Add asset kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9

.gitattributes

@@ -4032,5 +4032,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/storage_bin_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/drawer_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mesh/drawer_081.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mesh/storage_bin_017.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/storage_bin_017.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_017_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_017_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mesh/storage_bin_017.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:688999e9ff4025d25f5492595f570bdb128e0c9670e4a643def713a7172e42aa
+size 19949900

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mesh/storage_bin_017.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_017_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15673719 -0.06194459 -0.09489668
+v 0.16372479 -0.14047860 -0.09167646
+v 0.16372479 -0.14047860 -0.09199750
+v 0.15614145 -0.06194457 -0.10099658
+v 0.15383292 -0.06194487 -0.01783523
+v 0.16298011 -0.16263212 -0.07052753
+v 0.16372479 -0.14122479 -0.09167646
+v 0.16372479 -0.14122479 -0.09199750
+v 0.16126734 -0.13808095 -0.10099686
+v 0.16304217 -0.13828894 -0.09437526
+v 0.15507406 -0.06194455 -0.10708645
+v 0.15635244 -0.15649149 -0.01783557
+v 0.03695497 -0.06194487 -0.01783523
+v 0.15997656 -0.16877299 -0.05835784
+v 0.15863613 -0.17468139 -0.05835786
+v 0.16118047 -0.16877294 -0.07052755
+v 0.15856167 -0.17442433 -0.10099699
+v 0.15975315 -0.16877283 -0.10099697
+v 0.15879747 -0.16877281 -0.10708684
+v 0.15907053 -0.16263199 -0.10708682
+v 0.15918223 -0.15649117 -0.10708679
+v 0.15938081 -0.14420953 -0.10708675
+v 0.15941804 -0.13808093 -0.10708673
+v 0.15939322 -0.13194011 -0.10708670
+v 0.15920705 -0.12579930 -0.10708668
+v 0.15777974 -0.12579928 -0.11038745
+v 0.15277795 -0.06194453 -0.11162125
+v 0.15513613 -0.16263231 -0.01783560
+v 0.03695497 -0.06194453 -0.11208276
+v 0.03695497 -0.17838804 -0.01783566
+v 0.15743223 -0.17775179 -0.05835787
+v 0.15317513 -0.16877313 -0.01783562
+v 0.15750669 -0.17784963 -0.06444774
+v 0.15733293 -0.17749475 -0.10099700
+v 0.15807761 -0.17320104 -0.10708686
+v 0.15763081 -0.17197777 -0.11019700
+v 0.15775492 -0.16877279 -0.11037758
+v 0.15787904 -0.16263197 -0.11057821
+v 0.15794110 -0.15649115 -0.11065844
+v 0.15799074 -0.15035033 -0.11072866
+v 0.15801557 -0.14420951 -0.11076877
+v 0.15801557 -0.13808091 -0.11075871
+v 0.15796592 -0.13194009 -0.11065835
+v 0.15192158 -0.13808089 -0.11652754
+v 0.15172299 -0.13311441 -0.11639709
+v 0.14838433 -0.06194452 -0.11459094
+v 0.15498718 -0.13808090 -0.11380867
+v 0.03695497 -0.16566566 -0.11622665
+v 0.14225311 -0.06194451 -0.11601559
+v 0.13612189 -0.13808088 -0.12031991
+v 0.03695497 -0.17918289 -0.09489711
+v 0.11774064 -0.18673049 -0.08880727
+v 0.13612189 -0.18691405 -0.07052762
+v 0.03768724 -0.17840026 -0.01783566
+v 0.15437903 -0.18061426 -0.05835788
+v 0.15178505 -0.17228391 -0.01783563
+v 0.15444108 -0.18062646 -0.06444775
+v 0.15426733 -0.18035720 -0.10099701
+v 0.15671237 -0.17627145 -0.10708687
+v 0.15365917 -0.17985564 -0.10708688
+v 0.15252972 -0.17888924 -0.11112005
+v 0.15455279 -0.17437537 -0.11193268
+v 0.15115207 -0.17102359 -0.11613639
+v 0.15400669 -0.16889510 -0.11392917
+v 0.15486307 -0.16263196 -0.11361813
+v 0.15499960 -0.15649114 -0.11370840
+v 0.15507406 -0.15035032 -0.11377860
+v 0.15507406 -0.14420950 -0.11381871
+v 0.15200846 -0.14420949 -0.11657772
+v 0.14838433 -0.13808089 -0.11761108
+v 0.14225311 -0.13808088 -0.11939690
+v 0.03695497 -0.16572682 -0.11622665
+v 0.11774064 -0.16263194 -0.12017954
+v 0.14838433 -0.16263195 -0.11728009
+v 0.14881873 -0.16889509 -0.11687880
+v 0.14225311 -0.16877277 -0.11778174
+v 0.03695497 -0.17874248 -0.10099701
+v 0.11774064 -0.18658367 -0.09489714
+v 0.14534354 -0.18412488 -0.10406705
+v 0.14225311 -0.18587427 -0.07052761
+v 0.14555454 -0.18414951 -0.05525778
+v 0.13612189 -0.17881618 -0.01783566
+v 0.14844639 -0.17535433 -0.01783564
+v 0.14538077 -0.17802106 -0.01783565
+v 0.14910419 -0.18368466 -0.05835789
+v 0.14951376 -0.18369686 -0.06444776
+v 0.14857051 -0.18342761 -0.10099702
+v 0.14778859 -0.18279149 -0.10648493
+v 0.14838433 -0.17973330 -0.11206313
+v 0.14881873 -0.17498699 -0.11528362
+v 0.15162371 -0.16692563 -0.11633702
+v 0.14706873 -0.17300529 -0.11665810
+v 0.15179746 -0.16263195 -0.11644737
+v 0.15193398 -0.15649113 -0.11653763
+v 0.15200846 -0.15035031 -0.11658778
+v 0.03695497 -0.16879725 -0.11544411
+v 0.11774064 -0.16877276 -0.11883518
+v 0.14225311 -0.17373925 -0.11693900
+v 0.03695497 -0.17866909 -0.10177957
+v 0.10308279 -0.18410040 -0.10381623
+v 0.10717855 -0.18413711 -0.10411721
+v 0.11774064 -0.18506680 -0.10099703
+v 0.13612189 -0.18416156 -0.10422758
+v 0.14225311 -0.18414933 -0.10413728
+v 0.03695497 -0.17832655 -0.10525089
+v 0.14225311 -0.18321964 -0.10718722
+v 0.14225311 -0.17829017 -0.01783565
+v 0.14011835 -0.17847366 -0.01783566
+v 0.14225311 -0.18014920 -0.11258483
+v 0.14225311 -0.17680967 -0.11563476
+v 0.11160941 -0.17367809 -0.11697914
+v 0.11160941 -0.17673627 -0.11554446
+v 0.03695497 -0.17324996 -0.11295602
+v 0.12387185 -0.17399614 -0.11704938
+v 0.11774064 -0.17391051 -0.11704938
+v 0.13612189 -0.17393497 -0.11701927
+v 0.13000308 -0.17399614 -0.11703933
+v 0.10526720 -0.18320741 -0.10652505
+v 0.11160941 -0.18317071 -0.10726748
+v 0.03695497 -0.17732346 -0.10830084
+v 0.11774064 -0.18323187 -0.10732768
+v 0.11160941 -0.18416156 -0.10421753
+v 0.11774064 -0.18418604 -0.10427773
+v 0.13000308 -0.18417379 -0.10425767
+v 0.13612189 -0.18325634 -0.10726748
+v 0.13612189 -0.18018590 -0.11267511
+v 0.13612189 -0.17700538 -0.11571503
+v 0.11774064 -0.17698093 -0.11569496
+v 0.11160941 -0.18010028 -0.11249453
+v 0.03695497 -0.17425303 -0.11239418
+v 0.12387185 -0.17706654 -0.11574513
+v 0.13000308 -0.17706654 -0.11574513
+v 0.10547819 -0.17991678 -0.11217348
+v 0.11774064 -0.18016144 -0.11264502
+v 0.03695497 -0.17676076 -0.10906332
+v 0.12387185 -0.18019814 -0.11269518
+v 0.12387185 -0.18326857 -0.10731765
+v 0.13000308 -0.18326857 -0.10729758
+v 0.13000308 -0.18019814 -0.11270521
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 27
+f 1 27 46
+f 1 46 49
+f 1 49 29
+f 1 29 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 6
+f 5 13 30
+f 5 30 54
+f 5 54 82
+f 5 82 108
+f 5 108 107
+f 5 107 84
+f 5 84 83
+f 5 83 56
+f 5 56 32
+f 5 32 28
+f 5 28 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 8
+f 6 8 7
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 12 28 14
+f 13 29 48
+f 13 48 72
+f 13 72 96
+f 13 96 113
+f 13 113 130
+f 13 130 135
+f 13 135 120
+f 13 120 105
+f 13 105 99
+f 13 99 77
+f 13 77 51
+f 13 51 30
+f 14 28 15
+f 15 31 16
+f 15 28 32
+f 15 32 31
+f 16 31 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 35 18
+f 17 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 43 47
+f 27 47 44
+f 29 49 50
+f 29 50 48
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 31 55 33
+f 31 32 56
+f 31 56 55
+f 33 55 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 59 35
+f 34 58 60
+f 34 60 59
+f 35 59 36
+f 36 59 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 66
+f 38 66 67
+f 38 67 39
+f 39 67 40
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 47
+f 42 47 43
+f 44 47 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 49
+f 47 68 69
+f 48 50 73
+f 48 73 72
+f 49 71 50
+f 50 71 74
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 73
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 53 78 79
+f 55 56 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 57
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 60
+f 59 60 61
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 63
+f 61 63 62
+f 63 91 64
+f 63 90 92
+f 63 92 75
+f 63 75 91
+f 64 91 65
+f 65 91 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 68
+f 68 95 69
+f 69 95 71
+f 69 71 70
+f 71 95 94
+f 71 94 93
+f 71 93 74
+f 72 73 97
+f 72 97 96
+f 73 76 98
+f 73 98 97
+f 74 93 91
+f 74 91 75
+f 75 92 76
+f 76 92 98
+f 77 99 78
+f 78 100 101
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 78 99 105
+f 78 105 100
+f 79 104 106
+f 79 106 88
+f 79 88 87
+f 79 87 80
+f 80 86 85
+f 80 85 81
+f 80 87 86
+f 81 85 84
+f 81 84 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 88 106 89
+f 89 106 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 92
+f 92 110 98
+f 96 111 112
+f 96 112 113
+f 96 97 111
+f 97 114 115
+f 97 115 111
+f 97 98 116
+f 97 116 117
+f 97 117 114
+f 98 110 127
+f 98 127 116
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 100 105 120
+f 100 120 118
+f 101 119 121
+f 101 121 122
+f 101 122 102
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 102 122 123
+f 103 124 138
+f 103 138 125
+f 103 125 104
+f 104 125 106
+f 106 125 126
+f 106 126 109
+f 109 126 127
+f 109 127 110
+f 111 128 112
+f 111 115 128
+f 112 128 129
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 114 131 115
+f 114 117 132
+f 114 132 131
+f 115 131 128
+f 116 127 132
+f 116 132 117
+f 118 133 119
+f 118 120 133
+f 119 133 129
+f 119 129 134
+f 119 134 121
+f 120 135 133
+f 121 134 136
+f 121 136 137
+f 121 137 123
+f 121 123 122
+f 123 137 138
+f 123 138 124
+f 125 138 139
+f 125 139 126
+f 126 139 132
+f 126 132 127
+f 128 134 129
+f 128 131 134
+f 129 133 130
+f 130 133 135
+f 131 136 134
+f 131 132 139
+f 131 139 136
+f 136 139 137
+f 137 139 138
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08706461 -0.18163032 0.05129706
+v 0.03694746 -0.18161861 0.05129706
+v 0.03694746 -0.17839660 -0.01782562
+v 0.03808080 -0.17839660 -0.01782562
+v 0.04449324 -0.17825601 -0.01782561
+v 0.08706461 -0.17635811 -0.01782561
+v 0.08706461 -0.17873679 0.10003941
+v 0.05033656 -0.17871335 0.10003941
+v 0.03694746 -0.17870164 0.10003941
+v 0.03694746 -0.06194488 -0.01782519
+v 0.08706461 -0.06194488 -0.01782519
+v 0.08706461 -0.17838532 0.10452102
+v 0.03694746 -0.17836190 0.10453394
+v 0.03694746 -0.06194536 0.11150863
+v 0.08706461 -0.06194534 0.10734989
+v 0.08706461 -0.17735439 0.10756904
+v 0.08097597 -0.17738954 0.10756904
+v 0.07484809 -0.17740125 0.10758195
+v 0.05033656 -0.17740125 0.10758195
+v 0.03694746 -0.17740125 0.10756904
+v 0.03694746 -0.16262807 0.11406548
+v 0.04668142 -0.06194536 0.11150863
+v 0.08344381 -0.06194536 0.11146988
+v 0.08706461 -0.06196879 0.11146988
+v 0.08706461 -0.17428495 0.11126282
+v 0.08097597 -0.17433181 0.11130157
+v 0.03694746 -0.17490587 0.11060415
+v 0.03694746 -0.16876698 0.11410421
+v 0.04420868 -0.16876698 0.11411712
+v 0.08706461 -0.16262807 0.11406548
+v 0.05893719 -0.06194536 0.11149572
+v 0.08706461 -0.16881383 0.11405255
+v 0.03694746 -0.17433181 0.11128865
+v 0.08097597 -0.16876698 0.11410421
+v 0.03694746 -0.16979793 0.11358760
+v 0.08706461 -0.16876698 0.11406546
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 24
+f 1 24 30
+f 1 30 36
+f 1 36 32
+f 1 32 25
+f 1 25 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 13
+f 2 13 20
+f 2 20 27
+f 2 27 33
+f 2 33 35
+f 2 35 28
+f 2 28 21
+f 2 21 14
+f 2 14 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 9
+f 10 14 22
+f 10 22 31
+f 10 31 23
+f 10 23 15
+f 10 15 11
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 30
+f 14 30 22
+f 15 23 24
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 18
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 22 30 24
+f 22 24 31
+f 23 31 24
+f 25 32 26
+f 26 33 27
+f 26 32 34
+f 26 34 29
+f 26 29 33
+f 28 35 29
+f 29 35 33
+f 29 34 30
+f 30 34 36
+f 32 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14279662 0.00009928 -0.11622750
+v -0.14285553 0.10746020 -0.11624973
+v -0.14225172 0.00009928 -0.11622750
+v -0.14435771 0.00009928 -0.11600144
+v -0.14281871 0.11358146 -0.11622708
+v -0.14194980 0.10746020 -0.11624973
+v -0.14585989 0.00009928 -0.11577535
+v -0.14585989 0.00310992 -0.11577534
+v -0.14591880 0.10746020 -0.11570714
+v -0.14588198 0.11358146 -0.11570711
+v -0.13901171 0.05834569 -0.11615947
+v -0.13918844 0.00009928 -0.11613706
+v -0.14212653 0.11358146 -0.11622708
+v -0.13906326 0.11358146 -0.11613664
+v -0.13888653 0.10746020 -0.11613667
+v -0.13899698 0.06448917 -0.11615944
+v -0.14910725 0.00009927 -0.11403453
+v -0.15186125 0.00925338 -0.11267804
+v -0.15187598 0.07062152 -0.11267781
+v -0.15186125 0.11358144 -0.11267765
+v -0.08439568 0.02757272 -0.11209017
+v -0.08439568 0.00009926 -0.11206765
+v -0.08439568 0.11358144 -0.11206723
+v -0.08439568 0.02766160 -0.11209017
+v -0.15250189 0.00009926 -0.11220330
+v -0.15250925 0.00335430 -0.11220329
+v -0.15497607 0.00147681 -0.11014597
+v -0.15492452 0.11358143 -0.11003252
+v -0.08439568 0.00009844 0.11134357
+v -0.08439568 0.11358062 0.11138922
+v -0.15497607 0.00009925 -0.11014598
+v -0.15611006 0.11358142 -0.10698045
+v -0.08439568 0.08904003 0.11145695
+v -0.13963762 0.00009843 0.11466693
+v -0.13963762 0.11358061 0.11471256
+v -0.08439568 0.10745936 0.11143439
+v -0.15513806 0.00009925 -0.10955817
+v -0.15566088 0.00009925 -0.10765912
+v -0.15583025 0.00925336 -0.10700346
+v -0.15736924 0.11358140 -0.10098937
+v -0.08439568 0.09527239 0.11145697
+v -0.14577152 0.00009843 0.11414695
+v -0.14577152 0.11358061 0.11405693
+v -0.14577152 0.10131587 0.11416992
+v -0.15624261 0.00009923 -0.10429054
+v -0.15680961 0.00009922 -0.10098979
+v -0.15742079 0.00009920 -0.09488565
+v -0.15773006 0.11358138 -0.09490784
+v -0.14866543 0.00009844 0.11279047
+v -0.15164770 0.11358062 0.11127616
+v -0.15167716 0.10131588 0.11138917
+v -0.15167716 0.07676418 0.11138908
+v -0.15960778 0.00009866 0.05129700
+v -0.15962251 0.08289677 0.05129730
+v -0.15961515 0.11358084 0.05129742
+v -0.15166243 0.00009844 0.11136618
+v -0.15471097 0.11358063 0.10876668
+v -0.15166980 0.00925256 0.11136621
+v -0.15656661 0.00009848 0.10003961
+v -0.15714833 0.11358066 0.10004003
+v -0.15473307 0.02152842 0.10867593
+v -0.15473307 0.00009845 0.10865323
+v -0.15606588 0.11358064 0.10571464
+v -0.15474043 0.08289656 0.10869874
+v -0.15575661 0.00009846 0.10560116
+v -0.15474043 0.04608012 0.10867602
+v -0.15523379 0.00009846 0.10716112
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 12
+f 1 12 22
+f 1 22 29
+f 1 29 34
+f 1 34 42
+f 1 42 49
+f 1 49 56
+f 1 56 62
+f 1 62 67
+f 1 67 65
+f 1 65 59
+f 1 59 53
+f 1 53 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 38
+f 1 38 37
+f 1 37 31
+f 1 31 25
+f 1 25 17
+f 1 17 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 13
+f 2 13 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 5 10 20
+f 5 20 28
+f 5 28 32
+f 5 32 40
+f 5 40 48
+f 5 48 55
+f 5 55 60
+f 5 60 63
+f 5 63 57
+f 5 57 50
+f 5 50 43
+f 5 43 35
+f 5 35 30
+f 5 30 23
+f 5 23 14
+f 5 14 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 11 16 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 21
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 21 24 23
+f 21 23 30
+f 21 30 36
+f 21 36 41
+f 21 41 33
+f 21 33 29
+f 21 29 22
+f 25 31 26
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 30 35 36
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 33 41 35
+f 33 35 34
+f 34 35 42
+f 35 43 44
+f 35 44 42
+f 35 41 36
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 42 44 49
+f 43 50 51
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 49
+f 47 53 48
+f 48 53 54
+f 48 54 55
+f 49 52 56
+f 50 57 51
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 56
+f 53 59 60
+f 53 60 54
+f 54 60 55
+f 56 58 57
+f 56 57 61
+f 56 61 62
+f 57 63 64
+f 57 64 61
+f 59 65 60
+f 60 65 63
+f 61 64 66
+f 61 66 63
+f 61 63 62
+f 62 63 67
+f 63 65 67
+f 63 66 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14279394 -0.11352510 -0.11622433
+v -0.14283075 -0.05827542 -0.11624673
+v -0.14219762 -0.11352510 -0.11622433
