Add asset kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410

.gitattributes

@@ -3986,7 +3986,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/drawer_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/drawer_012.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mesh/storage_bin_065.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/storage_bin_065.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/5cff10b0d41054db9d2684471d67830c/drawer_090.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/5cff10b0d41054db9d2684471d67830c/mesh/drawer_090.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mesh/storage_bin_051.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/storage_bin_051.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_051_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_051_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mesh/storage_bin_051.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8285bc3f0cfe804b056ee73818ad9728fcc7b1f59997e240c5c982d603b7b2f4
+size 20281260

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mesh/storage_bin_051.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_051_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00597165 -0.08439564 0.14766042
+v -0.00597165 -0.15448749 0.14149255
+v 0.00701295 -0.15448749 0.14149255
+v 0.00701295 -0.13696451 0.14161736
+v 0.00701295 0.13750640 0.14164609
+v -0.00597165 0.07920754 0.14753628
+v -0.00597165 -0.16031736 0.14084113
+v 0.00701295 -0.16031736 0.14084113
+v 0.00701295 0.15502936 0.14153527
+v -0.00597165 0.08493749 0.14736999
+v -0.00597165 -0.16304907 0.13934426
+v 0.00701295 -0.16491462 0.13831862
+v 0.00701295 0.16089255 0.14075914
+v 0.00329399 0.15502936 0.14153527
+v -0.00597165 0.15502936 0.14152141
+v -0.00597165 -0.16491462 0.13830476
+v -0.00597165 -0.16591402 0.13557437
+v 0.00701295 -0.16658029 0.13368944
+v -0.00597165 0.16089255 0.14075914
+v 0.00701295 0.16372423 0.13913755
+v -0.00597165 0.15742794 0.14121650
+v -0.00597165 -0.16658029 0.13368944
+v 0.00701295 -0.16941170 0.06814645
+v -0.00597165 0.16532329 0.13820896
+v 0.00701295 0.16532329 0.13820896
+v -0.00597165 -0.16941170 0.06814645
+v -0.00597165 -0.16947833 0.06573485
+v 0.00701295 -0.16951164 0.06408553
+v -0.00597165 0.16685573 0.13369066
+v 0.00701295 0.16685573 0.13369066
+v -0.00597165 -0.16951164 0.06408553
+v -0.00252214 -0.17007784 0.02926972
+v 0.00701295 -0.16957816 0.03255449
+v -0.00597165 0.16915462 0.06408677
+v 0.00701295 0.16915462 0.06408677
+v -0.00597165 -0.16957815 0.02954691
+v -0.00597165 -0.16931161 0.02570775
+v -0.00194637 -0.16971137 0.02367036
+v 0.00183487 -0.16967806 0.02346246
+v 0.00386594 -0.16974471 0.02878463
+v 0.00701295 -0.16941156 0.02992113
+v 0.00179039 0.17025413 0.02490513
+v -0.00252214 0.17012086 0.02522390
+v -0.00548739 0.16965447 0.02654058
+v -0.00597165 0.16952120 0.02701181
+v 0.00701295 0.16925468 0.03492575
+v -0.00597165 -0.16804566 0.01787696
+v 0.00037703 -0.16907840 0.02055191
+v -0.00597165 -0.16727943 0.01421799
+v -0.00597165 -0.16677973 0.01186182
+v -0.00252214 -0.16701293 0.01186182
+v 0.00039609 -0.16907840 0.02055191
+v 0.00329399 -0.16694629 0.01186182
+v 0.00701295 -0.16754596 0.01556238
+v 0.00701295 -0.16804566 0.01784925
+v 0.00701295 0.16888825 0.02927096
+v 0.00701295 0.16812206 0.01973542
+v 0.00701295 0.16778894 0.01765645
+v 0.00701295 0.16692281 0.01395587
+v 0.00701295 0.16642310 0.01186304
+v 0.00329399 0.16668962 0.01186304
+v -0.00252214 0.16672293 0.01186304
+v -0.00597165 0.16778894 0.01765645
+v -0.00548739 0.16965447 0.02630496
+v -0.00597165 0.16652305 0.01186304
+v -0.00597165 0.16942128 0.02583373
+v -0.00597165 -0.16584694 0.00841073
+v -0.00252214 -0.16534721 0.00606843
+v -0.00250180 -0.16534721 0.00606843
+v 0.00331305 -0.16528060 0.00606843
+v 0.00701295 -0.16504740 0.00606843
+v 0.00701295 -0.16667978 0.01186182
+v 0.00701295 0.16542370 0.00814862
+v 0.00701295 0.16482406 0.00606965
+v 0.00329399 0.16499063 0.00606965
+v -0.00252214 0.16502395 0.00606965
+v -0.00254247 0.16502395 0.00606965
+v -0.00597165 0.16489070 0.00606965
+v -0.00597165 -0.16514733 0.00606843
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 15
+f 1 15 21
+f 1 21 19
+f 1 19 24
+f 1 24 29
+f 1 29 34
+f 1 34 45
+f 1 45 66
+f 1 66 63
+f 1 63 65
+f 1 65 78
+f 1 78 79
+f 1 79 67
+f 1 67 50
+f 1 50 49
+f 1 49 47
+f 1 47 37
+f 1 37 36
+f 1 36 31
+f 1 31 27
+f 1 27 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 18
+f 3 18 23
+f 3 23 28
+f 3 28 33
+f 3 33 41
+f 3 41 55
+f 3 55 54
+f 3 54 72
+f 3 72 71
+f 3 71 74
+f 3 74 73
+f 3 73 60
+f 3 60 59
+f 3 59 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 46
+f 3 46 35
+f 3 35 30
+f 3 30 25
+f 3 25 20
+f 3 20 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 9 13 19
+f 9 19 14
+f 9 14 10
+f 10 14 15
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 13 20 19
+f 14 19 21
+f 14 21 15
+f 17 22 18
+f 18 22 26
+f 18 26 23
+f 19 20 24
+f 20 25 24
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 25 30
+f 24 30 29
+f 27 31 28
+f 28 31 32
+f 28 32 33
+f 29 30 35
+f 29 35 34
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 39
+f 32 39 40
+f 32 40 33
+f 33 40 39
+f 33 39 41
+f 34 35 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 35 46 42
+f 37 47 38
+f 38 48 39
+f 38 47 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 48
+f 39 48 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 41
+f 42 46 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 43
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 43 62 65
+f 43 65 63
+f 44 64 45
+f 45 64 66
+f 48 51 52
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 53
+f 51 53 52
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 60 73 61
+f 61 73 74
+f 61 74 75
+f 61 75 76
+f 61 76 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 65
+f 63 66 64
+f 67 79 68
+f 68 79 78
+f 68 78 77
+f 68 77 76
+f 68 76 75
+f 68 75 74
+f 68 74 71
+f 68 71 70
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,253 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02656519 0.13750436 0.14165044
+v 0.06190322 0.13750436 0.14162390
+v 0.06190322 0.15503394 0.14151779
+v 0.04401123 0.15503394 0.14153106
+v 0.00701295 0.15503394 0.14153106
+v 0.00701295 0.13750436 0.14163717
+v 0.00701295 -0.13695980 0.14160962
+v 0.04401123 -0.13695980 0.14160962
+v 0.06190322 -0.13695980 0.14159635
+v 0.06190322 0.15549873 0.14146470
+v 0.06190322 0.16087713 0.14077461
+v 0.02656519 0.16087713 0.14077461
+v 0.00701295 0.15878553 0.14104004
+v 0.00701295 -0.15448938 0.14149011
+v 0.04401123 -0.15448938 0.14149011
+v 0.06190322 -0.15448938 0.14147684
+v 0.06190322 0.16532594 0.13821325
+v 0.00701295 0.16532594 0.13821325
+v 0.00701295 0.16373234 0.13912896
+v 0.00701295 0.16087713 0.14076134
+v 0.00701295 -0.15658098 0.14126448
+v 0.04982478 -0.16033257 0.14085306
+v 0.06190322 -0.16033257 0.14083978
+v 0.06190322 0.16685316 0.13370096
+v 0.00701295 0.16685316 0.13370096
+v 0.00701295 -0.16033257 0.14085306
+v 0.00701295 -0.16199256 0.13993733
+v 0.06190322 -0.16458216 0.13850400
+v 0.06190322 0.16731801 0.11628885
+v 0.04982478 0.16934341 0.06407906
+v 0.04401123 0.16937661 0.06407906
+v 0.03819230 0.16937661 0.06407906
+v 0.00701295 0.16914420 0.06407906
+v 0.00701295 -0.16491416 0.13831820
+v 0.06190322 -0.16491416 0.13831820
+v 0.05564371 0.16828110 0.04086734
+v 0.04982478 0.16940989 0.04086734
+v 0.04982478 0.16937664 0.05827945
+v 0.06190322 0.16672054 0.08147789
+v 0.03819230 0.16937670 0.04086734
+v 0.00701295 0.16924392 0.03492174
+v 0.00701295 -0.16657414 0.13369974
+v 0.04401123 -0.16660733 0.13369974
+v 0.04982478 -0.16660733 0.13369974
+v 0.06190322 -0.16657414 0.13369974
+v 0.06190322 0.16572470 0.04042937
+v 0.06190322 0.16443003 0.00608291
+v 0.04982478 0.16891192 0.03506772
+v 0.04401123 0.16901152 0.03506772
+v 0.03819230 0.16907792 0.03506772
+v 0.00701295 0.16887874 0.02926811
+v 0.00701295 -0.16939590 0.06813888
+v 0.03819230 -0.16972789 0.06407782
+v 0.04982478 -0.16972789 0.06407782
+v 0.05343542 -0.16939589 0.06407782
+v 0.06190322 -0.16707208 0.11628763
+v 0.00701295 0.16482843 0.00608292
+v 0.00701295 0.16542602 0.00815326
+v 0.00701295 0.16642200 0.01185599
+v 0.00701295 0.16692000 0.01395287
+v 0.00701295 0.16778318 0.01765561
+v 0.00701295 0.16811518 0.01973923
+v 0.06190322 -0.16461487 0.00608171
+v 0.00701295 -0.16952869 0.06407782
+v 0.03819230 -0.16976101 0.04666571
+v 0.04982478 -0.16972780 0.04086610
+v 0.05367183 -0.16939580 0.04086610
+v 0.05365571 -0.16939582 0.04666571
+v 0.05359661 -0.16939584 0.05247860
+v 0.05352139 -0.16939586 0.05827821
+v 0.06190322 -0.16677315 0.08147667
+v 0.00701295 -0.16504647 0.00608170
+v 0.06190322 -0.16594300 0.04086611
+v 0.05658398 -0.16830020 0.04086610
+v 0.05335483 -0.16929618 0.03673868
+v 0.05080267 -0.16896417 0.03286343
+v 0.04692338 -0.16909697 0.03216004
+v 0.00701295 -0.16803452 0.01785344
+v 0.00701295 -0.16753651 0.01557076
+v 0.00701295 -0.16667329 0.01185477
+v 0.00701295 -0.16956177 0.03255818
+v 0.03819230 -0.16972780 0.04086610
+v 0.04401123 -0.16942898 0.03506648
+v 0.04924987 -0.16932937 0.03490723
+v 0.00701295 -0.16939576 0.02993044
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 16
+f 2 16 23
+f 2 23 28
+f 2 28 35
+f 2 35 45
+f 2 45 56
+f 2 56 71
+f 2 71 73
+f 2 73 63
+f 2 63 47
+f 2 47 46
+f 2 46 39
+f 2 39 29
+f 2 29 24
+f 2 24 17
+f 2 17 11
+f 2 11 10
+f 2 10 3
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 20
+f 5 20 19
+f 5 19 18
+f 5 18 25
+f 5 25 33
+f 5 33 41
+f 5 41 51
+f 5 51 62
+f 5 62 61
+f 5 61 60
+f 5 60 59
+f 5 59 58
+f 5 58 57
+f 5 57 72
+f 5 72 80
+f 5 80 79
+f 5 79 78
+f 5 78 85
+f 5 85 81
+f 5 81 64
+f 5 64 52
+f 5 52 42
+f 5 42 34
+f 5 34 27
+f 5 27 26
+f 5 26 21
+f 5 21 14
+f 5 14 7
+f 5 7 6
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 25 32 33
+f 27 34 28
+f 28 34 35
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 29 39 36
+f 30 38 31
+f 31 38 37
+f 31 37 32
+f 32 37 40
+f 32 40 41
+f 32 41 33
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 39 46
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 37 41 40
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 41
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 44 54 45
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 47 57 58
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 47 63 72
+f 47 72 57
+f 48 62 49
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 52 64 53
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 56
+f 56 70 69
+f 56 69 68
+f 56 68 67
+f 56 67 71
+f 63 73 74
+f 63 74 67
+f 63 67 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 72
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 65 82 66
+f 66 82 81
+f 66 81 83
+f 66 83 84
+f 66 84 75
+f 66 75 67
+f 67 74 71
+f 71 74 73
+f 75 84 76
+f 76 84 77
+f 77 84 83
+f 77 83 85
+f 77 85 78
+f 81 85 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02578839 -0.00264958 0.20937553
+v -0.03160653 -0.00264958 0.20883936
+v -0.02578839 -0.00848726 0.20928437
+v -0.01997522 -0.00848726 0.20910207
+v -0.01997522 -0.00264958 0.20918788
+v -0.01997522 0.00039716 0.20918789
+v -0.02578839 0.00039716 0.20937286
+v -0.03160653 0.00039716 0.20884205
+v -0.03556971 -0.00264957 0.20726570
+v -0.03553247 -0.00848725 0.20721206
+v -0.03547287 -0.01433061 0.20713966
+v -0.03160653 -0.00848726 0.20874283
+v -0.03160653 -0.01433062 0.20857659
+v -0.02578839 -0.01433062 0.20910473
+v -0.01997522 -0.01433062 0.20893046
+v -0.01545580 -0.01433061 0.20749621
+v -0.01538627 -0.00848725 0.20758203
+v -0.01534902 -0.00264957 0.20762225
+v -0.01756403 0.00039716 0.20837291
+v -0.03556971 0.00039717 0.20726571
+v -0.03717386 -0.00264956 0.20333021
+v -0.03713662 -0.00848724 0.20333019
+v -0.03633951 0.00039718 0.20538108
+v -0.03717635 0.00039718 0.20333022
+v -0.03707454 -0.01433060 0.20333017
+v -0.03697769 -0.02016828 0.20333015
+v -0.03683118 -0.02601165 0.20333012
+v -0.03537354 -0.02016829 0.20702705
+v -0.03522207 -0.02601166 0.20685812
+v -0.03160653 -0.02016830 0.20832457
+v -0.02578839 -0.02016830 0.20882858
+v -0.01997522 -0.02016830 0.20865968
+v -0.01577365 -0.02601166 0.20717715
+v -0.01557996 -0.02016829 0.20736216
+v -0.01343199 -0.02601165 0.20333012
+v -0.01323830 -0.02016828 0.20333015
+v -0.01311911 -0.01433060 0.20333017
+v -0.01304957 -0.00848724 0.20333019
+v -0.01301233 -0.00264956 0.20333021
+v -0.01534654 0.00039717 0.20762226
+v -0.03775245 -0.03768699 0.19752873
+v -0.03774252 -0.04353035 0.19752871
+v -0.03770279 -0.04936803 0.19752869
+v -0.03738493 0.00039719 0.20055018
+v -0.03759601 -0.05521139 0.19752867
+v -0.03663004 -0.03184933 0.20333010
+v -0.03501348 -0.03184934 0.20664899
+v -0.03635441 -0.03768701 0.20333008
+v -0.03609864 -0.04936804 0.20268397
+v -0.03472046 -0.03768702 0.20639965
+v -0.03160653 -0.02601166 0.20797335
+v -0.02578839 -0.02601167 0.20845859
+v -0.01997522 -0.02601167 0.20829238
+v -0.01606915 -0.03184934 0.20692245
+v -0.01490701 -0.05521140 0.20259815
+v -0.01412480 -0.03768701 0.20333008
+v -0.01372749 -0.03184933 0.20333010
+v -0.01258273 -0.05521139 0.19752867
+v -0.01244367 -0.04936803 0.19752869
+v -0.01239401 -0.04353035 0.19752871
+v -0.01300984 0.00039718 0.20333022
+v -0.01238656 -0.03768699 0.19752873
+v -0.03745943 -0.05767262 0.19172731
+v -0.03761091 0.00039720 0.19752887
+v -0.03760097 -0.05767264 0.19508640
+v -0.03747930 -0.05767265 0.19752866
+v -0.03599186 -0.05521140 0.20224161
+v -0.03453919 -0.04076786 0.20624953
+v -0.03160653 -0.03184934 0.20753100
+v -0.02578839 -0.03184934 0.20799746
+v -0.01997522 -0.03184934 0.20780713
+v -0.01681907 -0.04195586 0.20638356
+v -0.01647143 -0.03768702 0.20661681
+v -0.01503613 -0.05767266 0.20236491
+v -0.01271186 -0.05767265 0.19752866
+v -0.01272428 -0.05767262 0.19172731
+v -0.01249831 0.00039720 0.19752887
+v -0.01239401 -0.03184931 0.19752875
+v -0.03686346 -0.05767261 0.18910543
+v -0.03600428 0.00039722 0.19274355
+v -0.03655058 -0.05767266 0.20025508
+v -0.03587515 -0.05767266 0.20201372
+v -0.03316349 -0.04466153 0.20593318
+v -0.02928474 -0.04703753 0.20631653
+v -0.03137559 -0.04304154 0.20647738
+v -0.03160653 -0.03768702 0.20700554
+v -0.03333732 -0.05767267 0.20337559
+v -0.03160653 -0.05767267 0.20413159
+v -0.03160653 -0.05521141 0.20459538
+v -0.02578839 -0.03768702 0.20744787
+v -0.01997522 -0.03768702 0.20722803
+v -0.01792906 -0.04585522 0.20615567
+v -0.01997522 -0.05767267 0.20448814
+v -0.01489211 -0.05767260 0.18622352
+v -0.01483500 0.00039722 0.19226636
+v -0.03595710 -0.05767261 0.18661225
+v -0.03160653 0.00039723 0.19020748
+v -0.03140787 -0.05767259 0.18238454
+v -0.03400530 -0.05767260 0.18477586
+v -0.03137559 -0.04913501 0.20559537
+v -0.02578839 -0.05521141 0.20514764
+v -0.02578839 -0.05024342 0.20594120
+v -0.02578839 -0.04732174 0.20635405
+v -0.02578839 -0.04353038 0.20681517
+v -0.02823931 -0.05767267 0.20445061
+v -0.02180534 -0.04702617 0.20631116
+v -0.01991066 -0.04375206 0.20655514
+v -0.01991066 -0.04913501 0.20586881
+v -0.01997522 -0.05521141 0.20495998
+v -0.02578839 -0.05767267 0.20466776
+v -0.01836611 -0.05767259 0.18350782
+v -0.01997522 0.00039723 0.18973028
+v -0.02881789 0.00039723 0.18989381
+v -0.02578839 -0.05767259 0.18198778
+v -0.02578839 0.00039723 0.18955602
+v -0.02169111 -0.05767259 0.18251054
+v -0.02300472 0.00039723 0.18963646
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 9
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 40
+f 6 40 61
+f 6 61 77
+f 6 77 95
+f 6 95 112
+f 6 112 117
+f 6 117 115
+f 6 115 113
+f 6 113 97
+f 6 97 80
+f 6 80 64
+f 6 64 44
+f 6 44 24
+f 6 24 23
+f 6 23 20
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 8 20 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 9 20 23
+f 9 23 24
+f 9 24 21
+f 10 22 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 61
+f 18 61 40
+f 18 40 19
+f 21 24 41
+f 21 41 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 25
+f 24 44 41
+f 25 43 26
+f 26 43 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 47 30
+f 29 46 48
+f 29 48 49
+f 29 49 47
+f 30 47 50
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 32
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 34
+f 34 57 35
+f 35 57 58
+f 35 58 36
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 62
+f 39 62 61
+f 41 63 42
+f 41 44 64
+f 41 64 63
+f 42 63 65
+f 42 65 43
+f 43 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 49
+f 45 49 46
+f 46 49 48
+f 47 49 67
+f 47 67 50
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 51 69 52
+f 51 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 54 73 55
+f 55 74 75
+f 55 75 57
+f 55 57 56
+f 55 73 72
+f 55 72 74
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 76 62
+f 61 62 78
+f 61 78 77
+f 62 76 78
+f 63 79 96
+f 63 96 99
+f 63 99 98
+f 63 98 114
+f 63 114 116
+f 63 116 111
+f 63 111 94
+f 63 94 76
+f 63 76 75
+f 63 75 74
+f 63 74 93
+f 63 93 110
+f 63 110 105
+f 63 105 88
+f 63 88 87
+f 63 87 82
+f 63 82 81
+f 63 81 66
+f 63 66 65
+f 63 64 79
+f 64 80 79
+f 66 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 68 82 87
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 83
+f 69 86 70
+f 70 86 84
+f 70 84 90
+f 70 90 71
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 72 92 74
+f 74 92 93
+f 76 94 77
+f 76 77 78
+f 77 94 95
+f 79 80 96
+f 80 97 98
+f 80 98 99
+f 80 99 96
+f 83 100 84
+f 83 89 100
+f 84 100 89
+f 84 89 101
+f 84 101 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 90
+f 84 86 85
+f 88 105 101
+f 88 101 89
+f 90 104 106
+f 90 106 91
+f 91 106 107
+f 91 107 92
+f 92 107 106
+f 92 106 108
+f 92 108 109
+f 92 109 93
+f 93 109 101
+f 93 101 110
+f 94 111 95
+f 95 111 112
+f 97 113 98
+f 98 113 115
+f 98 115 114
+f 101 105 110
+f 101 109 102
+f 102 109 106
+f 102 106 103
+f 103 106 104
+f 106 109 108
+f 111 116 112
+f 112 116 114
+f 112 114 117
+f 114 115 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,517 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04997575 0.13753313 0.14164237
+v -0.04997575 0.15505335 0.14153451
+v -0.08978085 0.14337544 0.14413809
+v -0.04997575 0.10210321 0.14141290
+v -0.08978085 0.16089566 0.14346363
+v -0.08978085 0.15505334 0.14398974
+v -0.08978085 0.14921103 0.14407067
+v -0.04997575 0.15997567 0.14090048
+v -0.10140770 0.14921103 0.14463725
+v -0.08978085 0.13753312 0.14408411
+v -0.11303456 0.11417731 0.14408402
+v -0.11885273 0.10833499 0.14363882
+v -0.11885273 0.10435956 0.14273495
+v -0.11885273 0.10210321 0.14206044
+v -0.04997575 0.10210370 0.00706317
+v -0.09559902 0.16089566 0.14365250
+v -0.04997575 0.16089567 0.14077907
+v -0.08978085 0.16426675 0.14269470
+v -0.09559902 0.16449507 0.14285659
+v -0.10140770 0.15505334 0.14434049
+v -0.10721637 0.14921103 0.14463725
+v -0.12467092 0.13169753 0.14488000
+v -0.12467092 0.12585522 0.14486650
+v -0.11885273 0.11417731 0.14415147
+v -0.12467092 0.10833499 0.14363882
+v -0.12467092 0.10431926 0.14276193
+v -0.12467092 0.10210321 0.14208742
+v -0.13990085 0.10210370 0.00706317
+v -0.04997575 0.16441497 0.00706339
+v -0.10140770 0.16089566 0.14365250
+v -0.04997575 0.16464953 0.13862063
+v -0.04997575 0.16534792 0.13821594
+v -0.08978085 0.16710732 0.13949751
+v -0.10140770 0.16448164 0.14285659
+v -0.09559902 0.16728192 0.13949751
+v -0.10721637 0.15505334 0.14432699
+v -0.13048909 0.15505334 0.14394927
+v -0.13048909 0.13169753 0.14455623
+v -0.13048909 0.12585522 0.14455621
+v -0.13630728 0.15505334 0.14363899
+v -0.13630728 0.11417731 0.14378723
+v -0.13048909 0.11417731 0.14404355
+v -0.13048909 0.10833499 0.14350392
+v -0.13048909 0.10448714 0.14266749
+v -0.13048909 0.10210321 0.14203346
+v -0.12934828 0.10210321 0.14206044
+v -0.14292403 0.13753362 0.00706330
+v -0.14239165 0.10210343 0.08147557
+v -0.14577608 0.10948341 0.11629402
+v -0.14647007 0.11417741 0.11629404
+v -0.11303456 0.16676533 0.00706340
+v -0.04997575 0.16881340 0.03506923
+v -0.10721637 0.16089566 0.14362552
+v -0.04997575 0.16687232 0.13369669
+v -0.08978085 0.16957186 0.13503223
+v -0.10721637 0.16444135 0.14282960
+v -0.10140770 0.16720806 0.13949751
+v -0.10140770 0.16946440 0.13512667
+v -0.11303456 0.16089566 0.14358505
+v -0.13048909 0.16089566 0.14345014
+v -0.13630728 0.14921103 0.14371991
+v -0.13630728 0.14337544 0.14376037
+v -0.13630728 0.13169753 0.14382777
+v -0.13630728 0.12585522 0.14385472
+v -0.13630728 0.12001290 0.14386819
+v -0.13664952 0.16133887 0.14297799
+v -0.13965367 0.15968691 0.14269469
+v -0.13993889 0.15505335 0.14288354
+v -0.14036669 0.12001290 0.14305877
+v -0.14026212 0.11417731 0.14297782
+v -0.13983430 0.11007428 0.14272149
+v -0.13613616 0.10820741 0.14299129
+v -0.13408268 0.10489678 0.14253260
+v -0.13615517 0.10210321 0.14156129
+v -0.14586164 0.13753339 0.06988755
+v -0.14581410 0.14337571 0.06988757
+v -0.14277193 0.15505384 0.00706336
+v -0.14360852 0.10210328 0.12170359
+v -0.14369409 0.10210326 0.12750442
+v -0.14573805 0.10915434 0.12209483
+v -0.14569052 0.10891257 0.12789566
+v -0.14627043 0.11417737 0.12789568
+v -0.14708802 0.12585528 0.12789572
+v -0.11885273 0.16696007 0.00706340
+v -0.04997575 0.16893427 0.03598657
+v -0.08654853 0.16972631 0.13206438
+v -0.04997575 0.16926992 0.06408683
+v -0.10140770 0.17070677 0.12789589
+v -0.10593295 0.17006208 0.13217229
+v -0.11303456 0.16438090 0.14280262
+v -0.10721637 0.16709389 0.13949751
+v -0.13048909 0.16419288 0.14268121
+v -0.13048909 0.16858472 0.13369670
+v -0.13048909 0.16651638 0.13949751
+v -0.12467092 0.16667083 0.13949751
+v -0.13494779 0.16403843 0.14255980
+v -0.14005297 0.14921103 0.14293747
+v -0.14012902 0.14337544 0.14297793
+v -0.14028113 0.13169753 0.14303184
+v -0.14033817 0.12585522 0.14305879
+v -0.13881707 0.16358178 0.14233047
+v -0.14138392 0.16133889 0.14003710
+v -0.14269587 0.15505336 0.13949747
+v -0.14311417 0.13753314 0.13987514
+v -0.14319023 0.13169755 0.14006397
+v -0.14324727 0.12585523 0.14022584
+v -0.14327579 0.12001291 0.14036072
+v -0.14316171 0.11417732 0.14041467
+v -0.14534827 0.10989969 0.13721744
+v -0.14232510 0.10803955 0.13965918
+v -0.14135540 0.10210322 0.13876881
+v -0.13665903 0.10210321 0.14129149
+v -0.14641303 0.14921122 0.09307739
+v -0.14560495 0.14921130 0.06988759
+v -0.14111773 0.16089616 0.00706338
+v -0.14508208 0.15833741 0.06685230
+v -0.14472082 0.16166147 0.06988763
+v -0.14369409 0.10210326 0.12789564
+v -0.14485392 0.10599142 0.12789565
+v -0.14481589 0.10609213 0.13369647
+v -0.14558594 0.10901328 0.13369648
+v -0.14608980 0.11417735 0.13369650
+v -0.14624191 0.12585526 0.13369654
+v -0.14703097 0.13169759 0.12789574
+v -0.13048909 0.16696007 0.00706340
+v -0.04997575 0.16931702 0.04087005
+v -0.04997575 0.16929681 0.05827252
+v -0.12916765 0.17025023 0.09792048
+v -0.10760615 0.17039115 0.12773400
+v -0.04997575 0.16931698 0.05247170
+v -0.04997575 0.16932372 0.04667088
+v -0.12467092 0.17041815 0.09307747
+v -0.13630728 0.16814822 0.13369670
+v -0.13664952 0.16562325 0.14003712
