Add asset kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670

.gitattributes

@@ -4032,5 +4032,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/d64cc5dbf60e512095fd587c9a70080a/storage_bin_025.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/drawer_064.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d88fb5e4daad557f93ed4eb9c810fc2e/mesh/drawer_064.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/drawer_075.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/d6ced34388e555f0bfd4cca4ed0a939b/mesh/drawer_075.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/drawer_081.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mesh/drawer_081.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/drawer_081.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_081">
+   <link name="drawer_081">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_081.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_081_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="26.5000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wavy drawer cabinet</name>
+         <color>blue,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>colorful wavy wooden drawer cabinet with three drawers and curled feet</description>
+         <min_height>0.5236</min_height>
+         <max_height>0.5236</max_height>
+         <real_height>0.5236</real_height>
+         <min_mass>18.0</min_mass>
+         <max_mass>35.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609184007</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.148865 -0.205115 -0.281391</min>
+            <max>0.273245 0.204581 0.242214</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: {"summary":"Interior cavity and drawer front are inconsistently segmented; one color mixes unrelated parts.","merge_groups":[]}</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/drawer_081.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:85a9312c81bbf9bb9c6ab141cdbd335725a27b0b71eb04b5c8f6e5cac62aa0a0
+size 5008481

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mesh/drawer_081.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:57f74c473af497c161f1438f643270b59612b326b86022b3f1d0a46fdd82b133
+size 16989420

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mesh/drawer_081.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_081_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_081_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_081_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/drawer_081.xml

@@ -0,0 +1,204 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_081">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_081_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_081_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_081_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_081.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_081_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_081_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_081_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_081_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_081_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_081_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_081_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_081_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_081_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_081_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_081_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_081_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_081_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_081_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_081_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_081_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_081_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_081_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_081_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_081_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_081_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_081_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_081_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_081_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_081_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_081_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_081_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_081_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_081_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_081_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_081_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_081_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_081_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_081_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_081_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_081_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_081_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_081_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_081_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_081_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_081_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_081_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_081_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_081_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_081_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_081_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_081_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_081_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_081_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_081_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_081_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_081_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_081_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_081_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_081_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_081_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_081_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_081_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_081_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_081_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_081_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_081_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_081_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_081_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_081_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_081_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_081_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_081_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_081_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_081_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_081_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_081_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_72" file="mesh/drawer_081_collision_72.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_73" file="mesh/drawer_081_collision_73.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_74" file="mesh/drawer_081_collision_74.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_75" file="mesh/drawer_081_collision_75.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_76" file="mesh/drawer_081_collision_76.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_77" file="mesh/drawer_081_collision_77.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_78" file="mesh/drawer_081_collision_78.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_79" file="mesh/drawer_081_collision_79.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_80" file="mesh/drawer_081_collision_80.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_81" file="mesh/drawer_081_collision_81.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_82" file="mesh/drawer_081_collision_82.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_83" file="mesh/drawer_081_collision_83.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_84" file="mesh/drawer_081_collision_84.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_85" file="mesh/drawer_081_collision_85.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_86" file="mesh/drawer_081_collision_86.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_87" file="mesh/drawer_081_collision_87.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_88" file="mesh/drawer_081_collision_88.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_89" file="mesh/drawer_081_collision_89.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_90" file="mesh/drawer_081_collision_90.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_91" file="mesh/drawer_081_collision_91.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_92" file="mesh/drawer_081_collision_92.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_93" file="mesh/drawer_081_collision_93.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_94" file="mesh/drawer_081_collision_94.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_081">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_72" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_73" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_74" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_75" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_76" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_77" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_78" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_79" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_80" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_81" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_82" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_83" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_84" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_85" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_86" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_87" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_88" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_89" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_90" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_91" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_92" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_93" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_94" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,430 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11494412 0.11385591 0.19196895
+v 0.11391972 -0.00454739 0.14875936
+v 0.11480522 0.09836762 0.18323925
+v 0.11405863 0.11385594 0.18435373
+v 0.11381554 0.11385589 0.19799695
+v 0.11289532 -0.00888512 0.16124594
+v 0.11360719 -0.00888511 0.15731168
+v 0.11376346 -0.00888510 0.15392621
+v 0.11414544 0.04691615 0.15738786
+v 0.11442324 0.06406264 0.16600782
+v 0.11463159 0.08120912 0.17462776
+v 0.11378082 -0.00888508 0.14846385
+v 0.11324258 -0.00454737 0.14376979
+v 0.11331202 0.00403190 0.14359252
+v 0.11332939 0.01261116 0.14360101
+v 0.11386763 0.02119040 0.14875946
+v 0.11391972 0.07284617 0.16553507
+v 0.11360719 0.06406266 0.15974342
+v 0.11322522 0.07013062 0.16099295
+v 0.11332939 0.10471197 0.17810618
+v 0.11261752 0.11043146 0.17937259
+v 0.11185356 0.11385596 0.18011556
+v 0.11345093 0.10895346 0.19705980
+v 0.11284323 -0.00888512 0.16149077
+v 0.11067290 0.11385588 0.20228577
+v 0.11364192 0.03833692 0.15050714
+v 0.11374610 0.05529115 0.15710929
+v 0.11343357 -0.00888507 0.14590576
+v 0.11313840 -0.00888506 0.14399773
+v 0.10883245 0.00403192 0.13928681
+v 0.10890190 0.01261118 0.13929530
+v 0.11320785 0.02119042 0.14390497
+v 0.11339884 0.04691617 0.15182421
+v 0.11310367 0.05231126 0.15270226
+v 0.11254807 0.07585012 0.16234377
+v 0.10648848 0.06406269 0.15157944
+v 0.10897135 0.11385597 0.17775163
+v 0.10950959 -0.00888514 0.16603287
+v 0.11154103 -0.00888513 0.16328059
+v 0.10634958 0.11385586 0.20658305
+v 0.10529046 -0.00888516 0.17130105
+v 0.10680101 -0.00888515 0.16956187
+v 0.11301687 0.02657349 0.14425958
+v 0.11164521 -0.00888505 0.14270601
+v 0.10773860 -0.00371826 0.13893221
+v 0.10430078 -0.00030577 0.13582535
+v 0.10452650 0.00403193 0.13572404
+v 0.10459595 0.01261119 0.13569031
+v 0.10440495 0.01721323 0.13577475
+v 0.11260016 0.03229300 0.14519673
+v 0.11188829 0.03833693 0.14620142
+v 0.11239180 0.05801874 0.15404465
+v 0.10841575 0.05470241 0.14916483
+v 0.10443968 0.05141010 0.14436942
+v 0.10485639 0.06891706 0.15277830
+v 0.10747815 0.11385597 0.17654434
+v 0.10011637 0.11385585 0.21094786
+v 0.10022054 -0.00888517 0.17507488
+v 0.10298121 -0.00888517 0.17304866
+v 0.10928388 0.02956543 0.14181125
+v 0.10758233 0.03833695 0.14233471
+v 0.10860673 -0.00888505 0.14035897
+v 0.10522100 -0.00888504 0.13827366
+v 0.10261659 -0.00602528 0.13617147
+v 0.09983856 -0.00371825 0.13531878
+v 0.09999483 0.00403194 0.13471936
+v 0.09999483 0.01261120 0.13466032
+v 0.10575925 0.04691620 0.14360958
+v 0.09971703 0.02051757 0.13526821
+v 0.09667855 0.02665763 0.13558905
+v 0.10240824 0.02293274 0.13628133
+v 0.11006520 0.04691619 0.14751849
+v 0.09999483 0.03833696 0.13919408
+v 0.09999483 0.04691621 0.14178598
+v 0.09999483 0.05279192 0.14382065
+v 0.09999483 0.05708155 0.14561051
+v 0.09589723 0.07711182 0.15298096
+v 0.09676536 0.11300288 0.16972273
+v 0.09770295 0.11385599 0.17055855
+v 0.10051571 0.11385599 0.17212042
+v 0.09813702 0.11385584 0.21213827
+v 0.09584514 0.11385584 0.21351442
+v 0.09464712 -0.00888519 0.17839282
+v 0.10145330 -0.00888503 0.13649227
+v 0.09735570 -0.00888503 0.13554671
+v 0.09138292 0.00403194 0.13448298
+v 0.09138292 0.01261120 0.13455901
+v 0.09971703 0.02961351 0.13696521
+v 0.09456030 0.02665763 0.13558905
+v 0.09138292 0.03833696 0.13910965
+v 0.09138292 0.04691621 0.14178598
+v 0.09138292 0.05274386 0.14384598
+v 0.09532426 0.07711182 0.15298096
+v 0.09285876 0.11300288 0.16972273
+v 0.09482074 0.11385599 0.17016175
+v 0.09317128 0.11385583 0.21482301
+v 0.09058424 -0.00888519 0.18048658
+v 0.09266776 -0.00888519 0.17946502
+v 0.09582778 -0.00888503 0.13551293
+v 0.09353590 -0.00888503 0.13551293
+v 0.09127875 -0.00463145 0.13518368
+v -0.03760466 -0.00454735 0.13827367
+v -0.03760466 0.00403192 0.13790222
+v -0.03760466 0.01261118 0.13840881
+v -0.06243334 0.01261118 0.13921930
+v -0.06243334 0.02020514 0.14035064
+v -0.06243334 0.02119043 0.14050262
+v -0.06243334 0.02878441 0.14226715
+v -0.06243334 0.02975768 0.14250353
+v -0.03760466 0.02975768 0.14154952
+v -0.06243334 0.03452794 0.14389658
+v -0.06243334 0.03514074 0.14408232
+v -0.03760466 0.03663070 0.14357576
+v -0.06243334 0.03893773 0.14536560
+v -0.06243334 0.03943037 0.14553445
+v -0.06243334 0.04606307 0.14791529
+v -0.06243334 0.04691619 0.14822767
+v -0.05956849 0.05988119 0.15302310
+v -0.06243334 0.11385597 0.17759123
+v 0.09214689 0.11385599 0.17016175
+v 0.09145237 0.11385583 0.21563350
+v 0.08290992 0.11385582 0.21858841
+v 0.08601784 -0.00888520 0.18189649
+v -0.03760466 -0.00888504 0.13888153
+v -0.06243334 -0.00888504 0.13972578
+v -0.06243334 -0.00454735 0.13914327
+v -0.06243334 0.00403192 0.13874648
+v -0.06243334 0.05644468 0.15190022
+v -0.06243334 0.06284908 0.15466942
+v -0.06243334 0.11385581 0.22073282
+v 0.08110420 0.11385582 0.21882481
+v 0.06552985 -0.00888521 0.18578852
+v 0.07417648 -0.00888521 0.18447992
+v 0.08278838 -0.00888520 0.18286739
+v -0.06243334 -0.00888522 0.18692827
+v -0.00902564 -0.00888522 0.18701270
+v -0.01180368 0.11385581 0.22069906
+v 0.07417648 0.11385581 0.21960152
+v 0.05698739 -0.00888521 0.18618533
+v -0.00320913 -0.00888522 0.18699580
+v 0.02259186 0.11385581 0.22060618
+v 0.07250965 0.11385581 0.21965217
+v 0.04837549 -0.00888522 0.18653147
+v 0.04898318 0.11385581 0.22022627
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 22
+f 1 22 37
+f 1 37 56
+f 1 56 80
+f 1 80 79
+f 1 79 95
+f 1 95 120
+f 1 120 119
+f 1 119 130
+f 1 130 137
+f 1 137 141
+f 1 141 144
+f 1 144 142
+f 1 142 138
+f 1 138 131
+f 1 131 122
+f 1 122 121
+f 1 121 96
+f 1 96 82
+f 1 82 81
+f 1 81 57
+f 1 57 40
+f 1 40 25
+f 1 25 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 8 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 9
+f 3 11 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 5 23 24
+f 5 24 6
+f 5 25 23
+f 6 24 39
+f 6 39 38
+f 6 38 42
+f 6 42 41
+f 6 41 59
+f 6 59 58
+f 6 58 83
+f 6 83 98
+f 6 98 97
+f 6 97 123
+f 6 123 134
+f 6 134 133
+f 6 133 132
+f 6 132 139
+f 6 139 143
+f 6 143 140
+f 6 140 136
+f 6 136 135
+f 6 135 125
+f 6 125 124
+f 6 124 100
+f 6 100 99
+f 6 99 85
+f 6 85 84
+f 6 84 63
+f 6 63 62
+f 6 62 44
+f 6 44 29
+f 6 29 28
+f 6 28 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 9 16 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 10 27 17
+f 10 17 11
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 32 16
+f 15 31 32
+f 16 32 26
+f 17 27 18
+f 18 27 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 21
+f 19 21 20
+f 21 35 22
+f 22 36 37
+f 22 35 36
+f 23 25 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 38
+f 26 32 43
+f 26 43 33
+f 26 33 27
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 43
+f 33 43 34
+f 34 43 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 36 52 53
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 43 49 60
+f 43 60 61
+f 43 61 50
+f 44 62 45
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 68 61
+f 49 61 60
+f 49 67 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 68
+f 50 61 51
+f 51 61 68
+f 51 68 72
+f 51 72 52
+f 52 72 68
+f 52 68 53
+f 53 68 54
+f 54 68 73
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 70
+f 67 70 69
+f 68 71 73
+f 70 74 73
+f 70 73 88
+f 70 88 71
+f 70 87 89
+f 70 89 90
+f 70 90 74
+f 71 88 73
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 77
+f 75 77 76
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 120
+f 78 120 95
+f 78 95 79
+f 82 96 97
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 85 99 86
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 103
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 89
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 112
+f 91 112 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 94 119 120
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 100 124 102
+f 100 102 101
+f 102 124 125
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 105
+f 103 105 104
+f 105 127 126
+f 105 126 125
+f 105 125 135
+f 105 135 130
+f 105 130 119
+f 105 119 129
+f 105 129 128
+f 105 128 117
+f 105 117 116
+f 105 116 115
+f 105 115 114
+f 105 114 112
+f 105 112 111
+f 105 111 109
+f 105 109 108
+f 105 108 107
+f 105 107 106
+f 109 111 110
+f 117 128 118
+f 118 128 129
+f 118 129 119
+f 122 131 132
+f 122 132 133
+f 122 133 134
+f 122 134 123
+f 130 135 136
+f 130 136 137
+f 131 138 132
+f 132 138 139
+f 136 140 141
+f 136 141 137
+f 138 142 143
+f 138 143 139
+f 140 143 141
+f 141 143 144
+f 142 144 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09425103 -0.00889661 0.01716879
+v -0.09983516 0.07872244 0.04531038
+v -0.09949797 0.07872248 0.03669260
+v -0.09947330 0.07872248 0.03635486
+v -0.09755298 0.07872255 0.01716911
+v -0.05783085 -0.00889661 0.01716879
+v -0.09504464 -0.00889702 0.12847010
+v -0.09939105 0.07872241 0.05392818
+v -0.09512277 -0.00757621 0.12847010
+v -0.09518446 0.00100045 0.12847013
+v -0.05783085 0.07872255 0.01716911
+v -0.05783085 -0.00889693 0.10392410
+v -0.07620749 -0.00889702 0.12847010
+v -0.09518856 0.00402801 0.12847014
+v -0.09409477 0.07264128 0.12847040
+v -0.09392618 0.07818181 0.12847042
+v -0.09390973 0.07872214 0.12847042
+v -0.05783085 0.07872223 0.10393532
+v -0.05783085 0.06106288 0.10393525
+v -0.07596898 0.00402801 0.12847014
+v -0.07604300 -0.00454865 0.12847011
+v -0.07699288 0.07872214 0.12847042
+v -0.07656112 0.07264128 0.12847040
+v -0.07600188 0.01083788 0.12847017
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 6
+f 1 6 12
+f 1 12 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 8 17
+f 2 17 22
+f 2 22 18
+f 2 18 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 6 11 18
+f 6 18 19
+f 6 19 12
+f 7 13 21
+f 7 21 20
+f 7 20 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 17
+f 7 17 16
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 10
+f 7 10 9
+f 8 10 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 20
+f 18 20 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,382 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14830266 -0.12177496 0.21772593
+v -0.14669360 -0.12177493 0.20993034
+v -0.14781581 -0.12177497 0.22003868
+v -0.14801385 -0.11605071 0.21772595
+v -0.14515056 -0.06874701 0.19553063
+v -0.14525783 -0.07316825 0.19525646
+v -0.14527433 -0.07888351 0.19560036
+v -0.14442443 -0.12177492 0.20561883
+v -0.14464721 -0.07316824 0.19198671
+v -0.14673486 -0.12177499 0.22516763
+v -0.14652856 -0.11605074 0.22467918
+v -0.14739498 -0.10746885 0.21772599
+v -0.14515056 -0.06874701 0.19630321
+v -0.14458120 -0.06536817 0.19234062
+v -0.14455644 -0.06534122 0.19198674
+v -0.13964677 -0.08990064 0.19198665
+v -0.13948173 -0.09026009 0.19198665
+v -0.14012536 -0.12177491 0.20286746
+v -0.14354150 -0.07938673 0.19198669
+v -0.14294740 -0.08174113 0.19198668
+v -0.14404485 -0.12177500 0.22947912
+v -0.14352500 -0.11605075 0.22899068
+v -0.14602523 -0.10746887 0.22351785
+v -0.14552188 -0.10165476 0.22263064
+v -0.14622325 -0.09883306 0.21797025
+v -0.14562915 -0.09031409 0.21494476
+v -0.14552188 -0.08242414 0.20842520
+v -0.14521657 -0.07705933 0.20509564
+v -0.14419337 -0.07135305 0.20205021
+v -0.14196546 -0.05602248 0.19198677
+v -0.14269985 -0.05845775 0.19198677
+v -0.13250093 -0.09662236 0.19198663
+v -0.13222036 -0.12177489 0.19968741
+v -0.14260908 -0.12177501 0.23066541
+v -0.13922594 -0.11605076 0.23255949
+v -0.13779016 -0.10746890 0.23156765
+v -0.14208923 -0.10746889 0.22782936
+v -0.14071121 -0.09923747 0.22620946
+v -0.14458945 -0.09593051 0.22100576
+v -0.14521657 -0.08574008 0.21361394
+v -0.13828527 -0.04850997 0.19198680
+v -0.12362225 -0.09930924 0.19198662
+v -0.12362225 -0.12177489 0.19801764
+v -0.12648554 -0.12177489 0.19856093
+v -0.13974579 -0.12177502 0.23297318
+v -0.13149423 -0.11657200 0.23711025
+v -0.13246792 -0.12177503 0.23735447
+v -0.13222036 -0.10746891 0.23470782
+v -0.13683298 -0.10254443 0.23087482
+v -0.13509191 -0.09682917 0.22979322
+v -0.13866483 -0.09031412 0.22386183
+v -0.13705578 -0.08528182 0.22246124
+v -0.14297214 -0.09031411 0.21925127
+v -0.14040590 -0.08264883 0.21714291
+v -0.13802946 -0.07543286 0.21491988
+v -0.13845855 -0.06630280 0.20701467
+v -0.13668447 -0.05152936 0.19633816
+v -0.13217086 -0.04077281 0.19198683
+v -0.13625538 -0.06057854 0.20458232
+v -0.11501587 -0.10030672 0.19198661
+v -0.11501587 -0.12177489 0.19769863
+v -0.13014923 -0.12177504 0.23859558
+v -0.12814411 -0.11977110 0.23937315
+v -0.12632051 -0.11405585 0.23887474
+v -0.12352323 -0.10758574 0.23809220
+v -0.13222036 -0.09937229 0.23223059
+v -0.12935707 -0.09306394 0.23134340
+v -0.13222036 -0.09025124 0.22828797
+v -0.13192331 -0.08215460 0.22394161
+v -0.13459682 -0.07956655 0.22066687
+v -0.13570253 -0.06970860 0.21276166
+v -0.13137046 -0.03993709 0.19198683
+v -0.08880894 -0.10075603 0.19198661
+v -0.06401302 -0.12177489 0.19815720
+v -0.06401302 -0.10011801 0.19198661
+v -0.12837515 -0.12177504 0.23947282
+v -0.12352323 -0.11657201 0.23995633
+v -0.12358099 -0.12177504 0.24059930
+v -0.12058567 -0.11052426 0.23957753
+v -0.11501587 -0.10477306 0.23886979
+v -0.12362225 -0.09889602 0.23536081
+v -0.12296213 -0.09025125 0.23196147
+v -0.12539633 -0.08734867 0.23001758
+v -0.12886198 -0.07671792 0.22254601
+v -0.13228639 -0.07322225 0.21767128
+v -0.12996769 -0.06730929 0.21468066
+v -0.12362225 -0.03359279 0.19198686
+v -0.06401302 -0.12177505 0.24279744
+v -0.06401302 -0.03025890 0.19198687
+v -0.11501587 -0.12177505 0.24206470
+v -0.11501587 -0.11605080 0.24130711
+v -0.11501587 -0.10905950 0.23993145
+v -0.09417245 -0.10292189 0.23936822
+v -0.11501587 -0.09889603 0.23693088
+v -0.11501587 -0.09031416 0.23344682
+v -0.11966150 -0.08588392 0.23073533
+v -0.12296213 -0.08251407 0.22787929
+v -0.12362225 -0.07561261 0.22335348
+v -0.12362225 -0.07131717 0.22019838
+v -0.11594004 -0.03111259 0.19198687
+v -0.06401302 -0.11664390 0.24222424
+v -0.08922152 -0.12177505 0.24290211
+v -0.08922152 -0.02998032 0.19198687
+v -0.06401302 -0.06978951 0.22178341
+v -0.08922152 -0.11605080 0.24223420
+v -0.08922152 -0.10746893 0.24055949
+v -0.08922152 -0.10284101 0.23939316
+v -0.08922152 -0.09855456 0.23782309
+v -0.08922152 -0.09031416 0.23448856
+v -0.11501587 -0.08528185 0.23107428
+v -0.11501587 -0.08099540 0.22852227
+v -0.11501587 -0.07444440 0.22421080
+v -0.11501587 -0.07015795 0.22106566
+v -0.11501587 -0.03084300 0.19198687
+v -0.06401302 -0.11605080 0.24215444
+v -0.08922152 -0.06948398 0.22155911
+v -0.06401302 -0.07377942 0.22475908
+v -0.06401302 -0.10745095 0.24048972
+v -0.06401302 -0.10283202 0.23939812
+v -0.06401302 -0.09031416 0.23444370
+v -0.06401302 -0.09906677 0.23797760
+v -0.06401302 -0.08468876 0.23181196
+v -0.06401302 -0.08431133 0.23163252
+v -0.08922152 -0.08432931 0.23163252
+v -0.08922152 -0.08004285 0.22905561
+v -0.08922152 -0.07377044 0.22474413
+v -0.06401302 -0.08001589 0.22906559
+v -0.06401302 -0.08031244 0.22924501
+f 1 2 8
+f 1 8 18
+f 1 18 33
+f 1 33 44
+f 1 44 43
+f 1 43 61
+f 1 61 74
+f 1 74 88
+f 1 88 102
+f 1 102 90
+f 1 90 78
+f 1 78 76
+f 1 76 62
+f 1 62 47
+f 1 47 45
+f 1 45 34
+f 1 34 21
+f 1 21 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 9
+f 6 9 7
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 9 19
+f 8 19 20
+f 8 20 16
+f 9 15 31
+f 9 31 30
+f 9 30 41
+f 9 41 58
+f 9 58 72
+f 9 72 87
+f 9 87 100
+f 9 100 114
+f 9 114 103
+f 9 103 89
+f 9 89 75
+f 9 75 73
+f 9 73 60
+f 9 60 42
+f 9 42 32
+f 9 32 17
