Add asset kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b

.gitattributes

@@ -4028,3 +4028,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/ce4b7a2608125a81ba7921876170b090/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/ce4b7a2608125a81ba7921876170b090/storage_bin_087.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/mesh/storage_bin_054.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/d5c35bb084c45341a5a16e0923d006af/storage_bin_054.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/drawer_013.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mesh/drawer_013.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/drawer_013.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_013">
+   <link name="drawer_013">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_013_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark brown three-drawer nightstand with round knobs and tapered legs</description>
+         <min_height>0.5921</min_height>
+         <max_height>0.5921</max_height>
+         <real_height>0.5921</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180346</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.205417 -0.200886 -0.324465</min>
+            <max>0.386622 0.200898 0.267645</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/drawer_013.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c3517cdbf05bcd8b44deff280d99d2a84a8fe346d385982254888896033ba9ea
+size 4497374

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mesh/drawer_013.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9af6108fbba4fab9910706b6bf8dcbd651d8bef7c49e8e353fec589a4613eef9
+size 13184720

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mesh/drawer_013.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_013_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_013_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_013_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/drawer_013.xml

@@ -0,0 +1,158 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_013">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_013_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_013_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_013_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_013_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_013_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_013_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_013_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_013_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_013_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_013_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_013_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_013_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_013_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_013_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_013_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_013_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_013_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_013_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_013_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_013_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_013_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_013_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_013_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_013_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_013_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_013_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_013_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_013_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_013_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_013_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_013_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_013_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_013_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_013_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_013_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_013_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_013_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_013_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_013_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_013_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_013_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_013_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_013_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_013_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_013_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_013_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_013_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_013_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_013_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_013_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_013_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_013_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_013_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_013_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_013_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_013_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_013_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_013_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_013_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_013_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_013_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_58" file="mesh/drawer_013_collision_58.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_59" file="mesh/drawer_013_collision_59.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_60" file="mesh/drawer_013_collision_60.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_61" file="mesh/drawer_013_collision_61.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_62" file="mesh/drawer_013_collision_62.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_63" file="mesh/drawer_013_collision_63.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_64" file="mesh/drawer_013_collision_64.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_65" file="mesh/drawer_013_collision_65.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_66" file="mesh/drawer_013_collision_66.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_67" file="mesh/drawer_013_collision_67.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_68" file="mesh/drawer_013_collision_68.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_69" file="mesh/drawer_013_collision_69.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_70" file="mesh/drawer_013_collision_70.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_71" file="mesh/drawer_013_collision_71.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_013">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_58" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_59" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_60" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_61" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_62" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_63" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_64" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_65" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_66" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_67" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_68" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_69" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_70" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_71" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12701807 -0.20155992 -0.20830856
+v 0.12701807 -0.20150706 -0.21469801
+v 0.14316167 -0.20150708 -0.20830856
+v 0.17240710 -0.19604138 -0.13002839
+v 0.16298884 -0.19585263 -0.13002839
+v 0.16265397 -0.19584509 -0.13002839
+v 0.12701807 -0.19358772 -0.13002838
+v 0.12701807 -0.20147684 -0.21806490
+v 0.17240710 -0.20140137 -0.20830856
+v 0.18216023 -0.19517317 -0.13002839
+v 0.18216023 -0.20132588 -0.20830856
+v 0.12701807 -0.12444008 -0.13002813
+v 0.18216023 -0.20125789 -0.21806490
+v 0.12701807 -0.20118991 -0.22778295
+v 0.13340854 -0.20116726 -0.22778295
+v 0.18234161 -0.19512787 -0.13002839
+v 0.19190638 -0.19781523 -0.21806489
+v 0.19190638 -0.19776241 -0.20830855
+v 0.18766468 -0.19372362 -0.13002838
+v 0.12701807 -0.12443979 -0.20878654
+v 0.19065062 -0.12444008 -0.13002813
+v 0.18216023 -0.20094833 -0.22778295
+v 0.12701807 -0.19826060 -0.23807491
+v 0.16709101 -0.19336813 -0.31138123
+v 0.17240710 -0.19449304 -0.30573786
+v 0.16265397 -0.19750548 -0.27650717
+v 0.16265397 -0.19860777 -0.26675086
+v 0.15291479 -0.20002718 -0.24727647
+v 0.15291479 -0.20060100 -0.23752014
+v 0.18216023 -0.20051040 -0.23752014
+v 0.19710386 -0.19374596 -0.21806487
+v 0.19121571 -0.19650148 -0.24727646
+v 0.19169709 -0.19684126 -0.23752012
+v 0.19287611 -0.19648644 -0.22866291
+v 0.19695736 -0.19347413 -0.22602296
+v 0.19708294 -0.19370069 -0.20830853
+v 0.19692945 -0.19340627 -0.20318168
+v 0.18963205 -0.18850678 -0.13002836
+v 0.14589644 -0.12443970 -0.23432515
+v 0.16887700 -0.16446787 -0.31979834
+v 0.16221445 -0.16868816 -0.31601063
+v 0.12701807 -0.14506547 -0.23382783
+v 0.19399933 -0.15935741 -0.13002826
+v 0.19828987 -0.12443979 -0.20830828
+v 0.12701807 -0.19481790 -0.24421565
+v 0.16290513 -0.18808332 -0.31472897
+v 0.16522830 -0.18570515 -0.32192186
+v 0.17240710 -0.19205446 -0.31715849
+v 0.17240710 -0.19349647 -0.31228035
+v 0.17240710 -0.19566328 -0.29598156
+v 0.17787666 -0.19339076 -0.31206992
+v 0.17240710 -0.19664479 -0.28624435
+v 0.17240710 -0.19758098 -0.27650717
+v 0.17240710 -0.19848698 -0.26675086
+v 0.17240710 -0.19927975 -0.25701365
+v 0.16265397 -0.19938544 -0.25701365
+v 0.16265397 -0.19999700 -0.24727647
+v 0.18216023 -0.19987619 -0.24727647
+v 0.19744571 -0.18831772 -0.21806485
+v 0.19752943 -0.18831775 -0.20830851
+v 0.19058783 -0.19604846 -0.25701364
+v 0.18983436 -0.19548220 -0.26675085
+v 0.19677597 -0.19259836 -0.23250804
+v 0.18970181 -0.18831804 -0.13002836
+v 0.15232179 -0.12443969 -0.23811290
+v 0.17537211 -0.16391673 -0.32069744
+v 0.17223967 -0.16821250 -0.32264875
+v 0.16488644 -0.17090775 -0.32205572
+v 0.15737975 -0.17290845 -0.31224202
+v 0.12701807 -0.14948958 -0.23740517
+v 0.19773175 -0.17866170 -0.20830848
+v 0.19785733 -0.16900564 -0.20830844
+v 0.19797592 -0.15935712 -0.20830841
+v 0.19808755 -0.14969351 -0.20830837
+v 0.19817126 -0.14003746 -0.20830833
+v 0.19822010 -0.12443977 -0.21431512
+v 0.12701807 -0.18811377 -0.24651122
+v 0.15894946 -0.17866130 -0.31744540
+v 0.15751230 -0.18402161 -0.31159163
+v 0.16381904 -0.17866128 -0.32282096
+v 0.17240710 -0.17866127 -0.32546090
+v 0.17240710 -0.18722263 -0.32284012
+v 0.18216023 -0.18558434 -0.32167317
+v 0.18216023 -0.19811705 -0.26675086
+v 0.18153933 -0.18986505 -0.31537941
+v 0.18583683 -0.19240180 -0.29875540
+v 0.18729493 -0.19337575 -0.29225118
+v 0.18216023 -0.19564068 -0.28624435
+v 0.18216023 -0.19694680 -0.27650716
+v 0.18216023 -0.19908344 -0.25701365
+v 0.19730619 -0.16900557 -0.22778283
+v 0.19742478 -0.15935705 -0.22778280
+v 0.19791313 -0.14969348 -0.21806471
+v 0.19701317 -0.18895941 -0.22866288
+v 0.18894138 -0.19477248 -0.27650716
+v 0.18794374 -0.19393445 -0.28624434
+v 0.19217149 -0.18831750 -0.27650713
+v 0.19355284 -0.18831754 -0.26675082
+v 0.19469698 -0.18831758 -0.25701361
+v 0.19361562 -0.17866145 -0.27650710
+v 0.19457838 -0.17866149 -0.26675079
+v 0.19537370 -0.17866153 -0.25701358
+v 0.19558996 -0.16900547 -0.25701354
+v 0.19623180 -0.16900550 -0.24727636
+v 0.19666435 -0.16900553 -0.24027476
+v 0.19673411 -0.15935700 -0.24147992
+v 0.19688061 -0.17866161 -0.23417230
+v 0.16265397 -0.12443967 -0.24113544
+v 0.17776504 -0.16391673 -0.32069744
+v 0.17240710 -0.12443967 -0.24165196
+v 0.18146956 -0.16959410 -0.32190267
+v 0.12701807 -0.15901727 -0.24306770
+v 0.12701807 -0.15645792 -0.24167120
+v 0.19801779 -0.14003743 -0.21806467
+v 0.19817126 -0.12443976 -0.21806462
+v 0.12701807 -0.17830672 -0.24685552
+v 0.12701807 -0.16900551 -0.24584160
+v 0.18216023 -0.17866128 -0.32335661
+v 0.18705075 -0.18351574 -0.32037230
+v 0.18767165 -0.18455762 -0.31547504
+v 0.18859953 -0.18639224 -0.30573783
+v 0.19699922 -0.15935702 -0.23660176
+v 0.19764803 -0.14003739 -0.22778272
+v 0.19040644 -0.17866135 -0.30573781
+v 0.19157848 -0.17866138 -0.29598150
+v 0.19262496 -0.17866142 -0.28624429
+v 0.19478070 -0.16900543 -0.26675075
+v 0.19632947 -0.15935698 -0.24727633
+v 0.19780849 -0.12443972 -0.22778267
+v 0.18740655 -0.17320285 -0.32083140
+v 0.18216023 -0.12443967 -0.24155631
+v 0.19196219 -0.12443969 -0.23801725
+v 0.19716665 -0.12443970 -0.23342604
+v 0.19794802 -0.12443974 -0.22405231
+v 0.18732282 -0.17866129 -0.32071663
+v 0.18870417 -0.17866131 -0.31547502
+v 0.19366446 -0.16900539 -0.27650706
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 12
+f 1 12 20
+f 1 20 42
+f 1 42 70
+f 1 70 113
+f 1 113 112
+f 1 112 117
+f 1 117 116
+f 1 116 77
+f 1 77 45
+f 1 45 23
+f 1 23 14
+f 1 14 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 16
+f 4 16 19
+f 4 19 38
+f 4 38 64
+f 4 64 43
+f 4 43 21
+f 4 21 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 8 13 9
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 9 13 11
+f 10 11 16
+f 11 13 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 16
+f 12 21 44
+f 12 44 76
+f 12 76 115
+f 12 115 134
+f 12 134 129
+f 12 129 133
+f 12 133 132
+f 12 132 131
+f 12 131 110
+f 12 110 108
+f 12 108 65
+f 12 65 39
+f 12 39 20
+f 13 22 17
+f 13 15 22
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 22
+f 17 31 18
+f 17 22 30
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 31
+f 18 31 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 21 43 44
+f 23 45 46
+f 23 46 24
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 49
+f 24 49 25
+f 25 50 26
+f 25 49 51
+f 25 51 50
+f 26 50 27
+f 27 50 52
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 30
+f 28 30 29
+f 30 57 56
+f 30 56 58
+f 30 58 32
+f 31 59 60
+f 31 60 36
+f 31 35 59
+f 32 58 61
+f 32 61 35
+f 32 35 33
+f 33 35 34
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 59
+f 36 60 37
+f 37 60 43
+f 37 43 64
+f 37 64 38
+f 39 65 40
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 40 65 66
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 70
+f 43 60 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 43 74 75
+f 43 75 44
+f 44 75 76
+f 45 77 78
+f 45 78 79
+f 45 79 46
+f 46 79 47
+f 47 78 80
+f 47 80 81
+f 47 81 82
+f 47 82 48
+f 47 79 78
+f 48 51 49
+f 48 82 83
+f 48 83 51
+f 50 51 84
+f 50 84 52
+f 51 83 85
+f 51 85 86
+f 51 86 87
+f 51 87 88
+f 51 88 89
+f 51 89 84
+f 52 84 90
+f 52 90 53
+f 53 90 54
+f 54 90 58
+f 54 58 55
+f 55 58 56
+f 58 90 61
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 73
+f 59 73 72
+f 59 72 71
+f 59 71 60
+f 59 63 94
+f 59 94 91
+f 61 90 62
+f 62 84 95
+f 62 95 63
+f 62 90 84
+f 63 95 96
+f 63 96 97
+f 63 97 98
+f 63 98 99
+f 63 99 100
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 103
+f 63 103 104
+f 63 104 105
+f 63 105 106
+f 63 106 107
+f 63 107 94
+f 65 108 66
+f 66 109 67
+f 66 108 110
+f 66 110 109
+f 67 81 68
+f 67 109 111
+f 67 111 81
+f 68 81 80
+f 68 80 78
+f 68 78 69
+f 69 78 112
+f 69 112 113
+f 69 113 70
+f 73 93 74
+f 74 93 114
+f 74 114 115
+f 74 115 75
+f 75 115 76
+f 77 116 78
+f 78 116 117
+f 78 117 112
+f 81 118 83
+f 81 83 82
+f 81 111 118
+f 83 118 119
+f 83 119 85
+f 84 89 96
+f 84 96 95
+f 85 119 86
+f 86 119 87
+f 87 97 96
+f 87 96 89
+f 87 89 88
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 97
+f 91 94 107
+f 91 107 92
+f 92 107 122
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 114
+f 97 121 98
+f 98 121 124
+f 98 124 125
+f 98 125 99
+f 99 125 126
+f 99 126 100
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 103
+f 101 103 102
+f 103 128 106
+f 103 106 104
+f 103 127 129
+f 103 129 128
+f 104 106 105
+f 106 122 107
+f 106 128 129
+f 106 129 122
+f 109 130 111
+f 109 110 131
+f 109 131 132
+f 109 132 133
+f 109 133 130
+f 111 130 118
+f 114 123 129
+f 114 129 134
+f 114 134 115
+f 118 130 135
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 124
+f 119 124 120
+f 120 124 121
+f 122 129 123
+f 124 137 125
+f 124 136 130
+f 124 130 133
+f 124 133 137
+f 125 137 127
+f 125 127 126
+f 127 137 133
+f 127 133 129
+f 130 136 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12701807 -0.00001988 0.22955854
+v 0.12702571 -0.19413021 0.22947138
+v 0.12702571 -0.19726234 0.23990106
+v 0.12702571 -0.20000294 0.24963519
+v 0.12701807 -0.00002003 0.26956397
+v 0.12701807 0.15709282 0.22944516
+v 0.16266081 -0.19546136 0.22947137
+v 0.15290950 0.14977160 0.22944513
+v 0.17239685 -0.19996379 0.24963519
+v 0.16266081 -0.19957231 0.25937717
+v 0.12702571 -0.19957231 0.25937717
+v 0.17239685 -0.19553966 0.22947137
+v 0.12702571 -0.19608791 0.26686738
+v 0.12702571 -0.18829689 0.26953181
+v 0.12702571 -0.17862659 0.26957902
+v 0.12701807 0.08207948 0.26957998
+v 0.12701807 0.19416874 0.22944529
+v 0.16259204 0.14973245 0.22944513
+v 0.18214816 -0.19984633 0.24963519
+v 0.17239685 -0.19953316 0.25937717
+v 0.17239685 -0.19604876 0.26683595
+v 0.15290950 -0.19608791 0.26686344
+v 0.14315818 -0.19608791 0.26686738
+v 0.16266081 0.14973245 0.22944513
+v 0.17240449 0.14981075 0.22944513
+v 0.18214816 -0.19440427 0.22947138
+v 0.14315818 -0.18829689 0.26953181
+v 0.15290950 -0.17862659 0.26957902
+v 0.15290950 -0.12068322 0.26958314
+v 0.14315818 -0.05310870 0.26958732
+v 0.13340687 -0.06273983 0.26958335
+v 0.12701807 0.15932427 0.26958417
+v 0.12701807 0.19726164 0.23990250
+v 0.16266081 0.19546074 0.22944530
+v 0.18214816 -0.19937655 0.25937717
+v 0.18712317 -0.19319059 0.22947138
+v 0.19189948 -0.19734068 0.24963520
+v 0.19189948 -0.19702750 0.25937718
+v 0.18214816 -0.19589216 0.26672197
+v 0.18214816 -0.18829689 0.26933141
+v 0.17239685 -0.18829689 0.26948073
+v 0.16266081 -0.18829689 0.26951216
+v 0.15290950 -0.18829689 0.26952791
+v 0.18215581 0.15227725 0.22944514
+v 0.16266081 -0.17862659 0.26957115
+v 0.16266081 -0.12068322 0.26957924
+v 0.15290950 0.14002286 0.26959197
+v 0.12701807 0.17866483 0.26958424
+v 0.12701807 0.19902341 0.24628452
+v 0.12701807 0.19992386 0.24963665
+v 0.17240449 0.19553904 0.22944530
+v 0.19189948 -0.19452186 0.26550768
+v 0.18960685 0.15979423 0.22944517
+v 0.18934702 -0.18829674 0.22947140
+v 0.19686684 -0.19322980 0.24466008
+v 0.19750114 -0.19397369 0.24963521
+v 0.19750114 -0.19397372 0.25937719
+v 0.19686684 -0.19322987 0.26434840
+v 0.19189948 -0.18829688 0.26786166
+v 0.19189948 -0.17862659 0.26912707
+v 0.19189948 -0.16899547 0.26933148
+v 0.18214816 -0.17862659 0.26947292
+v 0.17239685 -0.17862659 0.26953972
+v 0.17239685 -0.16899547 0.26954369
+v 0.17239685 -0.13035350 0.26955561
+v 0.17240449 0.10138089 0.26956040
+v 0.16266081 0.15932427 0.26958027
+v 0.15290950 0.17866483 0.26958034
+v 0.15290950 0.18829597 0.26952929
+v 0.12701807 0.18829597 0.26952929
+v 0.13340687 0.19996301 0.24963665
+v 0.12701807 0.19957147 0.25938257
+v 0.17240449 0.19992386 0.24963665
+v 0.18215581 0.19988471 0.24963665
+v 0.17311521 0.19546074 0.22944530
+v 0.19126519 0.16899470 0.22944520
+v 0.19167786 -0.17862644 0.22947143
+v 0.19772276 -0.18829680 0.24368158
+v 0.20262898 -0.17862652 0.24963526
+v 0.20003068 -0.18829682 0.24963523
+v 0.20033636 -0.18829685 0.25937721
+v 0.19802844 -0.18829687 0.26538588
+v 0.19954922 -0.17862658 0.26653341
+v 0.20012238 -0.16899546 0.26672995
+v 0.20033636 -0.15932518 0.26677318
+v 0.19189948 -0.15932519 0.26938260
+v 0.19189948 -0.14965491 0.26940229
+v 0.18214816 -0.16899547 0.26948473
+v 0.18214816 -0.15932519 0.26949654
+v 0.18214816 -0.13035350 0.26950453
+v 0.18214816 -0.08208039 0.26950864
+v 0.18215581 0.09174976 0.26950928
+v 0.18215581 0.12068230 0.26950938
+v 0.17240449 0.14002286 0.26955660
+v 0.17240449 0.16899455 0.26954493
+v 0.16266081 0.17866483 0.26956463
+v 0.16266081 0.18829597 0.26950963
+v 0.16266081 0.19608701 0.26686098
+v 0.15290950 0.19608701 0.26686488
+v 0.12701807 0.19099738 0.26860972
+v 0.16266081 0.19957147 0.25938257
+v 0.12701807 0.19608701 0.26686098
+v 0.13340687 0.19608701 0.26686488
+v 0.19189948 0.19730075 0.24963664
+v 0.18710788 0.19322912 0.22944529
+v 0.18215581 0.19440365 0.22944529
+v 0.17240449 0.19953232 0.25938257
+v 0.18215581 0.19941487 0.25938257
+v 0.19189948 0.19702666 0.25938256
+v 0.19131868 0.16969941 0.22944520
+v 0.19969442 -0.10138171 0.24195277
+v 0.19968678 -0.11105198 0.24195273
+v 0.19967914 -0.12068312 0.24196056
+v 0.19964856 -0.14002368 0.24197622
+v 0.19961035 -0.14965481 0.24198796