+v -0.14060436 0.16509274 0.13847225
+v -0.14414091 0.16089570 0.13369667
+v -0.14504405 0.14667939 0.13662401
+v -0.14510109 0.14337547 0.13675891
+v -0.14530074 0.13169756 0.13716357
+v -0.14537679 0.12585525 0.13732543
+v -0.14544334 0.12001293 0.13744682
+v -0.14550038 0.11417733 0.13751425
+v -0.14360852 0.10210324 0.13369646
+v -0.14646057 0.14921120 0.09887821
+v -0.14586164 0.15505353 0.09307741
+v -0.14512011 0.15874032 0.06988762
+v -0.14534827 0.15505361 0.06988761
+v -0.13928291 0.16388447 0.00706339
+v -0.14481589 0.16217852 0.07568846
+v -0.14361803 0.10210324 0.13330524
+v -0.14611832 0.13169757 0.13369656
+v -0.14497750 0.15057427 0.13489726
+v -0.14486342 0.15458331 0.13326496
+v -0.14493948 0.15583238 0.12789583
+v -0.13150632 0.16670489 0.00706340
+v -0.13630728 0.16898115 0.06988766
+v -0.13002326 0.16949822 0.07000907
+v -0.12721874 0.16963926 0.06816090
+v -0.11885273 0.17004217 0.06988766
+v -0.13630728 0.16848402 0.12209505
+v -0.13630728 0.16836313 0.12789588
+v -0.13630728 0.16910872 0.07568848
+v -0.13630728 0.16906165 0.09307746
+v -0.14139343 0.16581801 0.13369669
+v -0.14434055 0.16089572 0.12789585
+v -0.14482540 0.16221204 0.09307744
+v -0.14586164 0.15505351 0.09887823
+v -0.14515813 0.15925737 0.07568844
+v -0.13630728 0.16548942 0.00706340
+v -0.14181173 0.16624802 0.06988765
+v -0.14190680 0.16630843 0.07568847
+v -0.14152652 0.16593890 0.12789587
+v -0.14191630 0.16630167 0.09307745
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 29
+f 1 29 52
+f 1 52 85
+f 1 85 126
+f 1 126 131
+f 1 131 130
+f 1 130 127
+f 1 127 87
+f 1 87 54
+f 1 54 32
+f 1 32 31
+f 1 31 17
+f 1 17 8
+f 1 8 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 8 5
+f 3 7 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 27
+f 4 27 46
+f 4 46 45
+f 4 45 74
+f 4 74 112
+f 4 112 111
+f 4 111 143
+f 4 143 150
+f 4 150 118
+f 4 118 79
+f 4 79 78
+f 4 78 48
+f 4 48 28
+f 4 28 15
+f 5 16 6
+f 5 8 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 16
+f 6 16 20
+f 6 20 9
+f 6 9 7
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 20 21
+f 10 23 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 15 28 47
+f 15 47 77
+f 15 77 115
+f 15 115 148
+f 15 148 169
+f 15 169 155
+f 15 155 125
+f 15 125 84
+f 15 84 51
+f 15 51 29
+f 16 19 30
+f 16 30 20
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 34 30
+f 19 33 35
+f 19 35 34
+f 20 36 21
+f 20 30 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 22 37 40
+f 22 40 38
+f 23 39 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 25 42 43
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 47
+f 29 51 52
+f 30 34 53
+f 30 53 36
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 35
+f 34 35 56
+f 34 56 53
+f 35 57 56
+f 35 55 58
+f 35 58 57
+f 36 53 59
+f 36 59 60
+f 36 60 37
+f 37 60 40
+f 38 40 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 39
+f 39 65 41
+f 40 60 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 61
+f 41 43 42
+f 41 65 69
+f 41 69 70
+f 41 70 71
+f 41 71 72
+f 41 72 43
+f 43 72 73
+f 43 73 44
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 47 75 76
+f 47 76 77
+f 47 50 75
+f 48 78 49
+f 49 78 79
+f 49 79 80
+f 49 80 50
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 83
+f 50 83 75
+f 51 84 52
+f 52 84 85
+f 53 56 59
+f 54 86 55
+f 54 87 86
+f 55 86 88
+f 55 88 89
+f 55 89 58
+f 56 90 59
+f 56 57 90
+f 57 91 92
+f 57 92 90
+f 57 58 91
+f 58 89 93
+f 58 93 94
+f 58 94 95
+f 58 95 91
+f 59 90 60
+f 60 90 92
+f 60 92 96
+f 60 96 66
+f 61 68 97
+f 61 97 98
+f 61 98 99
+f 61 99 62
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 64
+f 64 100 65
+f 65 100 69
+f 66 96 101
+f 66 101 67
+f 67 101 102
+f 67 102 103
+f 67 103 68
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 106
+f 68 106 97
+f 69 100 107
+f 69 107 108
+f 69 108 70
+f 70 108 71
+f 71 74 72
+f 71 108 109
+f 71 109 110
+f 71 110 111
+f 71 111 112
+f 71 112 74
+f 72 74 73
+f 75 113 76
+f 75 83 113
+f 76 113 114
+f 76 114 77
+f 77 114 116
+f 77 116 117
+f 77 117 115
+f 79 118 119
+f 79 119 80
+f 80 119 81
+f 81 119 120
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 122
+f 82 122 83
+f 83 122 123
+f 83 123 124
+f 83 124 113
+f 84 125 126
+f 84 126 85
+f 86 87 88
+f 87 127 88
+f 88 128 129
+f 88 129 89
+f 88 127 130
+f 88 130 131
+f 88 131 126
+f 88 126 132
+f 88 132 128
+f 89 129 93
+f 91 95 92
+f 92 95 94
+f 92 94 96
+f 93 133 94
+f 93 129 128
+f 93 128 133
+f 94 134 96
+f 94 133 134
+f 96 134 101
+f 97 106 107
+f 97 107 98
+f 98 107 99
+f 99 107 100
+f 101 134 135
+f 101 135 102
+f 102 135 136
+f 102 136 103
+f 103 136 137
+f 103 137 138
+f 103 138 139
+f 103 139 104
+f 104 139 105
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 106 140 141
+f 106 141 107
+f 107 141 142
+f 107 142 108
+f 108 142 109
+f 109 142 122
+f 109 122 121
+f 109 121 120
+f 109 120 143
+f 109 143 111
+f 109 111 110
+f 113 124 144
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 116
+f 113 116 147
+f 113 147 114
+f 114 147 116
+f 115 117 149
+f 115 149 148
+f 116 146 117
+f 117 146 149
+f 118 150 120
+f 118 120 119
+f 120 150 143
+f 122 142 123
+f 123 142 141
+f 123 141 140
+f 123 140 139
+f 123 139 151
+f 123 151 124
+f 124 151 137
+f 124 137 152
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 124 154 144
+f 125 155 156
+f 125 156 157
+f 125 157 158
+f 125 158 159
+f 125 159 126
+f 126 159 132
+f 128 160 161
+f 128 161 133
+f 128 132 158
+f 128 158 157
+f 128 157 156
+f 128 156 162
+f 128 162 163
+f 128 163 160
+f 132 159 158
+f 133 161 164
+f 133 164 135
+f 133 135 134
+f 135 164 136
+f 136 165 154
+f 136 154 153
+f 136 153 152
+f 136 152 137
+f 136 164 166
+f 136 166 165
+f 137 151 138
+f 138 151 139
+f 144 154 167
+f 144 167 145
+f 145 166 149
+f 145 149 168
+f 145 168 146
+f 145 167 166
+f 146 168 149
+f 148 149 170
+f 148 170 169
+f 149 166 171
+f 149 171 170
+f 154 165 167
+f 155 169 156
+f 156 169 170
+f 156 170 162
+f 160 172 161
+f 160 163 172
+f 161 172 164
+f 162 170 171
+f 162 171 173
+f 162 173 163
+f 163 173 172
+f 164 172 166
+f 165 166 167
+f 166 173 171
+f 166 172 173
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02455982 0.09211542 0.15099172
+v -0.02578973 0.09208988 0.15099172
+v -0.03160359 0.08830863 0.16608551
+v -0.02578973 0.08835014 0.16613441
+v -0.01997588 0.08834057 0.16612627
+v -0.01997588 0.09209626 0.15099172
+v -0.03050728 0.09192381 0.15099172
+v -0.02578973 0.08019373 0.17874245
+v -0.03483084 0.08813617 0.16589263
+v -0.01997588 0.07996698 0.17874245
+v -0.01646427 0.08818728 0.16595241
+v -0.01917078 0.09202281 0.15099172
+v -0.03160359 0.09184397 0.15099172
+v -0.03022293 0.07973705 0.17874245
+v -0.03573187 0.07759097 0.17874245
+v -0.03475890 0.07807000 0.17874245
+v -0.03160359 0.07958376 0.17874245
+v -0.03575928 0.09013861 0.15099171
+v -0.03900709 0.08694823 0.15099170
+v -0.04174101 0.08403570 0.15099169
+v -0.04055220 0.08232071 0.16113301
+v -0.01519666 0.07797100 0.17874245
+v -0.01446694 0.09011306 0.15099171
+v -0.01461425 0.09019609 0.15099171
+v -0.01092792 0.08259853 0.16590619
+v -0.01041060 0.08316699 0.16271684
+v -0.00897512 0.08505125 0.15099169
+v -0.01178783 0.08774023 0.15099170
+v -0.03718791 0.07328604 0.17874243
+v -0.04176499 0.08386005 0.15099169
+v -0.04237481 0.07912399 0.15099167
+v -0.04068238 0.07912394 0.16223597
+v -0.04016849 0.07912393 0.16513466
+v -0.01351452 0.07440060 0.17874243
+v -0.01300748 0.07328604 0.17874243
+v -0.00933142 0.07912394 0.16271682
+v -0.00738890 0.07932838 0.15099167
+v -0.00895114 0.08496822 0.15099169
+v -0.03729753 0.06744820 0.17874241
+v -0.03942848 0.06744831 0.15099163
+v -0.03930515 0.06744828 0.15691398
+v -0.03903107 0.06744826 0.16271678
+v -0.04057618 0.07546093 0.16172523
+v -0.01293553 0.06883420 0.17874241
+v -0.00737862 0.07912399 0.15099167
+v -0.01292868 0.06744820 0.17874241
+v -0.03584150 0.06275046 0.17874239
+v -0.03936681 0.06726628 0.15099163
+v -0.03697549 0.06204157 0.15691396
+v -0.03678022 0.06226510 0.16271676
+v -0.01056476 0.06364477 0.15099161
+v -0.01111292 0.06424829 0.16596319
+v -0.01093134 0.06386508 0.16271676
+v -0.01460740 0.06349775 0.17874239
+v -0.03263823 0.06065868 0.17874238
+v -0.03705772 0.06202244 0.15099161
+v -0.03160359 0.05957294 0.15691395
+v -0.03156248 0.06009661 0.17874238
+v -0.01059903 0.06350106 0.15099161
+v -0.01511787 0.06235446 0.17874239
+v -0.01081829 0.06362877 0.15691396
+v -0.01415860 0.06151461 0.16271676
+v -0.01415860 0.06115057 0.15691395
+v -0.03178859 0.05962087 0.15099160
+v -0.03160359 0.05956020 0.15099160
+v -0.02578973 0.05948983 0.17874238
+v -0.01415860 0.06102604 0.15099160
+v -0.01976690 0.05976128 0.17874238
+v -0.02016773 0.05955700 0.15099160
+v -0.01997588 0.05955700 0.15099160
+v -0.01997588 0.05957294 0.15691395
+v -0.02125034 0.05969102 0.17874238
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 23
+f 1 23 28
+f 1 28 27
+f 1 27 38
+f 1 38 37
+f 1 37 45
+f 1 45 51
+f 1 51 59
+f 1 59 67
+f 1 67 70
+f 1 70 69
+f 1 69 65
+f 1 65 64
+f 1 64 56
+f 1 56 48
+f 1 48 40
+f 1 40 31
+f 1 31 30
+f 1 30 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 9
+f 3 9 8
+f 4 8 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 8 10
+f 6 11 12
+f 7 13 9
+f 8 9 14
+f 8 14 17
+f 8 17 16
+f 8 16 15
+f 8 15 29
+f 8 29 39
+f 8 39 47
+f 8 47 55
+f 8 55 58
+f 8 58 66
+f 8 66 72
+f 8 72 68
+f 8 68 60
+f 8 60 54
+f 8 54 46
+f 8 46 44
+f 8 44 35
+f 8 35 34
+f 8 34 22
+f 8 22 10
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 9 13 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 15
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 22 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 23
+f 15 21 29
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 29
+f 22 34 25
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 29 33 39
+f 31 40 41
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 32 43 39
+f 32 39 33
+f 35 44 36
+f 36 45 37
+f 36 44 46
+f 36 46 45
+f 39 43 42
+f 39 42 47
+f 40 48 41
+f 41 48 49
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 42 50 47
+f 45 46 52
+f 45 52 53
+f 45 53 51
+f 46 54 52
+f 47 50 55
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 55
+f 49 55 50
+f 51 53 59
+f 52 54 60
+f 52 60 53
+f 53 61 59
+f 53 60 62
+f 53 62 63
+f 53 63 61
+f 56 64 57
+f 57 64 65
+f 57 65 66
+f 57 66 58
+f 59 61 63
+f 59 63 67
+f 60 68 62
+f 62 68 63
+f 63 68 67
+f 65 69 66
+f 66 70 71
+f 66 71 72
+f 66 69 70
+f 67 68 71
+f 67 71 70
+f 68 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,520 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02578759 0.00039716 0.20937496
+v -0.03160439 0.00039716 0.20884126
+v -0.01997327 0.00039716 0.20918606
+v -0.01997327 0.00320136 0.20918607
+v -0.02578759 0.00320136 0.20937196
+v -0.03160439 0.00320136 0.20884428
+v -0.03556994 0.00039717 0.20726719
+v -0.01534763 0.00039717 0.20762097
+v -0.01534514 0.00320137 0.20762098
+v -0.01537740 0.00904410 0.20757904
+v -0.01997327 0.00904409 0.20910215
+v -0.02578759 0.00904409 0.20928804
+v -0.03556994 0.00320137 0.20726720
+v -0.03160439 0.00904409 0.20875434
+v -0.03553520 0.00904410 0.20722225
+v -0.03633923 0.00039718 0.20538129
+v -0.01412917 0.00039718 0.20538729
+v -0.01300750 0.00320138 0.20333050
+v -0.01303728 0.00904411 0.20333052
+v -0.01310677 0.01487904 0.20333054
+v -0.01322588 0.02072177 0.20333057
+v -0.01544689 0.01487903 0.20748911
+v -0.01556849 0.02072176 0.20736021
+v -0.01997327 0.01487902 0.20893426
+v -0.02578759 0.01487902 0.20912614
+v -0.03714326 0.00904411 0.20333052
+v -0.03717552 0.00320138 0.20333050
+v -0.03160439 0.01487902 0.20859246
+v -0.03537638 0.02072176 0.20702442
+v -0.03547316 0.01487903 0.20714132
+v -0.03698940 0.02072177 0.20333057
+v -0.03708122 0.01487904 0.20333054
+v -0.03717552 0.00039718 0.20333049
+v -0.01300999 0.00039718 0.20333049
+v -0.01237222 0.03824219 0.19752902
+v -0.01239456 0.04407711 0.19752904
+v -0.01245908 0.04991985 0.19752906
+v -0.01339959 0.02656451 0.20333059
+v -0.01259556 0.05576259 0.19752908
+v -0.01364775 0.03240724 0.20333061
+v -0.01574468 0.02656450 0.20719532
+v -0.01997327 0.02072175 0.20866745
+v -0.02578759 0.02072175 0.20885035
+v -0.03160439 0.02072175 0.20833765
+v -0.03769913 0.04991985 0.19752906
+v -0.03771899 0.04407711 0.19752904
+v -0.03523741 0.02656450 0.20687451
+v -0.03685292 0.02656451 0.20333059
+v -0.03758498 0.05576259 0.19752908
+v -0.03761228 0.00039720 0.19752888
+v -0.03771899 0.03240726 0.19752900
+v -0.03770658 0.02656453 0.19752898
+v -0.01249878 0.00039720 0.19752888
+v -0.01237967 0.03240726 0.19752900
+v -0.01260301 0.06744030 0.18592592
+v -0.01249134 0.06744028 0.19172753
+v -0.01291072 0.06159751 0.19752911
+v -0.01399517 0.03824217 0.20333063
+v -0.01599780 0.03240723 0.20697347
+v -0.01997327 0.02656449 0.20831368
+v -0.02578759 0.02656449 0.20847857
+v -0.03160439 0.02656450 0.20799887
+v -0.03502400 0.03240723 0.20666766
+v -0.03767680 0.06744028 0.19172753
+v -0.03663454 0.03240724 0.20333061
+v -0.03609356 0.04991984 0.20270104
+v -0.03597692 0.05576258 0.20222733
+v -0.03729215 0.06159751 0.19752911
+v -0.03684299 0.00039721 0.19523522
+v -0.03755024 0.06744030 0.18592592
+v -0.03729960 0.06744032 0.17874812
+v -0.01371475 0.00039721 0.19478848
+v -0.01292809 0.06744032 0.17874812
+v -0.01293554 0.06883070 0.17874812
+v -0.01300750 0.07328306 0.17874814
+v -0.01298021 0.07328306 0.18012433
+v -0.01298517 0.07328304 0.18592594
+v -0.01357330 0.07328302 0.19172755
+v -0.01377431 0.06744025 0.19752913
+v -0.01522603 0.06159750 0.20203548
+v -0.01491831 0.05576258 0.20259312
+v -0.01446667 0.04407709 0.20333065
+v -0.01635018 0.03824216 0.20670065
+v -0.01680431 0.04407708 0.20639487
+v -0.01705991 0.04702188 0.20623596
+v -0.01997327 0.03240723 0.20786996
+v -0.02578759 0.03240723 0.20802288
+v -0.03160439 0.03240723 0.20756114
+v -0.03454505 0.04137443 0.20625393
+v -0.03472621 0.03824216 0.20640684
+v -0.03617545 0.06793235 0.19805682
+v -0.03671395 0.07328302 0.19172755
+v -0.03722019 0.07328304 0.18592594
+v -0.03721523 0.07328306 0.18012433
+v -0.03718793 0.07328306 0.17874814
+v -0.03568410 0.06159750 0.20167269
+v -0.03600422 0.00039722 0.19274368
+v -0.03584292 0.06274581 0.17874810
+v -0.01483642 0.00039722 0.19226696
+v -0.01460812 0.06348788 0.17874810
+v -0.01351375 0.07439224 0.17874814
+v -0.01519377 0.07796974 0.17874816
+v -0.01518632 0.07796974 0.18012435
+v -0.01523595 0.07783693 0.18592596
+v -0.01584394 0.07720421 0.19172756
+v -0.01660578 0.07654024 0.19508559
+v -0.01572979 0.07286119 0.19722333
+v -0.01681175 0.07062718 0.20059934
+v -0.01606480 0.06744024 0.20120799
+v -0.01997327 0.05038849 0.20583721
+v -0.01997327 0.04746712 0.20630492
+v -0.01997327 0.04407708 0.20670667
+v -0.01997327 0.03824216 0.20732730
+v -0.01997327 0.06159749 0.20381044
+v -0.01997327 0.05576257 0.20492576
+v -0.02578759 0.03824216 0.20747720
+v -0.03160439 0.03824216 0.20702746
+v -0.03142076 0.04362404 0.20649080
+v -0.02935857 0.04761553 0.20632291
+v -0.03323727 0.04526438 0.20596012
+v -0.03160439 0.05576257 0.20458096
+v -0.03160439 0.06159749 0.20345665
+v -0.03516049 0.06630762 0.20105806
+v -0.03538383 0.07328300 0.19611398
+v -0.03462199 0.07629810 0.19476177
+v -0.03514560 0.07685271 0.19172756
+v -0.03568410 0.07746980 0.18592595
+v -0.03573869 0.07759480 0.18012435
+v -0.03573125 0.07758699 0.17874815
+v -0.03160439 0.00039723 0.19020716
+v -0.03263921 0.06065243 0.17874809
+v -0.01997327 0.00039723 0.18973044
+v -0.01511684 0.06234745 0.17874810
+v -0.01997327 0.07996939 0.17874816
+v -0.01997327 0.07996158 0.18012435
+v -0.01997327 0.07968036 0.18592596
+v -0.01997327 0.07837587 0.19172757
+v -0.01997327 0.07382195 0.19831769
+v -0.01997327 0.07678239 0.19541539
+v -0.01997327 0.07090057 0.20077025
+v -0.01997327 0.06744024 0.20216143
+v -0.02578759 0.05083372 0.20593016
+v -0.02578759 0.05576257 0.20511464
+v -0.02578759 0.04792017 0.20636789
+v -0.02578759 0.04407708 0.20684759
+v -0.02578759 0.06159749 0.20399334
+v -0.03142076 0.04970892 0.20561234
+v -0.02578759 0.06744024 0.20233232
+v -0.03200393 0.06793234 0.20156477
+v -0.03421004 0.07019757 0.20034450
+v -0.03160439 0.07659492 0.19516355
+v -0.03160439 0.07801657 0.19172757
+v -0.03200393 0.07296272 0.19848559
+v -0.03160439 0.07930542 0.18592596
+v -0.03160439 0.07957883 0.18012435
+v -0.03160439 0.07957883 0.17874816
+v -0.03475847 0.07806347 0.17874816
+v -0.02881759 0.00039723 0.18989235
+v -0.03156469 0.06009003 0.17874809
+v -0.02578759 0.00039723 0.18955355
+v -0.02300327 0.00039723 0.18963749
+v -0.01976730 0.05975415 0.17874809
+v -0.02578759 0.08019591 0.17874816
+v -0.02578759 0.08018030 0.18012435
+v -0.02578759 0.07987564 0.18592596
+v -0.02578759 0.07853991 0.19172757
+v -0.02578759 0.07395474 0.19841064
+v -0.02578759 0.07684487 0.19551134
+v -0.02578759 0.07103336 0.20085420
+v -0.03033135 0.07080684 0.20071028
+v -0.03022464 0.07973506 0.17874816
+v -0.02616479 0.05952763 0.17874809
+v -0.02578759 0.05948857 0.17874809
+v -0.02125128 0.05968385 0.17874809
+f 1 2 7
+f 1 7 16
+f 1 16 33
+f 1 33 50
+f 1 50 69
+f 1 69 97
+f 1 97 130
+f 1 130 158
+f 1 158 160
+f 1 160 161
+f 1 161 132
+f 1 132 99
+f 1 99 72
+f 1 72 53
+f 1 53 34
+f 1 34 17
+f 1 17 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 13 16
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 12 25 28
+f 12 28 14
+f 13 15 26
+f 13 26 27
+f 13 27 16
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 26
+f 16 27 33
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 21
+f 21 38 22
+f 21 37 39
+f 21 39 38
+f 22 38 23
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 25
+f 25 42 43
+f 25 43 44
+f 25 44 28
+f 26 32 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 51
+f 27 51 33
+f 28 44 47
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 30
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 45
+f 31 45 32
+f 33 51 52
+f 33 52 50
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 37
+f 37 56 39
+f 38 39 40
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 58 41
+f 40 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 42 59 60
+f 42 60 43
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 47
+f 45 49 64
+f 45 64 46
+f 46 64 51
+f 47 65 48
+f 47 63 66
+f 47 66 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 64
+f 50 52 70
+f 50 70 71
+f 50 71 69
+f 51 64 52
+f 52 64 70
+f 53 72 73
+f 53 73 55
+f 53 55 54
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 79
+f 56 79 57
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 58 82 59
+f 59 82 81
+f 59 81 83
+f 59 83 60
+f 60 83 84
+f 60 84 85
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 67
+f 63 67 66
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 70
+f 64 68 91
+f 67 96 68
+f 67 90 89
+f 67 89 96
+f 68 96 91
+f 69 71 97
+f 70 95 71
+f 71 95 129
+f 71 129 157
+f 71 157 156
+f 71 156 171
+f 71 171 163
+f 71 163 134
+f 71 134 102
+f 71 102 101
+f 71 101 75
+f 71 75 74
+f 71 74 73
+f 71 73 100
+f 71 100 133
+f 71 133 162
+f 71 162 174
+f 71 174 173
+f 71 173 172
+f 71 172 159
+f 71 159 131
+f 71 131 98
+f 71 98 97
+f 72 99 73
+f 73 99 100
+f 75 101 76
+f 76 101 102
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 107
+f 78 107 79
+f 79 107 108
+f 79 108 109
+f 79 109 80
+f 80 85 81
+f 80 109 85
+f 81 85 84
+f 81 84 83
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 86
+f 85 109 114
+f 85 114 115
+f 85 115 110
+f 86 113 87
+f 87 113 116
+f 87 116 117
+f 87 117 88
+f 88 117 89
+f 89 117 118
+f 89 118 119
+f 89 119 120
+f 89 120 121
+f 89 121 122
+f 89 122 123
+f 89 123 96
+f 91 96 123
+f 91 123 124
+f 91 124 92
+f 92 124 125
+f 92 125 126
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 128
+f 93 128 94
+f 94 128 129
+f 94 129 95
+f 97 98 130
+f 98 131 130
+f 99 132 100
+f 100 132 133
+f 102 134 103
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 138 108
+f 106 108 107
+f 106 137 139
+f 106 139 138
+f 108 138 140
+f 108 140 141
+f 108 141 114
+f 108 114 109
+f 110 142 111
+f 110 115 143
+f 110 143 142
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 111 142 144
+f 112 145 116
+f 112 116 113
+f 114 146 143
+f 114 143 115
+f 114 141 146
+f 116 145 119
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+f 119 145 144
+f 119 144 142
+f 119 142 143
+f 119 143 121
+f 119 121 147
+f 119 147 120
+f 120 147 121
+f 121 143 146
+f 121 146 122
+f 122 146 148
+f 122 148 149
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 123 150 124
+f 124 150 125
+f 125 151 152
+f 125 152 126
+f 125 150 153
+f 125 153 151
+f 126 152 154
+f 126 154 127
+f 127 154 155
+f 127 155 128
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 129
+f 130 131 158
+f 131 159 160
+f 131 160 158
+f 132 161 162
+f 132 162 133
+f 134 163 135
+f 135 163 164
+f 135 164 136
+f 136 164 165
+f 136 165 137
+f 137 165 166
+f 137 166 139
+f 138 139 167
+f 138 167 140
+f 139 168 167
+f 139 166 168
+f 140 169 148
+f 140 148 141
+f 140 167 169
+f 141 148 146
+f 148 169 170
+f 148 170 149
+f 149 170 150
+f 150 170 153
+f 151 153 167
+f 151 167 168
+f 151 168 166
+f 151 166 152
+f 152 166 165
+f 152 165 154
+f 153 170 167
+f 154 165 164
+f 154 164 155
+f 155 164 163
+f 155 163 171
+f 155 171 156
+f 159 172 160
+f 160 173 174
+f 160 174 162
+f 160 162 161
+f 160 172 173
+f 167 170 169
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04998529 0.16441567 0.00706338
+v -0.11304023 0.16676568 0.00706339
+v -0.04998529 0.09652874 0.00706313
+v -0.04998529 0.16714684 -0.11579096
+v -0.08596077 0.16998733 -0.10999663
+v -0.08977881 0.17028748 -0.10999662
+v -0.10140475 0.17131978 -0.12160011
+v -0.11405201 0.16680229 0.00706339
+v -0.13990014 0.09652874 0.00706313
+v -0.04998529 0.09652928 -0.14018677
+v -0.04998529 0.16690529 -0.12739444
+v -0.08660029 0.16970922 -0.13119788
+v -0.08977881 0.16954084 -0.13399103
+v -0.11304023 0.16916015 -0.13320360
+v -0.11885320 0.16901373 -0.13320360
+v -0.12467571 0.16885267 -0.13320360
+v -0.13048868 0.16866233 -0.13320360
+v -0.10721771 0.17112212 -0.12160011
+v -0.12467571 0.17079988 -0.09258396
+v -0.11885320 0.16695603 0.00706339
+v -0.14292595 0.13753324 0.00706329
+v -0.14631445 0.11417992 -0.10999683
+v -0.14573220 0.10917245 -0.11579117
+v -0.14274459 0.09652920 -0.11579122
+v -0.11339340 0.09652929 -0.14205878
+v -0.11885320 0.10833796 -0.14416845
+v -0.11304023 0.11418005 -0.14467358
+v -0.04998529 0.13365370 -0.14235577
+v -0.04998529 0.16668568 -0.13228246
+v -0.04998529 0.16664175 -0.13320361
+v -0.04998529 0.16537525 -0.13711106
+v -0.04998529 0.16513366 -0.13783907
+v -0.08977881 0.16707370 -0.13899794
+v -0.09560132 0.16723477 -0.13899794
+v -0.10140475 0.16716156 -0.13899794
+v -0.11304023 0.16691265 -0.13899794
+v -0.11885320 0.16678087 -0.13899794
+v -0.12467571 0.16662713 -0.13899794
+v -0.13630164 0.16819379 -0.13320360
+v -0.13048868 0.16642215 -0.13899794
+v -0.13630164 0.16845732 -0.12739443
+v -0.12920009 0.17028013 -0.09724913
+v -0.12987779 0.17039724 -0.09258396
+v -0.13048868 0.16696335 0.00706339
