vkgs-sim 소스 (nusim hub upload code)

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8.44 kB

{
  "_doc": "시뮬레이터(vkgs_viewer) 설정. nusim render view 가 --config 로 넘긴다. 빠진 항목은 viewer.cpp SimConfig 기본값. 명령줄 옵션이 이 파일보다 우선한다.",
  "weather": {
    "start": "clear",
    "defaults": {
      "daylight": 1.0,
      "cloud": 0.0,
      "rain": 0.0,
      "fog": 0.0,
      "wet": 0.0,
      "snow": 0.0,
      "snow_cover": 0.0,
      "headlights": -1
    },
    "presets": [
      {
        "name": "clear",
        "label": "맑음",
        "values": {}
      },
      {
        "name": "morning",
        "label": "아침",
        "values": {
          "daylight": 0.6,
          "cloud": 0.15,
          "fog": 0.15
        }
      },
      {
        "name": "overcast",
        "label": "흐림",
        "values": {
          "cloud": 0.8,
          "daylight": 0.85
        }
      },
      {
        "name": "dusk",
        "label": "해질녘",
        "values": {
          "daylight": 0.35,
          "cloud": 0.2
        }
      },
      {
        "name": "night",
        "label": "밤",
        "values": {
          "daylight": 0.0
        }
      },
      {
        "name": "rain",
        "label": "비",
        "values": {
          "rain": 0.5,
          "cloud": 0.8,
          "daylight": 0.75
        }
      },
      {
        "name": "heavy_rain",
        "label": "폭우",
        "values": {
          "rain": 1.0,
          "cloud": 1.0,
          "daylight": 0.6,
          "fog": 0.3
        }
      },
      {
        "name": "fog",
        "label": "안개",
        "values": {
          "fog": 0.7,
          "cloud": 0.6,
          "daylight": 0.8
        }
      },
      {
        "name": "night_rain",
        "label": "밤비",
        "values": {
          "rain": 0.7,
          "cloud": 0.9,
          "daylight": 0.0
        }
      },
      {
        "name": "snow",
        "label": "눈",
        "values": {
          "snow": 0.5,
          "daylight": 0.8
        }
      },
      {
        "name": "heavy_snow",
        "label": "폭설",
        "values": {
          "snow": 1.0,
          "daylight": 0.65,
          "fog": 0.35
        }
      }
    ],
    "fx": {
      "_doc": "날씨 효과 조정값 (weather.comp, precip.vert). 입자 수는 세기 1 일 때 — 실제 수 = 세기 × 이 값. 상자 = 카메라 주변 입자 영역 (반폭). exposure_s = 빗줄기 모션 블러 노출, aperture_m = 가까운 입자의 초점 흐림. lens_drops·puddles 는 0~1 배율. volumetric_steps = 안개 속 전조등 빛줄기 적분 걸음 (0 = 끔)",
      "rain_particles": 80000,
      "snow_particles": 120000,
      "box_half_xy_m": 15,
      "box_half_z_m": 6,
      "exposure_s": 0.02,
      "aperture_m": 0.0025,
