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  1. variants/extended-o1-10mm-8k-2bin-1p2ms/router_config.yaml +408 -0
  2. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  3. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/processor_config.json +11 -0
  4. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  5. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  6. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  7. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  8. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  9. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  10. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json +4 -0
  11. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml +59 -0
  12. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/primitives.npz +3 -0
  13. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/processor_config.json +3 -0
  14. variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/router_config.yaml +408 -0
  15. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  16. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/processor_config.json +10 -0
  17. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +5950 -0
  18. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  19. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  20. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  21. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  22. variants/extended-o1-1mm-2k-2bin-1p2ms/router_config.yaml +136 -0
  23. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/config.json +7 -0
  24. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/processor_config.json +11 -0
  25. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json +0 -0
  26. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json +4 -0
  27. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml +74 -0
  28. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/primitives.npz +3 -0
  29. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/processor_config.json +3 -0
  30. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json +0 -0
  31. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json +4 -0
  32. variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml +59 -0
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@@ -0,0 +1,408 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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+ - 5
408
+ joint_wrap: pi
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,7 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2",
4
+ "auto_map": {
5
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
6
+ }
7
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/processor_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,11 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2",
3
+ "action_space": "single_eef_delta",
4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef",
6
+ "joint"
7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
10
+ }
11
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/bpe.json ADDED
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variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,74 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 7
5
+ components:
6
+ translation_m:
7
+ dims:
8
+ start: 0
9
+ stop: 3
10
+ space: additive
11
+ input_order: 0
12
+ primitive_order: 1
13
+ input_transform:
14
+ scale: 1.0
15
+ clip: false
16
+ constraints:
17
+ order_0:
18
+ min: -2.0
19
+ max: 2.0
20
+ order_1:
21
+ min: -0.08
22
+ max: 0.08
23
+ distortion_limit: 0.001
24
+ primitive_selection: smooth
25
+ orientation_so3:
26
+ dims:
27
+ start: 3
28
+ stop: 6
29
+ space: so3
30
+ input_order: 0
31
+ primitive_order: 1
32
+ input_transform:
33
+ scale: 1.0
34
+ clip: false
35
+ constraints:
36
+ order_0:
37
+ min: -3.141592653589793
38
+ max: 3.141592653589793
39
+ order_1:
40
+ min: -0.25
41
+ max: 0.25
42
+ distortion_limit: 0.004
43
+ primitive_selection: smooth
44
+ representation: rotation_vector
45
+ multiplication: right
46
+ gripper_open_command:
47
+ dims:
48
+ - 6
49
+ space: additive
50
+ input_order: 0
51
+ primitive_order: 0
52
+ input_transform:
53
+ scale: 1.0
54
+ clip: true
55
+ constraints:
56
+ order_0:
57
+ min: 0.0
58
+ max: 1.0
59
+ distortion_limit: 0.5
60
+ primitive_selection: nearest
61
+ set_bpe:
62
+ lookahead: 8
63
+ allow_cross_component_merge: false
64
+ train:
65
+ primitives:
66
+ zero_primitive_components:
67
+ - translation_m
68
+ - orientation_so3
69
+ bpe:
70
+ spatial_vocab_size: 8192
71
+ vocab_size: 16384
72
+ quality_control:
73
+ hard_order_1_scale: 3.0
74
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
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2
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3
+ size 7406
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@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/bpe.json ADDED
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variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,59 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_unified
2
+ config_version: 1
3
+ physical:
4
+ input_dim: 8
5
+ components:
6
+ generalized_joint_position:
7
+ dims:
8
+ start: 0
9
+ stop: 7
10
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11
+ input_order: 0
12
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13
+ input_transform:
14
+ scale: 1.0
15
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16
+ constraints:
17
+ order_0:
18
+ min: -6.283185307179586
19
+ max: 6.283185307179586
20
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21
+ min: -0.35
22
+ max: 0.35
23
+ distortion_limit:
24
+ - 0.0008
25
+ - 0.0008
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+ - 0.0012
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+ - 0.0015
28
+ - 0.003
29
+ - 0.004
30
+ - 0.004
31
+ primitive_selection: smooth
32
+ gripper_open_command:
33
+ dims:
34
+ - 7
35
+ space: additive
36
+ input_order: 0
37
+ primitive_order: 0
38
+ input_transform:
39
+ scale: 1.0
40
+ clip: true
41
+ constraints:
42
+ order_0:
43
+ min: 0.0
44
+ max: 1.0
45
+ distortion_limit: 0.5
46
+ primitive_selection: nearest
47
+ set_bpe:
48
+ lookahead: 8
49
+ allow_cross_component_merge: false
50
+ train:
51
+ primitives:
52
+ zero_primitive_components:
53
+ - generalized_joint_position
54
+ bpe:
55
+ spatial_vocab_size: 8192
56
+ vocab_size: 16384
57
+ quality_control:
58
+ hard_order_1_scale: 3.0
59
+ min_segment_length: 2
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/primitives.npz ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:06226ceadec064c2b1c8b8ad3cf6fc71174e2ea63ab82cd08e63b86b380769f5
3
+ size 8922
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/profiles/joint/processor_config.json ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
3
+ }
