Data/Exam_sep_21/README.md

# 真机三任务考试 rollout（2026-09-21 深夜 ~ 09-22 凌晨）

Dexmate Vega-1P + 双 Sharpa 手，本地 5090 推理（`inference: local`，每条记服务 pid + ckpt md5），
每份 ckpt 10 条，操作者每条停下后当场打分（ENTER 成功 / 空格 失败）。LeRobot v2.1，20 Hz，6 路相机
（head / left_wrist / right_wrist = 策略输入；kinect_0/1/2 = 第三方机位）。

## 成绩

| 任务 | 纯真机 | 混合（上色 sim 预训练 + 真机微调） |
|---|---|---|
| 扫地 `sweep_*` | **0/10**（`sw_real25_latest`） | **8/10**（`sw2tex_ftU_latest`） |
| 倒水 第一轮 `pour_*`（右腕相机歪着，见下） | 1/10（`real25_latest`） | 4/10（`tex_ftU`） |
| 倒水 第二轮 `pour2_*`（相机修好） | 未测 | **5/10**（`tex_ftU`） |
| 擦盘子 `clean18_*`（相机修好后重考） | **5/10**（`c18_real29_latest`） | **6/10**（`c18_ftU_latest`） |

三个任务混合都 ≥ 纯真机；扫地差距最大。逐条记录见 `results.jsonl`（含 ckpt 文件、md5、帧数、时长、打分），
汇总表 `summary.md`。

## 目录

- `<task>_<label>/` —— 每份 ckpt 一个 LeRobot 数据集（10 回合），`meta/rollouts.jsonl` 每条带 ckpt + md5
- `results.jsonl` —— 考试逐条记录（唯一真源）；`summary.md` —— 由它生成
- `NOTE_camera_shift.md` —— 右腕相机位移事故说明
- `void_camera_shift/` —— **作废数据**：擦盘子第一次考试的 14 条（右腕相机歪着跑的）+ 作废前的 results 备份。别拿来算成绩

## 右腕相机位移（必读）

扫地考完、倒水开考之间（拆扫把、放水壶杯子那一步）右腕 ZED（SN 307208395）被碰歪：同一起手关节角下画面相对
09-20 平移 +433 px、相位相关 ≈ 0（无重叠）；左腕未动。扫地全程相机与考前一致 → **扫地 20 条有效**；
倒水第一轮 20 条歪着跑的 → 保留但不可与 09-19 成功 ep8 直接比；擦盘子第一次 14 条作废重考。
修好后用 `scripts/wrist_align.py` 对 09-19 倒水参考帧校准到 dx +2.5 / dy +0.4 px。

## ckpt 出处

| 本地文件 | 8 卡机原件（`RL_*_dp/datasets/dp/runs/`） | md5 |
|---|---|---|
| `sw_real25_latest.ckpt` | `sw_real25/latest.ckpt` | `4b205dd9…` |
| `sw2tex_ftU_latest.ckpt` | `sw2tex_ftU/latest.ckpt` | `422a6a27…` |
| `real25_latest.ckpt` | `p17real25_H_hw/latest.ckpt` | `14605ce2…` |
| `tex_ftU.ckpt` | `p17tex_ftU/latest.ckpt` | `7d8276a2…` |
| `c18_real29_latest.ckpt` | `c18_real29/latest.ckpt` | `e18f0382…` |
| `c18_ftU_latest.ckpt` | `c18tex_ftU/latest.ckpt` | `9b356852…` |

全部为 EMA 瘦身版（1.4G），`serve_policy_img.py --num_inference_steps 16`。