      "wind_mps": [1.0, 0.3],
      "lens_drops": 1.0,
      "puddles": 1.0,
      "fog_height_m": 20,
      "volumetric_steps": 12
    },
    "headlights": {
      "intensity": 0.9,
      "cone_deg": 28.0,
      "auto_below_daylight": 0.3,
      "height_m": 0.7,
      "pitch": -0.05,
      "inset_m": 0.25
    }
  },
  "sky": {
    "_doc": "mode: sim = Vulkan 시뮬레이션 하늘 (기본), learned = 학습된 하늘 큐브맵(sky.ktx2, 학습기 일치 검사용), ibl = 환경맵",
    "mode": "sim",
    "sun_azimuth_deg": 120.0,
    "cloud_speed": [
      0.012,
      0.004
    ]
  },
  "chase_camera": {
    "back_m": 5.5,
    "back_per_mps": 0.15,
    "height_m": 1.7,
    "look_ahead_m": 8.0,
    "look_height_m": 1.25,
    "yaw_offset_deg": -10.0,
    "yaw_tau_s": 0.4,
    "dist_tau_s": 0.8,
    "_pose": "2026-11-05: 6.5 m · 1.9 m → 5.5 m · 1.7 m (5.0 m 는 차가 화면 가운데를 너무 가림) — 학습 카메라(지붕 약 1.5 m, 기록 궤적 위)에 가까울수록 3DGS 가 덜 깨진다 (recon.augfix chase_views 비교). 구간 출발점에서는 카메라가 기록 궤적 뒤라 여전히 깨진다", "_zoom": "휠 · 가운데 버튼 세로 드래그로 거리 배율 (1 = back_m). 휠 한 칸 = zoom_step 배, 높이 = height_m × 배율^zoom_height_exp. 멀리 올라갈수록 3DGS 가 못 본 각도라 노면이 깨져 보인다",
    "zoom_min": 0.4,
    "zoom_max": 5.0,
    "zoom_step": 1.15,
    "zoom_height_exp": 0.5
  },
  "drive": {
    "max_speed_kmh": 30.0,
    "autopilot_kmh": 20.0, "start_offset_m": 8.0, "_start_offset_m": "nusim render map 의 출발 위치 = 기록 궤적을 이만큼 들어간 프레임 (창 옵션 --frame 을 주면 그것). 0 번 프레임에서 출발하면 3인칭 카메라(chase_camera.back_m 뒤)가 아무 카메라도 지나가지 않은 곳에 있어 노면이 깨져 보였다 (2026-11-05)"
  },
  "sensors": {
    "_doc": "레이캐스트 센서 (src/vkgs/src/sensors.hpp) — 카메라처럼 자차에 붙는다. 광선은 복셀 월드(정적 라이다 누적 0.2 m, nusim/sim/voxels.py)와 장면 객체 상자에 부딪힌다. pos = 자차(뒷바퀴 축 중앙, 지면) 기준 [x 앞, y 왼쪽, z 위] m, rpy_deg = [roll, pitch, yaw] (센서 좌표 x 앞·y 왼쪽·z 위). 기본값은 nuScenes 배치 근사 (LIDAR_TOP = Velodyne HDL-32E, RADAR_* = Continental ARS 408). 창의 '센서' 패널에서 보기를 켜고, O(6캠 관측 저장)에 <이름>.bin (nuScenes .pcd.bin 형식) · <이름>.txt (레이더 검출) 로 같이 저장한다.",
    "lidar": [
      {"name": "LIDAR_TOP", "pos": [0.94, 0.0, 1.84], "rpy_deg": [0, 0, 0], "channels": 32, "vfov_deg": [-30.67, 10.67],
       "h_res_deg": 0.33, "range_m": 70.0, "noise_m": 0.02, "hz": 20}
    ],
    "radar": [
      {"name": "RADAR_FRONT",       "pos": [3.41, 0.0, 0.50],   "rpy_deg": [0, 0, 0]},
      {"name": "RADAR_FRONT_LEFT",  "pos": [2.42, 0.80, 0.78],  "rpy_deg": [0, 0, 90]},
      {"name": "RADAR_FRONT_RIGHT", "pos": [2.41, -0.80, 0.78], "rpy_deg": [0, 0, -90]},
      {"name": "RADAR_BACK_LEFT",   "pos": [-0.56, 0.63, 0.53], "rpy_deg": [0, 0, 150]},
      {"name": "RADAR_BACK_RIGHT",  "pos": [-0.56, -0.62, 0.53], "rpy_deg": [0, 0, -150]}
    ]
  },
