OpenPI-HF 交付包

这是 OpenPI π0.5 + LIBERO 全参数 SFT 的完整交付目录。

目录

目录	内容
openpi/openpi/	OpenPI 主代码、锁定环境、handoff 脚本和文档
openpi-pi05-base-jax/	π0.5 JAX base checkpoint 和 PaliGemma tokenizer
openpi-libero-lerobot/	LIBERO LeRobot 数据集，1693 episodes

接手人从这里开始

cd openpi/openpi
sed -n '1,240p' handoff/README_ZH.md

完整本地交付包的一键环境安装、资产挂载、preflight 和全参数 1-step smoke：

bash handoff/scripts/run_smoke_pipeline_pi05_libero.sh

该脚本会自动：

1. 使用 pyproject.toml 和 uv.lock 创建 .venv。
2. 固定使用已验证的 NCCL 2.27.3。
3. 发现并复用本目录中的本地权重和数据集，不重复下载。
4. 按 JAX 可见 GPU 数设置 smoke 的 FSDP devices 和 global batch。
5. 执行 preflight。
6. 执行真实数据、全参数、EMA、checkpoint 保存的 1-step smoke。

smoke checkpoint 约 41GB。确认成功并记录结果后，可以删除调试 checkpoint；正式训练应把 checkpoint 输出指向大容量高速磁盘。

详细的目录、脚本、配置、首次部署和正式训练说明见：

openpi/openpi/handoff/README_ZH.md