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yslan commited on
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ec64d71
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Add immutable checkpoint backup cosmos3_nano_stage_one_lora_r256_full19_21frame_ddp_from7300_step_007320_20261105 resolved_training_configuration

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  1. cosmos3_nano_stage_one_lora_r256_full19_21frame_ddp_from7300_20261105/attempt01/update_007320/resolved_config.yaml +5536 -0
cosmos3_nano_stage_one_lora_r256_full19_21frame_ddp_from7300_20261105/attempt01/update_007320/resolved_config.yaml ADDED
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108
+ action_io_projector_type: domain_aware
109
+ action_metric_gripper: false
110
+ action_schema: native
111
+ activation_checkpointing:
112
+ determinism_check: default
113
+ min_cgroup_memory_free_fraction: 0.1
114
+ mode: full
115
+ offload_to_cpu: false
116
+ preserve_rng_state: true
117
+ save_only_marked_ops: false
118
+ save_ops_regex:
119
+ - fmha_forward
120
+ - _flash_attn_varlen_forward
121
+ - _flash_attn_forward
122
+ - fmha_fwd
123
+ attention_io_layout: sequence_sharded
124
+ causal_training_strategy: none
125
+ compile:
126
+ ar_post_saturation_mode: default
127
+ compile_dynamic: true
128
+ compiled_region: language
129
+ coordinate_descent_tuning: false
130
+ cuda_graph_scope: block
131
+ enabled: false
132
+ mark_unbacked: false
133
+ max_autotune_pointwise: false
134
+ use_cuda_graphs: false
135
+ correct_cp_gradients: false
136
+ diffusion_expert_config:
137
+ base_fps: 24
138
+ enable_action_modality_embedding: true
139
+ enable_fps_modulation: false
140
+ enable_media_modality_embedding: false
141
+ enable_sound_modality_embedding: true
142
+ enable_vision_modality_embeddings: false
143
+ lidar_patch_spatial_hw: null
144
+ load_weights_from_pretrained: true
145
+ max_vae_latent_side_after_patchify: 52
146
+ num_view_embeddings: 0
147
+ patch_spatial: 2
148
+ radar_patch_spatial_hw: null
149
+ sound_base_temporal_compression_factor: null
150
+ timestep_range: 1.0
151
+ unified_3d_mrope_reset_spatial_ids: true
152
+ unified_3d_mrope_temporal_modality_margin: 0
153
+ vision_temporal_position_mode: latent_index
154
+ ema:
155
+ enabled: true
156
+ iteration_shift: 0
157
+ rate: 0.1
158
+ enable_input_bias: true
159
+ exclude_reasoner_weights_from_checkpoint: false
160
+ fixed_step_sampler_config: null
161
+ input_caption_key: ai_caption
162
+ input_image_key: images
163
+ input_video_key: video
164
+ joint_attn_implementation: two_way
165
+ latent_downsample_factor: 8
166
+ lbl:
167
+ coeff_gen: null
168
+ coeff_und: null
169
+ method: local
170
+ lidar_fps: null
171
+ lidar_state_ch: null
172
+ lidar_tokenizer: null
173
+ load_vision_tokenizer: true
174
+ lora_alpha: 32
175
+ lora_enabled: false
176
+ lora_rank: 16
177
+ lora_target_modules: q_proj_moe_gen,k_proj_moe_gen,v_proj_moe_gen,o_proj_moe_gen
178
+ max_action_dim: 32
179
+ max_num_tokens_after_packing: 13312
180
+ multiview_action_conditioning: null
181
+ multiview_attention:
182
+ backend: auto
183
+ geometry_position_encoding: baseline
184
+ mask:
185
+ attention_scope: all_views
186
+ control_attends_sensor: false
187
+ cross_view_temporal_window:
188
+ bounds: null
189
+ includes_first_frame: false
190
+ lidar_attends_captions: true
191
+ radar_attends_captions: true
192
+ same_view_temporal_window:
193
+ control_to_control_bounds: null
194
+ control_to_sensor_bounds: null
195
+ sensor_to_control_bounds: null
196
+ sensor_to_sensor_bounds: null
197
+ maskless_cross_view_action_attends_action: false
198
+ maskless_cross_view_attends_action: false
