Add asset kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f

.gitattributes

@@ -3982,13 +3982,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_bin_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mesh/storage_bin_090.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/storage_bin_090.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6000ca64fcbc505396b819ae4a2f9801/mesh/storage_bin_046.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6000ca64fcbc505396b819ae4a2f9801/storage_bin_046.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6152f723859e51e8a8265901dc282c67/drawer_051.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6152f723859e51e8a8265901dc282c67/mesh/drawer_051.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6293b0e4fada51219bfee87b5e168b20/drawer_103.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/6293b0e4fada51219bfee87b5e168b20/mesh/drawer_103.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/60ebf271bd015e1a88e48da950bb7910/drawer_095.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/60ebf271bd015e1a88e48da950bb7910/mesh/drawer_095.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_bin_022.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_022_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_022_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_bin_022.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1b1bd3798ba54c5f310462704b7feb7ac615d94ed760799d2292d1bbc4611872
+size 21174552

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_bin_022.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_022_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,541 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16048001 0.03790622 -0.15850980
+v -0.14566146 0.14038837 -0.16136094
+v -0.13914592 0.14689192 -0.16155210
+v -0.15870079 0.03790622 -0.15850980
+v -0.16522458 0.03790622 -0.15847792
+v -0.15218525 0.14038837 -0.16124943
+v -0.14566146 0.14689192 -0.16148837
+v -0.13914592 0.15341123 -0.16159986
+v -0.13263037 0.15993053 -0.16161577
+v -0.13263037 0.15341123 -0.16152021
+v -0.15396447 0.03790622 -0.15835049
+v -0.17174014 0.03790622 -0.15758582
+v -0.17174014 0.14038837 -0.15967233
+v -0.16522458 0.13386907 -0.16032550
+v -0.15870079 0.13386907 -0.16073969
+v -0.15870079 0.14038837 -0.16083525
+v -0.16522458 0.15993053 -0.16024575
+v -0.16522458 0.16644982 -0.16016608
+v -0.15218525 0.14689192 -0.16115384
+v -0.14566146 0.15341123 -0.16134498
+v -0.16522458 0.17296913 -0.16005454
+v -0.16522458 0.17948843 -0.15987928
+v -0.13263037 0.16644982 -0.16131307
+v -0.12610658 0.16644982 -0.16137679
+v -0.10317448 0.03790621 -0.15575382
+v -0.15218525 0.03790622 -0.15827084
+v -0.17814037 0.14038836 -0.15750579
+v -0.17564452 0.03790621 -0.15626360
+v -0.17174014 0.15993053 -0.15962446
+v -0.16522458 0.14038837 -0.16038919
+v -0.17809917 0.15341122 -0.15750575
+v -0.17174014 0.17296913 -0.15952883
+v -0.17174014 0.17948843 -0.15938544
+v -0.15870079 0.17948843 -0.16000673
+v -0.12610658 0.17296913 -0.16104223
+v -0.16522458 0.18599197 -0.15898715
+v -0.11959104 0.17948843 -0.16034127
+v -0.11959104 0.17296913 -0.16051652
+v -0.10317448 0.17296912 -0.15852521
+v -0.10317448 0.03790564 0.00109695
+v -0.18127870 0.13386905 -0.15556231
+v -0.18139402 0.14038835 -0.15565787
+v -0.17864283 0.03790620 -0.15255182
+v -0.17808270 0.15993052 -0.15748979
+v -0.17805800 0.16644981 -0.15747384
+v -0.17802505 0.17296912 -0.15745789
+v -0.17790973 0.17948842 -0.15739414
+v -0.17709425 0.18599197 -0.15693214
+v -0.17174014 0.18599197 -0.15849332
+v -0.14566146 0.17948843 -0.16024568
+v -0.13914592 0.17948843 -0.16032533
+v -0.13263037 0.17948843 -0.16038905
+v -0.12610658 0.17948843 -0.16045278
+v -0.15870079 0.18599197 -0.15908275
+v -0.17174014 0.19062162 -0.15675689
+v -0.16522458 0.19099955 -0.15701177
+v -0.12610658 0.18599198 -0.15930577
+v -0.11959104 0.18599197 -0.15911460
+v -0.10317448 0.17948842 -0.15839775
+v -0.10317448 0.17611854 -0.15847741
+v -0.10317448 0.19151863 0.00109751
+v -0.17711072 0.03790564 0.00109695
+v -0.18307439 0.13386904 -0.15231251
+v -0.18137754 0.14689190 -0.15564191
+v -0.18300850 0.14038834 -0.15242400
+v -0.18298378 0.15993050 -0.15236020
+v -0.17935946 0.03790619 -0.15100657
+v -0.18131989 0.16644980 -0.15557812
+v -0.18128694 0.17296911 -0.15553030
+v -0.18116338 0.17948841 -0.15540283
+v -0.17592458 0.18996022 -0.15629490
+v -0.18035614 0.18599196 -0.15428770
+v -0.15218525 0.18599197 -0.15914646
+v -0.14566146 0.18599197 -0.15921019
+v -0.13914592 0.18599197 -0.15925798
+v -0.13263037 0.18599198 -0.15928984
+v -0.15870079 0.19104680 -0.15705957
+v -0.17148479 0.19411746 -0.15207334
+v -0.16522458 0.19424343 -0.15304509
+v -0.12610658 0.19446389 -0.15366638
+v -0.15870079 0.19430642 -0.15317253
+v -0.13263037 0.19118851 -0.15713921
+v -0.12610658 0.19120427 -0.15712328
+v -0.11959104 0.19101529 -0.15697991
+v -0.10317448 0.18544082 -0.15702771
+v -0.10317448 0.18240163 -0.15774460
+v -0.15870079 0.19293587 0.00109752
+v -0.10317448 0.19378670 -0.13310022
+v -0.11386625 0.19732980 -0.13958389
+v -0.11959104 0.19830611 -0.13310020
+v -0.15218525 0.19868398 -0.11363325
+v -0.18007608 0.16644923 0.00109742
+v -0.18701172 0.16644965 -0.11363337
+v -0.18621272 0.13386897 -0.13310044
+v -0.18167409 0.03790611 -0.12851283
+v -0.18126222 0.03790618 -0.14684872
+v -0.18511720 0.12734971 -0.14606782
+v -0.18509248 0.13386902 -0.14606780
+v -0.18296730 0.16644979 -0.15232832
+v -0.18294260 0.17296910 -0.15229643
+v -0.18286022 0.17948840 -0.15215303
+v -0.18230833 0.18599194 -0.15105382
+v -0.18171527 0.18951929 -0.14981122
+v -0.17816507 0.19098378 -0.15220079
+v -0.14566146 0.19110978 -0.15710736
+v -0.13914592 0.19115702 -0.15712328
+v -0.17328047 0.19550318 -0.14606757
+v -0.16914545 0.19586537 -0.14958818
+v -0.16522458 0.19594411 -0.14979527
+v -0.11959104 0.19427493 -0.15380975
+v -0.11959104 0.19636929 -0.15055993
+v -0.15870079 0.19599135 -0.14993865
+v -0.11441813 0.19030667 -0.15648608
+v -0.10317448 0.18701552 -0.15626305
+v -0.16522458 0.19290437 0.00109752
+v -0.10317448 0.19386545 -0.13958390
+v -0.10317448 0.19361353 -0.14606758
+v -0.11388272 0.19685744 -0.14606757
+v -0.11959104 0.19827463 -0.13958388
+v -0.14566146 0.19877853 -0.13310020
+v -0.15870079 0.19824305 -0.11363325
+v -0.17966423 0.17296854 0.00109745
+v -0.18715999 0.17296896 -0.11363334
+v -0.18731650 0.16644972 -0.13310032
+v -0.18182234 0.03790613 -0.13310079
+v -0.18593267 0.13386899 -0.13958412
+v -0.18571026 0.12734968 -0.13958414
+v -0.18174821 0.03790615 -0.13958447
+v -0.18159995 0.03790617 -0.14361485
+v -0.18466415 0.16644977 -0.14606768
+v -0.18608916 0.16644974 -0.13958400
+v -0.18453236 0.17296908 -0.14606765
+v -0.18435938 0.17948838 -0.14606763
+v -0.18325561 0.18599193 -0.14606761
+v -0.18190472 0.18977124 -0.14606759
+v -0.17826392 0.19276318 -0.14606758
+v -0.17001858 0.19599134 -0.14606757
+v -0.17389825 0.19559762 -0.13958389
+v -0.14566146 0.19786521 -0.13958388
+v -0.11959104 0.19747157 -0.14606756
+v -0.10317448 0.18870046 -0.15538689
+v -0.11498649 0.19625906 -0.15019354
+v -0.17174014 0.19246345 0.00109752
+v -0.10317448 0.19249549 -0.14917400
+v -0.17063637 0.19607004 -0.13958389
+v -0.17403828 0.19562911 -0.13310021
+v -0.17415360 0.19564483 -0.12661654
+v -0.17425245 0.19566055 -0.12011694
+v -0.17434306 0.19567628 -0.11363326
+v -0.17442543 0.19569199 -0.10714958
+v -0.17446662 0.19570772 -0.10066590
+v -0.17399709 0.19561322 -0.09418223
+v -0.17073521 0.19606988 -0.09418223
+v -0.17793443 0.18599139 0.00109749
+v -0.18576793 0.17948826 -0.11363332
+v -0.18345329 0.18599174 -0.09418227
+v -0.18164113 0.03790616 -0.14249973
+v -0.18345329 0.18599190 -0.13958393
+v -0.18201180 0.18992868 -0.13958391
+v -0.17826392 0.19301510 -0.13958390
+v -0.10317448 0.18999173 -0.15382570
+v -0.10317448 0.19125149 -0.15213707
+v -0.17486200 0.19120369 0.00109751
+v -0.17826392 0.19309383 -0.13310022
+v -0.17826392 0.19315680 -0.12661655
+v -0.17826392 0.19328271 -0.11363327
+v -0.17826392 0.19331417 -0.10066591
+v -0.17826392 0.19307793 -0.09418224
+v -0.17626230 0.19063679 0.00109751
+v -0.17826392 0.19331419 -0.10714959
+v -0.18205299 0.18997576 -0.09418225
+v -0.18367570 0.18599178 -0.10714962
+v -0.18368393 0.18599181 -0.11363330
+v -0.18363451 0.18599183 -0.12011698
+v -0.18351919 0.18599188 -0.13310025
+v -0.18363451 0.18599176 -0.10066594
+v -0.18209417 0.19002312 -0.12661656
+v -0.18212712 0.19007033 -0.12011696
+v -0.18214359 0.19011754 -0.11363328
+v -0.18216007 0.19013325 -0.10066592
+v -0.18215183 0.19013327 -0.10714960
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 26
+f 1 26 25
+f 1 25 40
+f 1 40 62
+f 1 62 95
+f 1 95 125
+f 1 125 128
+f 1 128 157
+f 1 157 129
+f 1 129 96
+f 1 96 67
+f 1 67 43
+f 1 43 28
+f 1 28 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 20 8
+f 7 19 18
+f 7 18 21
+f 7 21 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 22 23
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 12 27 13
+f 12 28 27
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 13 27 31
+f 13 31 29
+f 14 30 16
+f 16 30 17
+f 17 30 32
+f 17 32 18
+f 18 32 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 33 49
+f 22 49 36
+f 22 36 34
+f 23 35 24
+f 24 35 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 60
+f 25 60 59
+f 25 59 86
+f 25 86 85
+f 25 85 114
+f 25 114 141
+f 25 141 161
+f 25 161 162
+f 25 162 144
+f 25 144 117
+f 25 117 116
+f 25 116 88
+f 25 88 61
+f 25 61 40
+f 27 28 41
+f 27 41 42
+f 27 42 31
+f 28 43 41
+f 29 31 44
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 32
+f 29 32 30
+f 31 42 44
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 34 36 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 37
+f 36 54 50
+f 36 49 55
+f 36 55 56
+f 36 56 54
+f 37 53 57
+f 37 57 58
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 40 61 87
+f 40 87 115
+f 40 115 143
+f 40 143 163
+f 40 163 169
+f 40 169 154
+f 40 154 122
+f 40 122 92
+f 40 92 62
+f 41 43 63
+f 41 63 42
+f 42 64 44
+f 42 63 65
+f 42 65 66
+f 42 66 64
+f 43 67 63
+f 44 64 45
+f 45 64 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 71 49
+f 48 70 72
+f 48 72 71
+f 49 71 55
+f 50 54 51
+f 51 54 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 57
+f 54 56 77
+f 54 77 73
+f 55 71 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 80 77
+f 56 79 81
+f 56 81 80
+f 57 76 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 59
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 91
+f 61 91 87
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 95
+f 63 66 65
+f 63 67 96
+f 63 96 97
+f 63 97 66
+f 64 66 68
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 69
+f 69 100 101
+f 69 101 70
+f 70 101 102
+f 70 102 72
+f 71 72 103
+f 71 103 104
+f 71 104 78
+f 72 102 103
+f 73 77 74
+f 74 77 75
+f 75 77 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 76 106 82
+f 77 80 106
+f 77 106 105
+f 78 104 107
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 81
+f 80 110 83
+f 80 83 82
+f 80 82 106
+f 80 81 111
+f 80 111 110
+f 81 109 112
+f 81 112 111
+f 83 110 84
+f 84 113 114
+f 84 114 85
+f 84 110 113
+f 87 91 115
+f 88 116 89
+f 89 116 117
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 91
+f 91 120 121
+f 91 121 143
+f 91 143 115
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 125 95
+f 94 124 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 125
+f 96 129 97
+f 97 129 127
+f 97 127 126
+f 97 126 124
+f 97 124 98
+f 98 130 100
+f 98 100 99
+f 98 124 131
+f 98 131 130
+f 100 130 101
+f 101 130 132
+f 101 132 133
+f 101 133 102
+f 102 133 134
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 136
+f 103 136 104
+f 104 136 107
+f 107 137 108
+f 107 136 138
+f 107 138 137
+f 108 137 120
+f 108 120 109
+f 109 120 139
+f 109 139 140
+f 109 140 111
+f 109 111 112
+f 110 141 113
+f 110 111 142
+f 110 142 141
+f 111 140 142
+f 113 141 114
+f 117 144 142
+f 117 142 118
+f 118 142 140
+f 118 140 119
+f 119 140 120
+f 120 140 139
+f 120 137 121
+f 121 137 145
+f 121 145 138
+f 121 138 146
+f 121 146 147
+f 121 147 148
+f 121 148 149
+f 121 149 150
+f 121 150 151
+f 121 151 152
+f 121 152 153
+f 121 153 143
+f 122 154 123
+f 123 155 134
+f 123 134 124
+f 123 154 156
+f 123 156 155
+f 124 134 133
+f 124 133 131
+f 127 129 157
+f 127 157 128
+f 130 131 132
+f 131 133 132
+f 134 155 158
+f 134 158 135
+f 135 158 159
+f 135 159 160
+f 135 160 136
+f 136 160 138
+f 137 138 145
+f 138 160 146
+f 141 142 161
+f 142 144 162
+f 142 162 161
+f 143 153 152
+f 143 152 151
+f 143 151 163
+f 146 160 147
+f 147 160 164
+f 147 164 148
+f 148 164 149
+f 149 164 150
+f 150 164 165
+f 150 165 166
+f 150 166 151
+f 151 167 168
+f 151 168 169
+f 151 169 163
+f 151 166 170
+f 151 170 167
+f 154 169 171
+f 154 171 156
+f 155 172 173
+f 155 173 174
+f 155 174 175
+f 155 175 158
+f 155 156 176
+f 155 176 172
+f 156 171 176
+f 158 175 159
+f 159 175 177
+f 159 177 160
+f 160 177 164
+f 164 177 178
+f 164 178 165
+f 165 178 166
+f 166 179 170
+f 166 178 179
+f 167 170 180
+f 167 180 168
+f 168 180 171
+f 168 171 169
+f 170 179 181
+f 170 181 180
+f 171 180 176
+f 172 176 180
+f 172 180 173
+f 173 179 178
+f 173 178 174
+f 173 180 181
+f 173 181 179
+f 174 178 177
+f 174 177 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,568 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04390827 0.03790621 -0.15583834
+v 0.15425547 0.03790622 -0.15854385
+v 0.04390827 0.03790591 -0.07480909
+v 0.04390827 0.17296859 -0.15854335
+v 0.12817467 0.15992756 -0.16165729
+v 0.13469834 0.15341492 -0.16171688
+v 0.16077914 0.03790622 -0.15853535
+v 0.14120812 0.14690228 -0.16160630
+v 0.17510345 0.03790591 -0.07480909
+v 0.04390827 0.19111852 -0.07480853
+v 0.04390827 0.17899240 -0.15839871
+v 0.13469834 0.15992756 -0.16151266
+v 0.12165100 0.17296860 -0.16105319
+v 0.12817467 0.16645597 -0.16137651
+v 0.16077914 0.17296860 -0.16020240
+v 0.14120812 0.15341492 -0.16147015
+v 0.16077914 0.13386123 -0.16057689
+v 0.16728892 0.03790622 -0.15818653
+v 0.14773180 0.14038964 -0.16140213
+v 0.14773180 0.15341492 -0.16118089
+v 0.14773180 0.14690228 -0.16130002
+v 0.18000315 0.03790613 -0.13309673
+v 0.18531924 0.16645580 -0.11364719
+v 0.18307065 0.16645573 -0.09418962
+v 0.18233501 0.17296833 -0.08769806
+v 0.17954510 0.15341460 -0.07480867
+v 0.15432487 0.19258505 -0.07480852
+v 0.16345800 0.19578622 -0.08442244
+v 0.15425547 0.19624355 -0.08902522
+v 0.14773180 0.19851439 -0.11364707
+v 0.12165100 0.19797829 -0.12661311
+v 0.11512733 0.19821487 -0.13958766
+v 0.04390827 0.19379950 -0.13309616
+v 0.04390827 0.17948124 -0.15838169
+v 0.16077914 0.17948125 -0.15998968
+v 0.12165100 0.17948125 -0.16047463
+v 0.14120812 0.17948125 -0.16027895
+v 0.14773180 0.17948125 -0.16020238
+v 0.15425547 0.17948125 -0.16010028
+v 0.16728892 0.17948125 -0.15972594
+v 0.16728892 0.17296860 -0.15988761
+v 0.16077914 0.16645597 -0.16032154
+v 0.16728892 0.13386123 -0.15998985
+v 0.15425547 0.14038964 -0.16102778
+v 0.16077914 0.14038964 -0.16061089
+v 0.16728892 0.14038964 -0.16008340
+v 0.17232742 0.03790622 -0.15682526
+v 0.17381259 0.14038963 -0.15862005
+v 0.15425547 0.14690228 -0.16095120
+v 0.17997539 0.03790614 -0.13487488
+v 0.18423659 0.12815273 -0.13958792
+v 0.18448644 0.13386113 -0.13309638
+v 0.18570790 0.16645587 -0.13309626
+v 0.18551357 0.17296843 -0.11364716
+v 0.18211293 0.17948098 -0.08769804
+v 0.17960062 0.16000609 -0.07480864
+v 0.17960062 0.15992724 -0.07480864
+v 0.16083466 0.19233275 -0.07480852
+v 0.16415201 0.19578622 -0.08442244
+v 0.16108450 0.19607008 -0.08728110
+v 0.15425547 0.19859323 -0.11364707
+v 0.14120812 0.19900330 -0.13309614
+v 0.11512733 0.19755258 -0.14607069
+v 0.04390827 0.19316878 -0.14607071
+v 0.04390827 0.19364182 -0.13958768
+v 0.04390827 0.18531581 -0.15701189
+v 0.12165100 0.18599388 -0.15924096
+v 0.16077914 0.18599388 -0.15908782
+v 0.16728892 0.18599388 -0.15885810
+v 0.12817467 0.18599388 -0.15925798
+v 0.13469834 0.18599388 -0.15924096
+v 0.14120812 0.18599388 -0.15921544
+v 0.14773180 0.18599388 -0.15918141
+v 0.15425547 0.18599388 -0.15913886
+v 0.17381259 0.17948124 -0.15835616
+v 0.17381259 0.17296859 -0.15851783
+v 0.16728892 0.16645597 -0.15994719
+v 0.16077914 0.15341492 -0.16049175
+v 0.16728892 0.15341492 -0.16003232
+v 0.17381259 0.15992755 -0.15859446
+v 0.17381259 0.15341491 -0.15861149
+v 0.17381259 0.14690227 -0.15862003
+v 0.17797664 0.13386121 -0.15651862
+v 0.17470093 0.03790621 -0.15498756
+v 0.17810157 0.14038963 -0.15663770
+v 0.17989211 0.03790615 -0.13958825
+v 0.17940630 0.03790618 -0.14607128
+v 0.18387571 0.12856274 -0.14404607
+v 0.18387571 0.13189003 -0.14404606
+v 0.18462524 0.16645589 -0.13890715
+v 0.18252933 0.17948120 -0.14607076
+v 0.18139116 0.18599384 -0.14607074
+v 0.18443092 0.17832994 -0.11364714
+v 0.18150220 0.18599365 -0.09418955
+v 0.18268201 0.17948101 -0.09418957
+v 0.18050282 0.18599362 -0.08769802
+v 0.17690787 0.18138899 -0.07480856
+v 0.17739367 0.17817209 -0.07480858
+v 0.17887886 0.16651873 -0.07480862
+v 0.16728892 0.19189122 -0.07480853
+v 0.16851038 0.19534469 -0.08643030
+v 0.17064792 0.19580201 -0.09075232
+v 0.16671984 0.19592815 -0.08823398
+v 0.17113373 0.19595973 -0.10067254
+v 0.17118925 0.19597553 -0.10716405
+v 0.17117537 0.19597556 -0.11364708
+v 0.17113373 0.19597558 -0.12013010
+v 0.17109208 0.19595983 -0.12661312
+v 0.17103656 0.19594410 -0.13309615
+v 0.17093941 0.19591259 -0.13958767
+v 0.17078674 0.19584952 -0.14441165
+v 0.17016212 0.19573915 -0.14873366
+v 0.17089777 0.19588087 -0.09418951
+v 0.16077914 0.19599147 -0.14992477
+v 0.14120812 0.19802564 -0.13958766
+v 0.16581764 0.19589685 -0.14967804
+v 0.11512733 0.19640147 -0.15052032
+v 0.11101880 0.19629108 -0.15016300
+v 0.04390827 0.19301110 -0.14652162
+v 0.04390827 0.18857999 -0.15529328
+v 0.12165100 0.19113461 -0.15707994
+v 0.12817467 0.19116614 -0.15711397
+v 0.16077914 0.19103999 -0.15707142
+v 0.16728892 0.19088230 -0.15696083
+v 0.17424288 0.18629350 -0.15719056
+v 0.17235518 0.19025153 -0.15650140
+v 0.13469834 0.19115038 -0.15711397
+v 0.15425547 0.19107152 -0.15708845
+v 0.17794888 0.17948123 -0.15649294
+v 0.17760188 0.18432234 -0.15621215
+v 0.17804605 0.17296859 -0.15658653
+v 0.17381259 0.16645596 -0.15856041
+v 0.17807381 0.16645596 -0.15661209
+v 0.17808768 0.15992755 -0.15662062
+v 0.17810157 0.14690227 -0.15663768
+v 0.18083595 0.13386120 -0.15256245
+v 0.17804605 0.03790619 -0.15104839
+v 0.17737980 0.03790620 -0.15194173
+v 0.17558926 0.03790621 -0.15429841
+v 0.18087759 0.14038961 -0.15256242
+v 0.18322334 0.12678086 -0.14615602
+v 0.18082207 0.16645594 -0.15256233
+v 0.18076655 0.17296857 -0.15256230
+v 0.18272366 0.17296855 -0.14607078
+v 0.18059999 0.17948122 -0.15256228
+v 0.18158548 0.18599381 -0.13958771
+v 0.17904541 0.18629348 -0.15303870
+v 0.17811545 0.19039344 -0.15119247
+v 0.17872617 0.19108726 -0.14607072
+v 0.18165489 0.18599379 -0.13309619
+v 0.18173817 0.18599374 -0.12013014
+v 0.18175205 0.18599372 -0.11364712
+v 0.18175205 0.18599369 -0.10716409
+v 0.18169653 0.18599367 -0.10067258
+v 0.17890662 0.19137093 -0.10067256
+v 0.17878169 0.19119745 -0.09418953
+v 0.17529778 0.18599357 -0.07480855
+v 0.17812933 0.19044051 -0.08769800
+v 0.17740756 0.18963627 -0.08389497
+v 0.17224415 0.19040891 -0.07480853
+v 0.17321575 0.19386240 -0.08823399
+v 0.17415961 0.19444589 -0.09418952
+v 0.17439556 0.19461937 -0.10067255
+v 0.17443721 0.19465093 -0.10716406
+v 0.17442333 0.19463518 -0.11364709
+v 0.17439556 0.19460367 -0.12013011
+v 0.17435392 0.19457216 -0.12661313
+v 0.17429840 0.19452488 -0.13309616
+v 0.17420124 0.19447759 -0.13958768
+v 0.17329903 0.19460377 -0.14637699
+v 0.17424288 0.19182842 -0.15303868
+v 0.16770533 0.19444610 -0.15212833
+v 0.16077914 0.19428841 -0.15316629
+v 0.15425547 0.19431994 -0.15326839
+v 0.14773180 0.19435148 -0.15333645
+v 0.14120812 0.19438303 -0.15339601
+v 0.12817467 0.19443034 -0.15354063
+v 0.12165100 0.19439879 -0.15365124
+v 0.11512733 0.19408341 -0.15376185
+v 0.04390827 0.19103997 -0.15205177
+v 0.17669967 0.18867461 -0.15551450
+v 0.18086371 0.15992753 -0.15256235
+v 0.18087759 0.15341489 -0.15256238
+v 0.17883721 0.19121338 -0.13958769
+v 0.17887886 0.19127645 -0.13309617
+v 0.17890662 0.19132372 -0.12661314
+v 0.17893438 0.19133946 -0.12013012
+v 0.17894825 0.19137098 -0.11364710
+v 0.17893438 0.19138672 -0.10716407
+v 0.17527002 0.18605664 -0.07480855
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 47
+f 1 47 84
+f 1 84 139
+f 1 139 138
+f 1 138 137
+f 1 137 87
+f 1 87 86
+f 1 86 50
+f 1 50 22
+f 1 22 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 33
+f 1 33 65
+f 1 65 64
+f 1 64 119
+f 1 119 180
+f 1 180 120
+f 1 120 66
+f 1 66 34
+f 1 34 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 26
+f 3 26 57
+f 3 57 56
+f 3 56 99
+f 3 99 98
+f 3 98 97
+f 3 97 157
+f 3 157 190
+f 3 190 160
+f 3 160 100
+f 3 100 58
+f 3 58 27
+f 3 27 10
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 12 15
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 17 18
+f 7 8 19
+f 7 19 17
+f 8 16 15
+f 8 15 20
+f 8 20 21
+f 8 21 19
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 11 34 13
+f 12 14 35
+f 12 35 15
+f 13 34 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 39
+f 13 39 14
+f 14 39 35
+f 15 35 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 21
+f 15 21 20
+f 17 43 18
+f 17 19 44
+f 17 44 45
+f 17 45 46
+f 17 46 43
+f 18 43 48
+f 18 48 47
+f 19 21 41
+f 19 41 49
+f 19 49 44
+f 21 42 41
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 23 53 54
