Add asset kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e

.gitattributes

@@ -3994,5 +3994,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/drawer_093.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/mesh/drawer_093.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/storage_bin_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/storage_bin_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mesh/storage_bin_109.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/storage_bin_109.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/drawer_058.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mesh/drawer_058.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/drawer_058.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_058">
+   <link name="drawer_058">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_058.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_058_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="14.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bedside drawer</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>brown wooden two-drawer bedside cabinet with tapered legs</description>
+         <min_height>0.4970</min_height>
+         <max_height>0.4970</max_height>
+         <real_height>0.4970</real_height>
+         <min_mass>10.0</min_mass>
+         <max_mass>18.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609182743</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.209300 -0.209934 -0.302915</min>
+            <max>0.393759 0.209891 0.194124</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Top, drawers, and base are merged; teal is just thin side fragments, not a functional part.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/drawer_058.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:49e5aa68691982a84900bd89c2ca14c891f9632d288fb19eff5f4cd872ba3ab0
+size 4482790

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mesh/drawer_058.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:4bcb6a2ea908466bfa44e9a3cb171265a57e94c0b908cfe39e27389af8f13e98
+size 14730624

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mesh/drawer_058.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_058_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_058_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_058_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/drawer_058.xml

@@ -0,0 +1,118 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_058">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_058_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_058_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_058_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_058.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_058_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_058_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_058_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_058_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_058_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_058_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_058_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_058_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_058_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_058_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_058_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_058_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_058_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_058_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_058_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_058_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_058_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_058_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_058_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_058_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_058_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_058_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_058_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_058_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_058_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_058_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_058_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_058_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_058_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_058_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_058_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_058_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_058_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_058_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_058_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_058_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_058_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_058_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_058_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_058_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_058_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_058_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_058_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_058_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_058_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_058_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_058_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_058_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_058_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_058_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_058_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_058_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_058">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32435958 -0.14274116 0.03041616
+v 0.19924608 -0.14274116 0.03039163
+v 0.32435958 -0.15257724 0.03012179
+v 0.32435958 -0.13374372 0.02802478
+v 0.19924608 -0.13921053 0.02945960
+v 0.19924608 -0.15257724 0.03009726
+v 0.19924608 -0.15961259 0.02769356
+v 0.31452441 -0.15962296 0.02770582
+v 0.32435958 -0.15962296 0.02770582
+v 0.32435958 -0.13365573 0.02800025
+v 0.19924608 -0.13367643 0.02798799
+v 0.19924608 -0.16112424 0.02338903
+v 0.32435958 -0.15964885 0.02764450
+v 0.32435958 -0.12899651 0.02064209
+v 0.19924608 -0.13186969 0.02513057
+v 0.19924608 -0.16208712 0.02064196
+v 0.32435958 -0.16210267 0.02064196
+v 0.19924608 -0.12903275 0.02064209
+v 0.32435958 -0.12060953 -0.09486895
+v 0.25496231 -0.17310332 -0.03867722
+v 0.26488321 -0.17316544 -0.03867722
+v 0.19924608 -0.16573658 -0.04857394
+v 0.27480410 -0.17214560 -0.03867721
+v 0.27480410 -0.17275125 -0.04857396
+v 0.32435958 -0.16585564 -0.04865978
+v 0.19924608 -0.12075448 -0.09486895
+v 0.32435958 -0.15961734 -0.09486910
+v 0.19924608 -0.16589186 -0.05448500
+v 0.25496231 -0.17324305 -0.04857397
+v 0.26488321 -0.17349661 -0.07823967
+v 0.27480410 -0.17282361 -0.07823966
+v 0.32435958 -0.16645092 -0.06834290
+v 0.32435958 -0.16619729 -0.05845842
+v 0.19924608 -0.15962251 -0.09486910
+v 0.27480410 -0.16460267 -0.09486911
+v 0.32435958 -0.16238699 -0.08822222
+v 0.27480410 -0.17002290 -0.08726568
+v 0.27480410 -0.16682355 -0.09220791
+v 0.26488321 -0.16732571 -0.09305410
+v 0.19924608 -0.16601083 -0.07823964
+v 0.25496231 -0.17337755 -0.07823967
+v 0.25496231 -0.17042668 -0.08795245
+v 0.26488321 -0.17044223 -0.08811188
+v 0.32435958 -0.16603672 -0.07823964
+v 0.25496231 -0.16534295 -0.09486912
+v 0.25496231 -0.16721182 -0.09289467
+v 0.19924608 -0.16241288 -0.08812412
+v 0.26488321 -0.16555520 -0.09486912
+v 0.32435958 -0.16242323 -0.08812412
+v 0.32435958 -0.16600566 -0.07832549
+v 0.26127003 -0.16551379 -0.09486912
+v 0.19924608 -0.16381582 -0.08427334
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 25
+f 1 25 33
+f 1 33 32
+f 1 32 44
+f 1 44 50
+f 1 50 49
+f 1 49 36
+f 1 36 27
+f 1 27 19
+f 1 19 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 15
+f 2 15 18
+f 2 18 26
+f 2 26 34
+f 2 34 47
+f 2 47 52
+f 2 52 40
+f 2 40 28
+f 2 28 22
+f 2 22 16
+f 2 16 12
+f 2 12 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 15
+f 14 19 18
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 16 22 20
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 18 19 26
+f 19 27 35
+f 19 35 48
+f 19 48 51
+f 19 51 45
+f 19 45 34
+f 19 34 26
+f 20 22 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 24
+f 21 24 23
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 35
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 37
+f 31 37 44
+f 31 44 32
+f 34 45 46
+f 34 46 42
+f 34 42 47
+f 35 39 48
+f 36 49 37
+f 37 43 39
+f 37 39 38
+f 37 49 50
+f 37 50 44
+f 39 43 42
+f 39 42 46
+f 39 46 51
+f 39 51 48
+f 40 52 42
+f 40 42 41
+f 42 52 47
+f 45 51 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.37464380 0.00033403 -0.07647682
+v 0.37538994 0.00033422 -0.12768313
+v 0.33859360 0.00033403 -0.07647682
+v 0.37552013 -0.15257500 -0.07647738
+v 0.37547507 0.00033426 -0.13757074
+v 0.32437183 0.00033411 -0.09665727
+v 0.32439186 -0.12840492 -0.07647729
+v 0.37450859 -0.16241461 -0.07647742
+v 0.37552514 -0.15257477 -0.13757130
+v 0.37230521 0.00033429 -0.14661105
+v 0.37233525 -0.15257474 -0.14682527
+v 0.32437183 0.00033424 -0.13233222
+v 0.32437183 -0.12840491 -0.07815715
+v 0.32437183 -0.15900019 -0.07647740
+v 0.37133873 -0.16915935 -0.07647744
+v 0.37450859 -0.16241453 -0.09802828
+v 0.37450358 -0.16241442 -0.12768373
+v 0.37447354 -0.16241438 -0.13757134
+v 0.37178442 -0.16241435 -0.14604432
+v 0.36418277 0.00033431 -0.15112752
+v 0.36418277 -0.15257472 -0.15148910
+v 0.34534393 0.00033429 -0.14690576
+v 0.34534393 -0.15257474 -0.14707578
+v 0.32437183 -0.14263428 -0.13234011
+v 0.32437183 -0.16609815 -0.07647743
+v 0.36418277 -0.17122820 -0.07647745
+v 0.36418277 -0.17124492 -0.09802831
+v 0.36418277 -0.17126164 -0.12768376
+v 0.37133873 -0.16915931 -0.08813332
+v 0.37132872 -0.16915916 -0.12768375
+v 0.37128866 -0.16912549 -0.13757136
+v 0.37054251 -0.16850313 -0.14432028
+v 0.36418277 -0.16241434 -0.14996400
+v 0.35425257 0.00033431 -0.15142222
+v 0.35425257 -0.16241434 -0.15025134
+v 0.35425257 -0.15257472 -0.15174697
+v 0.34592483 -0.16241435 -0.14633167
+v 0.32437183 -0.14273520 -0.13234011
+v 0.32437183 -0.16603086 -0.07824571
+v 0.35425257 -0.17144662 -0.13757137
+v 0.35425257 -0.17149712 -0.12768376
+v 0.35425257 -0.17144685 -0.07647745
+v 0.35602529 -0.17141322 -0.07647745
+v 0.36418277 -0.17121114 -0.13757137
+v 0.36418277 -0.16924321 -0.14544019
+v 0.34742211 -0.16867133 -0.14454131
+v 0.35425257 -0.16937776 -0.14560965
+v 0.32437183 -0.15257481 -0.12780895
+v 0.34645063 -0.16936097 -0.13757136
+v 0.32437183 -0.15758715 -0.12300515
+v 0.32437183 -0.15753669 -0.12305672
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 34
+f 1 34 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 42
+f 1 42 43
+f 1 43 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 11
+f 5 11 10
+f 6 12 24
+f 6 24 38
+f 6 38 48
+f 6 48 51
+f 6 51 50
+f 6 50 39
+f 6 39 25
+f 6 25 14
+f 6 14 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 29
+f 8 29 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 10 11 21
+f 10 21 20
+f 11 19 21
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 21
+f 19 32 33
+f 20 21 34
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 22 34 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 26 43 41
+f 26 41 27
+f 27 41 28
+f 28 41 40
+f 28 40 44
+f 28 44 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 35
+f 35 46 37
+f 35 37 36
+f 35 45 47
+f 35 47 46
+f 37 46 48
+f 37 48 38
+f 39 49 40
+f 39 50 49
+f 40 49 46
+f 40 46 47
+f 40 47 45
+f 40 45 44
+f 41 43 42
+f 46 49 50
+f 46 50 51
+f 46 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19718652 -0.13013564 -0.05105725
+v -0.21187350 -0.13013645 0.16898206
+v -0.19718652 -0.00495330 -0.05105679
+v 0.05624910 -0.13013564 -0.05105725
+v -0.21195234 -0.13013646 0.17174376
+v -0.21187350 -0.12304849 0.16898209
+v -0.19716026 0.00033394 -0.05105677
+v -0.21182095 -0.03448090 0.16898241
+v -0.21179467 0.00033313 0.16898254
+v 0.05624910 -0.12403105 -0.05105723
+v 0.05624910 -0.13013655 0.19638097
+v -0.21213622 0.00033309 0.17886648
+v -0.21210997 -0.13013649 0.17886600
+v -0.21213622 -0.11320201 0.17886606
+v 0.04989088 0.00033394 -0.05105677
+v -0.21197858 0.00033311 0.17428790
+v 0.05624910 0.00033364 0.03116424
+v -0.10249629 -0.00495421 0.19642989
+v -0.06994323 -0.13013655 0.19640520
+v 0.05624910 0.00033303 0.19638145
+v -0.21111157 0.00033307 0.18417184
+v -0.21013945 -0.13013652 0.18874998
+v -0.21021825 -0.05416123 0.18875026
+v -0.21016572 -0.11320204 0.18875004
+v -0.16208494 -0.08367528 0.19640537
+v -0.14222206 -0.13013655 0.19640520
+v -0.06742096 0.00033303 0.19640568
+v -0.15675138 0.00033303 0.19640568
+v -0.16208494 -0.00495421 0.19640566
+v -0.21019197 0.00033306 0.18875046
+v -0.20937751 -0.13013653 0.19030040
+v -0.20745951 -0.12304858 0.19424917
+v -0.20748578 -0.09352179 0.19427350
+v -0.20874694 0.00033305 0.19173018
+v -0.18194782 -0.03448100 0.19638132
+v -0.17201638 -0.13013655 0.19638097
+v -0.17661426 0.00033303 0.19638145
+v -0.18194782 -0.00495421 0.19638143
+v -0.20743326 -0.13013654 0.19424914
+v -0.20745951 -0.10335554 0.19427346
+v -0.20178443 -0.07382876 0.19555752
+v -0.20443805 0.00033303 0.19497638
+v -0.20748578 0.00033304 0.19427384
+v -0.19187925 -0.06400779 0.19630854
+v -0.18194782 -0.13013655 0.19635675
+v -0.18194782 0.00033303 0.19635723
+v -0.19187925 0.00033303 0.19630878
+v -0.20178443 -0.13013655 0.19548463
+v -0.20178443 -0.12304859 0.19550888
+v -0.20178443 -0.10335555 0.19553318
+v -0.20178443 0.00033303 0.19555779
+v -0.19187925 -0.10335555 0.19628417
+v -0.19647714 0.00033303 0.19596961
+v -0.19187925 -0.13013655 0.19625984
+v -0.19902569 -0.13013655 0.19570266
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 26
+f 1 26 36
+f 1 36 45
+f 1 45 54
+f 1 54 55
+f 1 55 48
+f 1 48 39
+f 1 39 31
+f 1 31 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 10 17
+f 4 17 20
+f 4 20 11
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 12 8
+f 7 9 16
+f 7 16 12
+f 7 12 21
+f 7 21 30
+f 7 30 34
+f 7 34 43
+f 7 43 42
+f 7 42 51
+f 7 51 53
+f 7 53 47
+f 7 47 46
+f 7 46 37
+f 7 37 28
+f 7 28 27
+f 7 27 20
+f 7 20 17
+f 7 17 15
+f 8 12 16
+f 8 16 9
+f 10 15 17
+f 11 18 19
+f 11 20 18
+f 12 14 21
+f 13 22 24
+f 13 24 14
+f 14 23 21
+f 14 24 23
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 18 20 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 25
+f 21 23 30
+f 22 31 32
+f 22 32 24
+f 23 24 33
+f 23 33 34
+f 23 34 30
+f 24 32 33
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 29 38
+f 25 38 35
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 35 38 47
+f 35 47 44
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 41
+f 41 51 42
+f 41 50 52
+f 41 52 44
+f 41 44 53
+f 41 53 51
+f 44 52 45
+f 44 47 53
+f 45 52 54
+f 48 55 49
+f 49 55 54
+f 49 54 50
+f 50 54 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,790 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20000305 -0.18210318 0.10656294
+v -0.19992406 -0.17533554 0.10656297
+v -0.19842290 -0.19189098 0.10656291
+v -0.21189375 -0.19194654 0.16897983
+v -0.21197272 -0.18210341 0.16897987
+v -0.21197272 -0.17226028 0.16897991
+v -0.21189375 -0.14273881 0.16898002
+v -0.21185422 -0.13014435 0.16898006
+v -0.19988455 -0.17226005 0.10656298
+v -0.19676374 -0.19681649 0.10656289
+v -0.20837790 -0.19963127 0.16181100
+v -0.20881242 -0.20246168 0.16977144
+v -0.21205174 -0.19194658 0.17887541
+v -0.21209126 -0.18210345 0.17887545
+v -0.21213075 -0.13014439 0.17887564
+v -0.21193323 -0.13014436 0.17175081
+v -0.19715878 -0.13014412 0.10656313
+v -0.19941049 -0.20781411 0.16227717
+v -0.20604715 -0.20619336 0.16700065
+v -0.19178624 -0.19797869 0.10656288
+v -0.20679772 -0.20674683 0.17359771
+v -0.20889143 -0.20261984 0.17825086
+v -0.20821988 -0.19938628 0.18876216
+v -0.20983952 -0.19194661 0.18876218
+v -0.21003707 -0.18210348 0.18876222
+v -0.21007656 -0.17226035 0.18876226
+v -0.21011604 -0.14273888 0.18876237
+v -0.21011604 -0.13014442 0.18876241
+v 0.17559988 -0.13014412 0.10656313
+v -0.19186526 -0.21047851 0.16897977
+v -0.20237330 -0.20818573 0.16977142
+v -0.18194978 -0.19908555 0.10656288
+v -0.20257081 -0.20826482 0.17825084
+v -0.20679772 -0.20674683 0.17453890
+v -0.20640269 -0.20646224 0.18113595
+v -0.20695574 -0.19719630 0.19386390
+v -0.20719274 -0.19194663 0.19406622
+v -0.20735077 -0.18210350 0.19418060
+v -0.20739026 -0.17226037 0.19419823
+v -0.20742978 -0.14273890 0.19423353
+v -0.20742978 -0.13014444 0.19425117
+v -0.20936548 -0.13014443 0.19030172
+v 0.19069037 -0.13014433 0.16356168
+v 0.17603441 -0.17226005 0.10656298
+v -0.19186526 -0.21064457 0.17887535
+v -0.18194978 -0.21063662 0.16897977
+v -0.09255250 -0.21074731 0.16897977
+v -0.10250748 -0.21073941 0.16897977
+v -0.13229339 -0.21071568 0.16897977
+v -0.15212435 -0.21069988 0.16897977
+v -0.16207933 -0.21068406 0.16897977
+v -0.17199481 -0.21066825 0.16897977
+v 0.14569543 -0.19909345 0.10656288
+v -0.19980554 -0.20794070 0.18638720
+v -0.20257081 -0.20419322 0.18931630
+v -0.19186526 -0.20560842 0.19293147
+v -0.20178073 -0.19882495 0.19441804
+v -0.20178073 -0.19194664 0.19526249
+v -0.20178073 -0.18210351 0.19540325
+v -0.20178073 -0.16242517 0.19545611
+v -0.20739026 -0.16242516 0.19421586
+v -0.20584963 -0.13014444 0.19460301
+v 0.19104589 -0.13014435 0.16746713
+v 0.19072987 -0.15258192 0.16347363
+v 0.17603441 -0.18210318 0.10656294
+v 0.19072987 -0.16242505 0.16342961
+v 0.19072987 -0.17226026 0.16340320
+v 0.19072987 -0.18210339 0.16337677
+v -0.18194978 -0.21077898 0.17887535
+v -0.18194978 -0.20875504 0.18841909
+v -0.19186526 -0.20865226 0.18798807
+v -0.05285109 -0.21074731 0.16897977
+v -0.04289611 -0.21090548 0.17887535
+v -0.09255250 -0.21089756 0.17887535
+v -0.11242294 -0.21088966 0.17887535
+v -0.14220888 -0.21086594 0.17887535
+v -0.15212435 -0.21085803 0.17887535
+v -0.17199481 -0.21081060 0.17887535
+v -0.16207933 -0.21083431 0.17887535
+v 0.15252961 -0.19909345 0.10656288
+v -0.18194978 -0.20618556 0.19336248
+v -0.19186526 -0.20069081 0.19492821
+v -0.19186526 -0.19194664 0.19616847
+v -0.19186526 -0.18210351 0.19620370
+v -0.20178073 -0.15258204 0.19547374
+v -0.19186526 -0.17226038 0.19623013
+v -0.19186526 -0.16242517 0.19624775
+v -0.20178073 -0.13014445 0.19550021
+v 0.19116441 -0.13014435 0.16898006
+v 0.19120391 -0.14273881 0.16898002
+v 0.17473079 -0.18887084 0.10656292
+v 0.19065086 -0.19194652 0.16354386
+v 0.19049283 -0.19711713 0.16382531
+v 0.19120391 -0.17226028 0.16897991
+v 0.19116441 -0.18210341 0.16897987
+v -0.14220888 -0.20884991 0.18876212
+v -0.15212435 -0.20881830 0.18876212
+v -0.17199481 -0.20877875 0.18861259
+v -0.15789191 -0.20671528 0.19371433
+v -0.16452857 -0.20663622 0.19366154
+v -0.17199481 -0.20648601 0.19356480
+v 0.11590951 -0.21073941 0.16897977
+v -0.09255250 -0.20893688 0.18876212
+v 0.04642218 -0.21089756 0.17887535
+v -0.00323421 -0.20893688 0.18876212
+v -0.10250748 -0.20892106 0.18876212
+v -0.11242294 -0.20890526 0.18876212
+v 0.15565042 -0.19908555 0.10656288
+v 0.15565042 -0.21069196 0.16897977
+v 0.14569543 -0.21070778 0.16897977
+v 0.12586449 -0.21073149 0.16897977
+v -0.18194978 -0.20126796 0.19498098
+v -0.18194978 -0.19194664 0.19626524
+v -0.19186526 -0.15258204 0.19626539
+v -0.18194978 -0.17226038 0.19631808
+v -0.18194978 -0.16242517 0.19633571
+v -0.19186526 -0.13014445 0.19626547
+v 0.19144093 -0.13014439 0.17887564
+v 0.17413823 -0.19194631 0.10656290
+v 0.19104589 -0.19194654 0.16897983
+v 0.19069037 -0.19754408 0.16897981
+v 0.18745105 -0.20246960 0.16897980
+v 0.18152546 -0.20738719 0.16296327
+v 0.17141246 -0.19755176 0.10656288
+v 0.17228155 -0.19580449 0.10656289
+v 0.19140143 -0.16242511 0.17887552
+v 0.19132242 -0.18210345 0.17887545
+v 0.19124342 -0.19194658 0.17887541
+v -0.14220888 -0.20676271 0.19374952
+v -0.15212435 -0.20673898 0.19373192
+v -0.11242294 -0.20681016 0.19379349
+v -0.12233842 -0.20679434 0.19378469
+v -0.13229339 -0.20677853 0.19376711
+v -0.16156578 -0.20837555 0.18972089
+v -0.16156578 -0.20273060 0.19476988
+v -0.17199481 -0.20156840 0.19500736
+v 0.12586449 -0.21086594 0.17887535
+v 0.08612358 -0.21088966 0.17887535
+v -0.09255250 -0.20683386 0.19381988
+v 0.02655172 -0.20892896 0.18876212
+v -0.01311018 -0.20683386 0.19381988
+v 0.16556588 -0.19866652 0.10656288
+v 0.16556588 -0.21066035 0.16897977
+v 0.15565042 -0.21082641 0.17887535
+v 0.13577997 -0.21085803 0.17887535
+v -0.17199481 -0.19194664 0.19631800
+v -0.18194978 -0.15258204 0.19634456
+v -0.18194978 -0.13289578 0.19635341
