Add asset kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5

.gitattributes

@@ -3934,5 +3934,5 @@ dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/fruit_kn
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mesh/fruit_knife_001.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mesh/fruit_knife_001.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/cutting_tools/f4e408c4fa9c5798a3137735d4181e4d/mjcf/mesh/fruit_knife_001.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/drawer_079.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/016fd8ead1a7504ab435e2f5c31d3d6c/mesh/drawer_079.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/storage_bin_015.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/storage_bin_015.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_015_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_015_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/storage_bin_015.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:36263905e9d3fc7619c658159985026dbd3831322d108e72906377255ab73648
+size 15666948

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mesh/storage_bin_015.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_015_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,928 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03482618 0.17796725 -0.09204860
+v -0.03482618 0.17796725 -0.09354256
+v -0.03817569 0.17794985 -0.09204860
+v -0.03817569 0.17739277 -0.09037619
+v -0.02511262 0.16405812 -0.05028411
+v 0.14085543 0.16468481 -0.05028411
+v 0.14343036 0.16468481 -0.05028411
+v 0.11885336 0.17794985 -0.09208430
+v 0.14343036 0.17794985 -0.09210469
+v -0.03482618 0.17634831 -0.09662227
+v -0.03817569 0.17634831 -0.09662227
+v -0.03817569 0.17794985 -0.09354766
+v 0.14343036 0.17794985 -0.09350177
+v 0.13114186 0.17794985 -0.09351198
+v 0.12498714 0.17794985 -0.09351707
+v 0.08810070 0.17794985 -0.09353747
+v 0.07581220 0.17794985 -0.09354256
+v 0.07581220 0.17634831 -0.09661716
+v -0.03817569 0.16386664 -0.05028411
+v 0.14701015 0.16428443 -0.05028411
+v 0.15942425 0.17781058 -0.09250241
+v 0.15571886 0.17789762 -0.09222707
+v 0.14958508 0.17793243 -0.09210980
+v -0.03817569 0.17495569 -0.09816722
+v 0.14958508 0.17793243 -0.09350177
+v 0.14958508 0.17633091 -0.09657637
+v 0.11885336 0.17634831 -0.09659167
+v 0.08810070 0.17634831 -0.09661206
+v 0.12498714 0.17328454 -0.10000279
+v -0.03817569 0.13413384 -0.05028422
+v 0.14958508 0.16397109 -0.05028411
+v 0.16162237 0.17659200 -0.09017734
+v 0.16840512 0.17361525 -0.08952470
+v 0.17160808 0.17215299 -0.09141127
+v 0.15942425 0.17781058 -0.09314995
+v 0.15571886 0.17789762 -0.09339980
+v 0.05123519 0.17328454 -0.10000789
+v -0.03817569 0.17328454 -0.10000789
+v 0.15571886 0.17629609 -0.09647440
+v 0.15571886 0.17324972 -0.09997730
+v 0.14958508 0.17326712 -0.09999261
+v 0.13114186 0.17328454 -0.09999771
+v 0.12498714 0.16853217 -0.10137440
+v 0.04510141 0.16853217 -0.10138461
+v -0.03817569 0.01542896 -0.05036113
+v 0.13170709 0.00014477 -0.05028471
+v 0.15282990 0.16242177 -0.05028411
+v 0.16660476 0.17262297 -0.08535386
+v 0.17070791 0.17110850 -0.08731182
+v 0.17278041 0.16884547 -0.08952472
+v 0.17160808 0.17215300 -0.09407287
+v 0.16819577 0.17345859 -0.09604101
+v 0.16162237 0.17622646 -0.09548522
+v -0.03817569 0.16853217 -0.10137440
+v 0.03894669 0.16853217 -0.10138461
+v 0.16187358 0.17298861 -0.09986004
+v 0.15571886 0.16853217 -0.10130303
+v 0.14958508 0.16853217 -0.10133870
+v 0.14343036 0.16853217 -0.10135401
+v 0.13727564 0.16853217 -0.10136422
+v 0.13114186 0.16853217 -0.10136930
+v 0.13114186 0.16240456 -0.10184351
+v 0.05123519 0.16240456 -0.10185372
+v -0.03817569 0.00930137 -0.05036626
+v 0.15632597 0.00014477 -0.05028471
+v -0.03817569 0.00014478 -0.05038158
+v 0.15504896 0.16134249 -0.05028412
+v 0.17185929 0.16701761 -0.08568020
+v 0.15812632 0.15766941 -0.05028413
+v 0.17499946 0.16240452 -0.08976439
+v 0.17035202 0.17074296 -0.09817232
+v 0.17267573 0.16863659 -0.09604103
+v 0.16624888 0.17236192 -0.09949803
+v -0.01022825 0.16240456 -0.10184351
+v -0.02867147 0.16240456 -0.10183841
+v -0.03817569 0.16240456 -0.10183333
+v 0.03894669 0.16240456 -0.10185372
+v 0.16187358 0.16853217 -0.10110926
+v 0.15571886 0.16240456 -0.10174664
+v 0.14958508 0.16240456 -0.10179253
+v 0.16187358 0.16240456 -0.10159878
+v 0.14343036 0.16240456 -0.10181802
+v 0.13727564 0.16240456 -0.10183841
+v 0.13114186 0.15627696 -0.10199650
+v 0.05738991 0.15627696 -0.10201692
+v 0.17286414 0.00014490 -0.08374835
+v 0.15950800 0.14759020 -0.05028417
+v -0.03817569 0.00014497 -0.10230812
+v 0.15917303 0.15460561 -0.05028414
+v 0.17552282 0.15627692 -0.08976442
+v 0.17464357 0.16240454 -0.09591358
+v 0.17167089 0.16666951 -0.09941647
+v 0.16819577 0.16863661 -0.10002830
+v -0.01638297 0.15627696 -0.10200161
+v 0.04510141 0.15627696 -0.10201692
+v -0.02867147 0.15627696 -0.10199650
+v -0.03817569 0.15627696 -0.10199142
+v 0.16802830 0.16240456 -0.10097671
+v 0.15571886 0.15627696 -0.10187414
+v 0.14958508 0.15627696 -0.10193533
+v 0.14343036 0.15627696 -0.10197101
+v 0.16802830 0.15627696 -0.10116030
+v 0.16187358 0.15627696 -0.10172118
+v 0.13727564 0.15627696 -0.10198632
+v 0.13114186 0.15014936 -0.10206792
+v 0.10041013 0.15014936 -0.10208321
+v 0.05738991 0.15014937 -0.10209852
+v 0.17566936 0.00014492 -0.08976499
+v 0.17569029 0.02155671 -0.08976491
+v 0.15950800 0.15014917 -0.05028416
+v -0.03817569 0.04324708 -0.10230796
+v -0.03792448 0.00014497 -0.10231320
+v 0.17560655 0.15014932 -0.08976444
+v 0.17508320 0.15627694 -0.09591361
+v 0.17211051 0.16240456 -0.09973261
+v -0.01638297 0.15014936 -0.10208831
+v 0.03894669 0.15014937 -0.10209852
+v -0.02867147 0.15014936 -0.10207811
+v -0.03817569 0.15349168 -0.10202711
+v 0.15571886 0.15014936 -0.10192004
+v 0.14958508 0.15014936 -0.10199652
+v 0.14343036 0.15014936 -0.10203222
+v 0.13727564 0.15014936 -0.10205772
+v 0.16802830 0.15014936 -0.10119602
+v 0.17231985 0.15627696 -0.09984990
+v 0.16187358 0.15014936 -0.10175688
+v 0.13114186 0.14402176 -0.10211383
+v 0.12498714 0.14402176 -0.10211893
+v 0.09425541 0.14402176 -0.10213932
+v 0.06354463 0.14402176 -0.10215461
+v 0.05123519 0.14402176 -0.10215971
+v 0.17541814 0.00014493 -0.09286507
+v 0.17516693 0.00014494 -0.09591418
+v 0.17516693 0.14402173 -0.09591365
+v 0.17566936 0.12565632 -0.08976453
+v 0.17564842 0.13791152 -0.08976448
+v -0.03817569 0.05830497 -0.10230281
+v -0.03482618 0.04604976 -0.10231814
+v -0.03482618 0.02766696 -0.10232331
+v -0.03482618 0.00014497 -0.10232341
+v 0.17514600 0.15014934 -0.09591363
+v -0.01638297 0.14402176 -0.10214953
+v 0.04510141 0.14402176 -0.10215971
+v -0.03817569 0.15014936 -0.10206792
+v 0.15571886 0.14402175 -0.10194556
+v 0.14958508 0.14402175 -0.10202714
+v 0.14343036 0.14402175 -0.10207303
+v 0.13727564 0.14402176 -0.10209854
+v 0.16802830 0.14402175 -0.10121133
+v 0.16187358 0.14402175 -0.10177731
+v 0.17236172 0.15014936 -0.09987031
+v 0.13114186 0.13791157 -0.10214445
+v 0.10041013 0.13791157 -0.10217504
+v 0.05738991 0.13791157 -0.10220054
+v 0.17236172 0.00014496 -0.09988107
+v 0.17236172 0.13791156 -0.09988056
+v -0.03817569 0.06775749 -0.10229767
+v -0.03482618 0.05830497 -0.10231299
+v -0.02867147 0.03379456 -0.10233858
+v -0.02867147 0.00014497 -0.10233870
+v -0.01022825 0.13791157 -0.10219033
+v -0.01638297 0.13791157 -0.10218523
+v -0.02867147 0.14402176 -0.10213422
+v 0.05123519 0.13791157 -0.10220054
+v -0.03817569 0.14402176 -0.10211893
+v 0.15571886 0.13791156 -0.10196089
+v 0.14958508 0.13791156 -0.10204247
+v 0.14343036 0.13791157 -0.10209346
+v 0.13727564 0.13791157 -0.10212403
+v 0.16802830 0.13791156 -0.10121645
+v 0.16187358 0.13791156 -0.10178751
+v 0.13114186 0.11340117 -0.10221591
+v 0.11269864 0.10727356 -0.10227203
+v 0.10654392 0.10727356 -0.10228222
+v 0.10654392 0.11340117 -0.10226180
+v 0.11269864 0.12565637 -0.10221077
+v 0.10654392 0.13178397 -0.10219546
+v 0.13727564 0.13178397 -0.10214448
+v 0.10041013 0.13178397 -0.10220057
+v 0.05123519 0.13178397 -0.10223114
+v 0.16802830 0.00014496 -0.10122717
+v 0.16802830 0.01542915 -0.10122711
+v -0.03817569 0.08279797 -0.10228741
+v -0.03482618 0.07667036 -0.10230274
+v -0.02251675 0.06441516 -0.10233846
+v -0.01638297 0.07054276 -0.10234864
+v -0.01638297 0.05830497 -0.10235380
+v -0.01638297 0.03379456 -0.10236407
+v -0.02251675 0.02766696 -0.10235391
+v -0.01638297 0.02155676 -0.10236411
+v -0.02561505 0.00014497 -0.10234380
+v -0.01022825 0.12565637 -0.10224137
+v -0.01638297 0.12565637 -0.10223626
+v -0.03482618 0.13791157 -0.10215973
+v -0.03817569 0.13791157 -0.10215463
+v 0.15571886 0.12565636 -0.10198133
+v 0.14958508 0.13178396 -0.10205779
+v 0.14343036 0.12565637 -0.10212408
+v 0.16493000 0.00014496 -0.10152798
+v 0.16187358 0.04604975 -0.10181845
+v 0.16187358 0.08892556 -0.10180811
+v 0.16187358 0.11952875 -0.10179779
+v 0.16187358 0.13178396 -0.10179265
+v 0.13114186 0.10116337 -0.10224656
+v 0.12498714 0.10116337 -0.10226185
+v 0.12498714 0.10727356 -0.10224654
+v 0.11269864 0.10116337 -0.10228734
+v 0.10041013 0.10116337 -0.10230775
+v 0.10041013 0.11952876 -0.10224649
+v 0.13727564 0.10727356 -0.10220574
+v 0.05738991 0.11952876 -0.10227709
+v 0.05123519 0.12565637 -0.10225668
+v -0.03817569 0.08892557 -0.10228228
+v -0.03482618 0.08892557 -0.10229248
+v -0.02251675 0.08892557 -0.10232308
+v -0.01638297 0.08892557 -0.10233329
+v -0.01022825 0.07667036 -0.10235373
+v -0.01022825 0.06441516 -0.10235887
+v -0.01022825 0.02766696 -0.10236919
+v -0.01022825 0.01542916 -0.10236923
+v -0.01332655 0.00014497 -0.10236419
+v -0.01948126 0.00014497 -0.10235401
+v -0.01022825 0.10116337 -0.10232304
+v -0.01638297 0.10116337 -0.10231794
+v -0.02251675 0.11952876 -0.10224649
+v -0.03817569 0.13510890 -0.10216485
+v 0.15571886 0.11952875 -0.10198645
+v 0.14958508 0.10116337 -0.10209360
+v 0.14958508 0.10727355 -0.10208847
+v 0.14958508 0.12565636 -0.10206801
+v 0.14343036 0.10116337 -0.10216498
+v 0.13727564 0.10116337 -0.10221596
+v 0.16187358 0.00014496 -0.10181862
+v 0.15877528 0.00014496 -0.10192059
+v 0.15571886 0.03992215 -0.10201734
+v 0.15571886 0.08892556 -0.10200185
+v 0.15571886 0.10116336 -0.10199670
+v 0.13114186 0.09503576 -0.10225679
+v 0.12498714 0.09503576 -0.10227207
+v 0.10654392 0.09503576 -0.10231285
+v 0.09425541 0.10727356 -0.10229242
+v 0.09425541 0.11340117 -0.10227200
+v 0.10041013 0.08892557 -0.10232818
+v 0.09425541 0.09503576 -0.10232306
+v 0.05738991 0.09503576 -0.10234855
+v 0.05738991 0.10116337 -0.10233325
+v 0.05738991 0.10727356 -0.10231792
+v 0.05123519 0.11340117 -0.10229750
+v -0.03817569 0.09503576 -0.10227718
+v -0.03482618 0.09503576 -0.10228736
+v -0.02867147 0.09503576 -0.10230267
+v -0.01638297 0.09503576 -0.10232816
+v -0.01022825 0.08892557 -0.10234347
+v 0.05738991 0.07054276 -0.10236903
+v 0.05738991 0.05830497 -0.10237419
+v 0.05738991 0.00014497 -0.10236929
+v -0.03482618 0.10116337 -0.10227716
+v -0.03482618 0.11340117 -0.10224141
+v -0.03817569 0.11952876 -0.10221589
+v -0.03817569 0.12285368 -0.10220568
+v 0.14958508 0.05217736 -0.10211927
+v 0.14343036 0.04604976 -0.10220088
+v 0.14343036 0.09503576 -0.10217010
+v 0.13727564 0.08892557 -0.10222621
+v 0.15571886 0.00014496 -0.10201749
+v 0.14958508 0.03992216 -0.10212439
+v 0.13114186 0.08279797 -0.10226702
+v 0.12498714 0.07667036 -0.10229253
+v 0.11885336 0.07667036 -0.10230784
+v 0.11269864 0.05830497 -0.10233341
+v 0.10041013 0.07054276 -0.10234354
+v 0.05738991 0.08892557 -0.10235368
+v -0.03817569 0.09836068 -0.10227206
+v 0.09425541 0.05217736 -0.10235892
+v 0.10041013 0.04604976 -0.10235894
+v 0.06354463 0.00930156 -0.10236926
+v 0.09425541 0.03992216 -0.10236404
+v 0.09425541 0.02155676 -0.10236411
+v 0.09731184 0.00014497 -0.10235911
+v -0.03817569 0.10116337 -0.10226695
+v -0.03817569 0.10727356 -0.10225164
+v 0.14343036 0.02766696 -0.10220603
+v 0.13727564 0.02766696 -0.10226212
+v 0.13727564 0.05217736 -0.10225184
+v 0.13727564 0.08279797 -0.10223132
+v 0.14958508 0.00014497 -0.10212454
+v 0.13114186 0.06441516 -0.10228237
+v 0.12498714 0.06441516 -0.10230278
+v 0.11885336 0.06441516 -0.10231807
+v 0.11885336 0.05217736 -0.10232322
+v 0.11269864 0.04604976 -0.10233853
+v 0.10654392 0.05830497 -0.10234359
+v 0.10041013 0.01542916 -0.10235905
+v 0.10654392 0.03379456 -0.10235389
+v 0.10654392 0.00014497 -0.10234890
+v 0.14343036 0.00014497 -0.10220105
+v 0.13727564 0.02155676 -0.10226214
+v 0.13114186 0.03379456 -0.10229780
+v 0.13114186 0.04604976 -0.10229264
+v 0.12498714 0.04604976 -0.10231303
+v 0.11885336 0.03992216 -0.10232836
+v 0.12498714 0.03379456 -0.10231819
+v 0.12498714 0.02766696 -0.10231821
+v 0.12188884 0.00014497 -0.10232341
+v 0.11885336 0.00014497 -0.10232851
+v 0.13727564 0.00014497 -0.10225714
+v 0.13417734 0.00014497 -0.10227753
+v 0.13114186 0.02155676 -0.10229784
+v 0.12498714 0.00014497 -0.10231320
+v 0.13114186 0.00014497 -0.10229281
+f 1 2 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 13
+f 1 13 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 10
+f 3 12 11
+f 3 11 24
+f 3 24 38
+f 3 38 54
+f 3 54 76
+f 3 76 97
+f 3 97 119
+f 3 119 144
+f 3 144 165
+f 3 165 195
+f 3 195 226
+f 3 226 260
+f 3 260 259
+f 3 259 281
+f 3 281 280
+f 3 280 273
+f 3 273 249
+f 3 249 213
+f 3 213 183
+f 3 183 157
+f 3 157 137
+f 3 137 111
+f 3 111 88
+f 3 88 66
+f 3 66 64
+f 3 64 45
+f 3 45 30
+f 3 30 19
+f 3 19 4
+f 4 19 5
+f 5 19 30
+f 5 30 46
+f 5 46 65
+f 5 65 87
+f 5 87 110
+f 5 110 89
+f 5 89 69
+f 5 69 67
+f 5 67 47
+f 5 47 31
+f 5 31 20
+f 5 20 7
+f 5 7 6
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 9
+f 7 9 8
+f 9 23 25
+f 9 25 13
+f 10 24 11
+f 10 18 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 18 28 29
+f 18 29 24
+f 20 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 51
+f 21 51 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 31 32
+f 22 36 25
+f 22 25 23
+f 24 37 38
+f 24 29 37
+f 25 36 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 29
+f 27 29 28
+f 29 42 41
+f 29 41 43
+f 29 43 44
+f 29 44 37
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 39
+f 35 39 36
+f 37 44 55
+f 37 55 38
+f 38 55 54
+f 39 53 56
+f 39 56 40
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 40 56 57
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 63 77
+f 44 77 55
+f 44 62 63
+f 45 64 46
+f 46 64 66
+f 46 66 88
+f 46 88 112
+f 46 112 140
+f 46 140 160
+f 46 160 191
+f 46 191 222
+f 46 222 221
+f 46 221 256
+f 46 256 279
+f 46 279 295
+f 46 295 305
+f 46 305 304
+f 46 304 309
+f 46 309 310
+f 46 310 307
+f 46 307 306
+f 46 306 296
+f 46 296 286
+f 46 286 265
+f 46 265 234
+f 46 234 233
+f 46 233 199
+f 46 199 181
+f 46 181 155
+f 46 155 133
+f 46 133 132
+f 46 132 108
+f 46 108 86
+f 46 86 65
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 68 50
+f 49 67 69
+f 49 69 68
+f 50 70 51
+f 50 68 70
+f 51 71 52
+f 51 70 72
+f 51 72 71
+f 52 73 53
+f 52 71 73
+f 53 73 56
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 55 77
+f 54 77 74
+f 56 73 78
+f 56 78 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 57 78 81
+f 57 81 79
+f 58 80 82
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 60
+f 60 83 62
+f 60 62 61
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 95
+f 63 95 77
+f 65 86 87
+f 68 69 89
+f 68 89 70
+f 70 90 91
+f 70 91 72
+f 70 89 90
+f 71 72 92
+f 71 92 73
+f 72 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 78
+f 74 94 75
+f 74 77 95
+f 74 95 94
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 75 94 96
+f 78 93 98
+f 78 98 81
+f 79 99 100
+f 79 100 80
+f 79 81 99
+f 80 100 101
+f 80 101 82
+f 81 98 102
+f 81 102 103
+f 81 103 99
+f 82 101 83
+f 83 101 104
+f 83 104 84
+f 84 104 123
+f 84 123 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 117
+f 85 117 95
+f 86 108 87
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 88 111 112
+f 89 110 90
+f 90 110 113
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 98
+f 92 98 93
+f 94 116 96
+f 94 95 116
+f 95 117 116
+f 96 116 97
+f 97 118 119
+f 97 116 118
+f 98 115 102
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 99 103 120
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 101 123 104
+f 102 124 126
+f 102 126 103
+f 102 115 125
+f 102 125 124
+f 103 126 120
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 105 123 127
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 143
+f 107 143 117
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 135
+f 109 135 110
+f 110 135 136
+f 110 136 113
+f 111 137 138
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 112 139 140
+f 113 136 141
+f 113 141 114
+f 114 141 125
+f 114 125 115
+f 116 142 118
+f 116 117 142
+f 117 143 142
+f 118 144 119
+f 118 142 144
+f 120 145 146
+f 120 146 121
+f 120 126 145
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 148
+f 122 148 123
+f 123 148 127
+f 124 149 150
+f 124 150 126
+f 124 125 151
+f 124 151 149
+f 125 141 151
+f 126 150 145
+f 127 152 153
+f 127 153 128
+f 127 148 152
+f 128 153 129
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 131
+f 131 154 164
+f 131 164 143
+f 133 155 156
+f 133 156 134
+f 134 141 136
+f 134 136 135
+f 134 156 151
+f 134 151 141
+f 137 157 158
+f 137 158 138
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 189
+f 139 189 160
+f 139 160 140
+f 142 161 162
+f 142 162 163
+f 142 163 144
+f 142 143 164
+f 142 164 161
+f 144 163 165
+f 145 166 167
+f 145 167 146
+f 145 150 166
+f 146 167 168
+f 146 168 147
+f 147 168 169
+f 147 169 148
+f 148 169 152
+f 149 170 171
+f 149 171 150
+f 149 151 170
+f 150 171 166
+f 151 156 170
+f 152 172 173
+f 152 173 174
+f 152 174 175
+f 152 175 176
+f 152 176 177
+f 152 177 153
+f 152 169 178
+f 152 178 172
+f 153 177 179
+f 153 179 212
+f 153 212 180
+f 153 180 154
+f 154 180 164
+f 155 181 182
+f 155 182 156
+f 156 182 170
+f 157 183 184
+f 157 184 158
+f 158 184 185
+f 158 185 159
+f 159 185 186
+f 159 186 187
+f 159 187 188
+f 159 188 189
+f 160 189 190
+f 160 190 191
+f 161 192 193
+f 161 193 162
+f 161 164 180
+f 161 180 212
+f 161 212 192
+f 162 193 194
+f 162 194 163
+f 163 194 195
+f 163 195 165
+f 166 196 230
+f 166 230 197
+f 166 197 167
+f 166 171 196
+f 167 197 198
+f 167 198 168
+f 168 198 210
+f 168 210 178
+f 168 178 169
+f 170 182 199
+f 170 199 200
+f 170 200 201
+f 170 201 202
+f 170 202 203
+f 170 203 171
+f 171 203 227
+f 171 227 196
+f 172 204 205
+f 172 205 206
+f 172 206 173
+f 172 178 204
+f 173 207 208
+f 173 208 174
+f 173 206 205
+f 173 205 207
+f 174 208 175
+f 175 208 209
+f 175 209 176
+f 176 209 177
+f 177 209 179
+f 178 210 204
+f 179 209 211
+f 179 211 212
+f 181 199 182
+f 183 213 214
+f 183 214 184
+f 184 214 215
+f 184 215 186
+f 184 186 185
+f 186 215 216
+f 186 216 253
+f 186 253 217
+f 186 217 187
+f 187 217 218
+f 187 218 188
+f 188 218 219
+f 188 219 220
+f 188 220 190
+f 188 190 189
+f 190 220 221
+f 190 221 222
+f 190 222 191
+f 192 223 224
+f 192 224 193
+f 192 212 223
+f 193 224 225
+f 193 225 226
+f 193 226 195
+f 193 195 194
+f 196 227 228
+f 196 228 229
+f 196 229 230
+f 197 230 231
+f 197 231 198
+f 198 231 232
+f 198 232 210
+f 199 233 200
+f 200 233 234
+f 200 234 235
+f 200 235 201
+f 201 235 236
+f 201 236 202
+f 202 236 203
+f 203 236 237
+f 203 237 227
+f 204 238 239
+f 204 239 205
+f 204 210 232
+f 204 232 238
+f 205 239 240
+f 205 240 207
+f 207 240 208
+f 208 241 242
+f 208 242 209
+f 208 240 243
+f 208 243 244
+f 208 244 245
+f 208 245 246
+f 208 246 247
+f 208 247 241
+f 209 242 211
+f 211 247 248
+f 211 248 212
+f 211 242 241
+f 211 241 247
+f 212 248 223
+f 213 249 250
+f 213 250 214
+f 214 250 251
+f 214 251 215
+f 215 251 252
+f 215 252 216
+f 216 252 253
+f 217 253 272
+f 217 272 254
+f 217 254 255
+f 217 255 218
+f 218 255 219
+f 219 255 220
+f 220 255 256
+f 220 256 221
+f 223 253 224
+f 223 248 247
+f 223 247 246
+f 223 246 245
+f 223 245 253
+f 224 252 251
+f 224 251 257
+f 224 257 258
+f 224 258 259
+f 224 259 260
+f 224 260 225
+f 224 253 252
+f 225 260 226
+f 227 237 228
+f 228 237 261
+f 228 261 262
+f 228 262 263
+f 228 263 231
+f 228 231 229
+f 229 231 230
+f 231 263 285
+f 231 285 264
+f 231 264 232
+f 232 264 267
+f 232 267 238
+f 234 265 235
+f 235 265 286
+f 235 286 266
+f 235 266 236
+f 236 266 261
+f 236 261 237
+f 238 267 268
+f 238 268 269
+f 238 269 239
+f 239 269 240
+f 240 269 243
+f 243 269 270
+f 243 270 271
+f 243 271 254
+f 243 254 272
+f 243 272 245
+f 243 245 244
+f 245 272 253
+f 249 273 250
+f 250 257 251
+f 250 273 257
+f 254 271 274
+f 254 274 275
+f 254 275 255
+f 255 276 256
+f 255 275 277
+f 255 277 278
+f 255 278 276
+f 256 276 278
+f 256 278 279
+f 257 273 280
+f 257 280 281
+f 257 281 259
+f 257 259 258
+f 261 266 262
+f 262 266 282
+f 262 282 283
+f 262 283 284
+f 262 284 263
+f 263 284 285
+f 264 285 287
+f 264 287 267
+f 266 286 282
+f 267 287 288
+f 267 288 268
+f 268 288 289
+f 268 289 269
+f 269 289 270
+f 270 289 290
+f 270 290 301
+f 270 301 291
+f 270 291 275
+f 270 275 292
+f 270 292 271
+f 271 275 274
+f 271 292 275
+f 275 293 278
+f 275 278 277
+f 275 291 294
+f 275 294 293
+f 278 293 279
+f 279 293 295
+f 282 286 296
+f 282 296 297
+f 282 297 283
+f 283 297 308
+f 283 308 298
+f 283 298 299
+f 283 299 284
+f 284 299 287
+f 284 287 285
+f 287 299 300
+f 287 300 288
+f 288 300 289
+f 289 300 290
+f 290 300 302
+f 290 302 301
+f 291 301 294
+f 293 294 295
+f 294 301 302
+f 294 302 303
+f 294 303 304
+f 294 304 305
+f 294 305 295
+f 296 306 297
+f 297 306 307
+f 297 307 308
+f 298 308 303
+f 298 303 302
+f 298 302 300
+f 298 300 299
+f 303 308 304
+f 304 308 309
+f 307 310 308
+f 308 310 309
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03815635 -0.16380876 -0.04250134
+v -0.03815635 -0.16389079 -0.04056298
+v -0.03815635 -0.13548300 -0.04250124
+v 0.13728163 -0.16447083 -0.04250134
+v -0.03815635 -0.16438627 0.06399155
+v 0.13728163 -0.16458219 -0.03440928
+v -0.03815635 -0.13542188 0.06399165
+v 0.13420445 -0.13465980 -0.04248956
+v 0.13422381 -0.13465980 -0.04250123
+v 0.14343600 -0.16435658 -0.04250134
+v -0.03815635 -0.16326428 0.07014525
+v 0.13728163 -0.16456778 0.03323472
+v -0.02251885 -0.16439213 0.06399155
+v 0.14343600 -0.16445066 0.04554212
+v -0.03815635 -0.13585548 0.07014535
+v 0.14343600 -0.13466024 0.07671943
+v 0.13997175 -0.13466024 0.07584366
+v 0.13732034 -0.13466024 0.07500293
+v 0.13308196 -0.13466022 0.06958487
+v 0.15768004 -0.13465980 -0.04250123
+v 0.14959035 -0.16366228 -0.04250134
+v 0.14959035 -0.16388822 0.05783785
+v -0.03815635 -0.16064527 0.07451240
+v 0.11270290 -0.16440385 0.06399155
+v 0.13114662 -0.16439213 0.06399155
+v 0.13114662 -0.16310609 0.07014525
+v 0.14343600 -0.16436869 0.06399155
+v 0.13728163 -0.16438627 0.06399155
+v -0.03815635 -0.13841884 0.07471099
+v 0.14343600 -0.14995832 0.07677775
+v 0.14959035 -0.13466024 0.07633409
+v -0.03815635 -0.14383558 0.07621728
+v -0.03815635 -0.14995832 0.07674272
+v -0.02867321 -0.14995832 0.07677775
+v 0.15777681 -0.13465981 -0.04056287
+v 0.15771875 -0.13473011 -0.04250123
+v 0.15485446 -0.16106964 -0.04250133
+v 0.15508670 -0.16128972 0.05783786
+v 0.14959035 -0.16385310 0.06399155
+v -0.03815635 -0.15864149 0.07531812
+v 0.13114662 -0.16048122 0.07444234
+v 0.12499227 -0.16048122 0.07445402
+v 0.13114662 -0.15608106 0.07624060
+v 0.13728163 -0.16309437 0.07014525
+v 0.14343600 -0.16305921 0.07014525
+v -0.03815635 -0.15328921 0.07652085
+v -0.03815635 -0.15608106 0.07628731
+v 0.14343600 -0.15608106 0.07619389
+v 0.14959035 -0.14995832 0.07632236
+v 0.14959035 -0.13770990 0.07633407
+v 0.15435127 -0.13466023 0.07455921
+v 0.15795099 -0.13465983 -0.03630083
+v 0.15833806 -0.13617732 -0.04056288
+v 0.15858965 -0.13731690 -0.04250124
+v 0.15582213 -0.15982164 -0.04250133
+v 0.15814452 -0.15733774 0.05168417
+v 0.15497057 -0.16125167 0.06399156
+v 0.14959035 -0.16249088 0.07014525
+v 0.15419644 -0.16054566 0.07014526
+v 0.13728163 -0.16046950 0.07443067
+v 0.14343600 -0.16044900 0.07440731
+v 0.14959035 -0.16013554 0.07410371
+v 0.14959035 -0.15608106 0.07564508
+v 0.15388679 -0.15608105 0.07417379
+v 0.15435127 -0.14995831 0.07454747
+v 0.15435127 -0.14383557 0.07455917
+v 0.15738974 -0.13466022 0.07014536
+v 0.15835742 -0.13465987 -0.02332784
+v 0.15872512 -0.13542450 -0.02210178
+v 0.15853159 -0.13602793 -0.03440918
+v 0.15920896 -0.13923870 -0.04056289
+v 0.15917025 -0.13941446 -0.04250125
+v 0.15793163 -0.15704444 -0.04250132
+v 0.15874448 -0.15494688 -0.04250131
+v 0.15911219 -0.15398014 -0.04250131
+v 0.15913155 -0.15427638 0.05168418
+v 0.15829935 -0.15599018 0.05844508
+v 0.15802840 -0.15608102 0.06399158
+v 0.15317071 -0.15960529 0.07361328
+v 0.15655756 -0.15608104 0.07014528
+v 0.15738974 -0.14995830 0.07014530
+v 0.15878319 -0.14995828 0.06399160
+v 0.15874448 -0.13466020 0.06399166
+v 0.15851223 -0.13465990 -0.01684719
+v 0.15876383 -0.13518137 -0.01595975
+v 0.15920896 -0.13882591 0.03938851
+v 0.15951861 -0.14383515 -0.04056291
+v 0.15940249 -0.14256372 -0.04250126
+v 0.15876383 -0.13514916 -0.00980606
+v 0.15940249 -0.14995788 -0.04250129
+v 0.15942185 -0.14995789 -0.04056293
+v 0.15942185 -0.14995821 0.04554217
+v 0.15936379 -0.14995823 0.05168420
+v 0.15899607 -0.15388676 0.05679864
+v 0.15942185 -0.14383547 0.04554219
+v 0.15951861 -0.14383544 0.03938849
+v 0.15853159 -0.13465992 -0.01065846
+v 0.15947990 -0.14383514 -0.04250127
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 23
+f 1 23 40
+f 1 40 47
+f 1 47 46
+f 1 46 33
+f 1 33 32
+f 1 32 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 36
+f 1 36 54
+f 1 54 72
+f 1 72 88
+f 1 88 98
+f 1 98 90
+f 1 90 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 55
+f 1 55 37
+f 1 37 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 6
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 10 14
+f 6 14 12
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 31
+f 8 31 51
+f 8 51 67
+f 8 67 83
+f 8 83 97
+f 8 97 84
+f 8 84 68
+f 8 68 52
+f 8 52 35
+f 8 35 20
+f 8 20 9
+f 10 21 22
+f 10 22 14
+f 11 13 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 23
+f 12 14 27
+f 12 27 28
+f 12 28 25
+f 12 25 24
+f 12 24 13
+f 14 22 27
+f 15 29 16
+f 16 30 31
+f 16 29 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 30
+f 20 35 36
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 27
+f 23 26 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 40
+f 25 28 26
+f 26 28 44
+f 26 44 41
+f 27 45 44
+f 27 44 28
+f 27 39 45
+f 30 34 46
+f 30 46 47
+f 30 47 43
+f 30 43 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 66
+f 31 66 51
+f 33 46 34
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 39 58 45
+f 39 57 59
+f 39 59 58
+f 40 43 47
+f 41 44 60
+f 41 60 43
+f 41 43 42
+f 43 60 48
+f 44 45 61
+f 44 61 60
+f 45 58 62
+f 45 62 61
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 51 66 81
+f 51 81 67
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 59
+f 58 59 79
+f 58 79 62
+f 59 78 80
+f 59 80 79
+f 62 79 63
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 66
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 68 84 69
+f 69 85 71
+f 69 71 70
+f 69 84 85
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 71 85 89
+f 71 89 86
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 78
+f 76 78 77
+f 78 81 80
+f 78 94 82
+f 78 82 81
+f 82 94 93
+f 82 93 83
+f 83 93 95
+f 83 95 96
+f 83 96 86
+f 83 86 89
+f 83 89 85
+f 83 85 97
+f 84 97 85
+f 86 96 87
+f 87 98 88
+f 87 96 92
+f 87 92 91
+f 87 91 90
+f 87 90 98
+f 92 96 93
+f 93 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,949 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09384776 -0.15608123 0.17775319
+v -0.09384776 -0.15678524 0.17754550
+v -0.09384776 -0.15026632 0.17696405
+v -0.12559311 -0.14189771 0.24233904
+v -0.09533242 -0.15608124 0.18082673
+v -0.11780098 -0.15928754 0.22703358
+v -0.09384776 -0.16220396 0.17594642
+v -0.09384776 -0.14996155 0.17692253
+v -0.12404225 -0.14189770 0.23903707
+v -0.09638209 -0.13927919 0.07842404
+v -0.09780056 -0.13927920 0.08128990
+v -0.12859081 -0.14189773 0.24819537
+v -0.12548908 -0.15608147 0.24240128
+v -0.12236846 -0.15608145 0.23619191
+v -0.11780098 -0.15278081 0.22703361
+v -0.09958783 -0.15608128 0.18963199
+v -0.10569671 -0.15608132 0.20223764
+v -0.10725702 -0.15608133 0.20545655
+v -0.11324296 -0.15608138 0.21775069
+v -0.11779152 -0.15608141 0.22705436
+v -0.11932347 -0.15608143 0.23012791
+v -0.12395714 -0.15925406 0.23932773
+v -0.12305877 -0.16165865 0.23615035
+v -0.11841565 -0.16336834 0.22589137
+v -0.11692153 -0.16167993 0.22385621
+v -0.11065190 -0.16220712 0.21071061
+v -0.09851926 -0.16220399 0.18572774
+v -0.09384776 -0.16579711 0.17268597
+v -0.09909610 -0.16555640 0.18456477
+v -0.09384776 -0.14595693 0.17347519
+v -0.09877458 -0.14626783 0.18522939
+v -0.12310606 -0.14189769 0.23596352
+v -0.09384776 -0.13927916 0.07211083
+v -0.09433004 -0.13927917 0.07368913
+v -0.09384776 -0.14547234 0.17162693
+v -0.09384776 -0.14492071 0.16853262
+v -0.09384776 -0.14452451 0.16618593
+v -0.09384776 -0.14382048 0.15991426
+v -0.12199965 -0.13927937 0.12809903
+v -0.13053884 -0.14189774 0.25126889
+v -0.12857189 -0.14996181 0.24821610
+v -0.15907845 -0.13927963 0.19858268
+v -0.12856244 -0.15608149 0.24817455
+v -0.12900689 -0.16220726 0.24723999
+v -0.12590517 -0.16165867 0.24175748
+v -0.12458127 -0.16333790 0.23816475
+v -0.12352215 -0.16569982 0.23405285
+v -0.11739435 -0.16567844 0.22177948
+v -0.11129494 -0.16564487 0.20940227
+v -0.10518606 -0.16560825 0.19698352
+v -0.09824502 -0.16619334 0.18082669
+v -0.09384776 -0.16686073 0.16853254
+v -0.10428770 -0.16626653 0.19314160
