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  2. variants/extended-1st-1mm-8k/config.json +4 -0
  3. variants/extended-1st-1mm-8k/processor_config.json +11 -0
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  5. variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/eef/config.json +4 -0
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  7. variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  8. variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  9. variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  10. variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/joint/config.json +4 -0
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  14. variants/extended-1st-1mm-8k/router_config.yaml +346 -0
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  16. variants/extended-1st-5mm-16k/processor_config.json +11 -0
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  20. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  21. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  22. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/bpe.json +0 -0
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  24. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/config.yaml +59 -0
  25. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  26. variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  27. variants/extended-1st-5mm-16k/router_config.yaml +346 -0
  28. variants/extended-1st-5mm-1k/config.json +4 -0
  29. variants/extended-1st-5mm-1k/processor_config.json +11 -0
  30. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/bpe.json +3910 -0
  31. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/config.json +4 -0
  32. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  33. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  34. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  35. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/joint/bpe.json +3202 -0
  36. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/joint/config.json +4 -0
  37. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/joint/config.yaml +59 -0
  38. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  39. variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  40. variants/extended-1st-5mm-1k/router_config.yaml +346 -0
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1
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331
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335
+ target_hz: 15.0
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338
+ arm:
339
+ space: joint
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+ - 3
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4
+ }
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+ }
11
+ }
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variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/eef/config.json ADDED
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1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
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+ }
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@@ -0,0 +1,74 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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45
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46
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47
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48
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49
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50
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59
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62
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63
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64
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65
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66
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67
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68
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69
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70
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73
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1
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2
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3
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1
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2
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3
+ }
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variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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@@ -0,0 +1,59 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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2
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3
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4
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5
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6
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7
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8
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9
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10
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11
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12
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13
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14
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16
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17
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18
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30
+ - 0.004
31
+ primitive_selection: smooth
32
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33
+ dims:
34
+ - 7
35
+ space: additive
36
+ input_order: 0
37
+ primitive_order: 0
38
+ input_transform:
39
+ scale: 1.0
40
+ clip: true
41
+ constraints:
42
+ order_0:
43
+ min: 0.0
44
+ max: 1.0
45
+ distortion_limit: 0.5
46
+ primitive_selection: nearest
47
+ set_bpe:
48
+ lookahead: 8
49
+ allow_cross_component_merge: false
50
+ train:
51
+ primitives:
52
+ zero_primitive_components:
53
+ - generalized_joint_position
54
+ bpe:
55
+ spatial_vocab_size: 4096
56
+ vocab_size: 8192
57
+ quality_control:
58
+ hard_order_1_scale: 3.0
59
+ min_segment_length: 2
variants/extended-1st-1mm-8k/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:47222b9b4172f82899756a90757c3b7b679fc9ef8d54984d736518e9cc5cb3d0
3
+ size 8922
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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@@ -0,0 +1,346 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_router
2
+ config_version: 3
3
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4
+ - name: joint
5
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6
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7
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8
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9
+ token_offset: 8192
10
+ token_budget: 8192
11