199
+ maskless_cross_view_band_keys: other_views
200
+ maskless_cross_view_band_radius: 0
201
+ maskless_cross_view_include_frame_zero: false
202
+ prope_intrinsics: false
203
+ rigrope_canonical_frame: false
204
+ rigrope_channels: all
205
+ rigrope_head_fraction: 1.0
206
+ rigrope_include_time: false
207
+ rigrope_max_freq_exponent: 3.0
208
+ rigrope_min_freq_exponent: 0.0
209
+ rigrope_missing_geometry: error
210
+ rigrope_moment_normalization: fixed
211
+ rigrope_moment_scale_floor_m: 0.05
212
+ rigrope_moment_scale_m: 25.0
213
+ rigrope_pose_world_frame: scene
214
+ rigrope_time_scale_s: 1.0
215
+ natten_parameter_list: null
216
+ net: null
217
+ num_embodiment_domains: 32
218
+ omni4d_flex_backend: flex_triton
219
+ omni4d_parameter_mode: null
220
+ omni4d_stream_input_dims: null
221
+ omni4d_stream_only_bottom: 8
222
+ omni4d_stream_only_top: 8
223
+ omni4d_stream_output_dims: null
224
+ omni4d_trainable_module_paths: null
225
+ omni4d_training_recipe: null
226
+ parallelism:
227
+ cfg_parallel_shard_degree: 1
228
+ context_parallel_shard_degree: 1
229
+ data_parallel_backend: ddp
230
+ data_parallel_replicate_degree: 2
231
+ data_parallel_shard_degree: 1
232
+ enable_inference_mode: false
233
+ fsdp_cpu_offload: false
234
+ fsdp_master_dtype: float32
235
+ fsdp_reduce_dtype: bfloat16
236
+ fsdp_reshard_after_forward: false
237
+ vae_load_balance_group_size: 1
238
+ precision: bfloat16
239
+ quantization:
240
+ exclude_regex: []
241
+ fp8_granularity: per_row
242
+ include_regex: []
243
+ method: null
244
+ mixed_precision_first_steps: 0
245
+ mixed_precision_last_steps: 0
246
+ mixed_precision_reasoner_policy: high_precision
247
+ mixed_precision_w8a16_cache: none
248
+ modelopt_fp8_checkpoint_path: null
249
+ modelopt_fp8_target_fqns: []
250
+ radar_fps: null
251
+ radar_state_ch: null
252
+ radar_tokenizer: null
253
+ rectified_flow_inference_config:
254
+ num_train_timesteps: 1000
255
+ scheduler_type: unipc
256
+ shift: 1
257
+ use_dynamic_shifting: false
258
+ rectified_flow_training_config:
259
+ action_loss_weight: 10.0
260
+ exclude_fully_conditioned_items: null
261
+ image_loss_scale: null
262
+ independent_action_schedule: false
263
+ independent_sound_schedule: false
264
+ lidar_loss_scale: null
265
+ loss_reduction_mode: local_item_mean
266
+ loss_scale: 1.0
267
+ normalize_loss_by_active: false
268
+ radar_loss_scale: null
269
+ shift: 5
270
+ shift_action: null
271
+ shift_image: null
272
+ shift_lidar: null
273
+ shift_sound: null
274
+ sound_loss_scale: null
275
+ train_time_action_distribution: logitnormal
276
+ train_time_image_distribution: logitnormal
277
+ train_time_sound_distribution: logitnormal
278
+ train_time_video_distribution: logitnormal
279
+ train_time_weight: uniform
280
+ use_discrete_rf: false
281
+ use_dynamic_shift: false
282
+ release_cp_raw_batch_after_preprocessing: false
283
+ resolution: '512'
284
+ sound_dim: null
285
+ sound_gen: false
286
+ sound_latent_fps: 25
287
+ sound_tokenizer: null
288
+ sr_latent_condition_noise: null
289
+ state_ch: 16
290
+ state_t: 8
291
+ timestep_embedding_chunk_size: 128000
292
+ tokenizer: null
293
+ video_temporal_causal: false
294
+ vision_gen: true
295
+ vlm_config:
296
+ layer_module: null
297
+ model_instance: null
298
+ model_name: ''
299
+ pretrained_weights:
300
+ backbone_path: ''
301
+ checkpoint_format: null
302
+ credentials_path: ''
303
+ enable_gcs_patch_in_boto3: false
304
+ enabled: true
305
+ qk_norm: false
306
+ safetensors_path: ''
307
+ tie_word_embeddings: false
308
+ tokenizer: null
309
+ use_system_prompt: false
310
+ model_overrides:
311
+ action_gen: false
312