+v -0.18906048 -0.13014445 0.19629185
+v -0.17199481 -0.18210351 0.19633564
+v -0.17199481 -0.15258204 0.19637973
+v 0.19108539 -0.13014440 0.18375745
+v 0.19092739 -0.16242513 0.18558691
+v 0.19076936 -0.19775759 0.17887539
+v 0.18764856 -0.20267520 0.17887538
+v 0.18247356 -0.20800389 0.16897978
+v 0.17548136 -0.20996460 0.16897977
+v 0.16959529 -0.19789963 0.10656288
+v 0.19088788 -0.18210347 0.18547250
+v 0.19080887 -0.19194660 0.18516460
+v 0.19061135 -0.19739393 0.18452246
+v -0.14220888 -0.20178977 0.19508653
+v -0.15212435 -0.20178977 0.19506015
+v -0.10250748 -0.20681806 0.19381107
+v -0.10250748 -0.20178977 0.19515689
+v -0.13229339 -0.20178977 0.19510413
+v 0.07620811 -0.20891316 0.18876212
+v 0.02655172 -0.20682596 0.19381107
+v -0.07272154 -0.20178977 0.19515689
+v 0.03646720 -0.20681806 0.19381107
+v -0.00323421 -0.20682596 0.19381988
+v -0.00323421 -0.20178977 0.19514810
+v 0.16556588 -0.21079478 0.17887535
+v 0.17548136 -0.21016230 0.17887535
+v 0.13577997 -0.20884200 0.18876212
+v 0.12586449 -0.20886573 0.18876212
+v 0.08612358 -0.20890526 0.18876212
+v -0.16207933 -0.19194664 0.19634441
+v -0.17914500 -0.13014445 0.19636223
+v -0.18194978 -0.13014445 0.19635342
+v -0.15212435 -0.19194664 0.19636200
+v -0.16207933 -0.16242517 0.19637969
+v -0.16207933 -0.15258204 0.19638853
+v -0.16207933 -0.13014445 0.19639740
+v -0.16922954 -0.13014445 0.19638861
+v 0.19092739 -0.13014441 0.18566620
+v 0.19092739 -0.15258200 0.18562214
+v 0.18824113 -0.13289576 0.19060079
+v 0.18820162 -0.15258202 0.19056553
+v 0.18176248 -0.20756121 0.18563073
+v 0.18267107 -0.20813832 0.17887536
+v 0.18816211 -0.16242515 0.19053032
+v 0.18812261 -0.17226036 0.19047750
+v 0.18808310 -0.18210349 0.19041589
+v 0.18784608 -0.19194662 0.19010798
+v 0.18196001 -0.19856406 0.19440045
+v 0.18515982 -0.20126003 0.18837514
+v -0.11242294 -0.19194664 0.19639717
+v -0.13229339 -0.19194664 0.19637958
+v 0.09607856 -0.20680224 0.19379349
+v 0.08612358 -0.20681016 0.19379349
+v -0.10250748 -0.19194664 0.19639717
+v 0.12586449 -0.19194664 0.19637079
+v 0.09607856 -0.20178977 0.19512172
+v 0.16556588 -0.20875504 0.18833992
+v 0.15565042 -0.20878665 0.18857740
+v 0.17548136 -0.20835974 0.18737234
+v 0.14545841 -0.20838345 0.18971210
+v 0.14198208 -0.20673108 0.19372311
+v 0.13577997 -0.20675481 0.19374952
+v 0.12586449 -0.20677853 0.19376711
+v -0.13229339 -0.16242517 0.19640609
+v -0.15212435 -0.15258204 0.19639732
+v -0.12233842 -0.15258204 0.19641492
+v -0.12948863 -0.13014445 0.19641500
+v 0.18824113 -0.13014443 0.19060959
+v 0.18326363 -0.14273891 0.19486686
+v 0.18322413 -0.15258204 0.19486682
+v 0.18310561 -0.18210351 0.19482271
+v 0.17548136 -0.20507870 0.19231575
+v 0.18290809 -0.19194664 0.19477870
+v 0.17548136 -0.19194664 0.19600135
+v 0.17548136 -0.20016111 0.19483145
+v -0.11242294 -0.16242517 0.19641488
+v 0.12586449 -0.20178977 0.19510413
+v 0.13577997 -0.17226038 0.19638846
+v 0.13577997 -0.16242517 0.19639728
+v 0.13577997 -0.19194664 0.19636200
+v 0.16556588 -0.20605115 0.19328331
+v 0.15565042 -0.20641483 0.19352082
+v 0.14857923 -0.20661250 0.19364396
+v 0.16556588 -0.20113357 0.19494579
+v 0.15565042 -0.20149725 0.19498979
+v 0.14545841 -0.20271479 0.19476988
+v 0.13577997 -0.20178977 0.19507774
+v -0.09970268 -0.13014445 0.19641500
+v 0.18326363 -0.13014445 0.19486690
+v 0.17769358 -0.13014445 0.19578169
+v 0.17548136 -0.15258204 0.19612465
+v 0.17548136 -0.16242517 0.19610701
+v 0.17548136 -0.18210351 0.19605417
+v 0.16556588 -0.19194664 0.19620366
+v -0.10250748 -0.15258204 0.19641492
+v 0.14569543 -0.17226038 0.19637087
+v 0.14569543 -0.16242517 0.19637969
+v 0.14569543 -0.14273891 0.19638857
+v 0.13854523 -0.13014445 0.19639740
+v 0.14569543 -0.19194664 0.19633560
+v 0.15565042 -0.19194664 0.19629162
+v 0.17548136 -0.13014445 0.19613351
+v 0.17548136 -0.13289578 0.19613350
+v 0.16556588 -0.15258204 0.19628298
+v 0.16556588 -0.16242517 0.19627414
+v 0.16556588 -0.18210351 0.19623009
+v 0.15565042 -0.17226038 0.19633568
+v 0.15565042 -0.16242517 0.19634452
+v 0.15565042 -0.15258204 0.19635334
+v 0.14569543 -0.13014445 0.19638861
+v 0.15565042 -0.13289578 0.19636222
+v 0.15565042 -0.18210351 0.19631804
+v 0.16837066 -0.13014445 0.19624787
+v 0.15841569 -0.13014445 0.19634464
+v 0.16556588 -0.13014445 0.19628306
+v 0.15565042 -0.13014445 0.19636223
+f 1 2 9
+f 1 9 17
+f 1 17 29
+f 1 29 44
+f 1 44 65
+f 1 65 91
+f 1 91 119
+f 1 119 125
+f 1 125 124
+f 1 124 158
+f 1 158 142
+f 1 142 108
+f 1 108 80
+f 1 80 53
+f 1 53 32
+f 1 32 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 8 15 28
+f 8 28 42
+f 8 42 41
+f 8 41 62
+f 8 62 88
+f 8 88 117
+f 8 117 149
+f 8 149 180
+f 8 180 179
+f 8 179 185
+f 8 185 184
+f 8 184 215
+f 8 215 236
+f 8 236 247
+f 8 247 258
+f 8 258 264
+f 8 264 262
+f 8 262 263
+f 8 263 261
+f 8 261 250
+f 8 250 238
+f 8 238 237
+f 8 237 216
+f 8 216 186
+f 8 186 152
+f 8 152 118
+f 8 118 89
+f 8 89 63
+f 8 63 43
+f 8 43 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 10 20 18
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 20 30
+f 19 31 21
+f 20 32 30
+f 21 31 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 43 44
+f 30 45 31
+f 30 32 46
+f 30 46 45
+f 31 45 33
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 46
+f 32 53 47
+f 33 35 34
+f 33 45 54
+f 33 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 66
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 65
+f 45 46 69
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 54
+f 46 52 78
+f 46 78 69
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 47 53 80
+f 47 80 72
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 51
+f 51 77 52
+f 52 77 79
+f 52 79 78
+f 54 71 56
+f 54 56 55
+f 56 71 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 85 61
+f 60 84 86
+f 60 86 87
+f 60 87 114
+f 60 114 85
+f 61 85 62
+f 62 85 88
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 66
+f 65 68 92
+f 65 92 93
+f 65 93 91
+f 66 90 67
+f 67 90 68
+f 68 90 94
+f 68 94 95
+f 68 95 92
+f 69 78 96
+f 69 96 97
+f 69 97 98
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 71
+f 71 101 81
+f 72 80 102
+f 72 102 73
+f 73 103 74
+f 73 102 104
+f 73 104 105
+f 73 105 103
+f 74 103 75
+f 75 103 76
+f 76 103 77
+f 77 103 106
+f 77 106 107
+f 77 107 96
+f 77 96 79
+f 78 79 96
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 111
+f 80 111 102
+f 81 101 82
+f 82 101 112
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 84
+f 84 113 115
+f 84 115 86
+f 85 114 88
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 87 116 114
+f 88 114 117
+f 89 118 90
+f 90 118 94
+f 91 93 119
+f 92 95 120
+f 92 120 93
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 119
+f 94 118 126
+f 94 126 95
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 120
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 96 107 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 129
+f 97 130 134
+f 97 134 98
+f 98 134 99
+f 99 135 136
+f 99 136 112
+f 99 112 100
+f 99 134 130
+f 99 130 135
+f 100 112 101
+f 102 111 137
+f 102 137 138
+f 102 138 104
+f 103 139 106
+f 103 105 141
+f 103 141 139
+f 104 138 105
+f 105 138 140
+f 105 140 141
+f 106 139 107
+f 107 139 131
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 109 143 173
+f 109 173 144
+f 109 144 145
+f 109 145 110
+f 110 145 111
+f 111 145 137
+f 112 136 113
+f 113 136 146
+f 113 146 115
+f 114 116 147
+f 114 147 148
+f 114 148 149
+f 114 149 117
+f 115 146 116
+f 116 146 150
+f 116 150 151
+f 116 151 147
+f 118 152 153
+f 118 153 126
+f 120 128 121
+f 121 154 155
+f 121 155 122
+f 121 128 154
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 123 156 157
+f 123 157 124
+f 124 157 158
+f 126 153 159
+f 126 159 127
+f 127 159 128
+f 128 159 160
+f 128 160 161
+f 128 161 154
+f 129 162 130
+f 129 133 162
+f 130 162 163
+f 130 163 135
+f 131 139 164
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 166
+f 132 166 162
+f 132 162 133
+f 135 163 136
+f 136 163 146
+f 137 145 177
+f 137 177 167
+f 137 167 138
+f 138 167 140
+f 139 165 164
+f 139 141 169
+f 139 169 165
+f 140 168 141
+f 140 167 168
+f 141 168 170
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 169
+f 142 158 157
+f 142 157 143
+f 143 157 174
+f 143 174 173
+f 144 173 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 146 163 162
+f 146 162 178
+f 146 178 150
+f 147 151 148
+f 148 151 179
+f 148 179 180
+f 148 180 149
+f 150 178 151
+f 151 178 181
+f 151 181 182
+f 151 182 183
+f 151 183 184
+f 151 184 185
+f 151 185 179
+f 152 186 187
+f 152 187 153
+f 153 187 188
+f 153 188 189
+f 153 189 159
+f 154 161 155
+f 155 190 191
+f 155 191 156
+f 155 161 190
+f 156 191 174
+f 156 174 157
+f 159 189 192
+f 159 192 193
+f 159 193 194
+f 159 194 160
+f 160 194 195
+f 160 195 161
+f 161 195 196
+f 161 196 197
+f 161 197 190
+f 162 166 178
+f 165 198 199
+f 165 199 181
+f 165 181 178
+f 165 178 166
+f 165 169 202
+f 165 202 198
+f 167 177 200
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 168 201 200
+f 168 200 170
+f 169 172 203
+f 169 203 202
+f 170 200 204
+f 170 204 171
+f 171 204 172
+f 172 204 203
+f 173 205 206
+f 173 206 175
+f 173 174 207
+f 173 207 205
+f 174 191 190
+f 174 190 207
+f 175 208 209
+f 175 209 210
+f 175 210 211
+f 175 211 176
+f 175 206 208
+f 176 211 200
+f 176 200 177
+f 181 199 182
+f 182 199 212
+f 182 212 183
+f 183 213 184
+f 183 212 213
+f 184 213 214
+f 184 214 215
+f 186 216 187
+f 187 216 188
+f 188 216 217
+f 188 217 218
+f 188 218 189
+f 189 218 219
+f 189 219 192
+f 190 197 196
+f 190 196 220
+f 190 220 207
+f 192 219 193
+f 193 219 194
+f 194 219 221
+f 194 221 195
+f 195 221 196
+f 196 221 222
+f 196 222 223
+f 196 223 220
+f 198 224 212
+f 198 212 199
+f 198 202 224
+f 200 211 225
+f 200 225 204
+f 202 203 226
+f 202 226 227
+f 202 227 224
+f 203 204 225
+f 203 225 228
+f 203 228 226
+f 205 229 230
+f 205 230 231
+f 205 231 209
+f 205 209 206
+f 205 207 229
+f 206 209 208
+f 207 220 229
+f 209 231 232
+f 209 232 233
+f 209 233 234
+f 209 234 235
+f 209 235 210
+f 210 235 225
+f 210 225 211
+f 212 224 214
+f 212 214 213
+f 214 224 243
+f 214 243 236
+f 214 236 215
+f 216 237 217
+f 217 237 238
+f 217 238 218
+f 218 238 239
+f 218 239 240
+f 218 240 219
+f 219 240 241
+f 219 241 222
+f 219 222 221
+f 220 223 229
+f 222 241 242
+f 222 242 232
+f 222 232 223
+f 223 232 229
+f 224 227 243
+f 225 235 248
+f 225 248 228
+f 226 228 244
+f 226 244 245
+f 226 245 227
+f 227 245 246
+f 227 246 247
+f 227 247 236
+f 227 236 243
+f 228 248 244
+f 229 232 230
+f 230 232 231
+f 232 242 233
+f 233 242 249
+f 233 249 235
+f 233 235 234
+f 235 249 248
+f 238 250 251
+f 238 251 239
+f 239 251 252
+f 239 252 253
+f 239 253 240
+f 240 253 254
+f 240 254 242
+f 240 242 241
+f 242 254 260
+f 242 260 249
+f 244 248 260
+f 244 260 255
+f 244 255 256
+f 244 256 245
+f 245 256 257
+f 245 257 259
+f 245 259 246
+f 246 258 247
+f 246 259 264
+f 246 264 258
+f 248 249 260
+f 250 261 251
+f 251 261 252
+f 252 262 257
+f 252 257 256
+f 252 256 253
+f 252 261 263
+f 252 263 262
+f 253 256 255
+f 253 255 260
+f 253 260 254
+f 257 262 259
+f 259 262 264
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13343394 -0.21097111 -0.14746934
+v -0.15216802 -0.21096319 -0.14746934
+v -0.13343394 -0.21096315 -0.15736314
+v -0.13343394 -0.20893758 -0.13758407
+v -0.14223866 -0.20892966 -0.13758407
+v -0.16209741 -0.21094737 -0.14746934
+v -0.16209741 -0.21094733 -0.15736314
+v -0.15216802 -0.21095525 -0.15736314
+v -0.13343394 -0.21054375 -0.16723989
+v -0.13343394 -0.20680910 -0.13252628
+v -0.15216802 -0.20679328 -0.13254333
+v -0.15216802 -0.20891384 -0.13758407
+v -0.17202677 -0.21093150 -0.15736314
+v -0.17202677 -0.21092364 -0.14746934
+v -0.14223866 -0.21051211 -0.16723989
+v -0.17202677 -0.19961622 -0.20431602
+v -0.13343394 -0.20842312 -0.17428496
+v -0.18194845 -0.21089986 -0.15736314
+v -0.13343394 -0.19918925 -0.11718232
+v -0.14161471 -0.19919717 -0.11718232
+v -0.14223866 -0.19919717 -0.11718232
+v -0.17202677 -0.19918925 -0.11718232
+v -0.18194845 -0.19918135 -0.11718232
+v -0.16209741 -0.20677744 -0.13256039
+v -0.16209741 -0.20889010 -0.13758407
+v -0.18194845 -0.21089990 -0.14746934
+v -0.15216802 -0.21046463 -0.16723989
+v -0.17945261 -0.19891199 -0.20431602
+v -0.16953096 -0.19938675 -0.20431602
+v -0.16209741 -0.21038550 -0.16723989
+v -0.17202677 -0.21025890 -0.16723989
+v -0.18194845 -0.21007690 -0.16723989
+v -0.19187781 -0.20974457 -0.16723989
+v -0.13343394 -0.19788338 -0.19407252
+v -0.15926264 -0.19792290 -0.20431602
+v -0.19187781 -0.21083655 -0.15736314
+v -0.13343394 -0.13013540 -0.11718207
+v -0.19172376 -0.19801819 -0.11718232
+v -0.19187781 -0.20629477 -0.13331948
+v -0.19187781 -0.20872394 -0.13825787
+v -0.18194845 -0.20661128 -0.13282479
+v -0.17604013 -0.20669833 -0.13266274
+v -0.16942311 -0.20674579 -0.13259451
+v -0.18194845 -0.20879515 -0.13777171
+v -0.17245046 -0.20841536 -0.13661174
+v -0.19187781 -0.21079703 -0.14746934
+v -0.18194845 -0.19865878 -0.20431602
+v -0.20180719 -0.20881882 -0.15736314
+v -0.20150676 -0.20782971 -0.16626756
+v -0.19799412 -0.20722040 -0.17277529
+v -0.13343394 -0.19745609 -0.19462692
+v -0.15663586 -0.19703669 -0.20431601
+v -0.19727773 -0.13013540 -0.11718207
+v -0.13343394 -0.13013517 -0.17953862
+v -0.19203188 -0.19794696 -0.11718232
+v -0.19988141 -0.20800389 -0.13991251
+v -0.20263143 -0.20835993 -0.14774227
+v -0.18606963 -0.19758266 -0.20431602
+v -0.20683735 -0.20676944 -0.15736313
+v -0.20677573 -0.20671404 -0.16231856
+v -0.20685276 -0.20678529 -0.15121362
+v -0.20461114 -0.20480706 -0.16891158
+v -0.18750243 -0.19720286 -0.20431601
+v -0.13343394 -0.19256605 -0.19962497
+v -0.14825483 -0.19334148 -0.20431600
+v -0.20715319 -0.13013534 -0.13231276
+v -0.19996614 -0.17226245 -0.11718222
+v -0.13343394 -0.16590827 -0.20272948
+v -0.17423759 -0.13013508 -0.20315580
+v -0.19668460 -0.19675216 -0.11718231
+v -0.20649841 -0.20648463 -0.14462913
+v -0.20927155 -0.20178446 -0.15736311
+v -0.20817769 -0.20163409 -0.16626754
+v -0.20749211 -0.19824744 -0.17296290
+v -0.20876313 -0.20263907 -0.14774224
+v -0.19770141 -0.18826154 -0.20431598
+v -0.19639957 -0.18950383 -0.20431599
+v -0.19246325 -0.19318322 -0.20431600
+v -0.18875034 -0.19620586 -0.20431601
+v -0.13343394 -0.18819824 -0.20249927
+v -0.13586044 -0.18626755 -0.20431597
+v -0.13343394 -0.18750984 -0.20290868
+v -0.20981846 -0.13013532 -0.13758378
+v -0.20006628 -0.18148862 -0.11718226
+v -0.13343394 -0.17226213 -0.20389800
+v -0.13427359 -0.17226213 -0.20431592
+v -0.13889549 -0.16438112 -0.20431589
+v -0.15422477 -0.15095332 -0.20431584
+v -0.15972484 -0.14627693 -0.20431583
+v -0.17338252 -0.13498555 -0.20431579
+v -0.18194845 -0.13013508 -0.20420490
+v -0.19834847 -0.19213907 -0.11718230
+v -0.20665247 -0.19567596 -0.13279916
+v -0.20837027 -0.19992505 -0.13939220
+v -0.21170575 -0.19194110 -0.15736308
+v -0.21060418 -0.19194107 -0.16723983
+v -0.21171345 -0.19194114 -0.14746928
+v -0.20006628 -0.18210549 -0.20431596
+v -0.19832537 -0.18667901 -0.20431598
+v -0.13456631 -0.18224791 -0.20431596
+v -0.13343394 -0.18217670 -0.20376156
+v -0.21146697 -0.13013530 -0.14469708
+v -0.21210632 -0.13289681 -0.14746906
+v -0.20979538 -0.14274020 -0.13758382
+v -0.20006628 -0.18210581 -0.11718226
+v -0.18194845 -0.13107669 -0.20431577
+v -0.18779515 -0.13461365 -0.20431578
+v -0.18404371 -0.13013508 -0.20398313
+v -0.19845632 -0.19183048 -0.11718229
+v -0.20884786 -0.19221813 -0.13668844
+v -0.21180589 -0.18210566 -0.15736304
+v -0.21189833 -0.15258345 -0.16723968
+v -0.21172116 -0.16242681 -0.16723972
+v -0.21147464 -0.17226227 -0.16723975
+v -0.21114342 -0.18210563 -0.16723979
+v -0.21182130 -0.18210570 -0.14746924
+v -0.20159149 -0.17226213 -0.20431592
+v -0.20045914 -0.17962883 -0.20431595
+v -0.20960280 -0.18210573 -0.13758397
+v -0.21210632 -0.13013529 -0.14746905
+v -0.21208320 -0.14274017 -0.14746909
+v -0.21212173 -0.13013525 -0.15736285
+v -0.20977226 -0.15258355 -0.13758386
+v -0.20971832 -0.16242691 -0.13758390
+v -0.20696061 -0.18911637 -0.13242386
+v -0.19005987 -0.13673425 -0.20431579
+v -0.18950524 -0.13013508 -0.20289993
+v -0.21204470 -0.15258348 -0.15736293
+v -0.21199076 -0.14274010 -0.16723964
+v -0.21203700 -0.15258352 -0.14746913
+v -0.21011121 -0.13013519 -0.17292853
+v -0.20935628 -0.13013519 -0.17514611
+v -0.20139892 -0.16979337 -0.20431591
+v -0.21202929 -0.13289674 -0.16723961
+v -0.21202929 -0.13013522 -0.16723960
+v -0.21209090 -0.14274013 -0.15736289
+v -0.19199336 -0.13994679 -0.20431580
+v -0.19089952 -0.13013509 -0.20202996
+v -0.19549830 -0.14707610 -0.20431583
+v -0.19771681 -0.13013512 -0.19447314
+v -0.19997384 -0.15964934 -0.20431588
+v -0.20062860 -0.16242667 -0.20431589
+v -0.19447378 -0.13013510 -0.19941152
+v -0.19824833 -0.15379396 -0.20431585
+v -0.19540587 -0.13013510 -0.19802979
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 34
+f 1 34 51
+f 1 51 64
+f 1 64 80
+f 1 80 82
+f 1 82 101
+f 1 101 85
+f 1 85 68
+f 1 68 54
+f 1 54 37
+f 1 37 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 2 6 13
+f 2 13 7
+f 2 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 12 25
+f 6 25 14
+f 6 14 13
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 13 18
+f 9 18 15
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 24 12
+f 11 23 24
+f 12 24 25
+f 13 14 26
+f 13 26 18
+f 14 25 26
+f 15 18 27
+f 15 27 16
+f 16 28 47
+f 16 47 58
+f 16 58 63
+f 16 63 79
+f 16 79 78
+f 16 78 77
+f 16 77 76
+f 16 76 99
+f 16 99 98
+f 16 98 118
+f 16 118 117
+f 16 117 133
+f 16 133 142
+f 16 142 141
+f 16 141 144
+f 16 144 139
+f 16 139 137
+f 16 137 126
+f 16 126 107
+f 16 107 106
+f 16 106 90
+f 16 90 89
+f 16 89 88
+f 16 88 87
+f 16 87 86
+f 16 86 100
+f 16 100 81
+f 16 81 65
+f 16 65 52
+f 16 52 35
+f 16 35 29
+f 16 29 17
+f 16 27 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 28
+f 17 29 35
+f 17 35 34
+f 18 26 36
+f 18 36 27
+f 19 37 53
+f 19 53 67
+f 19 67 84
+f 19 84 105
+f 19 105 109
+f 19 109 92
+f 19 92 70
+f 19 70 55
+f 19 55 38
+f 19 38 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 25
+f 25 44 26
+f 25 43 45
+f 25 45 44
+f 26 46 36
+f 26 44 46
+f 27 36 30
+f 28 33 47
+f 30 36 31
+f 31 36 32
+f 32 36 33
+f 33 36 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 47
+f 34 35 51
+f 35 52 51
+f 36 46 48
+f 37 54 69
+f 37 69 91
+f 37 91 108
+f 37 108 127
+f 37 127 138
+f 37 138 143
+f 37 143 145
+f 37 145 140
+f 37 140 132
+f 37 132 131
+f 37 131 135
+f 37 135 122
+f 37 122 120
+f 37 120 102
+f 37 102 83
+f 37 83 66
+f 37 66 53
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 40
+f 40 56 46
+f 40 46 44
+f 40 44 41
+f 41 44 42
+f 42 44 45
+f 42 45 43
+f 46 56 57
+f 46 57 48
+f 47 50 58
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 48 57 61
+f 48 61 59
+f 49 60 50
+f 50 62 63
+f 50 63 58
+f 50 60 62
+f 51 52 64
+f 52 65 64
+f 53 66 67
+f 54 68 69
+f 55 70 56
+f 56 71 57
+f 56 70 71
+f 57 71 61
+f 59 72 60
+f 59 61 72
+f 60 73 74
+f 60 74 62
+f 60 72 73
+f 61 71 75
+f 61 75 72
+f 62 74 76
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 64 65 80
+f 65 81 82
+f 65 82 80
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 91
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 71
+f 71 94 75
+f 72 95 96
+f 72 96 73
+f 72 75 97
+f 72 97 95
+f 73 96 74
+f 74 98 99
+f 74 99 76
+f 74 96 98
+f 75 94 97
+f 81 100 82
+f 82 100 101
+f 83 102 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 85 101 86
+f 86 101 100
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 92 109 93
+f 93 110 94
+f 93 109 105
+f 93 105 110
+f 94 110 97
+f 95 111 112
+f 95 112 113
+f 95 113 114
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 95 97 116
+f 95 116 111
+f 96 115 117
+f 96 117 118
+f 96 118 98
+f 97 110 119
+f 97 119 116
+f 102 120 103
+f 103 121 123
+f 103 123 104
+f 103 120 122
+f 103 122 121
+f 104 123 105
+f 105 123 124
+f 105 124 119
+f 105 119 125
+f 105 125 110
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 110 125 119
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 111 116 128
+f 112 129 117
+f 112 117 113
+f 113 117 114
+f 114 117 115
+f 116 130 128
+f 116 119 130
+f 117 131 132
+f 117 132 133
+f 117 129 134
+f 117 134 135
+f 117 135 131
+f 119 124 130
+f 121 122 136
+f 121 136 128
+f 121 128 130
+f 121 130 123
+f 122 135 134
+f 122 134 136
+f 123 130 124
+f 126 137 127
+f 127 137 139
+f 127 139 138
+f 128 136 129
+f 129 136 134
+f 132 140 141
+f 132 141 142
+f 132 142 133
+f 138 139 143
+f 139 144 143
+f 140 145 141
+f 141 145 144
+f 143 144 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,52 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06884184 0.12065274 -0.09487446
+v 0.06127958 0.12730984 0.02638921
+v 0.06127958 0.12820601 -0.05107423
+v 0.06884184 0.13053277 -0.09487442
