Add asset kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3

.gitattributes

@@ -3960,5 +3960,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/3433608005a758b2ac1e3e024351b78c/storage_bin_004.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/drawer_102.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/3204c3abe1ba540da7e2afd9ba47600a/mesh/drawer_102.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/320542dd69b3510da19f71b6616f7d81/drawer_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/320542dd69b3510da19f71b6616f7d81/mesh/drawer_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/drawer_008.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mesh/drawer_008.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/drawer_008.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="drawer_008">
+   <link name="drawer_008">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_008.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/drawer_008_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="14.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>drawer</category>
+         <name>wooden nightstand</name>
+         <color>brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark brown two-drawer wooden nightstand with round knobs and short legs</description>
+         <min_height>0.4303</min_height>
+         <max_height>0.4303</max_height>
+         <real_height>0.4303</real_height>
+         <min_mass>10.0</min_mass>
+         <max_mass>18.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609180035</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.166184 -0.204269 -0.260466</min>
+            <max>0.333723 0.204162 0.169863</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/drawer_008.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:c9292b221edd035f17e21a5b85285ca3b73858d8fa10530c7a5331e9c2b3d8d9
+size 4469940

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mesh/drawer_008.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:db5f1050691cc7a0354495cde6cd05fba295603390e110465d04980c47ec6cb1
+size 12478444

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mesh/drawer_008.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl drawer_008_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl drawer_008_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd drawer_008_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/drawer_008.xml

@@ -0,0 +1,130 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="drawer_008">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_drawer_008_geometry_Looks_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_drawer_008_geometry_Looks_material_0" type="2d" file="mesh/drawer_008_geometry_Looks_material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/drawer_008.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/drawer_008_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/drawer_008_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/drawer_008_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/drawer_008_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/drawer_008_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/drawer_008_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/drawer_008_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/drawer_008_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/drawer_008_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/drawer_008_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/drawer_008_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/drawer_008_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/drawer_008_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/drawer_008_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/drawer_008_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/drawer_008_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/drawer_008_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/drawer_008_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/drawer_008_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/drawer_008_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/drawer_008_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/drawer_008_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/drawer_008_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/drawer_008_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/drawer_008_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/drawer_008_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/drawer_008_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/drawer_008_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/drawer_008_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/drawer_008_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/drawer_008_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/drawer_008_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/drawer_008_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/drawer_008_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/drawer_008_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_35" file="mesh/drawer_008_collision_35.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_36" file="mesh/drawer_008_collision_36.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_37" file="mesh/drawer_008_collision_37.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_38" file="mesh/drawer_008_collision_38.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_39" file="mesh/drawer_008_collision_39.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_40" file="mesh/drawer_008_collision_40.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_41" file="mesh/drawer_008_collision_41.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_42" file="mesh/drawer_008_collision_42.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_43" file="mesh/drawer_008_collision_43.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_44" file="mesh/drawer_008_collision_44.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_45" file="mesh/drawer_008_collision_45.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_46" file="mesh/drawer_008_collision_46.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_47" file="mesh/drawer_008_collision_47.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_48" file="mesh/drawer_008_collision_48.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_49" file="mesh/drawer_008_collision_49.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_50" file="mesh/drawer_008_collision_50.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_51" file="mesh/drawer_008_collision_51.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_52" file="mesh/drawer_008_collision_52.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_53" file="mesh/drawer_008_collision_53.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_54" file="mesh/drawer_008_collision_54.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_55" file="mesh/drawer_008_collision_55.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_56" file="mesh/drawer_008_collision_56.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_57" file="mesh/drawer_008_collision_57.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="drawer_008">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_35" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_36" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_37" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_38" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_39" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_40" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_41" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_42" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_43" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_44" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_45" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_46" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_47" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_48" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_49" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_50" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_51" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_52" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_53" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_54" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_55" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_56" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_57" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23185899 -0.14359040 -0.01689975
+v 0.21037486 -0.14359040 -0.01688871
+v 0.21037486 -0.15178950 -0.01758422
+v 0.21861510 -0.15178950 -0.01760630
+v 0.23185899 -0.15178950 -0.01765045
+v 0.23185899 -0.14011190 -0.01791534
+v 0.14250214 -0.14359040 -0.01687767
+v 0.21861510 -0.13787256 -0.01856666
+v 0.14250214 -0.15178950 -0.01762837
+v 0.14250214 -0.15299324 -0.01804787
+v 0.14250214 -0.15655729 -0.01930637
+v 0.21037486 -0.15651304 -0.01926220
+v 0.23185899 -0.15651009 -0.01931740
+v 0.23185899 -0.15363641 -0.01830177
+v 0.23185899 -0.13787256 -0.01857770
+v 0.19391185 -0.13786370 -0.01856666
+v 0.14250214 -0.13927693 -0.01814717
+v 0.14250214 -0.15694084 -0.02048757
+v 0.21861510 -0.15651304 -0.01928428
+v 0.23185899 -0.15696149 -0.02119409
+v 0.23185899 -0.13558599 -0.02410839
+v 0.16922609 -0.13786370 -0.01856666
+v 0.20214335 -0.13558009 -0.02410839
+v 0.14250214 -0.13786665 -0.01856666
+v 0.14250214 -0.15781118 -0.02410847
+v 0.23185899 -0.15766072 -0.02410847
+v 0.23185899 -0.13517586 -0.02909815
+v 0.16922609 -0.13558009 -0.02410839
+v 0.14250214 -0.13614658 -0.02273951
+v 0.23185899 -0.13491328 -0.03231059
+v 0.14250214 -0.15800295 -0.02612866
+v 0.20214335 -0.16311867 -0.08973715
+v 0.23185899 -0.16159041 -0.08152389
+v 0.15275434 -0.13558304 -0.02410839
+v 0.22684661 -0.13491328 -0.03231059
+v 0.16922609 -0.13491917 -0.03231059
+v 0.14250214 -0.13558599 -0.02410839
+v 0.23185899 -0.13322548 -0.08152379
+v 0.16099459 -0.13321957 -0.08152379
+v 0.14250214 -0.16197100 -0.08366552
+v 0.19391185 -0.16305081 -0.08973715
+v 0.19391185 -0.16297997 -0.09793935
+v 0.20214335 -0.16303899 -0.09793935
+v 0.21037486 -0.16277935 -0.09793935
+v 0.21037486 -0.16284429 -0.08973715
+v 0.23185899 -0.16168186 -0.08473633
+v 0.15275434 -0.13492212 -0.03231059
+v 0.14250214 -0.13508736 -0.03029040
+v 0.23185899 -0.13297754 -0.11189291
+v 0.23163154 -0.13297754 -0.11189291
+v 0.17711644 -0.13297754 -0.11191500
+v 0.14430415 -0.13297754 -0.11200332
+v 0.14250214 -0.13297754 -0.11201435
+v 0.14250214 -0.13322548 -0.08152379
+v 0.14250214 -0.13492508 -0.03231059
+v 0.14250214 -0.16214800 -0.08989170
+v 0.14250214 -0.16208897 -0.09784000
+v 0.14250214 -0.16142510 -0.10597595
+v 0.14250214 -0.15906179 -0.12255698
+v 0.23185899 -0.16120381 -0.10614154
+v 0.23185899 -0.15899098 -0.12255698
+v 0.23185899 -0.16154904 -0.10115178
+v 0.23185899 -0.16177032 -0.09793934
+v 0.23185899 -0.16182051 -0.08973714
+v 0.23185899 -0.13297747 -0.12964412
+v 0.14250214 -0.13297747 -0.12963308
+v 0.14250214 -0.15726794 -0.12794416
+v 0.23185899 -0.15724434 -0.12794416
+v 0.23185899 -0.14358998 -0.12965520
+v 0.22684661 -0.13297747 -0.12964412
+v 0.14250214 -0.14157192 -0.12964415
+v 0.14250214 -0.15178908 -0.12944548
+v 0.23185899 -0.15178908 -0.12944548
+v 0.14250214 -0.14358998 -0.12964416
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 26
+f 1 26 33
+f 1 33 46
+f 1 46 64
+f 1 64 63
+f 1 63 62
+f 1 62 60
+f 1 60 61
+f 1 61 68
+f 1 68 73
+f 1 73 69
+f 1 69 65
+f 1 65 49
+f 1 49 38
+f 1 38 30
+f 1 30 27
+f 1 27 21
+f 1 21 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 14
+f 6 15 8
+f 7 8 16
+f 7 16 17
+f 7 17 24
+f 7 24 29
+f 7 29 37
+f 7 37 48
+f 7 48 55
+f 7 55 54
+f 7 54 53
+f 7 53 66
+f 7 66 71
+f 7 71 74
+f 7 74 72
+f 7 72 67
+f 7 67 59
+f 7 59 58
+f 7 58 57
+f 7 57 56
+f 7 56 40
+f 7 40 31
+f 7 31 25
+f 7 25 18
+f 7 18 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 8 15 16
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 19 18
+f 13 18 20
+f 15 21 16
+f 16 22 17
+f 16 21 23
+f 16 23 28
+f 16 28 22
+f 17 22 24
+f 18 25 20
+f 20 25 26
+f 21 27 23
+f 22 28 29
+f 22 29 24
+f 23 27 30
+f 23 30 35
+f 23 35 28
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 28 34 29
+f 28 35 36
+f 28 36 47
+f 28 47 34
+f 29 34 37
+f 30 38 39
+f 30 39 35
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 34 47 48
+f 34 48 37
+f 35 39 36
+f 36 39 47
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 47
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 57 58
+f 43 60 44
+f 43 59 61
+f 43 61 60
+f 44 60 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 64 46
+f 45 63 64
+f 47 55 48
+f 49 65 70
+f 49 70 66
+f 49 66 53
+f 49 53 52
+f 49 52 51
+f 49 51 50
+f 59 67 68
+f 59 68 61
+f 65 69 70
+f 66 70 71
+f 67 72 73
+f 67 73 68
+f 69 74 71
+f 69 71 70
+f 69 73 72
+f 69 72 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,937 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.21038410 -0.03695866 0.14261063
+v 0.20215257 -0.15179129 0.13949772
+v 0.21038410 -0.13537154 0.14259565
+v 0.21861184 -0.11895178 0.14244958
+v 0.21861184 0.12706279 0.14245049
+v 0.21038410 0.15986709 0.14259674
+v 0.20215257 0.15986710 0.13951348
+v 0.19783557 -0.15179128 0.13618066
+v 0.19785076 -0.15996593 0.13618063
+v 0.20215257 -0.15996594 0.13948307
+v 0.21038410 -0.15996595 0.14258095
+v 0.19783177 0.14348258 0.13619637
+v 0.21861184 -0.14358142 0.14243488
+v 0.22613717 -0.13537153 0.13904480
+v 0.22615234 -0.01232901 0.13905986
+v 0.22615234 0.04503446 0.13906008
+v 0.22614855 0.06966410 0.13906017
+v 0.22612577 0.14348257 0.13904583
+v 0.21861184 0.15165720 0.14243597
+v 0.21861184 0.15986709 0.14242139
+v 0.21038410 0.16807697 0.14256755
+v 0.20215257 0.16807698 0.13944045
+v 0.19787354 0.16807699 0.13615262
+v 0.19783557 0.15986711 0.13619643
+v 0.19783177 0.15165722 0.13619640
+v 0.19307054 -0.14358137 0.12877211
+v 0.19791910 -0.16817581 0.13607831
+v 0.20215257 -0.16817582 0.13933692
+v 0.21038410 -0.16817583 0.14252247
+v 0.21861184 -0.15996595 0.14240560
+v 0.21861184 -0.15179130 0.14242024
+v 0.22612197 -0.15179129 0.13903012
+v 0.22613337 -0.14358141 0.13903015
+v 0.22975554 -0.14358138 0.13178230
+v 0.22977073 -0.11895174 0.13178239
+v 0.22977453 -0.11077709 0.13178242
+v 0.22977833 -0.10256721 0.13178245
+v 0.22978212 -0.08614745 0.13178251
+v 0.22614475 -0.09435736 0.13904495
+v 0.22978972 -0.01232898 0.13178278
+v 0.22978972 0.00402031 0.13178284
+v 0.22978592 0.05324437 0.13178303
+v 0.22978212 0.06966413 0.13178309
+v 0.22977833 0.08604866 0.13178315
+v 0.22977073 0.11064307 0.13178324
+v 0.22612957 0.13527268 0.13904580
+v 0.22975554 0.14348260 0.13178336
+v 0.22611818 0.15165721 0.13903124
+v 0.22609919 0.15986710 0.13901666
+v 0.21861184 0.16807697 0.14230452
+v 0.21038410 0.17589926 0.13922130
+v 0.20215257 0.17413749 0.13762851
+v 0.19794948 0.17234049 0.13602113
+v 0.19307054 0.14690045 0.12862705
+v 0.19307054 0.14348261 0.12875856
+v 0.19307054 -0.15179125 0.12815836
+v 0.19799504 -0.17236884 0.13594680
+v 0.20215257 -0.17416586 0.13755417
+v 0.21038410 -0.17596287 0.13917616
+v 0.21861184 -0.16817583 0.14228866
+v 0.22610678 -0.15996594 0.13901548
+v 0.22971757 -0.15996591 0.13178224
+v 0.22973656 -0.15179126 0.13178227
+v 0.23148690 -0.14358132 0.11356040
+v 0.23149449 0.14348266 0.11356146
+v 0.22974036 0.15165724 0.13178339
+v 0.22970619 0.15986713 0.13178342
+v 0.22591315 0.16807698 0.13891440
+v 0.22473613 0.17420795 0.13783309
+v 0.21861184 0.17558214 0.13904594
+v 0.21038410 0.17977521 0.13178349
+v 0.20215257 0.17653353 0.13178348
+v 0.19772166 0.17276333 0.13178346
+v 0.19307054 0.15947957 0.12335195
+v 0.19307054 0.15412374 0.12766266
+v 0.19307054 0.15165725 0.12814487
+v 0.19307054 -0.15957829 0.12335077
+v 0.19775204 -0.17282688 0.13178220
+v 0.20215257 -0.17656185 0.13178218
+v 0.21038410 -0.17980352 0.13178217
+v 0.21861184 -0.17568100 0.13903003
+v 0.22473233 -0.17430681 0.13783181
+v 0.22591695 -0.16817582 0.13891316
+v 0.23144134 -0.14928948 0.11307817
+v 0.22936826 -0.16817579 0.13178221
+v 0.23169573 -0.15013510 0.10717468
+v 0.23172230 0.15003650 0.10717578
+v 0.23145272 0.14919082 0.11309389
+v 0.22935688 0.16807701 0.13178345
+v 0.22587898 0.17530028 0.13178347
+v 0.21861184 0.17914097 0.13178349
+v 0.21861184 0.17928193 0.12358583
+v 0.21038410 0.17988094 0.12358583
+v 0.20215257 0.17699162 0.12358582
+v 0.19751284 0.17315095 0.12358581
+v 0.19307054 0.16152325 0.11578263
+v 0.19307054 -0.16162192 0.11537231
+v 0.19750524 -0.17324967 0.12358453
+v 0.20215257 -0.17709036 0.12358452
+v 0.21038410 -0.17994443 0.12358451
+v 0.21861184 -0.17934542 0.12358451
+v 0.21861184 -0.17916928 0.13178217
+v 0.22587518 -0.17539908 0.13178219
+v 0.22962644 -0.16817576 0.12358455
+v 0.23172610 -0.15017031 0.09896239
+v 0.23185899 -0.00429513 0.09076527
+v 0.23185899 -0.00041922 0.09077990
+v 0.23185899 0.00423188 0.09077992
+v 0.23175267 0.15010700 0.09896349
+v 0.22961127 0.16807704 0.12358579
+v 0.22601186 0.17540603 0.12358581
+v 0.21861184 0.17931726 0.09896360
+v 0.21038410 0.17991621 0.11537356
+v 0.20215257 0.17709739 0.10717588
+v 0.20215257 0.17706213 0.11537355
+v 0.19748626 0.17318621 0.11537354
+v 0.19307054 0.16631552 0.04974835
+v 0.19307054 0.16624503 0.05497965
+v 0.19307054 0.16617455 0.05796063
+v 0.19307054 -0.16620233 0.05795941
+v 0.19307054 -0.16637847 0.04974713
+v 0.19747108 -0.17332012 0.11537226
+v 0.20215257 -0.17723123 0.10717458
+v 0.21038410 -0.17997964 0.11537224
+v 0.21861184 -0.17938057 0.09896228
+v 0.22602325 -0.17550472 0.11537226
+v 0.22601945 -0.17546952 0.12358453
+v 0.21038410 -0.18001478 0.09076463
+v 0.22966441 -0.16817564 0.09076467
+v 0.23176027 -0.15024071 0.08255247
+v 0.23174887 -0.15020551 0.09076474
+v 0.23185899 -0.00869957 0.08955241
+v 0.23185899 0.01022193 0.08847115
+v 0.23175647 0.15010703 0.09076584
+v 0.22969100 0.16807731 0.04974836
+v 0.23185899 0.01237130 0.08724370
+v 0.23185899 0.01814994 0.08049270
+v 0.23185899 0.01927749 0.07892915
+v 0.22605742 0.17547683 0.03333843
+v 0.22601186 0.17544135 0.09896358
+v 0.21861184 0.17935267 0.04974840
+v 0.21038410 0.17995174 0.03333845
+v 0.20215257 0.17716801 0.06615833
+v 0.20215257 0.17713266 0.09896359
+v 0.19745968 0.17325675 0.09896358
+v 0.19747108 0.17322149 0.10717587
+v 0.19307054 0.16613938 0.04155068
+v 0.19739134 0.17329214 0.05796066
+v 0.19738754 0.17329217 0.04974838
+v 0.19739134 0.17329220 0.04155071
+v 0.19739893 0.17329223 0.03333843
+v 0.19742551 0.17329229 0.01692849
+v 0.19746348 0.17322185 0.00873083
+v 0.19307054 -0.16627275 0.04466195
+v 0.19745588 -0.17331973 0.00872955
+v 0.19741792 -0.17339023 0.01692721
+v 0.19739134 -0.17342553 0.03333715
+v 0.19737615 -0.17342556 0.04154943
+v 0.19737235 -0.17342559 0.04974710
+v 0.19737235 -0.17342562 0.05795938
+v 0.19744070 -0.17339053 0.09896230
+v 0.19744829 -0.17335533 0.10717459
+v 0.20215257 -0.17726641 0.09076464
+v 0.21861184 -0.17938027 0.01692719
+v 0.22606122 -0.17553960 0.01692721
+v 0.22603465 -0.17553984 0.08255238
+v 0.20215257 -0.17726617 0.02513948
+v 0.21038410 -0.17997934 0.03333713
+v 0.22969480 -0.16817543 0.03333717
+v 0.22969480 -0.16817537 0.01692723
+v 0.23175267 -0.15024065 0.06615713
+v 0.23185899 -0.01941107 0.06139390
+v 0.23185899 -0.02067956 0.06596763
+v 0.23185899 -0.02067959 0.07453062
+v 0.23185899 -0.01838931 0.08062408
+v 0.23185899 -0.01719131 0.08274291
+v 0.23185899 -0.01028516 0.08842723
+v 0.23175267 0.15010706 0.08255357
+v 0.22969480 0.16807737 0.03333841
+v 0.22969480 0.16807734 0.04155069
+v 0.23185899 0.02054599 0.07445771
+v 0.23185899 0.02054602 0.06602625
+v 0.23185899 0.01822050 0.05997663
+v 0.22605364 0.17547686 0.02514077
+v 0.21861184 0.17935279 0.01692851
+v 0.21038410 0.17991660 0.00873085
+v 0.20215257 0.17716819 0.01692850
+v 0.19307054 0.16532900 0.03333840
+v 0.20215257 0.17709775 0.00873084
+v 0.19768370 0.17283428 0.00357258
+v 0.19307054 0.16307398 0.01692845
+v 0.19307054 -0.16616704 0.04154946
+v 0.19767230 -0.17293212 0.00354208
+v 0.20215257 -0.17716040 0.00872954
+v 0.19307054 -0.16577944 0.03715107
+v 0.19307054 -0.16528611 0.03333718
+v 0.19307054 -0.16292527 0.01555367
+v 0.20215257 -0.17723090 0.01692720
+v 0.21038410 -0.17994401 0.00872953
+v 0.21861184 -0.17930977 0.00872953
+v 0.22599288 -0.17546910 0.00872955
+v 0.22953533 -0.16817534 0.00872957
+v 0.23171850 -0.15017007 0.03333724
+v 0.23172990 -0.15020533 0.04154952
+v 0.23174129 -0.15020536 0.04974719
+v 0.23185899 -0.01842447 0.05990342
+v 0.23172610 0.15010721 0.04155062
+v 0.22969100 0.16807740 0.02514075
+v 0.23185899 0.01705773 0.05777011
+v 0.22603845 0.17544165 0.01692849
+v 0.22598149 0.17544168 0.00873083
+v 0.21861184 0.17931759 0.00873085
+v 0.22967201 0.16807743 0.01692847
+v 0.21038410 0.17843674 0.00051857
+v 0.20197032 0.17501889 0.00070851
+v 0.20459013 0.17371519 -0.00447896
+v 0.19956312 0.16807749 -0.00116192
+v 0.19307054 0.15165770 0.00545753
+v 0.19307054 0.15979711 0.00874539
+v 0.19956312 -0.16817531 -0.00119238
+v 0.20459393 -0.17374251 -0.00445101
+v 0.20197032 -0.17508148 0.00069262
+v 0.19307054 -0.15985976 0.00877344
+v 0.19307054 -0.15978928 0.00872960
+v 0.19307054 -0.15341164 0.00567559
+v 0.21038410 -0.17839361 0.00051725
+v 0.21861184 -0.17740703 0.00051726
+v 0.22470196 -0.17430630 0.00051727
+v 0.22690412 -0.16817531 0.00051729
+v 0.22980870 -0.15996546 0.00872960