+f 23 54 24
+f 23 52 53
+f 24 54 25
+f 25 54 55
+f 25 55 56
+f 25 56 57
+f 25 57 26
+f 27 58 59
+f 27 59 28
+f 28 59 29
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 30
+f 30 61 62
+f 30 62 31
+f 31 62 32
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 33
+f 34 66 67
+f 34 67 36
+f 35 39 68
+f 35 68 69
+f 35 69 40
+f 36 67 70
+f 36 70 71
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 74
+f 36 74 68
+f 36 68 37
+f 37 68 38
+f 38 68 39
+f 40 75 76
+f 40 76 41
+f 40 69 75
+f 41 76 77
+f 41 77 45
+f 41 45 78
+f 41 78 44
+f 41 44 49
+f 43 46 48
+f 44 78 45
+f 45 77 79
+f 45 79 46
+f 46 79 80
+f 46 80 81
+f 46 81 82
+f 46 82 48
+f 47 83 84
+f 47 48 85
+f 47 85 83
+f 48 82 135
+f 48 135 85
+f 50 86 51
+f 51 86 87
+f 51 87 88
+f 51 88 53
+f 51 53 52
+f 53 88 89
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 92
+f 53 92 54
+f 54 92 93
+f 54 93 94
+f 54 94 95
+f 54 95 55
+f 55 95 94
+f 55 94 96
+f 55 96 97
+f 55 97 98
+f 55 98 99
+f 55 99 56
+f 58 100 59
+f 59 101 102
+f 59 102 103
+f 59 103 61
+f 59 61 60
+f 59 100 101
+f 61 104 105
+f 61 105 106
+f 61 106 107
+f 61 107 108
+f 61 108 109
+f 61 109 110
+f 61 110 111
+f 61 111 112
+f 61 112 62
+f 61 103 102
+f 61 102 113
+f 61 113 104
+f 62 114 115
+f 62 115 63
+f 62 112 116
+f 62 116 114
+f 63 115 114
+f 63 114 117
+f 63 117 118
+f 63 118 64
+f 64 118 119
+f 66 120 121
+f 66 121 67
+f 67 121 122
+f 67 122 70
+f 68 74 123
+f 68 123 124
+f 68 124 69
+f 69 125 75
+f 69 124 126
+f 69 126 125
+f 70 122 127
+f 70 127 71
+f 71 127 128
+f 71 128 72
+f 72 128 123
+f 72 123 73
+f 73 123 74
+f 75 129 76
+f 75 125 130
+f 75 130 129
+f 76 131 132
+f 76 132 77
+f 76 129 131
+f 77 132 79
+f 79 132 80
+f 80 132 133
+f 80 133 81
+f 81 133 134
+f 81 134 135
+f 81 135 82
+f 83 136 137
+f 83 137 138
+f 83 138 139
+f 83 139 84
+f 83 85 136
+f 85 135 183
+f 85 183 140
+f 85 140 136
+f 87 137 141
+f 87 141 88
+f 88 141 89
+f 89 141 142
+f 89 142 143
+f 89 143 144
+f 89 144 90
+f 90 144 91
+f 91 145 92
+f 91 144 145
+f 92 146 93
+f 92 145 147
+f 92 147 148
+f 92 148 149
+f 92 149 146
+f 93 146 150
+f 93 150 151
+f 93 151 152
+f 93 152 153
+f 93 153 154
+f 93 154 94
+f 94 154 155
+f 94 155 156
+f 94 156 96
+f 96 157 97
+f 96 156 158
+f 96 158 159
+f 96 159 157
+f 100 160 101
+f 101 160 102
+f 102 160 161
+f 102 161 162
+f 102 162 113
+f 104 113 163
+f 104 163 164
+f 104 164 105
+f 105 164 106
+f 106 164 107
+f 107 164 165
+f 107 165 108
+f 108 165 109
+f 109 165 166
+f 109 166 167
+f 109 167 168
+f 109 168 110
+f 110 168 169
+f 110 169 111
+f 111 169 170
+f 111 170 112
+f 112 170 148
+f 112 148 171
+f 112 171 172
+f 112 172 116
+f 113 162 163
+f 114 116 173
+f 114 173 117
+f 116 172 173
+f 117 173 174
+f 117 174 175
+f 117 175 176
+f 117 176 177
+f 117 177 178
+f 117 178 179
+f 117 179 180
+f 117 180 118
+f 118 180 119
+f 120 180 179
+f 120 179 121
+f 121 179 178
+f 121 178 122
+f 122 178 127
+f 123 128 178
+f 123 178 177
+f 123 177 175
+f 123 175 174
+f 123 174 173
+f 123 173 124
+f 124 173 172
+f 124 172 126
+f 125 126 181
+f 125 181 130
+f 126 172 171
+f 126 171 181
+f 127 178 128
+f 129 130 145
+f 129 145 143
+f 129 143 131
+f 130 181 147
+f 130 147 145
+f 131 143 142
+f 131 142 133
+f 131 133 132
+f 133 142 182
+f 133 182 134
+f 134 182 183
+f 134 183 135
+f 136 141 137
+f 136 140 141
+f 140 183 141
+f 141 183 182
+f 141 182 142
+f 143 145 144
+f 146 149 184
+f 146 184 185
+f 146 185 150
+f 147 181 148
+f 148 170 149
+f 148 181 171
+f 149 170 169
+f 149 169 184
+f 150 185 186
+f 150 186 151
+f 151 186 187
+f 151 187 188
+f 151 188 152
+f 152 188 153
+f 153 188 189
+f 153 189 155
+f 153 155 154
+f 155 189 164
+f 155 164 163
+f 155 163 156
+f 156 163 162
+f 156 162 158
+f 157 159 190
+f 158 162 161
+f 158 161 160
+f 158 160 159
+f 159 160 190
+f 164 189 188
+f 164 188 165
+f 165 188 186
+f 165 186 166
+f 166 186 167
+f 167 186 185
+f 167 185 168
+f 168 185 184
+f 168 184 169
+f 175 177 176
+f 186 188 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17998137 0.03790613 -0.13310356
+v 0.18001679 0.02308730 -0.13310362
+v 0.17987511 0.03790615 -0.13958901
+v 0.17505805 0.03790597 -0.09110003
+v 0.17923755 -0.10071967 -0.12661202
+v 0.17998137 -0.11378634 -0.13307110
+v 0.17998137 -0.11378634 -0.13310412
+v 0.17987511 -0.11378632 -0.13958957
+v 0.17512888 -0.07464581 -0.09110044
+v 0.17512888 -0.10071981 -0.09110054
+v 0.17941465 0.01656885 -0.14607455
+v 0.17937923 0.03790618 -0.14607447
+v -0.17701262 0.03790597 -0.09110003
+v 0.17509347 -0.11375681 -0.09110059
+v 0.17920213 -0.11378637 -0.12659226
+v 0.17941465 -0.11378629 -0.14607503
+v 0.17806870 -0.11378628 -0.15106790
+v 0.17803328 0.03790619 -0.15105412
+v 0.17902503 0.03790618 -0.14743495
+v -0.18126297 0.03790610 -0.12527083
+v -0.18126297 0.02308727 -0.12525768
+v -0.17701262 0.03270898 -0.09110005
+v 0.17509347 -0.11378648 -0.09415839
+v 0.17179943 -0.11378650 -0.09110059
+v 0.17566018 -0.11378626 -0.15431063
+v 0.17558934 0.03790621 -0.15429686
+v -0.18154633 0.03790611 -0.12762857
+v -0.18165259 0.02308728 -0.12850040
+v -0.18126297 -0.02252738 -0.12527105
+v -0.17697720 -0.09760161 -0.09110053
+v -0.18126297 -0.06160868 -0.12528440
+v -0.18126297 -0.08768268 -0.12529770
+v -0.18126297 -0.11378637 -0.12535064
+v -0.17378945 -0.11378650 -0.09110059
+v 0.17240156 -0.11378625 -0.15687970
+v 0.17240156 -0.11374170 -0.15687970
+v 0.17470385 0.03790621 -0.15498370
+v -0.18165259 0.03790611 -0.12851355
+v -0.18182969 0.02308730 -0.13310362
+v -0.18165259 -0.02252737 -0.12851377
+v -0.17694178 -0.11375681 -0.09110059
+v -0.18165259 -0.05510502 -0.12852710
+v -0.18165259 -0.08116417 -0.12854040
+v -0.18165259 -0.08768267 -0.12854704
+v -0.18165259 -0.11378636 -0.12859337
+v -0.17694178 -0.11378648 -0.09419141
+v 0.16730114 -0.11378625 -0.15826001
+v 0.17233072 0.01656889 -0.15683960
+v 0.16730114 0.01005039 -0.15821331
+v 0.17233072 0.03790622 -0.15681971
+v -0.18175885 0.03790612 -0.13184874
+v -0.18179427 0.03790613 -0.13310356
+v -0.18175885 0.03790615 -0.13781244
+v -0.18172343 -0.11378632 -0.13962260
+v -0.18179427 -0.11378634 -0.13313054
+v -0.18179427 -0.11378634 -0.13310412
+v 0.16078395 -0.11378625 -0.15855060
+v 0.16074853 -0.10071956 -0.15855715
+v 0.16074853 0.01656889 -0.15855672
+v 0.16730114 0.02308739 -0.15820667
+v 0.17094938 0.03790622 -0.15719616
+v -0.18172343 0.03790615 -0.13958901
+v -0.18158175 -0.00949031 -0.14365084
+v -0.18158175 -0.08116411 -0.14363791
+v -0.18158175 -0.08768261 -0.14362472
+v -0.18158175 -0.11378630 -0.14352575
+v 0.16074853 -0.11378625 -0.15855060
+v 0.15423132 -0.10071956 -0.15855715
+v 0.15423132 0.01656889 -0.15856332
+v 0.16074853 0.03790622 -0.15853683
+v 0.16730114 0.03790622 -0.15818680
+v -0.18158175 0.03790617 -0.14361105
+v -0.18158175 0.02960584 -0.14362429
+v -0.18126297 -0.00949030 -0.14689357
+v -0.18126297 -0.08116410 -0.14688063
+v -0.18126297 -0.08768260 -0.14686744
+v -0.18126297 -0.09420110 -0.14683445
+v -0.18122755 -0.11378629 -0.14676187
+v -0.15870070 -0.11378625 -0.15853079
+v -0.15870070 -0.10071956 -0.15853734
+v -0.15870070 -0.02252726 -0.15854365
+v 0.15423132 0.03790622 -0.15854343
+v -0.15870070 -0.00949026 -0.15854360
+v -0.15870070 0.01656889 -0.15853691
+v -0.15870070 0.03790622 -0.15852362
+v -0.18126297 0.03790618 -0.14686038
+v -0.18126297 0.02960585 -0.14686701
+v -0.17864193 0.03790620 -0.15255992
+v -0.17867735 -0.11378627 -0.15258029
+v -0.16521791 -0.11378625 -0.15850437
+v -0.16521791 -0.10071956 -0.15851092
+v -0.16521791 -0.09420106 -0.15851090
+v -0.16521791 0.01005039 -0.15849730
+v -0.16521791 0.02308739 -0.15849066
+v -0.16521791 0.03790622 -0.15847739
+v -0.17563128 0.03790621 -0.15626495
+v -0.17570212 -0.11378626 -0.15633154
+v -0.17173510 -0.11378625 -0.15766561
+v -0.17173510 -0.11374170 -0.15766561
+v -0.17173510 0.01656889 -0.15759910
+v -0.17173510 0.03790622 -0.15758581
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 19
+f 1 19 18
+f 1 18 26
+f 1 26 37
+f 1 37 50
+f 1 50 61
+f 1 61 71
+f 1 71 70
+f 1 70 82
+f 1 82 85
+f 1 85 95
+f 1 95 101
+f 1 101 96
+f 1 96 88
+f 1 88 86
+f 1 86 72
+f 1 72 62
+f 1 62 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 38
+f 1 38 27
+f 1 27 20
+f 1 20 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 8 16
+f 3 16 11
+f 3 11 12
+f 4 13 22
+f 4 22 30
+f 4 30 41
+f 4 41 34
+f 4 34 24
+f 4 24 14
+f 4 14 10
+f 4 10 9
+f 5 10 6
+f 6 10 14
+f 6 14 15
+f 6 15 23
+f 6 23 24
+f 6 24 34
+f 6 34 46
+f 6 46 33
+f 6 33 45
+f 6 45 56
+f 6 56 55
+f 6 55 54
+f 6 54 66
+f 6 66 78
+f 6 78 89
+f 6 89 97
+f 6 97 98
+f 6 98 90
+f 6 90 79
+f 6 79 67
+f 6 67 57
+f 6 57 47
+f 6 47 35
+f 6 35 25
+f 6 25 17
+f 6 17 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 14 23 15
+f 14 24 23
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 40
+f 21 40 29
+f 21 29 22
+f 22 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 30
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 28 39 40
+f 28 38 39
+f 29 40 31
+f 30 33 41
+f 31 40 42
+f 31 42 32
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 46 41
+f 34 41 46
+f 35 47 36
+f 36 48 37
+f 36 47 49
+f 36 49 48
+f 37 48 50
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 45
+f 39 45 44
+f 39 44 43
+f 39 43 42
+f 39 42 40
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 49
+f 48 49 60
+f 48 60 50
+f 49 59 60
+f 50 60 61
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 59 70 60
+f 59 69 82
+f 59 82 70
+f 60 71 61
+f 60 70 71
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 87
+f 63 87 74
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 78
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 82
+f 72 86 73
+f 73 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 76
+f 76 89 77
+f 77 89 78
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 83
+f 83 92 93
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 85 94 95
+f 86 88 87
+f 88 96 97
+f 88 97 89
+f 90 98 91
+f 91 98 99
+f 91 99 92
+f 92 99 93
+f 93 99 94
+f 94 99 100
+f 94 100 101
+f 94 101 95
+f 96 101 100
+f 96 100 97
+f 97 100 99
+f 97 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17711268 -0.01600281 0.00111268
+v -0.18163636 -0.04842241 0.12635302
+v -0.18166712 0.06218584 0.12635343
+v -0.17711268 0.03611329 0.00111287
+v -0.17708190 -0.04842195 0.00111256
+v -0.18175945 -0.04842244 0.13283601
+v -0.18179021 0.10128036 0.13283656
+v -0.18172867 0.10448337 0.12952578
+v -0.18166712 0.10448339 0.12635358
+v -0.17708190 0.10128085 0.00111311
+v 0.13258964 -0.04842195 0.00111256
+v -0.18175945 -0.04842244 0.13300540
+v -0.18175945 0.10448335 0.13600878
+v -0.18175945 0.10448336 0.13283657
+v -0.18172867 -0.03555060 0.13931907
+v -0.18172867 0.10448334 0.13931958
+v -0.18160558 0.10448339 0.12467507
+v -0.17705112 0.10448385 0.00111312
+v 0.13258964 0.10448385 0.00111312
+v 0.13258964 -0.04842252 0.15522623
+v -0.18169789 -0.04842246 0.13942680
+v -0.18157480 -0.04842248 0.14336896
+v -0.18160558 0.06218577 0.14338477
+v -0.18160558 0.06869654 0.14340019
+v -0.18166712 0.10448333 0.14130604
+v 0.13258964 0.10448328 0.15521139
+v -0.15867948 -0.02903990 0.15839850
+v -0.15867948 -0.04842253 0.15838303
+v 0.13258964 0.02960195 0.15522652
+v -0.18126707 0.06218576 0.14663398
+v -0.18123630 -0.04842249 0.14652577
+v -0.18126707 0.06869653 0.14664939
+v -0.18126707 0.10128031 0.14661871
+v -0.18126707 0.10448331 0.14660332
+v -0.18157480 0.10448332 0.14336952
+v -0.15867948 0.10448327 0.15838359
+v -0.15867948 0.07522223 0.15839889
+v -0.16520341 0.06869649 0.15842966
+v -0.16520341 -0.02903990 0.15841390
+v -0.16504956 -0.04842253 0.15839843
+v -0.18120552 -0.04842249 0.14667975
+v -0.17917449 -0.04842251 0.15230041
+v -0.17920527 0.05566000 0.15230079
+v -0.17920527 0.10448329 0.15230097
+v -0.16200299 0.10448327 0.15839899
+v -0.17172736 -0.01600339 0.15795198
+v -0.16520341 0.08824377 0.15841433
+v -0.16852692 0.10448327 0.15816801
+v -0.17172736 0.08173300 0.15795234
+v -0.17157349 -0.04842253 0.15795186
+v -0.16520341 -0.04842253 0.15839843
+v -0.17911295 -0.04842251 0.15240821
+v -0.17618948 -0.04842252 0.15650435
+v -0.17772815 0.10448328 0.15436445
+v -0.16520341 0.10448327 0.15839899
+v -0.17172736 -0.04842253 0.15793647
+v -0.17172736 0.10448327 0.15793703
+v -0.17400458 0.10448327 0.15721326
+v -0.17618948 0.10448328 0.15650491
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 11
+f 2 11 20
+f 2 20 28
+f 2 28 40
+f 2 40 51
+f 2 51 50
+f 2 50 56
+f 2 56 53
+f 2 53 52
+f 2 52 42
+f 2 42 41
+f 2 41 31
+f 2 31 22
+f 2 22 21
+f 2 21 12
+f 2 12 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 12 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 14 13
+f 8 13 16
+f 8 16 25
+f 8 25 35
+f 8 35 34
+f 8 34 44
+f 8 44 54
+f 8 54 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 48
+f 8 48 55
+f 8 55 45
+f 8 45 36
+f 8 36 26
+f 8 26 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 26
+f 11 26 29
+f 11 29 20
+f 12 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 20 27 28
+f 20 29 37
+f 20 37 27
+f 22 30 23
+f 22 31 30
+f 23 30 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 26 36 37
+f 26 37 29
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 30 31 41
+f 30 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 34
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 46 39
+f 38 45 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 46
+f 39 46 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 45 55 47
+f 46 53 56
+f 46 56 50
+f 46 49 59
+f 46 59 53
+f 47 55 48
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 53 59 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18185276 -0.03691162 -0.03581354
+v 0.18686179 -0.03660552 -0.03581353
+v 0.18185276 -0.03667842 -0.02925106
+v 0.18185276 -0.03686056 -0.04727337
+v 0.18686179 -0.03664193 -0.04228621
+v 0.19218005 -0.03433161 -0.04228621
+v 0.19209572 -0.03426605 -0.03581353
+v 0.19129982 -0.03349353 -0.02932451
+v 0.18686179 -0.03518437 -0.02932452
+v 0.18185276 -0.03502405 -0.02339055
+v 0.18185276 -0.03672206 -0.05375420
+v 0.18686179 -0.03651073 -0.04877522
+v 0.19197976 -0.03420769 -0.04877522
+v 0.19451502 -0.02903318 -0.04228619
+v 0.19443771 -0.02903321 -0.03581351
+v 0.19754047 -0.01998154 0.00111266
+v 0.19042663 -0.03261169 -0.02583922
+v 0.19656186 -0.02035323 0.00111266
+v 0.19343802 -0.02144644 0.00111265
+v 0.18185276 -0.02364016 0.00111264
+v 0.18185276 -0.03660545 -0.05526423
+v 0.18686179 -0.03599325 -0.05526423
+v 0.19424095 -0.02903316 -0.04877520
+v 0.19145970 -0.03375581 -0.05526422
+v 0.19673228 -0.01936910 -0.06611999
+v 0.19915861 -0.01581276 0.00111267
+v 0.18185276 0.02406762 0.00111282
+v 0.18185276 -0.03435342 -0.06068397
+v 0.18686179 -0.03395257 -0.06034931
+v 0.19080613 -0.03306342 -0.05940248
+v 0.19647225 -0.01876417 -0.07044599
+v 0.19702218 -0.01635911 -0.06825849
+v 0.19979111 -0.00934823 0.00111270
+v 0.18185276 0.03585254 -0.02388819
+v 0.19341518 0.02179374 0.00111281
+v 0.18185276 -0.02041853 -0.07915515
+v 0.19109777 -0.01977718 -0.07852664
+v 0.19575894 -0.01635908 -0.07512296
+v 0.19690622 -0.01442046 -0.07323747
+v 0.19746492 -0.00948645 -0.06823398
+v 0.19979990 0.01005264 0.00111277
+v 0.19746843 -0.00297091 -0.06823396
+v 0.19120494 0.03395766 -0.02932427
+v 0.18686179 0.03561205 -0.02932426
+v 0.18185276 0.03716441 -0.02922630
+v 0.19739464 0.02040900 0.00111280
+v 0.18185276 -0.01600195 -0.08116304
+v 0.18686179 -0.01600195 -0.08072229
+v 0.18686179 -0.02005413 -0.07882865
+v 0.19240670 -0.01600196 -0.07931838
+v 0.19653902 -0.01113353 -0.07755530
+v 0.19697298 -0.00917304 -0.07512293
+v 0.19706962 -0.00297089 -0.07472296
+v 0.19957149 0.01192568 0.00111277
+v 0.19746142 0.01005289 -0.06823391
+v 0.19705205 0.01599268 -0.06823389
+v 0.19204828 0.03476665 -0.03581327
+v 0.18686179 0.03702596 -0.03581326
+v 0.18185276 0.03754339 -0.03094038
+v 0.19837854 0.01837563 0.00111280
+v 0.18185276 -0.00948640 -0.08210168
+v 0.18686179 -0.00948640 -0.08194660
+v 0.19397213 -0.00917303 -0.07957954
+v 0.19666376 -0.00678982 -0.07799605
+v 0.19705907 0.00353737 -0.07472294
+v 0.19667079 -0.00297087 -0.07801236
+v 0.19901805 0.01637141 0.00111279
+v 0.19696244 0.00952089 -0.07506574
+v 0.19690271 0.01482661 -0.07313942
+v 0.19642482 0.01925045 -0.06823388
+v 0.19439906 0.02960669 -0.03581329
+v 0.19212910 0.03481041 -0.04228595
+v 0.18686179 0.03704057 -0.04228594
+v 0.18185276 0.03728109 -0.04877495
+v 0.19443947 0.02960672 -0.04228597
+v 0.18185276 -0.00297086 -0.08227307
+v 0.18686179 -0.00297086 -0.08219960
+v 0.19338004 -0.00297087 -0.08014271
+v 0.19666025 0.00353739 -0.07799602
+v 0.19664795 0.00698465 -0.07797967
+v 0.19651266 0.01132834 -0.07746544
+v 0.19560784 0.01683084 -0.07506571
+v 0.19074288 0.03355692 -0.05932062
+v 0.19139294 0.03422741 -0.05526397
+v 0.19341342 0.02960676 -0.05526399
+v 0.19417241 0.02960674 -0.04877498
+v 0.19194813 0.03468654 -0.04877496
+v 0.18686179 0.03690940 -0.04877495
+v 0.18185276 0.03705518 -0.05526396
+v 0.18185276 0.00202876 -0.08226489
+v 0.18686179 0.00353740 -0.08217510
+v 0.19338004 0.00353739 -0.08011004
+v 0.19395632 0.00952090 -0.07955499
+v 0.19228547 0.01657576 -0.07926928
+v 0.19096250 0.02025624 -0.07844488
+v 0.18686179 0.03443878 -0.06025927
+v 0.18686179 0.03639197 -0.05526397
+v 0.18185276 0.03660333 -0.05642300
+v 0.18185276 0.00353740 -0.08225672
+v 0.18185276 0.00854431 -0.08215059
+v 0.18185276 0.01005294 -0.08209345
+v 0.18686179 0.01005294 -0.08192204
+v 0.18686179 0.01657577 -0.08059973
+v 0.18185276 0.01997201 -0.07949781
+v 0.18185276 0.02088302 -0.07905704
+v 0.18185276 0.03486149 -0.06061025
+v 0.18185276 0.01505985 -0.08136698
+v 0.18185276 0.01657577 -0.08106498
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 27
+f 1 27 34
+f 1 34 45
+f 1 45 59
+f 1 59 74
+f 1 74 89
+f 1 89 98
+f 1 98 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 108
+f 1 108 107
+f 1 107 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 90
+f 1 90 76
+f 1 76 61
+f 1 61 47
+f 1 47 36
+f 1 36 28
+f 1 28 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 17 9
+f 8 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 16
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 25
+f 13 25 23
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 16 26 33
+f 16 33 41
+f 16 41 54
+f 16 54 67
+f 16 67 60
+f 16 60 46
+f 16 46 35
+f 16 35 27
+f 16 27 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 30 24
+f 22 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 27 35 34
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 31
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 42
+f 33 42 41
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 35 46
+f 34 46 43
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 48
+f 37 48 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 42
+f 41 42 55
+f 41 55 56
+f 41 56 54
+f 42 53 55
+f 43 57 58
+f 43 58 44
+f 43 46 57
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 46 60 57
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 50
+f 50 63 51
+f 50 62 63
+f 51 64 52
+f 51 63 64
+f 52 64 53
+f 53 65 55
+f 53 64 66
+f 53 66 65
+f 54 56 67
+f 55 65 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 67
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 57 60 71
+f 58 72 73
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 60 67 75
+f 60 75 71
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 64
+f 64 78 66
+f 65 66 79
+f 65 79 80
+f 65 80 68
+f 66 78 79
+f 67 70 75
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 69 81 82
+f 69 82 70
+f 70 82 83
+f 70 83 84
+f 70 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 75
+f 71 75 72
+f 72 75 87
+f 72 87 88
+f 72 88 73
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 75 86 87
+f 76 90 77
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 80
+f 80 92 93
+f 80 93 81
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 82 94 95
+f 82 95 83
+f 83 96 97
+f 83 97 84
+f 83 95 96
+f 84 97 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 87 97 88
+f 88 97 89
+f 89 97 98
+f 90 99 91
+f 91 99 100
+f 91 100 101
+f 91 101 102
+f 91 102 92
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 94 102 103
+f 94 103 95
+f 95 103 104
+f 95 104 105
+f 95 105 106
+f 95 106 96
+f 96 106 98
+f 96 98 97
+f 101 107 102
+f 102 107 108
+f 102 108 103
+f 103 108 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,631 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09656700 0.10448360 0.07441560
+v 0.17933267 0.10448360 0.07441560
+v 0.09656700 0.10448330 0.15524327
+v 0.09656700 0.18962949 0.07441592
+v 0.18460908 0.13387590 0.13284381
+v 0.18424279 0.12944853 0.13284380
+v 0.18431256 0.12841331 0.13933012
+v 0.18006525 0.10448341 0.12635737
+v 0.17934139 0.15341568 0.07441578
+v 0.18204501 0.17296443 0.08743966
+v 0.18295202 0.17296440 0.09392599
+v 0.18543761 0.16644807 0.11339347
+v 0.15425877 0.10448329 0.15841398
+v 0.14122034 0.14039206 0.16108196
+v 0.13470549 0.14690834 0.16120131
+v 0.12818191 0.15341536 0.16106495
+v 0.12818191 0.15993163 0.16145705
+v 0.12166706 0.16644790 0.16113319
+v 0.09656700 0.16742765 0.15815852
+v 0.09656700 0.19371467 0.12635770
+v 0.11514348 0.19833609 0.13933038
+v 0.14122034 0.19675569 0.10041239
+v 0.14122034 0.19620113 0.09557109
+v 0.14915677 0.19612723 0.08997120
+v 0.15425877 0.19625661 0.08905067
+v 0.16384353 0.19578525 0.08417527
+v 0.15425877 0.19243010 0.07441593
+v 0.18534168 0.14690842 0.13933019
+v 0.18008270 0.10448338 0.13284370
+v 0.18396370 0.12881073 0.14433337
+v 0.17962047 0.10448333 0.14581636
+v 0.18002165 0.10448336 0.13933003
