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| joints: |
| 'left_hip_roll_joint': 0 |
| 'right_hip_roll_joint': 1 |
| 'waist_yaw_joint': 2 |
| 'left_hip_yaw_joint': 3 |
| 'right_hip_yaw_joint': 4 |
| 'waist_pitch_joint': 5 |
| 'left_hip_pitch_joint': 6 |
| 'right_hip_pitch_joint': 7 |
| 'waist_roll_joint': 8 |
| 'left_knee_pitch_joint': 9 |
| 'right_knee_pitch_joint': 10 |
| 'head_roll_joint': 11 |
| 'left_shoulder_pitch_joint': 12 |
| 'right_shoulder_pitch_joint': 13 |
| 'left_ankle_pitch_joint': 14 |
| 'right_ankle_pitch_joint': 15 |
| 'head_pitch_joint': 16 |
| 'left_shoulder_roll_joint': 17 |
| 'right_shoulder_roll_joint': 18 |
| 'left_ankle_roll_joint': 19 |
| 'right_ankle_roll_joint': 20 |
| 'head_yaw_joint': 21 |
| 'left_shoulder_yaw_joint': 22 |
| 'right_shoulder_yaw_joint': 23 |
| 'left_elbow_pitch_joint': 24 |
| 'right_elbow_pitch_joint': 25 |
| 'left_wrist_yaw_joint': 26 |
| 'right_wrist_yaw_joint': 27 |
| 'left_wrist_roll_joint': 28 |
| 'right_wrist_roll_joint': 29 |
| 'left_wrist_pitch_joint': 30 |
| 'right_wrist_pitch_joint': 31 |
| 'L_index_proximal_joint': 32 |
| 'L_middle_proximal_joint': 33 |
| 'L_pinky_proximal_joint': 34 |
| 'L_ring_proximal_joint': 35 |
| 'L_thumb_proximal_yaw_joint': 36 |
| 'R_index_proximal_joint': 37 |
| 'R_middle_proximal_joint': 38 |
| 'R_pinky_proximal_joint': 39 |
| 'R_ring_proximal_joint': 40 |
| 'R_thumb_proximal_yaw_joint': 41 |
| 'L_index_intermediate_joint': 42 |
| 'L_middle_intermediate_joint': 43 |
| 'L_pinky_intermediate_joint': 44 |
| 'L_ring_intermediate_joint': 45 |
| 'L_thumb_proximal_pitch_joint': 46 |
| 'R_index_intermediate_joint': 47 |
| 'R_middle_intermediate_joint': 48 |
| 'R_pinky_intermediate_joint': 49 |
| 'R_ring_intermediate_joint': 50 |
| 'R_thumb_proximal_pitch_joint': 51 |
| 'L_thumb_distal_joint': 52 |
| 'R_thumb_distal_joint': 53 |
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| total_joints: 54 |
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