Spaces:
Running
Running
Commit History
24 days ago
-
collector: 更新采集工程至 v1.3.17（时间轴修正 + 采集端自建任务）
stouchinglhh同步 master 自 3170b349 以来的 1 个提交： fefbc5dc feat: v1.3.16 + v1.3.17 —— 采集端自建任务；时间轴不再谎报采集时刻 · v1.3.16：任务页「＋ 新建任务」，本机任务仅创建者可见、进度只在本机；名称即 目录即上传项目名；任务表新增「来源」列；本机任务可改名、删除为真删。 · v1.3.17：hardware_ns 只对设备钟链路（D435）重排，宿主戳链路（夹爪 RGB / S80M 双目 / 裸手 UVC）原样落盘；wall_time = 段起始墙钟 + 行相对时刻；两条语义写入 meta/info.json → time_axis。 改动 40 个文件（17 新增 / 23 修改 / 0 删除），全部为文本。__version__ = 1.3.17。ddb63ef
-
collector: 追加同步 3170b349 —— 设备栏收起不再误判为「用户意图」+ 离屏进程不得写真实配置
stouchinglhh同步 master 自 e77c5cc2 以来新增的 1 个提交： 3170b349 fix: 设备栏收起不再误判为「用户意图」+ 离屏进程不得写真实配置 改动 6 个文件（全部为文本，0 新增 / 0 删除）：config/settings.py、docs/config.md、 docs/tools.md、docs/ui.md、tools/tests/device_dock_collapse_test.py、ui/main_window.py。 __version__ 仍为 1.3.15。69b5601 -
collector: 更新采集工程至 v1.3.15（姿态语义文档/注释校正 + 夹爪配对报错分型 + 设备检测栏可收起）
stouchinglhh同步 master 自 177ef0ef（v1.3.13）以来的 6 个提交： c62e21c0 feat: 删除即真删除 —— 删完校验三处落盘 + 真删录制行（含上传后删除与任务页删除） 00612cb1 fix: UVC 发现结果不再丢弃 —— rc=0 也留 stderr，配对失败带上身份字段 0ab64d7c fix: 坐标帧语义校准 —— 原点相对化改为右乘 R0ᵀ（v1.3.13 表观旋转轴转错的 bug）+ 注释/文档同步 7b668fa4 feat: v1.3.14 —— 发布位姿死区 3mm（静止毫米级游走不进轨迹/落盘）+ 跳变门限值改为不随抽帧膨胀 3e381717 fix: v1.3.15 —— 姿态语义文档/注释校正 + 夹爪配对报错分型 + lite 取号跨 chunk e77c5cc2 feat: 设备检测栏可拖窄 + 可收起（标题栏 × / 视图▸设备检测栏 Ctrl+D） 变更 36 个文件（29 修改 / 7 新增 / 0 删除），全部为文本文件。__version__ = 1.3.15。dd446f1
-
collector: 更新采集工程至 v1.3.13（夹爪 SLAM 发布坐标帧改为 +X下/+Y左/+Z前）
stouchinglhh同步 master 的 collector/ 子树至 177ef0ef，含一个提交： - 177ef0ef feat: v1.3.13 —— 夹爪 SLAM 的**发布坐标帧**由 +X=右/+Y=正对/+Z=上 改为 +X=下/+Y=左/+Z=前。位姿视图、observation.*slam_trajectory、orb_pose.json 是同一份 数值，帧只有一处：发布入口，形态是在「姿态相对化到原点」之后再叠一次世界重标 M = R_y(−90°)·R_z(−90°)。姿态左右各乘一次 M·R·Mᵀ，右乘那次是夹爪体轴改名 （+X=体下/+Y=体左/+Z=体前），于是换锚后第一帧发布姿态 = M·Mᵀ = 单位矩阵，跟随 夹爪的三支箭头与世界三箭头在原点那一瞬重合。夹爪物理朝向一点没变：视图按同一张 M 把模型顶点从旧体轴坐标搬到新体轴坐标再旋转，逐像素与改前相同（两处必须同进同退， 只改一处夹爪歪 120°）。视图**不做任何换帧补偿**，发布帧就是它的数据帧，画面随之 整体改变；帧写在画面上——标题下第二行 `坐标帧 +X下 +Y左 +Z前`，三支世界轴标签各带 方向词（回落时变 X 右 / Y 正对 / Z 上），都从 settings 派生。_latest_pose / read_latest_pose() 改存发布帧，native 只留在 _last_accepted_pose。落盘在 meta/info.json 加 observation.*slam_trajectory 的 frame / frame_axes 与顶层 gripper_slam_frame（v1.3.12 及更早的版本根本不写这个键 ⇒ 「键不在」即旧帧）； KSQ_GRIPPER_SLAM_FRAME=right_forward_up 可回落旧约定做 A/B。C++ 侧一字未动， native 帧没变、无需重编，libORB_SLAM3.so 的 md5 也不变。 本次只同步 18 个文本文件（含 1 个新增测试），未触碰 collector/ 下的二进制。d7a054c
-
collector: 更新采集工程至 v1.3.12（夹爪配对/串口诊断进主 GUI、触觉就绪门不再谎报、IMU 预积分判空修复；并整体回退 SLAM SDK 接入）
stouchinglhh +1: Claude Code同步 master 的 collector/ 子树至 e270ce3f，含两个提交： - 6282955b revert: SLAM SDK 接入整体回退（2026-09-23）—— 双引擎切换与 slam_sdk 只读适配接口一并撤回，桥接回到 legacy；System.h / RuntimeMapDiagnostics.h 的只读接口刻意保留（现役核心库编自那份源码） - e270ce3f feat: v1.3.12 —— 触觉就绪门不再把「事件置位」当「可用」、 IMU 预积分 5 处判空（SIGSEGV 根因）、夹爪配对与 ESP32 串口诊断进主 GUI collector/ 文件集合与 master 树逐条一致（2474 条目）。本分支 .gitattributes 把 collector/**/*.so、*.rknn、*.jpg 及通用模型后缀划给 LFS，匹配文件已由 git-lfs 转成指针。 Co-Authored-By: Claude Code <noreply@anthropic.com>2f78cc5
-
collector: 更新采集工程至 v1.3.4（新夹爪接入即自动生成运行标定并连接、不再需要人工两步：新增 core/gripper/calibration.py 移植厂商标定生成链，_ensure_calibration 就绪自动生成并复核落盘，失败抛带序列号的 GripperFaysError，设备面板新增「重新读取出厂标定」；并入 v1.3.3 的力矩阵/触觉力与 RGB 时间戳对齐：tactile_ready 加第 5 个载荷 capture_ns、新增 observation.gripper_{side}_force_ns / _force_matrix_ns 稀疏 int64 列、修 pyqtSignal(int) 把 time.monotonic_ns() 按 qint32 静默截断成负数、新增 scripts/align_modalities.py）
stouchinglhhef2250d
-
collector: 同步采集工程 v1.2.1（全部 LFS 模式文件指针化，与 Space 现有文件合并）
stouchinglhhd646dd7