+f 9 17 16
+f 9 16 20
+f 9 20 19
+f 10 21 11
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 21 22
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 15
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 24
+f 22 24 23
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 26
+f 24 26 25
+f 24 37 38
+f 26 40 27
+f 27 40 28
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 41
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 34 45 35
+f 35 46 36
+f 35 45 47
+f 35 47 46
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 36 46 48
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 40 53 54
+f 41 57 58
+f 41 56 59
+f 41 59 57
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 46 47 62
+f 46 62 63
+f 46 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 67 68
+f 50 68 52
+f 50 52 51
+f 50 66 67
+f 52 69 70
+f 52 70 55
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+f 52 68 69
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 56 71 59
+f 57 59 58
+f 58 59 71
+f 58 71 72
+f 60 73 61
+f 61 73 75
+f 61 75 74
+f 62 76 63
+f 63 77 64
+f 63 76 78
+f 63 78 77
+f 64 79 65
+f 64 77 79
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 67
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 67 81 82
+f 68 84 69
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 74 75 89
+f 74 89 104
+f 74 104 117
+f 74 117 127
+f 74 127 128
+f 74 128 123
+f 74 123 122
+f 74 122 120
+f 74 120 121
+f 74 121 119
+f 74 119 118
+f 74 118 115
+f 74 115 101
+f 74 101 88
+f 77 78 90
+f 77 90 91
+f 77 91 79
+f 79 92 80
+f 79 91 92
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 80 92 93
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 83 96 97
+f 83 97 84
+f 84 86 85
+f 84 97 98
+f 84 98 99
+f 84 99 87
+f 84 87 86
+f 87 99 100
+f 88 101 102
+f 89 103 104
+f 90 102 105
+f 90 105 91
+f 91 105 106
+f 91 106 92
+f 92 106 93
+f 93 106 107
+f 93 107 108
+f 93 108 94
+f 94 108 109
+f 94 109 95
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 96 110 111
+f 96 111 98
+f 96 98 97
+f 98 111 112
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 114
+f 99 114 100
+f 101 115 105
+f 101 105 102
+f 103 114 116
+f 103 116 104
+f 104 116 117
+f 105 115 118
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 107
+f 107 119 108
+f 108 120 109
+f 108 119 121
+f 108 121 120
+f 109 120 122
+f 109 122 123
+f 109 123 124
+f 109 124 110
+f 110 124 111
+f 111 125 112
+f 111 124 125
+f 112 125 126
+f 112 126 113
+f 113 126 114
+f 114 126 116
+f 116 126 117
+f 117 126 127
+f 123 128 124
+f 124 128 125
+f 125 128 127
+f 125 127 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20314746 -0.05293545 -0.12449361
+v 0.20314746 -0.08684582 -0.12352936
+v 0.20314746 -0.05293539 -0.14247557
+v 0.12580509 -0.05293545 -0.12449546
+v 0.20314746 -0.08684575 -0.14247384
+v 0.12347320 -0.08684582 -0.12355717
+v 0.20314746 -0.05601574 -0.14247559
+v 0.12347320 -0.05293539 -0.14232534
+v 0.12347320 -0.05293545 -0.12449732
+v 0.12347320 -0.08684575 -0.14232547
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 5
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 9 6
+f 5 10 7
+f 6 9 8
+f 6 8 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06066037 0.07267802 -0.15929805
+v -0.06066037 0.00247139 -0.17882858
+v -0.06066037 0.07267815 -0.19723171
+v -0.06342358 0.07267801 -0.15913134
+v -0.06342358 0.00247139 -0.17863520
+v -0.06066037 0.00247154 -0.22069629
+v -0.12362078 0.07267819 -0.20599998
+v -0.11459972 0.07267801 -0.15816451
+v -0.11907773 0.04248833 -0.16587270
+v -0.11502233 0.00247138 -0.17802842
+v -0.12014238 0.00247156 -0.22624397
+v -0.12362078 0.00548847 -0.22555051
+v -0.13037437 0.00247155 -0.22409690
+v -0.13099202 0.07267818 -0.20294609
+v -0.12396211 0.07267801 -0.15819784
+v -0.12362078 0.06406024 -0.16032493
+v -0.11968727 0.04248833 -0.16587270
+v -0.12362078 0.00247138 -0.17814844
+v -0.12362078 0.00247156 -0.22627731
+v -0.13750180 0.00247153 -0.21852256
+v -0.13749368 0.00253338 -0.21851588
+v -0.13231673 0.00430644 -0.22210987
+v -0.13526685 0.07267816 -0.19843859
+v -0.12422217 0.07267801 -0.15826453
+v -0.12953727 0.04936743 -0.16538592
+v -0.12362078 0.05548371 -0.16259872
+v -0.12297872 0.04666664 -0.16503253
+v -0.12541685 0.04364974 -0.16621277
+v -0.12477481 0.00247139 -0.17854185
+v -0.13946855 0.00247152 -0.21548199
+v -0.13985053 0.00484931 -0.21416840
+v -0.13928975 0.01260805 -0.21247472
+v -0.13765621 0.07267814 -0.19413113
+v -0.13218670 0.07267802 -0.16099170
+v -0.13221921 0.06406025 -0.16258534
+v -0.13233298 0.05574485 -0.16465910
+v -0.13526685 0.05306469 -0.16640610
+v -0.13233298 0.04666664 -0.16730629
+v -0.13043126 0.00247139 -0.18092229
+v -0.14039505 0.00247152 -0.21395504
+v -0.14098832 0.07267812 -0.18746323
+v -0.13221921 0.07267802 -0.16101169
+v -0.13749368 0.06406026 -0.16513249
+v -0.13682726 0.05878239 -0.16568594
+v -0.13784314 0.03833066 -0.17331410
+v -0.13686790 0.03347200 -0.17426096
+v -0.13473048 0.00247141 -0.18540978
+v -0.14336954 0.00247149 -0.20626030
+v -0.14308510 0.01260802 -0.20469997
+v -0.14350770 0.07267809 -0.17884165
+v -0.13802193 0.07267803 -0.16461903
+v -0.13804632 0.07263679 -0.16463902
+v -0.14102083 0.06406028 -0.17022009
+v -0.13928975 0.05574487 -0.16965336
+v -0.13908658 0.04690719 -0.17173377
+v -0.14133778 0.03833068 -0.17884178
+v -0.13902157 0.03027643 -0.17868178
+v -0.13894029 0.00247143 -0.19069075
+v -0.13830638 0.00247143 -0.18971725
+v -0.14367025 0.00247148 -0.20470001
+v -0.14367025 0.00403148 -0.20470001
+v -0.14367837 0.02118453 -0.19607835
+v -0.14352397 0.06406031 -0.17884168
+v -0.14170349 0.07267806 -0.17022006
+v -0.13804632 0.07267803 -0.16463902
+v -0.14170349 0.07263682 -0.17022006
+v -0.14277627 0.04690722 -0.17884175
+v -0.14197982 0.00247145 -0.19607842
+v -0.14249183 0.00247146 -0.19764537
+v -0.14330453 0.01260799 -0.19607838
+v -0.14338580 0.05548377 -0.17884172
+v -0.14223175 0.00403145 -0.19607842
+v -0.14314199 0.02976104 -0.18746339
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 23
+f 1 23 33
+f 1 33 41
+f 1 41 50
+f 1 50 64
+f 1 64 65
+f 1 65 51
+f 1 51 42
+f 1 42 34
+f 1 34 24
+f 1 24 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 18
+f 2 18 29
+f 2 29 39
+f 2 39 47
+f 2 47 59
+f 2 59 58
+f 2 58 68
+f 2 68 69
+f 2 69 60
+f 2 60 48
+f 2 48 40
+f 2 40 30
+f 2 30 20
+f 2 20 13
+f 2 13 19
+f 2 19 11
+f 2 11 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 12 19 13
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 21
+f 14 21 23
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 26 17
+f 16 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 25
+f 18 25 29
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 23
+f 23 32 33
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 29
+f 25 28 26
+f 26 28 27
+f 29 38 37
+f 29 37 39
+f 30 40 31
+f 31 40 33
+f 31 33 32
+f 33 40 41
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 37
+f 35 37 36
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 39
+f 39 46 47
+f 40 48 49
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 42 51 43
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 47
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 51 65 52
+f 52 65 64
+f 52 64 66
+f 52 66 53
+f 53 55 54
+f 53 66 67
+f 53 67 55
+f 55 67 56
+f 56 67 68
+f 56 68 58
+f 56 58 57
+f 60 69 70
+f 60 70 62
+f 60 62 61
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 66
+f 63 66 64
+f 66 71 67
+f 67 72 68
+f 67 71 73
+f 67 73 72
+f 68 72 69
+f 69 72 73
+f 69 73 70
+f 70 73 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12347320 -0.05293540 -0.14232632
+v 0.12347320 -0.05293546 -0.12449711
+v 0.12347320 -0.03884979 -0.14232829
+v 0.20314746 -0.05293540 -0.14247425
+v 0.20314746 -0.05293546 -0.12449306
+v 0.12347320 0.08727488 -0.12177500
+v 0.12347320 -0.01937802 -0.14233025
+v 0.20314746 0.03839163 -0.14247392
+v 0.20314746 0.08729188 -0.12177500
+v 0.16312316 0.08727488 -0.12177500
+v 0.12347320 0.11700927 -0.12177489
+v 0.12347320 0.09837013 -0.14232982
+v 0.20314746 0.09837013 -0.14246762
+v 0.20314746 0.11770590 -0.12177489
+v 0.14650356 0.12011863 -0.12177488
+v 0.14665953 0.12008465 -0.12328260
+v 0.12347320 0.11610876 -0.12711474
+v 0.12347320 0.10068091 -0.14216567
+v 0.12347320 0.10695062 -0.14171778
+v 0.20314746 0.10695062 -0.14183329
+v 0.20314746 0.11656752 -0.12711474
+v 0.16020634 0.12018660 -0.12375276
+v 0.16020634 0.12039049 -0.12177488
+v 0.15160408 0.12064536 -0.12177488
+v 0.15160408 0.12035651 -0.12405673
+v 0.12347320 0.11383198 -0.13573348
+v 0.12347320 0.10827592 -0.14140975
+v 0.12347320 0.11184404 -0.14057482
+v 0.20314746 0.11187803 -0.14062142
+v 0.20314746 0.11391694 -0.13573348
+v 0.15696977 0.12050943 -0.12177488
+v 0.20314746 0.11189502 -0.14058900
+v 0.15160408 0.11452862 -0.13573348
+v 0.12347320 0.11238776 -0.13926569
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 17
+f 1 17 26
+f 1 26 34
+f 1 34 28
+f 1 28 27
+f 1 27 19
+f 1 19 18
+f 1 18 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 12
+f 4 12 8
+f 4 8 13
+f 4 13 20
+f 4 20 29
+f 4 29 32
+f 4 32 30
+f 4 30 21
+f 4 21 14
+f 4 14 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 9
+f 6 9 14
+f 6 14 23
+f 6 23 31
+f 6 31 24
+f 6 24 15
+f 6 15 11
+f 8 12 13
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 21 30 22
+f 22 25 24
+f 22 24 31
+f 22 31 23
+f 22 30 25
+f 25 30 32
+f 25 32 33
+f 25 33 28
+f 25 28 34
+f 25 34 26
+f 28 33 29
+f 29 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10045482 -0.09814707 0.01718003
+v -0.10045482 -0.07961547 0.01718010
+v -0.06030804 -0.09814707 0.01718003
+v -0.10045482 -0.09814736 0.09615193
+v -0.10045482 -0.07454797 0.03646019
+v -0.09782553 -0.00889704 0.13539517
+v -0.09425299 -0.00889660 0.01718036
+v -0.06030804 -0.00889660 0.01718036
+v -0.06030804 -0.09814739 0.10395191
+v -0.10045482 -0.09100906 0.08923150
+v -0.09319577 -0.09814738 0.10172995
+v -0.08921844 -0.09087816 0.13539487
+v -0.09379317 -0.08685031 0.13539488
+v -0.09408401 -0.08173905 0.13539490
+v -0.10045482 -0.07391020 0.04531328
+v -0.10045482 -0.07404125 0.04743108
+v -0.10045482 -0.07459172 0.05346043
+v -0.10045482 -0.08297953 0.07887399
+v -0.10045482 -0.08364355 0.07997338
+v -0.07252304 -0.00889704 0.13539517
+v -0.06030804 -0.00889692 0.10395224
+v -0.06030804 -0.08173893 0.10396353
+v -0.07655147 -0.08173905 0.13539490
+v -0.08073318 -0.09004813 0.13539487
+v -0.08135022 -0.09814740 0.10701866
+v -0.08843634 -0.09814740 0.10536377
+v -0.08140131 -0.09814740 0.10700709
+v -0.06030804 -0.03576381 0.10396370
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 25
+f 1 25 27
+f 1 27 26
+f 1 26 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 21
+f 3 21 28
+f 3 28 22
+f 3 22 9
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 6
+f 4 6 10
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 10
+f 6 14 13
+f 6 13 12
+f 6 12 24
+f 6 24 23
+f 6 23 20
+f 6 20 21
+f 6 21 8
+f 6 8 7
+f 9 22 20
+f 9 20 23
+f 9 23 24
+f 9 24 12
+f 9 12 25
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 25
+f 20 22 28
+f 20 28 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14368190 -0.00455265 -0.20470044
+v -0.14367378 0.00246274 -0.20470041
+v -0.14253626 -0.01313184 -0.21332297
+v -0.14254438 -0.02171106 -0.21332300
+v -0.14355190 -0.03886079 -0.20470056
+v -0.14341377 -0.08678045 -0.17884707
+v -0.14249563 0.00246272 -0.19764310
+v -0.14336502 0.00246275 -0.20626562
+v -0.14325126 -0.08173950 -0.17884705
+v -0.14200812 -0.00455262 -0.21332294
+v -0.13881495 -0.01313181 -0.21986778
+v -0.13883120 -0.02171103 -0.21986087
+v -0.14204875 -0.03028154 -0.21332303
+v -0.14298314 -0.04743127 -0.20470059
+v -0.14167499 -0.08678042 -0.18746265
+v -0.14108999 -0.08678049 -0.16996138
+v -0.14198374 0.00246271 -0.19607790
+v -0.14039123 0.00246278 -0.21395315
+v -0.13835181 -0.00455259 -0.21936909
+v -0.13366363 -0.01313180 -0.22417557
+v -0.13354175 -0.02171102 -0.22416868
+v -0.13842496 -0.03028151 -0.21942460
+v -0.14080561 -0.03886076 -0.21332306
+v -0.14097623 -0.05601049 -0.20470063
+v -0.13978184 -0.08678041 -0.19181200
+v -0.13774244 -0.08678050 -0.16480864
+v -0.13830308 0.00246269 -0.18972010
+v -0.13893683 0.00246269 -0.19069663
+v -0.13946497 0.00246278 -0.21548373
+v -0.13307050 -0.00455258 -0.22367689
+v -0.13749869 0.00246279 -0.21851721
+v -0.13745806 0.00246279 -0.21855183
+v -0.12877231 -0.00455257 -0.22682116
+v -0.12936544 -0.01313179 -0.22721595
+v -0.12924357 -0.02171101 -0.22711210
+v -0.13285113 -0.03028150 -0.22373238
+v -0.13742556 -0.03886074 -0.21844809
+v -0.13880683 -0.04673232 -0.21342698
+v -0.13838433 -0.08678039 -0.19475542
+v -0.13229861 -0.08678052 -0.16101336
+v -0.13737681 -0.08397609 -0.16519647
+v -0.13042984 0.00246265 -0.18092445
+v -0.13472802 0.00246267 -0.18541231
+v -0.12813042 0.00034860 -0.22639174
+v -0.13037295 0.00246281 -0.22409240
+v -0.12362099 -0.00455256 -0.22759684
+v -0.12362099 -0.01313178 -0.22838639
+v -0.12362099 -0.02171100 -0.22824792
+v -0.12855294 -0.03028149 -0.22664810
+v -0.12799230 -0.03474583 -0.22630184
+v -0.13666993 -0.04341244 -0.21775554
+v -0.13296487 -0.08678037 -0.20258147
+v -0.13557304 -0.08678038 -0.19906321
+v -0.13684055 -0.08678039 -0.19728331
+v -0.12362099 -0.08678053 -0.15764054
+v -0.12477475 0.00246265 -0.17854200
+v -0.12362099 0.00246282 -0.22628092
+v -0.12362099 0.00118730 -0.22658567
+v -0.06342201 -0.01313179 -0.22484736
+v -0.11851842 0.00105625 -0.22656489
+v -0.06342201 -0.02171101 -0.22520753
+v -0.06342201 -0.03028150 -0.22429336
+v -0.12362099 -0.03028149 -0.22729912
+v -0.12362099 -0.03523507 -0.22643343
+v -0.12362099 -0.03952468 -0.22513834
+v -0.12362099 -0.08678034 -0.20836444
+v -0.13121797 -0.08678036 -0.20440985
+v -0.13209548 -0.04673229 -0.21940387
+v -0.11501649 -0.08678053 -0.15768208
+v -0.11501649 0.00246264 -0.17802257
+v -0.12362099 0.00246264 -0.17814724
+v -0.12014344 0.00246282 -0.22623936
+v -0.06067573 -0.01313179 -0.22466729
+v -0.06067573 -0.01586630 -0.22478503
+v -0.06067573 0.00128338 -0.22110050
+v -0.06067573 -0.00455258 -0.22299124
+v -0.06067573 -0.02171101 -0.22502746
+v -0.06067573 -0.02444552 -0.22475736
+v -0.06067573 -0.03028150 -0.22413407
+v -0.11851030 -0.03528749 -0.22644727
+v -0.11501649 -0.08678034 -0.20833674
+v -0.06342201 -0.08678053 -0.15875558
+v -0.06342201 0.00246265 -0.17863895
+v -0.06067573 0.00246280 -0.22069880
+v -0.06067573 -0.03886072 -0.22202176
+v -0.06342201 -0.03886072 -0.22218105
+v -0.08922738 -0.08678036 -0.20526172
+v -0.06067573 -0.04111474 -0.22114913
+v -0.06067573 -0.04631295 -0.21911298
+v -0.06187824 -0.08678053 -0.15883176
+v -0.06067573 0.00246265 -0.17882596
+v -0.06067573 -0.08678053 -0.15889409
+v -0.06348702 -0.08678037 -0.20139025
+v -0.06067573 -0.08676289 -0.20027521
+v -0.06069197 -0.08678037 -0.20027521
+v -0.06067573 -0.08678050 -0.16606219
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 17
+f 2 17 28
+f 2 28 27
+f 2 27 43
+f 2 43 42
+f 2 42 56
+f 2 56 71
+f 2 71 70
+f 2 70 83
+f 2 83 91
+f 2 91 84
+f 2 84 72
+f 2 72 57
+f 2 57 45
+f 2 45 32
+f 2 32 31
+f 2 31 29
+f 2 29 18
+f 2 18 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 25
+f 6 25 39
+f 6 39 54
+f 6 54 53
+f 6 53 52
+f 6 52 67
+f 6 67 66
+f 6 66 81
+f 6 81 87
+f 6 87 93
+f 6 93 95
+f 6 95 96
+f 6 96 92
+f 6 92 90
+f 6 90 82
+f 6 82 69
+f 6 69 55
+f 6 55 40
+f 6 40 26
+f 6 26 16
+f 6 16 9
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 8 18 10
+f 10 19 11
+f 10 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 23 24
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 18 29 19
+f 19 30 20
+f 19 29 31
+f 19 31 32
+f 19 32 30
+f 20 30 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 21 34 35
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 39 25
+f 24 38 39
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 30 32 44
+f 30 44 33
+f 32 45 44
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 33 44 46
+f 34 47 35
+f 35 48 49
+f 35 49 36
+f 35 47 48
+f 36 50 37
+f 36 49 50
+f 37 51 38
+f 37 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 40 55 56
+f 40 56 42
+f 40 42 41
+f 44 45 57
+f 44 57 58
+f 44 58 46
+f 46 59 47
+f 46 58 60
+f 46 60 59
+f 47 59 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 50
+f 48 50 49
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 50 63 64
+f 51 68 67
+f 51 67 52
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 57 72 60
+f 57 60 58
+f 59 60 73
+f 59 73 74
+f 59 74 61
+f 60 72 75
+f 60 75 76
+f 60 76 73
+f 61 74 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 64
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 69 82 83
+f 69 83 70
+f 72 84 75
+f 73 76 75
+f 73 75 84
+f 73 84 91
+f 73 91 92
+f 73 92 96
+f 73 96 94
+f 73 94 89
+f 73 89 88
+f 73 88 85
+f 73 85 79
+f 73 79 78
+f 73 78 77
+f 73 77 74
+f 79 85 80
+f 80 85 86
+f 80 86 81
+f 81 86 85
+f 81 85 88
+f 81 88 89
+f 81 89 87
+f 82 90 83
+f 83 90 92
+f 83 92 91
+f 87 89 93
+f 89 94 95
+f 89 95 93
+f 94 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05697057 0.07872229 0.08634722
+v 0.05697057 0.07872255 0.01716912
+v 0.05448719 0.07872223 0.10395187
+v 0.05697057 0.07870507 0.10396887
+v 0.05697057 -0.00889661 0.01716880
+v -0.05782674 0.07872255 0.01716912
+v -0.05782674 0.07872223 0.10393488
+v 0.05697057 -0.00889693 0.10396004
+v -0.05782674 0.06106288 0.10393481
+v -0.05782674 -0.00889661 0.01716880
+v -0.05782674 -0.00889693 0.10392606
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 8 11
+f 5 11 10
+f 6 10 11
+f 6 11 9
+f 6 9 7
+f 8 9 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09214691 0.11385890 0.17015451
+v 0.09314238 0.14363568 0.17057609
+v 0.09482704 0.11385890 0.17015451
+v -0.11501456 0.11385888 0.17740276
+v 0.09760927 0.14363568 0.17140795
+v 0.09771137 0.11385890 0.17055935
+v -0.11501456 0.14363565 0.18087448
+v -0.12361650 0.11385888 0.17807380
+v -0.12361650 0.14363564 0.18144569
+v -0.11843492 0.14363564 0.18106305
+v 0.10013625 0.14363567 0.17292748
+v 0.10051913 0.11385890 0.17212323
+v -0.13418390 0.11385887 0.17969314
+v -0.12611798 0.14363564 0.18192817
+v 0.10738537 0.14363565 0.18028109
+v 0.11185226 0.11385887 0.18012015
+v 0.10896792 0.11385888 0.17776323
+v 0.10746194 0.11385888 0.17654317
+v -0.13821685 0.14363563 0.18609301
+v -0.13234609 0.14363564 0.18333678
+v -0.13834448 0.11385886 0.18209444
+v 0.11241381 0.14363563 0.18569927
+v 0.11330719 0.14363562 0.18689158
+v 0.11404741 0.11385885 0.18436264
+v -0.13967179 0.11385886 0.18373042
+v -0.14286241 0.14363560 0.19233194
+v 0.11437925 0.14363561 0.19032439
+v 0.11481316 0.14363561 0.19186610
+v 0.11509394 0.11552912 0.19186599
+v 0.11494079 0.11385882 0.19197690
+v -0.14293900 0.11385883 0.18981407
+v -0.14510862 0.14363559 0.19648013
+v 0.11522157 0.14363558 0.19809948
+v 0.11529815 0.14363557 0.20048414
+v 0.11527262 0.14125693 0.20048413
+v 0.11491526 0.13268097 0.20048410
+v 0.11394532 0.11552909 0.19832675
+v 0.11381769 0.11385880 0.19800510
+v -0.14378132 0.11385883 0.19186599
+v -0.14546597 0.14363557 0.20041759
+v 0.11420057 0.14363556 0.20448815
+v 0.11376664 0.14125691 0.20602431
+v 0.11346034 0.13268096 0.20552517
+v 0.11409847 0.12440819 0.20080019
+v 0.11307746 0.12747185 0.20504265
+v 0.11228619 0.12175261 0.20388913
+v 0.11103546 0.11552908 0.20263022
+v 0.11065258 0.11385879 0.20228639
+v -0.14390894 0.11385880 0.19880367
+v -0.14464916 0.12410503 0.20048407
+v -0.14523624 0.13508294 0.20321816
+v -0.14541491 0.14125691 0.20564164
+v -0.14544044 0.14363555 0.20572484
+v 0.11376664 0.14363555 0.20604095
+v 0.10996340 0.14363554 0.21034997
+v 0.10991235 0.14125690 0.21033333
+v 0.10919765 0.13268094 0.20983972
+v 0.10490944 0.13268092 0.21396020
+v 0.10437341 0.12814810 0.21348879
+v 0.10832980 0.12495035 0.20878601
+v 0.10672172 0.11552906 0.20692816
+v 0.10633885 0.11385877 0.20658986
+v 0.10950395 0.11385878 0.20343436
+v -0.14352606 0.11385879 0.20048403
+v -0.14385788 0.11552908 0.20048403
+v -0.14523624 0.13508294 0.20516470
+v -0.14327082 0.14125690 0.20995067
+v -0.14327082 0.14363554 0.21003386
+v 0.10567519 0.14363552 0.21464236
+v 0.10562414 0.14125688 0.21459799
+v 0.09998310 0.14125687 0.21834688
+v 0.09998310 0.13268091 0.21703252
+v 0.10003416 0.12481624 0.21502494
+v 0.10294401 0.12242886 0.21252936
+v 0.10011073 0.11385876 0.21094880
+v -0.14013123 0.11385877 0.20678396
+v -0.13967179 0.11552905 0.20830904
+v -0.14304109 0.13240693 0.20846439
+v -0.13826790 0.13268092 0.21504715
+v -0.13895708 0.14125688 0.21567939
+v -0.13898261 0.14363552 0.21567940
+v 0.09998310 0.14363551 0.21845781
+v 0.09457179 0.14363550 0.22154123
+v 0.09441864 0.14125686 0.22148021
+v 0.09283608 0.13268090 0.22079807
+v 0.09069197 0.12472003 0.21972770
+v 0.09720087 0.11764242 0.21427070
+v 0.10003416 0.11508305 0.21150336
+v 0.09814530 0.11385875 0.21213559
+v -0.13936548 0.11385877 0.20795411
+v -0.14020780 0.12329463 0.20995060
+v -0.13648114 0.11989572 0.21339447
+v -0.13740005 0.12561495 0.21423190
+v -0.13175901 0.13243022 0.21977765
+v -0.13352024 0.14125686 0.21998841
+v -0.13747662 0.14363551 0.21687173
+v 0.09145773 0.14363549 0.22285001
+v 0.09013043 0.14125685 0.22328257
+v 0.08852235 0.13268089 0.22263369
+v 0.08737372 0.12798774 0.22215120
+v 0.09191718 0.11508304 0.21589003
+v 0.09584804 0.11385875 0.21351647
+v -0.13602170 0.11385875 0.21142573
+v -0.13548567 0.11552904 0.21261806
+v -0.13119745 0.11552903 0.21545192
+v -0.13306078 0.12329460 0.21661655
+v -0.12719002 0.12940443 0.22184065
+v -0.12856838 0.13512366 0.22237306
+v -0.13234609 0.14363550 0.22075928
+v -0.13352024 0.14363550 0.21998842
+v -0.12920651 0.14125685 0.22268919
+v -0.12923202 0.14363549 0.22271137
+v 0.09025805 0.14363549 0.22333804
+v 0.08277921 0.14363548 0.22539550
+v 0.08277921 0.14125684 0.22529567
+v 0.08277921 0.13268089 0.22407004
+v 0.08277921 0.12621833 0.22264476
+v 0.08277921 0.12192745 0.22142469
+v 0.08277921 0.11552901 0.21926737
+v 0.09143220 0.11385874 0.21563492
+v 0.09316791 0.11385874 0.21481972
+v -0.13489859 0.11385875 0.21234077
+v -0.13073801 0.11385874 0.21514691
+v -0.12514800 0.11385873 0.21752601
+v -0.12361650 0.11552902 0.21867398
+v -0.12402491 0.12378139 0.22115294
+v -0.12144688 0.12642238 0.22257266
+v -0.12402491 0.13243021 0.22319935
+v -0.12361650 0.14125685 0.22448600
+v -0.12361650 0.14363549 0.22453037
+v -0.12764948 0.14363549 0.22323268
+v 0.07655109 0.14363548 0.22591125
+v 0.07417726 0.14125684 0.22600553
+v 0.07417726 0.13268088 0.22485753
+v 0.07417726 0.12464423 0.22306622
+v 0.07417726 0.12035625 0.22187942
+v 0.08290683 0.11385873 0.21859080
+v 0.07417726 0.11552901 0.22023232
+v 0.07417726 0.11385872 0.21960012
+v 0.08109455 0.11385873 0.21882371
+v -0.12364203 0.11385873 0.21803069
+v -0.11475931 0.11385872 0.21972212
+v -0.11731182 0.12070315 0.22178516
+v -0.11468272 0.12378138 0.22296085
+v -0.11501456 0.13268088 0.22496289
+v -0.11501456 0.14125684 0.22607208
+v -0.11501456 0.14363548 0.22613308
+v -0.12121715 0.14363548 0.22498512
+v 0.07417726 0.14363548 0.22608872
+v 0.02256556 0.14125684 0.22667100
+v 0.02256556 0.13268088 0.22566720
+v 0.04837141 0.13268088 0.22527346
+v 0.02256556 0.12410495 0.22382045
+v 0.04681438 0.11908531 0.22226208
+v 0.07249260 0.11385872 0.21965003
+v -0.08920872 0.11385872 0.22078135
+v -0.11159419 0.11949342 0.22214562
+v -0.11468272 0.11619364 0.22060390
+v -0.08920872 0.12410495 0.22377608
+v -0.08920872 0.13268088 0.22564502
+v -0.08920872 0.14125684 0.22665437
+v -0.08920872 0.14363548 0.22668766
+v 0.02256556 0.14363548 0.22670983
+v -0.06340288 0.14125684 0.22677638
+v -0.06340288 0.13268088 0.22580030
+v -0.06340288 0.12410495 0.22397018
+v 0.02256556 0.11879964 0.22236745
+v 0.02256556 0.11451168 0.22085345
+v 0.02256556 0.11385872 0.22060389
+v 0.04898401 0.11385872 0.22022679
+v -0.08920872 0.11441257 0.22099210
+v -0.06340288 0.11385872 0.22080353
+v -0.06340288 0.11426682 0.22096436
+v -0.08920872 0.11870053 0.22236745
+v -0.06340288 0.14363548 0.22680966
+v -0.06340288 0.11855770 0.22243955
+v -0.01181670 0.11446213 0.22093110
+v -0.01181670 0.11385872 0.22069817
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 24
+f 1 24 30
+f 1 30 38
+f 1 38 48
+f 1 48 63
+f 1 63 62
+f 1 62 75
+f 1 75 89
+f 1 89 102
+f 1 102 121
+f 1 121 120
+f 1 120 137
+f 1 137 140
+f 1 140 139
+f 1 139 155
+f 1 155 170
+f 1 170 169
+f 1 169 178
+f 1 178 172
+f 1 172 156
+f 1 156 142
+f 1 142 141
+f 1 141 124
+f 1 124 123
+f 1 123 122
+f 1 122 103
+f 1 103 90
+f 1 90 76
+f 1 76 64
+f 1 64 49
+f 1 49 39
+f 1 39 31
+f 1 31 25
+f 1 25 21
+f 1 21 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 10
+f 2 10 9
+f 2 9 14
+f 2 14 20
+f 2 20 19
+f 2 19 26
+f 2 26 32
+f 2 32 40
+f 2 40 53
+f 2 53 68
+f 2 68 81
+f 2 81 96
+f 2 96 110
+f 2 110 109
+f 2 109 112
+f 2 112 131
+f 2 131 130
+f 2 130 148
+f 2 148 147
+f 2 147 162
+f 2 162 175
+f 2 175 163
+f 2 163 149
+f 2 149 132
+f 2 132 114
+f 2 114 113
+f 2 113 97
+f 2 97 83
+f 2 83 82
+f 2 82 69
+f 2 69 55
+f 2 55 54
+f 2 54 41
+f 2 41 34
+f 2 34 33
+f 2 33 28
+f 2 28 27
+f 2 27 23
+f 2 23 22
+f 2 22 15
+f 2 15 11
+f 2 11 5
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 7
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 13 21 19
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 19 21 25
+f 19 25 26
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 50 51
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 45
+f 43 45 44
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 58 71 72
+f 58 72 59
+f 59 61 60
+f 59 72 73
+f 59 73 74
+f 59 74 61
+f 61 74 62
+f 62 74 75
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 78 66
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 68
+f 68 80 81
+f 69 82 70
+f 70 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 72
+f 72 84 85
+f 72 85 73
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 74 88 75
+f 74 87 88
+f 75 88 89
+f 76 90 77
+f 77 91 78
+f 77 90 92
+f 77 92 93
+f 77 93 91
+f 78 91 79
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 80
+f 79 91 93