+v -0.14277322 0.15505221 0.00706335
+v -0.14683943 0.14921780 -0.09258404
+v -0.14748851 0.12585685 -0.12160028
+v -0.14637172 0.11417995 -0.11579115
+v -0.14567493 0.10879177 -0.12160034
+v -0.14498768 0.10557059 -0.12739466
+v -0.14274459 0.09652920 -0.11591007
+v -0.11873865 0.09652929 -0.14219250
+v -0.12467571 0.10833796 -0.14399016
+v -0.11885320 0.11418005 -0.14453986
+v -0.13036459 0.09652929 -0.14222219
+v -0.13048868 0.09652929 -0.14222219
+v -0.12467571 0.12585693 -0.14428726
+v -0.11304023 0.12001483 -0.14461413
+v -0.10721771 0.13169903 -0.14458437
+v -0.09560132 0.13753380 -0.14465863
+v -0.08977881 0.13753380 -0.14471806
+v -0.04998529 0.13753379 -0.14248947
+v -0.04998529 0.16223458 -0.14027566
+v -0.08977881 0.16426980 -0.14220711
+v -0.09560132 0.16446747 -0.14235566
+v -0.10140475 0.16443819 -0.14234081
+v -0.10721771 0.16437962 -0.14231109
+v -0.11304023 0.16432104 -0.14226652
+v -0.11885320 0.16425516 -0.14222194
+v -0.12467571 0.16417464 -0.14216253
+v -0.13048868 0.16407214 -0.14208824
+v -0.14135100 0.16582181 -0.13320361
+v -0.13612983 0.16557292 -0.13942879
+v -0.14055875 0.16508242 -0.13779450
+v -0.13407763 0.16394768 -0.14199910
+v -0.14152281 0.16597553 -0.12739444
+v -0.13630164 0.16859640 -0.12160012
+v -0.13630164 0.16872816 -0.11579095
+v -0.13630164 0.16883794 -0.10999663
+v -0.13630164 0.16901360 -0.09839314
+v -0.13630164 0.16908679 -0.09258397
+v -0.13630164 0.16909410 -0.08677479
+v -0.13150045 0.16670712 0.00706339
+v -0.14111237 0.16089431 0.00706337
+v -0.14485405 0.16243937 -0.08677481
+v -0.14614264 0.15505258 -0.09258402
+v -0.14429089 0.16089481 -0.12739446
+v -0.14496860 0.15650224 -0.12160017
+v -0.14744078 0.13169895 -0.12160026
+v -0.14595173 0.11418001 -0.13320380
+v -0.14552221 0.10865272 -0.13320382
+v -0.14561766 0.10849163 -0.12739465
+v -0.14494950 0.10573167 -0.13320383
+v -0.14273504 0.09652924 -0.12751355
+v -0.13048868 0.10833796 -0.14358902
+v -0.13048868 0.11418005 -0.14404957
+v -0.12467571 0.11418005 -0.14431701
+v -0.13418263 0.09652929 -0.14210335
+v -0.13048868 0.12585693 -0.14404953
+v -0.13048868 0.13169903 -0.14397522
+v -0.12467571 0.13169903 -0.14419809
+v -0.10140475 0.13753380 -0.14456948
+v -0.10721771 0.14921799 -0.14425745
+v -0.10140475 0.14921799 -0.14431688
+v -0.08977881 0.14337589 -0.14455461
+v -0.04998529 0.15505276 -0.14231112
+v -0.04998529 0.16168552 -0.14073625
+v -0.04998529 0.15876447 -0.14217741
+v -0.08977881 0.16089487 -0.14315797
+v -0.04998529 0.15922569 -0.14195454
+v -0.09560132 0.16089487 -0.14329167
+v -0.10140475 0.16089487 -0.14324712
+v -0.11304023 0.16089487 -0.14312826
+v -0.11885320 0.16089487 -0.14305397
+v -0.12467571 0.16089487 -0.14296482
+v -0.13048868 0.16089486 -0.14283112
+v -0.14399500 0.16089483 -0.13320363
+v -0.13796249 0.16296667 -0.14165739
+v -0.14123646 0.16096805 -0.13942881
+v -0.13612983 0.16096806 -0.14237053
+v -0.14169462 0.16612923 -0.11579096
+v -0.14486360 0.16238082 -0.09258399
+v -0.14177099 0.16619508 -0.10999664
+v -0.14190462 0.16629022 -0.09839315
+v -0.14195234 0.16634145 -0.09258398
+v -0.14183780 0.16624631 -0.10418747
+v -0.14194280 0.16633410 -0.08677480
+v -0.13630164 0.16548453 0.00706339
+v -0.14079738 0.16141409 0.00706337
+v -0.13928925 0.16388856 0.00706338
+v -0.14480633 0.16202944 -0.09839316
+v -0.14474905 0.16167806 -0.10418749
+v -0.14468224 0.16132667 -0.10999666
+v -0.14468224 0.16041159 -0.11579098
+v -0.14445315 0.16089479 -0.12160015
+v -0.14464406 0.15505273 -0.13320365
+v -0.14497814 0.14508896 -0.13512028
+v -0.14506404 0.14119424 -0.13617515
+v -0.14521677 0.13169900 -0.13648719
+v -0.14529312 0.12585690 -0.13663578
+v -0.14535994 0.12001480 -0.13676952
+v -0.14541721 0.11418002 -0.13684383
+v -0.14530267 0.10972158 -0.13660612
+v -0.14245823 0.09652926 -0.13320387
+v -0.13630164 0.11418005 -0.14344042
+v -0.13630164 0.12001483 -0.14351469
+v -0.13425899 0.09652929 -0.14208849
+v -0.13630164 0.13169903 -0.14339579
+v -0.13630164 0.14337589 -0.14324718
+v -0.13630164 0.14921799 -0.14314316
+v -0.13630164 0.15505277 -0.14302427
+v -0.13048868 0.15505277 -0.14345513
+v -0.10721771 0.15505277 -0.14396027
+v -0.10140475 0.15505277 -0.14400485
+v -0.08977881 0.15505277 -0.14398999
+v -0.08977881 0.14921799 -0.14428717
+v -0.14239141 0.15505275 -0.13899798
+v -0.13952789 0.15907195 -0.14211798
+v -0.13682663 0.16520633 0.00706339
+v -0.14265868 0.14921797 -0.13899800
+v -0.14300230 0.13753378 -0.13920602
+v -0.14307866 0.13169901 -0.13938435
+v -0.14314548 0.12585691 -0.13953295
+v -0.14319320 0.12001481 -0.13966668
+v -0.14303094 0.11418003 -0.13974097
+v -0.13970924 0.11021943 -0.14219245
+v -0.14072103 0.09652928 -0.13825533
+v -0.14011968 0.11418004 -0.14244499
+v -0.14028195 0.12001482 -0.14257869
+v -0.14023422 0.12585692 -0.14254896
+v -0.14017695 0.13169902 -0.14251922
+v -0.13717024 0.09652929 -0.14115248
+v -0.14010060 0.13753379 -0.14247462
+v -0.14000514 0.14337588 -0.14243002
+v -0.13989059 0.14921798 -0.14235571
+v -0.13976652 0.15505276 -0.14228140
+f 1 2 8
+f 1 8 20
+f 1 20 44
+f 1 44 83
+f 1 83 128
+f 1 128 159
+f 1 159 130
+f 1 130 129
+f 1 129 84
+f 1 84 45
+f 1 45 21
+f 1 21 9
+f 1 9 3
+f 1 3 10
+f 1 10 28
+f 1 28 62
+f 1 62 106
+f 1 106 108
+f 1 108 110
+f 1 110 107
+f 1 107 63
+f 1 63 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 24
+f 3 24 51
+f 3 51 94
+f 3 94 144
+f 3 144 167
+f 3 167 172
+f 3 172 147
+f 3 147 98
+f 3 98 56
+f 3 56 55
+f 3 55 52
+f 3 52 25
+f 3 25 10
+f 4 11 7
+f 4 7 5
+f 5 7 6
+f 7 11 12
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 11 29 12
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 37
+f 13 37 38
+f 13 38 16
+f 16 38 17
+f 17 39 18
+f 17 38 40
+f 17 40 39
+f 18 39 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 22 47 48
+f 22 48 23
+f 23 48 49
+f 23 49 50
+f 23 50 24
+f 24 50 51
+f 25 52 26
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 26 52 55
+f 26 55 56
+f 26 56 53
+f 27 54 57
+f 27 57 58
+f 27 58 59
+f 27 59 60
+f 27 60 61
+f 27 61 28
+f 28 61 62
+f 32 63 64
+f 32 64 33
+f 33 64 65
+f 33 65 34
+f 34 65 66
+f 34 66 35
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 69
+f 35 69 36
+f 36 69 70
+f 36 70 37
+f 37 70 38
+f 38 70 71
+f 38 71 40
+f 39 72 41
+f 39 40 73
+f 39 73 74
+f 39 74 72
+f 40 71 75
+f 40 75 73
+f 41 72 76
+f 41 76 77
+f 41 77 43
+f 41 43 42
+f 43 77 78
+f 43 78 79
+f 43 79 80
+f 43 80 81
+f 43 81 82
+f 43 82 44
+f 44 82 83
+f 45 84 85
+f 45 85 86
+f 45 86 46
+f 46 86 87
+f 46 87 88
+f 46 88 89
+f 46 89 47
+f 47 89 90
+f 47 90 91
+f 47 91 92
+f 47 92 48
+f 48 92 49
+f 49 92 50
+f 50 92 93
+f 50 93 94
+f 50 94 51
+f 53 95 96
+f 53 96 97
+f 53 97 54
+f 53 56 98
+f 53 98 95
+f 54 97 57
+f 57 59 58
+f 57 97 99
+f 57 99 100
+f 57 100 101
+f 57 101 59
+f 59 102 60
+f 59 101 103
+f 59 103 102
+f 60 102 103
+f 60 103 104
+f 60 104 61
+f 61 104 105
+f 61 105 106
+f 61 106 62
+f 63 107 64
+f 64 108 109
+f 64 109 65
+f 64 107 110
+f 64 110 108
+f 65 109 111
+f 65 111 66
+f 66 111 112
+f 66 112 67
+f 67 112 68
+f 68 112 113
+f 68 113 69
+f 69 113 114
+f 69 114 70
+f 70 114 115
+f 70 115 71
+f 71 115 116
+f 71 116 75
+f 72 117 87
+f 72 87 76
+f 72 74 117
+f 73 75 118
+f 73 118 74
+f 74 118 119
+f 74 119 117
+f 75 116 120
+f 75 120 118
+f 76 121 78
+f 76 78 77
+f 76 87 122
+f 76 122 121
+f 78 121 79
+f 79 123 80
+f 79 121 123
+f 80 124 125
+f 80 125 81
+f 80 123 126
+f 80 126 124
+f 81 125 82
+f 82 127 128
+f 82 128 83
+f 82 125 127
+f 84 129 85
+f 85 129 130
+f 85 130 127
+f 85 127 125
+f 85 125 122
+f 85 122 86
+f 86 122 131
+f 86 131 132
+f 86 132 133
+f 86 133 134
+f 86 134 135
+f 86 135 87
+f 87 135 133
+f 87 133 132
+f 87 132 131
+f 87 131 122
+f 87 117 136
+f 87 136 88
+f 88 136 89
+f 89 136 137
+f 89 137 138
+f 89 138 139
+f 89 139 140
+f 89 140 141
+f 89 141 90
+f 90 141 142
+f 90 142 143
+f 90 143 91
+f 91 93 92
+f 91 143 93
+f 93 144 94
+f 93 143 144
+f 95 145 96
+f 95 98 145
+f 96 99 97
+f 96 145 146
+f 96 146 99
+f 98 147 145
+f 99 146 148
+f 99 148 100
+f 100 148 149
+f 100 149 150
+f 100 150 151
+f 100 151 152
+f 100 152 101
+f 101 152 103
+f 103 153 104
+f 103 152 153
+f 104 153 154
+f 104 154 155
+f 104 155 156
+f 104 156 105
+f 105 156 108
+f 105 108 106
+f 108 156 155
+f 108 155 109
+f 109 155 111
+f 111 155 154
+f 111 154 153
+f 111 153 112
+f 112 153 113
+f 113 153 114
+f 114 153 115
+f 115 152 116
+f 115 153 152
+f 116 152 151
+f 116 151 120
+f 117 119 157
+f 117 157 138
+f 117 138 136
+f 118 120 158
+f 118 158 119
+f 119 158 157
+f 120 151 158
+f 121 122 123
+f 122 125 124
+f 122 124 126
+f 122 126 123
+f 127 130 159
+f 127 159 128
+f 133 135 134
+f 136 138 137
+f 138 157 160
+f 138 160 161
+f 138 161 139
+f 139 161 162
+f 139 162 140
+f 140 162 163
+f 140 163 141
+f 141 163 164
+f 141 164 142
+f 142 164 165
+f 142 165 143
+f 143 165 166
+f 143 166 167
+f 143 167 144
+f 145 147 166
+f 145 166 168
+f 145 168 169
+f 145 169 146
+f 146 169 170
+f 146 170 171
+f 146 171 148
+f 147 172 166
+f 148 171 173
+f 148 173 174
+f 148 174 149
+f 149 174 175
+f 149 175 176
+f 149 176 150
+f 150 176 151
+f 151 176 158
+f 157 158 176
+f 157 176 160
+f 160 176 161
+f 161 176 162
+f 162 176 163
+f 163 176 175
+f 163 175 174
+f 163 174 164
+f 164 174 173
+f 164 173 171
+f 164 171 170
+f 164 170 169
+f 164 169 165
+f 165 169 168
+f 165 168 166
+f 166 172 167
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00595706 -0.09595907 -0.14021813
+v 0.11380858 -0.09595907 -0.14213018
+v -0.00595706 -0.09595934 -0.06937938
+v -0.00595706 -0.08441132 -0.14022523
+v 0.11962981 -0.09024535 -0.14219438
+v 0.11948392 -0.09595907 -0.14218726
+v -0.00595706 0.04992163 -0.14022474
+v 0.11380858 0.05765021 -0.14212250
+v 0.11962981 0.05765021 -0.14219384
+v 0.14095974 -0.09595934 -0.06937938
+v -0.00595706 0.05764994 -0.06937882
+v 0.13125769 -0.08441132 -0.14226570
+v 0.13112638 -0.09595907 -0.14225861
+v -0.00595706 0.05765021 -0.14021757
+v 0.13125769 0.05765021 -0.14225805
+v 0.14306063 -0.09595916 -0.11579664
+v 0.14100351 -0.02599615 -0.06937913
+v 0.13710810 0.05764994 -0.06937882
+v 0.13489049 -0.09595907 -0.14211592
+v 0.13125769 -0.09595907 -0.14225861
+v 0.13378167 0.05765021 -0.14215817
+v 0.14306063 -0.09595916 -0.11593932
+v 0.14306063 0.05765012 -0.11579608
+v 0.14101810 0.02070612 -0.06937895
+v 0.14097433 0.05764994 -0.06938595
+v 0.14097433 0.05763490 -0.06937882
+v 0.13499262 -0.09595907 -0.14210878
+v 0.13497802 0.05765021 -0.14210822
+v 0.14304604 -0.09595914 -0.12173969
+v 0.14306063 0.05765012 -0.11767246
+v 0.14100351 0.04407229 -0.06937887
+v 0.14101810 0.03238921 -0.06937891
+v 0.13782298 -0.09595907 -0.14102433
+v 0.13694761 0.05765021 -0.14135197
+v 0.13788134 0.05575565 -0.14099525
+v 0.14300228 -0.09595912 -0.12740452
+v 0.14304604 0.05765014 -0.12160359
+v 0.13789594 -0.09595907 -0.14099580
+v 0.13789594 -0.08441132 -0.14099576
+v 0.13788134 0.05765021 -0.14098810
+v 0.14018649 0.05765020 -0.13902610
+v 0.14128071 0.04992162 -0.13809865
+v 0.14276885 -0.09595910 -0.13320489
+v 0.14275425 0.05765018 -0.13320433
+v 0.14297309 0.05765016 -0.12740396
+v 0.14120776 -0.09595908 -0.13816339
+v 0.14128071 0.05765020 -0.13809148
+v 0.14228739 0.05765019 -0.13478107
+v 0.14273966 -0.09595910 -0.13331905
+v 0.14128071 -0.09595908 -0.13809918
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 20
+f 1 20 19
+f 1 19 27
+f 1 27 33
+f 1 33 38
+f 1 38 46
+f 1 46 50
+f 1 50 49
+f 1 49 43
+f 1 43 36
+f 1 36 29
+f 1 29 22
+f 1 22 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 14
+f 1 14 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 10 17
+f 3 17 24
+f 3 24 32
+f 3 32 31
+f 3 31 26
+f 3 26 18
+f 3 18 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 5 9 12
+f 7 14 8
+f 8 14 11
+f 8 11 18
+f 8 18 25
+f 8 25 23
+f 8 23 30
+f 8 30 37
+f 8 37 45
+f 8 45 44
+f 8 44 48
+f 8 48 47
+f 8 47 41
+f 8 41 40
+f 8 40 34
+f 8 34 28
+f 8 28 21
+f 8 21 15
+f 8 15 9
+f 9 15 12
+f 10 16 17
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 12 15 21
+f 12 21 19
+f 16 22 30
+f 16 30 23
+f 16 23 32
+f 16 32 24
+f 16 24 17
+f 18 26 25
+f 19 21 28
+f 19 28 27
+f 22 29 30
+f 23 25 26
+f 23 26 31
+f 23 31 32
+f 27 28 33
+f 28 34 35
+f 28 35 33
+f 29 36 37
+f 29 37 30
+f 33 35 39
+f 33 39 38
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 39
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 38 39 46
+f 39 42 46
+f 41 47 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 50 46
+f 43 49 44
+f 44 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12467386 0.10210321 0.14209077
+v -0.04998492 0.08007448 0.14165451
+v -0.11885728 0.10210321 0.14206433
+v -0.12935281 0.10210321 0.14206433
+v -0.13049044 -0.05036663 0.14140290
+v -0.04998492 0.08495483 0.14165453
+v -0.11885728 -0.05036663 0.14135003
+v -0.04998492 0.06743334 0.14154872
+v -0.04998492 0.09664080 0.14149596
+v -0.04998492 0.10210321 0.14141669
+v -0.13049044 0.10210321 0.14203789
+v -0.13148128 -0.05036663 0.14132359
+v -0.04998492 -0.05036663 0.14027943
+v -0.04998492 0.10210370 0.00706316
+v -0.13616023 0.10210321 0.14156207
+v -0.13630703 -0.05036663 0.14092708
+v -0.04998492 -0.05036614 0.00706259
+v -0.13990340 0.10210370 0.00706316
+v -0.13665566 0.10210321 0.14129773
+v -0.14095846 -0.05036662 0.13849510
+v -0.13990340 -0.05036614 0.00706259
+v -0.14238967 0.10210343 0.08147638
+v -0.13991257 0.03925616 0.00706292
+v -0.14135296 0.10210322 0.13876002
+v -0.14273829 -0.05036660 0.13369723
+v -0.14360986 0.10210324 0.13369780
+v -0.14238967 -0.05036641 0.08147581
+v -0.13991257 -0.03768021 0.00706264
+v -0.14360986 0.10210328 0.12170974
+v -0.14239884 -0.02015898 0.08147593
+v -0.14282086 -0.05036658 0.12789485
+v -0.14361904 0.10210324 0.13331450
+v -0.14239884 -0.03768048 0.08147586
+v -0.14294014 -0.05036654 0.11629009
+v -0.14369243 0.10210326 0.12751212
+v -0.14369243 0.10210326 0.12789542
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 14
+f 1 14 18
+f 1 18 22
+f 1 22 29
+f 1 29 35
+f 1 35 36
+f 1 36 32
+f 1 32 26
+f 1 26 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 17
+f 2 17 14
+f 2 14 10
+f 2 10 9
+f 2 9 6
+f 3 6 9
+f 3 9 10
+f 4 11 5
+f 5 12 16
+f 5 16 20
+f 5 20 25
+f 5 25 31
+f 5 31 34
+f 5 34 27
+f 5 27 21
+f 5 21 17
+f 5 17 13
+f 5 13 7
+f 5 11 12
+f 7 13 8
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 14 17 21
+f 14 21 28
+f 14 28 23
+f 14 23 18
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 18 23 22
+f 19 24 20
+f 20 24 26
+f 20 26 25
+f 21 27 33
+f 21 33 28
+f 22 23 30
+f 22 30 29
+f 23 28 33
+f 23 33 30
+f 25 26 32
+f 25 32 31
+f 27 34 29
+f 27 29 33
+f 29 30 33
+f 29 34 35
+f 31 32 36
+f 31 36 34
+f 34 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04998482 0.09652874 0.00706312
+v -0.04998482 0.09652928 -0.14017914
+v -0.13989934 0.09652874 0.00706312
+v -0.04998482 -0.09615124 0.00706242
+v -0.11345817 0.09652929 -0.14206461
+v -0.04998482 0.07419832 -0.14019384
+v -0.14274239 0.09652920 -0.11579955
+v -0.14276055 0.09079558 -0.11579957
+v -0.14276964 0.06159935 -0.11579967
+v -0.13990842 0.04509586 0.00706294
+v -0.13990842 -0.09615124 0.00706242
+v -0.04998482 -0.09615070 -0.14017984
+v -0.11874459 0.09652929 -0.14219617
+v -0.04998482 -0.09024733 -0.14019444
+v -0.11334009 -0.09615069 -0.14205070
+v -0.11879000 -0.09615069 -0.14219687
+v -0.14274239 0.09652920 -0.11591647
+v -0.14273330 0.09652924 -0.12752163
+v -0.14274239 0.04990582 -0.12740486
+v -0.14274239 -0.09615074 -0.12740539
+v -0.14276055 -0.04935761 -0.11580008
+v -0.14275147 -0.07857270 -0.11580019
+v -0.14274239 -0.09024741 -0.11580023
+v -0.14273330 -0.09615078 -0.11584409
+v -0.13048915 0.07912095 -0.14224006
+v -0.13037108 0.09652929 -0.14222539
+v -0.13043465 -0.09615069 -0.14225533
+v -0.14246080 0.09652926 -0.13320729
+v -0.14246989 0.07912092 -0.13320735
+v -0.14247896 0.06159941 -0.13320741
+v -0.14248805 -0.04935755 -0.13320782
+v -0.14247896 -0.09615072 -0.13320799
+v -0.14274239 -0.09615076 -0.12164667
+v -0.13427685 0.07327416 -0.14210854
+v -0.13425868 0.09652929 -0.14209385
+v -0.13048915 0.09652929 -0.14222539
+v -0.13429502 -0.09615069 -0.14210916
+v -0.13429502 0.05575265 -0.14210861
+v -0.13428593 0.06744623 -0.14210856
+v -0.14071683 0.09652928 -0.13824983
+v -0.14072591 0.09079566 -0.13824985
+v -0.14073499 0.08496773 -0.13824987
+v -0.14074409 -0.04352960 -0.13825034
+v -0.14074409 -0.09615070 -0.13825053
+v -0.13711080 0.09652929 -0.14117304
+v -0.13718346 -0.09615069 -0.14115912
+v -0.13719255 -0.05520431 -0.14115897
+v -0.13720164 0.04407794 -0.14115861
+v -0.13720164 0.05575265 -0.14115857
+v -0.13716530 0.09652929 -0.14114380
+v -0.13717438 0.09079567 -0.14114382
+v -0.13718346 0.08496774 -0.14114384
+v -0.13720164 -0.09615069 -0.14114450
+v -0.13719255 0.06159944 -0.14115854
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 36
+f 1 36 35
+f 1 35 45
+f 1 45 50
+f 1 50 40
+f 1 40 28
+f 1 28 18
+f 1 18 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 24
+f 4 24 33
+f 4 33 20
+f 4 20 32
+f 4 32 44
+f 4 44 53
+f 4 53 46
+f 4 46 37
+f 4 37 27
+f 4 27 16
+f 4 16 15
+f 4 15 12
+f 5 6 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 13
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 9 11 10
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 12 15 14
+f 13 25 26
+f 13 16 27
+f 13 27 25
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 33 22
+f 20 22 21
+f 22 33 23
+f 23 33 24
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 25 27 34
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 34
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 30
+f 30 42 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 31 42 43
+f 34 39 45
+f 34 45 35
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 39
+f 39 49 45
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 52 49
+f 42 49 43
+f 43 49 48
+f 43 48 44
+f 44 48 47
+f 44 47 53
+f 45 52 51
+f 45 51 50
+f 45 49 54
+f 45 54 52
+f 46 53 47
+f 49 52 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14300180 0.09652011 0.11629903
+v 0.14283508 0.09652005 0.13369933
+v 0.14300974 0.07328597 0.11629895
+v 0.14181093 0.09652013 0.11049741
+v 0.14292241 0.04116562 0.12209588
+v 0.14300180 0.05576826 0.11629888
+v 0.14140603 0.09652003 0.13828750
+v 0.14140603 0.08496257 0.13827830
+v 0.14139015 0.04992713 0.13827817
+v 0.14138221 0.04116556 0.13827814
+v 0.14277950 0.04992715 0.13369916
+v 0.14180298 0.04992723 0.11049724
+v 0.14181093 0.06745037 0.11049731
+v 0.14027072 0.09080373 0.10733329
+v 0.14027072 0.09652015 0.10733788
+v 0.14298592 0.04116564 0.11629883
+v 0.14277156 0.04408611 0.13369914
+v 0.14276363 0.04116558 0.13369913
+v 0.14239049 0.04116565 0.11339115
+v 0.14131076 0.09652003 0.13834245
+v 0.13923864 0.04116556 0.13950532
+v 0.14179505 0.04116566 0.11049721
+v 0.14026279 0.04116568 0.10734226
+v 0.14027072 0.06160934 0.10734234
+v 0.14027072 0.06745039 0.10733778
+v 0.14027072 0.07912706 0.10733325
+v 0.13346687 0.05576834 0.09464926
+v 0.13343510 0.09652019 0.09464941
+v 0.13707918 0.09652002 0.14074186
+v 0.13707918 0.08496256 0.14074182
+v 0.13707918 0.04992712 0.14073711
+v 0.13707918 0.04116555 0.14073250
+v 0.13342717 0.04116572 0.09464921
+v 0.13343510 0.04250949 0.09464922
+v 0.13345892 0.04835054 0.09464924
+v 0.13346687 0.05419158 0.09464926
+v 0.06191116 0.09652019 0.09464941
+v 0.13695216 0.09652002 0.14076018
+v 0.13125977 0.08496256 0.14142867
+v 0.13125977 0.04116555 0.14141478
+v 0.06191116 0.04116572 0.09464921
+v 0.06191116 0.09652003 0.13844776
+v 0.13125977 0.09652002 0.14141498
+v 0.13125977 0.09080360 0.14142412
+v 0.11380949 0.09652002 0.14128677
+v 0.11962890 0.07912693 0.14133707
+v 0.11962890 0.07328588 0.14133705
+v 0.11962890 0.04408608 0.14133236
+v 0.11962890 0.04116555 0.14132778
+v 0.06191116 0.04116556 0.13845215
+v 0.13113275 0.09652002 0.14141498
+v 0.11380949 0.09080360 0.14128675
+v 0.11380949 0.04408608 0.14126825
+v 0.11380949 0.04116555 0.14126367
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 28
+f 1 28 37
+f 1 37 42
+f 1 42 45
+f 1 45 51
+f 1 51 43
+f 1 43 38
+f 1 38 29
+f 1 29 20
+f 1 20 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 6 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 26
+f 4 26 14
+f 4 14 15
+f 5 16 6
+f 5 11 17
+f 5 17 18
+f 5 18 10
+f 5 10 21
+f 5 21 32
+f 5 32 40
+f 5 40 49
+f 5 49 54
+f 5 54 50
+f 5 50 41
+f 5 41 33
+f 5 33 23
+f 5 23 22
+f 5 22 19
+f 5 19 16
+f 6 16 19
+f 6 19 12
+f 7 20 9
+f 7 9 8
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 18 17
+f 10 17 11
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 12 19 22
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 14 26 36
+f 14 36 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 23 25 24
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 25
+f 25 36 26
+f 27 36 35
+f 27 35 34
+f 27 34 33
+f 27 33 41
+f 27 41 37
+f 27 37 28
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 40
+f 31 40 32
+f 37 41 50
+f 37 50 42
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 39 44 45
+f 39 45 46
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 42 50 45
+f 43 51 44
+f 44 51 45
+f 45 50 52
+f 45 52 47
+f 45 47 46
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 54
+f 48 54 49
+f 50 54 53
+f 50 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13125750 0.16704690 0.05256061
+v 0.13676737 0.16552107 0.05256061
+v 0.13125750 0.16704707 0.00606965
+v 0.13117005 0.16704690 0.05256061
+v 0.13685483 0.16549345 0.05256061
+v 0.13685483 0.16549347 0.04666277
+v 0.13684688 0.16549360 0.01185371
+v 0.13682302 0.16550053 0.00606965
+v 0.13124161 0.16704707 0.00606965
+v 0.11962558 0.16695717 0.04666277
+v 0.11953812 0.16695024 0.05256061
+v 0.13975685 0.16356027 0.05256060
+v 0.13975685 0.16356037 0.02345824
+v 0.13685483 0.16548672 0.00606965
+v 0.11960968 0.16693660 0.00606965
+v 0.11962558 0.16694350 0.01185371
+v 0.11381359 0.16686757 0.00606965
+v 0.11381359 0.16688122 0.04666277
+v 0.11381359 0.16687430 0.05256061
+v 0.14144240 0.16068813 0.05256059
+v 0.13975685 0.16355354 0.00606964
+v 0.14146625 0.16063988 0.02926050
+v 0.06190323 0.16445109 0.00606964
+v 0.06190323 0.16572824 0.04042363
+v 0.06190323 0.16572824 0.04086050
+v 0.06190323 0.16567989 0.04666277
+v 0.06190323 0.16557631 0.05246504
+v 0.06190323 0.16556940 0.05256061
+v 0.14146625 0.16063980 0.05256059
+v 0.14145830 0.16063306 0.00606963
+v 0.14149011 0.16055004 0.05256059
+v 0.14292124 0.15505441 0.01765594
+v 0.14146625 0.16061234 0.00606963
+v 0.06190323 0.09652053 0.00606939
+v 0.06190323 0.09652036 0.05256035
+v 0.14291329 0.15505428 0.05256057
+v 0.14292124 0.15505430 0.04666273
+v 0.14291329 0.15505443 0.01185367
+v 0.14311205 0.13753143 0.04086040
+v 0.14310410 0.13753149 0.02345815
+v 0.14290534 0.15505445 0.00606961
+v 0.14273837 0.09652053 0.00606939
+v 0.14176043 0.09652036 0.05256035
+v 0.14311205 0.13753139 0.05256051
+v 0.14312001 0.13169741 0.02926039
+v 0.14308820 0.13753152 0.01765588
+v 0.14304846 0.13753156 0.00606955
+v 0.14304846 0.13751085 0.00606955
