Add asset kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17

.gitattributes

@@ -3952,7 +3952,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/206ef81509d15dbca097215824353126/storage_bin_060.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/drawer_053.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/25b96c463c3b5e5dac59cea7e42a9acc/mesh/drawer_053.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/2569367829ab52b480a5e256c23172c8/mesh/storage_bin_056.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/2569367829ab52b480a5e256c23172c8/storage_bin_056.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/23b00d3600485219a5835b1a229b0d36/drawer_007.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/23b00d3600485219a5835b1a229b0d36/mesh/drawer_007.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mesh/storage_bin_080.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/storage_bin_080.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_080_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_080_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mesh/storage_bin_080.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6c279af64b8463f12fcda6eb95a6ceeb2b998fa13a70ae0880163ed451bb9355
+size 15295700

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mesh/storage_bin_080.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_080_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01596664 0.18791137 0.06547218
+v -0.07911134 0.18573755 0.06547217
+v -0.07911134 0.18588600 0.06614235
+v -0.07911134 0.18626421 0.06788481
+v -0.07911134 0.18648688 0.06989534
+v -0.07911134 0.18707361 0.07519401
+v -0.07911134 0.18704885 0.08297945
+v 0.10887465 0.18705946 0.08297945
+v 0.13210754 0.18704178 0.08297945
+v 0.13984398 0.18703472 0.08297945
+v 0.13984398 0.18710542 0.07519401
+v 0.14758043 0.18704538 0.06547218
+v -0.07911134 0.15789504 0.06547207
+v -0.07911134 0.18682616 0.08448236
+v 0.04691239 0.18623940 0.08844066
+v 0.09337819 0.18623940 0.08843496
+v 0.10887465 0.18623940 0.08842925
+v 0.13984398 0.18623232 0.08840644
+v -0.07911134 0.18623940 0.08843781
+v -0.04599561 0.18623940 0.08844066
+v 0.14758043 0.18617577 0.08822677
+v 0.14758043 0.18692513 0.08297945
+v 0.14758043 0.18702766 0.07519401
+v 0.14758043 0.18704537 0.06740856
+v 0.15390165 0.18623240 0.06547217
+v -0.07911134 0.15789503 0.06740845
+v 0.13088104 0.15180129 0.06547205
+v 0.05467242 0.18164785 0.09229059
+v 0.08564175 0.18164785 0.09228774
+v -0.02276271 0.18164785 0.09229345
+v 0.10111462 0.18164785 0.09228489
+v 0.10887465 0.18164785 0.09228204
+v 0.13210754 0.18164785 0.09226493
+v 0.13210754 0.18623232 0.08841499
+v 0.13984398 0.18164785 0.09225067
+v -0.07911134 0.18164785 0.09228774
+v -0.03049915 0.18164785 0.09229345
+v 0.14758043 0.18164785 0.09202252
+v 0.15269874 0.18592128 0.08766497
+v 0.15359504 0.18617226 0.08297944
+v 0.15390165 0.18622529 0.07519400
+v 0.15390165 0.18623239 0.06740855
+v 0.15776988 0.18452159 0.07519400
+v 0.15776988 0.18451456 0.06547217
+v 0.13088104 0.15180129 0.06586560
+v 0.13090463 0.15180123 0.08297932
+v -0.07911134 0.15789855 0.07304648
+v 0.16107201 0.15180129 0.06547205
+v 0.12434753 0.17391754 0.09460053
+v 0.13210754 0.17391754 0.09459768
+v 0.13984398 0.17391754 0.09459198
+v 0.14758043 0.17391754 0.09451498
+v -0.07911134 0.17951645 0.09292369
+v -0.07911134 0.17391754 0.09459198
+v -0.01500269 0.17391754 0.09459768
+v 0.11661109 0.17391754 0.09460053
+v 0.15534045 0.17391755 0.09259286
+v 0.15529326 0.18183520 0.08956997
+v 0.15991626 0.17937863 0.08807846
+v 0.15748684 0.18428474 0.08297944
+v 0.16034082 0.18041784 0.08297942
+v 0.16041158 0.18065467 0.07519398
+v 0.16043518 0.18064764 0.06547215
+v 0.13335765 0.15180120 0.09068206
+v -0.07911134 0.15790911 0.08297934
+v -0.07911134 0.15790559 0.08083193
+v 0.16111919 0.15264253 0.06547205
+v 0.16114277 0.15180129 0.06631904
+v 0.13984398 0.16618724 0.09460621
+v 0.14758043 0.16618724 0.09457769
+v 0.15534045 0.16618725 0.09279245
+v -0.07911134 0.16618724 0.09440943
+v 0.14758043 0.15180118 0.09459475
+v 0.16031724 0.17391756 0.08881136
+v 0.16156733 0.17391759 0.08297940
+v 0.16173244 0.17391761 0.07519396
+v 0.16175603 0.17391764 0.06740851
+v 0.16175603 0.17391765 0.06547213
+v 0.13984398 0.15180118 0.09446357
+v -0.07911134 0.15949616 0.08845483
+v 0.16175603 0.16618735 0.06547210
+v 0.16177961 0.15180126 0.07410449
+v 0.14758043 0.15845340 0.09459192
+v 0.15534045 0.15845341 0.09282379
+v 0.16038800 0.15845342 0.08898526
+v 0.16036442 0.16618726 0.08896532
+v -0.07911134 0.16450122 0.09334284
+v 0.14866540 0.15180118 0.09434949
+v 0.16168527 0.16618729 0.08297937
+v 0.16185038 0.16618731 0.07519393
+v -0.07911134 0.16011472 0.09053950
+v 0.16182679 0.15180125 0.07519388
+v 0.15534045 0.15180119 0.09283233
+v 0.16038800 0.15180120 0.08898809
+v 0.16057669 0.15180121 0.08814965
+v 0.16170885 0.15845345 0.08297934
+v 0.16173244 0.15180123 0.08188993
+v 0.16170885 0.15180123 0.08297932
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 25
+f 1 25 44
+f 1 44 63
+f 1 63 78
+f 1 78 81
+f 1 81 67
+f 1 67 48
+f 1 48 27
+f 1 27 13
+f 1 13 2
+f 2 13 26
+f 2 26 47
+f 2 47 66
+f 2 66 65
+f 2 65 80
+f 2 80 91
+f 2 91 87
+f 2 87 72
+f 2 72 54
+f 2 54 53
+f 2 53 36
+f 2 36 19
+f 2 19 14
+f 2 14 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 14 19
+f 8 19 20
+f 8 20 15
+f 9 18 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 18 21
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 42
+f 12 42 25
+f 13 27 45
+f 13 45 26
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 20 37
+f 15 37 30
+f 15 30 28
+f 16 29 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 33
+f 18 33 35
+f 18 35 21
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 21 35 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 27 48 68
+f 27 68 82
+f 27 82 92
+f 27 92 97
+f 27 97 98
+f 27 98 95
+f 27 95 94
+f 27 94 93
+f 27 93 88
+f 27 88 73
+f 27 73 79
+f 27 79 64
+f 27 64 46
+f 27 46 45
+f 28 49 29
+f 28 30 49
+f 29 49 31
+f 30 37 56
+f 30 56 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 38
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 38 52 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 40 60 43
+f 40 43 41
+f 41 43 42
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 48 67 68
+f 49 56 69
+f 49 69 50
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 71
+f 52 71 57
+f 54 72 73
+f 54 73 69
+f 54 69 55
+f 55 69 56
+f 57 71 74
+f 57 74 59
+f 57 59 58
+f 59 74 75
+f 59 75 61
+f 59 61 60
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 69 73 83
+f 69 83 70
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 74
+f 72 87 79
+f 72 79 73
+f 73 88 83
+f 74 86 89
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 77 90 78
+f 78 90 81
+f 79 87 91
+f 79 91 80
+f 81 90 92
+f 81 92 82
+f 83 88 93
+f 83 93 84
+f 84 93 85
+f 85 93 94
+f 85 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 89
+f 85 89 86
+f 89 96 90
+f 90 96 97
+f 90 97 92
+f 95 98 96
+f 96 98 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00074115 -0.15798331 0.06544898
+v -0.09186119 -0.15087502 0.06544901
+v -0.00074115 -0.18630980 0.06544888
+v -0.00074115 -0.15087431 -0.12744726
+v -0.12320215 -0.15087502 0.06544901
+v -0.10794120 -0.18706364 0.06544887
+v -0.00074115 -0.18825137 0.05061745
+v -0.00074115 -0.15087420 -0.15860204
+v -0.12329851 -0.15279091 0.06544900
+v -0.12338283 -0.15087480 0.00511407
+v -0.02277136 -0.18844251 0.02845807
+v -0.01502646 -0.18842047 0.03624676
+v -0.00728156 -0.18835063 0.04403545
+v -0.10979612 -0.18687977 0.06544887
+v -0.10794120 -0.18707092 0.04403545
+v -0.09246345 -0.18819590 -0.03382953
+v -0.08471854 -0.18840552 -0.02604084
+v -0.07697364 -0.18842395 -0.01825215
+v -0.06922873 -0.18843869 -0.01046345
+v -0.00074115 -0.18831329 -0.11167257
+v -0.00074115 -0.16633370 -0.15866792
+v -0.01502646 -0.15087420 -0.15860204
+v -0.12357555 -0.16052433 0.06544897
+v -0.12341896 -0.15087474 -0.01046331
+v -0.12378031 -0.16633452 0.06544895
+v -0.08471854 -0.18843861 -0.03382953
+v -0.03826117 -0.18843843 -0.08051780
+v -0.11545724 -0.18631346 0.06544888
+v -0.10794120 -0.18707816 0.01290263
+v -0.10794120 -0.18707813 0.00511393
+v -0.10794120 -0.18707046 -0.08051780
+v -0.10794120 -0.18705199 -0.10388387
+v -0.10794120 -0.18704461 -0.11167257
+v -0.10794120 -0.18703723 -0.11943932
+v -0.10794120 -0.18701142 -0.13501669
+v -0.10019630 -0.18703715 -0.14280540
+v -0.09246345 -0.18705185 -0.14280540
+v -0.08471854 -0.18705920 -0.14280540
+v -0.07697364 -0.18706288 -0.14280540
+v -0.00074115 -0.18709598 -0.14280540
+v -0.08471854 -0.16633370 -0.15864598
+v -0.10794120 -0.15087420 -0.15858010
+v -0.00074115 -0.17286097 -0.15855823
+v -0.09246345 -0.17406345 -0.15851436
+v -0.12367191 -0.15087426 -0.14280526
+v -0.12379236 -0.16825777 0.06544894
+v -0.10794120 -0.18694153 -0.14280540
+v -0.11836009 -0.18577290 0.06544888
+v -0.11544520 -0.18630944 -0.03382952
+v -0.11536089 -0.18631292 -0.08051779
+v -0.11533680 -0.18630924 -0.08830647
+v -0.11522840 -0.18630179 -0.11167256
+v -0.11520431 -0.18629808 -0.11943931
+v -0.11513204 -0.18628331 -0.13501668
+v -0.11489113 -0.18626122 -0.14280539
+v -0.10794120 -0.18626119 -0.14925573
+v -0.10019630 -0.18629797 -0.14958483
+v -0.09246345 -0.18630165 -0.14958483
+v -0.00074115 -0.18697462 -0.14388046
+v -0.10019630 -0.16633370 -0.15862404
+v -0.11568610 -0.15087420 -0.15748310
+v -0.10794120 -0.15860028 -0.15858013
+v -0.00074115 -0.17406345 -0.15853630
+v -0.10019630 -0.18139606 -0.15643009
+v -0.10019630 -0.17406345 -0.15849242
+v -0.12257582 -0.15087423 -0.15059394
+v -0.12368396 -0.15860034 -0.14280529
+v -0.12374417 -0.17406422 0.05182419
+v -0.12374417 -0.17406427 0.06544892
+v -0.12369601 -0.16633376 -0.14280532
+v -0.12368396 -0.17406356 -0.12722796
+v -0.11366256 -0.18603689 -0.14820262
+v -0.11932367 -0.18558535 0.06544888
+v -0.11931163 -0.18558132 -0.03382952
+v -0.11923937 -0.18555172 -0.08051779
+v -0.11921528 -0.18554435 -0.08830647
+v -0.11901051 -0.18547062 -0.13501668
+v -0.11876961 -0.18537867 -0.14280539
+v -0.10794120 -0.18510283 -0.15316106
+v -0.10019630 -0.18526096 -0.15346822
+v -0.00728156 -0.18631635 -0.14962872
+v -0.00728156 -0.18527566 -0.15353403
+v -0.00074115 -0.18631635 -0.14962872
+v -0.10794120 -0.16633370 -0.15855821
+v -0.12055226 -0.15087421 -0.15546463
+v -0.11568610 -0.15860028 -0.15748313
+v -0.00074115 -0.18026344 -0.15675918
+v -0.00728156 -0.18141077 -0.15643009
+v -0.10794120 -0.18123426 -0.15636429
+v -0.10794120 -0.17406345 -0.15840468
+v -0.12258786 -0.16633373 -0.15059400
+v -0.12160017 -0.18169464 0.03624678
+v -0.12321420 -0.17596178 0.06544891
+v -0.12157609 -0.18167580 -0.08830646
+v -0.12157609 -0.18168317 -0.08051778
+v -0.12358759 -0.17406351 -0.14280535
+v -0.12365986 -0.17406353 -0.13501664
+v -0.12156404 -0.18160575 -0.13501667
+v -0.12157609 -0.18162787 -0.11943930
+v -0.11602336 -0.18398492 -0.15070377
+v -0.11991388 -0.18462190 0.06544888
+v -0.12157609 -0.18171644 -0.03382951
+v -0.12151586 -0.18151011 -0.14280538
+v -0.12076907 -0.18005754 -0.15059405
+v -0.11568610 -0.17989940 -0.15564024
+v -0.00074115 -0.18615455 -0.15024304
+v -0.00074115 -0.18467257 -0.15397283
+v -0.00074115 -0.18527566 -0.15351209
+v -0.00074115 -0.18140710 -0.15643009
+v -0.11568610 -0.16633370 -0.15746122
+v -0.12055226 -0.16633371 -0.15546469
+v -0.11568610 -0.17406345 -0.15713215
+v -0.12228674 -0.17406348 -0.15059403
+v -0.12158813 -0.18171680 0.06544889
+v -0.12160017 -0.18169470 0.05182416
+v -0.12160017 -0.18169105 0.05961286
+v -0.11988979 -0.17846156 -0.15480653
+v -0.12029932 -0.17406346 -0.15520144
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 23
+f 1 23 25
+f 1 25 46
+f 1 46 69
+f 1 69 93
+f 1 93 114
+f 1 114 101
+f 1 101 73
+f 1 73 48
+f 1 48 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 20
+f 1 20 40
+f 1 40 59
+f 1 59 83
+f 1 83 106
+f 1 106 108
+f 1 108 107
+f 1 107 109
+f 1 109 87
+f 1 87 63
+f 1 63 43
+f 1 43 21
+f 1 21 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 22
+f 2 22 42
+f 2 42 61
+f 2 61 85
+f 2 85 66
+f 2 66 45
+f 2 45 24
+f 2 24 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 11
+f 7 13 20
+f 8 21 22
+f 9 10 23
+f 10 24 25
+f 10 25 23
+f 11 19 26
+f 11 26 27
+f 11 27 20
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 26 17
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 26
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 20 27 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 21 43 44
+f 21 44 41
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 26 35 47
+f 26 47 36
+f 26 36 27
+f 28 48 49
+f 28 49 30
+f 28 30 29
+f 30 49 31
+f 31 50 32
+f 31 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 47
+f 36 47 56
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 41 44 60
+f 41 60 42
+f 42 60 62
+f 42 62 86
+f 42 86 61
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 60
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 68 69
+f 46 67 70
+f 46 70 71
+f 46 71 68
+f 47 55 72
+f 47 72 56
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 75 51
+f 50 74 75
+f 51 75 53
+f 51 53 52
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 77 55
+f 54 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 72
+f 56 72 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 81 59
+f 58 80 82
+f 58 82 81
+f 59 81 83
+f 60 65 84
+f 60 84 62
+f 61 86 111
+f 61 111 85
+f 62 84 110
+f 62 110 86
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 64 88 82
+f 64 82 80
+f 64 80 89
+f 65 90 84
+f 66 85 91
+f 66 91 70
+f 66 70 67
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 68 71 94
+f 68 94 95
+f 68 95 92
+f 70 91 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 94
+f 72 100 79
+f 72 78 100
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 95
+f 74 95 94
+f 74 94 99
+f 74 99 98
+f 74 98 75
+f 75 98 76
+f 76 98 77
+f 77 98 103
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 100
+f 79 100 105
+f 79 105 89
+f 79 89 80
+f 81 82 106
+f 81 106 83
+f 82 107 108
+f 82 108 106
+f 82 88 109
+f 82 109 107
+f 84 90 110
+f 85 111 91
+f 86 110 111
+f 87 109 88
+f 89 105 90
+f 90 105 112
+f 90 112 110
+f 91 113 96
+f 91 111 113
+f 92 101 114
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 92 95 102
+f 92 102 101
+f 93 116 114
+f 93 115 116
+f 96 103 98
+f 96 98 97
+f 96 113 104
+f 96 104 103
+f 100 117 105
+f 100 104 117
+f 104 113 117
+f 105 117 112
+f 110 112 111
+f 111 112 118
+f 111 118 113
+f 112 117 118
+f 113 118 117
+f 114 116 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09187515 -0.15076907 0.06740807
+v -0.09187515 -0.15076906 0.06547432
+v -0.09188073 -0.15076910 0.07519368
+v -0.07911134 -0.15794232 0.06600750
+v -0.07911134 -0.15794232 0.06547429
+v -0.12320707 -0.15076906 0.06547432
+v -0.09189748 -0.15076912 0.08297591
+v -0.07911134 -0.15797085 0.08297588
+v -0.07911134 -0.18576365 0.06547419
+v -0.12329635 -0.15279009 0.06547431
+v -0.13612715 -0.15076919 0.09994429
+v -0.09385642 -0.15076915 0.09076152
+v -0.07911134 -0.16021965 0.09055225
+v -0.07911134 -0.18619063 0.06742144
+v -0.10794852 -0.18706594 0.06547418
+v -0.12357541 -0.16052555 0.06547428
+v -0.12377632 -0.16633604 0.06547426
+v -0.12378750 -0.16825745 0.06547425
+v -0.13609925 -0.16633617 0.09994423
+v -0.09885144 -0.15076919 0.09994429
+v -0.09606093 -0.15076917 0.09510486
+v -0.07911134 -0.16633615 0.09441635
+v -0.07911134 -0.18635075 0.06816051
+v -0.10794852 -0.18706598 0.07519354
+v -0.12293359 -0.18644338 0.09994416
+v -0.12607572 -0.18620854 0.09994416
+v -0.11545502 -0.18631160 0.06547419
+v -0.07911134 -0.18688449 0.07325304
+v -0.07911134 -0.18708733 0.07519354
+v -0.10021321 -0.18711223 0.07519354
+v -0.12374842 -0.17406438 0.06547423
+v -0.13608251 -0.17406451 0.09994420
+v -0.09852774 -0.15187934 0.09994428
+v -0.07911134 -0.16846750 0.09446021
+v -0.10021321 -0.18699838 0.08297577
+v -0.10794852 -0.18693434 0.08297577
+v -0.09246674 -0.18701618 0.08297577
+v -0.08472027 -0.18701618 0.08297577
+v -0.07911134 -0.18701262 0.08297577
+v -0.11614706 -0.18637933 0.09994416
+v -0.13024474 -0.18406653 0.09994416
+v -0.11932824 -0.18558573 0.06547419
+v -0.11836831 -0.18577075 0.06547419
+v -0.12159414 -0.18171801 0.06547420
+v -0.13357662 -0.18120576 0.09994417
+v -0.09820404 -0.16633617 0.09994423
+v -0.07911134 -0.17406449 0.09457156
+v -0.07911134 -0.18627254 0.08823031
+v -0.11313888 -0.18613027 0.09994416
+v -0.13209206 -0.18302042 0.09994417
+v -0.11991425 -0.18462502 0.06547419
+v -0.09844403 -0.17406451 0.09994420
+v -0.07911134 -0.17619583 0.09388309
+v -0.09847751 -0.17418549 0.09994420
+v -0.10035274 -0.18093534 0.09994418
+v -0.07911134 -0.18303461 0.09101114
+v -0.10713928 -0.18458602 0.09994416
+v -0.10917635 -0.18527986 0.09994416
+v -0.11123575 -0.18585984 0.09994416
+v -0.07911134 -0.18179638 0.09207082
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 21
+f 1 21 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 27
+f 2 27 43
+f 2 43 42
+f 2 42 51
+f 2 51 44
+f 2 44 31
+f 2 31 18
+f 2 18 17
+f 2 17 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 3 7 4
+f 4 8 13
+f 4 13 22
+f 4 22 34
+f 4 34 47
+f 4 47 53
+f 4 53 60
+f 4 60 56
+f 4 56 48
+f 4 48 39
+f 4 39 29
+f 4 29 28
+f 4 28 23
+f 4 23 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 4 7 8
+f 6 10 11
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 32
+f 11 32 45
+f 11 45 50
+f 11 50 41
+f 11 41 26
+f 11 26 25
+f 11 25 40
+f 11 40 49
+f 11 49 59
+f 11 59 58
+f 11 58 57
+f 11 57 55
+f 11 55 54
+f 11 54 52
+f 11 52 46
+f 11 46 33
+f 11 33 20
+f 12 21 13
+f 13 21 20
+f 13 20 22
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 23 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 24
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 20 33 22
+f 22 33 34
+f 24 30 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 35
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 29 39 30
+f 30 39 38
+f 30 38 37
+f 30 37 35
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 41 50 42
+f 42 50 45
+f 42 45 51
+f 44 51 45
+f 46 52 47
+f 47 52 54
+f 47 54 55
+f 47 55 53
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 53 55 60
+f 55 57 60
+f 56 60 57
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10021168 0.18710299 0.07519492
+v -0.10021168 0.18704596 0.08297715
+v -0.07911134 0.18704953 0.08297715
+v -0.07911134 0.18707448 0.07519492
+v -0.10794642 0.18707096 0.06547556
+v -0.10794642 0.18705310 0.07519492
+v -0.10794642 0.18697469 0.08297715
+v -0.12300294 0.18638312 0.09994552
+v -0.07911134 0.18624063 0.08843753
+v -0.11749487 0.18634391 0.09994552
+v -0.11606065 0.18632254 0.09994552
+v -0.07911134 0.18626565 0.06788514
+v -0.11376701 0.18647232 0.06547555
+v -0.12641829 0.18610875 0.09994552
+v -0.12459901 0.18626553 0.09994552
+v -0.07911134 0.18573828 0.06547555
+v -0.07911134 0.18165110 0.09228814
+v -0.11280157 0.18603034 0.09994552
+v -0.10920206 0.18524286 0.09994552
+v -0.10702004 0.18449101 0.09994552
+v -0.11569233 0.18626922 0.06547555
+v -0.12843848 0.18557781 0.09994552
+v -0.11863332 0.18572761 0.06547555
+v -0.11960435 0.18554587 0.06547555
+v -0.07911134 0.15789475 0.06547545
+v -0.07911134 0.17391519 0.09459309
+v -0.10188029 0.18195038 0.09994551
+v -0.10032329 0.18084221 0.09994550
+v -0.13227237 0.18301580 0.09994551
+v -0.12011777 0.18458022 0.06547555
+v -0.13368427 0.18112014 0.09994551
+v -0.07911134 0.15789474 0.06740920
+v -0.09191887 0.15070405 0.06547542
+v -0.07911134 0.17178435 0.09454245
+v -0.09843146 0.17391517 0.09994548
+v -0.09826962 0.16628260 0.09994545
+v -0.09826962 0.16618639 0.09994545
+v -0.09888907 0.15070392 0.09994539
+v -0.12166360 0.18165120 0.06547554
+v -0.13507942 0.17806997 0.09994549
+v -0.07911134 0.15789829 0.07304845
+v -0.09193003 0.15070399 0.08297701
+v -0.09192445 0.15070401 0.07519478
+v -0.12322618 0.15070405 0.06547542
+v -0.07911134 0.16618641 0.09440744
+v -0.09609317 0.15070394 0.09506884
+v -0.07911134 0.16011459 0.09053993
+v -0.07911134 0.16450100 0.09334100
+v -0.13611184 0.15070392 0.09994539
+v -0.12377308 0.17391530 0.06547551
+v -0.13610067 0.17391517 0.09994548
+v -0.07911134 0.15790895 0.08297704
+v -0.09389441 0.15070396 0.09076262
+v -0.12373400 0.16618652 0.06547548
+v -0.07911134 0.15949459 0.08845432
+v -0.13612300 0.17219410 0.09994547
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 17
+f 3 17 26
+f 3 26 34
+f 3 34 45
+f 3 45 48
+f 3 48 47
+f 3 47 55
+f 3 55 52
+f 3 52 41
+f 3 41 32
+f 3 32 25
+f 3 25 16
+f 3 16 12
+f 3 12 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 8
+f 5 8 6
+f 5 12 16
+f 5 16 25
+f 5 25 33
+f 5 33 44
+f 5 44 54
+f 5 54 50
+f 5 50 39
+f 5 39 30
+f 5 30 24
+f 5 24 23
+f 5 23 21
+f 5 21 13
+f 6 8 7
+f 8 15 14
+f 8 14 22
+f 8 22 29
+f 8 29 31
+f 8 31 40
+f 8 40 51
+f 8 51 56
+f 8 56 49
+f 8 49 38