+v 0.11594396 0.12061683 -0.09487446
+v 0.15564585 0.12713027 0.02638921
+v 0.14747590 0.12714192 0.02638921
+v 0.14572037 0.12714483 0.02638921
+v 0.06127958 0.13053135 0.02638922
+v 0.06127958 0.13053164 -0.05107422
+v 0.06884184 0.13053261 -0.05107422
+v 0.19920990 0.13053277 -0.09487442
+v 0.19920990 0.12064595 -0.09487446
+v 0.16557132 0.12743504 0.02638921
+v 0.17565885 0.13053135 0.02638922
+v 0.19920990 0.13053261 -0.05107422
+v 0.19920990 0.12887257 0.02064414
+v 0.19920990 0.13053136 0.02324368
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 14
+f 2 14 15
+f 2 15 9
+f 4 10 9
+f 4 9 11
+f 4 11 16
+f 4 16 12
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 9 15 16
+f 9 16 11
+f 12 16 18
+f 12 18 17
+f 12 17 13
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 14 18 15
+f 15 18 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18195558 -0.13013508 -0.20420962
+v -0.18404261 -0.13013508 -0.20398474
+v -0.18992843 0.00033449 -0.20273998
+v -0.18195558 0.00033450 -0.20354952
+v -0.17853782 0.00033450 -0.20314475
+v -0.17459243 0.00033449 -0.20266502
+v -0.17424655 -0.13013508 -0.20316021
+v -0.18950634 -0.13013508 -0.20289038
+v -0.18994016 -0.01478650 -0.20275502
+v -0.19258995 0.00033449 -0.20116587
+v -0.16962700 0.00033448 -0.20008649
+v -0.16928112 -0.13013509 -0.20017692
+v -0.18988153 -0.08367382 -0.20274029
+v -0.18995188 -0.04431329 -0.20275513
+v -0.18995188 -0.03447954 -0.20275510
+v -0.19090158 -0.13013509 -0.20203585
+v -0.19489386 -0.06400634 -0.19978690
+v -0.19490560 -0.05415981 -0.19980186
+v -0.19490560 -0.01478651 -0.19980171
+v -0.19489972 -0.00495276 -0.19980168
+v -0.19489386 0.00033448 -0.19980166
+v -0.16768069 0.00033448 -0.19779281
+v -0.16542953 0.00033447 -0.19513932
+v -0.15227435 0.00033441 -0.17954824
+v -0.15227435 -0.01462056 -0.17956329
+v -0.15227435 -0.01478658 -0.17956329
+v -0.15227435 -0.13013517 -0.17954872
+v -0.19491732 -0.03447955 -0.19980179
+v -0.19487043 -0.07382731 -0.19977194
+v -0.19447178 -0.13013510 -0.19941236
+v -0.19471799 -0.10335410 -0.19971209
+v -0.19480594 -0.09352035 -0.19972704
+v -0.20936224 -0.13013519 -0.17514124
+v -0.20937982 -0.10335419 -0.17515614
+v -0.20938568 -0.09352044 -0.17515610
+v -0.20939154 -0.00495285 -0.17517077
+v -0.20939154 0.00033439 -0.17515576
+v -0.15227435 0.00033394 -0.05105676
+v -0.15227435 -0.13013564 -0.05105724
+v -0.20939154 -0.08367392 -0.17515607
+v -0.20939154 -0.06400643 -0.17517099
+v -0.19484697 -0.08367383 -0.19974201
+v -0.19540976 -0.13013510 -0.19803314
+v -0.19771954 -0.13013512 -0.19446519
+v -0.19772540 -0.12304716 -0.19458509
+v -0.19771954 -0.11320063 -0.19470499
+v -0.21203547 -0.13013522 -0.16724077
+v -0.21204719 -0.12304726 -0.16724074
+v -0.21207066 -0.10335422 -0.16724067
+v -0.21207652 -0.09352047 -0.16724063
+v -0.21208824 -0.01478663 -0.16724034
+v -0.21208238 0.00033436 -0.16724029
+v -0.19718020 0.00033394 -0.05105676
+v -0.19718605 -0.13013564 -0.05105724
+v -0.21208238 -0.06400646 -0.16724053
+v -0.21208824 -0.03447967 -0.16724042
+v -0.21205891 -0.13013523 -0.16446735
+v -0.21211754 -0.13013525 -0.15734643
+v -0.21213515 -0.11320077 -0.15734637
+v -0.21214687 -0.09352050 -0.15734629
+v -0.21216445 -0.02463318 -0.15734604
+v -0.21215859 0.00033433 -0.15734595
+v -0.21212340 0.00033434 -0.16193332
+v -0.21215859 0.00033429 -0.14746660
+v -0.19718605 -0.00495330 -0.05105678
+v -0.19720365 -0.12482286 -0.05105722
+v -0.21211168 -0.13013529 -0.14746708
+v -0.21211754 -0.13013526 -0.15457301
+v -0.21212926 -0.11320081 -0.14746702
+v -0.21214101 -0.09352054 -0.14746694
+v -0.21214687 -0.08367402 -0.14746691
+v -0.19720365 -0.12304768 -0.05105721
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 27
+f 1 27 39
+f 1 39 54
+f 1 54 67
+f 1 67 68
+f 1 68 58
+f 1 58 57
+f 1 57 47
+f 1 47 33
+f 1 33 44
+f 1 44 43
+f 1 43 30
+f 1 30 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 21
+f 3 21 37
+f 3 37 52
+f 3 52 63
+f 3 63 62
+f 3 62 64
+f 3 64 53
+f 3 53 38
+f 3 38 24
+f 3 24 23
+f 3 23 22
+f 3 22 11
+f 3 11 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 13
+f 9 15 28
+f 9 28 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 13 18 14
+f 14 18 28
+f 14 28 15
+f 16 29 17
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 29
+f 17 29 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 28
+f 19 28 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 24 38 39
+f 24 39 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 28 35 40
+f 28 40 41
+f 28 41 36
+f 29 32 42
+f 29 42 33
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 42
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 33 42 46
+f 33 46 45
+f 33 45 44
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 40
+f 36 41 56
+f 36 56 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 38 53 65
+f 38 65 72
+f 38 72 66
+f 38 66 54
+f 38 54 39
+f 40 50 41
+f 41 50 55
+f 41 55 56
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 49
+f 49 58 59
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 55
+f 51 56 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 64 65
+f 54 66 67
+f 55 61 56
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 64
+f 61 64 62
+f 64 71 66
+f 64 66 72
+f 64 72 65
+f 66 71 70
+f 66 70 69
+f 66 69 67
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13341557 0.17222219 -0.20393062
+v -0.13341557 0.16694121 -0.20308577
+v -0.13341557 0.18213878 -0.20382075
+v 0.10621152 0.17222219 -0.20344903
+v -0.13341557 0.16584722 -0.20273935
+v 0.10621152 0.16610694 -0.20246056
+v -0.13341557 0.18823826 -0.20254497
+v 0.10621152 0.18795492 -0.20240133
+v 0.10621152 0.18207581 -0.20333073
+v 0.10621152 0.18181609 -0.20333916
+v -0.04292784 0.13054095 -0.17953917
+v -0.10017182 0.13054095 -0.17953072
+v -0.13341557 0.13054095 -0.17952227
+v 0.10621152 0.13054095 -0.17952227
+v 0.09839913 0.13054095 -0.17953072
+v 0.08847527 0.13054095 -0.17953917
+v -0.13341557 0.19316507 -0.19900490
+v 0.10621152 0.19290533 -0.19910629
+v 0.10621152 0.18809660 -0.20232529
+v -0.13341557 0.13054072 -0.11761813
+v 0.10621152 0.13054072 -0.11761813
+v -0.13341557 0.19784786 -0.19406235
+v -0.13228945 0.19784786 -0.19406235
+v 0.10621152 0.19774556 -0.19414684
+v -0.13341557 0.19916981 -0.11761788
+v 0.10621152 0.15862198 -0.11761803
+v -0.13341557 0.20835466 -0.17425840
+v -0.13228945 0.20836253 -0.17426685
+v -0.12236560 0.20838615 -0.17430064
+v -0.11244174 0.20840188 -0.17432599
+v -0.10249443 0.20841763 -0.17435133
+v -0.09257057 0.20843337 -0.17436823
+v -0.07272285 0.20844910 -0.17438513
+v -0.06277554 0.20845698 -0.17439357
+v -0.05285169 0.20845698 -0.17440203
+v -0.03300398 0.20845698 -0.17440203
+v 0.10621152 0.19783213 -0.19403701
+v -0.13341557 0.20675685 -0.13253837
+v -0.10268211 0.19917768 -0.11761788
+v 0.10621152 0.19919341 -0.11762633
+v 0.10600037 0.19919341 -0.11761788
+v -0.13341557 0.20859864 -0.17345576
+v -0.13341557 0.21047175 -0.16723747
+v -0.13228945 0.21047962 -0.16723747
+v -0.11244174 0.21051897 -0.16723747
+v -0.10249443 0.21053470 -0.16723747
+v -0.07272285 0.21055832 -0.16723747
+v -0.05285169 0.21057405 -0.16723747
+v -0.02305666 0.20845698 -0.17439357
+v -0.00323242 0.20844910 -0.17439357
+v 0.01663876 0.20844123 -0.17438513
+v 0.03648646 0.20843337 -0.17437668
+v 0.04641032 0.20842550 -0.17436823
+v 0.07620534 0.20840188 -0.17433443
+v 0.08612920 0.20839401 -0.17431754
+v 0.09607652 0.20837039 -0.17428374
+v 0.10600037 0.20834679 -0.17424994
+v 0.10621152 0.20833893 -0.17424994
+v -0.13341557 0.20888972 -0.13758228
+v 0.07601766 0.19920128 -0.11761788
+v -0.06277554 0.20675685 -0.13252993
+v 0.10621152 0.20674896 -0.13254683
+v 0.07620534 0.19920128 -0.11761788
+v -0.13341557 0.21052683 -0.16610533
+v -0.13341557 0.21091245 -0.15736086
+v -0.02305666 0.21056619 -0.16723747
+v 0.10621152 0.21091245 -0.15736086
+v 0.10621152 0.21090458 -0.15758052
+v 0.05635763 0.21053470 -0.16723747
+v 0.07620534 0.21051897 -0.16723747
+v 0.09607652 0.21048748 -0.16723747
+v 0.10621152 0.21040878 -0.16739799
+v -0.13341557 0.21093603 -0.14746735
+v -0.02305666 0.20888972 -0.13758228
+v -0.02305666 0.20675685 -0.13252993
+v 0.10621152 0.20887397 -0.13758228
+v 0.09607652 0.20888185 -0.13758228
+v 0.02656261 0.20675685 -0.13253837
+v -0.13341557 0.21092031 -0.15622872
+v 0.10621152 0.21092816 -0.14769546
+v 0.10621152 0.21045600 -0.16723747
+v 0.10621152 0.21092816 -0.14746735
+v 0.10621152 0.20892120 -0.13780195
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 20
+f 1 20 25
+f 1 25 38
+f 1 38 59
+f 1 59 73
+f 1 73 79
+f 1 79 65
+f 1 65 64
+f 1 64 43
+f 1 43 42
+f 1 42 27
+f 1 27 22
+f 1 22 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 19
+f 4 19 18
+f 4 18 24
+f 4 24 37
+f 4 37 58
+f 4 58 72
+f 4 72 81
+f 4 81 68
+f 4 68 67
+f 4 67 80
+f 4 80 82
+f 4 82 83
+f 4 83 76
+f 4 76 62
+f 4 62 40
+f 4 40 26
+f 4 26 21
+f 4 21 14
+f 4 14 6
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 6 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 21
+f 11 21 20
+f 11 20 13
+f 11 13 12
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 20 21 26
+f 20 26 41
+f 20 41 63
+f 20 63 60
+f 20 60 39
+f 20 39 25
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 39 38
+f 26 40 41
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 46 47
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 38 39 60
+f 38 60 61
+f 38 61 59
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 66 49
+f 48 65 67
+f 48 67 68
+f 48 68 66
+f 49 66 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 57
+f 57 72 58
+f 59 61 75
+f 59 75 74
+f 59 74 73
+f 60 63 75
+f 60 75 61
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 75
+f 65 79 67
+f 66 68 69
+f 67 79 73
+f 67 73 80
+f 68 81 71
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+f 71 81 72
+f 73 74 82
+f 73 82 80
+f 74 75 77
+f 74 77 82
+f 75 78 77
+f 76 83 77
+f 77 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13342626 -0.17226303 -0.20390595
+v -0.13342626 -0.18217177 -0.20376168
+v -0.13342626 -0.16590785 -0.20272596
+v 0.10624566 -0.16633522 -0.20255617
+v 0.10624566 -0.17226303 -0.20346453
+v -0.13342626 -0.18750604 -0.20290431
+v 0.10624566 -0.18211637 -0.20331176
+v -0.13342626 -0.13014307 -0.17954234
+v 0.09606383 -0.13014307 -0.17954234
+v 0.10624566 -0.13014307 -0.17953385
+v 0.10624566 -0.16611362 -0.20247978
+v -0.13342626 -0.18820250 -0.20249683
+v 0.10624566 -0.18808379 -0.20231008
+v -0.13342626 -0.13014330 -0.11718207
+v 0.10624566 -0.13014330 -0.11718207
+v -0.13342626 -0.19256331 -0.19961908
+v 0.10624566 -0.19300650 -0.19897392
+v -0.13342626 -0.19919582 -0.11718232
+v 0.10624566 -0.19920372 -0.11718232
+v -0.13342626 -0.19745439 -0.19462756
+v 0.10624566 -0.19788966 -0.19403334
+v -0.13342626 -0.20680933 -0.13253048
+v -0.11242916 -0.20681725 -0.13252199
+v -0.10250539 -0.20681725 -0.13251350
+v -0.07271062 -0.20682517 -0.13250501
+v -0.02306832 -0.19920372 -0.11718232
+v -0.06278685 -0.20682517 -0.13250501
+v 0.03649776 -0.20681725 -0.13252199
+v 0.07621629 -0.20680142 -0.13253897
+v 0.09606383 -0.20679351 -0.13254746
+v 0.10624566 -0.20678559 -0.13254746
+v -0.13230015 -0.19788966 -0.19407578
+v -0.13342626 -0.19788176 -0.19406729
+v 0.10624566 -0.20853451 -0.17445771
+v 0.09606383 -0.20854241 -0.17446620
+v 0.07621629 -0.20855825 -0.17447469
+v 0.05634529 -0.20856617 -0.17448318
+v 0.04642153 -0.20856617 -0.17449167
+v -0.13342626 -0.20893827 -0.13758145
+v -0.08263439 -0.20682517 -0.13251350
+v -0.08263439 -0.20895409 -0.13758145
+v -0.01316801 -0.20895409 -0.13758145
+v 0.02655053 -0.20894617 -0.13758145
+v 0.05634529 -0.20893827 -0.13758145
+v 0.09606383 -0.20892245 -0.13758145
+v 0.10624566 -0.20886705 -0.13746260
+v -0.03299208 -0.20856617 -0.17449167
+v -0.04291585 -0.20856617 -0.17448318
+v -0.05286308 -0.20855825 -0.17447469
+v -0.07271062 -0.20854241 -0.17445771
+v -0.09258161 -0.20852659 -0.17443225
+v -0.10250539 -0.20850285 -0.17440678
+v -0.12235293 -0.20845536 -0.17433038
+v -0.13230015 -0.20842370 -0.17428794
+v -0.13342626 -0.20841580 -0.17428794
+v 0.10624566 -0.21064766 -0.16724206
+v 0.08614006 -0.21066348 -0.16724206
+v 0.04642153 -0.21068724 -0.16724206
+v 0.01662676 -0.21069515 -0.16724206
+v -0.13342626 -0.21096430 -0.14747115
+v -0.02306832 -0.21098806 -0.14747116
+v 0.08614006 -0.21096430 -0.14747115
+v 0.10624566 -0.21095640 -0.14747115
+v 0.10624566 -0.20891453 -0.13758145
+v -0.03299208 -0.21069515 -0.16724206
+v -0.05286308 -0.21068724 -0.16724206
+v -0.07271062 -0.21067140 -0.16724206
+v -0.09258161 -0.21064766 -0.16724206
+v -0.12235293 -0.21057644 -0.16724206
+v -0.13342626 -0.21054477 -0.16724206
+v 0.10624566 -0.21065558 -0.16700437
+v 0.10624566 -0.21094844 -0.15736084
+v 0.00670299 -0.21097218 -0.15736084
+v -0.13342626 -0.21096429 -0.14859169
+v -0.12235293 -0.21096426 -0.15736084
+v -0.04291585 -0.21097218 -0.15736084
+v -0.13342626 -0.21095636 -0.15736084
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 33
+f 1 33 55
+f 1 55 70
+f 1 70 77
+f 1 77 74
+f 1 74 60
+f 1 60 39
+f 1 39 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 15
+f 4 15 19
+f 4 19 31
+f 4 31 46
+f 4 46 64
+f 4 64 63
+f 4 63 72
+f 4 72 71
+f 4 71 56
+f 4 56 34
+f 4 34 21
+f 4 21 17
+f 4 17 13
+f 4 13 7
+f 4 7 5
+f 6 7 13
+f 6 13 12
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 12 13 16
+f 13 17 16
+f 14 18 26
+f 14 26 19
+f 14 19 15
+f 16 17 21
+f 16 21 20
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 19 26 25
+f 19 25 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 20 32 33
+f 20 21 32
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 32
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 25
+f 23 25 24
+f 25 40 39
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 27
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 32 38 47
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 65
+f 38 65 47
+f 39 60 41
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 55
+f 56 71 57
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 58 72 59
+f 59 72 73
+f 59 73 76
+f 59 76 65
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 73
+f 61 73 62
+f 62 73 72
+f 62 72 63
+f 65 76 75
+f 65 75 66
+f 66 75 77
+f 66 77 67
+f 67 77 68
+f 68 77 69
+f 69 77 70
+f 74 77 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17202006 -0.19961485 -0.20431602
+v -0.17202006 -0.19954773 -0.20680909
+v -0.16952220 -0.19938670 -0.20431602
+v -0.17944771 -0.19891698 -0.20431602
+v -0.17971792 -0.19745392 -0.26613064
+v -0.17890070 -0.19726600 -0.27602561
+v -0.17202006 -0.19920546 -0.21669442
+v -0.17797140 -0.19707137 -0.28393966
+v -0.17608649 -0.19707137 -0.28393966
+v -0.15926715 -0.19792385 -0.20431602
+v -0.17202006 -0.19883637 -0.22658938
+v -0.17202006 -0.19844715 -0.23647470
+v -0.18194557 -0.19866198 -0.20431602
+v -0.18194557 -0.19860829 -0.20680909
+v -0.18043632 -0.19761500 -0.25624532
+v -0.18540566 -0.19648096 -0.25624531
+v -0.18468728 -0.19631316 -0.26613063
+v -0.18387004 -0.19612526 -0.27602561
+v -0.18155013 -0.19605140 -0.28670328
+v -0.18194557 -0.19263583 -0.29579621
+v -0.17202006 -0.19246138 -0.29579621
+v -0.17247480 -0.19585680 -0.28670328
+v -0.17009559 -0.19609169 -0.27602561
+v -0.16774273 -0.19673594 -0.25909592
+v -0.16691890 -0.19693728 -0.25250571
+v -0.17505834 -0.19726600 -0.27602561
+v -0.15663747 -0.19703811 -0.20431601
+v -0.18606472 -0.19758835 -0.20431602
+v -0.18705990 -0.19695079 -0.22488868
+v -0.18690832 -0.19686355 -0.23148855
+v -0.18194557 -0.19836668 -0.21669442
+v -0.18108220 -0.19776937 -0.24636001
+v -0.18605154 -0.19664206 -0.24636000
+v -0.19111975 -0.19093819 -0.28591089
+v -0.18943913 -0.18931426 -0.29579620
+v -0.18760694 -0.18758299 -0.30113987
+v -0.18194557 -0.18832112 -0.30157470
+v -0.17202006 -0.18831442 -0.30157470
+v -0.16649050 -0.18756957 -0.30114953
+v -0.16495487 -0.18913309 -0.29579619
+v -0.16333358 -0.19069661 -0.28591089
+v -0.13585717 -0.18627485 -0.20431597
+v -0.14824758 -0.19334746 -0.20431600
+v -0.18750149 -0.19719915 -0.20431601
+v -0.18745534 -0.19717230 -0.20680908
+v -0.18875371 -0.19620604 -0.20431601
+v -0.19246424 -0.19318642 -0.20431600
+v -0.18293417 -0.19786338 -0.22754602
+v -0.19241812 -0.19313944 -0.20680907
+v -0.19144269 -0.19120664 -0.27602559
+v -0.18663151 -0.19679642 -0.23647469
+v -0.18166876 -0.19791703 -0.23647470
+v -0.19691294 -0.18712687 -0.25316277
+v -0.19678112 -0.18684502 -0.25974330
+v -0.19663613 -0.18642225 -0.26613059
+v -0.19640544 -0.18569752 -0.27602557
+v -0.19608911 -0.18462383 -0.28591087
+v -0.19395374 -0.18185246 -0.29536134
+v -0.18874712 -0.18210071 -0.30168098
+v -0.18194557 -0.18210071 -0.30287919
+v -0.17202006 -0.18210071 -0.30283088
+v -0.16567326 -0.18210071 -0.30164232
+v -0.16163318 -0.18210073 -0.29579617
+v -0.15821263 -0.18197999 -0.28632637
+v -0.13456539 -0.18224870 -0.20431596
+v -0.19639886 -0.18950249 -0.20431599
+v -0.19751269 -0.18799264 -0.21669438
+v -0.19734792 -0.18776445 -0.22658934
+v -0.19718973 -0.18752956 -0.23647466
+v -0.19702498 -0.18729466 -0.24635997
+v -0.20006985 -0.18210107 -0.20431596
+v -0.19999735 -0.18210106 -0.20680903
+v -0.19967441 -0.18210102 -0.21669436
+v -0.19934488 -0.18210099 -0.22658932
+v -0.19900216 -0.18210095 -0.23647464
+v -0.19864627 -0.18210092 -0.24635995
+v -0.19802016 -0.18297993 -0.25637088
+v -0.19803993 -0.18150363 -0.26613058
+v -0.19779607 -0.18077218 -0.27602555
+v -0.19747313 -0.17969850 -0.28591085
+v -0.19713701 -0.17840341 -0.29177633
+v -0.18856257 -0.17225677 -0.30159397
+v -0.18194557 -0.17225677 -0.30289848
+v -0.19713701 -0.17596758 -0.29177632
+v -0.17202006 -0.17225677 -0.30302410
+v -0.16558099 -0.17225677 -0.30172925
+v -0.16143547 -0.17225679 -0.29579613
+v -0.15675612 -0.17861816 -0.28330183
+v -0.13426882 -0.17225713 -0.20431592
+v -0.19770381 -0.18826781 -0.20431598
+v -0.19767086 -0.18821410 -0.20680905
+v -0.19832333 -0.18667746 -0.20431598
+v -0.20046529 -0.17962499 -0.20431595
+v -0.20159888 -0.17225713 -0.20431592
+v -0.20151321 -0.17225712 -0.20680899
+v -0.20111117 -0.17225708 -0.21669432
+v -0.20066960 -0.17225705 -0.22658928
+v -0.20019508 -0.17225701 -0.23647460
+v -0.19969419 -0.17225698 -0.24635991
+v -0.19914057 -0.17225694 -0.25624522
+v -0.19747313 -0.17422965 -0.28591083
+v -0.18735650 -0.16687514 -0.30102384
+v -0.19380214 -0.17251179 -0.29536130
+v -0.18194557 -0.16541901 -0.30160361
+v -0.17202006 -0.16505665 -0.30177756
+v -0.19626045 -0.16930431 -0.28591081
+v -0.16637186 -0.16638529 -0.30126541
+v -0.16476374 -0.16463393 -0.29579610
+v -0.15794243 -0.17202196 -0.28632633
+v -0.15675612 -0.17514226 -0.28330181
+v -0.13889546 -0.16437929 -0.20431589
+v -0.15738881 -0.16857963 -0.27954285
+v -0.20139457 -0.16978776 -0.20431591
+v -0.20062347 -0.16242660 -0.20431589
+v -0.20048507 -0.16242659 -0.20680896
+v -0.19853423 -0.17225690 -0.26613054
+v -0.19771699 -0.17161269 -0.27625742
+v -0.19670862 -0.16789518 -0.27970712
+v -0.18924801 -0.16492918 -0.29579611
+v -0.18196533 -0.16021859 -0.29571880
+v -0.17867001 -0.15707820 -0.29237536
+v -0.17538787 -0.15707820 -0.29237536
+v -0.17205301 -0.15997702 -0.29571880
+v -0.19053977 -0.16175528 -0.28537931
+v -0.16877085 -0.15811831 -0.28821059
+v -0.16688594 -0.15738021 -0.28162038
+v -0.16370265 -0.16180896 -0.28531168
+v -0.15814674 -0.14836859 -0.20871252
+v -0.15422531 -0.15095207 -0.20431584
+v -0.15687474 -0.15722600 -0.24264924
+v -0.19997098 -0.15965527 -0.20431588
+v -0.19703156 -0.16698933 -0.27310725
+v -0.19550253 -0.14707353 -0.20431583
+v -0.19198972 -0.13994724 -0.20431580
+v -0.19006525 -0.13673302 -0.20431579
+v -0.18528703 -0.15803107 -0.28832654
+v -0.18194557 -0.13106957 -0.20431577
+v -0.18710605 -0.15736678 -0.28173633
+v -0.17337773 -0.13498165 -0.20431579
+v -0.15972191 -0.14627501 -0.20431583
+v -0.19825083 -0.15379049 -0.20431585
+v -0.18779806 -0.13461258 -0.20431578
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 27
+f 1 27 43
+f 1 43 42
+f 1 42 65
+f 1 65 89
+f 1 89 111
+f 1 111 129
+f 1 129 140
+f 1 140 139
+f 1 139 137
+f 1 137 142
+f 1 142 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 141
+f 1 141 131
+f 1 131 114
+f 1 114 113
+f 1 113 94
+f 1 94 93
+f 1 93 71
+f 1 71 92
+f 1 92 90
+f 1 90 66
+f 1 66 47
+f 1 47 46
+f 1 46 44
+f 1 44 28
+f 1 28 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 8
+f 7 9 11
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 9 10 26
+f 9 26 11
+f 10 12 26
+f 10 25 24
+f 10 24 27
+f 11 26 12
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 35 20
+f 19 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 35 36
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 27
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 49
+f 30 49 50
+f 30 50 34
+f 30 34 51
+f 30 51 52
+f 30 52 48
+f 31 48 52