variants/extended-o1-1mm-16k-2bin-1p2ms/router_config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,408 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ model_type: actioncodec2_router
2
+ config_version: 4
3
+ profiles:
4
+ - name: joint
5
+ token_offset: 0
6
+ token_budget: 16384
7
+ artifact_fingerprint: 995e960a8505f3cf113f82d623b2c48e3b1bf0f7828e78a0e3cfb9235721193c
8
+ - name: eef
9
+ token_offset: 16384
10
+ token_budget: 16384
11
+ artifact_fingerprint: ef11e02267c78ba0ce7880192c8a4e952b9522fddde8b736499d047c53125478
12
+ presets:
13
+ - name: single_eef_abs
14
+ input_dim: 7
15
+ input: absolute
16
+ source_hz: 15.0
17
+ target_hz: 15.0
18
+ interpolation: cubic
19
+ token_order: time_major
20
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21
+ arm:
22
+ space: eef
23
+ gripper_threshold: 0.8
24
+ gripper_open_is_high: true
25
+ position_dims:
26
+ - 0
27
+ - 1
28
+ - 2
29
+ rotation_dims:
30
+ - 3
31
+ - 4
32
+ - 5
33
+ rotation_format: rotation_vector
34
+ gripper_dim: 6
35
+ gripper_closed_value: 0.0
36
+ gripper_open_value: 1.0
37
+ - name: single_joint6_abs
38
+ input_dim: 7
39
+ input: absolute
40
+ source_hz: 15.0
41
+ target_hz: 15.0
42
+ interpolation: cubic
43
+ token_order: time_major
44
+ components:
45
+ arm:
46
+ space: joint
47
+ gripper_threshold: 0.8
48
+ gripper_open_is_high: true
49
+ joint_dims:
50
+ - 0
51
+ - 1
52
+ - 2
53
+ - 3
54
+ - 4
55
+ - 5
56
+ joint_wrap: pi
57
+ gripper_dim: 6
58
+ gripper_closed_value: 0.0
59
+ gripper_open_value: 1.0
60
+ - name: single_joint7_abs
61
+ input_dim: 8
62
+ input: absolute
63
+ source_hz: 15.0
64
+ target_hz: 15.0
65
+ interpolation: cubic
66
+ token_order: time_major
67
+ components:
68
+ arm:
69
+ space: joint
70
+ gripper_threshold: 0.8
71
+ gripper_open_is_high: true
72
+ joint_dims:
73
+ - 0
74
+ - 1
75
+ - 2
76
+ - 3
77
+ - 4
78
+ - 5
79
+ - 6
80
+ joint_wrap: pi
81
+ gripper_dim: 7
82
+ gripper_closed_value: 0.0
83
+ gripper_open_value: 1.0
84
+ - name: single_eef_delta
85
+ input_dim: 7
86
+ input: delta
87
+ source_hz: 15.0
88
+ target_hz: 15.0
89
+ interpolation: cubic
90
+ token_order: time_major
91
+ components:
92
+ arm:
93
+ space: eef
94
+ gripper_threshold: 0.8
95
+ gripper_open_is_high: true
96
+ position_dims:
97
+ - 0
98
+ - 1
99
+ - 2
100
+ rotation_dims:
101
+ - 3
102
+ - 4
103
+ - 5
104
+ rotation_format: rotation_vector
105
+ gripper_dim: 6
106
+ gripper_closed_value: 0.0
107
+ gripper_open_value: 1.0
108
+ - name: single_joint6_delta
109
+ input_dim: 7
110
+ input: delta
111
+ source_hz: 15.0
112
+ target_hz: 15.0
113
+ interpolation: cubic
114
+ token_order: time_major
115
+ components:
116
+ arm:
117
+ space: joint
118
+ gripper_threshold: 0.8
119
+ gripper_open_is_high: true
120
+ joint_dims:
121
+ - 0
122
+ - 1
123
+ - 2
124
+ - 3
125
+ - 4
126
+ - 5
127
+ joint_wrap: pi
128
+ gripper_dim: 6
129
+ gripper_closed_value: 0.0
130
+ gripper_open_value: 1.0
131
+ - name: single_joint7_delta
132
+ input_dim: 8
133
+ input: delta
134
+ source_hz: 15.0
135
+ target_hz: 15.0
136
+ interpolation: cubic
137
+ token_order: time_major
138
+ components:
139
+ arm:
140
+ space: joint
141
+ gripper_threshold: 0.8
142
+ gripper_open_is_high: true
143
+ joint_dims:
144
+ - 0
145
+ - 1
146
+ - 2
147
+ - 3
148
+ - 4
149
+ - 5
150
+ - 6
151
+ joint_wrap: pi
152
+ gripper_dim: 7
153
+ gripper_closed_value: 0.0
154
+ gripper_open_value: 1.0
155
+ - name: dual_eef_abs
156
+ input_dim: 14
157
+ input: absolute
158
+ source_hz: 15.0
159
+ target_hz: 15.0
160
+ interpolation: cubic
161
+ token_order: time_major
162
+ components:
163
+ left_arm:
164
+ space: eef
165
+ gripper_threshold: 0.8
166
+ gripper_open_is_high: true
167
+ position_dims:
168
+ - 0
169
+ - 1
170
+ - 2
171
+ rotation_dims:
172
+ - 3
173
+ - 4
174
+ - 5
175
+ rotation_format: rotation_vector
176
+ gripper_dim: 6
177
+ gripper_closed_value: 0.0
178
+ gripper_open_value: 1.0
179
+ right_arm:
180
+ space: eef
181
+ gripper_threshold: 0.8
182
+ gripper_open_is_high: true
183
+ position_dims:
184
+ - 7
185
+ - 8
186
+ - 9
187
+ rotation_dims:
188
+ - 10
189
+ - 11
190
+ - 12
191
+ rotation_format: rotation_vector
192
+ gripper_dim: 13
193
+ gripper_closed_value: 0.0
194
+ gripper_open_value: 1.0
195
+ - name: dual_joint6_abs
196
+ input_dim: 14
197
+ input: absolute
198
+ source_hz: 15.0
199
+ target_hz: 15.0
200
+ interpolation: cubic
201
+ token_order: time_major
202
+ components:
203
+ left_arm:
204
+ space: joint
205
+ gripper_threshold: 0.8
206
+ gripper_open_is_high: true
207
+ joint_dims:
208
+ - 0
209
+ - 1
210
+ - 2
211
+ - 3
212
+ - 4
213
+ - 5
214
+ joint_wrap: pi
215
+ gripper_dim: 6
216
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217
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+ right_arm:
219
+ space: joint
220
+ gripper_threshold: 0.8
221
+ gripper_open_is_high: true
222
+ joint_dims:
223
+ - 7
224
+ - 8
225
+ - 9
226
+ - 10
227
+ - 11
228
+ - 12
229
+ joint_wrap: pi
230
+ gripper_dim: 13
231
+ gripper_closed_value: 0.0
232
+ gripper_open_value: 1.0
233
+ - name: dual_joint7_abs
234
+ input_dim: 16
235
+ input: absolute
236
+ source_hz: 15.0
237
+ target_hz: 15.0
238
+ interpolation: cubic
239
+ token_order: time_major
240
+ components:
241
+ left_arm:
242
+ space: joint
243
+ gripper_threshold: 0.8
244
+ gripper_open_is_high: true
245
+ joint_dims:
246
+ - 0
247
+ - 1
248
+ - 2
249
+ - 3
250
+ - 4
251
+ - 5
252
+ - 6
253
+ joint_wrap: pi
254
+ gripper_dim: 7
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+ gripper_closed_value: 0.0
256
+ gripper_open_value: 1.0
257
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258
+ space: joint
259
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261
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262
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272
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392
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1
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3
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4
+ "fitted_profiles": [
5
+ "eef"
6
+ ],
7
+ "auto_map": {
8
+ "AutoProcessor": "processing_actioncodec2.ActionCodec2"
9
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@@ -0,0 +1,5950 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+ [
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1966
+ 528,
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1968
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1969
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1971
+ 522,
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+ 1
1973
+ ],
1974
+ [
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1976
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1979
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2054
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2094
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2099
