Add asset kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203

.gitattributes

@@ -3994,3 +3994,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/drawer_093.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/6a3cf6305a735f5fb53ff7314990d367/mesh/drawer_093.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/mesh/storage_bin_099.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/6aaab07108f85eaebec1e26588ce35a7/storage_bin_099.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mesh/storage_bin_109.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/storage_bin_109.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_109_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_109_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mesh/storage_bin_109.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1083695d7c44ffcdb4fd84d36191765e2548c643585ad3b23f88b3a258938201
+size 12611352

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mesh/storage_bin_109.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_109_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20158381 -0.02759472 -0.03671990
+v -0.20160382 -0.02551774 -0.03464695
+v -0.20158381 -0.02551774 -0.03671989
+v -0.20156379 -0.03530609 -0.03671993
+v -0.20160382 -0.03239396 -0.02612073
+v -0.20162384 -0.02551777 -0.02612070
+v -0.20158381 -0.03239394 -0.03381478
+v -0.17372005 -0.02551774 -0.03671989
+v -0.20154377 -0.04010286 -0.03671995
+v -0.20160382 -0.03239399 -0.01842666
+v -0.20156379 -0.04010289 -0.02612076
+v -0.20152377 -0.04781429 -0.01842672
+v -0.20160382 -0.02551783 -0.01073257
+v -0.17372005 -0.02551775 -0.03381475
+v 0.00287056 -0.02913382 0.02737457
+v 0.00287056 -0.02914579 -0.02646872
+v 0.00287056 -0.02914820 -0.03416279
+v 0.00287056 -0.02915063 -0.03671991
+v -0.20152377 -0.04301502 -0.03671996
+v -0.20156379 -0.04010295 -0.01073263
+v -0.20158381 -0.03239405 -0.00303854
+v -0.20146370 -0.05039037 -0.03637954
+v -0.20148373 -0.05039040 -0.02612080
+v -0.20148373 -0.05039046 -0.01073267
+v -0.20150373 -0.04781435 -0.00303860
+v -0.20158381 -0.02551786 -0.00303851
+v -0.17376008 -0.02551777 -0.02612070
+v 0.00287056 -0.02913387 0.04056871
+v 0.00287056 -0.04897082 -0.03671998
+v -0.20148373 -0.04781423 -0.03671998
+v -0.20154377 -0.04010301 0.00464792
+v -0.20156379 -0.03239408 0.00464795
+v -0.20144368 -0.05039037 -0.03671999
+v -0.20146370 -0.05039051 0.00207563
+v -0.20142368 -0.05039056 0.01746375
+v -0.20144368 -0.04781443 0.02003602
+v -0.20156379 -0.02551789 0.00464798
+v -0.17410038 -0.02551801 0.03702054
+v 0.00287056 -0.04897596 0.04056864
+v -0.17412038 -0.02551802 0.04056873
+v 0.00287056 -0.04897818 -0.01842672
+v -0.17299943 -0.05039037 -0.03671999
+v -0.20148373 -0.04010306 0.02003605
+v -0.20154377 -0.02551791 0.01150985
+v -0.20138364 -0.05039060 0.02773007
+v -0.20140366 -0.04781446 0.02773008
+v -0.17309951 -0.05039065 0.04056863
+v 0.00287056 -0.04897830 0.01259918
+v -0.20132359 -0.02551802 0.04056873
+v -0.17299943 -0.05039038 -0.03373920
+v -0.20150373 -0.02551794 0.02003611
+v -0.20144368 -0.04010309 0.02773011
+v -0.20128355 -0.05039065 0.04056863
+v -0.20130358 -0.04781451 0.04056864
+v -0.17307950 -0.05039063 0.03550735
+v -0.20132359 -0.04265737 0.04056866
+v -0.20138364 -0.02551800 0.03541666
+v -0.20146370 -0.02551797 0.02689040
+v -0.20138364 -0.04010312 0.03541660
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 29
+f 1 29 42
+f 1 42 33
+f 1 33 30
+f 1 30 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 13
+f 2 13 26
+f 2 26 37
+f 2 37 44
+f 2 44 51
+f 2 51 58
+f 2 58 57
+f 2 57 49
+f 2 49 40
+f 2 40 38
+f 2 38 27
+f 2 27 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 4 9 7
+f 5 10 6
+f 5 7 9
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 10 21
+f 6 21 13
+f 8 14 28
+f 8 28 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 11
+f 10 12 20
+f 10 20 21
+f 11 19 12
+f 12 19 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 20
+f 13 21 26
+f 14 27 28
+f 15 28 39
+f 15 39 48
+f 15 48 41
+f 15 41 29
+f 15 29 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 19 30 22
+f 20 25 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 37
+f 21 37 26
+f 22 30 33
+f 22 33 42
+f 22 42 50
+f 22 50 55
+f 22 55 47
+f 22 47 53
+f 22 53 45
+f 22 45 35
+f 22 35 34
+f 22 34 24
+f 22 24 23
+f 24 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 31
+f 27 38 28
+f 28 38 40
+f 28 40 49
+f 28 49 56
+f 28 56 54
+f 28 54 53
+f 28 53 47
+f 28 47 39
+f 29 41 42
+f 31 43 32
+f 31 36 43
+f 32 43 44
+f 32 44 37
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 52
+f 36 52 43
+f 39 47 48
+f 41 48 50
+f 41 50 42
+f 43 51 44
+f 43 52 51
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 46 54 52
+f 47 55 48
+f 48 55 50
+f 49 57 59
+f 49 59 56
+f 51 52 58
+f 52 54 59
+f 52 59 58
+f 54 56 59
+f 57 58 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17282922 0.19822840 0.04056955
+v -0.17282922 0.19825033 0.03893542
+v -0.17528743 0.19816261 0.04056955
+v -0.17282922 0.17332140 0.04056946
+v -0.17528743 0.19820649 0.03541748
+v -0.17282922 0.19829420 0.03298141
+v -0.18302572 0.19765842 0.02003693
+v -0.18302572 0.19748295 0.04056955
+v -0.17282922 0.17329948 0.03569731
+v -0.17413162 -0.02549610 0.04056873
+v -0.17411189 -0.02549609 0.03702054
+v -0.17410907 -0.02549608 0.03649096
+v -0.17378487 -0.02549586 -0.02448656
+v -0.17374541 -0.02549583 -0.03217306
+v -0.17372568 -0.02549582 -0.03671989
+v -0.17528743 0.19825037 0.02773099
+v -0.17282922 0.19831615 0.02773099
+v -0.18302572 0.19774632 -0.03671907
+v -0.18949545 0.19614558 0.02003692
+v -0.17528743 0.19827233 0.02003693
+v -0.17528743 0.19838214 -0.03381393
+v -0.18704287 0.19651823 0.04056954
+v -0.17282922 0.17303664 -0.03671916
+v -0.20134109 -0.02549610 0.04056873
+v -0.20159480 -0.02549582 -0.03671989
+v -0.17282922 0.19833810 0.02003693
+v -0.18010236 0.19798749 -0.03671907
+v -0.18706260 0.19678161 -0.03671908
+v -0.18955464 0.19616771 -0.03671908
+v -0.19342520 0.19436984 -0.03671909
+v -0.19337727 0.19434774 0.01234284
+v -0.19336599 0.19432580 0.02003691
+v -0.18905285 0.19601395 0.04056954
+v -0.17282922 0.19844789 -0.02611988
+v -0.17528743 0.19838215 -0.03671907
+v -0.17282922 0.19844792 -0.03671907
+v -0.20139747 -0.01696719 0.03541669
+v -0.20137774 -0.02549609 0.03710376
+v -0.20134109 -0.00409714 0.04056880
+v -0.20160608 -0.02549582 -0.03412494
+v -0.20159762 -0.02466267 -0.03671989
+v -0.19572835 0.19198000 -0.03671909
+v -0.19698284 0.19048891 0.01234283
+v -0.19697156 0.19046696 0.02003690
+v -0.19687290 0.19020377 0.04056952
+v -0.19557050 0.19147544 0.04056952
+v -0.19292058 0.19406262 0.04056953
+v -0.19033271 0.19537813 0.04056954
+v -0.20146231 -0.01696716 0.02773020
+v -0.20139465 -0.02549608 0.03541666
+v -0.20139747 -0.00924953 0.03541672
+v -0.20128471 0.16038554 0.04056941
+v -0.20162300 -0.02549585 -0.02612070
+v -0.20162581 -0.02466270 -0.02612070
+v -0.20160890 -0.02466268 -0.03381475
+v -0.20160325 -0.01986106 -0.03671987
+v -0.19706177 0.19053294 -0.03671910
+v -0.19707868 0.19051100 -0.03381396
+v -0.20036569 0.18351688 -0.03381399
+v -0.20025857 0.18351671 0.01234280
+v -0.20023602 0.18351669 0.02003687
+v -0.20012890 0.18351663 0.03541742
+v -0.20008380 0.18351661 0.04056949
+v -0.20150741 -0.02466287 0.02003611
+v -0.20146513 -0.02549605 0.02689040
+v -0.20145948 -0.02549605 0.02773017
+v -0.20146231 -0.00924950 0.02773023
+v -0.20134109 0.15266790 0.03541731
+v -0.20128189 0.16810321 0.04056944
+v -0.20162300 -0.02549588 -0.01842663
+v -0.20162863 -0.01696696 -0.02612067
+v -0.20161453 -0.01696694 -0.03381472
+v -0.20160608 -0.01696693 -0.03671986
+v -0.20034314 0.18351689 -0.03671913
+v -0.20072089 0.18060084 -0.03671914
+v -0.20132699 0.17579921 -0.03381401
+v -0.20134109 0.17579919 -0.02611996
+v -0.20134954 0.17579916 -0.01842589
+v -0.20134954 0.17579913 -0.01073183
+v -0.20134109 0.17579910 -0.00303777
+v -0.20132699 0.17579907 0.00464872
+v -0.20128753 0.17579902 0.02003685
+v -0.20125933 0.17579899 0.02773091
+v -0.20121140 0.17579896 0.03541740
+v -0.20116349 0.17579894 0.04056947
+v -0.20150741 -0.01696713 0.02003614
+v -0.20154124 -0.02549600 0.01234204
+v -0.20151023 -0.02549602 0.01919634
+v -0.20145948 -0.00153184 0.02773025
+v -0.20150459 -0.00153181 0.02003619
+v -0.20133827 0.16038556 0.03541734
+v -0.20120295 0.17325561 0.04056946
+v -0.20133264 0.16810323 0.03541737
+v -0.20161172 -0.02549591 -0.01156477
+v -0.20161172 -0.02466276 -0.01073257
+v -0.20162581 -0.01696699 -0.01842660
+v -0.20152151 0.15266807 -0.01073192
+v -0.20152151 0.15266810 -0.01842598
+v -0.20151587 0.15266813 -0.02612005
+v -0.20148204 0.15746976 -0.03671922
+v -0.20131854 0.17579922 -0.03671915
+v -0.20146513 0.16810348 -0.03381404
+v -0.20148486 0.16810346 -0.02611999
+v -0.20149331 0.16810343 -0.01842592
+v -0.20149049 0.16810340 -0.01073186
+v -0.20148204 0.16810337 -0.00303780
+v -0.20146794 0.16810334 0.00464869
+v -0.20144821 0.16810331 0.01234275
+v -0.20142566 0.16810329 0.02003682
+v -0.20138902 0.16810326 0.02773088
+v -0.20154124 -0.01696711 0.01234207
+v -0.20157225 -0.02549597 0.00464798
+v -0.20157507 -0.02466282 0.00464798
+v -0.20140310 0.15266793 0.02773082
+v -0.20157225 -0.00924942 0.00464804
+v -0.20143975 0.15266796 0.02003676
+v -0.20139747 0.16038559 0.02773085
+v -0.20159762 -0.02549594 -0.00387071
+v -0.20159762 -0.02466279 -0.00303851
+v -0.20159762 -0.01696705 -0.00303848
+v -0.20160890 -0.00924936 -0.01073251
+v -0.20150741 0.15266804 -0.00303786
+v -0.20150177 0.16038570 -0.00303783
+v -0.20151304 0.16038573 -0.01073189
+v -0.20151587 0.16038576 -0.01842595
+v -0.20151023 0.16038579 -0.02612002
+v -0.20147921 0.16038582 -0.03671921
+v -0.20145666 0.16810349 -0.03671918
+v -0.20148486 0.16038567 0.00464866
+v -0.20143411 0.16038562 0.02003679
+v -0.20157507 -0.02549596 0.00381578
+v -0.20159480 -0.00924939 -0.00303845
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 22
+f 1 22 33
+f 1 33 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 63
+f 1 63 85
+f 1 85 92
+f 1 92 69
+f 1 69 52
+f 1 52 39
+f 1 39 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 23
+f 1 23 36
+f 1 36 34
+f 1 34 26
+f 1 26 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 9
+f 5 6 16
+f 5 16 7
+f 6 17 16
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 16 20
+f 7 20 21
+f 7 21 18
+f 8 19 22
+f 9 15 23
+f 10 24 38
+f 10 38 50
+f 10 50 66
+f 10 66 65
+f 10 65 88
+f 10 88 87
+f 10 87 112
+f 10 112 131
+f 10 131 118
+f 10 118 94
+f 10 94 70
+f 10 70 53
+f 10 53 40
+f 10 40 25
+f 10 25 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 15 25 41
+f 15 41 56
+f 15 56 73
+f 15 73 100
+f 15 100 127
+f 15 127 128
+f 15 128 101
+f 15 101 75
+f 15 75 74
+f 15 74 57
+f 15 57 42
+f 15 42 30
+f 15 30 29
+f 15 29 28
+f 15 28 18
+f 15 18 27
+f 15 27 35
+f 15 35 36
+f 15 36 23
+f 16 17 26
+f 16 26 20
+f 18 21 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 22
+f 20 26 34
+f 20 34 21
+f 21 34 36
+f 21 36 35
+f 21 35 27
+f 24 37 38
+f 24 39 51
+f 24 51 37
+f 25 40 41
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 37 49 66
+f 37 66 50
+f 37 50 38
+f 37 51 67
+f 37 67 49
+f 39 52 51
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 67 86
+f 49 86 64
+f 51 52 68
+f 51 68 67
+f 52 69 91
+f 52 91 68
+f 53 70 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 54 70 71
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 57 74 59
+f 57 59 58
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 64 86 111
+f 64 111 113
+f 64 113 87
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 67 68 91
+f 67 91 89
+f 67 89 90
+f 67 90 86
+f 69 92 93
+f 69 93 91
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 75 101 76
+f 76 101 128
+f 76 128 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 79
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 83
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 93
+f 84 93 85
+f 85 93 92
+f 86 90 111
+f 87 113 112
+f 89 91 114
+f 89 114 90
+f 90 115 111
+f 90 114 116
+f 90 116 115
+f 91 93 117
+f 91 117 114
+f 93 110 117
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 96
+f 96 120 132
+f 96 132 121
+f 96 121 97
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 125
+f 97 125 98
+f 97 121 132
+f 97 132 122
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 102 128 126
+f 102 126 103
+f 103 126 104
+f 104 126 125
+f 104 125 124
+f 104 124 105
+f 105 124 106
+f 106 124 123
+f 106 123 107
+f 107 123 129
+f 107 129 108
+f 108 129 109
+f 109 129 130
+f 109 130 117
+f 109 117 110
+f 111 115 113
+f 112 113 131
+f 113 120 119
+f 113 119 118
+f 113 118 131
+f 113 115 120
+f 114 117 130
+f 114 130 116
+f 115 132 120
+f 115 116 129
+f 115 129 132
+f 116 130 129
+f 122 129 123
+f 122 132 129
+f 126 128 127
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05602121 0.16035189 0.17527558
+v -0.05602121 0.16035198 0.15062550
+v -0.05922746 0.16035189 0.17439888
+v -0.09791063 0.03695870 0.16481735
+v -0.05602121 0.15267001 0.17528125
+v -0.05602121 0.09551498 0.15055694
+v -0.05922746 0.03701916 0.14960602
+v -0.05922746 0.09099764 0.14966314
+v -0.05922746 0.16035198 0.14974310
+v -0.15755686 0.16035199 0.14742041
+v -0.05602121 0.03695867 0.17522958
+v -0.05602121 0.06014925 0.17525244
+v -0.05602121 0.06785529 0.17525817
+v -0.05602121 0.07876211 0.17526390
+v -0.05602121 0.09099755 0.17526964
+v -0.05602121 0.10640963 0.17527538
+v -0.16146066 0.16035199 0.14634446
+v -0.18104087 0.16035201 0.14094763
+v -0.18104087 0.04668193 0.14089028
+v -0.18104087 0.03698295 0.14088456
+v -0.17527695 0.03695879 0.14247287
+v -0.05602121 0.03701916 0.15049980
+v -0.05922746 0.03695876 0.14960602
+v -0.06598264 0.03695877 0.14777292
+v -0.06627634 0.15267011 0.14781889
+v -0.06631305 0.16035199 0.14782460
+v -0.05602121 0.03695876 0.15049980
+v -0.18104087 0.16035203 0.13495305
+v -0.18104087 0.03695881 0.13502091
+v -0.17532590 0.03695879 0.14245579
+v -0.07469584 0.03695878 0.14543315
+v -0.07469584 0.03701918 0.14543315
+v -0.07469584 0.16035200 0.14555885
+v -0.18104087 0.16032794 0.11717424
+v -0.17527695 0.16035209 0.11913259
+v -0.18104087 0.03695888 0.11715672
+v -0.08239331 0.03695878 0.14337803
+v -0.08244226 0.16035200 0.14350373
+v -0.18104087 0.15267022 0.11716852
+v -0.13655707 0.16035206 0.12926588
+v -0.18104087 0.03697096 0.11712256
+v -0.18102863 0.03695888 0.11712825
+v -0.18102863 0.09099776 0.11713413
+v -0.18104087 0.13724607 0.11715708
+v -0.18104087 0.14496419 0.11716280
+v -0.18104087 0.09099776 0.11713413
+f 1 2 9
+f 1 9 26
+f 1 26 33
+f 1 33 38
+f 1 38 40
+f 1 40 35
+f 1 35 28
+f 1 28 18
+f 1 18 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 27
+f 1 27 22
+f 1 22 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 10 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 30
+f 4 30 29
+f 4 29 36
+f 4 36 42
+f 4 42 37
+f 4 37 31
+f 4 31 24
+f 4 24 23
+f 4 23 27
+f 4 27 11
+f 6 22 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 7 22 27
+f 7 27 23
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 18 28 34
+f 18 34 39
+f 18 39 45
+f 18 45 44
+f 18 44 46
+f 18 46 41
+f 18 41 36
+f 18 36 29
+f 18 29 20
+f 18 20 19
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 28 35 34
+f 31 37 32
+f 32 37 33
+f 33 37 34
+f 33 34 38
+f 34 35 40
+f 34 40 38
+f 34 37 39
+f 36 41 42
+f 37 42 41
+f 37 41 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 39
+f 41 46 43
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02589273 0.17336767 0.08654963
+v 0.02851834 0.17336767 0.08618056
+v 0.01815885 0.17336768 0.08488433
+v 0.02589273 -0.00767885 0.08370445
+v 0.03480865 0.17336768 0.08429923
+v 0.01083643 0.17336769 0.08116217
+v 0.01815885 -0.00767884 0.08085095
+v 0.03314193 -0.00767884 0.08071592
+v 0.04044343 0.17336769 0.08104065
+v 0.00877569 0.17336772 0.07388888
+v 0.01421869 -0.00767883 0.07786242
+v 0.01501719 -0.00767883 0.07847002
+v 0.03384628 -0.00767883 0.07933418
+v 0.04247279 0.17336772 0.07388888
+v 0.03661834 -0.00767881 0.07388821
+v 0.00832240 0.17336775 0.06619701
+v 0.01411757 -0.00767881 0.07388821
+v 0.04299931 0.17336775 0.06626903
+v 0.03671248 -0.00767878 0.06619634
+v 0.04350839 0.17336784 0.04056946
+v 0.04347352 0.17336783 0.04312141
+v 0.04334799 0.17336780 0.05081328
+v 0.04318760 0.17336778 0.05850515
+v 0.04300279 0.17336775 0.06619701
+v 0.00815503 0.17336778 0.05850515
+v 0.01408270 -0.00767879 0.06775362
+v 0.00814805 0.17336778 0.05816309
+v 0.00801207 0.17336781 0.05033169
+v 0.00791443 0.17336783 0.04292788
+v 0.00788654 0.17336784 0.04056946
+v 0.03671597 -0.00767878 0.06463457
+v 0.03671946 -0.00767875 0.05850448
+v 0.03672294 -0.00767870 0.04312074
+v 0.03672294 -0.00767869 0.04056879
+v 0.01407573 -0.00767878 0.06619634
+v 0.01406876 -0.00767869 0.04056879
+v 0.01406876 -0.00767876 0.06006625
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 25
+f 1 25 16
+f 1 16 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 4 7 12
+f 4 12 11
+f 4 11 17
+f 4 17 26
+f 4 26 35
+f 4 35 37
+f 4 37 36
+f 4 36 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 31
+f 4 31 19
+f 4 19 15
+f 4 15 13
+f 4 13 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 13 15
+f 9 15 14
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 14 15 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 18
+f 16 25 17
+f 17 25 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 26
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 36
+f 20 36 30
+f 26 30 35
+f 30 36 37
+f 30 37 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17285271 0.17299743 -0.03671916
+v -0.17264307 0.17299755 -0.06914375
+v -0.20136941 0.17299743 -0.03671916
+v -0.17731747 0.01220549 -0.03671976
+v -0.17702285 0.01220561 -0.06914435
+v -0.20115977 0.17299755 -0.06914375
+v -0.20136941 0.17299744 -0.03687467
+v -0.20145723 0.16810206 -0.03671918
+v -0.20158471 0.01220549 -0.03671976
+v -0.20130142 0.01220561 -0.06914435
+v -0.20122776 0.16810218 -0.06914377
+v -0.20129291 0.16810217 -0.06458604
+v -0.20119944 0.17299754 -0.06625232
+v -0.20135808 0.17299745 -0.04150858
+v -0.20144306 0.16810208 -0.04150860
+v -0.20147989 0.16038908 -0.03671921
+v -0.20157055 0.01388978 -0.04150917
+v -0.20157906 0.01220550 -0.03873836
+v -0.20148557 0.15267610 -0.03671924
+v -0.20137507 0.01220560 -0.06458662
+v -0.20123625 0.16038920 -0.06914380
+v -0.20123343 0.16352161 -0.06914379
+v -0.20130142 0.16038919 -0.06458607
+v -0.20136941 0.16038916 -0.05689253
+v -0.20135524 0.16810214 -0.05689250
+v -0.20122210 0.17299754 -0.06458602
+v -0.20134675 0.17299746 -0.04432065
+v -0.20132691 0.17299748 -0.04920211
+v -0.20140907 0.16810211 -0.04920213
+v -0.20146290 0.16038910 -0.04150863
+v -0.20152806 0.01388981 -0.04920270
+v -0.20156205 0.01220552 -0.04319134
+v -0.20157055 0.01220551 -0.04150918
+v -0.20143173 0.15267615 -0.04920219
+v -0.20146290 0.01220557 -0.05689308
+v -0.20146290 0.01388984 -0.05689307
+v -0.20137507 0.15267618 -0.05689256
+v -0.20142323 0.16038913 -0.04920216
+v -0.20127876 0.17299751 -0.05689248
+v -0.20151389 0.01220555 -0.05088489
+v -0.20152806 0.01220554 -0.04920271
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 26
+f 1 26 39
+f 1 39 28
+f 1 28 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 21
+f 2 21 22
+f 2 22 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 18
+f 4 18 33
+f 4 33 32
+f 4 32 41
+f 4 41 40
+f 4 40 35
+f 4 35 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 9 19 17
+f 10 20 21
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 16 17 19
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 17 30 34
+f 17 34 31
+f 20 35 36
+f 20 36 23
+f 20 23 21
+f 21 23 22
+f 23 37 24
+f 23 36 37
+f 24 37 34
+f 24 34 38
+f 24 38 29
+f 24 29 25
+f 25 29 39
+f 25 39 26
+f 28 39 29
+f 29 38 30
+f 30 38 34
+f 31 36 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 31 34 37
+f 31 37 36
+f 35 40 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16755965 -0.04897489 0.04056864
+v -0.16755965 -0.04897493 0.05079514
+v -0.16755965 -0.04888246 0.04056864
+v 0.00347912 -0.04912435 0.04056864
+v 0.00347912 -0.04912635 0.05081195
+v -0.16755965 -0.04896904 0.05848813
+v 0.00347912 -0.04912442 0.05958053
+v -0.16755965 -0.02903602 0.04057711
+v -0.16754290 -0.02903798 0.04056871
+v 0.00347912 -0.02908321 0.04056871
+v -0.16755965 -0.04895728 0.06617691
+v 0.00347912 -0.04911853 0.06619372
+v -0.16755965 -0.02904982 0.05081202
+v 0.00347912 -0.02909117 0.06619379
+v 0.00347912 -0.02908721 0.05850501
+v 0.00347912 -0.02908324 0.04933729
+v -0.16755965 -0.04888454 0.07386990
+v 0.00347912 -0.04893174 0.07388670
+v -0.16755965 -0.02906164 0.05850501
+v 0.00347912 -0.02924852 0.07241204
+v -0.16755965 -0.02907347 0.06619379
+v -0.16754290 -0.02922296 0.07388677
+v -0.16754290 -0.04888258 0.07388670
+v -0.16755965 -0.04639492 0.08046210
+v 0.00347912 -0.04643228 0.08034865
+v -0.02054600 -0.04638902 0.08048311
+v -0.02828091 -0.04638902 0.08048731
+v -0.03601583 -0.04638902 0.08048731
+v 0.00347912 -0.02928589 0.07388677
+v -0.16755965 -0.02922296 0.07388677
+v -0.16755965 -0.03280605 0.08073945
+v -0.05922058 -0.03281194 0.08073945
+v -0.02054600 -0.03280998 0.08073104
+v -0.00505943 -0.03281194 0.08072684
+v -0.16754290 -0.04638705 0.08047890
+v -0.16755965 -0.04011966 0.08347881
+v 0.00347912 -0.04010393 0.08320151
+v -0.00505943 -0.04010393 0.08346621
+v -0.00505943 -0.04638312 0.08047470
+v -0.01281108 -0.04638705 0.08047890
+v -0.01281108 -0.04010393 0.08347461
+v -0.03601583 -0.04010393 0.08348721
+v -0.07470716 -0.04010393 0.08349141
+v -0.05148566 -0.04638705 0.08048731
+v 0.00347912 -0.03278638 0.08055878
+v -0.16754290 -0.04010393 0.08347881
+v -0.03601583 -0.03281194 0.08073525
+v 0.00347912 -0.03921700 0.08291582
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 24
+f 1 24 36
+f 1 36 31
+f 1 31 30
+f 1 30 21
+f 1 21 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 20
+f 4 20 29
+f 4 29 45
+f 4 45 48
+f 4 48 37
+f 4 37 25
+f 4 25 18
+f 4 18 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 12
+f 6 12 11
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 10
+f 8 10 9
+f 11 12 17
+f 12 18 17
+f 13 19 14
+f 14 19 21
+f 14 21 22
+f 14 22 20
+f 17 23 24
+f 17 18 23
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 24
+f 18 24 23
+f 20 22 29
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 29
+f 24 35 36
+f 24 28 35
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 36
+f 28 36 44
+f 28 44 35
+f 29 34 45
+f 31 36 46
+f 31 46 43
+f 31 43 32
+f 32 43 42
+f 32 42 47
+f 32 47 33
+f 33 47 42
+f 33 42 34
+f 34 41 38
+f 34 38 45
+f 34 42 41
+f 35 44 36
+f 36 43 46
+f 37 48 38
+f 38 41 39
+f 38 48 45
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17310200 -0.05039309 0.04056863
+v -0.17301529 -0.05039282 -0.03373920
+v -0.20128619 -0.05039309 0.04056863
+v -0.16744582 -0.17005115 0.04056820
+v -0.17301195 -0.05039281 -0.03671999
+v -0.20132955 -0.05039307 0.03541656
+v -0.20134956 -0.14034050 0.03541623
+v -0.20130287 -0.14805995 0.04056828
+v -0.16744582 -0.19378592 0.04056811
+v -0.16744582 -0.17002302 0.03541613
+v -0.20146294 -0.05039281 -0.03671999
+v -0.16744582 -0.16975562 -0.03391363
+v -0.16744582 -0.16975561 -0.03672042
+v -0.20138292 -0.05039304 0.02773007
+v -0.20140626 -0.14034047 0.02772974
+v -0.20134956 -0.14805993 0.03541621
+v -0.20134289 -0.15576529 0.03541618
+v -0.20129954 -0.15061903 0.04056827
+v -0.16754920 -0.19378592 0.04056811
+v -0.16744582 -0.19382809 0.03552196
+v -0.20146961 -0.05039282 -0.03381485
+v -0.20148296 -0.14034024 -0.03672032
+v -0.20149297 -0.14034025 -0.03381518
+v -0.20151297 -0.14805970 -0.02612115
+v -0.16744582 -0.19402468 -0.03672051
+v -0.20141960 -0.05039301 0.02003601
+v -0.20144294 -0.14805987 0.02003566
+v -0.20140626 -0.14805990 0.02772972
+v -0.20139959 -0.15576526 0.02772969
+v -0.20131955 -0.16348472 0.03541615
+v -0.20126952 -0.16348474 0.04056822
+v -0.20128952 -0.15576531 0.04056825
+v -0.16754920 -0.19382809 0.03541604
+v -0.17528643 -0.19360313 0.04056811
+v -0.16754920 -0.19387024 0.02772955
+v -0.16744582 -0.19387024 0.02782790
+v -0.20147963 -0.05039283 -0.02869305
+v -0.20148296 -0.14805967 -0.03672034
+v -0.20149297 -0.14805968 -0.03381520
+v -0.20147296 -0.15576503 -0.03672037
+v -0.20149964 -0.15576506 -0.02612118
+v -0.20150297 -0.15576509 -0.01842711
+v -0.20151297 -0.14805973 -0.01842708
+v -0.20151631 -0.14034030 -0.01842706
+v -0.20149297 -0.05039287 -0.01842673
+v -0.20148963 -0.05039286 -0.02099898
+v -0.16744582 -0.19402469 -0.03370946
+v -0.16754920 -0.19402468 -0.03672051
+v -0.20144294 -0.05039299 0.01234194
+v -0.20148963 -0.14805982 0.00464753
+v -0.20143960 -0.15576523 0.02003563
+v -0.20137623 -0.16348469 0.02772966
+v -0.20117947 -0.17119007 0.03541612
+v -0.20113946 -0.17119009 0.04056819
+v -0.18302366 -0.19294227 0.04056811
+v -0.18302366 -0.19315311 0.02003549
+v -0.17528643 -0.19371554 0.02003549
+v -0.16754920 -0.19392644 0.01234142
+v -0.16744582 -0.19392644 0.01243978
+v -0.20147963 -0.15097027 -0.03672035
+v -0.20146294 -0.15867562 -0.03672038
+v -0.20145627 -0.16348447 -0.03381526
+v -0.20147630 -0.16348449 -0.02612121
+v -0.20148296 -0.16348452 -0.01842714
+v -0.20147296 -0.16348458 -0.00303902
+v -0.20148963 -0.15576515 -0.00303899
+v -0.20149964 -0.14805979 -0.00303896
+v -0.20148963 -0.05039289 -0.01330493
+v -0.16754920 -0.19402469 -0.03381537
+v -0.16744582 -0.19399661 -0.01832134
+v -0.17047068 -0.19395437 -0.03672051
+v -0.20147296 -0.05039293 -0.00303861
+v -0.20148296 -0.15576518 0.00464750
+v -0.20146294 -0.15576521 0.01234156
+v -0.20148630 -0.05039290 -0.01073267
+v -0.20144294 -0.16348464 0.01234153
+v -0.20141626 -0.16348466 0.02003560
+v -0.20122617 -0.17119004 0.02772963
+v -0.20023233 -0.17890943 0.02003554
+v -0.20006224 -0.17890951 0.04056816
+v -0.18915008 -0.19143776 0.04056812
+v -0.18969702 -0.19159235 0.02003550
+v -0.18561497 -0.19260453 -0.03672051
+v -0.18302366 -0.19320914 -0.03672051
+v -0.17820791 -0.19358878 -0.03672051
+v -0.17528643 -0.19381377 -0.03381537
+v -0.17528643 -0.19377167 -0.01073319
+v -0.16754920 -0.19396856 -0.00303913
+v -0.16744582 -0.19396856 -0.00294078
+v -0.20144627 -0.16348446 -0.03672040
+v -0.20132622 -0.17118984 -0.02612124
+v -0.20133288 -0.17118987 -0.01842717
+v -0.20145961 -0.16348461 0.00464747
+v -0.20132622 -0.17118990 -0.01073311
+v -0.20128619 -0.17118999 0.01234150
+v -0.17528643 -0.19381376 -0.03672051
+v -0.20126285 -0.17119001 0.02003557
+v -0.20036240 -0.17890923 -0.03672046
+v -0.19913512 -0.18163704 -0.03672047
+v -0.19710408 -0.18606623 -0.03672048