+ artifact_fingerprint: 76a4a1875c1db776f32daa74d900eb95f35691d48320b320f55820f147b6fb9e
12
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13
+ - name: single_eef_abs
14
+ input_dim: 7
15
+ input: absolute
16
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17
+ target_hz: 15.0
18
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19
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20
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21
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22
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23
+ - 0
24
+ - 1
25
+ - 2
26
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27
+ - 3
28
+ - 4
29
+ - 5
30
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31
+ gripper_dim: 6
32
+ gripper_threshold: 0.8
33
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34
+ - name: single_joint6_abs
35
+ input_dim: 7
36
+ input: absolute
37
+ source_hz: 15.0
38
+ target_hz: 15.0
39
+ interpolation: cubic
40
+ components:
41
+ arm:
42
+ space: joint
43
+ joint_dims:
44
+ - 0
45
+ - 1
46
+ - 2
47
+ - 3
48
+ - 4
49
+ - 5
50
+ gripper_dim: 6
51
+ gripper_threshold: 0.8
52
+ gripper_open_is_high: true
53
+ - name: single_joint7_abs
54
+ input_dim: 8
55
+ input: absolute
56
+ source_hz: 15.0
57
+ target_hz: 15.0
58
+ interpolation: cubic
59
+ components:
60
+ arm:
61
+ space: joint
62
+ joint_dims:
63
+ - 0
64
+ - 1
65
+ - 2
66
+ - 3
67
+ - 4
68
+ - 5
69
+ - 6
70
+ gripper_dim: 7
71
+ gripper_threshold: 0.8
72
+ gripper_open_is_high: true
73
+ - name: single_eef_delta
74
+ input_dim: 7
75
+ input: delta
76
+ source_hz: 15.0
77
+ target_hz: 15.0
78
+ interpolation: cubic
79
+ components:
80
+ arm:
81
+ space: eef
82
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83
+ - 0
84
+ - 1
85
+ - 2
86
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+ - 3
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89
+ - 5
90
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91
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92
+ gripper_threshold: 0.8
93
+ gripper_open_is_high: true
94
+ - name: single_joint6_delta
95
+ input_dim: 7
96
+ input: delta
97
+ source_hz: 15.0
98
+ target_hz: 15.0
99
+ interpolation: cubic
100
+ components:
101
+ arm:
102
+ space: joint
103
+ joint_dims:
104
+ - 0
105
+ - 1
106
+ - 2
107
+ - 3
108
+ - 4
109
+ - 5
110
+ gripper_dim: 6
111
+ gripper_threshold: 0.8
112
+ gripper_open_is_high: true
113
+ - name: single_joint7_delta
114
+ input_dim: 8
115
+ input: delta
116
+ source_hz: 15.0
117
+ target_hz: 15.0
118
+ interpolation: cubic
119
+ components:
120
+ arm:
121
+ space: joint
122
+ joint_dims:
123
+ - 0
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+ - 1
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+ - 5
129
+ - 6
130
+ gripper_dim: 7
131
+ gripper_threshold: 0.8
132
+ gripper_open_is_high: true
133
+ - name: dual_eef_abs
134
+ input_dim: 14
135
+ input: absolute
136
+ source_hz: 15.0
137
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138
+ interpolation: cubic
139
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140
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151
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152
+ gripper_threshold: 0.8
153
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154
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155
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156
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+ - 7
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+ - 10
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164
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165
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167
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168
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169
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+ interpolation: cubic
174
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175
+ left_arm:
176
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177
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+ - 5
184
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185
+ gripper_threshold: 0.8
186
+ gripper_open_is_high: true
187
+ right_arm:
188
+ space: joint
189
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190
+ - 7
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+ - 12
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197
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198
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199
+ - name: dual_joint7_abs
200
+ input_dim: 16
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202
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204
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205
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206
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207
+ space: joint
208
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209
+ - 0
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218
+ gripper_open_is_high: true
219
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+ space: joint
221
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232
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233
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238
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239
+ left_arm:
240
+ space: eef
241
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242
+ - 0
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250
+ gripper_dim: 6
251
+ gripper_threshold: 0.8
252
+ gripper_open_is_high: true
253
+ right_arm:
254
+ space: eef
255
+ position_dims:
256
+ - 7
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259
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260
+ - 10
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264
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267
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268
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271
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272
+ interpolation: cubic
273
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274
+ left_arm:
275
+ space: joint
276
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277
+ - 0
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+ - 5
283
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284
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285
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286
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287
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288
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289
+ - 7
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295
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297
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298
+ - name: dual_joint7_delta
299
+ input_dim: 16
300
+ input: delta
301
+ source_hz: 15.0
302
+ target_hz: 15.0
303
+ interpolation: cubic
304
+ components:
305
+ left_arm:
306
+ space: joint
307
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308
+ - 0
309
