Step1 验收：movep_canfd 笛卡尔遥操
参考 SO100 joystick_so100.py：主机积分绝对 xyz，左杆 XY，右杆 Z，姿态锁定。
前置
- 终端 1：
rm_driver已启动 - 不要开旧
run_teleop_docker.sh/play_action_test - 确认 20cm 工作区内无障碍
A. 手柄读数（不动臂）
不依赖 rm_driver / movej。终端打印带 << 主要XY / << 主要Z 标签。
/home/sdznkj/zkx_ws/sendlerobot/scripts/rm65_run_movep_teleop.sh --print-only
| 操作 | 通过标准 |
|---|---|
| 松手 | 持续出现 [静] |
| 只推左摇杆 | 持续出现 [XY]，本段 Δz≈0 |
| 只推右摇杆 | 持续出现 [Z]，本段 Δxy≈0 |
长时间出现 [XY+Z] 且你确认只推一根杆 |
FAIL（轴串扰） |
B. 实机笛卡尔（发 movep_canfd）
/home/sdznkj/zkx_ws/sendlerobot/scripts/rm65_run_movep_teleop.sh
脚本会先 movej 到就绪位，再 50Hz 发 /rm_driver/movep_canfd_cmd。
| ID | 任务 | 通过标准 |
|---|---|---|
| L1-1 | 只推左杆 10s | 终端 Δz_from_start 绝对值 < 5mm（肉眼看高度基本不变） |
| L1-2 | 只推右杆 10s | 终端 Δxy_from_start < 5mm |
| L1-3 | 双杆回中 5s | 臂基本静止，无持续爬行 |
| L1-4 | 指令通道 | 另开终端：ros2 topic hz /rm_driver/movep_canfd_cmd ≈ 50；movej_canfd_cmd 应为 0 |
失败时
- 轴方向反了：改环境变量
GAMEPAD_LEFT_X_AXIS/GAMEPAD_LEFT_Y_AXIS/GAMEPAD_Z_AXIS，或后续加 invert 开关 - 臂不动：确认已停
play_action_test，且rm_driver在跑 - 乱动/报警：Ctrl+C，回就绪位后再试；勿同时开旧关节遥操
本步明确不做
夹爪 Modbus、相机录制、LeRobot send_robot_end_effector 改造（Step2+）。