+v 0.19955686 -0.15932509 0.24200757
+v 0.19940402 -0.16899537 0.24210185
+v 0.20366831 -0.16899540 0.24963530
+v 0.19890729 -0.17862649 0.24246729
+v 0.19163965 0.17866498 0.22944524
+v 0.19969442 0.02413619 0.24195323
+v 0.20326328 -0.17862655 0.25937724
+v 0.20438667 -0.16899543 0.25937728
+v 0.20478406 -0.15932515 0.25937731
+v 0.20492926 -0.14965487 0.25937735
+v 0.20043570 -0.14965490 0.26679288
+v 0.20048155 -0.14002377 0.26680473
+v 0.19189948 -0.14002378 0.26941411
+v 0.19189948 -0.12068322 0.26942596
+v 0.19189948 -0.07241011 0.26944184
+v 0.19189948 -0.03376814 0.26944987
+v 0.19189948 0.10138089 0.26944248
+v 0.18215581 0.14969315 0.26950556
+v 0.19189948 -0.00002003 0.26944999
+v 0.18215581 0.16899455 0.26948597
+v 0.17240449 0.17866483 0.26952926
+v 0.17240449 0.18829597 0.26947427
+v 0.17240449 0.19608701 0.26683739
+v 0.19746292 0.19397288 0.25938255
+v 0.19744000 0.19393376 0.24963663
+v 0.19682099 0.19318991 0.24472829
+v 0.18917125 0.18868763 0.22944527
+v 0.18215581 0.19593041 0.26669985
+v 0.19189948 0.19452096 0.26546195
+v 0.19684392 0.19318984 0.26431445
+v 0.20419561 -0.11105201 0.24963551
+v 0.20421854 0.01446588 0.24963597
+v 0.20414976 -0.14002371 0.24963541
+v 0.20410392 -0.14965484 0.24963537
+v 0.20400456 -0.15932512 0.24963533
+v 0.19150209 0.17936969 0.22944524
+v 0.19886907 0.17866493 0.24251969
+v 0.20365302 0.16899462 0.24963654
+v 0.19939638 0.16899465 0.24215811
+v 0.19957979 0.15932437 0.24204412
+v 0.19963328 0.14969325 0.24200871
+v 0.19965621 0.14002296 0.24198902
+v 0.19967914 0.12068240 0.24196930
+v 0.19968678 0.10138099 0.24196923
+v 0.20421090 0.10138096 0.24963629
+v 0.20421854 0.02413616 0.24963601
+v 0.20499039 -0.14002374 0.25937739
+v 0.20051212 -0.12068321 0.26681264
+v 0.20055034 -0.09175066 0.26682061
+v 0.20055797 -0.08208038 0.26682459
+v 0.20056562 -0.04343841 0.26683257
+v 0.20056562 -0.02413700 0.26683658
+v 0.20055034 0.11105118 0.26682920
+v 0.19189948 0.12068230 0.26943865
+v 0.19189948 0.15932427 0.26939949
+v 0.18215581 0.17866483 0.26947030
+v 0.18215581 0.18829597 0.26930133
+v 0.20025993 0.18829601 0.25938253
+v 0.19992369 0.18829604 0.24963661
+v 0.20255256 0.17866490 0.24963658
+v 0.19766162 0.18829606 0.24375368
+v 0.18932409 0.18829612 0.22944527
+v 0.19189948 0.18829598 0.26779624
+v 0.19799788 0.18829599 0.26534011
+v 0.20507445 -0.04343838 0.25937774
+v 0.20506681 -0.07241007 0.25937763
+v 0.20505153 -0.09175063 0.25937756
+v 0.20504388 -0.10138177 0.25937753
+v 0.20508974 0.02413613 0.25938193
+v 0.20444016 0.16899459 0.25938246
+v 0.20484519 0.15932431 0.25938243
+v 0.20401985 0.15932434 0.24963651
+v 0.20411919 0.14969322 0.24963647
+v 0.20415740 0.14002293 0.24963643
+v 0.20418033 0.13035265 0.24963640
+v 0.20505917 0.12068234 0.25938228
+v 0.20506681 0.11105121 0.25938225
+v 0.20508210 0.08207952 0.25938214
+v 0.20056562 0.03380638 0.26682891
+v 0.20055797 0.07244836 0.26682906
+v 0.20054269 0.12068231 0.26682533
+v 0.20052741 0.13035259 0.26682143
+v 0.20038985 0.15932428 0.26679011
+v 0.19189948 0.16899455 0.26934844
+v 0.20047391 0.14969316 0.26680185
+v 0.19189948 0.17866483 0.26911662
+v 0.20326328 0.17866487 0.25938250
+v 0.19957979 0.17866484 0.26652295
+v 0.20018352 0.16899456 0.26675084
+v 0.20496747 0.14969319 0.25938239
+v 0.20501332 0.14002290 0.25938235
+v 0.20050448 0.14002287 0.26680575
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 32
+f 1 32 48
+f 1 48 70
+f 1 70 100
+f 1 100 102
+f 1 102 72
+f 1 72 50
+f 1 50 49
+f 1 49 33
+f 1 33 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 4 7 12
+f 4 12 9
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 17 34
+f 6 34 51
+f 6 51 75
+f 6 75 106
+f 6 106 105
+f 6 105 142
+f 6 142 177
+f 6 177 151
+f 6 151 120
+f 6 120 110
+f 6 110 76
+f 6 76 53
+f 6 53 44
+f 6 44 25
+f 6 25 24
+f 6 24 18
+f 6 18 8
+f 7 8 12
+f 8 18 12
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 12 19
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 13
+f 10 13 11
+f 12 18 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 19
+f 13 23 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 17 33 34
+f 19 35 20
+f 19 26 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 35
+f 20 35 21
+f 21 35 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 27
+f 22 27 23
+f 25 44 36
+f 25 36 26
+f 27 43 28
+f 28 43 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 32
+f 30 32 31
+f 32 47 48
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 35 38 52
+f 35 52 39
+f 36 44 53
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 52
+f 39 52 59
+f 39 59 40
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 45
+f 41 45 42
+f 42 45 43
+f 45 63 64
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 48
+f 48 68 69
+f 48 69 70
+f 50 71 51
+f 50 72 71
+f 51 71 73
+f 51 73 74
+f 51 74 75
+f 52 58 59
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 78 55
+f 54 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 61
+f 61 84 85
+f 61 85 86
+f 61 86 62
+f 62 86 87
+f 62 87 128
+f 62 128 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 66 91 92
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 68
+f 68 96 69
+f 69 97 98
+f 69 98 99
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 69 96 97
+f 71 72 101
+f 71 101 73
+f 72 102 103
+f 72 103 99
+f 72 99 101
+f 73 101 74
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 74 101 107
+f 74 107 108
+f 74 108 109
+f 74 109 104
+f 76 110 77
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 114
+f 77 114 115
+f 77 115 116
+f 77 116 117
+f 77 117 118
+f 77 118 119
+f 77 119 78
+f 77 110 120
+f 77 120 121
+f 77 121 111
+f 78 119 79
+f 79 122 80
+f 79 119 118
+f 79 118 123
+f 79 123 122
+f 80 122 81
+f 81 122 82
+f 82 122 83
+f 83 122 123
+f 83 123 84
+f 84 123 124
+f 84 124 85
+f 85 124 125
+f 85 125 126
+f 85 126 86
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 127 128
+f 88 128 89
+f 89 128 129
+f 89 129 130
+f 89 130 90
+f 90 130 131
+f 90 131 91
+f 91 131 92
+f 92 131 134
+f 92 134 93
+f 93 132 133
+f 93 133 94
+f 93 134 132
+f 94 133 95
+f 95 135 171
+f 95 171 136
+f 95 136 96
+f 95 133 135
+f 96 136 137
+f 96 137 97
+f 97 137 138
+f 97 138 98
+f 98 138 101
+f 98 101 99
+f 99 103 100
+f 100 103 102
+f 101 138 107
+f 104 139 140
+f 104 140 141
+f 104 141 105
+f 104 109 139
+f 105 141 142
+f 107 138 108
+f 108 138 143
+f 108 143 144
+f 108 144 109
+f 109 144 145
+f 109 145 139
+f 111 146 112
+f 111 121 161
+f 111 161 147
+f 111 147 146
+f 112 146 113
+f 113 146 148
+f 113 148 114
+f 114 148 115
+f 115 149 116
+f 115 148 149
+f 116 149 150
+f 116 150 117
+f 117 150 118
+f 118 150 124
+f 118 124 123
+f 120 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 154
+f 120 154 155
+f 120 155 156
+f 120 156 157
+f 120 157 158
+f 120 158 159
+f 120 159 121
+f 121 159 160
+f 121 160 161
+f 124 150 125
+f 125 150 149
+f 125 149 162
+f 125 162 126
+f 126 162 127
+f 127 162 163
+f 127 163 128
+f 128 163 164
+f 128 164 165
+f 128 165 129
+f 129 165 130
+f 130 165 166
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 131 167 134
+f 132 168 169
+f 132 169 133
+f 132 134 167
+f 132 167 168
+f 133 169 170
+f 133 170 135
+f 135 170 171
+f 136 171 137
+f 137 171 172
+f 137 172 138
+f 138 172 143
+f 139 145 173
+f 139 173 140
+f 140 173 174
+f 140 174 141
+f 141 174 175
+f 141 175 176
+f 141 176 177
+f 141 177 142
+f 143 172 178
+f 143 178 144
+f 144 178 145
+f 145 178 179
+f 145 179 173
+f 146 180 181
+f 146 181 182
+f 146 182 183
+f 146 183 162
+f 146 162 148
+f 146 147 184
+f 146 184 180
+f 147 161 184
+f 148 162 149
+f 151 177 176
+f 151 176 152
+f 152 176 175
+f 152 175 153
+f 153 185 186
+f 153 186 187
+f 153 187 154
+f 153 175 185
+f 154 187 155
+f 155 187 188
+f 155 188 156
+f 156 188 189
+f 156 189 157
+f 157 189 190
+f 157 190 158
+f 158 190 160
+f 158 160 159
+f 160 190 191
+f 160 191 192
+f 160 192 193
+f 160 193 184
+f 160 184 161
+f 162 183 164
+f 162 164 163
+f 164 183 165
+f 165 183 182
+f 165 182 181
+f 165 181 166
+f 166 180 184
+f 166 184 167
+f 166 181 180
+f 167 184 194
+f 167 194 195
+f 167 195 168
+f 168 195 193
+f 168 193 192
+f 168 192 191
+f 168 191 196
+f 168 196 169
+f 169 196 197
+f 169 197 170
+f 170 198 199
+f 170 199 171
+f 170 197 200
+f 170 200 198
+f 171 199 172
+f 172 199 201
+f 172 201 178
+f 173 179 202
+f 173 202 174
+f 174 202 175
+f 175 202 185
+f 178 201 203
+f 178 203 179
+f 179 203 202
+f 184 193 194
+f 185 204 186
+f 185 202 203
+f 185 203 204
+f 186 198 205
+f 186 205 187
+f 186 204 198
+f 187 205 188
+f 188 205 206
+f 188 206 189
+f 189 206 191
+f 189 191 190
+f 191 197 196
+f 191 206 197
+f 193 195 194
+f 197 206 207
+f 197 207 200
+f 198 200 205
+f 198 204 199
+f 199 204 201
+f 200 207 206
+f 200 206 205
+f 201 204 203
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28226408 0.14004926 0.06097977
+v 0.26991697 0.14004926 0.06118948
+v 0.28226408 0.13469239 0.06011297
+v 0.28226408 0.14899419 0.06050448
+v 0.26991697 0.14907985 0.06067224
+v 0.26016537 0.14909498 0.06070020
+v 0.26016537 0.14004926 0.06121743
+v 0.26991697 0.13470247 0.06015491
+v 0.28226408 0.13333177 0.05618451
+v 0.28226408 0.15027419 0.06018293
+v 0.28226408 0.15382192 0.05924627
+v 0.21374803 0.15013813 0.06015497
+v 0.21374803 0.14897906 0.06043458
+v 0.26991697 0.15390760 0.05926026
+v 0.26016537 0.15392271 0.05926026
+v 0.21374803 0.15381185 0.05926025
+v 0.26016537 0.13470751 0.06015491
+v 0.21374803 0.14218093 0.06077007
+v 0.21374803 0.14004926 0.06086792
+v 0.21374803 0.13471759 0.06007104
+v 0.21374803 0.13286311 0.05475852
+v 0.27966856 0.13284295 0.05475852
+v 0.28226408 0.13284295 0.05475852
+v 0.28226408 0.15446194 0.05796008
+v 0.28226408 0.15620558 0.05438113
+v 0.25042049 0.15620054 0.05439512
+v 0.21374803 0.15620054 0.05439512
+v 0.21374803 0.13330657 0.05603072
+v 0.21374803 0.13146219 0.04734896
+v 0.22117240 0.13101872 0.04501425
+v 0.28226408 0.13149747 0.04761458
+v 0.28226408 0.15781821 0.04501435
+v 0.26991697 0.15620558 0.05438113
+v 0.26991697 0.15781821 0.04501435
+v 0.21374803 0.15781318 0.04501435
+v 0.21374803 0.13102376 0.04501425
+v 0.27966856 0.13101369 0.04501425
+v 0.21374803 0.11583541 -0.05729358
+v 0.28226408 0.13101369 0.04501425
+v 0.28226408 0.16623940 -0.05240029
+v 0.27966856 0.16642082 -0.05240029
+v 0.24067559 0.16655185 -0.05240029
+v 0.21374803 0.16607309 -0.05240029
+v 0.27942042 0.11583541 -0.05727959
+v 0.21374803 0.11583550 -0.08160530
+v 0.28226408 0.11583541 -0.05727959
+v 0.28226408 0.16684921 -0.06214456
+v 0.27966856 0.16708606 -0.06214456
+v 0.24067559 0.16731284 -0.06214456
+v 0.21374803 0.16644606 -0.06214456
+v 0.21374803 0.13039430 -0.08159127
+v 0.22117240 0.13039430 -0.08159127
+v 0.28226408 0.13039430 -0.08157729
+v 0.28226408 0.11583550 -0.08157734
+v 0.28226408 0.16655190 -0.06473091
+v 0.28226408 0.16503506 -0.07320297
+v 0.27966856 0.16531222 -0.07188882
+v 0.24067559 0.16539285 -0.07188882
+v 0.21374803 0.16517113 -0.07306316
+v 0.21374803 0.16634024 -0.06447927
+v 0.21374803 0.14004978 -0.08157726
+v 0.22117240 0.14004978 -0.08157726
+v 0.28226408 0.14004978 -0.08156328
+v 0.28226408 0.16426404 -0.07683785
+v 0.27966856 0.16426404 -0.07683785
+v 0.26016537 0.16425902 -0.07683785
+v 0.22117240 0.16424389 -0.07680989
+v 0.21374803 0.16423884 -0.07680989
+v 0.21374803 0.14970527 -0.08094811
+v 0.28226408 0.14713518 -0.08111588
+v 0.28226408 0.16296388 -0.07731318
+v 0.23092399 0.16424389 -0.07682387
+v 0.26991697 0.15936073 -0.07862734
+v 0.21374803 0.16307475 -0.07724328
+v 0.21374803 0.15936073 -0.07858540
+v 0.23092399 0.15936073 -0.07859938
+v 0.28226408 0.14970527 -0.08094811
+v 0.28226408 0.15936073 -0.07862734
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 23
+f 1 23 31
+f 1 31 39
+f 1 39 46
+f 1 46 54
+f 1 54 53
+f 1 53 63
+f 1 63 70
+f 1 70 77
+f 1 77 78
+f 1 78 71
+f 1 71 64
+f 1 64 56
+f 1 56 55
+f 1 55 47
+f 1 47 40
+f 1 40 32
+f 1 32 25
+f 1 25 24
+f 1 24 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 4 5
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 12
+f 7 17 8
+f 7 13 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 17
+f 8 17 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 11 24 14
+f 12 16 27
+f 12 27 35
+f 12 35 43
+f 12 43 50
+f 12 50 60
+f 12 60 59
+f 12 59 68
+f 12 68 74
+f 12 74 75
+f 12 75 69
+f 12 69 61
+f 12 61 51
+f 12 51 45
+f 12 45 38
+f 12 38 36
+f 12 36 29
+f 12 29 21
+f 12 21 28
+f 12 28 20
+f 12 20 19
+f 12 19 18
+f 12 18 13
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 17 20 28
+f 17 28 21
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 25 32 34
+f 25 34 33
+f 25 33 27
+f 25 27 26
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 29 36 30
+f 30 37 31
+f 30 36 38
+f 30 38 37
+f 31 37 39
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 34
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 37 38 44
+f 37 44 46
+f 37 46 39
+f 38 45 54
+f 38 54 46
+f 38 46 44
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 43
+f 43 49 50
+f 45 51 52
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 47 55 48
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 58
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 50
+f 51 61 62
+f 51 62 52
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 56 64 58
+f 56 58 57
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 68
+f 61 69 70
+f 61 70 62
+f 62 70 63
+f 64 71 65
+f 65 71 66
+f 66 72 68
+f 66 68 67
+f 66 71 73
+f 66 73 74
+f 66 74 72
+f 68 72 74
+f 69 75 76
+f 69 76 73
+f 69 73 78
+f 69 78 77
+f 69 77 70
+f 71 78 73
+f 73 76 74
+f 74 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.18838299 -0.00020720 -0.23830409
+v -0.18838299 0.12472996 -0.24158535
+v -0.17862868 0.12472996 -0.24167005
+v -0.17862868 -0.00020721 -0.23819823
+v -0.19813150 -0.00020721 -0.23699140
+v -0.19822456 0.12472995 -0.23860006
+v -0.16888599 0.12472996 -0.24099253
+v -0.15884085 0.12472994 -0.23764728
+v -0.17011328 -0.00020722 -0.23536113
+v -0.20425630 -0.00020722 -0.23417548
+v -0.20426213 0.00484359 -0.23419663
+v -0.20424466 0.02415406 -0.23417539
+v -0.20369209 0.12472993 -0.23402682
+v -0.15289055 0.12472993 -0.23375157
+v -0.14645165 -0.00020732 -0.20766760
+v -0.20494264 -0.00020723 -0.23112664
+v -0.20569879 0.00484357 -0.22778139
+v -0.20426213 0.01450494 -0.23417543
+v -0.20569297 0.01450492 -0.22778136
+v -0.20421557 0.03381541 -0.23413302
+v -0.20417488 0.04347676 -0.23411179
+v -0.20560575 0.03381539 -0.22778129
+v -0.20553593 0.04347674 -0.22778125
+v -0.20544286 0.05312586 -0.22778121
+v -0.20533817 0.06277498 -0.22778118
+v -0.20459949 0.12472991 -0.22778095
+v -0.15038944 0.12472991 -0.22778095
+v -0.14714381 0.12472986 -0.21465404
+v -0.14645165 0.12472985 -0.21145700
+v -0.14645165 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.20568718 -0.00020724 -0.22778141
+v -0.20586747 -0.00020728 -0.21804210
+v -0.20587330 0.00484353 -0.21804208
+v -0.20586165 0.01450488 -0.21804205
+v -0.20578022 0.03381535 -0.21804198
+v -0.20565227 0.02415404 -0.22778132
+v -0.20572205 0.04347670 -0.21804194
+v -0.20564645 0.05312582 -0.21804190
+v -0.20555337 0.06277494 -0.21804187
+v -0.20515205 0.10140811 -0.21804173
+v -0.20490777 0.12472987 -0.21804164
+v -0.14645165 0.12472916 -0.02537260
+v -0.19223353 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.20582678 -0.00020730 -0.21338415
+v -0.20578604 0.00484350 -0.20830277
+v -0.20577440 0.01450485 -0.20830274
+v -0.20575114 0.02415397 -0.20830270
+v -0.20571626 0.03381532 -0.20830267
+v -0.20566392 0.04347667 -0.20830263
+v -0.20559993 0.05312579 -0.20830259
+v -0.20530909 0.09174673 -0.20830245
+v -0.20514623 0.11106943 -0.20830238
+v -0.20502407 0.12472984 -0.20830233
+v -0.19223936 0.12472916 -0.02537260
+v -0.19225099 0.05096048 -0.02537287
+v -0.20578022 -0.00020731 -0.20830279
+v -0.19225099 0.06277423 -0.02537283
+v -0.19224516 0.12073010 -0.02537262
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 30
+f 1 30 43
+f 1 43 56
+f 1 56 44
+f 1 44 32
+f 1 32 31
+f 1 31 16
+f 1 16 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 13
+f 2 13 26
+f 2 26 41
+f 2 41 53
+f 2 53 54
+f 2 54 42
+f 2 42 29
+f 2 29 28
+f 2 28 27
+f 2 27 14
+f 2 14 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 42
+f 15 42 30
+f 16 31 17
+f 17 19 18
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 22
+f 22 36 35
+f 22 35 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 30 42 54
+f 30 54 58
+f 30 58 57
+f 30 57 55
+f 30 55 43
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 41
+f 43 55 45
+f 43 45 56
+f 44 56 45
+f 45 55 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 54
+f 46 54 47
+f 47 54 48
+f 48 54 49
+f 49 54 50
+f 50 54 51
+f 51 54 52
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.34793017 0.11347496 0.08339591
+v 0.34845583 0.02465811 0.08334348
+v 0.35767764 -0.02785269 0.08256177
+v 0.35768177 0.08207392 0.08256217
+v 0.35768177 0.11347497 0.08256229
+v 0.33983006 0.11347497 0.08124675
+v 0.33983832 0.02465812 0.08125944
+v 0.33983832 -0.01446714 0.08125930
+v 0.34793845 -0.12068064 0.08336900
+v 0.35767764 -0.12068063 0.08254841
+v 0.36153937 -0.02785269 0.08125925
+v 0.36395244 0.08207392 0.08043906
+v 0.36394829 0.11347497 0.08043918
+v 0.33677957 0.11347499 0.07598454
+v 0.33983006 0.02465812 0.08124642
+v 0.33578620 -0.12068060 0.07423830
+v 0.33983832 -0.12068063 0.08124589
+v 0.36396071 -0.12068063 0.08039924
+v 0.36395244 -0.11103111 0.08042532
+v 0.36395244 -0.02785269 0.08043866
+v 0.36636137 0.10139591 0.07423911
+v 0.36637791 -0.12068060 0.07423830
+v 0.36635722 0.11347500 0.07423916
+v 0.33577378 0.11347500 0.07423916
+v 0.33577378 0.11104543 0.07423915
+v 0.33106354 -0.12068053 0.05473948
+v 0.36738785 0.09174642 0.06449617
+v 0.36738370 0.11347503 0.06449625
+v 0.36661385 0.11347501 0.07181645
+v 0.36741682 -0.12068057 0.06449539
+v 0.33130360 0.11347507 0.05475337
+v 0.32952381 -0.12068050 0.04504869
+v 0.36925455 -0.00481739 0.01833430
+v 0.36172149 0.11347545 -0.04967014
+v 0.36925455 0.00480922 0.01824317
+v 0.36925455 0.01418370 0.01546881
+v 0.36925455 0.01523805 0.01432260
+v 0.36925455 0.02241219 0.00503561
+v 0.36925455 0.02385621 -0.00367828
+v 0.36925455 0.02371870 -0.00494173
+v 0.36925455 0.02257271 -0.01257454
+v 0.36925455 0.02216014 -0.01335605
+v 0.36925455 0.01913465 -0.01748507
+v 0.36161388 -0.12068018 -0.04136088
+v 0.36925455 -0.01552110 -0.02218732
+v 0.36925455 -0.02264940 -0.01265285
+v 0.36925455 -0.02395590 -0.00367846
+v 0.36925455 -0.02379546 -0.00242803
+v 0.36925455 -0.02253486 0.00515268
+v 0.36925455 -0.02205353 0.00597327
+v 0.36925455 -0.01889053 0.00994598
+v 0.36925455 -0.01432937 0.01558594
+v 0.36925455 -0.01272494 0.01626326
+v 0.32992117 0.11347510 0.04501047
+v 0.32951967 -0.12068050 0.04499658
+v 0.36174217 0.07936978 -0.04967027
+v 0.32697417 0.11347545 -0.04967014
+v 0.36925455 0.01455057 -0.02313806
+v 0.36925455 0.01306075 -0.02381537
+v 0.36925455 0.00480939 -0.02665490
+v 0.36925455 -0.00360243 -0.02674611
+v 0.36925455 -0.00481722 -0.02675915
+v 0.32892779 -0.12068018 -0.04136088
+v 0.36172563 0.02465860 -0.04967047
+v 0.36925455 -0.01462719 -0.02317723
+v 0.32949898 0.11347514 0.03526758
+v 0.32901471 -0.12068046 0.03525369
+v 0.36174217 0.06972026 -0.04967030
+v 0.32712730 0.02610259 -0.04967046
+v 0.32892779 -0.12068018 -0.04133483
+v 0.32713145 0.02465860 -0.04967047
+v 0.32899816 -0.12068042 0.02556290
+v 0.32898573 -0.12068039 0.01584606
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 29
+f 1 29 28
+f 1 28 34
+f 1 34 57
+f 1 57 66
+f 1 66 54
+f 1 54 31
+f 1 31 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 6 8 7
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 15 14
+f 8 14 16
+f 9 17 16
+f 9 16 26
+f 9 26 32
+f 9 32 55
+f 9 55 67
+f 9 67 72
+f 9 72 73
+f 9 73 70
+f 9 70 63
+f 9 63 44
+f 9 44 30
+f 9 30 22
+f 9 22 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 21 13
+f 12 20 22
+f 12 22 21
+f 13 21 23
+f 14 24 25
+f 14 25 16
+f 16 25 26
+f 18 22 19
+f 19 22 20
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 23
+f 21 22 30
+f 21 30 27
+f 24 31 26
+f 24 26 25
+f 26 31 32
+f 27 30 33
+f 27 33 28
+f 28 33 35
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 34
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 33
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 33 53 52
+f 33 52 51
+f 33 51 50
+f 33 50 49
+f 33 49 48
+f 33 48 47
+f 33 47 46
+f 33 46 45
+f 33 45 65
+f 33 65 62
+f 33 62 61
+f 33 61 60
+f 33 60 59
+f 33 59 58
+f 33 58 43
+f 33 43 42
+f 33 42 41
+f 33 41 40
+f 33 40 39
+f 33 39 38
+f 33 38 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 34 56 68
+f 34 68 64
+f 34 64 71
+f 34 71 69
+f 34 69 57
+f 34 43 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 56
+f 44 63 71
+f 44 71 64
+f 44 64 62
+f 44 62 65
+f 44 65 45
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 56 62 68