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+ - 5
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+ - 6
315
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316
+ gripper_threshold: 0.8
317
+ gripper_open_is_high: true
318
+ right_arm:
319
+ space: joint
320
+ joint_dims:
321
+ - 8
322
+ - 9
323
+ - 10
324
+ - 11
325
+ - 12
326
+ - 13
327
+ - 14
328
+ gripper_dim: 15
329
+ gripper_threshold: 0.8
330
+ gripper_open_is_high: true
331
+ - name: single_joint6_abs_continuous_gripper
332
+ input_dim: 6
333
+ input: absolute
334
+ source_hz: 15.0
335
+ target_hz: 15.0
336
+ interpolation: cubic
337
+ components:
338
+ arm:
339
+ space: joint
340
+ joint_dims:
341
+ - 0
342
+ - 1
343
+ - 2
344
+ - 3
345
+ - 4
346
+ - 5
variants/extended-1st-5mm-16k/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2"
4
+ }
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@@ -0,0 +1,11 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
10
+ }
11
+ }
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variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/eef/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,74 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
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3
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4
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6
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7
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9
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55
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56
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60
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62
+ lookahead: 8
63
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64
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65
+ primitives:
66
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67
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68
+ - orientation_so3
69
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70
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72
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73
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1
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2
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3
+ size 3038
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1
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2
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3
+ }
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variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 8
5
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6
+ generalized_joint_position:
7
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8
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9
+ stop: 7
10
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11
+ input_order: 0
12
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13
+ input_transform:
14
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15
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16
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17
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18
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20
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23
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24
+ - 0.004
25
+ - 0.004
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+ - 0.006
27
+ - 0.0075
28
+ - 0.015
29
+ - 0.02
30
+ - 0.02
31
+ primitive_selection: smooth
32
+ gripper_open_command:
33
+ dims:
34
+ - 7
35
+ space: additive
36
+ input_order: 0
37
+ primitive_order: 0
38
+ input_transform:
39
+ scale: 1.0
40
+ clip: true
41
+ constraints:
42
+ order_0:
43
+ min: 0.0
44
+ max: 1.0
45
+ distortion_limit: 0.5
46
+ primitive_selection: nearest
47
+ set_bpe:
48
+ lookahead: 8
49
+ allow_cross_component_merge: false
50
+ train:
51
+ primitives:
52
+ zero_primitive_components:
53
+ - generalized_joint_position
54
+ bpe:
55
+ spatial_vocab_size: 2048
56
+ vocab_size: 16384
57
+ quality_control:
58
+ hard_order_1_scale: 3.0
59
+ min_segment_length: 2
variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:0d1853b1ef4425f474a78c24162a110e77e01a23c00040d09eccdf42302666fa
3
+ size 3514
variants/extended-1st-5mm-16k/profiles/joint/processor_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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@@ -0,0 +1,346 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_router
2
+ config_version: 3
3
+ profiles:
4
+ - name: joint
5
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6
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7
+ artifact_fingerprint: 5fc55736bc318efc91b5a1b01682d8c1a392df15f3bd1c373f9e6f226ab7352d
8
+ - name: eef
9
+ token_offset: 16384
10
+ token_budget: 16384
11
+ artifact_fingerprint: e4d9b0d4c90d10997a6289e91b4bafd25927ee868c6047ca296e94cc8183598f
12
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13
+ - name: single_eef_abs
14
+ input_dim: 7
15
+ input: absolute
16
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17
+ target_hz: 15.0
18
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19
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20
+ arm:
21
+ space: eef
22
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23
+ - 0
24
+ - 1
25
+ - 2
26
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27
+ - 3
28
+ - 4
29
+ - 5
30
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31
+ gripper_dim: 6
32
+ gripper_threshold: 0.8
33
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34
+ - name: single_joint6_abs
35
+ input_dim: 7
36
+ input: absolute
37
+ source_hz: 15.0
38
+ target_hz: 15.0
39
+ interpolation: cubic
40
+ components:
41
+ arm:
42
+ space: joint
43
+ joint_dims:
44
+ - 0
45
+ - 1
46
+ - 2
47
+ - 3
48
+ - 4
49
+ - 5
50
+ gripper_dim: 6
51
+ gripper_threshold: 0.8
52
+ gripper_open_is_high: true
53
+ - name: single_joint7_abs
54
+ input_dim: 8
55
+ input: absolute
56
+ source_hz: 15.0
57
+ target_hz: 15.0
58
+ interpolation: cubic
59
+ components:
60
+ arm:
61
+ space: joint
62
+ joint_dims:
63
+ - 0
64
+ - 1
65
+ - 2
66
+ - 3
67
+ - 4
68
+ - 5
69
+ - 6
70
+ gripper_dim: 7
71
+ gripper_threshold: 0.8
72
+ gripper_open_is_high: true
73
+ - name: single_eef_delta
74
+ input_dim: 7
75
+ input: delta
76
+ source_hz: 15.0
77
+ target_hz: 15.0
78
+ interpolation: cubic
79
+ components:
80
+ arm:
81
+ space: eef
82
+ position_dims:
83
+ - 0
84
+ - 1
85
+ - 2
86
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87
+ - 3
88
+ - 4
89
+ - 5
90
+ rotation_format: rotation_vector
91
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92
+ gripper_threshold: 0.8
93
+ gripper_open_is_high: true
94
+ - name: single_joint6_delta
95
+ input_dim: 7
96
+ input: delta
97
+ source_hz: 15.0
98
+ target_hz: 15.0
99
+ interpolation: cubic
100
+ components:
101
+ arm:
102
+ space: joint
103
+ joint_dims:
104
+ - 0
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+ - 1
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+ - 2
107
+ - 3
108
+ - 4
109
+ - 5
