Add asset kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b

.gitattributes

@@ -3984,3 +3984,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_bin_022.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/drawer_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/drawer_012.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/drawer_012.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_012">
+   <link name="drawer_012">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_012.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_012_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="13.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>60475268886f5773865375991821801b</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>gray nightstand drawer</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray single-drawer cabinet with gold handle and molded base</description>
+         <min_height>0.2473</min_height>
+         <max_height>0.2473</max_height>
+         <real_height>0.2473</real_height>
+         <min_mass>8.0</min_mass>
+         <max_mass>18.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180316</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.153738 -0.208104 -0.140922</min>
+            <max>0.273808 0.207887 0.106329</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>13</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/drawer_012.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:294169aaa570962271c83c5c1a65a8815a4c516cc87f0b6fa34b8aa1359956d2
+size 4292175

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/drawer_012.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2624e2f43b7acc03604c2f8a1594caffccdda5598b79f2a8922f42d30048abf8
+size 12732116

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/drawer_012.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_012_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_012_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_012_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/drawer_012.xml

@@ -0,0 +1,102 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_012">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_012_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_012_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_012_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_012.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_012_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_012_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_012_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_012_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_012_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_012_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_012_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_012_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_012_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_012_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_012_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_012_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_012_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_012_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_012_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_012_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_012_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_012_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_012_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_012_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_012_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_012_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_012_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_012_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_012_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_012_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_012_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_012_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_012_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_012_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_012_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_012_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_012_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_012_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_012_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_012_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_012_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_012_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_012_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_012_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_012_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_012_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_012_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_012_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_012">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21860218 -0.15844825 0.06193624
+v 0.14017432 -0.15844825 0.06178568
+v 0.14017432 -0.15916133 0.06178568
+v 0.14017432 -0.16548135 0.06175395
+v 0.21860218 -0.16548135 0.06189659
+v 0.21860218 -0.15352268 0.06076343
+v 0.14017432 -0.15355702 0.06070004
+v 0.14017432 -0.15405618 0.06081097
+v 0.21860218 -0.16552360 0.06188866
+v 0.14017432 -0.17022729 0.06066035
+v 0.21860218 -0.15155245 0.05617515
+v 0.14017432 -0.15181392 0.05660307
+v 0.21860218 -0.17028539 0.06073167
+v 0.14017432 -0.17190171 0.05612753
+v 0.21860218 -0.17202847 0.05612753
+v 0.21860218 -0.15153397 0.05612760
+v 0.14017432 -0.15161584 0.05612760
+v 0.14017432 -0.17770644 -0.01902064
+v 0.21860218 -0.17786490 -0.01902064
+v 0.21860218 -0.15095819 0.04924121
+v 0.14088834 -0.15105327 0.04917781
+v 0.14017432 -0.15111137 0.04988308
+v 0.14017432 -0.15096322 -0.01902054
+v 0.21860218 -0.15088664 -0.01902054
+v 0.21860218 -0.15095555 0.04917781
+v 0.14017432 -0.15105591 0.04917781
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 15
+f 1 15 19
+f 1 19 24
+f 1 24 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 26
+f 2 26 23
+f 2 23 18
+f 2 18 14
+f 2 14 10
+f 2 10 4
+f 2 4 3
+f 4 9 5
+f 4 10 9
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 13
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 21
+f 21 26 22
+f 21 25 23
+f 21 23 26
+f 23 25 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22344428 0.15823318 0.06387246
+v 0.22344428 0.16388159 0.06382380
+v 0.14016665 0.15823318 0.06179530
+v 0.14016665 0.15317537 0.06070801
+v 0.22344428 0.15168224 0.06242817
+v 0.22344428 0.16526870 0.06380758
+v 0.14016665 0.16526870 0.06172230
+v 0.14016665 0.16455092 0.06173040
+v 0.14016665 0.15090996 0.05613175
+v 0.22344428 0.15118555 0.06141392
+v 0.22344428 0.17048402 0.06261485
+v 0.14016665 0.16946035 0.06074053
+v 0.14016665 0.15083426 0.05542583
+v 0.22344428 0.14930780 0.05613175
+v 0.22344428 0.17160763 0.06233086
+v 0.14016665 0.16993584 0.06062693
+v 0.22344428 0.14928358 0.05590455
+v 0.14016665 0.15018311 0.04917811
+v 0.22344428 0.17356719 0.05613184
+v 0.14016665 0.17153497 0.05613183
+v 0.22344428 0.14889595 0.04917811
+v 0.14016665 0.15011977 -0.01901944
+v 0.22344428 0.17980343 -0.01901933
+v 0.14016665 0.17732601 -0.01901934
+v 0.22344428 0.14886591 -0.01901944
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 17
+f 1 17 21
+f 1 21 25
+f 1 25 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 12
+f 3 12 16
+f 3 16 20
+f 3 20 24
+f 3 24 22
+f 3 22 18
+f 3 18 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 13 18 17
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 22 25
+f 22 24 23
+f 22 23 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14379300 -0.12716751 -0.05615420
+v 0.21863004 -0.12716751 -0.05619829
+v 0.14379300 -0.12716762 -0.02691602
+v 0.14379300 0.15821609 -0.05651321
+v 0.21863004 -0.12716762 -0.02683151
+v 0.21863004 0.15821609 -0.05655363
+v 0.14379300 0.15009202 -0.01901944
+v 0.14379300 0.16526483 -0.05642133
+v 0.21863004 0.15006214 -0.01902679
+v 0.21294547 0.15009202 -0.01901944
+v 0.14796120 0.16526483 -0.05642133
+v 0.20452118 0.16526483 -0.05641398
+v 0.21863004 0.16526483 -0.05624498
+v 0.14379300 0.17730128 -0.01901934
+v 0.14379300 0.16908785 -0.05498109
+v 0.16209936 0.17177592 -0.05397438
+v 0.21863004 0.15048030 -0.01901944
+v 0.20452118 0.17177592 -0.05397438
+v 0.21863004 0.16529468 -0.05623395
+v 0.21863004 0.17189539 -0.05377966
+v 0.15276671 0.17733113 -0.01901934
+v 0.14379300 0.17751035 -0.01957045
+v 0.14379300 0.17174604 -0.05397438
+v 0.21863004 0.17538987 -0.05119311
+v 0.21863004 0.17748047 -0.01901934
+v 0.21863004 0.17795835 -0.02035670
+v 0.14379300 0.17777916 -0.02035670
+v 0.14379300 0.17527040 -0.05090286
+v 0.14796120 0.17733123 -0.04743086
+v 0.21863004 0.17739099 -0.04771376
+v 0.21863004 0.17768962 -0.04121067
+v 0.16209936 0.17760002 -0.04121435
+v 0.15503028 0.17754030 -0.04121435
+v 0.14379300 0.17730138 -0.04742719
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 27
+f 1 27 34
+f 1 34 28
+f 1 28 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 13
+f 2 13 19
+f 2 19 20
+f 2 20 24
+f 2 24 30
+f 2 30 31
+f 2 31 26
+f 2 26 25
+f 2 25 17
+f 2 17 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 6
+f 5 9 10
+f 5 10 7
+f 6 8 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 10 17
+f 7 17 25
+f 7 25 21
+f 7 21 14
+f 8 15 16
+f 8 16 18
+f 8 18 11
+f 9 17 10
+f 11 18 12
+f 12 19 13
+f 12 18 20
+f 12 20 19
+f 14 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 18
+f 18 24 20
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 22 26 27
+f 23 28 24
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 32
+f 29 32 31
+f 29 31 30
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01121331 -0.00007247 -0.09561079
+v 0.11152588 -0.00007246 -0.09837829
+v -0.01121331 -0.00007254 -0.07716841
+v -0.01121331 0.19032351 -0.09837759
+v 0.13124784 -0.00007246 -0.09837829
+v 0.12495746 -0.00007254 -0.07716841
+v -0.01121331 0.19893420 -0.07716768
+v -0.01121331 0.20832042 -0.09837752
+v 0.13109442 -0.00007246 -0.09708901
+v 0.13126179 0.01749596 -0.09837823
+v 0.12803989 -0.00007252 -0.08294009
+v 0.12547352 0.17932531 -0.07716775
+v 0.02775639 0.19895461 -0.07716768
+v -0.01121331 0.20054618 -0.07975870
+v -0.01121331 0.20815719 -0.09684534
+v 0.00654203 0.20819800 -0.09684534
+v 0.01361348 0.20836125 -0.09837752
+v 0.12989492 0.01045632 -0.08989305
+v 0.12988098 -0.00007249 -0.08989309
+v 0.13110837 0.02453557 -0.09707853
+v 0.13127574 0.05971322 -0.09837807
+v 0.12897438 -0.00007250 -0.08645085
+v 0.12812357 0.17932533 -0.08293943
+v 0.12547352 0.18052919 -0.07716775
+v 0.08481616 0.19895461 -0.07716768
+v 0.04897074 0.20221937 -0.08244523
+v -0.01121331 0.20221937 -0.08246184
+v -0.01121331 0.20705532 -0.09329306
+v 0.02068493 0.20821840 -0.09684534
+v -0.01121331 0.20599426 -0.08989233
+v 0.01361348 0.20603508 -0.08989233
+v 0.03482784 0.20838164 -0.09837752
+v 0.12990887 0.05267358 -0.08989290
+v 0.13110837 0.05971322 -0.09704311
+v 0.13110837 0.08787166 -0.09705339
+v 0.13110837 0.06675283 -0.09704308
+v 0.13124784 0.18069250 -0.09837763
+v 0.13109442 0.16526657 -0.09707386
+v 0.12989492 0.17932536 -0.08989243
+v 0.12810962 0.18636494 -0.08293941
+v 0.12990887 0.06675280 -0.08989284
+v 0.12545957 0.18636492 -0.07716773
+v 0.09845695 0.20221937 -0.08244730
+v 0.09138550 0.20221937 -0.08244523
+v 0.10601657 0.19893420 -0.07716768
+v 0.06309969 0.20425985 -0.08592068
+v 0.04897074 0.20425985 -0.08592276
+v -0.01121331 0.20425985 -0.08593937
+v 0.10552840 0.20821840 -0.09684534
+v 0.03482784 0.20605548 -0.08989233
+v 0.11414804 0.20836125 -0.09837752
+v 0.13123389 0.19340461 -0.09837758
+v 0.13108047 0.18636500 -0.09708833
+v 0.12988098 0.18636497 -0.08989241
+v 0.12541773 0.18756880 -0.07716772
+v 0.12983913 0.19340458 -0.08989238
+v 0.12785857 0.19340455 -0.08293938
+v 0.11259985 0.20219896 -0.08245561
+v 0.11259985 0.20425985 -0.08593314
+v 0.10552840 0.20425985 -0.08592484
+v 0.08431405 0.20425985 -0.08592068
+v 0.11259985 0.19891379 -0.07716768
+v 0.10552840 0.20605548 -0.08989233
+v 0.11259985 0.20819800 -0.09684534
+v 0.11967131 0.20825922 -0.09837753
+v 0.11967131 0.20807557 -0.09684534
+v 0.13108047 0.19340461 -0.09717964
+v 0.13119205 0.20044422 -0.09837755
+v 0.13106652 0.20044422 -0.09738931
+v 0.12490167 0.19283320 -0.07716770
+v 0.13078757 0.20479042 -0.09837754
+v 0.12421824 0.19491448 -0.07716769
+v 0.12400902 0.19779155 -0.07853794
+v 0.11967131 0.20421906 -0.08599542
+v 0.11259985 0.20603508 -0.08989233
+v 0.11306013 0.19889339 -0.07716768
+v 0.12121949 0.20801437 -0.09837753
+v 0.12728671 0.20611672 -0.09642388
+v 0.11967131 0.20587184 -0.08989233
+v 0.12352085 0.20409662 -0.08617397
+v 0.12501325 0.20485161 -0.08989234
+v 0.13081547 0.20452515 -0.09837754
+v 0.13064809 0.20493325 -0.09837754
+v 0.12515273 0.20026054 -0.08348953
+v 0.12271189 0.19693453 -0.07716769
+v 0.11967131 0.19844449 -0.07743966
+v 0.11967131 0.19817923 -0.07716768
+v 0.11919708 0.19832205 -0.07716768
+v 0.11967131 0.20195411 -0.08251997
+v 0.12714724 0.20654523 -0.09837753
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 19
+f 1 19 22
+f 1 22 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 48
+f 1 48 30
+f 1 30 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 17
+f 2 17 32
+f 2 32 51
+f 2 51 65
+f 2 65 77
+f 2 77 90
+f 2 90 83
+f 2 83 71
+f 2 71 82
+f 2 82 68
+f 2 68 52
+f 2 52 37
+f 2 37 21
+f 2 21 10
+f 2 10 5
+f 3 6 12
+f 3 12 24
+f 3 24 42
+f 3 42 55
+f 3 55 70
+f 3 70 72
+f 3 72 85
+f 3 85 87
+f 3 87 88
+f 3 88 76
+f 3 76 62
+f 3 62 45
+f 3 45 25
+f 3 25 13
+f 3 13 7
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 10 20
+f 9 20 18
+f 10 21 20
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 13 25 44
+f 13 44 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 15 28 16
+f 16 29 17
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 29
+f 17 29 32
+f 18 22 19
+f 18 20 33
+f 18 33 23
+f 18 23 22
+f 20 21 34
+f 20 34 33
+f 21 35 36
+f 21 36 34
+f 21 37 38
+f 21 38 35
+f 23 39 54
+f 23 54 40
+f 23 40 24
+f 23 33 41
+f 23 41 39
+f 24 40 42
+f 25 43 44
+f 25 45 43
+f 26 44 61
+f 26 61 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 29 49 32
+f 29 31 50
+f 29 50 63
+f 29 63 49
+f 30 48 31
+f 31 48 50
+f 32 49 51
+f 33 34 36
+f 33 36 41
+f 35 41 36
+f 35 38 39
+f 35 39 41
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 40 55 42
+f 40 54 56
+f 40 56 57
+f 40 57 55
+f 43 45 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 45 62 58
+f 46 61 63
+f 46 63 50
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 49 63 75
+f 49 75 64
+f 49 64 51
+f 51 64 66
+f 51 66 65
+f 52 67 53
+f 52 68 69
+f 52 69 67
+f 53 67 54
+f 54 67 56
+f 55 57 70
+f 56 67 69
+f 56 69 71
+f 56 71 57
+f 57 72 70
+f 57 71 73
+f 57 73 72
+f 58 74 59
+f 58 62 74
+f 59 75 63
+f 59 63 60
+f 59 74 75
+f 60 63 61
+f 62 76 74
+f 64 75 66
+f 65 66 77
+f 66 78 77
+f 66 75 79
+f 66 79 80
+f 66 80 81
+f 66 81 78
+f 68 82 69
+f 69 82 71
+f 71 83 80
+f 71 80 84
+f 71 84 73
+f 72 73 85
+f 73 86 87
+f 73 87 85
+f 73 84 80
+f 73 80 86
+f 74 80 79
+f 74 79 75
+f 74 76 80
+f 76 88 89
+f 76 89 80
+f 77 78 90
+f 78 81 83
+f 78 83 90
+f 80 89 88
+f 80 88 86
+f 80 83 81
+f 86 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15425097 0.04565524 -0.09835650
+v -0.15423696 0.01596590 -0.09835661
+v -0.15405495 0.01749628 -0.09684672
+v -0.15405495 0.18636845 -0.09684610
+v -0.15423696 0.18636845 -0.09835599
+v -0.15422298 -0.00007246 -0.09835667
+v -0.15404094 -0.00007246 -0.09684678
+v -0.15254280 -0.00007250 -0.08647665
+v -0.15254280 0.00341676 -0.08647249
+v -0.15254280 0.01045650 -0.08646623
+v -0.15254280 0.17932865 -0.08647599
+v -0.15254280 0.18636841 -0.08651122
+v -0.15404094 0.19340818 -0.09684607
+v -0.15254280 0.01749624 -0.08646621
+v -0.15422298 0.19340818 -0.09835596
+v -0.13400503 -0.00007246 -0.09835667
+v -0.15167472 -0.00007251 -0.08469298
+v -0.15082064 0.00341674 -0.08294041
+v -0.15082064 0.17932863 -0.08293976
+v -0.15080665 0.18636839 -0.08293974
+v -0.15252881 0.19340814 -0.08665223
+v -0.15395693 0.20044792 -0.09684604
+v -0.15415296 0.20044792 -0.09835593
+v -0.01122730 -0.00007247 -0.09561066
+v -0.01122730 0.19026580 -0.09835597
+v -0.15080665 -0.00007252 -0.08294042
+v -0.14902847 -0.00007253 -0.07995590
+v -0.14736232 -0.00007254 -0.07717048
+v -0.14737632 0.01731255 -0.07717042
+v -0.14737632 0.18636837 -0.07716980
+v -0.15063863 0.19340812 -0.08293971
+v -0.15265483 0.20412081 -0.09295930
+v -0.15278083 0.20044790 -0.09148675
+v -0.15321486 0.20497784 -0.09684603
+v -0.15357892 0.20399840 -0.09835592
+v -0.01122730 -0.00007254 -0.07717048
+v -0.01122730 0.20832428 -0.09835590
+v -0.14722230 0.18908223 -0.07716979
+v -0.14712429 0.19340810 -0.07741036
+v -0.14646622 0.19789722 -0.07836025
+v -0.14590618 0.20410039 -0.08617309
+v -0.14856643 0.20481457 -0.09034188
+v -0.14901448 0.20703876 -0.09684602
+v -0.15229079 0.20567161 -0.09835591
+v -0.15331287 0.20514107 -0.09835592
+v -0.14901448 0.20728361 -0.09835591
+v -0.01122730 0.19893787 -0.07716975
+v -0.04142819 0.20836507 -0.09835590
+v -0.05003901 0.20822225 -0.09684602
+v -0.02174230 0.20818143 -0.09684602
+v -0.01122730 0.20816103 -0.09684602
+v -0.14678825 0.19344891 -0.07716977
+v -0.14195779 0.19834611 -0.07716975
+v -0.14194379 0.19852976 -0.07730457
+v -0.14194379 0.20205986 -0.08250829
+v -0.14194379 0.20422281 -0.08598642
+v -0.14194379 0.20595725 -0.08989180
+v -0.14194379 0.20816103 -0.09684602
+v -0.14194379 0.20832428 -0.09835590