+v -0.19699403 -0.18601015 0.01234145
+v -0.19698403 -0.18598206 0.02003552
+v -0.19686396 -0.18564468 0.04056814
+v -0.19301869 -0.18949736 0.04056812
+v -0.19356564 -0.18983474 0.02003550
+v -0.19365235 -0.18991890 -0.03672050
+v -0.18972370 -0.19159233 0.01234143
+v -0.19359232 -0.18986285 0.01234143
+v -0.18978373 -0.19160622 -0.03672050
+v -0.20128952 -0.17118981 -0.03672043
+v -0.20094935 -0.17410041 -0.03672044
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 46
+f 1 46 45
+f 1 45 68
+f 1 68 75
+f 1 75 72
+f 1 72 49
+f 1 49 26
+f 1 26 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 32
+f 1 32 31
+f 1 31 54
+f 1 54 80
+f 1 80 103
+f 1 103 104
+f 1 104 81
+f 1 81 55
+f 1 55 34
+f 1 34 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 36
+f 4 36 59
+f 4 59 89
+f 4 89 70
+f 4 70 47
+f 4 47 25
+f 4 25 13
+f 4 13 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 25
+f 5 25 48
+f 5 48 71
+f 5 71 96
+f 5 96 85
+f 5 85 84
+f 5 84 83
+f 5 83 109
+f 5 109 106
+f 5 106 100
+f 5 100 99
+f 5 99 98
+f 5 98 111
+f 5 111 110
+f 5 110 90
+f 5 90 61
+f 5 61 40
+f 5 40 60
+f 5 60 38
+f 5 38 22
+f 5 22 11
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 28
+f 7 28 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 21
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 52
+f 17 52 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 19 33 20
+f 19 34 33
+f 20 33 35
+f 20 35 36
+f 21 24 37
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 37
+f 25 47 69
+f 25 69 48
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 74
+f 27 74 51
+f 27 51 28
+f 28 51 29
+f 29 51 77
+f 29 77 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 33 34 35
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 35 57 58
+f 38 60 39
+f 39 60 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 47 70 88
+f 47 88 69
+f 48 69 71
+f 49 72 50
+f 50 67 73
+f 50 73 74
+f 50 72 75
+f 50 75 67
+f 51 74 76
+f 51 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 87
+f 56 87 57
+f 57 87 71
+f 57 71 88
+f 57 88 58
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 64
+f 64 92 65
+f 65 93 73
+f 65 73 66
+f 65 92 94
+f 65 94 95
+f 65 95 93
+f 66 73 67
+f 67 75 68
+f 69 88 71
+f 70 89 88
+f 71 87 86
+f 71 86 96
+f 73 93 76
+f 73 76 74
+f 76 93 95
+f 76 95 97
+f 76 97 77
+f 77 97 78
+f 78 97 79
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 79 97 95
+f 79 95 98
+f 80 102 103
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 82 105 108
+f 82 108 106
+f 83 107 109
+f 85 96 86
+f 90 110 91
+f 91 110 111
+f 91 111 98
+f 91 98 92
+f 92 98 94
+f 94 98 95
+f 100 108 101
+f 100 106 108
+f 101 108 102
+f 102 108 105
+f 102 105 103
+f 103 105 104
+f 106 109 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18647018 -0.02616328 0.09810778
+v -0.17912067 -0.02616326 0.09317393
+v -0.22027587 -0.02616328 0.09810778
+v -0.18615535 -0.15746590 0.09810730
+v -0.17886261 -0.15746588 0.09344380
+v -0.16755965 -0.04012120 0.08347515
+v -0.16755965 -0.03280803 0.08073791
+v -0.16755965 -0.02922212 0.07388910
+v -0.17580720 -0.02616322 0.08167288
+v -0.22017265 -0.02616328 0.09722352
+v -0.22028102 -0.03126578 0.09810777
+v -0.22023458 -0.15746590 0.09810730
+v -0.17836714 -0.15746587 0.08927593
+v -0.16755965 -0.04640613 0.08046188
+v -0.16755965 -0.02908071 0.06620108
+v -0.17391821 -0.02616319 0.07388911
+v -0.22014169 -0.02616328 0.09697007
+v -0.22014683 -0.03239681 0.09697005
+v -0.22028619 -0.04010840 0.09810773
+v -0.22013137 -0.15746590 0.09725683
+v -0.22023973 -0.15576935 0.09810731
+v -0.17810909 -0.15746585 0.08326632
+v -0.16755965 -0.04888667 0.07387213
+v -0.16755965 -0.02904207 0.04312012
+v -0.17361886 -0.02616307 0.04056872
+v -0.17363951 -0.02616309 0.04594752
+v -0.17367564 -0.02616312 0.05363554
+v -0.17371693 -0.02616315 0.06131793
+v -0.17375821 -0.02616316 0.06620109
+v -0.21872751 -0.02616326 0.09186725
+v -0.21873268 -0.03239679 0.09186723
+v -0.22014683 -0.04781998 0.09696999
+v -0.22013137 -0.11721142 0.09696974
+v -0.22026555 -0.11721142 0.09810745
+v -0.22009523 -0.15746590 0.09696959
+v -0.22010037 -0.15576935 0.09696960
+v -0.22025005 -0.14805776 0.09810734
+v -0.17788200 -0.15746579 0.06788465
+v -0.16755965 -0.04896375 0.06618411
+v -0.17778393 -0.15746576 0.06019100
+v -0.17770652 -0.15746573 0.05249735
+v -0.17769103 -0.15746573 0.05081330
+v -0.17762393 -0.15746570 0.04311965
+v -0.17760329 -0.15746569 0.04056824
+v -0.16755965 -0.02904206 0.04057998
+v -0.20133953 -0.02616307 0.04056872
+v -0.17025894 -0.02881071 0.04056871
+v -0.21873268 -0.04010838 0.09186720
+v -0.21872236 -0.12492298 0.09187252
+v -0.22012619 -0.13263459 0.09696968
+v -0.22026037 -0.13263459 0.09810739
+v -0.21979587 -0.15746589 0.09586004
+v -0.22012104 -0.14034618 0.09696965
+v -0.16755965 -0.04897657 0.05849046
+v -0.16755965 -0.04897651 0.04056864
+v -0.20128276 -0.15746569 0.04056824
+v -0.16755965 -0.04888655 0.04056864
+v -0.20133953 -0.03239660 0.04056870
+v -0.20129824 -0.15061523 0.04056827
+v -0.21871719 -0.14034616 0.09188373
+v -0.21870172 -0.15746588 0.09190056
+v -0.21870686 -0.15576933 0.09190057
+v -0.21871204 -0.14805774 0.09188934
+v -0.20128792 -0.15576914 0.04056825
+f 1 2 9
+f 1 9 16
+f 1 16 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 46
+f 1 46 30
+f 1 30 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 34
+f 1 34 51
+f 1 51 37
+f 1 37 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 5 6
+f 3 10 11
+f 4 12 20
+f 4 20 35
+f 4 35 52
+f 4 52 61
+f 4 61 56
+f 4 56 44
+f 4 44 43
+f 4 43 42
+f 4 42 41
+f 4 41 40
+f 4 40 38
+f 4 38 22
+f 4 22 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 23
+f 6 23 39
+f 6 39 54
+f 6 54 55
+f 6 55 57
+f 6 57 45
+f 6 45 24
+f 6 24 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 21 20
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 48
+f 18 48 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 20 21 36
+f 20 36 35
+f 21 37 53
+f 21 53 36
+f 22 38 23
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 39
+f 24 45 25
+f 25 45 47
+f 25 47 57
+f 25 57 55
+f 25 55 44
+f 25 44 56
+f 25 56 64
+f 25 64 59
+f 25 59 58
+f 25 58 46
+f 30 46 31
+f 31 46 58
+f 31 58 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 35 36 52
+f 36 53 52
+f 37 51 50
+f 37 50 53
+f 39 44 54
+f 44 55 54
+f 45 57 47
+f 48 58 49
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 49 58 59
+f 50 60 53
+f 52 53 62
+f 52 62 61
+f 53 60 63
+f 53 63 62
+f 56 61 62
+f 56 62 64
+f 59 64 62
+f 59 62 63
+f 59 63 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,826 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20112252 0.17299840 -0.06914375
+v -0.20120501 0.17299839 -0.06458602
+v -0.20108126 0.17581776 -0.06914374
+v 0.00805415 0.17299322 -0.06914375
+v -0.20128752 0.17299834 -0.05201419
+v -0.20116377 0.17581775 -0.06458601
+v -0.20071003 0.17896364 -0.06914373
+v -0.20025628 0.18352695 -0.06458599
+v 0.21970579 0.17299322 -0.06914375
+v 0.00826040 0.17299310 -0.03671916
+v -0.20137002 0.17299828 -0.03671916
+v -0.20128752 0.17581766 -0.04151174
+v -0.20013253 0.18352696 -0.06914372
+v -0.20071003 0.18061678 -0.03671914
+v -0.20033878 0.18352684 -0.03671913
+v -0.19703881 0.19082154 -0.06458596
+v 0.21962330 0.17581517 -0.06914374
+v 0.21970579 0.17581516 -0.06458601
+v 0.21987078 0.17299318 -0.05688931
+v 0.22003579 0.17299310 -0.03671916
+v -0.20128752 0.17581764 -0.03671915
+v -0.19881254 0.18649921 -0.06914370
+v -0.19703881 0.19053379 -0.03671910
+v -0.19390384 0.19467485 -0.06458594
+v -0.19695631 0.19060388 -0.06914369
+v 0.21863330 0.18352696 -0.06914372
+v 0.21995328 0.17581507 -0.04151174
+v 0.21871580 0.18352695 -0.06458599
+v 0.21883954 0.18352692 -0.05688928
+v 0.21995328 0.17581505 -0.03671915
+v -0.19571882 0.19198753 -0.03671909
+v -0.18990263 0.19629440 -0.05688923
+v -0.19002638 0.19633071 -0.06458594
+v -0.18969639 0.19624001 -0.06914367
+v -0.19357385 0.19445718 -0.06914368
+v -0.19340884 0.19438709 -0.03671909
+v -0.18953138 0.19618289 -0.03671908
+v 0.21661206 0.18915274 -0.06914370
+v 0.21904579 0.18352684 -0.03671913
+v 0.21822081 0.18575021 -0.03671912
+v 0.21665332 0.18917605 -0.06458597
+v -0.18705640 0.19678149 -0.03671908
+v -0.18301395 0.19775323 -0.03671907
+v -0.18301395 0.19784138 -0.04920202
+v -0.18301395 0.19789065 -0.05688922
+v -0.18301395 0.19793474 -0.06458593
+v -0.18301395 0.19783109 -0.06914366
+v -0.18586017 0.19717548 -0.06914367
+v 0.21306460 0.19300862 -0.06914368
+v 0.21669457 0.18926930 -0.05688925
+v 0.21681832 0.18946876 -0.03671910
+v -0.17525902 0.19839070 -0.03671907
+v -0.17525902 0.19840108 -0.04151166
+v -0.17525902 0.19841407 -0.04920202
+v -0.17525902 0.19842447 -0.05688922
+v -0.17525902 0.19841672 -0.06458593
+v -0.17843525 0.19819128 -0.06914366
+v 0.21327086 0.19332205 -0.03671909
+v 0.21075462 0.19474482 -0.06914367
+v -0.16750411 0.19863428 -0.03671907
+v -0.16750411 0.19863949 -0.04151166
+v -0.16750411 0.19864211 -0.04920202
+v -0.16750411 0.19863696 -0.05688922
+v -0.17525902 0.19838823 -0.06914366
+v -0.16750411 0.19861106 -0.06458593
+v 0.20918714 0.19591350 -0.06914367
+v 0.21178587 0.19433526 -0.03671909
+v -0.15979043 0.19878716 -0.03671907
+v -0.15979043 0.19879237 -0.04151166
+v -0.15979043 0.19878981 -0.04920202
+v -0.15979043 0.19877689 -0.05688922
+v -0.16750411 0.19857479 -0.06914366
+v -0.15979043 0.19874064 -0.06458593
+v 0.20700091 0.19653543 -0.06914367
+v 0.20939340 0.19596262 -0.03671908
+v -0.15686171 0.19883381 -0.03671907
+v -0.15203551 0.19890896 -0.03671907
+v -0.15203551 0.19891157 -0.04151166
+v -0.15203551 0.19890383 -0.04920202
+v -0.15203551 0.19888054 -0.05688922
+v -0.15979043 0.19869400 -0.06914366
+v -0.15203551 0.19883133 -0.06458593
+v 0.20382470 0.19742684 -0.06914366
+v 0.20382470 0.19747077 -0.03671907
+v -0.14432183 0.19900484 -0.03671907
+v -0.14432183 0.19900486 -0.04151166
+v -0.14432183 0.19898676 -0.04920202
+v -0.14432183 0.19895569 -0.05688922
+v -0.15203551 0.19877693 -0.06914366
+v -0.14432183 0.19889870 -0.06458593
+v 0.20064847 0.19777926 -0.06914366
+v 0.19611102 0.19829234 -0.06458593
+v 0.19611102 0.19830008 -0.05688922
+v 0.19611102 0.19830264 -0.04920202
+v 0.19611102 0.19828964 -0.03671907
+v -0.14139312 0.19903334 -0.03671907
+v -0.13656691 0.19908001 -0.04151166
+v -0.13656691 0.19905672 -0.04920202
+v -0.13656691 0.19901788 -0.05688922
+v -0.14432183 0.19883652 -0.06914366
+v -0.12881200 0.19907229 -0.05688922
+v -0.13656691 0.19895054 -0.06458593
+v 0.19611102 0.19827680 -0.06914366
+v 0.18835611 0.19853333 -0.06458593
+v 0.18835611 0.19855921 -0.05688922
+v 0.18835611 0.19856696 -0.04920202
+v 0.18835611 0.19856434 -0.04151166
+v 0.18835611 0.19856173 -0.03671907
+v -0.13656691 0.19907999 -0.03671907
+v -0.13363819 0.19910590 -0.03671907
+v -0.12881200 0.19914479 -0.04151166
+v -0.12881200 0.19911891 -0.04920202
+v -0.12109831 0.19917332 -0.04920202
+v -0.13656691 0.19888317 -0.06914366
+v -0.12109831 0.19912153 -0.05688922
+v -0.12881200 0.19899717 -0.06458593
+v 0.19293481 0.19837267 -0.06914366
+v 0.18835611 0.19850225 -0.06914366
+v 0.18060118 0.19866030 -0.06458593
+v 0.18060118 0.19870174 -0.05688922
+v 0.18060118 0.19871984 -0.04920202
+v 0.18060118 0.19873018 -0.04151166
+v 0.18060118 0.19872238 -0.03671907
+v -0.12592451 0.19916809 -0.03671907
+v -0.12109831 0.19920437 -0.03671907
+v -0.12109831 0.19920181 -0.04151166
+v -0.11334339 0.19925103 -0.04151166
+v -0.11334339 0.19921997 -0.04920202
+v -0.12109831 0.19903863 -0.06458593
+v -0.12881200 0.19892462 -0.06914366
+v -0.11334339 0.19916817 -0.05688922
+v 0.18517988 0.19855407 -0.06914366
+v 0.17746621 0.19866031 -0.06914366
+v 0.17288750 0.19875877 -0.06458593
+v 0.17288750 0.19881576 -0.05688922
+v 0.17288750 0.19884942 -0.04920202
+v 0.17288750 0.19885715 -0.04151166
+v 0.17581623 0.19880790 -0.03671907
+v -0.11816960 0.19922251 -0.03671907
+v -0.11334339 0.19925101 -0.03671907
+v -0.11045592 0.19926657 -0.03671907
+v -0.10562972 0.19928989 -0.03671907
+v -0.10562972 0.19928731 -0.04151166
+v -0.10562972 0.19925625 -0.04920202
+v -0.12109831 0.19896349 -0.06914366
+v -0.11334339 0.19907751 -0.06458593
+v -0.10562972 0.19920187 -0.05688922
+v 0.17288750 0.19871215 -0.06914366
+v 0.16513259 0.19884688 -0.06458593
+v 0.16513259 0.19891163 -0.05688922
+v 0.16513259 0.19895307 -0.04920202
+v 0.16513259 0.19896599 -0.04151166
+v 0.17288750 0.19885454 -0.03671907
+v -0.10270101 0.19930026 -0.03671907
+v -0.09791605 0.19931841 -0.04151166
+v -0.09791605 0.19928475 -0.04920202
+v -0.11334339 0.19899718 -0.06914366
+v -0.10562972 0.19910601 -0.06458593
+v -0.09016112 0.19930807 -0.04920202
+v -0.09791605 0.19922259 -0.05688922
+v 0.16971129 0.19874583 -0.06914366
+v 0.16199761 0.19881580 -0.06914366
+v 0.15741891 0.19891426 -0.06458593
+v 0.15741891 0.19899197 -0.05688922
+v 0.15741891 0.19903857 -0.04920202
+v 0.15741891 0.19906188 -0.04151166
+v 0.15741891 0.19906186 -0.03671907
+v 0.16513259 0.19896337 -0.03671907
+v -0.09498733 0.19932616 -0.03671907
+v -0.09016112 0.19934174 -0.04151166
+v -0.10562972 0.19902570 -0.06914366
+v -0.09791605 0.19912415 -0.06458593
+v -0.08244745 0.19932621 -0.04920202
+v -0.09016112 0.19924073 -0.05688922
+v 0.15424269 0.19887540 -0.06914366
+v 0.14966398 0.19897385 -0.06458593
+v 0.14195031 0.19912153 -0.05688922
+v 0.14966398 0.19905934 -0.05688922
+v 0.14966398 0.19911891 -0.04920202
+v 0.14966398 0.19914479 -0.04151166
+v 0.15259271 0.19911368 -0.03671907
+v -0.09016112 0.19933913 -0.03671907
+v -0.08244745 0.19935987 -0.04151166
+v -0.09791605 0.19904383 -0.06914366
+v -0.08244745 0.19925628 -0.05688922
+v -0.09016112 0.19913969 -0.06458593
+v -0.05922394 0.19940134 -0.04151166
+v -0.05922394 0.19936509 -0.04920202
+v 0.13877409 0.19897386 -0.06914366
+v 0.14195031 0.19902569 -0.06458593
+v 0.14195031 0.19917851 -0.04920202
+v 0.13419539 0.19907491 -0.06458593
+v 0.13419539 0.19916817 -0.05688922
+v 0.13419539 0.19922775 -0.04920202
+v 0.14195031 0.19920698 -0.04151166
+v 0.14483778 0.19918623 -0.03671907
+v 0.14966398 0.19914218 -0.03671907
+v -0.08244745 0.19935467 -0.03671907
+v -0.07176381 0.19937541 -0.03671907
+v -0.05922394 0.19939872 -0.03671907
+v -0.09333734 0.19905161 -0.06914366
+v -0.06693760 0.19928219 -0.05688922
+v -0.06693760 0.19917857 -0.06458593
+v -0.05629521 0.19940391 -0.03671907
+v -0.05146901 0.19941428 -0.04151166
+v -0.05922394 0.19929256 -0.05688922
+v -0.05146901 0.19937546 -0.04920202
+v 0.13101918 0.19901274 -0.06914366
+v 0.12644046 0.19910860 -0.06458593
+v 0.12644046 0.19920445 -0.05688922
+v 0.13419539 0.19925622 -0.04151166
+v 0.12644046 0.19926143 -0.04920202
+v 0.14195031 0.19920696 -0.03671907
+v -0.07011382 0.19909048 -0.06914366
+v -0.05922394 0.19918894 -0.06458593
+v -0.06693760 0.19909566 -0.06914366
+v -0.05146901 0.19941168 -0.03671907
+v -0.04371409 0.19942206 -0.04151166
+v -0.02040807 0.19944539 -0.04159735
+v -0.02040807 0.19944537 -0.03671907
+v -0.02053182 0.19933402 -0.05688922
+v -0.04371409 0.19938322 -0.04920202
+v 0.12644046 0.19902828 -0.06914366
+v 0.12330550 0.19903864 -0.06914366
+v 0.11872679 0.19913193 -0.06458593
+v 0.11872679 0.19923037 -0.05688922
+v 0.11872679 0.19928994 -0.04920202
+v 0.12644046 0.19928991 -0.04151166
+v 0.12644046 0.19929248 -0.03671907
+v 0.13419539 0.19925620 -0.03671907
+v -0.06235890 0.19910083 -0.06914366
+v -0.02040807 0.19922781 -0.06467163
+v -0.02040807 0.19940396 -0.04929089
+v 0.01040537 0.19946350 -0.03671907
+v 0.01811905 0.19946352 -0.04151166
+v 0.01040537 0.19942987 -0.04920202
+v -0.01273565 0.19934180 -0.05688922
+v 0.11555058 0.19905938 -0.06914366
+v 0.11097187 0.19915006 -0.06458593
+v 0.10321695 0.19926406 -0.05688922
+v 0.10321695 0.19932621 -0.04920202
+v 0.11097187 0.19934174 -0.04151166
+v 0.11872679 0.19931582 -0.04151166
+v 0.11872679 0.19931839 -0.03671907
+v -0.03913538 0.19912416 -0.06914366
+v -0.01273565 0.19923558 -0.06458593
+v -0.01273565 0.19915007 -0.06914366
+v 0.02587397 0.19946610 -0.03671907
+v 0.02587397 0.19946352 -0.04151166
+v 0.01811905 0.19943246 -0.04920202
+v 0.01040537 0.19935993 -0.05688922
+v 0.10008198 0.19908011 -0.06914366
+v 0.08778960 0.19909566 -0.06914366
+v 0.03362889 0.19924594 -0.06458593
+v 0.03362889 0.19935993 -0.05688922
+v 0.03362889 0.19942468 -0.04920202
+v 0.09550328 0.19937283 -0.04151166
+v 0.10321695 0.19935987 -0.04151166
+v 0.11390059 0.19933394 -0.03671907
+v 0.09847325 0.19937022 -0.03671907
+v -0.00502197 0.19924076 -0.06458593
+v -0.00502197 0.19915526 -0.06914366
+v 0.03362889 0.19946350 -0.03671907
+v 0.02587397 0.19943246 -0.04920202
+v 0.03362889 0.19945834 -0.04151166
+v 0.02587397 0.19936512 -0.05688922
+v 0.01811905 0.19936252 -0.05688922
+v 0.02587397 0.19925372 -0.06458593
+v 0.03820760 0.19915526 -0.06914366
+v 0.03362889 0.19916044 -0.06914366
+v 0.04134257 0.19944797 -0.04151166
+v 0.09550328 0.19937541 -0.03671907
+v -0.00044327 0.19915785 -0.06914366
+v 0.03049392 0.19916304 -0.06914366
+v 0.02587397 0.19916563 -0.06914366
+v 0.00731165 0.19916044 -0.06914366
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 25
+f 1 25 35
+f 1 35 34
+f 1 34 48
+f 1 48 47
+f 1 47 57
+f 1 57 64
+f 1 64 72
+f 1 72 81
+f 1 81 89
+f 1 89 100
+f 1 100 114
+f 1 114 130
+f 1 130 145
+f 1 145 157
+f 1 157 171
+f 1 171 184
+f 1 184 201
+f 1 201 214
+f 1 214 216
+f 1 216 231
+f 1 231 245
+f 1 245 247
+f 1 247 262
+f 1 262 273
+f 1 273 276
+f 1 276 275
+f 1 275 274
+f 1 274 270
+f 1 270 269
+f 1 269 253
+f 1 253 252
+f 1 252 238
+f 1 238 224
+f 1 224 223
+f 1 223 208
+f 1 208 189
+f 1 189 175
+f 1 175 162
+f 1 162 161
+f 1 161 148
+f 1 148 133
+f 1 133 132
+f 1 132 118
+f 1 118 117
+f 1 117 103
+f 1 103 91
+f 1 91 83
+f 1 83 74
+f 1 74 66
+f 1 66 59
+f 1 59 49
+f 1 49 38
+f 1 38 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 9 19
+f 4 19 20
+f 4 20 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 7 8 13
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 13
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 20 30
+f 10 30 39
+f 10 39 40
+f 10 40 51
+f 10 51 58
+f 10 58 67
+f 10 67 75
+f 10 75 84
+f 10 84 95
+f 10 95 108
+f 10 108 123
+f 10 123 138
+f 10 138 153
+f 10 153 168
+f 10 168 167
+f 10 167 181
+f 10 181 197
+f 10 197 196
+f 10 196 213
+f 10 213 230
+f 10 230 229
+f 10 229 244
+f 10 244 259
+f 10 259 260
+f 10 260 272
+f 10 272 263
+f 10 263 248
+f 10 248 234
+f 10 234 220
+f 10 220 217
+f 10 217 204
+f 10 204 200
+f 10 200 199
+f 10 199 198
+f 10 198 182
+f 10 182 169
+f 10 169 154
+f 10 154 142
+f 10 142 141
+f 10 141 140
+f 10 140 139
+f 10 139 125
+f 10 125 124
+f 10 124 110
+f 10 110 109
+f 10 109 96
+f 10 96 85
+f 10 85 77
+f 10 77 76
+f 10 76 68
+f 10 68 60
+f 10 60 52
+f 10 52 43
+f 10 43 42
+f 10 42 37
+f 10 37 36
+f 10 36 31
+f 10 31 23
+f 10 23 15
+f 10 15 14
+f 10 14 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 14
+f 13 16 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 22
+f 17 26 28
+f 17 28 18
+f 18 27 19
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 19 27 20
+f 20 27 30
+f 23 31 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 31 36
+f 24 36 37
+f 24 37 32
+f 26 38 28
+f 27 29 39
+f 27 39 30
+f 28 38 29
+f 29 40 39
+f 29 38 41
+f 29 41 40
+f 32 37 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 38 49 50
+f 38 50 41
+f 40 50 51
+f 40 41 50
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 47
+f 49 58 50
+f 49 59 58
+f 50 58 51
+f 52 60 53
+f 53 60 54
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 56 64 57
+f 56 63 65
+f 56 65 64
+f 58 59 66
+f 58 66 67
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 61 69 62
+f 62 69 70
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 63 71 65
+f 64 65 72
+f 65 71 73
+f 65 73 72
+f 66 74 75
+f 66 75 67
+f 68 76 69
+f 69 76 77
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 70 79 71
+f 71 79 80
+f 71 80 73
+f 72 73 81
+f 73 80 82
+f 73 82 81
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 77 85 78
+f 78 85 86
+f 78 86 79
+f 79 86 87
+f 79 87 80
+f 80 87 88
+f 80 88 82
+f 81 82 89
+f 82 88 90
+f 82 90 89
+f 83 91 92
+f 83 92 84
+f 84 92 93
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 85 96 86
+f 86 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 88 98 112
+f 88 112 99
+f 88 99 90
+f 89 90 100
+f 90 99 101
+f 90 101 102
+f 90 102 100
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 94
+f 94 106 107
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 96 109 97
+f 97 110 111
+f 97 111 98
+f 97 109 110
+f 98 111 112
+f 99 112 113
+f 99 113 101
+f 100 102 116
+f 100 116 114
+f 101 113 115
+f 101 115 102
+f 102 115 131
+f 102 131 116
+f 103 117 104
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 105
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 122 108
+f 108 122 123
+f 110 124 111
+f 111 124 125
+f 111 125 126
+f 111 126 112
+f 112 126 113
+f 113 126 127
+f 113 127 128
+f 113 128 131
+f 113 131 115
+f 114 116 129
+f 114 129 130
+f 116 131 129
+f 118 132 119
+f 119 132 133
+f 119 133 134
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 122
+f 122 136 137
+f 122 137 138
+f 122 138 123
+f 125 139 127
+f 125 127 126
+f 127 140 141
+f 127 141 142
+f 127 142 143
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 127 139 140
+f 128 144 131
+f 129 145 130
+f 129 131 146
+f 129 146 145
+f 131 144 147
+f 131 147 146
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 136 151 152
+f 136 152 137
+f 137 153 138
+f 137 152 168
+f 137 168 153
+f 142 154 155
+f 142 155 143
+f 143 155 144
+f 144 155 156
+f 144 156 147
+f 145 146 157
+f 146 147 158
+f 146 158 171
+f 146 171 157
+f 147 156 159
+f 147 159 160
+f 147 160 158
+f 148 161 149
+f 149 162 163
+f 149 163 164
+f 149 164 150
+f 149 161 162
+f 150 164 165
+f 150 165 151
+f 151 165 166
+f 151 166 152
+f 152 166 167
+f 152 167 168
+f 154 169 155
+f 155 169 170
+f 155 170 159
+f 155 159 156
+f 158 160 172
+f 158 172 184
+f 158 184 171
+f 159 170 183
+f 159 183 173
+f 159 173 160
+f 160 173 174
+f 160 174 172
+f 162 175 176
+f 162 176 163
+f 163 176 177
+f 163 177 178
+f 163 178 164
+f 164 178 179
+f 164 179 165
+f 165 179 180
+f 165 180 166
+f 166 180 181
+f 166 181 167
+f 169 182 170
+f 170 182 183
+f 172 174 185
+f 172 185 186
+f 172 186 184
+f 173 183 187
+f 173 187 188
+f 173 188 185
+f 173 185 174
+f 175 189 190
+f 175 190 176
+f 176 190 177
+f 177 191 179
+f 177 179 178
+f 177 190 192
+f 177 192 193
+f 177 193 194
+f 177 194 191
+f 179 191 195
+f 179 195 180
+f 180 196 197
+f 180 197 181
+f 180 195 196
+f 182 198 183
+f 183 198 199
+f 183 199 200
+f 183 200 187
+f 184 186 201
+f 185 188 202
+f 185 202 203
+f 185 203 186
+f 186 203 214
+f 186 214 201
+f 187 204 205
+f 187 205 188
+f 187 200 204
+f 188 206 202
+f 188 205 207
+f 188 207 206
+f 189 208 192
+f 189 192 190
+f 191 194 211
+f 191 211 195
+f 192 208 209
+f 192 209 210
+f 192 210 193
+f 193 210 194
+f 194 210 212
+f 194 212 228
+f 194 228 211
+f 195 211 230
+f 195 230 213
+f 195 213 196
+f 202 206 215
+f 202 215 203
+f 203 215 216
+f 203 216 214
+f 204 217 205
+f 205 218 219
+f 205 219 207
+f 205 217 220
+f 205 220 218
+f 206 207 221
+f 206 221 215
+f 207 219 222
+f 207 222 221
+f 208 223 209
+f 209 223 224
+f 209 224 225
+f 209 225 226
+f 209 226 210
+f 210 226 227
+f 210 227 212
+f 211 228 229
+f 211 229 230
+f 212 227 228
+f 215 231 216
+f 215 221 232
+f 215 232 231
+f 218 220 219
+f 219 233 222
+f 219 220 234
+f 219 234 235
+f 219 235 236
+f 219 236 233
+f 221 222 237
+f 221 237 232
+f 222 233 237
+f 224 238 225
+f 225 238 239
+f 225 239 226
+f 226 239 240
+f 226 240 241
+f 226 241 227
+f 227 242 243
+f 227 243 228
+f 227 241 258
+f 227 258 242
+f 228 243 244
+f 228 244 229
+f 231 232 245
+f 232 237 246
+f 232 246 247
+f 232 247 245
+f 233 236 237
+f 234 248 235
+f 235 248 249
+f 235 249 264
+f 235 264 250
+f 235 250 236
+f 236 250 267
+f 236 267 251
+f 236 251 237
+f 237 251 246
+f 238 252 239
+f 239 252 253
+f 239 253 254
+f 239 254 255
+f 239 255 240
+f 240 255 256
+f 240 256 241
+f 241 256 257
+f 241 257 258
+f 242 259 244
+f 242 244 243
+f 242 258 260
+f 242 260 259
+f 246 251 261
+f 246 261 262
+f 246 262 247
+f 248 263 249
+f 249 263 265
+f 249 265 264
+f 250 264 266
+f 250 266 267
+f 251 267 268
+f 251 268 261
+f 253 269 254
+f 254 269 270
+f 254 270 268
+f 254 268 255
+f 255 268 266
+f 255 266 264
+f 255 264 256
+f 256 264 265
+f 256 265 271
+f 256 271 257
+f 257 272 258
+f 257 271 263
+f 257 263 272
+f 258 272 260
+f 261 273 262
+f 261 268 273
+f 263 271 265
+f 266 268 267
+f 268 270 274
+f 268 274 275
+f 268 275 276
+f 268 276 273
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09553137 0.00213605 0.21516174
+v 0.10187999 -0.01697683 0.21176727
+v 0.09856447 0.00213606 0.21353984
+v 0.09149134 0.00213605 0.21470993
+v 0.09553137 -0.07865793 0.21516144
+v 0.10351320 0.00213607 0.20837875
+v 0.10187999 0.00213606 0.21176155
+v 0.10187999 -0.05552945 0.21176713
+v 0.10530194 -0.03240097 0.20467141
+v 0.08779924 0.00213605 0.21429286
+v 0.08779924 -0.04782517 0.21429267
+v 0.08779924 -0.15685266 0.21428069
+v 0.09553137 -0.11721055 0.21515550
+v 0.10187180 -0.11721054 0.21176690
+v 0.10529785 0.00213609 0.20467154
+v 0.10530194 -0.04782513 0.20467135
+v 0.10668955 -0.04012081 0.19854873
+v 0.08005891 0.00213606 0.21220178
+v 0.08005891 -0.02469669 0.21221326
+v 0.08005891 -0.04782516 0.21221317
+v 0.08670225 -0.15685266 0.21399107
+v 0.09443438 -0.15685266 0.21501055
+v 0.09553137 -0.15576317 0.21513220
+v 0.09553137 -0.14805887 0.21513802
+v 0.10186772 -0.12493040 0.21176108
+v 0.10527738 -0.12493037 0.20467107
+v 0.10528148 -0.11721051 0.20467110
+v 0.10529785 -0.06324929 0.20467130
+v 0.10596096 0.00213610 0.20174054
+v 0.10667728 -0.13263466 0.19851364
+v 0.10668137 -0.10950619 0.19851952
+v 0.10668955 -0.05552940 0.19853709
+v 0.10744271 -0.04012080 0.19470253
+v 0.10744271 0.00213612 0.19469110
+v 0.10668955 -0.03240095 0.19854296
+v 0.10668546 0.00213611 0.19853730
+v 0.10743862 -0.12493034 0.19466745
+v 0.10743862 -0.11721048 0.19467327
+v 0.06789789 0.00213607 0.20887689
+v 0.06789789 -0.15685264 0.20892844
+v 0.09553137 -0.15685266 0.21512640
+v 0.10094673 -0.15685265 0.21221277
+v 0.10183906 -0.15576316 0.21173779
+v 0.10184724 -0.14805886 0.21174363
+v 0.10186362 -0.13263471 0.21175526
+v 0.10526101 -0.14033897 0.20467101
+v 0.10666499 -0.15576311 0.19847302
+v 0.10666909 -0.14805881 0.19849042
+v 0.10743862 -0.14805879 0.19464421
+v 0.10743862 -0.14033894 0.19465581
+v 0.10844556 0.00213614 0.18928671
+v 0.10843737 -0.13263463 0.18928621
+v 0.06789789 0.00213616 0.18560269
+v 0.06789789 -0.15685255 0.18559630
+v 0.10183497 -0.15685265 0.21173199