+v -0.14585656 -0.11352510 -0.11570437
+v -0.14586392 -0.00303686 -0.11577179
+v -0.14280130 0.00008817 -0.11622391
+v -0.14206510 -0.05827542 -0.11624673
+v -0.14586392 0.00008817 -0.11577178
+v -0.14435469 0.00008817 -0.11599784
+v -0.13913499 -0.11352510 -0.11615651
+v -0.15183454 -0.11352512 -0.11267509
+v -0.15186400 -0.00917574 -0.11267470
+v -0.14224914 0.00008817 -0.11622391
+v -0.13912763 -0.00917572 -0.11615612
+v -0.13908346 -0.01531457 -0.11615615
+v -0.15250450 0.00008815 -0.11222254
+v -0.08442016 -0.08903644 -0.11208722
+v -0.08442016 -0.11352512 -0.11206472
+v -0.15250450 -0.00301464 -0.11222255
+v -0.15489717 -0.11352513 -0.10998491
+v -0.15497079 -0.00094612 -0.11014273
+v -0.13918653 0.00008817 -0.11613349
+v -0.08442016 0.00008815 -0.11206430
+v -0.08442016 -0.08283085 -0.11208719
+v -0.15497079 0.00008814 -0.11014273
+v -0.08442016 -0.11352594 0.11137903
+v -0.15609718 -0.11352514 -0.10693301
+v -0.08442016 0.00008733 0.11133424
+v -0.15514011 0.00008814 -0.10955495
+v -0.08442016 -0.10124824 0.11142429
+v -0.13964298 -0.11352595 0.11470220
+v -0.15583215 -0.00917576 -0.10700045
+v -0.15566282 0.00008814 -0.10767862
+v -0.15732665 -0.11352516 -0.10098746
+v -0.13964298 0.00008732 0.11465741
+v -0.08442016 -0.08276495 0.11142436
+v -0.14265406 0.00008732 0.11440873
+v -0.14576821 0.00008732 0.11413745
+v -0.14576821 -0.10124825 0.11413708
+v -0.14576821 -0.11352595 0.11404662
+v -0.15680394 0.00008811 -0.10098704
+v -0.15624442 0.00008812 -0.10428762
+v -0.15768002 -0.11352518 -0.09488369
+v -0.15741499 0.00008809 -0.09488327
+v -0.15712051 0.00008810 -0.09788994
+v -0.14866886 0.00008733 0.11278106
+v -0.15166522 -0.06441512 0.11137921
+v -0.15165786 -0.09510939 0.11137910
+v -0.15165050 -0.10124824 0.11135646
+v -0.15165786 -0.11352594 0.11126600
+v -0.15959416 -0.11352572 0.05129066
+v -0.15962361 -0.08897031 0.05129075
+v -0.15963097 -0.02145404 0.05129100
+v -0.15960889 0.00008755 0.05129108
+v -0.15166522 0.00008733 0.11137945
+v -0.15472047 -0.11352593 0.10875667
+v -0.15710578 -0.11352590 0.10003052
+v -0.15656100 0.00008737 0.10003094
+v -0.15317445 0.00008734 0.11004567
+v -0.15472784 0.00008734 0.10864406
+v -0.15605301 -0.11352592 0.10572737
+v -0.15575853 0.00008735 0.10561476
+v -0.15615608 0.00008736 0.10287937
+v -0.15523582 0.00008735 0.10715201
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 26
+f 1 26 31
+f 1 31 40
+f 1 40 50
+f 1 50 56
+f 1 56 61
+f 1 61 57
+f 1 57 51
+f 1 51 43
+f 1 43 34
+f 1 34 27
+f 1 27 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 13
+f 2 13 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 8
+f 6 9 8
+f 6 8 16
+f 6 16 25
+f 6 25 29
+f 6 29 33
+f 6 33 42
+f 6 42 41
+f 6 41 45
+f 6 45 44
+f 6 44 54
+f 6 54 58
+f 6 58 63
+f 6 63 62
+f 6 62 64
+f 6 64 60
+f 6 60 59
+f 6 59 55
+f 6 55 46
+f 6 46 38
+f 6 38 37
+f 6 37 35
+f 6 35 28
+f 6 28 23
+f 6 23 22
+f 6 22 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 10
+f 8 12 16
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 11 20 21
+f 11 21 19
+f 12 19 16
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 17
+f 16 19 21
+f 16 21 25
+f 17 24 23
+f 17 23 28
+f 17 28 36
+f 17 36 30
+f 17 30 26
+f 17 26 18
+f 20 27 21
+f 21 27 25
+f 25 27 29
+f 26 30 31
+f 27 32 33
+f 27 33 29
+f 27 34 32
+f 28 35 36
+f 30 36 31
+f 31 36 35
+f 31 35 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 32 34 41
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 41
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 46 55 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 49
+f 49 56 50
+f 51 57 52
+f 52 57 53
+f 53 57 54
+f 54 57 58
+f 55 59 56
+f 56 59 60
+f 56 60 61
+f 57 61 62
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 60 64 61
+f 61 64 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08439568 0.16279541 0.11409631
+v -0.08439568 0.16270211 0.11409631
+v -0.08439568 0.16884588 0.11404069
+v -0.10900336 0.16270209 0.11842639
+v -0.08439568 0.11358062 0.11140235
+v -0.10900336 0.15656550 0.11828167
+v -0.10287851 0.15656550 0.11719080
+v -0.09857873 0.17270728 0.11558794
+v -0.09662218 0.16870233 0.11588848
+v -0.08439568 0.17433654 0.11121335
+v -0.10287851 0.16884587 0.11676785
+v -0.10900336 0.16884587 0.11735781
+v -0.11513594 0.16270209 0.11899409
+v -0.13351049 0.13815569 0.11909418
+v -0.13351049 0.12588250 0.11689014
+v -0.13351049 0.12121008 0.11601075
+v -0.13964308 0.11358061 0.11470836
+v -0.08439568 0.11358101 0.00539893
+v -0.11513594 0.15656549 0.11879370
+v -0.10287851 0.17648254 0.11451936
+v -0.10287851 0.17341782 0.11584397
+v -0.09662218 0.17484611 0.11396278
+v -0.08439568 0.17740127 0.10749551
+v -0.09242294 0.17880801 0.10987760
+v -0.09674592 0.17966928 0.11076812
+v -0.11513594 0.16884587 0.11764722
+v -0.14576793 0.16884587 0.11641165
+v -0.13964308 0.13815569 0.11881590
+v -0.13964308 0.17381257 0.11592190
+v -0.14576793 0.17344653 0.11577719
+v -0.13964308 0.12053541 0.11605527
+v -0.13965855 0.11358061 0.11470836
+v -0.11218178 0.11358101 0.00539893
+v -0.08439568 0.17659778 0.00539916
+v -0.10900336 0.17689882 0.11473085
+v -0.10287851 0.18024346 0.11146939
+v -0.10900336 0.17382692 0.11596641
+v -0.08439568 0.17844199 0.10444554
+v -0.09721766 0.18288473 0.10558094
+v -0.11513594 0.17397048 0.11601094
+v -0.12126079 0.17400636 0.11601094
+v -0.12738564 0.17400636 0.11598868
+v -0.13351049 0.17393458 0.11596641
+v -0.14949543 0.17272880 0.11554342
+v -0.14999810 0.16884587 0.11573263
+v -0.14576793 0.12588250 0.11633357
+v -0.14576793 0.12143976 0.11569907
+v -0.15026103 0.16270210 0.11584393
+v -0.14576793 0.13815570 0.11742449
+v -0.14955730 0.12588251 0.11557665
+v -0.14905463 0.12249483 0.11536514
+v -0.13351049 0.17700648 0.11480877
+v -0.13964308 0.17687730 0.11476424
+v -0.14576793 0.17651124 0.11463068
+v -0.14576793 0.11358061 0.11405162
+v -0.15560481 0.11359537 0.00539893
+v -0.15554294 0.11358100 0.00864927
+v -0.13351049 0.17886581 0.00539917
+v -0.13627906 0.18422710 0.04815453
+v -0.08439568 0.18167197 0.05131581
+v -0.11513594 0.17703520 0.11480877
+v -0.10900336 0.18036547 0.11169202
+v -0.10287851 0.18331536 0.10634900
+v -0.08439568 0.17844916 0.10437875
+v -0.09619684 0.18379627 0.10003756
+v -0.09956861 0.18421972 0.10318772
+v -0.12126079 0.17707826 0.11483103
+v -0.12738564 0.17707826 0.11484217
+v -0.15168398 0.17486047 0.11356206
+v -0.15306052 0.16884588 0.11427444
+v -0.15333119 0.16270211 0.11439687
+v -0.15043117 0.15656550 0.11592184
+v -0.15053944 0.15042891 0.11595520
+v -0.15060131 0.14429948 0.11598857
+v -0.15051624 0.13815570 0.11596628
+v -0.15019144 0.13201910 0.11583268
+v -0.15325386 0.13201911 0.11436335
+v -0.15261972 0.12588251 0.11404053
+v -0.15165305 0.11358062 0.11126879
+v -0.13964308 0.18042289 0.11171428
+v -0.14576793 0.18032959 0.11159184
+v -0.15190051 0.17943960 0.11063454
+v -0.15718242 0.15656591 0.00539909
+v -0.15961071 0.11358084 0.05129330
+v -0.13964308 0.17870073 0.00539917
+v -0.14377272 0.18424146 0.04811001
+v -0.13964308 0.18425582 0.04806549
+v -0.13351049 0.18661705 0.07567114
+v -0.11513594 0.18690406 0.09394874
+v -0.10900336 0.18614327 0.09394873
+v -0.08439568 0.17877932 0.10003754
+v -0.11513594 0.18041571 0.11175880
+v -0.10900336 0.18343738 0.10648258
+v -0.11513594 0.18551883 0.10003756
+v -0.12126079 0.18044443 0.11178106
+v -0.12738564 0.18045878 0.11179220
+v -0.13351049 0.18043725 0.11175880
+v -0.15531094 0.17843479 0.10958820
+v -0.15608429 0.17498250 0.11045642
+v -0.15675709 0.16884589 0.11122446
+v -0.15684989 0.16270212 0.11135802
+v -0.15349360 0.15656551 0.11446363
+v -0.15360960 0.15042892 0.11453039
+v -0.15366374 0.14429949 0.11456375
+v -0.15358639 0.13815571 0.11450809
+v -0.15690403 0.13201912 0.11131337
+v -0.15674162 0.12588252 0.11100168
+v -0.15606881 0.12095173 0.11025585
+v -0.15471548 0.11358063 0.10877538
+v -0.13351049 0.18350916 0.10654937
+v -0.13964308 0.18348762 0.10646031
+v -0.14564420 0.18352350 0.10562546
+v -0.15190051 0.18172919 0.10613750
+v -0.16316808 0.16270225 0.07567105
+v -0.16043046 0.16884611 0.05131576
+v -0.15662563 0.15938660 0.00539910
+v -0.15961071 0.11358084 0.05131556
+v -0.16340008 0.13815578 0.09394856
+v -0.14140629 0.17849259 0.00539917
+v -0.14786368 0.18414815 0.04957934
+v -0.13964308 0.18633712 0.07567113
+v -0.14784822 0.18414078 0.10003756
+v -0.14352524 0.18422690 0.10326564
+v -0.11513594 0.18348762 0.10654937
+v -0.12126079 0.18351634 0.10658275
+v -0.13964308 0.18426277 0.10341034
+v -0.12738564 0.18352350 0.10659389
+v -0.15592188 0.17913818 0.10613749
+v -0.15804084 0.17498252 0.10613747
+v -0.15935551 0.16884591 0.10613745
+v -0.15954885 0.16270214 0.10613743
+v -0.15689629 0.15656552 0.11142478
+v -0.15964165 0.15656554 0.10613741
+v -0.15972672 0.15042895 0.10613738
+v -0.15693496 0.15042893 0.11148042
+v -0.15695816 0.14429950 0.11151378
+v -0.15695043 0.13815572 0.11146924
+v -0.15976539 0.13201914 0.10613731
+v -0.15961845 0.12588254 0.10613729
+v -0.15606109 0.11358064 0.10572540
+v -0.15190051 0.18272685 0.10003755
+v -0.16023712 0.16884593 0.10003750
+v -0.15899205 0.17498254 0.10003752
+v -0.16186113 0.16771200 0.07567107
+v -0.15904618 0.17498272 0.05131578
+v -0.15597602 0.16267380 0.00539911
+v -0.15715150 0.11358066 0.10003730
+v -0.15927044 0.11973879 0.10003732
+v -0.16080939 0.12588256 0.10003734
+v -0.16210087 0.13815576 0.09945856
+v -0.14345565 0.17824856 0.00539916
+v -0.14510286 0.17768155 0.00539916
+v -0.14651807 0.17719350 0.00539916
+v -0.15132825 0.18302130 0.05149392
+v -0.14890770 0.18421272 0.05364227
+v -0.14896956 0.18423416 0.08175995
+v -0.14891542 0.18421978 0.08785991
+v -0.14886902 0.18419823 0.09243488
+v -0.14874529 0.18418386 0.09649780
+v -0.14895409 0.18423425 0.05740465
+v -0.14897729 0.18424141 0.06349348
+v -0.14899276 0.18424138 0.06958230
+v -0.14899276 0.18424136 0.07567113
+v -0.15641682 0.17970520 0.10003754
+v -0.15978859 0.14429952 0.10613736
+v -0.15979632 0.13815574 0.10613734
+v -0.15130505 0.18311444 0.09426040
+v -0.15198558 0.18287762 0.08785990
+v -0.15648643 0.17977700 0.09394871
+v -0.15911578 0.17498256 0.09394869
+v -0.15919311 0.17498265 0.06958226
+v -0.15918537 0.17498270 0.05740461
+v -0.15915445 0.17498259 0.08785987
+v -0.15917765 0.17498261 0.08175991
+v -0.15650189 0.17982020 0.05740463
+v -0.15642456 0.17969821 0.05131580
+v -0.15380293 0.16884628 0.00539913
+v -0.15442161 0.16718115 0.00539912
+v -0.15494748 0.16574569 0.00539912
+v -0.15542695 0.16432458 0.00539911
+v -0.15074824 0.17412161 0.00539915
+v -0.15202426 0.18289208 0.05740464
+v -0.15203198 0.18289917 0.08175994
+v -0.15204746 0.18289924 0.06349347
+v -0.15205518 0.18289921 0.06958229
+v -0.15205518 0.18289919 0.07567112
+v -0.15650962 0.17981291 0.08785989
+v -0.15652509 0.17983448 0.07567111
+v -0.15652509 0.17982729 0.08175993
+v -0.15650962 0.17982736 0.06349346
+v -0.15589095 0.17906662 0.04664066
+f 1 2 5
+f 1 5 18
+f 1 18 34
+f 1 34 60
+f 1 60 91
+f 1 91 64
+f 1 64 38
+f 1 38 23
+f 1 23 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 10 8
+f 4 9 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 5 7 6
+f 5 6 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 32
+f 5 32 55
+f 5 55 79
+f 5 79 109
+f 5 109 140
+f 5 140 147
+f 5 147 117
+f 5 117 84
+f 5 84 57
+f 5 57 33
+f 5 33 18
+f 6 13 19
+f 6 19 14
+f 8 20 21
+f 8 21 12
+f 8 12 11
+f 8 11 9
+f 8 10 22
+f 8 22 20
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 20
+f 10 20 22
+f 12 26 13
+f 12 21 26
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 14 19
+f 13 26 29
+f 13 29 30
+f 13 30 27
+f 14 28 31
+f 14 31 15
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 31 32
+f 18 33 56
+f 18 56 83
+f 18 83 116
+f 18 116 146
+f 18 146 180
+f 18 180 179
+f 18 179 178
+f 18 178 177
+f 18 177 181
+f 18 181 153
+f 18 153 152
+f 18 152 151
+f 18 151 119
+f 18 119 85
+f 18 85 58
+f 18 58 34
+f 20 35 21
+f 20 25 36
+f 20 36 35
+f 21 35 37
+f 21 37 26
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 25 39 36
+f 26 37 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 29
+f 27 30 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 46 47
+f 28 47 31
+f 28 45 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 46
+f 29 43 52
+f 29 52 53
+f 29 53 54
+f 29 54 30
+f 30 54 44
+f 31 47 32
+f 32 47 55
+f 33 57 56
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 35 61 37
+f 35 36 62
+f 35 62 61
+f 36 39 63
+f 36 63 62
+f 37 61 40
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 66
+f 39 66 63
+f 40 61 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 42
+f 42 68 43
+f 43 68 52
+f 44 54 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 48
+f 46 51 47
+f 47 51 55
+f 48 72 49
+f 48 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 51 79 55
+f 52 68 80
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 69
+f 56 57 84
+f 56 84 83
+f 58 85 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 65
+f 60 65 91
+f 61 62 92
+f 61 92 67
+f 62 63 93
+f 62 93 124
+f 62 124 92
+f 63 66 93
+f 64 91 65
+f 65 90 66
+f 66 90 89
+f 66 89 94
+f 66 94 93
+f 67 92 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 80
+f 69 82 98
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 74
+f 74 103 104
+f 74 104 75
+f 75 104 105
+f 75 105 76
+f 76 105 77
+f 77 105 106
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 109
+f 80 97 96
+f 80 96 110
+f 80 110 111
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 112 113
+f 82 113 98
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 84 114
+f 84 117 118
+f 84 118 114
+f 85 119 120
+f 85 120 86
+f 86 120 121
+f 86 121 88
+f 86 88 87
+f 88 121 89
+f 89 121 122
+f 89 122 123
+f 89 123 94
+f 92 124 125
+f 92 125 95
+f 93 94 124
+f 94 123 126
+f 94 126 111
+f 94 111 110
+f 94 110 127
+f 94 127 125
+f 94 125 124
+f 95 125 96
+f 96 125 127
+f 96 127 110
+f 98 113 128
+f 98 128 129
+f 98 129 99
+f 99 129 130
+f 99 130 100
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 132 103
+f 101 103 102
+f 101 131 133
+f 101 133 134
+f 101 134 132
+f 103 132 135
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 106
+f 106 137 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 107 139 108
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 111 126 123
+f 111 123 112
+f 112 123 122
+f 112 122 113
+f 113 122 141
+f 113 141 128
+f 114 118 142
+f 114 142 143
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 139
+f 118 139 150
+f 118 150 130
+f 118 130 142
+f 119 151 120
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 121
+f 121 156 157
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 122
+f 121 155 160
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 163
+f 121 163 156
+f 122 159 141
+f 128 141 164
+f 128 164 143
+f 128 143 129
+f 129 143 130
+f 130 143 142
+f 130 150 131
+f 131 150 133
+f 132 134 135
+f 133 150 134
+f 134 150 165
+f 134 165 135
+f 135 165 136
+f 136 165 166
+f 136 166 138
+f 136 138 137
+f 138 166 150
+f 138 150 139
+f 139 149 148
+f 139 148 140
+f 140 148 147
+f 141 159 167
+f 141 167 168
+f 141 168 169
+f 141 169 164
+f 143 164 170
+f 143 170 144
+f 144 171 172
+f 144 172 145
+f 144 170 173
+f 144 173 174
+f 144 174 171
+f 145 172 175
+f 145 175 176
+f 145 176 177
+f 145 177 178
+f 145 178 179
+f 145 179 180
+f 145 180 146
+f 150 166 165
+f 153 181 176
+f 153 176 154
+f 154 176 182
+f 154 182 155
+f 155 182 160
+f 156 183 157
+f 156 163 183
+f 157 168 158
+f 157 183 168
+f 158 168 167
+f 158 167 159
+f 160 182 184
+f 160 184 161
+f 161 184 162
+f 162 184 185
+f 162 185 186
+f 162 186 163
+f 163 186 183
+f 164 169 170
+f 168 183 169
+f 169 183 187
+f 169 187 170
+f 170 187 173
+f 171 188 172
+f 171 174 189
+f 171 189 188
+f 172 188 190
+f 172 190 175
+f 173 187 189
+f 173 189 174
+f 175 190 184
+f 175 184 182
+f 175 182 176
+f 176 181 191
+f 176 191 177
