Add asset kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8

.gitattributes

@@ -3990,3 +3990,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/776905d3fb645578925e5f9a9e8bdf3a/drawer_101.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/776905d3fb645578925e5f9a9e8bdf3a/mesh/drawer_101.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/82ab7312798455f3b62380ed72733dcd/mesh/storage_bin_012.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/82ab7312798455f3b62380ed72733dcd/storage_bin_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/drawer_035.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mesh/drawer_035.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/drawer_035.urdf

@@ -0,0 +1,66 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_035">
+   <link name="drawer_035">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_035.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_035_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="17.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>gray nightstand</name>
+         <color>gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>gray three-drawer cabinet with paneled fronts and short legs</description>
+         <min_height>0.6036</min_height>
+         <max_height>0.6036</max_height>
+         <real_height>0.6036</real_height>
+         <min_mass>12.0</min_mass>
+         <max_mass>22.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609181523</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.176960 -0.204267 -0.323680</min>
+            <max>0.293113 0.204218 0.279914</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>20</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+         <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/drawer_035.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cc4f9b0d7c4e2f5c2c6f3bb5ec34a9b5646f5480d9fe5f5573bae2312be27669
+size 4297720

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mesh/drawer_035.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:284cc931ae3c73102d62c596df24baeec7f86e1cc626be2122e3cebf4bdaccc8
+size 11964220

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mesh/drawer_035.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_035_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_035_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_035_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/drawer_035.xml

@@ -0,0 +1,72 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_035">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_035_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_035_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_035_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_035.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_035_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_035_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_035_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_035_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_035_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_035_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_035_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_035_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_035_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_035_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_035_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_035_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_035_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_035_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_035_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_035_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_035_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_035_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_035_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_035_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_035_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_035_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_035_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_035_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_035_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_035_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_035_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_035_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_035_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_035">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27975221 -0.05432821 -0.07201326
+v 0.28912633 -0.06420587 -0.07668380
+v 0.28912261 -0.05432819 -0.07668376
+v 0.28880976 -0.04445050 -0.07687770
+v 0.27975221 -0.04445051 -0.07243103
+v 0.26986041 -0.05432820 -0.07258028
+v 0.26986041 -0.15303595 -0.07247619
+v 0.27975221 -0.15303596 -0.07204346
+v 0.29358063 -0.06420583 -0.08621879
+v 0.28909653 -0.15303594 -0.07671396
+v 0.29356200 -0.15303590 -0.08621911
+v 0.29357689 -0.05432815 -0.08621875
+v 0.29322308 -0.04445046 -0.08621871
+v 0.28909282 -0.00005267 -0.09645487
+v 0.28723437 -0.03700769 -0.07847431
+v 0.26986041 -0.04445051 -0.07299805
+v 0.27975221 -0.00005268 -0.09279904
+v 0.25564839 -0.15303594 -0.07610217
+v 0.26986041 -0.16289636 -0.07262544
+v 0.27975221 -0.16289637 -0.07207334
+v 0.29361042 -0.06420580 -0.09615667
+v 0.29363648 -0.14315819 -0.09615696
+v 0.28902205 -0.16289635 -0.07672892
+v 0.29340186 -0.16289631 -0.08621915
+v 0.29362904 -0.15303587 -0.09615699
+v 0.29360669 -0.05432812 -0.09615663
+v 0.29344281 -0.00005263 -0.10609431
+v 0.29125663 -0.00005265 -0.10124474
+v 0.28439644 -0.00005267 -0.09460457
+v 0.26321248 -0.03743941 -0.07886227
+v 0.26210264 -0.04445050 -0.07744473
+v 0.26986041 -0.00005268 -0.09372418
+v 0.25564839 -0.14742362 -0.07737050
+v 0.25564839 -0.16248188 -0.07795251
+v 0.25905242 -0.04445046 -0.08621871
+v 0.26251604 -0.17023554 -0.07871355
+v 0.26986041 -0.17182426 -0.07702739
+v 0.27975221 -0.17215236 -0.07668419
+v 0.28753232 -0.17066724 -0.07825097
+v 0.29369234 -0.00005227 -0.20545816
+v 0.29365883 -0.15303568 -0.14584637
+v 0.29369234 -0.15303547 -0.20545872
+v 0.29369607 -0.14315779 -0.20545869
+v 0.29345400 -0.16289628 -0.09615703
+v 0.28896990 -0.17208325 -0.08621918
+v 0.29368491 -0.00005228 -0.20045936
+v 0.29367373 -0.00005230 -0.19552027
+v 0.26206540 -0.00005266 -0.09738001
+v 0.26053470 -0.00005265 -0.10173715
+v 0.25564839 -0.14438432 -0.07831056
+v 0.25564839 -0.16427782 -0.08089209
+v 0.25902634 -0.00005263 -0.10609431
+v 0.26095555 -0.17149612 -0.08621918
+v 0.26986041 -0.17586509 -0.08621920
+v 0.25564839 -0.16678175 -0.08621916
+v 0.27975221 -0.17646949 -0.08621920
+v 0.29280597 -0.00005225 -0.21039725
+v 0.29189350 -0.15303543 -0.21539659
+v 0.29350985 -0.16289588 -0.20545876
+v 0.29176315 -0.16289584 -0.21539663
+v 0.29190468 -0.00497380 -0.21539605
+v 0.28899225 -0.17208322 -0.09615706
+v 0.25564839 -0.00005235 -0.18353812
+v 0.25564839 -0.16738614 -0.09617195
+v 0.26060174 -0.17154789 -0.09615706
+v 0.25564839 -0.16683358 -0.08681603
+v 0.26986041 -0.17591685 -0.09615708
+v 0.26986041 -0.17591681 -0.10609496
+v 0.27975221 -0.17645180 -0.20545881
+v 0.28901460 -0.17208282 -0.20545879
+v 0.29190468 -0.00005223 -0.21539603
+v 0.28734983 -0.16289581 -0.22227555
+v 0.28739079 -0.15303540 -0.22230536
+v 0.28739824 -0.07406574 -0.22230507
+v 0.28816545 -0.17137476 -0.21539666
+v 0.28644110 -0.16971696 -0.22161901
+v 0.28740197 -0.00497377 -0.22230482
+v 0.25564839 -0.00005222 -0.21726124
+v 0.25564839 -0.16935437 -0.20457840
+v 0.25996487 -0.17154752 -0.19552090
+v 0.26986041 -0.17588195 -0.19552092
+v 0.27975221 -0.17508753 -0.21539667
+v 0.26986041 -0.17586466 -0.20545881
+v 0.28740197 -0.00005220 -0.22230480
+v 0.27975221 -0.16289581 -0.22437951
+v 0.27975221 -0.15303540 -0.22443918
+v 0.28359944 -0.00005220 -0.22337916
+v 0.27975221 -0.17077033 -0.22233527
+v 0.26307842 -0.00005221 -0.22182730
+v 0.26307469 -0.02471187 -0.22182739
+v 0.25564839 -0.15303542 -0.21726180
+v 0.25564839 -0.16786926 -0.20786117
+v 0.26177490 -0.17071855 -0.21539666
+v 0.26986041 -0.17443132 -0.21539667
+v 0.26986041 -0.17042495 -0.22208160
+v 0.26986041 -0.16289581 -0.22387217
+v 0.27975221 -0.00005220 -0.22445352
+v 0.26986041 -0.15303540 -0.22393182
+v 0.26986041 -0.03458955 -0.22396123
+v 0.26648989 -0.00005220 -0.22290166
+v 0.26307469 -0.03458956 -0.22182743
+v 0.26309332 -0.14315773 -0.22181290
+v 0.26309703 -0.15303541 -0.22179801
+v 0.26321248 -0.16289582 -0.22176821
+v 0.26385679 -0.16925069 -0.22129073
+v 0.25564839 -0.16087541 -0.21548615
+v 0.25564839 -0.16343118 -0.21478483
+v 0.26986041 -0.00005220 -0.22396110
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 12
+f 2 12 3
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 17
+f 5 17 16
+f 6 16 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 10
+f 9 21 26
+f 9 26 12
+f 9 11 22
+f 9 22 21
+f 10 20 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 22
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 27
+f 14 27 47
+f 14 47 46
+f 14 46 40
+f 14 40 57
+f 14 57 71
+f 14 71 84
+f 14 84 87
+f 14 87 97
+f 14 97 108
+f 14 108 100
+f 14 100 89
+f 14 89 78
+f 14 78 63
+f 14 63 52
+f 14 52 49
+f 14 49 48
+f 14 48 32
+f 14 32 17
+f 14 17 29
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 17 32
+f 16 32 30
+f 18 33 50
+f 18 50 63
+f 18 63 78
+f 18 78 91
+f 18 91 106
+f 18 106 107
+f 18 107 92
+f 18 92 79
+f 18 79 64
+f 18 64 66
+f 18 66 55
+f 18 55 51
+f 18 51 34
+f 18 34 19
+f 18 31 35
+f 18 35 33
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 23
+f 21 40 26
+f 21 22 40
+f 22 25 41
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 40
+f 23 39 24
+f 24 44 25
+f 24 39 45
+f 24 45 44
+f 25 44 41
+f 26 40 46
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 30 32 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 35
+f 33 35 50
+f 34 51 36
+f 35 49 52
+f 35 52 50
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 36 51 55
+f 36 55 53
+f 37 54 56
+f 37 56 38
+f 38 56 39
+f 39 56 45
+f 40 43 57
+f 41 44 42
+f 42 58 43
+f 42 44 59
+f 42 59 60
+f 42 60 58
+f 43 58 61
+f 43 61 57
+f 44 45 62
+f 44 62 59
+f 45 56 62
+f 50 52 63
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 53 55 66
+f 53 66 64
+f 54 67 56
+f 54 65 67
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 62
+f 57 61 71
+f 58 60 72
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 61
+f 59 62 70
+f 59 70 75
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 72
+f 61 74 77
+f 61 77 84
+f 61 84 71
+f 64 79 65
+f 65 80 67
+f 65 79 80
+f 67 80 68
+f 68 81 69
+f 68 80 81
+f 69 82 75
+f 69 75 70
+f 69 81 83
+f 69 83 82
+f 72 85 86
+f 72 86 73
+f 72 76 85
+f 73 86 87
+f 73 87 74
+f 74 87 77
+f 75 82 76
+f 76 82 88
+f 76 88 85
+f 77 87 84
+f 78 89 90
+f 78 90 101
+f 78 101 91
+f 79 92 93
+f 79 93 83
+f 79 83 80
+f 80 83 81
+f 82 83 94
+f 82 94 95
+f 82 95 88
+f 83 93 94
+f 85 96 98
+f 85 98 86
+f 85 88 95
+f 85 95 96
+f 86 97 87
+f 86 98 99
+f 86 99 97
+f 89 100 90
+f 90 100 101
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 101 102
+f 92 107 93
+f 93 107 105
+f 93 105 94
+f 94 105 95
+f 95 105 96
+f 96 104 103
+f 96 103 98
+f 96 105 104
+f 97 99 108
+f 98 103 102
+f 98 102 99
+f 99 101 100
+f 99 100 108
+f 99 102 101
+f 105 107 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27975171 0.14311597 -0.07206325
+v 0.28910105 0.15297958 -0.07673297
+v 0.27975171 0.15297956 -0.07207814
+v 0.26986050 0.15297957 -0.07246604
+v 0.27975171 0.05427466 -0.07206358
+v 0.28910826 0.06415554 -0.07670345
+v 0.28910465 0.07401912 -0.07670342
+v 0.28910465 0.14311599 -0.07673300
+v 0.29357341 0.15297962 -0.08622166
+v 0.28902518 0.16286041 -0.07674785
+v 0.27975171 0.16286039 -0.07210794
+v 0.26986050 0.16286040 -0.07263012
+v 0.25679382 0.15297958 -0.07583781
+v 0.26986050 0.05427467 -0.07261560
+v 0.27975171 0.04441110 -0.07251120
+v 0.28879396 0.04441111 -0.07692732
+v 0.28910465 0.05427468 -0.07670349
+v 0.29356617 0.05427472 -0.08622202
+v 0.29364565 0.15297965 -0.09615794
+v 0.29340361 0.16286045 -0.08622162
+v 0.28753319 0.17061655 -0.07825467
+v 0.27975171 0.17210212 -0.07668814
+v 0.26986050 0.17177391 -0.07703129
+v 0.25679382 0.16263586 -0.07771761
+v 0.25679382 0.16023475 -0.07722528
+v 0.26256672 0.17016744 -0.07870225
+v 0.25679382 0.14401425 -0.07804590
+v 0.25908420 0.04441115 -0.08622206
+v 0.26212959 0.04441111 -0.07752410
+v 0.26986050 0.04441110 -0.07312290
+v 0.28722250 0.03700048 -0.07850879
+v 0.27975171 -0.00005268 -0.09278673
+v 0.28909381 -0.00005267 -0.09645688
+v 0.29320854 0.04441115 -0.08622206
+v 0.29344335 -0.00005263 -0.10609477
+v 0.29360954 0.05427475 -0.09615830
+v 0.29367456 0.15297991 -0.16571183
+v 0.29351560 0.16286088 -0.20545688
+v 0.29345780 0.16286048 -0.09615790
+v 0.29369262 -0.00005227 -0.20545748
+v 0.29369623 0.01478629 -0.20545743
+v 0.29369984 0.03453072 -0.20545735
+v 0.28897098 0.17203307 -0.08622159
+v 0.27975171 0.17642073 -0.08622157
+v 0.26986050 0.17581611 -0.08622157
+v 0.25679382 0.16710991 -0.08540105
+v 0.26103499 0.17142848 -0.08622159
+v 0.25679382 -0.00005235 -0.18286963
+v 0.25902639 -0.00005263 -0.10609477
+v 0.26053645 -0.00005265 -0.10173832
+v 0.26206457 -0.00005266 -0.09738188
+v 0.26323504 0.03743233 -0.07894145
+v 0.26986050 -0.00005268 -0.09372664
+v 0.28439747 -0.00005267 -0.09460689
+v 0.29125775 -0.00005265 -0.10124599
+v 0.29367456 -0.00005230 -0.19552121
+v 0.29368539 -0.00005228 -0.20045950
+v 0.29368539 0.15298005 -0.20545692
+v 0.29369623 0.06415601 -0.20545724
+v 0.29175266 0.16286092 -0.21539314
+v 0.28815094 0.17129075 -0.21539311
+v 0.28902518 0.17201624 -0.20545685
+v 0.28898905 0.17203310 -0.09615787
+v 0.29280393 -0.00005225 -0.21039578
+v 0.29190801 0.00492275 -0.21539372
+v 0.29191162 0.02466718 -0.21539365
+v 0.29191162 0.05427519 -0.21539354
+v 0.29190801 0.14311650 -0.21539321
+v 0.27975171 0.17640387 -0.20545683
+v 0.26986050 0.17586834 -0.19552056
+v 0.26986050 0.17586797 -0.09615785
+v 0.26067373 0.17149760 -0.09615787
+v 0.25679382 0.16740358 -0.08622161
+v 0.25679382 0.16811184 -0.09415869
+v 0.25679382 -0.00005222 -0.21760182
+v 0.29190440 0.15298009 -0.21539318
+v 0.28733810 0.16286095 -0.22225604
+v 0.28641689 0.16963245 -0.22159958
