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ActionCodec2

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actioncodec2
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  1. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  2. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/config.json +4 -0
  3. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/config.yaml +80 -0
  4. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  5. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  6. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  7. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/config.json +4 -0
  8. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/config.yaml +62 -0
  9. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  10. variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  11. variants/extended-2nd-10mm-4k/router_config.yaml +346 -0
  12. variants/extended-2nd-10mm-8k/config.json +4 -0
  13. variants/extended-2nd-10mm-8k/processor_config.json +11 -0
  14. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  15. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/config.json +4 -0
  16. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/config.yaml +80 -0
  17. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  18. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  19. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  20. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/config.json +4 -0
  21. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/config.yaml +62 -0
  22. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  23. variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  24. variants/extended-2nd-10mm-8k/router_config.yaml +346 -0
  25. variants/extended-2nd-1mm-16k/config.json +4 -0
  26. variants/extended-2nd-1mm-16k/processor_config.json +11 -0
  27. variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  28. variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/eef/config.json +4 -0
  29. variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/eef/config.yaml +80 -0
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  31. variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
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  36. variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  37. variants/extended-2nd-1mm-16k/router_config.yaml +346 -0
  38. variants/extended-2nd-1mm-2k/config.json +4 -0
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variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/bpe.json ADDED
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variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
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2
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3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/eef/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,80 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
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5
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6
+ translation_m:
7
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8
+ start: 0
9
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10
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11
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12
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13
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14
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15
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16
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17
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18
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19
+ max: 2.0
20
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21
+ min: -0.08
22
+ max: 0.08
23
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24
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25
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26
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27
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28
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29
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30
+ start: 3
31
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32
+ space: so3
33
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34
+ primitive_order: 2
35
+ input_transform:
36
+ scale: 1.0
37
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38
+ constraints:
39
+ order_0:
40
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41
+ max: 3.141592653589793
42
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43
+ min: -0.25
44
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45
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46
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47
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48
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49
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50
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51
+ multiplication: right
52
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53
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54
+ - 6
55
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56
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57
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58
+ input_transform:
59
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60
+ clip: true
61
+ constraints:
62
+ order_0:
63
+ min: 0.0
64
+ max: 1.0
65
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66
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67
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68
+ lookahead: 8
69
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70
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71
+ primitives:
72
+ zero_primitive_components:
73
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74
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75
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76
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1
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2
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3
+ size 2246
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
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2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,62 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
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4
+ input_dim: 8
5
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6
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7
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8
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9
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10
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11
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12
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13
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14
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15
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16
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19
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20
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+ min: -0.35
22
+ max: 0.35
23
+ order_2:
24
+ min: -0.25
25
+ max: 0.25
26
+ distortion_limit:
27
+ - 0.008
28
+ - 0.008
29
+ - 0.012
30
+ - 0.015
31
+ - 0.03
32
+ - 0.04
33
+ - 0.04
34
+ primitive_selection: smooth
35
+ gripper_open_command:
36
+ dims:
37
+ - 7
38
+ space: additive
39
+ input_order: 0
40