+v 0.10475345 -0.15685263 0.20566727
+v 0.10523645 -0.15576313 0.20467096
+v 0.10524873 -0.14805883 0.20467099
+v 0.10666499 -0.15685260 0.19846141
+v 0.10743452 -0.15576309 0.19462680
+v 0.10842918 -0.15576308 0.18928613
+v 0.10843328 -0.14805878 0.18928616
+v 0.10971037 -0.03240089 0.18159996
+v 0.10970627 0.00213617 0.18160009
+v 0.10970627 -0.15576305 0.18159951
+v 0.08130326 0.00213626 0.15898043
+v 0.08129916 -0.00927233 0.15898039
+v 0.08129507 -0.02469649 0.15898033
+v 0.08129507 -0.07865772 0.15898013
+v 0.08129916 -0.14805866 0.15897409
+v 0.08140969 -0.15685245 0.15904935
+v 0.10522826 -0.15685262 0.20467095
+v 0.10743452 -0.15685258 0.19461521
+v 0.10842508 -0.15685257 0.18928612
+v 0.10871162 -0.03240086 0.17404076
+v 0.10871162 -0.15576302 0.17401714
+v 0.10922737 0.00213619 0.17799137
+v 0.10970218 -0.15685254 0.18159950
+v 0.08779924 0.00213627 0.15599151
+v 0.08779924 -0.14805865 0.15601413
+v 0.08779924 -0.15685244 0.15608360
+v 0.10707023 -0.01697668 0.17019460
+v 0.10870343 0.00213620 0.17405247
+v 0.10708251 -0.15576301 0.17017093
+v 0.10870752 -0.15685251 0.17402292
+v 0.10731173 -0.15685250 0.17072121
+v 0.09553137 0.00213626 0.15846490
+v 0.09553137 -0.00155247 0.15845909
+v 0.09553137 -0.00927233 0.15845327
+v 0.09553137 -0.01697663 0.15845324
+v 0.09553137 -0.15685245 0.15848169
+v 0.08888804 -0.15685244 0.15641957
+v 0.10395527 -0.03240083 0.16621511
+v 0.10395117 -0.01697666 0.16621517
+v 0.10394708 -0.00927236 0.16621520
+v 0.10706613 0.00213621 0.17020627
+v 0.10707841 -0.15685250 0.17017671
+v 0.10395527 -0.15685248 0.16621465
+v 0.10395936 -0.15576299 0.16621466
+v 0.10395936 -0.10950607 0.16621483
+v 0.10014036 0.00213625 0.16144803
+v 0.10014855 -0.00927234 0.16143641
+v 0.10015264 -0.01697664 0.16143638
+v 0.10015264 -0.10178619 0.16143607
+v 0.10014855 -0.14033881 0.16144171
+v 0.10014446 -0.15685246 0.16144744
+v 0.10393889 -0.00155250 0.16621522
+v 0.10556800 0.00213622 0.16829474
+v 0.10393480 0.00213623 0.16621524
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 15
+f 1 15 29
+f 1 29 36
+f 1 36 34
+f 1 34 51
+f 1 51 64
+f 1 64 77
+f 1 77 83
+f 1 83 96
+f 1 96 108
+f 1 108 109
+f 1 109 101
+f 1 101 87
+f 1 87 79
+f 1 79 66
+f 1 66 53
+f 1 53 39
+f 1 39 18
+f 1 18 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 16
+f 2 16 9
+f 2 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 6 9 15
+f 8 14 16
+f 9 16 17
+f 9 17 15
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 40
+f 12 40 54
+f 12 54 71
+f 12 71 81
+f 12 81 92
+f 12 92 91
+f 12 91 106
+f 12 106 98
+f 12 98 97
+f 12 97 86
+f 12 86 85
+f 12 85 78
+f 12 78 74
+f 12 74 73
+f 12 73 59
+f 12 59 72
+f 12 72 56
+f 12 56 55
+f 12 55 42
+f 12 42 41
+f 12 41 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 23
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 16
+f 15 17 29
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 29
+f 17 32 50
+f 17 50 37
+f 17 37 38
+f 17 38 33
+f 18 39 19
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 21
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 30
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 31 50 32
+f 33 51 34
+f 33 38 52
+f 33 52 51
+f 34 36 35
+f 37 50 52
+f 37 52 38
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 46
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 46 58 47
+f 47 58 57
+f 47 57 59
+f 47 59 73
+f 47 73 60
+f 47 60 49
+f 47 49 48
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 52
+f 51 63 64
+f 51 52 65
+f 51 65 63
+f 52 62 65
+f 53 66 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 68 69
+f 56 72 57
+f 57 72 59
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 78
+f 61 78 65
+f 61 65 62
+f 63 75 64
+f 63 65 76
+f 63 76 75
+f 64 75 77
+f 65 78 76
+f 66 79 67
+f 67 79 68
+f 68 79 70
+f 68 70 69
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 70 79 80
+f 75 82 83
+f 75 83 77
+f 75 76 84
+f 75 84 82
+f 76 78 85
+f 76 85 86
+f 76 86 84
+f 79 87 88
+f 79 88 89
+f 79 89 90
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 82 84 93
+f 84 86 97
+f 84 97 98
+f 84 98 99
+f 84 99 100
+f 84 100 93
+f 87 101 88
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 93 103 94
+f 93 100 103
+f 94 103 102
+f 94 102 95
+f 95 102 107
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 98 106 99
+f 99 106 105
+f 99 105 104
+f 99 104 103
+f 99 103 100
+f 101 109 102
+f 102 109 107
+f 107 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16244491 -0.16963300 0.09810726
+v -0.17810866 -0.15746585 0.08326632
+v -0.17836887 -0.15746587 0.08927593
+v -0.17886668 -0.15746588 0.09344380
+v -0.18615833 -0.15746590 0.09810730
+v -0.16244491 -0.19656412 0.09810716
+v -0.16244491 -0.17007568 0.04056820
+v -0.17759955 -0.15746569 0.04056824
+v -0.17769006 -0.15746573 0.05081330
+v -0.17770703 -0.15746573 0.05249735
+v -0.17778623 -0.15746576 0.06019100
+v -0.17785976 -0.15746578 0.06620061
+v -0.17788239 -0.15746579 0.06788465
+v -0.22023505 -0.15746590 0.09810730
+v -0.16640468 -0.19692646 0.09810716
+v -0.16244491 -0.19795311 0.09110063
+v -0.16244491 -0.19384220 0.04056811
+v -0.20128468 -0.15746569 0.04056824
+v -0.22009929 -0.15746590 0.09696959
+v -0.22021809 -0.16234965 0.09810728
+v -0.16755303 -0.19703115 0.09810716
+v -0.16244491 -0.19836377 0.08725381
+v -0.17528590 -0.19747000 0.09810715
+v -0.16755303 -0.19378986 0.04056811
+v -0.16244491 -0.19841607 0.07649058
+v -0.16755303 -0.19840400 0.07654690
+v -0.21870205 -0.15746588 0.09190056
+v -0.20128468 -0.15833132 0.04056824
+v -0.21979382 -0.15746589 0.09586004
+v -0.21869640 -0.16348904 0.09191181
+v -0.22007666 -0.16348906 0.09696957
+v -0.22021242 -0.16348906 0.09810728
+v -0.16755303 -0.19835572 0.08716369
+v -0.16244491 -0.19859727 0.08158213
+v -0.18302445 -0.19747000 0.09810715
+v -0.17528590 -0.19360063 0.04056811
+v -0.17528590 -0.19835165 0.07684541
+v -0.16244491 -0.19853686 0.07986430
+v -0.16755303 -0.19857311 0.08158213
+v -0.20126772 -0.16348885 0.04056822
+v -0.21862285 -0.17120320 0.09201316
+v -0.21992394 -0.17120322 0.09696954
+v -0.22005970 -0.17120322 0.09810725
+v -0.17528590 -0.19830337 0.08662300
+v -0.19076299 -0.19707543 0.09810716
+v -0.17972652 -0.19823897 0.08592460
+v -0.18302445 -0.19294034 0.04056811
+v -0.18012815 -0.19826710 0.07729599
+v -0.17528590 -0.19846842 0.08158213
+v -0.20113760 -0.17120301 0.04056819
+v -0.21831738 -0.17729078 0.09244682
+v -0.21882085 -0.17947700 0.09647387
+v -0.21906408 -0.17936428 0.09810722
+v -0.19849586 -0.19653996 0.09810716
+v -0.18030917 -0.19828725 0.08158213
+v -0.19076299 -0.19556553 0.07388849
+v -0.18915645 -0.19144662 0.04056812
+v -0.18283211 -0.19741757 0.07438975
+v -0.18417844 -0.19794906 0.08158213
+v -0.20006281 -0.17890911 0.04056816
+v -0.21772343 -0.18242818 0.09357888
+v -0.21835133 -0.18238795 0.09810721
+v -0.20623441 -0.19483688 0.09810716
+v -0.19076299 -0.19654795 0.08158214
+v -0.19302006 -0.18949795 0.04056812
+v -0.20623441 -0.19464363 0.09696946
+v -0.19686104 -0.18564491 0.04056814
+v -0.21593587 -0.18626916 0.09647385
+v -0.21757069 -0.18422388 0.09810720
+v -0.21087866 -0.19244936 0.09810717
+v -0.21168193 -0.19184141 0.09696947
+v -0.21079381 -0.19106433 0.09254252
+v -0.21602637 -0.18664764 0.09810719
+v -0.21180638 -0.19194206 0.09810717
+v -0.21237771 -0.19129787 0.09810718
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 20
+f 1 20 32
+f 1 32 43
+f 1 43 53
+f 1 53 62
+f 1 62 69
+f 1 69 73
+f 1 73 75
+f 1 75 74
+f 1 74 70
+f 1 70 63
+f 1 63 54
+f 1 54 45
+f 1 45 35
+f 1 35 23
+f 1 23 21
+f 1 21 15
+f 1 15 6
+f 1 6 16
+f 1 16 22
+f 1 22 34
+f 1 34 38
+f 1 38 25
+f 1 25 17
+f 1 17 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 18
+f 2 18 27
+f 2 27 29
+f 2 29 19
+f 2 19 14
+f 2 14 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 15 16
+f 7 17 24
+f 7 24 36
+f 7 36 47
+f 7 47 57
+f 7 57 65
+f 7 65 67
+f 7 67 60
+f 7 60 50
+f 7 50 40
+f 7 40 28
+f 7 28 18
+f 7 18 8
+f 14 19 20
+f 15 21 16
+f 16 21 23
+f 16 23 22
+f 17 25 26
+f 17 26 24
+f 18 28 27
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 22 33 34
+f 22 23 35
+f 22 35 33
+f 24 26 37
+f 24 37 36
+f 25 38 26
+f 26 38 34
+f 26 34 39
+f 26 39 37
+f 27 30 29
+f 27 28 30
+f 28 40 30
+f 30 41 31
+f 30 40 41
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 31 41 42
+f 33 44 39
+f 33 39 34
+f 33 35 44
+f 35 45 46
+f 35 46 44
+f 36 37 48
+f 36 48 47
+f 37 39 49
+f 37 49 48
+f 39 44 49
+f 40 50 41
+f 41 51 42
+f 41 50 51
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 42 51 52
+f 44 46 49
+f 45 54 46
+f 46 55 49
+f 46 54 55
+f 47 56 57
+f 47 48 58
+f 47 58 56
+f 48 59 58
+f 48 49 55
+f 48 55 59
+f 50 60 51
+f 51 61 52
+f 51 60 61
+f 52 61 62
+f 52 62 53
+f 54 63 64
+f 54 64 59
+f 54 59 55
+f 56 58 64
+f 56 64 63
+f 56 63 57
+f 57 63 66
+f 57 66 65
+f 58 59 64
+f 60 67 61
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 61 67 68
+f 63 70 66
+f 65 66 71
+f 65 71 67
+f 66 70 71
+f 67 71 72
+f 67 72 68
+f 68 72 71
+f 68 71 73
+f 68 73 69
+f 70 74 71
+f 71 74 75
+f 71 75 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20160680 -0.01698184 -0.03671986
+v -0.20159678 -0.00446531 -0.03671982
+v -0.20159010 -0.00927002 -0.04150925
+v -0.20159010 -0.01698182 -0.04150928
+v -0.20146988 -0.14806218 -0.04150976
+v -0.20148324 -0.14806220 -0.03672034
+v -0.20158343 0.01218975 -0.03671976
+v -0.20154669 -0.00926999 -0.04920278
+v -0.20157674 0.00615357 -0.04150920
+v -0.20156338 0.01218978 -0.04319134
+v -0.20154334 -0.00155820 -0.04920276
+v -0.20154334 -0.01698179 -0.04920281
+v -0.20143649 -0.14806215 -0.04920329
+v -0.20145652 -0.15577398 -0.04150979
+v -0.20147322 -0.15577400 -0.03672037
+v -0.20147991 -0.15096926 -0.03672035
+v -0.17731923 0.01218975 -0.03671976
+v -0.20157006 0.01218977 -0.04150918
+v -0.20147656 -0.00926996 -0.05689315
+v -0.20147656 -0.01698176 -0.05689318
+v -0.20152999 0.01218980 -0.04920271
+v -0.20146988 0.00615363 -0.05689310
+v -0.20137972 -0.14806212 -0.05689366
+v -0.20136970 -0.15577392 -0.05689369
+v -0.20142312 -0.15577395 -0.04920332
+v -0.20142981 -0.16348579 -0.04150982
+v -0.20146321 -0.15868106 -0.03672038
+v -0.17702202 0.01218987 -0.06914435
+v -0.16749134 -0.02895329 -0.03671991
+v -0.20138640 -0.00926993 -0.06458669
+v -0.20138640 -0.02469353 -0.06458675
+v -0.20130292 -0.14806209 -0.06458720
+v -0.20146321 0.01218983 -0.05689308
+v -0.20137972 0.00615366 -0.06458664
+v -0.20129623 -0.15577389 -0.06458723
+v -0.20127953 -0.16348570 -0.06458726
+v -0.20134632 -0.16348573 -0.05689372
+v -0.20139642 -0.16348576 -0.04920335
+v -0.20144651 -0.16348581 -0.03672040
+v -0.20126952 -0.17119758 -0.04150985
+v -0.20128955 -0.17119760 -0.03672043
+v -0.16749134 -0.02889261 -0.06914450
+v -0.20129957 0.01218987 -0.06914435
+v -0.16749134 -0.19403017 -0.03672051
+v -0.20131293 -0.00926992 -0.06914442
+v -0.20131293 -0.02925599 -0.06914450
+v -0.20123278 -0.15262455 -0.06914495
+v -0.20137304 0.01218986 -0.06458662
+v -0.20134632 0.01218986 -0.06626879
+v -0.20130625 0.00615367 -0.06914437
+v -0.20122610 -0.16033636 -0.06914498
+v -0.20121943 -0.16348569 -0.06914499
+v -0.20109587 -0.17119748 -0.06914502
+v -0.20115263 -0.17119749 -0.06458729
+v -0.20119939 -0.17119752 -0.05689375
+v -0.20123612 -0.17119755 -0.04920338
+v -0.20034449 -0.17890928 -0.06458732
+v -0.20095227 -0.17410467 -0.03672044
+v -0.16749134 -0.19396949 -0.06914510
+v -0.20130292 0.00930300 -0.06914436
+v -0.16754811 -0.19403017 -0.03672051
+v -0.16749134 -0.19405031 -0.04914951
+v -0.20021092 -0.17890927 -0.06914505
+v -0.20037121 -0.17890934 -0.04920341
+v -0.19714199 -0.18629808 -0.06458734
+v -0.20037455 -0.17890937 -0.04150988
+v -0.20036119 -0.17890939 -0.03672046
+v -0.16749134 -0.19403009 -0.05689383
+v -0.16754811 -0.19396949 -0.06914510
+v -0.17047009 -0.19394942 -0.03672051
+v -0.17528553 -0.19382828 -0.04150993
+v -0.17528553 -0.19382822 -0.05689383
+v -0.16754811 -0.19403009 -0.05689383
+v -0.19703514 -0.18605581 -0.06914507
+v -0.19713866 -0.18625774 -0.05689380
+v -0.19578620 -0.18763047 -0.06914508
+v -0.19407976 -0.19015398 -0.06458736
+v -0.19713866 -0.18619719 -0.04920343
+v -0.19913563 -0.18163476 -0.03672047
+v -0.17212978 -0.19386855 -0.06914510
+v -0.17528553 -0.19380810 -0.03672051
+v -0.18302629 -0.19332351 -0.05689383
+v -0.18302629 -0.19334367 -0.06458737
+v -0.17528553 -0.19380799 -0.06458737
+v -0.19372912 -0.18991171 -0.06914509
+v -0.19400629 -0.19011363 -0.05689382
+v -0.19712864 -0.18611647 -0.04150990
+v -0.19143827 -0.19100186 -0.06914509
+v -0.18985874 -0.19164788 -0.06914509
+v -0.19020937 -0.19172864 -0.06458736
+v -0.19013590 -0.19170848 -0.05689382
+v -0.19710526 -0.18605593 -0.03672048
+v -0.17528553 -0.19378779 -0.06914510
+v -0.17820752 -0.19358602 -0.03672051
+v -0.18302629 -0.19324282 -0.04150993
+v -0.18302629 -0.19324272 -0.06914510
+v -0.19001903 -0.19166813 -0.04920345
+v -0.18988879 -0.19162779 -0.04150992
+v -0.18978193 -0.19160762 -0.03672050
+v -0.19388607 -0.19005310 -0.04920345
+v -0.18561434 -0.19259682 -0.03672051
+v -0.19375583 -0.18997237 -0.04150992
+v -0.19365231 -0.18991183 -0.03672050
+v -0.18302629 -0.19320247 -0.03672051
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 15
+f 1 15 27
+f 1 27 39
+f 1 39 41
+f 1 41 58
+f 1 58 67
+f 1 67 79
+f 1 79 92
+f 1 92 103
+f 1 103 99
+f 1 99 101
+f 1 101 104
+f 1 104 94
+f 1 94 81
+f 1 81 70
+f 1 70 61
+f 1 61 44
+f 1 44 29
+f 1 29 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 8
+f 4 8 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 25
+f 5 25 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 17 28
+f 7 28 43
+f 7 43 49
+f 7 49 48
+f 7 48 33
+f 7 33 21
+f 7 21 10
+f 7 10 18
+f 7 18 9
+f 8 11 22
+f 8 22 19
+f 8 19 20
+f 8 20 12
+f 9 18 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 12 20 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 14 25 38
+f 14 38 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 17 29 28
+f 19 22 34
+f 19 34 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 23
+f 21 33 22
+f 22 33 48
+f 22 48 34
+f 23 32 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 26 39 27
+f 26 38 56
+f 26 56 40
+f 26 40 41
+f 26 41 39
+f 28 42 59
+f 28 59 69
+f 28 69 80
+f 28 80 93
+f 28 93 96
+f 28 96 89
+f 28 89 88
+f 28 88 85
+f 28 85 76
+f 28 76 74
+f 28 74 63
+f 28 63 53
+f 28 53 52
+f 28 52 51
+f 28 51 47
+f 28 47 46
+f 28 46 45
+f 28 45 50
+f 28 50 60
+f 28 60 43
+f 28 29 42
+f 29 44 62
+f 29 62 68
+f 29 68 59
+f 29 59 42
+f 30 34 50
+f 30 50 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 51
+f 32 51 35
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 43 60 49
+f 44 61 62
+f 49 60 50
+f 53 63 57
+f 53 57 54
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+f 57 64 58
+f 57 63 65
+f 57 65 64
+f 58 64 66
+f 58 66 67
+f 59 68 73
+f 59 73 69
+f 61 70 71
+f 61 71 62
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 68
+f 63 74 65
+f 64 65 66
+f 65 75 66
+f 65 74 76
+f 65 76 77
+f 65 77 75
+f 66 75 67
+f 67 75 78
+f 67 78 79
+f 69 73 80
+f 70 81 71
+f 71 81 82
+f 71 82 83
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 80
+f 75 77 78
+f 76 85 77
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 77 85 88
+f 77 88 89
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 86
+f 78 87 79
+f 79 87 92
+f 80 84 93
+f 81 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 91
+f 82 91 90
+f 82 90 83
+f 83 90 96
+f 83 96 93
+f 83 93 84
+f 86 91 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 100
+f 86 100 92
+f 86 92 87
+f 89 96 90
+f 91 101 97
+f 91 95 101
+f 92 100 102
+f 92 102 103
+f 94 104 95
+f 95 104 101
+f 97 101 98
+f 98 101 99
+f 99 102 100
+f 99 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22021101 -0.16348853 0.09810729
+v -0.22027590 -0.16288918 0.09862101
+v -0.22021101 -0.16288918 0.09810729
+v -0.22008125 -0.17006088 0.09810727
+v -0.22084364 -0.17120108 0.10466482
+v -0.22098964 -0.16348855 0.10466485
+v -0.22098964 -0.16288920 0.10466485
+v -0.18460574 -0.16288918 0.09810729
+v -0.22004879 -0.17120106 0.09810726
+v -0.22003258 -0.17891359 0.10466479
+v -0.22077875 -0.17891362 0.11236313
+v -0.22154115 -0.17120111 0.11236316
+v -0.22167093 -0.16348858 0.11236319
+v -0.22167093 -0.16288923 0.11236319
+v -0.06330448 -0.16288936 0.14641267
+v -0.05602121 -0.16937895 0.12774474
+v -0.12113264 -0.17165230 0.09810726
+v -0.21905932 -0.17936826 0.09810723
+v -0.21834558 -0.18238920 0.09810722
+v -0.21816715 -0.18346737 0.09871915
+v -0.21858890 -0.18431132 0.10466477
+v -0.21896200 -0.18504850 0.11236311
+v -0.22073008 -0.17891365 0.12005392
+v -0.22158979 -0.17120114 0.12005395
+v -0.22171958 -0.16348861 0.12005398
+v -0.22171958 -0.16288926 0.12005398
+v -0.05602121 -0.16288937 0.14932883
+v -0.05602121 -0.17247565 0.12028060
+v -0.11467666 -0.17291304 0.09810725
+v -0.21756697 -0.18422519 0.09810721
+v -0.21638284 -0.18816585 0.10466476
+v -0.21682081 -0.18890303 0.11236310
+v -0.21891333 -0.18491763 0.12005390
+v -0.21842668 -0.18394971 0.12484364
+v -0.21912421 -0.17891367 0.12578046
+v -0.22157358 -0.16288926 0.12054504
+v -0.21959461 -0.17120116 0.12629422
+v -0.05602121 -0.16288946 0.17527201
+v -0.05602121 -0.17891364 0.11733419
+v -0.06212034 -0.17463885 0.11595168
+v -0.11375205 -0.17313349 0.09810725
+v -0.21602597 -0.18664676 0.09810720
+v -0.21237623 -0.19129700 0.09810719
+v -0.21250600 -0.19253709 0.10466474
+v -0.21294397 -0.19285059 0.11236308
+v -0.21286286 -0.19280238 0.12005387
+v -0.21673970 -0.18877218 0.12005389
+v -0.21179227 -0.19192402 0.12623371
+v -0.20981330 -0.18969882 0.13135586
+v -0.21503650 -0.17891369 0.12962585
+v -0.21965950 -0.16348863 0.12634713
+v -0.21965950 -0.16288928 0.12634713
+v -0.21521493 -0.17120118 0.13013960
+v -0.05602121 -0.17891385 0.17528706
+v -0.13196832 -0.16288939 0.15445853
+v -0.15769496 -0.17891375 0.14746273
+v -0.05602121 -0.18645739 0.11929841
+v -0.06210413 -0.18357422 0.11594410
+v -0.10664721 -0.18661231 0.09810720
+v -0.10654989 -0.17891357 0.09810723
+v -0.21179227 -0.19194459 0.09810718
+v -0.21086768 -0.19245096 0.09810718
+v -0.20622844 -0.19595416 0.10466473
+v -0.20622844 -0.19637099 0.11236307
+v -0.20622844 -0.19628490 0.12005386
+v -0.20682862 -0.19357057 0.12837926
+v -0.20465500 -0.19190338 0.13264018
+v -0.18694158 -0.19050833 0.13929595
+v -0.20682862 -0.18692590 0.13308592
+v -0.21068925 -0.18455943 0.13189227
+v -0.21117587 -0.17891370 0.13208116
+v -0.21931886 -0.16288929 0.12664932
+v -0.21135430 -0.17120119 0.13210385
+v -0.21523114 -0.16348865 0.13019252
+v -0.09792027 -0.18661943 0.16376596
+v -0.05602121 -0.18661947 0.17518882
+v -0.15146607 -0.16288937 0.14910218
+v -0.15758141 -0.16348871 0.14742501
+v -0.18673070 -0.16288933 0.13940937
+v -0.18715245 -0.17891372 0.13935643
+v -0.18708756 -0.18661934 0.13933374
+v -0.15758141 -0.18661937 0.14742492
+v -0.05602121 -0.18828648 0.12045430
+v -0.12113264 -0.19158635 0.09810719
+v -0.05602121 -0.19118342 0.12276605
+v -0.20622844 -0.19483808 0.09810717
+v -0.19849099 -0.19653972 0.09810717
+v -0.19849099 -0.19758347 0.10466472
+v -0.19849099 -0.19771784 0.11236306
+v -0.19849099 -0.19764554 0.12005385
+v -0.19849099 -0.19662939 0.12774464
+v -0.19849099 -0.19309868 0.13375827
+v -0.19094817 -0.18661934 0.13823829
+v -0.19849099 -0.18661933 0.13603984
+v -0.18301608 -0.19137983 0.13983234
+v -0.15694880 -0.19098716 0.14725115
+v -0.10213776 -0.19065655 0.16245140
+v -0.20622844 -0.17891370 0.13379610
+v -0.21523114 -0.16288930 0.13019252
+v -0.20622844 -0.17120119 0.13381124
+v -0.21135430 -0.16288931 0.13210388
+v -0.07201520 -0.19104581 0.17037639
+v -0.05602121 -0.19043268 0.17391204
+v -0.19060753 -0.16288933 0.13832149
+v -0.18703890 -0.16348868 0.13932627
+v -0.19101306 -0.17891372 0.13827609
+v -0.12846457 -0.19352223 0.09810718
+v -0.05602121 -0.19244071 0.12461697
+v -0.19075353 -0.19707708 0.09810717
+v -0.18301608 -0.19746977 0.09810716
+v -0.19075353 -0.19786249 0.10466472
+v -0.19075353 -0.19794174 0.11236306
+v -0.19075353 -0.19787977 0.12005385
+v -0.18301608 -0.19769379 0.12774463
+v -0.19075353 -0.19741821 0.12774463
+v -0.16754116 -0.19717712 0.13544298
+v -0.17527861 -0.19634697 0.13544298
+v -0.16754116 -0.19351551 0.14194012
+v -0.17527861 -0.19274391 0.14088245
+v -0.19849099 -0.17891371 0.13615320
+v -0.15206624 -0.19195510 0.14790842
+v -0.09792027 -0.19154870 0.16303313
+v -0.20562825 -0.16288931 0.13397747
+v -0.20622844 -0.16288931 0.13379616
+v -0.06697045 -0.19202410 0.17105632
+v -0.05602121 -0.19336060 0.17256728
+v -0.05923299 -0.19311949 0.17212154
+v -0.19789081 -0.16288932 0.13626658
+v -0.19091574 -0.16348868 0.13823838
+v -0.19849099 -0.16348867 0.13610037
+v -0.13660756 -0.19474163 0.09810717
+v -0.05602121 -0.19448683 0.12774465
+v -0.05602121 -0.19587503 0.13092521
+v -0.17527861 -0.19746977 0.09810716
+v -0.18301608 -0.19783148 0.10466472
+v -0.15980370 -0.19796241 0.11236306
+v -0.16754116 -0.19798308 0.11236306
+v -0.17527861 -0.19799340 0.11236306
+v -0.18301608 -0.19797618 0.11236306
+v -0.17527861 -0.19798655 0.12005385
+v -0.18301608 -0.19794521 0.12005385
+v -0.16754116 -0.19789013 0.12774463
+v -0.17527861 -0.19782124 0.12774463
+v -0.15206624 -0.19776615 0.13544297
+v -0.15980370 -0.19758703 0.13544297
+v -0.13660756 -0.19734250 0.14312621
+v -0.08244536 -0.19719098 0.15851534
+v -0.05923299 -0.19675009 0.16620613
+v -0.14432879 -0.19669834 0.14312621
+v -0.09018282 -0.19640906 0.15851534
+v -0.12113264 -0.19597500 0.15081700
+v -0.15206624 -0.19550996 0.14312621
+v -0.14432879 -0.19307807 0.14895853
+v -0.09018282 -0.19281976 0.16408324
+v -0.12113264 -0.19241672 0.15597694
+v -0.19849099 -0.16288932 0.13609282
+v -0.05602121 -0.19549281 0.16909961
+v -0.06697045 -0.19556859 0.16620613
+v -0.11339519 -0.19332611 0.15703461
+v -0.16754116 -0.19703231 0.09810717
+v -0.05602121 -0.19756981 0.13544297
+v -0.05923299 -0.19776271 0.13544297
+v -0.06697045 -0.19798317 0.13544297
+v -0.09792027 -0.19800036 0.12774463
+v -0.12887009 -0.19799343 0.12005385
+v -0.13660756 -0.19802100 0.12005385
+v -0.14432879 -0.19802788 0.12005385
+v -0.15206624 -0.19802788 0.12005385
+v -0.13660756 -0.19803136 0.12774463
+v -0.14432879 -0.19801413 0.12774463
+v -0.15206624 -0.19799346 0.12774463
+v -0.15980370 -0.19794869 0.12774463
+v -0.14432879 -0.19785227 0.13544297
+v -0.05602121 -0.19790401 0.15851533
+v -0.05923299 -0.19787646 0.15851533
+v -0.06697045 -0.19775934 0.15851533
+v -0.07470790 -0.19757677 0.15851533
+v -0.05602121 -0.19701534 0.16620613
+v -0.05602121 -0.19789017 0.13861599
+v -0.05602121 -0.19807276 0.14312620
+v -0.07470790 -0.19804861 0.13544297
+v -0.08244536 -0.19806240 0.13544297
+v -0.09018282 -0.19806240 0.13544297
+v -0.06697045 -0.19807620 0.14312620
+v -0.09792027 -0.19805895 0.13544297
+v -0.07470790 -0.19806931 0.14312620
+v -0.08244536 -0.19805209 0.14312620
+v -0.05923299 -0.19805211 0.15081699
+v -0.06697045 -0.19801766 0.15081699
+v -0.07470790 -0.19796599 0.15081699
+v -0.05602121 -0.19800734 0.15399756
+v -0.05602121 -0.19767668 0.16169590
+v -0.05602121 -0.19807277 0.14630678
+v -0.05923299 -0.19807620 0.14312620
+v -0.05602121 -0.19805900 0.15081699
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 29
+f 1 29 41
+f 1 41 60
+f 1 60 59
+f 1 59 84
+f 1 84 107
+f 1 107 131
+f 1 131 160
+f 1 160 134
+f 1 134 110
+f 1 110 109
+f 1 109 87
+f 1 87 86
+f 1 86 62
+f 1 62 61
+f 1 61 43
+f 1 43 42
+f 1 42 30
+f 1 30 19
+f 1 19 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 14
+f 2 14 26
+f 2 26 36
+f 2 36 52
+f 2 52 72
+f 2 72 99
+f 2 99 101
+f 2 101 124
+f 2 124 123
+f 2 123 156
+f 2 156 128
+f 2 128 104
+f 2 104 79
+f 2 79 77
+f 2 77 55
+f 2 55 38
+f 2 38 27
+f 2 27 15
+f 2 15 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 27 16
+f 16 27 38
+f 16 38 54
+f 16 54 76
+f 16 76 103
+f 16 103 126
+f 16 126 157
+f 16 157 178
+f 16 178 192
+f 16 192 174
+f 16 174 191
+f 16 191 195
+f 16 195 193
+f 16 193 180
+f 16 180 179
+f 16 179 161
+f 16 161 133
+f 16 133 132
+f 16 132 108
+f 16 108 85
+f 16 85 83
+f 16 83 57
+f 16 57 39
+f 16 39 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 36
+f 25 36 26
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 37
+f 36 37 51
+f 36 51 52
+f 37 50 53
+f 37 53 51
+f 38 55 56
+f 38 56 54
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 41
+f 43 61 44
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 48
+f 46 48 47
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 50 70 71
+f 50 71 53
+f 51 72 52
+f 51 53 72
+f 53 71 73
+f 53 73 74
+f 53 74 72
+f 54 56 75
+f 54 75 76
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 75
+f 57 83 59
+f 57 59 58
+f 59 83 85
+f 59 85 84
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 89
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 82 81
+f 68 81 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 68 92 95
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 75
+f 68 75 82
+f 69 94 70
+f 70 94 71
+f 71 94 98
+f 71 98 73
+f 72 74 99
+f 73 98 100
+f 73 100 101
+f 73 101 99
+f 73 99 74
+f 75 97 76
+f 76 102 103
+f 76 97 102
+f 77 79 78
+f 79 104 129
+f 79 129 105
+f 79 105 80
+f 80 105 106
+f 80 106 81
+f 81 106 93
+f 84 85 107
+f 85 108 107
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 112
+f 89 112 113
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 95
+f 93 106 120
+f 93 120 94
+f 94 120 98
+f 95 119 121
+f 95 121 122
+f 95 122 96
+f 96 122 97
+f 97 122 102
+f 98 120 100
+f 100 123 124
+f 100 124 101
+f 100 120 123
+f 102 125 103
+f 102 122 125
+f 103 125 127
+f 103 127 126
+f 104 128 129
+f 105 129 106
+f 106 129 130
+f 106 130 120
+f 107 108 132
+f 107 132 133
+f 107 133 131
+f 110 134 111
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 111 138 139
+f 111 139 112
+f 112 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 114
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 116
+f 116 145 146
+f 116 146 147
+f 116 147 148
+f 116 148 149
+f 116 149 117
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 154
+f 119 154 155
+f 119 155 121
+f 120 130 123
+f 121 155 122
+f 122 155 154
+f 122 154 125
+f 123 130 156
+f 125 154 127
+f 126 127 158
+f 126 158 157
+f 127 154 153
+f 127 153 159
+f 127 159 152
+f 127 152 158
+f 128 130 129
+f 128 156 130
+f 131 133 161
+f 131 161 160
+f 134 160 162
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 165
+f 134 165 136
+f 134 136 135
+f 136 165 166
+f 136 166 137
+f 137 166 138
+f 138 140 139
+f 138 166 167
+f 138 167 168
+f 138 168 140
+f 140 168 169
+f 140 169 170
+f 140 170 171
+f 140 171 141
+f 141 171 172
+f 141 172 142
+f 142 173 143
+f 142 172 174
+f 142 174 175