+f 57 69 67
+f 57 67 66
+f 62 64 68
+f 63 70 71
+f 67 69 71
+f 67 71 72
+f 70 73 71
+f 71 73 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30855668 -0.14003763 0.06086610
+v 0.26990377 -0.14004532 0.06118618
+v 0.30855668 -0.14906215 0.06041352
+v 0.30855668 -0.13467368 0.06008247
+v 0.26015934 -0.14004532 0.06121929
+v 0.26990377 -0.14913905 0.06066739
+v 0.30855668 -0.14924286 0.06038042
+v 0.30855668 -0.13280877 0.05475147
+v 0.26015934 -0.13470059 0.06014869
+v 0.26990377 -0.13470059 0.06013766
+v 0.21375731 -0.14004532 0.06086610
+v 0.21375731 -0.14687426 0.06053495
+v 0.21375731 -0.14903139 0.06042457
+v 0.26015934 -0.14914289 0.06068946
+v 0.21375731 -0.13470059 0.06006040
+v 0.21375731 -0.13876105 0.06067846
+v 0.30855668 -0.15389162 0.05930979
+v 0.21375731 -0.13285876 0.05476251
+v 0.30855668 -0.13106690 0.04538085
+v 0.21375731 -0.13242040 0.05243364
+v 0.21375731 -0.13426225 0.05880215
+v 0.21375731 -0.15270349 0.05957469
+v 0.21375731 -0.15385318 0.05929874
+v 0.26990377 -0.15396467 0.05930979
+v 0.30855668 -0.15398006 0.05913319
+v 0.30855668 -0.13100153 0.04500558
+v 0.21375731 -0.13104382 0.04501662
+v 0.26015934 -0.15397238 0.05929874
+v 0.21375731 -0.15621022 0.05443131
+v 0.30855668 -0.15622559 0.05444235
+v 0.30855668 -0.13049009 0.03563494
+v 0.21375731 -0.13051316 0.03527071
+v 0.21375731 -0.15788667 0.04501652
+v 0.30855668 -0.15790204 0.04500548
+v 0.30855668 -0.13047471 0.03527071
+v 0.27965747 -0.12679845 -0.05153737
+v 0.26990377 -0.13049009 0.03527071
+v 0.27137007 -0.12680229 -0.05153737
+v 0.21375731 -0.12683690 -0.05153737
+v 0.21375731 -0.16589571 -0.05153751
+v 0.24067977 -0.16608027 -0.05153751
+v 0.28115163 -0.16606490 -0.05153751
+v 0.30855668 -0.16521127 -0.05078697
+v 0.30855668 -0.12787509 -0.05078683
+v 0.28225600 -0.12680229 -0.05153737
+v 0.28225600 -0.16598414 -0.05153751
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 43
+f 1 43 44
+f 1 44 35
+f 1 35 31
+f 1 31 26
+f 1 26 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 9
+f 5 9 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 6 14 17
+f 6 17 7
+f 8 18 9
+f 8 19 20
+f 8 20 18
+f 9 18 21
+f 9 21 15
+f 11 16 15
+f 11 15 21
+f 11 21 18
+f 11 18 20
+f 11 20 27
+f 11 27 32
+f 11 32 39
+f 11 39 40
+f 11 40 33
+f 11 33 29
+f 11 29 23
+f 11 23 22
+f 11 22 13
+f 11 13 12
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 17 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 23 28 24
+f 23 29 28
+f 24 28 30
+f 24 30 25
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 29 30
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 32 37 36
+f 32 36 38
+f 32 38 39
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 35 44 45
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 42 46 43
+f 43 46 45
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,151 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.28226578 -0.00400851 0.18041797
+v 0.28226578 -0.00494967 0.18041339
+v 0.29520071 -0.00482296 0.17727176
+v 0.29523161 0.00483303 0.17729459
+v 0.28226578 0.00486922 0.18039975
+v 0.28226578 -0.01061022 0.17816088
+v 0.29444044 -0.00980933 0.17666531
+v 0.29794147 -0.00482294 0.17169068
+v 0.29797578 0.00483305 0.17169072
+v 0.29448163 0.00986464 0.17669274
+v 0.28226578 0.01509988 0.17373808
+v 0.28226578 -0.01626173 0.17347805
+v 0.29558513 -0.01361017 0.17081519
+v 0.29444215 -0.01940646 0.16698046
+v 0.29795519 -0.01447890 0.16194656
+v 0.29978637 -0.00482290 0.16194659
+v 0.29978981 0.00483309 0.16194663
+v 0.29798609 0.01448908 0.16194666
+v 0.29563492 0.01364742 0.17083810
+v 0.29447819 0.01944827 0.16702163
+v 0.28226578 0.01656594 0.17227441
+v 0.28226578 -0.02091324 0.16779664
+v 0.28226578 -0.02311228 0.16207421
+v 0.29518012 -0.01998562 0.16194654
+v 0.29790886 -0.01447887 0.15220704
+v 0.29978294 -0.00482287 0.15220707
+v 0.29979668 0.00483312 0.15220711
+v 0.29714687 0.01544837 0.15125418
+v 0.29533114 0.02011799 0.15386233
+v 0.29520758 0.02001390 0.16194668
+v 0.28226578 0.02311340 0.16202877
+v 0.28226578 -0.02309415 0.15223437
+v 0.29513721 -0.01995391 0.15220702
+v 0.29575504 -0.01447884 0.14490696
+v 0.29701645 -0.00562826 0.14155104
+v 0.29438381 -0.01936566 0.14724607
+v 0.29702673 0.00565215 0.14154197
+v 0.29617550 0.01286925 0.14417751
+v 0.28226578 0.02067005 0.14674009
+v 0.28226578 0.02293245 0.15186520
+v 0.28226578 0.02308177 0.15240325
+v 0.28226578 -0.01619826 0.14190211
+v 0.29517668 -0.00294501 0.13692296
+v 0.28226578 -0.01506253 0.14076673
+v 0.28942574 -0.00806713 0.13808567
+v 0.29517668 0.00297800 0.13692298
+v 0.28226578 0.01012271 0.13627098
+v 0.28226578 0.01583302 0.14112709
+v 0.28226578 -0.00505810 0.13398195
+v 0.28226578 -0.00451964 0.13383603
+v 0.28226578 0.00452550 0.13384064
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 31
+f 1 31 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 48
+f 1 48 47
+f 1 47 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 44
+f 1 44 42
+f 1 42 32
+f 1 32 23
+f 1 23 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 13 8
+f 7 12 14
+f 7 14 13
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 9 16 17
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 12 22 14
+f 13 14 15
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 15 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 18 27 28
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 25 33 36
+f 25 36 34
+f 26 35 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 27 35 37
+f 28 38 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 31
+f 29 31 30
+f 29 38 39
+f 32 42 36
+f 32 36 33
+f 34 36 43
+f 34 43 35
+f 35 43 37
+f 36 42 44
+f 36 44 45
+f 36 45 43
+f 37 43 46
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 43 45 49
+f 43 49 50
+f 43 50 46
+f 44 49 45
+f 46 50 51
+f 46 51 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,481 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13376606 -0.20156776 -0.20830293
+v -0.13962941 -0.20155322 -0.20830293
+v -0.13376606 -0.20148774 -0.21802026
+v -0.13376606 -0.19362862 -0.01325363
+v -0.16888346 -0.19596257 -0.01325364
+v -0.17844889 -0.19594076 -0.01325364
+v -0.15913677 -0.20150231 -0.20830293
+v -0.13962941 -0.20146594 -0.21802026
+v -0.13376606 -0.20121869 -0.22776814
+v -0.13376606 -0.12729577 -0.01325339
+v -0.17863016 -0.19593349 -0.01325364
+v -0.17863016 -0.19594076 -0.01343698
+v -0.18837687 -0.20134236 -0.20830293
+v -0.17863016 -0.20142235 -0.20830293
+v -0.16888346 -0.20146597 -0.20830293
+v -0.15913677 -0.20139322 -0.21802026
+v -0.13962941 -0.20119687 -0.22776814
+v -0.15913677 -0.20065878 -0.23751601
+v -0.14938309 -0.20065153 -0.23751601
+v -0.15913677 -0.20004072 -0.24726389
+v -0.16888346 -0.19857192 -0.26675964
+v -0.16888346 -0.19743761 -0.27650752
+v -0.17863016 -0.19439827 -0.30572058
+v -0.17342217 -0.19331487 -0.31125150
+v -0.13376606 -0.20068789 -0.23167951
+v -0.19223929 -0.12729577 -0.01325339
+v -0.13376606 -0.12729506 -0.20818043
+v -0.18770060 -0.19456656 -0.01325363
+v -0.19813054 -0.19800500 -0.20830292
+v -0.19813054 -0.19815038 -0.21802025
+v -0.18837687 -0.20128416 -0.21802026
+v -0.18786792 -0.19453748 -0.01325363
+v -0.18837687 -0.20098601 -0.22776814
+v -0.18837687 -0.20053518 -0.23751601
+v -0.16888346 -0.20003345 -0.24726389
+v -0.16888346 -0.19937903 -0.25701175
+v -0.17863016 -0.19849194 -0.26675964
+v -0.17863016 -0.19761212 -0.27650752
+v -0.17863016 -0.19665959 -0.28622484
+v -0.17863016 -0.19561981 -0.29597272
+v -0.18407521 -0.19336576 -0.31183210
+v -0.17863016 -0.19343846 -0.31201546
+v -0.17863016 -0.19200607 -0.31690468
+v -0.17153976 -0.18572395 -0.32191611
+v -0.16923903 -0.18799978 -0.31449059
+v -0.13376606 -0.19648525 -0.24191629
+v -0.13376606 -0.19833208 -0.23800492
+v -0.20498389 -0.12729505 -0.20830266
+v -0.19565552 -0.17866500 -0.01325358
+v -0.13376606 -0.14539234 -0.23335997
+v -0.15162803 -0.12729496 -0.23424607
+v -0.20345705 -0.19394053 -0.20830290
+v -0.20352679 -0.19409320 -0.21802023
+v -0.18795855 -0.19450113 -0.01325363
+v -0.19274824 -0.19257432 -0.01343697
+v -0.19274824 -0.19256705 -0.01325363
+v -0.20334552 -0.19377324 -0.22776811
+v -0.19813054 -0.19769228 -0.22776813
+v -0.18837687 -0.19989531 -0.24726389
+v -0.17863016 -0.19996802 -0.24726389
+v -0.17863016 -0.19927724 -0.25701175
+v -0.18837687 -0.19913181 -0.25701175
+v -0.18837687 -0.19817202 -0.26675964
+v -0.18774940 -0.18989023 -0.31522400
+v -0.18837687 -0.18557854 -0.32173275
+v -0.18837687 -0.19700135 -0.27650751
+v -0.18837687 -0.19569256 -0.28622484
+v -0.19355698 -0.19340946 -0.29236691
+v -0.19203014 -0.19244240 -0.29887567
+v -0.17863016 -0.18717814 -0.32283284
+v -0.17863016 -0.17866385 -0.32543020
+v -0.17021509 -0.17866386 -0.32280225
+v -0.16534871 -0.17866389 -0.31684351
+v -0.16382884 -0.18383356 -0.31125147
+v -0.13376606 -0.19474021 -0.24429979
+v -0.20487935 -0.12729502 -0.21801999
+v -0.20487935 -0.14004103 -0.20830270
+v -0.19445636 -0.18773913 -0.01325361
+v -0.20479565 -0.14969683 -0.20830274
+v -0.20470501 -0.15935265 -0.20830278
+v -0.20460744 -0.16900847 -0.20830281
+v -0.20449588 -0.17866428 -0.20830285
+v -0.20416818 -0.18832010 -0.20830288
+v -0.13376606 -0.14704286 -0.23507120
+v -0.16859065 -0.16887719 -0.31568227
+v -0.17533246 -0.16457278 -0.31956308
+v -0.15308516 -0.12729496 -0.23528505
+v -0.20416818 -0.18832007 -0.21802021
+v -0.20314333 -0.19340240 -0.23421577
+v -0.19898809 -0.19625260 -0.23748543
+v -0.19753793 -0.19649977 -0.24726388
+v -0.19691743 -0.19609257 -0.25701174
+v -0.19615750 -0.19553993 -0.26675963
+v -0.19525115 -0.19481281 -0.27650751
+v -0.19424719 -0.19399115 -0.28622483
+v -0.19332691 -0.18360085 -0.32044931
+v -0.18837687 -0.17866386 -0.32338281
+v -0.19488861 -0.18645111 -0.30572055
+v -0.19394740 -0.18464789 -0.31546844
+v -0.18770757 -0.16958246 -0.32188546
+v -0.17860228 -0.16828096 -0.32261885
+v -0.17124693 -0.17101484 -0.32203826
+v -0.16371728 -0.17317433 -0.31177091
+v -0.13376606 -0.16900834 -0.24576644
+v -0.13376606 -0.17459969 -0.24637762
+v -0.13376606 -0.17866414 -0.24674434
+v -0.13376606 -0.18408099 -0.24656102
+v -0.13376606 -0.18831996 -0.24640823
+v -0.13376606 -0.19281342 -0.24509427
+v -0.20468413 -0.12729499 -0.22465099
+v -0.20475384 -0.14004100 -0.21802003
+v -0.20434251 -0.17866425 -0.21802018
+v -0.13376606 -0.14966765 -0.23705746
+v -0.18183026 -0.16391840 -0.32069372
+v -0.16223229 -0.12729494 -0.24011315
+v -0.15892760 -0.12729494 -0.23879916
+v -0.20380567 -0.18832003 -0.22776809
+v -0.20323397 -0.18746203 -0.23748540
+v -0.20281565 -0.19011592 -0.24069396
+v -0.20121212 -0.18831993 -0.25701171
+v -0.19997808 -0.18831989 -0.26675960
+v -0.19857674 -0.18831985 -0.27650748
+v -0.19680587 -0.17866393 -0.30572053
+v -0.19505593 -0.17866389 -0.31546842
+v -0.19359881 -0.17866387 -0.32078542
+v -0.19364064 -0.17318157 -0.32081599
+v -0.18400549 -0.16391840 -0.32069372
+v -0.13376606 -0.15477184 -0.24035769
+v -0.13376606 -0.15661866 -0.24154946
+v -0.13376606 -0.16176647 -0.24368850
+v -0.20458652 -0.12729498 -0.22776787
+v -0.20455862 -0.13037786 -0.22776788
+v -0.20445403 -0.14004096 -0.22776791
+v -0.20397997 -0.17866421 -0.22776806
+v -0.17863016 -0.12729493 -0.24249662
+v -0.16882768 -0.12729493 -0.24167159
+v -0.20343616 -0.17866418 -0.23751593
+v -0.20301782 -0.18367384 -0.24252738
+v -0.20103782 -0.17866407 -0.26675957
+v -0.20006176 -0.17866403 -0.27650745
+v -0.19905780 -0.17866400 -0.28622478
+v -0.19799808 -0.17866396 -0.29597266
+v -0.20008964 -0.16900822 -0.27650741
+v -0.20399388 -0.12729497 -0.23222928
+v -0.20369412 -0.12729496 -0.23415441
+v -0.19050329 -0.16672500 -0.31546837
+v -0.19987351 -0.12729495 -0.23800466
+v -0.19829786 -0.12729494 -0.23910474
+v -0.18837687 -0.12729493 -0.24234384
+v -0.18676637 -0.12729493 -0.24237440
+v -0.20377778 -0.14969673 -0.23751582
+v -0.20370806 -0.15935255 -0.23751586
+v -0.20123302 -0.16900826 -0.26675953
+v -0.20278777 -0.15935250 -0.24964724
+v -0.20321304 -0.15935252 -0.24475802
+v -0.20313636 -0.16900834 -0.24405523
+v -0.20305967 -0.17866416 -0.24307741
+v -0.20269016 -0.17866414 -0.24793608
+v -0.20194417 -0.17866411 -0.25701168
+v -0.20211847 -0.16900830 -0.25701164
+v -0.20276684 -0.16900833 -0.24894443
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 25
+f 1 25 47
+f 1 47 46
+f 1 46 75
+f 1 75 109
+f 1 109 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 130
+f 1 130 129
+f 1 129 128
+f 1 128 113
+f 1 113 84
+f 1 84 50
+f 1 50 27
+f 1 27 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 7
+f 3 8 17
+f 3 17 9
+f 3 7 8
+f 4 10 26
+f 4 26 49
+f 4 49 78
+f 4 78 56
+f 4 56 54
+f 4 54 32
+f 4 32 28
+f 4 28 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 31
+f 7 31 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 10 27 51
+f 10 51 87
+f 10 87 116
+f 10 116 115
+f 10 115 136
+f 10 136 135
+f 10 135 150
+f 10 150 149
+f 10 149 148
+f 10 148 147
+f 10 147 145
+f 10 145 144
+f 10 144 131
+f 10 131 110
+f 10 110 76
+f 10 76 48
+f 10 48 26
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 13 28 32
+f 13 32 29
+f 14 31 15
+f 16 31 17
+f 17 31 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 20
+f 18 20 19
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 23
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 23 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 26 48 49
+f 27 50 51
+f 29 52 53
+f 29 53 30
+f 29 32 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 52
+f 30 53 57
+f 30 57 58
+f 30 58 34
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 36
+f 36 61 37
+f 36 60 59
+f 36 59 61
+f 37 61 62
+f 37 62 38
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 40 63 41
+f 41 64 65
+f 41 65 43
+f 41 43 42
+f 41 63 66
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 64
+f 43 65 70
+f 43 70 44
+f 44 70 71
+f 44 71 72
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 44 74 46
+f 44 46 45
+f 46 74 75
+f 48 76 77
+f 48 77 49
+f 49 77 79
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 52
+f 49 52 78
+f 50 84 85
+f 50 85 86
+f 50 86 51
+f 51 86 87
+f 52 83 53
+f 52 56 78
+f 53 83 88
+f 53 88 57
+f 54 56 55
+f 57 89 58
+f 57 88 89
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 92
+f 58 92 59
+f 59 92 62
+f 59 62 61
+f 62 92 93
+f 62 93 63
+f 63 93 94
+f 63 94 95
+f 63 95 66
+f 64 96 65
+f 64 69 96
+f 65 97 71
+f 65 71 70
+f 65 96 97
+f 66 95 68
+f 66 68 67
+f 68 95 89
+f 68 89 98
+f 68 98 99
+f 68 99 96
+f 68 96 69
+f 71 97 100
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 106
+f 73 106 107
+f 73 107 108
+f 73 108 109
+f 73 109 75
+f 73 75 74
+f 76 110 111
+f 76 111 80
+f 76 80 79
+f 76 79 77
+f 80 111 81
+f 81 111 112
+f 81 112 82
+f 82 112 88
+f 82 88 83
+f 84 113 103
+f 84 103 85
+f 85 103 102
+f 85 102 86
+f 86 102 101
+f 86 101 114
+f 86 114 115
+f 86 115 116
+f 86 116 87
+f 88 112 134
+f 88 134 117
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 98
+f 89 95 94
+f 89 94 93
+f 89 93 92
+f 89 92 91
+f 89 91 90
+f 96 99 123
+f 96 123 124
+f 96 124 125
+f 96 125 97
+f 97 125 126
+f 97 126 100
+f 98 122 121
+f 98 121 99
+f 99 121 123
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 114
+f 103 113 128
+f 103 128 129
+f 103 129 130
+f 103 130 104
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 132 112
+f 112 132 133
+f 112 133 134
+f 114 127 135
+f 114 135 136
+f 114 136 115
+f 117 134 137
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 138 119
+f 119 138 139
+f 119 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 142
+f 119 142 120
+f 120 142 123
+f 120 123 121
+f 123 126 124
+f 123 142 143
+f 123 143 131
+f 123 131 144
+f 123 144 145
+f 123 145 126
+f 124 126 125
+f 126 146 127
+f 126 145 146
+f 127 146 145
+f 127 145 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 150
+f 127 150 135
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 131 143 153
+f 131 153 154
+f 131 154 155
+f 131 155 151
+f 132 152 133
+f 133 152 134
+f 134 152 137
+f 137 152 156
+f 137 156 157
+f 137 157 138
+f 138 157 158
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 153
+f 139 153 140
+f 140 153 141
+f 141 153 142
+f 142 153 143
+f 151 155 152
+f 152 155 156
+f 153 159 160
+f 153 160 154
+f 154 160 155
+f 155 160 161
+f 155 161 156
+f 156 161 157
+f 157 161 158
+f 158 161 160
+f 158 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21375731 -0.16635591 -0.06215736
+v 0.24067977 -0.16702059 -0.06215736
+v 0.21375731 -0.16632823 -0.05982549
+v 0.21375731 -0.16519268 -0.07189206
+v 0.27965747 -0.16710368 -0.06215736
+v 0.24067977 -0.16635595 -0.05241360
+v 0.21375731 -0.16596822 -0.05241360
+v 0.21375731 -0.16419564 -0.07680013
+v 0.27965747 -0.16527577 -0.07189206
+v 0.27965747 -0.16632826 -0.05241360
+v 0.30855668 -0.16419564 -0.07680616
+v 0.30855668 -0.16477725 -0.07207608
+v 0.30855668 -0.16582971 -0.06252539
+v 0.30855668 -0.16582971 -0.06215736
+v 0.30855668 -0.16549741 -0.05241059
+v 0.28226528 -0.16582975 -0.05090226
+v 0.24067977 -0.16602361 -0.05154481
+v 0.21375731 -0.16585744 -0.05154481
+v 0.25042420 -0.16419564 -0.07680314
+v 0.21375731 -0.15934897 -0.07858295
+v 0.30855668 -0.16519275 -0.05079970
+v 0.28225600 -0.15934897 -0.07858295
+v 0.30855668 -0.15932127 -0.07858899
+v 0.28244160 -0.16577435 -0.05079970
+v 0.28226528 -0.16577435 -0.05079970
+v 0.21375731 -0.12683491 -0.05154467
+v 0.21375731 -0.14968333 -0.08096304
+v 0.30855668 -0.15896124 -0.07867948
+v 0.30855668 -0.12783194 -0.05079956
+v 0.28226528 -0.12783194 -0.05079956
+v 0.21375731 0.11583038 -0.05729952
+v 0.21375731 -0.14231642 -0.08143964
+v 0.29916490 -0.13999001 -0.08158745
+v 0.28225600 -0.14968333 -0.08095701
+v 0.30855668 -0.14965563 -0.08095399
+v 0.30855668 0.11416868 -0.05729048
+v 0.28225600 0.11583038 -0.05729952
+v 0.21375731 0.11583047 -0.08159858
+v 0.21375731 -0.14001771 -0.08158443
+v 0.28942047 -0.13999001 -0.08158745
+v 0.30855668 -0.13035208 -0.08159647
+v 0.30855668 -0.13999001 -0.08158443
+v 0.30855668 -0.14929560 -0.08097813
+v 0.29916490 -0.14965563 -0.08095701
+v 0.30855668 0.11416877 -0.08159859
+v 0.28225600 0.11583047 -0.08158651
+v 0.21375731 0.11106690 -0.08160161
+v 0.21375731 -0.13267849 -0.08158743
+v 0.30855668 -0.12068646 -0.08159945
+v 0.30855668 0.09209569 -0.08160772
+v 0.21375731 0.09173566 -0.08160772
+v 0.21375731 -0.09401600 -0.08159936
+v 0.30855668 -0.05308250 -0.08160825
+v 0.29916490 -0.02416872 -0.08161719
+v 0.30855668 -0.01414306 -0.08161112
+v 0.21375731 0.05310086 -0.08161388
+v 0.21375731 -0.05540890 -0.08160524
+v 0.30855668 -0.02416872 -0.08161116
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 26
+f 1 26 31
+f 1 31 38
+f 1 38 47
+f 1 47 51
+f 1 51 56
+f 1 56 57
+f 1 57 52
+f 1 52 48
+f 1 48 39
+f 1 39 32
+f 1 32 27
+f 1 27 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 5
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 10 6
+f 5 9 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 10
+f 6 10 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 8 19 9
+f 8 20 19
+f 9 19 11
+f 10 15 21
+f 10 21 16
+f 11 19 20
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 28
+f 11 28 35
+f 11 35 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 49
+f 11 49 53
+f 11 53 58
+f 11 58 55
+f 11 55 50
+f 11 50 45
+f 11 45 36
+f 11 36 29
+f 11 29 21
+f 11 21 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 16 21 24
+f 17 25 18
+f 18 25 30
+f 18 30 26
+f 20 27 28
+f 20 28 22
+f 21 29 30
+f 21 30 25
+f 21 25 24
+f 22 28 23
+f 26 30 31
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 31
+f 29 31 30
+f 31 37 46
+f 31 46 38
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 43
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 38 46 45
+f 38 45 47
+f 39 48 41
+f 39 41 40
+f 41 48 52
+f 41 52 49
+f 45 50 47
+f 47 50 51
+f 49 52 54
+f 49 54 53
+f 50 55 54
+f 50 54 56
+f 50 56 51
+f 52 57 54
+f 53 54 58
+f 54 55 58
+f 54 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14645165 -0.00020732 -0.20766759
+v -0.14645165 0.12472985 -0.21147443
+v -0.07137611 -0.00020732 -0.20761295
+v -0.14645165 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.06162302 0.12472983 -0.20761249
+v -0.06158149 0.12470537 -0.20761249
+v -0.06158149 0.05310132 -0.20761275
+v -0.06158149 -0.00020732 -0.20759472
+v -0.14645165 0.12472916 -0.02537260
+v -0.07150903 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.06158149 0.12472983 -0.20750318
+v -0.06158149 -0.00020787 -0.05586782
+v -0.06983921 0.12472916 -0.02537260
+v -0.06158149 0.12472926 -0.05238797
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 13
+f 2 13 14
+f 2 14 11
+f 2 11 5
+f 4 10 13
+f 4 13 9
+f 5 11 6
+f 6 11 14
+f 6 14 12
+f 6 12 8
+f 6 8 7
+f 10 12 13
+f 12 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17862775 -0.12727523 -0.24251201
+v -0.16888205 -0.12726279 -0.24168169
+v -0.16888205 -0.12727523 -0.24168169
