Add asset kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f

.gitattributes

@@ -3938,5 +3938,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/03f00fd047c259159086bbf3bf5003f1/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/03f00fd047c259159086bbf3bf5003f1/storage_bin_110.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/02ba263685c4525bb42c2dacf1ca9739/drawer_088.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/02ba263685c4525bb42c2dacf1ca9739/mesh/drawer_088.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/05b17d1d4aeb5bcb83d0e9b06aa8cb4c/drawer_063.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/05b17d1d4aeb5bcb83d0e9b06aa8cb4c/mesh/drawer_063.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mesh/storage_bin_076.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/storage_bin_076.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_076_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_076_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mesh/storage_bin_076.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:5e36ef61b971f1f2988d7ab7f356f0af3f0d8e38c98e4056fbac082149585d19
+size 14405736

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mesh/storage_bin_076.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_076_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13748016 0.18750336 -0.07836184
+v 0.16267260 0.18704743 -0.12478543
+v 0.15637449 0.18743055 -0.12478543
+v 0.15637449 0.18754003 -0.13106072
+v 0.15007084 0.18772248 -0.13106072
+v 0.14377826 0.18775897 -0.13106072
+v 0.13748016 0.18774070 -0.12478543
+v 0.11864676 0.18763126 -0.13106072
+v 0.11864676 0.18757650 -0.12478543
+v 0.13494872 0.18690130 -0.07836184
+v 0.15977558 0.18394575 -0.07836185
+v 0.16267260 0.18708394 -0.13106072
+v 0.16848879 0.18529598 -0.12478544
+v 0.15637449 0.18752181 -0.13732924
+v 0.15007084 0.18770426 -0.13732924
+v 0.14377826 0.18774074 -0.13732924
+v 0.13748016 0.18774072 -0.13106072
+v 0.13117651 0.18770424 -0.13106072
+v 0.12487840 0.18766775 -0.13106072
+v 0.11864676 0.18763126 -0.13113536
+v 0.13117651 0.18593436 -0.07836185
+v 0.11864676 0.18203011 -0.07836186
+v 0.16292740 0.18184767 -0.07836186
+v 0.16823399 0.18529600 -0.13106073
+v 0.16267260 0.18695624 -0.13732924
+v 0.17163508 0.18314317 -0.12478545
+v 0.16267260 0.18535079 -0.14273618
+v 0.15637449 0.18567918 -0.14323820
+v 0.15007084 0.18577040 -0.14348921
+v 0.13748016 0.18772250 -0.13732924
+v 0.13748016 0.18580689 -0.14360454
+v 0.13117651 0.18582513 -0.14360454
+v 0.12487840 0.18582513 -0.14360454
+v 0.13117651 0.18768601 -0.13732924
+v 0.11864676 0.18759478 -0.13732924
+v 0.11864676 0.00139459 -0.07836252
+v 0.16512094 0.17995027 -0.07836187
+v 0.16802904 0.18518656 -0.13732925
+v 0.16717045 0.18467575 -0.14175249
+v 0.17117532 0.18244993 -0.13732926
+v 0.16656668 0.17869143 -0.07836187
+v 0.17312513 0.17998692 -0.12478546
+v 0.17315283 0.17964031 -0.13106075
+v 0.16267260 0.18069853 -0.14573477
+v 0.15007084 0.18263242 -0.14663026
+v 0.14565607 0.18361761 -0.14671845
+v 0.14145733 0.18385478 -0.14675236
+v 0.14364532 0.18540553 -0.14422189
+v 0.11864676 0.18580689 -0.14360454
+v 0.13117651 0.18392775 -0.14679307
+v 0.12487840 0.18394600 -0.14679985
+v 0.11864676 0.18394600 -0.14680664
+v 0.11864676 0.18578864 -0.14364525
+v 0.11864676 0.18757654 -0.13740386
+v 0.11864676 0.00139483 -0.14439895
+v 0.16381368 0.00139459 -0.07836252
+v 0.17258229 0.17860044 -0.14145401
+v 0.16915350 0.18069852 -0.14300756
+v 0.17283710 0.17929369 -0.13732927
+v 0.16801795 0.17440405 -0.07836189
+v 0.17480906 0.17440422 -0.12478548
+v 0.17489215 0.17440424 -0.13106077
+v 0.16867159 0.17425834 -0.14570766
+v 0.16636726 0.17206904 -0.14682704
+v 0.16267260 0.17613750 -0.14660993
+v 0.15638003 0.18049785 -0.14641996
+v 0.16267260 0.16811005 -0.14724767
+v 0.14364532 0.18119113 -0.14687449
+v 0.13748016 0.18389127 -0.14676593
+v 0.13748016 0.18069853 -0.14695591
+v 0.13117651 0.18069853 -0.14700339
+v 0.12487840 0.18069853 -0.14704410
+v 0.11864676 0.18069853 -0.14707802
+v 0.15063584 0.00139484 -0.14706510
+v 0.11864676 0.16805532 -0.14732229
+v 0.17264322 0.00139474 -0.12059355
+v 0.16890978 0.16810980 -0.07836191
+v 0.17411666 0.17440426 -0.13732929
+v 0.17306974 0.17440428 -0.14241057
+v 0.17500848 0.16810997 -0.12478550
+v 0.17523558 0.16810999 -0.13106079
+v 0.17488661 0.16811001 -0.13732931
+v 0.17045522 0.16811005 -0.14620970
+v 0.17145229 0.16287398 -0.14652178
+v 0.16730339 0.16811005 -0.14699666
+v 0.16267260 0.16179758 -0.14754620
+v 0.11864676 0.17440430 -0.14730191
+v 0.15637449 0.00139484 -0.14744502
+v 0.11864676 0.16811005 -0.14732229
+v 0.16267260 0.13030813 -0.14766164
+v 0.16267260 0.00139484 -0.14753321
+v 0.17333563 0.00139476 -0.12478611
+v 0.17349072 0.16811004 -0.14306866
+v 0.17212807 0.15867782 -0.14674569
+v 0.17351288 0.00139477 -0.12809675
+v 0.17366798 0.00139478 -0.13106140
+v 0.17382308 0.00139479 -0.13437205
+v 0.17396155 0.00139480 -0.13732992
+v 0.17311405 0.00139483 -0.14327279
+v 0.16920335 0.16117727 -0.14708487
+v 0.16897625 0.15550334 -0.14724093
+v 0.16267260 0.15550334 -0.14764798
+v 0.16267260 0.14920910 -0.14766157
+v 0.16897625 0.14920910 -0.14725451
+v 0.16827830 0.00139484 -0.14715329
+v 0.17312513 0.16117726 -0.14409988
+v 0.17213361 0.15550334 -0.14675247
+v 0.17222777 0.00139483 -0.14492811
+v 0.17212253 0.13355560 -0.14673898
+v 0.17213915 0.14920910 -0.14675928
+v 0.16897625 0.14291486 -0.14724777
+v 0.16976836 0.00139484 -0.14680052
+v 0.16895409 0.13030813 -0.14723423
+v 0.17213361 0.14291486 -0.14675252
+v 0.17212807 0.13775176 -0.14674576
+v 0.17210038 0.13030813 -0.14673221
+v 0.17143013 0.00139484 -0.14640705
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 21
+f 1 21 22
+f 1 22 36
+f 1 36 56
+f 1 56 77
+f 1 77 60
+f 1 60 41
+f 1 41 37
+f 1 37 23
+f 1 23 11
+f 1 11 2
+f 2 12 4
+f 2 4 3
+f 2 11 13
+f 2 13 12
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 30
+f 6 30 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 35
+f 8 35 54
+f 8 54 49
+f 8 49 53
+f 8 53 52
+f 8 52 73
+f 8 73 87
+f 8 87 89
+f 8 89 75
+f 8 75 55
+f 8 55 36
+f 8 36 22
+f 8 22 9
+f 9 21 10
+f 9 22 21
+f 11 23 13
+f 12 13 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 23 26
+f 13 26 24
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 17 30 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 23 37 26
+f 24 26 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 27
+f 26 40 38
+f 26 37 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 40
+f 27 39 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 31
+f 30 33 49
+f 30 49 34
+f 31 48 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 53 49
+f 33 52 53
+f 34 49 54
+f 34 54 35
+f 36 55 74
+f 36 74 88
+f 36 88 91
+f 36 91 105
+f 36 105 112
+f 36 112 117
+f 36 117 108
+f 36 108 99
+f 36 99 98
+f 36 98 97
+f 36 97 96
+f 36 96 95
+f 36 95 92
+f 36 92 76
+f 36 76 56
+f 38 40 39
+f 39 40 57
+f 39 57 58
+f 39 58 44
+f 40 43 59
+f 40 59 57
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 62 59
+f 44 58 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 65
+f 45 65 64
+f 45 64 46
+f 46 64 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 50 69
+f 47 69 48
+f 47 68 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 50
+f 48 69 50
+f 50 73 51
+f 51 73 52
+f 55 75 74
+f 56 76 77
+f 57 59 62
+f 57 62 78
+f 57 78 79
+f 57 79 63
+f 57 63 58
+f 60 77 61
+f 61 77 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 78
+f 63 83 64
+f 63 79 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 70
+f 70 86 71
+f 71 86 72
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 74 75 88
+f 75 89 103
+f 75 103 90
+f 75 90 91
+f 75 91 88
+f 76 92 77
+f 77 92 80
+f 78 82 79
+f 79 82 93
+f 79 93 94
+f 79 94 84
+f 79 84 83
+f 80 92 95
+f 80 95 96
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 82 99 93
+f 84 94 85
+f 85 94 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 87 102 89
+f 89 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 91 104 105
+f 93 106 94
+f 93 99 106
+f 94 107 101
+f 94 101 100
+f 94 106 107
+f 99 108 109
+f 99 109 106
+f 101 107 104
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 104 107 110
+f 104 110 111
+f 104 111 105
+f 105 111 113
+f 105 113 114
+f 105 114 115
+f 105 115 109
+f 105 109 116
+f 105 116 112
+f 106 109 115
+f 106 115 114
+f 106 114 110
+f 106 110 107
+f 108 117 109
+f 109 117 116
+f 110 114 111
+f 111 114 113
+f 112 116 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16723578 0.17440516 -0.03068724
+v -0.16235352 0.17389963 -0.07836188
+v -0.16292877 0.17053344 -0.07836189
+v -0.16334178 0.16809968 -0.07836190
+v -0.16328276 0.16433840 -0.07836192
+v -0.16323851 0.16180982 -0.07836193
+v -0.15953626 0.02708360 -0.07836242
+v -0.15958051 0.02708359 -0.07707822
+v -0.16006725 0.02708352 -0.05825838
+v -0.16037701 0.02708348 -0.04572319
+v -0.16043601 0.02708347 -0.04323433
+v -0.16073101 0.02708342 -0.03068778
+v -0.16101126 0.02708338 -0.01815258
+v -0.16114401 0.02708335 -0.01187930
+v -0.16121776 0.02708334 -0.00809488
+v -0.16157177 0.02708327 0.01072495
+v -0.16201426 0.02708318 0.03581807
+v -0.16204376 0.02708317 0.03773869
+v -0.16720629 0.17440514 -0.02441396
+v -0.16587878 0.18069501 -0.03068722
+v -0.16179301 0.17589088 -0.07836187
+v -0.01654926 0.02708360 -0.07836242
+v -0.01654926 0.02708317 0.03773869
+v -0.16586403 0.16180939 0.03773918
+v -0.16595253 0.16753031 0.03773921
+v -0.16595253 0.16809925 0.03773921
+v -0.16480202 0.17440491 0.03773923
+v -0.16581978 0.18069499 -0.02441394
+v -0.16315003 0.18516742 -0.02441392
+v -0.16316476 0.18518325 -0.03068720
+v -0.16152751 0.17677589 -0.07836187
+v -0.01654926 0.18161180 -0.07836185
+v -0.01654926 0.18188004 0.03773926
+v -0.16288452 0.17911439 0.03773925
+v -0.15872500 0.18225933 0.03773926
+v -0.15863650 0.18753798 -0.02441391
+v -0.15863650 0.18763282 -0.03068719
+v -0.16251576 0.17939886 0.03773925
+v -0.15577499 0.18398232 -0.07198629
+v -0.16269276 0.18470916 -0.03551717
+v -0.16046551 0.17800858 -0.07836187
+v -0.13344342 0.18666898 -0.07836183
+v -0.15233823 0.18851782 -0.03068719
+v -0.01654926 0.18162759 -0.07667989
+v -0.01654926 0.18188011 0.01947629
+v -0.13344342 0.18666855 0.03773928
+v -0.15584874 0.18372907 0.03773926
+v -0.15233823 0.18831236 -0.02441391
+v -0.15556850 0.18387131 0.03773927
+v -0.15033222 0.18393494 -0.07836184
+v -0.15227923 0.18353986 -0.07836185
+v -0.15307574 0.18333440 -0.07836185
+v -0.15845950 0.18023688 -0.07836186
+v -0.01654926 0.18183283 -0.01535631
+v -0.01654926 0.18175392 -0.04671134
+v -0.01654926 0.18172234 -0.05578033
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 17
+f 1 17 18
+f 1 18 19
+f 1 19 20
+f 1 20 2
+f 2 20 21
+f 2 21 31
+f 2 31 41
+f 2 41 53
+f 2 53 52
+f 2 52 51
+f 2 51 50
+f 2 50 42
+f 2 42 32
+f 2 32 22
+f 2 22 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 7 22 23
+f 7 23 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 18 23 33
+f 18 33 46
+f 18 46 49
+f 18 49 47
+f 18 47 35
+f 18 35 38
+f 18 38 34
+f 18 34 27
+f 18 27 26
+f 18 26 25
+f 18 25 24
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 22 32 44
+f 22 44 56
+f 22 56 55
+f 22 55 54
+f 22 54 45
+f 22 45 33
+f 22 33 23
+f 27 34 28
+f 28 34 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 29 34 38
+f 29 38 35
+f 30 37 39
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 33 45 43
+f 33 43 46
+f 35 47 36
+f 36 46 48
+f 36 48 43
+f 36 43 37
+f 36 47 49
+f 36 49 46
+f 37 43 42
+f 37 42 39
+f 39 42 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 43 48 46
+f 43 45 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07258313 0.18070406 0.14821985
+v -0.15924818 0.17501549 0.14817656
+v -0.15864332 0.16811447 0.14823062
+v -0.07258313 0.17845732 0.14820903
+v -0.07258313 0.18407200 0.14814415
+v -0.15755460 0.17806619 0.14812250
+v -0.16174823 0.17752298 0.14807923
+v -0.16203049 0.17332500 0.14813330
+v -0.07258313 0.17436797 0.14817656
+v -0.16212122 0.16811447 0.14815491
+v -0.16188936 0.15688074 0.14810080
+v -0.15864332 0.14920182 0.14803587
+v -0.08118209 0.18390252 0.14809008
+v -0.07258313 0.18615795 0.14727891
+v -0.14604226 0.18700103 0.14612166
+v -0.15216134 0.18038248 0.14788457
+v -0.15924818 0.18038248 0.14778723
+v -0.16494385 0.18070406 0.14633795
+v -0.16445997 0.17501549 0.14730051
+v -0.16526644 0.16811447 0.14726804
+v -0.07258313 0.17260795 0.14813329
+v -0.16516563 0.16181749 0.14728963
+v -0.16202041 0.16181749 0.14812244
+v -0.16494385 0.14920182 0.14722470
+v -0.15234279 0.14920182 0.14789527
+v -0.07258313 0.17108260 0.14809003
+v -0.15234279 0.18700103 0.14603513
+v -0.07258313 0.18722266 0.14683549
+v -0.13344120 0.19136416 0.14333126
+v -0.13974174 0.19132938 0.14327720
+v -0.15864332 0.18700104 0.14560252
+v -0.16499426 0.18720963 0.14367736
+v -0.16897619 0.18524972 0.14264987
+v -0.16977258 0.18070407 0.14345020
+v -0.17024638 0.17440709 0.14396933
+v -0.17039760 0.16811448 0.14413154
+v -0.17042784 0.16181750 0.14415314
+v -0.17041775 0.15551619 0.14413149
+v -0.17039760 0.14920183 0.14410983
+v -0.14604226 0.14920182 0.14744102
+v -0.07258313 0.16811881 0.14760332
+v -0.14604226 0.19128159 0.14321230
+v -0.15234279 0.19121206 0.14311496
+v -0.07258313 0.19155973 0.14369899
+v -0.10194864 0.19147716 0.14352594
+v -0.12085023 0.19141195 0.14340698
+v -0.12714068 0.19139024 0.14336371
+v -0.13974174 0.19303728 0.13866979
+v -0.14604226 0.19298949 0.13866979
+v -0.15864332 0.19099479 0.14282294
+v -0.16292769 0.19059931 0.14232543
+v -0.16712132 0.18944770 0.14101674
+v -0.17029679 0.18720965 0.13882118
+v -0.17314966 0.18062587 0.13819385
+v -0.17340169 0.17440711 0.13918886
+v -0.17355290 0.16811450 0.13935108
+v -0.17358314 0.16181752 0.13935105
+v -0.17357306 0.15551621 0.13929695
+v -0.17354282 0.14920185 0.13923204
+v -0.07258313 0.14920185 0.13792335
+v -0.15234279 0.19291561 0.13866979
+v -0.15864332 0.19267225 0.13866979
+v -0.07258313 0.19328499 0.13866979
+v -0.08304705 0.19325891 0.13866979
+v -0.09564811 0.19321981 0.13866979
+v -0.11454970 0.19315463 0.13866979
+v -0.12085023 0.19312855 0.13866979
+v -0.12714068 0.19310247 0.13866979
+v -0.13344120 0.19307206 0.13866979
+v -0.07674652 0.19155103 0.14366656
+v -0.08934758 0.19151626 0.14359084
+v -0.15864332 0.19353707 0.13239679
+v -0.16499426 0.19145110 0.13882119
+v -0.16889554 0.19076882 0.13684195
+v -0.17296821 0.18659692 0.13247247
+v -0.17427872 0.18267273 0.13461393
+v -0.17448034 0.17847473 0.13579281
+v -0.17456098 0.17440712 0.13605237
+v -0.17459122 0.16811451 0.13621457
+v -0.17459122 0.16181753 0.13621454
+v -0.17457106 0.15551622 0.13616045
+v -0.17455091 0.14920186 0.13609553
+v -0.07258313 0.14920222 0.03774995
+v -0.16494385 0.19291563 0.13239679
+v -0.07258313 0.19359356 0.13239679
+v -0.08934758 0.19359356 0.13239679
+v -0.11454970 0.19358486 0.13239679
+v -0.15234279 0.19357184 0.13239679
+v -0.15864332 0.19354579 0.12612378
+v -0.16494385 0.19346331 0.10103176
+v -0.16494385 0.19342417 0.10730476
+v -0.16494385 0.19309817 0.12612378
+v -0.16956088 0.19123818 0.13239678
+v -0.17299845 0.18763559 0.12612376
+v -0.17454081 0.18422851 0.13042833
+v -0.17471219 0.18062589 0.13247244
+v -0.17501462 0.17440713 0.13239672
+v -0.17505495 0.16811452 0.13239670
+v -0.17504486 0.16181754 0.13239667
+v -0.17498439 0.14920187 0.13239663
+v -0.16188936 0.14920222 0.03774995
+v -0.07258313 0.18183870 0.03775007
+v -0.17072018 0.19173368 0.10730475
+v -0.16984314 0.19141202 0.12612377
+v -0.07258313 0.19356757 0.11357776
+v -0.08304705 0.19356757 0.11357776
+v -0.12714068 0.19356322 0.11357776
+v -0.12085023 0.19357189 0.11985077
+v -0.15234279 0.19355018 0.11357776
+v -0.15864332 0.19353282 0.10730476
+v -0.15864332 0.19352415 0.10103176
+v -0.15864332 0.19333297 0.09475875
+v -0.16494385 0.19318954 0.09475875
+v -0.17082098 0.19177717 0.10103175
+v -0.17387549 0.18895676 0.10730474
+v -0.17464162 0.18448928 0.12612375
+v -0.17511543 0.18070414 0.12612373
+v -0.17536745 0.17440716 0.12612371
+v -0.17539770 0.16811455 0.12612369
+v -0.17538761 0.16181757 0.12612366
+v -0.17533721 0.14920190 0.12612362
+v -0.16587129 0.16181789 0.03774999
+v -0.16816973 0.14920213 0.06311236
+v -0.13344120 0.18667116 0.03775009
+v -0.07258313 0.19336337 0.09475875
+v -0.17397629 0.18905238 0.10103174
+v -0.07258313 0.19355022 0.10315160
+v -0.07674652 0.19355890 0.10730476
+v -0.12714068 0.19355021 0.10730476
+v -0.12085023 0.19353719 0.10103176
+v -0.11454970 0.19338076 0.09475875
+v -0.12714068 0.19337642 0.09475875
+v -0.14604226 0.19335903 0.09475875
+v -0.15557875 0.18388119 0.03775008
+v -0.16938951 0.19101235 0.09031356
+v -0.17040767 0.19160770 0.09475874
+v -0.17489365 0.18580610 0.10730473
+v -0.17537753 0.18070418 0.11357771
+v -0.17546826 0.17440718 0.11985070
+v -0.17549851 0.16811457 0.11985068
+v -0.17548841 0.16181759 0.11985065
+v -0.17542794 0.14920192 0.11985061
+v -0.16596203 0.16811487 0.03775002
+v -0.17441986 0.14920202 0.09158964
+v -0.10824917 0.19338076 0.09475875
+v -0.09564811 0.19337642 0.09475875
+v -0.07258313 0.19342420 0.09687860
+v -0.17468196 0.18511517 0.09613230
+v -0.17487348 0.18590608 0.10103173
+v -0.17369402 0.18713159 0.09432611
+v -0.07258313 0.19354153 0.10103176
+v -0.09564811 0.19354153 0.10103176
+v -0.15872397 0.18226892 0.03775007
+v -0.16251436 0.17940508 0.03775006
+v -0.16288737 0.17911826 0.03775006
+v -0.17547834 0.18070421 0.10730471
+v -0.17553882 0.17440720 0.11357769
+v -0.17553882 0.16811459 0.11357767
+v -0.17551866 0.16181761 0.11357764
+v -0.17545817 0.14920194 0.11357760
+v -0.16480272 0.17440748 0.03775004
+v -0.17441986 0.14921940 0.09158964
+v -0.17440976 0.16811467 0.09161134
+v -0.17439969 0.17244301 0.09162217
+v -0.17438961 0.17664100 0.09165464
+v -0.17434929 0.18070426 0.09189259
+v -0.17485333 0.14920201 0.09475859
+v -0.17486341 0.16811466 0.09475866
+v -0.17484324 0.18070425 0.09501827
+v -0.17538761 0.18070423 0.10103171
+v -0.16305874 0.17870108 0.03775006
+v -0.17555898 0.17440723 0.10730469
+v -0.17553882 0.16811462 0.10730467
+v -0.17544810 0.14920197 0.10730460
+v -0.17476260 0.17448984 0.09414220
+v -0.17534729 0.14920199 0.10103160
+v -0.17541785 0.16811464 0.10103167
+v -0.17542794 0.17440725 0.10103169
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 21
+f 1 21 26
+f 1 26 41
+f 1 41 60
+f 1 60 83
+f 1 83 102
+f 1 102 125
+f 1 125 147
+f 1 147 151
+f 1 151 127
+f 1 127 105
+f 1 105 85
+f 1 85 63
+f 1 63 44
+f 1 44 28
+f 1 28 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 5 13 6
+f 5 14 15
+f 5 15 13
+f 6 13 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 12 21
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 21
+f 12 24 39
+f 12 39 59
+f 12 59 82
+f 12 82 100
+f 12 100 121
+f 12 121 142
+f 12 142 160
+f 12 160 174
+f 12 174 176
+f 12 176 167
+f 12 167 144
+f 12 144 123
+f 12 123 101
+f 12 101 83
+f 12 83 60
+f 12 60 40
+f 12 40 25
+f 13 15 27
+f 13 27 17
+f 13 17 16
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 27
+f 17 27 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 22 39 24
+f 22 24 23
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 30 42
+f 27 42 43
+f 27 43 31
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 30 49 42
+f 31 43 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 34
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 39
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 40 60 41
+f 42 49 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 50
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 69
+f 45 69 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 69 88
+f 48 88 72
+f 48 72 49
+f 49 72 61
+f 50 62 51
+f 51 62 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 61 72 62
+f 62 72 84
+f 62 84 73
+f 63 85 86
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 66
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 71 70
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 84
+f 73 84 74
+f 74 84 93
+f 74 93 75
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 81
+f 81 99 82
+f 82 99 100
+f 83 101 122
+f 83 122 143
+f 83 143 161
+f 83 161 171
+f 83 171 155
+f 83 155 154
+f 83 154 153
+f 83 153 134
+f 83 134 124
+f 83 124 102
+f 84 92 103
+f 84 103 104
+f 84 104 93
+f 85 105 128
+f 85 128 106
+f 85 106 86
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 107
+f 88 107 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 103
+f 91 103 92
+f 93 104 115
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 97
+f 97 117 118
+f 97 118 98
+f 98 118 119
+f 98 119 120
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 101 123 122
+f 102 124 125
+f 103 114 126
+f 103 126 115
+f 103 115 104
+f 105 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 111
+f 107 111 109
+f 109 111 110
+f 111 130 131
+f 111 131 132
+f 111 132 133
+f 111 133 112
+f 111 129 130
+f 112 133 124
+f 112 124 113
+f 113 124 134
+f 113 134 135
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 114 136 126
+f 115 126 137
+f 115 137 116
+f 116 137 117
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 156
+f 118 156 139
+f 118 139 140
+f 118 140 119
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 122 123 144
+f 122 144 143
+f 124 133 132
+f 124 132 131
+f 124 131 145
+f 124 145 146
+f 124 146 125
+f 125 146 147
+f 126 148 149
+f 126 149 137
+f 126 136 150
+f 126 150 148
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 128 152 130
+f 128 130 129
+f 130 152 131
+f 131 152 151
+f 131 151 145
+f 134 153 135
+f 135 153 154
+f 135 154 155
+f 135 155 136
+f 136 155 150
+f 137 149 156
+f 137 156 138
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 158
+f 140 158 141
+f 141 158 159
+f 141 159 160
+f 141 160 142
+f 143 144 162
+f 143 162 163
+f 143 163 164
+f 143 164 165
+f 143 165 166
+f 143 166 148
+f 143 148 161
+f 144 167 168
+f 144 168 162
+f 145 151 146
+f 146 151 147
+f 148 169 170
+f 148 170 149
+f 148 150 161
+f 148 166 169
+f 149 170 156
+f 150 155 171
+f 150 171 161
+f 156 170 172
+f 156 172 157
+f 157 172 158
+f 158 172 159
+f 159 172 173
+f 159 173 160
+f 160 173 174
+f 162 168 163
+f 163 168 175
+f 163 175 164
+f 164 175 165
+f 165 175 169
+f 165 169 166
+f 167 176 177
+f 167 177 178
+f 167 178 168
+f 168 178 169
+f 168 169 175
+f 169 178 170
+f 170 178 172
+f 172 178 177
+f 172 177 173
+f 173 177 176
+f 173 176 174
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01653111 0.14915966 -0.07836197
+v -0.01653111 0.14915923 0.03773914
+v -0.01653111 0.18162137 -0.07836185
+v 0.16375597 0.14915966 -0.07836197
+v -0.01653111 0.18189120 0.03773926
+v 0.15996179 0.14915923 0.03773914
+v -0.01653111 0.18162512 -0.07807774
+v 0.13746903 0.18750712 -0.07836183
+v 0.16833077 0.16181702 -0.07836193
+v 0.16597076 0.15842731 -0.03696058
+v 0.16587999 0.15856242 -0.03193741
+v 0.16364705 0.14915964 -0.07454346
+v -0.01653111 0.18188375 0.02228336
+v 0.13116960 0.18723267 0.03773928
+v 0.16126889 0.14915937 0.00072453
+v 0.16580737 0.15869754 -0.02775522
+v 0.16575291 0.15896403 -0.02441402
+v 0.16393751 0.16181659 0.03773918
+v -0.01653111 0.18172638 -0.05578033
+v 0.13746903 0.18749959 -0.07460014
+v 0.15976210 0.18396365 -0.07836184
+v -0.01653111 0.18174513 -0.04950704
+v -0.01653111 0.18177138 -0.04043806
+v -0.01653111 0.18183135 -0.01815201
+v -0.01653111 0.18184259 -0.01187873
+v -0.01653111 0.18187627 0.01601008
+v 0.16867570 0.16558571 -0.07836191
+v 0.16582553 0.16489848 0.00407715
+v 0.16589815 0.16451187 0.00066775
+v 0.16613414 0.16321314 -0.01187880
+v 0.16626123 0.16264261 -0.01815208
+v 0.16542614 0.16068690 -0.00560554
+v 0.16553506 0.16006382 -0.01187881
+v 0.16564398 0.15949328 -0.01815209
+v 0.16346551 0.14915962 -0.06832700
+v 0.15389837 0.18405706 0.03773927
+v 0.13746903 0.18688748 0.00066784
+v 0.13746903 0.18697383 -0.00560544
+v 0.13746903 0.18705267 -0.01187871
+v 0.13746903 0.18712027 -0.01815199
+v 0.13746903 0.18730427 -0.03696047
+v 0.13746903 0.18736060 -0.04323374
+v 0.13746903 0.18740565 -0.04950702
+v 0.13746903 0.18743946 -0.05578031
+v 0.13746903 0.18746577 -0.06205358
+v 0.13746903 0.18748455 -0.06832686
+v 0.16210396 0.14915946 -0.02435722
+v 0.16290274 0.14915955 -0.04945034
+v 0.16417352 0.16181661 0.03202277
+v 0.16435506 0.16811525 0.03773921
+v 0.15967133 0.18392608 -0.06832687
+v 0.16292090 0.18185034 -0.07836185
+v 0.16889355 0.16811568 -0.07836190
+v 0.16582553 0.16512371 0.00407715
+v 0.16531722 0.16136253 0.00066774