+ activation_checkpointing:
313
+ mode: full
314
+ compile:
315
+ enabled: false
316
+ ema:
317
+ enabled: false
318
+ lora_alpha: 256
319
+ lora_rank: 256
320
+ lora_target_modules: q_proj_moe_gen,k_proj_moe_gen,v_proj_moe_gen,o_proj_moe_gen,mlp_moe_gen.gate_proj,mlp_moe_gen.up_proj,mlp_moe_gen.down_proj
321
+ omni4d_parameter_mode: lora
322
+ omni4d_stream_input_dims:
323
+ camera: 192
324
+ dino: 3072
325
+ pointmap: 192
326
+ track_video: 192
327
+ video: 192
328
+ omni4d_stream_only_bottom: 8
329
+ omni4d_stream_only_top: 8
330
+ omni4d_stream_output_dims:
331
+ camera: 192
332
+ dino: 3072
333
+ pointmap: 192
334
+ track_video: 192
335
+ video: 192
336
+ omni4d_trainable_module_paths:
337
+ - omni4d_stream_projector
338
+ - time_embedder
339
+ omni4d_training_recipe:
340
+ caption_keep_probability: 0.9
341
+ forcing_config:
342
+ modality_forcing:
343
+ camera:
344
+ cross_modal: true
345
+ p_joint: 0.5
346
+ p_present: 0.5
347
+ dino:
348
+ cross_modal: true
349
+ p_joint: 0.5
350
+ p_present: 0.5
351
+ draw_rules:
352
+ absent:
353
+ camera: 0.0
354
+ dino: 0.0
355
+ pointmap: 0.0
356
+ video: 0.0
357
+ first_frame_anchor: false
358
+ whole_given:
359
+ camera: 0.3333333333333333
360
+ dino: 0.3333333333333333
361
+ pointmap: 0.3333333333333333
362
+ video: 0.3333333333333333
363
+ pointmap:
364
+ cross_modal: true
365
+ p_joint: 0.5
366
+ p_present: 0.5
367
+ training_mode_shares:
368
+ c2d: 0.0
369
+ c2v: 0.0
370
+ c2v_from_first_frame: 0.0
371
+ c2vd: 0.0
372
+ c2vd_from_first_frame: 0.0
373
+ d2c: 0.0
374
+ d2v: 0.0
375
+ d2v_from_first_frame: 0.0
376
+ d2vc: 0.0
377
+ d2vc_from_first_frame: 0.0
378
+ dc2v: 0.0
379
+ dc2v_from_first_frame: 0.0
380
+ flexible_joint: 1.0
381
+ v2c: 0.0
382
+ v2c_dino_generated: 0.0
383
+ v2d: 0.0
384
+ v2d_dino_generated: 0.0
385
+ v2dc: 0.0
386
+ v2dc_dino_generated: 0.0
387
+ vc2d: 0.0
388
+ vd2c: 0.0
389
+ video:
390
+ cross_modal: true
391
+ p_joint: 0.5
392
+ p_present: 0.5
393
+ temporal_forcing:
394
+ per_latent_frame: true
395
+ whole_window_probability: 0.5
396
+ tracking_video:
397
+ absent: 0.0
398
+ conditional_mode_role: generated
399
+ cross_modal: true
400
+ p_joint: 0.5
401
+ p_present: 0.5
402
+ whole_given: 0.3333333333333333
403
+ multimodal_processor_path: /scratch/shared/engs2907/cache/cosmos3_nano/hf_cache/models--nvidia--Cosmos3-Nano/snapshots/e59a53c25979a090fa8706c9acc0c254a6e89b92
404
+ prediction_types:
405
+ camera: velocity
406
+ dino: x0
407
+ pointmap: velocity
408
+ track_video: velocity
409
+ video: velocity
410
+ resolution_bucket_height: 256
411
+ seed: 42
412
+ source_frames: 21
413
+ source_policies:
414
+ trained_streams:
415
+ camera: true
416
+ dino: true
417
+ pointmap: true
418
+ track_video: true
419
+ video: true
420
+ stream_weights:
421
+ camera: 1.0
422
+ dino: 1.0
423
+ pointmap: 1.0
424
+ track_video: 1.0
425
+ video: 1.0
426
+ vae_encode_backend: per_stream
427
+ sound_gen: false
428
+ state_ch: 48
429
+ state_t: 300
430
+ tokenizer:
431
+ encode_exact_durations:
432
+ - 9
433
+ - 17
434
+ - 61
435
+ - 73
436
+ vision_gen: true
437
+ vlm_config:
438
+ model_instance:
439
+ config:
440
+ include_visual: true
441
+ tokenizer:
442
+ config_variant: hf
443
+ pretrained_model_name: /scratch/shared/engs2907/cache/cosmos3_nano/hf_cache/models--nvidia--Cosmos3-Nano/snapshots/e59a53c25979a090fa8706c9acc0c254a6e89b92/text_tokenizer
444
+ native_vae_path: /scratch/shared/engs2907/cache/cosmos3_nano/vae/Wan2.2_VAE_native_state_dict.pt
445
+ trainable_overlay_base_identity: nvidia/Cosmos3-Nano@e59a53c25979a090fa8706c9acc0c254a6e89b92
446