+v -0.18676766 -0.12727523 -0.24239981
+v -0.18837928 -0.00021964 -0.23829261
+v -0.18328747 -0.00021964 -0.23824773
+v -0.17862775 -0.00021965 -0.23820284
+v -0.16223114 -0.12727524 -0.24013326
+v -0.18837928 -0.12727523 -0.24235493
+v -0.19813082 -0.00021965 -0.23699102
+v -0.17011413 -0.00021966 -0.23537526
+v -0.15892613 -0.12727524 -0.23880923
+v -0.19830017 -0.12727524 -0.23912340
+v -0.20425620 -0.00021966 -0.23418588
+v -0.15162707 -0.12727526 -0.23425369
+v -0.15308105 -0.12727526 -0.23528595
+v -0.14621410 -0.00021976 -0.20766046
+v -0.19987676 -0.12727525 -0.23800133
+v -0.20423866 -0.01448760 -0.23416349
+v -0.20494522 -0.00021967 -0.23111143
+v -0.14946656 -0.12727528 -0.22990009
+v -0.14621410 -0.12727534 -0.21309169
+v -0.14863739 -0.12727528 -0.22779063
+v -0.14621410 -0.00022047 -0.01325292
+v -0.20369562 -0.12727526 -0.23416391
+v -0.20420365 -0.03380593 -0.23411868
+v -0.20568680 -0.00021968 -0.22779016
+v -0.14621410 -0.12727607 -0.01325339
+v -0.19223902 -0.00022047 -0.01325292
+v -0.20408100 -0.06277719 -0.23402902
+v -0.20412773 -0.05312425 -0.23405143
+v -0.20416860 -0.04345887 -0.23409628
+v -0.20399343 -0.12727527 -0.23223397
+v -0.20535397 -0.06277721 -0.22779039
+v -0.20544157 -0.05312427 -0.22779036
+v -0.20552913 -0.04345889 -0.22779032
+v -0.20559337 -0.03380595 -0.22779028
+v -0.20562842 -0.02414057 -0.22779025
+v -0.20582109 -0.02414061 -0.21802836
+v -0.20584446 -0.01448766 -0.21802832
+v -0.20586200 -0.00483472 -0.21802829
+v -0.20586782 -0.00021972 -0.21802827
+v -0.19223902 -0.12727607 -0.01325339
+v -0.20578022 -0.00021975 -0.20828881
+v -0.19225071 -0.05293847 -0.01325311
+v -0.20458320 -0.12727528 -0.22779063
+v -0.20524304 -0.07241771 -0.22779043
+v -0.20507369 -0.11105440 -0.21802868
+v -0.20537733 -0.08208313 -0.21802857
+v -0.20547658 -0.07241775 -0.21802854
+v -0.20556418 -0.06277725 -0.21802850
+v -0.20564592 -0.05312431 -0.21802847
+v -0.20572184 -0.04345893 -0.21802843
+v -0.20578608 -0.03380599 -0.21802839
+v -0.20574521 -0.02414064 -0.20828890
+v -0.20576854 -0.01448769 -0.20828886
+v -0.20578022 -0.00483475 -0.20828883
+v -0.20582695 -0.00021974 -0.21338296
+v -0.19224487 -0.12070808 -0.01325336
+v -0.20571016 -0.03380602 -0.20828893
+v -0.20565178 -0.04345896 -0.20828897
+v -0.20551745 -0.06277728 -0.20828904
+v -0.20537733 -0.08208316 -0.20828911
+v -0.20521967 -0.10140149 -0.20828918
+v -0.20513793 -0.11105443 -0.20828922
+v -0.20498609 -0.12727535 -0.20828928
+v -0.19225071 -0.06277800 -0.01325315
+v -0.20468245 -0.12727529 -0.22467132
+v -0.20488098 -0.12727532 -0.21802874
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 16
+f 1 16 15
+f 1 15 21
+f 1 21 23
+f 1 23 22
+f 1 22 28
+f 1 28 43
+f 1 43 66
+f 1 66 69
+f 1 69 68
+f 1 68 46
+f 1 46 33
+f 1 33 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 14
+f 5 14 20
+f 5 20 27
+f 5 27 42
+f 5 42 58
+f 5 58 44
+f 5 44 29
+f 5 29 24
+f 5 24 17
+f 5 17 11
+f 5 11 7
+f 5 7 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 11 17 15
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 14 19 20
+f 15 17 21
+f 17 22 23
+f 17 23 21
+f 17 24 28
+f 17 28 22
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 24 29 45
+f 24 45 67
+f 24 67 59
+f 24 59 43
+f 24 43 28
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 30
+f 26 32 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 29 44 45
+f 30 37 31
+f 31 37 32
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 39
+f 37 39 38
+f 39 54 60
+f 39 60 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 41
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 43 59 57
+f 43 57 56
+f 43 56 55
+f 43 55 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 65
+f 43 65 66
+f 44 58 57
+f 44 57 67
+f 44 67 45
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 65
+f 50 65 51
+f 51 65 64
+f 51 64 52
+f 52 64 63
+f 52 63 53
+f 53 63 62
+f 53 62 61
+f 53 61 54
+f 54 61 60
+f 57 59 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30855670 0.11419553 -0.08160019
+v 0.28226409 0.11419553 -0.08158623
+v 0.28226409 0.12782836 -0.08158618
+v 0.28942731 0.13038999 -0.08158617
+v 0.30855670 0.13075594 -0.08158617
+v 0.30855670 0.11419544 -0.05727375
+v 0.28226409 0.11419544 -0.05728771
+v 0.28226409 0.14004893 -0.08157218
+v 0.30855670 0.14004893 -0.08157218
+v 0.30855670 0.13098225 0.04501457
+v 0.29917475 0.13099256 0.04501457
+v 0.28226409 0.13101318 0.04501457
+v 0.28226409 0.14713594 -0.08111158
+v 0.30855670 0.14041488 -0.08155822
+v 0.30855670 0.13273980 0.05439345
+v 0.28226409 0.13149767 0.04761051
+v 0.28226409 0.14970273 -0.08094409
+v 0.30855670 0.14970273 -0.08094409
+v 0.30855670 0.13281196 0.05477028
+v 0.28942731 0.13283257 0.05477028
+v 0.28226409 0.13284288 0.05477028
+v 0.28226409 0.15936166 -0.07862725
+v 0.29917475 0.15936166 -0.07864121
+v 0.30855670 0.15006868 -0.08086036
+v 0.30855670 0.13467260 0.06010172
+v 0.28226409 0.13469322 0.06011567
+v 0.28226409 0.16426844 -0.07684079
+v 0.29917475 0.16427359 -0.07685475
+v 0.30855670 0.16427875 -0.07685475
+v 0.30855670 0.15936166 -0.07864121
+v 0.30855670 0.13984740 0.06085540
+v 0.28226409 0.14004841 0.06098101
+v 0.28226409 0.16503641 -0.07321205
+v 0.28226409 0.16655171 -0.06472641
+v 0.30855670 0.16489724 -0.07188617
+v 0.30855670 0.14004841 0.06088331
+v 0.28226409 0.14899093 0.06050652
+v 0.30855670 0.14897547 0.06042278
+v 0.28226409 0.16685064 -0.06214443
+v 0.30855670 0.16587135 -0.06214443
+v 0.28226409 0.15027432 0.06018551
+v 0.30855670 0.15380495 0.05926439
+v 0.30855670 0.16586619 -0.06178156
+v 0.28226409 0.16624241 -0.05240269
+v 0.30855670 0.16556721 -0.05240269
+v 0.28226409 0.15382040 0.05925044
+v 0.30855670 0.15610889 0.05457496
+v 0.28226409 0.15446468 0.05795247
+v 0.28226409 0.15781494 0.04501467
+v 0.28942731 0.15781494 0.04501467
+v 0.30855670 0.15780980 0.04501467
+v 0.30855670 0.15619650 0.05439353
+v 0.28226409 0.15620681 0.05437957
+v 0.28226409 0.15663463 0.05189530
+v 0.30855670 0.15774795 0.04537754
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 24
+f 1 24 30
+f 1 30 29
+f 1 29 35
+f 1 35 40
+f 1 40 43
+f 1 43 45
+f 1 45 51
+f 1 51 55
+f 1 55 52
+f 1 52 47
+f 1 47 42
+f 1 42 38
+f 1 38 36
+f 1 36 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 12
+f 2 12 16
+f 2 16 21
+f 2 21 26
+f 2 26 32
+f 2 32 37
+f 2 37 41
+f 2 41 46
+f 2 46 48
+f 2 48 53
+f 2 53 54
+f 2 54 49
+f 2 49 44
+f 2 44 39
+f 2 39 34
+f 2 34 33
+f 2 33 27
+f 2 27 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 20 26 21
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 27 33 29
+f 27 29 28
+f 29 33 34
+f 29 34 35
+f 31 36 32
+f 32 36 38
+f 32 38 37
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 37 38 42
+f 37 42 41
+f 39 43 40
+f 39 44 45
+f 39 45 43
+f 41 42 46
+f 42 47 48
+f 42 48 46
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 49 54 50
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 52 55 54
+f 52 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.26017311 0.09174651 0.23629168
+v 0.26992133 0.08209538 0.23611949
+v 0.26017311 0.13038396 0.23627617
+v 0.25426827 0.13038396 0.23565017
+v 0.25425336 0.03380679 0.23566548
+v 0.26017311 -0.07242150 0.23629107
+v 0.27553539 0.05310906 0.23547774
+v 0.27552793 0.07241132 0.23547781
+v 0.27552049 0.08209539 0.23547784
+v 0.27549812 0.12069990 0.23546233
+v 0.27547574 0.14968623 0.23544680
+v 0.26992133 0.14968622 0.23607280
+v 0.26992133 -0.05308630 0.23611900
+v 0.26017311 0.14003509 0.23626054
+v 0.25426083 0.11104877 0.23565010
+v 0.25428691 0.14003509 0.23563456
+v 0.24418085 0.14003514 0.22228514
+v 0.25425336 0.00482047 0.23566538
+v 0.25427947 -0.14966346 0.23564914
+v 0.26017311 -0.14966346 0.23627514
+v 0.27918864 0.03380681 0.23014102
+v 0.27553539 -0.03378404 0.23547742
+v 0.27918491 0.04345794 0.23014106
+v 0.27914390 0.12069991 0.23014134
+v 0.27913645 0.13038398 0.23014138
+v 0.27912899 0.14003511 0.23014141
+v 0.27548694 0.14003510 0.23544676
+v 0.27911781 0.14968624 0.23014145
+v 0.27524835 0.15640579 0.23530597
+v 0.26922423 0.15950206 0.23546248
+v 0.26017311 0.15933735 0.23565028
+v 0.26017311 0.14968622 0.23622929
+v 0.26992133 -0.14001234 0.23608738
+v 0.27552049 -0.06277036 0.23547731
+v 0.27553166 -0.04343517 0.23547738
+v 0.25431675 0.14968622 0.23561893
+v 0.24418085 0.14527243 0.22217560
+v 0.24418085 -0.14001229 0.22228412
+v 0.25427574 -0.14001234 0.23564918
+v 0.24418085 -0.14966341 0.22198672
+v 0.25477526 -0.15934753 0.23533610
+v 0.26017311 -0.15934754 0.23568041
+v 0.26992133 -0.14966346 0.23607170
+v 0.27918864 0.02412275 0.23014099
+v 0.28211124 0.03380685 0.22040674
+v 0.28210005 0.12069995 0.22040706
+v 0.28209259 0.14968628 0.22040717
+v 0.27918118 -0.03378403 0.23014078
+v 0.27918491 -0.01448177 0.23014085
+v 0.28078040 0.15933741 0.22040721
+v 0.27745521 0.15950207 0.23084575
+v 0.27200890 0.16282890 0.23455480
+v 0.26550760 0.16421233 0.23505560
+v 0.26017311 0.16421233 0.23505560
+v 0.25527851 0.16417938 0.23502429
+v 0.25480509 0.15933736 0.23532164
+v 0.27548321 -0.14966345 0.23544570
+v 0.27549812 -0.11105894 0.23546148
+v 0.27913272 -0.14966344 0.23014035
+v 0.27917745 -0.04343516 0.23014074
+v 0.24418085 0.14968627 0.22195653
+v 0.24418085 -0.15770053 0.21890366
+v 0.25527851 -0.16418956 0.23502309
+v 0.26017311 -0.16418956 0.23503876
+v 0.26543678 -0.16418956 0.23503876
+v 0.26917949 -0.15957810 0.23546130
+v 0.27525209 -0.15651477 0.23530483
+v 0.28210751 -0.14001228 0.22040611
+v 0.28226408 0.00485362 0.18038968
+v 0.28226408 -0.00492927 0.18040529
+v 0.28226408 -0.00400698 0.18040530
+v 0.28226408 0.01509767 0.17373848
+v 0.28226408 0.01654699 0.17226739
+v 0.28226408 0.02310189 0.16201668
+v 0.28215597 0.14968675 0.09375199
+v 0.28079160 0.15933745 0.21065729
+v 0.27713089 0.16599108 0.22040723
+v 0.27635179 0.16539816 0.22806008
+v 0.26922423 0.16576047 0.23084577
+v 0.26017311 0.16628750 0.23014151
+v 0.25401851 0.16520051 0.23014151
+v 0.24418085 0.15769047 0.21888917
+v 0.24418085 0.15423185 0.22042285
+v 0.27745148 -0.15957809 0.23087586
+v 0.28074314 -0.15934748 0.22040603
+v 0.28210378 -0.14966340 0.22040607
+v 0.24418085 -0.15888632 0.21527285
+v 0.25403715 -0.16514478 0.23014029
+v 0.26017311 -0.16619883 0.23014029
+v 0.27193807 -0.16293789 0.23460054
+v 0.26917949 -0.16570474 0.23087584
+v 0.28226408 -0.01059477 0.17815168
+v 0.28226408 0.02310190 0.16114028
+v 0.28010941 0.14968678 0.08400207
+v 0.27877859 0.15933791 0.08400211
+v 0.28081024 0.15933788 0.09375203
+v 0.28081397 0.15933777 0.12298617
+v 0.28081397 0.15933770 0.14247037
+v 0.28226408 0.02306899 0.15240760
+v 0.28226408 0.02290429 0.15187549
+v 0.28226408 0.02066446 0.14674232
+v 0.28226408 0.01582245 0.14112395
+v 0.28226408 0.01012402 0.13627244
+v 0.28226408 0.00452440 0.13384668
+v 0.28226408 -0.00450089 0.13384664
+v 0.28214479 -0.14966293 0.09375089
+v 0.28016160 -0.14001178 0.08400101
+v 0.27713462 0.16599112 0.21065731
+v 0.26992133 0.16806625 0.22040724
+v 0.26017311 0.16829682 0.22040724
+v 0.24418085 0.16012797 0.21065729
+v 0.25276225 0.16618872 0.22040723
+v 0.27632569 -0.16534241 0.22810579
+v 0.28075805 -0.15934701 0.09375085
+v 0.27708988 -0.16593529 0.22040601
+v 0.28226408 -0.02311154 0.16206348
+v 0.28226408 -0.02090465 0.16779136
+v 0.28226408 -0.01626027 0.17347231
+v 0.24418085 -0.16013797 0.21065611
+v 0.25280326 -0.16613291 0.22040601
+v 0.26017311 -0.16817512 0.22040600
+v 0.26992133 -0.16797750 0.22040600
+v 0.27643006 0.14003567 0.07800809
+v 0.27642633 0.14968680 0.07800813
+v 0.27577769 0.15933793 0.07846201
+v 0.27648225 -0.13036064 0.07797580
+v 0.27647107 -0.08207205 0.07797598
+v 0.27501723 0.16434466 0.07897848
+v 0.27612438 0.16520105 0.08400213
+v 0.27712716 0.16599155 0.09375205
+v 0.27714953 0.16599144 0.12298619
+v 0.27715326 0.16599140 0.13272047
+v 0.27715326 0.16599137 0.14247039
+v 0.28226408 -0.00506085 0.13398749
+v 0.28226408 -0.01504140 0.14076389
+v 0.28226408 -0.01619427 0.14190634
+v 0.28226408 -0.02307856 0.15223529
+v 0.27881213 -0.15934698 0.08400093
+v 0.28014669 -0.14966290 0.08400097
+v 0.27648225 -0.14001176 0.07797577
+v 0.26992133 0.16806661 0.12298620
+v 0.26017311 0.16826423 0.12298620
+v 0.24418085 0.16773725 0.11323627
+v 0.27708243 -0.16593482 0.09375083
+v 0.27614675 -0.16521012 0.08400091
+v 0.26992133 -0.16797746 0.21065608
+v 0.24418085 -0.16745010 0.11674063
+v 0.24418085 -0.16771359 0.11323503
+v 0.26017311 -0.16820778 0.14246916
+v 0.26992133 0.14968681 0.07664658
+v 0.27646361 -0.06276979 0.07797605
+v 0.26992133 0.15933794 0.07744477
+v 0.26992133 -0.13036063 0.07659860
+v 0.26992133 0.16467405 0.07869678
+v 0.26992133 0.16658449 0.08400213
+v 0.26992133 0.16803377 0.09375206
+v 0.27582617 -0.15934696 0.07842953
+v 0.27506569 -0.16438662 0.07894598
+v 0.27646734 -0.14966288 0.07799138
+v 0.26992133 -0.14001175 0.07659857
+v 0.26992133 -0.14966287 0.07661418
+v 0.26017311 0.16823140 0.09375206
+v 0.24418085 0.16750668 0.10973068
+v 0.26992133 -0.16794408 0.09375082
+v 0.26992133 -0.16656061 0.08400091
+v 0.24418085 -0.16675832 0.10350076
+v 0.26017311 -0.16810879 0.09375082
+v 0.26017311 -0.16817473 0.11323503
+v 0.26017311 0.14968681 0.07645878
+v 0.26017311 0.15933794 0.07719436
+v 0.26017311 -0.14966287 0.07642638
+v 0.26017311 0.16483873 0.07852463
+v 0.26017311 0.16688095 0.08400213
+v 0.26992133 -0.15934695 0.07742794
+v 0.26992133 -0.16468308 0.07867992
+v 0.26017311 -0.15934695 0.07716188
+v 0.24418085 0.16681499 0.10350198
+v 0.26017311 -0.16682413 0.08400091
+v 0.24418085 -0.16521016 0.09642697
+v 0.25364201 -0.16547363 0.08400091
+v 0.25342208 0.13038454 0.07782026
+v 0.25343326 0.14003567 0.07782029
+v 0.25345190 0.14968680 0.07782033
+v 0.25397379 0.15933793 0.07819597
+v 0.25475662 0.16460816 0.07875938
+v 0.25391041 -0.15934696 0.07816349
+v 0.25341462 -0.14966288 0.07780358
+v 0.25341835 0.12070047 0.07782022
+v 0.24418085 0.16632091 0.10016854
+v 0.25367555 0.16549751 0.08400213
+v 0.26017311 -0.16484776 0.07850777
+v 0.25470443 -0.16461719 0.07872688
+v 0.24418085 -0.16171861 0.09362565
+v 0.24418085 0.12672829 0.08530093
+v 0.24418085 0.13038452 0.08531659
+v 0.24418085 0.13641236 0.08536356
+v 0.24418085 0.14003565 0.08539488
+v 0.24418085 0.15047730 0.08678776
+v 0.24418085 0.16523394 0.09642819
+v 0.24418085 0.15933788 0.09190534
+v 0.24418085 -0.14864181 0.08691186
+v 0.24418085 -0.14432680 0.08601983
+v 0.24418085 -0.14001178 0.08536255
+v 0.24418085 -0.13398394 0.08533128
+v 0.24418085 -0.13036066 0.08531563
+v 0.24418085 -0.15934701 0.09182591
+v 0.24418085 -0.15345092 0.08902460
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 18
+f 1 18 6
+f 1 6 13
+f 1 13 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 13 22
+f 2 22 7
+f 3 12 14
+f 3 14 4
+f 4 15 5
+f 4 14 16
+f 4 16 17
+f 4 17 15
+f 5 15 17
+f 5 17 38
+f 5 38 18
+f 6 19 20
+f 6 20 13
+f 6 18 19
+f 7 21 23
+f 7 23 8
+f 7 22 44
+f 7 44 21
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 26
+f 11 26 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 14
+f 13 20 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 22
+f 14 32 36
+f 14 36 16
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 61
+f 17 61 83
+f 17 83 82
+f 17 82 111
+f 17 111 143
+f 17 143 163
+f 17 163 177
+f 17 177 189
+f 17 189 199
+f 17 199 200
+f 17 200 198
+f 17 198 197
+f 17 197 196
+f 17 196 195
+f 17 195 194
+f 17 194 205
+f 17 205 204
+f 17 204 203
+f 17 203 202
+f 17 202 201
+f 17 201 207
+f 17 207 206
+f 17 206 193
+f 17 193 179
+f 17 179 166
+f 17 166 148
+f 17 148 147
+f 17 147 119
+f 17 119 87
+f 17 87 62
+f 17 62 40
+f 17 40 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 40 41
+f 19 41 20
+f 19 39 38
+f 19 38 40
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 33
+f 21 44 45
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 23
+f 22 35 60
+f 22 60 48
+f 22 48 49
+f 22 49 44
+f 23 47 24
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 28
+f 28 50 51
+f 28 51 29
+f 28 47 50
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 56
+f 31 56 32
+f 32 56 36
+f 33 43 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 57
+f 34 57 59
+f 34 59 35
+f 35 59 60
+f 36 56 61
+f 36 61 37
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 43
+f 43 66 67
+f 43 67 57
+f 44 49 68
+f 44 68 45
+f 45 69 46
+f 45 68 70
+f 45 70 71
+f 45 71 69
+f 46 69 47
+f 47 69 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 50
+f 48 60 86
+f 48 86 68
+f 48 68 49
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 61
+f 55 61 56
+f 57 67 59
+f 59 67 84
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 60
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 64
+f 64 89 65
+f 65 90 66
+f 65 89 91
+f 65 91 90
+f 66 90 67
+f 67 90 84
+f 68 86 70
+f 69 71 70
+f 69 70 92
+f 69 92 118
+f 69 118 117
+f 69 117 116
+f 69 116 137
+f 69 137 136
+f 69 136 135
+f 69 135 134
+f 69 134 105
+f 69 105 104
+f 69 104 103
+f 69 103 102
+f 69 102 101
+f 69 101 100
+f 69 100 99
+f 69 99 93
+f 69 93 74
+f 69 74 73
+f 69 73 72
+f 70 86 92
+f 74 93 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 75 93 99
+f 75 99 100
+f 75 100 101
+f 75 101 102
+f 75 102 103
+f 75 103 104
+f 75 104 105
+f 75 105 106
+f 75 106 107
+f 75 107 94
+f 76 98 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 79
+f 79 109 80
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 111 82
+f 81 110 112
+f 81 112 111
+f 84 90 113
+f 84 113 85
+f 85 114 106
+f 85 106 86
+f 85 113 115
+f 85 115 114
+f 86 106 116
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 92
+f 87 119 88
+f 88 119 120
+f 88 120 121
+f 88 121 89
+f 89 121 122
+f 89 122 91
+f 90 91 113
+f 91 122 113
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 94 107 126
+f 94 126 127
+f 94 127 123
+f 95 125 128
+f 95 128 129
+f 95 129 96
+f 96 129 130
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 97
+f 97 132 133
+f 97 133 98
+f 98 133 108
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 116
+f 106 114 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 107 139 140
+f 107 140 126
+f 108 133 109
+f 109 141 110
+f 109 133 132
+f 109 132 141
+f 110 141 142
+f 110 142 143
+f 110 143 112
+f 111 112 143
+f 113 122 115
+f 114 115 144
+f 114 144 145
+f 114 145 138
+f 115 122 146
+f 115 146 144
+f 119 147 120
+f 120 147 148
+f 120 148 121
+f 121 149 122
+f 121 148 149
+f 122 149 146
+f 123 127 151
+f 123 151 124
+f 124 150 125
+f 124 151 150
+f 125 150 152
+f 125 152 128
+f 126 140 160
+f 126 160 153
+f 126 153 127
+f 127 153 151
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 128 152 154
+f 129 155 156
+f 129 156 130
+f 130 156 141
+f 130 141 131
+f 131 141 132
+f 138 157 139
+f 138 145 158
+f 138 158 157
+f 139 159 140
+f 139 157 159
+f 140 159 161
+f 140 161 160
+f 141 156 162
+f 141 162 142
+f 142 162 143
+f 143 162 163
+f 144 146 164
+f 144 164 145
+f 145 164 165
+f 145 165 158
+f 146 149 164
+f 148 166 167
+f 148 167 168
+f 148 168 149
+f 149 168 164
+f 150 169 170
+f 150 170 152
+f 150 151 153
+f 150 153 169
+f 152 170 154
+f 153 160 171
+f 153 171 169
+f 154 170 172
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 155 173 156
+f 156 173 162
+f 157 174 161
+f 157 161 159
+f 157 158 174
+f 158 165 175
+f 158 175 174
+f 160 161 171
+f 161 174 176
+f 161 176 171
+f 162 173 177
+f 162 177 163
+f 164 168 167
+f 164 167 178
+f 164 178 165
+f 165 178 175
+f 166 178 167
+f 166 179 180
+f 166 180 178
+f 169 181 182
+f 169 182 183
+f 169 183 184
+f 169 184 170
+f 169 171 181
+f 170 184 185
+f 170 185 172
+f 171 176 186
+f 171 186 187
+f 171 187 188
+f 171 188 181
+f 172 185 173
+f 173 189 177
+f 173 185 190
+f 173 190 189
+f 174 175 176
+f 175 191 176
+f 175 178 191
+f 176 191 192
+f 176 192 186
+f 178 180 192
+f 178 192 191
+f 179 193 192
+f 179 192 180
+f 181 188 194
+f 181 194 182
+f 182 194 183
+f 183 194 195
+f 183 195 196
+f 183 196 197
+f 183 197 184
+f 184 197 198
+f 184 198 185
+f 185 199 189
+f 185 189 190
+f 185 198 200
+f 185 200 199
+f 186 201 202
+f 186 202 203
+f 186 203 187
+f 186 192 201
+f 187 203 204
+f 187 204 205
+f 187 205 194
+f 187 194 188
+f 192 193 206
+f 192 206 207
+f 192 207 201
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01711376 -0.19997049 0.24963289
+v 0.09439936 -0.20000964 0.24963289
+v -0.01711376 -0.19957901 0.25938208
+v -0.01711376 -0.19879596 0.24539288
+v -0.01711376 -0.19726905 0.23990003
+v 0.12701806 -0.19726905 0.23990003
+v 0.12701806 -0.19997049 0.24963289
+v 0.12701806 -0.19985304 0.25299553
+v 0.12701806 -0.19961816 0.25938208
+v 0.10414828 -0.19961816 0.25938208
+v -0.01711376 -0.19609463 0.26687048
+v -0.01711376 -0.19413696 0.22946934
+v 0.12701806 -0.19413696 0.22946934
+v 0.12701806 -0.19609463 0.26687048
+v -0.01711376 -0.18826452 0.26953125
+v -0.00310408 -0.18826452 0.26953533
+v -0.01711376 0.15477343 0.22790358
+v 0.03852993 0.15477343 0.22790358
+v 0.04826475 0.15481258 0.22790358
