Add asset kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33

.gitattributes

@@ -4507,3 +4507,6 @@ dataset/kitchen_supplies/utensils/3e8da6ebf3f25525b57b15ac696631f9/mesh/wooden_t
 dataset/kitchen_supplies/utensils/3e8da6ebf3f25525b57b15ac696631f9/mesh/wooden_tray_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/utensils/4696ff2995935c79a6e36dc6f1cb7aca/mesh/spatula_030.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/utensils/4696ff2995935c79a6e36dc6f1cb7aca/spatula_030.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mesh/utensil_holder.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mesh/utensil_holder_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33.urdf

@@ -0,0 +1,58 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="utensil_holder">
+   <link name="utensil_holder">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/utensil_holder.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/utensil_holder_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.50</mu1>
+            <mu2>0.40</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>0.282586</scale>
+         <version>v0.1.7</version>
+         <category>utensil holder</category>
+         <description>rectangular wooden block with smooth surface and natural grain pattern</description>
+         <min_height>0.2</min_height>
+         <max_height>0.25</max_height>
+         <real_height>0.225</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.2</max_mass>
+         <generate_time>20260120020757</generate_time>
+         <gs_model>mesh/utensil_holder_gs.ply</gs_model>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <quality>
+         <MeshGeoChecker>YES</MeshGeoChecker>
+         <ImageSegChecker>YES</ImageSegChecker>
+         <ImageAestheticChecker>4.810835838317871</ImageAestheticChecker>
+         <overall>YES</overall>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+      <affordance>
+         <part_count>1</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0 0.0" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f37e284f807af5a83d1708df1a871d04dba3f6a65064dd6e3451d064749452c0
+size 888621

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl material_0
+Ka 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ns 1.00000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mesh/utensil_holder.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:041116bfdfea5901cde6a3bd412b73b31a3886d1906877354bf250c4fb3a39f5
+size 2248808

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mesh/utensil_holder_gs.ply

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5edf18d2dfdf00481dfc073f54bc77151e726ecde95d35722b69c40d49016e94
+size 1808041

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33.xml

@@ -0,0 +1,54 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="utensil_holder">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/utensil_holder.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/utensil_holder_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/utensil_holder_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/utensil_holder_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/utensil_holder_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/utensil_holder_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/utensil_holder_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/utensil_holder_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/utensil_holder_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/utensil_holder_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/utensil_holder_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/utensil_holder_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/utensil_holder_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/utensil_holder_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/utensil_holder_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/utensil_holder_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/utensil_holder_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/utensil_holder_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/utensil_holder_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/utensil_holder_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/utensil_holder_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="utensil_holder">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,907 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00017897 0.11382771 -0.11356532
+v 0.00017897 0.11795870 -0.11354320
+v 0.08512179 0.12260809 -0.11374210
+v 0.08972423 0.11795870 -0.11376423
+v 0.08921598 0.11382771 -0.11374213
+v 0.00017897 0.11382760 -0.08399161
+v 0.00017897 0.12260809 -0.11349898
+v 0.08512179 0.12725746 -0.11369788
+v 0.08972423 0.12260809 -0.11369790
+v 0.09336666 0.11795869 -0.11281381
+v 0.09337606 0.11382770 -0.11281382
+v 0.08972423 0.11382771 -0.11374213
+v 0.04625985 0.11382694 0.09413574
+v 0.00017897 0.11423464 0.09413574
+v 0.00017897 0.12725746 -0.11341054
+v 0.04824577 0.13190415 -0.11343264
+v 0.08050993 0.13190415 -0.11345473
+v 0.08512179 0.13190415 -0.11341053
+v 0.08972423 0.12725746 -0.11349896
+v 0.09327253 0.12260808 -0.11276957
+v 0.09533375 0.12260807 -0.10958677
+v 0.09545610 0.11795868 -0.10958679
+v 0.09546551 0.11382769 -0.10958680
+v 0.04749282 0.11382693 0.09800375
+v 0.04775636 0.11382693 0.09875525
+v 0.00017897 0.11424814 0.09678810
+v 0.00017897 0.13190415 -0.11325581
+v 0.04363392 0.13639692 -0.11263691
+v 0.05746007 0.13644821 -0.11265901
+v 0.06207193 0.13646442 -0.11265901
+v 0.07128622 0.13641852 -0.11263691
+v 0.07589808 0.13631322 -0.11261481
+v 0.08050993 0.13607022 -0.11261481
+v 0.08512179 0.13553022 -0.11252640
+v 0.08828420 0.13485792 -0.11228326
+v 0.08978069 0.13194193 -0.11268114
+v 0.09248193 0.13041914 -0.11226118
+v 0.09295252 0.12725745 -0.11257063
+v 0.09483491 0.12725744 -0.10958675
+v 0.09589847 0.12725743 -0.10496724
+v 0.09620905 0.12260806 -0.10496726
+v 0.09626553 0.11795867 -0.10496728
+v 0.09555963 0.11382769 -0.10907842
+v 0.05159643 0.11382691 0.10339687
+v 0.00017897 0.11425894 0.09875525
+v 0.00017897 0.13368073 -0.11294636
+v 0.00017897 0.13607832 -0.11252640
+v 0.04363392 0.13872160 -0.11179698
+v 0.05746007 0.13877291 -0.11184120
+v 0.06207193 0.13878911 -0.11184120
+v 0.06667437 0.13879451 -0.11184120
+v 0.07128622 0.13874320 -0.11181909
+v 0.07589808 0.13863791 -0.11173067
+v 0.08050993 0.13839491 -0.11148755
+v 0.08512179 0.13785491 -0.11069184
+v 0.08769125 0.13902670 -0.10761954
+v 0.08952657 0.13638071 -0.10945408
+v 0.09136191 0.13351873 -0.11128864
+v 0.09328194 0.13194192 -0.10967513
+v 0.09472198 0.13190412 -0.10496723
+v 0.09504197 0.13190410 -0.10032561
+v 0.09602081 0.12725741 -0.10032562
+v 0.09626553 0.12260804 -0.10032564
+v 0.09626553 0.11382768 -0.10496729
+v 0.09631259 0.11795865 -0.10032566
+v 0.09627494 0.11382767 -0.10445891
+v 0.06655202 0.11382689 0.10996144
+v 0.06869794 0.11382688 0.11077924
+v 0.00017897 0.11453701 0.10339687
+v 0.00017897 0.13706922 -0.11212855
+v 0.00017897 0.13840301 -0.11157597
+v 0.00017897 0.13901861 -0.11060344
+v 0.00017897 0.13984480 -0.10925515
+v 0.00214606 0.13984480 -0.10927726
+v 0.04824577 0.13986909 -0.10949829
+v 0.06667437 0.13989069 -0.10954249
+v 0.07128622 0.13989340 -0.10949829
+v 0.07589808 0.13986640 -0.10940987
+v 0.08050993 0.13975299 -0.10916675
+v 0.08512179 0.13938580 -0.10839314
+v 0.09250075 0.13480391 -0.10819423
+v 0.08512179 0.14016069 -0.10496720
+v 0.08812420 0.13926429 -0.10496720
+v 0.09043012 0.13765509 -0.10496720
+v 0.09291488 0.13533040 -0.10496721
+v 0.09314076 0.13563548 -0.10032559
+v 0.09321605 0.13572726 -0.09570608
+v 0.09514551 0.13190408 -0.09570610
+v 0.09606788 0.12725739 -0.09570611
+v 0.09609611 0.12725737 -0.09106451
+v 0.09629376 0.12260800 -0.09106453
+v 0.09631259 0.11382766 -0.10032567
+v 0.09633142 0.11795850 -0.05866167
+v 0.07099445 0.11382688 0.11108867
+v 0.00017897 0.11521200 0.10649127
+v 0.00017897 0.14032539 -0.10744271
+v 0.00675791 0.14099769 -0.10496719
+v 0.01136977 0.14100848 -0.10496719
+v 0.02058406 0.13987180 -0.10932146
+v 0.01598162 0.14101658 -0.10496719
+v 0.02058406 0.14102198 -0.10496719
+v 0.06667437 0.14106518 -0.10496719
+v 0.07128622 0.14106249 -0.10496719
+v 0.07589808 0.14100579 -0.10496719
+v 0.08050993 0.14081677 -0.10496719
+v 0.08512179 0.14047926 -0.10032557
+v 0.08850067 0.13945597 -0.10032558
+v 0.09079719 0.13796017 -0.10032558
+v 0.09091013 0.13805195 -0.09570607
+v 0.09093837 0.13807083 -0.09106447
+v 0.09323488 0.13574614 -0.09106448
+v 0.09517375 0.13190406 -0.09106450
+v 0.09610552 0.12725736 -0.08644500
+v 0.09629376 0.12260797 -0.08180340
+v 0.09632200 0.11382751 -0.05866168
+v 0.09627494 0.12260790 -0.06328116
+v 0.09632200 0.11795848 -0.05402006
+v 0.09632200 0.11382750 -0.05815331
+v 0.07589808 0.11382688 0.11170756
+v 0.00017897 0.11630818 0.10783955
+v 0.00017897 0.14097607 -0.10496719
+v 0.00017897 0.14105167 -0.10300002
+v 0.00675791 0.14117585 -0.10032557
+v 0.01136977 0.14118666 -0.10032557
+v 0.01598162 0.14119476 -0.10032557
+v 0.02980777 0.14121366 -0.10032557
+v 0.06667437 0.14125415 -0.10032557
+v 0.07128622 0.14124336 -0.10032557
+v 0.07589808 0.14119476 -0.10032557
+v 0.08050993 0.14104087 -0.10032557
+v 0.08512179 0.14056294 -0.09570606
+v 0.08860420 0.13950725 -0.09570607
+v 0.08863244 0.13952883 -0.09106447
+v 0.08832185 0.13940130 0.08023310
+v 0.08831243 0.13939319 0.08487472
+v 0.09059013 0.13768136 0.09413583
+v 0.09061836 0.13769220 0.08487472
+v 0.09516434 0.13190405 -0.08644499
+v 0.09288664 0.13535666 0.09413582
+v 0.09609611 0.12725734 -0.08180338
+v 0.09625612 0.12260787 -0.05402004
+v 0.09631259 0.11382749 -0.05351170
+v 0.09593611 0.12260734 0.08949417
+v 0.09598318 0.11795795 0.08949415
+v 0.09597376 0.11382694 0.09464411
+v 0.08050993 0.11382688 0.11192859
+v 0.00017897 0.11944827 0.11077926
+v 0.00017897 0.11845737 0.10996146
+v 0.00017897 0.11712358 0.10881208
+v 0.00017897 0.14115425 -0.10032557
+v 0.03903148 0.14135127 -0.07718382
+v 0.04363392 0.14136477 -0.07718382
+v 0.04363392 0.14134858 -0.08180333
+v 0.04363392 0.14132431 -0.08644495
+v 0.03903148 0.14126494 -0.09570606
+v 0.07128622 0.14128383 -0.09570606
+v 0.06667437 0.14135671 -0.08644495
+v 0.07128622 0.14135400 -0.08644495
+v 0.07589808 0.14124875 -0.09570606
+v 0.08050993 0.14110294 -0.09570606
+v 0.08512179 0.14060612 -0.09106446
+v 0.08512179 0.14061152 -0.08644495
+v 0.08512179 0.14061150 -0.08180333
+v 0.08512179 0.14038410 0.08023311
+v 0.08512179 0.14037598 0.08487473
+v 0.08512179 0.14036246 0.08949424
+v 0.08830303 0.13938236 0.08949423
+v 0.08828420 0.13936885 0.09413583
+v 0.08822773 0.13934184 0.09875534
+v 0.09053365 0.13763004 0.09875534
+v 0.09284899 0.13530535 0.09875533
+v 0.09458079 0.13190340 0.08949420
+v 0.09565375 0.12725673 0.08487468
+v 0.09455255 0.13190338 0.09413580
+v 0.09591729 0.12260732 0.09413577
+v 0.09596435 0.11795793 0.09413575
+v 0.09594552 0.11382693 0.09875525
+v 0.08512179 0.11382688 0.11195070
+v 0.00017897 0.12725663 0.11203915
+v 0.00017897 0.12260726 0.11159708
+v 0.00017897 0.12125726 0.11126554
+v 0.00017897 0.14115965 -0.09835841
+v 0.00017897 0.14121357 -0.07521666
+v 0.00017897 0.14121895 -0.07254222
+v 0.00017897 0.14122165 -0.07057505
+v 0.03903148 0.14135666 -0.07254222
+v 0.07128622 0.14139447 -0.07718382
+v 0.06667437 0.14138099 -0.08180333
+v 0.04363392 0.14137017 -0.07254222
+v 0.07128622 0.14138368 -0.08180333
+v 0.07589808 0.14134048 -0.08180333
+v 0.08050993 0.14113802 -0.09106446
+v 0.08050993 0.14116501 -0.08644495
+v 0.08050993 0.14118928 -0.08180333
+v 0.08050993 0.14120007 -0.07718382
+v 0.08050993 0.14097806 0.08949424
+v 0.08512179 0.14033815 0.09413584
+v 0.08512179 0.14027334 0.09875535
+v 0.08793596 0.13917441 0.10339696
+v 0.09024188 0.13737892 0.10339695
+v 0.09266075 0.13505423 0.10339695
+v 0.09447726 0.13190337 0.09875531
+v 0.09561611 0.12725669 0.09413579
+v 0.09555022 0.12725668 0.09875530
+v 0.09586081 0.12260731 0.09875528
+v 0.09591729 0.11795792 0.09875526
+v 0.09572905 0.11382691 0.10339687
+v 0.08512179 0.12260726 0.11195073
+v 0.08050993 0.12725663 0.11201705
+v 0.08050993 0.12260726 0.11199493
+v 0.08972423 0.11382688 0.11128760
+v 0.00017897 0.12992152 0.11197285
+v 0.00017897 0.14122434 -0.06792270
+v 0.04363392 0.14138091 -0.05866158
+v 0.07128622 0.14139715 -0.07254222
+v 0.07589808 0.14137546 -0.04940046
+v 0.07589808 0.14135937 -0.07718382
+v 0.07589808 0.14137006 -0.04475885
+v 0.07589808 0.14126452 0.02004689
+v 0.07589808 0.14125640 0.02466640
+v 0.07589808 0.14117795 0.06635249
+v 0.07589808 0.14114009 0.08487473
+v 0.07589808 0.14112386 0.08949424
+v 0.08050993 0.14095104 0.09413584
+v 0.08050993 0.14087273 0.09875535
+v 0.08050993 0.14055140 0.10339697
+v 0.08512179 0.13993851 0.10339696
+v 0.08759713 0.13897731 0.10589459
+v 0.09235016 0.13463842 0.10620400
+v 0.09413843 0.13190335 0.10339693
+v 0.09526787 0.12725666 0.10339692
+v 0.09560669 0.12260729 0.10339690
+v 0.09569140 0.11795790 0.10339688
+v 0.09399726 0.11382689 0.10801638
+v 0.08972423 0.11795787 0.11124341
+v 0.08512179 0.12725663 0.11186233
+v 0.08050993 0.13190332 0.11175183
+v 0.07589808 0.13190332 0.11184023
+v 0.07128622 0.13190332 0.11186234
+v 0.00675791 0.13190332 0.11190654
+v 0.09000659 0.11382688 0.11119920
+v 0.09220898 0.11795787 0.11046980
+v 0.00017897 0.13190332 0.11190654
+v 0.00017897 0.14122433 -0.06595554
+v 0.03903148 0.14136739 -0.05401997
+v 0.04363392 0.14138358 -0.05401997
+v 0.07128622 0.14140787 -0.04940046
+v 0.07128622 0.14140514 -0.04475885
+v 0.07128622 0.14129962 0.02004689
+v 0.07128622 0.14113738 0.08487473
+v 0.07128622 0.14112116 0.08949424
+v 0.07589808 0.14108604 0.09413584
+v 0.07589808 0.14101042 0.09875535
+v 0.07589808 0.14071072 0.10339697
+v 0.08050993 0.13957941 0.10702183
+v 0.08512179 0.13926351 0.10642505
+v 0.08512179 0.13723850 0.10874584
+v 0.08766301 0.13442241 0.11044775
+v 0.08916892 0.13608021 0.10759650
+v 0.09076895 0.13190333 0.10938681
+v 0.09294311 0.13190334 0.10706601
+v 0.09323488 0.12681654 0.10834797
+v 0.09379019 0.12260727 0.10801641
+v 0.09393137 0.11795788 0.10801639
+v 0.09380901 0.11382689 0.10830372
+v 0.08972423 0.12260726 0.11115501
+v 0.08512179 0.13190332 0.11142027
+v 0.08995011 0.12681653 0.11091191
+v 0.08846303 0.13190332 0.11075719
+v 0.08050993 0.13545110 0.11091194
+v 0.07589808 0.13565630 0.11100034
+v 0.07128622 0.13571300 0.11102245
+v 0.00017897 0.13409301 0.11142028
+v 0.09224663 0.11382688 0.11049190
+v 0.09210545 0.12260726 0.11040351
+v 0.00017897 0.14120809 -0.05401997
+v 0.03903148 0.14136737 -0.04940046
+v 0.04363392 0.14138356 -0.04940046
+v 0.06667437 0.14129153 0.02004689
+v 0.04363392 0.14137544 -0.04475885
+v 0.03903148 0.14106177 0.08949424
+v 0.03903148 0.14104824 0.09413584
+v 0.03903148 0.14099963 0.09875535
+v 0.07128622 0.14101042 0.09875535
+v 0.07128622 0.14071610 0.10339697
+v 0.07128622 0.13967390 0.10726497
+v 0.07589808 0.13966850 0.10722075
+v 0.07589808 0.13798100 0.10954157
+v 0.08050993 0.13777580 0.10934264
+v 0.08512179 0.13491380 0.11069091
+v 0.09164427 0.12806934 0.11011619
+v 0.09203956 0.12497244 0.11033722
+v 0.07128622 0.13803770 0.10958577
+v 0.00017897 0.13572650 0.11104455
+v 0.00017897 0.14101869 0.05709137
+v 0.00017897 0.14095375 0.09413584
+v 0.00017897 0.14093483 0.09875535
+v 0.00017897 0.14082142 0.10074461
+v 0.00017897 0.14066752 0.10339697
+v 0.03903148 0.14069721 0.10339697
+v 0.00017897 0.13964961 0.10724286
+v 0.00017897 0.13897189 0.10823750
+v 0.00017897 0.13805120 0.10956366
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 23
+f 1 23 43
+f 1 43 64
+f 1 64 66
+f 1 66 92
+f 1 92 115
+f 1 115 118
+f 1 118 142
+f 1 142 145
+f 1 145 177
+f 1 177 207
+f 1 207 234
+f 1 234 265
+f 1 265 274
+f 1 274 241
+f 1 241 211
+f 1 211 178
+f 1 178 146
+f 1 146 119
+f 1 119 94
+f 1 94 68
+f 1 68 67
+f 1 67 44
+f 1 44 25
+f 1 25 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 45
+f 1 45 69
+f 1 69 95
+f 1 95 120
+f 1 120 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 212
+f 1 212 243
+f 1 243 273
+f 1 273 294
+f 1 294 303
+f 1 303 302
+f 1 302 301
+f 1 301 299
+f 1 299 298
+f 1 298 297
+f 1 297 296
+f 1 296 295
+f 1 295 276
+f 1 276 244
+f 1 244 213
+f 1 213 185
+f 1 185 184
+f 1 184 183
+f 1 183 182
+f 1 182 150
+f 1 150 122
+f 1 122 121
+f 1 121 96
+f 1 96 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 47
+f 1 47 46
+f 1 46 27
+f 1 27 15
+f 1 15 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 21 38 39
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 37 36
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 39
+f 37 39 38
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 64 43
+f 42 63 65
+f 42 65 66
+f 42 66 64
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 56
+f 56 81 57
+f 56 80 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 81 60
+f 60 81 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 91
+f 63 91 65
+f 65 92 66
+f 65 91 93
+f 65 93 92
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 76
+f 76 99 100
+f 76 100 101
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 80
+f 80 105 82
+f 81 84 85
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 108 86
+f 86 109 87
+f 86 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 90
+f 88 90 89
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 114
+f 91 114 93
+f 92 93 115
+f 93 114 116
+f 93 116 117
+f 93 117 142
+f 93 142 118
+f 93 118 115
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 124 125
+f 98 125 100
+f 98 100 99
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 103
+f 103 127 128
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 105
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 132
+f 107 132 109
+f 107 109 108
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 111
+f 111 138 112
+f 111 137 139
+f 111 139 138
+f 112 138 140
+f 112 140 113
+f 113 140 116
+f 113 116 114
+f 116 141 117
+f 116 140 141
+f 117 141 143
+f 117 143 144
+f 117 144 145
+f 117 145 142
+f 119 146 147
+f 119 147 148
+f 119 148 149
+f 119 149 120
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 123 151 152
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 124 153 154
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 155 126
+f 126 155 127
+f 127 156 128
+f 127 155 157
+f 127 157 158
+f 127 158 156
+f 128 156 159
+f 128 159 129
+f 129 159 160
+f 129 160 130
+f 130 160 131
+f 131 160 161
+f 131 161 132
+f 132 161 133
+f 133 161 162
+f 133 162 163
+f 133 163 134
+f 134 164 165
+f 134 165 135
+f 134 163 164
+f 135 165 166
+f 135 166 167
+f 135 167 136
+f 136 139 137
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 139
+f 138 139 172
+f 138 172 173
+f 138 173 140
+f 139 171 174
+f 139 174 172
+f 140 173 143
+f 140 143 141
+f 143 173 175
+f 143 175 176
+f 143 176 144
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 146 178 179
+f 146 179 180
+f 146 180 181
+f 146 181 147
+f 150 182 151
+f 151 183 184
+f 151 184 185
+f 151 185 186
+f 151 186 189
+f 151 189 152
+f 151 182 183
+f 152 187 188
+f 152 188 153
+f 152 189 187
+f 153 188 157
+f 153 157 154
+f 154 157 155
+f 156 158 159
+f 157 188 190
+f 157 190 158
+f 158 190 191
+f 158 191 159
+f 159 191 192
+f 159 192 160
+f 160 192 161
+f 161 192 193
+f 161 193 194
+f 161 194 195
+f 161 195 162
+f 162 195 163
+f 163 195 196
+f 163 196 164
+f 164 196 165
+f 165 196 166
+f 166 196 197
+f 166 197 168
+f 166 168 167
+f 168 197 169
+f 169 198 199
+f 169 199 170
+f 169 197 198
+f 170 199 200
+f 170 200 201
+f 170 201 171
+f 171 202 174
+f 171 201 202
+f 172 174 203
+f 172 203 173
+f 173 203 175
+f 174 202 204
+f 174 204 203
+f 175 203 205
+f 175 205 206
+f 175 206 176
+f 176 206 177
+f 177 206 207
+f 178 208 209
+f 178 209 210
+f 178 210 179
+f 178 211 208
+f 179 210 209
+f 179 209 212
+f 185 213 186
+f 186 213 214
+f 186 214 189
+f 187 215 216
+f 187 216 217
+f 187 217 190
+f 187 190 188
+f 187 189 214
+f 187 214 246
+f 187 246 215
+f 190 217 191
+f 191 217 194
+f 191 194 193
+f 191 193 192
+f 194 217 195
+f 195 217 216
+f 195 216 218
+f 195 218 196
+f 196 219 220
+f 196 220 221
+f 196 221 222
+f 196 222 223
+f 196 223 224
+f 196 224 197
+f 196 218 219
+f 197 224 198
+f 198 225 226
+f 198 226 227
+f 198 227 199
+f 198 224 225
+f 199 227 228
+f 199 228 200
+f 200 228 229
+f 200 229 201
+f 201 230 202
+f 201 229 230
+f 202 230 231
+f 202 231 204
+f 203 204 205
+f 204 231 232
+f 204 232 205
+f 205 232 233
+f 205 233 206
+f 206 233 207
+f 207 233 234
+f 208 211 235
+f 208 235 266
+f 208 266 236
+f 208 236 209
+f 209 236 237
+f 209 237 238
+f 209 238 239
+f 209 239 240
+f 209 240 212
+f 211 241 242
+f 211 242 235
+f 212 240 243
+f 213 244 277
+f 213 277 245
+f 213 245 246
+f 213 246 214
+f 215 246 247
