Add asset kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d

.gitattributes

@@ -4046,3 +4046,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/f665aa20195d573384f7a9d1378ef80e/storage_bin_049.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/mesh/storage_bin_084.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/f62906a06c505447929323af6eb445c7/storage_bin_084.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/drawer_041.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mesh/drawer_041.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/drawer_041.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_041">
+   <link name="drawer_041">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_041.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_041_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>bedside drawer</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray three-drawer bedside cabinet with paneled sides and short legs</description>
+         <min_height>0.5361</min_height>
+         <max_height>0.5361</max_height>
+         <real_height>0.5361</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181820</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.183063 -0.205444 -0.297649</min>
+            <max>0.226360 0.205395 0.238407</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Handles are merged with drawers and side handle fragments are mislabeled; not fully fixable by merging.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/drawer_041.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1192315a9ce8d55431cf005fe2d981c201a61d106b1c9097ab779bc6eac6ac9c
+size 4710647

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mesh/drawer_041.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:caa168129deb228b883c852e56838a8c8b3bcb811a7ae8dab4acb6b1ec30b6bd
+size 12666008

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mesh/drawer_041.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_041_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_041_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_041_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/drawer_041.xml

@@ -0,0 +1,98 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_041">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_041_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_041_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_041_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_041.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_041_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_041_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_041_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_041_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_041_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_041_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_041_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_041_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_041_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_041_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_041_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_041_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_041_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_041_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_041_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_041_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_041_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_041_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_041_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_041_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_041_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_041_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_041_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_041_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_041_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_041_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_041_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_041_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_041_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_041_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_041_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_041_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_041_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_041_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_041_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_041_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_041_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_041_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_041_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_041_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_041_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_041_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_041">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,949 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18365575 -0.18893678 0.22210367
+v -0.18243699 -0.18893675 0.21446051
+v -0.18236928 -0.19770881 0.21468486
+v -0.18348647 -0.19770884 0.22210363
+v -0.18230154 -0.18893680 0.22829845
+v -0.18233541 -0.18016474 0.22830529
+v -0.18233541 -0.14499564 0.22835301
+v -0.18233541 -0.13622358 0.22835984
+v -0.18233541 -0.12741110 0.22836667
+v -0.18233541 -0.10105449 0.22837356
+v -0.18233541 -0.06592583 0.22838051
+v -0.18365575 0.14496747 0.22210489
+v -0.17305914 -0.17135202 0.17068235
+v -0.17299144 -0.17866883 0.17068232
+v -0.18243699 0.18886821 0.21453669
+v -0.17312685 0.17132425 0.17068361
+v -0.18192917 -0.20312564 0.21584084
+v -0.17295760 -0.18016453 0.17068232
+v -0.17265290 -0.18428779 0.17068230
+v -0.17258519 -0.18513671 0.17068230
+v -0.18220000 -0.20344908 0.22210361
+v -0.18172601 -0.20288314 0.22742119
+v -0.18216613 -0.19770886 0.22808081
+v -0.17864521 -0.18893681 0.23270483
+v -0.17911920 -0.14499565 0.23275939
+v -0.17915303 -0.13622359 0.23276623
+v -0.17918690 -0.12741112 0.23277305
+v -0.17918690 -0.10986700 0.23277992
+v -0.17918690 -0.08346996 0.23278681
+v -0.18233541 -0.05711334 0.22838054
+v -0.18233541 0.07462926 0.22837420
+v -0.18233541 0.14496745 0.22836087
+v -0.18233541 0.16251157 0.22834735
+v -0.18362188 0.18886818 0.22210505
+v -0.18236928 0.19768072 0.21472712
+v -0.17299144 0.18009631 0.17068364
+v -0.17590298 -0.20365114 0.21305965
+v -0.17668163 -0.20563198 0.22210360
+v -0.17190808 -0.18590477 0.17068230
+v -0.16855646 -0.18954296 0.17068228
+v -0.16490010 -0.19297902 0.17068227
+v -0.16415531 -0.19366622 0.17068227
+v -0.17668163 -0.20373206 0.22857719
+v -0.17353313 -0.19483876 0.23625440
+v -0.17424407 -0.18893683 0.23678481
+v -0.17471805 -0.14499567 0.23747176
+v -0.17475189 -0.13622361 0.23757379
+v -0.17478576 -0.12741113 0.23760104
+v -0.17478576 -0.10986701 0.23762830
+v -0.17478576 -0.09228246 0.23764195
+v -0.17918690 0.05708512 0.23278733
+v -0.17918690 0.15373949 0.23276729
+v -0.17918690 0.17132403 0.23275375
+v -0.17918690 0.12738288 0.23277399
+v -0.17918690 0.18009609 0.23274698
+v -0.18230154 0.18009610 0.22834059
+v -0.18230154 0.18886816 0.22830664
+v -0.18341876 0.19768069 0.22210509
+v -0.18192917 0.20305713 0.21584914
+v -0.17258519 0.18514935 0.17068366
+v -0.17292373 0.18094523 0.17068364
+v -0.16787935 -0.20445965 0.21328406
+v -0.16787935 -0.20648090 0.22210360
+v -0.15907706 -0.19407046 0.17068227
+v -0.16787935 -0.20421716 0.22942718
+v -0.16787935 -0.20037688 0.23383358
+v -0.16787935 -0.19597064 0.23701597
+v -0.16787935 -0.18893684 0.23869562
+v -0.16787935 -0.14499568 0.23973617
+v -0.16787935 -0.13622362 0.23991979
+v -0.16787935 -0.12741114 0.23998101
+v -0.16787935 -0.11863908 0.24001504
+v -0.16787935 -0.10986702 0.24003549
+v -0.16787935 -0.10105453 0.24004911
+v -0.17478576 0.12738287 0.23764276
+v -0.17478576 0.14496742 0.23763604
+v -0.17478576 0.17132401 0.23761574
+v -0.17478576 0.18009607 0.23760895
+v -0.17901762 0.18886815 0.23271301
+v -0.18213229 0.19768067 0.22804147
+v -0.18169217 0.20281454 0.22738188
+v -0.18216613 0.20338048 0.22210511
+v -0.17668163 0.20552297 0.22210511
+v -0.17668163 0.20394647 0.21421715
+v -0.16412144 0.19355759 0.17068369
+v -0.16777777 0.19020239 0.17068368
+v -0.16852259 0.18951516 0.17068368
+v -0.14147250 -0.20450006 0.21328406
+v -0.14881902 -0.19415132 0.17068227
+v 0.14013301 -0.20648090 0.22210360
+v -0.06228576 -0.20425758 0.23011399
+v -0.10626333 -0.20425758 0.23010718
+v -0.11506561 -0.20425758 0.23010038
+v -0.12386791 -0.20425758 0.23007319
+v -0.13267019 -0.20425757 0.23001878
+v -0.14147250 -0.20425757 0.22990999
+v -0.15027478 -0.20425757 0.22978078
+v -0.15907706 -0.20421716 0.22963798
+v -0.13267019 -0.20130663 0.23442518
+v -0.14147250 -0.20118535 0.23432318
+v -0.15027478 -0.20102367 0.23419398
+v -0.15907706 -0.20086198 0.23405118
+v -0.15907706 -0.19645574 0.23738998
+v -0.15907706 -0.18893684 0.23930081
+v -0.15907706 -0.13622362 0.24004220
+v -0.15027478 -0.18893684 0.23957282
+v -0.14147250 -0.18893684 0.23982442
+v -0.13267019 -0.18893684 0.24000801
+v -0.15907706 -0.12741114 0.24009661
+v -0.15907706 -0.11863908 0.24013064
+v -0.15907706 -0.10986702 0.24013749
+v -0.15907706 0.08344171 0.24014501
+v -0.16787935 0.10979831 0.24004988
+v -0.16787935 0.14496741 0.24002961
+v -0.16787935 0.17132400 0.24000933
+v -0.16787935 0.18009606 0.24000255
+v -0.17461648 0.18886813 0.23739139
+v -0.17668163 0.20366345 0.22847669
+v -0.17373625 0.19489136 0.23656862
+v -0.16787935 0.20641230 0.22210512
+v -0.16787935 0.20431030 0.21350995
+v -0.15907706 0.19396183 0.17068369
+v 0.14013301 -0.20450006 0.21328406
+v 0.13133072 -0.19415132 0.17068227
+v 0.14893529 -0.20644046 0.22210360
+v 0.14013301 -0.20421716 0.22938639
+v 0.02570327 -0.20425758 0.23006638
+v 0.01690098 -0.20425758 0.23007999
+v -0.01827431 -0.20425758 0.23010718
+v -0.02707660 -0.20425758 0.23011399
+v -0.04468117 -0.20138749 0.23452717
+v -0.09749490 -0.20138749 0.23452037
+v -0.11506561 -0.20138749 0.23450678
+v -0.12386791 -0.20134704 0.23448637
+v -0.12386791 -0.19698125 0.23772998
+v -0.13267019 -0.19690039 0.23768239
+v -0.14147250 -0.19677911 0.23760079
+v -0.15027478 -0.19661742 0.23749879
+v -0.12386791 -0.18893684 0.24010320
+v -0.11506561 -0.18893684 0.24012361
+v -0.12386791 -0.11863908 0.24014426
+v -0.13267019 -0.10986702 0.24014430
+v -0.15907706 0.09221377 0.24014504
+v -0.15907706 0.18009606 0.24013174
+v -0.15907706 0.18886812 0.23998217
+v -0.16787935 0.18886812 0.23968979
+v -0.16787935 0.20418897 0.22922468
+v -0.16787935 0.19590197 0.23735742
+v -0.16787935 0.20030820 0.23363785
+v -0.15907706 0.20418897 0.22940148
+v -0.15027478 0.20418897 0.22954428
+v -0.14147250 0.20418897 0.22966669
+v -0.13267019 0.20418897 0.22976869
+v -0.12386791 0.20418897 0.22983669
+v -0.11506561 0.20418897 0.22986388
+v -0.10626333 0.20418897 0.22988428
+v -0.09749490 0.20418897 0.22989788
+v -0.08869261 0.20418897 0.22990469
+v -0.06228576 0.20418897 0.22991149
+v -0.00950588 0.20418897 0.22991828
+v 0.14013301 0.20641230 0.22210512
+v -0.14296209 0.19408310 0.17068369
+v -0.15176438 0.19404269 0.17068369
+v 0.13776317 -0.19374708 0.17068227
+v 0.14900300 -0.20397455 0.21246805
+v 0.15624797 -0.20361074 0.21486164
+v 0.15739903 -0.20425755 0.22210361
+v 0.15584170 -0.20348951 0.22827120
+v 0.14893529 -0.20417674 0.22924359
+v 0.14013301 -0.20061943 0.23379958
+v 0.02570327 -0.20134704 0.23447278
+v 0.01690098 -0.20138749 0.23449317
+v -0.00950588 -0.20138749 0.23451357
+v -0.03587889 -0.20138749 0.23452717
+v -0.01827431 -0.19702166 0.23774358
+v -0.07108804 -0.19702166 0.23773679
+v -0.09749490 -0.19702166 0.23772998
+v -0.11506561 -0.19698125 0.23773679
+v -0.00950588 -0.18893684 0.24012361
+v -0.11506561 -0.10986702 0.24014430
+v 0.04330785 0.18886812 0.24013177
+v -0.12386791 0.18009606 0.24013855
+v -0.14147250 0.18009606 0.24013855
+v -0.12386791 0.18886812 0.24013177
+v -0.13267019 0.18886812 0.24011817
+v -0.14147250 0.18886812 0.24009777
+v -0.15027478 0.18886812 0.24006377
+v -0.14147250 0.19654876 0.23769742
+v -0.15027478 0.19638704 0.23766342
+v -0.15907706 0.19622535 0.23758183
+v -0.15907706 0.20063161 0.23380786
+v -0.15027478 0.20079330 0.23395066
+v -0.14147250 0.20091457 0.23407986
+v -0.13267019 0.20103585 0.23418186
+v -0.12386791 0.20111671 0.23424305
+v -0.10626333 0.20115712 0.23429066
+v -0.09749490 0.20115712 0.23430425
+v -0.07989032 0.20115712 0.23431786
+v -0.03587889 0.20115712 0.23432466
+v 0.03450556 0.20418897 0.22991828
+v 0.06971471 0.20418897 0.22991149
+v 0.07851699 0.20418897 0.22990469
+v 0.09612157 0.20418897 0.22987749
+v 0.10492386 0.20418897 0.22985708
+v 0.11372615 0.20418897 0.22981628
+v 0.12252844 0.20418897 0.22973469
+v 0.13133072 0.20418897 0.22961909
+v 0.14893529 0.20637189 0.22210512
+v 0.14893529 0.20431030 0.21350995
+v 0.13133072 0.19408310 0.17068369
+v 0.14216431 -0.19253434 0.17068227
+v 0.15858396 -0.19835559 0.21331126
+v 0.16213871 -0.19467700 0.21764286
+v 0.16180017 -0.19766839 0.22153924
+v 0.14683628 -0.18816853 0.17068229
+v 0.15719591 -0.19774929 0.23109319
+v 0.15438594 -0.19483876 0.23641759
+v 0.14893529 -0.20025561 0.23364998
+v 0.14013301 -0.19621319 0.23747157
+v 0.02570327 -0.19694083 0.23770279
+v 0.01690098 -0.19698125 0.23770958
+v 0.00809870 -0.19698125 0.23772317
+v 0.02570327 -0.18893684 0.24008279
+v 0.14013301 -0.18016478 0.24007604
+v 0.14013301 -0.03075678 0.24012419
+v 0.14013301 0.18009606 0.24011814
+v 0.08731928 0.18886812 0.24012499
+v 0.04330785 0.19679131 0.23773823
+v -0.07108804 0.19679131 0.23773823
+v -0.11506561 0.19675086 0.23773142
+v -0.12386791 0.19671045 0.23773142
+v -0.13267019 0.19662959 0.23771783
+v 0.06091242 0.20115712 0.23432466
+v 0.07851699 0.20115712 0.23431105
+v 0.08731928 0.20115712 0.23429746
+v 0.10492386 0.20111671 0.23427025
+v 0.11372615 0.20107626 0.23422266
+v 0.14013301 0.20418897 0.22944229
+v 0.15729746 0.20418899 0.22210511
+v 0.15614640 0.20354223 0.21494474
+v 0.14893529 0.20414852 0.22920429
+v 0.15580786 0.20342091 0.22821149
+v 0.13769545 0.19367886 0.17068369
+v 0.13664595 0.19375972 0.17068369
+v 0.16213871 -0.19467700 0.21822086
+v 0.14920614 -0.18016453 0.17068232
+v 0.15326873 -0.15457596 0.17068241
+v 0.15330258 -0.15356536 0.17068242
+v 0.15333644 -0.15029102 0.17068243
+v 0.15343800 0.15285038 0.17068354
+v 0.16213871 -0.18893676 0.21763610
+v 0.16203717 -0.18893678 0.22282447
+v 0.15929490 -0.18893681 0.23092323
+v 0.14893529 -0.19584936 0.23721319
+v 0.15499534 -0.18893683 0.23708400
+v 0.14893529 -0.18893684 0.23934841
+v 0.14013301 -0.18893684 0.23984482
+v 0.14893529 -0.18016478 0.23960685
+v 0.14893529 -0.12741114 0.23962741
+v 0.14893529 -0.06592587 0.23964127
+v 0.14893529 -0.03952883 0.23964136
+v 0.14893529 0.13615493 0.23963520
+v 0.14893529 0.18009606 0.23962854
+v 0.14013301 0.18886812 0.23999577
+v 0.13133072 0.18886812 0.24006377
+v 0.12252844 0.18886812 0.24009099
+v 0.09612157 0.18886812 0.24011817
+v 0.08731928 0.19675086 0.23773142
+v 0.06971471 0.19679131 0.23773142
+v 0.09612157 0.19675086 0.23772461
+v 0.11372615 0.19667003 0.23771783
+v 0.12252844 0.19658917 0.23770423
+v 0.12252844 0.20099543 0.23414786
+v 0.13133072 0.19646790 0.23767701
+v 0.13133072 0.20087416 0.23402545
+v 0.16159705 0.19768069 0.22210509
+v 0.15777144 0.19840834 0.21251714
+v 0.14680243 0.18805990 0.17068367
+v 0.14598991 0.18882796 0.17068367
+v 0.14209660 0.19246615 0.17068369
+v 0.13844026 0.19347673 0.17068369
+v 0.14013301 0.20067203 0.23385545
+v 0.14893529 0.20018693 0.23361067
+v 0.15435210 0.19468923 0.23640544
+v 0.15712820 0.19764021 0.23106065
+v 0.16213871 -0.18893676 0.21841809
+v 0.16207100 -0.17135221 0.22273613
+v 0.15343800 0.15373972 0.17068354
+v 0.16213871 -0.12017511 0.21769074
+v 0.15946419 -0.14499565 0.23092339
+v 0.15943032 -0.18016475 0.23092326
+v 0.15509688 -0.18016477 0.23721325
+v 0.15509688 -0.17135226 0.23722688
+v 0.15513075 -0.16258020 0.23722691
+v 0.15513075 -0.15376773 0.23723373
+v 0.15513075 -0.11863907 0.23724066
+v 0.15513075 0.05708511 0.23724812
+v 0.15513075 0.12738287 0.23724838
+v 0.15513075 0.17132401 0.23724173
+v 0.15509688 0.18009607 0.23723495
+v 0.15499534 0.18886813 0.23708538
+v 0.14893529 0.18886812 0.23938379
+v 0.14893529 0.19578070 0.23724182
+v 0.14013301 0.19626576 0.23760223
+v 0.16200330 0.18886818 0.22210505
+v 0.16031055 0.18886822 0.21328550
+v 0.15340413 0.15826724 0.17068356
+v 0.14917228 0.18009631 0.17068364
+v 0.14720869 0.18672588 0.17068367
+v 0.15926107 0.18886815 0.23092461
+v 0.16213871 -0.17135219 0.21832295
+v 0.16207100 0.11857043 0.22210480
+v 0.16203717 0.18009612 0.22210502
+v 0.15946419 0.13615496 0.23092442
+v 0.16213871 -0.12017511 0.21778594
+v 0.15943032 0.17132403 0.23092455
+v 0.15939648 0.18009609 0.23092458
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 30
+f 1 30 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 12 15
+f 2 15 16
+f 2 16 13
+f 3 17 4
+f 3 14 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 17
+f 4 17 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 5
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 6
+f 5 23 24
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 7 27 8
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 51
+f 11 51 30
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 15