+v 0.15705715 0.18277331 0.03773926
+v 0.15878178 0.18376453 -0.03068720
+v 0.15899963 0.18379834 -0.03696048
+v 0.15938088 0.18384343 -0.04816601
+v 0.15952610 0.18385845 -0.05234820
+v 0.16335658 0.17440639 0.03773923
+v 0.16874832 0.16811566 -0.07460021
+v 0.16586184 0.17142239 -0.00786706
+v 0.16511753 0.17996600 -0.07836186
+v 0.16179535 0.18023973 0.00066781
+v 0.16836708 0.17188060 -0.07836189
+v 0.15742024 0.18248803 0.03773926
+v 0.16105103 0.17962398 0.03773925
+v 0.16644276 0.17408761 -0.03696052
+v 0.16580737 0.17753348 -0.04024488
+v 0.16800401 0.17440682 -0.07836188
+v 0.16785877 0.17440680 -0.07460019
+v 0.16656984 0.17870101 -0.07836186
+v 0.16589815 0.17769115 -0.04442707
+v 0.16611599 0.17805154 -0.05578035
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 52
+f 1 52 64
+f 1 64 73
+f 1 73 71
+f 1 71 66
+f 1 66 53
+f 1 53 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 35
+f 1 35 48
+f 1 48 47
+f 1 47 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 50
+f 2 50 61
+f 2 61 68
+f 2 68 67
+f 2 67 56
+f 2 56 36
+f 2 36 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 14 8
+f 5 8 13
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 7 19 8
+f 8 14 20
+f 8 20 21
+f 8 19 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 13
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 17
+f 9 17 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 11 16 35
+f 11 35 12
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 43
+f 14 43 44
+f 14 44 45
+f 14 45 46
+f 14 46 20
+f 15 47 16
+f 16 48 35
+f 16 47 48
+f 17 34 18
+f 18 34 33
+f 18 33 49
+f 18 49 28
+f 18 28 50
+f 20 46 21
+f 21 51 52
+f 21 46 45
+f 21 45 44
+f 21 44 51
+f 27 53 28
+f 28 49 29
+f 28 53 54
+f 28 54 50
+f 29 49 55
+f 29 55 30
+f 30 55 32
+f 30 32 31
+f 32 55 49
+f 32 49 33
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 42 60 43
+f 43 60 51
+f 43 51 44
+f 50 54 62
+f 50 62 63
+f 50 63 61
+f 51 60 52
+f 52 60 65
+f 52 65 64
+f 53 66 63
+f 53 63 62
+f 53 62 54
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 60 59
+f 58 68 65
+f 58 65 60
+f 61 63 69
+f 61 69 70
+f 61 70 68
+f 63 66 71
+f 63 71 72
+f 63 72 69
+f 64 65 73
+f 65 68 73
+f 68 70 74
+f 68 74 75
+f 68 75 73
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+f 70 71 74
+f 71 73 75
+f 71 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11861617 -0.17197305 0.15068853
+v 0.10597010 -0.17197305 0.15054480
+v 0.10597010 -0.17827345 0.15054478
+v 0.11226920 -0.17827345 0.15061113
+v 0.11856830 -0.17827345 0.15065535
+v 0.11861617 -0.17827345 0.15065535
+v 0.11861617 -0.16568038 0.15006941
+v 0.11856830 -0.16568038 0.15006941
+v 0.10597010 -0.16568038 0.14994778
+v 0.09967098 -0.16568038 0.14988145
+v 0.09336230 -0.17197305 0.15037896
+v 0.08706320 -0.16568038 0.14973772
+v 0.07446498 -0.16568038 0.14958292
+v 0.09336230 -0.17827345 0.15036788
+v 0.02081724 -0.18327352 0.14860992
+v 0.10597010 -0.18456997 0.14959391
+v 0.11226920 -0.18456997 0.14964919
+v 0.11861617 -0.18452740 0.14963814
+v 0.11861617 -0.16185293 0.14876479
+v 0.11856830 -0.16185293 0.14876479
+v 0.11226920 -0.16187227 0.14874267
+v 0.10597010 -0.16189549 0.14872056
+v 0.09336230 -0.16194194 0.14866528
+v 0.08076409 -0.16199225 0.14859893
+v 0.07446498 -0.16202321 0.14856577
+v 0.06817544 -0.16205804 0.14853259
+v 0.05557722 -0.16212770 0.14845521
+v 0.04296943 -0.16220123 0.14837781
+v 0.03037121 -0.16228636 0.14830041
+v 0.02081724 -0.16235989 0.14822303
+v 0.08076409 -0.17197305 0.15020206
+v 0.06187633 -0.16568038 0.14941709
+v 0.04926854 -0.16568038 0.14924018
+v 0.05557722 -0.17197305 0.14982615
+v 0.04926854 -0.17197305 0.14972664
+v 0.04926854 -0.17827345 0.14967134
+v 0.04926854 -0.18407461 0.14885315
+v 0.09336230 -0.18456997 0.14941702
+v 0.02081724 -0.18080444 0.14890845
+v 0.02081724 -0.18489505 0.14801288
+v 0.06609807 -0.18766212 0.14804603
+v 0.07029109 -0.18773952 0.14809026
+v 0.08706320 -0.18789045 0.14823399
+v 0.09336230 -0.18794077 0.14827822
+v 0.09967098 -0.18798333 0.14832243
+v 0.10597010 -0.18802203 0.14836667
+v 0.11226920 -0.18804139 0.14838877
+v 0.11861617 -0.18456997 0.14962709
+v 0.11861617 -0.15304084 0.14016306
+v 0.11859703 -0.15162828 0.14016306
+v 0.11856830 -0.15162828 0.14016306
+v 0.09336230 -0.15162828 0.13994194
+v 0.05702276 -0.15162828 0.13958814
+v 0.04926854 -0.15162828 0.13951074
+v 0.03667032 -0.15162828 0.13937807
+v 0.03182632 -0.15162828 0.13932278
+v 0.02552721 -0.15162828 0.13924540
+v 0.02157352 -0.15162828 0.13919011
+v 0.02081724 -0.16568038 0.14882005
+v 0.02407210 -0.16568038 0.14887533
+v 0.03667032 -0.16568038 0.14906329
+v 0.02081724 -0.15162828 0.13917906
+v 0.02081724 -0.17197305 0.14926228
+v 0.02081724 -0.17521999 0.14922909
+v 0.02407210 -0.17827345 0.14925120
+v 0.08706320 -0.18456997 0.14931751
+v 0.02081724 -0.17827345 0.14919593
+v 0.02081724 -0.18641984 0.14744901
+v 0.02407210 -0.18650885 0.14749322
+v 0.04926854 -0.18722094 0.14781385
+v 0.02081724 -0.18792914 0.14583479
+v 0.02081724 -0.18926817 0.14432006
+v 0.09336230 -0.18956615 0.14493922
+v 0.09967098 -0.18961260 0.14493922
+v 0.10597010 -0.18965517 0.14493922
+v 0.11226920 -0.18967066 0.14493922
+v 0.11861617 -0.18963194 0.14493922
+v 0.11861617 -0.18801043 0.14835561
+v 0.11861617 -0.18798721 0.14836667
+v 0.11861617 -0.15162826 0.13365094
+v 0.02081724 -0.15162791 0.03773804
+v 0.02081724 -0.19015053 0.14142334
+v 0.02081724 -0.19097869 0.13865927
+v 0.03667032 -0.19100579 0.13865927
+v 0.07446498 -0.19105223 0.13865927
+v 0.10597010 -0.19106385 0.13865927
+v 0.11226920 -0.19105998 0.13865927
+v 0.11861617 -0.19105223 0.13865927
+v 0.11861617 -0.15162791 0.03773804
+v 0.02081724 -0.18241396 0.03773793
+v 0.02081724 -0.19106769 0.13543085
+v 0.02081724 -0.19114509 0.13239038
+v 0.03037121 -0.19114897 0.13239038
+v 0.11226920 -0.19114897 0.13239038
+v 0.11861617 -0.19114122 0.13243461
+v 0.11861617 -0.18273131 0.03773793
+v 0.11856830 -0.18277775 0.03773793
+v 0.11861617 -0.18278936 0.03774898
+v 0.02081724 -0.19092049 0.09475494
+v 0.02081724 -0.19115282 0.12916196
+v 0.03667032 -0.19116054 0.12612150
+v 0.10597010 -0.19116054 0.12612150
+v 0.11226920 -0.19115666 0.12612150
+v 0.11861617 -0.19114894 0.12616571
+v 0.11861617 -0.19068055 0.09475494
+v 0.11226920 -0.19071150 0.09475494
+v 0.10597010 -0.19073859 0.09475494
+v 0.09967098 -0.19076181 0.09475494
+v 0.09336230 -0.19077731 0.09475494
+v 0.05557722 -0.19085857 0.09475494
+v 0.04296943 -0.19088567 0.09475494
+v 0.03037121 -0.19090889 0.09475494
+v 0.02407210 -0.19091662 0.09475494
+v 0.02081724 -0.19103273 0.09779541
+v 0.11861617 -0.19114110 0.10102383
+v 0.10597010 -0.19114885 0.10102383
+v 0.02081724 -0.19115666 0.12612150
+v 0.02081724 -0.19115664 0.11984155
+v 0.02081724 -0.19115274 0.10730378
+v 0.10597010 -0.19116439 0.11984155
+v 0.11861617 -0.19115664 0.11988578
+v 0.11861617 -0.19068443 0.09479917
+v 0.02081724 -0.19114885 0.10102383
+v 0.11861617 -0.19114887 0.10730378
+v 0.11226920 -0.19115274 0.10730378
+v 0.11861617 -0.19115664 0.11984155
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 18
+f 1 18 48
+f 1 48 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 88
+f 1 88 95
+f 1 95 104
+f 1 104 121
+f 1 121 126
+f 1 126 124
+f 1 124 115
+f 1 115 122
+f 1 122 105
+f 1 105 98
+f 1 98 96
+f 1 96 89
+f 1 89 80
+f 1 80 49
+f 1 49 19
+f 1 19 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 12
+f 2 12 13
+f 2 13 11
+f 3 11 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 12
+f 11 31 14
+f 11 13 32
+f 11 32 33
+f 11 33 61
+f 11 61 31
+f 12 30 13
+f 13 30 32
+f 14 31 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 15 36 39
+f 15 39 67
+f 15 67 64
+f 15 64 63
+f 15 63 59
+f 15 59 30
+f 15 30 62
+f 15 62 81
+f 15 81 90
+f 15 90 99
+f 15 99 114
+f 15 114 123
+f 15 123 119
+f 15 119 118
+f 15 118 117
+f 15 117 100
+f 15 100 92
+f 15 92 91
+f 15 91 83
+f 15 83 82
+f 15 82 72
+f 15 72 71
+f 15 71 68
+f 15 68 40
+f 15 40 41
+f 15 41 37
+f 16 38 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 46
+f 16 46 17
+f 17 46 47
+f 17 47 48
+f 17 48 18
+f 19 49 50
+f 19 50 51
+f 19 51 20
+f 20 51 21
+f 21 51 22
+f 22 51 23
+f 23 51 24
+f 24 51 52
+f 24 52 25
+f 25 52 53
+f 25 53 26
+f 26 53 54
+f 26 54 55
+f 26 55 27
+f 27 55 28
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 29 56 57
+f 29 57 58
+f 29 58 30
+f 30 59 60
+f 30 60 61
+f 30 61 33
+f 30 33 32
+f 30 58 62
+f 31 61 60
+f 31 60 34
+f 34 60 35
+f 35 60 63
+f 35 63 36
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 39
+f 37 66 38
+f 37 41 66
+f 38 66 42
+f 39 65 67
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 42 66
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 42 72 43
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 74
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 49 80 50
+f 50 80 89
+f 50 89 81
+f 50 81 62
+f 50 62 58
+f 50 58 57
+f 50 57 56
+f 50 56 55
+f 50 55 54
+f 50 54 53
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+f 59 63 60
+f 64 67 65
+f 68 70 69
+f 68 71 70
+f 72 82 74
+f 72 74 73
+f 74 82 75
+f 75 82 83
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 86
+f 76 86 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 81 89 96
+f 81 96 97
+f 81 97 90
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 85 93 86
+f 86 93 94
+f 86 94 87
+f 87 94 95
+f 87 95 88
+f 90 97 98
+f 90 98 99
+f 92 100 93
+f 93 100 101
+f 93 101 102
+f 93 102 94
+f 94 102 103
+f 94 103 104
+f 94 104 95
+f 96 98 97
+f 98 105 106
+f 98 106 107
+f 98 107 108
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 111
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 115
+f 99 115 116
+f 99 116 114
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 101 118 119
+f 101 119 120
+f 101 120 102
+f 102 120 121
+f 102 121 103
+f 103 121 104
+f 105 122 106
+f 106 122 115
+f 106 115 107
+f 107 115 108
+f 108 115 109
+f 109 115 110
+f 110 115 111
+f 111 115 112
+f 112 115 113
+f 114 116 123
+f 115 124 116
+f 116 124 125
+f 116 125 120
+f 116 120 123
+f 119 123 120
+f 120 125 124
+f 120 124 126
+f 120 126 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15864810 -0.14679220 0.14785849
+v -0.16494257 -0.09639388 0.14684543
+v -0.16494257 -0.12788346 0.14685609
+v -0.16494257 -0.14679220 0.14685602
+v -0.15234353 -0.14679220 0.14779381
+v -0.15234353 -0.14677720 0.14779381
+v -0.15234353 0.00639711 0.14768658
+v -0.15661046 0.00639711 0.14771891
+v -0.15864810 0.00639711 0.14772969
+v -0.16291502 0.00639711 0.14709372
+v -0.16494257 -0.00194013 0.14679188
+v -0.16494257 -0.06491929 0.14683476
+v -0.17012746 -0.04602553 0.14385977
+v -0.17008710 -0.14047928 0.14385942
+v -0.17008710 -0.14679219 0.14384862
+v -0.17012746 -0.06491928 0.14385970
+v -0.17011736 -0.09639387 0.14385959
+v -0.17010728 -0.11528761 0.14385952
+v -0.14603896 -0.14679220 0.14738421
+v -0.14603896 -0.13418138 0.14738426
+v -0.14603896 0.00639711 0.14733086
+v -0.15031597 0.00639711 0.14757879
+v -0.16494257 0.00639711 0.14678112
+v -0.16844287 0.00639712 0.14478697
+v -0.17010728 0.00639712 0.14383840
+v -0.17011736 -0.00823804 0.14384913
+v -0.17319399 -0.02083385 0.13866428
+v -0.17315365 -0.14047926 0.13866384
+v -0.17314356 -0.14679217 0.13866382
+v -0.17319399 -0.08379801 0.13866405
+v -0.07257306 -0.14679217 0.13789849
+v -0.07257306 -0.11111898 0.13793096
+v -0.07257306 -0.02926106 0.13798516
+v -0.07257306 -0.02083385 0.13798519
+v -0.07257306 0.00639714 0.13797451
+v -0.17218526 0.00639713 0.14033515
+v -0.17011736 -0.00194012 0.14383837
+v -0.17318391 -0.00194010 0.13866435
+v -0.17395055 0.00639715 0.13595880
+v -0.17431369 -0.03972758 0.13474058
+v -0.17431369 -0.07750008 0.13475123
+v -0.17430360 -0.14679215 0.13472941
+v -0.17431369 -0.11528757 0.13472953
+v -0.07257306 -0.14679180 0.03773806
+v -0.07257306 0.00639751 0.03773862
+v -0.17317382 0.00639714 0.13866438
+v -0.17431369 0.00639716 0.13467607
+v -0.17465665 -0.14047923 0.13160346
+v -0.17465665 -0.14679214 0.13159266
+v -0.16157341 -0.14679180 0.03773806
+v -0.16201725 0.00639751 0.03773862
+v -0.17461631 0.00639717 0.13153932
+v -0.17462639 -0.03972757 0.13160383
+v -0.17508033 -0.14047921 0.12611683
+v -0.17508033 -0.14679212 0.12611681
+v -0.16793850 -0.14679189 0.06340337
+v -0.16808982 -0.06724320 0.06033158
+v -0.16809990 -0.06304459 0.06025614
+v -0.16198699 -0.00876247 0.03773857
+v -0.16814026 0.00639743 0.06015938
+v -0.16201725 0.00435819 0.03773862
+v -0.17482815 0.00639718 0.12786361
+v -0.17506015 -0.11528754 0.12611693
+v -0.17538294 -0.14677710 0.11984331
+v -0.17538294 -0.14679210 0.11984331
+v -0.17440447 -0.14679200 0.09162334
+v -0.16808982 -0.07120190 0.06051481
+v -0.16811000 -0.05232314 0.06023463
+v -0.17438430 -0.06491909 0.09170988
+v -0.17438430 -0.05232326 0.09175304
+v -0.17437421 -0.01453576 0.09183941
+v -0.17436412 0.00639731 0.09187182
+v -0.16814026 -0.00823773 0.06015933
+v -0.17440447 -0.14677700 0.09162334
+v -0.16812008 -0.03972731 0.06021311
+v -0.17491893 0.00639719 0.12611737
+v -0.17535268 -0.12158545 0.11984340
+v -0.17557460 -0.14677708 0.11356982
+v -0.17557460 -0.14679208 0.11356982
+v -0.17485841 -0.14679201 0.09476009
+v -0.17485841 -0.14677701 0.09476009
+v -0.17448518 0.00639731 0.09287429
+v -0.17501981 0.00639720 0.12187037
+v -0.17553426 -0.12158543 0.11356991
+v -0.17534259 -0.11528752 0.11984343
+v -0.17562504 -0.14679205 0.10729631
+v -0.17545356 -0.14679203 0.10102281
+v -0.17545356 -0.14677703 0.10102281
+v -0.17472727 0.00639730 0.09499779
+v -0.17506015 0.00639721 0.11984387
+v -0.17556452 -0.12158540 0.10729640
+v -0.17559478 -0.13418123 0.10729636
+v -0.17512067 0.00639723 0.11559686
+v -0.17514085 0.00639723 0.11357038
+v -0.17512067 0.00639728 0.10102337
+v -0.17485841 0.00639729 0.09694883
+v -0.17517111 0.00639726 0.10729687
+v -0.17514085 0.00639727 0.10304986
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 29
+f 1 29 42
+f 1 42 49
+f 1 49 55
+f 1 55 65
+f 1 65 79
+f 1 79 86
+f 1 86 87
+f 1 87 80
+f 1 80 66
+f 1 66 56
+f 1 56 50
+f 1 50 44
+f 1 44 31
+f 1 31 19
+f 1 19 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 16
+f 3 16 4
+f 4 14 15
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 14
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 21
+f 7 21 35
+f 7 35 45
+f 7 45 51
+f 7 51 60
+f 7 60 72
+f 7 72 82
+f 7 82 89
+f 7 89 96
+f 7 96 95
+f 7 95 98
+f 7 98 97
+f 7 97 94
+f 7 94 93
+f 7 93 90
+f 7 90 83
+f 7 83 76
+f 7 76 62
+f 7 62 52
+f 7 52 47
+f 7 47 39
+f 7 39 46
+f 7 46 36
+f 7 36 25
+f 7 25 24
+f 7 24 23
+f 7 23 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 30
+f 13 30 16
+f 14 28 15
+f 14 18 28
+f 15 28 29
+f 16 30 17
+f 17 30 18
+f 18 30 28
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 36
+f 26 36 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 30
+f 28 42 29
+f 28 30 42
+f 30 41 43
+f 30 43 42
+f 31 44 45
+f 31 45 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 36 46 38
+f 38 46 39
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 43
+f 42 43 49
+f 43 48 49
+f 44 50 59
+f 44 59 61
+f 44 61 51
+f 44 51 45
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 48 53 54
+f 50 56 57
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 51 61 73
+f 51 73 60
+f 52 62 63
+f 52 63 54
+f 52 54 53
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 66
+f 57 66 58
+f 58 66 68
+f 58 68 61
+f 58 61 59
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 73 66
+f 60 66 74
+f 60 74 69
+f 61 68 75
+f 61 75 73
+f 62 76 63
+f 63 76 64
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 64 76 77
+f 66 80 81
+f 66 81 74
+f 66 73 75
+f 66 75 68
+f 69 74 81
+f 69 81 70
+f 70 81 71
+f 71 81 72
+f 72 81 82
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 77
+f 77 85 84
+f 77 84 78
+f 78 86 79
+f 78 84 86
+f 80 87 88
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 83 90 84
+f 84 91 92
+f 84 92 86
+f 84 90 93
+f 84 93 94
+f 84 94 97
+f 84 97 91
+f 86 88 87
+f 86 92 95
+f 86 95 88
+f 88 95 96
+f 88 96 89
+f 91 97 98
+f 91 98 95
+f 91 95 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15864426 0.14920181 0.14803983
+v -0.15233949 0.14920181 0.14789947
+v -0.16494904 0.14920181 0.14721926
+v -0.15864426 0.00641109 0.14772619
+v -0.15233949 0.00641109 0.14769380
+v -0.14604479 0.14920181 0.14744600
+v -0.14604479 0.00641109 0.14733751
+v -0.17039773 0.14920182 0.14410978
+v -0.17011573 0.00641110 0.14383933
+v -0.16494904 0.00641109 0.14678686
+v -0.07257306 0.14920184 0.13792317
+v -0.07257306 0.00641112 0.13797663
+v -0.07257306 0.03373915 0.13798753
+v -0.07257306 0.04845855 0.13798759
+v -0.17354005 0.14920184 0.13922959
+v -0.17317747 0.00641112 0.13866763
+v -0.07257306 0.14920221 0.03773915
+v -0.07257306 0.00641149 0.03773862
+v -0.17455726 0.14920185 0.13609851
+v -0.17431556 0.00641114 0.13467279
+v -0.16188730 0.14920221 0.03773915
+v -0.16201822 0.00641149 0.03773862
+v -0.17499035 0.14920186 0.13239519
+v -0.17461769 0.00641115 0.13153091
+v -0.16189737 0.14844736 0.03773915
+v -0.16811149 0.14697955 0.06021820
+v -0.16817193 0.14920212 0.06311176
+v -0.16814171 0.00641141 0.06016369
+v -0.16206858 0.04215460 0.03773875
+v -0.17533278 0.14920189 0.12612221
+v -0.17491984 0.00641117 0.12612168
+v -0.16191751 0.14224091 0.03773912
+v -0.16812157 0.14291179 0.06019658
+v -0.17441628 0.14920201 0.09158307
+v -0.16815178 0.03586418 0.06013141
+v -0.17436592 0.00641129 0.09187406
+v -0.17440620 0.10512769 0.09161530
+v -0.17441628 0.12401270 0.09159378
+v -0.16206858 0.06105358 0.03773882
+v -0.17543349 0.14920191 0.11984924
+v -0.17506084 0.00641119 0.11984871
+v -0.17502056 0.00641118 0.12186772
+v -0.16193766 0.13600648 0.03773910
+v -0.16198801 0.11772256 0.03773903
+v -0.16813164 0.13662146 0.06017497
+v -0.17484935 0.14920200 0.09475735
+v -0.16814171 0.13031714 0.06016415
+v -0.16815178 0.10512781 0.06014247
+v -0.16815178 0.09882349 0.06013164
+v -0.17441628 0.14291167 0.09158304
+v -0.17448677 0.00641129 0.09288896
+v -0.16201822 0.09826444 0.03773896
+v -0.17546371 0.14920193 0.11357627
+v -0.17514141 0.00641121 0.11357574
+v -0.17512127 0.00641121 0.11559474
+v -0.16200815 0.10512789 0.03773899
+v -0.17534285 0.14920198 0.10103032
+v -0.17473856 0.01696507 0.09498359
+v -0.17472849 0.00641128 0.09499435
+v -0.17544356 0.14920196 0.10730329
+v -0.17517163 0.00641124 0.10730276
+v -0.17485942 0.00641127 0.09694858
+v -0.17512127 0.00641126 0.10102979
+v -0.17514141 0.00641125 0.10304880
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 21
+f 1 21 27
+f 1 27 34
+f 1 34 46
+f 1 46 57
+f 1 57 60
+f 1 60 53
+f 1 53 40
+f 1 40 30
+f 1 30 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 16
+f 4 16 20
+f 4 20 24
+f 4 24 31
+f 4 31 42
+f 4 42 41
+f 4 41 55
+f 4 55 54
+f 4 54 61
+f 4 61 64
+f 4 64 63
+f 4 63 62
+f 4 62 59
+f 4 59 51
+f 4 51 36
+f 4 36 28
+f 4 28 22
+f 4 22 18
+f 4 18 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 11 12 18
+f 11 18 17
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 18 22
+f 17 22 29
+f 17 29 39
+f 17 39 52
+f 17 52 56
+f 17 56 44
+f 17 44 43
+f 17 43 32
+f 17 32 25
+f 17 25 21
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 22 28 29
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 26 34 27
+f 26 33 34
+f 28 35 29
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 35
+f 29 35 49
+f 29 49 39
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 35 50
+f 34 50 46
+f 35 38 50
+f 36 51 46
+f 36 46 37
+f 37 46 38
+f 38 46 50
+f 39 49 48
+f 39 48 47
+f 39 47 52
+f 40 53 61
+f 40 61 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 44 56 47
+f 44 47 45
+f 46 51 58
+f 46 58 57
+f 47 56 52
+f 51 59 58
+f 53 60 61
+f 57 58 59
+f 57 59 62
+f 57 62 63
+f 57 63 60
+f 60 63 64
+f 60 64 61
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16381353 0.00139458 -0.07836928
+v 0.17264017 0.00139473 -0.12059392
+v 0.11900261 0.00139458 -0.07836928
+v 0.16891557 -0.16567040 -0.07836990
+v 0.17300932 0.00139474 -0.12280878
+v 0.11900261 0.00139482 -0.14439521
+v 0.11900261 -0.18300310 -0.07836996
+v 0.16816073 -0.17196982 -0.07836992
+v 0.17516916 -0.17196965 -0.12478721
+v 0.17333440 0.00139475 -0.12478657
+v 0.15063967 0.00139483 -0.14706389
+v 0.11900261 -0.17196957 -0.14721354
+v 0.11900261 -0.18889233 -0.12478727
+v 0.13117919 -0.18617145 -0.07836997
+v 0.16760425 -0.17377763 -0.07836993
+v 0.17199001 -0.18052421 -0.11583297
+v 0.17229857 -0.18175425 -0.12001208
+v 0.17374763 -0.17826906 -0.12478723
+v 0.17529037 -0.17196963 -0.13105927
+v 0.17396251 0.00139479 -0.13733068
+v 0.17382477 0.00139478 -0.13437077
+v 0.17367050 0.00139477 -0.13105863
+v 0.15637535 0.00139483 -0.14744319
+v 0.11900261 -0.17826898 -0.14725421
+v 0.11900261 -0.18896686 -0.13063261
+v 0.13117919 -0.18896686 -0.13105933
+v 0.13117919 -0.18887371 -0.12478727
+v 0.13747685 -0.18745742 -0.07836998
+v 0.16669513 -0.17664778 -0.07836994
+v 0.17232612 -0.18177288 -0.12478725
+v 0.16515792 -0.17853016 -0.07836995
+v 0.16409452 -0.17979749 -0.07836995
+v 0.16283278 -0.18078527 -0.07836995
+v 0.16094844 -0.18214579 -0.07836996
+v 0.16952715 -0.18330117 -0.11816298
+v 0.16897618 -0.18458712 -0.12478726
+v 0.17373661 -0.17826904 -0.13105929
+v 0.17321318 -0.17826902 -0.13733134
+v 0.17448043 -0.17196961 -0.13733132
+v 0.17484959 -0.16567019 -0.13733130
+v 0.17311401 0.00139482 -0.14327085
+v 0.16267301 0.00139483 -0.14753125
+v 0.16267301 -0.14677191 -0.14753857
+v 0.16267301 -0.15307132 -0.14753182
+v 0.16267301 -0.15937073 -0.14749798
+v 0.16267301 -0.16567015 -0.14734222
+v 0.13747685 -0.17826898 -0.14710519
+v 0.14378002 -0.18210826 -0.14688847
+v 0.11900261 -0.17854853 -0.14724067
+v 0.16267301 -0.09011444 -0.14755868
+v 0.11900261 -0.18900412 -0.13733138
+v 0.13117919 -0.18898547 -0.13733138
+v 0.13747685 -0.18894824 -0.13105933
+v 0.13747685 -0.18885506 -0.12478727
+v 0.14378002 -0.18881778 -0.12478727
+v 0.15007217 -0.18866870 -0.12478727
+v 0.15637535 -0.18831457 -0.12478727
+v 0.16017157 -0.18781137 -0.12142095
+v 0.14378002 -0.18632055 -0.07836997
+v 0.17219938 -0.18153055 -0.13733136
+v 0.16897618 -0.18447527 -0.13105932
+v 0.16897618 -0.18432615 -0.13733137
+v 0.15637535 -0.18331994 -0.07836996
+v 0.16386311 -0.18738271 -0.12478727
+v 0.16413861 -0.18740133 -0.13105933
+v 0.17213878 -0.18143734 -0.14049449
+v 0.17259058 -0.17826900 -0.14145628
+v 0.17326829 -0.17196959 -0.14271609
+v 0.17351622 -0.16567016 -0.14315633
+v 0.17222694 0.00139482 -0.14493031
+v 0.16531769 0.00139483 -0.14735514
+v 0.16829296 -0.15307132 -0.14715929
+v 0.16821031 -0.15937073 -0.14713900
+v 0.16764832 -0.16567015 -0.14705096
+v 0.16673370 -0.17059040 -0.14690197
+v 0.16272810 -0.17239823 -0.14695616
+v 0.15357638 -0.18149323 -0.14675977
+v 0.15007217 -0.18177280 -0.14682073
+v 0.14378002 -0.17826898 -0.14704423
+v 0.13747685 -0.18227601 -0.14691556
+v 0.14378002 -0.18525799 -0.14534417
+v 0.13747685 -0.18542572 -0.14542545
+v 0.13117919 -0.18238783 -0.14694265
+v 0.12487602 -0.18249964 -0.14696975
+v 0.11900261 -0.18261147 -0.14699006
+v 0.16828194 0.00139483 -0.14715195
+v 0.16824338 -0.08381502 -0.14716582
+v 0.11900261 -0.18840769 -0.14204559
+v 0.13747685 -0.18835179 -0.14228943
+v 0.13747685 -0.18896684 -0.13733138
+v 0.14378002 -0.18891094 -0.13105933
+v 0.15007217 -0.18876184 -0.13105933
+v 0.15637535 -0.18840773 -0.13105933
+v 0.16071153 -0.18788591 -0.12478727
+v 0.16398433 -0.18734540 -0.13733138
+v 0.16098702 -0.18794182 -0.13105933
+v 0.16083274 -0.18794180 -0.13733138
+v 0.16897618 -0.18277923 -0.14185591
+v 0.16897618 -0.17826899 -0.14436878
+v 0.17079440 -0.16567015 -0.14629236
+v 0.17136190 -0.15937073 -0.14642780
+v 0.16889353 -0.17239823 -0.14601467
+v 0.17144455 -0.15307132 -0.14641422
+v 0.17142802 0.00139483 -0.14640688
+v 0.16486590 -0.17480243 -0.14671234
+v 0.15777482 -0.17985315 -0.14664462
+v 0.16272810 -0.17795215 -0.14650237
+v 0.16248016 -0.18501571 -0.14298029
+v 0.15595660 -0.18399065 -0.14493100
+v 0.15007217 -0.18492252 -0.14512064
+v 0.11900261 -0.18576120 -0.14552705
+v 0.15007217 -0.18825861 -0.14198463
+v 0.14378002 -0.18833314 -0.14220815
+v 0.11900261 -0.18281649 -0.14689524
+v 0.11900261 -0.18835179 -0.14239103
+v 0.14378002 -0.18892957 -0.13733138
+v 0.15007217 -0.18879912 -0.13733138
+v 0.15637535 -0.18842636 -0.13733138
+v 0.16025422 -0.18784858 -0.14083317
+v 0.15637535 -0.18807223 -0.14141567
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 41
+f 1 41 70
+f 1 70 104
+f 1 104 86
+f 1 86 71
+f 1 71 42
+f 1 42 23
+f 1 23 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 59