+f 177 191 181
+f 183 189 187
+f 183 186 189
+f 184 190 188
+f 184 188 185
+f 185 188 186
+f 186 188 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,571 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08442787 -0.16263166 0.11406422
+v -0.08442787 -0.16877526 0.11406420
+v -0.08442787 -0.11352596 0.11138047
+v -0.10287422 -0.15649525 0.11722704
+v -0.10900499 -0.16263168 0.11859681
+v -0.08442787 -0.17422984 0.11126888
+v -0.09659675 -0.16864607 0.11589059
+v -0.09853482 -0.17266524 0.11558989
+v -0.13964339 -0.11352597 0.11469917
+v -0.13351262 -0.12119111 0.11597985
+v -0.13351262 -0.13808601 0.11918714
+v -0.10900499 -0.15649525 0.11832956
+v -0.08442787 -0.11352557 0.00542680
+v -0.11513576 -0.16263168 0.11919818
+v -0.10900499 -0.16877527 0.11748312
+v -0.10287422 -0.16877527 0.11680379
+v -0.08442787 -0.17429443 0.11123547
+v -0.10287422 -0.17339732 0.11585716
+v -0.10287422 -0.17646909 0.11454303
+v -0.09659675 -0.17479684 0.11399735
+v -0.14576643 -0.12137770 0.11569031
+v -0.13964339 -0.12050211 0.11602442
+v -0.14576643 -0.11352597 0.11405325
+v -0.13964339 -0.13808601 0.11885304
+v -0.11513576 -0.15649526 0.11884184
+v -0.08442787 -0.17656200 0.00542657
+v -0.11228657 -0.11352557 0.00542680
+v -0.11513576 -0.16877527 0.11781723
+v -0.14576643 -0.16877527 0.11648084
+v -0.14576643 -0.17346190 0.11580148
+v -0.13964339 -0.17384947 0.11594626
+v -0.09675118 -0.17960548 0.11080112
+v -0.09239633 -0.17872986 0.10988792
+v -0.08442787 -0.17733033 0.10762720
+v -0.10900499 -0.17381359 0.11600194
+v -0.10900499 -0.17688537 0.11475463
+v -0.10287422 -0.18020119 0.11150274
+v -0.14907117 -0.12242556 0.11536734
+v -0.14576643 -0.12581316 0.11634735
+v -0.15165783 -0.11352596 0.11126910
+v -0.14962711 -0.12581315 0.11560120
+v -0.14576643 -0.13808600 0.11742756
+v -0.15038381 -0.16263167 0.11589061
+v -0.15008267 -0.16877527 0.11577923
+v -0.13351262 -0.17888021 0.00542656
+v -0.08442787 -0.18162920 0.05130937
+v -0.13624598 -0.18416271 0.04814656
+v -0.15563434 -0.11353274 0.00542680
+v -0.15558029 -0.11352558 0.00866755
+v -0.13351262 -0.17394995 0.11597966
+v -0.12738185 -0.17399301 0.11600194
+v -0.12126652 -0.17399301 0.11601308
+v -0.11513576 -0.17394995 0.11602422
+v -0.14952674 -0.17270830 0.11554535
+v -0.14576643 -0.17653369 0.11467668
+v -0.13964339 -0.17692126 0.11481032
+v -0.10287422 -0.18326578 0.10641329
+v -0.09720674 -0.18280644 0.10558918
+v -0.08442787 -0.17736622 0.10758265
+v -0.11513576 -0.17702174 0.11483259
+v -0.10900499 -0.18032319 0.11170318
+v -0.15269250 -0.12581315 0.11413118
+v -0.15471550 -0.11352595 0.10877450
+v -0.15612079 -0.12085377 0.11033360
+v -0.15027571 -0.13194958 0.11585732
+v -0.15334109 -0.13194957 0.11442070
+v -0.15053824 -0.13808600 0.11596866
+v -0.15061545 -0.14422959 0.11597977
+v -0.15060001 -0.15035883 0.11596862
+v -0.15052280 -0.15649525 0.11593520
+v -0.15358818 -0.15649524 0.11452084
+v -0.15344919 -0.16263166 0.11444286
+v -0.15314806 -0.16877526 0.11430920
+v -0.13676332 -0.17878691 0.00542656
+v -0.13964339 -0.18419141 0.04804633
+v -0.14391330 -0.18416989 0.04809087
+v -0.08442787 -0.17878726 0.10004316
+v -0.09608715 -0.18370356 0.10004315
+v -0.09908303 -0.18428488 0.09395142
+v -0.10900499 -0.18608633 0.09395142
+v -0.11513576 -0.18683993 0.09395141
+v -0.13351262 -0.18666043 0.07567624
+v -0.15718634 -0.15649484 0.00542665
+v -0.15958768 -0.11352574 0.05130962
+v -0.13351262 -0.17702174 0.11484372
+v -0.12738185 -0.17706480 0.11486600
+v -0.12126652 -0.17706480 0.11485485
+v -0.15170416 -0.17481837 0.11360758
+v -0.15189719 -0.17936864 0.11066748
+v -0.14576643 -0.18025142 0.11163637
+v -0.13964339 -0.18035908 0.11175887
+v -0.10900499 -0.18339497 0.10656920
+v -0.09954631 -0.18414856 0.10320593
+v -0.08442787 -0.17838535 0.10457576
+v -0.11513576 -0.18036625 0.11178115
+v -0.15681571 -0.12581314 0.11109087
+v -0.15605129 -0.11352594 0.10572308
+v -0.15605902 -0.11353311 0.10572308
+v -0.15972667 -0.12581312 0.10613508
+v -0.15360362 -0.13808599 0.11454317
+v -0.15694697 -0.13194956 0.11136927
+v -0.15368083 -0.14422958 0.11457656
+v -0.15366539 -0.15035882 0.11456541
+v -0.15686203 -0.16263165 0.11139142
+v -0.15677710 -0.16877525 0.11126890
+v -0.15610535 -0.17491166 0.11050045
+v -0.13964339 -0.17870077 0.00542656
+v -0.14799791 -0.18408376 0.04926022
+v -0.08442787 -0.17839252 0.10454235
+v -0.09915253 -0.18422031 0.10004314
+v -0.11513576 -0.18548349 0.10004314
+v -0.13964339 -0.18422032 0.10352890
+v -0.14375888 -0.18417727 0.10335071
+v -0.13964339 -0.18632312 0.07567625
+v -0.16319356 -0.16263152 0.07567633
+v -0.15598180 -0.16263126 0.00542662
+v -0.16052196 -0.16877503 0.05130942
+v -0.16330166 -0.13808592 0.09395159
+v -0.16085398 -0.12581310 0.10004336
+v -0.15926339 -0.11966950 0.10004338
+v -0.15710912 -0.11352592 0.10004340
+v -0.13351262 -0.18038061 0.11180343
+v -0.12738185 -0.18039496 0.11182569
+v -0.12126652 -0.18038779 0.11181456
+v -0.15532549 -0.17837819 0.10960951
+v -0.15189719 -0.18165094 0.10613487
+v -0.14578959 -0.18344520 0.10567827
+v -0.13964339 -0.18343086 0.10656920
+v -0.13351262 -0.18345238 0.10662489
+v -0.11513576 -0.18343803 0.10663603
+v -0.10287422 -0.18419161 0.10337299
+v -0.12126652 -0.18345956 0.10668057
+v -0.15982704 -0.13194954 0.10613506
+v -0.16205080 -0.13808594 0.09945308
+v -0.15697014 -0.13808598 0.11150289
+v -0.15696241 -0.14422957 0.11152513
+v -0.15693925 -0.15035881 0.11151398
+v -0.15689293 -0.15649523 0.11146941
+v -0.15973439 -0.15035879 0.10613499
+v -0.15957224 -0.16263163 0.10613494
+v -0.15940237 -0.16877523 0.10613492
+v -0.15813607 -0.17491164 0.10613490
+v -0.14172815 -0.17844241 0.00542656
+v -0.14893991 -0.18415556 0.05332508
+v -0.15134898 -0.18294979 0.05129823
+v -0.14663894 -0.17715770 0.00542657
+v -0.14357356 -0.17821274 0.00542657
+v -0.12738185 -0.18346674 0.10666944
+v -0.14782803 -0.18406242 0.10004314
+v -0.14906346 -0.18419869 0.07567625
+v -0.14905573 -0.18419867 0.06958452
+v -0.14903257 -0.18419146 0.06348166
+v -0.14900940 -0.18417710 0.05740108
+v -0.14848435 -0.18409829 0.09557737
+v -0.14885498 -0.18412698 0.09151251
+v -0.14892447 -0.18414850 0.08785969
+v -0.14901713 -0.18418435 0.08176797
+v -0.15910123 -0.17491144 0.05130940
+v -0.16190409 -0.16776314 0.07567631
+v -0.15908579 -0.17491162 0.10004318
+v -0.16028260 -0.16877521 0.10004320
+v -0.15496258 -0.16570306 0.00542661
+v -0.15597408 -0.17907435 0.10613488
+v -0.15189719 -0.18262700 0.10004315
+v -0.15982704 -0.13808596 0.10613503
+v -0.15979616 -0.14422955 0.10613501
+v -0.15207479 -0.18280626 0.05740109
+v -0.15642964 -0.17961244 0.05130938
+v -0.14883954 -0.17552849 0.00542658
+v -0.15208251 -0.18285660 0.08176798
+v -0.15212884 -0.18284940 0.07567626
+v -0.15212112 -0.18284221 0.06958453
+v -0.15209795 -0.18283500 0.06348167
+v -0.15129493 -0.18302171 0.09370643
+v -0.15198985 -0.18282791 0.08785970
+v -0.15653002 -0.17974164 0.05740110
+v -0.15924795 -0.17491146 0.05740112
+v -0.15384298 -0.16877486 0.00542660
+v -0.15926339 -0.17491148 0.06348170
+v -0.15927111 -0.17491151 0.06958456
+v -0.15927111 -0.17491155 0.08176801
+v -0.15924022 -0.17491157 0.08785973
+v -0.15917845 -0.17491160 0.09395146
+v -0.15654546 -0.17969154 0.09395144
+v -0.15648370 -0.17961262 0.10004316
+v -0.15077760 -0.17409308 0.00542658
+v -0.15657635 -0.17975611 0.08785971
+v -0.15657635 -0.17978480 0.08176799
+v -0.15656862 -0.17978478 0.07567627
+v -0.15655318 -0.17977758 0.06958454
+v -0.15653774 -0.17976320 0.06348168
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 34
+f 1 34 59
+f 1 59 94
+f 1 94 109
+f 1 109 77
+f 1 77 46
+f 1 46 26
+f 1 26 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 13 27
+f 3 27 49
+f 3 49 84
+f 3 84 121
+f 3 121 97
+f 3 97 63
+f 3 63 40
+f 3 40 23
+f 3 23 9
+f 4 12 5
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 6 8 17
+f 7 16 8
+f 8 16 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 17
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 23 21
+f 10 22 11
+f 11 22 24
+f 11 24 14
+f 11 14 25
+f 11 25 12
+f 12 25 14
+f 13 26 45
+f 13 45 74
+f 13 74 107
+f 13 107 143
+f 13 143 147
+f 13 147 146
+f 13 146 169
+f 13 169 186
+f 13 186 178
+f 13 178 162
+f 13 162 116
+f 13 116 83
+f 13 83 48
+f 13 48 27
+f 14 28 15
+f 14 24 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 28
+f 15 28 18
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 20 19
+f 17 19 32
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 18 28 35
+f 19 36 37
+f 19 37 32
+f 21 23 38
+f 21 38 39
+f 21 39 24
+f 21 24 22
+f 23 40 38
+f 24 39 38
+f 24 38 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 29
+f 26 46 47
+f 26 47 45
+f 27 48 49
+f 28 31 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 35
+f 29 44 54
+f 29 54 30
+f 30 54 55
+f 30 55 31
+f 31 55 56
+f 31 56 85
+f 31 85 50
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 32 37 57
+f 33 59 34
+f 33 58 59
+f 35 53 60
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 61 57
+f 38 62 41
+f 38 40 62
+f 40 63 64
+f 40 64 62
+f 41 65 42
+f 41 62 66
+f 41 66 65
+f 42 65 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 54
+f 45 47 75
+f 45 75 76
+f 45 76 74
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 81
+f 46 81 82
+f 46 82 47
+f 47 82 75
+f 48 83 84
+f 48 84 49
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 51 86 52
+f 52 86 53
+f 53 86 87
+f 53 87 60
+f 54 73 88
+f 54 88 55
+f 55 88 89
+f 55 89 90
+f 55 90 56
+f 56 90 91
+f 56 91 85
+f 57 61 92
+f 57 92 93
+f 57 93 58
+f 58 94 59
+f 58 93 78
+f 58 78 94
+f 60 87 95
+f 60 95 61
+f 61 95 92
+f 62 64 96
+f 62 96 66
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 64
+f 64 99 96
+f 65 66 100
+f 65 100 67
+f 66 96 101
+f 66 101 100
+f 67 100 102
+f 67 102 68
+f 68 102 103
+f 68 103 69
+f 69 103 70
+f 70 103 71
+f 71 104 105
+f 71 105 72
+f 71 103 104
+f 72 105 73
+f 73 105 106
+f 73 106 88
+f 74 76 107
+f 75 82 76
+f 76 108 107
+f 76 82 108
+f 77 109 78
+f 78 109 94
+f 78 93 110
+f 78 110 80
+f 78 80 79
+f 80 110 93
+f 80 93 81
+f 81 93 111
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 82
+f 82 114 108
+f 83 115 84
+f 83 116 117
+f 83 117 115
+f 84 115 118
+f 84 118 119
+f 84 119 120
+f 84 120 121
+f 85 91 122
+f 85 122 86
+f 86 122 123
+f 86 123 87
+f 87 123 124
+f 87 124 95
+f 88 106 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 90
+f 90 127 128
+f 90 128 91
+f 91 128 129
+f 91 129 122
+f 92 130 111
+f 92 111 131
+f 92 131 93
+f 92 95 130
+f 93 131 111
+f 95 124 132
+f 95 132 130
+f 96 99 101
+f 97 121 98
+f 98 121 120
+f 98 120 99
+f 99 133 101
+f 99 120 119
+f 99 119 118
+f 99 118 134
+f 99 134 133
+f 100 101 135
+f 100 135 102
+f 101 133 135
+f 102 135 136
+f 102 136 103
+f 103 136 137
+f 103 137 138
+f 103 138 104
+f 104 138 139
+f 104 139 140
+f 104 140 105
+f 105 140 141
+f 105 141 106
+f 106 141 142
+f 106 142 125
+f 107 108 143
+f 108 114 144
+f 108 144 145
+f 108 145 146
+f 108 146 147
+f 108 147 143
+f 111 130 132
+f 111 132 148
+f 111 148 129
+f 111 129 128
+f 111 128 112
+f 112 128 113
+f 113 128 127
+f 113 127 149
+f 113 149 114
+f 114 150 151
+f 114 151 152
+f 114 152 153
+f 114 153 144
+f 114 149 154
+f 114 154 155
+f 114 155 156
+f 114 156 157
+f 114 157 150
+f 115 117 158
+f 115 158 159
+f 115 159 160
+f 115 160 161
+f 115 161 118
+f 116 162 158
+f 116 158 117
+f 118 161 141
+f 118 141 134
+f 122 129 148
+f 122 148 123
+f 123 148 132
+f 123 132 124
+f 125 142 163
+f 125 163 126
+f 126 163 164
+f 126 164 149
+f 126 149 127
+f 133 136 135
+f 133 134 165
+f 133 165 136
+f 134 141 140
+f 134 140 139
+f 134 139 166
+f 134 166 165
+f 136 165 137
+f 137 165 166
+f 137 166 139
+f 137 139 138
+f 141 161 160
+f 141 160 142
+f 142 160 163
+f 144 153 167
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 168 146
+f 146 168 169
+f 149 164 154
+f 150 157 170
+f 150 170 171
+f 150 171 151
+f 151 171 172
+f 151 172 173
+f 151 173 152
+f 152 173 153
+f 153 173 167
+f 154 164 155
+f 155 164 174
+f 155 174 175
+f 155 175 156
+f 156 175 157
+f 157 175 170
+f 158 168 176
+f 158 176 177
+f 158 177 159
+f 158 162 178
+f 158 178 168
+f 159 177 179
+f 159 179 180
+f 159 180 181
+f 159 181 182
+f 159 182 183
+f 159 183 160
+f 160 183 184
+f 160 184 185
+f 160 185 163
+f 163 185 164
+f 164 185 175
+f 164 175 174
+f 167 176 168
+f 167 173 176
+f 168 178 186
+f 168 186 169
+f 170 175 184
+f 170 184 187
+f 170 187 188
+f 170 188 171
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 172 189 190
+f 172 190 173
+f 173 190 191
+f 173 191 176
+f 175 185 184
+f 176 191 190
+f 176 190 177
+f 177 190 189
+f 177 189 179
+f 179 189 188
+f 179 188 180
+f 180 188 181
+f 181 188 187
+f 181 187 182
+f 182 187 183
+f 183 187 184
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,550 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08439569 0.17659527 0.00538803
+v -0.08444198 0.17660242 0.00538803
+v -0.08439569 0.11358101 0.00538780
+v -0.08439569 0.17920243 -0.09489477
+v -0.09606246 0.18354948 -0.09489476
+v -0.09944212 0.18430858 -0.08880137
+v -0.09970446 0.18424410 -0.08559497
+v -0.10900239 0.18609181 -0.08880137
+v -0.13350878 0.17886547 0.00538804
+v -0.11513670 0.18670053 -0.08880136
+v -0.13350878 0.18674342 -0.07053350
+v -0.11218142 0.11358101 0.00538780
+v -0.08439569 0.11358144 -0.11208179
+v -0.08439569 0.17876560 -0.10104958
+v -0.09704240 0.18380731 -0.10131983
+v -0.09912575 0.18431575 -0.09489475
+v -0.10900239 0.18599872 -0.09489475
+v -0.11513670 0.18661460 -0.09489474
+v -0.13964310 0.17870075 0.00538804
+v -0.13964310 0.18640684 -0.07053351
+v -0.15560775 0.11359533 0.00538780
+v -0.15566177 0.11358102 0.00256223
+v -0.13906439 0.11358146 -0.11614814
+v -0.13350878 0.13815982 -0.12011612
+v -0.10900239 0.15656494 -0.11932980
+v -0.08439569 0.16571736 -0.11623394
+v -0.08439569 0.17836457 -0.10506679
+v -0.09674919 0.18208141 -0.10708153
+v -0.10164121 0.18417256 -0.10356800
+v -0.09928008 0.18425850 -0.09950165
+v -0.10572304 0.18419404 -0.10404710
+v -0.11513670 0.18508206 -0.10098813
+v -0.13350878 0.18424417 -0.10423138
+v -0.13964310 0.18422270 -0.10415768
+v -0.14287615 0.18420121 -0.10408397
+v -0.14140238 0.17849307 0.00538804
+v -0.14802281 0.18413658 -0.05630743
+v -0.14871725 0.18416528 -0.07181115
+v -0.14894102 0.18422972 -0.06444013
+v -0.14896418 0.18423685 -0.06036149
+v -0.14658760 0.18403648 -0.10098813
+v -0.14725890 0.18408659 -0.09489475
+v -0.15718183 0.15656448 0.00538796
+v -0.16321584 0.16270218 -0.07053359
+v -0.16320812 0.13815971 -0.08880154
+v -0.16206614 0.13207957 -0.08880156
+v -0.16099360 0.12587772 -0.09489497
+v -0.15949668 0.11974029 -0.09489499
+v -0.15772969 0.11358138 -0.09489501
+v -0.14212769 0.11358146 -0.11623413
+v -0.14282214 0.11358146 -0.11623413
+v -0.13964310 0.13815982 -0.11977214
+v -0.11513670 0.16270236 -0.12010374
+v -0.11513670 0.15656494 -0.11982120
+v -0.10900239 0.16270236 -0.11952635
+v -0.08439569 0.16583194 -0.11623394
+v -0.08439569 0.17835025 -0.10511593
+v -0.10336190 0.18329170 -0.10647955
+v -0.08439569 0.17729036 -0.10811349
+v -0.08439569 0.17724738 -0.10818720
+v -0.09674919 0.17932424 -0.11141816
+v -0.10287579 0.18001175 -0.11227811
+v -0.10900239 0.18321292 -0.10713067
+v -0.11513670 0.18328454 -0.10719209
+v -0.12126330 0.18332750 -0.10725352
+v -0.10900239 0.18420836 -0.10408397
+v -0.12126330 0.18423701 -0.10420681
+v -0.12738218 0.18424417 -0.10425596
+v -0.13350878 0.18334900 -0.10727808
+v -0.13964310 0.18334183 -0.10720437
+v -0.14526044 0.18328454 -0.10650413
+v -0.14345486 0.17824958 0.00538803
+v -0.15136388 0.18300506 -0.05833447
+v -0.14651816 0.17718968 0.00538803
+v -0.14510611 0.17768381 0.00538803
+v -0.15189630 0.18228907 -0.10098814
+v -0.15189630 0.18239647 -0.09489476
+v -0.15200432 0.18281889 -0.06444014
+v -0.15189630 0.18109312 -0.10708153
+v -0.15662628 0.15938612 0.00538797