+v 0.23146032 -0.14935963 0.02684925
+v 0.23185899 -0.00436545 0.04971849
+v 0.23185899 -0.01035550 0.05198342
+v 0.23185899 -0.01250488 0.05318164
+v 0.23146032 0.14922637 0.02666039
+v 0.23171850 0.15007200 0.03333834
+v 0.23185899 0.00028564 0.04970390
+v 0.23185899 0.01025729 0.05196889
+v 0.22952394 0.16807746 0.00873081
+v 0.22472094 0.17427893 0.00051855
+v 0.21861184 0.17745014 0.00051856
+v 0.21861184 0.17389136 -0.00462508
+v 0.21038410 0.17456084 -0.00499040
+v 0.21038410 0.16807751 -0.00648090
+v 0.20367889 0.16807751 -0.00497581
+v 0.19948339 0.15986762 -0.00165877
+v 0.19946441 0.15165773 -0.00206795
+v 0.19307054 0.14348306 0.00523831
+v 0.20368269 -0.16817529 -0.00494782
+v 0.19307054 -0.15179080 0.00547102
+v 0.19948719 -0.15996542 -0.00165995
+v 0.21038410 -0.16817529 -0.00643831
+v 0.21038410 -0.17458817 -0.00496245
+v 0.21861184 -0.17395391 -0.00459713
+v 0.22322878 -0.17289687 -0.00395418
+v 0.22357809 -0.16817529 -0.00420258
+v 0.22713573 -0.15996543 0.00051732
+v 0.22714711 -0.15179078 0.00051735
+v 0.22983148 -0.14358093 0.00872966
+v 0.23139958 -0.14358100 0.02592868
+v 0.23139578 0.14348299 0.02562288
+v 0.22981249 0.15986758 0.00873078
+v 0.23185899 0.00874216 0.05093139
+v 0.23185899 0.00426726 0.04970392
+v 0.22691931 0.16807749 0.00051853
+v 0.22325157 0.17283430 -0.00396752
+v 0.21861184 0.16807751 -0.00573566
+v 0.21861184 0.15165774 -0.00595491
+v 0.21038410 0.15165774 -0.00664170
+v 0.20359916 0.15986763 -0.00501967
+v 0.20358018 0.15165774 -0.00506354
+v 0.19945302 0.14348309 -0.00209721
+v 0.19307054 -0.14358092 0.00523725
+v 0.19947960 -0.15179077 -0.00205446
+v 0.20360296 -0.15996541 -0.00500624
+v 0.21038410 -0.15179076 -0.00662821
+v 0.21038410 -0.15996541 -0.00654056
+v 0.19307054 -0.14555411 0.00526647
+v 0.21861184 -0.15179076 -0.00597064
+v 0.21861184 -0.16817529 -0.00570768
+v 0.22368061 -0.15996541 -0.00430484
+v 0.22368441 -0.15179076 -0.00439248
+v 0.22369200 -0.14358088 -0.00443629
+v 0.22715851 -0.14358090 0.00051738
+v 0.22983907 -0.13537105 0.00872969
+v 0.22985046 -0.11077664 0.00872978
+v 0.22985426 -0.07793711 0.00872990
+v 0.22985806 -0.03695817 0.00873005
+v 0.22985806 0.01223064 0.00873023
+v 0.22985046 0.08604911 0.00873051
+v 0.22984666 0.11064352 0.00873060
+v 0.22983907 0.12706328 0.00873066
+v 0.22982389 0.15165769 0.00873075
+v 0.22713194 0.15986761 0.00051850
+v 0.22358948 0.16807751 -0.00421595
+v 0.22366921 0.15986763 -0.00430366
+v 0.22367681 0.15165774 -0.00437675
+v 0.22368061 0.14348310 -0.00442062
+v 0.21861184 0.14348310 -0.00599877
+v 0.21038410 0.14348310 -0.00665634
+v 0.20356879 0.14348310 -0.00507818
+v 0.20358397 -0.14358088 -0.00507924
+v 0.19946061 -0.11895125 -0.00208357
+v 0.19946441 -0.13537101 -0.00208363
+v 0.19946821 -0.14358089 -0.00208366
+v 0.20359536 -0.15179076 -0.00505005
+v 0.21038410 -0.14358088 -0.00667201
+v 0.21861184 -0.14358088 -0.00601445
+v 0.22717370 -0.00411862 0.00051789
+v 0.22716610 -0.12716114 0.00051744
+v 0.22717370 0.02865044 0.00051802
+v 0.22716610 0.08604914 0.00051823
+v 0.22716231 0.11064355 0.00051832
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 7 12
+f 2 12 8
+f 3 11 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 12
+f 8 26 9
+f 8 12 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 13
+f 12 25 26
+f 13 31 32
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 39
+f 14 39 15
+f 15 39 38
+f 15 38 40
+f 15 40 41
+f 15 41 16
+f 16 41 42
+f 16 42 17
+f 17 42 43
+f 17 43 44
+f 17 44 45
+f 17 45 46
+f 17 46 18
+f 18 47 48
+f 18 48 20
+f 18 20 19
+f 18 46 45
+f 18 45 47
+f 20 48 49
+f 20 49 50
+f 20 50 21
+f 21 50 51
+f 21 51 52
+f 21 52 22
+f 22 52 53
+f 22 53 23
+f 23 53 54
+f 23 54 55
+f 23 55 24
+f 24 55 25
+f 25 55 26
+f 26 56 57
+f 26 57 27
+f 26 55 54
+f 26 54 76
+f 26 76 75
+f 26 75 74
+f 26 74 96
+f 26 96 119
+f 26 119 118
+f 26 118 117
+f 26 117 147
+f 26 147 188
+f 26 188 191
+f 26 191 219
+f 26 219 218
+f 26 218 248
+f 26 248 273
+f 26 273 278
+f 26 278 250
+f 26 250 225
+f 26 225 224
+f 26 224 223
+f 26 223 197
+f 26 197 196
+f 26 196 195
+f 26 195 192
+f 26 192 154
+f 26 154 121
+f 26 121 120
+f 26 120 97
+f 26 97 77
+f 26 77 56
+f 27 57 28
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 29 58 59
+f 29 59 60
+f 29 60 30
+f 30 61 32
+f 30 32 31
+f 30 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 34
+f 32 34 33
+f 34 63 64
+f 34 64 35
+f 35 64 36
+f 36 64 37
+f 37 64 38
+f 38 64 40
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 42
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 65 45
+f 45 65 47
+f 47 65 66
+f 47 66 48
+f 48 66 49
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 56 77 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 57 77 78
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 81 60
+f 59 80 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 61 83 62
+f 62 84 64
+f 62 64 63
+f 62 83 85
+f 62 85 84
+f 64 84 86
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 67
+f 65 67 66
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 69 89 90
+f 70 91 71
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 77 97 78
+f 78 98 79
+f 78 97 98
+f 79 99 80
+f 79 98 99
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 80 99 100
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 85
+f 82 85 83
+f 84 85 86
+f 85 103 104
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 89
+f 87 89 88
+f 87 106 107
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 91
+f 91 111 92
+f 92 111 140
+f 92 140 112
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 113 144
+f 93 144 114
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 119
+f 95 119 96
+f 95 115 116
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 123 100
+f 99 122 123
+f 100 124 101
+f 100 123 124
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 103
+f 101 103 102
+f 101 124 128
+f 101 128 125
+f 103 127 104
+f 104 127 126
+f 104 126 129
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 105
+f 105 131 106
+f 106 131 132
+f 106 132 177
+f 106 177 176
+f 106 176 175
+f 106 175 174
+f 106 174 173
+f 106 173 172
+f 106 172 206
+f 106 206 234
+f 106 234 233
+f 106 233 232
+f 106 232 237
+f 106 237 264
+f 106 264 263
+f 106 263 238
+f 106 238 209
+f 106 209 183
+f 106 183 182
+f 106 182 181
+f 106 181 138
+f 106 138 137
+f 106 137 136
+f 106 136 133
+f 106 133 108
+f 106 108 107
+f 108 133 109
+f 109 134 180
+f 109 180 135
+f 109 135 110
+f 109 133 136
+f 109 136 137
+f 109 137 138
+f 109 138 134
+f 110 135 111
+f 111 139 140
+f 111 135 139
+f 112 140 139
+f 112 139 141
+f 112 141 113
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 141 142
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 146
+f 115 146 116
+f 116 146 117
+f 117 146 145
+f 117 145 148
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 152
+f 117 152 153
+f 117 153 147
+f 121 154 155
+f 121 155 156
+f 121 156 157
+f 121 157 158
+f 121 158 159
+f 121 159 160
+f 121 160 161
+f 121 161 162
+f 121 162 122
+f 122 162 123
+f 123 163 124
+f 123 162 161
+f 123 161 160
+f 123 160 163
+f 124 163 128
+f 125 128 164
+f 125 164 165
+f 125 165 166
+f 125 166 126
+f 126 166 129
+f 128 167 168
+f 128 168 164
+f 128 163 167
+f 129 166 169
+f 129 169 130
+f 130 169 170
+f 130 170 171
+f 130 171 172
+f 130 172 173
+f 130 173 174
+f 130 174 175
+f 130 175 176
+f 130 176 177
+f 130 177 132
+f 130 132 131
+f 134 178 179
+f 134 179 180
+f 134 138 181
+f 134 181 182
+f 134 182 183
+f 134 183 178
+f 135 180 139
+f 139 184 185
+f 139 185 141
+f 139 180 179
+f 139 179 208
+f 139 208 184
+f 141 185 142
+f 142 185 186
+f 142 186 187
+f 142 187 143
+f 143 187 149
+f 143 149 148
+f 143 148 144
+f 144 148 145
+f 147 153 188
+f 149 187 150
+f 150 187 151
+f 151 187 152
+f 152 187 189
+f 152 189 153
+f 153 190 191
+f 153 191 188
+f 153 189 190
+f 154 192 155
+f 155 193 194
+f 155 194 156
+f 155 192 195
+f 155 195 196
+f 155 196 197
+f 155 197 193
+f 156 194 198
+f 156 198 167
+f 156 167 157
+f 157 167 158
+f 158 167 159
+f 159 167 163
+f 159 163 160
+f 164 168 199
+f 164 199 200
+f 164 200 165
+f 165 200 201
+f 165 201 170
+f 165 170 169
+f 165 169 166
+f 167 198 199
+f 167 199 168
+f 170 201 202
+f 170 202 203
+f 170 203 204
+f 170 204 205
+f 170 205 171
+f 171 205 206
+f 171 206 172
+f 178 207 208
+f 178 208 179
+f 178 183 209
+f 178 209 207
+f 184 210 211
+f 184 211 212
+f 184 212 185
+f 184 208 213
+f 184 213 210
+f 185 212 186
+f 186 212 214
+f 186 214 189
+f 186 189 187
+f 189 215 190
+f 189 214 215
+f 190 215 216
+f 190 216 217
+f 190 217 218
+f 190 218 219
+f 190 219 191
+f 193 220 221
+f 193 221 222
+f 193 222 194
+f 193 197 223
+f 193 223 224
+f 193 224 225
+f 193 225 220
+f 194 222 226
+f 194 226 199
+f 194 199 198
+f 199 226 200
+f 200 226 227
+f 200 227 228
+f 200 228 201
+f 201 228 202
+f 202 228 229
+f 202 229 230
+f 202 230 231
+f 202 231 203
+f 203 232 233
+f 203 233 234
+f 203 234 204
+f 203 231 235
+f 203 235 236
+f 203 236 264
+f 203 264 237
+f 203 237 232
+f 204 234 205
+f 205 234 206
+f 207 236 208
+f 207 209 236
+f 208 236 213
+f 209 238 236
+f 210 213 211
+f 211 213 239
+f 211 239 240
+f 211 240 212
+f 212 240 241
+f 212 241 214
+f 213 236 239
+f 214 241 242
+f 214 242 243
+f 214 243 216
+f 214 216 215
+f 216 244 245
+f 216 245 217
+f 216 243 244
+f 217 245 246
+f 217 246 218
+f 218 246 247
+f 218 247 248
+f 220 249 221
+f 220 225 250
+f 220 250 251
+f 220 251 249
+f 221 249 252
+f 221 252 253
+f 221 253 226
+f 221 226 222
+f 226 253 254
+f 226 254 227
+f 227 254 255
+f 227 255 228
+f 228 255 229
+f 229 255 256
+f 229 256 257
+f 229 257 230
+f 230 257 258
+f 230 258 259
+f 230 259 260
+f 230 260 231
+f 231 260 261
+f 231 261 235
+f 235 261 262
+f 235 262 239
+f 235 239 236
+f 236 238 263
+f 236 263 264
+f 239 265 240
+f 239 262 265
+f 240 265 266
+f 240 266 241
+f 241 266 242
+f 242 266 267
+f 242 267 244
+f 242 244 243
+f 244 267 268
+f 244 268 269
+f 244 269 245
+f 245 269 270
+f 245 270 247
+f 245 247 246
+f 247 270 271
+f 247 271 272
+f 247 272 248
+f 248 272 273
+f 249 251 274
+f 249 274 275
+f 249 275 276
+f 249 276 277
+f 249 277 252
+f 250 278 274
+f 250 274 251
+f 252 277 279
+f 252 279 280
+f 252 280 254
+f 252 254 253
+f 254 280 255
+f 255 280 256
+f 256 280 281
+f 256 281 257
+f 257 281 282
+f 257 282 283
+f 257 283 258
+f 258 283 284
+f 258 284 259
+f 259 284 285
+f 259 285 260
+f 260 285 286
+f 260 286 287
+f 260 287 288
+f 260 288 261
+f 261 289 290
+f 261 290 291
+f 261 291 292
+f 261 292 293
+f 261 293 262
+f 261 288 289
+f 262 293 294
+f 262 294 265
+f 265 295 266
+f 265 294 295
+f 266 295 267
+f 267 295 296
+f 267 296 268
+f 268 296 297
+f 268 297 298
+f 268 298 299
+f 268 299 269
+f 269 299 300
+f 269 300 301
+f 269 301 271
+f 269 271 270
+f 271 301 272
+f 272 301 302
+f 272 302 303
+f 272 303 273
+f 273 303 304
+f 273 304 305
+f 273 305 274
+f 273 274 278
+f 274 305 302
+f 274 302 306
+f 274 306 275
+f 275 306 276
+f 276 306 307
+f 276 307 308
+f 276 308 279
+f 276 279 277
+f 279 308 283
+f 279 283 282
+f 279 282 281
+f 279 281 280
+f 283 309 310
+f 283 310 284
+f 283 308 299
+f 283 299 298
+f 283 298 311
+f 283 311 309
+f 284 310 286
+f 284 286 285
+f 286 310 287
+f 287 310 288
+f 288 310 309
+f 288 309 311
+f 288 311 289
+f 289 311 290
+f 290 311 312
+f 290 312 313
+f 290 313 291
+f 291 313 292
+f 292 313 294
+f 292 294 293
+f 294 298 297
+f 294 297 296
+f 294 296 295
+f 294 313 298
+f 298 313 312
+f 298 312 311
+f 299 308 307
+f 299 307 300
+f 300 307 301
+f 301 307 302
+f 302 307 306
+f 302 305 304
+f 302 304 303
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,541 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30094149 0.02129303 0.00545119
+v 0.29271089 0.02129303 0.00527575
+v 0.30566184 0.02129303 0.00492488
+v 0.30566184 0.15167110 0.00492536
+v 0.30094149 0.15167110 0.00543705
+v 0.29271089 0.15988572 0.00527626
+v 0.28837861 0.02129303 0.00474945
+v 0.28836450 0.15167110 0.00476455
+v 0.30945080 0.02129305 0.00050976
+v 0.30945080 0.14347202 0.00051021
+v 0.30944375 0.15167112 0.00051024
+v 0.30564067 0.15988572 0.00491077
+v 0.30094149 0.15988572 0.00542246
+v 0.29271089 0.16808481 0.00520319
+v 0.28844212 0.16808481 0.00470613
+v 0.28836802 0.15988572 0.00474996
+v 0.28507650 0.06146552 0.00050991
+v 0.28508355 0.02866913 0.00050979
+v 0.28541518 0.02129305 0.00093373
+v 0.28508002 0.15988574 0.00051027
+v 0.28507650 0.15167112 0.00051024
+v 0.31262946 0.02129308 -0.00769182
+v 0.31263298 0.03686826 -0.00769176
+v 0.31263651 0.05326645 -0.00769170
+v 0.31261888 0.14347205 -0.00769137
+v 0.31263651 0.06146555 -0.00769167
+v 0.31261181 0.15167115 -0.00769134
+v 0.31258359 0.15988577 -0.00769131
+v 0.30940141 0.15988574 0.00051027
+v 0.30550660 0.16808481 0.00485233
+v 0.30094149 0.16808481 0.00534939
+v 0.29271089 0.17280552 0.00488157
+v 0.28854090 0.17226201 0.00464766
+v 0.28521055 0.16808483 0.00051030
+v 0.27804537 0.14347207 -0.01374388
+v 0.28508708 0.02129305 0.00050976
+v 0.27804537 0.14676414 -0.01378773
+v 0.31363490 0.02129312 -0.01799863
+v 0.31363490 0.04506740 -0.01798392
+v 0.31363490 0.11887480 -0.01802751
+v 0.31363138 0.13527299 -0.01804207
+v 0.31363490 0.06146559 -0.01798386
+v 0.31358904 0.14347209 -0.01818823
+v 0.31378661 0.14983884 -0.02410914
+v 0.31225903 0.16808486 -0.00769128
+v 0.30909802 0.16808483 0.00051030
+v 0.30528436 0.17243283 0.00473538
+v 0.30094149 0.17292974 0.00494006
+v 0.29271089 0.17659451 0.00051033
+v 0.28696744 0.17404782 0.00051032
+v 0.28198605 0.16808486 -0.00769128
+v 0.27804537 0.15167117 -0.01405086
+v 0.27804537 0.13570779 -0.01660934
+v 0.28189784 0.02129308 -0.00769182
+v 0.31363490 0.02129313 -0.02219445
+v 0.31408648 0.14572382 -0.04051233
+v 0.31405473 0.14500947 -0.03231075
+v 0.31382541 0.14299073 -0.02432846
+v 0.31405473 0.15041343 -0.03231073
+v 0.31228371 0.16808489 -0.01590748
+v 0.30849827 0.17560071 -0.00769125
+v 0.30693894 0.17407888 0.00051032
+v 0.31408648 0.15046004 -0.04051232
+v 0.30094149 0.17662557 0.00051033
+v 0.29271089 0.17982448 -0.00769124
+v 0.28533050 0.17588022 -0.00769125
+v 0.27804537 0.16146975 -0.02410910
+v 0.27804537 0.15879880 -0.01696014
+v 0.27804537 0.15496324 -0.01526427
+v 0.27804537 0.02129346 -0.11248501
+v 0.31362080 0.02129329 -0.06513217
+v 0.31407590 0.14572397 -0.08152026
+v 0.31408295 0.14572388 -0.05693012
+v 0.31229078 0.16808492 -0.02410907
+v 0.30851591 0.17560074 -0.01590745
+v 0.30094149 0.17956050 -0.00769124
+v 0.31408295 0.15046010 -0.05693011
+v 0.31229078 0.16808507 -0.06513163
+v 0.31229430 0.16808498 -0.04051225
+v 0.31229430 0.16808495 -0.03231066
+v 0.29271089 0.17990216 -0.01590744
+v 0.28522467 0.17594238 -0.01590745
+v 0.27804537 0.16622171 -0.08181258
+v 0.27804537 0.16620618 -0.08152019
+v 0.27804537 0.02129354 -0.13254308
+v 0.31348321 0.02129346 -0.11273354
+v 0.31406178 0.14572403 -0.09793806
+v 0.31407236 0.14572400 -0.08973647
+v 0.31407590 0.15044466 -0.08152025
+v 0.30851944 0.17560083 -0.04051222
+v 0.29271089 0.17991772 -0.02410903
+v 0.30094149 0.17956056 -0.02410903
+v 0.31226961 0.16808525 -0.11434115
+v 0.30851239 0.17558552 -0.09793796
+v 0.30851944 0.17560089 -0.05693001
+v 0.31407236 0.15044469 -0.08973646
+v 0.28520703 0.17595793 -0.02410904
+v 0.27804537 0.16629939 -0.08973640
+v 0.28849151 0.08607887 -0.14312741
+v 0.28849504 0.06146605 -0.14312750
+v 0.28849856 0.03686876 -0.14312759
+v 0.28850209 0.02866966 -0.14312762
+v 0.28850209 0.02129358 -0.14311303
+v 0.27804537 0.13216770 -0.13255729
+v 0.31258359 0.02129353 -0.13075948
+v 0.31377250 0.14347244 -0.11305472
+v 0.31403709 0.15039817 -0.10613963
+v 0.31406178 0.15041367 -0.09793805
+v 0.29271089 0.17990234 -0.06513159
+v 0.28519997 0.17595820 -0.09793795
+v 0.28518938 0.17595814 -0.08152015
+v 0.28518586 0.17595811 -0.07331857
+v 0.28518586 0.17595808 -0.06513160
+v 0.28519291 0.17595802 -0.04871380
+v 0.28519997 0.17595796 -0.03231063
+v 0.30094149 0.17954515 -0.05693000
+v 0.31225549 0.16808528 -0.12254274
+v 0.30850534 0.17555452 -0.11434113
+v 0.30094149 0.17951424 -0.09793794
+v 0.28107938 0.17047657 -0.08973638
+v 0.28108643 0.17049214 -0.09793797
+v 0.27804537 0.16629939 -0.08992646
+v 0.28849151 0.15988627 -0.14312714
+v 0.29271089 0.15988627 -0.14365345
+v 0.29228753 0.02129358 -0.14359548
+v 0.27804537 0.14347251 -0.13255725
+v 0.30935909 0.02129356 -0.13896107
+v 0.30936967 0.03686874 -0.13896101
+v 0.30938026 0.06146603 -0.13896092
+v 0.30938731 0.15167163 -0.13896059
+v 0.31258712 0.06968063 -0.13075930
+v 0.31258712 0.14347250 -0.13075903
+v 0.31257654 0.15167160 -0.13075900
+v 0.31254126 0.15988622 -0.13075897
+v 0.31377602 0.14945094 -0.11236757
+v 0.31213908 0.16808531 -0.13075894
+v 0.29271089 0.17988691 -0.08973635
+v 0.29271089 0.17985591 -0.10613952
+v 0.28521408 0.17592719 -0.11434112
+v 0.30849122 0.17550797 -0.12254272
+v 0.30094149 0.17945220 -0.11434111
+v 0.27804537 0.16619074 -0.10467761
+v 0.27804537 0.16620626 -0.10349343
+v 0.27804537 0.16626837 -0.09793799
+v 0.28522819 0.17584958 -0.12254271
+v 0.28852326 0.16487095 -0.14311250
+v 0.29234398 0.16779033 -0.14343413
+v 0.30094149 0.15988627 -0.14388737
+v 0.30094149 0.15167165 -0.14390202
+v 0.29271089 0.02129358 -0.14363934
+v 0.27804537 0.15167161 -0.13238178
+v 0.30560892 0.02129358 -0.14336157
+v 0.30562655 0.05326695 -0.14337607
+v 0.30563009 0.06146605 -0.14337604
+v 0.30564067 0.15167165 -0.14337571
+v 0.30562304 0.15988627 -0.14337568
+v 0.30934497 0.15988625 -0.13896056
+v 0.30807139 0.16883072 -0.13976461
+v 0.30724234 0.17417256 -0.13757165
+v 0.30840654 0.17530613 -0.13075892
+v 0.29271089 0.17980936 -0.11434111
+v 0.30094149 0.17932800 -0.12254270
+v 0.28537636 0.17553905 -0.13075892
+v 0.27804537 0.16226207 -0.12254276
+v 0.29271089 0.17966961 -0.12254270
+v 0.28599022 0.16779031 -0.13970613
+v 0.28935584 0.17033702 -0.14293705
+v 0.29484527 0.17255760 -0.14330254
+v 0.30169647 0.16883074 -0.14353646
+v 0.30542546 0.16657910 -0.14325870
+v 0.30094149 0.02129358 -0.14388788
+v 0.27804537 0.15917191 -0.12977947
+v 0.30494568 0.17206069 -0.14305401
+v 0.30169647 0.17498005 -0.13976459
+v 0.30094149 0.17892428 -0.13075890
+v 0.29271089 0.17914168 -0.13075890
+v 0.28654057 0.17425019 -0.13746931
+v 0.28178142 0.16808531 -0.13075894
+v 0.27804537 0.16097320 -0.12580293
+v 0.29234398 0.17502664 -0.13970611
+v 0.29945625 0.17255760 -0.14330254
+f 1 2 7
+f 1 7 19
+f 1 19 36
+f 1 36 54
+f 1 54 70
+f 1 70 85
+f 1 85 103
+f 1 103 125
+f 1 125 150
+f 1 150 171
+f 1 171 152
+f 1 152 127
+f 1 127 105
+f 1 105 86
+f 1 86 71
+f 1 71 55
+f 1 55 38
+f 1 38 22
+f 1 22 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 31
+f 6 31 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 8 17
+f 8 16 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 26
+f 9 26 10
+f 10 25 27
+f 10 27 11
+f 10 26 25
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 34
+f 15 34 20
+f 15 20 16
+f 17 21 35
+f 17 35 18
+f 18 36 19
+f 18 35 36
+f 20 37 35
+f 20 35 21
+f 20 34 37
+f 22 38 23
+f 23 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 42
+f 24 42 26
+f 25 40 41
+f 25 41 27
+f 25 26 40
+f 26 42 40
+f 27 41 28
+f 28 41 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 37
+f 35 37 52
+f 35 52 69
+f 35 69 68
+f 35 68 67
+f 35 67 84
+f 35 84 83
+f 35 83 98
+f 35 98 122
+f 35 122 144
+f 35 144 143
+f 35 143 142
+f 35 142 164
+f 35 164 179
+f 35 179 172
+f 35 172 151
+f 35 151 126
+f 35 126 104
+f 35 104 85
+f 35 85 70
+f 35 70 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 39 58 42
+f 40 58 41
+f 40 42 58
+f 41 58 44
+f 41 44 43
+f 44 59 45
+f 44 58 59
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 59 63
+f 45 63 60
+f 46 62 47
+f 47 62 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 53 70 54
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 77
+f 56 77 63
+f 56 63 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 60 63 74
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 64
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 74
+f 64 76 65
+f 65 76 81
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 83
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 96
+f 72 96 89
+f 72 89 77
+f 72 77 73
+f 74 80 75
+f 75 90 76
+f 75 80 90
+f 76 91 81
+f 76 90 95
+f 76 95 92
+f 76 92 91
+f 77 89 78
+f 78 93 94
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 78 89 96
+f 78 96 93
+f 79 95 90
+f 79 90 80
+f 81 91 97
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 82 98 83
+f 85 99 100
+f 85 100 101
+f 85 101 102
+f 85 102 103
+f 85 104 99
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 96
+f 87 96 88
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 112
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 97
+f 91 92 109
+f 92 116 109
+f 92 95 94
+f 92 94 116
+f 93 117 118
+f 93 118 94
+f 93 96 108
+f 93 108 117
+f 94 118 119
+f 94 119 116
+f 97 115 120
+f 97 120 98
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 99 104 126
+f 99 126 123
+f 99 123 124
+f 99 124 100
+f 100 124 101
+f 101 125 102
+f 101 124 125
+f 102 125 103
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 131
+f 105 131 106
+f 106 132 133
+f 106 133 134
+f 106 134 135
+f 106 135 107
+f 106 131 132
+f 107 135 134
+f 107 134 136
+f 107 136 117
+f 107 117 108
+f 109 116 137
+f 109 137 110
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 121
+f 110 121 111
+f 111 121 112
+f 112 121 113
+f 113 121 114
+f 114 121 115
+f 115 121 120
+f 116 119 137
+f 117 136 140
+f 117 140 118
+f 118 140 141
+f 118 141 119
+f 119 141 138
+f 119 138 137
+f 121 142 143
+f 121 143 144
+f 121 144 122
