Add asset kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a

.gitattributes

@@ -3992,3 +3992,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/82ab7312798455f3b62380ed72733dcd/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/82ab7312798455f3b62380ed72733dcd/storage_bin_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/drawer_035.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8071e096b00d5bceb0e058d2aaa779e8/mesh/drawer_035.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mesh/storage_bin_086.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/storage_bin_086.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_086_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_086_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mesh/storage_bin_086.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:aff0c080c9243c33f0b759f64e536d85a28e2e8104ee63f94c18ad262f457b2d
+size 15964672

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mesh/storage_bin_086.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_086_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,313 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16832831 -0.17214120 0.07734628
+v -0.16829312 -0.17371488 0.07734627
+v -0.17406484 -0.18028801 0.09266179
+v -0.17408244 -0.17371494 0.09261951
+v -0.17408244 -0.17214126 0.09261952
+v -0.14606842 -0.17214120 0.07734628
+v -0.16769482 -0.18028795 0.07734625
+v -0.17394167 -0.18685840 0.09283100
+v -0.17524382 -0.18028803 0.09682491
+v -0.17526142 -0.17371496 0.09682493
+v -0.17526142 -0.17214128 0.09682494
+v -0.14608602 -0.17214123 0.08384481
+v 0.00445413 -0.17494335 0.08628175
+v 0.00445413 -0.17494332 0.07978322
+v 0.00445413 -0.17494599 0.07734627
+v -0.16693816 -0.18410974 0.07734623
+v -0.17362492 -0.19109236 0.09316945
+v -0.17505026 -0.18685842 0.09682488
+v -0.17527902 -0.18028805 0.10332345
+v -0.17527902 -0.17214128 0.09838188
+v -0.17519103 -0.18685844 0.10332342
+v -0.14613881 -0.17214125 0.09033488
+v 0.00445413 -0.17495962 0.14470929
+v -0.14617400 -0.17214127 0.09426954
+v -0.14620920 -0.17214128 0.09682494
+v -0.14693065 -0.17214147 0.14877089
+v 0.00445413 -0.19345551 0.07734620
+v -0.16475616 -0.18739360 0.07734622
+v -0.16148317 -0.19117526 0.07734621
+v -0.17226998 -0.19568496 0.09682485
+v -0.17404725 -0.19239843 0.09682486
+v -0.17417042 -0.19298457 0.10332340
+v -0.17506786 -0.18685861 0.14877083
+v -0.17527902 -0.17214130 0.10332348
+v -0.17415282 -0.19326307 0.14877081
+v 0.00445413 -0.17496231 0.14877088
+v -0.14761694 -0.17214149 0.15443171
+v 0.00445413 -0.19944253 0.09682484
+v -0.15030924 -0.19359734 0.07734620
+v -0.15685522 -0.19289883 0.07734620
+v -0.16769482 -0.19718905 0.09311020
+v -0.16899698 -0.19770559 0.09682484
+v -0.17286827 -0.19627110 0.10332339
+v -0.17311462 -0.19654962 0.14877080
+v -0.17506786 -0.17214147 0.14877089
+v -0.17401205 -0.19262345 0.15526087
+v -0.17482150 -0.18685863 0.15526089
+v -0.17485670 -0.18028824 0.15526092
+v 0.00445413 -0.17502923 0.15120782
+v -0.14772252 -0.17214149 0.15526095
+v -0.15052040 -0.17214151 0.16069332
+v 0.00445413 -0.19914565 0.14877079
+v -0.16340121 -0.19927411 0.14877079
+v -0.15030924 -0.19948000 0.09682484
+v -0.15685522 -0.19943719 0.09682484
+v -0.16340121 -0.19904109 0.09682484
+v -0.16340121 -0.19765472 0.09261096
+v -0.16959527 -0.19791170 0.10332338
+v -0.16984162 -0.19799483 0.14877079
+v -0.16934891 -0.19785569 0.15526085
+v -0.17262191 -0.19590998 0.15526086
+v -0.17485670 -0.17214149 0.15526095
+v -0.17364251 -0.19138968 0.15911092
+v -0.17388888 -0.18685865 0.15945786
+v -0.17394167 -0.18028826 0.15950020
+v -0.17464554 -0.17214149 0.15627635
+v 0.00445413 -0.17514432 0.15526094
+v -0.15685522 -0.17214152 0.16309641
+v 0.00445413 -0.19899312 0.15526085
+v -0.15030924 -0.19906805 0.15526085
+v -0.15685522 -0.19907073 0.15526085
+v -0.16340121 -0.19903326 0.15526085
+v -0.16340121 -0.19922310 0.10332338
+v -0.16815234 -0.19737664 0.15939859
+v -0.17017597 -0.19352005 0.16047323
+v -0.16996480 -0.18685866 0.16207250
+v -0.17394167 -0.17214151 0.15950023
+v 0.00445413 -0.17552705 0.15691942
+v -0.16340121 -0.17214152 0.16346027
+v 0.00445413 -0.17616403 0.15966944
+v 0.00445413 -0.19822771 0.15820550
+v 0.00445413 -0.19776470 0.15998243
+v -0.15685522 -0.19778879 0.15999090
+v -0.02582987 -0.19777006 0.15999090
+v -0.08479656 -0.19778078 0.15999936
+v -0.09788854 -0.19778343 0.15999936
+v -0.11099811 -0.19778611 0.15999936
+v -0.14374566 -0.19779147 0.15999936
+v -0.15030924 -0.19779147 0.15999936
+v -0.16340121 -0.19774596 0.15991474
+v -0.16340121 -0.19343173 0.16260556
+v -0.16996480 -0.17214151 0.16197948
+v -0.16340121 -0.18685866 0.16376483
+v -0.15685522 -0.18685866 0.16378174
+v 0.00037169 -0.18685866 0.16373944
+v 0.00445413 -0.18685866 0.16373098
+v 0.00445413 -0.18275584 0.16278330
+v 0.00445413 -0.18028827 0.16220792
+v 0.00445413 -0.17771363 0.16062560
+v 0.00445413 -0.19505894 0.16166631
+v -0.15685522 -0.19343173 0.16270710
+v -0.00617430 -0.19343173 0.16268172
+v -0.03239345 -0.19343173 0.16269018
+v -0.09134255 -0.19343173 0.16270710
+v 0.00445413 -0.19343173 0.16267325
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 34
+f 1 34 45
+f 1 45 62
+f 1 62 66
+f 1 66 77
+f 1 77 92
+f 1 92 79
+f 1 79 68
+f 1 68 51
+f 1 51 50
+f 1 50 37
+f 1 37 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 15
+f 1 15 27
+f 1 27 39
+f 1 39 40
+f 1 40 29
+f 1 29 28
+f 1 28 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 4
+f 3 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 9 18 21
+f 9 21 19
+f 10 20 11
+f 12 22 13
+f 13 23 36
+f 13 36 49
+f 13 49 67
+f 13 67 78
+f 13 78 80
+f 13 80 99
+f 13 99 98
+f 13 98 97
+f 13 97 96
+f 13 96 105
+f 13 105 100
+f 13 100 82
+f 13 82 81
+f 13 81 69
+f 13 69 52
+f 13 52 38
+f 13 38 27
+f 13 27 15
+f 13 15 14
+f 13 22 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 23
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 21
+f 19 21 33
+f 19 33 45
+f 19 45 34
+f 19 34 20
+f 21 32 35
+f 21 35 33
+f 23 26 36
+f 26 37 36
+f 27 38 39
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 35
+f 33 35 46
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 62
+f 33 62 45
+f 35 44 46
+f 36 37 50
+f 36 50 51
+f 36 51 49
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 41
+f 41 57 56
+f 41 56 42
+f 42 56 58
+f 42 58 43
+f 43 58 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 46
+f 44 58 59
+f 46 61 63
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 48 66 62
+f 49 51 67
+f 51 68 67
+f 52 69 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 60
+f 53 60 59
+f 53 59 73
+f 53 73 55
+f 53 55 54
+f 53 69 70
+f 55 73 56
+f 56 73 58
+f 58 73 59
+f 60 74 61
+f 60 72 74
+f 61 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 67 68 78
+f 68 79 80
+f 68 80 78
+f 69 81 70
+f 70 81 82
+f 70 82 71
+f 71 83 72
+f 71 82 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 83
+f 72 90 74
+f 72 83 90
+f 74 90 91
+f 74 91 75
+f 75 91 76
+f 76 92 77
+f 76 91 93
+f 76 93 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 80