+v -0.09384776 -0.13927905 0.04087705
+v -0.13051992 -0.14996182 0.25128965
+v -0.16153713 -0.13927964 0.20223770
+v -0.13362165 -0.14189775 0.25255646
+v -0.13358382 -0.14996183 0.25257719
+v -0.13060504 -0.15608150 0.25124808
+v -0.13280839 -0.16275585 0.25054197
+v -0.12968776 -0.16569376 0.24605626
+v -0.12253868 -0.16637030 0.23004479
+v -0.12871374 -0.16637034 0.24233895
+v -0.11642980 -0.16634281 0.21775065
+v -0.11035874 -0.16630924 0.20545651
+v -0.10229238 -0.16679985 0.18676608
+v -0.09631590 -0.16798837 0.16853253
+v -0.09384776 -0.16811025 0.16221932
+v -0.10246260 -0.16820478 0.18082668
+v -0.09384776 -0.14666959 0.04087702
+v -0.09631590 -0.13927905 0.04042018
+v -0.18170777 -0.13927964 0.20223770
+v -0.13886999 -0.14189775 0.25255646
+v -0.13886999 -0.14996183 0.25257719
+v -0.13366893 -0.15608151 0.25251488
+v -0.13459566 -0.16107965 0.25218259
+v -0.13934281 -0.16727550 0.24802914
+v -0.13319610 -0.16652274 0.24738536
+v -0.13319610 -0.16846712 0.24233894
+v -0.12704941 -0.16847927 0.23004478
+v -0.11451013 -0.16687613 0.21152051
+v -0.10840126 -0.16684866 0.19912254
+v -0.10860930 -0.16830541 0.19314159
+v -0.09631590 -0.16910073 0.16238545
+v -0.09384776 -0.16898794 0.15623838
+v -0.10860930 -0.16936597 0.18699451
+v -0.09384776 -0.15608073 0.04089776
+v -0.09631590 -0.15608073 0.04044088
+v -0.10045783 -0.13927905 0.04154160
+v -0.10044838 -0.15608073 0.04154154
+v -0.10045783 -0.14996105 0.04154156
+v -0.18053516 -0.13927963 0.19960028
+v -0.18217113 -0.14189757 0.20325529
+v -0.18373145 -0.14189758 0.20676493
+v -0.18540524 -0.14189759 0.21054455
+v -0.18704121 -0.14189761 0.21426186
+v -0.18856370 -0.14189762 0.21775074
+v -0.19045499 -0.14189764 0.22389781
+v -0.18974576 -0.14189765 0.22578763
+v -0.18821381 -0.14189766 0.22985798
+v -0.18498916 -0.14189768 0.23293152
+v -0.17478563 -0.14189769 0.23733414
+v -0.17169337 -0.14189770 0.23866324
+v -0.14194333 -0.14189774 0.25137273
+v -0.14195279 -0.14996182 0.25137270
+v -0.14191496 -0.15608150 0.25137268
+v -0.13885107 -0.15608151 0.25251488
+v -0.13797162 -0.16107965 0.25218259
+v -0.13974944 -0.16275585 0.25112346
+v -0.14548951 -0.16665988 0.24686618
+v -0.14548951 -0.16912236 0.24233894
+v -0.13934281 -0.16970446 0.24233894
+v -0.13319610 -0.16950024 0.23619186
+v -0.12704941 -0.16948192 0.22389771
+v -0.12090270 -0.16944835 0.21160357
+v -0.11475600 -0.16941172 0.19928866
+v -0.12090270 -0.16842740 0.21775064
+v -0.11475600 -0.16836945 0.20545650
+v -0.09631590 -0.16973766 0.15623838
+v -0.09384776 -0.16961573 0.15009131
+v -0.10860930 -0.16993585 0.18082668
+v -0.09384776 -0.15952458 0.04125078
+v -0.09384776 -0.16220346 0.04162458
+v -0.09631590 -0.16220346 0.04135461
+v -0.09996609 -0.16220346 0.04195685
+v -0.10332313 -0.14996107 0.04557039
+v -0.10331368 -0.13927907 0.04557043
+v -0.10332313 -0.15608075 0.04557037
+v -0.17915452 -0.15608130 0.19650591
+v -0.18499861 -0.15608135 0.20950614
+v -0.17295107 -0.13927957 0.18275813
+v -0.18862044 -0.15608138 0.21775069
+v -0.19045499 -0.14996172 0.22389778
+v -0.18821381 -0.14996174 0.22985795
+v -0.18501753 -0.15608144 0.23293147
+v -0.17621356 -0.15608145 0.23673186
+v -0.17169337 -0.15608146 0.23866319
+v -0.14548951 -0.15608150 0.24985669
+v -0.15508782 -0.16000685 0.24559940
+v -0.14548951 -0.16220726 0.24908826
+v -0.15390576 -0.16409070 0.24510098
+v -0.14981112 -0.16569376 0.24586936
+v -0.16688948 -0.16514517 0.23922388
+v -0.17975973 -0.16546515 0.23330524
+v -0.15777345 -0.16690062 0.24111368
+v -0.18202928 -0.16669943 0.23019016
+v -0.17621356 -0.16801602 0.23004478
+v -0.15777345 -0.16904310 0.23619186
+v -0.15162675 -0.16980806 0.23619186
+v -0.14548951 -0.17003969 0.23619186
+v -0.13934281 -0.16998787 0.23619186
+v -0.13319610 -0.16997262 0.23004478
+v -0.12704941 -0.16998476 0.21775064
+v -0.12090270 -0.16998165 0.20545650
+v -0.11475600 -0.16996333 0.19314159
+v -0.09631590 -0.17002108 0.15009131
+v -0.09384776 -0.16985953 0.14396501
+v -0.10246260 -0.17007293 0.16238545
+v -0.09384776 -0.16456234 0.04212299
+v -0.09384776 -0.16538217 0.04237218
+v -0.09631590 -0.16539740 0.04237218
+v -0.09946490 -0.16533340 0.04243449
+v -0.10240586 -0.16220348 0.04557034
+v -0.10532790 -0.15608076 0.04901771
+v -0.10531845 -0.13927908 0.04903854
+v -0.10490236 -0.16220349 0.04978607
+v -0.17763203 -0.15608129 0.19314164
+v -0.17324423 -0.15960128 0.18369256
+v -0.16705970 -0.13927952 0.16990327
+v -0.16924414 -0.14996154 0.17467967
+v -0.17189195 -0.15608124 0.18049445
+v -0.17329151 -0.15608125 0.18356799
+v -0.18596317 -0.16220713 0.21347262
+v -0.18778827 -0.16220715 0.21775066
+v -0.19043609 -0.15608140 0.22389776
+v -0.18816653 -0.15608142 0.22985793
+v -0.18754240 -0.16220719 0.22935949
+v -0.18405297 -0.16220720 0.23243303
+v -0.18097016 -0.16220721 0.23382442
+v -0.16808100 -0.16106131 0.23974307
+v -0.18644545 -0.16615695 0.22823806
+v -0.17621356 -0.16604116 0.23403209
+v -0.18236026 -0.16850971 0.22389771
+v -0.17006685 -0.16879013 0.23004478
+v -0.17621356 -0.16922895 0.22389771
+v -0.13319610 -0.17014016 0.21160357
+v -0.13320557 -0.17040205 0.15623837
+v -0.12704941 -0.17008531 0.21160357
+v -0.11475600 -0.17009131 0.18699451
+v -0.10860930 -0.17009126 0.17467960
+v -0.10246260 -0.17012167 0.15623838
+v -0.10246260 -0.17014907 0.15009131
+v -0.09631590 -0.17015191 0.08862058
+v -0.09384776 -0.17003011 0.11935595
+v -0.09384776 -0.16999056 0.13779717
+v -0.09384776 -0.16687552 0.04554956
+v -0.09631590 -0.16709800 0.04557033
+v -0.10043891 -0.16607704 0.04557033
+v -0.10590475 -0.16563211 0.05404331
+v -0.10695441 -0.15608077 0.05209125
+v -0.11788609 -0.15940888 0.07312833
+v -0.11162591 -0.13927912 0.06106271
+v -0.10652887 -0.16220350 0.05288037
+v -0.17264847 -0.16368515 0.18489705
+v -0.18012853 -0.16220405 0.20045164
+v -0.16923469 -0.15608122 0.17467965
+v -0.16740959 -0.15608121 0.17071313
+v -0.16599113 -0.15608120 0.16763959
+v -0.16354190 -0.15608118 0.16238550
+v -0.16726775 -0.16028697 0.17100385
+v -0.16537645 -0.13927951 0.16626902
+v -0.16600058 -0.14383880 0.16761887
+v -0.18551872 -0.16536146 0.21446944
+v -0.18618067 -0.16594967 0.21775065
+v -0.18935805 -0.16220717 0.22389773
+v -0.18687099 -0.16654398 0.22389772
+v -0.18236026 -0.16790016 0.21775064
+v -0.17621356 -0.16891806 0.21160357
+v -0.17621356 -0.16921065 0.21775064
+v -0.12090270 -0.17041113 0.13779716
+v -0.15777345 -0.16914649 0.17467960
+v -0.14548006 -0.16917383 0.15009131
+v -0.13933335 -0.16916769 0.13779717
+v -0.13320557 -0.16914936 0.12550302
+v -0.12090270 -0.16910356 0.10091473
+v -0.10246260 -0.16901199 0.06401153
+v -0.09631590 -0.16921615 0.05786446
+v -0.10246260 -0.16991419 0.08862059
+v -0.10860930 -0.17016436 0.16238544
+v -0.09384776 -0.16922530 0.05786446
+v -0.09384776 -0.16994772 0.09107111
+v -0.09384776 -0.16778678 0.04802084
+v -0.09631590 -0.16893270 0.05171739
+v -0.10264227 -0.16687554 0.05186277
+v -0.10687876 -0.16632089 0.05786447
+v -0.13081308 -0.16588220 0.10259688
+v -0.14843047 -0.16496802 0.13495208
+v -0.14221757 -0.16478207 0.12276177
+v -0.13599522 -0.16449859 0.11063377
+v -0.12351268 -0.16387069 0.08635699
+v -0.11728088 -0.16349273 0.07422899
+v -0.11632578 -0.15608084 0.06999252
+v -0.11324296 -0.14996114 0.06411544
+v -0.12413681 -0.15978683 0.08523557
+v -0.14520582 -0.15608104 0.12550307
+v -0.12421246 -0.15608089 0.08509023
+v -0.12556474 -0.13927922 0.08770695
+v -0.16668144 -0.16437081 0.17222910
+v -0.16356082 -0.14383878 0.16238554
+v -0.16148038 -0.14383876 0.15798291
+v -0.16147093 -0.15608116 0.15800364
+v -0.16126289 -0.16076540 0.15846050
+v -0.16067659 -0.16484621 0.15960267
+v -0.16356082 -0.13927950 0.16238556
+v -0.17958006 -0.16556256 0.20169765
+v -0.18037441 -0.16619038 0.20545651
+v -0.18244536 -0.16665671 0.21210199
+v -0.17641215 -0.16684560 0.19949634
+v -0.17632703 -0.16744905 0.20223759
+v -0.17621356 -0.16816221 0.20545650
+v -0.17006685 -0.16834808 0.19314159
+v -0.16391071 -0.16851260 0.18082668
+v -0.15777345 -0.16866494 0.16853253
+v -0.17006685 -0.16900943 0.19928866
+v -0.16391071 -0.16907949 0.18699451
+v -0.14548006 -0.16871361 0.14396501
+v -0.13933335 -0.16869223 0.13165010
+v -0.10246260 -0.16828358 0.05786446
+v -0.13320557 -0.16864647 0.11935595
+v -0.12704941 -0.16858852 0.10706181
+v -0.12090270 -0.16852143 0.09476766
+v -0.09384776 -0.16905766 0.05418868
+v -0.09384776 -0.16888699 0.05171739
+v -0.13823640 -0.16666245 0.11935596
+v -0.13196677 -0.16660754 0.10706182
+v -0.13703543 -0.16593405 0.11474566
+v -0.14902622 -0.16088721 0.13380991
+v -0.14322942 -0.16597372 0.12685290
+v -0.14941394 -0.16599510 0.13904321
+v -0.15457717 -0.16498330 0.14722546
+v -0.14280388 -0.16069822 0.12164037
+v -0.13659098 -0.16041474 0.10953313
+v -0.14767395 -0.15608106 0.13027951
+v -0.14521527 -0.13927936 0.12550313
+v -0.13675174 -0.13927930 0.10920093
+v -0.12888396 -0.13927925 0.09408246
+v -0.16303124 -0.13927949 0.16126414
+v -0.16148038 -0.13927948 0.15798293
+v -0.16110213 -0.13927948 0.15719378
+v -0.15999572 -0.14996147 0.15490936
+v -0.15998627 -0.15608115 0.15493010
+v -0.15760324 -0.15608113 0.15009136
+v -0.15515402 -0.16089945 0.14610405
+v -0.16162223 -0.16595861 0.16371456
+v -0.16760817 -0.16583676 0.17634099
+v -0.17358466 -0.16570574 0.18900894
+v -0.17449248 -0.16637016 0.19314160
+v -0.16861056 -0.16652858 0.18082669
+v -0.16273810 -0.16667482 0.16853254
+v -0.15828411 -0.16719290 0.16194936
+v -0.15217523 -0.16721420 0.14959291
+v -0.15065274 -0.16672045 0.14396502
+v -0.14601907 -0.16722328 0.13731954
+v -0.13984399 -0.16720190 0.12508769
+v -0.14446821 -0.16670212 0.13165011
+v -0.15149437 -0.15608109 0.13779722
+v -0.14925318 -0.15608107 0.13335305
+v -0.15552282 -0.16597990 0.15131658
+v -0.14884655 -0.13927939 0.13256396
+v -0.15999572 -0.13927947 0.15490940
+v -0.15762215 -0.13927945 0.15009142
+v -0.15761269 -0.14996145 0.15009138
+v -0.15386793 -0.14996142 0.14255291
+v -0.15386793 -0.15608110 0.14257366
+v -0.15673325 -0.16669611 0.15623839
+v -0.15326272 -0.13927942 0.14132769
+v -0.15149437 -0.13927941 0.13779728
+f 1 2 7
+f 1 7 28
+f 1 28 52
+f 1 52 68
+f 1 68 85
+f 1 85 120
+f 1 120 157
+f 1 157 195
+f 1 195 194
+f 1 194 231
+f 1 231 230
+f 1 230 272
+f 1 272 273
+f 1 273 232
+f 1 232 196
+f 1 196 160
+f 1 160 159
+f 1 159 123
+f 1 123 122
+f 1 122 87
+f 1 87 70
+f 1 70 54
+f 1 54 33
+f 1 33 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 30
+f 1 30 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 8 9
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 6 16 17
+f 7 27 29
+f 7 29 28
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 10
+f 9 31 30
+f 9 30 35
+f 9 35 36
+f 9 36 37
+f 9 37 38
+f 9 38 32
+f 10 34 33
+f 10 33 54
+f 10 54 71
+f 10 71 89
+f 10 89 127
+f 10 127 165
+f 10 165 202
+f 10 202 247
+f 10 247 286
+f 10 286 285
+f 10 285 284
+f 10 284 309
+f 10 309 317
+f 10 317 316
+f 10 316 311
+f 10 311 310
+f 10 310 289
+f 10 289 288
+f 10 288 287
+f 10 287 254
+f 10 254 211
+f 10 211 169
+f 10 169 131
+f 10 131 92
+f 10 92 72
+f 10 72 56
+f 10 56 42
+f 10 42 39
+f 10 39 11
+f 11 39 12
+f 12 40 55
+f 12 55 41
+f 12 41 13
+f 12 39 42
+f 12 42 40
+f 13 22 14
+f 13 41 43
+f 13 43 22
+f 14 22 21
+f 14 21 15
+f 15 21 20
+f 15 20 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 26 25
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 50
+f 24 50 29
+f 24 29 27
+f 24 27 26
+f 28 29 51
+f 28 51 52
+f 29 50 53
+f 29 53 51
+f 32 38 33
+f 40 42 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 55
+f 41 55 43
+f 43 55 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 46
+f 44 46 45
+f 46 61 47
+f 47 62 48
+f 47 61 63
+f 47 63 62
+f 48 62 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 53
+f 49 53 50
+f 51 53 66
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 66 69
+f 52 69 67
+f 53 65 66
+f 54 70 71
+f 55 58 59
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 107
+f 58 107 75
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 60 76 77
+f 61 79 63
+f 61 78 79
+f 62 63 79
+f 62 79 80
+f 62 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 69
+f 67 84 68
+f 67 69 84
+f 68 84 85
+f 69 83 86
+f 69 86 84
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 90
+f 71 90 91
+f 71 91 89
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 74
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 76
+f 76 108 109
+f 76 109 77
+f 77 109 110
+f 77 110 111
+f 77 111 112
+f 77 112 78
+f 78 112 79
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 114 115
+f 80 115 116
+f 80 116 86
+f 80 86 117
+f 80 117 81
+f 80 113 114
+f 81 118 82
+f 81 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 86
+f 84 119 85
+f 84 86 119
+f 85 119 120
+f 86 121 119
+f 86 118 117
+f 86 116 121
+f 87 122 88
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 90
+f 89 126 127
+f 89 91 128
+f 89 128 126
+f 90 125 128
+f 90 128 91
+f 92 129 130
+f 92 130 93
+f 92 131 129
+f 93 130 94
+f 94 130 95
+f 95 130 96
+f 96 132 97
+f 96 130 132
+f 97 132 98
+f 98 133 99
+f 98 132 133
+f 99 133 134
+f 99 134 100
+f 100 135 101
+f 100 134 135
+f 101 135 136
+f 101 136 102
+f 102 136 103
+f 103 136 105
+f 103 105 104
+f 105 136 137
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 108 107
+f 106 138 139
+f 106 139 140
+f 106 140 108
+f 108 140 109
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 145
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 147
+f 111 147 148
+f 111 148 149
+f 111 149 112
+f 112 149 150
+f 112 150 151
+f 112 151 152
+f 112 152 113
+f 113 152 153
+f 113 153 154
+f 113 154 114
+f 114 154 155
+f 114 155 121
+f 114 121 115
+f 115 121 116
+f 119 156 120
+f 119 121 156
+f 120 156 157
+f 121 155 158
+f 121 158 156
+f 123 159 124
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 128
+f 126 128 164
+f 126 164 127
+f 127 164 165
+f 128 163 166
+f 128 166 164
+f 129 131 167
+f 129 167 168
+f 129 168 130
+f 130 168 132
+f 131 169 170
+f 131 170 171
+f 131 171 172
+f 131 172 167
+f 132 173 174
+f 132 174 175
+f 132 175 133
+f 132 168 173
+f 133 175 134
+f 134 175 176
+f 134 176 135
+f 135 176 177
+f 135 177 178
+f 135 178 179
+f 135 179 180
+f 135 180 139
+f 135 139 136
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+f 139 180 141
+f 139 141 140
+f 141 180 143
+f 141 143 142
+f 143 180 179
+f 143 179 178
+f 143 178 144
+f 144 178 181
+f 144 181 146
+f 144 146 182
+f 144 182 145
+f 145 182 146
+f 146 181 183
+f 146 183 147
+f 147 184 148
+f 147 183 184
+f 148 184 149
+f 149 184 183
+f 149 183 185
+f 149 185 150
+f 150 186 151
+f 150 185 187
+f 150 187 186
+f 151 186 188
+f 151 188 152
+f 152 188 153
+f 153 188 189
+f 153 189 190
+f 153 190 154
+f 154 190 158
+f 154 158 155
+f 156 158 191
+f 156 191 192
+f 156 192 193
+f 156 193 194
+f 156 194 195
+f 156 195 157
+f 158 190 191
+f 160 196 197
+f 160 197 161
+f 161 197 162
+f 162 197 198
+f 162 198 199
+f 162 199 166
+f 162 166 163
+f 164 200 165
+f 164 166 201
+f 164 201 200
+f 165 200 202
+f 166 199 203
+f 166 203 201
+f 167 172 168
+f 168 204 205
+f 168 205 173
+f 168 172 171
+f 168 171 206
+f 168 206 207
+f 168 207 208
+f 168 208 209
+f 168 209 210
+f 168 210 204
+f 169 207 170
+f 169 211 212
+f 169 212 207
+f 170 207 206
+f 170 206 171
+f 173 205 213
+f 173 213 174
+f 174 214 215
+f 174 215 175
+f 174 213 214
+f 175 215 177
+f 175 177 176
+f 177 215 181
+f 177 181 178
+f 181 215 216
+f 181 216 183
+f 183 216 217
+f 183 217 218
+f 183 218 219
+f 183 219 185
+f 185 219 187
+f 186 187 220
+f 186 220 188
+f 187 221 222
+f 187 222 223
+f 187 223 224
+f 187 224 225
+f 187 225 226
+f 187 226 227
+f 187 227 228
+f 187 228 193
+f 187 193 220
+f 187 219 221
+f 188 220 229
+f 188 229 189
+f 189 229 190
+f 190 229 191
+f 191 229 192
+f 192 229 220
+f 192 220 193
+f 193 228 227
+f 193 227 230
+f 193 230 231
+f 193 231 194
+f 196 232 197
+f 197 232 233
+f 197 233 198
+f 198 233 234
+f 198 234 199
+f 199 235 236
+f 199 236 237
+f 199 237 238
+f 199 238 239
+f 199 239 240
+f 199 240 241
+f 199 241 203
+f 199 234 235
+f 200 201 242
+f 200 242 243
+f 200 243 202
+f 201 244 245
+f 201 245 246
+f 201 246 242
+f 201 203 244
+f 202 243 247
+f 203 241 240
+f 203 240 244
+f 204 210 248
+f 204 248 213
+f 204 213 205
+f 207 212 208
+f 208 212 209
+f 209 212 249
+f 209 249 250
+f 209 250 251
+f 209 251 210
+f 210 251 252
+f 210 252 253
+f 210 253 248
+f 211 254 249
+f 211 249 212
+f 213 248 253
+f 213 253 255
+f 213 255 214
+f 214 255 256
+f 214 256 257
+f 214 257 217
+f 214 217 216
+f 214 216 215
+f 217 257 258
+f 217 258 259
+f 217 259 260
+f 217 260 218
+f 218 260 261
+f 218 261 262
+f 218 262 263
+f 218 263 264
+f 218 264 219
+f 219 264 265
+f 219 265 221
+f 221 265 264
+f 221 264 263
+f 221 263 266
+f 221 266 222
+f 222 266 223
+f 223 266 224
+f 224 266 267
+f 224 267 225
+f 225 267 226
+f 226 268 233
+f 226 233 227
+f 226 267 269
+f 226 269 270
+f 226 270 271
+f 226 271 268
+f 227 233 272
+f 227 272 230
+f 232 273 233
+f 233 273 272
+f 233 268 234
+f 234 268 274
+f 234 274 275
+f 234 275 235
+f 235 275 236
+f 236 275 276
+f 236 276 237
+f 237 277 238
+f 237 276 278
+f 237 278 279
+f 237 279 280
+f 237 280 277
+f 238 277 281
+f 238 281 239
+f 239 281 282
+f 239 282 244
+f 239 244 240
+f 242 246 247
+f 242 247 243
+f 244 282 281
+f 244 281 283
+f 244 283 245
+f 245 283 284
+f 245 284 285
+f 245 285 246
+f 246 285 286
+f 246 286 247
+f 249 254 287
+f 249 287 250
+f 250 288 289
+f 250 289 290
+f 250 290 251
+f 250 287 288
+f 251 290 291
+f 251 291 252
+f 252 291 292
+f 252 292 293
+f 252 293 280
+f 252 280 253
+f 253 280 294
+f 253 294 295
+f 253 295 296
+f 253 296 255
+f 255 296 256
+f 256 296 297
+f 256 297 257
+f 257 297 258
+f 258 297 298
+f 258 298 299
+f 258 299 259
+f 259 299 260
+f 260 299 261
+f 261 299 262
+f 262 299 263
+f 263 299 300
+f 263 300 301
+f 263 301 266
+f 266 302 303
+f 266 303 267
+f 266 301 302
+f 267 303 269
+f 268 271 304
+f 268 304 274
+f 269 303 304
+f 269 304 270
+f 270 304 271
+f 274 304 305
+f 274 305 278
+f 274 278 276
+f 274 276 275
+f 277 306 307
+f 277 307 281
+f 277 280 293
+f 277 293 306
+f 278 305 279
+f 279 305 302
+f 279 302 308
+f 279 308 280
+f 280 308 294
+f 281 307 283
+f 283 307 309
+f 283 309 284
+f 289 310 290
+f 290 310 311
+f 290 311 312
+f 290 312 292
+f 290 292 291
+f 292 312 313
+f 292 313 314
+f 292 314 293
+f 293 314 306
+f 294 308 315
+f 294 315 299
+f 294 299 298
+f 294 298 295
+f 295 298 297
+f 295 297 296
+f 299 315 300
+f 300 315 301
+f 301 315 302
+f 302 305 303
+f 302 315 308
+f 303 305 304
+f 306 314 313
+f 306 313 316
+f 306 316 317
+f 306 317 307
+f 307 317 309
+f 311 316 313
+f 311 313 312
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15951390 0.14759381 -0.05028417
+v 0.15949360 0.14403825 -0.04055631
+v 0.15943268 0.14403828 -0.05028418
+v 0.15950375 0.15016268 -0.05028416
+v 0.15946314 0.14403796 0.03939377
+v 0.15918903 0.13906593 -0.04055633
+v 0.15933116 0.14221239 -0.05028419
+v 0.15917888 0.15461160 -0.05028414
+v 0.15939207 0.15016238 0.03323613
+v 0.15937177 0.15016236 0.03939379
+v 0.15924994 0.15016231 0.05168423
+v 0.15871188 0.13400298 0.06398705
+v 0.15916872 0.13923709 0.03939375
+v 0.15879309 0.13506514 -0.02210824
+v 0.15877279 0.13522759 -0.02825346
+v 0.15910780 0.13961944 -0.05028420
+v 0.15813319 0.15767381 -0.05028413
+v 0.15815351 0.15727337 0.05168426
+v 0.15907736 0.15416906 0.04553903
+v 0.15904690 0.15421117 0.05168425
+v 0.15894538 0.15387725 0.05674722
+v 0.15901644 0.15016229 0.05763042
+v 0.15873217 0.15016226 0.06398711
+v 0.15736163 0.13400296 0.07014472
+v 0.15823472 0.13400330 -0.02210825
+v 0.15816366 0.13400332 -0.02825347
+v 0.15758498 0.13400340 -0.05028422
+v 0.15868142 0.13563672 -0.03441111
+v 0.15870172 0.13784167 -0.05028420
+v 0.15506723 0.16135266 -0.05028412
+v 0.15507738 0.16147862 0.05784193
+v 0.15493525 0.16144249 0.06398715
+v 0.15797077 0.15628667 0.06398713
+v 0.15827532 0.15606711 0.05841414
+v 0.15733117 0.15016224 0.07014478
+v 0.15735147 0.14403784 0.07014476
+v 0.15736163 0.13791343 0.07014474
+v 0.15433627 0.13400295 0.07456082
+v 0.13046844 0.13400340 -0.05028422
+v 0.15839715 0.13655724 -0.05028421
+v 0.15283375 0.16243556 -0.05028411
+v 0.14958504 0.16405351 0.05784194
+v 0.14958504 0.16402640 0.06398716
+v 0.14958504 0.16398471 -0.05028411
+v 0.15409262 0.16069647 0.07014482
+v 0.15641747 0.15628665 0.07014480
+v 0.15379821 0.15628664 0.07412551
+v 0.15431597 0.15016223 0.07453600
+v 0.15432612 0.14403783 0.07456086
+v 0.15433627 0.13791342 0.07456084
+v 0.14958504 0.13400294 0.07635214
+v 0.05579897 0.13699641 -0.05028421
+v 0.13340243 0.13400301 0.05741888
+v 0.14344296 0.16460102 0.04553906
+v 0.14344296 0.16453176 0.06398716
+v 0.14700638 0.16428853 -0.05028411
+v 0.14344296 0.16469461 -0.05028411
+v 0.14344296 0.16325031 0.07014483
+v 0.14958504 0.16263667 0.07014483
+v 0.15308755 0.15974591 0.07356574
+v 0.14958504 0.15628663 0.07561827
+v 0.14958504 0.15016222 0.07632732
+v 0.14958504 0.14403782 0.07633974
+v 0.14344296 0.15016222 0.07680003
+v 0.14565614 0.13400294 0.07660093
+v 0.05579897 0.16270328 -0.05028411
+v 0.13437704 0.13400297 0.06791801
+v 0.13463084 0.13400296 0.07046815
+v 0.05579897 0.13932421 0.07014474
+v 0.13729072 0.16469431 0.03323618
+v 0.13729072 0.16455281 0.06398716
+v 0.14086429 0.16469160 -0.05028411
+v 0.13729072 0.16472765 -0.03441100
+v 0.13729072 0.16327136 0.07014483
+v 0.13729072 0.16066637 0.07444896
+v 0.14344296 0.16065735 0.07442408
+v 0.14958504 0.16029638 0.07407577
+v 0.14344296 0.15628663 0.07621538
+v 0.05579897 0.15016222 0.07678759
+v 0.14344296 0.13400294 0.07673777
+v 0.13729072 0.15628663 0.07624026
+v 0.10655999 0.15628663 0.07624026
+v 0.05579897 0.15471041 0.07637710
+v 0.05579897 0.16457688 0.06398716
+v 0.13729072 0.16465851 -0.05028411
+v 0.13744300 0.13400294 0.07498377
+v 0.05579897 0.14020255 0.07418765
+v 0.05738271 0.16457988 0.06398716
+v 0.11270208 0.16458290 0.06398716
+v 0.13114863 0.16327437 0.07014483
+v 0.13114863 0.16066938 0.07444896
+v 0.05579897 0.14403782 0.07596655
+v 0.05579897 0.15628663 0.07622782
+v 0.10655999 0.16066036 0.07444896
+v 0.05579897 0.16423998 0.06556701
+v 0.05579897 0.16326233 0.07014483
+v 0.11270208 0.16328340 0.07014483
+v 0.05579897 0.16259154 0.07125196
+v 0.05579897 0.16064832 0.07443652
+v 0.06353495 0.16065134 0.07443652
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 29
+f 1 29 40
+f 1 40 27
+f 1 27 39
+f 1 39 52
+f 1 52 66
+f 1 66 85
+f 1 85 72
+f 1 72 57
+f 1 57 56
+f 1 56 44
+f 1 44 41
+f 1 41 30
+f 1 30 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 12
+f 6 12 14
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 38
+f 12 38 51
+f 12 51 65
+f 12 65 80
+f 12 80 86
+f 12 86 68
+f 12 68 67
+f 12 67 53
+f 12 53 39
+f 12 39 27
+f 12 27 26
+f 12 26 25
+f 12 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 20
+f 18 20 19
+f 20 34 21
+f 21 34 33
+f 21 33 23
+f 21 23 22
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 50
+f 24 50 38
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 30 41 31
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 31 41 44
+f 31 44 42
+f 32 43 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 38 50 51
+f 39 53 52
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 42 44 56
+f 42 56 57
+f 42 57 54
+f 43 55 58
+f 43 58 59
+f 43 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 51
+f 49 51 50
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 52 53 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 87
+f 52 87 92
+f 52 92 79
+f 52 79 83
+f 52 83 93
+f 52 93 99
+f 52 99 98
+f 52 98 96
+f 52 96 95
+f 52 95 84
+f 52 84 66
+f 54 70 55
+f 54 57 70
+f 55 71 74
+f 55 74 58
+f 55 70 71
+f 57 72 73
+f 57 73 70
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 78 62
+f 61 77 78
+f 62 64 63
+f 62 78 64
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 64 78 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 79
+f 66 84 85
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 70 73 88
+f 71 89 74
+f 72 85 84
+f 72 84 73
+f 73 84 88
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 81
+f 75 81 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 79 92 80
+f 80 92 87
+f 80 87 86
+f 81 91 82
+f 82 93 83
+f 82 91 94
+f 82 94 93
+f 84 95 88
+f 88 95 96
+f 88 96 97
+f 88 97 89
+f 89 97 90
+f 90 97 91
+f 91 97 98
+f 91 98 94
+f 93 94 99
+f 94 98 100
+f 94 100 99
+f 96 98 97
+f 98 99 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,781 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09384776 0.15628658 0.17774470
+v -0.09384776 0.15016392 0.17692227
+v -0.09384776 0.16240923 0.17580966
+v -0.09855275 0.16240920 0.18567848
+v -0.09534044 0.15628657 0.18085692
+v -0.09827342 0.15016389 0.18625895
+v -0.09384776 0.14614021 0.17348752
+v -0.09875352 0.14644725 0.18525916
+v -0.09384776 0.16303923 0.17537427
+v -0.09912888 0.16572062 0.18448520
+v -0.10460203 0.16240915 0.19815964
+v -0.10708982 0.15628648 0.20515809
+v -0.10126751 0.15628652 0.19314456
+v -0.09958279 0.15628653 0.18966146
+v -0.10433143 0.15016384 0.19874010
+v -0.09384776 0.14508286 0.16855311
+v -0.09774967 0.14578879 0.18085689
+v -0.10485517 0.14641238 0.19767581
+v -0.09384776 0.16592962 0.17256844
+v -0.09830833 0.16633165 0.18085696
+v -0.10434888 0.16640124 0.19314460
+v -0.10522179 0.16577124 0.19690186
+v -0.10805003 0.16240913 0.20515812
+v -0.10748263 0.15016382 0.20515807
+v -0.09630937 0.14419959 0.16855311
+v -0.09384776 0.14444021 0.16240928
+v -0.10379895 0.14575707 0.19314453
+v -0.10245466 0.14413307 0.18085688
+v -0.10951651 0.14609577 0.20515806
+v -0.10976967 0.14570954 0.20515806
+v -0.09384776 0.16646147 0.17084301
+v -0.09621335 0.16680020 0.17431000
+v -0.11444847 0.16833550 0.20515814
+v -0.11032833 0.16646768 0.20515813
+v -0.09384776 0.14397170 0.15624933
+v -0.09384776 0.13778288 0.07178380
+v -0.10860869 0.14409819 0.19314452
+v -0.11475399 0.14406334 0.20515805
+v -0.09384776 0.16752836 0.16592473
+v -0.10245466 0.16817096 0.18085697
+v -0.11475399 0.16845263 0.20515814
+v -0.09384776 0.13778299 0.04087117
+v -0.16295615 0.13778239 0.20515803
+v -0.09630937 0.16805070 0.16855320
+v -0.09384776 0.16865857 0.15994216
+v -0.09630937 0.16913976 0.16239324
+v -0.10245466 0.16922837 0.17469702
+v -0.10860869 0.16929480 0.18700080
+v -0.11475399 0.16934857 0.19930457
+v -0.12060249 0.16993106 0.20515814
+v -0.09625700 0.13778299 0.04043578
+v -0.09384776 0.15345369 0.04087122
+v -0.18301565 0.13778239 0.20515803
+v -0.09384776 0.16946904 0.15378221
+v -0.09630937 0.16973813 0.15624942
+v -0.10860869 0.16985201 0.18085697
+v -0.12089928 0.16996272 0.20515814
+v -0.09630937 0.13778299 0.04043578
+v -0.09630937 0.15016442 0.04043582
+v -0.09384776 0.15628708 0.04088735
+v -0.09630937 0.15628708 0.04045196
+v -0.18301565 0.14984725 0.20515807
+v -0.18155789 0.13778240 0.20188455
+v -0.09384776 0.16987429 0.14763839
+v -0.09630937 0.16998508 0.15008946
+v -0.10860869 0.17005780 0.17469702
+v -0.11475399 0.17007042 0.18700080
+v -0.12089928 0.17003872 0.19930457
+v -0.12674779 0.17003237 0.20515814
+v -0.10036841 0.13778299 0.04150006
+v -0.10043824 0.15628708 0.04153237
+v -0.09384776 0.16240973 0.04161303
+v -0.09993195 0.16240973 0.04200005
+v -0.09630937 0.16240973 0.04133890
+v -0.18300693 0.15628648 0.20515809
+v -0.18053659 0.15016384 0.19962701
+v -0.18053659 0.14403802 0.19961087
+v -0.18051040 0.13778241 0.19954635
+v -0.09384776 0.16998827 0.14149456
+v -0.09384776 0.17001045 0.13780182
+v -0.11475399 0.17011476 0.18085697
+v -0.09384776 0.17005480 0.12919079
+v -0.12089928 0.17012106 0.18700080
+v -0.12704458 0.17003237 0.20515814
+v -0.10045570 0.13778299 0.04153231
+v -0.10045570 0.14403860 0.04153233
+v -0.10044697 0.15016442 0.04153235
+v -0.10331885 0.15628706 0.04554763
+v -0.09384776 0.16562300 0.04233869
+v -0.09940820 0.16549637 0.04245157
+v -0.10232373 0.16240971 0.04554766
+v -0.09630937 0.16560717 0.04235482
+v -0.18052785 0.15628650 0.19964316
+v -0.18209036 0.16240913 0.20515812
+v -0.17324778 0.15979110 0.18369503
+v -0.17760361 0.15628652 0.19314456
+v -0.17483648 0.15628654 0.18700075
+v -0.17914866 0.15016385 0.19654704
+v -0.17915739 0.13791539 0.19653088
+v -0.17915739 0.13778242 0.19653088
+v -0.09384776 0.17006115 0.12303083
+v -0.09384776 0.17006434 0.11935421
+v -0.12089928 0.17010527 0.18085697
+v -0.13319861 0.16994691 0.19930457
+v -0.12704458 0.17004821 0.19930457
+v -0.09630937 0.17006116 0.11935421
+v -0.13289308 0.16995956 0.20515814
+v -0.10326647 0.13778297 0.04546694
+v -0.10332757 0.14403858 0.04554759
+v -0.10533527 0.15628705 0.04899849
+v -0.10485517 0.16240970 0.04986930
+v -0.09630937 0.16725971 0.04554767
+v -0.09384776 0.16607888 0.04322559
+v -0.10584156 0.16577492 0.05414258
+v -0.10035968 0.16621817 0.04554767
+v -0.18023980 0.16626190 0.20515813
+v -0.17953274 0.16571423 0.20180402
+v -0.18009140 0.16240914 0.20059460
+v -0.17407704 0.16206411 0.18700078
+v -0.17262801 0.16387496 0.18495284
+v -0.16667476 0.16456516 0.17227817
+v -0.16727706 0.16048128 0.17102037
+v -0.16356719 0.15628663 0.16239319
+v -0.16600261 0.15628661 0.16763399
+v -0.16741673 0.15628660 0.17069784
+v -0.16924984 0.15628659 0.17469697
+v -0.17189477 0.15628657 0.18051828
+v -0.17330015 0.15016390 0.18358211
+v -0.17330888 0.13791544 0.18356594
+v -0.17330888 0.13778247 0.18356594
+v -0.09384776 0.17004851 0.11690313
+v -0.16392508 0.16930111 0.19314461
+v -0.16976486 0.16926625 0.20515814
+v -0.10245466 0.17004846 0.13164187
+v -0.09630937 0.16927628 0.05785145
+v -0.10245466 0.16928573 0.07015523
+v -0.12704458 0.16930771 0.11935421