+v -0.01122730 0.20220269 -0.08246266
+v -0.03589766 0.20222310 -0.08243985
+v -0.12073177 0.20222310 -0.08243570
+v -0.12780245 0.19893787 -0.07716975
+v -0.13487311 0.20838548 -0.09835590
+v -0.13487311 0.20822225 -0.09684602
+v -0.04296833 0.20605927 -0.08989180
+v -0.02882699 0.20603887 -0.08989180
+v -0.01122730 0.20705914 -0.09329321
+v -0.14005361 0.19857058 -0.07716975
+v -0.13487311 0.20220269 -0.08243985
+v -0.13487311 0.19891746 -0.07716975
+v -0.13487311 0.20426363 -0.08591590
+v -0.13487311 0.20605927 -0.08989180
+v -0.01122730 0.20320255 -0.08416335
+v -0.02174230 0.20426363 -0.08593250
+v -0.02882699 0.20426363 -0.08592420
+v -0.03589766 0.20426363 -0.08591798
+v -0.04296833 0.20426363 -0.08591590
+v -0.11366109 0.20426363 -0.08591383
+v -0.12780245 0.20426363 -0.08591383
+v -0.01122730 0.20424322 -0.08593872
+v -0.01122730 0.20599806 -0.08989180
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 23
+f 1 23 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 46
+f 1 46 59
+f 1 59 64
+f 1 64 48
+f 1 48 37
+f 1 37 25
+f 1 25 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 14
+f 3 14 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 15
+f 4 15 5
+f 4 14 11
+f 6 16 24
+f 6 24 36
+f 6 36 28
+f 6 28 27
+f 6 27 26
+f 6 26 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 14
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 11 14 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 16 25 24
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 32
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 24 25 37
+f 24 37 51
+f 24 51 68
+f 24 68 82
+f 24 82 81
+f 24 81 74
+f 24 74 60
+f 24 60 47
+f 24 47 36
+f 28 36 47
+f 28 47 63
+f 28 63 71
+f 28 71 69
+f 28 69 53
+f 28 53 52
+f 28 52 38
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 30 38 31
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 31 38 39
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 32 40 41
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 34 43 46
+f 34 46 44
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 41 43 42
+f 41 54 55
+f 43 58 46
+f 43 57 58
+f 46 58 59
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 48 64 49
+f 49 65 73
+f 49 73 66
+f 49 66 50
+f 49 64 65
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 70 56
+f 55 69 71
+f 55 71 70
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 56 70 72
+f 57 73 58
+f 58 65 64
+f 58 64 59
+f 58 73 65
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 72
+f 62 72 70
+f 62 70 63
+f 63 70 71
+f 66 73 80
+f 66 80 79
+f 66 79 78
+f 66 78 77
+f 66 77 76
+f 66 76 75
+f 66 75 67
+f 67 75 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 72 80 73
+f 74 81 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14362379 -0.05991011 0.03527315
+v -0.14360952 0.03158061 -0.01901987
+v -0.14360952 -0.08806805 -0.00644212
+v -0.14360952 -0.09508431 0.00050802
+v -0.14360952 -0.12125560 0.02831568
+v -0.14362379 -0.05991014 0.04222332
+v -0.14362379 0.15116691 0.03527393
+v -0.14360952 0.03291556 -0.01901987
+v -0.14359525 -0.12125543 -0.01902044
+v -0.14360952 -0.12125570 0.05321045
+v -0.14362379 -0.04879596 0.05321072
+v -0.14362379 0.15116684 0.05321146
+v -0.14360952 0.18637231 0.03527405
+v -0.14359525 0.18637246 -0.00644112
+v -0.14359525 0.15958040 -0.01901940
+v -0.14360952 0.12304003 -0.00644135
+v -0.00044037 -0.12125543 -0.01902044
+v 0.00040147 -0.12125570 0.05321045
+v -0.14360952 0.18637224 0.05321158
+v -0.14099840 0.19282969 0.04222425
+v -0.14099840 0.19279889 -0.01901928
+v -0.14358099 0.18637251 -0.01901931
+v 0.00212795 0.14893186 -0.01901944
+v 0.00212795 0.14852801 0.05321145
+v -0.14099840 0.19282965 0.05321161
+v -0.13486300 0.19581028 -0.01901927
+v 0.00212795 0.19587237 -0.01901927
+v 0.00212795 0.19587210 0.05321162
+v -0.13486300 0.19581001 0.05321162
+v -0.13189516 0.19584104 0.05321162
+v -0.12780013 0.19587237 -0.01901927
+v -0.04296021 0.19590317 0.04918151
+v -0.12780013 0.19587210 0.05321162
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 6
+f 1 6 11
+f 1 11 12
+f 1 12 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 26
+f 2 26 31
+f 2 31 27
+f 2 27 23
+f 2 23 17
+f 2 17 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 17
+f 5 17 18
+f 5 18 10
+f 6 10 11
+f 7 12 19
+f 7 19 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 10 18 24
+f 10 24 28
+f 10 28 33
+f 10 33 30
+f 10 30 29
+f 10 29 25
+f 10 25 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 13 19 25
+f 13 25 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 17 23 18
+f 18 23 24
+f 20 25 29
+f 20 29 26
+f 20 26 21
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 26 29 30
+f 26 30 31
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13983353 0.14022323 0.09090480
+v 0.13986247 0.07378572 0.09090455
+v 0.13942844 0.14022324 0.08802740
+v 0.13896549 0.14022322 0.09340989
+v 0.13829998 0.11600305 0.09538835
+v 0.13983353 0.04991913 0.09090446
+v 0.13925483 0.04991914 0.08704843
+v 0.13887868 0.04991915 0.08456994
+v 0.13890762 0.08786703 0.08454348
+v 0.13890762 0.10896685 0.08451165
+v 0.13829998 0.09490321 0.09539360
+v 0.13829998 0.04991911 0.09539343
+v 0.13887868 0.14022325 0.08440008
+v 0.13827104 0.14022321 0.09538312
+v 0.13607198 0.14022320 0.09732975
+v 0.13433588 0.14022320 0.09886153
+v 0.13769235 0.04991916 0.08245311
+v 0.13702684 0.13711177 0.08093761
+v 0.13702684 0.14022326 0.08092699
+v 0.13806849 0.14022326 0.08286830
+v 0.13433588 0.11600304 0.09886675
+v 0.13433588 0.06674946 0.09887190
+v 0.13433588 0.04991910 0.09887183
+v 0.13236829 0.14022319 0.10058478
+v 0.13691109 0.04991916 0.08109153
+v 0.12371672 0.13711183 0.06558793
+v 0.12371672 0.14022332 0.06559327
+v 0.13482778 0.04991917 0.07860239
+v 0.13349677 0.05971332 0.07700151
+v 0.12371672 0.04991922 0.06558761
+v 0.13080581 0.10193057 0.10195152
+v 0.13080581 0.04991909 0.10195133
+v 0.13080581 0.14022319 0.10194635
+v 0.12180701 0.14022333 0.06394448
+v 0.13346783 0.04991918 0.07700147
+v 0.12125725 0.04991923 0.06378458
+v 0.12672597 0.14022317 0.10500460
+v 0.12921438 0.04991908 0.10314804
+v 0.11966582 0.04991923 0.06261980
+v 0.11952114 0.14022333 0.06227443
+v 0.12397714 0.04991907 0.10597757
+v 0.12672597 0.04991907 0.10500426
+v 0.12279079 0.14022317 0.10639276
+v 0.11535450 0.04991923 0.06140714
+v 0.11547024 0.14022334 0.06114155
+v 0.11966582 0.14022317 0.10748840
+v 0.11966582 0.05267699 0.10748807
+v 0.11966582 0.04991907 0.10748275
+v 0.11257673 0.04991924 0.06063062
+v 0.11257673 0.14022334 0.06033843
+v 0.11570172 0.14022317 0.10750969
+v 0.11257673 0.05971321 0.10753065
+v 0.11257673 0.04991907 0.10753061
+v 0.11688805 0.04991907 0.10750403
+v 0.00039560 0.04991926 0.05321639
+v 0.00065602 0.14022336 0.05321673
+v 0.11257673 0.14022317 0.10752564
+v 0.03479936 0.14022317 0.10753095
+v -0.13484675 0.05267698 0.10754659
+v -0.13484675 0.04991906 0.10754126
+v -0.14361407 0.04991926 0.05321639
+v -0.14361407 0.14022336 0.05321673
+v -0.13484675 0.14022316 0.10754160
+v -0.13881085 0.14022317 0.10654169
+v -0.14193584 0.11600301 0.10575443
+v -0.14193584 0.08786695 0.10575432
+v -0.14193584 0.04991907 0.10574886
+v -0.13762452 0.04991907 0.10683919
+v -0.15486980 0.04991915 0.08394765
+v -0.15486980 0.14022325 0.08394799
+v -0.14193584 0.14022317 0.10574920
+v -0.14671012 0.13711169 0.10264308
+v -0.14671012 0.10193056 0.10264827
+v -0.14671012 0.09490318 0.10264825
+v -0.14671012 0.06674944 0.10264283
+v -0.14671012 0.04991908 0.10263745
+v -0.15539063 0.04991914 0.08818131
+v -0.15573785 0.10193061 0.09090465
+v -0.15524597 0.14022324 0.08701686
+v -0.14671012 0.14022318 0.10263779
+v -0.15024019 0.13711170 0.09937743
+v -0.15026913 0.10193057 0.09938793
+v -0.14809899 0.04991909 0.10136097
+v -0.15570892 0.04991913 0.09090446
+v -0.15382812 0.04991911 0.09589869
+v -0.15382812 0.09490321 0.09590950
+v -0.15382812 0.10896681 0.09590955
+v -0.15382812 0.13007549 0.09590432
+v -0.15382812 0.14022321 0.09589903
+v -0.15570892 0.14022323 0.09090480
+v -0.15024019 0.14022319 0.09937213
+v -0.15165801 0.04991910 0.09801020
+v -0.15026913 0.09490319 0.09938259
+v -0.15024019 0.04991909 0.09937179
+f 1 2 3
+f 1 3 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 34
+f 1 34 40
+f 1 40 45
+f 1 45 50
+f 1 50 56
+f 1 56 62
+f 1 62 70
+f 1 70 79
+f 1 79 90
+f 1 90 89
+f 1 89 91
+f 1 91 80
+f 1 80 71
+f 1 71 64
+f 1 64 63
+f 1 63 58
+f 1 58 57
+f 1 57 51
+f 1 51 46
+f 1 46 43
+f 1 43 37
+f 1 37 33
+f 1 33 24
+f 1 24 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 5 11
+f 2 11 12
+f 2 12 6
+f 3 10 13
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 6 12 23
+f 6 23 32
+f 6 32 38
+f 6 38 42
+f 6 42 41
+f 6 41 48
+f 6 48 54
+f 6 54 53
+f 6 53 60
+f 6 60 68
+f 6 68 67
+f 6 67 76
+f 6 76 83
+f 6 83 94
+f 6 94 92
+f 6 92 85
+f 6 85 84
+f 6 84 77
+f 6 77 69
+f 6 69 61
+f 6 61 55
+f 6 55 49
+f 6 49 44
+f 6 44 39
+f 6 39 36
+f 6 36 30
+f 6 30 35
+f 6 35 28
+f 6 28 25
+f 6 25 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 13
+f 9 13 10
+f 11 16 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 16 24 21
+f 17 25 18
+f 18 25 19
+f 19 26 27
+f 19 25 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 26
+f 21 24 22
+f 22 24 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 24 33 31
+f 26 30 34
+f 26 34 27
+f 28 35 29
+f 29 35 30
+f 30 36 34
+f 31 33 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 34 36 39
+f 34 39 40
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 37 43 41
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 41 43 46
+f 41 46 47
+f 41 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 47 54 48
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 60
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 65 72 73
+f 65 73 74
+f 65 74 66
+f 66 74 67
+f 67 74 75
+f 67 75 76
+f 69 77 78
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 71 80 72
+f 72 80 91
+f 72 91 81
+f 72 81 82
+f 72 82 73
+f 73 82 74
+f 74 82 75
+f 75 82 76
+f 76 82 83
+f 77 84 78
+f 78 84 85
+f 78 85 86
+f 78 86 87
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 79
+f 81 91 89
+f 81 89 82
+f 82 89 88
+f 82 88 87
+f 82 87 86
+f 82 86 85
+f 82 85 92
+f 82 92 93
+f 82 93 83
+f 83 93 94
+f 92 94 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13983646 0.04991912 0.09090436
+v 0.13983646 -0.14340499 0.09090365
+v 0.13972072 -0.14340499 0.09000480
+v 0.13891058 -0.14340497 0.08435639
+v 0.13925778 0.04991913 0.08704834
+v 0.13830297 0.04991910 0.09539330
+v 0.13830297 -0.00363485 0.09539843
+v 0.13830297 -0.05287422 0.09539825
+v 0.13830297 -0.14340501 0.09539259
+v 0.13888165 0.04991914 0.08456985
+v 0.13705880 -0.14340496 0.08088332
+v 0.13433902 0.04991909 0.09887170
+v 0.13433902 -0.03179327 0.09887672
+v 0.13433902 -0.05287423 0.09887665
+v 0.13488876 -0.14340502 0.09839232
+v 0.13691414 0.04991915 0.08109145
+v 0.13659586 -0.14340496 0.08035145
+v 0.12372026 0.04991921 0.06558758
+v 0.13347100 0.04991917 0.07700140
+v 0.13483089 0.04991916 0.07860232
+v 0.13080907 0.04991908 0.10195121
+v 0.13080907 -0.05991384 0.10196144
+v 0.13080907 -0.07399305 0.10196139
+v 0.13130095 -0.14340503 0.10153032
+v 0.12372026 -0.14340490 0.06559750
+v 0.12372026 -0.12325120 0.06558695
+v 0.11923550 -0.14340489 0.06197018
+v 0.12126088 0.04991922 0.06378456
+v 0.12921770 0.04991907 0.10314790
+v 0.12672939 -0.05991386 0.10501966
+v 0.13080907 -0.13733054 0.10195584
+v 0.13080907 -0.14340503 0.10195050
+v 0.11260963 -0.14340488 0.06011929
+v 0.11258069 0.04991923 0.06063059
+v 0.11535834 0.04991922 0.06140711
+v 0.11966951 0.04991922 0.06261977
+v 0.12672939 0.04991906 0.10500411
+v 0.12672939 0.02450459 0.10500934
+v 0.12672939 -0.11621175 0.10501414
+v 0.11966951 0.02450459 0.10748784
+v 0.11966951 -0.01771410 0.10749299
+v 0.11966951 -0.05991386 0.10749284
+v 0.12672939 -0.14340505 0.10500872
+v 0.00060633 -0.14340486 0.05321568
+v 0.00040379 0.04991925 0.05321639
+v 0.11966951 0.04991906 0.10748260
+v 0.11966951 -0.10917216 0.10748735
+v 0.11966951 -0.14340505 0.10748189
+v 0.11689185 0.04991906 0.10750388
+v 0.11258069 0.04991906 0.10753046
+v 0.11258069 -0.01771411 0.10753554
+v 0.11258069 -0.03881399 0.10753547
+v -0.14360044 -0.14340486 0.05321568
+v -0.14360044 0.04991925 0.05321639
+v 0.11258069 -0.14340505 0.10751912
+v -0.13486239 0.04991905 0.10754643
+v -0.13486239 -0.10917217 0.10754053
+v -0.15485574 -0.14340497 0.08394686
+v -0.14362937 -0.03474520 0.05321608
+v -0.14362937 -0.01771391 0.05321614
+v -0.15485574 0.04991914 0.08394757
+v -0.13387864 -0.14340505 0.10753508
+v -0.14192226 0.04991906 0.10574873
+v -0.14192226 -0.05991386 0.10575365
+v -0.14192226 -0.06695346 0.10575362
+v -0.13486239 -0.14340505 0.10753508
+v -0.15497148 -0.14340497 0.08490421
+v -0.15572374 0.04991912 0.09090436
+v -0.14380298 0.04991907 0.10453075
+v -0.14192226 -0.14340505 0.10573737
+v -0.14096745 -0.14340505 0.10598203
+v -0.14669637 -0.06695345 0.10264220
+v -0.14669637 -0.14340504 0.10263128
+v -0.15569481 -0.14340499 0.09090365
+v -0.15381411 -0.14340501 0.09587660
+v -0.15456640 0.04991910 0.09394131
+v -0.14669637 0.04991907 0.10263731
+v -0.14669637 -0.05991385 0.10264223
+v -0.15025525 0.03858381 0.09937162
+v -0.15025525 -0.03881395 0.09936602
+v -0.15025525 -0.06695343 0.09936059
+v -0.15022631 -0.14340502 0.09934968
+v -0.15381411 -0.10917212 0.09588204
+v -0.15381411 -0.02475366 0.09589299
+v -0.15381411 0.04991910 0.09589858
+v -0.15025525 0.04991908 0.09937166
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 28
+f 1 28 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 45
+f 1 45 54
+f 1 54 61
+f 1 61 68
+f 1 68 76
+f 1 76 85
+f 1 85 86
+f 1 86 77
+f 1 77 69
+f 1 69 63
+f 1 63 56
+f 1 56 50
+f 1 50 49
+f 1 49 46
+f 1 46 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 15
+f 2 15 24
+f 2 24 32
+f 2 32 43
+f 2 43 48
+f 2 48 55
+f 2 55 62
+f 2 62 66
+f 2 66 71
+f 2 71 70
+f 2 70 73
+f 2 73 82
+f 2 82 75
+f 2 75 74
+f 2 74 67
+f 2 67 58
+f 2 58 53
+f 2 53 44
+f 2 44 33
+f 2 33 27
+f 2 27 25
+f 2 25 17
+f 2 17 11
+f 2 11 4
+f 2 4 3
+f 4 10 5
+f 4 11 10
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 11 16
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 31 24
+f 23 30 31
+f 24 31 32
+f 25 27 26
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 39 31
+f 30 38 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 39
+f 31 39 43
+f 31 43 32
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 37 46 40
+f 37 40 38
+f 39 42 47
+f 39 47 48
+f 39 48 43
+f 40 46 49
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 47
+f 44 53 59
+f 44 59 60
+f 44 60 54
+f 44 54 45
+f 47 52 55
+f 47 55 48
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+f 52 56 57
+f 52 57 55
+f 53 58 59
+f 54 60 61
+f 55 57 62
+f 56 63 64
+f 56 64 65
+f 56 65 57
+f 57 65 66
+f 57 66 62
+f 58 67 68
+f 58 68 61
+f 58 61 60
+f 58 60 59
+f 63 69 64
+f 64 69 65
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 65 69 72
+f 65 72 73
+f 65 73 70
+f 67 74 68
+f 68 74 75
+f 68 75 76
+f 69 77 78
+f 69 78 72
+f 72 78 86
+f 72 86 79
+f 72 79 80
+f 72 80 73
+f 73 80 81
+f 73 81 82
+f 75 82 81
+f 75 81 80
+f 75 80 83
+f 75 83 76
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 77 86 78
+f 79 86 85
+f 79 85 80
+f 80 85 84
+f 80 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12529278 -0.14341012 0.06752653
+v 0.12690830 -0.15139972 0.06752650
+v 0.14016666 -0.15844995 0.06179217
+v 0.14016666 -0.15405593 0.06081684
+v 0.14016666 -0.15356017 0.06070194
+v 0.14016666 -0.15181716 0.05660580
+v 0.14016666 -0.15161886 0.05613635
+v 0.14016666 -0.15138401 0.05321034
+v 0.12370512 -0.14341011 0.06559548
+v -0.14435872 -0.14341012 0.06752653
+v 0.12752108 -0.15844997 0.06752648
+v 0.14016666 -0.16548454 0.06175290
+v 0.12752108 -0.16548456 0.06752645
+v 0.14016666 -0.17209119 0.05321027
+v 0.12264668 -0.15031420 0.05321035
+v 0.11259151 -0.14341009 0.06011481
+v 0.11261936 -0.14341009 0.06011761
+v 0.11793942 -0.14341010 0.06160444
+v 0.11922069 -0.14341010 0.06196739
+v -0.14360667 -0.14341007 0.05321037
+v -0.14438658 -0.16548456 0.06752645
+v 0.14016666 -0.17022297 0.06066403
+v 0.12740967 -0.16956547 0.06752644
+v 0.12704757 -0.17710626 0.06752641
+v 0.12587771 -0.18659358 0.06752637
+v 0.12512566 -0.19218263 0.06752635
+v 0.14016666 -0.17195029 0.05542860
+v 0.12323161 -0.19024650 0.05321020
+v 0.00059185 -0.14341007 0.05321037
+v -0.14360667 -0.18659353 0.05321021
+v -0.14435872 -0.18659358 0.06752637
+v 0.14016666 -0.17039518 0.06020019
+v 0.14016666 -0.17189812 0.05613628
+v 0.12378868 -0.19329418 0.06752635
+v 0.11966635 -0.19329935 0.05321019
+v -0.14252038 -0.18933848 0.05321020
+v -0.14196330 -0.19389954 0.06752635
+v 0.11966635 -0.19523026 0.06752634
+v 0.11259151 -0.19623739 0.05321018
+v -0.14101628 -0.19312192 0.05321019
+v -0.13745100 -0.19490666 0.05321018
+v -0.13486061 -0.19619565 0.05321018
+v -0.13486061 -0.19667058 0.06752634
+v 0.11885859 -0.19554338 0.06752634
+v 0.11259151 -0.19669146 0.06752634
+v 0.10961116 -0.19624261 0.05321018
+v -0.12778577 -0.19626349 0.05321018
+v -0.12786933 -0.19670189 0.06752634
+v 0.09844184 -0.19670189 0.06752634
+v 0.10253633 -0.19625304 0.05321018
+v -0.11363610 -0.19627914 0.05321018
+v -0.11371966 -0.19670711 0.06752634
+v 0.04894584 -0.19671754 0.06752634
+v 0.06309551 -0.19626349 0.05321018
+v -0.10658913 -0.19627914 0.05321018
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 21
+f 1 21 31
+f 1 31 37
+f 1 37 43
+f 1 43 48
+f 1 48 52
+f 1 52 53
+f 1 53 49
+f 1 49 45
+f 1 45 44
+f 1 44 38
+f 1 38 34
+f 1 34 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 13