+f 82 100 84
+f 83 89 101
+f 83 101 91
+f 83 91 90
+f 84 100 102
+f 84 102 103
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 85 104 86
+f 86 104 87
+f 87 104 88
+f 88 104 101
+f 88 101 89
+f 91 101 93
+f 93 101 94
+f 94 101 104
+f 94 104 95
+f 95 104 103
+f 95 103 102
+f 95 102 105
+f 95 105 96
+f 100 105 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00447172 -0.17494407 0.07734626
+v -0.14607808 -0.17214119 0.07734627
+v 0.00447172 -0.19345564 0.07734619
+v 0.00447172 -0.17214062 -0.07793047
+v -0.16832899 -0.17214119 0.07734627
+v -0.15030100 -0.19359869 0.07734619
+v 0.00447172 -0.19496152 -0.09147046
+v 0.00447172 -0.17214052 -0.10655871
+v -0.16829507 -0.17371474 0.07734626
+v -0.16876993 -0.17214063 -0.07692218
+v -0.15684738 -0.19290132 0.07734619
+v -0.15030100 -0.19480063 -0.07848872
+v -0.14375463 -0.19487661 -0.08497058
+v -0.11753518 -0.19496152 -0.09147046
+v -0.11098880 -0.19496822 -0.09147046
+v -0.10444242 -0.19497269 -0.09147046
+v -0.09787908 -0.19497493 -0.09147046
+v -0.07825690 -0.19455694 -0.09797032
+v 0.00447172 -0.19440942 -0.09797032
+v 0.00447172 -0.17782005 -0.10655873
+v -0.08478631 -0.18028766 -0.10659476
+v -0.07169355 -0.17214052 -0.10657672
+v -0.16770149 -0.18028833 0.07734624
+v -0.16870210 -0.17371422 -0.06550690
+v -0.16817636 -0.18028776 -0.07848866
+v -0.16878690 -0.17214060 -0.08497049
+v -0.16875297 -0.17371415 -0.08497050
+v -0.16871907 -0.17371420 -0.07198877
+v -0.16147734 -0.19117355 0.07734620
+v -0.16147734 -0.19117578 0.07732820
+v -0.15684738 -0.19392445 -0.07848871
+v -0.15030100 -0.19484756 -0.08497058
+v -0.14375463 -0.19491011 -0.09147046
+v -0.13719128 -0.19493022 -0.09147046
+v -0.13064490 -0.19494363 -0.09147046
+v -0.12409852 -0.19495257 -0.09147046
+v -0.10444242 -0.19448318 -0.09797032
+v -0.07825690 -0.19213177 -0.10331786
+v 0.00447172 -0.19198202 -0.10311981
+v 0.00447172 -0.18028766 -0.10654074
+v -0.09787908 -0.18028766 -0.10657675
+v -0.10444242 -0.17371407 -0.10657673
+v -0.10600270 -0.17214052 -0.10657672
+v -0.07825690 -0.18685902 -0.10600061
+v -0.16693830 -0.18410822 0.07734622
+v -0.16819331 -0.18028774 -0.08497052
+v -0.16876993 -0.17214057 -0.09147037
+v -0.16873602 -0.17371412 -0.09147038
+v -0.16475053 -0.18739390 0.07734621
+v -0.16525932 -0.18798562 -0.08497055
+v -0.16198613 -0.19162669 -0.08497056
+v -0.15684738 -0.19396466 -0.08497057
+v -0.15030100 -0.19484529 -0.09147046
+v -0.12409852 -0.19435801 -0.09797032
+v -0.11753518 -0.19441835 -0.09797032
+v -0.11098880 -0.19445859 -0.09797032
+v 0.00447172 -0.19008660 -0.10411008
+v -0.11098880 -0.19202895 -0.10317382
+v -0.11098880 -0.18685902 -0.10582056
+v 0.00447172 -0.18685902 -0.10576655
+v 0.00447172 -0.18439141 -0.10609064
+v -0.10444242 -0.18028766 -0.10655874
+v -0.11256603 -0.17214052 -0.10655871
+v -0.11098880 -0.18028766 -0.10654074
+v -0.16720965 -0.18469770 -0.08497054
+v -0.16815940 -0.18028771 -0.09147040
+v -0.16719270 -0.18467980 -0.09147042
+v -0.16802372 -0.17214055 -0.09797024
+v -0.16798980 -0.17371410 -0.09797025
+v -0.16525932 -0.18796771 -0.09147043
+v -0.16198613 -0.19161773 -0.09147044
+v -0.15684738 -0.19394228 -0.09147045
+v -0.15030100 -0.19363828 -0.09797032
+v -0.14375463 -0.19394897 -0.09797032
+v -0.13719128 -0.19413672 -0.09797032
+v -0.13064490 -0.19426859 -0.09797032
+v -0.11753518 -0.19199319 -0.10311981
+v -0.11753518 -0.18685902 -0.10574854
+v -0.12409852 -0.18028766 -0.10641470
+v -0.11753518 -0.18028766 -0.10648672
+v -0.11753518 -0.17214052 -0.10654071
+v -0.12409852 -0.17371407 -0.10648670
+v -0.12565880 -0.17214052 -0.10648669
+v -0.16700614 -0.18428863 -0.09604374
+v -0.16734534 -0.18009547 -0.09811431
+v -0.16726054 -0.17214054 -0.10070703
+v -0.16697223 -0.17371409 -0.10155328
+v -0.16680264 -0.17777760 -0.10137324
+v -0.16469965 -0.18663107 -0.09811434
+v -0.16118903 -0.19097398 -0.09797031
+v -0.15684738 -0.19262129 -0.09797032
+v -0.15684738 -0.19074375 -0.10175140
+v -0.15030100 -0.19129805 -0.10225554
+v -0.14375463 -0.19156180 -0.10254363
+v -0.13719128 -0.19173614 -0.10275969
+v -0.13064490 -0.19185908 -0.10292174
+v -0.12409852 -0.19193954 -0.10302978
+v -0.12409852 -0.18685902 -0.10560450
+v -0.13064490 -0.18028766 -0.10628866
+v -0.13719128 -0.17214052 -0.10630664
+v -0.13222215 -0.17214052 -0.10639667
+v -0.16632776 -0.18215851 -0.10036497
+v -0.16698919 -0.17214054 -0.10160729
+v -0.16429262 -0.17214053 -0.10320975
+v -0.16341072 -0.17214053 -0.10373190
+v -0.16341072 -0.17371408 -0.10365989
+v -0.16385166 -0.18009545 -0.10277766
+v -0.16032408 -0.19028107 -0.10133728
+v -0.15684738 -0.18685903 -0.10353390
+v -0.15030100 -0.18685903 -0.10429012
+v -0.14375463 -0.18685903 -0.10477626
+v -0.13719128 -0.18685902 -0.10513637
+v -0.13064490 -0.18685902 -0.10542445
+v -0.13719128 -0.18028766 -0.10610861
+v -0.13876852 -0.17214052 -0.10627064
+v -0.16164693 -0.18685903 -0.10212950
+v -0.15842462 -0.17214052 -0.10520833
+v -0.15684738 -0.17371407 -0.10558645
+v -0.15684738 -0.18028766 -0.10510032
+v -0.15030100 -0.18028766 -0.10551445
+v -0.14375463 -0.18028766 -0.10583854
+v -0.15030100 -0.17371407 -0.10587453
+v -0.14531490 -0.17214052 -0.10609059
+v -0.15684738 -0.17214052 -0.10565845
+v -0.15187824 -0.17214052 -0.10585651
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 23
+f 1 23 45
+f 1 45 49
+f 1 49 29
+f 1 29 11
+f 1 11 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 39
+f 1 39 57
+f 1 57 60
+f 1 60 61
+f 1 61 40
+f 1 40 20
+f 1 20 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 22
+f 2 22 43
+f 2 43 63
+f 2 63 81
+f 2 81 83
+f 2 83 101
+f 2 101 100
+f 2 100 115
+f 2 115 123
+f 2 123 125
+f 2 125 124
+f 2 124 117
+f 2 117 105
+f 2 105 104
+f 2 104 103
+f 2 103 86
+f 2 86 68
+f 2 68 47
+f 2 47 26
+f 2 26 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 9
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 9 10 24
+f 9 24 25
+f 9 25 23
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 24
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 12 32 13
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 35
+f 13 35 36
+f 13 36 14
+f 14 36 18
+f 14 18 15
+f 15 18 16
+f 16 18 17
+f 18 36 35
+f 18 35 34
+f 18 34 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 20 40 21
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 21 40 44
+f 21 44 41
+f 23 25 45
+f 24 28 46
+f 24 46 25
+f 25 46 45
+f 26 47 48
+f 26 48 27
+f 27 46 28
+f 27 48 46
+f 29 49 30
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 37
+f 33 37 34
+f 37 56 38
+f 38 57 39
+f 38 56 58
+f 38 58 59
+f 38 59 44
+f 38 44 60
+f 38 60 57
+f 40 61 44
+f 41 44 62
+f 41 62 42
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 61 60
+f 44 59 64
+f 44 64 62
+f 45 46 65
+f 45 65 50
+f 45 50 49
+f 46 48 66
+f 46 66 67
+f 46 67 65
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 66
+f 50 65 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 58
+f 54 58 55
+f 55 58 56
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 64
+f 62 64 63
+f 63 64 81
+f 64 80 82
+f 64 82 83