+v -0.10331885 0.13778297 0.04554757
+v -0.10533527 0.15016439 0.04899847
+v -0.11162896 0.15016435 0.06102811
+v -0.12604946 0.15628690 0.08860279
+v -0.11787028 0.15953823 0.07313842
+v -0.12412905 0.15998457 0.08523257
+v -0.12975060 0.16442613 0.09848776
+v -0.09630937 0.16902303 0.05170763
+v -0.09384776 0.16897872 0.05170763
+v -0.09384776 0.16705710 0.04554767
+v -0.10677558 0.16643656 0.05785144
+v -0.10261179 0.16699060 0.05193338
+v -0.13596574 0.16466351 0.11066253
+v -0.14217213 0.16489141 0.12283732
+v -0.14838726 0.16507498 0.13501209
+v -0.12458296 0.16601223 0.09047338
+v -0.18010013 0.16634738 0.20515813
+v -0.17445239 0.16652471 0.19314460
+v -0.17357948 0.16589157 0.18904873
+v -0.16066039 0.16499891 0.15968415
+v -0.16127143 0.16091504 0.15845858
+v -0.16148093 0.15628665 0.15800705
+v -0.16149839 0.15016399 0.15799091
+v -0.16358465 0.15016397 0.16239317
+v -0.16601134 0.15016395 0.16760172
+v -0.16742545 0.15016394 0.17068169
+v -0.16925858 0.15016393 0.17469695
+v -0.17191222 0.14403809 0.18050212
+v -0.17191222 0.13791545 0.18048598
+v -0.17191222 0.13778248 0.18048598
+v -0.09384776 0.16928578 0.05785145
+v -0.15162576 0.16921574 0.16239324
+v -0.16392508 0.16914601 0.18700080
+v -0.17007038 0.16925674 0.20515814
+v -0.10860869 0.16909893 0.07629906
+v -0.12704458 0.16918426 0.11321039
+v -0.13933517 0.16920634 0.13780182
+v -0.10532654 0.13778296 0.04901455
+v -0.10533527 0.14403857 0.04901457
+v -0.11162896 0.13778292 0.06102807
+v -0.12604946 0.13778281 0.08860273
+v -0.12888642 0.15628688 0.09405321
+v -0.13048384 0.15628687 0.09713319
+v -0.14301013 0.15628678 0.12128923
+v -0.14518368 0.15628677 0.12549799
+v -0.13036164 0.16034225 0.09735896
+v -0.14280062 0.16080753 0.12167626
+v -0.10245466 0.16832971 0.05785145
+v -0.10860869 0.16842147 0.07015523
+v -0.11475399 0.16851006 0.08245901
+v -0.12704458 0.16867143 0.10706656
+v -0.13933517 0.16875049 0.13164187
+v -0.12568284 0.16670235 0.09476278
+v -0.12122226 0.16719624 0.08848995
+v -0.14936492 0.16616401 0.13912410
+v -0.14319344 0.16613872 0.12693320
+v -0.13079810 0.16606599 0.10258366
+v -0.14899830 0.16099112 0.13383491
+v -0.15455874 0.16512560 0.14728361
+v -0.17622441 0.16813606 0.20515814
+v -0.17639026 0.16695839 0.19957870
+v -0.17037589 0.16712939 0.18700079
+v -0.16858643 0.16668305 0.18085696
+v -0.16759131 0.16601824 0.17637406
+v -0.16158568 0.16612276 0.16378003
+v -0.15515233 0.16104171 0.14612256
+v -0.15761393 0.15628668 0.15008941
+v -0.15999699 0.15628666 0.15492707
+v -0.16150712 0.13791553 0.15797474
+v -0.16355846 0.13778254 0.16229638
+v -0.16000571 0.15016400 0.15491093
+v -0.16001444 0.14403818 0.15489479
+v -0.16602007 0.14403813 0.16760170
+v -0.16927603 0.13791547 0.17469691
+v -0.16927603 0.13778250 0.17469691
+v -0.15162576 0.16878839 0.15624942
+v -0.14548046 0.16878526 0.14394564
+v -0.17007038 0.16905416 0.19930457
+v -0.15777979 0.16872186 0.16855320
+v -0.17591888 0.16824369 0.20515814
+v -0.13319861 0.16919372 0.12549804
+v -0.12888642 0.13778279 0.09405315
+v -0.14136905 0.13778271 0.11806406
+v -0.14302759 0.13791566 0.12125691
+v -0.14301886 0.14403830 0.12125693
+v -0.14520113 0.15016411 0.12549797
+v -0.14766274 0.15628675 0.13031952
+v -0.12743739 0.16725317 0.10068084
+v -0.14441551 0.16684151 0.13164186
+v -0.15059572 0.16687629 0.14394563
+v -0.13194161 0.16676246 0.10706655
+v -0.15551895 0.16617029 0.15137950
+v -0.14923398 0.15628674 0.13339950
+v -0.15145118 0.15628672 0.13780177
+v -0.15385169 0.15628671 0.14257492
+v -0.17007038 0.16842735 0.19314461
+v -0.16269428 0.16681605 0.16855319
+v -0.15671484 0.16687308 0.15624941
+v -0.15540547 0.15016404 0.14562263
+v -0.15763139 0.15016402 0.15008939
+v -0.16150712 0.13778256 0.15797474
+v -0.16602007 0.13778252 0.16760168
+v -0.16001444 0.13778257 0.15489477
+v -0.15764012 0.14403820 0.15008937
+v -0.16743418 0.13791548 0.17068165
+v -0.16743418 0.13778251 0.17068165
+v -0.15215823 0.16736696 0.14963794
+v -0.16392508 0.16859519 0.18085697
+v -0.15827735 0.16732576 0.16200622
+v -0.14302759 0.13778269 0.12125691
+v -0.14517495 0.13778268 0.12540118
+v -0.14768021 0.13791563 0.13027108
+v -0.14926017 0.13791562 0.13335106
+v -0.14924272 0.15016408 0.13338335
+v -0.15149483 0.14403824 0.13780173
+v -0.15147736 0.15016406 0.13780175
+v -0.15540547 0.13791558 0.14560646
+v -0.15386914 0.14403823 0.14254263
+v -0.15764012 0.13778259 0.15008935
+v -0.14768021 0.13778266 0.13027108
+v -0.14926017 0.13778265 0.13335106
+v -0.15145118 0.13778263 0.13770495
+v -0.15540547 0.13778261 0.14560646
+v -0.15381676 0.13778262 0.14242973
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 26
+f 1 26 35
+f 1 35 36
+f 1 36 42
+f 1 42 52
+f 1 52 60
+f 1 60 72
+f 1 72 89
+f 1 89 113
+f 1 113 147
+f 1 147 146
+f 1 146 168
+f 1 168 131
+f 1 131 102
+f 1 102 101
+f 1 101 82
+f 1 82 80
+f 1 80 79
+f 1 79 64
+f 1 64 54
+f 1 54 45
+f 1 45 39
+f 1 39 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 9 10
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 15
+f 6 15 8
+f 7 8 17
+f 7 17 16
+f 8 15 18
+f 8 18 17
+f 9 19 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 19 20
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 34
+f 12 34 33
+f 12 33 41
+f 12 41 50
+f 12 50 57
+f 12 57 69
+f 12 69 84
+f 12 84 107
+f 12 107 133
+f 12 133 171
+f 12 171 217
+f 12 217 197
+f 12 197 154
+f 12 154 116
+f 12 116 94
+f 12 94 75
+f 12 75 62
+f 12 62 53
+f 12 53 43
+f 12 43 38
+f 12 38 30
+f 12 30 29
+f 12 29 24
+f 12 24 15
+f 15 24 18
+f 16 25 26
+f 16 17 25
+f 17 18 27
+f 17 27 28
+f 17 28 25
+f 18 24 29
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 25 35 26
+f 25 28 36
+f 25 36 35
+f 27 30 28
+f 28 30 37
+f 28 37 36
+f 30 38 37
+f 31 39 32
+f 32 39 33
+f 33 40 41
+f 33 39 40
+f 36 37 38
+f 36 38 43
+f 36 43 53
+f 36 53 63
+f 36 63 78
+f 36 78 100
+f 36 100 130
+f 36 130 167
+f 36 167 212
+f 36 212 243
+f 36 243 239
+f 36 239 207
+f 36 207 238
+f 36 238 240
+f 36 240 256
+f 36 256 260
+f 36 260 261
+f 36 261 259
+f 36 259 258
+f 36 258 257
+f 36 257 248
+f 36 248 247
+f 36 247 220
+f 36 220 219
+f 36 219 178
+f 36 178 177
+f 36 177 175
+f 36 175 138
+f 36 138 108
+f 36 108 85
+f 36 85 70
+f 36 70 58
+f 36 58 51
+f 36 51 42
+f 39 44 40
+f 39 45 44
+f 40 44 45
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 42 51 52
+f 45 54 46
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 56 50
+f 48 50 49
+f 48 55 56
+f 50 56 57
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 52 59 61
+f 52 61 60
+f 53 62 63
+f 54 64 55
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 69
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 61
+f 60 61 72
+f 61 71 73
+f 61 73 74
+f 61 74 72
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 81 67
+f 66 80 82
+f 66 82 81
+f 67 81 68
+f 68 81 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 73
+f 72 74 89
+f 73 90 74
+f 73 88 91
+f 73 91 90
+f 74 90 92
+f 74 92 89
+f 75 93 76
+f 75 94 95
+f 75 95 93
+f 76 93 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 81 82 101
+f 81 101 102
+f 81 102 83
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 83 102 106
+f 83 106 103
+f 84 105 107
+f 85 108 109
+f 85 109 86
+f 86 109 88
+f 86 88 87
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 91
+f 89 92 112
+f 89 112 113
+f 90 91 111
+f 90 111 114
+f 90 114 115
+f 90 115 112
+f 90 112 92
+f 93 95 96
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 95 97 96
+f 95 118 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 123 124
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 97
+f 97 128 129
+f 97 129 99
+f 97 99 98
+f 97 127 128
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 102 131 106
+f 103 132 133
+f 103 133 104
+f 103 106 134
+f 103 134 132
+f 104 133 107
+f 104 107 105
+f 106 131 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 132
+f 106 132 134
+f 108 138 109
+f 109 138 139
+f 109 139 110
+f 110 139 177
+f 110 177 140
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 111
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 114
+f 112 115 145
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 114 148 149
+f 114 149 115
+f 114 144 150
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 114 152 153
+f 114 153 148
+f 115 149 145
+f 116 154 155
+f 116 155 156
+f 116 156 117
+f 117 156 157
+f 117 157 121
+f 117 121 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 121 157 122
+f 122 157 158
+f 122 158 123
+f 123 158 159
+f 123 159 160
+f 123 160 161
+f 123 161 162
+f 123 162 124
+f 124 162 125
+f 125 162 163
+f 125 163 126
+f 126 163 164
+f 126 164 165
+f 126 165 128
+f 126 128 127
+f 128 165 129
+f 129 165 166
+f 129 166 167
+f 129 167 130
+f 131 168 135
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 133
+f 132 137 169
+f 135 168 145
+f 135 145 172
+f 135 172 173
+f 135 173 174
+f 135 174 136
+f 136 174 137
+f 137 174 169
+f 138 175 139
+f 139 175 176
+f 139 176 177
+f 140 177 178
+f 140 178 141
+f 141 178 219
+f 141 219 179
+f 141 179 142
+f 142 179 143
+f 143 179 180
+f 143 180 181
+f 143 181 182
+f 143 182 183
+f 143 183 144
+f 144 183 184
+f 144 184 150
+f 145 168 146
+f 145 149 185
+f 145 185 186
+f 145 186 187
+f 145 187 188
+f 145 188 189
+f 145 189 172
+f 148 153 190
+f 148 190 149
+f 149 190 191
+f 149 191 185
+f 150 184 151
+f 151 184 152
+f 152 192 193
+f 152 193 194
+f 152 194 153
+f 152 184 195
+f 152 195 196
+f 152 196 192
+f 153 194 190
+f 154 197 198
+f 154 198 155
+f 155 199 200
+f 155 200 201
+f 155 201 156
+f 155 198 199
+f 156 201 157
+f 157 196 158
+f 157 201 202
+f 157 202 196
+f 158 196 203
+f 158 203 204
+f 158 204 205
+f 158 205 159
+f 159 205 160
+f 160 206 207
+f 160 207 161
+f 160 205 208
+f 160 208 209
+f 160 209 206
+f 161 207 162
+f 162 210 163
+f 162 207 210
+f 163 210 211
+f 163 211 164
+f 164 211 165
+f 165 211 166
+f 166 211 212
+f 166 212 167
+f 169 213 170
+f 169 174 214
+f 169 214 213
+f 170 215 171
+f 170 213 216
+f 170 216 215
+f 171 215 217
+f 172 189 214
+f 172 214 173
+f 173 214 218
+f 173 218 174
+f 174 218 214
+f 175 177 176
+f 179 220 221
+f 179 221 222
+f 179 222 180
+f 179 219 220
+f 180 222 181
+f 181 222 223
+f 181 223 182
+f 182 223 224
+f 182 224 183
+f 183 224 184
+f 184 224 195
+f 185 191 225
+f 185 225 186
+f 186 225 187
+f 187 225 188
+f 188 226 227
+f 188 227 189
+f 188 225 226
+f 189 227 214
+f 190 225 191
+f 190 194 228
+f 190 228 225
+f 192 227 226
+f 192 226 193
+f 192 196 229
+f 192 229 227
+f 193 226 228
+f 193 228 194
+f 195 224 230
+f 195 230 231
+f 195 231 232
+f 195 232 203
+f 195 203 196
+f 196 202 229
+f 197 217 233
+f 197 233 199
+f 197 199 198
+f 199 233 234
+f 199 234 200
+f 200 234 201
+f 201 234 202
+f 202 234 235
+f 202 235 229
+f 203 232 204
+f 204 236 237
+f 204 237 205
+f 204 232 236
+f 205 237 208
+f 206 238 207
+f 206 209 240
+f 206 240 238
+f 207 239 210
+f 208 237 209
+f 209 237 241
+f 209 241 256
+f 209 256 240
+f 210 239 243
+f 210 243 242
+f 210 242 211
+f 211 242 243
+f 211 243 212
+f 213 244 235
+f 213 235 216
+f 213 214 244
+f 214 227 244
+f 215 216 245
+f 215 245 233
+f 215 233 217
+f 216 235 246
+f 216 246 234
+f 216 234 245
+f 220 247 221
+f 221 247 248
+f 221 248 222
+f 222 248 223
+f 223 248 249
+f 223 249 224
+f 224 249 250
+f 224 250 251
+f 224 251 230
+f 225 228 226
+f 227 229 235
+f 227 235 244
+f 230 251 252
+f 230 252 253
+f 230 253 231
+f 231 253 232
+f 232 253 236
+f 233 245 234
+f 234 246 235
+f 236 254 241
+f 236 241 237
+f 236 253 252
+f 236 252 255
+f 236 255 254
+f 241 254 260
+f 241 260 256
+f 248 257 249
+f 249 257 258
+f 249 258 250
+f 250 258 259
+f 250 259 252
+f 250 252 251
+f 252 259 255
+f 254 255 261
+f 254 261 260
+f 255 259 261
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05736453 -0.12947154 -0.10225427
+v 0.10040224 -0.12947154 -0.10222502
+v 0.09425172 -0.13771183 -0.10218411
+v 0.05736453 -0.13158480 -0.10224257
+v -0.01022747 -0.12947154 -0.10224842
+v 0.11058406 -0.12947154 -0.10221332
+v 0.10655276 -0.13158480 -0.10220746
+v 0.12460598 -0.14344175 -0.10212564
+v 0.10040224 -0.13158480 -0.10221332
+v 0.10655276 -0.14383415 -0.10213735
+v 0.05736453 -0.13771183 -0.10220749
+v -0.01022747 -0.13158480 -0.10223672
+v -0.01637799 -0.12947154 -0.10224257
+v 0.11885381 -0.12947154 -0.10220164
+v 0.12460598 -0.13158480 -0.10218408
+v 0.12460598 -0.13771183 -0.10215486
+v 0.12460598 -0.14956880 -0.10207303
+v 0.11885381 -0.14996120 -0.10207303
+v 0.06351505 -0.14383415 -0.10216073
+v 0.05122994 -0.14383415 -0.10216073
+v -0.01022747 -0.13771183 -0.10220167
+v -0.01637799 -0.13158480 -0.10223087
+v -0.03482955 -0.13771183 -0.10216656
+v -0.03815976 -0.13771183 -0.10216071
+v -0.03815976 -0.13437884 -0.10217824
+v -0.03694878 -0.12947154 -0.10220164
+v 0.12286917 -0.12947154 -0.10219578
+v 0.12460598 -0.12947154 -0.10218993
+v 0.12460598 -0.15568639 -0.10199701
+v 0.06351505 -0.14996119 -0.10210226
+v 0.04507942 -0.14996119 -0.10210226
+v -0.01022747 -0.14383415 -0.10215488
+v -0.01637799 -0.13771183 -0.10219581
+v -0.03815976 -0.14050588 -0.10214319
+v -0.03815976 -0.13158480 -0.10218993
+v -0.03815976 -0.12947154 -0.10219578
+v 0.12460598 -0.12947173 -0.05294747
+v 0.12460598 -0.15607878 -0.10199116
+v 0.11270329 -0.15607878 -0.10199701
+v 0.05736453 -0.15607878 -0.10202041
+v 0.05122994 -0.15607878 -0.10202041
+v -0.01022747 -0.15607878 -0.10201456
+v -0.01022747 -0.14996119 -0.10209641
+v -0.01637799 -0.14383415 -0.10214905
+v -0.03482955 -0.14383415 -0.10212564
+v -0.03815976 -0.14383415 -0.10211979
+v -0.03815976 -0.12947173 -0.05049675
+v 0.12460598 -0.13877106 -0.04250709
+v -0.03815976 -0.13548534 -0.04250708
+v 0.12460598 -0.16181342 -0.10183909
+v 0.11885381 -0.16220582 -0.10183325
+v 0.06351505 -0.16220582 -0.10185081
+v -0.01022747 -0.16220582 -0.10185081
+v -0.03815976 -0.16220582 -0.10183325
+v -0.03815976 -0.15607878 -0.10199116
+v -0.01637799 -0.14996120 -0.10209056
+v -0.03815976 -0.14996120 -0.10206718
+v -0.03815976 -0.14662819 -0.10209640
+v 0.12460598 -0.16210675 -0.04250718
+v -0.03815976 -0.16380870 -0.04250718
+v 0.12460598 -0.16220582 -0.10182740
+v 0.12460598 -0.16793574 -0.10140631
+v 0.12460598 -0.16833286 -0.10137707
+v 0.10655276 -0.16833286 -0.10138292
+v 0.06351505 -0.16833286 -0.10139460
+v -0.02867903 -0.16833286 -0.10139460
+v -0.03815976 -0.16833286 -0.10138875
+v 0.12460598 -0.17775983 -0.09205968
+v -0.03815976 -0.17775983 -0.09205384
+v -0.02867903 -0.17776456 -0.09204799
+v 0.02050921 -0.17776456 -0.09204214
+v 0.06351505 -0.17776456 -0.09204214
+v 0.11885381 -0.17775983 -0.09205384
+v 0.12460598 -0.17280522 -0.10010201
+v 0.12460598 -0.17311252 -0.10001428
+v 0.10040224 -0.17311252 -0.10002013
+v 0.09425172 -0.17311725 -0.10002013
+v 0.05122994 -0.17312670 -0.10002598
+v -0.03482955 -0.17311725 -0.10002598
+v -0.03815976 -0.17311725 -0.10002013
+v 0.12460598 -0.17775983 -0.09355703
+v 0.06966557 -0.17776456 -0.09204799
+v -0.03815976 -0.17775983 -0.09356288
+v -0.02867903 -0.17776456 -0.09356872
+v 0.12460598 -0.17617606 -0.09663359
+v 0.11885381 -0.17617606 -0.09663943
+v 0.05736453 -0.17619023 -0.09665698
+v 0.05122994 -0.17619023 -0.09665698
+v -0.02867903 -0.17618078 -0.09664528
+v -0.03815976 -0.17451191 -0.09848185
+v 0.06966557 -0.17776456 -0.09357457
+v 0.11885381 -0.17775983 -0.09356872
+v -0.03815976 -0.17618078 -0.09663359
+v -0.03482955 -0.17618078 -0.09663943
+v 0.03894483 -0.17776456 -0.09358042
+v 0.06351505 -0.17776456 -0.09358042
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 36
+f 1 36 47
+f 1 47 37
+f 1 37 28
+f 1 28 27
+f 1 27 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 21
+f 4 21 12
+f 5 12 22
+f 5 22 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 8 15 28
+f 8 28 37
+f 8 37 48
+f 8 48 59
+f 8 59 68
+f 8 68 81
+f 8 81 85
+f 8 85 75
+f 8 75 74
+f 8 74 63
+f 8 63 62
+f 8 62 61
+f 8 61 50
+f 8 50 38
+f 8 38 29
+f 8 29 17
+f 8 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 21 33
+f 12 33 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 44
+f 21 44 33
+f 22 33 23
+f 23 34 24
+f 23 33 34
+f 24 34 46
+f 24 46 58
+f 24 58 57
+f 24 57 55
+f 24 55 54
+f 24 54 67
+f 24 67 80
+f 24 80 90
+f 24 90 93
+f 24 93 83
+f 24 83 69
+f 24 69 60
+f 24 60 49
+f 24 49 47
+f 24 47 36
+f 24 36 35
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 30 39 40
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 56
+f 32 56 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 37 47 49
+f 37 49 48
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 40
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 40 51 52
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 48 49 60
+f 48 60 59
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 55 57 56
+f 59 60 68
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 68
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 66 79 67
+f 66 78 79
+f 67 79 80
+f 68 73 82
+f 68 82 91
+f 68 91 81
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 84 95
+f 70 95 96
+f 70 96 91
+f 70 91 82
+f 70 82 72
+f 70 72 71
+f 72 82 73
+f 75 85 86
+f 75 86 87
+f 75 87 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 78 87 88
+f 78 88 79
+f 79 89 90
+f 79 90 80
+f 79 88 89
+f 81 91 92
+f 81 92 85
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 89
+f 84 89 88
+f 84 88 95
+f 85 92 86
+f 86 92 87
+f 87 96 95
+f 87 95 88
+f 87 92 96
+f 89 94 90
+f 90 94 93
+f 91 96 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09384776 -0.13926801 0.07209586
+v -0.09384776 -0.05662794 0.07177934
+v -0.09432946 -0.13926802 0.07367995
+v -0.09384776 -0.13926790 0.04087358
+v -0.12199273 -0.13926822 0.12807735
+v -0.09779597 -0.13926805 0.08126770
+v -0.09637667 -0.13926804 0.07841635
+v -0.09384776 -0.05662783 0.04087388
+v -0.16205975 -0.05662842 0.20224442
+v -0.09494879 -0.13926790 0.04066766
+v -0.15908353 -0.13926848 0.19858490
+v -0.09444128 -0.05662783 0.04076300
+v -0.18170618 -0.05662842 0.20224442
+v -0.16154365 -0.13926849 0.20224412
+v -0.09630786 -0.13926790 0.04043004
+v -0.09630786 -0.05809228 0.04041450
+v -0.09630786 -0.05662783 0.04043034
+v -0.18171478 -0.08595779 0.20224431
+v -0.18053634 -0.05662841 0.19959900
+v -0.18171478 -0.13926849 0.20224412
+v -0.09939589 -0.13926790 0.04123792
+v -0.09730567 -0.05662783 0.04068379
+v -0.10046251 -0.05662783 0.04152336
+v -0.18172338 -0.11933261 0.20224419
+v -0.18054495 -0.11320781 0.19959879
+v -0.17369793 -0.05662836 0.18436012
+v -0.18054495 -0.13926848 0.19961455
+v -0.10045392 -0.13926790 0.04152306
+v -0.10046251 -0.06421706 0.04152333
+v -0.10331831 -0.05662785 0.04554693
+v -0.17332806 -0.05662835 0.18353641
+v -0.17331945 -0.12545732 0.18353616
+v -0.17446349 -0.13926843 0.18611815
+v -0.10331831 -0.07034186 0.04554688
+v -0.10330970 -0.13926792 0.04554663
+v -0.10380000 -0.05662785 0.04638649
+v -0.17192597 -0.05662834 0.18044744
+v -0.17192597 -0.05809279 0.18044744
+v -0.17191737 -0.11933253 0.18046305
+v -0.17190877 -0.13770687 0.18047882
+v -0.17331086 -0.13926842 0.18356778
+v -0.10480640 -0.13926793 0.04814453
+v -0.10531391 -0.05662786 0.04903191
+v -0.16928523 -0.05662832 0.17469722
+v -0.16928523 -0.08259190 0.17469713
+v -0.16927663 -0.10708294 0.17469704
+v -0.16925942 -0.13770685 0.17469692
+v -0.17190877 -0.13926841 0.18049466
+v -0.17294958 -0.13926842 0.18277575
+v -0.17122923 -0.13926841 0.17900563
+v -0.10531391 -0.13926793 0.04903161
+v -0.10693104 -0.05662787 0.05210503
+v -0.16743585 -0.05662831 0.17067365
+v -0.16743585 -0.08259189 0.17067356
+v -0.16601656 -0.10095814 0.16760037
+v -0.16742726 -0.11933250 0.17068926
+v -0.16600796 -0.13926837 0.16763191
+v -0.16705737 -0.13926837 0.16991299
+v -0.10693104 -0.13926794 0.05210473
+v -0.10995026 -0.07646668 0.05785518
+v -0.11161900 -0.05662790 0.06103926
+v -0.16601656 -0.05662830 0.16760053
+v -0.16417578 -0.05662828 0.16364032
+v -0.16359946 -0.08259186 0.16240465
+v -0.16359087 -0.11320768 0.16240453
+v -0.16601656 -0.11320770 0.16761616
+v -0.16538003 -0.13926836 0.16628544
+v -0.11161900 -0.13926797 0.06103896
+v -0.11322753 -0.07646671 0.06411231
+v -0.12420338 -0.07034200 0.08510143
+v -0.13677917 -0.05662808 0.10916370
+v -0.16359946 -0.07034229 0.16240469
+v -0.16150063 -0.05662826 0.15796930
+v -0.16150924 -0.08259184 0.15796921
+v -0.16150063 -0.11320766 0.15798493
+v -0.16149204 -0.12545723 0.15798489
+v -0.16357365 -0.13158203 0.16240447
+v -0.16356506 -0.13926835 0.16240444
+v -0.12420338 -0.11320739 0.08510127
+v -0.11322753 -0.08259150 0.06411229
+v -0.12602696 -0.13926808 0.08860200
+v -0.13677917 -0.05809253 0.10916370
+v -0.14357456 -0.05662813 0.12223239
+v -0.16150924 -0.07646705 0.15796923
+v -0.16037381 -0.05662825 0.15562486
+v -0.16001253 -0.07646704 0.15488027
+v -0.16001253 -0.09484139 0.15489604
+v -0.16000392 -0.12545722 0.15491177
+v -0.16148343 -0.13926833 0.15800068
+v -0.16110495 -0.13926833 0.15720864
+v -0.12887414 -0.13926810 0.09406709
+v -0.13677056 -0.11320748 0.10917933
+v -0.14304125 -0.07646692 0.12121851
+v -0.14525190 -0.08871650 0.12549548
+v -0.14584542 -0.05662815 0.12662030
+v -0.15822336 -0.05662824 0.15123695
+v -0.15766424 -0.05662823 0.15009641
+v -0.15766424 -0.06421746 0.15009638
+v -0.15765565 -0.09484137 0.15009627
+v -0.15764704 -0.11320763 0.15009620
+v -0.15762984 -0.13158198 0.15009614
+v -0.15762124 -0.13926830 0.15009611
+v -0.15999533 -0.13926832 0.15492756
+v -0.13006979 -0.13926810 0.09636401
+v -0.13676196 -0.13158183 0.10919512
+v -0.14523469 -0.11933233 0.12549537
+v -0.14768620 -0.13158191 0.13026342
+v -0.14769480 -0.10095800 0.13024769
+v -0.14770340 -0.05662816 0.13023201
+v -0.14770340 -0.05809261 0.13023201
+v -0.15596110 -0.05662822 0.14665895
+v -0.15541919 -0.10095805 0.14558161
+v -0.15541058 -0.12545718 0.14559736
+v -0.15540199 -0.13926828 0.14561315
+v -0.13675336 -0.13926815 0.10921093
+v -0.14521749 -0.13770667 0.12549530
+v -0.14704967 -0.13926822 0.12904365
+v -0.14885604 -0.13926824 0.13256031
+v -0.14926033 -0.13158192 0.13333654
+v -0.14926892 -0.10095801 0.13332081
+v -0.14927753 -0.05662817 0.13330513
+v -0.14927753 -0.05809262 0.13330513
+v -0.15153119 -0.05662819 0.13778808
+v -0.15153119 -0.07646698 0.13778801
+v -0.15388807 -0.09484134 0.14250851
+v -0.15387948 -0.12545717 0.14252424
+v -0.15326875 -0.13926827 0.14132029
+v -0.14301544 -0.13926820 0.12126580
+v -0.15092907 -0.13926825 0.13666308
+v -0.15149679 -0.13926826 0.13778778
+v -0.15150538 -0.13158194 0.13778781
+v -0.15151399 -0.11933238 0.13778785
+v -0.15152259 -0.10095803 0.13778792
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 20
+f 1 20 27
+f 1 27 33
+f 1 33 41
+f 1 41 49
+f 1 49 48
+f 1 48 50
+f 1 50 58
+f 1 58 57
+f 1 57 67
+f 1 67 78
+f 1 78 89
+f 1 89 90
+f 1 90 103
+f 1 103 102
+f 1 102 114
+f 1 114 127
+f 1 127 130
+f 1 130 129
+f 1 129 118
+f 1 118 117
+f 1 117 128
+f 1 128 115
+f 1 115 104
+f 1 104 91
+f 1 91 81
+f 1 81 68
+f 1 68 59
+f 1 59 51
+f 1 51 42
+f 1 42 35
+f 1 35 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 23
+f 2 23 30
+f 2 30 36
+f 2 36 43
+f 2 43 52
+f 2 52 61
+f 2 61 71
+f 2 71 83
+f 2 83 95
+f 2 95 109
+f 2 109 121
+f 2 121 123
+f 2 123 111
+f 2 111 97
+f 2 97 96
+f 2 96 85
+f 2 85 73
+f 2 73 63
+f 2 63 62
+f 2 62 53
+f 2 53 44
+f 2 44 37
+f 2 37 31
+f 2 31 26
+f 2 26 19
+f 2 19 13
+f 2 13 9
+f 2 9 5
+f 4 10 8
+f 5 9 11
+f 8 10 12
+f 9 13 18
+f 9 18 24
+f 9 24 20
+f 9 20 14
+f 9 14 11
+f 10 15 16
+f 10 16 12
+f 12 16 17
+f 13 19 18
+f 15 21 16
+f 16 22 17
+f 16 21 23
+f 16 23 22
+f 18 19 24
+f 19 25 24
+f 19 26 25
+f 20 24 27
+f 21 28 29
+f 21 29 23
+f 23 29 34
+f 23 34 30
+f 24 25 27
+f 25 26 31
+f 25 31 32
+f 25 32 27
+f 27 32 33
+f 28 34 29
+f 28 35 34
+f 30 34 36
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 34 35 42
+f 34 42 36
+f 36 42 43
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 40 47 50
+f 40 50 48
+f 42 51 43
+f 43 51 59
+f 43 59 52
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 50
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 53 62 55
+f 53 55 54
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 57 66 65
+f 57 65 67
+f 59 68 60
+f 60 68 61
+f 61 68 80
+f 61 80 69
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 63 72 64
+f 63 73 72
+f 64 72 84
+f 64 84 74
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 77
+f 65 77 67
+f 67 77 78
+f 68 79 80
+f 68 81 79
+f 69 80 79
+f 69 79 70
+f 70 79 82
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 72 73 84
+f 73 85 84
+f 74 84 85
+f 74 85 86
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 76
+f 76 89 78
+f 76 78 77
+f 76 88 90
+f 76 90 89
+f 79 81 82
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 92 93
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 87
+f 87 99 100
+f 87 100 88
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 103
+f 88 103 90
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 94
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 95 108 110
+f 95 110 109
+f 97 111 98
+f 98 111 112
+f 98 112 99
+f 99 112 100
+f 100 112 113
+f 100 113 101
+f 101 113 102
+f 102 113 114
+f 104 115 105
+f 105 115 116
+f 105 116 106
+f 106 116 117
+f 106 117 107
+f 107 117 118
+f 107 118 119
+f 107 119 120
+f 107 120 108
+f 108 120 122
+f 108 122 110
+f 109 110 122
+f 109 122 121
+f 111 123 124
+f 111 124 125
+f 111 125 112
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 115 128 116
+f 116 128 117
+f 118 129 119
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 119 131 132
+f 119 132 120
+f 120 132 133
+f 120 133 122
+f 121 122 124
+f 121 124 123
+f 122 133 124
+f 124 133 125
+f 125 132 126
+f 125 133 132
+f 126 132 127
+f 127 132 131
+f 127 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12460598 0.00012737 -0.05299757
+v 0.12460598 -0.12945904 -0.05294713
+v 0.12460598 0.00012756 -0.10231450
+v -0.03815976 0.00012737 -0.05038024
+v -0.03815976 -0.02717268 -0.05035488
+v -0.03815976 -0.03942726 -0.05034982
+v 0.12460598 -0.12945885 -0.10219277
+v -0.03815976 -0.04584632 -0.05035495
+v -0.03815976 -0.05196092 -0.05036006
+v -0.03815976 -0.09482655 -0.05041114
+v -0.03815976 -0.10095383 -0.05042134
+v -0.03815976 -0.12945904 -0.05049783
+v 0.12460598 -0.01522237 -0.10231456
+v 0.11885381 0.00012756 -0.10232977
+v -0.03815976 0.00012756 -0.10230940
+v 0.12286917 -0.12945885 -0.10219785
+v 0.12460598 -0.12545011 -0.10221312
+v -0.03815976 -0.12945885 -0.10219785
+v 0.12460598 -0.05196072 -0.10230959
+v 0.11885381 -0.03971883 -0.10232481
+v 0.11885381 -0.00296780 -0.10232978
+v 0.10655276 0.00012756 -0.10235014
+v -0.03815976 -0.04250973 -0.10230956
+v -0.03177023 0.00012756 -0.10232977
+v 0.10655276 -0.12945885 -0.10221822
+v 0.10655276 -0.12545011 -0.10223857
+v 0.12460598 -0.11932282 -0.10223855
+v 0.10040224 -0.11932282 -0.10227420
+v -0.03815976 -0.12824100 -0.10220292
+v -0.03482955 -0.12545011 -0.10222328
+v -0.01637799 -0.12545011 -0.10226402
+v -0.02867903 -0.12945885 -0.10221822
+v 0.12460598 -0.08257178 -0.10229951
+v 0.11885381 -0.06421529 -0.10231982
+v 0.11270329 -0.04584612 -0.10233504
+v 0.11270329 -0.00296780 -0.10233996
+v 0.10655276 -0.03971883 -0.10234518
+v 0.10040224 -0.02133697 -0.10235532
+v 0.09425172 0.00012756 -0.10236032
+v -0.03815976 -0.06421529 -0.10230454
+v -0.03482955 -0.04584612 -0.10231975
+v -0.02563564 0.00012756 -0.10234503
+v 0.09425172 -0.12945885 -0.10222840
+v 0.09425172 -0.12545011 -0.10224875
+v 0.12460598 -0.11320821 -0.10225890
+v 0.10655276 -0.11320821 -0.10228945
+v 0.11885381 -0.11320821 -0.10226908
+v 0.05736453 -0.12545011 -0.10227422
+v 0.05736453 -0.11932282 -0.10229965
+v 0.09425172 -0.11320821 -0.10229963
+v -0.03815976 -0.12212640 -0.10222837
+v -0.02252851 -0.11320821 -0.10229963
+v -0.01637799 -0.11932282 -0.10228947
+v -0.01022747 -0.12545011 -0.10226912
+v -0.01637799 -0.12945885 -0.10224367
+v 0.12460598 -0.08869907 -0.10229446
+v 0.11270329 -0.08257178 -0.10232496
+v 0.11885381 -0.07645718 -0.10231478
+v 0.11270329 -0.06421529 -0.10233001
+v 0.10655276 -0.07645718 -0.10233515
+v 0.10040224 -0.04584612 -0.10235031
+v 0.05736453 -0.07645718 -0.10236568
+v 0.09425172 -0.00909508 -0.10236035
+v 0.05736453 0.00012756 -0.10237050
+v -0.03815976 -0.08537537 -0.10229952
+v -0.03482955 -0.06421529 -0.10231474
+v -0.02252851 -0.01522237 -0.10235020
+v -0.02252851 -0.08257178 -0.10234025
+v -0.01333460 0.00012756 -0.10236540
+v 0.05736453 -0.12945885 -0.10225388
+v 0.12460598 -0.10708093 -0.10227415
+v 0.10040224 -0.10708093 -0.10231489
+v 0.11885381 -0.10708093 -0.10228432
+v 0.05122994 -0.11932282 -0.10229965
+v 0.05524531 -0.12945885 -0.10225388
+v 0.05122994 -0.11320821 -0.10232000
+v 0.06351505 -0.11320821 -0.10231492
+v -0.03815976 -0.11932282 -0.10223855
+v -0.03482955 -0.11320821 -0.10226908
+v -0.01637799 -0.11320821 -0.10230982
+v -0.02867903 -0.10708093 -0.10229960
+v -0.01022747 -0.11932282 -0.10229457
+v -0.01022747 -0.12945885 -0.10224877
+v 0.11270329 -0.08869907 -0.10231991
+v 0.10655276 -0.08869907 -0.10233010
+v 0.10040224 -0.08257178 -0.10234025
+v 0.10040224 -0.06421529 -0.10234527
+v 0.09425172 -0.08257178 -0.10234533
+v 0.06351505 -0.05808801 -0.10236561
+v 0.09425172 -0.09482636 -0.10233522
+v 0.05736453 -0.09482636 -0.10235049
+v 0.05122994 -0.08869907 -0.10235557
+v -0.01022747 -0.08257178 -0.10235554
+v -0.01022747 -0.06421529 -0.10236056
+v -0.01022747 -0.03971883 -0.10236555
+v -0.03815976 -0.09148997 -0.10229447
+v -0.03482955 -0.08257178 -0.10230970
+v -0.02252851 -0.08869907 -0.10233520
+v -0.01637799 -0.05808801 -0.10235545
+v -0.01637799 -0.01522237 -0.10236038
+v -0.01637799 -0.08257178 -0.10235044
+v 0.11270329 -0.10095364 -0.10230467