+f 1 13 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 12 22
+f 3 22 32
+f 3 32 33
+f 3 33 27
+f 3 27 14
+f 3 14 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 3 11 13
+f 3 13 12
+f 8 14 28
+f 8 28 35
+f 8 35 39
+f 8 39 46
+f 8 46 50
+f 8 50 54
+f 8 54 55
+f 8 55 51
+f 8 51 47
+f 8 47 42
+f 8 42 41
+f 8 41 40
+f 8 40 36
+f 8 36 30
+f 8 30 20
+f 8 20 29
+f 8 29 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 21
+f 12 13 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 22
+f 14 27 26
+f 14 26 28
+f 15 29 16
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 22 26 32
+f 26 27 33
+f 26 33 32
+f 26 34 35
+f 26 35 28
+f 30 36 37
+f 30 37 31
+f 34 38 35
+f 35 38 39
+f 36 40 37
+f 37 40 41
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 38 44 39
+f 39 45 46
+f 39 44 45
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 45 49 50
+f 45 50 46
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 49 53 50
+f 50 53 54
+f 51 55 53
+f 51 53 52
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01109573 -0.20863127 -0.09878865
+v 0.00654291 -0.20865169 -0.09878865
+v -0.01109573 -0.20844751 -0.09684383
+v -0.01109573 -0.19152188 -0.09878858
+v 0.09837958 -0.20863127 -0.09878865
+v 0.00654291 -0.20844751 -0.09684383
+v -0.01109573 -0.20632418 -0.08989410
+v 0.09837958 -0.19150147 -0.09878858
+v -0.01109573 -0.00007247 -0.09560929
+v -0.00052969 -0.00007247 -0.09561352
+v 0.04190592 -0.00007247 -0.09561987
+v 0.09837958 -0.20842710 -0.09684383
+v 0.09837958 -0.20630377 -0.08989410
+v -0.00759158 -0.20632418 -0.08989410
+v -0.01109573 -0.20450709 -0.08587747
+v 0.09138199 -0.00007247 -0.09560929
+v 0.09837958 -0.00007247 -0.09560506
+v -0.01109573 -0.00007254 -0.07717053
+v 0.09837958 -0.20450709 -0.08594307
+v 0.09837958 -0.20448668 -0.08589863
+v 0.09837958 -0.20244501 -0.08242377
+v -0.01109573 -0.20346583 -0.08411888
+v 0.09837958 -0.00007254 -0.07717053
+v -0.01109573 -0.17855723 -0.07716907
+v -0.01109573 -0.20244501 -0.08240260
+v 0.09837958 -0.19921914 -0.07716914
+v -0.00759158 -0.19923956 -0.07716914
+v 0.09837958 -0.17855723 -0.07716907
+v -0.01109573 -0.19923956 -0.07716914
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 22
+f 1 22 25
+f 1 25 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 2 6 3
+f 3 6 14
+f 3 14 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 8
+f 5 8 17
+f 5 17 23
+f 5 23 28
+f 5 28 26
+f 5 26 21
+f 5 21 20
+f 5 20 19
+f 5 19 13
+f 5 13 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 14 15
+f 8 11 16
+f 8 16 17
+f 9 18 23
+f 9 23 17
+f 9 17 16
+f 9 16 11
+f 9 11 10
+f 13 15 14
+f 13 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 18 24 28
+f 18 28 23
+f 21 25 22
+f 21 26 27
+f 21 27 25
+f 24 29 27
+f 24 27 26
+f 24 26 28
+f 25 27 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12496341 -0.14210062 -0.07716893
+v 0.12352096 -0.14210067 -0.06291722
+v 0.12378808 -0.15460362 -0.06291727
+v 0.12549763 -0.17955356 -0.07716907
+v -0.14736446 -0.14210062 -0.07716893
+v -0.14365149 -0.14210067 -0.06291722
+v 0.12384150 -0.15844682 -0.06291728
+v 0.12547093 -0.18659101 -0.07716910
+v 0.12402848 -0.17339443 -0.06291734
+v -0.14739116 -0.14437184 -0.07716894
+v -0.14365149 -0.14237478 -0.06291722
+v 0.12322713 -0.19019370 -0.06291740
+v 0.12493669 -0.19305227 -0.07716912
+v -0.14736446 -0.18676442 -0.07716910
+v -0.14362479 -0.18040391 -0.06291736
+v 0.12279973 -0.19056292 -0.06291740
+v 0.12421547 -0.19519483 -0.07716913
+v -0.14691035 -0.19309702 -0.07716912
+v -0.14349122 -0.18659106 -0.06291739
+v 0.11964774 -0.19326490 -0.06291741
+v 0.11964774 -0.19848420 -0.07716914
+v -0.14669665 -0.19367322 -0.07716912
+v -0.14084675 -0.19301316 -0.06291741
+v 0.11881966 -0.19362851 -0.06291741
+v 0.11259580 -0.19625777 -0.06291742
+v 0.11759091 -0.19874713 -0.07716914
+v -0.14530763 -0.19697378 -0.07716913
+v -0.13486328 -0.19609554 -0.06291742
+v 0.10551714 -0.19626337 -0.06291742
+v 0.09138654 -0.19922822 -0.07716914
+v 0.10551714 -0.19921704 -0.07716914
+v 0.11200812 -0.19920585 -0.07716914
+v 0.11259580 -0.19920026 -0.07716914
+v -0.14194194 -0.19855134 -0.07716914
+v -0.13542423 -0.19918348 -0.07716914
+v -0.13486328 -0.19920585 -0.07716914
+v -0.12778463 -0.19626896 -0.06291742
+v -0.14170153 -0.19866322 -0.07716914
+v 0.09758370 -0.19626896 -0.06291742
+v 0.07722923 -0.19923382 -0.07716914
+v -0.12837229 -0.19922264 -0.07716914
+v -0.12132035 -0.19922822 -0.07716914
+v -0.11450881 -0.19627456 -0.06291742
+v 0.05601998 -0.19627456 -0.06291742
+v -0.00055583 -0.19924501 -0.07716914
+v -0.07184991 -0.19924501 -0.07716914
+v -0.05793300 -0.19628574 -0.06291742
+v -0.05707822 -0.19628574 -0.06291742
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 40
+f 1 40 45
+f 1 45 46
+f 1 46 42
+f 1 42 41
+f 1 41 36
+f 1 36 35
+f 1 35 38
+f 1 38 34
+f 1 34 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 19
+f 2 19 23
+f 2 23 28
+f 2 28 37
+f 2 37 43
+f 2 43 47
+f 2 47 48
+f 2 48 44
+f 2 44 39
+f 2 39 29
+f 2 29 25
+f 2 25 24
+f 2 24 20
+f 2 20 16
+f 2 16 12
+f 2 12 9
+f 2 9 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 8 9 12
+f 8 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 27 34 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 34 38
+f 28 38 35
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 47
+f 45 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23987918 0.03155155 0.07318261
+v 0.24694609 0.04080784 0.07307374
+v 0.23987918 0.04080784 0.07317791
+v 0.23280633 0.04080785 0.07130286
+v 0.23280633 -0.00363330 0.07130270
+v 0.23987918 -0.04584050 0.07317759
+v 0.24694609 -0.03880902 0.07307345
+v 0.25336543 0.04080785 0.06977345
+v 0.22828815 0.04080786 0.06798362
+v 0.22828518 0.01044798 0.06798825
+v 0.22828518 0.00340735 0.06798822
+v 0.23280633 -0.05272548 0.07129305
+v 0.23987918 -0.05272549 0.07317284
+v 0.24003959 -0.05272549 0.07317284
+v 0.24694609 -0.05272549 0.07306867
+v 0.25335949 -0.05272548 0.06977311
+v 0.25336246 -0.01065562 0.06977326
+v 0.25336543 0.03859220 0.06977344
+v 0.25654094 0.04080788 0.06308765
+v 0.22677019 0.04080788 0.06308765
+v 0.22676129 0.01044800 0.06308754
+v 0.22676129 -0.00363327 0.06308749
+v 0.22829111 -0.05272547 0.06797855
+v 0.25653797 -0.05272545 0.06308731
+v 0.25572999 0.04080790 0.05613194
+v 0.25652014 -0.05272545 0.06292631
+v 0.25573890 -0.05272543 0.05613160
+v 0.22623252 0.04080790 0.05613194
+v 0.22622955 0.03155161 0.05613191
+v 0.22622658 0.00340739 0.05613180
+v 0.22622658 -0.00363325 0.05613178
+v 0.22623252 -0.04584044 0.05613162
+v 0.22677316 -0.05272545 0.06308731
+v 0.24938788 0.03155173 0.02480994
+v 0.24915916 0.03834517 0.02480996
+v 0.24896012 0.04080802 0.02480997
+v 0.24882645 -0.05272531 0.02480963
+v 0.24929282 -0.03535719 0.02480969
+v 0.24938492 0.02909804 0.02480993
+v 0.22620580 0.04080795 0.04223000
+v 0.22621768 0.03859228 0.04918096
+v 0.22619985 -0.00363320 0.04222984
+v 0.22619985 -0.03880891 0.04222971
+v 0.22621471 -0.03880893 0.04918068
+v 0.22620282 -0.04584039 0.04222968
+v 0.22623550 -0.05272543 0.05613160
+v 0.22624738 -0.05272543 0.05629259
+v 0.22620282 0.04080802 0.02480997
+v 0.22620877 -0.05272531 0.02480963
+v 0.22619985 0.04080798 0.03527903
+v 0.22619391 -0.00363317 0.03527887
+v 0.22619688 -0.03880888 0.03527874
+v 0.22619985 -0.04584036 0.03527871
+v 0.22620877 -0.05272538 0.04239065
+v 0.22619985 0.03859236 0.02832332
+v 0.22619985 0.04080800 0.03050616
+v 0.22619985 0.01044814 0.02480986
+v 0.22620580 -0.05272532 0.02832299
+v 0.22620580 -0.04940184 0.02480964
+v 0.22619688 0.00340750 0.02832319
+v 0.22619688 -0.00363314 0.02832317
+v 0.22619985 -0.03880884 0.02480968
+v 0.22620282 -0.04584032 0.02480965
+v 0.22620580 -0.05272535 0.03543495
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 19
+f 2 19 25
+f 2 25 36
+f 2 36 48
+f 2 48 56
+f 2 56 50
+f 2 50 40
+f 2 40 28
+f 2 28 20
+f 2 20 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 2 7 18
+f 2 18 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 33
+f 12 33 47
+f 12 47 46
+f 12 46 54
+f 12 54 64
+f 12 64 58
+f 12 58 49
+f 12 49 37
+f 12 37 27
+f 12 27 26
+f 12 26 24
+f 12 24 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 24 17
+f 17 24 18
+f 18 24 19
+f 19 24 26
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 21 29 30
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 27 34
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 34
+f 28 40 41
+f 28 41 29
+f 29 41 42
+f 29 42 30
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 43
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 34 39 38
+f 34 38 37
+f 34 37 49
+f 34 49 59
+f 34 59 63
+f 34 63 62
+f 34 62 57
+f 34 57 48
+f 34 48 36
+f 34 36 35
+f 40 50 51
+f 40 51 42
+f 40 42 41
+f 42 51 43
+f 43 52 53
+f 43 53 45
+f 43 51 52
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 48 55 56
+f 48 57 55
+f 49 58 59
+f 50 56 51
+f 51 56 55
+f 51 55 60
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 58
+f 53 58 64
+f 53 64 54
+f 55 57 60
+f 57 62 61
+f 57 61 60
+f 58 63 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23987955 0.17932966 0.07318808
+v 0.24694411 0.15823021 0.07307968
+v 0.24694411 0.17932966 0.07307976
+v 0.24694411 0.18637289 0.07305271
+v 0.23987955 0.18637289 0.07311589
+v 0.23280849 0.17932967 0.07131974
+v 0.23280849 0.15823022 0.07131966
+v 0.23987955 0.04082295 0.07317854
+v 0.24694411 0.04082295 0.07307023
+v 0.25336556 0.04082296 0.06977582
+v 0.25333957 0.17932967 0.06977633
+v 0.25336556 0.05267251 0.06977586
+v 0.25335581 0.11601620 0.06977610
+v 0.25319990 0.18637290 0.06976732
+v 0.25219949 0.19158731 0.06868425
+v 0.24694411 0.19249416 0.06978540
+v 0.23987955 0.19253949 0.06980346
+v 0.23280849 0.19188959 0.06879256
+v 0.23280849 0.18637290 0.07116632
+v 0.22832614 0.18637291 0.06789899
+v 0.22826768 0.17932968 0.06800728
+v 0.22821571 0.17230156 0.06800725
+v 0.22815725 0.16525833 0.06799821
+v 0.22814425 0.15823023 0.06799818
+v 0.23280849 0.04082296 0.07130118
+v 0.25653892 0.04082299 0.06308772
+v 0.25654217 0.05267254 0.06308776
+v 0.25656815 0.17932970 0.06308823
+v 0.25336231 0.10897298 0.06976704
+v 0.25618812 0.18637293 0.06308825
+v 0.25311546 0.19243373 0.06308828
+v 0.24694411 0.19509383 0.06308829
+v 0.23987955 0.19516940 0.06308829
+v 0.23280849 0.19415674 0.06308828
+v 0.22867694 0.19078625 0.06738454
+v 0.22344428 0.17160634 0.06233003
+v 0.22344428 0.17047277 0.06260983
+v 0.22344428 0.16525835 0.06381024
+v 0.22344428 0.16386785 0.06382828
+v 0.22344428 0.15823025 0.06386436
+v 0.22829042 0.04082297 0.06797969
+v 0.22970658 0.04082297 0.06902669
+v 0.24889621 0.04082329 -0.01901983
+v 0.25643174 0.17933000 -0.01901932
+v 0.25649345 0.18637323 -0.01901930
+v 0.25662338 0.17932972 0.05612935
+v 0.25644797 0.18637295 0.05612937
+v 0.25317392 0.19243375 0.05612940
+v 0.24694411 0.19512424 0.01442126
+v 0.23987955 0.19518454 0.05612941
+v 0.25319665 0.19244894 0.03527081
+v 0.25321615 0.19246414 0.01442125
+v 0.23280849 0.19442882 0.05612940
+v 0.22785842 0.19178384 0.05612939
+v 0.22811827 0.19151177 0.06308827
+v 0.22686126 0.18637293 0.06308825
+v 0.22344428 0.17355609 0.05612933
+v 0.22633833 0.18637295 0.05612937
+v 0.22344428 0.15167067 0.06242925
+v 0.22677032 0.04082299 0.06308772
+v 0.22583162 0.04082329 -0.01901983
+v 0.25384303 0.19130046 -0.01901928
+v 0.25649670 0.18637321 -0.01339624
+v 0.25649995 0.18637316 0.00051249
+v 0.25649995 0.18637313 0.00746234
+v 0.25649670 0.18637311 0.01442122
+v 0.25647721 0.18637303 0.03527078
+v 0.25322263 0.19246416 0.00746237
+v 0.25201111 0.19297813 -0.01901927
+v 0.24694411 0.19512436 -0.01901926
+v 0.23987955 0.19521505 -0.01901926
+v 0.23987955 0.19519975 0.02832097
+v 0.23280849 0.19445928 -0.00644636
+v 0.22785842 0.19179912 0.00746236
+v 0.22785517 0.19179915 0.00051251
+v 0.22785193 0.19179920 -0.01339622
+v 0.22344428 0.17979854 -0.01901932
+v 0.22344428 0.15117191 0.06140933
+v 0.22623113 0.04082301 0.05612884
+v 0.22640004 0.04082301 0.05831308
+v 0.22344428 0.14929776 0.05612924
+v 0.22344428 0.14926754 0.05590360
+v 0.22344428 0.14888971 0.04917938
+v 0.22344428 0.14885973 -0.01901943
+v 0.25321615 0.19246426 -0.01901927
+v 0.25322263 0.19246419 0.00051252
+v 0.23280849 0.19445933 -0.01901927
+v 0.22785193 0.19179922 -0.01901928
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 12
+f 2 12 3
+f 3 11 4
+f 3 12 13
+f 3 13 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 4 11 14
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 42
+f 8 42 41
+f 8 41 60
+f 8 60 80
+f 8 80 79
+f 8 79 61
+f 8 61 43
+f 8 43 26
+f 8 26 10
+f 8 10 9
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 12
+f 11 28 14
+f 11 13 29
+f 11 29 28
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 14 30 15
+f 14 28 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 35 19
+f 18 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 32 48 51
+f 32 51 52
+f 32 52 49
+f 33 50 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 57 77
+f 36 77 84
+f 36 84 83
+f 36 83 82
+f 36 82 81
+f 36 81 78
+f 36 78 59
+f 36 59 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 37
+f 36 56 58
+f 36 58 57
+f 40 59 60
+f 40 60 41
+f 43 61 84
+f 43 84 77
+f 43 77 88
+f 43 88 87
+f 43 87 71
+f 43 71 70
+f 43 70 69
+f 43 69 85
+f 43 85 62
+f 43 62 45
+f 43 45 44
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 51
+f 47 51 48
+f 49 52 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 50
+f 50 72 53
+f 51 67 52
+f 52 67 66
+f 52 66 68
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 58
+f 54 58 55
+f 54 73 74
+f 55 58 56
+f 57 58 77
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 61 79 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 64
+f 64 86 68
+f 64 68 65
+f 65 68 66
+f 68 86 69
+f 69 86 85
+f 71 87 73
+f 71 73 72
+f 73 87 88
+f 73 88 76
+f 73 76 75
+f 73 75 74
+f 76 88 77
+f 78 81 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11966222 0.20045424 -0.14091955
+v 0.11260226 0.20628795 -0.13800039
+v 0.11966222 0.20626611 -0.13796708
+v 0.12673620 0.20553006 -0.13698433
+v 0.12673620 0.20045423 -0.13925385
+v 0.12673620 0.19341925 -0.13964949
+v 0.12673620 0.18661798 -0.13966616
+v 0.12649807 0.18661798 -0.13968699
+v 0.11966222 0.19341926 -0.14031161
+v 0.07724639 0.20045424 -0.14050313
+v 0.07017242 0.20629451 -0.13792544
+v 0.07724639 0.20630105 -0.13799206
+v 0.10552828 0.20628795 -0.13800039
+v 0.11260226 0.20871008 -0.13161242
+v 0.11966222 0.20868388 -0.13161242
+v 0.07724639 0.20873629 -0.13161242
+v 0.08430636 0.20873193 -0.13161242
+v 0.12673620 0.20737343 -0.13161243
+v 0.13065840 0.20453629 -0.13571839
+v 0.13092455 0.20045422 -0.13629307
+v 0.13100860 0.19341924 -0.13656794
+v 0.13102261 0.18661797 -0.13659295
+v 0.11966222 0.18661798 -0.13950792
+v 0.07017242 0.20045424 -0.14034489
+v 0.07017242 0.20872537 -0.13161242
+v -0.01121331 0.20618087 -0.12306738
+v -0.01121331 0.20742799 -0.12033147
+v -0.01121331 0.20862049 -0.11770798
+v 0.11260226 0.20883893 -0.12465812
+v 0.11966222 0.20883238 -0.12465812
+v 0.12673620 0.20767481 -0.12465813
+v 0.07724639 0.20884985 -0.12465812
+v 0.07017242 0.20884548 -0.12465812
+v 0.13095257 0.20502988 -0.13161244
+v 0.13170899 0.20045420 -0.13161245
+v 0.13179304 0.19341922 -0.13161248
+v 0.13180705 0.18661795 -0.13161250
+v 0.11943810 0.18661798 -0.13942464
+v -0.01121331 0.19381668 -0.11770804
+v -0.01121331 0.19542201 -0.12281757
+v 0.07017242 0.19539149 -0.13751322
+v -0.01121331 0.20045418 -0.12470396
+v -0.01121331 0.20875808 -0.11415587
+v -0.01121331 0.20888693 -0.11075784
+v 0.11260226 0.20890658 -0.11075784
+v 0.11966222 0.20889566 -0.11075784
+v 0.12673620 0.20776864 -0.10380355
+v 0.13106463 0.20524827 -0.12465814
+v 0.07017242 0.20890222 -0.11075784
+v 0.05603848 0.20890004 -0.11075784
+v 0.13184907 0.20045418 -0.12465815
+v 0.13186308 0.18661793 -0.12489139
+v 0.11522173 0.18661797 -0.13645552
+v -0.01121331 0.19032860 -0.09837759
+v -0.01121331 0.20890001 -0.10380354
+v 0.03483056 0.20891966 -0.10380354
+v 0.11260226 0.20892840 -0.10380354
+v 0.11966222 0.20891092 -0.10380354
+v 0.12714243 0.20655645 -0.09837753
+v 0.13079848 0.20488343 -0.09846499
+v 0.13105062 0.20531154 -0.10380356
+v 0.11966222 0.20826878 -0.09837752
+v 0.12121710 0.20801542 -0.09837753
+v 0.13184907 0.20045410 -0.10380357
+v 0.13187709 0.19341912 -0.10380360
+v 0.13189110 0.18661785 -0.10380362
+v 0.11513768 0.18661797 -0.13619317
+v -0.01121331 0.20832994 -0.09837752
+v 0.11421316 0.18661795 -0.13161250
+v 0.11031897 0.18661783 -0.09837760
+v 0.01362265 0.20836925 -0.09837752
+v 0.02225150 0.20837581 -0.09837752
+v 0.02775659 0.20837798 -0.09837752
+v 0.03483056 0.20838017 -0.09837752
+v 0.10708316 0.20838017 -0.09837752
+v 0.11260226 0.20836925 -0.09837752
+v 0.11415713 0.20836488 -0.09837752
+v 0.13064439 0.20493585 -0.09837754
+v 0.13078447 0.20480262 -0.09837754
+v 0.13081249 0.20453615 -0.09837754
+v 0.13119070 0.20045408 -0.09837755
+v 0.13123272 0.19341910 -0.09837758
+v 0.13126074 0.18661783 -0.09856083
+v 0.13123272 0.18661783 -0.09837760
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 13 12
+f 2 12 16
+f 2 16 17
+f 2 17 14
+f 3 15 4
+f 4 15 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 37
+f 7 37 52
+f 7 52 66
+f 7 66 83
+f 7 83 84
+f 7 84 70
+f 7 70 69
+f 7 69 67
+f 7 67 53
+f 7 53 38
+f 7 38 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 10
+f 8 10 9
+f 10 24 11
+f 11 25 12
+f 11 24 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 25
+f 12 25 16
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 14 17 29
+f 15 30 31
+f 15 31 18
+f 16 32 29
+f 16 29 17
+f 16 25 33
+f 16 33 32
+f 18 31 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 40