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 84 99 85
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 101 87
+f 86 100 101
+f 87 101 102
+f 87 102 89
+f 87 89 88
+f 90 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 105
+f 92 105 106
+f 92 106 93
+f 93 106 94
+f 94 107 108
+f 94 108 95
+f 94 106 107
+f 95 109 110
+f 95 110 96
+f 95 108 111
+f 95 111 112
+f 95 112 109
+f 97 113 98
+f 98 113 114
+f 98 114 115
+f 98 115 99
+f 99 115 116
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 118
+f 100 118 119
+f 100 119 120
+f 100 120 101
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 103 122 104
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 105 123 107
+f 105 107 106
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 108
+f 107 123 124
+f 108 128 129
+f 108 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 112
+f 114 132 115
+f 115 132 133
+f 115 133 134
+f 115 134 116
+f 116 134 117
+f 117 134 135
+f 117 135 136
+f 117 136 118
+f 118 136 119
+f 119 137 120
+f 119 136 138
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 137
+f 124 141 125
+f 125 142 143
+f 125 143 126
+f 125 141 142
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 128
+f 128 145 129
+f 129 145 146
+f 129 146 147
+f 129 147 148
+f 129 148 130
+f 132 149 133
+f 133 149 150
+f 133 150 151
+f 133 151 152
+f 133 152 134
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 154
+f 135 154 136
+f 136 154 138
+f 138 155 139
+f 138 154 155
+f 142 156 157
+f 142 157 158
+f 142 158 143
+f 143 158 157
+f 143 157 144
+f 144 157 145
+f 145 157 159
+f 145 159 160
+f 145 160 146
+f 146 160 161
+f 146 161 147
+f 147 161 162
+f 149 163 150
+f 150 163 164
+f 150 164 165
+f 150 165 151
+f 151 153 152
+f 151 165 166
+f 151 166 153
+f 153 167 154
+f 153 166 167
+f 154 167 168
+f 154 168 169
+f 154 169 170
+f 154 170 155
+f 156 171 157
+f 156 172 173
+f 156 173 171
+f 157 171 174
+f 157 174 159
+f 159 174 166
+f 159 166 160
+f 160 166 165
+f 160 165 161
+f 161 165 164
+f 161 164 175
+f 161 175 162
+f 163 175 164
+f 166 174 176
+f 166 176 167
+f 167 177 168
+f 167 176 173
+f 167 173 177
+f 168 177 169
+f 169 177 178
+f 171 173 176
+f 171 176 174
+f 172 178 173
+f 173 178 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20314746 -0.10747427 -0.04740771
+v 0.20314746 -0.09895546 -0.04930604
+v 0.13439955 -0.10747427 -0.04741702
+v 0.20314746 -0.11439137 -0.05082293
+v 0.20314746 -0.09889913 -0.04932465
+v 0.16020634 -0.09889913 -0.04932465
+v 0.12347320 -0.09889913 -0.04933396
+v 0.12580509 -0.10747427 -0.04742632
+v 0.12580509 -0.11435969 -0.05083223
+v 0.20314746 -0.11704908 -0.05814650
+v 0.20314746 -0.09390753 -0.05273051
+v 0.12347320 -0.10747427 -0.04744494
+v 0.12580509 -0.09397090 -0.05273983
+v 0.12347320 -0.09397090 -0.05274913
+v 0.12347320 -0.11433857 -0.05085084
+v 0.12347320 -0.11504965 -0.05280503
+v 0.12580509 -0.11699275 -0.05814650
+v 0.15162748 -0.12143859 -0.09232625
+v 0.15160408 -0.12257558 -0.10125039
+v 0.20314746 -0.12075210 -0.10986743
+v 0.20314746 -0.09318588 -0.05811849
+v 0.20314746 -0.09318236 -0.05814641
+v 0.12347320 -0.09348861 -0.05668542
+v 0.12347320 -0.11697163 -0.05814650
+v 0.12347320 -0.12000583 -0.10986743
+v 0.15160408 -0.12274803 -0.10986744
+v 0.15160408 -0.12280431 -0.11848449
+v 0.16020634 -0.12245582 -0.11848449
+v 0.20314746 -0.12045991 -0.11322678
+v 0.12347320 -0.09331261 -0.05814641
+v 0.20314746 -0.08684582 -0.12352803
+v 0.12347320 -0.08684582 -0.12354665
+v 0.12347320 -0.11927711 -0.11848448
+v 0.12347320 -0.11888637 -0.12082021
+v 0.12347320 -0.11783029 -0.12711083
+v 0.15160408 -0.12155463 -0.12500776
+v 0.16020634 -0.12134695 -0.12470998
+v 0.20314746 -0.11987554 -0.11869851
+v 0.20314746 -0.08684575 -0.14247438
+v 0.12347320 -0.08684575 -0.14232549
+v 0.12347320 -0.11721777 -0.12943725
+v 0.12347320 -0.11555272 -0.13572787
+v 0.12347320 -0.11483460 -0.13713302
+v 0.12347320 -0.11290201 -0.14091112
+v 0.15160408 -0.11598922 -0.13572788
+v 0.16020634 -0.11598570 -0.13572788
+v 0.20314746 -0.11294777 -0.14099487
+v 0.20314746 -0.11560552 -0.13576509
+v 0.20314746 -0.11562312 -0.13572787
+v 0.20314746 -0.11821047 -0.12716666
+v 0.20314746 -0.11822455 -0.12711083
+v 0.20314746 -0.09889879 -0.14246512
+v 0.12347320 -0.09889879 -0.14232553
+v 0.12347320 -0.11143410 -0.14121820
+v 0.20314746 -0.10747392 -0.14219528
+v 0.20314746 -0.10741759 -0.14220459
+v 0.12347320 -0.10747392 -0.14204639
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 29
+f 1 29 38
+f 1 38 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 55
+f 1 55 56
+f 1 56 52
+f 1 52 39
+f 1 39 31
+f 1 31 22
+f 1 22 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 12 8
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 23
+f 7 23 30
+f 7 30 32
+f 7 32 40
+f 7 40 53
+f 7 53 57
+f 7 57 54
+f 7 54 44
+f 7 44 43
+f 7 43 42
+f 7 42 41
+f 7 41 35
+f 7 35 34
+f 7 34 33
+f 7 33 25
+f 7 25 24
+f 7 24 16
+f 7 16 15
+f 7 15 12
+f 8 12 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 10
+f 9 12 15
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 11 14 13
+f 11 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 16 24 17
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 22 30 23
+f 22 31 32
+f 22 32 30
+f 25 33 27
+f 25 27 26
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 38 29
+f 28 37 38
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 44 54 55
+f 44 55 47
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 52 56 53
+f 53 56 57
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09519076 0.00099792 0.12847606
+v -0.09519076 0.00403017 0.12847607
+v -0.09512702 -0.00758044 0.12847603
+v -0.13221916 0.00403013 0.13923132
+v -0.09501547 0.01260395 0.12847611
+v -0.09504734 -0.00889701 0.12847603
+v -0.13221916 -0.00454823 0.13960544
+v -0.13864156 -0.00454824 0.14230762
+v -0.13880092 0.00403012 0.14209385
+v -0.13865749 0.01260390 0.14231363
+v -0.13221916 0.01260391 0.13965302
+v -0.09414692 0.03796746 0.12847620
+v -0.07621042 -0.00889701 0.12847603
+v -0.13221916 -0.00889706 0.14023496
+v -0.13838657 -0.00889706 0.14263424
+v -0.14194837 -0.00889709 0.14876313
+v -0.14227507 -0.00454827 0.14876314
+v -0.14249022 0.00403009 0.14876317
+v -0.14232287 0.01260387 0.14876321
+v -0.14173323 0.02117764 0.14876324
+v -0.13817143 0.02117767 0.14288972
+v -0.07649728 0.03796746 0.12847620
+v -0.13721525 0.02975603 0.14383403
+v -0.13656981 0.03416907 0.14441012
+v -0.13221916 0.03796740 0.14530096
+v -0.07604310 -0.00454819 0.12847604
+v -0.06243335 0.00403013 0.13874434
+v -0.06243335 -0.00454823 0.13914815
+v -0.06243335 -0.00504826 0.13921347
+v -0.06243335 -0.00889705 0.13971827
+v -0.14374920 -0.00889712 0.15738040
+v -0.14378108 -0.00454830 0.15738041
+v -0.14382888 0.00403006 0.15738044
+v -0.14382091 0.01260384 0.15738048
+v -0.14375716 0.02117761 0.15738051
+v -0.14358984 0.02975598 0.15738054
+v -0.14315954 0.03796735 0.15738057
+v -0.14053003 0.02975601 0.14876327
+v -0.14303206 0.03796735 0.15701237
+v -0.07600325 0.01083781 0.12847610
+v -0.06243335 0.03796740 0.14503965
+v -0.06243335 0.03513241 0.14407754
+v -0.06243335 0.02975604 0.14249779
+v -0.06243335 0.02877434 0.14226617
+v -0.06243335 0.02117767 0.14050231
+v -0.06243335 0.02019598 0.14034788
+v -0.06243335 0.01260391 0.13921949
+v -0.13882482 0.03754993 0.14849012
+v -0.13880889 0.03796738 0.14860296
+v -0.07597138 0.00403017 0.12847607
+v -0.06243335 -0.00889723 0.18692617
+v -0.14328703 0.03796732 0.16599785
+v -0.14332688 0.03796732 0.16562963
+v -0.14217945 -0.00889715 0.16599768
+v -0.13896825 0.03796738 0.14888803
+v -0.06243335 0.03796724 0.18907621
+v -0.06342141 -0.00889723 0.18699150
+v -0.13934276 0.03796729 0.17434786
+v -0.13851407 -0.00889718 0.17299957
+v -0.13900013 0.03796729 0.17504271
+v -0.06342141 0.03796724 0.18914153
+v -0.08922256 -0.00889723 0.18704495
+v -0.13688057 -0.00889718 0.17512569
+v -0.13518334 -0.00889719 0.17731118
+v -0.13803597 0.03796728 0.17627205
+v -0.08922256 0.03796724 0.18901682
+v -0.08957316 0.03796724 0.18901088
+v -0.11508745 0.03796724 0.18847638
+v -0.11515916 -0.00889722 0.18643919
+v -0.13306379 -0.00889720 0.17933039
+v -0.13386859 0.03796727 0.18069649
+v -0.13604392 0.03625619 0.17845754
+v -0.11512729 0.03796724 0.18847044
+v -0.11937437 -0.00889722 0.18565527
+v -0.13088847 -0.00889721 0.18137336
+v -0.13305583 0.03796726 0.18142697
+v -0.12402781 0.03796724 0.18676005
+v -0.12362144 -0.00889722 0.18481789
+v -0.12407562 0.03796724 0.18674818
+v -0.13265741 0.03796726 0.18176548
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 40
+f 1 40 50
+f 1 50 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 6 7
+f 6 13 30
+f 6 30 51
+f 6 51 57
+f 6 57 62
+f 6 62 69
+f 6 69 74
+f 6 74 78
+f 6 78 75
+f 6 75 70
+f 6 70 64
+f 6 64 63
+f 6 63 59
+f 6 59 54
+f 6 54 31
+f 6 31 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 49
+f 12 49 55
+f 12 55 39
+f 12 39 37
+f 12 37 53
+f 12 53 52
+f 12 52 58
+f 12 58 60
+f 12 60 65
+f 12 65 71
+f 12 71 76
+f 12 76 80
+f 12 80 79
+f 12 79 77
+f 12 77 73
+f 12 73 68
+f 12 68 67
+f 12 67 66
+f 12 66 61
+f 12 61 56
+f 12 56 41
+f 12 41 22
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 38 21
+f 20 37 39
+f 20 39 38
+f 21 38 23
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 27
+f 22 27 40
+f 23 38 48
+f 23 48 49
+f 23 49 24
+f 24 49 25
+f 26 50 27
+f 27 47 46
+f 27 46 45
+f 27 45 44
+f 27 44 43
+f 27 43 42
+f 27 42 41
+f 27 41 56
+f 27 56 51
+f 27 51 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 27 50 40
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 31 54 52
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 38 39 55
+f 38 55 49
+f 38 49 48
+f 51 56 61
+f 51 61 57
+f 52 54 58
+f 54 59 60
+f 54 60 58
+f 57 61 62
+f 59 63 60
+f 60 63 64
+f 60 64 65
+f 61 66 62
+f 62 66 67
+f 62 67 68
+f 62 68 69
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 65
+f 65 72 71
+f 68 73 69
+f 69 73 74
+f 70 75 71
+f 71 75 76
+f 73 77 74
+f 74 77 78
+f 75 79 80
+f 75 80 76
+f 75 78 79
+f 77 79 78
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12361023 0.14520407 0.01717403
+v -0.13059065 0.14483960 0.01717403
+v -0.12361023 0.13578649 0.06496179
+v -0.11419840 0.13626809 0.06496179
+v -0.09202836 0.13647637 0.06496179
+v -0.06374064 0.13663256 0.06496179
+v 0.06556720 0.13714020 0.06496179
+v 0.04839064 0.14217123 0.01717402
+v -0.13344034 0.14389592 0.01717403
+v -0.13239458 0.13453691 0.06496178
+v -0.12635534 0.13542854 0.06496179
+v 0.07210318 0.13702305 0.06496179
+v 0.05696585 0.14191742 0.01717402
+v -0.13827696 0.14153994 0.01717402
+v -0.14023775 0.13071007 0.06496177
+v 0.07445613 0.14111040 0.01717402
+v 0.06844303 0.14146835 0.01717402
+v 0.08907059 0.13597523 0.06496179
+v -0.14073450 0.14019273 0.01717401
+v -0.14444692 0.12782693 0.06496176
+v 0.07738425 0.14065482 0.01717402
+v 0.09152812 0.13555219 0.06496179
+v -0.14358418 0.13811010 0.01717401
+v -0.14617242 0.13561746 0.01717400
+v -0.14724433 0.12366817 0.06496174
+v 0.08292676 0.13964604 0.01717401
+v 0.09683533 0.13368433 0.06496178
+v 0.08935816 0.13799946 0.01717868
+v -0.14761034 0.13270178 0.01717399
+v -0.14925740 0.11831841 0.06496172
+v 0.08935816 0.13799946 0.01717401
+v 0.10046934 0.13235665 0.06496178
+v 0.09189413 0.13705576 0.01717400
+v -0.15040774 0.12410440 0.01717396
+v -0.15027702 0.12410439 0.01944756
+v -0.15009401 0.11552638 0.06496171
+v 0.09348891 0.13618367 0.01717400
+v 0.10548896 0.12929128 0.06496176
+v -0.15032931 0.11552656 0.01717392
+v -0.15061689 0.11552655 0.01944752
+v -0.15074761 0.11552652 0.02806944
+v -0.15017244 0.10695508 0.05392581
+v -0.14988486 0.10935659 0.06496169
+v 0.10554125 0.12925873 0.06496176
+v 0.10012946 0.13162141 0.01717398
+v -0.14936198 0.10695518 0.02806941
+v -0.14729662 0.10690316 0.01717389
+v -0.14747962 0.10634995 0.01908727
+v -0.15006786 0.10695515 0.03668665
+v -0.15027702 0.10695511 0.04530389
+v -0.14978028 0.10695505 0.06254773
+v -0.14724433 0.09941857 0.05392579
+v -0.14954500 0.10695504 0.06496168
+v 0.10998572 0.12537983 0.06496175
+v 0.10407720 0.12820459 0.01717397
+v -0.14651229 0.10074634 0.02806939
+v -0.14708746 0.09985468 0.03668663
+v -0.14585870 0.10434543 0.01717388
+v -0.14578026 0.10172910 0.02172108
+v -0.14729662 0.09932097 0.04530386
+v -0.14690446 0.10010841 0.06254771
+v -0.14747962 0.10202181 0.06496166
+v -0.14439464 0.09503205 0.04530385
+v -0.14426393 0.09512964 0.05392577
+v 0.11333215 0.12155951 0.06496174
+v 0.10669159 0.12543859 0.01717396
+v -0.13843382 0.09196027 0.01944744
+v -0.14350574 0.09645742 0.02806937
+v -0.14402862 0.09557227 0.03668661
+v -0.14413320 0.10139070 0.01717387
+v -0.14303515 0.09867675 0.01908724
+v -0.14672145 0.10040127 0.06496166
+v -0.14374103 0.09581948 0.06254769
+v -0.13681290 0.08526974 0.03913795
+v -0.14057763 0.08979944 0.04530383
+v -0.13689133 0.08521111 0.05204041
+v -0.13950572 0.08899239 0.05451988
+v 0.11361973 0.12118853 0.06496174
+v 0.11118834 0.11941197 0.01717394
+v -0.13921813 0.09062605 0.02806935
+v -0.14120508 0.09686747 0.01717386
+v -0.13806780 0.09240934 0.01717384
+v -0.13490439 0.08633713 0.02806934
+v -0.13623774 0.08567978 0.03338844
+v -0.13924428 0.08904452 0.03643397
+v -0.14227698 0.09849454 0.01717386
+v -0.14350574 0.09611235 0.06496164
+v -0.13639460 0.08559508 0.05778524
+v -0.13945343 0.09044369 0.06254767
+v -0.14042076 0.09223995 0.06496163
+v -0.13702206 0.08510701 0.04530381
+v -0.13291744 0.08383794 0.03643395
+v -0.13221156 0.08290071 0.04530380
+v -0.13299588 0.08374676 0.05451986
+v 0.11539751 0.11601449 0.06496172
+v 0.11364587 0.11345044 0.01717392
+v 0.11199881 0.11773936 0.01717393
+v -0.13404164 0.08972795 0.01717383
+v -0.13195013 0.08760626 0.01958309
+v -0.12889130 0.08509408 0.02254438
+v -0.13059065 0.08437815 0.02806933
+v -0.13921813 0.09080163 0.06496162
+v -0.13085210 0.08432596 0.06254765
+v -0.13516584 0.08615477 0.06254766
+v -0.12361023 0.08163165 0.03668656
+v -0.12361023 0.08103936 0.04530380
+v -0.12361023 0.08146888 0.05392572
+v 0.11584196 0.10677933 0.06496168
+v 0.11620797 0.10695505 0.06254773
+v 0.11633870 0.10695508 0.05392581
+v 0.11599883 0.10695511 0.04530389
+v 0.11375045 0.11344392 0.01944752
+v 0.11552824 0.10695515 0.03668665
+v 0.11497921 0.10695518 0.02806941
+v 0.11401188 0.10867340 0.01717390
+v -0.13208084 0.08869314 0.01717383
+v -0.09754473 0.07872905 0.01717379
+v -0.13427694 0.08651921 0.06496161
+v -0.13009391 0.08465136 0.06496160
+v -0.09806760 0.07872887 0.06496158
+v -0.09981924 0.07872894 0.04530379
+v -0.09940095 0.07872891 0.05349999
+v -0.09937481 0.07872891 0.05392571
+v -0.09838134 0.07872888 0.06254763
+v -0.09945324 0.07872898 0.03635440
+v -0.09947939 0.07872898 0.03668655
+v -0.09981924 0.07872894 0.04524765
+v 0.11416875 0.10018650 0.06254771
+v 0.11393345 0.10068763 0.06496166
+v 0.11422104 0.09790865 0.05314452
+v 0.11463934 0.09837728 0.04530386
+v 0.11398574 0.09983519 0.02806939
+v 0.11424719 0.10695521 0.01944749
+v 0.11398574 0.10709841 0.01717389
+v 0.10007717 0.07872905 0.01717379
+v 0.10041705 0.07872887 0.06496158
+v 0.11252167 0.09473915 0.05550232
+v 0.11288770 0.09406231 0.04975282
+v 0.11171122 0.09589758 0.06254769
+v 0.11236482 0.09795417 0.06496165
+v 0.11291385 0.09403629 0.04530385
+v 0.11291385 0.09404282 0.04062565
+v 0.11409032 0.09781760 0.03732286
+v 0.11267854 0.09458302 0.03487615
+v 0.11215566 0.09554627 0.02806937
+v 0.11341057 0.10145577 0.01944747
+v 0.11320142 0.10193738 0.01717387
+v 0.11110991 0.09716684 0.01944746
+v 0.10133208 0.07872903 0.02238998
+v 0.10284843 0.07872894 0.04530379
+v 0.10588113 0.08741085 0.06496161
+v 0.10350203 0.07876152 0.03668655
+v 0.10250856 0.07872900 0.02936985
+v 0.10347588 0.07872898 0.03673801
+v 0.10347588 0.07872898 0.03668655
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 16
+f 1 16 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 33
+f 1 33 37
+f 1 37 45
+f 1 45 55
+f 1 55 66
+f 1 66 79
+f 1 79 97
+f 1 97 96
+f 1 96 115
+f 1 115 134
+f 1 134 147
+f 1 147 135
+f 1 135 117
+f 1 117 116
+f 1 116 98
+f 1 98 82
+f 1 82 81
+f 1 81 86
+f 1 86 70
+f 1 70 58
+f 1 58 47
+f 1 47 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 10
+f 3 10 15
+f 3 15 20
+f 3 20 25
+f 3 25 30
+f 3 30 36
+f 3 36 43
+f 3 43 53
+f 3 53 62
+f 3 62 72
+f 3 72 87
+f 3 87 90
+f 3 90 102
+f 3 102 118
+f 3 118 119
+f 3 119 120
+f 3 120 136
+f 3 136 151
+f 3 151 140
+f 3 140 129
+f 3 129 108
+f 3 108 95
+f 3 95 78
+f 3 78 65
+f 3 65 54
+f 3 54 44
+f 3 44 38
+f 3 38 32
+f 3 32 27
+f 3 27 22
+f 3 22 18
+f 3 18 12
+f 3 12 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 12 18 16
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 18 21
+f 18 22 21
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 21 22 26
+f 22 27 28
+f 22 28 26
+f 24 29 25
+f 25 29 30
+f 26 28 31
+f 27 32 28
+f 28 32 33
+f 28 33 31
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 30 35 36
+f 32 37 33
+f 32 38 37
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 36
+f 34 36 35
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 37 38 44
+f 37 44 45
+f 39 46 40
+f 39 47 48
+f 39 48 46
+f 40 46 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 51 43
+f 42 50 52
+f 42 52 51
+f 43 51 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 46 48 56
+f 46 56 57
+f 46 57 49
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 56
+f 49 57 60
+f 49 60 50
+f 50 60 52
+f 51 52 61
+f 51 61 62
+f 51 62 53
+f 52 60 63
+f 52 63 64
+f 52 64 61
+f 54 65 66
+f 54 66 55
+f 56 59 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 69
+f 57 69 63
+f 57 63 60
+f 58 70 59
+f 59 70 71
+f 59 71 67
+f 61 72 62
+f 61 64 73
+f 61 73 72
+f 63 69 74
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 64 76 77
+f 64 77 73
+f 65 78 66
+f 66 78 79
+f 67 80 68
+f 67 71 81
+f 67 81 82
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 80
+f 68 80 85
+f 68 85 69
+f 69 85 74
+f 70 86 71
+f 71 86 81
+f 72 73 87
+f 73 77 76
+f 73 76 88
+f 73 88 89
+f 73 89 90
+f 73 90 87
+f 74 91 75
+f 74 85 80
+f 74 80 84
+f 74 84 92
+f 74 92 93
+f 74 93 91
+f 75 91 76
+f 76 91 93
+f 76 93 94
+f 76 94 88
+f 78 95 96
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 82 98 83
+f 83 98 99
+f 83 99 100
+f 83 100 101
+f 83 101 84
+f 84 101 92
+f 88 102 89
+f 88 94 103
+f 88 103 104
+f 88 104 102
+f 89 102 90
+f 92 101 105
+f 92 105 93
+f 93 105 106
+f 93 106 107
+f 93 107 94
+f 94 107 103
+f 95 108 109
+f 95 109 110
+f 95 110 111
+f 95 111 112
+f 95 112 96
+f 96 112 111
+f 96 111 113
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 98 116 99
+f 99 116 100
+f 100 116 117
+f 100 117 101
+f 101 117 105
+f 102 104 118
+f 103 119 104
+f 103 107 120
+f 103 120 119
+f 104 119 118
+f 105 117 106
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 120
+f 106 120 107
+f 106 117 125
+f 106 125 126
+f 106 126 127
+f 106 127 121
+f 108 128 109
+f 108 129 128
+f 109 128 130
+f 109 130 131
+f 109 131 110
+f 110 131 111
+f 111 131 132
+f 111 132 113
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 115 133 134
+f 117 135 149
+f 117 149 153
+f 117 153 155
+f 117 155 154
+f 117 154 150
+f 117 150 136
+f 117 136 120
+f 117 120 124
+f 117 124 123
+f 117 123 122
+f 117 122 121
+f 117 121 127
+f 117 127 126
+f 117 126 125
+f 128 137 138
+f 128 138 130
+f 128 129 139
+f 128 139 137
+f 129 140 139
+f 130 138 131
+f 131 138 141
+f 131 141 142
+f 131 142 143
+f 131 143 132
+f 132 143 144
+f 132 144 145
+f 132 145 146
+f 132 146 133
+f 133 146 147
+f 133 147 134
+f 135 147 148
+f 135 148 149
+f 136 150 138
+f 136 138 137
+f 136 137 151
+f 137 139 151
+f 138 150 152
+f 138 152 141
+f 139 140 151
+f 141 152 142
+f 142 144 143
+f 142 152 144
+f 144 152 153
+f 144 153 145
+f 145 148 147
+f 145 147 146
+f 145 153 149
+f 145 149 148
+f 150 154 152
+f 152 154 155
+f 152 155 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10046353 -0.09815610 0.09616082
+v -0.10046353 -0.09101725 0.08923278
+v -0.12108568 -0.09815610 0.09539533
+v -0.10046353 -0.09815581 0.01717619
+v -0.12362808 -0.09518098 0.09201636
+v -0.12362808 -0.09815610 0.09527934
+v -0.10046353 -0.08364827 0.07996960
+v -0.14768487 -0.09815581 0.01717619
+v -0.10046353 -0.07961955 0.01717626
+v -0.12362808 -0.09195675 0.08770952
+v -0.13222424 -0.09601846 0.09074828
+v -0.13222424 -0.09815609 0.09333856
+v -0.12861213 -0.09815610 0.09429735
+v -0.10046353 -0.08298160 0.07887164
+v -0.12959072 -0.08538729 0.07659062
+v -0.12362808 -0.08766727 0.08144645
+v -0.14773763 -0.09815581 0.01747775
+v -0.14614983 -0.09515223 0.01717620
+v -0.12362808 -0.08150330 0.01717625
+v -0.12362808 -0.08065634 0.01944952
+v -0.11502713 -0.07808934 0.02680288
+v -0.10046353 -0.07455436 0.03646044
+v -0.13222424 -0.09293896 0.08644144
+v -0.13428694 -0.09815609 0.09202408
+v -0.13701641 -0.09412757 0.08476354
+v -0.10046353 -0.07459476 0.05345585
+v -0.12362808 -0.07928046 0.06254120
+v -0.12362808 -0.08234811 0.07116261
+v -0.13532308 -0.08668266 0.07416270
+v -0.13236336 -0.08851661 0.07959070
+v -0.13222424 -0.08116184 0.06254119
+v -0.13236336 -0.08418916 0.07123992
+v -0.14807821 -0.09815582 0.01944946
+v -0.14556940 -0.09408936 0.01717620
+v -0.14583323 -0.09376671 0.01944948
+v -0.13200837 -0.08324709 0.01717624
+v -0.13222424 -0.08250925 0.01944952
+v -0.12541734 -0.07752945 0.03309691
+v -0.12298049 -0.07823882 0.02889831
+v -0.12852099 -0.07724240 0.03884195
+v -0.10046353 -0.07392095 0.04531383
+v -0.13953962 -0.09815607 0.08701360
+v -0.14333882 -0.09815605 0.08084329
+v -0.13844590 -0.09259254 0.07978400
+v -0.12842024 -0.07728515 0.05105113
+v -0.12362808 -0.07773832 0.05629356
+v -0.10046353 -0.07404194 0.04743246
+v -0.13716991 -0.08543234 0.06841766
+v -0.13165820 -0.07907639 0.05392750
+v -0.13803337 -0.08453789 0.06254118
+v -0.14822693 -0.09815583 0.02049331
+v -0.14656238 -0.09278927 0.02807091
+v -0.13708358 -0.08551993 0.01717624
+v -0.14174143 -0.08947725 0.01944949
+v -0.14278716 -0.08849982 0.02807092
+v -0.13222424 -0.08040963 0.02807095
+v -0.13172057 -0.07892923 0.03625938
+v -0.13304452 -0.07901468 0.04531381
+v -0.12874644 -0.07716651 0.04531382
+v -0.14274879 -0.09699114 0.07978398
+v -0.14433178 -0.09549645 0.07362914
+v -0.14531516 -0.09815603 0.07645912
+v -0.14074845 -0.09043118 0.07102340
+v -0.14548786 -0.09417733 0.06788410
+v -0.13885844 -0.08363157 0.05392748
+v -0.14233146 -0.08914526 0.06254116
+v -0.14903760 -0.09815585 0.02807089
+v -0.14909996 -0.09815586 0.02903742
+v -0.14685499 -0.09227685 0.03669233
+v -0.14337719 -0.08798738 0.03669235
+v -0.13743854 -0.08518542 0.01944951
+v -0.13848907 -0.08417951 0.02807094
+v -0.13907910 -0.08353185 0.03669236
+v -0.13920383 -0.08330176 0.04531379
+v -0.14702768 -0.09815601 0.07063676
+v -0.14609228 -0.09343234 0.06254115
+v -0.14315652 -0.08830774 0.05392747
+v -0.14350191 -0.08793049 0.04531378
+v -0.14942616 -0.09815588 0.03669231
+v -0.14687898 -0.09221757 0.04531376
+v -0.14846197 -0.09815598 0.06254113
+v -0.14667749 -0.09259720 0.05392745
+v -0.14943096 -0.09815589 0.03765111
+v -0.14946453 -0.09815592 0.04531374
+v -0.14922469 -0.09815595 0.05392743
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 24
+f 1 24 42
+f 1 42 43
+f 1 43 62
+f 1 62 75
+f 1 75 81
+f 1 81 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 79
+f 1 79 68
+f 1 68 67
+f 1 67 51
+f 1 51 33
+f 1 33 17
+f 1 17 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 22
+f 1 22 41
+f 1 41 47
+f 1 47 26
+f 1 26 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 5
+f 4 8 18
+f 4 18 34
+f 4 34 53
+f 4 53 36
+f 4 36 19
+f 4 19 9
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 7 10
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 10
+f 8 17 18
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 16 15
+f 10 15 23
+f 10 23 11
+f 11 24 12
+f 11 23 25
+f 11 25 24
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 29 30
+f 15 30 23
+f 15 28 27
+f 15 27 31
+f 15 31 32
+f 15 32 29
+f 17 33 18
+f 18 33 35
+f 18 35 34
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 21 39 22
+f 22 39 38
+f 22 38 40
+f 22 40 41
+f 23 30 25
+f 24 25 42
+f 25 43 42
+f 25 30 29
+f 25 29 44
+f 25 44 43
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 26 47 45
+f 27 46 45
+f 27 45 31
+f 29 32 48
+f 29 48 44
+f 31 45 49
+f 31 49 50
+f 31 50 48
+f 31 48 32
+f 33 51 52
+f 33 52 35
+f 34 35 54
+f 34 54 53
+f 35 52 55
+f 35 55 54
+f 36 53 37
+f 37 53 56
+f 37 56 38
+f 38 56 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 40 56 57
+f 41 59 45
+f 41 45 47
+f 43 44 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 44 48 63
+f 44 63 60
+f 45 59 58
+f 45 58 49
+f 48 50 64
+f 48 64 63
+f 49 58 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 64
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 55
+f 53 54 71
+f 53 71 56
+f 54 55 72
+f 54 72 71
+f 55 70 73
+f 55 73 72
+f 56 72 57
+f 56 71 72
+f 57 73 58
+f 57 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 65
+f 60 63 61
+f 61 63 64
+f 61 64 62
+f 62 64 75
+f 64 66 76
+f 64 76 75
+f 65 77 66
+f 65 74 78
+f 65 78 77
+f 66 77 76
+f 68 79 69
+f 69 79 80
+f 69 80 78
+f 69 78 70
+f 70 78 74
+f 70 74 73
+f 75 76 81
+f 76 77 82
+f 76 82 81
+f 77 78 82
+f 78 80 82
+f 79 83 80
+f 80 83 84
+f 80 84 85
+f 80 85 82
+f 81 82 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23674043 -0.05589710 -0.10991099
+v 0.24343524 -0.05589703 -0.12883307
+v 0.22076644 -0.05589710 -0.10991099
+v 0.24487512 -0.10747061 -0.10991117
+v 0.24499407 -0.05589700 -0.13573232
+v 0.20315155 -0.05589704 -0.12449560
+v 0.22067619 -0.05590432 -0.10991099
+v 0.24492434 -0.11600965 -0.10991121
+v 0.24505562 -0.05589697 -0.14435177
+v 0.20315155 -0.05589698 -0.14247435
+v 0.20315155 -0.09319316 -0.10991112
+v 0.24492434 -0.11604574 -0.10991121
+v 0.24505152 -0.07316995 -0.14435183
+v 0.24349678 -0.09889532 -0.15153324
+v 0.24349678 -0.07316992 -0.15153777
+v 0.24349678 -0.05589694 -0.15153771
+v 0.22040955 -0.05589693 -0.15443243
+v 0.22040955 -0.06459477 -0.15443709
+v 0.22040955 -0.08174504 -0.15444177
+v 0.20315155 -0.08174509 -0.14247444