+f 1 59 63
+f 1 63 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 29
+f 1 29 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 12
+f 3 12 24
+f 3 24 49
+f 3 49 85
+f 3 85 114
+f 3 114 111
+f 3 111 115
+f 3 115 88
+f 3 88 51
+f 3 51 25
+f 3 25 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 30 18
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 30
+f 18 30 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 23 42 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 42 50
+f 24 50 43
+f 25 51 26
+f 26 51 52
+f 26 52 90
+f 26 90 53
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 30 60 37
+f 30 36 61
+f 30 61 62
+f 30 62 60
+f 34 63 64
+f 34 64 36
+f 34 36 35
+f 36 64 65
+f 36 65 61
+f 37 60 66
+f 37 66 38
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 68
+f 39 68 40
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 42 71 50
+f 43 50 72
+f 43 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 48
+f 46 48 79
+f 46 79 47
+f 47 79 48
+f 48 80 49
+f 48 78 81
+f 48 81 82
+f 48 82 80
+f 49 80 83
+f 49 83 84
+f 49 84 85
+f 50 71 86
+f 50 86 87
+f 50 87 72
+f 51 88 89
+f 51 89 52
+f 52 89 90
+f 53 91 55
+f 53 55 54
+f 53 90 116
+f 53 116 91
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 56 92 93
+f 56 93 57
+f 57 93 94
+f 57 94 58
+f 58 94 64
+f 58 64 59
+f 59 64 63
+f 60 62 66
+f 61 65 62
+f 62 65 95
+f 62 95 66
+f 64 94 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 95
+f 66 95 98
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 68 99 102
+f 68 102 100
+f 69 101 103
+f 69 103 104
+f 69 104 70
+f 72 103 101
+f 72 101 73
+f 72 87 86
+f 72 86 103
+f 73 101 74
+f 74 101 100
+f 74 100 75
+f 75 100 102
+f 75 102 105
+f 75 105 76
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 109
+f 77 109 110
+f 77 110 81
+f 77 81 78
+f 80 82 111
+f 80 111 83
+f 81 110 112
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 111
+f 83 111 84
+f 84 111 114
+f 84 114 85
+f 86 104 103
+f 88 115 89
+f 89 115 111
+f 89 111 113
+f 89 113 90
+f 90 113 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 93
+f 93 117 118
+f 93 118 96
+f 93 96 94
+f 95 97 119
+f 95 119 98
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 98 119 108
+f 98 108 99
+f 99 107 105
+f 99 105 102
+f 99 108 107
+f 105 107 106
+f 108 119 120
+f 108 120 109
+f 109 120 110
+f 110 120 112
+f 112 120 117
+f 112 117 116
+f 112 116 113
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02081724 -0.05617274 0.03773838
+v 0.02081724 0.05524993 0.03773879
+v 0.12132162 -0.05617274 0.03773838
+v 0.02081724 -0.05617314 0.14706824
+v 0.12132162 0.05524993 0.03773879
+v 0.02081724 0.05524953 0.14729725
+v 0.12132162 -0.05617311 0.14019907
+v 0.02081724 -0.03089145 0.14833113
+v 0.12132162 0.05524956 0.14019948
+v 0.02081724 0.03249819 0.14833136
+v 0.12132162 -0.04325961 0.14021000
+v 0.02081724 -0.00192331 0.14895175
+v 0.02081724 -0.00822737 0.14890818
+v 0.02081724 -0.01452053 0.14881018
+v 0.02081724 -0.02082459 0.14865775
+v 0.02081724 -0.02711774 0.14846177
+v 0.02081724 0.02889898 0.14848377
+v 0.02081724 0.02240950 0.14871234
+v 0.02081724 0.01695616 0.14884295
+v 0.02081724 0.01597456 0.14886473
+v 0.02081724 0.01066300 0.14893003
+v 0.12132162 -0.03341087 0.14021004
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 22
+f 3 22 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 6 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 10 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 12
+f 9 12 22
+f 11 22 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02802436 0.18070296 0.14871155
+v -0.05783832 0.18070296 0.14839649
+v -0.02802436 0.17901354 0.14871155
+v -0.02802436 0.18379544 0.14847256
+v -0.05153714 0.18448268 0.14826615
+v -0.07044068 0.18411043 0.14815752
+v -0.07257306 0.18070297 0.14822267
+v -0.07257306 0.17436050 0.14817920
+v -0.05783832 0.17440345 0.14835302
+v -0.02802436 0.17440344 0.14868979
+v -0.07257306 0.18406748 0.14813579
+v -0.02802436 0.18489786 0.14838565
+v -0.03264232 0.18479765 0.14836392
+v -0.03894350 0.18469743 0.14833134
+v -0.02802436 0.18804763 0.14712547
+v -0.06413950 0.18738904 0.14689735
+v -0.07257306 0.18615777 0.14727756
+v -0.07257306 0.17259951 0.14813574
+v -0.07044068 0.17093872 0.14811401
+v -0.02802436 0.17295741 0.14861375
+v -0.02802436 0.19165554 0.14398590
+v -0.05783832 0.19158396 0.14380120
+v -0.07044068 0.19155531 0.14371429
+v -0.07257306 0.19155531 0.14369258
+v -0.07257306 0.18721724 0.14683216
+v -0.07257306 0.17106758 0.14809228
+v -0.05783832 0.17023718 0.14819006
+v -0.02802436 0.07995370 0.14312725
+v -0.07044068 0.19328772 0.13866270
+v -0.07257306 0.19270069 0.14035744
+v -0.02802436 0.19291546 0.14008584
+v -0.03894350 0.19335930 0.13866270
+v -0.07257306 0.04735373 0.13797775
+v -0.02802436 0.07823565 0.14296430
+v -0.07257306 0.19327339 0.13866270
+v -0.07257306 0.19348817 0.13451279
+v -0.02802436 0.19337362 0.13866270
+v -0.07257306 0.19358838 0.13239437
+v -0.07257306 0.04735410 0.03774962
+v -0.07155266 0.04735373 0.13799948
+v -0.02802436 0.07541520 0.14262751
+v -0.02802436 0.19358838 0.13239437
+v -0.05153714 0.19360270 0.13239437
+v -0.07257306 0.19358840 0.12824446
+v -0.02802436 0.04735410 0.03774962
+v -0.07257306 0.18183441 0.03775012
+v -0.02802436 0.04735373 0.13887944
+v -0.02802436 0.07418393 0.14246455
+v -0.02802436 0.19353124 0.10103098
+v -0.07257306 0.19355984 0.10942860
+v -0.02802436 0.18186305 0.03775012
+v -0.07257306 0.19335946 0.09475179
+v -0.05783832 0.18184873 0.03775012
+v -0.05153714 0.19334513 0.09475179
+v -0.06413950 0.19335946 0.09475179
+v -0.07257306 0.19353124 0.10103098
+v -0.07257306 0.19354556 0.10314940
+v -0.02802436 0.19331650 0.09475179
+v -0.03894350 0.19333081 0.09475179
+v -0.03264232 0.18186305 0.03775012
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 28
+f 1 28 34
+f 1 34 41
+f 1 41 48
+f 1 48 47
+f 1 47 45
+f 1 45 51
+f 1 51 58
+f 1 58 49
+f 1 49 42
+f 1 42 37
+f 1 37 31
+f 1 31 21
+f 1 21 15
+f 1 15 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 12
+f 5 12 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 11
+f 7 11 17
+f 7 17 25
+f 7 25 24
+f 7 24 30
+f 7 30 35
+f 7 35 36
+f 7 36 38
+f 7 38 44
+f 7 44 50
+f 7 50 57
+f 7 57 56
+f 7 56 52
+f 7 52 46
+f 7 46 39
+f 7 39 33
+f 7 33 26
+f 7 26 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 12 14 13
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 25 17
+f 16 24 25
+f 18 26 19
+f 19 27 20
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 20 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 24
+f 21 24 22
+f 21 31 32
+f 21 32 29
+f 22 24 23
+f 26 33 28
+f 28 33 34
+f 29 35 30
+f 29 32 36
+f 29 36 35
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 36
+f 33 39 45
+f 33 45 47
+f 33 47 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 39 46 53
+f 39 53 60
+f 39 60 51
+f 39 51 45
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 46 52 53
+f 49 54 55
+f 49 55 52
+f 49 52 56
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 49 58 59
+f 49 59 54
+f 51 60 52
+f 51 52 55
+f 51 55 54
+f 51 54 59
+f 51 59 58
+f 52 60 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02802436 -0.17195800 0.14851578
+v -0.05662605 -0.16859604 0.14810373
+v -0.07044068 -0.17195799 0.14790855
+v -0.05531785 -0.17541333 0.14808203
+v -0.02802436 -0.17826167 0.14839648
+v -0.02802436 -0.16700845 0.14829893
+v -0.07257306 -0.17195799 0.14787601
+v -0.02802436 0.04733941 0.13888749
+v -0.07257306 0.04733941 0.13798748
+v -0.07257306 -0.17408256 0.14784347
+v -0.07257306 -0.17826166 0.14777839
+v -0.04635666 -0.18054965 0.14804948
+v -0.04215732 -0.18141349 0.14807115
+v -0.02802436 -0.17917219 0.14835310
+v -0.02802436 0.04733978 0.03774961
+v -0.07257306 0.04733978 0.03774961
+v -0.07257306 -0.18456531 0.14649883
+v -0.03894350 -0.18150687 0.14810368
+v -0.02802436 -0.18181038 0.14819043
+v -0.02802436 -0.18241700 0.03774877
+v -0.07257306 -0.18241700 0.03774877
+v -0.07257306 -0.18907126 0.14354936
+v -0.02802436 -0.18496221 0.14696510
+v -0.02802436 -0.18267422 0.14786512
+v -0.02802436 -0.19096218 0.09475333
+v -0.03894350 -0.19098551 0.09475333
+v -0.07044068 -0.19100887 0.09475333
+v -0.07257306 -0.19100887 0.09475333
+v -0.07257306 -0.18965493 0.14190113
+v -0.02802436 -0.18916466 0.14383131
+v -0.02802436 -0.18612956 0.14613014
+v -0.02802436 -0.19110226 0.09935100
+v -0.02802436 -0.19114896 0.10103176
+v -0.07257306 -0.19110226 0.09890642
+v -0.07257306 -0.19077556 0.13866976
+v -0.02802436 -0.18963157 0.14246500
+v -0.02802436 -0.19114908 0.13239134
+v -0.07257306 -0.19117241 0.12612376
+v -0.07257306 -0.19114896 0.10103176
+v -0.07257306 -0.19091562 0.13654442
+v -0.06413950 -0.19079891 0.13866976
+v -0.03264232 -0.19086896 0.13866976
+v -0.02802436 -0.19086896 0.13866976
+v -0.02802436 -0.19096233 0.13698900
+v -0.07257306 -0.19114908 0.13239134
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 23
+f 1 23 31
+f 1 31 30
+f 1 30 36
+f 1 36 43
+f 1 43 44
+f 1 44 37
+f 1 37 33
+f 1 33 32
+f 1 32 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 10
+f 3 10 4
+f 4 11 5
+f 4 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 7 9 16
+f 7 16 21
+f 7 21 28
+f 7 28 34
+f 7 34 39
+f 7 39 38
+f 7 38 45
+f 7 45 40
+f 7 40 35
+f 7 35 29
+f 7 29 22
+f 7 22 17
+f 7 17 11
+f 7 11 10
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 11 13 12
+f 11 17 13
+f 13 18 14
+f 13 17 18
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 33 37 38
+f 33 38 39
+f 33 39 34
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 40 42 41
+f 40 45 42
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16353983 -0.16567891 -0.07836313
+v -0.16362154 -0.16567893 -0.07460144
+v -0.16274994 -0.15979375 -0.07836311
+v -0.16315850 -0.16944655 -0.07836314
+v -0.16593671 -0.16567934 0.03773798
+v -0.16522854 -0.15995000 0.03773800
+v -0.16514683 -0.15938266 0.03773800
+v -0.16073438 -0.14666127 -0.00560667
+v -0.16046201 -0.14666122 -0.01815322
+v -0.16005345 -0.14666115 -0.03696170
+v -0.15991727 -0.14666113 -0.04310996
+v -0.15948147 -0.14666106 -0.06205481
+v -0.15910014 -0.14666100 -0.07836306
+v -0.16288613 -0.17197161 -0.07836315
+v -0.16296784 -0.17197163 -0.07460146
+v -0.16427523 -0.17197188 -0.00560676
+v -0.16509235 -0.17197204 0.03773796
+v -0.16155150 -0.14666143 0.03773805
+v -0.16146980 -0.14666141 0.03202164
+v -0.16097952 -0.14666132 0.00692853
+v 0.11231949 -0.14666100 -0.07836306
+v -0.16242310 -0.17428493 -0.07836316
+v -0.16209625 -0.17587908 -0.07836317
+v -0.16236862 -0.17642256 -0.04950836
+v -0.16492893 -0.17247945 0.03773796
+v 0.11231949 -0.14666143 0.03773805
+v 0.11231949 -0.18290692 -0.07836319
+v -0.16021688 -0.17902742 -0.07836318
+v -0.16283165 -0.17721781 0.00066650
+v -0.16029858 -0.17921125 -0.06832821
+v -0.16288613 -0.17729775 0.00692842
+v -0.16294061 -0.17737368 0.01320170
+v -0.16310403 -0.17757352 0.03202153
+v -0.16313127 -0.17764545 0.03773794
+v 0.11231949 -0.18237596 0.03773792
+v 0.11231949 -0.18290692 -0.07832910
+v -0.13344262 -0.18746962 -0.07836321
+v -0.15833750 -0.18109702 -0.07836319
+v -0.16038030 -0.17945502 -0.05578166
+v -0.16065267 -0.18019032 -0.01188006
+v -0.16084334 -0.18052203 0.01320169
+v -0.16122465 -0.18051013 0.03773793
+v -0.13344262 -0.18664701 0.03773790
+v -0.13344262 -0.18669493 0.03202149
+v -0.15234530 -0.18367446 0.03773792
+v -0.15234530 -0.18378191 -0.07836320
+v -0.15708458 -0.18244346 -0.07836319
+v -0.16078885 -0.18044610 0.00692841
+v -0.16103400 -0.18079381 0.03773793
+v -0.15790171 -0.18246786 0.03773792
+v -0.15711182 -0.18244747 -0.07460150
+v -0.16076162 -0.18095362 0.03773793
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 21
+f 1 21 27
+f 1 27 37
+f 1 37 46
+f 1 46 47
+f 1 47 38
+f 1 38 28
+f 1 28 23
+f 1 23 22
+f 1 22 14
+f 1 14 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 25
+f 5 25 34
+f 5 34 42
+f 5 42 49
+f 5 49 52
+f 5 52 50
+f 5 50 45
+f 5 45 43
+f 5 43 35
+f 5 35 26
+f 5 26 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 5 15 16
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 26
+f 8 26 21
+f 8 21 13
+f 8 13 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 14 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 24 25
+f 17 23 24
+f 21 26 35
+f 21 35 36
+f 21 36 27
+f 23 28 24
+f 24 29 25
+f 24 28 30
+f 24 30 29
+f 25 29 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 27 36 37
+f 28 38 30
+f 29 30 39
+f 29 39 40
+f 29 40 31
+f 30 38 39
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 35 43 44
+f 35 44 37
+f 35 37 36
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 38 47 39
+f 39 47 40
+f 40 48 41
+f 40 47 48
+f 41 49 42
+f 41 48 47
+f 41 47 49
+f 43 45 44
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 49
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11894957 0.00139458 -0.07836252
+v -0.11894957 0.00139483 -0.14581391
+v -0.15950025 0.00139458 -0.07836252
+v -0.11894957 -0.18370602 -0.07836320
+v -0.14604618 0.00139484 -0.14924920
+v -0.11894957 -0.17195866 -0.14881085
+v -0.16519310 0.00139475 -0.12478413
+v -0.16355483 -0.16567516 -0.07836314
+v -0.12715056 -0.18624190 -0.07836321
+v -0.11894957 -0.18872168 -0.12478483
+v -0.15234794 0.00139484 -0.14951398
+v -0.11894957 -0.17826106 -0.14888054
+v -0.16542506 0.00139476 -0.12774558
+v -0.16819417 -0.16837867 -0.12771137
+v -0.16819417 -0.16938557 -0.12771137
+v -0.16317305 -0.16944169 -0.07836315
+v -0.13344749 -0.18747254 -0.07836322
+v -0.11894957 -0.18896406 -0.12916777
+v -0.15567279 0.00139484 -0.14943734
+v -0.15234794 -0.15307009 -0.14954243
+v -0.15864487 -0.16567490 -0.14949369
+v -0.11894957 -0.18456349 -0.14805834
+v -0.13344749 -0.18456349 -0.14828132
+v -0.13974925 -0.17826106 -0.14919411
+v -0.15234794 -0.16567490 -0.14952853
+v -0.15234794 -0.15937250 -0.14954246
+v -0.16568119 0.00139477 -0.13106240
+v -0.16831497 -0.16796845 -0.13106303
+v -0.16831497 -0.17007546 -0.13106303
+v -0.16774472 -0.17320803 -0.13106305
+v -0.16244815 -0.17427105 -0.07836317
+v -0.16291208 -0.17195892 -0.07836316
+v -0.15617056 -0.18788257 -0.12718882
+v -0.15234794 -0.18849789 -0.13106310
+v -0.14604618 -0.18883351 -0.13106310
+v -0.13974925 -0.18900135 -0.13106310
+v -0.13344749 -0.18905727 -0.13106310
+v -0.11894957 -0.18905727 -0.13106310
+v -0.15234794 -0.18378060 -0.07836321
+v -0.15864487 0.00139484 -0.14936765
+v -0.15234794 -0.17195866 -0.14945191
+v -0.15864487 -0.17195866 -0.14936829
+v -0.16337119 -0.17195867 -0.14798861
+v -0.16353550 -0.16567491 -0.14805827
+v -0.11894957 -0.18557038 -0.14774477
+v -0.11894957 -0.18793845 -0.14698526
+v -0.13974925 -0.18456349 -0.14835100
+v -0.14604618 -0.17826106 -0.14928470
+v -0.16555071 0.00139479 -0.13733371
+v -0.16828598 -0.16813626 -0.13474917
+v -0.16828598 -0.16992628 -0.13474917
+v -0.16563286 -0.17826111 -0.13733437
+v -0.16605330 -0.17826113 -0.13106306
+v -0.16211471 -0.17587462 -0.07836318
+v -0.15974188 -0.18681974 -0.13106310
+v -0.15659583 -0.18799443 -0.13106310
+v -0.15517986 -0.18297881 -0.07836320
+v -0.15708876 -0.18243807 -0.07836320
+v -0.15234794 -0.18851652 -0.13733441
+v -0.14604618 -0.18887078 -0.13733441
+v -0.13974925 -0.18903863 -0.13733441
+v -0.13344749 -0.18907590 -0.13733441
+v -0.12715056 -0.18909455 -0.13733441
+v -0.11894957 -0.18907590 -0.13543908
+v -0.16099353 0.00139484 -0.14860813
+v -0.15234794 -0.17826106 -0.14927773
+v -0.15864487 -0.17826106 -0.14881087
+v -0.16557971 -0.17195868 -0.14360566
+v -0.16596148 -0.16567492 -0.14360564
+v -0.16274294 -0.17826107 -0.14756357
+v -0.16309090 0.00139483 -0.14792526
+v -0.11894957 -0.18862836 -0.14360572
+v -0.13344749 -0.18801302 -0.14709674
+v -0.13974925 -0.18803167 -0.14711068
+v -0.14604618 -0.18456349 -0.14826041
+v -0.16492730 0.00139482 -0.14360502
+v -0.16439571 -0.17826108 -0.14360568
+v -0.16269462 -0.18277347 -0.14360570
+v -0.16317789 -0.18355663 -0.13733439
+v -0.16326004 -0.18366854 -0.13106308
+v -0.16023964 -0.17902582 -0.07836319
+v -0.15967905 -0.18670784 -0.13733441
+v -0.15652818 -0.18801306 -0.13733441
+v -0.15835492 -0.18109555 -0.07836320
+v -0.15212081 -0.18808763 -0.14361965
+v -0.14604618 -0.18851649 -0.14360572
+v -0.15607874 -0.18790117 -0.14153618
+v -0.13974925 -0.18870296 -0.14360572
+v -0.13344749 -0.18870296 -0.14360572
+v -0.11894957 -0.18907590 -0.13733441
+v -0.15212081 -0.18495506 -0.14777264
+v -0.15864487 -0.18305315 -0.14756359
+v -0.16213404 -0.18189708 -0.14706188
+v -0.16406225 0.00139482 -0.14564667
+v -0.11894957 -0.18877754 -0.14171039
+v -0.14604618 -0.18793845 -0.14699920
+v -0.14987363 -0.18778928 -0.14684589
+v -0.15836457 -0.18603654 -0.14361964
+v -0.15407319 -0.18732312 -0.14571706
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 40
+f 1 40 65
+f 1 65 71
+f 1 71 94
+f 1 94 76
+f 1 76 49
+f 1 49 27
+f 1 27 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 32
+f 1 32 31
+f 1 31 54
+f 1 54 81
+f 1 81 84
+f 1 84 58
+f 1 58 57
+f 1 57 39
+f 1 39 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 38
+f 1 38 64
+f 1 64 90
+f 1 90 95
+f 1 95 72
+f 1 72 46
+f 1 46 45
+f 1 45 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 12 20
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 20
+f 13 27 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 27 28
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 17 39 33
+f 19 21 40
+f 20 26 21
+f 21 26 25
+f 21 25 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 40
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 48 25
+f 25 48 41
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 29 51 30
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 30 51 52
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 33 39 57
+f 33 57 58
+f 33 58 55
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 34 56 59
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 40 44 65
+f 41 48 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 43 67 70
+f 43 70 68
+f 44 69 71
+f 44 71 65
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 66
+f 47 66 48
+f 49 76 50
+f 50 69 51
+f 50 76 69
+f 51 69 68
+f 51 68 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 55 58 80
+f 55 80 82
+f 56 83 59
+f 58 84 80
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 59 83 87
+f 59 87 85
+f 60 86 88
+f 60 88 61
+f 61 88 62
+f 62 88 63
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 63 88 89
+f 66 75 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 70
+f 68 70 77
+f 69 76 94
+f 69 94 71
+f 70 93 77
+f 72 95 89
+f 72 89 73
+f 73 89 74
+f 74 89 88
+f 74 88 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 91
+f 77 93 78
+f 78 93 98
+f 78 98 82
+f 78 82 79
+f 79 82 80
+f 80 84 81
+f 82 98 87
+f 82 87 83
+f 85 87 97
+f 85 97 86
+f 86 97 96
+f 86 96 88
+f 87 98 99
+f 87 99 97
+f 89 95 90
+f 91 97 92
+f 92 97 99
+f 92 99 93
+f 93 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15933741 -0.04725194 -0.07836269
+v -0.15908239 -0.14665700 -0.07836306
+v -0.15943303 -0.04725196 -0.07460100
+v 0.16380807 -0.04725194 -0.07836269
+v -0.15917801 -0.14665702 -0.07460137
+v 0.16364867 -0.14665700 -0.07836306
+v -0.15959243 -0.04725198 -0.06832772
+v 0.16250107 -0.04725210 -0.03574531
+v 0.16291549 -0.06491433 -0.04950795
+v 0.16329802 -0.06491428 -0.06205451
+v 0.16364867 -0.09640467 -0.07460118
+v 0.16377618 -0.07750650 -0.07836280
+v -0.15933741 -0.14665704 -0.06832809
+v 0.16374430 -0.10522119 -0.07836291
+v 0.16297923 -0.14665708 -0.05590655
+v -0.15971994 -0.04725200 -0.06328182
+v 0.16234168 -0.04725212 -0.03068805
+v 0.16269235 -0.09010865 -0.04323476
+v 0.16307488 -0.09640474 -0.05578135
+v 0.16278798 -0.14665711 -0.04950825
+v -0.15991119 -0.14665713 -0.04323497
+v -0.16019810 -0.04725207 -0.04323460
+v 0.16173601 -0.04725219 -0.01187957
+v 0.16173601 -0.05232219 -0.01187959
+v 0.16230982 -0.07750668 -0.03068816
+v 0.16250107 -0.08381252 -0.03696147
+v 0.16208666 -0.09640485 -0.02441495
+v 0.16240545 -0.14665715 -0.03696170
+v -0.16019810 -0.14665718 -0.03056341
+v -0.16048501 -0.04725212 -0.03068805
+v 0.16148099 -0.04725221 -0.00439028
+v 0.16087532 -0.05232228 0.01320216
+v 0.16148099 -0.09010879 -0.00560646
+v 0.16189540 -0.09010874 -0.01815301
+v 0.16167224 -0.10269131 -0.01187978
+v 0.16138536 -0.14665727 -0.00574304
+v -0.16032561 -0.14665720 -0.02441514
+v -0.16061252 -0.14047788 -0.01187992
+v -0.16067628 -0.12158946 -0.01187985
+v -0.16074003 -0.04725216 -0.01815285
+v 0.16087532 -0.04725228 0.01320218
+v 0.16020588 -0.07121077 0.03202192
+v 0.15998272 -0.09640508 0.03773824
+v 0.16125785 -0.09640494 0.00066680
+v 0.15991897 -0.14665743 0.03773805
+v -0.16045312 -0.14665722 -0.01815322
+v -0.16096317 -0.14665732 0.00692853
+v -0.16086754 -0.14047792 0.00066663
+v -0.16080379 -0.12158948 -0.00560658
+v -0.16125007 -0.04725226 0.00692890
+v 0.16071592 -0.04725228 0.01469094
+v 0.15975958 -0.06600456 0.03773835
+v 0.15998272 -0.07056853 0.03773833
+v -0.16156886 -0.14665743 0.03773805
+v -0.16134570 -0.14665738 0.02574836
+v -0.16163260 -0.04725232 0.02574873
+v 0.16014211 -0.04725230 0.01955501
+v 0.15915391 -0.06288081 0.03773836
+v -0.16185574 -0.04725237 0.03773842
+v -0.16179200 -0.04725236 0.03426085
+v 0.15947267 -0.04725231 0.02256663
+v 0.15602988 -0.06053557 0.03773837
+v 0.13674380 -0.04725237 0.03773842
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 22
+f 1 22 30
+f 1 30 40
+f 1 40 50
+f 1 50 56
+f 1 56 60
+f 1 60 59
+f 1 59 63
+f 1 63 61
+f 1 61 57
+f 1 57 51
+f 1 51 41
+f 1 41 31
+f 1 31 23
+f 1 23 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 20
+f 2 20 28
+f 2 28 36
+f 2 36 45
+f 2 45 54
+f 2 54 55
+f 2 55 47
+f 2 47 46
+f 2 46 37
+f 2 37 29
+f 2 29 21
+f 2 21 13
+f 2 13 5
+f 3 5 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 6 14 15
+f 7 13 16
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 11 14 12
+f 11 19 28
+f 11 28 20
+f 11 20 14
+f 13 21 30
+f 13 30 22
+f 13 22 16
+f 14 20 15
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 21 29 30
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 25
+f 25 34 27
+f 25 27 26
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 31 41 32
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 32 41 42
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 35
+f 33 35 34
+f 35 45 36
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 55
+f 38 55 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 56
+f 39 56 50
+f 39 50 40
+f 41 51 52
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 52
+f 43 52 58
+f 43 58 62
+f 43 62 63
+f 43 63 59
+f 43 59 54
+f 43 54 45
+f 43 45 44
+f 48 55 49
+f 49 55 56
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 56
+f 57 61 58
+f 58 61 62
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15952965 0.01948842 -0.07836245
+v -0.15952965 0.02706781 -0.07836242
+v -0.15949775 0.00059086 -0.07836252
+v -0.15962534 0.01695708 -0.07460077
+v -0.15959344 0.02706780 -0.07608949
+v 0.16382101 0.02706781 -0.07836242
+v -0.15946585 -0.01199297 -0.07836256
+v -0.15959344 -0.00193320 -0.07460084
+v -0.15994432 0.01065786 -0.06205423
+v -0.16058229 0.02325614 -0.03696107
+v -0.16058229 0.02706766 -0.03696106
+v 0.16267268 0.02706767 -0.04075684
+v 0.16289597 -0.04724233 -0.04829187
+v 0.16327873 -0.04724229 -0.06083842
+v 0.16369341 -0.04724224 -0.07460100
+v 0.16378911 -0.04724222 -0.07836269
+v -0.15940205 -0.03089052 -0.07836263
+v -0.15988053 -0.01452434 -0.06205432
+v -0.16004001 -0.01452437 -0.05578105
+v -0.16039090 0.00436588 -0.04323441
+v -0.16055038 0.01065777 -0.03696112
+v -0.16070988 0.01695692 -0.03068782
+v -0.16086936 0.02706761 -0.02441450
+v 0.16235370 0.02706763 -0.03068778
+v 0.16254508 -0.03971390 -0.03696131
+v 0.16273647 -0.04724235 -0.04323460
+v -0.15933826 -0.04724222 -0.07836269
+v -0.15937016 -0.03971375 -0.07836267
+v -0.15946585 -0.03971377 -0.07460098
+v -0.15978483 -0.03971381 -0.06205442
+v -0.16029520 -0.02712278 -0.04323453
+v -0.16035899 -0.00823250 -0.04323446
+v -0.16064608 -0.00823255 -0.03068791
+v -0.16109265 0.02706757 -0.01436816
+v 0.16187522 0.02706758 -0.01567509
+v 0.16174763 -0.03341481 -0.01187952
+v 0.16193903 -0.04724244 -0.01815285
+v -0.15943396 -0.04724224 -0.07460100
+v -0.15975294 -0.04601299 -0.06205444
+v -0.16019951 -0.04724235 -0.04323460
+v -0.15959344 -0.04724226 -0.06832772
+v -0.16048659 -0.04724240 -0.03068805
+v -0.16055038 -0.03341474 -0.03068800
+v -0.16048659 -0.01452443 -0.03696121
+v -0.16070988 -0.02712285 -0.02441470
+v -0.16093316 -0.00193340 -0.01815269
