Model card: run with the branch environment, gated PaliGemma tokenizer, pre-download

README.md

@@ -35,6 +35,12 @@ task 문장 (학습에 쓴 것은 이것 하나다):
 
 - **lerobot PR [#4184](https://github.com/huggingface/lerobot/pull/4184)의 브랜치 `codex/pi052-language-policy`가 필요하다** (학습에 쓴 커밋 `3298e15`, lerobot 0.6.2).
   PyPI의 0.6.1에는 `pi052` 정책도 `--interactive`도 없다.
+  0.6.1이 깔린 환경의 `lerobot-rollout`으로 아래 명령을 돌리면 `error: unrecognized arguments: --interactive=true --autosteer_interval_s=3`으로 끝난다.
+  브랜치를 깐 환경을 따로 만들고 그 환경의 것을 경로로 적어 부른다(예: `.venv_pi052/bin/lerobot-rollout`).
+- **`google/paligemma-3b-pt-224` 토크나이저를 받을 수 있어야 한다.** 승인이 필요한 저장소(gated)이고 전처리기가 실행할 때 받는다. 그 저장소에서 약관에 동의한 계정으로
+  `hf auth login` 하고 미리 받아 둔다: `hf download google/paligemma-3b-pt-224 tokenizer.json tokenizer.model tokenizer_config.json special_tokens_map.json added_tokens.json config.json`.
+  `lerobot-rollout`은 로봇을 연결한 뒤에 전처리기를 만들므로, 못 받으면 로봇이 움직인 뒤에 죽는다. 이 저장소와 `lerobot/pi052_base`는 열려 있다.
+  모델만 미리 받으려면 `hf download leapshared/Redox_200epi_subtask_pi052 --exclude "checkpoints/*"` (16.6 GB. 빼지 않으면 체크포인트 넷까지 83 GB다).
 - **그 커밋의 액션 추론은 그대로는 죽는다**: `TypeError: PI05Pytorch.embed_prefix() takes 5 positional arguments but 7 were given`.
   두 줄짜리 수정을 한 번 적용한다 (상류가 고치면 필요 없다).