+f 31 52 32
+f 32 52 51
+f 32 51 33
+f 33 51 34
+f 34 50 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 58 36
+f 35 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 38
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 64
+f 40 64 42
+f 40 42 41
+f 42 64 65
+f 44 46 45
+f 47 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 53
+f 49 53 50
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 56
+f 56 79 57
+f 56 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 59 81 84
+f 59 84 82
+f 60 83 85
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 71
+f 67 71 69
+f 67 69 68
+f 69 71 70
+f 71 93 72
+f 72 93 73
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 84
+f 80 84 81
+f 82 102 83
+f 82 84 103
+f 82 103 102
+f 83 102 104
+f 83 104 105
+f 83 105 85
+f 84 101 106
+f 84 106 103
+f 85 105 107
+f 85 107 86
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 88 110 89
+f 89 110 109
+f 89 109 112
+f 89 112 111
+f 90 92 91
+f 94 113 95
+f 95 113 96
+f 96 113 114
+f 96 114 97
+f 97 114 98
+f 98 114 99
+f 99 114 115
+f 99 115 100
+f 100 116 101
+f 100 115 116
+f 101 117 118
+f 101 118 106
+f 101 116 117
+f 102 103 119
+f 102 119 120
+f 102 120 104
+f 103 106 119
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 107
+f 106 118 124
+f 106 124 119
+f 107 123 125
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 112
+f 108 112 109
+f 111 128 129
+f 111 112 127
+f 111 127 126
+f 111 126 130
+f 111 130 128
+f 114 131 115
+f 115 131 132
+f 115 132 116
+f 116 132 117
+f 117 132 118
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 135
+f 118 135 124
+f 119 136 120
+f 119 124 136
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 125 123
+f 122 137 125
+f 124 138 136
+f 124 135 138
+f 125 137 139
+f 125 139 126
+f 126 139 128
+f 126 128 130
+f 128 139 140
+f 128 140 129
+f 131 141 132
+f 132 141 133
+f 135 142 138
+f 136 138 142
+f 136 142 137
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18194578 0.00033450 -0.20355624
+v -0.18194578 0.13053317 -0.20423034
+v -0.18023960 0.13053317 -0.20403547
+v -0.17459041 0.00033449 -0.20265680
+v -0.18993260 0.00033449 -0.20274673
+v -0.18956314 0.13053317 -0.20291115
+v -0.17430156 0.13053317 -0.20316600
+v -0.17313275 0.13053316 -0.20256638
+v -0.17228639 0.00033449 -0.20147253
+v -0.18992587 0.02458743 -0.20274664
+v -0.19489663 0.00033448 -0.19979357
+v -0.18991916 0.03443899 -0.20274660
+v -0.18991245 0.04427781 -0.20274657
+v -0.19487648 0.04427780 -0.19979341
+v -0.19486304 0.05411662 -0.19979337
+v -0.19484962 0.07379426 -0.19977831
+v -0.19483618 0.08363308 -0.19976328
+v -0.19480260 0.09347190 -0.19974825
+v -0.19471528 0.10332346 -0.19973323
+v -0.19452719 0.13053315 -0.19947828
+v -0.16933753 0.13053315 -0.20009290
+v -0.16962636 0.00033448 -0.20009338
+v -0.19488992 0.02458742 -0.19979348
+v -0.20939246 0.00033439 -0.17516380
+v -0.20939246 0.00490969 -0.17516378
+v -0.20938572 0.04427771 -0.17516364
+v -0.19488319 0.03443898 -0.19979344
+v -0.20937229 0.09347181 -0.17514848
+v -0.20936558 0.11316219 -0.17513341
+v -0.20935887 0.12300101 -0.17511839
+v -0.20934545 0.13053306 -0.17510337
+v -0.19773131 0.10332345 -0.19478628
+v -0.19773131 0.12300108 -0.19463630
+v -0.19773131 0.13053313 -0.19453134
+v -0.14355674 0.13053308 -0.17952563
+v -0.14355674 0.00033441 -0.17952611
+v -0.20937900 0.08363299 -0.17514851
+v -0.21083664 0.00033438 -0.17092143
+v -0.21207936 0.08363296 -0.16723341
+v -0.20938572 0.06395535 -0.17514859
+v -0.20937229 0.10332337 -0.17513345
+v -0.21207262 0.09347178 -0.16723338
+v -0.21205248 0.11316216 -0.16723330
+v -0.21203906 0.12300098 -0.16723327
+v -0.21139417 0.13053304 -0.16909208
+v -0.14355674 0.13053261 -0.05108512
+v -0.14355674 0.00033394 -0.05108560
+v -0.21208608 0.00033436 -0.16723372
+v -0.21208608 0.00490966 -0.16723370
+v -0.21217340 0.07379411 -0.15735456
+v -0.21215323 0.10332331 -0.15735445
+v -0.21213980 0.12300095 -0.15735438
+v -0.21213309 0.13053300 -0.15735435
+v -0.21202560 0.13053303 -0.16723324
+v -0.19720065 0.13053261 -0.05108512
+v -0.19718050 0.00033394 -0.05108560
+v -0.21212638 0.00033434 -0.16194199
+v -0.21215994 0.00033433 -0.15735483
+v -0.21215994 0.00033431 -0.15204811
+v -0.21215994 0.01474841 -0.14746091
+v -0.21215994 0.08363289 -0.14746065
+v -0.21214652 0.10332327 -0.14746058
+v -0.21213309 0.12300091 -0.14746051
+v -0.21212638 0.13053296 -0.14746048
+v -0.19721409 0.12300056 -0.05108515
+v -0.19720065 0.05411608 -0.05108540
+v -0.21215323 0.00033429 -0.14746096
+v -0.19721409 0.11316174 -0.05108518
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 36
+f 1 36 47
+f 1 47 56
+f 1 56 67
+f 1 67 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 48
+f 1 48 38
+f 1 38 24
+f 1 24 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 20
+f 2 20 34
+f 2 34 31
+f 2 31 45
+f 2 45 54
+f 2 54 53
+f 2 53 64
+f 2 64 55
+f 2 55 46
+f 2 46 35
+f 2 35 21
+f 2 21 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 5 11 23
+f 5 23 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 10 23 27
+f 10 27 12
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 23
+f 12 27 14
+f 12 14 13
+f 14 16 15
+f 14 27 37
+f 14 37 28
+f 14 28 29
+f 14 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 23 26 37
+f 23 37 27
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 37
+f 28 37 41
+f 28 41 29
+f 29 41 39
+f 29 39 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 37 40 39
+f 37 39 41
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 42
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 54 45
+f 44 53 54
+f 46 55 65
+f 46 65 68
+f 46 68 66
+f 46 66 56
+f 46 56 47
+f 48 57 50
+f 48 50 49
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 55 64 65
+f 56 66 60
+f 56 60 67
+f 59 67 60
+f 60 66 68
+f 60 68 65
+f 60 65 61
+f 61 65 62
+f 62 65 63
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,43 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05791925 0.00033410 -0.09489496
+v 0.05791925 0.00033441 -0.17952722
+v 0.04989502 0.00033394 -0.05106934
+v 0.05791925 -0.12553804 -0.05106980
+v 0.05791925 -0.01478658 -0.17953984
+v -0.02308429 0.00033441 -0.17953979
+v -0.15227435 0.00033394 -0.05106934
+v 0.05791925 -0.13013564 -0.05106982
+v 0.05791925 -0.01633188 -0.17953985
+v -0.15227435 -0.01478658 -0.17956500
+v -0.15227435 0.00033441 -0.17955238
+v -0.15227435 -0.13013564 -0.05106982
+v 0.05791925 -0.13013517 -0.17952770
+v 0.01662534 -0.13013517 -0.17954027
+v -0.15227435 -0.13013517 -0.17955286
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 12
+f 3 12 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 11 10
+f 7 10 15
+f 7 15 12
+f 8 12 15
+f 8 15 14
+f 8 14 13
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.39389057 0.02458556 -0.04859374
+v 0.39144686 0.03288477 -0.04859371
+v 0.39128393 0.03267268 -0.03869517
+v 0.39357101 0.02458552 -0.03869520
+v 0.39358354 0.01474285 -0.03869524
+v 0.39357726 0.00033389 -0.03869529
+v 0.39387175 0.00033393 -0.04859383
+v 0.37547507 0.00033426 -0.13756540
+v 0.37546880 0.03442363 -0.13756527
+v 0.37546253 0.05071138 -0.13756521
+v 0.37546253 0.05071105 -0.04851676
+v 0.37545626 0.05071076 0.03053705
+v 0.37545626 0.01474260 0.03053691
+v 0.37544999 0.00033364 0.03053686
+v 0.37377700 0.00033427 -0.14240897
+v 0.37230452 0.03442366 -0.14659890
+v 0.37229825 0.05071141 -0.14657962
+v 0.37230452 0.05071072 0.03970521
+v 0.37230452 0.04426564 0.03970518
+v 0.37229198 0.00033360 0.03968580
+v 0.37230452 0.00033429 -0.14659903
+v 0.36794972 0.00033430 -0.14902080
+v 0.36417764 0.03442368 -0.15111571
+v 0.36417764 0.04426635 -0.15109646
+v 0.36417764 0.05071142 -0.15105799
+v 0.36417764 0.05071071 0.04445267
+v 0.36417764 0.03442296 0.04445261
+v 0.36853244 0.00033360 0.04189616
+v 0.36417764 0.00033431 -0.15111584
+v 0.35425870 0.00033431 -0.15142337
+v 0.35425870 0.03442368 -0.15140402
+v 0.35425870 0.04426635 -0.15138477
+v 0.35768616 0.05071143 -0.15126941
+v 0.35425870 0.05071071 0.04491396
+v 0.35425870 0.04426562 0.04493315
+v 0.35425870 0.00033359 0.04491377
+v 0.36417764 0.00033359 0.04443326
+v 0.34947782 0.00033430 -0.14900158
+v 0.34534859 0.02458592 -0.14690647
+v 0.34534232 0.05071141 -0.14688715
+v 0.34842515 0.05071142 -0.14844400
+v 0.35425870 0.05071143 -0.15136552
+v 0.35118842 0.05071071 0.04328022
+v 0.34537992 0.05071072 0.04016650
+v 0.34538617 0.00033360 0.04016631
+v 0.34534859 0.00033429 -0.14690656
+v 0.32988432 0.05071136 -0.13264478
+v 0.34153265 0.05071076 0.03053705
+v 0.34153265 0.03442301 0.03053699
+v 0.34153892 0.00033364 0.03053686
+v 0.32988432 0.00033424 -0.13264497
+v 0.32988432 0.05071122 -0.09528018
+v 0.32988432 0.04186465 -0.09526099
+v 0.32988432 0.01234650 -0.09526109
+v 0.32988432 0.00033410 -0.09528037
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 11
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 20
+f 6 20 28
+f 6 28 37
+f 6 37 36
+f 6 36 45
+f 6 45 50
+f 6 50 55
+f 6 55 51
+f 6 51 46
+f 6 46 38
+f 6 38 30
+f 6 30 29
+f 6 29 22
+f 6 22 21
+f 6 21 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 25
+f 10 25 33
+f 10 33 42
+f 10 42 41
+f 10 41 40
+f 10 40 47
+f 10 47 52
+f 10 52 48
+f 10 48 44
+f 10 44 43
+f 10 43 34
+f 10 34 26
+f 10 26 18
+f 10 18 12
+f 10 12 11
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 38 46 39
+f 39 47 40
+f 39 46 51
+f 39 51 47
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 47 51 55
+f 47 55 54
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17202359 0.14410892 -0.21672884
+v -0.16776961 0.14773656 -0.23093674
+v -0.16601415 0.14708971 -0.22434807
+v -0.16457642 0.14629733 -0.21672883
+v -0.18194775 0.14420055 -0.21672884
+v -0.17876534 0.15699712 -0.29236356
+v -0.17524908 0.15699712 -0.29236356
+v -0.17197512 0.15649042 -0.28539476
+v -0.16684880 0.15731510 -0.28175407
+v -0.15961702 0.14927272 -0.21672882
+v -0.18872722 0.14638896 -0.21672883
+v -0.18713870 0.15730432 -0.28183854
+v -0.18538325 0.15797813 -0.28843568
+v -0.18202314 0.15648503 -0.28544544
+v -0.18202314 0.16024743 -0.29571702
+v -0.18194775 0.16547592 -0.30157079
+v -0.17202359 0.16508243 -0.30178196
+v -0.17197512 0.15996173 -0.29571702
+v -0.16863655 0.15802663 -0.28834276
+v -0.16467873 0.16453800 -0.29580148
+v -0.16362869 0.16174046 -0.28539474
+v -0.15764619 0.15811273 -0.24928367
+v -0.15687616 0.15718020 -0.24268653
+v -0.15418916 0.15419396 -0.21672880
+v -0.19371354 0.15104608 -0.21672882
+v -0.18781181 0.15682996 -0.27601854
+v -0.19057958 0.16170812 -0.28544542
+v -0.18926032 0.16489376 -0.29580147
+v -0.18735410 0.16685581 -0.30101329
+v -0.18194775 0.17221903 -0.30287162
+v -0.17202359 0.17221903 -0.30302366
+v -0.16630494 0.16632757 -0.30129205
+v -0.16130247 0.17221901 -0.29580145
+v -0.15786159 0.17186861 -0.28651815
+v -0.15735541 0.16836497 -0.27974364
+v -0.15677923 0.16667243 -0.27315496
+v -0.14875589 0.16267811 -0.21672877
+v -0.19767675 0.15595114 -0.21672880
+v -0.19684749 0.15744966 -0.23157869
+v -0.19351968 0.16312031 -0.27640708
+v -0.19672902 0.16778283 -0.27995481
+v -0.19629285 0.16916814 -0.28590998
+v -0.19384276 0.17244001 -0.29540442
+v -0.18859797 0.17221903 -0.30159611
+v -0.18860875 0.18206151 -0.30160452
+v -0.18194775 0.18206151 -0.30279556
+v -0.17202359 0.18206151 -0.30282088
+v -0.16564260 0.18206151 -0.30162141
+v -0.16552413 0.17221903 -0.30173971
+v -0.16153940 0.18206149 -0.29580141
+v -0.15671462 0.17870875 -0.28362079
+v -0.15671462 0.17491945 -0.28362081
+v -0.14695736 0.16761012 -0.21672875
+v -0.19978759 0.16236008 -0.21672877
+v -0.19706826 0.16688803 -0.27336613
+v -0.19775212 0.17152900 -0.27640705
+v -0.19749905 0.17408399 -0.28590996
+v -0.19715441 0.17587355 -0.29183976
+v -0.19384816 0.18184589 -0.29540438
+v -0.18737024 0.18739240 -0.30102166
+v -0.19715441 0.17842311 -0.29183975
+v -0.18194775 0.18819554 -0.30149469
+v -0.17202359 0.18828718 -0.30157916
+v -0.16647186 0.18751637 -0.30113147
+v -0.16491566 0.18908490 -0.29580139
+v -0.15814697 0.18201833 -0.28651811
+v -0.14650505 0.17939307 -0.21672871
+v -0.14714046 0.17737177 -0.22199122
+v -0.14611196 0.17271463 -0.21672874
+v -0.20112301 0.17221872 -0.21672874
+v -0.20067608 0.17221875 -0.22658643
+v -0.20020760 0.17221879 -0.23646947
+v -0.19971219 0.17221882 -0.24636095
+v -0.19916834 0.17221886 -0.25625243
+v -0.19857601 0.17221890 -0.26613545
+v -0.19749905 0.17970056 -0.28590994
+v -0.18926570 0.18916576 -0.29580139
+v -0.19608822 0.18462180 -0.28590992
+v -0.18096235 0.19338626 -0.29481305
+v -0.17699375 0.19683057 -0.29085985
+v -0.17300900 0.19332696 -0.29481305
+v -0.17697221 0.19683057 -0.29085985
+v -0.17131817 0.19559081 -0.28590988
+v -0.16328945 0.19066958 -0.28590990
+v -0.15761388 0.18551114 -0.27601844
+v -0.14801280 0.18431429 -0.21672869
+v -0.19965834 0.18206120 -0.21672870
+v -0.19932448 0.18206123 -0.22658639
+v -0.19898524 0.18206127 -0.23646943
+v -0.19780598 0.18069770 -0.27601846
+v -0.19112344 0.19092292 -0.28590990
+v -0.18275010 0.19584416 -0.28590988
+v -0.19638438 0.18561894 -0.27601844
+v -0.17778532 0.19698687 -0.28590988
+v -0.17202359 0.19917504 -0.21672864
+v -0.17627757 0.19698687 -0.28590988
+v -0.16774267 0.19669031 -0.25916655
+v -0.17002045 0.19607051 -0.27601840
+v -0.15677923 0.18746773 -0.26388003
+v -0.15722078 0.18673468 -0.27046872
+v -0.15873930 0.19612419 -0.21672865
+v -0.15297758 0.19122452 -0.21672867
+v -0.14803434 0.18435203 -0.21672869
+v -0.19750981 0.18791494 -0.21672868
+v -0.19734827 0.18771553 -0.22658637
+v -0.19718673 0.18748380 -0.23646941
+v -0.19701441 0.18723589 -0.24636089
+v -0.19689594 0.18706342 -0.25271305
+v -0.19675594 0.18675082 -0.25931019
+v -0.19862984 0.18206130 -0.24636091
+v -0.19804291 0.18138223 -0.26613541
+v -0.19660516 0.18630346 -0.26613540
+v -0.19141961 0.19120316 -0.27601842
+v -0.18693947 0.19684114 -0.23206003
+v -0.18660023 0.19674415 -0.23865715
+v -0.18614790 0.19663096 -0.24636086
+v -0.18550711 0.19647470 -0.25625234
+v -0.18480708 0.19630225 -0.26613536
+v -0.18398859 0.19612440 -0.27601840
+v -0.17902381 0.19724557 -0.27601840
+v -0.17984230 0.19742880 -0.26613535
+v -0.18054234 0.19759047 -0.25625233
+v -0.18191008 0.19835034 -0.21672864
+v -0.16373100 0.19785983 -0.21672864
+v -0.17202359 0.19880854 -0.22658633
+v -0.17497985 0.19724557 -0.27601840
+v -0.16690265 0.19690052 -0.25256943
+v -0.15878238 0.19615115 -0.21672865
+v -0.19748289 0.18795806 -0.21672868
+v -0.19224349 0.19285774 -0.21672866
+v -0.19801059 0.18290760 -0.25610878
+v -0.18729487 0.19701897 -0.21672865
+v -0.18705793 0.19691119 -0.22658634
+v -0.18194775 0.19834495 -0.21672864
+v -0.18194775 0.19809704 -0.22658633
+v -0.18275548 0.19768202 -0.23580206
+v -0.18118312 0.19774675 -0.24636085
+v -0.17202359 0.19842587 -0.23646937
+v -0.17202359 0.19801085 -0.24636085
+v -0.18725717 0.19704053 -0.21672865
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 37
+f 1 37 53
+f 1 53 69
+f 1 69 67
+f 1 67 86
+f 1 86 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 128
+f 1 128 124
+f 1 124 95
+f 1 95 123
+f 1 123 134
+f 1 134 140
+f 1 140 132
+f 1 132 130
+f 1 130 129
+f 1 129 104
+f 1 104 87
+f 1 87 70
+f 1 70 54
+f 1 54 38
+f 1 38 25
+f 1 25 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 13
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 11 25 12
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 30 17
+f 16 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 37 24
+f 23 36 37
+f 25 38 39
+f 25 39 27
+f 25 27 26
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 39 40
+f 28 43 29
+f 28 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 48
+f 33 48 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 41
+f 39 41 40
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 58 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 58 61
+f 45 61 59
+f 46 60 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 53
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 56
+f 56 75 57
+f 57 75 74
+f 57 74 76
+f 57 76 61
+f 57 61 58
+f 59 77 60
+f 59 61 78
+f 59 78 77
+f 60 77 79
+f 60 79 62
+f 61 76 78
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 81 64
+f 63 80 82
+f 63 82 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 69 68
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 76
+f 70 76 71
+f 71 76 72
+f 72 76 73
+f 73 76 74
+f 76 90 78
+f 77 78 91
+f 77 91 92
+f 77 92 80
+f 77 80 79
+f 78 90 93
+f 78 93 91
+f 80 92 94
+f 80 94 95
+f 80 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 83 98 84
+f 84 99 100
+f 84 100 85
+f 84 98 97
+f 84 97 101
+f 84 101 102
+f 84 102 99
+f 85 100 86
+f 86 100 103
+f 87 104 105
+f 87 105 106
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 93
+f 91 93 112
+f 91 112 109
+f 91 109 108
+f 91 108 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 92 119 94
+f 93 111 112
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 122
+f 95 122 123
+f 95 124 125
+f 95 125 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 97 127 128
+f 97 128 101
+f 99 102 103
+f 99 103 100
+f 104 129 105
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 130 113
+f 106 113 107
+f 107 113 108
+f 109 112 111
+f 109 111 131
+f 109 131 110
+f 110 131 111
+f 113 130 114
+f 114 130 132
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 115 136 137
+f 115 137 116
+f 116 137 122
+f 116 122 117
+f 117 122 121
+f 117 121 118
+f 118 121 119
+f 119 121 120
+f 122 137 123
+f 123 137 134
+f 124 128 127
+f 124 127 138
+f 124 138 125
+f 125 138 126
+f 126 138 139
+f 126 139 127
+f 127 139 138
+f 132 140 133
+f 133 140 134
+f 134 137 135
+f 135 137 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05000119 0.09322524 0.01075480
+v 0.04995279 0.00033369 0.01534429
+v 0.05000119 0.00033371 0.01075446
+v 0.05002539 0.01474576 0.00086711
+v 0.05000119 0.09322528 0.00086740
+v 0.04985597 0.09322520 0.02050206
+v 0.04988018 0.07393947 0.02050199
+v 0.04988018 0.00033367 0.02050172
+v 0.05000119 0.00033378 -0.00902034
+v 0.05000119 0.08363246 -0.00902003
+v 0.04997699 0.00033384 -0.02420532
+v 0.04997699 0.09322535 -0.01890040
+v -0.19717324 0.09322520 0.02050206
+v -0.19717324 0.00033367 0.02050172
+v 0.04990439 0.09322547 -0.05108526
+v 0.04990439 0.00033394 -0.05108560
+v -0.19719742 0.09322539 -0.02879481
+v -0.19719742 0.07379399 0.02050199
+v -0.19719742 0.04412435 0.02050188
+v -0.19722164 0.05410834 -0.01890054
+v -0.19717324 0.00033394 -0.05108560
+v -0.19717324 0.09322547 -0.05108526
+v -0.19719742 0.09322539 -0.02905408
+v -0.19719742 0.05410846 -0.05108540
+v -0.19719742 0.05160796 -0.05108541
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 15
+f 1 15 22
+f 1 22 23
+f 1 23 17
+f 1 17 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 14
+f 2 14 21
+f 2 21 16
+f 2 16 11
+f 2 11 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 5 10 12
+f 6 13 18
+f 6 18 19
+f 6 19 14
+f 6 14 8
+f 6 8 7
+f 10 11 15
+f 10 15 12
+f 11 16 15
+f 13 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 16 21
+f 15 21 25
+f 15 25 24
+f 15 24 22
+f 17 23 20
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19720896 0.11067028 -0.05108518
+v -0.21187649 0.10332563 0.16897758
+v -0.21190326 0.12300537 0.16897765
+v -0.19720896 0.12300618 -0.05108514
+v -0.19718220 0.09322911 -0.05108525
+v -0.21184971 0.09322830 0.16897754
+v -0.21214414 0.09322826 0.17859606
+v -0.21190326 0.13053179 0.16897768
+v -0.19718220 0.13053260 -0.05108511
+v 0.04991748 0.09322911 -0.05108525
+v -0.21214414 0.09322826 0.17886258
+v -0.21214414 0.13053175 0.17886272
+v 0.06123931 0.13053260 -0.05108511
+v 0.06123931 0.12820274 -0.05108512
+v 0.06123931 0.09322880 0.03320392
+v -0.21024381 0.09322823 0.18850530
+v -0.21019026 0.12300530 0.18874769
+v -0.21064527 0.13053173 0.18642185
+v 0.06123931 0.13053169 0.19637953
+v 0.06123931 0.09322820 0.19637939
+v -0.21019026 0.09322823 0.18874758
+v -0.20748692 0.11316358 0.19427164
+v -0.20746018 0.13053170 0.19427170
+v -0.20810255 0.13053170 0.19296341
+v -0.21016349 0.13053172 0.18874772
+v -0.07274909 0.13053169 0.19640377
+v -0.11241566 0.10332553 0.19642790
+v -0.06281907 0.09322820 0.19640363
+v -0.20748692 0.09322821 0.19427156
+v -0.20194647 0.09322820 0.19550720
+v -0.20178588 0.13053169 0.19553156
+v -0.14456111 0.13053169 0.19640377
+v -0.15240341 0.09322820 0.19640363
+v -0.15213574 0.10332553 0.19640367
+v -0.20178588 0.09322820 0.19553142
+v -0.19212351 0.09322820 0.19628249
+v -0.19185586 0.11316357 0.19628257
+v -0.19421123 0.13053169 0.19608882
+v -0.17199580 0.13053169 0.19637953
+v -0.17226347 0.09322820 0.19637939
+v -0.18219349 0.09322820 0.19635516
+v -0.18192582 0.13053169 0.19635530
+v -0.19185586 0.13053169 0.19625840
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 15
+f 5 15 20
+f 5 20 28
+f 5 28 33
+f 5 33 40
+f 5 40 41