+f 64 83 81
+f 65 67 70
+f 66 84 67
+f 66 69 85
+f 66 85 84
+f 67 84 70
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 85
+f 70 84 89
+f 70 89 90
+f 70 90 71
+f 71 90 72
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 96 97
+f 75 97 76
+f 76 97 77
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 83
+f 79 83 82
+f 79 82 80
+f 84 85 102
+f 84 102 89
+f 85 88 102
+f 86 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 105
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 107
+f 88 107 102
+f 89 102 108
+f 89 108 90
+f 90 108 91
+f 91 108 92
+f 92 108 109
+f 92 109 93
+f 93 109 110
+f 93 110 111
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 96 113 98
+f 96 98 97
+f 98 113 114
+f 98 114 99
+f 99 114 123
+f 99 123 115
+f 99 115 100
+f 102 107 116
+f 102 116 108
+f 105 117 106
+f 106 117 118
+f 106 118 119
+f 106 119 107
+f 107 119 116
+f 108 116 109
+f 109 119 110
+f 109 116 119
+f 110 119 111
+f 111 119 120
+f 111 120 112
+f 112 120 121
+f 112 121 113
+f 113 121 114
+f 114 121 122
+f 114 122 123
+f 117 124 118
+f 118 124 122
+f 118 122 121
+f 118 121 120
+f 118 120 119
+f 122 125 123
+f 122 124 125
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13807314 0.19460494 -0.07251172
+v 0.14503660 0.19456687 -0.07251172
+v 0.13807314 0.19456691 -0.08509405
+v 0.13807314 0.17495027 -0.07251179
+v 0.14452057 0.19454783 -0.07849315
+v 0.15107236 0.19445258 -0.07251172
+v 0.14452057 0.19450976 -0.08498747
+v 0.13807314 0.19449075 -0.09147848
+v 0.13807314 0.00005787 -0.08057870
+v 0.14625418 0.00005784 -0.07251243
+v 0.15107236 0.19439547 -0.07849315
+v 0.15762125 0.19311942 -0.07251172
+v 0.15107236 0.19428122 -0.08498747
+v 0.14452057 0.19435743 -0.09147848
+v 0.13807314 0.19359565 -0.09796947
+v 0.13807314 0.00005796 -0.10653270
+v 0.16767797 0.00005784 -0.07251243
+v 0.16134360 0.19146248 -0.07251173
+v 0.15762125 0.19289089 -0.07849315
+v 0.15107236 0.19399558 -0.09147848
+v 0.14452057 0.19325283 -0.09796947
+v 0.13807314 0.19191968 -0.10216582
+v 0.13807314 0.07606751 -0.10653242
+v 0.14452057 0.00005796 -0.10649939
+v 0.16767506 0.00005786 -0.07849386
+v 0.16768086 0.01032323 -0.07251239
+v 0.16114067 0.19129110 -0.07849316
+v 0.16381067 0.18776770 -0.07251174
+v 0.16355555 0.18776772 -0.07849317
+v 0.16280181 0.18837720 -0.08504744
+v 0.15819815 0.19233860 -0.08504742
+v 0.15705304 0.19239577 -0.09147848
+v 0.15590213 0.19186251 -0.09662398
+v 0.15133328 0.19233865 -0.09845904
+v 0.14932425 0.19136736 -0.10153304
+v 0.14452057 0.19167208 -0.10187607
+v 0.13807314 0.18776781 -0.10443717
+v 0.13807314 0.09577933 -0.10652236
+v 0.14452057 0.07606751 -0.10649578
+v 0.14452057 0.06290725 -0.10649916
+v 0.15107236 0.00005796 -0.10642946
+v 0.15107236 0.05633664 -0.10645256
+v 0.16766927 0.00005788 -0.08498818
+v 0.16767797 0.01032325 -0.07849382
+v 0.16768666 0.03662470 -0.07251230
+v 0.16099282 0.19115779 -0.08291929
+v 0.16647777 0.18119710 -0.07251176
+v 0.16641399 0.18119712 -0.07849319
+v 0.16627773 0.18119714 -0.08498751
+v 0.16593565 0.18119717 -0.09147852
+v 0.16295836 0.18734878 -0.09147850
+v 0.16076670 0.19096736 -0.08724885
+v 0.16032894 0.19062456 -0.09147849
+v 0.15789956 0.18950091 -0.09845905
+v 0.15368728 0.19083409 -0.10095020
+v 0.15133328 0.18830109 -0.10277862
+v 0.14452057 0.18776781 -0.10393095
+v 0.13807314 0.18767259 -0.10446381
+v 0.13807314 0.11547210 -0.10651230
+v 0.14452057 0.09577933 -0.10648572
+v 0.15107236 0.08263812 -0.10644248
+v 0.15476572 0.00005796 -0.10619632
+v 0.15762125 0.05633664 -0.10618280
+v 0.16765767 0.00005791 -0.09147919
+v 0.16767217 0.04976599 -0.09147901
+v 0.16768377 0.04319533 -0.07849370
+v 0.16768666 0.04370953 -0.07251227
+v 0.16728659 0.17525498 -0.07251179
+v 0.16727790 0.17517883 -0.07849322
+v 0.16724601 0.17496935 -0.08498754
+v 0.16719383 0.17405520 -0.09119879
+v 0.16608930 0.17462659 -0.09796954
+v 0.16436438 0.18119719 -0.09796951
+v 0.16200748 0.18599659 -0.09796950
+v 0.16112038 0.18477771 -0.10140650
+v 0.15762125 0.18618707 -0.10211588
+v 0.15762125 0.18119721 -0.10387102
+v 0.15107236 0.18119722 -0.10507663
+v 0.14452057 0.18119722 -0.10558952
+v 0.13807314 0.18119722 -0.10592922
+v 0.13807314 0.12204271 -0.10650561
+v 0.14452057 0.11547210 -0.10647566
+v 0.15107236 0.08920872 -0.10643578
+v 0.15762125 0.00005796 -0.10601315
+v 0.15762125 0.06290725 -0.10617611
+v 0.16372660 0.05633663 -0.10357840
+v 0.16754751 0.00005792 -0.09528585
+v 0.16756201 0.04976600 -0.09550881
+v 0.16754171 0.14834414 -0.09526866
+v 0.16764028 0.15491475 -0.09147862
+v 0.16766348 0.11547202 -0.08498776
+v 0.16767217 0.12861320 -0.07251196
+v 0.16730399 0.17498835 -0.07251179
+v 0.16748084 0.17188399 -0.07849323
+v 0.16746924 0.17167452 -0.08498755
+v 0.16745764 0.17146504 -0.08885085
+v 0.16742575 0.17060802 -0.09317707
+v 0.16301634 0.17462661 -0.10292521
+v 0.16196690 0.18119721 -0.10209257
+v 0.16684014 0.16826548 -0.09747998
+v 0.16683145 0.16148537 -0.09843585
+v 0.16343090 0.16805599 -0.10326161
+v 0.15762125 0.17462662 -0.10510664
+v 0.15107236 0.17462662 -0.10572609
+v 0.13807314 0.18110199 -0.10593588
+v 0.13807314 0.13520298 -0.10648557
+v 0.14452057 0.12204271 -0.10646897
+v 0.15107236 0.11547210 -0.10640572
+v 0.16097253 0.00005795 -0.10455776
+v 0.16371790 0.04976603 -0.10355845
+v 0.15762125 0.08920872 -0.10613271
+v 0.15107236 0.12204271 -0.10639570
+v 0.16700250 0.05633661 -0.09873264
+v 0.16699380 0.04976601 -0.09875265
+v 0.16370051 0.06290724 -0.10357838
+v 0.16358164 0.14834417 -0.10344153
+v 0.16683436 0.00005793 -0.09853302
+v 0.16753881 0.15491476 -0.09526530
+v 0.16752722 0.16148536 -0.09518868
+v 0.16761999 0.16148535 -0.09147860
+v 0.16763448 0.16148532 -0.08498759
+v 0.16764897 0.15491472 -0.08498761
+v 0.16766637 0.12861322 -0.07849339
+v 0.16765188 0.15491470 -0.07849329
+v 0.16765188 0.15542889 -0.07251186
+v 0.16748373 0.17196016 -0.07251180
+v 0.16756781 0.16805590 -0.07849324
+v 0.16755621 0.16805592 -0.08498756
+v 0.16751272 0.16826545 -0.09119881
+v 0.16749243 0.16622763 -0.09498551
+v 0.15762125 0.16805600 -0.10563620
+v 0.16355555 0.16148539 -0.10337820
+v 0.16685465 0.15491477 -0.09850914
+v 0.15762125 0.16148540 -0.10584270
+v 0.15107236 0.16805600 -0.10604916
+v 0.14452057 0.17462662 -0.10599253
+v 0.13807314 0.17462662 -0.10618903
+v 0.13807314 0.14177358 -0.10647222
+v 0.14452057 0.12861332 -0.10645562
+v 0.16355846 0.00005795 -0.10343207
+v 0.16365992 0.08920871 -0.10353832
+v 0.15107236 0.12861332 -0.10638236
+v 0.15107236 0.13520298 -0.10636568
+v 0.15762125 0.14177358 -0.10599931
+v 0.16357875 0.15491479 -0.10341818
+v 0.16540803 0.00005794 -0.10066782
+v 0.16757070 0.16805588 -0.07251181
+v 0.16763738 0.16148530 -0.07849327
+v 0.16763738 0.16148528 -0.07251184
+v 0.16756490 0.16836061 -0.07251181
+v 0.15762125 0.15491480 -0.10592266
+v 0.15107236 0.16148540 -0.10620240
+v 0.13807314 0.17453139 -0.10619235
+v 0.13807314 0.15491480 -0.10643221
+v 0.14452057 0.13520298 -0.10643894
+v 0.15107236 0.14177358 -0.10634568
+v 0.15107236 0.14834418 -0.10631901
+v 0.15762125 0.14834418 -0.10596931
