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#
# 汇总 backend 上电审计写入的 `diag_logs/boot_anchor.log`（方案 A：多圈为主 +
# 单圈仅校验）。只读，不发任何运动指令。
#
# 用法：
# ./ti5_arm/scripts/boot_audit.sh [日志路径]
#
# 日志由 `ti5_arm_node` 每次启动时追加（见 ti5_arm/src/backend.rs 的 BootAudit）。
set -euo pipefail
if [[ $# -ge 1 ]]; then
LOG="$1"
else
LOG=""
for c in "diag_logs/boot_anchor.log" "ti5_arm_gui/diag_logs/boot_anchor.log"; do
if [[ -f "$c" ]]; then
LOG="$c"
break
fi
done
LOG="${LOG:-diag_logs/boot_anchor.log}"
fi
if [[ ! -f "$LOG" ]]; then
echo "未找到审计日志：$LOG"
echo "请先用 ./gui_start.sh 启动一次驱动，日志会自动生成。"
exit 1
fi
echo "审计日志：$LOG"
echo
echo "== PRE-OP 快照（预期实时对象全为 0，仅作对照） =="
printf '%-12s %-6s %-8s %-14s %-10s %-12s %-12s %-9s\n' \
"unix_time" "axis" "name" "r1(单圈)" "m2(多圈)" "act(0x6064)" "home(0x607C)" "batt"
awk '
/phase=preop/ {
ts=""; if (match($0, /^\[[0-9]+\]/)) ts=substr($0, 2, RLENGTH-2);
ax=""; nm=""; r1=""; m2=""; act=""; home=""; batt="";
n=split($0, a, " ");
for (i=1; i<=n; i++) {
if (a[i] ~ /^axis=/) { split(a[i], x, "="); ax=x[2] }
else if (a[i] ~ /^name=/) { split(a[i], x, "="); nm=x[2] }
else if (a[i] ~ /^r1=/) { split(a[i], x, "="); r1=x[2] }
else if (a[i] ~ /^m2=/) { split(a[i], x, "="); m2=x[2] }
else if (a[i] ~ /^act=/) { split(a[i], x, "="); act=x[2] }
else if (a[i] ~ /^home=/) { split(a[i], x, "="); home=x[2] }
else if (a[i] ~ /^batt=/) { split(a[i], x, "="); batt=x[2] }
}
printf "%-12s %-6s %-8s %-14s %-10s %-12s %-12s %-9s\n", ts, ax, nm, r1, m2, act, home, batt
}
' "$LOG"
echo
echo "== 单圈一致性校验（phase=check；diff 超阈值只告警，不阻止使能） =="
grep -E "phase=check" "$LOG" || echo "(暂无)"
echo
echo "== 校验不一致（result=mismatch） =="
grep -E "result=mismatch" "$LOG" || echo "(无)"
cat <<'EOF'
判读要点（方案 A：位置来自多圈 zero_position_counts，单圈仅校验）：
1. PRE-OP 行实时对象全为 0 属正常（驱动未进 OP 前不发布），仅作对照。
2. phase=check 的 diff 是「实测单圈 − 多圈预期单圈」：
- 长期大 diff → 单圈传感器异常/标定参考失配（位置仍以多圈为准，仅告警）。
- diff 正常，但跨启动实际位置漂 → 多圈未保持（电池/NVRAM），方案 A 前提不成立，
需硬件零点或机械回零。
3. batt（0x200A:7）为 0/偏低 → 编码器电池问题（多圈很可能不保持）。
4. 方案 A 无法用单圈发现整数圈丢失（两者会同向平移）。
EOF
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