+v 0.10040224 -0.09482636 -0.10233012
+v 0.10655276 -0.10095364 -0.10231487
+v 0.06351505 -0.10095364 -0.10234032
+v -0.01022747 -0.11320821 -0.10231492
+v 0.02664379 -0.10708093 -0.10233016
+v -0.03815976 -0.11320821 -0.10225890
+v -0.03482955 -0.10708093 -0.10228432
+v -0.01637799 -0.09482636 -0.10234030
+v -0.03482955 -0.10095364 -0.10229450
+v 0.02664379 -0.10095364 -0.10234032
+v -0.01022747 -0.09482636 -0.10234538
+v -0.03815976 -0.10374455 -0.10227923
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 27
+f 1 27 45
+f 1 45 71
+f 1 71 56
+f 1 56 33
+f 1 33 19
+f 1 19 13
+f 1 13 3
+f 1 3 14
+f 1 14 22
+f 1 22 39
+f 1 39 64
+f 1 64 69
+f 1 69 42
+f 1 42 24
+f 1 24 15
+f 1 15 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 18
+f 2 18 32
+f 2 32 55
+f 2 55 83
+f 2 83 75
+f 2 75 70
+f 2 70 43
+f 2 43 25
+f 2 25 16
+f 2 16 7
+f 3 13 21
+f 3 21 14
+f 4 15 23
+f 4 23 40
+f 4 40 65
+f 4 65 96
+f 4 96 114
+f 4 114 108
+f 4 108 78
+f 4 78 51
+f 4 51 29
+f 4 29 18
+f 4 18 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 16 17
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 14 21 36
+f 14 36 22
+f 15 24 23
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 28
+f 17 28 27
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 22 37 38
+f 22 38 63
+f 22 63 39
+f 22 36 35
+f 22 35 37
+f 23 24 41
+f 23 41 40
+f 24 42 41
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 28
+f 27 28 46
+f 27 46 47
+f 27 47 45
+f 28 44 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 46
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 82
+f 31 82 54
+f 31 54 83
+f 31 83 55
+f 31 55 32
+f 33 56 84
+f 33 84 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 57
+f 34 57 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 35 60 37
+f 37 60 87
+f 37 87 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 39 63 64
+f 40 41 65
+f 41 66 65
+f 41 42 67
+f 41 67 68
+f 41 68 66
+f 42 69 100
+f 42 100 67
+f 43 70 48
+f 43 48 44
+f 45 47 73
+f 45 73 71
+f 46 50 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 48 74 49
+f 48 70 75
+f 48 75 54
+f 48 54 74
+f 49 74 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 72
+f 51 78 79
+f 51 79 52
+f 52 80 53
+f 52 79 109
+f 52 109 81
+f 52 81 110
+f 52 110 80
+f 53 80 106
+f 53 106 82
+f 54 82 74
+f 54 75 83
+f 56 71 84
+f 57 84 85
+f 57 85 60
+f 57 60 59
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 64 89
+f 62 89 63
+f 62 88 90
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 62 95 64
+f 63 89 64
+f 64 95 69
+f 65 66 97
+f 65 97 68
+f 65 68 98
+f 65 98 96
+f 66 68 97
+f 67 99 68
+f 67 100 99
+f 68 99 101
+f 68 101 110
+f 68 110 98
+f 69 95 100
+f 71 73 102
+f 71 102 84
+f 72 90 103
+f 72 103 85
+f 72 85 104
+f 72 104 102
+f 72 102 73
+f 72 77 76
+f 72 76 105
+f 72 105 90
+f 74 82 106
+f 74 106 76
+f 76 106 107
+f 76 107 112
+f 76 112 91
+f 76 91 105
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 80 110 113
+f 80 113 106
+f 81 109 111
+f 81 111 98
+f 81 98 110
+f 84 102 104
+f 84 104 85
+f 85 103 90
+f 85 90 88
+f 85 88 86
+f 86 88 87
+f 90 105 91
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 92 113 93
+f 93 113 110
+f 93 110 101
+f 93 101 94
+f 94 101 99
+f 94 99 95
+f 95 99 100
+f 96 111 114
+f 96 98 111
+f 106 113 112
+f 106 112 107
+f 108 114 109
+f 109 114 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,448 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16295622 0.13778239 0.20515803
+v -0.09384776 0.12566125 0.07179633
+v -0.09384776 0.13778288 0.07179638
+v -0.18301574 0.13778239 0.20515803
+v -0.16308715 -0.05662033 0.20515731
+v -0.09384776 -0.05661984 0.07177953
+v -0.09384776 0.13778299 0.04086679
+v -0.18155798 0.13778240 0.20188446
+v -0.18301574 -0.02164459 0.20515744
+v -0.18300701 -0.05662033 0.20515731
+v -0.09384776 -0.05661973 0.04086607
+v -0.09619589 0.13778299 0.04044752
+v -0.09444134 -0.05661973 0.04075319
+v -0.09630937 -0.05661973 0.04041455
+v -0.18051048 0.13778241 0.19954620
+v -0.18053667 0.13176916 0.19959455
+v -0.17916620 0.03380665 0.19651414
+v -0.17916620 -0.00295785 0.19651401
+v -0.18053667 -0.04583073 0.19959390
+v -0.18115643 -0.05662032 0.20099681
+v -0.09630937 0.13778299 0.04043139
+v -0.10046444 -0.05661973 0.04151111
+v -0.10046444 -0.02744791 0.04151122
+v -0.10036842 0.13778299 0.04149571
+v -0.17915747 0.13778242 0.19653065
+v -0.17915747 0.11953338 0.19651446
+v -0.17332642 0.00929703 0.18351652
+v -0.17764734 0.10727855 0.19314408
+v -0.17488893 0.09502374 0.18700005
+v -0.17332642 -0.04583067 0.18351632
+v -0.17764734 -0.03970330 0.19314354
+v -0.17800523 -0.05662029 0.19394978
+v -0.10331886 -0.05661975 0.04555872
+v -0.10326648 0.13778297 0.04546269
+v -0.10045571 0.13778299 0.04152796
+v -0.17330896 0.13778247 0.18356537
+v -0.17331768 0.12566084 0.18354920
+v -0.17331768 0.11953343 0.18353306
+v -0.17332642 0.10727859 0.18353301
+v -0.17192975 0.00929704 0.18045259
+v -0.17192975 -0.04583066 0.18045239
+v -0.17226146 -0.05662025 0.18119414
+v -0.17332642 -0.05662025 0.18353241
+v -0.17554361 -0.05662027 0.18846695
+v -0.10379896 -0.05661975 0.04638115
+v -0.10532655 0.13778296 0.04901040
+v -0.17191230 0.13778248 0.18048532
+v -0.17192103 0.13176923 0.18048529
+v -0.17192103 0.12566085 0.18046914
+v -0.17192103 0.11340602 0.18045298
+v -0.16930229 0.01542448 0.17469565
+v -0.16930229 -0.03357581 0.17469547
+v -0.16929356 -0.04583064 0.17469542
+v -0.16928483 -0.05662022 0.17469538
+v -0.10531782 -0.05661976 0.04904193
+v -0.11162898 0.13176967 0.06102421
+v -0.11162898 0.13778292 0.06102424
+v -0.10570191 -0.05661976 0.04976760
+v -0.10994426 -0.05661979 0.05784671
+v -0.11162025 -0.05661980 0.06103964
+v -0.16927610 0.13778250 0.17469610
+v -0.16928483 0.12566087 0.17469605
+v -0.16602887 0.00929708 0.16756795
+v -0.16602887 0.12566089 0.16758450
+v -0.16602887 -0.02744838 0.16756782
+v -0.16744299 -0.03357580 0.17064786
+v -0.16787944 -0.05662021 0.17163145
+v -0.12420765 -0.03970290 0.08508350
+v -0.12604949 -0.00908487 0.08859908
+v -0.12604949 0.13778281 0.08859962
+v -0.13728387 -0.05661998 0.11012705
+v -0.16743426 0.13778251 0.17068073
+v -0.16743426 0.13176926 0.17066458
+v -0.16361090 0.06440578 0.16239173
+v -0.16602013 0.13778252 0.16760068
+v -0.16596777 0.13778252 0.16748780
+v -0.16360217 0.13778254 0.16239200
+v -0.16361090 -0.02744836 0.16239139
+v -0.16359344 -0.05662018 0.16239128
+v -0.16602013 -0.04583062 0.16758387
+v -0.16601141 -0.05662020 0.16759996
+v -0.16602013 -0.05195804 0.16759998
+v -0.13050134 -0.01519329 0.09711356
+v -0.13049262 0.13176953 0.09713022
+v -0.12888645 0.13778279 0.09405020
+v -0.13050134 0.00929734 0.09711365
+v -0.13677758 0.03991535 0.10915985
+v -0.14526228 -0.05662004 0.12549509
+v -0.14304510 -0.03357562 0.12122180
+v -0.14304510 -0.02744821 0.12122182
+v -0.16150718 0.07666064 0.15795713
+v -0.16150718 0.13778256 0.15797348
+v -0.16150718 -0.02744834 0.15795675
+v -0.16200475 -0.05662016 0.15903708
+v -0.14302763 0.13176944 0.12123853
+v -0.13676886 0.10727886 0.10917622
+v -0.14303636 0.10727881 0.12122231
+v -0.14303636 0.11953365 0.12123849
+v -0.14302763 0.13778269 0.12125468
+v -0.14584714 -0.05662005 0.12662391
+v -0.14526228 -0.02132080 0.12549522
+v -0.16002324 0.07053323 0.15487705
+v -0.16003196 -0.02132091 0.15487671
+v -0.16001451 0.13778257 0.15489343
+v -0.16149846 -0.05662016 0.15797276
+v -0.14524483 0.12566105 0.12549576
+v -0.14525356 0.10727880 0.12549569
+v -0.14517499 0.13778268 0.12539905
+v -0.14523610 0.13176943 0.12549578
+v -0.14927768 -0.05662007 0.13331618
+v -0.14927768 -0.05195791 0.13330007
+v -0.14770645 -0.03970307 0.13022006
+v -0.14770645 -0.02744824 0.13022011
+v -0.15766638 0.08278808 0.15010381
+v -0.15767510 0.04602359 0.15010368
+v -0.15767510 -0.02744831 0.15010341
+v -0.15822504 -0.05662014 0.15124824
+v -0.16001451 -0.05662015 0.15489271
+v -0.16037240 -0.05662015 0.15563450
+v -0.15759654 0.13778259 0.15000726
+v -0.15764891 0.13176934 0.15010399
+v -0.14768899 0.12566103 0.13025292
+v -0.14768899 0.13176941 0.13026906
+v -0.14769772 0.11340620 0.13025288
+v -0.14769772 0.08278815 0.13023663
+v -0.14768025 0.13778266 0.13026909
+v -0.15209719 -0.05662009 0.13892801
+v -0.15153852 -0.04583051 0.13779923
+v -0.15154725 -0.02744827 0.13779930
+v -0.14928641 -0.02744825 0.13330016
+v -0.14928641 -0.00295762 0.13330025
+v -0.15542298 0.08889649 0.14558857
+v -0.15543172 0.00929717 0.14557215
+v -0.15543172 0.00316976 0.14557213
+v -0.15542298 -0.05662011 0.14557191
+v -0.15540553 0.13778261 0.14560487
+v -0.15541425 0.12566098 0.14560482
+v -0.14926023 0.13176940 0.13333300
+v -0.14926896 0.11953361 0.13333296
+v -0.14926023 0.13778265 0.13334915
+v -0.14926896 0.10727877 0.13331678
+v -0.14927768 0.03991526 0.13330041
+v -0.15425329 -0.05662011 0.14323364
+v -0.15389539 -0.02132086 0.14249198
+v -0.15154725 0.00929719 0.13779943
+v -0.15152980 0.08278812 0.13779970
+v -0.15388667 0.07666070 0.14250846
+v -0.15389539 0.00929718 0.14249209
+v -0.15145123 0.13778263 0.13770316
+v -0.15151234 0.11953359 0.13779984
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 24
+f 1 24 35
+f 1 35 34
+f 1 34 46
+f 1 46 57
+f 1 57 70
+f 1 70 85
+f 1 85 99
+f 1 99 108
+f 1 108 126
+f 1 126 140
+f 1 140 149
+f 1 149 136
+f 1 136 120
+f 1 120 104
+f 1 104 92
+f 1 92 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 72
+f 1 72 61
+f 1 61 47
+f 1 47 36
+f 1 36 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 20
+f 5 20 32
+f 5 32 44
+f 5 44 43
+f 5 43 42
+f 5 42 54
+f 5 54 67
+f 5 67 81
+f 5 81 79
+f 5 79 94
+f 5 94 105
+f 5 105 119
+f 5 119 118
+f 5 118 117
+f 5 117 135
+f 5 135 143
+f 5 143 127
+f 5 127 110
+f 5 110 100
+f 5 100 88
+f 5 88 71
+f 5 71 60
+f 5 60 59
+f 5 59 58
+f 5 58 55
+f 5 55 45
+f 5 45 33
+f 5 33 22
+f 5 22 14
+f 5 14 13
+f 5 13 11
+f 5 11 6
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 12 14 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 21
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 27 30
+f 17 30 18
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 28
+f 25 28 26
+f 27 40 41
+f 27 41 30
+f 27 29 39
+f 27 39 40
+f 28 39 29
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 32
+f 30 32 31
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 40 50 51
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 45 55 46
+f 46 56 57
+f 46 55 58
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 56
+f 47 61 48
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 51 63 65
+f 51 65 52
+f 51 62 64
+f 51 64 63
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 54
+f 56 60 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 60 71 68
+f 61 72 73
+f 61 73 64
+f 61 64 62
+f 63 64 74
+f 63 74 78
+f 63 78 65
+f 64 73 72
+f 64 72 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 74
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 67
+f 65 67 66
+f 67 80 82
+f 67 82 81
+f 68 71 83
+f 68 83 69
+f 69 83 86
+f 69 86 70
+f 70 84 85
+f 70 86 87
+f 70 87 84
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 87
+f 71 87 86
+f 71 86 83
+f 74 77 91
+f 74 91 93
+f 74 93 78
+f 77 92 91
+f 78 93 94
+f 78 94 79
+f 79 81 82
+f 79 82 80
+f 84 95 85
+f 84 87 96
+f 84 96 97
+f 84 97 98
+f 84 98 95
+f 85 95 99
+f 87 90 97
+f 87 97 96
+f 88 100 101
+f 88 101 90
+f 88 90 89
+f 90 101 97
+f 91 92 102
+f 91 102 103
+f 91 103 93
+f 92 104 102
+f 93 103 105
+f 93 105 94
+f 95 106 99
+f 95 98 106
+f 97 107 106
+f 97 106 98
+f 97 101 107
+f 99 106 109
+f 99 109 108
+f 100 110 111
+f 100 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 101
+f 101 113 107
+f 102 104 114
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 105
+f 103 115 116
+f 104 120 121
+f 104 121 114
+f 106 122 123
+f 106 123 109
+f 106 107 124
+f 106 124 122
+f 107 125 124
+f 107 113 125
+f 108 109 126
+f 109 123 126
+f 110 127 111
+f 111 127 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 125
+f 114 132 115
+f 114 121 132
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 120 136 137
+f 120 137 121
+f 121 137 132
+f 122 138 123
+f 122 124 139
+f 122 139 138
+f 123 138 140
+f 123 140 126
+f 124 141 139
+f 124 125 141
+f 125 131 142
+f 125 142 141
+f 127 143 128
+f 128 143 129
+f 129 143 135
+f 129 135 144
+f 129 144 148
+f 129 148 145
+f 129 145 131
+f 129 131 130
+f 131 145 142
+f 132 137 146
+f 132 146 147
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 133 148 144
+f 133 144 134
+f 134 144 135
+f 136 149 137
+f 137 149 150
+f 137 150 146
+f 138 149 140
+f 138 139 149
+f 139 141 150
+f 139 150 149
+f 141 146 150
+f 141 142 146
+f 142 145 146
+f 145 148 146
+f 146 148 147
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14344493 -0.05196890 0.07679475
+v 0.14959001 -0.07033566 0.07636311
+v 0.14959001 -0.05808753 0.07635368
+v 0.14959001 -0.05196890 0.07634895
+v 0.14959001 -0.04583941 0.07602649
+v 0.14344493 -0.04583941 0.07646754
+v 0.13807678 -0.04583940 0.07482190
+v 0.13784547 -0.05196890 0.07500209
+v 0.13732500 -0.13464647 0.07500179
+v 0.13997260 -0.13464647 0.07584121
+v 0.14344493 -0.10095056 0.07678982
+v 0.14959001 -0.10095056 0.07636300
+v 0.15434969 -0.06421701 0.07457048
+v 0.15435471 -0.05808752 0.07456576
+v 0.15433963 -0.08870242 0.07457513
+v 0.15411334 -0.04583940 0.07438085
+v 0.15434466 -0.05196889 0.07455630
+v 0.15348726 -0.04160842 0.07387816
+v 0.14959001 -0.04061034 0.07446149
+v 0.14344493 -0.04025234 0.07467964
+v 0.13898698 -0.04113108 0.07416745
+v 0.13527328 -0.04583939 0.07014581
+v 0.13504196 -0.05196888 0.07014579
+v 0.13308328 -0.13464645 0.06958588
+v 0.14344493 -0.13464647 0.07671857
+v 0.14344493 -0.13157630 0.07674229
+v 0.14344493 -0.12545767 0.07677551
+v 0.14959001 -0.11319869 0.07635821
+v 0.15434717 -0.11932817 0.07457028
+v 0.15738954 -0.13464645 0.07014549
+v 0.15738954 -0.05808751 0.07014577
+v 0.15737948 -0.05196888 0.07014579
+v 0.15710040 -0.04583939 0.07014581
+v 0.15876741 -0.03991599 0.06393793
+v 0.15485758 -0.03962311 0.07024068
+v 0.15353755 -0.03599965 0.06825834
+v 0.14959001 -0.03754017 0.07232264
+v 0.14344493 -0.03719302 0.07266410
+v 0.13902469 -0.03573928 0.06871362
+v 0.13761164 -0.03934104 0.07051576
+v 0.13525317 -0.03972072 0.06399484
+v 0.13477040 -0.04583937 0.06399482
+v 0.13421977 -0.13464629 0.02834528
+v 0.13478550 -0.03972067 0.05169759
+v 0.13477544 -0.03972062 0.03939559
+v 0.13477292 -0.03972060 0.03324460
+v 0.13477796 -0.03972058 0.02834562
+v 0.14959001 -0.13464647 0.07633917
+v 0.14959001 -0.13157630 0.07634392
+v 0.14959001 -0.12545767 0.07634868
+v 0.15434969 -0.13157629 0.07456075
+v 0.15586333 -0.13464646 0.07236023
+v 0.15874478 -0.13464643 0.06399450
+v 0.15876741 -0.06421699 0.06682601
+v 0.15876741 -0.06364201 0.06684499
+v 0.15876741 -0.05809835 0.06702522
+v 0.15876741 -0.05197971 0.06703472
+v 0.15876741 -0.04583938 0.06689721
+v 0.15876741 -0.04572004 0.06684505
+v 0.15876741 -0.03929762 0.06342101
+v 0.15876741 -0.03688921 0.05998271
+v 0.15876741 -0.03500153 0.05713723
+v 0.15458855 -0.03519684 0.06399486
+v 0.14959001 -0.03336341 0.06399487
+v 0.14959001 -0.03545721 0.06924478
+v 0.14344493 -0.03526195 0.06959098
+v 0.14344493 -0.03300541 0.06399487
+v 0.13990473 -0.03029318 0.05006621
+v 0.13805416 -0.03484968 0.06399486
+v 0.13766946 -0.03407939 0.05784386
+v 0.13749094 -0.02763519 0.02834567
+v 0.13576107 -0.03359114 0.03939562
+v 0.13532860 -0.03359112 0.03324463
+v 0.13487350 -0.03972069 0.05784384
+v 0.15840283 -0.13464629 0.02834528
+v 0.13506208 -0.03359110 0.02834565
+v 0.15434969 -0.13464646 0.07455600
+v 0.15876741 -0.05792463 0.02866804
+v 0.15876741 -0.06389140 0.03373774
+v 0.15876741 -0.06657104 0.03784945
+v 0.15876741 -0.06806816 0.04126403
+v 0.15876741 -0.07065020 0.05784373
+v 0.15876741 -0.07070447 0.06442629
+v 0.15876741 -0.03352609 0.05169762
+v 0.15573762 -0.03220256 0.05169762
+v 0.14959001 -0.03173609 0.05784387
+v 0.14344493 -0.02383816 0.02834568
+v 0.15876741 -0.05691570 0.02834556
+v 0.15876741 -0.02941436 0.02834566
+v 0.15564207 -0.02779791 0.02834567
+v 0.14959001 -0.02525933 0.02834568
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 12 15
+f 2 15 13
+f 3 14 4
+f 4 16 5
+f 4 14 17
+f 4 17 16
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 43
+f 9 43 75
+f 9 75 53
+f 9 53 30
+f 9 30 52
+f 9 52 77
+f 9 77 48
+f 9 48 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 15
+f 13 15 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 17
+f 16 33 18
+f 16 17 33
+f 17 32 33
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 18 33 34
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 24
+f 24 42 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 43
+f 25 48 26
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 31
+f 31 57 32
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 58
+f 34 58 57
+f 34 57 56
+f 34 56 55
+f 34 55 54
+f 34 54 83
+f 34 83 82
+f 34 82 81
+f 34 81 80
+f 34 80 79
+f 34 79 78
+f 34 78 88
+f 34 88 89
+f 34 89 84
+f 34 84 62
+f 34 62 61
+f 34 61 60
+f 34 60 35
+f 35 60 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 36 60 61
+f 37 65 38
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 41
+f 39 41 40
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 42
+f 42 74 44
+f 43 47 76
+f 43 76 71
+f 43 71 87
+f 43 87 91
+f 43 91 90
+f 43 90 89
+f 43 89 88
+f 43 88 75
+f 44 74 76
+f 44 76 45
+f 45 76 46
+f 46 76 47
+f 48 77 51
+f 48 51 49
+f 49 51 50
+f 51 77 52
+f 53 75 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 83
+f 53 83 54
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 67
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 71
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 71 76 73
+f 71 73 72
+f 73 76 74
+f 75 88 78
+f 84 89 90
+f 84 90 85
+f 85 90 91
+f 85 91 86
+f 86 91 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15591865 0.06924777 0.02918521
+v 0.13480125 0.06924777 0.02918521
+v 0.15611159 0.06849675 0.02918521
+v 0.15542959 0.06924792 -0.00976752
+v 0.13480125 0.06924790 -0.00494371
+v 0.13478555 0.05216381 0.02918515
+v 0.15769993 0.05884854 0.02918518
+v 0.13480349 0.06924792 -0.00976752
+v 0.15769993 0.05134518 0.01552596
+v 0.15769993 0.05106778 0.01504167
+v 0.15769993 0.04355764 0.00502032
+v 0.15769993 0.03309079 -0.00285416
+v 0.15769993 0.03252245 -0.00300287
+v 0.15769993 0.02766452 -0.00409731
+v 0.15769993 0.02698793 -0.00418883
+v 0.15769993 0.02154136 -0.00459306
+v 0.15769993 0.02089860 -0.00461594
+v 0.15769993 0.01541820 -0.00471510
+v 0.15769993 0.01480250 -0.00472273
+v 0.15561355 0.00316513 -0.00976776
+v 0.13479004 0.03379440 0.00864290
+v 0.13478331 0.04603389 0.02709164
+v 0.13478331 0.04812455 0.02918514
+v 0.15769993 0.03035723 0.02918507
+v 0.13479901 0.01545881 -0.00976771
+v 0.15769993 0.00316511 -0.00478760
+v 0.15561355 0.00311100 -0.00976776
+v 0.13479004 0.02766447 0.00864288
+v 0.13478779 0.03379438 0.01478992
+v 0.13478331 0.03991073 0.02709162
+v 0.13478331 0.04199462 0.02918511
+v 0.15537350 0.02833422 0.02918506
+v 0.14861405 0.00012710 0.02480731
+v 0.15168755 0.00012710 0.02356036
+v 0.15769993 0.00012711 0.02042203
+v 0.13479901 0.00012723 -0.00976777
+v 0.15769993 0.00012721 -0.00477617
+v 0.15560906 0.00012723 -0.00976777
+v 0.13479676 0.00012718 0.00249195
+v 0.13479676 0.00012717 0.00559215
+v 0.13480125 0.00012715 0.01173917
+v 0.13480349 0.00012714 0.01478980
+v 0.13478555 0.03991072 0.02918511
+v 0.14958995 0.02623002 0.02918506
+v 0.14344519 0.00012710 0.02562336
+v 0.13613385 0.00012711 0.02094064
+v 0.13505252 0.03379432 0.02918508
+v 0.13488875 0.03587146 0.02918509
+v 0.14344519 0.02568874 0.02918505
+v 0.14119952 0.00012710 0.02523059
+v 0.13749785 0.02800945 0.02918506
+v 0.13891570 0.00012710 0.02483019
+v 0.13661619 0.02950473 0.02918507
+f 1 2 6
+f 1 6 23
+f 1 23 31
+f 1 31 43
+f 1 43 48
+f 1 48 47
+f 1 47 53
+f 1 53 51
+f 1 51 49
+f 1 49 44
+f 1 44 32
+f 1 32 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 27
+f 4 27 38
+f 4 38 36
+f 4 36 25
+f 4 25 8
+f 5 8 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 7 24 35
+f 7 35 37
+f 7 37 26
+f 7 26 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 8 25 21
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 21 25 36
+f 21 36 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 28 36 30
+f 28 30 29
+f 30 36 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 50
+f 33 50 52
+f 33 52 46
+f 33 46 42
+f 33 42 41
+f 33 41 40
+f 33 40 39
+f 33 39 36
+f 33 36 38
+f 33 38 37
+f 33 37 35
+f 33 35 34
+f 42 46 47
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 44 49 45
+f 45 49 51
+f 45 51 50
+f 46 52 47
+f 47 52 53
+f 50 51 52
+f 51 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13480447 0.06924793 -0.00976752
+v 0.13431329 0.13399390 -0.00976728
+v 0.15542893 0.06924793 -0.00976752
+v 0.13480194 0.06924791 -0.00494614
+v 0.13341196 0.13399376 0.02670236
+v 0.13482220 0.13399390 -0.00976728
+v 0.15822662 0.13398123 -0.00976728
+v 0.15907732 0.06924769 0.05338495
+v 0.13478675 0.06924765 0.06399368
+v 0.13341196 0.13399365 0.05741854
+v 0.15823421 0.13399389 -0.00777602
+v 0.15872033 0.13399362 0.06399392
+v 0.15927480 0.06924768 0.05804533
+v 0.15927227 0.06924768 0.05784197
+v 0.13499437 0.06924764 0.06884896
+v 0.13505259 0.06924763 0.07014539
+v 0.13438672 0.13399361 0.06791712
+v 0.15736326 0.13399360 0.07014563
+v 0.15876591 0.06924765 0.06509523
+v 0.15903429 0.06924766 0.06274809
+v 0.13784775 0.06924761 0.07499219
+v 0.13463484 0.13399360 0.07047610
+v 0.15433770 0.13399359 0.07456029
+v 0.15434023 0.11953588 0.07456871
+v 0.15739364 0.07666980 0.07014542
+v 0.15739617 0.07054064 0.07014540
+v 0.15739617 0.06924763 0.07014539
+v 0.14344568 0.06924761 0.07678009
+v 0.13745025 0.13399358 0.07499243
+v 0.15130454 0.13399358 0.07570420
+v 0.14959048 0.12565870 0.07635663
+v 0.14959048 0.10116741 0.07636501
+v 0.15435036 0.09504460 0.07456862
+v 0.15435543 0.08279261 0.07456857
+v 0.15675562 0.06924763 0.07107747
+v 0.14829418 0.06924761 0.07644115
+v 0.14344568 0.12565870 0.07679725
+v 0.14344568 0.13178152 0.07675490
+v 0.14344568 0.13399358 0.07673796
+v 0.14959048 0.13399358 0.07634818
+v 0.14959048 0.08279260 0.07635647
+v 0.15335280 0.06924761 0.07494135
+v 0.15435795 0.06924762 0.07456005
+v 0.14959048 0.06924761 0.07634794
+v 0.14566611 0.13399358 0.07660239
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 35
+f 1 35 43
+f 1 43 42
+f 1 42 44
+f 1 44 36
+f 1 36 28
+f 1 28 21
+f 1 21 16
+f 1 16 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 22
+f 2 22 29
+f 2 29 39
+f 2 39 45
+f 2 45 40
+f 2 40 30
+f 2 30 23
+f 2 23 18
+f 2 18 12
+f 2 12 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 28 36 32
+f 28 32 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 30 40 31
+f 31 40 37
+f 31 37 32
+f 32 36 41
+f 32 41 42
+f 32 42 34
+f 32 34 33
+f 34 43 35
+f 34 42 43
+f 36 44 41
+f 37 40 45
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 41 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,1072 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09376613 0.14401690 -0.09434861
+v -0.09376613 0.14401689 -0.09123583
+v -0.09376069 0.15014535 -0.09434375
+v -0.09220986 0.15014536 -0.09742264
+v -0.09221530 0.14401691 -0.09742266
+v -0.09221530 0.13788846 -0.09742268
+v -0.09375525 -0.14994010 -0.09432548
+v -0.09266695 0.03377429 -0.08817672
+v -0.09266695 0.05828812 -0.08817663
+v -0.09266150 0.14401687 -0.08816178
+v -0.09376069 0.15014534 -0.09124549
+v -0.09375525 -0.14994011 -0.09126596
+v -0.09375525 -0.13768319 -0.09125624
+v -0.09372260 0.15627382 -0.09427111
+v -0.09217721 0.15627383 -0.09734516
+v -0.08910276 0.15627384 -0.10009003
+v -0.08913541 0.15014537 -0.10010457
+v -0.08914085 0.14401692 -0.10011427
+v -0.08914085 0.13176000 -0.10011916
+v -0.08912996 -0.10707570 -0.10012003
+v -0.09219898 -0.14381162 -0.09739952
+v -0.09219353 -0.14994009 -0.09739954
+v -0.09216633 -0.15606854 -0.09734146
+v -0.09372804 -0.15606855 -0.09426257
+v -0.09023460 0.03990274 -0.08361645
+v -0.09266150 0.13788842 -0.08816180
+v -0.09265606 -0.14381166 -0.08818221
+v -0.09021827 0.14401686 -0.08361607
+v -0.09265606 0.15014532 -0.08817144
+v -0.09023460 0.05828811 -0.08361639
+v -0.09022915 0.11340940 -0.08361618
+v -0.09022371 0.13788841 -0.08361609
+v -0.09263430 0.15627379 -0.08824404
+v -0.09372260 0.15627381 -0.09132293
+v -0.09372804 -0.15606856 -0.09131923
+v -0.09263430 -0.15606858 -0.08824518
+v -0.09265062 -0.14994013 -0.08818707
+v -0.09349406 0.16240226 -0.09361754
+v -0.09194322 0.16240228 -0.09669643
+v -0.08886877 0.16240229 -0.10000285
+v -0.08400951 0.16240229 -0.10132445
+v -0.08400951 0.15627384 -0.10146488
+v -0.08400951 0.15014537 -0.10149877
+v -0.08400951 0.14401692 -0.10151333
+v -0.08400951 0.13788847 -0.10151819
+v -0.08400951 0.09502409 -0.10152803
+v -0.08400951 0.05828817 -0.10153301
+v -0.08400951 0.02151743 -0.10153798
+v -0.08912452 0.01538897 -0.10012442
+v -0.08912452 -0.01518367 -0.10012454
+v -0.08400951 -0.11933262 -0.10152398
+v -0.08912452 -0.13768316 -0.10011531
+v -0.08400951 -0.00905521 -0.10153809
+v -0.08400951 -0.09481878 -0.10152873
+v -0.08912452 -0.14381161 -0.10011049
+v -0.08911908 -0.14994008 -0.10010567
+v -0.08909188 -0.15606853 -0.10009117
+v -0.08885789 -0.16219698 -0.10000405
+v -0.09193234 -0.16219699 -0.09671700
+v -0.09350494 -0.16219701 -0.09364295
+v -0.09021827 -0.13768322 -0.08361711
+v -0.08619155 -0.01518376 -0.07625345
+v -0.09020738 -0.14994014 -0.08361715
+v -0.08617523 0.14401683 -0.07626739
+v -0.08616979 0.15014528 -0.07629641
+v -0.09019650 0.15014531 -0.08361605
+v -0.08619155 0.01538888 -0.07625333
+v -0.08618067 0.11340937 -0.07626266
+v -0.08618611 0.05215962 -0.07625320
+v -0.09008767 0.15627378 -0.08361603
+v -0.09236222 0.16240225 -0.08893627
+v -0.09349406 0.16240226 -0.09201033
+v -0.09350494 -0.16219701 -0.09197764
+v -0.09237854 -0.16219702 -0.08890359
+v -0.09013120 -0.15606859 -0.08361717
+v -0.09327095 0.16557096 -0.09296884
+v -0.09084404 0.16797361 -0.09537966
+v -0.08713837 0.17162980 -0.09902978
+v -0.08791107 0.16853074 -0.09949452
+v -0.08400951 0.16853074 -0.10055956
+v -0.07786061 0.16240229 -0.10169722
+v -0.07786061 0.16853074 -0.10122278
+v -0.07786061 0.15627384 -0.10181343
+v -0.07786061 0.15014537 -0.10184735
+v -0.07786061 0.14401692 -0.10186188
+v -0.07786061 0.13176000 -0.10188129
+v -0.07786061 0.11953791 -0.10188617
+v -0.07786061 0.10728101 -0.10189106
+v -0.07786061 0.07663872 -0.10190087
+v -0.07786061 0.03377434 -0.10191071
+v -0.07786061 -0.11320415 -0.10189673
+v -0.08400951 -0.14381161 -0.10150955
+v -0.07786061 -0.09481878 -0.10190150
+v -0.07786061 -0.00905521 -0.10191086
+v -0.08400951 -0.14994008 -0.10149987
+v -0.08400951 -0.15606853 -0.10146602
+v -0.08400951 -0.16219698 -0.10132081
+v -0.08400951 -0.16832545 -0.10058983
+v -0.08793828 -0.16832545 -0.09951514
+v -0.08717646 -0.17145933 -0.09906010
+v -0.09087125 -0.16776833 -0.09539542
+v -0.09328184 -0.16536571 -0.09299911
+v -0.08618067 -0.13768325 -0.07626359
+v -0.08618611 -0.10094734 -0.07626345
+v -0.07212526 -0.14994026 -0.05286212
+v -0.08616979 -0.14994017 -0.07628299
+v -0.08617523 -0.14381170 -0.07626361
+v -0.07211437 0.15014519 -0.05286102
+v -0.08605007 0.15627375 -0.07648035
+v -0.07212526 -0.14381179 -0.05286210
+v -0.08903202 0.16250670 -0.08319966
+v -0.08821579 0.16853068 -0.08524740
+v -0.09327095 0.16557096 -0.09270258
+v -0.09328184 -0.16536571 -0.09266991
+v -0.08907011 -0.16233633 -0.08320570
+v -0.08606095 -0.15606862 -0.07641856
+v -0.08827021 -0.16832551 -0.08521959
+v -0.08804167 0.17250027 -0.08976406
+v -0.08792195 0.17239583 -0.09591700
+v -0.08400951 0.17229139 -0.09945580
+v -0.08400951 0.17451990 -0.09591699
+v -0.07786061 0.17309228 -0.09992052
+v -0.07171170 0.16240229 -0.10177467
+v -0.07171170 0.15627384 -0.10190542
+v -0.07171170 0.16853074 -0.10132929
+v -0.07171170 0.15014537 -0.10194899
+v -0.07171170 0.14401692 -0.10197323
+v -0.07171170 0.13788847 -0.10198777
+v -0.07171170 0.12563155 -0.10200233
+v -0.07171170 0.11953791 -0.10200719
+v -0.07171170 0.10115254 -0.10202180
+v -0.07171170 0.05215971 -0.10204134
+v -0.07171170 0.03377434 -0.10204625
+v -0.07171170 -0.10707570 -0.10203224
+v -0.07786061 -0.11933262 -0.10189189
+v -0.07171170 -0.09481878 -0.10203704
+v -0.07786061 -0.12542624 -0.10188707
+v -0.07786061 -0.14381161 -0.10186778
+v -0.07171170 -0.00292676 -0.10204638
+v -0.07786061 -0.14994008 -0.10185329
+v -0.07786061 -0.15606853 -0.10181457
+v -0.07786061 -0.16219698 -0.10168874
+v -0.07786061 -0.16832545 -0.10123370
+v -0.07786061 -0.17288697 -0.09993148
+v -0.08400951 -0.17212090 -0.09948609
+v -0.08400951 -0.17438429 -0.09591827
+v -0.08796004 -0.17222538 -0.09591826
+v -0.08809064 -0.17232987 -0.08976532
+v -0.07120564 -0.15606871 -0.05286214
+v -0.07124917 0.15627366 -0.05286100
+v -0.07125462 0.15627366 -0.05286584
+v -0.08219749 0.16240219 -0.07265591
+v -0.08679556 0.16463076 -0.08087113
+v -0.08729618 0.17176903 -0.08648185
+v -0.09108891 0.16797359 -0.09029658
+v -0.06950245 0.16031287 -0.05286098
+v -0.09113788 -0.16776835 -0.09027846
+v -0.08223013 -0.16219708 -0.07262323
+v -0.08743221 -0.16038639 -0.07991864
+v -0.08734515 -0.17163347 -0.08643469
+v -0.06945892 -0.16010791 -0.05286216
+v -0.08400951 0.17483327 -0.08976405
+v -0.07794223 0.17640023 -0.09552971
+v -0.07594519 0.17782786 -0.09322053
+v -0.07171170 0.17629576 -0.09652695
+v -0.07171170 0.17323155 -0.09998346
+v -0.06557368 0.16240229 -0.10179888
+v -0.06557368 0.15627384 -0.10193445
+v -0.06557368 0.15014537 -0.10198773
+v -0.06557368 0.17326638 -0.09998830
+v -0.06557368 0.16853074 -0.10134381