+f 12 30 31
+f 13 16 36
+f 13 36 61
+f 13 61 60
+f 13 60 87
+f 13 87 86
+f 13 86 85
+f 13 85 122
+f 13 122 163
+f 13 163 162
+f 13 162 210
+f 13 210 244
+f 13 244 243
+f 13 243 281
+f 13 281 280
+f 13 280 279
+f 13 279 278
+f 13 278 309
+f 13 309 308
+f 13 308 307
+f 13 307 288
+f 13 288 250
+f 13 250 249
+f 13 249 248
+f 13 248 247
+f 13 247 246
+f 13 246 215
+f 13 215 211
+f 13 211 164
+f 13 164 124
+f 13 124 89
+f 13 89 64
+f 13 64 42
+f 13 42 41
+f 13 41 40
+f 13 40 39
+f 13 39 20
+f 13 20 19
+f 13 19 18
+f 13 18 14
+f 15 34 35
+f 15 35 16
+f 16 35 36
+f 17 37 38
+f 17 38 21
+f 17 20 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 37
+f 21 38 22
+f 22 38 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 27
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 28 50 29
+f 29 50 75
+f 29 75 51
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 52 53
+f 32 53 55
+f 32 55 33
+f 32 51 54
+f 32 54 52
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 58
+f 34 58 35
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 37 62 63
+f 37 63 38
+f 37 42 62
+f 38 63 43
+f 42 64 62
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 43 63 65
+f 44 66 67
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 70
+f 45 70 46
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 113
+f 50 113 75
+f 51 75 54
+f 52 76 53
+f 52 54 75
+f 52 75 76
+f 53 77 78
+f 53 78 55
+f 53 76 77
+f 55 78 79
+f 55 79 57
+f 55 57 56
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 60
+f 62 88 63
+f 62 64 89
+f 62 89 88
+f 63 88 123
+f 63 123 90
+f 63 90 130
+f 63 130 91
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 65
+f 65 97 98
+f 65 98 99
+f 65 99 100
+f 65 100 101
+f 65 101 102
+f 65 102 66
+f 66 102 103
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 68
+f 68 104 69
+f 69 104 70
+f 70 105 71
+f 70 104 106
+f 70 106 107
+f 70 107 108
+f 70 108 105
+f 71 109 110
+f 71 110 72
+f 71 105 109
+f 72 110 73
+f 73 110 74
+f 74 110 111
+f 74 111 112
+f 74 112 143
+f 74 143 113
+f 75 113 76
+f 76 114 115
+f 76 115 77
+f 76 113 114
+f 77 115 116
+f 77 116 78
+f 78 116 117
+f 78 117 79
+f 79 117 80
+f 80 117 81
+f 81 118 83
+f 81 83 82
+f 81 117 119
+f 81 119 118
+f 83 120 84
+f 83 118 120
+f 84 120 121
+f 84 121 122
+f 84 122 85
+f 88 89 124
+f 88 124 123
+f 90 125 126
+f 90 126 127
+f 90 127 128
+f 90 128 129
+f 90 129 130
+f 90 123 125
+f 91 130 174
+f 91 174 131
+f 91 131 132
+f 91 132 92
+f 92 132 93
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 94 133 95
+f 95 133 134
+f 95 134 96
+f 96 134 99
+f 96 99 97
+f 97 99 98
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 137
+f 99 137 100
+f 100 137 138
+f 100 138 103
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+f 103 138 108
+f 103 108 107
+f 103 107 106
+f 103 106 104
+f 105 108 109
+f 108 139 109
+f 108 138 137
+f 108 137 136
+f 108 136 139
+f 109 139 110
+f 110 139 140
+f 110 140 111
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 112 142 141
+f 112 141 180
+f 112 180 143
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 115
+f 115 144 116
+f 116 144 145
+f 116 145 146
+f 116 146 117
+f 117 146 119
+f 118 147 120
+f 118 119 148
+f 118 148 149
+f 118 149 147
+f 119 146 148
+f 120 147 150
+f 120 150 151
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 159
+f 120 159 160
+f 120 160 200
+f 120 200 161
+f 120 161 210
+f 120 210 162
+f 120 162 163
+f 120 163 122
+f 120 122 121
+f 123 124 125
+f 124 164 165
+f 124 165 125
+f 125 165 166
+f 125 166 167
+f 125 167 168
+f 125 168 169
+f 125 169 126
+f 126 169 170
+f 126 170 171
+f 126 171 172
+f 126 172 127
+f 127 172 128
+f 128 172 129
+f 129 172 173
+f 129 173 130
+f 130 173 174
+f 131 174 175
+f 131 175 176
+f 131 176 132
+f 132 176 177
+f 132 177 133
+f 133 177 135
+f 133 135 134
+f 135 177 178
+f 135 178 140
+f 135 140 139
+f 135 139 136
+f 140 178 177
+f 140 177 176
+f 140 176 175
+f 140 175 179
+f 140 179 141
+f 141 179 180
+f 143 180 181
+f 143 181 182
+f 143 182 183
+f 143 183 144
+f 144 183 184
+f 144 184 185
+f 144 185 186
+f 144 186 187
+f 144 187 145
+f 145 187 188
+f 145 188 189
+f 145 189 190
+f 145 190 146
+f 146 190 148
+f 147 149 191
+f 147 191 192
+f 147 192 193
+f 147 193 194
+f 147 194 150
+f 148 190 149
+f 149 190 191
+f 150 194 195
+f 150 195 151
+f 151 195 152
+f 152 195 153
+f 153 195 154
+f 154 195 196
+f 154 196 155
+f 155 196 156
+f 156 196 197
+f 156 197 157
+f 157 197 198
+f 157 198 158
+f 158 198 159
+f 159 198 199
+f 159 199 160
+f 160 199 233
+f 160 233 200
+f 161 200 201
+f 161 201 202
+f 161 202 203
+f 161 203 204
+f 161 204 205
+f 161 205 206
+f 161 206 207
+f 161 207 208
+f 161 208 209
+f 161 209 210
+f 164 211 166
+f 164 166 165
+f 166 212 213
+f 166 213 214
+f 166 214 167
+f 166 211 215
+f 166 215 212
+f 167 214 168
+f 168 214 216
+f 168 216 217
+f 168 217 218
+f 168 218 169
+f 169 218 170
+f 170 218 219
+f 170 219 171
+f 171 219 220
+f 171 220 172
+f 172 220 221
+f 172 221 175
+f 172 175 173
+f 173 175 174
+f 175 221 222
+f 175 222 223
+f 175 223 179
+f 179 223 224
+f 179 224 225
+f 179 225 180
+f 180 225 181
+f 181 226 227
+f 181 227 228
+f 181 228 229
+f 181 229 184
+f 181 184 183
+f 181 183 182
+f 181 225 226
+f 184 229 230
+f 184 230 231
+f 184 231 185
+f 185 231 186
+f 186 231 187
+f 187 231 232
+f 187 232 188
+f 188 232 195
+f 188 195 194
+f 188 194 189
+f 189 194 193
+f 189 193 190
+f 190 193 192
+f 190 192 191
+f 195 232 231
+f 195 231 196
+f 196 231 230
+f 196 230 197
+f 197 230 229
+f 197 229 198
+f 198 229 199
+f 199 229 228
+f 199 228 233
+f 200 233 201
+f 201 233 234
+f 201 234 202
+f 202 234 235
+f 202 235 203
+f 203 235 204
+f 204 235 205
+f 205 235 236
+f 205 236 206
+f 206 236 237
+f 206 237 207
+f 207 238 208
+f 207 237 238
+f 208 239 240
+f 208 240 209
+f 208 238 241
+f 208 241 242
+f 208 242 239
+f 209 240 243
+f 209 243 244
+f 209 244 210
+f 212 215 213
+f 213 245 214
+f 213 215 246
+f 213 246 247
+f 213 247 248
+f 213 248 249
+f 213 249 250
+f 213 250 251
+f 213 251 289
+f 213 289 315
+f 213 315 311
+f 213 311 286
+f 213 286 245
+f 214 245 252
+f 214 252 253
+f 214 253 216
+f 216 253 217
+f 217 254 218
+f 217 253 255
+f 217 255 256
+f 217 256 254
+f 218 254 219
+f 219 254 257
+f 219 257 220
+f 220 257 221
+f 221 257 223
+f 221 223 222
+f 223 257 224
+f 224 257 258
+f 224 258 259
+f 224 259 225
+f 225 259 260
+f 225 260 261
+f 225 261 226
+f 226 262 263
+f 226 263 264
+f 226 264 265
+f 226 265 266
+f 226 266 267
+f 226 267 227
+f 226 261 262
+f 227 267 270
+f 227 270 268
+f 227 268 269
+f 227 269 228
+f 228 269 233
+f 233 269 234
+f 234 269 270
+f 234 270 235
+f 235 270 236
+f 236 270 271
+f 236 271 272
+f 236 272 237
+f 237 273 238
+f 237 272 274
+f 237 274 273
+f 238 273 275
+f 238 275 241
+f 239 242 276
+f 239 276 240
+f 240 276 277
+f 240 277 278
+f 240 278 279
+f 240 279 280
+f 240 280 281
+f 240 281 243
+f 241 275 282
+f 241 282 283
+f 241 283 242
+f 242 283 284
+f 242 284 285
+f 242 285 276
+f 245 286 287
+f 245 287 252
+f 250 288 251
+f 251 288 289
+f 252 287 290
+f 252 290 291
+f 252 291 253
+f 253 291 292
+f 253 292 255
+f 254 256 257
+f 255 292 258
+f 255 258 256
+f 256 258 257
+f 258 292 293
+f 258 293 294
+f 258 294 295
+f 258 295 259
+f 259 295 260
+f 260 295 296
+f 260 296 297
+f 260 297 298
+f 260 298 261
+f 261 298 262
+f 262 298 299
+f 262 299 263
+f 263 299 300
+f 263 300 301
+f 263 301 302
+f 263 302 264
+f 264 302 303
+f 264 303 304
+f 264 304 274
+f 264 274 265
+f 265 274 272
+f 265 272 271
+f 265 271 266
+f 266 271 270
+f 266 270 267
+f 268 270 269
+f 273 274 275
+f 274 304 275
+f 275 304 282
+f 276 305 306
+f 276 306 307
+f 276 307 308
+f 276 308 309
+f 276 309 278
+f 276 278 277
+f 276 285 310
+f 276 310 305
+f 282 304 283
+f 283 304 303
+f 283 303 284
+f 284 303 302
+f 284 302 301
+f 284 301 310
+f 284 310 285
+f 286 311 312
+f 286 312 287
+f 287 312 313
+f 287 313 314
+f 287 314 290
+f 288 307 305
+f 288 305 313
+f 288 313 289
+f 289 313 312
+f 289 312 315
+f 290 296 295
+f 290 295 294
+f 290 294 291
+f 290 314 298
+f 290 298 297
+f 290 297 296
+f 291 294 292
+f 292 294 293
+f 298 314 299
+f 299 314 316
+f 299 316 317
+f 299 317 300
+f 300 317 310
+f 300 310 301
+f 305 310 317
+f 305 317 316
+f 305 316 313
+f 305 307 306
+f 311 315 312
+f 313 316 314
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17310669 0.17132311 -0.05058556
+v -0.17310669 0.17132229 0.17066194
+v -0.17310669 0.17200770 -0.05058556
+v -0.17268987 0.16569786 -0.05058558
+v -0.17272193 0.16568906 0.09863842
+v -0.17310669 0.17280695 0.17066194
+v -0.17272193 0.16571358 0.16037283
+v -0.17278606 0.16667033 0.17066192
+v -0.17304257 0.18011522 0.06335238
+v -0.17301050 0.18011564 -0.05058553
+v -0.16858579 0.13618594 -0.05058569
+v -0.16752772 0.12740083 0.17066178
+v -0.17301050 0.18011482 0.17066197
+v -0.17268987 0.16572179 0.17066192
+v -0.17294638 0.18096439 0.17066197
+v -0.17262575 0.18517127 0.08098461
+v -0.17262575 0.18517959 0.06335240
+v -0.17262575 0.18517965 0.04574184
+v -0.17262575 0.18517143 0.03692574
+v -0.17259367 0.18516351 -0.05058551
+v -0.16685439 0.12740165 -0.05058572
+v -0.16499473 0.10987349 0.17066171
+v -0.17259367 0.18514619 0.17066199
+v -0.17259367 0.18515448 0.16037290
+v -0.16852167 0.18954247 0.17066201
+v -0.16858579 0.18956788 -0.00717645
+v -0.16855373 0.18955969 -0.02480867
+v -0.16881024 0.18922161 -0.05058549
+v -0.16172430 0.10987431 -0.05058579
+v 0.15185278 0.10987349 0.17066171
+v -0.16778421 0.19022706 0.17066201
+v -0.16412903 0.19359231 0.17066202
+v -0.16416109 0.19361772 -0.00717644
+v -0.16416109 0.19361775 -0.01599255
+v -0.16416109 0.19360953 -0.02480866
+v -0.16848960 0.18955979 -0.05058549
+v 0.15438577 0.10987431 -0.05058579
+v 0.15323150 0.10987379 0.08980044
+v 0.15287880 0.13470046 0.17066180
+v -0.15909512 0.19397997 0.17066202
+v -0.15909512 0.19401363 -0.00717644
+v -0.15909512 0.19398897 -0.03364643
+v -0.15909512 0.19396430 -0.05058548
+v -0.16409695 0.19358486 -0.04246253
+v -0.16406489 0.19356839 -0.05058548
+v 0.15316736 0.15314416 -0.05058563
+v 0.15335975 0.15822501 -0.04755305
+v 0.15339181 0.15827448 -0.04246266
+v 0.15342387 0.15830730 0.00163954
+v 0.15342387 0.15833998 0.08980062
+v 0.15342387 0.15833995 0.09863839
+v 0.15342387 0.15833163 0.11627060
+v 0.15342387 0.15830682 0.13390283
+v 0.15339181 0.15826545 0.17066189
+v 0.15345593 0.15375370 0.17066187
+v 0.15339181 0.14822743 0.17066185
+v 0.15339181 0.10987383 0.07868825
+v -0.15178473 0.19406245 0.17066202
+v -0.15027777 0.19407895 0.17066202
+v -0.15027777 0.19408744 0.10745463
+v -0.15027777 0.19409598 0.02808800
+v -0.15027777 0.19409614 -0.01599255
+v -0.15027777 0.19408802 -0.05058548
+v -0.15098316 0.19407977 -0.05058548
+v 0.14922362 0.18011564 -0.05058553
+v 0.14925568 0.18011561 -0.04246258
+v 0.14925568 0.18011557 -0.03364648
+v 0.14922362 0.18011512 0.08980070
+v 0.14915948 0.18011482 0.17066197
+v -0.14296738 0.19408720 0.17066202
+v -0.14149248 0.19412050 0.08980075
+v -0.14149248 0.19412885 0.06335243
+v -0.14149248 0.19412095 -0.03364643
+v -0.14216580 0.19411277 -0.05058548
+v 0.14685094 0.18811636 -0.05058550
+v 0.14685094 0.18812451 -0.02480868
+v 0.14685094 0.18812441 0.00163965
+v 0.14685094 0.18811594 0.06335241
+v 0.14681888 0.18811568 0.13390294
+v 0.14720363 0.18674634 0.17066200
+v -0.14149248 0.19409552 0.15153518
+v 0.12985750 0.19410370 0.17066202
+v 0.13133240 0.19411199 0.16037293
+v 0.13133240 0.19412044 0.10745463
+v 0.13133240 0.19412086 -0.00717644
+v -0.14149248 0.19411277 -0.05058548
+v 0.13133240 0.19410452 -0.05058548
+v 0.14213767 0.19251262 -0.05058548
+v 0.14216973 0.19252074 -0.01599255
+v 0.14216973 0.19252025 0.11627073
+v 0.14681888 0.18813226 0.10745461
+v 0.14681888 0.18812396 0.12508683
+v 0.14216973 0.19251197 0.12508685
+v 0.14601730 0.18883313 0.17066200
+v 0.14678681 0.18810733 0.16037291
+v 0.14678681 0.18809079 0.17066200
+v 0.13133240 0.19410370 0.17066202
+v 0.13771295 0.19370779 0.17066202
+v 0.13774501 0.19370783 0.16037293
+v 0.13777709 0.19371628 0.10745463
+v 0.13777709 0.19371673 -0.01599255
+v 0.13723201 0.19374159 -0.05058548
+v 0.13774501 0.19370861 -0.05058548
+v 0.14213767 0.19250362 0.15153518
+v 0.14213767 0.19249536 0.16037293
+v 0.14210560 0.19248705 0.17066202
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 28
+f 1 28 36
+f 1 36 45
+f 1 45 43
+f 1 43 64
+f 1 64 63
+f 1 63 74
+f 1 74 86
+f 1 86 87
+f 1 87 102
+f 1 102 103
+f 1 103 88
+f 1 88 75
+f 1 75 65
+f 1 65 46
+f 1 46 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 14
+f 2 14 12
+f 2 12 22
+f 2 22 30
+f 2 30 39
+f 2 39 56
+f 2 56 55
+f 2 55 54
+f 2 54 69
+f 2 69 80
+f 2 80 96
+f 2 96 94
+f 2 94 106
+f 2 106 98
+f 2 98 97
+f 2 97 82
+f 2 82 70
+f 2 70 59
+f 2 59 58
+f 2 58 40
+f 2 40 32
+f 2 32 31
+f 2 31 25
+f 2 25 23
+f 2 23 15
+f 2 15 13
+f 2 13 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 7
+f 6 13 9
+f 7 14 8
+f 7 12 14
+f 9 13 15
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 20 19
+f 18 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 21 29 22
+f 22 29 37
+f 22 37 57
+f 22 57 38
+f 22 38 30
+f 23 25 24
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 36 28
+f 27 35 36
+f 30 38 39
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 38 57 56
+f 38 56 39
+f 40 58 41
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 43
+f 43 45 44
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 59 70 71
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 60 72 61
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 68 78 79
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 70 81 71
+f 70 82 83
+f 70 83 81
+f 71 81 83
+f 71 83 72
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 86 74
+f 73 85 87
+f 73 87 86
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 79
+f 79 92 90
+f 79 90 93
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 101
+f 84 101 85
+f 85 101 102
+f 85 102 87
+f 88 103 101
+f 88 101 89
+f 89 101 100
+f 89 100 90
+f 90 92 91
+f 90 100 99
+f 90 99 104
+f 90 104 105
+f 90 105 93
+f 93 105 94
+f 94 96 95
+f 94 105 106
+f 98 106 105
+f 98 105 104
+f 98 104 99
+f 101 103 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15313730 0.01926162 0.12520070
+v 0.15310496 0.01926160 0.13198995
+v 0.16319438 0.01010913 0.13392085
+v 0.16316204 0.01003331 0.12510165
+v 0.14970948 0.01926169 0.10746328
+v 0.15200548 0.01926145 0.17068302
+v 0.16532867 0.00435724 0.13392083
+v 0.16519932 0.00435727 0.12510163
+v 0.16241826 0.00909786 0.12034237
+v 0.16312971 0.00435729 0.11940163
+v 0.15174678 0.00474923 0.10746323
+v -0.16173645 0.01926169 0.10746328
+v 0.15203782 0.01315560 0.17068300
+v 0.16325905 0.00435722 0.13980649
+v -0.16500257 0.01926145 0.17068302
+v 0.16536102 -0.00442861 0.13392079
+v 0.16523166 -0.00442858 0.12510159
+v 0.16312971 -0.00442856 0.11939541
+v 0.15181145 -0.00445379 0.10746319
+v -0.16173645 -0.10988401 0.10746281
+v 0.15203782 -0.01469366 0.17068290
+v 0.16325905 -0.00442863 0.13980645
+v -0.16497023 -0.10988425 0.17068255
+v 0.15187612 -0.10988425 0.17068255
+v 0.14841597 -0.10988401 0.10746281
+v 0.15181145 -0.00466870 0.10746319
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 19
+f 5 19 26
+f 5 26 25
+f 5 25 20
+f 5 20 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 6 15 23
+f 6 23 24
+f 6 24 21
+f 6 21 13
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 10
+f 8 10 9
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 15
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 16
+f 15 20 23
+f 16 22 24
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 26 19
+f 18 25 26
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 21 24 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05059738 0.12600970 -0.05060739
+v 0.05059738 -0.04857325 -0.05060803
+v 0.05059738 0.12601009 -0.15716803
+v -0.16630754 0.12600970 -0.05060739
+v 0.05059738 -0.04857286 -0.15716867
+v -0.16174224 -0.04857325 -0.05060803
+v -0.16632877 0.12601009 -0.15716803
+v -0.16180593 -0.04857286 -0.15711651
+v -0.16180593 -0.04857286 -0.15716867
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 5 9
+f 3 9 7
+f 4 7 8
+f 4 8 6
+f 7 9 8
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10301851 0.16254464 -0.25208461
+v 0.10303798 0.16560440 -0.25208460
+v 0.10546167 0.18011600 -0.27177294
+v 0.10543733 0.17133561 -0.27177297
+v 0.10549087 0.16254471 -0.27177300
+v 0.10426929 0.15375900 -0.25208465
+v 0.10311098 0.17436379 -0.25208457
+v 0.10666864 0.18011603 -0.28058653
+v 0.10318398 0.18011593 -0.25208455
+v 0.10557360 0.18890690 -0.27177291
+v 0.10665891 0.17133564 -0.28058656
+v 0.10687306 0.16254474 -0.28058659
+v 0.10889279 0.15751691 -0.28695224
+v 0.10714073 0.14725636 -0.25208467
+v 0.10690225 0.18890693 -0.28058650
+v 0.10832824 0.18011606 -0.28940467
+v 0.10825524 0.17133567 -0.28940470
+v 0.10326671 0.18307597 -0.25208454
+v 0.10353440 0.18890683 -0.25208452
+v 0.10751061 0.19539378 -0.27177288
+v 0.10823577 0.19460656 -0.28058648
+v 0.10926268 0.16613463 -0.29394120
+v 0.10862512 0.16294365 -0.28970049
+v 0.10972502 0.16027754 -0.29283098
+v 0.11559444 0.15651975 -0.29526076
+v 0.11309289 0.15547008 -0.28970052
+v 0.12254917 0.15244707 -0.28940477
+v 0.10994403 0.14645339 -0.25208467
+v 0.10873706 0.18804097 -0.28901788
+v 0.10934055 0.18453514 -0.29382736
+v 0.10898040 0.19373012 -0.28582368
+v 0.10930161 0.18011608 -0.29388655
+v 0.10924321 0.17133569 -0.29397303
