| Group Reference Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL Non-KL KL KL KL | |
| Task baseline_120k_v1 RKD v2 A DA ActionEnc LP DA RawAction LP MeanPool+LP RKD v1 0.1 RKD v2.1 A RKD v2.1 DA DA MoreSteps MGD 0.3 DA MoreP2&3 A MoreSteps DA Full 120k RowWiseControlGated Flatten ActionEnc ComponentProbMix | |
| AVG 53.9 (+0) 55.1 (+1.2) 54.8 (+0.9) 54.5 (+0.5) 54.2 (+0.3) 54.2 (+0.3) 54.2 (+0.2) 54.2 (+0.3) 54.2 (+0.2) 54 (+0.1) 53.9 (+0) 53.5 (-0.4) 47.8 (-6.1) 55.8 (+1.8) 55.5 (+1.6) 53.6 (-0.3) | |
| CloseBlenderLid 12 (+0) 8 (-4) 8 (-4) 8 (-4) 12 (+0) 8 (-4) 14 (+2) 6 (-6) 6 (-6) 6 (-6) 8 (-4) 12 (+0) 2 (-10) 10 (-2) 14 (+2) 6 (-6) | |
| CloseFridge 84 (+0) 80 (-4) 86 (+2) 82 (-2) 80 (-4) 84 (+0) 76 (-8) 80 (-4) 80 (-4) 78 (-6) 88 (+4) 76 (-8) 78 (-6) 88 (+4) 76 (-8) 70 (-14) | |
| CloseToasterOvenDoor 74 (+0) 74 (+0) 66 (-8) 66 (-8) 70 (-4) 68 (-6) 70 (-4) 76 (+2) 76 (+2) 74 (+0) 72 (-2) 70 (-4) 66 (-8) 82 (+8) 70 (-4) 70 (-4) | |
| CoffeeSetupMug 46 (+0) 44 (-2) 38 (-8) 38 (-8) 38 (-8) 24 (-22) 38 (-8) 36 (-10) 36 (-10) 40 (-6) 34 (-12) 38 (-8) 44 (-2) 34 (-12) 50 (+4) 46 (+0) | |
| NavigateKitchen 32 (+0) 38 (+6) 44 (+12) 40 (+8) 42 (+10) 42 (+10) 32 (+0) 40 (+8) 40 (+8) 40 (+8) 50 (+18) 36 (+4) 36 (+4) 42 (+10) 46 (+14) 36 (+4) | |
| OpenCabinet 54 (+0) 56 (+2) 48 (-6) 54 (+0) 56 (+2) 58 (+4) 60 (+6) 52 (-2) 52 (-2) 50 (-4) 58 (+4) 60 (+6) 36 (-18) 56 (+2) 56 (+2) 50 (-4) | |
| OpenDrawer 54 (+0) 58 (+4) 50 (-4) 52 (-2) 58 (+4) 52 (-2) 52 (-2) 60 (+6) 60 (+6) 58 (+4) 56 (+2) 52 (-2) 46 (-8) 62 (+8) 48 (-6) 62 (+8) | |
| OpenStandMixerHead 92 (+0) 92 (+0) 94 (+2) 94 (+2) 90 (-2) 94 (+2) 90 (-2) 90 (-2) 90 (-2) 90 (-2) 92 (+0) 90 (-2) 92 (+0) 94 (+2) 94 (+2) 90 (-2) | |
| PickPlaceCounterToCabinet 46 (+0) 50 (+4) 44 (-2) 50 (+4) 50 (+4) 48 (+2) 46 (+0) 44 (-2) 44 (-2) 42 (-4) 44 (-2) 46 (+0) 30 (-16) 48 (+2) 50 (+4) 36 (-10) | |
| PickPlaceCounterToStove 22 (+0) 32 (+10) 40 (+18) 40 (+18) 42 (+20) 44 (+22) 40 (+18) 38 (+16) 38 (+16) 38 (+16) 50 (+28) 40 (+18) 38 (+16) 40 (+18) 32 (+10) 48 (+26) | |
| PickPlaceDrawerToCounter 50 (+0) 38 (-12) 48 (-2) 34 (-16) 44 (-6) 40 (-10) 44 (-6) 46 (-4) 46 (-4) 42 (-8) 38 (-12) 44 (-6) 40 (-10) 46 (-4) 44 (-6) 38 (-12) | |