+v 0.27975171 0.17500472 -0.21539310
+v 0.29190440 -0.00005223 -0.21539374
+v 0.28966822 -0.00005222 -0.21884011
+v 0.28740675 0.14311653 -0.22231578
+v 0.28740675 0.15298012 -0.22231575
+v 0.26986050 0.17583383 -0.20545683
+v 0.26015713 0.17146346 -0.20545685
+v 0.25679382 0.16968414 -0.18653916
+v 0.25679382 0.16818095 -0.09615788
+v 0.26307608 -0.00005221 -0.22182398
+v 0.25679382 0.03617182 -0.21761660
+v 0.27975171 0.16286095 -0.22437458
+v 0.27975171 0.15298012 -0.22446414
+v 0.27975171 0.17068617 -0.22233061
+v 0.26986050 0.17438282 -0.21539310
+v 0.26986050 0.17037524 -0.22209191
+v 0.28739952 -0.00005220 -0.22231631
+v 0.28740312 0.00492278 -0.22231629
+v 0.26181890 0.17066888 -0.21539311
+v 0.25679382 0.16883777 -0.20545686
+v 0.26648996 -0.00005220 -0.22289816
+v 0.26307608 0.00492277 -0.22182396
+v 0.25679382 0.06579711 -0.21761649
+v 0.26986050 0.16286095 -0.22388224
+v 0.26986050 0.15298012 -0.22395688
+v 0.27975171 -0.00005220 -0.22444977
+v 0.26986050 -0.00005220 -0.22395744
+v 0.26387447 0.16920059 -0.22128625
+v 0.25679382 0.16353462 -0.21513953
+v 0.25679382 0.16413923 -0.21419960
+v 0.26307969 0.03453078 -0.22182385
+v 0.25679382 0.15298010 -0.21760126
+v 0.26308330 0.14311652 -0.22180854
+v 0.26322419 0.16286094 -0.22177861
+v 0.26309054 0.15298011 -0.22180851
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 6
+f 2 6 8
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 9
+f 6 9 8
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 19
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 23 26
+f 12 26 24
+f 13 25 24
+f 13 24 46
+f 13 46 73
+f 13 73 74
+f 13 74 87
+f 13 87 86
+f 13 86 98
+f 13 98 108
+f 13 108 107
+f 13 107 110
+f 13 110 101
+f 13 101 89
+f 13 89 75
+f 13 75 48
+f 13 48 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 31 16
+f 15 30 32
+f 15 32 31
+f 16 31 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 36 40
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 37
+f 20 39 43
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 26
+f 24 26 46
+f 26 45 47
+f 26 47 46
+f 27 48 49
+f 27 49 28
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 53
+f 30 53 32
+f 31 32 54
+f 31 54 33
+f 32 53 51
+f 32 51 50
+f 32 50 49
+f 32 49 48
+f 32 48 75
+f 32 75 88
+f 32 88 99
+f 32 99 105
+f 32 105 104
+f 32 104 95
+f 32 95 81
+f 32 81 80
+f 32 80 64
+f 32 64 40
+f 32 40 57
+f 32 57 56
+f 32 56 35
+f 32 35 55
+f 32 55 33
+f 32 33 54
+f 33 55 34
+f 34 55 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 40
+f 37 58 38
+f 37 42 59
+f 37 59 58
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 38 58 60
+f 39 63 43
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 59
+f 43 63 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 44 63 62
+f 44 62 69
+f 45 72 47
+f 45 71 72
+f 46 47 73
+f 47 74 73
+f 47 72 74
+f 51 53 52
+f 58 68 76
+f 58 76 60
+f 58 59 68
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 60 76 77
+f 61 78 79
+f 61 79 69
+f 61 69 62
+f 64 80 65
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 67 83 68
+f 68 83 76
+f 69 79 84
+f 69 84 70
+f 70 84 85
+f 70 85 71
+f 71 85 72
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 74
+f 75 89 88
+f 76 83 77
+f 77 90 78
+f 77 83 91
+f 77 91 90
+f 78 92 79
+f 78 90 92
+f 79 93 84
+f 79 92 94
+f 79 94 93
+f 81 95 96
+f 81 96 82
+f 82 91 83
+f 82 96 91
+f 84 93 85
+f 85 97 98
+f 85 98 86
+f 85 93 97
+f 88 89 101
+f 88 101 100
+f 88 100 99
+f 90 102 94
+f 90 94 92
+f 90 91 102
+f 91 103 102
+f 91 96 104
+f 91 104 105
+f 91 105 103
+f 93 94 106
+f 93 106 97
+f 94 102 106
+f 95 104 96
+f 97 106 107
+f 97 107 108
+f 97 108 98
+f 99 100 103
+f 99 103 105
+f 100 101 109
+f 100 109 103
+f 101 110 111
+f 101 111 109
+f 102 112 106
+f 102 103 112
+f 103 111 113
+f 103 113 112
+f 103 109 111
+f 106 112 110
+f 106 110 107
+f 110 112 113
+f 110 113 111
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09622224 0.18258132 -0.28325971
+v -0.09622224 0.15297024 -0.28322005
+v -0.09622224 0.19245167 -0.28274252
+v 0.06496574 0.19247559 -0.28253035
+v 0.06496574 0.18958943 -0.28267623
+v 0.06496574 0.18260524 -0.28302102
+v 0.06206259 0.15299416 -0.28303440
+v 0.06496574 0.14023763 -0.28302117
+v 0.06496574 0.12336713 -0.28300798
+v -0.01704827 0.12334321 -0.28302124
+v -0.09620648 0.12334321 -0.28302124
+v -0.09622224 0.12335915 -0.28302124
+v -0.09622224 0.19844723 -0.28111146
+v 0.06496574 0.19843927 -0.28101864
+v 0.06496574 0.12334311 -0.25526705
+v 0.06209415 0.12334321 -0.28300798
+v -0.09622224 0.12334321 -0.28298147
+v -0.09622224 0.20002584 -0.27503815
+v 0.06496574 0.19997003 -0.27502489
+v 0.06496574 0.12334294 -0.21002228
+v -0.09622224 0.12334271 -0.14779082
+v -0.09622224 0.20473764 -0.23529646
+v -0.06655962 0.20476952 -0.23526995
+v -0.03686543 0.20477750 -0.23526995
+v 0.05216979 0.20479344 -0.23526995
+v 0.06496574 0.20478546 -0.23526995
+v 0.06496574 0.12335082 -0.18370021
+v 0.06457129 0.12334284 -0.18348804
+v -0.09622224 0.19359926 -0.14779056
+v 0.06188903 0.12334271 -0.14779082
+v -0.09622224 0.19552868 -0.14781707
+v -0.09429734 0.19552868 -0.14779055
+v -0.08634522 0.19553666 -0.14779055
+v 0.03432488 0.19552868 -0.14779055
+v 0.06496574 0.19552072 -0.14779055
+v -0.02503193 0.19553666 -0.14779055
+v 0.06496574 0.14015741 -0.14779076
+f 1 2 12
+f 1 12 17
+f 1 17 21
+f 1 21 29
+f 1 29 31
+f 1 31 22
+f 1 22 18
+f 1 18 13
+f 1 13 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 9 10
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 19
+f 4 19 26
+f 4 26 35
+f 4 35 37
+f 4 37 27
+f 4 27 20
+f 4 20 15
+f 4 15 9
+f 4 9 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 6 8 7
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 15
+f 10 15 20
+f 10 20 28
+f 10 28 30
+f 10 30 21
+f 10 21 17
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 18 22 23
+f 18 23 24
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 27 28
+f 21 30 37
+f 21 37 35
+f 21 35 34
+f 21 34 36
+f 21 36 33
+f 21 33 32
+f 21 32 29
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 25
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 25 33 36
+f 25 36 34
+f 27 37 30
+f 27 30 28
+f 29 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16619343 0.12331767 -0.16574494
+v -0.16619343 0.12331767 -0.16571377
+v -0.16617083 0.12331773 -0.18316581
+v -0.16617083 -0.09380405 -0.18316660
+v -0.16617083 -0.11354013 -0.17565262
+v -0.16617083 -0.12340821 -0.16571467
+v -0.16617083 -0.12534170 -0.14779518
+v -0.16617083 0.12331760 -0.14779427
+v 0.06446023 0.12331773 -0.18316581
+v -0.16614822 -0.13315062 -0.18316675
+v -0.16614822 -0.13315075 -0.14779521
+v 0.06188284 0.12331760 -0.14779427
+v 0.06477675 -0.13315062 -0.18316675
+v 0.06233502 -0.13315075 -0.14779521
+f 1 2 8
+f 1 8 12
+f 1 12 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 13
+f 3 13 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 14
+f 7 14 12
+f 7 12 8
+f 9 12 14
+f 9 14 13
+f 10 13 14
+f 10 14 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16618492 -0.17278038 -0.05812731
+v -0.16621733 -0.17278082 0.06284842
+v -0.16615252 -0.12081249 -0.05812712
+v -0.16563406 -0.18265356 -0.05812735
+v -0.16566645 -0.18265375 -0.00670695
+v -0.16566645 -0.18265413 0.09742811
+v -0.16592569 -0.17791911 0.09742813
+v -0.16618492 -0.17278095 0.09742815
+v -0.16618492 -0.12081306 0.09742834
+v -0.16618492 -0.12081300 0.08271939
+v 0.16462497 -0.12081249 -0.05812712
+v -0.16514801 -0.18398024 -0.05812736
+v -0.16284734 -0.19031322 -0.03652076
+v -0.16284734 -0.19033540 0.01317902
+v -0.16284734 -0.19033558 0.06284835
+v -0.16284734 -0.19032834 0.09266214
+v -0.16284734 -0.19032104 0.09742808
+v 0.16472219 -0.12081306 0.09742834
+v 0.16475459 -0.12081257 -0.03652050
+v 0.16472219 -0.15304138 -0.05812724
+v -0.16281492 -0.19031314 -0.05812738
+v -0.15685264 -0.19361152 -0.05812739
+v -0.15558889 -0.19434479 0.02309156
+v -0.15558889 -0.19434487 0.04296234
+v -0.15938014 -0.19224144 0.09742807
+v 0.16475459 -0.14316879 0.09742825
+v 0.16481940 -0.12342961 0.05290560
+v 0.16478698 -0.12081293 0.06284861
+v 0.16478698 -0.12081289 0.05290561
+v 0.16478698 -0.14316841 -0.00670681
+v 0.16475459 -0.15304146 -0.03652062
+v 0.16420373 -0.16106012 -0.05812727
+v -0.15558889 -0.19430785 -0.05812739
+v -0.14570576 -0.19556124 -0.05812740
+v -0.14570576 -0.19557604 -0.01663478
+v -0.14570576 -0.19558356 0.03303455
+v -0.14570576 -0.19558380 0.09742806
+v -0.15085795 -0.19493144 0.09742806
+v -0.15558889 -0.19433765 0.07277613
+v -0.15558889 -0.19433042 0.09742807
+v 0.16475459 -0.15304195 0.09742822
+v 0.16478698 -0.14316866 0.06284852
+v 0.16413892 -0.16290777 0.09266224
+v 0.16410651 -0.16290744 0.00323612
+v 0.16264834 -0.18265356 -0.05812735
+v 0.14119706 -0.19558323 -0.05812740
+v 0.14119706 -0.19559056 -0.05639157
+v 0.14119706 -0.19564926 -0.03652078
+v 0.14119706 -0.19567129 -0.02657778
+v 0.14119706 -0.19568600 -0.01663478
+v 0.14119706 -0.19567871 -0.00670700
+v 0.14119706 -0.19566407 0.00323600
+v 0.06679804 -0.19551782 0.09742806
+v 0.16413892 -0.16290779 0.09742818
+v 0.16264834 -0.18265413 0.09742811
+v 0.15927835 -0.19151540 -0.00670698
+v 0.15927835 -0.19150067 -0.02657776
+v 0.15927835 -0.19147865 -0.03652076
+v 0.15927835 -0.19143460 -0.05639155
+v 0.15986162 -0.18991000 -0.05812738
+v 0.14939520 -0.19547328 -0.05812740
+v 0.15111260 -0.19550264 -0.04644856
+v 0.15111260 -0.19554667 -0.03652078
+v 0.15111260 -0.19557600 -0.02657778
+v 0.15111260 -0.19559071 -0.01663478
+v 0.15111260 -0.19559808 -0.00670700
+v 0.15111260 -0.19557611 0.00323600
+v 0.14119706 -0.19545187 0.09742806
+v 0.13131391 -0.19546652 0.09742806
+v 0.11151523 -0.19548852 0.09742806
+v 0.15927835 -0.19126657 0.09742808
+v 0.15927835 -0.19150078 0.00323602
+v 0.15927835 -0.19142727 -0.05812738
+v 0.15111260 -0.19544396 -0.05812740
+v 0.14596041 -0.19533459 0.09742806
+v 0.15111260 -0.19520266 0.09742806
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 20
+f 1 20 32
+f 1 32 45
+f 1 45 60
+f 1 60 73
+f 1 73 74
+f 1 74 61
+f 1 61 46
+f 1 46 34
+f 1 34 33
+f 1 33 22
+f 1 22 21
+f 1 21 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 9
+f 3 9 18
+f 3 18 28
+f 3 28 29
+f 3 29 19
+f 3 19 11
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 25
+f 6 25 40
+f 6 40 38
+f 6 38 37
+f 6 37 53
+f 6 53 70
+f 6 70 69
+f 6 69 68
+f 6 68 75
+f 6 75 76
+f 6 76 71
+f 6 71 55
+f 6 55 54
+f 6 54 41
+f 6 41 26
+f 6 26 18
+f 6 18 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 11 19 20
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 19 29 27
+f 19 27 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 26 41 27
+f 27 42 30
+f 27 29 28
+f 27 41 42
+f 30 42 41
+f 30 41 31
+f 31 41 54
+f 31 54 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 34 50 35
+f 35 50 36
+f 36 50 37
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 38 40 39
+f 43 54 55
+f 43 55 45
+f 43 45 44
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 66
+f 56 66 57
+f 57 66 65
+f 57 65 64
+f 57 64 58
+f 58 64 59
+f 59 73 60
+f 59 64 63
+f 59 63 73
+f 61 74 62
+f 62 74 73
+f 62 73 63
+f 66 72 67
+f 67 75 68
+f 67 72 71
+f 67 71 76
+f 67 76 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14122183 0.20484279 -0.23528132
+v 0.14122183 0.20110922 -0.22534214
+v 0.15111585 0.20471515 -0.23528132
+v 0.14122183 0.20473913 -0.24522049
+v 0.12143379 0.20483481 -0.23528132
+v 0.08186802 0.20109326 -0.22534214
+v 0.14122183 0.19684913 -0.21663476
+v 0.14361288 0.19682519 -0.21663476
+v 0.15136320 0.19661776 -0.21663476
+v 0.15136320 0.20027953 -0.22439354
+v 0.15111585 0.20456361 -0.24522049
+v 0.14122183 0.20421275 -0.28895573
+v 0.16100987 0.19977694 -0.22715444
+v 0.16100987 0.20231388 -0.23528133
+v 0.13132781 0.20426062 -0.28895573
+v 0.06496574 0.20478696 -0.23528132
+v 0.06496574 0.20217026 -0.22825169
+v 0.06496574 0.20108528 -0.22534214
+v 0.06496574 0.19681721 -0.21663476
+v 0.15173422 0.19649809 -0.21663476
+v 0.15111585 0.20249756 -0.28895574
+v 0.15952576 0.19197477 -0.21663477
+v 0.16663709 0.19825322 -0.22934897
+v 0.15779431 0.19910705 -0.28895575
+v 0.16701842 0.19873190 -0.23528134
+v 0.16669893 0.19832508 -0.24211983
+v 0.12540170 0.20425265 -0.28895573
+v 0.06496574 0.19996860 -0.27502390
+v 0.12143379 0.20400534 -0.28895573
+v 0.06496574 0.12334297 -0.21663503
+v 0.16232907 0.18442791 -0.21663480
+v 0.16745128 0.19247740 -0.22821633
+v 0.16910028 0.19247742 -0.23528136
+v 0.16284438 0.18260103 -0.21663481
+v 0.16274132 0.19341101 -0.28895577
+v 0.16654433 0.18847283 -0.28895579
+v 0.16432848 0.19143255 -0.28895578
+v 0.06496574 0.19952184 -0.27677953
+v 0.11493054 0.20201092 -0.28895574
+v 0.06496574 0.19843691 -0.28101998
+v 0.16444185 0.12334297 -0.21663503
+v 0.06496574 0.12334311 -0.25527325
+v 0.16949192 0.15519776 -0.21663491
+v 0.16987326 0.15299593 -0.21663492
+v 0.17017213 0.18260109 -0.23528140
+v 0.16785323 0.18260129 -0.28895581
+v 0.11194172 0.20070258 -0.28895574
+v 0.06496574 0.19247760 -0.28253493
+v 0.16797690 0.12334301 -0.22750866
+v 0.17016184 0.12335095 -0.21663503
+v 0.06496574 0.12336715 -0.28300951
+v 0.07197400 0.12334321 -0.28301658
+v 0.17017213 0.14311959 -0.21663495
+v 0.17023397 0.17273272 -0.23528144
+v 0.17005877 0.15299614 -0.27502407
+v 0.16956407 0.16286456 -0.28895588
+v 0.16890447 0.17273292 -0.28895585
+v 0.10740696 0.19247762 -0.28895577
+v 0.06496574 0.18260127 -0.28302344
+v 0.17019275 0.12334303 -0.23528162
+v 0.17025458 0.15299603 -0.24522068
+v 0.17023397 0.15299599 -0.23528151
+v 0.06496574 0.14311983 -0.28303067
+v 0.10654123 0.18260129 -0.28895581
+v 0.10680919 0.16286456 -0.28895588
+v 0.10763370 0.15304406 -0.28895592
+v 0.10764400 0.15299619 -0.28895592
+v 0.11194172 0.14383784 -0.28895595
+v 0.12023826 0.14145252 -0.28895596
+v 0.12143379 0.14113341 -0.28895596
+v 0.13132781 0.14103768 -0.28895596
+v 0.12143379 0.12334321 -0.28305905
+v 0.16971866 0.15299618 -0.28496326
+v 0.16967743 0.15696108 -0.28895590
+v 0.06496574 0.15299617 -0.28303064
+v 0.16661648 0.12334318 -0.27502418
+v 0.13948007 0.14103768 -0.28895596
+v 0.15114677 0.12334321 -0.28305905
+v 0.16609086 0.12334320 -0.28014243
+v 0.16912090 0.15270900 -0.28895592
+v 0.15111585 0.14106959 -0.28895596
+v 0.16115416 0.14233006 -0.28895596
+v 0.16100987 0.12334320 -0.28167862