+f 215 247 216
+f 216 247 248
+f 216 248 218
+f 218 248 249
+f 218 249 219
+f 219 249 220
+f 220 249 221
+f 221 249 222
+f 222 250 251
+f 222 251 223
+f 222 249 250
+f 223 251 252
+f 223 252 224
+f 224 252 253
+f 224 253 225
+f 225 253 254
+f 225 254 226
+f 226 254 255
+f 226 255 256
+f 226 256 227
+f 227 256 228
+f 228 256 257
+f 228 257 258
+f 228 258 259
+f 228 259 229
+f 229 259 258
+f 229 258 260
+f 229 260 261
+f 229 261 230
+f 230 261 231
+f 231 261 262
+f 231 262 263
+f 231 263 232
+f 232 263 264
+f 232 264 233
+f 233 264 234
+f 234 264 265
+f 235 242 266
+f 236 267 237
+f 236 266 268
+f 236 268 269
+f 236 269 267
+f 237 267 270
+f 237 270 271
+f 237 271 238
+f 238 271 272
+f 238 272 239
+f 239 272 240
+f 240 272 273
+f 240 273 243
+f 241 274 242
+f 242 275 266
+f 242 274 265
+f 242 265 264
+f 242 264 263
+f 242 263 275
+f 244 276 277
+f 245 277 278
+f 245 278 246
+f 246 278 247
+f 247 278 248
+f 248 278 249
+f 249 279 250
+f 249 278 280
+f 249 280 279
+f 250 281 282
+f 250 282 251
+f 250 279 281
+f 251 282 252
+f 252 282 283
+f 252 283 284
+f 252 284 253
+f 253 284 285
+f 253 285 254
+f 254 285 286
+f 254 286 287
+f 254 287 255
+f 255 287 288
+f 255 288 289
+f 255 289 256
+f 256 289 257
+f 257 289 290
+f 257 290 258
+f 258 290 267
+f 258 267 269
+f 258 269 291
+f 258 291 260
+f 260 291 261
+f 261 291 262
+f 262 291 292
+f 262 292 263
+f 263 292 275
+f 266 275 292
+f 266 292 268
+f 267 290 270
+f 268 292 291
+f 268 291 269
+f 270 290 289
+f 270 289 288
+f 270 288 271
+f 271 288 293
+f 271 293 272
+f 272 293 294
+f 272 294 273
+f 276 295 277
+f 277 280 278
+f 277 295 296
+f 277 296 280
+f 279 296 281
+f 279 280 296
+f 281 296 282
+f 282 297 283
+f 282 296 297
+f 283 298 299
+f 283 299 300
+f 283 300 285
+f 283 285 284
+f 283 297 298
+f 285 300 301
+f 285 301 286
+f 286 301 302
+f 286 302 303
+f 286 303 293
+f 286 293 287
+f 287 293 288
+f 293 303 294
+f 299 301 300
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,997 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06700626 -0.14252979 0.08486703
+v -0.06423406 -0.14251580 0.08024209
+v -0.06423406 -0.14251582 0.08486703
+v -0.06700626 -0.14251584 0.08949196
+v -0.07161494 -0.14247393 0.08949196
+v -0.07161494 -0.14247391 0.08486703
+v -0.07161494 -0.14245989 0.07097009
+v -0.06700626 -0.14250176 0.06172022
+v -0.06423406 -0.14250173 0.05523646
+v -0.06423406 -0.14250186 0.08949196
+v -0.06423406 -0.14248790 0.09228020
+v -0.06700626 -0.14248791 0.09413902
+v -0.07622680 -0.14237614 0.08949196
+v -0.07161494 -0.14244601 0.09413902
+v -0.07622680 -0.14237607 0.07097009
+v -0.07161494 -0.14237587 0.01540450
+v -0.06700626 -0.14244573 0.02002943
+v -0.06423406 -0.14245971 0.02281767
+v -0.06423406 -0.14247395 0.09413902
+v -0.06700626 -0.14244602 0.09876395
+v -0.08083231 -0.14208273 0.08486703
+v -0.07622680 -0.14234820 0.09413902
+v -0.08083231 -0.14205484 0.09413902
+v -0.07161494 -0.14240412 0.09876395
+v -0.08083231 -0.14208266 0.06634516
+v -0.07622680 -0.14229207 0.02467649
+v -0.07622680 -0.14225010 0.00615463
+v -0.07622680 -0.14223611 0.00150756
+v -0.07161494 -0.14233390 0.00150756
+v -0.06423406 -0.14244572 0.01540450
+v -0.06700626 -0.14238978 0.00150756
+v -0.06423406 -0.14234777 -0.02161711
+v -0.06423406 -0.14243205 0.09876395
+v -0.06423406 -0.14230632 0.10155219
+v -0.06423406 -0.14222251 0.10338889
+v -0.06700626 -0.14222251 0.10338889
+v -0.08544100 -0.14114671 0.08486703
+v -0.07622680 -0.14230631 0.09876395
+v -0.08544100 -0.14111880 0.09413902
+v -0.08083231 -0.14199896 0.09876395
+v -0.08544100 -0.14107691 0.09876395
+v -0.07161494 -0.14215266 0.10338889
+v -0.08544100 -0.14114666 0.07097009
+v -0.08544100 -0.14092259 -0.07718270
+v -0.08083231 -0.14176083 -0.07255777
+v -0.07622680 -0.14218015 -0.01699217
+v -0.07161494 -0.14226397 -0.02161711
+v -0.06700626 -0.14230585 -0.02624204
+v -0.07161494 -0.14206817 -0.07718270
+v -0.06700626 -0.14212407 -0.07255777
+v -0.06423406 -0.14212407 -0.07439447
+v -0.06423406 -0.14152400 0.10577881
+v -0.06423406 -0.14106297 0.10734996
+v -0.06700626 -0.14106297 0.10732783
+v -0.07161494 -0.14102107 0.10726145
+v -0.08803874 -0.14026658 0.08486703
+v -0.08804508 -0.14026656 0.08024209
+v -0.08804826 -0.14026655 0.07561715
+v -0.08802605 -0.14025265 0.09413902
+v -0.07622680 -0.14205487 0.10338889
+v -0.08800385 -0.14023867 0.09876395
+v -0.08083231 -0.14173353 0.10338889
+v -0.08575818 -0.14069972 0.10343315
+v -0.08790552 -0.14018280 0.10192840
+v -0.07622680 -0.14096516 0.10717293
+v -0.08803874 -0.14026653 0.07097009
+v -0.08792138 -0.14018215 -0.07718269
+v -0.08790869 -0.14018213 -0.08180763
+v -0.08788966 -0.14016813 -0.09107963
+v -0.08544100 -0.14088065 -0.08645470
+v -0.08083231 -0.14174686 -0.07718270
+v -0.07622680 -0.14197037 -0.08180764
+v -0.07161494 -0.14204020 -0.08180764
+v -0.06700626 -0.14208212 -0.08180764
+v -0.06423406 -0.14211009 -0.07718270
+v -0.06423406 -0.13995931 0.10874409
+v -0.06700626 -0.13917696 0.10962924
+v -0.07161494 -0.13910711 0.10958498
+v -0.09033198 -0.13845044 0.09413903
+v -0.09034466 -0.13845040 0.08486704
+v -0.09035101 -0.13845037 0.07561716
+v -0.09022732 -0.13849172 -0.07718269
+v -0.09030978 -0.13845045 0.09876396
+v -0.08083231 -0.14079752 0.10688525
+v -0.08443553 -0.14047620 0.10635416
+v -0.08750904 -0.14000121 0.10502644
+v -0.08968492 -0.13859018 0.10343316
+v -0.07622680 -0.13899534 0.10947434
+v -0.09020193 -0.13849168 -0.08645469
+v -0.09019242 -0.13847771 -0.09107963
+v -0.09014167 -0.13844974 -0.09570456
+v -0.08783574 -0.14014018 -0.09570456
+v -0.08544100 -0.14085269 -0.09107964
+v -0.08083231 -0.14169093 -0.08645470
+v -0.07622680 -0.14192843 -0.08645470
+v -0.07161494 -0.14199828 -0.08645470
+v -0.06700626 -0.14202622 -0.08645470
+v -0.06423406 -0.14208212 -0.08180764
+v -0.06423406 -0.13920490 0.10965137
+v -0.07161494 -0.13678801 0.11095698
+v -0.07622680 -0.13666228 0.11091273
+v -0.09292021 -0.13613135 0.09876397
+v -0.09294875 -0.13615863 -0.08180762
+v -0.09294875 -0.13615860 -0.09107962
+v -0.09277747 -0.13594975 0.10338891
+v -0.08083231 -0.13872991 0.10920879
+v -0.08575818 -0.13850638 0.10794745
+v -0.08778499 -0.13546081 0.11035951
+v -0.08961515 -0.13646668 0.10774829
+v -0.09254275 -0.13567035 0.10602225
+v -0.08083231 -0.13639683 0.11082421
+v -0.09292655 -0.13613064 -0.09570455
+v -0.09286628 -0.13604680 -0.10032948
+v -0.08960563 -0.13870119 -0.10021885
+v -0.08777230 -0.14009826 -0.09858131
+v -0.08544100 -0.14078281 -0.09570457
+v -0.08083231 -0.14163505 -0.09107964
+v -0.07622680 -0.14185856 -0.09107964
+v -0.07161494 -0.14192842 -0.09107964
+v -0.06700626 -0.14195637 -0.09107964
+v -0.06423406 -0.14197034 -0.09107964
+v -0.06423406 -0.14202622 -0.08645470
+v -0.06423406 -0.13687184 0.11100124
+v -0.07161494 -0.13311377 0.11184215
+v -0.07622680 -0.13311377 0.11177576
+v -0.08083231 -0.13311377 0.11164299
+v -0.09420798 -0.13311374 0.10338892
+v -0.09443952 -0.13311372 0.09876398
+v -0.09450296 -0.13311304 -0.08645467
+v -0.09449978 -0.13311303 -0.09107961
+v -0.09446806 -0.13311301 -0.09570454
+v -0.08544100 -0.13585198 0.11055866
+v -0.08544100 -0.13311377 0.11126680
+v -0.08869214 -0.13311377 0.11066932
+v -0.09203843 -0.12990054 0.11016036
+v -0.09099490 -0.13311376 0.10927520
+v -0.09316761 -0.13311375 0.10697380
+v -0.09438560 -0.13311299 -0.10032947
+v -0.09410964 -0.13311297 -0.10497653
+v -0.09267280 -0.13580928 -0.10497654
+v -0.09005286 -0.13794677 -0.10497655
+v -0.08765812 -0.14005633 -0.10165722
+v -0.08585017 -0.14057325 -0.10021886
+v -0.08083231 -0.14142543 -0.10032950
+v -0.08083231 -0.14155119 -0.09570457
+v -0.07622680 -0.14176075 -0.09570457
+v -0.07161494 -0.14184458 -0.09570457
+v -0.06700626 -0.14187251 -0.09570457
+v -0.06423406 -0.14188648 -0.09570457
+v -0.06423406 -0.13311377 0.11186428
+v -0.06700626 -0.13311377 0.11186428
+v -0.07622680 -0.12846159 0.11212984
+v -0.08083231 -0.12846159 0.11206346
+v -0.08544100 -0.12846159 0.11188643
+v -0.09565116 -0.12846156 0.10338894
+v -0.09581292 -0.12846154 0.09876400
+v -0.09577803 -0.12846086 -0.08645465
+v -0.09576534 -0.12846085 -0.09107959
+v -0.09574314 -0.12846083 -0.09570452
+v -0.09570825 -0.12846081 -0.10032945
+v -0.09032247 -0.12839174 0.11095701
+v -0.09247614 -0.12679910 0.11042592
+v -0.09367827 -0.12839173 0.10839007
+v -0.09558772 -0.12846079 -0.10497651
+v -0.09462665 -0.12846078 -0.10960145
+v -0.09312954 -0.13291737 -0.10926954
+v -0.09246346 -0.13555781 -0.10749924
+v -0.08719503 -0.13990264 -0.10497655
+v -0.08488910 -0.14055926 -0.10497656
+v -0.07622680 -0.14163501 -0.10032950
+v -0.08083231 -0.14120190 -0.10497656
+v -0.07622680 -0.14142541 -0.10497656
+v -0.07161494 -0.14173278 -0.10032950
+v -0.06700626 -0.14176073 -0.10032950
+v -0.06423406 -0.14184457 -0.09754127
+v -0.06423406 -0.12846159 0.11210772
+v -0.06700626 -0.12846159 0.11212984
+v -0.07161494 -0.12846159 0.11215198
+v -0.07622680 -0.12380941 0.11219625
+v -0.08083231 -0.12380941 0.11215200
+v -0.08544100 -0.12380941 0.11201922
+v -0.09005286 -0.12380941 0.11133322
+v -0.09622526 -0.12380938 0.10338896
+v -0.09448392 -0.12380940 0.10801389
+v -0.09637434 -0.12380936 0.09876402
+v -0.09619672 -0.12380868 -0.08645463
+v -0.09617134 -0.12380867 -0.09107957
+v -0.09609522 -0.12380863 -0.10032943
+v -0.09602227 -0.12380861 -0.10497649
+v -0.09613645 -0.12380865 -0.09570450
+v -0.09263157 -0.12380941 0.11053659
+v -0.09526737 -0.12380860 -0.10960143
+v -0.09305976 -0.12846077 -0.11247821
+v -0.09262205 -0.13122693 -0.11212415
+v -0.09126767 -0.13432838 -0.11059727
+v -0.08985937 -0.13652176 -0.10926955
+v -0.08402636 -0.14034969 -0.10787545
+v -0.08083231 -0.14055925 -0.10836229
+v -0.07622680 -0.14067101 -0.10858357
+v -0.07161494 -0.14149528 -0.10497656
+v -0.06423406 -0.14177470 -0.10032950
+v -0.06423406 -0.12380941 0.11208561
+v -0.08083231 -0.05873480 0.11217435
+v -0.08083231 -0.06802519 0.11219645
+v -0.08083231 -0.08196775 0.11221853
+v -0.06700626 -0.12380941 0.11212986
+v -0.07161494 -0.12380941 0.11217412
+v -0.08083231 -0.10521468 0.11219631
+v -0.08083231 -0.11915724 0.11217413
+v -0.08544100 -0.11915724 0.11206349
+v -0.09005286 -0.11915724 0.11144388
+v -0.09273941 -0.11915724 0.11062511
+v -0.09640606 -0.11915721 0.10338897
+v -0.09656782 -0.11915719 0.09876403
+v -0.09467423 -0.11915723 0.10801390
+v -0.09634579 -0.11915653 -0.08180756
+v -0.09633628 -0.11915651 -0.08645462
+v -0.09620306 -0.11915646 -0.10032942
+v -0.09629821 -0.11915650 -0.09107956
+v -0.09625381 -0.11915648 -0.09570449
+v -0.09612376 -0.11915644 -0.10497648
+v -0.09544182 -0.11915643 -0.10960142
+v -0.09346259 -0.12380859 -0.11276586
+v -0.09005286 -0.12846076 -0.11331910
+v -0.08819416 -0.13578132 -0.11212417
+v -0.08985937 -0.13291736 -0.11250035
+v -0.08551395 -0.13874308 -0.10949085
+v -0.08083231 -0.13893865 -0.11066368
+v -0.07622680 -0.13906439 -0.11090709
+v -0.07161494 -0.13910630 -0.11097348
+v -0.07161494 -0.14069894 -0.10864996
+v -0.06700626 -0.14150925 -0.10497656
+v -0.06423406 -0.14150925 -0.10497656
+v -0.08083231 0.00019279 0.11173199
+v -0.08083231 -0.04477827 0.11210803
+v -0.06423406 -0.11915724 0.11193072
+v -0.07286465 0.00019279 0.11078045
+v -0.07622680 0.00019279 0.11144432
+v -0.08544100 -0.05408262 0.11213011
+v -0.08544100 -0.06802519 0.11215220
+v -0.08544100 -0.08196775 0.11215215
+v -0.08544100 -0.10056250 0.11212994
+v -0.09005286 -0.10521468 0.11146606
+v -0.09274892 -0.11451903 0.11062513
+v -0.09469644 -0.11451902 0.10801392
+v -0.09645364 -0.11451900 0.10338899
+v -0.09662809 -0.11451898 0.09876405
+v -0.09637117 -0.11451830 -0.08645460
+v -0.09633628 -0.11451829 -0.09107954
+v -0.09623795 -0.11451825 -0.10032940
+v -0.09628870 -0.11451827 -0.09570447
+v -0.09615231 -0.11451823 -0.10497646
+v -0.09547354 -0.11451822 -0.10960140
+v -0.09360532 -0.11451821 -0.11285435
+v -0.09358629 -0.11915642 -0.11283223
+v -0.09005286 -0.11915641 -0.11376165
+v -0.09005286 -0.12380858 -0.11365102
+v -0.08544100 -0.12846076 -0.11354039
+v -0.08544100 -0.13311294 -0.11314209
+v -0.08544100 -0.13624235 -0.11234546
+v -0.08083231 -0.13661954 -0.11247824
+v -0.07622680 -0.13674528 -0.11247824
+v -0.07161494 -0.13678719 -0.11247824
+v -0.06423406 -0.13910630 -0.11097348
+v -0.06700626 -0.14069894 -0.10867209
+v -0.06423406 -0.14069894 -0.10867209
+v -0.08234528 0.00019279 0.11177625
+v -0.08544100 -0.04943045 0.11210801
+v -0.08544100 0.00019279 0.11182051
+v -0.06423406 -0.11439330 0.11137751
+v -0.06848116 0.00019281 0.10712919
+v -0.07056189 0.00019280 0.10943059
+v -0.09005286 -0.04943045 0.11148840
+v -0.09005286 -0.05408262 0.11148838
+v -0.09274575 -0.10521468 0.11062516
+v -0.09467741 -0.10521467 0.10801395
+v -0.09272673 -0.04943045 0.11062537
+v -0.09644412 -0.10986682 0.10338901
+v -0.09663443 -0.10986680 0.09876407
+v -0.09624112 -0.02618272 -0.10497614
+v -0.09628553 -0.07731480 -0.10032926
+v -0.09628553 -0.10056172 -0.10032935
+v -0.09627284 -0.10521390 -0.10032937
+v -0.09623478 -0.10056170 -0.10497641
+v -0.09552112 -0.08196694 -0.10960128
+v -0.09552745 -0.07731477 -0.10960126
+v -0.09553698 -0.05873399 -0.10960120
+v -0.09362118 -0.05408180 -0.11283199
+v -0.09005286 -0.04942962 -0.11378352
+v -0.09005286 -0.11451820 -0.11378376
+v -0.06423406 -0.08941320 -0.11356238
+v -0.06423406 -0.11266012 -0.11342969
+v -0.06423406 -0.12196448 -0.11334121
+v -0.06423406 -0.12846076 -0.11325272
+v -0.06423406 -0.13125487 -0.11318634
+v -0.06423406 -0.13311294 -0.11314209
+v -0.08083231 -0.13311294 -0.11320848
+v -0.06423406 -0.13678719 -0.11247824
+v -0.09005286 0.00019279 0.11124516
+v -0.06423406 -0.11097052 0.11073579
+v -0.06735198 0.00019282 0.10338941
+v -0.06810688 0.00019281 0.10588997
+v -0.09257765 0.00019279 0.11051491
+v -0.09455053 -0.04943044 0.10801416
+v -0.09453150 -0.04477826 0.10801418
+v -0.09602227 0.00019282 0.10338941
+v -0.09616817 0.00019284 0.09876447
+v -0.09626650 0.00019338 -0.04938832
+v -0.09626333 0.00019341 -0.05713342
+v -0.09620624 0.00019359 -0.10497604
+v -0.09551160 -0.02153054 -0.10960106
+v -0.09624112 -0.09590951 -0.10497639
+v -0.09357995 -0.02153053 -0.11278761
+v -0.09354505 0.00019361 -0.11276541
+v -0.09360532 -0.04942963 -0.11283197
+v -0.08544100 -0.01224013 -0.11378338
+v -0.06423406 -0.01224013 -0.11384976
+v -0.09005286 -0.01224013 -0.11371699
+v -0.06423406 -0.13532029 -0.11274378
+v -0.06423406 -0.10873523 0.10934168
+v -0.06711410 0.00019284 0.09876447
+v -0.09373854 0.00019280 0.10883312
+v -0.09430313 0.00019280 0.10801434
+v -0.09546085 0.00019281 0.10491630
+v -0.09546085 0.00019360 -0.10960098
+v -0.09005286 0.00019362 -0.11367269
+v -0.09005286 -0.00293578 -0.11369483
+v -0.08544100 0.00019362 -0.11373908
+v -0.06700626 0.00019362 -0.11376121
+v -0.06423406 0.00019362 -0.11376121
+v -0.06423406 -0.10645803 0.10684112
+v -0.06423406 0.00019353 -0.08919816
+v -0.08853989 0.00019362 -0.11369482
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 18
+f 2 18 30
+f 2 30 32
+f 2 32 51
+f 2 51 75
+f 2 75 98
+f 2 98 122
+f 2 122 121
+f 2 121 149
+f 2 149 175
+f 2 175 201
+f 2 201 233
+f 2 233 266
+f 2 266 264
+f 2 264 298
+f 2 298 319
+f 2 319 296
+f 2 296 295
+f 2 295 294
+f 2 294 293
+f 2 293 292
+f 2 292 291
+f 2 291 317
+f 2 317 330
+f 2 330 332
+f 2 332 331
+f 2 331 320
+f 2 320 300
+f 2 300 270
+f 2 270 236
+f 2 236 202
+f 2 202 176
+f 2 176 150
+f 2 150 123
+f 2 123 99
+f 2 99 76
+f 2 76 53
+f 2 53 52
+f 2 52 35
+f 2 35 34
+f 2 34 33
+f 2 33 19
+f 2 19 11
+f 2 11 10
+f 2 10 3
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 13 15
+f 5 15 6
+f 5 14 22
+f 5 22 13
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 11 19 12
+f 12 19 33
+f 12 33 20
+f 12 20 24
+f 12 24 14
+f 13 21 25
+f 13 25 15
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 24 38
+f 14 38 22
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 30 18
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 30
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 24
+f 21 37 43
+f 21 43 25
+f 21 23 39
+f 21 39 37
+f 22 38 23
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 39
+f 24 36 42
+f 24 42 60
+f 24 60 38
+f 25 27 26
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 27
+f 27 45 28
+f 28 45 71
+f 28 71 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 42
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 43
+f 37 39 59
+f 37 59 56
+f 38 60 40
+f 39 41 61
+f 39 61 59
+f 40 60 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 61
+f 42 55 65
+f 42 65 60
+f 43 58 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 47 72 49
+f 47 49 48
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 78 65
+f 55 77 78
+f 56 59 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 67
+f 58 67 66
+f 59 61 83
+f 59 83 79
+f 60 65 84
+f 60 84 62
+f 61 64 83
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 83
+f 65 78 88
+f 65 88 84
+f 67 82 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 122
+f 74 122 98
+f 74 98 75
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 88
+f 79 83 102
+f 79 102 80
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 89
+f 83 87 105
+f 83 105 102
+f 84 88 106
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 105
+f 88 101 111
+f 88 111 106
+f 89 104 90
+f 90 104 112
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 95
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 99 123 100
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 111
+f 102 105 127
+f 102 127 128
+f 102 128 129
+f 102 129 103
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 112
+f 105 110 127
+f 106 111 132
+f 106 132 108
+f 106 108 107
+f 108 132 133
+f 108 133 134
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 110
+f 108 110 109
+f 110 137 127
+f 110 136 137
+f 111 126 133
+f 111 133 132
+f 112 131 138
+f 112 138 113
+f 113 138 139
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 116
+f 116 143 144
+f 116 144 145
+f 116 145 117
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 148
+f 119 148 120
+f 120 148 149
+f 120 149 121
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 125 152 153
+f 125 153 126
+f 126 153 154
+f 126 154 133
+f 127 137 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 129
+f 129 157 130
+f 129 156 157
+f 130 158 159
+f 130 159 131
+f 130 157 158
+f 131 159 160
+f 131 160 138
+f 133 154 134
+f 134 154 161
+f 134 161 135
+f 135 161 162
+f 135 162 163
+f 135 163 137
+f 135 137 136
+f 137 163 155
+f 138 160 164
+f 138 164 139
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 140
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 142
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 143 169 144
+f 144 170 146
+f 144 146 145
+f 144 169 171
+f 144 171 172
+f 144 172 170
+f 146 170 173
+f 146 173 147
+f 147 173 174
+f 147 174 148
+f 148 174 175
+f 148 175 149
+f 150 176 177
+f 150 177 178
+f 150 178 151
+f 151 178 152
+f 152 178 179
+f 152 179 180
+f 152 180 153
+f 153 180 181
+f 153 181 154
+f 154 181 182
+f 154 182 161
+f 155 183 156
+f 155 163 184
+f 155 184 183
+f 156 183 185
+f 156 185 157
+f 157 186 158
+f 157 185 186
+f 158 186 159
+f 159 186 187
+f 159 187 190
+f 159 190 160
+f 160 188 189
+f 160 189 164
+f 160 190 188
+f 161 182 162
+f 162 182 191
+f 162 191 184
+f 162 184 163
+f 164 189 192
+f 164 192 165
+f 165 192 193
+f 165 193 194
+f 165 194 166
+f 166 194 167
+f 167 194 195
+f 167 195 196
+f 167 196 168
+f 168 196 197
+f 168 197 169
+f 169 197 171
+f 170 172 173
+f 171 197 198
+f 171 198 172
+f 172 198 199
+f 172 199 200
+f 172 200 173
+f 173 200 174
+f 174 200 201
+f 174 201 175
+f 176 202 235
+f 176 235 203
+f 176 203 204
+f 176 204 205
+f 176 205 206
+f 176 206 207
+f 176 207 177
+f 177 207 178
+f 178 207 179
+f 179 205 208
+f 179 208 209
+f 179 209 180
+f 179 207 205
+f 180 209 210
+f 180 210 181
+f 181 210 211
+f 181 211 182
+f 182 211 212
+f 182 212 191
+f 183 213 214
+f 183 214 185
+f 183 184 215
+f 183 215 213
+f 184 191 215
+f 185 214 186
+f 186 216 217
+f 186 217 187
+f 186 214 216
+f 187 217 190
+f 188 218 189
+f 188 190 219
+f 188 219 220
+f 188 220 218
+f 189 221 222
+f 189 222 192
+f 189 218 221
+f 190 217 219
+f 191 212 215
+f 192 222 223
+f 192 223 193
+f 193 223 224
+f 193 224 194
+f 194 225 195
+f 194 224 226
+f 194 226 225
+f 195 225 196
+f 196 227 197
+f 196 225 227
+f 197 227 228
+f 197 228 198
+f 198 228 229
+f 198 229 199
+f 199 229 230
+f 199 230 231
+f 199 231 200
+f 200 231 232
+f 200 232 201
+f 201 232 233
+f 202 234 235
+f 202 236 237
+f 202 237 238
+f 202 238 234
+f 203 235 268
+f 203 268 239
+f 203 239 204
+f 204 239 240
+f 204 240 205
+f 205 207 206
+f 205 240 241
+f 205 241 208
+f 208 241 242
+f 208 242 209
+f 209 242 210
+f 210 242 211
+f 211 242 243
+f 211 243 212
+f 212 244 245
+f 212 245 215
+f 212 243 244
+f 213 246 247
+f 213 247 214
+f 213 215 246
+f 214 247 216
+f 215 245 246
+f 216 248 217