+v 0.17934139 0.15347113 0.07441578
+v 0.18201884 0.17948070 0.08743968
+v 0.18527190 0.17296433 0.11339350
+v 0.18565564 0.16644800 0.13284393
+v 0.18549867 0.15341544 0.13933021
+v 0.15745078 0.10448329 0.15842251
+v 0.15425877 0.13387580 0.16095407
+v 0.14773519 0.14039206 0.16130357
+v 0.14122034 0.14690834 0.16139734
+v 0.13470549 0.15341536 0.16148260
+v 0.13470549 0.15993163 0.16135478
+v 0.12818191 0.16644790 0.16131218
+v 0.12166706 0.17296416 0.16116731
+v 0.11514348 0.17948043 0.16049398
+v 0.09656700 0.17296417 0.15841424
+v 0.09656700 0.19387178 0.13284403
+v 0.11004149 0.19714376 0.13933037
+v 0.11013743 0.19701432 0.14581670
+v 0.11514348 0.19778149 0.14581671
+v 0.13470549 0.19889992 0.13933038
+v 0.14773519 0.19850255 0.11339359
+v 0.12166706 0.19826216 0.13284405
+v 0.14729040 0.19641372 0.09345728
+v 0.16131434 0.19610873 0.08721813
+v 0.16413134 0.19578525 0.08417527
+v 0.15431109 0.19243010 0.07441593
+v 0.18449571 0.14690840 0.14488747
+v 0.18331832 0.12692516 0.14622557
+v 0.17888788 0.10448332 0.14868875
+v 0.17922800 0.15998741 0.07441581
+v 0.18274271 0.17948067 0.09392601
+v 0.17867856 0.16650367 0.07441583
+v 0.17790236 0.17296448 0.07441586
+v 0.17730931 0.17753049 0.07441587
+v 0.17673370 0.18078401 0.07441588
+v 0.18062342 0.18599697 0.08743970
+v 0.18182697 0.18599694 0.09392603
+v 0.18418173 0.17805719 0.11339351
+v 0.18176593 0.18599678 0.13933033
+v 0.18139091 0.18599675 0.14581666
+v 0.18246363 0.17948048 0.14581664
+v 0.18456548 0.15341542 0.14490452
+v 0.16077362 0.10448329 0.15842251
+v 0.16077362 0.13387580 0.16081770
+v 0.16729719 0.10448329 0.15833727
+v 0.15425877 0.14039206 0.16109047
+v 0.16729719 0.17296416 0.16045987
+v 0.16077362 0.17296416 0.16063886
+v 0.16077362 0.17948043 0.16051102
+v 0.15425877 0.17948043 0.16056217
+v 0.12166706 0.17948043 0.16080083
+v 0.12166706 0.18599670 0.15981213
+v 0.11514348 0.18599670 0.15949676
+v 0.09656700 0.17948044 0.15837165
+v 0.09656700 0.19380706 0.13835016
+v 0.09656700 0.19378857 0.13933036
+v 0.11087002 0.19641351 0.15022331
+v 0.09656700 0.19339110 0.14581669
+v 0.13470549 0.19776301 0.14581671
+v 0.11514348 0.19654293 0.15069210
+v 0.14773519 0.19865040 0.12635772
+v 0.15425877 0.19845634 0.11339359
+v 0.14122034 0.19750419 0.14581671
+v 0.16559653 0.19589591 0.14941358
+v 0.14122034 0.19854867 0.13933038
+v 0.14773519 0.19856720 0.13284405
+v 0.15425877 0.19850251 0.12635772
+v 0.16670414 0.19598857 0.08777216
+v 0.17088166 0.19587765 0.09015019
+v 0.16847458 0.19537854 0.08582881
+v 0.16729719 0.19134868 0.07441592
+v 0.16077362 0.19216206 0.07441593
+v 0.18153916 0.13387583 0.15230279
+v 0.18087634 0.12735956 0.15230277
+v 0.17818144 0.10448331 0.15144182
+v 0.17671626 0.18083022 0.07441588
+v 0.17744012 0.18966642 0.08376612
+v 0.17827737 0.19062768 0.08743972
+v 0.17904486 0.19151497 0.09392605
+v 0.18200139 0.18599692 0.10041235
+v 0.18199267 0.18599690 0.10689869
+v 0.18197523 0.18599687 0.11339354
+v 0.18195779 0.18599685 0.11987135
+v 0.18191418 0.18599683 0.12635767
+v 0.18185314 0.18599680 0.13284400
+v 0.17905358 0.19149635 0.13284402
+v 0.17900125 0.19142238 0.13933035
+v 0.17908846 0.18652358 0.15285702
+v 0.18080657 0.17948046 0.15230296
+v 0.17876578 0.19113582 0.14581668
+v 0.17806807 0.19035016 0.15106710
+v 0.18322238 0.15341541 0.14815195
+v 0.18324856 0.14690839 0.14812636
+v 0.18105077 0.17296419 0.15230294
+v 0.16729719 0.13387580 0.16046823
+v 0.16729719 0.14039206 0.16055350
+v 0.16077362 0.14039206 0.16084330
+v 0.17308817 0.10448329 0.15689681
+v 0.17382077 0.13387581 0.15911302
+v 0.16729719 0.16644790 0.16049393
+v 0.17382077 0.15993164 0.15924948
+v 0.17382077 0.16644791 0.15920689
+v 0.17382077 0.17296417 0.15912169
+v 0.16729719 0.17948043 0.16034056
+v 0.16077362 0.18599670 0.15967575
+v 0.15425877 0.18599670 0.15970984
+v 0.13470549 0.18599670 0.15978655
+v 0.12818191 0.18599670 0.15981213
+v 0.12166706 0.19156095 0.15729773
+v 0.11514348 0.19139458 0.15706760
+v 0.09656700 0.18949055 0.15576352
+v 0.09656700 0.18653280 0.15694826
+v 0.09656700 0.18599671 0.15716134
+v 0.09656700 0.18046019 0.15819266
+v 0.09656700 0.19139460 0.15230300
+v 0.09656700 0.18977707 0.15524359
+v 0.11514348 0.19465735 0.15393953
+v 0.16077362 0.19598834 0.14967781
+v 0.12166706 0.19482373 0.15368382
+v 0.15425877 0.19461114 0.15305308
+v 0.16077362 0.19456493 0.15292522
+v 0.17141367 0.19601625 0.10041239
+v 0.17123052 0.19597006 0.09392607
+v 0.16729719 0.19635827 0.09392607
+v 0.16993976 0.19572031 0.14833963
+v 0.16757627 0.19461114 0.15186831
+v 0.15425877 0.19814200 0.13284405
+v 0.17143111 0.19603472 0.10689873
+v 0.17086422 0.19587745 0.14401826
+v 0.17112587 0.19595142 0.13933037
+v 0.17127412 0.19599765 0.13284404
+v 0.17133518 0.19601616 0.12635771
+v 0.17139623 0.19602544 0.11987139
+v 0.17143111 0.19603469 0.11339358
+v 0.17448359 0.19476849 0.09392607
+v 0.17335854 0.19401984 0.08777215
+v 0.17151833 0.18997148 0.07441592
+v 0.16733207 0.19133944 0.07441592
+v 0.18146067 0.14690837 0.15230284
+v 0.17852158 0.15341537 0.15686290
+v 0.17854774 0.14690835 0.15687993
+v 0.17857391 0.14039207 0.15689695
+v 0.17851286 0.13387581 0.15677759
+v 0.17634996 0.10448330 0.15468924
+v 0.17443998 0.18599702 0.07441590
+v 0.17441382 0.18603399 0.07441590
+v 0.17915824 0.19163511 0.10041237
+v 0.17467546 0.19488863 0.10041239
+v 0.17914952 0.19161661 0.10689871
+v 0.17911462 0.19157033 0.11987137
+v 0.17908846 0.19153334 0.12635769
+v 0.17465802 0.19482385 0.11987139
+v 0.17459697 0.19479610 0.12635771
+v 0.17453591 0.19475910 0.13284404
+v 0.17438766 0.19468514 0.13933037
+v 0.17692557 0.18903765 0.15538847
+v 0.17777154 0.18469346 0.15621524
+v 0.17820761 0.17948044 0.15661582
+v 0.17334981 0.19463889 0.14603830
+v 0.17437894 0.19184751 0.15285703
+v 0.18140835 0.15341539 0.15230286
+v 0.18117286 0.16644793 0.15230291
+v 0.17834715 0.17296417 0.15672660
+v 0.17382077 0.14039206 0.15931760
+v 0.17382077 0.14690834 0.15930058
+v 0.17382077 0.15341536 0.15928355
+v 0.17841692 0.16644791 0.15679476
+v 0.17847798 0.15993164 0.15683735
+v 0.17382077 0.17948044 0.15894272
+v 0.16729719 0.18599670 0.15946267
+v 0.16077362 0.19131139 0.15723808
+v 0.15425877 0.19135761 0.15725512
+v 0.13470549 0.19145929 0.15730625
+v 0.12818191 0.19150550 0.15731478
+v 0.16729719 0.19109881 0.15710170
+v 0.17258233 0.19035939 0.15650505
+v 0.17469290 0.19485159 0.11339358
+v 0.17469290 0.19487011 0.10689873
+v 0.17437894 0.18652356 0.15743410
+f 1 2 8
+f 1 8 29
+f 1 29 32
+f 1 32 31
+f 1 31 61
+f 1 61 107
+f 1 107 176
+f 1 176 130
+f 1 130 77
+f 1 77 75
+f 1 75 38
+f 1 38 13
+f 1 13 3
+f 1 3 19
+f 1 19 47
+f 1 47 86
+f 1 86 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 148
+f 1 148 147
+f 1 147 90
+f 1 90 88
+f 1 88 87
+f 1 87 48
+f 1 48 20
+f 1 20 4
+f 1 4 27
+f 1 27 58
+f 1 58 104
+f 1 104 103
+f 1 103 170
+f 1 170 169
+f 1 169 178
+f 1 178 177
+f 1 177 108
+f 1 108 67
+f 1 67 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 62
+f 1 62 33
+f 1 33 9
+f 1 9 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 5
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 27
+f 5 28 7
+f 5 7 6
+f 5 12 28
+f 7 29 8
+f 7 28 30
+f 7 30 31
+f 7 31 32
+f 7 32 29
+f 9 33 10
+f 10 34 11
+f 10 33 34
+f 11 34 12
+f 12 34 35
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 28
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 14
+f 14 40 15
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 17
+f 15 17 16
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 18
+f 17 42 43
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 20 48 21
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 54
+f 21 54 22
+f 22 54 53
+f 22 53 55
+f 22 55 23
+f 23 55 24
+f 24 55 25
+f 25 55 53
+f 25 53 56
+f 25 56 26
+f 26 56 57
+f 26 57 58
+f 26 58 27
+f 28 37 59
+f 28 59 30
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 61
+f 33 62 34
+f 34 63 35
+f 34 62 64
+f 34 64 65
+f 34 65 66
+f 34 66 67
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 34 69 63
+f 35 63 69
+f 35 69 70
+f 35 70 71
+f 35 71 36
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 74
+f 36 74 37
+f 37 74 59
+f 38 75 39
+f 39 76 40
+f 39 75 77
+f 39 77 76
+f 40 76 78
+f 40 78 79
+f 40 79 80
+f 40 80 41
+f 41 80 42
+f 42 80 81
+f 42 81 43
+f 43 81 44
+f 44 81 45
+f 45 81 82
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 46 83 84
+f 46 84 85
+f 46 85 86
+f 46 86 47
+f 48 87 49
+f 49 87 88
+f 49 88 50
+f 50 89 51
+f 50 88 90
+f 50 90 89
+f 51 91 52
+f 51 89 92
+f 51 92 91
+f 52 93 94
+f 52 94 53
+f 52 91 95
+f 52 95 96
+f 52 96 97
+f 52 97 98
+f 52 98 99
+f 52 99 93
+f 53 94 56
+f 56 94 57
+f 57 94 100
+f 57 100 101
+f 57 101 102
+f 57 102 103
+f 57 103 104
+f 57 104 58
+f 59 74 105
+f 59 105 60
+f 60 106 107
+f 60 107 61
+f 60 105 106
+f 67 108 68
+f 68 108 109
+f 68 109 110
+f 68 110 111
+f 68 111 69
+f 69 112 70
+f 69 111 112
+f 70 112 113
+f 70 113 114
+f 70 114 115
+f 70 115 116
+f 70 116 117
+f 70 117 71
+f 71 117 118
+f 71 118 119
+f 71 119 72
+f 72 120 121
+f 72 121 73
+f 72 119 122
+f 72 122 123
+f 72 123 120
+f 73 121 74
+f 74 124 125
+f 74 125 105
+f 74 121 126
+f 74 126 124
+f 76 127 128
+f 76 128 129
+f 76 129 78
+f 76 77 127
+f 77 130 131
+f 77 131 127
+f 78 129 132
+f 78 132 79
+f 79 132 198
+f 79 198 133
+f 79 133 134
+f 79 134 135
+f 79 135 136
+f 79 136 80
+f 80 136 81
+f 81 136 137
+f 81 137 82
+f 82 137 83
+f 83 137 138
+f 83 138 139
+f 83 139 140
+f 83 140 84
+f 84 140 141
+f 84 141 142
+f 84 142 85
+f 85 142 143
+f 85 143 144
+f 85 144 145
+f 85 145 146
+f 85 146 86
+f 89 90 147
+f 89 147 148
+f 89 148 143
+f 89 143 149
+f 89 149 92
+f 91 92 150
+f 91 150 96
+f 91 96 95
+f 92 149 151
+f 92 151 152
+f 92 152 153
+f 92 153 150
+f 93 99 94
+f 94 99 154
+f 94 154 155
+f 94 155 101
+f 94 101 156
+f 94 156 100
+f 96 157 97
+f 96 150 153
+f 96 153 158
+f 96 158 157
+f 97 159 98
+f 97 157 159
+f 98 159 99
+f 99 160 154
+f 99 159 161
+f 99 161 162
+f 99 162 163
+f 99 163 164
+f 99 164 165
+f 99 165 166
+f 99 166 160
+f 100 156 101
+f 101 155 167
+f 101 167 168
+f 101 168 102
+f 102 168 169
+f 102 169 170
+f 102 170 103
+f 105 125 124
+f 105 124 171
+f 105 171 172
+f 105 172 173
+f 105 173 174
+f 105 174 175
+f 105 175 106
+f 106 176 107
+f 106 175 176
+f 108 177 109
+f 109 169 110
+f 109 177 178
+f 109 178 169
+f 110 169 168
+f 110 168 167
+f 110 167 111
+f 111 179 112
+f 111 167 180
+f 111 180 179
+f 112 179 113
+f 113 179 114
+f 114 179 115
+f 115 179 181
+f 115 181 182
+f 115 182 116
+f 116 182 183
+f 116 183 118
+f 116 118 117
+f 118 183 184
+f 118 184 185
+f 118 185 186
+f 118 186 119
+f 119 186 187
+f 119 187 122
+f 120 123 188
+f 120 188 189
+f 120 189 121
+f 121 189 190
+f 121 190 126
+f 122 187 191
+f 122 191 123
+f 123 191 192
+f 123 192 188
+f 124 193 171
+f 124 126 194
+f 124 194 193
+f 126 190 195
+f 126 195 194
+f 127 131 196
+f 127 196 128
+f 128 196 132
+f 128 132 129
+f 130 176 175
+f 130 175 131
+f 131 175 196
+f 132 196 197
+f 132 197 198
+f 133 198 172
+f 133 172 134
+f 134 199 135
+f 134 172 200
+f 134 200 199
+f 135 199 195
+f 135 195 201
+f 135 201 136
+f 136 201 202
+f 136 202 137
+f 137 202 203
+f 137 203 204
+f 137 204 138
+f 138 204 205
+f 138 205 206
+f 138 206 139
+f 139 206 140
+f 140 206 141
+f 141 206 149
+f 141 149 142
+f 142 149 143
+f 149 206 204
+f 149 204 151
+f 151 204 203
+f 151 203 152
+f 152 203 153
+f 153 203 207
+f 153 207 158
+f 154 160 180
+f 154 180 155
+f 155 180 167
+f 157 161 159
+f 157 158 192
+f 157 192 191
+f 157 191 161
+f 158 207 208
+f 158 208 192
+f 160 166 180
+f 161 191 187
+f 161 187 162
+f 162 187 186
+f 162 186 163
+f 163 186 185
+f 163 185 184
+f 163 184 164
+f 164 184 209
+f 164 209 165
+f 165 209 166
+f 166 209 210
+f 166 210 180
+f 171 193 172
+f 172 198 173
+f 172 193 200
+f 173 198 174
+f 174 197 196
+f 174 196 175
+f 174 198 197
+f 179 180 210
+f 179 210 209
+f 179 209 181
+f 181 209 182
+f 182 209 184
+f 182 184 183
+f 188 211 189
+f 188 192 208
+f 188 208 211
+f 189 201 190
+f 189 211 201
+f 190 201 195
+f 193 194 195
+f 193 195 199
+f 193 199 200
+f 201 211 202
+f 202 211 208
+f 202 208 207
+f 202 207 203
+f 204 206 205
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13914156 -0.15285437 -0.16163643
+v -0.13914156 -0.14634301 -0.16159382
+v -0.13261762 -0.15936573 -0.16162795
+v -0.16522162 -0.17891633 -0.15984778
+v -0.16522162 -0.17239670 -0.16004365
+v -0.14564981 -0.14634301 -0.16151716
+v -0.13261762 -0.15285437 -0.16153422
+v -0.14564981 -0.13982338 -0.16137232
+v -0.02715252 -0.11379454 -0.15574194
+v -0.02715252 -0.17239671 -0.15857007
+v -0.12609368 -0.16588536 -0.16133835
+v -0.12609368 -0.17239670 -0.16102321
+v -0.13261762 -0.16588536 -0.16127021
+v -0.15869768 -0.17891633 -0.15999258
+v -0.16522162 -0.18542770 -0.15897898
+v -0.17174556 -0.17891633 -0.15936226
+v -0.17174556 -0.17239670 -0.15951556
+v -0.16522162 -0.16588536 -0.16016289
+v -0.15217374 -0.14634301 -0.16117645
+v -0.15217374 -0.13982338 -0.16127011
+v -0.15869768 -0.13330375 -0.16075902
+v -0.15217374 -0.13330375 -0.16075050
+v -0.02715252 -0.11379484 -0.07461794
+v -0.15866632 -0.11379453 -0.15852727
+v -0.02715252 -0.17891634 -0.15842530
+v -0.11956974 -0.17891633 -0.16032478
+v -0.12609368 -0.17891633 -0.16044403
+v -0.14564981 -0.17891633 -0.16019701
+v -0.15217374 -0.17891633 -0.16010331
+v -0.16522162 -0.19044980 -0.15701990
+v -0.17174556 -0.19008576 -0.15676436
+v -0.17174556 -0.18542770 -0.15849346
+v -0.15869768 -0.18542770 -0.15908119
+v -0.17714036 -0.18542770 -0.15693469
+v -0.17795585 -0.17891634 -0.15738612
+v -0.17174556 -0.16588536 -0.15959220
+v -0.16522162 -0.15936573 -0.16025657
+v -0.17806562 -0.17239671 -0.15745424
+v -0.16522162 -0.15285437 -0.16032468
+v -0.15869768 -0.13982338 -0.16086125
+v -0.16522162 -0.13330375 -0.16032461
+v -0.16522162 -0.11379453 -0.15850172
+v -0.15869768 -0.11379453 -0.15852727
+v -0.02715252 -0.19050803 -0.07461822
+v -0.17696785 -0.11379484 -0.07461794
+v -0.02715252 -0.18486509 -0.15703692
+v -0.12609368 -0.18542770 -0.15926006
+v -0.13261762 -0.18542770 -0.15925155
+v -0.13914156 -0.18542770 -0.15921747
+v -0.14564981 -0.18542770 -0.15918341
+v -0.15217374 -0.18542770 -0.15914082
+v -0.16522162 -0.19370964 -0.15313577
+v -0.15869768 -0.19049945 -0.15706248
+v -0.13261762 -0.19386683 -0.15361276
+v -0.15869768 -0.19375928 -0.15326353
+v -0.17154168 -0.19357726 -0.15210510
+v -0.17594848 -0.18939905 -0.15629587
+v -0.18040232 -0.18542771 -0.15434527
+v -0.18121782 -0.17891635 -0.15546109
+v -0.18131191 -0.17239672 -0.15558031
+v -0.17174556 -0.15936573 -0.15963477
+v -0.16522162 -0.14634301 -0.16036724
+v -0.17806562 -0.16588537 -0.15748828
+v -0.16522162 -0.13982338 -0.16040129
+v -0.17174556 -0.13982338 -0.15969431
+v -0.17174556 -0.13330375 -0.15953245
+v -0.17174556 -0.11379453 -0.15766697
+v -0.15217374 -0.19219585 -0.07461823
+v -0.16522162 -0.19517432 -0.08476300
+v -0.15869768 -0.19571208 -0.08858751
+v -0.15217374 -0.19830164 -0.11364704
+v -0.11956974 -0.19782998 -0.13310180
+v -0.02715252 -0.19329602 -0.13310178
+v -0.18167261 -0.11379464 -0.12861259
+v -0.18562461 -0.12679249 -0.13958363
+v -0.18615781 -0.13330385 -0.13310156
+v -0.18491890 -0.15936595 -0.10067422
+v -0.18479343 -0.16588560 -0.09419215
+v -0.18402499 -0.17239697 -0.08770156
+v -0.18004163 -0.16588568 -0.07461813
+v -0.02715252 -0.18544425 -0.15674730
+v -0.12609368 -0.19060700 -0.15710507
+v -0.13261762 -0.19060700 -0.15712211
+v -0.14564981 -0.19055736 -0.15709655
+v -0.16522162 -0.19541402 -0.14989047
+v -0.16925204 -0.19532299 -0.14964345
+v -0.12609368 -0.19385856 -0.15370646
+v -0.11956974 -0.19584425 -0.15059746
+v -0.15869768 -0.19546366 -0.15001825
+v -0.17329813 -0.19493415 -0.14607448
+v -0.17817540 -0.19044154 -0.15222435
+v -0.18171965 -0.18895231 -0.14983934
+v -0.18229991 -0.18542772 -0.15110848
+v -0.18284879 -0.17891636 -0.15222431
+v -0.18292721 -0.17239673 -0.15233500
+v -0.18295857 -0.16588539 -0.15235202
+v -0.18132758 -0.16588538 -0.15558880
+v -0.18137464 -0.13982340 -0.15563981
+v -0.17808130 -0.15936574 -0.15750530
+v -0.17174556 -0.15285437 -0.15966880
+v -0.17174556 -0.14634301 -0.15969434
+v -0.17809699 -0.14634302 -0.15752228
+v -0.17811266 -0.13982339 -0.15751374
+v -0.17797152 -0.13330376 -0.15738595
+v -0.17569756 -0.11379454 -0.15633819
+v -0.15869768 -0.19211312 -0.07461823
+v -0.16522162 -0.19160842 -0.07461822
+v -0.17180830 -0.19457034 -0.08725872
+v -0.16967546 -0.19538942 -0.08913265
+v -0.16522162 -0.19556317 -0.08799978
+v -0.15869768 -0.19783005 -0.11364704
+v -0.14564981 -0.19828503 -0.13310180
+v -0.13914156 -0.19822712 -0.13310180
+v -0.11956974 -0.19781341 -0.13958389
+v -0.02715252 -0.19314708 -0.13958387
+v -0.18181375 -0.11379462 -0.13313556
+v -0.18504435 -0.12679246 -0.14607423
+v -0.18593826 -0.13330383 -0.13958365
+v -0.18173534 -0.11379460 -0.13961764
+v -0.18159420 -0.11379458 -0.14350179
+v -0.18736537 -0.16588546 -0.13310168
+v -0.18697330 -0.16588553 -0.11364692
+v -0.18719285 -0.17239687 -0.11364694
+v -0.18394657 -0.17891660 -0.08770159
+v -0.18250378 -0.17891661 -0.08311899
+v -0.17964956 -0.17228947 -0.07461815
+v -0.02715252 -0.18812492 -0.15540149
+v -0.11956974 -0.19363516 -0.15384274
+v -0.11956974 -0.19700256 -0.14607448
+v -0.14564981 -0.19737491 -0.13958388
+v -0.17003617 -0.19542231 -0.14607448
+v -0.02715252 -0.19053256 -0.15215620
+v -0.02715252 -0.19270854 -0.14607447
+v -0.11502181 -0.19572841 -0.15023119
+v -0.17383134 -0.19503347 -0.13958388
+v -0.17825381 -0.19218731 -0.14607447
+v -0.18190785 -0.18920052 -0.14607445
+v -0.18324086 -0.18542774 -0.14607444
+v -0.18432296 -0.17891638 -0.14607442
+v -0.18449547 -0.17239675 -0.14607439
+v -0.18463662 -0.16588541 -0.14607437
+v -0.18510708 -0.13330380 -0.14607425
+v -0.18308403 -0.13330378 -0.15229228
+v -0.18297426 -0.15936576 -0.15236052
+v -0.18134328 -0.15936575 -0.15559731
+v -0.18123350 -0.13330377 -0.15552906
+v -0.17571324 -0.11379454 -0.15632967
+v -0.17174556 -0.19005298 -0.07461822
+v -0.17505458 -0.18874574 -0.07461821
+v -0.17855179 -0.19090511 -0.08782941
+v -0.17408225 -0.19505018 -0.09419226
+v -0.17082029 -0.19552178 -0.09419226
+v -0.17474093 -0.19517426 -0.10067435
+v -0.17483502 -0.19518251 -0.10716494
+v -0.17470956 -0.19516593 -0.11364703
+v -0.17428613 -0.19509970 -0.12661120
+v -0.17406658 -0.19506659 -0.13310179
+v -0.18124918 -0.11379457 -0.14673857
+v -0.18234696 -0.12183654 -0.15041831
+v -0.18294289 -0.12679244 -0.15156824
+v -0.18611077 -0.16588544 -0.13958377
+v -0.18579712 -0.17891650 -0.11364697
+v -0.18346042 -0.18542793 -0.09419222
+v -0.18255084 -0.18551070 -0.08782939
+v -0.18203330 -0.18339266 -0.08375784
+v -0.17870861 -0.17891665 -0.07461818
+v -0.17872429 -0.17880910 -0.07461818
+v -0.02715252 -0.18855515 -0.15483079
+v -0.17825381 -0.19244382 -0.13958387
+v -0.18201763 -0.18935775 -0.13958386
+v -0.18344474 -0.18542777 -0.13958384
+v -0.18046506 -0.12679243 -0.15481353
+v -0.17870861 -0.11379455 -0.15255626
+v -0.17508594 -0.18868783 -0.07461821
+v -0.18091985 -0.18773630 -0.08575956
+v -0.18179807 -0.18906008 -0.09007811
+v -0.17825381 -0.19251844 -0.09419225
+v -0.17825381 -0.19281627 -0.10067434
+v -0.17825381 -0.19283280 -0.10716493
+v -0.17825381 -0.19279141 -0.11364702
+v -0.17825381 -0.19264243 -0.12661119
+v -0.17825381 -0.19255139 -0.13310178
+v -0.18353884 -0.18542779 -0.13310175
+v -0.18360156 -0.18542781 -0.12661116
+v -0.18369565 -0.18542786 -0.11364699
+v -0.18369565 -0.18542789 -0.10716490
+v -0.18364860 -0.18542791 -0.10067431
+v -0.18217444 -0.18958956 -0.10067433
+v -0.18204899 -0.18940756 -0.09419224
+v -0.17668557 -0.18542801 -0.07461820
+v -0.18206467 -0.18943224 -0.13310177
+v -0.18219013 -0.18959781 -0.10716492
+v -0.18214308 -0.18953156 -0.12012909
+v -0.18211172 -0.18948190 -0.12661118
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 32
+f 4 32 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 23 44
+f 9 44 73
+f 9 73 115
+f 9 115 133
+f 9 133 132
+f 9 132 168
+f 9 168 127
+f 9 127 81
+f 9 81 46
+f 9 46 25
+f 9 25 10
+f 9 22 24
+f 9 24 43
+f 9 43 42
+f 9 42 67
+f 9 67 105
+f 9 105 147
+f 9 147 173
+f 9 173 158
+f 9 158 120
+f 9 120 119
+f 9 119 116
+f 9 116 74
+f 9 74 45
+f 9 45 23
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 14
+f 12 14 13
+f 14 29 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 29 33
+f 15 33 30
+f 16 32 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 35 38
+f 17 38 36
+f 18 37 20
+f 18 20 19
+f 20 37 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 24
+f 21 24 22
+f 23 45 80
+f 23 80 126
+f 23 126 167
+f 23 167 166
+f 23 166 190
+f 23 190 174
+f 23 174 149
+f 23 149 148
+f 23 148 107
+f 23 107 106
+f 23 106 68
+f 23 68 44
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 33
+f 27 33 28
+f 28 33 29
+f 30 52 31
+f 30 33 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 52
+f 31 52 56
+f 31 56 57
+f 31 57 32
+f 32 57 34
+f 33 51 53
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 34 57 58
+f 35 59 60
+f 35 60 38
+f 36 61 62
+f 36 62 39
+f 36 39 37
+f 36 38 61
+f 38 63 100
+f 38 100 61
+f 38 60 63
+f 39 62 40
+f 40 62 64
+f 40 64 41
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 45 74 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 80
+f 46 81 82
+f 46 82 47
+f 47 82 83
+f 47 83 48
+f 48 83 84
+f 48 84 53
+f 48 53 49
+f 49 53 50
+f 50 53 51
+f 52 85 86
+f 52 86 56
+f 52 55 89
+f 52 89 85
+f 53 84 87
+f 53 87 54
+f 54 87 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 56 86 90
+f 56 90 91
+f 56 91 57
+f 57 91 92
+f 57 92 58
+f 58 92 93
+f 58 93 59
+f 59 93 94
+f 59 94 60