+v 0.16715240 0.14545730 -0.28895595
+v 0.16775017 0.14718846 -0.28895594
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 6 7
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 11
+f 4 12 15
+f 4 15 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 15 16
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 30
+f 7 30 41
+f 7 41 50
+f 7 50 53
+f 7 53 44
+f 7 44 43
+f 7 43 34
+f 7 34 31
+f 7 31 22
+f 7 22 20
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 13
+f 9 13 10
+f 11 21 12
+f 11 14 21
+f 12 21 24
+f 12 24 35
+f 12 35 37
+f 12 37 36
+f 12 36 46
+f 12 46 57
+f 12 57 56
+f 12 56 74
+f 12 74 80
+f 12 80 85
+f 12 85 84
+f 12 84 82
+f 12 82 81
+f 12 81 77
+f 12 77 71
+f 12 71 70
+f 12 70 69
+f 12 69 68
+f 12 68 67
+f 12 67 66
+f 12 66 65
+f 12 65 64
+f 12 64 58
+f 12 58 47
+f 12 47 39
+f 12 39 29
+f 12 29 27
+f 12 27 15
+f 13 20 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 24 21
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 24
+f 15 27 16
+f 16 28 38
+f 16 38 40
+f 16 40 48
+f 16 48 59
+f 16 59 75
+f 16 75 63
+f 16 63 51
+f 16 51 42
+f 16 42 30
+f 16 30 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 22 31 23
+f 23 32 33
+f 23 33 25
+f 23 31 34
+f 23 34 32
+f 24 26 35
+f 25 33 26
+f 26 33 36
+f 26 36 37
+f 26 37 35
+f 28 29 38
+f 29 39 40
+f 29 40 38
+f 30 42 52
+f 30 52 72
+f 30 72 78
+f 30 78 83
+f 30 83 79
+f 30 79 76
+f 30 76 60
+f 30 60 49
+f 30 49 41
+f 32 34 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 36
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 41 49 50
+f 42 51 52
+f 44 53 45
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 49 60 50
+f 50 60 61
+f 50 61 62
+f 50 62 53
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 65 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 53 62 54
+f 54 62 61
+f 54 61 55
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 55 61 60
+f 55 60 73
+f 58 64 59
+f 59 64 75
+f 60 76 73
+f 63 75 64
+f 71 77 78
+f 71 78 72
+f 73 76 79
+f 73 79 80
+f 73 80 74
+f 77 81 78
+f 78 81 82
+f 78 82 83
+f 79 84 85
+f 79 85 80
+f 79 83 84
+f 82 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19985083 0.15299078 -0.07734861
+v 0.16578045 0.16225522 -0.06883711
+v 0.16578045 0.15571192 -0.06801723
+v 0.16578045 0.15299075 -0.06808752
+v 0.16578045 0.14913108 -0.06909485
+v 0.16578045 0.14661638 -0.06986791
+v 0.19985083 0.15247158 -0.07751259
+v 0.19985083 0.16121058 -0.07905868
+v 0.16578045 0.17092231 -0.08063599
+v 0.16578045 0.14231258 -0.07634133
+v 0.19985083 0.14609407 -0.07953506
+v 0.19985083 0.16539556 -0.08621922
+v 0.16578045 0.17228291 -0.08621920
+v 0.16578045 0.14155883 -0.08618027
+v 0.19985083 0.14247530 -0.09615195
+v 0.19985083 0.14329787 -0.08621930
+v 0.19985083 0.14588138 -0.08003482
+v 0.19985083 0.16629014 -0.09615186
+v 0.16578045 0.17290536 -0.08920211
+v 0.19985083 0.14247531 -0.09690158
+v 0.16578045 0.14249112 -0.14779075
+v 0.18080944 0.14249426 -0.14779075
+v 0.19069870 0.14249738 -0.14779075
+v 0.19985083 0.14250051 -0.14779075
+v 0.16578045 0.17350282 -0.10902834
+v 0.16578045 0.17349968 -0.10609227
+v 0.16578045 0.17344336 -0.09910351
+v 0.16578045 0.17339955 -0.09615183
+v 0.19985083 0.16627156 -0.14779066
+v 0.16578045 0.17350911 -0.11602492
+v 0.16578045 0.17347794 -0.14779063
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 11
+f 1 11 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 29
+f 1 29 18
+f 1 18 12
+f 1 12 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 13
+f 2 13 19
+f 2 19 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 25
+f 2 25 30
+f 2 30 31
+f 2 31 21
+f 2 21 14
+f 2 14 10
+f 2 10 6
+f 2 6 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 14 20 15
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 20
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 18 29 30
+f 18 30 25
+f 21 31 29
+f 21 29 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 29 31 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06498564 -0.19682862 -0.21651138
+v 0.06498564 -0.19550785 -0.14779200
+v 0.06498564 -0.13317561 -0.21651115
+v 0.10164943 -0.19682862 -0.21651138
+v 0.13927702 -0.19552031 -0.14779200
+v 0.06498564 -0.14026089 -0.14779180
+v 0.06498564 -0.13317574 -0.18325809
+v 0.17047492 -0.13317561 -0.21651115
+v 0.11837721 -0.19682241 -0.21651138
+v 0.14121782 -0.19552031 -0.14779200
+v 0.19985085 -0.14261010 -0.14779180
+v 0.19985085 -0.13317572 -0.18694466
+v 0.19985085 -0.13317562 -0.21541460
+v 0.19985085 -0.14242291 -0.21542136
+v 0.17048811 -0.14251014 -0.21651118
+v 0.13134222 -0.19681616 -0.21651138
+v 0.14121782 -0.19680994 -0.21651138
+v 0.14917903 -0.19537699 -0.14779200
+v 0.19985085 -0.16640755 -0.14779189
+v 0.19985085 -0.15304110 -0.21542140
+v 0.17048811 -0.14317067 -0.21651119
+v 0.15110661 -0.19650459 -0.21651138
+v 0.15111981 -0.19533960 -0.14779200
+v 0.15927906 -0.19137024 -0.14779198
+v 0.19985085 -0.16725482 -0.19552209
+v 0.19985085 -0.16243795 -0.21292561
+v 0.15947710 -0.19198690 -0.21651137
+v 0.16273815 -0.18265237 -0.21651133
+v 0.17019766 -0.15304109 -0.21651122
+v 0.15155550 -0.19648590 -0.21651138
+v 0.15817004 -0.19297767 -0.21651137
+v 0.19985085 -0.16724236 -0.19627554
+v 0.19985085 -0.16706163 -0.20546504
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 21
+f 1 21 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 31
+f 1 31 30
+f 1 30 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 18
+f 2 18 23
+f 2 23 24
+f 2 24 19
+f 2 19 11
+f 2 11 6
+f 3 7 12
+f 3 12 13
+f 3 13 8
+f 4 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 19 25
+f 11 25 32
+f 11 32 33
+f 11 33 26
+f 11 26 20
+f 11 20 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 26 33 27
+f 27 33 31
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,337 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09656818 -0.13317586 -0.14779177
+v -0.16616646 -0.13317586 -0.14779177
+v -0.09656818 -0.19550448 -0.14779200
+v -0.09656818 -0.13317536 -0.28302156
+v -0.16618925 -0.17277700 -0.14779191
+v -0.17415962 -0.13317554 -0.23529646
+v -0.17419001 -0.15303928 -0.23529653
+v -0.14571247 -0.19554659 -0.14779200
+v -0.12593470 -0.20487450 -0.23529672
+v -0.11604203 -0.20486047 -0.23529672
+v -0.09656818 -0.20478326 -0.23529672
+v -0.09656818 -0.14318444 -0.28321202
+v -0.12235602 -0.18265208 -0.31840444
+v -0.12284230 -0.17277637 -0.31823130
+v -0.11907364 -0.16291470 -0.31257073
+v -0.11987144 -0.15656253 -0.31127243
+v -0.12593470 -0.15513766 -0.31315926
+v -0.13581978 -0.15873138 -0.31939105
+v -0.13581978 -0.15442173 -0.31442293
+v -0.11604203 -0.13317536 -0.28397364
+v -0.16609047 -0.17471424 -0.14779192
+v -0.17416722 -0.16291499 -0.23529657
+v -0.17414442 -0.17277668 -0.23529660
+v -0.17406083 -0.18265239 -0.23529664
+v -0.17067211 -0.13317540 -0.27206400
+v -0.17150789 -0.14559896 -0.28496037
+v -0.17260961 -0.15303909 -0.28496040
+v -0.17302750 -0.15303913 -0.27502418
+v -0.14765758 -0.19530795 -0.14779200
+v -0.15561274 -0.20472010 -0.23529672
+v -0.14571247 -0.20487450 -0.23529672
+v -0.13581978 -0.20488153 -0.23529672
+v -0.13581978 -0.20434081 -0.30483307
+v -0.12593470 -0.20433382 -0.29489685
+v -0.12593470 -0.20360380 -0.30483307
+v -0.09656818 -0.20475518 -0.23560830
+v -0.09656818 -0.15303910 -0.28335053
+v -0.12256117 -0.19252077 -0.31811021
+v -0.12750750 -0.19252076 -0.32172813
+v -0.12730236 -0.18265207 -0.32176270
+v -0.09656818 -0.16254281 -0.28336788
+v -0.09656818 -0.17239747 -0.28338522
+v -0.09656818 -0.18226617 -0.28340257
+v -0.09656818 -0.18265221 -0.28340257
+v -0.09656818 -0.19252090 -0.28290060
+v -0.12778862 -0.17277636 -0.32127796
+v -0.12905750 -0.16529411 -0.32055090
+v -0.12582833 -0.16236720 -0.31779851
+v -0.13581978 -0.16367272 -0.32124332
+v -0.14571247 -0.16320947 -0.32162413
+v -0.14571247 -0.15827513 -0.31956417
+v -0.15561274 -0.15810668 -0.31966802
+v -0.14571247 -0.15442875 -0.31459603
+v -0.12593470 -0.13317536 -0.28423330
+v -0.16568018 -0.18265271 -0.14779195
+v -0.17292872 -0.19252108 -0.23529668
+v -0.17194099 -0.16291473 -0.30483292
+v -0.17140911 -0.17277642 -0.30483295
+v -0.17058852 -0.17851793 -0.31071858
+v -0.17066452 -0.13317540 -0.27213325
+v -0.17121918 -0.15627477 -0.30483289
+v -0.15561274 -0.19432528 -0.14779199
+v -0.16550543 -0.20191249 -0.23529671
+v -0.15561274 -0.20436909 -0.24521565
+v -0.14571247 -0.20417235 -0.30483307
+v -0.14571247 -0.20292995 -0.31476932
+v -0.13581978 -0.20308436 -0.31476932
+v -0.12570676 -0.20050138 -0.31497703
+v -0.09656818 -0.19855023 -0.28122151
+v -0.09656818 -0.20017164 -0.27502436
+v -0.11982587 -0.19878173 -0.31179189
+v -0.12885996 -0.19887997 -0.32091452
+v -0.09656818 -0.19828351 -0.28132538
+v -0.13581978 -0.19252075 -0.32399580
+v -0.13581978 -0.18265206 -0.32427269
+v -0.13581978 -0.17277635 -0.32337253
+v -0.14571247 -0.17277635 -0.32399572
+v -0.15561274 -0.16304101 -0.32174529
+v -0.16349193 -0.16460625 -0.32108751
+v -0.16627283 -0.16195309 -0.31762539
+v -0.16550543 -0.15588870 -0.31274382
+v -0.15561274 -0.15444278 -0.31469989
+v -0.14583404 -0.13317536 -0.28423330
+v -0.16286130 -0.19033850 -0.14779198
+v -0.17088485 -0.19800996 -0.22968808
+v -0.16970716 -0.18403488 -0.30483300
+v -0.17095323 -0.19810116 -0.24132076
+v -0.17115838 -0.19836089 -0.23529670
+v -0.17073290 -0.15754519 -0.31044151
+v -0.17104440 -0.16291470 -0.31215528
+v -0.17093803 -0.17277639 -0.31236303
+v -0.16966915 -0.17277637 -0.31733116
+v -0.16877259 -0.18214673 -0.31431916
+v -0.16981353 -0.13317538 -0.27710136
+v -0.15658530 -0.20020662 -0.30562935
+v -0.15486054 -0.20012235 -0.31476931
+v -0.15297622 -0.19880979 -0.32091452
+v -0.14571247 -0.19958186 -0.32158965
+v -0.13581978 -0.19963101 -0.32158965
+v -0.14571247 -0.19252075 -0.32411696
+v -0.14571247 -0.18265206 -0.32463623
+v -0.15561274 -0.17277635 -0.32397838
+v -0.16472283 -0.17277636 -0.32183189
+v -0.16492796 -0.13317536 -0.28198293
+v -0.16486719 -0.13317536 -0.28203485
+v -0.15561274 -0.13317536 -0.28416405
+v -0.16391744 -0.19176274 -0.31476927
+v -0.16053628 -0.19743411 -0.30945496
+v -0.16381105 -0.18265207 -0.32164151
+v -0.16227624 -0.18988864 -0.32084526
+v -0.15980688 -0.19670411 -0.31476929
+v -0.15600785 -0.19291383 -0.32207432
+v -0.15561274 -0.18265206 -0.32401304
+f 1 2 5
+f 1 5 21
+f 1 21 55
+f 1 55 84
+f 1 84 62
+f 1 62 29
+f 1 29 8
+f 1 8 3
+f 1 3 11
+f 1 11 36
+f 1 36 70
+f 1 70 69
+f 1 69 73
+f 1 73 45
+f 1 45 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 37
+f 1 37 12
+f 1 12 4
+f 1 4 20
+f 1 20 54
+f 1 54 83
+f 1 83 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 94
+f 1 94 60
+f 1 60 25
+f 1 25 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 5 7 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 21
+f 6 25 26
+f 6 26 27
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 22
+f 8 29 30
+f 8 30 31
+f 8 31 32
+f 8 32 9
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 11
+f 11 33 34
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 12 37 13
+f 13 38 39
+f 13 39 40
+f 13 40 14
+f 13 37 41
+f 13 41 42
+f 13 42 43
+f 13 43 44
+f 13 44 45
+f 13 45 38
+f 14 40 46
+f 14 46 47
+f 14 47 48
+f 14 48 15
+f 15 48 16
+f 16 48 17
+f 17 48 18
+f 18 48 47
+f 18 47 49
+f 18 49 50
+f 18 50 51
+f 18 51 19
+f 19 51 52
+f 19 52 53
+f 19 53 54
+f 19 54 20
+f 21 24 55
+f 22 28 23
+f 23 28 24
+f 24 56 55
+f 24 28 57
+f 24 57 58
+f 24 58 59
+f 24 59 56
+f 25 60 26
+f 26 60 61
+f 26 61 27
+f 27 61 57
+f 27 57 28
+f 29 62 30
+f 30 62 63
+f 30 63 64
+f 30 64 65
+f 30 65 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 65 66
+f 33 66 67
+f 33 67 35
+f 33 35 34
+f 35 67 68
+f 35 68 69
+f 35 69 70
+f 35 70 36
+f 38 71 72
+f 38 72 39
+f 38 45 73
+f 38 73 69
+f 38 69 71
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 39 72 74
+f 40 75 46
+f 46 75 76
+f 46 76 47
+f 47 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 52
+f 52 79 80
+f 52 80 81
+f 52 81 82
+f 52 82 53
+f 52 78 79
+f 53 82 54
+f 54 82 83
+f 55 56 85
+f 55 85 84
+f 56 59 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 85
+f 57 61 89
+f 57 89 90
+f 57 90 91
+f 57 91 58
+f 58 91 59
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 86
+f 60 94 89
+f 60 89 61
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 88
+f 63 88 87
+f 63 87 95
+f 63 95 65
+f 63 65 64
+f 65 95 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 67
+f 67 98 99
+f 67 99 72
+f 67 72 68
+f 68 72 71
+f 68 71 69
+f 72 99 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 74 99 100
+f 75 101 77
+f 75 77 76
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 78 102 79
+f 79 92 80
+f 79 102 103
+f 79 103 92
+f 80 92 90
+f 80 90 89
+f 80 89 81
+f 81 89 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 86 93 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 95
+f 89 94 104
+f 90 92 91
+f 92 103 109
+f 92 109 110
+f 92 110 93
+f 93 110 107
+f 95 108 96
+f 96 108 111
+f 96 111 97
+f 97 110 112
+f 97 112 100
+f 97 100 98
+f 97 111 110
+f 98 100 99
+f 100 113 101
+f 100 112 113
+f 101 113 102
+f 102 113 103
+f 103 113 109
+f 107 110 111
+f 107 111 108
+f 109 113 110
+f 110 113 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09656818 -0.18264992 -0.28340006
+v -0.09656818 -0.19252099 -0.28290892
+v -0.09656818 -0.18227108 -0.28340006
+v 0.06495663 -0.18264992 -0.28304162
+v 0.06495663 -0.18554739 -0.28290889
+v 0.06495663 -0.19252099 -0.28257703
+v -0.09656818 -0.19828789 -0.28132916
+v 0.06495663 -0.19851940 -0.28105038
+v -0.09656818 -0.17240003 -0.28338675
+v 0.06495663 -0.13318237 -0.28300162
+v 0.06495663 -0.14317269 -0.28301493
+v -0.09656818 -0.19854746 -0.28122297
+v 0.06495663 -0.20008393 -0.27502335
+v -0.09656818 -0.20009794 -0.27531543
+v -0.09656818 -0.16291481 -0.28337344
+v 0.06495663 -0.13318274 -0.18326360
+v -0.09656818 -0.15304376 -0.28334686
+v -0.09656818 -0.14318673 -0.28320079
+v -0.09656818 -0.13318237 -0.28302819
+v 0.06495663 -0.20484070 -0.23527685
+v 0.05216431 -0.20009093 -0.27502335
+v -0.09656818 -0.20016811 -0.27502336
+v 0.06495663 -0.14026169 -0.14779180
+v 0.06234757 -0.13318287 -0.14779177
+v -0.09656818 -0.13318287 -0.14779177
+v 0.06495663 -0.19551016 -0.14779200
+v 0.05216431 -0.20484771 -0.23527685
+v -0.02697731 -0.20484070 -0.23527685
+v -0.06655603 -0.20482666 -0.23527685