+v -0.16131594 -0.00193347 0.00066714
+v -0.16134784 0.01065763 0.00066719
+v -0.16137973 0.02325600 0.00066724
+v -0.16137973 0.02706752 0.00066725
+v 0.16146055 0.02706753 -0.00312854
+v 0.16133296 -0.02712294 0.00066705
+v 0.16152435 -0.04724249 -0.00560630
+v -0.16074177 -0.04724244 -0.01815285
+v -0.16112455 -0.02082373 -0.00560621
+v -0.16147543 -0.02712299 0.01320225
+v -0.16157112 0.00436567 0.01320237
+v -0.16157112 0.02706748 0.01072495
+v 0.16133296 0.02706752 0.00066725
+v 0.16088639 -0.03971409 0.01320220
+v 0.16126916 -0.04724252 0.00188300
+v -0.16125214 -0.04724254 0.00692890
+v -0.16150732 -0.04724258 0.01947545
+v -0.16166682 -0.03971413 0.02574875
+v -0.16176251 -0.03971415 0.03084011
+v -0.16198580 -0.00875652 0.03773856
+v -0.16192200 0.01065751 0.03202222
+v -0.16204960 0.02706738 0.03773869
+v 0.16088639 0.02706747 0.01320245
+v 0.16015273 -0.04724258 0.01955501
+v 0.16069500 -0.04724256 0.01469094
+v 0.16085448 -0.04724256 0.01320218
+v 0.16104587 -0.04724254 0.00815628
+v -0.16179441 -0.04724264 0.03426085
+v -0.16185821 -0.04601336 0.03773842
+v -0.16192200 -0.02784319 0.03773849
+v 0.13581451 0.02706738 0.03773869
+v 0.16059930 0.02706746 0.01566857
+v 0.16015273 0.02706745 0.01944163
+v 0.15948287 0.02706744 0.02257827
+v 0.15948287 -0.00823274 0.02257814
+v 0.15948287 -0.04724259 0.02256663
+v -0.16182630 -0.04724265 0.03718155
+v -0.16182630 -0.04724265 0.03773842
+v 0.13673956 -0.04724265 0.03773842
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 27
+f 1 27 28
+f 1 28 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 23
+f 2 23 34
+f 2 34 50
+f 2 50 58
+f 2 58 68
+f 2 68 77
+f 2 77 80
+f 2 80 79
+f 2 79 78
+f 2 78 69
+f 2 69 59
+f 2 59 51
+f 2 51 35
+f 2 35 24
+f 2 24 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 32
+f 10 32 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 37
+f 13 37 53
+f 13 53 61
+f 13 61 73
+f 13 73 72
+f 13 72 71
+f 13 71 70
+f 13 70 82
+f 13 82 85
+f 13 85 84
+f 13 84 83
+f 13 83 74
+f 13 74 63
+f 13 63 62
+f 13 62 54
+f 13 54 42
+f 13 42 40
+f 13 40 41
+f 13 41 38
+f 13 38 27
+f 13 27 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 38 29
+f 27 29 28
+f 29 38 41
+f 29 41 30
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 30 41 39
+f 31 40 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 33 44 43
+f 33 43 45
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 46 47
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 39 41 40
+f 42 54 55
+f 42 55 45
+f 42 45 43
+f 45 55 46
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 48
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 51 59 52
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 52 59 69
+f 52 69 60
+f 54 62 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 58 67 68
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 66 76 75
+f 66 75 84
+f 66 84 85
+f 66 85 77
+f 66 77 68
+f 66 68 67
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 77 85 80
+f 80 85 81
+f 81 85 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11864676 0.18763319 -0.13106236
+v 0.11855544 0.18757848 -0.12478882
+v 0.11864676 0.18757848 -0.12478882
+v 0.11864676 0.18759674 -0.13732900
+v 0.11855544 0.18759674 -0.13732900
+v -0.11455057 0.18668523 -0.13106236
+v 0.05932022 0.18189053 -0.07836875
+v 0.08075447 0.18194523 -0.07836875
+v 0.11864676 0.18203638 -0.07836875
+v -0.11455057 0.18641175 -0.12478883
+v -0.11455057 0.18139832 -0.07836875
+v 0.11864676 0.18757852 -0.13740492
+v -0.11455057 0.18579200 -0.14360256
+v -0.11455057 0.18664879 -0.13732900
+v 0.11864676 0.00139458 -0.07836941
+v -0.11455057 0.00139458 -0.07836941
+v 0.11864676 0.18581023 -0.14360256
+v 0.04295350 0.18581023 -0.14360256
+v -0.11455057 0.18440653 -0.14724660
+v 0.11864676 0.00139482 -0.14439691
+v -0.11455057 0.00139482 -0.14305800
+v 0.11864676 0.18579200 -0.14364396
+v -0.11452774 0.18440653 -0.14724660
+v -0.11455057 0.18070583 -0.14828875
+v 0.11225529 0.16810885 -0.14738469
+v 0.11864676 0.16805415 -0.14732257
+v 0.07445431 0.00139482 -0.14467987
+v 0.03665333 0.16810885 -0.14796442
+v 0.04925366 0.16810885 -0.14788160
+v 0.07445431 0.16810885 -0.14768835
+v -0.11455057 0.00141306 -0.14579793
+v -0.11452774 0.00139483 -0.14579793
+v 0.11864676 0.18395077 -0.14680489
+v 0.04295350 0.18415131 -0.14696363
+v 0.01145268 0.18422422 -0.14703265
+v -0.10192742 0.18438830 -0.14722589
+v -0.11452774 0.18070583 -0.14828875
+v -0.11455057 0.17439823 -0.14884780
+v 0.11225529 0.17439822 -0.14735705
+v 0.11864676 0.17439822 -0.14730185
+v 0.11864676 0.16810885 -0.14732257
+v 0.06815414 0.17439822 -0.14771594
+v 0.01145268 0.16810885 -0.14812316
+v 0.01145268 0.17439822 -0.14810933
+v 0.04295350 0.17439822 -0.14790228
+v 0.05555382 0.17439822 -0.14781257
+v -0.11455057 0.16810886 -0.14886853
+v 0.11864676 0.18391432 -0.14681179
+v 0.00515252 0.18422422 -0.14704644
+v -0.10822759 0.18070583 -0.14826114
+v -0.11452774 0.17439823 -0.14884780
+v 0.11864676 0.18063290 -0.14708098
+v 0.04295350 0.18070583 -0.14753648
+v 0.01775284 0.18070583 -0.14768141
+v 0.00515252 0.18070583 -0.14774352
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 26
+f 1 26 41
+f 1 41 40
+f 1 40 52
+f 1 52 48
+f 1 48 33
+f 1 33 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 19
+f 6 19 24
+f 6 24 38
+f 6 38 47
+f 6 47 31
+f 6 31 21
+f 6 21 16
+f 6 16 11
+f 6 11 10
+f 7 11 16
+f 7 16 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 15 16 21
+f 15 21 32
+f 15 32 27
+f 15 27 20
+f 17 22 23
+f 17 23 19
+f 17 19 18
+f 19 23 37
+f 19 37 24
+f 20 25 26
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 25
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 24 37 51
+f 24 51 38
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 25 30 42
+f 25 42 39
+f 27 43 28
+f 27 32 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 42
+f 29 42 30
+f 31 47 32
+f 32 47 43
+f 33 35 34
+f 33 48 37
+f 33 37 35
+f 35 49 36
+f 35 37 49
+f 36 49 37
+f 37 50 51
+f 37 48 50
+f 38 51 47
+f 39 52 40
+f 39 42 52
+f 42 46 52
+f 43 47 44
+f 44 53 52
+f 44 52 45
+f 44 47 51
+f 44 51 53
+f 45 52 46
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 50
+f 50 55 51
+f 51 55 54
+f 51 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11900259 0.00139458 -0.07836942
+v 0.11900259 -0.18299635 -0.07837010
+v 0.11900259 0.00139482 -0.14439564
+v -0.11894475 0.00139458 -0.07836942
+v 0.11900259 -0.18888835 -0.12478521
+v -0.11894475 -0.18370490 -0.07837010
+v 0.07446900 0.00139482 -0.14467866
+v 0.11900259 -0.17195763 -0.14721266
+v 0.11856006 -0.17195763 -0.14721957
+v 0.06186822 -0.17195763 -0.14770968
+v 0.04926744 -0.17195763 -0.14780631
+v 0.03035464 -0.17195763 -0.14793747
+v -0.11894475 0.00139483 -0.14581764
+v 0.11856006 -0.18898155 -0.13105995
+v 0.11900259 -0.18896290 -0.13063196
+v 0.09967055 -0.18888835 -0.12478521
+v -0.02633720 -0.18905612 -0.13105995
+v -0.11894475 -0.18872053 -0.12478521
+v -0.11454264 -0.18873915 -0.12478521
+v -0.10194186 -0.18877645 -0.12478521
+v -0.03893798 -0.18885105 -0.12478521
+v 0.01144183 -0.18886970 -0.12478521
+v 0.07113829 0.00139482 -0.14469937
+v 0.11900259 -0.17826000 -0.14725411
+v 0.11856006 -0.17826000 -0.14726100
+v 0.06815696 -0.17826000 -0.14768899
+v 0.05555619 -0.17826000 -0.14779252
+v 0.04926744 -0.17826000 -0.14784085
+v 0.06186822 0.00139482 -0.14475460
+v 0.03035464 -0.17826000 -0.14796511
+v 0.02404260 -0.17826000 -0.14800652
+v -0.11894475 -0.17825999 -0.14888319
+v -0.11894475 -0.17195762 -0.14881414
+v -0.10823059 0.00139483 -0.14576242
+v -0.11454264 0.00139483 -0.14579693
+v 0.11900259 -0.18900018 -0.13690670
+v -0.11894475 -0.18905612 -0.13105995
+v -0.11894475 -0.18909340 -0.13733468
+v -0.00113565 -0.18905610 -0.13733468
+v -0.11894475 -0.18896291 -0.12916855
+v 0.11900259 -0.17855833 -0.14724031
+v 0.11900259 -0.18260453 -0.14699182
+v -0.11894475 -0.18456237 -0.14806178
+v 0.07446900 -0.18338766 -0.14718510
+v 0.06186822 -0.18357413 -0.14724032
+v 0.05555619 -0.18364871 -0.14726793
+v 0.04295541 -0.18381652 -0.14731627
+v 0.11900259 -0.18900018 -0.13733468
+v -0.11894475 -0.18877639 -0.14171112
+v 0.11900259 -0.18575572 -0.14552841
+v 0.06815696 -0.18663209 -0.14588737
+v 0.06186822 -0.18672531 -0.14593569
+v 0.00515309 -0.18741521 -0.14643960
+v -0.00113565 -0.18747116 -0.14650173
+v -0.00742440 -0.18752710 -0.14655006
+v -0.03553740 -0.18771355 -0.14674333
+v -0.11894475 -0.18556926 -0.14774424
+v 0.02404260 -0.18404029 -0.14737149
+v 0.01144183 -0.18418945 -0.14740600
+v -0.03134490 -0.18769490 -0.14671572
+v 0.11856006 -0.18836620 -0.14239451
+v 0.11900259 -0.18836620 -0.14238760
+v -0.11894475 -0.18862723 -0.14360941
+v 0.11900259 -0.18594219 -0.14531442
+v 0.08075774 -0.18642698 -0.14579072
+v 0.04926744 -0.18689313 -0.14603233
+v -0.02002517 -0.18762033 -0.14663288
+v -0.11894475 -0.18793730 -0.14698493
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 36
+f 1 36 48
+f 1 48 62
+f 1 62 64
+f 1 64 50
+f 1 50 42
+f 1 42 41
+f 1 41 24
+f 1 24 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 23
+f 1 23 29
+f 1 29 34
+f 1 34 35
+f 1 35 13
+f 1 13 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 7
+f 4 13 33
+f 4 33 32
+f 4 32 43
+f 4 43 57
+f 4 57 68
+f 4 68 63
+f 4 63 49
+f 4 49 38
+f 4 38 37
+f 4 37 40
+f 4 40 18
+f 4 18 6
+f 5 14 15
+f 5 6 16
+f 5 16 37
+f 5 37 17
+f 5 17 14
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 16
+f 7 12 23
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 25 26
+f 11 28 12
+f 12 29 23
+f 12 28 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 29
+f 13 35 33
+f 14 36 15
+f 14 17 36
+f 16 22 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 36
+f 18 40 19
+f 19 40 20
+f 20 40 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 30
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 43
+f 33 35 34
+f 36 39 48
+f 38 49 39
+f 39 49 48
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 44
+f 43 56 57
+f 43 47 58
+f 43 58 59
+f 43 59 56
+f 44 55 45
+f 45 55 60
+f 45 60 46
+f 46 60 56
+f 46 56 47
+f 47 56 58
+f 48 61 62
+f 48 49 63
+f 48 63 61
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 62
+f 51 62 52
+f 52 66 53
+f 52 62 66
+f 53 66 62
+f 53 62 54
+f 54 62 55
+f 55 67 60
+f 55 62 67
+f 56 68 57
+f 56 59 58
+f 56 60 62
+f 56 62 61
+f 56 61 68
+f 60 67 62
+f 61 63 68
+f 62 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11841455 0.05524994 0.03773879
+v 0.13825075 0.05524994 0.03773879
+v 0.11841455 0.05524978 0.08215747
+v 0.11841455 0.17678305 0.03773924
+v 0.16156344 0.05524987 0.05773937
+v 0.15577398 0.06315664 0.03773882
+v 0.16362776 0.05524978 0.08215747
+v 0.11841455 0.18596861 0.08215795
+v 0.11841455 0.18232548 0.03775666
+v 0.11857407 0.18232548 0.03773926
+v 0.16183556 0.05524987 0.05798721
+v 0.15618684 0.06346670 0.03773882
+v 0.16365590 0.05524978 0.08171398
+v 0.16618001 0.17580102 0.07992742
+v 0.16525575 0.17399228 0.08215791
+v 0.12493592 0.18665333 0.08215796
+v 0.13117577 0.18723487 0.03830887
+v 0.11841455 0.18589112 0.06966628
+v 0.12573818 0.18550367 0.03773927
+v 0.16406408 0.05524985 0.06295691
+v 0.15887983 0.06567593 0.03773883
+v 0.16396556 0.05524980 0.07593990
+v 0.16634421 0.17481915 0.07594034
+v 0.16618001 0.17811360 0.07992742
+v 0.16386703 0.18041325 0.08215793
+v 0.13117577 0.18719596 0.08215796
+v 0.13123677 0.18719596 0.08215796
+v 0.15007365 0.18714431 0.06966629
+v 0.15007365 0.18710558 0.06339655
+v 0.13117577 0.18722195 0.03773928
+v 0.12621673 0.18565869 0.03773927
+v 0.16425644 0.05524985 0.06339606
+v 0.15969148 0.06836316 0.03773884
+v 0.16423298 0.05524982 0.06966580
+v 0.16587036 0.17112425 0.06014422
+v 0.16634421 0.17837200 0.07594036
+v 0.16404062 0.18152433 0.07594037
+v 0.16062981 0.18483169 0.08215795
+v 0.15012995 0.18695048 0.08215796
+v 0.15007365 0.18713138 0.07594039
+v 0.15637451 0.18679552 0.06339655
+v 0.13174347 0.18714443 0.03773928
+v 0.15977594 0.06878951 0.03773884
+v 0.16001521 0.07364722 0.03773886
+v 0.16436435 0.16810118 0.03773921
+v 0.16587036 0.17166688 0.06014422
+v 0.16615655 0.17808778 0.07158370
+v 0.16378728 0.18069755 0.06339652
+v 0.16095354 0.18502556 0.06339654
+v 0.16093007 0.18501261 0.06966628
+v 0.16089254 0.18497383 0.07594038
+v 0.15637451 0.18671795 0.07594039
+v 0.15641673 0.18643371 0.08215795
+v 0.15637451 0.18644661 0.08215795
+v 0.15637451 0.18676965 0.06966629
+v 0.16048437 0.18463798 0.05888336
+v 0.15390671 0.18405669 0.03773927
+v 0.16427521 0.16866964 0.03773921
+v 0.16104736 0.17962532 0.03773925
+v 0.16335565 0.17440587 0.03773923
+v 0.15742074 0.18248052 0.03773926
+v 0.15705949 0.18276475 0.03773926
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 32
+f 1 32 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 31
+f 1 31 30
+f 1 30 42
+f 1 42 57
+f 1 57 62
+f 1 62 61
+f 1 61 59
+f 1 59 60
+f 1 60 58
+f 1 58 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 33
+f 1 33 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 15
+f 3 15 25
+f 3 25 38
+f 3 38 53
+f 3 53 54
+f 3 54 39
+f 3 39 27
+f 3 27 26
+f 3 26 16
+f 3 16 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 12 21
+f 11 21 20
+f 13 22 14
+f 14 23 36
+f 14 36 24
+f 14 24 15
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 21 32
+f 21 33 32
+f 22 34 23
+f 23 32 35
+f 23 35 46
+f 23 46 36
+f 23 34 32
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 41 29
+f 28 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 32 33 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 35
+f 35 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 39 54 52
+f 39 52 40
+f 40 52 55
+f 40 55 41
+f 41 55 50
+f 41 50 49
+f 41 49 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 45 58 47
+f 45 47 46
+f 47 59 48
+f 47 58 60
+f 47 60 59
+f 48 59 49
+f 49 59 56
+f 50 55 52
+f 50 52 51
+f 52 54 53
+f 56 59 61
+f 56 61 62
+f 56 62 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02802437 0.11677967 0.03773903
+v -0.02802437 0.18186725 0.03773927
+v 0.02081725 0.11677967 0.03773903
+v -0.02802437 0.11677930 0.13849770
+v -0.02633671 0.18187477 0.03773927
+v -0.02802437 0.19331903 0.09475727
+v 0.02081725 0.18196500 0.03773927
+v 0.02081725 0.11677930 0.13914191
+v -0.02659010 0.11677930 0.13851954
+v -0.01591436 0.16504605 0.14805183
+v -0.02003549 0.16523402 0.14801907
+v -0.02802437 0.16561751 0.14794264
+v -0.00057247 0.18192741 0.03773927
+v -0.02802437 0.19352955 0.10102467
+v -0.01373427 0.19353705 0.10102467
+v -0.00113662 0.19353705 0.10102467
+v 0.02081725 0.19352955 0.10102467
+v -0.01373427 0.19330398 0.09475727
+v -0.00743306 0.19329646 0.09475727
+v 0.01776226 0.19326639 0.09475727
+v 0.02081725 0.19325887 0.09475727
+v 0.02081725 0.16474526 0.14824837
+v 0.01776226 0.16476031 0.14823745
+v 0.00515982 0.16483550 0.14817193
+v -0.00743306 0.16491070 0.14810642
+v -0.01171196 0.16494077 0.14808459
+v -0.02098689 0.11677930 0.13859597
+v -0.01378208 0.16752741 0.14837940
+v -0.02003549 0.16838463 0.14841215
+v -0.02802437 0.16876813 0.14835757
+v -0.02802437 0.16792596 0.14824838
+v -0.02802437 0.19354455 0.10898447
+v -0.01373427 0.19356709 0.11357036
+v -0.00113662 0.19356709 0.11357036
+v 0.02081725 0.19355957 0.11357036
+v 0.02081725 0.16638448 0.14853225
+v 0.02081725 0.16810642 0.14880524
+v 0.01776226 0.16810642 0.14878340
+v 0.02081725 0.17115927 0.14902361
+v 0.02081725 0.17440764 0.14924200
+v 0.01776226 0.17440764 0.14920925
+v -0.02003549 0.17440764 0.14879433
+v -0.02802437 0.17295640 0.14860871
+v -0.02802437 0.19356706 0.12153017
+v -0.02802437 0.19357458 0.12611606
+v -0.02003549 0.19358959 0.13239437
+v -0.01373427 0.19358210 0.12611606
+v 0.01776226 0.19358210 0.12611606
+v 0.02081725 0.19358959 0.13239437
+v 0.02081725 0.17745297 0.14926385
+v 0.02081725 0.18070134 0.14928570
+v -0.02003549 0.18070134 0.14881620
+v -0.02633671 0.18070134 0.14873977
+v -0.02802437 0.18070134 0.14871792
+v -0.02802437 0.17440764 0.14868515
+v -0.02802437 0.19358207 0.13239437
+v 0.02081725 0.19344669 0.13866176
+v 0.02081725 0.18579947 0.14867427
+v -0.00743306 0.18528063 0.14851049
+v -0.02633671 0.18492722 0.14840130
+v -0.02802437 0.18489714 0.14839039
+v -0.02802437 0.19337150 0.13866176
+v -0.02633671 0.19337903 0.13866176
+v 0.02081725 0.19171721 0.14432861
+v 0.02081725 0.18895008 0.14746229
+v 0.01776226 0.18889745 0.14745137
+v -0.02003549 0.18506257 0.14843406
+v -0.01373427 0.18832598 0.14722207
+v -0.02003549 0.18820567 0.14717840
+v -0.02802437 0.18804776 0.14712381
+v -0.02802437 0.19291282 0.14008120
+v -0.02633671 0.19165707 0.14400104
+v 0.01146104 0.19170971 0.14426309
+v 0.01776226 0.19171721 0.14430677
+v -0.02802437 0.19164955 0.14399013
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 31
+f 1 31 30
+f 1 30 43
+f 1 43 55
+f 1 55 54
+f 1 54 61
+f 1 61 70
+f 1 70 75
+f 1 75 71
+f 1 71 62
+f 1 62 56
+f 1 56 45
+f 1 45 44
+f 1 44 32
+f 1 32 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 21
+f 3 21 17
+f 3 17 35
+f 3 35 49
+f 3 49 57
+f 3 57 64
+f 3 64 65
+f 3 65 58
+f 3 58 51
+f 3 51 50
+f 3 50 40
+f 3 40 39
+f 3 39 37
+f 3 37 36
+f 3 36 22
+f 3 22 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 13
+f 6 7 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 10
+f 8 10 27
+f 9 27 10
+f 10 26 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 22 36 23
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 28
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 37 39 38
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 46 57 49
+f 46 49 48
+f 46 48 47
+f 51 58 59
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 52 61 53
+f 53 61 54
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 64
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 58 67 59
+f 59 67 60
+f 60 67 61
+f 61 67 66
+f 61 66 68
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 62 71 72
+f 62 72 63
+f 63 72 73
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 64 74 65
+f 65 74 73
+f 65 73 72
+f 65 72 75
+f 65 75 66
+f 66 75 68
+f 68 75 69
+f 69 75 70
+f 71 75 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11841455 0.17440605 0.15038419
+v 0.08076469 0.16811493 0.14945796
+v 0.11841455 0.16811493 0.14985490
+v 0.11841455 0.18070557 0.15036216
+v 0.11227173 0.18070557 0.15030703
+v 0.10596650 0.18070557 0.15024087
+v 0.09336560 0.18070557 0.15010856
+v 0.05557243 0.18070557 0.14967853
+v 0.02081724 0.18070557 0.14928159
+v 0.02081724 0.17440605 0.14924848
+v 0.02081724 0.16811493 0.14880741
+v 0.04297153 0.16811493 0.14904999
+v 0.02081724 0.16638771 0.14853174
+v 0.11841455 0.16801827 0.14983285
+v 0.02081724 0.16475295 0.14824506
+v 0.11841455 0.18684539 0.14924853
+v 0.11227173 0.18700509 0.14919340
+v 0.10596650 0.18700509 0.14916032
+v 0.09336560 0.18692524 0.14908313
+v 0.08706992 0.18683279 0.14905006
+v 0.04927676 0.18624444 0.14884054
+v 0.02081724 0.18580317 0.14867516
+v 0.03667585 0.16466050 0.14833326
+v 0.06817334 0.16449660 0.14848762
+v 0.09967082 0.16434110 0.14864199
+v 0.11841455 0.16426546 0.14873020
+v 0.02407495 0.16473194 0.14826711
+v 0.02081724 0.15067047 0.13912622
+v 0.02157196 0.15067047 0.13913725
+v 0.05071932 0.15067047 0.13952317
+v 0.05557243 0.15067047 0.13957830
+v 0.11841455 0.18700509 0.14921545
+v 0.10596650 0.19016957 0.14809078
+v 0.10211649 0.19015696 0.14807974
+v 0.09791300 0.19013174 0.14805769
+v 0.05557243 0.18634950 0.14887363
+v 0.09336560 0.19007711 0.14802462
+v 0.02081724 0.18732869 0.14809077
+v 0.11841455 0.15067047 0.14018475
+v 0.06187766 0.15067047 0.13964446
+v 0.09336560 0.15067047 0.13995319
+v 0.02081724 0.15067084 0.03773915
+v 0.11841455 0.19018637 0.14811283
+v 0.11227173 0.19018218 0.14810180
+v 0.10596650 0.19182115 0.14493724
+v 0.09987145 0.19147655 0.14555473
+v 0.09336560 0.19180014 0.14489314
+v 0.02081724 0.19172029 0.14433079
+v 0.02081724 0.18895085 0.14746227
+v 0.11841455 0.15067084 0.03773915
+v 0.02081724 0.18196252 0.03773927
+v 0.11841455 0.19183796 0.14493724
+v 0.11227173 0.19183796 0.14493724
+v 0.02081724 0.19344333 0.13866327
+v 0.11841455 0.17679347 0.03773925
+v 0.02081724 0.19326279 0.09475644
+v 0.11841455 0.18232814 0.03776132
+v 0.02463860 0.18197512 0.03773927
+v 0.11841455 0.19348115 0.13882866
+v 0.11227173 0.19353579 0.13866327
+v 0.10596650 0.19353579 0.13866327
+v 0.06817334 0.19350216 0.13866327
+v 0.03037062 0.19345594 0.13866327
+v 0.02081724 0.19359464 0.13238929
+v 0.11283538 0.18210541 0.03773927
+v 0.02081724 0.19353171 0.10103042
+v 0.05557243 0.19353171 0.10103042
+v 0.10596650 0.19352753 0.10103042
+v 0.11841455 0.19352331 0.10103042
+v 0.02407495 0.19325858 0.09475644
+v 0.06187766 0.18205077 0.03773927
+v 0.05557243 0.18204237 0.03773927
+v 0.04927676 0.18203396 0.03773927
+v 0.06187766 0.19319134 0.09475644
+v 0.06817334 0.19317873 0.09475644
+v 0.09336560 0.19311990 0.09475644
+v 0.10596650 0.19308208 0.09475644
+v 0.11841455 0.19303584 0.09475644
+v 0.11841455 0.19352317 0.13866327
+v 0.11841455 0.19357783 0.13255470
+v 0.11227173 0.19359045 0.13238929
+v 0.10596650 0.19359464 0.13238929
+v 0.09336560 0.19359885 0.13238929
+v 0.09967082 0.19357788 0.11985236
+v 0.06817334 0.19356529 0.11357838
+v 0.02081724 0.19356528 0.11680909
+v 0.02081724 0.19355269 0.11053511
+v 0.10596650 0.19354852 0.10730440
+v 0.11227173 0.19354431 0.10730440
+v 0.11841455 0.19354010 0.10745877
+v 0.11841455 0.19357783 0.13238929
+v 0.11841455 0.19356106 0.11985236
+v 0.11227173 0.19356948 0.11985236
+f 1 2 3
+f 1 3 14
+f 1 14 26
+f 1 26 39
+f 1 39 50
+f 1 50 55
+f 1 55 57
+f 1 57 78
+f 1 78 69
+f 1 69 90
+f 1 90 92
+f 1 92 91
+f 1 91 80
+f 1 80 79
+f 1 79 59
+f 1 59 52
+f 1 52 43
+f 1 43 32
+f 1 32 16
+f 1 16 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 15
+f 3 15 14
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 5
+f 5 22 6
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 38
+f 9 38 49
+f 9 49 48
+f 9 48 54
+f 9 54 64
+f 9 64 86
+f 9 86 87
+f 9 87 66
+f 9 66 56
+f 9 56 51
+f 9 51 42
+f 9 42 28
+f 9 28 15
+f 9 15 13
+f 9 13 11
+f 9 11 10
+f 11 13 12
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 15 27
+f 14 27 23
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 27
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 36 21
+f 20 35 36
+f 21 36 35
+f 21 35 22
+f 22 35 37
+f 22 37 38
+f 23 27 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 27 31 40
+f 27 40 41
+f 27 41 39
+f 28 42 50
+f 28 50 39
+f 28 39 41
+f 28 41 40
+f 28 40 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 49
+f 42 51 58
+f 42 58 73
+f 42 73 72
+f 42 72 71
+f 42 71 65
+f 42 65 55
+f 42 55 50
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 45
+f 45 47 46
+f 45 53 54
+f 45 54 47
+f 47 54 48
+f 51 56 57
+f 51 57 58
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 55 65 57
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 65 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 57 70 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 64
+f 61 64 62
+f 62 64 63
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 66 87 85
+f 66 85 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 78 77
+f 69 77 76
+f 69 76 75
+f 69 75 74
+f 69 74 70
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 93
+f 81 93 84
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+f 84 93 89
+f 84 89 88
+f 84 88 85
+f 85 87 86
+f 89 93 90
+f 90 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01654926 0.02706781 -0.07836242
+v -0.01654926 0.02706738 0.03773869
+v -0.01654926 0.04719940 -0.07836235
+v 0.16380451 0.02706781 -0.07836242
+v 0.13583776 0.02706738 0.03773869
+v -0.01654926 0.04719897 0.03773876
+v 0.16380451 0.04719940 -0.07836235
+v 0.16382217 0.02955864 -0.07836241
+v 0.16380451 0.02706781 -0.07830560
+v 0.13633212 0.04719897 0.03773876
+v 0.15947885 0.02706744 0.02257827
+v 0.16375155 0.04719939 -0.07646446
+v 0.16306296 0.02706772 -0.05330340
+v 0.16362796 0.02706778 -0.07212324
+v 0.16366327 0.04719938 -0.07335055
+v 0.16290407 0.04719929 -0.04825743
+v 0.15947885 0.02955827 0.02257828
+v 0.15947885 0.03585629 0.02256693
+v 0.15946119 0.04215233 0.02253286
+v 0.15942587 0.04719903 0.02249879
+v 0.15988493 0.02706744 0.02068038
+v 0.16267455 0.02706767 -0.04075684
+v 0.16270986 0.04719926 -0.04198416
+v 0.16014977 0.02955828 0.01944164
+v 0.16014977 0.03585630 0.01943030
+v 0.16014977 0.04215234 0.01939622
+v 0.16014977 0.04719904 0.01936215
+v 0.16000852 0.04719904 0.01998720
+v 0.16014977 0.02706745 0.01944163
+v 0.16235674 0.02955846 -0.03068777
