File size: 4,968 Bytes
7dc1fd4 | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 | """Поиск ФИКСИРОВАННОГО разворота между схватом в SAPIEN и соглашением BridgeData.
Прошлый перебор (звено × отсчёт × порядок Эйлера) не дал ничего: лучший вариант
хуже исходного. Значит расхождение — не в порядке углов, а в том, что оси
схвата в SAPIEN развёрнуты относительно тех, в которых размечен набор.
Обучающее распределение почти центрировано в нуле (mean 0.007/-0.077/0.107),
то есть у BridgeData типичная поза схвата соответствует тождественному
повороту. Ищем разворот R, при котором наши позы туда ложатся:
1. все 24 собственных разворота с осевыми перестановками (октаэдрическая
группа) — слева и справа;
2. калибровка по домашней позе: R_home^-1 * R_t.
"""
import json, os, sys, pathlib, itertools
import numpy as np
os.environ.setdefault("MUJOCO_GL", "egl")
import simpler_env
from scipy.spatial.transform import Rotation
sys.path.insert(0, "/root/greenvla_repo")
from lerobot.common.policies.factory import _resolve_norm_stats_dir
CKPT = "SberRoboticsCenter/GreenVLA-5b-stride-1-R1-bridge"
d = pathlib.Path(_resolve_norm_stats_dir(CKPT, "bridge")) / "bridge" / "norm_stats.json"
ns = json.load(open(d))
ns = ns.get("norm_stats", ns)
q01 = np.array(ns["state"]["q01"], float)[:7]
q99 = np.array(ns["state"]["q99"], float)[:7]
mean = np.array(ns["state"]["mean"], float)[:7]
env = simpler_env.make("widowx_spoon_on_towel")
rng = np.random.default_rng(0)
quats, homes = [], []
for ep in range(6):
obs, _ = env.reset(options={"obj_init_options": {"episode_id": ep}})
agent = env.unwrapped.agent
link = [l for l in agent.robot.get_links() if l.get_name() == "ee_gripper_link"][0]
root = agent.robot.get_root_pose()
rq = np.array(root.q, float)
R_r = Rotation.from_quat([rq[1], rq[2], rq[3], rq[0]])
q0 = np.array(link.get_pose().q, float)
homes.append(R_r.inv() * Rotation.from_quat([q0[1], q0[2], q0[3], q0[0]]))
for step in range(25):
lq = np.array(link.get_pose().q, float)
R_l = R_r.inv() * Rotation.from_quat([lq[1], lq[2], lq[3], lq[0]])
quats.append(R_l)
a = np.zeros(7)
a[:3] = rng.normal(0, 0.03, 3)
a[3:6] = rng.normal(0, 0.10, 3)
a[6] = 1.0 if step % 10 < 5 else -1.0
obs, r, term, trunc, info = env.step(a)
if term or trunc:
break
print("поз собрано: %d" % len(quats))
def octahedral():
"""24 собственных разворота с осевыми перестановками."""
out = []
for perm in itertools.permutations(range(3)):
for signs in itertools.product([1, -1], repeat=3):
M = np.zeros((3, 3))
for i, p in enumerate(perm):
M[i, p] = signs[i]
if abs(np.linalg.det(M) - 1.0) < 1e-6:
out.append(M)
return out
def score(rpy):
out = 0.0
for i in range(3):
lo, hi = rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max()
a_, b_ = q01[3 + i], q99[3 + i]
w = max(b_ - a_, 1e-6)
out += max((a_ - lo) / w, (hi - b_) / w, 0.0)
return out
cands = []
for k, M in enumerate(octahedral()):
R_off = Rotation.from_matrix(M)
for side in ("right", "left"):
for order in ("xyz", "XYZ", "zyx"):
rpy = np.array([((R * R_off) if side == "right" else (R_off * R)).as_euler(order)
for R in quats])
cands.append((score(rpy), "октаэдр#%d %s %s" % (k, side, order), rpy))
R_home = homes[0]
for order in ("xyz", "XYZ", "zyx"):
rpy = np.array([(R_home.inv() * R).as_euler(order) for R in quats])
cands.append((score(rpy), "калибровка по домашней позе %s" % order, rpy))
rpy = np.array([(R * R_home.inv()).as_euler(order) for R in quats])
cands.append((score(rpy), "калибровка справа %s" % order, rpy))
base = np.array([R.as_euler("xyz") for R in quats])
print("текущий вариант (без разворота, xyz): штраф %.2f %s" % (
score(base), " ".join("[%.2f,%.2f]" % (base[:, i].min(), base[:, i].max()) for i in range(3))))
cands.sort(key=lambda c: c[0])
print("")
print("%-34s%8s %s" % ("вариант", "штраф", "roll/pitch/yaw min..max"))
for s, name, rpy in cands[:12]:
desc = " ".join("[%.2f,%.2f]" % (rpy[:, i].min(), rpy[:, i].max()) for i in range(3))
print("%-34s%8.2f %s" % (name, s, desc))
print("")
print("цель: roll[%.2f,%.2f] pitch[%.2f,%.2f] yaw[%.2f,%.2f]" % (
q01[3], q99[3], q01[4], q99[4], q01[5], q99[5]))
|