110
+ gripper_dim: 6
111
+ gripper_threshold: 0.8
112
+ gripper_open_is_high: true
113
+ - name: single_joint7_delta
114
+ input_dim: 8
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+ input: delta
116
+ source_hz: 15.0
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119
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120
+ arm:
121
+ space: joint
122
+ joint_dims:
123
+ - 0
124
+ - 1
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+ - 3
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+ - 4
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+ - 6
130
+ gripper_dim: 7
131
+ gripper_threshold: 0.8
132
+ gripper_open_is_high: true
133
+ - name: dual_eef_abs
134
+ input_dim: 14
135
+ input: absolute
136
+ source_hz: 15.0
137
+ target_hz: 15.0
138
+ interpolation: cubic
139
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140
+ left_arm:
141
+ space: eef
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143
+ - 0
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+ - 1
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+ - 2
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+ - 3
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149
+ - 5
150
+ rotation_format: rotation_vector
151
+ gripper_dim: 6
152
+ gripper_threshold: 0.8
153
+ gripper_open_is_high: true
154
+ right_arm:
155
+ space: eef
156
+ position_dims:
157
+ - 7
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+ - 8
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+ - 9
160
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161
+ - 10
162
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+ - 12
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165
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167
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168
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169
+ input_dim: 14
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173
+ interpolation: cubic
174
+ components:
175
+ left_arm:
176
+ space: joint
177
+ joint_dims:
178
+ - 0
179
+ - 1
180
+ - 2
181
+ - 3
182
+ - 4
183
+ - 5
184
+ gripper_dim: 6
185
+ gripper_threshold: 0.8
186
+ gripper_open_is_high: true
187
+ right_arm:
188
+ space: joint
189
+ joint_dims:
190
+ - 7
191
+ - 8
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+ - 9
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+ - 12
196
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198
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199
+ - name: dual_joint7_abs
200
+ input_dim: 16
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202
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204
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205
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206
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207
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209
+ - 0
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218
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219
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220
+ space: joint
221
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222
+ - 8
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232
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233
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237
+ interpolation: cubic
238
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239
+ left_arm:
240
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241
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242
+ - 0
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+ gripper_threshold: 0.8
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253
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254
+ space: eef
255
+ position_dims:
256
+ - 7
257
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259
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260
+ - 10
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+ - 11
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264
+ gripper_dim: 13
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267
+ - name: dual_joint6_delta
268
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271
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272
+ interpolation: cubic
273
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274
+ left_arm:
275
+ space: joint
276
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277
+ - 0
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283
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286
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288
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289
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298
+ - name: dual_joint7_delta
299
+ input_dim: 16
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+ input: delta
301
+ source_hz: 15.0
302
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303
+ interpolation: cubic
304
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305
+ left_arm:
306
+ space: joint
307
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308
+ - 0
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318
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319
+ space: joint
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321
+ - 8
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331
+ - name: single_joint6_abs_continuous_gripper
332
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339
+ space: joint
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341
+ - 0
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+ - 1
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+ - 4
346
+ - 5
variants/extended-1st-5mm-1k/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
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1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
10
+ }
11
+ }
variants/extended-1st-5mm-1k/profiles/eef/bpe.json ADDED
@@ -0,0 +1,3910 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 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+ {
2
+ "spatial_merges": [
3
+ [
4
+ 8,
5
+ 25
6
+ ],
7
+ [
8
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+ 300,
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1943
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+ 2
1948
+ ],
1949
+ [
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+ 231,
1952
+ 3
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+ ],
1954
+ [
1955
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+ 229,
1957
+ 2
1958
+ ],
1959
+ [
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+ 246,
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+ 1
1963
+ ],
1964
+ [
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1966
+ 68,
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+ 1
1968
+ ],
1969
+ [
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+ 227,
1971
+ 227,
1972
+ 2
1973
+ ],
1974
+ [
1975
+ 193,
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+ 193,
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+ 1
1978
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1979