+v 0.10436662 0.19121082 -0.25208451
+v 0.10639123 0.19622294 -0.25208449
+v 0.11374504 0.19792345 -0.27177287
+v 0.11374504 0.19675312 -0.28058647
+v 0.11374504 0.17133570 -0.29631632
+v 0.11309289 0.16294368 -0.29569299
+v 0.12254917 0.15574301 -0.29592509
+v 0.12254917 0.16254481 -0.29827747
+v 0.13134357 0.15268848 -0.28940477
+v 0.14014770 0.15110872 -0.28058663
+v 0.12254917 0.14562941 -0.25208468
+v 0.11659702 0.14556641 -0.25208468
+v 0.11374504 0.14555067 -0.25208468
+v 0.11100501 0.19039222 -0.29170244
+v 0.11687443 0.19397681 -0.29466000
+v 0.11386184 0.18804099 -0.29526521
+v 0.11374504 0.18011609 -0.29623441
+v 0.11386184 0.19471680 -0.28901785
+v 0.11142356 0.19820679 -0.25208448
+v 0.11374504 0.19885758 -0.25208448
+v 0.12254917 0.19834331 -0.27177287
+v 0.12254917 0.19757710 -0.28058646
+v 0.12254917 0.19628605 -0.28940461
+v 0.12254917 0.17133571 -0.29855499
+v 0.12254917 0.18011610 -0.29856862
+v 0.13134357 0.15595820 -0.29563388
+v 0.13134357 0.16254480 -0.29789072
+v 0.13134357 0.17133571 -0.29839574
+v 0.14014770 0.15361218 -0.28940477
+v 0.14248866 0.14720388 -0.25208467
+v 0.13969509 0.14639041 -0.25208467
+v 0.13421988 0.14602302 -0.25208467
+v 0.12536708 0.14568714 -0.25208467
+v 0.14681042 0.15625207 -0.28940476
+v 0.14849922 0.15465131 -0.28058662
+v 0.12254917 0.19441768 -0.29519694
+v 0.12254917 0.18890699 -0.29756302
+v 0.12020335 0.19909900 -0.25208448
+v 0.14014770 0.19833806 -0.27177287
+v 0.12254917 0.19913050 -0.25208448
+v 0.12899775 0.19915674 -0.25208448
+v 0.13134357 0.19916199 -0.25208448
+v 0.13134357 0.19756136 -0.28058646
+v 0.13134357 0.19634378 -0.28940461
+v 0.13134357 0.19447541 -0.29520602
+v 0.13134357 0.18890699 -0.29747657
+v 0.13134357 0.18011610 -0.29840483
+v 0.14014770 0.15684515 -0.29479209
+v 0.14014770 0.17133570 -0.29710351
+v 0.14014770 0.16254480 -0.29639372
+v 0.14014770 0.18011609 -0.29711713
+v 0.14503402 0.15775311 -0.29406408
+v 0.14512649 0.14866816 -0.25208466
+v 0.14971106 0.16254477 -0.28940473
+v 0.15251437 0.16254474 -0.28058659
+v 0.14819748 0.15042109 -0.25208466
+v 0.14014770 0.19753512 -0.28058646
+v 0.14014770 0.19895205 -0.25208448
+v 0.14831428 0.19581890 -0.27177288
+v 0.14798333 0.19540430 -0.28058647
+v 0.14014770 0.19593967 -0.28940461
+v 0.14014770 0.19407654 -0.29466000
+v 0.14014770 0.18890699 -0.29627078
+v 0.14652814 0.17133569 -0.29491489
+v 0.14586139 0.16254479 -0.29452817
+v 0.14656221 0.18011608 -0.29493306
+v 0.14587112 0.18890698 -0.29455537
+v 0.15044109 0.17133567 -0.28940470
+v 0.15273824 0.16254471 -0.27177300
+v 0.15257764 0.17133564 -0.28058656
+v 0.15197415 0.15952163 -0.25208462
+v 0.14644054 0.19443340 -0.28940462
+v 0.14828994 0.19629641 -0.25208449
+v 0.15238297 0.18890690 -0.27177291
+v 0.15198388 0.18890693 -0.28058650
+v 0.14500482 0.19358320 -0.29408215
+v 0.15047516 0.18011606 -0.28940467
+v 0.14937038 0.18890696 -0.28940464
+v 0.15273337 0.17133561 -0.27177297
+v 0.15250951 0.17133554 -0.25208458
+v 0.15249976 0.16796089 -0.25208459
+v 0.15248030 0.16254464 -0.25208461
+v 0.15256303 0.18011603 -0.28058653
+v 0.15203742 0.18890683 -0.25208452
+v 0.15248517 0.18011593 -0.25208455
+v 0.15270418 0.18011600 -0.27177294
+v 0.15249490 0.17672028 -0.25208456
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 28
+f 1 28 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 86
+f 1 86 89
+f 1 89 104
+f 1 104 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 120
+f 1 120 118
+f 1 118 117
+f 1 117 106
+f 1 106 91
+f 1 91 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 71
+f 1 71 53
+f 1 53 52
+f 1 52 35
+f 1 35 34
+f 1 34 19
+f 1 19 18
+f 1 18 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 11 5
+f 4 8 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 8 10 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 11
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 15
+f 11 17 12
+f 12 17 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 27 28
+f 14 26 27
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 21 31
+f 15 31 29
+f 16 30 32
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 22
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 31
+f 22 33 38
+f 22 38 39
+f 22 39 24
+f 22 24 23
+f 24 39 25
+f 25 40 27
+f 25 27 26
+f 25 39 41
+f 25 41 40
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 27 40 42
+f 29 31 30
+f 30 31 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 32
+f 31 37 51
+f 31 51 48
+f 31 48 47
+f 32 50 33
+f 33 50 38
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 56 48
+f 37 48 51
+f 37 55 56
+f 38 57 41
+f 38 41 39
+f 38 50 58
+f 38 58 57
+f 40 41 59
+f 40 59 42
+f 41 60 59
+f 41 57 61
+f 41 61 60
+f 42 59 62
+f 42 62 43
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 43 62 67
+f 43 67 68
+f 43 68 63
+f 48 56 69
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 50
+f 50 70 58
+f 53 71 54
+f 54 72 55
+f 54 71 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 72
+f 55 72 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 56 78 69
+f 57 58 61
+f 58 70 79
+f 58 79 80
+f 58 80 61
+f 59 60 81
+f 59 81 62
+f 60 61 82
+f 60 82 83
+f 60 83 81
+f 61 80 84
+f 61 84 82
+f 62 81 85
+f 62 85 67
+f 63 68 86
+f 67 85 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 68 89 86
+f 69 78 70
+f 70 78 79
+f 72 90 76
+f 72 75 91
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 90
+f 76 90 77
+f 77 94 78
+f 77 90 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 96 80
+f 79 95 96
+f 80 96 84
+f 81 83 85
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 82 84 99
+f 82 99 97
+f 83 98 85
+f 84 96 100
+f 84 100 99
+f 85 98 87
+f 87 98 97
+f 87 97 101
+f 87 101 88
+f 88 102 89
+f 88 101 103
+f 88 103 102
+f 89 102 104
+f 90 93 105
+f 90 105 94
+f 91 106 92
+f 92 106 107
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 105
+f 94 105 109
+f 94 109 95
+f 95 109 96
+f 96 109 100
+f 97 99 101
+f 99 100 110
+f 99 110 101
+f 100 111 110
+f 100 109 111
+f 101 110 103
+f 102 103 112
+f 102 112 113
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 104
+f 103 110 116
+f 103 116 112
+f 105 108 111
+f 105 111 109
+f 106 117 107
+f 107 117 118
+f 107 118 119
+f 107 119 116
+f 107 116 108
+f 108 116 110
+f 108 110 111
+f 112 116 119
+f 112 119 118
+f 112 118 120
+f 112 120 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20175721 0.02013662 -0.20091365
+v 0.20175721 0.07466941 -0.20092793
+v 0.20333315 0.02013662 -0.20049374
+v 0.16145100 0.02013660 -0.19606303
+v 0.20175721 0.12601024 -0.20091326
+v 0.20296787 0.12601024 -0.20059470
+v 0.20942291 0.12601023 -0.19884270
+v 0.20942291 0.05710325 -0.19884295
+v 0.20941246 0.02013661 -0.19884309
+v 0.16145100 0.10981205 -0.19606270
+v 0.16145100 0.02013607 -0.05302052
+v 0.16145100 0.12601022 -0.19604817
+v 0.21010650 0.12601023 -0.19782912
+v 0.21374366 0.04831498 -0.19238513
+v 0.21372802 0.02013659 -0.19238524
+v 0.20175721 0.02013609 -0.05727747
+v 0.16145100 0.03952620 -0.05300595
+v 0.16145100 0.12600974 -0.06638466
+v 0.21374366 0.12601021 -0.19238485
+v 0.21475081 0.04831494 -0.18356715
+v 0.21474558 0.02013655 -0.18356726
+v 0.21394197 0.02013658 -0.19057532
+v 0.20175721 0.12600971 -0.05727708
+v 0.20863495 0.02013610 -0.06017337
+v 0.20905241 0.12600972 -0.06034672
+v 0.16145100 0.05710271 -0.05302038
+v 0.16145100 0.11862055 -0.06227251
+v 0.19295914 0.12600972 -0.05878295
+v 0.21474036 0.12601017 -0.18356687
+v 0.21475081 0.11860026 -0.18356689
+v 0.21474036 0.10981158 -0.06893310
+v 0.21472992 0.02013613 -0.06893343
+v 0.20037437 0.12600971 -0.05750876
+v 0.16145100 0.09246302 -0.05362838
+v 0.16145100 0.08344677 -0.05317955
+v 0.16145100 0.07466886 -0.05303479
+v 0.21041961 0.02013610 -0.06092630
+v 0.21041961 0.08344679 -0.06092606
+v 0.21041438 0.12600972 -0.06092591
+v 0.21473515 0.12600975 -0.06893304
+v 0.21384282 0.02013613 -0.06728277
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 22
+f 1 22 21
+f 1 21 32
+f 1 32 41
+f 1 41 37
+f 1 37 24
+f 1 24 16
+f 1 16 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 4 10
+f 2 10 5
+f 4 11 17
+f 4 17 26
+f 4 26 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 27
+f 4 27 18
+f 4 18 12
+f 4 12 10
+f 5 10 12
+f 5 12 18
+f 5 18 28
+f 5 28 33
+f 5 33 23
+f 5 23 25
+f 5 25 39
+f 5 39 40
+f 5 40 29
+f 5 29 19
+f 5 19 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 11 16 17
+f 13 19 14
+f 14 19 30
+f 14 30 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 23 17
+f 16 24 25
+f 16 25 23
+f 17 23 26
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 26
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 27 34 28
+f 28 34 33
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 39
+f 31 39 38
+f 31 38 37
+f 31 37 41
+f 31 41 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11550963 -0.14285124 -0.19236795
+v -0.17045532 -0.14285124 -0.19236795
+v -0.11550963 -0.19168194 -0.19236813
+v -0.11550963 -0.14285113 -0.22285416
+v -0.17268579 -0.16586060 -0.19236804
+v -0.18209729 -0.14285117 -0.21265396
+v -0.11553002 -0.19360143 -0.19236814
+v -0.11550963 -0.19360143 -0.19239933
+v -0.11550963 -0.15157433 -0.23814930
+v -0.11880091 -0.14864007 -0.24160135
+v -0.12600915 -0.14285106 -0.24327535
+v -0.17305980 -0.17138063 -0.19236806
+v -0.18347772 -0.14285115 -0.21733295
+v -0.18402854 -0.18894933 -0.21886160
+v -0.18209729 -0.14502128 -0.21265397
+v -0.14147962 -0.19417605 -0.19236814
+v -0.11550963 -0.20300316 -0.21248783
+v -0.11550963 -0.15445355 -0.24264114
+v -0.13684868 -0.15794999 -0.29411002
+v -0.14150682 -0.15442280 -0.28941024
+v -0.12739639 -0.14285105 -0.24416955
+v -0.17295780 -0.18016503 -0.19236809
+v -0.18209729 -0.18894935 -0.21268532
+v -0.18392654 -0.14285115 -0.21886143
+v -0.18393335 -0.14502126 -0.21886144
+v -0.18353213 -0.19773984 -0.21886164
+v -0.18497377 -0.18894929 -0.22767890
+v -0.18457936 -0.19773980 -0.22767894
+v -0.14150682 -0.19417605 -0.19236814
+v -0.13270735 -0.20300316 -0.21250863
+v -0.11550963 -0.20307652 -0.21277896
+v -0.11550963 -0.16211314 -0.24528220
+v -0.13610066 -0.16259588 -0.29494189
+v -0.14150682 -0.16259587 -0.29722938
+v -0.14150682 -0.15687409 -0.29513941
+v -0.15029951 -0.15277229 -0.28941023
+v -0.13272095 -0.14285104 -0.24685218
+v -0.17259059 -0.18511658 -0.19236811
+v -0.18179808 -0.19773986 -0.21331964
+v -0.18457256 -0.14285112 -0.22550558
+v -0.18483097 -0.15380562 -0.22767877
+v -0.18206329 -0.20303370 -0.21886166
+v -0.18136966 -0.20238573 -0.21410987
+v -0.18394695 -0.14285108 -0.23649601
+v -0.18395375 -0.14502119 -0.23649602
+v -0.18397415 -0.15380559 -0.23649605
+v -0.18400134 -0.17138047 -0.23649612
+v -0.18402174 -0.18894926 -0.23649618
+v -0.18339613 -0.19773977 -0.23649622
+v -0.18193408 -0.20289916 -0.23649624
+v -0.18262771 -0.20355328 -0.22767896
+v -0.15029951 -0.19416382 -0.19236814
+v -0.14150682 -0.20299705 -0.21252942
+v -0.16790524 -0.20457419 -0.21886166
+v -0.11550963 -0.20454362 -0.21886166
+v -0.11550963 -0.16259606 -0.24534459
+v -0.13551584 -0.17138025 -0.29559695
+v -0.14150682 -0.17138025 -0.29796765
+v -0.15029951 -0.16259586 -0.29841473
+v -0.15029951 -0.15590213 -0.29603360
+v -0.15910577 -0.15284565 -0.28941023
+v -0.16790524 -0.14285104 -0.24780877
+v -0.15911257 -0.14285104 -0.24798554
+v -0.15029951 -0.14285104 -0.24813110
+v -0.14150682 -0.14285104 -0.24816229
+v -0.13367298 -0.14285104 -0.24714332
+v -0.17257019 -0.18514714 -0.19236811
+v -0.18478336 -0.14285111 -0.22767873
+v -0.17670472 -0.20426242 -0.21886166
+v -0.17670472 -0.20514878 -0.22767896
+v -0.17670472 -0.20274642 -0.21326765
+v -0.16415154 -0.19368089 -0.19236814
+v -0.16418553 -0.19366256 -0.19236814
+v -0.16857166 -0.18952405 -0.19236813
+v -0.18211088 -0.14285106 -0.24203801
+v -0.17285580 -0.15757099 -0.29431800
+v -0.17560988 -0.16259590 -0.28941027
+v -0.17597710 -0.17138028 -0.28941030
+v -0.17594990 -0.18016468 -0.28941033
+v -0.17654151 -0.18894910 -0.28058266
+v -0.17487546 -0.18894907 -0.28941036
+v -0.17670472 -0.20398726 -0.23649624
+v -0.18119285 -0.20220835 -0.24099846
+v -0.15910577 -0.19408436 -0.19236814
+v -0.16790524 -0.20297871 -0.21260221
+v -0.16790524 -0.20529547 -0.22767896
+v -0.11550963 -0.20519156 -0.22767896
+v -0.11550963 -0.17083639 -0.24628041
+v -0.13559063 -0.18016465 -0.29552422
+v -0.14150682 -0.18016465 -0.29788450
+v -0.11550963 -0.17961467 -0.24632204
+v -0.11550963 -0.18016484 -0.24632204
+v -0.11550963 -0.18840518 -0.24622849
+v -0.15029951 -0.18016464 -0.29857076
+v -0.15029951 -0.17138024 -0.29859151
+v -0.15910577 -0.16259586 -0.29821716
+v -0.15910577 -0.15597548 -0.29588804
+v -0.15910577 -0.17138024 -0.29848752
+v -0.16790524 -0.15378706 -0.28941023
+v -0.17624911 -0.14285105 -0.24589558
+v -0.16875527 -0.14285104 -0.24765280
+v -0.16790524 -0.20432348 -0.23649624
+v -0.17781994 -0.14285105 -0.24513655
+v -0.16790524 -0.15666626 -0.29516019
+v -0.16790524 -0.16259587 -0.29700062
+v -0.17344741 -0.16259588 -0.29491066
+v -0.17379423 -0.17138026 -0.29529542
+v -0.17378743 -0.18016466 -0.29531624
+v -0.17305980 -0.18894905 -0.29458844
+v -0.17234578 -0.19338098 -0.29386061
+v -0.16790524 -0.19572229 -0.28941039
+v -0.15910577 -0.19668815 -0.28941039
+v -0.15910577 -0.20433572 -0.23649624
+v -0.13270735 -0.20436628 -0.23649624
+v -0.12390107 -0.20437239 -0.23649624
+v -0.11550963 -0.20436628 -0.23649624
+v -0.11550963 -0.20515487 -0.22809486
+v -0.13612106 -0.18709682 -0.29493157
+v -0.11550963 -0.18894923 -0.24620769
+v -0.11550963 -0.19722625 -0.24452329
+v -0.15029951 -0.18894904 -0.29786375
+v -0.14086080 -0.18959702 -0.29608574
+v -0.15910577 -0.18016464 -0.29849796
+v -0.15910577 -0.18894904 -0.29780136
+v -0.16790524 -0.17138025 -0.29757254
+v -0.16790524 -0.18016465 -0.29759335
+v -0.15029951 -0.19671871 -0.28941039
+v -0.16790524 -0.18894904 -0.29652243
+v -0.16790524 -0.19407176 -0.29465085
+v -0.15910577 -0.19478086 -0.29548267
+v -0.14086080 -0.19523324 -0.29002386
+v -0.11550963 -0.20429903 -0.23674579
+v -0.13750150 -0.19295919 -0.29337192
+v -0.11550963 -0.19771529 -0.24438812
+v -0.11550963 -0.20259960 -0.24195506
+v -0.14337008 -0.19429183 -0.29491077
+v -0.15029951 -0.19478697 -0.29550346
+v -0.11550963 -0.20285022 -0.24176791
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 38
+f 1 38 67
+f 1 67 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 84
+f 1 84 52
+f 1 52 29
+f 1 29 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 31
+f 1 31 55
+f 1 55 87
+f 1 87 117
+f 1 117 116
+f 1 116 132
+f 1 132 138
+f 1 138 135
+f 1 135 134
+f 1 134 120
+f 1 120 119
+f 1 119 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 88
+f 1 88 56
+f 1 56 32
+f 1 32 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 101
+f 1 101 100
+f 1 100 103
+f 1 103 75
+f 1 75 44
+f 1 44 68
+f 1 68 40
+f 1 40 24
+f 1 24 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 15 23
+f 12 23 22
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 26 23
+f 14 23 15
+f 14 25 27
+f 14 27 28
+f 14 28 26
+f 16 29 17
+f 17 30 31
+f 17 29 30
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 22 23 39
+f 22 39 38
+f 23 26 39
+f 24 40 41
+f 24 41 27
+f 24 27 25
+f 26 42 43
+f 26 43 39
+f 26 28 42
+f 27 41 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 42
+f 29 52 30
+f 30 53 54
+f 30 54 31
+f 30 52 53
+f 31 54 55
+f 32 56 57
+f 32 57 33
+f 33 57 34
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 34 57 58
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 38 39 43
+f 38 43 67
+f 40 68 41
+f 41 68 44
+f 42 69 43
+f 42 51 70
+f 42 70 69
+f 43 69 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 67
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 78
+f 44 78 45
+f 45 78 46
+f 46 78 47
+f 47 78 48
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 50
+f 50 82 70
+f 50 70 51
+f 50 81 83
+f 50 83 82
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 85 54
+f 54 85 69
+f 54 69 70
+f 54 70 86
+f 54 86 55
+f 55 86 87
+f 56 88 57
+f 57 89 90
+f 57 90 58
+f 57 88 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 89
+f 58 90 94
+f 58 94 95
+f 58 95 59
+f 59 96 97
+f 59 97 60
+f 59 95 98
+f 59 98 96
+f 60 97 61
+f 61 97 99
+f 61 99 100
+f 61 100 101
+f 61 101 62
+f 69 85 71
+f 70 82 102
+f 70 102 86
+f 71 85 84
+f 71 84 72
+f 75 103 99
+f 75 99 76
+f 76 99 104
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 79 109 81
+f 79 81 80
+f 81 109 110
+f 81 110 83
+f 82 83 111
+f 82 111 112
+f 82 112 102
+f 83 110 111
+f 86 102 113
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 87
+f 89 118 90
+f 89 93 119
+f 89 119 120
+f 89 120 118
+f 90 121 94
+f 90 118 122
+f 90 122 121
+f 94 123 95
+f 94 121 124
+f 94 124 123
+f 95 123 98
+f 96 98 125
+f 96 125 105
+f 96 105 104
+f 96 104 97
+f 97 104 99
+f 98 123 126
+f 98 126 125
+f 99 103 100
+f 102 112 127
+f 102 127 113
+f 105 125 106
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 109
+f 109 126 128
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 127
+f 113 127 114
+f 114 127 115
+f 115 127 116
+f 116 127 131
+f 116 131 132
+f 118 133 122
+f 118 120 134
+f 118 134 135
+f 118 135 133
+f 121 122 136
+f 121 136 137
+f 121 137 130
+f 121 130 124
+f 122 133 136
+f 123 124 126
+f 124 130 129
+f 124 129 128
+f 124 128 126
+f 127 130 137
+f 127 137 136
+f 127 136 131
+f 131 136 133
+f 131 133 138
+f 131 138 132
+f 133 135 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20176069 -0.04857269 -0.20091237
+v 0.20176069 0.02013662 -0.20092660
+v 0.20194536 -0.04857269 -0.20086894