+f 5 41 36
+f 5 36 35
+f 5 35 30
+f 5 30 29
+f 5 29 21
+f 5 21 16
+f 5 16 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 8 12 18
+f 8 18 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 31
+f 8 31 38
+f 8 38 43
+f 8 43 42
+f 8 42 39
+f 8 39 32
+f 8 32 26
+f 8 26 19
+f 8 19 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 15
+f 13 15 14
+f 16 21 17
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 17 21 29
+f 17 29 22
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 26 32 27
+f 27 33 28
+f 27 32 34
+f 27 34 33
+f 30 35 31
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 32 39 34
+f 33 34 39
+f 33 39 40
+f 36 41 42
+f 36 42 37
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01672724 -0.13014297 0.10656313
+v -0.19716596 -0.13014297 0.10656313
+v 0.01672724 -0.19570402 0.10656289
+v 0.01672724 -0.13014215 -0.11718206
+v -0.19990353 -0.17226374 0.09975162
+v -0.19988231 -0.17226376 0.10656298
+v -0.19727206 -0.13014215 -0.11718206
+v -0.17201826 -0.19908451 0.10656288
+v 0.01672724 -0.19893503 -0.09801855
+v 0.01672724 -0.19920539 -0.11718231
+v -0.20000964 -0.18210096 0.10656294
+v -0.19992477 -0.17533325 0.10656297
+v -0.19996720 -0.17226294 -0.11718221
+v -0.18195001 -0.19908451 0.10656288
+v -0.18195001 -0.19909125 0.09975152
+v 0.01672724 -0.19908372 -0.10789610
+v 0.01664235 -0.19920539 -0.11718231
+v -0.19952155 -0.18516369 0.10656293
+v -0.20007331 -0.18210014 -0.11718225
+v -0.19179686 -0.19798247 0.10656288
+v -0.18195001 -0.19917834 -0.11718231
+v -0.17201826 -0.19919186 -0.11718231
+v -0.19841802 -0.19189084 0.10656291
+v -0.19854536 -0.19122746 -0.11718228
+v -0.19841802 -0.19189759 0.09975155
+v -0.19521354 -0.19717792 0.10656289
+v -0.19676272 -0.19681957 0.09975153
+v -0.19678396 -0.19682622 0.07007508
+v -0.19678396 -0.19683290 0.05029807
+v -0.19171197 -0.19802222 -0.11718231
+v -0.19676272 -0.19681283 0.10656289
+v -0.19843925 -0.19183593 -0.11718228
+v -0.19841802 -0.19191096 0.06019755
+v -0.19678396 -0.19683276 0.01074405
+v -0.19678396 -0.19682578 -0.04856507
+v -0.19676272 -0.19681219 -0.06834207
+v -0.19667785 -0.19675791 -0.11718230
+v -0.19833314 -0.19214018 -0.11718229
+v -0.19841802 -0.19191063 -0.02878804
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 11
+f 1 11 18
+f 1 18 23
+f 1 23 31
+f 1 31 26
+f 1 26 20
+f 1 20 14
+f 1 14 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 17
+f 4 17 22
+f 4 22 21
+f 4 21 30
+f 4 30 37
+f 4 37 38
+f 4 38 32
+f 4 32 24
+f 4 24 19
+f 4 19 13
+f 4 13 7
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 7 13
+f 5 13 11
+f 8 14 15
+f 8 15 10
+f 8 10 16
+f 8 16 9
+f 10 15 17
+f 11 13 19
+f 11 19 18
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 17
+f 18 19 23
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 23 25 28
+f 23 28 31
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 29
+f 25 29 28
+f 26 31 27
+f 27 31 28
+f 29 33 39
+f 29 39 34
+f 29 34 30
+f 30 35 36
+f 30 36 37
+f 30 34 35
+f 32 38 35
+f 32 35 39
+f 32 39 33
+f 34 39 35
+f 35 38 36
+f 36 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.19999712 0.18205764 -0.11761794
+v -0.19996008 0.18205682 0.10643486
+v -0.19892326 0.18869912 0.10643488
+v -0.19840484 0.19189938 0.07009430
+v -0.19840484 0.19185973 -0.11761791
+v -0.19992306 0.17221523 -0.11761798
+v -0.19984900 0.17221441 0.10643482
+v -0.19840484 0.19189925 0.10643489
+v -0.19681258 0.19683403 0.07009432
+v -0.19681258 0.19682770 -0.03489205
+v -0.19681258 0.19680097 -0.07822881
+v -0.19673852 0.19678094 -0.11761789
+v -0.19725694 0.13053958 -0.11761813
+v -0.19714584 0.13053876 0.10643467
+v -0.19681258 0.19682718 0.10643491
+v -0.19681258 0.19683396 0.08983272
+v -0.19177655 0.19801124 -0.11761788
+v -0.19677554 0.19680100 -0.08811995
+v 0.01618171 0.13053231 0.03309554
+v 0.01618171 0.13053204 0.10641272
+v 0.17822325 0.13053958 -0.11761813
+v 0.01618171 0.13053876 0.10643467
+v -0.19522030 0.19719695 0.10643491
+v -0.19185061 0.19796342 0.08983273
+v -0.18211182 0.19918104 -0.11761788
+v 0.17474247 0.13053231 0.03309554
+v 0.17559414 0.13053204 0.10641272
+v 0.17822325 0.16412751 -0.11761801
+v 0.17822325 0.13053906 0.02434485
+v 0.17559414 0.13053217 0.07007214
+v 0.17552009 0.13053220 0.06250575
+v 0.17540901 0.13053224 0.05261463
+v 0.17537197 0.13053225 0.05028988
+v 0.17603850 0.17221441 0.10641287
+v 0.01618171 0.19553638 0.10643491
+v -0.19185061 0.19795664 0.10643492
+v -0.18192668 0.19907937 0.10643492
+v -0.18192668 0.19920121 -0.11761788
+v -0.18862903 0.19832641 0.10643492
+v 0.17822325 0.13216600 0.02927945
+v 0.17822325 0.14271432 0.03278853
+v 0.17822325 0.17089070 -0.08726471
+v 0.17600148 0.18204420 -0.11761794
+v 0.17603850 0.18205010 0.10641291
+v 0.17544603 0.18525023 0.10641292
+v 0.17418702 0.19189925 0.10641294
+v 0.17140980 0.19753310 0.10641297
+v 0.16555912 0.19864910 0.10641297
+v 0.15563519 0.19907937 0.10641297
+v -0.17200275 0.19907265 0.10643492
+v -0.17866806 0.19907937 0.10643492
+v 0.15563519 0.19908612 0.09974579
+v 0.14571126 0.19909288 0.08985466
+v 0.12564121 0.19921466 -0.11761788
+v -0.16207880 0.19920793 -0.11761788
+v 0.17822325 0.15255674 0.03256926
+v 0.17822325 0.17289411 -0.07825083
+v 0.17418702 0.19189335 -0.11761791
+v 0.17822325 0.16209664 0.03011297
+v 0.17822325 0.16235210 0.02936729
+v 0.17822325 0.16503460 0.02061661
+v 0.17822325 0.17249735 -0.04855551
+v 0.17822325 0.17289411 -0.07820696
+v 0.17418702 0.19189931 0.08985463
+v 0.17215039 0.19606103 0.03309578
+v 0.17140980 0.19754009 0.03309579
+v 0.16552210 0.19874404 -0.11761788
+v 0.16555912 0.19865584 0.09974579
+v 0.15563519 0.19909288 0.08985466
+v 0.15563519 0.19921466 -0.11761788
+v 0.17140980 0.19754737 -0.11761788
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 17
+f 1 17 25
+f 1 25 38
+f 1 38 55
+f 1 55 54
+f 1 54 70
+f 1 70 67
+f 1 67 71
+f 1 71 58
+f 1 58 43
+f 1 43 28
+f 1 28 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 14
+f 2 14 22
+f 2 22 35
+f 2 35 50
+f 2 50 51
+f 2 51 37
+f 2 37 39
+f 2 39 36
+f 2 36 23
+f 2 23 15
+f 2 15 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 16
+f 4 16 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 17
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 13 21 26
+f 13 26 19
+f 14 20 27
+f 14 27 22
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 19 26 33
+f 19 33 32
+f 19 32 31
+f 19 31 30
+f 19 30 27
+f 19 27 20
+f 21 28 42
+f 21 42 57
+f 21 57 63
+f 21 63 62
+f 21 62 61
+f 21 61 60
+f 21 60 59
+f 21 59 56
+f 21 56 41
+f 21 41 40
+f 21 40 29
+f 21 29 27
+f 21 27 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 26
+f 22 27 34
+f 22 34 44
+f 22 44 35
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 37 38
+f 25 36 39
+f 25 39 37
+f 27 29 40
+f 27 40 41
+f 27 41 34
+f 28 43 42
+f 34 41 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 41 56 44
+f 42 43 57
+f 43 58 57
+f 44 56 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 46 63 57
+f 46 57 64
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 52
+f 48 52 49
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 57 58 64
+f 58 71 65
+f 58 65 64
+f 65 71 66
+f 66 71 67
+f 67 70 68
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19924607 -0.13013530 0.02241695
+v 0.19924607 -0.13013564 -0.05103311
+v 0.19924607 -0.12902907 0.02066031
+v 0.19143555 -0.12381592 0.17884147
+v 0.19142155 -0.13013588 0.17884144
+v 0.05794279 -0.13013564 -0.05103311
+v 0.19924607 -0.13013552 -0.08399781
+v 0.19108561 -0.13013589 0.18375457
+v 0.19093164 -0.13013590 0.18564848
+v 0.18824414 -0.13013592 0.19058906
+v 0.18327509 -0.13013594 0.19484345
+v 0.17769014 -0.13013594 0.19577667
+v 0.17550656 -0.13013594 0.19613350
+v 0.16558243 -0.13013594 0.19627074
+v 0.15565831 -0.13013594 0.19635307
+v 0.14572019 -0.13013594 0.19638051
+v 0.19924607 -0.12883168 0.01679018
+v 0.19118359 -0.12381588 0.16972883
+v 0.19093164 -0.12381594 0.18564851
+v 0.19924607 -0.12852727 0.01075169
+v 0.19924607 -0.12825098 -0.08399780
+v 0.05794279 -0.13013552 -0.08399781
+v 0.09608558 -0.13013594 0.19638051
+v 0.05624911 -0.13013594 0.19635307
+v 0.19063770 -0.12381594 0.18619747
+v 0.18824414 -0.12381596 0.19061655
+v 0.18328909 -0.12381598 0.19484348
+v 0.18267320 -0.12381598 0.19495328
+v 0.17550656 -0.12381598 0.19613353
+v 0.16558243 -0.12381598 0.19627077
+v 0.15565831 -0.12381598 0.19635310
+v 0.14572019 -0.12381598 0.19638054
+v 0.13502621 -0.12381598 0.19640801
+v 0.19115560 -0.12381588 0.16896030
+v 0.05794279 -0.12433527 -0.08399779
+v 0.17196523 -0.12381538 0.03265498
+v 0.17410682 -0.12381541 0.04045013
+v 0.19066568 -0.12381586 0.16355310
+v 0.19070768 -0.12381586 0.16399226
+v 0.05624911 -0.13013503 -0.05103311
+v 0.13471827 -0.12381598 0.19640801
+v 0.09503578 -0.12381598 0.19638054
+v 0.05624911 -0.12381598 0.19635310
+v 0.05624911 -0.12404275 -0.05103309
+v 0.16558243 -0.12381537 0.02938870
+v 0.05624911 -0.12381534 0.02156611
+f 1 2 7
+f 1 7 21
+f 1 21 20
+f 1 20 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 22
+f 2 22 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 23
+f 2 23 6
+f 3 17 4
+f 4 18 34
+f 4 34 39
+f 4 39 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 45
+f 4 45 46
+f 4 46 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 19
+f 4 19 8
+f 4 8 5
+f 4 17 20
+f 4 20 21
+f 4 21 18
+f 6 23 24
+f 6 24 40
+f 6 40 22
+f 7 22 35
+f 7 35 21
+f 8 19 9
+f 9 19 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 11 26 27
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 41
+f 16 41 23
+f 18 21 34
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 34
+f 22 40 44
+f 22 44 35
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 46
+f 24 46 44
+f 24 44 40
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19923889 -0.12079229 -0.09484202
+v 0.12587587 -0.12079229 -0.09484202
+v 0.19923889 -0.12079215 -0.13299838
+v 0.19923889 0.00034365 -0.09671725
+v 0.19923169 0.13053278 -0.09488398
+v 0.12584712 0.13053278 -0.09488398
+v 0.12585431 -0.12076768 -0.09485274
+v 0.12585431 -0.12079213 -0.13761787
+v 0.18738296 -0.12079203 -0.16724264
+v 0.18739733 -0.09350939 -0.16724254
+v 0.18743326 0.00034390 -0.16724220
+v 0.19923889 -0.10334995 -0.13300904
+v 0.19923889 0.00034378 -0.13300866
+v 0.19923169 0.13053292 -0.13299746
+v 0.12584712 0.13053309 -0.17951392
+v 0.12584712 0.12061853 -0.09488402
+v 0.12584712 0.00034365 -0.09670653
+v 0.12584712 0.00034395 -0.17896777
+v 0.12585431 -0.12076737 -0.17952555
+v 0.12587587 -0.12079198 -0.17952555
+v 0.18384774 -0.12079200 -0.17553843
+v 0.18385492 -0.11319026 -0.17554913
+v 0.18386211 -0.10334980 -0.17554909
+v 0.18388366 -0.05414756 -0.17555962
+v 0.18388366 -0.04430711 -0.17557031
+v 0.18553631 0.00034392 -0.17171164
+v 0.18389085 0.01473558 -0.17558081
+v 0.18388366 0.06393783 -0.17556992
+v 0.18741889 0.07377824 -0.16723121
+v 0.19923169 0.09503349 -0.13300831
+v 0.19923169 0.05572090 -0.13301918
+v 0.18740451 0.09345914 -0.16723114
+v 0.18736140 0.12298049 -0.16723103
+v 0.18733985 0.13053304 -0.16723100
+v 0.14319270 0.13053316 -0.19988898
+v 0.12584712 0.12302975 -0.17952466
+v 0.12584712 0.00036855 -0.17952511
+v 0.14356634 -0.12079191 -0.19983632
+v 0.17166847 -0.12079191 -0.19747834
+v 0.16976434 -0.11319016 -0.20140113
+v 0.16999427 -0.10334970 -0.20154043
+v 0.17010924 -0.09350926 -0.20159398
+v 0.17028887 -0.06396331 -0.20170105
+v 0.17032480 -0.05414746 -0.20172246
+v 0.18389085 0.00034393 -0.17558086
+v 0.17032480 -0.04430701 -0.20172242
+v 0.17030325 0.00489523 -0.20171152
+v 0.18387648 0.08361871 -0.17555911
+v 0.18386930 0.09345917 -0.17555908
+v 0.18386211 0.10329963 -0.17554833
+v 0.18384055 0.12298052 -0.17553754
+v 0.18465969 0.13053307 -0.17356539
+v 0.14815781 0.13053318 -0.20316872
+v 0.14853864 -0.12079190 -0.20260157
+v 0.16954159 -0.12079190 -0.20128325
+v 0.16457648 -0.12079190 -0.20268732
+v 0.16479922 -0.11319016 -0.20270873
+v 0.16502915 -0.10334970 -0.20273014
+v 0.16514412 -0.09350926 -0.20275153
+v 0.16524472 -0.07380376 -0.20277289
+v 0.16532376 -0.06396331 -0.20277285
+v 0.16535968 -0.05414746 -0.20277282
+v 0.16535250 -0.03446656 -0.20278347
+v 0.16435373 0.13053318 -0.20301866
+v 0.17029605 0.01473568 -0.20171149
+v 0.17029605 0.02457613 -0.20170073
+v 0.17027450 0.05409747 -0.20170062
+v 0.18382619 0.13053307 -0.17552679
+v 0.15566657 0.13053318 -0.20433699
+v 0.15402111 -0.12079189 -0.20325537
+v 0.15566657 -0.12079189 -0.20344830
+v 0.15772160 0.13053318 -0.20416549
+v 0.16552495 0.13053317 -0.20266496
+v 0.17022421 0.06393793 -0.20166843
+v 0.17012361 0.07377837 -0.20160409
+v 0.16990805 0.09345927 -0.20148612
+v 0.16977152 0.10329973 -0.20141105
+v 0.17221456 0.13053315 -0.19608406
+v 0.16931884 0.13053317 -0.20102510
+v 0.16959189 0.11314016 -0.20130383
+f 1 2 8
+f 1 8 20
+f 1 20 38
+f 1 38 54
+f 1 54 70
+f 1 70 71
+f 1 71 56
+f 1 56 55
+f 1 55 39
+f 1 39 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 34
+f 5 34 52
+f 5 52 68
+f 5 68 78
+f 5 78 79
+f 5 79 73
+f 5 73 64
+f 5 64 72
+f 5 72 69
+f 5 69 53
+f 5 53 35
+f 5 35 15
+f 5 15 6
+f 6 15 36
+f 6 36 37
+f 6 37 18
+f 6 18 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 13 12
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 14
+f 11 14 30
+f 11 30 31
+f 11 31 13
+f 13 31 30
+f 13 30 14
+f 14 29 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 15 35 36
+f 18 37 19
+f 19 38 20
+f 19 37 35
+f 19 35 38
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 25
+f 23 25 24
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 26 45 27
+f 27 45 44
+f 27 44 46
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 66
+f 28 66 48
+f 28 48 29
+f 29 48 49
+f 29 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 35 53 38
+f 35 37 36
+f 38 53 54
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 67
+f 47 67 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 68 52
+f 51 67 68
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 56 71 57
+f 57 71 58
+f 58 71 69
+f 58 69 72
+f 58 72 59
+f 59 72 60
+f 60 72 61
+f 61 72 62
+f 62 72 63
+f 63 72 64
+f 64 73 74
+f 64 74 67
+f 64 67 65
+f 67 74 68
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 68 76 77
+f 68 77 78
+f 69 71 70
+f 73 79 80
+f 73 80 77
+f 73 77 76
+f 73 76 74
+f 74 76 75
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19143187 0.12469574 0.17886641
+v 0.19115156 0.12469578 0.16898084
+v 0.19115156 0.13053180 0.16898086
+v 0.19121527 0.13053179 0.17131080
+v 0.19141913 0.13053176 0.17886643
+v 0.19093496 0.13053174 0.18563986
+v 0.19102415 0.12469572 0.18449152
+v 0.19065465 0.12469580 0.16362200
+v 0.19066739 0.13053182 0.16360538
+v 0.19078206 0.13053181 0.16487021
+v 0.18824653 0.13053172 0.19058264
+v 0.18871796 0.12469570 0.18975050
+v 0.19093496 0.12469572 0.18565648
+v 0.17425651 0.12469626 0.03833840
+v 0.17567080 0.13053232 0.02640586
+v 0.18707433 0.13053172 0.19159782
+v 0.18824653 0.12469570 0.19059926
+v 0.17233256 0.12469628 0.03228059
+v 0.16964414 0.12469629 0.03053314
+v 0.16557964 0.12469630 0.02855271
+v 0.16557964 0.12743551 0.02640585
+v 0.06126607 0.13053232 0.02640586
+v 0.18327739 0.13053170 0.19485973
+v 0.18439864 0.12469569 0.19391109
+v 0.15565411 0.12469630 0.02825314
+v 0.15565411 0.12713102 0.02640585
+v 0.06126607 0.13053170 0.19637417
+v 0.06126607 0.12731040 0.02640585
+v 0.18145538 0.13053170 0.19515928
+v 0.18329013 0.12469568 0.19485971
+v 0.06126607 0.12469630 0.02797022
+v 0.14837879 0.12714130 0.02640585
+v 0.06126607 0.12469568 0.19637415
+v 0.12587754 0.12469568 0.19640745
+v 0.09374381 0.13053170 0.19639081
+v 0.14572859 0.12714588 0.02640585
+v 0.17551790 0.13053170 0.19612454
+v 0.17551790 0.12469568 0.19612452
+v 0.14742319 0.12469568 0.19639079
+v 0.14572859 0.13053170 0.19639081
+v 0.16557964 0.13053170 0.19627431
+v 0.16557964 0.12469568 0.19629095
+v 0.15565411 0.12469568 0.19635751
+v 0.15565411 0.13053170 0.19635753
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 12
+f 1 12 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 38
+f 1 38 42
+f 1 42 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 31
+f 1 31 25
+f 1 25 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 15
+f 3 15 22
+f 3 22 27
+f 3 27 35
+f 3 35 40
+f 3 40 44
+f 3 44 41
+f 3 41 37
+f 3 37 29
+f 3 29 23
+f 3 23 16
+f 3 16 11
+f 3 11 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 26
+f 15 26 32
+f 15 32 36
+f 15 36 28
+f 15 28 22
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 22 28 31
+f 22 31 33
+f 22 33 27
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 28 36 31
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 31 36 32
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.21213519 0.13053301 -0.15735424
+v -0.21212748 0.13053297 -0.14746950
+v -0.21210436 0.14270048 -0.14746946
+v -0.21210436 0.14270052 -0.15735420
+v -0.21202734 0.13053304 -0.16723898
+v -0.20983962 0.13053294 -0.13757796
+v -0.20983962 0.13285468 -0.13757795
+v -0.20982421 0.14270045 -0.13757792
+v -0.20979342 0.15253835 -0.13757788
+v -0.20975489 0.16238412 -0.13757784
+v -0.21206587 0.15253838 -0.14746942
+v -0.21206587 0.15253842 -0.15735416
+v -0.21199652 0.14270055 -0.16723894
+v -0.21139566 0.13053305 -0.16910172
+v -0.20779829 0.13053292 -0.13353976
+v -0.20003341 0.18205984 -0.11762473
+v -0.21200422 0.16238415 -0.14746938
+v -0.20960084 0.18205992 -0.13757777
+v -0.21200422 0.16238419 -0.15735412
+v -0.21194261 0.15253845 -0.16723890
+v -0.20929271 0.15253848 -0.17508416
+v -0.20933121 0.14270058 -0.17509779
+v -0.20934662 0.13285481 -0.17511141
+v -0.20934662 0.13053307 -0.17511142
+v -0.20716661 0.13053292 -0.13229568
+v -0.19995639 0.17221407 -0.11762477
+v -0.19843116 0.19185839 -0.11762470
+v -0.20666590 0.19568343 -0.13277812
+v -0.20695862 0.18911957 -0.13243143
+v -0.21183476 0.18205995 -0.14746931
+v -0.20883050 0.19220476 -0.13668035
+v -0.21168842 0.19190572 -0.14746928
+v -0.21182706 0.18205999 -0.15735405
+v -0.21171921 0.19190576 -0.15735402
+v -0.21180394 0.16238422 -0.16723886
+v -0.20919257 0.16238425 -0.17502973
+v -0.20241373 0.17221433 -0.18706950
+v -0.20241373 0.17217498 -0.18706950
+v -0.20213640 0.16238430 -0.18706953
+v -0.20057264 0.13053312 -0.18706965
+v -0.19729106 0.13053286 -0.11762492
+v -0.19678266 0.19677735 -0.11762468
+v -0.20834520 0.19984685 -0.13937247
+v -0.20875347 0.20257787 -0.14777516
+v -0.20927730 0.20174367 -0.15735398
+v -0.21067929 0.19190579 -0.16723876
+v -0.21120308 0.18206002 -0.16723879
+v -0.21154204 0.17221425 -0.16723883
+v -0.20897687 0.17221428 -0.17483255
+v -0.20867645 0.18206005 -0.17445180
+v -0.20821423 0.19190582 -0.17381953
+v -0.20096552 0.18201288 -0.18706946
+v -0.16284224 0.13053312 -0.18706965
+v -0.13343902 0.13053286 -0.11762492
+v -0.19669021 0.19680095 -0.11762468
+v -0.19984854 0.20796903 -0.13992990
+v -0.20646561 0.20641072 -0.14467512
+v -0.20685848 0.20674917 -0.15126948
+v -0.20684306 0.20673344 -0.15735396
+v -0.20678145 0.20667837 -0.16233033
+v -0.20820652 0.20164137 -0.16627337
+v -0.20753635 0.19828865 -0.17301730
+v -0.20095781 0.18206010 -0.18706946
+v -0.16187933 0.13054885 -0.18706965
+v -0.16186394 0.13053312 -0.18702206
+v -0.13343902 0.13053309 -0.17952354
+v -0.13343902 0.19916992 -0.11762467
+v -0.19181407 0.19800512 -0.11762467
+v -0.19187570 0.20625327 -0.13330835
+v -0.19187570 0.20869308 -0.13825071
+v -0.19187570 0.21080236 -0.14746921
+v -0.20261399 0.20833895 -0.14777513
+v -0.20180517 0.20881909 -0.15735395
+v -0.20465535 0.20485248 -0.16892470
+v -0.20152784 0.20781171 -0.16627335
+v -0.19803059 0.20718997 -0.17278612
+v -0.19321606 0.19373966 -0.18706942
+v -0.19825397 0.18881284 -0.18706944
+v -0.19826938 0.18878922 -0.18706944
+v -0.13343902 0.15345936 -0.18706957
+v -0.13343902 0.20675697 -0.13254013
+v -0.14223610 0.19918565 -0.11762467
+v -0.18194624 0.19920140 -0.11762467
+v -0.18194624 0.20877178 -0.13773404
+v -0.18194624 0.20658382 -0.13279167
+v -0.18194624 0.21088893 -0.14746921
+v -0.19187570 0.21084962 -0.15735395
+v -0.19187570 0.20973207 -0.16723869
+v -0.19187570 0.20765433 -0.17335039
+v -0.18190003 0.19963453 -0.18706940
+v -0.18194624 0.19962666 -0.18706940
+v -0.18822438 0.19770631 -0.18706940
+v -0.18827060 0.19768269 -0.18706940
+v -0.13343902 0.20016972 -0.18706939
+v -0.13343902 0.20864585 -0.13699981
+v -0.14223610 0.20675697 -0.13253333
+v -0.15216557 0.19920140 -0.11762467
+v -0.15216557 0.20674910 -0.13254013
+v -0.16209503 0.20673335 -0.13256733
+v -0.16962877 0.20669400 -0.13260132
+v -0.17623816 0.20666253 -0.13264891
+v -0.17257141 0.20837826 -0.13659872
+v -0.16209503 0.20885049 -0.13757767
+v -0.15216557 0.21092828 -0.14746921
+v -0.18194624 0.21087324 -0.15735395
+v -0.15216557 0.20888984 -0.13757767
+v -0.13343902 0.21047187 -0.16723869
+v -0.14223610 0.21044040 -0.16723869