+f 142 175 173
+f 143 173 175
+f 143 175 144
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 146 177 147
+f 147 177 178
+f 147 178 148
+f 148 178 157
+f 148 157 158
+f 148 158 150
+f 148 150 149
+f 150 158 151
+f 151 158 152
+f 152 159 153
+f 160 161 162
+f 161 179 162
+f 162 179 163
+f 163 179 180
+f 163 180 181
+f 163 181 164
+f 164 181 165
+f 165 181 166
+f 166 181 182
+f 166 182 167
+f 167 182 183
+f 167 183 168
+f 168 183 184
+f 168 184 185
+f 168 185 169
+f 169 185 186
+f 169 186 187
+f 169 187 170
+f 170 187 188
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 172 189 190
+f 172 190 174
+f 174 190 189
+f 174 189 191
+f 174 192 175
+f 175 192 176
+f 176 192 177
+f 177 192 178
+f 180 193 194
+f 180 194 182
+f 180 182 181
+f 182 194 184
+f 182 184 183
+f 184 194 193
+f 184 193 195
+f 184 195 186
+f 184 186 185
+f 186 195 188
+f 186 188 187
+f 188 195 191
+f 188 191 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18097395 -0.16099087 0.14098288
+v -0.18302727 -0.16288932 0.14042462
+v -0.18097395 -0.16288932 0.14098287
+v -0.18097395 0.03695330 0.14089126
+v -0.18104186 0.16035201 0.14094628
+v -0.18705001 -0.16288931 0.13932073
+v -0.18097395 -0.16288922 0.11450620
+v -0.18097395 0.03695339 0.11715125
+v -0.18104186 0.16035203 0.13494832
+v -0.18700207 0.16035202 0.13930933
+v -0.19092094 -0.16288931 0.13823362
+v -0.19090896 0.16035202 0.13821802
+v -0.18461718 -0.16288916 0.09811148
+v -0.18104186 0.16032045 0.11717688
+v -0.18105784 0.16035210 0.11717268
+v -0.19791180 -0.16288930 0.13625249
+v -0.19850303 0.16035203 0.13606900
+v -0.18645878 0.16035217 0.09811267
+v -0.22021466 -0.16288916 0.09811148
+v -0.19850303 -0.16288930 0.13608460
+v -0.20623293 0.16035204 0.13377307
+v -0.20563372 -0.16288929 0.13396915
+v -0.22023063 0.16035217 0.09811267
+v -0.22098964 -0.16288918 0.10466769
+v -0.22102160 -0.15573838 0.10466772
+v -0.22023464 -0.15573836 0.09811151
+v -0.20626089 0.16035204 0.13376467
+v -0.20622894 -0.16288929 0.13378867
+v -0.22100564 0.16035215 0.10466888
+v -0.22025061 0.15266347 0.09811264
+v -0.22167275 -0.16288921 0.11236137
+v -0.22169273 -0.15573841 0.11236140
+v -0.22102960 -0.14032936 0.10466777
+v -0.22025860 -0.13919028 0.09811157
+v -0.21136622 0.16035204 0.13209414
+v -0.21136622 -0.14804980 0.13209301
+v -0.21136223 -0.16288929 0.13209295
+v -0.22166877 0.16035212 0.11236256
+v -0.22102559 0.15266345 0.10466885
+v -0.22025860 0.14608221 0.09811262
+v -0.22104557 0.13722280 0.10466879
+v -0.22172868 -0.16288924 0.12004665
+v -0.22175666 -0.15573844 0.12004668
+v -0.22177262 -0.14032942 0.12004673
+v -0.22170472 -0.13260906 0.11236148
+v -0.22104158 -0.10947969 0.10466789
+v -0.22026660 -0.11606093 0.09811165
+v -0.21523716 0.16035205 0.13019695
+v -0.21523716 0.15266335 0.13021371
+v -0.21523716 0.14494303 0.13021788
+v -0.21522918 -0.10947979 0.13020856
+v -0.21522918 -0.16288928 0.13018737
+v -0.21523316 -0.14804979 0.13020002
+v -0.21523316 -0.15573848 0.13019579
+v -0.22172868 0.16035209 0.12000587
+v -0.22168075 0.15266342 0.11236253
+v -0.22174866 0.15266339 0.12004362
+v -0.22026660 0.13839352 0.09811259
+v -0.22027058 0.13067320 0.09811256
+v -0.22104958 0.12181377 0.10466874
+v -0.22170070 0.12953409 0.11236245
+v -0.22169672 0.13722277 0.11236247
+v -0.21967137 -0.16288926 0.12633843
+v -0.21968336 -0.15573846 0.12635105
+v -0.21969534 -0.14804977 0.12635108
+v -0.21970732 -0.09403911 0.12636386
+v -0.22178461 -0.08635040 0.12004693
+v -0.22171271 -0.04781201 0.11236179
+v -0.22105356 -0.04009165 0.10466814
+v -0.22027858 -0.04009163 0.09811193
+v -0.21967937 0.16035207 0.12635221
+v -0.21969135 0.15266337 0.12636897
+v -0.21969932 0.14494305 0.12637314
+v -0.21970333 0.13722272 0.12637311
+v -0.21971130 0.08327534 0.12637292
+v -0.21932783 -0.16288927 0.12663644
+v -0.21969534 -0.14032944 0.12635530
+v -0.22172868 0.16035209 0.12004365
+v -0.22176064 0.14494307 0.12004359
+v -0.21969135 0.16035207 0.12631864
+v -0.22027457 0.11523254 0.09811250
+v -0.22027858 -0.03123223 0.09811197
+v -0.22105356 -0.03240296 0.10466817
+v -0.22171271 -0.04009168 0.11236182
+v -0.22177661 0.12181371 0.12004351
+v -0.22176864 0.13722274 0.12004356
+v -0.21970732 0.12953404 0.12636889
+v -0.21971130 0.10640468 0.12636880
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 11
+f 2 11 16
+f 2 16 20
+f 2 20 22
+f 2 22 28
+f 2 28 37
+f 2 37 52
+f 2 52 76
+f 2 76 63
+f 2 63 42
+f 2 42 31
+f 2 31 24
+f 2 24 19
+f 2 19 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 15
+f 5 15 18
+f 5 18 23
+f 5 23 29
+f 5 29 38
+f 5 38 55
+f 5 55 78
+f 5 78 80
+f 5 80 71
+f 5 71 48
+f 5 48 35
+f 5 35 27
+f 5 27 21
+f 5 21 17
+f 5 17 12
+f 5 12 10
+f 5 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 11 12 17
+f 11 17 16
+f 13 18 14
+f 13 19 26
+f 13 26 34
+f 13 34 47
+f 13 47 70
+f 13 70 82
+f 13 82 81
+f 13 81 59
+f 13 59 58
+f 13 58 40
+f 13 40 30
+f 13 30 23
+f 13 23 18
+f 14 18 15
+f 16 17 20
+f 17 21 22
+f 17 22 20
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 21 27 22
+f 22 27 28
+f 23 30 39
+f 23 39 29
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 27 35 28
+f 28 36 37
+f 28 35 36
+f 29 39 38
+f 30 40 41
+f 30 41 39
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 51 37
+f 36 50 51
+f 37 51 53
+f 37 53 54
+f 37 54 52
+f 38 39 56
+f 38 56 57
+f 38 57 55
+f 39 41 56
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 56
+f 42 63 43
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 43 63 64
+f 44 65 66
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 51
+f 51 66 53
+f 51 75 66
+f 52 54 64
+f 52 64 76
+f 53 77 65
+f 53 65 54
+f 53 66 77
+f 54 65 64
+f 55 57 78
+f 56 79 57
+f 56 62 86
+f 56 86 79
+f 57 72 80
+f 57 80 78
+f 57 79 72
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 61 84 85
+f 63 76 64
+f 65 77 66
+f 66 75 67
+f 67 84 68
+f 67 75 85
+f 67 85 84
+f 68 84 83
+f 68 83 69
+f 69 83 82
+f 69 82 70
+f 71 80 72
+f 72 79 73
+f 73 79 86
+f 73 86 85
+f 73 85 74
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 74 85 87
+f 75 88 85
+f 85 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05602121 0.18352259 0.11725782
+v -0.03178658 0.17950270 0.12380574
+v -0.03599623 0.17867023 0.12325395
+v -0.05602121 0.18177890 0.11796595
+v -0.05602121 0.18778995 0.11854536
+v -0.03599623 0.18892615 0.12327237
+v -0.03183839 0.18761744 0.12382416
+v 0.02457091 0.18352251 0.13861216
+v 0.04910346 0.18352249 0.14511410
+v 0.05453066 0.18352248 0.14655795
+v 0.07630427 0.18352246 0.15235176
+v 0.05406437 0.17916136 0.14668669
+v 0.02375489 0.17891766 0.13883286
+v 0.07630427 0.17578644 0.15477043
+v -0.04374198 0.17747026 0.12223312
+v -0.05602121 0.17685529 0.12023747
+v -0.05602121 0.19106359 0.11953858
+v -0.04432485 0.19155857 0.12253666
+v -0.04213584 0.19434097 0.12458749
+v 0.01814634 0.19002480 0.13811557
+v 0.02369013 0.18855861 0.13885128
+v 0.05396074 0.18813484 0.14671431
+v 0.07630427 0.19007351 0.15370368
+v 0.07630427 0.18073630 0.15269202
+v 0.07630427 0.17777015 0.15350131
+v 0.07630427 0.17099409 0.15918474
+v -0.05147479 0.17681027 0.12119392
+v -0.04374198 0.17433158 0.12775102
+v -0.05602121 0.17552782 0.12300562
+v -0.05602121 0.19560470 0.12305168
+v -0.04729104 0.19513970 0.12384259
+v -0.01704633 0.19502343 0.13165962
+v 0.01327610 0.19486590 0.13951346
+v 0.04355967 0.19464838 0.14741327
+v 0.04910346 0.18954104 0.14606137
+v 0.07630427 0.19214344 0.15488085
+v 0.07630427 0.16724792 0.16620167
+v -0.05147479 0.17367161 0.12775102
+v -0.05602121 0.16398183 0.14973988
+v -0.05602121 0.19866082 0.12775111
+v -0.05147479 0.19812084 0.12775111
+v -0.01998661 0.19732960 0.13471288
+v 0.01058192 0.19716082 0.14250233
+v 0.04113750 0.19697330 0.15031938
+v 0.06864918 0.19512459 0.15463255
+v 0.07380438 0.19429962 0.15546023
+v 0.07630427 0.19368088 0.15595684
+v 0.07630427 0.16496421 0.17389916
+v -0.05602121 0.16398174 0.17527863
+v 0.07630427 0.16398173 0.17750419
+v -0.05602121 0.20172820 0.13543942
+v -0.05147479 0.20145446 0.13543942
+v -0.04374198 0.20071574 0.13543942
+v -0.01278487 0.20048696 0.14313691
+v 0.03362490 0.19836826 0.15082520
+v 0.06458201 0.19807199 0.15852269
+v 0.07166718 0.19670703 0.15821919
+v 0.07630427 0.19638452 0.15951591
+v -0.04731695 0.16398173 0.17766973
+v -0.05602121 0.18352238 0.17527870
+v 0.07630427 0.16398160 0.21120027
+v -0.05602121 0.20226440 0.14313691
+v -0.05147479 0.20225690 0.14313691
+v -0.04374198 0.20223066 0.14313691
+v -0.03599623 0.20211440 0.14313691
+v -0.02826343 0.20181442 0.14313691
+v 0.03362490 0.20161188 0.15852270
+v -0.02053062 0.20128943 0.14313691
+v 0.06458201 0.20144310 0.16620180
+v 0.04135770 0.20092565 0.15852270
+v 0.01814634 0.20025446 0.15082521
+v 0.04910346 0.20001443 0.15852269
+v 0.07231482 0.20065563 0.16620180
+v 0.07630427 0.20007814 0.16620179
+v -0.03998568 0.16398172 0.17967458
+v -0.04344407 0.16810284 0.17872735
+v -0.04343112 0.17581635 0.17872738
+v -0.05602121 0.19123589 0.17514998
+v -0.02161866 0.18352234 0.18468675
+v 0.07630427 0.17581623 0.21120951
+v 0.05683626 0.16398162 0.20593065
+v -0.05602121 0.20224939 0.15082521
+v -0.05147479 0.20225688 0.15082521
+v -0.04374198 0.20226438 0.15082521
+v -0.03599623 0.20226813 0.15082521
+v 0.03362490 0.20228682 0.16620180
+v 0.04135770 0.20226807 0.16620180
+v 0.01814634 0.20221185 0.15852270
+v 0.04910346 0.20218933 0.16620180
+v 0.02589210 0.20202436 0.15852270
+v 0.05683626 0.20193808 0.16620180
+v 0.07630427 0.20217055 0.17389929
+v -0.02516771 0.16398171 0.18372105
+v -0.02826343 0.17581634 0.18287501
+v -0.04319796 0.19123587 0.17865386
+v -0.01705928 0.19528947 0.18555127
+v -0.04194155 0.19598323 0.17830441
+v -0.05602121 0.19783194 0.17253820
+v -0.01749968 0.19123585 0.18567080
+v -0.02161866 0.16398170 0.18468668
+v -0.01544019 0.16398170 0.18636044
+v 0.07630427 0.18352224 0.21120034
+v 0.06765182 0.19123576 0.20873569
+v -0.05602121 0.20211810 0.15852270
+v -0.05147479 0.20215186 0.15852270
+v -0.04374198 0.20220060 0.15852270
+v -0.03599623 0.20223061 0.15852270
+v 0.03362490 0.20226804 0.17389929
+v 0.04135770 0.20227929 0.17389929
+v 0.04910346 0.20228679 0.17389929
+v 0.05683626 0.20229054 0.17389929
+v 0.06458201 0.20228304 0.17389929
+v 0.07231482 0.20225679 0.17389929
+v 0.07630427 0.20224177 0.18159678
+v 0.06805336 0.19527813 0.20862536
+v 0.01300409 0.19566818 0.19347868
+v -0.03599623 0.19697694 0.17910451
+v -0.01278487 0.19613695 0.18613065
+v -0.05602121 0.20128935 0.16620180
+v -0.00505207 0.19733315 0.18716985
+v -0.02826343 0.19782816 0.18015292
+v -0.03599623 0.20037061 0.17389929
+v 0.07630427 0.19123575 0.21100724
+v 0.07231482 0.19123576 0.20998642
+v -0.05147479 0.20163809 0.16620180
+v -0.04374198 0.20191184 0.16620180
+v -0.03599623 0.20203184 0.16620180
+v -0.02826343 0.20210683 0.16620180
+v 0.03362490 0.20212926 0.18159678
+v -0.02053062 0.20216308 0.16620180
+v 0.04135770 0.20217802 0.18159678
+v 0.04910346 0.20221927 0.18159678
+v 0.02589210 0.20224180 0.17389929
+v 0.05683626 0.20224552 0.18159678
+v 0.06458201 0.20225676 0.18159678
+v 0.07231482 0.20225676 0.18159678
+v 0.07630427 0.20219300 0.18532138
+v 0.07231482 0.19611060 0.20919554
+v 0.04313223 0.19598689 0.20139688
+v 0.01814634 0.19659065 0.19416841
+v -0.00505207 0.20073806 0.18159678
+v -0.02826343 0.20127808 0.17389929
+v 0.04910346 0.19698061 0.20219699
+v 0.02589210 0.19759186 0.19520763
+v 0.05683626 0.19781683 0.20323620
+v 0.01814634 0.19993181 0.18928506
+v 0.04910346 0.20034052 0.19698257
+v 0.07630427 0.19663559 0.20967375
+v 0.00269369 0.20145429 0.18159678
+v 0.03362490 0.20158925 0.18928507
+v -0.02053062 0.20174306 0.17389929
+v 0.01041354 0.20180303 0.18159678
+v 0.04135770 0.20185549 0.18928507
+v -0.01278487 0.20194556 0.17389929
+v 0.01814634 0.20196428 0.18159678
+v 0.04910346 0.20198299 0.18928507
+v 0.02589210 0.20206177 0.18159678
+v 0.05683626 0.20206549 0.18928507
+v 0.06458201 0.20211423 0.18928507
+v 0.07231482 0.20214799 0.18928507
+v 0.07630427 0.20214049 0.18928507
+v 0.02589210 0.20100428 0.18928507
+v 0.05683626 0.20123674 0.19698257
+v 0.07231482 0.19938052 0.20467086
+v 0.07630427 0.19990925 0.20467086
+v 0.06458201 0.20167173 0.19698257
+v 0.07231482 0.20185172 0.19698257
+v 0.07630427 0.20185547 0.19698257
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 29
+f 1 29 39
+f 1 39 49
+f 1 49 60
+f 1 60 78
+f 1 78 98
+f 1 98 119
+f 1 119 104
+f 1 104 82
+f 1 82 62
+f 1 62 51
+f 1 51 40
+f 1 40 30
+f 1 30 17
+f 1 17 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 3 15 4
+f 3 14 15
+f 4 15 16
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 23 36
+f 11 36 47
+f 11 47 58
+f 11 58 74
+f 11 74 92
+f 11 92 114
+f 11 114 137
+f 11 137 161
+f 11 161 168
+f 11 168 165
+f 11 165 148
+f 11 148 123
+f 11 123 102
+f 11 102 80
+f 11 80 61
+f 11 61 50
+f 11 50 48
+f 11 48 37
+f 11 37 26
+f 11 26 14
+f 11 14 25
+f 11 25 24
+f 11 24 12
+f 11 22 23
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 12 14 13
+f 14 26 15
+f 15 27 16
+f 15 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 17 30 31
+f 17 31 19
+f 17 19 18
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 34
+f 23 34 36
+f 26 37 27
+f 27 37 28
+f 28 38 29
+f 28 37 38
+f 29 38 39
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 36
+f 36 46 47
+f 37 48 39
+f 37 39 38
+f 39 48 50
+f 39 50 61
+f 39 61 81
+f 39 81 101
+f 39 101 100
+f 39 100 93
+f 39 93 75
+f 39 75 59
+f 39 59 49
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 43
+f 41 43 42
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 47
+f 49 59 60
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 68 53
+f 52 67 69
+f 52 69 68
+f 53 68 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 56 72 73
+f 57 74 58
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 79
+f 60 79 78
+f 61 80 81
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 69
+f 68 69 70
+f 69 91 92
+f 69 92 73
+f 69 73 70
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 73 92 74
+f 75 93 94
+f 75 94 76
+f 76 94 77
+f 77 94 79
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 79 95
+f 79 99 95
+f 79 94 93
+f 79 93 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 79 80 102
+f 79 102 103
+f 79 103 99
+f 80 101 81
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 108
+f 82 108 83
+f 83 108 109
+f 83 109 84
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 86
+f 84 86 85
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 89
+f 89 113 92
+f 89 92 91
+f 89 91 90
+f 92 113 114
+f 95 99 96
+f 96 99 115
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 117 98
+f 97 116 118
+f 97 118 117
+f 98 117 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 119
+f 99 103 115
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 115
+f 104 119 125
+f 104 125 126
+f 104 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 107
+f 107 132 133
+f 107 133 108
+f 108 133 132
+f 108 132 134
+f 108 134 109
+f 109 134 135
+f 109 135 110
+f 110 135 111
+f 111 135 136
+f 111 136 112
+f 112 136 113
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 115 124 123
+f 115 123 138
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 116 139 140
+f 116 140 118
+f 117 118 140
+f 117 140 120
+f 119 122 141
+f 119 141 142
+f 119 142 125
+f 120 140 143
+f 120 143 144
+f 120 144 121
+f 121 144 145
+f 121 145 122
+f 122 145 146
+f 122 146 147
+f 122 147 141
+f 123 148 138
+f 125 142 149
+f 125 149 150
+f 125 150 151
+f 125 151 126
+f 126 151 152
+f 126 152 153
+f 126 153 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 157
+f 127 157 128
+f 128 157 129
+f 129 157 158
+f 129 158 131
+f 129 131 130
+f 131 158 159
+f 131 159 132
+f 132 159 160
+f 132 160 134
+f 134 160 135
+f 135 160 136
+f 136 160 161
+f 136 161 137
+f 138 148 143
+f 138 143 140
+f 138 140 139
+f 141 147 162
+f 141 162 142
+f 142 162 163
+f 142 163 149
+f 143 148 145
+f 143 145 144
+f 145 148 164
+f 145 164 147
+f 145 147 146
+f 147 164 165
+f 147 165 163
+f 147 163 162
+f 148 165 164
+f 149 163 150
+f 150 163 166
+f 150 166 151
+f 151 166 152
+f 152 166 153
+f 153 166 167
+f 153 167 156
+f 153 156 155
+f 153 155 154
+f 156 167 158
+f 156 158 157
+f 158 167 159
+f 159 167 160
+f 160 167 168
+f 160 168 161
+f 163 165 166
+f 165 168 167
+f 165 167 166
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16241143 -0.19384260 0.04057374
+v -0.16241143 -0.17007544 0.04057383
+v -0.15976534 -0.19387389 0.04057374
+v -0.16241143 -0.19841641 0.07649058
+v -0.16241143 -0.16963193 0.09810163
+v 0.00382224 -0.16978531 0.04057383
+v -0.15206158 -0.19392225 0.04057374
+v -0.15976534 -0.19842210 0.07646242
+v -0.15976534 -0.19860700 0.08158213
+v -0.16241143 -0.19853588 0.07986429
+v -0.16241143 -0.19656483 0.09810153
+v -0.13658709 -0.17022640 0.09810162
+v 0.17970234 -0.17301951 0.09518410
+v 0.17970234 -0.17067008 0.08927025
+v 0.02589518 -0.16978549 0.08891543
+v 0.03363243 -0.16978548 0.08756369
+v 0.04106823 -0.16978547 0.08451101
+v 0.04528855 -0.16978546 0.08134569
+v 0.04692978 -0.16978543 0.07388859
+v 0.04729822 -0.16978540 0.06620057
+v 0.04763317 -0.16978535 0.05267754
+v 0.04783414 -0.16978531 0.04110326
+v 0.04783414 -0.16978531 0.04057383
+v -0.14429085 -0.19394500 0.04057374
+v -0.13658709 -0.19396207 0.04057374
+v -0.12884982 -0.19397629 0.04057374
+v -0.14429085 -0.19843632 0.07638357
+v -0.14429085 -0.19863260 0.08158213
+v -0.15206158 -0.19862122 0.08158213
+v -0.15976534 -0.19837094 0.08729886
+v -0.16241143 -0.19836525 0.08725381
+v -0.16241143 -0.19859561 0.08158213
+v -0.13658709 -0.19474163 0.09810153
+v -0.16241143 -0.19795284 0.09110063
+v -0.15206158 -0.19796422 0.09125833
+v -0.14429085 -0.19797276 0.09132592
+v -0.04374008 -0.19795853 0.09152868
+v -0.03600283 -0.19795853 0.09153431
+v 0.02589518 -0.19796137 0.09155684
+v 0.08779318 -0.19796707 0.09155684
+v 0.10323419 -0.19796707 0.09155684
+v 0.11097144 -0.19796137 0.09154558
+v 0.13421668 -0.19794431 0.09146109
+v 0.14192044 -0.19793862 0.09142730
+v 0.14969120 -0.19793008 0.09139351
+v 0.15739496 -0.19792440 0.09134845
+v 0.16513220 -0.19791871 0.09129776
+v 0.17290293 -0.19790733 0.09121891
+v 0.17970234 -0.19447994 0.09503196
+v 0.17970234 -0.19403622 0.09553323
+v 0.17970234 -0.18661823 0.09797202
+v -0.12884982 -0.17067011 0.09810162
+v 0.17970234 -0.17891296 0.09761721
+v 0.17970234 -0.17369931 0.09546572
+v 0.17970234 -0.17037424 0.08246086
+v 0.17970234 -0.17033726 0.08157660
+v 0.17970234 -0.17028889 0.07477284
+v 0.17970234 -0.17023481 0.06709045
+v 0.17970234 -0.17022912 0.06620056
+v 0.17970234 -0.17018073 0.05850690
+v 0.17970234 -0.17014091 0.05170879
+v 0.17970234 -0.17010105 0.04400950
+v 0.17970234 -0.17008681 0.04086671
+v 0.17970234 -0.17008681 0.04057383
+v -0.11592092 -0.19399052 0.04057374
+v -0.13658709 -0.19843916 0.07634977
+v -0.13658709 -0.19864113 0.08158213
+v -0.15206158 -0.19837948 0.08741151
+v -0.12841440 -0.19352140 0.09810154
+v -0.14429085 -0.19838516 0.08747909
+v -0.12107910 -0.19839085 0.08753542
+v -0.08239284 -0.19840223 0.08760301
+v -0.04374008 -0.19840507 0.08768186
+v 0.01042068 -0.19841076 0.08771002
+v 0.01815793 -0.19841076 0.08771565
+v 0.10323419 -0.19840223 0.08771565
+v 0.11097144 -0.19840223 0.08770439
+v 0.12644593 -0.19840223 0.08764806
+v 0.14192044 -0.19840223 0.08758611
+v 0.14969120 -0.19839939 0.08755231
+v 0.15739496 -0.19839369 0.08750726
+v 0.16513220 -0.19838800 0.08745093
+v 0.17290293 -0.19838232 0.08737771
+v 0.17970234 -0.19837094 0.08727633
+v 0.17970234 -0.19794714 0.09067822
+v 0.17970234 -0.19789026 0.09111753
+v -0.10650895 -0.17891296 0.09810159
+v -0.10660944 -0.18661255 0.09810156
+v -0.12107910 -0.19158442 0.09810155
+v 0.17970234 -0.17980608 0.09766227
+v -0.12107910 -0.17165141 0.09810162
+v -0.11464814 -0.17291144 0.09810161
+v -0.11371028 -0.17313329 0.09810161
+v 0.17970234 -0.19383976 0.04057374
+v -0.09016358 -0.19400473 0.04057374
+v -0.12884982 -0.19844201 0.07633288
+v -0.08239284 -0.19866672 0.08158213
+v -0.07468908 -0.19866958 0.08158213
+v 0.01042068 -0.19868664 0.08157650
+v 0.02589518 -0.19868664 0.08157650
+v 0.12644593 -0.19867526 0.08157650
+v 0.13421668 -0.19867242 0.08157650
+v 0.14969120 -0.19866104 0.08157650
+v 0.16513220 -0.19864397 0.08157650
+v 0.17290293 -0.19863260 0.08157650
+v 0.17970234 -0.19840223 0.08660610
+v 0.17806111 -0.19385398 0.04057374
+v 0.17970234 -0.19842778 0.07643426
+v -0.08239284 -0.19400757 0.04057374
+v 0.01042068 -0.19403886 0.04057374
+v -0.07468908 -0.19845339 0.07628219
+v 0.02589518 -0.19846760 0.07622586
+v 0.13421668 -0.19845623 0.07628782
+v 0.15739496 -0.19844485 0.07633851
+v 0.17290293 -0.19843632 0.07637793
+v 0.17970234 -0.19859277 0.08097385
+v 0.17970234 -0.19861269 0.08157650
+v 0.17290293 -0.19388812 0.04057374
+v 0.16258659 -0.19393078 0.04057374
+v 0.16513220 -0.19392225 0.04057374
+v 0.17032386 -0.19390234 0.04057374
+v 0.01815793 -0.19403886 0.04057374
+v 0.10323419 -0.19399904 0.04057374
+v 0.11097144 -0.19399336 0.04057374
+v 0.13937486 -0.19397061 0.04057374
+v 0.14711211 -0.19396207 0.04057374
+v 0.15484935 -0.19394784 0.04057374
+f 1 2 6
+f 1 6 23
+f 1 23 64
+f 1 64 94
+f 1 94 107
+f 1 107 118
+f 1 118 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 127
+f 1 127 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 110
+f 1 110 109
+f 1 109 95
+f 1 95 65
+f 1 65 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 32
+f 1 32 31
+f 1 31 34
+f 1 34 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 33
+f 5 33 69
+f 5 69 89
+f 5 89 88
+f 5 88 87
+f 5 87 93
+f 5 93 92
+f 5 92 91
+f 5 91 52
+f 5 52 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 6
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 28
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 10
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 38
+f 11 38 39
+f 11 39 40
+f 11 40 41
+f 11 41 42
+f 11 42 43
+f 11 43 44
+f 11 44 45
+f 11 45 46
+f 11 46 47
+f 11 47 48
+f 11 48 49
+f 11 49 50
+f 11 50 51
+f 11 51 33
+f 12 52 53
+f 12 53 54
+f 12 54 13
+f 13 54 53
+f 13 53 90
+f 13 90 51
+f 13 51 50
+f 13 50 49
+f 13 49 86
+f 13 86 85
+f 13 85 84
+f 13 84 106
+f 13 106 117
+f 13 117 116
+f 13 116 108
+f 13 108 94
+f 13 94 64
+f 13 64 63
+f 13 63 62
+f 13 62 61
+f 13 61 60
+f 13 60 59
+f 13 59 58
+f 13 58 57
+f 13 57 56
+f 13 56 55
+f 13 55 14
+f 14 55 15
+f 15 55 56
+f 15 56 16
+f 16 56 17
+f 17 56 57
+f 17 57 58
+f 17 58 59
+f 17 59 60
+f 17 60 61
+f 17 61 62
+f 17 62 18
+f 18 62 63
+f 18 63 19
+f 19 63 20
+f 20 63 21
+f 21 63 22
+f 22 63 64
+f 22 64 23
+f 26 65 27
+f 27 66 67
+f 27 67 28
+f 27 65 66
+f 28 68 29
+f 28 67 68
+f 29 68 30
+f 30 34 31
+f 30 68 35
+f 30 35 34
+f 33 51 69
+f 35 68 36
+f 36 68 70
+f 36 70 71
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 74
+f 36 74 37
+f 37 74 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 40 74 75
+f 40 75 41
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 77 78
+f 41 78 79
+f 41 79 80
+f 41 80 42
+f 42 80 43
+f 43 80 44
+f 44 80 81
+f 44 81 47
+f 44 47 46
+f 44 46 45
+f 47 81 82
+f 47 82 83
+f 47 83 48
+f 48 83 84
+f 48 84 85
+f 48 85 86
+f 48 86 49
+f 51 87 88
+f 51 88 89
+f 51 89 69
+f 51 90 52
+f 51 52 91
+f 51 91 92
+f 51 92 93
+f 51 93 87
+f 52 90 53
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 70 68
+f 67 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 72
+f 70 72 71
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 99 74
+f 74 99 75
+f 75 99 100
+f 75 100 77
+f 75 77 76
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 82
+f 82 104 83
+f 82 103 104
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 83 104 105
+f 94 108 107
+f 95 109 96
+f 96 109 110
+f 96 110 111
+f 96 111 98
+f 96 98 97
+f 98 111 99
+f 99 112 100
+f 99 111 112
+f 100 112 101
+f 101 113 102
+f 101 112 113
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 115 104
+f 104 115 105
+f 105 115 108
+f 105 108 116
+f 105 116 117
+f 105 117 106
+f 107 108 118
+f 108 115 119
+f 108 119 120
+f 108 120 121
+f 108 121 118
+f 110 122 112
+f 110 112 111
+f 112 122 113
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 113 124 114
+f 114 125 115
+f 114 124 125
+f 115 125 126
+f 115 126 127
+f 115 127 119
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00589650 -0.04971760 -0.06914457
+v 0.00589650 -0.04971761 -0.06657371
+v 0.00589650 -0.02889209 -0.06914450
+v 0.01407783 -0.06330074 -0.06914462
+v 0.01407371 -0.06330081 -0.04927281
+v 0.00589650 -0.04970294 -0.03671998
+v 0.01407371 -0.06330086 -0.03672003
+v 0.00589650 -0.02888480 -0.04041750
+v 0.01407371 0.01218249 -0.06914435
+v 0.03667740 -0.06330074 -0.06914462
+v 0.00589650 -0.02888482 -0.03671991
+v 0.03668976 -0.06330086 -0.03672003
+v 0.01407371 0.01218248 -0.06458662
+v 0.03671036 0.01218249 -0.06914435
+v 0.04798131 -0.04918551 -0.06914457
+v 0.01408195 0.01218237 -0.03671976
+v 0.01407783 0.01218238 -0.03873836
+v 0.04798131 -0.04916346 -0.03671998
+v 0.03671448 0.01218249 -0.06702735
+v 0.04798131 -0.02916553 -0.06914450
+v 0.03672272 0.01218237 -0.03671976
+v 0.04798131 -0.02915826 -0.03671991
+v 0.03672272 0.01218239 -0.04046496
+v 0.04798131 -0.02915815 -0.06458677
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 14
+f 1 14 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 12
+f 6 12 18
+f 6 18 22
+f 6 22 21
+f 6 21 16
+f 6 16 11
+f 8 11 13
+f 8 13 9
+f 9 13 17
+f 9 17 16
+f 9 16 21
+f 9 21 23
+f 9 23 19
+f 9 19 14
+f 10 15 12
+f 11 16 17
+f 11 17 13
+f 12 15 18
+f 14 19 20
+f 15 20 24
+f 15 24 22
+f 15 22 18
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 21 22 24
+f 21 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,565 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22012937 0.17069164 0.09810851
+v -0.22030772 0.17069163 0.09955886
+v -0.22001589 0.17581700 0.09810853
+v -0.17894831 0.17069164 0.09810851
+v -0.22090762 0.17069162 0.10466529
+v -0.22081033 0.17581698 0.10466531
+v -0.21993484 0.18352665 0.10466533
+v -0.21988619 0.17695769 0.09810853
+v -0.12886630 0.17502563 0.09810852
+v -0.05603741 0.17352934 0.12774998
+v -0.05850179 0.17069147 0.14478399
+v -0.22115080 0.17069161 0.10724872
+v -0.22149128 0.17581695 0.11236272
+v -0.22064820 0.18352662 0.11236274
+v -0.21850807 0.18870765 0.10466535
+v -0.21811897 0.18795030 0.09895461
+v -0.21805411 0.18777719 0.09810857
+v -0.21836215 0.18651904 0.09810857
+v -0.21897827 0.18391308 0.09810856
+v -0.12773139 0.17516782 0.09810852
+v -0.12113268 0.17601174 0.09810853
+v -0.05603741 0.17552942 0.12300614
+v -0.05603741 0.17069146 0.14748828
+v -0.22158855 0.17069159 0.11236270
+v -0.22165341 0.17069156 0.12005256
+v -0.22153993 0.17581692 0.12005258