+v 0.16175645 0.02706756 -0.01187930
+v 0.16251564 0.04719924 -0.03572224
+v 0.16075006 0.04719906 0.01444126
+v 0.16089131 0.02706747 0.01320245
+v 0.16235674 0.04719922 -0.03068771
+v 0.16175645 0.02955839 -0.01187929
+v 0.16133270 0.02706752 0.00066725
+v 0.16089131 0.04719906 0.01320252
+v 0.16191534 0.04719917 -0.01691377
+v 0.16154457 0.04215243 -0.00560598
+v 0.16133270 0.04719911 0.00066732
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 13
+f 1 13 22
+f 1 22 31
+f 1 31 37
+f 1 37 34
+f 1 34 29
+f 1 29 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 20
+f 3 20 28
+f 3 28 27
+f 3 27 33
+f 3 33 38
+f 3 38 41
+f 3 41 39
+f 3 39 35
+f 3 35 32
+f 3 32 23
+f 3 23 16
+f 3 16 15
+f 3 15 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 11 10
+f 7 12 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 10 11 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 17
+f 13 16 23
+f 13 23 22
+f 17 21 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 21 29 24
+f 22 30 31
+f 22 23 32
+f 22 32 35
+f 22 35 30
+f 24 29 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 27
+f 29 34 33
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 31 36 40
+f 31 40 41
+f 31 41 37
+f 33 34 38
+f 34 37 41
+f 34 41 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11841455 0.15066627 0.14018468
+v 0.09967082 0.15066627 0.14001295
+v 0.02081724 0.08211117 0.14666710
+v 0.02081724 0.07444309 0.14733251
+v 0.02081724 0.06773703 0.14737542
+v 0.11841455 0.13016513 0.14018461
+v 0.11841455 0.15066664 0.03773915
+v 0.06332022 0.15066627 0.13965877
+v 0.05702455 0.15066627 0.13959437
+v 0.04927676 0.15066627 0.13950850
+v 0.02157196 0.15066627 0.13914358
+v 0.02081724 0.15066627 0.13913285
+v 0.02081724 0.05524954 0.14728951
+v 0.11841455 0.05524957 0.14016287
+v 0.11841455 0.08608067 0.14017371
+v 0.11841455 0.05524994 0.03773880
+v 0.02081724 0.15066664 0.03773915
+v 0.02081724 0.05524994 0.03773880
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 16
+f 1 16 7
+f 1 7 17
+f 1 17 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 17
+f 3 17 18
+f 3 18 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 13 18 16
+f 13 16 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,643 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00113662 0.00435415 0.15730755
+v -0.00743306 0.00435415 0.15726073
+v -0.00743306 -0.00193119 0.15726070
+v -0.00113662 -0.00193119 0.15729582
+v 0.00515982 -0.00193119 0.15729582
+v 0.00515982 0.00435415 0.15728414
+v 0.00515982 0.01066244 0.15724905
+v -0.00113662 0.01066244 0.15726075
+v -0.00743306 0.01066244 0.15722563
+v -0.01373427 0.00435415 0.15692132
+v -0.01373427 -0.00193119 0.15693298
+v -0.01373427 -0.00821654 0.15690956
+v -0.00743306 -0.00821654 0.15722556
+v -0.00113662 -0.00821654 0.15726068
+v 0.00515982 -0.00821654 0.15726068
+v 0.01146104 -0.00821654 0.15719046
+v 0.01146104 -0.00193119 0.15721390
+v 0.01146104 0.00435415 0.15720222
+v 0.01146104 0.01066244 0.15716713
+v 0.01146104 0.01694778 0.15709692
+v 0.00515982 0.01694778 0.15716715
+v -0.00113662 0.01694778 0.15717885
+v -0.01373427 0.01066244 0.15688622
+v -0.00743306 0.01694778 0.15714373
+v -0.01373427 0.01694778 0.15681602
+v -0.01819963 0.01066245 0.15545832
+v -0.01821875 0.00435416 0.15548171
+v -0.01822832 -0.00193118 0.15548168
+v -0.01822353 -0.00821653 0.15546995
+v -0.01819963 -0.01452481 0.15545823
+v -0.01373427 -0.01452482 0.15686272
+v -0.00743306 -0.01452482 0.15717874
+v -0.00113662 -0.01452482 0.15720215
+v 0.00515982 -0.01452482 0.15720215
+v 0.01670568 -0.00821653 0.15573916
+v 0.01146104 -0.01452482 0.15713192
+v 0.01666743 -0.01452481 0.15570403
+v 0.01672480 -0.00193118 0.15575088
+v 0.01673436 0.00435416 0.15575091
+v 0.01672958 0.01066245 0.15572752
+v 0.01669612 0.01694779 0.15569243
+v 0.01663396 0.02325607 0.15563394
+v 0.01653356 0.02954142 0.15555202
+v 0.01146104 0.02325606 0.15697990
+v 0.00515982 0.02325606 0.15705013
+v -0.00113662 0.02325606 0.15706183
+v -0.01816616 0.01694779 0.15542323
+v -0.00743306 0.02325606 0.15702672
+v -0.01373427 0.02325606 0.15668730
+v -0.01801317 0.02954142 0.15527113
+v -0.01809923 0.02325607 0.15536475
+v -0.02802437 0.07993891 0.14313418
+v -0.02802437 -0.08368650 0.14293460
+v -0.01814226 -0.02081016 0.15539969
+v -0.01373427 -0.02081017 0.15674566
+v -0.00743306 -0.02081017 0.15706166
+v -0.00113662 -0.02081017 0.15709678
+v 0.00515982 -0.02081017 0.15709678
+v 0.01985629 -0.00821652 0.15153738
+v 0.01146104 -0.02081017 0.15701485
+v 0.01661006 -0.02081016 0.15564547
+v 0.01981804 -0.01452480 0.15147884
+v 0.01987541 -0.00193117 0.15154911
+v 0.01988019 0.00435417 0.15154914
+v 0.01987541 0.01066246 0.15154916
+v 0.01984672 0.01694780 0.15150236
+v 0.01978457 0.02325608 0.15140876
+v 0.01968417 0.02954143 0.15129174
+v 0.02081725 0.07443349 0.14733592
+v 0.01637580 0.03584970 0.15542330
+v 0.01146104 0.02954141 0.15680437
+v 0.00515982 0.02954141 0.15687459
+v -0.00113662 0.02954141 0.15688629
+v -0.00743306 0.02954141 0.15686288
+v -0.02802437 0.08571959 0.14301715
+v -0.01373427 0.02954142 0.15651176
+v -0.01788887 0.03584970 0.15515411
+v -0.02802437 -0.08435173 0.14288779
+v -0.01750162 -0.04599741 0.15481439
+v -0.01775023 -0.03971207 0.15502509
+v -0.01792234 -0.03340378 0.15518897
+v -0.01804664 -0.02711844 0.15530603
+v -0.01373427 -0.02711845 0.15655836
+v -0.00743306 -0.02711845 0.15688608
+v -0.00113662 -0.02711845 0.15692120
+v 0.00515982 -0.02711845 0.15692120
+v 0.02081725 -0.00821651 0.14890397
+v 0.02081725 -0.02081014 0.14865813
+v 0.02081725 -0.01452479 0.14881031
+v 0.01146104 -0.02711845 0.15682757
+v 0.01638058 -0.03340378 0.15544646
+v 0.01651444 -0.02711844 0.15555181
+v 0.01976067 -0.02081015 0.15140859
+v 0.02081725 -0.07120758 0.14733539
+v 0.02081725 -0.00193116 0.14895080
+v 0.02081725 0.01066247 0.14892745
+v 0.02081725 0.01694781 0.14884554
+v 0.02081725 0.02240734 0.14870511
+v 0.02081725 0.08209518 0.14666882
+v 0.01584512 0.04844333 0.15504881
+v 0.01615109 0.04213505 0.15524776
+v 0.01146104 0.03584969 0.15655859
+v 0.00515982 0.03584969 0.15664052
+v -0.00113662 0.03584969 0.15665223
+v -0.00743306 0.03584969 0.15662883
+v -0.01769764 0.04213505 0.15497857
+v -0.01743469 0.04844333 0.15476792
+v -0.01708568 0.05472868 0.15449875
+v -0.01688966 0.05789429 0.15434660
+v -0.02802437 0.11675636 0.13849950
+v -0.01373427 0.03584970 0.15627770
+v -0.01693747 -0.05579245 0.15438130
+v -0.01716218 -0.05230570 0.15455688
+v -0.02802437 -0.08538399 0.14278245
+v -0.01373427 -0.03971207 0.15601993
+v -0.01373427 -0.03340378 0.15632427
+v -0.00743306 -0.03340379 0.15665198
+v -0.00113662 -0.03340379 0.15668709
+v 0.00515982 -0.03340379 0.15667539
+v 0.01146104 -0.03340379 0.15660516
+v 0.01619890 -0.03971207 0.15529428
+v 0.01928258 -0.03971206 0.15120955
+v 0.01966505 -0.02711843 0.15130324
+v 0.02081725 -0.07749292 0.14683209
+v 0.02081725 0.08599485 0.14618897
+v 0.01540527 0.05472868 0.15477965
+v 0.01146104 0.04213505 0.15623090
+v 0.00515982 0.04213505 0.15632454
+v -0.00113662 0.04213505 0.15633624
+v -0.00743306 0.04213505 0.15630113
+v -0.01373427 0.04213505 0.15595001
+v -0.01373427 0.04844333 0.15551698
+v -0.01373427 0.05472868 0.15499033
+v -0.01373427 0.05933946 0.15452218
+v -0.01373427 0.06248213 0.15403062
+v -0.01373427 0.06732231 0.15323477
+v -0.01373427 0.07363060 0.15206437
+v -0.02728333 0.11675636 0.13851119
+v -0.02802437 0.11675673 0.03773903
+v -0.00743306 0.07363060 0.15260276
+v -0.01373427 -0.07120760 0.15226281
+v -0.01496775 -0.05999033 0.15406528
+v -0.01077012 -0.06187134 0.15436957
+v -0.01321316 -0.05817814 0.15453346
+v -0.01373427 -0.05230570 0.15508356
+v -0.01373427 -0.04599741 0.15561027
+v -0.02802437 -0.11754475 0.13847523
+v -0.00743306 -0.03971207 0.15634764
+v -0.00743306 -0.04599741 0.15594969
+v -0.00113662 -0.03971207 0.15637106
+v 0.00515982 -0.03971207 0.15637106
+v 0.01146104 -0.03971207 0.15630083
+v 0.01591683 -0.04599741 0.15509528
+v 0.02081725 -0.08366357 0.14618834
+v 0.01497021 0.05929358 0.15453389
+v 0.02081725 0.11675636 0.13914322
+v 0.01146104 0.04844333 0.15582129
+v 0.00515982 0.04844333 0.15591493
+v -0.00113662 0.04844333 0.15591493
+v -0.00743306 0.04844333 0.15587981
+v -0.00743306 0.05472868 0.15536486
+v -0.00743306 0.06087638 0.15470944
+v -0.00743306 0.06401905 0.15432324
+v -0.00743306 0.06732231 0.15380826
+v 0.02081725 0.11675673 0.03773903
+v -0.02802437 -0.11754438 0.03773817
+v -0.00113662 0.07363060 0.15263787
+v -0.00743306 -0.07120760 0.15280120
+v -0.01321316 -0.06434877 0.15362051
+v -0.00743306 -0.06519753 0.15390141
+v -0.00743306 -0.06203192 0.15439298
+v -0.00743306 -0.05859104 0.15479093
+v -0.00743306 -0.05230570 0.15542298
+v -0.02633671 -0.11754475 0.13849864
+v -0.00113662 -0.05230570 0.15545809
+v -0.00113662 -0.04599741 0.15597309
+v 0.00515982 -0.04599741 0.15597309
+v 0.01146104 -0.04599741 0.15590287
+v 0.01550567 -0.05230570 0.15483778
+v 0.01504671 -0.05742114 0.15458027
+v 0.02081725 -0.09008654 0.14525199
+v 0.01146104 0.06356027 0.15426470
+v 0.01146104 0.06041760 0.15466263
+v 0.01146104 0.05472868 0.15528293
+v 0.01146104 0.07363060 0.15241549
+v 0.01146104 0.06732231 0.15365610
+v 0.00515982 0.07363060 0.15260276
+v 0.00515982 0.05472868 0.15537656
+v -0.00113662 0.05472868 0.15538826
+v -0.00094060 0.06165632 0.15465094
+v -0.00290555 0.06415669 0.15434663
+v -0.00094060 0.06670294 0.15393701
+v 0.02081725 -0.11754438 0.03773817
+v 0.00463392 0.06670294 0.15392530
+v -0.00113662 -0.07120760 0.15283631
+v -0.00113662 -0.06533517 0.15392481
+v 0.01989931 -0.11754475 0.13911896
+v 0.02081725 -0.11754475 0.13913066
+v -0.00113662 -0.06219250 0.15441639
+v -0.00113662 -0.05859104 0.15482605
+v 0.00515982 -0.05230570 0.15545809
+v 0.01146104 -0.05230570 0.15538787
+v 0.01390407 -0.06161901 0.15432277
+v 0.00638373 0.06406493 0.15433494
+v 0.00463392 0.06158750 0.15463923
+v 0.00218132 0.06420257 0.15434663
+v 0.00129208 0.06420257 0.15434663
+v 0.00515982 -0.07120760 0.15281291
+v 0.00515982 -0.06531223 0.15392481
+v 0.01146104 -0.07120760 0.15264905
+v 0.00515982 -0.06216956 0.15440469
+v 0.00515982 -0.05859104 0.15482605
+v 0.01166661 -0.05914158 0.15467388
+v 0.00970645 -0.06196310 0.15438127
+v 0.01166661 -0.06439466 0.15393652
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 23
+f 2 23 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 23
+f 10 23 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 36
+f 15 36 16
+f 16 35 17
+f 16 36 37
+f 16 37 35
+f 17 35 38
+f 17 38 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 22 46 48
+f 22 48 24
+f 23 25 47
+f 23 47 26
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 47
+f 26 47 52
+f 26 52 27
+f 27 52 28
+f 28 53 29
+f 28 52 53
+f 29 53 30
+f 30 54 31
+f 30 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 36
+f 35 59 63
+f 35 63 38
+f 35 37 59
+f 36 58 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 62
+f 37 62 59
+f 38 63 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 39 63 64
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 67 43
+f 42 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 45
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 73 74
+f 46 74 48
+f 47 51 75
+f 47 75 52
+f 48 74 49
+f 49 74 76
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 75
+f 50 75 51
+f 52 75 110
+f 52 110 139
+f 52 139 166
+f 52 166 147
+f 52 147 114
+f 52 114 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 55
+f 55 82 81
+f 55 81 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 60
+f 59 87 63
+f 59 62 88
+f 59 88 89
+f 59 89 87
+f 60 86 90
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 92 93
+f 61 93 62
+f 62 93 94
+f 62 94 88
+f 63 95 64
+f 63 87 95
+f 64 96 65
+f 64 95 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 98
+f 66 98 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+f 69 99 100
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 69 98 97
+f 69 97 96
+f 69 96 95
+f 69 95 87
+f 69 87 89
+f 69 89 88
+f 69 88 94
+f 69 94 124
+f 69 124 154
+f 69 154 181
+f 69 181 198
+f 69 198 193
+f 69 193 165
+f 69 165 156
+f 69 156 125
+f 69 125 99
+f 70 101 71
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 72
+f 72 103 104
+f 72 104 73
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 111
+f 74 111 76
+f 75 77 106
+f 75 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 76 111 106
+f 76 106 77
+f 78 112 113
+f 78 113 79
+f 78 114 112
+f 79 115 116
+f 79 116 80
+f 79 113 115
+f 80 116 83
+f 80 83 81
+f 83 116 117
+f 83 117 84
+f 84 117 118
+f 84 118 85
+f 85 118 86
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 90
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 94
+f 91 94 122
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 93
+f 93 123 94
+f 94 123 122
+f 94 121 124
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 100 127 102
+f 100 102 101
+f 100 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 111
+f 106 111 107
+f 107 111 131
+f 107 131 108
+f 108 131 109
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 135
+f 109 135 136
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 138 156
+f 110 156 165
+f 110 165 139
+f 110 137 140
+f 110 140 138
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 144
+f 112 144 145
+f 112 145 146
+f 112 146 115
+f 112 115 113
+f 112 114 147
+f 112 147 141
+f 115 148 117
+f 115 117 116
+f 115 146 149
+f 115 149 148
+f 117 148 118
+f 118 148 150
+f 118 150 151
+f 118 151 119
+f 119 151 152
+f 119 152 120
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 124
+f 124 153 154
+f 125 155 126
+f 125 156 155
+f 126 155 157
+f 126 157 127
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 128 158 129
+f 129 158 159
+f 129 159 160
+f 129 160 130
+f 130 160 131
+f 131 160 132
+f 132 160 161
+f 132 161 133
+f 133 161 134
+f 134 161 162
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 135
+f 135 164 136
+f 136 164 137
+f 137 164 140
+f 138 140 156
+f 139 165 193
+f 139 193 166
+f 140 164 167
+f 140 167 156
+f 141 168 143
+f 141 143 169
+f 141 169 142
+f 141 147 168
+f 142 169 143
+f 143 168 170
+f 143 170 171
+f 143 171 172
+f 143 172 173
+f 143 173 145
+f 143 145 144
+f 145 173 149
+f 145 149 146
+f 147 166 193
+f 147 193 198
+f 147 198 197
+f 147 197 174
+f 147 174 168
+f 148 149 176
+f 148 176 150
+f 149 173 175
+f 149 175 176
+f 150 176 177
+f 150 177 151
+f 151 177 178
+f 151 178 152
+f 152 178 179
+f 152 179 153
+f 153 179 154
+f 154 179 180
+f 154 180 181
+f 155 182 183
+f 155 183 184
+f 155 184 157
+f 155 156 185
+f 155 185 186
+f 155 186 182
+f 156 167 187
+f 156 187 185
+f 157 184 188
+f 157 188 158
+f 158 188 189
+f 158 189 159
+f 159 189 161
+f 159 161 160
+f 161 189 190
+f 161 190 162
+f 162 190 191
+f 162 191 163
+f 163 191 164
+f 164 191 192
+f 164 192 167
+f 167 192 194
+f 167 194 187
+f 168 195 196
+f 168 196 170
+f 168 174 197
+f 168 197 198
+f 168 198 195
+f 170 199 171
+f 170 196 199
+f 171 199 172
+f 172 199 200
+f 172 200 175
+f 172 175 173
+f 175 200 212
+f 175 212 201
+f 175 201 177
+f 175 177 176
+f 177 201 202
+f 177 202 178
+f 178 202 180
+f 178 180 179
+f 180 202 203
+f 180 203 181
+f 181 203 198
+f 182 204 183
+f 182 186 204
+f 183 204 205
+f 183 205 184
+f 184 205 188
+f 185 187 186
+f 186 187 194
+f 186 194 204
+f 188 205 190
+f 188 190 189
+f 190 205 206
+f 190 206 207
+f 190 207 191
+f 191 207 192
+f 192 207 206
+f 192 206 194
+f 194 206 204
+f 195 208 209
+f 195 209 196
+f 195 198 208
+f 196 209 199
+f 198 203 210
+f 198 210 208
+f 199 209 211
+f 199 211 212
+f 199 212 200
+f 201 212 202
+f 202 212 213
+f 202 213 203
+f 203 213 214
+f 203 214 215
+f 203 215 210
+f 204 206 205
+f 208 210 215
+f 208 215 209
+f 209 215 214
+f 209 214 211
+f 211 214 212
+f 212 214 213
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11861619 -0.14716048 0.03773806
+v 0.11861619 -0.05617274 0.03773839
+v 0.16001564 -0.14716048 0.03773806
+v 0.11861619 -0.14716085 0.14015688
+v 0.14038387 -0.05617274 0.03773839
+v 0.11861619 -0.05617311 0.14016838
+v 0.16001071 -0.07121565 0.03773834
+v 0.16423825 -0.05617283 0.06339891
+v 0.16423825 -0.09640303 0.06339877
+v 0.16420873 -0.14048077 0.06339860
+v 0.16417429 -0.14677760 0.06339858
+v 0.16416444 -0.14716057 0.06339858
+v 0.13346427 -0.14716089 0.14891873
+v 0.11861619 -0.13418423 0.14016810
+v 0.15605384 -0.06052797 0.03773838
+v 0.16182181 -0.05617281 0.05785159
+v 0.13349380 -0.12159063 0.14888534
+v 0.13350364 -0.10898808 0.14886307
+v 0.13351349 -0.10269126 0.14885193
+v 0.13353317 -0.09010652 0.14882966
+v 0.13358730 -0.05617315 0.14876280
+v 0.15998611 -0.07056548 0.03773834
+v 0.15977448 -0.06600540 0.03773836
+v 0.15915929 -0.06287926 0.03773837
+v 0.16868728 -0.05617295 0.09475183
+v 0.16868728 -0.05861330 0.09475182
+v 0.16868234 -0.10898788 0.09475164
+v 0.16867251 -0.14716069 0.09475150
+v 0.13723412 -0.14716089 0.15041438
+v 0.13747527 -0.14677792 0.15050369
+v 0.13747527 -0.10898808 0.15036988
+v 0.13747527 -0.05617315 0.15010219
+v 0.16883983 -0.05617297 0.10102465
+v 0.16888906 -0.14677774 0.10102432
+v 0.16888906 -0.14716071 0.10102432
+v 0.16868728 -0.14716069 0.09513100
+v 0.13747527 -0.14716089 0.15050369
+v 0.14340073 -0.14716090 0.15139662
+v 0.14377476 -0.14677793 0.15145242
+v 0.14377476 -0.10898809 0.15125166
+v 0.14377476 -0.09640336 0.15117357
+v 0.14377476 -0.05617315 0.15089467
+v 0.16888413 -0.14716071 0.10140381
+v 0.16873157 -0.05617299 0.10487540
+v 0.16837230 -0.14677783 0.12611559
+v 0.16851994 -0.14677781 0.11984278
+v 0.16863806 -0.14716076 0.11394945
+v 0.14377476 -0.14716090 0.15145242
+v 0.15007425 -0.14716090 0.15176494
+v 0.15007425 -0.12788746 0.15164223
+v 0.15007425 -0.11529381 0.15155299
+v 0.15007425 -0.05617315 0.15108442
+v 0.16855439 -0.05617301 0.11114822
+v 0.16837230 -0.14716080 0.12611559
+v 0.16848549 -0.05617302 0.11357028
+v 0.16830339 -0.05617304 0.11984311
+v 0.16810654 -0.05617306 0.12611592
+v 0.16814099 -0.14716083 0.13238841
+v 0.16851994 -0.14716078 0.11984278
+v 0.15637375 -0.14716090 0.15136312
+v 0.15637375 -0.14677793 0.15136312
+v 0.15637375 -0.14048110 0.15131850
+v 0.15637375 -0.12159064 0.15117347
+v 0.15637375 -0.05861350 0.15064911
+v 0.15637375 -0.05617315 0.15062679
+v 0.16793920 -0.05617308 0.12996667
+v 0.16784078 -0.05861344 0.13238873
+v 0.16757502 -0.14716085 0.13866123
+v 0.16158066 -0.14716089 0.14947681
+v 0.16157574 -0.14677792 0.14947681
+v 0.16105899 -0.05617315 0.14909766
+v 0.15818484 -0.05617315 0.15004639
+v 0.16783094 -0.05617309 0.13238874
+v 0.16743721 -0.05617310 0.13623949
+v 0.16718130 -0.05617311 0.13866156
+v 0.16626099 -0.05617312 0.14272438
+v 0.16649230 -0.14716087 0.14330445
+v 0.16473041 -0.14716088 0.14644086
+v 0.16420873 -0.05617314 0.14586079
+v 0.16500601 -0.05617313 0.14464418
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 28
+f 1 28 36
+f 1 36 35
+f 1 35 43
+f 1 43 47
+f 1 47 59
+f 1 59 54
+f 1 54 58
+f 1 58 68
+f 1 68 77
+f 1 77 78
+f 1 78 69
+f 1 69 60
+f 1 60 49
+f 1 49 48
+f 1 48 38
+f 1 38 37
+f 1 37 29
+f 1 29 13
+f 1 13 4
+f 1 4 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 21
+f 2 21 32
+f 2 32 42
+f 2 42 52
+f 2 52 65
+f 2 65 72
+f 2 72 71
+f 2 71 79
+f 2 79 80
+f 2 80 76
+f 2 76 75
+f 2 75 74
+f 2 74 73
+f 2 73 66
+f 2 66 57
+f 2 57 56
+f 2 56 55
+f 2 55 53
+f 2 53 44
+f 2 44 33
+f 2 33 25
+f 2 25 8
+f 2 8 16
+f 2 16 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 5 16 15
+f 6 14 13
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 16
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 11
+f 11 28 12
+f 13 29 17
+f 15 16 24
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 33 43 34
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 43
+f 34 43 35
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 44 53 45
+f 45 54 59
+f 45 59 46
+f 45 53 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 54
+f 46 59 47
+f 49 60 61
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 65
+f 57 66 58
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 60 69 61
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 64
+f 64 72 65
+f 66 73 67
+f 67 73 68
+f 68 73 74
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 68 76 77
+f 69 71 70
+f 69 78 71
+f 71 78 79
+f 76 80 78
+f 76 78 77
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01654926 0.04719940 -0.07836235
+v -0.01654926 0.04719897 0.03773876
+v -0.01654926 0.14915966 -0.07836197
+v 0.16381654 0.04719940 -0.07836235
+v -0.01654926 0.14915923 0.03773914
+v 0.13634500 0.04719897 0.03773876
+v 0.16376356 0.14915966 -0.07836197
+v 0.16379887 0.09254057 -0.07836218
+v 0.16330453 0.09882820 -0.06205391
+v 0.16312798 0.06105217 -0.05578078
+v 0.16309267 0.04719931 -0.05453071
+v 0.15996770 0.14915923 0.03773914
+v 0.15943804 0.04719903 0.02249879
+v 0.15618948 0.06346710 0.03773882
+v 0.16309267 0.14915957 -0.05578045
+v 0.16289847 0.14915955 -0.04945034
+v 0.16273957 0.06734979 -0.04323418
+v 0.16270426 0.04719926 -0.04198416
+v 0.15998535 0.11828970 0.03773902
+v 0.16088577 0.05475426 0.01320255
+v 0.16132716 0.05475431 0.00066735
+v 0.16104467 0.14915934 0.00699780
+v 0.16002066 0.04719904 0.01998720
+v 0.15977349 0.06878668 0.03773884
+v 0.15968522 0.06836750 0.03773884
+v 0.15887307 0.06567278 0.03773883
+v 0.16231583 0.14915948 -0.03063050
+v 0.16254536 0.06734977 -0.03696091
+v 0.16231583 0.04719922 -0.02944896
+v 0.16000301 0.08051371 0.03773889
+v 0.16088577 0.04719906 0.01320252
+v 0.16152136 0.07994498 -0.00560584
+v 0.16150370 0.10512565 -0.00560574
+v 0.16132716 0.04719911 0.00066732
+v 0.16175088 0.05475435 -0.01187920
+v 0.16210399 0.14915946 -0.02435722
+v 0.16014425 0.04719904 0.01936215
+v 0.16074453 0.04719906 0.01444126
+v 0.16000301 0.07364715 0.03773886
+v 0.16192742 0.10512570 -0.01815229
+v 0.16215695 0.04845674 -0.02441442
+v 0.16235115 0.06105208 -0.03068766
+v 0.16215695 0.04719920 -0.02441443
+v 0.16175088 0.04719915 -0.01187923
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 18
+f 1 18 29
+f 1 29 43
+f 1 43 44
+f 1 44 34
+f 1 34 31
+f 1 31 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 39
+f 2 39 30
+f 2 30 19
+f 2 19 12
+f 2 12 5
+f 3 5 12
+f 3 12 22
+f 3 22 36
+f 3 36 27
+f 3 27 16
+f 3 16 15
+f 3 15 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 6 13 14
+f 7 15 8
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 28
+f 11 28 18
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 28 29
+f 19 30 20
+f 20 31 34
+f 20 34 21
+f 20 30 39
+f 20 39 31
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 34 44
+f 21 44 35
+f 21 35 32
+f 22 33 36
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 31
+f 24 31 39
+f 27 36 33
+f 27 33 40
+f 27 40 35
+f 27 35 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 29
+f 29 42 41
+f 29 41 43
+f 32 35 40
+f 32 40 33
+f 35 44 43
+f 35 43 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16887999 -0.03338246 0.10103141
+v 0.17315425 -0.02504437 0.10730083
+v 0.16887999 -0.03299058 0.10730080
+v 0.16887999 -0.02510505 0.06967592
+v 0.17123660 -0.02284822 0.06967593
+v 0.17299337 -0.01969947 0.06967594
+v 0.17464688 -0.02082126 0.10730084
+v 0.17290300 -0.02480115 0.11357875
+v 0.16887999 -0.03130140 0.12423500
+v 0.16887999 -0.03178788 0.11991626
+v 0.16887999 -0.03242978 0.11357872
+v 0.16887999 -0.02203735 0.06344913
+v 0.17216712 -0.01772639 0.06015259
+v 0.17253655 -0.01847642 0.06339803
+v 0.17324661 -0.01263835 0.05266510
+v 0.17872948 -0.00595586 0.09475359
+v 0.17419899 -0.02082129 0.11357876
+v 0.17871558 -0.00607075 0.10103151
+v 0.17322873 -0.02134835 0.12012926
+v 0.17204695 -0.02380114 0.12240361
+v 0.16887999 -0.02882160 0.12781265
+v 0.16887999 -0.01668580 0.05584239
+v 0.16897830 -0.01668580 0.05588498
+v 0.16897830 -0.01353703 0.05193254
+v 0.16897830 -0.00822604 0.04894267
+v 0.17394178 -0.00822605 0.05155776
+v 0.17870962 0.00019980 0.08222333
+v 0.17853483 -0.00530041 0.09100558
+v 0.17902443 -0.00192870 0.09475360
+v 0.17851497 -0.00545587 0.10432805
+v 0.17479384 -0.01452380 0.11984819
+v 0.17900556 -0.00192872 0.10103152
+v 0.17294869 -0.01959831 0.12469503
+v 0.16887999 -0.02566610 0.13091330
+v 0.16887999 -0.01356406 0.05193254
+v 0.16887999 -0.00825306 0.04895119
+v 0.16887999 -0.00822604 0.04894267
+v 0.16887999 -0.00812468 0.04892564
+v 0.16887999 -0.00192853 0.04798865
+v 0.16897830 -0.00192853 0.04799717
+v 0.17406690 -0.00192854 0.05111483
+v 0.17844446 0.00109849 0.07902048
+v 0.17870962 0.00223365 0.08222334
+v 0.17899265 0.00436205 0.09475363