+ primitive_order: 0
41
+ input_transform:
42
+ scale: 1.0
43
+ clip: true
44
+ constraints:
45
+ order_0:
46
+ min: 0.0
47
+ max: 1.0
48
+ distortion_limit: 0.5
49
+ primitive_selection: nearest
50
+ set_bpe:
51
+ lookahead: 8
52
+ allow_cross_component_merge: false
53
+ train:
54
+ primitives:
55
+ zero_primitive_components:
56
+ - generalized_joint_position
57
+ bpe:
58
+ spatial_vocab_size: 2048
59
+ vocab_size: 4096
60
+ quality_control:
61
+ hard_order_1_scale: 3.0
62
+ min_segment_length: 2
variants/extended-2nd-10mm-4k/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:5ef3c45f7d98dfc9150b5613ed1a966b13e261219fd9b3b88d5212c725b8f9a2
3
+ size 2714
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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@@ -0,0 +1,346 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_router
2
+ config_version: 3
3
+ profiles:
4
+ - name: joint
5
+ token_offset: 0
6
+ token_budget: 4096
7
+ artifact_fingerprint: 0bbaa782bdc675db5071e3161ce86784afabbbf59a70e3a80f7e585d8eb760ba
8
+ - name: eef
9
+ token_offset: 4096
10
+ token_budget: 4096
11
+ artifact_fingerprint: d031ae7f3c584fa68c5bba19ba16655a456a669d148173b0472a63212160a249
12
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13
+ - name: single_eef_abs
14
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15
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16
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17
+ target_hz: 15.0
18
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19
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20
+ arm:
21
+ space: eef
22
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23
+ - 0
24
+ - 1
25
+ - 2
26
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27
+ - 3
28
+ - 4
29
+ - 5
30
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31
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32
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33
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34
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35
+ input_dim: 7
36
+ input: absolute
37
+ source_hz: 15.0
38
+ target_hz: 15.0
39
+ interpolation: cubic
40
+ components:
41
+ arm:
42
+ space: joint
43
+ joint_dims:
44
+ - 0
45
+ - 1
46
+ - 2
47
+ - 3
48
+ - 4
49
+ - 5
50
+ gripper_dim: 6
51
+ gripper_threshold: 0.8
52
+ gripper_open_is_high: true
53
+ - name: single_joint7_abs
54
+ input_dim: 8
55
+ input: absolute
56
+ source_hz: 15.0
57
+ target_hz: 15.0
58
+ interpolation: cubic
59
+ components:
60
+ arm:
61
+ space: joint
62
+ joint_dims:
63
+ - 0
64
+ - 1
65
+ - 2
66
+ - 3
67
+ - 4
68
+ - 5
69
+ - 6
70
+ gripper_dim: 7
71
+ gripper_threshold: 0.8
72
+ gripper_open_is_high: true
73
+ - name: single_eef_delta
74
+ input_dim: 7
75
+ input: delta
76
+ source_hz: 15.0
77
+ target_hz: 15.0
78
+ interpolation: cubic
79
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80
+ arm:
81
+ space: eef
82
+ position_dims:
83
+ - 0
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+ - 1
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+ - 2
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87
+ - 3
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+ - 4
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+ - 5
90
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91
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92
+ gripper_threshold: 0.8
93
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94
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95
+ input_dim: 7
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97
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98
+ target_hz: 15.0
99
+ interpolation: cubic
100
+ components:
101
+ arm:
102
+ space: joint
103
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104
+ - 0
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+ - 1
106
+ - 2
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+ - 3
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+ - 4
109
+ - 5
110
+ gripper_dim: 6
111
+ gripper_threshold: 0.8
112
+ gripper_open_is_high: true
113
+ - name: single_joint7_delta
114
+ input_dim: 8
115
+ input: delta
116
+ source_hz: 15.0
117
+ target_hz: 15.0
118
+ interpolation: cubic
119
+ components:
120
+ arm:
121
+ space: joint
122
+ joint_dims:
123
+ - 0
124
+ - 1
125
+ - 2
126
+ - 3
127
+ - 4
128
+ - 5
129
+ - 6
130
+ gripper_dim: 7
131
+ gripper_threshold: 0.8
132
+ gripper_open_is_high: true
133
+ - name: dual_eef_abs
134
+ input_dim: 14
135
+ input: absolute
136
+ source_hz: 15.0
137
+ target_hz: 15.0
138
+ interpolation: cubic
139
+ components:
140
+ left_arm:
141
+ space: eef
142
+ position_dims:
143
+ - 0
144
+ - 1
145
+ - 2
146
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147
+ - 3
148
+ - 4
149
+ - 5
150
+ rotation_format: rotation_vector
151
+ gripper_dim: 6
152
+ gripper_threshold: 0.8
153
+ gripper_open_is_high: true
154
+ right_arm:
155
+ space: eef
156
+ position_dims:
157
+ - 7
158
+ - 8
159
+ - 9
160
+ rotation_dims:
161
+ - 10
162
+ - 11
163
+ - 12
164
+ rotation_format: rotation_vector
165
+ gripper_dim: 13
166
+ gripper_threshold: 0.8
167
+ gripper_open_is_high: true
168
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169
+ input_dim: 14
170
+ input: absolute
171
+ source_hz: 15.0
172
+ target_hz: 15.0
173
+ interpolation: cubic
174
+ components:
175
+ left_arm:
176
+ space: joint
177
+ joint_dims:
178
+ - 0
179
+ - 1
180
+ - 2
181
+ - 3
182
+ - 4
183
+ - 5
184
+ gripper_dim: 6
185
+ gripper_threshold: 0.8
186
+ gripper_open_is_high: true
187
+ right_arm:
188
+ space: joint
189
+ joint_dims:
190
+ - 7
191
+ - 8
192
+ - 9
193
+ - 10
194
+ - 11
195
+ - 12
196
+ gripper_dim: 13
197
+ gripper_threshold: 0.8
198
+ gripper_open_is_high: true
199
+ - name: dual_joint7_abs
200
+ input_dim: 16
201
+ input: absolute
202
+ source_hz: 15.0
203
+ target_hz: 15.0
204
+ interpolation: cubic
205
+ components:
206
+ left_arm:
207
+ space: joint
208
+ joint_dims:
209
+ - 0
210
+ - 1
211
+ - 2
212
+ - 3
213
+ - 4
214
+ - 5
215
+ - 6
216
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217
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218
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219
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220
+ space: joint
221
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222
+ - 8
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+ - 10
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+ - 11
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+ - 14
229
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+ gripper_threshold: 0.8
231
+ gripper_open_is_high: true
232
+ - name: dual_eef_delta
233
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+ input: delta
235
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236
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237
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238
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239
+ left_arm:
240
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241
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242
+ - 0
243
+ - 1
244
+ - 2
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+ - 3
247
+ - 4
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+ - 5
249
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250
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251
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254
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255
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+ - 7
257
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260
+ - 10