+v 0.20315155 -0.09351797 -0.10991112
+v 0.24502689 -0.09032743 -0.14435189
+v 0.24348858 -0.12363921 -0.10991123
+v 0.24498177 -0.11604561 -0.14435199
+v 0.24345985 -0.11604558 -0.15151018
+v 0.23760601 -0.11604557 -0.15575517
+v 0.23760601 -0.09889531 -0.15577360
+v 0.23760601 -0.09032739 -0.15577819
+v 0.23760601 -0.05589693 -0.15577807
+v 0.22900367 -0.05589692 -0.15714220
+v 0.22900367 -0.08174503 -0.15714691
+v 0.22900367 -0.11604556 -0.15715167
+v 0.22040955 -0.09889531 -0.15444183
+v 0.20315155 -0.09032744 -0.14246985
+v 0.20315155 -0.12045599 -0.11323599
+v 0.20316386 -0.12075196 -0.10991122
+v 0.23946841 -0.12792678 -0.10991125
+v 0.24346396 -0.12361020 -0.14435201
+v 0.24294709 -0.12251303 -0.15056225
+v 0.23747473 -0.12507545 -0.15180154
+v 0.22900367 -0.12462793 -0.15368358
+v 0.22083617 -0.12444027 -0.15126514
+v 0.22040955 -0.11604557 -0.15439567
+v 0.22040955 -0.10747044 -0.15442799
+v 0.20315155 -0.09889536 -0.14246526
+v 0.20315155 -0.11987852 -0.11871100
+v 0.22398667 -0.12915371 -0.14919353
+v 0.22361747 -0.12926922 -0.14435203
+v 0.21931016 -0.12768858 -0.10991125
+v 0.23516519 -0.12927656 -0.10991125
+v 0.23512827 -0.12926922 -0.14435203
+v 0.23943149 -0.12789777 -0.14435203
+v 0.23452114 -0.12915371 -0.14917040
+v 0.22900367 -0.12926920 -0.14943860
+v 0.21563458 -0.12145919 -0.14964205
+v 0.20315155 -0.10747049 -0.14220170
+v 0.20315155 -0.11822555 -0.12711772
+v 0.22900367 -0.12963013 -0.14435204
+v 0.20315155 -0.11821111 -0.12717322
+v 0.20315155 -0.11561977 -0.13573253
+v 0.22359697 -0.12927649 -0.12711776
+v 0.22358876 -0.12927656 -0.10991125
+v 0.22900367 -0.12963747 -0.10991126
+v 0.20315155 -0.11560533 -0.13576952
+v 0.20315155 -0.11294183 -0.14099482
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 16
+f 1 16 29
+f 1 29 30
+f 1 30 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 21
+f 1 21 36
+f 1 36 49
+f 1 49 62
+f 1 62 63
+f 1 63 50
+f 1 50 37
+f 1 37 23
+f 1 23 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 20
+f 6 20 34
+f 6 34 45
+f 6 45 56
+f 6 56 65
+f 6 65 64
+f 6 64 60
+f 6 60 59
+f 6 59 57
+f 6 57 46
+f 6 46 35
+f 6 35 21
+f 6 21 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 12 13
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 33
+f 10 33 20
+f 12 22 13
+f 12 23 24
+f 12 24 22
+f 13 22 14
+f 14 22 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 17 30 18
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 20 33 34
+f 21 35 36
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 32 27
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 32
+f 27 32 28
+f 28 32 29
+f 29 31 30
+f 29 32 31
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 47
+f 41 47 42
+f 42 47 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 45
+f 43 45 44
+f 46 57 47
+f 47 54 58
+f 47 58 48
+f 47 57 59
+f 47 59 60
+f 47 60 55
+f 48 58 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 50 63 58
+f 50 58 51
+f 51 58 53
+f 51 53 52
+f 53 58 54
+f 55 60 64
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 58 63 61
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14492105 -0.12257350 0.01717959
+v -0.14082416 -0.12620847 0.01717958
+v -0.14998346 -0.13502680 0.09694753
+v -0.15053145 -0.13320689 0.09702612
+v -0.15066193 -0.12463017 0.08840501
+v -0.15047926 -0.12257376 0.08840502
+v 0.10668554 -0.12257350 0.01717959
+v -0.13975428 -0.12701177 0.01717957
+v -0.14768711 -0.13502676 0.08815801
+v -0.15045317 -0.13502683 0.10564725
+v -0.15047926 -0.13320692 0.10564726
+v -0.15032270 -0.12463021 0.09702615
+v -0.14961814 -0.12257380 0.09703738
+v 0.11592311 -0.12257373 0.07771840
+v 0.10668554 -0.12258447 0.01717959
+v -0.13670118 -0.12907062 0.01717957
+v -0.14559953 -0.13502674 0.08257897
+v -0.13239553 -0.13105022 0.01717956
+v -0.14849607 -0.13502686 0.11454902
+v -0.14781759 -0.13281322 0.11463883
+v -0.14768711 -0.12433646 0.10590548
+v -0.14721740 -0.12257383 0.10507480
+v 0.11571435 -0.12257376 0.08633954
+v 0.11579263 -0.12463017 0.08840501
+v 0.11576655 -0.13502680 0.09885585
+v 0.11579263 -0.13502680 0.09702611
+v 0.11587093 -0.13502677 0.09023472
+v 0.10548517 -0.12371568 0.01717959
+v 0.11414866 -0.13502674 0.08199524
+v -0.14319880 -0.13502673 0.07907662
+v -0.12360155 -0.13286161 0.01717955
+v -0.14661724 -0.13502688 0.11986988
+v -0.14633018 -0.12699994 0.11201210
+v -0.14455573 -0.12257384 0.10964355
+v 0.11532293 -0.12257376 0.08828154
+v 0.11401818 -0.12257379 0.09426470
+v 0.11404428 -0.12493616 0.09670061
+v 0.11430524 -0.13502683 0.10537784
+v 0.11401818 -0.13358114 0.10532172
+v 0.10125780 -0.12687281 0.01717957
+v 0.11383552 -0.13502674 0.08108598
+v -0.14220719 -0.13502673 0.07780815
+v -0.11519902 -0.13365760 0.01717955
+v -0.14625190 -0.13502688 0.12057708
+v -0.14416430 -0.12969265 0.11775952
+v -0.14288566 -0.12257385 0.11128247
+v 0.11370504 -0.12257379 0.09535357
+v 0.11328753 -0.12799824 0.10223474
+v 0.11399210 -0.13502683 0.10674734
+v 0.11365286 -0.13502684 0.10782498
+v 0.09695215 -0.12981174 0.01717956
+v 0.11237421 -0.13502673 0.07804389
+v 0.09515161 -0.13065161 0.01717956
+v -0.13852781 -0.13502671 0.07356493
+v -0.10640506 -0.13397819 0.01717955
+v -0.13221286 -0.13502669 0.06748074
+v -0.14259862 -0.13502690 0.12458456
+v -0.14027617 -0.12257386 0.11351632
+v 0.11198279 -0.12257380 0.09905796
+v 0.11133042 -0.12257381 0.10020296
+v 0.11159136 -0.13097254 0.10798216
+v 0.11093900 -0.13502685 0.11240497
+v 0.11086071 -0.13502672 0.07530488
+v 0.09139395 -0.13190472 0.01717956
+v -0.08920854 -0.13451210 0.01717955
+v -0.06340074 -0.13494727 0.01717954
+v -0.12360155 -0.13502667 0.06342836
+v -0.13951943 -0.13502691 0.12694191
+v -0.13842345 -0.12752290 0.11992604
+v -0.13304789 -0.12257387 0.11754626
+v 0.10801637 -0.12257383 0.10520950
+v 0.10859045 -0.13502687 0.11579505
+v 0.10934721 -0.13502686 0.11475108
+v 0.10898188 -0.13502671 0.07296998
+v 0.08273045 -0.13315538 0.01717955
+v 0.08925417 -0.13230454 0.01717955
+v -0.06340074 -0.13502666 0.05901676
+v -0.08920854 -0.13502666 0.05963416
+v -0.11452057 -0.13502667 0.06134043
+v -0.11603406 -0.13502667 0.06167719
+v -0.00322600 -0.13475346 0.01717955
+v 0.09139395 -0.13502665 0.05760236
+v 0.08737534 -0.13502665 0.05747887
+v 0.07858137 -0.13502665 0.05745643
+v -0.13740574 -0.13502691 0.12818794
+v -0.13221286 -0.13502692 0.13069121
+v -0.13221286 -0.12257387 0.11792792
+v 0.10613754 -0.12257384 0.10776890
+v 0.10650287 -0.13502688 0.11856773
+v 0.10809466 -0.13502670 0.07197092
+v 0.07417135 -0.13360274 0.01717955
+v 0.10037058 -0.13502667 0.06393350
+v 0.09979649 -0.13502667 0.06341714
+v 0.02258181 -0.13451698 0.01717955
+v 0.09948335 -0.13502667 0.06319262
+v 0.02832268 -0.13445724 0.01717955
+v 0.04838963 -0.13417567 0.01717955
+v -0.12524554 -0.13502692 0.13163414
+v -0.12360155 -0.13502692 0.13184743
+v -0.12595010 -0.12257388 0.11869126
+v 0.10050106 -0.12257386 0.11469500
+v 0.10431090 -0.13502688 0.12102609
+v -0.12360155 -0.12257388 0.11897190
+v 0.09139395 -0.13502691 0.12876043
+v 0.09139395 -0.12257388 0.11845554
+v 0.10042277 -0.13502690 0.12505603
+v 0.10138828 -0.13502690 0.12411309
+v 0.09752624 -0.12703287 0.11997094
+v 0.09851784 -0.13502691 0.12666127
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 34
+f 1 34 46
+f 1 46 58
+f 1 58 70
+f 1 70 87
+f 1 87 100
+f 1 100 103
+f 1 103 105
+f 1 105 101
+f 1 101 88
+f 1 88 71
+f 1 71 60
+f 1 60 59
+f 1 59 47
+f 1 47 36
+f 1 36 35
+f 1 35 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 40
+f 1 40 51
+f 1 51 53
+f 1 53 64
+f 1 64 76
+f 1 76 75
+f 1 75 91
+f 1 91 97
+f 1 97 96
+f 1 96 94
+f 1 94 81
+f 1 81 66
+f 1 66 65
+f 1 65 55
+f 1 55 43
+f 1 43 31
+f 1 31 18
+f 1 18 16
+f 1 16 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 17
+f 3 17 30
+f 3 30 42
+f 3 42 54
+f 3 54 56
+f 3 56 67
+f 3 67 80
+f 3 80 79
+f 3 79 78
+f 3 78 77
+f 3 77 84
+f 3 84 83
+f 3 83 82
+f 3 82 95
+f 3 95 93
+f 3 93 92
+f 3 92 90
+f 3 90 74
+f 3 74 63
+f 3 63 52
+f 3 52 41
+f 3 41 29
+f 3 29 27
+f 3 27 26
+f 3 26 25
+f 3 25 38
+f 3 38 49
+f 3 49 50
+f 3 50 62
+f 3 62 73
+f 3 73 72
+f 3 72 89
+f 3 89 102
+f 3 102 107
+f 3 107 106
+f 3 106 109
+f 3 109 104
+f 3 104 99
+f 3 99 98
+f 3 98 86
+f 3 86 85
+f 3 85 68
+f 3 68 57
+f 3 57 44
+f 3 44 32
+f 3 32 19
+f 3 19 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 18
+f 9 18 17
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 29
+f 15 29 28
+f 17 18 31
+f 17 31 30
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 39
+f 25 39 38
+f 28 29 41
+f 28 41 40
+f 30 31 43
+f 30 43 42
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 36 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 39
+f 38 39 49
+f 39 48 50
+f 39 50 49
+f 40 41 51
+f 41 52 53
+f 41 53 51
+f 42 43 54
+f 43 55 56
+f 43 56 54
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 50
+f 50 61 62
+f 52 63 64
+f 52 64 53
+f 55 65 56
+f 56 65 66
+f 56 66 67
+f 57 68 58
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 60 71 61
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 61 71 72
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 66 79 80
+f 66 80 67
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 77
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 70 86 87
+f 70 85 86
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 74 90 75
+f 75 90 92
+f 75 92 93
+f 75 93 91
+f 81 94 82
+f 82 91 95
+f 82 94 96
+f 82 96 97
+f 82 97 91
+f 86 98 87
+f 87 98 99
+f 87 99 100
+f 88 101 89
+f 89 101 102
+f 91 93 95
+f 99 103 100
+f 99 104 105
+f 99 105 103
+f 101 106 107
+f 101 107 102
+f 101 105 108
+f 101 108 109
+f 101 109 106
+f 104 109 105
+f 105 109 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15024414 -0.10747736 0.01717839
+v -0.15008752 -0.10973844 0.01717838
+v -0.15029634 -0.10747737 0.01945050
+v -0.14974819 -0.09889921 0.03669067
+v -0.14938274 -0.09889918 0.02807060
+v -0.14888679 -0.10116261 0.01717841
+v -0.15047907 -0.12257376 0.08841098
+v -0.14870409 -0.11605080 0.01717835
+v -0.15068789 -0.11605103 0.07978097
+v -0.15071398 -0.10747753 0.06255085
+v -0.14977430 -0.09889925 0.04531074
+v -0.14946106 -0.09815592 0.04531074
+v -0.14943494 -0.09815589 0.03764735
+v -0.14940886 -0.09815588 0.03669067
+v -0.14909561 -0.09815586 0.02903724
+v -0.14901730 -0.09815585 0.02807060
+v -0.14820813 -0.09815583 0.02049690
+v -0.14844307 -0.09889915 0.01945053
+v -0.14802543 -0.09883221 0.01717842
+v -0.14961768 -0.12257380 0.09703106
+v -0.14995701 -0.11605106 0.08841100
+v -0.14794712 -0.11781472 0.01717835
+v -0.14606772 -0.12161745 0.01717833
+v -0.14491921 -0.12257350 0.01717833
+v -0.15040076 -0.10747756 0.07116094
+v -0.14956548 -0.09889928 0.05393080
+v -0.14922612 -0.09815595 0.05393080
+v -0.14807763 -0.09815582 0.01945053
+v -0.14773830 -0.09815581 0.01747739
+v -0.14765998 -0.09815581 0.01717842
+v -0.14724234 -0.12257383 0.10507313
+v -0.14739897 -0.11590292 0.09705100
+v -0.14922612 -0.10747759 0.07978101
+v -0.14692910 -0.10761864 0.08803235
+v 0.10668353 -0.12257350 0.01717833
+v -0.14883459 -0.09889931 0.06255088
+v -0.14844307 -0.09815598 0.06255088
+v 0.11156471 -0.09815581 0.01717842
+v -0.14455377 -0.12257384 0.10964725
+v -0.14622434 -0.11866355 0.10320960
+v -0.14596331 -0.11057050 0.09420092
+v -0.14559787 -0.10261845 0.08490324
+v -0.14645926 -0.10128234 0.07978103
+v -0.14719015 -0.09857428 0.07092180
+v 0.11099045 -0.11694233 0.01717835
+v 0.11589773 -0.12257373 0.07771812
+v -0.14700741 -0.09815601 0.07063281
+v 0.11187794 -0.09815582 0.01841413
+v 0.11219117 -0.09928156 0.01717842
+v -0.14405781 -0.12128077 0.10895963
+v -0.14288320 -0.12257385 0.11128157
+v -0.14387511 -0.11294632 0.09994099
+v -0.14361409 -0.10485565 0.09065326
+v -0.14531075 -0.09815603 0.07646257
+v -0.14029905 -0.09939177 0.08770352
+v -0.13954208 -0.09815607 0.08701592
+v -0.14332696 -0.09815605 0.08084734
+v 0.11273933 -0.11378495 0.01717836
+v 0.11323527 -0.11265441 0.01717837
+v 0.11370512 -0.10744868 0.01717839
+v 0.11383563 -0.10747737 0.01945050
+v 0.11561062 -0.10747750 0.05393077
+v 0.11594994 -0.11605100 0.07116090
+v 0.11571503 -0.12257376 0.08633818
+v 0.11286984 -0.09815584 0.02448306
+v 0.11336579 -0.10191789 0.01717841
+v -0.14027295 -0.12257386 0.11352378
+v -0.13813254 -0.11026220 0.10284092
+v -0.13787152 -0.10188472 0.09424082
+v -0.13426936 -0.09815609 0.09201855
+v 0.11349630 -0.10150919 0.01945052
+v 0.11388784 -0.10005601 0.02807059
+v 0.11430548 -0.09889925 0.04531074
+v 0.11568891 -0.10747753 0.06255085
+v 0.11555840 -0.11605103 0.07978097
+v 0.11532348 -0.12257376 0.08828144
+v 0.11347020 -0.09815586 0.03035268
+v -0.13306864 -0.12257387 0.11754981
+v -0.13831526 -0.11886435 0.11138123
+v -0.13220726 -0.10427249 0.10025991
+v -0.13220726 -0.10030962 0.09594491
+v -0.13220726 -0.09815609 0.09333398
+v 0.11388784 -0.09815589 0.03689994
+v 0.11407056 -0.09815591 0.04440388
+v 0.11407056 -0.09815592 0.04531074
+v 0.11391394 -0.09815594 0.05240610
+v 0.11399225 -0.09851686 0.05311364
+v 0.11399225 -0.10082098 0.06255087
+v 0.11454040 -0.10687524 0.07163928
+v 0.11380953 -0.10958809 0.07978100
+v 0.11396615 -0.11640719 0.08791274
+v 0.11401835 -0.12257379 0.09426067
+v -0.13220726 -0.12257387 0.11791852
+v -0.13220726 -0.11726057 0.11285613
+v -0.13220726 -0.11297264 0.10877032
+v -0.13220726 -0.10856042 0.10445532
+v -0.08843323 -0.09815614 0.10536221
+v 0.11388784 -0.09815594 0.05280472
+v 0.11347020 -0.10209973 0.06907819
+v 0.11380953 -0.09815595 0.05338271
+v 0.11255661 -0.09815598 0.06255088
+v 0.11268712 -0.10361510 0.07482822
+v 0.10282035 -0.09815614 0.10565121
+v 0.11315697 -0.11129467 0.08470390
+v 0.11328748 -0.11950483 0.09360297
+v 0.11370512 -0.12257379 0.09534690
+v -0.12594264 -0.12257388 0.11869583
+v -0.08138554 -0.09815614 0.10701647
+v 0.09924429 -0.09815617 0.11354381
+v 0.11198235 -0.12257380 0.09905403
+v -0.12361952 -0.12257388 0.11897486
+v 0.08277357 -0.09815618 0.11714131
+v 0.09138742 -0.09815618 0.11719115
+v 0.10049722 -0.12257386 0.11469970
+v 0.10613537 -0.12257384 0.10776379
+v 0.10801476 -0.12257383 0.10520267
+v 0.11132979 -0.12257381 0.10021002
+v 0.09138742 -0.12257388 0.11845666
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 30
+f 1 30 38
+f 1 38 49
+f 1 49 66
+f 1 66 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 45
+f 1 45 35
+f 1 35 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 8
+f 1 8 2
+f 2 7 3
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 10 11
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 7 20 21
+f 7 21 9
+f 7 8 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 35
+f 7 35 46
+f 7 46 64
+f 7 64 76
+f 7 76 92
+f 7 92 106
+f 7 106 110
+f 7 110 117
+f 7 117 116
+f 7 116 115
+f 7 115 114
+f 7 114 118
+f 7 118 111
+f 7 111 107
+f 7 107 93
+f 7 93 78
+f 7 78 67
+f 7 67 51
+f 7 51 39
+f 7 39 31
+f 7 31 20
+f 9 21 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 12
+f 12 26 27
+f 12 27 37
+f 12 37 47
+f 12 47 54
+f 12 54 57
+f 12 57 56
+f 12 56 70
+f 12 70 82
+f 12 82 97
+f 12 97 108
+f 12 108 112
+f 12 112 113
+f 12 113 109
+f 12 109 103
+f 12 103 101
+f 12 101 100
+f 12 100 98
+f 12 98 86
+f 12 86 85
+f 12 85 84
+f 12 84 83
+f 12 83 77
+f 12 77 65
+f 12 65 48
+f 12 48 38
+f 12 38 30
+f 12 30 29
+f 12 29 28
+f 12 28 17
+f 12 17 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 33 25
+f 21 32 34
+f 21 34 33
+f 25 33 36
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 34
+f 33 34 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 36
+f 34 41 42
+f 35 45 46
+f 36 44 37
+f 37 44 47
+f 38 48 49
+f 39 50 40
+f 39 51 50
+f 40 50 52
+f 40 52 41
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 54 43
+f 42 53 55
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 54
+f 43 54 47
+f 43 47 44
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 60
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 50 51 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 52
+f 52 69 53
+f 53 69 55
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 60 66 71
+f 60 71 61
+f 61 71 72
+f 61 72 62
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 62 72 73
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 64 75 76
+f 65 77 72
+f 65 72 71
+f 65 71 66
+f 67 78 79
+f 67 79 68
+f 68 79 80
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 72 77 83
+f 72 83 73
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 73 83 84
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 76
+f 76 91 92
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 82
+f 86 98 87
+f 87 98 88
+f 88 99 89
+f 88 98 100
+f 88 100 101
+f 88 101 99
+f 89 99 90
+f 90 99 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 91
+f 91 104 103
+f 91 103 105
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 93 107 108
+f 93 108 97
+f 93 97 94
+f 94 97 95
+f 95 97 96
+f 99 101 103
+f 99 103 102
+f 103 109 106
+f 103 106 105
+f 106 109 110
+f 107 111 108
+f 108 111 112
+f 109 113 114
+f 109 114 115
+f 109 115 116
+f 109 116 117
+f 109 117 110
+f 111 118 113
+f 111 113 112
+f 113 118 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,973 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14788820 0.17556363 0.16120030
+v -0.14773308 0.17556361 0.16600359
+v -0.14631124 0.18283122 0.17462640
+v -0.14649220 0.18301324 0.16600362
+v -0.14731946 0.17885772 0.16120032
+v -0.14706093 0.17095310 0.16120029
+v -0.14545813 0.14364164 0.20041744
+v -0.14543228 0.14364162 0.20572228
+v -0.14672486 0.16699157 0.19186547
+v -0.14744872 0.17556358 0.17462637
+v -0.14713849 0.17556355 0.18324915
+v -0.14597517 0.18184236 0.18324918
+v -0.14437235 0.18712023 0.17462642
+v -0.14439819 0.18730225 0.16600364
+v -0.14646635 0.18269781 0.16120033
+v -0.14638879 0.16775606 0.16120028
+v -0.14509619 0.14364166 0.19647579
+v -0.14553567 0.14984157 0.20593449
+v -0.14610441 0.15841352 0.20048179
+v -0.14483768 0.14364162 0.20691828
+v -0.14582005 0.16648194 0.20058470
+v -0.14613027 0.17573337 0.19197482
+v -0.14553567 0.18072610 0.18917131
+v -0.14357094 0.18613136 0.18324919
+v -0.13927954 0.19119080 0.18324921
+v -0.14005509 0.19182175 0.17462643
+v -0.14008094 0.19168832 0.16600365
+v -0.14209738 0.18892808 0.16120035
+v -0.14398458 0.18698682 0.16120035
+v -0.14406212 0.16399483 0.16120026
+v -0.14284709 0.14364167 0.19233479
+v -0.14328657 0.14364161 0.21003045
+v -0.14331242 0.14984156 0.21024267
+v -0.14540642 0.15841351 0.20551013
+v -0.14561323 0.17299129 0.19777478
+v -0.14522546 0.16327883 0.20498932
+v -0.14465671 0.17870593 0.19491339
+v -0.14238175 0.18380786 0.19197485
+v -0.13775428 0.18973482 0.19186556
+v -0.13460036 0.19547981 0.18324923
+v -0.13529835 0.19610470 0.17462645
+v -0.13496228 0.19597732 0.16600367
+v -0.13969317 0.19121515 0.16120036
+v -0.14233004 0.16247822 0.16120026
+v -0.14028776 0.16074321 0.16120025
+v -0.13821961 0.14364170 0.18609757
+v -0.13899516 0.14364159 0.21567610
+v -0.14258857 0.15841349 0.20982475
+v -0.13902103 0.14984154 0.21568255
+v -0.14455330 0.16899953 0.20352328
+v -0.13734066 0.16488034 0.21421011
+v -0.14093406 0.16694297 0.20905960
+v -0.14302805 0.17573334 0.20058474
+v -0.13695288 0.18042879 0.20533660
+v -0.13832302 0.18363191 0.19981958
+v -0.13672021 0.18866102 0.19650809
+v -0.13204102 0.19435141 0.19209062
+v -0.12909392 0.19768191 0.18937070
+v -0.13030896 0.19844026 0.18324924
+v -0.13100695 0.19883460 0.17462646
+v -0.13067088 0.19852524 0.16600368
+v -0.12986948 0.19805208 0.16120039
+v -0.13361799 0.19573468 0.16120038
+v -0.13206688 0.15653913 0.16120024
+v -0.13235124 0.14364171 0.18333906
+v -0.13354043 0.14364157 0.21999070
+v -0.13359213 0.14984152 0.21999072
+v -0.13829716 0.15841347 0.21502671
+v -0.13622902 0.17060105 0.21312987
+v -0.13855568 0.17556346 0.20714344
+v -0.13180835 0.15904437 0.21983643
+v -0.12767206 0.16232026 0.22196481
+v -0.13289413 0.16744038 0.21666642
+v -0.13441939 0.17556344 0.21145805
+v -0.12826665 0.18015576 0.21363789
+v -0.13129133 0.18315263 0.20820445
+v -0.12857688 0.18890366 0.20533020
+v -0.13431598 0.18614948 0.20225661
+v -0.13175665 0.19029897 0.19981961
+v -0.12684480 0.19655959 0.19511279
+v -0.12382015 0.19879207 0.19209064
+v -0.12361333 0.20120050 0.18324925
+v -0.12361333 0.20191031 0.17462647
+v -0.12361333 0.20126124 0.16600369
+v -0.12402696 0.20004795 0.16120039
+v -0.12824081 0.15558670 0.16120023
+v -0.12361333 0.15475559 0.16120023
+v -0.12612096 0.14364171 0.18192444
+v -0.13235124 0.14364157 0.22075589
+v -0.12930072 0.14984151 0.22275568
+v -0.12870613 0.15659957 0.22245991
+v -0.13012799 0.17556343 0.21495604
+v -0.12431134 0.15904436 0.22343086
+v -0.12193296 0.16509871 0.22273644
+v -0.12431134 0.16757385 0.22127682
+v -0.12361333 0.17556342 0.21799104
+v -0.12361333 0.18140544 0.21457026
+v -0.12361333 0.18569446 0.21093726
+v -0.12361333 0.19008055 0.20662910
+v -0.12382015 0.19463044 0.20031474
+v -0.12110571 0.19766976 0.19733118
+v -0.11500468 0.20098207 0.19186560
+v -0.11500468 0.20298406 0.18324926
+v -0.11500468 0.20364533 0.17462648
+v -0.11500468 0.20288705 0.16600370
+v -0.11500468 0.20178296 0.16120040
+v -0.11880490 0.20106105 0.16120040
+v -0.11500468 0.14364172 0.18087633
+v -0.11844296 0.14364171 0.18106280
+v -0.12361333 0.14364171 0.18144861
+v 0.09134460 0.14920475 0.16120021
+v 0.09315423 0.14364175 0.17057529
+v -0.12922318 0.14364156 0.22271064
+v -0.12361333 0.14984150 0.22464613
+v -0.11500468 0.15841343 0.22542420
+v -0.11531489 0.16757384 0.22326372
+v -0.11836541 0.17081334 0.22189412
+v -0.11531489 0.17510235 0.22039590
+v -0.11500468 0.18310406 0.21577912
+v -0.11500468 0.18738701 0.21248049
+v -0.11500468 0.19151224 0.20817232
+v -0.11500468 0.19580125 0.20295753
+v -0.11500468 0.19833706 0.19864937
+v -0.08920455 0.20205585 0.19186560
+v -0.08920455 0.20389402 0.18324926
+v -0.08920455 0.20433084 0.17462648
+v -0.08920455 0.20346942 0.16600370
+v -0.08920455 0.20237141 0.16120040
+v 0.09959133 0.15129768 0.16120022
+v 0.09760074 0.14364175 0.17141120
+v -0.12764622 0.14364156 0.22323149
+v -0.12361333 0.14364156 0.22453036
+v -0.12123495 0.14364155 0.22498691
+v -0.11500468 0.14984150 0.22628580
+v -0.11262630 0.17194171 0.22231851
+v -0.08920455 0.15841343 0.22604792
+v -0.08920455 0.16699145 0.22417036
+v -0.08920455 0.17664930 0.22049880
+v -0.10642187 0.18342558 0.21590129
+v -0.08920455 0.18821812 0.21324567
+v -0.10642187 0.18771460 0.21279557
+v -0.10642187 0.19173063 0.20848740
+v -0.08920455 0.19658384 0.20412780
+v -0.08920455 0.19890732 0.19981964
+v -0.06340443 0.20221965 0.19186560
+v 0.07847039 0.20558658 0.17894752
+v 0.07826358 0.20560479 0.17462649
+v 0.07823773 0.20560480 0.17015756
+v 0.07446336 0.20358472 0.16120041
+v 0.10215066 0.15300237 0.16120022
+v 0.10013422 0.14364174 0.17292871
+v -0.11500468 0.14364155 0.22613147
+v -0.08920455 0.14364155 0.22669088
+v -0.08920455 0.14984150 0.22678736
+v -0.08920455 0.17236636 0.22249212
+v -0.06340443 0.14984150 0.22688380
+v -0.06340443 0.15841343 0.22606077
+v -0.03760431 0.16699145 0.22424752
+v -0.03760431 0.17248162 0.22254999
+v -0.08920455 0.18392911 0.21619065
+v -0.06340443 0.17672816 0.22058882
+v -0.06340443 0.18405044 0.21628068
+v -0.08920455 0.19229480 0.20893752
+v -0.06340443 0.18833946 0.21334213
+v -0.06340443 0.19231908 0.20902754
+v -0.06340443 0.19660810 0.20418567
+v -0.06340443 0.19902258 0.19987751
+v 0.07417899 0.20223178 0.19186560
+v 0.07849625 0.20558658 0.17894752
+v 0.07870306 0.20560479 0.17462649
+v 0.07875476 0.20560480 0.17015756
+v 0.08250328 0.20357864 0.16120041
+v 0.10799318 0.15850467 0.16120024
+v 0.11241384 0.14364170 0.18569891
+v 0.10739858 0.14364172 0.18027833
+v -0.06340443 0.14364155 0.22680662
+v -0.03760431 0.15841343 0.22606077
+v 0.02257874 0.14984150 0.22681307
+v 0.02257874 0.15841343 0.22603506
+v -0.01183004 0.15841343 0.22605435
+v -0.00322138 0.16699145 0.22421536
+v -0.00322138 0.17242702 0.22252426
+v -0.00322138 0.17670997 0.22057597
+v 0.02257874 0.18403224 0.21623567
+v -0.00384183 0.18488761 0.21570841
+v -0.00712500 0.18845471 0.21343858
+v -0.00782300 0.18845471 0.21343858
+v -0.03760431 0.19663236 0.20419853
+v 0.02257874 0.19896798 0.19980035
+v 0.07417899 0.19886485 0.19939525
+v 0.08278765 0.20194059 0.19186560
+v 0.08193454 0.20460380 0.18239405
+v 0.08299446 0.20519835 0.17462648
+v 0.08208965 0.20479192 0.16676888
+v 0.08759609 0.20268688 0.16120040
+v 0.11050080 0.16090699 0.16120025
+v 0.11259480 0.16313946 0.16120026
+v 0.11329281 0.14364169 0.18689491
+v 0.02257874 0.14364155 0.22671017
+v 0.07417899 0.14984150 0.22631152
+v 0.07417899 0.15841343 0.22556566
+v 0.02257874 0.16699145 0.22416393
+v 0.02257874 0.17237242 0.22249212
+v 0.02257874 0.17664930 0.22054381
+v 0.02257874 0.18832125 0.21332284
+v 0.07417899 0.18348018 0.21594630
+v -0.00322138 0.19659597 0.20414709
+v 0.02257874 0.19226448 0.20901469
+v 0.02257874 0.19655350 0.20410852
+v 0.07417899 0.19623805 0.20370341
+v 0.08278765 0.19867679 0.19902874
+v 0.08927645 0.19788207 0.19762697
+v 0.09183579 0.19926526 0.19233499
+v 0.09137045 0.20230461 0.18324925
+v 0.09137045 0.20339661 0.17462648
+v 0.09137045 0.20295378 0.16600370
+v 0.09137045 0.20200136 0.16120040
+v 0.11455954 0.16742846 0.16120028
+v 0.11437857 0.14364168 0.19032217
+v 0.07417899 0.14364155 0.22609288
+v 0.08278765 0.14984150 0.22566208
+v 0.08278765 0.15841343 0.22494194
+v 0.08268424 0.16733118 0.22304509
+v 0.07417899 0.16699145 0.22366237
+v 0.07976299 0.17171724 0.22222205
+v 0.07417899 0.17602445 0.22026089
+v 0.07417899 0.18776920 0.21283415
+v 0.07417899 0.19195508 0.20852600
+v 0.08278765 0.18310406 0.21565694
+v 0.08278765 0.18739307 0.21256409
+v 0.08278765 0.19170030 0.20824949
+v 0.08278765 0.19598931 0.20333691
+v 0.09183579 0.19473964 0.20049479
+v 0.09498970 0.19668092 0.19551145
+v 0.09716126 0.19793670 0.18976938
+v 0.09873823 0.19889525 0.18324924
+v 0.10067711 0.19901053 0.17397702
+v 0.10072882 0.19888923 0.16655667
+v 0.09548090 0.20050293 0.16120040
+v 0.11618821 0.17556363 0.16120030
+v 0.11481807 0.14364168 0.19186539
+v 0.07655735 0.14364155 0.22590640
+v 0.08278765 0.14364155 0.22539200