+f 60 94 95
+f 60 95 96
+f 60 96 97
+f 60 97 98
+f 60 98 99
+f 60 99 63
+f 61 100 62
+f 62 100 64
+f 63 99 101
+f 63 101 100
+f 64 100 101
+f 64 101 65
+f 65 101 102
+f 65 102 103
+f 65 103 66
+f 66 103 104
+f 66 104 105
+f 66 105 67
+f 68 106 69
+f 69 107 108
+f 69 108 109
+f 69 109 110
+f 69 110 70
+f 69 106 107
+f 70 110 71
+f 71 110 109
+f 71 109 111
+f 71 111 112
+f 71 112 113
+f 71 113 72
+f 72 114 73
+f 72 113 114
+f 73 114 115
+f 74 116 75
+f 75 117 118
+f 75 118 76
+f 75 116 119
+f 75 119 120
+f 75 120 117
+f 76 118 121
+f 76 121 122
+f 76 122 78
+f 76 78 77
+f 78 122 123
+f 78 123 79
+f 79 123 124
+f 79 124 80
+f 80 124 125
+f 80 125 126
+f 81 127 82
+f 82 87 83
+f 82 127 128
+f 82 128 87
+f 83 87 84
+f 85 89 88
+f 85 88 129
+f 85 129 130
+f 85 130 112
+f 85 112 86
+f 86 131 90
+f 86 112 131
+f 87 128 88
+f 88 128 132
+f 88 132 133
+f 88 133 134
+f 88 134 129
+f 90 131 135
+f 90 135 136
+f 90 136 91
+f 91 136 92
+f 92 137 138
+f 92 138 93
+f 92 136 137
+f 93 138 139
+f 93 139 94
+f 94 139 140
+f 94 140 141
+f 94 141 95
+f 95 141 142
+f 95 142 96
+f 96 143 144
+f 96 144 145
+f 96 145 97
+f 96 142 143
+f 97 145 98
+f 98 146 103
+f 98 103 102
+f 98 102 99
+f 98 145 143
+f 98 143 146
+f 99 102 101
+f 103 146 104
+f 104 147 105
+f 104 146 147
+f 107 148 108
+f 108 148 149
+f 108 149 150
+f 108 150 151
+f 108 151 109
+f 109 151 152
+f 109 152 111
+f 111 135 131
+f 111 131 112
+f 111 152 153
+f 111 153 154
+f 111 154 155
+f 111 155 156
+f 111 156 157
+f 111 157 135
+f 112 130 129
+f 112 129 114
+f 112 114 113
+f 114 129 133
+f 114 133 115
+f 117 142 121
+f 117 121 118
+f 117 120 158
+f 117 158 159
+f 117 159 160
+f 117 160 143
+f 117 143 142
+f 121 123 122
+f 121 142 161
+f 121 161 139
+f 121 139 138
+f 121 138 123
+f 123 162 163
+f 123 163 124
+f 123 138 162
+f 124 163 164
+f 124 164 165
+f 124 165 125
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 126
+f 127 168 128
+f 128 168 132
+f 129 134 133
+f 135 157 169
+f 135 169 136
+f 136 169 137
+f 137 169 170
+f 137 170 171
+f 137 171 138
+f 138 171 162
+f 139 161 140
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 143 160 146
+f 143 145 144
+f 146 160 172
+f 146 172 147
+f 147 172 173
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 150 177 151
+f 150 176 177
+f 151 177 153
+f 151 153 152
+f 153 177 178
+f 153 178 154
+f 154 178 179
+f 154 179 180
+f 154 180 181
+f 154 181 182
+f 154 182 155
+f 155 182 169
+f 155 169 156
+f 156 169 157
+f 158 173 159
+f 159 173 160
+f 160 173 172
+f 162 171 183
+f 162 183 184
+f 162 184 185
+f 162 185 186
+f 162 186 187
+f 162 187 163
+f 163 187 188
+f 163 188 189
+f 163 189 176
+f 163 176 164
+f 164 176 175
+f 164 175 165
+f 165 175 190
+f 165 190 166
+f 169 182 191
+f 169 191 170
+f 170 191 183
+f 170 183 171
+f 174 190 175
+f 176 189 177
+f 177 189 178
+f 178 189 188
+f 178 188 192
+f 178 192 179
+f 179 192 180
+f 180 192 193
+f 180 193 181
+f 181 193 194
+f 181 194 191
+f 181 191 182
+f 183 191 194
+f 183 194 184
+f 184 194 193
+f 184 193 185
+f 185 193 192
+f 185 192 186
+f 186 192 188
+f 186 188 187
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13258964 -0.04842195 0.00111255
+v 0.13258964 0.10448385 0.00111311
+v 0.17907194 -0.04842195 0.00111255
+v 0.13258964 -0.04842252 0.15522645
+v 0.17906715 0.10448385 0.00111311
+v 0.13258964 0.10448328 0.15521160
+v 0.18155975 -0.02411508 0.00111264
+v 0.18155975 -0.03833404 0.00959747
+v 0.18155975 -0.04197111 0.01615747
+v 0.17925409 -0.04842196 0.00311443
+v 0.14774181 -0.04842253 0.15770570
+v 0.13258964 0.02750653 0.15522673
+v 0.18155975 0.02440887 0.00111282
+v 0.17924929 0.10448384 0.00311499
+v 0.14774181 0.10448327 0.15770626
+v 0.18155975 -0.04213575 0.01691203
+v 0.17976220 -0.04842199 0.00961284
+v 0.15426092 -0.04842253 0.15839866
+v 0.15426092 0.06869649 0.15841449
+v 0.17949377 0.10448383 0.00642579
+v 0.17972865 0.10448381 0.00961340
+v 0.18155975 0.03740044 0.00864301
+v 0.15426092 0.10448327 0.15841462
+v 0.18155975 -0.04255486 0.02257888
+v 0.18155975 -0.04261474 0.02379540
+v 0.18155975 -0.04279436 0.03027841
+v 0.18155975 -0.04292910 0.03676142
+v 0.18155975 -0.04303388 0.04204330
+v 0.18155975 -0.04390227 0.12023978
+v 0.18016486 -0.04842241 0.12613760
+v 0.16094782 -0.04842253 0.15839866
+v 0.16078005 0.01006963 0.15841428
+v 0.16078005 0.10128027 0.15843000
+v 0.18155975 0.04235459 0.01643496
+v 0.18155975 0.04117219 0.01115308
+v 0.18006899 0.10448339 0.12635375
+v 0.16078005 0.10448327 0.15841462
+v 0.18155975 -0.04179190 0.12607603
+v 0.18000188 -0.04842246 0.13931920
+v 0.18000667 -0.04842246 0.13914981
+v 0.18010254 -0.04842244 0.13266681
+v 0.16729917 0.05565998 0.15833745
+v 0.16729917 -0.04842253 0.15829086
+v 0.16729917 0.10448327 0.15833763
+v 0.16397250 0.10448327 0.15838381
+v 0.18007857 0.10448337 0.12966454
+v 0.18008336 0.10448336 0.13283676
+v 0.18155975 0.04268385 0.02257920
+v 0.18155975 -0.03688264 0.12860150
+v 0.17960881 -0.04842249 0.14580222
+v 0.17961839 -0.04842248 0.14564822
+v 0.16744776 -0.04842253 0.15826006
+v 0.17309927 0.06869649 0.15690538
+v 0.17310407 0.07522223 0.15690541
+v 0.17013690 0.10448327 0.15762926
+v 0.18002104 0.10448334 0.13931976
+v 0.18155975 0.04235419 0.12607634
+v 0.18155975 0.04404551 0.11987052
+v 0.18155975 0.04404551 0.11983972
+v 0.18155975 0.04398567 0.11215558
+v 0.18155975 0.04293824 0.03556061
+v 0.18155975 0.04283349 0.02906220
+v 0.18155975 -0.03041678 0.12881711
+v 0.17962799 0.06869653 0.14580265
+v 0.17817556 -0.04842251 0.15142287
+v 0.17306092 -0.04842253 0.15685875
+v 0.17632528 -0.04842252 0.15465669
+v 0.17309448 0.10128027 0.15689009
+v 0.17308968 0.10448327 0.15689010
+v 0.17635883 0.06218573 0.15468789
+v 0.17636363 0.07522224 0.15468794
+v 0.17636363 0.08173301 0.15468796
+v 0.17635883 0.09476952 0.15468801
+v 0.17635404 0.10128028 0.15468803
+v 0.17469071 0.10448328 0.15581217
+v 0.17981972 0.10448333 0.14263057
+v 0.18155975 0.03611282 0.12867876
+v 0.18155975 0.02816519 0.12886353
+v 0.17962799 0.08824381 0.14580272
+v 0.17818515 0.09476953 0.15143881
+v 0.17818035 0.08173302 0.15145415
+v 0.17818035 0.08824379 0.15145417
+v 0.17725042 0.10448329 0.15310194
+v 0.17634925 0.10448328 0.15468804
+v 0.17962318 0.10448331 0.14580278
+v 0.18155975 0.02960205 0.12886354
+v 0.17888979 0.10448330 0.14868241
+v 0.17818515 0.10448329 0.15143884
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 30
+f 1 30 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 51
+f 1 51 50
+f 1 50 65
+f 1 65 67
+f 1 67 66
+f 1 66 52
+f 1 52 43
+f 1 43 31
+f 1 31 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 23
+f 2 23 37
+f 2 37 45
+f 2 45 44
+f 2 44 55
+f 2 55 69
+f 2 69 75
+f 2 75 84
+f 2 84 83
+f 2 83 88
+f 2 88 87
+f 2 87 85
+f 2 85 76
+f 2 76 56
+f 2 56 47
+f 2 47 46
+f 2 46 36
+f 2 36 21
+f 2 21 20
+f 2 20 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 15
+f 4 15 12
+f 5 14 13
+f 6 12 15
+f 7 13 22
+f 7 22 35
+f 7 35 34
+f 7 34 48
+f 7 48 62
+f 7 62 61
+f 7 61 60
+f 7 60 59
+f 7 59 58
+f 7 58 57
+f 7 57 77
+f 7 77 86
+f 7 86 78
+f 7 78 63
+f 7 63 49
+f 7 49 38
+f 7 38 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 26
+f 7 26 25
+f 7 25 24
+f 7 24 16
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 11 18 19
+f 11 19 23
+f 11 23 15
+f 13 14 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 23
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 36 34
+f 23 33 37
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 31 42 32
+f 31 43 42
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 33 45 37
+f 34 36 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 42 43 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 44
+f 44 54 55
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 52 66 53
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 54 68 69
+f 54 69 55
+f 54 67 70
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 68
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 63 78 64
+f 64 78 86
+f 64 86 79
+f 64 79 88
+f 64 88 80
+f 64 80 81
+f 64 81 65
+f 65 81 71
+f 65 71 70
+f 65 70 67
+f 68 75 69
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 72 83 73
+f 73 83 74
+f 74 83 84
+f 74 84 75
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 79 85 87
+f 79 87 88
+f 79 86 85
+f 80 88 82
+f 80 82 81
+f 82 88 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,583 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13468848 -0.15286064 -0.16171646
+v 0.14121128 -0.14633995 -0.16162265
+v 0.16077976 -0.17239783 -0.16018176
+v 0.16077976 -0.17891024 -0.15997715
+v 0.13468848 -0.15936475 -0.16148628
+v 0.12816564 -0.15936475 -0.16161418
+v -0.02715251 -0.17239784 -0.15857025
+v 0.14121128 -0.13982756 -0.16129008
+v 0.14773412 -0.13982756 -0.16140946
+v 0.14773412 -0.14633995 -0.16129865
+v 0.16077976 -0.16588544 -0.16030964
+v -0.02715251 -0.11378626 -0.15573923
+v 0.16728174 -0.17239783 -0.15981512
+v 0.16728174 -0.17891024 -0.15967873
+v 0.16077976 -0.18543093 -0.15908189
+v 0.15425692 -0.17891024 -0.16008800
+v 0.12816564 -0.16588544 -0.16133282
+v 0.16728174 -0.18543093 -0.15885167
+v 0.12164282 -0.17239783 -0.16101735
+v -0.02715251 -0.17891025 -0.15842532
+v -0.02715251 -0.17354953 -0.15854468
+v 0.15425692 -0.13330687 -0.16086374
+v 0.16077976 -0.13330687 -0.16059090
+v 0.15425692 -0.13982756 -0.16105135
+v 0.15425692 -0.14633995 -0.16095759
+v 0.16077976 -0.15286064 -0.16049717
+v 0.16728174 -0.16588544 -0.15992595
+v -0.02715251 -0.11378656 -0.07461794
+v 0.15425692 -0.11378625 -0.15854446
+v 0.17380455 -0.17239784 -0.15844235
+v 0.17380455 -0.17891025 -0.15831448
+v 0.16077976 -0.19048508 -0.15706113
+v 0.15425692 -0.18543093 -0.15914157
+v 0.12164282 -0.17891024 -0.16047169
+v 0.14773412 -0.17891024 -0.16018179
+v 0.16728174 -0.19031109 -0.15695028
+v 0.17428387 -0.18579549 -0.15719754
+v 0.17240830 -0.18966483 -0.15648985
+v -0.02715251 -0.18486751 -0.15704406
+v 0.12164282 -0.18543093 -0.15922684
+v 0.16077976 -0.11378625 -0.15855298
+v 0.16080059 -0.11378625 -0.15855298
+v 0.16728174 -0.11378625 -0.15825456
+v 0.16728174 -0.13330687 -0.15998551
+v 0.16728174 -0.13982756 -0.16010490
+v 0.16077976 -0.13982756 -0.16063354
+v 0.16077976 -0.14633995 -0.16057389
+v 0.16728174 -0.15936475 -0.15999413
+v 0.17380455 -0.16588545 -0.15852760
+v -0.02715251 -0.19051025 -0.07461822
+v 0.17515913 -0.11378656 -0.07461794
+v 0.17801417 -0.17239784 -0.15656652
+v 0.17793081 -0.17891026 -0.15648981
+v 0.17759738 -0.18386498 -0.15622551
+v 0.16077976 -0.19374130 -0.15318157
+v 0.15425692 -0.19376615 -0.15325831
+v 0.12164282 -0.19380759 -0.15365053
+v 0.14773412 -0.19052651 -0.15709523
+v 0.13468848 -0.18543093 -0.15923537
+v 0.14773412 -0.18543093 -0.15917568
+v 0.12816564 -0.18543093 -0.15925242
+v 0.16778189 -0.19388215 -0.15214133
+v 0.17676379 -0.18820658 -0.15556898
+v 0.17028265 -0.19518299 -0.14889274
+v 0.17428387 -0.19124737 -0.15307071
+v -0.02715251 -0.18812373 -0.15539845
+v 0.12164282 -0.19055137 -0.15706113
+v 0.12816564 -0.19056794 -0.15710376
+v 0.16732341 -0.11378625 -0.15824603
+v 0.17380455 -0.13330688 -0.15841664
+v 0.17380455 -0.13982757 -0.15862982
+v 0.16728174 -0.14633995 -0.16008788
+v 0.17380455 -0.14633996 -0.15863837
+v 0.16728174 -0.15286064 -0.16004527
+v 0.17380455 -0.15936476 -0.15857874
+v -0.02715251 -0.19329395 -0.13310161
+v 0.14773412 -0.19801677 -0.11365265
+v 0.15425692 -0.19568034 -0.08897690
+v 0.02386303 -0.19153765 -0.07461822
+v 0.17953547 -0.15286096 -0.07461808
+v 0.18397432 -0.13385383 -0.12705611
+v 0.18416188 -0.12894880 -0.13310137
+v 0.17999394 -0.11378634 -0.13306722
+v 0.17380455 -0.15286065 -0.15861281
+v 0.17805585 -0.15936476 -0.15660911
+v 0.18082753 -0.15936478 -0.15255901
+v 0.18078584 -0.16588547 -0.15255903
+v 0.18072333 -0.17239786 -0.15255905
+v 0.18055661 -0.17891027 -0.15255908
+v 0.17903532 -0.18579551 -0.15307069
+v 0.16594799 -0.19534870 -0.14970276
+v 0.16077976 -0.19543155 -0.14994151
+v 0.11512000 -0.19585411 -0.15054689
+v 0.14773412 -0.19378272 -0.15332652
+v 0.13468848 -0.19055137 -0.15711228
+v -0.02715251 -0.19053482 -0.15215837
+v -0.02715251 -0.18855458 -0.15482716
+v 0.17809753 -0.18983055 -0.15124604
+v 0.17328356 -0.19402303 -0.14647120
+v 0.17076196 -0.19528244 -0.14456980
+v 0.15425692 -0.19809962 -0.11365265
+v 0.14121128 -0.19843096 -0.13310163
+v 0.17238746 -0.11378625 -0.15688179
+v 0.17761821 -0.12847645 -0.15620825
+v 0.17799333 -0.13330689 -0.15652374
+v 0.17809753 -0.13982757 -0.15663461
+v 0.17809753 -0.14633996 -0.15663464
+v 0.17807669 -0.15286065 -0.15662613
+v -0.02715251 -0.19314480 -0.13959030
+v 0.11512000 -0.19771840 -0.13959032
+v 0.16300959 -0.19524952 -0.08438110
+v 0.03038585 -0.19162878 -0.07461822
+v 0.17959799 -0.15936507 -0.07461811
+v 0.18230715 -0.17239810 -0.08770636
+v 0.18303654 -0.16588568 -0.09418649
+v 0.18528722 -0.16588561 -0.11365253
+v 0.18445363 -0.13330697 -0.13310139
+v 0.18424524 -0.12782196 -0.13959006
+v 0.17999394 -0.11378634 -0.13310132
+v 0.18084837 -0.15286067 -0.15255898
+v 0.18318241 -0.13344777 -0.14617255
+v 0.18389096 -0.13137641 -0.14407502
+v 0.18276562 -0.16588549 -0.14607036
+v 0.18266142 -0.17239788 -0.14607038
+v 0.18245302 -0.17891029 -0.14607041
+v 0.18132768 -0.18543097 -0.14607043
+v 0.14121128 -0.19746983 -0.13959032
+v 0.11512000 -0.19705551 -0.14607047
+v -0.02715251 -0.19270564 -0.14607046
+v 0.17870189 -0.19048512 -0.14607045
+v 0.17417966 -0.19386563 -0.13959030
+v 0.17092867 -0.19534044 -0.13959031
+v 0.16676074 -0.19537377 -0.08827773
+v 0.16423914 -0.19524952 -0.08438110
+v 0.17105372 -0.19539022 -0.12661295
+v 0.17111624 -0.19539852 -0.12012427
+v 0.17111624 -0.19539854 -0.11365264
+v 0.17107456 -0.19537372 -0.10067529
+v 0.17084532 -0.19530746 -0.09418660
+v 0.17061608 -0.19523291 -0.09081863
+v 0.17565930 -0.11378626 -0.15430678
+v 0.17961882 -0.12649622 -0.15307900
+v 0.18084837 -0.13330690 -0.15255891
+v 0.18089005 -0.13982759 -0.15255893
+v -0.02715251 -0.19278850 -0.14492790
+v 0.15425692 -0.19207621 -0.07461823
+v 0.03690867 -0.19166194 -0.07461822
+v 0.17959799 -0.15947278 -0.07461811
+v 0.18211959 -0.17891051 -0.08770639
+v 0.18555814 -0.17239800 -0.11365255
+v 0.18574570 -0.16588554 -0.13310151
+v 0.18389096 -0.12823620 -0.14407501
+v 0.18318241 -0.12635539 -0.14617252
+v 0.17943127 -0.11378629 -0.14607017
+v 0.17988974 -0.11378632 -0.13959001
+v 0.18464119 -0.16588552 -0.13885693
+v 0.18447448 -0.17781673 -0.11365257
+v 0.18153607 -0.18543100 -0.13959027
+v 0.17880608 -0.19060115 -0.13959029
+v 0.17426302 -0.19391537 -0.13310161
+v 0.17432554 -0.19395682 -0.12661294
+v 0.17436723 -0.19399827 -0.12012426
+v 0.16077976 -0.19170336 -0.07461822
+v 0.15436113 -0.19207621 -0.07461823
+v 0.16859463 -0.19473580 -0.08649569
+v 0.16728174 -0.19084996 -0.07461822
+v 0.17436723 -0.19403143 -0.11365263
+v 0.17434639 -0.19406460 -0.10716395
+v 0.17432554 -0.19406462 -0.10067528
+v 0.17411715 -0.19390722 -0.09418659
+v 0.17320020 -0.19327755 -0.08827772
+v 0.17807669 -0.11378628 -0.15104113
+v 0.17888944 -0.16588576 -0.07461813
+v 0.18057745 -0.18543119 -0.08770641
+v 0.18157775 -0.18543116 -0.09418656
+v 0.17738898 -0.17725346 -0.07461817
+v 0.17676379 -0.18051794 -0.07461818
+v 0.18176531 -0.18543114 -0.10067525
+v 0.18178616 -0.18543112 -0.10716392
+v 0.18176531 -0.18543109 -0.11365260
+v 0.18172364 -0.18543107 -0.12012423
+v 0.18161943 -0.18543102 -0.13310158
+v 0.17884776 -0.19065916 -0.13310160
+v 0.17888944 -0.19070061 -0.12661293
+v 0.17895196 -0.19077523 -0.11365262
+v 0.17897279 -0.19080840 -0.10716394
+v 0.17157471 -0.18944970 -0.07461822
+v 0.16736509 -0.19082509 -0.07461822
+v 0.17897279 -0.19080842 -0.10067527
+v 0.17884776 -0.19065102 -0.09418658
+v 0.17818088 -0.18989707 -0.08770643
+v 0.17745150 -0.18909339 -0.08400591
+v 0.17841012 -0.18543121 -0.08269282
+v 0.17453394 -0.18543124 -0.07461820
+v 0.17449226 -0.18549752 -0.07461820
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 3 11 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 14 18
+f 4 18 15
+f 5 17 6
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 20
+f 7 20 39
+f 7 39 66
+f 7 66 97
+f 7 97 96
+f 7 96 129
+f 7 129 145
+f 7 145 109
+f 7 109 76
+f 7 76 50
+f 7 50 28
+f 7 28 12
+f 8 12 9
+f 9 12 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 11
+f 9 11 10
+f 11 25 24
+f 11 24 26
+f 11 26 27
+f 11 27 13
+f 12 28 51
+f 12 51 83
+f 12 83 119
+f 12 119 155
+f 12 155 154
+f 12 154 172
+f 12 172 141
+f 12 141 103
+f 12 103 69
+f 12 69 43
+f 12 43 42
+f 12 42 41
+f 12 41 29
+f 12 29 22
+f 13 27 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 18
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 15 18 36
+f 15 36 32
+f 16 35 19
+f 16 19 17
+f 18 31 37
+f 18 37 38
+f 18 38 36
+f 19 35 34
+f 19 34 20
+f 20 34 40
+f 20 40 39
+f 22 29 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 26
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 30
+f 28 50 79
+f 28 79 112
+f 28 112 147
+f 28 147 146
+f 28 146 164
+f 28 164 163
+f 28 163 166
+f 28 166 188
+f 28 188 187
+f 28 187 195
+f 28 195 194
+f 28 194 177
+f 28 177 176
+f 28 176 173
+f 28 173 148
+f 28 148 113
+f 28 113 80
+f 28 80 51
+f 30 49 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 37
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 32 36 55
+f 33 60 34
+f 34 60 59
+f 34 59 61
+f 34 61 40
+f 36 38 62
+f 36 62 55
+f 37 54 63
+f 37 63 38
+f 38 64 62
+f 38 63 65
+f 38 65 64
+f 39 40 67
+f 39 67 66
+f 40 61 68
+f 40 68 67
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 72 46
+f 45 71 73
+f 45 73 72
+f 46 72 74
+f 46 74 48
+f 46 48 47
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 49 75 52
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 83
+f 52 75 84
+f 52 84 85
+f 52 85 86
+f 52 86 87
+f 52 87 88
+f 52 88 53
+f 53 88 89
+f 53 89 54
+f 54 89 90
+f 54 90 63
+f 55 62 91
+f 55 91 92
+f 55 92 93
+f 55 93 56
+f 56 94 57
+f 56 93 94
+f 57 67 68
+f 57 68 95
+f 57 95 58
+f 57 94 93
+f 57 93 96
+f 57 96 97
+f 57 97 66
+f 57 66 67
+f 58 95 61
+f 58 61 59
+f 61 95 68
+f 62 64 91
+f 63 90 98
+f 63 98 65
+f 64 65 98
+f 64 98 99
+f 64 99 100
+f 64 100 101
+f 64 101 102
+f 64 102 91
+f 69 103 70
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 106
+f 71 106 73
+f 72 73 84
+f 72 84 75
+f 72 75 74
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 84
+f 76 109 110
+f 76 110 102
+f 76 102 77
+f 77 102 101
+f 77 101 78
+f 78 101 111
+f 78 111 79
+f 79 111 112
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 81
+f 81 115 116
+f 81 116 82
+f 82 116 117
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 119
+f 84 108 85
+f 85 108 86
+f 86 120 121
+f 86 121 87
+f 86 108 107
+f 86 107 120
+f 87 121 122
+f 87 122 88
+f 88 122 123
+f 88 123 124
+f 88 124 89
+f 89 124 125
+f 89 125 126
+f 89 126 90
+f 90 126 98
+f 91 102 127
+f 91 127 92
+f 92 127 128
+f 92 128 93
+f 93 128 129
+f 93 129 96
+f 98 126 130
+f 98 130 99
+f 99 131 100
+f 99 130 131
+f 100 131 132
+f 100 132 101
+f 101 133 134
+f 101 134 111
+f 101 132 135
+f 101 135 136
+f 101 136 137
+f 101 137 138
+f 101 138 139
+f 101 139 140
+f 101 140 133
+f 102 110 128
+f 102 128 127
+f 103 141 104
+f 104 141 142
+f 104 142 143
+f 104 143 105
+f 105 143 106
+f 106 143 144
+f 106 144 107
+f 107 144 120
+f 109 145 110
+f 110 145 129
+f 110 129 128
+f 111 134 164
+f 111 164 146
+f 111 146 147
+f 111 147 112
+f 113 148 114
+f 114 148 149
+f 114 149 150
+f 114 150 115
+f 115 150 116
+f 116 150 117
+f 117 150 151
+f 117 151 118
+f 118 151 152
+f 118 152 153
+f 118 153 154
+f 118 154 155
+f 118 155 119
+f 120 144 121
+f 121 153 152
+f 121 152 122
+f 121 144 153
+f 122 152 151
+f 122 151 156
+f 122 156 124
+f 122 124 123
+f 124 156 125
+f 125 156 151
+f 125 151 126
+f 126 151 150
+f 126 150 157
+f 126 157 158
+f 126 158 130
+f 130 158 159
+f 130 159 131
+f 131 160 132
+f 131 159 160
+f 132 160 161
+f 132 161 162
+f 132 162 135
+f 133 140 134
+f 134 163 164
+f 134 140 165
+f 134 165 166
+f 134 166 163
+f 135 162 136
+f 136 162 167
+f 136 167 168
+f 136 168 137
+f 137 168 169
+f 137 169 138
+f 138 169 139
+f 139 169 170
+f 139 170 140
+f 140 170 171
+f 140 171 165
+f 141 172 142
+f 142 153 143
+f 142 172 153
+f 143 153 144
+f 148 173 149
+f 149 174 175
+f 149 175 150
+f 149 173 176
+f 149 176 177
+f 149 177 174
+f 150 175 157
+f 153 172 154
+f 157 175 178
+f 157 178 179
+f 157 179 180
+f 157 180 181
+f 157 181 182
+f 157 182 158
+f 158 182 159
+f 159 183 160
+f 159 182 183
+f 160 183 161
+f 161 183 184
+f 161 184 162
+f 162 184 185
+f 162 185 186
+f 162 186 167
+f 165 171 187
+f 165 187 188
+f 165 188 166
+f 167 186 168
+f 168 186 189
+f 168 189 169
+f 169 189 190
+f 169 190 170
+f 170 190 191
+f 170 191 171
+f 171 191 192
+f 171 192 187
+f 174 177 193
+f 174 193 192
+f 174 192 191
+f 174 191 190
+f 174 190 175
+f 175 190 189
+f 175 189 178
+f 177 194 192
+f 177 192 193
+f 178 189 179
+f 179 189 186
+f 179 186 180
+f 180 186 185
+f 180 185 181
+f 181 185 184
+f 181 184 182
+f 182 184 183
+f 187 192 195
+f 192 194 195
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13914198 0.19882749 0.13932358
+v -0.14564290 0.19842110 0.13932358
+v -0.16906290 0.19585350 0.14930477
+v -0.16520124 0.19594586 0.14957753
+v -0.13914198 0.19758063 0.14581008
+v -0.11958362 0.19779305 0.14581008
+v -0.11958362 0.19843035 0.13932358
+v -0.15217161 0.19877216 0.11338610
+v -0.15870032 0.19834732 0.11338610
+v -0.17028531 0.19600129 0.14581007
+v -0.17356355 0.19556721 0.14581007
+v -0.17142436 0.19436653 0.15180219
+v -0.16520124 0.19455124 0.15282503
+v -0.15870032 0.19601976 0.14979062
+v -0.11958362 0.19653696 0.15071118
+v 0.09655828 0.19338754 0.14581006