+f 8 38 37
+f 8 37 36
+f 8 36 35
+f 8 35 28
+f 8 28 27
+f 8 27 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 11
+f 8 11 10
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 17
+f 13 21 14
+f 14 21 23
+f 14 23 24
+f 14 24 22
+f 17 20 27
+f 17 27 28
+f 17 28 26
+f 22 24 29
+f 24 30 31
+f 24 31 29
+f 25 32 33
+f 26 28 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 34
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 42
+f 33 42 53
+f 33 53 46
+f 33 46 38
+f 33 38 49
+f 33 49 44
+f 34 38 45
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 45
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 41 52 42
+f 42 52 53
+f 44 49 54
+f 46 53 47
+f 47 53 55
+f 49 56 50
+f 49 50 54
+f 50 56 51
+f 52 55 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09060739 -0.15087423 -0.15103710
+v -0.09060739 -0.15087432 -0.12507714
+v -0.09060739 -0.15085943 -0.15854621
+v -0.08471309 -0.15087420 -0.15856687
+v -0.09015872 -0.15087432 -0.12504615
+v -0.09060739 -0.15085956 -0.12349337
+v -0.09060739 -0.14312425 -0.15855652
+v -0.08471309 -0.14312425 -0.15858063
+v -0.07697130 -0.15087420 -0.15857720
+v -0.00074995 -0.15087431 -0.12746310
+v -0.09060739 -0.00006773 -0.12388876
+v -0.09060739 -0.13538907 -0.15856339
+v -0.08471309 -0.12765388 -0.15859433
+v -0.07697130 -0.13538907 -0.15860126
+v -0.07697130 -0.14312425 -0.15859096
+v -0.04599538 -0.15087420 -0.15859786
+v -0.06922952 -0.14312425 -0.15859784
+v -0.03826240 -0.14312425 -0.15862195
+v -0.00074995 -0.15087420 -0.15860474
+v -0.00074995 -0.00006772 -0.12824755
+v -0.09060739 -0.00006761 -0.15858010
+v -0.09060739 -0.12949909 -0.15856680
+v -0.07697130 -0.11993345 -0.15861153
+v -0.07697130 -0.12765388 -0.15860811
+v -0.08471309 -0.11219827 -0.15859772
+v -0.04599538 -0.11993345 -0.15863907
+v -0.04599538 -0.13538907 -0.15862535
+v -0.00728647 -0.15087420 -0.15860474
+v -0.00074995 -0.14312425 -0.15862883
+v -0.03826240 -0.11993345 -0.15864250
+v -0.00074995 -0.13538907 -0.15863913
+v -0.00074995 -0.00006761 -0.15866272
+v -0.08859277 -0.00006761 -0.15859043
+v -0.09060739 -0.00579519 -0.15858012
+v -0.09060739 -0.10630831 -0.15857016
+v -0.04599538 -0.09672789 -0.15864587
+v -0.08471309 -0.00394996 -0.15860420
+v -0.08085099 -0.00006761 -0.15861109
+v -0.07310921 -0.00006761 -0.15862142
+v -0.05373716 -0.00394996 -0.15864552
+v -0.03826240 -0.11219827 -0.15864592
+v -0.00074995 -0.11993345 -0.15864595
+v -0.00074995 -0.00394996 -0.15866618
+v -0.00341558 -0.00006761 -0.15866272
+v -0.08471309 -0.00006761 -0.15860419
+v -0.03826240 -0.08125753 -0.15865269
+v -0.04599538 -0.00394996 -0.15865240
+v -0.04987507 -0.00006761 -0.15864896
+v -0.03051182 -0.08899271 -0.15865272
+v -0.00074995 -0.09672789 -0.15865620
+v -0.04599538 -0.00006761 -0.15865239
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 34
+f 1 34 35
+f 1 35 22
+f 1 22 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 28
+f 1 28 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 15
+f 4 15 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 24
+f 8 24 14
+f 8 14 15
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 19 29
+f 10 29 31
+f 10 31 42
+f 10 42 50
+f 10 50 43
+f 10 43 32
+f 10 32 20
+f 10 20 11
+f 11 20 32
+f 11 32 44
+f 11 44 51
+f 11 51 48
+f 11 48 39
+f 11 39 38
+f 11 38 45
+f 11 45 33
+f 11 33 21
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 22 25
+f 13 25 23
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 18
+f 14 18 17
+f 14 17 15
+f 16 18 29
+f 16 29 28
+f 18 27 26
+f 18 26 30
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 28 29
+f 21 33 34
+f 22 35 25
+f 23 36 26
+f 23 26 24
+f 23 25 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 36
+f 25 35 33
+f 25 33 37
+f 26 36 41
+f 26 41 30
+f 30 41 50
+f 30 50 42
+f 30 42 31
+f 32 43 44
+f 33 45 37
+f 33 35 34
+f 36 46 41
+f 36 40 47
+f 36 47 46
+f 37 45 38
+f 39 48 40
+f 40 48 47
+f 41 46 49
+f 41 49 50
+f 43 50 46
+f 43 46 47
+f 43 47 51
+f 43 51 44
+f 46 50 49
+f 47 48 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13611974 -0.15086880 0.09994767
+v -0.13611974 -0.15033973 0.09994767
+v -0.13609145 -0.16633499 0.09994761
+v -0.14107094 -0.16633500 0.10376655
+v -0.14135386 -0.15033974 0.10405383
+v -0.09881603 -0.15033973 0.09994767
+v -0.13607731 -0.17406447 0.09994758
+v -0.14107094 -0.17406448 0.10379843
+v -0.14590897 -0.16633502 0.10765996
+v -0.14589482 -0.15033976 0.10768129
+v -0.09851896 -0.15187982 0.09994766
+v -0.04704068 -0.15034013 0.20861194
+v -0.01464572 -0.15973654 0.20861190
+v -0.01115159 -0.16080191 0.20861190
+v -0.00869014 -0.16467208 0.20861189
+v -0.00802526 -0.16633539 0.20861188
+v -0.13357342 -0.18120688 0.09994755
+v -0.13641683 -0.18010526 0.10140493
+v -0.14585238 -0.17406450 0.10769184
+v -0.14977089 -0.16633503 0.11106403
+v -0.14977089 -0.15033977 0.11106409
+v -0.14616360 -0.15033976 0.10791532
+v -0.09819359 -0.16633499 0.09994761
+v -0.07786540 -0.15034013 0.20861194
+v -0.00801112 -0.16700579 0.20861188
+v -0.13440805 -0.18526188 0.10303248
+v -0.13208806 -0.18301877 0.09994755
+v -0.14310799 -0.18582358 0.10997891
+v -0.14453677 -0.18179759 0.10879813
+v -0.14972846 -0.17406451 0.11114910
+v -0.15238796 -0.16633504 0.11495743
+v -0.15237382 -0.15033978 0.11495749
+v -0.09843408 -0.17406447 0.09994758
+v -0.00786965 -0.17406487 0.20861185
+v -0.07789370 -0.15034013 0.20858003
+v -0.07916686 -0.16633539 0.20861188
+v -0.12924465 -0.18613520 0.10125598
+v -0.13023490 -0.18406603 0.09994754
+v -0.14415483 -0.18613163 0.11412762
+v -0.15160991 -0.17989152 0.11609562
+v -0.13892071 -0.18618234 0.10853218
+v -0.13892071 -0.18694334 0.11412761
+v -0.15226063 -0.17406452 0.11504250
+v -0.15238796 -0.16633507 0.12182940
+v -0.15237382 -0.15033981 0.12175499
+v -0.09846237 -0.17418405 0.09994758
+v -0.00959550 -0.17962008 0.20861183
+v -0.02641541 -0.17841692 0.18781509
+v -0.10034383 -0.18093873 0.09994756
+v -0.15043577 -0.15033982 0.12564839
+v -0.07918100 -0.16718335 0.20861188
+v -0.12607590 -0.18620767 0.09994754
+v -0.13156465 -0.18660993 0.10591529
+v -0.14421141 -0.18614977 0.12191443
+v -0.15160991 -0.17989153 0.12038262
+v -0.13892071 -0.18693975 0.12191442
+v -0.12343054 -0.18723684 0.10634080
+v -0.13118270 -0.18736008 0.11412761
+v -0.15226063 -0.17406455 0.12170171
+v -0.15040748 -0.17406456 0.12559512
+v -0.15047822 -0.16633508 0.12572280
+v -0.15224649 -0.15033981 0.12202093
+v -0.01035939 -0.18112395 0.20861182
+v -0.10713404 -0.18458786 0.09994754
+v -0.01226914 -0.18365695 0.20861182
+v -0.01871984 -0.18575146 0.20344189
+v -0.06554400 -0.18560993 0.14934909
+v -0.07294250 -0.18574761 0.14118997
+v -0.15046406 -0.15860198 0.12569091
+v -0.07923759 -0.17406487 0.20861185
+v -0.12293542 -0.18644321 0.09994754
+v -0.14317873 -0.18585264 0.12630780
+v -0.14849773 -0.18219987 0.12255270
+v -0.14463580 -0.18132294 0.12922255
+v -0.14303726 -0.17842759 0.13387124
+v -0.13853875 -0.18622951 0.12922254
+v -0.13118270 -0.18720066 0.12191442
+v -0.06149816 -0.18698355 0.20754803
+v -0.06923617 -0.18694365 0.19976122
+v -0.07698834 -0.18689290 0.19197441
+v -0.06844398 -0.18632765 0.20861181
+v -0.07686101 -0.18628050 0.19959102
+v -0.08441512 -0.18621525 0.19160210
+v -0.11614521 -0.18638161 0.09994754
+v -0.11569253 -0.18710638 0.10634080
+v -0.11569253 -0.18725499 0.11412761
+v -0.12343054 -0.18734921 0.11412761
+v -0.03719487 -0.18721547 0.20861180
+v -0.04494703 -0.18721910 0.20861180
+v -0.05374601 -0.18717199 0.20754803
+v -0.05374601 -0.18715025 0.20861180
+v -0.14694163 -0.17406458 0.12970127
+v -0.10301747 -0.18599028 0.10887258
+v -0.10917110 -0.18527999 0.09994754
+v -0.08045417 -0.18584179 0.13312658
+v -0.08796584 -0.18591787 0.12508447
+v -0.01647058 -0.18607038 0.20861181
+v -0.01686668 -0.18601237 0.20754804
+v -0.02623151 -0.18584566 0.19537849
+v -0.09642531 -0.17815238 0.18820870
+v -0.07913857 -0.17464104 0.20861185
+v -0.14085875 -0.18358055 0.13149902
+v -0.10414917 -0.18570423 0.17260314
+v -0.13562463 -0.17902916 0.14204101
+v -0.08171319 -0.17948961 0.20466523
+v -0.08906925 -0.17889165 0.19645292
+v -0.09201167 -0.18612462 0.18363445
+v -0.08912583 -0.18588548 0.18875120
+v -0.09662336 -0.18580573 0.18066654
+v -0.06043719 -0.18698718 0.20861180
+v -0.06155475 -0.18690022 0.20861180
+v -0.06892496 -0.18626967 0.20861181
+v -0.07420152 -0.18597976 0.20508010
+v -0.08162831 -0.18594349 0.19688906
+v -0.11313205 -0.18613158 0.09994754
+v -0.11035939 -0.18604460 0.10118152
+v -0.10784135 -0.18637801 0.10630890
+v -0.10794037 -0.18703394 0.11412761
+v -0.03825584 -0.18685305 0.19197441
+v -0.04600800 -0.18691099 0.18418760
+v -0.02945686 -0.18708865 0.20861180
+v -0.03051783 -0.18711038 0.20861180
+v -0.05268504 -0.18716838 0.20861180
+v -0.09550580 -0.18596495 0.11699980
+v -0.11122231 -0.18585980 0.09994754
+v -0.08512244 -0.18617154 0.13020121
+v -0.09273313 -0.18625486 0.12225483
+v -0.02149251 -0.18662481 0.20861180
+v -0.02277982 -0.18666827 0.20754803
+v -0.03091393 -0.18616452 0.19246376
+v -0.02330323 -0.18605946 0.20041014
+v -0.07629517 -0.18179434 0.20861182
+v -0.12821198 -0.17954739 0.15023204
+v -0.07270201 -0.18537823 0.20861181
+v -0.07936490 -0.18464621 0.20208025
+v -0.07485225 -0.18344315 0.20861182
+v -0.07581419 -0.18234877 0.20861182
+v -0.08471220 -0.18679487 0.13748803
+v -0.09245021 -0.18687818 0.12970122
+v -0.03051783 -0.18676247 0.19976122
+v -0.02277982 -0.18672264 0.20861180
+v -0.03853877 -0.18624060 0.18451738
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 23
+f 1 23 33
+f 1 33 46
+f 1 46 49
+f 1 49 64
+f 1 64 94
+f 1 94 125
+f 1 125 115
+f 1 115 84
+f 1 84 71
+f 1 71 52
+f 1 52 38
+f 1 38 27
+f 1 27 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 10
+f 2 10 22
+f 2 22 21
+f 2 21 32
+f 2 32 45
+f 2 45 62
+f 2 62 50
+f 2 50 35
+f 2 35 24
+f 2 24 12
+f 2 12 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 8
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 11 16 23
+f 12 24 36
+f 12 36 51
+f 12 51 70
+f 12 70 101
+f 12 101 132
+f 12 132 137
+f 12 137 136
+f 12 136 134
+f 12 134 112
+f 12 112 81
+f 12 81 111
+f 12 111 110
+f 12 110 91
+f 12 91 123
+f 12 123 89
+f 12 89 88
+f 12 88 122
+f 12 122 121
+f 12 121 141
+f 12 141 128
+f 12 128 97
+f 12 97 65
+f 12 65 63
+f 12 63 47
+f 12 47 34
+f 12 34 25
+f 12 25 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 25 23
+f 17 26 18
+f 17 27 26
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 26 28
+f 19 30 20
+f 19 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 23 25 34
+f 23 34 33
+f 24 35 36
+f 26 27 37
+f 26 37 28
+f 27 38 37
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 28 37 41
+f 28 41 42
+f 28 42 39
+f 29 40 30
+f 30 40 43
+f 30 43 31
+f 31 43 59
+f 31 59 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 33 34 46
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 46
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 37 52 53
+f 37 53 41
+f 37 38 52
+f 39 42 54
+f 39 54 40
+f 40 55 59
+f 40 59 43
+f 40 54 55
+f 41 53 42
+f 42 56 54
+f 42 53 57
+f 42 57 58
+f 42 58 56
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 47 63 49
+f 47 49 48
+f 49 63 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 64
+f 50 62 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 52 71 53
+f 53 71 57
+f 54 56 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 60
+f 55 60 59
+f 56 76 72
+f 56 58 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 76
+f 57 71 84
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 77
+f 60 92 61
+f 60 75 92
+f 61 69 62
+f 61 92 70
+f 61 70 69
+f 64 93 94
+f 64 68 95
+f 64 95 96
+f 64 96 93
+f 65 97 98
+f 65 98 66
+f 66 98 99
+f 66 99 95
+f 66 95 68
+f 66 68 67
+f 70 92 75
+f 70 75 100
+f 70 100 101
+f 72 102 74
+f 72 74 73
+f 72 76 103
+f 72 103 102
+f 74 102 104
+f 74 104 75
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 100
+f 76 83 107
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 103
+f 77 91 110
+f 77 110 78
+f 78 110 111
+f 78 111 79
+f 79 111 81
+f 79 81 80
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 83 114 107
+f 84 115 85
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 122
+f 86 122 88
+f 86 88 87
+f 89 123 90
+f 90 123 91
+f 93 117 116
+f 93 116 94
+f 93 96 124
+f 93 124 117
+f 94 116 125
+f 95 99 126
+f 95 126 96
+f 96 126 127
+f 96 127 124
+f 97 128 129
+f 97 129 130
+f 97 130 98
+f 98 130 131
+f 98 131 99
+f 99 131 130
+f 99 130 126
+f 100 106 101
+f 101 106 105
+f 101 105 132
+f 102 103 104
+f 103 133 104
+f 103 109 134
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 137
+f 103 137 132
+f 103 132 105
+f 103 105 133
+f 104 133 105
+f 107 114 108
+f 108 114 113
+f 108 113 109
+f 109 113 134
+f 112 134 113
+f 115 125 116
+f 117 124 127
+f 117 127 138
+f 117 138 139
+f 117 139 118
+f 118 139 119
+f 119 140 141
+f 119 141 121
+f 119 121 120
+f 119 139 138
+f 119 138 140
+f 126 130 127
+f 127 130 142
+f 127 142 138
+f 128 141 129
+f 129 141 140
+f 129 140 138
+f 129 138 142
+f 129 142 130
+f 134 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00072841 0.18622549 0.06547217
+v -0.00072841 0.15792427 0.06547207
+v -0.00072841 0.18794086 0.05192558
+v -0.10794784 0.18706828 0.06547218
+v -0.09066410 0.15456634 0.06547206
+v -0.00072841 0.15596176 -0.12515060
+v -0.00072841 0.18810284 0.04403273
+v -0.00728057 0.18821852 0.04403273
+v -0.01502514 0.18829126 0.03625183
+v -0.02276970 0.18832765 0.02847093
+v -0.07696959 0.18831128 -0.01825177
+v -0.08471416 0.18828157 -0.02603267
+v -0.09245872 0.18807998 -0.03379491
+v -0.10794784 0.18707822 0.05961319
+v -0.11376531 0.18647336 0.06547217
+v -0.12330448 0.15456634 0.06547206
+v -0.08597883 0.15456704 -0.12515060
+v -0.00072841 0.18669221 -0.12515048
+v -0.00072841 0.18824222 -0.11046566
+v -0.03825883 0.18830160 -0.08051761
+v -0.04600339 0.18830818 -0.07273671
+v -0.08471416 0.18831133 -0.03379491
+v -0.10794784 0.18707525 -0.03379491
+v -0.10794784 0.18707828 0.04403273
+v -0.10794784 0.18703923 -0.12515048
+v -0.10794784 0.18705905 -0.11944075
+v -0.10794784 0.18706560 -0.10387897
+v -0.10794784 0.18707213 -0.08051761
+v -0.11569240 0.18628181 0.02847092
+v -0.11569240 0.18626845 0.06547217
+v -0.12373807 0.16618691 0.06547210
+v -0.12338879 0.15456656 0.00510946
+v -0.12314791 0.15456704 -0.12515060
+v -0.00072841 0.18767709 -0.11953406
+v -0.00072841 0.18822570 -0.11165986
+v -0.03051426 0.18828179 -0.08829850
+v -0.11555992 0.18622288 -0.12515049
+v -0.11563219 0.18623608 -0.11944076
+v -0.00072841 0.18789191 -0.11824656
+v -0.11569240 0.18626881 -0.03379492
+v -0.11960685 0.18555141 0.02069002
+v -0.11960685 0.18555136 0.03625182
+v -0.11960685 0.18554794 0.06547217
+v -0.11959481 0.18554500 -0.03379492
+v -0.12341288 0.15456665 -0.01825189
+v -0.12341288 0.15456663 -0.01437077
+v -0.12377422 0.17391744 0.06547213
+v -0.12372604 0.17391806 -0.10387902
+v -0.12371399 0.17391814 -0.12515053
+v -0.12364172 0.16826650 -0.12515055
+v -0.12360560 0.16618761 -0.12515056
+v -0.12325631 0.15456702 -0.11944087
+v -0.11943822 0.18547263 -0.12515049
+v -0.11951049 0.18549575 -0.11944076
+v -0.11952254 0.18550560 -0.10387898
+v -0.11955867 0.18551544 -0.08199170
+v -0.12165439 0.18164814 0.02069001
+v -0.12164235 0.18164834 -0.03379493
+v -0.12165439 0.18164798 0.06547216
+v -0.11959481 0.18553842 -0.04159447
+v -0.12218436 0.17972774 0.06547215
+v -0.12314791 0.17599373 -0.12515052
+v -0.12159418 0.18160571 -0.12515050
+v -0.12159418 0.18162883 -0.11944077
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 34
+f 1 34 39
+f 1 39 35
+f 1 35 19
+f 1 19 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 30
+f 1 30 43
+f 1 43 59
+f 1 59 61
+f 1 61 47
+f 1 47 31
+f 1 31 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 16 32
+f 5 32 46
+f 5 46 45
+f 5 45 52
+f 5 52 33
+f 5 33 17
+f 5 17 6
+f 6 17 33
+f 6 33 51
+f 6 51 50
+f 6 50 49
+f 6 49 62
+f 6 62 63
+f 6 63 53
+f 6 53 37
+f 6 37 25
+f 6 25 18
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 23
+f 14 24 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 16 31 32
+f 18 25 34
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 25
+f 20 25 21
+f 21 25 22
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 25 36 35
+f 25 35 39
+f 25 39 34
+f 26 38 40
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 29 40 44
+f 29 44 41
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 45
+f 33 52 51
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 44
+f 38 44 40
+f 41 57 59
+f 41 59 42
+f 41 44 58
+f 41 58 57
+f 42 59 43
+f 44 56 60
+f 44 60 58
+f 45 51 52
+f 47 61 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 62
+f 48 62 49
+f 53 63 54
+f 54 63 64
+f 54 64 56
+f 54 56 55
+f 56 64 60
+f 57 61 59
+f 58 60 64
+f 58 64 62
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12306322 -0.00006773 -0.12515117
+v -0.09019033 -0.00006773 -0.12515117
+v -0.12310723 -0.00006774 -0.12334123
+v -0.12314758 0.15456374 -0.12515060
+v -0.08599043 0.15456374 -0.12515060
+v -0.09209404 -0.00006843 0.06547149
+v -0.12319527 -0.00006775 -0.11944144
+v -0.12325762 0.15456372 -0.11944087
+v -0.09066717 0.15456304 0.06547206
+v -0.12320626 -0.00006843 0.06547149
+v -0.12345203 -0.00006812 -0.01825246
+v -0.12345937 0.12751495 -0.01825199
+v -0.12345203 0.14298415 -0.01825193
+v -0.12344102 0.15071874 -0.01825191
+v -0.12342268 0.15456335 -0.01825189
+v -0.12330897 0.15456304 0.06547206
+v -0.12343735 -0.00006815 -0.01047156
+v -0.12344469 -0.00006814 -0.01435268
+v -0.12344102 0.14298412 -0.01047103
+v -0.12341902 0.15456333 -0.01437077
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 18
+f 1 18 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 15
+f 4 15 20
+f 4 20 16
+f 4 16 9
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 16
+f 6 16 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 10 16 17
+f 11 18 16
+f 11 16 12
+f 12 16 19
+f 12 19 13
+f 13 19 14
+f 14 19 16
+f 14 16 20
+f 14 20 15
+f 16 18 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10795139 -0.15087420 -0.15859168
+v -0.10795139 -0.00006761 -0.15859113
+v -0.10020946 -0.00006761 -0.15861307
+v -0.10020946 -0.15087420 -0.15859168
+v -0.11569333 -0.15087420 -0.15747299
+v -0.11182884 -0.00006761 -0.15804277
+v -0.09061620 -0.00006761 -0.15856919
+v -0.09061620 -0.11993345 -0.15856963
+v -0.09061620 -0.14496948 -0.15854780
+v -0.09061620 -0.15085943 -0.15852588
+v -0.09246429 -0.15087420 -0.15852588
+v -0.12055470 -0.15087421 -0.15545502
+v -0.11569333 -0.00006761 -0.15747244
+v -0.09061620 -0.00006774 -0.12386855
+v -0.09061620 -0.15087423 -0.15102422
+v -0.12055470 -0.14312426 -0.15545500
+v -0.12257757 -0.15087423 -0.15058552
+v -0.11812401 -0.00006762 -0.15646347
+v -0.09061620 -0.15085956 -0.12347427
+v -0.09209532 -0.00006843 0.06544956
+v -0.09187199 -0.15086025 0.06544901
+v -0.09061620 -0.15087432 -0.12505357
+v -0.12257757 -0.14312428 -0.15058550
+v -0.12055146 -0.01168516 -0.15545451
+v -0.12367800 -0.15087426 -0.14279873
+v -0.12054822 -0.00006762 -0.15545447
+v -0.09187199 -0.15087502 0.06544901
+v -0.12320870 -0.00006843 0.06544956
+v -0.12367800 -0.15085949 -0.14279873
+v -0.12367154 -0.01168521 -0.14279822
+v -0.12311808 -0.00006765 -0.14670253
+v -0.12256785 -0.00006764 -0.15058497
+v -0.12342555 -0.15087474 -0.01046688
+v -0.12343850 -0.14312479 -0.01046686
+v -0.12345469 -0.00395047 -0.01825314
+v -0.12321194 -0.15087502 0.06544901
+v -0.12338995 -0.00006821 0.00510729
+v -0.12343850 -0.00395050 -0.01046634
+v -0.12339643 -0.04261172 0.00510713
+v -0.12321194 -0.15086025 0.06544901
+v -0.12366830 -0.00006767 -0.14279818
+v -0.12338348 -0.15087480 0.00510674
+v -0.12339643 -0.08125813 0.00510699
+v -0.12344498 -0.00006814 -0.01434876
+v -0.12343527 -0.00006815 -0.01046633
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 15
+f 1 15 22
+f 1 22 27
+f 1 27 36
+f 1 36 42
+f 1 42 33
+f 1 33 25
+f 1 25 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 18
+f 2 18 26
+f 2 26 32
+f 2 32 31
+f 2 31 41
+f 2 41 44
+f 2 44 45
+f 2 45 37
+f 2 37 28
+f 2 28 20
+f 2 20 14
+f 2 14 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 16
+f 5 16 18
+f 5 18 13
+f 5 13 6
+f 7 14 19
+f 7 19 22
+f 7 22 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 15 11
+f 12 17 23
+f 12 23 16
+f 14 20 21
+f 14 21 19
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 17 25 29
+f 17 29 23
+f 18 24 26
+f 19 21 27
+f 19 27 22
+f 20 28 40
+f 20 40 36
+f 20 36 27
+f 20 27 21
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 26
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 29
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 29 35 30
+f 30 41 31
+f 30 35 41
+f 33 42 34
+f 34 42 36
+f 34 36 43
+f 34 43 39
+f 34 39 38
+f 34 38 35
+f 35 38 44
+f 35 44 41
+f 36 40 39
+f 36 39 43
+f 37 45 38
+f 38 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16185486 -0.16633569 0.06547089
+v 0.16125006 -0.15462055 0.00109325
