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 本数据集由 **WIKA** 提供，包含真实土方施工现场中的挖掘机作业记录，以及面向相关研究的仿真数据。真实设备采集数据记录场地平整、土方装车等工况，并以 MCAP 保存多模态传感器消息。真实采集与仿真数据可分别用于研究真实作业中的感知与决策问题，以及可控条件下的算法开发和验证。
 
-| 项目 | 说明 |
-|---|---|
-| 已核验的真实设备数据格式 | MCAP；消息采用 CDR 序列化 |
-| 真实设备采集数据模态 | 多路 GMSL 相机、激光雷达、IMU、CAN、RTK、录制标记 |
-| 标注形式 | 部分样本包含动作类别及时间区间 |
-| 项目说明中的机型范围 | 10 种挖掘机机型，包括 TZ200、TZ240、XG2662 等 |
-| 许可协议 | CC-BY-NC-SA-4.0 |
+**已核验的真实设备数据格式：** MCAP，消息采用 CDR 序列化  
+**真实设备采集模态：** 多路 GMSL 相机、激光雷达、IMU、CAN、RTK 和录制标记  
+**标注形式：** 部分样本提供动作类别及时间区间  
+**项目说明中的机型范围：** 10 种挖掘机机型，包括 TZ200、TZ240、XG2662 等  
+**许可协议：** CC-BY-NC-SA-4.0
 
 > 全量规模、话题覆盖和标注可用性以数据集页面及各文件实际内容为准。不是所有采集文件都带有人工标注。
 
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 ## 传感器与数据内容
 
-下表为真实设备采集数据中列出的常见话题及频率示例。频率为近似值，实际值可能随机型、会话和采集配置变化；仿真数据的话题和格式以对应文件为准。
+以下为真实设备采集数据中列出的常见话题及频率示例。频率为近似值，实际值可能随机型、会话和采集配置变化；仿真数据的话题和格式以对应文件为准。
 
-| 模态 | 常见话题 | 消息类型 | 参考频率 | 内容 |
-|---|---|---|---:|---|
-| GMSL 相机 | `/camera/gmsl_1/image/encoded` 至 `/camera/gmsl_5/image/encoded` | `foxglove_msgs/msg/CompressedVideo` | 每路约 30 Hz（共列出 5 路话题） | 多视角作业视频 |
-| 激光雷达 | `/lidar/rs_h32f70_1/points`、`/lidar/rs_h32f70_2/points` | `sensor_msgs/msg/PointCloud2` | 每个话题约 10 Hz（共列出 2 路话题） | 作业环境三维点云 |
-| IMU | `/imu1/data`、`/imu2/data` | `sensor_msgs/msg/Imu` | 每个话题约 100 Hz（共列出 2 路话题） | 加速度、角速度及姿态信息 |
-| RTK 定位 | `/chcnav/devpvt` | `msg_interfaces/msg/Hcinspvatzcb` | 约 85 Hz | 经纬度、海拔及定位时间信息 |
-| 录制标记 | `/rec/markers` | `da_interfaces/msg/RecMarker` | 事件触发 | 重点工况时间戳及标记信息 |
-| CAN | 具体话题依记录配置而异 | 具体消息类型依记录配置而异 | 依记录配置而异 | 项目说明列出 4 路 CAN 总线，记录操作输入、液压、发动机及机体状态 |
+### GMSL 相机
 
-表中的“路”表示列出的 MCAP 话题流，不直接等同于物理传感器数量。尤其是激光雷达话题名中的 `_1`、`_2` 只能确认有两个分别命名的话题；若需确认对应的设备数量，应以该会话的采集配置或设备清单为准。频率为项目说明中的近似参考值，不代表所有文件均达到该频率。
+- **话题：** `/camera/gmsl_1/image/encoded` 至 `/camera/gmsl_5/image/encoded`（共列出 5 路话题）
+- **消息类型：** `foxglove_msgs/msg/CompressedVideo`
+- **参考频率：** 每路约 30 Hz
+- **内容：** 多视角作业视频
+
+### 激光雷达
+
+- **话题：** `/lidar/rs_h32f70_1/points`、`/lidar/rs_h32f70_2/points`（共列出 2 路话题）
+- **消息类型：** `sensor_msgs/msg/PointCloud2`
+- **参考频率：** 每个话题约 10 Hz
+- **内容：** 作业环境三维点云
+
+### IMU
+
+- **话题：** `/imu1/data`、`/imu2/data`（共列出 2 路话题）
+- **消息类型：** `sensor_msgs/msg/Imu`
+- **参考频率：** 每个话题约 100 Hz
+- **内容：** 加速度、角速度及姿态信息
+
+### RTK 定位
+
+- **话题：** `/chcnav/devpvt`
+- **消息类型：** `msg_interfaces/msg/Hcinspvatzcb`
+- **参考频率：** 约 85 Hz
+- **内容：** 经纬度、海拔及定位时间信息
+
+### 录制标记
+
+- **话题：** `/rec/markers`
+- **消息类型：** `da_interfaces/msg/RecMarker`
+- **频率：** 事件触发
+- **内容：** 重点工况时间戳及标记信息
+
+### CAN
+
+- **总线数量：** 项目说明列出 4 路 CAN 总线
+- **话题及消息类型：** 依具体记录配置而异
+- **内容：** 操作输入、液压、发动机及机体状态
+
+上文中的“路”表示列出的 MCAP 话题流，不直接等同于物理传感器数量。尤其是激光雷达话题名中的 `_1`、`_2` 只能确认有两个分别命名的话题；若需确认对应的设备数量，应以该会话的采集配置或设备清单为准。频率为项目说明中的近似参考值，不代表所有文件均达到该频率。
 