+v -0.15597812 0.16267326 0.00538798
+v -0.15901828 0.17498416 -0.05834679
+v -0.16188096 0.16765080 -0.07053357
+v -0.15870963 0.17498432 -0.10098817
+v -0.16022199 0.16884689 -0.10098819
+v -0.16303838 0.13815973 -0.09489492
+v -0.16087014 0.12587774 -0.10098835
+v -0.15941179 0.11974031 -0.10098837
+v -0.15772969 0.11358138 -0.09491958
+v -0.14588543 0.11358146 -0.11571815
+v -0.14576969 0.12587780 -0.11732746
+v -0.14576969 0.13202238 -0.11790483
+v -0.14576969 0.13815981 -0.11839622
+v -0.15046110 0.16270235 -0.11692191
+v -0.14576969 0.16270235 -0.11776959
+v -0.14576969 0.16884695 -0.11753615
+v -0.11513670 0.16884696 -0.11876465
+v -0.10900239 0.16884695 -0.11842067
+v -0.14576969 0.17342316 -0.11677445
+v -0.13964310 0.17393879 -0.11697101
+v -0.10287579 0.16884695 -0.11774499
+v -0.09868593 0.17262107 -0.11654105
+v -0.08439569 0.16885410 -0.11538626
+v -0.08439569 0.17422523 -0.11232726
+v -0.10287579 0.17639518 -0.11532481
+v -0.10900239 0.17687501 -0.11560737
+v -0.10900239 0.18014065 -0.11256066
+v -0.11513670 0.18021227 -0.11267122
+v -0.12126330 0.18026240 -0.11273265
+v -0.12738218 0.18334900 -0.10730266
+v -0.13350878 0.18028388 -0.11272037
+v -0.13964310 0.18026956 -0.11265895
+v -0.14576969 0.18008336 -0.11241324
+v -0.15189630 0.17900912 -0.11120931
+v -0.15637936 0.17968211 -0.05834677
+v -0.14847805 0.17577168 0.00538803
+v -0.15557688 0.17872265 -0.10708154
+v -0.15617875 0.17937432 -0.10098815
+v -0.15647195 0.17974660 -0.06444015
+v -0.15499818 0.17809245 -0.11016509
+v -0.15495188 0.16574556 0.00538799
+v -0.15914945 0.17498419 -0.06444017
+v -0.15380217 0.16884650 0.00538800
+v -0.15881765 0.17498430 -0.09489479
+v -0.15754449 0.17498434 -0.10708156
+v -0.15914945 0.16884691 -0.10708158
+v -0.15946581 0.16270231 -0.10708160
+v -0.15958927 0.15656489 -0.10708162
+v -0.16170348 0.13815975 -0.10010378
+v -0.15948124 0.12587776 -0.10708174
+v -0.15611701 0.11360290 -0.10699578
+v -0.15736703 0.11358140 -0.10101296
+v -0.14899504 0.12241162 -0.11629553
+v -0.15185771 0.11358144 -0.11267146
+v -0.14951973 0.12587780 -0.11652893
+v -0.15071573 0.15042750 -0.11699568
+v -0.15063857 0.15656493 -0.11698336
+v -0.15022962 0.13202238 -0.11682376
+v -0.15058456 0.13815981 -0.11695886
+v -0.15070801 0.14429724 -0.11699570
+v -0.15003672 0.16884695 -0.11673763
+v -0.15370187 0.15656492 -0.11546001
+v -0.15353212 0.16270234 -0.11536171
+v -0.14942713 0.17263540 -0.11647963
+v -0.13350878 0.17407486 -0.11702016
+v -0.12738218 0.17412499 -0.11703243
+v -0.12126330 0.17410350 -0.11704472
+v -0.11513670 0.17401040 -0.11703243
+v -0.10900239 0.17380988 -0.11697101
+v -0.10287579 0.17333006 -0.11681131
+v -0.14576969 0.17649544 -0.11545994
+v -0.13964310 0.17701108 -0.11570564
+v -0.13350878 0.17714715 -0.11576707
+v -0.08439569 0.16889707 -0.11537397
+v -0.11513670 0.17707554 -0.11571792
+v -0.12126330 0.17716863 -0.11576707
+v -0.12738218 0.17719728 -0.11579164
+v -0.12738218 0.18027671 -0.11274494
+v -0.15164167 0.17479816 -0.11412089
+v -0.15074660 0.17412454 0.00538802
+v -0.15623275 0.17943160 -0.09489477
+v -0.15572349 0.17498436 -0.11103734
+v -0.15656455 0.16884693 -0.11206930
+v -0.15674973 0.16270233 -0.11231503
+v -0.15966642 0.15042746 -0.10708165
+v -0.15681918 0.15656491 -0.11241332
+v -0.16087014 0.13815976 -0.10315047
+v -0.15966642 0.13202234 -0.10708172
+v -0.15679603 0.13202236 -0.11221686
+v -0.15659541 0.12587778 -0.11182376
+v -0.15594726 0.12079309 -0.11108668
+v -0.15492101 0.11358143 -0.11004247
+v -0.15610929 0.11358142 -0.10699578
+v -0.15258302 0.12587779 -0.11487045
+v -0.15329291 0.13202237 -0.11526355
+v -0.15377903 0.15042749 -0.11552148
+v -0.15364785 0.13815980 -0.11546008
+v -0.15377132 0.14429723 -0.11552150
+v -0.15310773 0.16884694 -0.11511599
+v -0.15969729 0.14429720 -0.10708167
+v -0.15685776 0.15042748 -0.11247478
+v -0.15970501 0.13815977 -0.10708169
+v -0.15687319 0.14429722 -0.11247480
+v -0.15685776 0.13815979 -0.11241339
+f 1 2 9
+f 1 9 19
+f 1 19 36
+f 1 36 72
+f 1 72 75
+f 1 75 74
+f 1 74 116
+f 1 116 160
+f 1 160 123
+f 1 123 121
+f 1 121 81
+f 1 81 80
+f 1 80 43
+f 1 43 21
+f 1 21 12
+f 1 12 3
+f 1 3 13
+f 1 13 26
+f 1 26 56
+f 1 56 103
+f 1 103 154
+f 1 154 104
+f 1 104 60
+f 1 60 59
+f 1 59 57
+f 1 57 27
+f 1 27 14
+f 1 14 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 12 22
+f 3 22 49
+f 3 49 89
+f 3 89 132
+f 3 132 173
+f 3 173 172
+f 3 172 134
+f 3 134 90
+f 3 90 51
+f 3 51 50
+f 3 50 23
+f 3 23 13
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 8 7
+f 6 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 10
+f 9 11 19
+f 10 18 11
+f 11 20 19
+f 11 18 20
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 15 17 30
+f 15 30 16
+f 16 30 17
+f 17 29 18
+f 18 29 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 19 20 37
+f 19 37 36
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 37
+f 20 35 41
+f 20 41 42
+f 20 42 38
+f 21 43 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 49
+f 21 49 22
+f 23 50 24
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 54
+f 24 54 25
+f 25 54 53
+f 25 53 55
+f 25 55 26
+f 26 55 56
+f 27 57 28
+f 28 58 29
+f 28 57 59
+f 28 59 60
+f 28 60 61
+f 28 61 62
+f 28 62 58
+f 29 58 31
+f 31 58 63
+f 31 63 64
+f 31 64 65
+f 31 65 66
+f 31 66 32
+f 32 66 67
+f 32 67 68
+f 32 68 33
+f 33 68 110
+f 33 110 69
+f 33 69 70
+f 33 70 34
+f 34 70 35
+f 35 70 71
+f 35 71 41
+f 36 37 72
+f 37 40 73
+f 37 73 74
+f 37 74 75
+f 37 75 72
+f 38 42 76
+f 38 76 39
+f 39 76 77
+f 39 77 78
+f 39 78 40
+f 40 78 73
+f 41 71 79
+f 41 79 76
+f 41 76 42
+f 43 80 44
+f 44 80 81
+f 44 81 82
+f 44 82 83
+f 44 83 84
+f 44 84 85
+f 44 85 86
+f 44 86 45
+f 45 86 87
+f 45 87 47
+f 45 47 46
+f 47 87 88
+f 47 88 48
+f 48 88 89
+f 48 89 49
+f 51 90 91
+f 51 91 52
+f 52 91 92
+f 52 92 93
+f 52 93 94
+f 52 94 95
+f 52 95 96
+f 52 96 53
+f 53 97 98
+f 53 98 55
+f 53 96 99
+f 53 99 100
+f 53 100 97
+f 55 98 101
+f 55 101 56
+f 56 101 102
+f 56 102 103
+f 58 62 63
+f 60 104 61
+f 61 104 105
+f 61 105 62
+f 62 105 106
+f 62 106 107
+f 62 107 63
+f 63 107 108
+f 63 108 64
+f 64 108 109
+f 64 109 65
+f 65 110 66
+f 65 109 110
+f 66 110 67
+f 67 110 68
+f 69 110 111
+f 69 111 70
+f 70 111 112
+f 70 112 113
+f 70 113 71
+f 71 113 114
+f 71 114 79
+f 73 78 115
+f 73 115 74
+f 74 115 116
+f 76 79 117
+f 76 117 118
+f 76 118 77
+f 77 118 78
+f 78 119 115
+f 78 118 119
+f 79 114 120
+f 79 120 117
+f 81 121 82
+f 82 115 122
+f 82 122 83
+f 82 121 123
+f 82 123 115
+f 83 122 124
+f 83 124 84
+f 84 124 118
+f 84 118 117
+f 84 117 125
+f 84 125 126
+f 84 126 85
+f 85 126 86
+f 86 126 127
+f 86 127 128
+f 86 128 129
+f 86 129 130
+f 86 130 87
+f 87 130 88
+f 88 130 131
+f 88 131 132
+f 88 132 89
+f 90 133 91
+f 90 134 133
+f 91 133 135
+f 91 135 92
+f 92 135 93
+f 93 136 137
+f 93 137 94
+f 93 135 138
+f 93 138 139
+f 93 139 140
+f 93 140 136
+f 94 141 96
+f 94 96 95
+f 94 137 142
+f 94 142 143
+f 94 143 141
+f 96 141 144
+f 96 144 99
+f 97 100 145
+f 97 145 146
+f 97 146 147
+f 97 147 148
+f 97 148 149
+f 97 149 150
+f 97 150 98
+f 98 150 102
+f 98 102 101
+f 99 144 151
+f 99 151 152
+f 99 152 100
+f 100 152 153
+f 100 153 145
+f 102 150 105
+f 102 105 104
+f 102 104 154
+f 102 154 103
+f 105 150 106
+f 106 150 149
+f 106 149 155
+f 106 155 107
+f 107 155 108
+f 108 155 156
+f 108 156 109
+f 109 156 157
+f 109 157 158
+f 109 158 110
+f 110 158 111
+f 111 158 157
+f 111 157 153
+f 111 153 112
+f 112 153 152
+f 112 152 113
+f 113 152 151
+f 113 151 114
+f 114 151 159
+f 114 159 120
+f 115 119 122
+f 115 123 160
+f 115 160 116
+f 117 120 125
+f 118 124 161
+f 118 161 119
+f 119 161 124
+f 119 124 122
+f 120 159 162
+f 120 162 125
+f 125 162 126
+f 126 162 163
+f 126 163 127
+f 127 163 164
+f 127 164 128
+f 128 165 129
+f 128 164 166
+f 128 166 165
+f 129 165 167
+f 129 167 168
+f 129 168 130
+f 130 168 169
+f 130 169 170
+f 130 170 171
+f 130 171 172
+f 130 172 131
+f 131 172 173
+f 131 173 132
+f 133 134 174
+f 133 174 135
+f 134 170 174
+f 134 172 171
+f 134 171 170
+f 135 174 175
+f 135 175 138
+f 136 140 178
+f 136 178 176
+f 136 176 137
+f 137 176 142
+f 138 175 177
+f 138 177 139
+f 139 177 178
+f 139 178 140
+f 141 143 179
+f 141 179 144
+f 142 166 164
+f 142 164 143
+f 142 176 166
+f 143 164 163
+f 143 163 179
+f 144 179 159
+f 144 159 151
+f 145 153 157
+f 145 157 146
+f 146 157 147
+f 147 157 156
+f 147 156 148
+f 148 156 155
+f 148 155 149
+f 159 179 162
+f 162 179 163
+f 165 180 167
+f 165 166 181
+f 165 181 180
+f 166 176 181
+f 167 180 182
+f 167 182 168
+f 168 182 183
+f 168 183 184
+f 168 184 169
+f 169 184 177
+f 169 177 175
+f 169 175 170
+f 170 175 174
+f 176 183 181
+f 176 178 183
+f 177 184 178
+f 178 184 183
+f 180 181 183
+f 180 183 182
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,535 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08442787 -0.11353272 0.00542680
+v -0.15563644 -0.11353272 0.00542680
+v -0.08442787 -0.17655843 0.00542657
+v -0.08442787 -0.11353229 -0.11207415
+v -0.16330399 -0.16263611 -0.07053110
+v -0.15718847 -0.15649664 0.00542665
+v -0.15768266 -0.11353235 -0.09490377
+v -0.15945863 -0.11967211 -0.09490379
+v -0.16102612 -0.12620635 -0.09455966
+v -0.16319588 -0.13808421 -0.08880757
+v -0.13351406 -0.17888235 0.00542656
+v -0.13351406 -0.18680064 -0.07053119
+v -0.11513667 -0.18666428 -0.08880775
+v -0.10900571 -0.18603310 -0.08880774
+v -0.09968574 -0.18418258 -0.08556295
+v -0.09941549 -0.18424712 -0.08880774
+v -0.09605660 -0.18345094 -0.09490402
+v -0.08442787 -0.17924778 -0.09490401
+v -0.08442787 -0.16567713 -0.11622866
+v -0.10900571 -0.15649618 -0.11930134
+v -0.13351406 -0.13808410 -0.12013706
+v -0.13913539 -0.11353227 -0.11615472
+v -0.16195270 -0.16772867 -0.07053112
+v -0.15901077 -0.17490850 -0.05835087
+v -0.15598391 -0.16262923 0.00542662
+v -0.16303373 -0.13808419 -0.09490386
+v -0.16026167 -0.16877576 -0.10098796
+v -0.15876368 -0.17490834 -0.10098798
+v -0.15731974 -0.11353233 -0.10098776
+v -0.15935825 -0.11967209 -0.10098778
+v -0.16087168 -0.12581183 -0.10098780
+v -0.13676485 -0.17878910 0.00542656
+v -0.13963729 -0.17870304 0.00542656
+v -0.13963729 -0.18644916 -0.07053118
+v -0.11513667 -0.18651364 -0.09490404
+v -0.10900571 -0.18594700 -0.09490403
+v -0.09912207 -0.18426144 -0.09490403
+v -0.09632685 -0.18365175 -0.10098801
+v -0.08442787 -0.17881024 -0.10092654
+v -0.08442787 -0.16573452 -0.11622866
+v -0.10900571 -0.16263593 -0.11953489
+v -0.11513667 -0.16263593 -0.12011256
+v -0.11513667 -0.15649618 -0.11978069
+v -0.13963729 -0.13808410 -0.11976833
+v -0.14279543 -0.11353227 -0.11622847
+v -0.14220086 -0.11353227 -0.11622847
+v -0.15914976 -0.17490847 -0.06443486
+v -0.15885634 -0.17490836 -0.09490399
+v -0.15637771 -0.17962808 -0.05835089
+v -0.15383731 -0.16877615 0.00542660
+v -0.15437009 -0.16733446 0.00542661
+v -0.15495693 -0.16569909 0.00542661
+v -0.15550517 -0.16407092 0.00542662
+v -0.15948180 -0.12581181 -0.10708408
+v -0.16169789 -0.13808417 -0.10013978
+v -0.15963622 -0.15649623 -0.10708419
+v -0.15952813 -0.16263598 -0.10708422
+v -0.15923471 -0.16877574 -0.10708424
+v -0.15769039 -0.17490832 -0.10708426
+v -0.15566732 -0.17873132 -0.10708428
+v -0.15621556 -0.17932666 -0.10098800
+v -0.15609974 -0.11353231 -0.10694884
+v -0.14357530 -0.17820813 0.00542657
+v -0.14859434 -0.18410378 -0.05565921
+v -0.14897270 -0.18416831 -0.06443490
+v -0.14879510 -0.18411089 -0.07280500
+v -0.14797661 -0.18406063 -0.08880774
+v -0.14769091 -0.18403191 -0.09490403
+v -0.14680293 -0.18396734 -0.10098802
+v -0.14289581 -0.18413230 -0.10409762
+v -0.14898042 -0.18416833 -0.05970291
+v -0.13963729 -0.18416817 -0.10423281
+v -0.13351406 -0.18420402 -0.10435572
+v -0.11513667 -0.18503606 -0.10098802
+v -0.10287477 -0.18414666 -0.10413448
+v -0.09977069 -0.18412514 -0.10406074
+v -0.09939232 -0.18418252 -0.10098802
+v -0.08442787 -0.17833683 -0.10526523
+v -0.08442787 -0.17834399 -0.10521607
+v -0.09874372 -0.17254132 -0.11652366
+v -0.10287477 -0.16877570 -0.11777732
+v -0.10900571 -0.16877569 -0.11847789
+v -0.08442787 -0.16880440 -0.11539288
+v -0.14576823 -0.16877570 -0.11755608
+v -0.11513667 -0.16877569 -0.11880975
+v -0.13963729 -0.17388977 -0.11697843
+v -0.14576823 -0.17338052 -0.11679407
+v -0.14576823 -0.13808411 -0.11839175
+v -0.14576823 -0.13195153 -0.11793696
+v -0.14576823 -0.12581177 -0.11733468
+v -0.15048613 -0.16263594 -0.11692922
+v -0.14585317 -0.11353227 -0.11571225
+v -0.15645492 -0.17965673 -0.06443488
+v -0.15203817 -0.18272661 -0.06443489
+v -0.15137412 -0.18297769 -0.05794530
+v -0.14664077 -0.17716093 0.00542657
+v -0.14884143 -0.17553274 0.00542658
+v -0.15077955 -0.17409105 0.00542658
+v -0.15221576 -0.17159498 0.00542659
+v -0.15490289 -0.11353230 -0.10999698
+v -0.15596074 -0.12076228 -0.11110318
+v -0.15660163 -0.12581179 -0.11182836
+v -0.15680240 -0.13195155 -0.11219711
+v -0.15967484 -0.13195157 -0.10708410
+v -0.16088712 -0.13808416 -0.10318792
+v -0.15969799 -0.15035648 -0.10708417
+v -0.15684101 -0.15649621 -0.11243073
+v -0.15677923 -0.16263596 -0.11233242
+v -0.15663252 -0.16877572 -0.11208664
+v -0.15582948 -0.17490830 -0.11112797
+v -0.15508048 -0.17810728 -0.11026761
+v -0.15189919 -0.18114131 -0.10708429
+v -0.15189919 -0.18223874 -0.10098801
+v -0.14501152 -0.17772039 0.00542657
+v -0.15189919 -0.18233201 -0.09490402
+v -0.14527406 -0.18324289 -0.10650662
+v -0.13963729 -0.18326440 -0.10726866
+v -0.13351406 -0.18328592 -0.10740385
+v -0.12738311 -0.18329310 -0.10741614
+v -0.12738311 -0.18420402 -0.10436802
+v -0.11513667 -0.18419686 -0.10431885
+v -0.10900571 -0.18417533 -0.10424511
+v -0.11513667 -0.18325724 -0.10736699
+v -0.10900571 -0.18319268 -0.10729324
+v -0.10287477 -0.18303488 -0.10718262
+v -0.09733066 -0.18252563 -0.10648203
+v -0.08442787 -0.17731113 -0.10827648
+v -0.10287477 -0.17325141 -0.11681865
+v -0.08442787 -0.17422690 -0.11234476
+v -0.10287477 -0.17631412 -0.11531917
+v -0.10900571 -0.17376783 -0.11700301
+v -0.14944371 -0.17258435 -0.11648678
+v -0.15006916 -0.16877570 -0.11675717
+v -0.11513667 -0.17397584 -0.11705217
+v -0.12125989 -0.17404756 -0.11703988
+v -0.12738311 -0.17407625 -0.11703988
+v -0.13351406 -0.17403321 -0.11702759
+v -0.13351406 -0.17710309 -0.11577393
+v -0.13963729 -0.17695966 -0.11570018
+v -0.14576823 -0.17645039 -0.11547895
+v -0.15071006 -0.15035644 -0.11700292
+v -0.15067917 -0.14422386 -0.11700290
+v -0.15057107 -0.13808411 -0.11697830
+v -0.15023131 -0.13195153 -0.11684307
+v -0.15064828 -0.15649619 -0.11697836
+v -0.14950549 -0.12581177 -0.11652349
+v -0.14895725 -0.12242630 -0.11627765
+v -0.15355161 -0.16263595 -0.11536828
+v -0.15371376 -0.15649620 -0.11547887
+v -0.15183742 -0.11353229 -0.11267640
+v -0.15256324 -0.12581178 -0.11486422
+v -0.15329680 -0.13195154 -0.11524525
+v -0.15363654 -0.13808412 -0.11542965
+v -0.15686417 -0.13808413 -0.11238151
+v -0.15972889 -0.13808415 -0.10708413
+v -0.15687961 -0.14422388 -0.11245528
+v -0.15972116 -0.14422390 -0.10708415
+v -0.15687189 -0.15035646 -0.11246759
+v -0.15377553 -0.15035645 -0.11551573
+v -0.15313465 -0.16877571 -0.11513478
+v -0.15165209 -0.17474332 -0.11421298
+v -0.15189919 -0.17905407 -0.11130006
+v -0.14576823 -0.18005823 -0.11243082
+v -0.13963729 -0.18019451 -0.11265206
+v -0.13351406 -0.18021603 -0.11272580
+v -0.12738311 -0.18022320 -0.11275039
+v -0.12125989 -0.18328592 -0.10739156
+v -0.12125989 -0.18021603 -0.11273809
+v -0.11513667 -0.18018734 -0.11267664
+v -0.10900571 -0.18012278 -0.11255374
+v -0.10287477 -0.17996498 -0.11227104
+v -0.08442787 -0.17729678 -0.10831337
+v -0.09675154 -0.17931945 -0.11147213
+v -0.10900571 -0.17683772 -0.11560185
+v -0.09265910 -0.17851612 -0.11061177
+v -0.11513667 -0.17704572 -0.11572477
+v -0.12125989 -0.17711744 -0.11577393
+v -0.12738311 -0.17714613 -0.11579851
+v -0.15374464 -0.14422387 -0.11550341
+f 1 2 6