+v 0.16139330 -0.15860193 0.06547092
+v 0.16179121 -0.17406612 0.06547086
+v 0.16179121 -0.17406542 -0.12472066
+v 0.16179121 -0.16884224 -0.12472064
+v 0.16177528 -0.16633499 -0.12472063
+v 0.16129781 -0.15462011 -0.11945198
+v 0.16129781 -0.15462017 -0.10388814
+v 0.16115456 -0.15462079 0.06547093
+v 0.16043835 -0.18066052 0.06547084
+v 0.16043835 -0.18066678 -0.03379514
+v 0.16043835 -0.18066344 -0.04159567
+v 0.16043835 -0.18062338 -0.12472068
+v 0.16121823 -0.15462009 -0.12472059
+v 0.13013464 -0.15462079 0.06547093
+v 0.15970622 -0.18162103 0.06547083
+v 0.15750985 -0.18453553 0.02846017
+v 0.15750985 -0.18453883 0.02067826
+v 0.15750985 -0.18452873 -0.01824994
+v 0.15747800 -0.18450861 -0.08830581
+v 0.15743026 -0.18449192 -0.12472070
+v 0.12760402 -0.15462009 -0.12472059
+v -0.00074115 -0.15798257 0.06547092
+v -0.00074115 -0.15636888 -0.12472059
+v 0.15747800 -0.18452574 0.06547082
+v 0.15364229 -0.18630088 0.02846017
+v 0.15364229 -0.18630086 0.02067826
+v 0.15362639 -0.18630403 -0.01824994
+v 0.15359454 -0.18630046 -0.08830581
+v 0.15749393 -0.18453200 -0.03379516
+v 0.15749393 -0.18452865 -0.04159569
+v 0.15359454 -0.18629712 -0.09608773
+v 0.15356272 -0.18628707 -0.12472070
+v -0.00074115 -0.18631096 0.06547082
+v -0.00074115 -0.18684351 -0.12472071
+v 0.15456541 -0.18585389 0.06547082
+v 0.14759428 -0.18703286 0.02846016
+v 0.14759428 -0.18703931 -0.01824995
+v 0.15362639 -0.18630406 -0.01046802
+v 0.15359454 -0.18629109 0.06547082
+v 0.14759428 -0.18701975 0.06547081
+v 0.14759428 -0.18703928 -0.02603187
+v 0.14759428 -0.18702582 -0.08830582
+v 0.14759428 -0.18702247 -0.09608774
+v 0.15356272 -0.18629041 -0.11945209
+v 0.14759428 -0.18700581 -0.12472071
+v 0.00000690 -0.18659249 0.06547081
+v -0.00074115 -0.18825180 0.05061442
+v 0.00024563 -0.18699256 -0.12472071
+v -0.00074115 -0.18776760 -0.11952656
+v 0.12435719 -0.18844028 -0.03379517
+v 0.01595454 -0.18798357 0.06547081
+v 0.01595454 -0.18845387 0.05960645
+v 0.03145655 -0.18841740 0.05182452
+v 0.03919164 -0.18844718 0.04404261
+v 0.08563400 -0.18844704 0.00511441
+v 0.12435719 -0.18837075 -0.02603187
+v 0.14759428 -0.18700913 -0.11945210
+v 0.02370555 -0.18841347 -0.11945210
+v 0.01846925 -0.18822796 -0.12472071
+v 0.00821946 -0.18759274 0.06547081
+v 0.00046845 -0.18823193 0.05182452
+v -0.00074115 -0.18831081 -0.11167018
+v 0.00046845 -0.18834394 -0.11167018
+v 0.00821946 -0.18787357 -0.12472071
+v 0.00046845 -0.18795639 -0.11945210
+v 0.01595454 -0.18844990 -0.11945210
+v 0.01402873 -0.18789414 0.06547081
+v 0.00821946 -0.18809948 0.05960645
+v 0.00821946 -0.18844327 -0.11945210
+v 0.01595454 -0.18823791 -0.12472071
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 16
+f 1 16 24
+f 1 24 35
+f 1 35 48
+f 1 48 62
+f 1 62 69
+f 1 69 53
+f 1 53 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 26
+f 1 26 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 8
+f 2 8 15
+f 2 15 23
+f 2 23 16
+f 2 16 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 22
+f 5 22 34
+f 5 34 47
+f 5 47 61
+f 5 61 72
+f 5 72 66
+f 5 66 50
+f 5 50 36
+f 5 36 25
+f 5 25 23
+f 5 23 15
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 7 15 8
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 13 20 14
+f 14 21 22
+f 14 20 21
+f 16 23 25
+f 16 25 24
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 21 32 33
+f 24 25 36
+f 24 36 51
+f 24 51 64
+f 24 64 49
+f 24 49 35
+f 26 37 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 29
+f 27 29 28
+f 27 37 41
+f 27 41 42
+f 27 42 38
+f 29 40 39
+f 29 39 43
+f 29 43 30
+f 30 44 45
+f 30 45 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 30 43 44
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 59
+f 34 59 47
+f 35 49 48
+f 36 50 51
+f 38 42 52
+f 38 52 39
+f 39 52 43
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 52
+f 43 52 44
+f 44 52 45
+f 45 59 46
+f 45 52 59
+f 47 60 61
+f 47 59 52
+f 47 52 60
+f 48 49 62
+f 49 54 63
+f 49 63 62
+f 49 64 65
+f 49 65 54
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 64
+f 52 68 60
+f 52 58 57
+f 52 57 68
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 54 70 63
+f 54 65 71
+f 54 71 68
+f 54 68 57
+f 60 68 61
+f 61 68 72
+f 62 70 69
+f 62 63 70
+f 64 67 71
+f 64 71 65
+f 66 72 71
+f 66 71 67
+f 68 71 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15238520 0.15044913 0.11496198
+v -0.15238520 0.15044910 0.12178590
+v -0.14976063 0.15044914 0.11107683
+v -0.14976593 0.01923862 0.11106756
+v -0.14995150 -0.15031033 0.11133063
+v -0.15237460 -0.15031034 0.11495209
+v -0.15046051 0.15044909 0.12567691
+v -0.15237460 -0.15031037 0.12174964
+v -0.14589003 0.15044915 0.10768391
+v -0.14589003 0.11205181 0.10767498
+v -0.14589533 -0.01939427 0.10765985
+v -0.14977122 -0.15031033 0.11106694
+v -0.14681792 0.15044907 0.12956792
+v -0.15043400 -0.15031038 0.12564358
+v -0.15017950 -0.15031038 0.12591900
+v -0.14660583 -0.15031040 0.12975141
+v -0.14574157 0.15044915 0.10756085
+v -0.14103854 -0.01167945 0.10376887
+v -0.14103854 -0.02713849 0.10376881
+v -0.14590064 -0.15031032 0.10767695
+v -0.14616575 -0.15031032 0.10790842
+v -0.14334498 -0.00025448 0.10561773
+v -0.14652099 0.15044907 0.12988143
+v -0.11322861 -0.15031040 0.12975141
+v -0.14644146 -0.00025457 0.12988088
+v -0.14100673 0.15044917 0.10378997
+v -0.13620825 0.14120318 0.09995167
+v -0.13621356 0.13522570 0.09995165
+v -0.13622947 0.11205184 0.09995156
+v -0.14103323 0.09656334 0.10378098
+v -0.13621356 -0.11394472 0.09995073
+v -0.13620825 -0.14312552 0.09995062
+v -0.14101733 -0.15031030 0.10378301
+v -0.11314378 0.15044907 0.12988143
+v -0.10362637 -0.15031033 0.11034323
+v -0.09830828 -0.14312552 0.09995062
+v -0.09826056 -0.13538128 0.09995065
+v -0.09823405 -0.12045225 0.09995071
+v -0.09822345 -0.11217797 0.09995074
+v -0.11357856 -0.00025457 0.12988088
+v -0.13611812 0.15044918 0.09995170
+v -0.13618174 0.14888854 0.09995170
+v -0.13620295 0.14296994 0.09995168
+v -0.13612343 -0.15031029 0.09995060
+v -0.09827116 0.12751089 0.09995162
+v -0.09828177 0.13522570 0.09995165
+v -0.09831359 0.14296994 0.09995168
+v -0.10380664 0.15044914 0.11058459
+v -0.09881729 -0.15031029 0.09995060
+v -0.09832419 -0.14374389 0.09995062
+v -0.09888092 0.15044918 0.09995170
+f 1 2 7
+f 1 7 13
+f 1 13 23
+f 1 23 34
+f 1 34 48
+f 1 48 51
+f 1 51 41
+f 1 41 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 21
+f 5 21 20
+f 5 20 33
+f 5 33 44
+f 5 44 49
+f 5 49 35
+f 5 35 24
+f 5 24 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 8
+f 5 8 6
+f 7 8 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 17 22
+f 11 22 18
+f 13 16 23
+f 16 24 40
+f 16 40 25
+f 16 25 23
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 22
+f 18 22 30
+f 18 30 29
+f 18 29 19
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 23 25 40
+f 23 40 34
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 34
+f 24 34 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 42
+f 27 42 41
+f 27 41 51
+f 27 51 47
+f 27 47 46
+f 27 46 45
+f 27 45 39
+f 27 39 38
+f 27 38 37
+f 27 37 36
+f 27 36 50
+f 27 50 49
+f 27 49 44
+f 27 44 32
+f 27 32 31
+f 27 31 29
+f 27 29 28
+f 32 44 33
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 39 45
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 47 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07930006 0.17391419 0.20862377
+v -0.05009545 0.17828141 0.24289753
+v -0.07434856 0.17984868 0.21294305
+v -0.07637961 0.18172237 0.20862380
+v -0.07919387 0.16618867 0.20862374
+v -0.01126658 0.16618838 0.28942302
+v -0.02170060 0.17391394 0.27705708
+v -0.01122676 0.17790582 0.28936076
+v -0.04275447 0.17902535 0.25116229
+v -0.06497653 0.18538361 0.21887168
+v -0.03542676 0.17960741 0.25941665
+v -0.01891288 0.18552116 0.27374500
+v -0.07506540 0.18326196 0.20862380
+v -0.07826463 0.15568019 0.20862370
+v 0.00326935 0.15567984 0.30609782
+v -0.01120021 0.16201392 0.28933995
+v -0.00796115 0.16618836 0.29331658
+v -0.00797443 0.17391388 0.29333739
+v -0.01127986 0.17391390 0.28943344
+v -0.00409818 0.17391387 0.29786431
+v -0.00067327 0.17391385 0.30175787
+v -0.00384596 0.17864976 0.29759437
+v -0.05772847 0.18557991 0.22718833
+v -0.06694120 0.18590027 0.21368025
+v -0.07211839 0.18500132 0.21039928
+v -0.01145243 0.18565891 0.28187476
+v -0.00172198 0.18380240 0.29521672
+v -0.07032628 0.18582106 0.20862381
+v -0.04489172 0.15568019 0.20862370
+v 0.03927068 0.15206693 0.27010050
+v 0.03747858 0.15206693 0.27046390
+v 0.03358905 0.15206692 0.27217706
+v 0.03037655 0.15206691 0.27525039
+v 0.03037655 0.15206679 0.30815361
+v 0.00686683 0.15567982 0.30998100
+v 0.00318970 0.16618832 0.30611863
+v -0.00067327 0.16618833 0.30175784
+v -0.00409818 0.16618835 0.29786428
+v 0.00320298 0.17391384 0.30609789
+v 0.00360122 0.17908715 0.30565145
+v 0.00093298 0.18144651 0.30042889
+v -0.05318848 0.18591398 0.23024088
+v -0.05936128 0.18586923 0.22314941
+v -0.00685934 0.18601711 0.28484425
+v -0.06902535 0.18619649 0.20862381
+v 0.00605706 0.18424324 0.30327379
+v -0.00399198 0.18576565 0.29001491
+v -0.02171387 0.15820485 0.20862371
+v 0.04593464 0.15206692 0.27143989
+v 0.04483283 0.15206692 0.27089998
+v 0.03050929 0.15206679 0.30807055
+v 0.02543831 0.15567982 0.31137232
+v 0.02156206 0.15567981 0.31364616
+v 0.01594681 0.15567980 0.31467404
+v 0.01407506 0.15567981 0.31433141
+v 0.01072980 0.15567981 0.31370845
+v 0.00686683 0.15845590 0.31000178
+v 0.00686683 0.16618830 0.31002258
+v 0.00718542 0.17391382 0.30998107
+v 0.01159267 0.17836383 0.31297137
+v -0.04560856 0.18604827 0.23821491
+v 0.00069403 0.18615140 0.29283905
+v -0.05373275 0.18657187 0.22314942
+v -0.06155162 0.18688879 0.20862382
+v 0.00344192 0.18585175 0.29808237
+v 0.01122097 0.18577938 0.30541267
+v -0.01463839 0.15961355 0.20862372
+v 0.04913388 0.15206691 0.27417058
+v -0.01309851 0.15994420 0.20862372
+v -0.01110729 0.16067440 0.20862372
+v -0.00936828 0.16104982 0.20940242
+v 0.04937282 0.15206683 0.29620296
+v 0.03143853 0.17391383 0.30789412
+v 0.03037655 0.17252235 0.30853785
+v 0.02553123 0.16618830 0.31145542
+v 0.02166826 0.16618829 0.31365659
+v 0.01594681 0.15845588 0.31469482
+v 0.01072980 0.15845589 0.31370846
+v 0.01074308 0.16618829 0.31368772
+v 0.01106167 0.17391381 0.31339704
+v 0.01594681 0.17391381 0.31432112
+v 0.01594681 0.17909057 0.31331397
+v 0.01594681 0.18295505 0.30988766
+v 0.00045509 0.18678862 0.28540494
+v -0.00729741 0.18666466 0.27761780
+v 0.00845981 0.18621683 0.30080269
+v 0.00820759 0.18690226 0.29320246
+v -0.04599353 0.18669239 0.23091578
+v -0.05373275 0.18700242 0.21536228
+v -0.05373275 0.18713334 0.20862382
+v -0.03824103 0.18680601 0.23870290
+v -0.03050181 0.18689898 0.24650042
+v 0.01594681 0.18599292 0.30600450
+v 0.01594681 0.18683334 0.30098958
+v 0.04979761 0.15206691 0.27483508
+v -0.00972670 0.16183166 0.20862372
+v 0.05393936 0.15206685 0.29229901
+v 0.04937282 0.15845595 0.29620298
+v 0.03571302 0.17391384 0.30514267
+v 0.03037655 0.17391383 0.30854825
+v 0.03552718 0.17813309 0.30501809
+v 0.02550469 0.17391382 0.31151774
+v 0.02164171 0.17391381 0.31357353
+v 0.01594681 0.16618828 0.31467408
+v 0.02096469 0.17894246 0.31322055
+v 0.02368603 0.18588616 0.30573454
+v 0.01594681 0.18715024 0.29320246
+v -0.03050181 0.18711600 0.23870290
+v -0.02276258 0.18714697 0.24650042
+v -0.02276258 0.18719866 0.23870290
+v -0.04599353 0.18719188 0.20862382
+v 0.02368603 0.18668867 0.30098958
+v 0.03037655 0.18703314 0.29426151
+v 0.02368603 0.18722602 0.29320246
+v 0.03535460 0.16904037 0.25810838
+v 0.04982417 0.15845603 0.27482471
+v 0.05315615 0.15206690 0.27872864
+v -0.00798770 0.16618867 0.20862374
+v 0.00284456 0.16618863 0.22092740
+v 0.05628901 0.15206687 0.28541518
+v 0.05628901 0.15845599 0.28541520
+v 0.05392608 0.15845597 0.29229903
+v 0.04938609 0.16618835 0.29617187
+v 0.03958927 0.17391385 0.30257811
+v 0.04544347 0.17391386 0.29868454
+v 0.04931972 0.17391387 0.29608883
+v 0.04458061 0.17986902 0.29811351
+v 0.03086771 0.18108484 0.30616022
+v 0.03037655 0.18184257 0.30598371
+v 0.02790743 0.18563472 0.30507004
+v 0.03037655 0.18605494 0.30147758
+v 0.03037655 0.18612381 0.30108302
+v -0.03824103 0.18718155 0.20862382
+v 0.03143853 0.18725016 0.28541531
+v 0.03086771 0.18613761 0.30075077
+v 0.03143853 0.18708480 0.29320246
+v 0.03037655 0.18710547 0.29320246
+v 0.03535460 0.17152025 0.25810839
+v 0.04983744 0.16618843 0.27482474
+v 0.00287111 0.17391415 0.22089628
+v 0.05315615 0.15845602 0.27871827
+v 0.05574474 0.15206688 0.28425231
+v -0.00786823 0.17391419 0.20862377
+v 0.05623591 0.16618839 0.28541523
+v 0.05389954 0.16618837 0.29227830
+v 0.05312960 0.16618842 0.27871830
+v 0.05370041 0.17391389 0.29219527
+v 0.04219114 0.18502167 0.29631729
+v 0.05216053 0.18164629 0.29072093
+v 0.04707628 0.18212505 0.29464564
+v 0.05079323 0.18551423 0.28929850
+v 0.03702723 0.18591718 0.29799931
+v -0.03050181 0.18717809 0.21536228
+v -0.03050181 0.18707133 0.20862382
+v 0.03917776 0.18698839 0.28541531
+v 0.03143853 0.18710209 0.27762819
+v 0.03944325 0.18637184 0.29351392
+v 0.03526168 0.17667288 0.25822262
+v 0.03804939 0.17402422 0.26131669
+v 0.04256283 0.17391398 0.26651849
+v 0.01742032 0.17391409 0.23758151
+v 0.04978434 0.17391395 0.27490783
+v -0.01076214 0.18164659 0.20862380
+v -0.00185473 0.18017931 0.21744920
+v 0.00556590 0.17984863 0.22558935
+v 0.01301307 0.17944906 0.23376064
+v 0.02043370 0.17897028 0.24189041
+v 0.02782778 0.17835716 0.25007209
+v 0.05590403 0.17391391 0.28541526
+v 0.05299685 0.17391394 0.27880140
+v 0.05271807 0.18216985 0.28618363
+v 0.04989054 0.18509750 0.28410708
+v 0.04431511 0.18582081 0.27762818
+v 0.04715592 0.18604121 0.28618364
+v 0.04691698 0.18586554 0.29066903
+v -0.02276258 0.18701965 0.21536228
+v -0.02276258 0.18669936 0.20862382
+v 0.03917776 0.18654755 0.27762819
+v 0.03143853 0.18667502 0.26984106
+v 0.00820759 0.18688175 0.24650042
+v 0.05218709 0.17994142 0.27975664
+v -0.01112056 0.18553862 0.21141679
+v -0.01515611 0.18583139 0.20862381
+v 0.04305400 0.18551428 0.27373461
+v 0.04444786 0.18164636 0.27211488
+v 0.03856711 0.18585529 0.27061976
+v -0.01502336 0.18651334 0.21536228
+v -0.01559418 0.18589340 0.20862381
+v 0.03096064 0.18598964 0.26263536
+v 0.02335416 0.18608265 0.25471325
+v 0.01573441 0.18616190 0.24672884
+v 0.03558028 0.18564519 0.26562561
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 28
+f 1 28 45
+f 1 45 64
+f 1 64 90
+f 1 90 111
+f 1 111 133
+f 1 133 154
+f 1 154 177
+f 1 177 188
+f 1 188 183
+f 1 183 163
+f 1 163 143
+f 1 143 118
+f 1 118 96
+f 1 96 70
+f 1 70 69
+f 1 69 67
+f 1 67 48
+f 1 48 29
+f 1 29 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 10
+f 4 10 13
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 8
+f 8 19 18
+f 8 18 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 11
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 13
+f 10 12 23
+f 11 22 12
+f 12 26 23
+f 12 22 27
+f 12 27 26
+f 13 25 28
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 15 34 35
+f 16 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 20
+f 20 38 37
+f 20 37 21
+f 21 37 36
+f 21 36 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 27
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 26 44
+f 23 44 42
+f 24 45 25
+f 24 43 45
+f 25 45 28
+f 26 27 46
+f 26 46 47
+f 26 47 44
+f 27 41 46
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 49
+f 30 49 68
+f 30 68 95
+f 30 95 117
+f 30 117 142
+f 30 142 120
+f 30 120 97
+f 30 97 72
+f 30 72 51
+f 30 51 34
+f 30 34 33
+f 30 33 32
+f 30 32 31
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 57 36
+f 35 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 46
+f 40 46 41
+f 42 61 45
+f 42 45 43
+f 42 44 62
+f 42 62 61
+f 44 47 62
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 46 65 47
+f 46 60 66
+f 46 66 65
+f 47 65 62
+f 48 67 49
+f 49 67 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 68
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 53 75 76
+f 54 77 55
+f 55 77 56
+f 56 58 57
+f 56 77 78
+f 56 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 66
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 62 65 86
+f 62 86 87
+f 62 87 84
+f 63 85 84
+f 63 84 88
+f 63 88 64
+f 64 89 90
+f 64 88 91
+f 64 91 92
+f 64 92 89
+f 65 66 86
+f 66 83 93
+f 66 93 94
+f 66 94 86
+f 68 71 95
+f 70 96 71
+f 71 96 95
+f 72 97 98
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 73 100 74
+f 73 99 101
+f 73 101 100
+f 74 100 75
+f 75 102 76
+f 75 100 102
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 76 102 103
+f 77 104 78
+f 78 104 79
+f 79 104 80
+f 80 104 81
+f 81 104 103
+f 81 103 105
+f 81 105 82
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 93
+f 84 87 88
+f 86 94 87
+f 87 94 107
+f 87 107 89
+f 87 89 92
+f 87 92 91
+f 87 91 88
+f 89 108 90
+f 89 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 110
+f 90 110 111
+f 93 112 94
+f 93 106 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 107
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 96 118
+f 95 118 119
+f 95 119 115
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 123
+f 98 123 99
+f 99 124 101
+f 99 123 124
+f 100 101 102
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 105
+f 101 105 102
+f 102 105 103
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 130 131
+f 106 131 132
+f 106 132 112
+f 107 114 109
+f 107 109 108
+f 109 114 110
+f 110 114 111
+f 111 114 134
+f 111 134 133
+f 112 132 135
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 137
+f 113 137 114
+f 114 137 134
+f 115 138 139
+f 115 139 116
+f 115 119 140
+f 115 140 138
+f 116 139 117
+f 117 141 142
+f 117 139 141
+f 118 143 119
+f 119 143 140
+f 120 142 141
+f 120 141 121
+f 121 144 145
+f 121 145 122
+f 121 141 146
+f 121 146 144
+f 122 145 123
+f 123 145 126
+f 123 126 125
+f 123 125 124
+f 126 145 147
+f 126 147 127
+f 127 148 128
+f 127 147 149
+f 127 149 150
+f 127 150 148
+f 128 148 129
+f 129 148 130
+f 130 148 151
+f 130 151 152
+f 130 152 131
+f 131 135 132
+f 131 152 135
+f 133 153 154
+f 133 134 153
+f 134 137 136
+f 134 136 155
+f 134 155 156
+f 134 156 154
+f 134 154 153
+f 135 152 157
+f 135 157 136
+f 136 157 155
+f 138 158 159
+f 138 159 160
+f 138 160 139
+f 138 140 161
+f 138 161 158
+f 139 162 146
+f 139 146 141
+f 139 160 162
+f 140 143 158
+f 140 158 161
+f 143 163 164
+f 143 164 165
+f 143 165 166
+f 143 166 167
+f 143 167 168
+f 143 168 158
+f 144 169 147
+f 144 147 145
+f 144 146 170
+f 144 170 169
+f 146 162 170
+f 147 169 149
+f 148 150 151
+f 149 169 171
+f 149 171 151
+f 149 151 150
+f 151 172 173
+f 151 173 174
+f 151 174 155
+f 151 155 175
+f 151 175 152
+f 151 171 172
+f 152 175 157
+f 154 176 177
+f 154 156 176
+f 155 178 179
+f 155 179 156
+f 155 157 175
+f 155 174 178
+f 156 179 180
+f 156 180 176
+f 158 168 181
+f 158 181 162
+f 158 162 160
+f 158 160 159
+f 162 181 170
+f 163 182 164
+f 163 183 182
+f 164 182 165
+f 165 182 166
+f 166 182 184
+f 166 184 167
+f 167 184 185
+f 167 185 181
+f 167 181 168
+f 169 170 181
+f 169 181 171
+f 171 181 172
+f 172 181 184
+f 172 184 173
+f 173 184 186
+f 173 186 178
+f 173 178 174
+f 176 180 177
+f 177 187 188
+f 177 180 179
+f 177 179 187
+f 178 186 189
+f 178 189 179
+f 179 189 190
+f 179 190 191
+f 179 191 187
+f 181 185 184
+f 182 183 192
+f 182 192 184
+f 183 188 189
+f 183 189 192
+f 184 192 186
+f 186 192 189
+f 187 191 188
+f 188 191 190
+f 188 190 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12372052 0.17391536 -0.12515053
+v -0.12158959 0.18159055 -0.12515050
+v -0.12158959 0.18159056 -0.12724678
+v -0.12157754 0.18157226 -0.13503154
+v -0.12368440 0.17391540 -0.13503157
+v -0.12368440 0.16618528 -0.14281638
+v -0.12368440 0.06567515 -0.14281675
+v -0.12367235 0.01152755 -0.14281695
+v -0.12366032 -0.00006766 -0.14281699
+v -0.12305836 -0.00006772 -0.12515117
+v -0.11943456 0.18545561 -0.12515049
+v -0.12154143 0.18142574 -0.14281632
+v -0.11935030 0.18543733 -0.13503153
+v -0.12360013 0.17391542 -0.14281635
+v -0.12257680 0.16618531 -0.15060114
+v -0.12258883 0.12751629 -0.15060128
+v -0.12257680 0.01927604 -0.15060168
+v -0.12258883 0.11203770 -0.15060134
+v -0.12311855 -0.00006764 -0.14670445
+v -0.09017940 -0.00006772 -0.12515117
+v -0.11557000 0.18622497 -0.12515049
+v -0.11941050 0.18545562 -0.12724677
+v -0.12080704 0.17997866 -0.15060109
+v -0.11901320 0.18529081 -0.14281631
+v -0.11547368 0.18620667 -0.13503153
+v -0.11513659 0.18618839 -0.14281631
+v -0.12231193 0.17391545 -0.15060111
+v -0.12056626 0.16618533 -0.15547605
+v -0.12055421 0.01152760 -0.15547334
+v -0.12256475 -0.00006763 -0.15060175
+v -0.00072841 -0.00006771 -0.12824801
+v -0.00072841 0.15594553 -0.12515060
+v -0.10794921 0.18703096 -0.12515048
+v -0.10794921 0.18703097 -0.12724676
+v -0.11991614 0.17836671 -0.15483957
+v -0.11609972 0.18391700 -0.15083071
+v -0.11378821 0.18595028 -0.14838997