+v 0.15107236 0.15491480 -0.10627901
+v 0.14452057 0.16148540 -0.10630564
+v 0.13807314 0.16794174 -0.10632226
+v 0.13807314 0.16148540 -0.10639222
+v 0.14452057 0.15491480 -0.10636561
+v 0.14452057 0.14834418 -0.10639561
+v 0.14452057 0.14177358 -0.10641894
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 22
+f 1 22 37
+f 1 37 58
+f 1 58 80
+f 1 80 105
+f 1 105 137
+f 1 137 153
+f 1 153 161
+f 1 161 162
+f 1 162 154
+f 1 154 138
+f 1 138 106
+f 1 106 81
+f 1 81 59
+f 1 59 38
+f 1 38 23
+f 1 23 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 26
+f 1 26 45
+f 1 45 67
+f 1 67 92
+f 1 92 125
+f 1 125 149
+f 1 149 147
+f 1 147 150
+f 1 150 126
+f 1 126 93
+f 1 93 68
+f 1 68 47
+f 1 47 28
+f 1 28 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 7
+f 6 11 7
+f 6 12 11
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 16 24
+f 9 24 41
+f 9 41 62
+f 9 62 84
+f 9 84 109
+f 9 109 140
+f 9 140 146
+f 9 146 117
+f 9 117 87
+f 9 87 64
+f 9 64 43
+f 9 43 25
+f 9 25 17
+f 9 17 10
+f 11 12 13
+f 12 18 19
+f 12 19 13
+f 13 20 14
+f 13 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 16 23 40
+f 16 40 24
+f 17 25 44
+f 17 44 26
+f 18 27 19
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 27
+f 19 27 31
+f 19 31 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 23 38 60
+f 23 60 39
+f 23 39 40
+f 24 40 42
+f 24 42 41
+f 25 43 44
+f 26 44 45
+f 27 30 46
+f 27 46 31
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 46
+f 31 46 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 35
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 36
+f 36 57 37
+f 37 57 58
+f 38 59 82
+f 38 82 60
+f 39 60 61
+f 39 61 42
+f 39 42 40
+f 41 42 63
+f 41 63 62
+f 42 61 63
+f 43 64 65
+f 43 65 44
+f 44 65 66
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 48 70 49
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 72 73
+f 50 73 51
+f 50 71 72
+f 51 74 53
+f 51 53 52
+f 51 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 55 75 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 59 81 107
+f 59 107 82
+f 60 82 61
+f 61 82 107
+f 61 107 83
+f 61 83 85
+f 61 85 63
+f 62 63 84
+f 63 85 86
+f 63 86 84
+f 64 87 88
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 92 67
+f 68 93 69
+f 69 93 94
+f 69 94 95
+f 69 95 96
+f 69 96 70
+f 70 96 71
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 98 99
+f 72 99 73
+f 72 97 100
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 98
+f 73 99 75
+f 73 75 74
+f 75 99 77
+f 75 77 76
+f 77 99 98
+f 77 98 103
+f 77 103 78
+f 78 103 104
+f 78 104 79
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 81 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 85
+f 84 86 110
+f 84 110 109
+f 85 111 86
+f 85 108 112
+f 85 112 111
+f 86 113 114
+f 86 114 110
+f 86 111 115
+f 86 115 116
+f 86 116 113
+f 87 117 114
+f 87 114 88
+f 88 114 113
+f 88 113 118
+f 88 118 89
+f 89 118 90
+f 90 118 119
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 122
+f 90 122 91
+f 91 122 123
+f 91 123 92
+f 92 123 122
+f 92 122 124
+f 92 124 125
+f 93 126 94
+f 94 126 127
+f 94 127 128
+f 94 128 95
+f 95 128 96
+f 96 128 129
+f 96 129 97
+f 97 129 130
+f 97 130 100
+f 98 102 131
+f 98 131 103
+f 100 130 101
+f 101 132 102
+f 101 130 119
+f 101 119 133
+f 101 133 132
+f 102 132 134
+f 102 134 131
+f 103 131 104
+f 104 131 135
+f 104 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 107 139 142
+f 107 142 112
+f 107 112 108
+f 109 110 140
+f 110 114 140
+f 111 141 115
+f 111 112 142
+f 111 142 143
+f 111 143 144
+f 111 144 116
+f 111 116 141
+f 113 116 145
+f 113 145 133
+f 113 133 118
+f 114 117 146
+f 114 146 140
+f 115 141 116
+f 116 144 145
+f 118 133 119
+f 119 130 120
+f 120 130 129
+f 120 129 128
+f 120 128 121
+f 121 128 127
+f 121 127 147
+f 121 147 148
+f 121 148 124
+f 121 124 122
+f 124 148 125
+f 125 148 149
+f 126 150 127
+f 127 150 147
+f 131 134 135
+f 132 133 145
+f 132 145 151
+f 132 151 134
+f 134 152 135
+f 134 151 152
+f 135 153 137
+f 135 137 136
+f 135 152 153
+f 138 154 165
+f 138 165 155
+f 138 155 139
+f 139 155 143
+f 139 143 142
+f 143 155 165
+f 143 165 156
+f 143 156 144
+f 144 156 157
+f 144 157 158
+f 144 158 145
+f 145 158 151
+f 147 149 148
+f 151 159 152
+f 151 158 159
+f 152 160 161
+f 152 161 153
+f 152 159 160
+f 154 162 163
+f 154 163 164
+f 154 164 165
+f 156 165 164
+f 156 164 157
+f 157 164 163
+f 157 163 159
+f 157 159 158
+f 159 163 162
+f 159 162 160
+f 160 162 161
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,208 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13232693 -0.18686173 0.16373130
+v 0.12485462 -0.18686173 0.16374766
+v 0.13232693 -0.19250305 0.16284781
+v 0.13232693 -0.18593472 0.16351863
+v 0.13232693 -0.18028860 0.16219343
+v 0.09209916 -0.18028860 0.16220980
+v 0.07244839 -0.18028860 0.16220980
+v 0.00448423 -0.18275742 0.16278240
+v 0.00448423 -0.18686173 0.16373130
+v 0.06590230 -0.19343246 0.16270056
+v 0.13232693 -0.19343246 0.16270056
+v 0.13232693 -0.17616987 0.15965753
+v 0.09864525 -0.17616267 0.15967389
+v 0.07899447 -0.17616026 0.15967389
+v 0.05935622 -0.17616026 0.15967389
+v 0.00448423 -0.17616267 0.15967389
+v 0.00448423 -0.17771169 0.16062281
+v 0.00448423 -0.18028860 0.16219343
+v 0.00448423 -0.18932816 0.16333864
+v 0.00448423 -0.19343246 0.16266784
+v 0.00448423 -0.19776491 0.15998466
+v 0.07244839 -0.19777452 0.16000103
+v 0.13232693 -0.19717414 0.16039370
+v 0.13232693 -0.17515878 0.15525653
+v 0.13141324 -0.17515638 0.15525653
+v 0.11174994 -0.17514677 0.15525653
+v 0.10520385 -0.17514437 0.15525653
+v 0.08554056 -0.17513717 0.15525653
+v 0.00448423 -0.17514437 0.15525653
+v 0.00448423 -0.19899211 0.15525644
+v 0.12485462 -0.19904013 0.15525644
+v 0.13141324 -0.19904255 0.15525644
+v 0.11830855 -0.19778893 0.16000103
+v 0.08554056 -0.19777932 0.16000103
+v 0.13141324 -0.19779133 0.16000103
+v 0.13232693 -0.19779133 0.16000103
+v 0.13232693 -0.17513236 0.15434032
+v 0.13141324 -0.17497143 0.14876133
+v 0.11830855 -0.17496183 0.14876133
+v 0.08554056 -0.17495462 0.14876133
+v 0.07899447 -0.17495462 0.14876133
+v 0.00693745 -0.17495943 0.14876133
+v 0.00448423 -0.17502909 0.15119909
+v 0.00448423 -0.19914579 0.14876124
+v 0.12485462 -0.19919381 0.14876124
+v 0.13141324 -0.19919621 0.14876124
+v 0.13232693 -0.19917461 0.14967745
+v 0.13232693 -0.19904255 0.15525644
+v 0.13232693 -0.17497384 0.14876133
+v 0.13232693 -0.17493763 0.09681622
+v 0.13232693 -0.17491094 0.02448570
+v 0.03969292 -0.17491817 0.03189708
+v 0.00448423 -0.17496183 0.14876133
+v 0.00448423 -0.17492295 0.02540190
+v 0.00448423 -0.19944100 0.09681613
+v 0.13232693 -0.19919621 0.14876124
+v 0.01348354 -0.19944340 0.09681613
+v 0.13141324 -0.19944579 0.09681613
+v 0.13232693 -0.17491328 0.01151169
+v 0.04625152 -0.17491567 0.00593270
+v 0.04625152 -0.17491574 0.02540190
+v 0.01348354 -0.17492525 -0.00339288
+v 0.00448423 -0.17492764 -0.00339288
+v 0.00448423 -0.19399383 -0.00339295
+v 0.00587356 -0.19399623 -0.00339295
+v 0.13141324 -0.19404186 -0.00339295
+v 0.13232693 -0.19944340 0.09681613
