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ActionCodec2

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actioncodec2
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1 Parent(s): ce32ca3

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  1. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  2. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/processor_config.json +11 -0
  3. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  4. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  5. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  6. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  7. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  8. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  9. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json +4 -0
  10. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml +59 -0
  11. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  12. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  13. variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/router_config.yaml +408 -0
  14. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  15. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/processor_config.json +11 -0
  16. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +4222 -0
  17. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  18. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  19. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  20. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  21. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json +3882 -0
  22. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json +4 -0
  23. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml +59 -0
  24. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  25. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  26. variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/router_config.yaml +408 -0
  27. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  28. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/processor_config.json +11 -0
  29. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +8830 -0
  30. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  31. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  32. variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2",
4
+ "auto_map": {
5
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
6
+ }
7
+ }
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/processor_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,11 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
10
+ }
11
+ }
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json ADDED
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variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,74 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 7
5
+ components:
6
+ translation_m:
7
+ dims:
8
+ start: 0
9
+ stop: 3
10
+ space: additive
11
+ input_order: 0
12
+ primitive_order: 1
13
+ input_transform:
14
+ scale: 1.0
15
+ clip: false
16
+ constraints:
17
+ order_0:
18
+ min: -2.0
19
+ max: 2.0
20
+ order_1:
21
+ min: -0.08
22
+ max: 0.08
23
+ distortion_limit: 0.01
24
+ primitive_selection: smooth
25
+ orientation_so3:
26
+ dims:
27
+ start: 3
28
+ stop: 6
29
+ space: so3
30
+ input_order: 0
31
+ primitive_order: 1
32
+ input_transform:
33
+ scale: 1.0
34
+ clip: false
35
+ constraints:
36
+ order_0:
37
+ min: -3.141592653589793
38
+ max: 3.141592653589793
39
+ order_1:
40
+ min: -0.25
41
+ max: 0.25
42
+ distortion_limit: 0.04
43
+ primitive_selection: smooth
44
+ representation: rotation_vector
45
+ multiplication: right
46
+ gripper_open_command:
47
+ dims:
48
+ - 6
49
+ space: additive
50
+ input_order: 0
51
+ primitive_order: 0
52
+ input_transform:
53
+ scale: 1.0
54
+ clip: true
55
+ constraints:
56
+ order_0:
57
+ min: 0.0
58
+ max: 1.0
59
+ distortion_limit: 0.5
60
+ primitive_selection: nearest
61
+ set_bpe:
62
+ lookahead: 8
63
+ allow_cross_component_merge: false
64
+ train:
65
+ primitives:
66
+ zero_primitive_components:
67
+ - translation_m
68
+ - orientation_so3
69
+ bpe:
70
+ spatial_vocab_size: 1024
71
+ vocab_size: 16384
72
+ quality_control:
73
+ hard_order_1_scale: 3.0
74
+ min_segment_length: 2
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
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2
+ oid sha256:ffe32ba8ceb3234ee4d3bf7b4f6670379e4aa8819096ccf32c892989b17a76b9
3
+ size 2510
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json ADDED
The diff for this file is too large to render. See raw diff
 
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,59 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 8
5
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6
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7
+ dims:
8
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9
+ stop: 7
10
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11
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12
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13
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14
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15
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16
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18
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19
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20
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21
+ min: -0.35
22
+ max: 0.35
23
+ distortion_limit:
24
+ - 0.008
25
+ - 0.008
26
+ - 0.012
27
+ - 0.015
28
+ - 0.03
29
+ - 0.04
30
+ - 0.04
31
+ primitive_selection: smooth
32
+ gripper_open_command:
33
+ dims:
34
+ - 7
35
+ space: additive
36
+ input_order: 0
37
+ primitive_order: 0
38
+ input_transform:
39
+ scale: 1.0
40
+ clip: true
41
+ constraints:
42
+ order_0:
43
+ min: 0.0
44
+ max: 1.0
45
+ distortion_limit: 0.5
46
+ primitive_selection: nearest
47
+ set_bpe:
48
+ lookahead: 8
49
+ allow_cross_component_merge: false
50
+ train:
51
+ primitives:
52
+ zero_primitive_components:
53
+ - generalized_joint_position
54
+ bpe:
55
+ spatial_vocab_size: 1024
56
+ vocab_size: 16384
57
+ quality_control:
58
+ hard_order_1_scale: 3.0
59
+ min_segment_length: 2
variants/extended-o1-10mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:8b7ac30aa699627d62397f7253a6d781c1d9cdea2e49f4f4ecf852fa8436e2c1
3
+ size 2834
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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@@ -0,0 +1,408 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_router
2
+ config_version: 4
3
+ profiles:
4
+ - name: joint
5
+ token_offset: 0
6
+ token_budget: 16384
7
+ artifact_fingerprint: 309e93d0fa330d19b4e597b5b82ef76cce820f536d6f23a31d103e746ab29e86
8
+ - name: eef
9
+ token_offset: 16384
10
+ token_budget: 16384
11
+ artifact_fingerprint: 10eec18e85e63394e59a20ca958f20af761b72575b5b8c9403bc230f4acaba28
12
+ presets:
13
+ - name: single_eef_abs
14
+ input_dim: 7
15
+ input: absolute
16
+ source_hz: 15.0
17
+ target_hz: 15.0
18
+ interpolation: cubic
19
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20
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21
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22
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23
+ gripper_threshold: 0.8
24
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25
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26
+ - 0
27
+ - 1
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+ - 2
29
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30
+ - 3
31
+ - 4
32
+ - 5
33
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34
+ gripper_dim: 6
35
+ gripper_closed_value: 0.0
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+ - name: single_joint6_abs
38
+ input_dim: 7
39
+ input: absolute
40
+ source_hz: 15.0
41
+ target_hz: 15.0
42
+ interpolation: cubic
43
+ token_order: time_major
44
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45
+ arm:
46
+ space: joint
47
+ gripper_threshold: 0.8
48
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49
+ joint_dims:
50
+ - 0
51
+ - 1
52
+ - 2
53
+ - 3
54
+ - 4
55
+ - 5
56
+ joint_wrap: pi
57
+ gripper_dim: 6
58
+ gripper_closed_value: 0.0
59
+ gripper_open_value: 1.0
60
+ - name: single_joint7_abs
61
+ input_dim: 8
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+ input: absolute
63
+ source_hz: 15.0
64
+ target_hz: 15.0
65
+ interpolation: cubic
66
+ token_order: time_major
67
+ components:
68
+ arm:
69
+ space: joint
70
+ gripper_threshold: 0.8
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+ gripper_open_is_high: true
72
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73