+v -0.10794921 0.18699435 -0.13503152
+v -0.10794921 0.18693942 -0.14281630
+v -0.12032547 0.17391547 -0.15524638
+v -0.11569039 0.17391548 -0.15716879
+v -0.11569039 0.16618534 -0.15749358
+v -0.11569039 0.14297660 -0.15749695
+v -0.11569039 0.11203773 -0.15750035
+v -0.12055421 0.05019661 -0.15547648
+v -0.11569039 0.01152761 -0.15749089
+v -0.11569039 -0.00006760 -0.15748108
+v -0.11812230 -0.00006761 -0.15647068
+v -0.12054217 -0.00006761 -0.15546355
+v -0.11569039 0.05792676 -0.15749727
+v -0.00072841 -0.00006760 -0.15866536
+v -0.00072841 0.18668291 -0.12515048
+v -0.00072841 0.18704932 -0.14281630
+v -0.01503094 0.18706765 -0.14281630
+v -0.09245481 0.18704932 -0.14281630
+v -0.10019599 0.18703102 -0.14281630
+v -0.11569039 0.17983214 -0.15567284
+v -0.10794921 0.18505272 -0.15346172
+v -0.10794921 0.18618842 -0.14956770
+v -0.10794921 0.17391548 -0.15843508
+v -0.10794921 0.16618534 -0.15858929
+v -0.10794921 0.15843688 -0.15859918
+v -0.10794921 0.14297660 -0.15861235
+v -0.10794921 0.12751632 -0.15861241
+v -0.10794921 0.06567521 -0.15860935
+v -0.10794921 -0.00006760 -0.15860302
+v -0.11182582 -0.00006760 -0.15804205
+v -0.04600771 -0.00006760 -0.15865225
+v -0.04600771 0.00379747 -0.15865224
+v -0.08471363 0.16618534 -0.15863850
+v -0.06149007 0.16618534 -0.15864507
+v -0.00072841 0.05019662 -0.15866190
+v -0.00072841 0.18635327 -0.14878036
+v -0.00072841 0.18622506 -0.14986623
+v -0.00728976 0.18622506 -0.14986950
+v -0.01503094 0.18622506 -0.14987279
+v -0.10019599 0.18622506 -0.14988919
+v -0.10794921 0.18118766 -0.15638798
+v -0.10019599 0.18521759 -0.15378321
+v -0.10019599 0.18135252 -0.15645033
+v -0.10019599 0.17391548 -0.15852366
+v -0.10019599 0.16618534 -0.15863195
+v -0.10019599 -0.00006760 -0.15861288
+v -0.08471363 0.17391548 -0.15853678
+v -0.00728976 0.16618534 -0.15864835
+v -0.00072841 0.08232615 -0.15865849
+v -0.00072841 0.18536413 -0.15315991
+v -0.08471363 0.18521759 -0.15377337
+v -0.00072841 0.18519925 -0.15376025
+v -0.00728976 0.18519925 -0.15376352
+v -0.01503094 0.18519925 -0.15376681
+v -0.00072841 0.18193870 -0.15603696
+v -0.00072841 0.18133421 -0.15645033
+v -0.00072841 0.17391548 -0.15854006
+v -0.00072841 0.16737600 -0.15863195
+v -0.00072841 0.16618534 -0.15864835
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 20
+f 1 20 32
+f 1 32 52
+f 1 52 33
+f 1 33 21
+f 1 21 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 12 5
+f 4 11 13
+f 4 13 12
+f 5 12 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 18
+f 6 18 7
+f 7 17 8
+f 7 18 17
+f 8 17 19
+f 8 19 9
+f 9 19 30
+f 9 30 49
+f 9 49 48
+f 9 48 47
+f 9 47 67
+f 9 67 66
+f 9 66 83
+f 9 83 68
+f 9 68 51
+f 9 51 31
+f 9 31 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 12 23 14
+f 12 13 24
+f 12 24 23
+f 13 22 25
+f 13 25 26
+f 13 26 24
+f 14 23 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 18
+f 17 29 30
+f 17 30 19
+f 17 18 29
+f 18 28 29
+f 20 31 32
+f 21 33 34
+f 21 34 25
+f 21 25 22
+f 23 35 27
+f 23 24 36
+f 23 36 35
+f 24 26 37
+f 24 37 36
+f 25 34 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 37
+f 27 35 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 30
+f 29 45 50
+f 29 50 46
+f 31 51 72
+f 31 72 86
+f 31 86 96
+f 31 96 95
+f 31 95 94
+f 31 94 93
+f 31 93 92
+f 31 92 89
+f 31 89 87
+f 31 87 74
+f 31 74 73
+f 31 73 53
+f 31 53 52
+f 31 52 32
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 38
+f 35 36 57
+f 35 57 41
+f 35 41 40
+f 36 37 58
+f 36 58 57
+f 37 39 59
+f 37 59 58
+f 38 56 39
+f 39 56 59
+f 41 57 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 50
+f 44 50 45
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 46 50 66
+f 50 65 66
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 55 77 56
+f 56 77 59
+f 57 78 60
+f 57 58 78
+f 58 59 79
+f 58 79 78
+f 59 77 79
+f 60 78 80
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 64
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 68 83 82
+f 68 82 70
+f 68 70 69
+f 70 82 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 74 87 79
+f 74 79 75
+f 75 79 76
+f 76 79 77
+f 78 79 80
+f 79 87 88
+f 79 88 89
+f 79 89 90
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 80
+f 80 93 94
+f 80 94 84
+f 80 84 81
+f 80 92 93
+f 81 84 82
+f 84 95 85
+f 84 94 95
+f 85 95 96
+f 85 96 86
+f 87 89 88
+f 89 92 90
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13090179 0.15179016 0.06547491
+v 0.13092331 0.15179010 0.08297876
+v 0.16108147 0.15179016 0.06547491
+v 0.13133205 0.05600510 0.06547456
+v 0.13133819 0.05793120 0.08297841
+v 0.13336964 0.15179007 0.09068205
+v 0.13366160 0.05793117 0.09048454
+v 0.16178218 0.15179013 0.07410683
+v 0.16227390 0.05793126 0.06547456
+v 0.13138429 0.05019320 0.06547453
+v 0.13140273 0.05019319 0.06740892
+v 0.13156255 0.05019316 0.07519508
+v 0.13194978 0.05019314 0.08297838
+v 0.13986042 0.10431504 0.09447065
+v 0.13986042 0.15179005 0.09446226
+v 0.13366467 0.06565811 0.09057029
+v 0.13986042 0.06565809 0.09445623
+v 0.13986042 0.08112310 0.09446486
+v 0.13986042 0.09658810 0.09447062
+v 0.13411644 0.05019311 0.08950446
+v 0.14059800 0.05783095 0.09443048
+v 0.16183750 0.15179012 0.07519546
+v 0.16229849 0.05793125 0.06740895
+v 0.16224625 0.05019320 0.06547453
+v 0.13165167 0.04827816 0.06547453
+v 0.13415025 0.04098545 0.06547450
+v 0.13427626 0.04471525 0.08297836
+v 0.13504151 0.04549461 0.08803008
+v 0.14367437 0.05519221 0.09465906
+v 0.14759896 0.15179005 0.09459656
+v 0.14367437 0.05404542 0.09465906
+v 0.14059800 0.05096134 0.09319039
+v 0.16173608 0.15179010 0.08188727
+v 0.16209873 0.05793122 0.07519511
+v 0.16171765 0.15179010 0.08297876
+v 0.16074956 0.04325677 0.06547451
+v 0.16217248 0.05019319 0.06740892
+v 0.13486940 0.04038422 0.06547450
+v 0.13714671 0.03887000 0.06547449
+v 0.13986042 0.04265548 0.08297836
+v 0.13986042 0.04478202 0.08911299
+v 0.14393253 0.05519221 0.09465906
+v 0.15534364 0.15071007 0.09283359
+v 0.15534364 0.15179006 0.09283074
+v 0.14759896 0.14298312 0.09459938
+v 0.15534364 0.06565810 0.09287614
+v 0.15534364 0.14298313 0.09284214
+v 0.14694742 0.05096134 0.09364185
+v 0.14393253 0.05404542 0.09465906
+v 0.14759896 0.04452594 0.08952730
+v 0.16179140 0.06565814 0.08297844
+v 0.16177910 0.05793120 0.08297841
+v 0.16038998 0.15179007 0.08898767
+v 0.16035925 0.04484888 0.07519506
+v 0.15988289 0.04555030 0.08297837
+v 0.15966161 0.04154215 0.06547450
+v 0.16178218 0.05019316 0.07519508
+v 0.16115523 0.05019314 0.08297838
+v 0.13986042 0.03845805 0.06547449
+v 0.14759896 0.04225466 0.08297836
+v 0.14759896 0.07339616 0.09461055
+v 0.16038998 0.15071008 0.08899051
+v 0.15605050 0.15179006 0.09229357
+v 0.14759896 0.06565809 0.09461052
+v 0.15534364 0.05793116 0.09281610
+v 0.16040843 0.05793117 0.08897303
+v 0.16041456 0.06565811 0.08901878
+v 0.16038998 0.14298314 0.08899907
+v 0.15534364 0.04524966 0.08841296
+v 0.15534364 0.05019310 0.09135599
+v 0.14694742 0.05783095 0.09461335
+v 0.15998431 0.05019312 0.08815581
+v 0.15944956 0.04607357 0.08721575
+v 0.15690794 0.03957144 0.06547450
+v 0.14759896 0.03805723 0.06547449
+v 0.15422189 0.03880320 0.06547449
+v 0.15534364 0.04352392 0.08297836
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 30
+f 1 30 44
+f 1 44 63
+f 1 63 53
+f 1 53 35
+f 1 35 33
+f 1 33 22
+f 1 22 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 24
+f 1 24 36
+f 1 36 56
+f 1 56 74
+f 1 74 76
+f 1 76 75
+f 1 75 59
+f 1 59 39
+f 1 39 38
+f 1 38 26
+f 1 26 25
+f 1 25 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 14 15
+f 6 7 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 14
+f 7 13 20
+f 7 20 21
+f 7 21 17
+f 7 17 16
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 22 23
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 20
+f 14 19 31
+f 14 31 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 17 21 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 20 32 21
+f 20 28 32
+f 21 32 31
+f 22 33 23
+f 23 34 24
+f 23 33 35
+f 23 35 34
+f 24 34 37
+f 24 37 36
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 32
+f 29 31 49
+f 29 49 42
+f 29 42 30
+f 30 43 44
+f 30 42 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 43
+f 31 48 49
+f 31 32 48
+f 32 41 50
+f 32 50 48
+f 34 51 52
+f 34 52 37
+f 34 35 51
+f 35 53 51
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 37 57
+f 36 57 58
+f 36 58 54
+f 37 52 57
+f 39 59 40
+f 40 59 75
+f 40 75 60
+f 40 60 41
+f 41 60 50
+f 42 49 64
+f 42 64 61
+f 42 61 45
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 43 47 68
+f 43 68 62
+f 45 61 46
+f 46 61 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 48 50 69
+f 48 69 70
+f 48 70 65
+f 48 65 71
+f 48 71 49
+f 49 71 64
+f 50 60 69
+f 51 67 52
+f 51 53 62
+f 51 62 67
+f 52 66 72
+f 52 72 58
+f 52 58 57
+f 52 67 66
+f 53 63 62
+f 54 58 55
+f 55 73 56
+f 55 58 73
+f 56 73 74
+f 58 72 73
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 69
+f 62 68 67
+f 64 71 65
+f 65 70 72
+f 65 72 66
+f 69 73 70
+f 69 77 73
+f 70 73 72
+f 73 77 74
+f 74 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12443605 -0.18706379 0.07519429
+v 0.14760142 -0.18701999 0.06547080
+v 0.13985858 -0.18710756 0.07519429
+v 0.12443605 -0.18706379 0.07526003
+v 0.12443605 -0.18634895 0.06820322
+v 0.13985858 -0.18696165 0.06547080
+v 0.14760142 -0.18702000 0.06740864
+v 0.15360259 -0.18629059 0.06547081
+v 0.12443605 -0.18703464 0.08297708
+v 0.14760142 -0.18700544 0.07519429
+v 0.13985858 -0.18702005 0.08297708
+v 0.12443605 -0.18633438 0.06813177
+v 0.13198578 -0.18636355 0.06547081
+v 0.15360259 -0.18629060 0.06740865
+v 0.15361743 -0.18627606 0.07519430
+v 0.15456811 -0.18585297 0.06547081
+v 0.15749071 -0.18454010 0.07519430
+v 0.12443605 -0.18630527 0.08827899
+v 0.14760142 -0.18691793 0.08297708
+v 0.15337977 -0.18623230 0.08297709
+v 0.14760142 -0.18624692 0.08807320
+v 0.13985858 -0.18629067 0.08825327
+v 0.12443605 -0.18576544 0.06548510
+v 0.12773000 -0.18591133 0.06547081
+v 0.15747586 -0.18452548 0.06547081
+v 0.15725304 -0.18432132 0.08297709
+v 0.16044302 -0.18065972 0.06547083
+v 0.16044302 -0.18065973 0.06740867
+v 0.16043931 -0.18065976 0.07519432
+v 0.16035017 -0.18045554 0.08297711
+v 0.13211575 -0.18179766 0.09211466
+v 0.12443605 -0.18179766 0.09212323
+v 0.15257391 -0.18601351 0.08756159
+v 0.14760142 -0.18179766 0.09184885
+v 0.13985858 -0.18179766 0.09208894
+v 0.12443605 -0.15842789 0.06547091
+v 0.15991568 -0.17946360 0.08803035
+v 0.16179104 -0.17406603 0.06547085
+v 0.16179104 -0.17406604 0.06740869
+v 0.16176505 -0.17406607 0.07519434
+v 0.16159051 -0.17406609 0.08297713
+v 0.13985858 -0.17406614 0.09458415
+v 0.13211575 -0.17406614 0.09459272
+v 0.12443605 -0.17406614 0.09458986
+v 0.15523285 -0.18194353 0.08947085
+v 0.15534425 -0.17406613 0.09254056
+v 0.14760142 -0.17406614 0.09449268
+v 0.12443605 -0.15785898 0.06547091
+v 0.16032418 -0.17406612 0.08876778
+v 0.16185418 -0.16631991 0.06547088
+v 0.16187274 -0.16631992 0.06740872
+v 0.16189874 -0.16631995 0.07519437
+v 0.16170563 -0.16631997 0.08297716
+v 0.14760142 -0.16632002 0.09458132
+v 0.13985858 -0.16632002 0.09462133
+v 0.14352019 -0.05413981 0.09467033
+v 0.12443605 -0.17399320 0.09458986
+v 0.15534425 -0.16632001 0.09276352
+v 0.12443605 -0.15785902 0.07519440
+v 0.13138418 -0.05034687 0.06547131
+v 0.16038731 -0.16632000 0.08893644
+v 0.16237036 -0.05615282 0.06547128
+v 0.16234066 -0.05807842 0.06740912
+v 0.16211042 -0.05807845 0.07519477
+v 0.16171306 -0.15858842 0.08297719
+v 0.15534425 -0.15858846 0.09279213
+v 0.15534425 -0.15085693 0.09281503
+v 0.14760142 -0.15858847 0.09459564
+v 0.14428518 -0.05413981 0.09467033
+v 0.14715951 -0.05107637 0.09370428
+v 0.14050847 -0.05107637 0.09326126
+v 0.13962834 -0.05807852 0.09439308
+v 0.12443605 -0.16632002 0.09444698
+v 0.12443605 -0.15794656 0.08297719
+v 0.13140646 -0.05034688 0.06740915
+v 0.13369032 -0.04242570 0.06547133
+v 0.16178733 -0.06581001 0.08297753
+v 0.16039102 -0.15085692 0.08897365
+v 0.16227753 -0.05034687 0.06547131
+v 0.16221440 -0.05034688 0.06740915
+v 0.16178733 -0.05807847 0.08297756
+v 0.15534425 -0.14312539 0.09282934
+v 0.14822901 -0.05807852 0.09460172
+v 0.14760142 -0.15085694 0.09459853
+v 0.14760142 -0.07354159 0.09461024
+v 0.15534425 -0.05807851 0.09283824
+v 0.15534425 -0.05034697 0.09148635
+v 0.15534425 -0.04529959 0.08852530
+v 0.14760142 -0.04459937 0.08960570
+v 0.13985858 -0.04486195 0.08918269
+v 0.13500863 -0.04560592 0.08807657
+v 0.13409138 -0.05034696 0.08955995
+v 0.13366060 -0.05807850 0.09050026
+v 0.12443605 -0.16626167 0.09441840
+v 0.13189293 -0.05034693 0.08297759
+v 0.12443605 -0.16023688 0.09057704
+v 0.13154014 -0.05034691 0.07519480
+v 0.13421393 -0.04478898 0.08297761
+v 0.13487866 -0.04041258 0.06547134
+v 0.16041701 -0.06581004 0.08902827
+v 0.16039102 -0.14312538 0.08898796
+v 0.16190617 -0.04810035 0.06547131
+v 0.16185418 -0.05034691 0.07519480
+v 0.16041701 -0.05807850 0.08899972
+v 0.16125629 -0.05034693 0.08297759
+v 0.15534425 -0.06581005 0.09287822
+v 0.16004194 -0.05034695 0.08824233
+v 0.15951462 -0.04614567 0.08730486
+v 0.15534425 -0.04349067 0.08297761
+v 0.14760142 -0.04226529 0.08297761
+v 0.13985858 -0.04267375 0.08297761
+v 0.13985858 -0.03848699 0.06547135
+v 0.13134333 -0.05807847 0.08297756
+v 0.16076980 -0.04333014 0.06547133
+v 0.16042445 -0.04490566 0.07519482
+v 0.15997510 -0.04557672 0.08297760
+v 0.15705993 -0.03962484 0.06547134
+v 0.15578989 -0.03879333 0.06547135
+v 0.14760142 -0.03807853 0.06547135
+v 0.14673244 -0.03812230 0.06547135
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 44
+f 1 44 57
+f 1 57 73
+f 1 73 94
+f 1 94 96
+f 1 96 74
+f 1 74 59
+f 1 59 48
+f 1 48 36
+f 1 36 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 13
+f 2 13 24
+f 2 24 36
+f 2 36 48
+f 2 48 60
+f 2 60 76
+f 2 76 99
+f 2 99 112
+f 2 112 120
+f 2 120 119
+f 2 119 118
+f 2 118 117
+f 2 117 114
+f 2 114 102
+f 2 102 79
+f 2 79 62
+f 2 62 50
+f 2 50 38
+f 2 38 27
+f 2 27 25
+f 2 25 16
+f 2 16 8
+f 2 8 14
+f 2 14 7
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 19
+f 3 19 11
+f 3 11 9
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 8 16 17
+f 8 17 14
+f 9 11 18
+f 10 15 20
+f 10 20 19
+f 11 19 21
+f 11 21 22
+f 11 22 18
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 14 17 15
+f 15 17 20
+f 16 25 17
+f 17 26 20
+f 17 25 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 26
+f 18 22 31
+f 18 31 32
+f 19 20 33
+f 19 33 21
+f 20 26 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 31
+f 23 36 24
+f 26 30 37
+f 26 37 33
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 30 41 37
+f 31 35 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 33 37 45
+f 33 45 34
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 34 45 46
+f 35 47 42
+f 37 41 49
+f 37 49 46
+f 37 46 45
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 49
+f 42 47 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 44 56 57
+f 46 49 58
+f 46 58 47
+f 47 58 54
+f 48 59 60
+f 49 53 61
+f 49 61 58
+f 50 62 51
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 61
+f 54 58 66
+f 54 66 67
+f 54 67 82
+f 54 82 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 58 61 66
+f 59 74 60
+f 60 75 76
+f 60 74 75
+f 61 65 77
+f 61 77 78
+f 61 78 67
+f 61 67 66
+f 62 79 64
+f 62 64 63
+f 64 79 80
+f 64 80 81
+f 64 81 77
+f 64 77 65
+f 67 78 101
+f 67 101 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 85 83
+f 69 83 70
+f 69 84 85
+f 70 83 86
+f 70 86 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 73 93 92
+f 73 92 95
+f 73 95 94
+f 74 96 97
+f 74 97 75
+f 75 97 76
+f 76 97 95
+f 76 95 98
+f 76 98 99
+f 77 81 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 79 102 80
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 104 100
+f 81 103 105
+f 81 105 104
+f 82 101 100
+f 82 100 106
+f 82 106 83
+f 83 106 86
+f 83 85 84
+f 86 104 107
+f 86 107 87
+f 86 106 104
+f 87 107 108
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 90 111 91
+f 91 111 112
+f 91 112 99
+f 91 99 98
+f 91 98 95
+f 91 95 92
+f 94 95 96
+f 95 97 113
+f 95 113 96
+f 96 113 97
+f 100 104 106
+f 102 114 103
+f 103 114 105
+f 104 105 107
+f 105 114 115
+f 105 115 116
+f 105 116 108
+f 105 108 107
+f 108 116 117
+f 108 117 118
+f 108 118 109
+f 109 118 110
+f 110 118 119
+f 110 119 120
+f 110 120 111
+f 111 120 112
+f 114 117 116
+f 114 116 115
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038196 0.09659460 0.30818863
+v 0.03038196 0.08885812 0.30818488
+v 0.04946136 0.07334668 0.29627099
+v 0.03038196 0.14298265 0.30817390
+v 0.03038196 0.08112164 0.30817367
+v 0.03038196 0.07334664 0.30814381
+v 0.05397996 0.07334670 0.29240161
+v 0.05394434 0.15071147 0.29231242
+v 0.05394180 0.15205226 0.29231243
+v 0.04937739 0.15205224 0.29620419
+v 0.03038196 0.15205220 0.30815902
+v 0.03038196 0.07334676 0.27589150
+v 0.05400795 0.07334670 0.29237552
+v 0.05400795 0.07339294 0.29237552
+v 0.05630287 0.15071149 0.28541985
+v 0.05435142 0.15205226 0.29111584
+v 0.03038196 0.15205232 0.27525807
+v 0.03437390 0.07334677 0.27307707
+v 0.03359281 0.15205233 0.27217897
+v 0.05637411 0.07334672 0.28541957
+v 0.05575840 0.15205229 0.28425681
+v 0.05630032 0.15205228 0.28541986
+v 0.03440443 0.07334677 0.27306214
+v 0.03748553 0.15205234 0.27046422
+v 0.03918510 0.07334678 0.27086651
+v 0.05318615 0.07334675 0.27876931
+v 0.05315816 0.15205231 0.27873232
+v 0.03927160 0.15205234 0.27010635
+v 0.04594519 0.07334677 0.27153378
+v 0.05316325 0.07334675 0.27872830
+v 0.05316325 0.07339299 0.27872830
+v 0.05258062 0.15205231 0.27805760
+v 0.04483844 0.15205233 0.27090036
+v 0.04596809 0.07334677 0.27155243
+v 0.04593756 0.15205233 0.27143714
+v 0.04983791 0.07334676 0.27485891
+v 0.04980992 0.15205232 0.27484056
+v 0.04981501 0.07334676 0.27483282
+v 0.04913824 0.15205232 0.27418075
+v 0.04981501 0.07339300 0.27483282
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 17
+f 1 17 12
+f 1 12 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 12
+f 3 12 18
+f 3 18 23
+f 3 23 25
+f 3 25 29
+f 3 29 34
+f 3 34 38
+f 3 38 36
+f 3 36 30
+f 3 30 26
+f 3 26 20
+f 3 20 13
+f 3 13 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 14 15
+f 9 16 22
+f 9 22 21
+f 9 21 27
+f 9 27 32
+f 9 32 37
+f 9 37 39
+f 9 39 35
+f 9 35 33
+f 9 33 28
+f 9 28 24
+f 9 24 19
+f 9 19 17
+f 9 17 11
+f 9 11 10
+f 12 17 19
+f 12 19 18
+f 13 20 14
+f 14 20 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 15 20 21
+f 18 19 23
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 33 29
+f 29 33 35
+f 29 35 34
+f 30 36 31
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 34 35 38
+f 35 39 38
+f 36 38 40
+f 36 40 37
+f 37 40 39
+f 38 39 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038223 0.02693611 0.31028311
+v 0.03173259 0.02693612 0.30877558
+v 0.03038223 0.02693616 0.29638476
+v 0.03038223 -0.02567428 0.31024073
+v 0.03312089 0.02693614 0.30104611
+v 0.03061657 -0.02567428 0.30997679
+v 0.03168120 -0.02567427 0.30877539
+v 0.03313058 0.02693614 0.30099033
+v 0.03038223 -0.02567423 0.29642811
+v 0.03307784 -0.02567425 0.30099014
+f 1 2 5
+f 1 5 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 7
+f 4 7 6
+f 5 7 10
+f 5 10 8
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,544 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07922498 -0.17406646 0.20862249
+v -0.07916061 -0.16633440 0.20862252
+v -0.07912842 -0.17464021 0.20862249
+v -0.05009588 -0.17839859 0.24287100
+v -0.01121417 -0.17804663 0.28937341
+v -0.01127855 -0.17406675 0.28944611
+v -0.01463671 -0.16633468 0.28541690
+v -0.07827010 -0.15624660 0.20862256
+v -0.01119272 -0.16216052 0.28934230
+v 0.00324845 -0.15624695 0.30612390
+v 0.00055548 -0.15624694 0.30290466
+v -0.07628525 -0.18179244 0.20862246
+v -0.07430039 -0.17994065 0.21286979
+v -0.04274655 -0.17911810 0.25112679
+v -0.00383266 -0.17875701 0.29756687
+v 0.00320553 -0.17406681 0.30610306
+v -0.00066762 -0.17406680 0.30174151
+v -0.00406869 -0.17406678 0.29784728
+v -0.00794184 -0.17406677 0.29334034
+v -0.01125709 -0.16633469 0.28942536
+v -0.00793111 -0.16633471 0.29331961
+v -0.04328300 -0.15624660 0.20862256
+v 0.00318408 -0.16633475 0.30615502
+v 0.00434280 -0.15624696 0.30730776
+v -0.00405796 -0.16633472 0.29783692
+v -0.00068908 -0.16633474 0.30173115
+v -0.07580245 -0.18235103 0.20862246
+v -0.05768125 -0.18570255 0.22711748
+v -0.01877808 -0.18562987 0.27360949
+v -0.03539722 -0.17969795 0.25938257
+v -0.00160104 -0.18391475 0.29511608
+v 0.00361323 -0.17919116 0.30564612
+v -0.02805862 -0.18015943 0.26764874
+v 0.00719670 -0.17406683 0.30999730
+v 0.00687483 -0.16633477 0.31003888
+v -0.02276925 -0.15828358 0.20862255
+v 0.03037123 -0.15624683 0.27270615
+v 0.00686410 -0.15860270 0.31001814
+v 0.00686410 -0.15624697 0.31000776
+v -0.07484757 -0.18344390 0.20862246
+v -0.01138584 -0.18577866 0.28180298
+v -0.07199366 -0.18509839 0.21028399
+v -0.07269105 -0.18537767 0.20862245