+v -0.06557368 0.14401692 -0.10202164
+v -0.06557368 0.13788847 -0.10203618
+v -0.06557368 0.11953791 -0.10206528
+v -0.06557368 0.10728101 -0.10207987
+v -0.06557368 0.08276718 -0.10209932
+v -0.06557368 0.06438181 -0.10210906
+v -0.06557368 0.05215972 -0.10211395
+v -0.06557368 0.03990281 -0.10211883
+v -0.06557368 -0.10707569 -0.10210001
+v -0.07171170 -0.11933262 -0.10202261
+v -0.06557368 -0.08869032 -0.10210963
+v -0.06557368 -0.00905520 -0.10211901
+v -0.07171170 -0.13768316 -0.10199363
+v -0.07171170 -0.14994008 -0.10195977
+v -0.07171170 -0.14381161 -0.10197913
+v -0.07171170 -0.15606853 -0.10190656
+v -0.07171170 -0.16219698 -0.10176619
+v -0.07171170 -0.16832545 -0.10133053
+v -0.07171170 -0.17306106 -0.09999441
+v -0.07171170 -0.17612532 -0.09651373
+v -0.07790414 -0.17619495 -0.09551164
+v -0.07588534 -0.17762263 -0.09319279
+v -0.08400951 -0.17469769 -0.08976533
+v -0.08400951 0.17260471 -0.08527159
+v -0.06557912 0.16281996 -0.05286097
+v -0.08400951 -0.17246918 -0.08524865
+v -0.06557368 -0.16268467 -0.05286217
+v -0.07794223 0.17678323 -0.09012712
+v -0.07594519 0.17782786 -0.09241692
+v -0.07171170 0.17789752 -0.09345291
+v -0.06557368 0.17633059 -0.09658505
+v -0.04712697 0.16240229 -0.10182792
+v -0.04098351 0.15627384 -0.10199255
+v -0.04712697 0.15627384 -0.10198287
+v -0.05942478 0.15627384 -0.10195381
+v -0.05327588 0.15014537 -0.10203614
+v -0.05327588 0.14401692 -0.10207973
+v -0.04098351 0.17326638 -0.10000765
+v -0.03817569 0.17110750 -0.10063215
+v -0.03817569 0.16853074 -0.10137284
+v -0.05942478 0.17633059 -0.09660441
+v -0.05327588 0.17633059 -0.09661893
+v -0.05327588 0.13788848 -0.10210395
+v -0.05327588 0.13176001 -0.10212334
+v -0.05327588 0.11953792 -0.10215243
+v -0.05327588 0.10728102 -0.10217668
+v -0.05327588 0.10115255 -0.10218638
+v -0.05942478 0.10115255 -0.10213799
+v -0.05942478 0.08276718 -0.10215257
+v -0.05942478 0.04603127 -0.10217206
+v -0.05942478 0.03377435 -0.10217695
+v -0.06557368 -0.11320414 -0.10209520
+v -0.05327588 -0.08869032 -0.10221130
+v -0.06557368 -0.11933262 -0.10208554
+v -0.05942478 -0.00292675 -0.10217708
+v -0.05327588 -0.04582594 -0.10222081
+v -0.06557368 -0.13155471 -0.10206620
+v -0.06557368 -0.14994008 -0.10199850
+v -0.06557368 -0.14381161 -0.10202754
+v -0.06557368 -0.15606853 -0.10193559
+v -0.06557368 -0.16219698 -0.10179041
+v -0.06557368 -0.16832545 -0.10134989
+v -0.05942478 -0.17309589 -0.10000893
+v -0.05942478 -0.17616015 -0.09660571
+v -0.06557368 -0.17612532 -0.09659119
+v -0.05942478 -0.16832545 -0.10136440
+v -0.06557368 -0.17772709 -0.09351714
+v -0.07171170 -0.17769226 -0.09343484
+v -0.07588534 -0.17762263 -0.09246179
+v -0.07790414 -0.17657802 -0.09015263
+v -0.05942478 -0.16442570 -0.05286217
+v -0.05943022 0.16449136 -0.05286097
+v -0.07171170 0.17688769 -0.08908145
+v -0.07171170 0.17789752 -0.09215551
+v -0.06557368 0.17793232 -0.09351100
+v -0.03817569 0.17796715 -0.09354488
+v -0.04098351 0.16240229 -0.10183276
+v -0.03817569 0.15627384 -0.10199255
+v -0.03817569 0.15348817 -0.10202645
+v -0.03817569 0.15014537 -0.10206517
+v -0.04712697 0.15014537 -0.10205066
+v -0.04098351 0.14401693 -0.10211361
+v -0.04712697 0.14401693 -0.10209909
+v -0.04712697 0.13788848 -0.10213301
+v -0.04712697 0.17633059 -0.09662377
+v -0.03817569 0.17493776 -0.09816323
+v -0.03817569 0.17326638 -0.10000765
+v -0.03817569 0.16240229 -0.10183276
+v -0.04712697 0.12563156 -0.10217177
+v -0.04712697 0.11953792 -0.10218631
+v -0.04712697 0.10728102 -0.10221541
+v -0.04712697 0.09502410 -0.10223481
+v -0.05327588 0.08276718 -0.10220099
+v -0.05327588 0.05828818 -0.10221559
+v -0.05327588 0.03990281 -0.10222533
+v -0.05327588 0.02764589 -0.10223022
+v -0.05942478 -0.11320414 -0.10214362
+v -0.04712697 -0.08256186 -0.10225968
+v -0.05327588 -0.10707569 -0.10219684
+v -0.04712697 -0.05808286 -0.10226443
+v -0.05327588 -0.11320414 -0.10218717
+v -0.05327588 -0.11933261 -0.10217267
+v -0.05327588 -0.14994008 -0.10203724
+v -0.05942478 -0.14381161 -0.10205658
+v -0.04712697 -0.14381160 -0.10210499
+v -0.04712697 -0.11933261 -0.10220657
+v -0.04712697 -0.12542623 -0.10218721
+v -0.05942478 -0.15606853 -0.10195495
+v -0.05942478 -0.16219698 -0.10180492
+v -0.04098351 -0.17309589 -0.10002347
+v -0.03817569 -0.17616015 -0.09663475
+v -0.05327588 -0.17616015 -0.09661540
+v -0.04712697 -0.16832545 -0.10138376
+v -0.04098351 -0.16832545 -0.10138860
+v -0.03817569 -0.17689138 -0.09523570
+v -0.03817569 -0.17776190 -0.09356070
+v -0.06557368 -0.17772709 -0.09209387
+v -0.07171170 -0.17769226 -0.09218585
+v -0.07171170 -0.17664765 -0.08911180
+v -0.05327588 -0.16456499 -0.05286217
+v -0.05328676 0.16473511 -0.05286096
+v -0.06557368 0.17793232 -0.09209257
+v -0.03817569 0.17796715 -0.09204901
+v -0.03817569 0.17633059 -0.09661893
+v -0.03817569 0.14401693 -0.10211845
+v -0.04098351 0.13788848 -0.10214752
+v -0.04098351 0.13176001 -0.10217175
+v -0.04098351 0.11953792 -0.10221053
+v -0.04098351 0.10728102 -0.10224447
+v -0.04098351 0.10115255 -0.10225901
+v -0.04098351 0.08889564 -0.10227357
+v -0.04712697 0.07663873 -0.10224942
+v -0.04712697 0.05215972 -0.10226403
+v -0.04712697 0.02764589 -0.10227380
+v -0.04712697 0.02151744 -0.10227382
+v -0.04098351 -0.07643341 -0.10229353
+v -0.04098351 -0.08869032 -0.10228874
+v -0.04712697 -0.10094724 -0.10224523
+v -0.04098351 -0.05195440 -0.10229828
+v -0.04712697 -0.10707569 -0.10223555
+v -0.04712697 -0.14994008 -0.10205176
+v -0.04712697 -0.13768315 -0.10213887
+v -0.04098351 -0.13768315 -0.10215338
+v -0.03817569 -0.14046881 -0.10214372
+v -0.03817569 -0.14381160 -0.10211951
+v -0.04098351 -0.11320414 -0.10225012
+v -0.04098351 -0.11933261 -0.10223076
+v -0.03817569 -0.12542623 -0.10221626
+v -0.05327588 -0.15606853 -0.10196949
+v -0.04098351 -0.15606853 -0.10198885
+v -0.04712697 -0.16219698 -0.10182428
+v -0.03817569 -0.17309589 -0.10002347
+v -0.03817569 -0.16219698 -0.10183396
+v -0.03817569 -0.16832545 -0.10138860
+v -0.03817569 -0.17776190 -0.09205515
+v -0.04712697 -0.16442570 -0.05286217
+v -0.04713786 0.16459582 -0.05286097
+v -0.03817569 0.17688769 -0.08897496
+v -0.03817569 0.13788848 -0.10215236
+v -0.03817569 0.13176001 -0.10217659
+v -0.03817569 0.12897436 -0.10218628
+v -0.03817569 0.11671744 -0.10222505
+v -0.03817569 0.11340947 -0.10223474
+v -0.03817569 0.10449534 -0.10225900
+v -0.03817569 0.09223844 -0.10227840
+v -0.03817569 0.06772461 -0.10229784
+v -0.04098351 0.05828818 -0.10229304
+v -0.04098351 0.02764589 -0.10230285
+v -0.04098351 0.02151744 -0.10230287
+v -0.03817569 -0.08534753 -0.10229840
+v -0.03817569 -0.05195440 -0.10230798
+v -0.03817569 -0.07030495 -0.10230321
+v -0.03817569 -0.09147598 -0.10229359
+v -0.04098351 -0.10094724 -0.10227427
+v -0.03817569 -0.14994008 -0.10206627
+v -0.03817569 -0.13437518 -0.10217756
+v -0.04098351 -0.13155470 -0.10218239
+v -0.03817569 -0.11320414 -0.10225980
+v -0.03817569 -0.10373289 -0.10227912
+v -0.03817569 -0.15606853 -0.10198885
+v -0.03817569 -0.15272574 -0.10203241
+v -0.03817569 -0.17727442 -0.09065125
+v -0.03817569 -0.16397302 -0.05286217
+v -0.03817569 0.16396905 -0.05286097
+v -0.03817569 0.05828818 -0.10230274
+v -0.03817569 0.04324560 -0.10230763
+v -0.03817569 0.02764589 -0.10231253
+f 1 2 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 29
+f 2 29 11
+f 2 12 13
+f 2 13 8
+f 3 11 34
+f 3 34 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 35
+f 7 35 12
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 10 9
+f 8 13 27
+f 8 27 25
+f 10 28 29
+f 10 26 25
+f 10 25 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 28
+f 11 29 33
+f 11 33 34
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 27
+f 12 27 13
+f 14 34 72
+f 14 72 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 16
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 17
+f 17 43 44
+f 17 44 18
+f 18 44 45
+f 18 45 19
+f 19 45 46
+f 19 46 47
+f 19 47 48
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 20
+f 20 51 52
+f 20 52 21
+f 20 50 53
+f 20 53 54
+f 20 54 51
+f 21 52 22
+f 22 52 55
+f 22 55 56
+f 22 56 57
+f 22 57 23
+f 23 57 58
+f 23 58 59
+f 23 59 60
+f 23 60 24
+f 24 60 73
+f 24 73 35
+f 25 27 61
+f 25 61 62
+f 25 62 67
+f 25 67 30
+f 27 37 63
+f 27 63 61
+f 28 64 65
+f 28 65 66
+f 28 66 29
+f 28 32 64
+f 29 66 33
+f 30 67 31
+f 31 68 32
+f 31 67 69
+f 31 69 68
+f 32 68 64
+f 33 70 71
+f 33 71 72
+f 33 72 34
+f 33 66 65
+f 33 65 70
+f 35 73 36
+f 36 73 74
+f 36 74 75
+f 36 75 63
+f 36 63 37
+f 38 72 113
+f 38 113 76
+f 38 76 39
+f 39 76 77
+f 39 77 78
+f 39 78 79
+f 39 79 40
+f 40 79 80
+f 40 80 41
+f 41 81 42
+f 41 80 82
+f 41 82 81
+f 42 81 83
+f 42 83 84
+f 42 84 43
+f 43 84 85
+f 43 85 44
+f 44 85 86
+f 44 86 45
+f 45 86 87
+f 45 87 88
+f 45 88 89
+f 45 89 90
+f 45 90 46
+f 46 90 47
+f 47 90 48
+f 48 90 94
+f 48 94 53
+f 48 53 50
+f 48 50 49
+f 51 91 92
+f 51 92 52
+f 51 54 93
+f 51 93 91
+f 52 92 55
+f 53 94 93
+f 53 93 54
+f 55 92 56
+f 56 92 95
+f 56 95 57
+f 57 95 96
+f 57 96 97
+f 57 97 58
+f 58 97 98
+f 58 98 99
+f 58 99 59
+f 59 99 100
+f 59 100 101
+f 59 101 102
+f 59 102 60
+f 60 102 114
+f 60 114 73
+f 61 63 107
+f 61 107 103
+f 61 103 104
+f 61 104 62
+f 62 104 105
+f 62 105 110
+f 62 110 67
+f 63 75 106
+f 63 106 107
+f 64 68 108
+f 64 108 65
+f 65 108 109
+f 65 109 70
+f 67 108 69
+f 67 110 108
+f 68 69 108
+f 70 109 71
+f 71 109 111
+f 71 111 112
+f 71 112 113
+f 71 113 72
+f 73 114 74
+f 74 115 116
+f 74 116 75
+f 74 114 117
+f 74 117 115
+f 75 116 106
+f 76 113 118
+f 76 118 119
+f 76 119 77
+f 77 119 78
+f 78 120 80
+f 78 80 79
+f 78 119 121
+f 78 121 120
+f 80 120 122
+f 80 122 82
+f 81 123 124
+f 81 124 83
+f 81 82 125
+f 81 125 123
+f 82 122 125
+f 83 124 126
+f 83 126 84
+f 84 127 128
+f 84 128 85
+f 84 126 127
+f 85 128 86
+f 86 128 129
+f 86 129 130
+f 86 130 131
+f 86 131 87
+f 87 131 132
+f 87 132 88
+f 88 132 89
+f 89 132 133
+f 89 133 90
+f 90 133 139
+f 90 139 94
+f 91 134 181
+f 91 181 135
+f 91 135 92
+f 91 93 136
+f 91 136 134
+f 92 135 137
+f 92 137 138
+f 92 138 95
+f 93 94 136
+f 94 139 136
+f 95 138 140
+f 95 140 96
+f 96 141 142
+f 96 142 97
+f 96 140 141
+f 97 142 143
+f 97 143 98
+f 98 143 144
+f 98 144 145
+f 98 145 100
+f 98 100 99
+f 100 145 146
+f 100 146 147
+f 100 147 102
+f 100 102 101
+f 102 147 148
+f 102 148 114
+f 103 107 105
+f 103 105 104
+f 105 107 106
+f 105 106 116
+f 105 116 149
+f 105 149 161
+f 105 161 198
+f 105 198 242
+f 105 242 291
+f 105 291 327
+f 105 327 354
+f 105 354 355
+f 105 355 328
+f 105 328 292
+f 105 292 243
+f 105 243 196
+f 105 196 156
+f 105 156 150
+f 105 150 108
+f 105 108 110
+f 108 150 151
+f 108 151 109
+f 109 151 111
+f 111 152 153
+f 111 153 112
+f 111 151 152
+f 112 154 155
+f 112 155 113
+f 112 153 152
+f 112 152 151
+f 112 151 156
+f 112 156 154
+f 113 155 118
+f 114 148 157
+f 114 157 117
+f 115 158 149
+f 115 149 159
+f 115 159 116
+f 115 117 158
+f 116 159 149
+f 117 157 160
+f 117 160 161
+f 117 161 158
+f 118 162 119
+f 118 155 154
+f 118 154 162
+f 119 162 121
+f 120 121 163
+f 120 163 122
+f 121 162 164
+f 121 164 163
+f 122 163 165
+f 122 165 166
+f 122 166 125
+f 123 167 168
+f 123 168 124
+f 123 125 167
+f 124 168 169
+f 124 169 126
+f 125 166 170
+f 125 170 171
+f 125 171 167
+f 126 169 172
+f 126 172 127
+f 127 172 173
+f 127 173 128
+f 128 173 174
+f 128 174 175
+f 128 175 129
+f 129 175 130
+f 130 175 176
+f 130 176 131
+f 131 176 177
+f 131 177 178
+f 131 178 132
+f 132 178 179
+f 132 179 133
+f 133 179 183
+f 133 183 139
+f 134 180 223
+f 134 223 181
+f 134 136 182
+f 134 182 180
+f 135 181 137
+f 136 139 183
+f 136 183 182
+f 137 181 138
+f 138 181 184
+f 138 184 186
+f 138 186 140
+f 140 185 141
+f 140 186 185
+f 141 187 142
+f 141 185 187
+f 142 187 188
+f 142 188 189
+f 142 189 143
+f 143 189 190
+f 143 190 144
+f 144 190 191
+f 144 191 192
+f 144 192 145
+f 145 192 146
+f 146 192 193
+f 146 193 194
+f 146 194 147
+f 147 194 148
+f 148 194 160
+f 148 160 157
+f 149 158 161
+f 150 156 151
+f 154 195 162
+f 154 156 196
+f 154 196 195
+f 160 194 197
+f 160 197 198
+f 160 198 161
+f 162 195 196
+f 162 196 199
+f 162 199 200
+f 162 200 164
+f 163 164 165
+f 164 200 245
+f 164 245 201
+f 164 201 165
+f 165 202 166
+f 165 201 246
+f 165 246 202
+f 166 202 170
+f 167 203 204
+f 167 204 205
+f 167 205 206
+f 167 206 168
+f 167 171 203
+f 168 206 207
+f 168 207 169
+f 169 207 208
+f 169 208 172
+f 170 209 210
+f 170 210 211
+f 170 211 171
+f 170 202 212
+f 170 212 213
+f 170 213 209
+f 171 211 203
+f 172 208 255
+f 172 255 214
+f 172 214 215
+f 172 215 216
+f 172 216 173
+f 173 216 217
+f 173 217 174
+f 174 217 218
+f 174 218 219
+f 174 219 175
+f 175 219 220
+f 175 220 176
+f 176 220 221
+f 176 221 177
+f 177 221 178
+f 178 221 222
+f 178 222 179
+f 179 222 226
+f 179 226 183
+f 180 182 224
+f 180 224 270
+f 180 270 268
+f 180 268 223
+f 181 223 225
+f 181 225 184
+f 182 183 226
+f 182 226 227
+f 182 227 224
+f 184 228 186
+f 184 225 228
+f 185 229 187
+f 185 186 228
+f 185 228 230
+f 185 230 229
+f 187 231 188
+f 187 229 231
+f 188 231 232
+f 188 232 189
+f 189 233 190
+f 189 232 233
+f 190 234 235
+f 190 235 236
+f 190 236 191
+f 190 233 237
+f 190 237 234
+f 191 236 235
+f 191 235 238
+f 191 238 239
+f 191 239 193
+f 191 193 192
+f 193 239 289
+f 193 289 240
+f 193 240 194
+f 194 240 241
+f 194 241 242
+f 194 242 198
+f 194 198 197
+f 196 243 199
+f 199 243 200
+f 200 243 244
+f 200 244 245
+f 201 245 293
+f 201 293 246
+f 202 246 247
+f 202 247 212
+f 203 248 204
+f 203 211 248
+f 204 249 250
+f 204 250 251
+f 204 251 205
+f 204 248 259
+f 204 259 249
+f 205 251 252
+f 205 252 207
+f 205 207 206
+f 207 252 253
+f 207 253 254
+f 207 254 208
+f 208 254 255
+f 209 213 256
+f 209 256 257
+f 209 257 258
+f 209 258 210
+f 210 258 257
+f 210 257 295
+f 210 295 247
+f 210 247 294
+f 210 294 329
+f 210 329 355
+f 210 355 354
+f 210 354 353
+f 210 353 326
+f 210 326 287
+f 210 287 286
+f 210 286 282
+f 210 282 323
+f 210 323 325
+f 210 325 324
+f 210 324 351
+f 210 351 352
+f 210 352 346
+f 210 346 316
+f 210 316 315
+f 210 315 347
+f 210 347 319
+f 210 319 349
+f 210 349 350
+f 210 350 344
+f 210 344 341
+f 210 341 343
+f 210 343 342
+f 210 342 358
+f 210 358 357
+f 210 357 356
+f 210 356 337
+f 210 337 336
+f 210 336 335
+f 210 335 334
+f 210 334 333
+f 210 333 332
+f 210 332 331
+f 210 331 330
+f 210 330 296
+f 210 296 251
+f 210 251 250
+f 210 250 249
+f 210 249 259
+f 210 259 211
+f 211 259 248
+f 212 247 213
+f 213 247 256
+f 214 255 260
+f 214 260 215
+f 215 260 261
+f 215 261 216
+f 216 261 262
+f 216 262 217
+f 217 262 263
+f 217 263 218
+f 218 263 303
+f 218 303 264
+f 218 264 220
+f 218 220 219
+f 220 264 265
+f 220 265 221
+f 221 266 267
+f 221 267 222
+f 221 265 266
+f 222 267 226
+f 223 268 225
+f 224 227 269
+f 224 269 309
+f 224 309 270
+f 225 268 228
+f 226 267 227
+f 227 271 269
+f 227 267 271
+f 228 268 272
+f 228 272 273
+f 228 273 230
+f 229 274 279
+f 229 279 231
+f 229 230 275
+f 229 275 313
+f 229 313 276
+f 229 276 274
+f 230 273 277
+f 230 277 278
+f 230 278 313
+f 230 313 275
+f 231 279 232
+f 232 279 320
+f 232 320 280
+f 232 280 237
+f 232 237 233
+f 234 281 282
+f 234 282 283
+f 234 283 235
+f 234 237 284
+f 234 284 285
+f 234 285 281
+f 235 286 287
+f 235 287 238
+f 235 283 286
+f 237 280 322
+f 237 322 284
+f 238 287 326
+f 238 326 288
+f 238 288 289
+f 238 289 239
+f 240 289 290
+f 240 290 242
+f 240 242 241
+f 242 290 291
+f 243 292 244
+f 244 293 245
+f 244 292 293
+f 246 293 294
+f 246 294 247
+f 247 295 256
+f 251 296 252
+f 252 296 253
+f 253 296 330
+f 253 330 297
+f 253 297 255
+f 253 255 254
+f 255 297 298
+f 255 298 299
+f 255 299 260
+f 256 295 257
+f 260 299 300
+f 260 300 261
+f 261 300 301
+f 261 301 262
+f 262 301 263
+f 263 301 302
+f 263 302 303
+f 264 303 304
+f 264 304 265
+f 265 304 266
+f 266 304 305
+f 266 305 267
+f 267 305 306
+f 267 306 271
+f 268 270 272
+f 269 271 310
+f 269 310 307
+f 269 307 308
+f 269 308 309
+f 270 309 311
+f 270 311 272
+f 271 306 310
+f 272 311 277
+f 272 277 273
+f 274 312 320
+f 274 320 279
+f 274 276 312
+f 276 313 314
+f 276 314 315
+f 276 315 316
+f 276 316 346
+f 276 346 312
+f 277 317 318
+f 277 318 278
+f 277 311 317
+f 278 319 313
+f 278 318 319
+f 280 320 321
+f 280 321 322
+f 281 323 282
+f 281 285 325
+f 281 325 323
+f 282 286 283
+f 284 322 324
+f 284 324 285
+f 285 324 325
+f 288 326 291
+f 288 291 289
+f 289 291 290
+f 291 326 327
+f 292 328 294
+f 292 294 293
+f 294 328 329
+f 297 330 331
+f 297 331 298
+f 298 331 332
+f 298 332 299
+f 299 332 333
+f 299 333 334
+f 299 334 300
+f 300 334 335
+f 300 335 301
+f 301 335 336
+f 301 336 302
+f 302 336 337
+f 302 337 338
+f 302 338 303
+f 303 338 304
+f 304 338 305
+f 305 339 340
+f 305 340 306
+f 305 338 339
+f 306 340 310
+f 307 341 308
+f 307 310 342
+f 307 342 343
+f 307 343 341
+f 308 341 344
+f 308 344 350
+f 308 350 345
+f 308 345 309
+f 309 345 311
+f 310 340 342
+f 311 345 317
+f 312 346 320
+f 313 347 314
+f 313 319 348
+f 313 348 347
+f 314 347 315
+f 317 349 318
+f 317 345 350
+f 317 350 349
+f 318 349 319
+f 319 347 348
+f 320 346 321
+f 321 351 324
+f 321 324 322
+f 321 346 352
+f 321 352 351
+f 326 353 327
+f 327 353 354
+f 328 355 329
+f 337 356 338
+f 338 356 357
+f 338 357 339
+f 339 357 358
+f 339 358 340
+f 340 358 342
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05323068 -0.13928901 0.08092705
+v -0.05568001 -0.13928901 0.08071058
+v -0.05055698 -0.13928901 0.08060031
+v -0.04978292 0.13752059 0.07962112
+v -0.05350740 0.13752059 0.07986209
+v -0.06766492 -0.13928899 0.07574012
+v -0.05572115 0.13510908 0.07932297
+v -0.05909786 0.13752059 0.07824475
+v -0.03817569 -0.13928899 0.07489061
+v -0.04102515 0.13752060 0.07518160
+v -0.07029375 -0.13928898 0.07464555
+v -0.06957578 0.13752061 0.07385832
+v -0.03817569 -0.13928885 0.03921106
+v -0.03817569 -0.13839482 0.07470682
+v -0.03817943 0.13752061 0.07278826
+v -0.04077834 0.13752060 0.07502640
+v -0.07566732 -0.13928897 0.07158241
+v -0.06977397 0.13752061 0.07376847
+v -0.07637782 0.13752062 0.07061956
+v -0.07159134 -0.13928885 0.03921106
+v -0.03817569 -0.13544127 0.03921107
+v -0.03817569 -0.13584782 0.07014478
+v -0.03817943 0.13752074 0.03921208
+v -0.03817569 -0.13541427 0.06398990
+v -0.07566732 -0.13928888 0.04651361
+v -0.07637782 -0.07257937 0.07037781
+v -0.07637782 0.13752069 0.05294316
+v -0.07637782 0.13749361 0.04709867
+v -0.07126600 0.13752074 0.03921208
+v -0.03817569 -0.13541426 0.06354063
+v -0.07637782 -0.07257929 0.04872340
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 25
+f 1 25 20
+f 1 20 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 4
+f 4 10 16
+f 4 16 15
+f 4 15 23
+f 4 23 29
+f 4 29 27
+f 4 27 19
+f 4 19 18
+f 4 18 12
+f 4 12 8
+f 4 8 5
+f 4 9 10
+f 5 8 7
+f 6 8 11
+f 8 12 11
+f 9 13 21
+f 9 21 30
+f 9 30 24
+f 9 24 22
+f 9 22 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 12 18
+f 11 18 19
+f 11 19 17
+f 13 20 29
+f 13 29 23
+f 13 23 21
+f 14 22 15
+f 15 22 24
+f 15 24 30
+f 15 30 23
+f 17 19 26
+f 17 26 31
+f 17 31 25
+f 19 27 28
+f 19 28 31
+f 19 31 26
+f 20 25 28
+f 20 28 29
+f 21 23 30
+f 25 31 28
+f 27 29 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12460598 -0.16510402 -0.06238941
+v 0.13150690 -0.16511178 -0.06238941
+v 0.13729709 -0.16447066 -0.04250135
+v 0.12460598 -0.16473485 -0.05901535
+v 0.12460598 -0.12541641 -0.06238926
+v 0.13766972 -0.16511567 -0.06238941
+v 0.14344199 -0.16510013 -0.06238941
+v 0.14344199 -0.16435798 -0.04250135
+v 0.13115218 -0.16357300 -0.04250135
+v 0.12921376 -0.16315720 -0.04250135
+v 0.12460598 -0.16210798 -0.04250135
+v 0.12460598 -0.12541645 -0.05299524
+v 0.16012101 -0.12541641 -0.06238926
+v 0.14959047 -0.16476593 -0.06238941
+v 0.14765205 -0.16388388 -0.04250135
+v 0.12460598 -0.13877262 -0.04250126
+v 0.13468864 -0.12541648 -0.04250121
+v 0.16106693 -0.14047462 -0.06238932
+v 0.15538783 -0.12541648 -0.04250121
+v 0.15918584 -0.13941381 -0.04250126
+v 0.15940799 -0.14256146 -0.04250127
+v 0.15949040 -0.14383607 -0.04250128
+v 0.15591095 -0.16227890 -0.06238940
+v 0.14959047 -0.16366238 -0.04250135
+v 0.16121025 -0.14383600 -0.06238933
+v 0.15941515 -0.14995650 -0.04250130
+v 0.16116726 -0.14995643 -0.06238935
+v 0.16119592 -0.14659505 -0.06238934
+v 0.15857673 -0.15851726 -0.06238938
+v 0.15793894 -0.15704454 -0.04250133
+v 0.15583570 -0.15981913 -0.04250134
+v 0.15486828 -0.16107043 -0.04250134
+v 0.15911060 -0.15398239 -0.04250132
+v 0.16086986 -0.15226471 -0.06238936
+v 0.16030732 -0.15580484 -0.06238937
+v 0.15875945 -0.15494610 -0.04250132
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 16
+f 1 16 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 18
+f 1 18 25
+f 1 25 28
+f 1 28 27
+f 1 27 34
+f 1 34 35
+f 1 35 29
+f 1 29 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 15
+f 3 15 24
+f 3 24 32
+f 3 32 31
+f 3 31 30
+f 3 30 36
+f 3 36 33
+f 3 33 26
+f 3 26 22
+f 3 22 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 17
+f 3 17 16
+f 3 16 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 17
+f 5 17 19
+f 5 19 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 12 16 17
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 18
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 18 22 25
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 25
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15877136 -0.02354030 -0.00357031
+v 0.15877136 -0.02333875 -0.00360771
+v 0.16612866 -0.02354031 -0.00117696
+v 0.15877136 -0.02354039 0.02293549
+v 0.15877136 -0.02133479 -0.00389084
+v 0.16642757 -0.02133480 -0.00133455
+v 0.16950189 -0.02133480 0.00078367
+v 0.16920154 -0.02354031 0.00094660
+v 0.16188611 -0.02354039 0.02278324
+v 0.15877136 0.00012711 0.02012554
+v 0.15877136 -0.01520941 -0.00412053
+v 0.16680158 -0.01520942 -0.00155623
+v 0.16987590 -0.01520943 0.00052993
+v 0.17215890 -0.02133481 0.00386083
+v 0.17207804 -0.02354032 0.00402109
+v 0.17037698 -0.02354032 0.00205513
+v 0.16824993 -0.02354039 0.02111911
+v 0.16677703 0.00012711 0.01876592
+v 0.15877136 0.00012720 -0.00435020
+v 0.15877136 -0.00296097 -0.00434486
+v 0.16727088 -0.00296098 -0.00181529
+v 0.16706149 -0.00908636 -0.00170045
+v 0.17013583 -0.00908637 0.00033764
+v 0.17227009 -0.01520944 0.00360442
+v 0.17259210 -0.02354033 0.00558104
+v 0.17034376 -0.00296099 0.00018540
+v 0.17137913 -0.02354038 0.01833578
+v 0.16984990 0.00012712 0.01679461
+v 0.16730120 0.00012719 -0.00183130
+v 0.15877136 -0.00088751 -0.00435020
+v 0.17037409 0.00012718 0.00016672
+v 0.17231485 -0.00908638 0.00341480
+v 0.17349028 -0.02133483 0.00864219
+v 0.17344408 -0.02354034 0.00864218
+v 0.17233507 -0.00296100 0.00325989
+v 0.17211847 -0.02354037 0.01695479
+v 0.17228886 0.00012713 0.01371745
+v 0.17136179 0.00012717 0.00169194
+v 0.17352205 -0.00296102 0.00864226
+v 0.17340798 -0.02354035 0.01085389
+v 0.17233363 0.00012717 0.00324121
+v 0.17292279 0.00012716 0.00591236
+v 0.17266575 -0.02354037 0.01502622
+v 0.17351628 0.00012715 0.00864227
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 25
+f 1 25 34
+f 1 34 40
+f 1 40 43
+f 1 43 36
+f 1 36 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 5 6
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 28
+f 10 28 37
+f 10 37 44
+f 10 44 42
+f 10 42 41
+f 10 41 38
+f 10 38 31
+f 10 31 29
+f 10 29 19
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 23 13
+f 12 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 26
+f 14 26 24
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 19 29 30
+f 20 30 29
+f 20 29 21
+f 21 29 31
+f 21 31 26
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 24 26 32
+f 26 31 35
+f 26 35 32
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 31 38 35
+f 32 35 33
+f 33 35 39
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 35 41 42
+f 35 42 39
+f 35 38 41
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 39 44 40
+f 39 42 44
+f 40 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12460599 -0.12540412 -0.06238926
+v 0.16011840 -0.12540412 -0.06238926
+v 0.12460599 -0.12540416 -0.05299524
+v 0.12460599 0.00012742 -0.06238880
+v 0.15538621 -0.12540419 -0.04250121
+v 0.16024828 -0.10708131 -0.06238919
+v 0.13468819 -0.12540419 -0.04250121
+v 0.12460599 -0.05808534 -0.05298720
+v 0.12460599 0.00012738 -0.05299672
+v 0.16046593 0.00012742 -0.06238880
+v 0.15538973 -0.12352398 -0.04250120
+v 0.16028690 -0.10094913 -0.06238917
+v 0.16031849 -0.09482923 -0.06238915
+v 0.16040275 -0.07645727 -0.06238908
+v 0.16042030 -0.07032509 -0.06238906
+v 0.13468118 -0.06067834 -0.04250097
+v 0.12460599 -0.04010662 -0.05298519
+v 0.13468469 -0.00117528 -0.04250075
+v 0.13468819 0.00012735 -0.04250075
+v 0.12460599 -0.01522152 -0.05298900
+v 0.16046593 -0.00908929 -0.06238883
+v 0.15548802 0.00012735 -0.04250075
+v 0.16042381 -0.06753550 -0.06238905
+v 0.16042732 -0.06420520 -0.06238904
+v 0.15548802 -0.00104011 -0.04250075
+v 0.13468118 -0.01522155 -0.04250081
+v 0.12460599 -0.02746130 -0.05298514
+v 0.16044136 -0.04584552 -0.06238897
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 28
+f 1 28 24
+f 1 24 23
+f 1 23 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 19
+f 4 19 22
+f 4 22 10
+f 5 11 25
+f 5 25 22
+f 5 22 19
+f 5 19 18
+f 5 18 26
+f 5 26 16
+f 5 16 7
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 11
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 20 18
+f 10 22 25
+f 10 25 21
+f 11 15 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 20 27
+f 18 27 26
+f 21 25 28
+f 24 28 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18171373 -0.14189209 0.20224411
+v -0.18217288 -0.14189210 0.20326394
+v -0.18171373 -0.13249110 0.20224414
+v -0.15974092 -0.14189209 0.20224411
+v -0.18315774 -0.14189210 0.20546126
+v -0.18294480 -0.13249111 0.20498340
+v -0.16204334 -0.13249110 0.20224414
+v -0.12787301 -0.14189217 0.22436511
+v -0.18373667 -0.14189211 0.20676684
+v -0.18315774 -0.13249111 0.20546129
+v -0.12758687 -0.13249120 0.22865631
+v -0.12334137 -0.13249121 0.23214937
+v -0.12768003 -0.14189217 0.22456711
+v -0.18541358 -0.14189212 0.21055057
+v -0.18498104 -0.13249113 0.20958497
+v -0.12334137 -0.13249123 0.23587397
+v -0.12248294 -0.14189220 0.23083883
+v -0.18704390 -0.14189214 0.21427025
+v -0.18824170 -0.13249116 0.21700461
+v -0.12310181 -0.14189222 0.23596754
+v -0.12406004 -0.13249124 0.23894825
+v -0.18856777 -0.14189215 0.21776330
+v -0.18856777 -0.13249116 0.21776333
+v -0.12404008 -0.14189223 0.23904183
+v -0.12428629 -0.13249124 0.23945078
+v -0.19045761 -0.14189217 0.22391185
+v -0.19017813 -0.13249118 0.22300044
+v -0.12557724 -0.14189224 0.24235751
+v -0.12562382 -0.13249125 0.24235754
+v -0.19045761 -0.13249118 0.22391188
+v -0.18822173 -0.14189219 0.22985841
+v -0.18855445 -0.13249120 0.22898148
+v -0.12859168 -0.14189226 0.24820061
+v -0.12606301 -0.13249125 0.24322465
+v -0.12861165 -0.13249127 0.24818586
+v -0.12859834 -0.13770944 0.24819077
+v -0.18499435 -0.14189221 0.23293269
+v -0.18500100 -0.13249122 0.23293765
+v -0.18822173 -0.13249120 0.22986336
+v -0.12889779 -0.13249127 0.24863911
+v -0.13055474 -0.13249128 0.25126013
+v -0.12992257 -0.14189227 0.25029939
+v -0.18499435 -0.13770939 0.23293763
+v -0.18402280 -0.14189221 0.23335638
+v -0.18192667 -0.13249122 0.23426785
+v -0.13362906 -0.13249129 0.25257557
+v -0.13054142 -0.14189227 0.25127488
+v -0.18192002 -0.14189221 0.23426290
+v -0.17621721 -0.13770940 0.23672628
+v -0.17621721 -0.13249123 0.23673122
+v -0.17706232 -0.13249123 0.23636664
+v -0.13886607 -0.13249129 0.25257557
+v -0.13361576 -0.14189228 0.25257061
+v -0.17621721 -0.14189222 0.23672134
+v -0.17169887 -0.14189223 0.23866740
+v -0.17170552 -0.13249124 0.23867235
+v -0.14194041 -0.13249128 0.25139316
+v -0.14096886 -0.14189227 0.25176263
+v -0.13886607 -0.14189228 0.25257061
+v -0.14436261 -0.14189227 0.25035359
+v -0.14194041 -0.14189227 0.25138820
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 33
+f 1 33 42
+f 1 42 47
+f 1 47 53
+f 1 53 59
+f 1 59 58
+f 1 58 61
+f 1 61 60
+f 1 60 55
+f 1 55 54
+f 1 54 48
+f 1 48 44
+f 1 44 37
+f 1 37 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 15
+f 3 15 19
+f 3 19 23
+f 3 23 27
+f 3 27 30
+f 3 30 32
+f 3 32 39
+f 3 39 38
+f 3 38 45
+f 3 45 51
+f 3 51 50
+f 3 50 56
+f 3 56 57
+f 3 57 52
+f 3 52 46
+f 3 46 41
+f 3 41 40
+f 3 40 35
+f 3 35 34
+f 3 34 29
+f 3 29 25
+f 3 25 21
+f 3 21 16
+f 3 16 12
+f 3 12 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 16 21 20
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 21 24
+f 21 25 24
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 25 29
+f 24 29 28
+f 26 30 27
+f 26 31 32
+f 26 32 30
+f 28 29 34
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 33
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 36 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 35 40 36
+f 37 43 38
+f 37 44 43
+f 38 43 44
+f 38 44 45
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 52 59
+f 46 59 53
+f 46 53 47
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 55 60 56
+f 56 60 57
+f 57 60 61
+f 57 61 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18302236 0.13731598 0.20515803
+v -0.18314475 0.13731598 0.20543195
+v -0.18302236 0.13791265 0.20515804
+v -0.16296772 0.13731598 0.20515803
+v -0.18498051 0.13731596 0.20957805
+v -0.18498051 0.15628485 0.20957812
+v -0.18301420 0.15016401 0.20515808
+v -0.11474845 0.14406239 0.20515806
+v -0.12737847 0.13731589 0.22866028
+v -0.18620434 0.13731595 0.21235449
+v -0.18633489 0.14403991 0.21265166
+v -0.18633489 0.15628484 0.21265635
+v -0.18592694 0.16240892 0.21358031