+f 1 6 25
+f 1 25 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 99
+f 1 99 98
+f 1 98 97
+f 1 97 96
+f 1 96 114
+f 1 114 63
+f 1 63 33
+f 1 33 32
+f 1 32 11
+f 1 11 3
+f 1 3 18
+f 1 18 39
+f 1 39 79
+f 1 79 78
+f 1 78 127
+f 1 127 172
+f 1 172 129
+f 1 129 83
+f 1 83 40
+f 1 40 19
+f 1 19 4
+f 1 4 22
+f 1 22 46
+f 1 46 45
+f 1 45 92
+f 1 92 150
+f 1 150 100
+f 1 100 62
+f 1 62 29
+f 1 29 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 5 10 26
+f 5 26 27
+f 5 27 28
+f 5 28 23
+f 7 29 30
+f 7 30 8
+f 8 30 31
+f 8 31 9
+f 9 31 10
+f 10 31 26
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 37
+f 14 37 16
+f 14 16 15
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 21 43 42
+f 21 42 44
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 22
+f 23 47 24
+f 23 28 48
+f 23 48 47
+f 24 47 49
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 26 31 54
+f 26 54 55
+f 26 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 58
+f 26 58 27
+f 27 58 28
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 61
+f 28 61 48
+f 29 62 30
+f 30 62 54
+f 30 54 31
+f 33 63 64
+f 33 64 34
+f 34 65 66
+f 34 66 67
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 34 69 70
+f 34 70 35
+f 34 64 71
+f 34 71 65
+f 35 70 72
+f 35 72 73
+f 35 73 74
+f 35 74 75
+f 35 75 76
+f 35 76 36
+f 36 76 77
+f 36 77 37
+f 37 77 38
+f 38 77 76
+f 38 76 78
+f 38 78 79
+f 38 79 39
+f 40 80 81
+f 40 81 82
+f 40 82 41
+f 40 83 80
+f 41 82 42
+f 42 84 44
+f 42 82 85
+f 42 85 86
+f 42 86 87
+f 42 87 84
+f 44 88 89
+f 44 89 90
+f 44 90 45
+f 44 84 91
+f 44 91 88
+f 45 90 92
+f 47 93 49
+f 47 48 93
+f 48 61 93
+f 49 93 94
+f 49 94 95
+f 49 95 96
+f 49 96 97
+f 49 97 98
+f 49 98 99
+f 49 99 50
+f 54 62 100
+f 54 100 101
+f 54 101 102
+f 54 102 103
+f 54 103 104
+f 54 104 55
+f 55 104 105
+f 55 105 56
+f 56 105 106
+f 56 106 107
+f 56 107 57
+f 57 107 108
+f 57 108 109
+f 57 109 58
+f 58 109 110
+f 58 110 59
+f 59 110 111
+f 59 111 60
+f 60 111 112
+f 60 112 113
+f 60 113 61
+f 61 113 94
+f 61 94 93
+f 63 114 64
+f 64 95 71
+f 64 114 96
+f 64 96 95
+f 65 94 115
+f 65 115 113
+f 65 113 66
+f 65 71 94
+f 66 113 68
+f 66 68 67
+f 68 113 69
+f 69 113 112
+f 69 112 116
+f 69 116 70
+f 70 116 117
+f 70 117 72
+f 71 95 94
+f 72 117 73
+f 73 117 118
+f 73 118 119
+f 73 119 120
+f 73 120 74
+f 74 120 121
+f 74 121 122
+f 74 122 75
+f 75 122 123
+f 75 123 124
+f 75 124 76
+f 76 124 125
+f 76 125 126
+f 76 126 78
+f 78 126 127
+f 80 128 82
+f 80 82 81
+f 80 83 129
+f 80 129 130
+f 80 130 128
+f 82 128 131
+f 82 131 85
+f 84 87 132
+f 84 132 133
+f 84 133 91
+f 85 131 134
+f 85 134 135
+f 85 135 136
+f 85 136 137
+f 85 137 86
+f 86 138 139
+f 86 139 87
+f 86 137 138
+f 87 139 140
+f 87 140 132
+f 88 141 142
+f 88 142 143
+f 88 143 144
+f 88 144 89
+f 88 91 145
+f 88 145 141
+f 89 144 146
+f 89 146 90
+f 90 146 147
+f 90 147 92
+f 91 133 148
+f 91 148 149
+f 91 149 145
+f 92 147 150
+f 94 113 115
+f 100 150 101
+f 101 150 102
+f 102 150 151
+f 102 151 152
+f 102 152 103
+f 103 152 153
+f 103 153 154
+f 103 154 104
+f 104 155 105
+f 104 154 156
+f 104 156 155
+f 105 155 157
+f 105 157 106
+f 106 157 158
+f 106 158 107
+f 107 158 159
+f 107 159 149
+f 107 149 108
+f 108 149 148
+f 108 148 109
+f 109 148 160
+f 109 160 110
+f 110 160 161
+f 110 161 111
+f 111 161 162
+f 111 162 112
+f 112 162 116
+f 116 162 163
+f 116 163 117
+f 117 163 164
+f 117 164 118
+f 118 164 165
+f 118 165 166
+f 118 166 119
+f 119 167 121
+f 119 121 120
+f 119 166 168
+f 119 168 167
+f 121 167 123
+f 121 123 122
+f 123 167 168
+f 123 168 169
+f 123 169 124
+f 124 169 170
+f 124 170 125
+f 125 170 171
+f 125 171 126
+f 126 172 127
+f 126 171 173
+f 126 173 172
+f 128 130 174
+f 128 174 131
+f 129 173 130
+f 129 172 175
+f 129 175 173
+f 130 173 171
+f 130 171 174
+f 131 174 176
+f 131 176 134
+f 132 140 161
+f 132 161 160
+f 132 160 133
+f 133 160 148
+f 134 176 177
+f 134 177 178
+f 134 178 135
+f 135 178 136
+f 136 178 137
+f 137 178 138
+f 138 178 165
+f 138 165 164
+f 138 164 139
+f 139 164 163
+f 139 163 140
+f 140 163 162
+f 140 162 161
+f 141 159 142
+f 141 145 159
+f 142 159 179
+f 142 179 143
+f 143 179 153
+f 143 153 144
+f 144 153 152
+f 144 152 146
+f 145 149 159
+f 146 152 151
+f 146 151 147
+f 147 151 150
+f 153 179 154
+f 154 179 156
+f 155 156 158
+f 155 158 157
+f 156 179 159
+f 156 159 158
+f 165 178 166
+f 166 178 168
+f 168 178 177
+f 168 177 169
+f 169 177 176
+f 169 176 170
+f 170 176 174
+f 170 174 171
+f 172 173 175
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03694256 -0.06194488 -0.01686976
+v 0.03694256 0.06828449 -0.01686928
+v 0.15382890 -0.06194488 -0.01686976
+v 0.03694256 -0.06194535 0.11150611
+v 0.15372135 0.06828449 -0.01686928
+v 0.03694256 0.06828402 0.11154517
+v 0.15396036 -0.02144579 -0.01686961
+v 0.15902730 -0.00302556 -0.00440498
+v 0.15902730 -0.00904244 -0.00355603
+v 0.15820273 -0.06194496 0.00448334
+v 0.14224901 -0.06194536 0.11451613
+v 0.03694256 -0.03372219 0.11162199
+v 0.15380499 0.05220978 -0.01686934
+v 0.15813103 0.06828441 0.00468964
+v 0.15902730 0.00866397 -0.00324725
+v 0.15902730 0.00310603 -0.00431492
+v 0.15902730 0.00246865 -0.00434065
+v 0.03694256 0.06448523 0.11155803
+v 0.14224901 0.06828401 0.11451661
+v 0.15402010 -0.00302552 -0.01686954
+v 0.15402010 0.00310607 -0.01686952
+v 0.15398425 0.01538199 -0.01686947
+v 0.15902730 -0.02592027 0.00382744
+v 0.15884804 -0.06194497 0.00866392
+v 0.15858514 -0.06194497 0.00695310
+v 0.14472274 -0.06194536 0.11397587
+v 0.03694256 -0.00302599 0.11167355
+v 0.03694256 -0.01644920 0.11166064
+v 0.03694256 -0.02872513 0.11163486
+v 0.15877634 0.06828440 0.00866440
+v 0.15887194 0.06448561 0.00866439
+v 0.15902730 0.02374434 0.00201391
+v 0.03694256 0.05834090 0.11157087
+v 0.14837954 0.06828401 0.11316596
+v 0.15902730 -0.03267651 0.00866403
+v 0.15887194 -0.05827366 0.00866394
+v 0.15893170 -0.06194513 0.05130580
+v 0.14837954 -0.06194536 0.11316548
+v 0.15893170 0.06828424 0.05130628
+v 0.15902730 0.03129090 0.00866426
+v 0.15012430 -0.06194535 0.11208496
+v 0.15271752 0.05220931 0.11047746
+v 0.15270556 0.05834090 0.11047748
+v 0.15270556 0.06828402 0.11046466
+v 0.15902730 -0.04595965 0.05130586
+v 0.15902730 -0.03860441 0.08154754
+v 0.15902730 -0.03619513 0.08778626
+v 0.15605166 -0.06194531 0.10004490
+v 0.15902730 0.03837828 0.08094325
+v 0.15902730 0.04600145 0.05130620
+v 0.15603971 0.06828406 0.10004538
+v 0.15902730 0.03366165 0.09079652
+v 0.15270556 -0.06194535 0.11046418
+v 0.15271752 -0.02757785 0.11047717
+v 0.15503588 0.06448525 0.10612971
+v 0.15413961 0.06828403 0.10778909
+v 0.15902730 -0.03211592 0.09223698
+v 0.15902730 -0.03053522 0.09342042
+v 0.15544219 -0.06194532 0.10367235
+v 0.15565731 0.06828405 0.10237363
+v 0.15902730 0.02770850 0.09438537
+v 0.15902730 0.03214468 0.09222435
+v 0.15502393 -0.06194533 0.10612924
+v 0.15503588 -0.05827402 0.10612926
+v 0.15502393 0.06828404 0.10612972
+v 0.15902730 0.01538158 0.09506708
+v 0.15902730 0.02151318 0.09502852
+v 0.15902730 -0.02765427 0.09435944
+v 0.15902730 -0.02402121 0.09489971
+v 0.15902730 -0.02144620 0.09500263
+v 0.15902730 -0.01788962 0.09505410
+v 0.15902730 0.00053064 0.09506702
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 24
+f 1 24 37
+f 1 37 48
+f 1 48 59
+f 1 59 63
+f 1 63 53
+f 1 53 41
+f 1 41 38
+f 1 38 26
+f 1 26 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 33
+f 1 33 18
+f 1 18 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 34
+f 2 34 44
+f 2 44 56
+f 2 56 65
+f 2 65 60
+f 2 60 51
+f 2 51 39
+f 2 39 30
+f 2 30 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 13
+f 6 18 19
+f 7 20 8
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 8 15 32
+f 8 32 40
+f 8 40 50
+f 8 50 49
+f 8 49 52
+f 8 52 62
+f 8 62 61
+f 8 61 67
+f 8 67 66
+f 8 66 72
+f 8 72 71
+f 8 71 70
+f 8 70 69
+f 8 69 68
+f 8 68 58
+f 8 58 57
+f 8 57 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 35
+f 8 35 23
+f 8 23 9
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 17
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 11 26 19
+f 11 19 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 13 17 22
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 18 33 19
+f 19 33 27
+f 19 26 34
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 26 38 34
+f 30 39 31
+f 31 40 32
+f 31 39 40
+f 34 38 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 35 45 37
+f 35 37 36
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 39 51 52
+f 39 52 49
+f 41 53 54
+f 41 54 42
+f 42 54 64
+f 42 64 55
+f 42 55 44
+f 42 44 43
+f 44 55 56
+f 47 57 48
+f 48 57 58
+f 48 58 59
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 55 65 56
+f 55 64 72
+f 55 72 66
+f 55 66 67
+f 55 67 65
+f 58 68 63
+f 58 63 59
+f 60 65 61
+f 61 65 67
+f 63 68 69
+f 63 69 70
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15902963 0.01537621 0.09506785
+v 0.16064711 0.01537621 0.09416664
+v 0.15902963 0.02151600 0.09502893
+v 0.15902963 0.00051286 0.09506779
+v 0.16466044 0.01537622 0.09180792
+v 0.16064711 0.02151600 0.09408878
+v 0.16064711 0.00923641 0.09416661
+v 0.16471888 0.00309663 0.09180232
+v 0.16470485 0.00923642 0.09180789
+v 0.15902963 0.02770981 0.09438921
+v 0.15902963 -0.01788852 0.09506216
+v 0.16453655 0.02151601 0.09171337
+v 0.17579116 -0.00303413 0.08455925
+v 0.17576545 0.00309666 0.08452589
+v 0.16064711 0.00309662 0.09416102
+v 0.16064711 -0.01530476 0.09414427
+v 0.16471420 -0.00303416 0.09179673
+v 0.16419997 0.02579226 0.09138517
+v 0.16318320 0.02987947 0.09027258
+v 0.15902963 0.03214812 0.09223077
+v 0.15902963 -0.02144456 0.09500652
+v 0.16463706 -0.01530475 0.09179111
+v 0.17543821 0.00923645 0.08419769
+v 0.17675183 -0.00303412 0.08151071
+v 0.17676118 0.00309667 0.08147736
+v 0.16468616 -0.00916496 0.09179114
+v 0.16450851 -0.02144455 0.09167984
+v 0.17550132 -0.00916493 0.08429220
+v 0.17666301 -0.00916492 0.08124367
+v 0.17667236 0.00923646 0.08114916
+v 0.16552762 0.02776386 0.08809187
+v 0.16450383 0.03188706 0.08621159
+v 0.15902963 0.03366957 0.09080108
+v 0.16064711 -0.02144456 0.09404968
+v 0.15902963 -0.02402831 0.09490080
+v 0.17637551 0.01291855 0.08013671
+v 0.17778964 -0.00303410 0.07567511
+v 0.17779666 0.00309669 0.07567513
+v 0.16417426 -0.02576581 0.09135161
+v 0.17637784 -0.01284698 0.08022562
+v 0.16323930 -0.02985299 0.09043369
+v 0.16557904 -0.02771936 0.08818625
+v 0.17761200 -0.00916490 0.07567509
+v 0.17759096 0.00923648 0.07567515
+v 0.16881401 0.02810598 0.08208382
+v 0.17063017 0.02635948 0.08026471
+v 0.16534997 0.03387666 0.08126051
+v 0.16377223 0.03691056 0.07889625
+v 0.15902963 0.03837798 0.08094900
+v 0.15902963 -0.02765637 0.09436675
+v 0.18225175 0.00695894 0.04313152
+v 0.18246445 0.00801226 0.03912615
+v 0.18166739 0.01124421 0.03824165
+v 0.17091300 0.02708870 0.07567522
+v 0.18232888 -0.00303398 0.04357653
+v 0.18233122 0.00309681 0.04360436
+v 0.15902963 -0.03053720 0.09342103
+v 0.18203437 -0.01185655 0.04177408
+v 0.16894256 -0.02813346 0.08208362
+v 0.17067224 -0.02645896 0.08025895
+v 0.17101351 -0.02720617 0.07567502
+v 0.15902963 -0.03211266 0.09224166
+v 0.15902963 -0.03619984 0.08778567
+v 0.16463473 -0.03208564 0.08637268
+v 0.18224941 -0.00776037 0.04308696
+v 0.16953159 0.03015860 0.07567523
+v 0.15902963 0.04600332 0.05130930
+v 0.18283376 0.00309683 0.03912613
+v 0.18290622 0.00309683 0.03824162
+v 0.18248314 0.00823733 0.03824164
+v 0.17867785 0.01384597 0.03824166
+v 0.16424906 0.03146411 0.04153503
+v 0.15902963 0.04459893 0.04740961
+v 0.18282909 -0.00303396 0.03912611
+v 0.18231719 -0.01158646 0.03824157
+v 0.18258833 -0.00947985 0.03824158
+v 0.18248081 -0.00955188 0.03949881
+v 0.16963209 -0.03027607 0.07567501
+v 0.16553931 -0.03396717 0.08144941
+v 0.15902963 -0.03861252 0.08154952
+v 0.16231836 -0.03618182 0.08326851
+v 0.18290155 -0.00303396 0.03824160
+v 0.17132204 0.01994975 0.03824168
+v 0.15902963 0.02977162 0.03864225
+v 0.15902963 0.03306658 0.04037792
+v 0.18145937 -0.01289185 0.03824156
+v 0.16385403 -0.03691102 0.07920750
+v 0.16680617 -0.03372408 0.07567500
+v 0.15902963 -0.04596756 0.05130896
+v 0.16739286 0.02280359 0.03824169
+v 0.15902963 0.02873632 0.03824172
+v 0.17157682 -0.02020198 0.03824154
+v 0.15902963 -0.04360885 0.04623550
+v 0.16429346 -0.03147329 0.04149585
+v 0.15902963 -0.02914160 0.03824150
+v 0.15902963 -0.03308476 0.04028311
+v 0.16370912 -0.02591865 0.03824151
+v 0.16109823 -0.02778220 0.03824151
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 49
+f 1 49 67
+f 1 67 73
+f 1 73 85
+f 1 85 84
+f 1 84 91
+f 1 91 95
+f 1 95 96
+f 1 96 93
+f 1 93 89
+f 1 89 80
+f 1 80 63
+f 1 63 62
+f 1 62 57
+f 1 57 50
+f 1 50 35
+f 1 35 21
+f 1 21 11
+f 1 11 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 6 10
+f 4 11 7
+f 5 12 6
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 12 10
+f 7 11 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 13
+f 8 13 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 12 18
+f 11 21 22
+f 11 22 16
+f 11 16 15
+f 12 14 23
+f 12 23 18
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 17 26
+f 13 26 22
+f 13 22 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 24
+f 14 25 30
+f 14 30 23
+f 16 22 26
+f 16 26 17
+f 18 31 19
+f 18 23 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 21 34 22
+f 21 35 34
+f 22 34 27
+f 23 30 36
+f 23 36 31
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 24 29 37
+f 25 38 30
+f 27 34 35
+f 27 35 39
+f 27 39 28
+f 28 40 29
+f 28 39 41
+f 28 41 42
+f 28 42 40
+f 29 43 37
+f 29 40 43
+f 30 44 36
+f 30 38 44
+f 31 45 32
+f 31 36 46
+f 31 46 45
+f 32 45 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 35 50 39
+f 36 44 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 46
+f 37 55 38
+f 37 43 55
+f 38 56 44
+f 38 55 56
+f 39 50 57
+f 39 57 41
+f 40 58 43
+f 40 42 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 58
+f 41 57 62
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 42 64 59
+f 43 58 65
+f 43 65 55
+f 44 56 51
+f 45 46 47
+f 46 54 66
+f 46 66 47
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 51 56 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 69
+f 53 69 82
+f 53 82 76
+f 53 76 75
+f 53 75 86
+f 53 86 92
+f 53 92 97
+f 53 97 98
+f 53 98 95
+f 53 95 91
+f 53 91 90
+f 53 90 83
+f 53 83 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 67
+f 53 67 66
+f 53 66 54
+f 55 65 74
+f 55 74 56
+f 56 74 68
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 65
+f 58 61 78
+f 58 78 75
+f 59 64 79
+f 59 79 60
+f 60 79 78
+f 60 78 61
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 79
+f 65 77 74
+f 68 74 82
+f 68 82 69
+f 71 83 72
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 72 83 84
+f 74 77 76
+f 74 76 82
+f 75 78 86
+f 78 79 87
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 86
+f 79 81 87
+f 80 89 87
+f 80 87 81
+f 83 90 84
+f 84 90 91
+f 86 89 93
+f 86 93 94
+f 86 94 92
+f 87 89 88
+f 92 94 96
+f 92 96 97
+f 93 96 94
+f 95 98 96
+f 96 98 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11774992 -0.18687510 0.09394081
+v 0.13612808 -0.18683834 0.07567322
+v 0.14549351 -0.18414810 0.10322896
+v 0.14225914 -0.18418478 0.10341688
+v 0.11774992 -0.18546880 0.10003449
+v 0.10238850 -0.18412364 0.10312158
+v 0.11161886 -0.18599461 0.09394082
+v 0.08706461 -0.18162876 0.05129858
+v 0.14225914 -0.18587226 0.07567323
+v 0.08706461 -0.17635787 -0.01782562
+v 0.13612808 -0.17881586 -0.01782563
+v 0.14561359 -0.18417235 0.04810409
+v 0.14884796 -0.18357332 0.10003450
+v 0.14787990 -0.18299859 0.10560470
+v 0.14225914 -0.18340215 0.10646371
+v 0.13612808 -0.18343884 0.10658452
+v 0.12999702 -0.18343884 0.10659794
+v 0.12388097 -0.18342661 0.10658452
+v 0.11774992 -0.18338992 0.10653084
+v 0.11161886 -0.18332877 0.10645029
+v 0.10549530 -0.18318202 0.10628923
+v 0.09995709 -0.18231378 0.10553759