+v -0.06683304 -0.18600609 0.21344092
+v -0.05315363 -0.18600009 0.23019133
+v -0.00680458 -0.18610654 0.28480413
+v -0.00390776 -0.18587886 0.28992377
+v 0.00626328 -0.18434585 0.30315378
+v 0.01160630 -0.17848993 0.31297768
+v 0.01106985 -0.17406684 0.31339309
+v 0.01074798 -0.16633478 0.31368388
+v 0.01072653 -0.15860271 0.31371507
+v 0.01072653 -0.15624698 0.31371508
+v 0.00803356 -0.15624697 0.31113968
+v -0.01503368 -0.15834432 0.21535179
+v -0.01464744 -0.15973467 0.20862254
+v 0.03038196 -0.15624691 0.29393234
+v 0.03038196 -0.15625290 0.27268538
+v -0.06891446 -0.18627019 0.20862245
+v -0.04555754 -0.18612760 0.23816674
+v 0.00077006 -0.18621585 0.29278992
+v 0.00355959 -0.18595175 0.29796147
+v 0.01142391 -0.18586071 0.30529303
+v 0.01595153 -0.18305872 0.30969613
+v 0.01595153 -0.17919422 0.31332037
+v 0.01595153 -0.17406684 0.31432769
+v 0.01595153 -0.16633479 0.31469118
+v 0.01595153 -0.15860272 0.31471199
+v 0.01231441 -0.15624698 0.31401623
+v -0.00699770 -0.16017184 0.21511294
+v -0.01114980 -0.16080021 0.20862254
+v 0.03038196 -0.15624696 0.30818006
+v 0.03038196 -0.15698147 0.27005805
+v 0.02368710 -0.15911857 0.25427341
+v 0.00056621 -0.16034188 0.22309871
+v -0.06843166 -0.18632786 0.20862245
+v 0.00045892 -0.18680173 0.28541682
+v 0.00820522 -0.18689587 0.29319491
+v 0.00858074 -0.18625838 0.30072378
+v -0.00728738 -0.18670454 0.27762834
+v 0.01595153 -0.18680481 0.30098339
+v 0.01595153 -0.18605196 0.30580187
+v 0.02097267 -0.17905457 0.31322689
+v 0.02368710 -0.18595178 0.30557340
+v 0.02164859 -0.17406684 0.31359037
+v 0.02168078 -0.16633478 0.31366311
+v 0.02159495 -0.15624698 0.31365276
+v 0.01595153 -0.15624699 0.31470161
+v -0.00937952 -0.16119183 0.20941177
+v -0.00869287 -0.16467384 0.20862253
+v 0.03038196 -0.17406682 0.30856422
+v 0.02729202 -0.15624697 0.31020507
+v 0.03038196 -0.16083378 0.25644379
+v 0.00813012 -0.16055441 0.23110528
+v -0.06153294 -0.18690161 0.20862244
+v -0.04599742 -0.18671651 0.23091825
+v -0.03825112 -0.18682584 0.23870673
+v -0.03050482 -0.18691087 0.24649521
+v -0.02276925 -0.18696553 0.25427330
+v -0.01503368 -0.18701717 0.26205139
+v -0.00728738 -0.18705059 0.26983987
+v 0.01595153 -0.18712658 0.29319491
+v 0.02368710 -0.18719337 0.29319491
+v 0.03038196 -0.18709015 0.29319491
+v 0.02368710 -0.18666821 0.30098339
+v 0.02775337 -0.18573017 0.30498148
+v 0.03038196 -0.18183226 0.30596803
+v 0.03038196 -0.18126459 0.30631072
+v 0.02552175 -0.17406683 0.31151345
+v 0.03038196 -0.18621587 0.30070301
+v 0.03038196 -0.18612784 0.30125340
+v 0.02555393 -0.16633477 0.31146156
+v 0.02277514 -0.15624698 0.31296738
+v -0.00194436 -0.16132240 0.21755333
+v 0.00550153 -0.16147725 0.22568450
+v -0.00802768 -0.16633440 0.20862252
+v 0.02546810 -0.15624697 0.31138891
+v 0.03038196 -0.16164433 0.25483416
+v 0.02959875 -0.16123449 0.25427340
+v 0.01569403 -0.16083372 0.23911183
+v -0.06041713 -0.18698663 0.20862244
+v -0.03050482 -0.18712941 0.23870673
+v -0.02276925 -0.18714462 0.24649521
+v -0.03050482 -0.18720831 0.23091825
+v 0.03038196 -0.18725708 0.28541682
+v -0.02276925 -0.18721441 0.23870673
+v -0.02276925 -0.18724777 0.23091825
+v 0.03038196 -0.18456748 0.30401571
+v 0.01293669 -0.16168068 0.23382605
+v -0.00448712 -0.16633441 0.21266214
+v -0.00097876 -0.17406649 0.21646288
+v -0.00440129 -0.17406647 0.21256865
+v -0.00787747 -0.17406646 0.20862249
+v 0.02779628 -0.16222717 0.25011953
+v 0.03038196 -0.16462240 0.25281953
+v 0.02036112 -0.16193571 0.24197798
+v -0.05373300 -0.18715055 0.20862244
+v -0.05268156 -0.18716876 0.20862244
+v -0.04599742 -0.18721430 0.20862244
+v -0.04493526 -0.18722037 0.20862244
+v -0.03050482 -0.18723864 0.22312977
+v 0.03038196 -0.18725403 0.28434721
+v -0.02276925 -0.18723560 0.22312977
+v -0.00107532 -0.16633443 0.21655638
+v 0.00619891 -0.16633446 0.22486409
+v 0.01348386 -0.16633449 0.23320295
+v 0.00289439 -0.17406650 0.22089713
+v 0.02784993 -0.17850487 0.25005717
+v -0.00960483 -0.17962189 0.20862247
+v 0.01302252 -0.17960680 0.23372214
+v 0.00559809 -0.17999231 0.22557019
+v -0.00182634 -0.18028978 0.21742864
+v 0.03038196 -0.16646813 0.25260145
+v 0.01735702 -0.16633450 0.23764758
+v -0.03718896 -0.18721430 0.20862244
+v -0.03050482 -0.18722647 0.21535168
+v 0.03038196 -0.18714169 0.27655873
+v -0.03050482 -0.18711109 0.20862244
+v -0.02944266 -0.18708984 0.20862244
+v 0.01015789 -0.17406653 0.22923599
+v 0.03038196 -0.17404841 0.25251835
+v 0.03038196 -0.17926384 0.25484448
+v 0.03038196 -0.18145869 0.25586216
+v 0.01354824 -0.17406655 0.23313023
+v 0.01742139 -0.17406656 0.23758524
+v -0.00927223 -0.18049921 0.20930785
+v -0.01035586 -0.18112458 0.20862246
+v 0.02561831 -0.18365960 0.25248716
+v -0.01119272 -0.18565394 0.21149899
+v -0.01226561 -0.18365944 0.20862246
+v 0.00045892 -0.18695637 0.23870673
+v 0.03038196 -0.18673488 0.26877025
+v -0.02276925 -0.18707467 0.21535168
+v -0.01503368 -0.18704738 0.22312977
+v -0.02276925 -0.18672252 0.20862244
+v 0.02796795 -0.18584232 0.25767947
+v 0.03038196 -0.18603359 0.26178140
+v -0.01647136 -0.18606982 0.20862245
+v 0.03038196 -0.18608215 0.26212409
+v 0.01568330 -0.18623086 0.24680675
+v 0.02330085 -0.18615803 0.25476138
+v -0.02148178 -0.18662536 0.20862244
+f 1 2 8
+f 1 8 22
+f 1 22 36
+f 1 36 56
+f 1 56 71
+f 1 71 90
+f 1 90 116
+f 1 116 133
+f 1 133 149
+f 1 149 167
+f 1 167 170
+f 1 170 178
+f 1 178 182
+f 1 182 175
+f 1 175 159
+f 1 159 158
+f 1 158 155
+f 1 155 140
+f 1 140 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 121
+f 1 121 95
+f 1 95 76
+f 1 76 59
+f 1 59 43
+f 1 43 40
+f 1 40 27
+f 1 27 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 7
+f 6 19 21
+f 6 21 20
+f 7 20 9
+f 8 11 10
+f 8 10 24
+f 8 24 39
+f 8 39 54
+f 8 54 53
+f 8 53 69
+f 8 69 88
+f 8 88 87
+f 8 87 113
+f 8 113 117
+f 8 117 92
+f 8 92 72
+f 8 72 57
+f 8 57 37
+f 8 37 22
+f 9 20 10
+f 10 23 24
+f 10 20 21
+f 10 21 25
+f 10 25 26
+f 10 26 23
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 15 30 33
+f 15 33 29
+f 15 29 31
+f 16 32 34
+f 16 34 35
+f 16 35 23
+f 16 23 17
+f 17 23 26
+f 17 26 18
+f 18 26 25
+f 18 25 19
+f 19 25 21
+f 22 37 36
+f 23 35 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 27 40 28
+f 28 41 29
+f 28 40 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 41
+f 29 33 30
+f 29 41 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 41 47
+f 32 48 49
+f 32 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 38
+f 36 55 56
+f 36 37 55
+f 37 57 58
+f 37 58 55
+f 38 54 39
+f 40 43 42
+f 41 46 47
+f 43 59 44
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 61 47
+f 46 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 55 58 56
+f 56 58 70
+f 56 70 71
+f 57 72 91
+f 57 91 108
+f 57 108 107
+f 57 107 128
+f 57 128 111
+f 57 111 110
+f 57 110 104
+f 57 104 125
+f 57 125 142
+f 57 142 157
+f 57 157 172
+f 57 172 179
+f 57 179 177
+f 57 177 163
+f 57 163 162
+f 57 162 161
+f 57 161 153
+f 57 153 135
+f 57 135 118
+f 57 118 93
+f 57 93 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 70
+f 59 76 60
+f 60 76 61
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 61 79 62
+f 61 76 80
+f 61 80 77
+f 62 79 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 63 79 81
+f 64 83 65
+f 64 82 84
+f 64 84 83
+f 65 83 66
+f 66 83 85
+f 66 85 67
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 70 75 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 72 92 91
+f 73 93 74
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 89
+f 76 95 96
+f 76 96 80
+f 77 80 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 81
+f 78 81 79
+f 80 96 97
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 84
+f 81 84 82
+f 83 84 106
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 91
+f 83 91 109
+f 83 109 85
+f 84 105 110
+f 84 110 111
+f 84 111 106
+f 85 109 86
+f 86 109 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 89 94 114
+f 89 114 115
+f 89 115 90
+f 90 115 116
+f 91 92 117
+f 91 117 112
+f 91 112 109
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 94
+f 94 115 114
+f 94 120 115
+f 95 121 96
+f 96 121 97
+f 97 121 98
+f 98 121 99
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 101
+f 101 122 102
+f 102 122 123
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 125 104
+f 103 124 126
+f 103 126 127
+f 103 127 125
+f 104 110 105
+f 106 111 128
+f 106 128 107
+f 112 117 113
+f 115 120 119
+f 115 119 129
+f 115 129 116
+f 116 130 131
+f 116 131 132
+f 116 132 133
+f 116 129 134
+f 116 134 130
+f 118 135 134
+f 118 134 119
+f 119 134 136
+f 119 136 129
+f 121 137 122
+f 122 137 138
+f 122 138 123
+f 123 138 124
+f 124 138 139
+f 124 139 140
+f 124 140 141
+f 124 141 127
+f 124 127 126
+f 125 127 143
+f 125 143 142
+f 127 141 143
+f 129 136 134
+f 130 144 131
+f 130 134 144
+f 131 144 145
+f 131 145 146
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 132
+f 132 148 133
+f 133 148 150
+f 133 150 151
+f 133 151 152
+f 133 152 149
+f 134 135 153
+f 134 153 154
+f 134 154 146
+f 134 146 145
+f 134 145 144
+f 140 155 156
+f 140 156 141
+f 141 156 143
+f 142 143 157
+f 143 156 158
+f 143 158 159
+f 143 159 157
+f 146 154 147
+f 147 160 148
+f 147 154 160
+f 148 161 162
+f 148 162 163
+f 148 163 150
+f 148 160 164
+f 148 164 165
+f 148 165 161
+f 149 166 167
+f 149 152 166
+f 150 163 168
+f 150 168 169
+f 150 169 151
+f 151 169 152
+f 152 167 166
+f 152 169 170
+f 152 170 167
+f 153 161 165
+f 153 165 164
+f 153 164 160
+f 153 160 154
+f 155 158 156
+f 157 171 172
+f 157 159 173
+f 157 173 174
+f 157 174 171
+f 159 175 173
+f 163 176 168
+f 163 177 176
+f 168 176 169
+f 169 178 170
+f 169 176 177
+f 169 177 179
+f 169 179 178
+f 171 174 175
+f 171 175 172
+f 172 180 181
+f 172 181 179
+f 172 175 182
+f 172 182 180
+f 173 175 174
+f 178 179 181
+f 178 181 180
+f 178 180 182
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14760051 -0.03808624 0.06547135
+v 0.13985876 -0.03847958 0.06547135
+v 0.15578774 -0.03878215 0.06547135
+v 0.14760051 -0.00006838 0.05361719
+v 0.13487897 -0.04041602 0.06547134
+v 0.13985876 -0.00006838 0.05329975
+v 0.15706053 -0.03961422 0.06547134
+v 0.15534544 -0.00006837 0.05274423
+v 0.15147934 -0.00006838 0.05318071
+v 0.13368890 -0.04242811 0.06547133
+v 0.13373345 -0.00006837 0.05045273
+v 0.16077072 -0.04332069 0.06547133
+v 0.15801830 -0.00006837 0.05132568
+v 0.13138516 -0.05034030 0.06547131
+v 0.13256885 -0.00006835 0.04726843
+v 0.16190668 -0.04810128 0.06547131
+v 0.16068162 -0.00006836 0.04990713
+v 0.13140107 -0.00006834 0.04404446
+v 0.13014736 -0.15462078 0.06547092
+v 0.16227578 -0.05034030 0.06547131
+v 0.16152166 -0.00006835 0.04697084
+v 0.13134061 -0.00006833 0.04015585
+v 0.13014419 -0.15462077 0.06193943
+v 0.16116527 -0.15462078 0.06547092
+v 0.13130879 -0.00006831 0.03625732
+v 0.13129288 -0.00006828 0.02847018
+v 0.16237125 -0.05614963 0.06547128
+v 0.16235852 -0.00006834 0.04404446
+v 0.13014101 -0.15462074 0.05415229
+v 0.16125438 -0.15462054 0.00112038
+v 0.16256218 -0.05034025 0.05183142
+v 0.13128969 -0.00006826 0.02068304
+v 0.16247307 -0.05034028 0.05961856
+v 0.16245080 -0.00006833 0.04014593
+v 0.13012191 -0.15462041 -0.03587101
+v 0.16125438 -0.15462053 -0.00265911
+v 0.16250489 -0.05808570 -0.03587065
+v 0.16262899 -0.03487893 0.04404433
+v 0.13128651 -0.00006811 -0.01823282
+v 0.16253671 -0.00006831 0.03625732
+v 0.16119709 -0.15462041 -0.03587101
+v 0.13131516 -0.05808570 -0.03587065
+v 0.16123210 -0.15462047 -0.01823339
+v 0.16241898 -0.05602823 -0.03587065
+v 0.16116846 -0.00006811 -0.01823282
+v 0.13253385 -0.00006808 -0.02601996
+v 0.13165563 -0.05033993 -0.03587062
+v 0.16208487 -0.05033993 -0.03587062
+v 0.16028070 -0.00006808 -0.02601996
+v 0.13488215 -0.00006807 -0.03074184
+v 0.13326571 -0.04481804 -0.03587060
+v 0.16033797 -0.04339596 -0.03587060
+v 0.15929746 -0.00006807 -0.02999785
+v 0.13985876 -0.00006806 -0.03180327
+v 0.13394346 -0.04303288 -0.03587060
+v 0.15534544 -0.04089977 -0.03587059
+v 0.14760051 -0.00006806 -0.03202151
+v 0.15534544 -0.00006807 -0.03103944
+v 0.15731827 -0.00006807 -0.03052360
+v 0.14372487 -0.00006806 -0.03191239
+v 0.13985876 -0.04050643 -0.03587059
+v 0.13567128 -0.04227646 -0.03587060
+v 0.14758460 -0.04029463 -0.03587059
+v 0.14032333 -0.04049130 -0.03587059
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 24
+f 1 24 27
+f 1 27 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 13
+f 4 13 17
+f 4 17 21
+f 4 21 28
+f 4 28 34
+f 4 34 40
+f 4 40 45
+f 4 45 49
+f 4 49 53
+f 4 53 59
+f 4 59 58
+f 4 58 57
+f 4 57 60
+f 4 60 54
+f 4 54 50
+f 4 50 46
+f 4 46 39
+f 4 39 32
+f 4 32 26
+f 4 26 25
+f 4 25 22
+f 4 22 18
+f 4 18 15
+f 4 15 11
+f 4 11 6
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 10 11 14
+f 11 15 14
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 15 18
+f 14 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 23 29
+f 19 29 35
+f 19 35 41
+f 19 41 43
+f 19 43 36
+f 19 36 30
+f 19 30 24
+f 19 22 25
+f 19 25 26
+f 19 26 23
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 23 26 32
+f 23 32 29
+f 24 30 31
+f 24 31 27
+f 27 31 33
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 29 32 35
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 33
+f 32 39 35
+f 33 38 40
+f 33 40 34
+f 35 39 42
+f 35 42 47
+f 35 47 51
+f 35 51 55
+f 35 55 62
+f 35 62 61
+f 35 61 64
+f 35 64 63
+f 35 63 56
+f 35 56 52
+f 35 52 48
+f 35 48 44
+f 35 44 37
+f 35 37 41
+f 36 43 37
+f 37 44 45
+f 37 45 40
+f 37 40 38
+f 37 43 41
+f 39 46 47
+f 39 47 42
+f 44 48 49
+f 44 49 45
+f 46 50 47
+f 47 50 51
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 56 63 57
+f 57 63 64
+f 57 64 61
+f 57 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04235923 -0.02818082 0.27477912
+v 0.04245343 -0.02818081 0.27170090
+v 0.04501255 -0.02818083 0.27816200
+v 0.04448817 0.02389384 0.27666475
+v 0.04267009 0.02389385 0.27433094
+v 0.04267009 0.02389386 0.27188217
+v 0.04375654 -0.02818079 0.26780930
+v 0.04307201 0.02389387 0.27032437
+v 0.04372514 0.02389388 0.26799056
+v 0.04918250 -0.02818085 0.28332112
+v 0.04572219 0.02389384 0.27822256
+v 0.04762819 -0.02818078 0.26375099
+v 0.04527631 0.02389388 0.26623732
+v 0.04759679 0.02389389 0.26373968
+v 0.05366018 -0.02818086 0.28656316
+v 0.05467440 0.02389381 0.28661508
+v 0.04959384 0.02389382 0.28291891
+v 0.04804267 0.02389383 0.28103922
+v 0.05359737 -0.02818076 0.25985651
+v 0.04998949 0.02389390 0.26217902
+v 0.05467440 -0.02818086 0.28695403
+v 0.06241456 0.02389381 0.28594254
+v 0.05746902 -0.02713580 0.25760030
+v 0.05747216 -0.02818076 0.25760317
+v 0.05359423 -0.01940310 0.25985367
+v 0.05358167 0.02389391 0.25984520
+v 0.06011292 -0.02818086 0.28643670
+v 0.06703353 0.02389382 0.28224923
+v 0.06101097 -0.02818086 0.28635047
+v 0.06161072 -0.02818086 0.28622113
+v 0.06232664 -0.02818086 0.28606592
+v 0.06132497 -0.02713580 0.25760030
+v 0.05513285 0.02389391 0.25894272
+v 0.05746588 -0.01167040 0.25759748
+v 0.06130299 -0.02818076 0.25760317
+v 0.07090518 0.01925524 0.27821390
+v 0.07090518 0.02389384 0.27821392
+v 0.06628935 -0.02818085 0.28286412
+v 0.06702411 -0.01940319 0.28224334
+v 0.06133439 -0.01167040 0.25759748
+v 0.06134381 -0.01940310 0.25760033
+v 0.06521546 -0.01940310 0.25846544
+v 0.06519662 -0.02713580 0.25847405
+v 0.05745332 0.02389391 0.25759474
+v 0.05745960 0.01152261 0.25759469
+v 0.06517464 -0.02818076 0.25848266
+v 0.07089890 -0.00393777 0.27820232
+v 0.07443457 0.01152255 0.27431652
+v 0.07443771 0.02389385 0.27431944
+v 0.06701783 -0.02818085 0.28224043
+v 0.06702098 -0.02713589 0.28224043
+v 0.06133439 0.01152261 0.25759469
+v 0.06134067 0.01925531 0.25759472
+v 0.06134381 0.02389391 0.25759474
+v 0.06971511 -0.01940311 0.26235706
+v 0.06970569 -0.02713581 0.26236565
+v 0.06521546 0.02389391 0.25846849
+v 0.06969627 -0.02818077 0.26237427
+v 0.06579323 -0.02818076 0.25900577
+v 0.07442829 -0.00393776 0.27431072
+v 0.07443143 0.00378985 0.27431363
+v 0.07089576 -0.01940317 0.27819078
+v 0.07443457 0.01152256 0.27166656
+v 0.07443771 0.02389386 0.27167236
+v 0.07036824 -0.02818083 0.27872822
+v 0.07089262 -0.02713587 0.27818500
+v 0.07358990 -0.01940313 0.26777196
+v 0.06701470 0.02389390 0.26002914
+v 0.06969942 0.01925530 0.26236295
+v 0.07357734 -0.02713583 0.26780355
+v 0.07356792 -0.02818079 0.26783229
+v 0.07442515 -0.01167046 0.27430494
+v 0.07443143 0.00378986 0.27166653
+v 0.07442201 -0.01940316 0.27429629
+v 0.07442829 -0.00393775 0.27166363
+v 0.07357107 0.01925528 0.26777497
+v 0.07391646 0.02389387 0.26933853
+v 0.07088948 -0.02818083 0.27817925
+v 0.07394158 -0.02818082 0.27481073
+v 0.07441573 -0.02713586 0.27429051
+v 0.07442201 -0.01940315 0.27166645
+v 0.07441573 -0.02713585 0.27169804
+v 0.07124744 0.02389389 0.26453008
+v 0.06969627 0.02389390 0.26236297
+v 0.07368725 -0.02818080 0.26835539
+v 0.07356792 0.02389388 0.26778074
+v 0.07441259 -0.02818082 0.27428765
+v 0.07441259 -0.02818081 0.27172677
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 19
+f 1 19 24
+f 1 24 35
+f 1 35 46
+f 1 46 59
+f 1 59 58
+f 1 58 71
+f 1 71 85
+f 1 85 88
+f 1 88 87
+f 1 87 79
+f 1 79 78
+f 1 78 65
+f 1 65 50
+f 1 50 38
+f 1 38 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 22
+f 4 22 28
+f 4 28 37
+f 4 37 49
+f 4 49 64
+f 4 64 77
+f 4 77 86
+f 4 86 83
+f 4 83 84
+f 4 84 68
+f 4 68 57
+f 4 57 54
+f 4 54 44
+f 4 44 33
+f 4 33 26
+f 4 26 20
+f 4 20 14
+f 4 14 13
+f 4 13 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 9 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 12 14 19
+f 14 20 19
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 19 23 24
+f 19 20 25
+f 19 25 23
+f 20 26 25
+f 21 27 22
+f 22 27 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 28
+f 23 32 35
+f 23 35 24
+f 23 25 26
+f 23 26 33
+f 23 33 34
+f 23 34 40
+f 23 40 32
+f 28 36 37
+f 28 31 38
+f 28 38 39
+f 28 39 36
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 35
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 52
+f 34 52 40
+f 35 43 46
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 36 39 47
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 47
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 54 57
+f 42 57 55
+f 43 56 58
+f 43 58 59
+f 43 59 46
+f 44 54 53
+f 44 53 52
+f 44 52 45
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 47 51 62
+f 47 62 60
+f 48 61 73
+f 48 73 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 62
+f 55 67 56
+f 55 57 68
+f 55 68 69
+f 55 69 67
+f 56 70 58
+f 56 67 70
+f 58 70 71
+f 60 62 66
+f 60 66 72
+f 60 72 61
+f 61 72 74
+f 61 74 81
+f 61 81 73
+f 63 73 75
+f 63 75 67
+f 63 67 64
+f 64 76 77
+f 64 67 76
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 74
+f 66 74 72
+f 67 81 82
+f 67 82 70
+f 67 69 83
+f 67 83 76
+f 67 75 81
+f 68 84 69
+f 69 84 83
+f 70 82 85
+f 70 85 71
+f 73 81 75
+f 74 80 82
+f 74 82 81
+f 76 83 86
+f 76 86 77
+f 79 87 80
+f 80 87 88
+f 80 88 82
+f 82 88 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14660932 -0.15031040 0.12976273
+v -0.14656059 -0.00025457 0.12976328
+v -0.11320778 -0.15031040 0.12976273
+v -0.07786669 -0.15031069 0.20861486
+v -0.07790567 0.15044878 0.20861596
+v -0.14652160 0.15044907 0.12988734
+v -0.11366588 -0.00025457 0.12976328
+v -0.10631696 -0.15031043 0.13788338
+v -0.11312982 0.15044907 0.12988734
+v -0.10659961 0.15044905 0.13735185
+v -0.04703825 -0.15031069 0.20861486
+v -0.04707724 0.15044878 0.20861596
+v -0.05741836 -0.15031064 0.19567740
+v -0.06019614 0.15044884 0.19239010
+v -0.05039107 -0.15031067 0.20426120
+v -0.04728192 0.15044878 0.20834578
+v -0.05461134 -0.15031065 0.19910475
+v -0.05466983 0.15044882 0.19902865
+v -0.05033260 0.15044880 0.20443213
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 16
+f 5 16 19
+f 5 19 18
+f 5 18 14
+f 5 14 10
+f 5 10 9
+f 5 9 6
+f 8 10 13
+f 10 14 13
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 14 18
+f 13 18 17
+f 15 17 18
+f 15 18 19
+f 15 19 16
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16116108 0.15135449 -0.04981111
+v 0.16122106 0.15135469 -0.10453998
+v 0.13099189 0.15135449 -0.04981111
+v 0.16268265 0.05793652 -0.04981146
+v 0.16122738 0.15135472 -0.11166853
+v 0.13053416 0.15135475 -0.12098513
+v 0.13078670 -0.00005292 -0.12098569
+v 0.13128863 0.05752147 -0.04981146
+v 0.16264476 0.05019863 -0.04981149
+v 0.16278049 0.05019866 -0.05717697
+v 0.16123369 0.15135475 -0.11945906
+v 0.16121475 0.15135475 -0.12098513
+v 0.16116739 -0.00005292 -0.12098569
+v 0.13130441 -0.00005309 -0.07274428
+v 0.13137386 0.05019863 -0.04981149
+v 0.16107900 0.04407651 -0.04981151
+v 0.15843049 -0.00005313 -0.06128843
+v 0.15968372 -0.00005313 -0.06323955
+v 0.16090854 -0.00005312 -0.06518370
+v 0.16179559 -0.00005311 -0.06896747
+v 0.16267949 -0.00005309 -0.07274428
+v 0.16275525 0.02699987 -0.07274418
+v 0.16277104 0.04246080 -0.06496055
+v 0.16123054 0.15135475 -0.12010711
+v 0.16271421 0.03473777 -0.07274415
+v 0.16118002 0.01305109 -0.12098564