+ - 0
74
+ - 1
75
+ - 2
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+ - 3
77
+ - 4
78
+ - 5
79
+ - 6
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+ joint_wrap: pi
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+ gripper_dim: 7
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+ gripper_closed_value: 0.0
83
+ gripper_open_value: 1.0
84
+ - name: single_eef_delta
85
+ input_dim: 7
86
+ input: delta
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+ source_hz: 15.0
88
+ target_hz: 15.0
89
+ interpolation: cubic
90
+ token_order: time_major
91
+ components:
92
+ arm:
93
+ space: eef
94
+ gripper_threshold: 0.8
95
+ gripper_open_is_high: true
96
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97
+ - 0
98
+ - 1
99
+ - 2
100
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101
+ - 3
102
+ - 4
103
+ - 5
104
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105
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109
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111
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112
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113
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114
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117
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118
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119
+ gripper_open_is_high: true
120
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121
+ - 0
122
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123
+ - 2
124
+ - 3
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+ - 4
126
+ - 5
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128
+ gripper_dim: 6
129
+ gripper_closed_value: 0.0
130
+ gripper_open_value: 1.0
131
+ - name: single_joint7_delta
132
+ input_dim: 8
133
+ input: delta
134
+ source_hz: 15.0
135
+ target_hz: 15.0
136
+ interpolation: cubic
137
+ token_order: time_major
138
+ components:
139
+ arm:
140
+ space: joint
141
+ gripper_threshold: 0.8
142
+ gripper_open_is_high: true
143
+ joint_dims:
144
+ - 0
145
+ - 1
146
+ - 2
147
+ - 3
148
+ - 4
149
+ - 5
150
+ - 6
151
+ joint_wrap: pi
152
+ gripper_dim: 7
153
+ gripper_closed_value: 0.0
154
+ gripper_open_value: 1.0
155
+ - name: dual_eef_abs
156
+ input_dim: 14
157
+ input: absolute
158
+ source_hz: 15.0
159
+ target_hz: 15.0
160
+ interpolation: cubic
161
+ token_order: time_major
162
+ components:
163
+ left_arm:
164
+ space: eef
165
+ gripper_threshold: 0.8
166
+ gripper_open_is_high: true
167
+ position_dims:
168
+ - 0
169
+ - 1
170
+ - 2
171
+ rotation_dims:
172
+ - 3
173
+ - 4
174
+ - 5
175
+ rotation_format: rotation_vector
176
+ gripper_dim: 6
177
+ gripper_closed_value: 0.0
178
+ gripper_open_value: 1.0
179
+ right_arm:
180
+ space: eef
181
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182
+ gripper_open_is_high: true
183
+ position_dims:
184
+ - 7
185
+ - 8
186
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187
+ rotation_dims:
188
+ - 10
189
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190
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191
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192
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194
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195
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196
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198
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199
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200
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201
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202
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203
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219
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220
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234
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236
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239
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241
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242
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243
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+ - 14
269
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273
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274
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276
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278
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279
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281
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+ - 3
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299
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301
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310
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314
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321
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326
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338
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340
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341
+ - 7
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+ - 11
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348
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350
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+ - name: dual_joint7_delta
352
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353
+ input: delta
354
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355
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356
+ interpolation: cubic
357
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359
+ left_arm:
360
+ space: joint
361
+ gripper_threshold: 0.8
362
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+ - 0
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369
+ - 5
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+ - 6
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+ joint_wrap: pi
372
+ gripper_dim: 7
373
+ gripper_closed_value: 0.0
374
+ gripper_open_value: 1.0
375
+ right_arm:
376
+ space: joint
377
+ gripper_threshold: 0.8
378
+ gripper_open_is_high: true
379
+ joint_dims:
380
+ - 8
381
+ - 9
382
+ - 10
383
+ - 11
384
+ - 12
385
+ - 13
386
+ - 14
387
+ joint_wrap: pi
388
+ gripper_dim: 15
389
+ gripper_closed_value: 0.0
390
+ gripper_open_value: 1.0
391
+ - name: single_joint6_abs_no_gripper
392
+ input_dim: 6
393
+ input: absolute
394
+ source_hz: 15.0
395
+ target_hz: 15.0
396
+ interpolation: cubic
397
+ token_order: time_major
398
+ components:
399
+ arm:
400
+ space: joint
401
+ joint_dims:
402
+ - 0
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408
+ joint_wrap: pi
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@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
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3
+ "processor_class": "ActionCodec2",
4
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5
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6
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7
+ }
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@@ -0,0 +1,11 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
10
+ }
11
+ }
variants/extended-o1-10mm-1k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json ADDED
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+ 188,
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+ [
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+ 69,
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+ 203,
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+ 230,
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+ 71,
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+ 251,
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+ 241,
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+ ],
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+ 188,
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+ 244,
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+ 193,
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+ [
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+ 201,
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+ ],
2051
+ [
2052
+ 281,
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+ 281,
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+ 2
2055
+ ],
2056
+ [
2057
+ 306,
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+ 306,
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+ 2
2060
+ ],
2061
+ [
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+ 190,
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+ 2
2065
+ ],
2066
+ [
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+ 254,