+v 0.14312001 0.13169735 0.04666264
+v 0.14311205 0.13169733 0.05256048
+v 0.14176839 0.09652036 0.05246478
+v 0.14176839 0.09665154 0.05256036
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 28
+f 1 28 35
+f 1 35 43
+f 1 43 52
+f 1 52 50
+f 1 50 44
+f 1 44 36
+f 1 36 31
+f 1 31 29
+f 1 29 20
+f 1 20 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 14
+f 3 14 21
+f 3 21 30
+f 3 30 33
+f 3 33 41
+f 3 41 47
+f 3 47 48
+f 3 48 42
+f 3 42 34
+f 3 34 23
+f 3 23 17
+f 3 17 15
+f 3 15 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 22
+f 13 22 21
+f 15 17 16
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 20 29 22
+f 21 22 30
+f 22 29 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 30
+f 23 34 35
+f 23 35 28
+f 23 28 27
+f 23 27 26
+f 23 26 25
+f 23 25 24
+f 31 36 37
+f 31 37 32
+f 32 38 33
+f 32 37 44
+f 32 44 39
+f 32 39 40
+f 32 40 38
+f 33 38 41
+f 34 42 51
+f 34 51 43
+f 34 43 35
+f 36 44 37
+f 38 40 41
+f 39 44 49
+f 39 49 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 47
+f 42 48 45
+f 42 45 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 43 51 52
+f 44 50 49
+f 45 48 46
+f 46 48 47
+f 50 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04323902 0.02440929 -0.14020505
+v -0.04997574 0.13752282 -0.14247420
+v -0.03160481 0.13752282 -0.14250294
+v -0.00597165 0.02440929 -0.14020505
+v -0.04997574 0.02440928 -0.14017632
+v -0.04997574 0.15505386 -0.14230178
+v -0.00834070 0.15505386 -0.14230178
+v -0.00597165 0.13752282 -0.14247420
+v -0.00597165 0.02440825 0.14093634
+v -0.04997574 0.02440825 0.14024685
+v -0.04997574 0.15876180 -0.14215813
+v -0.03741976 0.15876180 -0.14215813
+v -0.01997491 0.15874759 -0.14215813
+v -0.00597165 0.15873339 -0.14215813
+v -0.00597165 0.15724169 -0.14221557
+v -0.00597165 0.15505386 -0.14227306
+v -0.00597165 0.07913233 0.14754421
+v -0.00738016 0.07913232 0.15099167
+v -0.01056330 0.06364705 0.15099161
+v -0.01059776 0.06350498 0.15099161
+v -0.01415996 0.06103303 0.15099160
+v -0.01997491 0.05955553 0.15099160
+v -0.00834070 0.02440825 0.14105126
+v -0.04905397 0.02440825 0.14044795
+v -0.03705794 0.06202749 0.15099161
+v -0.03936669 0.06726975 0.15099163
+v -0.03942699 0.06745444 0.15099163
+v -0.04237754 0.07913232 0.15099167
+v -0.04997574 0.06745447 0.14153981
+v -0.04997574 0.15923062 -0.14192829
+v -0.03160481 0.16167417 -0.14075040
+v -0.00597165 0.16165996 -0.14072167
+v -0.00597165 0.07924599 0.14754421
+v -0.00597165 0.08497128 0.14737185
+v -0.00597165 0.15505282 0.14151140
+v -0.00738877 0.07933122 0.15099167
+v -0.02016874 0.05955553 0.15099160
+v -0.04323902 0.02440825 0.14105126
+v -0.04537978 0.02440825 0.14085016
+v -0.03178572 0.05962656 0.15099160
+v -0.04176589 0.08386314 0.15099169
+v -0.04997574 0.15505282 0.14154013
+v -0.04997574 0.13752178 0.14162626
+v -0.04997574 0.08497130 0.14165479
+v -0.04997574 0.08009841 0.14165477
+v -0.04997574 0.16168838 -0.14072167
+v -0.03741976 0.16514058 -0.13784875
+v -0.03160481 0.16514058 -0.13784875
+v -0.00597165 0.16512638 -0.13782003
+v -0.00597165 0.16089176 0.14076447
+v -0.00897819 0.08505650 0.15099169
+v -0.00895235 0.08497127 0.15099169
+v -0.03160481 0.05956973 0.15099160
+v -0.04174005 0.08404783 0.15099169
+v -0.04997574 0.15996832 0.14090811
+v -0.03900487 0.08696020 0.15099170
+v -0.03575711 0.09014249 0.15099171
+v -0.04997574 0.16512638 -0.13782003
+v -0.04323902 0.16514058 -0.13782003
+v -0.04997574 0.16536788 -0.13710180
+v -0.04997574 0.16664647 -0.13319467
+v -0.00834070 0.16664647 -0.13319467
+v -0.00597165 0.16602139 -0.13509078
+v -0.04997574 0.16089176 0.14076447
+v -0.02456226 0.09211723 0.15099172
+v -0.01997491 0.09210301 0.15099172
+v -0.01916943 0.09203198 0.15099172
+v -0.01461654 0.09019932 0.15099171
+v -0.01447009 0.09012829 0.15099171
+v -0.01179090 0.08775578 0.15099170
+v -0.00597165 0.16269602 0.13973024
+v -0.04905397 0.16535266 0.13820761
+v -0.03160481 0.09184730 0.15099172
+v -0.03050643 0.09193253 0.15099172
+v -0.02579417 0.09210301 0.15099172
+v -0.04997574 0.16690217 -0.12739142
+v -0.01997491 0.16691638 -0.12739142
+v -0.00597165 0.16691638 -0.12739142
+v -0.00597165 0.16680274 -0.12974719
+v -0.00597165 0.16663227 -0.13319467
+v -0.04997574 0.16535266 0.13820761
+v -0.00597165 0.16532425 0.13820761
+v -0.00597165 0.16594935 0.13636896
+v -0.04997574 0.16663129 0.13441540
+v -0.04997574 0.16704421 -0.12066885
+v -0.03741976 0.16703002 -0.12158817
+v -0.00597165 0.16698740 -0.12394395
+v -0.02579417 0.16685859 0.13369717
+v -0.04905397 0.16687280 0.13369717
+v -0.00597165 0.16684439 0.13369717
+v -0.04997574 0.16687280 0.13369717
+v -0.04997574 0.16714364 -0.11578493
+v -0.00597165 0.16710103 -0.11814070
+v -0.04905397 0.16941605 0.06405824
+v -0.00597165 0.16916032 0.06405824
+v -0.03741976 0.16938763 0.06405824
+v -0.04997574 0.16925977 0.06405824
+v -0.00597165 0.16714364 -0.11578493
+v -0.04997574 0.16931669 0.04084525
+v -0.04905397 0.16940192 0.04084525
+v -0.00597165 0.16954405 0.02699790
+v -0.04905397 0.16941612 0.04664850
+v -0.04997574 0.16931665 0.05245174
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 23
+f 1 23 38
+f 1 38 39
+f 1 39 24
+f 1 24 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 10
+f 2 10 29
+f 2 29 45
+f 2 45 44
+f 2 44 43
+f 2 43 42
+f 2 42 55
+f 2 55 64
+f 2 64 81
+f 2 81 84
+f 2 84 91
+f 2 91 97
+f 2 97 103
+f 2 103 99
+f 2 99 92
+f 2 92 85
+f 2 85 76
+f 2 76 61
+f 2 61 60
+f 2 60 58
+f 2 58 46
+f 2 46 30
+f 2 30 11
+f 2 11 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 32
+f 4 32 49
+f 4 49 63
+f 4 63 80
+f 4 80 79
+f 4 79 78
+f 4 78 87
+f 4 87 93
+f 4 93 98
+f 4 98 101
+f 4 101 95
+f 4 95 90
+f 4 90 83
+f 4 83 82
+f 4 82 71
+f 4 71 50
+f 4 50 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 17
+f 4 17 9
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 11 30 31
+f 11 31 12
+f 12 31 13
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 52
+f 18 52 51
+f 18 51 70
+f 18 70 69
+f 18 69 68
+f 18 68 67
+f 18 67 66
+f 18 66 65
+f 18 65 75
+f 18 75 74
+f 18 74 73
+f 18 73 57
+f 18 57 56
+f 18 56 54
+f 18 54 41
+f 18 41 28
+f 18 28 27
+f 18 27 26
+f 18 26 25
+f 18 25 40
+f 18 40 53
+f 18 53 37
+f 18 37 22
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 37 53 38
+f 38 53 40
+f 38 40 39
+f 41 54 42
+f 42 54 56
+f 42 56 57
+f 42 57 55
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 61
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 50 64 55
+f 50 55 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 50 71 72
+f 50 72 81
+f 50 81 64
+f 55 57 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 65
+f 58 60 59
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 62
+f 62 78 79
+f 62 79 80
+f 62 80 63
+f 71 82 72
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 81
+f 76 85 77
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 83 88 89
+f 83 89 84
+f 83 90 88
+f 84 89 91
+f 85 92 86
+f 86 92 87
+f 87 92 93
+f 88 90 94
+f 88 94 89
+f 89 94 91
+f 90 95 96
+f 90 96 94
+f 91 94 97
+f 92 98 93
+f 92 99 100
+f 92 100 101
+f 92 101 98
+f 94 96 101
+f 94 101 102
+f 94 102 99
+f 94 99 103
+f 94 103 97
+f 95 101 96
+f 99 102 100
+f 100 102 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14305909 0.04992738 0.06986834
+v 0.14305114 0.04992740 0.06406763
+v 0.14297963 0.09652026 0.07567789
+v 0.14301935 0.04992736 0.07567772
+v 0.14301935 0.04408641 0.05246619
+v 0.14273335 0.09652052 0.00606939
+v 0.14294786 0.09652026 0.07579928
+v 0.14153368 0.05576839 0.08147845
+v 0.14119206 0.05043125 0.08195532
+v 0.14097755 0.04513205 0.08034255
+v 0.14137479 0.04354448 0.07609389
+v 0.14205804 0.04408634 0.06986832
+v 0.14293196 0.04116590 0.04667414
+v 0.14273335 0.04116605 0.00606919
+v 0.14274129 0.05574699 0.00606924
+v 0.14274129 0.09080410 0.00606937
+v 0.06190323 0.09652052 0.00606939
+v 0.14150191 0.09652024 0.08123581
+v 0.14001623 0.05925242 0.08440917
+v 0.14001623 0.05576838 0.08440915
+v 0.13999240 0.05271239 0.08438313
+v 0.13982556 0.04881656 0.08420970
+v 0.13992090 0.04123622 0.07830491
+v 0.13343002 0.04116572 0.09464921
+v 0.14039758 0.04116580 0.07460252
+v 0.06190323 0.04116605 0.00606919
+v 0.06190323 0.09652019 0.09464941
+v 0.14146218 0.09652024 0.08130518
+v 0.13980173 0.09652023 0.08414050
+v 0.13343796 0.09652019 0.09464941
+v 0.13346974 0.05419158 0.09464926
+v 0.13346179 0.04835054 0.09464924
+v 0.13984940 0.04116578 0.07823555
+v 0.06190323 0.04116572 0.09464921
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 6 17
+f 3 17 27
+f 3 27 30
+f 3 30 29
+f 3 29 28
+f 3 28 18
+f 3 18 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 15
+f 6 15 14
+f 6 14 26
+f 6 26 17
+f 7 18 8
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 18 19
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 23 11
+f 10 22 24
+f 10 24 23
+f 11 23 25
+f 11 25 13
+f 11 13 12
+f 13 25 33
+f 13 33 24
+f 13 24 34
+f 13 34 26
+f 13 26 14
+f 17 26 34
+f 17 34 27
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 24
+f 20 24 21
+f 21 24 22
+f 23 33 25
+f 23 24 33
+f 24 32 31
+f 24 31 30
+f 24 30 27
+f 24 27 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,148 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13367320 -0.05545804 0.09134857
+v 0.14005477 -0.05545801 0.08444437
+v 0.06190323 -0.05545804 0.09134857
+v 0.14602251 -0.13369134 0.09134828
+v 0.14156947 -0.05545800 0.08149736
+v 0.06190323 -0.05545772 0.00607718
+v 0.06190323 -0.16493091 0.09134816
+v 0.14620459 -0.13698326 0.09134827
+v 0.14300139 -0.05545798 0.07567012
+v 0.14273652 -0.05545772 0.00607718
+v 0.06190323 -0.16460588 0.00607678
+v 0.06190323 -0.16680077 0.08147190
+v 0.11046446 -0.16937611 0.09134815
+v 0.14589007 -0.13680403 0.06990102
+v 0.14646118 -0.14691498 0.09134823
+v 0.14585696 -0.13864031 0.06685381
+v 0.14303450 -0.13698294 0.00607688
+v 0.11380838 -0.16655416 0.00607677
+v 0.11380838 -0.16957759 0.06986751
+v 0.06190323 -0.16594965 0.04086489
+v 0.11380838 -0.16964478 0.07566970
+v 0.11380838 -0.16964484 0.09134815
+v 0.14638669 -0.14874008 0.09134822
+v 0.14585696 -0.14148435 0.06685380
+v 0.14303450 -0.13699413 0.00607688
+v 0.13126459 -0.16669972 0.00607677
+v 0.11962711 -0.16957759 0.06986751
+v 0.12370767 -0.16983520 0.09134815
+v 0.14606388 -0.15324127 0.09134821
+v 0.14542655 -0.15450645 0.06986756
+v 0.14286896 -0.15450621 0.00607681
+v 0.13707505 -0.16507617 0.00607677
+v 0.13707505 -0.16846909 0.06986751
+v 0.13207573 -0.16897295 0.06986751
+v 0.12870699 -0.16912970 0.06692049
+v 0.12544585 -0.16975682 0.09134815
+v 0.14516169 -0.16034016 0.09134818
+v 0.14507892 -0.16034010 0.07566973
+v 0.14496305 -0.16034008 0.06986754
+v 0.14142876 -0.16035104 0.00607679
+v 0.14000511 -0.16328464 0.00607678
+v 0.14230613 -0.16568104 0.06986752
+v 0.13707505 -0.16858108 0.07566970
+v 0.13263857 -0.16901775 0.07566970
+v 0.13073486 -0.16939852 0.09134815
+v 0.14323314 -0.16415833 0.09134817
+v 0.14236406 -0.16574824 0.07566971
+v 0.14242201 -0.16575950 0.09134816
+v 0.14084109 -0.16659927 0.09134816
+v 0.13707505 -0.16856994 0.09134815
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 10
+f 1 10 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 22
+f 1 22 28
+f 1 28 36
+f 1 36 45
+f 1 45 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 46
+f 1 46 37
+f 1 37 29
+f 1 29 23
+f 1 23 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 11
+f 3 11 20
+f 3 20 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 6 10 17
+f 6 17 25
+f 6 25 31
+f 6 31 40
+f 6 40 41
+f 6 41 32
+f 6 32 26
+f 6 26 18
+f 6 18 11
+f 7 12 13
+f 8 14 10
+f 8 10 9
+f 8 15 14
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 19 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 20 19
+f 14 15 16
+f 15 23 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 18 26 19
+f 19 27 28
+f 19 28 21
+f 19 26 27
+f 21 28 22
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 42
+f 32 42 33
+f 33 43 34
+f 33 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 36
+f 34 36 35
+f 37 46 47
+f 37 47 38
+f 38 47 42
+f 38 42 39
+f 39 41 40
+f 39 42 41
+f 42 47 43
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 45
+f 43 45 44
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14272381 -0.01850048 0.00604681
+v 0.14269465 -0.01850025 -0.05777682
+v 0.14270923 -0.01850048 0.00606897
+v 0.14272381 -0.02016855 0.00606897
+v 0.14273839 -0.04353671 0.00606888
+v 0.14294255 -0.04353667 -0.00556294
+v 0.14298629 -0.03185242 -0.05197203
+v 0.14268006 -0.02016832 -0.05777682
+v 0.14095935 -0.09595934 -0.06937938
+v 0.14100310 -0.02601411 -0.06937913
+v 0.14100310 -0.01850021 -0.06937910
+v -0.00595706 -0.01850048 0.00606897
+v 0.14273839 -0.09595961 0.00606869
+v 0.14286964 -0.09595957 -0.00556313
+v 0.14288422 -0.09595955 -0.01136058
+v 0.14298629 -0.03769069 -0.04616722
+v 0.14284047 -0.09595951 -0.02297025
+v -0.00595706 -0.09595934 -0.06937938
+v -0.00595706 -0.01850021 -0.06937910
+v -0.00595706 -0.09595961 0.00606869
+v 0.14288422 -0.09595955 -0.01150091
+f 1 2 11
+f 1 11 19
+f 1 19 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 3 12 20
+f 3 20 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 6
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 14
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 7 9 8
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 9 17 21
+f 9 21 15
+f 9 15 14
+f 9 14 13
+f 9 13 20
+f 9 20 18
+f 12 19 18
+f 12 18 20
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14281342 0.05764976 -0.02296969
+v 0.14273795 0.05764966 0.00606925
+v 0.14823229 0.00319827 -0.02876734
+v 0.14097191 0.05764248 -0.06937882
+v 0.14098700 0.05764992 -0.06544984
+v 0.14284360 0.00319814 0.00606905
+v 0.14559078 -0.00263832 -0.00333983
+v 0.14557569 0.00319817 -0.00335458
+v 0.14633041 0.00319818 -0.00625699
+v 0.14688889 0.00319820 -0.01136022
+v -0.00597165 0.05764966 0.00606925
+v 0.14687379 -0.00263829 -0.01136024
+v 0.14818700 -0.00263822 -0.02876736
+v 0.14720587 -0.00263820 -0.03456480
+v 0.14720587 0.00319829 -0.03456478
+v 0.14101718 0.03823225 -0.06937889
+v 0.13710774 0.05764993 -0.06937882
+v 0.14284360 -0.00266071 0.00606903
+v 0.14633041 -0.00263831 -0.00624224
+v 0.14272285 -0.01850048 0.00604681
+v -0.00597165 0.05764993 -0.06937882
+v -0.00597165 -0.01850048 0.00606897
+v 0.14614927 -0.00692435 -0.00723189
+v 0.14755304 -0.00848216 -0.02876738
+v 0.14269266 -0.01850025 -0.05777682
+v 0.14100209 -0.01850021 -0.06937910
+v 0.14101718 0.02071533 -0.06937895
+v 0.14270775 -0.01850048 0.00606897
+v 0.14636059 -0.01194082 -0.02876739
+v 0.14622474 -0.01188122 -0.02296994
+v 0.14710021 -0.00848219 -0.02296993
+v -0.00597165 -0.01850021 -0.06937910
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 21
+f 1 21 11
+f 1 11 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 11 22
+f 2 22 28
+f 2 28 18
+f 2 18 6
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 27
+f 4 27 26
+f 4 26 32
+f 4 32 21
+f 4 21 17
+f 4 17 5
+f 6 18 7
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 7 18 20
+f 7 20 19
+f 9 19 10
+f 10 19 12
+f 11 21 32
+f 11 32 22
+f 12 19 23
+f 12 23 13
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 16
+f 14 16 15
+f 18 28 20
+f 19 20 23
+f 20 29 30
+f 20 30 24
+f 20 24 31
+f 20 31 23
+f 20 28 22
+f 20 22 32
+f 20 32 26
+f 20 26 25
+f 20 25 29
+f 23 31 24
+f 24 30 29
+f 24 29 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06190323 -0.01396135 0.00607622
+v 0.06190323 -0.01396162 0.07998871
+v 0.06190323 0.04116605 0.00607642
+v 0.14271628 -0.01396135 0.00607622
+v 0.13348732 -0.01396162 0.07998871
+v 0.06190323 0.04116578 0.07998891
+v 0.14273216 0.04116605 0.00607642
+v 0.14285130 -0.00266175 0.00607626
+v 0.14301015 -0.01396148 0.04086878
+v 0.13641802 -0.00285088 0.07998875
+v 0.13842743 0.04116578 0.07998891
+v 0.14293072 0.04116590 0.04666533
+v 0.14297044 0.03824117 0.04666532
+v 0.14303398 0.02655845 0.04086893
+v 0.14285130 0.00319851 0.00607628
+v 0.14304191 0.02071439 0.04086891
+v 0.14039712 0.04116580 0.07460503
+v 0.13984911 0.04116578 0.07823770
+v 0.13975380 0.04116578 0.07842585
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 6 11
+f 3 11 19
+f 3 19 18
+f 3 18 17
+f 3 17 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 9 10
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 13
+f 9 13 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 17 13
+f 13 16 14
+f 14 16 15
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06190322 -0.10152435 0.09135674
+v 0.06190322 -0.10152452 0.13844924
+v 0.06190322 -0.05545136 0.09135691
+v 0.13363726 -0.10152435 0.09135674
+v 0.06190322 -0.05545153 0.13844941
+v 0.11397444 -0.10152453 0.14170640
+v 0.13366928 -0.05545136 0.09135691
+v 0.13366928 -0.05798641 0.09135690
+v 0.14189949 -0.10152442 0.11049318
+v 0.11380632 -0.05545154 0.14126038
+v 0.11962671 -0.10152453 0.14199890
+v 0.14181942 -0.05545143 0.11049335
+v 0.14331655 -0.10152444 0.11589204
+v 0.11962671 -0.05545154 0.14132979
+v 0.12544709 -0.10152453 0.14200386
+v 0.13102729 -0.05545154 0.14140911
+v 0.14186746 -0.05545143 0.11072636
+v 0.14340462 -0.10152444 0.11629856
+v 0.13089920 -0.10152453 0.14194436
+v 0.13125947 -0.05545154 0.14140911
+v 0.14301232 -0.05545145 0.11629873
+v 0.14358875 -0.10152446 0.12168751
+v 0.13125947 -0.10152453 0.14193446
+v 0.13667154 -0.10152453 0.14136432
+v 0.13707985 -0.05545154 0.14072496
+v 0.14286020 -0.05545149 0.12789958
+v 0.14362078 -0.10152450 0.13329331
+v 0.14368483 -0.10152448 0.12789941
+v 0.14368483 -0.10152448 0.12748792
+v 0.14174737 -0.10152452 0.13854839
+v 0.14137909 -0.05545153 0.13827589
+v 0.14278014 -0.05545151 0.13370000
+v 0.14361277 -0.10152450 0.13369983
+v 0.14272410 -0.05545151 0.13388343
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 13
+f 1 13 18
+f 1 18 22
+f 1 22 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 33
+f 1 33 30
+f 1 30 24
+f 1 24 23
+f 1 23 19
+f 1 19 15
+f 1 15 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 5 10
+f 3 10 14
+f 3 14 16
+f 3 16 20
+f 3 20 25
+f 3 25 31
+f 3 31 34
+f 3 34 32
+f 3 32 26
+f 3 26 21
+f 3 21 17
+f 3 17 12
+f 3 12 7
+f 4 8 9
+f 5 6 10
+f 6 11 10
+f 7 12 9
+f 7 9 8
+f 9 12 13
+f 10 11 14
+f 11 15 16
+f 11 16 14
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 15 19 20
+f 15 20 16
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 30 33 31
+f 31 33 34
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12544326 0.17042389 0.09308476
+v 0.11962767 0.17004776 0.06988004
+v 0.11381209 0.17004776 0.06988004
+v 0.11381209 0.17012009 0.07567794
+v 0.11381209 0.17017791 0.09308476
+v 0.11381209 0.17012001 0.09719615
+v 0.12568385 0.17030088 0.09719616
+v 0.12986510 0.17017065 0.09719616
+v 0.13069471 0.16948344 0.07039997
+v 0.12789892 0.16963538 0.06881396
+v 0.12402462 0.16972944 0.06682598
+v 0.11962767 0.16983796 0.06662063
+v 0.11381209 0.16981626 0.06665996
+v 0.11083379 0.16970773 0.06687842
+v 0.06190323 0.16556948 0.05256060
+v 0.06190323 0.16672694 0.08148020
+v 0.11043557 0.16995363 0.09308475
+v 0.11045216 0.16993190 0.09719615
+v 0.11143940 0.16999701 0.09719615
+v 0.13707443 0.16886839 0.09719615
+v 0.13707443 0.16897692 0.09308475
+v 0.13707443 0.16897698 0.07567794
+v 0.13707443 0.16886125 0.06988004
+v 0.13125884 0.16705261 0.05256060
+v 0.11953642 0.16695133 0.05256060
+v 0.11381209 0.16687174 0.05256060
+v 0.06190323 0.09652036 0.05256034
+v 0.06190323 0.16386912 0.09719613
+v 0.14234247 0.16616256 0.09719614
+v 0.14240054 0.16622045 0.09308474
+v 0.14232588 0.16620605 0.07567793
+v 0.14227610 0.16614096 0.06988003
+v 0.13685044 0.16548989 0.05256060
+v 0.13675918 0.16551883 0.05256060
+v 0.06190323 0.09652019 0.09719588
+v 0.14176174 0.09652036 0.05256034
+v 0.14425058 0.16245110 0.09719613
+v 0.14513827 0.16089563 0.09308472
+v 0.14503042 0.16089569 0.07567791
+v 0.14492257 0.16089571 0.06988001
+v 0.14146309 0.16064256 0.05256058
+v 0.14143819 0.16068597 0.05256058
+v 0.13976238 0.16355820 0.05256059
+v 0.13690022 0.16546095 0.05256060
+v 0.13346562 0.09652019 0.09719588
+v 0.14311401 0.13169605 0.05256047
+v 0.14584344 0.13913339 0.06688704
+v 0.14577707 0.13524105 0.06773465
+v 0.14298128 0.09652027 0.07567767
+v 0.14504701 0.16089561 0.09719612
+v 0.14624994 0.15345098 0.09719609
+v 0.14624165 0.15338588 0.09308469
+v 0.14663987 0.14921140 0.09308468
+v 0.14541204 0.15505721 0.06987999
+v 0.14291490 0.15505728 0.05256056
+v 0.14148797 0.16054851 0.05256058
+v 0.14149627 0.09652025 0.08123964
+v 0.14604254 0.13416295 0.09719602
+v 0.14311401 0.13753455 0.05256050
+v 0.14584344 0.14180303 0.06688705
+v 0.14588492 0.13732467 0.06975321
+v 0.14583514 0.13453926 0.07160137
+v 0.14604254 0.13417021 0.09308462
+v 0.14665646 0.14921138 0.09719608
+v 0.14566093 0.14921148 0.06987997
+v 0.14621676 0.13753440 0.09308464
+v 0.14609232 0.13514689 0.09719603
+v 0.14619187 0.13753438 0.09719604
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 18
+f 6 18 28
+f 6 28 35
+f 6 35 45
+f 6 45 58
+f 6 58 67
+f 6 67 68
+f 6 68 64
+f 6 64 51
+f 6 51 50
+f 6 50 37
+f 6 37 29
+f 6 29 20
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 10
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 15
+f 13 15 14
+f 15 27 35
+f 15 35 28
+f 15 28 16
+f 15 26 25
+f 15 25 24
+f 15 24 34
+f 15 34 33
+f 15 33 44
+f 15 44 43
+f 15 43 42
+f 15 42 41
+f 15 41 56
+f 15 56 55
+f 15 55 59
+f 15 59 46
+f 15 46 36
+f 15 36 27
+f 16 28 18
+f 16 18 17
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 24
+f 27 36 49
+f 27 49 57
+f 27 57 45
+f 27 45 35
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 37 50 38
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 45 57 58
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 53
+f 47 53 61
+f 47 61 48
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 58
+f 49 58 57
+f 51 64 52
+f 52 64 53
+f 53 60 65
+f 53 65 54
+f 53 64 66
+f 53 66 62
+f 53 62 61
+f 54 65 60
+f 54 60 55
+f 55 60 59
+f 58 63 66
+f 58 66 67
+f 62 66 63
+f 64 68 66
+f 66 68 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,433 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10218183 0.17085437 0.12789734
+v 0.11380805 0.17011958 0.09719616
+v 0.09054727 0.17022137 0.11629629
+v 0.08626569 0.16996671 0.11629628
+v 0.08649103 0.16987209 0.12209445
+v 0.08687496 0.16978476 0.12789733
+v 0.08727557 0.16971198 0.13190060
+v 0.09054727 0.16956645 0.13481378
+v 0.10668877 0.17009762 0.13223891
+v 0.13125989 0.16854777 0.13370019
+v 0.12989112 0.17019234 0.09789627
+v 0.12568465 0.17030148 0.09719617
+v 0.11143774 0.16999588 0.09719616
+v 0.08668300 0.16989396 0.11235410
+v 0.06191156 0.16732542 0.11629627
+v 0.06191156 0.16685968 0.13370018
+v 0.09054727 0.16715799 0.13950305
+v 0.09636455 0.16727440 0.13950305
+v 0.10218183 0.16947912 0.13530245
+v 0.06191156 0.16544807 0.13787731
+v 0.06191156 0.16533164 0.13822031
+v 0.13125989 0.16646675 0.13950305
+v 0.13707716 0.16798022 0.13370019
+v 0.13707716 0.16822036 0.12789733
+v 0.13707716 0.16835863 0.12209445
+v 0.13707716 0.16887533 0.09719616
+v 0.12986608 0.17017051 0.09719617