+v 0.05538952 0.15485173 0.22790358
+v 0.12701806 0.15708331 0.22790359
+v 0.12701806 -0.19339324 0.26778867
+v 0.01640789 -0.18826452 0.26953533
+v -0.01711376 -0.17863347 0.26957616
+v -0.00310408 -0.17863347 0.26958024
+v -0.01711376 0.19408065 0.22790372
+v 0.12701806 0.19408065 0.22790372
+v 0.12701806 -0.18826452 0.26953125
+v 0.12701806 -0.17863347 0.26958024
+v -0.01711376 0.16898495 0.26958560
+v 0.11389722 0.16898495 0.26958967
+v -0.01711376 0.19991401 0.24963843
+v 0.10414828 0.19995316 0.24963843
+v 0.12701806 0.19995316 0.24963843
+v 0.12701806 0.16898495 0.26958560
+v -0.01711376 0.17865515 0.26958564
+v 0.12701806 0.17231275 0.26958561
+v 0.11389722 0.17865515 0.26958564
+v -0.01711376 0.19956163 0.25937946
+v 0.12701806 0.19956163 0.25937946
+v -0.01285301 0.18832536 0.26953671
+v -0.01711376 0.18409709 0.26955708
+v 0.12701806 0.17865515 0.26958156
+v 0.12701806 0.18198296 0.26956526
+v 0.12701806 0.19611634 0.26685969
+v -0.01711376 0.19607719 0.26686785
+v -0.01711376 0.18832536 0.26953263
+v 0.12701806 0.18832536 0.26952444
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 15
+f 1 15 24
+f 1 24 30
+f 1 30 36
+f 1 36 42
+f 1 42 47
+f 1 47 46
+f 1 46 39
+f 1 39 32
+f 1 32 26
+f 1 26 17
+f 1 17 12
+f 1 12 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 21
+f 6 21 27
+f 6 27 34
+f 6 34 40
+f 6 40 45
+f 6 45 48
+f 6 48 44
+f 6 44 43
+f 6 43 37
+f 6 37 35
+f 6 35 29
+f 6 29 28
+f 6 28 22
+f 6 22 14
+f 6 14 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 9 14 11
+f 9 11 10
+f 11 14 23
+f 11 23 16
+f 11 16 15
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 14 22 23
+f 15 16 25
+f 15 25 24
+f 16 23 29
+f 16 29 25
+f 17 26 27
+f 17 27 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 24 25 30
+f 25 29 31
+f 25 31 30
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 29 35 31
+f 30 31 36
+f 31 35 37
+f 31 37 38
+f 31 38 36
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 36 38 41
+f 36 41 42
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 38 44 41
+f 39 45 40
+f 39 46 45
+f 41 47 42
+f 41 44 48
+f 41 48 45
+f 41 45 46
+f 41 46 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01711376 -0.13011277 0.04790071
+v 0.04565469 -0.13011277 0.04789283
+v -0.01711376 -0.13011306 0.12832347
+v -0.01711376 0.12060746 0.05855323
+v -0.01295177 0.12060746 0.05854536
+v 0.12701807 -0.13011277 0.04793223
+v 0.12364615 0.12060746 0.05853748
+v 0.12701807 0.12060746 0.05853748
+v 0.12701807 -0.13011306 0.12837863
+v -0.01711376 0.12060726 0.11421417
+v 0.12701807 0.12060726 0.11422206
+v 0.08463631 0.12060726 0.11422993
+v 0.07476041 0.12060726 0.11422993
+f 1 2 6
+f 1 6 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 9 10
+f 4 10 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 8
+f 4 8 7
+f 4 7 5
+f 6 8 11
+f 6 11 9
+f 9 11 12
+f 9 12 13
+f 9 13 10
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12701806 0.19370897 -0.04260725
+v 0.12364615 0.19371781 -0.04260725
+v 0.12701806 0.13031471 -0.04260748
+v 0.12701806 0.20160073 -0.20828706
+v 0.08463631 0.20175096 -0.20828706
+v 0.06513845 0.20180398 -0.20828706
+v 0.11389722 0.19372665 -0.04260725
+v 0.04566880 0.20182164 -0.20828706
+v 0.04573934 0.13030588 -0.04260748
+v 0.12701806 0.11158104 -0.05734342
+v 0.12701806 0.20156537 -0.21062243
+v 0.12597404 0.20157422 -0.21062243
+v 0.12445033 0.20158306 -0.21062243
+v 0.09439936 0.20170676 -0.21062243
+v 0.07488738 0.20177745 -0.21062243
+v 0.06513845 0.20180398 -0.21062243
+v 0.05771741 0.20182164 -0.21062243
+v 0.05538952 0.19373548 -0.04260725
+v 0.02615683 0.20183931 -0.20828706
+v 0.02848472 0.20184815 -0.21062243
+v -0.01711376 0.13030588 -0.04260748
+v 0.05538952 0.11158104 -0.05734342
+v 0.12701806 0.11157265 -0.17983533
+v 0.12701806 0.13594429 -0.21062267
+v 0.05531897 0.19373548 -0.04260725
+v -0.01711376 0.20183931 -0.20828706
+v -0.01711376 0.20184815 -0.21062243
+v -0.01711376 0.19371781 -0.04260725
+v -0.01711376 0.11158104 -0.05735986
+v -0.01707143 0.11157265 -0.17983533
+v 0.12701806 0.11157275 -0.20762954
+v -0.01711376 0.15789457 -0.21062259
+v -0.01711376 0.11157275 -0.20759665
+v -0.01711376 0.11157265 -0.18083855
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 25
+f 1 25 28
+f 1 28 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 23
+f 1 23 31
+f 1 31 24
+f 1 24 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 8
+f 7 8 19
+f 7 19 18
+f 8 17 20
+f 8 20 19
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 30
+f 10 30 23
+f 11 24 32
+f 11 32 27
+f 11 27 20
+f 11 20 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 18 19 26
+f 18 26 25
+f 19 20 27
+f 19 27 26
+f 21 28 26
+f 21 26 27
+f 21 27 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 30 34
+f 23 34 33
+f 23 33 31
+f 24 31 33
+f 24 33 32
+f 25 26 28
+f 29 34 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06157113 -0.13029800 0.16161613
+v -0.07576051 -0.12082469 0.16161617
+v -0.06157113 -0.19363233 0.16161590
+v -0.06157113 -0.12082452 0.11426993
+v -0.19225515 -0.12082469 0.16161617
+v -0.16887746 -0.19560348 0.16161589
+v -0.16887746 -0.19596325 -0.01325364
+v -0.06157113 -0.19363930 0.05482156
+v -0.06157113 -0.12082431 0.05780022
+v -0.19562858 -0.17866481 0.16161595
+v -0.19224202 -0.12082405 -0.01325336
+v -0.19566795 -0.17866424 0.00605464
+v -0.19565482 -0.17866446 0.06452707
+v -0.16920562 -0.19560348 0.16161589
+v -0.17863019 -0.19593384 -0.01325364
+v -0.06157113 -0.19362433 -0.01325363
+v -0.06157113 -0.19363930 0.05477020
+v -0.06157113 -0.13021645 -0.01325340
+v -0.07125823 -0.12082405 -0.01325336
+v -0.19558919 -0.17895166 0.16161595
+v -0.19446035 -0.18768885 -0.00368509
+v -0.19565482 -0.17866417 -0.01325358
+v -0.19447348 -0.18757113 -0.01325361
+v -0.17863019 -0.19552995 0.16161589
+v -0.18787100 -0.19454371 -0.01325363
+v -0.17891898 -0.19549316 0.16161589
+v -0.18710969 -0.19433107 0.16161590
+v -0.19443409 -0.18706428 0.16161592
+v -0.19444722 -0.18774031 -0.01325361
+v -0.19442096 -0.18782856 -0.01325361
+v -0.19274081 -0.19257256 -0.01325363
+v -0.19182198 -0.19197010 0.16161590
+v -0.19197950 -0.19188919 0.16161591
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 28
+f 1 28 33
+f 1 33 32
+f 1 32 27
+f 1 27 26
+f 1 26 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 16
+f 1 16 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 9
+f 2 9 19
+f 2 19 11
+f 2 11 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 10
+f 6 14 7
+f 7 15 25
+f 7 25 31
+f 7 31 30
+f 7 30 29
+f 7 29 23
+f 7 23 22
+f 7 22 11
+f 7 11 19
+f 7 19 18
+f 7 18 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 14 15
+f 9 18 19
+f 10 13 21
+f 10 21 20
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 12 21 13
+f 14 24 15
+f 15 24 26
+f 15 26 27
+f 15 27 25
+f 20 21 28
+f 21 23 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 28
+f 25 27 31
+f 27 32 31
+f 28 31 33
+f 31 32 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.36925872 -0.00482277 0.01834297
+v 0.36925872 -0.01274587 0.01623226
+v 0.37718775 -0.00482276 0.01633826
+v 0.36925872 0.00483293 0.01822820
+v 0.36925872 -0.01432862 0.01556549
+v 0.38357372 -0.01179528 0.01255843
+v 0.38452533 -0.00482275 0.01383016
+v 0.38449708 0.00483295 0.01378163
+v 0.37718775 0.00483294 0.01622349
+v 0.36925872 0.01419832 0.01545519
+v 0.36925872 -0.01889891 0.00993549
+v 0.38294872 -0.02002741 0.00279094
+v 0.38714189 -0.00482272 0.00604975
+v 0.38454831 -0.01480154 0.00604531
+v 0.38711538 0.00483298 0.00604979
+v 0.38353487 0.01171650 0.01249227
+v 0.36925872 0.01524257 0.01430713
+v 0.36925872 -0.02205502 0.00595697
+v 0.36925872 -0.02252797 0.00513565
+v 0.36925872 -0.02380163 -0.00244165
+v 0.36925872 -0.02397021 -0.00369569
+v 0.38341836 -0.02041137 -0.00369567
+v 0.38602783 -0.01447840 -0.00369565
+v 0.38727960 -0.00482269 -0.00369562
+v 0.38729373 0.00483301 -0.00369558
+v 0.38597838 0.01448871 -0.00369555
+v 0.38449178 0.01476028 0.00596592
+v 0.38288693 0.01998617 0.00265861
+v 0.36925872 0.02243989 0.00500776
+v 0.36925872 -0.02264497 -0.01265949
+v 0.38298227 -0.02005545 -0.01030593
+v 0.38715953 -0.00482265 -0.01343217
+v 0.38460303 -0.01488107 -0.01350727
+v 0.38714011 0.00483305 -0.01343213
+v 0.38457300 0.01487274 -0.01348951
+v 0.38295754 0.02004710 -0.01027488
+v 0.38335304 0.02036549 -0.00369553
+v 0.36925872 0.02386814 -0.00369551
+v 0.36925872 -0.01553193 -0.02220614
+v 0.38364081 -0.01192627 -0.02012634
+v 0.38455713 -0.00482262 -0.02152167
+v 0.38452533 0.00483308 -0.02146865
+v 0.38360022 0.01191330 -0.02006003
+v 0.36925872 0.01914804 -0.01750333
+v 0.36925872 0.02218242 -0.01337025
+v 0.36925872 0.02260386 -0.01258426
+v 0.36925872 0.02372767 -0.00496281
+v 0.36925872 -0.01462817 -0.02319524
+v 0.36925872 -0.00482260 -0.02676749
+v 0.37718775 -0.00482261 -0.02438303
+v 0.37718775 0.00483309 -0.02429467
+v 0.36925872 0.00483310 -0.02665706
+v 0.36925872 0.01307462 -0.02382658
+v 0.36925872 0.01458244 -0.02313774
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 38
+f 1 38 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 49
+f 1 49 48
+f 1 48 39
+f 1 39 30
+f 1 30 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 13
+f 7 13 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 14
+f 13 14 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 23
+f 23 32 24
+f 23 31 33
+f 23 33 32
+f 24 32 25
+f 25 34 26
+f 25 32 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 28
+f 26 28 27
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 31 40 33
+f 32 33 40
+f 32 40 41
+f 32 41 34
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 34 41 42
+f 35 43 36
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 38
+f 36 38 37
+f 36 43 44
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 40 49 50
+f 40 50 41
+f 41 50 42
+f 42 51 43
+f 42 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17240552 -0.19563800 0.01830534
+v 0.16265366 -0.19552062 0.01830534
+v 0.18215740 -0.19468419 0.01830534
+v 0.17240552 -0.19555807 0.22944607
+v 0.16265366 -0.19549203 0.22944607
+v 0.12701807 -0.19361299 0.01830535
+v 0.12701807 -0.19415669 0.22944608
+v 0.18348927 -0.19437604 0.01830535
+v 0.18215740 -0.19442817 0.22944608
+v 0.12701807 -0.13044139 0.01830558
+v 0.12701807 -0.15709750 0.22944621
+v 0.18736792 -0.19344424 0.01830535
+v 0.18713404 -0.19323223 0.22944608
+v 0.13091622 -0.13043405 0.01830558
+v 0.12701807 -0.12068332 0.05851207
+v 0.16262117 -0.12068332 0.05696170
+v 0.17237304 -0.12068332 0.05685834
+v 0.15291478 -0.14977517 0.22944624
+v 0.12701807 -0.13340628 0.21768411
+v 0.18940795 -0.18832301 0.01830537
+v 0.18935598 -0.18832378 0.22944610
+v 0.14316291 -0.13041938 0.01830558
+v 0.12701807 -0.12068353 0.11424298
+v 0.17240552 -0.12068332 0.05685834
+v 0.16265366 -0.14970913 0.22944624
+v 0.14316291 -0.13340628 0.21774612
+v 0.12701807 -0.13135188 0.21065573
+v 0.19110365 -0.17866752 0.01830540
+v 0.19339057 -0.17298165 0.10349349
+v 0.19168837 -0.17866829 0.22944613
+v 0.19339057 -0.17293036 0.12298691
+v 0.15291478 -0.13041938 0.01830558
+v 0.13341104 -0.12068353 0.11426365
+v 0.14316291 -0.13134455 0.21065573
+v 0.16265366 -0.13133721 0.21065573
+v 0.18215740 -0.12068332 0.05725111
+v 0.19339057 -0.13042672 0.01830558
+v 0.17240552 -0.14978251 0.22944624
+v 0.19339057 -0.13340628 0.21766343
+v 0.17240552 -0.13340628 0.21774612
+v 0.19339057 -0.16016359 0.01830547
+v 0.19339057 -0.16102272 0.21065562
+v 0.19339057 -0.15866758 0.21935843
+v 0.19339057 -0.15731024 0.21993723
+v 0.19339057 -0.14003894 0.22035072
+v 0.19139601 -0.16835980 0.22944617
+v 0.19339057 -0.17289368 0.12542617
+v 0.19339057 -0.12068353 0.11426365
+v 0.19339057 -0.13133721 0.21065573
+v 0.18813456 -0.12068333 0.05863611
+v 0.19089575 -0.12068335 0.06450688
+v 0.19339057 -0.12068339 0.07734400
+v 0.17256146 -0.14981919 0.22944624
+v 0.19339057 -0.13309078 0.21660916
+v 0.18215740 -0.15219637 0.22944623
+v 0.19339057 -0.13903377 0.21995798
+v 0.18965484 -0.15979017 0.22944620
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 22
+f 1 22 32
+f 1 32 37
+f 1 37 41
+f 1 41 28
+f 1 28 20
+f 1 20 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 13
+f 4 13 21
+f 4 21 30
+f 4 30 46
+f 4 46 57
+f 4 57 55
+f 4 55 53
+f 4 53 38
+f 4 38 25
+f 4 25 18
+f 4 18 11
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 6 11 19
+f 6 19 27
+f 6 27 23
+f 6 23 15
+f 6 15 10
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 14
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 17 22
+f 15 23 33
+f 15 33 48
+f 15 48 52
+f 15 52 51
+f 15 51 50
+f 15 50 36
+f 15 36 24
+f 15 24 17
+f 15 17 16
+f 17 24 32
+f 17 32 22
+f 18 25 19
+f 19 26 27
+f 19 25 26
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 31
+f 21 31 30
+f 23 27 34
+f 23 34 35
+f 23 35 33
+f 24 36 37
+f 24 37 32
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 49
+f 26 49 35
+f 26 35 34
+f 26 34 27
+f 28 41 29
+f 29 41 37
+f 29 37 52
+f 29 52 48
+f 29 48 49
+f 29 49 54
+f 29 54 39
+f 29 39 56
+f 29 56 45
+f 29 45 44
+f 29 44 43
+f 29 43 42
+f 29 42 47
+f 29 47 31
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 31 47
+f 30 47 42
+f 33 35 49
+f 33 49 48
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 40 54 49
+f 45 55 57
+f 45 57 46
+f 45 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11715981 0.19369805 -0.17895695
+v -0.11715981 0.20167430 -0.20830658
+v -0.12024403 0.19369805 -0.17895695
+v -0.11715981 0.12472973 -0.17895720
+v -0.11715981 0.20157642 -0.21804767
+v -0.12987631 0.20163663 -0.20830658
+v -0.13394479 0.19368299 -0.17895695
+v -0.12999298 0.19369052 -0.17895695
+v -0.13394479 0.12472973 -0.17895720
+v -0.11715981 0.12472983 -0.20762864
+v -0.13394479 0.20150862 -0.21804767
+v -0.13394479 0.20156134 -0.21397836
+v -0.11715981 0.20113207 -0.22778877
+v -0.12012573 0.20115468 -0.22778877
+v -0.12987631 0.20120741 -0.22778877
+v -0.13394479 0.20119233 -0.22778877
+v -0.13394479 0.20162157 -0.20830658
+v -0.13394479 0.12472984 -0.20878560
+v -0.13394479 0.14501296 -0.23328124
+v -0.13394479 0.14962993 -0.23727741
+v -0.11715981 0.15948148 -0.23586772
+v -0.11715981 0.19697458 -0.23652588
+v -0.13394479 0.19834537 -0.23800863
+v -0.13394479 0.15641607 -0.24164593
+v -0.13394479 0.15932334 -0.24324837
+v -0.11715981 0.16901669 -0.23982399
+v -0.13394479 0.19474521 -0.24435201
+v -0.11715981 0.18833566 -0.24057528
+v -0.13394479 0.16901671 -0.24593462
+v -0.13394479 0.17867997 -0.24688541
+v -0.11715981 0.17867994 -0.24070164
+v -0.13394479 0.18833569 -0.24649308
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 7
+f 1 7 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 26
+f 1 26 31
+f 1 31 28
+f 1 28 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 4 9 18
+f 4 18 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 11
+f 6 12 17
+f 6 17 7
+f 7 17 12
+f 7 12 11
+f 7 11 16
+f 7 16 23
+f 7 23 27
+f 7 27 32
+f 7 32 30
+f 7 30 29
+f 7 29 25
+f 7 25 24
+f 7 24 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 16
+f 20 24 21
+f 21 25 26
+f 21 24 25
+f 22 27 23
+f 22 28 27
+f 25 29 26
+f 26 30 31
+f 26 29 30
+f 27 28 32
+f 28 31 30
+f 28 30 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17240358 0.19553374 0.22944530
+v 0.17311671 0.19545734 0.22944530
+v 0.17240358 0.19543835 0.19758603
+v 0.16337063 0.19547644 0.22944530
+v 0.18215816 0.19440042 0.22944529
+v 0.18215816 0.19438143 0.19758602
+v 0.16601090 0.19537467 0.19758603
+v 0.16266598 0.19547007 0.22944530
+v 0.18251472 0.19432402 0.22944529
+v 0.18712459 0.19324174 0.19758602
+v 0.16266598 0.19533647 0.19758603
+v 0.12701807 0.19417757 0.22944529
+v 0.18711610 0.19322890 0.22944529
+v 0.18712459 0.19324173 0.20092632
+v 0.21374803 0.15749122 0.21066954
+v 0.21374803 0.15742120 0.20833663
+v 0.21374803 0.15719200 0.20092619
+v 0.21374803 0.15670813 0.19758589
+v 0.12701807 0.19370652 0.19758602
+v 0.12701807 0.15712187 0.22944516
+v 0.18917907 0.18868925 0.22944527
+v 0.21374803 0.15582304 0.21706945
+v 0.21374803 0.15622418 0.21553809
+v 0.21374803 0.13050172 0.19758579
+v 0.12701807 0.13053992 0.19758579
+v 0.12701807 0.13341135 0.21769316
+v 0.15291141 0.14981897 0.22944513
+v 0.18932339 0.18833271 0.22944527
+v 0.21374803 0.14970440 0.21982340
+v 0.21374803 0.15116880 0.21916534
+v 0.21374803 0.13062905 0.20092609
+v 0.21141339 0.13049536 0.19758579
+v 0.19831390 0.13050172 0.19758579
+v 0.12701807 0.13066725 0.20092609
+v 0.12701807 0.13132302 0.21066944
+v 0.14316533 0.13341135 0.21774930
+v 0.16258958 0.14976167 0.22944513
+v 0.19149674 0.17938076 0.22944524
+v 0.21374803 0.14005208 0.22044402
+v 0.19164106 0.17867402 0.22944524
+v 0.21374803 0.13129119 0.21066944
+v 0.20165881 0.13062905 0.20092609
+v 0.19191272 0.13129756 0.21066944
+v 0.21141339 0.13129119 0.21066944
+v 0.15291141 0.13341135 0.21775553
+v 0.16266598 0.13341135 0.21776177
+v 0.16266598 0.14976167 0.22944513
+v 0.21374803 0.13339862 0.21769004
+v 0.19132695 0.16972209 0.22944520
+v 0.19125903 0.16901535 0.22944520
+v 0.18961205 0.15981509 0.22944517
+v 0.18215816 0.15228934 0.22944514
+v 0.21374803 0.13179417 0.21234740
+v 0.17240358 0.13341135 0.21775865
+v 0.17240358 0.14985080 0.22944513
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 12
+f 1 12 20
+f 1 20 27
+f 1 27 37
+f 1 37 47
+f 1 47 55
+f 1 55 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 40
+f 1 40 38
+f 1 38 28
+f 1 28 21
+f 1 21 13
+f 1 13 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 18
+f 3 18 24
+f 3 24 32
+f 3 32 33
+f 3 33 25
+f 3 25 19
+f 3 19 11
+f 3 11 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 12 19 25
+f 12 25 34
+f 12 34 35
+f 12 35 26
+f 12 26 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 13 15 14
+f 15 23 22
+f 15 22 30
+f 15 30 29
+f 15 29 39
+f 15 39 48
+f 15 48 53
+f 15 53 41
+f 15 41 31
+f 15 31 24
+f 15 24 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 20 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 24 31 32
+f 25 33 34
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 28 38 29
+f 29 38 40
+f 29 40 39
+f 31 41 44
+f 31 44 42
+f 31 42 32
+f 32 42 33
+f 33 42 34
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 37 46 47
+f 37 45 46
+f 39 40 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 48
+f 41 53 54
+f 41 54 46
+f 41 46 44
+f 42 44 43
+f 44 46 45
+f 46 54 47
+f 47 54 48
+f 47 48 55
+f 48 52 55
+f 48 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24417787 -0.16771924 0.11324239
+v 0.24417787 -0.16747391 0.11674214
+v 0.24066868 -0.16762016 0.11324239
+v 0.21375101 -0.16592629 0.10349406
+v 0.24417787 -0.16678029 0.10349406
+v 0.24417787 -0.16014691 0.21065872
+v 0.21375101 -0.16636512 0.11556216
+v 0.21375101 -0.16638871 0.11324240
+v 0.21375101 -0.16483637 0.09780865
+v 0.24417787 -0.16522797 0.09642753
+v 0.24417787 -0.15889661 0.21528483
+v 0.21375101 -0.15586757 0.21710845
+v 0.21375101 -0.15717920 0.21220075
+v 0.21375101 -0.15758966 0.21065873
+v 0.21375101 -0.16559610 0.12429140
+v 0.21375101 -0.16065606 0.09483188
+v 0.24417787 -0.15934912 0.09182827
+v 0.24417787 -0.16173179 0.09362508
+v 0.24417787 -0.15771237 0.21890526
+v 0.21375101 -0.14969148 0.21985732
+v 0.21375101 -0.15934912 0.09390666
+v 0.24417787 -0.15346553 0.08902582
+v 0.24417787 -0.14969149 0.22198935
+v 0.21375101 -0.14738430 0.21999142
+v 0.21375101 -0.15200291 0.09099695
+v 0.24417787 -0.14864827 0.08690721
+v 0.24417787 -0.14003810 0.22229779
+v 0.21375101 -0.14003809 0.22040714
+v 0.21375101 -0.14969100 0.09008514
+v 0.24417787 -0.14435001 0.08602224
+v 0.24417787 -0.13433381 0.22072896
+v 0.24417787 -0.13086123 0.21941489
+v 0.21375101 -0.13845278 0.21976351
+v 0.21375101 -0.14003761 0.08936110
+v 0.24417787 -0.14003759 0.08536521
+v 0.24417787 -0.12425574 0.21031022
+v 0.21375101 -0.13340904 0.21767171
+v 0.21375101 -0.11951826 0.08937458
+v 0.24417787 -0.13037948 0.08531162
+v 0.21375101 -0.13133773 0.21065883
+v 0.21375101 -0.13291362 0.21599560
+v 0.24417787 -0.12308557 0.19117560
+v 0.21375101 -0.11951835 0.11420802
+v 0.24417787 -0.11951824 0.08532505
+v 0.24417787 -0.11951838 0.12386249
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 17
+f 1 17 22
+f 1 22 26
+f 1 26 30
+f 1 30 35
+f 1 35 39
+f 1 39 44
+f 1 44 45
+f 1 45 42
+f 1 42 36
+f 1 36 32
+f 1 32 31
+f 1 31 27
+f 1 27 23
+f 1 23 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 5
+f 4 8 7
+f 4 7 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 20
+f 4 20 24
+f 4 24 28
+f 4 28 33
+f 4 33 37
+f 4 37 41
+f 4 41 40
+f 4 40 43
+f 4 43 38
+f 4 38 34
+f 4 34 29
+f 4 29 25
+f 4 25 21
+f 4 21 16
+f 4 16 9
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 39
+f 34 39 35
+f 36 40 41
+f 36 41 37
+f 36 42 43
+f 36 43 40
+f 38 44 39
+f 38 43 45
+f 38 45 44
+f 42 45 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17862977 0.12472997 -0.24165621
+v -0.16888146 0.12472997 -0.24098078