+v 0.09655828 0.19378472 0.13932356
+v 0.09655828 0.19380319 0.13835187
+v 0.09655828 0.19386786 0.13283706
+v -0.15870032 0.19623240 0.08888059
+v -0.16520124 0.19613082 0.08832655
+v -0.17020196 0.19598304 0.08911925
+v 0.09655828 0.19384940 0.13186536
+v 0.09655828 0.19371089 0.12635057
+v 0.09655828 0.18962883 0.07441593
+v -0.17211889 0.19607538 0.09408854
+v -0.17456369 0.19571519 0.09203433
+v -0.17506376 0.19580753 0.09636435
+v -0.17511932 0.19582597 0.10041309
+v -0.17511932 0.19583520 0.10689960
+v -0.17509154 0.19581665 0.12635058
+v -0.17503597 0.19578891 0.13283707
+v -0.17498042 0.19577043 0.13610163
+v -0.17464703 0.19573348 0.14042313
+v -0.17825866 0.19300888 0.14581006
+v -0.17828644 0.19115245 0.15198970
+v -0.17614725 0.19017344 0.15635382
+v -0.17172995 0.19093077 0.15697604
+v -0.16520124 0.19129097 0.15722323
+v -0.15870032 0.19462513 0.15302960
+v -0.12608456 0.19485602 0.15372854
+v -0.11958362 0.19473596 0.15395869
+v 0.09655828 0.18948999 0.15576567
+v 0.09655828 0.19140183 0.15229656
+v -0.16520124 0.19563209 0.08507904
+v 0.09561370 0.18964731 0.07441593
+v 0.08908499 0.18974889 0.07441593
+v -0.17211889 0.19525341 0.08715029
+v 0.09655828 0.10448360 0.07441561
+v -0.17172995 0.19171612 0.07441593
+v -0.17581387 0.19010909 0.07441593
+v -0.17861983 0.19176226 0.08732073
+v -0.18195363 0.18986890 0.08940903
+v -0.17764746 0.19395113 0.09408853
+v -0.17836979 0.19362785 0.10041308
+v -0.17836979 0.19360933 0.11338608
+v -0.17834201 0.19358158 0.12635057
+v -0.17828644 0.19355384 0.13283706
+v -0.17759190 0.19392326 0.13868429
+v -0.18173138 0.18956390 0.14962012
+v -0.18223145 0.19023815 0.13932355
+v -0.18203697 0.18996105 0.14581005
+v -0.17172995 0.18599884 0.15922626
+v -0.18067566 0.18599885 0.15423992
+v -0.17742521 0.18599884 0.15718911
+v -0.16520124 0.18599883 0.15965245
+v -0.15870032 0.19136486 0.15725732
+v -0.13261327 0.19154034 0.15734256
+v -0.12608456 0.19159575 0.15732551
+v 0.09655828 0.18599884 0.15716355
+v -0.12608456 0.18599883 0.15983996
+v -0.15864475 0.19268590 0.07441594
+v -0.15870032 0.19268590 0.07441594
+v -0.16520124 0.19253812 0.07441594
+v 0.08258406 0.18984125 0.07441593
+v 0.05649702 0.19019222 0.07441593
+v 0.03040997 0.19053394 0.07441593
+v 0.02388126 0.19061707 0.07441593
+v 0.01738033 0.19069095 0.07441593
+v 0.09655828 0.10448330 0.15524542
+v -0.17700848 0.10448360 0.07441561
+v -0.17742521 0.18599915 0.07441591
+v -0.18106462 0.18842812 0.08507901
+v -0.18262039 0.18615610 0.08732071
+v -0.18367610 0.18599907 0.09392655
+v -0.18223145 0.19027526 0.09392657
+v -0.18228701 0.19036760 0.10041307
+v -0.18228701 0.19034908 0.11338607
+v -0.18228701 0.19033982 0.11986405
+v -0.18225922 0.19029359 0.13283705
+v -0.18339828 0.18599888 0.14581003
+v -0.18231479 0.18599887 0.15100093
+v -0.18378723 0.18599893 0.13283703
+v -0.18370388 0.18599891 0.13932353
+v -0.17172995 0.17948755 0.16012975
+v -0.18142578 0.18163029 0.15540766
+v -0.17884208 0.17946909 0.15729138
+v -0.16520124 0.17948755 0.16049626
+v -0.15870032 0.17948755 0.16056445
+v -0.15870032 0.18599883 0.15971211
+v -0.13914198 0.18599883 0.15981440
+v -0.13261327 0.18599883 0.15984849
+v 0.09655828 0.18045732 0.15819488
+v -0.12608456 0.17948755 0.16079460
+v 0.09655828 0.17948756 0.15837388
+v 0.09655828 0.16742556 0.15816074
+v -0.13914198 0.14691273 0.16147636
+v -0.14564290 0.14039223 0.16127179
+v -0.15870032 0.13388096 0.16094785
+v -0.15870032 0.10448329 0.15839065
+v -0.18153691 0.10448342 0.12307715
+v -0.18625980 0.13388106 0.13283684
+v -0.18709325 0.16644671 0.11338598
+v -0.18467624 0.16644678 0.09392648
+v -0.18378723 0.17296732 0.08744001
+v -0.18003669 0.16640069 0.07441584
+v -0.17875873 0.17943245 0.07441589
+v -0.18200920 0.18408728 0.08353621
+v -0.18384278 0.17948782 0.08744003
+v -0.18378723 0.18599905 0.10041305
+v -0.18450954 0.17948779 0.09392653
+v -0.18695435 0.17296722 0.11338601
+v -0.18559304 0.17948772 0.11338603
+v -0.18384278 0.18599900 0.11338605
+v -0.18381501 0.18599896 0.12635054
+v -0.18725994 0.16644664 0.13283696
+v -0.18434286 0.17948760 0.14581001
+v -0.18262039 0.17946911 0.15286760
+v -0.17172995 0.17296705 0.16024054
+v -0.16520124 0.17296705 0.16061557
+v -0.17825866 0.17296706 0.15786244
+v -0.18156469 0.17728944 0.15561221
+v -0.13914198 0.15341476 0.16148492
+v -0.13261327 0.15993527 0.16148495
+v -0.13261327 0.16644654 0.16128893
+v -0.12608456 0.17296705 0.16116962
+v 0.09655828 0.17394606 0.15840796
+v -0.12608456 0.16644654 0.16131449
+v 0.09655828 0.17296706 0.15840796
+v -0.14564290 0.14691273 0.16142523
+v -0.15217161 0.14039223 0.16128884
+v -0.16520124 0.13388096 0.16072624
+v -0.16520124 0.10448329 0.15840770
+v -0.18159246 0.10448341 0.12467960
+v -0.18556526 0.12736054 0.13932332
+v -0.18606533 0.13388104 0.13932334
+v -0.18698212 0.14691281 0.13932339
+v -0.18712103 0.15341484 0.13932341
+v -0.18470403 0.17296729 0.09392651
+v -0.18003669 0.16644686 0.07441584
+v -0.17964775 0.17296737 0.07441587
+v -0.18239814 0.17948784 0.08297364
+v -0.18600977 0.15341481 0.14580991
+v -0.18306490 0.17296708 0.15229650
+v -0.17172995 0.16644654 0.16027461
+v -0.16520124 0.14691273 0.16077743
+v -0.16520124 0.16644654 0.16066669
+v -0.17825866 0.16644655 0.15792207
+v -0.17825866 0.15993528 0.15797319
+v -0.18162025 0.17296707 0.15567186
+v -0.18167581 0.16644656 0.15571446
+v -0.18170360 0.15993529 0.15575705
+v -0.15870032 0.14039223 0.16105017
+v -0.16520124 0.14039223 0.16080298
+v -0.17172995 0.14039223 0.16032566
+v -0.17172995 0.13388096 0.16012958
+v -0.17172995 0.10448329 0.15793889
+v -0.16853505 0.10448329 0.15816903
+v -0.18164803 0.10448341 0.12635024
+v -0.18178695 0.10448338 0.13283673
+v -0.18173138 0.10448336 0.13932323
+v -0.18159246 0.10448334 0.14337196
+v -0.18517631 0.12736051 0.14580982
+v -0.18598198 0.14691278 0.14580989
+v -0.18339828 0.13388099 0.15229635
+v -0.18342606 0.14691276 0.15229640
+v -0.18339828 0.15341479 0.15229642
+v -0.17172995 0.15341476 0.16031717
+v -0.17825866 0.15341477 0.15800726
+v -0.18173138 0.15341478 0.15578258
+v -0.17172995 0.14691273 0.16033420
+v -0.17825866 0.14039224 0.15803279
+v -0.17825866 0.13388097 0.15781968
+v -0.17620281 0.10448330 0.15650691
+v -0.18125909 0.10448333 0.14661095
+v -0.18281486 0.12781304 0.15244975
+v -0.18025894 0.10448332 0.14940671
+v -0.17920324 0.10448331 0.15229624
+v -0.18159246 0.13028824 0.15563761
+v -0.18170360 0.13388098 0.15575695
+v -0.18175916 0.14039225 0.15582517
+v -0.17825866 0.14691274 0.15802429
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 19 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 20
+f 9 22 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 32
+f 9 32 33
+f 9 33 34
+f 9 34 10
+f 10 34 11
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 12
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 12 38 13
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 14
+f 14 40 15
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 16
+f 16 44 43
+f 16 43 70
+f 16 70 103
+f 16 103 105
+f 16 105 137
+f 16 137 139
+f 16 139 106
+f 16 106 80
+f 16 80 49
+f 16 49 25
+f 16 25 24
+f 16 24 23
+f 16 23 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 20 45 21
+f 20 25 46
+f 20 46 47
+f 20 47 45
+f 21 45 22
+f 22 45 48
+f 22 48 27
+f 22 27 26
+f 25 49 81
+f 25 81 116
+f 25 116 150
+f 25 150 151
+f 25 151 117
+f 25 117 82
+f 25 82 51
+f 25 51 50
+f 25 50 74
+f 25 74 73
+f 25 73 72
+f 25 72 79
+f 25 79 78
+f 25 78 77
+f 25 77 76
+f 25 76 75
+f 25 75 47
+f 25 47 46
+f 27 48 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 35
+f 35 60 36
+f 35 59 61
+f 35 61 62
+f 35 62 60
+f 36 60 37
+f 37 63 38
+f 37 60 64
+f 37 64 65
+f 37 65 63
+f 38 63 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 41
+f 39 41 40
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 43
+f 43 69 71
+f 43 71 70
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 50
+f 45 50 48
+f 45 47 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 72
+f 49 80 110
+f 49 110 143
+f 49 143 168
+f 49 168 167
+f 49 167 184
+f 49 184 188
+f 49 188 187
+f 49 187 185
+f 49 185 172
+f 49 172 171
+f 49 171 170
+f 49 170 169
+f 49 169 144
+f 49 144 111
+f 49 111 81
+f 51 82 83
+f 51 83 53
+f 51 53 52
+f 53 84 85
+f 53 85 86
+f 53 86 54
+f 53 83 84
+f 54 86 55
+f 55 86 87
+f 55 87 88
+f 55 88 56
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 58 90 61
+f 58 61 59
+f 60 62 91
+f 60 91 92
+f 60 92 64
+f 61 90 93
+f 61 93 94
+f 61 94 62
+f 62 94 91
+f 63 95 66
+f 63 65 95
+f 64 92 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 95
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 66 95 98
+f 67 100 68
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 68 100 101
+f 69 102 71
+f 70 71 103
+f 71 102 104
+f 71 104 105
+f 71 105 103
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 116
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 83 118 84
+f 84 118 119
+f 84 119 85
+f 85 120 86
+f 85 119 121
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 120
+f 86 120 87
+f 87 120 124
+f 87 124 88
+f 88 124 89
+f 89 124 125
+f 89 125 90
+f 90 125 93
+f 91 94 126
+f 91 126 127
+f 91 127 92
+f 92 127 128
+f 92 128 96
+f 93 125 123
+f 93 123 94
+f 94 123 122
+f 94 122 126
+f 95 129 130
+f 95 130 98
+f 95 97 131
+f 95 131 129
+f 96 132 97
+f 96 128 132
+f 97 132 131
+f 98 130 133
+f 98 133 134
+f 98 134 135
+f 98 135 136
+f 98 136 99
+f 99 136 104
+f 99 104 100
+f 100 104 101
+f 101 104 102
+f 104 136 105
+f 105 136 138
+f 105 138 134
+f 105 134 137
+f 106 139 107
+f 107 134 133
+f 107 133 140
+f 107 140 141
+f 107 141 108
+f 107 139 134
+f 108 141 109
+f 109 141 142
+f 109 142 143
+f 109 143 110
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 112 145 146
+f 112 146 147
+f 112 147 113
+f 113 147 148
+f 113 148 126
+f 113 126 122
+f 113 122 119
+f 113 119 149
+f 113 149 114
+f 114 149 119
+f 114 119 115
+f 115 119 116
+f 116 119 150
+f 117 151 118
+f 118 152 119
+f 118 151 152
+f 119 122 121
+f 119 152 150
+f 120 123 124
+f 123 125 124
+f 126 148 127
+f 127 148 153
+f 127 153 128
+f 128 153 154
+f 128 154 132
+f 129 155 156
+f 129 156 157
+f 129 157 130
+f 129 131 158
+f 129 158 159
+f 129 159 179
+f 129 179 155
+f 130 157 141
+f 130 141 140
+f 130 140 133
+f 131 132 160
+f 131 160 161
+f 131 161 162
+f 131 162 158
+f 132 154 160
+f 134 138 136
+f 134 136 135
+f 134 139 137
+f 141 157 156
+f 141 156 163
+f 141 163 142
+f 142 164 165
+f 142 165 166
+f 142 166 167
+f 142 167 168
+f 142 168 143
+f 142 163 164
+f 144 169 145
+f 145 170 171
+f 145 171 172
+f 145 172 173
+f 145 173 146
+f 145 169 170
+f 146 173 147
+f 147 173 174
+f 147 174 148
+f 148 174 153
+f 150 152 151
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 177
+f 153 177 154
+f 154 177 160
+f 155 178 164
+f 155 164 156
+f 155 179 178
+f 156 164 163
+f 158 162 159
+f 159 162 180
+f 159 180 179
+f 160 177 161
+f 161 177 162
+f 162 177 180
+f 164 178 181
+f 164 181 165
+f 165 181 182
+f 165 182 166
+f 166 182 183
+f 166 183 184
+f 166 184 167
+f 172 185 173
+f 173 186 175
+f 173 175 174
+f 173 185 187
+f 173 187 188
+f 173 188 186
+f 175 186 189
+f 175 189 190
+f 175 190 191
+f 175 191 176
+f 176 191 180
+f 176 180 177
+f 178 179 192
+f 178 192 181
+f 179 180 191
+f 179 191 192
+f 181 192 182
+f 182 192 191
+f 182 191 190
+f 182 190 183
+f 183 190 189
+f 183 189 184
+f 184 189 188
+f 186 188 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18044719 0.03790572 -0.02301276
+v 0.17914706 0.03790564 0.00111287
+v 0.18185274 0.03753453 -0.03094633
+v 0.17503582 0.03790597 -0.09109343
+v 0.18185274 0.02406682 0.00111282
+v 0.18185274 0.03584178 -0.02388826
+v 0.18185274 0.03716332 -0.02922243
+v -0.17709004 0.03790564 0.00111287
+v 0.18185274 0.03726733 -0.04877204
+v 0.18185274 0.03704462 -0.05526150
+v 0.18185274 0.03659917 -0.05641680
+v 0.18185274 0.03486191 -0.06060471
+v 0.18185274 0.02087468 -0.07906226
+v 0.18185274 0.01996892 -0.07949551
+v 0.18185274 0.01656861 -0.08106598
+v 0.18185274 0.01505407 -0.08137286
+v 0.18185274 0.01005011 -0.08209493
+v 0.18185274 0.00853556 -0.08214910
+v 0.18185274 0.00353161 -0.08225742
+v 0.18185274 0.00203191 -0.08226645
+v 0.17510610 -0.05820850 -0.09109378
+v -0.17698462 0.03790597 -0.09109343
+v 0.18185274 -0.02365632 0.00111264
+v -0.17709004 0.03790572 -0.02284128
+v -0.17712518 0.02960531 0.00111284
+v 0.18185274 -0.00298689 -0.08226647
+v 0.17510610 -0.11375681 -0.09109399
+v -0.17698462 -0.09109797 -0.09109390
+v -0.17701976 0.03790596 -0.08769075
+v 0.17956874 -0.11378677 -0.01635238
+v 0.18185274 -0.03504505 -0.02339211
+v 0.17904164 -0.11378683 0.00111231
+v -0.17705490 0.03790587 -0.06175096
+v -0.17705490 -0.02252761 -0.06175118
+v -0.17709004 -0.00298708 -0.02932186
+v -0.17709004 -0.02904625 -0.02284153
+v -0.17709004 -0.04206843 -0.01635211
+v -0.17709004 -0.04858695 -0.00986267
+v -0.17709004 -0.05059154 0.00111254
+v 0.18185274 -0.00949054 -0.08210403
+v 0.17510610 -0.11378651 -0.08769131
+v 0.17180304 -0.11378650 -0.09109399
+v 0.18185274 -0.01600904 -0.08115636
+v 0.18185274 -0.02043390 -0.07915268
+v -0.17701976 0.03612413 -0.08769076
+v -0.17694948 -0.11375681 -0.09109399
+v -0.17698462 -0.10722352 -0.07472138
+v -0.17701976 -0.08116437 -0.07472129
+v -0.17701976 -0.06812734 -0.08121071
+v 0.18185274 -0.03436188 -0.06068620
+v 0.18185274 -0.03661888 -0.05526177
+v 0.18185274 -0.03673767 -0.05375448
+v 0.18185274 -0.03684163 -0.04877232
+v 0.18185274 -0.03687133 -0.04727406
+v 0.18185274 -0.03691592 -0.03581145
+v 0.18185274 -0.03669321 -0.02924978
+v -0.17701976 -0.11378683 0.00111231
+v -0.17705490 -0.08116456 -0.02284172
+v -0.17705490 -0.08768310 -0.00986281
+v -0.17705490 -0.08968768 0.00111240
+v -0.17378700 -0.11378650 -0.09109399
+v -0.17694948 -0.11378651 -0.08772742
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 22
+f 1 22 29
+f 1 29 33
+f 1 33 24
+f 1 24 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 25
+f 2 25 39
+f 2 39 60
+f 2 60 57
+f 2 57 32
+f 2 32 23
+f 2 23 5
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 23
+f 3 23 31
+f 3 31 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 44
+f 3 44 43
+f 3 43 40
+f 3 40 26
+f 3 26 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 27
+f 4 27 42
+f 4 42 61
+f 4 61 46
+f 4 46 28
+f 4 28 22
+f 8 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 45
+f 22 45 29
+f 23 30 31
+f 23 32 30
+f 24 33 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 33 34
+f 26 40 27
+f 27 41 42
+f 27 40 43
+f 27 43 44
+f 27 44 30
+f 27 30 41
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 45
+f 29 45 34
+f 29 34 33
+f 30 44 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 30 32 57
+f 30 57 62
+f 30 62 61
+f 30 61 42
+f 30 42 41
+f 34 36 35
+f 34 45 49
+f 34 49 36
+f 36 49 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 48 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 46 61 62
+f 46 62 57
+f 46 57 47
+f 47 57 59
+f 47 59 58
+f 47 58 48
+f 57 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18156172 0.02868687 0.05881424
+v 0.18709822 0.02240225 0.05881421
+v 0.18156172 0.03611722 0.05660019
+v 0.18156172 -0.02760513 0.05881403
+v 0.18898530 0.01773512 0.05881420
+v 0.19079714 0.03611724 0.05231325
+v 0.19015952 0.03941118 0.05178798
+v 0.18156172 0.04209857 0.05365753
+v 0.18156172 -0.03625700 0.05671854
+v 0.18711407 -0.02189337 0.05881405
+v 0.18938727 0.01657255 0.05881419
+v 0.19143079 0.02960516 0.05284415
+v 0.19366835 0.02960517 0.04851768
+v 0.19254758 0.03611725 0.04851770
+v 0.19075951 0.03987454 0.04851772
+v 0.18156172 0.04231761 0.05292328
+v 0.18156172 -0.04141273 0.05439714
+v 0.19030210 -0.03896122 0.05190067
+v 0.18940509 -0.01600469 0.05881407
+v 0.18978924 0.01005204 0.05881417
+v 0.19362677 0.03611728 0.04202799
+v 0.19383271 0.00354001 0.04851758
+v 0.20044045 0.01657271 0.01609165
+v 0.19132980 0.04029579 0.04202801
+v 0.18156172 0.04287364 0.04730338
+v 0.18156172 -0.04281959 0.04853435
+v 0.19102288 -0.03955934 0.04851742
+v 0.19279115 -0.03554931 0.04851744
+v 0.19088030 -0.03554932 0.05237512
+v 0.18978727 -0.00948419 0.05881410
+v 0.19138722 -0.02903725 0.05281569
+v 0.19368023 -0.02903724 0.04851746
+v 0.18980905 0.00353997 0.05881414
+v 0.19359112 0.03611730 0.03554392
+v 0.20101470 0.01657273 0.00960194
+v 0.20178893 0.01005222 0.00960192
+v 0.18981300 -0.00297211 0.05881412
+v 0.19380894 -0.01600465 0.04851751
+v 0.20052561 -0.01600453 0.01609153
+v 0.19128426 0.04023684 0.03554394
+v 0.18156172 0.04302530 0.04202802
+v 0.19352381 0.03611732 0.02905985
+v 0.18156172 -0.04303859 0.04202770
+v 0.18686258 -0.04158959 0.04202771
+v 0.19164267 -0.04006477 0.04202771
+v 0.19394953 -0.03554928 0.04202773
+v 0.20056323 0.01005225 0.00311786
+v 0.19974938 0.01657276 0.00311788
+v 0.19777518 0.02065860 0.00311790
+v 0.19336539 0.03611735 0.02257579
+v 0.20173943 0.00354015 0.00960189
+v 0.20056520 -0.00948398 0.00311779
+v 0.20112955 -0.01600451 0.00960182
+v 0.20161864 -0.00948401 0.00960185
+v 0.19121296 0.04016946 0.02905987
+v 0.18156172 0.04294108 0.03554395
+v 0.18156172 -0.04293748 0.03675233
+v 0.18156172 -0.04279425 0.03026827
+v 0.18686258 -0.04143794 0.03554364
+v 0.19153178 -0.03991310 0.02905957
+v 0.19160504 -0.03999736 0.03554364
+v 0.19386637 -0.03554926 0.03554366
+v 0.19980087 0.01005226 0.00111841
+v 0.19957118 0.01193091 0.00111841
+v 0.19901674 0.01637058 0.00111843
+v 0.19837714 0.01837559 0.00111844
+v 0.19739499 0.02040588 0.00111844
+v 0.19065654 0.03975671 0.01843572
+v 0.19105059 0.04003470 0.02257581
+v 0.19989789 -0.01600448 0.00311776
+v 0.19915732 -0.01581071 0.00111831
+v 0.19979097 -0.00934918 0.00111834
+v 0.19791973 -0.02023354 0.00311775
+v 0.19373370 -0.03554924 0.02905959
+v 0.19355548 -0.03554921 0.02257553
+v 0.18156172 0.04269682 0.02257582
+v 0.18156172 0.04284000 0.02905988
+v 0.18156172 -0.04261731 0.02378985
+v 0.18686258 -0.04126100 0.02905957
+v 0.19135752 -0.03975300 0.02257551
+v 0.19341489 0.02179591 0.00111845
+v 0.18156172 0.03739791 0.00864184
+v 0.18156172 0.04117204 0.01115527
+v 0.18156172 0.04235986 0.01642499
+v 0.19754152 -0.01998080 0.00111830
+v 0.19086050 -0.03935704 0.01808525
+v 0.18156172 -0.04255833 0.02257550
+v 0.18156172 -0.04213709 0.01691043
+v 0.18156172 0.02439063 0.00111846
+v 0.19656135 -0.02035148 0.00111830
+v 0.18156172 -0.03833766 0.00959609
+v 0.18156172 -0.04197703 0.01615357
+v 0.18156172 -0.02411719 0.00111828
+v 0.19343865 -0.02144665 0.00111829
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 25
+f 1 25 41
+f 1 41 56
+f 1 56 77
+f 1 77 76
+f 1 76 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 89
+f 1 89 93
+f 1 93 91
+f 1 91 92
+f 1 92 88
+f 1 88 87
+f 1 87 78
+f 1 78 58
+f 1 58 57
+f 1 57 43
+f 1 43 26
+f 1 26 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 30
+f 1 30 37
+f 1 37 33
+f 1 33 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 11 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 13
+f 11 13 12
+f 13 21 14
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 21 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 21 24
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 30
+f 20 33 22
+f 21 34 24
+f 21 23 35
+f 21 35 34
+f 22 36 23
+f 22 33 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 36
+f 23 36 35
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 34 42
+f 24 42 40
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 32
+f 28 32 29
+f 29 32 31
+f 30 38 37
+f 30 32 38
+f 32 46 39
+f 32 39 38
+f 34 35 42
+f 35 36 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 42
+f 36 39 51
+f 36 51 52
+f 36 52 47
+f 39 46 53
+f 39 53 54
+f 39 54 51
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 40 42 55
+f 42 50 55
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 53
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 47 52 63
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 55
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+f 52 53 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 63
+f 53 73 70
+f 53 62 74
+f 53 74 75
+f 53 75 73
+f 55 69 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 80 75
+f 60 75 74
+f 60 74 62
+f 60 62 61
+f 60 79 80
+f 63 72 71
+f 63 71 85
+f 63 85 90
+f 63 90 94
+f 63 94 93
+f 63 93 89
+f 63 89 81
+f 63 81 67
+f 63 67 66
+f 63 66 65
+f 63 65 64
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 84 76
+f 70 73 85
+f 70 85 71
+f 73 75 86
+f 73 86 85
+f 75 80 86
+f 78 87 80
+f 78 80 79
+f 80 87 88
+f 80 88 86
+f 81 89 82
+f 85 86 91
+f 85 91 90
+f 86 88 92
+f 86 92 91
+f 90 91 94
+f 91 93 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04390827 0.03790591 -0.07480059
+v 0.17511154 0.03790591 -0.07480059
+v 0.04390827 0.03790564 0.00111287
+v 0.04390827 0.19110855 -0.07480003
+v 0.17785189 0.03790584 -0.05526491
+v 0.17954959 0.15341367 -0.07480017
+v 0.17917529 0.03790564 0.00111287
+v 0.04390827 0.19188065 0.00111343
+v 0.04390827 0.19112370 -0.07471829
+v 0.15425803 0.19257757 -0.07480002
+v 0.18047195 0.03790572 -0.02301507
+v 0.17958969 0.15992585 -0.07480014
+v 0.17917529 0.03814795 0.00111287
+v 0.15425803 0.19257730 0.00111344
+v 0.04390827 0.19194125 -0.00386523
+v 0.04390827 0.19145683 -0.06174404
+v 0.04390827 0.19160825 -0.05526435
+v 0.04390827 0.19174454 -0.04877723
+v 0.04390827 0.19186567 -0.04229011
+v 0.04390827 0.19194137 -0.03629341
+v 0.04390827 0.19200192 -0.02980629
+v 0.04390827 0.19203219 -0.02332659
+v 0.15425803 0.19260775 -0.04229010
+v 0.15432487 0.19257757 -0.07480002
+v 0.17958969 0.16000157 -0.07480014
+v 0.17958969 0.15992576 -0.04877734