+v 0.11045289 0.16993039 0.09719616
+v 0.06191156 0.16386926 0.09719614
+v 0.09054727 0.16432751 0.14273573
+v 0.09636455 0.16448759 0.14285320
+v 0.10218183 0.16445848 0.14283911
+v 0.10218183 0.16720165 0.13950305
+v 0.10799077 0.16707795 0.13950305
+v 0.11380805 0.16693970 0.13950305
+v 0.11962533 0.16679417 0.13950305
+v 0.12544261 0.16664138 0.13950305
+v 0.06191156 0.16089312 0.14077637
+v 0.08710865 0.16405101 0.14254778
+v 0.13125989 0.16416743 0.14266525
+v 0.13509078 0.16402190 0.14256188
+v 0.13704379 0.16554993 0.13992593
+v 0.14118348 0.16499694 0.13827199
+v 0.14188457 0.16567365 0.13370018
+v 0.14200976 0.16580464 0.12789732
+v 0.14206817 0.16588471 0.12209444
+v 0.14234360 0.16616129 0.09719615
+v 0.06191156 0.09652018 0.09719589
+v 0.09054727 0.16089311 0.14351570
+v 0.09636455 0.16089311 0.14364726
+v 0.10218183 0.16089311 0.14362847
+v 0.10799077 0.16440755 0.14280622
+v 0.10799077 0.16089311 0.14359558
+v 0.12544261 0.16089311 0.14347342
+v 0.12544261 0.16424020 0.14270753
+v 0.06191156 0.15505756 0.14152345
+v 0.13125989 0.16089311 0.14341234
+v 0.13704379 0.16092222 0.14290488
+v 0.13896340 0.16288681 0.14213899
+v 0.14179276 0.16092223 0.13992591
+v 0.14427157 0.16089315 0.13370016
+v 0.14448857 0.16089317 0.12789730
+v 0.14459707 0.16089319 0.12209442
+v 0.14504776 0.16089328 0.09719613
+v 0.06191156 0.09652003 0.13844559
+v 0.13346328 0.09652018 0.09719589
+v 0.09054727 0.15505755 0.14401375
+v 0.10218183 0.15505755 0.14438024
+v 0.06191156 0.13752904 0.14162676
+v 0.08472999 0.14921471 0.14360964
+v 0.10799077 0.15505755 0.14431916
+v 0.13125989 0.15505755 0.14391037
+v 0.13707716 0.15505755 0.14347340
+v 0.14024871 0.15898673 0.14259005
+v 0.14284437 0.15505757 0.13950301
+v 0.14490588 0.15505759 0.13370014
+v 0.14625796 0.15347149 0.09889232
+v 0.14624961 0.15344966 0.09719610
+v 0.11380805 0.09652002 0.14128359
+v 0.11962533 0.10833667 0.14360479
+v 0.11380805 0.11417223 0.14409347
+v 0.09054727 0.13752903 0.14410766
+v 0.14604096 0.13416757 0.09719603
+v 0.14027375 0.09652015 0.10733564
+v 0.09054727 0.14921471 0.14407951
+v 0.10218183 0.14921471 0.14468564
+v 0.08472999 0.14337187 0.14362841
+v 0.09054727 0.14337187 0.14413117
+v 0.10799077 0.14921471 0.14460105
+v 0.12544261 0.13170074 0.14516952
+v 0.13125989 0.13170074 0.14467617
+v 0.13707716 0.14921471 0.14355326
+v 0.14054918 0.14921472 0.14280147
+v 0.14044068 0.15505756 0.14272630
+v 0.14307807 0.14921473 0.13950299
+v 0.14577387 0.12767700 0.13648636
+v 0.14624127 0.13170078 0.13263815
+v 0.14703415 0.13170080 0.12789719
+v 0.14665857 0.14921488 0.09889231
+v 0.14665023 0.14921488 0.09719609
+v 0.13113469 0.09652002 0.14141515
+v 0.13125989 0.09652002 0.14141515
+v 0.12544261 0.10833667 0.14358600
+v 0.12544261 0.12585791 0.14519300
+v 0.14609103 0.13514258 0.09719604
+v 0.14609938 0.11062153 0.11246195
+v 0.14180945 0.09652013 0.11049785
+v 0.13125989 0.12585791 0.14469964
+v 0.13707716 0.12585791 0.14375520
+v 0.13707716 0.13170074 0.14370824
+v 0.13707716 0.14337187 0.14361431
+v 0.14064099 0.14337188 0.14285313
+v 0.14382088 0.12001509 0.13966734
+v 0.14327003 0.14337189 0.13950297
+v 0.14582396 0.12378420 0.13665549
+v 0.14622457 0.12578518 0.13421219
+v 0.14716769 0.12585797 0.12789717
+v 0.14656677 0.11417233 0.11629608
+v 0.14619118 0.13752920 0.09719605
+v 0.13707716 0.09652002 0.14074324
+v 0.13679340 0.10827846 0.14291878
+v 0.13125989 0.10833667 0.14342154
+v 0.13125989 0.11417223 0.14399949
+v 0.13707716 0.11417223 0.14367529
+v 0.14622457 0.11024314 0.11629606
+v 0.14299460 0.09652011 0.11629601
+v 0.13707716 0.12001507 0.14377398
+v 0.14090806 0.12001507 0.14298930
+v 0.14085798 0.12585791 0.14297053
+v 0.14078287 0.13170074 0.14293296
+v 0.14070776 0.13752904 0.14289540
+v 0.14343695 0.13752905 0.13950295
+v 0.14372072 0.11417225 0.13978948
+v 0.14593245 0.11417226 0.13688570
+v 0.14587404 0.12001510 0.13676355
+v 0.14601591 0.11029401 0.13369998
+v 0.14610772 0.11012668 0.12789711
+v 0.14590742 0.11073058 0.13681991
+v 0.14616615 0.11015581 0.12209423
+v 0.14131702 0.09652003 0.13834221
+v 0.14045736 0.11019212 0.14267444
+v 0.14080791 0.11417224 0.14290001
+v 0.14299460 0.09652011 0.11642758
+v 0.14283603 0.09652005 0.13369992
+v 0.14140884 0.09652003 0.13828583
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 12 27
+f 2 27 26
+f 2 26 47
+f 2 47 64
+f 2 64 78
+f 2 78 100
+f 2 100 119
+f 2 119 105
+f 2 105 83
+f 2 83 66
+f 2 66 48
+f 2 48 29
+f 2 29 28
+f 2 28 13
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 16 20
+f 8 20 21
+f 8 21 17
+f 9 19 10
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 10 19 22
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 12
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 48
+f 15 48 65
+f 15 65 69
+f 15 69 56
+f 15 56 38
+f 15 38 21
+f 15 21 20
+f 15 20 16
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 21 30
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 22
+f 21 38 39
+f 21 39 30
+f 22 37 40
+f 22 40 41
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 30 39 49
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 52 33
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 52
+f 33 52 55
+f 33 55 40
+f 33 40 34
+f 34 40 35
+f 35 40 36
+f 36 40 37
+f 38 56 49
+f 38 49 39
+f 40 55 54
+f 40 54 57
+f 40 57 41
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 41 57 58
+f 42 59 43
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 43 59 60
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 47
+f 48 66 84
+f 48 84 107
+f 48 107 126
+f 48 126 143
+f 48 143 144
+f 48 144 145
+f 48 145 140
+f 48 140 120
+f 48 120 102
+f 48 102 101
+f 48 101 79
+f 48 79 65
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 49 56 67
+f 50 68 51
+f 51 68 53
+f 52 54 55
+f 53 68 54
+f 54 68 57
+f 56 69 70
+f 56 70 67
+f 57 68 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 73 74
+f 58 74 59
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 61
+f 61 76 62
+f 61 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 63
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 65 79 80
+f 65 80 81
+f 65 81 82
+f 65 82 69
+f 66 83 84
+f 67 85 86
+f 67 86 68
+f 67 70 85
+f 68 86 71
+f 69 87 70
+f 69 82 87
+f 70 87 88
+f 70 88 85
+f 71 86 89
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 98
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 80 102 103
+f 80 103 104
+f 80 104 81
+f 81 104 82
+f 82 104 86
+f 82 86 88
+f 82 88 87
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 85 88 86
+f 86 104 90
+f 86 90 89
+f 90 104 108
+f 90 108 91
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 111
+f 91 111 92
+f 92 111 112
+f 92 112 93
+f 93 112 113
+f 93 113 94
+f 94 113 114
+f 94 114 95
+f 95 114 115
+f 95 115 96
+f 96 115 116
+f 96 116 98
+f 96 98 97
+f 98 116 117
+f 98 117 99
+f 99 117 100
+f 100 117 118
+f 100 118 119
+f 102 120 121
+f 102 121 122
+f 102 122 103
+f 103 122 123
+f 103 123 104
+f 104 123 124
+f 104 124 108
+f 105 119 118
+f 105 118 106
+f 106 118 125
+f 106 125 126
+f 106 126 107
+f 108 124 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 111
+f 111 129 130
+f 111 130 131
+f 111 131 112
+f 112 131 130
+f 112 130 129
+f 112 129 113
+f 113 132 114
+f 113 129 128
+f 113 128 133
+f 113 133 134
+f 113 134 135
+f 113 135 132
+f 114 132 135
+f 114 135 115
+f 115 135 116
+f 116 135 134
+f 116 134 117
+f 117 136 137
+f 117 137 118
+f 117 134 138
+f 117 138 136
+f 118 137 139
+f 118 139 125
+f 120 140 141
+f 120 141 121
+f 121 124 122
+f 121 141 124
+f 122 124 123
+f 124 141 142
+f 124 142 128
+f 124 128 127
+f 125 139 143
+f 125 143 126
+f 128 142 133
+f 133 142 141
+f 133 141 138
+f 133 138 134
+f 136 138 144
+f 136 144 137
+f 137 144 143
+f 137 143 139
+f 138 141 145
+f 138 145 144
+f 140 145 141
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14298638 0.04116564 0.11629247
+v 0.14291808 0.04116562 0.12209436
+v 0.14817789 0.00902990 0.11629235
+v 0.14913423 0.00319750 0.09889270
+v 0.14811812 0.00902997 0.09889272
+v 0.13842674 0.04116578 0.07999614
+v 0.14276438 0.04116558 0.13369812
+v 0.14902322 0.00319741 0.12209422
+v 0.14912569 0.00319748 0.10469458
+v 0.14912569 -0.00264211 0.09889268
+v 0.14775096 -0.00264209 0.09309080
+v 0.14775096 0.00319752 0.09309082
+v 0.14678609 0.00910861 0.09289243
+v 0.14604323 0.00720735 0.08988627
+v 0.14625669 0.00319753 0.08944736
+v 0.14625669 -0.00264208 0.08944734
+v 0.14122742 -0.00152703 0.08341699
+v 0.13641162 -0.00284932 0.07999598
+v 0.06190322 0.04116578 0.07999614
+v 0.14138112 0.04116556 0.13827950
+v 0.14478805 0.02071621 0.13369805
+v 0.14762288 0.00319739 0.12789610
+v 0.14904883 -0.00264220 0.12209420
+v 0.14910861 -0.00264213 0.10469456
+v 0.14829744 -0.00848179 0.11629229
+v 0.14822059 -0.00848174 0.10469454
+v 0.14816082 -0.00848172 0.09889266
+v 0.14679463 -0.00855318 0.09288636
+v 0.14604323 -0.00665190 0.08988021
+v 0.13338892 -0.03185440 0.07999587
+v 0.06190322 -0.03185440 0.07999587
+v 0.06190322 0.04116556 0.13844785
+v 0.14212398 0.02071619 0.13830348
+v 0.14507836 0.00319736 0.13478621
+v 0.13923791 0.04116556 0.13950602
+v 0.14623962 0.00319738 0.13188828
+v 0.14763142 -0.00264222 0.12789608
+v 0.14480512 -0.02016108 0.13369790
+v 0.14814374 -0.00848181 0.12209418
+v 0.14274730 -0.03185460 0.13369785
+v 0.14286685 -0.03185458 0.12789597
+v 0.14296077 -0.03185456 0.12209409
+v 0.14301200 -0.03185454 0.11629220
+v 0.14621399 -0.01196976 0.09469004
+v 0.14209836 -0.03185452 0.11049633
+v 0.14521498 -0.01054021 0.09082413
+v 0.14109934 -0.02421365 0.09486435
+v 0.14177390 -0.02528580 0.09889260
+v 0.06190322 -0.03185462 0.13845359
+v 0.06190322 -0.02556471 0.13845362
+v 0.11380977 0.04116555 0.14126762
+v 0.13707763 0.04116555 0.14073253
+v 0.14217521 0.01487658 0.13832148
+v 0.14507836 -0.00264225 0.13481024
+v 0.14623962 -0.00264223 0.13191231
+v 0.14213252 -0.02016110 0.13830333
+v 0.14135550 -0.03185462 0.13826120
+v 0.11380977 -0.03185463 0.14124932
+v 0.11380977 0.01487657 0.14126151
+v 0.11962460 -0.03185463 0.14132147
+v 0.11962460 0.01487657 0.14132765
+v 0.11962460 0.04116555 0.14132775
+v 0.13707763 0.01487657 0.14077452
+v 0.13126280 0.04116555 0.14141192
+v 0.14216668 0.00319735 0.13833348
+v 0.13707763 0.00902981 0.14078050
+v 0.14216668 -0.00264226 0.13832744
+v 0.14214960 -0.01432149 0.13832138
+v 0.13707763 -0.03185463 0.14071422
+v 0.13126280 -0.03185463 0.14141165
+v 0.13126280 0.01487657 0.14141783
+v 0.13707763 -0.00264227 0.14078046
+v 0.13707763 -0.01432150 0.14077442
+v 0.13707763 -0.02016111 0.14075636
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 32
+f 1 32 51
+f 1 51 62
+f 1 62 64
+f 1 64 52
+f 1 52 35
+f 1 35 20
+f 1 20 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 6
+f 4 6 5
+f 6 13 12
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 30
+f 6 30 31
+f 6 31 19
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 28 29
+f 11 29 16
+f 11 16 15
+f 11 15 12
+f 12 15 14
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 19 31 49
+f 19 49 50
+f 19 50 32
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 35 33
+f 21 34 36
+f 21 36 22
+f 22 37 23
+f 22 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 25
+f 23 25 24
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 26
+f 26 43 27
+f 27 44 28
+f 27 43 45
+f 27 45 44
+f 28 44 30
+f 28 30 46
+f 28 46 29
+f 29 46 30
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 45
+f 30 45 43
+f 30 43 42
+f 30 42 41
+f 30 41 40
+f 30 40 57
+f 30 57 69
+f 30 69 70
+f 30 70 60
+f 30 60 58
+f 30 58 49
+f 30 49 31
+f 32 50 51
+f 33 35 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 34 53 54
+f 34 54 55
+f 34 55 36
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 54
+f 38 54 56
+f 38 56 57
+f 38 57 40
+f 38 40 39
+f 44 45 48
+f 44 48 47
+f 49 58 59
+f 49 59 51
+f 49 51 50
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 62
+f 52 63 53
+f 52 64 63
+f 53 65 54
+f 53 63 66
+f 53 66 65
+f 54 65 67
+f 54 67 68
+f 54 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 58 60 59
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 71 62
+f 62 71 64
+f 63 64 66
+f 64 71 66
+f 65 66 72
+f 65 72 73
+f 65 73 67
+f 66 71 72
+f 67 73 68
+f 68 73 74
+f 68 74 69
+f 69 74 70
+f 70 74 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06190322 -0.12887420 0.09136190
+v 0.06190322 -0.12887437 0.13966218
+v 0.06190322 -0.10152886 0.09136200
+v 0.13888433 -0.12887420 0.09136190
+v 0.06190322 -0.10152903 0.13844781
+v 0.10799180 -0.12887439 0.14407844
+v 0.10799180 -0.12530097 0.14399434
+v 0.11381335 -0.11362246 0.14408902
+v 0.13363827 -0.10152886 0.09136200
+v 0.14605700 -0.11016402 0.11253902
+v 0.14618210 -0.11362234 0.11193965
+v 0.14539812 -0.12887426 0.10873780
+v 0.11398848 -0.10763732 0.14315320
+v 0.11962654 -0.10778186 0.14355804
+v 0.11604855 -0.10428874 0.14257491
+v 0.11397181 -0.10152904 0.14170744
+v 0.12543974 -0.12887439 0.14506159
+v 0.12543974 -0.12530097 0.14499852
+v 0.11962654 -0.11362246 0.14411531
+v 0.14189518 -0.10152893 0.11049389
+v 0.14331304 -0.10152895 0.11588805
+v 0.14340479 -0.10152895 0.11629813
+v 0.14618210 -0.10981607 0.11629810
+v 0.14651572 -0.11362236 0.11629808
+v 0.14606534 -0.12887427 0.11115624
+v 0.12543974 -0.10778186 0.14353700
+v 0.12543974 -0.10394612 0.14268005
+v 0.11962654 -0.10395950 0.14267479
+v 0.11962654 -0.10152904 0.14200186
+v 0.12769997 -0.12887439 0.14490913
+v 0.13126129 -0.12530097 0.14459369
+v 0.13707448 -0.11362246 0.14364739
+v 0.13126129 -0.11362246 0.14399964
+v 0.12543974 -0.11362246 0.14406272
+v 0.14358827 -0.10152897 0.12168703
+v 0.14614875 -0.10971705 0.12209708
+v 0.14368835 -0.10152899 0.12749126
+v 0.14368835 -0.10152899 0.12789609
+v 0.14710788 -0.12530091 0.12789600
+v 0.14684099 -0.12530089 0.12209702
+v 0.14609036 -0.10968227 0.12789606
+v 0.14679929 -0.12887431 0.12209701
+v 0.13126129 -0.10778186 0.14336876
+v 0.12543974 -0.10152904 0.14200186
+v 0.13126129 -0.10152904 0.14193350
+v 0.13089431 -0.10152904 0.14194402
+v 0.13126129 -0.12887439 0.14463049
+v 0.13707448 -0.11946038 0.14376304
+v 0.13659908 -0.10786750 0.14286931
+v 0.14089434 -0.11946038 0.14297967
+v 0.14075256 -0.11362245 0.14286403
+v 0.14039393 -0.10986969 0.14263272
+v 0.14362163 -0.10152901 0.13329025
+v 0.14592356 -0.11362243 0.13686001
+v 0.14708286 -0.12887433 0.12789599
+v 0.14698278 -0.12887432 0.12564054
+v 0.14600696 -0.10985628 0.13370029
+v 0.14589853 -0.11026315 0.13680219
+v 0.14517293 -0.10693598 0.13370030
+v 0.14361329 -0.10152901 0.13370032
+v 0.13434719 -0.10468757 0.14243821
+v 0.13666580 -0.10152904 0.14136570
+v 0.13352151 -0.12887439 0.14429926
+v 0.13707448 -0.12530097 0.14374199
+v 0.14084430 -0.12530097 0.14295862
+v 0.14380511 -0.11946036 0.13964118
+v 0.14366333 -0.11362244 0.13975687
+v 0.14174506 -0.10152903 0.13854770
+v 0.14586518 -0.11946035 0.13673906
+v 0.14619879 -0.12520457 0.13421547
+v 0.14623214 -0.12887435 0.13335849
+v 0.13707448 -0.12887439 0.14371568
+v 0.13854238 -0.12887439 0.14341076
+v 0.14081095 -0.12887439 0.14293758
+v 0.14207033 -0.12887438 0.14140766
+v 0.14381345 -0.12887437 0.13928890
+v 0.14582347 -0.12319169 0.13664442
+v 0.14577344 -0.12708631 0.13649719
+v 0.14574841 -0.12887436 0.13615546
+v 0.14482263 -0.12887437 0.13782208
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 12
+f 1 12 25
+f 1 25 42
+f 1 42 56
+f 1 56 55
+f 1 55 71
+f 1 71 79
+f 1 79 80
+f 1 80 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 63
+f 1 63 47
+f 1 47 30
+f 1 30 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 5 16
+f 3 16 29
+f 3 29 44
+f 3 44 46
+f 3 46 45
+f 3 45 62
+f 3 62 68
+f 3 68 60
+f 3 60 53
+f 3 53 38
+f 3 38 37
+f 3 37 35
+f 3 35 22
+f 3 22 21
+f 3 21 20
+f 3 20 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 8 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 6 17 18
+f 6 18 8
+f 6 8 7
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 8 14 13
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 14 19 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 26
+f 22 35 23
+f 23 36 24
+f 23 35 37
+f 23 37 38
+f 23 38 36
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 24 36 41
+f 24 41 39
+f 25 40 42
+f 26 34 33
+f 26 33 43
+f 26 43 27
+f 27 44 29
+f 27 29 28
+f 27 43 45
+f 27 45 46
+f 27 46 44
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 49 43
+f 32 43 33
+f 32 48 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 49
+f 36 38 41
+f 38 53 41
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 39 41 57
+f 39 57 58
+f 39 58 54
+f 40 56 42
+f 41 59 57
+f 41 53 60
+f 41 60 59
+f 43 49 61
+f 43 61 45
+f 45 61 62
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 50
+f 49 62 61
+f 49 52 62
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 67
+f 50 67 51
+f 51 67 52
+f 52 67 58
+f 52 58 68
+f 52 68 62
+f 54 58 67
+f 54 67 66
+f 54 66 69
+f 54 69 70
+f 54 70 55
+f 55 70 71
+f 57 59 58
+f 58 59 60
+f 58 60 68
+f 63 72 64
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 65 74 66
+f 65 73 74
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 69
+f 69 77 70
+f 69 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 71
+f 71 78 79
+f 76 80 77
+f 77 80 78
+f 78 80 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13126387 0.16707056 -0.06930106
+v 0.13126387 0.16705967 -0.02296903
+v 0.13683793 0.16549582 0.00604751
+v 0.13685252 0.16549605 -0.05776969
+v 0.13685252 0.16549607 -0.06357595
+v 0.13676497 0.16551750 -0.06930106
+v 0.11954669 0.16696344 -0.06930106
+v 0.13126387 0.16704888 0.00024125
+v 0.11961965 0.16694180 -0.00555763
+v 0.13126387 0.16703815 0.00606965
+v 0.13682333 0.16549582 0.00606965
+v 0.13685252 0.16548510 0.00606965
+v 0.13975627 0.16354646 0.00606964
+v 0.13975627 0.16355739 -0.05197082
+v 0.13975627 0.16355743 -0.06357596
+v 0.13688170 0.16547466 -0.06930106
+v 0.13683793 0.16549609 -0.06930106
+v 0.11381212 0.16686705 -0.06930106
+v -0.00252799 0.16504596 0.00606965
+v 0.11381212 0.16686678 0.00606965
+v 0.13123469 0.16703815 0.00606965
+v 0.11960505 0.16693105 0.00606965
+v 0.14146351 0.16063315 0.00606963
+v 0.14146351 0.16064408 -0.05776971
+v 0.13974169 0.16355745 -0.06930107
+v 0.14146351 0.16064410 -0.06357597
+v 0.14146351 0.16063342 -0.06930108
+v -0.00597165 0.16445714 -0.06930107
+v -0.00597165 0.16489601 0.00604751
+v -0.00597165 0.16489601 0.00606965
+v 0.14289351 0.15505287 0.00606961
+v 0.14290810 0.15505291 -0.00555767
+v 0.14292268 0.15505314 -0.06930110
+v -0.00597165 0.05764994 -0.06930146
+v -0.00597165 0.05764967 0.00606925
+v 0.14303943 0.13753015 0.00606955
+v 0.14309779 0.13169285 -0.00555776
+v 0.14305401 0.13753042 -0.06930116
+v 0.14096740 0.05764994 -0.06930146
+v 0.14273301 0.05764967 0.00606925
+v 0.14303943 0.13750872 0.00606955
+v 0.14305401 0.13744473 -0.06930117
+v 0.14289351 0.07328735 -0.00555797
+v 0.14287892 0.06745003 -0.01136425
+v 0.14282054 0.05764977 -0.02296943
+v 0.14286432 0.06745001 -0.00555799
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 25
+f 1 25 27
+f 1 27 33
+f 1 33 38
+f 1 38 42
+f 1 42 39
+f 1 39 34
+f 1 34 28
+f 1 28 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 8 21 10
+f 8 9 22
+f 8 22 21
+f 9 20 22
+f 10 21 22
+f 10 22 20
+f 10 20 19
+f 10 19 30
+f 10 30 35
+f 10 35 40
+f 10 40 41
+f 10 41 36
+f 10 36 31
+f 10 31 23
+f 10 23 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 26
+f 14 26 15
+f 15 25 16
+f 15 26 27
+f 15 27 25
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 26
+f 26 33 27
+f 28 34 35
+f 28 35 30
+f 28 30 29
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 33 37 38
+f 34 39 45
+f 34 45 40
+f 34 40 35
+f 36 41 37
+f 37 42 38
+f 37 41 43
+f 37 43 44
+f 37 44 42
+f 39 42 45
+f 40 45 46
+f 40 46 43
+f 40 43 41
+f 42 44 45
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,49 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13679283 -0.03185448 0.10095792
+v 0.13376058 -0.05544687 0.10095784
+v 0.14156452 -0.05544680 0.08150392
+v 0.14158020 -0.05521125 0.08148135
+v 0.14194846 -0.05521124 0.07999784
+v 0.14194061 -0.05371708 0.07999784
+v 0.14174474 -0.04960412 0.07999786
+v 0.14096905 -0.04504083 0.07999787
+v 0.13339233 -0.03185440 0.07999792
+v 0.06200508 -0.03185448 0.10095792
+v 0.06191106 -0.05544687 0.10095784
+v 0.14193278 -0.05544679 0.07999784
+v 0.14194061 -0.05538444 0.07999784
+v 0.06191106 -0.03185440 0.07999792
+v 0.06191106 -0.03185441 0.08105464
+v 0.06191106 -0.03185679 0.10095792
+v 0.06191106 -0.05544679 0.07999784
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 14
+f 1 14 15
+f 1 15 10
+f 1 10 16
+f 1 16 11
+f 1 11 2
+f 2 11 17
+f 2 17 12
+f 2 12 3
+f 3 12 13
+f 3 13 5
+f 3 5 4
+f 5 13 12
+f 5 12 17
+f 5 17 14
+f 5 14 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 10 15 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13360948 -0.01396155 0.05684768
+v 0.13348239 -0.01396163 0.07999594
+v 0.14148152 -0.04156689 0.05684758
+v 0.06190322 -0.01396155 0.05684768
+v 0.14096520 -0.04503896 0.07999582
+v 0.14298285 -0.04936776 0.07567704
+v 0.06190322 -0.01396163 0.07999594
+v 0.14188664 -0.04318715 0.05684757
+v 0.06190322 -0.05544671 0.05684753
+v 0.14174365 -0.04960330 0.07999581
+v 0.14194225 -0.05371689 0.07999579
+v 0.14299874 -0.05521126 0.07567702
+v 0.14303845 -0.04936774 0.06987411
+v 0.14295902 -0.04793829 0.05684755
+v 0.06190322 -0.05544679 0.07999579
+v 0.14222821 -0.05544671 0.05684753
+v 0.14194225 -0.05521127 0.07999579
+v 0.14299874 -0.05544678 0.07567702
+v 0.14305434 -0.04936772 0.06407345
+v 0.14304640 -0.04936769 0.05827280
+v 0.14300669 -0.04936769 0.05684755
+v 0.14193431 -0.05544679 0.07999579
+v 0.14225999 -0.05521119 0.05684753
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 23
+f 1 23 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 7 15
+f 2 15 22
+f 2 22 17
+f 2 17 11
+f 2 11 10
+f 2 10 5
+f 3 6 8
+f 4 9 15
+f 4 15 7
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 8
+f 9 16 18
+f 9 18 22
+f 9 22 15
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 16 23 18
+f 17 22 18
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 18 23 21
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06191116 -0.05544687 0.10095785
+v 0.06191116 -0.05544701 0.13845064
+v 0.06191116 -0.03185679 0.10095793
+v 0.13376125 -0.05544687 0.10095785
+v 0.06191116 -0.04937110 0.13845462
+v 0.11380774 -0.05544702 0.14126250
+v 0.06191116 -0.03185448 0.10122723
+v 0.06199850 -0.03185448 0.10095793
+v 0.13679436 -0.03185448 0.10095793
+v 0.14027214 -0.05544689 0.10733800
+v 0.06191116 -0.03769037 0.13845861
+v 0.11962784 -0.05544702 0.14132982
+v 0.11380774 -0.05521147 0.14126250
+v 0.06191116 -0.03185462 0.13845863
+v 0.14056591 -0.03185450 0.10620938
+v 0.14033566 -0.05544689 0.10746473
+v 0.11962784 -0.04937111 0.14132984
+v 0.13126010 -0.05544702 0.14141300
+v 0.11962784 -0.03185463 0.14132594
+v 0.11380774 -0.03185463 0.14125465
+v 0.14209836 -0.03185452 0.11049449
+v 0.14182046 -0.05544691 0.11049441
+v 0.13126010 -0.03185463 0.14141308
+v 0.13708021 -0.05544702 0.14072388