+v -0.18837808 0.12472997 -0.24159748
+v -0.18398055 0.16393094 -0.32068109
+v -0.18195575 0.16393094 -0.32068109
+v -0.15884092 0.12472995 -0.23763301
+v -0.19822381 0.12472996 -0.23860210
+v -0.19360362 0.17326442 -0.32079851
+v -0.18768923 0.16962888 -0.32185571
+v -0.17867847 0.16832672 -0.32258987
+v -0.20369290 0.12472994 -0.23402095
+v -0.17545687 0.16463846 -0.31947705
+v -0.15289172 0.12472994 -0.23375664
+v -0.19677653 0.17867630 -0.30573351
+v -0.19500221 0.17867634 -0.31548316
+v -0.19356188 0.17867636 -0.32073974
+v -0.18837808 0.17867637 -0.32335334
+v -0.17862977 0.17867638 -0.32537964
+v -0.17130288 0.17108159 -0.32203188
+v -0.20459743 0.12472992 -0.22776590
+v -0.16863096 0.16895143 -0.31557131
+v -0.13395176 0.12472985 -0.20876583
+v -0.20010249 0.16901903 -0.27648460
+v -0.19796636 0.17867627 -0.29598385
+v -0.20315013 0.19342143 -0.23431436
+v -0.19987984 0.18833331 -0.26676425
+v -0.19486305 0.18645168 -0.30573349
+v -0.19393762 0.18463771 -0.31548314
+v -0.19331834 0.18359902 -0.32041671
+v -0.18837808 0.18560120 -0.32170881
+v -0.17862977 0.18721199 -0.32279536
+v -0.17156033 0.18574421 -0.32188499
+v -0.17026612 0.17867637 -0.32276605
+v -0.16540240 0.17867634 -0.31671654
+v -0.16374637 0.17326438 -0.31163617
+v -0.20490358 0.12472988 -0.21804561
+v -0.20456263 0.13039023 -0.22776588
+v -0.20372766 0.15936926 -0.23751541
+v -0.20321974 0.15936929 -0.24494511
+v -0.20280224 0.15936931 -0.24979056
+v -0.20124362 0.16901899 -0.26676432
+v -0.13395176 0.14500771 -0.23325734
+v -0.13395176 0.12472917 -0.02537260
+v -0.19902399 0.17867623 -0.28623423
+v -0.20283007 0.19027517 -0.24080435
+v -0.20382510 0.18833317 -0.22776567
+v -0.20335194 0.19379025 -0.22776565
+v -0.19813335 0.19768170 -0.22776563
+v -0.19900312 0.19624409 -0.23754464
+v -0.19752799 0.19648499 -0.24726493
+v -0.19684610 0.19603339 -0.25701459
+v -0.19608071 0.19546139 -0.26676422
+v -0.19520398 0.19478400 -0.27648450
+v -0.19421594 0.19397863 -0.28623418
+v -0.19354795 0.19341413 -0.29234237
+v -0.20324757 0.18756543 -0.23754467
+v -0.18775186 0.18989911 -0.31527755
+v -0.19203805 0.19245069 -0.29883236
+v -0.18408493 0.19339162 -0.31190041
+v -0.17862977 0.19204430 -0.31701017
+v -0.17338335 0.19334645 -0.31131308
+v -0.16922937 0.18800981 -0.31451404
+v -0.13395176 0.19474623 -0.24432830
+v -0.16383683 0.18383984 -0.31122502
+v -0.13395176 0.18833324 -0.24647206
+v -0.13395176 0.17867609 -0.24688322
+v -0.13395176 0.16901891 -0.24591417
+v -0.13395176 0.15932411 -0.24324185
+v -0.13395176 0.15641868 -0.24162673
+v -0.13395176 0.15384444 -0.23998221
+v -0.13395176 0.14962931 -0.23725117
+v -0.20495924 0.12472987 -0.21399305
+v -0.20485490 0.13039019 -0.21804559
+v -0.20446523 0.14005491 -0.22776585
+v -0.20477138 0.14005487 -0.21804556
+v -0.20468092 0.14971203 -0.21804552
+v -0.20314319 0.16901891 -0.24424029
+v -0.20435391 0.14971207 -0.22776581
+v -0.20412427 0.16901885 -0.22776574
+v -0.20400599 0.17867602 -0.22776570
+v -0.20346326 0.17867605 -0.23751534
+v -0.20277441 0.16901893 -0.24911512
+v -0.20212731 0.16901895 -0.25701469
+v -0.20191160 0.17867612 -0.25701465
+v -0.20100009 0.17867616 -0.26676428
+v -0.20002596 0.17867620 -0.27648456
+v -0.13395176 0.19371422 -0.02537235
+v -0.19223983 0.12472917 -0.02537260
+v -0.20302490 0.18383959 -0.24259571
+v -0.20434694 0.17867598 -0.21804541
+v -0.20415908 0.18833313 -0.21804538
+v -0.20351891 0.19408376 -0.21804536
+v -0.19813335 0.19813329 -0.21804534
+v -0.18837808 0.20049685 -0.23751526
+v -0.18837808 0.19987213 -0.24726492
+v -0.18837808 0.19906678 -0.25701458
+v -0.18837808 0.19808078 -0.26676421
+v -0.18837808 0.19694424 -0.27648450
+v -0.18837808 0.19565716 -0.28623417
+v -0.17862977 0.19443032 -0.30573346
+v -0.17862977 0.19347443 -0.31213533
+v -0.17862977 0.19561957 -0.29598379
+v -0.13395176 0.20119682 -0.22776562
+v -0.13395176 0.19834412 -0.23798513
+v -0.20502885 0.12472985 -0.20829597
+v -0.20490358 0.14005484 -0.20829592
+v -0.20473661 0.15936916 -0.20829584
+v -0.20457658 0.15936919 -0.21804548
+v -0.20306665 0.17867607 -0.24318307
+v -0.20446523 0.16901881 -0.21804545
+v -0.20267699 0.17867609 -0.24805788
+v -0.16888146 0.19602501 -0.02537234
+v -0.13395176 0.20161827 -0.20829569
+v -0.19561452 0.17867527 -0.02537240
+v -0.20461832 0.16901878 -0.20829581
+v -0.20447220 0.17867595 -0.20829577
+v -0.20412427 0.18833310 -0.20829574
+v -0.20342849 0.19391813 -0.20829572
+v -0.19813335 0.19799025 -0.20829570
+v -0.18837808 0.20136235 -0.20829569
+v -0.18837808 0.20127959 -0.21804533
+v -0.18837808 0.20094843 -0.22776562
+v -0.16888146 0.20060223 -0.23751526
+v -0.16888146 0.20002267 -0.24726492
+v -0.17862977 0.19996245 -0.24726492
+v -0.16888146 0.19937539 -0.25701458
+v -0.17862977 0.19927754 -0.25701458
+v -0.17862977 0.19847971 -0.26676421
+v -0.17862977 0.19758403 -0.27648449
+v -0.17862977 0.19664318 -0.28623417
+v -0.16888146 0.19744855 -0.27648449
+v -0.16888146 0.19857757 -0.26676421
+v -0.14938484 0.20061727 -0.23751526
+v -0.15913316 0.20064737 -0.23751526
+v -0.14938484 0.20113660 -0.22776562
+v -0.13395176 0.20150539 -0.21804533
+v -0.15913316 0.20001516 -0.24726492
+v -0.14938484 0.20158064 -0.20829569
+v -0.15913316 0.20155052 -0.20829569
+v -0.17862977 0.19597985 -0.02537234
+v -0.13395176 0.20155807 -0.21396341
+v -0.19443859 0.18774531 -0.02537237
+v -0.20321276 0.19351917 -0.20303914
+v -0.19406982 0.18883671 -0.02537237
+v -0.19274777 0.19257765 -0.02537235
+v -0.18896952 0.19412068 -0.02537235
+v -0.18787013 0.19455725 -0.02537235
+v -0.17862977 0.20144514 -0.20829569
+v -0.18578270 0.19488092 -0.02537234
+v -0.16888146 0.20150536 -0.20829569
+v -0.14938484 0.20144517 -0.21804533
+v -0.16888146 0.20104628 -0.22776562
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 43
+f 1 43 88
+f 1 88 105
+f 1 105 72
+f 1 72 36
+f 1 36 20
+f 1 20 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 11
+f 4 11 8
+f 5 10 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 11 14
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 12
+f 11 20 14
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 20 23
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 21
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 23
+f 21 35 42
+f 21 42 22
+f 22 42 71
+f 22 71 70
+f 22 70 69
+f 22 69 68
+f 22 68 67
+f 22 67 66
+f 22 66 65
+f 22 65 63
+f 22 63 104
+f 22 104 103
+f 22 103 136
+f 22 136 141
+f 22 141 113
+f 22 113 87
+f 22 87 43
+f 23 41 24
+f 24 41 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 55
+f 25 55 27
+f 25 27 26
+f 25 45 56
+f 25 56 46
+f 27 55 28
+f 28 55 29
+f 29 57 30
+f 29 55 58
+f 29 58 57
+f 30 57 59
+f 30 59 60
+f 30 60 31
+f 31 60 32
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 34
+f 32 34 33
+f 34 64 63
+f 34 63 65
+f 34 65 66
+f 34 66 67
+f 34 67 68
+f 34 68 35
+f 35 68 69
+f 35 69 70
+f 35 70 71
+f 35 71 42
+f 36 72 73
+f 36 73 37
+f 37 74 38
+f 37 73 75
+f 37 75 76
+f 37 76 74
+f 38 77 39
+f 38 74 78
+f 38 78 79
+f 38 79 80
+f 38 80 81
+f 38 81 77
+f 39 77 82
+f 39 82 83
+f 39 83 40
+f 40 83 41
+f 41 83 84
+f 41 84 85
+f 41 85 86
+f 41 86 44
+f 43 87 112
+f 43 112 140
+f 43 140 149
+f 43 149 147
+f 43 147 146
+f 43 146 145
+f 43 145 144
+f 43 144 142
+f 43 142 114
+f 43 114 88
+f 44 86 45
+f 45 89 56
+f 45 86 85
+f 45 85 89
+f 46 56 81
+f 46 81 80
+f 46 80 90
+f 46 90 91
+f 46 91 47
+f 47 91 92
+f 47 92 93
+f 47 93 48
+f 48 94 95
+f 48 95 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 48 93 94
+f 51 95 96
+f 51 96 52
+f 52 96 53
+f 53 96 97
+f 53 97 54
+f 54 97 98
+f 54 98 55
+f 55 98 99
+f 55 99 59
+f 55 59 58
+f 56 89 81
+f 57 58 59
+f 59 100 101
+f 59 101 60
+f 59 99 98
+f 59 98 97
+f 59 97 102
+f 59 102 100
+f 60 101 61
+f 61 101 100
+f 61 100 103
+f 61 103 104
+f 61 104 62
+f 62 104 63
+f 72 105 106
+f 72 106 107
+f 72 107 75
+f 72 75 73
+f 74 76 108
+f 74 108 78
+f 75 107 76
+f 76 107 108
+f 77 81 109
+f 77 109 82
+f 78 108 110
+f 78 110 79
+f 79 110 90
+f 79 90 80
+f 81 89 109
+f 82 111 83
+f 82 109 89
+f 82 89 111
+f 83 111 84
+f 84 111 89
+f 84 89 85
+f 87 113 112
+f 88 114 105
+f 90 110 107
+f 90 107 115
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 95 126 127
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 97 130 102
+f 100 102 131
+f 100 131 103
+f 102 130 132
+f 102 132 131
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 151
+f 103 151 136
+f 103 131 132
+f 103 132 137
+f 103 137 133
+f 105 114 106
+f 106 114 107
+f 107 110 108
+f 107 114 115
+f 112 113 138
+f 112 138 139
+f 112 139 150
+f 112 150 140
+f 113 141 138
+f 114 142 143
+f 114 143 117
+f 114 117 116
+f 114 116 115
+f 117 143 118
+f 118 143 142
+f 118 142 144
+f 118 144 145
+f 118 145 119
+f 119 145 146
+f 119 146 147
+f 119 147 120
+f 120 148 121
+f 120 147 149
+f 120 149 140
+f 120 140 148
+f 121 148 150
+f 121 150 139
+f 121 139 151
+f 121 151 135
+f 121 135 152
+f 121 152 122
+f 122 152 123
+f 123 152 135
+f 123 135 134
+f 123 134 124
+f 124 137 126
+f 124 126 125
+f 124 134 137
+f 126 132 128
+f 126 128 127
+f 126 137 132
+f 128 132 129
+f 129 132 130
+f 133 137 134
+f 136 151 139
+f 136 139 141
+f 138 141 139
+f 140 150 148
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12701806 -0.13060915 0.03686207
+v 0.12700396 -0.13136137 0.21064563
+v 0.12700396 -0.13232772 0.21396607
+v 0.12700396 -0.13270352 0.21524623
+v 0.12700396 -0.13341677 0.21764657
+v 0.12700396 -0.15709952 0.22944808
+v 0.12701806 -0.19360454 0.03686184
+v 0.12701806 -0.11583012 -0.05727063
+v 0.12700396 -0.13113896 0.20728517
+v 0.10414828 -0.13136137 0.21064563
+v 0.06513845 -0.13342444 0.21772657
+v 0.01182266 -0.13232772 0.21396607
+v -0.01285301 -0.14890874 0.22944811
+v 0.04566880 -0.14949160 0.22944811
+v 0.05538952 -0.14973702 0.22944811
+v 0.12700396 -0.19414976 0.22944795
+v 0.12701806 -0.19361222 0.03526162
+v 0.12701806 -0.11582967 -0.17924717
+v -0.01711376 -0.11583012 -0.05727063
+v 0.12700396 -0.13074013 0.20088431
+v 0.10414828 -0.13074013 0.20088431
+v -0.01711376 -0.13074780 0.20088431
+v -0.01711376 -0.13101624 0.20516488
+v 0.01640789 -0.13136904 0.21064563
+v 0.00664486 -0.13342444 0.21772657
+v -0.01711376 -0.13137671 0.21064563
+v -0.01711376 -0.13233540 0.21396607
+v -0.01711376 -0.14890874 0.22944811
+v 0.12401297 -0.19415743 0.22944795
+v 0.12701806 -0.19361909 -0.17924745
+v 0.12701806 -0.19361964 -0.02954716
+v -0.01711376 -0.11582967 -0.17924717
+v -0.01711376 -0.13343210 0.21772657
+v -0.01711376 -0.19416511 0.22944795
+v 0.11389722 -0.19416511 0.22944795
+v 0.10414828 -0.19364210 -0.17924745
+v 0.11389722 -0.19363443 -0.17924745
+v -0.01711376 -0.19364210 -0.17924745
+v 0.05472642 -0.19417278 0.22944795
+v 0.05538952 -0.19417278 0.22944795
+v 0.06513845 -0.19364977 -0.17924745
+v 0.05522021 -0.19364977 -0.17924745
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 7
+f 1 7 17
+f 1 17 31
+f 1 31 30
+f 1 30 18
+f 1 18 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 12
+f 2 12 3
+f 3 11 4
+f 3 12 25
+f 3 25 11
+f 4 11 5
+f 5 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 28
+f 6 28 34
+f 6 34 39
+f 6 39 40
+f 6 40 35
+f 6 35 29
+f 6 29 16
+f 7 16 17
+f 8 18 32
+f 8 32 19
+f 8 19 21
+f 8 21 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 12
+f 11 25 28
+f 11 28 13
+f 12 24 26
+f 12 26 27
+f 12 27 25
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 18 30 37
+f 18 37 36
+f 18 36 41
+f 18 41 42
+f 18 42 38
+f 18 38 32
+f 19 22 21
+f 19 32 38
+f 19 38 34
+f 19 34 28
+f 19 28 33
+f 19 33 27
+f 19 27 26
+f 19 26 23
+f 19 23 22
+f 23 26 24
+f 25 33 28
+f 25 27 33
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 34 38 39
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 38 42 39
+f 39 42 41
+f 39 41 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20768631 -0.00020903 0.25938028
+v -0.20505605 -0.02414669 0.26629445
+v -0.20505605 -0.00020906 0.26629454
+v -0.20671628 -0.00020900 0.24963702
+v -0.20673494 -0.08209370 0.24963672
+v -0.20673494 -0.10139634 0.24963665
+v -0.20766765 -0.09175483 0.25937994
+v -0.20505605 -0.04346890 0.26628936
+v -0.19811663 -0.04346891 0.26892240
+v -0.19811663 -0.00020907 0.26892256
+v -0.20408602 -0.00020897 0.24350665
+v -0.19563562 -0.17866548 0.21827095
+v -0.20671628 -0.14968230 0.24963647
+v -0.20503739 -0.10139640 0.26627407
+v -0.20764900 -0.12071858 0.25937984
+v -0.20503739 -0.09175486 0.26627915
+v -0.19811663 -0.06279112 0.26891230
+v -0.18837907 -0.14968237 0.26950993
+v -0.18837907 -0.09175487 0.26952523
+v -0.18837907 -0.05313001 0.26953540
+v -0.18837907 -0.02414670 0.26954053
+v -0.18837907 -0.00020907 0.26953560
+v -0.19224052 -0.00020888 0.21827161
+v -0.19537446 -0.18046473 0.21827095
+v -0.20576491 -0.17866560 0.24963636
+v -0.20652975 -0.16900452 0.24963640
+v -0.20669762 -0.15934341 0.24963643
+v -0.19811663 -0.10139641 0.26889205
+v -0.20501873 -0.13036015 0.26624883
+v -0.19811663 -0.12071862 0.26887188
+v -0.20759302 -0.14968233 0.25937973
+v -0.19811663 -0.09175487 0.26889710
+v -0.18837907 -0.15934348 0.26950487
+v -0.17862287 -0.14968237 0.26955516
+v -0.17862287 -0.09175487 0.26956540
+v -0.17862287 -0.01448560 0.26956569
+v -0.17862287 -0.00020907 0.26956073
+v -0.07624795 -0.00020888 0.21827161
+v -0.19444174 -0.18685982 0.21827092
+v -0.20324659 -0.18435664 0.24443558
+v -0.20388083 -0.18785735 0.25046544
+v -0.20306002 -0.19321595 0.25426926
+v -0.20643646 -0.17866563 0.25937962
+v -0.20733186 -0.16900455 0.25937966
+v -0.20753709 -0.15934344 0.25937969
+v -0.20500008 -0.14002126 0.26623877
+v -0.19811663 -0.14968237 0.26882654
+v -0.18837907 -0.16900459 0.26948975
+v -0.20498142 -0.14968236 0.26621862
+v -0.20494414 -0.15934347 0.26618844
+v -0.17862287 -0.17866567 0.26953996
+v -0.16886665 -0.17866567 0.26956508
+v -0.16886665 -0.07243266 0.26957554
+v -0.16886665 -0.14968237 0.26957025
+v -0.13961668 -0.17866567 0.26959526
+v -0.12986048 -0.02414670 0.26959078
+v -0.12986048 -0.00020907 0.26958585
+v -0.13961668 -0.00020907 0.26958083
+v -0.01713240 -0.00020892 0.22955251
+v -0.01713240 -0.13468205 0.21827112
+v -0.19231515 -0.19063431 0.21827091
+v -0.20222059 -0.19079087 0.24777208
+v -0.20306002 -0.19321596 0.25475164
+v -0.19171820 -0.19169037 0.21827091
+v -0.19862030 -0.19581699 0.25046541
+v -0.20363832 -0.18506076 0.26496227
+v -0.20432853 -0.17866566 0.26565572
+v -0.20412333 -0.18830717 0.25855050
+v -0.20481354 -0.16900458 0.26608290
+v -0.19811663 -0.15934348 0.26879635
+v -0.18837907 -0.17866567 0.26946961
+v -0.19811663 -0.16900459 0.26868074
+v -0.17862287 -0.18830721 0.26946456
+v -0.16886665 -0.18830721 0.26949975
+v -0.15912911 -0.18830721 0.26951481
+v -0.15912911 -0.17866567 0.26957515
+v -0.12986048 -0.18830721 0.26953491
+v -0.11038536 -0.18830721 0.26954495
+v -0.11038536 -0.17866567 0.26960028
+v -0.09087294 -0.06279112 0.26960573
+v -0.12012292 -0.03380781 0.26959580
+v -0.09087294 -0.00482450 0.26960092
+v -0.08622801 -0.00020907 0.26960094
+v -0.01713240 -0.00020907 0.26956574
+v -0.01713240 -0.19362651 0.21827090
+v -0.20199674 -0.19151451 0.26124886
+v -0.19848974 -0.19552367 0.25855047
+v -0.18684943 -0.19425232 0.21827090
+v -0.18837907 -0.19980661 0.24963629
+v -0.19848974 -0.18830720 0.26655014
+v -0.19811663 -0.17866567 0.26823851
+v -0.19548637 -0.19472186 0.26566068
+v -0.18837907 -0.18830721 0.26918318
+v -0.17862287 -0.19603218 0.26681640
+v -0.16886665 -0.19605175 0.26684153
+v -0.15912911 -0.19607130 0.26685160
+v -0.12986048 -0.19609085 0.26686163
+v -0.09087294 -0.18830721 0.26954495
+v -0.11038536 -0.19609085 0.26687170
+v -0.10062914 -0.19609085 0.26687672
+v -0.08113538 -0.19611041 0.26687170
+v -0.01713240 -0.18830721 0.26952989
+v -0.01713240 -0.17866567 0.26957515
+v -0.08113538 -0.09175487 0.26960060
+v -0.08113538 -0.00020907 0.26960094
+v -0.10062914 -0.03380781 0.26960082
+v -0.01713240 -0.19998263 0.24963629
+v -0.16886665 -0.19550397 0.21827089
+v -0.18837907 -0.19921993 0.25937955
+v -0.17862287 -0.19540619 0.21827089
+v -0.17862287 -0.19992394 0.24963629
+v -0.17862287 -0.19949373 0.25937955
+v -0.18837907 -0.19575840 0.26658025
+v -0.16886665 -0.19953285 0.25937955
+v -0.15912911 -0.19955239 0.25937955
+v -0.13961668 -0.19957194 0.25937955
+v -0.10062914 -0.19959151 0.25937955
+v -0.06162297 -0.19961108 0.25937955
+v -0.06162297 -0.19611041 0.26687170
+v -0.01713240 -0.19611041 0.26686668
+v -0.01713240 -0.19171012 0.26836914
+v -0.01713240 -0.19961108 0.25937955
+v -0.05188541 -0.20000218 0.24963629
+v -0.16886665 -0.19994349 0.24963629
+v -0.17101190 -0.19548443 0.21827089
+v -0.01713240 -0.19763584 0.26360549
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 37
+f 1 37 58
+f 1 58 57
+f 1 57 83
+f 1 83 105
+f 1 105 84
+f 1 84 59
+f 1 59 38
+f 1 38 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 15
+f 7 15 14
+f 8 14 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 33
+f 9 33 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 23 38
+f 12 38 60
+f 12 60 85
+f 12 85 108
+f 12 108 125
+f 12 125 110
+f 12 110 88
+f 12 88 64
+f 12 64 61
+f 12 61 39
+f 12 39 24
+f 13 27 15
+f 14 28 32
+f 14 32 16
+f 14 15 29
+f 14 29 30
+f 14 30 28
+f 15 27 31
+f 15 31 29
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 18 33 51
+f 18 51 34
+f 18 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 36 22
+f 21 35 36
+f 22 36 37
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 31
+f 28 30 33
+f 28 33 32
+f 29 31 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 33
+f 31 49 46
+f 31 45 50
+f 31 50 49
+f 33 48 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 53 36
+f 35 52 54
+f 35 54 55
+f 35 55 53
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 36 53 56
+f 38 59 60
+f 39 61 42
+f 39 42 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 42
+f 42 63 43
+f 42 61 64
+f 42 64 65
+f 42 65 63
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 43 63 68
+f 43 68 66
+f 44 69 45
+f 44 67 69
+f 45 69 50
+f 46 49 47
+f 47 49 70
+f 47 70 71
+f 47 71 48
+f 48 71 51
+f 49 50 70
+f 50 69 72
+f 50 72 70
+f 51 71 73
+f 51 73 74
+f 51 74 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 54
+f 53 55 56
+f 54 76 55
+f 55 76 75
+f 55 75 77
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 83
+f 59 84 103
+f 59 103 102
+f 59 102 121
+f 59 121 120
+f 59 120 126
+f 59 126 122
+f 59 122 107
+f 59 107 85
+f 59 85 60
+f 63 86 68
+f 63 65 87
+f 63 87 86
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 87
+f 66 90 91
+f 66 91 67
+f 66 68 86
+f 66 86 92
+f 66 92 90
+f 67 91 69
+f 69 91 72
+f 70 72 71
+f 71 72 93
+f 71 93 73
+f 72 91 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 77
+f 77 96 97
+f 77 97 99
+f 77 99 78
+f 78 98 79
+f 78 99 100
+f 78 100 101
+f 78 101 119
+f 78 119 98
+f 79 98 102
+f 79 102 103
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 103
+f 80 103 105
+f 80 105 83
+f 80 83 82
+f 80 82 106
+f 80 106 81
+f 81 106 82
+f 84 105 103
+f 85 107 108
+f 86 87 92
+f 87 89 109
+f 87 109 92
+f 88 110 89
+f 89 111 112
+f 89 112 109
+f 89 110 111
+f 90 93 91
+f 90 92 93
+f 92 109 113
+f 92 113 93
+f 93 113 94
+f 94 113 109
+f 94 109 112
+f 94 112 114
+f 94 114 95
+f 95 114 96
+f 96 114 115
+f 96 115 116
+f 96 116 97
+f 97 116 117
+f 97 117 118
+f 97 118 101
+f 97 101 99
+f 98 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 102
+f 99 101 100
+f 101 118 122
+f 101 122 119
+f 107 122 123
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 111
+f 108 111 125
+f 110 125 111
+f 111 124 115
+f 111 115 114
+f 111 114 112
+f 115 124 116
+f 116 124 117
+f 117 124 123
+f 117 123 118
+f 118 123 122
+f 119 122 126
+f 119 126 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,193 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01639166 0.20189426 -0.21805260
+v 0.01872320 0.20185247 -0.21062817
+v 0.02613275 0.20184724 -0.21062817
+v 0.04794648 0.20183157 -0.21062817
+v 0.04563470 0.20186293 -0.21805260
+v 0.01639166 0.20141397 -0.22778795
+v 0.00663080 0.20141919 -0.22778795
+v -0.00311030 0.20141919 -0.22778795
+v -0.00311030 0.20188904 -0.21805260
+v -0.01711929 0.20185247 -0.21074298
+v -0.01053961 0.20185247 -0.21062817
+v 0.06513665 0.20181069 -0.21062817
+v 0.05537580 0.20185250 -0.21805260
+v 0.03587385 0.20138786 -0.22778795
+v -0.11715817 0.19697612 -0.23652830
+v -0.01711929 0.20140874 -0.22779090
+v -0.01711929 0.20161756 -0.22354583
+v -0.01287115 0.20188381 -0.21805260
+v -0.02261224 0.20187859 -0.21804965
+v -0.03235334 0.20184202 -0.21074298
+v -0.01709953 0.20184724 -0.21062817
+v -0.03968386 0.20183679 -0.21074298
+v 0.08469788 0.20174804 -0.21062817
+v 0.06513665 0.20182639 -0.21805260
+v 0.05537580 0.20135132 -0.22778795
+v -0.11715817 0.18833533 -0.24057319
+v -0.11715817 0.20113725 -0.22779090
+v -0.07135723 0.20129388 -0.22779090
+v -0.06161615 0.20132520 -0.22779090
+v -0.05185529 0.20135132 -0.22779090
+v 0.06513665 0.20132520 -0.22778795