+v 0.09025882 0.14364156 0.22334078
+v 0.09064660 0.14984151 0.22348227
+v 0.08984520 0.15841344 0.22314794
+v 0.08842334 0.16470438 0.22256282
+v 0.08550209 0.17041903 0.22179123
+v 0.08268424 0.17496889 0.22023515
+v 0.08971593 0.18164204 0.21464099
+v 0.09209430 0.18435377 0.21134235
+v 0.09137045 0.19012909 0.20661624
+v 0.09620475 0.18883693 0.20522732
+v 0.09943622 0.19031718 0.19978102
+v 0.10445148 0.18863070 0.19644379
+v 0.10000497 0.19449093 0.19233497
+v 0.10305548 0.19593479 0.18324923
+v 0.10401200 0.19678413 0.17641402
+v 0.10432222 0.19703287 0.17066549
+v 0.10432222 0.19703288 0.16979100
+v 0.10178874 0.19759710 0.16120039
+v 0.09953963 0.19869513 0.16120039
+v 0.10408955 0.19687517 0.16404891
+v 0.11603309 0.17556358 0.17462637
+v 0.11569702 0.15841356 0.19186544
+v 0.11528340 0.14364164 0.20048174
+v 0.11523169 0.14364165 0.19808973
+v 0.11453369 0.18375944 0.16120033
+v 0.11450783 0.18404455 0.16600363
+v 0.09144800 0.14364156 0.22285211
+v 0.09496386 0.14984152 0.22171400
+v 0.09416245 0.15841345 0.22137322
+v 0.09131875 0.16733119 0.22055663
+v 0.09209430 0.17628533 0.21651856
+v 0.09542919 0.17962797 0.21328423
+v 0.09943622 0.18359549 0.20696343
+v 0.10463244 0.18037419 0.20523372
+v 0.10194385 0.18608882 0.20218586
+v 0.10595088 0.18359552 0.19978099
+v 0.11225873 0.17863919 0.19477192
+v 0.11000962 0.18382000 0.19189127
+v 0.10545970 0.18981975 0.19186556
+v 0.10714006 0.19164579 0.18324921
+v 0.11254310 0.18783607 0.17462642
+v 0.10745029 0.19344151 0.17397700
+v 0.11282747 0.18833355 0.16600364
+v 0.10770881 0.19349614 0.16655665
+v 0.10362422 0.19659005 0.16120038
+v 0.11259480 0.18804844 0.16120035
+v 0.10582163 0.19475798 0.16120038
+v 0.11564532 0.17556355 0.18324915
+v 0.11569702 0.16699157 0.19186547
+v 0.11435272 0.18354706 0.17462640
+v 0.11533509 0.14984159 0.20048176
+v 0.11378399 0.14364162 0.20604379
+v 0.11378399 0.18565825 0.16120034
+v 0.09457608 0.14364157 0.22154037
+v 0.09997911 0.14364158 0.21846034
+v 0.09997911 0.14984153 0.21874328
+v 0.09997911 0.15841346 0.21803600
+v 0.10034103 0.16688835 0.21579192
+v 0.09773000 0.17391334 0.21473099
+v 0.10034103 0.17628535 0.21144520
+v 0.10589918 0.17556346 0.20673835
+v 0.11181925 0.16877507 0.20320820
+v 0.11037155 0.17569694 0.20039185
+v 0.10346911 0.16967894 0.21269261
+v 0.11352547 0.17293063 0.19745970
+v 0.11339620 0.18074430 0.18903627
+v 0.11145732 0.18638008 0.18324919
+v 0.11396495 0.18209108 0.18324918
+v 0.11422347 0.17569698 0.19189124
+v 0.11396495 0.16634848 0.20039181
+v 0.11497317 0.15841352 0.20048179
+v 0.11378399 0.14984157 0.20608882
+v 0.11008718 0.14984156 0.21040342
+v 0.10995791 0.14364161 0.21035196
+v 0.10566651 0.14364159 0.21464085
+v 0.10576992 0.14984154 0.21475661
+v 0.10533044 0.15841347 0.21439012
+v 0.10473585 0.16396431 0.21384358
+v 0.10827755 0.16637271 0.20882168
+v 0.11300843 0.16306044 0.20495074
+v 0.11342206 0.15841351 0.20552301
+v 0.10962184 0.15841349 0.20983761
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 29
+f 1 29 28
+f 1 28 43
+f 1 43 63
+f 1 63 62
+f 1 62 85
+f 1 85 107
+f 1 107 106
+f 1 106 128
+f 1 128 149
+f 1 149 172
+f 1 172 195
+f 1 195 217
+f 1 217 239
+f 1 239 262
+f 1 262 261
+f 1 261 288
+f 1 288 290
+f 1 290 289
+f 1 289 296
+f 1 296 268
+f 1 268 240
+f 1 240 218
+f 1 218 197
+f 1 197 196
+f 1 196 173
+f 1 173 150
+f 1 150 129
+f 1 129 111
+f 1 111 87
+f 1 87 86
+f 1 86 64
+f 1 64 45
+f 1 45 44
+f 1 44 30
+f 1 30 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 31
+f 7 31 46
+f 7 46 65
+f 7 65 88
+f 7 88 110
+f 7 110 109
+f 7 109 108
+f 7 108 112
+f 7 112 130
+f 7 130 151
+f 7 151 175
+f 7 175 174
+f 7 174 198
+f 7 198 219
+f 7 219 241
+f 7 241 267
+f 7 267 266
+f 7 266 295
+f 7 295 317
+f 7 317 318
+f 7 318 298
+f 7 298 297
+f 7 297 270
+f 7 270 244
+f 7 244 243
+f 7 243 242
+f 7 242 220
+f 7 220 199
+f 7 199 176
+f 7 176 153
+f 7 153 152
+f 7 152 133
+f 7 133 132
+f 7 132 131
+f 7 131 113
+f 7 113 89
+f 7 89 66
+f 7 66 47
+f 7 47 32
+f 7 32 20
+f 7 20 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 20 18
+f 9 11 10
+f 9 19 21
+f 9 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 18 20 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 21
+f 21 35 22
+f 21 34 36
+f 21 36 35
+f 22 35 23
+f 23 35 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 32 47 33
+f 33 48 36
+f 33 36 34
+f 33 47 49
+f 33 49 48
+f 35 36 50
+f 35 50 37
+f 36 48 51
+f 36 51 52
+f 36 52 50
+f 37 50 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 47 66 67
+f 47 67 49
+f 48 49 68
+f 48 68 51
+f 49 67 68
+f 50 52 69
+f 50 69 70
+f 50 70 53
+f 51 69 52
+f 51 68 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 69
+f 53 70 54
+f 54 69 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 56
+f 54 56 55
+f 54 70 69
+f 56 78 77
+f 56 77 79
+f 56 79 80
+f 56 80 57
+f 57 80 58
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 61
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 66 89 90
+f 66 90 67
+f 67 90 91
+f 67 91 71
+f 67 71 68
+f 69 73 92
+f 69 92 75
+f 69 75 74
+f 71 91 72
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 92
+f 72 92 73
+f 72 91 93
+f 75 77 76
+f 75 92 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 80
+f 77 80 79
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 85
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 88
+f 87 111 112
+f 87 112 108
+f 89 113 90
+f 90 113 114
+f 90 114 91
+f 91 114 93
+f 92 95 96
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 116
+f 94 116 117
+f 94 117 95
+f 95 117 96
+f 96 117 118
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 99
+f 99 120 121
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 101
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 124
+f 102 124 103
+f 103 124 125
+f 103 125 104
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 113 131 114
+f 114 131 132
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 115
+f 115 135 116
+f 115 134 136
+f 115 136 137
+f 115 137 135
+f 116 135 117
+f 117 135 118
+f 118 135 138
+f 118 138 119
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 120
+f 120 141 121
+f 121 141 142
+f 121 142 143
+f 121 143 122
+f 122 143 123
+f 123 143 144
+f 123 144 124
+f 124 144 145
+f 124 145 125
+f 125 145 146
+f 125 146 126
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 127
+f 127 148 149
+f 127 149 128
+f 129 150 151
+f 129 151 130
+f 133 152 134
+f 134 152 153
+f 134 153 154
+f 134 154 136
+f 135 137 155
+f 135 155 138
+f 136 154 156
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 137
+f 137 158 159
+f 137 159 155
+f 138 160 139
+f 138 155 161
+f 138 161 162
+f 138 162 160
+f 139 160 140
+f 140 163 141
+f 140 160 164
+f 140 164 163
+f 141 163 142
+f 142 163 143
+f 143 163 165
+f 143 165 166
+f 143 166 167
+f 143 167 144
+f 144 167 145
+f 145 167 168
+f 145 168 146
+f 146 168 169
+f 146 169 170
+f 146 170 147
+f 147 170 171
+f 147 171 148
+f 148 171 149
+f 149 171 172
+f 150 173 174
+f 150 174 175
+f 150 175 151
+f 153 176 154
+f 154 176 156
+f 155 159 161
+f 156 177 157
+f 156 176 178
+f 156 178 179
+f 156 179 180
+f 156 180 177
+f 157 177 158
+f 158 177 180
+f 158 180 179
+f 158 179 181
+f 158 181 159
+f 159 181 182
+f 159 182 183
+f 159 183 161
+f 160 162 164
+f 161 183 162
+f 162 183 184
+f 162 184 185
+f 162 185 186
+f 162 186 187
+f 162 187 164
+f 163 164 165
+f 164 187 165
+f 165 188 166
+f 165 187 188
+f 166 188 167
+f 167 188 189
+f 167 189 168
+f 168 189 190
+f 168 190 191
+f 168 191 192
+f 168 192 169
+f 169 192 193
+f 169 193 170
+f 170 193 171
+f 171 193 194
+f 171 194 172
+f 172 194 195
+f 173 196 174
+f 174 196 197
+f 174 197 198
+f 176 199 178
+f 178 199 200
+f 178 200 201
+f 178 201 179
+f 179 202 181
+f 179 201 202
+f 181 202 203
+f 181 203 182
+f 182 203 183
+f 183 203 204
+f 183 204 184
+f 184 205 186
+f 184 186 185
+f 184 204 206
+f 184 206 205
+f 186 207 188
+f 186 188 187
+f 186 205 208
+f 186 208 207
+f 188 207 189
+f 189 207 209
+f 189 209 190
+f 190 210 211
+f 190 211 191
+f 190 209 210
+f 191 211 212
+f 191 212 213
+f 191 213 214
+f 191 214 192
+f 192 214 215
+f 192 215 193
+f 193 215 216
+f 193 216 194
+f 194 216 217
+f 194 217 195
+f 197 218 198
+f 198 218 219
+f 199 220 200
+f 200 220 221
+f 200 221 222
+f 200 222 201
+f 201 222 223
+f 201 223 224
+f 201 224 202
+f 202 224 225
+f 202 225 203
+f 203 225 204
+f 204 225 226
+f 204 226 206
+f 205 206 227
+f 205 227 228
+f 205 228 208
+f 206 226 229
+f 206 229 230
+f 206 230 227
+f 207 208 209
+f 208 228 210
+f 208 210 209
+f 210 228 231
+f 210 231 232
+f 210 232 211
+f 211 232 212
+f 212 232 233
+f 212 233 234
+f 212 234 213
+f 213 234 235
+f 213 235 214
+f 214 235 236
+f 214 236 215
+f 215 236 237
+f 215 237 238
+f 215 238 216
+f 216 238 239
+f 216 239 217
+f 218 240 241
+f 218 241 219
+f 220 242 221
+f 221 242 243
+f 221 243 244
+f 221 244 245
+f 221 245 246
+f 221 246 222
+f 222 246 247
+f 222 247 223
+f 223 225 224
+f 223 247 248
+f 223 248 225
+f 225 248 249
+f 225 249 226
+f 226 249 229
+f 227 230 231
+f 227 231 228
+f 229 249 250
+f 229 250 230
+f 230 250 251
+f 230 251 252
+f 230 252 231
+f 231 252 232
+f 232 252 233
+f 233 252 253
+f 233 253 234
+f 234 253 254
+f 234 254 255
+f 234 255 256
+f 234 256 235
+f 235 256 257
+f 235 257 236
+f 236 257 258
+f 236 258 237
+f 237 258 259
+f 237 259 260
+f 237 260 238
+f 238 261 262
+f 238 262 239
+f 238 260 263
+f 238 263 261
+f 240 264 265
+f 240 265 266
+f 240 266 267
+f 240 267 241
+f 240 268 269
+f 240 269 264
+f 244 270 271
+f 244 271 245
+f 245 271 246
+f 246 271 272
+f 246 272 247
+f 247 272 273
+f 247 273 248
+f 248 273 274
+f 248 274 250
+f 248 250 249
+f 250 274 275
+f 250 275 251
+f 251 275 253
+f 251 253 252
+f 253 275 276
+f 253 276 277
+f 253 277 278
+f 253 278 255
+f 253 255 254
+f 255 277 279
+f 255 279 280
+f 255 280 281
+f 255 281 282
+f 255 282 257
+f 255 257 256
+f 255 278 277
+f 257 282 283
+f 257 283 258
+f 258 283 284
+f 258 284 285
+f 258 285 259
+f 259 285 286
+f 259 286 260
+f 260 286 287
+f 260 287 263
+f 261 263 288
+f 263 287 286
+f 263 286 289
+f 263 289 290
+f 263 290 288
+f 264 291 292
+f 264 292 265
+f 264 269 293
+f 264 293 291
+f 265 294 266
+f 265 292 294
+f 266 294 295
+f 268 296 286
+f 268 286 269
+f 269 286 293
+f 270 297 271
+f 271 297 298
+f 271 298 299
+f 271 299 300
+f 271 300 272
+f 272 300 301
+f 272 301 273
+f 273 301 302
+f 273 302 274
+f 274 302 275
+f 275 302 303
+f 275 303 277
+f 275 277 276
+f 277 304 305
+f 277 305 306
+f 277 306 280
+f 277 280 279
+f 277 303 307
+f 277 307 304
+f 280 306 308
+f 280 308 309
+f 280 309 281
+f 281 309 310
+f 281 310 282
+f 282 310 283
+f 283 310 284
+f 284 310 311
+f 284 311 293
+f 284 293 286
+f 284 286 285
+f 286 296 289
+f 291 293 311
+f 291 311 309
+f 291 309 312
+f 291 312 292
+f 292 312 308
+f 292 308 313
+f 292 313 314
+f 292 314 294
+f 294 314 315
+f 294 315 295
+f 295 315 316
+f 295 316 317
+f 298 318 299
+f 299 318 319
+f 299 319 320
+f 299 320 300
+f 300 320 321
+f 300 321 301
+f 301 307 302
+f 301 321 307
+f 302 307 303
+f 304 307 322
+f 304 322 323
+f 304 323 305
+f 305 323 308
+f 305 308 306
+f 307 321 322
+f 308 323 313
+f 308 312 309
+f 309 311 310
+f 313 323 314
+f 314 323 324
+f 314 324 315
+f 315 324 316
+f 316 324 325
+f 316 325 320
+f 316 320 319
+f 316 319 317
+f 317 319 318
+f 320 325 321
+f 321 325 323
+f 321 323 322
+f 323 325 324
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07418130 0.18807381 0.12847082
+v 0.08278936 0.18796044 0.12847082
+v 0.07418130 0.18780656 0.12807296
+v -0.08921530 0.18604923 0.12847081
+v 0.08576304 0.18751502 0.12847082
+v 0.08278936 0.18773368 0.12814755
+v 0.08278936 0.18370073 0.12289451
+v 0.08278936 0.18010510 0.11829421
+v 0.07582465 0.18011320 0.11828798
+v -0.11263965 0.13629340 0.06496179
+v -0.11420474 0.13627720 0.06496179
+v -0.12362144 0.13579941 0.06496179
+v -0.11501338 0.18472111 0.12847081
+v 0.08740640 0.17992694 0.11849313
+v 0.09131916 0.18665661 0.12847082
+v 0.08907585 0.13598567 0.06496179
+v 0.07209449 0.13703035 0.06496179
+v 0.06557324 0.13714372 0.06496179
+v -0.06375631 0.13664164 0.06496179
+v -0.09203248 0.13647966 0.06496179
+v -0.12636035 0.13543498 0.06496179
+v -0.13238600 0.13454417 0.06496178
+v -0.12380404 0.18309334 0.12847080
+v 0.09071920 0.18226734 0.12247178
+v 0.09314511 0.17923047 0.11931372
+v 0.09152784 0.13555645 0.06496179
+v 0.09280600 0.18612211 0.12847081
+v -0.14023759 0.13071366 0.06496177
+v -0.13009051 0.18110115 0.12847080
+v -0.12894279 0.18033182 0.12664933
+v 0.09684918 0.13369384 0.06496178
+v 0.09997938 0.18123075 0.12546195
+v 0.10044891 0.13236572 0.06496178
+v 0.10003156 0.18336870 0.12847080
+v -0.13465540 0.17881743 0.12847079
+v -0.14326346 0.12864860 0.06496176
+v 0.10446601 0.17998359 0.12702854
+v 0.10558766 0.12923976 0.06496176
+v 0.10308350 0.18174902 0.12847080
+v -0.14443728 0.12783066 0.06496176
+v -0.14044628 0.17472778 0.12847077
+v 0.10524855 0.17197440 0.11781550
+v 0.10509205 0.18046948 0.12847079
+v 0.10647455 0.17926283 0.12847079
+v 0.11096117 0.16938293 0.12094866
+v 0.10999603 0.12538497 0.06496175
+v -0.14482856 0.17096207 0.12763773
+v -0.14396775 0.17218490 0.12847076
+v -0.14722838 0.12367622 0.06496174
+v 0.10947433 0.17649322 0.12847078
+v 0.11221326 0.17387746 0.12847077
+v 0.11312623 0.17163423 0.12669903
+v 0.11333492 0.12156256 0.06496174
+v -0.14498506 0.17124551 0.12847076
+v -0.14926302 0.11832324 0.06496172
+v -0.14686320 0.16674285 0.12847074
+v 0.11341317 0.17230639 0.12847076
+v 0.11419573 0.16671046 0.12345394
+v 0.11343925 0.16366552 0.11743003
+v 0.11362185 0.12119004 0.06496174
+v -0.15009774 0.11552932 0.06496171
+v -0.14751531 0.16483974 0.12847074
+v 0.11526520 0.16688051 0.12847074
+v 0.11539564 0.11602331 0.06496172
+v -0.14988906 0.10935840 0.06496169
+v -0.15014991 0.11552930 0.07117210
+v -0.14871524 0.15538090 0.12847070
+v -0.14850655 0.15840968 0.12847071
+v -0.14821961 0.15840970 0.12289442
+v 0.11581300 0.15840968 0.12847071
+v 0.11615210 0.15840970 0.12289442
+v 0.11633470 0.11552930 0.07117210
+v 0.11583908 0.10678314 0.06496168
+v -0.14954995 0.10695320 0.06496168
+v -0.14991514 0.11552927 0.07979453
+v -0.14983688 0.12410536 0.08841700
+v -0.14879349 0.14983358 0.12289439
+v -0.14738490 0.15001172 0.12847068
+v 0.11615210 0.12410536 0.08841700
+v 0.11623035 0.13268953 0.09702703
+v 0.11628253 0.14126562 0.10564949
+v 0.11625643 0.14983361 0.11427195
+v 0.11411746 0.15116978 0.12847069
+v 0.11487394 0.14928289 0.12342280
+v 0.11596950 0.11552927 0.07979453
+v 0.11536955 0.10534164 0.06496168
+v 0.11479567 0.10628912 0.07172535
+v -0.14887174 0.10534164 0.06496168
+v -0.14895000 0.10695318 0.07117207
+v -0.14850655 0.11552924 0.08841696
+v -0.14897608 0.12410532 0.09702700
+v -0.14900217 0.13268950 0.10564946
+v -0.14668060 0.14746884 0.12847067
+v 0.11445658 0.12411342 0.09692132
+v 0.11463917 0.13251134 0.10575514
+v 0.11476959 0.14090117 0.11458897
+v 0.11296972 0.14840015 0.12847068
+v 0.11380445 0.14350880 0.12089884
+v 0.11419573 0.11573170 0.08803154
+v 0.11396096 0.10888865 0.07979451
+v 0.11513479 0.10534163 0.06674585
+v 0.11453483 0.10534162 0.07122180
+v -0.14845439 0.10534163 0.06914545
+v -0.14840221 0.10534162 0.06964900
+v -0.14819352 0.10534162 0.07117207
+v -0.14668060 0.10534159 0.07870659
+v -0.14715013 0.10672640 0.07959557
+v -0.14602847 0.10985232 0.08841694
+v -0.14623715 0.11607180 0.09620638
+v -0.14655017 0.12455070 0.10515832
+v -0.14660235 0.13309438 0.11384295
+v -0.14558502 0.12770902 0.11069111
+v -0.14579371 0.14546047 0.12847066
+v 0.11370010 0.13524855 0.11193446
+v 0.11356968 0.12698020 0.10295765
+v 0.11343925 0.11871994 0.09398084
+v 0.11179590 0.14678859 0.12847067
+v 0.09911858 0.10534146 0.11339526
+v 0.10253571 0.10534149 0.10709783
+v 0.10321393 0.10534149 0.10564936
+v 0.11323057 0.11064597 0.08489835
+v 0.11320448 0.10534160 0.07689756
+v -0.14581979 0.10534158 0.08085132
+v -0.14514159 0.11119662 0.09278101
+v -0.14550677 0.11928681 0.10195675
+v -0.14563721 0.14473972 0.12805414
+v -0.14271568 0.12199162 0.10770712
+v -0.14540243 0.14493407 0.12847066
+v 0.10759621 0.14224543 0.12847065
+v 0.10477902 0.13930575 0.12847064
+v 0.09137132 0.10534145 0.11706305
+v -0.14268959 0.10534156 0.08770824
+v -0.14245483 0.10534156 0.08815583
+v -0.14229831 0.10534156 0.08841693
+v -0.13828122 0.10534153 0.09442839
+v -0.13700305 0.11077548 0.10183239
+v -0.13697697 0.11942444 0.11031808
+v -0.14036803 0.14105498 0.12847065
+v 0.10303133 0.13779136 0.12847064
+v 0.09880556 0.13430908 0.12847062
+v 0.09651007 0.13357214 0.12847062
+v 0.09137132 0.13258415 0.12847062
+v 0.08278936 0.10534145 0.11709413
+v -0.13220341 0.10534152 0.09887947
+v -0.13220341 0.10943115 0.10316273
+v -0.13220341 0.11382852 0.10747707
+v -0.13301204 0.13651182 0.12847063
+v -0.13535971 0.13779946 0.12847064
+v -0.13640310 0.13703822 0.12714028
+v -0.12362144 0.13387988 0.12847062
+v -0.08060723 0.10534149 0.10560584
+v -0.12362144 0.10534151 0.10121070
+v -0.12362144 0.10832167 0.10424442
+v -0.12362144 0.11271904 0.10855875
+v -0.13074266 0.13547524 0.12847063
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 29
+f 1 29 35
+f 1 35 41
+f 1 41 48
+f 1 48 54
+f 1 54 56
+f 1 56 62
+f 1 62 68
+f 1 68 67
+f 1 67 78
+f 1 78 93
+f 1 93 113
+f 1 113 128
+f 1 128 138
+f 1 138 148
+f 1 148 147
+f 1 147 155
+f 1 155 150
+f 1 150 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 130
+f 1 130 129
+f 1 129 117
+f 1 117 97
+f 1 97 83
+f 1 83 70
+f 1 70 63
+f 1 63 57
+f 1 57 51
+f 1 51 50
+f 1 50 44
+f 1 44 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 27
+f 1 27 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 5 15 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 19
+f 10 19 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 26
+f 10 26 31
+f 10 31 33
+f 10 33 38
+f 10 38 46
+f 10 46 53
+f 10 53 60
+f 10 60 64
+f 10 64 73
+f 10 73 86
+f 10 86 88
+f 10 88 74
+f 10 74 65
+f 10 65 61
+f 10 61 55
+f 10 55 49
+f 10 49 40
+f 10 40 36
+f 10 36 28
+f 10 28 22
+f 10 22 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 14 15 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 15 27 25
+f 15 25 24
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 23 30 29
+f 25 31 26
+f 25 27 32
+f 25 32 33
+f 25 33 31
+f 27 34 32
+f 28 35 29
+f 28 36 35
+f 32 34 37
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 34 39 37
+f 35 36 40
+f 35 40 41
+f 37 42 38
+f 37 39 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 42
+f 38 42 46
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 40 49 47
+f 42 45 46
+f 44 50 45
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 45 50 51
+f 46 52 53
+f 47 49 54
+f 47 54 48
+f 49 55 56
+f 49 56 54
+f 51 57 52
+f 52 57 58
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 53
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 57 63 58
+f 58 63 64
+f 58 64 60
+f 58 60 59
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 62
+f 62 69 68
+f 63 70 71
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 65 74 75
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 66 76 67
+f 67 76 77
+f 67 77 78
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 70 83 84
+f 70 84 79
+f 71 82 72
+f 72 81 80
+f 72 80 79
+f 72 79 85
+f 72 85 73
+f 72 82 81
+f 73 85 87
+f 73 87 86
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 75 89 90
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 76
+f 76 92 77
+f 77 92 78
+f 78 92 93
+f 79 84 85
+f 83 94 95
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 83 97 98
+f 83 98 94
+f 84 96 85
+f 85 96 95
+f 85 95 94
+f 85 94 99
+f 85 99 100
+f 85 100 87
+f 86 87 101
+f 86 101 102
+f 86 102 122
+f 86 122 120
+f 86 120 119
+f 86 119 118
+f 86 118 131
+f 86 131 143
+f 86 143 151
+f 86 151 152
+f 86 152 144
+f 86 144 135
+f 86 135 134
+f 86 134 133
+f 86 133 132
+f 86 132 123
+f 86 123 106
+f 86 106 105
+f 86 105 104
+f 86 104 103
+f 86 103 88
+f 87 100 102
+f 87 102 101
+f 88 103 89
+f 89 103 104
+f 89 104 105
+f 89 105 106
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 93
+f 91 93 92
+f 93 111 112
+f 93 112 113
+f 94 98 114
+f 94 114 115
+f 94 115 116
+f 94 116 99
+f 97 117 118
+f 97 118 119
+f 97 119 120
+f 97 120 98
+f 98 120 114
+f 99 116 121
+f 99 121 100
+f 100 121 122
+f 100 122 102
+f 106 123 108
+f 106 108 107
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 109 124 125
+f 109 125 110
+f 110 125 112
+f 110 112 111
+f 112 126 113
+f 112 125 127
+f 112 127 126
+f 113 126 128
+f 114 120 115
+f 115 120 116
+f 116 120 121
+f 117 129 118
+f 118 129 130
+f 118 130 131
+f 120 122 121
+f 123 132 124
+f 124 132 133
+f 124 133 134
+f 124 134 135
+f 124 135 125
+f 125 135 136
+f 125 136 127
+f 126 127 136
+f 126 136 128
+f 128 136 137
+f 128 137 138
+f 130 139 131
+f 131 139 140
+f 131 140 141
+f 131 141 142
+f 131 142 143
+f 135 144 136
+f 136 144 145
+f 136 145 146
+f 136 146 137
+f 137 146 147
+f 137 147 148
+f 137 148 149
+f 137 149 138
+f 138 149 148
+f 142 150 143
+f 143 150 151
+f 144 152 145
+f 145 152 153
+f 145 153 154
+f 145 154 146
+f 146 154 155
+f 146 155 147
+f 150 155 154
+f 150 154 151
+f 151 154 153
+f 151 153 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10264905 -0.07998269 0.01716853
+v -0.09601080 -0.07998264 0.00250009
+v -0.01411594 -0.07998269 0.01716853
+v -0.09846331 0.08124870 0.01716912
+v -0.09678209 0.08124872 0.01085181
+v -0.09460689 0.08124875 0.00275205
+v -0.09336764 0.08124877 -0.00160252
+v -0.09454623 -0.07998263 -0.00024215
+v -0.01411594 -0.07998260 -0.00877102
+v -0.01411594 0.00244797 0.01716883
+v -0.01659445 0.08124870 0.01716912
+v -0.08908656 0.08124878 -0.00432953
+v -0.08979719 -0.07998262 -0.00402796
+v -0.09192906 -0.07998262 -0.00263907
+v -0.09338497 -0.07870425 -0.00163104
+v -0.08061110 -0.07998261 -0.00652645
+v -0.08061110 0.08121722 -0.00652840
+v -0.08061110 0.08124878 -0.00652840
+v -0.01411594 0.00244806 -0.00874025
+v -0.01659445 0.08124879 -0.00790459
+v -0.08064577 0.08124878 -0.00652078
+v -0.08906057 0.08121722 -0.00434476
+v -0.08902591 -0.07314889 -0.00428693
+v -0.08233566 -0.07998261 -0.00607702
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 24
+f 1 24 16
+f 1 16 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 19
+f 3 19 10
+f 4 11 20
+f 4 20 18
+f 4 18 21
+f 4 21 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 14
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 22 23
+f 16 24 22
+f 16 22 21
+f 16 21 17
+f 17 21 18
+f 18 20 19
+f 22 24 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03817182 0.07706391 -0.12711926
+v -0.03815599 0.05546710 -0.12426255
+v -0.03815599 0.07706390 -0.12426247
+v 0.03663806 0.07947448 -0.12434824
+v 0.03663806 0.07947454 -0.14254922
+v -0.03668449 0.07706394 -0.13573250
+v -0.03670030 0.07261995 -0.13573251
+v -0.03670030 0.04689074 -0.13573261
+v -0.03668449 -0.08162414 -0.13573308
+v -0.03814017 -0.08162417 -0.12711745
+v -0.03814017 -0.08162418 -0.12426543
+v -0.03814017 0.00245082 -0.12426274
+v 0.03663806 -0.08805240 -0.12191617
+v 0.03980260 -0.08805240 -0.12191379
+v 0.06559366 -0.08805240 -0.12189711
+v -0.00388396 0.07706390 -0.12426247
+v 0.12347320 0.07947448 -0.12434586
+v 0.08233411 0.07947456 -0.14623755
+v -0.02901046 0.07706396 -0.14197264
+v -0.03426360 0.07706396 -0.14083135
+v -0.03427942 -0.02168768 -0.14081741
+v -0.03426360 -0.07314611 -0.14081046
+v -0.03427942 -0.08162412 -0.14074378
+v 0.03663806 -0.08805232 -0.14294059
+v 0.07418540 -0.08805240 -0.12190187
+v 0.12347320 0.07947454 -0.14232049
+v 0.12347320 -0.08805240 -0.12193285
+v -0.02040289 0.07706396 -0.14234195
+v 0.08429612 0.07947456 -0.14614939
+v 0.08277714 -0.08805232 -0.14564251
+v -0.02040289 -0.08162412 -0.14231393
+v -0.02901046 -0.07314611 -0.14193983
+v -0.03426360 -0.06456971 -0.14081281
+v -0.02901046 -0.08162412 -0.14193509
+v -0.03424777 -0.08162412 -0.14080334
+v 0.07160629 -0.08805232 -0.14505399
+v 0.12347320 0.06637215 -0.14232293
+v 0.12347320 -0.08805233 -0.14232349
+v 0.12347320 0.03206653 -0.14232781
+v 0.12347320 -0.01939190 -0.14232800
+v 0.08109993 -0.08805232 -0.14556864
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 26
+f 4 26 29
+f 4 29 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 7
+f 7 21 8
+f 7 20 21
+f 8 21 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 21 22
+f 10 24 13
+f 10 13 11
+f 11 13 12
+f 13 24 36
+f 13 36 41
+f 13 41 30
+f 13 30 38
+f 13 38 27
+f 13 27 25
+f 13 25 15
+f 13 15 14
+f 15 25 17
+f 15 17 16
+f 17 25 27
+f 17 27 38
+f 17 38 40
+f 17 40 39
+f 17 39 37
+f 17 37 26
+f 18 28 19
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 19 28 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 21
+f 19 21 20
+f 21 33 22
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 33 32
+f 23 35 24
+f 24 35 34
+f 24 34 36
+f 26 37 29
+f 29 37 39
+f 29 39 40
+f 29 40 38
+f 29 38 30
+f 30 41 34
+f 30 34 31
+f 31 34 32
+f 34 41 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03663739 0.12052863 0.01716926
+v 0.03663739 0.12052882 -0.03484073
+v -0.01694021 0.12052863 0.01716926
+v 0.03663739 -0.07998269 0.01716853
+v 0.00849551 0.12052882 -0.03484073
+v 0.03663739 0.08123523 -0.04355577
+v -0.01694021 0.12052881 -0.03322972
+v -0.01694021 0.08123501 0.01716912
+v -0.01411343 -0.07998269 0.01716853
+v 0.03663739 -0.07998247 -0.04356230
+v -0.00320492 0.12052882 -0.03463861
+v -0.00962416 0.08123523 -0.04355577
+v 0.03663739 0.00245170 -0.04356200
+v -0.01694021 0.12005775 -0.03308705
+v -0.00825010 0.12052882 -0.03437110
+v -0.00963465 -0.07646920 -0.04356229
+v -0.00963465 -0.07998247 -0.04356230
+v -0.01053145 -0.07998248 -0.04089909
+v -0.01658883 0.00247120 -0.00791771
+v -0.01694021 0.08123510 -0.00779853
+v -0.01658883 0.00247111 0.01716883
+v -0.01411343 -0.07998260 -0.00878594
+v -0.00961892 0.00245170 -0.04356200
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 5
+f 3 7 14
+f 3 14 20
+f 3 20 8
+f 4 9 22
+f 4 22 18
+f 4 18 17
+f 4 17 10
+f 5 12 11
+f 6 13 23
+f 6 23 12
+f 7 15 12
+f 7 12 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 14
+f 8 20 19
+f 8 19 21