+f 216 247 248
+f 217 248 249
+f 217 249 219
+f 218 250 221
+f 218 220 251
+f 218 251 250
+f 219 249 220
+f 220 249 251
+f 221 252 253
+f 221 253 222
+f 221 250 252
+f 222 253 254
+f 222 254 255
+f 222 255 223
+f 223 255 256
+f 223 256 257
+f 223 257 224
+f 224 257 258
+f 224 258 259
+f 224 259 226
+f 225 228 227
+f 225 226 259
+f 225 259 260
+f 225 260 228
+f 228 260 261
+f 228 261 229
+f 229 261 230
+f 230 261 262
+f 230 262 263
+f 230 263 298
+f 230 298 264
+f 230 264 266
+f 230 266 265
+f 230 265 231
+f 231 265 232
+f 232 265 266
+f 232 266 233
+f 234 267 235
+f 234 238 237
+f 234 237 272
+f 234 272 271
+f 234 271 302
+f 234 302 301
+f 234 301 321
+f 234 321 332
+f 234 332 330
+f 234 330 329
+f 234 329 328
+f 234 328 333
+f 234 333 326
+f 234 326 314
+f 234 314 325
+f 234 325 310
+f 234 310 309
+f 234 309 308
+f 234 308 307
+f 234 307 306
+f 234 306 324
+f 234 324 323
+f 234 323 322
+f 234 322 303
+f 234 303 299
+f 234 299 269
+f 234 269 267
+f 235 267 269
+f 235 269 268
+f 236 270 271
+f 236 271 272
+f 236 272 237
+f 239 268 273
+f 239 273 240
+f 240 273 274
+f 240 274 241
+f 241 274 243
+f 241 243 242
+f 243 274 244
+f 244 274 273
+f 244 273 275
+f 244 275 245
+f 245 276 278
+f 245 278 246
+f 245 275 277
+f 245 277 276
+f 246 278 279
+f 246 279 247
+f 247 279 248
+f 248 280 281
+f 248 281 282
+f 248 282 249
+f 248 279 280
+f 249 282 283
+f 249 283 251
+f 250 283 284
+f 250 284 252
+f 250 251 283
+f 252 284 253
+f 253 285 254
+f 253 284 285
+f 254 285 286
+f 254 286 287
+f 254 287 288
+f 254 288 289
+f 254 289 290
+f 254 290 256
+f 254 256 255
+f 256 290 291
+f 256 291 292
+f 256 292 293
+f 256 293 294
+f 256 294 258
+f 256 258 257
+f 258 294 295
+f 258 295 296
+f 258 296 297
+f 258 297 259
+f 259 297 261
+f 259 261 260
+f 261 297 262
+f 262 297 263
+f 263 297 298
+f 268 269 299
+f 268 299 273
+f 270 300 301
+f 270 301 302
+f 270 302 271
+f 273 299 303
+f 273 303 277
+f 273 277 275
+f 276 304 278
+f 276 277 304
+f 277 303 305
+f 277 305 304
+f 278 304 306
+f 278 306 279
+f 279 306 307
+f 279 307 308
+f 279 308 309
+f 279 309 310
+f 279 310 280
+f 280 310 311
+f 280 311 287
+f 280 287 312
+f 280 312 282
+f 280 282 281
+f 282 312 284
+f 282 284 283
+f 284 312 286
+f 284 286 285
+f 286 312 287
+f 287 311 288
+f 288 311 313
+f 288 313 314
+f 288 314 315
+f 288 315 289
+f 289 316 317
+f 289 317 290
+f 289 315 314
+f 289 314 318
+f 289 318 316
+f 290 317 291
+f 296 319 297
+f 297 319 298
+f 300 320 321
+f 300 321 301
+f 303 322 305
+f 304 305 306
+f 305 322 323
+f 305 323 324
+f 305 324 306
+f 310 325 311
+f 311 325 314
+f 311 314 313
+f 314 326 327
+f 314 327 318
+f 316 328 317
+f 316 318 327
+f 316 327 328
+f 317 328 329
+f 317 329 330
+f 320 331 321
+f 321 331 332
+f 326 333 327
+f 327 333 328
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09632302 0.04822219 -0.10034388
+v 0.09627939 0.04349489 -0.08190340
+v 0.09631631 0.04357282 -0.10034390
+v 0.09626262 0.04822221 -0.10497661
+v 0.09626933 0.11330221 -0.10497637
+v 0.09627604 0.11382498 -0.10445885
+v 0.09631966 0.09005537 -0.10034373
+v 0.09630289 0.09470466 -0.08190321
+v 0.09630289 0.08540593 -0.08190325
+v 0.09626933 0.03883441 -0.08190342
+v 0.09630624 0.03892346 -0.10034392
+v 0.09625591 0.04357284 -0.10497663
+v 0.09542710 0.05287158 -0.10960621
+v 0.09547072 0.11330222 -0.10960598
+v 0.09626933 0.11382499 -0.10497637
+v 0.09631295 0.11382497 -0.10034364
+v 0.09631295 0.11382497 -0.09982924
+v 0.09627604 0.11382490 -0.08190314
+v 0.09614518 0.00019350 -0.08190356
+v 0.09624583 0.03892348 -0.10497665
+v 0.09614853 0.00019357 -0.10034406
+v 0.09611833 0.00172855 -0.10497678
+v 0.09613510 0.00637791 -0.10497677
+v 0.09527946 0.01102729 -0.10960636
+v 0.09324267 0.01102730 -0.11274266
+v 0.09334669 0.05287159 -0.11280797
+v 0.09335005 0.05750984 -0.11281419
+v 0.09337689 0.11330223 -0.11281398
+v 0.09337689 0.11382501 -0.11281398
+v 0.09546736 0.11382500 -0.10960598
+v 0.09555796 0.11382500 -0.10908847
+v 0.06204327 0.11382490 -0.08190314
+v 0.06787512 0.00019350 -0.08190356
+v 0.09611162 0.00019359 -0.10497679
+v 0.09526268 0.00637792 -0.10960638
+v 0.09322925 0.00637793 -0.11273643
+v 0.08972947 0.03427414 -0.11369966
+v 0.08972947 0.03892351 -0.11370900
+v 0.08972947 0.00637794 -0.11364054
+v 0.08972947 0.05287160 -0.11372766
+v 0.08972947 0.11382502 -0.11374302
+v 0.09297088 0.11382501 -0.11291997
+v 0.06204327 0.11216759 -0.08190315
+v 0.06204327 0.11382502 -0.11363390
+v 0.06204327 0.00019353 -0.09010280
+v 0.09521234 0.00019360 -0.10960640
+v 0.09522577 0.00172856 -0.10960639
+v 0.09320576 0.00172857 -0.11272397
+v 0.08972947 0.00172858 -0.11362496
+v 0.08511902 0.00019362 -0.11369667
+v 0.08511902 0.03427414 -0.11374954
+v 0.08921607 0.11382502 -0.11374302
+v 0.08511902 0.03892351 -0.11374953
+v 0.06204327 0.03894575 -0.11374953
+v 0.08511902 0.11382502 -0.11373678
+v 0.06204327 0.11333562 -0.11363702
+v 0.06204327 0.00019362 -0.11320097
+v 0.09455467 0.00019361 -0.11062273
+v 0.09319569 0.00019361 -0.11271775
+v 0.08972947 0.00019362 -0.11361873
+v 0.06207347 0.00019362 -0.11365926
+v 0.06204327 0.00020474 -0.11365926
+v 0.06204327 0.03427414 -0.11374019
+v 0.06204327 0.03892351 -0.11374953
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 8
+f 2 8 18
+f 2 18 32
+f 2 32 43
+f 2 43 33
+f 2 33 19
+f 2 19 10
+f 3 10 11
+f 3 11 20
+f 3 20 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 31
+f 6 31 30
+f 6 30 29
+f 6 29 42
+f 6 42 41
+f 6 41 52
+f 6 52 55
+f 6 55 44
+f 6 44 32
+f 6 32 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 20 13
+f 13 20 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 14 27 28
+f 19 33 45
+f 19 45 57
+f 19 57 61
+f 19 61 50
+f 19 50 60
+f 19 60 59
+f 19 59 58
+f 19 58 46
+f 19 46 34
+f 19 34 21
+f 21 34 22
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 22 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 26 36 39
+f 26 39 37
+f 27 38 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 32 44 56
+f 32 56 54
+f 32 54 64
+f 32 64 63
+f 32 63 62
+f 32 62 57
+f 32 57 45
+f 32 45 43
+f 33 43 45
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 39
+f 37 39 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 40
+f 39 49 50
+f 40 51 41
+f 41 51 53
+f 41 53 54
+f 41 54 52
+f 44 55 56
+f 46 58 47
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 54
+f 51 54 53
+f 52 54 55
+f 54 56 55
+f 57 62 61
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05944828 0.00019353 -0.08974083
+v -0.06612374 0.00019352 -0.08646221
+v -0.05944828 0.00019362 -0.11377513
+v -0.05944828 0.11055044 -0.08646180
+v -0.09619751 0.00019352 -0.08646221
+v -0.06239556 0.00019362 -0.11377513
+v -0.09005104 0.08074824 -0.11380159
+v -0.05944828 0.00172655 -0.11377512
+v -0.05944828 0.14115374 -0.08646169
+v -0.09620831 0.00019357 -0.10034483
+v -0.09619751 0.00172645 -0.08646220
+v -0.09621190 0.00172650 -0.10034482
+v -0.08544119 0.00019362 -0.11374301
+v -0.09354531 0.08074823 -0.11285146
+v -0.09353811 0.08540225 -0.11284342
+v -0.09005104 0.08540226 -0.11379087
+v -0.08544119 0.12259300 -0.11376933
+v -0.09005104 0.02496903 -0.11375362
+v -0.09360289 0.02496902 -0.11281688
+v -0.09360649 0.02962305 -0.11281954
+v -0.05944828 0.11795279 -0.11353917
+v -0.05944828 0.14115375 -0.09108656
+v -0.06700541 0.14125041 -0.08646169
+v -0.09620831 0.00019358 -0.10345751
+v -0.09619390 0.00638047 -0.08646219
+v -0.09619030 0.01102068 -0.08646217
+v -0.09617951 0.04822530 -0.10497486
+v -0.09005104 0.00019362 -0.11369216
+v -0.09551376 0.02962304 -0.10960515
+v -0.09547778 0.04822531 -0.10960508
+v -0.09533383 0.08540224 -0.10960495
+v -0.09528705 0.09469647 -0.10960491
+v -0.09521148 0.10864471 -0.10960486
+v -0.09342656 0.11329875 -0.11276034
+v -0.09005104 0.11795279 -0.11370243
+v -0.08544119 0.12724701 -0.11373183
+v -0.05944828 0.12427783 -0.11351506
+v -0.05944828 0.12259300 -0.11352577
+v -0.09354531 0.00019361 -0.11276879
+v -0.09417507 0.00019361 -0.11173034
+v -0.09545979 0.00019360 -0.10960526
+v -0.09551016 0.02496901 -0.10960517
+v -0.05944828 0.14113997 -0.10034431
+v -0.06700541 0.14123662 -0.09571677
+v -0.07161525 0.14127803 -0.08646169
+v -0.09620470 0.00172652 -0.10497503
+v -0.09620470 0.00019359 -0.10497504
+v -0.09618311 0.01567470 -0.08646215
+v -0.09616871 0.04822528 -0.10034465
+v -0.09616871 0.05286551 -0.10497485
+v -0.09594920 0.10400450 -0.10497466
+v -0.09590601 0.11329873 -0.10497462
+v -0.09518269 0.11329874 -0.10960484
+v -0.09338698 0.11795278 -0.11274427
+v -0.09005104 0.12259300 -0.11363015
+v -0.05944828 0.13190104 -0.11338924
+v -0.05944828 0.12724701 -0.11348828
+v -0.08544119 0.13190104 -0.11337854
+v -0.08083135 0.13190104 -0.11349362
+v -0.09570449 0.00019360 -0.10808772
+v -0.06239556 0.14116761 -0.10034431
+v -0.05944828 0.14107094 -0.10330443
+v -0.06700541 0.14120903 -0.10034431
+v -0.07161525 0.14126426 -0.09571677
+v -0.07622510 0.14123659 -0.08646169
+v -0.07622510 0.14123660 -0.09108656
+v -0.09612913 0.04822523 -0.08646203
+v -0.09615792 0.05286549 -0.10034464
+v -0.09597079 0.11329866 -0.08646179
+v -0.09594200 0.11329871 -0.10034441
+v -0.09589522 0.11795274 -0.10034440
+v -0.09584843 0.11795276 -0.10497461
+v -0.09511071 0.11795277 -0.10960483
+v -0.09325382 0.12259299 -0.11266664
+v -0.09005104 0.12724701 -0.11326613
+v -0.05944828 0.13644457 -0.11261841
+v -0.08822653 0.13463543 -0.11219287
+v -0.08544119 0.13532594 -0.11249530
+v -0.08083135 0.13605789 -0.11265320
+v -0.08987831 0.13155577 -0.11250335
+v -0.07622510 0.13636171 -0.11263982
+v -0.07161525 0.13645837 -0.11262644
+v -0.06700541 0.13647219 -0.11262376
+v -0.06239556 0.13645837 -0.11262376
+v -0.05944828 0.14101571 -0.10497452
+v -0.06700541 0.14107095 -0.10497452
+v -0.07161525 0.14123664 -0.10034431
+v -0.07622510 0.14122282 -0.09571677
+v -0.08083135 0.14094659 -0.08646169
+v -0.08083135 0.14094662 -0.09571677
+v -0.09611834 0.05286544 -0.08646202
+v -0.09594560 0.11795269 -0.08646178
+v -0.09593840 0.11795270 -0.09108665
+v -0.09583044 0.12259291 -0.09108663
+v -0.09579446 0.12259293 -0.09571684
+v -0.09575487 0.12259295 -0.10034438
+v -0.09566131 0.12259297 -0.10497459
+v -0.09487321 0.12259298 -0.10960481
+v -0.09282919 0.12724700 -0.11233207
+v -0.09245492 0.12976045 -0.11201356
+v -0.06700541 0.13880610 -0.11187168
+v -0.05944828 0.13728699 -0.11234274
+v -0.08920536 0.13554690 -0.10960476
+v -0.08563912 0.13778414 -0.10972787
+v -0.08083135 0.13837799 -0.11139795
+v -0.09150849 0.13311631 -0.10960477
+v -0.07622510 0.13868181 -0.11178068
+v -0.07161525 0.13877848 -0.11185830
+v -0.05944828 0.14029759 -0.10788380
+v -0.07161525 0.14108475 -0.10497452
+v -0.06239556 0.13989709 -0.10954318
+v -0.06700541 0.13991091 -0.10955657
+v -0.07622510 0.14119521 -0.10034431
+v -0.08544119 0.13995226 -0.09108657
+v -0.08544119 0.13993845 -0.08646170
+v -0.08083135 0.14090522 -0.10034431
+v -0.08544119 0.13993848 -0.09571678
+v -0.09583044 0.12259290 -0.08646176
+v -0.09537342 0.12724691 -0.08646174
+v -0.09536982 0.12724692 -0.09108661
+v -0.09533383 0.12724694 -0.09571682
+v -0.09526186 0.12724696 -0.10034436
+v -0.09507473 0.12724698 -0.10497457
+v -0.09411750 0.12724699 -0.10960479
+v -0.09295154 0.13079621 -0.10960478
+v -0.09228220 0.13411063 -0.10683466
+v -0.05944828 0.13876467 -0.11184759
+v -0.06239556 0.13877848 -0.11185830
+v -0.07161525 0.13991091 -0.10954318
+v -0.05944828 0.13988329 -0.10953249
+v -0.08730529 0.13868179 -0.10607187
+v -0.08423206 0.13927564 -0.10826921
+v -0.08083135 0.13964850 -0.10908284
+v -0.07622510 0.13986947 -0.10946557
+v -0.07622510 0.14102951 -0.10497452
+v -0.08799982 0.13902698 -0.09108657
+v -0.08799623 0.13902697 -0.08646170
+v -0.08083135 0.14065665 -0.10497452
+v -0.08544119 0.13985563 -0.10034432
+v -0.08789186 0.13897178 -0.10034432
+v -0.08796383 0.13901320 -0.09571678
+v -0.09404193 0.13190094 -0.08646173
+v -0.09404552 0.13190095 -0.09108660
+v -0.09399874 0.13190097 -0.09571681
+v -0.09387998 0.13190099 -0.10034435
+v -0.09335099 0.13228769 -0.10516457
+v -0.09250531 0.13442825 -0.10374875
+v -0.09005104 0.13655503 -0.10491030
+v -0.08781630 0.13891655 -0.10298595
+v -0.08563912 0.13948277 -0.10470689
+v -0.09030295 0.13703833 -0.09108658
+v -0.09030295 0.13703832 -0.08646171
+v -0.09019499 0.13690026 -0.10034433
+v -0.09027056 0.13701073 -0.09571679
+v -0.09271403 0.13471821 -0.08646172
+v -0.09272123 0.13471822 -0.09108659
+v -0.09269604 0.13467681 -0.09571680
+v -0.09262046 0.13458015 -0.10034434
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 24
+f 1 24 47
+f 1 47 60
+f 1 60 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 28
+f 1 28 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 38
+f 1 38 37
+f 1 37 57
+f 1 57 56
+f 1 56 76
+f 1 76 102
+f 1 102 127
+f 1 127 130
+f 1 130 109
+f 1 109 85
+f 1 85 62
+f 1 62 43
+f 1 43 22
+f 1 22 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 23
+f 2 23 45
+f 2 45 65
+f 2 65 89
+f 2 89 115
+f 2 115 137
+f 2 137 152
+f 2 152 155
+f 2 155 142
+f 2 142 119
+f 2 119 118
+f 2 118 92
+f 2 92 69
+f 2 69 91
+f 2 91 67
+f 2 67 48
+f 2 48 26
+f 2 26 25
+f 2 25 11
+f 2 11 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 13 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 13 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 14
+f 8 17 21
+f 9 22 23
+f 10 12 24
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 24
+f 13 28 18
+f 14 20 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 21
+f 18 28 19
+f 19 28 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 20 42 29
+f 22 43 23
+f 23 44 64
+f 23 64 45
+f 23 43 44
+f 24 46 47
+f 24 27 46
+f 26 48 49
+f 26 49 27
+f 27 49 68
+f 27 68 50
+f 27 50 30
+f 27 30 29
+f 27 29 46
+f 29 42 47
+f 29 47 46
+f 30 50 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 31 50 51
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 36 55 58
+f 36 58 59
+f 36 59 56
+f 41 60 42
+f 42 60 47
+f 43 61 44
+f 43 62 61
+f 44 63 87
+f 44 87 64
+f 44 61 63
+f 45 64 66
+f 45 66 65
+f 48 67 49
+f 49 67 91
+f 49 91 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 58
+f 56 59 76
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 58 75 80
+f 58 80 77
+f 59 79 81
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 76
+f 61 62 63
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 64 87 113
+f 64 113 88
+f 64 88 66
+f 65 66 90
+f 65 90 89
+f 66 88 90
+f 68 91 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 74
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 80
+f 76 84 101
+f 76 101 102
+f 77 103 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 77 80 100
+f 77 100 106
+f 77 106 103
+f 78 105 79
+f 79 105 107
+f 79 107 108
+f 79 108 81
+f 81 108 101
+f 81 101 82
+f 82 101 83
+f 83 101 84
+f 85 109 86
+f 86 110 87
+f 86 109 111
+f 86 111 112
+f 86 112 110
+f 87 110 113
+f 88 113 90
+f 89 90 114
+f 89 114 115
+f 90 116 117
+f 90 117 114
+f 90 113 116
+f 92 118 94
+f 92 94 93
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 97 123 98
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 100
+f 100 125 126
+f 100 126 106
+f 100 124 125
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 101 108 129
+f 101 129 112
+f 101 112 111
+f 101 111 130
+f 101 130 127
+f 102 128 127
+f 103 106 126
+f 103 126 131
+f 103 131 104
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 132 133
+f 105 133 107
+f 107 133 134
+f 107 134 108
+f 108 134 129
+f 109 130 111
+f 110 112 129
+f 110 129 135
+f 110 135 113
+f 113 135 116
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 114 117 136
+f 116 138 139
+f 116 139 117
+f 116 135 138
+f 117 139 140
+f 117 140 141
+f 117 141 136
+f 119 142 143
+f 119 143 120
+f 120 143 121
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 122 144 145
+f 122 145 123
+f 123 145 146
+f 123 146 125
+f 123 125 124
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 131
+f 129 134 135
+f 131 149 150
+f 131 150 132
+f 131 148 149
+f 132 150 138
+f 132 138 133
+f 133 138 135
+f 133 135 134
+f 136 141 151
+f 136 151 152
+f 136 152 137
+f 138 150 139
+f 139 150 149
+f 139 149 140
+f 140 149 153
+f 140 153 154
+f 140 154 141
+f 141 154 151
+f 142 155 156
+f 142 156 143
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 144 157 145
+f 145 157 158
+f 145 158 147
+f 145 147 146
+f 147 158 153
+f 147 153 149
+f 147 149 148
+f 151 154 156
+f 151 156 152
+f 152 156 155
+f 153 158 154
+f 154 158 157
+f 154 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04565670 0.11382367 -0.00771696
+v 0.04565670 0.11382366 -0.00568576
+v 0.04566662 0.11382368 -0.01031765
+v 0.06691701 0.10400258 0.05245960
+v 0.04568150 0.11382360 0.01079161
+v 0.06691701 0.10400256 0.05709149
+v 0.06697158 0.10400242 0.09412762
+v 0.06728408 0.10400287 -0.02624456
+v 0.06725928 0.10400285 -0.02161267
+v 0.06693685 0.10400259 0.04782771
+v 0.04575591 0.11382369 -0.01485463
+v 0.06758666 0.10400307 -0.08188418
+v 0.04615770 0.11382330 0.09203951
+v 0.06700630 0.10400241 0.09875951
+v 0.04585512 0.11382371 -0.01939160
+v 0.04953574 0.11382394 -0.08190312
+v 0.06758666 0.10400788 -0.08190316
+v 0.06925336 0.10400307 -0.08190316
+v 0.04591961 0.11382372 -0.02161263
+v 0.04615770 0.11382374 -0.02624452
+v 0.04625691 0.11382329 0.09412766
+v 0.06745273 0.10400239 0.10339141
+v 0.09627270 0.11382394 -0.08190312
+v 0.09627270 0.10400307 -0.08190316
+v 0.06841505 0.10400238 0.10665651
+v 0.04749205 0.11382328 0.09800022
+v 0.09630742 0.10400304 -0.07256345
+v 0.09629254 0.10400305 -0.07719535
+v 0.09631734 0.11382387 -0.06329964
+v 0.05159927 0.11382326 0.10339145
+v 0.04775496 0.11382328 0.09875955
+v 0.07041905 0.10400237 0.10897245
+v 0.09632726 0.10400300 -0.06329968
+v 0.09632231 0.11382386 -0.05866775
+v 0.07272069 0.10400236 0.11081381
+v 0.06655490 0.11382324 0.10995961
+v 0.09632231 0.11382385 -0.05813622
+v 0.09631734 0.10400297 -0.05403590
+v 0.07589535 0.10400236 0.11159212
+v 0.06870275 0.11382323 0.11077590
+v 0.09631734 0.11382384 -0.05352331
+v 0.09598500 0.10865664 0.09412764
+v 0.09595027 0.10400242 0.09412762
+v 0.08050357 0.10400236 0.11197179
+v 0.07590030 0.11382323 0.11170606
+v 0.07099943 0.11382323 0.11107962
+v 0.09597507 0.11382329 0.09412766
+v 0.09598003 0.11330605 0.09412766
+v 0.09595523 0.10865663 0.09875953
+v 0.09592547 0.10400241 0.09875951
+v 0.08511674 0.10400236 0.11202874
+v 0.08050852 0.11382323 0.11191488
+v 0.09594531 0.11382328 0.09875955
+v 0.09575682 0.10865661 0.10339143
+v 0.09575186 0.10400239 0.10339141
+v 0.08972992 0.10400717 0.11138331
+v 0.08512170 0.11382323 0.11195285
+v 0.08972496 0.10400236 0.11138331
+v 0.09572705 0.11382326 0.10339145
+v 0.09573202 0.11330602 0.10339145
+v 0.09410004 0.10400718 0.10802329
+v 0.09410004 0.10400237 0.10802329
+v 0.09231926 0.10400717 0.11054805
+v 0.09228949 0.10865658 0.11052909
+v 0.09225477 0.11330599 0.11051013
+v 0.08972992 0.10865658 0.11134536
+v 0.09231926 0.10400236 0.11054805
+v 0.08972992 0.11382323 0.11128844
+v 0.09400083 0.11382324 0.10802333
+v 0.09401076 0.11330600 0.10802333
+v 0.09406532 0.10865659 0.10802331
+v 0.09224981 0.11382323 0.11049114
+v 0.09000771 0.11382323 0.11121250
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 30
+f 1 30 36
+f 1 36 40
+f 1 40 46
+f 1 46 45
+f 1 45 52
+f 1 52 57
+f 1 57 68
+f 1 68 73
+f 1 73 72
+f 1 72 69
+f 1 69 59
+f 1 59 53
+f 1 53 47
+f 1 47 41
+f 1 41 37
+f 1 37 34
+f 1 34 29
+f 1 29 23
+f 1 23 16
+f 1 16 20
+f 1 20 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 12
+f 3 12 8
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 12
+f 4 12 18
+f 4 18 24
+f 4 24 28
+f 4 28 27
+f 4 27 33
+f 4 33 38
+f 4 38 43
+f 4 43 50
+f 4 50 55
+f 4 55 62
+f 4 62 67
+f 4 67 58
+f 4 58 51
+f 4 51 44
+f 4 44 39
+f 4 39 35
+f 4 35 32
+f 4 32 25
+f 4 25 22
+f 4 22 14
+f 4 14 7
+f 4 7 6
+f 5 7 13
+f 7 14 13
+f 11 15 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 15 19
+f 12 19 20
+f 12 20 16
+f 13 14 21
+f 14 22 21
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 16 18 17
+f 21 22 25
+f 21 25 26
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 23 29 27
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 25 32 30
+f 27 29 33
+f 29 34 33
+f 30 32 35
+f 30 35 36
+f 33 34 37
+f 33 37 38
+f 35 39 40
+f 35 40 36
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 41 47 48
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 43
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 47 53 48
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 51 58 56
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 56 58 67
+f 56 67 63
+f 57 66 68
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 60 71 61
+f 61 71 63
+f 61 63 67
+f 61 67 62
+f 63 71 64
+f 64 71 65
+f 65 72 73
+f 65 73 66
+f 65 71 70
+f 65 70 69
+f 65 69 72
+f 66 73 68
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08544293 0.09927421 0.11183228
+v -0.05944828 0.12725128 0.11187024