+v 0.13708021 -0.04937111 0.14072787
+v 0.14301147 -0.03185454 0.11629643
+v 0.14301942 -0.04937102 0.11629637
+v 0.14301147 -0.05544693 0.11629635
+v 0.13708021 -0.03185463 0.14071604
+v 0.13708021 -0.04353305 0.14072789
+v 0.13708021 -0.03769038 0.14072394
+v 0.14120907 -0.05544701 0.13837539
+v 0.14296383 -0.03185456 0.12209441
+v 0.14301147 -0.05544693 0.11653001
+v 0.14137581 -0.04353304 0.13827642
+v 0.14136787 -0.03769037 0.13827248
+v 0.14135199 -0.03185462 0.13826458
+v 0.14137581 -0.05544701 0.13827638
+v 0.14278121 -0.05544699 0.13370216
+v 0.14286061 -0.05544697 0.12789626
+v 0.14286061 -0.03185458 0.12789634
+v 0.14277327 -0.04353302 0.13370220
+v 0.14278121 -0.05521144 0.13370216
+v 0.14275739 -0.03769035 0.13370222
+v 0.14274151 -0.03185460 0.13370224
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 22
+f 1 22 28
+f 1 28 34
+f 1 34 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 32
+f 1 32 24
+f 1 24 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 17
+f 6 17 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 7 14 20
+f 7 20 19
+f 7 19 23
+f 7 23 29
+f 7 29 37
+f 7 37 45
+f 7 45 41
+f 7 41 33
+f 7 33 26
+f 7 26 21
+f 7 21 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 12 18 23
+f 12 23 17
+f 13 17 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 17 23 19
+f 18 24 25
+f 18 25 30
+f 18 30 23
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 23 30 31
+f 23 31 29
+f 24 32 25
+f 25 32 30
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 28
+f 29 31 35
+f 29 35 36
+f 29 36 37
+f 30 32 35
+f 30 35 31
+f 32 38 35
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 33 41 42
+f 33 42 43
+f 33 43 39
+f 35 38 39
+f 35 39 43
+f 35 43 42
+f 35 42 36
+f 36 42 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 41 45 44
+f 41 44 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,406 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06191156 -0.16493475 0.09135650
+v 0.08660086 -0.16937697 0.11229218
+v 0.06191156 -0.16708492 0.11629623
+v 0.06191156 -0.12887421 0.09135664
+v 0.11046468 -0.16938096 0.09135649
+v 0.09055315 -0.16978266 0.11629622
+v 0.08602552 -0.16947435 0.11629622
+v 0.11380828 -0.16965276 0.09135649
+v 0.06191156 -0.16659411 0.13370142
+v 0.08610891 -0.16939324 0.12209444
+v 0.08644243 -0.16930401 0.12789792
+v 0.06191156 -0.12887438 0.13966290
+v 0.13888114 -0.12887421 0.09135664
+v 0.10218488 -0.17031414 0.12789791
+v 0.12544002 -0.16995701 0.09308754
+v 0.12371402 -0.16983125 0.09135649
+v 0.06191156 -0.16493085 0.13831579
+v 0.08697607 -0.16920666 0.13262280
+v 0.09055315 -0.16907686 0.13597966
+v 0.06191156 -0.13070398 0.14020482
+v 0.10799659 -0.12887440 0.14408259
+v 0.14540159 -0.12887427 0.10874079
+v 0.14280842 -0.13130827 0.09135663
+v 0.10681256 -0.16955555 0.13235971
+v 0.10218488 -0.16951497 0.13282273
+v 0.12544002 -0.16991240 0.09889103
+v 0.13126006 -0.16813567 0.13370141
+v 0.12544002 -0.16976229 0.09135649
+v 0.13073475 -0.16939718 0.09135649
+v 0.13020945 -0.16956757 0.09308754
+v 0.12983424 -0.16955542 0.09889103
+v 0.06191156 -0.16034673 0.14083610
+v 0.09055315 -0.16667933 0.13949964
+v 0.09055315 -0.16378686 0.14273551
+v 0.08710115 -0.16350695 0.14255135
+v 0.10218488 -0.16898355 0.13572711
+v 0.10799659 -0.16662253 0.13949964
+v 0.10218488 -0.16674017 0.13949964
+v 0.09636484 -0.16680509 0.13949964
+v 0.06191156 -0.13114617 0.14033109
+v 0.06191156 -0.13654572 0.14150440
+v 0.06191156 -0.13698791 0.14159911
+v 0.09055315 -0.13698792 0.14407203
+v 0.12544002 -0.12887440 0.14506650
+v 0.14606864 -0.12887428 0.11115584
+v 0.14601861 -0.13370581 0.09135662
+v 0.13708010 -0.16782734 0.12789792
+v 0.13708010 -0.16760830 0.13370141
+v 0.13126006 -0.16601402 0.13949964
+v 0.13708010 -0.16857771 0.09135649
+v 0.13708010 -0.16858989 0.09308754
+v 0.13708010 -0.16796119 0.12209444
+v 0.06191156 -0.15450499 0.14147276
+v 0.09055315 -0.16034674 0.14352475
+v 0.09636484 -0.16395725 0.14285652
+v 0.12544002 -0.16618439 0.13949964
+v 0.11962832 -0.16634261 0.13949964
+v 0.11380828 -0.16648866 0.13949964
+v 0.13126006 -0.16365299 0.14268289
+v 0.12544002 -0.16372601 0.14273024
+v 0.11962832 -0.16378686 0.14276707
+v 0.10799659 -0.16389234 0.14283022
+v 0.10218488 -0.16394102 0.14285652
+v 0.08473311 -0.14866733 0.14361423
+v 0.08473311 -0.14282560 0.14365109
+v 0.09055315 -0.14282560 0.14413516
+v 0.10218488 -0.14866733 0.14460341
+v 0.12544002 -0.13114618 0.14510858
+v 0.12769967 -0.12887440 0.14490866
+v 0.14680240 -0.12887432 0.12209459
+v 0.14697749 -0.12887433 0.12564087
+v 0.14708590 -0.12887434 0.12789807
+v 0.14620205 -0.13698773 0.09135661
+v 0.14204964 -0.16534055 0.12789793
+v 0.14194958 -0.16522698 0.13370142
+v 0.13716347 -0.16508501 0.13996792
+v 0.14125752 -0.16452518 0.13834211
+v 0.13527906 -0.16349883 0.14257240
+v 0.14084061 -0.16660208 0.09135650
+v 0.14244154 -0.16577855 0.09308755
+v 0.14211635 -0.16541761 0.12209445
+v 0.09055315 -0.15450500 0.14400883
+v 0.09636484 -0.16034674 0.14365629
+v 0.10218488 -0.15450500 0.14438240
+v 0.13126006 -0.16034674 0.14343004
+v 0.12544002 -0.16034674 0.14349317
+v 0.11962832 -0.16034674 0.14354053
+v 0.10218488 -0.16034674 0.14365102
+v 0.09055315 -0.14866733 0.14407198
+v 0.10799659 -0.15450500 0.14429821
+v 0.13126006 -0.15450500 0.14389834
+v 0.13708010 -0.15450500 0.14347741
+v 0.13126006 -0.13114618 0.14465608
+v 0.13126006 -0.12887440 0.14462979
+v 0.14622706 -0.12887436 0.13335956
+v 0.14706921 -0.13114612 0.12789806
+v 0.14661896 -0.14866714 0.09308761
+v 0.14646053 -0.14692678 0.09135657
+v 0.14518479 -0.16034655 0.09308757
+v 0.14465115 -0.16034666 0.12209447
+v 0.14453441 -0.16034668 0.12789795
+v 0.14435931 -0.16034670 0.13370144
+v 0.13915630 -0.16250492 0.14221462
+v 0.14185786 -0.16047248 0.13996794
+v 0.13716347 -0.16047249 0.14291967
+v 0.14241653 -0.16576638 0.09135650
+v 0.14323366 -0.16415991 0.09135651
+v 0.14515978 -0.16034655 0.09135652
+v 0.13708010 -0.14866733 0.14354583
+v 0.14025694 -0.15861044 0.14260399
+v 0.14044871 -0.15450499 0.14273554
+v 0.14055711 -0.14866732 0.14279870
+v 0.13708010 -0.14282560 0.14359848
+v 0.13708010 -0.13114618 0.14369848
+v 0.13708010 -0.12887440 0.14371428
+v 0.13351971 -0.12887440 0.14429831
+v 0.14575179 -0.12887437 0.13615870
+v 0.14625207 -0.13114614 0.13282813
+v 0.14662729 -0.14866716 0.09889110
+v 0.14492631 -0.15450496 0.13370146
+v 0.14626042 -0.15295921 0.09889109
+v 0.14625207 -0.15289429 0.09308760
+v 0.14606864 -0.15324316 0.09135655
+v 0.14638549 -0.14874827 0.09135656
+v 0.14287512 -0.15450498 0.13949968
+v 0.14064049 -0.14282559 0.14284608
+v 0.14071554 -0.13698791 0.14288819
+v 0.14310026 -0.14866731 0.13949970
+v 0.14328369 -0.14282558 0.13949973
+v 0.14345879 -0.13698790 0.13949975
+v 0.14360888 -0.13114616 0.13949977
+v 0.14078224 -0.13114617 0.14292505
+v 0.14080725 -0.12887440 0.14293558
+v 0.14481791 -0.12887438 0.13782135
+v 0.14572678 -0.13114615 0.13572725
+v 0.14381733 -0.12887438 0.13928933
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 17
+f 1 17 32
+f 1 32 53
+f 1 53 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 46
+f 1 46 73
+f 1 73 98
+f 1 98 124
+f 1 124 123
+f 1 123 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 79
+f 1 79 50
+f 1 50 29
+f 1 29 28
+f 1 28 16
+f 1 16 8
+f 1 8 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 12 21
+f 4 21 44
+f 4 44 69
+f 4 69 94
+f 4 94 116
+f 4 116 115
+f 4 115 133
+f 4 133 136
+f 4 136 134
+f 4 134 117
+f 4 117 95
+f 4 95 72
+f 4 72 71
+f 4 71 70
+f 4 70 45
+f 4 45 22
+f 4 22 13
+f 6 14 10
+f 6 10 7
+f 6 8 15
+f 6 15 14
+f 8 16 15
+f 9 11 18
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 14 11
+f 11 14 18
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 14 24 25
+f 14 25 19
+f 14 19 18
+f 14 15 26
+f 14 26 27
+f 14 27 24
+f 15 16 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 26
+f 17 19 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 32
+f 19 25 24
+f 19 24 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 33
+f 20 40 21
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 24 27 36
+f 26 31 27
+f 27 31 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 36
+f 29 50 30
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 47
+f 32 35 54
+f 32 54 53
+f 33 39 55
+f 33 55 34
+f 34 54 35
+f 34 55 54
+f 36 49 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 37
+f 37 58 59
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 62
+f 38 62 63
+f 38 63 39
+f 39 63 55
+f 42 53 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 73
+f 47 52 74
+f 47 74 75
+f 47 75 48
+f 48 76 49
+f 48 75 77
+f 48 77 76
+f 49 76 78
+f 49 78 59
+f 49 59 56
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 81
+f 51 81 74
+f 51 74 52
+f 53 54 82
+f 53 82 64
+f 54 55 83
+f 54 83 84
+f 54 84 82
+f 55 63 83
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 59 78 85
+f 59 85 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 63
+f 63 88 83
+f 63 87 88
+f 64 82 89
+f 64 89 66
+f 64 66 65
+f 66 89 67
+f 67 89 82
+f 67 82 84
+f 67 84 68
+f 68 84 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 72 95 96
+f 72 96 97
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 74 81 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 75 101 102
+f 75 102 77
+f 76 77 103
+f 76 103 78
+f 77 102 104
+f 77 104 103
+f 78 103 105
+f 78 105 85
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 80 107 108
+f 80 108 99
+f 80 99 81
+f 83 88 84
+f 84 88 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 84 85 90
+f 85 105 92
+f 85 92 91
+f 85 91 90
+f 92 109 93
+f 92 105 110
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 109
+f 93 109 113
+f 93 113 114
+f 93 114 115
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 119 97
+f 96 118 120
+f 96 120 119
+f 97 119 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 99 108 122
+f 99 122 121
+f 99 121 100
+f 100 121 101
+f 101 121 102
+f 102 121 120
+f 102 120 125
+f 102 125 104
+f 103 104 110
+f 103 110 105
+f 104 125 110
+f 108 123 122
+f 109 112 126
+f 109 126 127
+f 109 127 113
+f 110 125 111
+f 111 125 128
+f 111 128 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 130 131
+f 112 131 126
+f 113 127 132
+f 113 132 114
+f 114 132 115
+f 115 132 133
+f 117 134 125
+f 117 125 120
+f 117 120 135
+f 117 135 118
+f 118 135 120
+f 119 120 121
+f 125 134 128
+f 126 131 127
+f 127 131 132
+f 128 134 129
+f 129 134 130
+f 130 134 136
+f 130 136 131
+f 131 136 132
+f 132 136 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,64 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06190322 -0.05544652 0.00606884
+v 0.06190322 -0.05544671 0.05684754
+v 0.06190322 -0.01396136 0.00606899
+v 0.14274018 -0.05544652 0.00606884
+v 0.06190322 -0.01396155 0.05684769
+v 0.14223202 -0.05544671 0.05684754
+v 0.14271636 -0.01396136 0.00606899
+v 0.14274018 -0.04352807 0.00606888
+v 0.14301014 -0.02600989 0.04086249
+v 0.14298632 -0.04352822 0.04666301
+v 0.14300220 -0.04936769 0.05684756
+v 0.14223996 -0.05538580 0.05684754
+v 0.13360920 -0.01396155 0.05684769
+v 0.14301014 -0.01396149 0.04086254
+v 0.14272430 -0.02017033 0.00606897
+v 0.14296250 -0.04793829 0.05684756
+v 0.14148566 -0.04156689 0.05684759
+v 0.13984208 -0.01396152 0.04937702
+v 0.14160476 -0.01396151 0.04612630
+v 0.14150948 -0.01396151 0.04647921
+v 0.13994531 -0.01396152 0.04919808
+v 0.14188266 -0.04318715 0.05684758
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 16
+f 2 16 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 5
+f 3 5 13
+f 3 13 18
+f 3 18 21
+f 3 21 20
+f 3 20 19
+f 3 19 14
+f 3 14 7
+f 4 8 14
+f 4 14 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 6
+f 7 14 15
+f 8 15 14
+f 9 14 11
+f 9 11 10
+f 11 14 16
+f 13 17 18
+f 14 19 16
+f 16 19 20
+f 16 20 21
+f 16 21 18
+f 16 18 22
+f 17 22 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,502 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04998529 -0.09615857 0.00706243
+v -0.13991176 -0.09615857 0.00706243
+v -0.04998529 -0.16461074 0.00706218
+v -0.04998529 -0.09615803 -0.14018435
+v -0.14287941 -0.13698391 0.00706228
+v -0.14272674 -0.09615811 -0.11579177
+v -0.14573256 -0.10875634 -0.11579182
+v -0.14629555 -0.11362438 -0.10999823
+v -0.11304069 -0.16647741 0.00706217
+v -0.10140865 -0.17092767 -0.12160052
+v -0.08977661 -0.16982237 -0.10999843
+v -0.04998529 -0.16676244 -0.11579203
+v -0.04998529 -0.13314752 -0.14232368
+v -0.11304069 -0.11362425 -0.14470046
+v -0.11885194 -0.10778265 -0.14416564
+v -0.11333651 -0.09615802 -0.14205614
+v -0.14272674 -0.15348387 0.00706222
+v -0.14739292 -0.12530753 -0.12160035
+v -0.14679174 -0.14865942 -0.09258783
+v -0.14273627 -0.09615809 -0.12160024
+v -0.14566576 -0.10844155 -0.12160029
+v -0.14636235 -0.11362435 -0.11579184
+v -0.11885194 -0.16659454 0.00706217
+v -0.08639864 -0.16920006 -0.13199930
+v -0.04998529 -0.16633049 -0.13320256
+v -0.04998529 -0.16652084 -0.12831513
+v -0.04998529 -0.16655011 -0.12739410
+v -0.12467274 -0.17027628 -0.09258791
+v -0.10721990 -0.17071538 -0.12160052
+v -0.13048399 -0.16826304 -0.13320257
+v -0.12467274 -0.16843874 -0.13320257
+v -0.09559740 -0.16903168 -0.13464355
+v -0.08977661 -0.16906094 -0.13540117
+v -0.04998529 -0.13698336 -0.14245737
+v -0.08977661 -0.13698335 -0.14468568
+v -0.10721990 -0.13114906 -0.14459654
+v -0.11304069 -0.11946586 -0.14462621
+v -0.11885194 -0.11362425 -0.14456676
+v -0.12467274 -0.10778265 -0.14394282
+v -0.13430091 -0.09615802 -0.14211555
+v -0.13048399 -0.09615802 -0.14224925
+v -0.13043627 -0.09615802 -0.14224925
+v -0.11885194 -0.09615802 -0.14220467
+v -0.14271719 -0.15450139 0.00706221
+v -0.14559896 -0.10821460 -0.12739389
+v -0.14548445 -0.10841223 -0.13320235
+v -0.14589478 -0.11362429 -0.13320237
+v -0.14745017 -0.13114914 -0.12160037
+v -0.14431076 -0.16034250 -0.12739408
+v -0.14615242 -0.15450102 -0.09258785
+v -0.14273627 -0.09615807 -0.12745327
+v -0.14492146 -0.10529380 -0.12739388
+v -0.13048399 -0.16666773 0.00706217
+v -0.04998529 -0.16608159 -0.13396019
+v -0.13021681 -0.16985170 -0.09258790
+v -0.13630478 -0.16805810 -0.12739411
+v -0.13630478 -0.16778722 -0.13320257
+v -0.13048399 -0.16601569 -0.13901103
+v -0.04998529 -0.16472000 -0.13801572
+v -0.12467274 -0.16619871 -0.13901103
+v -0.11885194 -0.16635242 -0.13901103
+v -0.11304069 -0.16649883 -0.13901103
+v -0.10721990 -0.16664524 -0.13901103
+v -0.10140865 -0.16675504 -0.13901103
+v -0.09559740 -0.16681360 -0.13901103
+v -0.08977661 -0.16665256 -0.13901103
+v -0.04998529 -0.15450084 -0.14226433
+v -0.08977661 -0.14281762 -0.14455200
+v -0.09559740 -0.13698335 -0.14462627
+v -0.12467274 -0.12530745 -0.14425483
+v -0.10140865 -0.13698335 -0.14455198
+v -0.10721990 -0.14865923 -0.14418065
+v -0.12467274 -0.13114906 -0.14416572
+v -0.12467274 -0.11362425 -0.14432908
+v -0.13048399 -0.11362425 -0.14403196
+v -0.13048399 -0.10778265 -0.14354172
+v -0.13630478 -0.11362425 -0.14343775
+v -0.13971138 -0.10969326 -0.14218987
+v -0.13720175 -0.09615802 -0.14114995
+v -0.14485467 -0.16187990 -0.08677941
+v -0.14122860 -0.16034300 0.00706219
+v -0.14486421 -0.10549143 -0.13320234
+v -0.14528407 -0.10935655 -0.13655967
+v -0.14538903 -0.11362428 -0.13678253
+v -0.14464474 -0.15450087 -0.13320252
+v -0.14533177 -0.11946589 -0.13670827
+v -0.14525544 -0.12530748 -0.13657459
+v -0.14509322 -0.13698338 -0.13623296
+v -0.14504551 -0.14027752 -0.13612899
+v -0.14402448 -0.16034248 -0.13320254
+v -0.14137173 -0.16533492 -0.13320256
+v -0.14154349 -0.16549599 -0.12739410
+v -0.14486421 -0.16179205 -0.09258787
+v -0.14481649 -0.16142601 -0.09838148
+v -0.14475924 -0.16105997 -0.10418995
+v -0.14446343 -0.16034252 -0.12160048
+v -0.14469245 -0.16066466 -0.10999840
+v -0.14247863 -0.09615805 -0.13320230
+v -0.13529330 -0.16550380 0.00706217
+v -0.13630478 -0.16868047 -0.08677944
+v -0.13630478 -0.16867313 -0.09258790
+v -0.13630478 -0.16859991 -0.09838151
+v -0.13630478 -0.16851205 -0.10418998
+v -0.13630478 -0.16840954 -0.10999843
+v -0.13630478 -0.16818988 -0.12160051
+v -0.14057018 -0.16456627 -0.13782259
+v -0.13626661 -0.16510797 -0.13945670
+v -0.13431044 -0.16345357 -0.14204153
+v -0.13048399 -0.16359998 -0.14214551
+v -0.04998529 -0.16111108 -0.14091250
+v -0.08977661 -0.16376835 -0.14223464
+v -0.12467274 -0.16368782 -0.14220492
+v -0.11885194 -0.16376103 -0.14226436
+v -0.11304069 -0.16383423 -0.14230893
+v -0.10721990 -0.16390011 -0.14235348
+v -0.10140865 -0.16394403 -0.14238320
+v -0.09559740 -0.16395867 -0.14238320
+v -0.04998529 -0.15819027 -0.14213064
+v -0.08977661 -0.14865923 -0.14428463
+v -0.10140865 -0.15450083 -0.14398754
+v -0.10140865 -0.14865923 -0.14424006
+v -0.13048399 -0.13114906 -0.14395775
+v -0.13048399 -0.12530745 -0.14401715
+v -0.10721990 -0.15450083 -0.14392813
+v -0.13048399 -0.15450083 -0.14343790
+v -0.13630478 -0.11946586 -0.14349719
+v -0.14026482 -0.11946587 -0.14256131
+v -0.14012169 -0.11362426 -0.14245729
+v -0.14302255 -0.11362427 -0.13967933
+v -0.14074194 -0.09615803 -0.13825314
+v -0.14195381 -0.16581823 -0.08677943
+v -0.13945373 -0.16349805 0.00706218
+v -0.14195381 -0.16582554 -0.09258789
+v -0.14316568 -0.11946588 -0.13961993
+v -0.14311797 -0.12530747 -0.13947140
+v -0.14305118 -0.13114908 -0.13930801
+v -0.14516955 -0.13114909 -0.13641120
+v -0.14265040 -0.14865925 -0.13901097
+v -0.14238321 -0.15450085 -0.13901099
+v -0.14123814 -0.16043030 -0.13945668
+v -0.14162937 -0.16556190 -0.12160050
+v -0.14178205 -0.16567907 -0.10999842
+v -0.14184885 -0.16573765 -0.10418997
+v -0.14190610 -0.16579623 -0.09838150
+v -0.13630478 -0.16525492 0.00706217
+v -0.13818461 -0.16243605 -0.14168499
+v -0.13626661 -0.16043029 -0.14239804
+v -0.13048399 -0.16034245 -0.14288827
+v -0.12467274 -0.16034244 -0.14299225
+v -0.11885194 -0.16034244 -0.14308140
+v -0.04998529 -0.16064989 -0.14110562
+v -0.08977661 -0.16034244 -0.14318538
+v -0.11304069 -0.16034244 -0.14315567
+v -0.10721990 -0.16034244 -0.14322994
+v -0.09559740 -0.16034244 -0.14331908
+v -0.08977661 -0.15450083 -0.14398754
+v -0.13630478 -0.14865923 -0.14314077
+v -0.13630478 -0.14281762 -0.14322987
+v -0.13630478 -0.13698335 -0.14330414
+v -0.13630478 -0.12530745 -0.14343779
+v -0.13630478 -0.15450083 -0.14300709
+v -0.14020757 -0.12530746 -0.14254647
+v -0.14014078 -0.13114907 -0.14250192
+v -0.14006444 -0.13698336 -0.14245737
+v -0.13997856 -0.14281763 -0.14241283
+v -0.13988314 -0.14865924 -0.14235343
+v -0.13974000 -0.15450084 -0.14226433
+v -0.13951099 -0.15854166 -0.14211578
+f 1 2 5
+f 1 5 17
+f 1 17 44
+f 1 44 81
+f 1 81 132
+f 1 132 145
+f 1 145 99
+f 1 99 53
+f 1 53 23
+f 1 23 9
+f 1 9 3
+f 1 3 12
+f 1 12 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 54
+f 1 54 59
+f 1 59 110
+f 1 110 151
+f 1 151 118
+f 1 118 67
+f 1 67 34
+f 1 34 13
+f 1 13 4
+f 1 4 16
+f 1 16 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 79
+f 1 79 130
+f 1 130 98
+f 1 98 51
+f 1 51 20
+f 1 20 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 5
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 5 8 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 18
+f 9 23 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 12
+f 10 12 11
+f 10 23 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 24
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 16
+f 17 19 44
+f 18 22 45
+f 18 45 46
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 19
+f 19 48 49
+f 19 49 50
+f 19 50 44
+f 20 51 52
+f 20 52 21
+f 21 52 45
+f 21 45 22
+f 23 53 28
+f 24 33 25
+f 25 33 54
+f 28 55 29
+f 28 53 55
+f 29 56 57
+f 29 57 30
+f 29 55 56
+f 30 57 58
+f 30 58 33
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 59 54
+f 33 58 60
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 59
+f 34 67 35
+f 35 68 69
+f 35 69 36
+f 35 67 68
+f 36 70 37
+f 36 69 71
+f 36 71 72
+f 36 72 73
+f 36 73 70
+f 37 70 38
+f 38 74 39
+f 38 70 74
+f 39 74 75
+f 39 75 76
+f 39 76 40
+f 40 76 77
+f 40 77 78
+f 40 78 79
+f 44 80 81
+f 44 50 80
+f 45 52 82
+f 45 82 46
+f 46 82 83
+f 46 83 47
+f 47 83 84
+f 47 84 48
+f 48 85 49
+f 48 84 86
+f 48 86 87
+f 48 87 88
+f 48 88 89
+f 48 89 85
+f 49 85 90
+f 49 90 91
+f 49 91 92
+f 49 92 93
+f 49 93 94
+f 49 94 95
+f 49 95 96
+f 49 96 50
+f 50 97 95
+f 50 95 94
+f 50 94 93
+f 50 93 80
+f 50 96 97
+f 51 98 82
+f 51 82 52
+f 53 99 100
+f 53 100 55
+f 55 100 101
+f 55 101 102
+f 55 102 103
+f 55 103 104
+f 55 104 105
+f 55 105 56
+f 56 92 91
+f 56 91 57
+f 56 105 92
+f 57 91 106
+f 57 106 107
+f 57 107 58
+f 58 107 108
+f 58 108 109
+f 58 109 60
+f 59 66 111
+f 59 111 110
+f 60 109 61
+f 61 109 62
+f 62 109 63
+f 63 109 112
+f 63 112 113
+f 63 113 64
+f 64 113 114
+f 64 114 115
+f 64 115 116
+f 64 116 65
+f 65 116 117
+f 65 117 66
+f 66 117 111
+f 67 118 68
+f 68 119 120
+f 68 120 121
+f 68 121 72
+f 68 72 69
+f 68 118 119
+f 69 72 71
+f 70 73 122
+f 70 122 123
+f 70 123 74
+f 72 121 120
+f 72 120 124
+f 72 124 125
+f 72 125 73
+f 73 125 122
+f 74 123 75
+f 75 126 77
+f 75 77 76
+f 75 123 126
+f 77 126 127
+f 77 127 128
+f 77 128 78
+f 78 128 129
+f 78 129 83
+f 78 83 130
+f 78 130 79
+f 80 131 132
+f 80 132 81
+f 80 93 133
+f 80 133 131
+f 82 98 83
+f 83 129 84
+f 83 98 130
+f 84 129 134
+f 84 134 86
+f 85 89 90
+f 86 134 135
+f 86 135 87
+f 87 135 136
+f 87 136 137
+f 87 137 88
+f 88 137 138
+f 88 138 89
+f 89 138 139
+f 89 139 90
+f 90 139 140
+f 90 140 106
+f 90 106 91
+f 92 105 104
+f 92 104 141
+f 92 141 93
+f 93 141 142
+f 93 142 143
+f 93 143 144
+f 93 144 133
+f 95 97 96
+f 99 145 100
+f 100 145 131
+f 100 131 133
+f 100 133 101
+f 101 133 144
+f 101 144 102
+f 102 144 143
+f 102 143 103
+f 103 143 142
+f 103 142 141
+f 103 141 104
+f 106 140 146
+f 106 146 107
+f 107 146 108
+f 108 146 147
+f 108 147 148
+f 108 148 109
+f 109 148 149
+f 109 149 150
+f 109 150 112
+f 110 111 151
+f 111 117 152
+f 111 152 118
+f 111 118 151
+f 112 150 113
+f 113 150 153
+f 113 153 154
+f 113 154 114
+f 114 154 115
+f 115 154 155
+f 115 155 116
+f 116 155 117
+f 117 155 152
+f 118 152 156
+f 118 156 119
+f 119 156 120
+f 120 156 155
+f 120 155 154
+f 120 154 124
+f 122 125 157
+f 122 157 158
+f 122 158 159
+f 122 159 160
+f 122 160 126
+f 122 126 123
+f 124 154 153
+f 124 153 150
+f 124 150 149
+f 124 149 148
+f 124 148 125
+f 125 161 157
+f 125 148 161
+f 126 160 162
+f 126 162 127
+f 127 134 129
+f 127 129 128
+f 127 162 134
+f 131 145 132
+f 134 162 163
+f 134 163 164
+f 134 164 165
+f 134 165 166
+f 134 166 135
+f 135 166 136
+f 136 166 138
+f 136 138 137
+f 138 166 167
+f 138 167 139
+f 139 167 168
+f 139 168 140
+f 140 168 146
+f 146 168 147
+f 147 168 161
+f 147 161 148
+f 152 155 156
+f 157 161 167
+f 157 167 166
+f 157 166 158
+f 158 166 165
+f 158 165 159
+f 159 165 160
+f 160 165 164
+f 160 164 163
+f 160 163 162
+f 161 168 167
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,532 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10216887 0.17154733 -0.12160366
+v 0.11071539 0.16978567 -0.08314608
+v 0.11379996 0.16986369 -0.08251877
+v 0.12544610 0.17081140 -0.09259257
+v 0.10799194 0.17114598 -0.12160366