+f 24 40 42
+f 24 42 26
+f 25 28 43
+f 25 43 44
+f 25 44 33
+f 26 42 40
+f 26 40 39
+f 26 39 54
+f 26 54 68
+f 26 68 55
+f 26 55 44
+f 26 44 43
+f 26 43 28
+f 26 28 27
+f 29 45 30
+f 29 32 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 34
+f 32 49 45
+f 32 33 44
+f 32 44 50
+f 32 50 49
+f 34 48 35
+f 35 51 36
+f 35 48 51
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 44 55 56
+f 44 56 50
+f 45 57 46
+f 45 49 57
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 47 58 62
+f 47 62 63
+f 47 63 59
+f 48 61 64
+f 48 64 51
+f 49 50 56
+f 49 56 57
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 53 67 54
+f 54 67 69
+f 54 69 70
+f 54 70 84
+f 54 84 82
+f 54 82 81
+f 54 81 80
+f 54 80 79
+f 54 79 78
+f 54 78 59
+f 54 59 63
+f 54 63 62
+f 54 62 77
+f 54 77 76
+f 54 76 75
+f 54 75 74
+f 54 74 73
+f 54 73 72
+f 54 72 71
+f 54 71 68
+f 55 68 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 57 74 75
+f 58 76 77
+f 58 77 62
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 64
+f 60 64 61
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 82 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.22581697 -0.00930942 -0.01901573
+v 0.22582169 -0.03880868 -0.01901584
+v 0.22620328 -0.04584032 0.02480965
+v 0.22619858 -0.00717633 0.02480979
+v 0.22619858 0.00340751 0.02480983
+v 0.22620328 0.04080802 0.02480997
+v 0.22582639 0.02452042 -0.01901561
+v 0.22582639 -0.05272515 -0.01901589
+v 0.22620800 -0.05272531 0.02480963
+v 0.24896276 0.04080802 0.02480997
+v 0.22583111 0.04080818 -0.01901555
+v 0.24883085 -0.05272515 -0.01901589
+v 0.24883085 -0.05272531 0.02480963
+v 0.24927841 0.04080803 0.02103020
+v 0.24905698 0.03965442 0.02480997
+v 0.26482985 0.02830153 0.01795829
+v 0.26757643 0.03101159 0.01557718
+v 0.27265033 0.03155178 0.01220072
+v 0.27201904 0.03536966 0.01136840
+v 0.27237708 0.03570843 0.00745564
+v 0.26815591 0.03685287 0.00745565
+v 0.24890152 0.04080818 -0.01901555
+v 0.24883556 -0.05272517 -0.01355861
+v 0.24900516 -0.03185044 -0.01901582
+v 0.26737857 -0.03176809 -0.00506802
+v 0.27091663 -0.03176810 -0.00199616
+v 0.27225459 -0.03580573 0.00280040
+v 0.27232054 -0.03586068 0.00745538
+v 0.24883556 -0.05272527 0.01440992
+v 0.27196720 -0.03554025 0.01129950
+v 0.27254668 -0.03176815 0.01199454
+v 0.26815591 -0.03176816 0.01470173
+v 0.26482985 0.02785291 0.01795829
+v 0.24929725 -0.03535719 0.02480969
+v 0.25039965 0.04080808 0.00745566
+v 0.24916062 0.03834517 0.02480996
+v 0.24939147 0.03155173 0.02480994
+v 0.27394589 0.03155179 0.00745563
+v 0.27264090 0.02636974 0.01219211
+v 0.27228286 0.03562604 0.00271914
+v 0.25030071 0.04080811 0.00050965
+v 0.26607358 0.03577257 -0.00410674
+v 0.27099201 0.03155183 -0.00215466
+v 0.26745395 0.03155184 -0.00502488
+v 0.24900516 0.03731075 -0.01901556
+v 0.24900987 -0.02617399 -0.01901580
+v 0.27293772 -0.03176812 0.00147899
+v 0.27379042 -0.03176814 0.00745539
+v 0.24939147 0.02909804 0.02480993
+v 0.27298483 0.03155182 0.00132049
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 22
+f 1 22 45
+f 1 45 46
+f 1 46 24
+f 1 24 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 13
+f 3 13 34
+f 3 34 49
+f 3 49 37
+f 3 37 36
+f 3 36 15
+f 3 15 10
+f 3 10 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 6 10 14
+f 6 14 35
+f 6 35 41
+f 6 41 22
+f 6 22 11
+f 6 11 7
+f 8 12 23
+f 8 23 29
+f 8 29 13
+f 8 13 9
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 14
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 23
+f 13 29 28
+f 13 28 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 14 21 35
+f 15 36 16
+f 16 37 49
+f 16 49 33
+f 16 33 18
+f 16 18 17
+f 16 36 37
+f 18 38 19
+f 18 33 39
+f 18 39 38
+f 19 38 20
+f 20 38 40
+f 20 40 21
+f 21 40 22
+f 21 22 41
+f 21 41 35
+f 22 40 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 23 28 29
+f 24 46 25
+f 25 46 44
+f 25 44 43
+f 25 43 26
+f 26 47 27
+f 26 43 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 39
+f 31 39 33
+f 31 33 32
+f 33 49 34
+f 38 48 47
+f 38 47 50
+f 38 50 40
+f 38 39 48
+f 40 50 43
+f 40 43 42
+f 43 50 47
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14193441 0.20045593 -0.14085877
+v -0.14901068 0.18638599 -0.14016813
+v -0.14901068 0.19341986 -0.14016810
+v -0.14901068 0.20045592 -0.13973535
+v -0.14901068 0.20571586 -0.13720139
+v -0.14193441 0.20624098 -0.13795033
+v -0.13487220 0.20626305 -0.13799194
+v -0.12779593 0.20626967 -0.13799610
+v -0.12071967 0.20627187 -0.13799610
+v -0.11365746 0.20627849 -0.13799194
+v -0.10658119 0.20628291 -0.13798778
+v -0.09951898 0.20628731 -0.13798362
+v -0.09951898 0.20045593 -0.14050509
+v -0.14194849 0.18638599 -0.13883667
+v -0.15366724 0.18638598 -0.13709744
+v -0.09244271 0.19573431 -0.13697674
+v -0.01122737 0.19542317 -0.12281744
+v -0.15366724 0.19341985 -0.13709325
+v -0.15356875 0.20045591 -0.13678532
+v -0.15316079 0.20479582 -0.13601556
+v -0.14901068 0.20774789 -0.13161339
+v -0.14193441 0.20864146 -0.13161338
+v -0.13487220 0.20867456 -0.13161338
+v -0.12779593 0.20868339 -0.13161338
+v -0.09951898 0.20871427 -0.13161338
+v -0.09244271 0.20580632 -0.13730125
+v -0.01122737 0.20862156 -0.11770790
+v -0.01122737 0.20618135 -0.12306706
+v -0.01122737 0.20045587 -0.12470228
+v -0.13792498 0.18638598 -0.13576597
+v -0.01122737 0.19381691 -0.11770796
+v -0.01122737 0.19028227 -0.09835598
+v -0.15486302 0.18638596 -0.13161347
+v -0.15486302 0.19341983 -0.13161344
+v -0.15475049 0.20045589 -0.13161341
+v -0.15359690 0.20542680 -0.13161340
+v -0.14901068 0.20806118 -0.12466066
+v -0.14193441 0.20879810 -0.12466065
+v -0.13487220 0.20881575 -0.12466065
+v -0.12779593 0.20882016 -0.12466065
+v -0.09244271 0.20883781 -0.12466065
+v -0.01122737 0.20888851 -0.11075517
+v -0.01122737 0.20875834 -0.11415872
+v -0.13729192 0.18638596 -0.13161764
+v -0.13301521 0.18638584 -0.09835600
+v -0.01122737 0.20832805 -0.09835591
+v -0.15490522 0.18638594 -0.12466074
+v -0.15493337 0.19341981 -0.12466071
+v -0.15491931 0.20045587 -0.12466068
+v -0.15372351 0.20565404 -0.12466066
+v -0.14901068 0.20819127 -0.10380244
+v -0.14193441 0.20887968 -0.11075517
+v -0.13487220 0.20889071 -0.11075517
+v -0.13487220 0.20892378 -0.10380243
+v -0.06417983 0.20889733 -0.11075517
+v -0.05710356 0.20889733 -0.11075517
+v -0.05002729 0.20891936 -0.10380243
+v -0.01122737 0.20889511 -0.10720182
+v -0.15422996 0.18638584 -0.09835600
+v -0.01122737 0.20889951 -0.10380243
+v -0.02727911 0.20835231 -0.09835591
+v -0.15490522 0.18638586 -0.10380252
+v -0.15490522 0.19341973 -0.10380249
+v -0.15489116 0.20045579 -0.10380246
+v -0.15370945 0.20573339 -0.10380244
+v -0.15230263 0.20568042 -0.09835592
+v -0.14901068 0.20729548 -0.09835592
+v -0.14193441 0.20832805 -0.09835591
+v -0.14193441 0.20891054 -0.10380243
+v -0.13487220 0.20838541 -0.09835591
+v -0.05002729 0.20837659 -0.09835591
+v -0.15422996 0.19341971 -0.09835597
+v -0.03435538 0.20836115 -0.09835591
+v -0.02882661 0.20835453 -0.09835591
+v -0.15415963 0.20045577 -0.09835594
+v -0.15356875 0.20400139 -0.09835593
+v -0.15331553 0.20514648 -0.09835593
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 30
+f 2 30 44
+f 2 44 45
+f 2 45 59
+f 2 59 62
+f 2 62 47
+f 2 47 33
+f 2 33 15
+f 2 15 3
+f 2 13 16
+f 2 16 17
+f 2 17 14
+f 3 15 18
+f 3 18 19
+f 3 19 4
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 5 20 21
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 8 10 9
+f 10 25 12
+f 10 12 11
+f 12 26 13
+f 12 25 27
+f 12 27 28
+f 12 28 26
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 17
+f 13 17 16
+f 14 17 31
+f 14 31 32
+f 14 32 30
+f 15 33 34
+f 15 34 18
+f 17 29 28
+f 17 28 27
+f 17 27 43
+f 17 43 42
+f 17 42 58
+f 17 58 60
+f 17 60 46
+f 17 46 32
+f 17 32 31
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 38 23
+f 22 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 27
+f 30 32 44
+f 32 45 44
+f 32 46 61
+f 32 61 74
+f 32 74 73
+f 32 73 71
+f 32 71 70
+f 32 70 68
+f 32 68 67
+f 32 67 66
+f 32 66 77
+f 32 77 76
+f 32 76 75
+f 32 75 72
+f 32 72 59
+f 32 59 45
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 46 60 61
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 54
+f 52 54 53
+f 54 69 70
+f 54 70 57
+f 54 57 56
+f 54 56 55
+f 57 71 60
+f 57 60 58
+f 57 70 71
+f 59 72 63
+f 59 63 62
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 60 71 73
+f 63 72 64
+f 64 72 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,22 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13133865 -0.18905849 -0.09874715
+v -0.01110750 -0.18905849 -0.09760868
+v -0.13133865 -0.18905857 -0.07716910
+v -0.13133865 -0.00007246 -0.09711163
+v -0.01110750 -0.18905857 -0.07716910
+v -0.01110750 -0.00007247 -0.09560987
+v -0.13133865 -0.00007254 -0.07716841
+v -0.01110750 -0.00007254 -0.07716841
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 8
+f 2 8 5
+f 3 5 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12496911 -0.00007254 -0.07717345
+v 0.12651929 -0.00007253 -0.08008522
+v 0.09838287 -0.00007254 -0.07717345
+v 0.12497568 -0.12293962 -0.07717390
+v 0.12597081 -0.13505587 -0.07903789
+v 0.12804976 -0.09509995 -0.08294193
+v 0.12803991 -0.00007252 -0.08294158
+v 0.09838287 -0.00007247 -0.09560628
+v 0.09838287 -0.13505588 -0.07717395
+v 0.12497568 -0.13505588 -0.07717395
+v 0.12804320 -0.13505586 -0.08294208
+v 0.12804976 -0.11621422 -0.08294201
+v 0.12992180 -0.10214241 -0.08989394
+v 0.12897593 -0.00007250 -0.08645283
+v 0.12991852 -0.08807064 -0.08989388
+v 0.09838287 -0.04577601 -0.09561148
+v 0.11572057 -0.00007237 -0.12174674
+v 0.11559249 -0.13505570 -0.12396884
+v 0.09838287 -0.13505581 -0.09561181
+v 0.12864751 -0.13505585 -0.08519392
+v 0.12991852 -0.12325667 -0.08989401
+v 0.12992180 -0.11621419 -0.08989399
+v 0.13112057 -0.09509989 -0.09703229
+v 0.13112057 -0.08807061 -0.09703729
+v 0.12989224 -0.00007249 -0.08989356
+v 0.09838287 -0.13028594 -0.09561683
+v 0.11767801 -0.00007237 -0.12265351
+v 0.12019705 -0.13505569 -0.12806950
+v 0.11832830 -0.13505569 -0.12695115
+v 0.11803271 -0.13505569 -0.12672948
+v 0.12990867 -0.13505583 -0.08989406
+v 0.13111071 -0.13505580 -0.09702236
+v 0.13111399 -0.12325664 -0.09701727
+v 0.13111728 -0.10917167 -0.09701722
+v 0.13193178 -0.10214236 -0.10379791
+v 0.13192850 -0.08807059 -0.10379785
+v 0.13190551 -0.00007244 -0.10379753
+v 0.13150811 -0.00007245 -0.10048274
+v 0.13110086 -0.00007246 -0.09709239
+v 0.11967156 -0.00007237 -0.12357540
+v 0.12187860 -0.13505569 -0.12854305
+v 0.13192193 -0.13505578 -0.10379803
+v 0.13192850 -0.11621414 -0.10379796
+v 0.13188580 -0.13505573 -0.11770702
+v 0.13188909 -0.00007243 -0.10730878
+v 0.12674262 -0.00007236 -0.12388270
+v 0.12430240 -0.13505569 -0.12862869
+v 0.13111071 -0.13505570 -0.12438697
+v 0.13188252 -0.13028586 -0.11770700
+v 0.13187267 -0.00007241 -0.11075454
+v 0.13096292 -0.00007237 -0.12205907
+v 0.12845701 -0.13505569 -0.12749018
+v 0.12814173 -0.13505569 -0.12760604
+v 0.12472607 -0.13505569 -0.12862869
+v 0.13135703 -0.00007238 -0.11990295
+v 0.13175443 -0.00007239 -0.11770652
+v 0.13181355 -0.00007240 -0.11426076
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 25
+f 1 25 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 45
+f 1 45 50
+f 1 50 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 51
+f 1 51 46
+f 1 46 40
+f 1 40 27
+f 1 27 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 16
+f 3 16 26
+f 3 26 19
+f 3 19 9
+f 4 10 5
+f 5 10 9
+f 5 9 19
+f 5 19 18
+f 5 18 30
+f 5 30 29
+f 5 29 28
+f 5 28 41
+f 5 41 47
+f 5 47 54
+f 5 54 53
+f 5 53 52
+f 5 52 48
+f 5 48 44
+f 5 44 42
+f 5 42 32
+f 5 32 31
+f 5 31 20
+f 5 20 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 22
+f 6 22 13
+f 6 13 7
+f 7 13 15
+f 7 15 14
+f 8 17 18
+f 8 18 16
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 13 23 24
+f 13 24 15
+f 13 22 23
+f 14 15 25
+f 15 24 25
+f 16 18 26
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 19 26
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 35
+f 33 35 34
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 42 44 43
+f 44 48 49
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 48 52 51
+f 48 51 55
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14739871 -0.10212135 -0.07716879
+v -0.14738364 -0.14210062 -0.07716893
+v -0.14360029 -0.14210083 -0.01902620
+v -0.14360029 0.03992658 -0.01902553
+v -0.14738364 0.02452068 -0.07716832
+v 0.00658808 -0.14210062 -0.07716893
+v -0.00028525 -0.14210083 -0.01902620
+v -0.14358522 0.13745298 -0.01902518
+v -0.14736857 0.13745319 -0.07716791
+v 0.00658808 -0.14210080 -0.02676642
+v 0.00658808 0.00019381 -0.07716841
+v 0.00658808 -0.14204606 -0.02676642
+v 0.00658808 -0.02468053 -0.02679445
+v 0.00654287 0.13745301 -0.02679386
+v -0.00040584 0.13745298 -0.01902518
+v 0.00654287 0.13745319 -0.07716791
+v 0.00658808 0.00019363 -0.02681144
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 3
+f 3 7 15
+f 3 15 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 11 17
+f 6 17 13
+f 6 13 12
+f 6 12 10
+f 7 10 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 8 16 9
+f 11 16 14
+f 11 14 17
+f 13 17 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06359573 0.19895831 -0.07716768
+v 0.06308825 0.19895831 -0.07716768
+v 0.06394295 0.19590587 -0.06291598
+v 0.10552920 0.19589986 -0.06291598
+v 0.09188079 0.19895229 -0.07716768
+v -0.06415448 0.19895229 -0.07716768
+v -0.12072461 0.19590587 -0.06291598
+v 0.10635719 0.19589384 -0.06291598
+v 0.11258043 0.19892218 -0.07716768
+v 0.10600997 0.19894025 -0.07716768
+v 0.09895873 0.19894626 -0.07716768
+v -0.12780255 0.19894626 -0.07716768
+v -0.12694786 0.19589986 -0.06291598
+v 0.11258043 0.19582761 -0.06291598
+v 0.11306120 0.19890412 -0.07716768
+v -0.13485378 0.19892821 -0.07716768
+v -0.12780255 0.19589384 -0.06291598
+v 0.11965838 0.19285952 -0.06291599
+v 0.12270324 0.19694747 -0.07716769
+v 0.11965838 0.19817564 -0.07716768
+v 0.11920433 0.19832014 -0.07716768
+v -0.14006208 0.19857901 -0.07716768
+v -0.13485378 0.19569516 -0.06291598
+v 0.12321071 0.18992754 -0.06291600
+v 0.12419895 0.19491857 -0.07716769
+v -0.14195844 0.19835024 -0.07716768
+v -0.14011550 0.19306421 -0.06291599
+v 0.12398528 0.17347963 -0.06291606
+v 0.12542758 0.18757360 -0.07716772
+v 0.12489339 0.19283549 -0.07716770
+v -0.14679280 0.19344957 -0.07716770
+v -0.14083665 0.19269697 -0.06291599
+v 0.12401198 0.16807324 -0.06291608
+v 0.12545428 0.18637553 -0.07716773
+v -0.14722016 0.18908473 -0.07716772
+v -0.14345415 0.18637548 -0.06291602
+v -0.14115716 0.19193237 -0.06291599
+v 0.12385173 0.15823579 -0.06291612
+v 0.12497352 0.13745319 -0.07716652
+v 0.12548100 0.17934361 -0.07716775
+v -0.14735370 0.18637553 -0.07716773
+v -0.14348087 0.18553261 -0.06291602
+v 0.12350451 0.13745314 -0.06291620
+v 0.12462629 0.13745319 -0.07716791
+v 0.12497352 0.14415999 -0.07716788
+v -0.14738041 0.13745319 -0.07716791
+v -0.14364111 0.17934356 -0.06291604
+v -0.14364111 0.13745314 -0.06291620
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 15
+f 1 15 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 25
+f 1 25 30
+f 1 30 29
+f 1 29 34
+f 1 34 40
+f 1 40 45
+f 1 45 44
+f 1 44 46
+f 1 46 41
+f 1 41 35
+f 1 35 31
+f 1 31 26
+f 1 26 22
+f 1 22 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 7 13
+f 3 13 17
+f 3 17 23
+f 3 23 27
+f 3 27 32
+f 3 32 37
+f 3 37 36
+f 3 36 42
+f 3 42 47
+f 3 47 48
+f 3 48 43
+f 3 43 38
+f 3 38 33
+f 3 33 28
+f 3 28 24
+f 3 24 18
+f 3 18 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 33 38 39
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 38 43 39
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 39 43 48
+f 39 48 46
+f 39 46 44
+f 41 46 47
+f 41 47 42
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04293849 0.19643850 0.06775309
+v -0.05410921 0.19589929 0.05321162
+v -0.12787499 0.19643300 0.06775309
+v 0.11258806 0.19642749 0.06775309
+v 0.11258806 0.19589929 0.05321162
+v -0.12779142 0.19589379 0.05321162
+v -0.13486713 0.19639998 0.06775309
+v 0.11966378 0.19500230 0.06775309
+v 0.11966378 0.19297737 0.05321161
+v -0.13486713 0.19582775 0.05321162
+v -0.13492285 0.19639448 0.06775309
+v 0.12520735 0.19200335 0.06775308
+v 0.12116806 0.19171726 0.05321160
+v -0.14099572 0.19282880 0.05321161
+v -0.14202643 0.19367617 0.06775308
+v -0.14080072 0.19427045 0.06775308
+v 0.12322950 0.18997842 0.05321160
+v 0.12587593 0.18759572 0.06775306
+v 0.14016665 0.16527144 0.06172144
+v 0.14016665 0.16945898 0.06074205
+v 0.14016665 0.16993771 0.06062674
+v 0.14016665 0.17153349 0.05613691
+v 0.14016665 0.17171509 0.05321153
+v -0.14358643 0.18637968 0.05321158
+v -0.14252786 0.19239955 0.06775308
+v 0.12718522 0.17223229 0.06775300
+v 0.14016665 0.16455610 0.06172996
+v 0.12754735 0.16527142 0.06775298
+v 0.14016665 0.15060688 0.05321145
+v -0.14361428 0.17230388 0.05321153
+v -0.14439429 0.18637963 0.06775305
+v 0.14016665 0.15823354 0.06180255
+v 0.12754735 0.15823352 0.06775295
+v 0.14016665 0.15090952 0.05613683
+v 0.12548593 0.14022331 0.06775289
+v 0.12370306 0.14022332 0.06558768
+v 0.12180878 0.14022333 0.06394064
+v 0.11952449 0.14022333 0.06227083
+v 0.11258806 0.14022334 0.06033481
+v 0.00065797 0.14022336 0.05321142
+v -0.14361428 0.14022336 0.05321142
+v -0.14442214 0.14415772 0.06775290
+v 0.14016665 0.15317660 0.06070782
+v 0.12746378 0.15388642 0.06775294
+v 0.12685092 0.14638079 0.06775291
+v -0.14439429 0.14022331 0.06775289
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 15
+f 1 15 25
+f 1 25 31
+f 1 31 42
+f 1 42 46
+f 1 46 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 33
+f 1 33 28
+f 1 28 26