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+ - 11
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263
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264
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265
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267
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268
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273
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274
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275
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282
+ - 5
283
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285
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286
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287
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288
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289
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+ - 12
295
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297
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298
+ - name: dual_joint7_delta
299
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+ input: delta
301
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302
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303
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304
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305
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306
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308
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309
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318
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319
+ space: joint
320
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321
+ - 8
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323
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324
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325
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327
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328
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329
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331
+ - name: single_joint6_abs_continuous_gripper
332
+ input_dim: 6
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+ input: absolute
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345
+ - 4
346
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variants/extended-2nd-10mm-8k/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
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2
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3
+ "processor_class": "ActionCodec2"
4
+ }
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1
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2
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3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
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9
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10
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11
+ }
variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/bpe.json ADDED
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variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
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1
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2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 7
5
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6
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7
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8
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9
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11
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15
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16
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17
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24
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29
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39
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46
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47
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49
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50
+ representation: rotation_vector
51
+ multiplication: right
52
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53
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54
+ - 6
55
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56
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57
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58
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59
+ scale: 1.0
60
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61
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62
+ order_0:
63
+ min: 0.0
64
+ max: 1.0
65
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66
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67
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68
+ lookahead: 8
69
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70
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71
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72
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73
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74
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75
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76
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79
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1
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2
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3
+ size 2246
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
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2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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1
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2
+ config_version: 1
3
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4
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5
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6
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7
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8
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9
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10
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11
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12
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13
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14
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16
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17
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20
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+ min: -0.35
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23
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27
+ - 0.008
28
+ - 0.008
29
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30
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31
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33
+ - 0.04
34
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35
+ gripper_open_command:
36
+ dims:
37
+ - 7
38
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39
+ input_order: 0
40
+ primitive_order: 0
41
+ input_transform:
42
+ scale: 1.0
43
+ clip: true
44
+ constraints:
45
+ order_0:
46
+ min: 0.0
47
+ max: 1.0
48
+ distortion_limit: 0.5
49
+ primitive_selection: nearest
50
+ set_bpe:
51
+ lookahead: 8
52
+ allow_cross_component_merge: false
53
+ train:
54
+ primitives:
55
+ zero_primitive_components:
56
+ - generalized_joint_position