  "collision": {
    "curb": true,
    "obstacle_tol_m": 0.1,
    "curb_tol_m": 0.15,
    "graze_samples": 2
  },
  "passes": {
    "_doc": "렌더 그래프(configs/render_graph.json) 패스 켜기·끄기 덮어쓰기. F2 창에서도 바꿀 수 있다",
    "fxaa": {"enabled": true}
  },
  "shader_graphs": {
    "_doc": "셰이더 그래프(configs/shader_graphs/*.json)별 켜기와 매개변수 덮어쓰기 — 이름은 <노드>.<매개변수> (빌드 디렉터리 shaders/<그래프>.params.json 참고)",
    "camera_isp": {"enabled": false, "params": {}}
  },
  "objects": {
    "_doc": "장면 객체(차량 에셋) 용량. 정렬·스플랫 버퍼가 배경 + max_gaussians 만큼 잡힌다 (--objects 를 줄 때만)",
    "max_gaussians": 1500000,
    "max_instances": 4096
  },
  "tools": {
    "_doc": "외부 도구 경로. 비우면 빌드 디렉터리 기본값 (build/tracy-profiler/tracy-profiler — scripts/build_tracy.sh)"
  },
  "output": {
    "_doc": "PNG 저장 (오프스크린·--record·스크린샷). png_compression = zlib 수준 0~9 (stb 기본 8 은 장당 약 200 ms — Tracy 로 측정), png_writers = 백그라운드 인코딩 스레드, png_filter = 행 필터 고정 (-1 = 행마다 5종 시험, 느림)",
    "png_compression": 1,
    "png_writers": 8,
    "png_filter": 1
  },
  "ui": {
    "front_cams": false,
    "bev_pip": false,
    "bev_pip_height_m": 40,
    "_pip_strip": "전방 카메라 3대(V) · BEV(N) 미리보기는 화면 위쪽 한 줄에 같은 크기 칸으로 들어간다. 칸 높이 최대 = 화면 높이 × 이 값",
    "pip_strip_height_frac": 0.22,
    "render_graph": false
  },
  "camera_modes": {
    "_doc": "뷰어 '카메라' 모드 (F3 · 날씨 패널): RGB / 깊이 / 시맨틱 / 흑백 (src/vkgs/shaders/camera_mode.comp). 깊이 = 표면 거리를 로그 눈금 turbo 색으로 (가까움 빨강, depth_max_m 넘으면 검정). 시맨틱 = 가우시안 라벨 색 — 모델 옆 semantic.rgba 가 있어야 한다 (nusim recon semantic, 없으면 검정). semantic = 클래스 색 파일 (이 파일 기준 경로)",
    "depth_max_m": 80,
    "semantic": "semantic.json"
  },
  "ego": {
    "_doc": "자차 glTF (scripts/normalize_vehicle_gltf.py 또는 split_wheels_gltf.py 로 정리한 것, assets/gltf/README.md)와 실제 길이. 없으면 3DGS 에셋.",
    "gltf": "assets/gltf/GenesisGV80.glb",
    "length_m": 4.945,
    "fallback_3dgs_asset": "outputs/assets/ego_car.ply"
  }
}

	{
	"_doc": "시뮬레이터(vkgs_viewer) 설정. nusim render view 가 --config 로 넘긴다. 빠진 항목은 viewer.cpp SimConfig 기본값. 명령줄 옵션이 이 파일보다 우선한다.",
	"weather": {
	"start": "clear",
	"defaults": {
	"daylight": 1.0,
	"cloud": 0.0,
	"rain": 0.0,
	"fog": 0.0,
	"wet": 0.0,
	"snow": 0.0,
	"snow_cover": 0.0,
	"headlights": -1
	},
	"presets": [
	{
	"name": "clear",
	"label": "맑음",
	"values": {}
	},
	{
	"name": "morning",
	"label": "아침",
	"values": {
	"daylight": 0.6,
	"cloud": 0.15,
	"fog": 0.15
	}
	},
	{
	"name": "overcast",
	"label": "흐림",
	"values": {
	"cloud": 0.8,
	"daylight": 0.85
	}
	},
	{
	"name": "dusk",
	"label": "해질녘",
	"values": {
	"daylight": 0.35,
	"cloud": 0.2
	}
	},
	{
	"name": "night",
	"label": "밤",
	"values": {