+v 0.13324897 -0.00005312 -0.06496071
+v 0.13141173 0.04978358 -0.04981149
+v 0.16065285 0.04241627 -0.04981151
+v 0.15649539 -0.00005314 -0.06097486
+v 0.15534317 0.03887345 -0.04981153
+v 0.13442013 -0.00005313 -0.06287720
+v 0.13381087 0.04198639 -0.04981152
+v 0.13558814 -0.00005314 -0.06080066
+v 0.15455713 -0.00005314 -0.06066129
+v 0.15086056 0.03825086 -0.04981153
+v 0.14759962 -0.00005314 -0.06025713
+v 0.13394346 0.04183815 -0.04981152
+v 0.13985924 -0.00005314 -0.06039649
+v 0.13771895 0.03887345 -0.04981153
+v 0.14759962 0.03786544 -0.04981153
+v 0.13985924 0.03831015 -0.04981153
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 28
+f 1 28 33
+f 1 33 38
+f 1 38 40
+f 1 40 42
+f 1 42 41
+f 1 41 36
+f 1 36 31
+f 1 31 29
+f 1 29 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 26
+f 6 26 13
+f 6 13 7
+f 7 13 21
+f 7 21 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 30
+f 7 30 35
+f 7 35 37
+f 7 37 39
+f 7 39 34
+f 7 34 32
+f 7 32 27
+f 7 27 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 12 24 25
+f 12 25 22
+f 12 22 26
+f 13 26 22
+f 13 22 21
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 16 29 17
+f 17 29 31
+f 17 31 30
+f 22 25 23
+f 23 25 24
+f 27 32 28
+f 28 32 34
+f 28 34 33
+f 30 31 35
+f 31 36 37
+f 31 37 35
+f 33 34 38
+f 34 39 40
+f 34 40 38
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 39
+f 39 42 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038196 0.02693617 0.29638588
+v 0.05467175 0.03048817 0.28755269
+v 0.03313214 0.02693615 0.30098851
+v 0.03038196 0.02693612 0.31028266
+v 0.03038196 0.03708340 0.28755272
+v 0.06088759 0.03515298 0.28755271
+v 0.03173441 0.02693613 0.30877576
+v 0.03312309 0.02693615 0.30104466
+v 0.03038196 0.03069703 0.31059155
+v 0.05878345 0.03682904 0.28949251
+v 0.03038196 0.07333901 0.28755285
+v 0.06122269 0.04245679 0.28755274
+v 0.05893137 0.04245679 0.28962825
+v 0.03038196 0.03931807 0.31127483
+v 0.04128308 0.05018752 0.30351336
+v 0.03038196 0.07333894 0.30814415
+v 0.05564684 0.07333901 0.28755285
+v 0.06081514 0.05039196 0.28755277
+v 0.05886193 0.05018757 0.28959317
+v 0.05467175 0.05018755 0.29296266
+v 0.05013137 0.05018754 0.29657550
+v 0.04625817 0.05018753 0.29962207
+v 0.03038196 0.04699888 0.31145737
+v 0.03740988 0.05018750 0.30644293
+v 0.04608911 0.05791830 0.29951212
+v 0.04101440 0.05791829 0.30340575
+v 0.04943704 0.07333898 0.29629012
+v 0.03038196 0.05697349 0.31053081
+v 0.05400760 0.07333900 0.29238011
+v 0.05868684 0.05472520 0.28944578
+v 0.05398043 0.07333900 0.29240584
+v 0.04946119 0.07333898 0.29627373
+v 0.04996232 0.05791831 0.29644917
+v 0.03197894 0.05018749 0.31033655
+v 0.03038196 0.05018749 0.31144101
+v 0.03714422 0.05791828 0.30617622
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 23
+f 1 23 35
+f 1 35 28
+f 1 28 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 11
+f 2 11 17
+f 2 17 18
+f 2 18 12
+f 2 12 6
+f 4 7 6
+f 4 6 10
+f 4 10 9
+f 6 12 13
+f 6 13 10
+f 9 10 14
+f 10 13 15
+f 10 15 14
+f 11 16 27
+f 11 27 32
+f 11 32 31
+f 11 31 29
+f 11 29 17
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 15
+f 14 15 24
+f 14 24 23
+f 15 22 25
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 16 28 27
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 25
+f 21 25 22
+f 23 24 34
+f 23 34 35
+f 24 26 34
+f 25 33 32
+f 25 32 26
+f 26 36 34
+f 26 32 36
+f 27 28 36
+f 27 36 32
+f 28 35 36
+f 29 31 30
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,304 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00074115 -0.18708064 -0.14281697
+v 0.00822270 -0.18709905 -0.14281697
+v 0.01596060 -0.18813061 -0.12724987
+v 0.01596060 -0.18824113 -0.12472071
+v 0.00822270 -0.18787274 -0.12472071
+v 0.00024599 -0.18698860 -0.12472071
+v -0.00074115 -0.18684126 -0.12472071
+v -0.00074115 -0.18697011 -0.14388047
+v -0.00074115 -0.18630700 -0.14963670
+v 0.01596060 -0.18709905 -0.14281697
+v 0.10112518 -0.18706222 -0.14281697
+v 0.12435478 -0.18704380 -0.14281697
+v 0.13984649 -0.18702538 -0.14281697
+v 0.01847621 -0.18822271 -0.12472071
+v -0.00074115 -0.15635701 -0.12472059
+v 0.00046889 -0.18630700 -0.14963670
+v -0.00074115 -0.18527549 -0.15353181
+v 0.04694401 -0.18630700 -0.14960679
+v 0.13984649 -0.18628858 -0.14961343
+v 0.14760030 -0.18693329 -0.14281697
+v 0.14760030 -0.18698856 -0.13503342
+v 0.14760030 -0.18625173 -0.14916477
+v 0.14760030 -0.18698860 -0.12472071
+v 0.12975220 -0.00006772 -0.12472002
+v -0.00074115 -0.00006771 -0.12824953
+v 0.13984649 -0.18527549 -0.15350521
+v -0.00074115 -0.18140740 -0.15644980
+v 0.00822270 -0.18140740 -0.15645311
+v 0.13984649 -0.18140740 -0.15645311
+v 0.15264744 -0.18603071 -0.14804477
+v 0.15342760 -0.18625176 -0.14281696
+v 0.15357089 -0.18627020 -0.13503341
+v 0.15355498 -0.18628866 -0.12724986
+v 0.14952681 -0.18676757 -0.12472071
+v 0.14760030 -0.18499920 -0.15305654
+v 0.16108590 -0.00006772 -0.12472002
+v -0.00074115 -0.00006760 -0.15866255
+v 0.14760030 -0.18113110 -0.15634012
+v -0.00074115 -0.18026538 -0.15677547
+v 0.00822270 -0.17405802 -0.15854023
+v 0.04694401 -0.17405802 -0.15854354
+v 0.12435478 -0.17405802 -0.15854023
+v 0.13210859 -0.17405802 -0.15853357
+v 0.13984649 -0.17405802 -0.15852360
+v 0.14760030 -0.17405802 -0.15836076
+v 0.15584769 -0.18230996 -0.15115552
+v 0.15729655 -0.18439140 -0.14281696
+v 0.15745576 -0.18450193 -0.13503341
+v 0.15355498 -0.18628867 -0.12472070
+v 0.15388933 -0.17987859 -0.15565216
+v 0.16186604 -0.00006766 -0.14281628
+v 0.16178644 -0.16632195 -0.12472063
+v 0.00046889 -0.00006760 -0.15866587
+v -0.00074115 -0.00334626 -0.15866588
+v -0.00074115 -0.17405802 -0.15853689
+v -0.00074115 -0.16632183 -0.15866648
+v 0.01596060 -0.16632183 -0.15866982
+v 0.04694401 -0.16632183 -0.15867313
+v 0.11661688 -0.16632183 -0.15866316
+v 0.12435478 -0.16632183 -0.15865985
+v 0.13984649 -0.16632183 -0.15863657
+v 0.14760030 -0.16632183 -0.15854020
+v 0.15533820 -0.16632183 -0.15686185
+v 0.15600690 -0.17440799 -0.15612738
+v 0.15904792 -0.17720775 -0.15426626
+v 0.15998730 -0.17956547 -0.14907502
+v 0.16041718 -0.18052331 -0.14281694
+v 0.15742391 -0.18448356 -0.12472070
+v 0.15618205 -0.18507297 -0.12472070
+v 0.16044903 -0.18063384 -0.13503339
+v 0.16043310 -0.18061546 -0.12472068
+v 0.16188196 -0.05035284 -0.14281646
+v 0.16137249 -0.00006764 -0.14671470
+v 0.16188196 -0.16632191 -0.13503334
+v 0.16178644 -0.17405814 -0.12472066
+v 0.00822270 -0.00006760 -0.15866587
+v 0.05468190 -0.00006760 -0.15866255
+v 0.09338729 -0.00006760 -0.15864924
+v 0.13984649 -0.00006760 -0.15860937
+v 0.14760030 -0.11992316 -0.15856993
+v 0.14760030 -0.13539551 -0.15856999
+v 0.14760030 -0.14313170 -0.15856671
+v 0.14760030 -0.15084946 -0.15856339
+v 0.14760030 -0.15858565 -0.15855345
+v 0.14760030 -0.01169029 -0.15856288
+v 0.15533820 -0.15858565 -0.15688176
+v 0.15957334 -0.16632184 -0.15489102
+v 0.15943005 -0.17205030 -0.15474814
+v 0.15958927 -0.15858566 -0.15491095
+v 0.16033758 -0.17440800 -0.15124190
+v 0.16175459 -0.17405808 -0.14281692
+v 0.16180237 -0.17405810 -0.13503337
+v 0.16191381 -0.15858571 -0.14281686
+v 0.16086298 -0.00006763 -0.15060315
+v 0.16091076 -0.15858568 -0.15060373
+v 0.16189789 -0.16632189 -0.14281689
+v 0.14760030 -0.00006760 -0.15855952
+v 0.15533820 -0.15084946 -0.15688504
+v 0.15533820 -0.00006760 -0.15686787
+v 0.16089483 -0.16632186 -0.15060376
+v 0.15745576 -0.00006761 -0.15588081
+v 0.15957334 -0.00006761 -0.15489041
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 15
+f 1 15 25
+f 1 25 37
+f 1 37 54
+f 1 54 56
+f 1 56 55
+f 1 55 39
+f 1 39 27
+f 1 27 17
+f 1 17 9
+f 1 9 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 16
+f 2 16 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 23
+f 4 23 34
+f 4 34 49
+f 4 49 69
+f 4 69 68
+f 4 68 71
+f 4 71 75
+f 4 75 52
+f 4 52 36
+f 4 36 24
+f 4 24 15
+f 4 15 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 13 14
+f 9 17 16
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 13 19 22
+f 13 22 20
+f 14 21 23
+f 15 24 25
+f 16 17 26
+f 16 26 18
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 26
+f 18 26 19
+f 19 26 22
+f 20 22 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 22 26 35
+f 22 35 30
+f 24 36 51
+f 24 51 73
+f 24 73 94
+f 24 94 102
+f 24 102 101
+f 24 101 99
+f 24 99 97
+f 24 97 79
+f 24 79 78
+f 24 78 77
+f 24 77 76
+f 24 76 53
+f 24 53 37
+f 24 37 25
+f 26 29 38
+f 26 38 35
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 38
+f 30 35 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 35 38 50
+f 35 50 46
+f 36 52 51
+f 37 53 54
+f 38 45 50
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 50
+f 46 50 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 48 67 70
+f 48 70 71
+f 48 71 68
+f 50 64 65
+f 51 72 73
+f 51 52 74
+f 51 74 72
+f 52 75 74
+f 53 76 58
+f 53 58 54
+f 54 58 57
+f 54 57 56
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 61 79 85
+f 61 85 80
+f 62 84 86
+f 62 86 63
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 63 86 89
+f 63 89 87
+f 64 88 65
+f 65 88 90
+f 65 90 66
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 67 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 75
+f 70 75 71
+f 72 93 73
+f 72 74 93
+f 73 93 95
+f 73 95 94
+f 74 75 96
+f 74 96 93
+f 75 92 96
+f 79 97 85
+f 80 98 81
+f 80 85 98
+f 81 98 86
+f 81 86 82
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 85 97 99
+f 85 99 98
+f 86 98 89
+f 87 100 88
+f 87 89 100
+f 88 100 90
+f 89 95 100
+f 89 98 99
+f 89 99 101
+f 89 101 102
+f 89 102 95
+f 90 100 91
+f 91 100 96
+f 91 96 92
+f 93 96 100
+f 93 100 95
+f 94 95 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16257674 0.02890192 0.04404004
+v 0.16088287 0.02890189 0.05208639
+v 0.16235926 -0.00006834 0.04403993
+v 0.16245115 -0.00006833 0.04014427
+v 0.16253692 -0.00006831 0.03625740
+v 0.16254304 0.00379401 0.03625741
+v 0.16250017 0.01152716 0.03625744
+v 0.16116160 0.02890215 -0.01823782
+v 0.16068377 -0.00006836 0.04990541
+v 0.16152305 -0.00006835 0.04696828
+v 0.15996089 0.02890188 0.05427605
+v 0.16116774 -0.00006811 -0.01823793
+v 0.16117080 0.00379421 -0.01823792
+v 0.16117080 0.01152736 -0.01823789
+v 0.16116774 0.01925768 -0.01823786
+v 0.16027332 0.02890218 -0.02602035
+v 0.15801891 -0.00006837 0.05133001
+v 0.15846305 0.02890188 0.05572704
+v 0.16072359 -0.00006810 -0.02213360
+v 0.16027945 -0.00006808 -0.02602046
+v 0.16027945 0.01152739 -0.02602042
+v 0.16003135 0.02890218 -0.02700527
+v 0.15534487 -0.00006837 0.05274582
+v 0.15535101 0.02890187 0.05651848
+v 0.15978936 -0.00006808 -0.02801666
+v 0.15929927 0.01152740 -0.02999524
+v 0.15929621 0.01925772 -0.02999521
+v 0.15929008 0.02890219 -0.02999517
+v 0.14879608 0.02890187 0.05743304
+v 0.15147930 -0.00006838 0.05318551
+v 0.15929927 -0.00006807 -0.02999528
+v 0.15831604 0.02890219 -0.03037329
+v 0.14760149 0.02890187 0.05754736
+v 0.14760149 -0.00006838 0.05362520
+v 0.15731748 -0.00006807 -0.03052291
+v 0.15534487 0.02890219 -0.03116474
+v 0.13985809 0.02890187 0.05716922
+v 0.13985809 -0.00006838 0.05329983
+v 0.15534487 -0.00006807 -0.03104174
+v 0.15343048 0.02890220 -0.03153408
+v 0.13686549 0.02890187 0.05637778
+v 0.13515326 0.02890188 0.05565669
+v 0.13373506 -0.00006837 0.05045942
+v 0.14760149 -0.00006806 -0.03201786
+v 0.14760149 0.02890220 -0.03229035
+v 0.13398316 0.02890188 0.05403862
+v 0.13256804 -0.00006835 0.04726727
+v 0.14372672 -0.00006806 -0.03191233
+v 0.13985809 -0.00006806 -0.03180680
+v 0.13985809 0.02890220 -0.03200016
+v 0.13334299 0.02890189 0.05223589
+v 0.13140101 -0.00006834 0.04403993
+v 0.13488370 -0.00006807 -0.03074275
+v 0.13488064 0.02890219 -0.03080420
+v 0.13153273 0.02890191 0.04596589
+v 0.13137038 0.00379398 0.04403994
+v 0.13133975 -0.00006833 0.04015306
+v 0.13253435 -0.00006808 -0.02602046
+v 0.13253435 0.01925771 -0.02602039
+v 0.13253741 0.02699086 -0.02602036
+v 0.13255272 0.02890218 -0.02602035
+v 0.13133363 0.02890192 0.04404004
+v 0.13133363 0.02699060 0.04404003
+v 0.13133975 0.01925745 0.04404000
+v 0.13130912 -0.00006831 0.03625740
+v 0.13190948 -0.00006810 -0.02212480
+v 0.13128769 0.00379421 -0.01823792
+v 0.13129381 0.02699083 -0.01823783
+v 0.13130912 0.02890215 -0.01823782
+v 0.13132138 0.02890194 0.03818336
+v 0.13131218 0.01925748 0.03625747
+v 0.13130912 0.01152716 0.03625744
+v 0.13129993 -0.00006830 0.03237053
+v 0.13128769 -0.00006811 -0.01823793
+v 0.13129075 0.00379406 0.02068355
+v 0.13130300 0.02890214 -0.01631197
+v 0.13130606 0.02890198 0.02847497
+v 0.13131832 0.02890195 0.03625751
+v 0.13129381 0.00379404 0.02847487
+v 0.13129381 -0.00006828 0.02847486
+v 0.13129075 -0.00006826 0.02068354
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 16
+f 1 16 22
+f 1 22 28
+f 1 28 32
+f 1 32 36
+f 1 36 40
+f 1 40 45
+f 1 45 50
+f 1 50 54
+f 1 54 61
+f 1 61 69
+f 1 69 76
+f 1 76 77
+f 1 77 78
+f 1 78 70
+f 1 70 62
+f 1 62 55
+f 1 55 51
+f 1 51 46
+f 1 46 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 11
+f 1 11 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 9
+f 3 10 9
+f 3 9 17
+f 3 17 23
+f 3 23 30
+f 3 30 34
+f 3 34 38
+f 3 38 43
+f 3 43 47
+f 3 47 52
+f 3 52 57
+f 3 57 65
+f 3 65 73
+f 3 73 80
+f 3 80 81
+f 3 81 74
+f 3 74 66
+f 3 66 58
+f 3 58 53
+f 3 53 49
+f 3 49 48
+f 3 48 44
+f 3 44 39
+f 3 39 35
+f 3 35 31
+f 3 31 25
+f 3 25 20
+f 3 20 19
+f 3 19 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 9 11 18
+f 9 18 17
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 16
+f 14 16 15
+f 16 21 22
+f 17 18 23
+f 18 24 23
+f 20 25 21
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 24 29
+f 23 29 30
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 41 38
+f 38 41 42
+f 38 42 43
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 45 49 50
+f 46 51 52
+f 46 52 47
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 51 55 52
+f 52 55 56
+f 52 56 57
+f 53 58 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 58 59
+f 55 62 63
+f 55 63 64
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 58 66 59
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 60 68 69
+f 60 69 61
+f 62 70 71
+f 62 71 72
+f 62 72 65
+f 62 65 63
+f 63 65 64
+f 65 72 73
+f 66 74 67
+f 67 75 68
+f 67 74 81
+f 67 81 75
+f 68 76 69
+f 68 75 77
+f 68 77 76
+f 70 78 71
+f 71 78 77
+f 71 77 79
+f 71 79 72
+f 72 79 73
+f 73 79 80
+f 75 81 80
+f 75 80 79
+f 75 79 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03144327 -0.18726963 0.28541235
+v 0.03038196 -0.18725894 0.28541235
+v 0.03038196 -0.18725536 0.28434781
+v 0.03038196 -0.18714133 0.27656689
+v 0.03144327 -0.18714490 0.27763141
+v 0.03918725 -0.18703449 0.28541235
+v 0.03144327 -0.18707370 0.29319877
+v 0.03038196 -0.18709151 0.29319877
+v 0.03038196 -0.18673517 0.26878047
+v 0.03144327 -0.18672805 0.26984500
+v 0.04605273 -0.18627208 0.28541236
+v 0.04544845 -0.18609041 0.29103678
+v 0.03936752 -0.18643600 0.29346216
+v 0.03995657 -0.18643949 0.27685772
+v 0.04466135 -0.18605117 0.27893738
+v 0.03038196 -0.18621514 0.30070533
+v 0.03038196 -0.18608318 0.26213541
+v 0.03741248 -0.18604757 0.26984501
+v 0.04992472 -0.18529237 0.28541236
+v 0.05261100 -0.18045434 0.29119594
+v 0.04760915 -0.18280212 0.29370909
+v 0.04207156 -0.18515345 0.29622773
+v 0.03690976 -0.18601205 0.29789037
+v 0.03078058 -0.18618664 0.30068888
+v 0.04305162 -0.18566284 0.27374644
+v 0.03038196 -0.18612608 0.30125407
+v 0.03038196 -0.18603330 0.26178423
+v 0.03553615 -0.18577325 0.26569116
+v 0.03091007 -0.18607604 0.26267865
+v 0.05320766 -0.18142691 0.28541237
+v 0.05219714 -0.18006953 0.27975501
+v 0.05368753 -0.17406655 0.29220013
+v 0.04934583 -0.17406657 0.29609607
+v 0.04460804 -0.17999834 0.29812634
+v 0.05590155 -0.17406653 0.28541240
+v 0.03038196 -0.18182956 0.30596763
+v 0.03038196 -0.18456922 0.30401963
+v 0.03038196 -0.18145887 0.25586348
+v 0.04493303 -0.18050771 0.27157351
+v 0.03527209 -0.17658521 0.25821754
+v 0.04979523 -0.17406649 0.27490978
+v 0.05301216 -0.17406650 0.27880573
+v 0.05624432 -0.16633564 0.28541243
+v 0.05389573 -0.16633566 0.29227699
+v 0.04939661 -0.16633568 0.29616744
+v 0.04547384 -0.17406658 0.29871350
+v 0.03554123 -0.17828831 0.30502932
+v 0.03078058 -0.18123817 0.30611578
+v 0.03038196 -0.18126668 0.30631333
+v 0.03038196 -0.17926430 0.25483738
+v 0.03038196 -0.17404860 0.25251629
+v 0.03535334 -0.17143009 0.25812428
+v 0.03804469 -0.17403082 0.26131236
+v 0.04256921 -0.17406646 0.26651976
+v 0.04985617 -0.16633560 0.27481653
+v 0.05314673 -0.16633561 0.27871248
+v 0.05631033 -0.15860118 0.28541246
+v 0.05394144 -0.15860120 0.29229347
+v 0.05395413 -0.15087742 0.29229899
+v 0.04934837 -0.15087744 0.29618945
+v 0.03577990 -0.17406660 0.30518846
+v 0.03965189 -0.17406659 0.30260396
+v 0.03144327 -0.17406661 0.30792660
+v 0.03038196 -0.17406661 0.30857410
+v 0.03038196 -0.16646734 0.25260411
+v 0.03535334 -0.16932813 0.25812429
+v 0.04984855 -0.15860114 0.27480559
+v 0.05316958 -0.15860115 0.27870154
+v 0.05632049 -0.15087740 0.28541249
+v 0.03038196 -0.15087748 0.30820107
+v 0.03570880 -0.16778569 0.30513910
+v 0.03038196 -0.16462190 0.25281813
+v 0.04981555 -0.15087736 0.27482756
+v 0.05316704 -0.15087737 0.27872352
+v 0.03038196 -0.15087736 0.27566163
+v 0.03038196 -0.16164711 0.25483196
+v 0.04594355 -0.15087735 0.27152423
+v 0.03409907 -0.15087735 0.27279179
+v 0.03414477 -0.15087735 0.27275887
+v 0.03918725 -0.15087734 0.27054202
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 16
+f 2 16 26
+f 2 26 37
+f 2 37 36
+f 2 36 49
+f 2 49 64
+f 2 64 70
+f 2 70 75
+f 2 75 76
+f 2 76 72
+f 2 72 65
+f 2 65 51
+f 2 51 50
+f 2 50 38
+f 2 38 27
+f 2 27 17
+f 2 17 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 10 14
+f 6 14 15
+f 6 15 11
+f 7 13 16
+f 7 16 8
+f 9 17 10
+f 10 18 14
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 11 15 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 16
+f 14 18 15
+f 15 18 25
+f 15 25 19
+f 16 24 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 28
+f 18 28 25
+f 19 30 20
+f 19 25 31
+f 19 31 30
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 30 35
+f 20 35 32
+f 21 34 22
+f 22 34 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 26
+f 23 26 24
+f 25 28 38
+f 25 38 39
+f 25 39 31
+f 27 38 28
+f 30 31 35
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 35
+f 32 35 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 33 44 45
+f 34 47 48
+f 34 48 36
+f 35 42 43
+f 36 48 49
+f 38 50 40
+f 38 40 39
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 41 54 55
+f 42 56 43
+f 43 57 44
+f 43 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 47
+f 47 62 61
+f 47 61 63
+f 47 63 64
+f 47 64 49
+f 47 49 48
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 55 67 68
+f 55 68 56
+f 56 68 57
+f 57 69 59
+f 57 59 58
+f 57 68 69
+f 59 69 74
+f 59 74 73
+f 59 73 77
+f 59 77 80
+f 59 80 79
+f 59 79 78
+f 59 78 75
+f 59 75 70
+f 59 70 60
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 63
+f 63 71 70
+f 63 70 64
+f 65 72 73
+f 65 73 66
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 67 74 68
+f 68 74 69
+f 72 76 77
+f 72 77 73
+f 75 78 76
+f 76 78 79
+f 76 79 80
+f 76 80 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01595364 -0.02714476 0.31574377
+v 0.01595364 -0.00395173 0.31572702
+v 0.01075153 -0.07354613 0.31370898
+v 0.01074951 -0.08125669 0.31371318
+v 0.01074750 -0.08899792 0.31371735
+v 0.01074346 -0.10446505 0.31372151
+v 0.01073539 -0.15086643 0.31372134
+v 0.01073741 -0.15624697 0.31372132
+v 0.01595364 -0.03488599 0.31572690
+v 0.02369527 -0.03488599 0.31510344
+v 0.01595364 0.00035576 0.31572282
+v 0.01368238 0.00035576 0.31478764
+v 0.01084028 0.00035577 0.31361237
+v 0.00977525 0.00035577 0.31260138
+v 0.00977525 -0.06582023 0.31275280
+v 0.00977525 -0.07354613 0.31276962
+v 0.00977525 -0.08320350 0.31277798
+v 0.00977525 -0.09672382 0.31278637
+v 0.00977525 -0.15086643 0.31280303
+v 0.00977525 -0.15624697 0.31280301
+v 0.01595364 -0.15624698 0.31470704
+v 0.02804010 -0.05035310 0.31297612
+v 0.02809860 -0.04261188 0.31303932
+v 0.02369527 0.00035576 0.31504459
+v 0.02025611 0.00035576 0.31534791
+v 0.01767220 -0.15624697 0.31438690
+v 0.02160152 -0.15624697 0.31365393
+v 0.00977525 0.00035590 0.27684188
+v 0.00977525 -0.15624682 0.27272153
+v 0.03038196 -0.05035309 0.31136696
+v 0.02277950 -0.15624697 0.31296730
+v 0.02547233 -0.15624696 0.31138763
+v 0.02729176 -0.15624696 0.31020813
+v 0.03038196 -0.15624695 0.30817774
+v 0.02793723 0.00035577 0.31293417
+v 0.02605326 0.00035577 0.31387353
+v 0.02237205 0.00035586 0.28737301
+v 0.03038196 -0.05029165 0.27582229
+v 0.03038196 -0.05035296 0.27580965
+v 0.03037389 -0.15624682 0.27270889
+v 0.03038196 -0.04261187 0.31128694
+v 0.03038196 -0.15624690 0.29394386
+v 0.03038196 0.00035578 0.31017081
+v 0.02624488 0.00035585 0.29088198
+v 0.03038196 -0.04365413 0.27828659
+v 0.03038196 -0.15132616 0.27530378