+f 121 139 145
+f 121 145 142
+f 123 126 146
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 148
+f 124 148 149
+f 124 149 150
+f 124 150 125
+f 126 151 146
+f 127 152 153
+f 127 153 128
+f 128 153 154
+f 128 154 129
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 130 155 156
+f 130 156 157
+f 130 157 134
+f 130 134 133
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 134 157 136
+f 136 158 159
+f 136 159 160
+f 136 160 140
+f 136 157 158
+f 138 141 161
+f 138 161 139
+f 139 161 145
+f 140 160 162
+f 140 162 141
+f 141 162 161
+f 142 145 163
+f 142 163 164
+f 145 161 165
+f 145 165 163
+f 146 166 167
+f 146 167 147
+f 146 151 166
+f 147 167 168
+f 147 168 148
+f 148 169 170
+f 148 170 156
+f 148 156 149
+f 148 168 169
+f 149 156 155
+f 149 155 154
+f 149 154 153
+f 149 153 171
+f 149 171 150
+f 151 172 166
+f 152 171 153
+f 156 170 157
+f 157 170 158
+f 158 173 159
+f 158 170 173
+f 159 174 175
+f 159 175 160
+f 159 173 174
+f 160 175 162
+f 161 162 165
+f 162 175 165
+f 163 165 176
+f 163 176 177
+f 163 177 178
+f 163 178 164
+f 164 178 179
+f 165 175 176
+f 166 177 167
+f 166 172 177
+f 167 177 180
+f 167 180 168
+f 168 181 169
+f 168 180 181
+f 169 181 173
+f 169 173 170
+f 172 179 178
+f 172 178 177
+f 173 181 174
+f 174 180 176
+f 174 176 175
+f 174 181 180
+f 176 180 177
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02432492 -0.14358149 -0.01512262
+v -0.10680802 -0.14358149 -0.01512262
+v 0.02432492 -0.18894030 -0.01512278
+v 0.02432492 -0.14358098 -0.15584809
+v -0.10680802 -0.18910724 -0.01512278
+v -0.10680802 -0.14358098 -0.15586463
+v 0.02102606 -0.19678565 -0.15536872
+v 0.02432492 -0.19678043 -0.15536872
+v 0.02432492 -0.15305955 -0.17972681
+v -0.09422871 -0.15305433 -0.17975988
+v -0.05306355 -0.14358098 -0.15586463
+v -0.10680802 -0.19681173 -0.15561677
+v -0.10245660 -0.19680652 -0.15536872
+v -0.09422871 -0.19681695 -0.15536872
+v -0.07776007 -0.19681695 -0.15536872
+v 0.01278533 -0.19679608 -0.15536872
+v -0.10245660 -0.15305433 -0.17975988
+v -0.10680802 -0.15328908 -0.18028905
+v 0.02432492 -0.19684299 -0.16357083
+v 0.02432492 -0.15999768 -0.18369560
+v -0.10680802 -0.19684300 -0.15973436
+v -0.10680802 -0.19686909 -0.16348814
+v -0.10245660 -0.19686909 -0.16357083
+v -0.10680802 -0.15638254 -0.18205846
+v 0.02432492 -0.19684296 -0.17177291
+v 0.02432492 -0.16819825 -0.18382792
+v -0.10680802 -0.15999767 -0.18391056
+v -0.10680802 -0.19684819 -0.17177291
+v -0.10245660 -0.19685341 -0.17177291
+v -0.09422871 -0.19685341 -0.17177291
+v -0.10680802 -0.19445894 -0.17689921
+v 0.02432492 -0.19277395 -0.17982616
+v 0.02432492 -0.17639363 -0.18382795
+v -0.10680802 -0.17639363 -0.18405945
+v -0.10680802 -0.16819825 -0.18404288
+v -0.10680802 -0.19270613 -0.18035533
+v 0.02432492 -0.18787029 -0.18220741
+v 0.02432492 -0.18459421 -0.18379489
+v -0.10680802 -0.18459421 -0.18394372
+v -0.10680802 -0.18474549 -0.18387758
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 25
+f 1 25 32
+f 1 32 37
+f 1 37 38
+f 1 38 33
+f 1 33 26
+f 1 26 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 18
+f 2 18 24
+f 2 24 27
+f 2 27 35
+f 2 35 34
+f 2 34 39
+f 2 39 40
+f 2 40 36
+f 2 36 31
+f 2 31 28
+f 2 28 22
+f 2 22 21
+f 2 21 12
+f 2 12 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 6 11 10
+f 6 10 17
+f 6 17 18
+f 7 16 19
+f 7 19 8
+f 9 20 18
+f 9 18 10
+f 10 18 17
+f 12 21 14
+f 12 14 13
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 19
+f 15 19 16
+f 18 20 24
+f 19 23 25
+f 20 26 35
+f 20 35 27
+f 20 27 24
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 28 31 29
+f 29 31 30
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 33 38 34
+f 34 38 39
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,427 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16837269 -0.01235295 0.15640503
+v -0.15952006 -0.17635950 0.12318733
+v -0.16836666 -0.13537803 0.15640458
+v -0.16710115 0.02043228 0.16461018
+v -0.16836666 0.09423933 0.15640543
+v -0.15953212 0.17628295 0.12318863
+v -0.15945377 -0.17676127 0.12318733
+v -0.16554033 -0.19279241 0.15015608
+v -0.16824615 -0.18459612 0.15640440
+v -0.16836065 -0.17635962 0.15640443
+v -0.16483526 0.01223595 0.16926092
+v -0.16483526 0.11067208 0.16926129
+v -0.16709511 0.07784667 0.16461039
+v -0.16836065 0.16808652 0.15640570
+v -0.16708908 -0.06153087 0.16460987
+v -0.16482922 -0.06976739 0.16925589
+v -0.16834858 0.17628283 0.15640573
+v -0.16820999 0.18447915 0.15640576
+v -0.16546801 0.19267548 0.15023786
+v -0.15820632 0.18407749 0.12318866
+v -0.15813401 -0.18459600 0.12318730
+v -0.16479910 -0.19769414 0.15139910
+v -0.16726385 -0.19279243 0.15640437
+v -0.16686010 -0.18459615 0.16460942
+v -0.16704088 -0.17635965 0.16460945
+v -0.16705896 -0.16816334 0.16460948
+v -0.16707703 -0.13537806 0.16460960
+v -0.16009256 0.02043225 0.17064580
+v -0.16009256 -0.16816337 0.17064037
+v -0.16708908 0.11067210 0.16461051
+v -0.16009256 0.02862857 0.17064583
+v -0.16009256 0.12706472 0.17064146
+v -0.16009256 0.15984996 0.17063212
+v -0.16481718 0.16808647 0.16924733
+v -0.16707703 0.15984999 0.16461069
+v -0.16707100 0.16808649 0.16461072
+v -0.16481115 -0.15996705 0.16924138
+v -0.16705896 0.17628280 0.16461075
+v -0.16686010 0.18447912 0.16461078
+v -0.16713127 0.19267546 0.15640579
+v -0.16472076 0.19745666 0.15149509
+v -0.15813401 0.18447927 0.12318866
+v -0.15652499 -0.18937719 0.12318728
+v -0.16009256 -0.20227443 0.15640434
+v -0.16530531 -0.19841735 0.15640435
+v -0.15185460 -0.19247088 0.12318727
+v -0.16572714 -0.19243085 0.16484572
+v -0.16507631 -0.19809595 0.16226980
+v -0.16443752 -0.18949789 0.16891987
+v -0.16466652 -0.18459617 0.16911841
+v -0.16479307 -0.17635967 0.16922714
+v -0.16480511 -0.16816336 0.16923662
+v -0.15185460 -0.18459618 0.17147215
+v -0.16009256 -0.17635968 0.17063560
+v -0.15185460 0.18447909 0.17141207
+v -0.16009256 0.16808646 0.17062742
+v -0.16009256 0.17628277 0.17061801
+v -0.16480511 0.17628278 0.16923789
+v -0.16467253 0.18447910 0.16912922
+v -0.16443148 0.18930047 0.16891655
+v -0.16567291 0.19231383 0.16478097
+v -0.16501000 0.19785839 0.16215784
+v -0.16519685 0.19809951 0.15640581
+v -0.16009256 0.20195659 0.15640582
+v -0.15185460 0.19235418 0.12318869
+v -0.15628997 0.18942117 0.12318868
+v -0.15651896 0.18926046 0.12318868
+v -0.15255366 -0.20480564 0.15642797
+v -0.15026968 -0.20520746 0.16083297
+v -0.16023116 -0.19982362 0.16484570
+v -0.14362268 -0.19556460 0.12318726
+v -0.16306955 -0.19496209 0.16773826
+v -0.15757959 -0.19789507 0.16937359
+v -0.16023116 -0.19243086 0.16982261
+v -0.16009256 -0.18459618 0.17055996
+v -0.15185460 -0.19279249 0.17123107
+v -0.14362268 -0.19279249 0.17129252
+v -0.13539678 -0.19279249 0.17130198
+v -0.11893294 -0.19279249 0.17130198
+v -0.10680802 -0.19279249 0.17129725
+v -0.10680802 -0.18459618 0.17132091
+v -0.10680802 0.18447909 0.17128918
+v -0.10680802 0.19267540 0.17127976
+v -0.14362268 0.19267540 0.17129394
+v -0.15185460 0.19267540 0.17122304
+v -0.16009256 0.18447909 0.17052823
+v -0.16020103 0.19231382 0.16981458
+v -0.15753138 0.19777803 0.16938922
+v -0.16302133 0.19476468 0.16762627
+v -0.16020103 0.19962622 0.16478099
+v -0.14969720 0.20509045 0.16080138
+v -0.15221015 0.20468870 0.15650036
+v -0.14362268 0.19544787 0.12318870
+v -0.15145687 0.19251486 0.12318869
+v -0.13136520 -0.19689045 0.12318726
+v -0.14362268 -0.20488601 0.15441925
+v -0.15026968 -0.20520745 0.15917873
+v -0.13587286 -0.19652886 0.12318726
+v -0.13548115 -0.19656905 0.12318726
+v -0.14362268 -0.20528780 0.16099839
+v -0.14362268 -0.20291734 0.16510090
+v -0.15255366 -0.20315838 0.16398548
+v -0.15185460 -0.19857812 0.16983204
+v -0.14362268 -0.19881918 0.16996438
+v -0.13539678 -0.19885936 0.16997384
+v -0.12716486 -0.19885936 0.16997857
+v -0.10680802 -0.19885936 0.16997857
+v -0.10680802 0.19874229 0.16998475
+v -0.13539678 0.19874229 0.16998947
+v -0.14362268 0.19874229 0.16998947
+v -0.15185460 0.19850123 0.16985714
+v -0.15221015 0.20304135 0.16396807
+v -0.14362268 0.20513064 0.16095263
+v -0.14969720 0.20509045 0.15929367
+v -0.14362268 0.20284047 0.16505513
+v -0.14362268 0.20476904 0.15455309
+v -0.13211246 0.19681393 0.12318870
+v -0.13602955 0.19645232 0.12318870
+v -0.14326111 0.19552824 0.12318870
+v -0.12841833 -0.19689045 0.12318726
+v -0.10680802 -0.20488601 0.15442398
+v -0.14362268 -0.20528779 0.15852176
+v -0.10680802 -0.20524762 0.16100785
+v -0.10680802 -0.20295749 0.16511035
+v -0.13539678 -0.20295749 0.16511035
+v -0.10680802 -0.20102897 0.16740740
+v -0.10680802 0.20284047 0.16507877
+v -0.11070101 0.20284047 0.16507877
+v -0.12716486 0.20284047 0.16507404
+v -0.13539678 0.20284047 0.16506932
+v -0.10680802 0.20517082 0.16097627
+v -0.14362268 0.20513065 0.15865559
+v -0.10680802 0.20517083 0.15857525
+v -0.13539678 0.20476904 0.15451056
+v -0.12832794 0.19685409 0.12318870
+v -0.11298498 -0.19689047 0.12769152
+v -0.10680802 -0.19464049 0.12318727
+v -0.10680802 -0.19504228 0.12403802
+v -0.10680802 -0.20524761 0.15852648
+v -0.10680802 0.20476904 0.15447274
+v -0.12716486 0.20476904 0.15449165
+v -0.10680802 0.19681391 0.12757481
+v -0.10680802 0.19464432 0.12318869
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 6 20
+f 2 20 42
+f 2 42 67
+f 2 67 66
+f 2 66 65
+f 2 65 94
+f 2 94 93
+f 2 93 119
+f 2 119 118
+f 2 118 117
+f 2 117 135
+f 2 135 143
+f 2 143 137
+f 2 137 120
+f 2 120 95
+f 2 95 99
+f 2 99 98
+f 2 98 71
+f 2 71 46
+f 2 46 43
+f 2 43 21
+f 2 21 7
+f 3 10 15
+f 3 15 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 15 16
+f 4 16 11
+f 5 14 6
+f 6 14 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 15
+f 11 28 31
+f 11 31 12
+f 11 16 29
+f 11 29 28
+f 12 30 13
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 30
+f 13 30 14
+f 14 35 36
+f 14 36 38
+f 14 38 17
+f 14 30 35
+f 15 27 16
+f 16 27 37
+f 16 37 29
+f 17 38 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 18 38 39
+f 19 40 41
+f 19 41 42
+f 19 42 20
+f 21 43 22
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 22 43 46
+f 22 46 44
+f 23 47 24
+f 23 45 48
+f 23 48 47
+f 24 47 49
+f 24 49 50
+f 24 50 25
+f 25 51 26
+f 25 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 37
+f 26 37 27
+f 28 29 53
+f 28 53 31
+f 29 37 54
+f 29 54 53
+f 31 53 32
+f 32 55 33
+f 32 53 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 57
+f 34 57 58
+f 34 58 38
+f 34 38 36
+f 34 36 35
+f 37 52 54
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 41 63 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 42
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 48
+f 44 48 45
+f 44 46 71
+f 44 71 68
+f 47 48 72
+f 47 72 49
+f 48 70 72
+f 49 72 73
+f 49 73 74
+f 49 74 75
+f 49 75 50
+f 50 75 51
+f 51 54 52
+f 51 75 54
+f 53 54 75
+f 53 75 76
+f 53 76 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 86
+f 55 86 57
+f 55 57 56
+f 57 86 58
+f 58 86 59
+f 59 86 60
+f 60 86 87
+f 60 87 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 62
+f 62 90 64
+f 62 64 63
+f 62 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 65
+f 68 95 96
+f 68 96 97
+f 68 97 69
+f 68 71 98
+f 68 98 99
+f 68 99 95
+f 69 97 122
+f 69 122 100
+f 69 100 101
+f 69 101 102
+f 69 102 70
+f 70 73 72
+f 70 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 76
+f 73 76 74
+f 74 76 75
+f 76 103 104
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 78
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 80
+f 80 107 126
+f 80 126 124
+f 80 124 123
+f 80 123 139
+f 80 139 121
+f 80 121 138
+f 80 138 137
+f 80 137 143
+f 80 143 142
+f 80 142 140
+f 80 140 133
+f 80 133 131
+f 80 131 127
+f 80 127 108
+f 80 108 83
+f 80 83 82
+f 80 82 81
+f 83 108 84
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 85
+f 85 87 86
+f 85 110 111
+f 85 111 88
+f 85 88 87
+f 88 111 112
+f 88 112 90
+f 88 90 89
+f 90 112 91
+f 91 113 132
+f 91 132 114
+f 91 114 92
+f 91 112 115
+f 91 115 113
+f 92 114 116
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 93
+f 95 120 96
+f 96 121 122
+f 96 122 97
+f 96 120 121
+f 100 122 139
+f 100 139 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 101 125 105
+f 101 105 104
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 105 125 106
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 110 129 130
+f 110 130 115
+f 110 115 111
+f 111 115 112
+f 113 131 133
+f 113 133 132
+f 113 115 131
+f 114 132 116
+f 115 130 131
+f 116 132 133
+f 116 133 134
+f 116 134 135
+f 116 135 117
+f 120 136 121
+f 120 137 138
+f 120 138 136
+f 121 139 122
+f 121 136 138
+f 124 126 125
+f 127 131 128
+f 128 131 129
+f 129 131 130
+f 133 140 141
+f 133 141 134
+f 134 141 135
+f 135 141 140
+f 135 140 142
+f 135 142 143
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12833035 0.19685324 0.12318870
+v -0.13108777 0.19685359 0.02698637
+v -0.13108777 0.19689202 0.05795194
+v -0.13190880 0.19685324 0.12318870
+v -0.10680802 0.19461736 0.12318869
+v -0.13229091 0.19685359 0.02698637
+v -0.10680802 0.18910516 0.02698634
+v -0.13228574 0.19689202 0.05795194
+v -0.13207920 0.19685327 0.11538138
+v -0.13602427 0.19646775 0.12318870
+v -0.10680802 -0.19461568 0.12318727
+v -0.13640122 0.19650664 0.02698637
+v -0.10680802 -0.18910278 0.02698496
+v -0.13640639 0.19650659 0.04154622
+v -0.13640122 0.19650656 0.04974908
+v -0.13618951 0.19646778 0.11538138
+v -0.14362524 0.19546547 0.12318870
+v -0.12841814 -0.19689010 0.12318726
+v -0.13122718 -0.19692829 0.02698493
+v -0.14362524 0.19550436 0.02698637
+v -0.14362524 0.19550410 0.09896625
+v -0.15185619 0.19238157 0.10717852
+v -0.15145343 0.19249715 0.12318869
+v -0.13136144 -0.19689010 0.12318726
+v -0.13159897 -0.19692829 0.02698493
+v -0.14547902 0.19481046 0.02698637
+v -0.15185619 0.19238186 0.02698636
+v -0.15290443 0.19168796 0.02698635
+v -0.15629182 0.18941319 0.12318868
+v -0.15185619 0.19234294 0.12318869
+v -0.13143889 -0.19689007 0.11537994
+v -0.13547176 -0.19658172 0.12318726
+v -0.13560085 -0.19658166 0.10717709
+v -0.13252327 -0.19685120 0.02698493
+v -0.15651902 0.18925937 0.02698635
+v -0.15651902 0.18925902 0.12318868
+v -0.14362524 -0.19557941 0.12318726
+v -0.13570929 -0.19658137 0.02698493
+v -0.15814041 0.18447924 0.02698633
+v -0.15814558 0.18447898 0.09896621
+v -0.15814558 0.18447895 0.10717849
+v -0.15814041 0.18447892 0.11538134
+v -0.15813526 0.18447889 0.12318866
+v -0.14362524 -0.19557906 0.02698493
+v -0.14184376 -0.19581038 0.02698493
+v -0.15185619 -0.19249549 0.12318727
+v -0.15185619 -0.19253370 0.03334193
+v -0.15000758 -0.19322755 0.02698494
+v -0.15952947 0.17626823 0.02698630
+v -0.15953979 0.17626797 0.09896618
+v -0.15953979 0.17626791 0.11538131
+v -0.15820239 0.18409339 0.12318866
+v -0.15652418 -0.18937296 0.12318728
+v -0.15654484 -0.18941123 0.04154480
+v -0.15185619 -0.19253368 0.02698494
+v -0.15955527 -0.17638147 0.02698500
+v -0.15956044 -0.17638152 0.04154485
+v -0.15952947 0.17626788 0.12318863
+v -0.15953979 -0.17638176 0.10717716
+v -0.15953462 -0.17638179 0.11538001
+v -0.15652935 -0.18937293 0.11537996
+v -0.15805780 -0.18482415 0.12318730
+v -0.15814558 -0.18459283 0.11537998
+v -0.15654484 -0.18941118 0.02698495
+v -0.15818172 -0.18459256 0.04154482
+v -0.15691663 -0.18833179 0.02698496
+v -0.15849155 -0.18274212 0.02698498
+v -0.15818172 -0.18459251 0.02698497
+v -0.15951913 -0.17638182 0.12318733
+v -0.15813526 -0.18459286 0.12318730
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 23
+f 1 23 30
+f 1 30 29
+f 1 29 36
+f 1 36 43
+f 1 43 52
+f 1 52 58
+f 1 58 69
+f 1 69 70
+f 1 70 62
+f 1 62 53
+f 1 53 46
+f 1 46 37
+f 1 37 32
+f 1 32 24
+f 1 24 18
+f 1 18 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 13
+f 2 13 19
+f 2 19 25
+f 2 25 34
+f 2 34 38
+f 2 38 45
+f 2 45 44
+f 2 44 48
+f 2 48 55
+f 2 55 64
+f 2 64 66
+f 2 66 68
+f 2 68 67
+f 2 67 56
+f 2 56 49
+f 2 49 39
+f 2 39 35
+f 2 35 28
+f 2 28 27
+f 2 27 26
+f 2 26 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 13
+f 5 13 7
+f 6 12 8
+f 8 12 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 13
+f 12 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 25
+f 24 32 31
+f 25 31 33
+f 25 33 34
+f 28 35 29
+f 29 35 36
+f 31 32 33
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 35 41 36
+f 36 41 42
+f 36 42 43
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 44
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 55 48
+f 47 54 64
+f 47 64 55
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 51
+f 51 58 52
+f 51 57 59
+f 51 59 60
+f 51 60 58
+f 53 61 54
+f 53 62 63
+f 53 63 61
+f 54 61 65
+f 54 65 66
+f 54 66 64
+f 56 67 57
+f 57 67 68
+f 57 68 65
+f 57 65 59
+f 58 60 69
+f 59 65 63
+f 59 63 60
+f 60 63 70
+f 60 70 69
+f 61 63 65
+f 62 70 63
+f 65 68 66
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02432493 -0.00025691 0.12635812
+v 0.08201646 -0.00025691 0.12635812
+v 0.02432493 -0.00025708 0.17123772
+v 0.02432493 0.19620881 0.12635884
+v 0.11158266 -0.00025692 0.12701176
+v 0.13055574 0.14346269 0.12635865
+v 0.12805443 -0.00025708 0.17145856
+v 0.12805443 0.01225077 0.17146301
+v 0.02432493 0.18448504 0.17127375
+v 0.02432493 0.19683217 0.12758660
+v 0.08988925 0.19657077 0.12635884
+v 0.11552481 -0.00025692 0.12714866
+v 0.12868840 0.17628072 0.12635877
+v 0.14095289 0.18448511 0.15114814
+v 0.14102205 0.17628063 0.15097146
+v 0.14104511 0.15987160 0.15093607
+v 0.14105663 0.15166711 0.15092720
+v 0.14105663 0.14348271 0.15092276
+v 0.14105663 0.11066469 0.15092264
+v 0.14105663 -0.00025700 0.15092664
+v 0.12319012 -0.00025692 0.12802752
+v 0.12123057 -0.00025692 0.12766539
+v 0.11907506 -0.00025692 0.12727674
+v 0.13162773 -0.00025708 0.17084909
+v 0.13560447 0.02045528 0.17017787
+v 0.12805443 0.06968231 0.17146765
+v 0.12805443 0.17628055 0.17147244
+v 0.02432493 0.19268954 0.17127378
+v 0.02432493 0.20477517 0.15455768
+v 0.06220193 0.20477517 0.15447819
+v 0.07043205 0.20477517 0.15446935
+v 0.11158266 0.20477517 0.15444285
+v 0.09278248 0.19657077 0.12635884
+v 0.12745503 0.18448521 0.12635880
+v 0.14072236 0.19007544 0.15164721
+v 0.14186351 0.18448510 0.15640809
+v 0.14201336 0.17628061 0.15640806
+v 0.14203641 0.16807610 0.15640803
+v 0.14207099 0.14348269 0.15640794
+v 0.14208252 0.06968237 0.15640767
+v 0.14207099 -0.00025702 0.15640741
+v 0.13558141 -0.00025708 0.17017337
+v 0.13559294 0.00406638 0.17017338
+v 0.13560447 0.01225077 0.17017342
+v 0.13971953 0.01225078 0.16780181
+v 0.13559294 0.06968231 0.17018246
+v 0.13559294 0.05327329 0.17018240
+v 0.12805443 0.18448504 0.17147247
+v 0.07043205 0.19268954 0.17128261
+v 0.02432493 0.19512274 0.17075706
+v 0.02432493 0.20515722 0.15866052
+v 0.11981278 0.20517734 0.15856779
+v 0.11981278 0.20477517 0.15446493
+v 0.10090886 0.19634957 0.12635884
+v 0.12596808 0.18812495 0.12635881
+v 0.12519578 0.18997500 0.12635882
+v 0.13456705 0.19896365 0.14985859
+v 0.14013449 0.19586684 0.15640813
+v 0.14105663 0.19176458 0.15640811
+v 0.14096442 0.19132215 0.16212737
+v 0.14131022 0.18448507 0.16321378
+v 0.14139091 0.17628058 0.16352732
+v 0.14140244 0.16807607 0.16359795
+v 0.14140244 0.15987155 0.16363767
+v 0.14141396 0.11886914 0.16367285
+v 0.14141396 0.06147783 0.16369030
+v 0.14141396 0.02045531 0.16369900
+v 0.14141396 0.01225080 0.16369897
+v 0.14141396 0.00406641 0.16369008
+v 0.14141396 0.11066464 0.16367723
+v 0.14141396 -0.00025705 0.16368124
+v 0.13754097 -0.00025707 0.16904277
+v 0.13970800 0.00406639 0.16778852
+v 0.13971953 0.02045529 0.16779742
+v 0.13970800 0.06147781 0.16779316
+v 0.13558141 0.14348263 0.17017832
+v 0.13558141 0.12707362 0.17018267
+v 0.13528172 0.18448504 0.17017847
+v 0.12805443 0.19268954 0.17109270
+v 0.11981278 0.19268954 0.17126936
+v 0.10335254 0.19268954 0.17127819
+v 0.08688077 0.19268954 0.17128261
+v 0.13553531 0.16807604 0.17018724
+v 0.13548920 0.17628055 0.17019168
+v 0.07866217 0.19876250 0.16998862
+v 0.02432493 0.19874238 0.16997978
+v 0.02432493 0.20515721 0.16094823
+v 0.11981278 0.20517733 0.16097914
+v 0.12494220 0.20511701 0.15923466
+v 0.12783542 0.20441320 0.15646557
+v 0.11158266 0.19512291 0.12635884
+v 0.10880470 0.19548488 0.12635884
+v 0.10335254 0.19616858 0.12635884
+v 0.11981278 0.19295112 0.12635883
+v 0.13601943 0.20029083 0.15640815
+v 0.13880891 0.19351405 0.16476398
+v 0.13488981 0.19922502 0.16460942
+v 0.13939678 0.18448506 0.16731664
+v 0.13960426 0.17628056 0.16763017
+v 0.13965037 0.16807605 0.16770079
+v 0.13967342 0.15987153 0.16774052
+v 0.13968495 0.15166704 0.16775816
+v 0.13969647 0.14348264 0.16776254
+v 0.14140244 0.15166706 0.16365530
+v 0.13970800 0.07788682 0.16778438
+v 0.14051487 -0.00025706 0.16583204
+v 0.13969647 -0.00025707 0.16778409
+v 0.13969647 0.11886912 0.16777570
+v 0.13555836 0.15987152 0.17018279
+v 0.13430194 0.19268955 0.16981636
+v 0.13305705 0.19753584 0.16922016
+v 0.12805443 0.19829998 0.16971038
+v 0.11981278 0.19870216 0.16996653
+v 0.11158266 0.19874238 0.16997978
+v 0.10335254 0.19874238 0.16998419
+v 0.08688077 0.19876250 0.16998419
+v 0.11158266 0.20284465 0.16508641
+v 0.08688077 0.20284465 0.16508641
+v 0.02432493 0.20039133 0.16800565
+v 0.06220193 0.20515721 0.16097474
+v 0.02432493 0.20284465 0.16505108
+v 0.12494220 0.20511700 0.16082016
+v 0.05396028 0.20284465 0.16506875
+v 0.11981278 0.20280442 0.16508199
+v 0.11703482 0.19369517 0.12635883
+v 0.12783542 0.20278434 0.16397789
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 41
+f 1 41 71
+f 1 71 106
+f 1 106 107
+f 1 107 72
+f 1 72 42
+f 1 42 24
+f 1 24 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 28
+f 1 28 50
+f 1 50 86
+f 1 86 119
+f 1 119 121
+f 1 121 87
+f 1 87 51