+v -0.22063198 0.18352659 0.12005260
+v -0.21888098 0.18942480 0.11236277
+v -0.21661115 0.19327964 0.11236278
+v -0.21615719 0.19256250 0.10466537
+v -0.21725967 0.18898589 0.09810857
+v -0.11364227 0.17763468 0.09810853
+v -0.05603741 0.17685560 0.12023387
+v -0.05603741 0.17069136 0.17527148
+v -0.22098867 0.17069155 0.12214499
+v -0.21956193 0.17581690 0.12627699
+v -0.21909175 0.18352657 0.12573312
+v -0.21839459 0.18845717 0.12479646
+v -0.21884855 0.18933513 0.12005263
+v -0.21656252 0.19318996 0.12005264
+v -0.21268761 0.19725191 0.12005265
+v -0.21273625 0.19728286 0.11236279
+v -0.21228227 0.19695522 0.10466538
+v -0.21581671 0.19113124 0.09810858
+v -0.21158513 0.19639261 0.09810860
+v -0.10647611 0.18352667 0.09810855
+v -0.06200380 0.17916479 0.11592061
+v -0.05603741 0.18177693 0.11796773
+v -0.05603741 0.18352639 0.17527907
+v -0.15767684 0.18352649 0.14745810
+v -0.15759577 0.17069146 0.14743541
+v -0.21962679 0.17069154 0.12632229
+v -0.21520062 0.17581688 0.13012191
+v -0.21498986 0.18352655 0.12957805
+v -0.20968820 0.19406476 0.13124750
+v -0.21168240 0.19642962 0.12611842
+v -0.20623482 0.20055959 0.12005267
+v -0.20623482 0.20062454 0.11236281
+v -0.20623482 0.20020416 0.10466540
+v -0.20623482 0.19913769 0.09810861
+v -0.10629777 0.19043261 0.09810858
+v -0.05603741 0.18352660 0.11726521
+v -0.05603741 0.19123607 0.17515068
+v -0.05923138 0.19123607 0.17428199
+v -0.07280168 0.19123608 0.17058814
+v -0.15751471 0.19123617 0.14740526
+v -0.18702239 0.18907229 0.13931503
+v -0.17528417 0.18352651 0.14259340
+v -0.18566050 0.17069149 0.13969267
+v -0.21816759 0.17069153 0.12760645
+v -0.21521684 0.17069152 0.13016722
+v -0.21134192 0.17581687 0.13210103
+v -0.21113116 0.18352654 0.13206328
+v -0.21066098 0.18892394 0.13187445
+v -0.20675365 0.19139078 0.13304531
+v -0.20453247 0.19639559 0.13259211
+v -0.20675365 0.19797524 0.12830906
+v -0.19848500 0.20089960 0.12775008
+v -0.19848500 0.20188576 0.12005267
+v -0.19848500 0.20195689 0.11236281
+v -0.19848500 0.20183636 0.10466540
+v -0.19963612 0.20058750 0.09810862
+v -0.10681659 0.19122089 0.09810858
+v -0.06205244 0.18816354 0.11592820
+v -0.05603741 0.18778948 0.11854184
+v -0.05603741 0.19782980 0.17254462
+v -0.05923138 0.19760413 0.17210650
+v -0.06696498 0.19657164 0.17106406
+v -0.07202345 0.19564117 0.17037666
+v -0.10201754 0.19520841 0.16242241
+v -0.18681163 0.19421311 0.13926218
+v -0.19005423 0.19148041 0.13840102
+v -0.19848500 0.18352653 0.13611972
+v -0.19092973 0.18352652 0.13824991
+v -0.18707104 0.18352652 0.13933012
+v -0.18703861 0.17581685 0.13932255
+v -0.18702239 0.17069149 0.13931497
+v -0.21391979 0.17069152 0.13083196
+v -0.21135814 0.17069151 0.13210101
+v -0.20963956 0.17069151 0.13267511
+v -0.20623482 0.17581687 0.13380066
+v -0.20623482 0.18352654 0.13376291
+v -0.19848500 0.19123621 0.13595356
+v -0.19848500 0.19755172 0.13368743
+v -0.18165588 0.19615752 0.13996470
+v -0.17528417 0.20060282 0.13543994
+v -0.16753435 0.20142819 0.13543994
+v -0.19075140 0.20168171 0.12775008
+v -0.18301778 0.20193210 0.12775008
+v -0.19075140 0.20209596 0.12005267
+v -0.19075140 0.20215782 0.11236281
+v -0.19075140 0.20209293 0.10466540
+v -0.18415269 0.20174673 0.09810862
+v -0.19190251 0.20129232 0.09810862
+v -0.19848500 0.20082862 0.09810862
+v -0.11143730 0.19303239 0.09810859
+v -0.05603741 0.19560424 0.12305154
+v -0.05603741 0.19106315 0.11953897
+v -0.05603741 0.20128896 0.16620693
+v -0.05923138 0.20104167 0.16620693
+v -0.06696498 0.19993807 0.16620692
+v -0.09018203 0.19728575 0.16403894
+v -0.16753435 0.19796593 0.14189851
+v -0.14433351 0.19753620 0.14893117
+v -0.12113268 0.19689939 0.15594872
+v -0.15206713 0.19645426 0.14788117
+v -0.15686618 0.19553925 0.14722399
+v -0.20362453 0.17069151 0.13457113
+v -0.19848500 0.17069150 0.13609702
+v -0.19088110 0.17069149 0.13824232
+v -0.20623482 0.17069151 0.13379308
+v -0.17528417 0.19719619 0.14084095
+v -0.19075140 0.19821015 0.13485073
+v -0.15206713 0.19981451 0.14312978
+v -0.12113268 0.20028128 0.15081966
+v -0.09018203 0.20068310 0.15851707
+v -0.14433351 0.20096446 0.14312979
+v -0.08244842 0.20145592 0.15851707
+v -0.13659991 0.20159509 0.14312979
+v -0.15980073 0.20182696 0.13543994
+v -0.17528417 0.20204338 0.12775008
+v -0.12886630 0.20188876 0.14312979
+v -0.15206713 0.20198771 0.13543994
+v -0.16753435 0.20211758 0.12775008
+v -0.18301778 0.20215779 0.12005267
+v -0.17528417 0.20220416 0.12005267
+v -0.18301778 0.20219182 0.11236281
+v -0.17641907 0.20180237 0.09810862
+v -0.17528417 0.20221037 0.11236281
+v -0.16753435 0.20220728 0.11236281
+v -0.15980073 0.20219182 0.11236281
+v -0.11816570 0.19558889 0.09810860
+v -0.05603741 0.19866151 0.12775007
+v -0.05603741 0.20211747 0.15851707
+v -0.05923138 0.20209273 0.15851707
+v -0.06696498 0.20199691 0.15851707
+v -0.07469860 0.20182998 0.15851707
+v -0.15980073 0.20217322 0.12775008
+v -0.15206713 0.20221031 0.12775008
+v -0.16753435 0.20222889 0.12005267
+v -0.17528417 0.20177146 0.09810862
+v -0.09791564 0.20219176 0.12775008
+v -0.06696498 0.20216391 0.13543994
+v -0.15980073 0.20224434 0.12005267
+v -0.15206713 0.20224745 0.12005267
+v -0.10564924 0.20225051 0.12775008
+v -0.12348358 0.19678211 0.09810860
+v -0.05603741 0.20173114 0.13543994
+v -0.12878524 0.19795372 0.09810861
+v -0.12938511 0.19807738 0.09810861
+v -0.05603741 0.20225043 0.15081966
+v -0.05923138 0.20224423 0.15081966
+v -0.06696498 0.20221951 0.15081966
+v -0.07469860 0.20217623 0.15081966
+v -0.14433351 0.20222886 0.12775008
+v -0.11339908 0.20224739 0.13543994
+v -0.16868547 0.20139433 0.09810862
+v -0.05923138 0.20192279 0.13543994
+v -0.07469860 0.20224120 0.13543994
+v -0.05603741 0.20226590 0.14312979
+v -0.10564924 0.20226283 0.13543994
+v -0.09791564 0.20226593 0.13543994
+v -0.11339908 0.20225977 0.12775008
+v -0.13659991 0.19907277 0.09810861
+v -0.13775104 0.19918405 0.09810861
+v -0.16753435 0.20132013 0.09810862
+v -0.05923138 0.20226899 0.14312979
+v -0.06696498 0.20227208 0.14312979
+v -0.07469860 0.20226590 0.14312979
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 31
+f 1 31 44
+f 1 44 45
+f 1 45 60
+f 1 60 82
+f 1 82 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 148
+f 1 148 161
+f 1 161 177
+f 1 177 186
+f 1 186 185
+f 1 185 184
+f 1 184 170
+f 1 170 169
+f 1 169 167
+f 1 167 152
+f 1 152 116
+f 1 116 83
+f 1 83 61
+f 1 61 46
+f 1 46 32
+f 1 32 21
+f 1 21 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 34
+f 1 34 51
+f 1 51 69
+f 1 69 97
+f 1 97 130
+f 1 130 129
+f 1 129 128
+f 1 128 131
+f 1 131 100
+f 1 100 99
+f 1 99 98
+f 1 98 71
+f 1 71 70
+f 1 70 52
+f 1 52 35
+f 1 35 25
+f 1 25 24
+f 1 24 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 6 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 33
+f 10 33 48
+f 10 48 62
+f 10 62 85
+f 10 85 118
+f 10 118 117
+f 10 117 153
+f 10 153 168
+f 10 168 180
+f 10 180 171
+f 10 171 154
+f 10 154 119
+f 10 119 86
+f 10 86 63
+f 10 63 49
+f 10 49 34
+f 10 34 23
+f 10 23 11
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 29 39 40
+f 30 44 31
+f 30 43 45
+f 30 45 44
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 40 39
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 45
+f 45 59 60
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 48
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 52 70 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 70 71
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 64 90 65
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 97
+f 71 98 72
+f 72 99 100
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 73
+f 72 98 99
+f 73 102 103
+f 73 103 74
+f 74 103 75
+f 75 103 76
+f 76 104 78
+f 76 78 77
+f 76 103 91
+f 76 91 105
+f 76 105 104
+f 78 104 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 82
+f 83 116 117
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 118 85
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 87 122 88
+f 87 121 123
+f 87 123 124
+f 87 124 122
+f 88 122 125
+f 88 125 126
+f 88 126 89
+f 89 126 127
+f 89 127 90
+f 90 127 91
+f 91 127 105
+f 91 103 92
+f 92 103 93
+f 93 103 102
+f 93 102 101
+f 93 101 128
+f 93 128 129
+f 93 129 130
+f 93 130 94
+f 94 130 95
+f 95 130 96
+f 96 130 97
+f 100 131 101
+f 101 131 128
+f 104 105 132
+f 104 132 123
+f 104 123 133
+f 104 133 106
+f 105 127 126
+f 105 126 132
+f 106 133 123
+f 106 123 134
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 120
+f 107 120 138
+f 107 138 139
+f 107 139 108
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 109 141 110
+f 109 140 142
+f 109 142 143
+f 109 143 141
+f 110 141 144
+f 110 144 145
+f 110 145 111
+f 111 145 146
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 112 148 113
+f 112 147 149
+f 112 149 150
+f 112 150 151
+f 112 151 148
+f 116 152 117
+f 117 152 153
+f 119 154 155
+f 119 155 156
+f 119 156 157
+f 119 157 138
+f 119 138 120
+f 120 136 121
+f 120 137 136
+f 121 136 135
+f 121 135 134
+f 121 134 123
+f 122 124 132
+f 122 132 125
+f 123 132 124
+f 125 132 126
+f 138 157 139
+f 139 157 140
+f 140 157 142
+f 141 143 155
+f 141 155 144
+f 142 157 156
+f 142 156 143
+f 143 156 155
+f 144 158 145
+f 144 155 154
+f 144 154 158
+f 145 158 146
+f 146 158 159
+f 146 159 160
+f 146 160 147
+f 147 160 149
+f 148 151 162
+f 148 162 163
+f 148 163 161
+f 149 160 164
+f 149 164 165
+f 149 165 150
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 151 166 162
+f 152 167 153
+f 153 167 169
+f 153 169 170
+f 153 170 168
+f 154 171 172
+f 154 172 173
+f 154 173 174
+f 154 174 158
+f 158 174 173
+f 158 173 159
+f 159 175 160
+f 159 173 176
+f 159 176 175
+f 160 175 176
+f 160 176 164
+f 161 163 178
+f 161 178 177
+f 162 166 179
+f 162 179 163
+f 163 179 180
+f 163 180 178
+f 164 176 181
+f 164 181 182
+f 164 182 165
+f 165 182 183
+f 165 183 166
+f 166 183 180
+f 166 180 179
+f 168 178 180
+f 168 170 184
+f 168 184 185
+f 168 185 186
+f 168 186 177
+f 168 177 178
+f 171 180 187
+f 171 187 188
+f 171 188 189
+f 171 189 181
+f 171 181 172
+f 172 181 176
+f 172 176 173
+f 180 183 187
+f 181 189 188
+f 181 188 182
+f 182 188 183
+f 183 188 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18901617 -0.16760572 -0.08509744
+v 0.22096935 -0.16760572 -0.08509744
+v 0.19355764 -0.16760578 -0.06914501
+v 0.19471963 -0.09685406 -0.06914475
+v 0.19339477 -0.09685400 -0.08509718
+v 0.22101319 -0.16348501 -0.08509742
+v 0.21981048 -0.16348507 -0.06914499
+v 0.21973845 -0.16760578 -0.06914501
+v 0.21918407 -0.09685406 -0.06914475
+v 0.22076262 -0.09685400 -0.08509718
+v 0.22101007 -0.15737664 -0.08509740
+v 0.22100380 -0.14966155 -0.08509737
+v 0.22098814 -0.13424520 -0.08509731
+v 0.21979169 -0.15120601 -0.06914495
+v 0.21939392 -0.10179892 -0.06914476
+v 0.22083467 -0.10179886 -0.08509719
+v 0.21945656 -0.10494313 -0.06914478
+v 0.21953800 -0.10951402 -0.06914479
+v 0.21958498 -0.11265823 -0.06914480
+v 0.22097561 -0.12655088 -0.08509728
+v 0.22097247 -0.12493031 -0.08509728
+v 0.21978543 -0.14806180 -0.06914493
+v 0.22085660 -0.10346100 -0.08509720
+v 0.21964135 -0.11722219 -0.06914482
+v 0.21974785 -0.13263853 -0.06914488
+v 0.21975724 -0.13578275 -0.06914489
+v 0.21977603 -0.14349783 -0.06914492
+v 0.22095368 -0.11884964 -0.08509726
+v 0.22091611 -0.11114839 -0.08509723
+v 0.21967580 -0.12036640 -0.06914483
+v 0.21971340 -0.12493037 -0.06914485
+v 0.21972906 -0.12808150 -0.06914486
+f 1 2 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 23
+f 1 23 29
+f 1 29 28
+f 1 28 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 8 7
+f 3 7 14
+f 3 14 22
+f 3 22 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 32
+f 3 32 31
+f 3 31 30
+f 3 30 24
+f 3 24 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 15
+f 3 15 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 16
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 16 19 23
+f 19 24 23
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 21 28 25
+f 23 24 30
+f 23 30 31
+f 23 31 29
+f 25 28 32
+f 28 29 32
+f 29 31 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,445 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16744582 -0.19403629 -0.03672051
+v -0.16744582 -0.16975787 -0.03672042
+v -0.15979358 -0.19417617 -0.03672051
+v -0.16744582 -0.19403629 -0.03667512
+v -0.16744582 -0.17000349 0.02772964
+v 0.00287056 -0.17000109 0.04056820
+v 0.00287056 -0.16995687 0.02746485
+v 0.00287056 -0.16976279 -0.03381528
+v 0.00287056 -0.16975543 -0.03672042
+v -0.15205798 -0.19429886 -0.03672051
+v -0.15205798 -0.19429642 -0.03381537
+v -0.15205798 -0.19428662 -0.02612132
+v -0.15979358 -0.19415902 -0.02612132
+v -0.16744582 -0.19402161 -0.02612132
+v -0.16744582 -0.19403385 -0.03370946
+v -0.16744582 -0.17003297 0.03541613
+v 0.00287056 -0.19403168 0.04056811
+v -0.16744582 -0.17005261 0.04050011
+v -0.16744582 -0.17005507 0.04056820
+v 0.00287056 -0.19481907 -0.03672052
+v -0.14723992 -0.19436512 -0.03672051
+v -0.14432240 -0.19440193 -0.03381537
+v -0.14432240 -0.19439214 -0.02612132
+v -0.15205798 -0.19426702 -0.01842725
+v -0.15979358 -0.19414434 -0.01842725
+v -0.16744582 -0.19400691 -0.01832134
+v 0.00267050 -0.19403168 0.04056811
+v 0.00287056 -0.19410281 0.03560518
+v -0.16744582 -0.19379120 0.04056811
+v 0.00267050 -0.19481907 -0.03672052
+v 0.00287056 -0.19482154 -0.03381538
+v -0.14432240 -0.19440438 -0.03672051
+v -0.13658680 -0.19449518 -0.03381537
+v -0.13658680 -0.19448292 -0.02612132
+v -0.14432240 -0.19437008 -0.01842725
+v -0.16744582 -0.19390399 0.02013384
+v -0.15979358 -0.19412228 -0.01073319
+v -0.15205798 -0.19423761 -0.01073319
+v -0.16744582 -0.19395056 0.00474572
+v -0.16744582 -0.19397262 -0.00303913
+v -0.16744582 -0.19399222 -0.01073319
+v -0.08242100 -0.19400959 0.04056811
+v 0.00267050 -0.19421075 0.02772955
+v 0.00287056 -0.19420829 0.02791112
+v -0.08242100 -0.19408073 0.03541604
+v -0.16744582 -0.19382798 0.03552196
+v -0.15979358 -0.19391633 0.03541604
+v -0.15979358 -0.19387462 0.04056811
+v -0.03602413 -0.19480190 -0.03672052
+v 0.00287056 -0.19479703 -0.02593219
+v -0.03602413 -0.19480191 -0.03381538
+v -0.13658680 -0.19449517 -0.03672051
+v -0.12885122 -0.19457125 -0.03381537
+v -0.12885122 -0.19455409 -0.02612132
+v -0.13658680 -0.19445106 -0.01842725
+v -0.14432240 -0.19433576 -0.01073319
+v -0.15205798 -0.19420573 -0.00303913
+v -0.16744582 -0.19392850 0.01243978
+v -0.15979358 -0.19400705 0.02003549
+v -0.16744582 -0.19387212 0.02782790
+v -0.09789218 -0.19400222 0.04056811
+v 0.00287056 -0.19431134 0.02022462
+v 0.00287056 -0.19421075 0.02772955
+v -0.08242100 -0.19418131 0.02772955
+v 0.00267050 -0.19431379 0.02003549
+v -0.11593078 -0.19399241 0.04056811
+v -0.15979358 -0.19397028 0.02772955
+v -0.15205798 -0.19403652 0.02772955
+v -0.15205798 -0.19397276 0.03541604
+v -0.15205798 -0.19392370 0.04056811
+v -0.07470208 -0.19477981 -0.03672052
+v -0.07470208 -0.19475040 -0.02612133
+v 0.00287056 -0.19474062 -0.01842726
+v 0.00267050 -0.19474062 -0.01842726
+v -0.08242100 -0.19469154 -0.01842726
+v -0.07470208 -0.19477737 -0.03381538
+v -0.12885122 -0.19457124 -0.03672051
+v -0.12403314 -0.19461295 -0.03672051
+v -0.12111562 -0.19463750 -0.03672051
+v -0.12111562 -0.19463505 -0.03381537
+v -0.12111562 -0.19461298 -0.02612132
+v -0.12885122 -0.19451486 -0.01842725
+v -0.13658680 -0.19440938 -0.01073319
+v -0.14432240 -0.19429653 -0.00303913
+v 0.00287056 -0.19431379 0.02003549
+v -0.08242100 -0.19427943 0.02003549
+v -0.07470208 -0.19428434 0.02003549
+v -0.11338004 -0.19406110 0.03541604
+v 0.00267050 -0.19440947 0.01234142
+v -0.12111562 -0.19398750 0.04056811
+v -0.14432240 -0.19424994 0.00464736
+v -0.13658680 -0.19436524 -0.00303913
+v -0.12885122 -0.19441677 -0.00303913
+v -0.12885122 -0.19435791 0.00464736
+v -0.14432240 -0.19407825 0.02772955
+v -0.12111562 -0.19439226 0.00464736
+v -0.13658680 -0.19410769 0.02772955
+v -0.13658680 -0.19402429 0.03541604
+v -0.14432240 -0.19394579 0.04056811
+v -0.08242100 -0.19477246 -0.03381538
+v -0.07761960 -0.19477736 -0.03672052
+v -0.08242100 -0.19474550 -0.02612133
+v 0.00287056 -0.19466212 -0.01073320
+v 0.00267050 -0.19466212 -0.01073320
+v -0.08242100 -0.19454682 -0.00303913
+v -0.08242100 -0.19462286 -0.01073319
+v -0.09015659 -0.19467927 -0.01842726
+v -0.11338004 -0.19468657 -0.03672052
+v -0.11338004 -0.19468658 -0.03381538
+v -0.11338004 -0.19465960 -0.02612133
+v -0.12111562 -0.19456394 -0.01842725
+v 0.00287056 -0.19440947 0.01234142
+v -0.08242100 -0.19437511 0.01234142
+v -0.12111562 -0.19405373 0.03541604
+v 0.00267050 -0.19449532 0.00464736
+v -0.08242100 -0.19446342 0.00464736
+v -0.12885122 -0.19398015 0.04056811
+v -0.12111562 -0.19445603 -0.00303913
+v -0.11338004 -0.19448547 -0.00303913
+v -0.11338004 -0.19441680 0.00464736
+v -0.12885122 -0.19412978 0.02772955
+v -0.12885122 -0.19404392 0.03541604
+v -0.13658680 -0.19396542 0.04056811
+v -0.08242100 -0.19477245 -0.03672052
+v -0.09015659 -0.19476020 -0.03381538
+v -0.09015659 -0.19473077 -0.02612133
+v 0.00287056 -0.19457872 -0.00303913
+v 0.00267050 -0.19457872 -0.00303913
+v -0.09015659 -0.19445606 0.00464736
+v -0.09015659 -0.19453701 -0.00303913
+v -0.09015659 -0.19461059 -0.01073319
+v -0.09789218 -0.19465963 -0.01842726
+v -0.09789218 -0.19471359 -0.02612133
+v -0.10564444 -0.19450756 -0.00303913
+v -0.10564444 -0.19471847 -0.03672052
+v -0.10564444 -0.19471602 -0.03381538
+v -0.10564444 -0.19468906 -0.02612133
+v -0.10564444 -0.19463510 -0.01842725
+v -0.11338004 -0.19460319 -0.01842725
+v 0.00287056 -0.19449532 0.00464736
+v -0.12111562 -0.19414695 0.02772955
+v -0.09789218 -0.19452474 -0.00303913
+v -0.10564444 -0.19443151 0.00464736
+v -0.11338004 -0.19433339 0.01234142
+v -0.09015659 -0.19476019 -0.03672052
+v -0.09789218 -0.19474057 -0.03381538
+v -0.09309078 -0.19475283 -0.03672052
+v -0.09789218 -0.19444624 0.00464736
+v -0.10082637 -0.19473319 -0.03672052
+f 1 2 9
+f 1 9 20
+f 1 20 30
+f 1 30 49
+f 1 49 71
+f 1 71 101
+f 1 101 124
+f 1 124 145
+f 1 145 147
+f 1 147 149
+f 1 149 135
+f 1 135 108
+f 1 108 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 52
+f 1 52 32
+f 1 32 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 14
+f 1 14 26
+f 1 26 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 58
+f 1 58 36
+f 1 36 60
+f 1 60 46
+f 1 46 29
+f 1 29 19
+f 1 19 18
+f 1 18 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 5 16 6
+f 6 17 28
+f 6 28 44
+f 6 44 63
+f 6 63 62
+f 6 62 85
+f 6 85 112
+f 6 112 140
+f 6 140 127
+f 6 127 103
+f 6 103 73
+f 6 73 50
+f 6 50 31
+f 6 31 20
+f 6 20 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 6 16 18
+f 6 18 19
+f 6 19 29
+f 6 29 48
+f 6 48 70
+f 6 70 99
+f 6 99 123
+f 6 123 117
+f 6 117 90
+f 6 90 66
+f 6 66 61
+f 6 61 42
+f 6 42 27
+f 6 27 17
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 17 27 28
+f 20 31 30
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 24 35 38
+f 24 38 36
+f 25 37 58
+f 25 58 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 27 42 28
+f 28 43 44
+f 28 42 45
+f 28 45 43
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 30 31 49
+f 31 50 51
+f 31 51 49
+f 32 52 33
+f 33 52 77
+f 33 77 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 38
+f 36 58 37
+f 36 38 59
+f 36 59 60
+f 38 57 59
+f 42 61 45
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 45 62
+f 45 64 65
+f 45 65 62
+f 45 61 66
+f 45 66 64
+f 46 60 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 49 51 71
+f 50 72 51
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 72
+f 51 72 76
+f 51 76 71
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 67
+f 56 67 59
+f 56 59 57
+f 59 67 60
+f 62 65 85
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 64 66 88
+f 64 88 86
+f 65 87 89
+f 65 89 112
+f 65 112 85
+f 66 90 88
+f 67 84 91
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 98
+f 70 98 99
+f 71 76 100
+f 71 100 101
+f 72 75 102
+f 72 102 100
+f 72 100 76
+f 73 103 104
+f 73 104 74
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 106 131
+f 75 131 107
+f 75 107 102
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 111
+f 81 111 93
+f 81 93 82
+f 82 93 92
+f 82 92 83
+f 83 92 84
+f 84 92 91
+f 86 113 87
+f 86 88 113
+f 87 113 89
+f 88 90 117
+f 88 117 114
+f 88 114 113
+f 89 115 140
+f 89 140 112
+f 89 113 116
+f 89 116 115
+f 93 111 110
+f 93 110 118
+f 93 118 94
+f 94 118 96
+f 94 96 95
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 122
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 100 124 101
+f 100 102 125
+f 100 125 145
+f 100 145 124
+f 102 107 126
+f 102 126 125
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 104 128 105
+f 105 128 115
+f 105 115 116
+f 105 116 129
+f 105 129 148
+f 105 148 130
+f 105 130 106
+f 106 130 142
+f 106 142 131
+f 107 132 133
+f 107 133 126
+f 107 131 134
+f 107 134 132
+f 108 135 109
+f 109 135 136
+f 109 136 137
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 118
+f 113 129 116
+f 113 114 141
+f 113 141 129
+f 114 117 122
+f 114 122 141
+f 115 128 127
+f 115 127 140
+f 117 123 122
+f 118 139 138
+f 118 138 119
+f 119 138 132
+f 119 132 134
+f 119 134 120
+f 120 134 142
+f 120 142 143
+f 120 143 144
+f 120 144 121
+f 121 144 141
+f 121 141 122
+f 125 126 133
+f 125 133 146
+f 125 146 149
+f 125 149 147
+f 125 147 145
+f 129 141 148
+f 130 148 142
+f 131 142 134
+f 132 138 137
+f 132 137 133
+f 133 137 136
+f 133 136 146
+f 135 149 146
+f 135 146 136
+f 141 144 148
+f 142 148 143
+f 143 148 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,592 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05600908 -0.17891049 0.11733016
+v -0.03187137 -0.18299629 0.12383088
+v -0.03599540 -0.18444367 0.12327494
+v -0.05600908 -0.18645760 0.11930277
+v -0.05600908 -0.17247581 0.12028914
+v -0.04373402 -0.17304651 0.12227073
+v -0.03599540 -0.17419201 0.12330188
+v -0.03191988 -0.17496119 0.12383987
+v 0.02450656 -0.17891057 0.13862565
+v 0.05449070 -0.17891060 0.14657896
+v 0.05400551 -0.18362081 0.14670448
+v 0.02369389 -0.18407981 0.13884083
+v -0.04135664 -0.18991482 0.12435091
+v -0.04385531 -0.18705310 0.12244104
+v 0.01741080 -0.18663963 0.13832973
+v 0.01434204 -0.19048968 0.13927120
+v -0.05600908 -0.18828545 0.12045047
+v -0.04652381 -0.19065091 0.12368738
+v -0.05600908 -0.15583508 0.15067675
+v -0.05147264 -0.17242206 0.12125753
+v 0.01041208 -0.17264956 0.13713724
+v 0.04136657 -0.17279847 0.14506364
+v 0.01815070 -0.17348906 0.13813251
+v 0.02366963 -0.17437817 0.13885880
+v 0.05395700 -0.17463046 0.14672244
+v 0.06788166 -0.17891061 0.15018350
+v 0.06788166 -0.18249186 0.15104428
+v 0.06788166 -0.18678856 0.15220094
+v 0.04447173 -0.19023745 0.14718864
+v 0.04910520 -0.18515506 0.14604991
+v 0.06788166 -0.19069652 0.15437083
+v 0.04168194 -0.19261946 0.15018345
+v 0.01041208 -0.19344238 0.14313576
+v -0.05147264 -0.19394270 0.12774921
+v -0.04385531 -0.19243328 0.12724708
+v -0.05600908 -0.19118437 0.12277279
+v -0.05600908 -0.19243740 0.12461989
+v -0.05600908 -0.15583517 0.17526296
+v -0.05155755 -0.15583509 0.15190517
+v 0.06457031 -0.17237256 0.15201270
+v 0.06788166 -0.17264135 0.15245206
+v 0.04910520 -0.17378270 0.14607685
+v 0.06788166 -0.18942280 0.15355487
+v 0.06788166 -0.19317363 0.15832505
+v 0.06457031 -0.19383943 0.15852232
+v 0.03362795 -0.19419917 0.15082904
+v 0.00268559 -0.19446796 0.14313576
+v -0.01279166 -0.19634956 0.14313575
+v -0.04373402 -0.19655630 0.13544247
+v -0.05600908 -0.19448857 0.12774921
+v -0.05600908 -0.16030140 0.17527191
+v -0.05150903 -0.15583518 0.17650930
+v -0.01532672 -0.15583512 0.16196560
+v 0.06788166 -0.15583521 0.18561033
+v 0.00275836 -0.15583514 0.16703170
+v 0.06788166 -0.19495600 0.16181302
+v 0.01815070 -0.19610560 0.15082903
+v 0.04910520 -0.19580374 0.15852231
+v 0.04136657 -0.19673420 0.15852231
+v 0.01041208 -0.19696576 0.15082903
+v -0.05147264 -0.19729654 0.13544247
+v -0.05600908 -0.19587394 0.13093231
+v -0.02053028 -0.19713943 0.14313575
+v -0.05600908 -0.17120231 0.17528084
+v -0.05147264 -0.17120232 0.17653615
+v -0.04734861 -0.17120232 0.17767490
+v -0.04734861 -0.15583518 0.17765702
+v 0.06788166 -0.15583530 0.20892329
+v 0.06788166 -0.19689139 0.16620663
+v 0.06457031 -0.19722221 0.16620663
+v 0.03362795 -0.19744550 0.15852230
+v -0.05600908 -0.19756948 0.13544246
+v 0.00268559 -0.19757780 0.15082902
+v -0.02826891 -0.19767702 0.14313574
+v -0.05600908 -0.17891070 0.17528081
+v -0.04736074 -0.17891071 0.17767487
+v -0.02826891 -0.15583520 0.18289347
+v 0.06788166 -0.17120244 0.20892323
+v 0.06740861 -0.15583530 0.20879776
+v 0.06739648 -0.16348992 0.20879773
+v 0.06788166 -0.19756133 0.16949732
+v 0.05684382 -0.19773087 0.16620662
+v -0.05600908 -0.19788792 0.13862558
+v -0.03599540 -0.19795824 0.14313574
+v 0.02588933 -0.19784662 0.15852230
+v -0.00505304 -0.19792518 0.15082902
+v -0.05600908 -0.18343069 0.17522700
+v -0.04721519 -0.18661908 0.17763001
+v -0.04334588 -0.18661909 0.17869702
+v -0.03599540 -0.17891072 0.18078624
+v -0.02826891 -0.17891073 0.18289338
+v -0.02165832 -0.16348983 0.18469572
+v -0.02164620 -0.15583521 0.18469575
+v 0.06788166 -0.17891083 0.20891424
+v 0.05684382 -0.17120243 0.20595531
+v 0.04910520 -0.17891081 0.20386608
+v 0.06349079 -0.15583529 0.20774869
+v 0.06788166 -0.19803278 0.17389989
+v 0.04910520 -0.19797899 0.16620662
+v -0.04373402 -0.19804922 0.14313574
+v -0.05147264 -0.19806989 0.14313574
+v -0.05600908 -0.19807402 0.14313574
+v 0.01815070 -0.19801205 0.15852230
+v -0.01279166 -0.19804096 0.15082902
+v -0.05600908 -0.18661907 0.17518214
+v -0.05147264 -0.18661908 0.17644642
+v -0.01719467 -0.19075452 0.18558329
+v -0.01761920 -0.18661911 0.18569988
+v 0.00801044 -0.17891077 0.19273864
+v -0.01778901 -0.16348983 0.18574480
+v -0.01781327 -0.15583521 0.18573586
+v 0.06788166 -0.18614363 0.20883351
+v 0.05684382 -0.15583529 0.20595537
+v 0.01202530 -0.18661914 0.19374284
+v 0.04910520 -0.18661918 0.20376743
+v 0.04910520 -0.17120242 0.20386611
+v 0.06788166 -0.19802865 0.17719061
+v 0.06457031 -0.19804519 0.17389989
+v 0.04136657 -0.19805343 0.16620662
+v 0.00268559 -0.19807407 0.15852230
+v -0.02826891 -0.19807818 0.15082902
+v -0.03599540 -0.19808232 0.15082902
+v -0.05600908 -0.19807403 0.14631886
+v -0.05600908 -0.19043192 0.17390889
+v -0.04208441 -0.19148646 0.17834731
+v 0.01288650 -0.19113914 0.19350971
+v 0.06788166 -0.19079182 0.20852864
+v 0.06788166 -0.18970009 0.20866313
+v 0.06788166 -0.18661920 0.20882455
+v 0.06788166 -0.19800800 0.18159317
+v 0.06457031 -0.19801214 0.18159317
+v 0.05684382 -0.19805760 0.17389989
+v 0.03362795 -0.19806583 0.16620662
+v -0.00505304 -0.19807821 0.15852230