+v 0.13125411 0.16863751 -0.13320515
+v 0.12544610 0.16882704 -0.13320515
+v 0.11962302 0.16899428 -0.13320515
+v 0.11379996 0.16913921 -0.13320515
+v 0.09053779 0.16952942 -0.13378817
+v -0.00597165 0.16664185 -0.13320516
+v -0.00597165 0.16690941 -0.12740442
+v -0.00597165 0.16698744 -0.12396530
+v -0.00597165 0.16715465 -0.11579555
+v -0.00597165 0.16445643 -0.06930107
+v 0.11379996 0.16937314 -0.07961840
+v 0.11962302 0.16940658 -0.07978814
+v 0.11962302 0.16981910 -0.08268850
+v 0.12419721 0.16972992 -0.08336009
+v 0.12807925 0.16964073 -0.08395788
+v 0.12976450 0.16999751 -0.08783243
+v 0.13059206 0.17035429 -0.09259257
+v 0.12993000 0.17024282 -0.09723463
+v 0.13707719 0.16834762 -0.12740441
+v 0.13707719 0.16808007 -0.13320515
+v 0.13125411 0.16643004 -0.13900590
+v 0.12544610 0.16660843 -0.13900590
+v 0.11962302 0.16676451 -0.13900590
+v 0.11379996 0.16689830 -0.13900590
+v 0.10799194 0.16702094 -0.13900590
+v 0.10216887 0.16712129 -0.13900590
+v 0.09636085 0.16721048 -0.13900590
+v 0.09053779 0.16711013 -0.13900590
+v -0.00597165 0.16512563 -0.13783985
+v -0.00597165 0.16602868 -0.13508708
+v -0.00597165 0.05764994 -0.06930146
+v 0.11379996 0.16686460 -0.06930106
+v 0.11954779 0.16696494 -0.06930106
+v 0.13117888 0.16706527 -0.06930106
+v 0.13125411 0.16706527 -0.06930106
+v 0.13125411 0.16907212 -0.08099109
+v 0.12585235 0.16936199 -0.08125678
+v 0.13707719 0.16899411 -0.08679183
+v 0.13707719 0.16863745 -0.11579554
+v 0.13707719 0.16850369 -0.12160367
+v 0.13707719 0.16899413 -0.09259258
+v 0.13707719 0.16892726 -0.09840070
+v 0.13707719 0.16883809 -0.10420144
+v 0.13707719 0.16874891 -0.10999481
+v 0.14210277 0.16588371 -0.12740442
+v 0.14193726 0.16571649 -0.13320516
+v 0.13688158 0.16552699 -0.13939704
+v 0.14121502 0.16500298 -0.13772176
+v 0.13125411 0.16408878 -0.14211292
+v 0.13480512 0.16396615 -0.14201698
+v 0.12544610 0.16417798 -0.14217934
+v 0.11962302 0.16425602 -0.14222362
+v 0.11379996 0.16432291 -0.14226791
+v 0.09636085 0.16445670 -0.14235647
+v 0.10799194 0.16437865 -0.14230480
+v 0.10216887 0.16442325 -0.14234172
+v -0.00597165 0.16165832 -0.14074024
+v 0.09053779 0.16432291 -0.14225315
+v 0.14097427 0.05764994 -0.06930146
+v -0.00597165 0.05765021 -0.14021663
+v 0.13683644 0.16550442 -0.06930106
+v 0.13707719 0.16830285 -0.08099109
+v 0.14250902 0.16624033 -0.08679184
+v 0.14250902 0.16625150 -0.09259259
+v 0.14226829 0.16603975 -0.11579555
+v 0.14219305 0.16596174 -0.12160368
+v 0.14244884 0.16620692 -0.09840071
+v 0.14238866 0.16616235 -0.10420145
+v 0.14234352 0.16610662 -0.10999482
+v 0.14484127 0.16088898 -0.12160370
+v 0.14469080 0.16088900 -0.12740444
+v 0.14441995 0.16088902 -0.13320518
+v 0.13868717 0.16270632 -0.14158894
+v 0.14181688 0.16081100 -0.13939706
+v 0.13125411 0.16088905 -0.14285094
+v 0.12544610 0.16088906 -0.14297640
+v 0.13688158 0.16081101 -0.14234910
+v 0.11962302 0.16088906 -0.14305758
+v 0.11379996 0.16088906 -0.14312400
+v 0.10799194 0.16088906 -0.14318304
+v 0.09636085 0.16088906 -0.14329375
+v 0.09053779 0.16088906 -0.14321996
+v -0.00597165 0.15873732 -0.14216461
+v 0.14306577 0.05765012 -0.11579595
+v 0.14658668 0.11417503 -0.10999501
+v 0.14595472 0.13435444 -0.08292480
+v 0.14604499 0.13753188 -0.08223844
+v 0.14557856 0.13753187 -0.07933807
+v 0.14306577 0.13753183 -0.06930116
+v -0.00597165 0.13753210 -0.14249678
+v 0.11379996 0.11417516 -0.14469613
+v 0.11379996 0.05765021 -0.14212069
+v 0.13975548 0.16355337 -0.06930107
+v 0.14201249 0.16576090 -0.08099110
+v 0.14466070 0.16088883 -0.08099112
+v 0.14536790 0.16088885 -0.08679186
+v 0.14533781 0.16088887 -0.09259261
+v 0.14526258 0.16088889 -0.09840073
+v 0.14508202 0.16088893 -0.10999484
+v 0.14517229 0.16088891 -0.10420147
+v 0.14654154 0.15475698 -0.09259263
+v 0.14505192 0.15505815 -0.13320520
+v 0.14718856 0.14921597 -0.09259265
+v 0.14285510 0.15505817 -0.13900594
+v 0.14020689 0.15881535 -0.14206865
+v 0.13125411 0.15505819 -0.14344137
+v 0.13707719 0.15505819 -0.14293214
+v 0.10799194 0.15505819 -0.14394322
+v 0.09053779 0.15505819 -0.14399487
+v 0.10216887 0.15505819 -0.14397275
+v -0.00597165 0.15505818 -0.14229747
+v 0.09053779 0.14921616 -0.14427534
+v 0.09053779 0.14337414 -0.14452628
+v 0.14305070 0.05765014 -0.12160408
+v 0.14774528 0.12584798 -0.12160383
+v 0.14601491 0.14337391 -0.08231960
+v 0.14560865 0.14337390 -0.07941923
+v 0.14291529 0.15505791 -0.06930110
+v 0.09053779 0.13753211 -0.14468866
+v 0.09636085 0.13753211 -0.14463701
+v 0.10799194 0.13169009 -0.14458537
+v 0.12544610 0.12584806 -0.14428281
+v 0.11962302 0.11417516 -0.14454114
+v 0.13125411 0.05765021 -0.14226091
+v 0.11962302 0.05765021 -0.14218712
+v 0.14144072 0.16067696 -0.06930108
+v 0.14545818 0.15508025 -0.08136753
+v 0.14148586 0.16055431 -0.06930108
+v 0.14610519 0.15418836 -0.08679188
+v 0.14767004 0.13169001 -0.12160381
+v 0.14580426 0.12884709 -0.13611305
+v 0.14583435 0.15315151 -0.08355204
+v 0.14642117 0.14921595 -0.08679190
+v 0.14312595 0.14921614 -0.13900596
+v 0.14040250 0.15505818 -0.14220151
+v 0.13707719 0.14921616 -0.14307237
+v 0.13125411 0.13169009 -0.14396545
+v 0.12544610 0.13169009 -0.14420162
+v 0.10799194 0.14921616 -0.14423844
+v 0.10216887 0.14921616 -0.14427534
+v 0.14297548 0.05765016 -0.12740482
+v 0.14590958 0.11051829 -0.13632714
+v 0.14593967 0.11417513 -0.13640093
+v 0.14589453 0.12000601 -0.13631234
+v 0.14274977 0.05765018 -0.13320556
+v 0.14553342 0.14921592 -0.08009079
+v 0.10216887 0.13753211 -0.14455583
+v 0.13125411 0.12584806 -0.14402451
+v 0.12544610 0.11417516 -0.14431236
+v 0.13497065 0.05765021 -0.14211331
+v 0.14378800 0.12584804 -0.13907986
+v 0.14410398 0.13115491 -0.13843039
+v 0.14351716 0.13753209 -0.13900600
+v 0.14333659 0.14337412 -0.13900598
+v 0.14053791 0.14921615 -0.14229010
+v 0.13707719 0.14337414 -0.14317574
+v 0.13707719 0.13753211 -0.14326430
+v 0.13707719 0.13169009 -0.14333814
+v 0.13707719 0.12000604 -0.14347103
+v 0.14228334 0.05765019 -0.13477752
+v 0.14129025 0.05765020 -0.13809117
+v 0.14368267 0.11417514 -0.13930868
+v 0.14383313 0.12000602 -0.13921271
+v 0.13125411 0.11417516 -0.14402455
+v 0.13707719 0.11417516 -0.14338985
+v 0.14077866 0.11417515 -0.14241569
+v 0.13788969 0.05765021 -0.14099154
+v 0.14064324 0.14337413 -0.14236391
+v 0.14073352 0.13753210 -0.14242299
+v 0.14080876 0.13169008 -0.14246730
+v 0.14088398 0.12584805 -0.14250422
+v 0.14092913 0.12000603 -0.14253374
+v 0.14019184 0.05765020 -0.13902845
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 2
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 3 15 16
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 5
+f 5 23 6
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 25 26
+f 6 26 7
+f 7 26 27
+f 7 27 8
+f 8 27 28
+f 8 28 10
+f 8 10 9
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 35
+f 10 35 11
+f 11 35 34
+f 11 34 62
+f 11 62 88
+f 11 88 116
+f 11 116 95
+f 11 95 65
+f 11 65 36
+f 11 36 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 36 64
+f 15 64 94
+f 15 94 123
+f 15 123 133
+f 15 133 131
+f 15 131 98
+f 15 98 66
+f 15 66 40
+f 15 40 39
+f 15 39 38
+f 15 38 37
+f 15 37 16
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 40
+f 16 40 17
+f 17 19 18
+f 17 40 41
+f 17 41 42
+f 17 42 19
+f 19 42 20
+f 20 42 41
+f 20 41 21
+f 21 41 43
+f 21 43 22
+f 22 44 45
+f 22 45 24
+f 22 24 23
+f 22 43 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 44
+f 24 45 50
+f 24 50 51
+f 24 51 25
+f 25 52 26
+f 25 51 53
+f 25 53 52
+f 26 54 27
+f 26 52 55
+f 26 55 54
+f 27 54 28
+f 28 54 56
+f 28 56 29
+f 29 56 30
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 32
+f 32 59 33
+f 32 58 60
+f 32 60 61
+f 32 61 59
+f 33 59 34
+f 34 59 63
+f 34 63 62
+f 36 65 97
+f 36 97 130
+f 36 130 129
+f 36 129 155
+f 36 155 172
+f 36 172 178
+f 36 178 166
+f 36 166 165
+f 36 165 150
+f 36 150 146
+f 36 146 119
+f 36 119 89
+f 36 89 64
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 43
+f 43 68 69
+f 43 69 46
+f 43 67 68
+f 44 49 70
+f 44 70 71
+f 44 71 50
+f 44 50 45
+f 46 69 47
+f 47 69 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 49
+f 49 74 70
+f 50 71 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 53
+f 52 53 78
+f 52 78 55
+f 53 77 79
+f 53 79 78
+f 54 55 80
+f 54 80 81
+f 54 81 56
+f 55 78 82
+f 55 82 80
+f 56 81 83
+f 56 83 84
+f 56 84 57
+f 57 84 58
+f 58 84 85
+f 58 85 86
+f 58 86 60
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 63
+f 59 61 86
+f 60 86 61
+f 62 63 88
+f 64 89 90
+f 64 90 91
+f 64 91 92
+f 64 92 93
+f 64 93 94
+f 65 95 96
+f 65 96 97
+f 66 98 99
+f 66 99 67
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 69
+f 69 74 72
+f 69 101 102
+f 69 102 103
+f 69 103 74
+f 70 74 104
+f 70 104 71
+f 71 104 75
+f 72 74 73
+f 74 103 105
+f 74 105 104
+f 75 104 106
+f 75 106 76
+f 76 107 77
+f 76 106 108
+f 76 108 107
+f 77 107 109
+f 77 109 79
+f 78 79 110
+f 78 110 82
+f 79 109 110
+f 80 111 81
+f 80 82 112
+f 80 112 111
+f 81 111 113
+f 81 113 83
+f 82 110 112
+f 83 113 84
+f 84 113 85
+f 85 113 86
+f 86 114 87
+f 86 113 115
+f 86 115 114
+f 87 114 88
+f 88 114 117
+f 88 117 118
+f 88 118 116
+f 89 119 120
+f 89 120 90
+f 90 120 108
+f 90 108 91
+f 91 108 92
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 92 108 121
+f 93 122 94
+f 94 122 123
+f 95 116 124
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 97
+f 98 131 99
+f 99 131 100
+f 100 123 132
+f 100 132 101
+f 100 131 133
+f 100 133 123
+f 101 132 134
+f 101 134 108
+f 101 108 106
+f 101 106 102
+f 102 106 103
+f 103 106 105
+f 104 105 106
+f 107 108 135
+f 107 135 136
+f 107 136 109
+f 108 134 132
+f 108 132 137
+f 108 137 138
+f 108 138 121
+f 108 120 135
+f 109 136 139
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 110 140 112
+f 111 112 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 113
+f 112 140 141
+f 113 144 145
+f 113 145 115
+f 114 115 145
+f 114 145 117
+f 116 118 124
+f 117 145 118
+f 118 145 144
+f 118 144 124
+f 119 146 120
+f 120 147 148
+f 120 148 149
+f 120 149 135
+f 120 146 150
+f 120 150 147
+f 121 151 122
+f 121 138 151
+f 122 151 123
+f 123 151 132
+f 124 144 125
+f 125 144 152
+f 125 152 126
+f 126 152 144
+f 126 144 143
+f 126 143 127
+f 127 143 142
+f 127 142 153
+f 127 153 154
+f 127 154 128
+f 128 154 129
+f 129 154 155
+f 132 151 137
+f 135 149 136
+f 136 149 156
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 159
+f 136 159 139
+f 137 151 138
+f 139 159 140
+f 140 159 160
+f 140 160 141
+f 141 160 161
+f 141 161 142
+f 142 161 162
+f 142 162 163
+f 142 163 164
+f 142 164 153
+f 147 150 165
+f 147 165 166
+f 147 166 167
+f 147 167 148
+f 148 167 168
+f 148 168 149
+f 149 168 156
+f 153 164 169
+f 153 169 154
+f 154 169 155
+f 155 169 170
+f 155 170 171
+f 155 171 172
+f 156 168 173
+f 156 173 160
+f 156 160 158
+f 156 158 157
+f 158 160 159
+f 160 173 161
+f 161 173 162
+f 162 173 174
+f 162 174 163
+f 163 174 164
+f 164 174 175
+f 164 175 176
+f 164 176 177
+f 164 177 170
+f 164 170 169
+f 166 178 171
+f 166 171 167
+f 167 171 177
+f 167 177 168
+f 168 177 176
+f 168 176 175
+f 168 175 174
+f 168 174 173
+f 170 177 171
+f 171 178 172
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11380407 -0.11362312 -0.14469573
+v 0.11962587 -0.10778407 -0.14410540
+v 0.11962587 -0.11362312 -0.14451864
+v 0.12544768 -0.12530858 -0.14426780
+v 0.12544768 -0.13114764 -0.14419403
+v 0.10799730 -0.13114764 -0.14459247
+v 0.09053190 -0.13697935 -0.14466628
+v -0.00597165 -0.13697936 -0.14245263
+v -0.00597165 -0.13470250 -0.14237883
+v -0.00597165 -0.13314542 -0.14231982
+v -0.00597165 -0.09596642 -0.14020933
+v 0.11380407 -0.09596642 -0.14212781
+v 0.11949049 -0.09596642 -0.14218685
+v 0.13111905 -0.09596642 -0.14226064
+v 0.13125444 -0.09596642 -0.14226064
+v 0.12544768 -0.10778407 -0.14391354
+v 0.12544768 -0.11362312 -0.14428251
+v 0.13125444 -0.12530858 -0.14400216
+v 0.13125444 -0.13114764 -0.14394315
+v 0.13125444 -0.15450387 -0.14342672
+v 0.10799730 -0.14866481 -0.14420885
+v 0.10217551 -0.13697935 -0.14454823
+v 0.09635370 -0.13697935 -0.14462202
+v 0.09053190 -0.14281841 -0.14451874
+v -0.00597165 -0.15450388 -0.14224611
+v -0.00597165 -0.09596696 0.00605393
+v 0.13498521 -0.09596642 -0.14211306
+v 0.13125444 -0.11362312 -0.14400212
+v 0.13125444 -0.10778407 -0.14351510
+v 0.13707625 -0.11946218 -0.14344134
+v 0.13707625 -0.12530858 -0.14338233
+v 0.13707625 -0.13114764 -0.14332333
+v 0.13707625 -0.13697935 -0.14324956
+v 0.13707625 -0.14281841 -0.14316101
+v 0.13707625 -0.14866481 -0.14305775
+v 0.13707625 -0.15450388 -0.14292496
+v 0.13125444 -0.16034293 -0.14288070
+v 0.10799730 -0.15450387 -0.14394324
+v 0.10217551 -0.14866481 -0.14425313
+v 0.09053190 -0.14866481 -0.14425313
+v -0.00597165 -0.15814685 -0.14211329
+v -0.00597165 -0.16516895 0.00605367
+v 0.14274761 -0.09596696 0.00605393
+v 0.13707625 -0.11362312 -0.14335278
+v 0.13782841 -0.09596642 -0.14102099
+v 0.14037075 -0.10986263 -0.14214264
+v 0.14091232 -0.11946219 -0.14251161
+v 0.14086719 -0.12530859 -0.14249688
+v 0.14079197 -0.13114765 -0.14245261
+v 0.14071675 -0.13697936 -0.14240837
+v 0.14062649 -0.14281842 -0.14234936
+v 0.14052119 -0.14866482 -0.14229035
+v 0.14040084 -0.15450388 -0.14220182
+v 0.14022032 -0.15840392 -0.14206903
+v 0.13703111 -0.16035027 -0.14236418
+v 0.13506042 -0.16346443 -0.14205427
+v 0.13125444 -0.16360399 -0.14214284
+v 0.12544768 -0.16034292 -0.14298399
+v 0.10799730 -0.16034292 -0.14322012
+v 0.10217551 -0.16034292 -0.14327916
+v 0.10217551 -0.15450387 -0.14398750
+v 0.09053190 -0.15450387 -0.14398750
+v -0.00597165 -0.16107005 -0.14088842
+v 0.09635370 -0.16034292 -0.14332344
+v 0.09053190 -0.16034292 -0.14323488
+v 0.09635370 -0.16397857 -0.14239372
+v -0.00597165 -0.16677700 -0.11580040
+v -0.00251166 -0.16534523 0.00605367
+v 0.14303344 -0.13697990 0.00605378
+v 0.14718542 -0.14866500 -0.09258653
+v 0.14768185 -0.12530866 -0.12160001
+v 0.14658368 -0.11362325 -0.10998569
+v 0.14625273 -0.10939266 -0.11580019
+v 0.14286795 -0.09596692 -0.00556035
+v 0.14074683 -0.11362313 -0.14239354
+v 0.13788859 -0.09596642 -0.14099148
+v 0.14128840 -0.09596643 -0.13809898
+v 0.14590673 -0.11011238 -0.13629859
+v 0.14365022 -0.11362314 -0.13927967
+v 0.14381570 -0.11946220 -0.13919113
+v 0.14377056 -0.12530860 -0.13907309
+v 0.14349978 -0.13697937 -0.13899934
+v 0.14331927 -0.14281843 -0.13899936
+v 0.14312370 -0.14866483 -0.13899939
+v 0.14288300 -0.15450389 -0.13899941
+v 0.13894162 -0.16229663 -0.14167058
+v 0.14186004 -0.16035028 -0.13944216
+v 0.13703111 -0.16510232 -0.13944218
+v 0.13125444 -0.16602775 -0.13899945
+v 0.12544768 -0.16367009 -0.14220185
+v 0.12544768 -0.16618200 -0.13899945
+v 0.10799730 -0.16663002 -0.13899945
+v 0.10217551 -0.16674754 -0.13899945
+v 0.10799730 -0.16389043 -0.14234944
+v -0.00597165 -0.16470570 -0.13799592
+v 0.10217551 -0.16394919 -0.14237894
+v 0.09635370 -0.16682833 -0.13899945
+v 0.08762852 -0.16910521 -0.13610696
+v -0.00597165 -0.16657865 -0.12739993
+v 0.10217551 -0.17099285 -0.12160018
+v 0.12544768 -0.17032459 -0.09258661
+v 0.11380407 -0.16654977 0.00605367
+v 0.14303344 -0.13700193 0.00605378
+v 0.14286795 -0.15450442 0.00605371
+v 0.14659873 -0.15418088 -0.09258655
+v 0.14477847 -0.16034298 -0.12739991
+v 0.14771194 -0.13114772 -0.12160003
+v 0.14593682 -0.11362315 -0.13638716
+v 0.14602708 -0.10945870 -0.13319949
+v 0.14613239 -0.10915759 -0.12739972
+v 0.14619256 -0.10925309 -0.12159995
+v 0.14662882 -0.11362322 -0.11580021
+v 0.14547047 -0.10623439 -0.12739971
+v 0.14304848 -0.09596649 -0.12173272
+v 0.14306352 -0.09596651 -0.11593295
+v 0.14306352 -0.09596651 -0.11580014
+v 0.14288300 -0.09596690 -0.01136011
+v 0.14277770 -0.09596645 -0.13319944
+v 0.14539525 -0.10654285 -0.13319948
+v 0.14589169 -0.11946221 -0.13629863
+v 0.14580143 -0.12823181 -0.13610681
+v 0.14507934 -0.15450391 -0.13319966
+v 0.14452274 -0.16034296 -0.13319968
+v 0.14125831 -0.16454413 -0.13778931
+v 0.13707625 -0.16775379 -0.13319971
+v 0.13125444 -0.16825323 -0.13319971
+v 0.08771878 -0.16910521 -0.13610696
+v -0.00597165 -0.16537408 -0.13604792
+v -0.00597165 -0.16633626 -0.13319970
+v 0.12544768 -0.16842950 -0.13319971
+v 0.10799730 -0.17064764 -0.12160018
+v 0.13707625 -0.16801087 -0.12739994
+v 0.13078809 -0.16981781 -0.09258660
+v 0.13125444 -0.16669665 0.00605367
+v 0.14142379 -0.16035081 0.00605369
+v 0.14143883 -0.16034347 0.00603894
+v 0.14535012 -0.16034313 -0.08678681
+v 0.14535012 -0.16034311 -0.09258657
+v 0.14528995 -0.16034309 -0.09838633
+v 0.14501917 -0.16034302 -0.11580038
+v 0.14217596 -0.16545491 -0.12739993
+v 0.14202553 -0.16530065 -0.13319970
+v 0.14300336 -0.09596647 -0.12739967
+v 0.13707625 -0.16824594 -0.11580041
+v 0.13707625 -0.16835614 -0.10998589
+v 0.13707625 -0.16844430 -0.10418612
+v 0.13707625 -0.16851777 -0.09838636
+v 0.13707625 -0.16857654 -0.09258660
+v 0.13707625 -0.16856922 -0.08678684
+v 0.13128452 -0.16668931 0.00605367
+v 0.13999467 -0.16328136 0.00605368
+v 0.14250692 -0.16575619 -0.08678683
+v 0.14252196 -0.16577820 -0.09258659
+v 0.14249187 -0.16574146 -0.09838635
+v 0.14238657 -0.16564594 -0.10998588
+v 0.14232640 -0.16558715 -0.11580040
+v 0.14225118 -0.16552837 -0.12160016
+v 0.13707625 -0.16507347 0.00605367
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 3
+f 2 11 12
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 4 17 18
+f 5 19 20
+f 5 20 21
+f 5 21 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 7 23 24
+f 8 25 41
+f 8 41 63
+f 8 63 95
+f 8 95 128
+f 8 128 129
+f 8 129 99
+f 8 99 67
+f 8 67 42
+f 8 42 26
+f 8 26 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 11 26 43
+f 11 43 74
+f 11 74 117
+f 11 117 116
+f 11 116 115
+f 11 115 114
+f 11 114 143
+f 11 143 118
+f 11 118 77
+f 11 77 76
+f 11 76 45
+f 11 45 27
+f 11 27 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 15 27 16
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 17 28 18
+f 18 28 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 61
+f 21 61 39
+f 21 39 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 26 42 68
+f 26 68 102
+f 26 102 134
+f 26 134 150
+f 26 150 158
+f 26 158 151
+f 26 151 135
+f 26 135 104
+f 26 104 103
+f 26 103 69
+f 26 69 43
+f 27 44 29
+f 27 45 46
+f 27 46 44
+f 28 29 44
+f 28 44 30
+f 30 44 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 55
+f 36 55 37
+f 37 55 56
+f 37 56 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 59 60
+f 38 60 64
+f 38 64 61
+f 38 58 59
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 41
+f 41 62 64
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 63
+f 42 67 68
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 43 72 73
+f 43 73 74
+f 44 46 75
+f 44 75 47
+f 45 76 46
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 75
+f 47 75 79
+f 47 79 80
+f 47 80 48
+f 48 80 49
+f 49 80 50
+f 50 80 51
+f 51 80 81
+f 51 81 52
+f 52 81 82
+f 52 82 83
+f 52 83 53
+f 53 83 84
+f 53 84 85
+f 53 85 54
+f 54 86 55
+f 54 85 87
+f 54 87 86
+f 55 86 56
+f 56 86 88
+f 56 88 89
+f 56 89 57
+f 57 90 59
+f 57 59 58
+f 57 89 91
+f 57 91 92
+f 57 92 93
+f 57 93 90
+f 59 94 60
+f 59 90 94
+f 60 94 64
+f 61 64 62
+f 63 66 95
+f 64 94 96
+f 64 96 66
+f 64 66 65
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 95
+f 67 99 100
+f 67 100 68
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 69 103 70
+f 70 103 104
+f 70 104 105
+f 70 105 106
+f 70 106 107
+f 70 107 71
+f 71 107 108
+f 71 108 78
+f 71 78 109
+f 71 109 110
+f 71 110 111
+f 71 111 73
+f 71 73 112
+f 71 112 72
+f 72 112 73
+f 73 111 113
+f 73 113 114
+f 73 114 115
+f 73 115 116
+f 73 116 117
+f 73 117 74
+f 75 78 79
+f 77 118 78
+f 78 119 109
+f 78 108 79
+f 78 118 119
+f 79 108 80
+f 80 108 120
+f 80 120 81
+f 81 120 121
+f 81 121 82
+f 82 121 83
+f 83 121 84
+f 84 121 85
+f 85 121 122
+f 85 122 123
+f 85 123 87
+f 86 87 124
+f 86 124 88
+f 87 123 124
+f 88 124 125
+f 88 125 89
+f 89 125 126
+f 89 126 127
+f 89 127 91
+f 90 93 94
+f 91 127 92
+f 92 127 93
+f 93 97 96
+f 93 96 94
+f 93 127 97
+f 95 98 128
+f 97 127 98
+f 98 127 100
+f 98 100 129
+f 98 129 128
+f 99 129 100
+f 100 130 126
+f 100 126 131
+f 100 131 101
+f 100 127 130
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 101 131 132
+f 104 135 136
+f 104 136 137
+f 104 137 105
+f 105 137 138
+f 105 138 139
+f 105 139 140
+f 105 140 106
+f 106 122 107
+f 106 140 141
+f 106 141 142
+f 106 142 123
+f 106 123 122
+f 107 122 121
+f 107 121 120
+f 107 120 108
+f 109 119 110
+f 110 119 113
+f 110 113 111
+f 113 119 143
+f 113 143 114
+f 118 143 119
+f 123 142 124
+f 124 142 125
+f 125 132 126
+f 125 142 132
+f 126 132 131
+f 126 130 127
+f 132 144 133
+f 132 142 141
+f 132 141 144
+f 133 144 145
+f 133 145 146
+f 133 146 147
+f 133 147 148
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 150
+f 135 151 136
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 138
+f 138 153 154
+f 138 154 139
+f 139 154 155
+f 139 155 156
+f 139 156 140
+f 140 156 157
+f 140 157 141
+f 141 157 144
+f 144 157 145
+f 145 157 156
+f 145 156 155
+f 145 155 146
+f 146 155 154
+f 146 154 147
+f 147 154 148
+f 148 154 153
+f 148 153 149
+f 149 158 150
+f 149 153 152
+f 149 152 158
+f 151 158 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,466 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10140377 -0.17033560 0.12788812
+v -0.08638017 -0.16922002 0.13267425
+v -0.08978210 -0.16907910 0.13616610
+v -0.10140377 -0.16953708 0.13294389
+v -0.10616457 -0.16958405 0.13239113
+v -0.13049120 -0.16821009 0.13369889
+v -0.10775150 -0.16993633 0.12825214
+v -0.12467562 -0.16993622 0.09887480
+v -0.12467562 -0.16999491 0.09307753
+v -0.04998524 -0.16967766 0.04087509
+v -0.04998524 -0.16967770 0.05129670
+v -0.04998524 -0.16964252 0.06407767
+v -0.04998524 -0.16658953 0.13369890
+v -0.10140377 -0.16899690 0.13585602
+v -0.04998524 -0.16492200 0.13832323
+v -0.08978210 -0.16666000 0.13949617
+v -0.09559768 -0.16687138 0.13949617
+v -0.10140377 -0.16680092 0.13949617
+v -0.11303494 -0.16654257 0.13949617
+v -0.13049120 -0.16609633 0.13949617
+v -0.13630680 -0.16777560 0.13369889
+v -0.13630680 -0.16801044 0.12788813
+v -0.12945543 -0.16963089 0.09887480
+v -0.12998757 -0.16964262 0.09307753
+v -0.13195461 -0.16902015 0.06988843
+v -0.12832462 -0.16914931 0.06688193
+v -0.12467562 -0.16938418 0.06988843
+v -0.11885053 -0.16963079 0.06988843
+v -0.04998524 -0.16964243 0.03990439
+v -0.12467562 -0.16626073 0.13949617
+v -0.04998524 -0.16107023 0.14046690
+v -0.08978210 -0.16375944 0.14271839
+v -0.09559768 -0.16400605 0.14289365
+v -0.10140377 -0.16398255 0.14288017
+v -0.10721936 -0.16393558 0.14285321
+v -0.11303494 -0.16387686 0.14282624
+v -0.12467562 -0.16375944 0.14275883
+v -0.13049120 -0.16368898 0.14270490
+v -0.13505245 -0.16351283 0.14258357
+v -0.13671540 -0.16514513 0.14004894
+v -0.14146671 -0.16534474 0.13369890
+v -0.14065898 -0.16458145 0.13848504
+v -0.14159023 -0.16548563 0.12788814
+v -0.13630680 -0.16872665 0.09307753
+v -0.13630680 -0.16879705 0.07568570
+v -0.13630680 -0.16863261 0.06988843
+v -0.13049120 -0.16667126 0.00707565