+v 0.17956295 0.15992566 -0.02283628
+v 0.17957631 0.15341346 -0.01634919
+v 0.17908172 0.15341340 0.00111329
+v 0.16076807 0.19230470 0.00111344
+v 0.15425803 0.19260765 -0.01634904
+v 0.04390827 0.19203216 -0.01634904
+v 0.04390827 0.19200185 -0.01035235
+v 0.16076807 0.19235029 -0.04229010
+v 0.16083490 0.19233527 -0.07480002
+v 0.17888121 0.16652888 -0.07480012
+v 0.17889457 0.16645300 -0.02932338
+v 0.17884110 0.16645295 -0.01634914
+v 0.17845345 0.16845198 0.00111335
+v 0.17948274 0.15992564 -0.01634916
+v 0.17888121 0.16645297 -0.02283626
+v 0.17900151 0.15992558 0.00111332
+v 0.16729146 0.19180506 -0.03581041
+v 0.16729146 0.19183539 -0.04229011
+v 0.16729146 0.19186571 -0.05526435
+v 0.16076807 0.19233506 -0.01634904
+v 0.16729146 0.19153233 0.00111343
+v 0.16076807 0.19235024 -0.02932328
+v 0.16729146 0.19189606 -0.07480003
+v 0.17739741 0.17817507 -0.07480008
+v 0.17734393 0.17785676 0.00111338
+v 0.17794547 0.17296506 0.00111337
+v 0.17893468 0.16193981 0.00111332
+v 0.17218403 0.19032089 -0.03581041
+v 0.17223750 0.19035122 -0.04229011
+v 0.17227759 0.19038152 -0.04877723
+v 0.17227759 0.19039668 -0.05526435
+v 0.16866834 0.19109313 0.00111343
+v 0.17223750 0.19041190 -0.07480003
+v 0.17690279 0.18138573 -0.07480006
+v 0.17684932 0.18121894 -0.02283620
+v 0.17680922 0.18111285 0.00111340
+v 0.17172952 0.19009359 0.00111343
+v 0.17472388 0.18600456 0.00111341
+v 0.17521847 0.18600469 -0.03581043
+v 0.17527194 0.18600472 -0.04229013
+v 0.17531205 0.18600474 -0.04877725
+v 0.17527194 0.18605026 -0.07480005
+v 0.17529869 0.18600483 -0.07480005
+v 0.17616758 0.18262731 0.00111340
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 33
+f 1 33 32
+f 1 32 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 24
+f 1 24 35
+f 1 35 49
+f 1 49 59
+f 1 59 68
+f 1 68 69
+f 1 69 60
+f 1 60 50
+f 1 50 36
+f 1 36 25
+f 1 25 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 13
+f 3 13 29
+f 3 29 42
+f 3 42 53
+f 3 53 39
+f 3 39 52
+f 3 52 51
+f 3 51 62
+f 3 62 70
+f 3 70 64
+f 3 64 63
+f 3 63 58
+f 3 58 47
+f 3 47 30
+f 3 30 14
+f 3 14 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 11 13
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 16 17
+f 11 12 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 13
+f 14 30 46
+f 14 46 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 22 32 31
+f 22 31 23
+f 23 31 48
+f 23 48 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 37 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 27 37 41
+f 27 41 38
+f 28 40 42
+f 28 42 29
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 47 43
+f 31 46 48
+f 34 49 35
+f 34 48 49
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 41
+f 38 41 52
+f 38 52 39
+f 39 53 40
+f 40 53 42
+f 41 51 52
+f 43 47 54
+f 43 54 55
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 45 49 46
+f 45 57 49
+f 46 49 48
+f 47 58 54
+f 49 57 59
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 54 63 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 54 58 63
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 59
+f 60 69 67
+f 60 67 61
+f 61 67 62
+f 62 67 66
+f 62 66 65
+f 62 65 70
+f 64 70 65
+f 67 69 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18156173 0.00643252 0.05882100
+v 0.18156173 0.02868653 0.05882109
+v 0.18980013 0.00643252 0.05882100
+v 0.18156173 0.00643237 0.09975541
+v 0.18709967 0.02240665 0.05882106
+v 0.18156173 0.04165505 0.08817266
+v 0.18995898 0.03928673 0.09082663
+v 0.18978822 0.01006049 0.05882102
+v 0.19146410 0.00643252 0.06052860
+v 0.18322967 0.00643237 0.09942623
+v 0.18156173 0.01444699 0.12065811
+v 0.18898602 0.01774001 0.05882105
+v 0.19641230 0.01936426 0.07158348
+v 0.19540558 0.01694440 0.06786653
+v 0.19200816 0.01657610 0.06259971
+v 0.18156173 0.04317985 0.10040704
+v 0.18686338 0.04241742 0.10040704
+v 0.18741538 0.04087050 0.09336404
+v 0.19746667 0.02049499 0.07590393
+v 0.19071948 0.04006018 0.09514708
+v 0.18938712 0.01657611 0.05882104
+v 0.19285404 0.01006048 0.06197563
+v 0.19285801 0.00643251 0.06196875
+v 0.18933946 0.00643238 0.09801352
+v 0.18156173 0.01687053 0.12606209
+v 0.19148991 0.00643238 0.09747860
+v 0.19430554 0.00643239 0.09601789
+v 0.19710726 0.01501807 0.06994445
+v 0.19822717 0.01694438 0.07403172
+v 0.19611247 0.01006047 0.06601489
+v 0.18156173 0.04398643 0.11215452
+v 0.18686338 0.04260156 0.10689455
+v 0.19108483 0.04048005 0.10040703
+v 0.19834234 0.02105851 0.08095815
+v 0.20074495 0.01657603 0.08095813
+v 0.19467487 0.00643250 0.06420440
+v 0.18989346 0.02038801 0.12300351
+v 0.18156173 0.02173605 0.12861323
+v 0.19889236 0.00643240 0.09313074
+v 0.19937486 0.01006044 0.07447060
+v 0.19611843 0.00643250 0.06600115
+v 0.18156173 0.04405639 0.11984214
+v 0.19116427 0.04058684 0.10689454
+v 0.18686338 0.04258312 0.11338207
+v 0.19118412 0.04062365 0.11338206
+v 0.20143000 0.01657601 0.08743878
+v 0.20143198 0.01006041 0.08095811
+v 0.19141247 0.02277475 0.12045240
+v 0.19030250 0.02473053 0.12326413
+v 0.20181521 0.00643242 0.08743874
+v 0.18156173 0.02817063 0.12886013
+v 0.19937090 0.00643247 0.07447058
+v 0.18156173 0.04404902 0.11986957
+v 0.19083464 0.04021847 0.11860086
+v 0.20184499 0.01006039 0.08743876
+v 0.19121192 0.03632531 0.12040446
+v 0.19182349 0.02960712 0.11986952
+v 0.20141809 0.00643244 0.08095809
+v 0.19037200 0.02960711 0.12332587
+v 0.18156173 0.02960709 0.12887386
+v 0.18156173 0.04236577 0.12607591
+v 0.18984183 0.03863100 0.12292814
+v 0.19027470 0.03428479 0.12324360
+v 0.18156173 0.03612270 0.12868872
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 36
+f 1 36 41
+f 1 41 52
+f 1 52 58
+f 1 58 50
+f 1 50 39
+f 1 39 27
+f 1 27 26
+f 1 26 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 25
+f 1 25 38
+f 1 38 51
+f 1 51 60
+f 1 60 64
+f 1 64 61
+f 1 61 53
+f 1 53 42
+f 1 42 31
+f 1 31 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 7 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 12
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 19 13
+f 7 18 20
+f 7 20 19
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 10 24 11
+f 11 24 26
+f 11 26 27
+f 11 27 25
+f 12 15 21
+f 13 28 14
+f 13 19 29
+f 13 29 28
+f 14 28 30
+f 14 30 15
+f 15 30 21
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 20
+f 17 20 18
+f 19 20 34
+f 19 34 35
+f 19 35 29
+f 20 33 35
+f 20 35 34
+f 21 30 22
+f 22 30 36
+f 22 36 23
+f 25 37 38
+f 25 27 39
+f 25 39 37
+f 28 29 35
+f 28 35 40
+f 28 40 30
+f 30 41 36
+f 30 40 41
+f 31 42 32
+f 32 43 33
+f 32 42 44
+f 32 44 45
+f 32 45 43
+f 33 43 46
+f 33 46 35
+f 35 46 47
+f 35 47 40
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 37 39 50
+f 37 50 48
+f 38 49 51
+f 40 47 52
+f 40 52 41
+f 42 53 54
+f 42 54 44
+f 43 45 46
+f 44 54 45
+f 45 54 46
+f 46 55 47
+f 46 54 56
+f 46 56 57
+f 46 57 55
+f 47 58 52
+f 47 55 58
+f 48 57 49
+f 48 50 57
+f 49 57 59
+f 49 59 51
+f 50 58 55
+f 50 55 57
+f 51 59 60
+f 53 61 54
+f 54 61 62
+f 54 62 56
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 59
+f 59 63 64
+f 59 64 60
+f 61 64 62
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18156087 -0.02903884 0.12882189
+v 0.19029506 -0.02252596 0.12326547
+v 0.18156087 -0.02252598 0.12861178
+v 0.18156087 -0.03042163 0.12881656
+v 0.19041798 -0.02903882 0.12337449
+v 0.19188063 -0.02903881 0.11986880
+v 0.19164494 -0.02252595 0.11986883
+v 0.19015184 -0.01923062 0.12314047
+v 0.18156087 -0.01629146 0.12605302
+v 0.18156087 -0.03688660 0.12860374
+v 0.19031536 -0.03440834 0.12328404
+v 0.19288657 -0.02903879 0.11338674
+v 0.19269260 -0.02252593 0.11338677
+v 0.19127054 -0.03616824 0.12050980
+v 0.19269711 -0.03555465 0.11338672
+v 0.19075630 -0.01850929 0.11986884
+v 0.18156087 -0.01445072 0.11985823
+v 0.19009884 -0.03875124 0.12309784
+v 0.18156087 -0.04180117 0.12607953
+v 0.19308052 -0.02380092 0.10165147
+v 0.19284371 -0.01780585 0.10165149
+v 0.19267230 -0.01673435 0.10165150
+v 0.19087470 -0.03970901 0.11877556
+v 0.19268019 -0.03555462 0.10689933
+v 0.19124799 -0.04014298 0.11338670
+v 0.19137655 -0.01776999 0.11338678
+v 0.18686228 -0.01574669 0.11338679
+v 0.19163141 -0.01621954 0.10165150
+v 0.18686228 -0.01484873 0.10165151
+v 0.18156087 -0.01333425 0.10165151
+v 0.18156087 -0.04390825 0.12025444
+v 0.19259336 -0.03555460 0.10165143
+v 0.18686228 -0.04226205 0.11338669
+v 0.19124009 -0.04011302 0.10689931
+v 0.18156087 -0.04280374 0.10165140
+v 0.18156087 -0.04360593 0.11355691
+v 0.18686228 -0.04206446 0.10165141
+v 0.18686228 -0.04221713 0.10689930
+v 0.19231819 -0.03642557 0.10165143
+v 0.19117130 -0.04003219 0.10165141
+v 0.18158568 -0.04280075 0.10165140
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 30
+f 1 30 35
+f 1 35 36
+f 1 36 31
+f 1 31 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 7 13 16
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 10 19 18
+f 11 18 14
+f 12 15 20
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 16
+f 14 18 23
+f 14 23 15
+f 15 24 20
+f 15 23 25
+f 15 25 24
+f 16 22 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 19 31
+f 18 31 23
+f 20 24 32
+f 20 32 39
+f 20 39 40
+f 20 40 37
+f 20 37 41
+f 20 41 35
+f 20 35 30
+f 20 30 29
+f 20 29 28
+f 20 28 22
+f 20 22 21
+f 22 28 26
+f 23 31 33
+f 23 33 25
+f 24 25 34
+f 24 34 32
+f 25 33 34
+f 26 28 27
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 33
+f 32 34 39
+f 33 38 34
+f 34 40 39
+f 34 38 40
+f 35 41 36
+f 36 41 37
+f 37 40 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18155975 -0.01333520 0.10164467
+v 0.18686205 -0.01484845 0.10164467
+v 0.18155975 0.00642869 0.09975374
+v 0.18155975 -0.04280513 0.10164456
+v 0.19163292 -0.01622195 0.10164466
+v 0.18322935 0.00642869 0.09942668
+v 0.18155975 0.00642884 0.05881416
+v 0.19267196 -0.01673280 0.10164466
+v 0.18155975 -0.04276658 0.10040765
+v 0.18686205 -0.04202923 0.10040766
+v 0.18686205 -0.04206296 0.10164457
+v 0.18933869 0.00642870 0.09801368
+v 0.18979873 0.00642884 0.05881416
+v 0.18155975 -0.02760495 0.05881404
+v 0.19284448 -0.01780750 0.10164465
+v 0.19889234 0.00642872 0.09312474
+v 0.19430389 0.00642871 0.09601785
+v 0.19149014 0.00642870 0.09748118
+v 0.18155975 -0.04162919 0.08893166
+v 0.18686205 -0.04082919 0.09392123
+v 0.19061767 -0.03938823 0.09392124
+v 0.19115701 -0.04001477 0.10040766
+v 0.19117288 -0.04003404 0.10164457
+v 0.19146437 0.00642884 0.06052905
+v 0.18980864 0.00354209 0.05881415
+v 0.18711387 -0.02189410 0.05881406
+v 0.19014573 -0.03883400 0.09065077
+v 0.18155975 -0.04124845 0.08797987
+v 0.19696099 -0.01734965 0.09743078
+v 0.19308044 -0.02379787 0.10164463
+v 0.20181712 0.00642874 0.08743496
+v 0.19868810 -0.01551350 0.09454187
+v 0.19846403 -0.02059779 0.08094843
+v 0.20085343 -0.01600983 0.08094845
+v 0.20151770 -0.01600985 0.08743488
+v 0.19231900 -0.03642440 0.10164459
+v 0.19285835 0.00642883 0.06196722
+v 0.19286231 0.00354208 0.06196302
+v 0.18981261 -0.00297841 0.05881413
+v 0.18940413 -0.01600975 0.05881408
+v 0.19205131 -0.01600976 0.06257092
+v 0.19549958 -0.01647725 0.06785399
+v 0.19651086 -0.01895438 0.07143892
+v 0.19750827 -0.01997609 0.07576181
+v 0.19696099 -0.01960026 0.09743077
+v 0.19259264 -0.03555211 0.10164459
+v 0.20178540 -0.00949418 0.08743491
+v 0.20141261 -0.00949416 0.08094848
+v 0.20141856 0.00642876 0.08094853
+v 0.19824591 -0.01647727 0.07394629
+v 0.19710772 -0.01461702 0.06993368
+v 0.19935634 -0.00949413 0.07446624
+v 0.19467469 0.00642882 0.06420623
+v 0.19612222 0.00354207 0.06597982
+v 0.19285439 -0.00297842 0.06195881
+v 0.18981261 -0.00317600 0.05881413
+v 0.18978684 -0.00949408 0.05881411
+v 0.19284844 -0.00949409 0.06197137
+v 0.19610834 -0.00949410 0.06602591
+v 0.19937022 0.00642879 0.07446629
+v 0.19611429 -0.00297843 0.06599658
+v 0.19611825 0.00642882 0.06599661
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 36
+f 1 36 46
+f 1 46 30
+f 1 30 15
+f 1 15 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 31
+f 3 31 49
+f 3 49 60
+f 3 60 62
+f 3 62 53
+f 3 53 37
+f 3 37 24
+f 3 24 13
+f 3 13 7
+f 3 5 8
+f 3 8 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 6 8 12
+f 7 13 25
+f 7 25 39
+f 7 39 56
+f 7 56 57
+f 7 57 40
+f 7 40 26
+f 7 26 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 12
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 13 24 25
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 15 29 16
+f 15 30 29
+f 16 29 32
+f 16 32 31
+f 19 28 27
+f 19 27 20
+f 20 27 21
+f 21 27 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 33
+f 29 30 45
+f 29 45 32
+f 30 46 45
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 32 47
+f 32 45 35
+f 32 35 47
+f 33 44 34
+f 34 44 43
+f 34 43 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 48
+f 34 48 35
+f 35 48 47
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 42
+f 42 59 51
+f 42 51 43
+f 43 51 50
+f 48 52 60
+f 48 60 49
+f 51 59 52
+f 52 59 61
+f 52 61 54
+f 52 54 60
+f 53 62 54
+f 54 61 58
+f 54 58 55
+f 54 62 60
+f 55 58 56
+f 56 58 57
+f 58 61 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13470791 -0.19835131 0.13932055
+v 0.15425554 -0.19805773 0.12635222
+v 0.14122651 -0.19801376 0.13932055
+v 0.16574692 -0.19535747 0.14947858
+v 0.14122651 -0.19698649 0.14580473
+v 0.13470791 -0.19720663 0.14580473
+v 0.11514393 -0.19722128 0.14580473
+v 0.11514393 -0.19776428 0.13932055
+v 0.14773693 -0.19808706 0.11336819
+v 0.15425554 -0.19813108 0.11336819
+v 0.17139037 -0.19546011 0.12635223
+v 0.17131676 -0.19543079 0.13283640
+v 0.17118590 -0.19540145 0.13932056
+v 0.17091600 -0.19531342 0.14417192
+v 0.17008993 -0.19516667 0.14848947
+v 0.15425554 -0.19766153 0.13283639
+v 0.16077414 -0.19544551 0.14976118
+v 0.16766897 -0.19406599 0.15189641
+v 0.16077414 -0.19402197 0.15301112
+v 0.11514393 -0.19595917 0.15065608
+v 0.11088271 -0.19584177 0.15018508
+v 0.11012206 -0.19645814 0.14580473
+v 0.11002392 -0.19654618 0.13932056
+v 0.10213944 -0.19001489 0.00112773
+v 0.15425554 -0.19208420 0.00111202
+v 0.17143126 -0.19546002 0.10039986
+v 0.17143945 -0.19547475 0.11336820
+v 0.17143126 -0.19547477 0.11986807
+v 0.15876211 -0.19186406 0.00111203
+v 0.16077414 -0.19176132 0.00111203
+v 0.17092417 -0.19531322 0.09008485
+v 0.17126769 -0.19541596 0.09391569
+v 0.17465376 -0.19424201 0.12635224
+v 0.17458015 -0.19421269 0.13283641
+v 0.17444929 -0.19415400 0.13932057
+v 0.17337786 -0.19412468 0.14611874
+v 0.17440021 -0.19133628 0.15286983
+v 0.15425554 -0.19409535 0.15315243
+v 0.17261721 -0.18982468 0.15651227
+v 0.16730091 -0.19055847 0.15710888
+v 0.16077414 -0.19076394 0.15725018
+v 0.14122651 -0.19418340 0.15338793
+v 0.13470791 -0.19422743 0.15349783
+v 0.12818113 -0.19427146 0.15360773
+v 0.12166253 -0.19428613 0.15374904
+v 0.11514393 -0.19406600 0.15390604
+v 0.10213944 -0.19289190 0.14580474
+v 0.10213944 -0.18901750 0.15585288
+v 0.10213944 -0.19101341 0.15228893
+v 0.10213944 -0.19328812 0.13938338
+v 0.10213944 -0.19343486 0.13288351
+v 0.10213944 -0.19343486 0.13283641
+v 0.10213944 -0.19327339 0.12635224
+v 0.10213944 -0.18998554 0.00111203
+v 0.17469466 -0.19430062 0.10039987
+v 0.17470283 -0.19430064 0.10688404
+v 0.17469466 -0.19425667 0.11986808
+v 0.16528890 -0.19117428 0.00111203
+v 0.16730091 -0.19091012 0.00111203
+v 0.17031076 -0.18992683 0.00111203
+v 0.17166028 -0.18947189 0.00111203
+v 0.17453109 -0.19421254 0.09391570
+v 0.17910310 -0.19095464 0.13283642
+v 0.17907039 -0.19089595 0.13932058
+v 0.17884137 -0.19061714 0.14580475
+v 0.17812163 -0.18983934 0.15109572
+v 0.17696022 -0.18851852 0.15542896
+v 0.17440021 -0.18597960 0.15748570
+v 0.16730091 -0.18542194 0.15951102
+v 0.16077414 -0.18542194 0.15971512
+v 0.15425554 -0.19083732 0.15728159
+v 0.12818113 -0.19101343 0.15732868
+v 0.12166253 -0.19102811 0.15731297
+v 0.10213944 -0.18900282 0.15586858
+v 0.11514393 -0.19080798 0.15707747
+v 0.10213944 -0.04843662 0.00111255
+v 0.17917671 -0.19104257 0.10039988
+v 0.17908673 -0.19095449 0.09391571
+v 0.17916853 -0.19104259 0.10688405
+v 0.17911128 -0.19098396 0.12635225
+v 0.17258449 -0.18822443 0.00111204
+v 0.18193300 -0.18542184 0.13283644
+v 0.18186757 -0.18542186 0.13932060
+v 0.18151588 -0.18542189 0.14580477
+v 0.17916035 -0.18597958 0.15286985
+v 0.17780265 -0.18417446 0.15624539
+v 0.17381952 -0.17890583 0.15902433
+v 0.16730091 -0.17890584 0.16039025
+v 0.16077414 -0.17890584 0.16053155
+v 0.15425554 -0.17890584 0.16059435
+v 0.12166253 -0.17890584 0.16082985
+v 0.14773693 -0.18542194 0.15977793
+v 0.12818113 -0.18542194 0.15984073
+v 0.12166253 -0.18542194 0.15984073
+v 0.11514393 -0.18542194 0.15951102
+v 0.10213944 -0.18539256 0.15729730
+v 0.17907039 -0.04843662 0.00111255
+v 0.10213944 -0.04843719 0.15524108
+v 0.18201480 -0.18542172 0.10039990
+v 0.18201480 -0.18542174 0.10688407
+v 0.18186757 -0.18542169 0.09391573
+v 0.17464559 -0.18542135 0.00111205
+v 0.18428036 -0.17762887 0.11336827
+v 0.18568713 -0.16587355 0.13283651
+v 0.18534361 -0.17238957 0.11336829
+v 0.18253006 -0.17890579 0.14580479
+v 0.18088610 -0.17890581 0.15228897
+v 0.17825249 -0.17890583 0.15665362
+v 0.17381952 -0.17238973 0.15914997
+v 0.17836699 -0.17238973 0.15674784
+v 0.16730091 -0.17238974 0.16045308
+v 0.14773693 -0.13980928 0.16131671
+v 0.14122651 -0.14632536 0.16142659
+v 0.13470791 -0.15284146 0.16150507
+v 0.12818113 -0.15935756 0.16145793
+v 0.12818113 -0.16587365 0.16130091
+v 0.12166253 -0.17238974 0.16119100
+v 0.11514393 -0.17890584 0.16051585
+v 0.10213944 -0.17890583 0.15841203
+v 0.17925032 -0.04843663 0.00312217
+v 0.17908673 -0.15083027 0.00111218
+v 0.10213944 -0.17236039 0.15841206
+v 0.11514393 -0.17238974 0.16035887
+v 0.12166253 -0.16587365 0.16112821
+v 0.15425554 -0.04843720 0.15841251
+v 0.17680482 -0.18059297 0.00111207
+v 0.18564623 -0.15284138 0.13932072
+v 0.18537633 -0.16587348 0.11336831
+v 0.17718922 -0.17834756 0.00111207
+v 0.17736098 -0.17733492 0.00111208
+v 0.17797440 -0.17238915 0.00111210
+v 0.17861236 -0.16587306 0.00111212
+v 0.17964291 -0.15935701 0.00960593
+v 0.17971651 -0.15284091 0.00960596
+v 0.18462388 -0.15284140 0.14498849
+v 0.18110693 -0.17238971 0.15228900
+v 0.17381952 -0.15935755 0.15924421
+v 0.17841607 -0.16587364 0.15679497
+v 0.17847332 -0.15935755 0.15682638
+v 0.17851421 -0.15284145 0.15685781
+v 0.18143409 -0.15284143 0.15228907
+v 0.16730091 -0.14632536 0.16054738
+v 0.16077414 -0.13980928 0.16086141
+v 0.15425554 -0.13980928 0.16109691
+v 0.17381952 -0.14632536 0.15930707
+v 0.16077414 -0.13329318 0.16083002
+v 0.16730091 -0.04843720 0.15828691
+v 0.16094590 -0.04843720 0.15839681
+v 0.15442728 -0.04843720 0.15841251
+v 0.17926668 -0.15284088 0.00312179
+v 0.17976559 -0.04843666 0.00960634
+v 0.17908673 -0.15284087 0.00111217
+v 0.18535997 -0.14632528 0.13932074
+v 0.18396955 -0.12836203 0.14443908
+v 0.18448483 -0.14632530 0.14491001
+v 0.17901313 -0.15935697 0.00111214
+v 0.17919306 -0.15935698 0.00312176
+v 0.18324981 -0.15284141 0.14823842
+v 0.18159767 -0.13329315 0.15228914
+v 0.17859601 -0.13980927 0.15690497
+v 0.18149952 -0.14632533 0.15228909
+v 0.16730091 -0.13980928 0.16056311
+v 0.17381952 -0.13980928 0.15932279
+v 0.16730091 -0.13329318 0.16046892
+v 0.16744814 -0.04843720 0.15825550
+v 0.17903767 -0.15734637 0.00111215
+v 0.18016636 -0.04843708 0.12613297
+v 0.18010092 -0.04843711 0.13266423
+v 0.18000277 -0.04843713 0.13932110
+v 0.17961020 -0.04843716 0.14580527
+v 0.17821159 -0.04843718 0.15126894
+v 0.17817069 -0.04843718 0.15141024
+v 0.18330706 -0.12642482 0.14627599
+v 0.17637134 -0.04843719 0.15458167
+v 0.17632227 -0.04843719 0.15466017
+v 0.17853057 -0.13329317 0.15679509
+v 0.17305887 -0.04843720 0.15685819
+v 0.17314884 -0.04843720 0.15681110
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 2 10 11
+f 3 15 4
+f 3 16 15
+f 4 17 6
+f 4 6 5
+f 4 15 18
+f 4 18 19
+f 4 19 17
+f 6 17 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 25 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 26
+f 11 33 34
+f 11 34 12
+f 11 28 57
+f 11 57 33
+f 12 34 13
+f 13 35 14
+f 13 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 18
+f 17 19 38
+f 17 38 20
+f 18 37 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 19 41 38
+f 20 38 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 21
+f 21 47 22
+f 21 46 48
+f 21 48 49
+f 21 49 47
+f 22 47 50
+f 22 50 51
+f 22 51 23
+f 23 51 52
+f 23 52 53
+f 23 53 24
+f 24 54 25
+f 24 53 52
+f 24 52 51
+f 24 51 50
+f 24 50 47
+f 24 47 49
+f 24 49 48
+f 24 48 74
+f 24 74 96
+f 24 96 119
+f 24 119 122
+f 24 122 98
+f 24 98 76
+f 24 76 54
+f 25 54 76
+f 25 76 97
+f 25 97 121
+f 25 121 152
+f 25 152 166
+f 25 166 156
+f 25 156 132
+f 25 132 131
+f 25 131 130
+f 25 130 129
+f 25 129 126
+f 25 126 102
+f 25 102 81
+f 25 81 61
+f 25 61 60
+f 25 60 59
+f 25 59 58
+f 25 58 30
+f 25 30 29
+f 26 55 27
+f 26 32 55
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 31 60 61
+f 31 61 62
+f 31 62 32
+f 32 62 55
+f 33 63 64
+f 33 64 34
+f 33 57 63
+f 34 64 35
+f 35 64 65
+f 35 65 36
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 67
+f 37 67 39
+f 38 41 42
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 39 67 68
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 45
+f 41 45 44
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 46
+f 46 74 48
+f 46 73 75
+f 46 75 74
+f 55 77 56
+f 55 62 78
+f 55 78 77
+f 56 77 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 63
+f 61 81 78
+f 61 78 62
+f 63 80 79
+f 63 79 82
+f 63 82 64
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 64 82 83
+f 65 84 66
+f 66 85 67
+f 66 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 92
+f 70 92 72
+f 70 72 71
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 73