+f 9 21 19
+f 9 19 22
+f 10 17 16
+f 10 16 23
+f 10 23 13
+f 11 12 15
+f 12 23 16
+f 14 19 20
+f 18 22 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01446402 -0.10790515 -0.04665645
+v -0.01446402 -0.10975071 -0.04760729
+v -0.01446402 -0.09890216 -0.04684602
+v -0.02901519 -0.07998244 -0.04795852
+v -0.02901519 -0.09889489 -0.04772437
+v -0.02901519 -0.10747366 -0.04817054
+v -0.02901519 -0.11393130 -0.05128800
+v -0.02041677 -0.11419236 -0.05095339
+v -0.01446402 -0.11419961 -0.05066897
+v -0.01446402 -0.09033063 -0.04979612
+v -0.02748116 -0.07998244 -0.04855524
+v -0.03432509 -0.07998244 -0.05031751
+v -0.03567345 -0.09889488 -0.05096449
+v -0.03569898 -0.07998243 -0.05092817
+v -0.03569898 -0.08174460 -0.05092818
+v -0.03568970 -0.09032336 -0.05093378
+v -0.03542281 -0.10747365 -0.05130749
+v -0.03455949 -0.11303934 -0.05236432
+v -0.02901519 -0.11632072 -0.05814746
+v -0.02041677 -0.11682109 -0.05814746
+v -0.01446402 -0.11500817 -0.05288575
+v -0.01446402 -0.08891651 -0.05814736
+v -0.01807048 -0.07998241 -0.05814732
+v -0.02155626 -0.07998243 -0.05086682
+v -0.03810329 -0.09889486 -0.05814739
+v -0.03762521 -0.07998241 -0.05666390
+v -0.03811721 -0.09032334 -0.05814736
+v -0.03768091 -0.10747363 -0.05814742
+v -0.03529052 -0.11379712 -0.05814745
+v -0.02901519 -0.11654185 -0.06676639
+v -0.02041677 -0.11701685 -0.06676639
+v -0.01446402 -0.11682833 -0.05814746
+v -0.01446402 -0.08863003 -0.06676629
+v -0.01774326 -0.07998237 -0.06676625
+v -0.03817291 -0.09889482 -0.06676632
+v -0.03782944 -0.10747359 -0.06676635
+v -0.03812185 -0.07998241 -0.05814732
+v -0.03812185 -0.08174458 -0.05814733
+v -0.03539728 -0.11391311 -0.06676638
+v -0.02901519 -0.11654182 -0.07513716
+v -0.02876687 -0.11655633 -0.07513716
+v -0.02041677 -0.11702406 -0.07513716
+v -0.01446402 -0.11701685 -0.06676639
+v -0.01446402 -0.08863726 -0.07513706
+v -0.01774326 -0.07998237 -0.06853689
+v -0.03816827 -0.09889479 -0.07513709
+v -0.03815898 -0.08174454 -0.06676626
+v -0.03782480 -0.10747356 -0.07513712
+v -0.03539496 -0.11391308 -0.07513715
+v -0.03814970 -0.07998238 -0.06499562
+v -0.01446402 -0.11702043 -0.07513716
+v -0.01774558 -0.07998234 -0.07513702
+v -0.03814970 -0.07998234 -0.07513702
+v -0.03815666 -0.07998237 -0.06676625
+f 1 2 9
+f 1 9 21
+f 1 21 32
+f 1 32 43
+f 1 43 51
+f 1 51 44
+f 1 44 33
+f 1 33 22
+f 1 22 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 11 24
+f 4 24 23
+f 4 23 34
+f 4 34 45
+f 4 45 52
+f 4 52 53
+f 4 53 54
+f 4 54 50
+f 4 50 37
+f 4 37 26
+f 4 26 14
+f 4 14 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 5 13 6
+f 5 12 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 13 25 17
+f 13 16 25
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 25
+f 17 25 28
+f 17 28 18
+f 18 29 19
+f 18 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 20 30 31
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 25 35 36
+f 25 36 28
+f 25 27 35
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 35
+f 28 36 39
+f 28 39 29
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 35 46 48
+f 35 48 36
+f 35 38 37
+f 35 37 47
+f 35 47 46
+f 36 48 49
+f 36 49 39
+f 37 50 47
+f 39 49 40
+f 40 49 48
+f 40 48 46
+f 40 46 53
+f 40 53 52
+f 40 52 44
+f 40 44 51
+f 40 51 42
+f 40 42 41
+f 42 51 43
+f 44 52 45
+f 46 47 53
+f 47 50 54
+f 47 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,523 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11378109 -0.00889710 0.14846706
+v 0.11376336 -0.00889712 0.15392121
+v 0.11427732 -0.02171409 0.15738911
+v 0.11441910 -0.03028819 0.15738908
+v 0.11374564 -0.02171406 0.15014845
+v 0.11344436 -0.00889709 0.14591339
+v 0.11585464 -0.09031814 0.20910335
+v 0.11684711 -0.11605153 0.21772059
+v 0.11360385 -0.00889713 0.15730508
+v 0.11702434 -0.12177496 0.21772057
+v 0.11381653 -0.03844242 0.15744159
+v 0.11351525 -0.03028817 0.15172475
+v 0.11308990 -0.01080857 0.14409533
+v 0.11314307 -0.00889708 0.14400076
+v 0.11456089 -0.08147886 0.20948171
+v 0.11436593 -0.09031816 0.21615485
+v 0.11636860 -0.10746637 0.21772063
+v 0.11489762 -0.11605155 0.22448835
+v 0.11509256 -0.12177499 0.22478258
+v 0.11573058 -0.12177498 0.22252315
+v 0.11289495 -0.00889714 0.16124594
+v 0.11636860 -0.12177495 0.21510383
+v 0.11312534 -0.03530446 0.15271258
+v 0.11273545 -0.01652096 0.14486247
+v 0.10936813 -0.01344930 0.14161522
+v 0.11165436 -0.00889707 0.14270817
+v 0.11284178 -0.00889714 0.16148764
+v 0.11362158 -0.08415276 0.21447345
+v 0.11487989 -0.09836192 0.21841425
+v 0.11268228 -0.09515768 0.22175609
+v 0.11356841 -0.10087008 0.22279645
+v 0.11431276 -0.10746639 0.22367919
+v 0.11101634 -0.11605157 0.22880751
+v 0.11262911 -0.12177500 0.22765151
+v 0.11482672 -0.12177493 0.21010159
+v 0.11394058 -0.12177493 0.20866185
+v 0.11188476 -0.12177492 0.20579292
+v 0.11092773 -0.04101685 0.15460416
+v 0.10826933 -0.03844240 0.15137793
+v 0.10577043 -0.02737118 0.14376949
+v 0.10743636 -0.02171403 0.14256099
+v 0.11174297 -0.02171405 0.14583978
+v 0.10522102 -0.00889706 0.13827339
+v 0.10860606 -0.00889707 0.14036466
+v 0.11291267 -0.06882762 0.20482630
+v 0.11154803 -0.00889715 0.16328466
+v 0.11232783 -0.07844037 0.21260286
+v 0.11151258 -0.09031818 0.22046352
+v 0.10720596 -0.09031820 0.22473015
+v 0.10357281 -0.09569914 0.23025783
+v 0.10880101 -0.09828460 0.22652714
+v 0.10493745 -0.10142256 0.23119310
+v 0.11011248 -0.10746641 0.22798786
+v 0.10672745 -0.11605159 0.23290601
+v 0.10848200 -0.12177501 0.23189713
+v 0.11133535 -0.12177500 0.22909123
+v 0.10757814 -0.12177490 0.20270328
+v 0.10518558 -0.04366863 0.15271255
+v 0.10165876 -0.03308356 0.14521971
+v 0.09926620 -0.03025499 0.14315997
+v 0.09999282 -0.02171402 0.13970256
+v 0.09983332 -0.01289682 0.13693873
+v 0.10144608 -0.00889705 0.13648687
+v 0.10950991 -0.00889716 0.16603801
+v 0.10679834 -0.00889717 0.16955851
+v 0.10529191 -0.00889718 0.17130300
+v 0.10617805 -0.07315890 0.21530369
+v 0.10892506 -0.08121372 0.21797293
+v 0.10552231 -0.08399810 0.22315382
+v 0.10041817 -0.08983205 0.22919646
+v 0.09784838 -0.09236231 0.23162400
+v 0.10041817 -0.09869344 0.23269590
+v 0.09999282 -0.10746643 0.23542819
+v 0.10580587 -0.10746642 0.23201279
+v 0.09946115 -0.11600740 0.23749841
+v 0.10305885 -0.12177503 0.23614275
+v 0.10704646 -0.12177502 0.23326329
+v 0.09940798 -0.12177489 0.19802681
+v 0.09926620 -0.03807776 0.14739504
+v 0.09591661 -0.03469673 0.14438949
+v 0.09137960 -0.02171402 0.13932423
+v 0.09687363 -0.00988042 0.13559359
+v 0.09735214 -0.00889705 0.13555158
+v 0.10297024 -0.00889719 0.17305798
+v 0.10334241 -0.07827466 0.22147241
+v 0.10027639 -0.08137948 0.22479323
+v 0.09471146 -0.08664991 0.23036295
+v 0.09166316 -0.08983206 0.23259084
+v 0.09137960 -0.09889235 0.23612181
+v 0.09175177 -0.10706869 0.23844426
+v 0.09487097 -0.11311255 0.23905375
+v 0.10063084 -0.12177503 0.23766653
+v 0.09623561 -0.11883598 0.23951612
+v 0.09134415 -0.12177488 0.19669217
+v 0.09517225 -0.03469673 0.14438949
+v 0.09405572 -0.00988042 0.13559359
+v -0.03760620 -0.02808936 0.14362237
+v -0.03760620 -0.02171403 0.14153111
+v 0.09582799 -0.00889705 0.13552004
+v 0.10022322 -0.00889719 0.17507570
+v 0.09464057 -0.00889721 0.17840703
+v 0.09265563 -0.00889721 0.17946844
+v 0.09760026 -0.07612009 0.22292266
+v 0.09166316 -0.08203139 0.22862899
+v 0.08896931 -0.08508095 0.23116164
+v 0.08278409 -0.09031823 0.23435634
+v 0.08241191 -0.09962158 0.23793985
+v 0.08501715 -0.10393074 0.23908531
+v 0.08912881 -0.10965418 0.23979990
+v 0.09175177 -0.11600741 0.24030429
+v 0.09659007 -0.12177504 0.23966323
+v 0.09150365 -0.12177505 0.24108193
+v 0.09377216 -0.12177504 0.24050394
+v -0.06341044 -0.12177489 0.19811088
+v -0.06401301 -0.04891696 0.15430989
+v -0.06401301 -0.04490613 0.15192438
+v -0.03760620 -0.03886226 0.14847746
+v -0.03760620 -0.03237642 0.14537735
+v 0.09354177 -0.00889705 0.13552004
+v -0.06401301 -0.02171403 0.14208809
+v -0.03760620 -0.01312887 0.13947139
+v -0.06401301 -0.01312887 0.14011243
+v -0.03760620 -0.00889706 0.13888290
+v -0.06401301 -0.02720544 0.14379052
+v 0.09059980 -0.00889721 0.18048781
+v 0.09137960 -0.07455113 0.22402610
+v 0.08278409 -0.08004255 0.22915446
+v 0.08278409 -0.08434065 0.23157149
+v 0.07418858 -0.09031823 0.23438787
+v 0.02259781 -0.09853877 0.23782426
+v 0.07929272 -0.10295842 0.23934802
+v 0.08241191 -0.10706869 0.24009416
+v 0.08278409 -0.11605162 0.24188063
+v 0.08278409 -0.12177505 0.24261624
+v -0.06401301 -0.12177489 0.19815291
+v -0.06401301 -0.03886226 0.14901341
+v -0.06401301 -0.03121626 0.14544041
+v -0.06401301 -0.00889706 0.13958701
+v 0.08600962 -0.00889722 0.18190651
+v 0.08278409 -0.00889722 0.18287334
+v 0.07418858 -0.00889723 0.18448120
+v 0.06997058 -0.00889723 0.18512224
+v 0.06552218 -0.00889723 0.18579482
+v 0.05697984 -0.00889723 0.18619416
+v 0.04838433 -0.00889724 0.18654095
+v -0.00320644 -0.00889724 0.18700334
+v -0.00901948 -0.00889724 0.18702437
+v 0.02259781 -0.08427436 0.23166607
+v 0.02259781 -0.09031823 0.23452448
+v 0.02259781 -0.10282583 0.23939008
+v -0.03760620 -0.09858297 0.23789782
+v 0.07418858 -0.11605162 0.24205930
+v 0.02259781 -0.10746645 0.24053554
+v 0.07418858 -0.12177505 0.24276337
+v -0.06401301 -0.12177505 0.24279491
+v -0.06401301 -0.00889724 0.18696132
+v -0.06341044 -0.00889724 0.18700334
+v -0.06341044 -0.08427436 0.23165557
+v -0.03760620 -0.09031823 0.23456652
+v -0.06341044 -0.10281478 0.23940059
+v -0.06341044 -0.09852772 0.23778222
+v 0.02259781 -0.11605162 0.24217488
+v -0.00320644 -0.11605162 0.24220642
+v -0.06341044 -0.10746645 0.24052502
+v 0.02259781 -0.12177505 0.24284744
+v -0.06401301 -0.11605162 0.24215389
+v -0.06341044 -0.12177505 0.24283693
+v -0.06401301 -0.08430751 0.23163454
+v -0.06401301 -0.09031823 0.23444040
+v -0.06341044 -0.09031823 0.23447194
+v -0.06401301 -0.09906913 0.23797139
+v -0.06401301 -0.10283688 0.23939008
+v -0.00320644 -0.12177505 0.24286847
+v -0.06341044 -0.11605162 0.24219591
+v -0.06401301 -0.10745541 0.24048300
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 44
+f 1 44 43
+f 1 43 63
+f 1 63 83
+f 1 83 99
+f 1 99 119
+f 1 119 123
+f 1 123 138
+f 1 138 156
+f 1 156 157
+f 1 157 147
+f 1 147 146
+f 1 146 145
+f 1 145 144
+f 1 144 143
+f 1 143 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 139
+f 1 139 125
+f 1 125 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 84
+f 1 84 66
+f 1 66 65
+f 1 65 64
+f 1 64 46
+f 1 46 27
+f 1 27 21
+f 1 21 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 9 15
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 10
+f 9 21 15
+f 10 20 19
+f 10 19 34
+f 10 34 56
+f 10 56 55
+f 10 55 77
+f 10 77 76
+f 10 76 92
+f 10 92 111
+f 10 111 113
+f 10 113 112
+f 10 112 134
+f 10 134 154
+f 10 154 165
+f 10 165 173
+f 10 173 167
+f 10 167 155
+f 10 155 135
+f 10 135 114
+f 10 114 94
+f 10 94 78
+f 10 78 57
+f 10 57 37
+f 10 37 36
+f 10 36 35
+f 10 35 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 15 21 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 29 17
+f 16 28 30
+f 16 30 31
+f 16 31 29
+f 17 29 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 56
+f 18 56 34
+f 18 34 19
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 41
+f 24 41 25
+f 25 41 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 27 45 28
+f 27 46 45
+f 28 45 47
+f 28 47 48
+f 28 48 30
+f 29 31 32
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 43
+f 45 46 47
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 49 69 50
+f 50 52 51
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 55
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 62
+f 62 82 63
+f 63 82 83
+f 66 84 85
+f 66 85 67
+f 67 85 69
+f 67 69 68
+f 69 85 70
+f 70 86 87
+f 70 87 71
+f 70 85 86
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 75
+f 73 75 74
+f 75 92 76
+f 75 91 93
+f 75 93 92
+f 78 94 80
+f 78 80 79
+f 80 95 81
+f 80 94 95
+f 81 96 82
+f 81 95 97
+f 81 97 98
+f 81 98 96
+f 82 96 119
+f 82 119 99
+f 82 99 83
+f 84 100 85
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 103 86
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 105
+f 87 105 88
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 110
+f 91 110 93
+f 92 93 111
+f 93 110 112
+f 93 112 113
+f 93 113 111
+f 94 114 115
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 97
+f 96 98 120
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 119
+f 97 118 124
+f 97 124 98
+f 98 124 120
+f 102 125 103
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 105
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 129
+f 106 129 130
+f 106 130 131
+f 106 131 107
+f 107 131 108
+f 108 131 132
+f 108 132 109
+f 109 132 133
+f 109 133 110
+f 110 133 134
+f 110 134 112
+f 114 135 115
+f 115 135 155
+f 115 155 166
+f 115 166 175
+f 115 175 172
+f 115 172 171
+f 115 171 169
+f 115 169 168
+f 115 168 156
+f 115 156 138
+f 115 138 122
+f 115 122 120
+f 115 120 124
+f 115 124 137
+f 115 137 136
+f 115 136 116
+f 116 136 117
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 124
+f 120 122 121
+f 122 138 123
+f 125 139 126
+f 126 139 140
+f 126 140 141
+f 126 141 127
+f 127 141 142
+f 127 142 143
+f 127 143 144
+f 127 144 145
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 128
+f 128 148 149
+f 128 149 129
+f 129 149 130
+f 130 150 131
+f 130 149 151
+f 130 151 150
+f 131 152 133
+f 131 133 132
+f 131 150 153
+f 131 153 152
+f 133 152 134
+f 134 152 154
+f 147 157 158
+f 147 158 148
+f 148 158 159
+f 148 159 149
+f 149 159 151
+f 150 151 160
+f 150 160 153
+f 151 159 161
+f 151 161 160
+f 152 153 162
+f 152 162 154
+f 153 163 162
+f 153 160 164
+f 153 164 163
+f 154 162 165
+f 155 167 174
+f 155 174 166
+f 156 168 157
+f 157 168 158
+f 158 168 169
+f 158 169 170
+f 158 170 159
+f 159 170 161
+f 160 161 171
+f 160 171 172
+f 160 172 164
+f 161 170 171
+f 162 163 165
+f 163 173 165
+f 163 164 174
+f 163 174 173
+f 164 172 175
+f 164 175 174
+f 166 174 175
+f 167 173 174
+f 169 171 170
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11975698 -0.00454557 0.06256057
+v 0.11734165 -0.00889425 0.06256056
+v 0.11479111 -0.01060849 0.05589655
+v 0.09831397 -0.02171743 0.01717855
+v 0.09911909 -0.01945275 0.01717856
+v 0.10460736 -0.00255804 0.01716881
+v 0.10460736 -0.00202863 0.01716881
+v 0.11970782 0.00402573 0.06256060
+v 0.11805457 0.00402570 0.07116787
+v 0.11798082 -0.00454560 0.07116784
+v 0.10279433 -0.02171776 0.10564589
+v 0.11582976 -0.01160430 0.06256055
+v 0.05827350 -0.02171743 0.01717855
+v 0.10120254 -0.00889408 0.01716879
+v 0.10268370 -0.02171750 0.03669947
+v 0.10456434 0.00194610 0.01716883
+v 0.10280047 0.02119760 0.10561661
+v 0.10280662 0.02117659 0.10564605
+v 0.09824022 0.02119793 0.01716890
+v 0.11472350 0.01006768 0.05604385
+v 0.11578674 0.01113067 0.06256063
+v 0.10280047 -0.00889441 0.10564594
+v 0.09922357 0.00402554 0.11365457
+v 0.09921742 -0.00889444 0.11359564
+v 0.09921127 -0.02171779 0.11353670
+v 0.05697057 -0.00889408 0.01716879
+v 0.05827350 -0.02171775 0.10424243
+v 0.10268370 0.02119786 0.03667018
+v 0.09923586 0.02119757 0.11359575
+v 0.09922357 0.01260105 0.11365461
+v 0.05697057 0.02119793 0.01716890
+v 0.09138756 0.00402553 0.11743313
+v 0.09138756 -0.00454577 0.11735458
+v 0.09138756 -0.02171780 0.11717786
+v 0.05697057 -0.00889440 0.10395786
+v 0.07517470 -0.02171779 0.11348764
+v 0.09138756 0.02119756 0.11734486
+v 0.09922357 0.02117656 0.11360556
+v 0.09138756 0.01260104 0.11741354
+v 0.05697057 0.02119761 0.10394816
+v 0.08280175 0.01260104 0.11728595
+v 0.08280175 0.00402553 0.11729573
+v 0.08279560 -0.02171780 0.11712878
+v 0.07518085 0.00402554 0.11351717
+v 0.05697057 0.01258008 0.10395794
+v 0.08280175 0.02119756 0.11722709
+v 0.07518085 0.01260105 0.11351721
+v 0.07518085 0.02119757 0.11348780
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 26
+f 4 26 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 4 12 15
+f 4 15 11
+f 4 11 25
+f 4 25 34
+f 4 34 43
+f 4 43 36
+f 4 36 27
+f 4 27 13
+f 6 14 26
+f 6 26 31
+f 6 31 19
+f 6 19 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 18 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 15 12
+f 13 27 35
+f 13 35 26
+f 17 21 28
+f 17 28 19
+f 17 19 31
+f 17 31 40
+f 17 40 48
+f 17 48 46
+f 17 46 37
+f 17 37 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 23
+f 18 23 22
+f 19 28 21
+f 19 21 20
+f 23 30 32
+f 23 32 24
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 25 33 34
+f 26 35 45
+f 26 45 40
+f 26 40 31
+f 27 36 35
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 39
+f 30 39 32
+f 32 39 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 34
+f 35 36 44
+f 35 44 47
+f 35 47 45
+f 36 43 42
+f 36 42 44
+f 37 46 39
+f 37 39 38
+f 39 46 41
+f 40 45 47
+f 40 47 48
+f 41 46 48
+f 41 48 47
+f 41 47 42
+f 42 47 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06138173 0.13649509 -0.09743349
+v 0.06149276 0.13380841 -0.09743350
+v 0.04952176 0.13649493 -0.05331050
+v 0.09920746 0.13649509 -0.09743349
+v 0.06156846 0.13231971 -0.09743350
+v 0.06325409 0.12086609 -0.09743355
+v 0.06283016 0.12086593 -0.05331056
+v 0.10028242 0.13649493 -0.05331050
+v 0.10107982 0.12086609 -0.09743355
+v 0.09942952 0.12086593 -0.05331056
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 10
+f 3 10 8
+f 4 8 9
+f 6 9 10
+f 6 10 7
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03663739 0.13242691 -0.12328434
+v 0.06259485 0.12086613 -0.10987313
+v 0.06301058 0.12086610 -0.10125197
+v 0.06324443 0.12086609 -0.09755755
+v 0.06325742 0.12086609 -0.09743355
+v 0.03663739 0.13649516 -0.11803369
+v 0.03663739 0.13649518 -0.12328433
+v 0.06295861 0.12086618 -0.12328439
+v 0.06294562 0.12086618 -0.12305665
+v 0.06156850 0.13231971 -0.09743350
+v 0.10107632 0.12086609 -0.09743355
+v 0.06148405 0.13405780 -0.09743350
+v 0.06138012 0.13649509 -0.09743349
+v 0.10030331 0.13649518 -0.12328433
+v 0.10105034 0.12086618 -0.12328439
+v 0.10202471 0.12086610 -0.10125197
+v 0.09920551 0.13649509 -0.09743349
+v 0.10026434 0.13649518 -0.12230506
+v 0.10299909 0.12086613 -0.10987313
+v 0.10273926 0.12086614 -0.11262876
+v 0.10205720 0.12086617 -0.11849177
+v 0.10140111 0.12086618 -0.12179397
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 15
+f 1 15 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 15
+f 2 15 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 16
+f 2 16 11
+f 2 11 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 5 10 6
+f 5 11 17
+f 5 17 13
+f 5 13 12
+f 5 12 10
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 14
+f 6 14 7
+f 11 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 16 19 17
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,70 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03584185 0.08121811 -0.05127627
+v -0.03572125 0.08121811 -0.05091978
+v -0.03584185 0.08124124 -0.05127627
+v -0.03583476 0.04648668 -0.05127640
+v -0.03571415 0.03833590 -0.05092221
+v -0.02900967 0.08121810 -0.04792737
+v -0.03572125 0.08124895 -0.05091978
+v -0.03197525 0.08124895 -0.05127627
+v -0.03582767 0.01218708 -0.05127653
+v -0.03570705 0.00247092 -0.05092385
+v -0.00963411 0.08121808 -0.04356111
+v -0.02900967 0.08124894 -0.04792737
+v -0.02900967 0.04691079 -0.04793430
+v -0.00961992 0.00247089 -0.04356140
+v -0.02129066 0.08124895 -0.05127627
+v -0.03582057 0.00247092 -0.05127656
+v -0.02900967 0.00247091 -0.04794352
+v -0.00963411 0.08124892 -0.04356111
+v 0.03663739 0.00247089 -0.04356140
+v 0.03663739 0.08124894 -0.04803764
+v -0.02132614 0.01261120 -0.05127652
+v -0.02133323 0.00247092 -0.05127656
+v 0.03663739 0.08124892 -0.04356111
+v 0.03663739 0.00247091 -0.04785138
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 12
+f 2 12 7
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 11 18
+f 6 18 12
+f 6 10 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 7 12 18
+f 7 18 23
+f 7 23 20
+f 7 20 15
+f 7 15 8
+f 9 16 10
+f 10 16 22
+f 10 22 24
+f 10 24 19
+f 10 19 14
+f 10 14 17
+f 10 17 13
+f 11 14 19
+f 11 19 23
+f 11 23 18
+f 13 17 14
+f 15 20 21
+f 19 24 20
+f 19 20 23
+f 20 24 22
+f 20 22 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11502671 -0.03083885 0.19198685
+v -0.11594498 -0.03110730 0.19198685
+v -0.09955301 -0.03117889 0.19198685
+v -0.09955301 -0.00889723 0.18648197
+v -0.10622811 -0.00889724 0.18649252
+v -0.11090775 -0.00889723 0.18646617
+v -0.11516357 -0.00889723 0.18643984
+v -0.12362224 -0.03359497 0.19198684
+v -0.09955301 -0.09828329 0.19198660
+v -0.09955301 -0.00889706 0.13817005
+v -0.11938407 -0.00889723 0.18565491
+v -0.13137455 -0.03993047 0.19198681
+v -0.12362224 -0.00889723 0.18482259
+v -0.11502671 -0.10031458 0.19198659
+v -0.09955301 -0.08069953 0.17573520
+v -0.09955301 -0.01269120 0.13846504
+v -0.11502671 -0.00889706 0.13855461
+v -0.13216919 -0.04077162 0.19198681
+v -0.13088893 -0.00889722 0.18137738
+v -0.13828364 -0.04851203 0.19198678
+v -0.12362224 -0.09931236 0.19198660
+v -0.11982555 -0.06044914 0.16156989
+v -0.09955301 -0.06108448 0.16069014
+v -0.09955301 -0.01291491 0.13849664
+v -0.12362224 -0.00889706 0.13889177
+v -0.13306539 -0.00889721 0.17932817
+v -0.14196554 -0.05601083 0.19198675
+v -0.13250473 -0.09661888 0.19198661
+v -0.13222218 -0.05853418 0.16300802
+v -0.13222218 -0.05425681 0.15988944
+v -0.12362224 -0.04909354 0.15473218
+v -0.09955301 -0.04633740 0.15001216
+v -0.12362224 -0.01312967 0.13949227
+v -0.09955301 -0.01312967 0.13852825
+v -0.12786482 -0.00889706 0.13954499
+v -0.13518889 -0.00889720 0.17731057
+v -0.14204059 -0.05601082 0.19186033
+v -0.14270280 -0.05844480 0.19198675
+v -0.13687974 -0.00889719 0.17512438
+v -0.13851762 -0.00889719 0.17300142
+v -0.13948004 -0.09025653 0.19198663
+v -0.13714904 -0.08674872 0.18703482
+v -0.13646917 -0.07744230 0.17894337
+v -0.13740068 -0.05306667 0.16074812
+v -0.13599680 -0.04300858 0.15318345
+v -0.12362224 -0.04479827 0.15206138
+v -0.12362224 -0.03886544 0.14874790
+v -0.09955301 -0.04539781 0.14951698
+v -0.13222218 -0.01312968 0.14085140
+v -0.09955301 -0.02202444 0.14047735
+v -0.12362224 -0.02171124 0.14162049
+v -0.13266807 -0.02242713 0.14320612
+v -0.13222218 -0.00889707 0.14023508
+v -0.14455699 -0.06533511 0.19198672
+v -0.14218627 -0.00889716 0.16600038
+v -0.13964780 -0.08990754 0.19198663
+v -0.13798343 -0.06247152 0.16857091
+v -0.13929903 -0.05595704 0.16581583
+v -0.13857060 -0.04743808 0.15890964
+v -0.13783775 -0.03729053 0.15163997
+v -0.13582902 -0.02576490 0.14453889
+v -0.13276519 -0.03963501 0.15087084
+v -0.12362224 -0.03216304 0.14545020
+v -0.09955301 -0.03250308 0.14406474
+v -0.13736537 -0.02004684 0.14371711
+v -0.13813795 -0.01312969 0.14294802
+v -0.09955301 -0.02246291 0.14060377
+v -0.09955301 -0.02809148 0.14229475
+v -0.12362224 -0.02786778 0.14371182
+v -0.13838517 -0.00889707 0.14263197
+v -0.14464970 -0.07316500 0.19198669
+v -0.14374910 -0.00889713 0.15738208
+v -0.14295003 -0.08173761 0.19198666
+v -0.14222160 -0.04743811 0.16600024
+v -0.13987295 -0.03963504 0.15658652
+v -0.13899441 -0.03028388 0.14990685
+v -0.13957275 -0.02242714 0.14795250
+v -0.14162561 -0.01312971 0.14875852
+v -0.14194788 -0.00889710 0.14875854
+v -0.14445546 -0.07316499 0.19094365
+v -0.14354602 -0.07938417 0.19198667
+v -0.14372261 -0.01312974 0.15738206
+v -0.14348863 -0.02171130 0.15738203
+v -0.14354602 -0.03886550 0.16600027
+v -0.14323258 -0.05601076 0.17461849
+v -0.14268956 -0.03028391 0.15738200
+v -0.14394776 -0.06458340 0.18324201
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 20
+f 1 20 27
+f 1 27 38
+f 1 38 54
+f 1 54 71
+f 1 71 81
+f 1 81 73
+f 1 73 56
+f 1 56 41
+f 1 41 28
+f 1 28 21
+f 1 21 14
+f 1 14 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 15
+f 3 15 23
+f 3 23 32
+f 3 32 48
+f 3 48 64
+f 3 64 68
+f 3 68 67
+f 3 67 50
+f 3 50 34
+f 3 34 24
+f 3 24 16
+f 3 16 10
+f 3 10 4
+f 4 10 17
+f 4 17 25
+f 4 25 35
+f 4 35 53
+f 4 53 70
+f 4 70 79
+f 4 79 72
+f 4 72 55
+f 4 55 40
+f 4 40 39
+f 4 39 36
+f 4 36 26
+f 4 26 19
+f 4 19 13
+f 4 13 11
+f 4 11 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 7 11 8
+f 8 11 13
+f 8 13 12
+f 9 14 15
+f 10 16 17
+f 12 13 18
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 21 28 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 22 28 29
+f 24 33 25
+f 24 34 33
+f 25 33 35
+f 26 36 27
+f 27 37 38
+f 27 36 39
+f 27 39 40
+f 27 40 37
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 33 49 35
+f 33 34 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 49
+f 35 49 53
+f 37 40 38
+f 38 40 55
+f 38 55 54
+f 41 43 42
+f 41 56 57
+f 41 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 47
+f 45 47 46
+f 47 62 61
+f 47 61 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 49 52 61
+f 49 61 65
+f 49 65 66
+f 49 66 53
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 61
+f 51 61 52
+f 53 66 70
+f 54 55 72
+f 54 72 71
+f 56 73 58
+f 56 58 57
+f 58 74 59
+f 58 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 65
+f 60 65 61
+f 61 69 63
+f 63 69 64
+f 64 69 68
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 66 77 78
+f 66 78 70
+f 70 78 79
+f 71 80 81
+f 71 72 82
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 80
+f 72 79 82
+f 73 81 85
+f 73 85 74
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 77
+f 77 86 78
+f 78 86 83
+f 78 83 79
+f 79 83 82
+f 80 84 87
+f 80 87 85
+f 80 85 81
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 84 85 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24496553 -0.05589732 -0.04952954
+v 0.24496553 -0.05601296 -0.04952954
+v 0.24496553 -0.05589732 -0.04964615
+v 0.24343833 -0.05589735 -0.04160015
+v 0.24344143 -0.08470828 -0.04148364
+v 0.24442232 -0.08470826 -0.04674561
+v 0.24494071 -0.08470825 -0.04952964
+v 0.24488173 -0.05601293 -0.05815130
+v 0.24488173 -0.05589729 -0.05815130
+v 0.24341660 -0.05589735 -0.04149082
+v 0.24062603 -0.05589736 -0.03718359
+v 0.24062603 -0.08174399 -0.03717639
+v 0.24062603 -0.08470829 -0.03717640
+v 0.24487241 -0.08470823 -0.05517059
+v 0.24483205 -0.08470822 -0.05815140
+v 0.23710912 -0.08470803 -0.10988194
+v 0.23673974 -0.05589710 -0.10991099
+v 0.23638277 -0.05589737 -0.03605394