+v -0.04998524 -0.16939580 0.03576540
+v -0.04998524 -0.16034214 0.14087136
+v -0.08978210 -0.16034215 0.14348688
+v -0.09559768 -0.16034215 0.14370258
+v -0.10140377 -0.16034215 0.14368911
+v -0.11885053 -0.16034215 0.14358125
+v -0.12467562 -0.16034215 0.14352732
+v -0.13049120 -0.16034215 0.14347339
+v -0.13671540 -0.16081189 0.14298804
+v -0.13892951 -0.16307832 0.14235437
+v -0.14420345 -0.16034211 0.13369892
+v -0.14485913 -0.16177464 0.09307756
+v -0.14141919 -0.16081187 0.14004896
+v -0.14195133 -0.16587304 0.09307754
+v -0.14198934 -0.16590821 0.07568571
+v -0.14187531 -0.16579075 0.06988844
+v -0.13630680 -0.16525033 0.00707565
+v -0.11885053 -0.16658907 0.00707565
+v -0.04998524 -0.16893780 0.03296114
+v -0.11303494 -0.16647163 0.00707565
+v -0.04998524 -0.15450575 0.14150504
+v -0.08978210 -0.15450576 0.14399921
+v -0.10140377 -0.15450576 0.14434975
+v -0.10721936 -0.15450576 0.14433626
+v -0.13049120 -0.15450576 0.14394529
+v -0.13630680 -0.15450576 0.14363519
+v -0.13966120 -0.15919131 0.14269144
+v -0.14267353 -0.15450574 0.13949621
+v -0.14503018 -0.14578050 0.13659761
+v -0.14484963 -0.15397727 0.13318662
+v -0.14493515 -0.15517506 0.12788818
+v -0.14440300 -0.16034209 0.12788816
+v -0.14586640 -0.15450559 0.09887485
+v -0.14489714 -0.16191550 0.07568573
+v -0.13945216 -0.16350060 0.00707566
+v -0.04998524 -0.16460445 0.00707566
+v -0.04998524 -0.13697309 0.14161296
+v -0.08978210 -0.14282123 0.14413408
+v -0.08978210 -0.14865763 0.14408013
+v -0.10140377 -0.14865763 0.14456548
+v -0.10721936 -0.14865763 0.14457896
+v -0.12467562 -0.13113670 0.14479474
+v -0.13049120 -0.13113670 0.14451161
+v -0.13630680 -0.14282123 0.14374310
+v -0.14009833 -0.14282123 0.14296114
+v -0.14002231 -0.14865762 0.14292067
+v -0.13992728 -0.15450575 0.14286673
+v -0.14308214 -0.13697308 0.13986029
+v -0.14301563 -0.14282121 0.13964457
+v -0.14520122 -0.13697307 0.13696165
+v -0.14509669 -0.14282120 0.13673245
+v -0.14612297 -0.13113666 0.13369903
+v -0.14705423 -0.13113664 0.12788827
+v -0.14639855 -0.14865746 0.09887487
+v -0.14587591 -0.15450557 0.09307758
+v -0.14512520 -0.15835728 0.06988847
+v -0.14478310 -0.16128134 0.06988846
+v -0.14122914 -0.16034165 0.00707567
+v -0.04998524 -0.05036614 0.00707607
+v -0.04998524 -0.08442205 0.14166708
+v -0.08978210 -0.13697310 0.14406669
+v -0.04998524 -0.07858565 0.14164014
+v -0.04998524 -0.06690112 0.14155928
+v -0.12467562 -0.12530030 0.14474083
+v -0.13049120 -0.12530030 0.14447119
+v -0.13630680 -0.11945217 0.14386452
+v -0.13630680 -0.12530030 0.14385102
+v -0.13630680 -0.13113670 0.14382404
+v -0.14032639 -0.12530030 0.14305558
+v -0.14025038 -0.13113670 0.14302859
+v -0.14327219 -0.11945216 0.14034571
+v -0.14323418 -0.12530028 0.14019739
+v -0.14316767 -0.13113668 0.14003558
+v -0.14528674 -0.13113667 0.13713695
+v -0.14620850 -0.12530026 0.13369905
+v -0.14537227 -0.12530027 0.13729875
+v -0.14543878 -0.11945214 0.13743359
+v -0.14703522 -0.12530024 0.12788829
+v -0.14637003 -0.14865744 0.09307760
+v -0.14507769 -0.15785231 0.06685501
+v -0.14272104 -0.15450526 0.00707569
+v -0.13990828 -0.05036614 0.00707607
+v -0.04998524 -0.05036663 0.14027855
+v -0.11885053 -0.05036663 0.14134362
+v -0.04998524 -0.06106472 0.14128967
+v -0.13049120 -0.05036663 0.14141104
+v -0.13049120 -0.11361577 0.14406677
+v -0.13630680 -0.11361577 0.14378364
+v -0.14036440 -0.11945217 0.14305560
+v -0.14315817 -0.11361576 0.14041314
+v -0.14548630 -0.11361575 0.13751450
+v -0.14606596 -0.11361573 0.13369909
+v -0.14273055 -0.05036660 0.13369932
+v -0.14274955 -0.05036660 0.13270166
+v -0.14281607 -0.05036658 0.12788856
+v -0.14293961 -0.05036654 0.11629402
+v -0.14642705 -0.11361567 0.11629379
+v -0.14579039 -0.13697283 0.06988855
+v -0.14579989 -0.14282096 0.06988853
+v -0.14559083 -0.14865736 0.06988850
+v -0.14534376 -0.15450549 0.06988848
+v -0.14288259 -0.13697260 0.00707576
+v -0.14238845 -0.05036641 0.08146992
+v -0.04998524 -0.05533402 0.14075041
+v -0.13630680 -0.05036663 0.14092569
+v -0.14025038 -0.11361577 0.14296124
+v -0.14095357 -0.05036662 0.13848545
+v -0.14535326 -0.10939992 0.13721793
+v -0.14125764 -0.05036662 0.13767652
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 13
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 3 13 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 14
+f 5 14 6
+f 6 14 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 8
+f 8 23 9
+f 9 23 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 29 48
+f 10 48 66
+f 10 66 83
+f 10 83 106
+f 10 106 130
+f 10 130 151
+f 10 151 132
+f 10 132 110
+f 10 110 109
+f 10 109 107
+f 10 107 84
+f 10 84 68
+f 10 68 49
+f 10 49 31
+f 10 31 15
+f 10 15 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 10 28 29
+f 14 19 30
+f 14 30 20
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 30
+f 20 30 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 41 22
+f 21 40 42
+f 21 42 41
+f 22 41 43
+f 22 43 44
+f 22 44 23
+f 23 44 24
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 26
+f 26 28 27
+f 26 47 28
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 31 49 32
+f 32 50 33
+f 32 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 42
+f 41 58 59
+f 41 59 43
+f 41 42 58
+f 42 57 60
+f 42 60 58
+f 43 59 61
+f 43 61 44
+f 44 61 45
+f 45 62 46
+f 45 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 82
+f 47 82 105
+f 47 105 128
+f 47 128 149
+f 47 149 129
+f 47 129 106
+f 47 106 83
+f 47 83 67
+f 47 67 65
+f 47 65 48
+f 48 65 67
+f 48 67 66
+f 49 68 50
+f 50 68 69
+f 50 69 51
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 52
+f 52 71 53
+f 53 71 54
+f 54 71 55
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 60
+f 58 60 75
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 80 81
+f 59 81 61
+f 59 79 80
+f 60 74 75
+f 61 81 62
+f 62 81 63
+f 63 81 82
+f 63 82 64
+f 66 67 83
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 88
+f 70 88 71
+f 71 88 72
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 80
+f 78 80 79
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 84 107 85
+f 85 108 87
+f 85 87 86
+f 85 107 109
+f 85 109 110
+f 85 110 108
+f 87 111 89
+f 87 89 88
+f 87 108 111
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 116
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 92 118 93
+f 93 118 94
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 95
+f 95 120 121
+f 95 121 97
+f 95 97 96
+f 97 121 99
+f 97 99 98
+f 99 122 100
+f 99 121 123
+f 99 123 124
+f 99 124 122
+f 100 122 125
+f 100 125 126
+f 100 126 101
+f 101 126 102
+f 102 126 103
+f 103 127 104
+f 103 126 127
+f 104 127 128
+f 104 128 105
+f 106 129 150
+f 106 150 143
+f 106 143 142
+f 106 142 141
+f 106 141 140
+f 106 140 156
+f 106 156 154
+f 106 154 152
+f 106 152 133
+f 106 133 131
+f 106 131 130
+f 108 110 111
+f 110 131 111
+f 110 132 131
+f 111 133 134
+f 111 134 112
+f 111 131 133
+f 112 134 135
+f 112 135 113
+f 113 135 136
+f 113 136 116
+f 113 116 114
+f 114 116 115
+f 116 136 118
+f 116 118 117
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 124
+f 118 124 119
+f 119 124 123
+f 119 123 120
+f 120 123 121
+f 122 124 138
+f 122 138 139
+f 122 139 125
+f 125 139 140
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 143
+f 125 143 144
+f 125 144 145
+f 125 145 126
+f 126 145 146
+f 126 146 147
+f 126 147 148
+f 126 148 127
+f 127 148 147
+f 127 147 128
+f 128 147 146
+f 128 146 149
+f 129 149 145
+f 129 145 144
+f 129 144 150
+f 130 131 151
+f 131 132 151
+f 133 152 135
+f 133 135 134
+f 135 153 136
+f 135 152 153
+f 136 153 137
+f 137 154 138
+f 137 153 154
+f 138 155 139
+f 138 154 155
+f 139 155 140
+f 140 155 156
+f 143 150 144
+f 145 149 146
+f 152 154 153
+f 154 156 155
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04323902 -0.16975900 0.04085900
+v -0.04905397 -0.16974003 0.05246391
+v -0.04905397 -0.16973999 0.04085900
+v -0.04997574 -0.16654631 -0.12738347
+v -0.03741976 -0.16656532 -0.12738347
+v -0.00597165 -0.16958790 0.02951262
+v -0.03741976 -0.16973999 0.04085900
+v -0.03741976 -0.16974005 0.05826637
+v -0.04323902 -0.16974005 0.05826637
+v -0.04997574 -0.16968298 0.04666146
+v -0.04905397 -0.16970206 0.06406883
+v -0.04997574 -0.16964504 0.06406883
+v -0.04997574 -0.16966402 0.05703119
+v -0.04997574 -0.16968298 0.04551246
+v -0.04997574 -0.16966396 0.04085900
+v -0.04997574 -0.16631823 -0.13318593
+v -0.03741976 -0.16633724 -0.13318593
+v -0.00597165 -0.16643227 -0.13083048
+v -0.00597165 -0.16656532 -0.12738347
+v -0.00597165 -0.16953101 0.06406883
+v -0.03741976 -0.16972107 0.06406883
+v -0.04323902 -0.16972107 0.06406883
+v -0.04997574 -0.16658529 0.13369831
+v -0.04997574 -0.16607114 -0.13396150
+v -0.00597165 -0.16633724 -0.13318593
+v -0.04997574 -0.16472168 -0.13801174
+v -0.00597165 -0.16939798 0.06811905
+v -0.00597165 -0.16658529 0.13369831
+v -0.04323902 -0.16493177 0.13832303
+v -0.04997574 -0.16491276 0.13832303
+v -0.04905397 -0.16472168 -0.13801174
+v -0.00597165 -0.16470267 -0.13798300
+v -0.04997574 -0.16415149 -0.13847132
+v -0.00597165 -0.16491276 0.13829430
+v -0.01415996 -0.16493177 0.13829430
+v -0.02579417 -0.16493177 0.13832303
+v -0.04997574 -0.16033228 0.14085085
+v -0.04905397 -0.16111048 -0.14091294
+v -0.00597165 -0.16253597 -0.13970650
+v -0.04997574 -0.16111048 -0.14091294
+v -0.00597165 -0.16033228 0.14085085
+v -0.02579417 -0.09168182 0.15099104
+v -0.03160481 -0.09137772 0.15099104
+v -0.03653675 -0.08926803 0.15099105
+v -0.03685119 -0.08902094 0.15099105
+v -0.03934946 -0.08660716 0.15099106
+v -0.04153330 -0.08421237 0.15099107
+v -0.04997574 -0.15542866 0.14139665
+v -0.04323902 -0.15818352 -0.14211937
+v -0.00597165 -0.15814552 -0.14211937
+v -0.00597165 -0.16105346 -0.14088422
+v -0.01415996 -0.16107247 -0.14088422
+v -0.04997574 -0.15818352 -0.14211937
+v -0.00597165 -0.15795649 0.14110939
+v -0.00751799 -0.07856752 0.15099109
+v -0.00875851 -0.08453548 0.15099107
+v -0.00880589 -0.08459249 0.15099107
+v -0.01450885 -0.08981920 0.15099105
+v -0.01997491 -0.09168182 0.15099104
+v -0.04221386 -0.07871957 0.15099109
+v -0.04997574 -0.15449737 0.14148283
+v -0.04997574 -0.15759434 -0.14214811
+v -0.04323902 -0.15449633 -0.14226300
+v -0.00597165 -0.15449633 -0.14223428
+v -0.00597165 -0.15449737 0.14148283
+v -0.01059345 -0.06303943 0.15099115
+v -0.00597165 -0.08440242 0.14765896
+v -0.00597165 -0.07856751 0.14737173
+v -0.00597165 0.02440824 0.14093771
+v -0.04221386 -0.07856752 0.15099109
+v -0.04997574 -0.08440240 0.14165543
+v -0.04997574 -0.13697362 0.14159779
+v -0.04997574 -0.15449633 -0.14226300
+v -0.00597165 -0.13697258 -0.14246401
+v -0.01403074 -0.06077769 0.15099116
+v -0.00834070 0.02440824 0.14105261
+v -0.00597165 0.02440928 -0.14022286
+v -0.04997574 -0.06689767 0.14154060
+v -0.04997574 -0.07856749 0.14162672
+v -0.03943130 -0.06689770 0.15099113
+v -0.04997574 0.02440824 0.14024831
+v -0.04997574 -0.13697258 -0.14243529
+v -0.00834070 -0.13697258 -0.14246401
+v -0.01415996 -0.06073968 0.15099116
+v -0.04323902 0.02440824 0.14105261
+v -0.01997491 -0.05933322 0.15099116
+v -0.01980692 -0.05935222 0.15099116
+v -0.01783414 0.02440928 -0.14022286
+v -0.03703640 -0.06163297 0.15099115
+v -0.04905397 0.02440824 0.14044939
+v -0.04997574 0.02440927 -0.14019414
+v -0.04997574 -0.13636439 -0.14243529
+v -0.03160481 -0.05933322 0.15099116
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 14
+f 2 14 3
+f 2 9 22
+f 2 22 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 10
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 4 15 14
+f 4 14 10
+f 4 10 13
+f 4 13 12
+f 4 12 23
+f 4 23 30
+f 4 30 37
+f 4 37 48
+f 4 48 61
+f 4 61 72
+f 4 72 71
+f 4 71 79
+f 4 79 78
+f 4 78 81
+f 4 81 91
+f 4 91 92
+f 4 92 82
+f 4 82 73
+f 4 73 62
+f 4 62 53
+f 4 53 40
+f 4 40 33
+f 4 33 26
+f 4 26 24
+f 4 24 16
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 6 19 18
+f 6 18 25
+f 6 25 32
+f 6 32 39
+f 6 39 51
+f 6 51 50
+f 6 50 64
+f 6 64 74
+f 6 74 77
+f 6 77 69
+f 6 69 68
+f 6 68 67
+f 6 67 65
+f 6 65 54
+f 6 54 41
+f 6 41 34
+f 6 34 28
+f 6 28 27
+f 6 27 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 16 24 17
+f 17 25 18
+f 17 24 26
+f 17 26 31
+f 17 31 25
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 23
+f 21 23 22
+f 23 28 36
+f 23 36 29
+f 23 29 30
+f 25 31 32
+f 26 33 31
+f 28 34 35
+f 28 35 36
+f 29 36 41
+f 29 41 37
+f 29 37 30
+f 31 33 32
+f 32 33 38
+f 32 38 39
+f 33 40 38
+f 34 36 35
+f 34 41 36
+f 37 41 59
+f 37 59 42
+f 37 42 43
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 38 40 53
+f 38 53 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 51
+f 41 54 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 42 59 58
+f 42 58 57
+f 42 57 56
+f 42 56 55
+f 42 55 66
+f 42 66 75
+f 42 75 84
+f 42 84 87
+f 42 87 86
+f 42 86 93
+f 42 93 89
+f 42 89 80
+f 42 80 70
+f 42 70 60
+f 42 60 47
+f 42 47 46
+f 42 46 45
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 53 62
+f 49 62 50
+f 50 62 63
+f 50 63 64
+f 54 65 55
+f 55 65 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 66
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 62 73 63
+f 63 73 83
+f 63 83 74
+f 63 74 64
+f 66 69 75
+f 69 76 75
+f 69 77 88
+f 69 88 91
+f 69 91 81
+f 69 81 90
+f 69 90 85
+f 69 85 76
+f 70 78 79
+f 70 79 71
+f 70 80 81
+f 70 81 78
+f 73 82 83
+f 74 83 88
+f 74 88 77
+f 75 76 84
+f 76 85 93
+f 76 93 86
+f 76 86 87
+f 76 87 84
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 82 92 83
+f 83 92 88
+f 85 90 89
+f 85 89 93
+f 88 92 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/mesh/storage_bin_051_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00752061 -0.07857484 0.15099634
+v -0.00918497 -0.07857489 0.16271874
+v -0.00875700 -0.08453553 0.15099632
+v -0.01059459 -0.06303043 0.15099640
+v -0.01271411 -0.05767265 0.19752871
+v -0.01289073 -0.06105593 0.19752870
+v -0.01020737 -0.08288057 0.16271873
+v -0.01249672 -0.06689670 0.19172264
+v -0.01348854 -0.07273751 0.19172262
+v -0.00880455 -0.08459547 0.15099632
+v -0.01402861 -0.06077270 0.15099641
+v -0.01272430 -0.05767262 0.19172268
+v -0.01503742 -0.05767266 0.20236268
+v -0.01521065 -0.06105594 0.20204742
+v -0.01372631 -0.06689673 0.19752867
+v -0.01074404 -0.08230782 0.16609726
+v -0.01635193 -0.08770241 0.16601842
+v -0.01326776 -0.08580097 0.16271871
+v -0.01565901 -0.07234126 0.19726594
+v -0.01653195 -0.07605421 0.19515894
+v -0.01576431 -0.07676014 0.19172261
+v -0.01451094 -0.08983021 0.15099630
+v -0.01415769 -0.06072275 0.15099641
+v -0.01489137 -0.05767260 0.18621615
+v -0.01980633 -0.05935079 0.15099641
+v -0.01997617 -0.05767267 0.20448543
+v -0.01997617 -0.06105595 0.20383388
+v -0.01602585 -0.06689674 0.20122246
+v -0.01677991 -0.07013017 0.20062346
+v -0.01997617 -0.08788889 0.16621809
+v -0.01997617 -0.09169168 0.15099629
+v -0.01997617 -0.07803886 0.19172260
+v -0.01997617 -0.07332362 0.19843239
+v -0.01997617 -0.07632727 0.19553199
+v -0.01836615 -0.05767259 0.18350492
+v -0.01997617 -0.05933081 0.15099641
+v -0.02578786 -0.05767267 0.20466408
+v -0.02578786 -0.06105595 0.20400728
+v -0.01997617 -0.06689674 0.20217349
+v -0.01997617 -0.07040323 0.20079159
+v -0.02578786 -0.08789221 0.16622335
+v -0.02578786 -0.07820869 0.19172260
+v -0.02578786 -0.09168502 0.15099629
+v -0.02578786 -0.07344350 0.19853222
+v -0.02578786 -0.07640385 0.19563183
+v -0.02169148 -0.05767259 0.18250660
+v -0.02560783 -0.05932415 0.15099641
+v -0.02578786 -0.05767259 0.18198642
+v -0.02823685 -0.05767267 0.20444865
+v -0.03160634 -0.06105595 0.20349236
+v -0.02578786 -0.06689674 0.20233637
+v -0.02578786 -0.07052311 0.20086515
+v -0.03160634 -0.08786225 0.16618130
+v -0.03160634 -0.07615410 0.19529555
+v -0.03160634 -0.07768921 0.19172260
+v -0.03491469 -0.08766245 0.16596588
+v -0.03160634 -0.09138199 0.15099629
+v -0.03051261 -0.07029334 0.20072329
+v -0.03211244 -0.07243784 0.19862680
+v -0.03142292 -0.05931749 0.15099641
+v -0.03140933 -0.05767259 0.18238049
+v -0.03160634 -0.05931749 0.15099641
+v -0.03160634 -0.05767267 0.20412814
+v -0.03518982 -0.06586112 0.20107534
+v -0.03439160 -0.06975388 0.20039752
+v -0.03211244 -0.06744286 0.20158500
+v -0.03469390 -0.07582111 0.19484893
+v -0.04060749 -0.08186158 0.16143142
+v -0.04153478 -0.08421585 0.15099632
+v -0.03935073 -0.08662343 0.15099631
+v -0.03685078 -0.08902769 0.15099630
+v -0.03653489 -0.08928077 0.15099630
+v -0.03522718 -0.07641382 0.19172261
+v -0.03400438 -0.05767260 0.18477121
+v -0.03703760 -0.06162518 0.15099640
+v -0.03686098 -0.05767261 0.18910077
+v -0.03595746 -0.05767261 0.18661022
+v -0.03333524 -0.05767267 0.20337676
+v -0.03619863 -0.06744285 0.19808563
+v -0.03571630 -0.06105594 0.20170062
+v -0.03544796 -0.07273753 0.19622032
+v -0.03680663 -0.07273751 0.19172262
+v -0.04221411 -0.07873468 0.15099634
+v -0.03767278 -0.06689670 0.19172264
+v -0.03942885 -0.06689655 0.15099638
+v -0.03745879 -0.05767262 0.19172268
+v -0.03587594 -0.05767266 0.20201065
+v -0.03731613 -0.06105593 0.19752870
+v -0.04221411 -0.07857484 0.15099634
+v -0.03747917 -0.05767265 0.19752871
+v -0.03760145 -0.05767264 0.19508545
+v -0.03654848 -0.05767266 0.20025570
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 31
+f 1 31 43
+f 1 43 57
+f 1 57 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 69
+f 1 69 83
+f 1 83 89
+f 1 89 85
+f 1 85 75
+f 1 75 62
+f 1 62 60
+f 1 60 47
+f 1 47 36
+f 1 36 25
+f 1 25 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 7 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 24
+f 5 24 35
+f 5 35 46
+f 5 46 48
+f 5 48 61
+f 5 61 74
+f 5 74 77
+f 5 77 76
+f 5 76 86
+f 5 86 91
+f 5 91 90
+f 5 90 92
+f 5 92 87
+f 5 87 78
+f 5 78 63
+f 5 63 49
+f 5 49 37
+f 5 37 26
+f 5 26 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 8
+f 7 9 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 8 15 9
+f 9 15 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 10 18 22
+f 11 23 12
+f 12 23 25
+f 12 25 24
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 19
+f 16 21 17
+f 17 30 31
+f 17 31 22
+f 17 22 18
+f 17 21 20
+f 17 20 32
+f 17 32 30
+f 19 29 20
+f 20 29 33
+f 20 33 34
+f 20 34 32
+f 24 25 36
+f 24 36 35
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 29
+f 27 29 28
+f 29 39 40
+f 29 40 33
+f 30 41 31
+f 30 32 42
+f 30 42 41
+f 31 41 43
+f 32 34 42
+f 33 40 44
+f 33 44 34
+f 34 45 42
+f 34 44 45
+f 35 36 46
+f 36 47 48
+f 36 48 46
+f 37 49 38
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 38 49 50
+f 39 51 40
+f 40 52 44
+f 40 51 52
+f 41 53 43
+f 41 42 53
+f 42 45 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 53
+f 43 53 57
+f 44 52 58
+f 44 58 59
+f 44 59 54
+f 44 54 45
+f 47 60 48
+f 48 60 62
+f 48 62 61
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 66
+f 50 66 51
+f 51 66 58
+f 51 58 52
+f 53 56 57
+f 54 67 55
+f 54 59 67
+f 55 67 56
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 56 67 73
+f 56 73 68
+f 58 66 65
+f 58 65 59
+f 59 65 67
+f 61 62 74
+f 62 75 76
+f 62 76 77
+f 62 77 74
+f 63 78 64
+f 64 79 65
+f 64 78 80
+f 64 80 79
+f 65 79 81
+f 65 81 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 67 68 73
+f 68 83 69
+f 68 82 84
+f 68 84 83
+f 75 85 86
+f 75 86 76
+f 78 87 80
+f 79 80 88
+f 79 88 82
+f 79 82 81
+f 80 87 88
+f 82 88 84
+f 83 84 88
+f 83 88 90
+f 83 90 89
+f 85 89 91
+f 85 91 86
+f 87 92 88
+f 88 92 90
+f 89 90 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/mjcf/storage_bin_051.xml

@@ -0,0 +1,84 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_051">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_051.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_051_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_051_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_051_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_051_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_051_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_051_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_051_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_051_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_051_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_051_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_051_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_051_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_051_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_051_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_051_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_051_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_051_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_051_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_051_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_051_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_051_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_051_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_051_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_051_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_051_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_051_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_051_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_051_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_051_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_051_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_051_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_051_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_051_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_33" file="mesh/storage_bin_051_collision_33.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_34" file="mesh/storage_bin_051_collision_34.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_051">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_33" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_34" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/storage_bin_051.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_051">
+   <link name="storage_bin_051">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_051.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_051_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>66770776e1eb520aa3bad12bea89a410</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>handled storage bin</name>
+         <color>white,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>square decorative storage bin with handle, latch, and reinforced corners</description>
+         <min_height>0.3523</min_height>
+         <max_height>0.3523</max_height>
+         <real_height>0.3523</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609191802</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.147184 -0.170141 -0.143619</min>
+            <max>0.147963 0.170695 0.208713</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/66770776e1eb520aa3bad12bea89a410/storage_bin_051.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:d1b1943b5fb7f72f3b4a7cfff535829908c517a3b24fcf50e8d17abd450a4c87
+size 4689044