+v -0.18300605 0.15628487 0.20515810
+v -0.10976334 0.14570810 0.20515807
+v -0.12335612 0.13731588 0.23216102
+v -0.12736214 0.13731589 0.22867421
+v -0.18633489 0.13731595 0.21265163
+v -0.18857859 0.15628482 0.21776351
+v -0.18770558 0.16240890 0.21776354
+v -0.18549452 0.16552709 0.21456925
+v -0.18209224 0.16240895 0.20515813
+v -0.10951857 0.14609627 0.20515807
+v -0.12406595 0.13731585 0.23891640
+v -0.12335612 0.13731586 0.23584282
+v -0.18856227 0.13731593 0.21776344
+v -0.19025117 0.13731591 0.22331633
+v -0.19043067 0.15016394 0.22391531
+v -0.19040619 0.15628480 0.22391533
+v -0.18928842 0.16240888 0.22391536
+v -0.18613091 0.16609809 0.21776355
+v -0.18024017 0.16626176 0.20515814
+v -0.10748700 0.15016401 0.20515808
+v -0.12564061 0.13731584 0.24236142
+v -0.19043067 0.13731591 0.22391526
+v -0.18842357 0.13731589 0.22927778
+v -0.18820328 0.15016392 0.22985355
+v -0.18816248 0.15628478 0.22985822
+v -0.18751793 0.16240886 0.22933824
+v -0.18641648 0.16634507 0.22821467
+v -0.18682443 0.16671081 0.22391537
+v -0.18236965 0.16797799 0.21776356
+v -0.18241044 0.16677179 0.21215495
+v -0.18029727 0.16631308 0.20546457
+v -0.18010147 0.16634516 0.20515814
+v -0.10708721 0.15628487 0.20515810
+v -0.10723407 0.15628487 0.20546453
+v -0.11168884 0.15628483 0.21466207
+v -0.11779989 0.15298056 0.22704462
+v -0.11931745 0.15628477 0.23014607
+v -0.12237704 0.15628475 0.23620968
+v -0.12550191 0.15628473 0.24238935
+v -0.12862678 0.13731582 0.24817895
+v -0.18820328 0.13731589 0.22985815
+v -0.18499682 0.15628476 0.23293180
+v -0.18402590 0.16240885 0.23241647
+v -0.17974247 0.16566175 0.23332184
+v -0.18201881 0.16687438 0.23017861
+v -0.18236965 0.16862598 0.22391538
+v -0.17621781 0.16895645 0.21161175
+v -0.17621781 0.16819938 0.20546458
+v -0.17622597 0.16813522 0.20515815
+v -0.10804996 0.16240895 0.20515813
+v -0.11779989 0.15947675 0.22704930
+v -0.11778356 0.15628479 0.22707248
+v -0.12395987 0.15942217 0.23932043
+v -0.12856966 0.15628471 0.24816509
+v -0.12859414 0.15016385 0.24820221
+v -0.13055228 0.13731581 0.25125253
+v -0.18498867 0.13731587 0.23293173
+v -0.18221463 0.13731587 0.23414352
+v -0.18192090 0.15628476 0.23427360
+v -0.15506172 0.16011187 0.24558831
+v -0.16805073 0.16118977 0.23973364
+v -0.18095000 0.16240884 0.23384183
+v -0.15777863 0.16705720 0.24107082
+v -0.17621781 0.16623918 0.23402756
+v -0.16682689 0.16527035 0.23920438
+v -0.14549129 0.16681979 0.24687442
+v -0.14549129 0.16920014 0.24236154
+v -0.17621781 0.16815759 0.23005791
+v -0.17007414 0.16891467 0.23005791
+v -0.15162680 0.16988346 0.23620973
+v -0.17621781 0.16930608 0.22391538
+v -0.17621781 0.16926118 0.21776356
+v -0.17007414 0.16925802 0.20515815
+v -0.17591594 0.16824109 0.20515815
+v -0.11032630 0.16646707 0.20515814
+v -0.11132169 0.16581262 0.20932279
+v -0.11066898 0.16240893 0.21065994
+v -0.11694319 0.16187635 0.22382249
+v -0.11845259 0.16356054 0.22581430
+v -0.12457180 0.16350596 0.23816901
+v -0.12307056 0.16184101 0.23615398
+v -0.12590986 0.16184099 0.24176722
+v -0.12901841 0.16240879 0.24724119
+v -0.13060940 0.15628470 0.25123868
+v -0.13052781 0.15016384 0.25128044
+v -0.13362820 0.13731580 0.25258504
+v -0.17621781 0.13731586 0.23672961
+v -0.17621781 0.13791253 0.23672962
+v -0.17621781 0.15016389 0.23672502
+v -0.17621781 0.15628475 0.23672040
+v -0.15382156 0.16419245 0.24506832
+v -0.14191768 0.15628470 0.25138725
+v -0.14073464 0.16240878 0.25106692
+v -0.14549129 0.16240879 0.24907512
+v -0.13641856 0.16551733 0.25162408
+v -0.14971761 0.16586702 0.24585762
+v -0.13881729 0.16706360 0.24879192
+v -0.13933945 0.16976796 0.24236154
+v -0.15777863 0.16914883 0.23620973
+v -0.14549129 0.17008557 0.23620973
+v -0.17007414 0.16926765 0.20546458
+v -0.16977225 0.16926765 0.20515815
+v -0.11042421 0.16644460 0.20546457
+v -0.11445472 0.16833413 0.20515815
+v -0.11474845 0.16840470 0.20546458
+v -0.11649445 0.16648626 0.21776355
+v -0.11742457 0.16584466 0.22171464
+v -0.12354377 0.16587348 0.23406471
+v -0.12969560 0.16587023 0.24605726
+v -0.13187404 0.16240878 0.25031477
+v -0.13494995 0.16240877 0.25206978
+v -0.13367715 0.15628469 0.25254333
+v -0.13360372 0.15016383 0.25258509
+v -0.13887439 0.13731580 0.25258504
+v -0.17213019 0.13731585 0.23847998
+v -0.14195031 0.15016384 0.25139187
+v -0.13887439 0.15016383 0.25258509
+v -0.13884991 0.15628469 0.25254333
+v -0.13765872 0.16240877 0.25206978
+v -0.13618195 0.16551733 0.25162408
+v -0.13933945 0.17002461 0.23620973
+v -0.13375875 0.16646049 0.24826728
+v -0.13319578 0.16854891 0.24236154
+v -0.13319578 0.16955304 0.23620973
+v -0.13319578 0.16999576 0.23005791
+v -0.12704395 0.17002470 0.21161175
+v -0.12674207 0.17003436 0.20515815
+v -0.12704395 0.17003436 0.20515815
+v -0.13319578 0.16995416 0.20515815
+v -0.13933945 0.16991884 0.21161175
+v -0.11454447 0.16699636 0.21146781
+v -0.11474845 0.16845282 0.20515815
+v -0.12090027 0.16946330 0.21161175
+v -0.12090027 0.16847843 0.21776356
+v -0.12258102 0.16652150 0.23005790
+v -0.12871653 0.16653109 0.24236153
+v -0.13917628 0.13731580 0.25246897
+v -0.14195031 0.13731581 0.25139182
+v -0.12679102 0.16706043 0.23615400
+v -0.12704395 0.16852329 0.23005791
+v -0.12090027 0.16996058 0.20546458
+v -0.12090027 0.16996379 0.20515815
+v -0.12059840 0.16993171 0.20515815
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 32
+f 1 32 45
+f 1 45 62
+f 1 62 87
+f 1 87 86
+f 1 86 115
+f 1 115 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 155
+f 1 155 156
+f 1 156 145
+f 1 145 117
+f 1 117 88
+f 1 88 63
+f 1 63 46
+f 1 46 33
+f 1 33 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 16
+f 1 16 25
+f 1 25 24
+f 1 24 34
+f 1 34 53
+f 1 53 69
+f 1 69 99
+f 1 99 127
+f 1 127 150
+f 1 150 151
+f 1 151 128
+f 1 128 100
+f 1 100 71
+f 1 71 70
+f 1 70 54
+f 1 54 36
+f 1 36 35
+f 1 35 27
+f 1 27 26
+f 1 26 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 45
+f 43 45 44
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 65 49
+f 48 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 64
+f 50 64 66
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 52 66 67
+f 53 68 69
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 57
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 57 75 78
+f 57 78 79
+f 57 79 76
+f 58 77 76
+f 58 76 80
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 62
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 66
+f 66 94 93
+f 66 93 95
+f 66 95 96
+f 66 96 67
+f 67 96 97
+f 67 97 98
+f 67 98 68
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 104 74
+f 73 103 105
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 104
+f 74 104 78
+f 74 78 75
+f 76 79 80
+f 78 104 108
+f 78 108 109
+f 78 109 79
+f 79 108 110
+f 79 110 80
+f 79 109 108
+f 80 110 111
+f 80 111 83
+f 80 83 112
+f 80 112 81
+f 81 112 82
+f 82 112 83
+f 83 111 113
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 114 86
+f 85 113 114
+f 86 114 115
+f 88 116 89
+f 88 117 118
+f 88 118 116
+f 89 116 119
+f 89 119 120
+f 89 120 92
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+f 92 120 121
+f 92 121 93
+f 93 121 122
+f 93 122 96
+f 93 96 95
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 98 126 99
+f 98 125 126
+f 99 126 130
+f 99 130 127
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 105
+f 104 107 106
+f 104 106 108
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 108
+f 108 132 124
+f 108 124 133
+f 108 133 110
+f 110 133 111
+f 111 134 113
+f 111 133 135
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 111 138 134
+f 113 134 138
+f 113 138 139
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 142
+f 114 142 115
+f 116 118 144
+f 116 144 119
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 144
+f 119 144 148
+f 119 148 120
+f 120 148 121
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 122 149 136
+f 122 136 135
+f 122 135 133
+f 122 133 123
+f 123 133 124
+f 124 132 131
+f 124 131 125
+f 125 131 130
+f 125 130 126
+f 127 130 150
+f 128 151 129
+f 129 151 150
+f 129 150 130
+f 136 149 152
+f 136 152 153
+f 136 153 137
+f 137 153 146
+f 137 146 154
+f 137 154 138
+f 138 154 155
+f 138 155 139
+f 139 155 140
+f 144 147 148
+f 145 156 146
+f 146 153 147
+f 146 156 154
+f 147 153 148
+f 148 153 152
+f 148 152 149
+f 154 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09384598 -0.13928897 0.07209329
+v -0.09384598 -0.13928886 0.04086531
+v -0.07567363 -0.13928897 0.07158577
+v -0.09384598 0.13229115 0.07179467
+v -0.09384598 -0.06090102 0.04085949
+v -0.09259180 -0.13928886 0.04108850
+v -0.07567363 -0.13928888 0.04651533
+v -0.07567363 -0.07257937 0.07068409
+v -0.07637812 0.13752062 0.07062066
+v -0.09384598 0.13752062 0.07178246
+v -0.09384598 0.07381876 0.04086303
+v -0.09138920 0.13752073 0.04130659
+v -0.09099782 0.07051309 0.04137666
+v -0.09099782 -0.13928886 0.04137589
+v -0.09099604 0.13752073 0.04137997
+v -0.07637812 0.13749361 0.04709420
+v -0.07567363 -0.07257929 0.04905625
+v -0.07637812 0.13752069 0.05293989
+v -0.09384598 0.13752073 0.04086633
+v -0.07734766 0.13752071 0.04747637
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 14 13
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 20
+f 9 20 15
+f 9 15 12
+f 9 12 19
+f 9 19 10
+f 11 19 12
+f 12 15 13
+f 15 20 16
+f 16 20 18
+f 16 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15876992 -0.07070008 0.06443022
+v 0.17042957 -0.05986109 0.05169223
+v 0.17153772 -0.05611733 0.05563875
+v 0.15876992 -0.06420965 0.06682164
+v 0.15876992 -0.07064004 0.05784349
+v 0.16747305 -0.06288009 0.04554092
+v 0.17054637 -0.06006881 0.04554093
+v 0.17174212 -0.05679591 0.05169224
+v 0.17238015 -0.05195809 0.05169226
+v 0.17164284 -0.05195811 0.05587377
+v 0.15876992 -0.06363263 0.06684239
+v 0.15876992 -0.06806412 0.04125573
+v 0.16643936 -0.06213685 0.03938962
+v 0.16977548 -0.05829614 0.03890584
+v 0.17159758 -0.05639426 0.04063373
+v 0.17178738 -0.05700824 0.04554094
+v 0.17269113 -0.05195807 0.04554096
+v 0.17340946 -0.03971111 0.02709402
+v 0.17225458 -0.04583695 0.05169228
+v 0.17155378 -0.04583696 0.05564570
+v 0.15876992 -0.04583701 0.06689774
+v 0.15876992 -0.05197661 0.06702904
+v 0.15876992 -0.05809313 0.06702902
+v 0.15876992 -0.06655921 0.03784142
+v 0.16523777 -0.06127360 0.03618265
+v 0.16620576 -0.04969138 0.01636723
+v 0.17030255 -0.04802493 0.01965023
+v 0.17118586 -0.04899436 0.02375570
+v 0.17161656 -0.04369026 0.01479141
+v 0.17206916 -0.04592917 0.02139887
+v 0.17295247 -0.03971106 0.01479142
+v 0.17364889 -0.03971109 0.02094272
+v 0.17368394 -0.03358530 0.01479145
+v 0.17340800 -0.02354035 0.01085880
+v 0.17141800 -0.04203779 0.05533470
+v 0.15876992 -0.04572160 0.06684245
+v 0.15876992 -0.06388177 0.03373596
+v 0.16509469 -0.04287315 0.00548843
+v 0.16749787 -0.04387489 0.00922068
+v 0.17114059 -0.04282701 0.01165356
+v 0.17170708 -0.03971105 0.01030581
+v 0.17240497 -0.03397766 0.00817016
+v 0.17336273 -0.02746415 0.00864708
+v 0.17344449 -0.02354034 0.00864709
+v 0.17266631 -0.02354037 0.01503339
+v 0.16504943 -0.03662756 0.05482327
+v 0.15876992 -0.03930039 0.06342125
+v 0.15876992 -0.03991435 0.06393270
+v 0.17211880 -0.02354037 0.01696171
+v 0.17138004 -0.02354038 0.01834403
+v 0.15876992 -0.05103932 0.01540651
+v 0.15876992 -0.04553673 0.00838437
+v 0.16462603 -0.04287315 0.00548843
+v 0.15876992 -0.03991875 0.00302101
+v 0.16498519 -0.03056161 -0.00059370
+v 0.16648024 -0.03971103 0.00450009
+v 0.17095080 -0.03628116 0.00579949
+v 0.16955357 -0.03971104 0.00723016
+v 0.17156108 -0.03220040 0.00492864
+v 0.17193338 -0.02746414 0.00431352
+v 0.17207792 -0.02354032 0.00402325
+v 0.17259185 -0.02354033 0.00558527
+v 0.15876992 -0.03500265 0.05713864
+v 0.15876992 -0.03688147 0.05997929
+v 0.16824978 -0.02354039 0.02112248
+v 0.15876992 -0.02788880 -0.00279848
+v 0.15876992 -0.02354030 -0.00357256
+v 0.16559401 -0.02746412 -0.00089089
+v 0.16866734 -0.02746412 0.00123788
+v 0.16796800 -0.03342369 0.00253032
+v 0.17037701 -0.02354032 0.00205345
+v 0.15876992 -0.02354039 0.02294022
+v 0.16188705 -0.02354039 0.02278817
+v 0.16612838 -0.02354031 -0.00117425
+v 0.16920170 -0.02354031 0.00094760
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 36
+f 1 36 48
+f 1 48 47
+f 1 47 64
+f 1 64 63
+f 1 63 72
+f 1 72 67
+f 1 67 66
+f 1 66 54
+f 1 54 52
+f 1 52 51
+f 1 51 37
+f 1 37 24
+f 1 24 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 35 20
+f 19 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 24 37 26
+f 24 26 25
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 37 38
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 31
+f 29 31 30
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 33
+f 31 33 32
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 62
+f 34 62 61
+f 34 61 71
+f 34 71 75
+f 34 75 74
+f 34 74 67
+f 34 67 72
+f 34 72 73
+f 34 73 65
+f 34 65 50
+f 34 50 49
+f 34 49 45
+f 34 45 35
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 35 45 49
+f 35 49 50
+f 35 50 46
+f 37 51 38
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 40
+f 38 40 39
+f 38 51 52
+f 40 58 57
+f 40 57 41
+f 41 57 42
+f 42 57 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 46 50 63
+f 50 65 63
+f 52 54 53
+f 54 66 55
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 70 59
+f 59 70 69
+f 59 69 60
+f 60 69 71
+f 60 71 61
+f 63 65 73
+f 63 73 72
+f 67 74 68
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 69 75 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16886921 -0.00296904 0.25340869
+v -0.16884878 0.00113110 0.25340870
+v -0.15956253 0.02153740 0.24504374
+v -0.15956763 -0.01973805 0.24504359
+v -0.15956763 -0.02133466 0.24504358
+v -0.15954210 -0.02591662 0.24504356
+v -0.15672251 -0.05662049 0.24504345
+v -0.16760755 -0.01249197 0.25340865
+v -0.16883857 0.00316228 0.25340871
+v -0.15928159 0.02768762 0.24504376
+v -0.12701977 -0.05662049 0.24504345
+v -0.14194520 -0.05662051 0.25139482
+v -0.16296953 -0.02561433 0.25340861
+v -0.16611603 -0.02133469 0.25340862
+v -0.16648380 -0.02029548 0.25340863
+v -0.16712740 0.01556665 0.25340876
+v -0.16599855 0.02153737 0.25340878
+v -0.15805057 0.03378116 0.24504378
+v -0.12862367 -0.05662050 0.24818228
+v -0.11765691 -0.01245415 0.24504361
+v -0.11765691 -0.01245415 0.24568971
+v -0.14120966 -0.05662051 0.25167979
+v -0.15781050 -0.02829738 0.25340860
+v -0.13887022 -0.05662052 0.25258550
+v -0.16571250 0.02192471 0.25340878
+v -0.15675827 0.03989359 0.24504381
+v -0.13008966 -0.05662051 0.25052106
+v -0.11720740 -0.00908145 0.24613604
+v -0.11700820 -0.00731479 0.24504363
+v -0.15202319 -0.03113158 0.25340859
+v -0.13362947 -0.05662052 0.25258550
+v -0.13966195 -0.03492942 0.25340857
+v -0.14548501 -0.03326668 0.25340858
+v -0.16287248 0.02565641 0.25340879
+v -0.15526163 0.03989359 0.24569566
+v -0.12702999 0.03989359 0.24504381
+v -0.16223909 0.02641220 0.25340880
+v -0.13055448 -0.05662051 0.25125642
+v -0.11669661 -0.00296901 0.24504365
+v -0.11679366 -0.00296902 0.24645871
+v -0.12394990 -0.01829263 0.25160460
+v -0.12869519 -0.01744238 0.25340864
+v -0.12948181 -0.02094734 0.25340862
+v -0.13315953 -0.02764551 0.25340860
+v -0.13882425 -0.03402247 0.25340858
+v -0.15162988 0.03989358 0.24727449
+v -0.11766201 0.01264745 0.24504371
+v -0.12863389 0.03989358 0.24820721
+v -0.11766201 0.01264745 0.24567918
+v -0.15645179 0.02917083 0.25340881
+v -0.13891619 0.03989356 0.25260059
+v -0.14198607 0.03989357 0.25141073
+v -0.14550034 0.03989357 0.24990970
+v -0.11668639 -0.00085281 0.24504366
+v -0.11669151 0.00316231 0.24504367
+v -0.11680388 0.00316230 0.24645053
+v -0.12394990 -0.01798087 0.25160460
+v -0.12840403 -0.01552457 0.25340864
+v -0.11722273 0.00928419 0.24612053
+v -0.11724827 0.00911414 0.24504369
+v -0.13051361 0.03989357 0.25128218
+v -0.14460645 0.03370555 0.25340882
+v -0.13969771 0.03482034 0.25340883
+v -0.13360903 0.03989356 0.25260059
+v -0.12433811 0.01540605 0.25146060
+v -0.12887397 0.01540604 0.25340876
+v -0.13358860 0.03989356 0.25259814
+v -0.13014074 0.02153737 0.25340878
+v -0.13919713 0.03482034 0.25340883
+v -0.13471236 0.03262855 0.25340882
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 30
+f 1 30 33
+f 1 33 32
+f 1 32 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 58
+f 1 58 66
+f 1 66 68
+f 1 68 70
+f 1 70 69
+f 1 69 63
+f 1 63 62
+f 1 62 50
+f 1 50 37
+f 1 37 34
+f 1 34 25
+f 1 25 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 18
+f 3 18 26
+f 3 26 36
+f 3 36 47
+f 3 47 60
+f 3 60 55
+f 3 55 54
+f 3 54 39
+f 3 39 29
+f 3 29 20
+f 3 20 11
+f 3 11 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 11 19
+f 7 19 27
+f 7 27 38
+f 7 38 31
+f 7 31 24
+f 7 24 22
+f 7 22 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 22 13
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 21 28
+f 19 28 27
+f 20 29 28
+f 20 28 21
+f 23 24 30
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 30
+f 25 34 26
+f 26 35 46
+f 26 46 53
+f 26 53 52
+f 26 52 51
+f 26 51 64
+f 26 64 67
+f 26 67 61
+f 26 61 48
+f 26 48 36
+f 26 34 37
+f 26 37 35
+f 27 28 38
+f 28 29 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 38
+f 31 38 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 35 37 46
+f 36 48 49
+f 36 49 47
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 46
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 47 49 59
+f 47 59 60
+f 48 61 49
+f 49 61 59
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 69
+f 51 69 64
+f 55 60 59
+f 55 59 56
+f 56 59 65
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 59 61 65
+f 61 67 68
+f 61 68 65
+f 64 69 70
+f 64 70 67
+f 65 68 66
+f 67 70 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14344589 -0.02383221 0.02834568
+v 0.14959088 -0.02527030 0.02834568
+v 0.14344589 0.00012709 0.02562037
+v 0.13749082 -0.02763192 0.02834567
+v 0.15564213 -0.02780344 0.02834567
+v 0.15876751 -0.02941304 0.02834566
+v 0.14861481 0.00012709 0.02480899
+v 0.13891647 0.00012709 0.02482979
+v 0.13506263 -0.03359536 0.02834565
+v 0.15876751 -0.05692137 0.02834556
+v 0.15876751 0.00012711 0.02012103
+v 0.15168731 0.00012709 0.02356071
+v 0.13753649 0.00012710 0.02290190
+v 0.13477653 -0.03971712 0.02834562
+v 0.13613488 0.00012710 0.02093934
+v 0.13547374 0.00012711 0.01788800
+v 0.13480298 0.00012713 0.01478812
+v 0.15876751 -0.05105024 0.01539820
+v 0.15840209 -0.13465714 0.02834528
+v 0.15844536 -0.13465714 0.02709006
+v 0.15853912 -0.13465712 0.02093885
+v 0.15854153 -0.13465711 0.02011360
+v 0.15854392 -0.13465709 0.01396932
+v 0.15854153 -0.13465707 0.00781116
+v 0.15853912 -0.13465705 0.00165995
+v 0.15853191 -0.13465700 -0.00981031
+v 0.15876751 0.00012720 -0.00435902
+v 0.13421877 -0.13464394 0.02834528
+v 0.13468517 0.00012734 -0.04250074
+v 0.13421156 -0.13465713 0.02559214
+v 0.15876751 -0.04553536 0.00838014
+v 0.14662417 -0.13465714 0.02834528
+v 0.15851749 -0.13465698 -0.01596152
+v 0.15876751 -0.03992812 0.00301258
+v 0.15548825 0.00012734 -0.04250074
+v 0.15876751 -0.00297326 -0.00434516
+v 0.15851267 -0.13465698 -0.01684919
+v 0.15837564 -0.13465695 -0.02333328
+v 0.15795972 -0.13465691 -0.03630840
+v 0.15778903 -0.13465689 -0.04055947
+v 0.15769046 -0.13465688 -0.04250123
+v 0.13422839 -0.13464368 -0.04250123
+v 0.13422118 -0.13465688 -0.04249429
+v 0.13421156 -0.13465700 -0.00981031
+v 0.15876751 -0.02789568 -0.00280572
+v 0.15876751 -0.01521677 -0.00412330
+v 0.15876751 -0.02133854 -0.00389447
+v 0.15876751 -0.02334394 -0.00361014
+v 0.13424281 -0.13465688 -0.04250123
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 28
+f 1 28 32
+f 1 32 19
+f 1 19 10
+f 1 10 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 12
+f 3 12 11
+f 3 11 27
+f 3 27 35
+f 3 35 29
+f 3 29 17
+f 3 17 16
+f 3 16 15
+f 3 15 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 6 10 18
+f 6 18 31
+f 6 31 34
+f 6 34 45
+f 6 45 48
+f 6 48 47
+f 6 47 46
+f 6 46 36
+f 6 36 27
+f 6 27 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 18
+f 14 17 28
+f 17 29 30
+f 17 30 28
+f 18 26 31
+f 19 32 30
+f 19 30 44
+f 19 44 43
+f 19 43 49
+f 19 49 41
+f 19 41 40
+f 19 40 39
+f 19 39 38
+f 19 38 37
+f 19 37 33
+f 19 33 26
+f 19 26 25
+f 19 25 24
+f 19 24 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 26 33 34
+f 26 34 31
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 35
+f 28 30 32
+f 29 35 41
+f 29 41 49
+f 29 49 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 33 37 45
+f 33 45 34
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 45
+f 42 49 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04694339 0.16454647 0.03920809
+v -0.04712951 0.16461109 0.00248514
+v -0.05328485 0.16474024 -0.05285612
+v -0.05308875 0.16454647 0.03920809
+v -0.04089441 0.16419186 0.03920809
+v -0.04712951 0.16461118 -0.02210798
+v -0.04713616 0.16457904 -0.05285613
+v -0.05942689 0.16448234 -0.05285613
+v -0.05942024 0.16422410 0.03920809
+v -0.03817569 0.16399844 0.03920809
+v -0.03817569 0.16396653 -0.05285613
+v -0.06557225 0.16283823 -0.05285613
+v -0.06537948 0.16238658 0.03920809
+v -0.03817569 -0.16388602 0.03920689
+v -0.03817569 -0.16398240 -0.05285733
+v -0.06950408 0.16032373 -0.05285614
+v -0.06920496 0.16016230 0.01478619
+v -0.06556560 0.16232212 0.03920809
+v -0.04116695 -0.16407946 0.03920689
+v -0.04712951 -0.16443395 0.01478500
+v -0.04712951 -0.16443371 -0.05285733
+v -0.06918834 0.16003328 0.03920808
+v -0.07125231 0.15626186 -0.05285616
+v -0.04712951 -0.16440182 0.03920689
+v -0.05327488 -0.16459491 -0.05285733
+v -0.07069727 0.15626153 0.03920806
+v -0.07211313 0.15013678 -0.05285618
+v -0.07172758 0.15013645 0.03920804
+v -0.07073050 0.15610033 0.03920806
+v -0.04731563 -0.16440182 0.03920689
+v -0.05346100 -0.16436958 0.03920689
+v -0.05942024 -0.16440149 -0.05285733
+v -0.07190042 0.14401138 0.03920802
+v -0.07173423 0.14997526 0.03920804
+v -0.07212642 -0.14380191 -0.05285726
+v -0.07195692 -0.14380224 0.03920696
+v -0.05942024 -0.16417616 0.03920689
+v -0.06556560 -0.16266068 -0.05285733
+v -0.07212642 -0.14992699 -0.05285728
+v -0.07195359 -0.14399568 0.03920696
+v -0.06556560 -0.16233864 0.03920689
+v -0.06567861 -0.16227416 0.03920689
+v -0.06946088 -0.16008169 -0.05285732
+v -0.07180403 -0.14992732 0.03920694
+v -0.07120578 -0.15605206 -0.05285730
+v -0.06923487 -0.15988861 0.03920690
+v -0.07079697 -0.15605239 0.03920692
+v -0.07075044 -0.15618132 0.03920692
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 29
+f 1 29 28
+f 1 28 34
+f 1 34 33
+f 1 33 36
+f 1 36 40
+f 1 40 44
+f 1 44 47
+f 1 47 48
+f 1 48 46
+f 1 46 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 31
+f 1 31 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 21
+f 3 21 25
+f 3 25 32
+f 3 32 38
+f 3 38 43
+f 3 43 45
+f 3 45 39
+f 3 39 35
+f 3 35 27
+f 3 27 23
+f 3 23 16
+f 3 16 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 22 17
+f 16 23 22
+f 17 22 18
+f 19 24 20
+f 20 25 21
+f 20 24 25
+f 22 23 26
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 26
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 27 35 36
+f 27 36 33
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 39 44 40
+f 39 45 44
+f 42 46 43
+f 43 46 45
+f 44 45 47
+f 45 46 48
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19045926 0.04604455 0.22391503
+v -0.18856053 0.03989370 0.21776164
+v -0.19044611 0.03989368 0.22389178
+v -0.19045268 0.03989368 0.22391501
+v -0.18822547 0.03989366 0.22986868
+v -0.18822547 0.05216680 0.22986872
+v -0.19043954 0.12565308 0.22391532
+v -0.18856053 0.13731592 0.21776199
+v -0.18632676 0.03989372 0.21266710
+v -0.18620193 0.13731594 0.21235166
+v -0.18633333 0.11340858 0.21265809
+v -0.18501276 0.03989364 0.23294305
+v -0.18501934 0.04604451 0.23294307
+v -0.18501934 0.05216678 0.23294773
+v -0.18501276 0.11953077 0.23294334
+v -0.18820576 0.12565306 0.22986435
+v -0.18820576 0.13178486 0.22985973
+v -0.18820576 0.13731588 0.22985510
+v -0.19043298 0.13731590 0.22391536
+v -0.18497334 0.03989373 0.20959274
+v -0.18497992 0.12565313 0.20957912
+v -0.18480253 0.13731595 0.20917512
+v -0.18193803 0.03989364 0.23427590
+v -0.18194460 0.04604451 0.23427592
+v -0.18193803 0.11953077 0.23427619
+v -0.18192489 0.13178484 0.23427623
+v -0.18499963 0.13178484 0.23293409
+v -0.18530184 0.13731587 0.23263224
+v -0.18301550 0.04572992 0.20515769
+v -0.18314690 0.03989375 0.20545953
+v -0.18302207 0.13731597 0.20515802
+v -0.18302207 0.12533845 0.20515798
+v -0.17622217 0.03989363 0.23674189
+v -0.17622217 0.04604450 0.23674191
+v -0.17622217 0.11953076 0.23673753
+v -0.17622217 0.13178483 0.23673292
+v -0.17677405 0.13731585 0.23649146
+v -0.18191832 0.13731586 0.23427159
+v -0.18498649 0.13731586 0.23292946
+v -0.18300893 0.03989375 0.20515767
+v -0.16297059 0.13731597 0.20515802
+v -0.17171519 0.03989362 0.23867845
+v -0.17171519 0.04604449 0.23867847
+v -0.17169548 0.13731584 0.23866952
+v -0.14550767 0.03989358 0.24990778
+v -0.14199274 0.04604445 0.25141247
+v -0.17622217 0.13731585 0.23672830
+v -0.16309542 0.03989375 0.20515767
+v -0.12737462 0.13731588 0.22866158
+v -0.14195333 0.13731580 0.25139422
+v -0.14198618 0.03989358 0.25140781
+v -0.13891801 0.03989357 0.25260133
+v -0.13887859 0.13731579 0.25258774
+v -0.13013400 0.03989367 0.22699866
+v -0.12735491 0.13731588 0.22867552
+v -0.12704612 0.03989366 0.22909777
+v -0.13360949 0.03989357 0.25260133
+v -0.13362920 0.13731579 0.25258774
+v -0.12336038 0.13731587 0.23215855
+v -0.12334724 0.08279718 0.23215835
+v -0.12334724 0.07054312 0.23215831
+v -0.12334724 0.05828905 0.23216290
+v -0.12335381 0.03989365 0.23216749
+v -0.13358978 0.03989357 0.25259669
+v -0.13358322 0.04604444 0.25259671
+v -0.13358322 0.05216671 0.25259673
+v -0.13055447 0.13731580 0.25125491
+v -0.13050848 0.04604445 0.25128244
+v -0.13051505 0.05216672 0.25128246
+v -0.12336038 0.13731585 0.23584128
+v -0.12335381 0.12565305 0.23217709
+v -0.12334724 0.10115445 0.23216771
+v -0.12334724 0.09503218 0.23216304
+v -0.12334724 0.05828903 0.23578527
+v -0.12335381 0.03989363 0.23575735
+v -0.13051505 0.03989358 0.25128242
+v -0.12862291 0.13731581 0.24817590
+v -0.12862948 0.04604446 0.24820808
+v -0.12862291 0.05828899 0.24820347
+v -0.12342607 0.13731585 0.23614315
+v -0.12334724 0.07666536 0.23580391
+v -0.12334724 0.08279716 0.23579929
+v -0.12334724 0.08890990 0.23579468
+v -0.12334724 0.09503216 0.23578541
+v -0.12334724 0.10115443 0.23577149
+v -0.12335381 0.12565303 0.23578552
+v -0.12334724 0.06442083 0.23579459
+v -0.12407650 0.07054309 0.23887826
+v -0.12407650 0.06442082 0.23886895
+v -0.12408307 0.05216676 0.23885497
+v -0.12408965 0.03989362 0.23883171
+v -0.12863605 0.03989359 0.24820341
+v -0.12592923 0.13731583 0.24292812
+v -0.12568615 0.03989361 0.24237977
+v -0.12565986 0.05828901 0.24236125
+v -0.12565329 0.07054308 0.24236130
+v -0.12564015 0.13731583 0.24236154
+v -0.12406336 0.13731584 0.23891565
+v -0.12421448 0.13731584 0.23925467
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 20
+f 2 20 30
+f 2 30 40
+f 2 40 48
+f 2 48 54
+f 2 54 56
+f 2 56 63
+f 2 63 75
+f 2 75 91
+f 2 91 94
+f 2 94 92
+f 2 92 76
+f 2 76 64
+f 2 64 57
+f 2 57 52
+f 2 52 51
+f 2 51 45
+f 2 45 42
+f 2 42 33
+f 2 33 23
+f 2 23 12
+f 2 12 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 8 18 28
+f 8 28 39
+f 8 39 38
+f 8 38 37
+f 8 37 47
+f 8 47 44
+f 8 44 50
+f 8 50 53
+f 8 53 58
+f 8 58 67
+f 8 67 77
+f 8 77 93
+f 8 93 97
+f 8 97 99
+f 8 99 98
+f 8 98 80
+f 8 80 70
+f 8 70 59
+f 8 59 55
+f 8 55 49
+f 8 49 41
+f 8 41 31
+f 8 31 22
+f 8 22 10
+f 9 11 10
+f 9 10 21
+f 9 21 20
+f 10 22 21
+f 12 23 14
+f 12 14 13
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 27 28
+f 20 29 30
+f 20 21 29
+f 21 22 29
+f 22 31 32
+f 22 32 29
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 34 35
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 29 40 30
+f 29 32 31
+f 29 31 41
+f 29 41 48
+f 29 48 40
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 44 36
+f 35 43 45
+f 35 45 46
+f 35 46 44
+f 36 44 47
+f 36 47 37
+f 41 49 48
+f 42 45 43
+f 44 46 50
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 50
+f 48 49 54
+f 49 55 56
+f 49 56 54
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 55 59 60
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 58 66 68
+f 58 68 69
+f 58 69 67
+f 59 70 86
+f 59 86 71
+f 59 71 72
+f 59 72 73
+f 59 73 60
+f 60 73 72
+f 60 72 85
+f 60 85 84
+f 60 84 83
+f 60 83 82
+f 60 82 81
+f 60 81 87
+f 60 87 74
+f 60 74 62
+f 60 62 61
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 64 76 68
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+f 67 69 68
+f 67 68 77
+f 68 76 78
+f 68 78 79
+f 68 79 77
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 71 86 85
+f 71 85 72
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 90 91
+f 75 89 90
+f 76 92 78
+f 77 79 93
+f 78 92 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 79
+f 79 96 97
+f 79 97 93
+f 80 98 81
+f 81 98 87
+f 87 98 88
+f 88 96 95
+f 88 95 89
+f 88 98 99
+f 88 99 96
+f 89 95 94
+f 89 94 90
+f 90 94 91
+f 96 99 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19046160 -0.02745645 0.22391320
+v -0.18856440 -0.02745643 0.21776408
+v -0.18901336 -0.05662040 0.21923195
+v -0.19045436 -0.05662041 0.22391309
+v -0.18992575 -0.05662042 0.22533422
+v -0.18822406 -0.05662043 0.22986309
+v -0.18822406 0.03378122 0.22986733
+v -0.18822406 0.03989365 0.22986736
+v -0.19045436 0.03989367 0.22391345
+v -0.18856440 -0.00908135 0.21776415
+v -0.18633410 -0.02133454 0.21266131
+v -0.18855716 -0.05662039 0.21776397
+v -0.18745649 -0.05662044 0.23059708
+v -0.18500896 0.03989363 0.23294387
+v -0.18855716 0.03989369 0.21776433