+v 0.08469788 0.19693958 -0.23555977
+v -0.05185529 0.20184727 -0.21804965
+v -0.04211419 0.20185771 -0.21804965
+v -0.05916604 0.20182114 -0.21074298
+v -0.07866799 0.20178981 -0.21074298
+v -0.08840909 0.20175849 -0.21074298
+v -0.10793080 0.20168538 -0.21074298
+v -0.11593312 0.20165406 -0.21074298
+v -0.11715817 0.20164884 -0.21074298
+v -0.01709953 0.15790707 -0.21062833
+v 0.08469788 0.20174804 -0.21066644
+v 0.08469788 0.15740063 -0.21062833
+v 0.07487775 0.20178461 -0.21805260
+v -0.11715817 0.17867642 -0.24070276
+v 0.08469788 0.18833533 -0.23853310
+v 0.08469788 0.18828312 -0.23853605
+v -0.11715817 0.20157577 -0.21804965
+v -0.09085919 0.20172197 -0.21804965
+v -0.08111809 0.20176895 -0.21804965
+v -0.07135723 0.20180551 -0.21804965
+v -0.06161615 0.20182639 -0.21804965
+v 0.08469788 0.20173240 -0.21809969
+v 0.07487775 0.20126778 -0.22778795
+v 0.08469788 0.20119991 -0.22778795
+v -0.11715817 0.20164363 -0.21127288
+v -0.11715817 0.14855620 -0.21074317
+v 0.08469788 0.16362940 -0.23333433
+v -0.11715817 0.16902797 -0.23982553
+v 0.08469788 0.17868165 -0.23857434
+v -0.11715817 0.15457089 -0.22908637
+v 0.08469788 0.16902273 -0.23626934
+v -0.11715817 0.15603801 -0.23127364
+v -0.11715817 0.15947869 -0.23586901
+v 0.08469788 0.17863466 -0.23856552
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 21
+f 2 21 41
+f 2 41 43
+f 2 43 23
+f 2 23 12
+f 2 12 4
+f 2 4 3
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 31
+f 13 31 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 26 45
+f 15 45 59
+f 15 59 64
+f 15 64 63
+f 15 63 61
+f 15 61 57
+f 15 57 40
+f 15 40 56
+f 15 56 48
+f 15 48 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 15 25 31
+f 15 31 32
+f 15 32 26
+f 16 30 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 19
+f 17 19 18
+f 19 34 35
+f 19 35 22
+f 19 22 20
+f 21 22 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 57
+f 21 57 41
+f 23 42 24
+f 23 43 58
+f 23 58 62
+f 23 62 65
+f 23 65 60
+f 23 60 47
+f 23 47 46
+f 23 46 32
+f 23 32 55
+f 23 55 53
+f 23 53 42
+f 24 42 44
+f 24 44 31
+f 26 32 46
+f 26 46 47
+f 26 47 45
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 29
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 33
+f 31 44 53
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 33 52 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 36 52 51
+f 36 51 37
+f 37 51 50
+f 37 50 38
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 40 50 49
+f 40 49 56
+f 41 57 43
+f 42 53 44
+f 43 57 58
+f 45 47 60
+f 45 60 59
+f 48 56 49
+f 53 55 54
+f 57 61 58
+f 58 61 63
+f 58 63 64
+f 58 64 62
+f 59 60 65
+f 59 65 62
+f 59 62 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.20770549 0.04348284 0.25938358
+v -0.20673536 0.02416440 0.24963695
+v -0.20768683 0.00484591 0.25938344
+v -0.20505629 -0.00020906 0.26629663
+v -0.20505629 0.03382358 0.26630083
+v -0.20505629 0.04348281 0.26630087
+v -0.20505629 0.10139903 0.26629289
+v -0.20505629 0.11105827 0.26628882
+v -0.20768683 0.10139906 0.25938379
+v -0.20673536 0.14969525 0.24963741
+v -0.20410482 0.06280137 0.24348656
+v -0.20410482 0.02416443 0.24349463
+v -0.20671670 -0.00020900 0.24963686
+v -0.20410482 0.14969528 0.24348279
+v -0.20766818 -0.00020903 0.25938342
+v -0.19811619 -0.00020907 0.26892493
+v -0.19811619 0.01450510 0.26892909
+v -0.19811619 0.03382357 0.26892916
+v -0.19811619 0.05314204 0.26892513
+v -0.19811619 0.09175938 0.26891708
+v -0.19811619 0.11105826 0.26891304
+v -0.20503763 0.13037673 0.26628889
+v -0.20503763 0.14003597 0.26628481
+v -0.20766818 0.14003600 0.25938393
+v -0.20764952 0.14969522 0.25938397
+v -0.20669804 0.15935450 0.24963745
+v -0.20408619 0.15935453 0.24349922
+v -0.19598939 0.17867304 0.22772523
+v -0.20408619 -0.00020897 0.24350684
+v -0.18837766 -0.00020907 0.26953588
+v -0.18837766 0.01450510 0.26954004
+v -0.18837766 0.13037672 0.26952817
+v -0.19811619 0.14003596 0.26890084
+v -0.20501898 0.14969519 0.26626847
+v -0.20498166 0.15935444 0.26622750
+v -0.20757489 0.15935447 0.25938401
+v -0.20649285 0.16901374 0.24963748
+v -0.20399291 0.16901377 0.24357715
+v -0.20361977 0.17867298 0.24399133
+v -0.20320935 0.18421774 0.24449159
+v -0.19455285 0.18692159 0.22772526
+v -0.19272456 -0.00020892 0.22772457
+v -0.17862046 -0.00020907 0.26956048
+v -0.17862046 0.01450510 0.26956464
+v -0.17862046 0.13037672 0.26957330
+v -0.18837766 0.14003596 0.26952412
+v -0.18837766 0.15935443 0.26949957
+v -0.18837766 0.16901367 0.26947911
+v -0.19811619 0.14969518 0.26887628
+v -0.19811619 0.15935443 0.26882712
+v -0.19811619 0.16901367 0.26870414
+v -0.20483244 0.16901368 0.26611682
+v -0.20733235 0.16901371 0.25938404
+v -0.20567194 0.17867296 0.24963752
+v -0.20401156 0.18643170 0.24963754
+v -0.20233250 0.19125152 0.24963756
+v -0.19388123 0.18813635 0.22772526
+v -0.06860486 -0.00020892 0.22772457
+v -0.13961035 -0.00020907 0.26958101
+v -0.12987181 0.15935443 0.26960620
+v -0.16886327 0.14969518 0.26958156
+v -0.16886327 0.15935443 0.26958160
+v -0.17862046 0.14969518 0.26956514
+v -0.17862046 0.15935443 0.26955699
+v -0.17862046 0.16901367 0.26954472
+v -0.17862046 0.17867289 0.26952835
+v -0.18837766 0.17867289 0.26945455
+v -0.18837766 0.18833213 0.26916756
+v -0.19811619 0.17867289 0.26824084
+v -0.20432870 0.17867290 0.26566582
+v -0.20638091 0.17867293 0.25938408
+v -0.20432870 0.18703905 0.25938411
+v -0.19173577 0.19176101 0.22772527
+v -0.20220190 0.19185887 0.25938412
+v -0.19746323 0.19634564 0.24963758
+v -0.19563492 0.19513092 0.24202732
+v -0.01713241 -0.00020892 0.22955331
+v -0.01713241 0.15533807 0.22772514
+v -0.12987181 -0.00020907 0.26958512
+v -0.12011462 0.16901367 0.26961034
+v -0.12987181 0.16901367 0.26960623
+v -0.09597351 -0.00020907 0.26959742
+v -0.12011462 0.17867289 0.26961038
+v -0.12987181 0.17867289 0.26960215
+v -0.15912473 0.17867289 0.26956937
+v -0.16886327 0.17867289 0.26955706
+v -0.16886327 0.18833213 0.26948737
+v -0.17862046 0.18833213 0.26944639
+v -0.19847066 0.18827337 0.26654333
+v -0.17862046 0.19605170 0.26681397
+v -0.18837766 0.19577738 0.26657615
+v -0.19546701 0.19471938 0.26565769
+v -0.20361977 0.18502098 0.26495649
+v -0.18807916 0.19366151 0.22772528
+v -0.19733265 0.19603213 0.25938414
+v -0.18837766 0.19971560 0.24963759
+v -0.18686650 0.19428848 0.22772528
+v -0.01713241 -0.00020907 0.26956459
+v -0.01713241 0.19409255 0.22772528
+v -0.08112318 -0.00020907 0.26960149
+v -0.11037608 0.15935443 0.26961031
+v -0.09088037 0.17867289 0.26961038
+v -0.10063755 0.18833213 0.26955709
+v -0.12011462 0.18833213 0.26954891
+v -0.12987181 0.18833213 0.26954068
+v -0.13961035 0.18833213 0.26952838
+v -0.16886327 0.19607128 0.26683857
+v -0.17862046 0.19950004 0.25938415
+v -0.18837766 0.19920614 0.25938415
+v -0.17862046 0.19989192 0.24963759
+v -0.17862046 0.19550324 0.22772529
+v -0.01713241 0.16901367 0.26958981
+v -0.16886327 0.19560120 0.22772529
+v -0.01713241 0.19993113 0.24963759
+v -0.09088037 0.16901367 0.26961034
+v -0.10063755 0.15935443 0.26961031
+v -0.01713241 0.17867289 0.26958985
+v -0.01713241 0.18833213 0.26954068
+v -0.08112318 0.18833213 0.26955709
+v -0.10063755 0.19611047 0.26687959
+v -0.12011462 0.19611047 0.26687140
+v -0.14936754 0.19609086 0.26685499
+v -0.14936754 0.19955883 0.25938415
+v -0.15912473 0.19953923 0.25938415
+v -0.16886327 0.19991153 0.24963759
+v -0.12987181 0.19993113 0.24963759
+v -0.06162745 0.19995071 0.24963759
+v -0.01713241 0.19957841 0.25938415
+v -0.01713241 0.19272092 0.26803586
+v -0.01713241 0.19611047 0.26687140
+v -0.06162745 0.19611047 0.26687959
+v -0.08112318 0.19959800 0.25938415
+v -0.12011462 0.19957841 0.25938415
+v -0.06162745 0.19959800 0.25938415
+v -0.01713241 0.19806977 0.26264803
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 10 14
+f 2 14 11
+f 3 13 15
+f 3 15 4
+f 4 15 13
+f 4 13 29
+f 4 29 42
+f 4 42 58
+f 4 58 77
+f 4 77 98
+f 4 98 100
+f 4 100 82
+f 4 82 79
+f 4 79 59
+f 4 59 43
+f 4 43 30
+f 4 30 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 14
+f 11 14 28
+f 11 28 12
+f 12 29 13
+f 12 28 29
+f 14 27 28
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 21
+f 21 32 46
+f 21 46 33
+f 21 33 23
+f 21 23 22
+f 23 33 34
+f 23 34 25
+f 23 25 24
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 57
+f 28 57 73
+f 28 73 94
+f 28 94 97
+f 28 97 111
+f 28 111 113
+f 28 113 99
+f 28 99 78
+f 28 78 58
+f 28 58 42
+f 28 42 29
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 63
+f 32 63 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 67
+f 33 67 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 39
+f 37 39 38
+f 39 54 40
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 40 54 55
+f 41 56 57
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 73 57
+f 56 72 74
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 73
+f 58 78 77
+f 59 79 60
+f 60 80 83
+f 60 83 81
+f 60 81 62
+f 60 62 61
+f 60 79 82
+f 60 82 80
+f 62 64 63
+f 62 81 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 65
+f 62 65 64
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 89 69
+f 68 88 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 89
+f 69 89 93
+f 69 93 70
+f 70 93 71
+f 71 93 72
+f 72 93 74
+f 73 76 94
+f 74 93 92
+f 74 92 95
+f 74 95 75
+f 75 96 76
+f 75 95 96
+f 76 96 97
+f 76 97 94
+f 77 78 99
+f 77 99 114
+f 77 114 128
+f 77 128 135
+f 77 135 130
+f 77 130 129
+f 77 129 118
+f 77 118 117
+f 77 117 112
+f 77 112 98
+f 80 82 100
+f 80 100 101
+f 80 101 116
+f 80 116 115
+f 80 115 102
+f 80 102 83
+f 83 102 119
+f 83 119 103
+f 83 103 104
+f 83 104 105
+f 83 105 84
+f 84 105 85
+f 85 105 106
+f 85 106 86
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 90
+f 87 90 88
+f 89 92 93
+f 90 107 108
+f 90 108 109
+f 90 109 91
+f 91 109 92
+f 92 109 95
+f 95 109 96
+f 96 109 108
+f 96 108 110
+f 96 110 111
+f 96 111 97
+f 98 112 100
+f 99 113 114
+f 100 112 115
+f 100 115 116
+f 100 116 101
+f 102 117 118
+f 102 118 119
+f 102 115 112
+f 102 112 117
+f 103 119 131
+f 103 131 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 122 107
+f 105 107 106
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 124 110
+f 110 124 123
+f 110 123 125
+f 110 125 113
+f 110 113 111
+f 113 125 126
+f 113 126 127
+f 113 127 114
+f 114 127 134
+f 114 134 128
+f 118 129 119
+f 119 129 130
+f 119 130 131
+f 120 131 134
+f 120 134 132
+f 120 132 121
+f 121 132 133
+f 121 133 123
+f 121 123 122
+f 123 133 125
+f 125 133 132
+f 125 132 126
+f 126 132 127
+f 127 132 134
+f 128 134 135
+f 130 135 134
+f 130 134 131
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16887741 0.19562579 0.14425732
+v -0.16887741 0.19602978 -0.02537234
+v -0.17863073 0.19597215 -0.02316397
+v -0.17863073 0.19552973 0.14425732
+v -0.06934162 0.19370489 0.14425731
+v -0.17863073 0.19597215 -0.02537234
+v -0.06934162 0.19372443 0.05477667
+v -0.06934162 0.19370551 -0.02537235
+v -0.18017594 0.19531844 0.14425732
+v -0.18577576 0.19487724 -0.02537234
+v -0.18706136 0.19433879 0.14244744
+v -0.06934162 0.12808740 0.14425707
+v -0.06934162 0.12610951 -0.02537260
+v -0.18706136 0.19431956 0.14425731
+v -0.18786487 0.19455070 -0.02537235
+v -0.18786487 0.19455070 -0.02316398
+v -0.19274772 0.19257219 -0.02537235
+v -0.19194421 0.19186085 0.14425730
+v -0.07710472 -0.00020861 0.14425660
+v -0.06934162 -0.00020851 0.11604587
+v -0.06934162 -0.00020828 0.05351402
+v -0.07151726 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.18896506 0.19410890 -0.02537235
+v -0.19407042 0.18882646 -0.02537237
+v -0.19444126 0.18702020 0.14425729
+v -0.19224089 -0.00020861 0.14425660
+v -0.19222853 -0.00020799 -0.02537306
+v -0.19444126 0.18775075 -0.02537237
+v -0.19561561 0.17866434 0.14425726
+v -0.19224089 -0.00020848 0.10814222
+v -0.19562797 0.17866463 0.06450674
+v -0.19561561 0.17866496 -0.02537240
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 25
+f 1 25 29
+f 1 29 26
+f 1 26 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 22
+f 2 22 27
+f 2 27 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 17
+f 2 17 23
+f 2 23 15
+f 2 15 10
+f 2 10 6
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 5 12 20
+f 5 20 21
+f 5 21 13
+f 5 13 8
+f 5 8 7
+f 9 11 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 14
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 26 30
+f 19 30 27
+f 19 27 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 29 31
+f 26 31 30
+f 27 30 31
+f 27 31 32
+f 28 32 31
+f 28 31 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.34793068 0.11347561 -0.09145586
+v 0.34793068 0.14970430 -0.09143861
+v 0.35768025 0.14970429 -0.09053148
+v 0.35768025 0.11347560 -0.09053161
+v 0.33945125 0.11347560 -0.08897406
+v 0.33945125 0.13039020 -0.08897400
+v 0.33945910 0.14005262 -0.08897397
+v 0.34793068 0.15936136 -0.09041162
+v 0.33947869 0.14970429 -0.08897393
+v 0.34030586 0.15936135 -0.08844329
+v 0.35768025 0.15936136 -0.08941890
+v 0.36350570 0.15936135 -0.08745058
+v 0.36410941 0.14970428 -0.08806678
+v 0.36251388 0.11347560 -0.08868309
+v 0.32734562 0.11347557 -0.08293215
+v 0.32734562 0.13146914 -0.08293209
+v 0.34176418 0.16506753 -0.08743344
+v 0.34793068 0.16553993 -0.08792980
+v 0.35768025 0.16504069 -0.08741632
+v 0.32734562 0.14005259 -0.08291494
+v 0.32734562 0.14970426 -0.08246989
+v 0.32734562 0.15078323 -0.08219604
+v 0.32734562 0.15936132 -0.07957727
+v 0.36278439 0.16440191 -0.08673169
+v 0.36531293 0.15936133 -0.08163118
+v 0.36650858 0.14970426 -0.08163122
+v 0.36411725 0.11347559 -0.08806691
+v 0.32734562 0.11347545 -0.04856347
+v 0.32734562 0.15990884 -0.07937188
+v 0.32734562 0.16429451 -0.07694141
+v 0.34793068 0.16756365 -0.08163115
+v 0.35768025 0.16664572 -0.08163116
+v 0.36333713 0.16492795 -0.08163116
+v 0.36619497 0.15936129 -0.07189224
+v 0.36651251 0.12073312 -0.08163133
+v 0.36734360 0.14970422 -0.07189228
+v 0.36651251 0.11347557 -0.08163135
+v 0.32949783 0.11347514 0.03527011
+v 0.32734562 0.12565511 0.04502621
+v 0.32734562 0.16441260 -0.07637659
+v 0.32734562 0.16538420 -0.07079681
+v 0.32734562 0.16634503 -0.06213617
+v 0.34793068 0.16826682 -0.07189221
+v 0.35768025 0.16742940 -0.07189221
+v 0.36379972 0.16536809 -0.07189222
+v 0.36382324 0.16539489 -0.06213617
+v 0.36621457 0.15936126 -0.06213619
+v 0.36728479 0.11347553 -0.07189241
+v 0.36622634 0.15936119 -0.04265831
+v 0.36623024 0.15936115 -0.03291938
+v 0.36738280 0.14970372 0.06450416
+v 0.36739064 0.11347503 0.06450403
+v 0.32991728 0.11347510 0.04502617
+v 0.32734562 0.12829614 0.05385801
+v 0.34793068 0.16831505 -0.05239722
+v 0.34793068 0.16830435 -0.06213616
+v 0.32734562 0.16583503 -0.05239723
+v 0.34016866 0.16618352 0.06450422
+v 0.34793068 0.16823946 0.06450423
+v 0.35768025 0.16747232 -0.06213616
+v 0.36383891 0.16540545 -0.01342437
+v 0.36623809 0.15936104 -0.00370258
+v 0.36622242 0.15936079 0.06450420
+v 0.36523059 0.15936076 0.07424314
+v 0.36636745 0.14970369 0.07424310
+v 0.36635962 0.11347500 0.07424297
+v 0.33130505 0.11347507 0.05476510
+v 0.32734562 0.13172091 0.06191960
+v 0.32734562 0.12859675 0.05476515
+v 0.35768025 0.16746677 -0.01342436
+v 0.35768025 0.16747228 -0.05239722
+v 0.35768025 0.16743427 0.06450423
+v 0.32734562 0.15926423 0.04502634
+v 0.34075276 0.16576478 0.07424316
+v 0.34793068 0.16744497 0.07424317
+v 0.36383891 0.16540541 -0.00370256
+v 0.36381149 0.16537833 0.06450422
+v 0.36331753 0.16491127 0.07424316
+v 0.36273734 0.16436372 0.07929233
+v 0.36339594 0.15936074 0.07992561
+v 0.36395652 0.14970366 0.08045616
+v 0.36454848 0.11347498 0.07889848
+v 0.33577017 0.11347500 0.07424297
+v 0.32734562 0.13944547 0.06392218
+v 0.35768025 0.16659146 0.07424316
+v 0.36381149 0.16538374 0.05476529
+v 0.32734562 0.15761085 0.05555259
+v 0.34190139 0.16496494 0.07990852
+v 0.34793068 0.16541583 0.08035353
+v 0.35768025 0.16496494 0.07990852
+v 0.35768025 0.15936073 0.08163720
+v 0.35768025 0.14970366 0.08257853
+v 0.35768025 0.14005199 0.08257849
+v 0.36394868 0.11347497 0.08043891
+v 0.33982760 0.11347497 0.08126048
+v 0.32734562 0.14005205 0.06402488
+v 0.32734562 0.15537773 0.06087561
+v 0.34057636 0.15936073 0.08078141
+v 0.34793068 0.15936073 0.08249299
+v 0.34793068 0.14970365 0.08340009
+v 0.34793068 0.11347496 0.08338284
+v 0.35768025 0.11347497 0.08256129
+v 0.34184258 0.11347497 0.08179107
+v 0.33982760 0.13038957 0.08126054
+v 0.32734562 0.15034253 0.06301508
+v 0.33983152 0.14970366 0.08126061
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 14
+f 1 14 27
+f 1 27 37
+f 1 37 48
+f 1 48 52
+f 1 52 66
+f 1 66 82
+f 1 82 94
+f 1 94 102
+f 1 102 101
+f 1 101 103
+f 1 103 95
+f 1 95 83
+f 1 83 67
+f 1 67 53
+f 1 53 38
+f 1 38 28
+f 1 28 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 7
+f 7 16 9
+f 8 10 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 11
+f 9 16 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 17
+f 11 19 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 14
+f 13 26 27
+f 15 28 39
+f 15 39 54
+f 15 54 69
+f 15 69 68
+f 15 68 84
+f 15 84 96
+f 15 96 105
+f 15 105 97
+f 15 97 87
+f 15 87 73
+f 15 73 57
+f 15 57 42
+f 15 42 41
+f 15 41 40
+f 15 40 30
+f 15 30 29
+f 15 29 23
+f 15 23 22
+f 15 22 21
+f 15 21 20
+f 15 20 16
+f 17 23 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 19
+f 19 31 32
+f 19 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 26 35 27
+f 26 34 36
+f 26 36 35
+f 27 35 37
+f 28 38 39
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 36
+f 35 36 37
+f 36 48 37
+f 36 47 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 48
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 55
+f 43 56 60
+f 43 60 44
+f 44 60 45
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 49
+f 46 49 47
+f 49 61 50
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 55 70 71
+f 55 71 60
+f 55 60 56
+f 55 59 72
+f 55 72 70
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 75
+f 59 75 72
+f 60 71 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 76 63
+f 63 77 78
+f 63 78 64
+f 63 76 77
+f 64 78 79
+f 64 79 80
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 70 72 76
+f 70 76 71
+f 72 75 85
+f 72 85 78
+f 72 78 77
+f 72 77 86
+f 72 86 76
+f 73 87 74
+f 74 87 88
+f 74 88 75
+f 75 88 89
+f 75 89 90
+f 75 90 85
+f 76 86 77
+f 78 85 79
+f 79 85 90
+f 79 90 91
+f 79 91 80
+f 80 91 92
+f 80 92 81
+f 81 92 93
+f 81 93 94
+f 81 94 82
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 87 97 88
+f 88 98 99
+f 88 99 89
+f 88 97 98
+f 89 99 90
+f 90 99 91
+f 91 99 92
+f 92 99 100
+f 92 100 93
+f 93 100 101
+f 93 101 102
+f 93 102 94
+f 95 103 100
+f 95 100 104
+f 95 104 96
+f 96 104 106
+f 96 106 105
+f 97 105 98
+f 98 106 100
+f 98 100 99
+f 98 105 106
+f 100 106 104
+f 100 103 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06742788 -0.12727536 -0.20761509
+v -0.06742788 -0.08598913 -0.20761494
+v -0.03236658 -0.12727536 -0.20761509
+v -0.06742788 -0.12727594 -0.04801421
+v -0.05186478 -0.08208317 -0.20761492
+v -0.06742788 -0.00021976 -0.20759901
+v -0.04211814 -0.08208317 -0.20761492
+v -0.03236658 -0.01448770 -0.20759906
+v -0.02261501 -0.06277729 -0.20759924
+v -0.01711376 -0.11105444 -0.20759942
+v -0.01711376 -0.12727536 -0.20759948
+v -0.01711376 -0.12727593 -0.05127997
+v -0.06742788 -0.00022033 -0.05196703
+v -0.03702566 -0.00021976 -0.20759901
+v -0.01711376 -0.00021976 -0.20758336
+v -0.01711376 -0.00022031 -0.05734228
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 11
+f 1 11 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 5 6 14
+f 5 14 7
+f 6 13 16
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 10 16 12
+f 10 12 11
+f 12 16 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08484080 -0.20174724 -0.21805293
+v 0.12701807 -0.20151200 -0.21469294
+v 0.12701807 -0.20153816 -0.21051077
+v 0.12481321 -0.20155122 -0.21051077
+v 0.11169965 -0.20161004 -0.21051077
+v 0.09220272 -0.20168845 -0.21051077
+v 0.08484080 -0.20171459 -0.21051077
+v 0.08484080 -0.20126364 -0.22760963
+v 0.12365297 -0.20121136 -0.22779471
+v 0.12701807 -0.20119176 -0.22779471
+v 0.12701807 -0.20147931 -0.21805293
+v 0.12701807 -0.13499655 -0.21051053
+v 0.08484080 -0.15801786 -0.21051061
+v 0.08484080 -0.20125057 -0.22779471
+v 0.12701807 -0.19825770 -0.23807397
+v 0.12701807 -0.14359598 -0.23062059
+v 0.08484080 -0.16359177 -0.23335776
+v 0.08484080 -0.15716184 -0.21051772
+v 0.08484080 -0.19697038 -0.23553617
+v 0.12701807 -0.19482048 -0.24422799
+v 0.12701807 -0.14505970 -0.23382752
+v 0.08484080 -0.16900240 -0.23632267
+v 0.12701807 -0.14949015 -0.23741886
+v 0.12701807 -0.15645599 -0.24167226
+v 0.12701807 -0.15901100 -0.24307463
+v 0.08484080 -0.18831859 -0.23851171
+v 0.12701807 -0.18811600 -0.24650946
+v 0.12701807 -0.16900237 -0.24584380
+v 0.08484080 -0.17866049 -0.23860423
+v 0.12701807 -0.17830105 -0.24686892
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 26
+f 1 26 19
+f 1 19 14
