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+---
+license: apache-2.0
+tags:
+  - robotics
+  - vla
+  - lingbot-vla
+  - pot14
+library_name: transformers
+---
+
+# lingbot_pot14
+
+LingBot-VLA 在 **pot14 自采右臂数据**上微调到 `global_step_1024` 的部署权重。
+
+- 基座: [robbyant/lingbot-vla-4b](https://huggingface.co/robbyant/lingbot-vla-4b)
+- 任务: 杯子等（训练文本形如 `完成任务：杯子`）
+- 动作: 7 维单活动臂（6 关节 + 1 effector）
+- 相机: top / left / right（由拼接画面裁剪）
+
+## 仓库内容
+
+| 路径 | 说明 |
+|------|------|
+| `model-*.safetensors` + `config.json` 等 | HF 格式权重（`hf_ckpt`） |
+| `configs/pot14_right_arm.json` | 归一化统计量 |
+| `configs/robot_pot14.yaml` | 机器人特征映射 |
+| `configs/vla_pot14.yaml` | 训练配置参考 |
+
+## 下载
+
+```bash
+export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com   # 国内可选
+huggingface-cli download coisini9293/lingbot_pot14 \
+  --local-dir models/finetuned/lingbot_pot14
+```
+
+推理还需要 Qwen 处理器：
+
+```bash
+huggingface-cli download Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct \
+  --local-dir models/pretrained/Qwen2.5-VL-3B-Instruct
+```
+
+完整训练 / 云端推理 / 本地串口说明见项目文档  
+`docs/pot14_full_guide.md`。