+v -0.04373402 -0.19807818 0.15082902
+v -0.05147264 -0.19806991 0.15082902
+v -0.05600908 -0.19805751 0.15082902
+v -0.05600908 -0.19335977 0.17256390
+v -0.03599540 -0.19255341 0.17917222
+v -0.01279166 -0.19166844 0.18617509
+v 0.01815070 -0.19211510 0.19420909
+v 0.04302831 -0.19144932 0.20142715
+v 0.04910520 -0.19249145 0.20225207
+v 0.05684382 -0.19333921 0.20329218
+v 0.06788166 -0.19257831 0.20669049
+v 0.06788166 -0.19796252 0.18488389
+v 0.05684382 -0.19800387 0.18159317
+v 0.04136657 -0.19806174 0.17389989
+v 0.04910520 -0.19806586 0.17389989
+v -0.01279166 -0.19807407 0.15852230
+v -0.02826891 -0.19805340 0.15852230
+v -0.03599540 -0.19802858 0.15852230
+v -0.04373402 -0.19799550 0.15852230
+v -0.05600908 -0.19800790 0.15401214
+v -0.05600908 -0.19549363 0.16909384
+v -0.03599540 -0.19615118 0.17389990
+v -0.02826891 -0.19341357 0.18022130
+v -0.00505304 -0.19289254 0.18722417
+v 0.01815070 -0.19564672 0.18928645
+v 0.04910520 -0.19601065 0.19697973
+v 0.06788166 -0.19390576 0.20493305
+v 0.06788166 -0.19787156 0.18928644
+v 0.04910520 -0.19798732 0.18159317
+v 0.03362795 -0.19804519 0.17389989
+v -0.00505304 -0.19803275 0.16620662
+v -0.01279166 -0.19800794 0.16620662
+v -0.05147264 -0.19794588 0.15852230
+v -0.02053028 -0.19796659 0.16620662
+v -0.05600908 -0.19790452 0.15852230
+v -0.05600908 -0.19701545 0.16620663
+v -0.02826891 -0.19707336 0.17389990
+v -0.00505304 -0.19649858 0.18159318
+v 0.05684382 -0.19692871 0.19697973
+v 0.02588933 -0.19672605 0.18928645
+v 0.06788166 -0.19634977 0.20027045
+v 0.06788166 -0.19773097 0.19257716
+v 0.06457031 -0.19785915 0.18928644
+v 0.04136657 -0.19795424 0.18159317
+v -0.02826891 -0.19790869 0.16620662
+v 0.03362795 -0.19790461 0.18159317
+v 0.00268559 -0.19790872 0.17389989
+v -0.03599540 -0.19782598 0.16620662
+v -0.04373402 -0.19768951 0.16620662
+v -0.05600908 -0.19767708 0.16170541
+v -0.05147264 -0.19739177 0.16620662
+v 0.00268559 -0.19722641 0.18159318
+v 0.06457031 -0.19737947 0.19697972
+v 0.03362795 -0.19731329 0.18928645
+v 0.06788166 -0.19745391 0.19697972
+v 0.04910520 -0.19771442 0.18928644
+v 0.05684382 -0.19780127 0.18928644
+v -0.00505304 -0.19784668 0.17389989
+v 0.02588933 -0.19783018 0.18159317
+v -0.01279166 -0.19774331 0.17389989
+v -0.02053028 -0.19753654 0.17389989
+v 0.01041208 -0.19757379 0.18159317
+v 0.04136657 -0.19759035 0.18928644
+v 0.01815070 -0.19773506 0.18159317
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 17
+f 1 17 36
+f 1 36 37
+f 1 37 50
+f 1 50 62
+f 1 62 72
+f 1 72 83
+f 1 83 102
+f 1 102 123
+f 1 123 137
+f 1 137 154
+f 1 154 169
+f 1 169 184
+f 1 184 170
+f 1 170 155
+f 1 155 138
+f 1 138 124
+f 1 124 105
+f 1 105 87
+f 1 87 75
+f 1 75 64
+f 1 64 51
+f 1 51 38
+f 1 38 19
+f 1 19 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 12 15
+f 3 15 16
+f 3 16 13
+f 4 14 13
+f 4 13 18
+f 4 18 17
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 8 10 9
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 12
+f 12 30 15
+f 13 16 18
+f 15 30 16
+f 16 30 29
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 18
+f 17 18 36
+f 18 35 34
+f 18 34 37
+f 18 37 36
+f 19 38 52
+f 19 52 67
+f 19 67 77
+f 19 77 93
+f 19 93 111
+f 19 111 113
+f 19 113 97
+f 19 97 79
+f 19 79 68
+f 19 68 54
+f 19 54 55
+f 19 55 53
+f 19 53 39
+f 19 39 40
+f 19 40 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 24
+f 24 42 25
+f 25 42 41
+f 25 41 26
+f 26 41 54
+f 26 54 68
+f 26 68 78
+f 26 78 94
+f 26 94 112
+f 26 112 129
+f 26 129 128
+f 26 128 127
+f 26 127 145
+f 26 145 161
+f 26 161 175
+f 26 175 189
+f 26 189 176
+f 26 176 162
+f 26 162 146
+f 26 146 130
+f 26 130 117
+f 26 117 98
+f 26 98 81
+f 26 81 69
+f 26 69 56
+f 26 56 44
+f 26 44 31
+f 26 31 43
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 28 43 29
+f 29 43 31
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 37
+f 38 51 52
+f 39 53 40
+f 40 54 41
+f 40 53 55
+f 40 55 54
+f 44 56 45
+f 45 56 46
+f 46 57 47
+f 46 56 58
+f 46 58 57
+f 47 57 48
+f 48 57 59
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 49 60 63
+f 49 63 61
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 56 69 58
+f 57 58 59
+f 58 69 59
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 63
+f 61 72 62
+f 61 63 71
+f 61 71 73
+f 61 73 74
+f 61 74 72
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 68 79 80
+f 68 80 78
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 71 82 73
+f 72 74 84
+f 72 84 83
+f 73 82 85
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 74 86 84
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 76 88 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 90 91
+f 78 80 95
+f 78 95 96
+f 78 96 94
+f 79 97 80
+f 80 97 95
+f 81 98 82
+f 82 98 99
+f 82 99 85
+f 83 84 100
+f 83 100 101
+f 83 101 102
+f 84 86 99
+f 84 99 103
+f 84 103 104
+f 84 104 100
+f 85 99 86
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 89
+f 89 107 108
+f 89 108 91
+f 89 91 90
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 94 96 112
+f 95 97 113
+f 95 113 116
+f 95 116 96
+f 96 109 114
+f 96 114 115
+f 96 115 112
+f 96 116 109
+f 98 117 118
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 119 103
+f 100 104 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 102 122 123
+f 103 119 104
+f 105 124 125
+f 105 125 107
+f 105 107 106
+f 107 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 114
+f 107 114 108
+f 108 114 109
+f 109 111 110
+f 109 116 111
+f 111 116 113
+f 112 115 129
+f 114 128 115
+f 115 128 129
+f 117 130 131
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 118 132 119
+f 119 132 133
+f 119 133 120
+f 120 134 122
+f 120 122 121
+f 120 133 134
+f 122 135 123
+f 122 134 150
+f 122 150 135
+f 123 135 136
+f 123 136 137
+f 124 138 125
+f 125 138 139
+f 125 139 140
+f 125 140 126
+f 126 141 142
+f 126 142 127
+f 126 140 141
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 142 143
+f 130 146 131
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 132
+f 132 149 133
+f 133 149 134
+f 134 149 148
+f 134 148 150
+f 135 150 148
+f 135 148 136
+f 136 151 137
+f 136 148 151
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 154
+f 138 155 156
+f 138 156 157
+f 138 157 139
+f 139 157 158
+f 139 158 143
+f 139 143 141
+f 139 141 140
+f 141 143 142
+f 143 158 144
+f 144 159 160
+f 144 160 161
+f 144 161 145
+f 144 158 157
+f 144 157 159
+f 146 162 163
+f 146 163 147
+f 147 163 164
+f 147 164 148
+f 148 164 151
+f 151 165 166
+f 151 166 152
+f 151 164 165
+f 152 166 153
+f 153 167 154
+f 153 166 168
+f 153 168 167
+f 154 167 169
+f 155 170 156
+f 156 170 171
+f 156 171 172
+f 156 172 160
+f 156 160 159
+f 156 159 157
+f 160 173 161
+f 160 172 174
+f 160 174 173
+f 161 173 175
+f 162 176 177
+f 162 177 163
+f 163 177 178
+f 163 178 166
+f 163 166 165
+f 163 165 164
+f 166 178 168
+f 167 168 179
+f 167 179 169
+f 168 178 180
+f 168 180 181
+f 168 181 179
+f 169 179 182
+f 169 182 183
+f 169 183 184
+f 170 184 185
+f 170 185 171
+f 171 186 173
+f 171 173 174
+f 171 174 172
+f 171 185 186
+f 173 187 175
+f 173 186 188
+f 173 188 187
+f 175 187 189
+f 176 189 190
+f 176 190 191
+f 176 191 177
+f 177 191 180
+f 177 180 178
+f 179 181 192
+f 179 192 182
+f 180 191 193
+f 180 193 192
+f 180 192 181
+f 182 192 194
+f 182 194 183
+f 183 185 184
+f 183 194 195
+f 183 195 185
+f 185 195 186
+f 186 195 188
+f 187 188 195
+f 187 195 196
+f 187 196 197
+f 187 197 189
+f 189 197 190
+f 190 197 198
+f 190 198 193
+f 190 193 191
+f 192 193 198
+f 192 198 194
+f 194 198 197
+f 194 197 196
+f 194 196 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03670805 0.16036642 0.04056941
+v 0.03672137 0.15266504 -0.01842598
+v 0.03671693 0.16036664 -0.01839569
+v 0.01407459 0.16036642 0.04056941
+v 0.03673025 0.05499072 0.04056902
+v 0.03672137 0.15266507 -0.02612005
+v 0.03673691 0.06014724 -0.01842632
+v 0.03671693 0.16036667 -0.02612002
+v 0.01407459 0.16036650 0.02000652
+v 0.01406349 0.00617015 0.02773028
+v 0.01406571 0.00617010 0.04056884
+v 0.03672137 -0.00739392 0.04056879
+v 0.03672359 -0.00739391 0.03932049
+v 0.03673247 0.01388835 -0.01842649
+v 0.03671915 0.15266509 -0.03381410
+v 0.03671471 0.16036669 -0.03382920
+v 0.03673469 0.06014727 -0.02612039
+v 0.01408125 0.16036670 -0.03671921
+v 0.01407237 0.00617038 -0.03671978
+v 0.01407237 -0.00739364 -0.03671983
+v 0.01406793 -0.00739387 0.02773023
+v 0.01406793 -0.00739392 0.04056879
+v 0.03672581 -0.00739370 -0.01842657
+v 0.03672803 -0.00153129 -0.01842655
+v 0.03673025 0.00617032 -0.01842652
+v 0.03672581 -0.00739367 -0.02612064
+v 0.03673025 0.01388838 -0.02612056
+v 0.03671693 0.15266510 -0.03671924
+v 0.03673025 0.06014729 -0.03381444
+v 0.03671249 0.16036670 -0.03671921
+v 0.03671693 -0.00739364 -0.03671983
+v 0.03671915 -0.00739364 -0.03567579
+v 0.03672359 0.00907696 -0.03671977
+v 0.03672581 0.01388840 -0.03381461
+v 0.03672803 0.06014730 -0.03671958
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 6 7 17
+f 6 17 15
+f 7 14 27
+f 7 27 17
+f 9 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 10 18 19
+f 12 22 21
+f 12 21 20
+f 12 20 31
+f 12 31 32
+f 12 32 26
+f 12 26 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 15 17 29
+f 15 29 35
+f 15 35 28
+f 16 28 30
+f 17 27 34
+f 17 34 29
+f 18 30 28
+f 18 28 35
+f 18 35 33
+f 18 33 31
+f 18 31 20
+f 18 20 19
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 34 33
+f 29 33 35
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18097395 -0.16288922 0.11450839
+v -0.06777527 -0.16288933 0.14489368
+v -0.18097395 -0.16288932 0.14099128
+v -0.18097395 0.03695888 0.11715105
+v -0.08239141 0.03695878 0.14337930
+v -0.07467360 0.03695878 0.14544191
+v -0.06602623 0.03695877 0.14775916
+v -0.06761627 -0.16288933 0.14493825
+v -0.05922575 0.03695876 0.14960532
+v -0.05603343 0.03695876 0.15049657
+v -0.16114735 -0.16288934 0.14644701
+v -0.09791266 -0.04011665 0.17244015
+v -0.10402820 -0.04011665 0.17073405
+v -0.11338498 -0.03240911 0.16841682
+v -0.12111503 -0.02470156 0.16619510
+v -0.12847813 -0.00926692 0.16376331
+v -0.18097395 -0.16099178 0.14099129
+v -0.18097395 0.03695879 0.14090290
+v -0.06331092 -0.16288934 0.14641518
+v -0.05603343 -0.16288935 0.14933084
+v -0.05603343 0.03695867 0.17522878
+v -0.15757587 -0.16288934 0.14742739
+v -0.09018262 -0.03240913 0.17503118
+v -0.14373029 -0.16288936 0.15122793
+v -0.13623264 -0.16288936 0.15328417
+v -0.05603343 -0.16288944 0.17527262
+v -0.10865155 -0.03240911 0.16981099
+v -0.12111503 -0.01697447 0.16625878
+v -0.12111503 -0.00155940 0.16623973
+v -0.12111503 0.00614813 0.16619521
+v -0.12817236 -0.00155939 0.16376333
+v -0.11338498 0.01385565 0.16838516
+v -0.10808892 0.02158275 0.16949289
+v -0.10313534 0.02610163 0.17048602
+v -0.09796158 0.03695870 0.16480116
+v -0.09791266 0.03695870 0.16481388
+v -0.09791266 0.02696236 0.17120538
+v -0.07858755 0.01772895 0.17774968
+v -0.07855086 0.01772895 0.17774968
+v -0.07469806 0.00614808 0.17899102
+v -0.06846021 0.00614808 0.17871727
+v -0.06633201 -0.00112908 0.17897827
+v -0.06696802 -0.00926698 0.17953846
+v -0.05603343 0.00205957 0.17659101
+v -0.07921133 -0.03021816 0.17792139
+v -0.07950488 -0.02470160 0.17800417
+v -0.08336990 -0.02470160 0.17693467
+v -0.07950488 0.00614809 0.17801700
+v -0.11338498 -0.02470157 0.16846778
+v -0.05603343 -0.01701363 0.17655910
+v -0.07469806 -0.01697452 0.17927105
+v -0.10850478 0.01385565 0.16976661
+v -0.10422390 0.02158274 0.17077884
+v -0.09791266 0.02158274 0.17254861
+v -0.08292958 0.01385562 0.17690298
+v -0.07905233 0.01385562 0.17788335
+v -0.07469806 -0.00155945 0.17930292
+v -0.05603343 -0.01360980 0.17657184
+v -0.05603343 -0.00132469 0.17661009
+v -0.07469806 -0.00926698 0.17933473
+v -0.09018262 0.01385563 0.17494859
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 20
+f 1 20 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 11
+f 1 11 3
+f 1 3 17
+f 1 17 18
+f 1 18 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 4 18 35
+f 4 35 36
+f 4 36 21
+f 4 21 10
+f 4 10 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 10 19
+f 10 20 19
+f 10 21 44
+f 10 44 59
+f 10 59 58
+f 10 58 50
+f 10 50 26
+f 10 26 20
+f 11 22 12
+f 12 23 13
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 23
+f 13 23 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 30
+f 18 30 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 21 36 34
+f 21 34 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 27
+f 23 26 45
+f 26 50 43
+f 26 43 51
+f 26 51 45
+f 27 49 28
+f 28 49 29
+f 29 48 32
+f 29 32 30
+f 29 49 48
+f 32 48 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 36 35
+f 34 53 54
+f 34 54 38
+f 34 38 37
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 38 40 39
+f 38 54 55
+f 40 56 57
+f 40 57 43
+f 40 43 41
+f 41 43 42
+f 43 50 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 43 57 60
+f 43 60 51
+f 45 51 46
+f 46 51 60
+f 46 60 48
+f 46 48 47
+f 48 57 56
+f 48 56 55
+f 48 55 61
+f 48 61 52
+f 48 60 57
+f 52 61 53
+f 53 61 54
+f 54 61 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00350081 0.17443542 0.04056946
+v 0.00350081 0.19861706 0.04056955
+v 0.00647095 0.17372292 0.04056946
+v 0.00350081 0.17444705 0.04420186
+v 0.00350081 0.20297630 0.07676981
+v 0.01043837 0.19862288 0.04056955
+v 0.00790182 0.17338556 0.04056946
+v 0.00792351 0.17338555 0.04312226
+v 0.00801022 0.17338553 0.05033082
+v 0.00350081 0.17448192 0.05188836
+v 0.00816198 0.17338550 0.05850652
+v 0.00350081 0.20307808 0.08108257
+v 0.02589612 0.20297921 0.07674732
+v 0.02589612 0.19863160 0.04056955
+v 0.02073631 0.19862870 0.04056955
+v 0.21990938 0.17338556 0.04056946
+v 0.00350081 0.17453132 0.05957487
+v 0.00833542 0.17338547 0.06619865
+v 0.00350081 0.20308971 0.08158301
+v 0.02589612 0.20309262 0.08158301
+v 0.03363584 0.20297921 0.07674169
+v 0.03363584 0.19862870 0.04056955
+v 0.04137555 0.20297921 0.07674169
+v 0.11872937 0.20297921 0.07674732
+v 0.13420881 0.20297630 0.07675856
+v 0.21986602 0.17581682 0.04056947
+v 0.22400687 0.17338544 0.07342970
+v 0.00350081 0.17458366 0.06619865
+v 0.00879070 0.17338544 0.07389077
+v 0.00350081 0.17465923 0.07389077
+v 0.00350081 0.20293556 0.08610945
+v 0.01043837 0.20291810 0.08664362
+v 0.11101134 0.20292101 0.08667174
+v 0.12646909 0.20309262 0.08158301
+v 0.13420881 0.19858798 0.04056955
+v 0.14194853 0.20308971 0.08158301
+v 0.14194853 0.20297341 0.07676419
+v 0.21895547 0.18352644 0.04056949
+v 0.22366000 0.18352631 0.07560017
+v 0.22392016 0.17586032 0.07321604
+v 0.22491743 0.17581667 0.08158291
+v 0.22496079 0.17338541 0.08158290
+v 0.01085029 0.17338541 0.08116118
+v 0.00350081 0.17481625 0.08155479
+v 0.00350081 0.20291519 0.08663238
+v 0.00350081 0.20244406 0.09047843
+v 0.01815641 0.20244697 0.09048406
+v 0.05685499 0.20245278 0.09048968
+v 0.06459471 0.20245278 0.09049530
+v 0.11101134 0.20244987 0.09051779
+v 0.12646909 0.20244987 0.09050655
+v 0.14194853 0.20291810 0.08665487
+v 0.14968823 0.20297050 0.07678668
+v 0.14194853 0.19858216 0.04056955
+v 0.14968823 0.20291519 0.08662113
+v 0.14968823 0.20308389 0.08158301
+v 0.22329143 0.18759778 0.07728706
+v 0.21678748 0.18940680 0.04056952
+v 0.22415863 0.18352629 0.08158293
+v 0.22444047 0.17581664 0.08927504
+v 0.22372503 0.18343028 0.08900516
+v 0.22448384 0.17338538 0.08927503
+v 0.01815641 0.17338540 0.08488355
+v 0.00350081 0.17530188 0.08927503
+v 0.00350081 0.19898620 0.09502173
+v 0.01043837 0.20244406 0.09048968
+v 0.03363584 0.19859360 0.09554466
+v 0.05685499 0.19859650 0.09554466
+v 0.11872937 0.19859360 0.09555028
+v 0.12646909 0.19859360 0.09555028
+v 0.14194853 0.19859069 0.09555028
+v 0.16516768 0.19858196 0.09555028
+v 0.13420881 0.20244697 0.09050655
+v 0.14194853 0.20244697 0.09050092
+v 0.15742797 0.20296468 0.07683166
+v 0.14968823 0.19857052 0.04056955
+v 0.14968823 0.20244406 0.09046719
+v 0.15742797 0.20244116 0.09040534
+v 0.16516768 0.20243825 0.09033786
+v 0.17290740 0.20289484 0.08642433
+v 0.18064712 0.20288902 0.08633999
+v 0.16516768 0.20305481 0.08158301
+v 0.18064712 0.20293560 0.07700597
+v 0.17290740 0.20294722 0.07694412
+v 0.16516768 0.20295595 0.07688227
+v 0.22121016 0.19163434 0.08158296
+v 0.22335648 0.18778098 0.08158295
+v 0.21440269 0.19198346 0.04056953
+v 0.21732946 0.19671786 0.08158298
+v 0.22333480 0.18769662 0.08626120
+v 0.22339984 0.18079837 0.09341351
+v 0.22359495 0.17581663 0.09366091
+v 0.22281448 0.18593714 0.09138928
+v 0.22361664 0.17338537 0.09370026
+v 0.02589612 0.17338539 0.08654793
+v 0.00350081 0.17764878 0.09516784
+v 0.02589612 0.17445270 0.08927503
+v 0.00350081 0.19858778 0.09553904
+v 0.00350081 0.19123585 0.09796810
+v 0.04137555 0.19123585 0.09797372
+v 0.09555358 0.19123585 0.09797934
+v 0.16516768 0.19123585 0.09797934
+v 0.17290740 0.19123585 0.09797372
+v 0.18836516 0.19123585 0.09795685
+v 0.17290740 0.19857032 0.09554466
+v 0.18064712 0.19855579 0.09553341
+v 0.15742797 0.19855308 0.04056955
+v 0.18836516 0.19851798 0.09552779
+v 0.17290740 0.20242661 0.09027039
+v 0.18064712 0.20240916 0.09019167
+v 0.18836516 0.20287158 0.08613194
+v 0.18064712 0.20301991 0.08158301
+v 0.18836516 0.20291232 0.07713530
+v 0.17290740 0.19849491 0.04056955
+v 0.16516768 0.19852981 0.04056955
+v 0.22097169 0.19065425 0.08900519
+v 0.21683084 0.19627869 0.08927511
+v 0.21321028 0.19326307 0.04056953
+v 0.21193117 0.19414716 0.04056953
+v 0.20932960 0.19592406 0.04056954
+v 0.21158430 0.19996922 0.08158299
+v 0.21748123 0.19123586 0.09462809
+v 0.21986602 0.18343026 0.09519598
+v 0.21932402 0.17581662 0.09609562
+v 0.21594196 0.19552545 0.09358226
+v 0.21932402 0.17338536 0.09613497
+v 0.21158430 0.17338535 0.09801302
+v 0.00350081 0.18352623 0.09759133
+v 0.00350081 0.18432307 0.09763070
+v 0.21158430 0.17581661 0.09800741
+v 0.19610486 0.19123585 0.09794560
+v 0.19610486 0.19839001 0.09551092
+v 0.18836516 0.20237426 0.08997800
+v 0.18836516 0.20297919 0.08158301
+v 0.19328649 0.20283959 0.08578894
+v 0.19400192 0.20286289 0.07739957
+v 0.18836516 0.19834369 0.04056955
+v 0.18064712 0.19843675 0.04056955
+v 0.21158430 0.19919270 0.08927512
+v 0.20384460 0.20130702 0.07389087
+v 0.20384460 0.19736943 0.04056954
+v 0.20384460 0.20213874 0.08158300
+v 0.20384460 0.20149309 0.08927513
+v 0.21158430 0.19123585 0.09695035
+v 0.21158430 0.18352623 0.09794557
+v 0.21158430 0.19669744 0.09456626
+v 0.20384460 0.19123585 0.09785564
+v 0.20384460 0.19797124 0.09540971
+v 0.19595311 0.20232483 0.08872409
+v 0.19434879 0.20287451 0.08158301
+v 0.19820783 0.20274363 0.08158300
+v 0.19610486 0.19813430 0.04056955
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 22
+f 1 22 35
+f 1 35 54
+f 1 54 76
+f 1 76 107
+f 1 107 115
+f 1 115 114
+f 1 114 138
+f 1 138 137
+f 1 137 152
+f 1 152 141
+f 1 141 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 88
+f 1 88 58
+f 1 58 38
+f 1 38 26
+f 1 26 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 28
+f 1 28 30
+f 1 30 44
+f 1 44 64
+f 1 64 96
+f 1 96 128
+f 1 128 129
+f 1 129 99
+f 1 99 98
+f 1 98 65
+f 1 65 46
+f 1 46 45
+f 1 45 31
+f 1 31 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 7 16 27
+f 7 27 42
+f 7 42 62
+f 7 62 94
+f 7 94 126
+f 7 126 127
+f 7 127 95
+f 7 95 63
+f 7 63 43
+f 7 43 29
+f 7 29 18
+f 7 18 11
+f 7 11 9
+f 7 9 8
+f 10 11 18
+f 10 18 17
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 22
+f 16 26 27
+f 17 18 28
+f 18 29 30
+f 18 30 28
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 23
+f 20 23 21
+f 22 25 35
+f 23 34 24
+f 24 34 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 35
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 36
+f 35 37 53
+f 35 53 54
+f 36 52 55
+f 36 55 56
+f 36 56 53
+f 36 53 37
+f 38 57 39
+f 38 58 57
+f 39 57 59
+f 39 59 41
+f 39 41 40
+f 41 60 62
+f 41 62 42
+f 41 59 61
+f 41 61 60
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 49
+f 47 49 48
+f 49 66 50
+f 50 66 65
+f 50 65 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 50 74 51
+f 51 74 52
+f 52 74 77
+f 52 77 55
+f 53 56 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 75
+f 56 81 82
+f 57 86 87
+f 57 87 59
+f 57 58 86
+f 58 88 89
+f 58 89 86
+f 59 87 90
+f 59 90 61
+f 60 61 91
+f 60 91 92
+f 60 92 62
+f 61 90 93
+f 61 93 91
+f 62 92 94
+f 63 95 64
+f 64 95 97
+f 64 97 96
+f 65 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 100
+f 67 100 101
+f 67 101 69
+f 67 69 68
+f 69 101 102
+f 69 102 70
+f 70 102 71
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 104
+f 72 104 105
+f 72 105 74
+f 72 74 73
+f 74 105 106
+f 74 106 77
+f 75 85 76
+f 76 85 84
+f 76 84 107
+f 77 106 108
+f 77 108 78
+f 78 108 79
+f 79 109 81
+f 79 81 80
+f 79 108 109
+f 81 110 111
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 81 109 110
+f 82 112 83
+f 83 112 113
+f 83 113 114
+f 83 114 115
+f 83 115 107
+f 83 107 84
+f 86 116 90
+f 86 90 87
+f 86 89 117
+f 86 117 116
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 117
+f 90 116 93
+f 91 93 122
+f 91 122 123
+f 91 123 124
+f 91 124 92
+f 92 124 94
+f 93 116 125
+f 93 125 122
+f 94 124 126
+f 95 127 97
+f 96 97 127
+f 96 127 128
+f 99 129 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 102
+f 102 127 130
+f 102 130 103
+f 103 130 104
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 105 131 106
+f 106 131 108
+f 108 110 109
+f 108 131 132
+f 108 132 110
+f 110 132 133
+f 110 133 111
+f 111 134 112
+f 111 133 135
+f 111 135 134
+f 112 134 113
+f 113 134 136
+f 113 136 137
+f 113 137 138
+f 113 138 114
+f 116 117 125
+f 117 121 139
+f 117 139 125
+f 120 140 121
+f 120 141 140
+f 121 140 142
+f 121 142 143
+f 121 143 139
+f 122 125 144
+f 122 144 123
+f 123 144 145
+f 123 145 124
+f 124 145 126
+f 125 139 146
+f 125 146 144
+f 126 145 130
+f 126 130 127
+f 127 129 128
+f 130 145 131
+f 131 145 147
+f 131 147 132
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 133 148 143
+f 133 143 149
+f 133 149 135
+f 134 135 150
+f 134 150 136
+f 135 149 151
+f 135 151 150
+f 136 150 151
+f 136 151 142
+f 136 142 140
+f 136 140 141
+f 136 141 152
+f 136 152 137
+f 139 143 146
+f 142 151 143
+f 143 151 149
+f 143 148 146
+f 144 146 148
+f 144 148 147
+f 144 147 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05600908 -0.15583508 0.15067611
+v -0.05147264 -0.15583509 0.15192927
+v -0.05600908 -0.15583517 0.17527027
+v -0.05600908 -0.10179143 0.15059047
+v -0.02046963 -0.15583512 0.16053551
+v -0.05600908 -0.09407533 0.15057905
+v -0.04731222 -0.15583518 0.17767360
+v -0.05600908 -0.01700718 0.17656400
+v -0.01532672 -0.15583512 0.16196607
+v -0.05600908 -0.08956009 0.15057335
+v -0.05600908 -0.00926005 0.15047637
+v -0.02826891 -0.15583520 0.18289800
+v -0.05600908 -0.01360529 0.17658118
+v -0.02169471 -0.15583521 0.18468334
+v -0.01781327 -0.15583521 0.18573622
+v 0.05678317 -0.15583529 0.20594142
+v 0.06349079 -0.15583529 0.20774965
+v 0.06788166 -0.15583530 0.20892843
+v -0.01520543 -0.09407537 0.16195485
+v 0.00275836 -0.15583514 0.16704170
+v -0.05147264 -0.00926006 0.15174098
+v -0.05147264 -0.00155942 0.15173528
+v -0.05600908 0.00213628 0.15047641
+v -0.05517215 0.00213628 0.15070530
+v -0.05600908 -0.00132756 0.17661555
+v 0.06788166 -0.15583521 0.18561033
+v 0.06788166 0.00213606 0.20887751
+v -0.01126334 -0.02469231 0.16301944
+v 0.00989051 -0.15583515 0.16907309
+v -0.00505304 -0.02469232 0.16477044
+v -0.05147264 0.00213627 0.15173530
+v -0.01123908 0.00213623 0.16301381
+v -0.05600908 0.00213618 0.17658696
+v -0.05600908 0.00205886 0.17659839
+v 0.06788166 -0.14078958 0.18560466
+v 0.06788166 0.00213615 0.18560519
+v 0.00268559 -0.03240842 0.16697920
+v -0.00801263 0.00213623 0.16392938
+v -0.00505304 0.00213622 0.16477054
+v 0.01815070 -0.02469234 0.17139678
+v 0.01815070 0.00213620 0.17139688
+v 0.00268559 0.00213622 0.16697933
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 20
+f 1 20 29
+f 1 29 26
+f 1 26 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 25
+f 1 25 34
+f 1 34 33
+f 1 33 23
+f 1 23 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 5 6 10
+f 5 10 11
+f 5 11 9
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 13
+f 9 19 20
+f 9 11 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 11 23 24
+f 11 24 22
+f 11 22 21
+f 13 18 25
+f 18 26 35
+f 18 35 36
+f 18 36 27
+f 18 27 25
+f 19 22 28
+f 19 28 20
+f 20 28 30
+f 20 30 29
+f 22 24 31
+f 22 31 32
+f 22 32 28
+f 23 33 27
+f 23 27 36
+f 23 36 41
+f 23 41 42
+f 23 42 39
+f 23 39 38
+f 23 38 32
+f 23 32 31
+f 23 31 24
+f 25 27 34
+f 26 29 35
+f 27 33 34
+f 28 32 30
+f 29 30 37
+f 29 37 35
+f 30 32 38
+f 30 38 39
+f 30 39 42
+f 30 42 37
+f 35 37 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05602121 0.00213628 0.15047191
+v 0.07630427 0.00213618 0.17775620
+v -0.05602121 0.00213618 0.17658902
+v -0.05602121 0.16398183 0.14973850
+v 0.07630427 0.00213605 0.21117119
+v 0.07630427 0.16398173 0.17751011
+v 0.07630427 0.15664658 0.21119582
+v 0.07630427 0.16398160 0.21119584
+v 0.07591568 0.16398160 0.21109356
+v 0.05997083 0.16398162 0.20677982
+v 0.05683626 0.16398162 0.20593150
+v -0.01774578 0.16398170 0.18574053
+v -0.02161866 0.16398170 0.18468766
+v -0.03998568 0.16398172 0.17968203
+v -0.04731695 0.16398173 0.17767257
+v -0.04953187 0.16398173 0.17706491
+v -0.05602121 0.16398174 0.17528406
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 17
+f 1 17 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03672148 -0.00740258 0.04056879
+v 0.03672614 -0.00740236 -0.01842657
+v 0.01406727 -0.00740258 0.04056879
+v 0.05045187 -0.02923956 0.04056871
+v 0.05045187 -0.02923088 0.03541664
+v 0.03672614 -0.00740236 -0.02028767
+v 0.01406727 -0.00740253 0.02773023
+v 0.00287057 -0.02913562 0.04056871
+v 0.05045187 -0.04892835 0.04056864
+v 0.05045187 -0.02923085 0.02773015
+v 0.03671682 -0.00740230 -0.03671983
+v 0.05045187 -0.02926527 -0.03671991
+v 0.01407192 -0.00740230 -0.03671983
+v 0.00287057 -0.02913557 0.02737457
+v 0.00287057 -0.04898033 0.04056864
+v 0.05045187 -0.04893692 0.01368104
+v 0.03668887 -0.09588522 0.04056847
+v 0.03669353 -0.09588518 0.02952292
+v 0.03670750 -0.09588500 -0.01842689
+v 0.05045187 -0.04891941 -0.03671998
+v 0.00287057 -0.02915266 -0.03671991
+v 0.00287057 -0.04898005 -0.03671998
+v 0.01406727 -0.09588522 0.04056847
+v 0.05045187 -0.04893684 -0.00939358
+v 0.03670750 -0.09588497 -0.02612096
+v 0.05045187 -0.04892810 -0.02612079
+v 0.03670285 -0.09588495 -0.03381501
+v 0.03669819 -0.09588494 -0.03672015
+v 0.01409055 -0.09588494 -0.03672015
+v 0.01408589 -0.09588497 -0.02612096
+v 0.01406727 -0.09588517 0.02592933
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 23
+f 1 23 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 9 16