+f 1 51 29
+f 1 29 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 33
+f 1 33 54
+f 1 54 93
+f 1 93 92
+f 1 92 91
+f 1 91 125
+f 1 125 94
+f 1 94 56
+f 1 56 55
+f 1 55 34
+f 1 34 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 6 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 12
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 9
+f 9 27 48
+f 9 48 28
+f 9 26 27
+f 10 29 11
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 17
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 17 38 39
+f 18 40 19
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 45
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 47 27
+f 27 47 46
+f 27 46 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 29 51 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 36
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 37
+f 37 62 38
+f 37 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 64
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 40 65 70
+f 40 70 66
+f 41 69 71
+f 42 72 43
+f 43 72 45
+f 43 45 44
+f 45 72 73
+f 45 73 71
+f 45 71 69
+f 45 69 68
+f 45 68 67
+f 45 67 66
+f 45 66 70
+f 45 70 65
+f 45 65 74
+f 45 74 105
+f 45 105 75
+f 45 75 76
+f 45 76 77
+f 45 77 46
+f 46 77 48
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 49
+f 48 77 83
+f 48 83 84
+f 48 84 78
+f 49 82 85
+f 49 85 50
+f 50 85 86
+f 51 87 88
+f 51 88 52
+f 52 88 122
+f 52 122 89
+f 52 89 53
+f 53 89 90
+f 53 90 91
+f 53 91 92
+f 53 92 93
+f 53 93 54
+f 56 94 57
+f 57 90 95
+f 57 95 58
+f 57 94 90
+f 58 96 60
+f 58 60 59
+f 58 95 97
+f 58 97 96
+f 60 98 61
+f 60 96 98
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 101
+f 63 101 102
+f 63 102 64
+f 64 102 103
+f 64 103 104
+f 64 104 65
+f 65 104 103
+f 65 103 105
+f 65 105 74
+f 71 73 106
+f 72 107 73
+f 73 107 106
+f 75 105 103
+f 75 103 108
+f 75 108 76
+f 76 103 109
+f 76 109 77
+f 76 108 103
+f 77 109 83
+f 78 84 99
+f 78 99 98
+f 78 98 110
+f 78 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 112
+f 79 112 113
+f 79 113 80
+f 80 113 114
+f 80 114 115
+f 80 115 81
+f 81 115 85
+f 81 85 82
+f 83 109 103
+f 83 103 102
+f 83 102 84
+f 84 102 101
+f 84 101 100
+f 84 100 99
+f 85 115 114
+f 85 114 116
+f 85 116 117
+f 85 117 118
+f 85 118 119
+f 85 119 86
+f 87 120 88
+f 87 121 120
+f 88 120 121
+f 88 121 123
+f 88 123 118
+f 88 118 117
+f 88 117 124
+f 88 124 122
+f 89 122 90
+f 90 122 95
+f 90 94 125
+f 90 125 91
+f 95 122 97
+f 96 97 111
+f 96 111 110
+f 96 110 98
+f 97 122 126
+f 97 126 111
+f 111 126 112
+f 112 126 124
+f 112 124 113
+f 113 124 114
+f 114 124 117
+f 114 117 116
+f 118 123 119
+f 119 123 121
+f 122 124 126
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13241910 0.17628911 -0.19638618
+v 0.13199048 0.18449384 -0.19638615
+v 0.13241910 0.17041539 -0.19638620
+v 0.12630415 0.17628932 -0.25383002
+v 0.12832818 0.19234707 -0.19638612
+v 0.12501830 0.18469755 -0.25371626
+v 0.12417535 0.18886004 -0.25090472
+v 0.13241434 0.16809364 -0.19638621
+v 0.12567551 0.16809385 -0.25383005
+v 0.12441823 0.16809387 -0.25837275
+v 0.12476113 0.17628934 -0.25869493
+v 0.12447062 0.18209371 -0.25843587
+v 0.13223813 0.16487465 -0.19638622
+v 0.12815674 0.19270321 -0.19638612
+v 0.12310381 0.18756506 -0.25637616
+v 0.12014634 0.19009492 -0.25371624
+v 0.12323239 0.19670846 -0.20003796
+v 0.12807101 0.19279107 -0.19638612
+v 0.12448491 0.16328849 -0.25383007
+v 0.12401343 0.16389900 -0.25800632
+v 0.13145710 0.15995366 -0.19638624
+v 0.13137613 0.15958829 -0.19638624
+v 0.11981774 0.16809387 -0.25976903
+v 0.11981774 0.17628935 -0.26017968
+v 0.12014634 0.18469757 -0.25923193
+v 0.11761750 0.18938731 -0.25860643
+v 0.11158827 0.19204667 -0.25382996
+v 0.12022254 0.19748544 -0.19694209
+v 0.12124170 0.19740681 -0.19638610
+v 0.11981774 0.16075862 -0.25383008
+v 0.12714710 0.15371917 -0.19638627
+v 0.12714234 0.15371917 -0.19640523
+v 0.12580886 0.15451007 -0.20460606
+v 0.11981774 0.16295550 -0.25863811
+v 0.11158827 0.16809388 -0.26074202
+v 0.11158827 0.18449408 -0.26047660
+v 0.11158827 0.17628935 -0.26092521
+v 0.11158827 0.18984519 -0.25897920
+v 0.10335881 0.18975732 -0.25891601
+v 0.10335881 0.19187554 -0.25382997
+v 0.10335881 0.19802656 -0.19640506
+v 0.11157399 0.19804043 -0.19638610
+v 0.12019397 0.19755019 -0.19638610
+v 0.11158827 0.15889474 -0.25383009
+v 0.11981774 0.15125405 -0.19638627
+v 0.11158827 0.16203976 -0.25924465
+v 0.10335881 0.16809388 -0.26070411
+v 0.10335881 0.17628935 -0.26089362
+v 0.10335881 0.18449408 -0.26038182
+v 0.09814872 0.18927168 -0.25851797
+v 0.09685334 0.19009954 -0.25382997
+v 0.09116701 0.19690269 -0.19638611
+v 0.09440070 0.19739757 -0.19638610
+v 0.09496266 0.19743919 -0.19670832
+v 0.09497219 0.19747618 -0.19638610
+v 0.10334452 0.19802656 -0.19638610
+v 0.10335881 0.15907974 -0.25383009
+v 0.10335881 0.16213688 -0.25921938
+v 0.11158827 0.15079618 -0.19640524
+v 0.10335881 0.15080080 -0.19638628
+v 0.11158827 0.15079618 -0.19638628
+v 0.09746293 0.16283525 -0.25876448
+v 0.09597706 0.16809387 -0.25928886
+v 0.09551510 0.17628934 -0.25938359
+v 0.09662475 0.18449407 -0.25908663
+v 0.09140037 0.17628933 -0.25693220
+v 0.09260526 0.18435993 -0.25412694
+v 0.09209092 0.18595090 -0.24562914
+v 0.08810478 0.19337382 -0.19638612
+v 0.08850482 0.19387333 -0.19638612
+v 0.09593896 0.16165124 -0.25383008
+v 0.09512458 0.15134192 -0.19638627
+v 0.08967161 0.15468582 -0.20460606
+v 0.09176232 0.16762672 -0.25437341
+v 0.09069077 0.17005021 -0.25199781
+v 0.09054790 0.17628932 -0.25282546
+v 0.09071458 0.18153405 -0.25158709
+v 0.08429008 0.18449384 -0.19638615
+v 0.09125750 0.16533270 -0.24562921
+v 0.08860007 0.15378854 -0.19638627
+v 0.08858578 0.15379779 -0.19640523
+v 0.08505206 0.15989353 -0.19638624
+v 0.08504730 0.15991665 -0.19638624
+v 0.08382336 0.16809364 -0.19638621
+v 0.08377574 0.17628911 -0.19640514
+v 0.08377574 0.17628911 -0.19638618
+v 0.08857149 0.15381629 -0.19638627
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 18
+f 1 18 29
+f 1 29 43
+f 1 43 42
+f 1 42 56
+f 1 56 55
+f 1 55 53
+f 1 53 52
+f 1 52 70
+f 1 70 69
+f 1 69 78
+f 1 78 86
+f 1 86 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 87
+f 1 87 80
+f 1 80 72
+f 1 72 60
+f 1 60 61
+f 1 61 45
+f 1 45 31
+f 1 31 22
+f 1 22 21
+f 1 21 13
+f 1 13 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 4 8 13
+f 4 13 9
+f 5 7 14
+f 6 12 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 14
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 13 21
+f 9 21 22
+f 9 22 19
+f 10 20 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 17 27 28
+f 19 30 20
+f 19 22 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 30
+f 20 34 23
+f 20 30 34
+f 23 35 24
+f 23 34 35
+f 24 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 36
+f 25 36 26
+f 26 36 38
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 30 44 34
+f 30 33 45
+f 30 45 44
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 34 46 35
+f 34 44 46
+f 35 47 48
+f 35 48 37
+f 35 46 47
+f 36 37 48
+f 36 48 49
+f 36 49 39
+f 36 39 38
+f 39 49 50
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 44 57 58
+f 44 58 46
+f 44 45 59
+f 44 59 60
+f 44 60 57
+f 45 61 59
+f 46 58 47
+f 47 58 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 53 55 54
+f 57 71 62
+f 57 62 58
+f 57 60 72
+f 57 72 73
+f 57 73 71
+f 59 61 60
+f 62 71 74
+f 62 74 63
+f 63 74 66
+f 63 66 64
+f 64 66 65
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 69
+f 67 69 68
+f 69 77 78
+f 71 79 74
+f 71 73 79
+f 72 80 73
+f 73 80 81
+f 73 81 79
+f 74 79 82
+f 74 82 75
+f 75 82 83
+f 75 83 84
+f 75 84 76
+f 76 85 77
+f 76 84 85
+f 77 85 78
+f 78 85 86
+f 79 81 82
+f 80 87 81
+f 81 87 82
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27804537 0.16309825 -0.11158691
+v 0.27804537 0.16226536 -0.12255623
+v 0.25837976 0.16007194 -0.11158692
+v 0.27804537 0.12637989 -0.11158705
+v 0.27804537 0.16097433 -0.12580885
+v 0.25837976 0.15718451 -0.12797110
+v 0.25837976 0.15750380 -0.12704912
+v 0.25837976 0.15901693 -0.12255625
+v 0.25837976 0.13291839 -0.11158702
+v 0.27804537 0.02129181 -0.11249914
+v 0.27804537 0.15916967 -0.12977810
+v 0.25837976 0.15261727 -0.12921343
+v 0.27804537 0.15167331 -0.13239211
+v 0.25837976 0.02129183 -0.11627126
+v 0.27804537 0.02129189 -0.13254454
+v 0.25837976 0.15167330 -0.12946805
+v 0.27804537 0.14348282 -0.13256257
+v 0.25837976 0.14487103 -0.12961387
+v 0.25837976 0.02129188 -0.12964307
+v 0.27804537 0.14037322 -0.13256258
+v 0.25837976 0.14348281 -0.12964262
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 17
+f 1 17 13
+f 1 13 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 12
+f 3 12 16
+f 3 16 18
+f 3 18 21
+f 3 21 19
+f 3 19 14
+f 3 14 9
+f 4 9 10
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 9 14 10
+f 10 14 19
+f 10 19 15
+f 12 13 16
+f 13 17 18
+f 13 18 16
+f 15 19 20
+f 17 20 19
+f 17 19 21
+f 17 21 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,25 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14249834 -0.12838946 0.00802961
+v 0.19307054 -0.12838945 0.00523103
+v 0.14249834 -0.12838952 0.02332852
+v 0.14249834 -0.12516206 0.00802962
+v 0.19307054 -0.12838954 0.02966480
+v 0.19307054 0.12329871 0.00523434
+v 0.14249834 0.12329865 0.02103078
+v 0.14249834 0.12329870 0.00803292
+v 0.19307054 0.12329863 0.02676668
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 9
+f 2 9 5
+f 3 5 7
+f 4 8 6
+f 5 9 7
+f 6 8 7
+f 6 7 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19307054 0.14348417 0.12876839
+v 0.19307054 0.13519240 0.12454784
+v 0.19307054 0.14690958 0.12862328
+v 0.14249834 0.14348418 0.12500741
+v 0.14249834 0.13715581 0.12205662
+v 0.19307054 0.13440032 0.12377385
+v 0.19307054 0.15168325 0.12815166
+v 0.14249834 0.14966509 0.12430601
+v 0.19307054 0.13110976 0.11538117
+v 0.14249834 0.13488066 0.11538119
+v 0.19307054 0.15415646 0.12766794
+v 0.14249834 0.15168326 0.12406416
+v 0.14249834 0.12330286 0.02104211
+v 0.19307054 0.12330284 0.02677429
+v 0.19307054 0.15949473 0.12335069
+v 0.14249834 0.15696675 0.12111345
+v 0.14249834 0.12330291 0.00804193
+v 0.19307054 0.12330292 0.00523631
+v 0.19307054 0.16152555 0.11579245
+v 0.14249834 0.15825184 0.11538127
+v 0.14249834 0.13730370 0.00802988
+v 0.19307054 0.14348462 0.00522429
+v 0.19307054 0.16618568 0.05795071
+v 0.14249834 0.16191761 0.05784185
+v 0.14249834 0.14348461 0.00802991
+v 0.19307054 0.15168370 0.00545409
+v 0.19307054 0.16626996 0.05497578
+v 0.14249834 0.16225892 0.04975152
+v 0.14249834 0.15168369 0.00838065
+v 0.14249834 0.15316256 0.00897321
+v 0.14249834 0.15761600 0.01077512
+v 0.19307054 0.15980272 0.00874347
+v 0.19307054 0.16634160 0.04975153
+v 0.14249834 0.16212834 0.04143140
+v 0.14249834 0.15810473 0.01229886
+v 0.19307054 0.16310591 0.01693058
+v 0.19307054 0.16614362 0.04155234
+v 0.14249834 0.16155113 0.03510664
+v 0.14249834 0.15949512 0.01693057
+v 0.19307054 0.16533048 0.03334106
+f 1 2 6
+f 1 6 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 26
+f 1 26 32
+f 1 32 36
+f 1 36 40
+f 1 40 37
+f 1 37 33
+f 1 33 27
+f 1 27 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 12
+f 4 12 16
+f 4 16 20
+f 4 20 24
+f 4 24 28
+f 4 28 34
+f 4 34 38
+f 4 38 39
+f 4 39 35
+f 4 35 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 25
+f 4 25 21
+f 4 21 17
+f 4 17 13
+f 4 13 10
+f 4 10 5
+f 5 9 6
+f 5 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 10 13
+f 9 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 22
+f 22 25 26
+f 23 27 28
+f 23 28 24
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 27 33 28
+f 28 33 34
+f 31 35 36
+f 31 36 32
+f 33 37 34
+f 34 37 38
+f 35 39 36
+f 36 39 40
+f 37 40 38
+f 38 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,460 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10680802 -0.14368519 0.02697572
+v -0.15105528 -0.14368519 0.02697572
+v -0.10680802 -0.18911004 0.02697556
+v -0.10680802 -0.14368452 -0.15587839
+v -0.15910540 -0.16819852 0.02697563
+v -0.16115204 -0.14368452 -0.15537109
+v -0.13122559 -0.19692501 0.02697553
+v -0.10680802 -0.19681418 -0.15562493
+v -0.10680802 -0.15328930 -0.18028528
+v -0.12829208 -0.16183647 -0.25381587
+v -0.13539848 -0.15931960 -0.25381587
+v -0.12914484 -0.14368442 -0.18169441
+v -0.15955452 -0.17639350 0.02697560
+v -0.16421063 -0.15588337 -0.15125634
+v -0.16119753 -0.14368449 -0.16357247
+v -0.13160081 -0.19692501 0.02697553
+v -0.13539848 -0.19994238 -0.15537129
+v -0.12716642 -0.19990382 -0.15537129
+v -0.10680802 -0.19686922 -0.16348811
+v -0.10680802 -0.15638443 -0.18206084
+v -0.12289121 -0.17114946 -0.25085665
+v -0.12425565 -0.16832967 -0.25367498
+v -0.12975883 -0.16300952 -0.25871980
+v -0.13539848 -0.16232110 -0.25919893
+v -0.14362483 -0.15915438 -0.25381586
+v -0.13539848 -0.14368441 -0.18569646
+v -0.13207268 -0.14368441 -0.18462550
+v -0.15849142 -0.18274902 0.02697558
+v -0.16437551 -0.15999739 -0.15091816
+v -0.16485876 -0.16819785 -0.15537118
+v -0.16488717 -0.17639283 -0.15537121
+v -0.16472797 -0.18459882 -0.15537124
+v -0.16436415 -0.18918097 -0.15094645
+v -0.16122028 -0.14368446 -0.17177384
+v -0.16421063 -0.15588337 -0.15190456
+v -0.16445509 -0.15929243 -0.15494840
+v -0.13571684 -0.19659456 0.02697553
+v -0.15185688 -0.19968903 -0.15537129
+v -0.14362483 -0.19993135 -0.15537129
+v -0.13539848 -0.19975509 -0.16357267
+v -0.12716642 -0.19967798 -0.16357267
+v -0.10680802 -0.19684716 -0.17177403
+v -0.10680802 -0.15999726 -0.18389278
+v -0.12282299 -0.17639248 -0.25133580
+v -0.12383494 -0.17639246 -0.25542240
+v -0.12846263 -0.16819747 -0.25925531
+v -0.13539848 -0.16819746 -0.26069266
+v -0.14362483 -0.16221646 -0.25922711
+v -0.14993532 -0.16287735 -0.25877617
+v -0.15235149 -0.16190807 -0.25395679
+v -0.15815599 -0.14368443 -0.18062345
+v -0.15185688 -0.14368441 -0.18476640
+v -0.14420472 -0.14368441 -0.18611921
+v -0.14362483 -0.14368441 -0.18617558
+v -0.15817873 -0.18459949 0.02697557
+v -0.16444373 -0.16114287 -0.16357253
+v -0.16470524 -0.16819782 -0.16357256
+v -0.16471661 -0.17639280 -0.16357259
+v -0.16427317 -0.18160273 -0.17749523
+v -0.16453468 -0.18459879 -0.16357262
+v -0.16421063 -0.18871829 -0.16785652
+v -0.16428453 -0.18893309 -0.16357263
+v -0.16439824 -0.18928009 -0.15537126
+v -0.16224927 -0.19338308 -0.15537127
+v -0.15654710 -0.18941844 0.02697555
+v -0.15691664 -0.18833349 0.02697556
+v -0.16120321 -0.14368446 -0.17185841
+v -0.15626853 -0.16367595 -0.25130757
+v -0.16302245 -0.15999725 -0.18817667
+v -0.16371035 -0.16047642 -0.18011620
+v -0.16392639 -0.15851582 -0.17177389
+v -0.16410262 -0.15703987 -0.16357252
+v -0.16418790 -0.15609263 -0.15737215
+v -0.14362483 -0.19561425 0.02697553
+v -0.15813324 -0.19817451 -0.15537129
+v -0.15792859 -0.19806983 -0.16357267
+v -0.15768981 -0.19792661 -0.17177404
+v -0.15185688 -0.19947972 -0.16357267
+v -0.14362483 -0.19973306 -0.16357267
+v -0.13539848 -0.19950722 -0.17177404
+v -0.12716642 -0.19938606 -0.17177404
+v -0.10680802 -0.19445694 -0.17690341
+v -0.12716642 -0.19901704 -0.17997542
+v -0.12716642 -0.19845527 -0.18817681
+v -0.12260696 -0.19717202 -0.19392621
+v -0.13539848 -0.19189573 -0.25381598
+v -0.12909367 -0.19014990 -0.25381598
+v -0.10680802 -0.16819774 -0.18403373
+v -0.12290259 -0.18109027 -0.25074396
+v -0.10680802 -0.17639272 -0.18403376
+v -0.10680802 -0.18459871 -0.18394924
+v -0.12890038 -0.18459844 -0.25908627
+v -0.12795097 -0.17639245 -0.25939626
+v -0.12491512 -0.18413583 -0.25361869
+v -0.14362483 -0.16819746 -0.26072085
+v -0.13539848 -0.17639244 -0.26091816
+v -0.15625717 -0.17080246 -0.25821254
+v -0.15542713 -0.16533364 -0.25677515
+v -0.15235149 -0.16812037 -0.25919895
+v -0.16426749 -0.16352752 -0.17746697
+v -0.16451195 -0.16819779 -0.17177393
+v -0.16452331 -0.17639277 -0.17177396
+v -0.16410830 -0.18707156 -0.17332410
+v -0.16433002 -0.18443904 -0.17106941
+v -0.16431866 -0.17639274 -0.17890437
+v -0.16416516 -0.17639273 -0.18301915
+v -0.16386954 -0.17639271 -0.18817673
+v -0.16350000 -0.18459870 -0.18817676
+v -0.16397755 -0.18443901 -0.18011629
+v -0.16205030 -0.19303059 -0.16357265
+v -0.16261881 -0.18459867 -0.19637813
+v -0.16036181 -0.19279918 -0.18817679
+v -0.16118615 -0.19279921 -0.17997540
+v -0.16222653 -0.19198966 -0.17106944
+v -0.15548967 -0.19012339 0.02697555
+v -0.15674608 -0.16812039 -0.25395682
+v -0.16307929 -0.16819770 -0.19637807
+v -0.16387522 -0.16819773 -0.18817670
+v -0.15000353 -0.19323506 0.02697554
+v -0.15185688 -0.19254113 0.02697554
+v -0.15732597 -0.19771179 -0.17997542
+v -0.15185688 -0.19921534 -0.17177404
+v -0.14362483 -0.19948519 -0.17177404
+v -0.14362483 -0.19920430 -0.17997542
+v -0.13539848 -0.19920980 -0.17997542
+v -0.10680802 -0.19271109 -0.18034179
+v -0.13539848 -0.19878570 -0.18817681
+v -0.13539848 -0.19795405 -0.19637818
+v -0.14362483 -0.19201139 -0.25381599
+v -0.13539848 -0.18981393 -0.25888900
+v -0.13031029 -0.18933478 -0.25849444
+v -0.13539848 -0.18459843 -0.26038271
+v -0.14362483 -0.17639244 -0.26094635
+v -0.15185688 -0.17639245 -0.25984719
+v -0.14362483 -0.18459843 -0.26043908
+v -0.15638224 -0.17639245 -0.25835348
+v -0.15741692 -0.17639247 -0.25381593
+v -0.16416516 -0.16819775 -0.18299094
+v -0.16431297 -0.16819776 -0.17890434
+v -0.16308499 -0.17639268 -0.19637810
+v -0.15667218 -0.18284712 -0.25381595
+v -0.15552947 -0.18787538 -0.24561461
+v -0.15627421 -0.19708390 -0.19339074
+v -0.15675176 -0.19737581 -0.18817681
+v -0.15185688 -0.19885733 -0.17997542
+v -0.14362483 -0.19876917 -0.18817681
+v -0.14362483 -0.19793202 -0.19637818
+v -0.15072555 -0.19026555 -0.25381598
+v -0.14923035 -0.18943392 -0.25855081
+v -0.14362483 -0.18988552 -0.25894537
+v -0.15185688 -0.19829003 -0.18817681
+v -0.15193079 -0.18429553 -0.25905809
+v -0.15623442 -0.18136561 -0.25818439
+v -0.15484157 -0.18695011 -0.25381597
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 28
+f 1 28 55
+f 1 55 66
+f 1 66 65
+f 1 65 115
+f 1 115 120
+f 1 120 119
+f 1 119 74
+f 1 74 37
+f 1 37 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 42
+f 1 42 82
+f 1 82 126
+f 1 126 91
+f 1 91 90
+f 1 90 88
+f 1 88 43
+f 1 43 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 27
+f 1 27 26
+f 1 26 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 67
+f 1 67 34
+f 1 34 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 6 14
+f 5 14 13
+f 6 15 14
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 13 14 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 28
+f 14 15 34
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 30
+f 14 30 29
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 17 39 40
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 20 43 21
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 21 43 44
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 53
+f 25 53 54
+f 25 54 26
+f 28 33 55
+f 30 36 56
+f 30 56 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 33
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 55
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 34 69 70
+f 34 70 71
+f 34 71 72
+f 34 72 73
+f 34 73 35
+f 35 73 36
+f 36 73 56
+f 37 74 38
+f 38 75 76
+f 38 76 77
+f 38 77 78
+f 38 78 79
+f 38 79 39
+f 38 74 75
+f 39 79 40
+f 40 79 123
+f 40 123 80
+f 40 80 41
+f 41 80 81
+f 41 81 42
+f 42 81 83
+f 42 83 84
+f 42 84 85
+f 42 85 86
+f 42 86 87
+f 42 87 82
+f 43 88 44
+f 44 89 45
+f 44 88 90
+f 44 90 91
+f 44 91 89
+f 45 92 93
+f 45 93 46
+f 45 89 94
+f 45 94 92
+f 46 93 47
+f 47 95 48
+f 47 93 96
+f 47 96 133
+f 47 133 95
+f 48 95 49
+f 49 97 98
+f 49 98 50
+f 49 95 99
+f 49 99 97
+f 50 98 68
+f 50 68 51
+f 51 68 67
+f 56 73 72
+f 56 72 100
+f 56 100 57
+f 57 100 101
+f 57 101 102
+f 57 102 58
+f 58 102 59
+f 59 103 61
+f 59 61 104
+f 59 104 60
+f 59 102 105
+f 59 105 106
+f 59 106 107
+f 59 107 108
+f 59 108 109
+f 59 109 103
+f 60 104 61
+f 61 110 64
+f 61 64 62
+f 61 103 108
+f 61 108 111
+f 61 111 112
+f 61 112 113
+f 61 113 114
+f 61 114 110
+f 62 64 63
+f 64 110 77
+f 64 77 76
+f 64 76 75
+f 64 75 65
+f 65 75 115
+f 68 98 116
+f 68 116 69
+f 69 116 117
+f 69 117 118
+f 69 118 100
+f 69 100 70
+f 70 100 71
+f 71 100 72
+f 74 119 75
+f 75 119 120
+f 75 120 115
+f 77 113 121
+f 77 121 122
+f 77 122 78
+f 77 110 113
+f 78 122 123
+f 78 123 79
+f 80 123 124
+f 80 124 125
+f 80 125 81
+f 81 125 83
+f 82 87 94
+f 82 94 126
+f 83 125 127
+f 83 127 84
+f 84 127 128
+f 84 128 86
+f 84 86 85
+f 86 129 130
+f 86 130 131
+f 86 131 87
+f 86 128 129
+f 87 131 94
+f 89 91 126
+f 89 126 94
+f 92 132 96
+f 92 96 93
+f 92 94 131
+f 92 131 132
+f 95 133 134
+f 95 134 99
+f 96 132 135
+f 96 135 133
+f 97 99 134
+f 97 134 136
+f 97 136 137
+f 97 137 116
+f 97 116 98
+f 100 118 138
+f 100 138 139
+f 100 139 101
+f 101 139 102
+f 102 139 105
+f 103 109 108
+f 105 139 138
+f 105 138 106
+f 106 138 118
+f 106 118 107
+f 107 118 140
+f 107 140 108
+f 108 140 137
+f 108 137 141
+f 108 141 111
+f 110 114 113
+f 111 141 112
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 144
+f 112 144 121
+f 112 121 113
+f 116 137 117
+f 117 140 118
+f 117 137 140
+f 121 145 122
+f 121 144 145
+f 122 145 124
+f 122 124 123
+f 124 145 146
+f 124 146 127
+f 124 127 125
+f 127 146 128
+f 128 146 147
+f 128 147 129
+f 129 148 149
+f 129 149 150
+f 129 150 130
+f 129 147 151
+f 129 151 143
+f 129 143 148
+f 130 150 132
+f 130 132 131
+f 132 150 135
+f 133 135 134
+f 134 135 152
+f 134 152 153
+f 134 153 136
+f 135 150 149
+f 135 149 152
+f 136 153 137
+f 137 153 141
+f 141 153 154
+f 141 154 142
+f 142 154 143
+f 143 151 144
+f 143 154 148
+f 144 151 145
+f 145 151 146
+f 146 151 147
+f 148 154 149
+f 149 153 152
