| env: # 推理环境设置 | |
| inference_env: real # 选仿真还是真机 option: sim/real | |
| platform_type: "5w" # 机器人型号 option: "4pro"/"5"/"5w" | |
| which_arm: both # 控制左手、右手还是双手 option: both/left/right | |
| eef_type: qiangnao # 夹爪或手型类型 option: leju_claw/qiangnao/rq2f85(仿真) | |
| ros_rate: 10 # 推理频率 | |
| direct_to_wbc: false # 是否使用direct to wbc模式。 | |
| enable_action_interpolation: true | |
| control_rate: 100 # WBC插值后的实际控制指令频率 | |
| image_size: [848, 480] # 相机缩放尺寸 option: [640, 480](仿真)/[848, 480](真机） | |
| inference: # 推理和评测设置 | |
| go_bag_path: null # bag 回放路径 | |
| policy_type: client # 要加载的模型类型,外挂模式选择client, 选择client模式后下面的pretrained_path失去作用 | |
| pretrained_path: /path/to/checkpoint # 要加载的权重路径。 | |
| eval_episodes: 10 # 评测跑多少条 | |
| max_episode_steps: 200 # 每条最多跑多少步 | |
| task_prompt: "Pick and Place" | |
| async_inference: false | |
| rtc_lite_enabled: false # 是否启用 RTC-Lite 队列合并。 | |
| rtc_full_enabled: false # 模型空间 RTC；启用时必须关闭 rtc_lite_enabled。 | |
| rtc_full_mode: vjp # 可选 vjp / inpainting。 | |