+v 0.13232693 -0.19404186 -0.00339295
+v 0.13232693 -0.17491804 -0.00339288
+v 0.04625152 -0.17491804 -0.00339288
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 23
+f 1 23 36
+f 1 36 48
+f 1 48 47
+f 1 47 56
+f 1 56 67
+f 1 67 68
+f 1 68 69
+f 1 69 59
+f 1 59 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 37
+f 1 37 24
+f 1 24 12
+f 1 12 5
+f 1 5 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 17
+f 8 17 16
+f 8 16 29
+f 8 29 43
+f 8 43 53
+f 8 53 54
+f 8 54 63
+f 8 63 64
+f 8 64 55
+f 8 55 44
+f 8 44 30
+f 8 30 21
+f 8 21 20
+f 8 20 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 13 28 14
+f 14 28 15
+f 15 28 16
+f 16 28 29
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 22 34 23
+f 23 34 33
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 27
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 36
+f 32 36 35
+f 32 35 33
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 39 50 40
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 51 52
+f 41 52 42
+f 42 53 43
+f 42 52 54
+f 42 54 53
+f 44 55 45
+f 45 55 46
+f 46 56 47
+f 46 55 57
+f 46 57 58
+f 46 58 56
+f 51 59 60
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 52 61 54
+f 54 61 60
+f 54 60 62
+f 54 62 63
+f 55 64 65
+f 55 65 66
+f 55 66 57
+f 56 58 67
+f 57 66 58
+f 58 66 68
+f 58 68 67
+f 59 69 70
+f 59 70 60
+f 60 70 62
+f 62 70 69
+f 62 69 68
+f 62 68 66
+f 62 66 65
+f 62 65 64
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16341143 -0.11455474 0.16350793
+v -0.16996357 -0.10798352 0.16206262
+v -0.16341143 -0.14083957 0.16349092
+v -0.15686217 -0.12112594 0.16316137
+v -0.15686217 -0.11455474 0.16316139
+v -0.16341143 -0.03570022 0.16346595
+v -0.16996357 -0.04227143 0.16203750
+v -0.17397209 -0.10798351 0.15955232
+v -0.16996357 -0.12112594 0.16205413
+v -0.17396923 -0.04227142 0.15954411
+v -0.17397209 -0.07512747 0.15955244
+v -0.16341143 -0.17214151 0.16345700
+v -0.15686217 -0.16055320 0.16312741
+v -0.15053035 -0.17214150 0.16069313
+v -0.15686217 -0.02912901 0.16311098
+v -0.16341143 0.00043298 0.16343227
+v -0.16996357 -0.02912901 0.16202910
+v -0.17396352 -0.02255779 0.15953574
+v -0.17488482 -0.10141229 0.15525863
+v -0.17487337 -0.16055317 0.15525841
+v -0.17396923 -0.12112593 0.15954383
+v -0.17396066 -0.14083956 0.15953530
+v -0.17395493 -0.16055319 0.15951832
+v -0.16996357 -0.16714130 0.16199479
+v -0.17396637 -0.02912900 0.15953571
+v -0.17488482 -0.03570019 0.15525887
+v -0.17397209 -0.06198505 0.15954404
+v -0.16839564 -0.17214151 0.16233286
+v -0.15686217 -0.17214151 0.16309356
+v -0.14772925 -0.17214148 0.15525837
+v -0.15155180 0.00043299 0.16062615
+v -0.15423273 0.00043299 0.16186862
+v -0.15686217 0.00043298 0.16307728
+v -0.16996357 0.00043298 0.16199540
+v -0.17395493 0.00043299 0.15951891
+v -0.17488196 -0.02912898 0.15525889
+v -0.17441558 0.00043300 0.15737205
+v -0.17507080 -0.17214146 0.14876708
+v -0.17502501 -0.17214146 0.15032229
+v -0.17487051 -0.16714127 0.15525839
+v -0.17464733 -0.17214148 0.15628108
+v -0.17395207 -0.16714129 0.15950985
+v -0.17394634 -0.17214150 0.15950138
+v -0.16996357 -0.17214150 0.16197786
+v -0.17506221 0.00043303 0.14876771
+v -0.17507080 -0.02912896 0.14876760
+v -0.14694242 -0.17214146 0.14876708
+v -0.14929432 0.00043301 0.15525900
+v -0.15043307 0.00043300 0.15797215
+v -0.17486478 0.00043301 0.15525900
+v -0.17496492 0.00043302 0.15198800
+v -0.17529396 -0.17214129 0.10331961
+v -0.17530827 -0.06855605 0.10331999
+v -0.17486765 -0.17214148 0.15525837
+v -0.17530255 0.00043320 0.10332024
+v -0.17530541 -0.00939827 0.10332021
+v -0.17530827 -0.02255758 0.10332016
+v -0.14621567 -0.17214127 0.09682832
+v -0.14906542 0.00043303 0.14876771
+v -0.14917987 0.00043302 0.15203871
+v -0.17528252 -0.17214127 0.09838353
+v -0.17528825 -0.09484087 0.09682860
+v -0.17529111 0.00043321 0.10004924
+v -0.17527966 -0.00939825 0.09682892
+v -0.14614701 -0.17214124 0.09033703
+v -0.14861335 0.00043322 0.09682895
+v -0.17527680 -0.17214127 0.09682832
+v -0.17410084 -0.08825274 0.09261099
+v -0.17410084 -0.10798326 0.09261091
+v -0.17437838 -0.17214125 0.09362494
+v -0.17527680 0.00043322 0.09682895
+v -0.17467881 0.00043323 0.09470745
+v -0.17408941 0.00043324 0.09261976
+v -0.17409798 -0.06855601 0.09261106
+v -0.14610123 -0.17214122 0.08384575
+v -0.14859333 0.00043324 0.09360867
+v -0.16842425 -0.04227111 0.07716053
+v -0.16842425 -0.06217056 0.07716046
+v -0.16842139 -0.16075560 0.07716010
+v -0.17409513 -0.17214125 0.09261913
+v -0.16840707 0.00043330 0.07716069
+v -0.14608119 -0.17214119 0.07716006
+v -0.14856471 0.00043326 0.08711738
+v -0.14857615 0.00043325 0.09033766
+v -0.16841852 -0.16714098 0.07716008
+v -0.16833269 -0.17214119 0.07716006
+v -0.14854469 0.00043330 0.07716069
+v -0.14854469 0.00043330 0.07734664
+v -0.14855040 0.00043328 0.08062609
+v -0.14855613 0.00043327 0.08384638
+f 1 2 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 3 9 12
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 11 26
+f 8 26 19
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 12
+f 10 18 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 26
+f 12 24 28
+f 12 28 44
+f 12 44 43
+f 12 43 41
+f 12 41 54
+f 12 54 39
+f 12 39 38
+f 12 38 52
+f 12 52 61
+f 12 61 67
+f 12 67 70
+f 12 70 80
+f 12 80 86
+f 12 86 82
+f 12 82 75
+f 12 75 65
+f 12 65 58
+f 12 58 47
+f 12 47 30
+f 12 30 14
+f 12 14 29
+f 12 29 13
+f 13 29 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 16
+f 16 33 32
+f 16 32 31
+f 16 31 49
+f 16 49 48
+f 16 48 60
+f 16 60 59
+f 16 59 66
+f 16 66 76
+f 16 76 84
+f 16 84 83
+f 16 83 90
+f 16 90 89
+f 16 89 88
+f 16 88 87
+f 16 87 81
+f 16 81 73
+f 16 73 72
+f 16 72 71
+f 16 71 63
+f 16 63 55
+f 16 55 45
+f 16 45 51
+f 16 51 50
+f 16 50 37
+f 16 37 35
+f 16 35 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 18
+f 18 36 26
+f 18 26 25
+f 18 35 37
+f 18 37 36
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 19 26 46
+f 19 46 38
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 21 40 23
+f 21 23 22
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 28
+f 26 36 45
+f 26 45 46
+f 30 47 48
+f 30 48 49
+f 30 49 31
+f 36 37 50
+f 36 50 51
+f 36 51 45
+f 38 46 57
+f 38 57 53
+f 38 53 52
+f 39 54 40
+f 40 54 41
+f 41 43 42
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 46 56 57
+f 47 58 59
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 52 53 61
+f 53 57 62
+f 53 62 61
+f 55 63 56
+f 56 63 57
+f 57 63 64
+f 57 64 62
+f 58 65 59
+f 59 65 66
+f 61 62 67
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 67
+f 62 64 68
+f 63 71 64
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 74
+f 64 74 68
+f 65 75 66
+f 66 75 76
+f 68 74 77
+f 68 77 78
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 69 79 80
+f 69 80 70
+f 73 81 77
+f 73 77 74
+f 75 82 83
+f 75 83 84
+f 75 84 76
+f 77 81 87
+f 77 87 82
+f 77 82 86
+f 77 86 85
+f 77 85 79
+f 77 79 78
+f 79 85 80
+f 80 85 86
+f 82 87 88
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13234290 -0.19493285 -0.09147876
