add red point to scene image

app.py

@@ -4,6 +4,7 @@ import requests
 import os
 from typing import Optional
 import numpy as np
+import cv2
 
 # 后端API配置（可配置化）
 BACKEND_URL = os.getenv("BACKEND_URL", "http://your-backend-server:5000")
@@ -13,6 +14,9 @@ API_ENDPOINTS = {
     "get_result": f"{BACKEND_URL}/api/v1/result"
 }
 
+# 全局缓存原始图像
+ORIGINAL_IMAGE = cv2.imread("scene.png")
+
 # 模拟场景配置
 SCENE_CONFIGS = {
     "default_desk": {
@@ -39,23 +43,22 @@ MODEL_CHOICES = [
     "AcT+CLIP"
 ]
 
-def image_to_position(image: np.ndarray, evt: gr.SelectData) -> str:
-    """
-    根据点击图像的位置（像素坐标）转换为仿真空间中的起始位置坐标
-    - image: 被点击图像的像素数据
-    - evt: 包含用户点击的位置 evt.index = (x, y)
-
-    这里假设图像宽高映射到 -1 到 1 的世界坐标范围
-    """
+def image_to_position(image: np.ndarray, evt: gr.SelectData) -> tuple[np.ndarray, str]:
     h, w = image.shape[:2]
     px, py = evt.index  # 点击位置 (x, y)
 
-    # 映射为 -1 到 1 的标准坐标（你可按需改成真实比例）
+    # 坐标转换
     x = (px / w) * 2 - 1
-    y = -((py / h) * 2 - 1)  # 注意y坐标反向（图像是从上往下）
-    z = 0.1  # 默认高度
+    y = -((py / h) * 2 - 1)
+    z = 0.1
+    coord_str = f"{x:.2f}, {y:.2f}, {z:.2f}"
+
+    # 使用原始图像绘制新图（保证每次只有一个点）
+    marked = ORIGINAL_IMAGE.copy()
+    cv2.circle(marked, center=(px, py), radius=8, color=(255, 0, 0), thickness=-1)
+
+    return marked, coord_str
 
-    return f"{x:.2f}, {y:.2f}, {z:.2f}"
 
 def submit_to_backend(
     scene: str,
@@ -301,7 +304,7 @@ with gr.Blocks(title="机器人导航仿真系统", css=custom_css) as demo:
     scene_image.select(
         fn=image_to_position,
         inputs=[scene_image],
-        outputs=start_pos_input
+        outputs=[scene_image, start_pos_input]
     )
 
 

requirements.txt

@@ -1,2 +1,4 @@
 requests
-typing-extensions
+typing-extensions
+opencv-python
+numpy