+v 0.16144580 -0.04857271 -0.19606215
+v 0.20940848 0.02013661 -0.19884174
+v 0.20940848 0.01315537 -0.19884176
+v 0.20940211 -0.04857270 -0.19884199
+v 0.16144580 0.02013660 -0.19606190
+v 0.16144580 -0.04857324 -0.05304550
+v 0.21373225 0.02013659 -0.19238441
+v 0.20951037 -0.04857270 -0.19868271
+v 0.16144580 0.02013607 -0.05301630
+v 0.20176069 -0.04857322 -0.05728764
+v 0.16144580 -0.04373750 -0.05303101
+v 0.21474475 0.02013655 -0.18356712
+v 0.22432838 0.00955019 -0.13629550
+v 0.22644887 0.00436469 -0.13064899
+v 0.22511798 0.00436472 -0.13800396
+v 0.22514982 -0.00441899 -0.13806191
+v 0.21372590 -0.00441879 -0.19238450
+v 0.21371315 -0.04857272 -0.19238466
+v 0.20176069 0.02013609 -0.05728739
+v 0.21042098 -0.04857321 -0.06092170
+v 0.20863797 0.02013610 -0.06016858
+v 0.21472564 0.02013613 -0.06892795
+v 0.22462129 0.00994699 -0.13064897
+v 0.22649344 -0.00441902 -0.13064903
+v 0.22434111 0.00955015 -0.12508930
+v 0.22509252 0.00436466 -0.12345327
+v 0.21373863 -0.04857272 -0.19216749
+v 0.21042098 0.02013610 -0.06092145
+v 0.21472564 -0.04857318 -0.06892820
+v 0.21384052 0.02013613 -0.06727742
+v 0.21473202 -0.04857276 -0.18356737
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 21
+f 1 21 30
+f 1 30 34
+f 1 34 32
+f 1 32 23
+f 1 23 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 12
+f 2 12 22
+f 2 22 24
+f 2 24 31
+f 2 31 33
+f 2 33 25
+f 2 25 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 4 9 14
+f 4 14 12
+f 4 12 8
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 11
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 14 13
+f 12 13 22
+f 13 23 24
+f 13 24 22
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 27 18
+f 17 26 28
+f 17 28 25
+f 17 25 29
+f 17 29 27
+f 18 27 19
+f 19 27 21
+f 19 21 20
+f 21 27 30
+f 23 31 24
+f 23 32 33
+f 23 33 31
+f 25 33 32
+f 25 32 27
+f 25 27 29
+f 25 28 26
+f 27 34 30
+f 27 32 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04376729 -0.20478378 -0.22203529
+v 0.14894355 -0.20482966 -0.22203529
+v 0.05214316 -0.20455436 -0.21885516
+v 0.04376729 -0.20453907 -0.21885516
+v 0.04376729 -0.16622427 -0.22203515
+v 0.15306321 -0.20404960 -0.22203529
+v 0.15539615 -0.20334605 -0.21885516
+v 0.14894355 -0.20455436 -0.21885516
+v 0.04376729 -0.20300955 -0.21245794
+v 0.04851286 -0.15897428 -0.22203512
+v 0.04376729 -0.04857263 -0.22168800
+v 0.15563514 -0.20346837 -0.22203529
+v 0.15695525 -0.20131174 -0.22203528
+v 0.15898094 -0.19773262 -0.22203527
+v 0.15854849 -0.19773264 -0.21885514
+v 0.15424675 -0.20268836 -0.21337505
+v 0.14894355 -0.20296367 -0.21270415
+v 0.14014661 -0.20297897 -0.21256053
+v 0.11374444 -0.20299426 -0.21251335
+v 0.08734227 -0.20300955 -0.21247846
+v 0.07854533 -0.20300955 -0.21247026
+v 0.06973702 -0.20300955 -0.21246616
+v 0.05214316 -0.20300955 -0.21245999
+v 0.04376729 -0.20096001 -0.20805088
+v 0.12439635 -0.04857262 -0.22203472
+v 0.04376729 -0.04857270 -0.20107659
+v 0.15967512 -0.18893783 -0.21885510
+v 0.16002791 -0.18893781 -0.22203523
+v 0.15624967 -0.18893786 -0.21003688
+v 0.15503198 -0.19705968 -0.21027696
+v 0.15348428 -0.19366415 -0.20548212
+v 0.14894355 -0.19504072 -0.20372177
+v 0.14128464 -0.19582079 -0.20107713
+v 0.14008972 -0.19621847 -0.20107713
+v 0.14014661 -0.20076118 -0.20815347
+v 0.13133831 -0.20088352 -0.20813705
+v 0.12254138 -0.20089882 -0.20812064
+v 0.07854533 -0.20094471 -0.20806318
+v 0.05214316 -0.20096001 -0.20805293
+v 0.04390386 -0.19705971 -0.20107713
+v 0.04376729 -0.19705971 -0.20107713
+v 0.15987997 -0.04857262 -0.22203472
+v 0.15214140 -0.04857270 -0.20107659
+v 0.15774048 -0.12768012 -0.20107688
+v 0.15770634 -0.13621491 -0.20107691
+v 0.15780877 -0.11012109 -0.20107681
+v 0.15962960 -0.04857264 -0.21885459
+v 0.15784291 -0.04860330 -0.20107659
+v 0.15784291 -0.04881743 -0.20107659
+v 0.15783153 -0.09254677 -0.20107675
+v 0.14960361 -0.18944265 -0.20107711
+v 0.14898907 -0.19062039 -0.20107711
+v 0.15148135 -0.18015838 -0.20107707
+v 0.13145211 -0.19689147 -0.20107713
+v 0.07854533 -0.19704442 -0.20107713
+v 0.15783153 -0.04857270 -0.20108889
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 24
+f 1 24 41
+f 1 41 26
+f 1 26 11
+f 1 11 5
+f 1 5 10
+f 1 10 25
+f 1 25 42
+f 1 42 28
+f 1 28 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 11 10
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 39
+f 9 39 24
+f 10 11 25
+f 11 26 43
+f 11 43 56
+f 11 56 47
+f 11 47 42
+f 11 42 25
+f 14 27 15
+f 14 28 27
+f 15 27 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 39 23
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 26 41 40
+f 26 40 55
+f 26 55 54
+f 26 54 34
+f 26 34 33
+f 26 33 52
+f 26 52 51
+f 26 51 53
+f 26 53 45
+f 26 45 44
+f 26 44 46
+f 26 46 50
+f 26 50 49
+f 26 49 48
+f 26 48 43
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 27 28 46
+f 27 46 44
+f 28 42 47
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 46
+f 29 31 30
+f 29 45 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 31 45 53
+f 31 53 51
+f 32 52 33
+f 34 54 35
+f 35 54 36
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 40
+f 43 48 56
+f 47 56 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04376729 -0.04857284 -0.16261507
+v 0.04376729 -0.18848585 -0.16261558
+v 0.04376729 -0.04857263 -0.22168809
+v -0.11550961 -0.04857284 -0.16261507
+v 0.04376729 -0.18952609 -0.16550757
+v -0.10779210 -0.19370239 -0.16261560
+v 0.04376729 -0.17239242 -0.22290436
+v 0.04331516 -0.17219355 -0.22290436
+v 0.04325279 -0.17217827 -0.22290436
+v -0.11550961 -0.14320436 -0.22290426
+v -0.03566848 -0.04857263 -0.22169399
+v -0.11550961 -0.04857263 -0.22168809
+v -0.11550961 -0.19371768 -0.16261560
+v 0.04376729 -0.19266211 -0.17432515
+v -0.11232906 -0.19373298 -0.16261560
+v 0.04376729 -0.20454826 -0.21885571
+v 0.04376729 -0.20447178 -0.21853699
+v 0.04376729 -0.20300322 -0.21245794
+v 0.04376729 -0.19281507 -0.17476189
+v 0.04376729 -0.20485421 -0.22290448
+v -0.11550961 -0.20483890 -0.22290448
+v -0.04468003 -0.04857263 -0.22169399
+v -0.11550961 -0.20454826 -0.21885571
+v -0.11535370 -0.19373298 -0.16261560
+v -0.11550961 -0.20457886 -0.21926294
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 22
+f 1 22 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 24
+f 1 24 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 10
+f 4 10 21
+f 4 21 25
+f 4 25 23
+f 4 23 13
+f 5 6 14
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 14
+f 7 20 21
+f 7 21 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 12 22
+f 10 22 11
+f 13 23 24
+f 15 24 23
+f 15 23 16
+f 16 23 20
+f 20 23 25
+f 20 25 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21474283 0.12601372 -0.18357167
+v 0.21390248 0.12601375 -0.19099601
+v 0.21374667 0.13618350 -0.19238801
+v 0.21373553 0.14496727 -0.19238798
+v 0.21468718 0.14496723 -0.18357160
+v 0.21470388 0.14496717 -0.16592475
+v 0.21471500 0.14496685 -0.07774676
+v 0.21472613 0.13618304 -0.06893040
+v 0.21473170 0.12739572 -0.06893043
+v 0.21473170 0.12601330 -0.06893044
+v 0.21374110 0.12601376 -0.19238805
+v 0.21010704 0.12601378 -0.19782975
+v 0.20943922 0.14496729 -0.19884210
+v 0.20915541 0.15375461 -0.19874363
+v 0.21294528 0.15375459 -0.19238795
+v 0.21374667 0.15375455 -0.18357157
+v 0.21376335 0.15375452 -0.17475518
+v 0.21376892 0.15375449 -0.16592472
+v 0.21377450 0.15375439 -0.13947554
+v 0.21377450 0.15375426 -0.10420997
+v 0.21376335 0.15375420 -0.08657719
+v 0.21375223 0.15375417 -0.07774673
+v 0.21469275 0.14496681 -0.06893037
+v 0.21038530 0.14496678 -0.06091547
+v 0.21040757 0.13618301 -0.06091550
+v 0.21405275 0.12601330 -0.06766493
+v 0.20942254 0.12601378 -0.19884217
+v 0.20942809 0.12739620 -0.19884216
+v 0.20175930 0.12601379 -0.20092323
+v 0.20175930 0.14496730 -0.20090909
+v 0.20175930 0.15375462 -0.20072627
+v 0.20797002 0.15938359 -0.19802648
+v 0.20916653 0.16009251 -0.19238792
+v 0.20945592 0.16018109 -0.18357154
+v 0.20946149 0.16018461 -0.17475515
+v 0.20946705 0.16018448 -0.13947551
+v 0.20946705 0.16017732 -0.12184272
+v 0.20946149 0.16016298 -0.07774670
+v 0.20942809 0.16015939 -0.06893031
+v 0.21367988 0.15375413 -0.06893034
+v 0.20988443 0.15375410 -0.06116854
+v 0.20175930 0.14496677 -0.05727361
+v 0.21041312 0.12739569 -0.06091553
+v 0.21041312 0.12601327 -0.06091554
+v 0.15788912 0.12601379 -0.20088104
+v 0.15788912 0.12737140 -0.20088103
+v 0.15788912 0.13618353 -0.20081070
+v 0.19448563 0.15940841 -0.19806867
+v 0.20175930 0.16002164 -0.19867329
+v 0.20175930 0.16205272 -0.19238791
+v 0.20175930 0.16220865 -0.18357153
+v 0.20175930 0.16222268 -0.13947550
+v 0.20175930 0.16221907 -0.12184271
+v 0.20946149 0.16017013 -0.09539355
+v 0.20175930 0.16220118 -0.07774669
+v 0.20175930 0.16219761 -0.06893030
+v 0.20831506 0.15948943 -0.06244809
+v 0.20175930 0.15375409 -0.05776573
+v 0.20175930 0.12601326 -0.05728775
+v 0.15788912 0.14496679 -0.06194194
+v 0.15788912 0.12601329 -0.06537295
+v 0.15788912 0.14158920 -0.19896864
+v 0.15788912 0.14565141 -0.19671884
+v 0.15788912 0.15327250 -0.19174114
+v 0.15788912 0.15766791 -0.18687593
+v 0.15788912 0.15967065 -0.18253100
+v 0.15788912 0.15969901 -0.18246070
+v 0.15788912 0.16128701 -0.17486764
+v 0.15788912 0.16129763 -0.17475515
+v 0.15788912 0.16130116 -0.16606530
+v 0.15788912 0.15732723 -0.07804200
+v 0.19295521 0.15940791 -0.06257463
+v 0.20175930 0.16017001 -0.06139350
+v 0.15788912 0.16127985 -0.15710830
+v 0.20037358 0.12601326 -0.05749866
+v 0.19295521 0.12601327 -0.05877823
+v 0.15788912 0.15259501 -0.06819916
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 26
+f 1 26 44
+f 1 44 59
+f 1 59 75
+f 1 75 76
+f 1 76 61
+f 1 61 45
+f 1 45 29
+f 1 29 27
+f 1 27 12
+f 1 12 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 19 20
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 26 10
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 37
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 27 29 28
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 38
+f 36 38 37
+f 38 54 53
+f 38 53 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 58 42
+f 41 57 58
+f 42 59 44
+f 42 44 43
+f 42 58 60
+f 42 60 59
+f 45 61 60
+f 45 60 77
+f 45 77 71
+f 45 71 74
+f 45 74 70
+f 45 70 69
+f 45 69 68
+f 45 68 67
+f 45 67 66
+f 45 66 65
+f 45 65 64
+f 45 64 63
+f 45 63 62
+f 45 62 47
+f 45 47 46
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 50
+f 48 50 49
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 55
+f 55 70 56
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 56 70 74
+f 56 74 71
+f 57 73 58
+f 58 73 72
+f 58 72 60
+f 59 60 75
+f 60 61 76
+f 60 76 75
+f 60 72 77
+f 71 77 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05059738 0.12601009 -0.15718486
+v 0.05059738 -0.04857286 -0.15718550
+v 0.05059738 0.12601032 -0.22168444
+v -0.16630681 0.12601009 -0.15718486
+v 0.05059738 -0.04857263 -0.22168508
+v -0.16180091 -0.04857286 -0.15718550
+v 0.05059738 -0.00287619 -0.22169131
+v -0.12745488 0.12601033 -0.22263268
+v -0.18389364 0.12601031 -0.21885253
+v -0.18210047 0.10102593 -0.21254170
+v -0.18210047 0.09224209 -0.21253531
+v -0.18210047 0.06587350 -0.21252901
+v -0.18210047 0.03073817 -0.21252274
+v -0.16630681 0.12595882 -0.15718486
+v 0.05059738 -0.03076572 -0.22169141
+v -0.15412249 -0.04857262 -0.22263332
+v -0.16885864 -0.04857280 -0.17475999
+v -0.18426147 0.12601033 -0.22263268
+v -0.18403158 0.12601032 -0.22024286
+v -0.18389364 0.10102595 -0.21885262
+v -0.18210047 0.00438667 -0.21252283
+v -0.18212348 -0.04857266 -0.21269601
+v -0.18207749 -0.04857266 -0.21253583
+v -0.18421550 -0.04857262 -0.22263332
+v -0.18389364 -0.04857264 -0.21907100
+v -0.18387065 -0.04857264 -0.21885317
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 18
+f 1 18 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 17
+f 2 17 23
+f 2 23 22
+f 2 22 26
+f 2 26 25
+f 2 25 24
+f 2 24 16
+f 2 16 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 21
+f 4 21 14
+f 5 16 8
+f 5 8 15
+f 6 14 17
+f 7 15 8
+f 8 16 24
+f 8 24 18
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 17
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17308782 -0.17137484 -0.05058682
+v -0.17302367 -0.18016181 -0.01599392
+v -0.17311986 -0.17137500 -0.00717778
+v -0.17270307 -0.16576447 -0.05058680
+v -0.17299162 -0.18016168 -0.05058685
+v -0.17263895 -0.18481499 -0.05058687
+v -0.17260688 -0.18521106 -0.04246392
+v -0.17260688 -0.18522769 -0.00717783
+v -0.17302367 -0.18016204 0.04574050
+v -0.17270307 -0.16573166 0.00163835
+v -0.17308782 -0.17137566 0.17066068
+v -0.17302367 -0.17043510 0.17066068
+v -0.17270307 -0.16579825 0.16037161
+v -0.17270307 -0.16577340 0.13390164
+v -0.17270307 -0.16575677 0.09863720
+v -0.16853508 -0.13623572 -0.05058669
+v -0.16741295 -0.12596459 0.17066085
+v -0.17260688 -0.18520278 -0.05058687
+v -0.16859923 -0.18960036 -0.04246394
+v -0.16859923 -0.18960865 -0.03364784
+v -0.17260688 -0.18522779 0.01927049
+v -0.16859923 -0.18961696 -0.01599396
+v -0.17299162 -0.18016246 0.16037156
+v -0.17260688 -0.18521980 0.08979936
+v -0.17260688 -0.18521161 0.10745324
+v -0.17260688 -0.18520340 0.11626934
+v -0.17260688 -0.18518692 0.12508546
+v -0.17299162 -0.17867741 0.17066065
+v -0.17267100 -0.16581479 0.17066070
+v -0.16840684 -0.13555917 -0.05058669
+v -0.16497630 -0.10988426 0.17066091
+v -0.16859923 -0.18959208 -0.05058689
+v -0.16452744 -0.19336258 -0.05058690
+v -0.16859923 -0.18961729 0.07216713
+v -0.16420681 -0.19367626 -0.00717786
+v -0.16420681 -0.19368461 0.01927046
+v -0.17257483 -0.18516235 0.17066063
+v -0.17295955 -0.18016250 0.17066065
+v -0.16859923 -0.18960913 0.09863711
+v -0.16859923 -0.18957633 0.15153377
+v -0.16859923 -0.18956809 0.16037152
+v -0.17257483 -0.18517881 0.16037154
+v -0.16680377 -0.12744888 -0.05058666
+v -0.16170604 -0.10988344 -0.05058659
+v 0.15188576 -0.10988426 0.17066091
+v -0.16417477 -0.19367610 -0.05058690
+v -0.16420681 -0.19368493 0.10745321
+v -0.15907700 -0.19408888 0.01927046
+v -0.17190154 -0.18590489 0.17066063
+v -0.16420681 -0.19367678 0.13390154
+v -0.16417477 -0.19367691 0.16918763
+v -0.16856716 -0.18955988 0.17066061
+v 0.15438654 -0.10988344 -0.05058659
+v 0.15294379 -0.13784539 0.17066080
+v 0.15307203 -0.13623650 0.16037172
+v 0.15342469 -0.10988392 0.07862246
+v -0.15907700 -0.19406387 -0.05058690
+v -0.15907700 -0.19408920 0.10745321
+v -0.15840370 -0.19407212 -0.05058690
+v -0.15029222 -0.19414654 -0.00717786
+v -0.15029222 -0.19415515 0.08979933
+v -0.15907700 -0.19407294 0.17066060
+v -0.16417477 -0.19366867 0.17066060
+v 0.15441861 -0.11093951 -0.05058660
+v 0.15336057 -0.14909091 0.17066076
+v -0.15029222 -0.19415531 0.13390154
+v -0.15029222 -0.19414720 0.17066060
+v -0.15029222 -0.19412988 -0.05058690
+v -0.15029222 -0.19413820 -0.03364785
+v -0.14147533 -0.19414638 -0.05058690
+v -0.14147533 -0.19415476 -0.01599397
+v -0.14147533 -0.19416343 0.09863710
+v 0.15336057 -0.15031199 0.17066076
+v 0.15336057 -0.15822414 0.13390167
+v 0.15339265 -0.15829007 0.11626944
+v 0.15342469 -0.15836423 0.08979946
+v 0.15342469 -0.15835595 0.08098335
+v 0.15339265 -0.15828127 -0.03364772
+v 0.15336057 -0.15825647 -0.04727261
+v 0.15310409 -0.15329787 -0.05058675
+v -0.14147533 -0.19416369 0.16918763
+v -0.14147533 -0.19415545 0.17066060
+v 0.13133445 -0.19414638 -0.05058690
+v 0.13133445 -0.19415483 0.00163825
+v 0.13133445 -0.19416334 0.07216712
+v 0.13133445 -0.19417188 0.15153376
+v 0.15329646 -0.15458578 0.17066074
+v 0.15332852 -0.15699487 0.15153389
+v 0.15332852 -0.15771263 0.14555539
+v 0.15332852 -0.15820766 0.13966355
+v 0.14919260 -0.18016250 0.17066065
+v 0.14922466 -0.18016226 0.10745326
+v 0.14922466 -0.18016168 -0.05058685
+v 0.13133445 -0.19416370 0.17066060
+v 0.13777878 -0.19375861 -0.05058690
+v 0.13781084 -0.19376736 0.08979933
+v 0.13781084 -0.19376752 0.13390154
+v 0.13777878 -0.19376766 0.17066060
+v 0.13242454 -0.19409770 0.17066060
+v 0.15329646 -0.15487453 0.16918777
+v 0.14880787 -0.18151560 0.17066064
+v 0.14685213 -0.18820639 0.06335103
+v 0.14906437 -0.18078048 -0.05058685
+v 0.13781084 -0.19375884 0.01045436
+v 0.14185056 -0.19267778 -0.05058690
+v 0.14223529 -0.19259556 0.02808658
+v 0.14223529 -0.19259579 0.08979933
+v 0.14143377 -0.19276936 0.17066060
+v 0.14682007 -0.18817380 0.17066062
+v 0.14685213 -0.18820626 0.02808660
+v 0.14685213 -0.18819772 -0.05058688
+v 0.14217117 -0.19258702 -0.05058690
+v 0.14255592 -0.19224875 -0.05058690
+v 0.14223529 -0.19258757 0.09863710
+v 0.14220323 -0.19257123 0.14271764
+v 0.14217117 -0.19256309 0.17066060
+v 0.14297271 -0.19182054 0.17066061
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 16
+f 1 16 30
+f 1 30 43
+f 1 43 44
+f 1 44 53
+f 1 53 64
+f 1 64 80
+f 1 80 93
+f 1 93 103
+f 1 103 111
+f 1 111 113
+f 1 113 112
+f 1 112 105
+f 1 105 95
+f 1 95 83
+f 1 83 70
+f 1 70 68
+f 1 68 59
+f 1 59 57
+f 1 57 46
+f 1 46 33
+f 1 33 32
+f 1 32 18
+f 1 18 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 21
+f 2 21 9
+f 2 9 3
+f 3 10 4
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 10
+f 4 10 17
+f 4 17 16
+f 6 18 7
+f 7 18 32
+f 7 32 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 22
+f 8 22 34
+f 8 34 21
+f 9 23 11
+f 9 21 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 23
+f 10 15 17
+f 11 23 28
+f 11 28 38
+f 11 38 37
+f 11 37 49
+f 11 49 52
+f 11 52 63
+f 11 63 62
+f 11 62 67
+f 11 67 82
+f 11 82 94
+f 11 94 99
+f 11 99 98
+f 11 98 108
+f 11 108 116
+f 11 116 117
+f 11 117 109