+v 0.03038196 0.00035583 0.29657721
+v 0.02931491 0.00035584 0.29477007
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 29
+f 8 29 40
+f 8 40 42
+f 8 42 34
+f 8 34 33
+f 8 33 32
+f 8 32 31
+f 8 31 27
+f 8 27 26
+f 8 26 21
+f 8 21 9
+f 9 21 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 10 21 26
+f 10 26 27
+f 10 27 22
+f 11 25 24
+f 11 24 36
+f 11 36 35
+f 11 35 43
+f 11 43 47
+f 11 47 48
+f 11 48 44
+f 11 44 37
+f 11 37 28
+f 11 28 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 28 29
+f 14 29 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 22 30 23
+f 22 27 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 30
+f 23 30 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 30 41 35
+f 30 34 42
+f 30 42 46
+f 30 46 39
+f 30 39 38
+f 30 38 45
+f 30 45 47
+f 30 47 43
+f 30 43 41
+f 35 41 43
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 39 46 40
+f 40 46 42
+f 44 48 45
+f 45 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13011513 -0.15462034 -0.05535842
+v 0.16124226 -0.15462034 -0.05535842
+v 0.13011513 -0.15462039 -0.04159935
+v 0.13131995 -0.05034341 -0.05535803
+v 0.16124226 -0.15462034 -0.05339175
+v 0.16276028 -0.05214520 -0.05535804
+v 0.16270914 -0.05807560 -0.04938364
+v 0.16272512 -0.05807563 -0.04159899
+v 0.13011833 -0.15462040 -0.03929314
+v 0.13131355 -0.05807565 -0.03587256
+v 0.13138387 -0.05034343 -0.04938361
+v 0.13245446 -0.04255157 -0.05535801
+v 0.13012472 -0.15462041 -0.03587292
+v 0.16123587 -0.15462037 -0.04560708
+v 0.16274748 -0.05034341 -0.05535803
+v 0.16265482 -0.05034343 -0.04938361
+v 0.16240553 -0.05034346 -0.04159896
+v 0.16242151 -0.05603522 -0.03587256
+v 0.16250461 -0.05807565 -0.03587256
+v 0.16119752 -0.15462041 -0.03587292
+v 0.16121030 -0.15462040 -0.03782051
+v 0.16122948 -0.15462039 -0.04159935
+v 0.13165550 -0.05034348 -0.03587253
+v 0.13152768 -0.05034346 -0.04159896
+v 0.13326620 -0.04480686 -0.03587251
+v 0.13449977 -0.03633481 -0.05535798
+v 0.16216265 -0.04441302 -0.05535801
+v 0.16208276 -0.05034348 -0.03587253
+v 0.13394051 -0.04302894 -0.03587251
+v 0.13985913 -0.03331592 -0.05535797
+v 0.16059351 -0.03733713 -0.05535799
+v 0.16033785 -0.04339885 -0.03587251
+v 0.13566943 -0.04227720 -0.03587251
+v 0.14759937 -0.03271931 -0.05535797
+v 0.13985913 -0.04049928 -0.03587250
+v 0.16009178 -0.03670472 -0.05535798
+v 0.15613217 -0.04129875 -0.03587250
+v 0.15534281 -0.03388868 -0.05535797
+v 0.15518622 -0.03386481 -0.05535797
+v 0.14758339 -0.04028450 -0.03587250
+v 0.15534281 -0.04090498 -0.03587250
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 13
+f 1 13 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 26
+f 1 26 30
+f 1 30 34
+f 1 34 39
+f 1 39 38
+f 1 38 36
+f 1 36 31
+f 1 31 27
+f 1 27 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 9 13
+f 4 13 10
+f 5 8 14
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 14
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 13 20
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 28
+f 10 28 32
+f 10 32 37
+f 10 37 41
+f 10 41 40
+f 10 40 35
+f 10 35 33
+f 10 33 29
+f 10 29 25
+f 10 25 23
+f 11 24 12
+f 12 24 23
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 28 18
+f 17 27 28
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 29 33 30
+f 30 33 35
+f 30 35 34
+f 31 36 32
+f 32 36 38
+f 32 38 37
+f 34 35 40
+f 34 40 41
+f 34 41 39
+f 37 38 41
+f 38 39 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01595449 0.02699294 0.31574461
+v 0.02369560 0.03473171 0.31510740
+v 0.01595449 0.03473171 0.31573214
+v 0.01305984 0.03473171 0.31454100
+v 0.01305984 0.02699294 0.31454512
+v 0.01368218 0.00037097 0.31478658
+v 0.01595449 0.00037097 0.31572368
+v 0.02369560 0.00037097 0.31504482
+v 0.02811304 0.04247050 0.31304582
+v 0.02810287 0.05019406 0.31301669
+v 0.02157761 0.15566331 0.31364599
+v 0.01956475 0.15566331 0.31402082
+v 0.01595449 0.15566330 0.31468721
+v 0.01408916 0.15566331 0.31434151
+v 0.01305984 0.15566331 0.31414576
+v 0.01305984 0.00037097 0.31452837
+v 0.02605270 0.00037098 0.31387448
+v 0.03038026 0.04700126 0.31145485
+v 0.02793668 0.00037098 0.31293323
+v 0.03038026 0.05019407 0.31143821
+v 0.03038026 0.15566333 0.30815667
+v 0.02927803 0.15566333 0.30887720
+v 0.02544732 0.15566332 0.31137195
+v 0.01305984 0.15566345 0.27632450
+v 0.01305984 0.00037110 0.28048464
+v 0.03038026 0.03932331 0.31127157
+v 0.03038026 0.00037099 0.31017191
+v 0.03038026 0.15566346 0.27319668
+v 0.03038026 0.05019420 0.27585349
+v 0.01305984 0.05019418 0.27905628
+v 0.02237292 0.00037107 0.28737336
+v 0.03038026 0.00037104 0.29657774
+v 0.03038026 0.04356530 0.27830242
+v 0.02624432 0.00037106 0.29088436
+v 0.02978845 0.00037104 0.29557400
+v 0.02931363 0.00037105 0.29477018
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 24
+f 4 24 30
+f 4 30 25
+f 4 25 16
+f 4 16 5
+f 5 16 6
+f 6 16 25
+f 6 25 31
+f 6 31 34
+f 6 34 36
+f 6 36 35
+f 6 35 32
+f 6 32 27
+f 6 27 19
+f 6 19 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 22
+f 11 22 21
+f 11 21 28
+f 11 28 24
+f 11 24 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 18 26 27
+f 18 27 32
+f 18 32 33
+f 18 33 29
+f 18 29 28
+f 18 28 21
+f 18 21 20
+f 18 19 26
+f 19 27 26
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 25 29 31
+f 25 30 29
+f 29 33 31
+f 31 33 34
+f 32 35 33
+f 33 35 36
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038451 -0.14312791 0.30821520
+v 0.03038451 -0.13539668 0.30821154
+v 0.03038451 -0.15086653 0.30820412
+v 0.04946992 -0.07537243 0.29626334
+v 0.03038451 -0.12903283 0.30820788
+v 0.03038451 -0.15086641 0.27565941
+v 0.04934767 -0.15086649 0.29619300
+v 0.05402098 -0.07537241 0.29237273
+v 0.03038451 -0.07537247 0.30811957
+v 0.03038451 -0.08900930 0.30816378
+v 0.03038451 -0.09036928 0.30816747
+v 0.03038451 -0.09674053 0.30817849
+v 0.03038451 -0.10583914 0.30818953
+v 0.03038451 -0.11221038 0.30819689
+v 0.05395221 -0.15086647 0.29229869
+v 0.03410023 -0.15086640 0.27279032
+v 0.03038451 -0.07537235 0.27585145
+v 0.05639965 -0.07537239 0.28541756
+v 0.05631815 -0.15086645 0.28541729
+v 0.03414352 -0.15086640 0.27275713
+v 0.03138793 -0.07537235 0.27514339
+v 0.05317800 -0.07537236 0.27872055
+v 0.05316527 -0.15086642 0.27872028
+v 0.03918611 -0.15086639 0.27054077
+v 0.03434726 -0.07537234 0.27306349
+v 0.03549076 -0.07537234 0.27253981
+v 0.03918611 -0.07537233 0.27085082
+v 0.04981882 -0.07537235 0.27482625
+v 0.04981628 -0.15086641 0.27482966
+v 0.04594775 -0.07537234 0.27152936
+v 0.04594520 -0.15086640 0.27152540
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 17
+f 1 17 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 16
+f 3 16 20
+f 3 20 24
+f 3 24 31
+f 3 31 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 15
+f 3 15 7
+f 3 7 4
+f 4 8 18
+f 4 18 22
+f 4 22 28
+f 4 28 30
+f 4 30 27
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 21
+f 4 21 17
+f 4 17 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 7 15
+f 4 15 8
+f 6 17 16
+f 8 15 19
+f 8 19 18
+f 16 17 20
+f 17 21 20
+f 18 19 23
+f 18 23 22
+f 20 21 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 24
+f 22 23 29
+f 22 29 28
+f 24 27 30
+f 24 30 31
+f 28 29 31
+f 28 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14760059 -0.03273033 -0.05535798
+v 0.14760059 -0.00006796 -0.06025991
+v 0.14021820 -0.03329008 -0.05535798
+v 0.15518604 -0.03386496 -0.05535798
+v 0.15106980 -0.00006796 -0.06045682
+v 0.13986025 -0.00006796 -0.06039571
+v 0.13986025 -0.03332034 -0.05535798
+v 0.15534436 -0.03389522 -0.05535798
+v 0.15455622 -0.00006796 -0.06066051
+v 0.13558915 -0.00006796 -0.06080309
+v 0.13450157 -0.03633090 -0.05535799
+v 0.16009043 -0.03670911 -0.05535799
+v 0.15842810 -0.00006795 -0.06129193
+v 0.13324880 -0.00006794 -0.06495830
+v 0.13245378 -0.04254870 -0.05535802
+v 0.16059292 -0.03734451 -0.05535800
+v 0.15968432 -0.00006795 -0.06324054
+v 0.16216232 -0.04440950 -0.05535802
+v 0.13130425 -0.00006791 -0.07274592
+v 0.13132146 -0.05033986 -0.05535804
+v 0.16090955 -0.00006794 -0.06518235
+v 0.16274741 -0.05033986 -0.05535804
+v 0.12975894 -0.00006772 -0.12471324
+v 0.12761478 -0.15462008 -0.12471381
+v 0.13011687 -0.15462034 -0.05535843
+v 0.16179751 -0.00006793 -0.06896414
+v 0.16275773 -0.05214014 -0.05535805
+v 0.16277494 -0.05033985 -0.05717763
+v 0.16267858 -0.00006791 -0.07274592
+v 0.16109885 -0.00006772 -0.12471324
+v 0.16122619 -0.15462008 -0.12471381
+v 0.16124340 -0.15462034 -0.05535843
+v 0.16125372 -0.15462032 -0.06118387
+v 0.16129846 -0.15462016 -0.10388343
+v 0.16130534 -0.15462013 -0.11167106
+v 0.16130879 -0.15462010 -0.11945868
+v 0.16268889 -0.03487850 -0.07274605
+v 0.16273020 -0.02714786 -0.07274602
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 32
+f 1 32 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 17
+f 2 17 21
+f 2 21 26
+f 2 26 29
+f 2 29 30
+f 2 30 23
+f 2 23 19
+f 2 19 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 13
+f 13 16 18
+f 13 18 17
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 17 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 22 26
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 26
+f 23 30 31
+f 23 31 24
+f 24 31 36
+f 24 36 35
+f 24 35 34
+f 24 34 33
+f 24 33 32
+f 24 32 25
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 28 36 37
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 37
+f 31 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16105598 0.15135691 0.06547205
+v 0.16117405 0.15135713 0.00447136
+v 0.13102722 0.15135691 0.06547205
+v 0.16227404 0.05792423 0.06547170
+v 0.16246668 0.05019213 0.05961533
+v 0.16258476 0.05019216 0.05182945
+v 0.16272769 0.05792462 -0.04158983
+v 0.16118337 0.15135716 -0.00266006
+v 0.13101790 0.15135693 0.06056356
+v 0.13132242 0.02891392 0.03817588
+v 0.13133485 0.02891390 0.04404350
+v 0.13133174 0.05600618 0.06547170
+v 0.16224607 0.05019211 0.06547167
+v 0.16257544 0.02891390 0.04404350
+v 0.16265313 0.03472797 0.04404352
+v 0.16264379 0.05019253 -0.04980453
+v 0.16269972 0.05792465 -0.04937571
+v 0.16115852 0.15135733 -0.04980415
+v 0.16118337 0.15135716 -0.00331453
+v 0.13100858 0.15135696 0.05182983
+v 0.13130688 0.02891396 0.02847173
+v 0.13131931 0.02891393 0.03625762
+v 0.13153371 0.02891389 0.04596176
+v 0.13138456 0.05019211 0.06547167
+v 0.16075147 0.04325119 0.06547165
+v 0.16088197 0.02891387 0.05207763
+v 0.16116163 0.02891413 -0.01823228
+v 0.16268108 0.05792465 -0.04980450
+v 0.16027294 0.02891416 -0.02601816
+v 0.16108083 0.04406678 -0.04980455
+v 0.13098994 0.15135733 -0.04980415
+v 0.13099926 0.15135704 0.02942003
+v 0.13130066 0.02891412 -0.01631402
+v 0.13099304 0.15135710 0.01384826
+v 0.13098372 0.15135730 -0.04158948
+v 0.13334525 0.02891387 0.05223560
+v 0.13165179 0.04827407 0.06547167
+v 0.15966080 0.04154893 0.06547164
+v 0.15995910 0.02891386 0.05427799
+v 0.16003057 0.02891416 -0.02701114
+v 0.16065203 0.04241247 -0.04980455
+v 0.13128824 0.05751706 -0.04980450
+v 0.13130998 0.02891413 -0.01823228
+v 0.13398225 0.02891386 0.05402974
+v 0.13415004 0.04098550 0.06547164
+v 0.15690776 0.03957095 0.06547164
+v 0.15846139 0.02891386 0.05572232
+v 0.15943087 0.03013660 0.05594800
+v 0.15929105 0.02891417 -0.02999009
+v 0.15534480 0.03887607 -0.04980457
+v 0.13137213 0.05019253 -0.04980453
+v 0.13254979 0.02891416 -0.02601816
+v 0.13141252 0.04978495 -0.04980453
+v 0.13515369 0.02891386 0.05565462
+v 0.13486782 0.04038611 0.06547164
+v 0.13539916 0.02928547 0.05624138
+v 0.15422306 0.03880373 0.06547163
+v 0.15535101 0.02891385 0.05652348
+v 0.15831536 0.02891417 -0.03037374
+v 0.15086099 0.03825271 -0.04980457
+v 0.15534480 0.02891417 -0.03116361
+v 0.13488026 0.02891417 -0.03080253
+v 0.13381134 0.04199289 -0.04980456
+v 0.13686580 0.02891385 0.05637679
+v 0.13714856 0.03886367 0.06547163
+v 0.14760145 0.03806048 0.06547163
+v 0.14879466 0.02891385 0.05742619
+v 0.14760145 0.03786910 -0.04980457
+v 0.15343071 0.02891418 -0.03153598
+v 0.13985811 0.02891418 -0.03199862
+v 0.13394496 0.04183705 -0.04980456
+v 0.13771720 0.03886409 -0.04980457
+v 0.13985811 0.03831265 -0.04980457
+v 0.13985811 0.02891385 0.05716666
+v 0.13985811 0.03845608 0.06547163
+v 0.14760145 0.02891385 0.05753903
+v 0.14760145 0.02891418 -0.03228072
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 31
+f 1 31 35
+f 1 35 34
+f 1 34 32
+f 1 32 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 45
+f 1 45 55
+f 1 55 65
+f 1 65 75
+f 1 75 66
+f 1 66 57
+f 1 57 46
+f 1 46 38
+f 1 38 25
+f 1 25 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 21
+f 10 21 33
+f 10 33 43
+f 10 43 52
+f 10 52 62
+f 10 62 70
+f 10 70 77
+f 10 77 69
+f 10 69 61
+f 10 61 59
+f 10 59 49
+f 10 49 40
+f 10 40 29
+f 10 29 27
+f 10 27 14
+f 10 14 26
+f 10 26 39
+f 10 39 47
+f 10 47 58
+f 10 58 67
+f 10 67 76
+f 10 76 74
+f 10 74 64
+f 10 64 54
+f 10 54 44
+f 10 44 36
+f 10 36 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 16
+f 14 16 15
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 30
+f 16 30 41
+f 16 41 50
+f 16 50 60
+f 16 60 68
+f 16 68 73
+f 16 73 72
+f 16 72 71
+f 16 71 63
+f 16 63 53
+f 16 53 51
+f 16 51 42
+f 16 42 31
+f 16 31 18
+f 16 18 28
+f 17 28 18
+f 20 32 21
+f 21 32 34
+f 21 34 35
+f 21 35 33
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 31 42 33
+f 31 33 35
+f 33 42 43
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 47
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 43
+f 43 51 53
+f 43 53 52
+f 44 54 45
+f 45 54 56
+f 45 56 55
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 49 59 50
+f 50 59 61
+f 50 61 60
+f 52 53 63
+f 52 63 62
+f 54 64 56
+f 55 56 65
+f 56 64 65
+f 57 66 67
+f 57 67 58
+f 60 61 68
+f 61 69 68
+f 62 63 71
+f 62 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 70
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 67
+f 68 69 77
+f 68 77 70
+f 68 70 73
+f 74 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01305814 0.02699294 0.31454624
+v 0.01305814 0.00037097 0.31452539
+v 0.01305814 0.03473171 0.31453591
+v 0.01075144 0.15566331 0.31370686
+v 0.01075144 0.07339517 0.31370656
+v 0.01083191 0.00037098 0.31361298
+v 0.01305814 0.00037110 0.28047576
+v 0.01305814 0.15566331 0.31414234
+v 0.00687118 0.15566332 0.30999500
+v 0.00688906 0.06565641 0.30997393
+v 0.00696059 0.00037099 0.30993223
+v 0.00687118 0.09658108 0.30998441
+v 0.00687118 0.08111875 0.30997399
+v -0.04025521 0.00037133 0.21701111
+v -0.00817600 0.15566355 0.24843813
+v 0.01305814 0.05019419 0.27904510
+v 0.01305814 0.15566345 0.27631861
+v 0.00326808 0.15566334 0.30609650
+v 0.00333961 0.00037101 0.30603372
+v 0.00535127 0.00037100 0.30820071
+v 0.00329491 0.08884234 0.30608590
+v 0.00330385 0.07339520 0.30608584
+v -0.04207017 0.00037134 0.21485450
+v -0.01536432 0.15566358 0.24028863
+v -0.04352751 0.00037135 0.21312298
+v -0.04731836 0.00037136 0.20862313
+v -0.07827998 0.15566369 0.20862370
+v -0.07769884 0.00037136 0.20862313
+v -0.03845813 0.15566367 0.21543570
+v -0.04489543 0.15566369 0.20862370
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 11
+f 2 11 20
+f 2 20 19
+f 2 19 28
+f 2 28 26
+f 2 26 25
+f 2 25 23
+f 2 23 14
+f 2 14 7
+f 2 5 6
+f 3 8 4
+f 4 8 17
+f 4 17 15
+f 4 15 24
+f 4 24 29
+f 4 29 30
+f 4 30 27
+f 4 27 18
+f 4 18 9
+f 4 9 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 9 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 9 18 12
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 13 19
+f 12 18 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 19
+f 14 23 15
+f 15 17 16
+f 15 23 25
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 18 27 21
+f 19 22 27
+f 19 27 28
+f 21 27 22
+f 24 26 29
+f 26 30 29
+f 26 28 27
+f 26 27 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00977525 -0.13731544 0.31279642
+v 0.00804287 -0.15624696 0.31114425
+v 0.00977525 -0.15624697 0.31279635
+v 0.00977525 -0.09672382 0.31278637
+v 0.00686210 -0.15624696 0.31001226
+v 0.00977525 -0.15624682 0.27271773
+v 0.00977525 -0.08125669 0.31277621
+v 0.00687072 -0.08125668 0.30998194
+v 0.00434541 -0.15624695 0.30729956
+v 0.00795669 -0.15624681 0.27001524
+v 0.00977525 0.00035590 0.27683835
+v 0.00977525 -0.07354613 0.31276605
+v 0.00688796 -0.06582022 0.30998200
+v 0.00329392 -0.06582020 0.30608632
+v 0.00325083 -0.15624694 0.30611658
+v -0.00857415 -0.15624673 0.24718165
+v -0.00315293 0.00035596 0.26129642
+v 0.00977525 0.00035577 0.31260315
+v 0.00977525 -0.06778236 0.31275588
+v 0.00331116 -0.03488595 0.30606603
+v 0.00696553 0.00035578 0.30993125
+v 0.00333702 0.00035580 0.30603556
+v -0.07827431 -0.15624659 0.20863275
+v 0.00056177 -0.15624693 0.30290418
+v -0.04328202 -0.15624659 0.20863275
+v -0.04732424 0.00035615 0.20863332
+v -0.04567805 0.00035615 0.21057096
+v -0.04353197 0.00035614 0.21312050
+v -0.03853307 0.00035612 0.21906600
+v -0.02597549 0.00035606 0.23401644
+v -0.07769685 0.00035615 0.20863332
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 24
+f 2 24 23
+f 2 23 25
+f 2 25 16
+f 2 16 10
+f 2 10 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 4 7 8
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 11
+f 11 17 30
+f 11 30 29
+f 11 29 28
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 31
+f 11 31 22
+f 11 22 21
+f 11 21 18
+f 11 16 17
+f 12 19 13
+f 13 20 14
+f 13 19 21
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 20 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 21 19
+f 20 22 23
+f 22 31 23
+f 23 31 26
+f 23 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16189922 0.15137327 -0.14281182
+v 0.16088040 0.15137330 -0.15059998
+v 0.16089633 0.15845614 -0.15059996
+v 0.16089633 0.16618749 -0.15059993
+v 0.16186738 0.16618746 -0.14281177
+v 0.16177187 0.16811049 0.06547211
+v 0.16175595 0.16618670 0.06547210
+v 0.16113511 0.15264417 0.06547205
+v 0.16105552 0.15137251 0.06547205
+v 0.15957506 0.15137332 -0.15487799
+v 0.15957506 0.15845616 -0.15489991
+v 0.15957506 0.16618751 -0.15487794
+v 0.15944770 0.17213638 -0.15474629
+v 0.16035509 0.17439346 -0.15127999
+v 0.16175595 0.17391881 -0.14281174
+v 0.16180370 0.17391879 -0.13502358
+v 0.16175595 0.17391805 0.06547213
+v 0.13101653 0.15137251 0.06547205
+v 0.15920892 0.15137332 -0.15505349
+v 0.15534062 0.15137333 -0.15687438
+v 0.15534062 0.16618752 -0.15687433
+v 0.15909749 0.17729182 -0.15432943
+v 0.15604105 0.17439347 -0.15612838
+v 0.16000486 0.17950179 -0.14913001
+v 0.16041876 0.18048358 -0.14281172
+v 0.16045059 0.18059949 -0.13502356
+v 0.16045059 0.18061030 -0.11944724
+v 0.16043468 0.18064586 0.06547215
+v -0.00072841 0.15792640 0.06547207
+v -0.00072841 0.15137322 -0.12721356
+v 0.14758811 0.15137333 -0.15856364
+v 0.14758811 0.15845617 -0.15856362
+v 0.14758811 0.16618752 -0.15854165
+v 0.14758811 0.17391887 -0.15834420
+v 0.15393976 0.17981339 -0.15564572
+v 0.15594553 0.18223712 -0.15127996
+v 0.15750559 0.18434925 -0.14281170
+v 0.15764887 0.18446516 -0.13502354
+v 0.15769663 0.18447959 -0.11944722
+v 0.15776030 0.18451154 0.05961460
+v 0.15776030 0.18451514 0.06547217
+v 0.15842889 0.18355145 0.06547216
+v -0.00072841 0.18622518 0.06547217
+v -0.00072841 0.15137333 -0.15858558
+v 0.13985152 0.15137333 -0.15858558
+v 0.13985152 0.15845617 -0.15860751
+v 0.13985152 0.16618752 -0.15862942
+v 0.13985152 0.17391887 -0.15851968
+v 0.13985152 0.18134589 -0.15643551
+v 0.14758811 0.18108866 -0.15632580
+v 0.14758811 0.18495432 -0.15332023
+v 0.15280952 0.18594337 -0.14823050
+v 0.15363730 0.18617885 -0.14281170
+v 0.15378057 0.18620056 -0.13502354
+v 0.15381242 0.18621499 -0.11944722
+v 0.15382833 0.18622574 -0.08829459
+v 0.15680515 0.18494265 0.06547217
+v -0.00005981 0.18648240 0.06547217
+v -0.00072841 0.18793888 0.05191421
+v -0.00072841 0.16618752 -0.15862942
+v 0.00046551 0.16618752 -0.15865136
+v -0.00072841 0.17391887 -0.15851968
+v -0.00072841 0.17506010 -0.15821254
+v 0.10113672 0.18135676 -0.15643551
+v 0.10113672 0.18522243 -0.15378094
+v 0.13985152 0.18521156 -0.15375900
+v 0.14758811 0.18619699 -0.14943712
+v 0.14758811 0.18693241 -0.14281169
+v 0.14758811 0.18698673 -0.13502353
+v 0.14758811 0.18702290 -0.11944721
+v 0.14758811 0.18703365 -0.08829458
+v 0.14758811 0.18704792 -0.02603319
+v 0.15386016 0.18623259 0.02067381
+v 0.15389201 0.18623243 0.06547217
+v 0.00151616 0.18672151 0.06547218
+v 0.00046551 0.18810915 0.05182645
+v -0.00072841 0.18810194 0.04403830
+v -0.00072841 0.16737947 -0.15862942
+v -0.00072841 0.18134227 -0.15643551
+v 0.09338421 0.18135676 -0.15643551
+v 0.09338421 0.18522243 -0.15378094
+v 0.10113672 0.18623684 -0.14989782
+v 0.13985152 0.18623322 -0.14985395
+v 0.13985152 0.18702661 -0.14281169
+v 0.12436241 0.18831959 -0.03382135
+v 0.14758811 0.18704396 0.06547218
+v 0.00821802 0.18752219 0.06547218
+v 0.00821802 0.18801493 0.05961461
+v 0.01595461 0.18838085 0.05961461
+v -0.00072841 0.18824380 -0.11045243
+v -0.00072841 0.18521156 -0.15375900
+v 0.09338421 0.18623684 -0.14989782
+v 0.12436241 0.18706283 -0.14281169