+f 1 26 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 17
+f 2 17 23
+f 2 23 29
+f 2 29 40
+f 2 40 41
+f 2 41 30
+f 2 30 24
+f 2 24 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 12 17 13
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 17
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 18 26 19
+f 19 27 32
+f 19 32 43
+f 19 43 34
+f 19 34 29
+f 19 29 23
+f 19 23 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 19 26 28
+f 19 28 27
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 27 28 32
+f 28 33 32
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 32 33 44
+f 32 44 45
+f 32 45 35
+f 32 35 43
+f 34 43 35
+f 35 46 41
+f 35 41 40
+f 35 40 39
+f 35 39 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 41 46 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13984091 -0.14341136 0.09090145
+v 0.13986983 -0.16548856 0.09090137
+v 0.13972518 -0.14341136 0.09000785
+v 0.13851002 -0.14341138 0.09477376
+v 0.13827857 -0.18659066 0.09539677
+v 0.13827857 -0.19362680 0.09537715
+v 0.13984091 -0.18659064 0.09090129
+v 0.13888614 -0.18659062 0.08417179
+v 0.13888614 -0.17955446 0.08419534
+v 0.13888614 -0.17252468 0.08422280
+v 0.13888614 -0.15844601 0.08428948
+v 0.13888614 -0.14341134 0.08436400
+v 0.13827857 -0.14341138 0.09539301
+v 0.13827857 -0.16548858 0.09539685
+v 0.13489352 -0.14341139 0.09839130
+v 0.13434381 -0.17955451 0.09887717
+v 0.13434381 -0.18659067 0.09887322
+v 0.13816284 -0.20066933 0.09527914
+v 0.13966731 -0.20066931 0.09090124
+v 0.13978304 -0.19362678 0.09090127
+v 0.13081411 -0.18659068 0.10194990
+v 0.13882829 -0.20066929 0.08433635
+v 0.13885721 -0.19362676 0.08417177
+v 0.13720808 -0.19362675 0.08069532
+v 0.13720808 -0.18659061 0.08069534
+v 0.13865469 -0.14341134 0.08388584
+v 0.13130595 -0.14341140 0.10153069
+v 0.13081411 -0.17955452 0.10195385
+v 0.13784459 -0.20488210 0.09492639
+v 0.13061158 -0.19362682 0.10171864
+v 0.13038012 -0.19734886 0.10143644
+v 0.13845217 -0.20568511 0.09090122
+v 0.13830750 -0.20549390 0.08546511
+v 0.12673468 -0.18659070 0.10501874
+v 0.13674518 -0.20066928 0.08085598
+v 0.12705293 -0.17710705 0.06753033
+v 0.12742905 -0.16956741 0.06753036
+v 0.12751585 -0.16548848 0.06753037
+v 0.13715022 -0.16548853 0.08078165
+v 0.12751585 -0.15844595 0.06753040
+v 0.13712130 -0.15844600 0.08081303
+v 0.13706343 -0.14341133 0.08088755
+v 0.13081411 -0.14341140 0.10195398
+v 0.13379410 -0.20562778 0.09581999
+v 0.13379410 -0.20782656 0.09090122
+v 0.12673468 -0.19820289 0.10228300
+v 0.12673468 -0.19362683 0.10412904
+v 0.13408342 -0.20626507 0.08347016
+v 0.13194245 -0.20472270 0.07993885
+v 0.12673468 -0.14341142 0.10501106
+v 0.11964633 -0.18659070 0.10750361
+v 0.13035119 -0.19724678 0.07344845
+v 0.12586672 -0.18659056 0.06753029
+v 0.12690828 -0.15140343 0.06753042
+v 0.13660051 -0.14341133 0.08034668
+v 0.12673468 -0.20172095 0.09994315
+v 0.12673468 -0.20603567 0.09646667
+v 0.12673468 -0.20847026 0.09090121
+v 0.12673468 -0.20743776 0.08395224
+v 0.11964633 -0.19362684 0.10618276
+v 0.11964633 -0.19897405 0.10309431
+v 0.12673468 -0.20500313 0.07961746
+v 0.11258691 -0.19669227 0.06753026
+v 0.11883623 -0.19554507 0.06753026
+v 0.11964633 -0.19523279 0.06753026
+v 0.12378362 -0.19329530 0.06753027
+v 0.12063002 -0.14341142 0.10714710
+v 0.11258691 -0.14341142 0.10751943
+v 0.11258691 -0.18659070 0.10753104
+v 0.11964633 -0.14341142 0.10748417
+v 0.12514342 -0.19217996 0.06753027
+v 0.12528809 -0.14341128 0.06753045
+v 0.13321547 -0.14341131 0.07650181
+v 0.11964633 -0.20249212 0.09998235
+v 0.11964633 -0.20604842 0.09650587
+v 0.11258691 -0.20606116 0.09652155
+v 0.11964633 -0.20848937 0.09090121
+v 0.11964633 -0.20745688 0.08395224
+v 0.11258691 -0.20503500 0.07955083
+v 0.11964633 -0.20502226 0.07956259
+v 0.11258691 -0.19362684 0.10621019
+v 0.11258691 -0.19899955 0.10310607
+v 0.11258691 -0.20251762 0.09999801
+v 0.10552749 -0.20504137 0.07954299
+v 0.09843914 -0.20504774 0.07953516
+v 0.10552749 -0.19669865 0.06753026
+v -0.13388522 -0.14341142 0.10753511
+v -0.13486892 -0.18659071 0.10756631
+v 0.09137972 -0.19362684 0.10621804
+v 0.10552749 -0.19362684 0.10621412
+v -0.14435862 -0.14341128 0.06753045
+v 0.10552749 -0.20253036 0.10000194
+v 0.10552749 -0.20606116 0.09652546
+v 0.10552749 -0.20850213 0.09090121
+v 0.10552749 -0.20748237 0.08395224
+v 0.10552749 -0.19901229 0.10310999
+v 0.09137972 -0.19670502 0.06753026
+v 0.09843914 -0.20748875 0.08395224
+v 0.08429136 -0.20749512 0.08395224
+v 0.03481756 -0.20505412 0.07953124
+v 0.06308417 -0.19671140 0.06753026
+v -0.13486892 -0.14341142 0.10753511
+v -0.14097357 -0.14341142 0.10598698
+v -0.14192833 -0.18659070 0.10574381
+v -0.14192833 -0.19362683 0.10472085
+v -0.13486892 -0.19362684 0.10622196
+v -0.12778057 -0.19362684 0.10623372
+v -0.12072113 -0.19362684 0.10623372
+v 0.09843914 -0.19901229 0.10311390
+v -0.02880402 -0.19903142 0.10311390
+v -0.14435862 -0.18659056 0.06753029
+v -0.15298037 -0.14341132 0.07998218
+v 0.09843914 -0.20253036 0.10000586
+v 0.09843914 -0.20606116 0.09652939
+v 0.02772921 -0.20606754 0.09654114
+v -0.02880402 -0.20851487 0.09090121
+v -0.07830676 -0.20749512 0.08395224
+v 0.00652202 -0.20505412 0.07953124
+v 0.03475970 -0.19671140 0.06753026
+v -0.14192833 -0.14341142 0.10574006
+v -0.14670212 -0.14341141 0.10262811
+v -0.14670212 -0.15140994 0.10262808
+v -0.14670212 -0.18659069 0.10262403
+v -0.14644174 -0.19362683 0.10227518
+v -0.14594989 -0.19777587 0.10173037
+v -0.14192833 -0.19853429 0.10251033
+v -0.13486892 -0.19899318 0.10310607
+v -0.12778057 -0.19901867 0.10311782
+v -0.12072113 -0.19902504 0.10312174
+v 0.04187698 -0.20254311 0.10001761
+v -0.02880402 -0.20254948 0.10002154
+v -0.14198619 -0.19390076 0.06753027
+v -0.15263318 -0.20430845 0.08038173
+v -0.15280678 -0.20066927 0.08019753
+v -0.15292251 -0.19362674 0.08003295
+v -0.15295144 -0.18659060 0.08000162
+v -0.15298037 -0.16548852 0.07998602
+v -0.15298037 -0.14437369 0.07998218
+v -0.15324078 -0.14341133 0.08052697
+v -0.02171566 -0.20606754 0.09654506
+v -0.04295179 -0.20606754 0.09654506
+v -0.09951395 -0.20850850 0.09090121
+v -0.12072113 -0.20748875 0.08395224
+v -0.12072113 -0.20504774 0.07953516
+v -0.12077901 -0.19670502 0.06753026
+v -0.15023182 -0.14341139 0.09935154
+v -0.15023182 -0.17955451 0.09935141
+v -0.15023182 -0.18659067 0.09934746
+v -0.15376154 -0.20066933 0.09579257
+v -0.15335649 -0.20516252 0.09528697
+v -0.14898775 -0.20584447 0.09610610
+v -0.14192833 -0.20205236 0.09995882
+v -0.14192833 -0.20603567 0.09648235
+v -0.13486892 -0.20251124 0.09998626
+v -0.12778057 -0.20253673 0.10000194
+v -0.12072113 -0.20254311 0.10000978
+v -0.05001122 -0.20254948 0.10002154
+v -0.13486892 -0.19666678 0.06753026
+v -0.14898775 -0.20467809 0.07998196
+v -0.14898775 -0.20699800 0.08395224
+v -0.15355902 -0.20538555 0.08395225
+v -0.15465845 -0.20066929 0.08395226
+v -0.15480309 -0.19362676 0.08395229
+v -0.15483202 -0.18659062 0.08395231
+v -0.15486097 -0.15844601 0.08395242
+v -0.15486097 -0.14341134 0.08395247
+v -0.12072113 -0.20606116 0.09653331
+v -0.12072113 -0.20850213 0.09090121
+v -0.12778057 -0.20849575 0.09090121
+v -0.13486892 -0.20848301 0.09090121
+v -0.12778057 -0.20747601 0.08395224
+v -0.12778057 -0.20504137 0.07954299
+v -0.12786736 -0.19669865 0.06753026
+v -0.15379047 -0.14341138 0.09587509
+v -0.15379047 -0.17955450 0.09587496
+v -0.15379047 -0.18659066 0.09587100
+v -0.15379047 -0.19362680 0.09585532
+v -0.15564211 -0.20066931 0.09090124
+v -0.15407980 -0.20602291 0.09090122
+v -0.14898775 -0.20816434 0.09090122
+v -0.14192833 -0.20847026 0.09090121
+v -0.13486892 -0.20604842 0.09650980
+v -0.12778057 -0.20605479 0.09652546
+v -0.13486892 -0.20502226 0.07956651
+v -0.14192833 -0.20499676 0.07960571
+v -0.14192833 -0.20743138 0.08395224
+v -0.15567107 -0.19362678 0.09090127
+v -0.15497668 -0.14341134 0.08490879
+v -0.15570000 -0.14341136 0.09090145
+v -0.13486892 -0.20745688 0.08395224
+v -0.15543959 -0.14341137 0.09158341
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 26
+f 1 26 42
+f 1 42 55
+f 1 55 73
+f 1 73 72
+f 1 72 91
+f 1 91 112
+f 1 112 139
+f 1 139 166
+f 1 166 188
+f 1 188 189
+f 1 189 191
+f 1 191 174
+f 1 174 146
+f 1 146 121
+f 1 121 120
+f 1 120 103
+f 1 103 102
+f 1 102 87
+f 1 87 68
+f 1 68 70
+f 1 70 67
+f 1 67 50
+f 1 50 43
+f 1 43 27
+f 1 27 15
+f 1 15 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 17 21
+f 6 21 18
+f 7 20 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 10
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 13 15 14
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 21
+f 16 21 17
+f 18 29 19
+f 18 21 30
+f 18 30 31
+f 18 31 29
+f 19 29 32
+f 19 32 33
+f 19 33 22
+f 19 22 20
+f 21 28 34
+f 21 34 30
+f 22 33 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 40
+f 24 40 25
+f 25 39 26
+f 25 40 39
+f 26 39 41
+f 26 41 42
+f 27 43 28
+f 28 43 34
+f 29 44 45
+f 29 45 32
+f 29 31 46
+f 29 46 44
+f 30 34 31
+f 31 34 47
+f 31 47 46
+f 32 45 33
+f 33 45 48
+f 33 48 49
+f 33 49 35
+f 34 43 50
+f 34 50 51
+f 34 51 47
+f 35 49 52
+f 35 52 36
+f 36 53 71
+f 36 71 66
+f 36 66 65
+f 36 65 64
+f 36 64 63
+f 36 63 86
+f 36 86 97
+f 36 97 101
+f 36 101 119
+f 36 119 145
+f 36 145 173
+f 36 173 158
+f 36 158 132
+f 36 132 111
+f 36 111 91
+f 36 91 72
+f 36 72 54
+f 36 54 40
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+f 36 52 53
+f 39 40 41
+f 40 54 42
+f 40 42 41
+f 42 54 55
+f 44 46 56
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 48
+f 46 47 60
+f 46 60 61
+f 46 61 56
+f 47 51 60
+f 48 59 49
+f 49 59 62
+f 49 62 63
+f 49 63 64
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 52
+f 50 67 51
+f 51 68 69
+f 51 69 81
+f 51 81 60
+f 51 67 70
+f 51 70 68
+f 52 66 71
+f 52 71 53
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 56 61 57
+f 57 61 74
+f 57 74 75
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 62
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 74
+f 62 80 63
+f 63 80 79
+f 63 79 84
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 89 90
+f 69 90 81
+f 69 88 89
+f 74 83 75
+f 75 83 76
+f 76 92 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 76 83 92
+f 77 94 95
+f 77 95 78
+f 78 95 79
+f 79 95 84
+f 81 90 96
+f 81 96 82
+f 82 96 92
+f 82 92 83
+f 84 95 85
+f 85 97 86
+f 85 95 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 97
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 88 107 108
+f 88 108 89
+f 89 109 90
+f 89 108 110
+f 89 110 109
+f 90 109 96
+f 91 111 138
+f 91 138 112
+f 92 96 109
+f 92 109 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 93 114 94
+f 94 99 98
+f 94 98 95
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 100
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 103 120 104
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 106
+f 106 126 127
+f 106 127 128
+f 106 128 107
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 108 129 110
+f 109 130 113
+f 109 110 131
+f 109 131 130
+f 110 129 131
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 138
+f 112 138 139
+f 113 130 114
+f 114 130 115
+f 115 130 131
+f 115 131 140
+f 115 140 116
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 117
+f 117 142 143
+f 117 143 144
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 122 147 123
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 124
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 125 150 126
+f 126 150 151
+f 126 151 152
+f 126 152 127
+f 127 152 153
+f 127 153 154
+f 127 154 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 129
+f 129 156 157
+f 129 157 131
+f 131 157 141
+f 131 141 140
+f 132 158 133
+f 133 159 160
+f 133 160 161
+f 133 161 162
+f 133 162 134
+f 133 158 159
+f 134 162 135
+f 135 162 163
+f 135 163 136
+f 136 163 164
+f 136 164 137
+f 137 164 165
+f 137 165 139
+f 137 139 138
+f 139 165 166
+f 141 157 167
+f 141 167 142
+f 142 167 168
+f 142 168 143
+f 143 168 169
+f 143 169 170
+f 143 170 181
+f 143 181 171
+f 143 171 172
+f 143 172 144
+f 144 172 173
+f 144 173 145
+f 146 174 175
+f 146 175 147
+f 147 175 176
+f 147 176 148
+f 148 176 177
+f 148 177 149
+f 149 177 178
+f 149 178 150
+f 150 178 179
+f 150 179 180
+f 150 180 151
+f 151 180 153
+f 151 153 152
+f 153 180 181
+f 153 181 182
+f 153 182 155
+f 153 155 154
+f 155 183 167
+f 155 167 156
+f 155 182 183
+f 156 167 157
+f 158 173 172
+f 158 172 184
+f 158 184 185
+f 158 185 159
+f 159 185 160
+f 160 180 161
+f 160 185 186
+f 160 186 180
+f 161 179 178
+f 161 178 162
+f 161 180 179
+f 162 178 163
+f 163 178 164
+f 164 178 187
+f 164 187 165
+f 165 188 166
+f 165 187 189
+f 165 189 188
+f 167 183 169
+f 167 169 168
+f 169 183 170
+f 170 183 181
+f 171 190 172
+f 171 181 190
+f 172 190 186
+f 172 186 184
+f 174 191 175
+f 175 191 176
+f 176 191 189
+f 176 189 187
+f 176 187 177
+f 177 187 178
+f 180 186 181
+f 181 183 182
+f 181 186 190
+f 184 186 185
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11365259 0.19591075 -0.06291459
+v -0.12071476 0.19590504 -0.06291459
+v -0.12777693 0.19588199 -0.01901927
+v 0.04894611 0.19589916 -0.01901927
+v 0.07016075 0.19589916 -0.01901927
+v 0.09930978 0.19590504 -0.06291459
+v -0.12693285 0.19589932 -0.06291459
+v -0.12777693 0.19589359 -0.06291459
+v -0.13486725 0.19581332 -0.01901927
+v 0.11259004 0.19589343 -0.01901927
+v 0.11259004 0.19589346 -0.02731194
+v 0.10552787 0.19589932 -0.06291459
+v -0.13486725 0.19569905 -0.06291459
+v -0.13486725 0.19580773 -0.05512033
+v -0.13486725 0.19581335 -0.02731194
+v -0.13604896 0.19523538 -0.01901927
+v 0.11830168 0.19353018 -0.01901928
+v 0.11259004 0.19588212 -0.05512033
+v 0.10637196 0.19589359 -0.06291459
+v -0.14083209 0.19270062 -0.06291460
+v -0.14097278 0.19281504 -0.05512034
+v -0.14097278 0.19282072 -0.04121615
+v -0.14097278 0.19282064 -0.01901928
+v 0.11965221 0.19296369 -0.01901928
+v 0.11965221 0.19296369 -0.02035556
+v 0.11965221 0.19295799 -0.02731195
+v 0.11965221 0.19295230 -0.03426405
+v 0.11965221 0.19292376 -0.05512034
+v 0.11259004 0.19583065 -0.06291459
+v -0.14116972 0.19193385 -0.06291460
+v -0.14344877 0.18637763 -0.06291463
+v -0.14358944 0.18637760 -0.05512037
+v -0.14358944 0.18637753 -0.03426408
+v -0.14308299 0.18761346 -0.01901930
+v 0.14379301 0.17732501 -0.01901934
+v 0.14379301 0.17778851 -0.02035562
+v 0.11965221 0.19286085 -0.06291460
+v -0.14347689 0.18553075 -0.06291463
+v -0.14361758 0.17933937 -0.06291465
+v -0.14364570 0.13745885 -0.06291481
+v -0.14358944 0.16662457 -0.01901938
+v -0.14356129 0.18637747 -0.01901931
+v 0.14379301 0.15012184 -0.01901944
+v 0.14379301 0.17732511 -0.04742497
+v 0.12319737 0.18992538 -0.06291461
+v -0.14358944 0.13745869 -0.01901949
+v 0.12350685 0.13745885 -0.06291481
+v 0.14379301 0.13745872 -0.02689108
+v -0.00037653 0.13745869 -0.01901949
+v 0.14379301 0.17648396 -0.04885578
+v 0.12398517 0.17347988 -0.06291467
+v 0.14379301 0.17527660 -0.05090103
+v 0.14379301 0.17383461 -0.05216427
+v 0.14379301 0.17176320 -0.05397750
+v 0.14379301 0.16527427 -0.05642235
+v 0.12401330 0.16806671 -0.06291469
+v 0.14379301 0.15823601 -0.05651261
+v 0.14379301 0.13745883 -0.05613888
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 19
+f 1 19 29
+f 1 29 37
+f 1 37 45
+f 1 45 51
+f 1 51 56
+f 1 56 47
+f 1 47 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 31
+f 1 31 30
+f 1 30 20
+f 1 20 13
+f 1 13 8
+f 1 8 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 16
+f 3 16 23
+f 3 23 34
+f 3 34 42
+f 3 42 41
+f 3 41 46
+f 3 46 49
+f 3 49 43
+f 3 43 35
+f 3 35 24
+f 3 24 17
+f 3 17 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 28
+f 28 37 29
+f 28 36 37
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 34
+f 35 43 48
+f 35 48 58
+f 35 58 57
+f 35 57 55
+f 35 55 54
+f 35 54 53
+f 35 53 52
+f 35 52 50
+f 35 50 44
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 40 46 41
+f 40 47 58
+f 40 58 48
+f 40 48 49
+f 40 49 46
+f 43 49 48
+f 44 50 45
+f 45 50 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 51
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 51 55 57
+f 51 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23987545 0.19517697 -0.01901927
+v 0.24558574 0.19513874 -0.01901927
+v 0.23987545 0.19521521 -0.02035771
+v 0.23851515 0.19506227 -0.01901927
+v 0.24694604 0.19510050 -0.01901927
+v 0.24694604 0.19510066 -0.06207323
+v 0.23987545 0.19517713 -0.06207323
+v 0.23280860 0.19445063 -0.04816977
+v 0.23280860 0.19445052 -0.01901928
+v 0.25321316 0.19246232 -0.01901928
+v 0.25321316 0.19246232 -0.02035772
+v 0.25320942 0.19246238 -0.03426629
+v 0.25320569 0.19246240 -0.04121803
+v 0.25319074 0.19246245 -0.05512151
+v 0.25307115 0.19246248 -0.06207324
+v 0.25212940 0.19158309 -0.06726925
+v 0.24694604 0.19250073 -0.06819037
+v 0.23987545 0.19253897 -0.06824635
+v 0.23280860 0.19399185 -0.06207324
+v 0.23280860 0.19441241 -0.05512151
+v 0.22784947 0.19177422 -0.05512152
+v 0.22784200 0.19177420 -0.04816978
+v 0.23185563 0.19395346 -0.01901928
+v 0.25649434 0.18634478 -0.01901931
+v 0.25648687 0.18634491 -0.05512154
+v 0.25605336 0.18634494 -0.06207327
+v 0.25304125 0.18634496 -0.06814460
+v 0.24694604 0.18634497 -0.07085710
+v 0.23987545 0.18634497 -0.07096907
+v 0.23280860 0.19173603 -0.06732014
+v 0.22883980 0.19058899 -0.06611911
+v 0.22824186 0.19135367 -0.06207325
+v 0.21863004 0.17739798 -0.04771180
+v 0.21863004 0.17770382 -0.04121809
+v 0.21863004 0.17793316 -0.02035778
+v 0.22784947 0.19177409 -0.01901929
+v 0.25678209 0.17930973 -0.05512156
+v 0.25651676 -0.18655761 -0.01902068
+v 0.25680825 -0.17952230 -0.05512288
+v 0.25644202 0.17930976 -0.06207329
+v 0.25312721 0.17930978 -0.06815989
+v 0.24694604 0.17930979 -0.07088257