+f 11 109 101
+f 11 101 91
+f 11 91 87
+f 11 87 73
+f 11 73 65
+f 11 65 54
+f 11 54 45
+f 11 45 31
+f 11 31 17
+f 11 17 29
+f 11 29 12
+f 12 29 13
+f 13 29 17
+f 13 17 14
+f 14 17 15
+f 16 17 31
+f 16 31 30
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 22
+f 21 34 24
+f 22 33 35
+f 22 35 36
+f 22 36 47
+f 22 47 34
+f 23 27 37
+f 23 37 38
+f 23 38 28
+f 24 34 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 26
+f 26 42 37
+f 26 37 27
+f 26 41 42
+f 30 31 43
+f 31 44 43
+f 31 45 56
+f 31 56 53
+f 31 53 44
+f 33 46 35
+f 34 47 39
+f 35 46 36
+f 36 46 48
+f 36 48 58
+f 36 58 47
+f 37 42 41
+f 37 41 49
+f 39 47 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 49
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 46 57 48
+f 47 58 51
+f 47 51 50
+f 48 57 59
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 66
+f 48 66 58
+f 51 58 62
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 56 64
+f 54 65 55
+f 55 65 56
+f 56 65 64
+f 58 66 67
+f 58 67 62
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 81
+f 61 81 66
+f 64 65 73
+f 64 73 74
+f 64 74 75
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 68 70 69
+f 70 83 71
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 86 81
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 77 93 78
+f 78 93 79
+f 79 93 80
+f 81 86 94
+f 81 94 82
+f 83 95 84
+f 84 95 85
+f 85 95 86
+f 86 95 96
+f 86 96 97
+f 86 97 98
+f 86 98 99
+f 86 99 94
+f 87 91 100
+f 87 100 88
+f 88 100 91
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+f 91 101 92
+f 92 101 102
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 95 104 96
+f 95 105 106
+f 95 106 104
+f 96 104 106
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 98
+f 98 107 108
+f 101 109 102
+f 102 109 107
+f 102 107 106
+f 102 106 110
+f 102 110 103
+f 103 110 111
+f 105 112 106
+f 106 113 111
+f 106 111 110
+f 106 112 113
+f 107 109 114
+f 107 114 115
+f 107 115 116
+f 107 116 108
+f 109 117 114
+f 114 117 115
+f 115 117 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15351286 0.01926188 0.05454740
+v 0.15354370 -0.00442832 0.05454731
+v 0.15345113 0.01315605 0.04956331
+v 0.15345113 0.01926189 0.05108531
+v 0.15342025 0.01926179 0.07889071
+v 0.15345113 -0.01321415 0.04955486
+v 0.15345113 -0.00442830 0.04953816
+v 0.15345113 0.00435755 0.04954656
+v 0.15342025 0.01315594 0.07895759
+v 0.15342025 0.00435744 0.07904954
+v 0.15342025 -0.00442841 0.07909968
+v 0.15342025 -0.01321426 0.07906621
+v 0.15342025 -0.10988391 0.07862264
+v 0.15348198 -0.10988382 0.05454693
+v 0.15342025 -0.10988380 0.04970503
+v 0.15175356 -0.00442820 0.02202545
+v 0.15172269 0.00435765 0.02202549
+v 0.15342025 0.01926190 0.04956333
+v 0.15323506 0.01926175 0.08982053
+v 0.15323506 -0.06592941 0.08982022
+v 0.15320420 -0.10988395 0.08982006
+v 0.15233999 -0.10988376 0.03691037
+v 0.15021032 -0.10988372 0.02808790
+v 0.14823497 -0.10987106 0.02202507
+v 0.15243258 0.01926194 0.03691084
+v 0.15101280 0.01319407 0.02202552
+v 0.15125973 0.01926171 0.10132736
+v 0.15175356 0.00474923 0.10745705
+v 0.15181528 -0.00445379 0.10745701
+v 0.15181528 -0.00466870 0.10745701
+v 0.15147577 -0.10988398 0.09863417
+v 0.14789546 -0.10988370 0.02202507
+v 0.15095108 0.01926198 0.02808837
+v 0.15014858 0.01734049 0.02202553
+v 0.14971648 0.01926169 0.10745710
+v 0.14842015 -0.10988401 0.10745663
+v -0.15606098 -0.10988370 0.02202507
+v 0.14974734 0.01926200 0.02202554
+v -0.15106089 0.01926169 0.10745710
+v -0.15359182 -0.10988401 0.10745663
+v -0.16170925 -0.10988372 0.02808790
+v -0.16170925 -0.10987106 0.02202507
+v -0.16174010 0.01926200 0.02202554
+v -0.16174010 0.01926170 0.10476436
+v -0.16174010 0.01924905 0.10745710
+v -0.16174010 -0.10985873 0.10745663
+v -0.16174010 -0.10988398 0.09863417
+v -0.16174010 -0.10988382 0.05454693
+v -0.16174010 -0.08953086 0.02202514
+v -0.16177098 -0.03957176 0.06336965
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 18
+f 1 18 25
+f 1 25 33
+f 1 33 38
+f 1 38 43
+f 1 43 44
+f 1 44 39
+f 1 39 35
+f 1 35 27
+f 1 27 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 6
+f 3 8 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 5 19 9
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 9 19 10
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 31
+f 13 31 36
+f 13 36 40
+f 13 40 47
+f 13 47 48
+f 13 48 41
+f 13 41 37
+f 13 37 32
+f 13 32 23
+f 13 23 22
+f 13 22 15
+f 13 15 14
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 32
+f 16 32 37
+f 16 37 42
+f 16 42 49
+f 16 49 43
+f 16 43 38
+f 16 38 34
+f 16 34 26
+f 16 26 17
+f 17 25 18
+f 17 26 25
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 23 32 24
+f 25 26 33
+f 26 34 33
+f 27 35 28
+f 28 35 39
+f 28 39 45
+f 28 45 46
+f 28 46 40
+f 28 40 36
+f 28 36 30
+f 28 30 29
+f 30 36 31
+f 33 34 38
+f 37 41 42
+f 39 44 45
+f 40 46 47
+f 41 48 42
+f 42 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 44 50 45
+f 45 50 46
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15329708 0.12600970 -0.05062422
+v 0.16144579 0.11861013 -0.06226584
+v 0.16144579 0.12600975 -0.06639344
+v 0.05059738 0.12600970 -0.05062422
+v 0.15761556 0.09241239 -0.05062434
+v 0.16144579 0.09246367 -0.05364004
+v 0.16144579 0.12601023 -0.19605151
+v 0.05059738 0.12601032 -0.22167649
+v 0.05059738 -0.04857325 -0.05062486
+v 0.15771322 0.09084019 -0.05062435
+v 0.16144579 0.08344059 -0.05316833
+v 0.15995928 0.12601033 -0.22270419
+v 0.16144579 0.09224203 -0.19606847
+v 0.09539897 0.12601033 -0.22270419
+v 0.05059738 -0.00441422 -0.22169381
+v 0.05059738 -0.04857263 -0.22167713
+v 0.15793024 -0.04857325 -0.05062486
+v 0.15789769 0.08344058 -0.05062437
+v 0.16144579 0.07465674 -0.05303360
+v 0.15995928 0.11367195 -0.22270423
+v 0.16144579 -0.02201615 -0.19606889
+v 0.12793954 -0.04857262 -0.22270483
+v 0.05059738 -0.03076572 -0.22169390
+v 0.16144579 -0.04857325 -0.05303405
+v 0.15794109 -0.03968688 -0.05062483
+v 0.15794109 0.07465674 -0.05062441
+v 0.16144579 0.05290223 -0.05301683
+v 0.16144579 -0.04857272 -0.19605215
+v 0.15994843 0.00438671 -0.22270463
+v 0.15993757 -0.04857262 -0.22270483
+v 0.16144579 0.02195375 -0.05301694
+v 0.15795193 0.02181704 -0.05062460
+v 0.15795193 0.05708908 -0.05062447
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 17
+f 1 17 25
+f 1 25 32
+f 1 32 33
+f 1 33 26
+f 1 26 18
+f 1 18 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 19
+f 2 19 27
+f 2 27 31
+f 2 31 24
+f 2 24 28
+f 2 28 21
+f 2 21 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 4 8 15
+f 4 15 23
+f 4 23 16
+f 4 16 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 13 12
+f 8 14 15
+f 9 16 22
+f 9 22 30
+f 9 30 28
+f 9 28 24
+f 9 24 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 13 21
+f 12 21 20
+f 12 20 29
+f 12 29 30
+f 12 30 22
+f 12 22 14
+f 14 22 16
+f 14 16 23
+f 14 23 15
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 21 28
+f 20 28 29
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 26 33 27
+f 27 33 32
+f 27 32 31
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15788912 0.14497548 -0.06193710
+v 0.15788912 0.12600975 -0.06538473
+v 0.15788912 0.15259924 -0.06819866
+v 0.14923803 0.18011824 -0.05062191
+v 0.15317786 0.15315415 -0.05062201
+v 0.15321918 0.14548183 -0.05062204
+v 0.15326050 0.13618627 -0.05062207
+v 0.15330183 0.12600970 -0.05062211
+v 0.15788912 0.12601025 -0.20088554
+v 0.15788912 0.15733725 -0.07804039
+v 0.14703393 0.18749919 -0.05062188
+v 0.01715740 0.12600970 -0.05062211
+v 0.15771003 0.12601025 -0.20112127
+v 0.15788912 0.12737683 -0.20088553
+v 0.14684108 0.18811658 -0.05062188
+v 0.15788912 0.16128469 -0.15711321
+v 0.14956864 0.18997625 -0.20112103
+v 0.01715740 0.18585513 -0.05062189
+v 0.01715740 0.12601025 -0.20112127
+v 0.15771003 0.12736989 -0.20112126
+v 0.15788912 0.13618682 -0.20081183
+v 0.15765494 0.13618682 -0.20112123
+v 0.14648290 0.18845650 -0.05062188
+v 0.14644158 0.19397889 -0.20112102
+v 0.15788912 0.16130552 -0.16593837
+v 0.15788912 0.16130555 -0.17474879
+v 0.15788912 0.16129170 -0.17486666
+v 0.15788912 0.15970314 -0.18245424
+v 0.15788912 0.15967539 -0.18252790
+v 0.15788912 0.15767063 -0.18687420
+v 0.15146968 0.18071537 -0.20112107
+v 0.08925899 0.19362456 -0.05062186
+v 0.01715740 0.18607711 -0.05063663
+v 0.01715740 0.19686468 -0.20112101
+v 0.15788912 0.14159072 -0.19897016
+v 0.14214358 0.19251465 -0.05062186
+v 0.14055939 0.19599756 -0.20112101
+v 0.15788912 0.15327952 -0.19173616
+v 0.15788912 0.14565578 -0.19671598
+v 0.11373826 0.19401302 -0.05062186
+v 0.12186588 0.19407547 -0.05062186
+v 0.13066850 0.19410322 -0.05062186
+v 0.02564318 0.19687162 -0.20112101
+v 0.13809355 0.19361762 -0.05062186
+v 0.14007724 0.19607387 -0.20112101
+v 0.13774916 0.19370781 -0.05062186
+v 0.13134350 0.19410322 -0.05062186
+v 0.07854155 0.19687162 -0.20112101
+v 0.13134350 0.19676063 -0.20112101
+v 0.13725325 0.19374249 -0.05062186
+v 0.08734418 0.19685775 -0.20112101
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 21
+f 1 21 35
+f 1 35 39
+f 1 39 38
+f 1 38 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 12
+f 2 12 19
+f 2 19 13
+f 2 13 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 15
+f 4 15 23
+f 4 23 36
+f 4 36 44
+f 4 44 46
+f 4 46 50
+f 4 50 47
+f 4 47 42
+f 4 42 41
+f 4 41 40
+f 4 40 32
+f 4 32 18
+f 4 18 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 9 13 20
+f 9 20 14
+f 10 15 11
+f 10 16 17
+f 10 17 15
+f 12 18 33
+f 12 33 34
+f 12 34 19
+f 13 19 34
+f 13 34 43
+f 13 43 48
+f 13 48 51
+f 13 51 49
+f 13 49 45
+f 13 45 37
+f 13 37 24
+f 13 24 17
+f 13 17 31
+f 13 31 22
+f 13 22 20
+f 14 20 22
+f 14 22 21
+f 15 17 24
+f 15 24 23
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 33
+f 21 22 31
+f 21 31 35
+f 23 24 36
+f 24 37 36
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 35
+f 32 40 34
+f 32 34 33
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 36 37 44
+f 37 45 46
+f 37 46 44
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 50 49
+f 47 49 51
+f 47 51 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17345223 0.17133131 -0.19370635
+v -0.17310952 0.17133122 -0.16889670
+v -0.17301813 0.18011907 -0.16889667
+v -0.17334371 0.18011916 -0.19370632
+v -0.17159588 0.12601022 -0.19370652
+v -0.17297815 0.16945963 -0.16889671
+v -0.17261259 0.18514356 -0.16889665
+v -0.17301242 0.18434538 -0.19370630
+v -0.11509992 0.12601022 -0.19370652
+v -0.17147022 0.12601022 -0.19239512
+v -0.17270399 0.16572312 -0.16889672
+v -0.17283536 0.18553945 -0.19370630
+v -0.17124746 0.18661939 -0.16889664
+v -0.11509992 0.12601013 -0.16889687
+v -0.11509992 0.19307284 -0.19370627
+v -0.17047065 0.12601018 -0.18357720
+v -0.16804311 0.12601013 -0.16889687
+v -0.16854575 0.18953748 -0.16889663
+v -0.16879707 0.18974553 -0.19370628
+v -0.11509992 0.19364295 -0.16889662
+v -0.11512847 0.19362962 -0.19370627
+v -0.11509992 0.19351559 -0.19337599
+v -0.16414190 0.19360271 -0.16889662
+v -0.16458743 0.19387783 -0.19370627
+v -0.11509992 0.19364295 -0.16911276
+v -0.14150583 0.19453525 -0.19370627
+v -0.14150583 0.19411254 -0.16889662
+v -0.15910406 0.19399849 -0.16889662
+v -0.15910406 0.19441449 -0.19370627
+v -0.16338795 0.19406566 -0.19370627
+v -0.15030209 0.19451512 -0.19370627
+v -0.14734905 0.19409912 -0.16889662
+v -0.15030209 0.19408570 -0.16889662
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 19
+f 1 19 24
+f 1 24 30
+f 1 30 29
+f 1 29 31
+f 1 31 26
+f 1 26 21
+f 1 21 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 11
+f 2 11 17
+f 2 17 14
+f 2 14 20
+f 2 20 27
+f 2 27 32
+f 2 32 33
+f 2 33 28
+f 2 28 23
+f 2 23 18
+f 2 18 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 14
+f 5 14 17
+f 5 17 16
+f 5 16 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 7 13 12
+f 9 15 22
+f 9 22 25
+f 9 25 20
+f 9 20 14
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 12 13 18
+f 12 18 19
+f 15 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 19
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 21 26 25
+f 21 25 22
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 33 31
+f 28 31 29
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04326303 -0.17218680 -0.22290436
+v 0.04376729 -0.17240339 -0.22290436
+v 0.04376729 -0.18261206 -0.24282851
+v -0.07603684 -0.18302908 -0.24274468
+v -0.07603684 -0.17627288 -0.22290438
+v 0.04376729 -0.20485286 -0.22290448
+v 0.04376729 -0.18895131 -0.24544067
+v -0.07603684 -0.18895131 -0.24535022
+v -0.07603684 -0.18561196 -0.24388528
+v -0.07603684 -0.20484638 -0.22290448
+v 0.04332166 -0.20485286 -0.22290448
+v 0.04376729 -0.20520519 -0.22767648
+v 0.04376729 -0.19773768 -0.24439498
+v 0.03452633 -0.19773768 -0.24439498
+v -0.00948550 -0.19773768 -0.24438835
+v -0.03588322 -0.19773768 -0.24438394
+v -0.04467855 -0.19773768 -0.24438173
+v -0.05348561 -0.19773768 -0.24437731
+v -0.07603684 -0.19280141 -0.24492003
+v -0.07603684 -0.20504357 -0.22558722
+v 0.04332166 -0.20520519 -0.22767648
+v 0.04376729 -0.20443256 -0.23605559
+v 0.04376729 -0.19799305 -0.24426481
+v 0.02571927 -0.20286469 -0.24177844
+v 0.00811689 -0.20286146 -0.24177844
+v -0.00948550 -0.20286146 -0.24177624
+v -0.04467855 -0.20286146 -0.24177184
+v -0.05348561 -0.20285824 -0.24176963
+v -0.07603684 -0.19773768 -0.24435746
+v -0.07603684 -0.20519549 -0.22767648
+v 0.03452633 -0.20439052 -0.23649241
+v 0.04376729 -0.20439052 -0.23649241
+v -0.04467855 -0.20438407 -0.23649241
+v 0.04376729 -0.20286146 -0.24177404
+v -0.05348561 -0.20438083 -0.23649241
+v -0.07603684 -0.20436790 -0.23649241
+v -0.07603684 -0.20284530 -0.24175198
+v -0.07603684 -0.19997470 -0.24321687
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 22
+f 2 22 32
+f 2 32 34
+f 2 34 23
+f 2 23 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 19
+f 4 19 29
+f 4 29 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 30
+f 4 30 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 6 11 21
+f 6 21 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 21 22
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 20 30 21
+f 21 30 22
+f 22 31 32
+f 22 30 33
+f 22 33 31
+f 23 34 24
+f 24 34 32
+f 24 32 31
+f 24 31 27
+f 24 27 26
+f 24 26 25
+f 27 31 33
+f 27 33 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 30 36 35
+f 30 35 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14894301 0.20483023 -0.22279632
+v 0.14894301 0.20450616 -0.21885382
+v 0.15539308 0.20329486 -0.21885382
+v 0.15570088 0.20345690 -0.22279632
+v 0.02086514 0.20472220 -0.22279632
+v 0.01715740 0.20444444 -0.21908510
+v 0.12254112 0.20291678 -0.21267269
+v 0.13134175 0.20291678 -0.21267693
+v 0.14014238 0.20291678 -0.21268328
+v 0.14894301 0.20291678 -0.21282969
+v 0.15424577 0.20263904 -0.21346417
+v 0.01715740 0.20442129 -0.21885382
+v 0.01715740 0.20295536 -0.21278938
+v 0.15852716 0.19769351 -0.21885384
+v 0.15905884 0.19769353 -0.22279634
+v 0.01715740 0.20471450 -0.22279632
+v 0.02573416 0.20290907 -0.21262599
+v 0.03453480 0.20290907 -0.21262812
+v 0.04333543 0.20079505 -0.20822303
+v 0.08735258 0.20077962 -0.20824002
+v 0.13134175 0.20071790 -0.20826971
+v 0.14014238 0.20058673 -0.20827608
+v 0.13134175 0.19675990 -0.20112101
+v 0.14007242 0.19607324 -0.20112101
+v 0.15344827 0.19354261 -0.20550915
+v 0.15500132 0.19696053 -0.21033012
+v 0.14056212 0.19599609 -0.20112101
+v 0.14643854 0.19398238 -0.20112102
+v 0.01715740 0.20290907 -0.21262599
+v 0.15963250 0.18890574 -0.21885388
+v 0.15967446 0.19283287 -0.22279636
+v 0.15620457 0.18890571 -0.21003520
+v 0.01715740 0.17561995 -0.22279642
+v 0.02573416 0.20079505 -0.20821879
+v 0.07855195 0.19687563 -0.20112101
+v 0.08725464 0.19686020 -0.20112101
+v 0.14955863 0.18997812 -0.20112103
+v 0.15147546 0.18071199 -0.20112107
+v 0.15765970 0.13618677 -0.20112123
+v 0.01715740 0.20079505 -0.20821879
+v 0.15966048 0.18011798 -0.21885391
+v 0.16009420 0.18404510 -0.22279639
+v 0.16006622 0.18890576 -0.22279638
+v 0.15771566 0.12737585 -0.20112126
+v 0.01715740 0.12601802 -0.22168474
+v 0.09604128 0.12601803 -0.22279661
+v 0.07845401 0.19687563 -0.20112101
+v 0.01715740 0.19686791 -0.20112101
+v 0.15996828 0.12601803 -0.22279661
+v 0.15771566 0.12601795 -0.20112127
+v 0.15966048 0.17133021 -0.21885394
+v 0.15961849 0.12601801 -0.21885411
+v 0.01715740 0.12601795 -0.20112127
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 31
+f 1 31 43
+f 1 43 42
+f 1 42 49
+f 1 49 46
+f 1 46 33
+f 1 33 16
+f 1 16 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 6 12
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 3 11 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 5 16 6
+f 6 16 33
+f 6 33 45
+f 6 45 53
+f 6 53 48
+f 6 48 40
+f 6 40 29
+f 6 29 13
+f 6 13 12
+f 7 13 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 25 26
+f 11 26 14
+f 11 24 27
+f 11 27 28
+f 11 28 25
+f 13 29 17
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 14 26 32
+f 14 32 30
+f 17 34 19
+f 17 19 18
+f 17 29 40
+f 17 40 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 23 22
+f 21 36 23
+f 23 36 35
+f 23 35 47
+f 23 47 48
+f 23 48 53
+f 23 53 50
+f 23 50 44
+f 23 44 39
+f 23 39 38
+f 23 38 37
+f 23 37 28
+f 23 28 27
+f 23 27 24
+f 25 32 26
+f 25 28 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 32
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 30 32 39
+f 30 39 44
+f 30 44 41
+f 33 46 45
+f 34 40 47
+f 34 47 35
+f 40 48 47
+f 41 44 42
+f 42 44 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 49