+v 0.13209901 0.18704834 -0.14281169
+v 0.01595461 0.18804098 -0.12723537
+v 0.02370712 0.18830542 -0.11944721
+v 0.08564761 0.18835207 0.00509750
+v 0.12436241 0.18827247 -0.02603319
+v 0.01595461 0.18832353 -0.11944721
+v 0.01595461 0.18790985 0.06547218
+v 0.00821802 0.18830904 -0.11944721
+v 0.00046551 0.18826191 -0.11165905
+v -0.00072841 0.18822569 -0.11165905
+v -0.00072841 0.18622960 -0.14985395
+v -0.00072841 0.18636002 -0.14877897
+v -0.00072841 0.18705921 -0.14281169
+v 0.09338421 0.18706283 -0.14281169
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 18
+f 1 18 30
+f 1 30 44
+f 1 44 45
+f 1 45 31
+f 1 31 20
+f 1 20 19
+f 1 19 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 28
+f 6 28 42
+f 6 42 41
+f 6 41 57
+f 6 57 74
+f 6 74 86
+f 6 86 100
+f 6 100 87
+f 6 87 75
+f 6 75 58
+f 6 58 43
+f 6 43 29
+f 6 29 18
+f 6 18 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 13
+f 13 22 14
+f 13 21 23
+f 13 23 22
+f 14 22 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 29 30
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 22 23 35
+f 22 35 36
+f 22 36 24
+f 23 34 35
+f 24 37 25
+f 24 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 43 59
+f 29 59 77
+f 29 77 90
+f 29 90 103
+f 29 103 106
+f 29 106 105
+f 29 105 104
+f 29 104 91
+f 29 91 79
+f 29 79 63
+f 29 63 62
+f 29 62 78
+f 29 78 60
+f 29 60 44
+f 29 44 30
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 48 34
+f 33 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 39 41 40
+f 41 56 57
+f 43 58 59
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 49 63 64
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 58 75 59
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 60 78 61
+f 61 78 62
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 92
+f 65 92 82
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 67
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 70 85 71
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 74
+f 72 74 73
+f 75 87 76
+f 76 87 88
+f 76 88 89
+f 76 89 77
+f 77 89 90
+f 79 91 81
+f 79 81 80
+f 81 91 92
+f 82 92 107
+f 82 107 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 83 94 84
+f 84 94 95
+f 84 95 96
+f 84 96 85
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 85 96 99
+f 85 99 97
+f 86 89 100
+f 86 98 97
+f 86 97 89
+f 87 100 88
+f 88 100 89
+f 89 97 99
+f 89 99 101
+f 89 101 102
+f 89 102 90
+f 90 102 103
+f 91 104 92
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 93 107 95
+f 93 95 94
+f 95 101 99
+f 95 99 96
+f 95 107 106
+f 95 106 101
+f 101 106 103
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038196 -0.07536014 0.28755230
+v 0.05566771 -0.07536014 0.28755230
+v 0.03038196 -0.07536021 0.30811969
+v 0.03038196 -0.03730894 0.28755244
+v 0.05402060 -0.07536015 0.29237592
+v 0.06064823 -0.05319482 0.28755238
+v 0.04946844 -0.07536017 0.29626699
+v 0.03038196 -0.05193512 0.31125548
+v 0.03038196 -0.02567423 0.29642804
+v 0.05467220 -0.03064523 0.28755247
+v 0.05871153 -0.05497018 0.28946644
+v 0.05887744 -0.05033964 0.28960868
+v 0.06116710 -0.04582583 0.28755241
+v 0.04999636 -0.05806859 0.29647221
+v 0.04612295 -0.05806860 0.29951699
+v 0.04127516 -0.05033969 0.30352465
+v 0.04097048 -0.05806861 0.30341039
+v 0.03191443 -0.05033972 0.31031828
+v 0.05467220 -0.05033966 0.29300549
+v 0.03038196 -0.05033972 0.31136973
+v 0.03038196 -0.02567428 0.31023910
+v 0.03238503 -0.02567424 0.29981319
+v 0.03307887 -0.02567425 0.30098821
+v 0.03168215 -0.02567427 0.30877500
+v 0.05664209 -0.03141374 0.28755246
+v 0.06120028 -0.04261071 0.28755242
+v 0.05892873 -0.04261071 0.28962968
+v 0.05016529 -0.05033967 0.29660046
+v 0.04629490 -0.05033968 0.29963126
+v 0.05878091 -0.03701709 0.28949215
+v 0.03038196 -0.04261079 0.31128582
+v 0.03740477 -0.05033971 0.30642488
+v 0.06087146 -0.03534387 0.28755245
+v 0.03061726 -0.02567428 0.30997566
+v 0.06095593 -0.03692954 0.28755244
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 31
+f 1 31 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 33
+f 1 33 35
+f 1 35 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 5 6 11
+f 6 13 11
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 7 12 19
+f 7 19 14
+f 8 18 20
+f 9 21 34
+f 9 34 24
+f 9 24 23
+f 9 23 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 13 12
+f 12 13 26
+f 12 26 27
+f 12 27 19
+f 14 19 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 27
+f 16 27 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 31
+f 18 31 20
+f 19 27 28
+f 21 30 33
+f 21 33 34
+f 21 31 30
+f 24 34 33
+f 24 33 25
+f 26 35 27
+f 27 29 28
+f 27 35 33
+f 27 33 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038196 0.03708758 0.28755272
+v 0.03038196 0.03760546 0.28669928
+v 0.04372464 0.02389872 0.26799099
+v 0.04307346 0.02389871 0.27032254
+v 0.04267241 0.02389870 0.27188280
+v 0.04267241 0.02389869 0.27432874
+v 0.04448794 0.02389868 0.27666323
+v 0.04572130 0.02389868 0.27822348
+v 0.04804139 0.02389867 0.28103895
+v 0.04959387 0.02389866 0.28291887
+v 0.05466961 0.02389865 0.28661418
+v 0.05466961 0.03049069 0.28755269
+v 0.03038196 0.07333901 0.28755285
+v 0.03038196 0.04355867 0.27829980
+v 0.04527712 0.02389872 0.26623718
+v 0.03038196 0.05018945 0.27584801
+v 0.06241475 0.02389865 0.28594256
+v 0.06088383 0.03515643 0.28755271
+v 0.05564853 0.07333901 0.28755285
+v 0.03038196 0.07333906 0.27588622
+v 0.04759721 0.02389873 0.26373844
+v 0.03038196 0.05030077 0.27584801
+v 0.03433646 0.05018946 0.27304134
+v 0.06703337 0.02389866 0.28224726
+v 0.06122020 0.04245995 0.28755274
+v 0.05637302 0.07333902 0.28541778
+v 0.06081483 0.05039267 0.28755277
+v 0.06676169 0.04839862 0.28197753
+v 0.07403677 0.04634167 0.27374812
+v 0.03437528 0.07333907 0.27307368
+v 0.04755840 0.03472576 0.26373262
+v 0.04999062 0.02389874 0.26218114
+v 0.04753684 0.04246004 0.26373559
+v 0.04366427 0.04246003 0.26646600
+v 0.07090594 0.02389868 0.27821468
+v 0.06703337 0.02699140 0.28225021
+v 0.06280287 0.04245996 0.28611568
+v 0.07403677 0.04634167 0.27371000
+v 0.06695143 0.05447283 0.27266302
+v 0.05318613 0.07333905 0.27876622
+v 0.06701612 0.04245997 0.28222387
+v 0.07088869 0.04245999 0.27791267
+v 0.07422220 0.04246000 0.27402086
+v 0.03440547 0.07333907 0.27305902
+v 0.05811956 0.04673860 0.25797853
+v 0.05767969 0.04246006 0.25774097
+v 0.05380712 0.04246006 0.25984084
+v 0.05357856 0.02389875 0.25984663
+v 0.05357856 0.03472578 0.25984081
+v 0.05357856 0.02699149 0.25984372
+v 0.07443351 0.02389869 0.27431994
+v 0.07443783 0.02699143 0.27431995
+v 0.07090594 0.02699142 0.27821469
+v 0.06703337 0.03472569 0.28224730
+v 0.07422220 0.04246001 0.27285069
+v 0.07298454 0.04246002 0.26895888
+v 0.06787430 0.04800182 0.26436321
+v 0.06999170 0.04974419 0.27059539
+v 0.05316457 0.07333905 0.27872222
+v 0.07090594 0.03472571 0.27819712
+v 0.07442058 0.03472572 0.27430238
+v 0.03918796 0.07333908 0.27086823
+v 0.05910711 0.04673860 0.25797853
+v 0.06021972 0.04246006 0.25774097
+v 0.05745113 0.03472578 0.25759723
+v 0.05513104 0.02389875 0.25894335
+v 0.05745113 0.02699149 0.25759427
+v 0.05745113 0.02389875 0.25759426
+v 0.07443351 0.02389870 0.27167457
+v 0.07443783 0.02699144 0.27167458
+v 0.07442058 0.03472573 0.27184177
+v 0.07349772 0.03472575 0.26794997
+v 0.06911197 0.04246004 0.26302878
+v 0.06409229 0.04246006 0.25913404
+v 0.06189726 0.04994266 0.26222229
+v 0.04594555 0.07333907 0.27153397
+v 0.04597142 0.07333907 0.27155450
+v 0.04981812 0.07333906 0.27483042
+v 0.03923108 0.07333908 0.27087116
+v 0.06507121 0.03472578 0.25852986
+v 0.06120296 0.03472578 0.25759723
+v 0.06134527 0.02699149 0.25759427
+v 0.06134527 0.02389875 0.25759426
+v 0.07391602 0.02389871 0.26934006
+v 0.07356672 0.02699146 0.26778277
+v 0.06962515 0.03472577 0.26242460
+v 0.06521784 0.02699149 0.25846823
+v 0.06289343 0.02389875 0.25794325
+v 0.07356672 0.02389872 0.26777982
+v 0.07124662 0.02389873 0.26453029
+v 0.06969414 0.02699148 0.26236004
+v 0.06969846 0.02389874 0.26236297
+v 0.06521784 0.02389875 0.25846822
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 27
+f 1 27 19
+f 1 19 13
+f 1 13 20
+f 1 20 22
+f 1 22 16
+f 1 16 14
+f 1 14 2
+f 2 14 3
+f 3 15 21
+f 3 21 32
+f 3 32 48
+f 3 48 66
+f 3 66 68
+f 3 68 83
+f 3 83 88
+f 3 88 93
+f 3 93 92
+f 3 92 90
+f 3 90 89
+f 3 89 84
+f 3 84 69
+f 3 69 51
+f 3 51 35
+f 3 35 24
+f 3 24 17
+f 3 17 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 14 16
+f 3 16 15
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 26
+f 13 26 40
+f 13 40 59
+f 13 59 78
+f 13 78 77
+f 13 77 76
+f 13 76 79
+f 13 79 62
+f 13 62 44
+f 13 44 30
+f 13 30 20
+f 15 16 21
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 26
+f 20 30 23
+f 20 23 22
+f 21 31 32
+f 21 23 31
+f 23 30 33
+f 23 33 34
+f 23 34 31
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 27
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 29 38
+f 27 41 28
+f 27 37 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 55
+f 29 55 38
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 33
+f 31 34 33
+f 31 33 48
+f 31 48 32
+f 33 47 49
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 41
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 57
+f 39 57 59
+f 39 59 40
+f 41 54 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 42 61 43
+f 43 61 71
+f 43 71 55
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 81
+f 46 81 65
+f 46 65 47
+f 47 65 49
+f 48 50 66
+f 49 65 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 66
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 61 60
+f 52 60 53
+f 52 70 71
+f 52 71 61
+f 53 60 54
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 63
+f 57 63 75
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 59
+f 62 79 63
+f 63 74 64
+f 63 79 76
+f 63 76 75
+f 64 80 81
+f 64 74 80
+f 65 81 82
+f 65 82 67
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 73 86 80
+f 73 80 74
+f 80 86 87
+f 80 87 81
+f 81 87 82
+f 82 87 88
+f 82 88 83
+f 84 89 85
+f 85 89 90
+f 85 90 91
+f 85 91 86
+f 86 91 87
+f 87 91 92
+f 87 92 93
+f 87 93 88
+f 90 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13623603 0.11204640 0.09994525
+v -0.13621433 0.14120184 0.09994536
+v -0.12322766 0.15070405 0.06547542
+v -0.12322766 0.08885202 0.06547520
+v -0.12321028 -0.15076553 0.06547432
+v -0.13621867 -0.11219667 0.09994443
+v -0.13620999 0.14297242 0.09994537
+v -0.13618394 0.14890383 0.09994539
+v -0.13611447 0.15070392 0.09994539
+v -0.09192241 0.15070405 0.06547542
+v -0.09188334 -0.15076553 0.06547432
+v -0.13612315 -0.15076566 0.09994429
+v -0.13620999 -0.14312268 0.09994431
+v -0.13621433 -0.13536167 0.09994434
+v -0.09888685 0.15070392 0.09994539
+v -0.09192675 0.15070401 0.07519625
+v -0.09188334 -0.15076557 0.07519515
+v -0.09885212 -0.15076566 0.09994429
+v -0.09609934 0.15070394 0.09506642
+v -0.09831372 0.14297242 0.09994537
+v -0.09193110 0.15070399 0.08297696
+v -0.09190505 -0.15076559 0.08297586
+v -0.09606460 -0.15076564 0.09510244
+v -0.09832240 -0.14371288 0.09994431
+v -0.09389365 0.15070396 0.09076105
+v -0.09586488 0.14297244 0.09547467
+v -0.09827899 0.13524091 0.09994534
+v -0.09583882 0.13524093 0.09552188
+v -0.09374602 0.14297246 0.09076103
+v -0.09371996 0.13524095 0.09076100
+v -0.09371128 0.12750945 0.09076097
+v -0.09370694 0.11977795 0.09076094
+v -0.09369826 -0.11219663 0.09076009
+v -0.09371128 -0.13536163 0.09076000
+v -0.09372865 -0.14312264 0.09075997
+v -0.09385457 -0.15076562 0.09075995
+v -0.09585185 -0.14312266 0.09549385
+v -0.09830938 -0.14312268 0.09994431
+v -0.09827030 0.12750941 0.09994531
+v -0.09583448 0.12750943 0.09553197
+v -0.09583014 0.11977793 0.09553531
+v -0.09581712 -0.11219665 0.09557158
+v -0.09583014 -0.13536165 0.09554112
+v -0.09582145 -0.11989865 0.09556480
+v -0.09825727 -0.13536167 0.09994434
+v -0.09822254 -0.11219667 0.09994443
+v -0.09822254 -0.11272784 0.09994443
+v -0.09823122 -0.12045935 0.09994440
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 18
+f 1 18 24
+f 1 24 38
+f 1 38 45
+f 1 45 48
+f 1 48 47
+f 1 47 46
+f 1 46 39
+f 1 39 27
+f 1 27 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 15
+f 3 15 19
+f 3 19 25
+f 3 25 21
+f 3 21 16
+f 3 16 10
+f 3 10 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 17
+f 5 17 22
+f 5 22 36
+f 5 36 23
+f 5 23 18
+f 5 18 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 15 20 19
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 19 20 26
+f 19 26 25
+f 20 27 28
+f 20 28 26
+f 21 25 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 36
+f 22 32 33
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 25 26 29
+f 26 28 29
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 30 29
+f 28 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 42 34
+f 34 43 35
+f 34 42 44
+f 34 44 43
+f 35 43 37
+f 35 37 36
+f 37 43 45
+f 37 45 38
+f 39 41 40
+f 39 46 41
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 44
+f 43 48 45
+f 43 44 48
+f 44 47 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/23d9e76127b65a1aacaf4227a7250d17/mjcf/mesh/storage_bin_080_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13611275 0.15047861 0.09994877
+v -0.14100810 0.15047860 0.10378899
+v -0.14107885 0.16618828 0.10376777
+v -0.13611275 0.17219302 0.09994885
+v -0.09887418 0.15047861 0.09994877
+v -0.14588930 0.15047858 0.10768239
+v -0.14588930 0.16618826 0.10766118
+v -0.14107885 0.17391689 0.10379971
+v -0.13609861 0.17391690 0.09994886
+v -0.09826580 0.16618829 0.09994883
+v -0.00798488 0.16618789 0.20861310
+v -0.00867815 0.16442794 0.20861309
+v -0.00972513 0.16182769 0.20861308
+v -0.01109753 0.16067364 0.20861308
+v -0.01310660 0.15994513 0.20861308
+v -0.04707690 0.15047821 0.20861304
+v -0.14976596 0.15047857 0.11107582
+v -0.14976596 0.15845242 0.11106522
+v -0.14976596 0.16618825 0.11106525
+v -0.14586101 0.17391687 0.10769312
+v -0.13642403 0.18005507 0.10139561
+v -0.13506577 0.17807152 0.09994887
+v -0.09826580 0.16628205 0.09994883
+v -0.00785755 0.17391650 0.20861313
+v -0.07790625 0.15047821 0.20861304
+v -0.15238340 0.15047856 0.11496923
+v -0.15239756 0.16618824 0.11495865
+v -0.14972350 0.17391686 0.11113974
+v -0.14457350 0.18164909 0.10877820
+v -0.13897074 0.18224056 0.10465076
+v -0.13458472 0.18520867 0.10287427
+v -0.13367923 0.18112258 0.09994889
+v -0.09842143 0.17391690 0.09994886
+v -0.02639195 0.17830923 0.18780577
+v -0.00867815 0.17611283 0.20861314
+v -0.07922205 0.16618789 0.20861310
+v -0.15045922 0.15047852 0.12568141
+v -0.15238340 0.15047853 0.12178800
+v -0.15239756 0.16618821 0.12181997
+v -0.15228437 0.17391685 0.11503314
+v -0.15163354 0.17978452 0.11607566
+v -0.14314450 0.18569913 0.10993772
+v -0.12942057 0.18603095 0.10115096
+v -0.12843017 0.18557653 0.09994890
+v -0.13226439 0.18301596 0.09994889
+v -0.10031731 0.18084128 0.09994888
+v -0.01075797 0.18164872 0.20861316
+v -0.07932109 0.17391650 0.20861313
+v -0.15047337 0.15845237 0.12570271
+v -0.15047337 0.16618820 0.12571338
+v -0.15041679 0.17391681 0.12560703
+v -0.15228437 0.17391682 0.12172427
+v -0.15163354 0.17978451 0.12042649
+v -0.14429053 0.18603087 0.12191579
+v -0.14421978 0.18600565 0.11412898
+v -0.13891413 0.18687481 0.11412899
+v -0.13891413 0.18607780 0.10839525
+v -0.13167016 0.18652862 0.10582093
+v -0.12642110 0.18611028 0.09994890
+v -0.10187363 0.18194845 0.09994889
+v -0.01861033 0.18565911 0.20331559
+v -0.01515812 0.18583220 0.20861317
+v -0.07639238 0.18172445 0.20861316
+v -0.08172632 0.17938750 0.20468783
+v -0.08908349 0.17876722 0.19646488
+v -0.09645480 0.17806038 0.18824191
+v -0.14304546 0.17831303 0.13389383
+v -0.14321526 0.17391678 0.13408529
+v -0.14696456 0.17391679 0.12970255
+v -0.14470084 0.18119460 0.12926644
+v -0.14857749 0.18207821 0.12257531
+v -0.14324355 0.18573513 0.12638363
+v -0.13891413 0.18686396 0.12191580
+v -0.13117496 0.18732201 0.11412899
+v -0.12343578 0.18720663 0.10634218
+v -0.12299719 0.18638437 0.09994890
+v -0.12459595 0.18626537 0.09994890
+v -0.10700951 0.18449099 0.09994890
+v -0.06532833 0.18553307 0.14912706
+v -0.02325100 0.18599812 0.20033702
+v -0.01562502 0.18586465 0.20829404
+v -0.08035392 0.18574591 0.13302156
+v -0.01561087 0.18589351 0.20861317
+v -0.07509072 0.18326440 0.20861316
+v -0.11149455 0.18539959 0.16440283
+v -0.13564585 0.17893331 0.14206360
+v -0.14095150 0.18347026 0.13157482
+v -0.13858871 0.18613543 0.12926645
+v -0.10417983 0.18557267 0.17264705
+v -0.13117496 0.18715607 0.12191580
+v -0.06941722 0.18625055 0.20768769
+v -0.07698661 0.18684927 0.19197579
+v -0.06923329 0.18692139 0.19976260
+v -0.06149411 0.18697906 0.20754941
+v -0.12343578 0.18731479 0.11412899
+v -0.06149411 0.18714859 0.19976260
+v -0.05375494 0.18715576 0.20754941
+v -0.04600162 0.18719183 0.20861318
+v -0.04600162 0.18719545 0.20754941
+v -0.11568247 0.18723185 0.11412899
+v -0.11568247 0.18708040 0.10634218
+v -0.11605033 0.18632306 0.09994890
+v -0.11749346 0.18634470 0.09994890
+v -0.10920250 0.18524474 0.09994890
+v -0.10283573 0.18591911 0.10871438
+v -0.02276995 0.18664726 0.20754941
+v -0.08506534 0.18610658 0.13013874
+v -0.09266303 0.18620037 0.12219237
+v -0.10023242 0.18627975 0.11421408
+v -0.02276995 0.18669774 0.20861318
+v -0.07035101 0.18582137 0.20861317
+v -0.07428426 0.18585746 0.20518782
+v -0.07944843 0.18454111 0.20215607
+v -0.09666703 0.18567001 0.18069981
+v -0.08444281 0.18610995 0.19162474
+v -0.06903521 0.18619644 0.20861317
+v -0.06156485 0.18688888 0.20861318
+v -0.05375494 0.18713413 0.20861318
+v -0.03826245 0.18718461 0.20861318
+v -0.03826245 0.18718462 0.20754941
+v -0.07698661 0.18721004 0.16083920
+v -0.10794330 0.18705513 0.11412899
+v -0.03052328 0.18707281 0.20861318
+v -0.03052328 0.18705479 0.20754941
+v -0.10778767 0.18633026 0.10620388
+v -0.11026363 0.18594078 0.10105523
+v -0.11279619 0.18603095 0.09994890
+v -0.08471163 0.18677014 0.13748941
+v -0.10020413 0.18696493 0.12191580
+v -0.03052328 0.18674106 0.19976260
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 32
+f 1 32 45
+f 1 45 44
+f 1 44 59
+f 1 59 77
+f 1 77 76
+f 1 76 103
+f 1 103 102
+f 1 102 127
+f 1 127 104
+f 1 104 78
+f 1 78 60
+f 1 60 46
+f 1 46 33
+f 1 33 23
+f 1 23 10
+f 1 10 5
+f 1 5 16
+f 1 16 25
+f 1 25 37
+f 1 37 38
+f 1 38 26
+f 1 26 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 35
+f 11 35 47
+f 11 47 62
+f 11 62 83
+f 11 83 110
+f 11 110 123
+f 11 123 119
+f 11 119 98
+f 11 98 118
+f 11 118 117
+f 11 117 116
+f 11 116 111
+f 11 111 84
+f 11 84 63
+f 11 63 48
+f 11 48 36
+f 11 36 25
+f 11 25 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 28 20
+f 19 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 23 33 24
+f 24 34 35
+f 24 33 34
+f 25 36 37
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 52
+f 27 52 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 42 30
+f 29 41 42
+f 30 42 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 31 42 43
+f 33 46 34
+f 34 47 35
+f 34 46 47
+f 36 48 37
+f 37 49 38
+f 37 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 48 50 49
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 68
+f 48 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 53 52
+f 51 69 67
+f 51 67 53
+f 53 67 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 72 73
+f 54 73 56
+f 54 56 55
+f 54 71 72
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 58
+f 56 58 57
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 61 79 82
+f 61 82 80
+f 62 81 83
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 67
+f 64 67 65
+f 65 67 66
+f 67 86 70
+f 67 69 68
+f 70 86 87
+f 70 87 72
+f 70 72 71
+f 72 88 73
+f 72 87 85
+f 72 85 89
+f 72 89 88
+f 73 90 74
+f 73 88 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 90
+f 74 95 75
+f 74 90 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 99
+f 74 99 95
+f 75 95 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 78 104 105
+f 78 105 82
+f 78 82 79
+f 80 106 81
+f 80 82 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 106
+f 81 106 83
+f 82 105 107
+f 83 106 110
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 89
+f 84 89 85
+f 85 87 86
+f 88 89 114
+f 88 114 112
+f 88 112 115
+f 88 115 116
+f 88 116 91
+f 89 113 112
+f 89 112 114
+f 90 94 96
+f 91 116 117
+f 91 117 93
+f 91 93 92
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 96
+f 95 99 119
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 100
+f 96 118 97
+f 97 118 98
+f 98 119 99
+f 100 122 101
+f 100 121 123
+f 100 123 124
+f 100 124 122
+f 101 122 125
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 102 126 127
+f 104 127 126
+f 104 126 105
+f 105 126 125
+f 105 125 109
+f 105 109 108
+f 105 108 107
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 110
+f 106 109 128
+f 109 125 122
+f 109 122 129
+f 109 129 128
+f 110 130 124
+f 110 124 123
+f 111 116 112
+f 112 116 115
+f 119 123 120
+f 120 123 121
+f 122 124 130
+f 122 130 129
+