 CAN 信号的常见类别包括：
 
@@ -105,45 +135,77 @@ CAN 信号的常见���别包括：
 
 ## 动作标注
 
-部分真实作业样本提供以时间区间表示的动作分段标注。已核验的样例 `20261012-084223_0` 时长约 **230.72 秒**，包含 **30 段人工标注**：
+部分真实作业样本提供以时间区间表示的动作分段标注。以下示例文件 `20261011-090328_0.annotation.json` 对应片段时长约 **231.78 秒**，包含 **21 段人工标注**：
 
-| 类别 | 样例段数 | 含义 |
-|---|---:|---|
-| 靠近物料 | 8 | 接近待处理物料 |
-| 挖掘 | 8 | 铲斗挖掘或取料 |
-| 载料 | 7 | 携带物料并进行转移 |
-| 放置物料 | 7 | 卸放物料 |
+- **靠近物料（5 段）：** 接近待处理物料
+- **挖掘（5 段）：** 铲斗挖掘或取料
+- **载料（5 段）：** 携带物料并进行转移
+- **放置物料（6 段）：** 卸放物料
 
-标注文件为 JSON，示例字段如下：
+标注文件是一个 JSON 对象，顶层包含源文件信息 `source_file`、标注任务信息 `task`、片段信息 `episode` 和分段列表 `annotations`。以下为该样例的结构节选：
 
 ```json
 {
   "schema_version": 2,
+  "source_file": {
+    "name": "20261011-090328_0.mcap",
+    "relative_path": "20261011-090328/20261011-090328_0.mcap",
+    "size_bytes": 4295529268,
+    "sha256": "13389d2827717584e079773460bff9abaebfa8b8d9b8cbcb0b75352395916ab5",
+    "hash_mode": "sample",
+    "hash_scope": "file_size_plus_first_and_last_4194304_bytes",
+    "data_source": "XG2665",
+    "recorded_start_time": "2026-10-11T09:03:28.584114+08:00",
+    "recorded_start_epoch_sec": 1791680608.584114,
+    "timezone": "Asia/Shanghai",
+    "tz_offset_minutes": 480
+  },
+  "task": {
+    "id": 55,
+    "status": "completed",
+    "completed_at": "2026-10-19T01:36:42.129666+00:00"
+  },
   "episode": {
-    "name": "20261012-084223_0.mcap",
-    "duration_sec": 230.722666688
+    "id": 49,
+    "name": "20261011-090328_0.mcap",
+    "duration_sec": 231.783332114,
+    "start_time": "2026-10-11T09:03:28.584114+08:00"
   },
   "annotations": [
     {
+      "id": 265,
       "type": "segment",
-      "start_sec": 101.273186,
-      "end_sec": 108.853811,
-      "category_name": "挖掘",
-      "label": "挖掘"
+      "start_ns": 67177424,
+      "end_ns": 4931685000,
+      "start_sec": 0.067177424,
+      "end_sec": 4.931685,
+      "category_id": 18,
+      "category_name": "放置物料",
+      "category_color": "#22c55e",
+      "label": "放置物料",
+      "note": null,
+      "annotator_id": 73,
+      "start_epoch_sec": 1791680608.6512916,
+      "end_epoch_sec": 1791680613.5157993,
+      "start_time": "2026-10-11T09:03:28.651292+08:00",
+      "end_time": "2026-10-11T09:03:33.515799+08:00"
     }
   ]
 }
 ```
 
-常见字段含义：
+实际 `annotations` 数组包含该片段的所有标注区间；上例仅展示其中一项。字段含义：
 
-- `start_sec`、`end_sec`：相对片段时间轴的起止秒数。
-- `start_ns`、`end_ns`：相对时间轴的起止纳秒数。
-- `category_name`、`label`：动作类别。
-- `start_time`、`end_time`：对应的绝对时间。
-- `schema_version`：标注结构版本。
+- `schema_version`：标注 JSON 的结构版本。
+- `source_file`：源采集文件及来源元数据；`sha256` 的计算范围由 `hash_mode`、`hash_scope` 描述。
+- `task`：标注任务信息，例如任务状态、完成时间；模型生成文件还可能包含 `annotated_by`。
+- `episode`：当前标注片段的信息，包括片段名、时长和起始时间。
+- `annotations`：标注区间数组。每项的 `start_sec`、`end_sec` 和 `start_ns`、`end_ns` 分别表示相对片段起点的秒级和纳秒级时间；`start_time`、`end_time` 是对应的绝对时间。
+- `category_id`、`category_name`、`category_color`、`label`：类别标识、类别名称、显示颜色和标签文本。
+- `id`、`type`、`note`、`annotator_id`：区间标识、标注类型、备注及标注者标识；`note` 可为空。
+- `start_epoch_sec`、`end_epoch_sec`：区间起止绝对时间对应的 Unix 时间戳（秒）。
 
-**标注范围说明：** 上述统计仅针对已核验的一个样例，不代表全量数据集的标注数量或分布。部分文件存在单独的模型生成标注；模型预测与人工标注应区分使用，不能将模型预测直接视为人工真值。标注文件不存在某个类别，也不代表对应时段已被标注为“空闲”。
+**标注范围说明：** 上述统计仅针对该样例，不代表全量数据集的标注数量或类别分布。部分文件另有模型生成标注，任务信息中可能记录生成者；模型预测与人工标注应区分使用，不能将模型预测直接视为人工真值。标注文件不存在某个类别，也不代表对应时段已被标注为“空闲”。
 
 ## 加载与回放