+f 45 46 49
+f 45 49 52
+f 45 52 50
+f 45 50 53
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16035808 -0.09995784 -0.22767654
+v 0.16063265 -0.18895074 -0.22767686
+v 0.15943139 -0.09995781 -0.23649618
+v 0.15988902 -0.09995786 -0.22203493
+v 0.16002631 -0.18895076 -0.22203525
+v 0.15974029 -0.19773660 -0.22767690
+v 0.15958012 -0.18895071 -0.23649650
+v 0.15247553 -0.16258276 -0.25206892
+v 0.15593059 -0.09995779 -0.24315794
+v 0.11471023 -0.09995786 -0.22203493
+v 0.15897377 -0.19773662 -0.22203529
+v 0.15696024 -0.20132520 -0.22203530
+v 0.15564457 -0.20348042 -0.22203531
+v 0.15607932 -0.20371757 -0.22767692
+v 0.15516407 -0.20318132 -0.23649656
+v 0.15828733 -0.19773657 -0.23649654
+v 0.15593059 -0.18895068 -0.24423131
+v 0.15242977 -0.18016479 -0.25206898
+v 0.15245266 -0.17475097 -0.25206896
+v 0.15246409 -0.17136861 -0.25206895
+v 0.15247553 -0.16598574 -0.25206893
+v 0.14937514 -0.15331224 -0.25206888
+v 0.14894040 -0.09995778 -0.24576560
+v 0.13242022 -0.09995779 -0.24256701
+v 0.10757132 -0.10371144 -0.22203494
+v 0.15307045 -0.20404759 -0.22203531
+v 0.14894040 -0.20529532 -0.22767692
+v 0.15396281 -0.20248008 -0.24131795
+v 0.14894040 -0.20429502 -0.23649656
+v 0.15509542 -0.19773655 -0.24282020
+v 0.15201791 -0.18895065 -0.25206901
+v 0.15232681 -0.18346464 -0.25206899
+v 0.14540527 -0.14888838 -0.25206887
+v 0.14014260 -0.10108179 -0.24540105
+v 0.14005108 -0.09995778 -0.24516292
+v 0.14497053 -0.14864088 -0.25206887
+v 0.13982227 -0.14638255 -0.25206886
+v 0.13134481 -0.14591851 -0.25206886
+v 0.12253558 -0.14565040 -0.25206886
+v 0.11373779 -0.14557821 -0.25206885
+v 0.10710226 -0.14727969 -0.25206886
+v 0.04377873 -0.18895068 -0.24544253
+v 0.04377873 -0.18260878 -0.24282602
+v 0.05754173 -0.15041466 -0.22203511
+v 0.14894040 -0.20482099 -0.22203531
+v 0.14014260 -0.20433627 -0.23649656
+v 0.14577136 -0.20482099 -0.22203531
+v 0.04896131 -0.20479005 -0.22203531
+v 0.04377873 -0.20517157 -0.22723889
+v 0.04377873 -0.20520252 -0.22767692
+v 0.04377873 -0.20442907 -0.23605851
+v 0.04377873 -0.20438782 -0.23649656
+v 0.05214179 -0.20438782 -0.23649656
+v 0.07854661 -0.20437751 -0.23649656
+v 0.09614219 -0.20436721 -0.23649656
+v 0.14894040 -0.20270695 -0.24175304
+v 0.14014260 -0.19895332 -0.25206905
+v 0.14261377 -0.19830366 -0.25206905
+v 0.14829973 -0.19634438 -0.25206904
+v 0.15110266 -0.19132241 -0.25206902
+v 0.14014260 -0.20276881 -0.24199706
+v 0.10511160 -0.15110546 -0.25206888
+v 0.04377873 -0.19773654 -0.24439597
+v 0.10420779 -0.15379690 -0.25206888
+v 0.10320103 -0.15955103 -0.25206891
+v 0.10298365 -0.16258276 -0.25206892
+v 0.10306374 -0.17136861 -0.25206895
+v 0.10316670 -0.18016479 -0.25206898
+v 0.10352136 -0.18895065 -0.25206901
+v 0.10638150 -0.19626189 -0.25206904
+v 0.04377873 -0.16622302 -0.22203517
+v 0.04851513 -0.15897366 -0.22203514
+v 0.11373779 -0.20282038 -0.24204704
+v 0.12253558 -0.20279975 -0.24204703
+v 0.04377873 -0.20477973 -0.22203531
+v 0.04377873 -0.20286163 -0.24177363
+v 0.13369013 -0.19909769 -0.25206905
+v 0.13134481 -0.19912863 -0.25206905
+v 0.11373779 -0.19886052 -0.25206905
+v 0.12253558 -0.19910800 -0.25206905
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 35
+f 1 35 24
+f 1 24 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 25
+f 4 25 44
+f 4 44 72
+f 4 72 71
+f 4 71 75
+f 4 75 48
+f 4 48 47
+f 4 47 45
+f 4 45 26
+f 4 26 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 18
+f 8 18 32
+f 8 32 31
+f 8 31 60
+f 8 60 59
+f 8 59 58
+f 8 58 57
+f 8 57 77
+f 8 77 78
+f 8 78 80
+f 8 80 79
+f 8 79 70
+f 8 70 69
+f 8 69 68
+f 8 68 67
+f 8 67 66
+f 8 66 65
+f 8 65 64
+f 8 64 62
+f 8 62 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 38
+f 8 38 37
+f 8 37 36
+f 8 36 33
+f 8 33 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 10 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 28 16
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 22 33 23
+f 23 34 35
+f 23 33 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 34
+f 24 35 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 26 45 27
+f 27 46 29
+f 27 45 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 46
+f 28 29 56
+f 28 56 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 30
+f 29 46 61
+f 29 61 56
+f 30 60 31
+f 34 41 35
+f 41 62 42
+f 42 63 76
+f 42 76 52
+f 42 52 51
+f 42 51 50
+f 42 50 49
+f 42 49 75
+f 42 75 71
+f 42 71 43
+f 42 62 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 63
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 46 73 74
+f 46 74 61
+f 46 55 73
+f 48 75 49
+f 52 76 73
+f 52 73 53
+f 53 73 54
+f 54 73 55
+f 56 61 77
+f 56 77 57
+f 61 74 78
+f 61 78 77
+f 63 70 79
+f 63 79 76
+f 73 78 74
+f 73 76 78
+f 76 79 80
+f 76 80 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11472548 -0.09995785 -0.22203493
+v 0.13242988 -0.09995778 -0.24256558
+v 0.15989110 -0.09995785 -0.22203493
+v 0.12440192 -0.04857261 -0.22203474
+v 0.13596360 -0.04857255 -0.23854291
+v 0.14005129 -0.09995777 -0.24516357
+v 0.14035954 -0.04857254 -0.24350884
+v 0.15995364 -0.09995785 -0.22275531
+v 0.15989110 -0.07154910 -0.22203482
+v 0.15988664 -0.04857261 -0.22203474
+v 0.14895039 -0.09995777 -0.24576776
+v 0.14057398 -0.04857254 -0.24356694
+v 0.14895039 -0.04857253 -0.24576757
+v 0.14895039 -0.05714345 -0.24577457
+v 0.16036019 -0.09995783 -0.22767708
+v 0.16034231 -0.04857259 -0.22767689
+v 0.16035572 -0.08350007 -0.22767702
+v 0.15593297 -0.09995778 -0.24315814
+v 0.15594191 -0.04857254 -0.24316027
+v 0.15593744 -0.07471282 -0.24316036
+v 0.15943543 -0.09995780 -0.23649353
+v 0.15943543 -0.04857256 -0.23649334
+v 0.15898869 -0.09995780 -0.23734403
+v 0.15593744 -0.08350002 -0.24315808
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 23
+f 1 23 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 4 10 16
+f 4 16 22
+f 4 22 19
+f 4 19 13
+f 4 13 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 16
+f 11 14 18
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 18
+f 15 21 22
+f 15 22 17
+f 16 17 22
+f 18 20 24
+f 18 24 23
+f 19 22 21
+f 19 21 24
+f 19 24 20
+f 21 23 24
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12745715 0.12601032 -0.22263499
+v -0.12872418 0.12413729 -0.22263499
+v -0.16213799 0.09232216 -0.24259489
+v -0.14432663 0.12119260 -0.24221258
+v -0.14209530 0.12601039 -0.24312202
+v -0.18426062 0.12601032 -0.22263499
+v -0.13250285 0.11888752 -0.22263501
+v -0.16790691 0.09232217 -0.24519664
+v -0.13289530 0.11836980 -0.22263502
+v -0.15409289 0.09232209 -0.22263511
+v -0.15026375 0.12601040 -0.24545209
+v -0.18473155 0.12601034 -0.22767500
+v -0.18423819 0.09726849 -0.22263509
+v -0.17670888 0.09232217 -0.24462563
+v -0.16790691 0.10981921 -0.24605998
+v -0.15910495 0.11860730 -0.24593102
+v -0.18423259 0.09232209 -0.22263511
+v -0.15910495 0.12601040 -0.24610827
+v -0.18469792 0.09232211 -0.22767512
+v -0.18460260 0.12601034 -0.22906568
+v -0.18389061 0.09232214 -0.23649344
+v -0.17670888 0.10981921 -0.24463939
+v -0.16790691 0.12601040 -0.24615432
+v -0.16790691 0.11860730 -0.24614283
+v -0.18209656 0.09232216 -0.24202389
+v -0.18390741 0.12601037 -0.23649332
+v -0.18362709 0.12601037 -0.23736364
+v -0.18211339 0.09232216 -0.24197554
+v -0.17670888 0.11860730 -0.24464395
+v -0.17670888 0.12601040 -0.24464393
+v -0.18209656 0.12601039 -0.24202377
+v -0.18125001 0.12601039 -0.24243591
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 23
+f 1 23 30
+f 1 30 32
+f 1 32 31
+f 1 31 27
+f 1 27 26
+f 1 26 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 13
+f 1 13 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 5
+f 3 5 4
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 17
+f 3 17 19
+f 3 19 21
+f 3 21 28
+f 3 28 25
+f 3 25 14
+f 3 14 8
+f 5 8 11
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 11
+f 11 16 18
+f 12 19 13
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 13 19 17
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 25 22
+f 15 24 18
+f 15 18 16
+f 18 24 23
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 22 29 23
+f 22 25 29
+f 23 29 30
+f 25 28 31
+f 25 31 32
+f 25 32 29
+f 27 31 28
+f 29 32 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18469718 -0.09720076 -0.22767701
+v -0.18389923 -0.09720073 -0.23649254
+v -0.18426221 -0.09720078 -0.22293241
+v -0.18423522 0.09222933 -0.22263280
+v -0.18423522 0.09232209 -0.22263280
+v -0.18468819 0.09232211 -0.22759823
+v -0.18469419 0.09232211 -0.22767631
+v -0.18210833 -0.09720071 -0.24203571
+v -0.18389323 0.09232214 -0.23649184
+v -0.15472592 -0.09720078 -0.22293241
+v -0.18422622 -0.04855856 -0.22263332
+v -0.18422921 -0.02574012 -0.22263323
+v -0.15409597 0.09232209 -0.22263280
+v -0.18197334 -0.04855849 -0.24209798
+v -0.17670565 -0.09720070 -0.24465672
+v -0.18210533 -0.01318064 -0.24203093
+v -0.18210533 -0.03954242 -0.24203326
+v -0.18209634 0.09232216 -0.24202162
+v -0.18209933 0.06586762 -0.24202394
+v -0.18210234 0.04829927 -0.24202178
+v -0.18210533 0.01314405 -0.24202637
+v -0.16000262 -0.09720072 -0.23917155
+v -0.15414396 -0.04855856 -0.22263332
+v -0.15405396 0.00436908 -0.22263312
+v -0.16214450 0.09232216 -0.24259489
+v -0.17178893 -0.09720070 -0.24518539
+v -0.17670864 0.07466108 -0.24463378
+v -0.17675664 0.09232217 -0.24460248
+v -0.17670864 0.08343596 -0.24463151
+v -0.16155953 -0.09720071 -0.24279859
+v -0.15406596 -0.00440581 -0.22263316
+v -0.15412296 -0.04150896 -0.22263329
+v -0.16791316 0.09232217 -0.24519584
+v -0.16409138 -0.09720070 -0.24395407
+v -0.16791017 -0.09720070 -0.24542183
+v -0.17670864 0.09232217 -0.24462478
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 35
+f 1 35 34
+f 1 34 30
+f 1 30 22
+f 1 22 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 23
+f 3 23 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 23
+f 4 23 32
+f 4 32 31
+f 4 31 24
+f 4 24 13
+f 4 13 5
+f 5 13 25
+f 5 25 33
+f 5 33 36
+f 5 36 28
+f 5 28 18
+f 5 18 9
+f 5 9 7
+f 5 7 6
+f 8 14 15
+f 8 9 16
+f 8 16 17
+f 8 17 14
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 10 22 23
+f 13 24 22
+f 13 22 25
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 15 16 27
+f 15 27 26
+f 16 21 19
+f 16 19 27
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 18 27 19
+f 19 21 20
+f 22 30 25
+f 22 24 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 25 30 34
+f 25 34 33
+f 26 27 29
+f 26 29 36
+f 26 36 33
+f 26 33 35
+f 28 36 29
+f 33 34 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16174778 0.05709663 -0.05058598
+v -0.16500394 0.03073769 0.17066142
+v -0.16174778 0.06655965 -0.05058595
+v -0.16171618 0.01926227 -0.05058612
+v -0.16497232 0.01926145 0.17066138
+v -0.16497232 0.10986525 0.17066171
+v -0.16171618 0.10986607 -0.05058579
+v 0.15792428 0.01926227 -0.05058612
+v 0.15201262 0.01926145 0.17066138
+v 0.15185456 0.10986525 0.17066171
+v 0.15441521 0.10986607 -0.05058579
+v 0.15795590 0.03939448 -0.05058605
+v 0.15311908 0.01926160 0.13197446
+v 0.15201262 0.03073769 0.17066142
+v 0.15188618 0.09954195 0.17066168
+v 0.15792428 0.07466575 -0.05058592
+v 0.15789267 0.08345474 -0.05058588
+v 0.15770299 0.09085133 -0.05058586
+v 0.15760815 0.09242112 -0.05058585
+v 0.15324554 0.10986555 0.08980044
+v 0.15340360 0.10986559 0.07868825
+v 0.15609071 0.10102386 -0.05058582
+v 0.15198100 0.05561472 0.17066151
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 22
+f 1 22 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 23
+f 2 23 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 4 9 5
+f 6 10 20
+f 6 20 21
+f 6 21 11
+f 6 11 7
+f 8 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 21 22
+f 12 16 13
+f 13 15 23
+f 13 23 14
+f 13 16 15
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16054247 0.17420071 -0.22767564
+v 0.16006414 0.17420069 -0.22280132
+v 0.15994747 0.08820725 -0.22272117
+v 0.16035581 0.08820727 -0.22767596
+v 0.15942248 0.08820730 -0.23649342
+v 0.15952747 0.17420074 -0.23649597
+v 0.15994747 0.12601406 -0.22272103
+v 0.15995914 0.12246151 -0.22272104
+v 0.04135592 0.17420069 -0.22280132
+v 0.12764250 0.08820725 -0.22272117
+v 0.15593415 0.08820732 -0.24315250
+v 0.15248081 0.16254139 -0.25207889
+v 0.15250415 0.17133015 -0.25207886
+v 0.15250415 0.17420080 -0.25207885
+v 0.09541920 0.12601406 -0.22272103
+v 0.05558924 0.17420076 -0.24153698
+v 0.13590250 0.08820731 -0.23939330
+v 0.14894581 0.08820733 -0.24567875
+v 0.15196748 0.15951079 -0.25207890
+v 0.10309586 0.17420080 -0.25207885
+v 0.05602091 0.17420076 -0.24206294
+v 0.13977583 0.08820732 -0.24340254
+v 0.14334582 0.08820733 -0.24433947
+v 0.10712086 0.14725366 -0.25207895
+v 0.10993252 0.14644550 -0.25207895
+v 0.11372419 0.14554474 -0.25207896
+v 0.11658251 0.14556157 -0.25207896
+v 0.12254418 0.14562051 -0.25207896
+v 0.12535584 0.14568786 -0.25207895
+v 0.13421083 0.14601617 -0.25207895
+v 0.13969416 0.14638658 -0.25207895
+v 0.14248249 0.14720316 -0.25207895
+v 0.14511915 0.14865953 -0.25207894
+v 0.14817582 0.15041054 -0.25207894
+v 0.10301420 0.16559725 -0.25207888
+v 0.06685923 0.17420077 -0.24549451
+v 0.05841257 0.17420076 -0.24315794
+v 0.10425086 0.15375264 -0.25207893
+v 0.10301420 0.16254139 -0.25207889
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 20
+f 1 20 36
+f 1 36 37
+f 1 37 21
+f 1 21 16
+f 1 16 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 15
+f 2 15 7
+f 3 8 7
+f 3 7 15
+f 3 15 10
+f 3 10 17
+f 3 17 22
+f 3 22 23
+f 3 23 18
+f 3 18 11
+f 3 11 5
+f 3 5 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 10 15
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 34
+f 12 34 33
+f 12 33 32
+f 12 32 31
+f 12 31 30
+f 12 30 29
+f 12 29 28
+f 12 28 27
+f 12 27 26
+f 12 26 25
+f 12 25 24
+f 12 24 38
+f 12 38 39
+f 12 39 35
+f 12 35 20
+f 12 20 14
+f 12 14 13
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 36
+f 21 37 22
+f 22 37 24
+f 22 24 23
+f 24 37 36
+f 24 36 38
+f 35 39 36
+f 36 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11550961 -0.20519760 -0.22767580
+v -0.07603684 -0.20519153 -0.22767580
+v -0.07603684 -0.20491244 -0.22381243
+v -0.07603684 -0.20484569 -0.22290448
+v -0.11550961 -0.20484569 -0.22290448
+v -0.11550961 -0.20436629 -0.23649393
+v -0.07603684 -0.20473037 -0.23263285
+v -0.07603684 -0.17626658 -0.22290438
+v -0.11550961 -0.14320945 -0.22290426
+v -0.11550961 -0.20429954 -0.23674155
+v -0.07603684 -0.20436629 -0.23649393
+v -0.07603684 -0.18302598 -0.24274403
+v -0.11550961 -0.15157683 -0.23814456
+v -0.11550961 -0.20284933 -0.24175821
+v -0.07603684 -0.20351072 -0.23944935
+v -0.07603684 -0.18560477 -0.24388585
+v -0.11550961 -0.15445293 -0.24263387
+v -0.11550961 -0.20259449 -0.24195309
+v -0.07603684 -0.20284326 -0.24175362
+v -0.07603684 -0.18894810 -0.24534867
+v -0.11550961 -0.16211648 -0.24527750
+v -0.11550961 -0.19771600 -0.24438574
+v -0.07603684 -0.19774028 -0.24435823
+v -0.07603684 -0.19280113 -0.24491995
+v -0.09749263 -0.18894810 -0.24605027
+v -0.11550961 -0.17083586 -0.24628637
+v -0.11550961 -0.16259584 -0.24534170
+v -0.11550961 -0.19723057 -0.24451184
+v -0.11550961 -0.18894810 -0.24621535
+v -0.10629440 -0.18894810 -0.24613740
+v -0.11550961 -0.18016199 -0.24632538
+v -0.11550961 -0.17961588 -0.24632538
+v -0.11550961 -0.18840199 -0.24622912
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 32
+f 1 32 31
+f 1 31 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 15
+f 2 15 19
+f 2 19 23
+f 2 23 24
+f 2 24 20
+f 2 20 16
+f 2 16 12
+f 2 12 8
+f 2 8 4
+f 2 4 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 25
+f 23 25 24
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01714445 0.20495216 -0.22593684
+v 0.01714445 0.20442663 -0.21885148
+v 0.01714445 0.17778814 -0.22593694
+v -0.11508698 0.20495216 -0.22593684
+v 0.01714445 0.20291191 -0.21262596
+v -0.11509992 0.20442663 -0.21885148
+v -0.11267901 0.19366130 -0.16889662
+v -0.10791484 0.19365357 -0.16889662
+v 0.01714445 0.12601032 -0.22168256
+v -0.11509992 0.14642007 -0.22593705
+v -0.11509992 0.19812831 -0.22593686
+v 0.01714445 0.19267213 -0.17475921
+v -0.11509992 0.19364584 -0.16889662
+v 0.01714445 0.19062419 -0.16889663
+v 0.01714445 0.12601013 -0.16889687
+v -0.02709236 0.12601032 -0.22169931
+v -0.11508698 0.12601032 -0.22169373
+v -0.11509992 0.12601804 -0.22169373
+v -0.03589570 0.12601032 -0.22169931
+v -0.11509992 0.12601013 -0.16889687
+v -0.11509992 0.12601032 -0.22025320
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 4 11 6
+f 5 8 12
+f 6 11 10
+f 6 10 18
+f 6 18 21
+f 6 21 20
+f 6 20 13
+f 6 13 7
+f 7 13 20
+f 7 20 15
+f 7 15 14
+f 7 14 8
+f 8 14 12
+f 9 15 20
+f 9 20 21
+f 9 21 17
+f 9 17 19
+f 9 19 16
+f 9 16 10
+f 10 17 18
+f 10 16 19
+f 10 19 17
+f 17 21 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,79 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18432137 -0.14284189 -0.22292882
+v -0.18393068 -0.14284191 -0.21885444
+v -0.18432137 -0.14028559 -0.22292882
+v -0.11594748 -0.14284189 -0.22292882
+v -0.18347934 -0.14284191 -0.21732281
+v -0.18209839 -0.10985922 -0.21257223
+v -0.18213880 -0.04857265 -0.21269765
+v -0.18388352 -0.04857263 -0.21885410
+v -0.18390373 -0.04857263 -0.21907248
+v -0.18425401 -0.04857261 -0.22292848
+v -0.11550963 -0.14284189 -0.22284806
+v -0.15529446 -0.04857261 -0.22292848
+v -0.11550963 -0.04857262 -0.22168702
+v -0.18209839 -0.14284193 -0.21264415
+v -0.17158969 -0.10985929 -0.19237081
+v -0.17159643 -0.10107375 -0.19237078
+v -0.17160317 -0.07471711 -0.19237068
+v -0.18209165 -0.09229736 -0.21255123