+v -0.06700769 0.12725128 0.11192702
+v -0.07622710 0.12725128 0.11198379
+v -0.08083143 0.12260351 0.11196485
+v -0.08552521 0.09927421 0.11183228
+v -0.08083143 0.09927421 0.11177550
+v -0.05944828 0.12557315 0.11177560
+v -0.05944828 0.13022503 0.11181347
+v -0.08083143 0.12725128 0.11194594
+v -0.06239620 0.13190315 0.11177562
+v -0.06700769 0.13190315 0.11179455
+v -0.07161560 0.13190315 0.11179455
+v -0.07622710 0.13190315 0.11177562
+v -0.08544293 0.12260351 0.11183237
+v -0.09005085 0.09936058 0.11118880
+v -0.09005085 0.09927421 0.11118880
+v -0.07622710 0.09927421 0.11143484
+v -0.05944828 0.12260351 0.11158633
+v -0.05944828 0.13190315 0.11175669
+v -0.08083143 0.13190315 0.11166207
+v -0.08544293 0.12725128 0.11175668
+v -0.05944828 0.13430519 0.11126463
+v -0.05944828 0.13566661 0.11098075
+v -0.07161560 0.13576944 0.11098075
+v -0.07622710 0.13573242 0.11096183
+v -0.08983261 0.12260351 0.11103748
+v -0.09005085 0.11330799 0.11107531
+v -0.09239058 0.11330799 0.11037505
+v -0.09248717 0.09936058 0.11045070
+v -0.09248717 0.09927421 0.11045070
+v -0.07302517 0.09927421 0.11075350
+v -0.05944828 0.12087191 0.11130244
+v -0.08083143 0.13544039 0.11088613
+v -0.08544293 0.13190315 0.11126462
+v -0.08936395 0.12725128 0.11096180
+v -0.05944828 0.13799050 0.10954241
+v -0.07161560 0.13809745 0.10969381
+v -0.07622710 0.13805631 0.10967489
+v -0.09214014 0.12260352 0.11022368
+v -0.09231187 0.11921435 0.11031829
+v -0.09048730 0.11778300 0.11090499
+v -0.09236554 0.11611721 0.11033721
+v -0.09358549 0.11778301 0.10848248
+v -0.09396470 0.11330800 0.10802825
+v -0.09402910 0.10866024 0.10802823
+v -0.09406846 0.10400835 0.10802821
+v -0.09410424 0.09936059 0.10802819
+v -0.09410424 0.09927422 0.10802819
+v -0.05944828 0.11739638 0.11045077
+v -0.05944828 0.11846989 0.11082929
+v -0.07071764 0.09927422 0.10912589
+v -0.05944828 0.11629408 0.10995870
+v -0.08544293 0.13475763 0.11060223
+v -0.08083143 0.13776839 0.10937207
+v -0.08780413 0.13428051 0.11037512
+v -0.08844094 0.13190315 0.11064007
+v -0.09167148 0.12725129 0.10990196
+v -0.05944828 0.13963985 0.10723346
+v -0.07161560 0.13971389 0.10736594
+v -0.07622710 0.13972211 0.10734702
+v -0.08083143 0.13959460 0.10706313
+v -0.09357475 0.12725129 0.10757408
+v -0.09380014 0.12260352 0.10791472
+v -0.09568195 0.11795578 0.10339144
+v -0.09575708 0.11330802 0.10339143
+v -0.09578570 0.10866026 0.10339141
+v -0.09579643 0.10400837 0.10339139
+v -0.09580001 0.09936061 0.10339137
+v -0.09580001 0.09927424 0.10339137
+v -0.06869630 0.09927423 0.10681694
+v -0.05944828 0.11550027 0.10922058
+v -0.08450560 0.13927791 0.10645750
+v -0.08580068 0.13740645 0.10800941
+v -0.08757874 0.13881312 0.10537873
+v -0.08962511 0.13520596 0.10763089
+v -0.09242278 0.13432166 0.10583293
+v -0.09074489 0.13190316 0.10891782
+v -0.09293079 0.13190317 0.10660888
+v -0.05944828 0.14027739 0.10479204
+v -0.07161560 0.14079974 0.10339153
+v -0.07622710 0.14080797 0.10339153
+v -0.08083143 0.14058175 0.10339153
+v -0.09509880 0.12725131 0.10339148
+v -0.09553168 0.12260354 0.10339146
+v -0.09581432 0.12260356 0.09875464
+v -0.09593595 0.11795580 0.09875462
+v -0.09598246 0.11330804 0.09875461
+v -0.09599319 0.10866028 0.09875459
+v -0.09598604 0.10400839 0.09875457
+v -0.09597173 0.09927426 0.09875455
+v -0.05944828 0.11414706 0.10770651
+v -0.06774109 0.09927424 0.10339137
+v -0.08580068 0.13958640 0.10365648
+v -0.08806171 0.13906403 0.10229382
+v -0.08977895 0.13732421 0.10365647
+v -0.09266247 0.13465483 0.10339150
+v -0.09387169 0.13190318 0.10339149
+v -0.05944828 0.14063933 0.10339153
+v -0.07161560 0.14106711 0.09875471
+v -0.07622710 0.14109591 0.09875471
+v -0.08083143 0.14091493 0.09875471
+v -0.08544293 0.14011700 0.09875470
+v -0.09426165 0.13190320 0.09875467
+v -0.09541720 0.12725133 0.09875466
+v -0.09542078 0.12725134 0.09413676
+v -0.09542436 0.12725138 0.08486312
+v -0.09581789 0.12260361 0.08486310
+v -0.09593595 0.11795585 0.08486308
+v -0.09592880 0.11795646 -0.08136227
+v -0.09593237 0.11749580 -0.08136227
+v -0.09596099 0.11330870 -0.08136228
+v -0.09597888 0.10866094 -0.08136230
+v -0.09598961 0.10400905 -0.08136232
+v -0.09599677 0.09927492 -0.08136234
+v -0.05944828 0.11324631 0.10560575
+v -0.06773394 0.09927424 0.10331567
+v -0.05944828 0.11244427 0.10339142
+v -0.08826205 0.13918333 0.09875470
+v -0.09056601 0.13730366 0.09875469
+v -0.09289143 0.13497978 0.09875469
+v -0.05944828 0.14089438 0.09875471
+v -0.07161560 0.14111238 0.09413681
+v -0.07622710 0.14116584 0.09413681
+v -0.08083143 0.14100955 0.09413681
+v -0.08544293 0.14021161 0.09413681
+v -0.09290574 0.13500447 0.09413679
+v -0.09428669 0.13190321 0.09413677
+v -0.09535281 0.12725199 -0.08136223
+v -0.09539932 0.12679133 -0.08136223
+v -0.09581074 0.12260422 -0.08136225
+v -0.06739765 0.09927492 -0.08136234
+v -0.06743700 0.09927426 0.09875455
+v -0.05944828 0.11213581 0.09875460
+v -0.08831571 0.13922037 0.09413680
+v -0.09061967 0.13733246 0.09413679
+v -0.05944828 0.14092317 0.09413681
+v -0.07161560 0.14114941 0.08949999
+v -0.07622710 0.14120287 0.08949999
+v -0.08083143 0.14104659 0.08949999
+v -0.08544293 0.14023220 0.08949999
+v -0.09270898 0.13470486 -0.08136221
+v -0.09402552 0.13190386 -0.08136222
+v -0.05944828 0.11243262 -0.08136229
+v -0.05944828 0.11241614 -0.07717969
+v -0.05944828 0.11223498 -0.02375214
+v -0.05944828 0.11214846 0.01540535
+v -0.05944828 0.11205774 0.08024516
+v -0.05944828 0.11205773 0.08251626
+v -0.05944828 0.11206183 0.08486306
+v -0.08831571 0.13922449 0.08949998
+v -0.08799374 0.13903181 -0.08136219
+v -0.08822270 0.13883438 -0.08136219
+v -0.09029769 0.13702874 -0.08136220
+v -0.09053739 0.13679841 -0.08136220
+v -0.05944828 0.14093963 0.08949999
+v -0.07161560 0.14116998 0.08486317
+v -0.07622710 0.14121523 0.08486317
+v -0.08083143 0.14105482 0.08486317
+v -0.08083143 0.14104256 0.06171691
+v -0.08083143 0.14094026 -0.08136218
+v -0.08544293 0.14022809 0.08486317
+v -0.05944828 0.14117883 -0.08136218
+v -0.08544293 0.13993668 -0.08136219
+v -0.05944828 0.14099317 0.07265602
+v -0.05944828 0.14101789 0.06338238
+v -0.05944828 0.14102201 0.06171691
+v -0.05944828 0.14123218 -0.04939650
+v -0.07622710 0.14122766 0.06171691
+v -0.06700769 0.14128573 -0.07256168
+v -0.07622710 0.14124873 -0.07717958
+v -0.07622710 0.14124875 -0.08136218
+v -0.08129294 0.14084156 -0.08136218
+v -0.06700769 0.14126931 -0.08136218
+v -0.05944828 0.14118292 -0.08015093
+v -0.05944828 0.14123220 -0.05403332
+v -0.07161560 0.14128985 -0.07256168
+v -0.06700769 0.14128163 -0.07717958
+v -0.07161560 0.14128986 -0.07717958
+v -0.07161560 0.14128576 -0.08136218
+v -0.05944828 0.14120760 -0.07256168
+v -0.05944828 0.14122811 -0.05865122
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 31
+f 1 31 49
+f 1 49 70
+f 1 70 91
+f 1 91 115
+f 1 115 132
+f 1 132 133
+f 1 133 117
+f 1 117 93
+f 1 93 71
+f 1 71 52
+f 1 52 32
+f 1 32 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 19
+f 2 19 33
+f 2 33 51
+f 2 51 50
+f 2 50 53
+f 2 53 72
+f 2 72 92
+f 2 92 116
+f 2 116 118
+f 2 118 134
+f 2 134 150
+f 2 150 149
+f 2 149 148
+f 2 148 147
+f 2 147 146
+f 2 146 145
+f 2 145 144
+f 2 144 163
+f 2 163 175
+f 2 175 181
+f 2 181 182
+f 2 182 176
+f 2 176 168
+f 2 168 167
+f 2 167 166
+f 2 166 165
+f 2 165 156
+f 2 156 137
+f 2 137 122
+f 2 122 99
+f 2 99 80
+f 2 80 59
+f 2 59 37
+f 2 37 24
+f 2 24 23
+f 2 23 20
+f 2 20 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 5 10 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 11
+f 10 14 21
+f 10 21 22
+f 10 22 15
+f 11 20 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 21
+f 15 22 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 21 26 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 27
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 34
+f 27 36 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 41
+f 29 41 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 52 53
+f 32 53 50
+f 34 54 35
+f 34 39 55
+f 34 55 54
+f 35 54 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 58
+f 36 58 40
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 55
+f 40 58 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 44
+f 41 44 43
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 47
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 54 55 56
+f 55 62 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 58
+f 56 58 57
+f 58 78 79
+f 58 79 63
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 73
+f 63 79 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 87
+f 65 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 71 92 72
+f 71 93 92
+f 73 83 94
+f 73 94 75
+f 73 75 74
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 77
+f 75 77 76
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 79
+f 77 79 78
+f 79 98 84
+f 80 99 81
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 82
+f 82 101 102
+f 82 102 83
+f 83 102 103
+f 83 103 94
+f 84 98 104
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 91
+f 92 93 116
+f 93 117 118
+f 93 118 116
+f 94 103 95
+f 95 103 119
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 104
+f 97 104 98
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 103
+f 103 126 119
+f 104 121 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 106
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 108
+f 108 131 110
+f 108 110 109
+f 110 131 130
+f 110 130 129
+f 110 129 143
+f 110 143 142
+f 110 142 155
+f 110 155 154
+f 110 154 153
+f 110 153 152
+f 110 152 164
+f 110 164 173
+f 110 173 161
+f 110 161 172
+f 110 172 180
+f 110 180 174
+f 110 174 163
+f 110 163 144
+f 110 144 132
+f 110 132 115
+f 110 115 114
+f 110 114 113
+f 110 113 112
+f 110 112 111
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 119 126 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 127
+f 122 137 138
+f 122 138 123
+f 123 138 139
+f 123 139 124
+f 124 139 140
+f 124 140 125
+f 125 140 126
+f 126 140 141
+f 126 141 135
+f 127 136 142
+f 127 142 143
+f 127 143 128
+f 128 143 129
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 147
+f 132 147 148
+f 132 148 149
+f 132 149 133
+f 133 149 150
+f 133 150 134
+f 135 141 151
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 153
+f 136 153 154
+f 136 154 155
+f 136 155 142
+f 137 156 157
+f 137 157 138
+f 138 157 139
+f 139 157 158
+f 139 158 140
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 141 159 160
+f 141 160 161
+f 141 161 162
+f 141 162 151
+f 151 162 164
+f 151 164 152
+f 156 165 157
+f 157 165 166
+f 157 166 167
+f 157 167 168
+f 157 168 158
+f 158 169 159
+f 158 168 170
+f 158 170 169
+f 159 169 171
+f 159 171 172
+f 159 172 160
+f 160 172 161
+f 161 173 162
+f 162 173 164
+f 163 174 175
+f 168 176 170
+f 169 170 177
+f 169 177 171
+f 170 176 182
+f 170 182 178
+f 170 178 179
+f 170 179 177
+f 171 177 179
+f 171 179 172
+f 172 179 180
+f 174 180 178
+f 174 178 181
+f 174 181 175
+f 178 180 179
+f 178 182 181
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08544150 0.00019279 0.11181415
+v -0.08234418 0.00019279 0.11177633
+v -0.08544150 0.05285646 0.11185218
+v -0.09005300 0.00019279 0.11124670
+v -0.08083574 0.00637083 0.11175743
+v -0.08083574 0.00019279 0.11173850
+v -0.08083574 0.04822051 0.11177651
+v -0.08544150 0.09470614 0.11185234
+v -0.09005300 0.04822051 0.11126581
+v -0.09257855 0.00019279 0.11050904
+v -0.07622424 0.00019279 0.11143586
+v -0.08083574 0.09927420 0.11177669
+v -0.08544150 0.09927420 0.11183344
+v -0.08552482 0.09927420 0.11183344
+v -0.09005300 0.09005079 0.11124703
+v -0.09005300 0.05285646 0.11126582
+v -0.09258142 0.04822051 0.11050922
+v -0.09373932 0.00019280 0.10884453
+v -0.07622424 0.09927420 0.11143622
+v -0.07397739 0.00019279 0.11100081
+v -0.09005300 0.09927420 0.11119033
+v -0.09005300 0.09470614 0.11122814
+v -0.09253832 0.08540513 0.11049043
+v -0.09256131 0.05751181 0.11050925
+v -0.09254694 0.08074978 0.11049042
+v -0.09425937 0.04822052 0.10803137
+v -0.09430248 0.00019280 0.10803119
+v -0.07286546 0.00019279 0.11077384
+v -0.07302348 0.09927420 0.11075528
+v -0.09248948 0.09927420 0.11043373
+v -0.09251246 0.09470614 0.11045263
+v -0.09252683 0.09005079 0.11047154
+v -0.09413295 0.09470615 0.10803154
+v -0.09419616 0.08074979 0.10803149
+v -0.09421053 0.07610413 0.10803147
+v -0.09589423 0.07610415 0.10339735
+v -0.09602353 0.00019282 0.10339707
+v -0.07210980 0.00019279 0.11035772
+v -0.07056114 0.00019280 0.10943090
+v -0.07071917 0.09927421 0.10912862
+v -0.09410422 0.09927421 0.10803155
+v -0.09580229 0.09927423 0.10339743
+v -0.09587987 0.08074981 0.10339737
+v -0.09605513 0.08074983 0.09876324
+v -0.09606662 0.07610417 0.09876322
+v -0.09617006 0.00019284 0.09876294
+v -0.06916189 0.00019280 0.10787988
+v -0.06848094 0.00019281 0.10712328
+v -0.06869643 0.09927422 0.10682101
+v -0.09597181 0.09927425 0.09876330
+v -0.09611259 0.07610476 -0.06329879
+v -0.09612696 0.07145910 -0.05866468
+v -0.09626488 0.02031810 -0.05403074
+v -0.09627062 0.01567245 -0.05403075
+v -0.09626775 0.00637142 -0.04939667
+v -0.09626775 0.00172577 -0.04939668
+v -0.09626488 0.00019338 -0.04939669
+v -0.06810455 0.00019281 0.10589383
+v -0.06867919 0.09927422 0.10676426
+v -0.09599479 0.09927491 -0.08128668
+v -0.09599479 0.09927491 -0.08134342
+v -0.09612122 0.07145913 -0.06791402
+v -0.09612696 0.07145911 -0.06329881
+v -0.09626488 0.02031812 -0.05866487
+v -0.09626775 0.01567247 -0.05866488
+v -0.09626775 0.00637146 -0.05866492
+v -0.09626488 0.00172581 -0.05866493
+v -0.09626488 0.00019340 -0.05403081
+v -0.06735464 0.00019282 0.10339707
+v -0.06773966 0.09927423 0.10339743
+v -0.06739774 0.09927491 -0.08134342
+v -0.09606088 0.08029466 -0.08134349
+v -0.09625913 0.02031813 -0.06329900
+v -0.09614420 0.04822122 -0.08134360
+v -0.09615570 0.04822120 -0.07718235
+v -0.09626200 0.01567248 -0.06329901
+v -0.09625913 0.00637147 -0.06329905
+v -0.09626200 0.00019341 -0.05715175
+v -0.09625626 0.00172582 -0.06329906
+v -0.09625338 0.00019343 -0.06329907
+v -0.06711329 0.00019284 0.09876294
+v -0.06743509 0.09927425 0.09876330
+v -0.06697825 0.02961921 -0.08134367
+v -0.09624476 0.02031815 -0.06791421
+v -0.09619879 0.01567255 -0.08134372
+v -0.09624763 0.00637149 -0.06791426
+v -0.09624763 0.01567250 -0.06791422
+v -0.09621028 0.00637154 -0.08134376
+v -0.09621028 0.00590600 -0.08134376
+v -0.09620741 0.00019350 -0.08134378
+v -0.06694090 0.00019347 -0.07254840
+v -0.06692079 0.00637151 -0.07254838
+v -0.06692654 0.00637152 -0.07718251
+v -0.06694090 0.00637154 -0.08134376
+v -0.09620454 0.01102689 -0.08134374
+v -0.06694377 0.00019350 -0.08134378
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 37
+f 1 37 46
+f 1 46 57
+f 1 57 68
+f 1 68 78
+f 1 78 80
+f 1 80 90
+f 1 90 96
+f 1 96 91
+f 1 91 81
+f 1 81 69
+f 1 69 58
+f 1 58 48
+f 1 48 47
+f 1 47 39
+f 1 39 38
+f 1 38 28
+f 1 28 20
+f 1 20 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 3 8 16
+f 3 16 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 5 11 7
+f 7 11 19
+f 7 19 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 20 19
+f 12 19 29
+f 12 29 40
+f 12 40 49
+f 12 49 59
+f 12 59 70
+f 12 70 82
+f 12 82 71
+f 12 71 61
+f 12 61 60
+f 12 60 50
+f 12 50 42
+f 12 42 41
+f 12 41 30
+f 12 30 21
+f 12 21 14
+f 12 14 13
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 17
+f 15 17 16
+f 17 24 23
+f 17 23 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 19 20 28
+f 19 28 29
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 41 31
+f 31 41 33
+f 31 33 32
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 36
+f 34 36 35
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 42 50 44
+f 42 44 43
+f 44 50 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 45
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 56
+f 54 56 55
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 61 71 83
+f 61 83 94
+f 61 94 96
+f 61 96 90
+f 61 90 89
+f 61 89 88
+f 61 88 95
+f 61 95 85
+f 61 85 74
+f 61 74 72
+f 61 72 62
+f 62 73 63
+f 62 72 74
+f 62 74 75
+f 62 75 73
+f 63 73 64
+f 64 73 76
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 79
+f 66 79 67
+f 67 78 68
+f 67 79 80
+f 67 80 78
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 71 82 83
+f 73 84 87
+f 73 87 76
+f 73 75 74
+f 73 74 84
+f 74 85 84
+f 76 86 77
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 86
+f 77 86 79
+f 79 86 90
+f 79 90 80
+f 81 91 92
+f 81 92 83
+f 81 83 82
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 84 85 95
+f 84 95 88
+f 84 88 87
+f 86 89 90
+f 91 96 92
+f 92 96 93
+f 93 96 94
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08512085 0.00019279 0.11223242
+v 0.08512085 0.02962040 0.11225153
+v 0.08051362 0.02032266 0.11219447
+v 0.08051362 0.00019279 0.11217540
+v 0.08973094 0.00019279 0.11151022
+v 0.08973094 0.06215743 0.11156747
+v 0.08512085 0.07145517 0.11223268
+v 0.08051362 0.02962040 0.11219451
+v 0.08973094 0.06680122 0.11156749
+v 0.07590353 0.08075292 0.11170058
+v 0.07590353 0.02496645 0.11168136
+v 0.07900188 0.00019279 0.11200435
+v 0.09234841 0.00019279 0.11057898
+v 0.09239449 0.04821589 0.11061717
+v 0.09240601 0.05285968 0.11061718
+v 0.09240888 0.05750348 0.11061720
+v 0.09241176 0.06215743 0.11061722
+v 0.08512085 0.08075292 0.11221371
+v 0.08051362 0.08075292 0.11215670
+v 0.07590353 0.09005066 0.11170061
+v 0.09241176 0.06680122 0.11061724
+v 0.09240025 0.07145517 0.11061725
+v 0.09238585 0.07610913 0.11061727
+v 0.09236569 0.09005066 0.11059832
+v 0.08973094 0.08075292 0.11152953
+v 0.07281957 0.09005066 0.11084539
+v 0.07284549 0.00019279 0.11078804
+v 0.07590353 0.00019279 0.11164326
+v 0.09405885 0.00019280 0.10803231
+v 0.09417978 0.06215744 0.10803254
+v 0.08512085 0.08540687 0.11219471
+v 0.08051362 0.09005066 0.11213772
+v 0.07590065 0.10400236 0.11158662
+v 0.07272454 0.10400236 0.11080742
+v 0.09417691 0.06680123 0.10803256
+v 0.09411068 0.09934842 0.10803267
+v 0.09235705 0.09470462 0.11057933
+v 0.08973094 0.09470462 0.11147257
+v 0.08973094 0.08540687 0.11151053
+v 0.07041806 0.10400237 0.10896393
+v 0.07054188 0.00019280 0.10862146
+v 0.09561666 0.00019282 0.10339510
+v 0.09562530 0.00172720 0.10339511
+v 0.09564834 0.00637099 0.10339512
+v 0.09565985 0.01102495 0.10339514
+v 0.09575200 0.10400239 0.10339548
+v 0.08512085 0.09005066 0.11217573
+v 0.08051362 0.09470462 0.11209973
+v 0.08050786 0.10400236 0.11196673
+v 0.09410204 0.10400237 0.10801369
+v 0.09232250 0.10400236 0.11054135
+v 0.08973094 0.09934841 0.11143456
+v 0.08512085 0.09470462 0.11213774
+v 0.06841392 0.10400238 0.10666433
+v 0.06992854 0.00019280 0.10786126
+v 0.09564834 0.00019283 0.10187470
+v 0.09570305 0.00019284 0.09875787
+v 0.09570880 0.00172722 0.09875788
+v 0.09572608 0.00637101 0.09875789
+v 0.09574912 0.01566876 0.09875793
+v 0.09576064 0.02032271 0.09875794
+v 0.09592476 0.10400241 0.09875825
+v 0.08511508 0.10400236 0.11202374
+v 0.08972518 0.10400236 0.11137757
+v 0.08512085 0.09934841 0.11208074
+v 0.06867595 0.00019281 0.10630286
+v 0.06745216 0.10400239 0.10339548
+v 0.09618968 0.00019340 -0.05402323
+v 0.09629623 0.04357269 -0.04940486
+v 0.09595068 0.10400242 0.09412104
+v 0.06797335 0.00019282 0.10339510
+v 0.06700584 0.10400241 0.09875825
+v 0.09619544 0.00019342 -0.05866045
+v 0.09630486 0.03891878 -0.05866031
+v 0.09629623 0.03891876 -0.05402309
+v 0.09630774 0.04357271 -0.05402307
+v 0.09630199 0.05286027 -0.04940483
+v 0.09630774 0.07610972 -0.04940474
+v 0.09631063 0.09005125 -0.04940469
+v 0.09632214 0.09005127 -0.05402290
+v 0.09631638 0.10400297 -0.05404185
+v 0.06754719 0.00019284 0.09875787
+v 0.06696840 0.10400242 0.09414004
+v 0.09619832 0.00019343 -0.06329766
+v 0.09630486 0.03891879 -0.06329752
+v 0.09631063 0.04357274 -0.06329750
+v 0.09632502 0.08540751 -0.06329735
+v 0.09632502 0.09005129 -0.05866012
+v 0.09633078 0.09934907 -0.06791552
+v 0.09632502 0.10400299 -0.05866007
+v 0.06691369 0.10400256 0.05708032
+v 0.06754719 0.00019285 0.09413966
+v 0.09619832 0.00019345 -0.06791588
+v 0.09630199 0.03891881 -0.06791574
+v 0.09629910 0.04357278 -0.07255293
+v 0.09632502 0.09934909 -0.07255273
+v 0.09632502 0.10400300 -0.06329728
+v 0.06691657 0.10400258 0.05246211
+v 0.06787545 0.00019350 -0.08190355
+v 0.09618681 0.00019347 -0.07255309
+v 0.09627031 0.03883756 -0.08190341
+v 0.09629335 0.03891883 -0.07255295
+v 0.09627895 0.04349152 -0.08190339
+v 0.09630486 0.08997008 -0.08190322
+v 0.09630774 0.10400304 -0.07255271
+v 0.09631926 0.10400302 -0.06793450
+v 0.09630486 0.09470533 -0.08190320
+v 0.09629623 0.09934912 -0.08190319
+v 0.06693673 0.10400259 0.04782489
+v 0.06774011 0.02962111 -0.08190344
+v 0.09614649 0.00019350 -0.08190355
+v 0.09618104 0.00019347 -0.07407349
+v 0.09616089 0.00019349 -0.07871072
+v 0.09627607 0.10400307 -0.08190317
+v 0.06725924 0.10400285 -0.02161934