57
+ bpe:
58
+ spatial_vocab_size: 2048
59
+ vocab_size: 8192
60
+ quality_control:
61
+ hard_order_1_scale: 3.0
62
+ min_segment_length: 2
variants/extended-2nd-10mm-8k/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:5ef3c45f7d98dfc9150b5613ed1a966b13e261219fd9b3b88d5212c725b8f9a2
3
+ size 2714
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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1
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2
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3
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4
+ - name: joint
5
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6
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8
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9
+ token_offset: 8192
10
+ token_budget: 8192
11
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12
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13
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14
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15
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16
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19
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22
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24
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30
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31
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36
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38
+ target_hz: 15.0
39
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40
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41
+ arm:
42
+ space: joint
43
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44
+ - 0
45
+ - 1
46
+ - 2
47
+ - 3
48
+ - 4
49
+ - 5
50
+ gripper_dim: 6
51
+ gripper_threshold: 0.8
52
+ gripper_open_is_high: true
53
+ - name: single_joint7_abs
54
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55
+ input: absolute
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+ target_hz: 15.0
58
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59
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60
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61
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69
+ - 6
70
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71
+ gripper_threshold: 0.8
72
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73
+ - name: single_eef_delta
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76
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77
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78
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79
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80
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90
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93
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94
+ - name: single_joint6_delta
95
+ input_dim: 7
96
+ input: delta
97
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98
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99
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100
+ components:
101
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102
+ space: joint
103
+ joint_dims:
104
+ - 0
105
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106
+ - 2
107
+ - 3
108
+ - 4
109
+ - 5
110
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111
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113
+ - name: single_joint7_delta
114
+ input_dim: 8
115
+ input: delta
116
+ source_hz: 15.0
117
+ target_hz: 15.0
118
+ interpolation: cubic
119
+ components:
120
+ arm:
121
+ space: joint
122
+ joint_dims:
123
+ - 0
124
+ - 1
125
+ - 2
126
+ - 3
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+ - 4
128
+ - 5
129
+ - 6
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133
+ - name: dual_eef_abs
134
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135
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138
+ interpolation: cubic
139
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140
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141
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142
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143
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145
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147
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+ - 5
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151
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152
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154
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155
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161
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164
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165
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166
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168
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169
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173
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174
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175
+ left_arm:
176
+ space: joint
177
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178
+ - 0
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+ - 1
180
+ - 2
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+ - 4
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+ gripper_dim: 6
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+ gripper_threshold: 0.8
186
+ gripper_open_is_high: true
187
+ right_arm:
188
+ space: joint
189
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190
+ - 7
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+ - 8
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+ - 9
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+ - 10
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199
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200
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+ input: absolute
202
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+ target_hz: 15.0
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205
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206
+ left_arm:
207
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209
+ - 0
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+ - 1
211
+ - 2
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+ - 3
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+ - 4
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+ - 5
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+ - 6
216
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218
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219
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220
+ space: joint
221
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222
+ - 8
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+ - 14
229
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231
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232
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233
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235
+ source_hz: 15.0
236
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+ interpolation: cubic
238
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239
+ left_arm:
240
+ space: eef
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242
+ - 0
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+ - 3
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251
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253
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254