+f 73 94 95
+f 73 95 75
+f 74 75 95
+f 74 95 96
+f 76 98 125
+f 76 125 149
+f 76 149 148
+f 76 148 147
+f 76 147 165
+f 76 165 177
+f 76 177 178
+f 76 178 175
+f 76 175 174
+f 76 174 172
+f 76 172 171
+f 76 171 170
+f 76 170 169
+f 76 169 168
+f 76 168 167
+f 76 167 151
+f 76 151 120
+f 76 120 97
+f 77 99 100
+f 77 100 79
+f 77 78 99
+f 78 101 99
+f 78 81 102
+f 78 102 101
+f 79 100 82
+f 82 100 103
+f 82 103 83
+f 83 104 84
+f 83 103 105
+f 83 105 104
+f 84 104 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 85 107 86
+f 86 108 87
+f 86 107 108
+f 87 109 88
+f 87 108 110
+f 87 110 109
+f 88 109 111
+f 88 111 112
+f 88 112 113
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 91
+f 91 118 94
+f 91 94 93
+f 91 93 92
+f 91 117 118
+f 94 118 95
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 97 120 121
+f 98 122 123
+f 98 123 124
+f 98 124 115
+f 98 115 125
+f 99 103 100
+f 99 101 103
+f 101 102 126
+f 101 126 105
+f 101 105 103
+f 104 127 106
+f 104 105 128
+f 104 128 127
+f 105 126 129
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 134
+f 105 134 128
+f 106 127 135
+f 106 135 107
+f 107 136 108
+f 107 135 136
+f 108 136 110
+f 109 137 111
+f 109 110 138
+f 109 138 139
+f 109 139 140
+f 109 140 137
+f 110 136 141
+f 110 141 138
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 112
+f 111 137 145
+f 111 145 142
+f 112 125 113
+f 112 144 146
+f 112 146 147
+f 112 147 148
+f 112 148 149
+f 112 149 125
+f 113 125 114
+f 114 125 115
+f 115 124 117
+f 115 117 116
+f 117 124 118
+f 118 124 123
+f 118 123 122
+f 118 122 119
+f 120 150 121
+f 120 151 150
+f 121 150 152
+f 127 153 154
+f 127 154 155
+f 127 155 135
+f 127 128 151
+f 127 151 153
+f 128 134 151
+f 132 156 157
+f 132 157 133
+f 133 157 150
+f 133 150 134
+f 134 150 151
+f 135 158 136
+f 135 155 159
+f 135 159 158
+f 136 158 141
+f 137 140 160
+f 137 160 145
+f 138 141 139
+f 139 141 161
+f 139 161 140
+f 140 161 160
+f 141 158 161
+f 142 145 163
+f 142 163 162
+f 142 162 143
+f 143 162 146
+f 143 146 144
+f 145 160 163
+f 146 162 164
+f 146 164 147
+f 147 164 163
+f 147 163 165
+f 150 157 166
+f 150 166 152
+f 151 167 153
+f 153 167 168
+f 153 168 169
+f 153 169 170
+f 153 170 154
+f 154 170 171
+f 154 171 172
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 155 173 159
+f 156 166 157
+f 158 159 161
+f 159 172 174
+f 159 174 175
+f 159 175 176
+f 159 176 160
+f 159 160 161
+f 159 173 172
+f 160 176 163
+f 162 163 164
+f 163 176 177
+f 163 177 165
+f 175 178 176
+f 176 178 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00017228 -0.04842223 0.07454522
+v -0.00017228 -0.19171854 0.07454470
+v -0.00017228 -0.04842196 0.00111973
+v -0.17699196 -0.04842223 0.07454522
+v -0.00017228 -0.19173270 0.07445844
+v -0.15217485 -0.19211501 0.07454469
+v -0.00017228 -0.19307760 0.00111920
+v -0.17708002 -0.04842196 0.00111973
+v -0.17700957 -0.04842221 0.06814071
+v -0.18005667 -0.16587706 0.07454479
+v -0.00017228 -0.19234148 0.04851692
+v -0.15217485 -0.19214332 0.06797485
+v -0.00017228 -0.19302100 0.00960105
+v -0.00017228 -0.19295022 0.01609182
+v -0.00017228 -0.19292191 0.01812603
+v -0.00017228 -0.19285112 0.02257540
+v -0.00017228 -0.19262463 0.03554976
+v -0.00017228 -0.19244057 0.04406754
+v -0.15869177 -0.19203005 0.07454469
+v -0.15217485 -0.19225647 0.03554976
+v -0.15217485 -0.19227061 0.02905899
+v -0.15217485 -0.19228473 0.01609182
+v -0.15217485 -0.19229882 0.00311747
+v -0.15217485 -0.19229881 0.00111920
+v -0.18009189 -0.16587679 0.00111930
+v -0.17709764 -0.04842200 0.00960158
+v -0.17702719 -0.04842219 0.06165713
+v -0.17704480 -0.04842216 0.05516635
+v -0.17708002 -0.04842207 0.02923203
+v -0.17709764 -0.04842202 0.01625768
+v -0.18010951 -0.16587685 0.01609192
+v -0.17977485 -0.17239053 0.07454477
+v -0.15869177 -0.19218567 0.03554976
+v -0.16520868 -0.19156279 0.07454470
+v -0.15869177 -0.19219981 0.02905899
+v -0.15869177 -0.19221393 0.01609182
+v -0.15869177 -0.19222802 0.00311747
+v -0.15869177 -0.19222801 0.00111920
+v -0.17981008 -0.17239026 0.00111928
+v -0.17981008 -0.17239034 0.02257548
+v -0.17885896 -0.17881903 0.07454474
+v -0.16520868 -0.19169010 0.04202616
+v -0.16520868 -0.19170424 0.03554977
+v -0.16520868 -0.19174664 0.01609183
+v -0.17154945 -0.19001938 0.07454470
+v -0.17174319 -0.19011838 0.04202616
+v -0.16520868 -0.19176076 0.00311748
+v -0.16520868 -0.19176075 0.00111921
+v -0.17887658 -0.17891788 0.00111925
+v -0.17887658 -0.17891789 0.00311752
+v -0.17884135 -0.17891815 0.07454474
+v -0.17174319 -0.19020323 0.01609183
+v -0.17174319 -0.19021738 0.00960106
+v -0.17165513 -0.18999105 0.07454470
+v -0.17505450 -0.18874491 0.04851694
+v -0.17508972 -0.18877318 0.03554978
+v -0.17512495 -0.18880144 0.02257542
+v -0.17174319 -0.19021734 0.00111921
+v -0.17679822 -0.18543136 0.00111923
+v -0.17679822 -0.18543140 0.00960108
+v -0.17678060 -0.18543144 0.02257543
+v -0.17676298 -0.18543147 0.02905902
+v -0.17665731 -0.18536083 0.07454472
+v -0.17512495 -0.18881559 0.01609184
+v -0.17514256 -0.18882969 0.00311749
+v -0.17489597 -0.18860340 0.07454471
+v -0.17500165 -0.18868830 0.05842201
+v -0.17514256 -0.18881557 0.00960107
+v -0.17514256 -0.18882968 0.00111922
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 26
+f 1 26 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 32
+f 1 32 41
+f 1 41 51
+f 1 51 63
+f 1 63 66
+f 1 66 54
+f 1 54 45
+f 1 45 34
+f 1 34 19
+f 1 19 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 24
+f 3 24 38
+f 3 38 48
+f 3 48 58
+f 3 58 69
+f 3 69 59
+f 3 59 49
+f 3 49 39
+f 3 39 25
+f 3 25 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 7
+f 6 7 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 11
+f 6 19 12
+f 7 12 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 8 25 26
+f 9 27 10
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 12 19 33
+f 12 33 20
+f 19 34 33
+f 20 33 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 31
+f 25 31 26
+f 26 31 30
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 33 34 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 35
+f 34 45 46
+f 34 46 42
+f 35 44 36
+f 36 44 47
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 38
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 41
+f 41 50 51
+f 42 46 52
+f 42 52 43
+f 43 52 44
+f 44 52 53
+f 44 53 47
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 52
+f 47 53 58
+f 47 58 48
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 52 57 64
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 69
+f 53 69 58
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 63
+f 55 63 56
+f 56 63 57
+f 57 68 65
+f 57 65 64
+f 57 63 62
+f 57 62 61
+f 57 61 68
+f 59 69 65
+f 59 65 60
+f 60 65 68
+f 60 68 61
+f 63 67 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,184 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03038304 -0.19378349 0.00111202
+v 0.02386337 -0.19371235 0.00311379
+v 0.02386337 -0.19371234 0.00111202
+v 0.03488972 -0.19375504 0.00111202
+v 0.10213944 -0.19342826 0.13282850
+v 0.10213944 -0.19342826 0.13289009
+v 0.08905002 -0.19342826 0.13282850
+v 0.01734370 -0.19341404 0.13282850
+v -0.00017227 -0.19339980 0.13282850
+v 0.01734370 -0.19358428 0.00111202
+v 0.03690271 -0.19374081 0.00111202
+v 0.10213944 -0.19327171 0.12634584
+v 0.04140939 -0.19365543 0.00111202
+v 0.04342237 -0.19361275 0.00111202
+v 0.04792905 -0.19347046 0.00111202
+v 0.04994204 -0.19339931 0.00111202
+v 0.05645169 -0.19310051 0.00111202
+v 0.06297136 -0.19273056 0.00111202
+v 0.08905002 -0.19337137 0.13932654
+v 0.03690271 -0.19338559 0.13932654
+v 0.10213944 -0.19328600 0.13937275
+v 0.01734370 -0.19337137 0.13932654
+v -0.00017227 -0.19335714 0.13932654
+v -0.00017227 -0.19307205 0.00111202
+v 0.00881105 -0.19334240 0.00111202
+v 0.01533072 -0.19352737 0.00111202
+v 0.06748805 -0.19243175 0.00111202
+v 0.10213944 -0.19002708 0.00112743
+v 0.08905002 -0.19298722 0.14580919
+v 0.01082404 -0.19298722 0.14580919
+v -0.00017227 -0.19324332 0.14135912
+v 0.10213944 -0.19288761 0.14585539
+v -0.00017227 -0.04843617 0.00111255
+v 0.10209938 -0.19002708 0.00111203
+v 0.10213944 -0.18998441 0.00111203
+v 0.10213944 -0.19100944 0.15229186
+v -0.00017227 -0.19297299 0.14580919
+v 0.01734370 -0.19096675 0.15229186
+v -0.00017227 -0.19095252 0.15229186
+v 0.10213944 -0.04843617 0.00111255
+v -0.00017227 -0.04843674 0.15523345
+v 0.10213944 -0.19099521 0.15232267
+v 0.02386337 -0.18898895 0.15583346
+v -0.00017227 -0.18897473 0.15581807
+v 0.10213944 -0.04843674 0.15524884
+v -0.00017227 -0.17239817 0.15840503
+v 0.05645169 -0.04843674 0.15524884
+v 0.10213944 -0.18901741 0.15584886
+v 0.10209938 -0.18901741 0.15584886
+v 0.01082404 -0.18897473 0.15583346
+v 0.10213944 -0.18900318 0.15586427
+v -0.00017227 -0.18786487 0.15626461
+v 0.10213944 -0.17235548 0.15840503
+v -0.00017227 -0.17686601 0.15838962
+v 0.10213944 -0.17891496 0.15842040
+v 0.10209938 -0.18543176 0.15728091
+v 0.00430437 -0.18543176 0.15723472
+v 0.10213944 -0.18543176 0.15728091
+v -0.00017227 -0.18543176 0.15721932
+v -0.00017227 -0.17891496 0.15837420
+v 0.10213944 -0.18538907 0.15729631
+v -0.00017227 -0.18338281 0.15758889
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 33
+f 1 33 40
+f 1 40 35
+f 1 35 34
+f 1 34 27
+f 1 27 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 28
+f 5 28 35
+f 5 35 40
+f 5 40 45
+f 5 45 53
+f 5 53 55
+f 5 55 61
+f 5 61 58
+f 5 58 51
+f 5 51 48
+f 5 48 42
+f 5 42 36
+f 5 36 32
+f 5 32 21
+f 5 21 6
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 12
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 6 21 19
+f 7 20 8
+f 8 20 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 31
+f 9 31 37
+f 9 37 39
+f 9 39 44
+f 9 44 52
+f 9 52 59
+f 9 59 62
+f 9 62 60
+f 9 60 54
+f 9 54 46
+f 9 46 41
+f 9 41 33
+f 9 33 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 12 18 27
+f 12 27 28
+f 19 21 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 22
+f 21 32 29
+f 22 31 23
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 32 36
+f 29 36 30
+f 30 37 31
+f 30 36 38
+f 30 38 39
+f 30 39 37
+f 33 41 47
+f 33 47 45
+f 33 45 40
+f 36 42 38
+f 38 42 43
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 46 47
+f 42 48 49
+f 42 49 43
+f 43 50 44
+f 43 49 51
+f 43 51 50
+f 44 50 52
+f 45 47 53
+f 46 54 55
+f 46 55 53
+f 46 53 47
+f 48 51 49
+f 50 51 56
+f 50 56 57
+f 50 57 52
+f 51 58 56
+f 52 57 59
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 56 58 61
+f 56 61 57
+f 57 61 60
+f 57 60 62
+f 57 62 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00017228 -0.04843719 0.15523262
+v -0.00017228 -0.17239397 0.15840656
+v -0.00017228 -0.04843689 0.07454523
+v -0.15852836 -0.04843720 0.15838147
+v -0.13912773 -0.14632563 0.16142784
+v -0.00017228 -0.17685612 0.15838951
+v -0.13262420 -0.15935981 0.16147886
+v -0.12610236 -0.16587690 0.16130863
+v -0.00017228 -0.19172476 0.07454471
+v -0.17699469 -0.04843689 0.07454523
+v -0.16505019 -0.04843720 0.15839849
+v -0.15217140 -0.13980854 0.16124916
+v -0.14564956 -0.14632563 0.16138530
+v -0.13912773 -0.15284272 0.16146187
+v -0.00017228 -0.17891107 0.15838099
+v -0.16521507 -0.17891108 0.16054264
+v -0.12610236 -0.17239398 0.16116394
+v -0.00017228 -0.19325148 0.12635620
+v -0.11958052 -0.19791916 0.13932607
+v -0.15217140 -0.19827135 0.11338628
+v -0.15869324 -0.19571728 0.08867200
+v -0.16521507 -0.19508610 0.08492741
+v -0.15217140 -0.19212107 0.07454470
+v -0.18005408 -0.16587658 0.07454480
+v -0.18375468 -0.17239371 0.08743808
+v -0.18467066 -0.16587666 0.09393156
+v -0.18686904 -0.16587673 0.11338640
+v -0.18153798 -0.04843707 0.12318234
+v -0.16521507 -0.04843720 0.15839849
+v -0.15869324 -0.13329146 0.16096834
+v -0.16521507 -0.13980854 0.16080662
+v -0.16521507 -0.16587690 0.16067886
+v -0.16521507 -0.17239398 0.16063630
+v -0.00017228 -0.18542815 0.15723207
+v -0.12610236 -0.17891108 0.16081498
+v -0.12610236 -0.18542816 0.15986179
+v -0.17173691 -0.17891108 0.16021924
+v -0.16521507 -0.18542816 0.15970861
+v -0.15869324 -0.17891108 0.16060221
+v -0.13912773 -0.17891108 0.16073838
+v -0.13262420 -0.17891108 0.16078094
+v -0.00017228 -0.19339829 0.13284114
+v -0.00017228 -0.19335427 0.13932609
+v -0.00017228 -0.19323686 0.14136859
+v -0.00017228 -0.19297267 0.14581104
+v -0.11958052 -0.19727337 0.14581103
+v -0.13912773 -0.19837419 0.13932607
+v -0.15217140 -0.19821268 0.12635618
+v -0.15869324 -0.19778698 0.11338628
+v -0.17045453 -0.19542371 0.08905497
+v -0.16521507 -0.19558516 0.08816988
+v -0.17226818 -0.19468979 0.08711459
+v -0.16521507 -0.19156330 0.07454471
+v -0.15869324 -0.19203300 0.07454470
+v -0.17976098 -0.17239366 0.07454478
+v -0.18236238 -0.17891079 0.08296156
+v -0.18380964 -0.17891081 0.08743805
+v -0.18470731 -0.17239374 0.09393154
+v -0.18685071 -0.17239381 0.11338638
+v -0.18732704 -0.16587680 0.13284124
+v -0.18719880 -0.15284264 0.13932624
+v -0.18699728 -0.14632555 0.13932626
+v -0.18631944 -0.13329136 0.13284136
+v -0.18164790 -0.04843708 0.12635673
+v -0.17173691 -0.04843720 0.15793893
+v -0.16521507 -0.13329146 0.16074706
+v -0.17173691 -0.13980854 0.16034705
+v -0.17173691 -0.14632563 0.16034702
+v -0.17173691 -0.17239398 0.16028736
+v -0.00017228 -0.18786471 0.15627038
+v -0.13912773 -0.18542816 0.15986179
+v -0.13262420 -0.18542816 0.15987881
+v -0.12610236 -0.19109390 0.15732566
+v -0.00017228 -0.18898025 0.15582783
+v -0.17173691 -0.18542816 0.15928308
+v -0.17825875 -0.17239397 0.15794699
+v -0.17889994 -0.17941012 0.15735123
+v -0.17748931 -0.18542815 0.15721504
+v -0.16521507 -0.19074163 0.15724055
+v -0.15869324 -0.19081503 0.15727460
+v -0.15869324 -0.18542816 0.15975966
+v -0.00017228 -0.19234151 0.14785355
+v -0.11958052 -0.19598169 0.15084069
+v -0.13912773 -0.19715594 0.14581103
+v -0.16924542 -0.19530650 0.14937689
+v -0.14564956 -0.19791916 0.13932607
+v -0.15217140 -0.19796319 0.13284112
+v -0.15869324 -0.19761088 0.12635618
+v -0.17501615 -0.19521838 0.13678146
+v -0.17505278 -0.19523305 0.13284113
+v -0.17514439 -0.19527703 0.11986273
+v -0.17518103 -0.19529164 0.10041639
+v -0.17512607 -0.19526225 0.09558247
+v -0.17481464 -0.19517420 0.09125917
+v -0.17226818 -0.19552647 0.09362507
+v -0.17490623 -0.18861300 0.07454472
+v -0.17164531 -0.18999274 0.07454471
+v -0.17155371 -0.19002210 0.07454471
+v -0.17886330 -0.17880801 0.07454475
+v -0.18199599 -0.18353441 0.08354027
+v -0.18364476 -0.18542792 0.09393149
+v -0.18446915 -0.17891084 0.09393151
+v -0.18261885 -0.18558935 0.08731038
+v -0.18549506 -0.17891091 0.11338635
+v -0.18375468 -0.18542808 0.13932612
+v -0.18346156 -0.18542811 0.14581107
+v -0.18439587 -0.17891103 0.14581109
+v -0.18606297 -0.15284267 0.14581119
+v -0.18597137 -0.14632558 0.14581121
+v -0.18518363 -0.12677432 0.14581128
+v -0.18124488 -0.04843716 0.14652644
+v -0.18159294 -0.04843715 0.14328397
+v -0.18172119 -0.04843713 0.13942874
+v -0.18177615 -0.04843711 0.13300337
+v -0.18177615 -0.04843711 0.13284167
+v -0.17618862 -0.04843719 0.15650918
+v -0.17173691 -0.13329146 0.16017687
+v -0.17825875 -0.13980853 0.15812582
+v -0.17825875 -0.14632562 0.15810028
+v -0.17825875 -0.15935980 0.15803214
+v -0.13262420 -0.19102052 0.15735119
+v -0.11958052 -0.19424969 0.15408318
+v -0.00017228 -0.19033063 0.15341086
+v -0.17173691 -0.19037468 0.15697673
+v -0.17617029 -0.18958206 0.15632994
+v -0.18183111 -0.13980852 0.15588759
+v -0.18172119 -0.16587688 0.15576834
+v -0.18166623 -0.17239396 0.15572577
+v -0.18161127 -0.17757535 0.15564065
+v -0.18150135 -0.18192006 0.15551297
+v -0.16521507 -0.19400016 0.15290023
+v -0.15869324 -0.19407354 0.15307043
+v -0.12610236 -0.19435244 0.15382786
+v -0.00017228 -0.19094711 0.15229599
+v -0.16521507 -0.19540925 0.14965775
+v -0.17153539 -0.19380934 0.15184494
+v -0.17380704 -0.19502760 0.14581103
+v -0.17054613 -0.19545326 0.14581103
+v -0.17481464 -0.19517438 0.14110477
+v -0.17761756 -0.19339831 0.13909631
+v -0.17831371 -0.19303133 0.13284114
+v -0.17835034 -0.19307535 0.12635620
+v -0.17840530 -0.19307533 0.11986274
+v -0.17842363 -0.19307531 0.11338630
+v -0.17844195 -0.19307528 0.10690136
+v -0.17844195 -0.19306057 0.10041640
+v -0.17769083 -0.19339814 0.09362508
+v -0.18194103 -0.18928825 0.08938690
+v -0.17862514 -0.19118171 0.08731036
+v -0.18106167 -0.18786445 0.08506361
+v -0.17666493 -0.18535445 0.07454473
+v -0.17884498 -0.17891076 0.07454475
+v -0.18379132 -0.18542794 0.10041643
+v -0.18223413 -0.18969925 0.09393147
+v -0.18384628 -0.18542799 0.11338633
+v -0.18382795 -0.18542803 0.12635623
+v -0.18380964 -0.18542806 0.13284117
+v -0.18382795 -0.18542796 0.10690139
+v -0.18230742 -0.18977279 0.13284115
+v -0.18225246 -0.18971409 0.13932610
+v -0.18206925 -0.18944992 0.14581105
+v -0.18179447 -0.18903895 0.14970883
+v -0.18236238 -0.18542813 0.15114711
+v -0.18265549 -0.17941010 0.15293431
+v -0.18311348 -0.17239395 0.15229606
+v -0.18344324 -0.15284269 0.15229613
+v -0.18347989 -0.14632560 0.15229615
+v -0.18346156 -0.13329143 0.15229620
+v -0.17919305 -0.04843718 0.15229651
+v -0.18175782 -0.13329144 0.15580250
+v -0.18075024 -0.18542814 0.15438958
+v -0.17831371 -0.19060952 0.15204068
+v -0.17825875 -0.19251765 0.14581104
+v -0.18232574 -0.18981679 0.12635621
+v -0.18230742 -0.18981672 0.10690137
+v -0.18230742 -0.18980202 0.10041641
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 34
+f 1 34 70
+f 1 70 74
+f 1 74 123
+f 1 123 134
+f 1 134 82
+f 1 82 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 18
+f 1 18 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 28
+f 1 28 64
+f 1 64 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 169
+f 1 169 116
+f 1 116 65
+f 1 65 29
+f 1 29 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 23
+f 3 23 54
+f 3 54 53
+f 3 53 98
+f 3 98 97
+f 3 97 96
+f 3 96 151
+f 3 151 152
+f 3 152 99
+f 3 99 55
+f 3 55 24
+f 3 24 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 6 8 15
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 15
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 66
+f 12 66 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 13 33 14
+f 14 33 16
+f 15 17 35
+f 15 35 36
+f 15 36 34
+f 16 33 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 35
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 44
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 47
+f 19 47 20
+f 20 47 48
+f 20 48 49
+f 20 49 50
+f 20 50 51
+f 20 51 21
+f 21 51 22
+f 22 51 50
+f 22 50 52
+f 22 52 53
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 24 57 25
+f 25 57 26
+f 26 57 58
+f 26 58 27
+f 27 59 60
+f 27 60 61
+f 27 61 62
+f 27 62 63
+f 27 63 28
+f 27 58 59
+f 28 63 64
+f 29 65 66
+f 29 66 30
+f 31 66 67
+f 31 67 68
+f 31 68 69
+f 31 69 32
+f 32 69 33
+f 33 69 37
+f 34 36 70
+f 35 41 81
+f 35 81 71
+f 35 71 72
+f 35 72 36
+f 36 72 73
+f 36 73 74
+f 36 74 70
+f 37 75 38
+f 37 69 76
+f 37 76 77
+f 37 77 78
+f 37 78 75
+f 38 79 80
+f 38 80 81
+f 38 81 39
+f 38 75 79
+f 39 81 40
+f 40 81 41
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 46 83 84
+f 46 84 47
+f 47 84 85
+f 47 85 86
+f 47 86 87
+f 47 87 48
+f 48 87 88
+f 48 88 49
+f 49 88 89
+f 49 89 90
+f 49 90 91
+f 49 91 92
+f 49 92 93
+f 49 93 94
+f 49 94 95
+f 49 95 50
+f 50 95 94
+f 50 94 52
+f 52 94 96
+f 52 96 97
+f 52 97 98
+f 52 98 53
+f 55 99 100
+f 55 100 56
+f 56 100 57
+f 57 101 102
+f 57 102 59
+f 57 59 58
+f 57 100 103
+f 57 103 101
+f 59 104 105
+f 59 105 60
+f 59 102 101
+f 59 101 104
+f 60 105 106
+f 60 106 107
+f 60 107 61
+f 61 107 108
+f 61 108 109
+f 61 109 62
+f 62 109 110
+f 62 110 111
+f 62 111 112
+f 62 112 113
+f 62 113 114
+f 62 114 63
+f 63 114 115
+f 63 115 64
+f 65 116 117
+f 65 117 66
+f 66 117 67
+f 67 117 116
+f 67 116 118
+f 67 118 68
+f 68 118 69
+f 69 118 119
+f 69 119 120
+f 69 120 76
+f 71 121 72
+f 71 81 121
+f 72 121 73
+f 73 121 122
+f 73 122 74
+f 74 122 123
+f 75 124 79
+f 75 78 125
+f 75 125 124
+f 76 120 126
+f 76 126 127
+f 76 127 128
+f 76 128 129
+f 76 129 77
+f 77 129 130
+f 77 130 78
+f 78 130 125
+f 79 124 131
+f 79 131 132
+f 79 132 133
+f 79 133 122
+f 79 122 80
+f 80 122 121
+f 80 121 81
+f 82 134 83
+f 83 122 133
+f 83 133 132
+f 83 132 131
+f 83 131 135
+f 83 135 84
+f 83 134 122
+f 84 135 85
+f 85 135 131
+f 85 131 136
+f 85 136 137
+f 85 137 138
+f 85 138 87
+f 85 87 86
+f 87 138 88
+f 88 138 139
+f 88 139 89
+f 89 139 140
+f 89 140 141
+f 89 141 142
+f 89 142 90
+f 90 142 91
+f 91 142 143
+f 91 143 92
+f 92 143 144
+f 92 144 145
+f 92 145 146
+f 92 146 93
+f 93 146 147
+f 93 147 94
+f 94 147 148
+f 94 148 149
+f 94 149 96
+f 96 149 148
+f 96 148 150
+f 96 150 151
+f 99 152 100
+f 100 150 103
+f 100 152 151
+f 100 151 150
+f 101 153 104
+f 101 103 148
+f 101 148 154
+f 101 154 153
+f 103 150 148
+f 104 155 156
+f 104 156 157
+f 104 157 105
+f 104 153 158
+f 104 158 155
+f 105 157 159
+f 105 159 160
+f 105 160 161
+f 105 161 106
+f 106 161 162
+f 106 162 163
+f 106 163 107
+f 107 163 164
+f 107 164 108
+f 108 164 165
+f 108 165 166
+f 108 166 167
+f 108 167 168
+f 108 168 109
+f 109 168 110
+f 110 168 111
+f 111 168 169
+f 116 169 170
+f 116 170 118
+f 118 170 126
+f 118 126 119
+f 119 126 120
+f 122 134 123
+f 124 125 136
+f 124 136 131
+f 125 130 171
+f 125 171 162
+f 125 162 172
+f 125 172 136
+f 126 170 168
+f 126 168 167
+f 126 167 166
+f 126 166 127
+f 127 166 128
+f 128 166 165
+f 128 165 129
+f 129 165 164
+f 129 164 130
+f 130 164 163
+f 130 163 162
+f 130 162 171
+f 136 172 137
+f 137 139 138
+f 137 172 173
+f 137 173 139
+f 139 173 140
+f 140 173 160
+f 140 160 141
+f 141 160 159
+f 141 159 142
+f 142 159 174
+f 142 174 143
+f 143 174 144
+f 144 174 145