+v 0.23987545 0.17930979 -0.07099453
+v 0.23280860 0.17930978 -0.06927949
+v 0.23280860 0.18634496 -0.06917769
+v 0.22857073 0.18634495 -0.06647536
+v 0.21863004 0.16523939 -0.05624630
+v 0.21863004 0.17189222 -0.05378315
+v 0.21863004 0.17540979 -0.05119277
+v 0.21863004 0.17747433 -0.01901934
+v 0.25646071 0.08081734 -0.06207365
+v 0.25645696 0.11599321 -0.06207352
+v 0.25645323 0.14413390 -0.06207342
+v 0.25588146 -0.18774288 -0.01902068
+v 0.25652050 -0.18655755 -0.03426769
+v 0.25652050 -0.18655748 -0.05512291
+v 0.25644575 -0.17952227 -0.06207461
+v 0.25646818 -0.10213538 -0.06207433
+v 0.25646818 -0.09510020 -0.06207430
+v 0.25314216 0.15820427 -0.06816506
+v 0.25313469 0.17227461 -0.06816501
+v 0.24694604 0.16523944 -0.07088770
+v 0.23280860 0.17227461 -0.06928461
+v 0.23987545 0.13006359 -0.07099980
+v 0.23280860 0.11599323 -0.06929499
+v 0.22850720 0.17930977 -0.06656190
+v 0.21863004 0.15824246 -0.05655168
+v 0.21863004 -0.17719012 -0.01902064
+v 0.25315337 0.09488771 -0.06816020
+v 0.25321689 -0.19263692 -0.01902070
+v 0.25322064 -0.19263689 -0.02731088
+v 0.25322064 -0.19263681 -0.04817119
+v 0.25320195 -0.19263679 -0.05512293
+v 0.25307115 -0.19263676 -0.06207466
+v 0.25606083 -0.18655745 -0.06207464
+v 0.25303752 -0.18655743 -0.06813579
+v 0.25312721 -0.17952225 -0.06815611
+v 0.25313842 -0.15841674 -0.06816113
+v 0.25314216 -0.15138156 -0.06816111
+v 0.25315337 -0.11620570 -0.06816607
+v 0.25315337 -0.09510018 -0.06816599
+v 0.23987545 0.05967362 -0.07100514
+v 0.24694604 -0.11620569 -0.07089383
+v 0.23987545 -0.11620569 -0.07101089
+v 0.22850720 0.17227460 -0.06656702
+v 0.23280860 -0.11620570 -0.06930603
+v 0.22849972 -0.12324088 -0.06657828
+v 0.21863004 0.15820423 -0.05655168
+v 0.21863004 -0.17784012 -0.01903082
+v 0.21866742 -0.17784012 -0.01902064
+v 0.24814939 -0.19477806 -0.01902071
+v 0.24694604 -0.19527497 -0.05512294
+v 0.24694604 -0.19523671 -0.06207467
+v 0.25212940 -0.19179557 -0.06726556
+v 0.24694604 -0.18655742 -0.07084829
+v 0.24694604 -0.17952224 -0.07088897
+v 0.25314963 -0.12324087 -0.06816609
+v 0.23987545 -0.17952224 -0.07100602
+v 0.23280860 -0.12324087 -0.06930605
+v 0.22850347 -0.17248710 -0.06657337
+v 0.21863004 -0.15841678 -0.05652739
+v 0.21863004 -0.17833716 -0.02035909
+v 0.22785694 -0.19198692 -0.01902070
+v 0.24694604 -0.19527510 -0.01902071
+v 0.23987545 -0.19538978 -0.02731089
+v 0.23987545 -0.19535141 -0.06207467
+v 0.24694604 -0.19267497 -0.06818161
+v 0.23987545 -0.18655742 -0.07096534
+v 0.23280860 -0.17952225 -0.06928081
+v 0.23280860 -0.17248709 -0.06929605
+v 0.22850720 -0.17952226 -0.06656322
+v 0.22857073 -0.18655744 -0.06648183
+v 0.21863004 -0.16545195 -0.05635948
+v 0.21863004 -0.17833716 -0.02039471
+v 0.22784947 -0.19198679 -0.05512293
+v 0.22880617 -0.19252221 -0.01902070
+v 0.24123203 -0.19535157 -0.01902071
+v 0.23987545 -0.19535157 -0.01902071
+v 0.23416517 -0.19477806 -0.01902071
+v 0.23280860 -0.19462499 -0.05512293
+v 0.23280860 -0.19420438 -0.06207466
+v 0.23987545 -0.19271321 -0.06823759
+v 0.23280860 -0.18655743 -0.06917906
+v 0.23280860 -0.19194852 -0.06732155
+v 0.22884354 -0.19080148 -0.06612560
+v 0.21863004 -0.17225773 -0.05390146
+v 0.21863004 -0.17829885 -0.04124992
+v 0.22823813 -0.19156618 -0.06207465
+v 0.21863004 -0.17776353 -0.04789631
+v 0.23280860 -0.19462512 -0.01902070
+v 0.21863004 -0.17573708 -0.05138236
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 23
+f 1 23 36
+f 1 36 50
+f 1 50 68
+f 1 68 90
+f 1 90 103
+f 1 103 116
+f 1 116 130
+f 1 130 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 104
+f 1 104 91
+f 1 91 70
+f 1 70 54
+f 1 54 38
+f 1 38 24
+f 1 24 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 13
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 30 19
+f 18 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 21
+f 19 21 20
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 36 23
+f 22 35 36
+f 24 37 25
+f 24 38 39
+f 24 39 37
+f 25 37 40
+f 25 40 26
+f 26 40 27
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 33
+f 31 33 32
+f 33 49 48
+f 33 48 47
+f 33 47 67
+f 33 67 88
+f 33 88 101
+f 33 101 113
+f 33 113 126
+f 33 126 131
+f 33 131 129
+f 33 129 127
+f 33 127 114
+f 33 114 102
+f 33 102 89
+f 33 89 68
+f 33 68 50
+f 33 50 35
+f 33 35 34
+f 35 50 36
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 40
+f 37 39 51
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 51
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 40 53 60
+f 41 61 42
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 63 44
+f 43 62 64
+f 43 64 65
+f 43 65 63
+f 44 66 45
+f 44 63 85
+f 44 85 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 51 69 52
+f 51 59 69
+f 52 69 53
+f 53 69 60
+f 54 56 55
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 59
+f 59 81 69
+f 60 62 61
+f 60 69 81
+f 60 81 62
+f 62 82 64
+f 62 81 83
+f 62 83 84
+f 62 84 82
+f 63 65 85
+f 64 82 65
+f 65 82 86
+f 65 86 87
+f 65 87 85
+f 66 85 67
+f 67 85 87
+f 67 87 88
+f 68 89 90
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 74
+f 74 94 75
+f 74 93 94
+f 75 94 76
+f 76 95 77
+f 76 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 80
+f 78 80 79
+f 80 97 96
+f 80 96 83
+f 80 83 81
+f 82 84 86
+f 83 96 98
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 84 99 86
+f 86 99 87
+f 87 99 100
+f 87 100 101
+f 87 101 88
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 91 104 92
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 92 104 105
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 95
+f 95 108 98
+f 95 98 96
+f 95 107 108
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 110 100
+f 100 110 111
+f 100 111 101
+f 101 111 112
+f 101 112 113
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 115 116
+f 104 117 105
+f 105 117 118
+f 105 118 119
+f 105 119 120
+f 105 120 106
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 107 122 108
+f 108 123 109
+f 108 122 124
+f 108 124 123
+f 109 123 111
+f 109 111 110
+f 111 123 112
+f 112 123 125
+f 112 125 113
+f 113 125 126
+f 114 127 115
+f 115 128 121
+f 115 121 120
+f 115 120 116
+f 115 127 129
+f 115 129 128
+f 116 120 130
+f 119 130 120
+f 121 128 125
+f 121 125 124
+f 121 124 122
+f 123 124 125
+f 125 128 129
+f 125 129 131
+f 125 131 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09844703 0.20839262 0.09090460
+v 0.06309116 0.20589673 0.09656549
+v 0.09138743 0.20589673 0.09656160
+v 0.11965477 0.20838595 0.09090460
+v 0.11259516 0.20737160 0.08395413
+v -0.06415527 0.20839262 0.09090460
+v -0.02173980 0.20589673 0.09656938
+v 0.07015076 0.20237980 0.10004070
+v -0.04294753 0.20237980 0.10004850
+v 0.10550663 0.20236645 0.10003292
+v 0.11259516 0.20589006 0.09655380
+v 0.12674330 0.20837928 0.09090460
+v 0.11965477 0.20736493 0.08395413
+v 0.11259516 0.20486907 0.07951657
+v 0.03482382 0.20487575 0.07950878
+v 0.01358715 0.20737160 0.08395413
+v -0.05709567 0.20736493 0.08395413
+v -0.10657074 0.20837928 0.09090460
+v -0.11365929 0.20589006 0.09655770
+v -0.05709567 0.20589673 0.09656938
+v 0.05603155 0.19886287 0.10321204
+v 0.07723930 0.19885620 0.10321204
+v -0.05000713 0.20237980 0.10004850
+v -0.01465126 0.19886287 0.10321594
+v 0.10550663 0.19884953 0.10319257
+v 0.11259516 0.20235978 0.10002903
+v 0.11965477 0.20588337 0.09654212
+v 0.12674330 0.20587671 0.09651096
+v 0.13380291 0.20773195 0.09090459
+v 0.12674330 0.20733823 0.08395413
+v 0.11965477 0.20486240 0.07952436
+v 0.11259516 0.19642718 0.06775451
+v 0.01358715 0.20487575 0.07950878
+v -0.02173980 0.19643387 0.06775451
+v -0.08536301 0.20486240 0.07952047
+v -0.09242261 0.20486240 0.07952436
+v -0.07830341 0.20735825 0.08395413
+v -0.12071888 0.20837260 0.09090460
+v -0.12777849 0.20588337 0.09655380
+v -0.12777849 0.20236645 0.10002903
+v -0.12071888 0.20236645 0.10003292
+v -0.10657074 0.20237312 0.10003292
+v 0.07723930 0.19341732 0.10630935
+v 0.10550663 0.19341732 0.10628986
+v -0.02173980 0.19886287 0.10321594
+v -0.10657074 0.19884953 0.10320426
+v -0.01465126 0.19341732 0.10631324
+v 0.11259516 0.19341732 0.10627817
+v 0.11259516 0.19884285 0.10318088
+v 0.11965477 0.20233976 0.10002123
+v 0.12674330 0.20156564 0.09999006
+v 0.13380291 0.20546296 0.09584862
+v 0.11965477 0.19882283 0.10316529
+v 0.13785350 0.20469551 0.09493696
+v 0.13849001 0.20552971 0.09090458
+v 0.13834536 0.20532285 0.08543460
+v 0.13412117 0.20612366 0.08345155
+v 0.13198014 0.20453540 0.07992565
+v 0.12674330 0.20484238 0.07959060
+v 0.11965477 0.19500574 0.06775451
+v -0.12786528 0.19643387 0.06775451
+v -0.11365929 0.20485573 0.07952826
+v -0.12071888 0.20733823 0.08395413
+v -0.12777849 0.20836593 0.09090460
+v -0.14192662 0.20834591 0.09090460
+v -0.13486702 0.20587671 0.09654601
+v -0.13486702 0.20235978 0.10002123
+v -0.13486702 0.19883618 0.10319257
+v -0.12777849 0.19884953 0.10319257
+v 0.11259516 0.18637682 0.10752876
+v -0.13486702 0.18637681 0.10755214
+v -0.02173980 0.19341732 0.10631324
+v -0.13486702 0.19341732 0.10630545
+v 0.11965477 0.19341732 0.10624701
+v 0.12674330 0.19804871 0.10233545
+v 0.13817175 0.20045119 0.09527590
+v 0.13967626 0.20045121 0.09090457
+v 0.13038884 0.19717449 0.10145883
+v 0.13883721 0.20045123 0.08432034
+v 0.13678299 0.20045124 0.08084510
+v 0.13030204 0.19696104 0.07350111
+v 0.12518093 0.19200268 0.06775450
+v -0.13486702 0.19640050 0.06775451
+v -0.14192662 0.20482236 0.07956722
+v -0.13486702 0.20483571 0.07953995
+v -0.13486702 0.20731154 0.08395413
+v -0.14192662 0.20587004 0.09651874
+v -0.14192662 0.20729819 0.08395413
+v -0.14901516 0.20801891 0.09090459
+v -0.14192662 0.20187261 0.09999396
+v -0.14192662 0.19835568 0.10256531
+v 0.11259516 0.17934299 0.10752874
+v 0.11965477 0.18637682 0.10749370
+v -0.14192662 0.19341733 0.10475874
+v -0.14192662 0.18637682 0.10573271
+v -0.14192662 0.17934299 0.10574048
+v -0.14192662 0.15119434 0.10574817
+v -0.13486702 0.17934298 0.10755212
+v 0.12674330 0.19341733 0.10417044
+v 0.13825855 0.19341736 0.09535768
+v 0.13062030 0.19341734 0.10173154
+v 0.13079390 0.18637684 0.10194579
+v 0.13976307 0.19341738 0.09090454
+v 0.12674330 0.18637682 0.10500805
+v 0.13886615 0.19341740 0.08419953
+v 0.13718805 0.19341741 0.08072040
+v 0.12717729 0.17223590 0.06775442
+v 0.12587532 0.18759820 0.06775448
+v -0.13492489 0.19639383 0.06775451
+v -0.14901516 0.20450871 0.07994513
+v -0.14901516 0.20687777 0.08395413
+v -0.14901516 0.20564313 0.09610187
+v -0.15358653 0.20522275 0.08395412
+v -0.15407841 0.20583668 0.09090459
+v -0.15332615 0.20494242 0.09526422
+v -0.14594828 0.19756155 0.10173936
+v 0.11259516 0.14022318 0.10752471
+v 0.11965477 0.17934299 0.10749368
+v -0.14644014 0.19341733 0.10227309
+v -0.14667160 0.18637683 0.10261981
+v -0.14670053 0.17934300 0.10262368
+v -0.14461737 0.14022319 0.10401051
+v -0.14192662 0.14022318 0.10574813
+v -0.13486702 0.14022317 0.10754420
+v 0.13432369 0.18637685 0.09885626
+v 0.13825855 0.18637686 0.09537713
+v 0.13828749 0.17230920 0.09538098
+v 0.13982092 0.17934305 0.09090449
+v 0.13079390 0.17934301 0.10195357
+v 0.12674330 0.17934299 0.10500803
+v 0.12853714 0.14022319 0.10365598
+v 0.13889508 0.17230924 0.08427347
+v 0.13718805 0.18637691 0.08073206
+v 0.12755342 0.15823499 0.06775437
+v 0.12755342 0.16089769 0.06775438
+v 0.12752449 0.16527549 0.06775440
+v -0.14079824 0.19427166 0.06775450
+v -0.15266069 0.20412831 0.08036201
+v -0.15471491 0.20045123 0.08395411
+v -0.15564077 0.20045121 0.09090457
+v -0.15376015 0.20045119 0.09577848
+v 0.11571991 0.14022318 0.10750913
+v 0.11965477 0.14416052 0.10748966
+v 0.12674330 0.14022318 0.10500400
+v -0.15023034 0.18637685 0.09935884
+v -0.15025927 0.14022320 0.09937428
+v -0.14869689 0.14022320 0.10081580
+v -0.14670053 0.14416053 0.10263913
+v -0.14670053 0.14022319 0.10263912
+v 0.13828749 0.15119438 0.09538480
+v 0.13982092 0.14022324 0.09090435
+v 0.13079390 0.14022320 0.10194563
+v 0.13235627 0.14022320 0.10058593
+v 0.13432369 0.15823488 0.09886007
+v 0.13941586 0.14022325 0.08802911
+v 0.13889508 0.15119442 0.08435522
+v 0.13889508 0.14416060 0.08438636
+v 0.13889508 0.14022326 0.08440583
+v 0.13808495 0.14022327 0.08287470
+v 0.13710125 0.15823494 0.08084884
+v 0.12746662 0.15388389 0.06775436
+v 0.13704338 0.14022327 0.08093059
+v -0.14201342 0.19367773 0.06775450
+v -0.15283429 0.20045125 0.08016719
+v -0.14253421 0.19239642 0.06775450
+v -0.14438591 0.18637696 0.06775447
+v -0.15483065 0.19341740 0.08395408
+v -0.15295000 0.19341742 0.08001132
+v -0.15569863 0.19341738 0.09090454
+v -0.15381801 0.19341736 0.09586416
+v 0.11965477 0.14022318 0.10748575
+v -0.15381801 0.18637686 0.09587972
+v -0.15225563 0.14022321 0.09743017
+v 0.13828749 0.14022322 0.09538476
+v 0.12685904 0.14638292 0.06775433
+v 0.13362931 0.14022329 0.07699952
+v -0.14441485 0.17128827 0.06775442
+v -0.15297896 0.18637692 0.07998792
+v -0.15485958 0.18637690 0.08395405
+v -0.15523570 0.14022325 0.08702005
+v -0.15569863 0.14022324 0.09090435
+v -0.15488851 0.14022323 0.09310560
+v -0.15381801 0.17934303 0.09588359
+v -0.15381801 0.14022322 0.09589903
+v 0.12549919 0.14022332 0.06775431
+v -0.14441485 0.14022332 0.06775431
+v -0.15297896 0.14022328 0.07996828
+v -0.15297896 0.15823495 0.07997224
+v -0.15297896 0.17230926 0.07997618
+v -0.15381801 0.14022327 0.08172538
+v -0.15485958 0.14022326 0.08395389
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 6
+f 1 6 20
+f 1 20 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 8 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 33
+f 5 33 16
+f 6 17 37
+f 6 37 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 16 17
+f 7 20 23
+f 7 23 9
+f 8 21 22
+f 8 22 10
+f 8 9 21
+f 9 23 45
+f 9 45 24
+f 9 24 21
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 10 22 25
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 27 28
+f 13 31 14
+f 13 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 34
+f 15 34 61
+f 15 61 33
+f 16 33 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 33 35
+f 18 38 19
+f 18 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 23
+f 19 23 20
+f 21 43 22
+f 21 24 43
+f 22 43 44
+f 22 44 25
+f 23 42 46
+f 23 46 45
+f 24 45 72
+f 24 72 47
+f 24 47 43
+f 25 44 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 28
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 28 50 53
+f 28 53 51
+f 29 52 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 31 59 32
+f 32 59 58
+f 32 58 60
+f 32 60 82
+f 32 82 108
+f 32 108 107
+f 32 107 136
+f 32 136 135
+f 32 135 134
+f 32 134 161
+f 32 161 175
+f 32 175 185
+f 32 185 186
+f 32 186 177
+f 32 177 166
+f 32 166 165
+f 32 165 163
+f 32 163 137
+f 32 137 109
+f 32 109 83
+f 32 83 61
+f 32 61 34
+f 33 61 35
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 66
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 46
+f 41 46 42
+f 43 70 44
+f 43 47 71
+f 43 71 70
+f 44 70 48
+f 45 46 73
+f 45 73 72
+f 46 69 73
+f 47 72 71
+f 48 70 74
+f 48 74 53
+f 48 53 49
+f 49 53 50
+f 51 75 52
+f 51 53 75
+f 52 75 54
+f 53 74 75
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 54 75 78
+f 54 78 76
+f 55 77 56
+f 56 77 79
+f 56 79 80
+f 56 80 58
+f 56 58 57
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 60 81 82
+f 61 83 84
+f 61 84 85
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 65
+f 63 65 64
+f 65 87 66
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 87
+f 66 87 67
+f 67 87 68
+f 68 73 69
+f 68 87 90
+f 68 90 91
+f 68 91 73
+f 70 92 118
+f 70 118 93
+f 70 93 74
+f 70 71 98
+f 70 98 92
+f 71 72 73
+f 71 73 94
+f 71 94 95
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 123
+f 71 123 98
+f 73 91 94
+f 74 93 99
+f 74 99 75
+f 75 99 78
+f 76 100 77
+f 76 78 101
+f 76 101 102
+f 76 102 100
+f 77 103 79
+f 77 100 103
+f 78 99 104
+f 78 104 101
+f 79 103 105
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 82
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 88
+f 84 88 85
+f 85 88 86
+f 87 89 112
+f 87 112 90
+f 88 111 89
+f 89 111 113
+f 89 113 114
+f 89 114 115
+f 89 115 112
+f 90 112 91
+f 91 116 94
+f 91 112 115
+f 91 115 116
+f 92 117 118
+f 92 98 117
+f 93 118 130
+f 93 130 104
+f 93 104 99
+f 94 116 119
+f 94 119 95
+f 95 119 120
+f 95 120 121
+f 95 121 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 97 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 117
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 128
+f 100 128 103
+f 100 102 125
+f 101 104 102
+f 102 104 129
+f 102 129 125
+f 103 128 105
+f 104 130 131
+f 104 131 129
+f 105 128 132
+f 105 132 106
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 107
+f 109 137 138
+f 109 138 110
+f 110 138 111
+f 111 138 113
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 113 138 139
+f 114 140 115
+f 115 140 141
+f 115 141 119
+f 115 119 116
+f 117 142 118
+f 117 124 123
+f 117 123 122
+f 117 122 149
+f 117 149 147
+f 117 147 146
+f 117 146 173
+f 117 173 184
+f 117 184 182
+f 117 182 181
+f 117 181 180
+f 117 180 191
+f 117 191 190
+f 117 190 187
+f 117 187 186
+f 117 186 185
+f 117 185 176
+f 117 176 162
+f 117 162 159
+f 117 159 158
+f 117 158 155
+f 117 155 151
+f 117 151 174
+f 117 174 153
+f 117 153 152
+f 117 152 131
+f 117 131 144
+f 117 144 171
+f 117 171 142
+f 118 142 143
+f 118 143 144
+f 118 144 130
+f 119 141 120
+f 120 141 145
+f 120 145 121
+f 121 145 146
+f 121 146 147
+f 121 147 148
+f 121 148 122
+f 122 148 149
+f 125 150 127
+f 125 127 126
+f 125 129 150
+f 127 150 128
+f 128 151 132
+f 128 150 174
+f 128 174 151
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 150
+f 129 131 152
+f 130 144 131
+f 132 151 155
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 134