+v 0.13796882 -0.19491378 -0.09147876
+v 0.14451855 -0.19483746 -0.08498825
+v 0.14451855 -0.19478022 -0.07849436
+v 0.13234290 -0.19485655 -0.08407119
+v 0.13234290 -0.19426485 -0.09705558
+v 0.14451855 -0.19487560 -0.09147876
+v 0.15106829 -0.19466572 -0.07849436
+v 0.14451855 -0.19470391 -0.07199032
+v 0.13796882 -0.19472300 -0.07199032
+v 0.13234290 -0.19472300 -0.07199032
+v 0.13234290 -0.19415036 -0.09797264
+v 0.13796882 -0.19403584 -0.09797264
+v 0.15106829 -0.19468475 -0.09147876
+v 0.15106829 -0.19470386 -0.08498825
+v 0.15762149 -0.19302440 -0.07849435
+v 0.15762149 -0.19296718 -0.07199031
+v 0.15106829 -0.19458941 -0.07199031
+v 0.13234290 -0.17495101 -0.07199024
+v 0.13234290 -0.19208916 -0.10212480
+v 0.14451855 -0.19382591 -0.09797264
+v 0.15106829 -0.19342513 -0.09797264
+v 0.15762149 -0.19300528 -0.09147875
+v 0.15762149 -0.19306256 -0.08498824
+v 0.16164544 -0.19082964 -0.07849434
+v 0.16161430 -0.19079149 -0.07199030
+v 0.14648728 0.00003879 -0.07198960
+v 0.13234290 0.00003883 -0.08076768
+v 0.13234290 -0.19174563 -0.10278467
+v 0.13796882 -0.19163112 -0.10265946
+v 0.14451855 -0.19145936 -0.10245304
+v 0.15106829 -0.19117309 -0.10215525
+v 0.15573580 -0.19069597 -0.10172209
+v 0.15779794 -0.19159297 -0.09808430
+v 0.16135826 -0.19056239 -0.09599298
+v 0.16162468 -0.19081050 -0.09147874
+v 0.16165927 -0.19082962 -0.08498823
+v 0.16438920 -0.18684086 -0.08498822
+v 0.16436844 -0.18684088 -0.07849433
+v 0.16432345 -0.18686000 -0.07199029
+v 0.16760005 0.00003879 -0.07198960
+v 0.13234290 0.00003892 -0.10655374
+v 0.13234290 -0.18752785 -0.10485905
+v 0.13796882 -0.18684078 -0.10496057
+v 0.14451855 -0.18684079 -0.10461540
+v 0.15106829 -0.18684079 -0.10414503
+v 0.15779794 -0.18720342 -0.10281512
+v 0.16199143 -0.18525676 -0.10211123
+v 0.16010228 -0.18962721 -0.10032112
+v 0.16290140 -0.18720344 -0.09808429
+v 0.16432692 -0.18684083 -0.09147873
+v 0.16679388 -0.18027562 -0.09147870
+v 0.16684923 -0.18027565 -0.08498819
+v 0.16683540 -0.18029479 -0.07199026
+v 0.16767618 0.00003879 -0.07200314
+v 0.16767618 0.00001971 -0.07198960
+v 0.13796882 0.00003892 -0.10653343
+v 0.13234290 -0.07513665 -0.10656079
+v 0.13234290 -0.18684078 -0.10518392
+v 0.14451855 -0.18027557 -0.10572193
+v 0.15106829 -0.18027557 -0.10542415
+v 0.15762149 -0.18027558 -0.10478795
+v 0.16281836 -0.18027558 -0.10276433
+v 0.16573859 -0.18027560 -0.09797259
+v 0.16746857 -0.17094308 -0.09482206
+v 0.16736824 -0.17491275 -0.09147868
+v 0.16739245 -0.17544716 -0.08498817
+v 0.16739938 -0.17559987 -0.07849429
+v 0.16739938 -0.17565714 -0.07200379
+v 0.16684578 -0.18027567 -0.07849430
+v 0.16683885 -0.18027570 -0.07200380
+v 0.16739591 -0.17567623 -0.07199025
+v 0.16767618 0.00003880 -0.07482878
+v 0.16768656 -0.03568821 -0.07200327
+v 0.16768656 -0.03570729 -0.07198973
+v 0.14166754 0.00003892 -0.10651314
+v 0.13796882 -0.06198713 -0.10653705
+v 0.13234290 -0.08920224 -0.10655746
+v 0.13796882 -0.09485139 -0.10653717
+v 0.13234290 -0.18027557 -0.10613140
+v 0.13796882 -0.18027557 -0.10596559
+v 0.15106829 -0.17371035 -0.10577606
+v 0.15762149 -0.17371035 -0.10525831
+v 0.16320588 -0.17371036 -0.10304179
+v 0.16662780 -0.16712608 -0.09821280
+v 0.16663472 -0.17334777 -0.09738037
+v 0.16749625 -0.16712609 -0.09496755
+v 0.16757237 -0.16712610 -0.09147865
+v 0.16749280 -0.17163015 -0.09147867
+v 0.16751009 -0.17216456 -0.08498816
+v 0.16752047 -0.17237454 -0.07200377
+v 0.16752047 -0.17237454 -0.07199023
+v 0.16767618 -0.03568813 -0.09147817
+v 0.16767271 -0.02255769 -0.09147812
+v 0.16766925 0.00003884 -0.08498753
+v 0.16767271 -0.15399574 -0.07200371
+v 0.16767271 -0.15399574 -0.07199017
+v 0.14451855 0.00003892 -0.10649621
+v 0.14451855 -0.08828617 -0.10649992
+v 0.13234290 -0.10889790 -0.10655076
+v 0.13796882 -0.11454705 -0.10652708
+v 0.14451855 -0.09485139 -0.10649995
+v 0.13234290 -0.17371035 -0.10629720
+v 0.13796882 -0.17371035 -0.10617538
+v 0.14451855 -0.17371035 -0.10599602
+v 0.15106829 -0.16712605 -0.10598246
+v 0.15762149 -0.16712605 -0.10548839
+v 0.16335467 -0.16712606 -0.10316021
+v 0.16669008 -0.16056087 -0.09835491
+v 0.16752394 -0.16056088 -0.09510966
+v 0.16762427 -0.16056089 -0.09147863
+v 0.16760697 -0.16712613 -0.08498814
+v 0.16761389 -0.16712615 -0.07849425
+v 0.16761735 -0.16714526 -0.07199021
+v 0.16756199 -0.02912290 -0.09541712
+v 0.16766925 -0.15399571 -0.07849421
+v 0.16766580 -0.11454710 -0.09147846
+v 0.16755508 -0.11454709 -0.09541743
+v 0.16755853 -0.02255768 -0.09544755
+v 0.16761043 0.00003887 -0.09313281
+v 0.16765887 -0.00282386 -0.09147805
+v 0.16765542 0.00003887 -0.09147804
+v 0.16765887 -0.16056097 -0.07200373
+v 0.16765195 -0.16056092 -0.08498812
+v 0.16765887 -0.16056097 -0.07199019
+v 0.14821727 0.00003892 -0.10645900
+v 0.15106829 -0.10798183 -0.10645263
+v 0.13234290 -0.11454705 -0.10654739
+v 0.14451855 -0.11454705 -0.10648986
+v 0.13796882 -0.13426178 -0.10649332
+v 0.13234290 -0.14176217 -0.10651027
+v 0.13234290 -0.13519694 -0.10652041
+v 0.13234290 -0.16712605 -0.10639191
+v 0.13796882 -0.16712605 -0.10630055
+v 0.14451855 -0.16712605 -0.10616181
+v 0.15106829 -0.16056084 -0.10612118
+v 0.15762149 -0.16056084 -0.10563389
+v 0.15762149 -0.15399561 -0.10572861
+v 0.16341348 -0.16056085 -0.10322787
+v 0.16672468 -0.15399564 -0.09841918
+v 0.16695650 -0.11454708 -0.09866268
+v 0.16753432 -0.15399565 -0.09517393
+v 0.16764157 -0.15399566 -0.09147861
+v 0.16766233 -0.15399569 -0.08498810
+v 0.16766233 -0.12113139 -0.09147848
+v 0.16765542 -0.13426183 -0.09147853
+v 0.16754815 -0.13426182 -0.09524830
+v 0.16695303 -0.02255767 -0.09869618
+v 0.16754815 0.00003888 -0.09528503
+v 0.15106829 0.00003892 -0.10642853
+v 0.15762149 -0.10798183 -0.10618191
+v 0.15106829 -0.11454705 -0.10644588
+v 0.13796882 -0.14084609 -0.10647981
+v 0.13234290 -0.14741131 -0.10650014
+v 0.13234290 -0.16056084 -0.10645282
+v 0.13796882 -0.16056084 -0.10638852
+v 0.14451855 -0.16056084 -0.10628023
+v 0.15106829 -0.15399561 -0.10620914
+v 0.15762149 -0.11454705 -0.10616839
+v 0.16367990 -0.11454706 -0.10356948
+v 0.16367644 -0.02255765 -0.10351160
+v 0.16355880 0.00003891 -0.10343370
+v 0.16540642 0.00003890 -0.10066897
+v 0.16683194 0.00003889 -0.09853367
+v 0.16367298 -0.10798184 -0.10357622
+v 0.15762149 0.00003892 -0.10601569
+v 0.15762149 -0.01597334 -0.10607327
+v 0.15762149 -0.02255764 -0.10609360
+v 0.15106829 -0.13426178 -0.10635119
+v 0.14451855 -0.14741131 -0.10638847
+v 0.14451855 -0.14084609 -0.10641890
+v 0.13796882 -0.15399561 -0.10643926
+v 0.13796882 -0.14741131 -0.10646292
+v 0.13234290 -0.15399561 -0.10648325
+v 0.14451855 -0.15399561 -0.10634789
+v 0.15106829 -0.14741131 -0.10626664
+v 0.15106829 -0.14084609 -0.10631062
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 28
+f 1 28 42
+f 1 42 58
+f 1 58 78
+f 1 78 100
+f 1 100 128
+f 1 128 132
+f 1 132 131
+f 1 131 154
+f 1 154 174
+f 1 174 155
+f 1 155 133
+f 1 133 103
+f 1 103 80
+f 1 80 59
+f 1 59 43
+f 1 43 29
+f 1 29 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 8 18
+f 4 18 9
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 15 24