+v 0.08706461 -0.17736111 0.10755093
+v 0.08706461 -0.17838831 0.10451751
+v 0.09910160 -0.18320646 0.10003450
+v 0.10216337 -0.18419700 0.10003449
+v 0.10206581 -0.18424589 0.09394082
+v 0.08706461 -0.17874294 0.10003451
+v 0.14954587 -0.18368328 0.06957958
+v 0.14965843 -0.18367107 0.07567324
+v 0.14908060 -0.18363445 0.09394083
+v 0.14900556 -0.18364652 0.05129858
+v 0.14923069 -0.18370769 0.05739224
+v 0.08706461 -0.06194487 -0.01782520
+v 0.14012790 -0.17847346 -0.01782563
+v 0.14225914 -0.17829004 -0.01782562
+v 0.14538095 -0.17802100 -0.01782562
+v 0.15451376 -0.18067508 0.09394084
+v 0.15512161 -0.18005142 0.10051771
+v 0.15394342 -0.18001476 0.10612817
+v 0.15273521 -0.17904870 0.11031589
+v 0.14838269 -0.17994141 0.11126887
+v 0.14225914 -0.18033273 0.11168495
+v 0.13612808 -0.18036942 0.11175206
+v 0.12999702 -0.18036942 0.11176548
+v 0.12388097 -0.18035719 0.11177892
+v 0.11774992 -0.18032050 0.11173864
+v 0.11161886 -0.18025935 0.11164468
+v 0.10549530 -0.18011260 0.11137624
+v 0.09936425 -0.17921990 0.11038299
+v 0.08706461 -0.17430391 0.11122862
+v 0.15451376 -0.18069940 0.05739225
+v 0.15451376 -0.18068728 0.08786059
+v 0.15451376 -0.18069942 0.06348592
+v 0.15506907 -0.18007570 0.05162072
+v 0.15383836 -0.06194487 -0.01782520
+v 0.08706461 -0.06194533 0.10735003
+v 0.14845023 -0.17535510 -0.01782561
+v 0.15748547 -0.17780113 0.04980873
+v 0.15766558 -0.17809478 0.09394085
+v 0.15763557 -0.17805811 0.09879967
+v 0.15756803 -0.17796031 0.10286660
+v 0.15700520 -0.17678635 0.10612818
+v 0.15774062 -0.17231059 0.10940321
+v 0.15467134 -0.17457295 0.11118835
+v 0.15125686 -0.17109997 0.11521502
+v 0.14888549 -0.17498873 0.11447679
+v 0.14225914 -0.17676191 0.11473180
+v 0.13612808 -0.17688421 0.11479890
+v 0.12999702 -0.17694535 0.11481232
+v 0.12388097 -0.17696981 0.11482575
+v 0.11774992 -0.17690867 0.11478548
+v 0.11161886 -0.17674968 0.11469153
+v 0.10549530 -0.17623608 0.11442309
+v 0.08706461 -0.17427945 0.11125547
+v 0.15760555 -0.17800904 0.05386223
+v 0.15762055 -0.17803350 0.05739226
+v 0.15762806 -0.17804575 0.06348593
+v 0.15635232 -0.15649824 -0.01782554
+v 0.15820589 -0.06194496 0.00448246
+v 0.08706461 -0.06196981 0.11147063
+v 0.08710964 -0.06194535 0.11147063
+v 0.15178217 -0.17228567 -0.01782560
+v 0.15849857 -0.17541652 0.05162074
+v 0.15317047 -0.16877599 -0.01782559
+v 0.16122264 -0.16877634 0.07567329
+v 0.15844603 -0.17551453 0.10051773
+v 0.15819839 -0.17371691 0.10612819
+v 0.15789071 -0.16877646 0.10961798
+v 0.15398094 -0.16894769 0.11314801
+v 0.15896383 -0.16877645 0.10612821
+v 0.15157954 -0.16701553 0.11534925
+v 0.14888549 -0.16894770 0.11585928
+v 0.14717449 -0.17300767 0.11567136
+v 0.14225914 -0.17369249 0.11589954
+v 0.13612808 -0.17381478 0.11593980
+v 0.12999702 -0.17387592 0.11596665
+v 0.12388097 -0.17390038 0.11598008
+v 0.11774992 -0.17383924 0.11598008
+v 0.11161886 -0.17368025 0.11593980
+v 0.10549530 -0.17316665 0.11577874
+v 0.10176564 -0.17245737 0.11551030
+v 0.08706461 -0.16881317 0.11404729
+v 0.15880624 -0.17491515 0.05739227
+v 0.16006697 -0.16877625 0.05129863
+v 0.15513661 -0.16263712 -0.01782557
+v 0.15858861 -0.06194497 0.00695214
+v 0.15885126 -0.06194497 0.00867018
+v 0.15883626 -0.06442742 0.00867017
+v 0.16295615 -0.16263747 0.07567331
+v 0.08706461 -0.16263761 0.11406074
+v 0.11161886 -0.16263762 0.11834242
+v 0.11161886 -0.15649874 0.11815453
+v 0.11774992 -0.16263763 0.11916117
+v 0.13612808 -0.13808212 0.11929548
+v 0.14225914 -0.06194536 0.11451746
+v 0.15386087 -0.16663595 -0.01782558
+v 0.15980432 -0.16877643 0.10003455
+v 0.15918146 -0.16263758 0.10612823
+v 0.15799578 -0.16263759 0.10976564
+v 0.15477641 -0.16263760 0.11281247
+v 0.16372159 -0.14120037 0.09117601
+v 0.16336888 -0.13849780 0.09351148
+v 0.16174045 -0.13808205 0.10003466
+v 0.15171463 -0.16263761 0.11542980
+v 0.14225914 -0.13808211 0.11836935
+v 0.14225914 -0.16877649 0.11665119
+v 0.11774992 -0.16877649 0.11775182
+v 0.11161886 -0.16877649 0.11732231
+v 0.10549530 -0.16877649 0.11665119
+v 0.08706461 -0.16877648 0.11406072
+v 0.15892631 -0.06194513 0.05129902
+v 0.16372159 -0.14082127 0.09084045
+v 0.16372159 -0.14120037 0.09084045
+v 0.14472807 -0.06194536 0.11398057
+v 0.15805581 -0.15649871 0.10984620
+v 0.15499403 -0.15035984 0.11296017
+v 0.15488897 -0.15649872 0.11289304
+v 0.16372159 -0.14082127 0.09117601
+v 0.15605215 -0.06194531 0.10003494
+v 0.15544429 -0.06194532 0.10367235
+v 0.15503155 -0.06194533 0.10612860
+v 0.15951165 -0.12580432 0.10612837
+v 0.15959420 -0.13194320 0.10612835
+v 0.15958669 -0.13808207 0.10612832
+v 0.15952666 -0.14422095 0.10612830
+v 0.15182719 -0.15649873 0.11549694
+v 0.15193225 -0.15035985 0.11556407
+v 0.15195476 -0.14422098 0.11557751
+v 0.14838269 -0.13808211 0.11658420
+v 0.15169211 -0.13194323 0.11541650
+v 0.14838269 -0.06194536 0.11317524
+v 0.15810834 -0.15035983 0.10992676
+v 0.15502404 -0.14422098 0.11301388
+v 0.15364325 -0.06194534 0.10871908
+v 0.15803330 -0.12580433 0.10975236
+v 0.15814586 -0.13194321 0.10994026
+v 0.15816087 -0.13808208 0.10998049
+v 0.15814586 -0.14422096 0.10996705
+v 0.15190974 -0.13808210 0.11555069
+v 0.15497902 -0.13808210 0.11302732
+v 0.15475389 -0.13194322 0.11297366
+v 0.15270520 -0.06194535 0.11046397
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 9 13
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 8
+f 6 8 26
+f 6 26 7
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 26
+f 8 25 28
+f 8 28 24
+f 8 24 23
+f 8 23 51
+f 8 51 75
+f 8 75 103
+f 8 103 131
+f 8 131 111
+f 8 111 81
+f 8 81 57
+f 8 57 34
+f 8 34 10
+f 9 29 30
+f 9 30 31
+f 9 31 13
+f 9 12 32
+f 9 32 33
+f 9 33 29
+f 10 34 56
+f 10 56 79
+f 10 79 106
+f 10 106 117
+f 10 117 85
+f 10 85 83
+f 10 83 58
+f 10 58 37
+f 10 37 36
+f 10 36 35
+f 10 35 11
+f 11 35 12
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 32
+f 13 31 38
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 14
+f 14 40 41
+f 14 41 42
+f 14 42 15
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 17
+f 17 45 46
+f 17 46 18
+f 18 46 47
+f 18 47 19
+f 19 47 20
+f 20 47 48
+f 20 48 21
+f 21 48 49
+f 21 49 22
+f 22 49 50
+f 22 50 23
+f 23 50 51
+f 24 28 25
+f 29 33 52
+f 29 52 30
+f 30 53 38
+f 30 38 31
+f 30 52 54
+f 30 54 53
+f 32 37 55
+f 32 55 52
+f 32 52 33
+f 34 57 82
+f 34 82 116
+f 34 116 135
+f 34 135 152
+f 34 152 163
+f 34 163 155
+f 34 155 142
+f 34 142 141
+f 34 141 140
+f 34 140 132
+f 34 132 108
+f 34 108 107
+f 34 107 80
+f 34 80 56
+f 37 58 59
+f 37 59 55
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 38 53 60
+f 39 62 40
+f 39 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 46
+f 46 71 47
+f 47 71 72
+f 47 72 48
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 51
+f 52 55 76
+f 52 76 77
+f 52 77 78
+f 52 78 60
+f 52 60 54
+f 53 54 60
+f 55 59 76
+f 56 80 79
+f 57 81 82
+f 58 83 59
+f 59 84 76
+f 59 83 85
+f 59 85 84
+f 60 86 61
+f 60 78 86
+f 61 87 62
+f 61 86 87
+f 62 87 88
+f 62 88 64
+f 62 64 63
+f 64 89 90
+f 64 90 66
+f 64 66 65
+f 64 88 91
+f 64 91 89
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 66 90 92
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 97
+f 69 97 70
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 76 84 104
+f 76 104 77
+f 77 104 86
+f 77 86 78
+f 79 105 106
+f 79 80 107
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 105
+f 81 111 112
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 115
+f 81 115 116
+f 81 116 82
+f 84 105 110
+f 84 110 86
+f 84 86 104
+f 84 85 117
+f 84 117 106
+f 84 106 105
+f 86 110 87
+f 87 118 88
+f 87 110 118
+f 88 118 91
+f 89 91 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 90
+f 90 121 92
+f 91 118 122
+f 91 122 123
+f 91 123 124
+f 91 124 119
+f 92 125 126
+f 92 126 93
+f 92 121 125
+f 93 126 115
+f 93 115 127
+f 93 127 94
+f 94 127 95
+f 95 127 114
+f 95 114 128
+f 95 128 96
+f 96 128 97
+f 97 128 98
+f 98 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 101
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 131
+f 102 131 103
+f 108 132 133
+f 108 133 110
+f 108 110 109
+f 110 133 134
+f 110 134 122
+f 110 122 118
+f 111 131 112
+f 112 130 114
+f 112 114 113
+f 112 131 130
+f 114 130 129
+f 114 129 128
+f 114 127 115
+f 115 126 116
+f 116 126 135
+f 119 124 120
+f 120 124 136
+f 120 136 137
+f 120 137 138
+f 120 138 121
+f 121 138 125
+f 122 134 133
+f 122 133 139
+f 122 139 123
+f 123 139 140
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 143
+f 123 143 124
+f 124 143 144
+f 124 144 145
+f 124 145 146
+f 124 146 136
+f 125 147 126
+f 125 138 147
+f 126 147 148
+f 126 148 149
+f 126 149 150
+f 126 150 151
+f 126 151 152
+f 126 152 135
+f 132 140 139
+f 132 139 133
+f 136 146 153
+f 136 153 137
+f 137 154 148
+f 137 148 147
+f 137 147 138
+f 137 153 154
+f 142 155 156
+f 142 156 143
+f 143 156 157
+f 143 157 144
+f 144 157 158
+f 144 158 145
+f 145 158 159
+f 145 159 153
+f 145 153 146
+f 148 154 149
+f 149 160 150
+f 149 154 161
+f 149 161 160
+f 150 160 151
+f 151 160 162
+f 151 162 163
+f 151 163 152
+f 153 159 154
+f 154 159 158
+f 154 158 161
+f 155 163 156
+f 156 163 162
+f 156 162 157
+f 157 162 161
+f 157 161 158
+f 160 161 162
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03694255 0.16270916 0.11407448
+v 0.03694255 0.16884477 0.11405195
+v -0.07835014 0.16884477 0.11407450
+v -0.08439567 0.16270916 0.11409703
+v 0.03694255 0.14427308 0.11130117
+v 0.03694255 0.17332934 0.11177477
+v -0.08439567 0.16884477 0.11402940
+v -0.03546131 0.17436170 0.11125621
+v -0.07835014 0.17436902 0.11125621
+v -0.08439567 0.14427308 0.11130117
+v 0.03694255 0.14427390 -0.11206732
+v 0.03694255 0.17434705 0.11123366
+v 0.02581355 0.17434705 0.11125621
+v -0.08439567 0.17433607 0.11121111
+v -0.08439567 0.17740756 0.10749093
+v -0.08439567 0.14427390 -0.11206732
+v -0.08439567 0.16572290 -0.11623835
+v 0.03694255 0.16575951 -0.11621580
+v 0.03694255 0.17684744 0.10809970
+v 0.03694255 0.17741853 0.10737821
+v -0.04158998 0.17742952 0.10742331
+v -0.07835014 0.17744050 0.10742331
+v -0.08439567 0.17844359 0.10444717
+v -0.08439567 0.16582907 -0.11623835
+v 0.03694255 0.16579246 -0.11621580
+v 0.03694255 0.17838135 0.10433442
+v -0.08439567 0.17845091 0.10437952
+v -0.08439567 0.16885293 -0.11538158
+v -0.07835014 0.16887490 -0.11542668
+v 0.02581355 0.16886758 -0.11542668
+v 0.03194222 0.16886391 -0.11542668
+v 0.03694255 0.16635989 -0.11608053
+v 0.03694255 0.17867057 0.10002805
+v -0.08439567 0.17878040 0.10002805
+v -0.08439567 0.16890053 -0.11535903
+v -0.07835014 0.17428198 -0.11238286
+v 0.03694255 0.17429296 -0.11238286
+v 0.03694255 0.16986699 -0.11486301
+v 0.03694255 0.16886025 -0.11542668
+v 0.03694255 0.18165801 0.05130499
+v -0.07222147 0.18167266 0.05130499
+v -0.07835014 0.18167266 0.05130499
+v -0.08439567 0.18166899 0.05130499
+v -0.08439567 0.17422341 -0.11231524
+v -0.08439567 0.17729486 -0.10812156
+v -0.07835014 0.17734977 -0.10807648
+v -0.05996412 0.17734977 -0.10809901
+v 0.03194222 0.17736075 -0.10812156
+v 0.03694255 0.17736075 -0.10812156
+v 0.03694255 0.17914354 -0.09488673
+v -0.08439567 0.17920212 -0.09488673
+v -0.08439567 0.17835284 -0.10512286
+v 0.03694255 0.17754380 -0.10755790
+v 0.03694255 0.17870059 -0.10097431
+v -0.08439567 0.17876650 -0.10104194
+v -0.08439567 0.17836748 -0.10505523
+v 0.03694255 0.17834185 -0.10507778
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 18
+f 1 18 25
+f 1 25 32
+f 1 32 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 49
+f 1 49 53
+f 1 53 57
+f 1 57 54
+f 1 54 50
+f 1 50 40
+f 1 40 33
+f 1 33 26
+f 1 26 20
+f 1 20 19
+f 1 19 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 7
+f 4 7 14
+f 4 14 15
+f 4 15 23
+f 4 23 27
+f 4 27 34
+f 4 34 43
+f 4 43 51
+f 4 51 55
+f 4 55 56
+f 4 56 52
+f 4 52 45
+f 4 45 44
+f 4 44 35
+f 4 35 28
+f 4 28 24
+f 4 24 17
+f 4 17 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 5 10 16
+f 5 16 11
+f 6 12 13
+f 6 13 8
+f 7 9 14
+f 8 13 15
+f 8 15 9
+f 9 15 14
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 13
+f 13 19 15
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 20 26 23
+f 20 23 21
+f 21 23 22
+f 23 26 27
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 35 44 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 45 52 46
+f 46 52 47
+f 47 52 48
+f 48 52 49
+f 49 52 53
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 52 56 57
+f 52 57 53
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03694256 -0.06194453 -0.11208057
+v 0.14226022 -0.06194451 -0.11601117
+v 0.03694256 -0.06194488 -0.01688262
+v 0.03694256 -0.00916951 -0.11209008
+v 0.14838224 -0.06194452 -0.11459422
+v 0.14226022 0.06448607 -0.11603011
+v 0.14838224 0.00310643 -0.11469102
+v 0.15383578 -0.06194488 -0.01688262
+v 0.03694256 0.06828449 -0.01688214
+v 0.03694256 0.02879281 -0.11208994
+v 0.15278025 -0.06194453 -0.11162443
+v 0.15282718 0.00310642 -0.11172124
+v 0.03694256 0.06828484 -0.11208009
+v 0.14226022 0.06828486 -0.11602039
+v 0.14838224 0.06828485 -0.11460344
+v 0.15673261 -0.06194459 -0.09490243
+v 0.15396479 -0.02144579 -0.01688247
+v 0.15371851 0.06828449 -0.01688214
+v 0.15415244 -0.06194454 -0.10891670
+v 0.15512587 0.00310640 -0.10708218
+v 0.15507895 -0.06194455 -0.10708242
+v 0.15279199 0.06828484 -0.11162395
+v 0.15280371 0.05834172 -0.11163370
+v 0.15511414 0.05834170 -0.10708198
+v 0.15402344 -0.00302552 -0.01688240
+v 0.15649804 -0.06194458 -0.09735785
+v 0.15675606 0.06828478 -0.09490195
+v 0.15380060 0.05339531 -0.01688219
+v 0.15614620 0.06828480 -0.10098710
+v 0.15614620 0.05834168 -0.10098714
+v 0.15613448 -0.06194457 -0.10098758
+v 0.15571227 -0.06194456 -0.10345268
+v 0.15367158 0.06828483 -0.10988673
+v 0.15510241 0.06448603 -0.10708195
+v 0.15402344 -0.00184000 -0.01688240
+v 0.15638076 0.06828479 -0.09866756
+v 0.15398825 0.01538199 -0.01688233
+v 0.15401170 0.00427884 -0.01688237
+v 0.15509068 0.06828482 -0.10708194
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 21
+f 1 21 32
+f 1 32 31
+f 1 31 26
+f 1 26 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 13
+f 1 13 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 17
+f 3 17 25
+f 3 25 35
+f 3 35 38
+f 3 38 37
+f 3 37 28
+f 3 28 18
+f 3 18 9
+f 4 10 6
+f 5 7 12
+f 5 12 11
+f 6 10 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 12
+f 8 16 17
+f 9 18 27
+f 9 27 36
+f 9 36 29
+f 9 29 39
+f 9 39 33
+f 9 33 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 11 12 19
+f 12 20 21
+f 12 21 19
+f 12 15 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 20
+f 16 25 17
+f 16 26 27
+f 16 27 25
+f 18 28 27
+f 20 24 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 22 24 23
+f 24 34 29
+f 25 27 35
+f 26 31 36
+f 26 36 27
+f 27 28 37
+f 27 37 38
+f 27 38 35
+f 29 36 30
+f 29 34 39
+f 30 36 31
+f 33 39 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03694256 -0.16877422 0.11411690
+v 0.03694256 -0.16377352 0.11407182
+v -0.08442016 -0.16257189 0.11404927
+v -0.07834965 -0.16877422 0.11409435
+v -0.07834965 -0.17433543 0.11129835
+v 0.00130355 -0.17433910 0.11129835
+v 0.03694256 -0.17433910 0.11129835
+v 0.03694256 -0.16264149 0.11404927
+v -0.08442016 -0.16877422 0.11404925
+v 0.03694256 -0.14420300 0.11127591
+v -0.08442016 -0.14420300 0.11127591
+v 0.02581131 -0.17740912 0.10757786
+v -0.08442016 -0.17423285 0.11127580
+v -0.08442016 -0.17429514 0.11123070
+v -0.08442016 -0.17733218 0.10762296
+v -0.07834965 -0.17740179 0.10755532
+v -0.07223162 -0.17740545 0.10755532
+v 0.03694256 -0.17740912 0.10757786
+v 0.03694256 -0.14420218 -0.11206482
+v -0.08442016 -0.14420218 -0.11208737
+v -0.08442016 -0.17839824 0.10453384
+v -0.08442016 -0.17736516 0.10757786
+v 0.03694256 -0.17836528 0.10453384
+v 0.03694256 -0.16567404 -0.11621378
+v 0.01356337 -0.16566671 -0.11623633
+v -0.04771198 -0.14420218 -0.11208737
+v -0.08442016 -0.16567770 -0.11621378