+v -0.18209165 -0.05714595 -0.21254212
+v -0.18209165 -0.04857265 -0.21254209
+v -0.11550963 -0.14284200 -0.19237093
+v -0.11550963 -0.04857272 -0.19237059
+v -0.17045124 -0.14284200 -0.19237093
+v -0.17111815 -0.13619747 -0.19237091
+v -0.17145495 -0.12743961 -0.19237088
+v -0.17156275 -0.11864483 -0.19237085
+v -0.17160317 -0.04857272 -0.19237059
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 12
+f 1 12 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 23
+f 1 23 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 12 13
+f 4 13 11
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 6 14 15
+f 7 19 20
+f 7 20 27
+f 7 27 22
+f 7 22 13
+f 7 13 12
+f 7 12 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 13 22
+f 11 22 21
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 25
+f 15 25 24
+f 15 24 23
+f 15 23 21
+f 15 21 22
+f 15 22 27
+f 15 27 17
+f 15 17 16
+f 17 27 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12764485 0.08820724 -0.22272117
+v 0.15995287 0.08820724 -0.22272117
+v 0.13590678 0.08820730 -0.23939296
+v 0.12794907 -0.04857261 -0.22272167
+v 0.16002651 0.08820724 -0.22362393
+v 0.15995287 0.02193274 -0.22272141
+v 0.16035956 0.04829528 -0.22767522
+v 0.13978157 0.08820731 -0.24340348
+v 0.14036439 -0.04857254 -0.24351005
+v 0.13607331 -0.04857255 -0.23866672
+v 0.13596443 -0.04857255 -0.23854259
+v 0.15994326 -0.04857261 -0.22272167
+v 0.16035635 0.08820726 -0.22767508
+v 0.16035635 0.02193276 -0.22767532
+v 0.15945010 0.03072923 -0.23649303
+v 0.15945010 0.05709175 -0.23649293
+v 0.14335534 0.08820732 -0.24434234
+v 0.14894976 -0.04857253 -0.24576922
+v 0.16032753 -0.04857259 -0.22745666
+v 0.16034996 -0.02198246 -0.22767548
+v 0.15943410 0.08820729 -0.23649282
+v 0.15944050 -0.03956191 -0.23649329
+v 0.15944691 0.00438009 -0.23649312
+v 0.15595000 0.02193281 -0.24316674
+v 0.15595000 0.03072925 -0.24316671
+v 0.15595000 0.04829533 -0.24316439
+v 0.15595000 0.05709177 -0.24316209
+v 0.15594678 0.06587481 -0.24316206
+v 0.14894976 0.08820732 -0.24568295
+v 0.14894976 0.07465787 -0.24576877
+v 0.14894976 0.03951230 -0.24577566
+v 0.14894976 0.02193282 -0.24577798
+v 0.14894976 -0.01319936 -0.24577586
+v 0.14894976 -0.03077883 -0.24577366
+v 0.15594038 -0.04857254 -0.24316022
+v 0.16034355 -0.04857259 -0.22767558
+v 0.16034675 -0.03956194 -0.22767555
+v 0.15754474 0.08820730 -0.24009258
+v 0.15943729 -0.04857256 -0.23649332
+v 0.15602685 -0.04857254 -0.24299547
+v 0.15594359 -0.03077884 -0.24316241
+v 0.15594678 0.00438011 -0.24316680
+v 0.15593718 0.08820731 -0.24315296
+v 0.15594359 0.07465786 -0.24315752
+v 0.15216167 0.08820732 -0.24452064
+v 0.15594038 -0.03956189 -0.24316245
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 21
+f 1 21 38
+f 1 38 43
+f 1 43 45
+f 1 45 29
+f 1 29 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 18
+f 4 18 35
+f 4 35 40
+f 4 40 39
+f 4 39 36
+f 4 36 19
+f 4 19 12
+f 5 7 13
+f 6 14 7
+f 6 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 13
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 12 19 20
+f 12 20 14
+f 13 16 21
+f 14 20 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 21
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 22
+f 21 28 38
+f 22 37 36
+f 22 36 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 24
+f 22 24 23
+f 24 32 25
+f 24 41 42
+f 24 42 33
+f 24 33 32
+f 25 32 31
+f 25 31 26
+f 26 31 30
+f 26 30 28
+f 26 28 27
+f 28 30 43
+f 28 43 44
+f 28 44 38
+f 29 45 30
+f 30 45 43
+f 33 42 34
+f 34 42 46
+f 34 46 35
+f 35 46 41
+f 35 41 40
+f 38 44 43
+f 41 46 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16172949 -0.02918290 -0.05060795
+v -0.16172949 -0.02918317 0.02202535
+v -0.16172949 0.01926227 -0.05060777
+v 0.15794164 -0.02918290 -0.05060795
+v -0.16172949 0.01926200 0.02202553
+v 0.14947776 -0.02918317 0.02202535
+v 0.15794164 0.01926227 -0.05060777
+v 0.16573221 -0.00441992 0.00162754
+v 0.16342389 -0.01045660 0.00162752
+v 0.16313534 -0.01006302 0.00831070
+v 0.14976631 0.01926200 0.02202553
+v 0.16159649 -0.00769200 0.01419048
+v 0.16262239 -0.00183553 0.01539205
+v 0.15098458 -0.01600017 0.02202540
+v 0.15265171 0.01926205 0.00787000
+v 0.16342389 0.01038962 0.00162760
+v 0.16573221 0.00436717 0.00162758
+v 0.16400097 -0.00462860 0.01092711
+v 0.15101664 0.01319687 0.02202551
+v 0.16262239 0.00168310 0.01539207
+v 0.16153237 0.00754433 0.01408389
+v 0.16310330 0.00998178 0.00820413
+v 0.15175403 -0.00441999 0.02202544
+v 0.16400097 0.00451414 0.01086316
+v 0.15172197 0.00436710 0.02202548
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 14
+f 2 14 23
+f 2 23 25
+f 2 25 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 15
+f 3 15 7
+f 4 7 17
+f 4 17 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 12
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 15
+f 12 18 13
+f 13 23 14
+f 13 18 20
+f 13 20 23
+f 15 22 16
+f 16 22 17
+f 17 22 24
+f 17 24 18
+f 18 24 20
+f 19 25 20
+f 20 24 21
+f 20 25 23
+f 21 24 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15791595 -0.02918291 -0.05060795
+v 0.14946639 -0.02918318 0.02202535
+v 0.15794724 -0.03078649 -0.05060795
+v -0.16172767 -0.02918291 -0.05060795
+v 0.14830850 -0.10382484 0.02202508
+v 0.15788466 -0.08349936 -0.05060815
+v 0.15791595 -0.07485739 -0.05060811
+v -0.16172767 -0.02918318 0.02202535
+v -0.16172767 -0.10988343 -0.05060824
+v -0.16175895 -0.04835488 -0.03364414
+v 0.14821461 -0.10986791 0.02202506
+v 0.15757172 -0.09250470 -0.05060818
+v -0.16172767 -0.10987581 0.02202506
+v -0.16172767 -0.10988369 0.01925937
+v 0.15441096 -0.10988343 -0.05060824
+v 0.14790166 -0.10988370 0.02202506
+v 0.15315917 -0.10988350 -0.03364436
+v 0.15747782 -0.09444006 -0.05060819
+v -0.15606331 -0.10988370 0.02202506
+v 0.15606956 -0.10214990 -0.05060822
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 20
+f 1 20 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 13
+f 2 13 19
+f 2 19 16
+f 2 16 11
+f 2 11 5
+f 4 9 10
+f 4 10 8
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 8 10 13
+f 9 14 10
+f 9 15 17
+f 9 17 16
+f 9 16 19
+f 9 19 14
+f 10 14 13
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 14 19
+f 15 20 17
+f 17 20 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17788773 0.17133544 -0.25355487
+v -0.17783139 0.17133548 -0.26295324
+v -0.17767258 0.16254696 -0.26295327
+v -0.17764698 0.16254692 -0.25355490
+v -0.17788773 0.17203688 -0.25355487
+v -0.17783139 0.18011886 -0.26295321
+v -0.17764185 0.17133551 -0.27177415
+v -0.17761624 0.16254699 -0.27177418
+v -0.17500373 0.15308274 -0.25355494
+v -0.17788261 0.18011882 -0.25355484
+v -0.17787748 0.18081508 -0.25355484
+v -0.17764185 0.18890222 -0.26295318
+v -0.17763160 0.18011889 -0.27177412
+v -0.17706300 0.17133554 -0.28058623
+v -0.17701177 0.16254702 -0.28058626
+v -0.17462978 0.15509947 -0.28058629
+v -0.17494738 0.15443411 -0.27177421
+v -0.17379993 0.15134464 -0.25355494
+v -0.17766747 0.18890218 -0.25355481
+v -0.17748304 0.18950562 -0.25355480
+v -0.17494225 0.19594745 -0.25355478
+v -0.17488078 0.19585982 -0.26295315
+v -0.17476296 0.19568964 -0.27177406
+v -0.17742157 0.18890225 -0.27177409
+v -0.17703226 0.18011892 -0.28058620
+v -0.17600775 0.18011895 -0.28940712
+v -0.17602823 0.17133557 -0.28940715
+v -0.17565430 0.16254705 -0.28940718
+v -0.17381016 0.15630636 -0.28940721
+v -0.16790384 0.15163872 -0.28058630
+v -0.16963014 0.14842545 -0.25355495
+v -0.16850830 0.19851077 -0.25355477
+v -0.16790384 0.19858302 -0.26295314
+v -0.16790384 0.19819622 -0.27177405
+v -0.17410727 0.19500887 -0.28058614
+v -0.17645854 0.18890228 -0.28058617
+v -0.17430706 0.18965532 -0.29013443
+v -0.17330816 0.18723128 -0.29484686
+v -0.17384603 0.18011898 -0.29539793
+v -0.17384090 0.17133559 -0.29538033
+v -0.17350793 0.16254707 -0.29501446
+v -0.17291372 0.15745652 -0.29440175
+v -0.16790384 0.15362958 -0.28940722
+v -0.15910327 0.15273732 -0.28940722
+v -0.15910327 0.15122096 -0.28058630
+v -0.15910327 0.14664092 -0.25355496
+v -0.16768869 0.14744035 -0.25355496
+v -0.16790384 0.19869129 -0.25355477
+v -0.15976920 0.19890791 -0.25355477
+v -0.15910327 0.19874290 -0.26295314
+v -0.15910327 0.19832001 -0.27177405
+v -0.15910327 0.19759282 -0.28058613
+v -0.15910327 0.19664900 -0.28940706
+v -0.16790384 0.19714411 -0.28058614
+v -0.17320570 0.19414758 -0.28767902
+v -0.17208385 0.19308514 -0.29355522
+v -0.16865174 0.18965534 -0.29597978
+v -0.16790384 0.18011898 -0.29769460
+v -0.16790384 0.17133560 -0.29767700
+v -0.16790384 0.16254708 -0.29716129
+v -0.16790384 0.15652816 -0.29526136
+v -0.15910327 0.15588864 -0.29594465
+v -0.15030782 0.15269606 -0.28940722
+v -0.14150723 0.14622831 -0.25355496
+v -0.15030782 0.14638304 -0.25355496
+v -0.15030782 0.15584738 -0.29604160
+v -0.15910327 0.19891822 -0.25355477
+v -0.14150723 0.19873259 -0.26295314
+v -0.15030782 0.19833032 -0.27177405
+v -0.15030782 0.19761860 -0.28058613
+v -0.15910327 0.19471495 -0.29545077
+v -0.16621852 0.19421980 -0.29486889
+v -0.16865174 0.19512752 -0.29013441
+v -0.15030782 0.19666448 -0.28940706
+v -0.15910327 0.18890234 -0.29778276
+v -0.15910327 0.18011899 -0.29851456
+v -0.15910327 0.17133561 -0.29852339
+v -0.15910327 0.16254709 -0.29828538
+v -0.15030782 0.16254709 -0.29842646
+v -0.13710182 0.14936418 -0.26736598
+v -0.14150723 0.15684794 -0.29511147
+v -0.14150723 0.15438775 -0.28940721
+v -0.14075422 0.14634693 -0.25355496
+v -0.14150723 0.16254708 -0.29718772
+v -0.14150723 0.19890791 -0.25355477
+v -0.14150723 0.19830968 -0.27177405
+v -0.13197412 0.19645805 -0.25355478
+v -0.15030782 0.19472010 -0.29547281
+v -0.15030782 0.18890234 -0.29783565
+v -0.14150723 0.19731430 -0.28058614
+v -0.14092838 0.19517911 -0.28995808
+v -0.14347430 0.19422497 -0.29489973
+v -0.15030782 0.18011899 -0.29856304
+v -0.15030782 0.17133561 -0.29858070
+v -0.14150723 0.17133560 -0.29793712
+v -0.12911573 0.15056068 -0.25355495
+v -0.13277837 0.14803863 -0.25355496
+v -0.13287569 0.14799221 -0.25355496
+v -0.13688155 0.15793618 -0.29407111
+v -0.13613365 0.16254707 -0.29489984
+v -0.13552406 0.17133560 -0.29558310
+v -0.13393607 0.19579278 -0.27177406
+v -0.13498108 0.19515844 -0.28058614
+v -0.12922843 0.19467353 -0.25355478
+v -0.14092838 0.18949546 -0.29607235
+v -0.14150723 0.18011898 -0.29787095
+v -0.13610293 0.19421463 -0.28738808
+v -0.13760895 0.19281695 -0.29326427
+v -0.12721013 0.15426899 -0.25355493
+v -0.13398730 0.16254705 -0.28940718
+v -0.12716403 0.15436182 -0.25355493
+v -0.13299864 0.17133557 -0.28940715
+v -0.13558553 0.18011898 -0.29552577
+v -0.12831661 0.19300248 -0.25849201
+v -0.12728185 0.19219789 -0.25355479
+v -0.13611829 0.18695792 -0.29493943
+v -0.13214829 0.18890228 -0.28058617
+v -0.13494009 0.18949544 -0.28995810
+v -0.13175898 0.16254702 -0.28058626
+v -0.12572459 0.16181454 -0.25355491
+v -0.13312158 0.18011895 -0.28940712
+v -0.12558115 0.18011882 -0.25355484
+v -0.12556068 0.17133544 -0.25355487
+v -0.12560677 0.16254692 -0.25355490
+v -0.12596535 0.18946436 -0.25355480
+v -0.12584753 0.18765920 -0.25355481
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 31
+f 1 31 47
+f 1 47 46
+f 1 46 65
+f 1 65 64
+f 1 64 83
+f 1 83 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 109
+f 1 109 111
+f 1 111 120
+f 1 120 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 126
+f 1 126 125
+f 1 125 115
+f 1 115 104
+f 1 104 87
+f 1 87 85
+f 1 85 67
+f 1 67 49
+f 1 49 48
+f 1 48 32
+f 1 32 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 24 36 25
+f 24 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 41
+f 41 60 42
+f 41 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 44 62 66
+f 44 66 63
+f 45 65 46
+f 49 67 50
+f 50 67 85
+f 50 85 68
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 53 70 74
+f 53 74 71
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 73 72
+f 56 72 57
+f 57 75 58
+f 57 72 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 61
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 66
+f 63 80 64
+f 63 66 81
+f 63 81 82
+f 63 82 80
+f 64 80 83
+f 66 79 84
+f 66 84 81
+f 68 86 69
+f 68 85 87
+f 68 87 86
+f 69 86 70
+f 70 86 74
+f 71 74 88
+f 71 88 89
+f 71 89 75
+f 71 75 72
+f 74 86 90
+f 74 90 91
+f 74 91 92
+f 74 92 88
+f 75 89 76
+f 76 89 93
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 79
+f 77 79 78
+f 79 94 95
+f 79 95 84
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 83
+f 80 82 99
+f 80 99 96
+f 81 99 82
+f 81 84 99
+f 84 100 99
+f 84 95 101
+f 84 101 100
+f 86 87 102
+f 86 102 103
+f 86 103 90
+f 87 104 102
+f 88 92 89
+f 89 105 106
+f 89 106 93
+f 89 92 105
+f 90 103 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 92
+f 92 108 105
+f 93 106 95
+f 93 95 94
+f 95 106 101
+f 96 99 109
+f 99 100 110
+f 99 110 111
+f 99 111 109
+f 100 101 112
+f 100 112 110
+f 101 106 113
+f 101 113 112
+f 102 104 114
+f 102 114 103
+f 103 114 107
+f 104 115 114
+f 105 116 106
+f 105 108 116
+f 106 116 113
+f 107 114 117
+f 107 117 118
+f 107 118 108
+f 108 118 116
+f 110 119 111
+f 110 112 119
+f 111 119 120
+f 112 113 121
+f 112 121 122
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 119
+f 113 116 121
+f 114 115 125
+f 114 125 117
+f 116 118 121
+f 117 125 121
+f 117 121 118
+f 119 124 120
+f 121 125 126
+f 121 126 122
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15472301 -0.09720078 -0.22293115
+v -0.15470280 -0.09721419 -0.22292869
+v -0.15999938 -0.09720072 -0.23917405
+v -0.16158968 -0.09720078 -0.22292869
+v -0.15001272 -0.10069963 -0.22292870
+v -0.16154925 -0.09720071 -0.24280061
+v -0.14142095 -0.10975730 -0.22292873
+v -0.18425848 -0.09720078 -0.22292869
+v -0.16408299 -0.09720070 -0.24395675
+v -0.13330762 -0.11923502 -0.22292877
+v -0.12734394 -0.13956222 -0.24180519
+v -0.12600968 -0.14285104 -0.24326520
+v -0.12739784 -0.14285103 -0.24416443
+v -0.13272136 -0.14285102 -0.24685469
+v -0.18433934 -0.09720078 -0.22378345
+v -0.18426522 -0.10107945 -0.22292870
+v -0.16790379 -0.09720070 -0.24542170
+v -0.12557168 -0.12908363 -0.22292880
+v -0.11594216 -0.14285111 -0.22292885
+v -0.13367152 -0.14285102 -0.24715114
+v -0.18469648 -0.09720076 -0.22767680
+v -0.18478409 -0.14285109 -0.22767696
+v -0.18427195 -0.10514134 -0.22292872
+v -0.15910988 -0.14285102 -0.24799107
+v -0.16790379 -0.10986894 -0.24608628
+v -0.17179200 -0.09720070 -0.24518701
+v -0.14150855 -0.14285102 -0.24816401
+v -0.15010705 -0.14285102 -0.24813930
+v -0.18432586 -0.14285111 -0.22292885
+v -0.18390132 -0.09720073 -0.23649366
+v -0.18457519 -0.14285110 -0.22550300
+v -0.18394849 -0.14285106 -0.23649382
+v -0.16790379 -0.14285102 -0.24780827
+v -0.17670445 -0.09720070 -0.24465587
+v -0.18210884 -0.09720071 -0.24203725
+v -0.18210884 -0.13622424 -0.24203739
+v -0.18210884 -0.14285104 -0.24203494
+v -0.16875287 -0.14285102 -0.24766004
+v -0.17624623 -0.14285103 -0.24589864
+v -0.17908994 -0.09720071 -0.24350219
+v -0.17781634 -0.14285103 -0.24512787
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 9
+f 1 9 17
+f 1 17 26
+f 1 26 34
+f 1 34 40
+f 1 40 35
+f 1 35 30
+f 1 30 21
+f 1 21 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 8
+f 2 8 16
+f 2 16 23
+f 2 23 29
+f 2 29 19
+f 2 19 18
+f 2 18 10
+f 2 10 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 6
+f 6 7 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 9
+f 8 15 16
+f 9 14 17
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 29
+f 12 29 31
+f 12 31 22
+f 12 22 32
+f 12 32 37
+f 12 37 41
+f 12 41 39
+f 12 39 38
+f 12 38 33
+f 12 33 24
+f 12 24 28
+f 12 28 27
+f 12 27 20
+f 12 20 14
+f 12 14 13
+f 14 20 17
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 20 27
+f 17 27 28
+f 17 28 24
+f 21 30 22
+f 22 31 23
+f 22 30 32
+f 23 31 29
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 30 35 32
+f 32 35 36
+f 32 36 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 35 40 39
+f 35 39 41
+f 35 41 36
+f 36 41 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14893683 0.20522867 -0.22767708
+v 0.14893683 0.20482786 -0.22279845
+v 0.15569357 0.20346149 -0.22279845
+v 0.15607024 0.20366191 -0.22767708
+v 0.15512853 0.20310628 -0.23649700
+v 0.14893683 0.20419027 -0.23649700
+v 0.14013188 0.20425706 -0.23649700
+v 0.04332457 0.20426921 -0.23649700
+v -0.07989758 0.20426314 -0.23649413
+v -0.07989758 0.20508293 -0.22767708
+v -0.07989758 0.20495540 -0.22594004
+v 0.01716871 0.20471854 -0.22279845
+v 0.15903662 0.19768935 -0.22279847
+v 0.15971936 0.19768937 -0.22767710
+v 0.15390432 0.20241098 -0.24128962
+v 0.15825971 0.19768940 -0.23649702
+v 0.14893683 0.20263871 -0.24173105
+v 0.14013188 0.20270854 -0.24200337
+v 0.13132694 0.20272676 -0.24203202
+v 0.11374059 0.20275409 -0.24203776
+v -0.07989758 0.20277837 -0.24173105
+v -0.07989758 0.17775863 -0.22594014
+v 0.01716871 0.17563013 -0.22279855
+v 0.15967227 0.19283116 -0.22279849
+v 0.15955456 0.18891126 -0.23649706
+v 0.16061397 0.18891123 -0.22767714
+v 0.15505792 0.19768942 -0.24281456
+v 0.15202092 0.18891132 -0.25207881
+v 0.14827763 0.19629577 -0.25207878
+v 0.14013188 0.19895260 -0.25207877
+v 0.15592898 0.18891129 -0.24426213
+v 0.13132694 0.19915907 -0.25207877
+v 0.12897268 0.19915907 -0.25207877
+v -0.07989758 0.19769247 -0.24434808
+v 0.12252199 0.19912566 -0.25207877
+v 0.12019126 0.19909834 -0.25207877
+v 0.11374059 0.19885543 -0.25207877
+v -0.07989758 0.18294785 -0.24276589
+v -0.07987404 0.18294177 -0.24276302
+v 0.06686721 0.17420919 -0.24549474