+f 149 154 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10680802 -0.18456340 0.17132388
+v -0.10680802 -0.18890274 0.17130562
+v 0.02432492 -0.19280013 0.17128735
+v 0.02432492 -0.18456340 0.17130563
+v -0.01191121 0.19267899 0.17128877
+v -0.04482281 0.19267899 0.17128877
+v -0.10680802 0.18448245 0.17128874
+v -0.10680802 -0.19280013 0.17128735
+v 0.02432492 -0.19886718 0.16997330
+v 0.02432492 0.19267899 0.17127052
+v 0.02432492 0.19874606 0.16997476
+v -0.10680802 0.19874606 0.16997476
+v -0.10680802 0.19553171 0.17066827
+v -0.10680802 0.19267899 0.17127052
+v -0.10680802 -0.19886718 0.16997330
+v -0.06953217 -0.20296544 0.16513691
+v -0.00367048 -0.20296544 0.16511866
+v 0.02432492 -0.20296544 0.16510041
+v 0.02432492 0.20039340 0.16800373
+v -0.04482281 0.20284434 0.16508365
+v -0.10245660 0.20284434 0.16508365
+v -0.10680802 0.20284434 0.16506540
+v -0.10680802 -0.20103684 0.16739997
+v -0.09422871 -0.20296544 0.16511866
+v -0.06953217 -0.20529581 0.16103056
+v 0.01278533 -0.20525564 0.16101231
+v 0.02432492 -0.20525564 0.16099406
+v 0.02432492 0.20284434 0.16504715
+v -0.00367048 0.20284434 0.16506540
+v -0.06953217 0.20517475 0.16097731
+v -0.10680802 0.20513458 0.16097731
+v -0.10680802 0.20392919 0.16313086
+v -0.10680802 -0.20296544 0.16510041
+v -0.06953217 -0.20529580 0.15845723
+v -0.10680802 -0.20417081 0.16294686
+v -0.10245660 -0.20525564 0.16101231
+v -0.10680802 -0.20525564 0.16099406
+v 0.02432492 -0.20525563 0.15854849
+v 0.02432492 0.20376848 0.16340462
+v 0.02432492 0.20513458 0.16094080
+v -0.06953217 0.20517476 0.15853174
+v -0.10680802 0.20513459 0.15856824
+v -0.10680802 -0.18910296 -0.01512278
+v 0.00455743 -0.20489400 0.15442389
+v -0.10680802 -0.20525563 0.15851199
+v -0.10680802 -0.20489400 0.15442389
+v 0.02432492 -0.18894224 -0.01512278
+v 0.02432492 0.20513459 0.15865950
+v -0.10680802 0.20497388 0.15663369
+v 0.02432492 0.20477298 0.15455315
+v 0.02102606 0.20477298 0.15453490
+v -0.10680802 0.18910374 -0.01512140
+v 0.02432492 0.18894303 -0.01512140
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 22
+f 1 22 32
+f 1 32 31
+f 1 31 42
+f 1 42 49
+f 1 49 52
+f 1 52 43
+f 1 43 46
+f 1 46 45
+f 1 45 37
+f 1 37 35
+f 1 35 33
+f 1 33 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 3
+f 3 8 15
+f 3 15 9
+f 3 9 18
+f 3 18 27
+f 3 27 38
+f 3 38 47
+f 3 47 53
+f 3 53 50
+f 3 50 48
+f 3 48 40
+f 3 40 39
+f 3 39 28
+f 3 28 19
+f 3 19 11
+f 3 11 10
+f 3 10 4
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 15 23 16
+f 16 23 24
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 30 21
+f 20 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 23 33 24
+f 24 33 25
+f 25 34 38
+f 25 38 27
+f 25 27 26
+f 25 33 35
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 45
+f 25 45 34
+f 28 39 30
+f 28 30 29
+f 30 39 40
+f 30 40 48
+f 30 48 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 34 43 44
+f 34 44 38
+f 34 45 46
+f 34 46 43
+f 35 37 36
+f 38 44 47
+f 41 49 42
+f 41 48 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 49
+f 43 47 44
+f 43 52 53
+f 43 53 47
+f 50 53 52
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.27804537 0.12639757 -0.11158704
+v 0.25837976 0.13292131 -0.11158701
+v 0.27804537 0.16309463 -0.11158690
+v 0.27804537 0.12643272 -0.11051429
+v 0.25837976 0.13308918 -0.08153058
+v 0.25837976 0.16007886 -0.11158691
+v 0.27804537 0.16620413 -0.10467142
+v 0.27804537 0.12813973 -0.08153060
+v 0.25837976 0.13479612 -0.03230813
+v 0.25837976 0.16121171 -0.10614649
+v 0.25837976 0.16129765 -0.10474807
+v 0.25837976 0.16171561 -0.09793796
+v 0.25837976 0.16173513 -0.09653954
+v 0.27804537 0.16621975 -0.10349330
+v 0.27804537 0.13130376 -0.03230815
+v 0.27804537 0.13196783 -0.02420498
+v 0.25837976 0.13547971 -0.02409960
+v 0.25837976 0.16182496 -0.08972943
+v 0.27804537 0.16627833 -0.09793794
+v 0.27804537 0.13232721 -0.02227975
+v 0.25837976 0.13738604 -0.01951164
+v 0.27804537 0.16622357 -0.08180823
+v 0.27804537 0.16630175 -0.08972941
+v 0.25837976 0.16161008 -0.08153048
+v 0.27804537 0.13571798 -0.01660944
+v 0.25837976 0.13777668 -0.01857296
+v 0.27804537 0.16621577 -0.08153046
+v 0.25837976 0.15762531 -0.02409952
+v 0.27804537 0.14348787 -0.01373595
+v 0.25837976 0.14348788 -0.01689675
+v 0.27804537 0.16148095 -0.02409951
+v 0.25837976 0.15643773 -0.01929127
+v 0.27804537 0.14676537 -0.01378383
+v 0.27804537 0.15168358 -0.01405199
+v 0.25837976 0.15028898 -0.01749058
+v 0.27804537 0.15879720 -0.01696375
+v 0.25837976 0.15562909 -0.01900392
+v 0.27804537 0.15497671 -0.01525884
+v 0.25837976 0.15168359 -0.01761509
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 22
+f 1 22 27
+f 1 27 31
+f 1 31 36
+f 1 36 38
+f 1 38 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 20
+f 1 20 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 17
+f 2 17 21
+f 2 21 26
+f 2 26 30
+f 2 30 35
+f 2 35 39
+f 2 39 37
+f 2 37 32
+f 2 32 28
+f 2 28 24
+f 2 24 18
+f 2 18 13
+f 2 13 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 6
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 7
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 13 18 14
+f 14 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 18 24 22
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 22 24 27
+f 24 28 27
+f 25 29 26
+f 26 29 30
+f 27 28 31
+f 28 32 31
+f 29 33 30
+f 30 33 34
+f 30 34 35
+f 31 32 36
+f 32 37 34
+f 32 34 38
+f 32 38 36
+f 34 37 39
+f 34 39 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.23185900 -0.16181979 -0.08973059
+v 0.23185900 -0.16176896 -0.09794150
+v 0.23508300 -0.16177235 -0.09794150
+v 0.25154566 -0.16177573 -0.09794150
+v 0.25837526 -0.16181302 -0.09113432
+v 0.25837526 -0.16181979 -0.08973059
+v 0.24331433 -0.16159293 -0.08152929
+v 0.23185900 -0.16168097 -0.08474058
+v 0.23185900 -0.16154883 -0.10115280
+v 0.23185900 -0.16120339 -0.10614280
+v 0.25837526 -0.16168092 -0.09933563
+v 0.25837526 -0.16177573 -0.09794150
+v 0.25837526 -0.16159293 -0.08152929
+v 0.23185900 -0.16158954 -0.08152929
+v 0.23185900 -0.15766147 -0.02410094
+v 0.23185900 -0.15937468 -0.11512289
+v 0.25837526 -0.16120678 -0.10614280
+v 0.25837526 -0.15766147 -0.02410094
+v 0.23185900 -0.15651011 -0.01932244
+v 0.25837526 -0.15937468 -0.11512289
+v 0.23185900 -0.12723731 -0.11512277
+v 0.25837526 -0.15651011 -0.01932244
+v 0.23185900 -0.15363839 -0.01830328
+v 0.25837526 -0.12722716 -0.11512277
+v 0.23185900 -0.13558863 -0.02410086
+v 0.25837526 -0.15178940 -0.01764948
+v 0.23185900 -0.15178940 -0.01764948
+v 0.25837526 -0.13558524 -0.02410086
+v 0.23185900 -0.13648265 -0.02193756
+v 0.25837526 -0.14498265 -0.01703411
+v 0.23185900 -0.14359083 -0.01689951
+v 0.25837526 -0.13597468 -0.02315862
+v 0.23185900 -0.13787449 -0.01857244
+v 0.25837526 -0.14359083 -0.01690912
+v 0.25154566 -0.13787449 -0.01857244
+v 0.25837526 -0.13787449 -0.01858206
+v 0.25837526 -0.13884640 -0.01829361
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 7
+f 1 7 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 31
+f 1 31 33
+f 1 33 29
+f 1 29 25
+f 1 25 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 9
+f 1 9 2
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 17
+f 5 17 20
+f 5 20 24
+f 5 24 28
+f 5 28 32
+f 5 32 36
+f 5 36 37
+f 5 37 34
+f 5 34 30
+f 5 30 26
+f 5 26 22
+f 5 22 18
+f 5 18 13
+f 5 13 6
+f 7 14 8
+f 7 13 18
+f 7 18 15
+f 7 15 14
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 15 18 22
+f 15 22 19
+f 16 20 17
+f 16 21 24
+f 16 24 20
+f 19 22 23
+f 21 25 24
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 25 28
+f 25 29 28
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 29 32
+f 29 33 32
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 31 35 33
+f 32 33 35
+f 32 35 36
+f 34 37 35
+f 35 37 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13079671 -0.16158408 -0.04282420
+v 0.13079671 -0.13493641 -0.04282411
+v 0.14249225 -0.15843126 -0.04282419
+v 0.14249225 -0.15843126 -0.04252694
+v 0.13079671 -0.16158148 -0.04050891
+v 0.13628783 -0.13492858 -0.04282411
+v 0.13079671 -0.13493644 -0.03503560
+v 0.14249225 -0.13492075 -0.04282411
+v 0.14249225 -0.15842865 -0.04050890
+v 0.13079671 -0.16156846 -0.03230317
+v 0.13079671 -0.13493906 -0.03230308
+v 0.14249225 -0.13492601 -0.03230308
+v 0.14249225 -0.15840519 -0.03230316
+v 0.14249225 -0.15800327 -0.02612089
+v 0.13079671 -0.16102301 -0.02410015
+v 0.13079671 -0.13527577 -0.02683258
+v 0.14249225 -0.13508783 -0.03028232
+v 0.14249225 -0.15781277 -0.02410014
+v 0.14249225 -0.15693843 -0.02048677
+v 0.13079671 -0.15880979 -0.01715975
+v 0.13079671 -0.13549501 -0.02410006
+v 0.14249225 -0.13558635 -0.02410006
+v 0.14249225 -0.15655739 -0.01930049
+v 0.14249225 -0.15299480 -0.01804057
+v 0.13079671 -0.15754918 -0.01672069
+v 0.13079671 -0.13635893 -0.01912043
+v 0.13079671 -0.13721500 -0.01702877
+v 0.14249225 -0.13614750 -0.02273107
+v 0.14249225 -0.15178900 -0.01762060
+v 0.13079671 -0.15178900 -0.01547985
+v 0.13079671 -0.14204343 -0.01543073
+v 0.14249225 -0.13786748 -0.01855866
+v 0.14249225 -0.14359114 -0.01687881
+v 0.13079671 -0.14947658 -0.01526986
+v 0.13079671 -0.14359115 -0.01496713
+v 0.14249225 -0.13927425 -0.01813869
+f 1 2 6
+f 1 6 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 30
+f 1 30 34
+f 1 34 35
+f 1 35 31
+f 1 31 27
+f 1 27 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 22
+f 3 22 28
+f 3 28 32
+f 3 32 36
+f 3 36 33
+f 3 33 29
+f 3 29 24
+f 3 24 23
+f 3 23 19
+f 3 19 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 7 8
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 19 23 20
+f 20 24 29
+f 20 29 25
+f 20 23 24
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 25 29 30
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 34
+f 29 34 30
+f 31 35 32
+f 32 35 36
+f 33 35 34
+f 33 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02432492 -0.20528653 0.15855047
+v 0.11157944 -0.20526647 0.15855489
+v 0.11982187 -0.20526647 0.15864330
+v 0.02432492 -0.20528654 0.16100807
+v 0.02432492 -0.20504568 0.15608845
+v 0.08688672 -0.20488513 0.15443532
+v 0.09511763 -0.20488513 0.15443975
+v 0.11157944 -0.20488513 0.15445300
+v 0.12494025 -0.20520626 0.15932399
+v 0.11982187 -0.20526648 0.16096386
+v 0.11982187 -0.20488513 0.15454141
+v 0.11157944 -0.20526648 0.16099481
+v 0.02432492 -0.20297858 0.16510996
+v 0.02432492 -0.20488513 0.15444858
+v 0.02432492 -0.19689739 0.12768469
+v 0.07699580 -0.19689739 0.12768469
+v 0.12494025 -0.20520626 0.16079591
+v 0.12783375 -0.20454396 0.15651721
+v 0.11982187 -0.20291836 0.16506575
+v 0.11157944 -0.20295851 0.16509669
+v 0.09511763 -0.19633544 0.12633213
+v 0.10334853 -0.19621501 0.12633213
+v 0.11157944 -0.19517140 0.12633213
+v 0.10334853 -0.20295851 0.16510111
+v 0.09511763 -0.19886435 0.16996771
+v 0.02432492 -0.20133289 0.16705925
+v 0.02432492 -0.19619495 0.12633213
+v 0.13600701 -0.19890446 0.16385907
+v 0.12783375 -0.20289829 0.16396071
+v 0.13460061 -0.19908504 0.14986050
+v 0.13691771 -0.19976743 0.15697250
+v 0.11982187 -0.19302398 0.12633214
+v 0.12805277 -0.19842283 0.16971134
+v 0.11982187 -0.19882421 0.16995886
+v 0.11157944 -0.19884428 0.16996771
+v 0.11982187 -0.19278331 0.17127608
+v 0.02432492 -0.19886435 0.16997654
+v 0.02432492 -0.00025690 0.12633285
+v 0.14044525 -0.19695772 0.16062355
+v 0.13307893 -0.19764011 0.16922070
+v 0.12521692 -0.19009383 0.12633215
+v 0.14008788 -0.19577360 0.15461216
+v 0.14044525 -0.19695772 0.16008428
+v 0.12805277 -0.19278331 0.17109928
+v 0.12805277 -0.18459497 0.17148828
+v 0.02927039 -0.19278331 0.17128492
+v 0.02432492 -0.19278331 0.17128492
+v 0.02432492 -0.00025707 0.17123701
+v 0.08199890 -0.00025690 0.12633285
+v 0.14099858 -0.19294383 0.15697252
+v 0.14088330 -0.19278327 0.16191423
+v 0.13848551 -0.19278329 0.16601612
+v 0.13437005 -0.19278330 0.16981743
+v 0.12751096 -0.18459480 0.12633217
+v 0.14074497 -0.19031469 0.15160649
+v 0.13537298 -0.18459497 0.17017108
+v 0.02432492 -0.18459497 0.17130706
+v 0.02432492 -0.18951199 0.17129819
+v 0.13554589 -0.17638658 0.17018437
+v 0.13555742 -0.16817817 0.17018440
+v 0.13558048 -0.08619446 0.17018470
+v 0.13558048 -0.03696409 0.17018488
+v 0.12805277 -0.03696409 0.17147114
+v 0.12805277 -0.02056736 0.17146678
+v 0.12805277 -0.00025707 0.17145802
+v 0.11157944 -0.00025691 0.12701355
+v 0.13066960 -0.14357285 0.12633232
+v 0.14194387 -0.18459491 0.15640678
+v 0.14135595 -0.18459494 0.16337291
+v 0.13948843 -0.18459496 0.16747480
+v 0.12834097 -0.17913591 0.12633219
+v 0.12874445 -0.17638641 0.12633220
+v 0.14098706 -0.18459489 0.15108935
+v 0.13966135 -0.17638657 0.16771794
+v 0.13967288 -0.16817816 0.16773565
+v 0.13968440 -0.15178141 0.16775780
+v 0.13969593 -0.13538468 0.16777554
+v 0.13969593 -0.12717627 0.16777999
+v 0.13970746 -0.00025706 0.16778489
+v 0.13754022 -0.00025706 0.16904021
+v 0.13558048 -0.00025707 0.17017176
+v 0.13556895 -0.02877576 0.17018491
+v 0.13163794 -0.00025707 0.17084804
+v 0.11552197 -0.00025691 0.12715058
+v 0.14106775 -0.16817809 0.15090818
+v 0.14106775 -0.17638650 0.15091257
+v 0.11907256 -0.00025691 0.12727435
+v 0.12122827 -0.00025691 0.12766332
+v 0.12318801 -0.00025691 0.12802576
+v 0.14105622 -0.00025699 0.15092648
+v 0.14106775 -0.06156916 0.15091299
+v 0.14106775 -0.07798598 0.15090851
+v 0.14207068 -0.17638652 0.15640681
+v 0.14140206 -0.17638655 0.16361605
+v 0.14141359 -0.16817814 0.16363376
+v 0.14142511 -0.13538466 0.16367365
+v 0.14142511 -0.12717625 0.16367811
+v 0.14141359 -0.00025704 0.16367858
+v 0.14142511 -0.11896784 0.16367814
+v 0.14209373 -0.12717622 0.15640699
+v 0.14208220 -0.16817811 0.15640684
+v 0.14207068 -0.00025701 0.15640746
+v 0.14208220 -0.02877570 0.15640735
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 13
+f 1 13 26
+f 1 26 37
+f 1 37 47
+f 1 47 58
+f 1 58 57
+f 1 57 48
+f 1 48 38
+f 1 38 27
+f 1 27 15
+f 1 15 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 11
+f 2 11 3
+f 3 9 17
+f 3 17 10
+f 3 11 9
+f 4 10 12
+f 4 12 20
+f 4 20 13
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 16 11
+f 9 11 18
+f 9 18 17
+f 10 17 19
+f 10 19 20
+f 10 20 12
+f 11 16 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 18
+f 13 20 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 15 27 21
+f 15 21 16
+f 17 18 28
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 18 23 32
+f 18 32 30
+f 19 29 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 35
+f 20 35 25
+f 20 25 24
+f 21 27 38
+f 21 38 49
+f 21 49 67
+f 21 67 72
+f 21 72 71
+f 21 71 54
+f 21 54 41
+f 21 41 32
+f 21 32 23
+f 21 23 22
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 28 31 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 33
+f 30 32 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 43
+f 31 43 39
+f 33 40 44
+f 33 44 34
+f 34 44 36
+f 34 36 35
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 37
+f 37 46 47
+f 38 48 65
+f 38 65 83
+f 38 83 81
+f 38 81 80
+f 38 80 79
+f 38 79 98
+f 38 98 102
+f 38 102 90
+f 38 90 89
+f 38 89 88
+f 38 88 87
+f 38 87 84
+f 38 84 66
+f 38 66 49
+f 39 43 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 44
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 50
+f 42 50 43
+f 44 53 56
+f 44 56 45
+f 45 57 58
+f 45 58 47
+f 45 47 46
+f 45 56 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 45 63 57
+f 48 64 65
+f 48 57 64
+f 49 66 67
+f 50 55 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 56
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 68
+f 56 70 74
+f 56 74 59
+f 57 63 64
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 79 62
+f 61 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 64
+f 64 82 83
+f 64 83 65
+f 66 84 67
+f 67 85 86
+f 67 86 73
+f 67 73 72
+f 67 84 87
+f 67 87 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 85
+f 68 73 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 74
+f 69 74 70
+f 73 86 93
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 76
+f 76 95 77
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 77 95 96
+f 78 97 79
+f 79 97 99
+f 79 99 98
+f 81 83 82
+f 85 100 86
+f 85 92 100
+f 86 100 101
+f 86 101 93
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 91 103 100
+f 91 100 92
+f 93 101 95
+f 93 95 94
+f 95 101 96
+f 96 100 97
+f 96 101 100
+f 97 100 99
+f 98 103 102
+f 98 99 100
+f 98 100 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14362639 -0.14367891 -0.18619188
+v -0.13538972 -0.14367891 -0.18571196
+v -0.14420016 -0.14367891 -0.18612929
+v -0.15185769 -0.02824660 -0.18360407
+v -0.14414118 -0.02824659 -0.18381273
+v -0.14362639 -0.02824659 -0.18381273
+v -0.13590451 -0.02824660 -0.18366666
+v -0.13538972 -0.02824660 -0.18364579
+v -0.13207038 -0.14367891 -0.18464780
+v -0.15185769 -0.14367891 -0.18477299
+v -0.15852854 -0.02824661 -0.17961864
+v -0.12908351 -0.02824661 -0.17993164
+v -0.12866524 -0.02824661 -0.17968125
+v -0.12914786 -0.14367892 -0.18168481
+v -0.15815854 -0.14367893 -0.18064151
+v -0.15872159 -0.02824661 -0.17913873
+v -0.10680802 -0.02824670 -0.15489238
+v -0.10680802 -0.14367902 -0.15589437
+v -0.16120439 -0.14367896 -0.17187777
+v -0.15856608 -0.13538534 -0.17961904
+v -0.16157976 -0.02824664 -0.17177301
+v -0.10680802 -0.02824737 0.02697615
+v -0.10680802 -0.14367969 0.02697572
+v -0.16122048 -0.14367896 -0.17177344
+v -0.16157976 -0.02876640 -0.17177302
+v -0.16158512 -0.02824667 -0.16357266
+v -0.15103188 -0.02824737 0.02697615
+v -0.15105333 -0.14367969 0.02697572
+v -0.16119902 -0.14367899 -0.16357309
+v -0.16158512 -0.02876643 -0.16357267
+v -0.16115076 -0.14367902 -0.15537273
+v -0.15104797 -0.04517353 0.02697608
+v -0.15104261 -0.03697033 0.02697611
+v -0.15105333 -0.14173623 0.02697573
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 31
+f 1 31 29
+f 1 29 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 16
+f 4 16 21
+f 4 21 26
+f 4 26 27
+f 4 27 22
+f 4 22 17
+f 4 17 13
+f 4 13 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 20 25 21
+f 21 25 30
+f 21 30 26
+f 22 27 33
+f 22 33 32
+f 22 32 34
+f 22 34 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 28 34 31
+f 29 31 30
+f 31 34 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02432492 0.18896855 -0.01512140
+v -0.10680802 0.18912545 -0.01512140
+v 0.02432492 0.13517742 -0.01512159
+v 0.02432492 0.19673023 -0.15434386
+v -0.09422871 0.19678453 -0.15227701
+v -0.10680802 0.13517742 -0.01512159
+v -0.10245660 0.19676643 -0.15295494
+v -0.10680802 0.19675436 -0.15335177
+v 0.02432492 0.13517793 -0.15488972
+v 0.02432492 0.19676644 -0.15598079
+v 0.02432492 0.19681473 -0.15844447
+v -0.09422871 0.19682076 -0.15639416
+v -0.10245660 0.19682077 -0.15705556
+v -0.10680802 0.19682077 -0.15745239
+v -0.10680802 0.13517793 -0.15488972
+v 0.01290085 0.13517793 -0.15490626
+v -0.10680802 0.15318080 -0.18027048
+v 0.02432492 0.15300579 -0.17975790
+v 0.02432492 0.19681475 -0.16357024
+v 0.01278533 0.19682079 -0.16357024
+v -0.03660774 0.19682682 -0.16357024
+v -0.06129143 0.19682077 -0.15775002
+v -0.10680802 0.19682681 -0.16052785
+v -0.07776007 0.13517793 -0.15490626
+v -0.10680802 0.15989190 -0.18387502
+v 0.02432492 0.15989189 -0.18370967
+v 0.02432492 0.19680271 -0.17210217
+v 0.02432492 0.19679670 -0.17585555
+v -0.09422871 0.19682082 -0.17177147
+v -0.10245660 0.19682682 -0.16357024
+v -0.10245660 0.19680876 -0.17592169
+v -0.10680802 0.19680273 -0.17590515
+v -0.10680802 0.16808760 -0.18402380
+v 0.02432492 0.16481053 -0.18377579
+v 0.02432492 0.19323598 -0.17929478
+v 0.01948574 0.19679670 -0.17588862
+v -0.08598798 0.19680876 -0.17590515
+v -0.09422871 0.19680876 -0.17592169
+v -0.10680802 0.19301268 -0.17989003
+v -0.10680802 0.17628935 -0.18404031
+v 0.02432492 0.16808760 -0.18380885
+v 0.02432492 0.18449109 -0.18377572
+v 0.01278533 0.19269282 -0.17982389
+v -0.10680802 0.18943989 -0.18160965
+v -0.10680802 0.18449109 -0.18394107
+v 0.02432492 0.18120798 -0.18379227
+v 0.02432492 0.17628935 -0.18380882
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 26
+f 1 26 34
+f 1 34 41
+f 1 41 47
+f 1 47 46
+f 1 46 42
+f 1 42 35
+f 1 35 28
+f 1 28 27
+f 1 27 19
+f 1 19 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 14
+f 2 14 23
+f 2 23 32
+f 2 32 39
+f 2 39 44
+f 2 44 45
+f 2 45 40
+f 2 40 33
+f 2 33 25
+f 2 25 17
+f 2 17 15
+f 2 15 6
+f 3 6 15
+f 3 15 24
+f 3 24 16
+f 3 16 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 7
+f 7 14 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 13 23 14
+f 15 17 24
+f 16 24 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 23
+f 21 23 22
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 38
+f 29 38 31
+f 29 31 30
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 35 42 43
+f 35 43 39
+f 35 39 36
+f 36 38 37
+f 36 39 38
+f 39 43 42
+f 39 42 44
+f 40 45 42
+f 40 42 46
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 42 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14362605 -0.02824659 -0.18382707
+v -0.14362605 0.14333237 -0.18597345
+v -0.13539429 -0.02824660 -0.18366030
+v -0.15185781 -0.02824660 -0.18359777
+v -0.15185781 0.14333237 -0.18451432
+v -0.14251512 0.14333237 -0.18593175
+v -0.13539429 0.14333237 -0.18547317
+v -0.12908634 -0.02824661 -0.17992909
+v -0.15335892 0.14333237 -0.18395150
+v -0.15852884 -0.02824661 -0.17963726
+v -0.12899963 0.14333236 -0.18113746
+v -0.12866365 -0.02824661 -0.17967896
+v -0.15812783 0.14333235 -0.18055380
+v -0.16157985 -0.02824664 -0.17177879
+v -0.16168282 -0.00414564 -0.17177871
+v -0.15855594 0.13527069 -0.17959498
+v -0.12876119 0.14333235 -0.18094986
+v -0.10681344 -0.02824670 -0.15489452
+v -0.16113006 0.14333232 -0.17192407