+ trainable_overlay_config_identity: cosmos3_nano_omni4d_stage_one_lora_r256_native_layer_masks_fp32_rope_full_checkpoint_retained_forward_parameters_global32
447
+ trainable_overlay_path: /scratch/shared/engs2907/logs/vgg_forecast_4d/train/cosmos3_nano_five_stream_stage_one_lora_r256_replicate_only_500k_20261103/attempt01/trainable_overlays/step_007300.safetensors
448
+ model_parallel: null
449
+ optimizer:
450
+ _target_: cosmos_framework.utils.generator.optimizer.build_optimizer
451
+ betas:
452
+ - 0.9
453
+ - 0.95
454
+ disable_weight_decay_for_1d_params: false
455
+ eps: 1.0e-08
456
+ fused: true
457
+ keys_to_select: []
458
+ lr: 5.0e-05
459
+ lr_multipliers: {}
460
+ model: null
461
+ optimizer_type: AdamW
462
+ weight_decay: 0.01
463
+ weight_decay_multipliers_for_1d_params: {}
464
+ scheduler:
465
+ _target_: cosmos_framework.utils.generator.optimizer.build_lr_scheduler
466
+ cycle_lengths:
467
+ - 500000
468
+ f_max:
469
+ - 1.0
470
+ f_min:
471
+ - 0.02
472
+ f_start:
473
+ - 0.0
474
+ lr_scheduler_type: LambdaCosine
475
+ optimizer: null
476
+ verbosity_interval: 0
477
+ warm_up_steps:
478
+ - 500
479
+ trainer:
480
+ callbacks:
481
+ confirm_async_checkpoint:
482
+ _deprecation_warning_stacklevel: 2
483
+ _target_: cosmos_framework.utils.callback.ConfirmAsyncCheckpoint
484
+ config: null
485
+ trainer: null
486
+ grad_clip:
487
+ _target_: cosmos_framework.callbacks.grad_clip.GradClip
488
+ clip_norm: 1.0
489
+ error_if_nonfinite: false
490
+ force_finite: true
491
+ track_per_modality: true
492
+ iter_speed:
493
+ _target_: cosmos_framework.callbacks.iter_speed.IterSpeed
494
+ every_n: 1
495
+ hit_thres: 3
496
+ native_phase_timing:
497
+ max_age_updates: 3
498
+ max_pending: 128
499
+ num_updates: 5
500
+ output_dir: /scratch/shared/engs2907/logs/vgg_forecast_4d/train/cosmos_next_version_full19_21_frames_ddp_from7300_20261105/attempt01/trainable_overlays/../native_phase_timings
501
+ start_after_updates: 20
502
+ native_stall_diagnostics:
503
+ max_updates: 500000
504
+ output_dir: /scratch/shared/engs2907/logs/vgg_forecast_4d/train/cosmos_next_version_full19_21_frames_ddp_from7300_20261105/attempt01/native_stall
505
+ progress_timeout_seconds: 300
506
+ signal: SIGUSR2
507
+ source_identity: 730a093017f2889987f0046b757cd4040b8714cf_windows_21f62cd1f5d834432c96cd287a0e86872cb38c5bcc92488a25119df824bf90fc_overlay_step_007300.safetensors
508
+ save_s3: false
509
+ save_s3_every_log_n: 500
510
+ low_precision:
511
+ _target_: cosmos_framework.utils.callback.LowPrecisionCallback
512
+ config: null
513
+ trainer: null
514
+ update_iter: 1
515
+ manual_gc:
516
+ _target_: cosmos_framework.callbacks.manual_gc.ManualGarbageCollection
517
+ every_n: 5
518
+ gc_level: 1
519
+ warm_up: 5
520
+ ofu:
521
+ _target_: cosmos_framework.callbacks.ofu.OFUCallback
522
+ every_n: 100
523
+ hit_thres: 5
524
+ omni4d_trainable_overlay:
525
+ _target_: cosmos_framework.callbacks.omni4d_trainable_overlay.Omni4DTrainableOverlay
526
+ base_identity: nvidia/Cosmos3-Nano@e59a53c25979a090fa8706c9acc0c254a6e89b92
527
+ config_identity: cosmos3_nano_omni4d_stage_one_lora_r256_plain_ddp_21_frames_temporal_forcing_full19_from7300_global32
528
+ keep_last: 3
529
+ milestone_interval: 1000
530
+ output_dir: /scratch/shared/engs2907/logs/vgg_forecast_4d/train/cosmos_next_version_full19_21_frames_ddp_from7300_20261105/attempt01/trainable_overlays
531
+ save_updates:
532
+ - 7320
533
+ - 7400
534
+ - 7500
535
+ - 7600
536
+ - 7700
537
+ - 7800
538
+ - 7900
539
+ - 8000
540
+ - 8100
541
+ - 8200
542
+ - 8300
543
+ - 8400
544
+ - 8500
545
+ - 8600
546
+ - 8700
547
+ - 8800
548
+ - 8900
549
+ - 9000
550
+ - 9100
551
+ - 9200
552
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