+v 0.17855469 -0.00192873 0.10452398
+v 0.17356142 -0.00192881 0.12611763
+v 0.17338664 -0.01452382 0.12583649
+v 0.17891518 0.00436203 0.10103155
+v 0.17849411 0.00436202 0.10441327
+v 0.17197645 -0.01452383 0.12897120
+v 0.16887999 -0.01667933 0.13454208
+v 0.16887999 0.00436222 0.04803979
+v 0.16897830 0.00436222 0.04804831
+v 0.17405995 0.00436221 0.05116597
+v 0.17844446 0.00132822 0.07902048
+v 0.17386928 0.01065971 0.05175375
+v 0.17333400 0.01722748 0.05700098
+v 0.17853383 0.00775407 0.09100563
+v 0.17869869 0.00809190 0.09475364
+v 0.17491600 0.01065946 0.11984828
+v 0.17500041 0.00436196 0.11984826
+v 0.17357135 0.00436194 0.12611766
+v 0.17225948 0.00436192 0.12941421
+v 0.17225153 -0.00192883 0.12939714
+v 0.17319894 -0.00885472 0.12674795
+v 0.17212838 -0.01136832 0.12926082
+v 0.17862421 0.00792296 0.10103156
+v 0.17843453 0.00753104 0.10418329
+v 0.17478293 0.01695697 0.11984830
+v 0.16887999 -0.01149673 0.13501061
+v 0.16887999 0.00446357 0.04805683
+v 0.16897830 0.01065972 0.04919829
+v 0.17315823 0.01530852 0.05286114
+v 0.17267558 0.02087624 0.05901130
+v 0.17291492 0.02138300 0.06339818
+v 0.17438172 0.02325452 0.10730101
+v 0.17341544 0.01695695 0.12583660
+v 0.17320788 0.01109188 0.12673100
+v 0.17219890 0.00928100 0.12933755
+v 0.16887999 0.01089590 0.13495106
+v 0.16887999 0.00799715 0.13496809
+v 0.17218797 -0.00717225 0.12932898
+v 0.17415529 0.02325449 0.11357893
+v 0.17377295 0.02325447 0.11984833
+v 0.17287916 0.02325445 0.12446520
+v 0.16887999 0.01062594 0.04918977
+v 0.16887999 0.01065972 0.04919829
+v 0.16887999 0.01077459 0.04924939
+v 0.16887999 0.01638963 0.05213709
+v 0.16897830 0.01636936 0.05214560
+v 0.16897830 0.01951810 0.05476070
+v 0.16887999 0.01959919 0.05479478
+v 0.16887999 0.02185601 0.05786986
+v 0.16887999 0.02193034 0.05798060
+v 0.16887999 0.02459932 0.06335560
+v 0.16887999 0.03503198 0.09553741
+v 0.17295465 0.02733574 0.10730102
+v 0.17294372 0.02732220 0.11357894
+v 0.17197148 0.01695694 0.12897131
+v 0.17211648 0.01347709 0.12923535
+v 0.16887999 0.01695692 0.13446555
+v 0.17258720 0.02695054 0.11984834
+v 0.17226940 0.02658566 0.12322155
+v 0.16887999 0.02931545 0.12933763
+v 0.16887999 0.02389634 0.13239565
+v 0.16887999 0.02325442 0.13271082
+v 0.16887999 0.01647072 0.05219671
+v 0.16887999 0.03564684 0.10127016
+v 0.16887999 0.03470758 0.11357897
+v 0.16887999 0.03407916 0.11984837
+v 0.16887999 0.03517383 0.10809325
+v 0.16887999 0.03274801 0.12589629
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 21
+f 1 21 34
+f 1 34 51
+f 1 51 70
+f 1 70 81
+f 1 81 80
+f 1 80 101
+f 1 101 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 112
+f 1 112 110
+f 1 110 109
+f 1 109 111
+f 1 111 108
+f 1 108 96
+f 1 96 95
+f 1 95 94
+f 1 94 93
+f 1 93 92
+f 1 92 107
+f 1 107 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 71
+f 1 71 52
+f 1 52 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 6 7
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 17
+f 8 17 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 15
+f 12 15 13
+f 13 15 14
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 29 18
+f 16 28 27
+f 16 27 29
+f 17 18 30
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 18 29 32
+f 18 32 30
+f 19 31 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 24 35 25
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 25 35 36
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 55
+f 27 55 43
+f 27 43 29
+f 29 44 32
+f 29 43 44
+f 30 32 45
+f 30 45 31
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 31 45 46
+f 32 48 49
+f 32 49 45
+f 32 44 48
+f 33 47 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 48
+f 45 49 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 50
+f 48 67 68
+f 48 68 49
+f 48 59 67
+f 49 68 69
+f 49 69 60
+f 50 66 51
+f 51 66 70
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 56
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 59
+f 59 76 67
+f 59 75 76
+f 60 69 77
+f 60 77 62
+f 60 62 61
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 70
+f 63 70 64
+f 63 78 79
+f 64 70 82
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 82 70
+f 67 76 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 77
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 91 74
+f 73 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 98
+f 76 98 83
+f 77 85 99
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 77 79 78
+f 79 100 80
+f 80 100 101
+f 83 98 84
+f 84 98 102
+f 84 102 103
+f 84 103 85
+f 85 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 106
+f 85 106 99
+f 89 107 90
+f 90 107 92
+f 90 92 91
+f 96 108 97
+f 97 108 98
+f 98 109 110
+f 98 110 102
+f 98 108 111
+f 98 111 109
+f 99 106 101
+f 99 101 100
+f 102 110 112
+f 102 112 103
+f 103 112 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,556 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16874416 0.15551880 0.10103572
+v 0.16869982 0.15394354 0.10260207
+v 0.16874416 0.15394355 0.10103572
+v 0.16857665 0.15551882 0.09476353
+v 0.16872446 0.16181595 0.10103574
+v 0.16818741 0.17440628 0.11985238
+v 0.16836478 0.15394350 0.11358011
+v 0.16857665 0.15394357 0.09476353
+v 0.16525583 0.17399515 0.08215792
+v 0.16853724 0.16181597 0.09476355
+v 0.16864563 0.16811309 0.10103577
+v 0.16811843 0.18070343 0.11985240
+v 0.16798047 0.18070341 0.12612460
+v 0.16799525 0.17440626 0.12612458
+v 0.16816277 0.15394348 0.11985231
+v 0.16706898 0.15394359 0.09007811
+v 0.16525091 0.17391368 0.08215792
+v 0.16386640 0.18041645 0.08215794
+v 0.16622152 0.18512666 0.09109975
+v 0.16772427 0.18070352 0.09476362
+v 0.16816770 0.17440637 0.09476360
+v 0.16841899 0.16811311 0.09476358
+v 0.16846333 0.17440635 0.10103579
+v 0.16815785 0.18070345 0.11358020
+v 0.16706898 0.18700447 0.11358023
+v 0.16688175 0.18674059 0.12612463
+v 0.16668467 0.18630989 0.13239680
+v 0.16759617 0.18070338 0.13239678
+v 0.16762573 0.17440623 0.13239676
+v 0.16760602 0.15394343 0.13239669
+v 0.16794106 0.15394346 0.12612451
+v 0.16810858 0.15394347 0.12141865
+v 0.16350181 0.15394362 0.08215785
+v 0.16062935 0.18484347 0.08215796
+v 0.16522627 0.18932475 0.09314283
+v 0.16653193 0.18713646 0.09504967
+v 0.16704926 0.18700452 0.10103584
+v 0.16812828 0.18070350 0.10103581
+v 0.16814799 0.18070348 0.10730801
+v 0.16710346 0.18700450 0.10730804
+v 0.16596040 0.19029465 0.11358024
+v 0.16674871 0.18757869 0.11995458
+v 0.16602444 0.19037617 0.10730805
+v 0.16559579 0.18989111 0.12612464
+v 0.16587663 0.19020540 0.11793196
+v 0.16574360 0.19006572 0.12211342
+v 0.16533466 0.18946040 0.13239682
+v 0.16629543 0.18529333 0.13702093
+v 0.16657135 0.18070336 0.13818545
+v 0.16672901 0.16811295 0.13866894
+v 0.16679798 0.16181581 0.13866891
+v 0.16683740 0.15551866 0.13866889
+v 0.16741879 0.15394343 0.13396304
+v 0.16684233 0.15394341 0.13866889
+v 0.11841457 0.15394362 0.08215785
+v 0.15641674 0.18643812 0.08215796
+v 0.16102843 0.19081854 0.09087503
+v 0.16294505 0.19125695 0.09504968
+v 0.16592591 0.19026757 0.09733110
+v 0.16600474 0.19035680 0.10103585
+v 0.16267407 0.19190098 0.10730805
+v 0.16218628 0.19139260 0.13239682
+v 0.16267407 0.19193981 0.10103586
+v 0.16145709 0.19125679 0.13866902
+v 0.16042241 0.19076792 0.14259169
+v 0.16470892 0.18723718 0.13893461
+v 0.16563521 0.18070335 0.14132496
+v 0.16581258 0.17726959 0.14176761
+v 0.16648266 0.17486405 0.13927507
+v 0.16596040 0.16811294 0.14208766
+v 0.16602444 0.16181580 0.14223746
+v 0.16605401 0.15551865 0.14231916
+v 0.16605893 0.15394340 0.14233278
+v 0.11841457 0.18598028 0.08215796
+v 0.11841457 0.15394341 0.14019437
+v 0.15637239 0.18645364 0.08215796
+v 0.15637239 0.19118713 0.09044599
+v 0.15637239 0.19280505 0.09476367
+v 0.15637239 0.19337926 0.10103586
+v 0.15637239 0.19330552 0.10730806
+v 0.15637239 0.19292518 0.13239683
+v 0.15637239 0.19276608 0.13866903
+v 0.15637239 0.19134213 0.14347022
+v 0.15633791 0.18685303 0.14669143
+v 0.15841218 0.18224366 0.14772656
+v 0.16159505 0.18700436 0.14370174
+v 0.16198428 0.18036966 0.14535660
+v 0.16588649 0.17307151 0.14193105
+v 0.16009723 0.17440617 0.14848246
+v 0.16064413 0.16811291 0.14890467
+v 0.16379250 0.16811293 0.14522035
+v 0.16408320 0.16181579 0.14537015
+v 0.16419651 0.15551864 0.14545866
+v 0.16560072 0.15394339 0.14311595
+v 0.11841457 0.19135785 0.09023487
+v 0.12487390 0.18665152 0.08215797
+v 0.13337794 0.15394337 0.14895910
+v 0.11841457 0.16426401 0.14872759
+v 0.15012985 0.18695803 0.08215797
+v 0.15007565 0.18696191 0.08215797
+v 0.13117557 0.18720635 0.08215797
+v 0.15007565 0.19123370 0.09038470
+v 0.15007565 0.19289041 0.09476367
+v 0.15007565 0.19346849 0.10103586
+v 0.14377398 0.19350718 0.13239683
+v 0.15007565 0.19334423 0.13239683
+v 0.15007565 0.19327824 0.13866903
+v 0.15007565 0.19166417 0.14415804
+v 0.14377398 0.18942155 0.14763125
+v 0.15007565 0.18868824 0.14729754
+v 0.15421435 0.18465311 0.14835310
+v 0.15633791 0.18036964 0.14872765
+v 0.15967843 0.17804556 0.14817601
+v 0.15637239 0.16811291 0.15058679
+v 0.15637239 0.16181577 0.15098176
+v 0.16093482 0.16181577 0.14914981
+v 0.16420637 0.15394339 0.14546547
+v 0.16104814 0.15551862 0.14923832
+v 0.11841457 0.19303397 0.09476367
+v 0.11857715 0.19135785 0.09023487
+v 0.13747723 0.15394337 0.15053226
+v 0.11841457 0.16801592 0.14983086
+v 0.13117557 0.19131130 0.09024850
+v 0.14377398 0.19292532 0.09476367
+v 0.13747723 0.19295636 0.09476367
+v 0.14377398 0.19349953 0.10103586
+v 0.14377398 0.19350728 0.10730806
+v 0.13747723 0.19355761 0.13239683
+v 0.14377398 0.19342567 0.13866903
+v 0.14377398 0.19173789 0.14449855
+v 0.13117557 0.19005786 0.14801262
+v 0.13747723 0.18982118 0.14786279
+v 0.14377398 0.18627491 0.14896603
+v 0.15007565 0.18553773 0.14868000
+v 0.15007565 0.18070332 0.14988539
+v 0.15637239 0.17440617 0.14979002
+v 0.15007565 0.17440617 0.15088647
+v 0.15007565 0.16811290 0.15148574
+v 0.15637239 0.15551862 0.15109070
+v 0.15007565 0.16181576 0.15170363
+v 0.16105307 0.15394337 0.14924513
+v 0.11841457 0.19352282 0.10103586
+v 0.11857715 0.19303397 0.09476367
+v 0.12487390 0.19301069 0.09476367
+v 0.14377398 0.15394336 0.15144483
+v 0.11841457 0.16811291 0.14985810
+v 0.13747723 0.19351117 0.10103586
+v 0.13747723 0.19352667 0.10730806
+v 0.13117557 0.19356925 0.13239683
+v 0.11857715 0.19352268 0.13866903
+v 0.13117557 0.19349552 0.13866903
+v 0.13747723 0.19347612 0.13866903
+v 0.13117557 0.19178057 0.14487992
+v 0.13747723 0.19176505 0.14472329
+v 0.12798285 0.19015098 0.14807391
+v 0.13747723 0.18667066 0.14910224
+v 0.14377398 0.18070332 0.15032124
+v 0.14377398 0.17440617 0.15102948
+v 0.14377398 0.16811290 0.15134953
+v 0.11841457 0.18070332 0.15036210
+v 0.15637239 0.15394337 0.15109070
+v 0.15007565 0.15551861 0.15173086
+v 0.11841457 0.19353832 0.10730806
+v 0.11857715 0.19352282 0.10103586
+v 0.14849901 0.15394336 0.15164914
+v 0.14377398 0.15551861 0.15145164
+v 0.11841457 0.17440617 0.15038251
+v 0.11857715 0.19353832 0.10730806
+v 0.11857715 0.19356156 0.11985245
+v 0.11841457 0.19358090 0.13239683
+v 0.11841457 0.19352268 0.13866903
+v 0.11857715 0.19183877 0.14494121
+v 0.12547992 0.19147792 0.14556776
+v 0.12378010 0.19017426 0.14809434
+v 0.12547992 0.18763289 0.14897966
+v 0.13117557 0.18691122 0.14916353
+v 0.13747723 0.18070332 0.15043701
+v 0.13117557 0.18070332 0.15043020
+v 0.12487390 0.18070332 0.15040295
+v 0.11841457 0.18700434 0.14922483
+v 0.15007565 0.15394336 0.15171724
+v 0.11841457 0.19356156 0.11985245
+v 0.11841457 0.19183877 0.14494121
+v 0.11857715 0.19018977 0.14810797
+v 0.11857715 0.18700434 0.14922483
+v 0.11841457 0.19018977 0.14810797
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 15
+f 2 15 32
+f 2 32 31
+f 2 31 30
+f 2 30 53
+f 2 53 54
+f 2 54 73
+f 2 73 94
+f 2 94 117
+f 2 117 141
+f 2 141 161
+f 2 161 181
+f 2 181 165
+f 2 165 145
+f 2 145 121
+f 2 121 97
+f 2 97 75
+f 2 75 55
+f 2 55 33
+f 2 33 16
+f 2 16 8
+f 2 8 3
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 33
+f 9 33 55
+f 9 55 74
+f 9 74 96
+f 9 96 101
+f 9 101 100
+f 9 100 99
+f 9 99 76
+f 9 76 56
+f 9 56 34
+f 9 34 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 16 33 17
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 23
+f 21 23 22
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 25 40 43
+f 25 43 41
+f 26 44 27
+f 26 42 41
+f 26 41 45
+f 26 45 46
+f 26 46 44
+f 27 44 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 29 53 30
+f 29 52 54
+f 29 54 53
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 37 60 40
+f 37 40 38
+f 38 40 39
+f 40 60 43
+f 41 43 61
+f 41 61 62
+f 41 62 45
+f 43 60 63
+f 43 63 61
+f 44 62 64
+f 44 64 47
+f 44 46 62
+f 45 62 46
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 54
+f 55 75 98
+f 55 98 122
+f 55 122 146
+f 55 146 167
+f 55 167 160
+f 55 160 180
+f 55 180 186
+f 55 186 183
+f 55 183 171
+f 55 171 170
+f 55 170 182
+f 55 182 163
+f 55 163 142
+f 55 142 119
+f 55 119 95
+f 55 95 74
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 58
+f 58 78 63
+f 58 63 59
+f 59 63 60
+f 61 63 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 64
+f 63 78 79
+f 64 82 65
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 82 83
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 88 69
+f 68 87 89
+f 68 89 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 88
+f 69 88 70
+f 70 88 92
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 74 95 96
+f 75 97 98
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 81
+f 81 107 82
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 86 113 87
+f 87 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 92
+f 92 116 118
+f 92 118 93
+f 93 117 94
+f 93 118 117
+f 95 119 143
+f 95 143 120
+f 95 120 101
+f 95 101 96
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 101 120 123
+f 101 123 102
+f 102 123 103
+f 103 123 124
+f 103 124 104
+f 104 124 125
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 152
+f 105 152 129
+f 105 129 107
+f 105 107 106
+f 107 129 130
+f 107 130 108
+f 108 130 131
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 134
+f 109 134 110
+f 110 134 111
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 136
+f 112 136 113
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 138
+f 114 138 115
+f 115 139 118
+f 115 118 116
+f 115 138 140
+f 115 140 139
+f 117 118 141
+f 118 139 141
+f 119 142 164
+f 119 164 143
+f 120 143 144
+f 120 144 123
+f 121 145 146
+f 121 146 122
+f 123 144 125
+f 123 125 124
+f 125 144 126
+f 126 147 148
+f 126 148 128
+f 126 128 127
+f 126 144 143
+f 126 143 147
+f 128 149 150
+f 128 150 151
+f 128 151 152
+f 128 148 149
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 130 154 155
+f 130 155 131
+f 131 155 156
+f 131 156 132
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 135
+f 133 135 134
+f 135 157 137
+f 135 137 136
+f 137 158 138
+f 137 157 158
+f 138 159 140
+f 138 158 160
+f 138 160 159
+f 139 161 141
+f 139 140 162
+f 139 162 161
+f 140 159 160
+f 140 160 162
+f 142 163 168
+f 142 168 164
+f 143 164 147
+f 145 165 162
+f 145 162 166
+f 145 166 167
+f 145 167 146
+f 147 164 168
+f 147 168 148
+f 148 168 169
+f 148 169 170
+f 148 170 149
+f 149 170 150
+f 150 170 171
+f 150 171 183
+f 150 183 172
+f 150 172 151
+f 151 172 152
+f 152 172 153
+f 153 172 173
+f 153 173 155
+f 153 155 154
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 155 176 156
+f 155 173 174
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 157 177 158
+f 158 177 178
+f 158 178 179
+f 158 179 160
+f 160 167 162
+f 160 179 180
+f 161 162 181
+f 162 165 181
+f 162 167 166
+f 163 182 169
+f 163 169 168
+f 169 182 170
+f 172 183 186
+f 172 186 184
+f 172 184 174
+f 172 174 173
+f 174 184 175
+f 175 184 185
+f 175 185 176
+f 176 185 177
+f 177 185 180
+f 177 180 178
+f 178 180 179
+f 180 185 184
+f 180 184 186
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15007205 0.15394336 0.15172313
+v 0.14377112 0.15394336 0.15144394
+v 0.15007205 0.14920961 0.15169586
+v 0.15637298 0.13662171 0.15103530
+v 0.15637298 0.14291084 0.15106936
+v 0.15637298 0.14920961 0.15109664
+v 0.15637298 0.15394337 0.15108985
+v 0.14377112 0.14920961 0.15141668
+v 0.13747511 0.15394337 0.15053148
+v 0.13747511 0.05525918 0.15006126
+v 0.15007205 0.13662170 0.15160729
+v 0.15637298 0.05525918 0.15052429
+v 0.14377112 0.05525918 0.15083072
+v 0.15673782 0.05525918 0.15040853
+v 0.16094337 0.05525918 0.14903983
+v 0.16107156 0.12402414 0.14921033
+v 0.16108142 0.13032292 0.14922396
+v 0.16109128 0.14291084 0.14925125
+v 0.16108142 0.14920962 0.14925128
+v 0.16105677 0.15394337 0.14924448
+v 0.13337803 0.15394337 0.14895849
+v 0.13359003 0.05525918 0.14875383
+v 0.15007205 0.05525918 0.15101457
+v 0.16409383 0.05525919 0.14566235
+v 0.16105183 0.11142657 0.14917623
+v 0.16419245 0.10512781 0.14562849
+v 0.16420230 0.11142659 0.14561490
+v 0.16422202 0.12402416 0.14558089
+v 0.16423189 0.13032294 0.14556049
+v 0.16423681 0.13662173 0.14554008
+v 0.16424175 0.14291086 0.14551966
+v 0.16423189 0.14920964 0.14549927
+v 0.16420723 0.15394339 0.14546524
+v 0.11841455 0.15394341 0.14019473
+v 0.11841455 0.05525922 0.14016713
+v 0.16616456 0.05525921 0.14252320
+v 0.16613991 0.10512782 0.14248933
+v 0.16612020 0.11772538 0.14246214
+v 0.16609061 0.13662174 0.14240774
+v 0.16608075 0.14291087 0.14238732
+v 0.16607088 0.14920965 0.14236012
+v 0.16606103 0.15394340 0.14233290
+v 0.11841455 0.15394362 0.08215784
+v 0.11841455 0.05525943 0.08215747
+v 0.16700765 0.05525922 0.13866904
+v 0.16694849 0.11142661 0.13866925
+v 0.16699779 0.06735444 0.13866909
+v 0.16696820 0.09883870 0.13866920
+v 0.16685481 0.14920966 0.13866939
+v 0.16684002 0.15394341 0.13866941
+v 0.16350220 0.15394362 0.08215784
+v 0.16363039 0.05525943 0.08215747
+v 0.16706188 0.05525922 0.13817196
+v 0.16765351 0.10512785 0.13239774
+v 0.16760421 0.15394343 0.13239792
+v 0.16741686 0.15394343 0.13396409
+v 0.16706682 0.15394359 0.09008403
+v 0.16359588 0.14926783 0.08215782
+v 0.16363039 0.09889687 0.08215763
+v 0.16709639 0.05525940 0.09003600
+v 0.16768310 0.05525924 0.13239755
+v 0.16767817 0.06735446 0.13239760
+v 0.16793947 0.15394346 0.12611962
+v 0.16744644 0.15394358 0.09125525
+v 0.16707667 0.14920984 0.09006358
+v 0.16361067 0.14296905 0.08215780
+v 0.16709639 0.12402436 0.09004307
+v 0.16709639 0.11142679 0.09003621
+v 0.16862479 0.06105581 0.09476177
+v 0.16850153 0.05525938 0.09438723
+v 0.16796906 0.05525927 0.12611925
+v 0.16810710 0.15394347 0.12141428
+v 0.16798877 0.05525927 0.12562215
+v 0.16858041 0.15394357 0.09476212
+v 0.16860014 0.13662191 0.09476205
+v 0.16708653 0.13662193 0.09004992
+v 0.16860999 0.12402434 0.09476201
+v 0.16862479 0.06735460 0.09476180
+v 0.16878256 0.06105579 0.10104007
+v 0.16876777 0.05525936 0.10053616
+v 0.16861986 0.05525938 0.09476175
+v 0.16816134 0.15394348 0.11984811
+v 0.16819092 0.06105572 0.11984776
+v 0.16819092 0.05525929 0.11984774
+v 0.16874805 0.15394355 0.10104042
+v 0.16839306 0.06105574 0.11358307
+v 0.16839306 0.05525931 0.11358305
+v 0.16877762 0.05525936 0.10104005
+v 0.16836348 0.15394350 0.11358342
+v 0.16831418 0.15394350 0.11514959
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 33
+f 1 33 42
+f 1 42 50
+f 1 50 56
+f 1 56 55
+f 1 55 63
+f 1 63 72
+f 1 72 82
+f 1 82 90
+f 1 90 89
+f 1 89 85
+f 1 85 74
+f 1 74 64
+f 1 64 57
+f 1 57 51
+f 1 51 43
+f 1 43 34
+f 1 34 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 8 13
+f 3 13 11
+f 4 12 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 15 16
+f 7 19 20
+f 8 10 13
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 35
+f 10 35 44
+f 10 44 52
+f 10 52 60
+f 10 60 70
+f 10 70 81
+f 10 81 80
+f 10 80 88
+f 10 88 87
+f 10 87 84
+f 10 84 73
+f 10 73 71
+f 10 71 61
+f 10 61 53
+f 10 53 45
+f 10 45 36
+f 10 36 24
+f 10 24 15
+f 10 15 14
+f 10 14 12
+f 10 12 23
+f 10 23 13
+f 11 13 23
+f 11 23 12
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 24 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 36 45 37
+f 37 46 38
+f 37 45 47
+f 37 47 48
+f 37 48 46
+f 38 46 39
+f 39 46 40
+f 40 49 41
+f 40 46 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 51 58
+f 43 58 66
+f 43 66 59
+f 43 59 52
+f 43 52 44
+f 45 53 54
+f 45 54 47
+f 46 55 56
+f 46 56 49
+f 46 48 55
+f 47 54 48
+f 48 54 55
+f 49 56 50
+f 51 57 58
+f 52 59 68
+f 52 68 60
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 63 55
+f 54 62 63
+f 57 64 65
+f 57 65 58
+f 58 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 60 69 70
+f 60 68 78
+f 60 78 69
+f 61 71 63
+f 61 63 62
+f 63 71 73
+f 63 73 72
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 65 75 76
+f 65 76 66
+f 66 76 67
+f 67 76 75
+f 67 75 77
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 69 78 79
+f 72 73 83
+f 72 83 82
+f 73 84 83
+f 74 85 75
+f 75 85 77
+f 77 85 79
+f 77 79 78
+f 79 86 87
+f 79 87 88
+f 79 88 80
+f 79 85 89
+f 79 89 86
+f 82 83 90
+f 83 84 87
+f 83 87 86
+f 83 86 90
+f 86 89 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15007812 -0.05617315 0.15108493
+v 0.14377725 -0.05617315 0.15089172
+v 0.15637457 -0.05617315 0.15062734
+v 0.15007812 0.05524952 0.15101416
+v 0.14377725 0.05524952 0.15083113
+v 0.14170424 -0.05617315 0.15062734
+v 0.14170424 0.05524952 0.15057691
+v 0.16105819 -0.05617315 0.14910205
+v 0.15637457 0.05524952 0.15052607
+v 0.14170424 -0.05617278 0.04783343
+v 0.14170424 0.05524989 0.04943030
+v 0.16420862 -0.05617314 0.14585829
+v 0.16094536 0.05524952 0.14903128
+v 0.14170424 -0.02713918 0.04731495
+v 0.16430376 -0.00192294 0.04790482
+v 0.15534582 -0.05617279 0.05203305
+v 0.15473298 0.05524987 0.05315199
+v 0.16430376 0.00435931 0.04792518
+v 0.14170424 0.03869355 0.04773210
+v 0.16430376 -0.05617314 0.14571593
+v 0.16430376 -0.05598772 0.14571593
+v 0.16409579 0.05524953 0.14565534
+v 0.16119537 0.05524952 0.14876690
+v 0.14170424 -0.02082421 0.04727429
+v 0.16430376 -0.00354803 0.04814886
+v 0.14170424 -0.01452015 0.04725399
+v 0.14170424 0.00447929 0.04720321
+v 0.14170424 0.01077245 0.04721340
+v 0.16430376 0.00273421 0.04791500
+v 0.16182589 -0.05617281 0.05784945
+v 0.16430376 -0.00822700 0.04893182
+v 0.15764448 0.05524987 0.05458576
+v 0.16430376 0.01066337 0.04907425
+v 0.14170424 0.02331514 0.04725413
+v 0.14170424 0.02965192 0.04729482
+v 0.14170424 0.03584691 0.04748804
+v 0.16430376 -0.05617291 0.08531472
+v 0.16430376 0.05524954 0.14534011
+v 0.16425951 0.05524954 0.14541128
+v 0.16423961 -0.05617283 0.06340149
+v 0.16430376 -0.01453107 0.05201287
+v 0.16156262 0.05524986 0.05773801
+v 0.16430376 0.01604036 0.05147405
+v 0.16183695 0.05524986 0.05799223
+v 0.16406482 0.05524984 0.06296465
+v 0.16425731 0.05524984 0.06340190
+v 0.16430376 -0.03289797 0.06339141
+v 0.16430376 0.05524976 0.08538631
+v 0.16430376 0.01724009 0.05209433
+v 0.16430376 0.03532333 0.06340183
+v 0.16430376 0.02071931 0.05401621
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 30
+f 1 30 40
+f 1 40 37
+f 1 37 20
+f 1 20 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 23
+f 4 23 22
+f 4 22 39
+f 4 39 38
+f 4 38 48
+f 4 48 46
+f 4 46 45
+f 4 45 44
+f 4 44 42
+f 4 42 32
+f 4 32 17
+f 4 17 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 6 11 19
+f 6 19 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 28
+f 6 28 27
+f 6 27 26
+f 6 26 24
+f 6 24 14
+f 6 14 10
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 15
+f 15 25 16
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 18
+f 15 18 33
+f 15 33 43
+f 15 43 49
+f 15 49 51
+f 15 51 50
+f 15 50 48
+f 15 48 38
+f 15 38 21
+f 15 21 20
+f 15 20 37
+f 15 37 47
+f 15 47 41
+f 15 41 31
+f 15 31 25
+f 16 25 31
+f 16 31 30
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 29 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 28 34 29
+f 30 31 40
+f 31 41 40
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 43
+f 37 40 47
+f 40 41 47
+f 43 46 49
+f 46 48 50
+f 46 50 51
+f 46 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12132361 -0.05617274 0.03774943
+v 0.12132361 0.05524993 0.03774984
+v 0.14038337 -0.05617274 0.03774943
+v 0.12132361 -0.05617311 0.14020232
+v 0.13824478 0.05524993 0.03774984
+v 0.12132361 0.05524956 0.14020273
+v 0.14170204 0.03584691 0.04748561
+v 0.14170204 0.02955376 0.04728668
+v 0.14170204 0.02331514 0.04725350
+v 0.14170204 0.01077245 0.04720925
+v 0.14170204 0.00435932 0.04720923
+v 0.14170204 -0.00192293 0.04722025
+v 0.14170204 -0.01452015 0.04725336
+v 0.14170204 -0.02082421 0.04727543
+v 0.14170204 -0.02713918 0.04730857