+v -0.09656818 -0.20474948 -0.23559547
+v -0.09656818 -0.19550315 -0.14779200
+v -0.04870370 -0.19551719 -0.14779200
+v -0.06850097 -0.19551719 -0.14779200
+v -0.08828242 -0.19551016 -0.14779200
+v -0.09656818 -0.20478458 -0.23527685
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 14
+f 1 14 22
+f 1 22 30
+f 1 30 35
+f 1 35 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 10
+f 4 10 16
+f 4 16 23
+f 4 23 26
+f 4 26 20
+f 4 20 13
+f 4 13 8
+f 4 8 6
+f 4 6 5
+f 7 8 12
+f 8 13 14
+f 8 14 12
+f 9 15 10
+f 10 15 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 25
+f 10 25 24
+f 10 24 16
+f 13 20 27
+f 13 27 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 16 24 23
+f 20 26 27
+f 21 27 22
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 27 28
+f 23 24 25
+f 23 25 31
+f 23 31 34
+f 23 34 33
+f 23 33 32
+f 23 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 28 33 29
+f 29 33 34
+f 29 34 31
+f 29 31 35
+f 29 35 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10654205 0.18260537 -0.28895581
+v 0.10740735 0.19247699 -0.28895577
+v 0.11668462 0.19544784 -0.30945092
+v 0.11639413 0.18886263 -0.30999931
+v 0.11636941 0.18260545 -0.31004124
+v 0.11641885 0.17273383 -0.30994699
+v 0.10680165 0.16366670 -0.28895588
+v 0.11194401 0.20070230 -0.28895574
+v 0.11521979 0.19887656 -0.30282875
+v 0.12556015 0.19825155 -0.32040750
+v 0.11939178 0.19228522 -0.31389715
+v 0.11988624 0.18260547 -0.31501135
+v 0.11646212 0.16734929 -0.30987015
+v 0.10681400 0.16286830 -0.28895588
+v 0.11492930 0.20200820 -0.28895574
+v 0.11356336 0.20018863 -0.29490730
+v 0.12056612 0.20103039 -0.30562290
+v 0.12343398 0.19974310 -0.31477728
+v 0.13133913 0.20253438 -0.31477727
+v 0.13133913 0.19913658 -0.32120385
+v 0.13133913 0.19247712 -0.32314931
+v 0.12492353 0.19247711 -0.32090001
+v 0.12483082 0.18260549 -0.32092450
+v 0.12028799 0.17273385 -0.31491361
+v 0.12523257 0.17273387 -0.32055083
+v 0.11677734 0.16077028 -0.30939168
+v 0.10763604 0.15299668 -0.28895592
+v 0.12144378 0.20400730 -0.28895573
+v 0.12144378 0.20362977 -0.29490729
+v 0.13133913 0.20421777 -0.30484402
+v 0.14122211 0.20289336 -0.31477726
+v 0.14122211 0.19955125 -0.32161250
+v 0.14122211 0.19247712 -0.32414824
+v 0.14122211 0.18260550 -0.32463724
+v 0.13133913 0.18260550 -0.32337986
+v 0.13133913 0.17273387 -0.32255562
+v 0.12580120 0.16634670 -0.32012821
+v 0.12337217 0.15560238 -0.31252814
+v 0.11640649 0.14798974 -0.29998239
+v 0.11535577 0.15299673 -0.30212690
+v 0.11194401 0.14383681 -0.28895595
+v 0.12541181 0.20425485 -0.28895573
+v 0.14122211 0.20421153 -0.28895573
+v 0.14122211 0.20411876 -0.30484402
+v 0.13133913 0.20424868 -0.29490729
+v 0.15111745 0.20189068 -0.30484403
+v 0.15204456 0.19996591 -0.31563998
+v 0.14935594 0.19879618 -0.32095589
+v 0.15204456 0.19341166 -0.32232154
+v 0.15111745 0.18260550 -0.32434734
+v 0.15111745 0.17273388 -0.32406448
+v 0.14122211 0.17273388 -0.32393177
+v 0.13133913 0.16448997 -0.32086870
+v 0.13133913 0.15955106 -0.31917124
+v 0.13133913 0.15438931 -0.31420116
+v 0.13133913 0.14945040 -0.30676871
+v 0.12144378 0.14758126 -0.30090796
+v 0.12144378 0.14113216 -0.28895596
+v 0.12024472 0.14145400 -0.28895596
+v 0.13133913 0.20426105 -0.28895573
+v 0.15111745 0.20249715 -0.28895574
+v 0.15779882 0.19910552 -0.28895575
+v 0.15724255 0.19856713 -0.30484404
+v 0.15675428 0.19809060 -0.31290170
+v 0.15595696 0.19732936 -0.31952388
+v 0.15865794 0.19074416 -0.32116547
+v 0.16158142 0.18212273 -0.32157414
+v 0.16101279 0.17273387 -0.32231462
+v 0.16004860 0.16313455 -0.32083028
+v 0.15173552 0.16192768 -0.32137512
+v 0.14122211 0.16317169 -0.32157769
+v 0.14122211 0.15823278 -0.31958339
+v 0.14884912 0.15800997 -0.31970215
+v 0.14122211 0.15433981 -0.31461328
+v 0.14122211 0.14940088 -0.30678616
+v 0.13133913 0.14103933 -0.28895596
+v 0.16274340 0.19341154 -0.28895577
+v 0.16218714 0.19300312 -0.30484406
+v 0.16616134 0.18783524 -0.31091789
+v 0.16525277 0.18508731 -0.31754355
+v 0.16611190 0.17850829 -0.31990465
+v 0.16639621 0.17273387 -0.32018061
+v 0.16638385 0.16660665 -0.32016663
+v 0.16270013 0.16002762 -0.31839586
+v 0.15610530 0.15792332 -0.31975453
+v 0.15544396 0.15792332 -0.31975453
+v 0.15173552 0.15506395 -0.31574492
+v 0.15111745 0.14941945 -0.30676871
+v 0.14122211 0.14103933 -0.28895596
+v 0.16432567 0.19143103 -0.28895578
+v 0.16631586 0.18806421 -0.30484408
+v 0.16757054 0.18260543 -0.30484410
+v 0.16668052 0.18212271 -0.31445252
+v 0.16790431 0.17273385 -0.31477738
+v 0.16750256 0.16313453 -0.31496252
+v 0.16693393 0.15664216 -0.31177021
+v 0.16004860 0.15572617 -0.31496255
+v 0.16151344 0.15002598 -0.30461371
+v 0.15854050 0.14750699 -0.30114896
+v 0.15111745 0.14107028 -0.28895596
+v 0.14931268 0.14106409 -0.28895596
+v 0.16655072 0.18847882 -0.28895579
+v 0.16785486 0.18260537 -0.28895581
+v 0.16892412 0.17273381 -0.30484414
+v 0.16941858 0.16286836 -0.30484417
+v 0.16771270 0.15476683 -0.30484420
+v 0.16715644 0.14545835 -0.28895595
+v 0.16691539 0.14698089 -0.29269313
+v 0.16514152 0.14842298 -0.29931877
+v 0.16115496 0.14232666 -0.28895596
+v 0.16890558 0.17273375 -0.28895585
+v 0.16960401 0.16286832 -0.29490744
+v 0.16967818 0.15695771 -0.28895590
+v 0.16912809 0.15270579 -0.28895592
+v 0.16775597 0.14719130 -0.28895594
+v 0.16956692 0.16286830 -0.28895588
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 27
+f 1 27 41
+f 1 41 59
+f 1 59 58
+f 1 58 76
+f 1 76 89
+f 1 89 101
+f 1 101 100
+f 1 100 110
+f 1 110 107
+f 1 107 115
+f 1 115 114
+f 1 114 113
+f 1 113 116
+f 1 116 111
+f 1 111 103
+f 1 103 102
+f 1 102 90
+f 1 90 77
+f 1 77 62
+f 1 62 61
+f 1 61 43
+f 1 43 60
+f 1 60 42
+f 1 42 28
+f 1 28 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 33 34
+f 22 35 23
+f 23 35 25
+f 23 25 24
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 37 38
+f 27 40 39
+f 27 39 41
+f 28 42 30
+f 28 30 29
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 30 42 45
+f 30 45 43
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 31 44 46
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 41
+f 39 55 56
+f 42 60 45
+f 43 61 44
+f 43 45 60
+f 44 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 51 68 69
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 72 55
+f 54 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 58
+f 56 58 57
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 63 78 79
+f 63 79 64
+f 64 79 65
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 76
+f 77 90 91
+f 77 91 78
+f 78 91 79
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 80
+f 80 93 81
+f 81 94 82
+f 81 93 94
+f 82 94 83
+f 83 95 96
+f 83 96 84
+f 83 94 95
+f 84 96 97
+f 84 97 85
+f 85 97 88
+f 85 88 87
+f 85 87 86
+f 88 98 99
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 89
+f 88 97 98
+f 90 102 91
+f 91 102 92
+f 92 102 103
+f 92 103 104
+f 92 104 93
+f 93 104 94
+f 94 104 105
+f 94 105 95
+f 95 105 96
+f 96 106 107
+f 96 107 108
+f 96 108 109
+f 96 109 98
+f 96 98 97
+f 96 105 106
+f 98 109 99
+f 99 109 110
+f 99 110 100
+f 103 111 104
+f 104 111 112
+f 104 112 105
+f 105 112 113
+f 105 113 114
+f 105 114 106
+f 106 114 115
+f 106 115 107
+f 107 110 109
+f 107 109 108
+f 111 116 112
+f 112 116 113
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16619415 0.13345337 -0.11582276
+v -0.16617172 0.13342841 -0.09623516
+v -0.16617172 0.13345333 -0.10588007
+v -0.16617172 0.13345348 -0.14779077
+v -0.16617172 -0.12080484 -0.14779170
+v -0.16617172 -0.12080503 -0.09623609
+v -0.16610436 0.13345329 -0.09623516
+v 0.06248083 0.13345348 -0.14779077
+v 0.06187475 -0.12080484 -0.14779170
+v 0.06277265 -0.12080503 -0.09623609
+v 0.06313182 0.13345329 -0.09623516
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19985641 -0.13559949 -0.21541461
+v 0.25564002 -0.13559948 -0.21725747
+v 0.19985641 -0.13559960 -0.18561742
+v 0.19985641 0.08460374 -0.21541380
+v 0.25679382 -0.00007144 -0.21761541
+v 0.25564002 -0.13559961 -0.18257614
+v 0.25678823 0.13540342 -0.18063091
+v 0.19985641 0.13540344 -0.18567796
+v 0.19985641 0.13540355 -0.21540998
+v 0.25679382 0.13540356 -0.21761129
+v 0.25679382 0.05428303 -0.21761521
+v 0.25679382 -0.00007157 -0.18287977
+v 0.25679382 0.13540343 -0.18324495
+v 0.25679382 0.13346694 -0.18271274
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 11 10
+f 5 10 13
+f 5 13 14
+f 5 14 12
+f 6 12 7
+f 7 13 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 12 14
+f 7 14 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19985085 0.12331775 -0.18863342
+v 0.19985085 -0.13315060 -0.18695177
+v 0.19985085 0.12331785 -0.21540523
+v 0.06446046 0.12331773 -0.18316581
+v 0.19985085 -0.13315050 -0.21541593
+v 0.06474761 -0.13315062 -0.18316675
+v 0.19985085 0.09449216 -0.21541509
+v 0.17070532 0.12331785 -0.21641413
+v -0.16615546 0.12331773 -0.18316581
+v 0.19985085 0.04439872 -0.21541853
+v 0.17074120 -0.13315050 -0.21641507
+v -0.16615546 -0.13315062 -0.18316675
+v 0.19985085 0.08462413 -0.21541838
+v 0.17074120 0.08414705 -0.21641427
+v -0.16680154 0.12331785 -0.21641413
+v -0.16683742 0.06413478 -0.21641434
+v -0.16680154 -0.13315050 -0.21641507
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 12
+f 2 12 17
+f 2 17 11
+f 2 11 5
+f 3 7 8
+f 4 9 12
+f 4 12 6
+f 5 11 10
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 8 14 11
+f 8 11 17
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 9 15 16
+f 9 16 12
+f 10 11 14
+f 10 14 13
+f 12 16 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17071437 0.12331785 -0.21642076
+v 0.17074815 0.04439872 -0.21642105
+v 0.17020784 0.09373895 -0.23528436
+v 0.17017408 0.12331792 -0.23528425
+v -0.16680720 0.12331785 -0.21642076
+v 0.17071437 -0.13315050 -0.21642170
+v 0.17020784 -0.12340796 -0.23528515
+v 0.16679717 -0.13315028 -0.27509044
+v 0.16659455 0.12331807 -0.27502310
+v -0.17221024 0.12331790 -0.22782120
+v -0.17224402 0.11350009 -0.22782123
+v -0.17224402 0.02463760 -0.22781491
+v -0.16680720 -0.13315050 -0.21642170
+v 0.17017408 -0.13315043 -0.23540471
+v 0.16608801 -0.13315026 -0.28019640
+v 0.16608801 0.12331809 -0.28014234
+v -0.17416885 0.12331792 -0.23528425
+v -0.17420261 0.10360698 -0.23528432
+v -0.17423639 0.02463762 -0.23528461
+v -0.17224402 -0.03457059 -0.22781513
+v -0.17224402 -0.06417468 -0.22782189
+v -0.17224402 -0.07404271 -0.22782855
+v -0.17221024 -0.13315045 -0.22783542
+v 0.16098889 -0.13315025 -0.28226800
+v 0.16098889 0.12331809 -0.28167611
+v -0.17416885 0.12331792 -0.23531746
+v -0.17055556 0.12331806 -0.27177627
+v -0.17065687 -0.13315029 -0.27214240
+v -0.17420261 -0.06417466 -0.23528494
+v -0.17413508 -0.13315043 -0.23519224
+v 0.16088759 -0.13315025 -0.28228792
+v 0.15109457 -0.13315025 -0.28419351
+v 0.15109457 0.12331810 -0.28306382
+v -0.16974509 0.12331808 -0.27674280
+v -0.16977887 0.11350027 -0.27674946
+v -0.16981264 -0.13315027 -0.27710891
+v -0.17413508 -0.13315043 -0.23528519
+v -0.17416885 -0.11353992 -0.23528512
+v 0.14120023 -0.13315025 -0.28423335
+v -0.12604795 -0.13315025 -0.28424665
+v -0.15556211 0.12331810 -0.28307046
+v -0.16481481 0.12331809 -0.28153669
+v -0.16491612 -0.13315025 -0.28198249
+v -0.14583662 -0.13315025 -0.28424000
+v -0.15559586 0.12331810 -0.28307046
+v -0.16478106 0.12331809 -0.28154332
+v -0.15569717 -0.13315025 -0.28414040
+v -0.16484859 -0.13315025 -0.28203560
+v -0.15559586 -0.13315025 -0.28416032
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 25
+f 1 25 33
+f 1 33 41
+f 1 41 45
+f 1 45 46
+f 1 46 42
+f 1 42 34
+f 1 34 27
+f 1 27 26
+f 1 26 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 20
+f 5 20 13
+f 6 14 7
+f 6 13 23
+f 6 23 30
+f 6 30 37
+f 6 37 28
+f 6 28 36
+f 6 36 43
+f 6 43 48
+f 6 48 47
+f 6 47 49
+f 6 49 44
+f 6 44 40
+f 6 40 39
+f 6 39 32
+f 6 32 31
+f 6 31 24
+f 6 24 15
+f 6 15 8
+f 6 8 14
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 19 29 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 19 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 37
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 36
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 46 49
+f 42 49 47
+f 42 47 48
+f 42 48 43
+f 44 49 45
+f 45 49 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16478599 0.13345271 0.06285265
+v 0.16481839 -0.12080557 0.05289957
+v 0.16478599 0.13345275 0.05269198
+v 0.16472118 0.13345258 0.09742927
+v 0.16475358 -0.12080525 -0.03651814
+v 0.16475358 0.13322919 -0.06633575
+v 0.16475358 0.13345318 -0.06633575
+v 0.16472118 -0.12080574 0.09742834
+v -0.16616740 0.13345258 0.09742927
+v 0.16472118 -0.12080514 -0.06633668
+v 0.16472118 0.13345318 -0.06658218
+v -0.16616740 -0.12080574 0.09742834
+v -0.16616740 0.13345329 -0.09613533
+v -0.16619980 0.06413891 0.07278559
+v 0.16433236 -0.12080513 -0.06897163
+v 0.16323070 0.13345322 -0.07626894
+v -0.16616740 -0.12080503 -0.09623105
+v -0.16616740 0.13342841 -0.09623012
+v -0.16610259 0.13345329 -0.09623012
+v 0.16319830 -0.12080510 -0.07626987
+v 0.16313349 0.13345322 -0.07653434
+v 0.06275229 -0.12080503 -0.09623105
+v 0.06310870 0.13345329 -0.09623012
+v 0.15885642 -0.12080507 -0.08305630
+v 0.15892123 0.13345325 -0.08337762
+v 0.14119737 -0.11353770 -0.08789018
+v 0.14119737 -0.12080506 -0.08783333
+v 0.14119737 0.13345326 -0.08785135
+v 0.14119737 0.11349289 -0.08788934
+v 0.15678270 -0.12080507 -0.08392829
+v 0.15111237 -0.11353770 -0.08635470
+v 0.15111237 0.13345326 -0.08654335
+v 0.14848781 -0.12080506 -0.08671489
+v 0.15111237 -0.12080506 -0.08629785
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 21
+f 1 21 25
+f 1 25 32
+f 1 32 28
+f 1 28 23
+f 1 23 19
+f 1 19 13
+f 1 13 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 12
+f 2 12 17
+f 2 17 22
+f 2 22 27
+f 2 27 33
+f 2 33 34
+f 2 34 30
+f 2 30 24
+f 2 24 20
+f 2 20 15
+f 2 15 10
+f 2 10 5
+f 4 9 12
+f 4 12 8
+f 5 10 6
+f 6 11 7
+f 6 10 11
+f 9 13 14
+f 9 14 12
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 14 17
+f 13 18 14
+f 13 19 18
+f 14 18 17
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 18 19
+f 17 19 23
+f 17 23 22
+f 20 24 25
+f 20 25 21
+f 22 23 26
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 26
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 26 29 32
+f 26 32 31
+f 26 31 33
+f 26 33 27
+f 28 32 29
+f 30 34 31
