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  1. .gitattributes +2 -0
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  7. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/fork_017_collision.obj +1523 -0
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  9. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/material_0.png +3 -0
  11. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/fork_017.xml +20 -0
  12. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017.obj +0 -0
  13. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017_collision.obj +1523 -0
  14. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017_collision_0.obj +370 -0
  15. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017_collision_1.obj +409 -0
  16. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017_collision_2.obj +742 -0
  17. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mjcf/mesh/fork_017_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  18. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/textures/material_0.png +3 -0
  19. dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -4155,3 +4155,5 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/2ae82982e882561d8109c598ca09bb00/coaster_005.
4155
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4156
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4157
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4155
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4156
  dataset/kitchen_supplies/tableware/2ae82982e882561d8109c598ca09bb00/mesh/coaster_005.obj filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4157
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4158
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4159
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dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/fork_017.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,66 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2
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3
+ <link name="fork_017">
4
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+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
6
+ <geometry>
7
+ <mesh filename="mesh/fork_017.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
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+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/fork_017_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
15
+ <gazebo>
16
+ <mu1>0.70</mu1>
17
+ <mu2>0.50</mu2>
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+ </gazebo>
19
+ </collision>
20
+ <inertial>
21
+ <mass value="0.0125" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
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+ <extra_info>
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+ <scale>1.000000</scale>
27
+ <uuid>3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9</uuid>
28
+ <domain>kitchen_supplies</domain>
29
+ <super_category>tableware</super_category>
30
+ <category>fork</category>
31
+ <name>plastic fork</name>
32
+ <color>beige</color>
33
+ <shape>elongated</shape>
34
+ <material>plastic</material>
35
+ <description>slim four-tine fork with hanging hole and slightly bent neck</description>
36
+ <min_height>0.0087</min_height>
37
+ <max_height>0.0087</max_height>
38
+ <real_height>0.0087</real_height>
39
+ <min_mass>0.005</min_mass>
40
+ <max_mass>0.02</max_mass>
41
+ <version>v0.1.0</version>
42
+ <generate_time>20260518184942</generate_time>
43
+ <gs_model>""</gs_model>
44
+ <aabb>
45
+ <min>-0.069314 -0.010031 -0.004503</min>
46
+ <max>0.050686 0.010231 0.004222</max>
47
+ </aabb>
48
+ <tags>is_graspable</tags>
49
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
50
+ </extra_info>
51
+ </link>
52
+ <custom_data>
53
+ <affordance>
54
+ <part_count>2</part_count>
55
+ <visual_seg>
56
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
57
+ <geometry>
58
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
59
+ </geometry>
60
+ </visual_seg>
61
+ </affordance>
62
+ <quality>
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+ <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
64
+ </quality>
65
+ </custom_data>
66
+ </robot>
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dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/fork_017.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
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+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:6c77ff7cf3991567595e638e5e42994c6c3c82e49aa06c2c900838509c939d10
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4
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6
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dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/fork_017.obj ADDED
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dataset/kitchen_supplies/tableware/3495c90ad8ad5433972f9742fbe7e4d9/mesh/fork_017_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,1523 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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+ # https://github.com/mikedh/trimesh
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+
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+ v -0.04590855 -0.00090305 -0.00982870
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15
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+ v -0.04744718 -0.00371336 -0.00947778
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19
+ v -0.06000423 -0.00026610 -0.00948567
20
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21
+ v -0.06304245 0.00164895 -0.00940286
22
+ v -0.06199297 0.00167587 -0.00942061
23
+ v -0.06044975 0.00167924 -0.00942455
24
+ v -0.05005825 0.00006205 -0.00959213
25
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26
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27
+ v -0.04590855 -0.00052862 -0.00944426
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