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from enum import Enum
from action_msgs.msg import GoalStatus
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
from nav2_msgs.action import NavigateThroughPoses
from nav2_msgs.srv import ManageLifecycleNodes
import rclpy
from rclpy.action import ActionClient
from rclpy.node import Node
class TaskResult(Enum):
"""Enum for task result."""
UNKNOWN = 0
SUCCEEDED = 1
CANCELED = 2
FAILED = 3
class Navigator(Node):
"""
Um navegador simplificado para enviar uma lista de poses para o Nav2.
Focado para setups sem mapa e sem AMCL.
"""
def __init__(self, node_name='navigator', namespace=''):
super().__init__(node_name=node_name, namespace=namespace)
self.goal_handle = None
self.result_future = None
self.feedback = None
self.status = None
# Clientes essenciais
self.nav_through_poses_client = ActionClient(
self, NavigateThroughPoses, 'navigate_through_poses')
self.lifecycle_manager_client = self.create_client(
ManageLifecycleNodes, 'lifecycle_manager_navigation/manage_nodes')
def destroy_node(self):
self.info('Destruindo o Navigator.')
self.nav_through_poses_client.destroy()
self.lifecycle_manager_client.destroy()
super().destroy_node()
def startup(self):
"""
Ativa os nós de ciclo de vida do Nav2 enviando um único comando
para o gerenciador de ciclo de vida.
"""
self.info('Enviando comando STARTUP para o lifecycle_manager_navigation...')
while not self.lifecycle_manager_client.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.info('Serviço do lifecycle_manager_navigation não disponível, aguardando...')
req = ManageLifecycleNodes.Request()
req.command = ManageLifecycleNodes.Request.STARTUP
future = self.lifecycle_manager_client.call_async(req)
rclpy.spin_until_future_complete(self, future)
if future.result() and future.result().success:
self.info('Nós do Nav2 ativados com sucesso.')
else:
self.error('Falha ao ativar os nós do Nav2.')
return
def goThroughPoses(self, poses, behavior_tree=''):
"""
Envia uma lista de poses para o Nav2 seguir.
"""
self.info("Aguardando o servidor de ação 'navigate_through_poses'...")
while not self.nav_through_poses_client.wait_for_server(timeout_sec=1.0):
self.info("'navigate_through_poses' não disponível, aguardando...")
goal_msg = NavigateThroughPoses.Goal()
goal_msg.poses = poses
goal_msg.behavior_tree = behavior_tree
self.info(f'Enviando {len(goal_msg.poses)} waypoints para o Nav2...')
send_goal_future = self.nav_through_poses_client.send_goal_async(
goal_msg, self._feedbackCallback)
rclpy.spin_until_future_complete(self, send_goal_future)
self.goal_handle = send_goal_future.result()
if not self.goal_handle.accepted:
self.error('O objetivo de seguir os waypoints foi rejeitado!')
return False
self.result_future = self.goal_handle.get_result_async()
self.info('Objetivo aceito, iniciando a navegação...')
return True
def cancelTask(self):
"""Cancela a tarefa atual."""
self.info('Cancelando a tarefa atual.')
if self.result_future:
future = self.goal_handle.cancel_goal_async()
rclpy.spin_until_future_complete(self, future)
return
def isTaskComplete(self):
"""Verifica se a tarefa foi concluída."""
if not self.result_future:
return True
rclpy.spin_until_future_complete(self, self.result_future, timeout_sec=0.10)
if self.result_future.result():
self.status = self.result_future.result().status
if self.status != GoalStatus.STATUS_SUCCEEDED:
return True
else:
return False
return True
def getFeedback(self):
"""Retorna o feedback da ação atual."""
return self.feedback
def getResult(self):
"""Retorna o resultado final da tarefa."""
if self.status == GoalStatus.STATUS_SUCCEEDED:
return TaskResult.SUCCEEDED
elif self.status == GoalStatus.STATUS_ABORTED:
return TaskResult.FAILED
elif self.status == GoalStatus.STATUS_CANCELED:
return TaskResult.CANCELED
else:
return TaskResult.UNKNOWN
def _feedbackCallback(self, msg):
self.feedback = msg.feedback
return
# Funções de logging
def info(self, msg):
self.get_logger().info(msg)
def warn(self, msg):
self.get_logger().warn(msg)
def error(self, msg):
self.get_logger().error(msg)
def debug(self, msg):
self.get_logger().debug(msg)
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