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2109
+ [
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+ 1028,
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+ [
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+ 714,
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2134
+ [
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+ [
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+ 209,
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+ 209,
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+ [
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+ 907,
2151
+ 907,
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+ 2
2153
+ ],
2154
+ [
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+ 879,
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+ 879,
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+ 1
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+ ],
2159
+ [
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+ 722,
2161
+ 721,
2162
+ 1
2163
+ ],
2164
+ [
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+ 33,
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+ 33,
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+ 1
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+ ],
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+ [
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+ 854,
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+ 854,
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+ 1
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+ ],
2174
+ [
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+ 1
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+ [
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+ 908,
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+ 828,
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+ 1086,
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+ 4
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2654
+ [
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+ 195,
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+ 1
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+ [
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+ 973,
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+ 973,
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2664
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+ 1
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+ [
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+ 965,
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+ 2
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+ 829,
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+ [
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+ [
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2723
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2724
+ [
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+ 1
2728
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2729
+ [
2730
+ 1099,
2731
+ 122,
2732
+ 2
2733
+ ],
2734
+ [
2735
+ 972,
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+ 972,
2737
+ 2
2738
+ ],
2739
+ [
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+ 2
2743
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+ [
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+ 1038,
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+ 530,
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+ 2
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+ ],
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+ [
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+ 2
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+ 925,
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+ 974,
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+ 853,
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+ 928,
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+ [
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+ [
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+ ],
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+ [
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+ ],
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+ [
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+ ],
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+ [
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+ 856,
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+ 1
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+ ],
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+ [
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+ 840,
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+ 1
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+ ],
2834
+ [
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+ 1085,
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+ 39,
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+ 1
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+ ],
2839
+ [
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+ 1057,
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+ 2
2843
+ ],
2844
+ [
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+ 125,
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+ 1
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+ ],
2849
+ [
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+ 537,
2851
+ 537,
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+ 1
2853
+ ],
2854
+ [
2855
+ 868,
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+ 834,
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+ 1
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+ ],
2859
+ [
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+ 1045,
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+ 847,
2862
+ 4
2863
+ ],
2864
+ [
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+ 1058,
2866
+ 1058,
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+ 2
2868
+ ],
2869
+ [
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+ 931,
2871
+ 931,
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+ 1
2873
+ ],
2874
+ [
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+ 983,
2876
+ 983,
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+ 2
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+ ],
2879
+ [
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+ 532,
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+ 1039,
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+ 1
2883
+ ],
2884
+ [
2885
+ 841,
2886
+ 849,
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+ 1
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+ ],
2889
+ [
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+ 1034,
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+ 525,
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+ 2
2893
+ ],
2894
+ [
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+ 197,