+v -0.18633410 -0.01520321 0.21266133
+v -0.18497998 -0.02133453 0.20958870
+v -0.18529860 -0.05662036 0.21033427
+v -0.18686270 -0.05662038 0.21389101
+v -0.18500171 -0.05662045 0.23293570
+v -0.18500171 -0.03970970 0.23293967
+v -0.15956326 0.02153740 0.24504293
+v -0.15928084 0.02768762 0.24504295
+v -0.18193867 0.03989363 0.23427520
+v -0.15956326 -0.02133466 0.24504277
+v -0.18632685 0.03989371 0.21266935
+v -0.18497998 -0.01520320 0.20958872
+v -0.18497275 0.03989372 0.20959283
+v -0.18301761 -0.01552439 0.20516136
+v -0.18314796 -0.03970959 0.20546189
+v -0.18497275 -0.05662036 0.20959638
+v -0.18192419 -0.05662045 0.23427094
+v -0.15954152 -0.02591662 0.24504275
+v -0.15804984 0.03378116 0.24504297
+v -0.17171405 0.03989361 0.23867524
+v -0.17621810 0.03989362 0.23674266
+v -0.18314796 0.03989374 0.20546219
+v -0.18301761 -0.00908130 0.20516139
+v -0.18301038 -0.04614324 0.20516125
+v -0.18314071 -0.05662034 0.20546183
+v -0.18056283 -0.05662045 0.23486047
+v -0.17621810 -0.05662046 0.23673058
+v -0.17169232 -0.05662047 0.23866707
+v -0.17096096 -0.05662047 0.23897940
+v -0.15672469 -0.05662049 0.24504264
+v -0.15675365 0.03989359 0.24504300
+v -0.18301038 0.03989374 0.20516157
+v -0.18300313 -0.05662034 0.20516121
+v -0.12702113 -0.05662049 0.24504264
+v -0.12703562 0.03989359 0.24504300
+v -0.16309698 0.03989374 0.20516157
+v -0.16308973 -0.05662034 0.20516121
+v -0.12565254 -0.05662048 0.24236045
+v -0.11765823 -0.01245415 0.24504280
+v -0.12567427 0.03989360 0.24236081
+v -0.11765823 0.01264745 0.24504290
+v -0.13013487 0.03989366 0.22699387
+v -0.13012039 0.00428662 0.22698593
+v -0.16308973 -0.03929391 0.20516128
+v -0.13015660 -0.05662042 0.22700132
+v -0.13012039 -0.00420655 0.22698589
+v -0.12527599 -0.05662048 0.24152494
+v -0.12408119 -0.05662047 0.23887008
+v -0.12390741 -0.05662046 0.23813609
+v -0.12335708 -0.05662046 0.23579358
+v -0.11765823 -0.01245415 0.24503499
+v -0.11700650 -0.00731479 0.24504282
+v -0.12408844 0.03989361 0.23883140
+v -0.11724547 0.00911414 0.24504288
+v -0.11649239 0.00316232 0.24236067
+v -0.11730340 0.00876460 0.24273939
+v -0.12334983 0.03989364 0.23216694
+v -0.12334983 0.03989362 0.23575490
+v -0.12705010 0.03989365 0.22909823
+v -0.12765837 0.00261443 0.22867253
+v -0.12778872 -0.05662043 0.22860984
+v -0.12765837 -0.00248714 0.22867251
+v -0.12335708 -0.05662044 0.23217829
+v -0.11650686 -0.00296900 0.24236065
+v -0.11669513 -0.00296901 0.24504284
+v -0.11669513 0.00316231 0.24504286
+v -0.11668790 -0.00085281 0.24504285
+v -0.11751339 0.00316233 0.23894058
+v -0.11775960 0.00637443 0.23920998
+v -0.12321225 0.00316236 0.23217070
+v -0.12705010 -0.00908139 0.22909805
+v -0.12705010 -0.05662043 0.22911739
+v -0.12424051 -0.05662044 0.23144430
+v -0.12321225 -0.00296896 0.23217068
+v -0.11754236 -0.00296899 0.23897180
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 16
+f 2 16 11
+f 3 12 19
+f 3 19 18
+f 3 18 31
+f 3 31 40
+f 3 40 48
+f 3 48 52
+f 3 52 60
+f 3 60 76
+f 3 76 87
+f 3 87 88
+f 3 88 78
+f 3 78 65
+f 3 65 64
+f 3 64 63
+f 3 63 62
+f 3 62 53
+f 3 53 49
+f 3 49 45
+f 3 45 44
+f 3 44 43
+f 3 43 42
+f 3 42 41
+f 3 41 32
+f 3 32 20
+f 3 20 13
+f 3 13 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 24
+f 8 24 36
+f 8 36 35
+f 8 35 46
+f 8 46 50
+f 8 50 55
+f 8 55 68
+f 8 68 73
+f 8 73 72
+f 8 72 74
+f 8 74 57
+f 8 57 51
+f 8 51 47
+f 8 47 37
+f 8 37 28
+f 8 28 26
+f 8 26 15
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 16 27
+f 11 27 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 21 25
+f 14 25 22
+f 15 26 16
+f 16 26 28
+f 16 28 27
+f 17 27 38
+f 17 38 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 20 32 33
+f 20 33 25
+f 20 25 21
+f 22 25 33
+f 22 33 45
+f 22 45 49
+f 22 49 54
+f 22 54 67
+f 22 67 80
+f 22 80 82
+f 22 82 81
+f 22 81 69
+f 22 69 56
+f 22 56 50
+f 22 50 46
+f 22 46 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 27 28 37
+f 27 37 38
+f 29 39 30
+f 29 38 47
+f 29 47 51
+f 29 51 59
+f 29 59 52
+f 29 52 48
+f 29 48 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 34 46 35
+f 37 47 38
+f 39 48 40
+f 49 53 54
+f 50 56 55
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 52 59 58
+f 52 58 61
+f 52 61 60
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 78
+f 54 78 66
+f 54 66 67
+f 55 56 68
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 68
+f 57 74 58
+f 58 75 77
+f 58 77 61
+f 58 74 75
+f 60 61 76
+f 61 77 76
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 79
+f 70 79 83
+f 70 83 84
+f 70 84 72
+f 70 72 71
+f 72 84 83
+f 72 83 85
+f 72 85 74
+f 74 85 89
+f 74 89 86
+f 74 86 77
+f 74 77 75
+f 76 77 87
+f 77 86 87
+f 78 88 89
+f 78 89 83
+f 78 83 90
+f 78 90 79
+f 79 90 83
+f 79 82 80
+f 83 89 85
+f 86 89 87
+f 87 89 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15769995 0.05885109 0.02918899
+v 0.16584444 0.05422376 0.02918897
+v 0.16794175 0.05040696 0.02141962
+v 0.16583033 0.04955624 0.01690633
+v 0.15769995 0.05134969 0.01552609
+v 0.15769995 0.03034557 0.02918888
+v 0.16825077 0.05285568 0.02918896
+v 0.17117946 0.04919407 0.02379099
+v 0.16992924 0.04815366 0.01969013
+v 0.16846568 0.04628550 0.01431543
+v 0.16655034 0.04410119 0.00864140
+v 0.16503972 0.04302628 0.00551836
+v 0.15769995 0.05106228 0.01504383
+v 0.16048903 0.03020761 0.02918888
+v 0.15769995 0.00012711 0.02042165
+v 0.17032611 0.05115420 0.02918896
+v 0.17138338 0.04984360 0.02918895
+v 0.17136614 0.04945848 0.02709030
+v 0.17265872 0.04603828 0.02709029
+v 0.17205008 0.04607854 0.02141960
+v 0.17173791 0.04406667 0.01582539
+v 0.17109946 0.04296303 0.01173118
+v 0.15769995 0.04356086 0.00501948
+v 0.16983041 0.04052003 0.00814916
+v 0.17095671 0.03653651 0.00576778
+v 0.16644367 0.03991073 0.00448732
+v 0.16546953 0.03141485 -0.00084416
+v 0.15769995 0.03308185 -0.00285635
+v 0.16188671 0.03048928 0.02918888
+v 0.15769995 0.00012721 -0.00477552
+v 0.16677623 0.00012712 0.01876534
+v 0.16858489 0.03251266 0.02918889
+v 0.17260538 0.04603827 0.02918894
+v 0.17358108 0.03991067 0.02094064
+v 0.17255361 0.04052001 0.01418238
+v 0.17187909 0.03888178 0.00986864
+v 0.17244695 0.03421422 0.00814914
+v 0.17159516 0.03245526 0.00479993
+v 0.16930020 0.02766700 0.00099838
+v 0.16821313 0.03397281 0.00243852
+v 0.15769995 0.03251853 -0.00300269
+v 0.16622563 0.02766700 -0.00124329
+v 0.15769995 0.02766702 -0.00410026
+v 0.15769995 0.00316802 -0.00478881
+v 0.16732996 0.00316801 -0.00184537
+v 0.16730016 0.00012720 -0.00183208
+v 0.16985080 0.00012713 0.01679307
+v 0.17166889 0.03565694 0.02918890
+v 0.16962022 0.03345537 0.02918889
+v 0.17285479 0.03975544 0.02918892
+v 0.17319834 0.03991065 0.02709027
+v 0.17351677 0.00012716 0.00864124
+v 0.17372540 0.03378883 0.01479099
+v 0.17340696 0.02766697 0.00864134
+v 0.17197948 0.02766699 0.00407485
+v 0.16999983 0.02154513 0.00049947
+v 0.16692682 0.02154514 -0.00163244
+v 0.15769995 0.02698298 -0.00419006
+v 0.15769995 0.01480246 -0.00472225
+v 0.16726094 0.00928989 -0.00181542
+v 0.17040298 0.00316800 0.00015018
+v 0.17037474 0.00012719 0.00016680
+v 0.17228850 0.00012714 0.01371992
+v 0.17290812 0.00012715 0.01116229
+v 0.17292225 0.00012717 0.00591066
+v 0.17351991 0.01541747 0.00864130
+v 0.17351991 0.02154510 0.00864132
+v 0.17226655 0.01541749 0.00337305
+v 0.17218340 0.02154512 0.00357262
+v 0.17024454 0.01541750 0.00029990
+v 0.15769995 0.02090134 -0.00461912
+v 0.15769995 0.02154515 -0.00459251
+v 0.16717153 0.01541751 -0.00177548
+v 0.15769995 0.01541752 -0.00471559
+v 0.17033396 0.00928988 0.00021672
+v 0.17230733 0.00928987 0.00329319
+v 0.17233243 0.00316799 0.00322333
+v 0.17136143 0.00012718 0.00169340
+v 0.17233400 0.00012718 0.00324327
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 28
+f 1 28 41
+f 1 41 43
+f 1 43 58
+f 1 58 72
+f 1 72 71
+f 1 71 74
+f 1 74 59
+f 1 59 44
+f 1 44 30
+f 1 30 15
+f 1 15 6
+f 1 6 14
+f 1 14 29
+f 1 29 32
+f 1 32 49
+f 1 49 48
+f 1 48 50
+f 1 50 33
+f 1 33 17
+f 1 17 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 6 15 14
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 23 13
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 23
+f 14 15 29
+f 15 30 46
+f 15 46 62
+f 15 62 78
+f 15 78 79
+f 15 79 65
+f 15 65 52
+f 15 52 64
+f 15 64 63
+f 15 63 47
+f 15 47 31
+f 15 31 32
+f 15 32 29
+f 17 33 19
+f 17 19 18
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 25
+f 22 25 24
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 41 28
+f 27 40 39
+f 27 39 42
+f 27 42 43
+f 27 43 41
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 37
+f 35 37 36
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 44 59 45
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 45 59 60
+f 46 61 62
+f 47 63 48
+f 48 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 52
+f 50 52 51
+f 52 65 66
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 57 70 73
+f 57 73 71
+f 59 74 60
+f 60 74 73
+f 60 73 61
+f 61 73 75
+f 61 75 68
+f 61 68 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 65 79 77
+f 65 77 67
+f 65 67 66
+f 67 77 76
+f 67 76 68
+f 68 70 69
+f 68 75 70
+f 70 75 73
+f 71 73 74
+f 77 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17720271 -0.00295470 0.26081511
+v -0.17432681 -0.00295468 0.25678226
+v -0.17408318 -0.00908010 0.25692076
+v -0.17364368 -0.01411976 0.25726966
+v -0.17627115 -0.00908012 0.26081509
+v -0.17533481 -0.00908014 0.26621034
+v -0.17554024 -0.00300935 0.26751490
+v -0.17548291 0.00320485 0.26751317
+v -0.17711672 0.00315707 0.26081513
+v -0.17431249 0.00315709 0.25679104
+v -0.17007507 -0.00295467 0.25409778
+v -0.17007507 0.00315710 0.25411533
+v -0.16761003 -0.01249448 0.25341040
+v -0.16648260 -0.02029979 0.25341038
+v -0.17434593 -0.01498019 0.26081506
+v -0.16611476 -0.02133093 0.25341037
+v -0.16900498 -0.02133094 0.25596335
+v -0.16764347 -0.02490923 0.25699434
+v -0.17296053 -0.01804632 0.26081505
+v -0.17424560 -0.01395588 0.26504255
+v -0.17200030 -0.00908015 0.26928582
+v -0.17297963 -0.00508531 0.26993109
+v -0.17329971 -0.00100170 0.27015730
+v -0.17329971 0.00119717 0.27015730
+v -0.17297486 0.00528079 0.26993113
+v -0.17519627 0.00928247 0.26615429
+v -0.17608006 0.00928249 0.26081515
+v -0.17359112 0.01424702 0.25731009
+v -0.17403063 0.00928251 0.25695939
+v -0.16883778 0.00315710 0.25341046
+v -0.16884733 0.00113577 0.25341045
+v -0.16886644 -0.00295467 0.25341044
+v -0.16712753 0.01556500 0.25341051
+v -0.16297133 -0.02561941 0.25341036
+v -0.16764347 -0.02490924 0.25869515
+v -0.15781193 -0.02830312 0.25341035
+v -0.15202669 -0.03113024 0.25341034
+v -0.16969290 -0.02148120 0.26077295
+v -0.16881867 -0.01954183 0.26507233
+v -0.17030439 -0.01544457 0.26710806
+v -0.16769124 -0.01284964 0.27040272
+v -0.16892854 -0.00908016 0.27100768
+v -0.17058625 -0.00300937 0.27132157
+v -0.17058625 0.00320483 0.27131983
+v -0.16888077 0.00928245 0.27099897
+v -0.17195731 0.00928246 0.26922978
+v -0.17415962 0.01399434 0.26496900
+v -0.17424083 0.01501184 0.26081518
+v -0.17283154 0.01807114 0.26081519
+v -0.16757659 0.02504335 0.25708219
+v -0.16893810 0.02153335 0.25602311
+v -0.16599532 0.02153336 0.25341053
+v -0.14548666 -0.03326765 0.25341033
+v -0.16365925 -0.02559212 0.26077294
+v -0.16553193 -0.02362545 0.26279463
+v -0.16143306 -0.02463611 0.26419385
+v -0.16365925 -0.02148122 0.26583681
+v -0.16577079 -0.01284964 0.27040272
+v -0.15777848 -0.02520290 0.26473917
+v -0.15777848 -0.02133098 0.26668021
+v -0.16460992 -0.00908016 0.27100768
+v -0.16336307 -0.00279085 0.27126545
+v -0.16333440 0.00323214 0.27126371
+v -0.16458127 0.00928245 0.27099897
+v -0.16763391 0.01302463 0.27039407
+v -0.17019929 0.01555129 0.26705382
+v -0.16866580 0.01967589 0.26503916
+v -0.16954958 0.02164259 0.26069947
+v -0.16757659 0.02504334 0.25857084
+v -0.16571347 0.02192943 0.25341053
+v -0.14461243 0.03370909 0.25341057
+v -0.15645041 0.02916794 0.25341056
+v -0.16224041 0.02640911 0.25341055
+v -0.16287102 0.02566478 0.25341054
+v -0.13966321 -0.03493388 0.25341032
+v -0.15777848 -0.02731298 0.26081502
+v -0.15163496 -0.02550336 0.26479352
+v -0.14796604 -0.02503900 0.26426574
+v -0.14765553 -0.01312277 0.26434294
+v -0.14766030 -0.00908013 0.26437978
+v -0.14762209 0.00928248 0.26438335
+v -0.14798516 0.02517989 0.26424663
+v -0.16578513 0.01302463 0.27039407
+v -0.15163496 0.02565108 0.26479019
+v -0.15777848 0.02153331 0.26659971
+v -0.15777848 0.02534378 0.26468849
+v -0.16355894 0.02164257 0.26574405
+v -0.16126587 0.02477017 0.26410987
+v -0.16536473 0.02375952 0.26267032
+v -0.16355894 0.02567840 0.26069948
+v -0.13970143 0.03482901 0.25341058
+v -0.15777848 0.02737877 0.26081522
+v -0.13882242 -0.03402565 0.25341033
+v -0.13315663 -0.02764756 0.25341035
+v -0.12947816 -0.02094852 0.25341037
+v -0.12869469 -0.01744535 0.25341039
+v -0.12840328 -0.01552646 0.25341039
+v -0.13565989 -0.00295469 0.25824635
+v -0.13550702 0.00192106 0.25838315
+v -0.13013741 0.02153336 0.25341053
+v -0.13471400 0.03262331 0.25341057
+v -0.13919983 0.03482901 0.25341058
+v -0.12887145 0.01540794 0.25341051
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 11
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 5
+f 4 14 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 15
+f 5 15 20
+f 5 20 6
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 6 20 21
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 12
+f 11 12 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 13
+f 12 29 33
+f 12 33 30
+f 13 32 31
+f 13 31 30
+f 13 30 33
+f 13 33 52
+f 13 52 70
+f 13 70 74
+f 13 74 73
+f 13 73 72
+f 13 72 71
+f 13 71 91
+f 13 91 102
+f 13 102 101
+f 13 101 100
+f 13 100 103
+f 13 103 97
+f 13 97 96
+f 13 96 95
+f 13 95 94
+f 13 94 93
+f 13 93 75
+f 13 75 53
+f 13 53 37
+f 13 37 36
+f 13 36 34
+f 13 34 16
+f 13 16 14
+f 15 19 20
+f 16 34 18
+f 16 18 17
+f 18 35 19
+f 18 34 36
+f 18 36 37
+f 18 37 35
+f 19 35 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 42 22
+f 21 41 42
+f 22 43 23
+f 22 42 43
+f 23 43 24
+f 24 44 25
+f 24 43 44
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 25 44 45
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 52 33
+f 35 37 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 39
+f 35 39 38
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 41
+f 39 41 40
+f 41 58 61
+f 41 61 42
+f 41 57 59
+f 41 59 60
+f 41 60 58
+f 42 61 43
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 61 62
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 83
+f 45 83 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 49
+f 47 49 48
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 70 51
+f 50 69 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 70
+f 51 70 52
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 56 55
+f 54 76 56
+f 56 76 59
+f 56 59 57
+f 58 60 77
+f 58 77 78
+f 58 78 61
+f 59 77 60
+f 59 76 75
+f 59 75 77
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 63 80 81
+f 64 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 67
+f 65 67 66
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 69
+f 67 69 68
+f 69 89 90
+f 69 90 71
+f 71 90 92
+f 71 92 91
+f 75 93 78
+f 75 78 77
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 80
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 100 101
+f 82 101 102
+f 82 102 84
+f 82 84 83
+f 82 99 103
+f 82 103 100
+f 84 102 91
+f 84 91 86
+f 84 86 85
+f 86 88 87
+f 86 91 92
+f 86 92 88
+f 88 92 90
+f 88 90 89
+f 97 103 99
+f 97 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14344630 0.02568679 0.02918886
+v 0.13749802 0.02801067 0.02918887
+v 0.14959211 0.02622406 0.02918887
+v 0.14959211 0.03195476 0.05784325
+v 0.14344630 0.03169466 0.05784325
+v 0.13989074 0.03048372 0.05006570
+v 0.13661472 0.02950733 0.02918888
+v 0.13804588 0.03505040 0.06399446
+v 0.13766200 0.03428717 0.05784326
+v 0.16858487 0.03251771 0.02918889
+v 0.15573793 0.03238971 0.05169671
+v 0.14959211 0.03353241 0.06399445
+v 0.14344630 0.03319556 0.06399445
+v 0.13901862 0.03593303 0.06869175
+v 0.13572769 0.03379262 0.03939430
+v 0.13526555 0.03379264 0.03324776
+v 0.13505311 0.03379265 0.02918889
+v 0.13525436 0.03991561 0.06399448
+v 0.16962097 0.03346006 0.02918889
+v 0.16868178 0.03864073 0.05169673
+v 0.16504050 0.03683279 0.05481427
+v 0.15356509 0.03617182 0.06828633
+v 0.14959211 0.03562603 0.06927425
+v 0.14344630 0.03544693 0.06957715
+v 0.14344630 0.03741688 0.07265276
+v 0.13899999 0.04136961 0.07414397
+v 0.13762100 0.03956168 0.07050451
+v 0.13487421 0.03991564 0.05784328
+v 0.13488911 0.03587774 0.02918890
+v 0.13478849 0.03991566 0.05169674
+v 0.13531399 0.04604296 0.07014571
+v 0.13478849 0.04604298 0.06399450
+v 0.17166710 0.03566028 0.02918890
+v 0.17140620 0.04224380 0.05532223
+v 0.15346446 0.04180453 0.07385971
+v 0.14959211 0.03774521 0.07234986
+v 0.14959211 0.04080676 0.07445153
+v 0.14344630 0.04048270 0.07466589
+v 0.14344630 0.04604294 0.07645069
+v 0.13810551 0.04604295 0.07480571
+v 0.13478476 0.03991574 0.02918892
+v 0.13478103 0.04604310 0.03324781
+v 0.13509037 0.05216179 0.07014573
+v 0.13788190 0.05216177 0.07500611
+v 0.13507174 0.05828488 0.07014575
+v 0.13506056 0.06441225 0.07014578
+v 0.13505311 0.06924762 0.07014579
+v 0.13499720 0.06924763 0.06885031
+v 0.13478849 0.06924764 0.06399458
+v 0.17285601 0.03976224 0.02918892
+v 0.17155157 0.04170228 0.05169674
+v 0.17220751 0.04604303 0.05169676
+v 0.17153665 0.04604302 0.05562048
+v 0.15410923 0.04604295 0.07436767
+v 0.14959211 0.04604294 0.07601731
+v 0.14344630 0.05216177 0.07679555
+v 0.13478476 0.04812394 0.02918895
+v 0.13478476 0.05216193 0.03324783
+v 0.13478849 0.05424703 0.02918897
+v 0.13478849 0.06924765 0.06269910
+v 0.13786326 0.05828486 0.07500147
+v 0.13785207 0.06441223 0.07499218
+v 0.13725948 0.06924761 0.07397165
+v 0.17260258 0.04604311 0.02918894
+v 0.17261376 0.05216188 0.04554557
+v 0.17241995 0.05216186 0.05169678
+v 0.17164847 0.05216184 0.05585350
+v 0.15435893 0.05216178 0.07456341
+v 0.14959211 0.05216177 0.07635285
+v 0.14959211 0.06924760 0.07635291
+v 0.14344630 0.06924760 0.07677697
+v 0.13784835 0.06924760 0.07499219
+v 0.13479594 0.06924774 0.03939443
+v 0.13479967 0.06924776 0.03194775
+v 0.13479967 0.06605830 0.02918901
+v 0.17138385 0.04984233 0.02918895
+v 0.17156275 0.05655808 0.04058269
+v 0.17177518 0.05713796 0.04554559
+v 0.17176772 0.05690342 0.05169680
+v 0.17155157 0.05624676 0.05563450
+v 0.15435893 0.06924761 0.07456813
+v 0.15435893 0.05828487 0.07456809
+v 0.13480339 0.06924777 0.02918902
+v 0.15591682 0.06924777 0.02918902
+v 0.16975887 0.05847262 0.03887713
+v 0.17050800 0.06019951 0.04554560
+v 0.17034029 0.05996923 0.05169681
+v 0.15739643 0.06924762 0.07014579
+v 0.15792194 0.06924773 0.03970665
+v 0.16743323 0.06306918 0.04554561
+v 0.16639340 0.06229742 0.03939441
+v 0.16726552 0.06298388 0.05169682
+v 0.15876425 0.06924764 0.06509900
+v 0.15907731 0.06924768 0.05339308
+v 0.15927112 0.06924767 0.05784338
+v 0.15927112 0.06924767 0.05804842
+v 0.15903631 0.06924765 0.06275036
+f 1 2 7
+f 1 7 17
+f 1 17 29
+f 1 29 41
+f 1 41 57
+f 1 57 59
+f 1 59 75
+f 1 75 83
+f 1 83 84
+f 1 84 76
+f 1 76 64
+f 1 64 50
+f 1 50 33
+f 1 33 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 9 18
+f 7 18 15
+f 8 14 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 18
+f 15 18 16
+f 16 18 28
+f 16 28 17
+f 17 28 30
+f 17 30 29
+f 18 27 31
+f 18 31 32
+f 18 32 28
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 22 34 35
+f 23 36 25
+f 23 25 24
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 31
+f 26 31 27
+f 28 32 30
+f 29 30 41
+f 30 32 42
+f 30 42 41
+f 31 43 32
+f 31 40 44
+f 31 44 43
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 42
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 50
+f 34 50 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 35 37 36
+f 37 55 39
+f 37 39 38
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 44
+f 41 42 57
+f 42 58 59
+f 42 59 57
+f 42 49 60
+f 42 60 58
+f 43 44 45
+f 44 56 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 72
+f 47 72 71
+f 47 71 70
+f 47 70 81
+f 47 81 88
+f 47 88 93
+f 47 93 97
+f 47 97 96
+f 47 96 95
+f 47 95 94
+f 47 94 89
+f 47 89 84
+f 47 84 83
+f 47 83 74
+f 47 74 73
+f 47 73 60
+f 47 60 49
+f 47 49 48
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 52
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 61
+f 56 69 70
+f 58 73 59
+f 58 60 73
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 61 72 62
+f 62 72 63
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 66
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 69
+f 69 82 81
+f 69 81 70
+f 74 83 75
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 79
+f 79 87 80
+f 79 86 87
+f 80 87 88
+f 80 88 81
+f 84 89 90
+f 84 90 86
+f 84 86 91
+f 84 91 85
+f 85 91 86
+f 86 90 92
+f 86 92 87
+f 87 92 93
+f 87 93 88
+f 89 94 90
+f 90 94 95
+f 90 95 96
+f 90 96 92
+f 92 96 97
+f 92 97 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19046369 -0.13248375 0.22391147
+v -0.18857108 -0.13248373 0.21776163
+v -0.18822279 -0.13248377 0.22985925
+v -0.18822279 -0.12545816 0.22986421
+v -0.19046369 -0.08259145 0.22391166
+v -0.18613305 -0.13248371 0.21220313
+v -0.18857108 -0.11320412 0.21776170
+v -0.18547589 -0.13248378 0.23248082
+v -0.18500274 -0.12545818 0.23293913
+v -0.18745392 -0.05662044 0.23059870
+v -0.18822279 -0.09483061 0.22986432
+v -0.18822279 -0.05662043 0.22985953
+v -0.18992482 -0.05662042 0.22533586
+v -0.19045711 -0.05662041 0.22391175
+v -0.18856451 -0.08259143 0.21776182
+v -0.18498303 -0.12545809 0.20958160
+v -0.18498303 -0.13248370 0.20958650
+v -0.18498303 -0.11320409 0.20958164
+v -0.18686248 -0.05662038 0.21388870
+v -0.18633019 -0.08871098 0.21266157
+v -0.18499616 -0.13248379 0.23293417
+v -0.18238070 -0.13248379 0.23407248
+v -0.18192726 -0.13248379 0.23426959
+v -0.18192726 -0.08871106 0.23427468
+v -0.18500274 -0.08871106 0.23293926
+v -0.18499616 -0.05662045 0.23293445
+v -0.18855794 -0.05662039 0.21776191
+v -0.18294585 -0.13248368 0.20498397
+v -0.18315614 -0.10708451 0.20546207
+v -0.18497645 -0.05662036 0.20959663
+v -0.17706432 -0.13248380 0.23636881
+v -0.17621659 -0.08871107 0.23673856
+v -0.18056038 -0.05662045 0.23486121
+v -0.18192726 -0.05662045 0.23426987
+v -0.18426673 -0.05662045 0.23325476
+v -0.18171697 -0.13248367 0.20224415
+v -0.18171697 -0.10432177 0.20224426
+v -0.18314299 -0.05662034 0.20546225
+v -0.17170852 -0.13248381 0.23867007
+v -0.17621659 -0.13157775 0.23673348
+v -0.17170852 -0.08871108 0.23867515
+v -0.17513886 -0.05662046 0.23719203
+v -0.17621659 -0.05662046 0.23672881
+v -0.16204178 -0.13248367 0.20224415
+v -0.18171040 -0.07982865 0.20224435
+v -0.18170382 -0.05662033 0.20224443
+v -0.14193945 -0.13248385 0.25139352
+v -0.14194602 -0.12545824 0.25139355
+v -0.14195259 -0.08871112 0.25139368
+v -0.14195259 -0.07646455 0.25139373
+v -0.14194602 -0.05662051 0.25139380
+v -0.17095936 -0.05662047 0.23898080
+v -0.12758721 -0.13248377 0.22865688
+v -0.16205493 -0.05986578 0.20224442
+v -0.16206150 -0.05662033 0.20224443
+v -0.13932398 -0.13248386 0.25239878
+v -0.13887711 -0.08259156 0.25258129
+v -0.13887711 -0.07033757 0.25258133
+v -0.14121001 -0.05662051 0.25167961
+v -0.12704834 -0.10708460 0.22908570
+v -0.12704834 -0.11933116 0.22908565
+v -0.12333542 -0.13157773 0.23215067
+v -0.12334199 -0.13248378 0.23215066
+v -0.12704834 -0.09483061 0.22909067
+v -0.12704834 -0.05662043 0.22911544
+v -0.13887054 -0.13248386 0.25257125
+v -0.13887054 -0.11320425 0.25257624
+v -0.13361988 -0.08259156 0.25258129
+v -0.13887054 -0.05662052 0.25258138
+v -0.12333542 -0.13157775 0.23587112
+v -0.12334857 -0.08259148 0.23216563
+v -0.12335514 -0.05662044 0.23217557
+v -0.12334199 -0.13248380 0.23587111
+v -0.13362646 -0.13248386 0.25257125
+v -0.13361988 -0.11320425 0.25257624
+v -0.13361988 -0.07033757 0.25258133
+v -0.13054440 -0.10708468 0.25126550
+v -0.13362646 -0.05662052 0.25258138
+v -0.12405829 -0.13157776 0.23894603
+v -0.12405829 -0.13248381 0.23894602
+v -0.12344714 -0.13248380 0.23632939
+v -0.12335514 -0.05662046 0.23579254
+v -0.12334857 -0.08259150 0.23583680
+v -0.12406487 -0.07033752 0.23890683
+v -0.12406487 -0.07646451 0.23891667
+v -0.13055754 -0.13248385 0.25126047
+v -0.13054440 -0.07646455 0.25126561
+v -0.13055098 -0.12545824 0.25126050
+v -0.13054440 -0.11320424 0.25126054
+v -0.12861237 -0.13248384 0.24818555
+v -0.13055098 -0.06421057 0.25126072
+v -0.13055754 -0.05662051 0.25125583
+v -0.12428830 -0.13248381 0.23945358
+v -0.12407800 -0.05662047 0.23886745
+v -0.12335514 -0.05809094 0.23579747
+v -0.12335514 -0.07033751 0.23583191
+v -0.12564203 -0.06421054 0.24236121
+v -0.12563546 -0.07033753 0.24236119
+v -0.12527403 -0.05662048 0.24152351
+v -0.12861894 -0.08259154 0.24819067
+v -0.12861894 -0.06421056 0.24818580
+v -0.12861894 -0.05662050 0.24818091
+v -0.12861237 -0.13157779 0.24818556
+v -0.12606261 -0.13248382 0.24322331
+v -0.13009096 -0.05662051 0.25051666
+v -0.12562232 -0.13157777 0.24236097
+v -0.12562232 -0.13248382 0.24236096
+v -0.12565518 -0.05662048 0.24236124
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 28
+f 1 28 36
+f 1 36 44
+f 1 44 53
+f 1 53 63
+f 1 63 73
+f 1 73 81
+f 1 81 80
+f 1 80 93
+f 1 93 107
+f 1 107 104
+f 1 104 90
+f 1 90 86
+f 1 86 74
+f 1 74 66
+f 1 66 56
+f 1 56 47
+f 1 47 39
+f 1 39 31
+f 1 31 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 27
+f 5 27 15
+f 5 15 7
+f 5 11 12
+f 6 16 17
+f 6 7 18
+f 6 18 16
+f 7 15 19
+f 7 19 20
+f 7 20 18
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 35
+f 10 35 34
+f 10 34 33
+f 10 33 43
+f 10 43 42
+f 10 42 52
+f 10 52 51
+f 10 51 59
+f 10 59 69
+f 10 69 78
+f 10 78 92
+f 10 92 105
+f 10 105 102
+f 10 102 108
+f 10 108 99
+f 10 99 94
+f 10 94 82
+f 10 82 72
+f 10 72 65
+f 10 65 55
+f 10 55 46
+f 10 46 38
+f 10 38 30
+f 10 30 19
+f 10 19 27
+f 10 27 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 15 27 19
+f 16 28 17
+f 16 18 28
+f 18 29 28
+f 18 20 19
+f 18 19 30
+f 18 30 29
+f 23 31 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 31 32
+f 25 35 26
+f 28 29 37
+f 28 37 36
+f 29 30 38
+f 29 38 37
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 32 40 39
+f 32 39 41
+f 36 37 45
+f 36 45 46
+f 36 46 55
+f 36 55 54
+f 36 54 44
+f 37 38 45
+f 38 46 45
+f 39 47 48
+f 39 48 41
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 41 48 49
+f 44 54 53
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 54 64
+f 53 64 60
+f 54 55 65
+f 54 65 64
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 68 76
+f 57 76 78
+f 57 78 69
+f 57 69 58
+f 57 67 75
+f 57 75 68
+f 58 69 59
+f 60 62 61
+f 60 64 62
+f 62 70 73
+f 62 73 63
+f 62 64 71
+f 62 71 72
+f 62 72 82
+f 62 82 70
+f 64 65 72
+f 64 72 71
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 68 75 77
+f 68 77 87
+f 68 87 76
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 73
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 79
+f 74 86 77
+f 74 77 75
+f 76 87 78
+f 77 86 88
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 103
+f 77 103 87
+f 78 91 92
+f 78 87 91
+f 79 93 80
+f 79 85 93
+f 82 94 84
+f 82 84 95
+f 82 95 83
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 84 97 98
+f 84 98 85
+f 84 96 95
+f 84 94 99
+f 84 99 97
+f 85 98 93
+f 86 90 88
+f 87 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 91
+f 87 103 100
+f 88 90 89
+f 90 104 103
+f 91 102 105
+f 91 105 92
+f 93 106 107
+f 93 98 106
+f 97 99 108
+f 97 108 102
+f 97 102 98
+f 98 102 101
+f 98 101 104
+f 98 104 106
+f 100 103 104
+f 100 104 101
+f 104 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03818114 0.15016443 0.07677173
+v -0.03818114 0.14683256 0.07655475
+v -0.03818114 0.15628509 0.07629712
+v -0.09384775 0.15628472 0.17774620
+v -0.03818114 0.14404057 0.07621572
+v -0.03818114 0.16079893 0.07452066
+v -0.09384775 0.16241177 0.17580703
+v -0.09384775 0.15016406 0.17693253
+v -0.03818114 0.14051064 0.07545630
+v -0.03818114 0.16198728 0.07255434
+v -0.09305758 0.16564142 0.17199642
+v -0.09384775 0.16303789 0.17537308
+v -0.09384775 0.14614219 0.17347450
+v -0.09268701 0.14652234 0.17278289
+v -0.03818114 0.13863229 0.07471044
+v -0.03818114 0.16341523 0.07015407
+v -0.09227830 0.16623881 0.16855196
+v -0.09384775 0.16593213 0.17257954
+v -0.09384775 0.14508164 0.16855188
+v -0.03818114 0.13752380 0.07279835
+v -0.03818114 0.16400942 0.06734696
+v -0.07871450 0.16691934 0.13779584
+v -0.09384775 0.16646241 0.17084375
+v -0.09384775 0.14443956 0.16240879
+v -0.04978312 0.13752378 0.07963304
+v -0.04102578 0.13752379 0.07519863
+v -0.04078055 0.13752379 0.07503590
+v -0.03818114 0.13752393 0.03920800
+v -0.03818114 0.16456526 0.06399742
+v -0.05327625 0.16842419 0.07631073
+v -0.05942328 0.16862538 0.08861047
+v -0.06557031 0.16876271 0.10091020
+v -0.07273095 0.16686829 0.12549610
+v -0.07171190 0.16887767 0.11319638
+v -0.07785893 0.16897666 0.12549611
+v -0.09015845 0.16793833 0.15625224
+v -0.09384775 0.16752620 0.16592116
+v -0.09384775 0.13752381 0.07179484
+v -0.05351057 0.13752378 0.07987714
+v -0.07126504 0.13752393 0.03920800
+v -0.03818114 0.16402550 0.03920809
+v -0.05327625 0.16881713 0.07015409
+v -0.03818114 0.16405106 0.03939795
+v -0.05942328 0.16994477 0.07631073
+v -0.05942328 0.16948154 0.08245382
+v -0.06557031 0.16961566 0.09475356
+v -0.09015845 0.16906601 0.15009559
+v -0.09384775 0.16866027 0.15994080
+v -0.07171190 0.16969867 0.10705329
+v -0.09384775 0.13752392 0.04087599
+v -0.07133043 0.13774116 0.03920800
+v -0.04098218 0.16421397 0.03920809
+v -0.05942328 0.16995756 0.07015409
+v -0.06557031 0.17015242 0.07015410
