bow v7: révérence, phase 10 s, geste 6.1 s

README.md

@@ -0,0 +1,40 @@
+---
+license: apache-2.0
+tags: [microduck, policy, bow]
+---
+
+# microduck-bow
+
+Révérence pour le Microduck (Pollen Robotics). Politique épisodique pilotée en phase (cycle 10 s, geste 6.1 s, coupure à 7 s),
+entraînée avec `pollen-robotics/microduck_rl` (tâche maison `Mjlab-Bow-Flat-MicroDuck`).
+
+Geste : descente du bec jusqu'au sol, contact léger, relevé de 2 cm, tête à 85° à gauche et
+retour, plié des genoux, remontée.
+
+## Installation sur le robot
+
+Politique en encodage `phase` : elle se charge dans le slot `ground_pick` (le bouton du ground
+pick la déclenche), pas comme skill (`policy add` refuse les encodages non constants).
+
+```
+sudo robotctl policy load ground_pick <user>/microduck-bow
+```
+
+Retour au ground pick officiel : `sudo robotctl policy reset ground_pick`.
+
+Le daemon pilote la phase avec la période de `robotd.toml` et rend la main à φ = 0.7 (valeur du
+set officiel, non réglable). La politique est entraînée sur un cycle de 10 s dont le geste occupe
+les 6.1 premières secondes : avec `ground_pick_period = 10.0`, la coupure tombe à 7 s, après la
+remontée.
+
+```
+sudo robotctl policy load ground_pick <user>/microduck-bow
+# puis dans /etc/robot/robotd.toml : ground_pick_period = 10.0
+```
+
+## Répétition en simulation
+
+```
+uv run scripts/infer_policy.py --walking alpha_walking.onnx --standing alpha_stand.onnx \
+    --ground-pick policy.onnx --ground-pick-period 10.0 --ground-pick-end-phase 0.7 --new-cmd-obs
+```

manifest.json

@@ -0,0 +1,57 @@
+{
+  "schema_version": 2,
+  "model_api": 1,
+  "obs_len": 61,
+  "action_len": 14,
+  "robot": {
+    "model": "microduck",
+    "hw_rev": 1,
+    "servos": "xl330",
+    "control_hz": 50
+  },
+  "name": "bow",
+  "kind": "episodic",
+  "duration_s": 7.0,
+  "chain": false,
+  "entry_pose": "standing",
+  "slot": "ground_pick",
+  "description": "Révérence : descend le bec jusqu'au sol (contact léger ~1.4 N), le décolle de 2 cm, tourne la tête de ~84° à gauche et revient, plie les genoux (~60°), puis se relève. Geste de 6.1 s sur un cycle de phase de 10 s ; le daemon rend la main à φ = 0.7 (7 s), après la remontée. À charger dans le slot ground_pick avec ground_pick_period = 10.0 dans robotd.toml, pas comme skill.",
+  "command": {
+    "encoding": "phase",
+    "slots": "twist.vx,twist.vy",
+    "period_s": 10.0,
+    "end_phase": 0.7,
+    "idle": [
+      0.0,
+      0.0,
+      0.0
+    ],
+    "twist": "[cos 2πφ, sin 2πφ, 0], φ de 0 à 1 sur 10 s (segments : descente 0-0.15, contact 0.15-0.18, relevé 0.18-0.21, rotation 0.21-0.31, retour 0.31-0.41, plié 0.41-0.46, remontée 0.46-0.61, repos 0.61-1.0 ; coupure daemon à 0.7)",
+    "head": "unused (zeros)",
+    "body": "unused (zeros)"
+  },
+  "training": {
+    "task_id": "Mjlab-Bow-Flat-MicroDuck",
+    "repo": "pollen-robotics/microduck_rl",
+    "commit": "b02fdea49",
+    "branch": "develop",
+    "dirty": true,
+    "run": "logs/rsl_rl/bow/2026-10-27_17-35-33_v7_resume (wandb offline, local)",
+    "checkpoint": 748,
+    "source_file": "model_748.pt",
+    "exported": "2026-10-27T16:50:00Z",
+    "lineage": "v6_resume/model_748 -> v7_period10 (warm start, période 10 s) -> v7_resume (250 it., yaw_std 0.12)"
+  },
+  "eval": {
+    "sim": "mjlab 1.3.0 / MuJoCo Warp, BAM XL330, scripts/bow_eval.py, 256 envs x 20 s, sans poussées",
+    "falls": "0 %",
+    "beak_contact": "100 % des cycles, force moyenne 1.46 N (bande 0.3-2 N 94 % du temps)",
+    "head_yaw_max_deg": 83.8,
+    "knees_end_of_crouch_deg": [
+      60.7,
+      -59.0
+    ],
+    "trunk_tilt_at_contact_deg": 36,
+    "note": "lignée v1 -> v2 (plafond force, pieds stricts, cible glissante) -> v4 (bande de force) -> v5 (sans second contact) -> v6 (plié des genoux) -> v7 (période 10 s pour la coupure du daemon à 0.7)"
+  }
+}

policy.onnx

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:71e606f1ede3cf8a7b4070e0228947aab93c35f1c836321eb0386b7bb8b0c497
+size 793739