+f 8 24 16
+f 9 18 17
+f 9 17 26
+f 9 26 40
+f 9 40 54
+f 9 54 72
+f 9 72 92
+f 9 92 114
+f 9 114 125
+f 9 125 97
+f 9 97 75
+f 9 75 56
+f 9 56 41
+f 9 41 27
+f 9 27 19
+f 9 19 11
+f 9 11 10
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 19 27 28
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 27 41 55
+f 27 55 73
+f 27 73 95
+f 27 95 122
+f 27 122 120
+f 27 120 149
+f 27 149 164
+f 27 164 163
+f 27 163 162
+f 27 162 166
+f 27 166 150
+f 27 150 126
+f 27 126 98
+f 27 98 76
+f 27 76 57
+f 27 57 42
+f 27 42 28
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 38
+f 36 38 37
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 41 56 55
+f 42 57 58
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 47
+f 47 62 48
+f 48 50 49
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 50
+f 50 64 51
+f 51 64 52
+f 52 64 65
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 69
+f 54 69 72
+f 55 56 75
+f 55 75 74
+f 55 74 73
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 79
+f 58 79 78
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 63
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 64 84 85
+f 64 85 86
+f 64 86 65
+f 65 85 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 65 86 85
+f 66 89 67
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 71 70
+f 69 91 92
+f 69 92 72
+f 73 74 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 74 75 96
+f 74 96 93
+f 75 97 96
+f 76 98 99
+f 76 99 77
+f 77 99 102
+f 77 102 79
+f 78 79 100
+f 79 101 100
+f 79 102 129
+f 79 129 101
+f 80 103 104
+f 80 104 105
+f 80 105 81
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 87
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 89
+f 89 112 90
+f 90 112 91
+f 91 112 113
+f 91 113 114
+f 91 114 92
+f 93 115 94
+f 93 96 116
+f 93 116 117
+f 93 117 118
+f 93 118 115
+f 94 115 119
+f 94 119 120
+f 94 120 121
+f 94 121 95
+f 95 121 122
+f 96 97 125
+f 96 125 123
+f 96 123 124
+f 96 124 116
+f 98 126 127
+f 98 127 99
+f 99 127 102
+f 100 101 128
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 128
+f 102 127 129
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 106
+f 104 106 105
+f 106 135 136
+f 106 136 137
+f 106 137 107
+f 107 137 108
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 109
+f 109 139 140
+f 109 140 110
+f 110 140 141
+f 110 141 142
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 124
+f 111 124 112
+f 112 124 113
+f 113 124 114
+f 114 124 123
+f 114 123 125
+f 115 118 119
+f 116 124 144
+f 116 144 117
+f 117 144 145
+f 117 145 118
+f 118 145 146
+f 118 146 147
+f 118 147 142
+f 118 142 141
+f 118 141 119
+f 119 141 148
+f 119 148 149
+f 119 149 120
+f 120 122 121
+f 124 143 144
+f 126 150 127
+f 127 151 152
+f 127 152 129
+f 127 150 151
+f 129 152 153
+f 129 153 130
+f 130 153 154
+f 130 154 131
+f 133 155 156
+f 133 156 134
+f 134 156 157
+f 134 157 135
+f 135 157 136
+f 136 157 158
+f 136 158 138
+f 136 138 137
+f 138 158 159
+f 138 159 139
+f 139 159 160
+f 139 160 140
+f 140 160 141
+f 141 160 148
+f 142 147 143
+f 143 147 146
+f 143 146 144
+f 144 146 145
+f 148 161 162
+f 148 162 163
+f 148 163 164
+f 148 164 149
+f 148 160 165
+f 148 165 161
+f 150 166 167
+f 150 167 168
+f 150 168 151
+f 151 165 160
+f 151 160 159
+f 151 159 152
+f 151 168 161
+f 151 161 165
+f 152 159 169
+f 152 169 170
+f 152 170 171
+f 152 171 172
+f 152 172 173
+f 152 173 153
+f 153 173 174
+f 153 174 154
+f 155 174 172
+f 155 172 156
+f 156 172 175
+f 156 175 157
+f 157 175 158
+f 158 175 176
+f 158 176 159
+f 159 176 177
+f 159 177 169
+f 161 168 167
+f 161 167 166
+f 161 166 162
+f 169 177 175
+f 169 175 170
+f 170 175 172
+f 170 172 171
+f 172 174 173
+f 175 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01349530 0.18121440 -0.10661072
+v 0.00448480 0.16870305 -0.10658048
+v 0.00448480 0.17464138 -0.10658803
+v 0.00694340 0.18121440 -0.10659557
+v 0.01349530 0.18778489 -0.10546720
+v 0.04625486 0.18778489 -0.10548234
+v 0.09864397 0.18778489 -0.10548991
+v 0.09209207 0.18121440 -0.10661072
+v 0.00448480 0.16870295 -0.07989371
+v 0.09209207 0.16870305 -0.10658048
+v 0.00448480 0.18121440 -0.10658043
+v 0.00694340 0.18778489 -0.10539147
+v 0.01349530 0.19233446 -0.10276366
+v 0.09864397 0.19235731 -0.10278639
+v 0.10519589 0.18778489 -0.10542934
+v 0.11174780 0.18121440 -0.10653499
+v 0.10519589 0.18121440 -0.10658800
+v 0.09864397 0.18121440 -0.10660315
+v 0.09864397 0.17464138 -0.10658803
+v 0.00694340 0.16870295 -0.07988614
+v 0.13806006 0.17526311 -0.02925399
+v 0.00448480 0.17543067 -0.02925399
+v 0.10519589 0.16870305 -0.10656534
+v 0.00448480 0.18778489 -0.10536118
+v 0.00694340 0.19229892 -0.10270309
+v 0.00448480 0.19294885 -0.10093104
+v 0.00448480 0.19405577 -0.09797005
+v 0.00694340 0.19407101 -0.09797005
+v 0.01349530 0.19410908 -0.09797005
+v 0.04625486 0.19412178 -0.09797005
+v 0.09864397 0.19413701 -0.09797005
+v 0.10519589 0.19410147 -0.09797005
+v 0.10519589 0.19232684 -0.10274094
+v 0.11174780 0.19227861 -0.10266522
+v 0.11174780 0.18778489 -0.10532332
+v 0.11829971 0.18121440 -0.10646684
+v 0.11829971 0.17464138 -0.10651230
+v 0.11174780 0.16870305 -0.10655018
+v 0.12422389 0.16870305 -0.10648961
+v 0.11829971 0.16870305 -0.10652746
+v 0.05280676 0.16870295 -0.07977255
+v 0.13806006 0.16870295 -0.07971954
+v 0.13806006 0.19447188 -0.02925392
+v 0.00448480 0.19445919 -0.02925392
+v 0.00448480 0.18946304 -0.10436155
+v 0.00448480 0.19228369 -0.10268037
+v 0.00448480 0.19427410 -0.09553159
+v 0.00448480 0.19461429 -0.09147253
+v 0.03970295 0.19463207 -0.09147253
+v 0.05280676 0.19463715 -0.09147253
+v 0.09864397 0.19462444 -0.09147253
+v 0.10519589 0.19461936 -0.09147253
+v 0.11174780 0.19460667 -0.09147253
+v 0.12485163 0.19457367 -0.09147253
+v 0.13140353 0.19455336 -0.09147253
+v 0.06589751 0.19463715 -0.09147253
+v 0.11174780 0.19404308 -0.09797005
+v 0.11829971 0.19397453 -0.09797005
+v 0.12485163 0.19389583 -0.09797005
+v 0.11829971 0.19222530 -0.10258949
+v 0.11829971 0.18778489 -0.10519458
+v 0.12485163 0.18121440 -0.10634567
+v 0.13140353 0.17464138 -0.10633813
+v 0.13732772 0.16870305 -0.10632300
+v 0.13077580 0.16870305 -0.10642145
+v 0.13806006 0.16870305 -0.10630785
+v 0.13806006 0.19457355 -0.05901526
+v 0.13140353 0.19447696 -0.02925392
+v 0.00448480 0.19446427 -0.03060189
+v 0.00694340 0.19446173 -0.02925392
+v 0.00448480 0.19461174 -0.08903407
+v 0.00694340 0.19460918 -0.08498259
+v 0.00448480 0.19459390 -0.07199514
+v 0.06589751 0.19461167 -0.07199514
+v 0.13140353 0.19461170 -0.07848508
+v 0.13140353 0.19460156 -0.08498259
+v 0.13795544 0.19457872 -0.08498259
+v 0.13806006 0.19449242 -0.09147253
+v 0.10519589 0.19461167 -0.07199514
+v 0.13140353 0.19460913 -0.07199514
+v 0.13140353 0.19378919 -0.09797005
+v 0.12485163 0.19216182 -0.10249104
+v 0.12485163 0.18778489 -0.10502797
+v 0.13140353 0.18121440 -0.10617149
+v 0.13795544 0.17464138 -0.10619424
+v 0.13806006 0.17453474 -0.10619424
+v 0.13806006 0.19459134 -0.06551277
+v 0.13140353 0.19457863 -0.05901526
+v 0.10519589 0.19447442 -0.02925392