+v -0.08442016 -0.17878290 0.10009183
+v 0.03694256 -0.17843122 0.10369956
+v 0.03694256 -0.16573632 -0.11621378
+v 0.01356337 -0.16574365 -0.11623633
+v -0.08442016 -0.16576929 -0.11621378
+v 0.03694256 -0.17870597 0.10002418
+v -0.08442016 -0.18162928 0.05129734
+v -0.01095627 -0.18162561 0.05129734
+v 0.01969328 -0.18162195 0.05129734
+v 0.03694256 -0.18161829 0.05129734
+v 0.03694256 -0.16823484 -0.11558243
+v -0.06610171 -0.16881369 -0.11544714
+v -0.07223162 -0.16881369 -0.11544714
+v -0.07834965 -0.16881002 -0.11544714
+v -0.08442016 -0.16880269 -0.11537950
+v -0.08442016 -0.17925112 -0.09488316
+v 0.03694256 -0.17918517 -0.09488316
+v 0.03694256 -0.16880636 -0.11542460
+v -0.01095627 -0.16878072 -0.11544714
+v -0.01095627 -0.17427234 -0.11240315
+v -0.02321609 -0.17427600 -0.11240315
+v -0.07834965 -0.17427600 -0.11240315
+v -0.08442016 -0.16886497 -0.11535695
+v -0.08442016 -0.17880415 -0.10099374
+v 0.03694256 -0.17874920 -0.10099374
+v 0.03694256 -0.17910458 -0.09603312
+v 0.03694256 -0.17325388 -0.11294431
+v 0.03694256 -0.17426134 -0.11238060
+v 0.03694256 -0.17733138 -0.10829937
+v -0.01095627 -0.17734237 -0.10829937
+v -0.02932225 -0.17734604 -0.10829937
+v -0.08442016 -0.17423203 -0.11233550
+v -0.07834965 -0.17734604 -0.10829937
+v -0.08442016 -0.17730208 -0.10829937
+v -0.08442016 -0.17834619 -0.10521027
+v 0.03694256 -0.17832420 -0.10525536
+v 0.03694256 -0.17867226 -0.10178293
+v 0.03694256 -0.17814102 -0.10581907
+v -0.08442016 -0.17833886 -0.10525536
+v -0.08442016 -0.17731306 -0.10827682
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 18
+f 1 18 23
+f 1 23 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 44
+f 1 44 53
+f 1 53 52
+f 1 52 64
+f 1 64 63
+f 1 63 65
+f 1 65 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 45
+f 1 45 38
+f 1 38 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 10
+f 1 10 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 20
+f 3 20 27
+f 3 27 32
+f 3 32 42
+f 3 42 50
+f 3 50 59
+f 3 59 61
+f 3 61 67
+f 3 67 66
+f 3 66 62
+f 3 62 51
+f 3 51 43
+f 3 43 34
+f 3 34 28
+f 3 28 21
+f 3 21 22
+f 3 22 15
+f 3 15 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 4 9 5
+f 5 12 6
+f 5 9 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 12
+f 6 12 18
+f 6 18 7
+f 10 19 26
+f 10 26 20
+f 10 20 11
+f 12 17 21
+f 12 21 18
+f 15 22 16
+f 16 21 17
+f 16 22 21
+f 18 21 23
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 20 26 25
+f 20 25 27
+f 21 28 23
+f 23 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 27
+f 28 33 29
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 33
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 45
+f 39 45 47
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 45 54 47
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 47 54 55
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 60
+f 48 60 49
+f 49 59 50
+f 49 60 61
+f 49 61 59
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 52
+f 56 65 57
+f 57 65 58
+f 58 65 63
+f 58 63 66
+f 58 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 62 66 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02581131 -0.00302154 0.11169995
+v -0.01708618 -0.00302154 0.11163423
+v -0.08442016 -0.09510009 0.11143674
+v 0.02581131 -0.02758712 0.11165605
+v 0.03194122 -0.00917705 0.11167803
+v 0.03506557 0.00008445 0.11167806
+v 0.03693068 0.06333374 0.11154684
+v 0.02581131 0.04608137 0.11159060
+v 0.01968140 0.04608137 0.11159060
+v -0.08438452 0.10752355 0.11141557
+v -0.08438452 0.09526900 0.11143744
+v -0.01708618 0.00008445 0.11163424
+v -0.08442016 -0.08888811 0.11143676
+v -0.08442016 -0.13804750 0.11130513
+v 0.03694256 -0.14420300 0.11128321
+v 0.03194122 -0.03371439 0.11163412
+v 0.03694256 -0.02871657 0.11163413
+v 0.03694256 -0.01643378 0.11165609
+v 0.03694256 0.00008445 0.11165615
+v 0.03693068 0.07061871 0.11152497
+v 0.03693068 0.14425896 0.11128427
+v -0.08438452 0.13824462 0.11130615
+v -0.08442016 0.00008445 0.11132755
+v -0.08442016 -0.01524786 0.11134940
+v -0.08442016 -0.14420300 0.11128321
+v 0.03694256 -0.14420218 -0.11205531
+v 0.03694256 0.00008527 -0.11205478
+v -0.08438452 0.14425896 0.11128427
+v 0.03693068 0.14425978 -0.11205425
+v -0.08442016 0.00008527 -0.11205478
+v -0.08442016 -0.14420218 -0.11205531
+v -0.07223162 -0.14420218 -0.11209912
+v -0.08438452 0.14425978 -0.11205425
+v -0.06608983 0.00310655 -0.11207667
+v -0.07224350 -0.14420218 -0.11209912
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 24
+f 3 24 23
+f 3 23 30
+f 3 30 31
+f 3 31 25
+f 3 25 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 19 7
+f 6 18 19
+f 7 20 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 11 13 12
+f 14 25 15
+f 15 25 31
+f 15 31 35
+f 15 35 32
+f 15 32 26
+f 15 26 27
+f 15 27 19
+f 15 19 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 19 21 20
+f 19 27 29
+f 19 29 21
+f 21 28 22
+f 21 29 33
+f 21 33 28
+f 22 28 23
+f 23 28 33
+f 23 33 30
+f 26 32 27
+f 27 32 29
+f 29 34 33
+f 29 32 34
+f 30 35 31
+f 30 33 35
+f 32 35 34
+f 33 34 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,442 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13612762 0.18706757 -0.07052397
+v 0.13612762 0.17875393 -0.00715254
+v 0.14513996 0.17803304 -0.00715255
+v 0.14554681 0.18423049 -0.05522933
+v 0.14225503 0.18596300 -0.07052398
+v 0.14499201 0.18418416 -0.10395956
+v 0.11774540 0.18660257 -0.09490016
+v 0.11774540 0.18669557 -0.08880888
+v 0.03694256 0.17852140 -0.00715254
+v 0.03808914 0.17853301 -0.00715254
+v 0.14894956 0.18359101 -0.05835250
+v 0.14708791 0.17642851 -0.00715255
+v 0.15412765 0.18052145 -0.05835251
+v 0.14929477 0.18366079 -0.06443271
+v 0.14936874 0.18356780 -0.07052399
+v 0.14871531 0.18349813 -0.09490018
+v 0.14788928 0.18361443 -0.10155629
+v 0.14550983 0.18423066 -0.09989502
+v 0.14838243 0.18247498 -0.10708274
+v 0.14267421 0.18346329 -0.10649576
+v 0.14089886 0.18419578 -0.10407031
+v 0.11774540 0.18506781 -0.10099145
+v 0.10883169 0.18418416 -0.10398171
+v 0.10547827 0.18414928 -0.10330614
+v 0.03694256 0.17833571 -0.10507816
+v 0.03694256 0.17840547 -0.10432506
+v 0.03694256 0.17869614 -0.10099147
+v 0.03694256 0.17913795 -0.09490019
+v 0.13612762 0.18420742 -0.10411461
+v 0.03694256 0.06828446 -0.00715295
+v 0.14838243 0.17533556 -0.00715256
+v 0.15718519 0.17737048 -0.05835252
+v 0.15735778 0.17763794 -0.06443273
+v 0.15428793 0.18059123 -0.06443272
+v 0.15036737 0.17352172 -0.00715256
+v 0.15172354 0.17227762 -0.00715257
+v 0.15420162 0.18040533 -0.10099147
+v 0.15356052 0.17988212 -0.10708275
+v 0.14838243 0.17978913 -0.11203329
+v 0.15243860 0.17894034 -0.11109192
+v 0.14225503 0.18020771 -0.11257597
+v 0.13612762 0.18332376 -0.10716026
+v 0.11774540 0.18421903 -0.10413676
+v 0.11291252 0.18420742 -0.10409247
+v 0.12387281 0.18421903 -0.10413676
+v 0.11117417 0.18341678 -0.10650683
+v 0.10547827 0.18302146 -0.10708274
+v 0.03694256 0.17754508 -0.10755899
+v 0.15405367 0.06828446 -0.00715295
+v 0.03694256 0.06828484 -0.11207801
+v 0.15856601 0.17430092 -0.05835253
+v 0.15866463 0.17456837 -0.06443274
+v 0.15728381 0.17748690 -0.09490020
+v 0.15310436 0.16883598 -0.00715258
+v 0.15725916 0.17742879 -0.10099148
+v 0.15680299 0.17532430 -0.10765867
+v 0.14881394 0.17504527 -0.11525615
+v 0.14225503 0.17684747 -0.11562162
+v 0.15755505 0.17168500 -0.11007304
+v 0.15370847 0.17497549 -0.11229911
+v 0.15113175 0.17103392 -0.11613110
+v 0.13612762 0.17706839 -0.11572130
+v 0.13612762 0.18025421 -0.11267565
+v 0.13000022 0.18025421 -0.11270887
+v 0.13000022 0.18332376 -0.10718241
+v 0.11774540 0.18328888 -0.10718241
+v 0.12387281 0.18331213 -0.10718241
+v 0.11161800 0.18016119 -0.11248737
+v 0.10547827 0.17997516 -0.11217727
+v 0.03694256 0.17735905 -0.10812381
+v 0.15675367 0.06828478 -0.09490060
+v 0.16289341 0.13815225 -0.08880906
+v 0.16284409 0.16270871 -0.07052406
+v 0.15643313 0.15656934 -0.00715262
+v 0.03694256 0.16575518 -0.11621972
+v 0.13612762 0.13815236 -0.12028436
+v 0.14225503 0.06828486 -0.11602073
+v 0.15513860 0.16270848 -0.00715260
+v 0.15989751 0.16883616 -0.05835255
+v 0.16104409 0.16883621 -0.07052404
+v 0.15856601 0.17441733 -0.09490021
+v 0.15850436 0.17435922 -0.10099149
+v 0.15815916 0.17351045 -0.10600848
+v 0.14705092 0.17303378 -0.11665161
+v 0.14225503 0.17377792 -0.11692848
+v 0.15845504 0.16932469 -0.10765869
+v 0.15771532 0.16759226 -0.11033885
+v 0.15458380 0.16931309 -0.11322943
+v 0.15161257 0.16694115 -0.11633047
+v 0.14881394 0.16892940 -0.11686205
+v 0.13612762 0.17399883 -0.11700600
+v 0.13000022 0.17712653 -0.11575452
+v 0.12387281 0.18024259 -0.11269780
+v 0.11774540 0.18021933 -0.11263135
+v 0.11161800 0.17678933 -0.11553302
+v 0.03694256 0.17428949 -0.11238772
+v 0.11774540 0.17702189 -0.11567699
+v 0.15614957 0.06828480 -0.10099188
+v 0.16274546 0.13815227 -0.09490034
+v 0.15966327 0.16883632 -0.10099151
+v 0.15566875 0.16020865 -0.00715261
+v 0.03694256 0.16579007 -0.11621972
+v 0.11774540 0.16270889 -0.12010707
+v 0.14225503 0.16883638 -0.11774806
+v 0.14838243 0.16270888 -0.11727185
+v 0.14225503 0.13815236 -0.11934298
+v 0.14838243 0.06828485 -0.11460311
+v 0.11774540 0.16883639 -0.11877804
+v 0.15897286 0.16270884 -0.10708281
+v 0.15782627 0.16270886 -0.11050500
+v 0.15486737 0.16270887 -0.11355063
+v 0.15179751 0.16270888 -0.11644123
+v 0.13000022 0.17405697 -0.11701709
+v 0.12387281 0.17404534 -0.11702816
+v 0.12387281 0.17711491 -0.11574345
+v 0.11161800 0.17371977 -0.11697279
+v 0.03694256 0.16885963 -0.11543338
+v 0.11774540 0.17395233 -0.11703923
+v 0.15549614 0.06828481 -0.10475739
+v 0.16051396 0.12588566 -0.10099167
+v 0.15914546 0.12588568 -0.10708295
+v 0.16115505 0.13815229 -0.10099162
+v 0.15913312 0.15656970 -0.10708283
+v 0.15508929 0.06828482 -0.10708316
+v 0.03694256 0.16635980 -0.11607573
+v 0.15194544 0.15656974 -0.11654092
+v 0.15203175 0.15043062 -0.11659633
+v 0.15203175 0.14429148 -0.11659635
+v 0.14838243 0.13815235 -0.11757097
+v 0.15193313 0.13815235 -0.11652992
+v 0.15171120 0.13335035 -0.11638595
+v 0.15007148 0.06828485 -0.11346239
+v 0.15925642 0.15043058 -0.10708286
+v 0.15790025 0.15656972 -0.11061577
+v 0.15501532 0.15656973 -0.11366141
+v 0.15776464 0.12588570 -0.11037224
+v 0.15793724 0.13201320 -0.11063802
+v 0.15931806 0.13201318 -0.10708293
+v 0.15937971 0.13815231 -0.10708290
+v 0.15935505 0.14429144 -0.10708288
+v 0.15367148 0.06828483 -0.10988515
+v 0.15508929 0.15043061 -0.11376112
+v 0.15510162 0.14429147 -0.11381650
+v 0.15499067 0.13815234 -0.11379438
+v 0.15278380 0.06828484 -0.11162393
+v 0.15797423 0.15043060 -0.11071547
+v 0.15799889 0.13815233 -0.11074874
+v 0.15801121 0.14429146 -0.11077087
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 9
+f 2 9 30
+f 2 30 49
+f 2 49 74
+f 2 74 101
+f 2 101 78
+f 2 78 54
+f 2 54 36
+f 2 36 35
+f 2 35 31
+f 2 31 12
+f 2 12 3
+f 3 11 4
+f 3 12 13
+f 3 13 11
+f 4 11 5
+f 5 11 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 17
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 7 21 29
+f 7 29 22
+f 8 28 9
+f 9 28 27
+f 9 27 26
+f 9 26 25
+f 9 25 48
+f 9 48 70
+f 9 70 96
+f 9 96 117
+f 9 117 125
+f 9 125 102
+f 9 102 75
+f 9 75 50
+f 9 50 30
+f 11 13 14
+f 12 31 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 13 31 35
+f 13 35 36
+f 13 36 32
+f 14 34 37
+f 14 37 15
+f 15 37 16
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 19
+f 19 39 20
+f 19 38 40
+f 19 40 39
+f 20 39 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 29
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 22 29 45
+f 22 45 43
+f 23 44 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 29 42 45
+f 30 50 77
+f 30 77 107
+f 30 107 132
+f 30 132 145
+f 30 145 141
+f 30 141 124
+f 30 124 119
+f 30 119 98
+f 30 98 71
+f 30 71 49
+f 32 51 33
+f 32 36 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 37
+f 36 54 51
+f 37 53 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 40
+f 39 40 57
+f 39 57 58
+f 39 58 41
+f 40 56 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 57
+f 41 58 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 45
+f 43 66 44
+f 43 45 65
+f 43 65 67
+f 43 67 66
+f 44 66 46
+f 46 66 47
+f 47 66 68
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 50 75 76
+f 50 76 77
+f 51 78 79
+f 51 79 73
+f 51 73 80
+f 51 80 52
+f 51 54 78
+f 52 80 53
+f 53 80 81
+f 53 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 59
+f 57 84 58
+f 57 61 84
+f 58 85 62
+f 58 84 85
+f 59 83 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 61
+f 59 61 60
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 84
+f 62 91 92
+f 62 92 63
+f 62 85 91
+f 63 92 64
+f 64 92 115
+f 64 115 93
+f 64 93 67
+f 64 67 65
+f 66 94 68
+f 66 67 93
+f 66 93 94
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 68 94 97
+f 68 97 95
+f 69 96 70
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 73 100 82
+f 73 82 80
+f 73 79 78
+f 73 78 101
+f 73 101 74
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 76 103 104
+f 77 106 107
+f 80 82 81
+f 82 100 83
+f 83 100 86
+f 84 90 104
+f 84 104 85
+f 85 104 103
+f 85 103 108
+f 85 108 91
+f 86 100 99
+f 86 99 109
+f 86 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 89
+f 89 112 105
+f 89 105 90
+f 89 111 112
+f 90 105 104
+f 91 113 92
+f 91 108 113
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 97
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 95 97 116
+f 97 115 118
+f 97 118 116
+f 98 119 99
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 123
+f 99 123 109
+f 99 119 124
+f 99 124 120
+f 102 125 108
+f 102 108 103
+f 105 112 106
+f 106 112 126
+f 106 126 127
+f 106 127 128
+f 106 128 129
+f 106 129 107
+f 107 129 130
+f 107 130 131
+f 107 131 132
+f 108 116 118
+f 108 118 114
+f 108 114 113
+f 108 125 117
+f 108 117 116
+f 109 123 110
+f 110 123 133
+f 110 133 134
+f 110 134 135
+f 110 135 111
+f 111 135 112
+f 112 135 126
+f 114 118 115
+f 120 124 121
+f 121 136 137
+f 121 137 138
+f 121 138 122
+f 121 124 136
+f 122 138 139
+f 122 139 140
+f 122 140 133
+f 122 133 123
+f 124 141 136
+f 126 135 142
+f 126 142 127
+f 127 142 143
+f 127 143 128
+f 128 130 129
+f 128 143 144
+f 128 144 130
+f 130 145 131
+f 130 144 145
+f 131 145 132
+f 133 140 146
+f 133 146 134
+f 134 146 142
+f 134 142 135
+f 136 141 145
+f 136 145 137
+f 137 147 138
+f 137 145 144
+f 137 144 147
+f 138 147 139
+f 139 147 148
+f 139 148 140
+f 140 148 146
+f 142 146 148
+f 142 148 143
+f 143 148 147
+f 143 147 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15902731 0.02873341 0.03824171
+v 0.16739172 0.02280340 0.03824168
+v 0.15902731 0.03129464 0.00866529
+v 0.15902731 -0.02913900 0.03824149
+v 0.17132274 0.01995424 0.03824167
+v 0.15902731 0.02374908 0.00200788
+v 0.18211609 0.01233355 0.03038508
+v 0.18219145 0.01240870 0.02693808
+v 0.17547983 0.01810081 0.01475261
+v 0.17557779 0.01821354 0.00866525
+v 0.17451025 0.01778775 0.00257250
+v 0.17652726 0.01295988 -0.00744049
+v 0.17290017 0.01359233 -0.00823636
+v 0.17290017 0.01100618 -0.01128005
+v 0.16677632 0.01093729 -0.01145213
+v 0.15902731 -0.03267686 0.00866506
+v 0.16109957 -0.02778643 0.03824150
+v 0.17867739 0.01384889 0.03824165
+v 0.18194278 0.01193276 0.03444511
+v 0.16314169 0.00707372 -0.01326975
+v 0.16268202 0.00310368 -0.01401187
+v 0.16085843 0.00310367 -0.00961305
+v 0.15902731 0.00866420 -0.00325141
+v 0.18260088 0.00962840 0.03265977
+v 0.18304045 0.00924018 0.02693806
+v 0.18335694 0.00924020 0.02084532
+v 0.18356292 0.00924023 0.01475257
+v 0.18227685 0.01249638 0.02084534
+v 0.18227182 0.01248389 0.01475259
+v 0.18219647 0.01240876 0.01142390
+v 0.17685380 0.01380521 -0.00352026
+v 0.18299273 0.00917763 0.00910616
+v 0.18256572 0.00708617 0.00469121
+v 0.17732352 0.00922779 -0.00952699
+v 0.17671816 0.00716765 -0.01340419
+v 0.17290017 0.00793786 -0.01399572
+v 0.16677632 0.00786898 -0.01389892