+f 4 16 24
+f 4 24 26
+f 4 26 20
+f 4 20 12
+f 4 12 10
+f 4 10 5
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 8 14 21
+f 8 21 22
+f 8 22 15
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 11 12 20
+f 11 20 28
+f 11 28 29
+f 11 29 22
+f 11 22 21
+f 11 21 13
+f 13 21 14
+f 15 22 31
+f 15 31 23
+f 16 19 25
+f 16 25 24
+f 17 23 31
+f 17 31 30
+f 17 30 29
+f 17 29 28
+f 17 28 27
+f 17 27 25
+f 17 25 19
+f 17 19 18
+f 20 26 25
+f 20 25 27
+f 20 27 28
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 24 25 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21159680 -0.07872308 0.09803941
+v 0.21933314 -0.07872307 0.09627860
+v 0.20386047 -0.07872308 0.09729683
+v 0.20386047 -0.10180069 0.09729675
+v 0.20386047 -0.15577291 0.09728530
+v 0.21159680 -0.15577291 0.09802225
+v 0.22371852 -0.07872306 0.09381460
+v 0.21933314 -0.14806378 0.09626148
+v 0.22371852 -0.14806377 0.09380872
+v 0.20381968 -0.07872308 0.09727995
+v 0.19829497 -0.16349034 0.09486065
+v 0.20386047 -0.16349035 0.09725714
+v 0.21159680 -0.16349035 0.09797159
+v 0.21933314 -0.16349034 0.09622766
+v 0.21933314 -0.15577290 0.09625582
+v 0.22464804 -0.07872305 0.08930851
+v 0.22370978 -0.15577289 0.09380307
+v 0.22461600 -0.15577288 0.08927448
+v 0.22462182 -0.14806376 0.08927451
+v 0.19847562 -0.07872307 0.09484408
+v 0.19619989 -0.16349032 0.08927445
+v 0.22369229 -0.16349033 0.09377491
+v 0.22465387 -0.07872305 0.08927476
+v 0.22458394 -0.16349032 0.08927445
+v 0.22502684 -0.16349029 0.08157866
+v 0.22504433 -0.15577285 0.08157869
+v 0.22510553 -0.07872302 0.08157897
+v 0.19666320 -0.07872305 0.08927476
+v 0.19575698 -0.16349029 0.08157866
+v 0.22421971 -0.16349026 0.07388850
+v 0.22422263 -0.16348196 0.07388850
+v 0.22423718 -0.15577282 0.07388853
+v 0.22421388 -0.07872299 0.07395069
+v 0.22423718 -0.14806370 0.07388856
+v 0.22423428 -0.14034627 0.07388858
+v 0.22423136 -0.13263713 0.07388861
+v 0.19666028 -0.07872305 0.08921288
+v 0.19565792 -0.16349026 0.07388850
+v 0.19631062 -0.07872302 0.08157897
+v 0.19606586 -0.07872296 0.06619865
+v 0.19595221 -0.07872293 0.05850849
+v 0.21998002 -0.16349014 0.04056822
+v 0.21998294 -0.15577270 0.04056825
+v 0.22420514 -0.07872299 0.07388881
+v 0.21996837 -0.14806358 0.04056828
+v 0.21994213 -0.14034615 0.04056830
+v 0.21991009 -0.13263701 0.04056833
+v 0.21986638 -0.12492787 0.04056836
+v 0.19556176 -0.16349023 0.06619834
+v 0.19585314 -0.07872291 0.05081270
+v 0.19534030 -0.16349014 0.04056822
+v 0.21898348 -0.07872287 0.04056853
+v 0.21984307 -0.12237199 0.04056837
+v 0.21979353 -0.11722704 0.04056839
+v 0.21967698 -0.10950961 0.04056842
+v 0.19548307 -0.16349020 0.05850818
+v 0.19576573 -0.07872288 0.04310004
+v 0.19573949 -0.07872287 0.04056853
+v 0.19535487 -0.16349015 0.04311661
+v 0.19541606 -0.16349018 0.05081239
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 23
+f 1 23 27
+f 1 27 33
+f 1 33 44
+f 1 44 52
+f 1 52 58
+f 1 58 57
+f 1 57 50
+f 1 50 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 37
+f 1 37 28
+f 1 28 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 9 16
+f 8 15 9
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 16
+f 10 20 11
+f 11 21 29
+f 11 29 38
+f 11 38 49
+f 11 49 56
+f 11 56 60
+f 11 60 59
+f 11 59 51
+f 11 51 42
+f 11 42 30
+f 11 30 25
+f 11 25 24
+f 11 24 22
+f 11 22 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 11 20 21
+f 14 22 17
+f 14 17 15
+f 16 19 23
+f 17 22 18
+f 18 22 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 23
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 33
+f 28 37 29
+f 29 37 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 38
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 33 36 43
+f 33 43 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 44
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 38 41 50
+f 38 50 49
+f 42 51 58
+f 42 58 52
+f 42 52 55
+f 42 55 54
+f 42 54 53
+f 42 53 48
+f 42 48 47
+f 42 47 46
+f 42 46 45
+f 42 45 43
+f 44 48 53
+f 44 53 54
+f 44 54 55
+f 44 55 52
+f 49 50 57
+f 49 57 58
+f 49 58 56
+f 51 59 58
+f 56 58 60
+f 58 59 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21997119 0.16912774 0.04056944
+v 0.19498142 0.16912774 0.04056944
+v 0.22204788 0.06219906 0.04056905
+v 0.22002176 0.16912776 0.03540981
+v 0.19451044 0.16912802 -0.03611394
+v 0.18975651 -0.02745294 0.04055359
+v 0.18975651 -0.02753076 0.04056872
+v 0.22204788 0.05970874 0.03583307
+v 0.22011027 0.16809038 -0.03671918
+v 0.22015768 0.16809035 -0.02611999
+v 0.22015768 0.16912796 -0.01841835
+v 0.22015768 0.16912793 -0.01072429
+v 0.22015452 0.16912790 -0.00405914
+v 0.22013872 0.16912787 0.00464113
+v 0.22010395 0.16912782 0.01901548
+v 0.22007234 0.16912779 0.02773088
+v 0.22204788 -0.00737463 0.04056879
+v 0.19450728 0.16912802 -0.03671918
+v 0.18975651 -0.02724536 0.02773016
+v 0.18975651 -0.04932118 0.04056864
+v 0.22204788 0.05187460 0.02827516
+v 0.22009447 0.16912802 -0.03671918
+v 0.22204788 0.05132984 0.02803306
+v 0.22204788 0.03029174 0.01980178
+v 0.22204788 0.02160152 0.01809196
+v 0.22204788 0.02139399 0.01806926
+v 0.22204788 0.01376734 0.01779687
+v 0.22026515 0.00619278 -0.03671978
+v 0.22010711 0.16912801 -0.03380647
+v 0.22013872 0.16912799 -0.02611999
+v 0.22204788 -0.00737455 0.01778166
+v 0.22197202 -0.05751853 0.04056861
+v 0.18975651 -0.02638908 -0.03671990
+v 0.18975651 -0.02662261 -0.01905458
+v 0.18975651 -0.02714156 0.02003610
+v 0.18975651 -0.04932096 -0.01841915
+v 0.19499405 -0.09588494 -0.03672015
+v 0.19507940 -0.09588497 -0.02612096
+v 0.19514893 -0.09588500 -0.01841932
+v 0.19520267 -0.09588502 -0.01251828
+v 0.19529118 -0.09588506 -0.00303120
+v 0.19534807 -0.09588508 0.00283958
+v 0.19542394 -0.09588511 0.01053364
+v 0.19558197 -0.09588517 0.02592933
+v 0.19571790 -0.09588521 0.03904782
+v 0.19573685 -0.09588522 0.04056847
+v 0.22204788 0.00619258 0.01769849
+v 0.22026832 0.00136776 -0.03671979
+v 0.22026515 -0.00633671 -0.03671982
+v 0.22026832 -0.00151169 -0.03671981
+v 0.22204788 -0.00161565 0.01770603
+v 0.22197202 -0.05552105 0.03643032
+v 0.22197202 -0.05505411 0.03587048
+v 0.22197202 -0.04763497 0.02868333
+v 0.22197202 -0.04719397 0.02834289
+v 0.22197202 -0.02535164 0.01955948
+v 0.22018298 -0.03238144 -0.03671992
+v 0.22021458 -0.02467697 -0.03671989
+v 0.22026199 -0.00924210 -0.03671983
+v 0.21919046 -0.09588522 0.04056847
+v 0.21921259 -0.09588520 0.03540884
+v 0.21922839 -0.09588517 0.02772991
+v 0.21923787 -0.09588514 0.02003585
+v 0.21924419 -0.09588512 0.01413480
+v 0.21926316 -0.09588504 -0.00893225
+v 0.21926316 -0.09588500 -0.01841932
+v 0.21926000 -0.09588498 -0.02431281
+v 0.21924103 -0.09588494 -0.03672015
+v 0.18975651 -0.04913931 -0.03671998
+v 0.22204788 0.00608881 0.01769849
+v 0.22001860 -0.04781632 -0.03671998
+v 0.22011975 -0.04008591 -0.03671995
+v 0.22014504 -0.03718052 -0.03671994
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 46
+f 1 46 60
+f 1 60 32
+f 1 32 17
+f 1 17 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 30
+f 1 30 29
+f 1 29 22
+f 1 22 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 17 31
+f 3 31 51
+f 3 51 70
+f 3 70 47
+f 3 47 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 24
+f 3 24 23
+f 3 23 21
+f 3 21 8
+f 5 18 6
+f 6 19 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 69
+f 6 69 36
+f 6 36 20
+f 6 20 7
+f 6 18 19
+f 8 21 9
+f 9 22 10
+f 9 21 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 48
+f 9 48 50
+f 9 50 49
+f 9 49 59
+f 9 59 58
+f 9 58 57
+f 9 57 73
+f 9 73 72
+f 9 72 71
+f 9 71 68
+f 9 68 37
+f 9 37 69
+f 9 69 33
+f 9 33 18
+f 9 18 22
+f 10 22 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 17 32 31
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 32 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 49
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 67
+f 32 67 68
+f 32 68 52
+f 36 69 37
+f 37 68 67
+f 37 67 66
+f 37 66 65
+f 37 65 64
+f 37 64 63
+f 37 63 62
+f 37 62 61
+f 37 61 60
+f 37 60 46
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 43
+f 37 43 42
+f 37 42 41
+f 37 41 40
+f 37 40 39
+f 37 39 38
+f 47 70 50
+f 47 50 48
+f 50 70 51
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 54 68 55
+f 55 68 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04785290 -0.16978091 0.04056820
+v 0.04777524 -0.16978092 0.04479978
+v 0.00377607 -0.16978091 0.04056820
+v 0.03670425 -0.14396422 0.04056829
+v 0.03670857 -0.14396428 0.05850756
+v 0.03670857 -0.14396431 0.06619446
+v 0.03659639 -0.14396434 0.07388610
+v 0.04761991 -0.16978095 0.05267129
+v 0.01408339 -0.14396426 0.05081119
+v 0.01407907 -0.14396422 0.04192675
+v 0.01407907 -0.14396422 0.04056829
+v 0.00380627 -0.16978092 0.04311946
+v 0.01413085 -0.14396434 0.07388610
+v 0.01410065 -0.14396431 0.06619446
+v 0.01408770 -0.14396428 0.05850756
+v 0.04728770 -0.16978100 0.06619437
+v 0.04744302 -0.16978098 0.06056646
+v 0.04749048 -0.16978097 0.05850747
+v 0.03497414 -0.14396435 0.07707636
+v 0.04531166 -0.16978106 0.08134572
+v 0.04692528 -0.16978103 0.07388601
+v 0.00393571 -0.16978095 0.05081110
+v 0.01417831 -0.14396435 0.07600189
+v 0.00409966 -0.16978097 0.05850747
+v 0.03312754 -0.14396437 0.08070208
+v 0.04107052 -0.16978107 0.08451231
+v 0.01422145 -0.14396436 0.07786209
+v 0.00430675 -0.16978100 0.06619437
+v 0.02974067 -0.14396437 0.08209367
+v 0.03362802 -0.16978108 0.08756056
+v 0.02589214 -0.14396438 0.08367460
+v 0.01631398 -0.14396436 0.07944302
+v 0.00448796 -0.16978102 0.07148622
+v 0.00483744 -0.16978105 0.07886546
+v 0.00728375 -0.16978107 0.08469691
+v 0.02589214 -0.16978109 0.08892376
+v 0.01347504 -0.16978108 0.08708723
+v 0.01986480 -0.16978108 0.08821849
+v 0.01815627 -0.14396437 0.08083461
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 21
+f 1 21 20
+f 1 20 26
+f 1 26 30
+f 1 30 36
+f 1 36 38
+f 1 38 37
+f 1 37 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 28
+f 1 28 24
+f 1 24 22
+f 1 22 12
+f 1 12 3
+f 1 3 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 9
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 23
+f 4 23 27
+f 4 27 32
+f 4 32 39
+f 4 39 31
+f 4 31 29
+f 4 29 25
+f 4 25 19
+f 4 19 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 16
+f 12 22 13
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 23 24 27
+f 24 28 27
+f 25 29 26
+f 26 29 31
+f 26 31 30
+f 27 28 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 32
+f 30 31 36
+f 31 37 38
+f 31 38 36
+f 31 39 37
+f 32 35 39
+f 35 37 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22204788 -0.00739385 0.01779238
+v 0.22204788 -0.00739393 0.04056879
+v 0.22204788 -0.00154221 0.01770958
+v 0.24098439 -0.00154223 0.02315353
+v 0.24065513 -0.00739387 0.02328334
+v 0.25022851 -0.00739393 0.04056879
+v 0.22204788 0.06219897 0.04056905
+v 0.22204788 0.00608058 0.01770065
+v 0.24093181 0.00616912 0.02316699
+v 0.24485525 -0.00154223 0.02476747
+v 0.24452323 -0.00739387 0.02486594
+v 0.24358802 -0.00739387 0.02447645
+v 0.25018980 -0.00739391 0.03542255
+v 0.25031430 0.02929630 0.04056893
+v 0.24254767 0.06148369 0.04056905
+v 0.22204788 0.05971255 0.03583692
+v 0.22204788 0.01374425 0.01780589
+v 0.22204788 0.01388049 0.01781037
+v 0.22204788 0.02137385 0.01808125
+v 0.24042548 0.01388047 0.02334610
+v 0.24480268 0.00616912 0.02478540
+v 0.24812569 -0.00154225 0.02861539
+v 0.24732331 -0.00739388 0.02778266
+v 0.24813399 0.00616910 0.02863109
+v 0.24968899 -0.00739390 0.03377504
+v 0.25020084 -0.00154227 0.03542257
+v 0.25021191 0.00616908 0.03542260
+v 0.25018150 0.01388043 0.03542263
+v 0.25010678 0.02159178 0.03542266
+v 0.25022298 0.03700765 0.04056896
+v 0.24370700 0.06102728 0.04056904
+v 0.24716834 0.05743048 0.03836190
+v 0.24254767 0.05838418 0.03753367
+v 0.22204788 0.05188543 0.02828430
+v 0.22204788 0.02159184 0.01809916
+v 0.24429358 0.01388047 0.02497794
+v 0.23959265 0.01999096 0.02360354
+v 0.24788220 0.02929634 0.02956910
+v 0.24802886 0.02159180 0.02913705
+v 0.24810355 0.01388045 0.02882363
+v 0.24811462 -0.00739389 0.02871386
+v 0.24996015 0.02929632 0.03542269
+v 0.24959214 0.03700767 0.03542272
+v 0.24982179 0.04483481 0.04056898
+v 0.24755849 0.05860896 0.04056904
+v 0.24846879 0.05510752 0.04056902
+v 0.24913837 0.05243035 0.04056901
+v 0.24793478 0.05243036 0.03689345
+v 0.24699681 0.04279120 0.03097043
+v 0.24547227 0.04793436 0.03187927
+v 0.24275519 0.05202165 0.03344621
+v 0.24031481 0.04917418 0.03126145
+v 0.22204788 0.05134046 0.02803807
+v 0.22204788 0.03028414 0.01980490
+v 0.24254767 0.02929635 0.02615320
+v 0.24232078 0.02217767 0.02503617
+v 0.24753359 0.03700769 0.03025410
+v 0.24834427 0.04510731 0.03483627
+v 0.24254767 0.03700770 0.02774030
+v 0.24275519 0.04510733 0.03022951
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 34
+f 1 34 53
+f 1 53 54
+f 1 54 35
+f 1 35 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 23
+f 1 23 41
+f 1 41 25
+f 1 25 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 30
+f 2 30 44
+f 2 44 47
+f 2 47 46
+f 2 46 45
+f 2 45 31
+f 2 31 15
+f 2 15 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 21 24
+f 10 24 22
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 19 35 20
+f 20 36 21
+f 20 35 37
+f 20 37 36
+f 21 36 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 24
+f 22 26 25
+f 22 25 41
+f 22 41 23
+f 22 24 27
+f 22 27 26
+f 24 40 29
+f 24 29 28
+f 24 28 27
+f 29 40 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 31 45 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 45 46
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 50
+f 34 50 53
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 36 37 56
+f 36 56 55
+f 36 55 57
+f 36 57 38
+f 37 55 56
+f 38 57 43
+f 38 43 42
+f 38 42 39
+f 39 42 40
+f 43 57 58
+f 43 58 47
+f 43 47 44
+f 47 58 48
+f 48 58 49
+f 49 58 57
+f 49 57 55
+f 49 55 59
+f 49 59 50
+f 50 52 51
+f 50 59 60
+f 50 60 54
+f 50 54 53
+f 54 60 59
+f 54 59 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19336343 0.19834988 -0.06914366
+v 0.19612288 0.19826916 -0.06914366
+v 0.19612288 0.20636069 -0.09536496
+v 0.19336343 0.20642123 -0.09536496
+v 0.19336343 0.17276404 -0.06914376
+v 0.20386026 0.19742168 -0.06914366
+v 0.20386026 0.20563427 -0.09536496
+v 0.19612288 0.20781354 -0.10305401
+v 0.19336343 0.20787407 -0.10305401
+v 0.19336343 0.00173447 -0.08514296
+v 0.19470892 0.00173441 -0.06914438
+v 0.20703395 0.19653384 -0.06914367
+v 0.20855062 0.20313217 -0.09117143
+v 0.21131348 0.20373754 -0.09596479
+v 0.20386026 0.20706694 -0.10305401
+v 0.20386026 0.20644145 -0.11074306
+v 0.19612288 0.20712751 -0.11074306
+v 0.19336343 0.20743017 -0.10800251
+v 0.19336343 0.00173461 -0.12196453
+v 0.21987937 0.00173441 -0.06914438
+v 0.20921137 0.19590833 -0.06914367
+v 0.21557245 0.20286989 -0.09893804
+v 0.21159763 0.20488772 -0.10305402
+v 0.21202559 0.20418150 -0.11082063
+v 0.20973519 0.20357617 -0.11551058
+v 0.20386026 0.20424205 -0.11624484
+v 0.19336343 0.20716787 -0.11074306
+v 0.19612288 0.20458510 -0.11657061
+v 0.19336343 0.20553345 -0.11449192
+v 0.19336343 0.02931809 -0.12196961
+v 0.19612288 0.00617380 -0.12195935
+v 0.19612288 0.00173461 -0.12195419
+v 0.21987937 0.00617360 -0.06914437
+v 0.22686698 0.00173451 -0.09536571
+v 0.22688066 0.02931799 -0.09536561
+v 0.22689094 0.05244209 -0.09536553
+v 0.22689436 0.10639835 -0.09536533
+v 0.21078966 0.19473800 -0.06914367
+v 0.21970819 0.19931856 -0.10305404
+v 0.21583607 0.20305151 -0.10305402
+v 0.21307664 0.19300268 -0.06914368
+v 0.22331327 0.19524257 -0.09878810
+v 0.21585662 0.20307170 -0.10830760
+v 0.21489115 0.20248655 -0.11343709
+v 0.21775330 0.19736133 -0.11626039
+v 0.21202559 0.19952039 -0.11740313
+v 0.20386026 0.19893522 -0.11946113
+v 0.19612288 0.19893522 -0.11988514
+v 0.19336343 0.20460527 -0.11659129
+v 0.19336343 0.16037488 -0.12192776
+v 0.19612288 0.15266685 -0.12192262
+v 0.19612288 0.03702612 -0.12195923
+v 0.20386026 0.01388183 -0.12186108
+v 0.20386026 0.00173461 -0.12185595
+v 0.22689436 0.12954264 -0.09536524
+v 0.22689094 0.14495871 -0.09536519
+v 0.22688410 0.16037478 -0.09536513
+v 0.21978009 0.16810289 -0.06914377
+v 0.22749007 0.00173452 -0.09863369
+v 0.22833228 0.00617373 -0.10305475
+v 0.22833572 0.02158980 -0.10305469
+v 0.22833913 0.03702605 -0.10305463
+v 0.22347075 0.19546453 -0.10305405
+v 0.22344678 0.19544438 -0.10827661
+v 0.21664062 0.18914866 -0.06914370
+v 0.22418286 0.19096480 -0.09587694
+v 0.22532635 0.19122714 -0.10305407
+v 0.21938295 0.19895538 -0.11085684
+v 0.22291270 0.19451620 -0.11340609
+v 0.22397402 0.18939097 -0.11549512
+v 0.21993415 0.19167110 -0.11739282
+v 0.21159763 0.19122720 -0.12071767
+v 0.20386026 0.19122721 -0.12131749
+v 0.19336343 0.19893522 -0.11991616
+v 0.19336343 0.20097322 -0.11872169
+v 0.19612288 0.19122721 -0.12146745
+v 0.19336343 0.16313927 -0.12192258
+v 0.19612288 0.16037488 -0.12191741
+v 0.20386026 0.15266685 -0.12182437
+v 0.20386026 0.02931809 -0.12186102
+v 0.21159763 0.00173461 -0.12149916
+v 0.22833572 0.12183462 -0.10305432
+v 0.22828093 0.16810302 -0.10305415
+v 0.22684643 0.16810299 -0.09536510
+v 0.22833228 0.12954267 -0.10305429
+v 0.22831859 0.15266678 -0.10305421
+v 0.22831175 0.16037481 -0.10305418
+v 0.21971161 0.17266315 -0.06914376
+v 0.22832887 0.00173454 -0.10305476
+v 0.22800019 0.00173455 -0.10632791
+v 0.22755513 0.01388179 -0.11074377
+v 0.22755513 0.06785823 -0.11074357
+v 0.22457658 0.19167108 -0.11080000
+v 0.21748968 0.18684835 -0.06914370
+v 0.21868110 0.18351898 -0.06914372
+v 0.22603503 0.18351908 -0.09536505
+v 0.22746954 0.18351911 -0.10305410
+v 0.22678481 0.18351914 -0.11074315
+v 0.22461081 0.18351916 -0.11618804
+v 0.21933501 0.18351917 -0.11939396
+v 0.21159763 0.18351918 -0.12130717
+v 0.20386026 0.18351918 -0.12168465
+v 0.19336343 0.19397142 -0.12093483
+v 0.19336343 0.19122721 -0.12148295
+v 0.19612288 0.18351918 -0.12178806
+v 0.19336343 0.18626340 -0.12168982
+v 0.19336343 0.16810309 -0.12191221
+v 0.19612288 0.16810309 -0.12190187
+v 0.20386026 0.16810309 -0.12180880
+v 0.20386026 0.16037488 -0.12181916
+v 0.21159763 0.16037488 -0.12146238
+v 0.21159763 0.02931809 -0.12149906
+v 0.21933501 0.00173460 -0.11983415
+v 0.22754485 0.16037484 -0.11074323
+v 0.22752432 0.16810305 -0.11074320
+v 0.22740106 0.17581109 -0.11074317
+v 0.22814056 0.17581106 -0.10305412
+v 0.22670265 0.17581103 -0.09536507
+v 0.21966368 0.17581093 -0.06914374
+v 0.22755170 0.00173457 -0.11074381
+v 0.22498398 0.00617378 -0.11651963
+v 0.22498398 0.01388181 -0.11651960
+v 0.22498056 0.16037486 -0.11651389
+v 0.21908509 0.18037118 -0.06914373
+v 0.22491209 0.17581111 -0.11646212
+v 0.21933501 0.17581112 -0.11974043
+v 0.21159763 0.17581113 -0.12142613
+v 0.20386026 0.17581113 -0.12178291
+v 0.19336343 0.18351918 -0.12179841
+v 0.19612288 0.17581113 -0.12187599
+v 0.19336343 0.17855536 -0.12185530
+v 0.19336343 0.17581113 -0.12188633
+v 0.21159763 0.16810309 -0.12145201
+v 0.21933501 0.16037487 -0.11980772
+v 0.21933501 0.00617379 -0.11983414
+v 0.22257718 0.00173459 -0.11793128
+v 0.22497030 0.16810307 -0.11650869
+v 0.22645615 0.00173458 -0.11320512
+v 0.22498056 0.00173459 -0.11651964
+v 0.21933501 0.16810308 -0.11979734
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 27
+f 1 27 29
+f 1 29 49
+f 1 49 75
+f 1 75 74
+f 1 74 103
+f 1 103 104
+f 1 104 106
+f 1 106 129
+f 1 129 131
+f 1 131 132
+f 1 132 107
+f 1 107 77
+f 1 77 50
+f 1 50 30
+f 1 30 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 33
+f 1 33 58
+f 1 58 88
+f 1 88 119
+f 1 119 124
+f 1 124 95
+f 1 95 94
+f 1 94 65
+f 1 65 41
+f 1 41 38
+f 1 38 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 10 19 32
+f 10 32 54
+f 10 54 81
+f 10 81 113
+f 10 113 136
+f 10 136 139
+f 10 139 138
+f 10 138 120
+f 10 120 90
+f 10 90 89
+f 10 89 59
+f 10 59 34
+f 10 34 20
+f 10 20 11
+f 12 21 13
+f 13 21 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 14 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 27 18
+f 17 26 28
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 55
+f 20 55 33
+f 21 38 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 22 38 41
+f 22 41 42
+f 22 42 39
+f 23 40 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 31 52 80
+f 31 80 53
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 34 59 35
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 55
+f 39 43 40
+f 39 42 63
+f 39 63 64
+f 39 64 43
+f 41 65 42
+f 42 66 67
+f 42 67 63
+f 42 65 66
+f 43 64 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 45
+f 45 69 70
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 73
+f 47 73 48
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 48 73 76
+f 48 76 74
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 110
+f 51 110 79
+f 51 79 52
+f 52 79 80
+f 53 81 54
+f 53 80 112
+f 53 112 81
+f 55 62 82
+f 55 82 56
+f 56 82 85
+f 56 85 57
+f 57 83 84
+f 57 84 58
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 83
+f 58 84 88
+f 59 89 60
+f 60 89 90
+f 60 90 61
+f 61 90 62
+f 62 90 91
+f 62 91 92
+f 62 92 82
+f 63 67 64
+f 64 67 93
+f 64 93 69
+f 64 69 68
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 93
+f 69 93 70
+f 70 93 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 73
+f 73 101 102
+f 73 102 76
+f 74 76 103
+f 76 104 103
+f 76 102 105
+f 76 105 106
+f 76 106 104
+f 77 107 108
+f 77 108 78
+f 78 108 109
+f 78 109 110
+f 79 110 111
+f 79 111 80
+f 80 111 112
+f 81 112 135
+f 81 135 113
+f 82 114 85
+f 82 92 114
+f 83 87 115
+f 83 115 116
+f 83 116 117
+f 83 117 84
+f 84 117 118
+f 84 118 119
+f 84 119 88
+f 85 114 86
+f 86 114 87
+f 87 114 115
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 122
+f 91 122 92
+f 92 122 123
+f 92 123 114
+f 93 97 98
+f 95 124 96
+f 96 124 119
+f 96 119 118
+f 96 118 117
+f 96 117 97
+f 97 117 98
+f 98 117 116
+f 98 116 99
+f 99 116 125
+f 99 125 100
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 127
+f 101 127 102
+f 102 127 128
+f 102 128 105
+f 105 129 106
+f 105 128 130
+f 105 130 131
+f 105 131 129
+f 107 132 130
+f 107 130 108
+f 108 130 128
+f 108 128 109
+f 109 128 127
+f 109 127 133
+f 109 133 111
+f 109 111 110
+f 111 133 140
+f 111 140 134
+f 111 134 112
+f 112 134 135
+f 113 135 122
+f 113 122 121
+f 113 121 136
+f 114 123 137
+f 114 137 115
+f 115 137 125
+f 115 125 116
+f 120 138 121
+f 121 138 139
+f 121 139 136
+f 122 135 123
+f 123 134 140
+f 123 140 137
+f 123 135 134
+f 125 137 126
+f 126 137 140
+f 126 140 127
+f 127 140 133
+f 130 132 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16749135 -0.04898598 -0.06914457
+v -0.16749135 -0.04898803 -0.06458684
+v -0.16749135 -0.02888463 -0.06914450
+v 0.00589650 -0.04972027 -0.06914457
+v -0.16749135 -0.04898398 -0.05683935
+v 0.00589650 -0.04970611 -0.03881475
+v -0.16749135 -0.02893982 -0.03671991
+v 0.00589650 -0.02889495 -0.03671991
+v 0.00589650 -0.02889493 -0.04151250
+v 0.00589650 -0.02890095 -0.06914450
+v -0.16749135 -0.04897182 -0.03671998
+v 0.00589650 -0.04970408 -0.03671998
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 12
+f 4 12 6
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20510283 0.00191484 -0.08947076
+v -0.16205187 0.00191484 -0.08947076
+v -0.20130525 0.00191476 -0.06914439
+v -0.20510283 0.01388515 -0.08947072
+v -0.17703071 0.00191476 -0.06914439
+v -0.16010020 0.16031988 -0.08947018
+v -0.20130525 0.00617880 -0.06914438
+v -0.20507640 0.15267562 -0.08947021
+v -0.17702631 0.00303116 -0.06914439
+v -0.20506759 0.16031988 -0.08947018
+v -0.17699987 0.16031980 -0.06914381
+v -0.17702190 0.01073743 -0.06914436
+v -0.20123917 0.15267554 -0.06914384
+v -0.20123476 0.16031980 -0.06914381
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 9
+f 3 9 12
+f 3 12 11
+f 3 11 14
+f 3 14 13
+f 3 13 7
+f 4 7 8
+f 5 6 9
+f 6 10 14
+f 6 14 11
+f 6 11 12
+f 6 12 9
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,592 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09553217 0.04473936 0.21516520
+v 0.09149297 0.00215563 0.21471004
+v 0.09553217 0.00215563 0.21515889
+v 0.10188042 0.00215564 0.21176480
+v 0.10188042 0.02158667 0.21176487
+v 0.10187715 0.08328803 0.21176510
+v 0.10187389 0.11411911 0.21176521
+v 0.09553217 0.12953464 0.21515936
+v 0.08779718 0.12953464 0.21429240
+v 0.08779718 0.00215563 0.21429193
+v 0.10529821 0.00215567 0.20467534
+v 0.10529821 0.00617115 0.20467535
+v 0.10529494 0.06787251 0.20467558
+v 0.10528840 0.10640158 0.20467572
+v 0.10187061 0.12953465 0.21176527
+v 0.09553217 0.15266776 0.21515330
+v 0.08779718 0.16038533 0.21428636
+v 0.08005893 0.17580089 0.21223274
+v 0.08005893 0.00215564 0.21220137
+v 0.10596214 0.00215568 0.20174240
+v 0.10668495 0.02158672 0.19855128
+v 0.10668495 0.06015496 0.19855142
+v 0.10668168 0.12181715 0.19852707
+v 0.10668168 0.12953470 0.19852094
+v 0.10528513 0.12181713 0.20467578
+v 0.10528186 0.12953468 0.20467581
+v 0.10186080 0.14495020 0.21175917
+v 0.10185426 0.15266777 0.21175920
+v 0.09553217 0.16038533 0.21514717
+v 0.08779718 0.17580088 0.21427412
+v 0.08005893 0.18351844 0.21222046
+v 0.07630427 0.18351844 0.21119979
+v 0.07630427 0.17580089 0.21120591
+v 0.07630427 0.17205963 0.21120589
+v 0.07630427 0.00215564 0.21117453
+v 0.10668495 0.00215569 0.19853276
+v 0.10668495 0.00617117 0.19853892
+v 0.10745027 0.02930429 0.19470222
+v 0.10745027 0.03702186 0.19470840
+v 0.10745027 0.04473943 0.19470842
+v 0.10744373 0.12953471 0.19467799
+v 0.10744046 0.13725228 0.19467187
+v 0.10743065 0.16038541 0.19461046
+v 0.10667514 0.13725227 0.19851482
+v 0.10666206 0.16038539 0.19845342
+v 0.10527205 0.13725225 0.20467583
+v 0.10526223 0.14495023 0.20467586
+v 0.10524915 0.15266780 0.20467589
+v 0.10183791 0.16038534 0.21175308
+v 0.09553217 0.16808331 0.21509802
+v 0.08779718 0.18351843 0.21419421
+v 0.08005893 0.19123601 0.21197455
+v 0.07630427 0.19123601 0.21100920
+v 0.07630427 0.00215577 0.17775626
+v 0.10704799 0.00215570 0.19669431
+v 0.10744700 0.01388875 0.19469601
+v 0.10845108 0.02158675 0.18928517
+v 0.10845435 0.03702188 0.18928523
+v 0.10843799 0.13725230 0.18928559
+v 0.10841837 0.16038542 0.18928568
+v 0.10741429 0.16808339 0.19451212
+v 0.10522953 0.16038537 0.20467592
+v 0.10663916 0.16808337 0.19835506
+v 0.10179539 0.16808332 0.21171623
+v 0.09553217 0.17580088 0.21489514
+v 0.09553217 0.18351843 0.21394211
+v 0.08779718 0.19123601 0.21305057
+v 0.08005893 0.19711234 0.21012995
+v 0.07630427 0.19662266 0.20967495
+v 0.07811619 0.00215581 0.16621512
+v 0.07630427 0.18071763 0.15268860
+v 0.10744373 0.00215570 0.19468982
+v 0.10844454 0.00215572 0.18928510
+v 0.10971680 0.03702191 0.18159933
+v 0.10970699 0.00215575 0.18159920
+v 0.10970699 0.12953476 0.18159967