+v -0.15216557 0.21040105 -0.16723869
+v -0.16209503 0.21033021 -0.16723869
+v -0.17202448 0.21021215 -0.16723869
+v -0.18194624 0.21004687 -0.16723869
+v -0.18194624 0.20796127 -0.17377189
+v -0.17202448 0.20070489 -0.18706939
+v -0.13343902 0.20835480 -0.17426135
+v -0.13343902 0.20888984 -0.13757767
+v -0.13343902 0.21070005 -0.14633390
+v -0.13343902 0.21092828 -0.14746921
+v -0.13343902 0.21092045 -0.15621864
+v -0.14223610 0.21091259 -0.15735395
+v -0.13343902 0.21052698 -0.16611018
+v -0.13343902 0.20859877 -0.17345915
+v -0.14223610 0.20833118 -0.17422056
+v -0.15216557 0.20829183 -0.17417978
+v -0.16209503 0.20822886 -0.17411859
+v -0.17202448 0.20811868 -0.17400302
+v -0.13343902 0.21091259 -0.15735395
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 24
+f 1 24 40
+f 1 40 53
+f 1 53 65
+f 1 65 66
+f 1 66 54
+f 1 54 41
+f 1 41 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 17 11
+f 10 16 18
+f 10 18 17
+f 11 17 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 15 25 16
+f 16 26 41
+f 16 41 54
+f 16 54 67
+f 16 67 82
+f 16 82 97
+f 16 97 83
+f 16 83 68
+f 16 68 55
+f 16 55 42
+f 16 42 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 16 25 26
+f 17 18 30
+f 17 30 19
+f 18 29 31
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 19 30 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 25 41 26
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 31
+f 28 31 29
+f 30 32 34
+f 30 34 33
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 34 45 46
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 63
+f 37 63 79
+f 37 79 78
+f 37 78 77
+f 37 77 93
+f 37 93 92
+f 37 92 91
+f 37 91 90
+f 37 90 114
+f 37 114 94
+f 37 94 80
+f 37 80 64
+f 37 64 53
+f 37 53 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 37 49 50
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 46 61 62
+f 46 62 51
+f 47 50 49
+f 47 49 48
+f 51 63 52
+f 51 62 63
+f 53 64 65
+f 54 66 80
+f 54 80 94
+f 54 94 115
+f 54 115 122
+f 54 122 107
+f 54 107 121
+f 54 121 127
+f 54 127 119
+f 54 119 118
+f 54 118 117
+f 54 117 116
+f 54 116 95
+f 54 95 81
+f 54 81 67
+f 55 68 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 56 68 69
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 60
+f 60 74 62
+f 60 62 61
+f 60 73 75
+f 60 75 76
+f 60 76 74
+f 62 77 78
+f 62 78 79
+f 62 79 63
+f 62 74 76
+f 62 76 77
+f 64 80 66
+f 64 66 65
+f 67 81 82
+f 68 83 69
+f 69 83 70
+f 70 84 71
+f 70 83 85
+f 70 85 84
+f 71 86 87
+f 71 87 73
+f 71 73 72
+f 71 84 86
+f 73 88 75
+f 73 87 88
+f 75 88 76
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 91
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 83 97 96
+f 83 96 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 85
+f 84 85 101
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 86
+f 86 104 105
+f 86 105 87
+f 86 103 106
+f 86 106 104
+f 87 105 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 113 89
+f 88 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 94 114 115
+f 95 116 106
+f 95 106 96
+f 96 106 98
+f 98 106 99
+f 99 106 103
+f 99 103 102
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+f 104 106 117
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 121 107
+f 105 120 121
+f 106 116 117
+f 107 122 108
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 124
+f 109 124 110
+f 110 124 125
+f 110 125 111
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 126 113
+f 113 126 114
+f 114 126 125
+f 114 125 124
+f 114 124 123
+f 114 123 115
+f 115 123 122
+f 119 127 120
+f 120 127 121
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01672724 -0.18991275 0.03312244
+v 0.01672724 -0.19570507 0.10655571
+v 0.01672724 -0.13013595 0.03312266
+v 0.14572380 -0.19906661 0.03312241
+v 0.01672724 -0.13013622 0.10655595
+v 0.14572380 -0.19907339 0.04043339
+v 0.14572380 -0.19910061 0.09975511
+v 0.14572380 -0.19909389 0.10655570
+v 0.17420785 -0.13013595 0.03312266
+v 0.15565387 -0.19906661 0.03312241
+v 0.17562419 -0.13013622 0.10655595
+v 0.15565387 -0.19909387 0.09975511
+v 0.15255367 -0.19909389 0.10655570
+v 0.17538812 -0.13013601 0.05031820
+v 0.17486881 -0.13198562 0.03312266
+v 0.15825049 -0.19895860 0.03312241
+v 0.16558395 -0.19866843 0.06020970
+v 0.17603335 -0.17226014 0.10655580
+v 0.17749689 -0.14273937 0.03312262
+v 0.17563992 -0.13013616 0.08987081
+v 0.16248375 -0.19879686 0.10655570
+v 0.15565387 -0.19908713 0.10655570
+v 0.16558395 -0.19866858 0.09975511
+v 0.17548255 -0.13013604 0.05743508
+v 0.16558395 -0.19864807 0.03312241
+v 0.16558395 -0.19865486 0.04043339
+v 0.16558395 -0.19866163 0.05031795
+v 0.16711044 -0.19836454 0.03312241
+v 0.17142239 -0.19755448 0.03312241
+v 0.17143813 -0.19756808 0.06020970
+v 0.17604908 -0.18210255 0.10655576
+v 0.17738673 -0.15288556 0.03312258
+v 0.17551402 -0.13013605 0.06020995
+v 0.17559271 -0.13013608 0.06732683
+v 0.17560845 -0.13013609 0.07009450
+v 0.17562419 -0.13013611 0.07721138
+v 0.16558395 -0.19866184 0.10655570
+v 0.17142239 -0.19756143 0.08987056
+v 0.17142239 -0.19755475 0.10655570
+v 0.17343674 -0.19340958 0.03312243
+v 0.17143813 -0.19756128 0.05031795
+v 0.17143813 -0.19756139 0.07997882
+v 0.17417638 -0.19194491 0.08987058
+v 0.17417638 -0.19194495 0.09975513
+v 0.17416064 -0.19194497 0.10655572
+v 0.17604908 -0.18210253 0.09975517
+v 0.17700904 -0.16505695 0.03312253
+v 0.17228793 -0.19579958 0.10655571
+v 0.17414491 -0.19194470 0.03312243
+v 0.17416064 -0.19194476 0.05031797
+v 0.17601761 -0.18210228 0.03312247
+v 0.17552976 -0.18467428 0.03312246
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 19
+f 1 19 32
+f 1 32 47
+f 1 47 51
+f 1 51 52
+f 1 52 49
+f 1 49 40
+f 1 40 29
+f 1 29 28
+f 1 28 25
+f 1 25 16
+f 1 16 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 22
+f 2 22 21
+f 2 21 37
+f 2 37 39
+f 2 39 48
+f 2 48 45
+f 2 45 31
+f 2 31 18
+f 2 18 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 20
+f 3 20 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 33
+f 3 33 24
+f 3 24 14
+f 3 14 9
+f 4 10 6
+f 6 10 7
+f 7 10 12
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 12
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 17 23
+f 12 23 21
+f 14 24 19
+f 14 19 15
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 23
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 24 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 21 23 37
+f 23 30 38
+f 23 38 39
+f 23 39 37
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 42 38
+f 30 41 43
+f 30 43 44
+f 30 44 42
+f 31 45 44
+f 31 44 43
+f 31 43 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 38 42 39
+f 39 42 48
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 43
+f 42 44 48
+f 43 50 46
+f 44 45 48
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19924895 0.12114832 -0.09430651
+v 0.19924895 0.12887465 0.02064741
+v 0.19924895 0.15989777 -0.09430637
+v 0.32986529 0.11993937 -0.09430652
+v 0.19924895 0.13355800 0.02799956
+v 0.32986529 0.12840684 0.02064741
+v 0.32986529 0.13078794 0.02586030
+v 0.32986529 0.13272749 0.02890936
+v 0.19924895 0.16089119 -0.09197040
+v 0.25529862 0.16989523 -0.08900739
+v 0.25220394 0.16716198 -0.09289247
+v 0.25325256 0.16587418 -0.09430635
+v 0.32986529 0.16137479 -0.09430637
+v 0.19924895 0.13711125 0.02893395
+v 0.32986529 0.14269870 0.03129453
+v 0.19924895 0.14269870 0.03039703
+v 0.19924895 0.16252064 -0.08812221
+v 0.25496615 0.17363243 -0.07823736
+v 0.26487681 0.17056278 -0.08812218
+v 0.25882812 0.16740902 -0.09315066
+v 0.19924895 0.16617374 -0.07823739
+v 0.25779229 0.16621585 -0.09430635
+v 0.32986529 0.16170594 -0.09351951
+v 0.27129639 0.16611599 -0.09430635
+v 0.27015825 0.16739325 -0.09313836
+v 0.27400744 0.16950626 -0.08847872
+v 0.32986529 0.14805486 0.03115930
+v 0.19924895 0.15253324 0.03008970
+v 0.25496615 0.17316446 -0.03867355
+v 0.26487681 0.17319600 -0.03867355
+v 0.26487681 0.17351152 -0.07823736
+v 0.19924895 0.16622627 -0.07249584
+v 0.27481307 0.17281771 -0.07823737
+v 0.26487681 0.16745107 -0.09317524
+v 0.26487681 0.16632623 -0.09430635
+v 0.26023478 0.16626840 -0.09430635
+v 0.32986529 0.16487545 -0.08362239
+v 0.32986529 0.15253324 0.03101179
+v 0.19924895 0.15525075 0.02915533
+v 0.19924895 0.16593183 -0.04857068
+v 0.19924895 0.16196307 0.02064753
+v 0.32986529 0.16247819 0.02064754
+v 0.27481307 0.17222885 -0.03867356
+v 0.27481307 0.17275976 -0.04857066
+v 0.32948164 0.16731430 -0.06329953
+v 0.32948164 0.16731430 -0.06358230
+v 0.32986529 0.16628411 -0.07823739
+v 0.32986529 0.15979220 0.02813490
+v 0.19924895 0.15952938 0.02768000
+v 0.19924895 0.16047552 0.02495062
+v 0.32986529 0.16135858 0.02384411
+v 0.32986529 0.16720391 -0.06290611
+v 0.32986529 0.16723019 -0.06396344
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 16
+f 1 16 28
+f 1 28 39
+f 1 39 49
+f 1 49 50
+f 1 50 41
+f 1 41 40
+f 1 40 32
+f 1 32 21
+f 1 21 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 22
+f 1 22 36
+f 1 36 35
+f 1 35 24
+f 1 24 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 23
+f 4 23 37
+f 4 37 47
+f 4 47 53
+f 4 53 52
+f 4 52 42
+f 4 42 51
+f 4 51 48
+f 4 48 38
+f 4 38 27
+f 4 27 15
+f 4 15 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 5 8 14
+f 8 15 16
+f 8 16 14
+f 9 17 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 18
+f 11 20 22
+f 11 22 12
+f 13 24 25
+f 13 25 19
+f 13 19 26
+f 13 26 23
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 21 32
+f 18 32 29
+f 19 31 33
+f 19 33 26
+f 19 25 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 22
+f 23 26 33
+f 23 33 37
+f 24 35 25
+f 25 35 34
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 29 32 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 37
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 41 50 42
+f 42 52 45
+f 42 45 43
+f 42 50 49
+f 42 49 51
+f 43 45 44
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 47
+f 48 51 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17608526 0.17221887 -0.20891177
+v 0.17577142 0.17431699 -0.20891176
+v 0.17530363 0.16448129 -0.20891180
+v 0.17571813 0.17221890 -0.21669339
+v 0.17335545 0.18206046 -0.23647008
+v 0.17381141 0.18206042 -0.22658633
+v 0.17423776 0.18206039 -0.21669335
+v 0.17453976 0.18206036 -0.20891173
+v 0.17501347 0.16238314 -0.20891180
+v 0.17397129 0.17221900 -0.24636310
+v 0.17459304 0.17221897 -0.23647012
+v 0.17517927 0.17221893 -0.22658637
+v 0.17121188 0.17978284 -0.28590732
+v 0.17159085 0.18099994 -0.27602356
+v 0.17288174 0.18206049 -0.24636306
+v 0.17060197 0.18705664 -0.26220287
+v 0.17142505 0.18821571 -0.22658631
+v 0.17398313 0.18343400 -0.20891173
+v 0.17075000 0.18726528 -0.25624680
+v 0.17098094 0.18759561 -0.24636304
+v 0.17268041 0.15505708 -0.20891183
+v 0.17437988 0.16238317 -0.21669342
+v 0.17083290 0.16679409 -0.27363564
+v 0.17255013 0.17221908 -0.26613062
+v 0.17329032 0.17221904 -0.25624686
+v 0.17085067 0.17584741 -0.29189106
+v 0.17085067 0.17840343 -0.29189105
+v 0.16984401 0.18470358 -0.28590730
+v 0.17020523 0.18592068 -0.27602354
+v 0.17166191 0.18281405 -0.26575255
+v 0.17238433 0.18206053 -0.25624682
+v 0.17041840 0.18659301 -0.26879511
+v 0.16487589 0.19096900 -0.28590728
+v 0.16523710 0.19125875 -0.27602352
+v 0.16629112 0.19342042 -0.21669331
+v 0.16649838 0.19361745 -0.20891169
+v 0.16763530 0.19256839 -0.20891169
+v 0.17163230 0.18849967 -0.21669333
+v 0.17178034 0.18869671 -0.20891171
+v 0.17199943 0.15316762 -0.20891184
+v 0.17045985 0.16768670 -0.28022788
+v 0.17154940 0.17146564 -0.27656756
+v 0.17121188 0.17399849 -0.28590734
+v 0.16767083 0.17242783 -0.29543151
+v 0.16241847 0.17221921 -0.30163653
+v 0.16264349 0.18206070 -0.30172869
+v 0.17005127 0.16908353 -0.28590736
+v 0.16782479 0.18183465 -0.29543147
+v 0.16323564 0.18935196 -0.29580025
+v 0.15657396 0.19588975 -0.28590726
+v 0.15785892 0.19617950 -0.27602350
+v 0.15875899 0.19638813 -0.26613053
+v 0.15960576 0.19658514 -0.25624677
+v 0.16021568 0.19673003 -0.24839139
+v 0.16064202 0.19683432 -0.24179915
+v 0.16543843 0.19442889 -0.20891169
+v 0.16930516 0.14900614 -0.20891185
+v 0.16438440 0.16166474 -0.28564001
+v 0.16666418 0.14514024 -0.20891187
+v 0.16304023 0.16478299 -0.29580034
+v 0.16110982 0.16678261 -0.30105569
+v 0.15565613 0.17221921 -0.30295498
+v 0.15565613 0.18206070 -0.30293649
+v 0.16140590 0.18760741 -0.30118470
+v 0.15470277 0.19353663 -0.29483215
+v 0.15075906 0.19684029 -0.29088602
+v 0.15161176 0.19700836 -0.28590726
+v 0.15289080 0.19726334 -0.27602350
+v 0.15379679 0.19745457 -0.26613052
+v 0.15464356 0.19762841 -0.25624676
+v 0.15640816 0.19759940 -0.24559774
+v 0.15565613 0.19802247 -0.23647002
+v 0.15565613 0.19830063 -0.22658627
+v 0.15565613 0.19857301 -0.21669329
+v 0.15565613 0.19877585 -0.20891167
+v 0.15686412 0.19848605 -0.20891167
+v 0.16078414 0.19691545 -0.23647003
+v 0.16105653 0.19706031 -0.22658628
+v 0.16132300 0.19720518 -0.21669330
+v 0.16153025 0.19730948 -0.20891168
+v 0.16093217 0.15724822 -0.28216411
+v 0.15930969 0.15790319 -0.28875635
+v 0.16530224 0.14399844 -0.20891187
+v 0.15586338 0.15997236 -0.29595710
+v 0.15565613 0.16518873 -0.30162732
+v 0.14573172 0.17221921 -0.30309328
+v 0.14573172 0.16480040 -0.30182095
+v 0.14573172 0.18206070 -0.30287197
+v 0.14573172 0.18830292 -0.30159037
+v 0.15565613 0.18834929 -0.30160881
+v 0.15064063 0.19684029 -0.29088602
+v 0.14988268 0.19700836 -0.28590726
+v 0.14573172 0.19950034 -0.20891167
+v 0.14784569 0.19935544 -0.20891167
+v 0.15268947 0.15694688 -0.29276702
+v 0.15565613 0.14029483 -0.20891188
+v 0.13999380 0.16626677 -0.30130464
+v 0.13910557 0.17221921 -0.30178404
+v 0.13921216 0.18206070 -0.30166415
+v 0.14558960 0.15970574 -0.29595710
+v 0.14013591 0.18753786 -0.30114781
+v 0.14669100 0.19335116 -0.29483215
+v 0.13853119 0.18912014 -0.29580026
+v 0.14492047 0.19563473 -0.28590726
+v 0.14358222 0.19612734 -0.27602350
+v 0.14129060 0.19672426 -0.25960282
+v 0.14056226 0.19692709 -0.25301980
+v 0.14854443 0.19726334 -0.27602350
+v 0.14573172 0.19887443 -0.22658627
+v 0.14573172 0.19923375 -0.21669329
+v 0.13738242 0.19821364 -0.20891167
+v 0.14879905 0.15694688 -0.29276702
+v 0.15551402 0.14029483 -0.20891188
+v 0.14218475 0.15797273 -0.28864571
+v 0.13827065 0.16445262 -0.29580035
+v 0.13393612 0.17311753 -0.29485988
+v 0.13080957 0.17726163 -0.29094140
+v 0.13080957 0.17699501 -0.29094140
+v 0.13414337 0.18115071 -0.29485985
+v 0.13189913 0.18359077 -0.28590731
+v 0.13686725 0.19071398 -0.28590728
+v 0.13120631 0.19670090 -0.20891168
+v 0.14573172 0.19808046 -0.24636300
+v 0.13563558 0.19792385 -0.20891167
+v 0.14573172 0.19849773 -0.23647002
+v 0.14558960 0.15640203 -0.28557548
+v 0.14550078 0.14113525 -0.20891188
+v 0.14386645 0.14162790 -0.20891188
+v 0.14046159 0.15725402 -0.28205346
+v 0.13712780 0.16170531 -0.28557546
+v 0.13094577 0.16781421 -0.28034775
+v 0.13148462 0.17003407 -0.28590736
+v 0.11559727 0.17232899 -0.20891177
+v 0.11672828 0.18243131 -0.20891173
+v 0.11683486 0.18280803 -0.20891173
+v 0.13129514 0.18561932 -0.27781220
+v 0.13082142 0.18701032 -0.27121994
+v 0.11925083 0.18739841 -0.20891171
+v 0.12670006 0.19337982 -0.20891169
+v 0.13697384 0.14514024 -0.20891187
+v 0.13131882 0.15805953 -0.24940573
+v 0.13201164 0.14842074 -0.20891185
+v 0.13055495 0.15714954 -0.24281349
+v 0.13399533 0.16291084 -0.27664136
+v 0.13040099 0.16653907 -0.27375552
+v 0.11846919 0.16432479 -0.20891180
+v 0.11599401 0.17103648 -0.20891177
+v 0.13085695 0.14947559 -0.20891185
+v 0.12616713 0.15397905 -0.20891183
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 39
+f 1 39 37
+f 1 37 36
+f 1 36 56
+f 1 56 80
+f 1 80 76
+f 1 76 75
+f 1 75 94
+f 1 94 93
+f 1 93 111
+f 1 111 124
+f 1 124 122
+f 1 122 139
+f 1 139 138
+f 1 138 135
+f 1 135 134
+f 1 134 133
+f 1 133 147
+f 1 147 146
+f 1 146 149
+f 1 149 148
+f 1 148 142
+f 1 142 140
+f 1 140 128
+f 1 128 127
+f 1 127 113
+f 1 113 96
+f 1 96 83
+f 1 83 59
+f 1 59 57
+f 1 57 40
+f 1 40 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 6 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 17
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 19
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 17 20 35
+f 18 38 39
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 21 40 23
+f 21 23 22
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 43 47
+f 26 47 44
+f 27 46 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 33
+f 28 33 29
+f 29 32 30
+f 29 33 32
+f 30 32 31
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 35
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 37 39 38
+f 40 57 41
+f 41 58 47
+f 41 47 43
+f 41 43 42
+f 41 57 59
+f 41 59 58
+f 44 47 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 48
+f 47 58 60
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 68 52
+f 51 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 79 80
+f 56 78 79
+f 58 81 82
+f 58 82 60
+f 58 59 81
+f 59 83 81
+f 60 84 61
+f 60 82 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 86 63
+f 62 85 87
+f 62 87 86
+f 63 86 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 68
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 75
+f 69 75 74
+f 69 74 70
+f 70 74 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 76 80 79
+f 76 79 78
+f 76 78 77
+f 81 83 82
+f 82 95 84
+f 82 83 96
+f 82 96 95
+f 84 87 85
+f 84 95 87
+f 86 87 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 88
+f 87 95 100
+f 87 100 97
+f 88 99 101
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 89 102 91
+f 89 91 90
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 111
+f 95 112 100
+f 95 96 113
+f 95 113 112
+f 97 100 114
+f 97 114 115
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 117 99
+f 98 116 118
+f 98 118 117
+f 99 117 119
+f 99 119 101
+f 100 112 114
+f 101 119 103
+f 101 103 102
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 123 108
+f 107 122 124
+f 107 124 125
+f 107 125 123
+f 108 123 125
+f 108 125 109
+f 109 125 111
+f 109 111 110
+f 111 125 124
+f 112 126 114
+f 112 113 127
+f 112 127 126
+f 114 126 127
+f 114 127 128
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 115 130 131
+f 115 131 132
+f 115 132 116
+f 116 132 118
+f 117 133 134
+f 117 134 135
+f 117 135 120
+f 117 120 119
+f 117 118 133
+f 118 132 133
+f 120 136 121
+f 120 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 122
+f 128 140 129
+f 129 141 130
+f 129 140 142
+f 129 142 143
+f 129 143 141
+f 130 141 144
+f 130 144 131
+f 131 144 141
+f 131 141 145
+f 131 145 146
+f 131 146 147
+f 131 147 133
+f 131 133 132
+f 135 138 136
+f 136 138 137
+f 141 143 145
+f 142 148 143
+f 143 148 149
+f 143 149 146
+f 143 146 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19145103 0.09322770 0.17887434
+v 0.19143829 0.11316515 0.17887442
+v 0.19094130 0.12469571 0.18565156
+v 0.19094130 0.11316513 0.18566802
+v 0.19094130 0.09348337 0.18568442
+v 0.19094130 0.09322768 0.18568442
+v 0.19115794 0.09322774 0.16898074
+v 0.19115794 0.10332586 0.16898078
+v 0.19114520 0.12469577 0.16898086
+v 0.19142555 0.12469573 0.17887446
+v 0.18825248 0.12469569 0.19059836
+v 0.18827797 0.09348335 0.19063122
+v 0.18827797 0.09322766 0.19063122
+v 0.19066095 0.09322776 0.16362171
+v 0.19066095 0.12469579 0.16362183
+v 0.19106873 0.12469577 0.16805746
+v 0.18440402 0.12469568 0.19391271
+v 0.18330810 0.10332576 0.19488551
+v 0.18332084 0.09348333 0.19488547
+v 0.18332084 0.09322764 0.19488547
+v 0.17540729 0.09322818 0.05032359
+v 0.17426040 0.12469625 0.03833598
+v 0.18328261 0.12469567 0.19486909
+v 0.17550924 0.12300752 0.19613876
+v 0.17550924 0.09348333 0.19615513
+v 0.17550924 0.09322764 0.19615513
+v 0.17387810 0.09322821 0.04043001
+v 0.17233617 0.12469627 0.03226791
+v 0.17684728 0.12469567 0.19590791
+v 0.17550924 0.12469567 0.19612229
+v 0.16781232 0.12469567 0.19625421
+v 0.16558225 0.10332576 0.19630359
+v 0.16558225 0.09322764 0.19630355
+v 0.17153334 0.09322823 0.03490608
+v 0.16964734 0.12469628 0.03053653
+v 0.17146963 0.09322823 0.03475767
+v 0.16558225 0.12469567 0.19628717
+v 0.15565526 0.12300752 0.19636960
+v 0.15540040 0.09322764 0.19638599
+v 0.16558225 0.12469629 0.02855781
+v 0.16558225 0.09322824 0.03375182
+v 0.15735012 0.12469567 0.19635313
+v 0.14794560 0.12469567 0.19638611
+v 0.14572828 0.11316509 0.19640256
+v 0.14572828 0.09322764 0.19640248
+v 0.15565526 0.12469629 0.02824451
+v 0.15591013 0.09322824 0.03347151
+v 0.13801862 0.12469567 0.19640260
+v 0.13578855 0.09322764 0.19641896
+v 0.06126607 0.12469629 0.02796420
+v 0.06126607 0.09322824 0.03319119
+v 0.11594732 0.12469567 0.19640260
+v 0.09609335 0.10332576 0.19640252
+v 0.09582574 0.09322764 0.19640248
+v 0.06126607 0.12469567 0.19636961
+v 0.06126607 0.09322764 0.19638599
+v 0.08615362 0.12469567 0.19638611
+v 0.06126607 0.11802624 0.19638608
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 26