+v 0.14170204 -0.05617278 0.04782785
+v 0.13358258 -0.05617315 0.14875570
+v 0.14170204 0.03869355 0.04772874
+v 0.14170204 0.05524989 0.04943064
+v 0.13358458 0.05524952 0.14875611
+v 0.14170204 -0.05617315 0.15063436
+v 0.13747473 -0.05617315 0.15010392
+v 0.14170204 0.05524952 0.15057952
+v 0.13747473 0.05524952 0.15006012
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 16
+f 1 16 21
+f 1 21 22
+f 1 22 17
+f 1 17 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 20
+f 2 20 24
+f 2 24 23
+f 2 23 19
+f 2 19 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 4 17 6
+f 5 18 7
+f 5 19 18
+f 6 17 20
+f 7 18 19
+f 7 19 23
+f 7 23 21
+f 7 21 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 17 22 20
+f 20 22 24
+f 21 23 24
+f 21 24 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16430377 0.03553371 0.08525792
+v 0.16887900 0.02355619 0.08525788
+v 0.16887900 0.02604201 0.06966593
+v 0.16430377 0.03552705 0.06381897
+v 0.16430377 -0.03328649 0.08525767
+v 0.16887900 -0.02052753 0.08525771
+v 0.16887900 0.02569846 0.06794729
+v 0.16430377 0.03532495 0.06339479
+v 0.16887900 0.02460043 0.06335087
+v 0.16430377 -0.03307087 0.06966571
+v 0.16887900 -0.02510158 0.06966574
+v 0.16887900 -0.02378124 0.07594055
+v 0.16887900 0.02193279 0.05797924
+v 0.16887900 0.02185869 0.05786589
+v 0.16887900 0.01960197 0.05479063
+v 0.16887900 0.01646950 0.05219440
+v 0.16887900 0.01638866 0.05213955
+v 0.16430377 0.02072023 0.05400812
+v 0.16430377 -0.03290242 0.06338723
+v 0.16887900 -0.02203643 0.06344943
+v 0.16887900 0.01636172 0.05212492
+v 0.16430377 0.01724420 0.05208835
+v 0.16430377 -0.01453192 0.05201145
+v 0.16887900 -0.01356186 0.05193101
+v 0.16887900 -0.01668762 0.05583996
+v 0.16887900 0.01077716 0.04924346
+v 0.16430377 0.01603837 0.05146672
+v 0.16430377 -0.00822654 0.04893257
+v 0.16887900 -0.00822654 0.04893623
+v 0.16887900 0.01066264 0.04919226
+v 0.16430377 0.01066264 0.04907159
+v 0.16430377 -0.00355140 0.04814641
+v 0.16430377 -0.00192790 0.04790142
+v 0.16887900 -0.00192790 0.04798918
+v 0.16887900 0.00436400 0.04804040
+v 0.16430377 0.00903240 0.04877174
+v 0.16430377 0.00273377 0.04790875
+v 0.16887900 -0.00182685 0.04798918
+v 0.16430377 0.00436400 0.04792339
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 39
+f 1 39 37
+f 1 37 33
+f 1 33 32
+f 1 32 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 20
+f 2 20 25
+f 2 25 24
+f 2 24 29
+f 2 29 34
+f 2 34 38
+f 2 38 35
+f 2 35 30
+f 2 30 26
+f 2 26 21
+f 2 21 17
+f 2 17 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 13
+f 2 13 9
+f 2 9 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 8 9 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 17 21 22
+f 17 22 18
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 29 33 34
+f 30 35 36
+f 30 36 31
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 36
+f 35 38 37
+f 35 37 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16430377 -0.05617314 0.14572086
+v 0.16430377 -0.05617291 0.08531677
+v 0.16500957 -0.05617313 0.14464370
+v 0.16616683 0.05524955 0.14252528
+v 0.16430377 0.05524954 0.14534840
+v 0.16430377 -0.03327978 0.08525767
+v 0.16887900 -0.02052987 0.08525771
+v 0.16713597 -0.05617293 0.09001013
+v 0.16626445 -0.05617312 0.14272610
+v 0.16887900 0.01089209 0.13495538
+v 0.16887900 0.01695622 0.13446417
+v 0.16700922 0.05524956 0.13866643
+v 0.16430377 0.05524976 0.08538228
+v 0.16430377 0.03553048 0.08525792
+v 0.16887900 0.02355494 0.08525788
+v 0.16887900 -0.03098942 0.09476278
+v 0.16884093 -0.05617297 0.10103628
+v 0.16868867 -0.05617295 0.09476268
+v 0.16718478 -0.05617311 0.13866602
+v 0.16887900 -0.01149933 0.13500857
+v 0.16887900 -0.00855452 0.13500265
+v 0.16887900 0.00799092 0.13496720
+v 0.16887900 0.02324937 0.13271232
+v 0.16706296 0.05524956 0.13816928
+v 0.16709924 0.05524974 0.09003421
+v 0.16862373 0.05524972 0.09476309
+v 0.16876793 0.05524970 0.10053954
+v 0.16878002 0.05524970 0.10103669
+v 0.16887900 0.03502873 0.09554426
+v 0.16887900 -0.03337800 0.10103637
+v 0.16855610 -0.05617301 0.11115097
+v 0.16887900 -0.03298538 0.10730996
+v 0.16887900 -0.03242917 0.11358356
+v 0.16887900 -0.03178570 0.11991634
+v 0.16887900 -0.03129492 0.12423684
+v 0.16887900 -0.02881911 0.12781161
+v 0.16743781 -0.05617310 0.13623944
+v 0.16887900 -0.01667999 0.13454098
+v 0.16887900 0.02389287 0.13239272
+v 0.16768369 0.05524958 0.13239283
+v 0.16860357 0.05524968 0.10681312
+v 0.16887900 0.03274912 0.12590017
+v 0.16887900 0.03407976 0.11985149
+v 0.16887900 0.03470146 0.11358381
+v 0.16887900 0.03517047 0.10810329
+v 0.16887900 0.03563948 0.10127927
+v 0.16887900 0.03561767 0.10103662
+v 0.16848668 -0.05617302 0.11358347
+v 0.16887900 -0.02565618 0.13091292
+v 0.16830530 -0.05617304 0.11985115
+v 0.16837651 -0.05617303 0.11741865
+v 0.16783551 -0.05617309 0.13239242
+v 0.16887900 0.02931350 0.12933881
+v 0.16797300 0.05524961 0.12612516
+v 0.16858834 0.05524968 0.10731028
+v 0.16839397 0.05524965 0.11358388
+v 0.16820946 0.05524963 0.11934848
+v 0.16819334 0.05524963 0.11985156
+v 0.16799092 0.05524961 0.12562208
+v 0.16794165 -0.05617308 0.12996584
+v 0.16810780 -0.05617306 0.12612475
+v 0.16818483 -0.05617305 0.12369225
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 31
+f 1 31 48
+f 1 48 51
+f 1 51 50
+f 1 50 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 52
+f 1 52 37
+f 1 37 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 24
+f 4 24 40
+f 4 40 54
+f 4 54 59
+f 4 59 58
+f 4 58 57
+f 4 57 56
+f 4 56 55
+f 4 55 41
+f 4 41 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 13
+f 4 13 5
+f 4 9 10
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 29
+f 7 29 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 43
+f 7 43 42
+f 7 42 53
+f 7 53 39
+f 7 39 23
+f 7 23 11
+f 7 11 10
+f 7 10 22
+f 7 22 21
+f 7 21 20
+f 7 20 38
+f 7 38 49
+f 7 49 36
+f 7 36 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 32
+f 7 32 30
+f 7 30 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 25 15
+f 13 15 14
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 31
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 31 36 48
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 48
+f 37 52 38
+f 38 52 49
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 54
+f 42 54 53
+f 49 52 60
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,598 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16890284 -0.15308226 0.10103236
+v 0.16889791 -0.15938280 0.10103233
+v 0.16867148 -0.15308224 0.09476880
+v 0.16868625 -0.14716069 0.09512610
+v 0.16889299 -0.14716071 0.10103238
+v 0.16868133 -0.15938285 0.11357061
+v 0.16857304 -0.16567909 0.11984531
+v 0.16876502 -0.16567904 0.10729587
+v 0.16884377 -0.16567902 0.10103231
+v 0.16865179 -0.15938278 0.09476877
+v 0.16867641 -0.16567907 0.11357059
+v 0.16867148 -0.14716069 0.09476882
+v 0.16446780 -0.16567879 0.03773799
+v 0.16866656 -0.15308231 0.11357064
+v 0.16856319 -0.15938287 0.11984533
+v 0.16851397 -0.14716078 0.12022500
+v 0.16854350 -0.15308233 0.11984536
+v 0.16853859 -0.17197532 0.11984529
+v 0.16843521 -0.16567911 0.12612004
+v 0.16842536 -0.17197534 0.12612002
+v 0.16861242 -0.17197530 0.11357057
+v 0.16865673 -0.17197527 0.10729585
+v 0.16868625 -0.17197525 0.10103229
+v 0.16855335 -0.16567900 0.09476875
+v 0.16600358 -0.17197510 0.05983348
+v 0.16440381 -0.16511033 0.03773799
+v 0.16374914 -0.15938257 0.03773801
+v 0.16416754 -0.14716057 0.06340637
+v 0.16591005 -0.17548496 0.06006793
+v 0.16360147 -0.17197502 0.03773797
+v 0.16837122 -0.14716080 0.12612011
+v 0.16839583 -0.15308235 0.12612009
+v 0.16837614 -0.17827155 0.11984527
+v 0.16829739 -0.17827157 0.12612000
+v 0.16821370 -0.16567914 0.13239476
+v 0.16821370 -0.17197537 0.13239474
+v 0.16839583 -0.17827153 0.11357055
+v 0.16837122 -0.17827150 0.10729583
+v 0.16832200 -0.17827148 0.10103227
+v 0.16832200 -0.17197523 0.09476873
+v 0.16001308 -0.14716048 0.03773806
+v 0.16499450 -0.17871060 0.06340625
+v 0.16122398 -0.17757358 0.03773795
+v 0.16145041 -0.17705249 0.03773795
+v 0.16787406 -0.17827146 0.09476871
+v 0.16714556 -0.18456770 0.10103224
+v 0.16659425 -0.18472703 0.09500315
+v 0.16593959 -0.18784932 0.09725846
+v 0.16836138 -0.14716080 0.12649972
+v 0.16729323 -0.18456777 0.11984524
+v 0.16808081 -0.17827160 0.13239472
+v 0.16719970 -0.18456779 0.12611997
+v 0.16816448 -0.15308238 0.13239481
+v 0.16767717 -0.16567916 0.13866948
+v 0.16764272 -0.17197539 0.13866946
+v 0.16729323 -0.18456775 0.11357052
+v 0.16723416 -0.18456772 0.10729580
+v 0.11861617 -0.14716048 0.03773806
+v 0.16097786 -0.17785781 0.03773795
+v 0.16602326 -0.18794406 0.10103223
+v 0.16267607 -0.18953750 0.10103222
+v 0.16294680 -0.18882690 0.09500314
+v 0.15552882 -0.18210841 0.03773793
+v 0.15839855 -0.18072169 0.03773794
+v 0.16813988 -0.14716083 0.13239483
+v 0.16601834 -0.18792692 0.12611996
+v 0.16607741 -0.18799582 0.11984523
+v 0.16608725 -0.18800871 0.11357051
+v 0.16673209 -0.18506308 0.13239469
+v 0.16738675 -0.17827162 0.13866944
+v 0.16649581 -0.18334908 0.13866942
+v 0.16591497 -0.18781928 0.13030683
+v 0.16764763 -0.15938294 0.13866950
+v 0.16653519 -0.15938296 0.14340347
+v 0.16654996 -0.16567918 0.14340345
+v 0.16651549 -0.17197541 0.14326944
+v 0.16606757 -0.18799145 0.10729579
+v 0.11861617 -0.14716085 0.14015450
+v 0.11861617 -0.18273287 0.03773793
+v 0.15637547 -0.19098452 0.10103222
+v 0.15637547 -0.19037726 0.09476866
+v 0.16267607 -0.18958059 0.10729578
+v 0.15637547 -0.18621699 0.06340623
+v 0.15524825 -0.18223330 0.03773793
+v 0.16757381 -0.14716085 0.13866955
+v 0.16267607 -0.18943854 0.12611995
+v 0.16267607 -0.18954187 0.11984522
+v 0.16267607 -0.18958062 0.11357050
+v 0.16566394 -0.18749199 0.13449369
+v 0.16633830 -0.17827163 0.14278933
+v 0.16606757 -0.18211741 0.14221989
+v 0.16510279 -0.18649719 0.13866940
+v 0.16195249 -0.18902946 0.13866940
+v 0.16320769 -0.18895193 0.13239468
+v 0.16750981 -0.14716085 0.13894868
+v 0.16649089 -0.14716087 0.14330302
+v 0.16651058 -0.15308242 0.14335883
+v 0.16476315 -0.15308243 0.14649620
+v 0.16477791 -0.15938297 0.14654082
+v 0.16471885 -0.16567919 0.14654080
+v 0.16445796 -0.17197542 0.14640679
+v 0.11861617 -0.16185495 0.14876266
+v 0.13346688 -0.14716089 0.14891901
+v 0.12430641 -0.18461054 0.03773792
+v 0.11861617 -0.18278886 0.03774910
+v 0.15637547 -0.19098884 0.10729578
+v 0.15007488 -0.19110080 0.10729578
+v 0.15007488 -0.19108788 0.10103222
+v 0.13117799 -0.18647098 0.03773792
+v 0.15386015 -0.18793965 0.07195860
+v 0.13747860 -0.18562258 0.03773792
+v 0.15007488 -0.18332718 0.03773793
+v 0.15637547 -0.19057123 0.13866939
+v 0.15637547 -0.19081669 0.13239467
+v 0.15637547 -0.19088125 0.12611995
+v 0.15637547 -0.19092860 0.11984522
+v 0.15637547 -0.19096304 0.11357050
+v 0.16082035 -0.18850408 0.14294560
+v 0.16366546 -0.17827165 0.14592668
+v 0.15979650 -0.18179443 0.14821549
+v 0.16240534 -0.18405538 0.14467617
+v 0.16638752 -0.14716087 0.14349282
+v 0.16472868 -0.14716088 0.14644038
+v 0.16157839 -0.14716089 0.14947726
+v 0.16161285 -0.15308244 0.14948842
+v 0.16162762 -0.15938298 0.14948839
+v 0.16156855 -0.16567920 0.14938787
+v 0.16130766 -0.17197543 0.14914222
+v 0.11861617 -0.16567920 0.15006894
+v 0.13747860 -0.14716089 0.15050444
+v 0.13723247 -0.14716089 0.15041512
+v 0.12487740 -0.18479142 0.03773792
+v 0.11861617 -0.19067873 0.09476866
+v 0.15007488 -0.19106211 0.12611995
+v 0.15007488 -0.19109653 0.11357050
+v 0.14377427 -0.19113529 0.11357050
+v 0.14377427 -0.19113526 0.10729578
+v 0.14377427 -0.19111371 0.10103222
+v 0.13747860 -0.19112232 0.10103222
+v 0.11861617 -0.19068303 0.09480215
+v 0.15007488 -0.19086837 0.13866939
+v 0.15637547 -0.18903810 0.14388346
+v 0.15007488 -0.18921898 0.14439703
+v 0.15007488 -0.19103201 0.13239467
+v 0.15637547 -0.18585985 0.14702082
+v 0.16051516 -0.17827166 0.14862861
+v 0.15637547 -0.17827166 0.14970046
+v 0.15637547 -0.18271174 0.14856161
+v 0.15637547 -0.14716090 0.15136414
+v 0.15637547 -0.15308245 0.15139762
+v 0.15637547 -0.15938299 0.15138643
+v 0.15637547 -0.16567921 0.15121893
+v 0.15637547 -0.17197543 0.15070532
+v 0.11861617 -0.17193237 0.15068299
+v 0.14377427 -0.14716090 0.15145346
+v 0.14340017 -0.14716090 0.15139764
+v 0.14377427 -0.19110090 0.13239467
+v 0.14377427 -0.19111810 0.12611995
+v 0.13747860 -0.19113533 0.12611995
+v 0.13747860 -0.19113962 0.11984522
+v 0.11861617 -0.19115685 0.11984522
+v 0.13747860 -0.19113957 0.10729578
+v 0.11861617 -0.19113955 0.10103222
+v 0.14377427 -0.19096313 0.13866939
+v 0.14377427 -0.18927495 0.14466500
+v 0.12487740 -0.18953766 0.14493295
+v 0.11861617 -0.18963242 0.14493295
+v 0.15007488 -0.18686759 0.14753441
+v 0.14377427 -0.18731548 0.14780236
+v 0.13901437 -0.18756526 0.14796984
+v 0.13481560 -0.18774182 0.14809266
+v 0.15007488 -0.17827166 0.15035919
+v 0.15007488 -0.18371518 0.14893004
+v 0.15007488 -0.14716090 0.15175493
+v 0.15007488 -0.15308245 0.15179956
+v 0.15007488 -0.15938299 0.15178837
+v 0.15007488 -0.16567921 0.15166553
+v 0.15007488 -0.17197544 0.15124124
+v 0.11861617 -0.17197543 0.15068299
+v 0.14969585 -0.14716090 0.15174376
+v 0.13747860 -0.19100189 0.13866939
+v 0.13747860 -0.19112244 0.13239467
+v 0.11861617 -0.19113967 0.13243933
+v 0.11861617 -0.19114826 0.12616460
+v 0.11861617 -0.19114819 0.10729578
+v 0.13117799 -0.18940847 0.14493295
+v 0.13117799 -0.18781074 0.14815964
+v 0.12487740 -0.18792700 0.14827129
+v 0.11861617 -0.18800883 0.14836061
+v 0.11861617 -0.19104926 0.13866939
+v 0.12487740 -0.19103633 0.13866939
+v 0.14377427 -0.18416737 0.14910867
+v 0.13713895 -0.18510620 0.14899702
+v 0.13117799 -0.18456788 0.14936547
+v 0.12487740 -0.18456788 0.14953295
+v 0.14377427 -0.17827166 0.15056016
+v 0.11861617 -0.17827166 0.15066064
+v 0.12487740 -0.17827166 0.15067181
+v 0.13747860 -0.17827166 0.15061597
+v 0.11861617 -0.18456788 0.14963343
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 3 12 4
+f 3 10 13
+f 3 13 12
+f 4 12 28
+f 4 28 41
+f 4 41 58
+f 4 58 78
+f 4 78 103
+f 4 103 131
+f 4 131 130
+f 4 130 156
+f 4 156 155
+f 4 155 180
+f 4 180 174
+f 4 174 149
+f 4 149 124
+f 4 124 123
+f 4 123 122
+f 4 122 96
+f 4 96 95
+f 4 95 85
+f 4 85 65
+f 4 65 49
+f 4 49 31
+f 4 31 16
+f 4 16 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 16 17
+f 5 17 14
+f 6 15 7
+f 7 18 11
+f 7 15 19
+f 7 19 20
+f 7 20 18
+f 8 11 18
+f 8 18 9
+f 9 18 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 13
+f 12 13 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 13 25 29
+f 13 29 30
+f 13 30 44
+f 13 44 43
+f 13 43 59
+f 13 59 64
+f 13 64 63
+f 13 63 84
+f 13 84 112
+f 13 112 111
+f 13 111 109
+f 13 109 132
+f 13 132 104
+f 13 104 79
+f 13 79 58
+f 13 58 41
+f 13 41 27
+f 13 27 26
+f 14 17 15
+f 15 17 19
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 19
+f 18 33 21
+f 18 20 34
+f 18 34 33
+f 19 32 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 34
+f 21 33 22
+f 22 33 23
+f 23 33 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 40 29
+f 24 29 25
+f 27 41 28
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 29 40 39
+f 29 39 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 42
+f 31 49 32
+f 32 49 35
+f 33 34 50
+f 33 50 37
+f 34 36 51
+f 34 51 52
+f 34 52 50
+f 35 49 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 51
+f 37 56 38
+f 37 50 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 46
+f 39 46 45
+f 42 48 43
+f 43 48 59
+f 46 60 48
+f 46 48 47
+f 46 57 60
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 59
+f 49 65 53
+f 50 52 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 56
+f 51 69 52
+f 51 55 70
+f 51 70 71
+f 51 71 69
+f 52 69 72
+f 52 72 66
+f 53 65 54
+f 54 65 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 70
+f 56 68 77
+f 56 77 57
+f 57 77 60
+f 58 79 105
+f 58 105 133
+f 58 133 140
+f 58 140 163
+f 58 163 185
+f 58 185 161
+f 58 161 184
+f 58 184 183
+f 58 183 190
+f 58 190 167
+f 58 167 189
+f 58 189 200
+f 58 200 197
+f 58 197 179
+f 58 179 154
+f 58 154 129
+f 58 129 102
+f 58 102 78
+f 60 77 61
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 61 77 82
+f 61 82 80
+f 62 81 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 65 85 73
+f 66 72 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 82
+f 68 82 77
+f 69 71 89
+f 69 89 72
+f 70 76 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 92 89
+f 71 91 92
+f 72 89 93
+f 72 93 94
+f 72 94 86
+f 73 85 95
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 90
+f 78 102 103
+f 79 104 105
+f 80 82 106
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 83
+f 82 88 106
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 84
+f 86 94 93
+f 86 93 113
+f 86 113 114
+f 86 114 87
+f 87 114 115
+f 87 115 116
+f 87 116 88
+f 88 116 117
+f 88 117 106
+f 89 92 118
+f 89 118 93
+f 90 101 119
+f 90 119 91
+f 91 119 120
+f 91 120 121
+f 91 121 118
+f 91 118 92
+f 93 118 113
+f 96 122 97
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 99
+f 99 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 119
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 106 117 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 107 135 136
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 111 110
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 133
+f 109 133 132
+f 113 141 114
+f 113 118 142
+f 113 142 143
+f 113 143 141
+f 114 144 115
+f 114 141 144
+f 115 144 116
+f 116 144 117
+f 117 144 134
+f 118 121 120
+f 118 120 145
+f 118 145 142
+f 119 128 146
+f 119 146 120
+f 120 146 147
+f 120 147 148
+f 120 148 145
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 125 150 126
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 127 151 152
+f 127 152 128
+f 128 152 153
+f 128 153 146
+f 129 154 155
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 134 144 157
+f 134 157 158
+f 134 158 135
+f 135 158 136
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 161
+f 136 161 137
+f 137 161 162
+f 137 162 163
+f 137 163 139
+f 137 139 138
+f 139 163 140
+f 141 164 144
+f 141 143 165
+f 141 165 166
+f 141 166 167
+f 141 167 164
+f 142 145 168
+f 142 168 169
+f 142 169 143
+f 143 169 170
+f 143 170 171
+f 143 171 165
+f 144 164 157
+f 145 148 168
+f 146 153 147
+f 147 172 148
+f 147 153 172
+f 148 172 173
+f 148 173 168
+f 149 174 175
+f 149 175 150
+f 150 175 176
+f 150 176 151
+f 151 176 177
+f 151 177 152
+f 152 177 178
+f 152 178 153
+f 153 178 172
+f 154 179 175
+f 154 175 180
+f 154 180 155
+f 157 164 181
+f 157 181 182
+f 157 182 158
+f 158 182 159
+f 159 182 183
+f 159 183 184
+f 159 184 161
+f 159 161 160
+f 161 185 162
+f 162 185 163
+f 164 167 181
+f 165 186 166
+f 165 171 187
+f 165 187 188
+f 165 188 186
+f 166 186 188
+f 166 188 189
+f 166 189 167
+f 167 190 191
+f 167 191 181
+f 168 173 169
+f 169 173 192
+f 169 192 170
+f 170 192 171
+f 171 192 193
+f 171 193 194
+f 171 194 195
+f 171 195 187
+f 172 192 173
+f 172 178 196
+f 172 196 192
+f 174 180 175
+f 175 179 176
+f 176 179 197
+f 176 197 177
+f 177 197 178
+f 178 197 198
+f 178 198 199
+f 178 199 196
+f 181 191 182
+f 182 191 190
+f 182 190 183
+f 187 195 188
+f 188 195 189
+f 189 195 200
+f 192 196 194
+f 192 194 193
+f 194 196 195
+f 195 196 200
+f 196 199 200
+f 197 200 198
+f 198 200 199
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11861617 -0.05617311 0.14016761
+v 0.02081724 -0.05617314 0.14706633
+v 0.02081724 -0.06494687 0.14728087
+v 0.02081724 -0.07121649 0.14734523
+v 0.11861617 -0.14048125 0.14016730
+v 0.11861617 -0.05617274 0.03774911
+v 0.02081724 -0.05617274 0.03774911
+v 0.02081724 -0.07751414 0.14683022
+v 0.11859703 -0.15162828 0.14016726
+v 0.11861617 -0.14677891 0.14015656
+v 0.11861617 -0.15162791 0.03774876
+v 0.02081724 -0.15162791 0.03774876
+v 0.06333144 -0.15162828 0.13965228
+v 0.10111652 -0.15162828 0.14001706
+v 0.02081724 -0.15162828 0.13918021
+v 0.02157352 -0.15162828 0.13919093
+v 0.02552721 -0.15162828 0.13924457
+v 0.03812543 -0.15162828 0.13939479
+v 0.04296943 -0.15162828 0.13944842
+v 0.04926854 -0.15162828 0.13951280
+v 0.11861617 -0.15162826 0.13364406
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 15
+f 2 15 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 13
+f 9 14 13
+f 9 13 20
+f 9 20 19
+f 9 19 18
+f 9 18 17
+f 9 17 16
+f 9 16 15
+f 9 15 12
+f 9 12 11
+f 9 11 21
+f 9 21 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07257306 -0.17197521 0.14788076
+v -0.15234740 -0.14679220 0.14779456
+v -0.15864299 -0.14679220 0.14784849
+v -0.15864299 -0.16567946 0.14793471
+v -0.15864299 -0.17197521 0.14788076
+v -0.07257306 -0.17410421 0.14784839
+v -0.07257306 -0.16780845 0.14743852
+v -0.07257306 -0.16567946 0.14721200
+v -0.14604173 -0.14679220 0.14738467
+v -0.16494866 -0.14679220 0.14685612
+v -0.16494866 -0.15308362 0.14686689
+v -0.16494866 -0.15938371 0.14687764
+v -0.16494866 -0.16567946 0.14687762
+v -0.15234740 -0.17827097 0.14762186
+v -0.07257306 -0.17827097 0.14777287
+v -0.16494866 -0.17197521 0.14674816
+v -0.15864299 -0.17827097 0.14752478
+v -0.07257306 -0.14679217 0.13789238
+v -0.17008400 -0.14679219 0.14384662
+v -0.17008400 -0.15308361 0.14384660
+v -0.17007392 -0.15938370 0.14384657
+v -0.17004365 -0.16567945 0.14382500
+v -0.15234740 -0.18457107 0.14602540
+v -0.14604173 -0.18457107 0.14606855
+v -0.07257306 -0.18457107 0.14650001
+v -0.16996294 -0.17197520 0.14373867
+v -0.16968044 -0.17827096 0.14340427
+v -0.16494866 -0.17827097 0.14618724
+v -0.15864299 -0.18457107 0.14570180
+v -0.07257306 -0.14679180 0.03773806
+v -0.17314100 -0.14679217 0.13866902
+v -0.17314100 -0.15308359 0.13866900
+v -0.17313090 -0.15938368 0.13866897
+v -0.17310063 -0.16567943 0.13866895
+v -0.17300984 -0.17197518 0.13866893
+v -0.15864299 -0.18869870 0.14299433
+v -0.15234740 -0.18885947 0.14321007
+v -0.14604173 -0.18892028 0.14328557
+v -0.13974614 -0.18894202 0.14331794
+v -0.10824804 -0.18902457 0.14343659
+v -0.07257306 -0.18609177 0.14550764
+v -0.17263654 -0.17827094 0.13866891
+v -0.16900448 -0.18311985 0.14269233
+v -0.16526143 -0.18495776 0.14378176
+v -0.16337476 -0.18828593 0.14247658
+v -0.07257306 -0.18241994 0.03773793
+v -0.16156883 -0.14679180 0.03773806
+v -0.17430124 -0.14679215 0.13473189
+v -0.17430124 -0.15308357 0.13472108
+v -0.17430124 -0.16567941 0.13468868
+v -0.17429115 -0.17197516 0.13465628
+v -0.17419025 -0.17827092 0.13396593
+v -0.15864299 -0.19034541 0.13866886
+v -0.15234740 -0.19056265 0.13866886
+v -0.14604173 -0.19063215 0.13866886
+v -0.13974614 -0.19065389 0.13866886
+v -0.11455371 -0.19072774 0.13866886
+v -0.10824804 -0.19074513 0.13866886
+v -0.10195246 -0.18903326 0.14345816
+v -0.09564678 -0.18904195 0.14347973
+v -0.07674994 -0.18906801 0.14353366
+v -0.07257306 -0.18907236 0.14354445
+v -0.17300984 -0.18408004 0.13213216
+v -0.17031605 -0.18495774 0.13902485
+v -0.16757182 -0.18731701 0.14136554
+v -0.16526143 -0.18911144 0.13902484
+v -0.13344047 -0.18664752 0.03773791
+v -0.07257306 -0.19101002 0.09475629
+v -0.16517062 -0.15938331 0.03773801
+v -0.16793503 -0.14679189 0.06339957
+v -0.17465435 -0.14679214 0.13159296
+v -0.17465435 -0.15308356 0.13158216
+v -0.17465435 -0.16567940 0.13154974
+v -0.17465435 -0.17197515 0.13151737
+v -0.17458374 -0.17827091 0.13083779
+v -0.17447275 -0.18165558 0.12986697
+v -0.16494866 -0.19050179 0.13239102
+v -0.15864299 -0.19106228 0.13239102
+v -0.15234740 -0.19114050 0.13239102
+v -0.14604173 -0.19116221 0.13239102
+v -0.10195246 -0.19075817 0.13866886
+v -0.07257306 -0.18965457 0.14190487
+v -0.17309055 -0.18510975 0.12612397
+v -0.16966027 -0.18885943 0.13239103
+v -0.16899438 -0.18839887 0.13718031
+v -0.15234740 -0.18367562 0.03773793
+v -0.07674994 -0.19101434 0.09475629
+v -0.09564678 -0.19103173 0.09475629
+v -0.10824804 -0.19104042 0.09475629
+v -0.11455371 -0.19104042 0.09475629
+v -0.14604173 -0.19102304 0.09475629
+v -0.15234740 -0.19100132 0.09475629
+v -0.15864299 -0.19095353 0.09475629
+v -0.16494866 -0.19071021 0.09475629
+v -0.07257306 -0.19110562 0.09890917
+v -0.16524125 -0.15994815 0.03773801
+v -0.17440213 -0.14679200 0.09161752
+v -0.17508819 -0.14679212 0.12612411
+v -0.17508819 -0.15308354 0.12612409
+v -0.17507810 -0.17197513 0.12612402
+v -0.17491668 -0.17827089 0.12612400
+v -0.17516890 -0.17827087 0.11984617
+v -0.17457364 -0.18195971 0.12612398
+v -0.16994276 -0.18900713 0.12612396
+v -0.16494866 -0.19069294 0.12612395
+v -0.16494866 -0.19076679 0.11984612
+v -0.16494866 -0.19083628 0.11356827
+v -0.15864299 -0.19112308 0.12612395
