Spaces:
Sleeping
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| import numpy as np | |
| def depth_to_pointcloud(depth, image=None, stride=4): | |
| """ | |
| Converte um mapa de profundidade em uma nuvem de pontos 3D. | |
| depth: | |
| Array 2D com os valores de profundidade. | |
| image: | |
| Imagem RGB original para colorir os pontos. | |
| stride: | |
| Intervalo entre pixels. | |
| stride=4 significa que usamos 1 a cada 4 pixels. | |
| """ | |
| depth = np.asarray(depth, dtype=np.float32) | |
| if depth.ndim != 2: | |
| raise ValueError( | |
| f"Depth precisa ser 2D. Formato recebido: {depth.shape}" | |
| ) | |
| height, width = depth.shape | |
| # Seleciona os pixels | |
| y, x = np.mgrid[ | |
| 0:height:stride, | |
| 0:width:stride | |
| ] | |
| z = depth[::stride, ::stride] | |
| # Remove valores inválidos | |
| valid = np.isfinite(z) | |
| x = x[valid].astype(np.float32) | |
| y = y[valid].astype(np.float32) | |
| z = z[valid].astype(np.float32) | |
| if len(z) == 0: | |
| raise ValueError( | |
| "Não foram encontrados valores válidos de profundidade." | |
| ) | |
| # Normaliza Z entre 0 e 1 | |
| z_min = np.min(z) | |
| z_max = np.max(z) | |
| if z_max - z_min > 1e-8: | |
| z = (z - z_min) / (z_max - z_min) | |
| else: | |
| z[:] = 0.5 | |
| # Centraliza X e Y | |
| x = (x - width / 2) / width | |
| y = -(y - height / 2) / height | |
| # Aumenta a profundidade para facilitar a visualização | |
| z = z * 2.0 | |
| points = np.stack( | |
| [x, y, z], | |
| axis=1 | |
| ) | |
| colors = None | |
| if image is not None: | |
| image = image.convert("RGB") | |
| image_array = np.asarray( | |
| image.resize((width, height)) | |
| ) | |
| sampled_colors = image_array[ | |
| ::stride, | |
| ::stride | |
| ] | |
| colors = sampled_colors[valid] | |
| return points, colors | |
| def save_pointcloud_ply(filename, points, colors=None): | |
| """ | |
| Salva uma nuvem de pontos no formato PLY. | |
| """ | |
| points = np.asarray(points) | |
| if points.ndim != 2 or points.shape[1] != 3: | |
| raise ValueError( | |
| "points precisa ter formato (N, 3)." | |
| ) | |
| with open(filename, "w", encoding="utf-8") as file: | |
| file.write("ply\n") | |
| file.write("format ascii 1.0\n") | |
| file.write(f"element vertex {len(points)}\n") | |
| file.write("property float x\n") | |
| file.write("property float y\n") | |
| file.write("property float z\n") | |
| if colors is not None: | |
| file.write("property uchar red\n") | |
| file.write("property uchar green\n") | |
| file.write("property uchar blue\n") | |
| file.write("end_header\n") | |
| if colors is not None: | |
| for point, color in zip(points, colors): | |
| x, y, z = point | |
| r, g, b = color | |
| file.write( | |
| f"{x:.6f} " | |
| f"{y:.6f} " | |
| f"{z:.6f} " | |
| f"{int(r)} " | |
| f"{int(g)} " | |
| f"{int(b)}\n" | |
| ) | |
| else: | |
| for point in points: | |
| x, y, z = point | |
| file.write( | |
| f"{x:.6f} " | |
| f"{y:.6f} " | |
| f"{z:.6f}\n" | |
| ) |