+v 0.06762493 0.07610984 -0.08190327
+v 0.06925186 0.10400307 -0.08190317
+v 0.06758750 0.10400307 -0.08188417
+v 0.06762493 0.07618097 -0.08190327
+v 0.06771995 0.09943041 -0.08190318
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 28
+f 1 28 27
+f 1 27 41
+f 1 41 55
+f 1 55 66
+f 1 66 71
+f 1 71 82
+f 1 82 92
+f 1 92 99
+f 1 99 111
+f 1 111 113
+f 1 113 112
+f 1 112 100
+f 1 100 93
+f 1 93 84
+f 1 84 73
+f 1 73 68
+f 1 68 57
+f 1 57 56
+f 1 56 42
+f 1 42 29
+f 1 29 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 20
+f 3 20 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 21
+f 6 21 9
+f 7 18 32
+f 7 32 19
+f 7 19 8
+f 7 9 18
+f 8 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 18
+f 10 20 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 13 15 14
+f 13 29 30
+f 13 30 15
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 21
+f 18 31 32
+f 18 25 39
+f 18 39 31
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 26
+f 21 30 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 24
+f 22 24 23
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 36 50
+f 24 50 37
+f 26 34 27
+f 27 34 40
+f 27 40 41
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 35
+f 31 47 32
+f 31 39 38
+f 31 38 47
+f 32 48 33
+f 32 47 53
+f 32 53 48
+f 33 48 49
+f 33 49 63
+f 33 63 64
+f 33 64 51
+f 33 51 50
+f 33 50 46
+f 33 46 62
+f 33 62 70
+f 33 70 81
+f 33 81 90
+f 33 90 97
+f 33 97 106
+f 33 106 105
+f 33 105 114
+f 33 114 117
+f 33 117 118
+f 33 118 115
+f 33 115 109
+f 33 109 98
+f 33 98 91
+f 33 91 83
+f 33 83 72
+f 33 72 67
+f 33 67 54
+f 33 54 40
+f 33 40 34
+f 35 46 36
+f 36 46 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 52 53
+f 38 53 47
+f 38 51 52
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 42 56 43
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 48 53 63
+f 48 63 49
+f 51 64 52
+f 52 64 63
+f 52 63 65
+f 52 65 53
+f 53 65 63
+f 54 66 55
+f 54 67 66
+f 57 68 58
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 61
+f 61 70 62
+f 61 69 70
+f 66 67 71
+f 67 72 71
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 69 75 76
+f 69 76 77
+f 69 77 70
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 71 72 82
+f 72 83 82
+f 73 84 74
+f 74 84 93
+f 74 93 85
+f 74 85 86
+f 74 86 76
+f 74 76 75
+f 76 80 77
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 80
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+f 80 88 89
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 82 83 91
+f 82 91 92
+f 85 93 94
+f 85 94 86
+f 86 94 95
+f 86 95 96
+f 86 96 89
+f 86 89 87
+f 87 89 88
+f 89 96 106
+f 89 106 97
+f 89 97 90
+f 91 98 92
+f 92 98 99
+f 93 100 101
+f 93 101 102
+f 93 102 94
+f 94 102 95
+f 95 102 103
+f 95 103 104
+f 95 104 96
+f 96 105 106
+f 96 104 107
+f 96 107 108
+f 96 108 105
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 110 116
+f 99 116 119
+f 99 119 120
+f 99 120 117
+f 99 117 114
+f 99 114 108
+f 99 108 107
+f 99 107 104
+f 99 104 103
+f 99 103 101
+f 99 101 111
+f 100 112 101
+f 101 113 111
+f 101 103 102
+f 101 112 113
+f 105 108 114
+f 109 115 110
+f 110 115 116
+f 115 118 116
+f 116 118 119
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06204327 0.11216835 -0.08190315
+v 0.06204327 0.10400387 -0.08982267
+v 0.06204327 0.11382489 -0.08190314
+v 0.06198876 0.11217315 -0.08190315
+v 0.00018501 0.11382490 -0.08401582
+v 0.00018501 0.10400387 -0.08971392
+v 0.01136370 0.10400387 -0.08967975
+v 0.01597204 0.10400387 -0.08967664
+v 0.06204327 0.10400396 -0.11362153
+v 0.06204327 0.11382501 -0.11363392
+v 0.04953233 0.11382489 -0.08190314
+v 0.00018501 0.11382501 -0.11356867
+v 0.00018501 0.10400396 -0.11357181
+v 0.05745915 0.10400396 -0.11362463
+v 0.06204327 0.10865827 -0.11363704
+v 0.06204327 0.11330969 -0.11363702
+v 0.05285082 0.11382501 -0.11363392
+v 0.00018501 0.11330680 -0.11357177
+v 0.00018501 0.10599029 -0.11357492
+v 0.05285082 0.10865827 -0.11363704
+v 0.05285082 0.10400396 -0.11362153
+v 0.05745915 0.10865827 -0.11364015
+v 0.05285082 0.11330680 -0.11363702
+v 0.00018501 0.10865827 -0.11357491
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 13
+f 2 13 21
+f 2 21 14
+f 2 14 9
+f 3 10 17
+f 3 17 12
+f 3 12 5
+f 3 5 11
+f 4 11 5
+f 5 12 18
+f 5 18 24
+f 5 24 19
+f 5 19 13
+f 5 13 6
+f 9 14 22
+f 9 22 15
+f 10 16 17
+f 12 17 23
+f 12 23 18
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 14 21 20
+f 14 20 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 23 24
+f 19 24 23
+f 19 23 20
+f 20 23 22
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06204327 0.00019353 -0.09010102
+v 0.02058643 0.00019353 -0.08986688
+v 0.06204327 0.00019362 -0.11320045
+v 0.06204327 0.10397243 -0.08982157
+v 0.01597809 0.00019353 -0.08986452
+v 0.01597204 0.10400292 -0.08967494
+v 0.05897306 0.00019362 -0.11367110
+v 0.06204327 0.00020378 -0.11365928
+v 0.06204327 0.10400292 -0.08982157
+v 0.00018501 0.00019353 -0.08988580
+v 0.01136370 0.10400292 -0.08967730
+v 0.03591928 0.00019362 -0.11377043
+v 0.03901976 0.00172800 -0.11376096
+v 0.06204327 0.03427513 -0.11374192
+v 0.06204327 0.10400301 -0.11362342
+v 0.00018501 0.00019362 -0.11380590
+v 0.00018501 0.10400292 -0.08971278
+v 0.02980915 0.00019362 -0.11379408
+v 0.02980915 0.00172800 -0.11379880
+v 0.06204327 0.03891891 -0.11375137
+v 0.05745915 0.10400301 -0.11362578
+v 0.06204327 0.03894940 -0.11375137
+v 0.04362810 0.03891891 -0.11380104
+v 0.03901976 0.03891891 -0.11381286
+v 0.03441143 0.03891891 -0.11382232
+v 0.02980915 0.03891891 -0.11382942
+v 0.02519476 0.03891891 -0.11383415
+v 0.00018501 0.00084396 -0.11381064
+v 0.00366095 0.00019362 -0.11380827
+v 0.00018501 0.10400301 -0.11357375
+v 0.02519476 0.00019362 -0.11380827
+v 0.02519476 0.00172800 -0.11381536
+v 0.03901976 0.02962118 -0.11381289
+v 0.04362810 0.03427513 -0.11380341
+v 0.02058643 0.03891891 -0.11383415
+v 0.01597809 0.04357286 -0.11381758
+v 0.03901976 0.03427513 -0.11381524
+v 0.02980915 0.03427513 -0.11382943
+v 0.02519476 0.03427513 -0.11383416
+v 0.00018501 0.00172800 -0.11381299
+v 0.01597809 0.00172800 -0.11382009
+v 0.01136976 0.00019362 -0.11381300
+v 0.00675537 0.04357286 -0.11380811
+v 0.00214704 0.04357286 -0.11380102
+v 0.00018501 0.04555434 -0.11378918
+v 0.02058643 0.00019362 -0.11381300
+v 0.02058643 0.00172800 -0.11382009
+v 0.02058643 0.00637179 -0.11382717
+v 0.02519476 0.00637179 -0.11382008
+v 0.02058643 0.03427513 -0.11383416
+v 0.01597809 0.03891891 -0.11383178
+v 0.02058643 0.01102573 -0.11382952
+v 0.00018501 0.00637179 -0.11381535
+v 0.01597809 0.00637179 -0.11382717
+v 0.01136976 0.03891891 -0.11382705
+v 0.00018501 0.03891891 -0.11381286
+v 0.00018501 0.04357286 -0.11379629
+v 0.01597809 0.03427513 -0.11383179
+v 0.00675537 0.03427513 -0.11382233
+v 0.00018501 0.03427513 -0.11381524
+v 0.00214704 0.03427513 -0.11381761
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 29
+f 1 29 42
+f 1 42 46
+f 1 46 31
+f 1 31 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 20
+f 1 20 22
+f 1 22 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 6 9 15
+f 6 15 21
+f 6 21 30
+f 6 30 17
+f 6 17 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 11 17
+f 10 17 30
+f 10 30 45
+f 10 45 57
+f 10 57 56
+f 10 56 60
+f 10 60 53
+f 10 53 40
+f 10 40 28
+f 10 28 16
+f 12 18 19
+f 12 19 14
+f 12 14 13
+f 14 19 20
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 21
+f 16 28 29
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 21 27 35
+f 21 35 36
+f 21 36 30
+f 22 34 23
+f 23 34 37
+f 23 37 24
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 50
+f 27 50 35
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 30 36 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 38 37
+f 33 37 34
+f 33 49 48
+f 33 48 38
+f 35 50 58
+f 35 58 51
+f 35 51 36
+f 36 51 43
+f 38 48 52
+f 38 52 39
+f 39 52 50
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 47 46
+f 41 46 42
+f 41 54 48
+f 41 48 47
+f 43 51 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 57 45
+f 44 56 57
+f 48 54 52
+f 50 52 54
+f 50 54 58
+f 51 58 59
+f 51 59 61
+f 51 61 55
+f 53 60 61
+f 53 61 59
+f 53 59 58
+f 53 58 54
+f 55 61 60
+f 55 60 56
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,772 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04955281 -0.11268063 -0.08605521
+v 0.06569317 -0.10344254 -0.08605518
+v 0.04955281 -0.14203869 -0.08605532
+v 0.04955281 -0.11367756 0.10338470
+v 0.06560691 -0.10344322 0.09876899
+v 0.06557512 -0.10344321 0.09413384
+v 0.06557058 -0.10344319 0.08949868
+v 0.09591265 -0.10344254 -0.08605518
+v 0.06207464 -0.14206551 -0.08605532
+v 0.04955281 -0.14208086 -0.08180804
+v 0.04955281 -0.11452436 0.10672046
+v 0.06750016 -0.10344326 0.10755445
+v 0.06593834 -0.10344324 0.10338474
+v 0.06582029 -0.10344323 0.10198838
+v 0.09591265 -0.10522425 -0.08605519
+v 0.09592626 -0.10344258 -0.07540791
+v 0.07129576 -0.14206935 -0.08605532
+v 0.06207464 -0.14210001 -0.08180804
+v 0.06207464 -0.14213068 -0.07719229
+v 0.04955281 -0.14208852 -0.08050866
+v 0.04955281 -0.11491903 0.10801986
+v 0.06828108 -0.10344326 0.10854354
+v 0.09589903 -0.10987204 -0.08605520
+v 0.09591719 -0.10522427 -0.08180791
+v 0.09591265 -0.10987208 -0.07719217
+v 0.09592626 -0.10522430 -0.07255702
+v 0.09592173 -0.10522429 -0.07719216
+v 0.09593081 -0.10344261 -0.06792185
+v 0.07589951 -0.14201569 -0.08605532
+v 0.07589951 -0.14204637 -0.08180804
+v 0.07129576 -0.14209617 -0.08180804
+v 0.04955281 -0.14210770 -0.07719229
+v 0.07129576 -0.14211919 -0.07719229
+v 0.05285352 -0.14230324 -0.04013049
+v 0.04955281 -0.14230708 -0.03883110
+v 0.04955281 -0.14228408 -0.04346624
+v 0.04955281 -0.11597657 0.10984287
+v 0.06960681 -0.10344326 0.10986232
+v 0.09586271 -0.11412133 -0.08605522
+v 0.09588087 -0.11451986 -0.07719219
+v 0.09587179 -0.11451984 -0.08180794
+v 0.09591719 -0.10987209 -0.07255703
+v 0.09592173 -0.10344263 -0.06152185
+v 0.09592173 -0.10522434 -0.06328671
+v 0.09591719 -0.10987211 -0.06792187
+v 0.08050780 -0.14165169 -0.08605532
+v 0.07589951 -0.14207321 -0.07719229
+v 0.07589951 -0.14208855 -0.07255715
+v 0.07589951 -0.14254891 0.08024765
+v 0.07129576 -0.14229951 -0.01699353
+v 0.05285352 -0.14232242 -0.03551474
+v 0.04955281 -0.14231859 -0.03551474
+v 0.04955281 -0.11651300 0.11057985
+v 0.07162719 -0.10344327 0.11092899
+v 0.09585817 -0.11451982 -0.08605522
+v 0.09578099 -0.11917147 -0.07719221
+v 0.09588541 -0.11451987 -0.07255705
+v 0.09591719 -0.10344264 -0.05865155
+v 0.09590357 -0.10987214 -0.05865157
+v 0.09587179 -0.11451992 -0.05865159
+v 0.08086193 -0.14157122 -0.08605532
+v 0.08050780 -0.14169388 -0.07719229
+v 0.08050780 -0.14171304 -0.07255715
+v 0.08050780 -0.14216958 0.08024765
+v 0.08050780 -0.14216960 0.08486340
+v 0.07589951 -0.14253360 0.08486340
+v 0.07129576 -0.14256424 0.08486340
+v 0.07129576 -0.14257189 0.08024765
+v 0.04955281 -0.14232242 -0.03419595
+v 0.05285352 -0.14253730 0.05245614
+v 0.04955281 -0.11837518 0.11104530
+v 0.07589951 -0.10344327 0.11178232
+v 0.07304827 -0.10344327 0.11125868
+v 0.09574466 -0.11917143 -0.08605524
+v 0.09576282 -0.11917145 -0.08180796
+v 0.09549949 -0.12381542 -0.07719222
+v 0.09578552 -0.11917148 -0.07255707
+v 0.09551311 -0.12381543 -0.07255708
+v 0.09578099 -0.11917153 -0.05865161
+v 0.09578552 -0.11917150 -0.06792191
+v 0.09591265 -0.10344265 -0.05688671
+v 0.09551311 -0.10522493 0.09876898
+v 0.09553581 -0.11452047 0.08949864
+v 0.09590357 -0.10522437 -0.05403581
+v 0.09589449 -0.10987216 -0.05403582
+v 0.09586271 -0.11451994 -0.05403584
+v 0.09550857 -0.11917206 0.08486348
+v 0.08456673 -0.14072443 -0.08605532
+v 0.08468023 -0.14075516 -0.06792199
+v 0.08512062 -0.14111206 0.08486340
+v 0.08512062 -0.14111592 0.08949854
+v 0.08512062 -0.14111210 0.09413370
+v 0.08050780 -0.14213513 0.08949854
+v 0.08050780 -0.14209682 0.09413370
+v 0.07589951 -0.14235739 0.09876885
+v 0.07129576 -0.14248766 0.09413370
+v 0.07129576 -0.14252980 0.08949854
+v 0.06668293 -0.14252215 0.09413370
+v 0.06668293 -0.14255277 0.08949854
+v 0.05285352 -0.14256428 0.09413370
+v 0.05285352 -0.14258724 0.08486340
+v 0.05285352 -0.14258340 0.08024765
+v 0.04955281 -0.14253731 0.05377493
+v 0.04955281 -0.11917216 0.11123923
+v 0.04955281 -0.12381611 0.11176286
+v 0.07766110 -0.10344327 0.11191808
+v 0.04955281 -0.12250570 0.11162710
+v 0.09544955 -0.12381538 -0.08605525
+v 0.09547679 -0.12381540 -0.08180797
+v 0.09478214 -0.12846704 -0.07719224
+v 0.09551765 -0.12381547 -0.06328677
+v 0.09479577 -0.12846705 -0.07255710
+v 0.09492743 -0.12846760 0.07561254
+v 0.09480030 -0.12846707 -0.06792194
+v 0.09551765 -0.12381548 -0.05865162
+v 0.09537691 -0.12381601 0.08486347
+v 0.09539053 -0.12381598 0.07561256
+v 0.09550857 -0.10344322 0.09876899
+v 0.09546772 -0.10344323 0.10053384
+v 0.09539053 -0.10522495 0.10338473
+v 0.09550857 -0.10987272 0.09876897
+v 0.09549042 -0.11452050 0.09876895
+v 0.09549495 -0.11917208 0.08949862
+v 0.08687314 -0.13985082 -0.08605531
+v 0.08698211 -0.13990453 -0.06792198
+v 0.08759957 -0.14020393 0.07561250
+v 0.08512062 -0.14109671 0.08024765
+v 0.08764951 -0.14023466 0.09413370
+v 0.08761319 -0.14021160 0.08024765
+v 0.08761773 -0.14021167 0.09876885
+v 0.08512062 -0.14105080 0.09876885
+v 0.08050780 -0.14202788 0.09876885
+v 0.07589951 -0.14212369 0.10338460
+v 0.07129576 -0.14221947 0.10338460
+v 0.07129576 -0.14242637 0.09876885
+v 0.05285352 -0.14251832 0.09876885
+v 0.04955281 -0.14251832 0.09876885
+v 0.04955281 -0.14254897 0.09543309
+v 0.04955281 -0.14256046 0.09413370
+v 0.04955281 -0.14257189 0.08024765
+v 0.04955281 -0.14256811 0.08949854
+v 0.04955281 -0.14257192 0.08618219
+v 0.04955281 -0.14256806 0.07691189
+v 0.04955281 -0.12846773 0.11187919
+v 0.08050780 -0.10344327 0.11207322
+v 0.09472766 -0.12846700 -0.08605527
+v 0.09475490 -0.12846702 -0.08180799
+v 0.09315675 -0.13311483 -0.07719226
+v 0.09326118 -0.13270480 -0.08605529
+v 0.09360623 -0.13311535 0.06634223
+v 0.09317492 -0.13311484 -0.07255712
+v 0.09361532 -0.13311537 0.07097738
+v 0.09491835 -0.12846761 0.08024770
+v 0.09360169 -0.13311546 0.09413373
+v 0.09360623 -0.13311544 0.08949857
+v 0.09361532 -0.13311539 0.07561252
+v 0.09490473 -0.12846763 0.08486345
+v 0.09535875 -0.12381603 0.08949861
+v 0.09539053 -0.10344324 0.10338474
+v 0.09480484 -0.10344325 0.10516898
+v 0.09537237 -0.10987274 0.10338472
+v 0.09543139 -0.11917211 0.09876893
+v 0.09534059 -0.11452052 0.10338470
+v 0.08976524 -0.13749052 -0.08605531
+v 0.08700480 -0.13991221 -0.06328683
+v 0.08986512 -0.13818461 0.06634221
+v 0.08988329 -0.13819230 0.07097736
+v 0.08990145 -0.13819615 0.07561250
+v 0.08972892 -0.13761704 -0.06792198
+v 0.08995138 -0.13822687 0.09413371
+v 0.08992414 -0.13823071 0.09876886
+v 0.08753147 -0.14015421 0.10161978
+v 0.08537488 -0.14068298 0.10324885
+v 0.08050780 -0.14175585 0.10338460
+v 0.08050780 -0.14081711 0.10689490
+v 0.07589951 -0.14100868 0.10720521
+v 0.07129576 -0.14107383 0.10732157
+v 0.06668293 -0.14110065 0.10736037
+v 0.05285352 -0.14235359 0.10338460
+v 0.04955281 -0.14236508 0.10338460
+v 0.04955281 -0.13180126 0.11180161
+v 0.07589951 -0.12846773 0.11195678
+v 0.08512062 -0.10344327 0.11205383
+v 0.09203079 -0.13542910 -0.08605530
+v 0.09310227 -0.13314927 -0.08605529
+v 0.09234860 -0.13585881 0.06634222
+v 0.09233953 -0.13584730 0.06170707
+v 0.09205803 -0.13547130 -0.07255713
+v 0.09203533 -0.13543677 -0.08388318
+v 0.09237585 -0.13590874 0.09876887
+v 0.09235314 -0.13586648 0.07097737
+v 0.09488657 -0.12846765 0.08949859
+v 0.09357900 -0.13311547 0.09876888
+v 0.09532242 -0.12381605 0.09413377
+v 0.09485932 -0.12846767 0.09413375
+v 0.09384233 -0.10344326 0.10801990
+v 0.09383324 -0.10522497 0.10801989
+v 0.09527702 -0.12381606 0.09876892
+v 0.09526340 -0.11917213 0.10338468
+v 0.09378330 -0.10987276 0.10801988
+v 0.09372882 -0.11452054 0.10801986
+v 0.09008305 -0.13720315 -0.08605530
+v 0.09203987 -0.13544828 -0.08079954
+v 0.09224418 -0.13573250 0.10338462
+v 0.08933392 -0.13838017 0.10324886
+v 0.08708199 -0.13995114 0.10470340
+v 0.08400828 -0.14047993 0.10635187
+v 0.08050780 -0.13873653 0.10922219
+v 0.07589951 -0.13901624 0.10953250
+v 0.07129576 -0.13913119 0.10964885
+v 0.04955281 -0.13931127 0.10980401
+v 0.04955281 -0.14116962 0.10749612
+v 0.04955281 -0.14202790 0.10454824
+v 0.04955281 -0.13311552 0.11176282
+v 0.08050780 -0.12846773 0.11191799
+v 0.08050780 -0.12381611 0.11195680
+v 0.07129576 -0.13311552 0.11172403
+v 0.07589951 -0.13311552 0.11170462
+v 0.08972892 -0.10344327 0.11131687
+v 0.08512062 -0.12381611 0.11187921
+v 0.09480484 -0.12846768 0.09876890
+v 0.09459145 -0.12846770 0.10338465
+v 0.09334745 -0.13311549 0.10338463
+v 0.09322486 -0.10344326 0.10897020
+v 0.09221694 -0.10522498 0.11048291
+v 0.09218516 -0.10987277 0.11046351
+v 0.09507725 -0.12381608 0.10338467
+v 0.09363348 -0.11917215 0.10801984
+v 0.09215337 -0.11452055 0.11042470
+v 0.09209889 -0.11917216 0.11038590
+v 0.09208981 -0.13551794 0.10580887
+v 0.08972892 -0.13655632 0.10693371
+v 0.08737710 -0.13540684 0.11032766
+v 0.08569269 -0.13795870 0.10833006
+v 0.08430339 -0.13596243 0.11061856
+v 0.08050780 -0.13641073 0.11081250
+v 0.07589951 -0.13669044 0.11090946
+v 0.07129576 -0.13680539 0.11092887
+v 0.06668293 -0.13683221 0.11094827
+v 0.05285352 -0.13695099 0.11096766
+v 0.04955281 -0.13698548 0.11096766
+v 0.04955281 -0.13590112 0.11120038
+v 0.08050780 -0.13311552 0.11158827
+v 0.08512062 -0.12846773 0.11176284
+v 0.08972892 -0.11452055 0.11120046
+v 0.09222602 -0.10344327 0.11048292
+v 0.08972892 -0.11917216 0.11114226
+v 0.09322032 -0.12846772 0.10759314
+v 0.09258469 -0.13311550 0.10658464
+v 0.09318854 -0.12347892 0.10840771
+v 0.09205349 -0.12170871 0.11034710
+v 0.08981064 -0.13355998 0.10918343
+v 0.08832600 -0.13230704 0.11073494
+v 0.08555195 -0.13355999 0.11104524
+v 0.09140424 -0.12846772 0.10990101
+v 0.08909783 -0.12846773 0.11098708
+v 0.09006489 -0.12347893 0.11092892
+v 0.09182648 -0.12480467 0.11021133
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 39
+f 1 39 55
+f 1 55 74
+f 1 74 108
+f 1 108 146
+f 1 146 149
+f 1 149 185
+f 1 185 184
+f 1 184 202
+f 1 202 164
+f 1 164 124
+f 1 124 88
+f 1 88 61
+f 1 61 46
+f 1 46 29
+f 1 29 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 32
+f 1 32 36
+f 1 36 35
+f 1 35 52
+f 1 52 69
+f 1 69 103
+f 1 103 143
+f 1 143 140
+f 1 140 142
+f 1 142 141
+f 1 141 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 180
+f 1 180 213
+f 1 213 212
+f 1 212 211
+f 1 211 241
+f 1 241 242
+f 1 242 214
+f 1 214 181
+f 1 181 144
+f 1 144 105
+f 1 105 107
+f 1 107 104
+f 1 104 71
+f 1 71 53
+f 1 53 37
+f 1 37 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 22
+f 2 22 38
+f 2 38 54
+f 2 54 73
+f 2 73 72
+f 2 72 106
+f 2 106 145
+f 2 145 183
+f 2 183 219
+f 2 219 246
+f 2 246 224
+f 2 224 196
+f 2 196 160
+f 2 160 159
+f 2 159 119
+f 2 119 118
+f 2 118 81
+f 2 81 58
+f 2 58 43
+f 2 43 28
+f 2 28 16
+f 2 16 8
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 8 16 15
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 15 16 24
+f 15 24 25
+f 15 25 23
+f 16 26 27
+f 16 27 24
+f 16 28 26
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 17 19 18
+f 19 32 20
+f 19 31 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 32
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 23 25 40
+f 23 40 41
+f 23 41 39
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 25 26 42
+f 25 42 57
+f 25 57 40
+f 26 28 42
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 42
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 39 41 55
+f 40 56 41
+f 40 57 77
+f 40 77 56
+f 41 56 55
+f 42 45 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 57
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 49 63 64
+f 50 68 51
+f 51 69 52
+f 51 68 70
+f 51 70 103
+f 51 103 69
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 55 56 75
+f 55 75 74
+f 56 76 75
+f 56 77 78
+f 56 78 76
+f 57 60 79
+f 57 79 80
+f 57 80 77
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 79
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 65
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 68
+f 68 101 102
+f 68 102 70
+f 70 102 103
+f 71 104 72
+f 72 105 106
+f 72 104 107
+f 72 107 105
+f 74 75 76
+f 74 76 109
+f 74 109 108
+f 76 110 109
+f 76 78 112
+f 76 112 110
+f 77 80 115
+f 77 115 111
+f 77 111 78
+f 78 111 113
+f 78 113 114
+f 78 114 112
+f 79 115 80
+f 79 87 116
+f 79 116 117
+f 79 117 115
+f 81 118 82
+f 82 118 119
+f 82 119 120
+f 82 120 121
+f 82 121 83
+f 83 121 122
+f 83 122 123
+f 83 123 87
+f 83 87 86
+f 83 86 85
+f 83 85 84
+f 87 123 116
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 90
+f 90 128 91
+f 90 127 126
+f 90 126 129
+f 90 129 128
+f 91 128 92
+f 92 94 93
+f 92 128 130
+f 92 130 131
+f 92 131 94
+f 94 131 132
+f 94 132 95
+f 95 132 133
+f 95 133 134
+f 95 134 135
+f 95 135 96
+f 96 135 98