+f 134 160 162
+f 134 162 161
+f 137 163 138
+f 138 164 139
+f 138 163 165
+f 138 165 166
+f 138 166 164
+f 139 167 140
+f 139 164 168
+f 139 168 167
+f 140 169 170
+f 140 170 141
+f 140 167 169
+f 141 170 145
+f 142 171 143
+f 143 171 144
+f 145 170 172
+f 145 172 146
+f 146 172 173
+f 147 149 148
+f 150 154 153
+f 150 153 174
+f 155 157 156
+f 155 158 157
+f 159 162 160
+f 161 162 175
+f 162 176 175
+f 164 166 168
+f 166 177 178
+f 166 178 168
+f 167 179 169
+f 167 168 178
+f 167 178 179
+f 169 180 181
+f 169 181 182
+f 169 182 172
+f 169 172 170
+f 169 179 180
+f 172 182 183
+f 172 183 173
+f 173 183 184
+f 175 176 185
+f 177 186 187
+f 177 187 188
+f 177 188 189
+f 177 189 178
+f 178 189 179
+f 179 189 190
+f 179 190 191
+f 179 191 180
+f 182 184 183
+f 187 190 188
+f 188 190 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14379300 -0.14210080 -0.02685343
+v 0.14379300 -0.15096375 -0.01902054
+v 0.14379300 -0.14210069 -0.05615279
+v -0.00026698 -0.14210083 -0.01902051
+v 0.14379300 -0.17770636 -0.01902064
+v 0.14379300 -0.15844752 -0.05650518
+v 0.12350643 -0.14210067 -0.06291583
+v -0.14359541 -0.14210083 -0.01902051
+v 0.14379300 -0.17818902 -0.02035692
+v 0.11965170 -0.19327881 -0.01902070
+v 0.14379300 -0.16548588 -0.05637201
+v 0.12322506 -0.19019175 -0.06291601
+v 0.12404102 -0.17339407 -0.06291595
+v 0.12384406 -0.15844750 -0.06291589
+v 0.12378780 -0.15460742 -0.06291588
+v -0.14365168 -0.14210067 -0.06291583
+v -0.14359541 -0.18659051 -0.01902068
+v 0.14379300 -0.17793435 -0.04121751
+v 0.11965170 -0.19327878 -0.02731337
+v 0.11965170 -0.19327343 -0.04121757
+v 0.11965170 -0.19326274 -0.06291602
+v 0.11258938 -0.19622782 -0.01902071
+v 0.11258938 -0.19625948 -0.06291603
+v 0.14379300 -0.17206281 -0.05391860
+v 0.12280301 -0.19056302 -0.06291601
+v 0.14379300 -0.17557935 -0.05112144
+v 0.14379300 -0.17645982 -0.04969065
+v 0.14379300 -0.17771686 -0.04764541
+v -0.14362354 -0.18040062 -0.06291597
+v -0.14100683 -0.19311969 -0.01902070
+v -0.14359541 -0.18659038 -0.05512174
+v 0.14379300 -0.17780703 -0.04499862
+v 0.11880760 -0.19362871 -0.06291602
+v 0.10552707 -0.19624372 -0.01902071
+v 0.10552707 -0.19626478 -0.06291603
+v -0.14348285 -0.18659035 -0.06291600
+v -0.13487303 -0.19619070 -0.01902071
+v -0.14100683 -0.19311963 -0.03426547
+v -0.14100683 -0.19311426 -0.05512176
+v 0.09843661 -0.19624903 -0.02035699
+v 0.09272486 -0.19624903 -0.01902071
+v 0.09137430 -0.19627009 -0.06291603
+v -0.14086615 -0.19301345 -0.06291602
+v -0.13487303 -0.19619064 -0.03426548
+v -0.12778257 -0.19627009 -0.06291603
+v -0.12778257 -0.19625435 -0.01902071
+v -0.13487303 -0.19609505 -0.06291603
+v -0.13487303 -0.19618526 -0.05512177
+v 0.06444746 -0.19625964 -0.01902071
+v 0.05603459 -0.19626491 -0.02731338
+v -0.07122777 -0.19628075 -0.04816968
+v -0.04379448 -0.19628070 -0.06291603
+v -0.11450204 -0.19627540 -0.06291603
+v -0.10656748 -0.19627553 -0.02731338
+v -0.11365794 -0.19627025 -0.01902071
+v -0.12865481 -0.19624887 -0.06291603
+v -0.06416545 -0.19627025 -0.01902071
+v -0.07122777 -0.19627553 -0.02731338
+v -0.07829010 -0.19628073 -0.05512177
+v -0.07913419 -0.19628070 -0.06291603
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 18
+f 1 18 32
+f 1 32 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 24
+f 1 24 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 17
+f 2 17 30
+f 2 30 37
+f 2 37 46
+f 2 46 55
+f 2 55 57
+f 2 57 49
+f 2 49 41
+f 2 41 34
+f 2 34 22
+f 2 22 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 12
+f 7 12 25
+f 7 25 21
+f 7 21 33
+f 7 33 23
+f 7 23 35
+f 7 35 42
+f 7 42 52
+f 7 52 60
+f 7 60 53
+f 7 53 45
+f 7 45 56
+f 7 56 47
+f 7 47 43
+f 7 43 36
+f 7 36 29
+f 7 29 16
+f 8 16 17
+f 9 10 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 18
+f 10 22 23
+f 10 23 19
+f 11 24 12
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 25
+f 16 29 17
+f 17 29 31
+f 17 31 38
+f 17 38 30
+f 18 21 32
+f 19 23 33
+f 19 33 20
+f 20 33 21
+f 21 25 28
+f 21 28 32
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 29 36 31
+f 30 38 44
+f 30 44 37
+f 31 36 39
+f 31 39 38
+f 34 40 35
+f 34 41 40
+f 35 40 42
+f 36 43 39
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 38 39 48
+f 38 48 44
+f 39 43 47
+f 39 47 48
+f 40 41 49
+f 40 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 44 48 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 45 48 56
+f 47 56 48
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 59 60
+f 51 60 52
+f 51 58 54
+f 51 54 59
+f 53 60 59
+f 53 59 54
+f 54 58 57
+f 54 57 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09838286 -0.19142783 -0.09874612
+v 0.11095530 -0.19142781 -0.10351122
+v 0.09838286 -0.19142791 -0.07716911
+v 0.09838286 -0.13505581 -0.09561045
+v 0.11422879 -0.13505578 -0.10351102
+v 0.13186563 -0.19142781 -0.10351122
+v 0.12502672 -0.19142791 -0.07716911
+v 0.09838286 -0.13505588 -0.07716891
+v 0.13188859 -0.13505578 -0.10351102
+v 0.13187875 -0.18689752 -0.10351121
+v 0.13109482 -0.19142783 -0.09709072
+v 0.12797549 -0.19142789 -0.08294241
+v 0.12548265 -0.18659413 -0.07716910
+v 0.12497752 -0.13505588 -0.07716891
+v 0.13188531 -0.17282107 -0.10351115
+v 0.13111122 -0.13505580 -0.09702089
+v 0.13111122 -0.13733475 -0.09702089
+v 0.13111122 -0.15141120 -0.09702869
+v 0.13110138 -0.18659405 -0.09705719
+v 0.13110794 -0.17955307 -0.09704684
+v 0.12990088 -0.19142786 -0.08989408
+v 0.12813293 -0.18659411 -0.08294240
+v 0.12549577 -0.17955315 -0.07716907
+v 0.12597138 -0.13505587 -0.07903834
+v 0.12548921 -0.17835573 -0.07716907
+v 0.13111122 -0.15844667 -0.09703387
+v 0.12991072 -0.13505583 -0.08989388
+v 0.12991072 -0.17955310 -0.08989404
+v 0.12990744 -0.18659408 -0.08989407
+v 0.12814277 -0.17955313 -0.08294237
+v 0.12804109 -0.13505586 -0.08294221
+v 0.12864790 -0.13505585 -0.08519067
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 21
+f 1 21 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 3 7 13
+f 3 13 23
+f 3 23 25
+f 3 25 14
+f 3 14 8
+f 4 8 14
+f 4 14 24
+f 4 24 31
+f 4 31 32
+f 4 32 27
+f 4 27 16
+f 4 16 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 19 11
+f 10 15 20
+f 10 20 19
+f 11 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 14 25 24
+f 15 18 26
+f 15 26 20
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 26
+f 19 29 21
+f 19 20 29
+f 20 28 29
+f 20 26 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 23
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 24 25 31
+f 27 32 30
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13133867 -0.00007254 -0.07716841
+v -0.13133867 -0.00007246 -0.09711768
+v -0.14737337 -0.00007254 -0.07716841
+v -0.13133867 -0.12467315 -0.07716887
+v -0.13836034 -0.00007237 -0.12125671
+v -0.13133867 -0.04174829 -0.09711783
+v -0.13824958 -0.12467298 -0.12156328
+v -0.15081845 -0.00007252 -0.08294131
+v -0.14738721 -0.02474629 -0.07716850
+v -0.14737798 -0.12467315 -0.07716887
+v -0.13133867 -0.12467307 -0.09710857
+v -0.14194617 -0.00007237 -0.12308855
+v -0.14205693 -0.12467297 -0.12446647
+v -0.13133867 -0.11209836 -0.09711330
+v -0.15254445 -0.00007250 -0.08647584
+v -0.15082999 -0.05993350 -0.08294153
+v -0.14739646 -0.10214600 -0.07716879
+v -0.15081845 -0.12467313 -0.08294177
+v -0.14739646 -0.10234115 -0.07716879
+v -0.14901399 -0.00007236 -0.12423165
+v -0.14895631 -0.12467297 -0.12603046
+v -0.15404432 -0.00007246 -0.09684984
+v -0.15405123 -0.10918337 -0.09685024
+v -0.15254676 -0.07399618 -0.08646176
+v -0.15254676 -0.08807107 -0.08645703
+v -0.15082999 -0.06695875 -0.08294156
+v -0.15254445 -0.11622085 -0.08649540
+v -0.15254215 -0.12467311 -0.08650978
+v -0.15082537 -0.10918343 -0.08294171
+v -0.15254676 -0.09510852 -0.08646184
+v -0.15082768 -0.10214598 -0.08294169
+v -0.15132149 -0.00007237 -0.12330856
+v -0.15277519 -0.12467298 -0.12383992
+v -0.15358514 -0.00007237 -0.12239981
+v -0.15446659 -0.00007245 -0.10029349
+v -0.15490500 -0.03882108 -0.10379946
+v -0.15490962 -0.06695867 -0.10379957
+v -0.15422429 -0.12467307 -0.09824689
+v -0.15405123 -0.12467307 -0.09685030
+v -0.15371203 -0.12467298 -0.12320858
+v -0.15416661 -0.00007238 -0.12003231
+v -0.15489579 -0.00007244 -0.10379932
+v -0.15487270 -0.12467300 -0.11770830
+v -0.15490962 -0.08103356 -0.10379962
+v -0.15490732 -0.12467305 -0.10379978
+v -0.15463733 -0.12467299 -0.11891836
+v -0.15473656 -0.00007239 -0.11770784
+v -0.15485885 -0.00007241 -0.11075358
+v -0.15487501 -0.03882105 -0.11075372
+v -0.15479887 -0.00007240 -0.11419723
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 32
+f 1 32 34
+f 1 34 41
+f 1 41 47
+f 1 47 50
+f 1 50 48
+f 1 48 42
+f 1 42 35
+f 1 35 22
+f 1 22 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 18
+f 4 18 28
+f 4 28 39
+f 4 39 38
+f 4 38 45
+f 4 45 43
+f 4 43 46
+f 4 46 40
+f 4 40 33
+f 4 33 21
+f 4 21 13
+f 4 13 7
+f 4 7 11
+f 5 7 13
+f 5 13 12
+f 6 14 7
+f 7 14 11
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 19 18
+f 12 13 21
+f 12 21 20
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 19
+f 16 19 17
+f 18 27 28
+f 18 19 29
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 19 26 31
+f 19 31 29
+f 20 21 32
+f 21 33 34
+f 21 34 32
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 23 25 24
+f 25 30 29
+f 25 29 31
+f 25 31 26
+f 25 39 30
+f 27 39 28
+f 27 30 39
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 43 45 44
+f 43 49 48
+f 43 48 50
+f 43 50 47
+f 43 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09837958 -0.20066744 -0.14049151
+v 0.09837958 -0.19559206 -0.13760544
+v 0.09837958 -0.20649155 -0.13797695
+v 0.08430939 -0.20649155 -0.13797286
+v 0.07724750 -0.20649155 -0.13796879
+v 0.09138199 -0.20066744 -0.14048335
+v 0.09138199 -0.19559723 -0.13760136
+v 0.09837958 -0.19402565 -0.13161288
+v 0.09138199 -0.20649327 -0.13797286
+v 0.09837958 -0.20888263 -0.13168642
+v 0.07017490 -0.20892922 -0.13161294
+v 0.07017490 -0.20649845 -0.13789531
+v 0.07724750 -0.20066744 -0.14045069
+v 0.08430939 -0.20066744 -0.14047111
+v 0.09138199 -0.19403255 -0.13161288
+v 0.08430939 -0.19560586 -0.13759319
+v 0.09837958 -0.19151223 -0.09878858
+v -0.01109573 -0.19153983 -0.09878858
+v -0.00760230 -0.19153810 -0.09878858
+v 0.09837958 -0.20891024 -0.13161294
+v 0.07017490 -0.20905344 -0.12466110
+v -0.01109573 -0.20910870 -0.11075741
+v -0.01109573 -0.20883783 -0.11770926
+v 0.07017490 -0.20066744 -0.14027108
+v -0.01109573 -0.20639673 -0.12306907
+v 0.07017490 -0.19563347 -0.13746665
+v 0.07724750 -0.19561621 -0.13757277
+v 0.08430939 -0.19404463 -0.13161288
+v 0.07724750 -0.19405843 -0.13161288
+v 0.09837958 -0.20863433 -0.09878865
+v -0.01109573 -0.19411714 -0.11770920
+v -0.01109573 -0.20864468 -0.09878865
+v 0.07017490 -0.19407569 -0.13161288
+v 0.09837958 -0.20903446 -0.12466110
+v 0.09837958 -0.20909662 -0.11083905
+v 0.09138199 -0.20912252 -0.10380557
+v 0.00654291 -0.20913633 -0.10380557
+v 0.01361551 -0.20911043 -0.11075741
+v -0.00052969 -0.20911043 -0.11075741
+v -0.01109573 -0.20912943 -0.10380557
+v -0.01109573 -0.20066750 -0.12467331
+v -0.01109573 -0.19820054 -0.12374258
+v -0.01109573 -0.19567493 -0.12278735
+v 0.00654291 -0.20865158 -0.09878865
+v 0.09837958 -0.20912080 -0.10380557
+v -0.01109573 -0.20878958 -0.10028678
+v -0.00957405 -0.20864641 -0.09878865
+v 0.09837958 -0.20912080 -0.10388313
+v -0.00052969 -0.20864985 -0.09878865
+f 1 2 8
+f 1 8 17
+f 1 17 30
+f 1 30 45
+f 1 45 48
+f 1 48 35
+f 1 35 34
+f 1 34 20
+f 1 20 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 9 11
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 17
+f 10 20 11
+f 11 20 34
+f 11 34 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 24 13
+f 12 23 25
+f 12 25 24
+f 13 24 26
+f 13 26 27
+f 13 27 16
+f 13 16 14
+f 15 16 28
+f 15 28 18
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 17 19 18
+f 17 18 32
+f 17 32 47
+f 17 47 49
+f 17 49 44
+f 17 44 30
+f 18 31 43
+f 18 43 42
+f 18 42 41
+f 18 41 25
+f 18 25 23
+f 18 23 22
+f 18 22 40
+f 18 40 46
+f 18 46 32
+f 18 28 29
+f 18 29 33
+f 18 33 31
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 22 39 37
+f 22 37 40
+f 24 25 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 26
+f 26 33 27
+f 26 43 31
+f 26 31 33
+f 27 33 29
+f 30 44 36
+f 30 36 45
+f 32 46 47
+f 35 48 36
+f 36 48 45
+f 36 44 37
+f 37 44 49
+f 37 49 47
+f 37 47 40
+f 37 39 38
+f 40 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13125311 0.12301754 -0.09837784
+v 0.13189978 0.12301756 -0.10377911
+v 0.11154150 0.12301754 -0.09837784
+v 0.13126109 0.10330579 -0.09837791
+v 0.13190178 0.12301756 -0.10380287
+v 0.13192374 0.06673786 -0.10380307
+v 0.11560717 0.12301763 -0.12223741
+v 0.11153951 0.11600517 -0.09837786
+v 0.13127307 0.06813550 -0.09837804
+v 0.13185587 0.12301761 -0.11770731
+v 0.13192573 0.05971344 -0.10380310
+v 0.11153751 0.07377431 -0.09837802
+v 0.11967483 0.12301764 -0.12494860
+v 0.11572293 -0.00007237 -0.12174947
+v 0.11153951 -0.00007246 -0.09837829
+v 0.13127506 0.06111107 -0.09837807
+v 0.13106150 0.12301763 -0.12263339
+v 0.13192772 0.05267697 -0.10380313
+v 0.13188980 0.05267700 -0.11075667
+v 0.13188581 0.03860406 -0.11075672
+v 0.13187384 -0.00007241 -0.11075686
+v 0.13175608 -0.00007239 -0.11770776
+v 0.11970278 0.12301764 -0.12495124
+v 0.11967483 -0.00007237 -0.12357365
+v 0.13125710 -0.00007246 -0.09837829
+v 0.13127506 0.05267695 -0.09837810
+v 0.12674235 0.12301764 -0.12534723
+v 0.13135689 -0.00007238 -0.11990417
+v 0.13096370 -0.00007237 -0.12205834
+v 0.13192374 0.03860403 -0.10380318
+v 0.13188980 -0.00007243 -0.10731177
+v 0.12674235 -0.00007236 -0.12388517
+v 0.13190377 -0.00007244 -0.10380332
+v 0.13190577 0.00342169 -0.10380331
+v 0.13127307 0.04564048 -0.09837812
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 27
+f 1 27 23
+f 1 23 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 15
+f 1 15 25
+f 1 25 35
+f 1 35 26
+f 1 26 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 16
+f 6 16 11
+f 6 11 10
+f 7 12 8
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 12
+f 10 11 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 17
+f 11 16 18
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 32
+f 14 32 29
+f 14 29 28
+f 14 28 22
+f 14 22 21
+f 14 21 31
+f 14 31 33
+f 14 33 25
+f 14 25 15
+f 16 26 18
+f 17 22 28
+f 17 28 29
+f 17 29 27
+f 18 26 35
+f 18 35 30
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 23 27 24
+f 24 27 32
+f 25 33 34
+f 25 34 30
+f 25 30 35
+f 27 29 32
+f 30 34 31
+f 31 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,289 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13189926 -0.19142781 -0.10380577
+v 0.13109532 -0.19142783 -0.09709515
+v 0.13189598 -0.19363295 -0.10380578
+v 0.13186645 -0.20066750 -0.12466111
+v 0.13187958 -0.19142773 -0.12466107
+v 0.13108876 -0.19363297 -0.09711388
+v 0.13187301 -0.20066758 -0.10380581
+v 0.12990088 -0.19142786 -0.08989808
+v 0.12989760 -0.19363300 -0.08989809
+v 0.13106906 -0.20546060 -0.12466112
+v 0.13169254 -0.20066748 -0.13161495
+v 0.13181395 -0.19363285 -0.13161492
+v 0.13182051 -0.19142771 -0.13161491
+v 0.13186645 -0.19142772 -0.12683765
+v 0.13106906 -0.20552650 -0.10380582
+v 0.13107563 -0.20066760 -0.09735713
+v 0.13080655 -0.20509346 -0.09848597
+v 0.12797469 -0.19142789 -0.08294423
+v 0.12790250 -0.19363303 -0.08294424
+v 0.12674087 -0.20787707 -0.12466113
+v 0.13093453 -0.20520940 -0.13161496
+v 0.12674087 -0.20797935 -0.10380583
+v 0.13062607 -0.20470357 -0.13566253
+v 0.13089843 -0.20066746 -0.13623629
+v 0.13101328 -0.19363283 -0.13656057
+v 0.13157112 -0.19142770 -0.13318031
+v 0.12349884 -0.20430360 -0.08620604
+v 0.12499844 -0.20510215 -0.08989813
+v 0.12729216 -0.20636493 -0.09644036
+v 0.12404027 -0.19802426 -0.07851002
+v 0.12516908 -0.20048749 -0.08351181
+v 0.12502470 -0.19142791 -0.07716911
+v 0.12493938 -0.19305449 -0.07716912
+v 0.12423716 -0.19519726 -0.07716913
+v 0.11967270 -0.20910181 -0.11075345
+v 0.11967270 -0.20902554 -0.12466114
+v 0.11967270 -0.20887482 -0.13161498
+v 0.12674087 -0.20754099 -0.13161497
+v 0.11967270 -0.20910877 -0.10380584
+v 0.11967270 -0.20835526 -0.09685199
+v 0.12674087 -0.20570307 -0.13692858
+v 0.12674087 -0.20066745 -0.13919246
+v 0.12674087 -0.19363282 -0.13964770
+v 0.13101984 -0.19142769 -0.13657928
+v 0.11967270 -0.20442832 -0.08600647
+v 0.11967270 -0.20615188 -0.08989814
+v 0.11967270 -0.19868426 -0.07736872
+v 0.11967270 -0.20220068 -0.08253266
+v 0.11967270 -0.19848678 -0.07716914
+v 0.09837958 -0.19142791 -0.07716911
+v 0.11260453 -0.20910527 -0.11075345
+v 0.11260453 -0.20903420 -0.12466114
+v 0.11260453 -0.20912263 -0.10380584
+v 0.11260453 -0.20890253 -0.13161498
+v 0.11260453 -0.20648603 -0.13797633
+v 0.11967270 -0.20646351 -0.13793892
+v 0.11260453 -0.20844187 -0.09685199
+v 0.11260453 -0.20629912 -0.08989814
+v 0.11967270 -0.20066744 -0.14088259
+v 0.12674087 -0.19142768 -0.13966640
+v 0.11260453 -0.20450281 -0.08590668
+v 0.11260453 -0.19920566 -0.07716914
+v 0.11260453 -0.20243108 -0.08242663
+v 0.11759557 -0.19875182 -0.07716914
+v 0.09837958 -0.19922473 -0.07716914
+v 0.09837958 -0.19142785 -0.09219316
+v 0.09837958 -0.20912089 -0.10388691
+v 0.09837958 -0.20909661 -0.11083452
+v 0.09837958 -0.20903420 -0.12466114
+v 0.09846162 -0.20890946 -0.13161498
+v 0.10553307 -0.20844707 -0.09685199
+v 0.09837958 -0.20912089 -0.10380584
+v 0.09837958 -0.20888174 -0.13168983
+v 0.10553307 -0.20648950 -0.13797633
+v 0.10553307 -0.20631298 -0.08989814
+v 0.09837958 -0.20066744 -0.14048967
+v 0.11967270 -0.19363281 -0.14030879
+v 0.09846162 -0.20649122 -0.13797633
+v 0.09837958 -0.20649122 -0.13797633
+v 0.11967270 -0.19142768 -0.14005308
+v 0.10553307 -0.20450973 -0.08589421