+v 0.23632690 -0.08174400 -0.03603217
+v 0.23632690 -0.08470830 -0.03603218
+v 0.22663597 -0.08470803 -0.10991109
+v 0.23652866 -0.08174373 -0.10991108
+v 0.23673974 -0.05601274 -0.10991099
+v 0.22076306 -0.05589710 -0.10991099
+v 0.23632379 -0.05589737 -0.03603937
+v 0.22910681 -0.05589737 -0.03547090
+v 0.22900749 -0.08470830 -0.03545643
+v 0.21957110 -0.08470803 -0.10991109
+v 0.22067615 -0.05589992 -0.10991099
+v 0.22068545 -0.05589710 -0.10986726
+v 0.22900749 -0.05589737 -0.03546361
+v 0.22293280 -0.05589737 -0.03602479
+v 0.22292971 -0.08174400 -0.03602488
+v 0.22292971 -0.08470830 -0.03602489
+v 0.21333501 -0.08470822 -0.05815140
+v 0.21486220 -0.05589729 -0.05815130
+v 0.22144285 -0.08470829 -0.03689217
+v 0.21868953 -0.05589736 -0.03883798
+v 0.21326051 -0.08470824 -0.05280926
+v 0.21469149 -0.05589732 -0.04952954
+v 0.21485911 -0.05589729 -0.05803469
+v 0.21863056 -0.08470829 -0.03876520
+v 0.21863056 -0.05589736 -0.03888170
+v 0.21353366 -0.08470825 -0.04966811
+v 0.21470080 -0.05589732 -0.04944208
+v 0.21730822 -0.08470828 -0.04025196
+v 0.21542714 -0.05589734 -0.04313064
+v 0.21517883 -0.08470827 -0.04307243
+v 0.21404584 -0.08470826 -0.04539003
+v 0.21538370 -0.05589734 -0.04318894
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 24
+f 1 24 30
+f 1 30 36
+f 1 36 41
+f 1 41 40
+f 1 40 45
+f 1 45 50
+f 1 50 47
+f 1 47 43
+f 1 43 38
+f 1 38 32
+f 1 32 31
+f 1 31 26
+f 1 26 25
+f 1 25 18
+f 1 18 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 7 8
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 20
+f 5 20 27
+f 5 27 34
+f 5 34 37
+f 5 37 42
+f 5 42 46
+f 5 46 48
+f 5 48 49
+f 5 49 44
+f 5 44 39
+f 5 39 35
+f 5 35 28
+f 5 28 21
+f 5 21 16
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 28
+f 17 28 29
+f 17 29 24
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 24 29 30
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 29 36 30
+f 32 37 33
+f 32 38 37
+f 33 37 34
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 37 38 42
+f 38 43 42
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 42 43 46
+f 43 47 48
+f 43 48 46
+f 44 49 50
+f 44 50 45
+f 47 50 48
+f 48 50 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.20314746 -0.05589698 -0.14234856
+v 0.20314746 -0.05589704 -0.12449497
+v 0.20314746 -0.04742921 -0.14247480
+v 0.20315157 -0.05589698 -0.14247484
+v 0.21696394 -0.05589705 -0.12227650
+v 0.21695163 0.01259890 -0.12227624
+v 0.20314746 0.01887106 -0.12449469
+v 0.22040575 -0.05589693 -0.15443411
+v 0.20314746 0.01887112 -0.14247456
+v 0.23975210 -0.05589705 -0.12227650
+v 0.21695574 0.01887105 -0.12227622
+v 0.22040575 -0.03885162 -0.15443064
+v 0.22900413 0.01887118 -0.15713695
+v 0.22900413 -0.05589692 -0.15714406
+v 0.22040575 0.01887117 -0.15441677
+v 0.24343595 -0.05589703 -0.12883294
+v 0.23977262 -0.04742928 -0.12227646
+v 0.23976851 0.01887105 -0.12227622
+v 0.23132192 0.01887118 -0.15676835
+v 0.23760661 -0.03885162 -0.15577537
+v 0.23748764 -0.05589693 -0.15579591
+v 0.24499481 -0.05589700 -0.13573751
+v 0.24344004 -0.04742926 -0.12882949
+v 0.23979312 -0.03885174 -0.12227643
+v 0.24344825 0.01887107 -0.12883949
+v 0.23978081 0.00940062 -0.12227626
+v 0.23760661 0.01887117 -0.15576833
+v 0.24349748 -0.04742917 -0.15153641
+v 0.23760661 -0.05589693 -0.15577544
+v 0.24505224 -0.05589697 -0.14435543
+v 0.24500712 -0.02170391 -0.13573738
+v 0.24344415 -0.03027417 -0.12882943
+v 0.24344825 -0.00455617 -0.12883275
+v 0.24344825 0.01259892 -0.12883609
+v 0.23978492 0.00083039 -0.12227629
+v 0.24458869 0.01887109 -0.13387713
+v 0.24348107 0.01887116 -0.15152934
+v 0.24348518 0.01259901 -0.15152936
+v 0.24348927 -0.00455608 -0.15153285
+v 0.24505634 -0.03027411 -0.14435533
+v 0.24349748 -0.05589694 -0.15153645
+v 0.24503172 -0.05589697 -0.14445099
+v 0.24500712 0.01887110 -0.13573723
+v 0.24390360 0.01887115 -0.14959757
+v 0.24504404 0.01887113 -0.14435515
+v 0.24504815 0.00402144 -0.14435521
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 29
+f 1 29 41
+f 1 41 42
+f 1 42 30
+f 1 30 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 5 10 17
+f 5 17 24
+f 5 24 35
+f 5 35 26
+f 5 26 18
+f 5 18 11
+f 5 11 6
+f 6 11 7
+f 7 11 18
+f 7 18 25
+f 7 25 36
+f 7 36 43
+f 7 43 45
+f 7 45 44
+f 7 44 37
+f 7 37 27
+f 7 27 19
+f 7 19 13
+f 7 13 15
+f 7 15 9
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 9 12
+f 9 15 12
+f 10 16 17
+f 12 15 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 16 22 23
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 18 26 25
+f 19 27 20
+f 20 28 41
+f 20 41 29
+f 20 29 21
+f 20 27 28
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 25 26 35
+f 25 35 34
+f 25 34 36
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 40 41
+f 28 39 40
+f 30 42 40
+f 30 40 31
+f 31 40 43
+f 31 43 36
+f 31 36 33
+f 31 33 32
+f 33 36 34
+f 37 44 38
+f 38 44 45
+f 38 45 39
+f 39 45 46
+f 39 46 40
+f 40 42 41
+f 40 46 43
+f 43 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14586910 0.14125243 -0.25916473
+v -0.14549432 0.14674668 -0.25995778
+v -0.14582127 0.14199717 -0.26585839
+v -0.14573354 0.13320140 -0.26462147
+v -0.14575747 0.13268009 -0.25759049
+v -0.14368416 0.11553525 -0.22216927
+v -0.14304622 0.12410760 -0.22216923
+v -0.13889959 0.15900943 -0.25631795
+v -0.13683426 0.16304738 -0.25911731
+v -0.13909896 0.15903428 -0.26509486
+v -0.14406692 0.14969242 -0.26585836
+v -0.14549432 0.14674670 -0.26352653
+v -0.14511154 0.14535661 -0.26927325
+v -0.14528699 0.13963895 -0.26964021
+v -0.14528699 0.13641191 -0.26964022
+v -0.14534280 0.12796364 -0.26146110
+v -0.14534280 0.12796363 -0.25786275
+v -0.14042268 0.10694635 -0.22216930
+v -0.13913085 0.13128156 -0.22216921
+v -0.13621228 0.16226956 -0.25337060
+v -0.13289498 0.16586896 -0.25631792
+v -0.12671491 0.17069298 -0.25642442
+v -0.12665112 0.17075094 -0.26504747
+v -0.13683426 0.16304739 -0.26224812
+v -0.13619631 0.16231099 -0.26799483
+v -0.13821380 0.15659335 -0.27161096
+v -0.13954551 0.14975865 -0.27415587
+v -0.13700969 0.14684604 -0.27833422
+v -0.14225676 0.14199719 -0.27297815
+v -0.13700173 0.13618852 -0.27828694
+v -0.14061406 0.13344139 -0.27330961
+v -0.13849290 0.12579578 -0.27122638
+v -0.14422640 0.13069424 -0.26720780
+v -0.13724892 0.14125250 -0.27847628
+v -0.14106860 0.12402501 -0.26525477
+v -0.13791078 0.11767849 -0.26329582
+v -0.13602886 0.11196082 -0.25905240
+v -0.13877201 0.11510510 -0.25627668
+v -0.13684224 0.11073617 -0.25330569
+v -0.14078950 0.11553534 -0.24781345
+v -0.13728880 0.10168379 -0.22216932
+v -0.13901921 0.13148016 -0.22216921
+v -0.13494436 0.13576633 -0.22216919
+v -0.13047878 0.16486773 -0.24986692
+v -0.13893149 0.13159600 -0.22216921
+v -0.12077408 0.17183483 -0.25132874
+v -0.12241679 0.17246371 -0.25642442
+v -0.12234502 0.17239755 -0.26504747
+v -0.12068637 0.17174389 -0.27010764
+v -0.13046281 0.16495057 -0.27206664
+v -0.13288699 0.16591864 -0.26509483
+v -0.13311825 0.15952251 -0.27471216
+v -0.13577369 0.15256370 -0.27735769
+v -0.13263182 0.14975867 -0.27981972
+v -0.13221716 0.14125251 -0.28073118
+v -0.13232082 0.13306907 -0.27965406
+v -0.12952186 0.12595301 -0.27899125
+v -0.13525536 0.13047915 -0.27697307
+v -0.13293484 0.12301556 -0.27449924
+v -0.13039902 0.11553543 -0.27177684
+v -0.13633986 0.12007811 -0.26904844
+v -0.13476893 0.11510514 -0.26572237
+v -0.13016778 0.10897375 -0.26504770
+v -0.13244841 0.10688027 -0.25659038
+v -0.13742435 0.10992525 -0.24781347
+v -0.13408313 0.10563908 -0.24781348
+v -0.13672262 0.10243678 -0.22716439
+v -0.13149151 0.09585029 -0.22216934
+v -0.13063826 0.13880306 -0.22216918
+v -0.12356507 0.16693634 -0.24772448
+v -0.11501667 0.16844229 -0.24610284
+v -0.11501667 0.17243888 -0.25041139
+v -0.11501667 0.17439995 -0.25642441
+v -0.13043890 0.13890236 -0.22216918
+v -0.12360495 0.14209630 -0.22216917
+v -0.11501667 0.17428414 -0.26504746
+v -0.11501667 0.16845068 -0.27525661
+v -0.12736084 0.16245169 -0.27781336
+v -0.11501667 0.17232312 -0.27094213
+v -0.13004019 0.15673404 -0.27915685
+v -0.12362090 0.14983315 -0.28234094
+v -0.12362090 0.14125252 -0.28253036
+v -0.12362090 0.13268017 -0.28170184
+v -0.12362090 0.12486079 -0.27945881
+v -0.12362090 0.12057460 -0.27759455
+v -0.12854102 0.11071968 -0.26991848
+v -0.12886000 0.10193214 -0.25412838
+v -0.12978500 0.10105502 -0.24781350
+v -0.12545497 0.09162204 -0.22216935
+v -0.10790362 0.17225684 -0.25063629
+v -0.11427507 0.14473586 -0.22216916
+v -0.10713012 0.14496754 -0.22216916
+v -0.10632472 0.14496754 -0.22216916
+v -0.09782415 0.14473586 -0.22216916
+v -0.08923586 0.14425593 -0.22216916
+v -0.10642041 0.17436688 -0.26504746
+v -0.10559108 0.17347321 -0.25558994
+v -0.10642041 0.16851687 -0.27530989
+v -0.11501667 0.16416451 -0.27887275
+v -0.12162734 0.16345290 -0.27846436
+v -0.12413923 0.15911708 -0.27991440
+v -0.10642041 0.17235622 -0.27099540
+v -0.11501667 0.15841376 -0.28119867
+v -0.11501667 0.14983315 -0.28262502
+v -0.11501667 0.14125252 -0.28257772
+v -0.10642041 0.14125252 -0.28253036
+v -0.11501667 0.13268017 -0.28164856
+v -0.10642041 0.12523314 -0.27929309
+v -0.10642041 0.12094696 -0.27747617
+v -0.10642041 0.11553544 -0.27408498
+v -0.11501667 0.11553544 -0.27413825
+v -0.12362090 0.11553544 -0.27405540
+v -0.12362090 0.11050455 -0.27013154
+v -0.12362090 0.10656588 -0.26504771
+v -0.12362090 0.10301612 -0.25995202
+v -0.12362090 0.10112125 -0.25564347
+v -0.12362090 0.09836582 -0.24781351
+v -0.12429871 0.09097663 -0.22216936
+v -0.10217810 0.17125564 -0.25216914
+v -0.08062365 0.14159983 -0.22216917
+v -0.10025631 0.17236443 -0.25790993
+v -0.10000910 0.17247203 -0.26504747
+v -0.10117334 0.17179354 -0.27017866
+v -0.10094208 0.16353564 -0.27850580
+v -0.10642041 0.16422243 -0.27890235
+v -0.10642041 0.15841376 -0.28117500
+v -0.10642041 0.14983315 -0.28259542
+v -0.09782415 0.14125252 -0.28194445
+v -0.10642041 0.13268017 -0.28150060
+v -0.09782415 0.12661497 -0.27873676
+v -0.09782415 0.13268017 -0.28060693
+v -0.09782415 0.12232051 -0.27665352
+v -0.10099791 0.11081070 -0.26981787
+v -0.10642041 0.11035561 -0.27027358
+v -0.11501667 0.11033906 -0.27027950
+v -0.11239313 0.10254448 -0.26092854
+v -0.11812663 0.10277616 -0.26055569
+v -0.11516021 0.10091439 -0.25717632
+v -0.11501667 0.09723222 -0.24781351
+v -0.11940251 0.09406304 -0.23498847
+v -0.11518412 0.08988440 -0.22216936
+v -0.07210715 0.13843071 -0.22216918
+v -0.09188332 0.16452023 -0.25642445
+v -0.09571097 0.16965043 -0.26504748
+v -0.07144528 0.13784321 -0.22216918
+v -0.09221027 0.16416449 -0.27104869
+v -0.09819097 0.16670475 -0.27348703
+v -0.09520859 0.16096228 -0.27679542
+v -0.09288010 0.15524464 -0.27856503
+v -0.09797566 0.15822344 -0.27954153
+v -0.09782415 0.14983314 -0.28163666
+v -0.09106994 0.14125251 -0.27968955
+v -0.09200294 0.13268016 -0.27888470
+v -0.09320705 0.12806300 -0.27813901
+v -0.09126133 0.11785227 -0.27082396
+v -0.09800756 0.11520445 -0.27201948
+v -0.09526441 0.11213462 -0.26846848
+v -0.09800756 0.10851038 -0.26537911
+v -0.09782415 0.10386011 -0.25872691
+v -0.11006464 0.10254448 -0.26092854
+v -0.10689089 0.10119572 -0.25672652
+v -0.10642041 0.09796864 -0.24781351
+v -0.11501667 0.08986785 -0.22216936
+v -0.09110982 0.16536425 -0.26504749
+v -0.06664477 0.13283716 -0.22216920
+v -0.08681169 0.15968797 -0.26504751
+v -0.08479420 0.15436750 -0.26954547
+v -0.08967445 0.15766076 -0.27317340
+v -0.08756924 0.14983312 -0.27468260
+v -0.09187535 0.14983314 -0.27934625
+v -0.08676384 0.14125249 -0.27579528
+v -0.08770481 0.13268015 -0.27578347
+v -0.08395690 0.12633361 -0.27050435
+v -0.08937143 0.12433947 -0.27354046
+v -0.08855007 0.11496447 -0.26576971
+v -0.08552784 0.12061595 -0.26881764
+v -0.09157232 0.10953641 -0.26272178
+v -0.09263291 0.10207280 -0.25324655
+v -0.09782415 0.10156806 -0.25441246
+v -0.09782415 0.09901950 -0.24781351
+v -0.09292794 0.09387270 -0.22726503
+v -0.09782415 0.09210196 -0.22216935
+v -0.06623808 0.13209246 -0.22216920
+v -0.08418018 0.15539352 -0.26504753
+v -0.08204307 0.14983308 -0.26504755
+v -0.08016115 0.14125245 -0.26504758
+v -0.08425992 0.14983310 -0.27037404
+v -0.08349439 0.14125248 -0.27148082
+v -0.08333490 0.13268014 -0.27147493
+v -0.07777684 0.12410773 -0.25744256
+v -0.07617402 0.11954020 -0.25247709
+v -0.08206700 0.12372714 -0.26558620
+v -0.07997774 0.13268011 -0.26504761
+v -0.08583882 0.11206838 -0.25956137
+v -0.08324719 0.11779433 -0.26307093
+v -0.08923586 0.10693820 -0.25640100
+v -0.08504141 0.10276782 -0.24329187
+v -0.09079882 0.10097228 -0.24781350
+v -0.08650069 0.10400073 -0.24781349
+v -0.09017683 0.09327693 -0.22216935
+v -0.06443590 0.12433929 -0.22216923
+v -0.07591885 0.13788470 -0.25346539
+v -0.07574340 0.13268007 -0.25386785
+v -0.07726649 0.13268009 -0.25817641
+v -0.07782468 0.11349154 -0.24781345
+v -0.08065555 0.11580843 -0.25602219
+v -0.07593478 0.12410771 -0.25312808
+v -0.06441995 0.12410760 -0.22216923
+v -0.06532104 0.11560145 -0.22216927
+v -0.06536091 0.11544424 -0.22216927
+v -0.06739434 0.10969348 -0.22216929
+v -0.06946766 0.10587895 -0.22216930
+v -0.08380539 0.11006594 -0.25381467
+v -0.07292051 0.10219681 -0.22216931
+v -0.07338302 0.10176654 -0.22216932
+v -0.07366212 0.10151003 -0.22216932
+v -0.08206700 0.09699217 -0.22216933
+v -0.08645284 0.09473324 -0.22216934
+v -0.08973026 0.09344242 -0.22216935
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 7 8
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 16
+f 6 16 18
+f 6 18 41
+f 6 41 68
+f 6 68 89
+f 6 89 118
+f 6 118 141
+f 6 141 163
+f 6 163 182
+f 6 182 200
+f 6 200 219
+f 6 219 218
+f 6 218 217
+f 6 217 216
+f 6 216 215
+f 6 215 214
+f 6 214 212
+f 6 212 211
+f 6 211 210
+f 6 210 209
+f 6 209 208
+f 6 208 201
+f 6 201 183
+f 6 183 165
+f 6 165 145
+f 6 145 142
+f 6 142 120
+f 6 120 95
+f 6 95 94
+f 6 94 93
+f 6 93 92
+f 6 92 91
+f 6 91 75
+f 6 75 74
+f 6 74 69
+f 6 69 43
+f 6 43 45
+f 6 45 42
+f 6 42 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 9 20 21
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 13 12
+f 11 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 29 34
+f 15 34 30
+f 16 33 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 18
+f 18 40 41
+f 19 42 20
+f 20 43 44
+f 20 44 22
+f 20 22 21
+f 20 42 45
+f 20 45 43
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 22 44 46
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 25
+f 23 25 51
+f 23 51 24
+f 24 51 25
+f 25 52 26
+f 25 50 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 28
+f 28 53 54
+f 28 54 55
+f 28 55 34
+f 28 34 29
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 30 34 55
+f 30 55 56
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 33 61 35
+f 35 61 36
+f 36 62 37
+f 36 61 62
+f 37 39 38
+f 37 62 63
+f 37 63 64
+f 37 64 39
+f 39 65 40
+f 39 64 66
+f 39 66 67
+f 39 67 41
+f 39 41 65
+f 40 65 41
+f 41 67 68
+f 43 69 44
+f 44 70 46
+f 44 69 70
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 46 70 69
+f 46 69 74
+f 46 74 75
+f 46 75 71
+f 47 73 48
+f 48 73 76
+f 48 76 49
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 49 76 79
+f 49 79 77
+f 50 78 52
+f 52 78 53
+f 53 78 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 86
+f 57 86 60
+f 57 60 59
+f 57 59 58
+f 60 86 61
+f 61 86 62
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 66
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 87
+f 68 87 89
+f 71 90 72
+f 71 75 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 95
+f 71 95 90
+f 72 90 73
+f 73 96 76
+f 73 90 97
+f 73 97 96
+f 76 96 79
+f 77 79 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 80
+f 79 96 102
+f 79 102 98
+f 80 101 81
+f 81 101 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 85
+f 85 109 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 86
+f 86 113 114
+f 86 114 115
+f 86 115 87
+f 86 112 113
+f 87 115 116
+f 87 116 117
+f 87 117 118
+f 87 118 89
+f 90 119 97
+f 90 95 120
+f 90 120 119
+f 96 97 121
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 102
+f 97 119 121
+f 98 102 123
+f 98 123 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 103
+f 99 103 100
+f 100 103 101
+f 103 126 104
+f 103 125 126
+f 104 127 105
+f 104 126 127
+f 105 127 106
+f 106 128 129
+f 106 129 107
+f 106 127 128
+f 107 129 108
+f 108 130 109
+f 108 129 131
+f 108 131 130
+f 109 130 132
+f 109 132 110
+f 110 133 134
+f 110 134 111
+f 110 132 133
+f 111 134 135
+f 111 135 112
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 114
+f 114 136 137
+f 114 137 115
+f 115 137 138
+f 115 138 116
+f 116 138 139
+f 116 139 117
+f 117 139 140
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 119 120 142
+f 119 142 121
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 121 142 145
+f 121 145 143
+f 122 144 123
+f 123 144 146
+f 123 146 147
+f 123 147 124
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 126
+f 124 126 125
+f 126 150 151
+f 126 151 127
+f 127 151 128
+f 128 152 153
+f 128 153 131
+f 128 131 129
+f 128 151 152
+f 130 154 132
+f 130 131 154
+f 131 153 154
+f 132 154 155
+f 132 155 156
+f 132 156 133
+f 133 156 157
+f 133 157 158
+f 133 158 159
+f 133 159 160
+f 133 160 134
+f 134 160 135
+f 135 160 136
+f 136 160 138
+f 136 138 137
+f 138 160 139
+f 139 160 161
+f 139 161 162
+f 139 162 163
+f 139 163 141
+f 139 141 140
+f 143 164 144
+f 143 145 164
+f 144 164 146
+f 145 165 164
+f 146 164 166
+f 146 166 167
+f 146 167 168
+f 146 168 149
+f 146 149 148
+f 146 148 147
+f 149 167 169
+f 149 169 170
+f 149 170 151
+f 149 151 150
+f 149 168 167
+f 151 170 152
+f 152 171 172
+f 152 172 153
+f 152 170 171
+f 153 172 154
+f 154 173 174
+f 154 174 155
+f 154 172 173
+f 155 175 157
+f 155 157 156
+f 155 174 176
+f 155 176 175
+f 157 175 177
+f 157 177 158
+f 158 178 159
+f 158 177 178
+f 159 178 179
+f 159 179 160
+f 160 179 161
+f 161 179 180
+f 161 180 162
+f 162 180 181
+f 162 181 163
+f 163 181 182
+f 164 165 166
+f 165 183 184
+f 165 184 166
+f 166 184 167
+f 167 184 185
+f 167 185 186
+f 167 186 187
+f 167 187 169
+f 169 187 171
+f 169 171 170
+f 171 188 189
+f 171 189 172
+f 171 187 188
+f 172 189 173
+f 173 190 191
+f 173 191 192
+f 173 192 176
+f 173 176 174
+f 173 189 193
+f 173 193 190
+f 175 194 177
+f 175 176 194
+f 176 192 195
+f 176 195 194
+f 177 194 196
+f 177 196 178
+f 178 197 198
+f 178 198 181
+f 178 181 180
+f 178 180 179
+f 178 196 199
+f 178 199 197
+f 181 200 182
+f 181 198 200
+f 183 201 202
+f 183 202 185
+f 183 185 184
+f 185 202 186
+f 186 202 203
+f 186 203 204
+f 186 204 193
+f 186 193 188
+f 186 188 187
+f 188 193 189
+f 190 193 191
+f 191 205 206
+f 191 206 195
+f 191 195 192
+f 191 193 207
+f 191 207 208
+f 191 208 209
+f 191 209 210
+f 191 210 211
+f 191 211 212
+f 191 212 205
+f 193 204 207
+f 194 213 196
+f 194 195 213
+f 195 206 213
+f 196 213 199
+f 197 214 215
+f 197 215 216
+f 197 216 198
+f 197 199 213
+f 197 213 214
+f 198 216 217
+f 198 217 218
+f 198 218 219
+f 198 219 200
+f 201 208 202
+f 202 208 203
+f 203 208 204
+f 204 208 207
+f 205 213 206
+f 205 212 213
+f 212 214 213
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03683333 0.12410699 -0.22179213
+v 0.03698335 0.12519063 -0.22179213
+v 0.05113784 0.14125362 -0.26457624
+v 0.04820493 0.13267620 -0.25642436
+v 0.04917257 0.12410712 -0.25642439
+v 0.03795849 0.11557127 -0.22179217
+v 0.03860358 0.13230930 -0.22179210
+v 0.05177543 0.14801386 -0.26330789
+v 0.05291559 0.14125364 -0.26888741
+v 0.05115284 0.13267623 -0.26435000
+v 0.05175293 0.12410715 -0.26288518
+v 0.05233051 0.11931414 -0.26133104
+v 0.03803350 0.11538789 -0.22179217
+v 0.04227160 0.13802756 -0.22179208
+v 0.06007160 0.16423507 -0.26504659
+v 0.05651610 0.15840842 -0.26504661
+v 0.05336565 0.15045621 -0.26572546
+v 0.05808382 0.15013948 -0.27434781
+v 0.06071669 0.14748875 -0.27853392
+v 0.05637358 0.14125366 -0.27366900
+v 0.05303561 0.13267625 -0.26866117
+v 0.05452082 0.12410716 -0.26719040
+v 0.06058167 0.11917246 -0.26994147
+v 0.05785879 0.11638832 -0.26413570
+v 0.06086671 0.11086176 -0.26118817
+v 0.05491087 0.11342913 -0.25642443
+v 0.05320813 0.11180366 -0.25124985
+v 0.04528702 0.10412642 -0.22473381
+v 0.04177652 0.10679381 -0.22179220
+v 0.04165651 0.10697720 -0.22179220
+v 0.04822743 0.14055327 -0.22179207
+v 0.07649891 0.17211222 -0.25082684
+v 0.07076810 0.17072018 -0.25317299
+v 0.06879533 0.17192886 -0.25891922
+v 0.06016911 0.16411835 -0.25872275
+v 0.06463974 0.16851959 -0.26504657
+v 0.06079170 0.16333484 -0.27005444
+v 0.05938150 0.15840845 -0.27180513
+v 0.06166182 0.15320703 -0.27767049
+v 0.06559988 0.14125368 -0.28091583
+v 0.06045415 0.14125367 -0.27870067
+v 0.06495479 0.15013950 -0.28011191
+v 0.05779878 0.13249288 -0.27434787
+v 0.06074669 0.13522699 -0.27838510
+v 0.06209688 0.12951706 -0.27767057
+v 0.05881892 0.12410718 -0.27172189
+v 0.06559988 0.11722192 -0.27138251
+v 0.07004800 0.11128692 -0.26931626
+v 0.06559988 0.11293737 -0.26751200
+v 0.06521732 0.12409886 -0.27596755
+v 0.06559988 0.10919464 -0.26320085
+v 0.06524733 0.10482672 -0.25679960
+v 0.06214939 0.10328461 -0.25090451
+v 0.05920898 0.10926963 -0.25642445
+v 0.05677113 0.10668554 -0.24820109
+v 0.04807741 0.09990021 -0.22179222
+v 0.04839996 0.14061995 -0.22179207
+v 0.08279229 0.17229560 -0.25058866
+v 0.08279229 0.17423784 -0.25642421
+v 0.07385854 0.17304583 -0.25619793
+v 0.05797130 0.14412094 -0.22179206
+v 0.06184185 0.14544630 -0.22179206
+v 0.06532984 0.14606314 -0.22179205
+v 0.06568989 0.14608815 -0.22179205
+v 0.07419609 0.17363770 -0.26504655
+v 0.06893785 0.17183720 -0.26504656
+v 0.06972546 0.17137875 -0.26952446
+v 0.06676254 0.16602725 -0.27266258
+v 0.06954543 0.16300144 -0.27817659
+v 0.06345457 0.15840846 -0.27611630
+v 0.06775268 0.15840848 -0.27922462
+v 0.07419609 0.14983110 -0.28255928
+v 0.07419609 0.14125369 -0.28250570
+v 0.07419609 0.13267629 -0.28152918
+v 0.06521732 0.13249290 -0.27946886
+v 0.06782769 0.12695800 -0.27864119
+v 0.07577881 0.11068675 -0.26994745
+v 0.07343098 0.10801099 -0.26588640
+v 0.07419609 0.10332631 -0.25952089
+v 0.06788020 0.10159247 -0.25417363
+v 0.07419609 0.12094798 -0.27737287
+v 0.07343098 0.11470454 -0.27267467
+v 0.06524733 0.10045880 -0.24794506
+v 0.06033414 0.10200089 -0.24515827
+v 0.04824994 0.09976684 -0.22179222
+v 0.08867312 0.17179546 -0.25136872
+v 0.07275588 0.14616317 -0.22179205
+v 0.07291340 0.14615484 -0.22179205
+v 0.08279229 0.14524625 -0.22179206
+v 0.08279229 0.17432122 -0.26504655
+v 0.09024834 0.17252069 -0.25642422
+v 0.07419609 0.17205394 -0.27055460
+v 0.07419609 0.16806951 -0.27486579
+v 0.07419609 0.16377665 -0.27861127
+v 0.07419609 0.15840848 -0.28087408
+v 0.08279229 0.15840848 -0.28114204
+v 0.08279229 0.14983110 -0.28262477
+v 0.08279229 0.14125369 -0.28260695
+v 0.08279229 0.13267630 -0.28194004
+v 0.08251476 0.12330699 -0.27934980
+v 0.07419609 0.12524086 -0.27931409
+v 0.07946183 0.11991436 -0.27793857
+v 0.08279229 0.11006157 -0.27057270
+v 0.08309984 0.10537690 -0.26434415
+v 0.08616777 0.10250109 -0.26100359
+v 0.07419609 0.10120904 -0.25520974
+v 0.07419609 0.09839155 -0.24780811
+v 0.07419609 0.08954731 -0.22179226
+v 0.06549486 0.09168124 -0.22179225
+v 0.05609604 0.09542395 -0.22179224
+v 0.04836245 0.09970015 -0.22179222
+v 0.09834198 0.16500190 -0.24982649
+v 0.09455395 0.17076186 -0.25642422
+v 0.09138100 0.14278722 -0.22179207
+v 0.09026335 0.17252905 -0.26504656
+v 0.08869562 0.17181220 -0.27020923
+v 0.08279229 0.17237904 -0.27106671
+v 0.08279229 0.16839461 -0.27537788
+v 0.08279229 0.16410175 -0.27882564
+v 0.09202609 0.15917538 -0.27998088
+v 0.09138851 0.14983110 -0.28245803
+v 0.09138851 0.14125369 -0.28249975
+v 0.09090844 0.12362375 -0.27927836
+v 0.09138851 0.13267629 -0.28172567
+v 0.08772049 0.11968930 -0.27805768
+v 0.08519263 0.11968930 -0.27805768
+v 0.08251476 0.11631334 -0.27547931
+v 0.08994830 0.11021995 -0.27038811
+v 0.08753296 0.10250109 -0.26100359
+v 0.08279229 0.09789975 -0.24780811
+v 0.08309984 0.10114236 -0.25680557
+v 0.07445862 0.08953064 -0.22179226
+v 0.10408029 0.16243453 -0.25308965
+v 0.09768189 0.13860272 -0.22179208
+v 0.09781691 0.13850270 -0.22179208
+v 0.09789192 0.13844434 -0.22179208
+v 0.10211501 0.13503505 -0.22179209
+v 0.10459786 0.16303472 -0.26178343
+v 0.09456895 0.17074522 -0.26504656
+v 0.10071982 0.16591884 -0.25615032
+v 0.10459786 0.16303471 -0.25883588
+v 0.09795943 0.16497698 -0.27211474
+v 0.09531156 0.16255130 -0.27786695
+v 0.08957325 0.16343489 -0.27846837
+v 0.09774940 0.15683305 -0.27929013
+v 0.10036727 0.14959769 -0.27987969
+v 0.09999222 0.14125368 -0.28051684
+v 0.09719432 0.12615778 -0.27898062
+v 0.09345129 0.12043951 -0.27756937
+v 0.10002972 0.13328478 -0.27949269
+v 0.09568661 0.11124523 -0.26935199
+v 0.09381885 0.10355137 -0.25642447
+v 0.08952074 0.10140910 -0.25642448
+v 0.08279229 0.08917221 -0.22179226
+v 0.10591055 0.13082554 -0.22179211
+v 0.10597806 0.13075052 -0.22179211
+v 0.10575303 0.15671624 -0.25043389
+v 0.10667565 0.15910860 -0.25615035
+v 0.11164886 0.14953927 -0.26540987
+v 0.10675067 0.15885856 -0.26481437
+v 0.10369024 0.16200945 -0.26753563
+v 0.10049478 0.16590220 -0.26481434
+v 0.10588805 0.15629120 -0.27148359
+v 0.10071982 0.15941708 -0.27467527
+v 0.10348020 0.15229843 -0.27722985
+v 0.10469538 0.14658016 -0.27827191
+v 0.10453785 0.13654402 -0.27812905
+v 0.10477789 0.14125367 -0.27831362
+v 0.10292513 0.13083409 -0.27688456
+v 0.10627060 0.12633281 -0.27113833
+v 0.10037477 0.12339033 -0.27435386
+v 0.09782441 0.11696351 -0.27182315
+v 0.10765830 0.12373205 -0.26518369
+v 0.10519044 0.11874731 -0.26239693
+v 0.09715681 0.10951140 -0.26360575
+v 0.09561910 0.10272611 -0.25168457
+v 0.09099845 0.09211469 -0.22179225
+v 0.10876095 0.12410699 -0.22179213
+v 0.11318657 0.14648842 -0.26008047
+v 0.11318657 0.14648843 -0.26278389
+v 0.11275901 0.14339591 -0.26853013
+v 0.10712572 0.14959767 -0.27407984
+v 0.11293154 0.13767764 -0.26942929
+v 0.10975859 0.14082020 -0.27284725
+v 0.11293154 0.13679406 -0.26942930
+v 0.10826588 0.13380991 -0.27315694
+v 0.11212892 0.13083404 -0.26504671
+v 0.10597806 0.11732189 -0.25642442