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263
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264
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267
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268
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+ interpolation: cubic
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274
+ left_arm:
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286
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295
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298
+ - name: dual_joint7_delta
299
+ input_dim: 16
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+ input: delta
301
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305
+ left_arm:
306
+ space: joint
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308
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+ gripper_threshold: 0.8
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+ right_arm:
319
+ space: joint
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331
+ - name: single_joint6_abs_continuous_gripper
332
+ input_dim: 6
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+ input: absolute
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+ target_hz: 15.0
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346
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@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
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2
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3
+ "processor_class": "ActionCodec2"
4
+ }
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@@ -0,0 +1,11 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
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10
+ }
11
+ }
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variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 7
5
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6
+ translation_m:
7
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8
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9
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+ scale: 1.0
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16
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17
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+ min: -2.0
19
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22
+ max: 0.08
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+ min: -0.025
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29
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30
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33
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+ primitive_order: 2
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+ input_transform:
36
+ scale: 1.0
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39
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42
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45
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46
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49
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50
+ representation: rotation_vector
51
+ multiplication: right
52
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53
+ dims:
54
+ - 6
55
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56
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58
+ input_transform:
59
+ scale: 1.0
60
+ clip: true
61
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62
+ order_0:
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+ min: 0.0
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+ max: 1.0
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67
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68
+ lookahead: 8
69
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70
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71
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72
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73
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74
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75
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76
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1
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2
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3
+ size 3806
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1
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2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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variants/extended-2nd-1mm-16k/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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1
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2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
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5
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6
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9
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11
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13
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14
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16
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17
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+ min: -0.35
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23
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+ - 0.0008
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+ - 0.0008
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32
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33
+ - 0.004
34
+ primitive_selection: smooth
35
+ gripper_open_command:
36
+ dims:
37
+ - 7
38
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39
+ input_order: 0
40
+ primitive_order: 0
41
+ input_transform:
42
+ scale: 1.0
43
+ clip: true
44
+ constraints:
45
+ order_0:
46
+ min: 0.0
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+ max: 1.0
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49
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50
+ set_bpe:
51
+ lookahead: 8
52
+ allow_cross_component_merge: false
53
+ train:
54
+ primitives:
55
+ zero_primitive_components:
56
+ - generalized_joint_position
57
+ bpe:
58
+ spatial_vocab_size: 8192
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+ vocab_size: 16384
60
+ quality_control:
61
+ hard_order_1_scale: 3.0
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+ min_segment_length: 2
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1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:b53d754ac5d71978ae8756380b2be58fa1ca53f7c281123e52f8ede281be1fd8
3
+ size 7066
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
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1
+ model_type: actioncodec2_router
2
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3
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4
+ - name: joint
5
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8
+ - name: eef
9
+ token_offset: 16384
10
+ token_budget: 16384
11
+ artifact_fingerprint: b446aa0b0131a2247e4885900a147555e4f516865589ce59d05ef97b89003cc1
12
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13
+ - name: single_eef_abs
14
+ input_dim: 7
15
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16
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20
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30
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31
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36
+ input: absolute
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+ source_hz: 15.0