+f 1 26 33
+f 1 33 39
+f 1 39 45
+f 1 45 49
+f 1 49 54
+f 1 54 56
+f 1 56 51
+f 1 51 47
+f 1 47 41
+f 1 41 36
+f 1 36 34
+f 1 34 27
+f 1 27 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 9
+f 3 9 16
+f 3 16 15
+f 3 15 22
+f 3 22 28
+f 3 28 35
+f 3 35 40
+f 3 40 46
+f 3 46 50
+f 3 50 55
+f 3 55 57
+f 3 57 52
+f 3 52 48
+f 3 48 43
+f 3 43 42
+f 3 42 37
+f 3 37 31
+f 3 31 30
+f 3 30 29
+f 3 29 23
+f 3 23 17
+f 3 17 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 27 34 28
+f 28 34 36
+f 28 36 35
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 35 36 40
+f 36 41 40
+f 37 42 38
+f 38 42 43
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 40 41 46
+f 41 47 46
+f 43 48 44
+f 44 49 45
+f 44 48 49
+f 46 47 50
+f 47 51 50
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 49 53 54
+f 50 51 56
+f 50 56 58
+f 50 58 55
+f 52 57 58
+f 52 58 53
+f 53 58 54
+f 54 58 56
+f 55 58 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20241930 0.17222056 -0.18706952
+v -0.20096083 0.18206373 -0.18706948
+v -0.20112289 0.17222067 -0.21672584
+v -0.20213571 0.16238428 -0.18706955
+v -0.19966441 0.18202262 -0.21672580
+v -0.19826670 0.18878841 -0.18706946
+v -0.19750370 0.18793676 -0.21668805
+v -0.19751047 0.18791615 -0.21672578
+v -0.19965765 0.18206384 -0.21672580
+v -0.19978595 0.16236378 -0.21672587
+v -0.19979945 0.16238439 -0.21668814
+v -0.20057596 0.13053997 -0.18706967
+v -0.19825321 0.18881588 -0.18706946
+v -0.19748346 0.18795737 -0.21672578
+v -0.19767253 0.15594822 -0.21672590
+v -0.19991424 0.13053997 -0.18882030
+v -0.16284476 0.13053997 -0.18706967
+v -0.19321607 0.19374089 -0.18706944
+v -0.19224375 0.19286179 -0.21672576
+v -0.19371574 0.15104381 -0.21672592
+v -0.19452600 0.13054001 -0.19948671
+v -0.19773329 0.13053999 -0.19454254
+v -0.16454633 0.13053999 -0.19325932
+v -0.16187921 0.13054685 -0.18706967
+v -0.18827347 0.19768366 -0.18706942
+v -0.18729442 0.19701748 -0.21672575
+v -0.18872589 0.14638668 -0.21672593
+v -0.18956314 0.13054003 -0.20290959
+v -0.16537683 0.13054000 -0.19516382
+v -0.13343902 0.15345469 -0.18706959
+v -0.18821946 0.19771113 -0.18706942
+v -0.18727416 0.19703122 -0.21668802
+v -0.18725390 0.19703809 -0.21672575
+v -0.18198044 0.14420924 -0.21672594
+v -0.18194669 0.13054003 -0.20422765
+v -0.18194669 0.14420236 -0.21672594
+v -0.16832078 0.13054001 -0.19894381
+v -0.15961722 0.14927162 -0.21672592
+v -0.13343902 0.15682048 -0.19353502
+v -0.13343902 0.15381874 -0.18802764
+v -0.13343902 0.20017019 -0.18706941
+v -0.18194669 0.19963442 -0.18706942
+v -0.18194669 0.19835004 -0.21668801
+v -0.18194669 0.19834317 -0.21672574
+v -0.18023839 0.13054003 -0.20404475
+v -0.17205473 0.14411307 -0.21672594
+v -0.17201423 0.14411307 -0.21672594
+v -0.16933362 0.13054002 -0.20010799
+v -0.15418848 0.15419663 -0.21672590
+v -0.16458008 0.14629738 -0.21672593
+v -0.13343902 0.16142954 -0.19890595
+v -0.13343902 0.19784853 -0.19406326
+v -0.16372930 0.19786235 -0.21672574
+v -0.17201423 0.19917432 -0.21672574
+v -0.17201423 0.20070598 -0.18706941
+v -0.18190617 0.19835004 -0.21672574
+v -0.17429646 0.13054003 -0.20317378
+v -0.17312833 0.13054002 -0.20256702
+v -0.14875973 0.16267288 -0.21672587
+v -0.13343902 0.16583939 -0.20273818
+v -0.13343902 0.19316394 -0.19900745
+v -0.15873945 0.19612452 -0.21672575
+v -0.15878671 0.19615199 -0.21672575
+v -0.14695688 0.16760477 -0.21672585
+v -0.13343902 0.16693843 -0.20308656
+v -0.13343902 0.18823894 -0.20254649
+v -0.15297983 0.19122011 -0.21672577
+v -0.14611287 0.17271524 -0.21672584
+v -0.13343902 0.17222062 -0.20392848
+v -0.13343902 0.18213934 -0.20382683
+v -0.14650449 0.17939184 -0.21672581
+v -0.14800348 0.18427563 -0.21672579
+v -0.14801699 0.18431684 -0.21672579
+v -0.14803048 0.18435118 -0.21672579
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 41
+f 1 41 55
+f 1 55 42
+f 1 42 31
+f 1 31 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 8
+f 3 8 14
+f 3 14 19
+f 3 19 26
+f 3 26 33
+f 3 33 44
+f 3 44 56
+f 3 56 54
+f 3 54 53
+f 3 53 63
+f 3 63 62
+f 3 62 67
+f 3 67 74
+f 3 74 73
+f 3 73 72
+f 3 72 71
+f 3 71 68
+f 3 68 64
+f 3 64 59
+f 3 59 49
+f 3 49 38
+f 3 38 50
+f 3 50 47
+f 3 47 46
+f 3 46 36
+f 3 36 34
+f 3 34 27
+f 3 27 20
+f 3 20 15
+f 3 15 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 16
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 12 16 22
+f 12 22 21
+f 12 21 28
+f 12 28 35
+f 12 35 45
+f 12 45 57
+f 12 57 58
+f 12 58 48
+f 12 48 37
+f 12 37 29
+f 12 29 23
+f 12 23 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 23 24
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 27 34 28
+f 28 34 36
+f 28 36 35
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 39
+f 30 39 51
+f 30 51 60
+f 30 60 65
+f 30 65 69
+f 30 69 70
+f 30 70 66
+f 30 66 61
+f 30 61 52
+f 30 52 41
+f 31 33 32
+f 31 42 33
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 35 36 46
+f 35 46 47
+f 35 47 45
+f 37 48 38
+f 38 49 39
+f 38 48 50
+f 39 49 51
+f 41 52 53
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 42 55 43
+f 43 56 44
+f 43 55 54
+f 43 54 56
+f 45 47 57
+f 47 50 57
+f 48 58 50
+f 49 59 60
+f 49 60 51
+f 50 58 57
+f 52 61 62
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 59 64 60
+f 60 64 65
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 64 68 65
+f 65 68 69
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 66 73 74
+f 66 74 67
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17588741 -0.17226359 -0.21439755
+v 0.17466633 -0.16242470 -0.21439752
+v 0.17430225 -0.18210246 -0.21439759
+v 0.17421263 -0.18210245 -0.21669768
+v 0.17379814 -0.18210242 -0.22658373
+v 0.17578098 -0.17226358 -0.21669764
+v 0.17524886 -0.17226355 -0.22658369
+v 0.17464952 -0.17226351 -0.23647840
+v 0.17401098 -0.17226348 -0.24636445
+v 0.17332203 -0.17226344 -0.25625050
+v 0.17259386 -0.17226340 -0.26613655
+v 0.17051019 -0.16752324 -0.28062276
+v 0.17448148 -0.16242469 -0.21669761
+v 0.17192731 -0.15464962 -0.21439749
+v 0.17164164 -0.18854214 -0.21439761
+v 0.17160244 -0.18848696 -0.21669770
+v 0.17139519 -0.18821102 -0.22658375
+v 0.17118234 -0.18791853 -0.23647846
+v 0.17095829 -0.18760948 -0.24636451
+v 0.17073424 -0.18728937 -0.25625056
+v 0.17059421 -0.18709071 -0.26209192
+v 0.17333883 -0.18210238 -0.23647844
+v 0.17160244 -0.18102068 -0.27602261
+v 0.17123835 -0.17982872 -0.28590866
+v 0.17086307 -0.17847675 -0.29188891
+v 0.17086307 -0.17581147 -0.29188890
+v 0.17123835 -0.17382496 -0.28590864
+v 0.17158003 -0.17138045 -0.27680376
+v 0.17085747 -0.16678383 -0.27403495
+v 0.17011250 -0.16890828 -0.28590862
+v 0.16442161 -0.16170707 -0.28561349
+v 0.16739589 -0.16307009 -0.27680373
+v 0.17031975 -0.15791627 -0.24008038
+v 0.17082386 -0.15712719 -0.23349257
+v 0.17110392 -0.15340250 -0.21439748
+v 0.16630924 -0.19346435 -0.21439763
+v 0.16625322 -0.19340917 -0.21669772
+v 0.16522259 -0.19130653 -0.27602265
+v 0.16486972 -0.19101955 -0.28590870
+v 0.17041496 -0.18662715 -0.26868841
+v 0.17286272 -0.18210235 -0.24636449
+v 0.17236420 -0.18210231 -0.25625054
+v 0.17165845 -0.18284723 -0.26568524
+v 0.17018531 -0.18594287 -0.27602263
+v 0.16983244 -0.18475091 -0.28590868
+v 0.16774877 -0.18189798 -0.29543018
+v 0.16254519 -0.18210214 -0.30170552
+v 0.16237715 -0.17226327 -0.30161868
+v 0.16765354 -0.17242330 -0.29543014
+v 0.16304370 -0.16486894 -0.29580334
+v 0.15927965 -0.15794920 -0.28871208
+v 0.16092082 -0.15729808 -0.28212428
+v 0.16823047 -0.14995365 -0.21439747
+v 0.16134652 -0.19726085 -0.21439764
+v 0.16102165 -0.19708974 -0.22658378
+v 0.16075839 -0.19694623 -0.23647849
+v 0.16062395 -0.19686896 -0.24150398
+v 0.15670307 -0.19594174 -0.28590872
+v 0.16316693 -0.18937510 -0.29580343
+v 0.16013104 -0.19675305 -0.24809177
+v 0.15950930 -0.19660955 -0.25625059
+v 0.15873072 -0.19642189 -0.26613664
+v 0.15786253 -0.19622322 -0.27602267
+v 0.16131851 -0.18761478 -0.30115004
+v 0.15565563 -0.18210214 -0.30291198
+v 0.15565563 -0.17226327 -0.30292930
+v 0.16109446 -0.16687754 -0.30102844
+v 0.15584607 -0.16011229 -0.29587276
+v 0.15584607 -0.15644827 -0.28561347
+v 0.15565563 -0.14295664 -0.21439745
+v 0.16073038 -0.14454034 -0.21439745
+v 0.15265895 -0.15700007 -0.29261791
+v 0.16354782 -0.14559432 -0.21439745
+v 0.15565563 -0.19864038 -0.21439765
+v 0.15565563 -0.19857967 -0.21669774
+v 0.15565563 -0.19802778 -0.23647850
+v 0.15635579 -0.19761942 -0.24542716
+v 0.15454658 -0.19764696 -0.25625060
+v 0.15174035 -0.19707296 -0.28590872
+v 0.15091696 -0.19691292 -0.29096892
+v 0.15479864 -0.19356338 -0.29488340
+v 0.15376240 -0.19748138 -0.26613665
+v 0.15289981 -0.19730477 -0.27602267
+v 0.15565563 -0.18836525 -0.30158402
+v 0.14573019 -0.18210214 -0.30285990
+v 0.14573019 -0.17226327 -0.30306817
+v 0.14573019 -0.18833214 -0.30158402
+v 0.14573019 -0.16497378 -0.30178357
+v 0.15565563 -0.16535453 -0.30160997
+v 0.14566297 -0.14323805 -0.21439745
+v 0.14882769 -0.15700007 -0.29261791
+v 0.14573019 -0.19932464 -0.21439765
+v 0.14980231 -0.19707296 -0.28590872
+v 0.15051927 -0.19691292 -0.29096892
+v 0.14015693 -0.18757064 -0.30115004
+v 0.13922152 -0.18210214 -0.30166213
+v 0.13913190 -0.17226327 -0.30174888
+v 0.14002810 -0.16636987 -0.30127148
+v 0.14662079 -0.19339233 -0.29488340
+v 0.14560696 -0.15985294 -0.29587276
+v 0.14126037 -0.14774633 -0.23107094
+v 0.13973123 -0.14713936 -0.22448313
+v 0.13768117 -0.14614061 -0.21439746
+v 0.14560696 -0.15645931 -0.28551800
+v 0.14221259 -0.15802093 -0.28855585
+v 0.14049861 -0.15731463 -0.28196805
+v 0.13695861 -0.19790648 -0.21439765
+v 0.14573019 -0.19924186 -0.21669774
+v 0.14862044 -0.19730477 -0.27602267
+v 0.14062183 -0.19694066 -0.25250968
+v 0.14144522 -0.19673094 -0.25909749
+v 0.14573019 -0.19887211 -0.22658379
+v 0.14573019 -0.19848027 -0.23647850
+v 0.13852696 -0.18916540 -0.29580342
+v 0.14365772 -0.19613492 -0.27602267
+v 0.14483959 -0.19567686 -0.28590872
+v 0.13413556 -0.18119167 -0.29486600
+v 0.13080841 -0.17730137 -0.29094281
+v 0.13396193 -0.17315724 -0.29486597
+v 0.13080841 -0.17703651 -0.29094281
+v 0.13830851 -0.16454338 -0.29580333
+v 0.13376588 -0.14848582 -0.21439747
+v 0.13716585 -0.16175123 -0.28551802
+v 0.13130693 -0.15809834 -0.24941961
+v 0.13055636 -0.15719339 -0.24282314
+v 0.13291449 -0.14905420 -0.21439747
+v 0.13546867 -0.19747053 -0.21439765
+v 0.13218072 -0.19632828 -0.21439764
+v 0.13684098 -0.19075467 -0.28590870
+v 0.13187265 -0.18365280 -0.28590867
+v 0.11924740 -0.18019870 -0.21439758
+v 0.11893373 -0.17747272 -0.21439757
+v 0.11866487 -0.17280988 -0.21439755
+v 0.13150297 -0.17008364 -0.28590862
+v 0.13095404 -0.16785985 -0.28034501
+v 0.13039952 -0.16658518 -0.27374851
+v 0.12143189 -0.16283304 -0.21439752
+v 0.12761569 -0.15395985 -0.21439749
+v 0.12647303 -0.19165991 -0.21439762
+v 0.13083082 -0.18704100 -0.27116208
+v 0.13128452 -0.18568902 -0.27774988
+v 0.12146550 -0.18515400 -0.21439760
+v 0.12425493 -0.18912707 -0.21439761
+f 1 2 14
+f 1 14 35
+f 1 35 53
+f 1 53 73
+f 1 73 71
+f 1 71 70
+f 1 70 90
+f 1 90 103
+f 1 103 122
+f 1 122 126
+f 1 126 138
+f 1 138 137
+f 1 137 133
+f 1 133 132
+f 1 132 131
+f 1 131 142
+f 1 142 143
+f 1 143 139
+f 1 139 128
+f 1 128 127
+f 1 127 107
+f 1 107 92
+f 1 92 74
+f 1 74 54
+f 1 54 36
+f 1 36 15
+f 1 15 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 21
+f 3 21 4
+f 4 21 5
+f 5 22 6
+f 5 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 8
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 29 13
+f 12 28 27
+f 12 27 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 14
+f 12 14 29
+f 13 29 14
+f 14 34 35
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 23
+f 23 42 43
+f 23 43 40
+f 23 40 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 23 41 42
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 48
+f 26 48 49
+f 26 49 30
+f 26 30 27
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 33
+f 31 33 32
+f 33 53 35
+f 33 35 34
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 39
+f 39 58 59
+f 39 59 45
+f 39 45 44
+f 39 44 40
+f 39 57 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 58
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 45 59 46
+f 46 59 64
+f 46 64 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 47 64 65
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 51 68 72
+f 51 72 69
+f 52 71 73
+f 52 73 53
+f 54 74 55
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 60
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 58 63 79
+f 59 80 81
+f 59 81 64
+f 60 78 82
+f 60 82 61
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 79
+f 64 84 65
+f 64 81 84
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 65 84 87
+f 65 87 85
+f 66 86 88
+f 66 88 89
+f 66 89 67
+f 67 89 68
+f 68 89 88
+f 68 88 72
+f 69 72 70
+f 70 72 91
+f 70 91 90
+f 72 88 91
+f 74 92 83
+f 74 83 82
+f 74 82 75
+f 75 82 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 79 83 92
+f 79 92 93
+f 80 94 84
+f 80 84 81
+f 84 94 87
+f 85 87 95
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 88
+f 87 94 99
+f 87 99 95
+f 88 98 100
+f 88 100 91
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 91 104
+f 90 104 105
+f 90 105 106
+f 90 106 101
+f 91 100 105
+f 91 105 104
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 93 108 112
+f 93 112 113
+f 93 113 109
+f 94 114 99
+f 94 111 115
+f 94 115 116
+f 94 116 114
+f 95 99 114
+f 95 114 117
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 119 98
+f 97 118 120
+f 97 120 119
+f 98 119 121
+f 98 121 105
+f 98 105 100
+f 101 106 102
+f 102 106 103
+f 103 106 122
+f 105 123 106
+f 105 121 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 126
+f 106 126 122
+f 107 113 112
+f 107 112 108
+f 107 127 110
+f 107 110 113
+f 109 113 110
+f 110 127 128
+f 110 128 111
+f 111 128 115
+f 114 116 129
+f 114 129 130
+f 114 130 117
+f 115 129 116
+f 115 128 129
+f 117 130 118
+f 118 130 131
+f 118 131 132
+f 118 132 133
+f 118 133 120
+f 119 120 134
+f 119 134 121
+f 120 133 135
+f 120 135 134
+f 121 134 135
+f 121 135 123
+f 123 135 124
+f 124 135 136
+f 124 136 125
+f 125 137 138
+f 125 138 126
+f 125 136 137
+f 128 139 129
+f 129 140 141
+f 129 141 130
+f 129 139 140
+f 130 141 131
+f 131 141 140
+f 131 140 142
+f 133 137 135
+f 135 137 136
+f 139 143 140
+f 140 143 142
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17826231 0.13053286 -0.11760341
+v 0.17826231 0.16410757 -0.11760329
+v 0.19923617 0.13053286 -0.11760341
+v 0.17826231 0.13053234 0.02437539
+v 0.19923617 0.15758596 -0.11760331
+v 0.17826231 0.17090289 -0.08729914
+v 0.19923617 0.13053234 0.02324155
+v 0.17826231 0.13215028 0.02930828
+v 0.17826231 0.17291079 -0.07827268
+v 0.19923617 0.16617344 -0.07822853
+v 0.19923617 0.13356081 0.02799775
+v 0.17826231 0.14269604 0.03279814
+v 0.17826231 0.17291079 -0.07822850
+v 0.19923617 0.16622735 -0.07250050
+v 0.19923617 0.14269605 0.03039796
+v 0.17826231 0.15253240 0.03260675
+v 0.17826231 0.17250411 -0.04857229
+v 0.19923617 0.16593271 -0.04857231
+v 0.19923617 0.14652106 0.03028018
+v 0.17826231 0.16207422 0.03013299
+v 0.19923617 0.15253241 0.03008877
+v 0.17826231 0.16504465 0.02063535
+v 0.19923617 0.16196223 0.02063533
+v 0.17826231 0.16233973 0.02939673
+v 0.19923617 0.15953113 0.02767390
+v 0.19923617 0.16047701 0.02494977
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 22
+f 1 22 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 14
+f 3 14 18
+f 3 18 23
+f 3 23 26
+f 3 26 25
+f 3 25 21
+f 3 21 19
+f 3 19 15
+f 3 15 11
+f 3 11 7
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 5 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 21
+f 16 21 20
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 21 25
+f 20 25 24
+f 22 24 23
+f 23 24 26
+f 24 25 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05792590 -0.12432467 -0.08400715
+v 0.05792590 -0.13013552 -0.08400717
+v 0.12584442 -0.12824540 -0.08400716
+v 0.05791925 0.00033410 -0.09488386
+v 0.05791925 -0.12078705 -0.09110581
+v 0.05792590 -0.13013517 -0.17952612
+v 0.12584442 -0.13013552 -0.08400717
+v 0.12585107 -0.12077427 -0.09486559
+v 0.12585107 0.00032134 -0.09669828
+v 0.12126288 0.00033411 -0.09669828
+v 0.05791925 0.00033441 -0.17952564
+v 0.05791925 -0.12078672 -0.17952608
+v 0.06351152 -0.13013517 -0.17953548
+v 0.05791925 -0.02617840 -0.17953510
+v 0.12584442 -0.13013518 -0.17789876
+v 0.12585107 -0.12078687 -0.13760735
+v 0.12585107 0.00033441 -0.17917960
+v 0.06097140 0.00033441 -0.17953500
+v 0.05791925 -0.00496560 -0.17953502
+v 0.07622547 -0.13013517 -0.17954483
+v 0.06629769 -0.01479935 -0.17954440
+v 0.12308486 -0.13013517 -0.17952612
+v 0.12584442 -0.13010963 -0.17952612
+v 0.12585107 -0.12076118 -0.17952608
+v 0.12585107 0.00033441 -0.17952564
+v 0.07622547 0.00033441 -0.17954435
+v 0.06629769 -0.00496560 -0.17954437
+v 0.08615990 -0.01479935 -0.17955376
+v 0.08615990 -0.12078672 -0.17954479
+v 0.10322265 -0.13013517 -0.17953548
+v 0.12585107 -0.10335417 -0.17953538
+v 0.12585107 -0.00496560 -0.17953502
+v 0.12054473 0.00033441 -0.17953500
+v 0.10068252 0.00033441 -0.17954435
+v 0.10600881 -0.00496560 -0.17954437
+v 0.10600881 -0.02464587 -0.17954444
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 13
+f 2 13 20
+f 2 20 30
+f 2 30 22
+f 2 22 15
+f 2 15 7
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 17
+f 4 17 25
+f 4 25 33
+f 4 33 34
+f 4 34 26
+f 4 26 18
+f 4 18 11
+f 4 11 19
+f 4 19 14
+f 4 14 12
+f 4 12 5
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 24
+f 8 24 31
+f 8 31 32
+f 8 32 25
+f 8 25 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 13 14 21
+f 13 21 20
+f 14 19 27
+f 14 27 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 21 28
+f 21 27 28
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 25 32 33
+f 26 34 28
+f 26 28 27
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 31
+f 28 31 29
+f 29 31 30
+f 31 36 35
+f 31 35 32
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12583994 0.13053277 -0.09488271
+v 0.06882571 0.13053277 -0.09488271
+v 0.12583994 0.12059199 -0.09488275
+v 0.12583994 0.13053308 -0.17952292
+v 0.06882571 0.13053308 -0.17953119
+v 0.06882571 0.12064297 -0.09488275
+v 0.06882571 0.00033411 -0.09669833
+v 0.12583994 0.00033411 -0.09669833
+v 0.12583994 0.12303927 -0.17953122
+v 0.08849272 0.13053308 -0.17953949
+v 0.08615433 0.13053308 -0.17953949
+v 0.07622595 0.12300103 -0.17953952
+v 0.06882571 0.10332339 -0.17953959
+v 0.06882571 0.00033441 -0.17953997
+v 0.12583994 0.00033441 -0.17897637
+v 0.09608271 0.11316221 -0.17953955
+v 0.12583994 0.00035989 -0.17953167
+v 0.11061531 0.00033441 -0.17953997
+v 0.08615433 0.00033441 -0.17954826
+v 0.12054369 0.00033441 -0.17953167
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 14
+f 2 14 7
+f 2 7 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 7 14 19
+f 7 19 18
+f 7 18 20
+f 7 20 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 10 16 19
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 19 14
+f 15 20 17
+f 17 20 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18002163 0.00033303 0.19543409
+v 0.17551464 0.00033303 0.19616211
+v 0.18002163 -0.04430912 0.19543393
+v 0.18002163 0.00033342 0.08899743
+v 0.17091073 0.00033303 0.19622681
+v 0.17551464 -0.04430912 0.19616195
+v 0.18002163 -0.06049986 0.19541767
+v 0.18002163 -0.01479144 0.08899738
+v 0.17540560 0.00033357 0.05033144
+v 0.16557989 -0.06049986 0.19629130
+v 0.16557989 0.00033303 0.19629152
+v 0.16911763 -0.06049986 0.19624277
+v 0.17551464 -0.06049986 0.19614569
+v 0.18002163 -0.06049971 0.15466469
+v 0.18002163 -0.02462855 0.08922383
+v 0.17540560 -0.06049932 0.05033122
+v 0.17389116 0.00033360 0.04043035
+v 0.16097597 0.00033303 0.19634008
+v 0.15565725 -0.06049986 0.19637220
+v 0.18002163 -0.03757404 0.09977199
+v 0.18002163 -0.02626013 0.08956356
+v 0.17387904 -0.06049929 0.04043013
+v 0.17389116 -0.00494819 0.04043033
+v 0.18002163 -0.03328070 0.09126227
+v 0.18002163 -0.03456690 0.09297714
+v 0.17148016 0.00033362 0.03475179
+v 0.15565725 0.00033303 0.19637242
+v 0.15105333 0.00033303 0.19638860
+v 0.14572249 -0.02462894 0.19640469
+v 0.14924812 -0.06049986 0.19638838
+v 0.17303095 -0.06049928 0.03842402
+v 0.17148016 -0.03446546 0.03475166
+v 0.16831800 0.00033362 0.03420172
+v 0.14572249 0.00033303 0.19640478
+v 0.13932548 -0.06049986 0.19640456
+v 0.13579985 0.00033303 0.19642096
+v 0.17146805 -0.06049927 0.03475157
+v 0.16557989 -0.06049926 0.03373233
+v 0.16557989 0.00033363 0.03373255
+v 0.09962280 -0.06049986 0.19640456
+v 0.06168899 0.00033303 0.19638860
+v 0.05624911 -0.02462894 0.19638851
+v 0.05624911 -0.02474208 0.19638851
+v 0.15565725 -0.06049926 0.03345730
+v 0.15565725 -0.03446545 0.03344121
+v 0.16026116 0.00033363 0.03357078
+v 0.06629291 -0.06049986 0.19638838
+v 0.05624911 0.00033303 0.19637242