+f 96 98 97
+f 98 135 136
+f 98 136 100
+f 98 100 99
+f 100 136 137
+f 100 137 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 140 102
+f 101 139 141
+f 101 141 142
+f 101 142 140
+f 102 140 143
+f 102 143 103
+f 105 144 145
+f 105 145 106
+f 108 109 147
+f 108 147 146
+f 109 110 147
+f 110 148 149
+f 110 149 147
+f 110 112 150
+f 110 150 151
+f 110 151 148
+f 111 115 113
+f 112 114 152
+f 112 152 150
+f 113 117 116
+f 113 116 153
+f 113 153 154
+f 113 154 155
+f 113 155 156
+f 113 156 152
+f 113 152 114
+f 113 115 117
+f 116 157 153
+f 116 123 158
+f 116 158 192
+f 116 192 157
+f 119 159 120
+f 120 159 160
+f 120 160 161
+f 120 161 122
+f 120 122 121
+f 122 162 123
+f 122 161 163
+f 122 163 162
+f 123 162 158
+f 124 164 125
+f 125 164 165
+f 125 165 126
+f 126 166 167
+f 126 167 168
+f 126 168 129
+f 126 165 164
+f 126 164 169
+f 126 169 166
+f 128 129 170
+f 128 170 171
+f 128 171 130
+f 129 168 170
+f 130 171 172
+f 130 172 131
+f 131 172 173
+f 131 173 174
+f 131 174 132
+f 132 174 133
+f 133 174 175
+f 133 175 176
+f 133 176 177
+f 133 177 134
+f 134 177 178
+f 134 178 179
+f 134 179 135
+f 135 179 136
+f 136 179 180
+f 136 180 137
+f 144 181 182
+f 144 182 145
+f 145 182 183
+f 146 147 149
+f 148 151 184
+f 148 184 185
+f 148 185 149
+f 150 152 186
+f 150 186 187
+f 150 187 151
+f 151 188 189
+f 151 189 184
+f 151 187 188
+f 152 156 190
+f 152 190 191
+f 152 191 186
+f 153 157 154
+f 154 157 192
+f 154 192 193
+f 154 193 190
+f 154 190 155
+f 155 190 156
+f 158 162 194
+f 158 194 195
+f 158 195 192
+f 160 196 197
+f 160 197 161
+f 161 197 163
+f 162 198 194
+f 162 163 199
+f 162 199 198
+f 163 197 200
+f 163 200 201
+f 163 201 199
+f 164 202 169
+f 166 169 167
+f 167 187 168
+f 167 169 202
+f 167 202 189
+f 167 189 203
+f 167 203 188
+f 167 188 187
+f 168 187 186
+f 168 186 170
+f 170 186 191
+f 170 191 190
+f 170 190 171
+f 171 190 204
+f 171 204 172
+f 172 205 206
+f 172 206 173
+f 172 204 205
+f 173 206 207
+f 173 207 174
+f 174 207 175
+f 175 207 208
+f 175 208 209
+f 175 209 176
+f 176 209 210
+f 176 210 177
+f 177 210 211
+f 177 211 178
+f 178 211 212
+f 178 212 179
+f 179 212 213
+f 179 213 180
+f 181 214 182
+f 182 215 216
+f 182 216 183
+f 182 214 217
+f 182 217 218
+f 182 218 215
+f 183 216 215
+f 183 215 220
+f 183 220 219
+f 184 189 202
+f 188 203 189
+f 190 193 204
+f 192 195 193
+f 193 195 221
+f 193 221 222
+f 193 222 223
+f 193 223 204
+f 194 198 195
+f 195 198 221
+f 196 224 197
+f 197 224 225
+f 197 225 226
+f 197 226 200
+f 198 199 227
+f 198 227 221
+f 199 201 228
+f 199 228 227
+f 200 226 201
+f 201 226 229
+f 201 229 230
+f 201 230 228
+f 204 223 231
+f 204 231 205
+f 205 231 206
+f 206 231 232
+f 206 232 233
+f 206 233 234
+f 206 234 207
+f 207 234 208
+f 208 234 233
+f 208 233 235
+f 208 235 236
+f 208 236 209
+f 209 236 237
+f 209 237 210
+f 210 237 238
+f 210 238 211
+f 211 238 239
+f 211 239 240
+f 211 240 241
+f 214 242 217
+f 215 218 243
+f 215 243 244
+f 215 244 220
+f 217 242 240
+f 217 240 239
+f 217 239 218
+f 218 239 238
+f 218 238 237
+f 218 237 243
+f 219 245 226
+f 219 226 225
+f 219 225 246
+f 219 220 245
+f 220 244 247
+f 220 247 245
+f 221 227 222
+f 222 227 248
+f 222 248 249
+f 222 249 223
+f 223 249 231
+f 224 246 225
+f 226 245 229
+f 227 228 248
+f 228 250 248
+f 228 230 251
+f 228 251 250
+f 229 245 230
+f 230 245 247
+f 230 247 251
+f 231 249 252
+f 231 252 233
+f 231 233 232
+f 233 253 254
+f 233 254 235
+f 233 252 255
+f 233 255 253
+f 235 254 243
+f 235 243 236
+f 236 243 237
+f 240 242 241
+f 243 254 244
+f 244 254 253
+f 244 253 256
+f 244 256 247
+f 247 256 257
+f 247 257 251
+f 248 250 258
+f 248 258 255
+f 248 255 249
+f 249 255 252
+f 250 251 258
+f 251 257 256
+f 251 256 258
+f 253 255 256
+f 255 258 256
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00033595 -0.11360217 -0.08605522
+v 0.04954827 -0.11267688 -0.08605521
+v 0.00033595 -0.14205507 -0.08605532
+v 0.00033595 -0.11535391 0.10339619
+v 0.04954827 -0.11367608 0.10339619
+v 0.04954827 -0.14203749 -0.08605532
+v 0.00675726 -0.14208435 -0.08605532
+v 0.00033595 -0.14208436 -0.08363019
+v 0.00033595 -0.11610938 0.10747040
+v 0.04954827 -0.11452525 0.10671378
+v 0.01176231 -0.14208435 -0.08605532
+v 0.04954827 -0.14208144 -0.08180650
+v 0.00675726 -0.14213122 -0.08180650
+v 0.00214721 -0.14211365 -0.08180650
+v 0.00033595 -0.14210487 -0.08180650
+v 0.00033595 -0.11739486 0.10977913
+v 0.04954827 -0.11491763 0.10801365
+v 0.04954827 -0.14209022 -0.08050662
+v 0.03902273 -0.14233927 -0.04013300
+v 0.00675726 -0.14215758 -0.07718905
+v 0.00033595 -0.14216932 -0.07255218
+v 0.00214721 -0.14214588 -0.07718905
+v 0.00033595 -0.14214002 -0.07718905
+v 0.00033595 -0.11971982 0.11109840
+v 0.04954827 -0.11651056 0.11057458
+v 0.04954827 -0.11597763 0.10983734
+v 0.04954827 -0.14210782 -0.07718905
+v 0.04954827 -0.14226018 -0.04808744
+v 0.04954827 -0.14230120 -0.04013300
+v 0.03902273 -0.14236271 -0.03551555
+v 0.00675726 -0.14219862 -0.06791533
+v 0.00214721 -0.14217224 -0.07255218
+v 0.00033595 -0.14218984 -0.06791533
+v 0.00033595 -0.12382217 0.11199085
+v 0.04954827 -0.11917226 0.11123421
+v 0.04954827 -0.11837287 0.11105960
+v 0.04954827 -0.14230708 -0.03883313
+v 0.04954827 -0.14232172 -0.03551555
+v 0.03902273 -0.14237738 -0.03087869
+v 0.01597734 -0.14241550 -0.01235067
+v 0.00214721 -0.14238328 -0.01698753
+v 0.00214721 -0.14219276 -0.06791533
+v 0.00033595 -0.14237450 -0.01698753
+v 0.00033595 -0.12564348 0.11204903
+v 0.01597734 -0.12382217 0.11201024
+v 0.02058738 -0.12382217 0.11201024
+v 0.02519260 -0.12382217 0.11199085
+v 0.04954827 -0.12250450 0.11164162
+v 0.04954827 -0.14252407 0.04783144
+v 0.04954827 -0.14252700 0.04913131
+v 0.04363277 -0.14253285 0.04783144
+v 0.00214721 -0.14239207 -0.01235067
+v 0.03902273 -0.14253285 0.04783144
+v 0.03902273 -0.14259155 0.08486807
+v 0.01597734 -0.14252410 0.05708575
+v 0.00214721 -0.14251240 0.06172260
+v 0.00033595 -0.14238036 -0.01417437
+v 0.00033595 -0.12846622 0.11212662
+v 0.02058738 -0.12846622 0.11214603
+v 0.02519260 -0.12846622 0.11212662
+v 0.04954827 -0.12382217 0.11175802
+v 0.04954827 -0.14253580 0.05376817
+v 0.04363277 -0.14254164 0.05244889
+v 0.04954827 -0.14257395 0.08023122
+v 0.04954827 -0.14257397 0.08486807
+v 0.03902273 -0.14258864 0.08950494
+v 0.00214721 -0.14252128 0.08486807
+v 0.00214721 -0.14251534 0.06634006
+v 0.00033595 -0.14250949 0.06634006
+v 0.00033595 -0.14250362 0.06172260
+v 0.00033595 -0.14250069 0.05989890
+v 0.00033595 -0.13311614 0.11195201
+v 0.02519260 -0.13311614 0.11195201
+v 0.04954827 -0.12846622 0.11187442
+v 0.04954827 -0.12715441 0.11185501
+v 0.04954827 -0.13311614 0.11175798
+v 0.04954827 -0.13180140 0.11179679
+v 0.04954827 -0.14254166 0.05708575
+v 0.04954827 -0.14256814 0.08950494
+v 0.03902273 -0.14258573 0.09412239
+v 0.00214721 -0.14251543 0.08950494
+v 0.00033595 -0.14250958 0.08950494
+v 0.00033595 -0.14251248 0.08486807
+v 0.00033595 -0.14251248 0.08304438
+v 0.00033595 -0.13466513 0.11160278
+v 0.00675726 -0.13708965 0.11105953
+v 0.01136730 -0.13709257 0.11105953
+v 0.02058738 -0.13708965 0.11105953
+v 0.02519260 -0.13708671 0.11105953
+v 0.04363277 -0.13703693 0.11100134
+v 0.04954827 -0.13698716 0.11098193
+v 0.04954827 -0.14256231 0.09412239
+v 0.00214721 -0.14250960 0.09412239
+v 0.04954827 -0.14251840 0.09875924
+v 0.03902273 -0.14253889 0.09875924
+v 0.00033595 -0.14250374 0.09412239
+v 0.00033595 -0.13707208 0.11105953
+v 0.00214721 -0.13707793 0.11105953
+v 0.00675726 -0.13941459 0.10983726
+v 0.01136730 -0.13941752 0.10983726
+v 0.02058738 -0.13941459 0.10983726
+v 0.02519260 -0.13941166 0.10983726
+v 0.02980265 -0.13940288 0.10983726
+v 0.04363277 -0.13936188 0.10983726
+v 0.04954827 -0.13865327 0.11014767
+v 0.00214721 -0.14245397 0.09875924
+v 0.00033595 -0.14247154 0.09693554
+v 0.04954827 -0.14236614 0.10339609
+v 0.04363277 -0.14240129 0.10339609
+v 0.03902273 -0.14241007 0.10339609
+v 0.00033595 -0.13798273 0.11057450
+v 0.00214721 -0.13940288 0.10983726
+v 0.00675726 -0.14115683 0.10752852
+v 0.03902273 -0.14120662 0.10752852
+v 0.04363277 -0.14120368 0.10752852
+v 0.04824281 -0.14117439 0.10750913
+v 0.04824281 -0.13932675 0.10981785
+v 0.04954827 -0.13931210 0.10979846
+v 0.00033595 -0.14244812 0.09875924
+v 0.00214721 -0.14231345 0.10339609
+v 0.00033595 -0.14236321 0.10157240
+v 0.04954827 -0.14116854 0.10748972
+v 0.00214721 -0.14115683 0.10750913
+v 0.00033595 -0.14115391 0.10750913
+v 0.00033595 -0.13939702 0.10981785
+v 0.00033595 -0.14230760 0.10339609
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 21
+f 1 21 33
+f 1 33 43
+f 1 43 57
+f 1 57 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 96
+f 1 96 107
+f 1 107 119
+f 1 119 121
+f 1 121 126
+f 1 126 124
+f 1 124 125
+f 1 125 111
+f 1 111 97
+f 1 97 85
+f 1 85 72
+f 1 72 58
+f 1 58 44
+f 1 44 34
+f 1 34 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 17
+f 2 17 26
+f 2 26 25
+f 2 25 36
+f 2 36 35
+f 2 35 48
+f 2 48 61
+f 2 61 75
+f 2 75 74
+f 2 74 77
+f 2 77 76
+f 2 76 91
+f 2 91 105
+f 2 105 118
+f 2 118 122
+f 2 122 108
+f 2 108 94
+f 2 94 92
+f 2 92 79
+f 2 79 65
+f 2 65 64
+f 2 64 78
+f 2 78 62
+f 2 62 50
+f 2 50 49
+f 2 49 38
+f 2 38 37
+f 2 37 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 18
+f 2 18 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 12 11
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 12 13
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 42
+f 20 42 32
+f 20 32 21
+f 20 30 31
+f 21 23 22
+f 21 32 42
+f 21 42 33
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 33 42 41
+f 33 41 43
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 52 41
+f 40 51 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 52
+f 41 52 57
+f 41 57 43
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 46
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 50 62 63
+f 50 63 51
+f 51 63 53
+f 52 56 71
+f 52 71 57
+f 53 63 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 54 56 55
+f 54 63 64
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 58 72 59
+f 59 73 60
+f 59 72 73
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 60 73 76
+f 60 76 77
+f 60 77 74
+f 62 78 63
+f 63 78 64
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 69
+f 67 69 68
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 91
+f 73 91 76
+f 79 92 80
+f 80 93 81
+f 80 92 94
+f 80 94 95
+f 80 95 93
+f 81 93 96
+f 81 96 82
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 86 98 112
+f 86 112 99
+f 86 99 100
+f 86 100 87
+f 87 100 101
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 105
+f 93 95 106
+f 93 106 107
+f 93 107 96
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 106
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 99 112 113
+f 99 113 114
+f 99 114 100
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 102 115 103
+f 103 115 104
+f 104 115 116
+f 104 116 117
+f 104 117 105
+f 105 117 118
+f 106 119 107
+f 106 110 120
+f 106 120 121
+f 106 121 119
+f 108 122 116
+f 108 116 115
+f 108 115 109
+f 109 115 110
+f 110 115 114
+f 110 114 123
+f 110 123 124
+f 110 124 120
+f 111 125 112
+f 112 125 124
+f 112 124 113
+f 113 124 123
+f 113 123 114
+f 116 122 117
+f 117 122 118
+f 120 126 121
+f 120 124 126
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09614913 0.00019357 -0.10034798
+v 0.09612099 -0.02619129 -0.10034808
+v 0.09606472 -0.04477901 -0.10497487
+v 0.09611161 0.00019359 -0.10497471
+v 0.09613036 0.00019354 -0.09260583
+v 0.09612099 -0.00293924 -0.08889713
+v 0.09609286 -0.04942949 -0.08889730
+v 0.09609286 -0.04477903 -0.10034814
+v 0.09604596 -0.05407985 -0.10497491
+v 0.09527690 -0.04477900 -0.10960649
+v 0.09521126 0.00019360 -0.10960633
+v 0.09612099 0.00019353 -0.08889712
+v 0.09606472 -0.05873029 -0.10034820
+v 0.09590528 -0.10520665 -0.08889751
+v 0.09598031 -0.08196845 -0.10034828
+v 0.09602720 -0.05873027 -0.10497493
+v 0.09515498 -0.08196842 -0.10960663
+v 0.09326986 -0.04477899 -0.11274632
+v 0.09324172 -0.08196841 -0.11280505
+v 0.09455474 0.00019361 -0.11062201
+v 0.09325110 -0.03547816 -0.11275117
+v 0.09324172 -0.03084166 -0.11275115
+v 0.06540563 0.00019353 -0.08889712
+v 0.09590528 -0.10520665 -0.09108757
+v 0.09589590 -0.10767110 -0.08889752
+v 0.09596155 -0.08661887 -0.10034830
+v 0.09585839 -0.10057010 -0.10497508
+v 0.09509870 -0.09591967 -0.10960668
+v 0.09318545 -0.10057008 -0.11276118
+v 0.08972469 -0.10985698 -0.11365481
+v 0.08972469 -0.10520656 -0.11366701
+v 0.08972469 -0.08196840 -0.11370110
+v 0.08972469 -0.07731798 -0.11369864
+v 0.08972469 -0.01689040 -0.11364715
+v 0.09323234 -0.02619125 -0.11274870
+v 0.09319483 0.00019361 -0.11271685
+v 0.00033595 0.00019353 -0.08988594
+v 0.00033595 -0.10859004 -0.08889752
+v 0.09588652 -0.10985707 -0.09108758
+v 0.09588652 -0.10985707 -0.08889752
+v 0.09589590 -0.10520663 -0.09571675
+v 0.09587714 -0.10520661 -0.10034837
+v 0.09583963 -0.10520659 -0.10497510
+v 0.09507058 -0.10057009 -0.10960670
+v 0.09504244 -0.10520658 -0.10960672
+v 0.09315731 -0.10520657 -0.11275143
+v 0.08972469 -0.11450740 -0.11363774
+v 0.08511973 -0.11450740 -0.11370122
+v 0.02519898 0.00019362 -0.11380823
+v 0.08511973 -0.01689040 -0.11370575
+v 0.08511973 0.00019362 -0.11369836
+v 0.08972469 0.00019362 -0.11362023
+v 0.00033595 0.00019362 -0.11380579
+v 0.00033595 -0.14200622 -0.08889764
+v 0.09583963 -0.11450749 -0.08889754
+v 0.09584901 -0.10985703 -0.10034838
+v 0.09580211 -0.10985701 -0.10497511
+v 0.09497679 -0.10985700 -0.10960673
+v 0.09307290 -0.11450741 -0.11271483
+v 0.09311979 -0.10985699 -0.11273434
+v 0.08972469 -0.11915782 -0.11357916
+v 0.08511973 -0.12845865 -0.11359873
+v 0.08511973 -0.12380823 -0.11365486
+v 0.08511973 -0.11915782 -0.11367927
+v 0.00033595 -0.09591965 -0.11360349
+v 0.00033595 -0.09409569 -0.11361082
+v 0.00033595 -0.08661882 -0.11364008
+v 0.00033595 -0.01223998 -0.11384001
+v 0.02058464 0.00019362 -0.11381312
+v 0.00365602 0.00019362 -0.11380823
+v 0.00033595 -0.14189481 -0.09571688
+v 0.00676039 -0.14200622 -0.09108770
+v 0.00676039 -0.14203405 -0.08889764
+v 0.09578336 -0.11697194 -0.08889755
+v 0.09583025 -0.11450749 -0.09108760
+v 0.09578336 -0.11450745 -0.10034840
+v 0.09570832 -0.11450743 -0.10497513
+v 0.09488300 -0.11450742 -0.10960675
+v 0.09297911 -0.11915783 -0.11266602
+v 0.08972469 -0.12380823 -0.11345709
+v 0.08511973 -0.13310907 -0.11313485
+v 0.08050540 -0.13310907 -0.11327158
+v 0.00676039 -0.13310907 -0.11316415
+v 0.00214605 -0.13310907 -0.11315438
+v 0.00033595 -0.13310907 -0.11314950
+v 0.00033595 -0.13128510 -0.11321297
+v 0.00033595 -0.12845865 -0.11330819
+v 0.00033595 -0.12663469 -0.11333504
+v 0.00033595 -0.12380823 -0.11337653
+v 0.00033595 -0.12198427 -0.11340094
+v 0.00033595 -0.11915782 -0.11343755
+v 0.00033595 -0.11450740 -0.11348148
+v 0.00033595 -0.11268344 -0.11349612
+v 0.00033595 -0.10803302 -0.11353029
+v 0.00033595 -0.10520656 -0.11354981
+v 0.00033595 -0.10339653 -0.11356201
+v 0.00033595 -0.10057007 -0.11357909
+v 0.00033595 -0.09874610 -0.11358885
+v 0.01136535 0.00019362 -0.11381312
+v 0.00033595 -0.14185303 -0.09753339
+v 0.00214605 -0.14179733 -0.10034850
+v 0.00676039 -0.14192266 -0.09571688
+v 0.01136535 -0.14204799 -0.08889764
+v 0.09572709 -0.11915791 -0.08889756
+v 0.09563330 -0.11915787 -0.10034842
+v 0.09554889 -0.11915785 -0.10497515
+v 0.09470480 -0.11915784 -0.10960677
+v 0.09278216 -0.12380824 -0.11255128
+v 0.09245391 -0.12749795 -0.11229250
+v 0.09011859 -0.12882067 -0.11283452
+v 0.08868365 -0.13310908 -0.11244633
+v 0.08768951 -0.13565707 -0.11207034
+v 0.08511973 -0.13617223 -0.11232182
+v 0.08050540 -0.13668740 -0.11250738
+v 0.07590044 -0.13684055 -0.11251471
+v 0.07128609 -0.13685448 -0.11250983
+v 0.00676039 -0.13675701 -0.11248297
+v 0.00214605 -0.13674309 -0.11247809
+v 0.00033595 -0.13672917 -0.11247565
+v 0.00033595 -0.14178340 -0.10034850
+v 0.00033595 -0.14168593 -0.10216257
+v 0.00033595 -0.14153276 -0.10497523
+v 0.00676039 -0.14156060 -0.10497523
+v 0.01136535 -0.14157453 -0.10497523
+v 0.00676039 -0.14181125 -0.10034850
+v 0.01597968 -0.14182517 -0.10034850
+v 0.07128609 -0.14185302 -0.10034850
+v 0.07128609 -0.14195050 -0.09571688
+v 0.07128609 -0.14203405 -0.08889764
+v 0.07128609 -0.14202014 -0.09108770
+v 0.09557702 -0.12160843 -0.08889757
+v 0.09539883 -0.12380830 -0.09571681
+v 0.09535193 -0.12380828 -0.10034843
+v 0.09523002 -0.12380826 -0.10497516
+v 0.09432965 -0.12380825 -0.10960678
+v 0.09319483 -0.12882068 -0.10999500
+v 0.09190994 -0.13060286 -0.11179931
+v 0.09107523 -0.13337364 -0.10999502
+v 0.08861800 -0.13650640 -0.10960683
+v 0.08508222 -0.13860884 -0.10949208
+v 0.08050540 -0.13901261 -0.11075680
+v 0.07590044 -0.13916577 -0.11109130
+v 0.07128609 -0.13917968 -0.11114257
+v 0.04363758 -0.13916577 -0.11110351
+v 0.03902324 -0.13915184 -0.11109618
+v 0.01136535 -0.13909615 -0.11100340
+v 0.00676039 -0.13908223 -0.11098875
+v 0.00033595 -0.13814935 -0.11155763
+v 0.00033595 -0.14121252 -0.10641086
+v 0.00033595 -0.14071126 -0.10864487
+v 0.00676039 -0.14072520 -0.10867418
+v 0.07128609 -0.14082265 -0.10882799
+v 0.07128609 -0.14167200 -0.10497523
+v 0.07590044 -0.14182517 -0.10034850
+v 0.07590044 -0.14190873 -0.09571688
+v 0.07590044 -0.14199228 -0.08889764
+v 0.07590044 -0.14197837 -0.09108770
+v 0.09543634 -0.12380832 -0.08889757
+v 0.09542696 -0.12380832 -0.09108763
+v 0.09470480 -0.12845872 -0.09571683
+v 0.09464853 -0.12845870 -0.10034845
+v 0.09447033 -0.12845868 -0.10497518
+v 0.09260397 -0.13199522 -0.10871076
+v 0.09186304 -0.13515584 -0.10497521
+v 0.08955587 -0.13736967 -0.10497521
+v 0.08647026 -0.13969487 -0.10497522
+v 0.08352535 -0.14033534 -0.10787335
+v 0.08050540 -0.14061381 -0.10843979
+v 0.07590044 -0.14079480 -0.10877428
+v 0.06668114 -0.13917968 -0.11113280
+v 0.03902324 -0.14075303 -0.10878160
+v 0.00214605 -0.13906829 -0.11096922
+v 0.00033595 -0.13905438 -0.11095945
+v 0.07590044 -0.14163023 -0.10497523
+v 0.08050540 -0.14150495 -0.10034850
+v 0.08050540 -0.14163029 -0.08889764
+v 0.08050540 -0.14157457 -0.09571688
+v 0.08050540 -0.14161636 -0.09108770
+v 0.09506120 -0.12625885 -0.08889758
+v 0.09471418 -0.12845874 -0.09108765
+v 0.09387948 -0.13089534 -0.08889760
+v 0.09311042 -0.13308129 -0.09571685
+v 0.09308228 -0.13306735 -0.10034847
+v 0.09297911 -0.13283063 -0.10497520
+v 0.09200373 -0.13539256 -0.10034848
+v 0.08970594 -0.13750891 -0.10034849
+v 0.08679852 -0.13983413 -0.10034849
+v 0.08417248 -0.14055813 -0.10497523
+v 0.08050540 -0.14129606 -0.10497523
+v 0.08449136 -0.14066952 -0.10034850
+v 0.08456639 -0.14069740 -0.09571688
+v 0.08458514 -0.14071133 -0.09108770
+v 0.08242804 -0.14119867 -0.08889764
+v 0.09471418 -0.12845874 -0.08889759
+v 0.09311979 -0.13309524 -0.08889761
+v 0.09201310 -0.13540650 -0.09571686
+v 0.08970594 -0.13753678 -0.09571687
+v 0.08686418 -0.13986199 -0.09571687
+v 0.08689231 -0.13986201 -0.09108769
+v 0.08457576 -0.14071133 -0.08889764
+v 0.09202248 -0.13542045 -0.08889762
+v 0.08971531 -0.13753680 -0.09108769
+v 0.08688293 -0.13984809 -0.08889763
+v 0.08566370 -0.14030756 -0.08889764
+v 0.08822409 -0.13876207 -0.08889763
+v 0.09080325 -0.13653432 -0.08889762
+v 0.08971531 -0.13752288 -0.08889763
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 36
+f 1 36 52
+f 1 52 51
+f 1 51 49
+f 1 49 69
+f 1 69 99
+f 1 99 70
+f 1 70 53
+f 1 53 37
+f 1 37 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 23
+f 6 23 38
+f 6 38 54
+f 6 54 73
+f 6 73 103
+f 6 103 129
+f 6 129 156
+f 6 156 176
+f 6 176 193
+f 6 193 200
+f 6 200 204
+f 6 204 203
+f 6 203 205
+f 6 205 207
+f 6 207 206
+f 6 206 201
+f 6 201 195
+f 6 195 181
+f 6 181 194
+f 6 194 179
+f 6 179 158
+f 6 158 131
+f 6 131 104
+f 6 104 74
+f 6 74 55
+f 6 55 40
+f 6 40 25
+f 6 25 14
+f 6 14 7
+f 7 13 8
+f 7 14 13
+f 9 13 15
+f 9 15 26
+f 9 26 16
+f 9 16 28
+f 9 28 17
+f 9 17 10
+f 10 18 11
+f 10 17 19
+f 10 19 18
+f 11 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 20
+f 13 14 24
+f 13 24 15
+f 14 25 24
+f 15 24 39
+f 15 39 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 17 28 19
+f 18 19 21
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 19 22 21
+f 20 22 36
+f 22 35 36
+f 23 37 38
+f 24 25 39
+f 25 40 39
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 26 39 41
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 37 53 68
+f 37 68 67
+f 37 67 66
+f 37 66 65
+f 37 65 98
+f 37 98 97
+f 37 97 96
+f 37 96 95
+f 37 95 94
+f 37 94 93
+f 37 93 92
+f 37 92 91
+f 37 91 90
+f 37 90 89
+f 37 89 88
+f 37 88 87
+f 37 87 86
+f 37 86 85
+f 37 85 119
+f 37 119 148
+f 37 148 173
+f 37 173 150
+f 37 150 149
+f 37 149 122
+f 37 122 121
+f 37 121 120
+f 37 120 100
+f 37 100 71
+f 37 71 54
+f 37 54 38
+f 39 40 55
+f 39 55 56
+f 39 56 42
+f 39 42 41
+f 42 56 43
+f 43 45 44
+f 43 56 57
+f 43 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 47