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+ 254,
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+ 2
2070
+ ],
2071
+ [
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+ 102,
2073
+ 102,
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+ 1
2075
+ ],
2076
+ [
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+ 103,
2078
+ 103,
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+ 1
2080
+ ],
2081
+ [
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+ 522,
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+ ],
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+ [
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+ 524,
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+ ],
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+ [
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+ 194,
2093
+ 194,
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+ 2
2095
+ ],
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+ [
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+ 202,
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+ 249,
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+ 2
2100
+ ],
2101
+ [
2102
+ 250,
2103
+ 250,
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+ 2
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+ ],
2106
+ [
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+ 261,
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+ 2
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+ ],
2111
+ [
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+ 512,
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+ 4
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2116
+ [
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+ 210,
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+ 210,
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+ 1
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+ ],
2121
+ [
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+ 521,
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+ 6
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+ ],
2126
+ [
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+ 256,
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+ 256,
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+ 2
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+ ],
2131
+ [
2132
+ 323,
2133
+ 323,
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+ 2
2135
+ ],
2136
+ [
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+ 193,
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+ 275,
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+ 2
2140
+ ],
2141
+ [
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+ 108,
2143
+ 108,
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+ 1
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+ ],
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+ [
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+ 328,
2148
+ 328,
2149
+ 2
2150
+ ],
2151
+ [
2152
+ 107,
2153
+ 107,
2154
+ 1
2155
+ ],
2156
+ [
2157
+ 337,
2158
+ 337,
2159
+ 2
2160
+ ],
2161
+ [
2162
+ 68,
2163
+ 69,
2164
+ 2
2165
+ ],
2166
+ [
2167
+ 282,
2168
+ 282,
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+ 3
2170
+ ],
2171
+ [
2172
+ 284,
2173
+ 284,
2174
+ 2
2175
+ ],
2176
+ [
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+ 66,
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+ 67,
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+ 2
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+ ],
2181
+ [
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+ 19,
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+ 19,
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+ ],
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+ [
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+ 532,
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+ ],
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+ 25,
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+ ],
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+ 175,
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+ 3
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+ ],
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+ [
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+ 22,
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+ 240,
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+ ],
2221
+ [
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+ 204,
2223
+ 204,
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+ [
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+ 331,
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+ 331,
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+ ],
2231
+ [
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+ 181,
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+ 181,
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+ [
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+ 61,
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+ ],
2241
+ [
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+ ],
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+ 26,
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2251
+ [
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+ [
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+ ],
2261
+ [
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+ 214,
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+ ],
2271
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2276
+ [
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+ ],
2281
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+ ],
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2301
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+ 206,
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+ ],
2351
+ [
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+ 322,
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+ 220,
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+ [
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+ 109,
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2371
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+ 339,
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+ 70,
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+ 104,
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+ 229,
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+ 229,
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+ 4
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+ [
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+ 101,
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+ ],
2441
+ [
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+ 201,
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+ [
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+ 230,
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+ ],
2451
+ [
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+ 275,
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+ 275,
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+ 3
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+ [
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+ 307,
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+ 2
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+ ],
2461
+ [
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2466
+ [
2467
+ 193,
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+ ],
2471
+ [
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+ 236,
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2476
+ [
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+ 182,
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+ 4
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+ ],
2501
+ [
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+ 278,
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+ 300,
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+ 210,
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+ [
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+ 65,
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2551
+ [
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+ 6
2555
+ ],
2556
+ [
2557
+ 522,
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+ 6
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+ ],
2561
+ [
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+ 296,
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+ ],
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+ [
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+ 24,
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+ [