+f 31 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,250 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16618856 0.17079191 -0.14779063
+v -0.16618856 0.17273077 -0.14779063
+v -0.16615608 0.13345957 -0.14779077
+v -0.16618856 0.13345953 -0.13588502
+v -0.16622108 0.17273000 0.06284032
+v -0.16566860 0.18260194 -0.14779059
+v 0.06246642 0.13345957 -0.14779077
+v -0.16618856 0.13345867 0.09742925
+v -0.16618856 0.17272987 0.09742939
+v -0.16566860 0.18260104 0.09742943
+v -0.16342624 0.18879046 -0.14779057
+v 0.16577713 0.14249542 -0.14779074
+v 0.15892009 0.13345934 -0.08336530
+v 0.16470470 0.13345867 0.09742925
+v -0.16284131 0.19027723 0.09742946
+v -0.16287379 0.19030858 -0.13588481
+v -0.16287379 0.19030862 -0.14582227
+v -0.16287379 0.19030253 -0.14779056
+v 0.16577713 0.17347463 -0.14779062
+v 0.16577713 0.14155626 -0.08617369
+v 0.16473720 0.13345927 -0.06658684
+v 0.16324229 0.13345931 -0.07626026
+v 0.16314480 0.13345931 -0.07654830
+v 0.16476971 0.13345880 0.06284018
+v 0.16577713 0.14231226 -0.07633224
+v 0.16577713 0.14661676 -0.06985127
+v 0.16473720 0.14312252 0.09742929
+v -0.15907154 0.19237463 0.09742947
+v -0.15559427 0.19430741 0.09742947
+v -0.15559427 0.19431378 0.02309056
+v -0.15559427 0.19432045 -0.13588480
+v -0.15559427 0.19432049 -0.14779055
+v -0.16144390 0.19109515 -0.14779056
+v 0.16577713 0.17350500 -0.11600995
+v 0.16262484 0.18260194 -0.14779059
+v 0.16265734 0.18260186 -0.12594737
+v 0.16268984 0.18260164 -0.06632262
+v 0.16476971 0.13345884 0.05268669
+v 0.16577713 0.14913484 -0.06908314
+v 0.16473720 0.15299367 0.09742932
+v 0.16577713 0.15299428 -0.06807499
+v 0.16577713 0.15571358 -0.06800296
+v -0.14571493 0.19558778 0.09742948
+v -0.14571493 0.19559415 0.02309057
+v -0.14571493 0.19559418 0.01315311
+v -0.14571493 0.19558835 -0.05638511
+v -0.14571493 0.19555820 -0.14779054
+v 0.16577713 0.17349885 -0.10607249
+v 0.16268984 0.18260139 0.00321560
+v 0.16197488 0.18432740 -0.14779058
+v 0.15927756 0.19138170 -0.14582227
+v 0.15931007 0.19150321 -0.02657275
+v 0.15931007 0.19151537 -0.01665929
+v 0.16577713 0.16226182 -0.06881906
+v 0.16577713 0.17091970 -0.08062876
+v 0.16577713 0.17227938 -0.08619758
+v 0.16577713 0.17290739 -0.08919801
+v 0.16411975 0.16286482 0.09742936
+v 0.01774935 0.19554510 0.09742948
+v 0.14120874 0.19572837 0.00321565
+v 0.14120874 0.19574059 -0.00672181
+v 0.14120874 0.19573453 -0.01665927
+v 0.14120874 0.19572848 -0.02657273
+v 0.14120874 0.19557040 -0.14779054
+v 0.16577713 0.17344396 -0.09908746
+v 0.16265734 0.18260104 0.09742943
+v 0.15931007 0.19151533 -0.00672183
+v 0.15927756 0.19137561 -0.14779056
+v 0.15112059 0.19540577 -0.14779054
+v 0.15112059 0.19564309 -0.01665927
+v 0.15112059 0.19564914 -0.00672181
+v 0.16577713 0.17339518 -0.09613503
+v 0.05216459 0.19553290 0.09742948
+v 0.06721110 0.19552681 0.09742948
+v 0.14120874 0.19570393 0.01315311
+v 0.15112059 0.19563082 0.00321565
+v 0.15931007 0.19150310 0.00321563
+v 0.15931007 0.19147868 0.01315309
+v 0.16090245 0.18710066 0.09742945
+v 0.14120874 0.19545975 0.09742948
+v 0.15112059 0.19558809 0.01315311
+v 0.15927756 0.19124057 0.09742946
+v 0.15112059 0.19520367 0.09742948
+v 0.15537782 0.19313676 0.09742947
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 33
+f 1 33 32
+f 1 32 47
+f 1 47 64
+f 1 64 69
+f 1 69 68
+f 1 68 50
+f 1 50 35
+f 1 35 19
+f 1 19 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 13
+f 3 13 23
+f 3 23 22
+f 3 22 21
+f 3 21 38
+f 3 38 24
+f 3 24 14
+f 3 14 8
+f 3 8 4
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 8 14 27
+f 8 27 40
+f 8 40 58
+f 8 58 66
+f 8 66 79
+f 8 79 82
+f 8 82 84
+f 8 84 83
+f 8 83 80
+f 8 80 74
+f 8 74 73
+f 8 73 59
+f 8 59 43
+f 8 43 29
+f 8 29 28
+f 8 28 15
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 19 34
+f 12 34 48
+f 12 48 65
+f 12 65 72
+f 12 72 57
+f 12 57 56
+f 12 56 55
+f 12 55 54
+f 12 54 42
+f 12 42 41
+f 12 41 39
+f 12 39 26
+f 12 26 25
+f 12 25 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 14 24 20
+f 14 20 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 34
+f 20 24 38
+f 20 38 21
+f 26 39 27
+f 27 39 41
+f 27 41 42
+f 27 42 40
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 34 37 49
+f 34 49 48
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 52
+f 36 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 67
+f 37 67 49
+f 40 42 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 48 49 66
+f 48 66 65
+f 49 67 66
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 53
+f 51 53 52
+f 53 70 71
+f 53 71 67
+f 57 72 66
+f 57 66 58
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 71
+f 60 71 61
+f 61 71 70
+f 61 70 62
+f 62 70 63
+f 63 70 64
+f 64 70 69
+f 65 66 72
+f 66 67 77
+f 66 77 78
+f 66 78 79
+f 67 71 77
+f 71 76 77
+f 74 80 75
+f 75 80 76
+f 76 80 81
+f 76 81 82
+f 76 82 78
+f 76 78 77
+f 78 82 79
+f 80 83 81
+f 81 83 84
+f 81 84 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12144271 -0.20489763 -0.23528080
+v 0.14122402 -0.20488359 -0.23528080
+v 0.13133336 -0.20115569 -0.22534387
+v 0.10165465 -0.20115569 -0.22534387
+v 0.11154531 -0.20486253 -0.23528080
+v 0.13133336 -0.20435678 -0.30483918
+v 0.15112142 -0.20475019 -0.23528080
+v 0.14122402 -0.20114166 -0.22534387
+v 0.14122402 -0.20424446 -0.30483918
+v 0.14122402 -0.19681000 -0.21651810
+v 0.12829268 -0.19681702 -0.21651810
+v 0.11154531 -0.19682403 -0.21651810
+v 0.10162094 -0.19683105 -0.21652869
+v 0.10162094 -0.20116272 -0.22537563
+v 0.10165465 -0.20481339 -0.23528080
+v 0.12144271 -0.20435685 -0.28496537
+v 0.12144271 -0.20372497 -0.29490228
+v 0.13133336 -0.20267181 -0.31477608
+v 0.14122402 -0.20305093 -0.31477609
+v 0.15112142 -0.20455358 -0.24521771
+v 0.16101207 -0.20237023 -0.23528079
+v 0.16101207 -0.19982179 -0.22716405
+v 0.15133716 -0.20032728 -0.22439145
+v 0.15155965 -0.19648705 -0.21651810
+v 0.15111468 -0.19650110 -0.21651810
+v 0.15112142 -0.20201894 -0.30483917
+v 0.10165465 -0.19682403 -0.21651810
+v 0.10162094 -0.19623432 -0.21651810
+v 0.10162094 -0.20480636 -0.23531255
+v 0.12057972 -0.20111328 -0.30559053
+v 0.11154531 -0.20349337 -0.27502845
+v 0.10162094 -0.20135209 -0.27503902
+v 0.12558910 -0.19829797 -0.32038476
+v 0.13133336 -0.19921766 -0.32122077
+v 0.14122402 -0.19965996 -0.32166524
+v 0.12347882 -0.19982146 -0.31477607
+v 0.14944938 -0.19888068 -0.32097739
+v 0.15209902 -0.20008824 -0.31574966
+v 0.16672264 -0.19840358 -0.24213820
+v 0.16703277 -0.19878271 -0.23528078
+v 0.16662824 -0.19828428 -0.22936520
+v 0.15727022 -0.19866310 -0.30483916
+v 0.15818040 -0.19297677 -0.21651809
+v 0.15679153 -0.19818568 -0.31308289
+v 0.10162094 -0.13317560 -0.21651787
+v 0.10162094 -0.19907739 -0.28220332
+v 0.11670975 -0.19542661 -0.30940020
+v 0.11944031 -0.19228840 -0.31389771
+v 0.12496882 -0.19252006 -0.32087154
+v 0.13133336 -0.19252005 -0.32315734
+v 0.14122402 -0.19252005 -0.32419444
+v 0.15209902 -0.19349592 -0.32231077
+v 0.15604315 -0.19744147 -0.31970751
+v 0.16615630 -0.18787248 -0.31094519
+v 0.16914305 -0.19252038 -0.23528076
+v 0.16746426 -0.19252040 -0.22822226
+v 0.16273806 -0.18264952 -0.21651805
+v 0.15948162 -0.19198686 -0.21651809
+v 0.10162094 -0.13317536 -0.28306026
+v 0.17048473 -0.13317560 -0.21651787
+v 0.10162094 -0.19252019 -0.28517697
+v 0.11638614 -0.18884834 -0.31000336
+v 0.11992573 -0.18264916 -0.31504058
+v 0.12487444 -0.18264914 -0.32090327
+v 0.13133336 -0.18264913 -0.32334779
+v 0.14122402 -0.18264913 -0.32462827
+v 0.15112142 -0.18264913 -0.32432138
+v 0.15867932 -0.19086319 -0.32112550
+v 0.16527308 -0.18518357 -0.31756979
+v 0.16666196 -0.18219281 -0.31445855
+v 0.16753842 -0.18264920 -0.30483910
+v 0.17022852 -0.18264946 -0.23528072
+v 0.17020156 -0.15304380 -0.21651794
+v 0.16892056 -0.17277829 -0.30483906
+v 0.11143069 -0.13317536 -0.28365288
+v 0.13133336 -0.15449670 -0.31414097
+v 0.12337769 -0.15569722 -0.31250068
+v 0.12581158 -0.16643865 -0.32012008
+v 0.11678392 -0.16064672 -0.30938948
+v 0.11644681 -0.16722500 -0.30989746
+v 0.10162094 -0.15304355 -0.28561070
+v 0.17049821 -0.14317289 -0.21651791
+v 0.17008020 -0.15304359 -0.27502826
+v 0.17020156 -0.13317554 -0.23528054
+v 0.10162094 -0.18264927 -0.28593886
+v 0.11635242 -0.18264918 -0.31006683
+v 0.12031677 -0.17277825 -0.31495588
+v 0.11639962 -0.17277827 -0.30999271
+v 0.12526548 -0.17277823 -0.32053283
+v 0.13133336 -0.17277823 -0.32251174
+v 0.14122402 -0.17277822 -0.32389806
+v 0.15112142 -0.17277822 -0.32405678
+v 0.16101207 -0.17277823 -0.32234243
+v 0.16159190 -0.18219279 -0.32155938
+v 0.16611584 -0.17860529 -0.31990849
+v 0.16792947 -0.17277825 -0.31477597
+v 0.17026898 -0.17277855 -0.23528068
+v 0.17023526 -0.15196263 -0.21651794
+v 0.16945318 -0.16291440 -0.30483903
+v 0.16963522 -0.16291444 -0.29490213
+v 0.12132135 -0.13317536 -0.28421375
+v 0.14122402 -0.15442649 -0.31454311
+v 0.14942915 -0.15810525 -0.31966503
+v 0.14122402 -0.15839310 -0.31951686
+v 0.13133336 -0.15970595 -0.31911474
+v 0.13133336 -0.16464139 -0.32085028
+v 0.10162094 -0.16291447 -0.28585413
+v 0.16976332 -0.15304355 -0.28496518
+v 0.16682376 -0.13317539 -0.27502819
+v 0.10162094 -0.17277836 -0.28589649
+v 0.14122402 -0.16332855 -0.32155931
+v 0.15208554 -0.16200166 -0.32135822
+v 0.16002773 -0.16316006 -0.32083969
+v 0.16641250 -0.16661417 -0.32019418
+v 0.16641250 -0.17277823 -0.32020479
+v 0.16753168 -0.16316008 -0.31494528
+v 0.16692490 -0.15669414 -0.31173877
+v 0.16772721 -0.15481266 -0.30483900
+v 0.16681702 -0.13317539 -0.27509169
+v 0.14110266 -0.13317536 -0.28423492
+v 0.15208554 -0.15512854 -0.31571775
+v 0.15602292 -0.15797889 -0.31974969
+v 0.15607012 -0.15797889 -0.31974969
+v 0.16266390 -0.16003590 -0.31836338
+v 0.16002773 -0.15578147 -0.31494525
+v 0.16610910 -0.13317537 -0.28019242
+v 0.14122402 -0.13317536 -0.28423492
+v 0.15112142 -0.13317536 -0.28419259
+v 0.16101207 -0.13317536 -0.28226658
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 13 14
+f 5 15 6
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 9
+f 6 15 16
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 8
+f 7 9 20
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 10
+f 9 19 26
+f 9 26 20
+f 10 25 24
+f 10 24 43
+f 10 43 58
+f 10 58 57
+f 10 57 73
+f 10 73 98
+f 10 98 82
+f 10 82 60
+f 10 60 45
+f 10 45 28
+f 10 28 27
+f 10 27 12
+f 10 12 11
+f 12 27 13
+f 13 27 28
+f 13 28 45
+f 13 45 59
+f 13 59 81
+f 13 81 107
+f 13 107 110
+f 13 110 85
+f 13 85 61
+f 13 61 46
+f 13 46 32
+f 13 32 29
+f 13 29 14
+f 14 29 15
+f 15 29 17
+f 15 17 16
+f 17 30 18
+f 17 29 31
+f 17 31 32
+f 17 32 30
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 18 30 36
+f 18 36 33
+f 19 35 37
+f 19 37 38
+f 19 38 26
+f 20 26 21
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 21 26 42
+f 21 42 39
+f 22 41 43
+f 22 43 24
+f 22 24 23
+f 26 38 44
+f 26 44 42
+f 29 32 31
+f 30 32 36
+f 32 46 36
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 33 36 46
+f 33 46 47
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 38 53 44
+f 39 42 44
+f 39 44 54
+f 39 54 40
+f 40 55 41
+f 40 54 55
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 43
+f 41 55 56
+f 44 53 54
+f 45 60 84
+f 45 84 109
+f 45 109 119
+f 45 119 126
+f 45 126 129
+f 45 129 128
+f 45 128 127
+f 45 127 120
+f 45 120 101
+f 45 101 75
+f 45 75 59
+f 46 61 47
+f 47 62 48
+f 47 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 49 63 64
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 53
+f 53 68 69
+f 53 69 54
+f 54 69 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 55 71 74
+f 55 74 72
+f 56 73 57
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 60 82 83
+f 60 83 84
+f 61 85 62
+f 62 86 63
+f 62 85 86
+f 63 87 64
+f 63 86 88
+f 63 88 80
+f 63 80 87
+f 64 87 89
+f 64 89 65
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 66
+f 66 91 92
+f 66 92 67
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 70
+f 70 96 74
+f 70 74 71
+f 70 95 96
+f 72 83 97
+f 72 97 82
+f 72 82 98
+f 72 98 73
+f 72 74 99
+f 72 99 100
+f 72 100 83
+f 74 96 99
+f 75 101 76
+f 76 102 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 76 101 102
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 90
+f 78 90 89
+f 78 89 79
+f 79 89 80
+f 80 89 87
+f 80 88 81
+f 81 88 107
+f 82 97 83
+f 83 100 99
+f 83 99 108
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 85 110 86
+f 86 110 107
+f 86 107 88
+f 90 106 91
+f 91 106 111
+f 91 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 115 96
+f 96 115 114
+f 96 114 116
+f 96 116 99
+f 99 116 117
+f 99 117 118
+f 99 118 119
+f 99 119 108
+f 101 120 121
+f 101 121 102
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 112
+f 103 112 111
+f 103 111 104
+f 104 111 105
+f 105 111 106
+f 108 119 109
+f 112 122 123
+f 112 123 113
+f 113 123 124
+f 113 124 114
+f 114 124 117
+f 114 117 116
+f 117 124 125
+f 117 125 126
+f 117 126 118
+f 118 126 119
+f 120 127 121
+f 121 123 122
+f 121 127 128
+f 121 128 123
+f 123 125 124
+f 123 128 129
+f 123 129 126
+f 123 126 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16615618 -0.14028383 -0.14779179
+v -0.16615618 -0.14028416 -0.05813597
+v -0.16617910 -0.12342309 -0.12596362
+v -0.16615618 -0.12080484 -0.14779171
+v 0.06504951 -0.14028383 -0.14779179
+v -0.16615618 -0.12080517 -0.05813589
+v 0.06793700 -0.14028416 -0.05813597
+v 0.06186410 -0.12080484 -0.14779171
+v 0.06793700 -0.12080505 -0.08899540
+v 0.06793700 -0.14028403 -0.09285731
+v 0.06793700 -0.12080517 -0.05813589
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 5
+f 1 5 10
+f 1 10 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 11
+f 2 11 6
+f 3 6 4
+f 4 6 11
+f 4 11 9
+f 4 9 8
+f 5 8 9
+f 5 9 10
+f 7 10 9
+f 7 9 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10162094 -0.13317560 -0.21651787
+v 0.10162094 -0.13317536 -0.28305623
+v 0.06497245 -0.13317560 -0.21651787
+v 0.10162094 -0.19623795 -0.21651810
+v 0.10152767 -0.13317536 -0.28305623
+v 0.10162094 -0.15304325 -0.28561834
+v 0.06497245 -0.13317536 -0.28300866
+v 0.06497245 -0.19683427 -0.21651810
+v 0.09855016 -0.19682724 -0.21651810
+v 0.10162094 -0.19682724 -0.21653169
+v 0.10162094 -0.16291406 -0.28585623
+v 0.10162094 -0.18264867 -0.28594465
+v 0.06497245 -0.18264868 -0.28304281
+v 0.06497245 -0.20115578 -0.22534595
+v 0.10162094 -0.20116281 -0.22537314