+v 0.17290017 -0.01145523 -0.01186091
+v 0.17290017 -0.01406019 -0.00881723
+v 0.17673073 -0.01323988 -0.00786003
+v 0.17571594 -0.01820559 0.00017936
+v 0.17610779 -0.01853123 0.00424477
+v 0.17612034 -0.01854377 0.00866511
+v 0.18279932 -0.01297696 0.01475249
+v 0.18273652 -0.01295821 0.02084524
+v 0.18260339 -0.01285804 0.02693798
+v 0.18242254 -0.01267020 0.03303073
+v 0.18224923 -0.01245105 0.03770380
+v 0.17157895 -0.02020328 0.03824153
+v 0.16370937 -0.02592038 0.03824150
+v 0.15902731 -0.02592652 0.00382530
+v 0.16304373 -0.00730985 -0.01342576
+v 0.16677632 -0.01134878 -0.01195232
+v 0.18166647 0.01124395 0.03824164
+v 0.18248283 0.00823824 0.03824163
+v 0.16677632 0.00310369 -0.01615213
+v 0.16677632 -0.00303297 -0.01641565
+v 0.16260918 -0.00303298 -0.01413019
+v 0.15902731 0.00310365 -0.00432156
+v 0.16077052 -0.00303299 -0.00961307
+v 0.18468068 0.00310358 0.01475255
+v 0.18430893 0.00310360 0.00866519
+v 0.18291486 0.00292828 0.00262622
+v 0.18236728 0.00076794 -0.00114882
+v 0.17912701 0.00310367 -0.00961305
+v 0.17738380 0.00310368 -0.01424848
+v 0.17290017 0.00310369 -0.01638874
+v 0.17290017 -0.00838690 -0.01430230
+v 0.17689650 -0.00745387 -0.01360860
+v 0.17759730 -0.00936376 -0.00977979
+v 0.18190007 -0.01172455 0.00618072
+v 0.18257073 -0.01272648 0.01024612
+v 0.18409543 -0.00916973 0.01475251
+v 0.18381409 -0.00916976 0.02084526
+v 0.18345741 -0.00916978 0.02693800
+v 0.18304296 -0.00916980 0.03303075
+v 0.18258832 -0.00947665 0.03824157
+v 0.18231704 -0.01158691 0.03824156
+v 0.18146051 -0.01289565 0.03824155
+v 0.15902731 -0.00904443 -0.00355799
+v 0.16677632 -0.00828044 -0.01416248
+v 0.18290481 0.00310349 0.03824161
+v 0.18333183 0.00310351 0.03303079
+v 0.18379652 0.00310353 0.02693804
+v 0.18425367 0.00310355 0.02084530
+v 0.17290017 -0.00303297 -0.01669528
+v 0.15902731 0.00245241 -0.00434844
+v 0.15902731 -0.00303301 -0.00440762
+v 0.18468570 -0.00303308 0.01475253
+v 0.18436419 -0.00303306 0.00866517
+v 0.18236728 -0.00098539 -0.00114882
+v 0.17931540 -0.00303299 -0.00961307
+v 0.17751692 -0.00303298 -0.01440445
+v 0.18262600 -0.00762928 0.00433623
+v 0.18326150 -0.00947654 0.00839627
+v 0.18425367 -0.00303311 0.02084528
+v 0.18380153 -0.00303313 0.02693802
+v 0.18333183 -0.00303315 0.03303077
+v 0.18290230 -0.00303317 0.03824159
+v 0.18295254 -0.00302678 0.00241109
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 23
+f 1 23 59
+f 1 59 87
+f 1 87 88
+f 1 88 80
+f 1 80 51
+f 1 51 16
+f 1 16 4
+f 1 4 17
+f 1 17 50
+f 1 50 49
+f 1 49 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 99
+f 1 99 82
+f 1 82 55
+f 1 55 54
+f 1 54 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 6
+f 4 16 17
+f 5 18 19
+f 5 19 7
+f 6 15 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 7 19 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 10
+f 8 10 9
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 11
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 14 13
+f 12 31 30
+f 12 30 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 20
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 44
+f 16 44 45
+f 16 45 46
+f 16 46 47
+f 16 47 48
+f 16 48 49
+f 16 49 50
+f 16 50 17
+f 16 51 52
+f 16 52 53
+f 16 53 38
+f 18 54 19
+f 19 54 55
+f 19 55 24
+f 20 37 56
+f 20 56 21
+f 21 56 57
+f 21 57 58
+f 21 58 22
+f 22 59 23
+f 22 58 60
+f 22 60 59
+f 24 55 25
+f 25 55 61
+f 25 61 26
+f 26 61 27
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 27 61 62
+f 27 62 32
+f 27 32 30
+f 32 62 33
+f 33 35 34
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 35
+f 35 65 66
+f 35 66 67
+f 35 67 36
+f 36 67 37
+f 37 67 56
+f 38 53 68
+f 38 68 69
+f 38 69 40
+f 38 40 39
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 41
+f 41 72 42
+f 42 72 44
+f 42 44 43
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 46
+f 46 73 47
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 77
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 49
+f 51 80 52
+f 52 80 58
+f 52 58 57
+f 52 57 81
+f 52 81 53
+f 53 81 68
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 61
+f 56 67 86
+f 56 86 57
+f 57 86 81
+f 58 80 60
+f 59 60 87
+f 60 80 88
+f 60 88 87
+f 61 85 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 62 64 63
+f 62 90 64
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 86
+f 66 86 67
+f 68 81 86
+f 68 86 69
+f 69 94 70
+f 69 86 93
+f 69 93 92
+f 69 92 94
+f 70 94 71
+f 71 94 95
+f 71 95 72
+f 72 95 73
+f 73 95 90
+f 73 90 89
+f 73 89 74
+f 74 89 75
+f 75 89 76
+f 76 89 96
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 82 99 98
+f 82 98 83
+f 83 98 97
+f 83 97 84
+f 84 97 85
+f 85 97 96
+f 85 96 89
+f 90 95 100
+f 90 100 91
+f 91 100 94
+f 91 94 92
+f 94 100 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/mesh/storage_bin_017_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16324840 0.13814299 0.09395422
+v 0.16287749 0.16270283 0.07566891
+v 0.15974951 0.16884558 0.10004533
+v 0.15889643 0.16884556 0.10613633
+v 0.16172768 0.13814297 0.10004522
+v 0.15951461 0.12588048 0.10613617
+v 0.15502665 0.06828404 0.10613596
+v 0.15565719 0.06828405 0.10237243
+v 0.15604045 0.06828406 0.10004496
+v 0.15892116 0.06828424 0.05131692
+v 0.15878515 0.06828440 0.00866750
+v 0.16113423 0.16884567 0.07566893
+v 0.15840189 0.17552258 0.09983490
+v 0.15643610 0.15656029 -0.00714155
+v 0.16004624 0.16884576 0.05131729
+v 0.15868625 0.17473314 0.05131731
+v 0.15815462 0.17365301 0.10613635
+v 0.15911898 0.16270272 0.10613631
+v 0.15770953 0.17230598 0.10936755
+v 0.15784554 0.16884555 0.10956563
+v 0.15795681 0.16270271 0.10972655
+v 0.15808044 0.15042863 0.10989983
+v 0.15812989 0.14428578 0.10994932
+v 0.15955170 0.13814295 0.10613622
+v 0.15957643 0.13201171 0.10613619
+v 0.15811753 0.13201170 0.10989976
+v 0.15803099 0.12588047 0.10975117
+v 0.15271467 0.06828402 0.11046901
+v 0.15812989 0.06828441 0.00469349
+v 0.15872335 0.17489568 0.05739593
+v 0.15753645 0.17797292 0.05739594
+v 0.15757353 0.17804253 0.07566896
+v 0.15758589 0.17805412 0.08278751
+v 0.15759826 0.17808890 0.09395436
+v 0.15759826 0.17807727 0.09766838
+v 0.15752409 0.17793792 0.10172906
+v 0.15404993 0.06828446 -0.00714188
+v 0.15566956 0.16021813 -0.00714154
+v 0.15513792 0.16270314 -0.00714153
+v 0.15309794 0.16884598 -0.00714151
+v 0.15172558 0.17228318 -0.00714150
+v 0.15744990 0.17781037 0.05131732
+v 0.15694300 0.17671862 0.10613636
+v 0.15270230 0.17911071 0.11029610
+v 0.15465573 0.17460518 0.11113792
+v 0.15115686 0.17084283 0.11519858
+v 0.15396338 0.16881069 0.11310633
+v 0.15474228 0.16270270 0.11277205
+v 0.15487829 0.15655985 0.11285870
+v 0.15498956 0.15042862 0.11294532
+v 0.15812989 0.13814294 0.10993691
+v 0.15502665 0.14428576 0.11299482
+v 0.15496483 0.13814292 0.11298242
+v 0.15472992 0.13201169 0.11294525
+v 0.15167613 0.13201168 0.11540888
+v 0.14838743 0.06828401 0.11316786
+v 0.15438375 0.18058568 0.05131733
+v 0.15447030 0.18066695 0.05739595
+v 0.15757353 0.17805413 0.07872684
+v 0.15450738 0.18070164 0.09395437
+v 0.15508846 0.18010939 0.09983492
+v 0.15387683 0.18008615 0.10613637
+v 0.03694256 0.06828446 -0.00714188
+v 0.14838743 0.17533719 -0.00714149
+v 0.14838743 0.18000486 0.11127411
+v 0.14882015 0.17508126 0.11445578
+v 0.14785580 0.18305888 0.10559167
+v 0.14707689 0.17309559 0.11565666
+v 0.14882015 0.16881068 0.11582996
+v 0.15155250 0.16674373 0.11533474
+v 0.15167613 0.16270269 0.11540900
+v 0.15181213 0.15655984 0.11549565
+v 0.15192340 0.15042861 0.11555752
+v 0.15196049 0.14428576 0.11558226
+v 0.15189867 0.13814292 0.11554511
+v 0.14838743 0.13814291 0.11658503
+v 0.14225512 0.13814291 0.11838014
+v 0.14225512 0.06828401 0.11451730
+v 0.14880779 0.18366291 0.05131734
+v 0.14911687 0.18373256 0.05739596
+v 0.14708927 0.17642873 -0.00714148
+v 0.14514819 0.17803122 -0.00714148
+v 0.14951251 0.18370927 0.07566898
+v 0.14905507 0.18373242 0.09395438
+v 0.14880779 0.18367434 0.10004538
+v 0.03694256 0.17851893 -0.00714147
+v 0.03694256 0.06828402 0.11154607
+v 0.14225512 0.18346531 0.10642114
+v 0.14225512 0.18039967 0.11170742
+v 0.14225512 0.17682309 0.11475291
+v 0.14545727 0.18420848 0.10320232
+v 0.14225512 0.17375747 0.11589187
+v 0.14225512 0.16884552 0.11663465
+v 0.13612281 0.13814290 0.11933342
+v 0.14539545 0.18419707 0.04822233
+v 0.14574163 0.18425513 0.05131735
+v 0.14225512 0.18589234 0.07566899
+v 0.13612281 0.17876279 -0.00714147
+v 0.03694256 0.18165400 0.05131734
+v 0.13612281 0.18687939 0.07566900
+v 0.03808000 0.17853054 -0.00714147
+v 0.11773824 0.16270267 0.11914779
+v 0.03694256 0.16270269 0.11407196
+v 0.14225512 0.18425494 0.10337564
+v 0.11773824 0.18549744 0.10004539
+v 0.13612281 0.18351175 0.10655732
+v 0.13612281 0.18044612 0.11173218
+v 0.13000286 0.17702051 0.11481482
+v 0.13612281 0.17693923 0.11479005
+v 0.13612281 0.17387360 0.11594140
+v 0.11773824 0.18691416 0.09395440
+v 0.11773824 0.16884552 0.11774886
+v 0.14225512 0.18422030 0.04816043
+v 0.13884279 0.18422030 0.04817280
+v 0.03694256 0.17866949 0.10004537
+v 0.03694256 0.16884553 0.11405960
+v 0.10239510 0.18419687 0.10310328
+v 0.11161829 0.18338401 0.10635923
+v 0.11773824 0.18344208 0.10647065
+v 0.12387055 0.18348853 0.10653255
+v 0.13000286 0.18351175 0.10656969
+v 0.13000286 0.18044612 0.11176932
+v 0.12387055 0.17702051 0.11480244
+v 0.12387055 0.17394327 0.11599092
+v 0.13000286 0.17394327 0.11597853
+v 0.03694256 0.17837917 0.10434126
+v 0.11773824 0.17387360 0.11599092
+v 0.11161829 0.17371103 0.11595377
+v 0.11161829 0.17678826 0.11466625
+v 0.03694256 0.17434972 0.11124934
+v 0.03694256 0.17741536 0.10738677
+v 0.10548597 0.18324467 0.10622306
+v 0.11161829 0.18030676 0.11160838
+v 0.11773824 0.18037644 0.11170742
+v 0.12387055 0.18042289 0.11175694
+v 0.11773824 0.17695084 0.11475291
+v 0.10548597 0.18017903 0.11137316
+v 0.03694256 0.17684634 0.10810481
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 12
+f 3 17 4
+f 3 13 17
+f 4 18 5
+f 4 17 19
+f 4 19 20
+f 4 20 18
+f 5 18 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 6
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 7 27 28
+f 7 28 56
+f 7 56 78
+f 7 78 87
+f 7 87 63
+f 7 63 37
+f 7 37 29
+f 7 29 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 11 29 14
+f 12 16 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 13 35 36
+f 13 36 17
+f 14 29 37
+f 14 37 63
+f 14 63 86
+f 14 86 101
+f 14 101 98
+f 14 98 82
+f 14 82 81
+f 14 81 64
+f 14 64 41
+f 14 41 40
+f 14 40 39
+f 14 39 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 42
+f 16 42 31
+f 16 31 30
+f 17 36 43
+f 17 43 19
+f 18 20 21
+f 19 44 45
+f 19 45 46
+f 19 46 47
+f 19 47 20
+f 19 43 44
+f 20 47 48
+f 20 48 21
+f 21 48 49
+f 21 49 50
+f 21 50 22
+f 22 50 23
+f 23 51 25
+f 23 25 24
+f 23 50 52
+f 23 52 51
+f 25 51 26
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 56
+f 31 42 57
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 59 34
+f 32 34 33
+f 32 58 59
+f 34 60 35
+f 34 59 58
+f 34 58 60
+f 35 60 61
+f 35 61 36
+f 36 62 43
+f 36 61 62
+f 41 64 42
+f 42 64 57
+f 43 62 44
+f 44 65 66
+f 44 66 46
+f 44 46 45
+f 44 62 67
+f 44 67 65
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 46 66 68
+f 47 70 48
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 57 64 81
+f 57 81 82
+f 57 82 79
+f 58 80 83
+f 58 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 61
+f 61 85 62
+f 62 85 67
+f 63 87 103
+f 63 103 116
+f 63 116 130
+f 63 130 138
+f 63 138 131
+f 63 131 126
+f 63 126 115
+f 63 115 99
+f 63 99 86
+f 65 67 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 66
+f 66 90 68
+f 67 85 91
+f 67 91 88
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 68 90 92
+f 69 93 94
+f 69 94 77
+f 69 77 70
+f 70 77 71
+f 71 77 72
+f 72 77 73
+f 73 77 74
+f 74 77 76
+f 74 76 75
+f 77 94 78
+f 78 94 87
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 80
+f 79 82 95
+f 80 97 83
+f 82 98 95
+f 83 97 84
+f 84 97 85
+f 85 97 91
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 87 94 102
+f 87 102 103
+f 88 91 104
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 89 106 107
+f 90 109 110
+f 90 110 92
+f 91 111 104
+f 91 97 100
+f 91 100 111
+f 92 110 112
+f 92 112 102
+f 92 102 93
+f 93 102 94
+f 95 113 100
+f 95 100 97
+f 95 97 96
+f 95 98 113
+f 98 101 114
+f 98 114 113
+f 99 115 111
+f 99 111 100
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 102 112 116
+f 102 116 103
+f 104 111 105
+f 105 117 118
+f 105 118 119
+f 105 119 120
+f 105 120 121
+f 105 121 106
+f 105 111 117
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 107 122 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 108 122 123
+f 109 125 110
+f 110 125 112
+f 111 115 126
+f 111 126 117
+f 112 125 124
+f 112 124 127
+f 112 127 128
+f 112 128 116
+f 116 128 129
+f 116 129 130
+f 117 126 131
+f 117 131 132
+f 117 132 118
+f 118 132 133
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 120
+f 120 134 135
+f 120 135 121
+f 121 135 122
+f 122 135 123
+f 123 136 127
+f 123 127 124
+f 123 135 134
+f 123 134 136
+f 127 136 128
+f 128 136 129
+f 129 136 133
+f 129 133 137
+f 129 137 130
+f 130 137 138
+f 131 138 137
+f 131 137 132
+f 132 137 133
+f 133 136 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/mjcf/storage_bin_017.xml

@@ -0,0 +1,50 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_017">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_017.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_017_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_017_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_017_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_017_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_017_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_017_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_017_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_017_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_017_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_017_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_017_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_017_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_017_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_017_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_017_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_017_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_017_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_017_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_017">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/storage_bin_017.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_017">
+   <link name="storage_bin_017">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_017.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_017_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="2.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>floral storage chest</name>
+         <color>beige,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>decorative rectangular floral storage chest with latch and reinforced corners</description>
+         <min_height>0.2385</min_height>
+         <max_height>0.2385</max_height>
+         <real_height>0.2385</real_height>
+         <min_mass>1.5</min_mass>
+         <max_mass>3.5</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190154</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.162550 -0.186025 -0.119714</min>
+            <max>0.183804 0.186096 0.118746</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/storage_bin_017.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b3f15108cc67d26640c74ef8c51cda61ef456e86591d8ae9d81299970cd3e77f
+size 4846837

dataset/kitchen_supplies/storage/db3acc55c3c459b5a6c98c12c0bba2c9/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a2b5de4a8b160d7e7b556742f6c8749c8f9e3396374bc57850d79ad454c3652a
+size 897210