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+ 1051,
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+ 1
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+ ],
2899
+ [
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+ 530,
2901
+ 530,
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+ 2
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+ ],
2904
+ [
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+ 833,
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+ ],
2909
+ [
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+ 1024,
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+ 824,
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+ 3
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+ ],
2914
+ [
2915
+ 934,
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+ 934,
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+ 1
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+ ],
2919
+ [
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+ 979,
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+ 979,
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+ 2
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+ ],
2924
+ [
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+ 1025,
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+ 4
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+ ],
2929
+ [
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+ 939,
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+ 939,
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+ 1
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+ ],
2934
+ [
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+ 329,
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+ 329,
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2939
+ [
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+ 836,
2941
+ 836,
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+ 5
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+ ],
2944
+ [
2945
+ 1106,
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+ 2
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+ ],
2949
+ [
2950
+ 941,
2951
+ 941,
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+ 1
2953
+ ],
2954
+ [
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+ 987,
2956
+ 987,
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+ 2
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+ ],
2959
+ [
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+ 890,
2961
+ 890,
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+ 2
2963
+ ],
2964
+ [
2965
+ 889,
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2969
+ [
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+ 876,
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+ 876,
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+ 1
2973
+ ],
2974
+ [
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+ 1040,
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+ 2
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+ ],
2979
+ [
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+ 728,
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+ 727,
2982
+ 1
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+ ],
2984
+ [
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+ 978,
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+ 978,
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+ 2
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+ ],
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+ 32,
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+ [
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+ 818,
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+ ],
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+ 1090,
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+ 921,
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+ 999,
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+ 1
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+ 40,
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+ 851,
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+ 851,
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+ 1034,
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+ 210,
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+ 210,
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+ 1
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+ ],
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+ 953,
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+ 957,
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+ 957,
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3154
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+ 2
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3159
+ [
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+ 855,
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+ 2
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3164
+ [
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+ 530,
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+ 1
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3169
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+ 853,
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+ [
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+ 956,
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3368
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3373
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+ 894,
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+ 1035,
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+ 855,
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+ 920,
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+ 1091,
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+ 123,
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+ 1088,
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+ 1
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4009
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4634
+ [
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+ 877,
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+ 1
4638
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4639
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4643
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+ 830,
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+ 897,
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+ 1041,
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+ 1041,
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+ ],
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+ [
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+ 1014,
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+ ],
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+ 833,
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+ ],