+v 0.10293263 0.11302902 -0.25642443
+v 0.09863452 0.10784424 -0.25642445
+v 0.10397528 0.11171196 -0.24780806
+v 0.10342020 0.10361792 -0.22179221
+v 0.09874704 0.09873321 -0.22179223
+v 0.09846950 0.09845814 -0.22179223
+v 0.09453895 0.09494883 -0.22179224
+v 0.09123098 0.09226473 -0.22179225
+v 0.10877595 0.12395695 -0.22179213
+v 0.11344911 0.14125360 -0.25955052
+v 0.11336660 0.14082017 -0.26540990
+v 0.11326158 0.13511857 -0.26504669
+v 0.10897848 0.11552959 -0.22179217
+v 0.10891847 0.11535454 -0.22179217
+v 0.10618809 0.10796914 -0.22179219
+v 0.10978860 0.12410712 -0.25642439
+v 0.11335160 0.13466842 -0.25981255
+v 0.10660815 0.11599649 -0.24780804
+v 0.10347270 0.10368461 -0.22179221
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 30
+f 1 30 29
+f 1 29 56
+f 1 56 85
+f 1 85 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 108
+f 1 108 132
+f 1 132 154
+f 1 154 177
+f 1 177 196
+f 1 196 195
+f 1 195 194
+f 1 194 193
+f 1 193 192
+f 1 192 207
+f 1 207 203
+f 1 203 202
+f 1 202 201
+f 1 201 197
+f 1 197 178
+f 1 178 156
+f 1 156 155
+f 1 155 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 134
+f 1 134 114
+f 1 114 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 57
+f 1 57 31
+f 1 31 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 16
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 19 39 42
+f 19 42 40
+f 20 41 21
+f 21 43 22
+f 21 41 44
+f 21 44 43
+f 22 43 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 47 48
+f 23 48 49
+f 23 49 25
+f 23 25 24
+f 23 46 45
+f 23 45 50
+f 23 50 47
+f 25 49 48
+f 25 48 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 26
+f 26 54 27
+f 27 54 55
+f 27 55 28
+f 28 55 56
+f 28 56 29
+f 31 57 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 33
+f 32 57 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 58
+f 33 60 34
+f 34 60 65
+f 34 65 66
+f 34 66 36
+f 34 36 35
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 67 68
+f 37 68 69
+f 37 69 70
+f 37 70 39
+f 37 39 38
+f 39 70 69
+f 39 69 71
+f 39 71 42
+f 40 42 72
+f 40 72 73
+f 40 73 74
+f 40 74 75
+f 40 75 44
+f 40 44 41
+f 42 71 72
+f 43 44 45
+f 44 75 45
+f 45 75 76
+f 45 76 50
+f 47 50 48
+f 48 77 78
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 51
+f 48 50 81
+f 48 81 82
+f 48 82 77
+f 50 76 81
+f 51 80 52
+f 52 80 53
+f 53 55 54
+f 53 80 83
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 56
+f 53 56 55
+f 58 86 59
+f 58 64 87
+f 58 87 88
+f 58 88 89
+f 58 89 86
+f 59 90 65
+f 59 65 60
+f 59 86 91
+f 59 91 90
+f 65 90 92
+f 65 92 67
+f 65 67 66
+f 67 93 69
+f 67 69 68
+f 67 92 93
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 71
+f 71 95 72
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 76
+f 74 76 75
+f 76 101 81
+f 77 82 102
+f 77 102 103
+f 77 103 78
+f 78 104 79
+f 78 103 104
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 79 104 105
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 109
+f 80 109 83
+f 81 102 82
+f 81 101 102
+f 83 109 110
+f 83 110 84
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 86 112 113
+f 86 113 91
+f 86 89 114
+f 86 114 112
+f 90 91 115
+f 90 115 116
+f 90 116 117
+f 90 117 92
+f 91 113 115
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 94
+f 94 119 95
+f 94 118 119
+f 95 119 96
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 121 122
+f 97 122 98
+f 98 122 99
+f 99 123 100
+f 99 122 124
+f 99 124 123
+f 100 123 125
+f 100 125 126
+f 100 126 102
+f 100 102 101
+f 102 126 127
+f 102 127 103
+f 103 127 125
+f 103 125 128
+f 103 128 129
+f 103 129 105
+f 103 105 104
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 107
+f 105 107 106
+f 107 130 132
+f 107 132 108
+f 107 131 130
+f 112 133 113
+f 112 114 134
+f 112 134 135
+f 112 135 136
+f 112 136 137
+f 112 137 133
+f 113 138 139
+f 113 139 115
+f 113 133 140
+f 113 140 141
+f 113 141 138
+f 115 139 116
+f 116 139 142
+f 116 142 143
+f 116 143 118
+f 116 118 117
+f 118 143 144
+f 118 144 119
+f 119 144 120
+f 120 145 121
+f 120 144 143
+f 120 143 145
+f 121 146 147
+f 121 147 122
+f 121 145 146
+f 122 147 124
+f 123 124 148
+f 123 148 149
+f 123 149 125
+f 124 147 150
+f 124 150 148
+f 125 149 128
+f 125 127 126
+f 128 149 151
+f 128 151 129
+f 129 152 153
+f 129 153 154
+f 129 154 130
+f 129 151 152
+f 130 154 132
+f 133 141 140
+f 133 137 155
+f 133 155 156
+f 133 156 157
+f 133 157 158
+f 133 158 141
+f 138 158 159
+f 138 159 160
+f 138 160 161
+f 138 161 162
+f 138 162 139
+f 138 141 158
+f 139 162 142
+f 142 162 161
+f 142 161 163
+f 142 163 164
+f 142 164 143
+f 143 164 165
+f 143 165 145
+f 145 165 166
+f 145 166 146
+f 146 166 147
+f 147 167 150
+f 147 166 168
+f 147 168 167
+f 148 169 170
+f 148 170 171
+f 148 171 172
+f 148 172 151
+f 148 151 149
+f 148 150 167
+f 148 167 169
+f 151 172 170
+f 151 170 173
+f 151 173 174
+f 151 174 175
+f 151 175 152
+f 152 175 176
+f 152 176 153
+f 153 176 177
+f 153 177 154
+f 156 178 157
+f 157 179 158
+f 157 178 179
+f 158 179 159
+f 159 180 181
+f 159 181 163
+f 159 163 160
+f 159 179 180
+f 160 163 161
+f 163 181 182
+f 163 182 165
+f 163 165 164
+f 165 182 166
+f 166 181 183
+f 166 183 184
+f 166 184 168
+f 166 182 181
+f 167 185 186
+f 167 186 169
+f 167 168 185
+f 168 184 183
+f 168 183 185
+f 169 186 170
+f 170 186 185
+f 170 185 187
+f 170 187 173
+f 170 172 171
+f 173 187 188
+f 173 188 174
+f 174 188 189
+f 174 189 175
+f 175 190 176
+f 175 189 190
+f 176 190 189
+f 176 189 191
+f 176 191 192
+f 176 192 193
+f 176 193 194
+f 176 194 195
+f 176 195 196
+f 176 196 177
+f 178 197 179
+f 179 198 180
+f 179 197 198
+f 180 198 199
+f 180 199 181
+f 181 199 183
+f 183 199 185
+f 185 199 200
+f 185 200 187
+f 187 201 202
+f 187 202 203
+f 187 203 204
+f 187 204 188
+f 187 200 205
+f 187 205 201
+f 188 206 203
+f 188 203 191
+f 188 191 189
+f 188 204 206
+f 191 203 207
+f 191 207 192
+f 197 201 198
+f 198 205 199
+f 198 201 205
+f 199 205 200
+f 203 206 204
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03663739 -0.12142038 -0.15117186
+v 0.03663739 -0.12142045 -0.13289349
+v 0.03663739 -0.09764950 -0.15117177
+v 0.10097375 -0.12142038 -0.15117186
+v 0.03663739 -0.11700428 -0.06873759
+v 0.06407533 -0.12142069 -0.06873761
+v 0.03663739 -0.08805233 -0.14294041
+v 0.08279229 -0.08959085 -0.15117174
+v 0.10015775 -0.11596847 -0.15117184
+v 0.12347320 -0.08805234 -0.14231903
+v 0.12347320 -0.09890064 -0.14232713
+v 0.12347320 -0.10747214 -0.14205279
+v 0.12347320 -0.11290119 -0.14090688
+v 0.12347320 -0.11555041 -0.13573408
+v 0.12347320 -0.11721638 -0.12943954
+v 0.12347320 -0.11783051 -0.12710734
+v 0.12347320 -0.11927763 -0.11848867
+v 0.12347320 -0.12000612 -0.10987806
+v 0.10690674 -0.12142054 -0.10987807
+v 0.03663739 -0.09329220 -0.06873750
+v 0.09515126 -0.12142069 -0.06873761
+v 0.03663739 -0.08805241 -0.12191020
+v 0.07161481 -0.08805233 -0.14505473
+v 0.08279229 -0.08805233 -0.14564383
+v 0.08892928 -0.09021150 -0.15117174
+v 0.08110079 -0.08805233 -0.14557121
+v 0.09793926 -0.10664566 -0.15117180
+v 0.12347320 -0.08805241 -0.12192634
+v 0.09617976 -0.10138973 -0.15117178
+v 0.09140277 -0.09053490 -0.15117174
+v 0.12347320 -0.11702062 -0.06873759
+v 0.10619274 -0.12142057 -0.10138044
+v 0.07419881 -0.09325300 -0.06873750
+v 0.04562187 -0.08805241 -0.12190213
+v 0.12347320 -0.09328893 -0.06873750
+v 0.09139427 -0.08805241 -0.12190213
+v 0.08475579 -0.09325300 -0.06873750
+v 0.09335777 -0.09325626 -0.06873750
+v 0.05699484 -0.08805241 -0.12189406
+v 0.07419881 -0.08805241 -0.12189406
+f 1 2 5
+f 1 5 20
+f 1 20 22
+f 1 22 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 25
+f 1 25 30
+f 1 30 29
+f 1 29 27
+f 1 27 9
+f 1 9 4
+f 1 4 19
+f 1 19 32
+f 1 32 21
+f 1 21 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 5 6 21
+f 5 21 31
+f 5 31 35
+f 5 35 38
+f 5 38 37
+f 5 37 33
+f 5 33 20
+f 7 22 34
+f 7 34 39
+f 7 39 40
+f 7 40 36
+f 7 36 28
+f 7 28 10
+f 7 10 24
+f 7 24 26
+f 7 26 23
+f 7 23 8
+f 8 24 10
+f 8 10 25
+f 8 23 26
+f 8 26 24
+f 9 27 10
+f 10 28 35
+f 10 35 31
+f 10 31 18
+f 10 18 17
+f 10 17 16
+f 10 16 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 27 29
+f 10 29 30
+f 10 30 25
+f 18 31 21
+f 18 21 32
+f 18 32 19
+f 20 33 22
+f 22 33 34
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 35
+f 33 39 34
+f 33 37 40
+f 33 40 39
+f 36 40 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,514 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12361729 -0.13807937 0.13539469
+v -0.13230100 -0.13896384 0.13539469
+v -0.12361729 -0.15024269 0.17670016
+v 0.09137658 -0.15076140 0.17670016
+v 0.09137658 -0.14077934 0.13539468
+v -0.14098469 -0.14270789 0.13539468
+v -0.13823004 -0.15398672 0.17670014
+v -0.13206488 -0.15160596 0.17670015
+v 0.09612507 -0.15173232 0.17670015
+v 0.09893220 -0.14322660 0.13539467
+v -0.14153564 -0.15552956 0.17670014
+v -0.14465758 -0.14498890 0.13539467
+v 0.09845997 -0.15249709 0.17670015
+v 0.10068992 -0.14466969 0.13539467
+v -0.14232267 -0.15603498 0.17670014
+v -0.14544460 -0.14564727 0.13539467
+v 0.10268376 -0.15628103 0.17670014
+v 0.10326093 -0.14721670 0.13539466
+v -0.14712363 -0.16010488 0.17670012
+v -0.14801562 -0.15047529 0.13539465
+v 0.10669769 -0.16056374 0.17670012
+v 0.10693380 -0.15178538 0.13539464
+v 0.11089524 -0.16537181 0.17670010
+v 0.11336131 -0.16827794 0.17670009
+v -0.14935358 -0.16543831 0.17670010
+v -0.15048169 -0.15894096 0.13539462
+v -0.15006192 -0.16751982 0.17670009
+v 0.10869153 -0.15419273 0.13539463
+v 0.11425329 -0.16947496 0.17670009
+v -0.15058662 -0.16751968 0.14013728
+v -0.15077026 -0.16751972 0.14876146
+v -0.14982581 -0.16751967 0.13539458
+v -0.15019309 -0.17402368 0.17670007
+v 0.11076407 -0.15732496 0.13539462
+v 0.11719159 -0.17609189 0.17670006
+v 0.11425329 -0.16332341 0.13539460
+v 0.11341378 -0.16176063 0.13539461
+v -0.14998321 -0.17609182 0.15737753
+v -0.15027181 -0.17609185 0.16599766
+v -0.14916994 -0.17609179 0.14876143
+v -0.15019309 -0.17609188 0.17461780
+v -0.14733351 -0.17637772 0.14032728
+v -0.14680882 -0.17476170 0.13539456
+v -0.15008816 -0.17609189 0.17670006
+v 0.11679807 -0.18479031 0.17670003
+v 0.11716535 -0.18466395 0.17461777
+v 0.11724406 -0.18466392 0.16599763
+v 0.11677184 -0.17609175 0.14013725
+v 0.11640455 -0.17137677 0.13539457
+v 0.11540763 -0.16741992 0.13539459
+v -0.14699246 -0.18272203 0.15737751
+v -0.14728104 -0.18333388 0.16599764
+v -0.14725480 -0.18338046 0.17461778
+v -0.14631036 -0.18173778 0.14876141
+v -0.14788445 -0.18161818 0.17670004
+v -0.14560202 -0.18091314 0.14332734
+v -0.14497239 -0.17728876 0.13539455
+v 0.11404341 -0.19026340 0.17670001
+v 0.11425329 -0.19052274 0.17461775
+v 0.11454188 -0.19090842 0.16599761
+v 0.11687677 -0.18466389 0.15737750
+v 0.11430577 -0.19068229 0.15737748
+v 0.11601102 -0.18466386 0.14876140
+v 0.11598479 -0.17651734 0.13539455
+v -0.14326713 -0.18701140 0.15737749
+v -0.14389676 -0.18762324 0.16599762
+v -0.14397546 -0.18766318 0.17461776
+v -0.14720234 -0.18325413 0.17670004
+v -0.14216527 -0.18602714 0.14876140
+v -0.13896462 -0.19154681 0.15737748
+v -0.14418534 -0.17942348 0.13758192
+v -0.14056494 -0.18442442 0.14056580
+v -0.13697078 -0.18937880 0.14355372
+v -0.13786275 -0.19032315 0.14876138
+v -0.14321466 -0.17907101 0.13539454
+v 0.11144618 -0.19308972 0.17670000
+v 0.11029184 -0.19481210 0.17461773
+v 0.11071160 -0.19519778 0.16599759
+v 0.11060667 -0.19497165 0.15737746
+v 0.10992456 -0.19398739 0.14876137
+v 0.11346626 -0.18969803 0.14876138
+v 0.11451565 -0.18490323 0.14099033
+v 0.11414836 -0.18302122 0.13539453
+v 0.11488294 -0.18059390 0.13539454
+v -0.13959425 -0.19229831 0.16599760
+v -0.13967296 -0.19247789 0.17461774
+v -0.13956801 -0.19239146 0.17670000
+v -0.14387052 -0.18754348 0.17670002
+v -0.13379637 -0.19583617 0.15737746
+v -0.13516058 -0.19658766 0.16599759
+v -0.14145693 -0.18074685 0.13539454
+v -0.13912204 -0.18292145 0.13539453
+v -0.13662973 -0.18508941 0.13539452
+v -0.13481953 -0.18793569 0.13780428
+v -0.13206488 -0.19078199 0.14046066
+v -0.13159266 -0.19469896 0.14926272
+v 0.10879647 -0.19582294 0.17669999
+v 0.10601558 -0.19894852 0.17461772
+v 0.10643534 -0.19936079 0.16599758
+v 0.10630416 -0.19926101 0.15737745
+v 0.10562206 -0.19862922 0.14876135
+v 0.10483501 -0.19795087 0.14322619
+v 0.11218075 -0.18792240 0.13868165
+v 0.11178723 -0.18668546 0.13539451
+v -0.13552787 -0.19676726 0.17461773
+v -0.13539670 -0.19668081 0.17669999
+v -0.12833955 -0.19773810 0.15247302
+v -0.12949387 -0.19835659 0.15737745
+v -0.13085808 -0.19913469 0.16599758
+v -0.13122537 -0.19938077 0.17461772
+v -0.13408495 -0.18687830 0.13539451
+v -0.13014974 -0.18923913 0.13539450
+v -0.12936270 -0.18965809 0.13539450
+v 0.10575323 -0.19873571 0.17669998
+v 0.10150320 -0.20104333 0.17669997
+v 0.09998159 -0.20222040 0.17461771
+v 0.09998159 -0.20297184 0.16599756
+v 0.09998159 -0.20277894 0.15737744
+v 0.09998159 -0.20150208 0.14876134
+v 0.09998159 -0.19907474 0.14026655
+v 0.10286741 -0.19690676 0.13747674
+v 0.10735355 -0.19189919 0.13539450
+v -0.13109420 -0.19932092 0.17669998
+v -0.12361729 -0.19684030 0.14634756
+v -0.12361729 -0.19834990 0.15065762
+v -0.12361729 -0.20023193 0.15737744
+v -0.12361729 -0.20186790 0.16599757
+v -0.12361729 -0.20246645 0.17461771
+v -0.12852318 -0.18998394 0.13539450
+v 0.10016523 -0.20171500 0.17669997
+v 0.09137658 -0.20440165 0.17669996
+v 0.09137658 -0.20477405 0.17461770
+v 0.09137658 -0.20538585 0.16599756
+v 0.09137658 -0.20504666 0.15737743
+v 0.09137658 -0.20368334 0.14876133
+v 0.09137658 -0.20116288 0.14013716
+v 0.09748928 -0.19821021 0.13539447
+v 0.10181802 -0.19635480 0.13539448
+v -0.12361729 -0.20235341 0.17669997
+v -0.12361729 -0.19390091 0.14013719
+v -0.11805551 -0.19743882 0.14470601
+v -0.11501229 -0.20170161 0.15737744
+v -0.11501229 -0.20339080 0.16599756
+v -0.11501229 -0.20416225 0.17461770
+v -0.12154474 -0.20277901 0.17669997
+v -0.12361729 -0.19128738 0.13539450
+v 0.08277158 -0.20509327 0.17669996
+v 0.08277158 -0.20541247 0.17461770
+v 0.08277158 -0.20577820 0.16599755
+v 0.08277158 -0.20522621 0.15737743
+v 0.08277158 -0.20370995 0.14876133
+v 0.09137658 -0.19924097 0.13539447
+v 0.08277158 -0.20109638 0.14013716
+v -0.11503851 -0.19259745 0.13539449
+v -0.11511722 -0.19567651 0.14085687
+v -0.11231010 -0.19764496 0.14420868
+v -0.11511722 -0.19884201 0.14805379
+v -0.12151850 -0.19162653 0.13539450
+v -0.08919728 -0.20292524 0.15737743
+v -0.08919728 -0.20476073 0.16599756
+v -0.08919728 -0.20565188 0.17461769
+v -0.08919728 -0.20557209 0.17669995
+v -0.11501229 -0.20406251 0.17669996
+v -0.00545592 -0.20599104 0.17669995
+v -0.03494379 -0.20601765 0.17669995
+v -0.03538978 -0.20601765 0.17669995
+v -0.06136220 -0.20594449 0.17669995
+v 0.08277158 -0.19916783 0.13539447
+v -0.08919728 -0.20023856 0.14876134
+v -0.08919728 -0.19807723 0.14336365
+v -0.08919728 -0.19362824 0.13539449
+v -0.08919728 -0.19578955 0.13905360
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 28
+f 1 28 34
+f 1 34 37
+f 1 37 36
+f 1 36 50
+f 1 50 49
+f 1 49 64
+f 1 64 84
+f 1 84 83
+f 1 83 104
+f 1 104 122
+f 1 122 138
+f 1 138 137
+f 1 137 152
+f 1 152 168
+f 1 168 171
+f 1 171 154
+f 1 154 158
+f 1 158 146
+f 1 146 129
+f 1 129 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 75
+f 1 75 57
+f 1 57 43
+f 1 43 32
+f 1 32 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 11
+f 3 11 15
+f 3 15 19
+f 3 19 25
+f 3 25 27
+f 3 27 33
+f 3 33 44
+f 3 44 55
+f 3 55 68
+f 3 68 88
+f 3 88 87
+f 3 87 106
+f 3 106 123
+f 3 123 139
+f 3 139 145
+f 3 145 163
+f 3 163 162
+f 3 162 167
+f 3 167 166
+f 3 166 165
+f 3 165 164
+f 3 164 147
+f 3 147 131
+f 3 131 130
+f 3 130 115
+f 3 115 114
+f 3 114 97
+f 3 97 76
+f 3 76 58
+f 3 58 45
+f 3 45 35
+f 3 35 29
+f 3 29 24
+f 3 24 23
+f 3 23 21
+f 3 21 17
+f 3 17 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 7
+f 6 12 11
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 16 19
+f 16 20 19
+f 17 21 18
+f 18 21 23
+f 18 23 24
+f 18 24 22
+f 19 20 25
+f 20 26 27
+f 20 27 25
+f 22 24 29
+f 22 29 28
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 26 32 30
+f 27 31 33
+f 28 29 34
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 34
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 30 32 40
+f 30 40 38
+f 31 39 41
+f 31 41 33
+f 32 42 40
+f 32 43 42
+f 33 41 44
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 38 40 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 39 53 41
+f 40 42 54
+f 40 54 51
+f 41 55 44
+f 41 53 55
+f 42 43 56
+f 42 56 54
+f 43 57 56
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 60 47
+f 46 59 60
+f 47 61 48
+f 47 60 62
+f 47 62 61
+f 48 61 63
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 51 54 65
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 55
+f 54 56 69
+f 54 69 70
+f 54 70 65
+f 56 57 71
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 69
+f 57 75 71
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 60
+f 60 78 79
+f 60 79 62
+f 61 62 63
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 65 70 85
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 69 74 70
+f 70 74 89
+f 70 89 90
+f 70 90 85
+f 71 75 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 96
+f 73 96 89
+f 73 89 74
+f 76 97 77
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 81
+f 81 103 82
+f 82 103 83
+f 83 103 104
+f 85 90 105
+f 85 105 86
+f 86 105 87
+f 87 105 106
+f 89 96 107
+f 89 107 108
+f 89 108 109
+f 89 109 90
+f 90 109 110
+f 90 110 105
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 107
+f 95 107 96
+f 97 114 98
+f 98 114 115
+f 98 115 116
+f 98 116 117
+f 98 117 99
+f 99 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 101
+f 101 118 119
+f 101 119 102
+f 102 119 120
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 104
+f 105 110 123
+f 105 123 106
+f 107 113 124
+f 107 124 125
+f 107 125 126
+f 107 126 108
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 139
+f 110 139 123
+f 113 129 124
+f 115 130 116
+f 116 130 131
+f 116 131 132
+f 116 132 117
+f 117 132 133
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 137
+f 120 137 121
+f 121 138 122
+f 121 137 138
+f 124 129 140
+f 124 140 141
+f 124 141 125
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 126 142 143
+f 126 143 127
+f 127 143 144
+f 127 144 128
+f 128 144 145
+f 128 145 139
+f 129 146 140
+f 131 147 132
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 134 150 135
+f 135 150 151
+f 135 151 136
+f 136 152 137
+f 136 151 153
+f 136 153 152
+f 140 146 141
+f 141 154 155
+f 141 155 156
+f 141 156 157
+f 141 157 142
+f 141 146 158
+f 141 158 154
+f 142 157 159
+f 142 159 160
+f 142 160 143
+f 143 160 161
+f 143 161 144
+f 144 161 162
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 147 164 148
+f 148 164 149
+f 149 164 165
+f 149 165 166
+f 149 166 167
+f 149 167 150
+f 150 167 161
+f 150 161 160
+f 150 160 151
+f 151 160 159
+f 151 159 153
+f 152 153 168
+f 153 159 169
+f 153 169 170
+f 153 170 168
+f 154 171 172
+f 154 172 155
+f 155 172 156
+f 156 169 157
+f 156 172 170
+f 156 170 169
+f 157 169 159
+f 161 167 162
+f 168 170 172
+f 168 172 171
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03745304 -0.12142013 -0.22134558
+v 0.03663739 -0.12142013 -0.22036342
+v 0.03663739 -0.11814049 -0.21967659
+v 0.03831199 -0.11652354 -0.22134556
+v 0.10831303 -0.12142013 -0.22134558
+v 0.03663739 -0.12142038 -0.15117993
+v 0.03663739 -0.11645495 -0.21880431
+v 0.03834086 -0.11645494 -0.22134556
+v 0.03663739 -0.08805212 -0.20220374
+v 0.10735302 -0.11604989 -0.22134556
+v 0.10637137 -0.08805217 -0.18745768
+v 0.10709318 -0.08805219 -0.18112520
+v 0.10908537 -0.11604995 -0.20469701
+v 0.10982161 -0.11604998 -0.19607741
+v 0.10937409 -0.12142019 -0.20469703
+v 0.03663739 -0.09764950 -0.15117984
+v 0.10097945 -0.12142038 -0.15117993
+v 0.03836251 -0.11641574 -0.22134556
+v 0.03663739 -0.08805228 -0.15714140
+v 0.03763349 -0.08805212 -0.20252655
+v 0.06626044 -0.09707433 -0.22134549
+v 0.05668203 -0.10058917 -0.22134550
+v 0.05590248 -0.10089950 -0.22134550
+v 0.05208411 -0.10269938 -0.22134551
+v 0.04854002 -0.10497292 -0.22134552
+v 0.04225306 -0.10994791 -0.22134553
+v 0.10470399 -0.11109775 -0.22134554
+v 0.10483391 -0.08805215 -0.19295226
+v 0.10594550 -0.08805217 -0.18900991
+v 0.10714370 -0.08805220 -0.17884496
+v 0.11024748 -0.11605001 -0.18745779
+v 0.11016086 -0.12142024 -0.19067900
+v 0.10986492 -0.12142022 -0.19607743
+v 0.04617249 -0.08805229 -0.15609057
+v 0.08278986 -0.08959085 -0.15117981
+v 0.10584445 -0.12142034 -0.16230642
+v 0.10576505 -0.09032249 -0.17164708
+v 0.10560625 -0.08805223 -0.17201108
+v 0.10016381 -0.11596847 -0.15117991
+v 0.04608587 -0.08805211 -0.20524636
+v 0.06709052 -0.08805208 -0.21176430
+v 0.07419312 -0.08805208 -0.21359124
+v 0.07297326 -0.09567623 -0.22134548
+v 0.10449466 -0.11079723 -0.22134554
+v 0.10245194 -0.08805214 -0.19725863
+v 0.10421316 -0.08805215 -0.19409238
+v 0.10945349 -0.12142030 -0.17344667
+v 0.10998041 -0.11605004 -0.17884507
+v 0.10603212 -0.08805222 -0.17354957
+v 0.11037741 -0.12142027 -0.18206628
+v 0.11031966 -0.12142025 -0.18745781
+v 0.08278986 -0.08805230 -0.15216195
+v 0.08892524 -0.09021150 -0.15117981
+v 0.10679723 -0.12142034 -0.16455921
+v 0.10866672 -0.12142031 -0.17022548
+v 0.10381616 -0.08805224 -0.16884484
+v 0.09794064 -0.10664566 -0.15117987
+v 0.08278986 -0.08805207 -0.21440855
+v 0.07419312 -0.09560437 -0.22134548
+v 0.10012772 -0.10609662 -0.22134552
+v 0.09786846 -0.08805211 -0.20455954
+v 0.11027635 -0.12142028 -0.17884509
+v 0.09140105 -0.09053490 -0.15117981
+v 0.08439228 -0.08805230 -0.15234053
+v 0.09950696 -0.08805226 -0.16296565
+v 0.09617942 -0.10138973 -0.15117985
+v 0.09085969 -0.08805208 -0.21199781
+v 0.09068645 -0.09785178 -0.22134549
+v 0.08278986 -0.09542471 -0.22134548
+v 0.09796951 -0.10392435 -0.22134551
+v 0.09471415 -0.08805210 -0.20804173
+v 0.09668469 -0.08805210 -0.20592631
+v 0.09415114 -0.08805228 -0.15659882
+v 0.09163203 -0.08805229 -0.15470319
+v 0.09080916 -0.08805229 -0.15414000
+v 0.09618664 -0.08805228 -0.15879665
+v 0.09405008 -0.10056957 -0.22134550
+v 0.09182691 -0.09867822 -0.22134549
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 18
+f 1 18 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 43
+f 1 43 59
+f 1 59 69
+f 1 69 68
+f 1 68 78
+f 1 78 77
+f 1 77 70
+f 1 70 60
+f 1 60 44
+f 1 44 27
+f 1 27 10
+f 1 10 5
+f 1 5 15
+f 1 15 33
+f 1 33 32
+f 1 32 51
+f 1 51 50
+f 1 50 62
+f 1 62 47
+f 1 47 55
+f 1 55 54
+f 1 54 36
+f 1 36 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 16
+f 2 16 19
+f 2 19 9
+f 2 9 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 9
+f 4 9 8
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 17 39
+f 6 39 57
+f 6 57 66
+f 6 66 63
+f 6 63 53
+f 6 53 35
+f 6 35 16
+f 8 9 18
+f 9 19 34
+f 9 34 52
+f 9 52 64
+f 9 64 75
+f 9 75 74
+f 9 74 73
+f 9 73 76
+f 9 76 65
+f 9 65 56
+f 9 56 38
+f 9 38 49
+f 9 49 30
+f 9 30 12
+f 9 12 11
+f 9 11 29
+f 9 29 28
+f 9 28 46
+f 9 46 45
+f 9 45 61
+f 9 61 72
+f 9 72 71
+f 9 71 67
+f 9 67 58
+f 9 58 42
+f 9 42 41
+f 9 41 40
+f 9 40 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 18
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 12 30 31
+f 12 31 14
+f 12 14 13
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 16 34 19
+f 16 35 34
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 20 40 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 40 41
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 30 49 47
+f 31 48 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 34 35 52
+f 35 53 52
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 49
+f 37 49 38
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 47 62 48
+f 47 49 55
+f 48 62 50
+f 52 53 63
+f 52 63 64
+f 56 65 66
+f 56 66 57
+f 58 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 59
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 64
+f 63 66 65
+f 63 65 76
+f 63 76 73
+f 67 77 78
+f 67 78 68
+f 67 71 70
+f 67 70 77
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d95ce81b5b9a53f281612b5d2f307670/mjcf/mesh/drawer_081_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05827336 -0.09815581 0.01717825
+v 0.05827336 -0.02172163 0.01717853
+v 0.11156272 -0.09815581 0.01717825
+v 0.05827336 -0.09815613 0.10428119
+v 0.09831549 -0.02172163 0.01717853
+v 0.05827336 -0.02172195 0.10424231
+v 0.11187957 -0.09815582 0.01841194
+v 0.07518065 -0.09815617 0.11349475
+v 0.07517518 -0.09031523 0.11349478
+v 0.07516972 -0.07316692 0.11349484
+v 0.05827336 -0.09698148 0.10428119
+v 0.10269118 -0.02172170 0.03669249
+v 0.07516972 -0.02172199 0.11348525
+v 0.11286833 -0.09815584 0.02448252
+v 0.08279575 -0.09815618 0.11713710
+v 0.07516972 -0.05601861 0.11349490
+v 0.11408106 -0.09815591 0.04440771
+v 0.11388986 -0.09815589 0.03700553
+v 0.11388440 -0.09815589 0.03689782
+v 0.11348016 -0.09815586 0.03035727
+v 0.10279497 -0.02172196 0.10565225
+v 0.08279575 -0.02172200 0.11713738
+v 0.08353869 -0.09815618 0.11714689
+v 0.11407560 -0.09815592 0.04530850
+v 0.09921685 -0.02172199 0.11354399
+v 0.10282775 -0.09815614 0.10565197
+v 0.11256241 -0.09815598 0.06255089
+v 0.11382978 -0.09815595 0.05338629
+v 0.11390625 -0.09815594 0.05279881
+v 0.09139416 -0.09815618 0.11719585
+v 0.09139416 -0.02172200 0.11718634
+v 0.09923324 -0.06458528 0.11354383
+v 0.09955554 -0.09815616 0.11285832
+v 0.09924417 -0.09815617 0.11354371
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 24
+f 1 24 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 33
+f 1 33 34
+f 1 34 30
+f 1 30 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 22
+f 2 22 31
+f 2 31 25
+f 2 25 21
+f 2 21 12
+f 2 12 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 16
+f 4 16 11
+f 5 12 7
+f 6 11 13
+f 7 12 14
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 22
+f 10 22 16
+f 11 16 13
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 14
+f 12 21 17
+f 13 16 22
+f 15 23 22
+f 17 21 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 24
+f 22 23 30
+f 22 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+