+f 145 174 175
+f 145 175 176
+f 145 176 146
+f 146 176 154
+f 146 154 147
+f 147 154 148
+f 153 154 176
+f 153 176 158
+f 155 158 176
+f 155 176 174
+f 155 174 156
+f 156 174 157
+f 157 174 159
+f 160 173 161
+f 161 173 162
+f 162 173 172
+f 168 170 169
+f 174 176 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02206757 0.03790621 -0.15583724
+v -0.09349950 0.17297219 -0.15854061
+v -0.00223506 0.17297219 -0.15855625
+v 0.04390827 0.03790621 -0.15583724
+v -0.05556263 0.03790621 -0.15580598
+v -0.10317448 0.17297219 -0.15852499
+v -0.10317448 0.17611717 -0.15847809
+v -0.08697753 0.03790621 -0.15579036
+v -0.10317448 0.17947588 -0.15839993
+v 0.04390827 0.17898734 -0.15839993
+v 0.04390827 0.17297219 -0.15854061
+v 0.04390827 0.03790564 0.00109724
+v -0.09528476 0.03790621 -0.15577472
+v -0.10317448 0.03790621 -0.15575909
+v 0.04390827 0.17947588 -0.15838431
+v -0.10317448 0.18240712 -0.15774349
+v 0.04390827 0.19187200 0.00109780
+v -0.10317448 0.03790564 0.00109724
+v -0.10317448 0.18544523 -0.15704016
+v 0.04390827 0.18488034 -0.15711830
+v 0.04340436 0.19188727 0.00109780
+v 0.04390827 0.19188727 0.00076959
+v -0.10317448 0.19152086 0.00109780
+v 0.04390827 0.18530782 -0.15700890
+v -0.10317448 0.18701770 -0.15625868
+v 0.03889801 0.19196359 0.00109781
+v 0.04390827 0.19379611 -0.13309594
+v -0.10002147 0.19162772 0.00109780
+v -0.10317448 0.19379611 -0.13309594
+v -0.10317448 0.18869706 -0.15538344
+v 0.04390827 0.18857491 -0.15528967
+v 0.03689679 0.19199413 0.00109781
+v 0.04390827 0.19362819 -0.13958213
+v -0.10317448 0.19387246 -0.13958213
+v 0.00428691 0.19381138 -0.13309594
+v -0.02629294 0.19252847 0.00109781
+v -0.02178658 0.19251321 0.00109781
+v -0.01326339 0.19248267 0.00109781
+v -0.00674141 0.19245213 0.00109781
+v -0.00223506 0.19242160 0.00109781
+v -0.00021944 0.19240633 0.00109781
+v 0.01934648 0.19222313 0.00109781
+v 0.02385284 0.19217733 0.00109781
+v -0.09349950 0.19182618 0.00109780
+v -0.08697753 0.19197885 0.00109781
+v -0.08496191 0.19202466 0.00109781
+v -0.08045555 0.19211626 0.00109781
+v -0.07393358 0.19222313 0.00109781
+v -0.07193236 0.19225366 0.00109781
+v -0.06741160 0.19231473 0.00109781
+v -0.05438205 0.19243686 0.00109781
+v -0.05236644 0.19245213 0.00109781
+v -0.04584446 0.19249793 0.00109781
+v -0.10317448 0.18999474 -0.15382050
+v 0.04390827 0.19103288 -0.15205437
+v 0.04390827 0.19359765 -0.14006664
+v -0.10317448 0.19361296 -0.14606832
+v -0.04133811 0.19251321 0.00109781
+v -0.03481613 0.19252847 0.00109781
+v -0.00874264 0.19381138 -0.13309594
+v -0.10317448 0.19124662 -0.15214816
+v -0.10317448 0.19249848 -0.14917857
+v 0.04390827 0.19301755 -0.14652157
+v 0.04390827 0.19317022 -0.14606832
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 18
+f 1 18 14
+f 1 14 13
+f 1 13 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 15
+f 4 15 20
+f 4 20 24
+f 4 24 31
+f 4 31 55
+f 4 55 63
+f 4 63 64
+f 4 64 56
+f 4 56 33
+f 4 33 27
+f 4 27 22
+f 4 22 17
+f 4 17 12
+f 6 8 13
+f 6 13 14
+f 6 14 18
+f 6 18 23
+f 6 23 29
+f 6 29 34
+f 6 34 57
+f 6 57 62
+f 6 62 61
+f 6 61 54
+f 6 54 30
+f 6 30 25
+f 6 25 19
+f 6 19 16
+f 6 16 9
+f 6 9 7
+f 9 15 10
+f 9 16 15
+f 12 17 21
+f 12 21 26
+f 12 26 32
+f 12 32 43
+f 12 43 42
+f 12 42 41
+f 12 41 40
+f 12 40 39
+f 12 39 38
+f 12 38 37
+f 12 37 36
+f 12 36 59
+f 12 59 58
+f 12 58 53
+f 12 53 52
+f 12 52 51
+f 12 51 50
+f 12 50 49
+f 12 49 48
+f 12 48 47
+f 12 47 46
+f 12 46 45
+f 12 45 44
+f 12 44 28
+f 12 28 23
+f 12 23 18
+f 15 16 19
+f 15 19 20
+f 17 22 21
+f 19 24 20
+f 19 25 24
+f 21 22 26
+f 22 27 26
+f 23 28 29
+f 24 25 30
+f 24 30 31
+f 26 27 32
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 32
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 53
+f 29 53 34
+f 30 54 31
+f 31 54 55
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 53 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 59
+f 35 59 36
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 55 62 63
+f 56 64 57
+f 57 64 63
+f 57 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17954789 -0.11378677 -0.01631543
+v 0.17954789 -0.15285883 -0.01635264
+v 0.17958310 -0.15936686 -0.02932526
+v 0.17961831 -0.15936677 -0.05526301
+v 0.17954789 -0.11378677 -0.01635250
+v 0.17905493 -0.11378683 0.00111231
+v 0.17909014 -0.15285889 0.00111217
+v 0.17954789 -0.15936689 -0.02283896
+v 0.17901972 -0.15735425 0.00111215
+v 0.17944226 -0.15936691 -0.01635267
+v 0.17891409 -0.16588279 -0.02932528
+v 0.17891409 -0.16588272 -0.04877674
+v 0.17887888 -0.16599227 -0.07461813
+v 0.17958310 -0.15947635 -0.07461811
+v 0.17958310 -0.15936670 -0.07461811
+v 0.17951268 -0.15285862 -0.07461808
+v 0.17514650 -0.11378656 -0.07461794
+v -0.17699967 -0.11378683 0.00111231
+v 0.17887888 -0.16588282 -0.02283898
+v 0.17859719 -0.16588290 0.00111212
+v 0.17796339 -0.17239882 0.00111210
+v 0.17898451 -0.15936697 0.00111214
+v 0.17736480 -0.17734059 0.00111208
+v 0.17736480 -0.17734058 -0.00338014
+v 0.17736480 -0.17725417 -0.07461817
+v -0.17696446 -0.11378656 -0.07461794
+v -0.17699967 -0.11378677 -0.01638215
+v -0.18009825 -0.16588290 0.00111212
+v 0.17680143 -0.18059855 0.00111207
+v 0.17680143 -0.18059854 -0.00338015
+v 0.17680143 -0.18055150 -0.01635274
+v 0.17676622 -0.18051213 -0.07461818
+v -0.18002783 -0.16588263 -0.07461813
+v -0.18006304 -0.16588270 -0.05526303
+v -0.17981656 -0.17239878 -0.00986642
+v -0.17981656 -0.17239882 0.00111210
+v 0.17461833 -0.18543067 0.00111205
+v 0.17465355 -0.18543066 -0.00338017
+v 0.17673101 -0.18060611 -0.07461818
+v 0.17465355 -0.18543061 -0.01635276
+v -0.17964051 -0.17239855 -0.07461815
+v -0.17967572 -0.17239857 -0.06823563
+v -0.17974614 -0.17239862 -0.05526305
+v -0.17978135 -0.17239869 -0.03581159
+v -0.17886585 -0.17891470 -0.00986645
+v -0.17886585 -0.17891474 0.00111207
+v 0.17257609 -0.18822656 0.00111204
+v 0.17166061 -0.18947963 0.00111203
+v 0.17166061 -0.18948745 -0.00338019
+v 0.17451270 -0.18543040 -0.07461820
+v 0.17166061 -0.18948738 -0.02283907
+v 0.17166061 -0.18947952 -0.02932537
+v 0.17159019 -0.18944804 -0.07461822
+v 0.17447749 -0.18550088 -0.07461820
+v -0.17872501 -0.17880484 -0.07461818
+v -0.17879543 -0.17891454 -0.05526308
+v -0.17678840 -0.18543061 -0.01635276
+v -0.17823206 -0.18092748 0.00111207
+v 0.16729443 -0.19092065 0.00111203
+v 0.16729443 -0.19092847 -0.00338019
+v 0.16729443 -0.19092844 -0.00986649
+v 0.16729443 -0.19089702 -0.03581166
+v 0.16729443 -0.19084989 -0.07461822
+v -0.17671798 -0.18532075 -0.07461820
+v -0.17668277 -0.18543040 -0.07461820
+v -0.17513349 -0.18882169 -0.02283906
+v -0.17629545 -0.18648011 0.00111205
+v -0.17678840 -0.18543067 0.00111205
+v 0.16528739 -0.19117908 0.00111203
+v 0.16078037 -0.19175863 0.00111203
+v 0.16078037 -0.19175859 -0.00986649
+v 0.16078037 -0.19174286 -0.02932537
+v 0.16078037 -0.19170355 -0.07461822
+v -0.17506306 -0.18874318 -0.07461821
+v -0.17513349 -0.18883739 -0.00986648
+v -0.17506306 -0.18875886 -0.06823569
+v -0.17171801 -0.19021576 -0.00986649
+v -0.17513349 -0.18882960 0.00111204
+v 0.15423111 -0.19208756 0.00111202
+v 0.15423111 -0.19209539 -0.00338020
+v 0.15423111 -0.19210310 -0.03581167
+v 0.15423111 -0.19207945 -0.07461823
+v 0.15423111 -0.19210307 -0.04229055
+v -0.17171801 -0.19005107 -0.07461822
+v -0.17171801 -0.19018439 -0.02283907
+v -0.17171801 -0.19022363 0.00111203
+v -0.17277434 -0.18979289 0.00111203
+v -0.17171801 -0.19022362 -0.00338019
+v -0.16520396 -0.19160956 -0.07461822
+v -0.16520396 -0.19173508 -0.01635278
+v -0.16520396 -0.19175862 -0.00338019
+v 0.03687253 -0.19374787 0.00111202
+v 0.03687253 -0.19375569 -0.00338020
+v 0.03687253 -0.19374000 -0.00986650
+v 0.03687253 -0.19368516 -0.01635279
+v 0.03687253 -0.19359116 -0.02283908
+v 0.03687253 -0.19345799 -0.02932538
+v 0.03035847 -0.19347365 -0.02932538
+v 0.03035847 -0.19330134 -0.03581167
+v -0.15217585 -0.19219693 -0.07461823
+v -0.16721098 -0.19128873 0.00111203
+v -0.15868991 -0.19211079 -0.07461823
+v -0.15868991 -0.19219707 -0.03581167
+v -0.16520396 -0.19175863 0.00111203
+v -0.15868991 -0.19222848 -0.00986650
+v 0.03486550 -0.19376353 0.00111202
+v 0.03035847 -0.19378701 -0.00338020
+v 0.03035847 -0.19377132 -0.00986650
+v 0.03035847 -0.19370865 -0.01635279
+v 0.03035847 -0.19361465 -0.02283908
+v -0.15217585 -0.19223614 -0.06174943
+v -0.15217585 -0.19225183 -0.05526313
+v -0.15217585 -0.19227539 -0.03581167
+v -0.15868991 -0.19222852 0.00111202
+v -0.15217585 -0.19229896 -0.01635279
+v 0.03035847 -0.19377919 0.00111202
+v 0.02835144 -0.19376353 0.00111202
+v -0.15217585 -0.19229902 0.00111202
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 26
+f 1 26 27
+f 1 27 18
+f 1 18 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 19
+f 3 19 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 6 18 28
+f 6 28 36
+f 6 36 46
+f 6 46 58
+f 6 58 68
+f 6 68 67
+f 6 67 78
+f 6 78 87
+f 6 87 86
+f 6 86 101
+f 6 101 104
+f 6 104 114
+f 6 114 118
+f 6 118 117
+f 6 117 116
+f 6 116 106
+f 6 106 92
+f 6 92 79
+f 6 79 70
+f 6 70 69
+f 6 69 59
+f 6 59 48
+f 6 48 47
+f 6 47 37
+f 6 37 29
+f 6 29 23
+f 6 23 21
+f 6 21 20
+f 6 20 22
+f 6 22 9
+f 6 9 7
+f 8 10 20
+f 8 20 21
+f 8 21 19
+f 9 22 10
+f 10 22 20
+f 11 19 21
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 32
+f 13 32 39
+f 13 39 50
+f 13 50 54
+f 13 54 53
+f 13 53 63
+f 13 63 73
+f 13 73 82
+f 13 82 100
+f 13 100 102
+f 13 102 89
+f 13 89 84
+f 13 84 74
+f 13 74 65
+f 13 65 64
+f 13 64 55
+f 13 55 41
+f 13 41 33
+f 13 33 26
+f 13 26 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 18 27 28
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 28
+f 26 28 27
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 40
+f 29 40 30
+f 30 39 32
+f 30 32 31
+f 30 40 39
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 51
+f 38 51 40
+f 39 40 50
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 50
+f 41 55 42
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 48 59 60
+f 48 60 49
+f 49 60 61
+f 49 61 51
+f 51 61 53
+f 51 53 52
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 55 64 56
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 68 58
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 63
+f 65 74 66
+f 66 75 67
+f 66 74 76
+f 66 76 77
+f 66 77 88
+f 66 88 75
+f 67 75 78
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 83
+f 70 83 71
+f 71 82 72
+f 71 83 82
+f 72 82 73
+f 74 84 85
+f 74 85 76
+f 75 86 87
+f 75 87 78
+f 75 88 86
+f 76 85 77
+f 77 85 89
+f 77 89 90
+f 77 90 91
+f 77 91 88
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 81
+f 81 93 83
+f 82 83 93
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 96
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 100
+f 84 89 85
+f 86 88 101
+f 88 91 101
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 103 91
+f 91 104 101
+f 91 103 105
+f 91 105 114
+f 91 114 104
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 94 108 95
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 97
+f 97 110 98
+f 98 110 100
+f 98 100 99
+f 100 111 102
+f 100 110 109
+f 100 109 108
+f 100 108 111
+f 102 111 112
+f 102 112 103
+f 103 112 113
+f 103 113 115
+f 103 115 105
+f 105 115 118
+f 105 118 114
+f 106 116 107
+f 107 116 117
+f 107 117 118
+f 107 118 115
+f 107 115 113
+f 107 113 112
+f 107 112 111
+f 107 111 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/mesh/storage_bin_022_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,370 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15867713 0.19294723 0.00112061
+v -0.16519310 0.19290393 0.00112061
+v -0.15867713 0.19293851 0.01608821
+v 0.15423025 0.19258352 0.00311533
+v 0.15423025 0.19258353 0.00112061
+v -0.17174429 0.19247096 0.00112061
+v -0.16519310 0.19287787 0.02257465
+v -0.16519310 0.19286919 0.02906109
+v -0.15867713 0.19291247 0.02906109
+v 0.15423025 0.19255745 0.02906109
+v 0.15423025 0.19257481 0.01608821
+v 0.16074622 0.19230644 0.00112061
+v -0.17174429 0.19241027 0.02257465
+v -0.17625263 0.19064386 0.00112060
+v -0.17621742 0.19060048 0.02257464
+v -0.16519310 0.19282585 0.04202679
+v -0.15867713 0.19289514 0.03554752
+v 0.15423025 0.19254011 0.03554752
+v 0.16081667 0.19215896 0.07441593
+v 0.16074622 0.19226301 0.03554752
+v 0.16074622 0.19229774 0.00960177
+v 0.16278905 0.19207263 0.00112061
+v -0.17174429 0.19235827 0.03554752
+v -0.17618218 0.19054845 0.04202678
+v -0.17678096 0.18920641 0.00112059
+v -0.17625263 0.19063518 0.00311532
+v -0.17790803 0.18600241 0.01608818
+v -0.17787282 0.18600236 0.02906106
+v -0.17783758 0.18600232 0.04202676
+v -0.16519310 0.19277384 0.05499966
+v -0.15867713 0.19285179 0.04851323
+v 0.15430069 0.19242740 0.07441593
+v 0.15423025 0.19250542 0.04851323
+v 0.16729741 0.19134498 0.07441592
+v 0.16729741 0.19147503 0.02906108
+v 0.16729741 0.19150973 0.01608820
+v 0.16729741 0.19153576 0.00112060
+v -0.17174429 0.19233226 0.04202679
+v -0.17614697 0.19049644 0.05499965
+v -0.17614697 0.19053111 0.04851322
+v -0.17790803 0.18600247 0.00112058
+v -0.17818980 0.18399351 0.00112058
+v -0.17878858 0.17948190 0.02906104
+v -0.17875334 0.17948174 0.07441588
+v -0.17773193 0.18600224 0.06148607
+v -0.17174429 0.19229760 0.04851323
+v -0.16519310 0.19273051 0.06148610
+v -0.15867713 0.19279112 0.06148610
+v -0.15867713 0.19282580 0.05499966
+v -0.15867713 0.19274781 0.06797254
+v -0.15864189 0.19268718 0.07441593
+v 0.16733262 0.19133633 0.07441592
+v 0.17152397 0.18997682 0.07441592
+v 0.17170009 0.19007228 0.01608820
+v 0.17173530 0.19009832 0.00112060
+v 0.16867104 0.19109413 0.00112060
+v -0.17611174 0.19046178 0.06148609
+v -0.17878858 0.17948201 0.00112056
+v -0.17966910 0.17297019 0.00960170
+v -0.17966910 0.17297015 0.02257458
+v -0.17963389 0.17296996 0.07441586
+v -0.17745016 0.18595024 0.07441590
+v -0.17762625 0.18600222 0.06797251
+v -0.17604130 0.19038383 0.06797253
+v -0.17174429 0.19219363 0.06148610
+v -0.16519310 0.19266988 0.06797254
+v -0.15867713 0.19268718 0.07441593
+v 0.17162965 0.19002024 0.04202678
+v 0.17166486 0.19004625 0.02906108
+v 0.17441214 0.18602819 0.07441590
+v 0.17451780 0.18600227 0.05499963
+v 0.17462347 0.18600236 0.02906106
+v 0.17472912 0.18600247 0.00112058
+v -0.17963389 0.17297023 0.00112054
+v -0.17977478 0.17096128 0.00112053
+v -0.18005655 0.16644978 0.00112051
+v -0.18009176 0.16644970 0.02257455
+v -0.18005655 0.16644953 0.06797244
+v -0.18002132 0.16644951 0.07441583
+v -0.17579476 0.19011536 0.07441592
+v -0.17174429 0.19171734 0.07441592
+v -0.17174429 0.19208105 0.06797254
+v -0.16519310 0.19253997 0.07441593
+v 0.17673676 0.18078931 0.07441588
+v 0.17617322 0.18262534 0.00112057
+v -0.17706273 0.10448385 0.00112028
+v -0.17706273 0.10448373 0.03223940
+v -0.18002132 0.16639755 0.07441583
+v -0.17702750 0.10448362 0.06148577
+v -0.17699229 0.10448358 0.07441560
+v 0.17730029 0.17752474 0.07441587
+v 0.17680721 0.18111862 0.00311529
+v 0.17680721 0.18112729 0.00112057
+v 0.17906136 0.10448385 0.00112028
+v 0.17930793 0.10448358 0.07441560
+v 0.17733552 0.17780206 0.01608815
+v 0.17789906 0.17300460 0.07441586
+v 0.17885003 0.16644955 0.06148600
+v 0.17888527 0.16644958 0.05499956
+v 0.17733552 0.17783671 0.00960171
+v 0.17733552 0.17786273 0.00311527
+v 0.17733552 0.17786274 0.00112055
+v 0.17906136 0.15542649 0.00112047
+v 0.17923748 0.10448384 0.00311500
+v 0.17966014 0.10448362 0.06148577
+v 0.17934314 0.15341726 0.07441578
+v 0.17892048 0.16644970 0.02257455
+v 0.17867394 0.16650147 0.07441583
+v 0.17955447 0.15993776 0.06148598
+v 0.17962491 0.15993781 0.04851311
+v 0.17892048 0.16644974 0.00960167
+v 0.17775818 0.17447695 0.00112054
+v 0.17916704 0.15993798 0.00311521
+v 0.17923748 0.15341752 0.00311518
+v 0.17899092 0.15993799 0.00112049
+v 0.17973059 0.10448381 0.00960144
+v 0.17966014 0.15341730 0.06148595
+v 0.17934314 0.15346922 0.07441578
+v 0.17920225 0.15998101 0.07441581
+v 0.17969535 0.15341749 0.00960162
+v 0.17962491 0.15993795 0.00960165
+v 0.17842738 0.16845874 0.00112052
+v 0.17793427 0.17297023 0.00112054
+v 0.17892048 0.16194695 0.00112049
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 37
+f 1 37 56
+f 1 56 55
+f 1 55 73
+f 1 73 85
+f 1 85 93
+f 1 93 102
+f 1 102 112
+f 1 112 123
+f 1 123 122
+f 1 122 124
+f 1 124 115
+f 1 115 103
+f 1 103 94
+f 1 94 86
+f 1 86 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 58
+f 1 58 42
+f 1 42 41
+f 1 41 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 8 13 16
+f 8 16 31
+f 8 31 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 23 30
+f 13 30 16
+f 13 15 24
+f 13 24 23
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 25
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 24
+f 16 30 49
+f 16 49 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 32
+f 19 32 51
+f 19 51 67
+f 19 67 83
+f 19 83 81
+f 19 81 80
+f 19 80 62
+f 19 62 44
+f 19 44 61
+f 19 61 79
+f 19 79 88
+f 19 88 90
+f 19 90 95
+f 19 95 106
+f 19 106 118
+f 19 118 119
+f 19 119 108
+f 19 108 97
+f 19 97 91
+f 19 91 84
+f 19 84 70
+f 19 70 53
+f 19 53 52
+f 19 52 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 22 21
+f 20 36 37
+f 20 37 22
+f 23 38 30
+f 23 24 38
+f 24 39 40
+f 24 40 38
+f 24 29 39
+f 25 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 45 39
+f 29 44 45
+f 30 38 46
+f 30 46 47
+f 30 47 50
+f 30 50 48
+f 30 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 48
+f 32 48 50
+f 32 50 51
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 38 40 39
+f 38 39 46
+f 39 57 46
+f 39 45 57
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 57
+f 46 65 47
+f 46 57 65
+f 47 66 50
+f 47 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 53 70 71
+f 53 71 68
+f 54 69 71
+f 54 71 72
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 57 64 65
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 61
+f 61 77 78
+f 61 78 79
+f 62 80 64
+f 62 64 63
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 65
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 68 71 69
+f 70 84 71
+f 71 84 72
+f 72 84 73
+f 73 84 85
+f 76 86 77
+f 77 87 78
+f 77 86 87
+f 78 88 79
+f 78 87 89
+f 78 89 90
+f 78 90 88
+f 81 83 82
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 85 92 93
+f 86 94 104
+f 86 104 116
+f 86 116 105
+f 86 105 95
+f 86 95 90
+f 86 90 89
+f 86 89 87
+f 91 96 92
+f 91 97 98
+f 91 98 99
+f 91 99 96
+f 92 96 100
+f 92 100 93
+f 93 100 101
+f 93 101 102
+f 94 103 114
+f 94 114 104
+f 95 105 106
+f 96 99 107
+f 96 107 100
+f 97 108 98
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 110 107
+f 100 107 101
+f 101 107 111
+f 101 111 102
+f 102 111 112
+f 103 113 114
+f 103 115 113
+f 104 114 116
+f 105 116 117
+f 105 117 118
+f 105 118 106
+f 107 110 121
+f 107 121 111
+f 108 119 109
+f 109 118 117
+f 109 117 110
+f 109 119 118
+f 110 117 120
+f 110 120 121
+f 111 122 123
+f 111 123 112
+f 111 121 122
+f 113 121 120
+f 113 120 114
+f 113 115 124
+f 113 124 121
+f 114 120 116
+f 116 120 117
+f 121 124 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mjcf/storage_bin_022.xml

@@ -0,0 +1,60 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_022">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_022.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_022_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_022_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_022_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_022_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_022_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_022_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_022_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_022_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_022_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_022_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_022_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_022_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_022_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_022_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_022_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_022_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_022_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_022_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_022_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_022_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_022_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_022_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_022_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_022">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_022">
+   <link name="storage_bin_022">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_022.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_022_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>ornate chest</name>
+         <color>brown,black</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>square ornate storage chest with front latches and reinforced corners</description>
+         <min_height>0.3216</min_height>
+         <max_height>0.3216</max_height>
+         <real_height>0.3216</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>9.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190412</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.185997 -0.197440 -0.160940</min>
+            <max>0.201277 0.198016 0.160675</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f26433d3ca768157d789626f75e8b6d7e2c923bb10e89d0776359635608a1c3d
+size 4630128

dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e7fd5d30c4237220e3c2cb92a01602e146c61bdabcf0830b3bb0659f3f2b23c5
+size 2151882