| # unitree_sdk2_python |
| unitree_sdk2 python 接口 |
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| # 安装 |
| ## 依赖 |
| - python>=3.8 |
| - cyclonedds==0.10.2 |
| - numpy |
| - opencv-python |
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| ## 安装 unitree_sdk2_python |
| 在终端中执行： |
| ```bash |
| cd ~ |
| sudo apt install python3-pip |
| git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git |
| cd unitree_sdk2_python |
| pip3 install -e . |
| ``` |
| ## FAQ |
| ##### 1. `pip3 install -e .` 遇到报错 |
| ```bash |
| Could not locate cyclonedds. Try to set CYCLONEDDS_HOME or CMAKE_PREFIX_PATH |
| ``` |
| 该错误提示找不到 cyclonedds 路径。首先编译安装cyclonedds： |
| ```bash |
| cd ~ |
| git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x |
| cd cyclonedds && mkdir build install && cd build |
| cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install |
| cmake --build . --target install |
| ``` |
| 进入 unitree_sdk2_python 目录，设置 `CYCLONEDDS_HOME` 为刚刚编译好的 cyclonedds 所在路径，再安装 unitree_sdk2_python |
| ```bash |
| cd ~/unitree_sdk2_python |
| export CYCLONEDDS_HOME="~/cyclonedds/install" |
| pip3 install -e . |
| ``` |
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| 详细见： |
| https://pypi.org/project/cyclonedds/#installing-with-pre-built-binaries |
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| # 使用 |
| python sdk2 接口与 unitree_skd2的接口保持一致，通过请求响应或订阅发布topic实现机器人的状态获取和控制。相应的例程位于`/example`目录下。在运行例程前，需要根据文档 https://support.unitree.com/home/zh/developer/Quick_start 配置好机器人的网络连接。 |
| ## DDS通讯 |
| 在终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/helloworld/publisher.py |
| ``` |
| 打开新的终端，执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/helloworld/subscriber.py |
| ``` |
| 可以看到终端输出的数据信息。`publisher.py` 和 `subscriber.py` 传输的数据定义在 `user_data.py` 中，用户可以根据需要自行定义需要传输的数据结构。 |
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| ## 高层状态和控制 |
| 高层接口的数据结构和控制方式与unitree_sdk2一致。具体可见：https://support.unitree.com/home/zh/developer/sports_services |
| ### 高层状态 |
| 终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/high_level/read_highstate.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。 |
| ### 高层控制 |
| 终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/high_level/sportmode_test.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。 |
| 该例程提供了几种测试方法，可根据测试需要选择: |
| ```python |
| test.StandUpDown() # 站立趴下 |
| # test.VelocityMove() # 速度控制 |
| # test.BalanceAttitude() # 姿态控制 |
| # test.TrajectoryFollow() # 轨迹跟踪 |
| # test.SpecialMotions() # 特殊动作 |
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| ``` |
| ## 底层状态和控制 |
| 底层接口的数据结构和控制方式与unitree_sdk2一致。具体可见：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Basic_services |
| ### 底层状态 |
| 终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/low_level/lowlevel_control.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。程序会输出右前腿hip关节的状态、IMU和电池电压信息。 |
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| ### 底层电机控制 |
| 首先使用 app 关闭高层运动服务(sport_mode)，否则会导致指令冲突。 |
| 终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/low_level/lowlevel_control.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。左后腿 hip 关节会保持在0角度 (安全起见，这里设置 kp=10, kd=1)，左后腿 calf 关节将持续输出 1Nm 的转矩。 |
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| ## 遥控器状态获取 |
| 终端中执行： |
| ```bash |
| python3 ./example/wireless_controller/wireless_controller.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。 |
| 终端将输出每一个按键的状态。对于遥控器按键的定义和数据结构可见： https://support.unitree.com/home/zh/developer/Get_remote_control_status |
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| ## 前置摄像头 |
| 使用opencv获取前置摄像头(确保在有图形界面的系统下运行, 按 ESC 退出程序): |
| ```bash |
| python3 ./example/front_camera/camera_opencv.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。 |
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| ## 避障开关 |
| ```bash |
| python3 ./example/obstacles_avoid_switch/obstacles_avoid_switch.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。机器人将循环开启和关闭避障功能。关于避障服务，详细见 https://support.unitree.com/home/zh/developer/ObstaclesAvoidClient |
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| ## 灯光音量控制 |
| ```bash |
| python3 ./example/vui_client/vui_client_example.py enp2s0 |
| ``` |
| 其中 `enp2s0` 为机器人所连接的网卡名称，请根据实际情况修改。机器人将循环调节音量和灯光亮度。该接口详细见 https://support.unitree.com/home/zh/developer/VuiClient |
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