4754
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+ 45,
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+ 1200,
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+ 1
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+ ],
4759
+ [
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+ 981,
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+ 981,
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+ 1
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+ ],
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+ 828,
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+ ],
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+ 876,
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+ ],
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+ 961,
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5269
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5271
+ 728,
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5273
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5274
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5275
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5279
+ [
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5664
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+ 328,
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5921
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+ 1125,
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+ 2
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+ ],
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+ [
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+ 1026,
5946
+ 1026,
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+ 3
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5949
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1
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2
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3
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4
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1
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2
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3
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4
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5
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6
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30
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31
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33
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34
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49
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53
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62
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64
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65
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66
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1
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2
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3
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1
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2
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4
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5
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85
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89
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94
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97
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98
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99
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101
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102
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103
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109
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122
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123
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1
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3
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4
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7
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1
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2
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3
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4
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5
+ "eef",
6
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7
+ ],
8
+ "auto_map": {
9
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10
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11
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variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/eef/config.json ADDED
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1
+ {
2
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3
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4
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@@ -0,0 +1,74 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
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2
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6
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7
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14
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15
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24
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33
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53
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1
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2
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3
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variants/extended-o1-1mm-4k-2bin-1p2ms/profiles/joint/config.json ADDED
@@ -0,0 +1,4 @@
 
 
 
 
 
1
+ {
2
+ "model_type": "actioncodec2_unified",
3
+ "processor_class": "ActionCodec2Processor"
4
+ }
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1
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2
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30
+ - 0.004
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32
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34
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36
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37
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39
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42
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46
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+ set_bpe:
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+ lookahead: 8
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52
+ zero_primitive_components:
53
+ - generalized_joint_position
54
+ bpe:
55
+ spatial_vocab_size: 2048
56
+ vocab_size: 4096
57
+ quality_control:
58
+ hard_order_1_scale: 3.0
59
+ min_segment_length: 2