+v -0.16158526 -0.02824667 -0.16356595
+v -0.16210009 -0.00414567 -0.16356587
+v -0.16216512 0.00405035 -0.16356584
+v -0.16168282 0.00405038 -0.17177868
+v -0.10681344 0.14333226 -0.15579022
+v -0.10681344 -0.02824737 0.02697614
+v -0.16117884 0.14333232 -0.17177816
+v -0.15103409 -0.02824737 0.02697614
+v -0.16112463 0.14333226 -0.15537331
+v -0.16116799 0.14333229 -0.16356532
+v -0.15106661 0.13526993 0.02697674
+v -0.15106661 0.14333159 0.02697677
+v -0.10681344 0.14333159 0.02697677
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 12
+f 1 12 18
+f 1 18 25
+f 1 25 27
+f 1 27 20
+f 1 20 14
+f 1 14 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 13
+f 2 13 19
+f 2 19 26
+f 2 26 29
+f 2 29 28
+f 2 28 31
+f 2 31 32
+f 2 32 24
+f 2 24 17
+f 2 17 11
+f 2 11 7
+f 2 7 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 5
+f 4 10 9
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 10 13
+f 10 14 15
+f 10 15 16
+f 10 16 13
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 13 16 19
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 19
+f 17 24 18
+f 18 24 32
+f 18 32 25
+f 19 23 26
+f 20 27 21
+f 21 27 22
+f 22 28 29
+f 22 29 26
+f 22 26 23
+f 22 27 30
+f 22 30 31
+f 22 31 28
+f 25 32 31
+f 25 31 30
+f 25 30 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10680802 0.18911581 0.02697693
+v -0.13109097 0.19688589 0.02697696
+v -0.10680802 0.14333714 0.02697677
+v -0.10680802 0.19675362 -0.15333257
+v -0.13229005 0.19688589 0.02697696
+v -0.12716410 0.19982179 -0.15536136
+v -0.13539859 0.19989933 -0.15536136
+v -0.14362739 0.19990486 -0.15536136
+v -0.15106629 0.14333714 0.02697677
+v -0.10680802 0.14333781 -0.15578422
+v -0.10680802 0.19682564 -0.15744652
+v -0.13640446 0.19650930 0.02697696
+v -0.15185621 0.19965565 -0.15536136
+v -0.10680802 0.19682566 -0.16392741
+v -0.10680802 0.19682015 -0.16756234
+v -0.10680802 0.19680357 -0.17590295
+v -0.12716410 0.19962245 -0.16356109
+v -0.13539859 0.19974982 -0.16356109
+v -0.14362739 0.19973875 -0.16356109
+v -0.15906211 0.16809284 0.02697686
+v -0.16112498 0.14333781 -0.15536156
+v -0.12876098 0.14333790 -0.18094697
+v -0.13539859 0.15930476 -0.25381461
+v -0.12834614 0.16178587 -0.25381461
+v -0.10680802 0.15317926 -0.18027067
+v -0.14362739 0.19553457 0.02697696
+v -0.15185621 0.19947846 -0.16356109
+v -0.15797099 0.19801638 -0.16356109
+v -0.15816989 0.19809942 -0.15536136
+v -0.12716410 0.19901885 -0.17998872
+v -0.12716410 0.19936772 -0.17176081
+v -0.10680802 0.19300991 -0.17987604
+v -0.12293036 0.18085385 -0.25051774
+v -0.12510122 0.18394970 -0.25347638
+v -0.12926108 0.18995864 -0.25381450
+v -0.13539859 0.19156471 -0.25381450
+v -0.12254392 0.19711931 -0.19419033
+v -0.12716410 0.19847060 -0.18818846
+v -0.13539859 0.19952833 -0.17176081
+v -0.14362739 0.19952280 -0.17176081
+v -0.15952810 0.17628936 0.02697689
+v -0.16423351 0.15571564 -0.15119121
+v -0.16117044 0.14333784 -0.16373035
+v -0.12899966 0.14333791 -0.18114421
+v -0.14362739 0.15914969 -0.25381462
+v -0.13539859 0.16228432 -0.25914020
+v -0.12980663 0.16294337 -0.25868936
+v -0.13539859 0.14333792 -0.18545540
+v -0.12429993 0.16829878 -0.25361733
+v -0.10680802 0.15989156 -0.18387740
+v -0.12291331 0.17116755 -0.25074320
+v -0.15185621 0.19240549 0.02697695
+v -0.15185621 0.19921819 -0.17176081
+v -0.15770958 0.19786688 -0.17176081
+v -0.16228429 0.19324243 -0.15536138
+v -0.15651617 0.18928195 0.02697694
+v -0.15290755 0.19170215 0.02697694
+v -0.13539859 0.19924038 -0.17998872
+v -0.13539859 0.19880843 -0.18818846
+v -0.10680802 0.18943779 -0.18159488
+v -0.12285647 0.17629038 -0.25110948
+v -0.12390781 0.17629040 -0.25519526
+v -0.10680802 0.18449220 -0.18393366
+v -0.12906787 0.18449247 -0.25899923
+v -0.13044312 0.18914455 -0.25840749
+v -0.13539859 0.18954883 -0.25874561
+v -0.14362739 0.19165332 -0.25381450
+v -0.13539859 0.19255049 -0.24561476
+v -0.12705613 0.19743498 -0.19669814
+v -0.13539859 0.19796112 -0.19638819
+v -0.14362739 0.19922930 -0.17998872
+v -0.15921553 0.17813357 0.02697689
+v -0.16436423 0.18908877 -0.15096566
+v -0.16470521 0.18449209 -0.15536141
+v -0.16486432 0.17629003 -0.15536144
+v -0.16484727 0.16809351 -0.15536147
+v -0.16439833 0.15989143 -0.15088123
+v -0.16447788 0.15935978 -0.15522061
+v -0.16423351 0.15571564 -0.15237467
+v -0.16117613 0.14333787 -0.17176101
+v -0.15237904 0.16181356 -0.25406822
+v -0.14998086 0.16284923 -0.25874571
+v -0.14362739 0.16221234 -0.25916838
+v -0.14251356 0.14333792 -0.18590625
+v -0.14362739 0.14333792 -0.18596261
+v -0.15185621 0.14333792 -0.18452555
+v -0.15336218 0.14333792 -0.18393381
+v -0.15813011 0.14333790 -0.18055248
+v -0.13539859 0.16809390 -0.26063360
+v -0.12850526 0.16809389 -0.25925289
+v -0.10680802 0.16809362 -0.18401826
+v -0.15185621 0.19884163 -0.17998872
+v -0.15734587 0.19764537 -0.17998872
+v -0.16175010 0.19269420 -0.17176083
+v -0.16123865 0.19269423 -0.17998874
+v -0.16250024 0.19201298 -0.16406831
+v -0.16427900 0.18882297 -0.16167322
+v -0.16438128 0.18913863 -0.15536140
+v -0.15777209 0.18557136 0.02697692
+v -0.14362739 0.19878074 -0.18818846
+v -0.10680802 0.17643414 -0.18401823
+v -0.12802221 0.17629041 -0.25936558
+v -0.13539859 0.17629042 -0.26088717
+v -0.13539859 0.18449248 -0.26021087
+v -0.14362739 0.18449248 -0.26029541
+v -0.14362739 0.18959869 -0.25880197
+v -0.14910001 0.18921654 -0.25849200
+v -0.15065712 0.19004726 -0.25381450
+v -0.15632296 0.19701408 -0.19365495
+v -0.15173119 0.19734638 -0.19638820
+v -0.14362739 0.19261140 -0.24561476
+v -0.14362739 0.19792788 -0.19638819
+v -0.15813579 0.18449142 0.02697692
+v -0.16418806 0.18824148 -0.16716788
+v -0.16413122 0.18712279 -0.17176085
+v -0.16426192 0.18151262 -0.17739643
+v -0.16467677 0.17629006 -0.16356117
+v -0.16468816 0.16809354 -0.16356120
+v -0.16444379 0.16129265 -0.16356123
+v -0.16416532 0.15627501 -0.15784116
+v -0.16394369 0.15851804 -0.17176096
+v -0.16372774 0.16042875 -0.17976344
+v -0.16291509 0.15989157 -0.18818860
+v -0.15632296 0.16350824 -0.25150402
+v -0.16113067 0.14333787 -0.17193009
+v -0.16407440 0.15718884 -0.16356124
+v -0.15547051 0.16523063 -0.25697050
+v -0.15237904 0.16801635 -0.25914018
+v -0.14362739 0.16809390 -0.26066178
+v -0.15185621 0.19826568 -0.18818846
+v -0.15680599 0.19731312 -0.18818847
+v -0.16044305 0.19269426 -0.18818848
+v -0.14362739 0.17629042 -0.26085900
+v -0.15185621 0.17629041 -0.25970371
+v -0.15185052 0.18409372 -0.25897105
+v -0.15618088 0.18109202 -0.25812573
+v -0.15477721 0.18677972 -0.25381451
+v -0.15555577 0.18782641 -0.24561478
+v -0.16352316 0.18449221 -0.18818851
+v -0.16400053 0.18434819 -0.18007331
+v -0.16383004 0.17629015 -0.18818854
+v -0.16414827 0.17629013 -0.18244027
+v -0.16429036 0.17629012 -0.17835449
+v -0.16447788 0.17629009 -0.17176089
+v -0.16447220 0.16809357 -0.17176092
+v -0.16425056 0.16351904 -0.17691747
+v -0.16433014 0.16262184 -0.17176094
+v -0.16376752 0.16809363 -0.18818857
+v -0.16298328 0.16809366 -0.19638830
+v -0.15674349 0.16801633 -0.25406819
+v -0.15621497 0.17069683 -0.25818212
+v -0.15663551 0.18267592 -0.25381453
+v -0.16260822 0.18449224 -0.19638824
+v -0.15631159 0.17629041 -0.25826664
+v -0.15733451 0.17629039 -0.25381455
+v -0.16413122 0.16809361 -0.18210217
+v -0.16428468 0.16809359 -0.17798822
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 52
+f 1 52 57
+f 1 57 56
+f 1 56 99
+f 1 99 113
+f 1 113 72
+f 1 72 41
+f 1 41 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 25
+f 1 25 50
+f 1 50 91
+f 1 91 101
+f 1 101 63
+f 1 63 60
+f 1 60 32
+f 1 32 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 21
+f 3 21 43
+f 3 43 80
+f 3 80 125
+f 3 125 88
+f 3 88 87
+f 3 87 86
+f 3 86 85
+f 3 85 84
+f 3 84 48
+f 3 48 44
+f 3 44 22
+f 3 22 10
+f 4 11 6
+f 5 8 13
+f 5 13 12
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 13
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 12 13 26
+f 13 19 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 26
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 30
+f 17 31 39
+f 17 39 18
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 27
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 22 44 23
+f 23 45 46
+f 23 46 47
+f 23 47 24
+f 23 44 48
+f 23 48 45
+f 24 47 49
+f 24 49 25
+f 25 49 51
+f 25 51 50
+f 26 29 52
+f 27 40 53
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 29
+f 29 55 56
+f 29 56 57
+f 29 57 52
+f 30 58 31
+f 30 38 59
+f 30 59 58
+f 31 58 39
+f 32 60 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 33 60 63
+f 33 63 61
+f 34 62 64
+f 34 64 65
+f 34 65 35
+f 35 65 36
+f 36 65 66
+f 36 66 67
+f 36 67 68
+f 36 68 69
+f 36 69 37
+f 37 69 38
+f 38 69 68
+f 38 68 70
+f 38 70 59
+f 39 58 40
+f 40 58 71
+f 40 71 53
+f 41 72 73
+f 41 73 74
+f 41 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 77
+f 41 77 42
+f 42 77 76
+f 42 76 78
+f 42 78 79
+f 42 79 80
+f 42 80 43
+f 45 81 82
+f 45 82 83
+f 45 83 46
+f 45 48 84
+f 45 84 85
+f 45 85 86
+f 45 86 87
+f 45 87 88
+f 45 88 81
+f 46 83 89
+f 46 89 47
+f 47 89 90
+f 47 90 49
+f 49 90 62
+f 49 62 51
+f 50 51 61
+f 50 61 91
+f 51 62 61
+f 53 71 92
+f 53 92 93
+f 53 93 54
+f 54 94 55
+f 54 93 95
+f 54 95 94
+f 55 94 96
+f 55 96 97
+f 55 97 98
+f 55 98 73
+f 55 73 56
+f 56 73 99
+f 58 59 71
+f 59 70 100
+f 59 100 71
+f 61 63 101
+f 61 101 91
+f 62 90 102
+f 62 102 64
+f 64 102 103
+f 64 103 104
+f 64 104 65
+f 65 104 66
+f 66 104 105
+f 66 105 106
+f 66 106 67
+f 67 106 107
+f 67 107 108
+f 67 108 109
+f 67 109 110
+f 67 110 111
+f 67 111 68
+f 68 111 70
+f 70 112 100
+f 70 111 112
+f 71 100 92
+f 72 113 73
+f 73 98 74
+f 73 113 99
+f 74 98 97
+f 74 97 114
+f 74 114 115
+f 74 115 116
+f 74 116 75
+f 75 116 117
+f 75 117 118
+f 75 118 76
+f 76 118 119
+f 76 119 78
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 79 120 80
+f 80 121 122
+f 80 122 123
+f 80 123 124
+f 80 124 125
+f 80 120 126
+f 80 126 121
+f 81 124 127
+f 81 127 82
+f 81 88 124
+f 82 127 128
+f 82 128 129
+f 82 129 83
+f 83 129 89
+f 88 125 124
+f 89 129 103
+f 89 103 90
+f 90 103 102
+f 92 100 130
+f 92 130 131
+f 92 131 93
+f 93 131 132
+f 93 132 95
+f 94 95 97
+f 94 97 96
+f 95 114 97
+f 95 132 114
+f 100 112 130
+f 103 133 105
+f 103 105 104
+f 103 129 133
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 107
+f 105 107 106
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 107 135 136
+f 108 137 138
+f 108 138 109
+f 109 132 131
+f 109 131 130
+f 109 130 110
+f 109 138 132
+f 110 130 111
+f 111 130 112
+f 114 132 139
+f 114 139 115
+f 115 140 116
+f 115 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 117 144 118
+f 118 144 145
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 119
+f 119 147 120
+f 120 147 126
+f 121 147 146
+f 121 146 122
+f 121 126 147
+f 122 146 148
+f 122 148 123
+f 123 148 149
+f 123 149 150
+f 123 150 124
+f 124 150 127
+f 127 150 151
+f 127 151 128
+f 128 134 129
+f 128 151 134
+f 129 134 133
+f 132 138 152
+f 132 152 153
+f 132 153 139
+f 134 151 154
+f 134 154 136
+f 134 136 135
+f 136 154 155
+f 136 155 152
+f 136 152 137
+f 137 152 138
+f 139 153 152
+f 139 152 155
+f 139 155 141
+f 139 141 140
+f 141 155 149
+f 141 149 148
+f 141 148 156
+f 141 156 142
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 145
+f 143 145 144
+f 145 157 146
+f 146 157 156
+f 146 156 148
+f 149 155 150
+f 150 155 151
+f 151 155 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,31 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02432492 0.13515012 -0.01512159
+v 0.02432492 0.13515063 -0.15489335
+v -0.10680802 0.13515012 -0.01512159
+v 0.02432492 -0.14355419 -0.01512262
+v 0.01290085 0.13515063 -0.15490713
+v 0.02432492 -0.14355368 -0.15585880
+v -0.10680802 0.13515063 -0.15489335
+v -0.10680802 -0.14355419 -0.01512262
+v -0.07776007 0.13515063 -0.15490713
+v -0.07776007 -0.14355368 -0.15587257
+v -0.10680802 -0.14355368 -0.15585880
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 11
+f 3 11 8
+f 4 8 11
+f 4 11 10
+f 4 10 6
+f 5 6 10
+f 5 10 9
+f 7 9 10
+f 7 10 11
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,40 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08291063 -0.19051212 -0.13076887
+v 0.02432493 -0.18939540 -0.13076887
+v 0.08291063 -0.12713814 -0.13076864
+v 0.08291063 -0.19051217 -0.11831273
+v 0.02432493 -0.18939540 -0.13076026
+v 0.02432493 -0.12713814 -0.13076864
+v 0.08291063 -0.12713820 -0.11315616
+v 0.08291063 -0.19043799 -0.04282703
+v 0.02432493 -0.18938920 -0.12747191
+v 0.02432493 -0.12713846 -0.04282680
+v 0.07885619 -0.12713846 -0.04282680
+v 0.08291063 -0.13355962 -0.04282682
+v 0.02432493 -0.18893663 -0.04282702
+v 0.02432493 -0.18937681 -0.12255660
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 14
+f 2 14 13
+f 2 13 10
+f 2 10 6
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 7
+f 4 8 5
+f 5 8 9
+f 7 11 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 13
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.25836392 0.14348792 -0.12964375
+v 0.25836392 0.15168439 -0.12946714
+v 0.25836392 0.13199943 -0.12962173
+v 0.14250214 0.13730627 -0.12962171
+v 0.14250214 0.14348792 -0.12962168
+v 0.14250214 0.14550579 -0.12958857
+v 0.14250214 0.15168439 -0.12946714
+v 0.25836392 0.15262320 -0.12921329
+v 0.14250214 0.15722286 -0.12797715
+v 0.25836392 0.13199936 -0.11264716
+v 0.23185693 0.13199943 -0.12961070
+v 0.14250214 0.13204211 -0.12961069
+v 0.25836392 0.15718628 -0.12796611
+v 0.14250214 0.15771056 -0.12663066
+v 0.25153585 0.15718933 -0.12796611
+v 0.25836392 0.13480033 -0.03232142
+v 0.23185693 0.13199936 -0.11264716
+v 0.14250214 0.13204204 -0.11262507
+v 0.25836392 0.15750328 -0.12703902
+v 0.14250214 0.15909745 -0.12254705
+v 0.25836392 0.13548308 -0.02411005
+v 0.17745917 0.13480033 -0.03232142
+v 0.16100146 0.13309355 -0.08152341
+v 0.14250214 0.13309963 -0.08152341
+v 0.24331267 0.15903648 -0.12254705
+v 0.25836392 0.15902735 -0.12254705
+v 0.14250214 0.16142313 -0.10596979
+v 0.19391687 0.16295937 -0.09793500
+v 0.20214005 0.16299594 -0.09793500
+v 0.25836392 0.13777527 -0.01858061
+v 0.25153585 0.13548308 -0.02411005
+v 0.17745917 0.13548613 -0.02411005
+v 0.14250214 0.13549223 -0.02411005
+v 0.14250214 0.13532459 -0.02612978
+v 0.14250214 0.13481252 -0.03232142
+v 0.25836392 0.16120976 -0.10614638
+v 0.14250214 0.16165478 -0.10398317
+v 0.19391687 0.16309650 -0.08973467
+v 0.20214005 0.16313613 -0.08973467
+v 0.14250214 0.16204187 -0.09793500
+v 0.14250214 0.16208453 -0.09558417
+v 0.25836392 0.16171268 -0.09793501
+v 0.25836392 0.14348750 -0.01690300
+v 0.14250214 0.14348750 -0.01689196
+v 0.14250214 0.13777527 -0.01858061
+v 0.14250214 0.16216072 -0.08973467
+v 0.14250214 0.16178881 -0.08165576
+v 0.14250214 0.15834728 -0.03232134
+v 0.14250214 0.15772237 -0.02410997
+v 0.25836392 0.15762179 -0.02410997
+v 0.25836392 0.16160593 -0.08152331
+v 0.25836392 0.16182238 -0.08973468
+v 0.25836392 0.16173401 -0.09654438
+v 0.25836392 0.15168397 -0.01762036
+v 0.21037456 0.15168397 -0.01758725
+v 0.14250214 0.14966304 -0.01745482
+v 0.14250214 0.15644823 -0.01932001
+v 0.25836392 0.15643604 -0.01929794
+v 0.25836392 0.15562827 -0.01901098
+v 0.21037456 0.15642384 -0.01925379
+v 0.14250214 0.15168397 -0.01764243
+f 1 2 8
+f 1 8 13
+f 1 13 19
+f 1 19 26
+f 1 26 36
+f 1 36 42
+f 1 42 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 58
+f 1 58 59
+f 1 59 54
+f 1 54 43
+f 1 43 30
+f 1 30 21
+f 1 21 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 17
+f 3 17 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 18
+f 4 18 24
+f 4 24 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 45
+f 4 45 44
+f 4 44 56
+f 4 56 61
+f 4 61 57
+f 4 57 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 46
+f 4 46 41
+f 4 41 40
+f 4 40 37
+f 4 37 27
+f 4 27 20
+f 4 20 14
+f 4 14 9
+f 4 9 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 9 13
+f 9 14 15
+f 9 15 13
+f 10 16 22
+f 10 22 17
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 15 14
+f 13 14 19
+f 14 20 19
+f 16 21 31
+f 16 31 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 19 25 26
+f 19 20 25
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 25
+f 21 30 45
+f 21 45 31
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 24
+f 22 24 23
+f 22 31 32
+f 25 29 26
+f 26 29 36
+f 27 37 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 28 37 40
+f 28 40 41
+f 28 41 38
+f 29 39 42
+f 29 42 36
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 33
+f 38 41 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 39
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 42
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 55 56
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 57 61 60
+f 57 60 58
+f 58 60 59
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08989377 0.19658029 0.12635884
+v 0.09279863 0.19657291 0.12635884
+v 0.10335744 0.19620427 0.06580901
+v 0.08229873 0.19629995 0.12635884
+v 0.10091807 0.19635897 0.12635884
+v 0.10335744 0.19620427 0.06615874
+v 0.11159473 0.19513432 0.12635884
+v 0.11159473 0.19511978 0.06615874
+v 0.11159473 0.19511241 0.06580901
+v 0.09547958 0.19543702 0.06580901
+v 0.09512604 0.19540012 0.06580901
+v 0.08229873 0.19026544 0.06580899
+v 0.08229873 0.12468730 0.12635858
+v 0.10335744 0.19619677 0.09897360
+v 0.10335744 0.19618192 0.12635884
+v 0.11703911 0.19369571 0.12635883
+v 0.11982023 0.19296557 0.06615873
+v 0.11982023 0.19296557 0.06580900
+v 0.11194826 0.19502388 0.06580901
+v 0.08229873 0.13289860 0.06580878
+v 0.11159473 0.12121992 0.12635857
+v 0.11982023 0.19295797 0.12635883
+v 0.12520570 0.18999986 0.06580899
+v 0.14249340 0.13426342 0.06580878
+v 0.11630848 0.12237817 0.12635857
+v 0.12519981 0.18998488 0.12635882
+v 0.14249340 0.15960487 0.06580888
+v 0.14249340 0.13488295 0.11538081
+v 0.12533532 0.13011709 0.12635860
+v 0.14249340 0.13659449 0.12041922
+v 0.14249340 0.13715517 0.12206114
+v 0.12597168 0.18812576 0.12635881
+v 0.14249340 0.15697093 0.12112467
+v 0.14249340 0.15825462 0.11538089
+v 0.12689676 0.13299429 0.12635861
+v 0.14249340 0.14348498 0.12501308
+v 0.12746241 0.18448870 0.12635880
+v 0.14249340 0.15168867 0.12407063
+v 0.13055581 0.14347760 0.12635865
+v 0.12868799 0.17628500 0.12635877
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 21
+f 1 21 25
+f 1 25 29
+f 1 29 35
+f 1 35 39
+f 1 39 40
+f 1 40 37
+f 1 37 32
+f 1 32 26
+f 1 26 22
+f 1 22 16
+f 1 16 7
+f 1 7 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 19
+f 3 19 18
+f 3 18 23
+f 3 23 27
+f 3 27 24
+f 3 24 20
+f 3 20 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 20
+f 4 20 13
+f 5 14 6
+f 5 15 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 13 20 21
+f 16 22 17
+f 17 22 23
+f 17 23 18
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 27 34
+f 24 34 33
+f 24 33 38
+f 24 38 36
+f 24 36 31
+f 24 31 30
+f 24 30 28
+f 24 28 25
+f 25 28 30
+f 25 30 31
+f 25 31 29
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 29 31 36
+f 29 36 35
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 35 36 39
+f 36 38 37
+f 36 37 40
+f 36 40 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08074623 -0.00024603 -0.03428180
+v 0.08085503 -0.12331308 -0.03435851
+v 0.08074623 -0.00024623 0.01952607
+v 0.08074623 0.12320710 -0.03461908
+v 0.08085503 -0.12331328 0.01938399
+v 0.10335744 -0.12331310 -0.02981551
+v 0.08074623 0.00354231 0.01953153
+v 0.08074623 0.12320690 0.01968449
+v 0.10336349 0.12320708 -0.02982551
+v 0.10335744 -0.12331329 0.02086020
+v 0.10804167 -0.12331311 -0.02857899
+v 0.10538224 0.12320708 -0.02937338
+v 0.10336349 0.12320689 0.02085565
+v 0.10416132 -0.12331329 0.02087109
+v 0.11214566 -0.12331311 -0.02663432
+v 0.10805980 0.12320708 -0.02858898
+v 0.11000602 0.12320707 -0.02783181
+v 0.11159564 0.12320689 0.02094280
+v 0.11171048 -0.12331329 0.02094735
+v 0.11773651 -0.12331313 -0.02253799
+v 0.11216379 0.12320707 -0.02664432
+v 0.11497433 0.12320706 -0.02470510
+v 0.11981570 0.12320689 0.02096459
+v 0.11974921 -0.12331329 0.02098003
+v 0.12787257 -0.12331329 0.02100727
+v 0.14249340 -0.12331324 0.00802649
+v 0.11773046 0.12320705 -0.02254799
+v 0.13628000 0.12320689 0.02098638
+v 0.13603219 -0.12331329 0.02102361
+v 0.14249340 -0.11694270 0.00802651
+v 0.14249340 -0.12331329 0.02102906
+v 0.14248131 0.12320694 0.00802739
+v 0.14248131 0.12320689 0.02098638
+v 0.14249340 -0.00024619 0.00803784
+v 0.14249340 -0.00024624 0.02091512
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 11
+f 2 11 15
+f 2 15 20
+f 2 20 26
+f 2 26 31
+f 2 31 29
+f 2 29 25
+f 2 25 24
+f 2 24 19
+f 2 19 14
+f 2 14 10
+f 2 10 5
+f 3 5 7
+f 4 8 13
+f 4 13 18
+f 4 18 23
+f 4 23 28
+f 4 28 33
+f 4 33 32
+f 4 32 27
+f 4 27 22
+f 4 22 21
+f 4 21 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 9
+f 4 9 6
+f 5 10 8
+f 5 8 7
+f 6 9 12
+f 6 12 11
+f 8 10 13
+f 10 14 13
+f 11 12 16
+f 11 16 17
+f 11 17 15
+f 13 14 18
+f 14 19 18
+f 15 17 21
+f 15 21 22
+f 15 22 20
+f 18 19 24
+f 18 24 25
+f 18 25 23
+f 20 22 27
+f 20 27 26
+f 23 25 29
+f 23 29 28
+f 26 27 30
+f 26 30 34
+f 26 34 35
+f 26 35 31
+f 27 32 30
+f 28 29 31
+f 28 31 33
+f 30 32 34
+f 31 35 33
+f 32 33 35
+f 32 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,424 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.30093841 -0.14357177 0.00545892
+v 0.29271460 -0.15176746 0.00528084
+v 0.30093841 -0.15998287 0.00544773
+v 0.30567602 -0.14357177 0.00493591
+v 0.30567602 -0.13537607 0.00493594
+v 0.30094168 -0.00416610 0.00544830
+v 0.29271460 -0.07442057 0.00528113
+v 0.28836907 -0.15998287 0.00475781
+v 0.29271460 -0.15998287 0.00526969
+v 0.28835601 -0.14357177 0.00476899