+ [
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+ 182,
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+ 242,
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+ 1
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1984
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1989
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1994
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1998
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2004
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2008
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2009
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+ ],
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2018
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2023
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2024
+ [
2025
+ 234,
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+ ],
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+ [
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+ 207,
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+ 207,
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+ 2
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+ ],
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+ [
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+ 512,
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+ 4
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+ ],
2074
+ [
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+ 303,
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+ 303,
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+ 2
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+ ],
2079
+ [
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+ 224,
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+ 197,
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+ 2
2083
+ ],
2084
+ [
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+ 512,
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+ 247,
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+ 4
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+ ],
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+ [
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+ 220,
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+ 220,
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+ 2
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+ ],
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+ [
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+ 216,
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+ ],
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+ 45,
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+ ],
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+ 225,
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+ [
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+ 255,
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+ ],
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+ [
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+ 195,
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+ [
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+ ],
2134
+ [
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+ 182,
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+ 188,
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+ 1
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+ [
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2154
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+ 333,
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+ 75,
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+ 226,
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+ 179,
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+ 188,
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+ 156,
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+ [
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+ 243,
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+ 243,
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+ [
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+ [
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+ 356,
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+ 270,
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+ 270,
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+ 2
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+ [
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+ 43,
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+ 195,
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+ 355,
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2554
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2564
+ [
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+ 2
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2665
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+ 292,
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+ ],
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+ ],
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+ 6,
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+ 278,
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3039
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3044
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+ 520,
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+ 217,
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+ 245,
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3064
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+ 386,
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+ 293,
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+ 396,
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3149
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3153
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3154
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+ 275,
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+ 2
3158
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3159
+ [
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+ 213,
3161
+ 213,
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+ 3
3163
+ ],
3164
+ [
3165
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+ 246,
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+ 1
3168
+ ],
3169
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+ 195,
3172
+ 2
3173
+ ],
3174
+ [
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3176
+ 255,
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+ 3
3178
+ ],
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1365
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1366
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1367
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+ 366,
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2060
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2062
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2063
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+ 268,
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