+f 47 60 59
+f 47 59 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 51 50
+f 53 70 68
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 62
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 62 80 81
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 64
+f 64 98 65
+f 68 70 99
+f 68 99 69
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 103 73
+f 72 102 103
+f 74 76 75
+f 74 104 76
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 81 110 111
+f 82 114 115
+f 82 115 116
+f 82 116 117
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 85
+f 85 118 119
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 124
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 130
+f 103 130 129
+f 104 131 132
+f 104 132 105
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 106 134 107
+f 107 134 135
+f 107 135 108
+f 108 135 109
+f 109 135 136
+f 109 136 137
+f 109 137 111
+f 109 111 110
+f 111 137 112
+f 112 138 139
+f 112 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 112 137 138
+f 113 141 114
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 115 142 143
+f 115 143 116
+f 116 143 117
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 119
+f 122 149 123
+f 123 149 150
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 124 151 152
+f 124 152 153
+f 124 153 125
+f 125 153 126
+f 126 153 127
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 155
+f 128 155 157
+f 128 157 130
+f 129 130 157
+f 129 157 156
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 132 159 160
+f 132 160 133
+f 133 160 161
+f 133 161 134
+f 134 161 162
+f 134 162 135
+f 135 162 136
+f 136 162 163
+f 136 163 137
+f 137 163 138
+f 138 164 139
+f 138 163 164
+f 139 164 165
+f 139 165 166
+f 139 166 167
+f 139 167 140
+f 140 167 141
+f 141 167 168
+f 141 168 169
+f 141 169 142
+f 142 169 152
+f 142 152 143
+f 143 152 170
+f 143 170 144
+f 144 170 152
+f 144 152 171
+f 144 171 151
+f 144 151 145
+f 145 151 146
+f 146 151 147
+f 147 151 150
+f 147 150 172
+f 147 172 148
+f 148 172 173
+f 150 173 172
+f 151 171 152
+f 152 169 153
+f 153 174 154
+f 153 169 174
+f 154 174 175
+f 154 175 155
+f 155 175 157
+f 156 157 178
+f 156 178 176
+f 157 175 177
+f 157 177 178
+f 158 179 160
+f 158 160 159
+f 160 179 180
+f 160 180 181
+f 160 181 182
+f 160 182 183
+f 160 183 161
+f 161 183 162
+f 162 183 184
+f 162 184 163
+f 163 184 164
+f 164 185 165
+f 164 184 185
+f 165 185 186
+f 165 186 187
+f 165 187 166
+f 166 187 188
+f 166 188 167
+f 167 188 189
+f 167 189 168
+f 168 189 174
+f 168 174 169
+f 174 189 175
+f 175 189 188
+f 175 188 190
+f 175 190 177
+f 176 178 191
+f 176 191 192
+f 176 192 193
+f 177 190 191
+f 177 191 178
+f 179 194 180
+f 180 194 181
+f 181 195 182
+f 182 195 201
+f 182 201 196
+f 182 196 185
+f 182 185 183
+f 183 185 184
+f 185 196 197
+f 185 197 186
+f 186 197 198
+f 186 198 187
+f 187 198 191
+f 187 191 190
+f 187 190 188
+f 191 198 192
+f 192 198 199
+f 192 199 200
+f 192 200 193
+f 196 201 197
+f 197 201 202
+f 197 202 199
+f 197 199 198
+f 199 203 204
+f 199 204 200
+f 199 202 205
+f 199 205 203
+f 201 206 202
+f 202 207 205
+f 202 206 207
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00017896 0.00019353 -0.08988583
+v -0.00398258 0.00019353 -0.08987371
+v 0.00017896 0.00019362 -0.11380599
+v 0.00017896 0.11065059 -0.08905866
+v -0.00858769 0.00019353 -0.08986158
+v -0.00095919 0.00019362 -0.11380842
+v 0.00017896 0.00085603 -0.11381085
+v 0.00017896 0.14116291 -0.08905855
+v -0.05944828 0.10731093 -0.08905868
+v -0.05944828 0.00019353 -0.08974036
+v -0.01629791 0.00019362 -0.11382297
+v 0.00017896 0.00172545 -0.11381325
+v 0.00017896 0.14116293 -0.09571624
+v -0.03012494 0.14117675 -0.10034705
+v -0.00449037 0.14116291 -0.08905855
+v -0.05944828 0.14114911 -0.08905855
+v -0.05944828 0.00019362 -0.11377690
+v -0.02090887 0.00019362 -0.11382297
+v -0.01629791 0.00172545 -0.11382538
+v -0.01168696 0.00172545 -0.11382296
+v 0.00017896 0.00637613 -0.11381567
+v 0.00017896 0.14114915 -0.10034705
+v -0.05944828 0.14114914 -0.09867657
+v -0.03012494 0.14101116 -0.10497543
+v -0.05944828 0.14101116 -0.10497543
+v -0.05944828 0.14106635 -0.10330494
+v -0.05944828 0.14113535 -0.10034705
+v -0.05944828 0.00074563 -0.11377690
+v -0.05777899 0.00019362 -0.11377932
+v -0.02551982 0.00172545 -0.11381811
+v -0.02090887 0.00172545 -0.11382296
+v -0.01629791 0.02497884 -0.11381560
+v 0.00017896 0.03426640 -0.11381556
+v 0.00017896 0.14105255 -0.10300188
+v 0.00017896 0.14096977 -0.10497543
+v -0.04395197 0.13987957 -0.10950199
+v -0.05944828 0.13987957 -0.10953350
+v -0.05944828 0.14029357 -0.10788483
+v -0.02551982 0.02497884 -0.11380833
+v -0.05944828 0.11795101 -0.11353887
+v -0.02090887 0.02497884 -0.11381317
+v -0.01629791 0.02961572 -0.11381315
+v -0.01168696 0.03426640 -0.11381072
+v 0.00017896 0.03891708 -0.11381071
+v 0.00017896 0.14032116 -0.10744357
+v -0.03934101 0.13987957 -0.10946562
+v 0.00017896 0.13983816 -0.10927408
+v -0.05944828 0.13877555 -0.11184891
+v -0.05944828 0.13917575 -0.11101245
+v -0.02551982 0.02961572 -0.11379861
+v -0.02090887 0.03426640 -0.11379859
+v -0.02090887 0.02961572 -0.11380831
+v -0.05944828 0.12260168 -0.11352672
+v -0.01629791 0.03426640 -0.11380586
+v -0.00247088 0.03891708 -0.11380828
+v 0.00017896 0.04090431 -0.11380584
+v 0.00017896 0.13840295 -0.11158949
+v -0.04395197 0.13872035 -0.11181739
+v -0.05944828 0.13728512 -0.11234352
+v -0.05944828 0.12427151 -0.11351459
+v 0.00017896 0.11795101 -0.11355099
+v -0.00247088 0.11795101 -0.11355099
+v -0.00707600 0.11330033 -0.11357283
+v -0.01168696 0.03891708 -0.11379858
+v 0.00017896 0.11330033 -0.11357283
+v 0.00017896 0.13607071 -0.11253990
+v -0.05777899 0.13644331 -0.11261749
+v -0.05944828 0.13644331 -0.11261991
+v -0.05944828 0.12725236 -0.11348791
+v 0.00017896 0.12260168 -0.11349764
+v 0.00017896 0.13190304 -0.11326970
+v -0.05944828 0.13190304 -0.11338850
+v 0.00017896 0.12725236 -0.11342003
+v 0.00017896 0.12922580 -0.11335699
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 18
+f 1 18 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 33
+f 1 33 44
+f 1 44 56
+f 1 56 65
+f 1 65 61
+f 1 61 70
+f 1 70 73
+f 1 73 74
+f 1 74 71
+f 1 71 66
+f 1 66 57
+f 1 57 47
+f 1 47 45
+f 1 45 35
+f 1 35 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 15
+f 4 15 16
+f 4 16 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 23
+f 9 23 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 38
+f 9 38 37
+f 9 37 49
+f 9 49 48
+f 9 48 59
+f 9 59 68
+f 9 68 72
+f 9 72 69
+f 9 69 60
+f 9 60 53
+f 9 53 40
+f 9 40 28
+f 9 28 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 13 22 14
+f 14 23 16
+f 14 16 15
+f 14 22 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 23
+f 17 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 41
+f 19 41 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 22 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 28 39 29
+f 28 40 39
+f 29 39 30
+f 30 39 41
+f 30 41 31
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 43 44
+f 33 42 43
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 42
+f 39 42 41
+f 39 40 50
+f 40 53 54
+f 40 54 51
+f 40 51 50
+f 42 52 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 45 47 46
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 51 54 52
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 56
+f 53 56 64
+f 53 64 54
+f 54 64 55
+f 55 64 56
+f 56 63 65
+f 57 66 58
+f 58 67 59
+f 58 66 67
+f 59 67 68
+f 60 69 61
+f 61 65 63
+f 61 63 62
+f 61 69 70
+f 66 71 67
+f 67 71 72
+f 67 72 68
+f 69 72 73
+f 69 73 70
+f 71 74 72
+f 72 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00033595 -0.14205799 -0.08505114
+v -0.01629873 -0.14208584 -0.08505114
+v 0.00033595 -0.14204404 -0.08645613
+v 0.00033595 -0.11392522 -0.08505104
+v -0.06423089 -0.14204405 -0.08505114
+v -0.06423089 -0.14203012 -0.08645613
+v -0.06423089 -0.14196048 -0.09108583
+v -0.06423089 -0.14193261 -0.09293094
+v -0.06239172 -0.14189082 -0.09571835
+v -0.02090614 -0.14198833 -0.09108583
+v -0.01629873 -0.14198833 -0.09108583
+v 0.00033595 -0.14197439 -0.09108583
+v -0.06423089 -0.10843794 -0.08505102
+v 0.00033595 0.00019353 -0.08988627
+v -0.06423089 0.00019353 -0.08921763
+v -0.06423089 -0.02656046 -0.08809205
+v -0.06423089 -0.14187690 -0.09571835
+v -0.01629873 -0.14190473 -0.09571835
+v -0.06423089 -0.14183510 -0.09756346
+v -0.06423089 -0.14176546 -0.10034523
+v -0.02551986 -0.14179331 -0.10034523
+v 0.00033595 -0.14189082 -0.09571835
+v 0.00033595 0.00019362 -0.11380780
+v -0.06423089 0.00019362 -0.11376830
+v 0.00033595 -0.14179331 -0.10034523
+v -0.06423089 -0.14166796 -0.10219034
+v -0.02551986 -0.14154260 -0.10497493
+v -0.01629873 -0.00759163 -0.11385580
+v -0.01169133 0.00019362 -0.11381909
+v 0.00033595 -0.01224329 -0.11383887
+v -0.01169133 -0.01224329 -0.11386709
+v -0.01629873 -0.01224329 -0.11387273
+v -0.06239172 0.00019362 -0.11377395
+v -0.06423089 -0.00759163 -0.11382194
+v -0.02090614 -0.14154260 -0.10497493
+v 0.00033595 -0.14152867 -0.10497493
+v -0.06423089 -0.14151474 -0.10497493
+v -0.06423089 -0.14070697 -0.10867644
+v -0.06239172 -0.14070697 -0.10867926
+v -0.02551986 -0.14072089 -0.10866233
+v -0.02090614 -0.00759163 -0.11385580
+v -0.01629873 0.00019362 -0.11382191
+v 0.00033595 -0.08196240 -0.11365294
+v -0.02090614 -0.04477702 -0.11376846
+v -0.06239172 -0.01224329 -0.11385298
+v 0.00033595 -0.08478960 -0.11364448
+v 0.00033595 -0.08661405 -0.11363885
+v -0.00247020 -0.08661405 -0.11363885
+v -0.05778432 0.00019362 -0.11377959
+v -0.06239172 -0.00759163 -0.11382476
+v -0.06423089 -0.01039098 -0.11383887
+v -0.02090614 -0.14072089 -0.10865387
+v 0.00033595 -0.14120835 -0.10641096
+v -0.06423089 -0.13911926 -0.11099269
+v -0.06239172 -0.13911926 -0.11099551
+v -0.05778432 -0.13911926 -0.11099551
+v 0.00033595 -0.14070697 -0.10864540
+v -0.02090614 0.00019362 -0.11382191
+v -0.00707761 -0.09126571 -0.11362194
+v -0.06423089 -0.01224329 -0.11384734
+v -0.02400934 0.00019362 -0.11381909
+v -0.06423089 -0.08661405 -0.11357678
+v 0.00033595 -0.09126571 -0.11362194
+v -0.06423089 -0.13679344 -0.11248795
+v 0.00033595 -0.13906355 -0.11095883
+v 0.00033595 -0.14006631 -0.10955384
+v -0.06239172 -0.13679344 -0.11248795
+v 0.00033595 -0.13673773 -0.11247384
+v 0.00033595 -0.09409291 -0.11361067
+v -0.00247020 -0.09591736 -0.11360220
+v -0.01169133 -0.09591736 -0.11359656
+v -0.01629873 -0.09591736 -0.11359373
+v -0.02090614 -0.09591736 -0.11358809
+v -0.06423089 -0.09126571 -0.11355423
+v -0.06423089 -0.13531716 -0.11275315
+v 0.00033595 -0.13311667 -0.11314812
+v 0.00033595 -0.13531716 -0.11273904
+v 0.00033595 -0.09591736 -0.11360220
+v -0.00247020 -0.10056901 -0.11357965
+v -0.01169133 -0.10056901 -0.11357400
+v -0.01629873 -0.10056901 -0.11357119
+v -0.06423089 -0.11451005 -0.11342735
+v -0.06423089 -0.13311667 -0.11314529
+v 0.00033595 -0.13129222 -0.11321300
+v 0.00033595 -0.10056901 -0.11357965
+v -0.00247020 -0.10985840 -0.11351761
+v -0.00707761 -0.10520675 -0.11354864
+v -0.01629873 -0.10520675 -0.11354299
+v -0.02090614 -0.10520675 -0.11353735
+v -0.01629873 -0.11451005 -0.11347814
+v -0.01629873 -0.11916171 -0.11343584
+v -0.06423089 -0.11916171 -0.11338223
+v -0.01629873 -0.10985840 -0.11351197
+v -0.06423089 -0.13126436 -0.11319043
+v 0.00033595 -0.12846501 -0.11330609
+v 0.00033595 -0.10985840 -0.11351761
+v -0.01169133 -0.10985840 -0.11351479
+v -0.00707761 -0.11451005 -0.11348378
+v -0.01169133 -0.11451005 -0.11348095
+v -0.01169133 -0.11916171 -0.11343866
+v -0.01629873 -0.12381336 -0.11337095
+v -0.06423089 -0.12846501 -0.11325812
+v 0.00033595 -0.12664056 -0.11333712
+v 0.00033595 -0.11451005 -0.11348378
+v 0.00033595 -0.11916171 -0.11343866
+v 0.00033595 -0.12198891 -0.11340199
+v -0.00247020 -0.12381336 -0.11337660
+v -0.01169133 -0.12381336 -0.11337378
+v 0.00033595 -0.12381336 -0.11337660
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 22
+f 1 22 25
+f 1 25 36
+f 1 36 53
+f 1 53 57
+f 1 57 66
+f 1 66 65
+f 1 65 68
+f 1 68 77
+f 1 77 76
+f 1 76 84
+f 1 84 95
+f 1 95 103
+f 1 103 109
+f 1 109 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 96
+f 1 96 85
+f 1 85 78
+f 1 78 69
+f 1 69 63
+f 1 63 47
+f 1 47 46
+f 1 46 43
+f 1 43 30
+f 1 30 23
+f 1 23 14
+f 1 14 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 13
+f 5 13 16
+f 5 16 15
+f 5 15 24
+f 5 24 34
+f 5 34 51
+f 5 51 60
+f 5 60 62
+f 5 62 74
+f 5 74 82
+f 5 82 92
+f 5 92 102
+f 5 102 94
+f 5 94 83
+f 5 83 75
+f 5 75 64
+f 5 64 54
+f 5 54 38
+f 5 38 37
+f 5 37 26
+f 5 26 20
+f 5 20 19
+f 5 19 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 18
+f 10 18 11
+f 11 18 22
+f 11 22 12
+f 14 23 29
+f 14 29 42
+f 14 42 58
+f 14 58 61
+f 14 61 49
+f 14 49 33
+f 14 33 24
+f 14 24 15
+f 18 21 25
+f 18 25 22
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 35
+f 21 35 25
+f 23 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 28
+f 24 33 34
+f 25 35 36
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 35
+f 28 41 58
+f 28 58 42
+f 28 42 29
+f 28 32 41
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 44 45
+f 32 45 41
+f 32 43 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 44
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 45
+f 34 45 51
+f 35 40 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 52
+f 41 45 58
+f 44 48 59
+f 44 59 45
+f 45 60 51
+f 45 50 61
+f 45 61 58
+f 45 59 62
+f 45 62 60
+f 47 63 59
+f 47 59 48
+f 49 61 50
+f 52 57 53
+f 54 64 55
+f 55 64 67
+f 55 67 56
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 56 67 68
+f 56 68 65
+f 59 63 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 64 75 67
+f 67 75 76
+f 67 76 77
+f 67 77 68
+f 69 78 70
+f 70 78 85
+f 70 85 79
+f 70 79 80
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 72
+f 72 81 73
+f 73 81 74
+f 74 81 82
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 79 85 96
+f 79 96 86
+f 79 86 87
+f 79 87 88
+f 79 88 80
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 82 90 91
+f 82 91 92
+f 82 89 88
+f 82 88 93
+f 82 93 90
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 86 97 87
+f 86 96 104
+f 86 104 98
+f 86 98 97
+f 87 97 88
+f 88 97 93
+f 90 99 100
+f 90 100 91
+f 90 93 97
+f 90 97 99
+f 91 100 108
+f 91 108 101
+f 91 101 102
+f 91 102 92
+f 94 102 95
+f 95 102 103
+f 97 98 99
+f 98 104 105
+f 98 105 100
+f 98 100 99
+f 100 105 106
+f 100 106 107
+f 100 107 108
+f 101 108 103
+f 101 103 102
+f 103 108 107
+f 103 107 109
+f 106 109 107
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06423089 -0.10844279 -0.08505102
+v 0.00033595 -0.11393832 -0.08505104
+v -0.06423089 -0.14205245 -0.08505114
+v -0.06423089 -0.10726096 -0.03096657
+v 0.00033595 -0.14206700 -0.08505114
+v -0.06423089 -0.10539566 0.10339524
+v 0.00033595 -0.11531378 0.09876270
+v -0.02090614 -0.14208519 -0.08505114
+v -0.06423089 -0.14206700 -0.08366138
+v 0.00033595 -0.14208519 -0.08362278
+v -0.01629873 -0.14208519 -0.08505114
+v -0.06423089 -0.10646495 0.10683100
+v 0.00033595 -0.11611031 0.10746794
+v 0.00033595 -0.11535381 0.10339521
+v 0.00033595 -0.11532834 0.10057710
+v -0.02090614 -0.14211792 -0.08180838
+v -0.06423089 -0.14208520 -0.08180838
+v 0.00033595 -0.14210701 -0.08180838
+v -0.01629873 -0.14211792 -0.08180838
+v -0.06423089 -0.10873810 0.10934027
+v 0.00033595 -0.11739419 0.10978418
+v -0.02090614 -0.14215068 -0.07717588
+v -0.06239172 -0.14211794 -0.07717588
+v -0.06423089 -0.14210338 -0.07902888
+v 0.00033595 -0.14213977 -0.07717588
+v -0.06423089 -0.11098214 0.11074931
+v 0.00033595 -0.11971825 0.11109672
+v 0.00033595 -0.14216887 -0.07256269
+v -0.01629873 -0.14217615 -0.07256269
+v -0.02090614 -0.14217615 -0.07256269
+v -0.06423089 -0.14211432 -0.07717588
+v -0.06239172 -0.14213978 -0.07256269
+v -0.06423089 -0.11439730 0.11138626
+v 0.00033595 -0.12382081 0.11200390
+v 0.00033595 -0.14218708 -0.06793019
+v -0.00707761 -0.14219072 -0.06793019
+v -0.02090614 -0.14239459 -0.01699199
+v -0.04394947 -0.14238366 -0.02162449
+v -0.06239172 -0.14235456 -0.02162449
+v -0.06423089 -0.14234728 -0.02162449
+v -0.04856319 -0.14237637 -0.02162449
+v -0.06423089 -0.11917271 0.11192670
+v -0.06423089 -0.12382081 0.11208111
+v 0.00033595 -0.12846528 0.11213900
+v 0.00033595 -0.14219800 -0.06511208
+v 0.00033595 -0.14237275 -0.01699199
+v 0.00033595 -0.14238005 -0.01417388
+v 0.00033595 -0.14238369 -0.01235949
+v -0.03934207 -0.14252938 0.04319191
+v -0.04394947 -0.14250387 0.02929441
+v -0.04856319 -0.14249292 0.02466191
+v -0.04856319 -0.14241643 -0.00772699
+v -0.04856319 -0.14239094 -0.01699199
+v -0.05317060 -0.14249292 0.02466191
+v -0.05317060 -0.14238368 -0.01699199
+v -0.05317060 -0.14243466 0.00153801
+v -0.06239172 -0.14245289 0.01541621
+v -0.06423089 -0.14244197 0.01356321
+v -0.06423089 -0.12566841 0.11210040
+v -0.06423089 -0.12846528 0.11211969
+v -0.01169133 -0.13311703 0.11194595
+v 0.00033595 -0.13311703 0.11194595
+v 0.00033595 -0.14250399 0.06172191
+v -0.03934207 -0.14253666 0.04782441
+v -0.05317060 -0.14251479 0.03392691
+v -0.05317060 -0.14248200 0.02004871
+v -0.06239172 -0.14246382 0.02004871
+v -0.06423089 -0.14245290 0.01819571
+v -0.06423089 -0.13311703 0.11186875
+v -0.05778432 -0.13311703 0.11188805
+v -0.04856319 -0.13311703 0.11190735
+v -0.04394947 -0.13704863 0.11103875
+v -0.00707761 -0.13705955 0.11105805
+v 0.00033595 -0.13707046 0.11105805
+v 0.00033595 -0.14251126 0.06635441
+v -0.05317060 -0.14253666 0.04782441
+v -0.02551986 -0.14254770 0.08486511
+v -0.03934207 -0.14255134 0.08486511
+v -0.06239172 -0.14247111 0.02466191
+v -0.06423089 -0.14245654 0.02004871
+v -0.06423089 -0.13688133 0.11100014
+v -0.05778432 -0.13695044 0.11101945
+v -0.04394947 -0.13937631 0.10980341
+v 0.00033595 -0.13939814 0.10982271
+v 0.00033595 -0.14251133 0.08486511
+v -0.05317060 -0.14253667 0.05245690
+v -0.06423089 -0.14251860 0.08486511
+v -0.06423089 -0.14251125 0.06172191
+v -0.06239172 -0.14250394 0.04782441
+v -0.02551986 -0.14254774 0.09413010
+v -0.06423089 -0.14246384 0.02466191
+v -0.06423089 -0.13920901 0.10966829
+v -0.06239172 -0.13923084 0.10968759
+v -0.04856319 -0.13934358 0.10978410
+v -0.06423089 -0.14107115 0.10735203
+v -0.06239172 -0.14107479 0.10737133
+v -0.04856319 -0.14113299 0.10746785
+v -0.04394947 -0.14114754 0.10748715
+v -0.03934207 -0.14115116 0.10750645
+v 0.00033595 -0.14008917 0.10891551
+v 0.00033595 -0.14250411 0.09413010
+v -0.06423089 -0.14250409 0.08949760
+v -0.02551986 -0.14250774 0.09876260
+v -0.03934207 -0.14248957 0.09876260
+v -0.03934207 -0.14252592 0.09413010
+v -0.06423089 -0.13996188 0.10874179
+v -0.06423089 -0.14153306 0.10578857
+v -0.06423089 -0.14222407 0.10339511
+v -0.04394947 -0.14231501 0.10339511
+v -0.03934207 -0.14233319 0.10339511
+v -0.03012726 -0.14235502 0.10339511
+v -0.03012726 -0.14116571 0.10746785
+v 0.00033595 -0.14115481 0.10750645
+v 0.00033595 -0.14247138 0.09694821
+v -0.06423089 -0.14248228 0.09413010
+v 0.00033595 -0.14244956 0.09876260
+v 0.00033595 -0.14230773 0.10339511
+v -0.06423089 -0.14243501 0.09876260
+v -0.06423089 -0.14231500 0.10154211
+v 0.00033595 -0.14160581 0.10590437
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 24
+f 1 24 31
+f 1 31 40
+f 1 40 58
+f 1 58 68
+f 1 68 80
+f 1 80 91
+f 1 91 88
+f 1 88 87
+f 1 87 102
+f 1 102 115
+f 1 115 118
+f 1 118 119
+f 1 119 108
+f 1 108 107
+f 1 107 95
+f 1 95 106
+f 1 106 92
+f 1 92 81
+f 1 81 69
+f 1 69 60
+f 1 60 59
+f 1 59 43
+f 1 43 42
+f 1 42 33
+f 1 33 26
+f 1 26 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 21
+f 2 21 27
+f 2 27 34
+f 2 34 44
+f 2 44 62
+f 2 62 74
+f 2 74 84
+f 2 84 100
+f 2 100 113
+f 2 113 120
+f 2 120 117
+f 2 117 116
+f 2 116 114
+f 2 114 101
+f 2 101 85
+f 2 85 75
+f 2 75 63
+f 2 63 48
+f 2 48 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 35
+f 2 35 28
+f 2 28 25
+f 2 25 18
+f 2 18 10
+f 2 10 5
+f 3 8 9
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 8 11 19
+f 8 19 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 16 19 22
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 18 25 19
+f 19 25 22
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 22 25 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 31 24
+f 23 30 32
+f 23 32 31
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 32
+f 31 32 39
+f 31 39 40
+f 32 38 41
+f 32 41 39
+f 33 42 34
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 52 53
+f 38 53 41
+f 38 51 54
+f 38 54 52
+f 39 41 53
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 48 63 49
+f 49 63 75
+f 49 75 64
+f 49 64 76
+f 49 76 65
+f 49 65 50
+f 50 65 54
+f 50 54 51
+f 52 56 55
+f 52 55 53
+f 52 54 66
+f 52 66 56
+f 54 65 67
+f 54 67 57
+f 54 57 66
+f 56 66 57
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 64 75 77
+f 64 77 78
+f 64 78 76
+f 65 79 67
+f 65 76 79
+f 67 79 91
+f 67 91 80
+f 67 80 68