+v 0.11201715 -0.19920740 -0.07716914
+v 0.10553307 -0.19922299 -0.07716914
+v 0.10553307 -0.20244147 -0.08242040
+v 0.09846162 -0.19922473 -0.07716914
+v 0.09837958 -0.20244667 -0.08242040
+v 0.09838287 -0.19142783 -0.09875410
+v 0.09837958 -0.19146941 -0.09877281
+v 0.09837958 -0.20890946 -0.13161498
+v 0.09837958 -0.20844534 -0.09685199
+v 0.09837958 -0.20452706 -0.08594411
+v 0.09837958 -0.20630606 -0.08989814
+v 0.09837958 -0.19559199 -0.13760209
+v 0.11365786 -0.19142769 -0.13735885
+v 0.09846162 -0.20244667 -0.08242040
+v 0.09837958 -0.20450627 -0.08590045
+v 0.09837958 -0.19402608 -0.13161492
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 26
+f 1 26 44
+f 1 44 60
+f 1 60 80
+f 1 80 94
+f 1 94 87
+f 1 87 66
+f 1 66 50
+f 1 50 32
+f 1 32 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 7 15
+f 4 15 10
+f 6 16 7
+f 6 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 18 9
+f 9 17 16
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 10 15 22
+f 10 22 20
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 15 17 22
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 22
+f 17 19 30
+f 17 30 31
+f 17 31 27
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 30
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 22 35
+f 21 38 23
+f 22 39 35
+f 22 29 40
+f 22 40 39
+f 23 38 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 27 45 46
+f 27 46 40
+f 27 40 28
+f 27 31 30
+f 27 30 47
+f 27 47 48
+f 27 48 45
+f 28 40 29
+f 30 34 49
+f 30 49 47
+f 32 50 65
+f 32 65 85
+f 32 85 83
+f 32 83 82
+f 32 82 62
+f 32 62 64
+f 32 64 49
+f 32 49 34
+f 32 34 33
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 35 39 53
+f 35 53 51
+f 36 52 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 41
+f 37 41 38
+f 39 40 57
+f 39 57 53
+f 40 46 58
+f 40 58 57
+f 41 56 59
+f 41 59 42
+f 42 59 43
+f 43 60 44
+f 43 59 60
+f 45 61 58
+f 45 58 46
+f 45 48 62
+f 45 62 63
+f 45 63 61
+f 47 49 64
+f 47 64 48
+f 48 64 62
+f 50 66 88
+f 50 88 97
+f 50 97 93
+f 50 93 76
+f 50 76 79
+f 50 79 73
+f 50 73 89
+f 50 89 69
+f 50 69 68
+f 50 68 67
+f 50 67 72
+f 50 72 90
+f 50 90 92
+f 50 92 91
+f 50 91 96
+f 50 96 86
+f 50 86 65
+f 51 53 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 89
+f 52 89 70
+f 52 70 54
+f 53 57 71
+f 53 71 72
+f 53 72 67
+f 54 70 73
+f 54 73 55
+f 55 73 74
+f 55 74 59
+f 55 59 56
+f 57 58 75
+f 57 75 71
+f 58 61 75
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 59 74 78
+f 59 78 79
+f 59 79 76
+f 60 77 80
+f 61 63 81
+f 61 81 75
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 81
+f 65 86 95
+f 65 95 85
+f 66 87 88
+f 70 89 73
+f 71 75 90
+f 71 90 72
+f 73 79 78
+f 73 78 74
+f 75 81 91
+f 75 91 92
+f 75 92 90
+f 76 93 80
+f 76 80 77
+f 80 93 94
+f 81 84 95
+f 81 95 86
+f 81 86 96
+f 81 96 91
+f 83 85 95
+f 83 95 84
+f 87 94 97
+f 87 97 88
+f 93 97 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13124554 0.18661160 -0.09837760
+v 0.13188983 0.18661162 -0.10380046
+v 0.11032204 0.18661160 -0.09837760
+v 0.13124765 0.18070977 -0.09837763
+v 0.13188983 0.18661162 -0.10403501
+v 0.13190039 0.13008356 -0.10380067
+v 0.11421522 0.18661172 -0.13161437
+v 0.11154090 0.12301754 -0.09837784
+v 0.13125188 0.15256403 -0.09837773
+v 0.13187293 0.17230537 -0.12465893
+v 0.13187082 0.17934024 -0.12465890
+v 0.13186659 0.18661170 -0.12465887
+v 0.13189828 0.12301756 -0.10378048
+v 0.13190039 0.12301756 -0.10380070
+v 0.11513835 0.18661174 -0.13619610
+v 0.11563899 0.15120078 -0.13614366
+v 0.11582277 0.14716039 -0.13575142
+v 0.11560731 0.12301763 -0.12223682
+v 0.13125188 0.12301754 -0.09837784
+v 0.13187082 0.16526427 -0.12465895
+v 0.13182857 0.16526429 -0.13161445
+v 0.13182857 0.17230539 -0.13161443
+v 0.13182646 0.17934026 -0.13161440
+v 0.13181800 0.18661172 -0.13161437
+v 0.13185603 0.12301761 -0.11771170
+v 0.13186659 0.15120074 -0.12465900
+v 0.11523130 0.18661174 -0.13645491
+v 0.11967371 0.15822944 -0.13928979
+v 0.11967371 0.15120079 -0.13906335
+v 0.11967371 0.14617052 -0.13696864
+v 0.11967371 0.12301764 -0.12495027
+v 0.13103219 0.16526431 -0.13659248
+v 0.13103219 0.17230541 -0.13659650
+v 0.13182223 0.15822941 -0.13161448
+v 0.13103007 0.15822943 -0.13658038
+v 0.13103007 0.17934028 -0.13660052
+v 0.13102374 0.18661174 -0.13659240
+v 0.13106176 0.12301763 -0.12263311
+v 0.13179899 0.15120076 -0.13161450
+v 0.11944769 0.18661175 -0.13942717
+v 0.12674398 0.15822944 -0.13964970
+v 0.12674398 0.15120079 -0.13943943
+v 0.11967371 0.18661175 -0.13950805
+v 0.12674398 0.14600244 -0.13716678
+v 0.12674398 0.12301764 -0.12534657
+v 0.12674398 0.16526432 -0.13966179
+v 0.12674398 0.17230542 -0.13966987
+v 0.13100684 0.15120078 -0.13651974
+v 0.12674398 0.17934029 -0.13966984
+v 0.12674398 0.18661175 -0.13966576
+v 0.13075124 0.14694249 -0.13601022
+v 0.12650527 0.18661175 -0.13969002
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 50
+f 1 50 52
+f 1 52 43
+f 1 43 40
+f 1 40 27
+f 1 27 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 6 10
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 31
+f 8 31 45
+f 8 45 38
+f 8 38 25
+f 8 25 14
+f 8 14 13
+f 8 13 19
+f 9 19 13
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 14 20
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 14 25 26
+f 14 26 20
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 27 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 20 26 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 26 34
+f 21 34 35
+f 21 35 32
+f 22 33 36
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 25 38 39
+f 25 39 34
+f 25 34 26
+f 27 40 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 28 40 43
+f 28 43 41
+f 29 42 30
+f 30 42 44
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 32 35 41
+f 32 41 46
+f 33 47 36
+f 34 39 35
+f 35 39 48
+f 35 48 41
+f 36 47 49
+f 36 49 50
+f 36 50 37
+f 38 45 51
+f 38 51 48
+f 38 48 39
+f 41 43 46
+f 41 48 42
+f 42 48 51
+f 42 51 44
+f 43 52 46
+f 44 51 45
+f 46 52 47
+f 47 52 49
+f 49 52 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00654783 0.00019381 -0.07716841
+v 0.00659462 -0.14210062 -0.07716721
+v 0.00654783 0.00019375 -0.05960318
+v 0.00654783 0.13745319 -0.07716791
+v 0.12495238 0.00019381 -0.07716841
+v 0.00659462 -0.14210068 -0.05959510
+v 0.12496408 -0.14210062 -0.07716721
+v 0.00654783 0.13745313 -0.05960268
+v 0.12463661 0.13745319 -0.07716791
+v 0.12496408 0.01748805 -0.07716835
+v 0.12600498 -0.14210068 -0.05959510
+v 0.00659462 0.00019375 -0.05959458
+v 0.12601667 -0.10212141 -0.05959496
+v 0.12497577 0.05265119 -0.07716822
+v 0.12602837 0.08784163 -0.05960286
+v 0.12599328 0.13745313 -0.05960268
+v 0.12495238 0.13745319 -0.07716448
+v 0.12495238 0.13742583 -0.07716791
+v 0.12600498 0.00019375 -0.05959458
+v 0.12497577 0.06707218 -0.07716816
+v 0.12496408 0.13039320 -0.07716793
+v 0.12601667 0.11597216 -0.05960275
+v 0.12600498 0.13006476 -0.05960270
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 21
+f 1 21 20
+f 1 20 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 6
+f 3 6 12
+f 3 12 8
+f 4 8 16
+f 4 16 17
+f 4 17 9
+f 5 10 7
+f 6 11 13
+f 6 13 19
+f 6 19 12
+f 7 13 11
+f 7 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 12 19
+f 8 19 16
+f 9 17 18
+f 13 15 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 19
+f 16 19 23
+f 16 23 21
+f 16 21 18
+f 16 18 17
+f 19 22 23
+f 21 23 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00657469 0.00019375 -0.05959894
+v 0.00657469 0.00019363 -0.02680932
+v 0.00657469 0.13745313 -0.05959844
+v 0.12599599 0.00019375 -0.05959894
+v 0.00660156 -0.14210068 -0.05959303
+v 0.00660156 -0.14210080 -0.02675841
+v 0.00657469 0.05971100 -0.02678982
+v 0.00657469 0.13745301 -0.02678632
+v 0.12598256 0.13745313 -0.05959844
+v 0.12600943 -0.14210068 -0.05959303
+v 0.12600943 0.05971112 -0.05959872
+v 0.14316171 -0.14210080 -0.02685164
+v 0.14120069 0.13745301 -0.02689241
+v 0.14376615 0.13745312 -0.05613624
+v 0.12599599 0.12751989 -0.05959847
+v 0.14376615 -0.13027928 -0.05615330
+v 0.14376615 -0.14210069 -0.05615013
+v 0.12600943 0.11597216 -0.05959851
+v 0.14376615 -0.14210080 -0.02685485
+v 0.14376615 0.13745301 -0.02689562
+v 0.14376615 0.12303214 -0.05613951
+v 0.14376615 0.08080900 -0.05614288
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 13
+f 3 13 20
+f 3 20 14
+f 3 14 9
+f 4 11 10
+f 5 10 17
+f 5 17 19
+f 5 19 12
+f 5 12 6
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 10 11 16
+f 11 18 16
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 20 19
+f 14 19 17
+f 14 17 16
+f 14 16 22
+f 14 22 21
+f 14 21 18
+f 14 18 15
+f 16 18 22
+f 18 21 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21863004 -0.12716762 -0.02683319
+v 0.21863004 -0.15088714 -0.01902054
+v 0.21863004 -0.12716751 -0.05619700
+v 0.14379300 -0.12716762 -0.02691396
+v 0.14379300 -0.15096232 -0.01902054
+v 0.21863004 -0.17718757 -0.01902064
+v 0.21863004 -0.15844436 -0.05652753
+v 0.14379300 -0.15844436 -0.05650550
+v 0.14379300 -0.12716751 -0.05615294
+v 0.14379300 -0.17770375 -0.01902064
+v 0.21376593 -0.17775387 -0.01902064
+v 0.21863004 -0.17786913 -0.01902798
+v 0.21863004 -0.16548053 -0.05635868
+v 0.14796120 -0.16548053 -0.05637336
+v 0.14379300 -0.16548053 -0.05637336
+v 0.15503028 -0.17772379 -0.01902064
+v 0.14379300 -0.17818986 -0.02035703
+v 0.21863004 -0.17836527 -0.02035704
+v 0.16209936 -0.17772881 -0.01902064
+v 0.21863004 -0.17227114 -0.05390253
+v 0.14379300 -0.16818675 -0.05536374
+v 0.14379300 -0.17793420 -0.04121421
+v 0.15503028 -0.17811461 -0.04121421
+v 0.16209936 -0.17816974 -0.04121421
+v 0.16209936 -0.17826501 -0.02731065
+v 0.21863004 -0.17832009 -0.04124727
+v 0.21863004 -0.17576918 -0.05138398
+v 0.14379300 -0.17206066 -0.05391722
+v 0.14379300 -0.17780890 -0.04499942
+v 0.14379300 -0.17771367 -0.04764283
+v 0.21863004 -0.17779385 -0.04789615
+v 0.14379300 -0.17645577 -0.04969146
+v 0.14379300 -0.17557874 -0.05111962
+v 0.14379300 -0.17350899 -0.05276808
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 31
+f 1 31 27
+f 1 27 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 16
+f 2 16 19
+f 2 19 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 8
+f 4 8 15
+f 4 15 21
+f 4 21 28
+f 4 28 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 30
+f 4 30 29
+f 4 29 22
+f 4 22 17
+f 4 17 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 10 17 18
+f 10 18 12
+f 10 12 16
+f 11 19 12
+f 12 19 16
+f 13 20 14
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 26
+f 24 26 25
+f 26 30 31
+f 27 31 30
+f 27 30 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13133867 -0.12467316 -0.07716887
+v -0.13133867 -0.12467308 -0.09710625
+v -0.14737944 -0.12467316 -0.07716887
+v -0.13133867 -0.18905228 -0.07716910
+v -0.13835188 -0.14778387 -0.13522863
+v -0.13825024 -0.12467299 -0.12156055
+v -0.13133867 -0.18905220 -0.09874787
+v -0.13579007 -0.18905208 -0.13161276
+v -0.13612733 -0.18905207 -0.13387739
+v -0.15081906 -0.12467314 -0.08294460
+v -0.14738868 -0.13733470 -0.07716891
+v -0.14712071 -0.18905228 -0.07716910
+v -0.14194627 -0.15140775 -0.13821523
+v -0.14194627 -0.14676919 -0.13652446
+v -0.14205716 -0.12467298 -0.12446692
+v -0.13701437 -0.18905206 -0.13639502
+v -0.15116556 -0.12467313 -0.08366040
+v -0.15081906 -0.13030119 -0.08294462
+v -0.14739099 -0.14437448 -0.07716894
+v -0.14722236 -0.18905228 -0.07718145
+v -0.14722698 -0.18890102 -0.07716910
+v -0.14901493 -0.15140775 -0.13988749
+v -0.13962701 -0.18905205 -0.13840665
+v -0.14194627 -0.15844124 -0.13849294
+v -0.14901493 -0.14612004 -0.13735749
+v -0.14895719 -0.12467298 -0.12602810
+v -0.15254234 -0.12467312 -0.08651124
+v -0.15081675 -0.14437446 -0.08294467
+v -0.14739099 -0.14456987 -0.07716894
+v -0.14845360 -0.18905227 -0.07910051
+v -0.14736558 -0.18676450 -0.07716910
+v -0.15365114 -0.15140776 -0.13702430
+v -0.15326998 -0.14692044 -0.13634550
+v -0.14901493 -0.15844124 -0.14015284
+v -0.14194627 -0.18905205 -0.13925820
+v -0.15277565 -0.12467299 -0.12383752
+v -0.15254234 -0.13030117 -0.08651743
+v -0.15080982 -0.17955452 -0.08294480
+v -0.15405077 -0.12467308 -0.09685325
+v -0.15405770 -0.18905220 -0.09685348
+v -0.14737944 -0.17973101 -0.07716907
+v -0.15074052 -0.18905226 -0.08294483
+v -0.14737020 -0.18658803 -0.07716910
+v -0.15482693 -0.15140778 -0.13161263
+v -0.15371119 -0.12467299 -0.12320810
+v -0.15367655 -0.15844125 -0.13708603
+v -0.14653859 -0.18905205 -0.14014677
+v -0.14901493 -0.16548102 -0.14017139
+v -0.15369041 -0.17251454 -0.13711693
+v -0.15253541 -0.17955450 -0.08659783
+v -0.15080289 -0.18658801 -0.08294483
+v -0.15422404 -0.12467308 -0.09824782
+v -0.15492859 -0.18905218 -0.10380163
+v -0.15436494 -0.18905220 -0.09928472
+v -0.15253309 -0.18905224 -0.08661638
+v -0.15140811 -0.18905225 -0.08423450
+v -0.15487083 -0.12467301 -0.11770389
+v -0.15463753 -0.12467300 -0.11891951
+v -0.15486160 -0.15844127 -0.13161265
+v -0.15487546 -0.16548105 -0.13161268
+v -0.14901493 -0.18905205 -0.14020232
+v -0.14901493 -0.18658779 -0.14020848
+v -0.14901493 -0.17251453 -0.14018374
+v -0.15488239 -0.17251456 -0.13161270
+v -0.15369273 -0.17955432 -0.13712313
+v -0.15488702 -0.17955434 -0.13161273
+v -0.15253309 -0.18658799 -0.08661020
+v -0.15490780 -0.12467306 -0.10380140
+v -0.15493552 -0.18658785 -0.12465844
+v -0.15493552 -0.18905210 -0.12465844
+v -0.15488239 -0.13030106 -0.11770391
+v -0.15490317 -0.15140780 -0.12465831
+v -0.15491473 -0.15844129 -0.12465833
+v -0.15205261 -0.18905205 -0.13820302
+v -0.15369041 -0.18658781 -0.13712934
+v -0.15492629 -0.17251458 -0.12465838
+v -0.15492166 -0.16548107 -0.12465836
+v -0.15488932 -0.18658783 -0.13161276
+v -0.15488702 -0.18905208 -0.13161276
+v -0.15368811 -0.18905206 -0.13712316
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 36
+f 1 36 45
+f 1 45 58
+f 1 58 57
+f 1 57 68
+f 1 68 52
+f 1 52 39
+f 1 39 27
+f 1 27 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 19
+f 1 19 29
+f 1 29 41
+f 1 41 43
+f 1 43 31
+f 1 31 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 11
+f 4 12 20
+f 4 20 30
+f 4 30 42
+f 4 42 56
+f 4 56 55
+f 4 55 40
+f 4 40 54
+f 4 54 53
+f 4 53 70
+f 4 70 79
+f 4 79 80
+f 4 80 74
+f 4 74 61
+f 4 61 47
+f 4 47 35
+f 4 35 23
+f 4 23 16
+f 4 16 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 9 16
+f 5 16 13
+f 10 17 18
+f 10 18 29
+f 10 29 19
+f 10 19 11
+f 12 21 20
+f 13 22 14
+f 13 16 23
+f 13 23 24
+f 13 24 22
+f 14 22 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 20 21 30
+f 21 31 30
+f 22 32 33
+f 22 33 25
+f 22 24 34
+f 22 34 32
+f 23 35 24
+f 24 35 34
+f 25 33 26
+f 26 33 36
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 27 39 40
+f 27 40 37
+f 28 38 29
+f 29 38 41
+f 30 31 42
+f 31 43 42
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 32 34 46
+f 32 46 44
+f 33 45 36
+f 34 35 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 46
+f 37 40 50
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 41
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 55 50
+f 41 51 43
+f 42 43 51
+f 42 51 56
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 44 46 59
+f 44 59 57
+f 46 60 59
+f 46 49 60
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 49
+f 49 64 60
+f 49 63 62
+f 49 62 65
+f 49 65 66
+f 49 66 64
+f 50 55 67
+f 50 67 51
+f 51 67 55
+f 51 55 56
+f 52 68 53
+f 53 69 70
+f 53 68 69
+f 57 71 68
+f 57 59 72
+f 57 72 71
+f 59 60 72
+f 60 73 72
+f 60 64 73
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 62 75 65
+f 64 76 77
+f 64 77 73
+f 64 66 69
+f 64 69 76
+f 65 75 78
+f 65 78 66
+f 66 78 69
+f 68 71 72
+f 68 72 73
+f 68 73 77
+f 68 77 76
+f 68 76 69
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 74 80 75
+f 75 80 79
+f 75 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mjcf/mesh/drawer_012_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13400230 0.12312802 -0.09835891
+v -0.13827076 0.12312811 -0.12149224
+v -0.15424268 0.12312802 -0.09835891
+v -0.13400026 0.07378029 -0.09835909
+v -0.13827076 0.12304370 -0.12149224
+v -0.13831787 0.12312811 -0.12153530
+v -0.15492062 0.12312804 -0.10380110
+v -0.15424677 0.10192731 -0.09835899
+v -0.13400640 0.03860255 -0.09835922
+v -0.13401664 -0.00007246 -0.09835936
+v -0.13836088 -0.00007237 -0.12125853
+v -0.14195139 0.12312812 -0.12423217
+v -0.15488785 0.12312809 -0.11770801
+v -0.15492472 0.10192733 -0.10380118
+v -0.15425087 0.04564534 -0.09835919
+v -0.15423039 -0.00007246 -0.09835936
+v -0.14194730 -0.00007237 -0.12308874
+v -0.14202102 0.12312812 -0.12425101
+v -0.15371628 0.12312811 -0.12311789
+v -0.15488785 0.12304368 -0.11770801
+v -0.15491448 0.04564536 -0.10380138
+v -0.15425087 0.03860255 -0.09835922
+v -0.15489604 -0.00007244 -0.10380155
+v -0.15424677 0.03004026 -0.09835925
+v -0.14901565 -0.00007236 -0.12423262
+v -0.14901360 0.12312812 -0.12585245
+v -0.15358519 -0.00007237 -0.12240241
+v -0.15416689 -0.00007238 -0.12003121
+v -0.15473628 -0.00007239 -0.11770846
+v -0.15485918 -0.00007241 -0.11075635
+v -0.15491038 0.03157185 -0.10380143
+v -0.15491243 0.03860257 -0.10380141
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 26
+f 1 26 19
+f 1 19 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 22
+f 1 22 24
+f 1 24 16
+f 1 16 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 3 7 14
+f 3 14 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 8 14 15
+f 10 16 23
+f 10 23 30
+f 10 30 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 25
+f 10 25 17
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 24 23
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 23
+f 20 23 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 31
+f 22 31 23
+f 22 23 24
+f 25 27 26
+