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+ 351,
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2656
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2661
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+ 302,
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2676
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2692
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+ 285,
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+ 252,
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+ 110,
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+ [
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+ 21,
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+ ],
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+ ],
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+ [
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+ ],
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+ [
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+ 268,
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+ 268,
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+ 2
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+ ],
2776
+ [
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+ 521,
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+ 247,
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+ ],
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+ 188,
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+ 514,
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+ 278,
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+ 514,
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+ 260,
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+ 4
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+ ],
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+ 345,
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+ 2
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+ 313,
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+ 203,
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+ 234,
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+ 253,
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+ 410,
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+ 335,
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+ ],
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2861
+ [
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+ 333,
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+ ],
2866
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+ 235,
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+ ],
2871
+ [
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+ 129,
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+ 66,
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+ 199,
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+ 343,
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+ 175,
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+ ],
2901
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+ 327,
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+ 205,
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2975
+ ],
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+ 245,
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+ 23,
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+ 244,
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+ 228,
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3
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4
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5
+ "eef",
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7
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variants/extended-o1-10mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json ADDED
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+ 1033,
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+ 1
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+ 2
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+ ],
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+ 2
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6774
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+ 244,
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6864
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+ 4
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+ ],
6874
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+ 4
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+ 159,
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+ 2
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+ ],
6964
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+ 1
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+ ],
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+ 241,
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+ 3
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7154
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+ 1024,
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+ 4
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+ ],
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+ [
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+ 1035,
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7949
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+ ],
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+ 177,
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+ 166,
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8139
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+ 132,
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+ 2
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+ [
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+ 2
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8149
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+ 1041,
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+ 5
8153
+ ],
8154
+ [
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+ 189,
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+ 144,
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+ 2
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8159
+ [
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+ 1072,
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+ 158,
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+ 2
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8164
+ [
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+ 6
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+ ],
8169
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+ 163,
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+ 1
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+ ],
8174
+ [
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+ 167,
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+ 2
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+ 4
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+ 2
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+ [
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+ [
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8339
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+ 1073,
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8343
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8344
+ [
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+ 176,
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8349
+ [
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+ 1026,
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+ 1
8353
+ ],
8354
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+ 1026,
8356
+ 1055,
8357
+ 3
8358
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8359
+ [
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8364
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8365
+ 147,
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+ 150,
8367
+ 2
8368
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8369
+ [
8370
+ 168,
8371
+ 170,
8372
+ 1
8373
+ ],
8374
+ [
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8377
+ 3
8378
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8379
+ [
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+ 1026,
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+ 1046,
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+ 5
8383
+ ],
8384
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8388
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8389
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8394
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8398
+ ],
8399
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8403
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