+v 0.29271460 -0.16817857 0.00522515
+v 0.30093841 -0.16817857 0.00538093
+v 0.30556165 -0.16817857 0.00486906
+v 0.30565641 -0.15998287 0.00492472
+v 0.30945956 -0.15176744 0.00050700
+v 0.30946935 -0.14357175 0.00050703
+v 0.30945303 -0.00416608 0.00050754
+v 0.30944976 0.02126817 0.00050764
+v 0.30566621 -0.00416610 0.00492529
+v 0.30566295 0.00402959 0.00492532
+v 0.30141544 0.02126815 0.00539276
+v 0.30094168 0.02126815 0.00543728
+v 0.29271460 0.02126815 0.00527036
+v 0.28835601 -0.11896497 0.00476908
+v 0.28508543 -0.15998285 0.00050697
+v 0.28516057 -0.16817855 0.00050694
+v 0.28842134 -0.16817857 0.00472439
+v 0.28507890 -0.15176744 0.00050700
+v 0.28506909 -0.07440084 0.00050729
+v 0.28507236 -0.12718036 0.00050709
+v 0.28849976 -0.17241431 0.00465762
+v 0.29271460 -0.17294625 0.00490242
+v 0.30093841 -0.17308416 0.00498031
+v 0.30533620 -0.17259163 0.00476889
+v 0.30917204 -0.16817855 0.00050694
+v 0.30943669 -0.15998285 0.00050697
+v 0.31261578 -0.15998282 -0.00770538
+v 0.31263538 -0.15176741 -0.00770535
+v 0.31263538 -0.14357172 -0.00770532
+v 0.31262557 0.02126820 -0.00770471
+v 0.30976995 0.02126817 -0.00031582
+v 0.30604195 0.02126815 0.00448028
+v 0.30565968 0.02126815 0.00491426
+v 0.28837887 0.02126815 0.00474735
+v 0.28836253 -0.06157539 0.00475817
+v 0.28541543 0.02126817 0.00093050
+v 0.28506909 -0.06157537 0.00050733
+v 0.28155019 -0.14357172 -0.00770532
+v 0.28159267 -0.15176741 -0.00770535
+v 0.28196841 -0.16817852 -0.00770541
+v 0.28691839 -0.17422680 0.00050692
+v 0.29271460 -0.17672885 0.00050691
+v 0.30093841 -0.17672885 0.00050691
+v 0.30698948 -0.17420711 0.00050692
+v 0.31228251 -0.16817852 -0.00770541
+v 0.31381488 -0.15001395 -0.02410778
+v 0.31359596 -0.14357168 -0.01812098
+v 0.31364172 -0.13537598 -0.01797629
+v 0.31363518 0.02126824 -0.01800910
+v 0.28508870 0.02126817 0.00050764
+v 0.28075951 -0.14357171 -0.01200067
+v 0.28189980 0.02126820 -0.00770471
+v 0.28075951 -0.15176739 -0.01234566
+v 0.28075951 -0.15180679 -0.01235679
+v 0.28075951 -0.16035711 -0.01551713
+v 0.28075951 -0.16341076 -0.02410783
+v 0.28172990 -0.16817849 -0.01590663
+v 0.28531741 -0.17601958 -0.00770544
+v 0.29271460 -0.17992042 -0.00770545
+v 0.30093841 -0.17958550 -0.00770545
+v 0.30850877 -0.17566497 -0.00770544
+v 0.31229885 -0.16817849 -0.01590663
+v 0.31410894 -0.15062463 -0.04052136
+v 0.31409587 -0.15058525 -0.03232013
+v 0.31385409 -0.14300031 -0.02443047
+v 0.31365804 0.02124870 -0.06511326
+v 0.31363518 0.02126825 -0.02219316
+v 0.31409587 -0.14497040 -0.03232011
+v 0.31410894 -0.14575843 -0.04052135
+v 0.31413834 -0.14573863 -0.06511388
+v 0.28075951 -0.14317768 -0.01206743
+v 0.28176585 0.02126823 -0.01508247
+v 0.28075951 -0.17001044 -0.08152754
+v 0.28156000 -0.16817846 -0.02410785
+v 0.28524553 -0.17605896 -0.01590666
+v 0.28075951 -0.17003016 -0.08242889
+v 0.29271460 -0.17997950 -0.01590667
+v 0.29271460 -0.17999899 -0.07332636
+v 0.30093841 -0.17956556 -0.07332636
+v 0.30850877 -0.17566482 -0.04873381
+v 0.30852184 -0.17566494 -0.01590666
+v 0.31413834 -0.15064423 -0.06511389
+v 0.31230211 -0.16817843 -0.03232020
+v 0.31365804 0.02077590 -0.07348141
+v 0.31234785 0.02126857 -0.10822254
+v 0.31362211 0.02126841 -0.06511326
+v 0.31413507 -0.14573860 -0.07332624
+v 0.28075951 -0.13458793 -0.01531673
+v 0.28175278 0.02126823 -0.01590593
+v 0.28075951 -0.17008923 -0.08972876
+v 0.28521938 -0.17605893 -0.02410788
+v 0.28519652 -0.17607844 -0.07332635
+v 0.29271460 -0.17995949 -0.09794115
+v 0.30093841 -0.17954578 -0.09794115
+v 0.28520633 -0.17605866 -0.09794114
+v 0.30850223 -0.17564489 -0.10822327
+v 0.30945956 -0.17375359 -0.10822326
+v 0.31230211 -0.16817840 -0.04052143
+v 0.31413507 -0.15062451 -0.07332625
+v 0.31229885 -0.16817837 -0.04873378
+v 0.31227272 -0.16817815 -0.10822324
+v 0.31365804 0.01829358 -0.07949045
+v 0.28113851 0.02126857 -0.10822254
+v 0.31365804 0.01703271 -0.08147122
+v 0.31365804 0.00826570 -0.08820360
+v 0.31365804 0.00385263 -0.08932753
+v 0.31396191 -0.14363045 -0.10822315
+v 0.31409914 -0.14579762 -0.09794103
+v 0.28075951 -0.12980054 -0.01867733
+v 0.28075951 -0.17008920 -0.09864217
+v 0.28108297 -0.17054235 -0.08972877
+v 0.28520958 -0.17605890 -0.03232023
+v 0.28108624 -0.17054232 -0.09794112
+v 0.29081956 -0.17895469 -0.10822328
+v 0.29271460 -0.17993976 -0.10614237
+v 0.30093841 -0.17952602 -0.10822328
+v 0.28520958 -0.17603892 -0.10822327
+v 0.31409914 -0.15054560 -0.09794104
+v 0.31398152 -0.15021065 -0.10822317
+v 0.31406973 -0.15052589 -0.10614226
+v 0.28075951 -0.12714055 -0.10822309
+v 0.28075951 -0.12461879 -0.10821195
+v 0.28075951 -0.12471741 -0.08152738
+v 0.28075951 -0.12702262 -0.03232005
+v 0.28075951 -0.12777130 -0.02345116
+v 0.31399132 -0.14847694 -0.10822317
+v 0.28075951 -0.16847366 -0.10667646
+v 0.28177891 -0.16999065 -0.10822324
+v 0.29271460 -0.17992005 -0.10822328
+v 0.28075951 -0.16664145 -0.10822323
+v 0.28075951 -0.16837516 -0.10686564
+v 0.28107645 -0.16859186 -0.10822324
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 24
+f 2 24 10
+f 2 10 8
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 5 16 17
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 8 25 26
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 8 10 25
+f 9 27 11
+f 10 28 25
+f 10 24 47
+f 10 47 29
+f 10 29 30
+f 10 30 28
+f 11 27 31
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 15
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 41
+f 16 41 17
+f 17 41 18
+f 18 41 40
+f 18 40 59
+f 18 59 77
+f 18 77 96
+f 18 96 95
+f 18 95 113
+f 18 113 99
+f 18 99 82
+f 18 82 62
+f 18 62 60
+f 18 60 46
+f 18 46 44
+f 18 44 23
+f 18 23 22
+f 18 22 21
+f 18 21 43
+f 18 43 42
+f 18 42 19
+f 19 42 20
+f 20 42 43
+f 20 43 21
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 25 28 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 50 51
+f 26 51 31
+f 26 31 27
+f 26 49 50
+f 28 30 48
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 33
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 37
+f 35 37 36
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 39
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 44 46 45
+f 46 60 47
+f 47 60 48
+f 48 61 49
+f 48 60 62
+f 48 62 61
+f 49 63 50
+f 49 61 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 56
+f 56 74 75
+f 56 75 58
+f 56 58 57
+f 58 75 59
+f 59 76 77
+f 59 75 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 76
+f 61 62 81
+f 61 81 98
+f 61 98 119
+f 61 119 135
+f 61 135 134
+f 61 134 133
+f 61 133 132
+f 61 132 131
+f 61 131 140
+f 61 140 141
+f 61 141 137
+f 61 137 120
+f 61 120 100
+f 61 100 86
+f 61 86 83
+f 61 83 66
+f 61 66 65
+f 61 65 64
+f 61 64 63
+f 62 82 81
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 84 83
+f 67 83 68
+f 68 85 69
+f 68 83 86
+f 68 86 85
+f 69 87 70
+f 69 85 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 92 73
+f 72 91 93
+f 72 93 92
+f 73 92 80
+f 73 80 79
+f 73 79 78
+f 73 78 74
+f 74 78 75
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 77
+f 76 80 94
+f 80 92 109
+f 80 109 97
+f 80 97 94
+f 81 82 98
+f 82 99 98
+f 85 86 100
+f 85 100 101
+f 85 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 88 103 104
+f 88 104 89
+f 88 102 105
+f 88 105 103
+f 89 104 106
+f 89 106 90
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 108
+f 91 108 93
+f 92 93 108
+f 92 108 110
+f 92 110 111
+f 92 111 109
+f 94 112 95
+f 94 97 112
+f 95 112 114
+f 95 114 115
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 136
+f 95 136 129
+f 95 129 111
+f 95 111 107
+f 95 107 106
+f 95 106 126
+f 95 126 139
+f 95 139 124
+f 95 124 127
+f 95 127 138
+f 95 138 142
+f 95 142 140
+f 95 140 131
+f 95 131 113
+f 97 109 128
+f 97 128 118
+f 97 118 112
+f 98 99 119
+f 99 113 119
+f 100 120 121
+f 100 121 101
+f 101 122 102
+f 101 121 122
+f 102 122 121
+f 102 121 123
+f 102 123 105
+f 103 105 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 104
+f 104 126 106
+f 105 123 127
+f 105 127 124
+f 107 111 110
+f 107 110 108
+f 109 111 128
+f 111 129 130
+f 111 130 128
+f 112 118 114
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 119
+f 114 118 115
+f 115 118 130
+f 115 130 116
+f 116 130 117
+f 117 130 136
+f 118 128 130
+f 120 123 121
+f 120 137 138
+f 120 138 127
+f 120 127 123
+f 124 139 125
+f 125 139 126
+f 129 136 130
+f 137 141 142
+f 137 142 138
+f 140 142 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07835239 -0.00025374 0.06593026
+v 0.07878932 0.12320673 0.06580219
+v 0.02432493 -0.00025374 0.06593026
+v 0.08632028 -0.13418741 0.06592977
+v 0.07941437 0.12320674 0.06186112
+v 0.02432493 0.12320673 0.06580219
+v 0.02432493 -0.18892525 0.06592957
+v 0.08632028 -0.19148194 0.06592956
+v 0.08632028 -0.12328281 0.01798361
+v 0.08073730 0.12320690 0.01968732
+v 0.02432493 0.12320713 -0.04347701
+v 0.02432493 -0.18892485 -0.04282487
+v 0.08632028 -0.19148158 -0.03285439
+v 0.08632028 -0.12328262 -0.03216874
+v 0.08073730 0.12320710 -0.03460959
+v 0.07868616 0.12320713 -0.04347701
+v 0.02432493 -0.00025334 -0.04347746
+v 0.08632028 -0.19145074 -0.04282488
+v 0.08632028 -0.13458745 -0.04282467
+v 0.07844949 0.00128684 -0.04347746
+v 0.07844342 -0.00025334 -0.04347746
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 15
+f 2 15 16
+f 2 16 11
+f 2 11 6
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 17
+f 3 17 12
+f 3 12 7
+f 4 8 13
+f 4 13 18
+f 4 18 19
+f 4 19 14
+f 4 14 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 20
+f 11 20 21
+f 11 21 17
+f 12 18 13
+f 12 17 18
+f 14 19 15
+f 15 19 16
+f 16 19 18
+f 16 18 20
+f 17 21 18
+f 18 21 20
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13052674 0.16204009 0.06580297
+v 0.13052674 0.13425502 0.06580286
+v 0.13052674 0.16719265 0.05707344
+v 0.12858275 0.17628996 0.06580302
+v 0.07878766 0.12321388 0.06580282
+v 0.13052674 0.12321404 0.02097830
+v 0.13052674 0.16862910 0.04974533
+v 0.12746002 0.18449398 0.06580305
+v 0.02432493 0.12321388 0.06580282
+v 0.13052674 0.12321410 0.00653604
+v 0.13052674 0.16873633 0.04112277
+v 0.12747042 0.18449401 0.05794004
+v 0.12736646 0.18472980 0.06580305
+v 0.02432493 0.18896046 0.06580306
+v 0.02432493 0.12321428 -0.04347701
+v 0.12171124 0.12321418 -0.01588693
+v 0.13052674 0.13479853 -0.04347696
+v 0.12748081 0.18449404 0.04974539
+v 0.13052674 0.16872203 0.03991389
+v 0.12747042 0.18449438 -0.04347678
+v 0.12520417 0.18999669 0.06580307
+v 0.10335255 0.19619974 0.06580309
+v 0.10335255 0.19620691 0.05794008
+v 0.02432493 0.18896785 -0.00276027
+v 0.02432493 0.18895371 -0.04347677
+v 0.07869410 0.12321428 -0.04347701
+v 0.11961132 0.12321419 -0.01940656
+v 0.13052674 0.16155455 -0.04347687
+v 0.11772971 0.12321420 -0.02254107
+v 0.11497487 0.12321421 -0.02471276
+v 0.11216805 0.12321422 -0.02664909
+v 0.10999536 0.12321422 -0.02783657
+v 0.12521457 0.19000416 -0.02409202
+v 0.12867631 0.17629036 -0.04347681
+v 0.12823970 0.17927038 -0.04347680
+v 0.12520417 0.18999709 -0.04347676
+v 0.11981923 0.19296243 0.06580308
+v 0.10370600 0.19615685 0.06580309
+v 0.11158589 0.19511348 0.06580309
+v 0.11158589 0.19512075 0.03333474
+v 0.10335255 0.19620715 -0.00768131
+v 0.02432493 0.18896793 -0.02409203
+v 0.10335255 0.19618584 -0.04347674
+v 0.02432493 0.18896083 -0.03558166
+v 0.11981923 0.19294853 -0.04347675
+v 0.11981923 0.19295560 -0.02409201
+v 0.11981923 0.19296264 0.00872938
+v 0.11158589 0.19512084 0.00872939
+v 0.11158589 0.19509959 -0.04347674
+v 0.10335255 0.19620007 -0.02409200
+v 0.10633609 0.19579279 -0.04347674
+v 0.11456944 0.19432062 -0.04347675
+f 1 2 6
+f 1 6 10
+f 1 10 17
+f 1 17 28
+f 1 28 19
+f 1 19 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 21
+f 1 21 37
+f 1 37 39
+f 1 39 38
+f 1 38 22
+f 1 22 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 15
+f 5 15 26
+f 5 26 32
+f 5 32 31
+f 5 31 30
+f 5 30 29
+f 5 29 27
+f 5 27 16
+f 5 16 10
+f 5 10 6
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 24
+f 9 24 42
+f 9 42 44
+f 9 44 25
+f 9 25 15
+f 10 16 17
+f 11 18 12
+f 11 19 20
+f 11 20 18
+f 12 18 13
+f 13 18 21
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 15 25 43
+f 15 43 51
+f 15 51 49
+f 15 49 52
+f 15 52 45
+f 15 45 36
+f 15 36 20
+f 15 20 35
+f 15 35 34
+f 15 34 28
+f 15 28 17
+f 15 17 26
+f 16 27 17
+f 17 27 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 26
+f 18 20 33
+f 18 33 21
+f 19 28 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 36 33
+f 21 33 37
+f 22 38 23
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 48
+f 23 48 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 25 44 43
+f 33 36 45
+f 33 45 46
+f 33 46 47
+f 33 47 37
+f 37 47 48
+f 37 48 40
+f 37 40 39
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 41 48 49
+f 42 50 44
+f 43 44 50
+f 43 50 51
+f 45 52 48
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 48 52 49
+f 49 51 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12852804 -0.00024402 -0.13236557
+v 0.13196922 0.02044044 -0.15538261
+v 0.13194421 0.08605301 -0.15538237
+v 0.13193421 0.10245615 -0.15538231
+v 0.13190420 0.12714799 -0.15538222
+v 0.12868309 0.12714796 -0.14724312
+v 0.12521690 0.12714793 -0.13903856
+v 0.12519690 0.12714793 -0.13899323
+v 0.08091172 -0.00024402 -0.13236557
+v 0.12855805 -0.08609294 -0.13236589
+v 0.13200423 0.02865449 -0.16357708
+v 0.13198923 0.07783903 -0.16357690
+v 0.13196922 -0.00024394 -0.15538269
+v 0.13198422 0.08605304 -0.16357687
+v 0.13197422 0.10245618 -0.16357681
+v 0.13196422 0.11067020 -0.16357678
+v 0.13195421 0.11885933 -0.16357675
+v 0.13193921 0.12714802 -0.16357672
+v 0.08091172 0.12714793 -0.13899323
+v 0.08091172 -0.12713813 -0.13236604
+v 0.12855805 -0.09435674 -0.13236592
+v 0.13200423 0.01225135 -0.16357714
+v 0.13200923 0.02044050 -0.17178168
+v 0.13200423 0.06964993 -0.17178150
+v 0.13195421 -0.06973950 -0.15538295
+v 0.13199423 -0.07795349 -0.16357748
+v 0.13199923 0.07783906 -0.17178147
+v 0.13197422 0.10245621 -0.17178138
+v 0.13196422 0.11067023 -0.17178135
+v 0.13195421 0.11885936 -0.17178132
+v 0.13193921 0.12714805 -0.17178129
+v 0.08091172 0.12714808 -0.17906920
+v 0.08091172 -0.12713795 -0.18304399
+v 0.12140560 -0.12713813 -0.13236604
+v 0.12855305 -0.11075988 -0.13236598
+v 0.13199923 -0.07795346 -0.17178205
+v 0.12797285 0.02044053 -0.17982508
+v 0.12797285 0.05324682 -0.17982496
+v 0.12796785 -0.06973941 -0.17982542
+v 0.12797285 0.07783909 -0.17981479
+v 0.12796785 0.08605310 -0.17981476
+v 0.13194921 -0.07795352 -0.15538298
+v 0.13192920 -0.09435666 -0.15538304
+v 0.13198422 -0.08614261 -0.16357751
+v 0.12793784 0.12704850 -0.17981964
+v 0.12793284 0.12714808 -0.17981964
+v 0.08682374 0.12714810 -0.18379351
+v 0.08091172 0.12709831 -0.18302794
+v 0.08689377 -0.09435655 -0.18380943
+v 0.08684875 -0.12713794 -0.18379948
+v 0.08091172 0.02865456 -0.18304844
+v 0.08689377 0.03684369 -0.18381398
+v 0.12853804 -0.12711325 -0.13236604
+v 0.12518189 -0.12713811 -0.13897402
+v 0.12854805 -0.11897390 -0.13236601
+v 0.13198923 -0.08614258 -0.17178208
+v 0.12793284 -0.12713796 -0.17982563
+v 0.12795284 -0.10257059 -0.17982049
+v 0.12796785 -0.07795343 -0.17982040
+v 0.12796785 -0.00024385 -0.17983019
+v 0.12796785 0.00403739 -0.17983018
+v 0.11982005 0.12714810 -0.18376832
+v 0.11982005 -0.12713794 -0.18377429
+v 0.13187919 -0.12713805 -0.15538316
+v 0.13192920 -0.11897379 -0.16357763
+v 0.13193921 -0.11897376 -0.17178220
+v 0.08689377 0.12714810 -0.18380357
+v 0.08091172 0.03684368 -0.18304841
+v 0.09512659 -0.09435655 -0.18380943
+v 0.08689377 -0.12713794 -0.18380451
+v 0.09512659 0.12714810 -0.18380357
+v 0.10335941 -0.06973939 -0.18380430
+v 0.12520190 -0.12713811 -0.13901935
+v 0.12864808 -0.12713808 -0.14722392
+v 0.13189919 -0.12713799 -0.17182755
+v 0.11982005 0.01225143 -0.18377377
+v 0.11158223 0.12714810 -0.18378343
+v 0.11158223 -0.06155027 -0.18379421
+v 0.10335941 -0.12713794 -0.18379445
+v 0.10335941 -0.10257057 -0.18380442
+v 0.11158223 -0.10257057 -0.18379436
+v 0.13190920 -0.12713802 -0.16357766
+v 0.13191920 -0.12713799 -0.17178223
+v 0.09512659 -0.11897371 -0.18380448
+v 0.10336442 0.12714810 -0.18379351
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 20
+f 1 20 34
+f 1 34 53
+f 1 53 55
+f 1 55 35
+f 1 35 21
+f 1 21 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 21
+f 2 21 13
+f 2 13 22
+f 2 22 11
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 12 14
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 31
+f 5 31 46
+f 5 46 62
+f 5 62 77
+f 5 77 85
+f 5 85 71
+f 5 71 67
+f 5 67 47
+f 5 47 32
+f 5 32 19
+f 5 19 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 19 32
+f 9 32 48
+f 9 48 68
+f 9 68 51
+f 9 51 33
+f 9 33 20
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 14
+f 13 21 25
+f 13 25 26
+f 13 26 22
+f 14 24 15
+f 15 24 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 20 33 50
+f 20 50 70
+f 20 70 79
+f 20 79 63
+f 20 63 57
+f 20 57 75
+f 20 75 83
+f 20 83 82
+f 20 82 64
+f 20 64 74
+f 20 74 73
+f 20 73 54
+f 20 54 34
+f 21 35 25
+f 22 26 36
+f 22 36 23
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 23 36 39
+f 23 39 37
+f 24 38 40
+f 24 40 41
+f 24 41 27
+f 25 35 55
+f 25 55 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 56
+f 26 56 36
+f 27 41 45
+f 27 45 28
+f 28 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 32 47 48
+f 33 49 50
+f 33 51 52
+f 33 52 49
+f 34 54 53
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 39
+f 37 39 60
+f 37 60 61
+f 37 61 38
+f 38 61 62
+f 38 62 45
+f 38 45 40
+f 39 59 58
+f 39 58 57
+f 39 57 63
+f 39 63 60
+f 40 45 41
+f 42 55 43
+f 43 55 53
+f 43 53 64
+f 43 64 44
+f 44 64 65
+f 44 65 66
+f 44 66 56
+f 45 62 46
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 49 52 69
+f 51 68 52
+f 52 68 67
+f 52 67 71
+f 52 71 72
+f 52 72 80
+f 52 80 69
+f 53 54 73
+f 53 73 74
+f 53 74 64
+f 56 66 57
+f 57 66 75
+f 60 63 76
+f 60 76 61
+f 61 76 62
+f 62 76 78
+f 62 78 77
+f 63 79 80
+f 63 80 81
+f 63 81 78
+f 63 78 76
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 75
+f 69 80 84
+f 69 84 70
+f 70 84 79
+f 71 85 78
+f 71 78 72
+f 72 78 81
+f 72 81 80
+f 77 78 85
+f 79 84 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,400 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12519086 -0.12714523 -0.13898726
+v 0.12865143 -0.12714520 -0.14722146
+v 0.08291063 -0.12714523 -0.13898726
+v 0.12857608 -0.16819141 -0.13898741
+v 0.13307633 -0.15999780 -0.14970899
+v 0.13187593 -0.12714517 -0.15537997
+v 0.08291063 -0.12714507 -0.18330158
+v 0.08291063 -0.19117613 -0.13898749
+v 0.12893771 -0.17637071 -0.13898744
+v 0.13322701 -0.16819137 -0.14948197
+v 0.13422148 -0.16819135 -0.15538012
+v 0.13392013 -0.15999778 -0.15538009
+v 0.13191109 -0.12714514 -0.16358390
+v 0.08684834 -0.12714506 -0.18380108
+v 0.08700404 -0.15215321 -0.19052677
+v 0.08631595 -0.15334306 -0.19052677
+v 0.08319691 -0.15876507 -0.19052679
+v 0.08291063 -0.15934929 -0.19052680
+v 0.08291063 -0.19297157 -0.14293809
+v 0.09512558 -0.19535128 -0.13898751
+v 0.12893771 -0.17639210 -0.13898744
+v 0.13320190 -0.17639206 -0.14950219
+v 0.13418130 -0.17639204 -0.15538015
+v 0.13403565 -0.17639201 -0.16358408
+v 0.13406076 -0.16819132 -0.16358405
+v 0.13375438 -0.15999775 -0.16358402
+v 0.13192114 -0.12714511 -0.17178277
+v 0.08689355 -0.12714506 -0.18380613
+v 0.08828481 -0.15166873 -0.19052677
+v 0.08291063 -0.18554732 -0.19052689
+v 0.08291063 -0.19458890 -0.14712583
+v 0.08846060 -0.19788768 -0.14976463
+v 0.09512558 -0.19840068 -0.14820054
+v 0.10335762 -0.19624900 -0.13898751
+v 0.12805876 -0.18459278 -0.13898747
+v 0.13312154 -0.18459274 -0.14963339
+v 0.13400049 -0.18459272 -0.15538018
+v 0.13382972 -0.18459269 -0.16358411
+v 0.13385483 -0.17639198 -0.17178295
+v 0.13386990 -0.16819129 -0.17178292
+v 0.13352836 -0.15999772 -0.17178289
+v 0.12793319 -0.12714508 -0.17982525
+v 0.13363886 -0.16819126 -0.17999191
+v 0.13323706 -0.16819123 -0.18819583
+v 0.13290556 -0.16585428 -0.19052682
+v 0.13254394 -0.16088113 -0.19052680
+v 0.13192616 -0.15699098 -0.19052679
+v 0.10335762 -0.12714506 -0.18379603
+v 0.11158464 -0.14899692 -0.19052676
+v 0.10335762 -0.14903253 -0.19052676
+v 0.09575341 -0.14942440 -0.19052676
+v 0.09512558 -0.14947427 -0.19052676
+v 0.08622554 -0.19290727 -0.19052692
+v 0.08291063 -0.19131132 -0.18721204
+v 0.08291063 -0.19582861 -0.15069803
+v 0.08291063 -0.19681894 -0.15538022
+v 0.08705427 -0.19833653 -0.15538023
+v 0.09512558 -0.19982562 -0.15538023
+v 0.10335762 -0.19843631 -0.14776662
+v 0.11155450 -0.19521591 -0.13898751
+v 0.11158464 -0.19845055 -0.14850326
+v 0.11982170 -0.19839354 -0.14896240
+v 0.12559266 -0.19050640 -0.13898749
+v 0.13276493 -0.19035673 -0.15024896
+v 0.13301606 -0.19105495 -0.15538020
+v 0.13291561 -0.19074143 -0.16358413
+v 0.13360873 -0.18459266 -0.17178298
+v 0.13278502 -0.19034241 -0.17178300
+v 0.13362380 -0.17639195 -0.17999194
+v 0.12788297 -0.12714508 -0.17985048
+v 0.13182570 -0.15680573 -0.19052679
+v 0.13319688 -0.17639192 -0.18819586
+v 0.13301104 -0.16819122 -0.19052683
+v 0.11982170 -0.12714506 -0.18377585
+v 0.11982170 -0.14944577 -0.19052676
+v 0.08743599 -0.19439636 -0.19052692
+v 0.08291063 -0.19508039 -0.18015345
+v 0.08291063 -0.19688303 -0.16358415
+v 0.08698395 -0.19820113 -0.16358416
+v 0.08291063 -0.19688303 -0.16366992
+v 0.08291063 -0.19684025 -0.17178302
+v 0.09512558 -0.19959760 -0.16358416
+v 0.10335762 -0.19969022 -0.16358416
+v 0.10335762 -0.19988974 -0.15538023
+v 0.08708441 -0.19803010 -0.17178303
+v 0.11158464 -0.19991824 -0.15538023
+v 0.11982170 -0.19981138 -0.15538023
+v 0.12589402 -0.19785918 -0.14979995
+v 0.11979156 -0.19346321 -0.13898750
+v 0.11982170 -0.19345608 -0.13898750
