scripts/TELEOP_SAFE.md

RM65 遥操安全入口（唯一生效路径）

允许

用途	命令
手柄验收（不动臂）	scripts/rm65_run_movep_teleop.sh --print-only
实机笛卡尔遥操	scripts/rm65_run_movep_teleop.sh
关节空间录制（movep+相机）	scripts/rm65_run_record.sh（相机 key=primary，退出 finalize）
数据集 finalize	scripts/rm65_finalize_dataset.sh
驱动	ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py（容器内）
清错/上使能	scripts/rm65_recover_estop.sh
XY 画圆 (movel)	scripts/rm65_test_xy_circle.sh

语义以 rm65_movep_teleop.py / 备份 scripts/base.py 为准。默认约 50 mm/s。

第一批已删除（勿再引用）

• scripts/run_teleop_docker.sh
• scripts/start_rm65_teleop_stack.sh
• scripts/rm65_test_cartesian.sh
• scripts/rm65_cartesian_path_test.py
• sendrobot/send_robot/play_action_test.py
• sendrobot/send_robot/gripper_bridge.py

仍存在但勿作臂控主路径：send_robot_end_effector 的 delta 遥操（调用即抛错）。

启动脚本仍会 pkill 上述旧进程名（无进程则忽略）。