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+ target_hz: 15.0
39
+ interpolation: cubic
40
+ components:
41
+ arm:
42
+ space: joint
43
+ joint_dims:
44
+ - 0
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+ - 1
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+ - 2
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+ - 3
48
+ - 4
49
+ - 5
50
+ gripper_dim: 6
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+ gripper_threshold: 0.8
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+ gripper_open_is_high: true
53
+ - name: single_joint7_abs
54
+ input_dim: 8
55
+ input: absolute
56
+ source_hz: 15.0
57
+ target_hz: 15.0
58
+ interpolation: cubic
59
+ components:
60
+ arm:
61
+ space: joint
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+ joint_dims:
63
+ - 0
64
+ - 1
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+ - 2
66
+ - 3
67
+ - 4
68
+ - 5
69
+ - 6
70
+ gripper_dim: 7
71
+ gripper_threshold: 0.8
72
+ gripper_open_is_high: true
73
+ - name: single_eef_delta
74
+ input_dim: 7
75
+ input: delta
76
+ source_hz: 15.0
77
+ target_hz: 15.0
78
+ interpolation: cubic
79
+ components:
80
+ arm:
81
+ space: eef
82
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83
+ - 0
84
+ - 1
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+ - 2
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+ - 5
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91
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+ gripper_open_is_high: true
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95
+ input_dim: 7
96
+ input: delta
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98
+ target_hz: 15.0
99
+ interpolation: cubic
100
+ components:
101
+ arm:
102
+ space: joint
103
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104
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+ - 5
110
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111
+ gripper_threshold: 0.8
112
+ gripper_open_is_high: true
113
+ - name: single_joint7_delta
114
+ input_dim: 8
115
+ input: delta
116
+ source_hz: 15.0
117
+ target_hz: 15.0
118
+ interpolation: cubic
119
+ components:
120
+ arm:
121
+ space: joint
122
+ joint_dims:
123
+ - 0
124
+ - 1
125
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129
+ - 6
130
+ gripper_dim: 7
131
+ gripper_threshold: 0.8
132
+ gripper_open_is_high: true
133
+ - name: dual_eef_abs
134
+ input_dim: 14
135
+ input: absolute
136
+ source_hz: 15.0
137
+ target_hz: 15.0
138
+ interpolation: cubic
139
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140
+ left_arm:
141
+ space: eef
142
+ position_dims:
143
+ - 0
144
+ - 1
145
+ - 2
146
+ rotation_dims:
147
+ - 3
148
+ - 4
149
+ - 5
150
+ rotation_format: rotation_vector
151
+ gripper_dim: 6
152
+ gripper_threshold: 0.8
153
+ gripper_open_is_high: true
154
+ right_arm:
155
+ space: eef
156
+ position_dims:
157
+ - 7
158
+ - 8
159
+ - 9
160
+ rotation_dims:
161
+ - 10
162
+ - 11
163
+ - 12
164
+ rotation_format: rotation_vector
165
+ gripper_dim: 13
166
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167
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168
+ - name: dual_joint6_abs
169
+ input_dim: 14
170
+ input: absolute
171
+ source_hz: 15.0
172
+ target_hz: 15.0
173
+ interpolation: cubic
174
+ components:
175
+ left_arm:
176
+ space: joint
177
+ joint_dims:
178
+ - 0
179
+ - 1
180
+ - 2
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+ - 3
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+ - 4
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+ - 5
184
+ gripper_dim: 6
185
+ gripper_threshold: 0.8
186
+ gripper_open_is_high: true
187
+ right_arm:
188
+ space: joint
189
+ joint_dims:
190
+ - 7
191
+ - 8
192
+ - 9
193
+ - 10
194
+ - 11
195
+ - 12
196
+ gripper_dim: 13
197
+ gripper_threshold: 0.8
198
+ gripper_open_is_high: true
199
+ - name: dual_joint7_abs
200
+ input_dim: 16
201
+ input: absolute
202
+ source_hz: 15.0
203
+ target_hz: 15.0
204
+ interpolation: cubic
205
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206
+ left_arm:
207
+ space: joint
208
+ joint_dims:
209
+ - 0
210
+ - 1
211
+ - 2
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216
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217
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218
+ gripper_open_is_high: true
219
+ right_arm:
220
+ space: joint
221
+ joint_dims:
222
+ - 8
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229
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230
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232
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233
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235
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236
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237
+ interpolation: cubic
238
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239
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240
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242
+ - 0
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250
+ gripper_dim: 6
251
+ gripper_threshold: 0.8
252
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253
+ right_arm:
254
+ space: eef
255
+ position_dims:
256
+ - 7
257
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259
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260
+ - 10
261
+ - 11
262
+ - 12
263
+ rotation_format: rotation_vector
264
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266
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267
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268
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269
+ input: delta
270
+ source_hz: 15.0
271
+ target_hz: 15.0
272
+ interpolation: cubic
273
+ components:
274
+ left_arm:
275
+ space: joint
276
+ joint_dims:
277
+ - 0
278
+ - 1
279
+ - 2
280
+ - 3
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282
+ - 5
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284
+ gripper_threshold: 0.8
285
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286
+ right_arm:
287
+ space: joint
288
+ joint_dims:
289
+ - 7
290
+ - 8
291
+ - 9
292
+ - 10
293
+ - 11
294
+ - 12
295
+ gripper_dim: 13
296
+ gripper_threshold: 0.8
297
+ gripper_open_is_high: true
298
+ - name: dual_joint7_delta
299
+ input_dim: 16
300
+ input: delta
301
+ source_hz: 15.0
302
+ target_hz: 15.0
303
+ interpolation: cubic
304
+ components:
305
+ left_arm:
306
+ space: joint
307
+ joint_dims:
308
+ - 0
309
+ - 1
310
+ - 2
311
+ - 3
312
+ - 4
313
+ - 5
314
+ - 6
315
+ gripper_dim: 7
316
+ gripper_threshold: 0.8
317
+ gripper_open_is_high: true
318
+ right_arm:
319
+ space: joint
320
+ joint_dims:
321
+ - 8
322
+ - 9
323
+ - 10
324
+ - 11
325
+ - 12
326
+ - 13
327
+ - 14
328
+ gripper_dim: 15
329
+ gripper_threshold: 0.8
330
+ gripper_open_is_high: true
331
+ - name: single_joint6_abs_continuous_gripper
332
+ input_dim: 6
333
+ input: absolute
334
+ source_hz: 15.0
335
+ target_hz: 15.0
336
+ interpolation: cubic
337
+ components:
338
+ arm:
339
+ space: joint
340
+ joint_dims:
341
+ - 0
342
+ - 1
343
+ - 2
344
+ - 3
345
+ - 4
346
+ - 5
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@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2"
4
+ }
variants/extended-2nd-1mm-2k/processor_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,10 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef"
6
+ ],
7
+ "auto_map": {
8
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
9
+ }
10
+ }
variants/extended-2nd-1mm-2k/profiles/eef/bpe.json ADDED
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+ 535,
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