+f 69 81 82
+f 69 82 72
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 72 74 73
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 74
+f 75 85 90
+f 75 90 77
+f 76 78 86
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 79
+f 77 90 78
+f 78 90 87
+f 78 87 86
+f 79 89 91
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 82 94 83
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 84
+f 84 99 100
+f 85 101 90
+f 87 90 102
+f 88 91 89
+f 90 101 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 102
+f 92 106 93
+f 93 106 94
+f 94 106 95
+f 95 97 96
+f 95 107 97
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 97 109 98
+f 98 109 110
+f 98 110 111
+f 98 111 99
+f 99 111 112
+f 99 112 113
+f 99 113 100
+f 101 114 103
+f 102 105 115
+f 103 114 116
+f 103 116 117
+f 103 117 111
+f 103 111 104
+f 104 111 118
+f 104 118 115
+f 104 115 105
+f 108 119 109
+f 109 119 110
+f 110 119 118
+f 110 118 111
+f 111 117 120
+f 111 120 113
+f 111 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05944828 0.14115820 -0.08905613
+v -0.00247088 0.14117147 -0.08905613
+v -0.05944828 0.10732089 -0.08905626
+v -0.05944828 0.14119469 -0.07718508
+v -0.05317387 0.14119799 -0.07718508
+v -0.00247088 0.14119801 -0.08181144
+v -0.00247088 0.14118144 -0.08643781
+v -0.00098254 0.14117147 -0.08905613
+v 0.00017896 0.11066510 -0.08905624
+v 0.00017896 0.11425770 0.09875458
+v -0.05944828 0.11213560 0.09875457
+v -0.05944828 0.14120464 -0.07255871
+v -0.05317387 0.14121127 -0.07255871
+v -0.00707600 0.14122456 -0.07255871
+v 0.00017896 0.14121461 -0.07521640
+v -0.00247088 0.14122456 -0.07255871
+v 0.00017896 0.14116816 -0.08905613
+v 0.00017896 0.11453664 0.10340062
+v -0.05944828 0.11244443 0.10340061
+v -0.05944828 0.14120793 -0.07088534
+v -0.05317387 0.14124773 -0.05403355
+v -0.00707600 0.14123782 -0.06791265
+v 0.00017896 0.14122122 -0.07057034
+v -0.00707600 0.14124444 -0.06328628
+v -0.00247088 0.14123117 -0.06791265
+v 0.00017896 0.11521078 0.10651113
+v -0.05944828 0.11324477 0.10560554
+v -0.05944828 0.14122119 -0.06328628
+v -0.00707600 0.14124110 -0.05403355
+v -0.00707600 0.14124443 -0.05865992
+v -0.05944828 0.14122783 -0.05865992
+v -0.05944828 0.14123112 -0.05403355
+v -0.05944828 0.14123110 -0.04940718
+v -0.05944828 0.14102480 0.06172406
+v -0.00247088 0.14096491 0.09412830
+v 0.00017896 0.14122454 -0.06791265
+v 0.00017896 0.11712365 0.10881447
+v -0.05944828 0.11414806 0.10769232
+v -0.00247088 0.14122449 -0.05403355
+v 0.00017896 0.14122453 -0.06594398
+v -0.05944828 0.14099820 0.07097679
+v -0.03012494 0.14094165 0.09875468
+v -0.00247088 0.14094496 0.09875468
+v 0.00017896 0.14095494 0.09412830
+v 0.00017896 0.11845868 0.10995631
+v -0.05944828 0.11629341 0.10997599
+v -0.05944828 0.11549970 0.10920820
+v 0.00017896 0.14120122 -0.04940718
+v 0.00017896 0.14120787 -0.05403355
+v -0.05944828 0.14094168 0.08950194
+v -0.05944828 0.14092172 0.09412830
+v -0.05944828 0.14089516 0.09875468
+v -0.05944828 0.14063942 0.10340072
+v -0.04395197 0.14065934 0.10340072
+v -0.03012494 0.14067262 0.10340072
+v -0.00707600 0.14067927 0.10340072
+v -0.00247088 0.14067262 0.10340072
+v 0.00017896 0.14082208 0.10074303
+v 0.00017896 0.14093500 0.09875468
+v 0.00017896 0.11944832 0.11078315
+v -0.05944828 0.11739928 0.11044847
+v -0.05944828 0.13963980 0.10721994
+v -0.02551982 0.13964976 0.10725930
+v -0.00247088 0.13965308 0.10725930
+v 0.00017896 0.14066599 0.10340072
+v -0.05944828 0.11846863 0.11082252
+v 0.00017896 0.12260655 0.11160999
+v -0.05944828 0.13904534 0.10806646
+v -0.02090887 0.13808557 0.10958234
+v -0.04856292 0.13963980 0.10723961
+v -0.03012494 0.13964643 0.10725930
+v -0.02090887 0.13964312 0.10727899
+v 0.00017896 0.13964976 0.10723961
+v -0.01629791 0.13808890 0.10958234
+v -0.01168696 0.13808557 0.10958234
+v -0.00707600 0.13807561 0.10958234
+v 0.00017896 0.13805237 0.10956265
+v -0.01168696 0.12260655 0.11162968
+v -0.05944828 0.12087633 0.11129500
+v 0.00017896 0.12725258 0.11202345
+v -0.00707600 0.12725258 0.11204312
+v -0.01629791 0.12725258 0.11206281
+v -0.05944828 0.13799259 0.10954296
+v -0.04856292 0.13800919 0.10956265
+v -0.02551982 0.13806897 0.10958234
+v -0.02090887 0.13576089 0.11105883
+v -0.01629791 0.13576421 0.11105883
+v -0.01168696 0.13576089 0.11105883
+v -0.00707600 0.13575093 0.11105883
+v 0.00017896 0.13572768 0.11103914
+v -0.02090887 0.12260655 0.11162968
+v -0.05944828 0.12260655 0.11159032
+v 0.00017896 0.13190193 0.11192502
+v -0.01168696 0.13190193 0.11194471
+v -0.01629791 0.13190193 0.11194471
+v -0.05944828 0.13190193 0.11176753
+v -0.02090887 0.12725258 0.11204312
+v -0.05944828 0.13566790 0.11098008
+v -0.05944828 0.12557549 0.11176751
+v -0.05944828 0.13022484 0.11180690
+v -0.05944828 0.12725258 0.11186594
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 27
+f 1 27 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 61
+f 1 61 66
+f 1 66 79
+f 1 79 92
+f 1 92 99
+f 1 99 101
+f 1 101 100
+f 1 100 96
+f 1 96 98
+f 1 98 83
+f 1 83 68
+f 1 68 62
+f 1 62 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 41
+f 1 41 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 28
+f 1 28 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 6 14 16
+f 6 16 15
+f 8 15 17
+f 9 17 15
+f 9 15 23
+f 9 23 36
+f 9 36 40
+f 9 40 49
+f 9 49 48
+f 9 48 44
+f 9 44 59
+f 9 59 58
+f 9 58 65
+f 9 65 73
+f 9 73 77
+f 9 77 90
+f 9 90 93
+f 9 93 80
+f 9 80 67
+f 9 67 60
+f 9 60 45
+f 9 45 37
+f 9 37 26
+f 9 26 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 16
+f 15 16 25
+f 15 25 23
+f 16 22 24
+f 16 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 21
+f 21 29 30
+f 21 30 24
+f 21 24 22
+f 21 28 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 29
+f 23 25 36
+f 24 36 25
+f 24 30 40
+f 24 40 36
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 29 35 39
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 59
+f 35 59 44
+f 35 44 39
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 39 44 48
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 53 62 54
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 60 66 61
+f 60 67 66
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 73 65
+f 64 72 74
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 73
+f 66 67 78
+f 66 78 79
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 78
+f 68 83 69
+f 69 74 72
+f 69 72 70
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 74
+f 70 72 71
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 78 91 79
+f 78 82 91
+f 79 91 92
+f 80 93 81
+f 81 93 82
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 92
+f 82 92 91
+f 83 98 86
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 86 98 95
+f 86 95 87
+f 87 95 94
+f 87 94 88
+f 88 94 89
+f 89 94 93
+f 89 93 90
+f 92 97 99
+f 95 98 96
+f 96 100 97
+f 97 100 101
+f 97 101 99
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08512032 -0.10344327 0.11205487
+v 0.08512032 -0.10056224 0.11209426
+v 0.08051067 -0.10344327 0.11205487
+v 0.08972996 -0.10344327 0.11132636
+v 0.08512032 -0.09591606 0.11213366
+v 0.08051067 -0.10056224 0.11209426
+v 0.07766717 -0.10344327 0.11191706
+v 0.09222593 -0.10344327 0.11047971
+v 0.09224172 -0.10056224 0.11049941
+v 0.08972996 -0.09591606 0.11138546
+v 0.08512032 -0.08196739 0.11215341
+v 0.08051067 -0.09591606 0.11211397
+v 0.07590419 -0.10344327 0.11179891
+v 0.08051067 -0.00758803 0.11219306
+v 0.09322431 -0.10344326 0.10896361
+v 0.09227332 -0.08196739 0.11051917
+v 0.09226068 -0.08661357 0.11051915
+v 0.09384356 -0.10344326 0.10801851
+v 0.09386252 -0.10056223 0.10801852
+v 0.09393835 -0.07732120 0.10801861
+v 0.08972996 -0.08196739 0.11140520
+v 0.08512032 -0.00758803 0.11225213
+v 0.07590419 -0.01689052 0.11168109
+v 0.07305121 -0.10344327 0.11126729
+v 0.08051067 0.00018265 0.11217340
+v 0.07590419 -0.00294186 0.11166145
+v 0.09235230 -0.00294186 0.11057853
+v 0.09394783 -0.07266489 0.10801862
+v 0.09405840 0.00018266 0.10801889
+v 0.08972996 -0.00758803 0.11150392
+v 0.09480720 -0.10344325 0.10516351
+v 0.09552123 -0.07266487 0.10339156
+v 0.08512032 0.00018265 0.11223247
+v 0.08972996 0.00018265 0.11150395
+v 0.07162629 -0.10344327 0.11091288
+v 0.07590419 0.00018265 0.11164177
+v 0.07489949 0.00018265 0.11136612
+v 0.09234915 0.00018265 0.11057854
+v 0.09552755 -0.06801869 0.10339158
+v 0.09561602 0.00018268 0.10339183
+v 0.09539170 -0.10344324 0.10339145
+v 0.09567921 -0.06801867 0.09876451
+v 0.07284584 0.00018265 0.11077543
+v 0.06960740 -0.10344326 0.10984963
+v 0.09564761 0.00018269 0.10187571
+v 0.09546753 -0.10344323 0.10053644
+v 0.09570133 0.00018270 0.09876476
+v 0.09551176 -0.10344322 0.09876438
+v 0.09590669 -0.10344266 -0.05402716
+v 0.09608046 -0.05871562 -0.05402700
+v 0.09609625 -0.05406945 -0.05402698
+v 0.09610573 -0.04943342 -0.05402696
+v 0.09616260 -0.02153609 -0.05402686
+v 0.09619103 -0.00294125 -0.05402679
+v 0.07054260 0.00018266 0.10860957
+v 0.06827728 -0.10344326 0.10855013
+v 0.09618788 0.00018326 -0.05402678
+v 0.09591301 -0.10344265 -0.05688216
+v 0.09592248 -0.10344263 -0.06152891
+v 0.09608678 -0.05871560 -0.05865407
+v 0.09610257 -0.05406943 -0.05865405
+v 0.09611521 -0.04943340 -0.05865403
+v 0.09612469 -0.04477708 -0.05865401
+v 0.09619103 -0.00758740 -0.05865388
+v 0.09619736 -0.00294123 -0.05865386
+v 0.09619736 0.00018328 -0.05865385
+v 0.09619103 0.00018326 -0.05554288
+v 0.06992967 0.00018266 0.10786136
+v 0.06867537 0.00018267 0.10630589
+v 0.06750005 -0.10344326 0.10754595
+v 0.09592880 -0.10344262 -0.06615597
+v 0.09592880 -0.10344259 -0.07255510
+v 0.09610257 -0.05406942 -0.06330080
+v 0.09611837 -0.04943339 -0.06330078
+v 0.09612785 -0.04477707 -0.06330076
+v 0.09619736 -0.00294122 -0.06330061
+v 0.09619736 0.00018331 -0.06792766
+v 0.06797397 0.00018268 0.10339183
+v 0.06593928 -0.10344324 0.10339145
+v 0.09611521 -0.04943337 -0.06792784
+v 0.09592565 -0.10344258 -0.07541010
+v 0.09609625 -0.04943330 -0.08643609
+v 0.09612469 -0.04477705 -0.06792782
+v 0.09619420 -0.00294120 -0.06792767
+v 0.09619420 0.00018332 -0.06944376
+v 0.06754744 0.00018270 0.09876476
+v 0.06582238 -0.10344323 0.10199348
+v 0.09591301 -0.10344254 -0.08643629
+v 0.09609310 -0.04943329 -0.08889729
+v 0.09618472 0.00018333 -0.07255472
+v 0.06560754 -0.10344322 0.09876438
+v 0.06540849 0.00018339 -0.08889711
+v 0.09590984 -0.10344253 -0.08889749
+v 0.09612785 -0.00294112 -0.08889712
+v 0.09612785 0.00018339 -0.08889711
+v 0.06392355 -0.10344253 -0.08889749
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 24
+f 1 24 35
+f 1 35 44
+f 1 44 56
+f 1 56 70
+f 1 70 79
+f 1 79 87
+f 1 87 91
+f 1 91 96
+f 1 96 93
+f 1 93 88
+f 1 88 81
+f 1 81 72
+f 1 72 71
+f 1 71 59
+f 1 59 58
+f 1 58 49
+f 1 49 48
+f 1 48 46
+f 1 46 41
+f 1 41 31
+f 1 31 18
+f 1 18 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 10 21
+f 5 21 11
+f 6 12 7
+f 7 12 14
+f 7 14 13
+f 8 15 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 15 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 16
+f 10 17 21
+f 11 22 12
+f 11 21 30
+f 11 30 22
+f 12 22 14
+f 13 14 23
+f 13 23 24
+f 14 22 33
+f 14 33 25
+f 14 25 26
+f 14 26 23
+f 16 27 17
+f 16 20 28
+f 16 28 29
+f 16 29 27
+f 17 27 30
+f 17 30 21
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 28
+f 22 30 34
+f 22 34 33
+f 23 26 24
+f 24 26 35
+f 25 33 34
+f 25 34 38
+f 25 38 29
+f 25 29 40
+f 25 40 45
+f 25 45 47
+f 25 47 57
+f 25 57 67
+f 25 67 66
+f 25 66 77
+f 25 77 85
+f 25 85 90
+f 25 90 95
+f 25 95 92
+f 25 92 86
+f 25 86 78
+f 25 78 69
+f 25 69 68
+f 25 68 55
+f 25 55 43
+f 25 43 37
+f 25 37 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 35
+f 27 38 34
+f 27 34 30
+f 27 29 38
+f 28 32 29
+f 29 32 39
+f 29 39 40
+f 31 41 32
+f 32 42 39
+f 32 41 42
+f 35 37 43
+f 35 43 44
+f 39 42 40
+f 40 42 45
+f 41 46 42
+f 42 47 45
+f 42 46 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 47
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 47 54 57
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 71
+f 50 71 60
+f 50 60 61
+f 50 61 51
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 52 62 53
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 57
+f 55 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 63
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 72 80 74
+f 72 74 73
+f 72 81 82
+f 72 82 80
+f 74 80 83
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 75 84 76
+f 76 84 77
+f 77 84 85
+f 78 86 79
+f 79 86 87
+f 80 82 83
+f 81 88 82
+f 82 88 93
+f 82 93 89
+f 82 89 84
+f 82 84 83
+f 84 89 85
+f 85 89 90
+f 86 91 87
+f 86 92 91
+f 89 93 96
+f 89 96 92
+f 89 92 95
+f 89 95 94
+f 89 94 90
+f 90 94 95
+f 91 92 96
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06391798 -0.10344253 -0.08889749
+v 0.06568623 -0.10344254 -0.08605546
+v 0.09590547 -0.10344253 -0.08889749
+v 0.00033595 -0.10860600 -0.08889751
+v 0.09591482 -0.10344254 -0.08605546
+v 0.00033595 -0.11360304 -0.08605550
+v 0.09590547 -0.10522420 -0.08889750
+v 0.00033595 -0.14201157 -0.08889763
+v 0.09589611 -0.10987323 -0.08605548
+v 0.09589611 -0.10987323 -0.08645501
+v 0.00033595 -0.14205320 -0.08605560
+v 0.09589611 -0.10767544 -0.08889751
+v 0.00049500 -0.14205698 -0.08605560
+v 0.00033595 -0.14204941 -0.08645513
+v 0.00675403 -0.14204184 -0.08889763
+v 0.00675403 -0.14208724 -0.08605560
+v 0.09585869 -0.11452225 -0.08605550
+v 0.09585869 -0.11452225 -0.08645503
+v 0.09588676 -0.10987322 -0.08889751
+v 0.01136645 -0.14204563 -0.08889763
+v 0.01136645 -0.14208345 -0.08645513
+v 0.07129035 -0.14206832 -0.08605560
+v 0.09573706 -0.11917126 -0.08605552
+v 0.09573706 -0.11917126 -0.08645505
+v 0.09572770 -0.11917125 -0.08889755
+v 0.09578384 -0.11697347 -0.08889754
+v 0.09583998 -0.11452224 -0.08889753
+v 0.07129035 -0.14204184 -0.08889763
+v 0.07168330 -0.14206454 -0.08605560
+v 0.09544703 -0.12381650 -0.08605553
+v 0.09544703 -0.12381650 -0.08645506
+v 0.09557801 -0.12162249 -0.08889756
+v 0.07589341 -0.14199267 -0.08889763
+v 0.07589341 -0.14201537 -0.08605560
+v 0.09472664 -0.12846551 -0.08605555
+v 0.09506344 -0.12626772 -0.08889757
+v 0.09543768 -0.12381649 -0.08889756
+v 0.08050582 -0.14163708 -0.08889763
+v 0.08050582 -0.14165222 -0.08605560
+v 0.09325778 -0.13270221 -0.08605557
+v 0.09311743 -0.13309938 -0.08889760
+v 0.09387526 -0.13090538 -0.08889759
+v 0.09471728 -0.12846550 -0.08889758
+v 0.08457560 -0.14072166 -0.08889763
+v 0.08456623 -0.14072544 -0.08645513
+v 0.08456623 -0.14072544 -0.08605560
+v 0.09311743 -0.13310318 -0.08645510
+v 0.09309872 -0.13314857 -0.08605557
+v 0.09210701 -0.13525557 -0.08605558
+v 0.09202281 -0.13542200 -0.08889761
+v 0.08687711 -0.13985918 -0.08889762
+v 0.08686777 -0.13985163 -0.08605559
+v 0.09202281 -0.13542958 -0.08605558
+v 0.09202281 -0.13542958 -0.08645511
+v 0.09080655 -0.13654170 -0.08889761
+v 0.08822435 -0.13876219 -0.08889762
+v 0.08976806 -0.13749119 -0.08605559
+v 0.08971193 -0.13753278 -0.08889762
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 19
+f 1 19 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 32
+f 1 32 37
+f 1 37 36
+f 1 36 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 50
+f 1 50 55
+f 1 55 58
+f 1 58 56
+f 1 56 51
+f 1 51 44
+f 1 44 38
+f 1 38 33
+f 1 33 28
+f 1 28 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 13
+f 2 13 16
+f 2 16 22
+f 2 22 29
+f 2 29 34
+f 2 34 39
+f 2 39 46
+f 2 46 52
+f 2 52 57
+f 2 57 53
+f 2 53 49
+f 2 49 48
+f 2 48 40
+f 2 40 35
+f 2 35 30
+f 2 30 23
+f 2 23 17
+f 2 17 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 14
+f 4 14 11
+f 4 11 6
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 7 10 12
+f 8 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 11 14 13
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 20 28 21
+f 21 28 22
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 40 47 41
+f 40 48 47
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 41 49 50
+f 44 51 45
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 49 53 54
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 51 56 57
+f 51 57 52
+f 53 57 55
+f 53 55 54
+f 55 57 58
+f 56 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/mjcf/mesh/utensil_holder_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05945187 0.11054377 -0.08646130
+v -0.05945187 0.14116287 -0.08646119
+v -0.05945187 0.11242206 -0.08136230
+v -0.06612353 0.00020733 -0.08646171
+v -0.06700516 0.14124574 -0.08646119
+v -0.05945187 0.14117665 -0.08182341
+v -0.05945187 0.14117665 -0.08136219
+v -0.06694399 0.00020731 -0.08136271
+v -0.09619634 0.00020733 -0.08646171
+v -0.07161486 0.14127334 -0.08646119
+v -0.06700516 0.14125952 -0.08182341
+v -0.06700516 0.14125952 -0.08136219
+v -0.09620713 0.00020731 -0.08136271
+v -0.09619994 0.00020732 -0.08493526
+v -0.09621073 0.00638085 -0.08136269
+v -0.09619634 0.00172654 -0.08646170
+v -0.07207547 0.14127332 -0.08136219
+v -0.07161486 0.14127332 -0.08136219
+v -0.07622456 0.14124574 -0.08646119
+v -0.09620713 0.00020731 -0.08182393
+v -0.09618914 0.01102138 -0.08646167
+v -0.09619274 0.00638087 -0.08646169
+v -0.09619994 0.01567568 -0.08136265
+v -0.07622456 0.14124572 -0.08136219
+v -0.07668517 0.14121808 -0.08136219
+v -0.08083067 0.14094188 -0.08646119
+v -0.09618194 0.01567570 -0.08646165
+v -0.09614236 0.04821451 -0.08136253
+v -0.09614236 0.04821451 -0.08182375
+v -0.09612077 0.05286885 -0.08646152
+v -0.08083067 0.14094186 -0.08136219
+v -0.08544397 0.13994749 -0.08646120
+v -0.09605960 0.08075333 -0.08136241
+v -0.09596963 0.11330599 -0.08646129
+v -0.08544397 0.13994749 -0.08645372
+v -0.08544397 0.13993366 -0.08136220
+v -0.08799891 0.13903595 -0.08646120
+v -0.09598043 0.10818206 -0.08136231
+v -0.09598043 0.10865164 -0.08182353
+v -0.09596963 0.11330599 -0.08645381
+v -0.09594804 0.11794649 -0.08646128
+v -0.08799891 0.13903595 -0.08645372
+v -0.08799532 0.13903593 -0.08182342
+v -0.08799172 0.13902213 -0.08136220
+v -0.09030196 0.13703336 -0.08646121
+v -0.09596244 0.11283639 -0.08136230
+v -0.09596244 0.11330597 -0.08182351
+v -0.09594804 0.11794649 -0.08645380
+v -0.09583289 0.12260082 -0.08646126
+v -0.09030196 0.13703336 -0.08645373
+v -0.09029837 0.13703334 -0.08182343
+v -0.08822202 0.13882878 -0.08136220
+v -0.09271657 0.13471310 -0.08646122
+v -0.09593005 0.11749071 -0.08136228
+v -0.09593005 0.11794647 -0.08182350
+v -0.09583289 0.12260082 -0.08645378
+v -0.09537228 0.12725514 -0.08646124
+v -0.09271657 0.13471310 -0.08645374
+v -0.09053947 0.13679855 -0.08136221
+v -0.09029837 0.13701952 -0.08136221
+v -0.09404083 0.13189565 -0.08646123
+v -0.09592645 0.11794647 -0.08136228
+v -0.09581130 0.12260080 -0.08136226
+v -0.09535428 0.12725512 -0.08182346
+v -0.09537228 0.12725514 -0.08645376
+v -0.09404083 0.13189565 -0.08645375
+v -0.09270937 0.13469927 -0.08136222
+v -0.09539747 0.12678554 -0.08136224
+v -0.09535069 0.12725512 -0.08136224
+v -0.09415598 0.13143986 -0.08136223
+v -0.09402643 0.13189563 -0.08182345
+v -0.09283892 0.13442305 -0.08136222
+v -0.09402283 0.13189563 -0.08136223
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 22
+f 1 22 21
+f 1 21 27
+f 1 27 30
+f 1 30 34
+f 1 34 41
+f 1 41 49
+f 1 49 57
+f 1 57 61
+f 1 61 53
+f 1 53 45
+f 1 45 37
+f 1 37 32
+f 1 32 26
+f 1 26 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 24
+f 3 24 25
+f 3 25 31
+f 3 31 36
+f 3 36 44
+f 3 44 52
+f 3 52 60
+f 3 60 59
+f 3 59 67
+f 3 67 72
+f 3 72 73
+f 3 73 70
+f 3 70 69
+f 3 69 68
+f 3 68 63
+f 3 63 62
+f 3 62 54
+f 3 54 46
+f 3 46 38
+f 3 38 33
+f 3 33 28
+f 3 28 23
+f 3 23 15
+f 3 15 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 13
+f 4 13 20
+f 4 20 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 10 17 18
+f 10 18 12
+f 10 12 11
+f 10 19 17
+f 13 15 20
+f 14 20 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 15 23 21
+f 17 19 24
+f 19 25 24
+f 19 26 25
+f 21 23 27
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 27
+f 25 26 31
+f 26 32 35
+f 26 35 31
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 32 37 42
+f 32 42 35
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 48
+f 34 48 41
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 37 45 50
+f 37 50 42
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 41 48 56
+f 41 56 49
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 45 53 58
+f 45 58 50
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 49 56 65
+f 49 65 57
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 53 61 66
+f 53 66 58
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 61
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 64 69 70
+f 64 70 65
+f 65 70 66
+f 66 70 71
+f 66 71 67
+f 67 71 72
+f 70 73 71
+f 71 73 72
+

dataset/kitchen_supplies/utensils/479f8139ddd6500c8c36ce7a4607ca33/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:261ddd803a628cf5247628742239518b886276837a04ea58377b098a62bb4286
+size 124858