+v 0.05839185 0.17420918 -0.24315861
+v 0.05599051 0.17420918 -0.24206366
+v 0.04134699 0.17420911 -0.22279856
+v 0.16004896 0.18891121 -0.22279851
+v 0.15953101 0.17420916 -0.23649711
+v 0.15249177 0.17420922 -0.25207886
+v 0.15246822 0.18012103 -0.25207884
+v 0.16007249 0.18404998 -0.22279852
+v 0.16004896 0.17420911 -0.22279856
+v 0.16021376 0.17420911 -0.22439802
+v 0.16051981 0.17420913 -0.22767719
+v -0.07989758 0.18890826 -0.24538003
+v 0.11138632 0.19820261 -0.25207877
+v 0.10307577 0.17420922 -0.25207886
+v 0.10637175 0.19621986 -0.25207878
+v 0.10434707 0.19121289 -0.25207880
+v 0.10349954 0.18891132 -0.25207881
+v 0.10326412 0.18307845 -0.25207883
+v 0.10316995 0.18012103 -0.25207884
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 23
+f 2 23 43
+f 2 43 49
+f 2 49 48
+f 2 48 44
+f 2 44 24
+f 2 24 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 15
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 6 15 17
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 34
+f 9 34 52
+f 9 52 38
+f 9 38 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 13 24 14
+f 14 25 16
+f 14 24 26
+f 14 26 25
+f 15 16 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 16 31 28
+f 16 28 27
+f 16 25 31
+f 17 30 32
+f 17 32 18
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 34
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 24 44 26
+f 25 26 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 31
+f 26 44 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 45
+f 28 31 47
+f 28 47 46
+f 28 46 54
+f 28 54 59
+f 28 59 58
+f 28 58 57
+f 28 57 56
+f 28 56 55
+f 28 55 53
+f 28 53 37
+f 28 37 36
+f 28 36 35
+f 28 35 33
+f 28 33 32
+f 28 32 30
+f 28 30 29
+f 34 37 53
+f 34 53 52
+f 38 52 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 46
+f 40 46 45
+f 40 45 51
+f 40 51 50
+f 40 50 49
+f 40 49 43
+f 40 43 42
+f 40 42 41
+f 52 53 55
+f 52 55 56
+f 52 56 57
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,343 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10299639 -0.16259245 -0.25207347
+v 0.10320584 -0.15956206 -0.25207346
+v 0.10548542 -0.16259238 -0.27177363
+v 0.10545133 -0.17137946 -0.27177366
+v 0.10547081 -0.18016131 -0.27177369
+v 0.10307919 -0.17137953 -0.25207350
+v 0.10421899 -0.15380537 -0.25207343
+v 0.10891455 -0.15759586 -0.28691181
+v 0.10689311 -0.16259235 -0.28058794
+v 0.10666419 -0.17137943 -0.28058797
+v 0.10667879 -0.18016128 -0.28058800
+v 0.10555849 -0.18894840 -0.27177372
+v 0.10317174 -0.18016138 -0.25207353
+v 0.10512011 -0.15110528 -0.25207343
+v 0.11309379 -0.15555113 -0.28967538
+v 0.10972312 -0.16020679 -0.29279411
+v 0.10863203 -0.16291738 -0.28967541
+v 0.10711231 -0.14727797 -0.25207341
+v 0.10924577 -0.16606834 -0.29396875
+v 0.10823749 -0.17137940 -0.28940683
+v 0.10832516 -0.18016125 -0.28940686
+v 0.10685902 -0.18894837 -0.28058803
+v 0.10352731 -0.18894847 -0.25207356
+v 0.10818878 -0.19471030 -0.28058806
+v 0.10749224 -0.19546007 -0.27177375
+v 0.11559257 -0.15657347 -0.29526629
+v 0.12254825 -0.15251549 -0.28940676
+v 0.11309379 -0.16291735 -0.29571248
+v 0.11374650 -0.14556878 -0.25207340
+v 0.11374650 -0.17137937 -0.29634537
+v 0.10922629 -0.17137938 -0.29399609
+v 0.10929935 -0.18016123 -0.29388686
+v 0.10934319 -0.18456526 -0.29382314
+v 0.10871484 -0.18807802 -0.28909275
+v 0.10893403 -0.19382948 -0.28594675
+v 0.10638654 -0.19626230 -0.25207359
+v 0.11374650 -0.19685465 -0.28058806
+v 0.11374650 -0.19797141 -0.27177376
+v 0.12254825 -0.15579751 -0.29593100
+v 0.12254825 -0.16259228 -0.29829396
+v 0.12254825 -0.14564219 -0.25207340
+v 0.14014687 -0.15117858 -0.28058790
+v 0.13134512 -0.15275667 -0.28940676
+v 0.12254825 -0.17137936 -0.29857171
+v 0.12254825 -0.18016121 -0.29858085
+v 0.11374650 -0.18016122 -0.29623611
+v 0.11381956 -0.18807800 -0.29528460
+v 0.11679569 -0.19405489 -0.29469277
+v 0.11093111 -0.19042158 -0.29182446
+v 0.11381956 -0.19481513 -0.28909278
+v 0.11374650 -0.19886278 -0.25207360
+v 0.12254825 -0.19638800 -0.28940692
+v 0.12254825 -0.19761486 -0.28058807
+v 0.12254825 -0.19835414 -0.27177376
+v 0.13134512 -0.15601772 -0.29563051
+v 0.13134512 -0.16259229 -0.29789331
+v 0.13134512 -0.17137936 -0.29841236
+v 0.13134512 -0.14591482 -0.25207341
+v 0.14014687 -0.15365845 -0.28940676
+v 0.13982052 -0.14637619 -0.25207341
+v 0.14850536 -0.15471230 -0.28058791
+v 0.14686386 -0.15627464 -0.28940677
+v 0.13134512 -0.18016121 -0.29842605
+v 0.13134512 -0.18894831 -0.29753828
+v 0.12254825 -0.18894831 -0.29762477
+v 0.12254825 -0.19451103 -0.29525277
+v 0.12254825 -0.19910919 -0.25207360
+v 0.13134512 -0.19643519 -0.28940692
+v 0.13134512 -0.19456869 -0.29526188
+v 0.14014687 -0.19755195 -0.28058807
+v 0.14014687 -0.19831745 -0.27177376
+v 0.13134512 -0.19912492 -0.25207360
+v 0.14014687 -0.15687232 -0.29482012
+v 0.14014687 -0.16259229 -0.29641817
+v 0.14014687 -0.17137937 -0.29711934
+v 0.14511520 -0.15775312 -0.29410533
+v 0.14497395 -0.14863588 -0.25207342
+v 0.15253362 -0.16259235 -0.28058794
+v 0.14540746 -0.14888230 -0.25207342
+v 0.14938213 -0.15332302 -0.25207343
+v 0.14978154 -0.16259232 -0.28940680
+v 0.14014687 -0.18016122 -0.29713302
+v 0.14014687 -0.18894831 -0.29631354
+v 0.14014687 -0.19416499 -0.29470188
+v 0.14014687 -0.19602623 -0.28940692
+v 0.14648394 -0.19450580 -0.28940691
+v 0.14795495 -0.19543906 -0.28058806
+v 0.14826669 -0.19582707 -0.27177375
+v 0.14261155 -0.19830179 -0.25207360
+v 0.14014687 -0.19895715 -0.25207360
+v 0.13369778 -0.19910394 -0.25207360
+v 0.14592378 -0.16259230 -0.29456517
+v 0.14654239 -0.17137938 -0.29492943
+v 0.14656674 -0.18016123 -0.29493857
+v 0.15275281 -0.16259238 -0.27177363
+v 0.15259206 -0.17137943 -0.28058797
+v 0.15047321 -0.17137940 -0.28940683
+v 0.15248491 -0.16259245 -0.25207347
+v 0.14590916 -0.18894832 -0.29457438
+v 0.14506162 -0.19365643 -0.29410546
+v 0.14941135 -0.18894834 -0.28940689
+v 0.15194910 -0.18894837 -0.28058803
+v 0.14829591 -0.19634619 -0.25207359
+v 0.15231929 -0.18894840 -0.27177372
+v 0.15048296 -0.18016125 -0.28940686
+v 0.15248004 -0.16598986 -0.25207348
+v 0.15247029 -0.17137953 -0.25207350
+v 0.15246055 -0.17475596 -0.25207351
+v 0.15271384 -0.17137946 -0.27177366
+v 0.15255796 -0.18016128 -0.28058800
+v 0.15111130 -0.19132349 -0.25207357
+v 0.15267000 -0.18016131 -0.27177369
+v 0.15233390 -0.18346440 -0.25207354
+v 0.15202217 -0.18894847 -0.25207356
+v 0.15243620 -0.18016138 -0.25207353
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 23
+f 1 23 36
+f 1 36 51
+f 1 51 67
+f 1 67 72
+f 1 72 91
+f 1 91 90
+f 1 90 89
+f 1 89 103
+f 1 103 111
+f 1 111 114
+f 1 114 113
+f 1 113 115
+f 1 115 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 98
+f 1 98 80
+f 1 80 79
+f 1 79 77
+f 1 77 60
+f 1 60 58
+f 1 58 41
+f 1 41 29
+f 1 29 18
+f 1 18 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 14 18
+f 8 18 15
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 23 13
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 23
+f 15 26 16
+f 15 18 27
+f 15 27 26
+f 16 26 28
+f 16 28 19
+f 16 19 17
+f 18 29 27
+f 19 28 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 23 25 36
+f 24 35 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 36
+f 26 27 39
+f 26 39 40
+f 26 40 28
+f 27 29 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 39
+f 28 40 30
+f 30 40 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 35
+f 33 35 34
+f 33 46 47
+f 35 48 50
+f 35 50 37
+f 35 49 48
+f 36 38 51
+f 37 50 48
+f 37 48 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 54
+f 38 54 51
+f 39 55 40
+f 39 43 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 44
+f 41 58 42
+f 42 59 43
+f 42 58 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 59
+f 43 59 55
+f 44 57 63
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 66 52
+f 48 65 66
+f 51 54 67
+f 52 68 53
+f 52 66 69
+f 52 69 68
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 53 68 70
+f 54 71 72
+f 54 72 67
+f 55 73 56
+f 55 59 73
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 56 73 74
+f 57 75 82
+f 57 82 63
+f 59 62 76
+f 59 76 73
+f 60 77 61
+f 61 78 62
+f 61 77 79
+f 61 79 80
+f 61 80 78
+f 62 78 81
+f 62 81 76
+f 63 82 83
+f 63 83 64
+f 64 83 84
+f 64 84 69
+f 64 69 65
+f 65 69 66
+f 68 69 85
+f 68 85 70
+f 69 84 85
+f 70 85 86
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 73 76 74
+f 74 92 75
+f 74 76 92
+f 75 93 94
+f 75 94 82
+f 75 92 93
+f 76 81 92
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 81
+f 78 80 95
+f 80 98 95
+f 81 97 93
+f 81 93 92
+f 82 94 99
+f 82 99 83
+f 83 99 100
+f 83 100 84
+f 84 100 85
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 87 102 88
+f 88 103 89
+f 88 102 104
+f 88 104 103
+f 93 97 94
+f 94 105 99
+f 94 97 105
+f 95 98 106
+f 95 106 107
+f 95 107 108
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 105
+f 96 105 97
+f 99 105 101
+f 99 101 100
+f 101 105 102
+f 102 105 110
+f 102 110 104
+f 103 104 111
+f 104 110 112
+f 104 112 113
+f 104 113 114
+f 104 114 111
+f 108 115 109
+f 109 112 110
+f 109 115 112
+f 112 115 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18497666 0.18890645 -0.22767028
+v -0.18399856 0.18011397 -0.21886006
+v -0.18400540 0.18890641 -0.21886003
+v -0.18453208 0.19769113 -0.22767024
+v -0.18404645 0.18890648 -0.23649225
+v -0.18390965 0.12601037 -0.23649248
+v -0.18473043 0.12601034 -0.22767051
+v -0.18390965 0.12601030 -0.21886026
+v -0.18238434 0.12601028 -0.21358230
+v -0.18209707 0.12601028 -0.21259233
+v -0.18209707 0.18011395 -0.21270342
+v -0.18208337 0.18890639 -0.21273269
+v -0.18175507 0.19769107 -0.21338872
+v -0.18345820 0.19769109 -0.21885999
+v -0.18201497 0.20294795 -0.21885997
+v -0.18258953 0.20347521 -0.22767022
+v -0.18191239 0.20283171 -0.23649219
+v -0.18338980 0.19769116 -0.23649221
+v -0.18209707 0.18890650 -0.24239699
+v -0.18209707 0.18011406 -0.24242044
+v -0.18209707 0.17132940 -0.24242634
+v -0.18210390 0.16254472 -0.24240880
+v -0.18209707 0.12601039 -0.24202232
+v -0.17159092 0.12601021 -0.19370652
+v -0.17345138 0.17132922 -0.19370635
+v -0.17334195 0.18011388 -0.19370632
+v -0.18132414 0.20229664 -0.21416782
+v -0.17301363 0.18434728 -0.19370630
+v -0.17283580 0.18554132 -0.19370630
+v -0.17670719 0.20416523 -0.21885997
+v -0.17670719 0.20504917 -0.22767022
+v -0.17670719 0.20391719 -0.23649219
+v -0.18119419 0.20216492 -0.24099105
+v -0.18166614 0.19769118 -0.24170571
+v -0.17767162 0.18890654 -0.25355039
+v -0.17787682 0.18081193 -0.25355042
+v -0.17788365 0.18011410 -0.25355042
+v -0.17789050 0.17202725 -0.25355045
+v -0.17789050 0.17132944 -0.25355045
+v -0.17499721 0.15308554 -0.25355052
+v -0.17670719 0.12601040 -0.24464078
+v -0.17764427 0.16254476 -0.25355048
+v -0.11510675 0.12601021 -0.19370652
+v -0.17670719 0.20266880 -0.21337114
+v -0.16879338 0.18974369 -0.19370628
+v -0.16458683 0.19387629 -0.19370627
+v -0.16790420 0.20450638 -0.21885997
+v -0.16790420 0.20292465 -0.21272091
+v -0.16790420 0.20521975 -0.22767022
+v -0.16790420 0.20425834 -0.23649219
+v -0.16790420 0.20270767 -0.24199860
+v -0.17670719 0.20244405 -0.24149483
+v -0.16790420 0.19869141 -0.25355035
+v -0.16850611 0.19850534 -0.25355035
+v -0.17494249 0.19594668 -0.25355036
+v -0.17748010 0.18950355 -0.25355038
+v -0.17380023 0.15134876 -0.25355052
+v -0.17531869 0.12601040 -0.24488096
+v -0.16962786 0.14842570 -0.25355053
+v -0.16768532 0.14744101 -0.25355054
+v -0.11510675 0.12601031 -0.22025443
+v -0.11510675 0.19306994 -0.19370627
+v -0.16338300 0.19406238 -0.19370627
+v -0.15910121 0.19441904 -0.19370627
+v -0.11510675 0.20442885 -0.21885997
+v -0.11510675 0.20290915 -0.21267991
+v -0.15030505 0.19451207 -0.19370627
+v -0.14899862 0.19451984 -0.19370627
+v -0.14150890 0.19453534 -0.19370627
+v -0.11510675 0.20508793 -0.22767022
+v -0.11510675 0.20424284 -0.23649219
+v -0.14150890 0.20273869 -0.24206304
+v -0.15910121 0.20272318 -0.24204547
+v -0.15910121 0.19891627 -0.25355035
+v -0.15976468 0.19890851 -0.25355035
+v -0.16790420 0.12601040 -0.24615211
+v -0.15910121 0.14664240 -0.25355054
+v -0.14209713 0.12601039 -0.24312360
+v -0.11510675 0.12601807 -0.22170133
+v -0.11510675 0.20069165 -0.20826892
+v -0.11512727 0.19362818 -0.19370627
+v -0.11510675 0.20275420 -0.24171157
+v -0.14150890 0.19890851 -0.25355035
+v -0.15910121 0.12601040 -0.24610526
+v -0.15030505 0.14638654 -0.25355054
+v -0.14150890 0.14623147 -0.25355054
+v -0.15025717 0.12601040 -0.24544917
+v -0.13287689 0.14799150 -0.25355054
+v -0.13278114 0.14803803 -0.25355054
+v -0.12912177 0.15055790 -0.25355053
+v -0.13584543 0.13037560 -0.24201058
+v -0.11510675 0.15462843 -0.24253770
+v -0.11510675 0.19769119 -0.24424804
+v -0.12923122 0.19467511 -0.25355036
+v -0.13197403 0.19645842 -0.25355036
+v -0.14075650 0.14634776 -0.25355054
+v -0.12716556 0.15435711 -0.25355051
+v -0.11510675 0.16254473 -0.24516785
+v -0.11510675 0.18890651 -0.24609331
+v -0.12596856 0.18946479 -0.25355038
+v -0.12728183 0.19219400 -0.25355037
+v -0.12572917 0.16181594 -0.25355049
+v -0.12560605 0.16254476 -0.25355048
+v -0.11510675 0.17132941 -0.24615781
+v -0.11510675 0.18011407 -0.24619878
+v -0.12557870 0.18011410 -0.25355042
+v -0.12584545 0.18765823 -0.25355039
+v -0.12556500 0.17132944 -0.25355045
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 10 11
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 6
+f 6 23 41
+f 6 41 58
+f 6 58 76
+f 6 76 84
+f 6 84 87
+f 6 87 78
+f 6 78 61
+f 6 61 43
+f 6 43 24
+f 6 24 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 6 22 23
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 27
+f 14 27 15
+f 15 27 30
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 19 34 35
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 40 41
+f 23 39 42
+f 23 42 40
+f 24 43 62
+f 24 62 81
+f 24 81 69
+f 24 69 68
+f 24 68 67
+f 24 67 64
+f 24 64 63
+f 24 63 46
+f 24 46 45
+f 24 45 29
+f 24 29 28
+f 24 28 26
+f 24 26 25
+f 27 44 30
+f 27 29 45
+f 27 45 46
+f 27 46 44
+f 30 47 31
+f 30 44 48
+f 30 48 47
+f 31 47 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 35
+f 33 35 34
+f 35 56 55
+f 35 55 54
+f 35 54 53
+f 35 53 75
+f 35 75 74
+f 35 74 83
+f 35 83 95
+f 35 95 94
+f 35 94 101
+f 35 101 100
+f 35 100 107
+f 35 107 106
+f 35 106 108
+f 35 108 103
+f 35 103 102
+f 35 102 97
+f 35 97 90
+f 35 90 89
+f 35 89 88
+f 35 88 96
+f 35 96 86
+f 35 86 85
+f 35 85 77
+f 35 77 60
+f 35 60 59
+f 35 59 57
+f 35 57 40
+f 35 40 42
+f 35 42 39
+f 35 39 38
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 40 57 41
+f 41 57 59
+f 41 59 60
+f 41 60 58
+f 43 61 79
+f 43 79 92
+f 43 92 98
+f 43 98 104
+f 43 104 105
+f 43 105 99
+f 43 99 93
+f 43 93 82
+f 43 82 71
+f 43 71 70
+f 43 70 65
+f 43 65 66
+f 43 66 80
+f 43 80 62
+f 44 46 63
+f 44 63 64
+f 44 64 48
+f 47 65 49
+f 47 48 66
+f 47 66 65
+f 48 64 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 66
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 49 65 70
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 51 53 52
+f 58 60 76
+f 60 77 76
+f 61 78 79
+f 62 80 81
+f 66 69 81
+f 66 81 80
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 72 83 74
+f 72 74 73
+f 76 77 85
+f 76 85 86
+f 76 86 84
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 90
+f 78 90 91
+f 78 91 79
+f 79 91 90
+f 79 90 92
+f 82 93 94
+f 82 94 95
+f 82 95 83
+f 84 86 96
+f 84 96 87
+f 87 96 88
+f 90 97 92
+f 92 97 98
+f 93 99 100
+f 93 100 101
+f 93 101 94
+f 97 102 98
+f 98 102 103
+f 98 103 104
+f 99 105 106
+f 99 106 107
+f 99 107 100
+f 103 108 105
+f 103 105 104
+f 105 108 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/f6e8a9a1ce895e7bafa70bdeb5c64d3d/mjcf/mesh/drawer_041_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11509647 0.14641324 -0.22593705
+v -0.11509647 0.15156526 -0.23649140
+v -0.11024823 0.15765922 -0.24136782
+v -0.07989758 0.18294245 -0.24276439
+v -0.07989758 0.17775595 -0.22593893
+v -0.07989758 0.17784210 -0.22593694
+v -0.11509647 0.20495753 -0.22593684
+v -0.11509647 0.15462661 -0.24253633
+v -0.07989758 0.18890430 -0.24538113
+v -0.07989758 0.20495178 -0.22593684
+v -0.09749530 0.20495753 -0.22593684
+v -0.11509647 0.20508964 -0.22767475
+v -0.11509647 0.16254701 -0.24517093
+v -0.09749530 0.18890430 -0.24603979
+v -0.07989758 0.19769198 -0.24434947
+v -0.11509647 0.17133469 -0.24616286
+v -0.07989758 0.20508389 -0.22767475
+v -0.07989758 0.20426259 -0.23649121
+v -0.08869472 0.20426259 -0.23649121
+v -0.11509647 0.20424536 -0.23649121
+v -0.11509647 0.18011662 -0.24620250
+v -0.10629589 0.18890430 -0.24611914
+v -0.08869472 0.19769198 -0.24434351
+v -0.08869472 0.20277503 -0.24173070
+v -0.07989758 0.20278077 -0.24173269
+v -0.09749530 0.20276928 -0.24172475
+v -0.11509647 0.20275780 -0.24171086
+v -0.11509647 0.18890430 -0.24609732
+v -0.10629589 0.19769198 -0.24431971
+v -0.11509647 0.19769198 -0.24425028
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 11
+f 1 11 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 30
+f 1 30 28
+f 1 28 21
+f 1 21 16
+f 1 16 13
+f 1 13 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 15
+f 4 15 25
+f 4 25 18
+f 4 18 17
+f 4 17 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 7 11 12
+f 8 13 9
+f 9 14 15
+f 9 13 16
+f 9 16 14
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 14 16 21
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 20
+f 20 25 24
+f 20 24 26
+f 20 26 27
+f 21 28 22
+f 22 29 23
+f 22 28 29
+f 23 29 27
+f 23 27 26
+f 23 26 24
+f 27 29 30
+f 28 30 29
+