+v 0.13089653 -0.19515173 -0.15538022
+v 0.13332244 -0.18459263 -0.17999197
+v 0.13261928 -0.18986501 -0.17999199
+v 0.13065042 -0.19483820 -0.16358415
+v 0.12794826 -0.15276594 -0.19052677
+v 0.13283023 -0.18459260 -0.18819589
+v 0.13261426 -0.18459259 -0.19052689
+v 0.13297086 -0.17639191 -0.19052686
+v 0.12054997 -0.14970227 -0.19052676
+v 0.09022855 -0.19736030 -0.19052693
+v 0.08838024 -0.19780919 -0.17999202
+v 0.09512558 -0.19929120 -0.17178303
+v 0.10335762 -0.19919142 -0.17999202
+v 0.10335762 -0.19944794 -0.17178303
+v 0.11158464 -0.19924129 -0.17999202
+v 0.11158464 -0.19948356 -0.17178303
+v 0.11158464 -0.19971871 -0.16358416
+v 0.09512558 -0.19893492 -0.17999202
+v 0.11982170 -0.19960473 -0.16358416
+v 0.12653691 -0.19818687 -0.16358416
+v 0.12677800 -0.19829378 -0.15538023
+v 0.12620542 -0.19803010 -0.17178303
+v 0.12581366 -0.19784483 -0.17999202
+v 0.13235810 -0.18918100 -0.18819590
+v 0.13226267 -0.18893161 -0.19052690
+v 0.13031893 -0.19444631 -0.17178301
+v 0.12993219 -0.19396892 -0.17999200
+v 0.09325718 -0.19788753 -0.19052694
+v 0.09512558 -0.19839340 -0.18819594
+v 0.10335762 -0.19876389 -0.18819594
+v 0.11158464 -0.19882089 -0.18819594
+v 0.11982170 -0.19902043 -0.17999202
+v 0.11982170 -0.19932682 -0.17178303
+v 0.12521597 -0.19755980 -0.18819594
+v 0.12932948 -0.19327777 -0.18819592
+v 0.12897287 -0.19312102 -0.19052692
+v 0.09515070 -0.19812978 -0.19052694
+v 0.10335762 -0.19852876 -0.19052694
+v 0.10924411 -0.19857152 -0.19052694
+v 0.11158464 -0.19857865 -0.19052694
+v 0.11747614 -0.19836490 -0.19052694
+v 0.11982170 -0.19851453 -0.18819594
+v 0.12494977 -0.19742442 -0.19052694
+v 0.11985685 -0.19824378 -0.19052694
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 27
+f 1 27 42
+f 1 42 70
+f 1 70 74
+f 1 74 48
+f 1 48 28
+f 1 28 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 20
+f 1 20 34
+f 1 34 60
+f 1 60 89
+f 1 89 90
+f 1 90 63
+f 1 63 35
+f 1 35 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 18
+f 3 18 30
+f 3 30 54
+f 3 54 77
+f 3 77 81
+f 3 81 80
+f 3 80 78
+f 3 78 56
+f 3 56 55
+f 3 55 31
+f 3 31 19
+f 3 19 8
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 19 20
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 14 28 15
+f 15 29 52
+f 15 52 51
+f 15 51 50
+f 15 50 49
+f 15 49 75
+f 15 75 99
+f 15 99 95
+f 15 95 71
+f 15 71 47
+f 15 47 46
+f 15 46 45
+f 15 45 73
+f 15 73 98
+f 15 98 97
+f 15 97 115
+f 15 115 126
+f 15 126 133
+f 15 133 134
+f 15 134 131
+f 15 131 130
+f 15 130 129
+f 15 129 128
+f 15 128 127
+f 15 127 118
+f 15 118 100
+f 15 100 76
+f 15 76 53
+f 15 53 30
+f 15 30 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 15 28 29
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 23
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 42
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 29
+f 30 53 54
+f 31 55 32
+f 32 55 56
+f 32 56 57
+f 32 57 58
+f 32 58 33
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 34 59 61
+f 34 61 62
+f 34 62 60
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 67 39
+f 38 66 68
+f 38 68 67
+f 39 67 69
+f 39 69 43
+f 39 43 40
+f 40 43 41
+f 42 47 71
+f 42 71 70
+f 43 69 44
+f 44 69 72
+f 44 72 98
+f 44 98 73
+f 44 73 45
+f 48 74 49
+f 49 74 75
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 56 78 57
+f 57 79 58
+f 57 78 80
+f 57 80 81
+f 57 81 79
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 58 79 85
+f 58 85 82
+f 59 84 86
+f 59 86 87
+f 59 87 61
+f 60 62 88
+f 60 88 89
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 63 90 88
+f 63 88 64
+f 64 91 65
+f 64 88 91
+f 65 91 66
+f 66 91 68
+f 67 92 69
+f 67 68 93
+f 67 93 92
+f 68 91 94
+f 68 94 93
+f 69 92 72
+f 70 71 74
+f 71 95 74
+f 72 92 96
+f 72 96 97
+f 72 97 98
+f 74 95 99
+f 74 99 75
+f 76 100 77
+f 77 100 81
+f 79 81 85
+f 81 100 101
+f 81 101 85
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 82 85 102
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 86
+f 83 86 84
+f 85 101 108
+f 85 108 102
+f 86 107 87
+f 87 107 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 91
+f 88 90 89
+f 91 111 110
+f 91 110 112
+f 91 112 113
+f 91 113 94
+f 92 93 114
+f 92 114 115
+f 92 115 96
+f 93 94 116
+f 93 116 117
+f 93 117 114
+f 94 113 116
+f 96 115 97
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 108
+f 102 108 103
+f 103 105 104
+f 103 108 120
+f 103 120 121
+f 103 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 109
+f 105 109 106
+f 106 109 107
+f 108 119 120
+f 109 123 113
+f 109 113 112
+f 109 112 110
+f 113 123 122
+f 113 122 124
+f 113 124 117
+f 113 117 116
+f 114 117 115
+f 115 117 125
+f 115 125 126
+f 117 124 125
+f 118 127 119
+f 119 127 128
+f 119 128 120
+f 120 128 129
+f 120 129 121
+f 121 129 130
+f 121 130 131
+f 121 131 132
+f 121 132 122
+f 122 132 124
+f 124 132 133
+f 124 133 125
+f 125 133 126
+f 131 134 132
+f 132 134 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08091172 -0.00024393 -0.15737413
+v 0.08091172 0.12714800 -0.15738622
+v 0.06860553 -0.00024393 -0.15737413
+v 0.08091172 -0.12713804 -0.15737460
+v 0.08091172 0.12714808 -0.17907043
+v 0.07709488 0.12714800 -0.15738622
+v 0.06860432 -0.00415181 -0.15737415
+v 0.06861758 0.12712310 -0.15738622
+v 0.06861035 -0.12713804 -0.15737460
+v 0.08091172 -0.12713795 -0.18304480
+v 0.08091172 0.12709831 -0.18302877
+v 0.07865681 0.12714809 -0.18273473
+v 0.07131359 0.12714802 -0.16353360
+v 0.06860312 -0.01234094 -0.15737418
+v 0.07180169 0.12714805 -0.17178456
+v 0.07317320 0.12714808 -0.17877890
+v 0.07316597 0.02865455 -0.17879685
+v 0.06859950 -0.05336124 -0.15737433
+v 0.06860553 -0.11080957 -0.15737454
+v 0.07316958 -0.12713796 -0.17879743
+v 0.07865681 -0.12713795 -0.18275829
+v 0.08091172 -0.01458104 -0.18304689
+v 0.08091172 0.11885940 -0.18303131
+v 0.07865681 0.11885940 -0.18273727
+v 0.07861101 0.12714809 -0.18270206
+v 0.07865681 0.03684368 -0.18276019
+v 0.07316717 0.03684367 -0.17879682
+v 0.07316597 0.02044053 -0.17879939
+v 0.07316476 -0.00024385 -0.17879947
+v 0.07316476 -0.00415173 -0.17879949
+v 0.07865681 0.02044054 -0.18276025
+v 0.08091172 0.04281751 -0.18304668
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 18
+f 1 18 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 32
+f 1 32 23
+f 1 23 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 12
+f 2 12 25
+f 2 25 16
+f 2 16 15
+f 2 15 13
+f 2 13 6
+f 3 6 8
+f 3 8 7
+f 4 9 20
+f 4 20 21
+f 4 21 10
+f 5 11 12
+f 6 13 8
+f 7 8 14
+f 8 13 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 14
+f 9 19 20
+f 10 21 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 26
+f 22 26 32
+f 23 32 26
+f 23 26 24
+f 24 26 25
+f 26 31 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08091172 -0.12713813 -0.13236043
+v 0.12140362 -0.12713813 -0.13236043
+v 0.08091172 -0.12713821 -0.11234644
+v 0.08091172 -0.00024400 -0.13899214
+v 0.12853400 -0.12713813 -0.13235521
+v 0.12483922 -0.00024400 -0.13899214
+v 0.12853400 -0.12711325 -0.13236043
+v 0.14248737 -0.12713820 -0.11516531
+v 0.08091172 0.12714783 -0.11232723
+v 0.08091172 0.12714793 -0.13899167
+v 0.14248737 -0.12713814 -0.12963552
+v 0.12491757 -0.00021911 -0.13899214
+v 0.14248737 0.12714784 -0.11515915
+v 0.12519483 0.12714793 -0.13899167
+v 0.14248737 -0.00415191 -0.12964290
+v 0.12516470 0.11067011 -0.13899173
+v 0.12518278 0.11885924 -0.13899170
+v 0.12519483 0.12704835 -0.13899167
+v 0.14248737 0.12714790 -0.12961370
+v 0.14248737 0.11268625 -0.12962159
+v 0.14248737 0.04505751 -0.12963750
+v 0.14248737 0.00403721 -0.12964287
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 14
+f 4 14 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 12
+f 4 12 6
+f 5 7 11
+f 6 12 7
+f 7 12 11
+f 8 11 15
+f 8 15 22
+f 8 22 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 13
+f 8 13 9
+f 9 13 19
+f 9 19 14
+f 9 14 10
+f 11 12 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 15
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 14 15 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.04572698 -0.19687255 -0.17178364
+v 0.02432938 -0.19684167 -0.17178364
+v 0.02432938 -0.19440278 -0.17660980
+v 0.02432938 -0.19277172 -0.17983592
+v 0.03749576 -0.19278200 -0.17983592
+v 0.04572698 -0.19278715 -0.17983073
+v 0.06218941 -0.19277685 -0.17982553
+v 0.06218941 -0.19685197 -0.17178364
+v 0.06982823 -0.19685200 -0.16417292
+v 0.06982823 -0.19685200 -0.16358069
+v 0.06218941 -0.19685715 -0.16358069
+v 0.04572698 -0.19686228 -0.16358069
+v 0.03749576 -0.19685715 -0.16358069
+v 0.02432938 -0.19684170 -0.16358069
+v 0.02432938 -0.18459581 -0.18380488
+v 0.02926454 -0.18459581 -0.18381009
+v 0.03749576 -0.18459581 -0.18381529
+v 0.06982823 -0.18459581 -0.18379969
+v 0.06982823 -0.19216972 -0.18011645
+v 0.06982823 -0.19276143 -0.17982553
+v 0.06982823 -0.19683653 -0.17178364
+v 0.06982823 -0.19679028 -0.15537773
+v 0.06218941 -0.19680571 -0.15537773
+v 0.04572698 -0.19681086 -0.15537773
+v 0.02432938 -0.19677999 -0.15537773
+v 0.02432938 -0.17967690 -0.18382046
+v 0.02432938 -0.17639420 -0.18383084
+v 0.03749576 -0.17639420 -0.18384123
+v 0.06982823 -0.17639420 -0.18383603
+v 0.06982823 -0.18940172 -0.13076887
+v 0.04572698 -0.18940172 -0.13076887
+v 0.02432938 -0.18939658 -0.13076887
+v 0.02926454 -0.16819774 -0.18383081
+v 0.02432938 -0.16819774 -0.18382561
+v 0.05395820 -0.16819774 -0.18383600
+v 0.06982823 -0.16819774 -0.18383600
+v 0.06982823 -0.14430830 -0.13076870
+v 0.02432938 -0.14430830 -0.13076870
+v 0.02432938 -0.16327884 -0.18375285
+v 0.06982823 -0.15999613 -0.18373207
+v 0.06982823 -0.14430818 -0.16354413
+v 0.02432938 -0.14430821 -0.15617238
+v 0.02432938 -0.15999613 -0.18370091
+v 0.06982823 -0.15155271 -0.18020981
+v 0.06982823 -0.14438535 -0.16480133
+v 0.06982823 -0.14498218 -0.17178345
+v 0.02432938 -0.15306028 -0.17973187
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 14 25
+f 2 25 32
+f 2 32 38
+f 2 38 42
+f 2 42 47
+f 2 47 43
+f 2 43 39
+f 2 39 34
+f 2 34 27
+f 2 27 26
+f 2 26 15
+f 2 15 4
+f 2 4 3
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 9
+f 9 21 20
+f 9 20 19
+f 9 19 18
+f 9 18 29
+f 9 29 36
+f 9 36 40
+f 9 40 44
+f 9 44 46
+f 9 46 45
+f 9 45 41
+f 9 41 37
+f 9 37 30
+f 9 30 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 22 30 23
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 27 33 28
+f 27 34 33
+f 28 33 35
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 30 37 38
+f 30 38 32
+f 30 32 31
+f 33 34 39
+f 33 39 40
+f 33 40 35
+f 35 40 36
+f 37 41 42
+f 37 42 38
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 42 46 47
+f 43 47 44
+f 44 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19307054 -0.14359104 0.12877635
+v 0.19307054 -0.15178856 0.12815956
+v 0.19307054 -0.14071967 0.12825635
+v 0.14249834 -0.14359103 0.12501531
+v 0.14249834 -0.14561065 0.12478554
+v 0.14249834 -0.15178855 0.12407199
+v 0.14249834 -0.15312380 0.12334639
+v 0.14249834 -0.15705518 0.12110909
+v 0.19307054 -0.15959553 0.12334636
+v 0.19307054 -0.13470169 0.12437440
+v 0.14249834 -0.13726434 0.12205246
+v 0.14249834 -0.13882276 0.12279016
+v 0.14249834 -0.15743827 0.11970626
+v 0.19307054 -0.16164116 0.11537683
+v 0.19307054 -0.13154763 0.11749328
+v 0.14249834 -0.13554597 0.11702162
+v 0.14249834 -0.15831603 0.11537684
+v 0.19307054 -0.16620463 0.05795743
+v 0.19307054 -0.13121659 0.11537694
+v 0.14249834 -0.13498433 0.11537692
+v 0.14249834 -0.16212446 0.05568389
+v 0.14249834 -0.16230669 0.04974604
+v 0.19307054 -0.16638314 0.04974603
+v 0.19307054 -0.12862397 0.05795757
+v 0.14249834 -0.12838952 0.02333422
+v 0.14249834 -0.16227693 0.04795622
+v 0.14249834 -0.16216161 0.04159510
+v 0.19307054 -0.16627897 0.04466681
+v 0.19307054 -0.12838954 0.02967116
+v 0.14249834 -0.12838946 0.00803610
+v 0.19307054 -0.16580659 0.03714473
+v 0.19307054 -0.16617110 0.04154671
+v 0.14249834 -0.15947984 0.01693671
+v 0.19307054 -0.12838945 0.00524252
+v 0.14249834 -0.14157098 0.00802395
+v 0.19307054 -0.16531190 0.03333531
+v 0.14249834 -0.15766104 0.01081747
+v 0.19307054 -0.16292771 0.01555805
+v 0.19307054 -0.14359059 0.00524246
+v 0.14249834 -0.14359060 0.00802394
+v 0.19307054 -0.15988151 0.00876158
+v 0.14249834 -0.15178812 0.00842299
+v 0.19307054 -0.15342465 0.00567780
+v 0.19307054 -0.14556558 0.00525456
+v 0.19307054 -0.15178811 0.00547221
+f 1 2 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 23
+f 1 23 28
+f 1 28 32
+f 1 32 31
+f 1 31 36
+f 1 36 38
+f 1 38 41
+f 1 41 43
+f 1 43 45
+f 1 45 44
+f 1 44 39
+f 1 39 34
+f 1 34 29
+f 1 29 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 16
+f 4 16 20
+f 4 20 25
+f 4 25 30
+f 4 30 35
+f 4 35 40
+f 4 40 42
+f 4 42 37
+f 4 37 33
+f 4 33 27
+f 4 27 26
+f 4 26 22
+f 4 22 21
+f 4 21 17
+f 4 17 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 13 9
+f 9 13 14
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 18 22 23
+f 19 24 25
+f 19 25 20
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 34
+f 25 34 30
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 27 33 31
+f 30 34 35
+f 31 33 36
+f 33 37 38
+f 33 38 36
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 37 41 38
+f 37 42 43
+f 37 43 41
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 40 45 42
+f 42 45 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13301236 -0.16819842 -0.19053877
+v 0.13290937 -0.16585887 -0.19053876
+v 0.13296822 -0.17639661 -0.19053880
+v 0.13257098 -0.16819840 -0.19508393
+v 0.13254646 -0.16088364 -0.19053874
+v 0.13241895 -0.16238349 -0.19400796
+v 0.13261512 -0.18459480 -0.19053883
+v 0.13234048 -0.18459479 -0.19355284
+v 0.13253665 -0.17639659 -0.19497361
+v 0.12626903 -0.17639638 -0.25383316
+v 0.13192853 -0.15699085 -0.19053873
+v 0.13190891 -0.15691319 -0.19060079
+v 0.12523914 -0.16741186 -0.25462627
+v 0.13226201 -0.18893415 -0.19053884
+v 0.13218845 -0.18873998 -0.19240794
+v 0.12499393 -0.18485182 -0.25378490
+v 0.12445446 -0.18228897 -0.25841972
+v 0.12471929 -0.17639636 -0.25867488
+v 0.12445936 -0.16962036 -0.25843346
+v 0.13182553 -0.15680640 -0.19053873
+v 0.12452802 -0.16331521 -0.25241921
+v 0.12390518 -0.16415490 -0.25788858
+v 0.12897126 -0.19312305 -0.19053886
+v 0.12417492 -0.18895820 -0.25101229
+v 0.12321368 -0.18775928 -0.25648166
+v 0.11772584 -0.18952122 -0.25861977
+v 0.12020739 -0.18485180 -0.25924738
+v 0.11981995 -0.17639635 -0.26019914
+v 0.12062425 -0.16741185 -0.25937835
+v 0.12794628 -0.15276313 -0.19053871
+v 0.12062425 -0.16159207 -0.25462625
+v 0.11841734 -0.16280067 -0.25882658
+v 0.12494979 -0.19742843 -0.19053888
+v 0.12020739 -0.19020078 -0.25378492
+v 0.12452312 -0.19720999 -0.19432535
+v 0.11158573 -0.18996778 -0.25898531
+v 0.11158573 -0.18459454 -0.26050953
+v 0.11158573 -0.19214719 -0.25383322
+v 0.11158573 -0.17639635 -0.26099230
+v 0.11158573 -0.16819816 -0.26082674
+v 0.12055068 -0.14969548 -0.19053870
+v 0.12590612 -0.15452018 -0.20460873
+v 0.11158573 -0.15891760 -0.25383309
+v 0.11981995 -0.14944793 -0.19053870
+v 0.11158573 -0.16208716 -0.25929558
+v 0.11985428 -0.19824387 -0.19053888
+v 0.10335641 -0.18985129 -0.25890255
+v 0.10335641 -0.18459454 -0.26041988
+v 0.10335641 -0.17639635 -0.26096471
+v 0.10335641 -0.19196274 -0.25383322
+v 0.11747572 -0.19836522 -0.19053888
+v 0.11158573 -0.19858365 -0.19053888
+v 0.10924150 -0.19857394 -0.19053888
+v 0.10335641 -0.19794778 -0.19640828
+v 0.10335641 -0.16819816 -0.26076467
+v 0.10335641 -0.16215511 -0.25924730
+v 0.10335641 -0.15906807 -0.25383309
+v 0.10335641 -0.14903536 -0.19053870
+v 0.11158573 -0.14899652 -0.19053870
+v 0.09820696 -0.18937076 -0.25851631
+v 0.09654932 -0.18459455 -0.25912323
+v 0.09540173 -0.17639636 -0.25943357
+v 0.09691714 -0.19019107 -0.25383321
+v 0.09515161 -0.19812739 -0.19053888
+v 0.09521537 -0.19745268 -0.19654622
+v 0.09325858 -0.19788954 -0.19053888
+v 0.09056615 -0.19716631 -0.19390463
+v 0.10335641 -0.19853026 -0.19053888
+v 0.09602457 -0.16819817 -0.25930250
+v 0.09752527 -0.16289289 -0.25876450
+v 0.09598043 -0.16170372 -0.25383310
+v 0.08828568 -0.15166615 -0.19053871
+v 0.09512709 -0.14947220 -0.19053870
+v 0.09575484 -0.14942852 -0.19053870
+v 0.09255727 -0.18444409 -0.25431598
+v 0.09128217 -0.17639637 -0.25714374
+v 0.08743234 -0.19439476 -0.19053886
+v 0.08622589 -0.19290947 -0.19053886
+v 0.09022776 -0.19736048 -0.19053887
+v 0.09179711 -0.16772737 -0.25435730
+v 0.09123313 -0.16534415 -0.24562560
+v 0.08700567 -0.15215153 -0.19053871
+v 0.09071328 -0.18161430 -0.25190199
+v 0.09056124 -0.17639638 -0.25303999
+v 0.09070837 -0.17014945 -0.25197091
+v 0.08291063 -0.18554616 -0.19053883
+v 0.08291063 -0.15934497 -0.19053874
+v 0.08319998 -0.15876250 -0.19053873
+v 0.08631417 -0.15334074 -0.19053871
+v 0.08291063 -0.18459480 -0.19113886
+v 0.08291063 -0.17618789 -0.19191821
+v 0.08291063 -0.16819842 -0.19186990
+v 0.08291063 -0.16794117 -0.19184921
+v 0.08291063 -0.15999540 -0.19080773
+v 0.08291063 -0.17639661 -0.19191821
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 30
+f 1 30 41
+f 1 41 44
+f 1 44 59
+f 1 59 58
+f 1 58 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 82
+f 1 82 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 78
+f 1 78 77
+f 1 77 79
+f 1 79 66
+f 1 66 64
+f 1 64 68
+f 1 68 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 46
+f 1 46 33
+f 1 33 23
+f 1 23 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 6 10 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 10
+f 8 10 9
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 13
+f 10 15 16
+f 11 12 20
+f 12 13 21
+f 12 21 20
+f 13 19 22
+f 13 22 21
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 22
+f 20 21 30
+f 21 22 31
+f 21 31 30
+f 22 29 32
+f 22 32 31
+f 23 33 24
+f 24 34 25
+f 24 33 35
+f 24 35 34
+f 25 34 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 26 34 38
+f 26 38 36
+f 27 37 28
+f 28 37 39
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 32
+f 30 31 42
+f 30 42 41
+f 31 32 43
+f 31 43 44
+f 31 44 41
+f 31 41 42
+f 32 40 45
+f 32 45 43
+f 33 46 35
+f 34 35 38
+f 35 46 38
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 36 38 47
+f 37 48 49
+f 37 49 39
+f 38 50 47
+f 38 46 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 50
+f 39 49 40
+f 40 49 55
+f 40 55 45
+f 43 45 56
+f 43 56 57
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 45 55 56
+f 47 50 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 49 61 62
+f 49 62 55
+f 50 63 60
+f 50 54 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 63
+f 53 68 54
+f 54 68 64
+f 55 62 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 60 63 75
+f 60 75 61
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 69
+f 63 67 77
+f 63 77 78
+f 63 78 75
+f 64 66 65
+f 66 79 67
+f 67 79 77
+f 69 76 80
+f 69 80 70
+f 70 80 71
+f 71 80 81
+f 71 81 82
+f 71 82 72
+f 75 83 76
+f 75 78 83
+f 76 83 84
+f 76 84 85
+f 76 85 80
+f 78 86 83
+f 80 85 87
+f 80 87 88
+f 80 88 81
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 83 86 90
+f 83 90 84
+f 84 91 92
+f 84 92 93
+f 84 93 94
+f 84 94 85
+f 84 90 95
+f 84 95 91
+f 85 94 87
+f 86 87 94
+f 86 94 93
+f 86 93 92
+f 86 92 91
+f 86 91 95
+f 86 95 90
+

dataset/kitchen_supplies/storage/344f4e01ad4a56698c1db06283fdf0a3/mjcf/mesh/drawer_008_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11158999 -0.12144217 0.12632649
+v 0.14249340 -0.13441047 0.06592978
+v 0.08202429 -0.13298826 0.06592978
+v 0.08202429 -0.12239520 0.12632649
+v 0.12536364 -0.13029800 0.12632646
+v 0.14249340 -0.13726979 0.12205759
+v 0.14249340 -0.13498247 0.11538232
+v 0.14249340 -0.15961445 0.06592968
+v 0.08202429 -0.19017737 0.06592957
+v 0.08202429 -0.19565384 0.12632622
+v 0.13067303 -0.14359644 0.12632641
+v 0.14249340 -0.14359644 0.12501974
+v 0.14249340 -0.13882395 0.12279073
+v 0.14249340 -0.15838303 0.11336014
+v 0.12521566 -0.19008962 0.12632624
+v 0.12522750 -0.19011145 0.08256747
+v 0.12522750 -0.19011875 0.07436086
+v 0.12522750 -0.19011872 0.06592957
+v 0.09512908 -0.19537504 0.06592955
+v 0.10335657 -0.19619612 0.06592955
+v 0.09512908 -0.19633563 0.12632622
+v 0.12874934 -0.17639532 0.12632629
+v 0.14249340 -0.14561246 0.12478915
+v 0.12834092 -0.17913711 0.12632628
+v 0.12750634 -0.18459871 0.12632626
+v 0.14249340 -0.15831704 0.11538224
+v 0.12163463 -0.19204700 0.12632623
+v 0.12522158 -0.19011148 0.09077409
+v 0.14249340 -0.15744467 0.11970431
+v 0.14249340 -0.15706346 0.12111741
+v 0.11981748 -0.19303668 0.12632623
+v 0.11981748 -0.19305846 0.06615423
+v 0.12507952 -0.19019936 0.06592957
+v 0.11158999 -0.19514779 0.06592955
+v 0.11158999 -0.19516999 0.12632622
+v 0.10611486 -0.19586645 0.12632622
+v 0.10335657 -0.19621099 0.12358281
+v 0.10335657 -0.19621100 0.12632622
+v 0.14249340 -0.15179250 0.12407961
+v 0.14249340 -0.15312673 0.12334646
+v 0.11434235 -0.19445889 0.12632623
+v 0.11981748 -0.19305846 0.06592956
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 38
+f 1 38 36
+f 1 36 35
+f 1 35 41
+f 1 41 31
+f 1 31 27
+f 1 27 15
+f 1 15 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 2 6 13
+f 2 13 12
+f 2 12 23
+f 2 23 39
+f 2 39 40
+f 2 40 30
+f 2 30 29
+f 2 29 26
+f 2 26 14
+f 2 14 8
+f 2 8 18
+f 2 18 33
+f 2 33 42
+f 2 42 34
+f 2 34 20
+f 2 20 19
+f 2 19 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 11 22 12
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 23
+f 14 26 15
+f 15 27 28
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 15 26 29
+f 15 29 30
+f 15 30 25
+f 17 28 27
+f 17 27 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 23 25 39
+f 25 30 40
+f 25 40 39
+f 31 41 32
+f 32 41 35
+f 32 35 42
+f 32 42 33
+f 34 42 35
+f 36 38 37
+