+v 0.10162094 -0.19251948 -0.28518356
+v 0.06497245 -0.19251949 -0.28258074
+v 0.06497245 -0.20484591 -0.23528152
+v 0.07196780 -0.20483890 -0.23528152
+v 0.10162094 -0.20481083 -0.23530871
+v 0.06497245 -0.19428038 -0.28213221
+v 0.10162094 -0.19907898 -0.28220020
+v 0.06497245 -0.19851775 -0.28105168
+v 0.10162094 -0.20135204 -0.27504415
+v 0.06497245 -0.20008924 -0.27503055
+v 0.06497245 -0.19898078 -0.27928476
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 24
+f 1 24 22
+f 1 22 16
+f 1 16 12
+f 1 12 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 13
+f 3 13 17
+f 3 17 21
+f 3 21 23
+f 3 23 26
+f 3 26 25
+f 3 25 18
+f 3 18 14
+f 3 14 8
+f 4 9 10
+f 5 6 7
+f 6 11 7
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 9 15 10
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 16 22 23
+f 16 23 21
+f 18 24 20
+f 18 20 19
+f 18 25 24
+f 22 24 23
+f 23 24 26
+f 24 25 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06793701 -0.14028403 -0.09285208
+v 0.06793701 -0.14028416 -0.05813059
+v 0.06793701 -0.12080505 -0.08898726
+v 0.14122152 -0.12080506 -0.08783837
+v 0.14122152 -0.14028404 -0.09076845
+v 0.06793701 -0.12080517 -0.05813051
+v 0.16464176 -0.14028416 -0.05813059
+v 0.14849577 -0.12080506 -0.08671668
+v 0.15185239 -0.14028404 -0.08950060
+v 0.14290458 -0.14028404 -0.09064948
+v 0.16464176 -0.12080517 -0.05813051
+v 0.16507916 -0.14028412 -0.06690019
+v 0.15112021 -0.12080506 -0.08630879
+v 0.16071461 -0.14028405 -0.08615592
+v 0.16474635 -0.12080514 -0.06633926
+v 0.16443255 -0.14028409 -0.07627482
+v 0.15680648 -0.12080507 -0.08393284
+v 0.16105693 -0.14028405 -0.08601315
+v 0.16319641 -0.12080510 -0.07627474
+v 0.15886039 -0.12080507 -0.08305588
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 2
+f 2 7 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 15
+f 3 15 19
+f 3 19 20
+f 3 20 17
+f 3 17 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 12 11
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 11 12 15
+f 12 16 15
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 16 19
+f 16 18 19
+f 17 20 18
+f 18 20 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17822080 -0.16670656 -0.10003315
+v 0.19985084 -0.16644201 -0.09690646
+v 0.17822080 -0.16670658 -0.09615271
+v 0.17822080 -0.16669223 -0.14779188
+v 0.19985084 -0.16644202 -0.09615271
+v 0.19985084 -0.16641113 -0.14779188
+v 0.17822080 -0.16593892 -0.08621431
+v 0.17822080 -0.14260318 -0.14779179
+v 0.19985084 -0.16555389 -0.08621431
+v 0.19985084 -0.14260791 -0.14779179
+v 0.17822080 -0.16161388 -0.07847435
+v 0.17822080 -0.14258447 -0.09615262
+v 0.19985084 -0.14257740 -0.09615262
+v 0.19985084 -0.16163279 -0.07959800
+v 0.19985084 -0.16131390 -0.07906060
+v 0.17822080 -0.15303935 -0.07649222
+v 0.17822080 -0.14262228 -0.09355635
+v 0.17822080 -0.14318921 -0.08621423
+v 0.19985084 -0.14335221 -0.08621423
+v 0.19985084 -0.15366295 -0.07746233
+v 0.19985084 -0.15303935 -0.07733670
+v 0.19985084 -0.14664032 -0.07935368
+v 0.17822080 -0.14796075 -0.07811836
+v 0.17822080 -0.14395456 -0.08391807
+v 0.17822080 -0.14605923 -0.07880930
+v 0.19985084 -0.14611829 -0.07952118
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 11
+f 1 11 16
+f 1 16 23
+f 1 23 25
+f 1 25 24
+f 1 24 18
+f 1 18 17
+f 1 17 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 13
+f 2 13 19
+f 2 19 26
+f 2 26 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 15
+f 2 15 14
+f 2 14 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 10
+f 4 10 6
+f 5 9 7
+f 7 9 11
+f 8 12 13
+f 8 13 10
+f 9 14 11
+f 11 15 16
+f 11 14 15
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 15 20 16
+f 16 21 22
+f 16 22 23
+f 16 20 21
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 22 26 23
+f 23 26 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16616940 -0.17277694 -0.14779190
+v -0.16620311 -0.17277709 -0.10608417
+v -0.16616940 -0.14028574 -0.14779179
+v -0.16566368 -0.18265098 -0.14779194
+v -0.16566368 -0.18265124 -0.07627793
+v -0.16616940 -0.17277727 -0.05813608
+v -0.16616940 -0.16291407 -0.05813605
+v -0.16616940 -0.14317130 -0.08622199
+v -0.16616940 -0.14028594 -0.09325226
+v 0.06504235 -0.14028574 -0.14779179
+v -0.16512425 -0.18416134 -0.14779195
+v -0.16286540 -0.19033806 -0.13589929
+v -0.16283170 -0.19031127 -0.05813615
+v -0.16515797 -0.18398302 -0.05813613
+v -0.16562997 -0.18265131 -0.05813612
+v -0.16613568 -0.14028607 -0.05813597
+v 0.16106030 -0.14028596 -0.08602011
+v 0.17822081 -0.14260267 -0.14779179
+v -0.16283170 -0.19033802 -0.14779197
+v -0.16286540 -0.19033802 -0.14583472
+v -0.15703285 -0.19354275 -0.14779198
+v -0.15686428 -0.19361344 -0.05813616
+v 0.16463401 -0.14028607 -0.05813597
+v 0.16443172 -0.14028600 -0.07627778
+v 0.16507228 -0.14028603 -0.06690407
+v 0.17822081 -0.14258662 -0.09615741
+v 0.17822081 -0.16669770 -0.14779188
+v -0.15558314 -0.19432768 -0.14779198
+v -0.15558314 -0.19432768 -0.14583473
+v -0.15558314 -0.19430637 -0.05813616
+v 0.16470144 -0.14330675 -0.05813598
+v 0.17822081 -0.15303996 -0.07649724
+v 0.17822081 -0.14796218 -0.07811217
+v 0.17822081 -0.14606208 -0.07880554
+v 0.17822081 -0.14395625 -0.08392245
+v 0.17822081 -0.14319296 -0.08622199
+v 0.17822081 -0.14262452 -0.09355946
+v 0.17822081 -0.16671413 -0.09615750
+v 0.15927345 -0.19143186 -0.05813615
+v 0.15927345 -0.19137197 -0.14779197
+v -0.14766032 -0.19530751 -0.14779199
+v -0.14570489 -0.19555111 -0.14583474
+v -0.14570489 -0.19556221 -0.07627798
+v -0.14570489 -0.19556228 -0.05813617
+v -0.14742431 -0.19534574 -0.05813617
+v 0.16473514 -0.15304003 -0.05813601
+v 0.16419571 -0.16106269 -0.05813604
+v 0.16264486 -0.18265131 -0.05813612
+v 0.17822081 -0.16161478 -0.07848085
+v 0.17822081 -0.16594546 -0.08622207
+v 0.15111462 -0.19544860 -0.05813617
+v 0.15988031 -0.18991069 -0.05813615
+v 0.15111462 -0.19533999 -0.14779199
+v -0.14570489 -0.19554571 -0.14779199
+v 0.14120265 -0.19552405 -0.14779199
+v 0.14120265 -0.19558934 -0.05813617
+v 0.14939518 -0.19547566 -0.05813617
+v 0.14915919 -0.19537789 -0.14779199
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 27
+f 1 27 40
+f 1 40 53
+f 1 53 58
+f 1 58 55
+f 1 55 54
+f 1 54 41
+f 1 41 28
+f 1 28 21
+f 1 21 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 16
+f 3 16 23
+f 3 23 25
+f 3 25 24
+f 3 24 17
+f 3 17 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 14
+f 6 14 13
+f 6 13 22
+f 6 22 30
+f 6 30 45
+f 6 45 44
+f 6 44 56
+f 6 56 57
+f 6 57 51
+f 6 51 39
+f 6 39 52
+f 6 52 48
+f 6 48 47
+f 6 47 46
+f 6 46 31
+f 6 31 23
+f 6 23 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 9
+f 10 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 37
+f 18 37 36
+f 18 36 35
+f 18 35 34
+f 18 34 33
+f 18 33 32
+f 18 32 49
+f 18 49 50
+f 18 50 38
+f 18 38 27
+f 19 21 20
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 26
+f 23 26 25
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 30
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 38 50 39
+f 39 51 40
+f 39 50 49
+f 39 49 52
+f 40 51 53
+f 41 54 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 44
+f 48 52 49
+f 51 57 55
+f 51 55 58
+f 51 58 53
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25679382 0.15298980 -0.07582996
+v 0.25679382 0.16024265 -0.07721779
+v 0.19985641 0.15298980 -0.07735660
+v 0.25679382 0.14403197 -0.07805056
+v 0.25679382 0.16263904 -0.07771741
+v 0.19985641 0.16120927 -0.07906364
+v 0.19985641 0.15247293 -0.07750927
+v 0.19985641 0.14609271 -0.07953557
+v 0.25679382 0.14313249 -0.08013236
+v 0.25679382 0.16711630 -0.08539228
+v 0.19985641 0.16507906 -0.08568373
+v 0.19985641 0.14588126 -0.08003520
+v 0.25679382 0.14050458 -0.08622509
+v 0.25679382 0.16741501 -0.08622500
+v 0.19985641 0.16539455 -0.08622500
+v 0.19985641 0.14330033 -0.08622508
+v 0.19985641 0.14323657 -0.08697452
+v 0.19985641 0.14247473 -0.09616219
+v 0.19985641 0.13540344 -0.18566547
+v 0.25679382 0.14048444 -0.08648878
+v 0.25679382 0.16811986 -0.09414969
+v 0.19985641 0.16629070 -0.09616210
+v 0.19985641 0.13540355 -0.21540739
+v 0.25678825 0.13540342 -0.18061366
+v 0.25679382 0.13540343 -0.18323672
+v 0.25679382 0.16819370 -0.09616209
+v 0.25679382 0.16969092 -0.18653971
+v 0.19985641 0.16713685 -0.19551920
+v 0.19985641 0.14311957 -0.21542122
+v 0.25679382 0.13540356 -0.21760020
+v 0.25679382 0.16884185 -0.20545628
+v 0.19985641 0.16688516 -0.20545629
+v 0.19985641 0.16690530 -0.20470683
+v 0.25679382 0.14311958 -0.21761405
+v 0.19985641 0.14386466 -0.21542122
+v 0.25679382 0.16413643 -0.21419984
+v 0.19985641 0.16231397 -0.21290913
+v 0.25679382 0.15299032 -0.21760014
+v 0.19985641 0.15299031 -0.21540733
+v 0.25679382 0.16354908 -0.21514358
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 38
+f 1 38 40
+f 1 40 36
+f 1 36 31
+f 1 31 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 14
+f 1 14 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 11
+f 3 11 15
+f 3 15 22
+f 3 22 28
+f 3 28 33
+f 3 33 32
+f 3 32 37
+f 3 37 39
+f 3 39 35
+f 3 35 29
+f 3 29 23
+f 3 23 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 16
+f 3 16 12
+f 3 12 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 15
+f 10 15 11
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 19 23 30
+f 19 30 25
+f 19 25 24
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 23 29 34
+f 23 34 30
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 35 34
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 34 35 38
+f 35 39 38
+f 36 40 37
+f 37 40 39
+f 38 39 40
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25564292 -0.15303622 -0.07610613
+v 0.25564292 -0.14743562 -0.07736369
+v 0.19985085 -0.15303622 -0.07733607
+v 0.25564292 -0.16249279 -0.07795798
+v 0.25564292 -0.14439906 -0.07830340
+v 0.19985085 -0.14663929 -0.07935369
+v 0.19985085 -0.15366071 -0.07746044
+v 0.19985085 -0.16131321 -0.07906354
+v 0.25564292 -0.16428036 -0.08088772
+v 0.25564292 -0.14153761 -0.08492293
+v 0.19985085 -0.14611723 -0.07951953
+v 0.19985085 -0.16163370 -0.07960249
+v 0.25564292 -0.16678821 -0.08622205
+v 0.19985085 -0.16555244 -0.08622205
+v 0.25564292 -0.14097918 -0.08622196
+v 0.19985085 -0.14355976 -0.08571065
+v 0.25564292 -0.16684769 -0.08681629
+v 0.19985085 -0.16644124 -0.09615827
+v 0.19985085 -0.14335160 -0.08622197
+v 0.25564292 -0.13560291 -0.18257148
+v 0.19985085 -0.13560290 -0.18561177
+v 0.25564292 -0.16738955 -0.09615827
+v 0.19985085 -0.16726031 -0.19552045
+v 0.25564292 -0.16935184 -0.20457225
+v 0.25564292 -0.13560278 -0.21725843
+v 0.19985085 -0.13560279 -0.21540661
+v 0.19985085 -0.16706533 -0.20545667
+v 0.25564292 -0.16787156 -0.20786128
+v 0.25564292 -0.15303570 -0.21727230
+v 0.19985085 -0.14242265 -0.21542045
+v 0.19985085 -0.16671508 -0.20602329
+v 0.19985085 -0.16243283 -0.21291920
+v 0.25564292 -0.16344391 -0.21479865
+v 0.25564292 -0.16087655 -0.21548961
+v 0.19985085 -0.15303571 -0.21542049
+v 0.19985085 -0.16172573 -0.21311267
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 22
+f 1 22 24
+f 1 24 28
+f 1 28 33
+f 1 33 34
+f 1 34 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 11
+f 3 11 16
+f 3 16 19
+f 3 19 21
+f 3 21 26
+f 3 26 30
+f 3 30 35
+f 3 35 36
+f 3 36 32
+f 3 32 31
+f 3 31 27
+f 3 27 23
+f 3 23 18
+f 3 18 14
+f 3 14 12
+f 3 12 8
+f 3 8 7
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 9 14 13
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 14 17
+f 14 18 17
+f 15 19 16
+f 15 20 21
+f 15 21 19
+f 17 18 22
+f 18 23 24
+f 18 24 22
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 23 27 24
+f 24 27 28
+f 25 29 30
+f 25 30 26
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 29 34 35
+f 29 35 30
+f 32 36 33
+f 33 36 34
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,667 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17872352 0.01478143 0.26160753
+v -0.17447995 0.18259291 0.27154624
+v -0.17868874 0.16282207 0.26160808
+v -0.17611478 0.06412835 0.25167454
+v -0.17611478 0.00489603 0.25167432
+v -0.17868874 -0.18264625 0.26160681
+v -0.17451473 -0.18264629 0.27154490
+v -0.17054942 0.18862061 0.27660368
+v -0.17364515 0.19211671 0.27242521
+v -0.17858440 0.19243822 0.26160819
+v -0.17865395 0.18259295 0.26160815
+v -0.17058421 -0.18875440 0.27662196
+v -0.17607999 0.16282211 0.25167490
+v -0.16623628 0.17270762 0.23180856
+v -0.16623628 -0.17276068 0.23180730
+v -0.17607999 -0.18264621 0.25167363
+v -0.17865395 -0.19249152 0.26160677
+v -0.17367994 -0.19221027 0.27241396
+v -0.16550584 0.18259289 0.27896055
+v -0.16550584 0.19075040 0.27773305
+v -0.16550584 0.19569313 0.27633368
+v -0.17301905 0.19999292 0.26970501
+v -0.17447995 0.20127887 0.26160822
+v -0.17305383 0.19991262 0.25167503
+v -0.17583650 0.19243826 0.25167501
+v -0.17601042 0.18259299 0.25167497
+v -0.17305383 -0.20000609 0.26967900
+v -0.16550584 -0.19574652 0.27628804
+v -0.16550584 -0.19080382 0.27775127
+v -0.16550584 -0.18264631 0.27897882
+v -0.16567974 0.18259306 0.23180860
+v -0.16567974 -0.18264614 0.23180726
+v -0.17594085 -0.19249148 0.25167359
+v -0.17315818 -0.20004621 0.25167357
+v -0.17451473 -0.20133215 0.26160674
+v -0.15559256 0.17270744 0.28164141
+v -0.15559256 0.18259288 0.28144996
+v -0.15559256 0.19227741 0.27888691
+v -0.15559256 0.19722014 0.27641714
+v -0.16550584 0.20127883 0.27136464
+v -0.16550584 0.20517679 0.26160823
+v -0.16550584 0.20284610 0.25167505
+v -0.17114074 0.19818470 0.24606275
+v -0.16550584 -0.20523008 0.26160673
+v -0.16550584 -0.20133219 0.27131897
+v -0.15559256 -0.19225046 0.27888059
+v -0.15559256 -0.19719319 0.27636168
+v -0.15559256 -0.18264632 0.28143881
+v -0.15559256 -0.17276086 0.28163524
+v -0.16286229 0.19022816 0.23180863
+v -0.16286229 -0.19024105 0.23180723
+v -0.17124510 -0.19831824 0.24598763
+v -0.16550584 -0.20297970 0.25167355
+v -0.14571408 0.13320582 0.28195061
+v -0.14571408 0.14309127 0.28194575
+v -0.14571408 0.17270743 0.28191638
+v -0.14571408 -0.01479462 0.28195498
+v -0.14571408 -0.00494936 0.28195501
+v -0.14571408 0.18259288 0.28165129
+v -0.14571408 0.19223724 0.27895074
+v 0.15109272 0.19722014 0.27640241
+v -0.15559256 0.20131901 0.27144811
+v 0.10163073 0.19223724 0.27895568
+v 0.12142248 0.19223724 0.27895568
+v 0.11150922 0.20521697 0.26160823
+v -0.15559256 0.20324796 0.25167505
+v -0.14571408 0.19545218 0.23180865