	"daylight": 0.0
	}
	},
	{
	"name": "rain",
	"label": "비",
	"values": {
	"rain": 0.5,
	"cloud": 0.8,
	"daylight": 0.75
	}
	},
	{
	"name": "heavy_rain",
	"label": "폭우",
	"values": {
	"rain": 1.0,
	"cloud": 1.0,
	"daylight": 0.6,
	"fog": 0.3
	}
	},
	{
	"name": "fog",
	"label": "안개",
	"values": {
	"fog": 0.7,
	"cloud": 0.6,
	"daylight": 0.8
	}
	},
	{
	"name": "night_rain",
	"label": "밤비",
	"values": {
	"rain": 0.7,
	"cloud": 0.9,
	"daylight": 0.0
	}
	},
	{
	"name": "snow",
	"label": "눈",
	"values": {
	"snow": 0.5,
	"daylight": 0.8
	}
	},
	{
	"name": "heavy_snow",
	"label": "폭설",
	"values": {
	"snow": 1.0,
	"daylight": 0.65,
	"fog": 0.35
	}
	}
	],
	"fx": {
	"_doc": "날씨 효과 조정값 (weather.comp, precip.vert). 입자 수는 세기 1 일 때 — 실제 수 = 세기 × 이 값. 상자 = 카메라 주변 입자 영역 (반폭). exposure_s = 빗줄기 모션 블러 노출, aperture_m = 가까운 입자의 초점 흐림. lens_drops·puddles 는 0~1 배율. volumetric_steps = 안개 속 전조등 빛줄기 적분 걸음 (0 = 끔)",
	"rain_particles": 80000,
	"snow_particles": 120000,
	"box_half_xy_m": 15,
	"box_half_z_m": 6,
	"exposure_s": 0.02,
	"aperture_m": 0.0025,
	"wind_mps": [1.0, 0.3],
	"lens_drops": 1.0,
	"puddles": 1.0,
	"fog_height_m": 20,
	"volumetric_steps": 12
	},
	"headlights": {
	"intensity": 0.9,
	"cone_deg": 28.0,
	"auto_below_daylight": 0.3,
	"height_m": 0.7,
	"pitch": -0.05,
	"inset_m": 0.25
	}
	},
	"sky": {
	"_doc": "mode: sim = Vulkan 시뮬레이션 하늘 (기본), learned = 학습된 하늘 큐브맵(sky.ktx2, 학습기 일치 검사용), ibl = 환경맵",
	"mode": "sim",
	"sun_azimuth_deg": 120.0,
	"cloud_speed": [
	0.012,
	0.004
	]
	},
	"chase_camera": {
	"back_m": 5.5,
	"back_per_mps": 0.15,
	"height_m": 1.7,
	"look_ahead_m": 8.0,
	"look_height_m": 1.25,
	"yaw_offset_deg": -10.0,
	"yaw_tau_s": 0.4,
	"dist_tau_s": 0.8,
	"_pose": "2026-11-05: 6.5 m · 1.9 m → 5.5 m · 1.7 m (5.0 m 는 차가 화면 가운데를 너무 가림) — 학습 카메라(지붕 약 1.5 m, 기록 궤적 위)에 가까울수록 3DGS 가 덜 깨진다 (recon.augfix chase_views 비교). 구간 출발점에서는 카메라가 기록 궤적 뒤라 여전히 깨진다", "_zoom": "휠 · 가운데 버튼 세로 드래그로 거리 배율 (1 = back_m). 휠 한 칸 = zoom_step 배, 높이 = height_m × 배율^zoom_height_exp. 멀리 올라갈수록 3DGS 가 못 본 각도라 노면이 깨져 보인다",
	"zoom_min": 0.4,
	"zoom_max": 5.0,
	"zoom_step": 1.15,
	"zoom_height_exp": 0.5
	},
	"drive": {
	"max_speed_kmh": 30.0,
	"autopilot_kmh": 20.0, "start_offset_m": 8.0, "_start_offset_m": "nusim render map 의 출발 위치 = 기록 궤적을 이만큼 들어간 프레임 (창 옵션 --frame 을 주면 그것). 0 번 프레임에서 출발하면 3인칭 카메라(chase_camera.back_m 뒤)가 아무 카메라도 지나가지 않은 곳에 있어 노면이 깨져 보였다 (2026-11-05)"
	},
	"sensors": {
	"_doc": "레이캐스트 센서 (src/vkgs/src/sensors.hpp) — 카메라처럼 자차에 붙는다. 광선은 복셀 월드(정적 라이다 누적 0.2 m, nusim/sim/voxels.py)와 장면 객체 상자에 부딪힌다. pos = 자차(뒷바퀴 축 중앙, 지면) 기준 [x 앞, y 왼쪽, z 위] m, rpy_deg = [roll, pitch, yaw] (센서 좌표 x 앞·y 왼쪽·z 위). 기본값은 nuScenes 배치 근사 (LIDAR_TOP = Velodyne HDL-32E, RADAR_* = Continental ARS 408). 창의 '센서' 패널에서 보기를 켜고, O(6캠 관측 저장)에 <이름>.bin (nuScenes .pcd.bin 형식) · <이름>.txt (레이더 검출) 로 같이 저장한다.",