+v 0.05624911 -0.06049986 0.19637220
+v 0.05624911 -0.06049925 0.03115999
+v 0.15565725 0.00033363 0.03344134
+v 0.05624911 -0.03446544 0.03114390
+v 0.05624911 0.00033364 0.03116021
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 25
+f 1 25 24
+f 1 24 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 26
+f 1 26 33
+f 1 33 39
+f 1 39 46
+f 1 46 51
+f 1 51 53
+f 1 53 48
+f 1 48 41
+f 1 41 36
+f 1 36 34
+f 1 34 28
+f 1 28 27
+f 1 27 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 6 13
+f 3 13 7
+f 4 8 16
+f 4 16 9
+f 5 10 6
+f 5 11 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 7 13 12
+f 7 12 10
+f 7 10 19
+f 7 19 30
+f 7 30 35
+f 7 35 40
+f 7 40 47
+f 7 47 49
+f 7 49 50
+f 7 50 44
+f 7 44 38
+f 7 38 37
+f 7 37 31
+f 7 31 22
+f 7 22 16
+f 7 16 14
+f 8 15 16
+f 9 16 23
+f 9 23 17
+f 10 11 18
+f 10 18 19
+f 14 16 20
+f 15 21 16
+f 16 22 23
+f 16 21 24
+f 16 24 25
+f 16 25 20
+f 17 23 32
+f 17 32 26
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 29 35 30
+f 29 34 36
+f 29 36 35
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 33 38 39
+f 35 36 40
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 40
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 40 43 47
+f 41 48 42
+f 42 48 53
+f 42 53 52
+f 42 52 50
+f 42 50 49
+f 42 49 43
+f 43 49 47
+f 44 50 52
+f 44 52 45
+f 45 51 46
+f 45 52 51
+f 51 52 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01672724 -0.19919519 -0.11718232
+v 0.01672724 -0.13014216 -0.11718207
+v 0.02659041 -0.19920194 -0.11718232
+v 0.01672724 -0.19919519 -0.11709404
+v 0.01672724 -0.13014271 0.03312266
+v 0.11589892 -0.13013540 -0.11718207
+v 0.12587326 -0.19922224 -0.11718232
+v 0.14572665 -0.19906048 0.03312241
+v 0.01672724 -0.19907350 -0.10782506
+v 0.01672724 -0.18991067 0.03312244
+v 0.11589892 -0.13013595 0.03312266
+v 0.17898506 -0.13013540 -0.11718207
+v 0.15565335 -0.19919519 -0.11718232
+v 0.15565335 -0.19906048 0.03312241
+v 0.01672724 -0.19893151 -0.09801170
+v 0.17420437 -0.13013595 0.03312266
+v 0.17898506 -0.13013592 0.02486885
+v 0.17898506 -0.16369148 -0.11718219
+v 0.15627278 -0.19916813 -0.11718232
+v 0.16558005 -0.19864796 0.03312241
+v 0.17485556 -0.13198214 0.03312266
+v 0.17898506 -0.13238789 0.02919436
+v 0.17898506 -0.13102860 0.02704633
+v 0.17898506 -0.13060255 0.02636954
+v 0.17898506 -0.17219899 -0.07732557
+v 0.17606265 -0.18210607 -0.11718226
+v 0.16558005 -0.19872857 -0.11718232
+v 0.16710479 -0.19836394 0.03312241
+v 0.17747620 -0.14274146 0.03312262
+v 0.17898506 -0.14274146 0.03254883
+v 0.17898506 -0.14107109 0.03212216
+v 0.17898506 -0.17061664 -0.04856228
+v 0.17601499 -0.18210662 0.03312247
+v 0.17415671 -0.19194622 0.03312243
+v 0.17415671 -0.19194567 -0.11718230
+v 0.17140900 -0.19756540 -0.11718232
+v 0.17142489 -0.19755230 0.00085751
+v 0.17142489 -0.19754566 0.03312241
+v 0.17747620 -0.14284966 0.03312262
+v 0.17898506 -0.15070781 0.03241639
+v 0.17738090 -0.15289214 0.03312258
+v 0.17699972 -0.16505808 0.03312253
+v 0.17898506 -0.16472667 0.02064618
+v 0.17898506 -0.16189993 0.02990047
+v 0.17898506 -0.16050007 0.03037128
+v 0.17898506 -0.15258105 0.03237224
+v 0.17142489 -0.19755227 -0.00902942
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 35
+f 1 35 36
+f 1 36 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 8
+f 5 8 14
+f 5 14 20
+f 5 20 28
+f 5 28 38
+f 5 38 34
+f 5 34 33
+f 5 33 42
+f 5 42 41
+f 5 41 39
+f 5 39 29
+f 5 29 21
+f 5 21 16
+f 5 16 11
+f 6 11 16
+f 6 16 17
+f 6 17 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 10 15
+f 8 15 9
+f 12 17 24
+f 12 24 23
+f 12 23 22
+f 12 22 31
+f 12 31 30
+f 12 30 40
+f 12 40 46
+f 12 46 45
+f 12 45 44
+f 12 44 43
+f 12 43 32
+f 12 32 25
+f 12 25 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 25 26
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 29 39 30
+f 30 39 41
+f 30 41 42
+f 30 42 40
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 42
+f 34 38 37
+f 34 37 47
+f 34 47 35
+f 35 47 36
+f 36 47 37
+f 40 42 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19145066 -0.09352135 0.17887323
+v 0.19143743 -0.06050600 0.17887335
+v 0.19111980 -0.06050601 0.18327206
+v 0.19094776 -0.07384355 0.18570241
+v 0.19094776 -0.10336339 0.18570230
+v 0.19094776 -0.12381593 0.18566800
+v 0.19143743 -0.12381591 0.17887312
+v 0.19117274 -0.12381587 0.16898030
+v 0.19117274 -0.12304735 0.16898030
+v 0.19115951 -0.08368550 0.16898044
+v 0.19114628 -0.06050596 0.16898053
+v 0.19093452 -0.06050602 0.18568535
+v 0.18924054 -0.06050603 0.18886886
+v 0.18830090 -0.06050604 0.19063177
+v 0.18830090 -0.08368558 0.19064878
+v 0.18830090 -0.09352139 0.19064875
+v 0.18828766 -0.10336341 0.19064871
+v 0.18826120 -0.12381595 0.19061443
+v 0.19073602 -0.12381585 0.16415371
+v 0.19068308 -0.12381585 0.16357177
+v 0.19097423 -0.06050595 0.16708070
+v 0.18333805 -0.06050606 0.19487643
+v 0.18333805 -0.09352141 0.19487631
+v 0.18331157 -0.11320544 0.19487623
+v 0.18329834 -0.12304745 0.19485908
+v 0.18328510 -0.12381597 0.19485908
+v 0.19065661 -0.06050594 0.16362336
+v 0.17412697 -0.12381540 0.04044220
+v 0.17829578 -0.06050606 0.19569799
+v 0.17551657 -0.11320544 0.19614277
+v 0.18268956 -0.12381597 0.19496178
+v 0.17541069 -0.06400104 0.05031811
+v 0.17539746 -0.06050552 0.05031813
+v 0.17196978 -0.12381537 0.03263749
+v 0.17387552 -0.06050549 0.04044243
+v 0.17486810 -0.06050551 0.04680944
+v 0.17551657 -0.06050606 0.19614297
+v 0.17474899 -0.12381597 0.19614274
+v 0.17551657 -0.12381597 0.19612564
+v 0.16911118 -0.06050606 0.19624567
+v 0.16557762 -0.11320544 0.19629683
+v 0.16557762 -0.12381536 0.02935130
+v 0.17146688 -0.06050547 0.03476006
+v 0.17302852 -0.06050548 0.03842279
+v 0.16481003 -0.12381597 0.19629680
+v 0.16557762 -0.06050606 0.19629703
+v 0.15565190 -0.12381597 0.19636527
+v 0.05624911 -0.12381533 0.02156370
+v 0.16557762 -0.06050546 0.03373312
+v 0.15565190 -0.06050606 0.19636550
+v 0.14572618 -0.11320544 0.19639951
+v 0.14572618 -0.12381597 0.19638238
+v 0.05624911 -0.06050545 0.03116578
+v 0.15565190 -0.06050546 0.03345927
+v 0.16205730 -0.06050546 0.03363042
+v 0.05624911 -0.12381597 0.19638238
+v 0.14572618 -0.06050606 0.19639971
+v 0.11594901 -0.08368560 0.19641674
+v 0.13578722 -0.12381597 0.19639948
+v 0.05624911 -0.06050606 0.19638261
+v 0.10495132 -0.12381597 0.19639948
+v 0.09608434 -0.06050606 0.19639971
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 21
+f 2 21 27
+f 2 27 33
+f 2 33 36
+f 2 36 35
+f 2 35 44
+f 2 44 43
+f 2 43 49
+f 2 49 55
+f 2 55 54
+f 2 54 53
+f 2 53 60
+f 2 60 62
+f 2 62 57
+f 2 57 50
+f 2 50 46
+f 2 46 40
+f 2 40 37
+f 2 37 29
+f 2 29 22
+f 2 22 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 2 12 3
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 26
+f 6 26 31
+f 6 31 39
+f 6 39 38
+f 6 38 45
+f 6 45 47
+f 6 47 52
+f 6 52 59
+f 6 59 61
+f 6 61 56
+f 6 56 48
+f 6 48 42
+f 6 42 34
+f 6 34 28
+f 6 28 20
+f 6 20 19
+f 6 19 8
+f 6 8 7
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 20 27 21
+f 20 28 27
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 26
+f 27 28 32
+f 27 32 33
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 32
+f 29 37 30
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 30 37 40
+f 30 40 41
+f 30 41 45
+f 30 45 38
+f 32 36 33
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 40 46 41
+f 41 46 50
+f 41 50 47
+f 41 47 45
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 47 50 57
+f 47 57 51
+f 47 51 52
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 48 56 60
+f 48 60 53
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 56 61 58
+f 56 58 60
+f 57 62 58
+f 58 61 59
+f 58 62 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.35425059 0.05072326 -0.15136636
+v 0.35425059 0.15252581 -0.15171328
+v 0.35768133 0.05072326 -0.15126989
+v 0.34534319 0.05072324 -0.14689015
+v 0.36418096 0.15252581 -0.15138528
+v 0.36418096 0.05072325 -0.15105765
+v 0.34535659 0.15252579 -0.14706343
+v 0.34589711 0.16237118 -0.14634951
+v 0.35425059 0.16237119 -0.15030479
+v 0.36418096 0.16237119 -0.14999608
+v 0.32987807 0.05072319 -0.13265120
+v 0.37180631 0.16237118 -0.14604082
+v 0.37231556 0.15252579 -0.14673544
+v 0.37229768 0.05072324 -0.14656216
+v 0.36698631 0.05072325 -0.14951414
+v 0.32987807 0.05411937 -0.13265119
+v 0.32987807 0.13284684 -0.13263161
+v 0.32987807 0.14233721 -0.13261228
+v 0.32987807 0.14269220 -0.13259299
+v 0.34737124 0.16865467 -0.14457445
+v 0.32987807 0.15252573 -0.12960238
+v 0.35425059 0.16937653 -0.14567420
+v 0.36418096 0.16924636 -0.14551986
+v 0.37057786 0.16848902 -0.14436221
+v 0.32987807 0.05072305 -0.09527876
+v 0.37450891 0.16237115 -0.13757075
+v 0.37549167 0.15252576 -0.13757079
+v 0.37546487 0.05072321 -0.13757116
+v 0.37339213 0.05072323 -0.14345583
+v 0.34637062 0.16937650 -0.13757073
+v 0.35425059 0.17151833 -0.13757072
+v 0.32987807 0.15825307 -0.12491392
+v 0.36418096 0.17126984 -0.13757072
+v 0.37133726 0.16912800 -0.13757073
+v 0.34153274 0.05072259 0.03053729
+v 0.32987807 0.13271607 0.02889760
+v 0.37137747 0.16917528 -0.12767292
+v 0.37454910 0.16237111 -0.12767294
+v 0.37456251 0.16237093 -0.07824177
+v 0.37551400 0.15252536 -0.02881063
+v 0.37546487 0.05072288 -0.04852944
+v 0.32987807 0.16627594 -0.07824176
+v 0.32987807 0.16722253 -0.06396421
+v 0.35425059 0.17157746 -0.12767291
+v 0.36418096 0.17134080 -0.12767291
+v 0.34405219 0.05072256 0.03684642
+v 0.34538339 0.05072255 0.04016499
+v 0.32987807 0.14269160 0.03129009
+v 0.37138193 0.16917524 -0.11779440
+v 0.37139086 0.16917517 -0.09801808
+v 0.37139534 0.16917510 -0.07824175
+v 0.37456698 0.16237078 -0.03868910
+v 0.37456698 0.16237075 -0.02881059
+v 0.37550955 0.15252514 0.03053766
+v 0.37545592 0.05072259 0.03053729
+v 0.35425059 0.17160098 -0.08812025
+v 0.32987807 0.16719888 -0.06290304
+v 0.35425059 0.17155323 0.03053773
+v 0.35425059 0.17156509 0.02063991
+v 0.36418096 0.17134058 -0.06834392
+v 0.35119062 0.05072254 0.04329061
+v 0.34929211 0.15741227 0.04535545
+v 0.34929211 0.15745961 0.04535545
+v 0.32987807 0.14805213 0.03115504
+v 0.37139534 0.16917502 -0.05844612
+v 0.37456251 0.16237071 -0.01891277
+v 0.37454465 0.16237056 0.02063988
+v 0.37453572 0.16237053 0.03053770
+v 0.37183310 0.16237050 0.03935505
+v 0.37232897 0.15252510 0.04001100
+v 0.37230216 0.05072255 0.03970193
+v 0.32987807 0.16247705 0.02063988
+v 0.34632595 0.16939954 0.03053772
+v 0.34733552 0.16868952 0.03788873
+v 0.35425059 0.16942318 0.03912354
+v 0.36418096 0.16928119 0.03889201
+v 0.36418096 0.17128105 0.03053773
+v 0.36418096 0.17129292 0.02063991
+v 0.36418096 0.17131673 -0.01891274
+v 0.37137747 0.16916301 -0.00903424
+v 0.37139086 0.16917499 -0.04858690
+v 0.35425059 0.05072253 0.04493060
+v 0.35425059 0.15582659 0.04537474
+v 0.32987807 0.15252514 0.03100071
+v 0.35425059 0.15755428 0.04537475
+v 0.35425059 0.16247697 0.04406278
+v 0.32987807 0.15979084 0.02812594
+v 0.37136853 0.16915108 0.02063990
+v 0.37134619 0.16912738 0.03053772
+v 0.37060018 0.16850018 0.03758002
+v 0.36341709 0.16147113 0.04400489
+v 0.36341709 0.15224108 0.04502744
+v 0.36418096 0.14269155 0.04479587
+v 0.36949681 0.05072255 0.04134191
+v 0.32987807 0.16135286 0.02384267
+v 0.36075022 0.05072254 0.04462189
+v 0.35959772 0.15532959 0.04539403
+v 0.35959772 0.15758978 0.04539404
+v 0.36418096 0.05072254 0.04444825
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 29
+f 1 29 28
+f 1 28 41
+f 1 41 55
+f 1 55 71
+f 1 71 94
+f 1 94 99
+f 1 99 96
+f 1 96 82
+f 1 82 61
+f 1 61 47
+f 1 47 46
+f 1 46 35
+f 1 35 25
+f 1 25 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 4 11 7
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 11 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 20 9
+f 8 19 21
+f 8 21 20
+f 9 20 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 11 25 36
+f 11 36 48
+f 11 48 64
+f 11 64 84
+f 11 84 87
+f 11 87 95
+f 11 95 72
+f 11 72 57
+f 11 57 43
+f 11 43 42
+f 11 42 32
+f 11 32 21
+f 11 21 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 20 30 31
+f 20 31 22
+f 20 21 32
+f 20 32 30
+f 22 31 23
+f 23 31 33
+f 23 33 24
+f 24 33 34
+f 24 34 26
+f 25 35 36
+f 26 34 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 30 32 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 33
+f 33 45 34
+f 34 45 37
+f 35 46 36
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 37 45 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 43 56 44
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 56
+f 44 56 45
+f 45 56 60
+f 45 60 65
+f 45 65 51
+f 45 51 50
+f 45 50 49
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 51 65 53
+f 51 53 52
+f 53 66 54
+f 53 65 66
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 54 66 67
+f 55 70 71
+f 56 59 60
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 65
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 85
+f 62 85 63
+f 63 84 64
+f 63 85 86
+f 63 86 74
+f 63 74 87
+f 63 87 84
+f 65 81 67
+f 65 67 66
+f 67 88 68
+f 67 81 80
+f 67 80 88
+f 68 88 89
+f 68 89 90
+f 68 90 69
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 71 93 94
+f 72 95 74
+f 72 74 73
+f 74 86 75
+f 74 95 87
+f 75 86 76
+f 76 90 77
+f 76 86 91
+f 76 91 90
+f 77 89 88
+f 77 88 78
+f 77 90 89
+f 78 88 79
+f 79 88 80
+f 82 96 97
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 85
+f 85 98 86
+f 86 98 91
+f 91 98 92
+f 92 98 97
+f 92 97 99
+f 92 99 93
+f 93 99 94
+f 96 99 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06882572 0.13053276 -0.09380063
+v 0.06882572 0.12156058 -0.09380066
+v 0.06882572 0.13053308 -0.17953310
+v -0.14355004 0.13053276 -0.09380063
+v 0.05666442 0.00033409 -0.09380111
+v 0.06882572 0.00033411 -0.09669691
+v 0.06882572 0.00033441 -0.17954198
+v 0.00670956 0.10332339 -0.17954160
+v -0.03066825 0.13053308 -0.17954150
+v -0.14355004 0.13053308 -0.17952471
+v -0.14355004 0.00033409 -0.09380111
+v -0.03301735 0.00033441 -0.17954198
+v -0.04293349 0.13053308 -0.17954150
+v -0.14355004 0.11446215 -0.17953316
+v -0.14355004 0.00033441 -0.17953358
+v -0.09257654 0.10332339 -0.17954160
+v -0.08263961 0.11316221 -0.17954156
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 11
+f 5 11 15
+f 5 15 12
+f 5 12 7
+f 5 7 6
+f 7 12 16
+f 7 16 17
+f 7 17 13
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 10 13 14
+f 12 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/7329ff3f392956b4961bac96afe80c6e/mjcf/mesh/drawer_058_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19141183 0.09322462 0.17905140
+v 0.19141183 0.09322462 0.17887301
+v 0.19093772 0.09322460 0.18568633
+v 0.19121428 0.00033308 0.18204340
+v 0.19141183 0.00033309 0.17887267
+v 0.19113527 0.09322466 0.16898680
+v 0.18829063 0.08363173 0.19063517
+v 0.18833013 0.03443086 0.19065227
+v 0.18833013 0.02459250 0.19065797
+v 0.19093772 0.02459252 0.18570910
+v 0.18825110 0.09322458 0.19062945
+v 0.19093772 0.00490672 0.18570903
+v 0.19093772 0.00033307 0.18570327
+v 0.19113527 0.00033313 0.16898646
+v 0.19066116 0.09322468 0.16363511
+v 0.18813258 0.09322458 0.19073879
+v 0.18331248 0.09322456 0.19488777
+v 0.18335199 0.04426919 0.19489910
+v 0.18833013 0.01474506 0.19065793
+v 0.18833013 0.00490670 0.19065216
+v 0.18971295 0.00033306 0.18799931
+v 0.19062165 0.00033315 0.16364628
+v 0.19066116 0.08363183 0.16363508
+v 0.17596380 0.01474525 0.13764177
+v 0.17592429 0.02459269 0.13764181
+v 0.17564773 0.09322477 0.13764206
+v 0.17548969 0.09322456 0.19615952
+v 0.18335199 0.01474504 0.19489899
+v 0.17548969 0.02459248 0.19617078
+v 0.18335199 0.00033303 0.19489320
+v 0.18599909 0.00033304 0.19262016
+v 0.18829063 0.00033305 0.19065214
+v 0.17596380 0.00033324 0.13764172
+v -0.19715965 0.09322477 0.13764206
+v 0.16557291 0.09322456 0.19630913
+v 0.17548969 0.01474504 0.19617074
+v 0.17548969 0.00033303 0.19616494
+v -0.19715965 0.00033324 0.13764172
+v -0.19719916 0.06394611 0.13764195
+v -0.20917038 0.09322469 0.16107436
+v 0.15565616 0.09322456 0.19638395
+v 0.16557291 0.01474504 0.19630884
+v 0.16557291 0.00033303 0.19630305
+v -0.20913089 0.00033316 0.16115459
+v -0.20917038 0.07379348 0.16109732
+v -0.19719916 0.04260543 0.13764188
+v -0.21185703 0.08363181 0.16898677
+v -0.21185703 0.09322466 0.16898680
+v 0.14569987 0.09322456 0.19640696
+v 0.14569987 0.01474504 0.19641243
+v 0.15565616 0.00033303 0.19638361
+v 0.16095036 0.00033303 0.19634333
+v -0.21055319 0.00033314 0.16535537
+v -0.21181750 0.00490678 0.16898648
+v -0.21213359 0.00033309 0.17887267
+v -0.21213359 0.09322462 0.17861406
+v 0.13578310 0.09322456 0.19641847
+v 0.14569987 0.00490668 0.19641240
+v 0.15103358 0.00033303 0.19639511
+v -0.21177798 0.00033313 0.16898646
+v -0.21197556 0.00033311 0.17428634
+v -0.21110632 0.00033307 0.18417257
+v -0.21213359 0.09322462 0.17887301
+v 0.13578310 0.00033303 0.19641813
+v -0.10249597 0.09322456 0.19642423
+v -0.10249597 0.00033303 0.19642964
+v 0.14111682 0.00033303 0.19641238
+v 0.14569987 0.00033303 0.19640662
+v -0.21019765 0.00033306 0.18876466
+v -0.21019765 0.09322459 0.18876500
+v -0.12260607 0.09322456 0.19642423
+v -0.12236901 0.02459248 0.19642398
+v -0.11703531 0.00033303 0.19642389
+v -0.20747151 0.00033304 0.19429473
+v -0.20747151 0.04426920 0.19429489
+v -0.20755052 0.09322457 0.19413394
+v -0.13252284 0.09322456 0.19641847
+v -0.15674189 0.00033303 0.19640662
+v -0.20442932 0.00033303 0.19497951
+v -0.20178221 0.01474504 0.19557803
+v -0.20747151 0.07379336 0.19428923
+v -0.20747151 0.08363172 0.19428352
+v -0.20747151 0.09322457 0.19427781
+v -0.14220256 0.09322456 0.19641272
+v -0.16665865 0.00033303 0.19640087
+v -0.20178221 0.00033303 0.19557222
+v -0.20178221 0.04426919 0.19557238
+v -0.19186543 0.00033303 0.19631456
+v -0.19186543 0.02459248 0.19631465
+v -0.19186543 0.09322456 0.19630339
+v -0.20178221 0.06394590 0.19556670
+v -0.20194023 0.09322456 0.19551501
+v -0.17226894 0.09322456 0.19638970
+v -0.17199238 0.04426919 0.19639527
+v -0.17199238 0.00033303 0.19639511
+v -0.18653171 0.00033303 0.19634908
+v -0.18194866 0.01474504 0.19637790
+v -0.18194866 0.08363171 0.19637241
+v -0.18218571 0.09322456 0.19636668
+v -0.20178221 0.09322456 0.19554955
+v -0.20178221 0.08363171 0.19555527
+v -0.20178221 0.07379335 0.19556097
+v -0.17661493 0.00033303 0.19638936
+v -0.18194866 0.00033303 0.19637785
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 34
+f 1 34 40
+f 1 40 48
+f 1 48 56
+f 1 56 63
+f 1 63 70
+f 1 70 76
+f 1 76 83
+f 1 83 92
+f 1 92 100
+f 1 100 90
+f 1 90 99
+f 1 99 93
+f 1 93 84
+f 1 84 77
+f 1 77 71
+f 1 71 65
+f 1 65 57
+f 1 57 49
+f 1 49 41
+f 1 41 35
+f 1 35 27
+f 1 27 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 3 11 7
+f 4 10 12
+f 4 12 13
+f 4 13 21
+f 4 21 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 37
+f 4 37 43
+f 4 43 52
+f 4 52 51
+f 4 51 59
+f 4 59 68
+f 4 68 67
+f 4 67 64
+f 4 64 66
+f 4 66 73
+f 4 73 78
+f 4 78 85
+f 4 85 95
+f 4 95 103
+f 4 103 104
+f 4 104 96
+f 4 96 88
+f 4 88 86
+f 4 86 79
+f 4 79 74
+f 4 74 69
+f 4 69 62
+f 4 62 55
+f 4 55 61
+f 4 61 60
+f 4 60 53
+f 4 53 44
+f 4 44 38
+f 4 38 33
+f 4 33 22
+f 4 22 14
+f 4 14 5
+f 6 14 23
+f 6 23 15
+f 7 11 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 12
+f 9 12 10
+f 9 18 28
+f 9 28 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 14 22 23
+f 15 23 33
+f 15 33 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 17 27 18
+f 18 27 29
+f 18 29 36
+f 18 36 28
+f 19 28 30
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 22 33 23
+f 24 33 38
+f 24 38 46
+f 24 46 39
+f 24 39 34
+f 24 34 26
+f 24 26 25
+f 27 35 29
+f 28 36 37
+f 28 37 30
+f 29 35 42
+f 29 42 36
+f 34 39 40
+f 35 41 51
+f 35 51 42
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 38 44 45
+f 38 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 45
+f 40 45 47
+f 40 47 48
+f 41 49 50
+f 41 50 58
+f 41 58 51
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 45 54 47
+f 47 54 55
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 49 57 50
+f 50 57 64
+f 50 64 58
+f 51 58 59
+f 53 60 54
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 57 65 66
+f 57 66 64
+f 58 67 68
+f 58 68 59
+f 58 64 67
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 65 71 66
+f 66 71 72
+f 66 72 73
+f 69 74 75
+f 69 75 70
+f 70 75 76
+f 71 77 85
+f 71 85 78
+f 71 78 72
+f 72 78 73
+f 74 79 80
+f 74 80 75
+f 75 80 87
+f 75 87 81
+f 75 81 76
+f 76 81 82
+f 76 82 83
+f 77 84 85
+f 79 86 80
+f 80 86 88
+f 80 88 89
+f 80 89 90
+f 80 90 87
+f 81 87 91
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 83
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 87 90 91
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 98 99
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 91
+f 91 102 92
+f 92 102 101
+f 92 101 100
+f 93 99 98
+f 93 98 94
+f 94 98 97
+f 94 97 103
+f 94 103 95
+f 96 104 97
+f 97 104 103
+