+f 1 14 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 10
+f 2 10 15
+f 2 15 20
+f 2 20 27
+f 2 27 30
+f 2 30 28
+f 2 28 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 21
+f 2 21 16
+f 2 16 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 23
+f 17 23 24
+f 17 24 25
+f 17 25 22
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 22 25 28
+f 22 28 29
+f 26 29 30
+f 26 30 27
+f 28 30 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01711376 -0.13039667 -0.01325340
+v -0.06897699 -0.12728852 -0.01325339
+v -0.01711376 -0.19363224 -0.01325363
+v -0.01711376 -0.12728838 -0.05128328
+v -0.13376605 -0.12728852 -0.01325339
+v -0.05187194 -0.19363224 -0.01325363
+v -0.01711376 -0.20180319 -0.20828966
+v -0.01711376 -0.12728791 -0.17898956
+v -0.13376605 -0.19362494 -0.01325363
+v -0.13376605 -0.12728791 -0.17898956
+v -0.05187194 -0.20177400 -0.20828966
+v -0.03464129 -0.20181047 -0.21056873
+v -0.02488982 -0.20181778 -0.21056873
+v -0.01711376 -0.20181778 -0.21056873
+v -0.01711376 -0.12729510 -0.20759406
+v -0.13376605 -0.12729510 -0.20817349
+v -0.13376605 -0.20155512 -0.20828966
+v -0.12987232 -0.20156970 -0.20828966
+v -0.11036937 -0.20164268 -0.20828966
+v -0.09086642 -0.20170104 -0.20828966
+v -0.07138630 -0.20174481 -0.20828966
+v -0.05414424 -0.20178859 -0.21056873
+v -0.04212046 -0.20180319 -0.21056873
+v -0.01711376 -0.15787317 -0.21056857
+v -0.13376605 -0.13678736 -0.21056849
+v -0.13376605 -0.20153322 -0.21056873
+v -0.13077438 -0.20154782 -0.21056873
+v -0.11036937 -0.20163538 -0.21056873
+v -0.10286734 -0.20166456 -0.21056873
+v -0.10061790 -0.20167185 -0.21056873
+v -0.07138630 -0.20175941 -0.21056873
+v -0.06389571 -0.20177400 -0.21056873
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 16
+f 5 16 25
+f 5 25 26
+f 5 26 17
+f 5 17 9
+f 6 9 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 9 11
+f 8 15 16
+f 8 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 22
+f 12 22 32
+f 12 32 31
+f 12 31 30
+f 12 30 29
+f 12 29 28
+f 12 28 27
+f 12 27 26
+f 12 26 25
+f 12 25 24
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07587163 -0.11785141 0.21826564
+v -0.01711376 -0.13468978 0.21826558
+v -0.01711376 -0.13341852 0.21774983
+v -0.01711376 -0.13226145 0.21375693
+v -0.01711376 -0.13137079 0.21066242
+v -0.01711376 -0.13073133 0.20091861
+v -0.01711376 -0.13036590 0.19117479
+v -0.01711376 -0.13035061 0.17169269
+v -0.01711376 -0.13035057 0.16161615
+v -0.07667558 -0.11785120 0.16161620
+v -0.19225137 -0.11785141 0.21826564
+v -0.01711376 -0.19363929 0.21826536
+v -0.01711376 -0.19366191 0.16161592
+v -0.19225137 -0.11785120 0.16161620
+v -0.19565939 -0.17866580 0.18143634
+v -0.19564190 -0.17866593 0.21826541
+v -0.01711376 -0.19365443 0.19667035
+v -0.16886705 -0.19550429 0.21826535
+v -0.16886705 -0.19558028 0.18143628
+v -0.16886705 -0.19559547 0.17169245
+v -0.16886705 -0.19561067 0.16161591
+v -0.01711376 -0.19366199 0.18143629
+v -0.19562443 -0.17866572 0.16161597
+v -0.19558949 -0.17895499 0.16161597
+v -0.19443599 -0.18706207 0.16161594
+v -0.19445346 -0.18699364 0.18143631
+v -0.19537976 -0.18047003 0.21826541
+v -0.17861926 -0.19540533 0.21826535
+v -0.17861926 -0.19547376 0.19117455
+v -0.17861926 -0.19549656 0.18143628
+v -0.17861926 -0.19551935 0.17169245
+v -0.17861926 -0.19553454 0.16161591
+v -0.19443599 -0.18706207 0.16194868
+v -0.19205911 -0.19172839 0.16161593
+v -0.19443599 -0.18686435 0.21826538
+v -0.19445346 -0.18694799 0.19117458
+v -0.18043688 -0.19515412 0.21826535
+v -0.18683346 -0.19426350 0.21826536
+v -0.18695581 -0.19430146 0.19117456
+v -0.18706068 -0.19432422 0.17169246
+v -0.18709564 -0.19433180 0.16194866
+v -0.18709564 -0.19433180 0.16161592
+v -0.19197172 -0.19188824 0.16161593
+v -0.19197172 -0.19188824 0.16194867
+v -0.19193678 -0.19186545 0.17169247
+v -0.19179696 -0.19175137 0.20091839
+v -0.19170958 -0.19169054 0.21826537
+v -0.19064348 -0.19225385 0.21826536
+v -0.19181445 -0.19197199 0.16161592
+v -0.19174453 -0.19172096 0.21066220
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 14
+f 1 14 11
+f 1 11 16
+f 1 16 27
+f 1 27 35
+f 1 35 47
+f 1 47 48
+f 1 48 38
+f 1 38 37
+f 1 37 28
+f 1 28 18
+f 1 18 12
+f 1 12 2
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 13
+f 2 13 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 9 13 21
+f 9 21 32
+f 9 32 42
+f 9 42 49
+f 9 49 43
+f 9 43 34
+f 9 34 25
+f 9 25 24
+f 9 24 23
+f 9 23 14
+f 9 14 10
+f 11 14 15
+f 11 15 16
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 17
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 17 21 22
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 25 33 26
+f 25 34 33
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 27 36 35
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 38 40 39
+f 38 48 45
+f 38 45 49
+f 38 49 40
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 43 49 44
+f 44 49 45
+f 45 48 50
+f 45 50 47
+f 45 47 46
+f 47 50 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.24417787 0.11984724 0.08531381
+v 0.21375101 0.11984722 0.08936369
+v 0.21375101 0.13773967 0.08935034
+v 0.24417787 0.13039234 0.08531385
+v 0.24417787 0.11984710 0.12382786
+v 0.21375101 0.11984713 0.11419935
+v 0.21375101 0.14005124 0.08935034
+v 0.24417787 0.14005126 0.08539434
+v 0.24417787 0.12309149 0.19117382
+v 0.24417787 0.12312900 0.19184434
+v 0.24417787 0.12416988 0.20092304
+v 0.21375101 0.13129212 0.21065885
+v 0.21375101 0.14739389 0.08990019
+v 0.24417787 0.15049789 0.08678904
+v 0.21375101 0.14970078 0.09007453
+v 0.24417787 0.12446527 0.20281388
+v 0.24417787 0.12682838 0.21221442
+v 0.21375101 0.13340206 0.21768581
+v 0.21375101 0.15704811 0.09298458
+v 0.21375101 0.15935970 0.09390988
+v 0.24417787 0.15935970 0.09189836
+v 0.24417787 0.13083258 0.21942912
+v 0.21375101 0.14005076 0.22043492
+v 0.21375101 0.16352333 0.09688696
+v 0.21375101 0.16482681 0.09782568
+v 0.24417787 0.16525351 0.09643102
+v 0.24417787 0.14005075 0.22229893
+v 0.24417787 0.14530221 0.22217827
+v 0.24417787 0.14970029 0.22195031
+v 0.21375101 0.14970030 0.21981809
+v 0.21375101 0.16580676 0.10214376
+v 0.24417787 0.16633659 0.10017246
+v 0.24417787 0.15425781 0.22042157
+v 0.24417787 0.15770410 0.21889281
+v 0.21375101 0.15116320 0.21916100
+v 0.21375101 0.16591459 0.10349819
+v 0.24417787 0.16753690 0.10973394
+v 0.24417787 0.16681485 0.10349819
+v 0.24417787 0.16013291 0.21065896
+v 0.21375101 0.15581919 0.21706902
+v 0.21375101 0.16643033 0.11091402
+v 0.24066868 0.16763066 0.11323400
+v 0.24417787 0.16774319 0.11323400
+v 0.21375101 0.16570353 0.12298320
+v 0.21375101 0.15748375 0.21065895
+v 0.21375101 0.16639281 0.11323399
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 26
+f 1 26 32
+f 1 32 38
+f 1 38 37
+f 1 37 43
+f 1 43 39
+f 1 39 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 18
+f 2 18 23
+f 2 23 30
+f 2 30 35
+f 2 35 40
+f 2 40 45
+f 2 45 44
+f 2 44 46
+f 2 46 41
+f 2 41 36
+f 2 36 31
+f 2 31 25
+f 2 25 24
+f 2 24 20
+f 2 20 19
+f 2 19 15
+f 2 15 13
+f 2 13 7
+f 2 7 3
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 8 13 15
+f 8 15 14
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 14 15 19
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 23
+f 23 27 28
+f 23 28 29
+f 23 29 30
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 29 33 30
+f 30 34 35
+f 30 33 34
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 32
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 37 42 43
+f 39 43 42
+f 39 42 44
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 41 46 42
+f 42 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07488738 -0.11582250 -0.05729787
+v -0.01711376 -0.11582250 -0.05731261
+v 0.12701807 -0.11582250 -0.05731261
+v 0.12701807 0.02747889 -0.05731208
+v 0.06513845 0.11157218 -0.05732652
+v -0.01711376 0.02414009 -0.05732684
+v -0.01711376 -0.11582195 -0.20759277
+v 0.12701807 -0.11582195 -0.20790235
+v 0.12701807 0.07575797 -0.05732665
+v 0.09439936 0.11157218 -0.05732652
+v -0.01711376 0.11157218 -0.05734126
+v -0.01711376 0.11157273 -0.20759193
+v 0.12701807 0.11157273 -0.20762142
+v 0.02615683 0.11106078 -0.20760668
+v 0.12683466 0.11157273 -0.20762142
+v 0.12701807 0.11157218 -0.05734126
+f 1 2 7
+f 1 7 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 3 8 13
+f 3 13 16
+f 3 16 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 16
+f 5 16 13
+f 5 13 15
+f 5 15 12
+f 5 12 11
+f 5 11 6
+f 7 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 9 16 10
+f 12 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.32733988 0.11347557 -0.08292254
+v 0.30855926 0.11347557 -0.08159907
+v 0.32733988 0.12073420 -0.08293691
+v 0.32733988 0.11347545 -0.04856987
+v 0.30855926 0.13075678 -0.08158463
+v 0.30855926 0.11347548 -0.05728751
+v 0.32733988 0.13147005 -0.08292248
+v 0.32733988 0.12565324 0.04502249
+v 0.30855926 0.14005034 -0.08157021
+v 0.30855926 0.13098707 0.04502251
+v 0.32733988 0.14005034 -0.08290807
+v 0.32733988 0.12829652 0.05386960
+v 0.30855926 0.13281219 0.05476152
+v 0.30855926 0.13273877 0.05440188
+v 0.30855926 0.14041223 -0.08155582
+v 0.32733988 0.14970055 -0.08246208
+v 0.32733988 0.12859547 0.05476150
+v 0.30855926 0.13467403 0.06009856
+v 0.30855926 0.14970055 -0.08095159
+v 0.32733988 0.15078096 -0.08220314
+v 0.30855926 0.15006767 -0.08086528
+v 0.32733988 0.13172127 0.06192551
+v 0.32733988 0.13944668 0.06392514
+v 0.32733988 0.14004980 0.06402584
+v 0.30855926 0.13984529 0.06086102
+v 0.30855926 0.15936123 -0.07863548
+v 0.32733988 0.15936123 -0.07957054
+v 0.32733988 0.15034512 0.06301889
+v 0.30855926 0.14897627 0.06042948
+v 0.30855926 0.14004982 0.06088979
+v 0.30855926 0.16427549 -0.07685167
+v 0.32733988 0.15991193 -0.07936915
+v 0.32733988 0.15538001 0.06088985
+v 0.30855926 0.15380137 0.05926427
+v 0.30855926 0.15362304 0.05930743
+v 0.32733988 0.16429122 -0.07693798
+v 0.30855926 0.16489959 -0.07188864
+v 0.31867856 0.16705512 -0.06214963
+v 0.31867856 0.16534538 -0.07188864
+v 0.32733988 0.16441185 -0.07637694
+v 0.32733988 0.15760902 0.05555282
+v 0.30855926 0.15619821 0.05438759
+v 0.30855926 0.15610905 0.05457460
+v 0.30855926 0.16586981 -0.06214963
+v 0.32733988 0.16634184 -0.06214963
+v 0.32733988 0.16538209 -0.07079534
+v 0.32733988 0.16519330 -0.07188864
+v 0.30855926 0.16586458 -0.06177561
+v 0.30855926 0.16556558 -0.05239624
+v 0.31867856 0.16637851 -0.05239624
+v 0.32733988 0.15926637 0.04502262
+v 0.32733988 0.16583308 -0.05239624
+v 0.30855926 0.15780835 0.04502261
+v 0.30855926 0.16554985 -0.05218046
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 20
+f 1 20 27
+f 1 27 32
+f 1 32 36
+f 1 36 40
+f 1 40 47
+f 1 47 46
+f 1 46 45
+f 1 45 52
+f 1 52 51
+f 1 51 41
+f 1 41 33
+f 1 33 28
+f 1 28 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 10
+f 2 10 14
+f 2 14 13
+f 2 13 18
+f 2 18 25
+f 2 25 30
+f 2 30 29
+f 2 29 35
+f 2 35 34
+f 2 34 43
+f 2 43 42
+f 2 42 53
+f 2 53 54
+f 2 54 49
+f 2 49 48
+f 2 48 44
+f 2 44 37
+f 2 37 31
+f 2 31 26
+f 2 26 21
+f 2 21 19
+f 2 19 15
+f 2 15 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 6
+f 5 9 7
+f 6 8 10
+f 7 9 11
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 8 14 10
+f 9 15 11
+f 11 15 16
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 15 19 16
+f 16 19 21
+f 16 21 20
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 20 21 26
+f 20 26 27
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 28 33 34
+f 28 34 35
+f 28 35 29
+f 31 36 32
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 36
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 34
+f 37 44 38
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 40
+f 38 40 39
+f 38 44 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 45
+f 41 51 53
+f 41 53 42
+f 49 54 50
+f 50 54 53
+f 50 53 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/d29ec18cf3f950e8a4209742c24f179b/mjcf/mesh/drawer_013_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,418 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17240489 0.11596650 -0.24002646
+v 0.17721769 0.11596650 -0.24001162
+v 0.16746653 0.11596650 -0.23968518
+v 0.16220732 0.15067434 -0.26450942
+v 0.17240489 0.14991145 -0.26450942
+v 0.18215604 0.11596650 -0.23996712
+v 0.16265373 0.11596650 -0.23922520
+v 0.15575538 0.15318102 -0.26450941
+v 0.17499264 0.15008750 -0.26450942
+v 0.18696885 0.11596650 -0.23861683
+v 0.18254665 0.15080848 -0.26450942
+v 0.18883119 0.15304688 -0.26450941
+v 0.15708065 0.11596649 -0.23717752
+v 0.15535780 0.15351636 -0.26450941
+v 0.15335595 0.11596649 -0.23564919
+v 0.19190720 0.11596649 -0.23691043
+v 0.19091673 0.15609847 -0.26450940
+v 0.19717337 0.11596648 -0.23328990
+v 0.19451587 0.11596648 -0.23529307
+v 0.15086585 0.15736439 -0.26450939
+v 0.14927554 0.11596647 -0.23140545
+v 0.12701807 0.14706933 -0.23563424
+v 0.19224200 0.15873090 -0.26450939
+v 0.19751515 0.11596647 -0.23058935
+v 0.19473908 0.16677907 -0.26450936
+v 0.19489950 0.16901747 -0.26450935
+v 0.14718999 0.16219329 -0.26450937
+v 0.12701807 0.14950055 -0.23739997
+v 0.12701807 0.11596638 -0.20763459
+v 0.19782904 0.11596646 -0.22778492
+v 0.19476698 0.17643688 -0.26450932
+v 0.19537381 0.17867525 -0.25701601
+v 0.19554121 0.16901744 -0.25701605
+v 0.14688308 0.16278852 -0.26450937
+v 0.12701807 0.15486602 -0.24078308
+v 0.12701807 0.15640020 -0.24170306
+v 0.12701807 0.11596621 -0.16101287
+v 0.19701295 0.15935957 -0.23661352
+v 0.19772441 0.13039449 -0.22778487
+v 0.19800341 0.11596644 -0.22297734
+v 0.19631544 0.15935961 -0.24726736
+v 0.19673395 0.15935959 -0.24148044
+v 0.19472513 0.17867528 -0.26450931
+v 0.19608526 0.17867522 -0.24726729
+v 0.19674790 0.19203848 -0.23201354
+v 0.19649679 0.18862642 -0.23713274
+v 0.19622477 0.16901741 -0.24726733
+v 0.14458131 0.16905101 -0.26450935
+v 0.12701807 0.16138002 -0.24378037
+v 0.12994063 0.11596603 -0.11293698
+v 0.12701807 0.11599119 -0.11293698
+v 0.19690135 0.17867517 -0.23456577
+v 0.19742448 0.15935954 -0.22778476
+v 0.19762676 0.14005231 -0.22778484
+v 0.19775928 0.15935950 -0.21803604
+v 0.19817081 0.11596642 -0.21803620
+v 0.19660142 0.17867519 -0.23943271
+v 0.19374862 0.18833309 -0.26450928
+v 0.19464143 0.18833306 -0.25701598
+v 0.19564584 0.18833303 -0.24726726
+v 0.19684555 0.18559995 -0.23361610
+v 0.19691530 0.19342175 -0.22552922
+v 0.19739658 0.18833292 -0.21803594
+v 0.19701295 0.18862639 -0.22837818
+v 0.19090278 0.19381592 -0.26450926
+v 0.18994720 0.19560159 -0.26450925
+v 0.14430929 0.17219482 -0.26450934
+v 0.12701807 0.16953718 -0.24613962
+v 0.19351146 0.11596603 -0.11293698
+v 0.12701807 0.19369797 -0.11293670
+v 0.19721523 0.17867515 -0.22778469
+v 0.19765466 0.16901730 -0.21803601
+v 0.19780811 0.16901727 -0.20830213
+v 0.19790576 0.15935947 -0.20830216
+v 0.19827544 0.11596639 -0.20830232
+v 0.19799644 0.14971004 -0.20830220
+v 0.19190720 0.19772246 -0.21803590
+v 0.19704783 0.19366484 -0.21803592
+v 0.19051916 0.19605427 -0.25701595
+v 0.19116086 0.19651535 -0.24726723
+v 0.19166307 0.19687580 -0.23753335
+v 0.19286278 0.19647335 -0.22837815
+v 0.19754306 0.17867511 -0.21803597
+v 0.19745238 0.18833289 -0.20830206
+v 0.19769650 0.17867508 -0.20830209
+v 0.18801511 0.19631420 -0.26450925
+v 0.14375825 0.17867528 -0.26450931
+v 0.12701807 0.17867522 -0.24686667
+v 0.19401367 0.15174688 -0.11293685
+v 0.16265373 0.19585255 -0.11293669
+v 0.12701807 0.20161238 -0.20830201
+v 0.19397182 0.15935911 -0.11293682
+v 0.18215604 0.20060646 -0.23753333
+v 0.18215604 0.20104237 -0.22778461
+v 0.18215604 0.20130221 -0.21803589
+v 0.18215604 0.20135249 -0.20830201
+v 0.19190720 0.19765537 -0.20830202
+v 0.19702691 0.19359774 -0.20830204
+v 0.18215604 0.19912265 -0.25701594
+v 0.18215604 0.19994420 -0.24726722
+v 0.19688740 0.19333782 -0.20324220
+v 0.18215604 0.19836816 -0.26450924
+v 0.14393961 0.18129095 -0.26450930
+v 0.12701807 0.18369694 -0.24677763
+v 0.12701807 0.18825758 -0.24658470
+v 0.16471137 0.19589446 -0.11293669
+v 0.12701807 0.20149505 -0.21803589
+v 0.17240489 0.19604537 -0.11293669
+v 0.14315840 0.20157045 -0.20830201
+v 0.19077723 0.18071191 -0.11293675
+v 0.15290955 0.20066514 -0.23753333
+v 0.12701807 0.20120165 -0.22778461
+v 0.17240489 0.20005319 -0.24726722
+v 0.16265373 0.20010348 -0.24726721
+v 0.12701807 0.20139444 -0.22140417
+v 0.16265373 0.20150339 -0.20830201
+v 0.17240489 0.20146148 -0.20830201
+v 0.17446253 0.19586092 -0.11293669
+v 0.18215604 0.19513994 -0.11293669
+v 0.18330693 0.19483813 -0.11293669
+v 0.18761054 0.19368960 -0.11293670
+v 0.17240489 0.19875379 -0.26450924
+v 0.17240489 0.19936577 -0.25701594
+v 0.18920087 0.18946431 -0.11293671
+v 0.18962634 0.18833253 -0.11293672
+v 0.14453946 0.18815704 -0.26450928
+v 0.12701807 0.19322061 -0.24501184
+v 0.15290955 0.20153693 -0.20830201
+v 0.15290955 0.20010348 -0.24726721
+v 0.12701807 0.20078249 -0.23113805
+v 0.16265373 0.19885441 -0.26450924
+v 0.16040775 0.19872026 -0.26450924
+v 0.16265373 0.19946637 -0.25701594
+v 0.14687611 0.19426861 -0.26450926
+v 0.12701807 0.19485539 -0.24429958
+v 0.12701807 0.19829261 -0.23808235
+v 0.15241432 0.19684236 -0.26450925
+v 0.14712721 0.19444468 -0.26450926
+v 0.12701807 0.19668299 -0.24167322
+v 0.14998699 0.19595371 -0.26450925
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 16
+f 1 16 19
+f 1 19 18
+f 1 18 24
+f 1 24 30
+f 1 30 40
+f 1 40 56
+f 1 56 75
+f 1 75 69
+f 1 69 50
+f 1 50 37
+f 1 37 29
+f 1 29 21
+f 1 21 15
+f 1 15 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 8 14
+f 4 14 20
+f 4 20 27
+f 4 27 34
+f 4 34 48
+f 4 48 67
+f 4 67 87
+f 4 87 103
+f 4 103 126
+f 4 126 134
+f 4 134 138
+f 4 138 140
+f 4 140 137
+f 4 137 132
+f 4 132 131
+f 4 131 122
+f 4 122 102
+f 4 102 86
+f 4 86 66
+f 4 66 65
+f 4 65 58
+f 4 58 43
+f 4 43 31
+f 4 31 26
+f 4 26 25
+f 4 25 23
+f 4 23 17
+f 4 17 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 10
+f 7 13 8
+f 8 13 15
+f 8 15 14
+f 10 12 16
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 16
+f 14 15 20
+f 15 21 22
+f 15 22 20
+f 17 23 18
+f 18 23 25
+f 18 25 26
+f 18 26 24
+f 20 22 28
+f 20 28 27
+f 21 29 22
+f 22 29 37
+f 22 37 51
+f 22 51 70
+f 22 70 91
+f 22 91 107
+f 22 107 115
+f 22 115 112
+f 22 112 130
+f 22 130 136
+f 22 136 139
+f 22 139 135
+f 22 135 127
+f 22 127 105
+f 22 105 104
+f 22 104 88
+f 22 88 68
+f 22 68 49
+f 22 49 36
+f 22 36 35
+f 22 35 28
+f 24 26 30
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 30
+f 27 28 35
+f 27 35 36
+f 27 36 34
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 33 41
+f 30 41 42
+f 30 42 38
+f 31 43 32
+f 32 44 33
+f 32 43 45
+f 32 45 46
+f 32 46 44
+f 33 44 47
+f 33 47 42
+f 33 42 41
+f 34 36 49
+f 34 49 48
+f 37 50 51
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 38 42 52
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 42 47 57
+f 42 57 52
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 45
+f 44 46 61
+f 44 61 57
+f 44 57 47
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 61
+f 45 61 46
+f 45 60 59
+f 45 59 58
+f 45 58 65
+f 45 65 66
+f 45 66 62
+f 48 49 68
+f 48 68 67
+f 50 69 89
+f 50 89 92
+f 50 92 110
+f 50 110 125
+f 50 125 124
+f 50 124 121
+f 50 121 120
+f 50 120 119
+f 50 119 118
+f 50 118 108
+f 50 108 106
+f 50 106 90
+f 50 90 70
+f 50 70 51
+f 52 57 61
+f 52 61 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 55
+f 53 55 54
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 76
+f 56 76 75
+f 61 64 71
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 62 66 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 77
+f 63 83 71
+f 63 71 64
+f 63 78 84
+f 63 84 85
+f 63 85 83
+f 66 86 79
+f 67 68 87
+f 68 88 87
+f 69 75 89
+f 70 90 91
+f 71 83 72
+f 72 83 85
+f 72 85 73
+f 73 85 92
+f 73 92 74
+f 74 92 76
+f 75 76 92
+f 75 92 89
+f 77 82 81
+f 77 81 93
+f 77 93 94
+f 77 94 95
+f 77 95 96
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 84
+f 79 86 99
+f 79 99 100
+f 79 100 80
+f 80 100 93
+f 80 93 81
+f 84 98 101
+f 84 101 92
+f 84 92 85
+f 86 102 99
+f 87 88 104
+f 87 104 105
+f 87 105 103
+f 90 106 91
+f 91 106 108
+f 91 108 109
+f 91 109 107
+f 92 101 110
+f 93 111 112
+f 93 112 94
+f 93 100 113
+f 93 113 114
+f 93 114 111
+f 94 112 115
+f 94 115 107
+f 94 107 95
+f 95 107 116
+f 95 116 117
+f 95 117 96
+f 96 117 108
+f 96 108 118
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 121
+f 96 121 97
+f 97 101 98
+f 97 121 101
+f 99 102 122
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 113
+f 101 121 124
+f 101 124 125
+f 101 125 110
+f 103 105 126
+f 105 127 126
+f 107 109 128
+f 107 128 116
+f 108 117 116
+f 108 116 128
+f 108 128 109
+f 111 129 112
+f 111 114 129
+f 112 129 131
+f 112 131 132
+f 112 132 130
+f 113 123 133
+f 113 133 114
+f 114 133 129
+f 122 131 133
+f 122 133 123
+f 126 127 134
+f 127 135 134
+f 129 133 131
+f 130 132 137
+f 130 137 136
+f 134 135 138
+f 135 139 138
+f 136 137 140
+f 136 140 139
+f 138 139 140
+