+v -0.15559256 0.19420646 0.23180864
+v -0.15559256 -0.20338153 0.25167355
+v -0.15559256 -0.20527027 0.26160673
+v -0.15559256 -0.20133219 0.27139263
+v -0.14571408 -0.20137239 0.27137297
+v -0.14571408 -0.19221029 0.27893461
+v -0.14571408 -0.18264632 0.28162540
+v 0.13130097 -0.20137239 0.27134843
+v 0.16100600 -0.20133219 0.27139263
+v 0.15109272 -0.19715300 0.27632732
+v 0.14121424 -0.19221029 0.27893461
+v -0.14571408 -0.17276087 0.28190041
+v -0.14571408 -0.15303016 0.28192010
+v -0.14571408 -0.12341400 0.28193986
+v -0.14571408 -0.11352855 0.28194480
+v -0.14571408 -0.09379784 0.28194978
+v -0.15559256 -0.19421934 0.23180722
+v -0.14571408 -0.19542489 0.23180721
+v -0.12592231 0.13320582 0.28195552
+v -0.11600905 -0.01479462 0.28196482
+v -0.12592231 0.16282199 0.28193110
+v -0.12592231 0.17270743 0.28192129
+v 0.12142248 0.18259288 0.28165129
+v 0.16100600 0.20127883 0.27144811
+v 0.15109272 0.20131901 0.27143338
+v 0.13130097 0.19223724 0.27895074
+v 0.15109272 0.19227741 0.27891637
+v 0.16100600 0.19705940 0.27641222
+v 0.16100600 0.20517679 0.26160823
+v 0.15109272 0.20324796 0.25167505
+v 0.10163073 0.19529144 0.23180865
+v -0.04675529 -0.20338153 0.25167355
+v -0.11600905 -0.20531045 0.26160673
+v -0.12592231 -0.18264632 0.28163030
+v 0.14121424 -0.20527027 0.26160673
+v 0.17088448 -0.19956405 0.26918799
+v 0.16100600 -0.19699226 0.27636168
+v 0.16100600 -0.20523008 0.26160673
+v 0.15109272 -0.19221029 0.27892480
+v 0.14121424 -0.18264632 0.28162049
+v 0.13130097 -0.18264632 0.28163030
+v -0.12592231 -0.17276087 0.28190041
+v -0.11600905 -0.15303016 0.28192504
+v -0.11600905 -0.12341400 0.28195458
+v -0.12592231 -0.12341400 0.28194967
+v -0.12592231 -0.11352855 0.28195461
+v -0.11600905 -0.09379784 0.28195963
+v 0.06204721 -0.19534452 0.23180721
+v 0.15109272 -0.20334136 0.25167355
+v 0.12142248 0.13320582 0.28195552
+v 0.12142248 0.11347510 0.28195545
+v -0.11600905 0.17270743 0.28192129
+v 0.13130097 0.18259288 0.28164145
+v 0.14121424 0.19223724 0.27894093
+v 0.00267194 0.17270743 0.28191638
+v 0.12142248 0.17270743 0.28190657
+v 0.13130097 0.17270743 0.28190167
+v 0.17088448 0.19951071 0.26917962
+v 0.14121424 0.18259288 0.28162674
+v 0.15109272 0.18259288 0.28157762
+v 0.16100600 0.19211669 0.27807674
+v 0.16674526 0.19046911 0.27700633
+v 0.17088448 0.20200219 0.26160822
+v 0.16100600 0.20316759 0.25167505
+v 0.14121424 0.19525126 0.23180865
+v 0.17088448 -0.20205548 0.26160674
+v 0.17596286 -0.19771556 0.26683112
+v 0.16678004 -0.19044216 0.27703439
+v 0.16100600 -0.19204955 0.27810478
+v 0.16100600 -0.20326099 0.25167355
+v 0.15109272 -0.18264632 0.28158612
+v 0.14121424 -0.17276087 0.28187585
+v 0.13130097 -0.17276087 0.28189057
+v 0.12142248 -0.17276087 0.28189551
+v 0.12142248 -0.12341400 0.28193005
+v 0.12142248 -0.11352855 0.28193499
+v 0.10163073 -0.10364311 0.28193993
+v 0.12142248 -0.09379784 0.28193997
+v 0.14121424 -0.19530433 0.23180721
+v 0.14121424 0.12336055 0.28193586
+v 0.13130097 0.13320582 0.28194571
+v 0.13130097 0.14309127 0.28194084
+v 0.12142248 0.14309127 0.28194575
+v 0.14121424 0.11347510 0.28193583
+v 0.13130097 -0.00494936 0.28194520
+v 0.14121424 0.15297672 0.28191631
+v 0.14121424 0.17270743 0.28188692
+v 0.17592808 0.19762204 0.26679331
+v 0.15109272 0.17270743 0.28184274
+v 0.16100600 0.18259288 0.27969704
+v 0.16702352 0.18259289 0.27718307
+v 0.17199755 0.18259291 0.27192924
+v 0.17617155 0.19810429 0.25599593
+v 0.17074534 0.20011354 0.25227899
+v 0.17613677 0.19810427 0.26160821
+v 0.16737135 0.19862673 0.24557665
+v 0.15109272 0.19464849 0.23180864
+v 0.17078012 -0.20016677 0.25224313
+v 0.17617155 -0.19815753 0.25594047
+v 0.17617155 -0.19819775 0.26160675
+v 0.17655417 -0.19249152 0.26160677
+v 0.17599765 -0.19249154 0.26695390
+v 0.17203234 -0.18264629 0.27191807
+v 0.16709309 -0.18264631 0.27722101
+v 0.16100600 -0.18264632 0.27974973
+v 0.16737135 -0.19867990 0.24556536
+v 0.15109272 -0.19470157 0.23180721
+v 0.15109272 -0.17276087 0.28183168
+v 0.15109272 -0.16287543 0.28184151
+v 0.14121424 -0.12341400 0.28192021
+v 0.13130097 -0.11352855 0.28193008
+v 0.13130097 -0.09379784 0.28193507
+v 0.15109272 0.12336055 0.28188674
+v 0.14121424 0.14309127 0.28192613
+v 0.15109272 0.00489591 0.28189616
+v 0.14121424 -0.02468007 0.28193041
+v 0.15109272 -0.02468007 0.28189605
+v 0.14121424 -0.10364311 0.28192522
+v 0.15109272 0.15297672 0.28186723
+v 0.17599765 0.19243820 0.26693076
+v 0.17651938 0.19243822 0.26160819
+v 0.16100600 0.17270744 0.27973137
+v 0.17603242 0.18259293 0.26696018
+v 0.17634548 0.19243824 0.25560801
+v 0.16229298 0.18259306 0.23180860
+v 0.15888420 0.19079076 0.23180863
+v 0.17638026 -0.19249150 0.25555749
+v 0.16229298 -0.18264614 0.23180726
+v 0.17641505 -0.17276077 0.25551338
+v 0.17658895 -0.16287535 0.26160688
+v 0.17603242 -0.15303010 0.26694915
+v 0.17603242 -0.13325921 0.26695412
+v 0.17603242 -0.05429617 0.26695931
+v 0.16100600 -0.17276086 0.27976942
+v 0.15891899 -0.19084383 0.23180723
+v 0.15109272 -0.11352855 0.28188097
+v 0.15109272 -0.10364311 0.28188591
+v 0.15109272 0.14309127 0.28187701
+v 0.17655417 0.18259295 0.26160815
+v 0.17641505 0.17270753 0.25551464
+v 0.17638026 0.18259297 0.25552941
+v 0.17662374 0.00489599 0.26160750
+v 0.17658895 0.17270751 0.26160811
+v 0.16413649 0.15297691 0.23180849
+v 0.16361474 0.16282218 0.23180853
+v 0.16298865 0.17270762 0.23180856
+v 0.16302344 -0.17276068 0.23180730
+v 0.16364953 -0.16291543 0.23180733
+v 0.16410171 -0.15302997 0.23180737
+v 0.16413649 -0.14314453 0.23180740
+v 0.17641505 -0.12341390 0.25548902
+v 0.17641505 0.15297682 0.25549493
+v 0.17641505 -0.10364301 0.25548418
+v 0.17641505 0.00489601 0.25546002
+v 0.17641505 0.11347520 0.25548006
+v 0.17641505 0.14309137 0.25549000
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 12
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 12 19
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 11
+f 11 26 13
+f 12 18 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 19
+f 13 26 14
+f 14 26 25
+f 14 25 31
+f 14 31 50
+f 14 50 68
+f 14 68 67
+f 14 67 98
+f 14 98 132
+f 14 132 164
+f 14 164 193
+f 14 193 192
+f 14 192 213
+f 14 213 212
+f 14 212 211
+f 14 211 217
+f 14 217 216
+f 14 216 215
+f 14 215 214
+f 14 214 195
+f 14 195 202
+f 14 202 174
+f 14 174 146
+f 14 146 115
+f 14 115 85
+f 14 85 84
+f 14 84 51
+f 14 51 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 27
+f 17 27 18
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 19 30 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 31
+f 27 35 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 46 29
+f 28 45 47
+f 28 47 46
+f 29 46 48
+f 29 48 30
+f 30 48 49
+f 30 49 36
+f 31 43 50
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 44
+f 34 44 35
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 36 49 57
+f 36 57 58
+f 36 58 54
+f 37 59 38
+f 37 56 59
+f 38 60 39
+f 38 59 60
+f 39 61 92
+f 39 92 62
+f 39 62 40
+f 39 60 63
+f 39 63 64
+f 39 64 61
+f 40 62 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 41 62 65
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 50
+f 44 53 69
+f 44 69 70
+f 44 70 45
+f 45 71 47
+f 45 70 72
+f 45 72 71
+f 46 73 74
+f 46 74 48
+f 46 47 73
+f 47 71 72
+f 47 72 75
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 77 78
+f 47 78 73
+f 48 74 79
+f 48 79 49
+f 49 79 80
+f 49 80 81
+f 49 81 82
+f 49 82 83
+f 49 83 57
+f 51 84 52
+f 52 84 53
+f 53 84 85
+f 53 85 69
+f 54 86 55
+f 54 58 87
+f 54 87 86
+f 55 86 88
+f 55 88 89
+f 55 89 56
+f 56 89 59
+f 57 83 114
+f 57 114 87
+f 57 87 58
+f 59 89 119
+f 59 119 90
+f 59 90 64
+f 59 64 63
+f 59 63 60
+f 61 91 92
+f 61 64 93
+f 61 93 94
+f 61 94 95
+f 61 95 91
+f 62 92 65
+f 64 90 93
+f 65 92 96
+f 65 96 97
+f 65 97 66
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 69 99 100
+f 69 100 70
+f 69 85 99
+f 70 100 72
+f 72 100 75
+f 73 78 108
+f 73 108 101
+f 73 101 74
+f 74 101 79
+f 75 100 102
+f 75 102 76
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 76 102 105
+f 76 105 103
+f 77 104 106
+f 77 106 78
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 79 109 110
+f 79 110 80
+f 79 101 108
+f 79 108 109
+f 80 110 111
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 83
+f 83 113 114
+f 85 115 116
+f 85 116 99
+f 86 117 88
+f 86 87 117
+f 87 114 118
+f 87 118 117
+f 88 119 89
+f 88 117 119
+f 90 120 121
+f 90 121 93
+f 90 119 122
+f 90 122 123
+f 90 123 124
+f 90 124 120
+f 91 95 125
+f 91 125 96
+f 91 96 92
+f 93 121 94
+f 94 121 120
+f 94 120 126
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 129
+f 95 129 125
+f 96 130 131
+f 96 131 97
+f 96 125 130
+f 97 131 132
+f 97 132 98
+f 99 116 102
+f 99 102 100
+f 102 116 105
+f 103 105 133
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 106
+f 105 116 137
+f 105 137 133
+f 106 136 138
+f 106 138 107
+f 107 138 139
+f 107 139 140
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 110
+f 110 141 111
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 145
+f 111 145 114
+f 111 114 113
+f 111 113 112
+f 114 145 118
+f 115 146 116
+f 116 146 137
+f 117 118 151
+f 117 151 147
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 119
+f 118 145 152
+f 118 152 151
+f 119 150 122
+f 120 124 154
+f 120 154 126
+f 122 150 123
+f 123 150 149
+f 123 149 124
+f 124 149 153
+f 124 153 154
+f 125 155 130
+f 125 129 155
+f 126 154 156
+f 126 156 127
+f 127 156 157
+f 127 157 128
+f 128 157 129
+f 129 157 158
+f 129 158 159
+f 129 159 155
+f 130 160 161
+f 130 161 131
+f 130 155 162
+f 130 162 160
+f 131 161 163
+f 131 163 164
+f 131 164 132
+f 133 137 165
+f 133 165 166
+f 133 166 167
+f 133 167 134
+f 134 167 168
+f 134 168 169
+f 134 169 170
+f 134 170 171
+f 134 171 135
+f 135 171 172
+f 135 172 136
+f 136 172 138
+f 137 173 165
+f 137 146 174
+f 137 174 173
+f 138 172 175
+f 138 175 139
+f 139 175 176
+f 139 176 177
+f 139 177 140
+f 140 177 141
+f 141 177 142
+f 142 177 143
+f 143 177 178
+f 143 178 179
+f 143 179 145
+f 143 145 144
+f 145 179 152
+f 147 180 205
+f 147 205 181
+f 147 181 149
+f 147 149 148
+f 147 151 184
+f 147 184 182
+f 147 182 180
+f 149 181 153
+f 151 152 183
+f 151 183 184
+f 152 179 185
+f 152 185 183
+f 153 186 156
+f 153 156 154
+f 153 181 205
+f 153 205 186
+f 155 159 187
+f 155 187 188
+f 155 188 162
+f 156 186 189
+f 156 189 157
+f 157 189 158
+f 158 189 171
+f 158 171 159
+f 159 190 187
+f 159 171 170
+f 159 170 190
+f 160 188 191
+f 160 191 192
+f 160 192 163
+f 160 163 161
+f 160 162 188
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 165 173 166
+f 166 194 168
+f 166 168 167
+f 166 173 195
+f 166 195 194
+f 168 194 196
+f 168 196 197
+f 168 197 169
+f 169 197 198
+f 169 198 170
+f 170 198 199
+f 170 199 200
+f 170 200 190
+f 171 201 172
+f 171 189 201
+f 172 201 175
+f 173 174 202
+f 173 202 195
+f 175 201 176
+f 176 201 203
+f 176 203 177
+f 177 203 204
+f 177 204 185
+f 177 185 179
+f 177 179 178
+f 180 189 205
+f 180 182 201
+f 180 201 189
+f 182 184 201
+f 183 185 184
+f 184 185 204
+f 184 204 201
+f 186 205 189
+f 187 190 188
+f 188 190 206
+f 188 206 207
+f 188 207 208
+f 188 208 191
+f 190 209 210
+f 190 210 206
+f 190 200 209
+f 191 208 211
+f 191 211 212
+f 191 212 213
+f 191 213 192
+f 194 195 214
+f 194 214 215
+f 194 215 216
+f 194 216 217
+f 194 217 196
+f 196 217 218
+f 196 218 209
+f 196 209 197
+f 197 209 198
+f 198 209 199
+f 199 209 200
+f 201 204 203
+f 206 210 207
+f 207 210 209
+f 207 209 219
+f 207 219 211
+f 207 211 208
+f 209 218 220
+f 209 220 221
+f 209 221 222
+f 209 222 223
+f 209 223 219
+f 211 219 223
+f 211 223 222
+f 211 222 221
+f 211 221 217
+f 217 220 218
+f 217 221 220
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,394 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16621712 -0.17277879 0.23178925
+v -0.16618470 -0.17277830 0.09742815
+v -0.16573098 -0.18262441 0.18209598
+v -0.16621712 -0.17277879 0.23180240
+v -0.16621712 0.17270527 0.18209728
+v -0.16592543 -0.17791191 0.09742813
+v -0.16618470 0.17270558 0.09742941
+v -0.16573098 -0.18262448 0.20197065
+v -0.16566617 -0.18262410 0.09742811
+v -0.16291148 -0.19043981 0.20197062
+v -0.16569859 -0.18262459 0.23180236
+v -0.16621712 0.17270509 0.23180366
+v -0.16576340 0.18258933 0.19204124
+v -0.16566617 0.18258968 0.09742945
+v -0.16284667 -0.19032450 0.09742808
+v -0.16287906 -0.19040155 0.21191451
+v -0.16284667 -0.19024838 0.23180233
+v -0.15558723 -0.19450069 0.19203986
+v -0.15558723 -0.19450072 0.20197061
+v -0.15558723 -0.19446245 0.21191450
+v -0.16569859 0.18258919 0.23180370
+v -0.16291148 0.19036629 0.21191591
+v -0.16291148 0.19040464 0.20197202
+v -0.16291148 0.19040467 0.19204127
+v -0.16284667 0.19025178 0.09742948
+v -0.15937897 -0.19224003 0.09742807
+v -0.16284667 -0.19036327 0.22184526
+v -0.15558723 -0.19423265 0.23180232
+v -0.15558723 -0.19430879 0.09742807
+v -0.15085563 -0.19492175 0.09742806
+v -0.14570272 -0.19557304 0.09742806
+v -0.14570272 -0.19568832 0.19203985
+v -0.14570272 -0.19561176 0.21191449
+v -0.14570272 -0.19545859 0.23180231
+v -0.16284667 0.19021298 0.23180373
+v -0.15558723 0.19442720 0.21191592
+v -0.15558723 0.19446554 0.20197203
+v -0.15558723 0.19446561 0.18209736
+v -0.15905491 0.19235885 0.09742949
+v 0.09175216 -0.19549643 0.09742806
+v 0.14120707 -0.19549674 0.18209593
+v 0.14120707 -0.19549678 0.19203985
+v 0.14120707 -0.19542022 0.21191449
+v 0.14120707 -0.19530535 0.23180231
+v -0.15561963 0.19419726 0.23180374
+v -0.14570272 0.19546150 0.23180375
+v -0.14570272 0.19561481 0.21191593
+v -0.14570272 0.19569151 0.19204129
+v -0.15043432 0.19496397 0.09742950
+v -0.15558723 0.19431263 0.11255580
+v -0.14570272 0.19557693 0.09742950
+v -0.15558723 0.19427438 0.09742949
+v 0.13605416 -0.19545810 0.09742806
+v 0.14120707 -0.19545819 0.12248512
+v 0.15109158 -0.19526676 0.15230369
+v 0.15109158 -0.19526691 0.19203985
+v 0.15109158 -0.19519035 0.21191449
+v 0.15109158 -0.19469239 0.23180231
+v 0.14120707 0.19526996 0.23180375
+v 0.14120707 0.19534661 0.22184668
+v 0.14120707 0.19538496 0.21191593
+v 0.14120707 0.19546194 0.11255581
+v 0.09175216 0.19550032 0.09742950
+v 0.03238034 0.19553862 0.09742950
+v -0.14054982 0.19557693 0.09742950
+v 0.14120707 0.19546164 0.19204129
+v 0.14120707 -0.19541980 0.09742806
+v 0.15109158 -0.19518993 0.09742806