	"lidar": [
	{"name": "LIDAR_TOP", "pos": [0.94, 0.0, 1.84], "rpy_deg": [0, 0, 0], "channels": 32, "vfov_deg": [-30.67, 10.67],
	"h_res_deg": 0.33, "range_m": 70.0, "noise_m": 0.02, "hz": 20}
	],
	"radar": [
	{"name": "RADAR_FRONT", "pos": [3.41, 0.0, 0.50], "rpy_deg": [0, 0, 0]},
	{"name": "RADAR_FRONT_LEFT", "pos": [2.42, 0.80, 0.78], "rpy_deg": [0, 0, 90]},
	{"name": "RADAR_FRONT_RIGHT", "pos": [2.41, -0.80, 0.78], "rpy_deg": [0, 0, -90]},
	{"name": "RADAR_BACK_LEFT", "pos": [-0.56, 0.63, 0.53], "rpy_deg": [0, 0, 150]},
	{"name": "RADAR_BACK_RIGHT", "pos": [-0.56, -0.62, 0.53], "rpy_deg": [0, 0, -150]}
	]
	},
	"collision": {
	"curb": true,
	"obstacle_tol_m": 0.1,
	"curb_tol_m": 0.15,
	"graze_samples": 2
	},
	"passes": {
	"_doc": "렌더 그래프(configs/render_graph.json) 패스 켜기·끄기 덮어쓰기. F2 창에서도 바꿀 수 있다",
	"fxaa": {"enabled": true}
	},
	"shader_graphs": {
	"_doc": "셰이더 그래프(configs/shader_graphs/*.json)별 켜기와 매개변수 덮어쓰기 — 이름은 <노드>.<매개변수> (빌드 디렉터리 shaders/<그래프>.params.json 참고)",
	"camera_isp": {"enabled": false, "params": {}}
	},
	"objects": {
	"_doc": "장면 객체(차량 에셋) 용량. 정렬·스플랫 버퍼가 배경 + max_gaussians 만큼 잡힌다 (--objects 를 줄 때만)",
	"max_gaussians": 1500000,
	"max_instances": 4096
	},
	"tools": {
	"_doc": "외부 도구 경로. 비우면 빌드 디렉터리 기본값 (build/tracy-profiler/tracy-profiler — scripts/build_tracy.sh)"
	},
	"output": {
	"_doc": "PNG 저장 (오프스크린·--record·스크린샷). png_compression = zlib 수준 0~9 (stb 기본 8 은 장당 약 200 ms — Tracy 로 측정), png_writers = 백그라운드 인코딩 스레드, png_filter = 행 필터 고정 (-1 = 행마다 5종 시험, 느림)",
	"png_compression": 1,
	"png_writers": 8,
	"png_filter": 1
	},
	"ui": {
	"front_cams": false,
	"bev_pip": false,
	"bev_pip_height_m": 40,
	"_pip_strip": "전방 카메라 3대(V) · BEV(N) 미리보기는 화면 위쪽 한 줄에 같은 크기 칸으로 들어간다. 칸 높이 최대 = 화면 높이 × 이 값",
	"pip_strip_height_frac": 0.22,
	"render_graph": false
	},
	"camera_modes": {
	"_doc": "뷰어 '카메라' 모드 (F3 · 날씨 패널): RGB / 깊이 / 시맨틱 / 흑백 (src/vkgs/shaders/camera_mode.comp). 깊이 = 표면 거리를 로그 눈금 turbo 색으로 (가까움 빨강, depth_max_m 넘으면 검정). 시맨틱 = 가우시안 라벨 색 — 모델 옆 semantic.rgba 가 있어야 한다 (nusim recon semantic, 없으면 검정). semantic = 클래스 색 파일 (이 파일 기준 경로)",
	"depth_max_m": 80,
	"semantic": "semantic.json"
	},
	"ego": {
	"_doc": "자차 glTF (scripts/normalize_vehicle_gltf.py 또는 split_wheels_gltf.py 로 정리한 것, assets/gltf/README.md)와 실제 길이. 없으면 3DGS 에셋.",
	"gltf": "assets/gltf/GenesisGV80.glb",
	"length_m": 4.945,
	"fallback_3dgs_asset": "outputs/assets/ego_car.ply"
	}
	}