+v -0.15234740 -0.19116653 0.12612395
+v -0.10824804 -0.19117091 0.13239102
+v -0.07257306 -0.19078857 0.13866886
+v -0.14604173 -0.19117522 0.12612395
+v -0.17340331 -0.18577882 0.11356829
+v -0.17324189 -0.18545298 0.11984614
+v -0.15789639 -0.18246773 0.03773793
+v -0.07257306 -0.19115342 0.10102335
+v -0.10195246 -0.19115774 0.10102335
+v -0.11455371 -0.19115774 0.10102335
+v -0.15234740 -0.19115342 0.10102335
+v -0.15864299 -0.19112734 0.10102335
+v -0.16494866 -0.19091445 0.10102335
+v -0.17048757 -0.18921993 0.10102335
+v -0.17019499 -0.18910261 0.09475630
+v -0.16592730 -0.16567906 0.03773799
+v -0.17440213 -0.16406731 0.09161746
+v -0.17487632 -0.15938352 0.09475640
+v -0.17486623 -0.15308343 0.09475643
+v -0.17485613 -0.14679201 0.09475645
+v -0.17538078 -0.14679210 0.11984628
+v -0.17538078 -0.15938361 0.11984623
+v -0.17537068 -0.16567936 0.11984621
+v -0.17535050 -0.17197511 0.11984619
+v -0.17536059 -0.17827085 0.11356832
+v -0.17469471 -0.18230727 0.11984615
+v -0.17355465 -0.18605253 0.10730122
+v -0.17025552 -0.18913308 0.11356828
+v -0.17009409 -0.18907227 0.11984613
+v -0.17040686 -0.18919389 0.10730121
+v -0.16494866 -0.19089274 0.10730120
+v -0.15864299 -0.19114045 0.11984612
+v -0.15864299 -0.19114912 0.11356827
+v -0.15234740 -0.19117086 0.11984612
+v -0.10824804 -0.19117957 0.12612395
+v -0.07257306 -0.19116221 0.13239102
+v -0.07257306 -0.19091891 0.13654389
+v -0.14604173 -0.19117520 0.11984612
+v -0.16076169 -0.18095137 0.03773794
+v -0.16929706 -0.18855947 0.09031219
+v -0.07257306 -0.19116211 0.10730120
+v -0.14604173 -0.19116646 0.10730120
+v -0.15234740 -0.19116646 0.10730120
+v -0.15864299 -0.19114475 0.10730120
+v -0.17363536 -0.18605251 0.10102337
+v -0.17349411 -0.18448832 0.09447585
+v -0.16104419 -0.18079496 0.03773794
+v -0.16585669 -0.16624824 0.03773799
+v -0.17464427 -0.18233760 0.09638511
+v -0.17431132 -0.17827077 0.09214596
+v -0.17481578 -0.17827078 0.09526332
+v -0.17438196 -0.17197501 0.09171452
+v -0.17487632 -0.17197502 0.09484266
+v -0.17439204 -0.16826882 0.09163902
+v -0.17549175 -0.16567929 0.10102344
+v -0.17549175 -0.17197504 0.10102342
+v -0.17547157 -0.15308345 0.10102349
+v -0.17545139 -0.14679203 0.10102351
+v -0.17557246 -0.14679208 0.11356843
+v -0.17558255 -0.15308350 0.11356841
+v -0.17558255 -0.15938359 0.11356838
+v -0.17554220 -0.17197509 0.11356834
+v -0.17479561 -0.18262878 0.11356830
+v -0.17547157 -0.17827082 0.10730125
+v -0.17486623 -0.18290248 0.10730123
+v -0.15234740 -0.19117084 0.11356827
+v -0.07257306 -0.19117088 0.12612395
+v -0.10824804 -0.19117520 0.11984612
+v -0.07674994 -0.19117086 0.11984612
+v -0.07257306 -0.19117088 0.12399898
+v -0.14604173 -0.19117084 0.11356827
+v -0.17482587 -0.18290246 0.10102338
+v -0.16510000 -0.17197481 0.03773797
+v -0.16492849 -0.17247882 0.03773797
+v -0.16315281 -0.17764490 0.03773795
+v -0.16123589 -0.18051253 0.03773794
+v -0.17537068 -0.17827080 0.10102340
+v -0.17564309 -0.15938356 0.10730131
+v -0.17563300 -0.15308347 0.10730134
+v -0.17562291 -0.17197506 0.10730127
+v -0.17562291 -0.14679205 0.10730136
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 25
+f 1 25 41
+f 1 41 62
+f 1 62 82
+f 1 82 111
+f 1 111 145
+f 1 145 144
+f 1 144 175
+f 1 175 178
+f 1 178 149
+f 1 149 116
+f 1 116 95
+f 1 95 68
+f 1 68 46
+f 1 46 30
+f 1 30 18
+f 1 18 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 18
+f 2 18 30
+f 2 30 47
+f 2 47 70
+f 2 70 97
+f 2 97 128
+f 2 128 166
+f 2 166 189
+f 2 189 167
+f 2 167 129
+f 2 129 98
+f 2 98 71
+f 2 71 48
+f 2 48 31
+f 2 31 19
+f 2 19 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 13 16
+f 5 16 17
+f 5 17 14
+f 8 18 9
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 16
+f 14 17 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 16 22 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 23
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 26
+f 23 29 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 26 35 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 36
+f 30 46 67
+f 30 67 86
+f 30 86 115
+f 30 115 147
+f 30 147 155
+f 30 155 184
+f 30 184 183
+f 30 183 182
+f 30 182 181
+f 30 181 156
+f 30 156 124
+f 30 124 96
+f 30 96 69
+f 30 69 47
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 42
+f 36 45 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 42 52 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 53
+f 46 68 67
+f 47 69 70
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 52
+f 52 75 76
+f 52 76 63
+f 53 66 77
+f 53 77 78
+f 53 78 54
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 81 61
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 58 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 63 76 83
+f 63 83 84
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 77
+f 67 68 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 86
+f 68 95 87
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 73
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 83
+f 77 85 84
+f 77 84 104
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 80 109 112
+f 80 112 110
+f 81 111 82
+f 83 103 113
+f 83 113 114
+f 83 114 84
+f 84 114 113
+f 84 113 104
+f 86 94 115
+f 87 95 88
+f 88 95 116
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 91
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 115
+f 96 124 97
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 124 125
+f 98 129 130
+f 98 130 99
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 132 102
+f 102 132 170
+f 102 170 133
+f 102 133 103
+f 103 133 134
+f 103 134 113
+f 104 113 135
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 136
+f 105 136 138
+f 105 138 106
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 108
+f 108 139 121
+f 108 121 140
+f 108 140 109
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 112
+f 110 112 143
+f 110 143 175
+f 110 175 144
+f 110 144 145
+f 110 145 111
+f 112 142 174
+f 112 174 146
+f 112 146 143
+f 113 134 135
+f 115 123 148
+f 115 148 147
+f 116 149 117
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 118
+f 118 151 119
+f 119 151 152
+f 119 152 120
+f 120 152 121
+f 121 152 141
+f 121 141 140
+f 121 139 122
+f 122 139 138
+f 122 138 135
+f 122 135 153
+f 122 153 123
+f 123 154 155
+f 123 155 148
+f 123 153 154
+f 124 156 157
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 160
+f 124 160 161
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 161
+f 125 161 126
+f 126 163 127
+f 126 161 164
+f 126 164 163
+f 127 163 165
+f 127 165 128
+f 128 165 166
+f 129 167 168
+f 129 168 169
+f 129 169 130
+f 130 169 131
+f 131 169 170
+f 131 170 132
+f 133 171 134
+f 133 170 172
+f 133 172 171
+f 134 171 135
+f 135 173 153
+f 135 138 136
+f 135 171 173
+f 141 174 142
+f 141 152 151
+f 141 151 174
+f 143 146 174
+f 143 174 179
+f 143 179 176
+f 143 176 149
+f 143 149 177
+f 143 177 178
+f 143 178 175
+f 147 148 155
+f 149 178 177
+f 149 176 150
+f 150 176 179
+f 150 179 174
+f 150 174 151
+f 153 180 157
+f 153 157 154
+f 153 173 180
+f 154 157 181
+f 154 181 182
+f 154 182 183
+f 154 183 184
+f 154 184 155
+f 156 181 157
+f 157 180 185
+f 157 185 159
+f 157 159 158
+f 159 185 164
+f 159 164 161
+f 159 161 160
+f 163 164 186
+f 163 186 187
+f 163 187 165
+f 164 185 188
+f 164 188 186
+f 165 187 189
+f 165 189 166
+f 167 189 187
+f 167 187 168
+f 168 187 186
+f 168 186 169
+f 169 186 188
+f 169 188 170
+f 170 188 172
+f 171 172 173
+f 172 188 185
+f 172 185 180
+f 172 180 173
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13344935 0.18668304 -0.07836184
+v -0.12978687 0.18586327 -0.07836185
+v -0.11455058 0.18640996 -0.12478346
+v -0.11455058 0.18668323 -0.13106266
+v -0.14604680 0.18739371 -0.13106266
+v -0.15234810 0.18750302 -0.13106266
+v -0.15864941 0.18650107 -0.13106266
+v -0.15033684 0.18393223 -0.07836185
+v -0.12736409 0.18531675 -0.07836185
+v -0.11455058 0.18140002 -0.07836186
+v -0.11455058 0.18664682 -0.13733492
+v -0.14604680 0.18739373 -0.13733492
+v -0.15234810 0.18748483 -0.13733492
+v -0.15864941 0.18635534 -0.13733493
+v -0.16251763 0.18466111 -0.13106267
+v -0.16225530 0.18436963 -0.12669997
+v -0.15308368 0.18333106 -0.07836186
+v -0.15228124 0.18353146 -0.07836186
+v -0.11455058 0.00139459 -0.07836252
+v -0.13975065 0.18668328 -0.14360716
+v -0.11455058 0.18579064 -0.14360717
+v -0.14604680 0.18682903 -0.14360716
+v -0.15234810 0.18670150 -0.14360716
+v -0.15876772 0.18511660 -0.14352353
+v -0.16208040 0.18416929 -0.14137704
+v -0.16238390 0.18451540 -0.13733493
+v -0.16440032 0.18070795 -0.13106269
+v -0.16153515 0.17677283 -0.07836188
+v -0.16047036 0.17801159 -0.07836188
+v -0.15845908 0.18023411 -0.07836187
+v -0.15949815 0.00139459 -0.07836252
+v -0.11455058 0.00139483 -0.14305727
+v -0.11455058 0.18440613 -0.14724507
+v -0.13975065 0.18500731 -0.14776776
+v -0.14604680 0.18508017 -0.14780957
+v -0.15234810 0.18491622 -0.14765626
+v -0.15675131 0.18444256 -0.14725901
+v -0.16095388 0.18291230 -0.14555854
+v -0.16284685 0.18078086 -0.14352355
+v -0.16409168 0.18070797 -0.13733495
+v -0.16670993 0.17440476 -0.13106271
+v -0.16179748 0.17588017 -0.07836188
+v -0.16519248 0.00139476 -0.12478413
+v -0.16323779 0.16179817 -0.07836194
+v -0.11787356 0.00139484 -0.14581010
+v -0.11455058 0.00141305 -0.14579616
+v -0.11455058 0.18070801 -0.14829046
+v -0.13975065 0.18070802 -0.14901526
+v -0.14604680 0.18070802 -0.14909192
+v -0.15234810 0.18070802 -0.14890375
+v -0.15876772 0.18078087 -0.14780262
+v -0.16228616 0.17872232 -0.14718934
+v -0.16442089 0.17440481 -0.14360721
+v -0.16599492 0.17440478 -0.13733497
+v -0.16236332 0.17389449 -0.07836189
+v -0.16648874 0.16810159 -0.13733499
+v -0.16710087 0.16810157 -0.13106273
+v -0.16334581 0.16810138 -0.07836191
+v -0.16293430 0.17054249 -0.07836190
+v -0.16542395 0.00139477 -0.12774602
+v -0.16328408 0.16433038 -0.07836193
+v -0.14604680 0.00139485 -0.14925285
+v -0.11455058 0.16810164 -0.14886198
+v -0.11455058 0.17440483 -0.14884802
+v -0.14604680 0.17440483 -0.14932889
+v -0.15234810 0.17440483 -0.14934283
+v -0.15864941 0.17440483 -0.14882711
+v -0.16271310 0.17440482 -0.14754478
+v -0.16509474 0.16810162 -0.14360723
+v -0.16518219 0.16179841 -0.14360726
+v -0.16493013 0.00139483 -0.14360784
+v -0.16554741 0.00139480 -0.13733560
+v -0.16561942 0.00139479 -0.13401827
+v -0.16568115 0.00139478 -0.13106334
+v -0.15234810 0.00139485 -0.14951768
+v -0.15234810 0.15551345 -0.14955197
+v -0.15234810 0.16179843 -0.14954499
+v -0.15234810 0.16810164 -0.14948920
+v -0.15864941 0.16179843 -0.14939167
+v -0.15864941 0.16810164 -0.14918953
+v -0.16305261 0.16810163 -0.14778872
+v -0.16317606 0.16179842 -0.14793511
+v -0.16308861 0.00139484 -0.14792176
+v -0.15567108 0.00139485 -0.14944103
+v -0.15864941 0.15551345 -0.14941956
+v -0.16314006 0.15551344 -0.14795603
+v -0.16310919 0.05475339 -0.14793550
+v -0.16310405 0.04846842 -0.14793552
+v -0.15864941 0.00139485 -0.14937134
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 42
+f 1 42 55
+f 1 55 59
+f 1 59 58
+f 1 58 61
+f 1 61 44
+f 1 44 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 19
+f 3 19 32
+f 3 32 46
+f 3 46 63
+f 3 63 64
+f 3 64 47
+f 3 47 33
+f 3 33 21
+f 3 21 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 11 20 12
+f 11 21 20
+f 12 22 13
+f 12 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 23 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 19 31 43
+f 19 43 60
+f 19 60 74
+f 19 74 73
+f 19 73 72
+f 19 72 71
+f 19 71 83
+f 19 83 89
+f 19 89 84
+f 19 84 75
+f 19 75 62
+f 19 62 45
+f 19 45 32
+f 20 21 33
+f 20 33 34
+f 20 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 31 44 43
+f 32 45 46
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 41 55 42
+f 41 54 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 55
+f 43 44 61
+f 43 61 58
+f 43 58 60
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 60
+f 62 75 63
+f 63 76 77
+f 63 77 64
+f 63 75 76
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 67 80 68
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 75 84 85
+f 75 85 76
+f 76 85 77
+f 77 79 78
+f 77 85 79
+f 79 82 81
+f 79 81 80
+f 79 85 82
+f 82 85 86
+f 82 86 87
+f 82 87 83
+f 83 87 88
+f 83 88 89
+f 84 89 85
+f 85 89 88
+f 85 88 86
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16891385 -0.16567940 -0.07836313
+v 0.16816037 -0.17197225 -0.07836315
+v 0.16832658 -0.16190768 -0.07836311
+v 0.16595531 -0.16201985 0.00066655
+v 0.16587222 -0.16233950 0.00503057
+v 0.16587222 -0.16341828 0.00503057
+v 0.16593870 -0.16558379 0.00028015
+v 0.16576141 -0.16761350 0.00212121
+v 0.16583898 -0.16892000 -0.00206098
+v 0.16760080 -0.17378619 -0.07836316
+v 0.16646503 -0.17197243 -0.03068851
+v 0.16584451 -0.17517281 -0.02706320
+v 0.16591099 -0.17535259 -0.03068852
+v 0.16601072 -0.17562426 -0.03696181
+v 0.16793321 -0.15938256 -0.07836311
+v 0.16607167 -0.16159232 -0.00560672
+v 0.16505779 -0.15887143 0.00066657
+v 0.16510211 -0.15989828 0.00704212
+v 0.16471430 -0.15938290 0.01320176
+v 0.16375027 -0.15938299 0.03773800
+v 0.16447052 -0.16567983 0.03773798
+v 0.16494699 -0.16567978 0.02574829
+v 0.16543453 -0.16567974 0.01320174
+v 0.16360069 -0.17197268 0.03773796
+v 0.16494699 -0.17197257 0.00692844
+v 0.16575587 -0.17469737 -0.02288101
+v 0.16669772 -0.17665095 -0.07836317
+v 0.16421567 -0.17877268 -0.03696182
+v 0.16145104 -0.17705491 0.03773794
+v 0.16122389 -0.17757433 0.03773794
+v 0.16365609 -0.14665700 -0.07836306
+v 0.16355082 -0.14665702 -0.07472638
+v 0.16260343 -0.14665713 -0.04335999
+v 0.16240951 -0.14665715 -0.03696170
+v 0.16221007 -0.14665718 -0.03081343
+v 0.16199954 -0.14665720 -0.02441514
+v 0.16138456 -0.14665727 -0.00574304
+v 0.15993300 -0.14665743 0.03761304
+v 0.16526278 -0.15805231 -0.01187998
+v 0.16516305 -0.15843990 -0.00560671
+v 0.16630436 -0.16084511 -0.01815327
+v 0.16618802 -0.16120073 -0.01187999
+v 0.15992746 -0.14665743 0.03773805
+v 0.16515751 -0.17853680 -0.07836318
+v 0.16091363 -0.18228872 -0.03068855
+v 0.16106322 -0.18235262 -0.03696183
+v 0.16409932 -0.17979937 -0.07836318
+v 0.15958396 -0.18146581 0.01115604
+v 0.16098011 -0.17785800 0.03773794
+v 0.11231950 -0.14665700 -0.07836306
+v 0.11231950 -0.14665743 0.03773805
+v 0.15637611 -0.18338747 -0.03068855
+v 0.15524589 -0.18223303 0.03773792
+v 0.15637611 -0.18345536 -0.03696183
+v 0.14377189 -0.18632395 -0.07836320
+v 0.15637611 -0.18333136 -0.07836319
+v 0.16094688 -0.18216068 -0.07836319
+v 0.16283059 -0.18079423 -0.07836318
+v 0.15940112 -0.18136194 0.01533823
+v 0.15552844 -0.18210918 0.03773792
+v 0.15839833 -0.18072275 0.03773793
+v 0.11231950 -0.18290783 -0.07836319
+v 0.11231950 -0.18237687 0.03773792
+v 0.13747809 -0.18689548 -0.03068857
+v 0.13747809 -0.18698735 -0.03696185
+v 0.13747809 -0.18714713 -0.04950840
+v 0.15007123 -0.18332779 0.03773792
+v 0.13747809 -0.18650802 -0.00560682
+v 0.13747809 -0.18660788 -0.01188009
+v 0.13747809 -0.18737480 -0.06832824
+v 0.13747809 -0.18743870 -0.07460152
+v 0.13747809 -0.18747066 -0.07836321
+v 0.11231950 -0.18290783 -0.07832910
+v 0.13117874 -0.18647993 -0.03696184
+v 0.13117874 -0.18649195 -0.03068857
+v 0.13117874 -0.18651197 -0.01815337
+v 0.13117874 -0.18652800 -0.00560682
+v 0.13117874 -0.18647222 0.03773791
+v 0.13747809 -0.18562119 0.03773791
+v 0.13747809 -0.18639217 0.00066647
+v 0.13117874 -0.18648019 0.03202150
+v 0.13117874 -0.18652002 0.00066646
+f 1 2 10
+f 1 10 27
+f 1 27 44
+f 1 44 47
+f 1 47 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 72
+f 1 72 62
+f 1 62 50
+f 1 50 31
+f 1 31 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 10
+f 3 15 4
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 4 15 16
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 8
+f 6 8 7
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 9
+f 9 21 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 12
+f 9 12 11
+f 10 14 27
+f 12 28 13
+f 12 26 24
+f 12 24 29
+f 12 29 30
+f 12 30 28
+f 13 28 14
+f 14 28 27
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 16
+f 16 42 40
+f 16 40 17
+f 17 19 18
+f 17 40 38
+f 17 38 20
+f 17 20 19
+f 20 38 43
+f 20 43 51
+f 20 51 63
+f 20 63 78
+f 20 78 79
+f 20 79 67
+f 20 67 53
+f 20 53 60
+f 20 60 61
+f 20 61 49
+f 20 49 30
+f 20 30 29
+f 20 29 24
+f 20 24 21
+f 24 26 25
+f 27 28 44
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 44
+f 28 30 48
+f 28 48 45
+f 30 49 48
+f 31 50 51
+f 31 51 43
+f 31 43 38
+f 31 38 37
+f 31 37 36
+f 31 36 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 38 40 39
+f 40 42 41
+f 45 52 46
+f 45 48 53
+f 45 53 52
+f 46 52 54
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 48 49 59
+f 48 59 60
+f 48 60 53
+f 49 61 59
+f 50 62 73
+f 50 73 63
+f 50 63 51
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 55
+f 52 55 54
+f 52 53 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 64
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 66 70
+f 59 61 60
+f 62 72 74
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 73
+f 63 73 78
+f 64 69 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 70
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 78
+f 68 78 69
+f 70 78 71
+f 71 78 72
+f 72 75 74
+f 72 78 81
+f 72 81 82
+f 72 82 77
+f 72 77 76
+f 72 76 75
+f 73 77 82
+f 73 82 81
+f 73 81 78
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/mesh/storage_bin_076_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00743306 -0.19116810 0.10729993
+v -0.02802437 -0.19116092 0.10561874
+v -0.00743306 -0.19116090 0.10102275
+v -0.00113662 -0.19116810 0.10729993
+v -0.02802437 -0.19116815 0.11984337
+v -0.02802437 -0.19115369 0.10102275
+v -0.02802437 -0.19097353 0.09475650
+v -0.02633671 -0.19097353 0.09475650
+v 0.02081725 -0.19114648 0.10102275
+v 0.02081725 -0.19115371 0.10729993
+v 0.00515982 -0.19116815 0.11984337
+v -0.02802437 -0.19116817 0.12612054
+v -0.02802437 -0.18241361 0.03773793
+v -0.00743306 -0.19095912 0.09475650
+v 0.02081725 -0.18241361 0.03773793
+v 0.00515982 -0.19094470 0.09475650
+v 0.02081725 -0.19092310 0.09475650
+v 0.02081725 -0.19115379 0.12915542
+v 0.00515982 -0.19116817 0.12612054
+v -0.02802437 -0.19116101 0.13071653
+v -0.02802437 -0.11756733 0.03773817
+v 0.02081725 -0.11756733 0.03773817
+v 0.02081725 -0.19114660 0.13238681
+v 0.00515982 -0.19115381 0.13238681
+v -0.02802437 -0.19115381 0.13238681
+v -0.02802437 -0.11756770 0.13847866
+v 0.02081725 -0.11756770 0.13913368
+v 0.02081725 -0.19106735 0.13543260
+v 0.01776226 -0.19097369 0.13866398
+v 0.00515982 -0.19095928 0.13866398
+v -0.02802437 -0.19095927 0.13698278
+v -0.02802437 -0.16386077 0.14774688
+v -0.02633671 -0.16376711 0.14776871
+v -0.02003549 -0.16342125 0.14784513
+v -0.00346491 -0.16259987 0.14805256
+v 0.00073271 -0.16250621 0.14809621
+v 0.01989931 -0.11756770 0.13912275
+v 0.02081725 -0.16235490 0.14822722
+v 0.02081725 -0.19097369 0.13866398
+v 0.02081725 -0.19015231 0.14141502
+v -0.02802437 -0.19088723 0.13866398
+v 0.02081725 -0.18926610 0.14431889
+v -0.02802437 -0.16470377 0.14789972
+v -0.02802437 -0.16700941 0.14830362
+v -0.02003549 -0.16656991 0.14836913
+v -0.00743306 -0.16593586 0.14846739
+v -0.00127526 -0.16508565 0.14843464
+v 0.02081725 -0.16567648 0.14882764
+v 0.01776226 -0.18926610 0.14428614
+v -0.02802437 -0.18962635 0.14246303
+v 0.02081725 -0.18792594 0.14583634
+v -0.02802437 -0.17197377 0.14851102
+v 0.00515982 -0.17197377 0.14902413
+v 0.01776226 -0.17197377 0.14920970
+v 0.02081725 -0.17197377 0.14925338
+v -0.02633671 -0.18917243 0.14384948
+v -0.02802437 -0.18917243 0.14382765
+v 0.02081725 -0.18642008 0.14745204
+v -0.00113662 -0.17827106 0.14884944
+v 0.02081725 -0.17827106 0.14919877
+v 0.02081725 -0.17521609 0.14923153
+v -0.02802437 -0.17827106 0.14839092
+v -0.02633671 -0.17827106 0.14842367
+v 0.01146104 -0.18616069 0.14735380
+v -0.02802437 -0.18613187 0.14613110
+v 0.02081725 -0.18327144 0.14860924
+v 0.01776226 -0.18318497 0.14858740
+v 0.01146104 -0.18301205 0.14853282
+v 0.00515982 -0.18283192 0.14847823
+v -0.00743306 -0.18245724 0.14836907
+v -0.02633671 -0.18188083 0.14820531
+v -0.02802437 -0.18267340 0.14786689
+v -0.02802437 -0.17918611 0.14834725
+v -0.02802437 -0.18183039 0.14818348
+v 0.02081725 -0.18080728 0.14890401
+v -0.02802437 -0.18497905 0.14697171
+v 0.00515982 -0.18598056 0.14728830
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 12
+f 2 12 20
+f 2 20 25
+f 2 25 31
+f 2 31 41
+f 2 41 50
+f 2 50 57
+f 2 57 65
+f 2 65 76
+f 2 76 72
+f 2 72 74
+f 2 74 73
+f 2 73 62
+f 2 62 52
+f 2 52 44
+f 2 44 43
+f 2 43 32
+f 2 32 26
+f 2 26 21
+f 2 21 13
+f 2 13 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 7 13 15
+f 7 15 8
+f 8 14 9
+f 8 15 14
+f 9 14 16
+f 9 16 17
+f 9 17 15
+f 9 15 22
+f 9 22 27
+f 9 27 38
+f 9 38 48
+f 9 48 55
+f 9 55 61
+f 9 61 60
+f 9 60 75
+f 9 75 66
+f 9 66 58
+f 9 58 51
+f 9 51 42
+f 9 42 40
+f 9 40 39
+f 9 39 28
+f 9 28 23
+f 9 23 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 14 15 16
+f 15 17 16
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 37
+f 21 37 27
+f 21 27 22
+f 23 28 24
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 37 36
+f 27 36 38
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 41 31
+f 30 40 42
+f 30 42 41
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 36 48 38
+f 41 42 49
+f 41 49 50
+f 42 51 49
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 48
+f 44 48 45
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 49 51 56
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 51 58 57
+f 51 57 56
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 52 62 63
+f 52 63 59
+f 53 61 54
+f 54 61 55
+f 57 58 64
+f 57 64 65
+f 58 66 67
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 64
+f 59 63 73
+f 59 73 74
+f 59 74 60
+f 60 74 71
+f 60 71 70
+f 60 70 75
+f 62 73 63
+f 64 72 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 76
+f 66 75 67
+f 67 75 68
+f 68 75 69
+f 69 75 70
+f 71 74 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/02298edca75d59dc884868afd94d4d1f/mjcf/storage_bin_076.xml

@@ -0,0 +1,90 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_076">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_076.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_076_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_076_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_076_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_076_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_076_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_076_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_076_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_076_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_076_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_076_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_076_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_076_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_076_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_076_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_076_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_076_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_076_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_076_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_076_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_076_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_076_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_076_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_076_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_076_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_076_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_076_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_076_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_076_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_076_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_076_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_076_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_076_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_076_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_076_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_076_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/storage_bin_076_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/storage_bin_076_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/storage_bin_076_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_076">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>