+v 0.15501296 -0.19331272 0.09742807
+v 0.15929084 -0.19128239 0.13242904
+v 0.15925845 -0.19132085 0.17216520
+v 0.15925845 -0.19132089 0.18209595
+v 0.15925845 -0.19128264 0.20197062
+v 0.15925845 -0.19124438 0.21191451
+v 0.15909640 -0.19105286 0.22184526
+v 0.15890195 -0.19082303 0.23180233
+v 0.15109158 0.19465700 0.23180375
+v 0.15109158 0.19492519 0.22184668
+v 0.15109158 0.19515509 0.21191593
+v 0.15109158 0.19527021 0.16223587
+v 0.15109158 0.19519382 0.09742950
+v 0.14635998 0.19530875 0.09742950
+v 0.14120707 0.19542369 0.09742950
+v 0.13132257 0.19546199 0.09742950
+v 0.15109158 0.19523179 0.19204129
+v 0.15109158 0.19527014 0.18209737
+v 0.15925845 -0.19124396 0.09742808
+v 0.16262890 -0.18262410 0.09742811
+v 0.16266131 -0.18262452 0.21191454
+v 0.16230481 -0.18266289 0.23180236
+v 0.15890195 0.19078764 0.23180373
+v 0.15906400 0.19101753 0.22184666
+v 0.15929084 0.19120912 0.21191591
+v 0.15929084 0.19128595 0.15230511
+v 0.15929084 0.19124780 0.11255579
+v 0.15536946 0.19312505 0.09742949
+v 0.15929084 0.19124747 0.20197202
+v 0.15929084 0.19128584 0.18209735
+v 0.16415208 -0.16289420 0.09742818
+v 0.16415208 -0.16289425 0.11255449
+v 0.16405486 -0.16289462 0.21191461
+v 0.16473542 -0.15301055 0.22184540
+v 0.16402245 -0.16289465 0.22184536
+v 0.16301779 -0.17277879 0.23180240
+v 0.16230481 0.18258919 0.23180370
+v 0.16266131 0.18258926 0.21191588
+v 0.16266131 0.18258968 0.09742945
+v 0.15929084 0.19120954 0.09742948
+v 0.16091127 0.18707201 0.09742947
+v 0.16473542 -0.15301010 0.09742822
+v 0.16476784 -0.15301012 0.10261062
+v 0.16476784 -0.15301034 0.16223459
+v 0.16411967 -0.15304890 0.23180247
+v 0.16363355 -0.16289469 0.23180243
+v 0.16480025 -0.14316458 0.17216537
+v 0.16476784 -0.13328065 0.22184547
+v 0.16301779 0.17270509 0.23180366
+v 0.16402245 0.16285934 0.22184656
+v 0.16473542 0.15297524 0.22184652
+v 0.16405486 0.16285937 0.21191581
+v 0.16411967 0.16285974 0.11255569
+v 0.16411967 0.16285979 0.09742938
+v 0.16473542 0.15297569 0.09742934
+v 0.16480025 -0.14316436 0.11255456
+v 0.16476784 -0.10366623 0.10261080
+v 0.16411967 0.15297520 0.23180359
+v 0.16480025 -0.06416819 0.12248560
+v 0.16476784 0.13324533 0.22184645
+v 0.16363355 0.16282097 0.23180363
+v 0.16363355 0.16285930 0.23179048
+v 0.16476784 0.15297564 0.11255565
+v 0.16480025 -0.06416815 0.11255485
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 14
+f 2 14 25
+f 2 25 39
+f 2 39 52
+f 2 52 49
+f 2 49 51
+f 2 51 65
+f 2 65 64
+f 2 64 63
+f 2 63 84
+f 2 84 83
+f 2 83 82
+f 2 82 81
+f 2 81 96
+f 2 96 108
+f 2 108 109
+f 2 109 107
+f 2 107 122
+f 2 122 123
+f 2 123 110
+f 2 110 99
+f 2 99 88
+f 2 88 87
+f 2 87 69
+f 2 69 68
+f 2 68 67
+f 2 67 53
+f 2 53 40
+f 2 40 31
+f 2 31 30
+f 2 30 29
+f 2 29 26
+f 2 26 15
+f 2 15 9
+f 2 9 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 3 10 8
+f 4 8 11
+f 4 11 17
+f 4 17 28
+f 4 28 34
+f 4 34 44
+f 4 44 58
+f 4 58 76
+f 4 76 90
+f 4 90 104
+f 4 104 114
+f 4 114 113
+f 4 113 126
+f 4 126 129
+f 4 129 117
+f 4 117 105
+f 4 105 91
+f 4 91 77
+f 4 77 59
+f 4 59 46
+f 4 46 45
+f 4 45 35
+f 4 35 21
+f 4 21 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 7 13 14
+f 8 10 11
+f 9 15 10
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 10 15 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 16
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 18
+f 16 27 17
+f 16 20 27
+f 17 27 20
+f 17 20 28
+f 18 26 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 28
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 31 40 32
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 35 45 36
+f 36 45 46
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 38 48 51
+f 38 51 49
+f 39 50 52
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 66
+f 47 66 48
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 51
+f 48 66 62
+f 49 52 50
+f 53 67 54
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 61
+f 61 79 85
+f 61 85 66
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 62 66 86
+f 62 86 80
+f 66 85 86
+f 69 87 70
+f 70 72 71
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 72
+f 72 89 73
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 76
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 78 93 79
+f 79 93 85
+f 80 86 98
+f 80 98 94
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 85 93 97
+f 85 97 86
+f 86 97 98
+f 88 99 89
+f 89 99 100
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 89 103 90
+f 90 103 102
+f 90 102 104
+f 91 105 93
+f 91 93 92
+f 93 105 106
+f 93 106 97
+f 94 98 106
+f 94 106 107
+f 94 107 95
+f 95 108 96
+f 95 107 109
+f 95 109 108
+f 97 106 98
+f 99 110 111
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 100 112 102
+f 100 102 101
+f 102 113 114
+f 102 114 104
+f 102 112 115
+f 102 115 116
+f 102 116 113
+f 105 117 119
+f 105 119 118
+f 105 118 106
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 107
+f 110 123 125
+f 110 125 111
+f 111 124 115
+f 111 115 112
+f 111 125 132
+f 111 132 124
+f 113 116 128
+f 113 128 126
+f 115 124 132
+f 115 132 127
+f 115 127 128
+f 115 128 116
+f 117 129 130
+f 117 130 119
+f 119 131 121
+f 119 121 120
+f 119 130 126
+f 119 126 128
+f 119 128 131
+f 121 131 122
+f 122 131 123
+f 123 131 132
+f 123 132 125
+f 126 130 129
+f 127 132 131
+f 127 131 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14121490 0.19685315 -0.21662803
+v 0.14121490 0.19556487 -0.14779056
+v 0.14360470 0.19682436 -0.21662803
+v 0.06496574 0.19681716 -0.21662803
+v 0.14316899 0.19553610 -0.14779056
+v 0.06496574 0.19552169 -0.14779056
+v 0.15111739 0.19539938 -0.14779056
+v 0.15136825 0.19661569 -0.21662803
+v 0.06496574 0.12335016 -0.21662830
+v 0.06496574 0.14015881 -0.14779077
+v 0.15271499 0.19461505 -0.14779057
+v 0.15172474 0.19650057 -0.21662803
+v 0.06496574 0.12335003 -0.18368874
+v 0.17015658 0.12335016 -0.21662830
+v 0.06497894 0.14015881 -0.14779077
+v 0.15929024 0.19137704 -0.14779058
+v 0.15952790 0.19197454 -0.21662804
+v 0.19985083 0.12335005 -0.18862832
+v 0.17016978 0.14312365 -0.21662822
+v 0.19985083 0.14312364 -0.21542196
+v 0.19985083 0.12335015 -0.21540182
+v 0.19985083 0.14250457 -0.14779076
+v 0.19985083 0.16627162 -0.14779067
+v 0.19985083 0.16713526 -0.19552202
+v 0.16232701 0.18442635 -0.21662807
+v 0.19985083 0.16690504 -0.20471384
+v 0.19985083 0.16688345 -0.20546185
+v 0.19985083 0.16265967 -0.21234896
+v 0.19985083 0.16231427 -0.21290830
+v 0.19985083 0.15370117 -0.21521976
+v 0.19985083 0.15299599 -0.21540845
+v 0.16986610 0.15299600 -0.21662819
+v 0.19985083 0.14386479 -0.21542196
+v 0.16284193 0.18260587 -0.21662808
+v 0.16948321 0.15519785 -0.21662818
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 17
+f 1 17 25
+f 1 25 34
+f 1 34 35
+f 1 35 32
+f 1 32 19
+f 1 19 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 5 3
+f 2 4 6
+f 2 6 10
+f 2 10 15
+f 2 15 22
+f 2 22 23
+f 2 23 16
+f 2 16 11
+f 2 11 7
+f 2 7 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 13
+f 4 13 10
+f 4 10 6
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 14 21
+f 9 21 18
+f 9 18 13
+f 10 13 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 15
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 15 18 22
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 25
+f 18 21 20
+f 18 20 33
+f 18 33 31
+f 18 31 30
+f 18 30 29
+f 18 29 28
+f 18 28 27
+f 18 27 26
+f 18 26 24
+f 18 24 23
+f 18 23 22
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 25 31 34
+f 31 33 32
+f 31 32 35
+f 31 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mjcf/mesh/drawer_035_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15561281 0.12334322 -0.28306375
+v -0.11600893 0.12334322 -0.28306375
+v -0.16482676 0.12334321 -0.28154033
+v -0.16064345 0.15789096 -0.31978154
+v -0.10610794 0.12334322 -0.28304644
+v -0.15799454 0.15789096 -0.31978154
+v -0.16977342 0.12334320 -0.27674502
+v -0.17074290 0.15747614 -0.31046790
+v -0.16775810 0.16286849 -0.31708091
+v -0.16281144 0.16286851 -0.32080291
+v -0.15506318 0.16189534 -0.32139150
+v -0.09625278 0.12334322 -0.28302913
+v -0.15139898 0.15795478 -0.31972962
+v -0.17058260 0.12334318 -0.27177659
+v -0.17123146 0.15618388 -0.30484163
+v -0.17194141 0.16286845 -0.30484160
+v -0.17103299 0.16286848 -0.31211248
+v -0.16962074 0.17272786 -0.31721936
+v -0.16466644 0.17272787 -0.32185889
+v -0.15561281 0.17272788 -0.32402282
+v -0.14571185 0.17272788 -0.32404017
+v -0.14571185 0.16302804 -0.32165119
+v -0.09622224 0.12335917 -0.28302913
+v -0.09622224 0.12334322 -0.28297719
+v -0.14571185 0.15809836 -0.31964304
+v -0.13581851 0.15864078 -0.31941800
+v -0.17419336 0.12334304 -0.23528370
+v -0.17139940 0.17272781 -0.30484157
+v -0.17091848 0.17272784 -0.31225095
+v -0.17262843 0.15299307 -0.28495061
+v -0.17303302 0.15299303 -0.27501375
+v -0.17407122 0.18260284 -0.23528348
+v -0.17059022 0.17843125 -0.31065824
+v -0.16867416 0.18206868 -0.31429367
+v -0.16219310 0.18970253 -0.32078550
+v -0.16371221 0.18260316 -0.32159916
+v -0.15561281 0.18260317 -0.32398817
+v -0.14571185 0.18260317 -0.32464602
+v -0.13581851 0.18260317 -0.32424786
+v -0.13581851 0.17272788 -0.32336501
+v -0.13581851 0.16357844 -0.32125299
+v -0.09622224 0.15296913 -0.28321944
+v -0.12586409 0.16233404 -0.31777338
+v -0.11908532 0.16286848 -0.31254527
+v -0.12293273 0.17272786 -0.31817152
+v -0.12241364 0.18260315 -0.31836191
+v -0.09622224 0.12334272 -0.14779083
+v -0.12911607 0.16525358 -0.32054325
+v -0.16618555 0.12334272 -0.14779083
+v -0.17420863 0.15299288 -0.23528359
+v -0.17415519 0.17272755 -0.23528352
+v -0.16619320 0.17272723 -0.14779065
+v -0.16579623 0.18066415 -0.14779062
+v -0.16569699 0.18260252 -0.14779061
+v -0.17288035 0.19247815 -0.23528344
+v -0.16967418 0.18397511 -0.30484152
+v -0.16382672 0.19158504 -0.31477836
+v -0.15286466 0.19870837 -0.32088936
+v -0.15594106 0.19278956 -0.32203193
+v -0.15968924 0.19652269 -0.31477834
+v -0.14571185 0.19247848 -0.32407470
+v -0.13581851 0.19247848 -0.32393620
+v -0.12755879 0.19247847 -0.32168569
+v -0.12736031 0.18260316 -0.32173766
+v -0.12787940 0.17272787 -0.32123569
+v -0.09622224 0.17271177 -0.28325399
+v -0.12261211 0.19247846 -0.31806756
+v -0.09622224 0.19245439 -0.28273456
+v -0.09622224 0.18257910 -0.28325395
+v -0.09622224 0.19360257 -0.14779057
+v -0.16342978 0.18879253 -0.14779059
+v -0.17084214 0.19791034 -0.22974372
+v -0.17110932 0.19824538 -0.23528342
+v -0.17093375 0.19802208 -0.24129055
+v -0.16049077 0.19734427 -0.30868467
+v -0.14571185 0.19947413 -0.32156448
+v -0.15473493 0.19998464 -0.31477833
+v -0.14571185 0.20275260 -0.31477832
+v -0.13581851 0.19952200 -0.32156448
+v -0.12890996 0.19878015 -0.32088936
+v -0.11984871 0.19868441 -0.31173150
+v -0.09622224 0.19844497 -0.28110726
+v -0.09625278 0.19553296 -0.14779056
+v -0.09622224 0.19553296 -0.14782518
+v -0.16287252 0.19030016 -0.14779058
+v -0.16550616 0.20177912 -0.23528341
+v -0.15655940 0.20007235 -0.30515308
+v -0.13581851 0.20292808 -0.31477831
+v -0.14571185 0.20402086 -0.30484145
+v -0.13581851 0.20421232 -0.30484145
+v -0.12574195 0.20037549 -0.31493413
+v -0.09625278 0.19846093 -0.28110726
+v -0.09622224 0.20002436 -0.27503088
+v -0.14377287 0.19555688 -0.14779056
+v -0.09625278 0.20474650 -0.23528340
+v -0.11603945 0.20481829 -0.23528340
+v -0.12593279 0.20482627 -0.23528340
+v -0.09622224 0.20473852 -0.23531803
+v -0.15561281 0.19432047 -0.14779057
+v -0.15561281 0.20465077 -0.23528340
+v -0.15561281 0.20430781 -0.24520295
+v -0.12593279 0.20344654 -0.30484145
+v -0.14571185 0.20473058 -0.24520295
+v -0.12593279 0.20420430 -0.29490459
+v -0.13581851 0.20482627 -0.23528340
+v -0.11603945 0.20472260 -0.24520295
+v -0.14571185 0.19555688 -0.14779056
+v -0.14571185 0.20481031 -0.23528340
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 24
+f 1 24 47
+f 1 47 49
+f 1 49 27
+f 1 27 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 8 14 15
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 13
+f 12 23 24
+f 12 13 25
+f 12 25 26
+f 12 26 23
+f 13 22 25
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 16 27 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 28
+f 17 29 18
+f 18 29 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 26
+f 22 26 25
+f 23 42 66
+f 23 66 69
+f 23 69 68
+f 23 68 82
+f 23 82 93
+f 23 93 98
+f 23 98 84
+f 23 84 70
+f 23 70 47
+f 23 47 24
+f 23 26 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 46
+f 23 46 42
+f 26 41 48
+f 26 48 43
+f 27 49 50
+f 27 50 31
+f 27 31 30
+f 28 33 29
+f 28 32 33
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 56 34
+f 33 55 56
+f 34 57 35
+f 34 56 57
+f 35 58 59
+f 35 59 37
+f 35 37 36
+f 35 57 60
+f 35 60 58
+f 37 61 38
+f 37 59 61
+f 38 61 62
+f 38 62 39
+f 39 62 63
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 48
+f 40 48 41
+f 42 46 66
+f 43 48 45
+f 43 45 44
+f 45 48 65
+f 45 65 64
+f 45 64 46
+f 46 64 63
+f 46 63 67
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 66
+f 47 70 83
+f 47 83 94
+f 47 94 107
+f 47 107 99
+f 47 99 85
+f 47 85 71
+f 47 71 54
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 47 52 49
+f 49 52 50
+f 50 52 51
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 57
+f 57 75 60
+f 57 74 75
+f 58 76 61
+f 58 61 59
+f 58 60 77
+f 58 77 78
+f 58 78 76
+f 60 75 77
+f 61 76 79
+f 61 79 62
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 63 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 70 84 83
+f 71 85 72
+f 72 86 73
+f 72 85 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 75 87 77
+f 76 78 88
+f 76 88 79
+f 77 87 89
+f 77 89 78
+f 78 89 90
+f 78 90 88
+f 79 88 80
+f 80 88 91
+f 80 91 81
+f 81 91 92
+f 81 92 82
+f 82 92 93
+f 83 84 95
+f 83 95 96
+f 83 96 97
+f 83 97 94
+f 84 98 95
+f 85 99 86
+f 86 99 100
+f 86 100 101
+f 86 101 89
+f 86 89 87
+f 88 90 102
+f 88 102 91
+f 89 101 100
+f 89 100 103
+f 89 103 90
+f 90 104 102
+f 90 103 105
+f 90 105 97
+f 90 97 96
+f 90 96 106
+f 90 106 95
+f 90 95 104
+f 91 102 92
+f 92 102 93
+f 93 102 98
+f 94 97 105
+f 94 105 107
+f 95 98 102
+f 95 102 104
+f 95 106 96
+f 99 107 100
+f 100 108 103
+f 100 107 108
+f 103 108 105
+f 105 108 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:7362ca370c835b41dfbf6ecf042d23ba326f7bc71ad10fd6fcadbf849a6e507d
+size 314858