+v -0.07171190 0.17005648 0.10091020
+v -0.09384775 0.16946851 0.15378415
+v -0.07785893 0.16974015 0.11933947
+v -0.09384775 0.14120398 0.04086244
+v -0.07189718 0.14404071 0.03920802
+v -0.07188628 0.14385543 0.03920802
+v -0.07137948 0.13791366 0.03920800
+v -0.04712921 0.16457176 0.03920809
+v -0.07171190 0.16984578 0.06399744
+v -0.06557031 0.16945285 0.06399744
+v -0.07171190 0.17007256 0.07015409
+v -0.09384775 0.17005004 0.11688494
+v -0.09384775 0.17006281 0.11933947
+v -0.09384775 0.17006280 0.12304159
+v -0.09384775 0.17005638 0.12918468
+v -0.07785893 0.17005323 0.11319638
+v -0.09015845 0.16970812 0.14395250
+v -0.09384775 0.16987423 0.14764106
+v -0.09384775 0.15016456 0.04086247
+v -0.07173369 0.14997929 0.03920804
+v -0.05327625 0.16454620 0.03920809
+v -0.09384775 0.16607954 0.04322213
+v -0.09384775 0.16705704 0.04555461
+v -0.09384775 0.16898011 0.05169770
+v -0.09015845 0.16891303 0.05169770
+v -0.09384775 0.16928677 0.05785435
+v -0.09384775 0.17001162 0.13779585
+v -0.08400596 0.17001806 0.12549611
+v -0.09015845 0.16997328 0.13779585
+v -0.09384775 0.16998605 0.14148442
+v -0.09384775 0.15628522 0.04087605
+v -0.07172824 0.15016457 0.03920804
+v -0.05923800 0.16425231 0.03920809
+v -0.09384775 0.16562273 0.04232711
+v -0.09384775 0.16241227 0.04160837
+v -0.06918878 0.16003237 0.03920808
+v -0.07069829 0.15628523 0.03920806
+v -0.07073098 0.15609994 0.03920806
+v -0.05942328 0.16424272 0.03920809
+v -0.06538503 0.16240588 0.03920809
+v -0.06557031 0.16234838 0.03920809
+v -0.06907979 0.16010265 0.03920808
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 28
+f 1 28 41
+f 1 41 43
+f 1 43 29
+f 1 29 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 12
+f 4 12 18
+f 4 18 23
+f 4 23 37
+f 4 37 48
+f 4 48 56
+f 4 56 72
+f 4 72 84
+f 4 84 81
+f 4 81 69
+f 4 69 68
+f 4 68 67
+f 4 67 66
+f 4 66 80
+f 4 80 78
+f 4 78 77
+f 4 77 76
+f 4 76 88
+f 4 88 89
+f 4 89 85
+f 4 85 73
+f 4 73 58
+f 4 58 50
+f 4 50 38
+f 4 38 24
+f 4 24 19
+f 4 19 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 11 16 17
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 15
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 26
+f 20 26 25
+f 20 25 39
+f 20 39 38
+f 20 38 50
+f 20 50 40
+f 20 40 28
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 32
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 28 40 51
+f 28 51 61
+f 28 61 60
+f 28 60 59
+f 28 59 74
+f 28 74 86
+f 28 86 92
+f 28 92 91
+f 28 91 90
+f 28 90 96
+f 28 96 95
+f 28 95 94
+f 28 94 93
+f 28 93 87
+f 28 87 75
+f 28 75 62
+f 28 62 52
+f 28 52 41
+f 29 42 30
+f 29 43 42
+f 30 42 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 34
+f 34 46 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 35 46 49
+f 35 49 47
+f 36 48 37
+f 40 50 51
+f 41 52 53
+f 41 53 43
+f 42 53 44
+f 42 43 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 49
+f 44 49 46
+f 44 46 45
+f 47 56 48
+f 47 49 57
+f 47 57 56
+f 49 55 57
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 63
+f 53 63 54
+f 54 63 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 57
+f 56 71 72
+f 56 57 71
+f 57 70 71
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 63 79 78
+f 63 78 80
+f 63 80 65
+f 65 80 66
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 72
+f 70 72 71
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+f 85 89 90
+f 85 90 91
+f 85 91 92
+f 85 92 86
+f 87 93 88
+f 88 93 94
+f 88 94 95
+f 88 95 89
+f 89 95 96
+f 89 96 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13482137 0.13400025 -0.00976728
+v 0.13431309 0.13400025 -0.00976728
+v 0.15822667 0.13397404 -0.00976728
+v 0.15823483 0.13400025 -0.00981091
+v 0.13047789 0.13400039 -0.05028422
+v 0.13479962 0.00014033 -0.00976777
+v 0.15560917 0.00014033 -0.00976777
+v 0.15824570 0.13400026 -0.01396730
+v 0.15632674 0.00014047 -0.05028471
+v 0.15758249 0.13400039 -0.05028422
+v 0.13172820 0.00014047 -0.05028471
+v 0.15824298 0.13400029 -0.02211352
+v 0.15816960 0.13400031 -0.02826483
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 13
+f 1 13 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 9
+f 5 9 11
+f 5 11 6
+f 6 11 9
+f 6 9 7
+f 8 9 12
+f 9 10 13
+f 9 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,670 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12461098 -0.17776113 -0.09356085
+v 0.14959129 -0.17774372 -0.09351396
+v 0.12461098 -0.17776113 -0.09206003
+v 0.12461098 -0.17617655 -0.09663676
+v 0.12500614 -0.17617655 -0.09663676
+v 0.13115368 -0.17617655 -0.09662113
+v 0.15573382 -0.17769148 -0.09338497
+v 0.14959129 -0.17774372 -0.09211865
+v 0.14344375 -0.17615914 -0.09659377
+v 0.14959129 -0.17614173 -0.09658986
+v 0.15573382 -0.17610690 -0.09646088
+v 0.13729621 -0.17669895 -0.08902321
+v 0.12461098 -0.17676861 -0.08918345
+v 0.12461098 -0.17311188 -0.10001751
+v 0.13115368 -0.17311188 -0.10001751
+v 0.13729621 -0.17311188 -0.10001362
+v 0.14344375 -0.17309448 -0.10000970
+v 0.15934031 -0.17760441 -0.09311920
+v 0.15573382 -0.17769148 -0.09225936
+v 0.15573382 -0.17662931 -0.08918345
+v 0.14959129 -0.17666412 -0.08904666
+v 0.14959129 -0.17307706 -0.09999798
+v 0.15573382 -0.17304224 -0.09997842
+v 0.16158624 -0.17598502 -0.09546815
+v 0.16188135 -0.17274622 -0.09984553
+v 0.13115368 -0.17669895 -0.08900367
+v 0.14344375 -0.16510217 -0.06239135
+v 0.12500614 -0.17669895 -0.08898412
+v 0.12461098 -0.17669895 -0.08898412
+v 0.12461098 -0.17279846 -0.10010740
+v 0.13115368 -0.16832338 -0.10137762
+v 0.13729621 -0.16832338 -0.10136979
+v 0.14344375 -0.16832338 -0.10135807
+v 0.14959129 -0.16832338 -0.10134245
+v 0.15934031 -0.17760441 -0.09254076
+v 0.16818895 -0.17321639 -0.09603877
+v 0.17161537 -0.17192785 -0.09406502
+v 0.16158624 -0.17635070 -0.09020355
+v 0.15573382 -0.17058713 -0.07640297
+v 0.14959129 -0.16475392 -0.06239135
+v 0.15573382 -0.16832338 -0.10129945
+v 0.16188135 -0.16832338 -0.10109231
+v 0.16624816 -0.17211937 -0.09948596
+v 0.12461098 -0.16510217 -0.06239135
+v 0.12461098 -0.16832338 -0.10137762
+v 0.12461098 -0.16792289 -0.10140888
+v 0.12500614 -0.16219409 -0.10183097
+v 0.13115368 -0.16219409 -0.10182316
+v 0.14344375 -0.16219409 -0.10180752
+v 0.14959129 -0.16219409 -0.10178799
+v 0.17161537 -0.17192786 -0.09143466
+v 0.16839904 -0.17337312 -0.08953911
+v 0.17034985 -0.17055222 -0.09816493
+v 0.17266581 -0.16844529 -0.09603875
+v 0.17499677 -0.16219413 -0.08976575
+v 0.17278586 -0.16863685 -0.08953909
+v 0.16659330 -0.17236320 -0.08535711
+v 0.16167127 -0.17297265 -0.08343028
+v 0.15590889 -0.16226389 -0.06239134
+v 0.15573382 -0.16219409 -0.10174109
+v 0.16188135 -0.16219409 -0.10158866
+v 0.16818895 -0.16844527 -0.10001749
+v 0.16802889 -0.16219409 -0.10097503
+v 0.17165539 -0.16647764 -0.09941949
+v 0.12461098 0.00012742 -0.06239074
+v 0.12461098 -0.16219409 -0.10183097
+v 0.12461098 -0.16181101 -0.10184268
+v 0.13729621 -0.15608222 -0.10197945
+v 0.14344375 -0.15608222 -0.10195992
+v 0.14959129 -0.15608222 -0.10193647
+v 0.17068999 -0.17088311 -0.08733475
+v 0.17462662 -0.16219411 -0.09591757
+v 0.17552199 -0.15608226 -0.08976572
+v 0.17276585 -0.15608228 -0.08394221
+v 0.17247573 -0.16219415 -0.08462620
+v 0.17185548 -0.16680854 -0.08568930
+v 0.16497763 -0.16527626 -0.07436277
+v 0.16188135 -0.16630361 -0.07302219
+v 0.15857499 -0.15850274 -0.06239132
+v 0.15573382 -0.15608222 -0.10187785
+v 0.16188135 -0.15608222 -0.10172151
+v 0.16802889 -0.15608222 -0.10115088
+v 0.17211058 -0.16219409 -0.09973216
+v 0.16046577 0.00012742 -0.06239074
+v 0.12461098 0.00012757 -0.10231892
+v 0.12461098 -0.15608222 -0.10199509
+v 0.12500614 -0.15608222 -0.10199509
+v 0.13115368 -0.15608222 -0.10198728
+v 0.13115368 -0.14995294 -0.10206542
+v 0.13729621 -0.14995294 -0.10205369
+v 0.14344375 -0.14995294 -0.10203025
+v 0.14959129 -0.14995294 -0.10199507
+v 0.17505680 -0.15608224 -0.09591754
+v 0.17561703 -0.14995298 -0.08976570
+v 0.17283087 -0.14995300 -0.08380930
+v 0.16952452 -0.14995303 -0.07746988
+v 0.16932943 -0.15608231 -0.07746990
+v 0.16643823 -0.15608232 -0.07216620
+v 0.16566291 -0.16219419 -0.07333485
+v 0.16031071 -0.15580376 -0.06239131
+v 0.15573382 -0.14995294 -0.10192862
+v 0.16188135 -0.14995294 -0.10176057
+v 0.16802889 -0.14995294 -0.10118214
+v 0.17230566 -0.15608222 -0.09984156
+v 0.16655829 0.00012745 -0.07198194
+v 0.16120608 -0.14382379 -0.06239127
+v 0.12805240 0.00012757 -0.10230720
+v 0.13115368 -0.00910120 -0.10229550
+v 0.12500614 -0.03971280 -0.10231126
+v 0.12461098 -0.04584210 -0.10231128
+v 0.12461098 -0.14995294 -0.10206933
+v 0.12500614 -0.14995294 -0.10206933
+v 0.13115368 -0.14382364 -0.10211231
+v 0.12461098 -0.14955244 -0.10207325
+v 0.12461098 -0.14342315 -0.10212404
+v 0.13729621 -0.14382364 -0.10209668
+v 0.14344375 -0.14382365 -0.10207323
+v 0.14959129 -0.14382365 -0.10202633
+v 0.17511682 -0.14995296 -0.09591752
+v 0.17565204 -0.14382369 -0.08976568
+v 0.17285589 -0.14382371 -0.08378584
+v 0.16655328 -0.14995305 -0.07200204
+v 0.16954452 -0.14382374 -0.07746986
+v 0.16116606 -0.14995308 -0.06239129
+v 0.16087094 -0.15225156 -0.06239130
+v 0.14959129 -0.13769435 -0.10204976
+v 0.15573382 -0.14382365 -0.10194816
+v 0.16188135 -0.14382365 -0.10177619
+v 0.17233067 -0.14995294 -0.09985718
+v 0.16802889 -0.14382365 -0.10119774
+v 0.16956453 0.00012747 -0.07746933
+v 0.16656329 -0.00910132 -0.07198197
+v 0.16119607 -0.14659241 -0.06239128
+v 0.16656329 -0.14382376 -0.07199029
+v 0.16656829 -0.12545330 -0.07197458
+v 0.16656829 -0.08260053 -0.07197442
+v 0.13115368 0.00012757 -0.10229547
+v 0.13729621 -0.00910120 -0.10225642
+v 0.13729621 -0.08871228 -0.10224108
+v 0.13115368 -0.04584210 -0.10228784
+v 0.12500614 -0.05810067 -0.10230741
+v 0.12461098 -0.05810067 -0.10230741
+v 0.12461098 -0.13731127 -0.10215918
+v 0.13115368 -0.13769434 -0.10214355
+v 0.13115368 -0.13158248 -0.10217088
+v 0.13729621 -0.13769434 -0.10212402
+v 0.13729621 -0.12545318 -0.10217478
+v 0.14344375 -0.13769434 -0.10209666
+v 0.17517685 -0.13158251 -0.09591745
+v 0.17566704 -0.13769439 -0.08976566
+v 0.17286589 -0.13769441 -0.08377018
+v 0.16955453 -0.13769444 -0.07746984
+v 0.14344375 -0.13158248 -0.10211616
+v 0.14344375 -0.11932389 -0.10215521
+v 0.14959129 -0.13158249 -0.10206535
+v 0.15573382 -0.13769435 -0.10196378
+v 0.15573382 -0.13158249 -0.10197547
+v 0.16188135 -0.13769435 -0.10178790
+v 0.16802889 -0.13158249 -0.10122505
+v 0.17236568 -0.13158249 -0.09988447
+v 0.17286089 0.00012750 -0.08374622
+v 0.16956453 -0.07647122 -0.07746961
+v 0.17287589 -0.10095352 -0.08376613
+v 0.17286589 -0.04584217 -0.08375029
+v 0.16955953 -0.13158258 -0.07746981
+v 0.13729621 0.00012757 -0.10225639
+v 0.14344375 -0.00297190 -0.10220167
+v 0.14344375 -0.08871228 -0.10218637
+v 0.13115368 -0.08871228 -0.10227625
+v 0.14344375 -0.09482415 -0.10218248
+v 0.13729621 -0.10708273 -0.10222552
+v 0.12461098 -0.08260041 -0.10229969
+v 0.12461098 -0.12505269 -0.10221387
+v 0.13115368 -0.12545318 -0.10219823
+v 0.13115368 -0.11319461 -0.10224508
+v 0.13729621 -0.11319461 -0.10221383
+v 0.17518685 -0.12545321 -0.09591743
+v 0.17567705 -0.13158253 -0.08976563
+v 0.17568705 -0.12545323 -0.08976561
+v 0.17570205 -0.11319466 -0.08976557
+v 0.17287089 -0.13158255 -0.08376624
+v 0.14959129 -0.12545319 -0.10208097
+v 0.14344375 -0.11319461 -0.10216691
+v 0.15573382 -0.12545319 -0.10198717
+v 0.16188135 -0.13158249 -0.10179567
+v 0.16802889 -0.12545319 -0.10123284
+v 0.17237068 -0.12545319 -0.09988837
+v 0.17568205 0.00012752 -0.08976515
+v 0.17570707 -0.10708278 -0.08976554
+v 0.17287589 -0.11932396 -0.08376620
+v 0.14344375 0.00012757 -0.10220166
+v 0.14959129 -0.00910120 -0.10212354
+v 0.14959129 -0.08871228 -0.10211601
+v 0.12500614 -0.08871228 -0.10229580
+v 0.13115368 -0.10708273 -0.10225678
+v 0.14959129 -0.11932389 -0.10209267
+v 0.12461098 -0.08871228 -0.10229580
+v 0.12461098 -0.11932389 -0.10223730
+v 0.12500614 -0.11932389 -0.10223730
+v 0.12500614 -0.11319461 -0.10226072
+v 0.17520185 -0.11319464 -0.09591739
+v 0.15573382 -0.11932390 -0.10199496
+v 0.16188135 -0.12545319 -0.10180346
+v 0.17237568 -0.11932390 -0.09988835
+v 0.16188135 -0.11932390 -0.10180736
+v 0.16188135 -0.09482416 -0.10181510
+v 0.16188135 -0.01521308 -0.10181870
+v 0.16802889 -0.08260042 -0.10123268
+v 0.17520686 -0.10708276 -0.09591736
+v 0.17518185 0.00012754 -0.09591697
+v 0.14959129 0.00012757 -0.10212351
+v 0.15263754 0.00012756 -0.10207270
+v 0.15573382 -0.08871229 -0.10201049
+v 0.12500614 -0.10708273 -0.10227242
+v 0.12461098 -0.10708273 -0.10227242
+v 0.12461098 -0.11319461 -0.10226072
+v 0.17237568 -0.07034184 -0.09988817
+v 0.15573382 -0.00910121 -0.10201800
+v 0.15878508 0.00012756 -0.10192026
+v 0.16188135 0.00012756 -0.10181864
+v 0.16802889 0.00012756 -0.10122848
+v 0.17376126 0.00012755 -0.09791806
+v 0.15573382 0.00012756 -0.10201797
+v 0.17236068 0.00012756 -0.09988399
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 13
+f 1 13 29
+f 1 29 44
+f 1 44 65
+f 1 65 85
+f 1 85 110
+f 1 110 142
+f 1 142 172
+f 1 172 197
+f 1 197 215
+f 1 215 216
+f 1 216 198
+f 1 198 173
+f 1 173 143
+f 1 143 115
+f 1 115 114
+f 1 114 111
+f 1 111 86
+f 1 86 67
+f 1 67 66
+f 1 66 46
+f 1 46 45
+f 1 45 30
+f 1 30 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 19
+f 2 19 8
+f 2 6 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 8 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 10
+f 6 10 9
+f 7 18 35
+f 7 35 19
+f 7 11 18
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 12
+f 10 17 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 24 18
+f 11 23 25
+f 11 25 24
+f 12 26 13
+f 12 21 27
+f 12 27 26
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 22
+f 18 24 36
+f 18 36 37
+f 18 37 51
+f 18 51 35
+f 19 35 20
+f 20 35 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 27
+f 20 27 21
+f 22 34 23
+f 23 34 41
+f 23 41 42
+f 23 42 25
+f 24 25 43
+f 24 43 36
+f 25 42 43
+f 26 27 28
+f 27 40 59
+f 27 59 79
+f 27 79 100
+f 27 100 125
+f 27 125 124
+f 27 124 133
+f 27 133 106
+f 27 106 84
+f 27 84 65
+f 27 65 44
+f 27 44 29
+f 27 29 28
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 41
+f 35 51 52
+f 35 52 38
+f 36 43 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 51
+f 38 52 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 57
+f 40 57 59
+f 41 50 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 62 43
+f 42 61 63
+f 42 63 62
+f 43 62 64
+f 43 64 53
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 60
+f 51 56 71
+f 51 71 52
+f 52 71 57
+f 53 64 54
+f 54 64 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 71
+f 57 71 77
+f 57 77 78
+f 57 78 59
+f 59 78 77
+f 59 77 79
+f 60 70 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 62 63 64
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 72
+f 65 84 105
+f 65 105 131
+f 65 131 161
+f 65 161 188
+f 65 188 210
+f 65 210 222
+f 65 222 224
+f 65 224 221
+f 65 221 220
+f 65 220 219
+f 65 219 223
+f 65 223 212
+f 65 212 211
+f 65 211 191
+f 65 191 166
+f 65 166 137
+f 65 137 107
+f 65 107 85
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 80
+f 71 76 77
+f 72 83 93
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 80 92 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 104 93
+f 84 106 105
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 89
+f 87 89 88
+f 89 113 90
+f 89 112 114
+f 89 114 115
+f 89 115 113
+f 90 113 116
+f 90 116 117
+f 90 117 91
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 101
+f 93 104 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 122 97
+f 96 121 123
+f 96 123 122
+f 97 122 98
+f 98 122 124
+f 98 124 125
+f 98 125 100
+f 98 100 99
+f 101 118 126
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 156
+f 102 156 128
+f 102 128 130
+f 102 130 103
+f 103 129 104
+f 103 130 129
+f 104 129 119
+f 105 106 132
+f 105 132 131
+f 106 133 122
+f 106 122 134
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 132
+f 107 137 108
+f 108 137 166
+f 108 166 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 110
+f 110 141 142
+f 111 114 112
+f 113 115 143
+f 113 143 144
+f 113 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 174
+f 116 174 146
+f 116 146 117
+f 117 146 147
+f 117 147 148
+f 117 148 126
+f 117 126 118
+f 119 129 149
+f 119 149 120
+f 120 149 150
+f 120 150 151
+f 120 151 121
+f 121 151 123
+f 122 123 134
+f 122 133 124
+f 123 151 152
+f 123 152 134
+f 126 148 153
+f 126 153 154
+f 126 154 155
+f 126 155 127
+f 127 155 182
+f 127 182 156
+f 128 156 157
+f 128 157 184
+f 128 184 158
+f 128 158 159
+f 128 159 130
+f 129 130 159
+f 129 159 160
+f 129 160 149
+f 131 132 136
+f 131 136 135
+f 131 135 162
+f 131 162 190
+f 131 190 163
+f 131 163 164
+f 131 164 161
+f 134 152 165
+f 134 165 135
+f 135 165 162
+f 138 166 191
+f 138 191 167
+f 138 167 168
+f 138 168 139
+f 139 169 140
+f 139 168 170
+f 139 170 183
+f 139 183 171
+f 139 171 169
+f 140 169 141
+f 141 169 172
+f 141 172 142
+f 143 145 144
+f 143 173 174
+f 143 174 145
+f 146 174 147
+f 147 153 148
+f 147 174 175
+f 147 175 176
+f 147 176 154
+f 147 154 153
+f 149 160 177
+f 149 177 179
+f 149 179 178
+f 149 178 150
+f 150 178 151
+f 151 178 179
+f 151 179 180
+f 151 180 181
+f 151 181 152
+f 152 181 165
+f 154 182 155
+f 154 176 171
+f 154 171 183
+f 154 183 196
+f 154 196 182
+f 156 182 157
+f 157 182 196
+f 157 196 184
+f 158 185 159
+f 158 184 185
+f 159 185 203
+f 159 203 186
+f 159 186 160
+f 160 186 187
+f 160 187 177
+f 161 164 189
+f 161 189 188
+f 162 165 190
+f 163 190 189
+f 163 189 164
+f 165 181 190
+f 167 191 211
+f 167 211 192
+f 167 192 193
+f 167 193 168
+f 168 193 170
+f 169 194 172
+f 169 171 195
+f 169 195 194
+f 170 196 183
+f 170 193 196
+f 171 176 175
+f 171 175 195
+f 172 194 197
+f 173 198 199
+f 173 199 174
+f 174 199 200
+f 174 200 175
+f 175 200 214
+f 175 214 195
+f 177 187 201
+f 177 201 180
+f 177 180 179
+f 180 201 209
+f 180 209 189
+f 180 189 181
+f 181 189 190
+f 184 196 202
+f 184 202 203
+f 184 203 185
+f 186 204 187
+f 186 203 205
+f 186 205 206
+f 186 206 207
+f 186 207 220
+f 186 220 208
+f 186 208 217
+f 186 217 204
+f 187 204 209
+f 187 209 201
+f 188 189 209
+f 188 209 210
+f 192 211 212
+f 192 212 193
+f 193 212 213
+f 193 213 202
+f 193 202 196
+f 194 195 214
+f 194 214 215
+f 194 215 197
+f 198 216 200
+f 198 200 199
+f 200 216 215
+f 200 215 214
+f 202 205 203
+f 202 213 205
+f 204 217 209
+f 205 213 206
+f 206 213 218
+f 206 218 219
+f 206 219 207
+f 207 219 220
+f 208 220 221
+f 208 221 217
+f 209 217 222
+f 209 222 210
+f 212 223 218
+f 212 218 213
+f 217 221 224
+f 217 224 222
+f 218 223 219
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03818114 -0.14996063 0.07675287
+v -0.03818114 -0.15329255 0.07653583
+v -0.03818114 -0.14383655 0.07622388
+v -0.09384775 -0.15608207 0.17777961
+v -0.03818114 -0.15608170 0.07630523
+v -0.03818114 -0.13929551 0.07490817
+v -0.09384775 -0.14996100 0.17693864
+v -0.09384775 -0.16220615 0.17596196
+v -0.03818114 -0.15864169 0.07532859
+v -0.05055695 -0.13929553 0.08061873
+v -0.09384775 -0.14381877 0.15994262
+v -0.09384775 -0.14452136 0.16618218
+v -0.09384775 -0.14491638 0.16854237
+v -0.09384775 -0.14547119 0.17164859
+v -0.09384775 -0.14595667 0.17347976
+v -0.09268701 -0.14633056 0.17278798
+v -0.03818114 -0.13929537 0.03920698
+v -0.09384775 -0.16580038 0.17269296
+v -0.09300853 -0.16548980 0.17209613
+v -0.03818114 -0.16064686 0.07452829
+v -0.05323265 -0.13929553 0.08094427
+v -0.05567402 -0.13929553 0.08072724
+v -0.09384775 -0.13929549 0.07210036
+v -0.03818114 -0.16389120 0.03920689
+v -0.07159201 -0.13929537 0.03920698
+v -0.09384775 -0.16686176 0.16854229
+v -0.09220200 -0.16611094 0.16854229
+v -0.03818114 -0.16326414 0.07014702
+v -0.09384775 -0.13929538 0.04086182
+v -0.04116746 -0.16408719 0.03920689
+v -0.03818114 -0.16389723 0.03939680
+v -0.05327625 -0.16868263 0.07014700
+v -0.05942328 -0.16985861 0.07014700
+v -0.06557031 -0.16936709 0.06400238
+v -0.07195712 -0.14383641 0.03920696
+v -0.09384775 -0.16811308 0.16223489
+v -0.09015845 -0.16786580 0.15625304
+v -0.05327625 -0.16837208 0.07630518
+v -0.03818114 -0.16438581 0.06400240
+v -0.07268736 -0.16670781 0.12548927
+v -0.06667656 -0.16665651 0.11320003
+v -0.06557031 -0.16870988 0.10091078
+v -0.05942328 -0.16854400 0.08860798
+v -0.09384775 -0.14054672 0.04086181
+v -0.09015845 -0.16882127 0.05169958
+v -0.04712921 -0.16441888 0.03920689
+v -0.07171190 -0.16976210 0.06400238
+v -0.05942328 -0.16992195 0.07630518
+v -0.06557031 -0.17009983 0.07014700
+v -0.07180454 -0.14996049 0.03920694
+v -0.09384775 -0.15608157 0.04087533
+v -0.09384775 -0.16899050 0.15625304
+v -0.09015845 -0.16901159 0.15009486
+v -0.07171190 -0.16881246 0.11320002
+v -0.05942328 -0.16946665 0.08244980
+v -0.06557031 -0.16957224 0.09475260
+v -0.09384775 -0.16889062 0.05169958
+v -0.05327625 -0.16439174 0.03920689
+v -0.09384775 -0.16779002 0.04801009
+v -0.09384775 -0.16687939 0.04554140
+v -0.07171190 -0.17003650 0.07014700
+v -0.09384775 -0.16922835 0.05785776
+v -0.09384775 -0.16905949 0.05415471
+v -0.07171190 -0.16965972 0.10705540
+v -0.06557031 -0.16999436 0.08860798
+v -0.06557031 -0.17008479 0.08244980
+v -0.08400596 -0.17005778 0.11320002
+v -0.09384775 -0.17003367 0.11934464
+v -0.09384775 -0.16994913 0.09106311
+v -0.07079638 -0.15608156 0.03920692
+v -0.09384775 -0.15952505 0.04124155
+v -0.07075278 -0.15619614 0.03920692
+v -0.06923237 -0.15991099 0.03920690
+v -0.09384775 -0.16962068 0.15009486
+v -0.09015845 -0.16965685 0.14395024
+v -0.07785893 -0.16969295 0.11934464
+v -0.09384775 -0.16538380 0.04236736
+v -0.05346153 -0.16438872 0.03920689
+v -0.07171190 -0.17003360 0.10091078
+v -0.07785893 -0.17004873 0.11320002
+v -0.08400596 -0.17003970 0.11934464
+v -0.09384775 -0.16999454 0.13779206
+v -0.09015845 -0.17003970 0.11934464
+v -0.09384775 -0.16220565 0.04163490
+v -0.06567930 -0.16227801 0.03920689
+v -0.06557031 -0.16235037 0.03920689
+v -0.09384775 -0.16986189 0.14395024
+v -0.09015845 -0.16996137 0.13779206
+v -0.09384775 -0.16456663 0.04210965
+v -0.05942328 -0.16419575 0.03920689
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 20
+f 1 20 28
+f 1 28 39
+f 1 39 31
+f 1 31 24
+f 1 24 17
+f 1 17 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 23
+f 4 23 29
+f 4 29 44
+f 4 44 51
+f 4 51 71
+f 4 71 84
+f 4 84 89
+f 4 89 77
+f 4 77 60
+f 4 60 59
+f 4 59 57
+f 4 57 63
+f 4 63 62
+f 4 62 69
+f 4 69 68
+f 4 68 82
+f 4 82 87
+f 4 87 74
+f 4 74 52
+f 4 52 36
+f 4 36 26
+f 4 26 18
+f 4 18 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 17 25
+f 6 25 29
+f 6 29 23
+f 6 23 22
+f 6 22 21
+f 6 21 10
+f 7 16 15
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 17 24 30
+f 17 30 46
+f 17 46 58
+f 17 58 78
+f 17 78 90
+f 17 90 86
+f 17 86 85
+f 17 85 73
+f 17 73 72
+f 17 72 70
+f 17 70 50
+f 17 50 35
+f 17 35 25
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 30
+f 25 35 29
+f 26 36 37
+f 26 37 28
+f 26 28 27
+f 28 38 39
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 38
+f 29 35 44
+f 30 45 46
+f 30 34 47
+f 30 47 45
+f 31 39 32
+f 32 39 38
+f 32 38 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 47
+f 33 47 34
+f 35 50 51
+f 35 51 44
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 42
+f 37 42 40
+f 38 43 55
+f 38 55 48
+f 40 42 41
+f 42 54 56
+f 42 56 55
+f 42 55 43
+f 45 57 46
+f 45 47 57
+f 46 57 59
+f 46 59 60
+f 46 60 58
+f 47 49 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 57
+f 48 55 56
+f 48 56 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 61
+f 50 70 51
+f 51 70 72
+f 51 72 73
+f 51 73 71
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 75 76
+f 53 76 64
+f 53 64 54
+f 54 64 56
+f 58 77 78
+f 58 60 77
+f 61 69 62
+f 64 76 79
+f 64 79 65
+f 65 79 66
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 82
+f 71 73 85
+f 71 85 86
+f 71 86 84
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 80
+f 75 80 76
+f 76 80 79
+f 77 89 90
+f 77 90 78
+f 80 88 82
+f 80 82 81
+f 82 88 87
+f 84 86 89
+f 86 90 89
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/mesh/storage_bin_015_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05579896 0.15016206 0.07678812
+v -0.00409424 0.15016206 0.07680056
+v -0.03817569 0.14683337 0.07653932
+v -0.03817569 0.14403810 0.07620343
+v 0.05579896 0.14858861 0.07657664
+v 0.05579896 0.15471257 0.07637762
+v -0.03817569 0.15628603 0.07629055
+v -0.02868256 0.15016206 0.07678812
+v -0.03817569 0.15016206 0.07675080
+v -0.03817569 0.14050974 0.07544460
+v 0.05579896 0.14403810 0.07595464
+v 0.05579896 0.15628603 0.07622835
+v -0.03817569 0.16080079 0.07449924
+v -0.03817569 0.13863233 0.07468576
+v 0.05579896 0.14305171 0.07550680
+v 0.05579896 0.15952831 0.07489731
+v 0.05579896 0.16064881 0.07443704
+v 0.05579896 0.16259179 0.07125247
+v -0.03817569 0.16198684 0.07254621
+v -0.03817569 0.13626023 0.07061794
+v 0.05579896 0.14020281 0.07418817
+v 0.05579896 0.16326230 0.07014533
+v -0.03817569 0.16341429 0.07014533
+v -0.03817569 0.13606653 0.07014523
+v 0.05579896 0.13932371 0.07014524
+v 0.05579896 0.16423977 0.06556750
+v 0.05579896 0.16457651 0.06398764
+v -0.03817569 0.16401030 0.06733394
+v -0.03817569 0.13565531 0.06443537
+v -0.03817569 0.13562551 0.06398754
+v 0.05579896 0.13699674 -0.05028421
+v 0.05122717 0.16457651 0.06398764
+v 0.05579896 0.16270548 -0.05028411
+v -0.02511344 0.16405841 -0.05028411
+v -0.03817569 0.16456460 0.06398764
+v -0.03817569 0.13413591 -0.05028422
+v -0.02868256 0.16401371 -0.05028411
+v -0.03817569 0.16395706 -0.04055620
+v -0.03817569 0.16387067 -0.05028411
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 31
+f 1 31 33
+f 1 33 27
+f 1 27 26
+f 1 26 22
+f 1 22 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 3 7 13
+f 3 13 19
+f 3 19 23
+f 3 23 28
+f 3 28 35
+f 3 35 38
+f 3 38 39
+f 3 39 36
+f 3 36 30
+f 3 30 29
+f 3 29 24
+f 3 24 20
+f 3 20 14
+f 3 14 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 7
+f 7 9 8
+f 7 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 27 32 28
+f 27 33 34
+f 27 34 32
+f 28 32 35
+f 30 36 31
+f 31 36 39
+f 31 39 37
+f 31 37 34
+f 31 34 33
+f 32 34 35
+f 34 37 38
+f 34 38 35
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/mjcf/storage_bin_015.xml

@@ -0,0 +1,84 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_015">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_015.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_015_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_015_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_015_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_015_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_015_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_015_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_015_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_015_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_015_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_015_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_015_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_015_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_015_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_015_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_015_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_015_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_015_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_015_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_015_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_015_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_015_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_015_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_015_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_015_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_015_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_015_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_015_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_015_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_015_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_015_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_015_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_015_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_015_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_015_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_015_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_015">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/storage_bin_015.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_015">
+   <link name="storage_bin_015">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_015.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_015_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>ornate lidded bin</name>
+         <color>brown,beige</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>decorative rectangular storage bin with hinged lid and embossed floral sides</description>
+         <min_height>0.3718</min_height>
+         <max_height>0.3718</max_height>
+         <real_height>0.3718</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.5</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190054</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.189401 -0.176878 -0.099746</min>
+            <max>0.174948 0.177084 0.272091</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>4</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/01a00e2557165f8b80a18530e057c7a5/storage_bin_015.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9bdd8aca996ecc9d867b64d3cab927a6d1e98b3ff56490ed9307d0dee9208b04
+size 4526477