| PickPlaceSinkToCounter 62 (+0) 66 (+4) 62 (+0) 64 (+2) 74 (+12) 62 (+0) 68 (+6) 64 (+2) 66 (+4) 64 (+2) 54 (-8) 52 (-10) 42 (-20) 64 (+2) 72 (+10) 68 (+6) | |
| PickPlaceToasterToCounter 86 (+0) 80 (-6) 76 (-10) 78 (-8) 76 (-10) 80 (-6) 82 (-4) 84 (-2) 84 (-2) 80 (-6) 82 (-4) 82 (-4) 74 (-12) 76 (-10) 84 (-2) 88 (+2) | |
| PickPlaceCabinetToCounter 52 (+0) 50 (-2) 54 (+2) 60 (+8) - 56 (+4) 50 (-2) 50 (-2) 50 (-2) 54 (+2) 56 (+4) 50 (-2) 36 (-16) 52 (+0) 46 (-6) 52 (+0) | |
| TurnOnElectricKettle 78 (+0) 74 (-4) 74 (-4) 78 (+0) 78 (+0) 82 (+4) 84 (+6) 78 (+0) 74 (-4) 80 (+2) 86 (+8) 84 (+6) 78 (+0) 82 (+4) 82 (+4) 80 (+2) | |
| TurnOnMicrowave 38 (+0) 30 (-8) 38 (+0) 42 (+4) 26 (-12) 30 (-8) 32 (-6) 20 (-18) 20 (-18) 30 (-8) 20 (-18) 32 (-6) 26 (-12) 28 (-10) 32 (-6) 30 (-8) | |
| TurnOffMicrowave 26 (+0) 32 (+6) 24 (-2) 28 (+2) - 26 (+0) 26 (+0) 24 (-2) 24 (-2) 28 (+2) 24 (-2) 26 (+0) 24 (-2) 36 (+10) 28 (+2) 28 (+2) | |
| OpenElectricKettleLid 50 (+0) 60 (+10) 50 (+0) 50 (+0) - 48 (-2) 56 (+6) 60 (+10) 56 (+6) 66 (+16) 46 (-4) 56 (+6) 38 (-12) 54 (+4) 56 (+6) 64 (+14) | |
| SlideDishwasherRack 70 (+0) 68 (-2) 72 (+2) 68 (-2) 70 (+0) 62 (-8) 70 (+0) 70 (+0) 70 (+0) 62 (-8) 68 (-2) 70 (+0) 70 (+0) 72 (+2) 72 (+2) 78 (+8) | |
| TurnOnSinkFaucet 66 (+0) 72 (+6) 74 (+8) 70 (+4) 66 (+0) 74 (+8) 68 (+2) 68 (+2) 70 (+4) 58 (-8) 58 (-8) 66 (+0) 60 (-6) 66 (+0) 68 (+2) 52 (-14) | |
| TurnSinkSpout 98 (+0) 98 (+0) 98 (+0) 96 (-2) - 96 (-2) 98 (+0) 96 (-2) 96 (-2) 96 (-2) 98 (+0) 94 (-4) 88 (-10) 96 (-2) 96 (-2) 90 (-8) | |
| TurnOffSinkFaucet 84 (+0) 84 (+0) 92 (+8) 82 (-2) - 86 (+2) 84 (+0) 86 (+2) 88 (+4) 90 (+6) 88 (+4) 88 (+4) 94 (+10) 84 (+0) 80 (-4) 90 (+6) | |
| AdjustWaterTemperature 46 (+0) 56 (+10) 58 (+12) 56 (+10) - 58 (+12) 52 (+6) 56 (+10) 56 (+10) 50 (+4) 48 (+2) 52 (+6) 42 (-4) 54 (+8) 50 (+4) 42 (-4) | |
| TurnOffStove 24 (+0) 24 (+0) 24 (+0) 26 (+2) 28 (+4) 24 (+0) 26 (+2) 28 (+4) 28 (+4) 26 (+2) 22 (-2) 26 (+2) 20 (-4) 26 (+2) 24 (+0) 24 (+0) | |
| TurnOnStove 30 (+0) 40 (+10) 32 (+2) 28 (-2) - 38 (+8) 30 (+0) 40 (+10) 40 (+10) 38 (+8) 40 (+10) 30 (+0) 30 (+0) 36 (+6) 44 (+14) 30 (+0) | |
| AdjustToasterOvenTemperature 26 (+0) 28 (+2) 32 (+6) 32 (+6) 30 (+4) 26 (+0) 20 (-6) 18 (-8) 18 (-8) 24 (-2) 22 (-4) 20 (-6) 14 (-12) 22 (-4) 30 (+4) 26 (+0) | |