+v 0.10970045 0.15266788 0.18159975
+v 0.10969390 0.16038545 0.18159978
+v 0.10967428 0.16808343 0.18159981
+v 0.10838239 0.16808340 0.18928571
+v 0.10822540 0.17580097 0.18928574
+v 0.10732599 0.17580096 0.19405715
+v 0.10516411 0.16808335 0.20467595
+v 0.10652142 0.17580094 0.19790009
+v 0.10162205 0.17580089 0.21151950
+v 0.10093195 0.18351845 0.21065254
+v 0.10005542 0.18839580 0.20946586
+v 0.09543405 0.19105973 0.21094771
+v 0.09279467 0.19589791 0.20947819
+v 0.08779718 0.19685771 0.21025294
+v 0.07630427 0.19989382 0.20467606
+v 0.08005893 0.20040309 0.20467607
+v 0.08130176 0.00215584 0.15897809
+v 0.07630427 0.18351866 0.15235658
+v 0.10870618 0.00215578 0.17405474
+v 0.10870946 0.02158681 0.17404865
+v 0.10870946 0.05243748 0.17404876
+v 0.10870946 0.13725236 0.17407367
+v 0.10870946 0.15266791 0.17407988
+v 0.10870946 0.16038548 0.17408605
+v 0.10870618 0.16808346 0.17408608
+v 0.10864731 0.17580103 0.17417220
+v 0.10954673 0.17580100 0.18159984
+v 0.10721806 0.18011025 0.19350377
+v 0.10487303 0.17580092 0.20467598
+v 0.10364329 0.18351847 0.20467600
+v 0.10102352 0.18996284 0.20467603
+v 0.09926394 0.19493813 0.20047647
+v 0.09821081 0.19380204 0.20467604
+v 0.09434167 0.19689689 0.20467605
+v 0.08779718 0.19969795 0.20467606
+v 0.07630427 0.20185263 0.19697788
+v 0.08779718 0.20116705 0.19697788
+v 0.08005893 0.20185263 0.19697788
+v 0.08779718 0.00215585 0.15599596
+v 0.07630427 0.19006098 0.15370317
+v 0.08005893 0.18888570 0.15402290
+v 0.08424857 0.18761249 0.15458244
+v 0.08449714 0.18351865 0.15451477
+v 0.10706434 0.00215579 0.17020564
+v 0.10706761 0.02158682 0.17019956
+v 0.10706761 0.04473952 0.17019964
+v 0.10706434 0.06787263 0.17020588
+v 0.10705453 0.12953480 0.17022456
+v 0.10704799 0.16808347 0.17023699
+v 0.10700219 0.17580104 0.17032310
+v 0.10825811 0.18351858 0.17495926
+v 0.10878468 0.18351855 0.18159986
+v 0.10760726 0.18300925 0.18892298
+v 0.10672747 0.18524224 0.19124721
+v 0.10596541 0.18300922 0.19643671
+v 0.10727693 0.18769073 0.18611305
+v 0.10201779 0.19190205 0.19753737
+v 0.10007832 0.19574126 0.19534230
+v 0.09622227 0.19766084 0.19753740
+v 0.09553217 0.19956088 0.18928582
+v 0.07630427 0.20212688 0.18928583
+v 0.08779718 0.20171553 0.18928583
+v 0.09553217 0.20026607 0.18159993
+v 0.08005893 0.20212688 0.18928583
+v 0.08836627 0.18351865 0.15567688
+v 0.09183639 0.00215584 0.15728104
+v 0.07630427 0.19213726 0.15488374
+v 0.07630427 0.19366510 0.15595977
+v 0.08005893 0.19274448 0.15671606
+v 0.08713325 0.19102076 0.15859140
+v 0.09366465 0.18929702 0.16057129
+v 0.09595735 0.18338151 0.15982112
+v 0.10393764 0.00215581 0.16621512
+v 0.10395399 0.02158684 0.16621519
+v 0.10395399 0.03702197 0.16621525
+v 0.10395072 0.05243751 0.16621530
+v 0.10392456 0.15266794 0.16621567
+v 0.10392129 0.16038551 0.16621570
+v 0.10391147 0.16808349 0.16621573
+v 0.10376430 0.17580106 0.16621576
+v 0.09975453 0.18071760 0.16192397
+v 0.10656067 0.18351859 0.17111632
+v 0.10766286 0.18843510 0.17636118
+v 0.10763669 0.18839590 0.18159988
+v 0.10543558 0.19225468 0.18159990
+v 0.10497442 0.19064848 0.18892301
+v 0.10086981 0.19642684 0.18928581
+v 0.10156644 0.19697533 0.18159991
+v 0.07630427 0.20224443 0.18159993
+v 0.08779718 0.20193103 0.18159993
+v 0.08779718 0.20140220 0.17390789
+v 0.09553217 0.19918877 0.17390788
+v 0.08005893 0.20222485 0.18159993
+v 0.09553217 0.17580109 0.15858520
+v 0.09553217 0.16808352 0.15846220
+v 0.09553217 0.02158687 0.15844936
+v 0.09553217 0.00215584 0.15846159
+v 0.07630427 0.19636818 0.15951373
+v 0.08005893 0.19611355 0.16056516
+v 0.08486018 0.19544757 0.16174572
+v 0.09001793 0.19444858 0.16314761
+v 0.09882241 0.18586917 0.16301846
+v 0.09962371 0.19529084 0.16988662
+v 0.10101371 0.19123617 0.16849699
+v 0.10212245 0.00215582 0.16393396
+v 0.10015027 0.01388888 0.16143761
+v 0.10015354 0.02158686 0.16143149
+v 0.10015354 0.05243753 0.16143160
+v 0.10014373 0.15266796 0.16144427
+v 0.10014046 0.16038553 0.16144430
+v 0.10013392 0.16808351 0.16145048
+v 0.10002926 0.17580108 0.16157963
+v 0.10224673 0.18338149 0.16583456
+v 0.10475202 0.19109905 0.17384022
+v 0.10077496 0.19627020 0.17390787
+v 0.07630427 0.20216611 0.17390789
+v 0.08005893 0.20208776 0.17390789
+v 0.08758133 0.19760220 0.16591455
+v 0.08005893 0.19952180 0.16621584
+v 0.07630427 0.20007026 0.16621584
+v 0.09553217 0.19648569 0.16858924
+v 0.10014046 0.00215583 0.16144372
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 19
+f 2 19 35
+f 2 35 54
+f 2 54 70
+f 2 70 93
+f 2 93 115
+f 2 115 142
+f 2 142 173
+f 2 173 198
+f 2 198 181
+f 2 181 149
+f 2 149 120
+f 2 120 95
+f 2 95 75
+f 2 75 73
+f 2 73 72
+f 2 72 55
+f 2 55 36
+f 2 36 20
+f 2 20 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 2 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 14 25
+f 7 25 15
+f 7 15 8
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 41 24
+f 23 40 41
+f 24 26 25
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 69
+f 32 69 91
+f 32 91 112
+f 32 112 137
+f 32 137 165
+f 32 165 192
+f 32 192 196
+f 32 196 174
+f 32 174 144
+f 32 144 143
+f 32 143 116
+f 32 116 94
+f 32 94 71
+f 32 71 54
+f 32 54 35
+f 32 35 34
+f 32 34 33
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 41
+f 41 59 42
+f 41 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 45 44
+f 43 60 61
+f 43 61 45
+f 45 62 48
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+f 45 61 63
+f 45 63 62
+f 48 62 49
+f 49 62 64
+f 49 64 50
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 54 71 70
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 74 58
+f 57 73 75
+f 57 75 74
+f 58 74 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 63
+f 62 63 83
+f 62 83 64
+f 63 82 84
+f 63 84 83
+f 64 83 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 91 69
+f 68 90 92
+f 68 92 91
+f 70 71 94
+f 70 94 93
+f 74 75 95
+f 74 95 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 76
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 78
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 80
+f 80 103 81
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 84
+f 83 84 105
+f 83 105 85
+f 84 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 89
+f 87 89 88
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 89 109 108
+f 89 108 110
+f 90 111 92
+f 91 92 112
+f 92 113 114
+f 92 114 112
+f 92 111 113
+f 93 94 115
+f 94 116 117
+f 94 117 118
+f 94 118 119
+f 94 119 115
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 98
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 124
+f 99 124 125
+f 99 125 100
+f 100 125 101
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 128
+f 103 128 104
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 104 128 129
+f 105 131 106
+f 106 130 132
+f 106 132 107
+f 106 131 130
+f 107 132 133
+f 107 133 108
+f 108 133 134
+f 108 134 135
+f 108 135 110
+f 110 135 111
+f 111 135 136
+f 111 136 113
+f 112 114 140
+f 112 140 137
+f 113 138 114
+f 113 136 139
+f 113 139 138
+f 114 138 140
+f 115 119 141
+f 115 141 142
+f 116 143 117
+f 117 143 118
+f 118 143 144
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 148
+f 118 148 141
+f 118 141 119
+f 120 149 150
+f 120 150 121
+f 121 150 151
+f 121 151 122
+f 122 151 152
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 123 153 124
+f 124 153 125
+f 125 154 155
+f 125 155 126
+f 125 153 154
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 127
+f 126 155 156
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 128 159 160
+f 128 160 132
+f 128 132 129
+f 129 132 130
+f 132 160 161
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 133 162 134
+f 134 163 135
+f 134 162 161
+f 134 161 163
+f 135 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 139
+f 137 140 165
+f 138 139 166
+f 138 166 140
+f 139 167 166
+f 139 164 168
+f 139 168 167
+f 140 166 169
+f 140 169 165
+f 141 148 170
+f 141 170 171
+f 141 171 172
+f 141 172 173
+f 141 173 142
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 145
+f 145 176 177
+f 145 177 146
+f 146 177 147
+f 147 178 148
+f 147 177 179
+f 147 179 180
+f 147 180 178
+f 148 157 170
+f 148 178 157
+f 149 181 182
+f 149 182 183
+f 149 183 150
+f 150 183 184
+f 150 184 151
+f 151 184 185
+f 151 185 152
+f 152 185 153
+f 153 185 186
+f 153 186 154
+f 154 186 155
+f 155 187 156
+f 155 186 187
+f 156 188 157
+f 156 187 188
+f 157 178 189
+f 157 189 158
+f 157 188 170
+f 158 189 180
+f 158 180 190
+f 158 190 159
+f 159 190 191
+f 159 191 164
+f 159 164 161
+f 159 161 160
+f 161 164 163
+f 164 191 168
+f 165 169 192
+f 166 193 169
+f 166 167 193
+f 167 168 194
+f 167 194 195
+f 167 195 196
+f 167 196 193
+f 168 191 179
+f 168 179 197
+f 168 197 194
+f 169 193 192
+f 170 188 187
+f 170 187 171
+f 171 187 186
+f 171 186 185
+f 171 185 184
+f 171 184 172
+f 172 184 183
+f 172 183 173
+f 173 183 198
+f 174 196 195
+f 174 195 194
+f 174 194 175
+f 175 194 176
+f 176 194 197
+f 176 197 177
+f 177 197 179
+f 178 180 189
+f 179 190 180
+f 179 191 190
+f 181 198 182
+f 182 198 183
+f 192 193 196
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22003362 0.17297737 -0.03671916
+v 0.19343066 0.17297737 -0.03671916
+v 0.22011277 0.16809509 -0.03671918
+v 0.22002042 0.17297739 -0.03975658
+v 0.19341219 0.17297739 -0.04151175
+v 0.19341483 -0.02310360 -0.03671988
+v 0.22026056 0.01218523 -0.03671976
+v 0.22008903 0.16809511 -0.04151177
+v 0.22000986 0.17297739 -0.04151175
+v 0.19331191 0.17297749 -0.06914375
+v 0.19341483 -0.19373211 -0.03672051
+v 0.22026584 0.00615418 -0.03671978
+v 0.22023944 0.00615420 -0.04151237
+v 0.22003625 0.16809514 -0.04920213
+v 0.21997819 0.17297741 -0.04639004
+v 0.21970638 0.17297749 -0.06914375
+v 0.19341483 -0.19369608 -0.06914510
+v 0.19341483 -0.19373202 -0.05958530
+v 0.19341483 -0.19376798 -0.04151310
+v 0.19612501 -0.19366031 -0.03672051
+v 0.22026847 0.00130779 -0.03671980
+v 0.22023944 -0.00156411 -0.04151240
+v 0.22018139 0.00615423 -0.04920273
+v 0.21995709 0.16809517 -0.05688933
+v 0.21990695 0.17297744 -0.05407723
+v 0.21995709 0.17297742 -0.04920211
+v 0.21971431 0.17297749 -0.06867401
+v 0.21971167 0.17265439 -0.06914376
+v 0.19612501 -0.19362428 -0.06914510
+v 0.19612501 -0.19366023 -0.05689066
+v 0.20094102 -0.19315772 -0.03672051
+v 0.22026847 -0.00156413 -0.03671981
+v 0.22026584 -0.00637462 -0.03671982
+v 0.22010750 -0.15575082 -0.04151296
+v 0.22004680 -0.16346910 -0.04920335
+v 0.22017611 -0.00928239 -0.04920278
+v 0.22018139 -0.00156408 -0.04920276
+v 0.22009167 0.00615426 -0.05688993
+v 0.22009430 -0.00156405 -0.05688996
+v 0.21985945 0.16809520 -0.06458604
+v 0.21981722 0.17297747 -0.06176760
+v 0.21987792 0.17297745 -0.05688931
+v 0.21978028 0.17297748 -0.06458602
+v 0.21978028 0.16809521 -0.06914377
+v 0.20386231 -0.19276271 -0.06914510
+v 0.20386231 -0.19283461 -0.04151310
+v 0.20386231 -0.19283463 -0.03672051
+v 0.22012861 -0.16056132 -0.03672039
+v 0.22012597 -0.16346915 -0.03672040
+v 0.22009959 -0.16346913 -0.04151299
+v 0.22003889 -0.16827962 -0.03672042
+v 0.21989375 -0.17118740 -0.04920338
+v 0.21983305 -0.17118737 -0.05689058
+v 0.21997556 -0.16346907 -0.05689055
+v 0.22009167 -0.00928236 -0.05688998
+v 0.21997292 0.00615429 -0.06458664
+v 0.21996763 0.01387260 -0.06458661
+v 0.21997556 -0.00156402 -0.06458667
+v 0.21987528 0.01218535 -0.06914435
+v 0.20920348 -0.19125494 -0.06914509
+v 0.20938558 -0.19132684 -0.04151309
+v 0.20944363 -0.19132686 -0.03672050
+v 0.20735625 -0.19190125 -0.03672050
+v 0.21998083 -0.17118745 -0.03672043
+v 0.21941610 -0.17596205 -0.03672045
+v 0.21905985 -0.17890577 -0.03672046
+v 0.21974861 -0.17118734 -0.06458729
+v 0.21988583 -0.16346904 -0.06458726
+v 0.21997292 -0.00928233 -0.06458669
+v 0.21987792 0.00615430 -0.06914437
+v 0.21988055 -0.00156401 -0.06914440
+v 0.21149406 -0.18956768 -0.06914509
+v 0.21330964 -0.18874213 -0.03672049
+v 0.21883818 -0.17890569 -0.05689061
+v 0.21686955 -0.18486502 -0.03672048
+v 0.21663469 -0.18454181 -0.06914507
+v 0.21873790 -0.17890566 -0.06458732
+v 0.21867457 -0.17890565 -0.06914505
+v 0.21967735 -0.17118733 -0.06914502
+v 0.21980666 -0.16346903 -0.06914499
+v 0.21987792 -0.00928232 -0.06914442
+v 0.21307215 -0.18838301 -0.06914508
+v 0.21453939 -0.18680345 -0.06914508
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 31
+f 1 31 47
+f 1 47 63
+f 1 63 62
+f 1 62 73
+f 1 73 75
+f 1 75 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 51
+f 1 51 49
+f 1 49 48
+f 1 48 33
+f 1 33 32
+f 1 32 21
+f 1 21 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 26
+f 1 26 25
+f 1 25 42
+f 1 42 41
+f 1 41 43
+f 1 43 27
+f 1 27 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 28
+f 10 28 44
+f 10 44 59
+f 10 59 70
+f 10 70 71
+f 10 71 81
+f 10 81 80
+f 10 80 79
+f 10 79 78
+f 10 78 76
+f 10 76 83
+f 10 83 82
+f 10 82 72
+f 10 72 60
+f 10 60 45
+f 10 45 29
+f 10 29 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 32
+f 13 32 22
+f 13 22 37
+f 13 37 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 23 24
+f 16 27 28
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 23 38 24
+f 23 37 39
+f 23 39 38
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 24 38 40
+f 27 43 40
+f 27 40 28
+f 28 40 44
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 39
+f 38 56 57
+f 38 57 40
+f 38 39 58
+f 38 58 56
+f 39 55 69
+f 39 69 58
+f 40 57 44
+f 40 43 41
+f 44 57 56
+f 44 56 59
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 47
+f 49 51 50
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 53
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 56 70 59
+f 56 58 71
+f 56 71 70
+f 58 69 81
+f 58 81 71
+f 60 72 73
+f 60 73 62
+f 60 62 61
+f 66 74 67
+f 66 75 76
+f 66 76 74
+f 67 74 77
+f 67 77 78
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 72 82 73
+f 73 82 83
+f 73 83 76
+f 73 76 75
+f 74 76 77
+f 76 78 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04893711 0.17429553 -0.03671916
+v 0.03671703 0.16036799 -0.01839569
+v 0.03671703 0.16036802 -0.02612002
+v 0.03671252 0.16036805 -0.03671921
+v 0.00287508 0.17429553 -0.03671916
+v 0.04753473 0.17429525 0.04056946
+v 0.03670801 0.16036777 0.04056941
+v 0.01408508 0.16036805 -0.03671921
+v 0.00287057 0.17427916 -0.03671916
+v 0.00287057 0.17429553 -0.03661324
+v 0.00406552 0.17429525 0.04056946
+v 0.01407606 0.16036777 0.04056941
+v 0.01407606 0.16036787 0.01231246
+v 0.00287057 0.17427916 -0.03661324
+v 0.00287057 0.17429552 -0.03347358
+v 0.00287057 0.17429416 -0.03354167
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 13
+f 2 13 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 14 16
+f 9 16 15
+f 9 15 10
+f 9 13 12
+f 9 12 14
+f 11 15 12
+f 12 15 16
+f 12 16 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05479799 -0.19477750 -0.03672052
+v 0.05479799 -0.19477505 -0.03381538
+v 0.05479799 -0.16980639 -0.03672042
+v 0.08487645 -0.19475297 -0.03672052
+v 0.08780582 -0.19475052 -0.03381538
+v 0.05479799 -0.19475791 -0.02815643
+v 0.05479799 -0.16980885 -0.03594874
+v 0.18839862 -0.16971316 -0.03672042
+v 0.08780582 -0.19475051 -0.03672052
+v 0.09553468 -0.19474316 -0.03381538
+v 0.09553468 -0.19471865 -0.02612133
+v 0.05479799 -0.19475054 -0.02612133
+v 0.05479799 -0.17000779 0.02207068
+v 0.18839862 -0.16988263 0.01231882
+v 0.18839862 -0.16978677 -0.03672042
+v 0.09553468 -0.19474315 -0.03672052
+v 0.10036031 -0.19473579 -0.03672052
+v 0.10327661 -0.19473089 -0.03381538
+v 0.10327661 -0.19470883 -0.02612133
+v 0.09553468 -0.19466715 -0.01842726
+v 0.05479799 -0.19470150 -0.01842726
+v 0.05479799 -0.17002744 0.02772964
+v 0.18839862 -0.16996368 0.03540100
+v 0.18839862 -0.19393105 -0.03671294
+v 0.18837246 -0.19393105 -0.03672051
+v 0.10327661 -0.19473088 -0.03672052
+v 0.11101854 -0.19471372 -0.03381538
+v 0.11101854 -0.19468921 -0.02612133
+v 0.11101854 -0.19464016 -0.01842725
+v 0.10327661 -0.19465734 -0.01842726
+v 0.09553468 -0.19459848 -0.01073319
+v 0.08780582 -0.19460584 -0.01073319
+v 0.05479799 -0.19465246 -0.01276830
+v 0.05479799 -0.17003480 0.02976474
+v 0.18839862 -0.16998578 0.04055307
+v 0.05479799 -0.17005691 0.03541613
+v 0.18839862 -0.19391392 -0.02612132
+v 0.18064362 -0.19406360 -0.01842725
+v 0.18064362 -0.19407584 -0.02612132
+v 0.18064362 -0.19408564 -0.03381537
+v 0.18064362 -0.19408808 -0.03672051
+v 0.11101854 -0.19471371 -0.03672052
+v 0.11874740 -0.19468673 -0.03381538
+v 0.11874740 -0.19466466 -0.02612133
+v 0.11874740 -0.19461809 -0.01842725
+v 0.11874740 -0.19455924 -0.01073319
+v 0.11101854 -0.19457640 -0.01073319
+v 0.10327661 -0.19458868 -0.01073319
+v 0.09553468 -0.19452736 -0.00303913
+v 0.05479799 -0.19463283 -0.01073319
+v 0.18837246 -0.16998823 0.04056820
+v 0.18839862 -0.17005202 0.04056820
+v 0.05479799 -0.17007901 0.04056820
+v 0.18839862 -0.19384537 0.01234142
+v 0.18837246 -0.19386007 0.00464736
+v 0.18839862 -0.19382822 0.02003549
+v 0.17290168 -0.19419365 -0.01842725
+v 0.17290168 -0.19421078 -0.02612132
+v 0.17290168 -0.19422057 -0.03672051
+v 0.11874740 -0.19468672 -0.03672052
+v 0.12355995 -0.19466709 -0.03672052
+v 0.12647625 -0.19465484 -0.03381538
+v 0.12647625 -0.19463277 -0.02612132
+v 0.12647625 -0.19458865 -0.01842725
+v 0.12647625 -0.19453224 -0.01073319
+v 0.14194703 -0.19434830 0.00464736
+v 0.12647625 -0.19446603 -0.00303913
+v 0.11874740 -0.19448812 -0.00303913
+v 0.11101854 -0.19450283 -0.00303913
+v 0.10327661 -0.19451756 -0.00303913
+v 0.09553468 -0.19444643 0.00464736
+v 0.05479799 -0.19457642 -0.00507424
+v 0.18839862 -0.19374488 0.04056811
+v 0.05479799 -0.19400494 0.04056811
+v 0.18839862 -0.19380616 0.02772955
+v 0.17290168 -0.19413972 -0.00303913
+v 0.16515975 -0.19429913 -0.01842725
+v 0.18064362 -0.19397540 0.01234142
+v 0.16515975 -0.19431628 -0.02612132
+v 0.16515975 -0.19432363 -0.03381537
+v 0.16515975 -0.19432607 -0.03672051
+v 0.12647625 -0.19465238 -0.03672051
+v 0.13128880 -0.19462784 -0.03672051
+v 0.13421818 -0.19461067 -0.03381537
+v 0.13421818 -0.19459351 -0.02612132
+v 0.13421818 -0.19455184 -0.01842725
+v 0.13421818 -0.19449789 -0.01073319
+v 0.14194703 -0.19440715 -0.00303913
+v 0.14194703 -0.19427718 0.01234142
+v 0.14968897 -0.19431395 0.00464736
+v 0.14968897 -0.19425019 0.01234142
+v 0.14194703 -0.19420113 0.02003549
+v 0.11874740 -0.19440963 0.00464736
+v 0.11101854 -0.19442436 0.00464736
+v 0.10327661 -0.19443662 0.00464736
+v 0.11101854 -0.19425266 0.02003549
+v 0.10327661 -0.19426003 0.02003549
+v 0.05685118 -0.19438268 0.01234142
+v 0.05479799 -0.19447342 0.00464736
+v 0.05479799 -0.19449550 0.00261226
+v 0.18839862 -0.19377430 0.03541604
+v 0.18837246 -0.19374733 0.04056811
+v 0.05479799 -0.19402457 0.03920633
+v 0.05685118 -0.19400494 0.04056811
+v 0.18064362 -0.19394844 0.02003549
+v 0.16515975 -0.19423540 -0.00303913
+v 0.15743090 -0.19438256 -0.01842725
+v 0.15743090 -0.19440706 -0.02612132
+v 0.15743090 -0.19441440 -0.03381537
+v 0.15743090 -0.19441439 -0.03672051
+v 0.13421818 -0.19461066 -0.03672051
+v 0.14194703 -0.19456405 -0.03381537
+v 0.14194703 -0.19454936 -0.02612132
+v 0.14194703 -0.19451013 -0.01842725
+v 0.14194703 -0.19446109 -0.01073319
+v 0.14968897 -0.19417906 0.02003549
+v 0.14968897 -0.19436543 -0.00303913
+v 0.15743090 -0.19425998 0.00464736
+v 0.15743090 -0.19420602 0.01234142
+v 0.16515975 -0.19404415 0.02772955
+v 0.15743090 -0.19414716 0.02003549
+v 0.16515975 -0.19397794 0.03541604
+v 0.15743090 -0.19407850 0.02772955
+v 0.15743090 -0.19400247 0.03541604
+v 0.14968897 -0.19401965 0.03541604
+v 0.13421818 -0.19421586 0.02003549
+v 0.12647625 -0.19423057 0.02003549
+v 0.11874740 -0.19424285 0.02003549
+v 0.11101854 -0.19415947 0.02772955
+v 0.14194703 -0.19403191 0.03541604
+v 0.10327661 -0.19416682 0.02772955
+v 0.05479799 -0.19430909 0.01800038
+v 0.05479799 -0.19438268 0.01234142
+v 0.05479799 -0.19440720 0.01030632
+v 0.10327661 -0.19406871 0.03541604
+v 0.18064362 -0.19391412 0.02772955
+v 0.18580925 -0.19377677 0.04056811
+v 0.18064362 -0.19386998 0.03541604
+v 0.05479799 -0.19407607 0.03541604
+v 0.10327661 -0.19400003 0.04056811
+v 0.17290168 -0.19403430 0.02003549
+v 0.16515975 -0.19419374 0.00464736
+v 0.15743090 -0.19430656 -0.00303913
+v 0.15743090 -0.19434578 -0.01073319
+v 0.14968897 -0.19445371 -0.01842725
+v 0.14968897 -0.19448803 -0.02612132
+v 0.14968897 -0.19450026 -0.03381537
+v 0.15450151 -0.19444628 -0.03672051
+v 0.14194703 -0.19456404 -0.03672051
+v 0.17290168 -0.19399018 0.02772955
+v 0.17290168 -0.19393377 0.03541604
+v 0.17290168 -0.19388964 0.04056811
+v 0.17033847 -0.19390435 0.04056811
+v 0.16515975 -0.19392399 0.04056811
+v 0.15743090 -0.19394361 0.04056811
+v 0.16259654 -0.19393133 0.04056811
+v 0.15486770 -0.19394852 0.04056811
+v 0.14712576 -0.19396324 0.04056811
+v 0.11101854 -0.19406380 0.03541604
+v 0.11874740 -0.19405645 0.03541604
+v 0.18064362 -0.19383565 0.04056811
+v 0.11101854 -0.19399514 0.04056811
+v 0.14968897 -0.19449780 -0.03672051
+v 0.17808041 -0.19385529 0.04056811
+v 0.13938383 -0.19397059 0.04056811
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 33
+f 1 33 50
+f 1 50 72
+f 1 72 100
+f 1 100 99
+f 1 99 134
+f 1 134 133
+f 1 133 132
+f 1 132 139
+f 1 139 103
+f 1 103 74
+f 1 74 53
+f 1 53 36
+f 1 36 34
+f 1 34 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 25
+f 1 25 41
+f 1 41 59
+f 1 59 81
+f 1 81 110
+f 1 110 148
+f 1 148 163
+f 1 163 149
+f 1 149 111
+f 1 111 83
+f 1 83 82
+f 1 82 61
+f 1 61 60
+f 1 60 42
+f 1 42 26
+f 1 26 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 16
+f 5 16 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 8 14 23
+f 8 23 35
+f 8 35 52
+f 8 52 73
+f 8 73 101
+f 8 101 75
+f 8 75 56
+f 8 56 54
+f 8 54 37
+f 8 37 24
+f 8 24 15
+f 8 13 14
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 30
+f 11 30 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 25
+f 17 26 18
+f 18 26 42
+f 18 42 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 20 30 48
+f 20 48 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 22 34 23
+f 23 34 36
+f 23 36 53
+f 23 53 35
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 27 42 60
+f 27 60 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 31 49 32
+f 31 48 70
+f 31 70 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 35 51 52
+f 35 53 51
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 54
+f 38 54 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 70 95
+f 49 95 71
+f 49 71 100
+f 49 100 72
+f 49 72 50
+f 51 53 74
+f 51 74 104
+f 51 104 140
+f 51 140 162
+f 51 162 165
+f 51 165 158
+f 51 158 157
+f 51 157 155
+f 51 155 156
+f 51 156 154
+f 51 154 153
+f 51 153 152
+f 51 152 164
+f 51 164 161
+f 51 161 137
+f 51 137 102
+f 51 102 73
+f 51 73 52
+f 56 75 57
+f 57 76 77
+f 57 77 79
+f 57 79 58
+f 57 75 78
+f 57 78 105
+f 57 105 76
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 66 89 67
+f 66 88 90
+f 66 90 91
+f 66 91 116
+f 66 116 89
+f 67 89 68
+f 68 89 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 69
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 73 102 101
+f 74 103 104
+f 75 101 105
+f 75 105 78
+f 76 106 77
+f 76 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 108
+f 77 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 109 81
+f 81 109 110
+f 83 111 84
+f 84 111 149
+f 84 149 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 85 113 114
+f 85 114 86
+f 86 114 115
+f 86 115 88
+f 86 88 87
+f 88 115 90
+f 89 116 92
+f 90 115 117
+f 90 117 118
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 91
+f 91 121 122
+f 91 122 123
+f 91 123 116
+f 92 116 124
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 94
+f 92 94 93
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 129 131
+f 96 131 97
+f 96 128 130
+f 96 130 129
+f 97 131 98
+f 98 132 133
+f 98 133 134
+f 98 134 99
+f 98 131 135
+f 98 135 132
+f 101 102 136
+f 101 136 105
+f 102 137 138
+f 102 138 136
+f 103 139 140
+f 103 140 104
+f 105 136 106
+f 106 136 141
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 144
+f 106 144 107
+f 107 144 145
+f 107 145 146
+f 107 146 108
+f 108 146 147
+f 108 147 109
+f 109 147 110
+f 110 147 148
+f 112 147 146
+f 112 146 113
+f 112 149 147
+f 113 146 145
+f 113 145 114
+f 114 145 117
+f 114 117 115
+f 116 123 124
+f 117 143 118
+f 117 145 143
+f 118 143 150
+f 118 150 119
+f 119 150 120
+f 120 150 151
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 122
+f 120 122 121
+f 122 154 124
+f 122 124 123
+f 122 153 154
+f 124 155 125
+f 124 154 156
+f 124 156 155
+f 125 157 158
+f 125 158 130
+f 125 130 128
+f 125 128 127
+f 125 127 126
+f 125 155 157
+f 129 159 131
+f 129 130 158
+f 129 158 160
+f 129 160 159
+f 131 159 135
+f 132 135 140
+f 132 140 139
+f 135 159 162
+f 135 162 140
+f 136 138 150
+f 136 150 141
+f 137 161 138
+f 138 161 150
+f 141 150 142
+f 142 150 143
+f 143 145 144
+f 147 163 148
+f 147 149 163
+f 150 161 151
+f 151 161 164
+f 151 164 152
+f 158 165 159
+f 158 159 160
+f 159 165 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/70be8a79f6e757029bdc80cb6ae1a203/mjcf/mesh/storage_bin_109_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.22023063 0.16035217 0.09810847
+v -0.22101012 0.16035215 0.10466418
+v -0.22023063 0.16039165 0.09810847
+v -0.18645750 0.16035217 0.09810847
+v -0.22101012 0.16039163 0.10466418
+v -0.22166932 0.16035212 0.11235596
+v -0.22022581 0.16153227 0.09810847
+v -0.17895610 0.17069164 0.09810851
+v -0.17255177 0.17069157 0.11673619
+v -0.18177575 0.16035919 0.11673615
+v -0.18495626 0.16035211 0.11479588
+v -0.22097163 0.16810270 0.10466421
+v -0.22166932 0.16039160 0.11235596
+v -0.22164528 0.16810267 0.11235599
+v -0.22170782 0.16037538 0.11673615
+v -0.21938378 0.16035210 0.11673615
+v -0.22019213 0.16810272 0.09810850
+v -0.22013441 0.17069164 0.09810851
+v -0.22162602 0.17069157 0.11673619
+v -0.18545187 0.16035210 0.11673615
+v -0.22159715 0.17069159 0.11235600
+v -0.22114967 0.17069161 0.10724820
+v -0.22091869 0.17069162 0.10466422
+v -0.22040385 0.17069163 0.10030955
+v -0.22017290 0.16924234 0.09810850
+v -0.22167895 0.16810265 0.11673618
+v -0.22031242 0.17069163 0.09955460
+v -0.22165006 0.16957625 0.11673618
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 25
+f 1 25 18
+f 1 18 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 7
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 15 13
+f 6 16 15
+f 7 12 17
+f 8 18 27
+f 8 27 24
+f 8 24 23
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 19
+f 8 19 9
+f 9 19 28
+f 9 28 26
+f 9 26 15
+f 9 15 16
+f 9 16 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 12 14 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 17
+f 13 15 14
+f 14 15 26
+f 14 26 21
+f 18 25 27
+f 19 21 28
+f 21 26 28
+f 24 27 25
+