+v 0.05934560 0.19457355 -0.05901526
+v 0.00448480 0.19456086 -0.05901526
+v 0.02004722 0.19446427 -0.02925392
+v 0.01349530 0.19456340 -0.05901526
+v 0.00448480 0.19458119 -0.06551277
+v 0.05934560 0.19459388 -0.06551277
+v 0.09864397 0.19459642 -0.06551277
+v 0.13806006 0.19460405 -0.07199514
+v 0.13806006 0.19460405 -0.07210116
+v 0.13806006 0.19460154 -0.07859110
+v 0.13806006 0.19457618 -0.08508862
+v 0.13806006 0.19359878 -0.09797005
+v 0.13795544 0.19360386 -0.09797005
+v 0.13140353 0.19459642 -0.06551277
+v 0.13140353 0.19207043 -0.10236231
+v 0.13140353 0.18778488 -0.10478564
+v 0.13795544 0.18121440 -0.10593674
+v 0.13806006 0.18110777 -0.10593674
+v 0.05280676 0.19446934 -0.02925392
+v 0.00448480 0.19457356 -0.06307431
+v 0.13806006 0.19192318 -0.10216542
+v 0.13795544 0.19192826 -0.10217299
+v 0.13795544 0.18778488 -0.10444486
+v 0.13806006 0.18121440 -0.10592916
+v 0.13806006 0.18778488 -0.10443729
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 10
+f 1 10 2
+f 2 9 22
+f 2 22 44
+f 2 44 69
+f 2 69 91
+f 2 91 109
+f 2 109 94
+f 2 94 73
+f 2 73 71
+f 2 71 48
+f 2 48 47
+f 2 47 27
+f 2 27 26
+f 2 26 46
+f 2 46 45
+f 2 45 24
+f 2 24 11
+f 2 11 3
+f 2 10 23
+f 2 23 38
+f 2 38 40
+f 2 40 39
+f 2 39 65
+f 2 65 64
+f 2 64 66
+f 2 66 42
+f 2 42 41
+f 2 41 20
+f 2 20 9
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 10 19 23
+f 11 24 12
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 14 30 31
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 17
+f 17 38 23
+f 17 23 18
+f 17 37 39
+f 17 39 40
+f 17 40 38
+f 18 23 19
+f 20 41 21
+f 21 41 42
+f 21 42 66
+f 21 66 86
+f 21 86 107
+f 21 107 113
+f 21 113 114
+f 21 114 110
+f 21 110 101
+f 21 101 78
+f 21 78 100
+f 21 100 99
+f 21 99 98
+f 21 98 97
+f 21 97 87
+f 21 87 67
+f 21 67 43
+f 21 43 68
+f 21 68 89
+f 21 89 108
+f 21 108 92
+f 21 92 70
+f 21 70 44
+f 21 44 22
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 27 47 28
+f 28 47 29
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 31 50 56
+f 31 56 51
+f 32 57 33
+f 32 55 57
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 65
+f 36 65 37
+f 37 65 39
+f 43 67 88
+f 43 88 68
+f 44 70 69
+f 48 71 72
+f 48 72 49
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 74 79
+f 50 79 56
+f 50 73 74
+f 51 75 52
+f 51 56 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 54
+f 54 76 55
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 56 79 80
+f 56 80 75
+f 57 78 58
+f 58 78 59
+f 59 81 82
+f 59 82 60
+f 59 78 81
+f 60 82 61
+f 61 82 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 66
+f 63 66 64
+f 67 87 103
+f 67 103 88
+f 68 88 90
+f 68 90 89
+f 69 70 91
+f 70 92 90
+f 70 90 93
+f 70 93 91
+f 71 73 72
+f 73 94 74
+f 74 94 95
+f 74 95 96
+f 74 96 103
+f 74 103 79
+f 75 80 97
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 99 76
+f 76 99 77
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 101 102
+f 78 102 81
+f 79 103 80
+f 80 103 87
+f 80 87 97
+f 81 104 82
+f 81 102 104
+f 82 104 83
+f 83 104 105
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 86
+f 88 103 96
+f 88 96 95
+f 88 95 90
+f 89 90 108
+f 90 95 93
+f 90 92 108
+f 91 93 109
+f 93 94 109
+f 93 95 94
+f 101 110 111
+f 101 111 102
+f 102 111 104
+f 104 111 105
+f 105 111 112
+f 105 112 106
+f 106 112 114
+f 106 114 113
+f 106 113 107
+f 110 114 111
+f 111 114 112
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14762419 0.17215958 0.07316449
+v -0.14762419 0.17218435 0.08384273
+v -0.14762419 0.19408093 0.07316457
+v 0.00447172 0.17546446 0.07316450
+v 0.00447172 0.17546445 0.07491329
+v 0.00447172 0.17546721 0.07735100
+v 0.00447172 0.17549194 0.09682620
+v 0.00447172 0.17558822 0.14876888
+v -0.14762419 0.17220362 0.09051993
+v -0.14762419 0.20030195 0.09682630
+v -0.14375332 0.19408920 0.07316457
+v 0.00447172 0.19410023 0.07316457
+v 0.00447172 0.17570949 0.15282291
+v -0.14762419 0.17267750 0.14876887
+v -0.14762419 0.17224219 0.09682619
+v -0.14762419 0.20004542 0.14876897
+v -0.14375332 0.20030747 0.09682630
+v -0.13952511 0.19409197 0.07316457
+v 0.00447172 0.20029920 0.09682630
+v 0.00301270 0.19410023 0.07316457
+v -0.05859389 0.20031849 0.09682630
+v -0.04549244 0.20031574 0.09682630
+v 0.00447172 0.17578390 0.15526063
+v -0.14762419 0.17306061 0.15526062
+v -0.12410114 0.20004817 0.14876897
+v -0.14762419 0.19984694 0.15526071
+v -0.11755041 0.19985522 0.15526071
+v 0.00447172 0.20003990 0.14876897
+v -0.11098480 0.20004817 0.14876897
+v 0.00447172 0.17651157 0.15809579
+v -0.14762419 0.17327285 0.15584354
+v 0.00447172 0.17694983 0.15980042
+v -0.14762419 0.19913304 0.15795455
+v -0.11098480 0.19864239 0.15981816
+v -0.11098480 0.19985522 0.15526071
+v 0.00447172 0.19983592 0.15526071
+v -0.14762419 0.17546414 0.16037451
+v 0.00447172 0.17961246 0.16130191
+v -0.14762419 0.19863412 0.15981816
+v -0.12410114 0.19863964 0.15981816
+v -0.10443407 0.19864239 0.15981816
+v -0.14762419 0.19610929 0.16127548
+v 0.00447172 0.19863137 0.15980933
+v 0.00447172 0.19938387 0.15697416
+v -0.14762419 0.17727508 0.16133724
+v 0.00447172 0.18121391 0.16220282
+v -0.14375332 0.19435624 0.16228235
+v 0.00447172 0.19702716 0.16073671
+v -0.14762419 0.19435624 0.16228235
+v -0.14762419 0.18121391 0.16250312
+v 0.00447172 0.18778231 0.16336871
+v -0.14762419 0.18778231 0.16339520
+v 0.00447172 0.19435624 0.16226469
+v -0.14762419 0.18390687 0.16297124
+v 0.00447172 0.19188654 0.16267980
+f 1 2 9
+f 1 9 15
+f 1 15 14
+f 1 14 24
+f 1 24 31
+f 1 31 37
+f 1 37 45
+f 1 45 50
+f 1 50 54
+f 1 54 52
+f 1 52 49
+f 1 49 42
+f 1 42 39
+f 1 39 33
+f 1 33 26
+f 1 26 16
+f 1 16 10
+f 1 10 3
+f 1 3 11
+f 1 11 18
+f 1 18 20
+f 1 20 12
+f 1 12 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 3 10 11
+f 4 12 19
+f 4 19 28
+f 4 28 36
+f 4 36 44
+f 4 44 43
+f 4 43 48
+f 4 48 53
+f 4 53 55
+f 4 55 51
+f 4 51 46
+f 4 46 38
+f 4 38 32
+f 4 32 30
+f 4 30 23
+f 4 23 13
+f 4 13 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 9
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 19
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 16 25 21
+f 16 21 17
+f 16 26 27
+f 16 27 25
+f 17 21 18
+f 18 21 20
+f 19 22 28
+f 21 28 22
+f 21 25 29
+f 21 29 28
+f 23 30 24
+f 24 30 32
+f 24 32 31
+f 25 27 35
+f 25 35 29
+f 26 33 27
+f 27 34 41
+f 27 41 35
+f 27 33 34
+f 28 29 35
+f 28 35 36
+f 31 32 37
+f 32 38 37
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 42
+f 34 42 41
+f 35 41 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 37 38 46
+f 37 46 45
+f 39 42 40
+f 41 42 47
+f 41 47 48
+f 41 48 43
+f 42 49 47
+f 45 46 50
+f 46 51 50
+f 47 49 52
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 50 51 54
+f 51 52 54
+f 51 55 52
+f 52 55 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00447172 0.19410011 0.07314697
+v 0.00447172 0.17546345 0.07314690
+v 0.00447172 0.19411171 0.07084149
+v 0.00301270 0.19410011 0.07314697
+v -0.14762419 0.17216031 0.07314689
+v 0.00447172 0.17095320 -0.07869812
+v -0.14375332 0.19409084 0.07314697
+v 0.00447172 0.19413954 0.06434742
+v -0.05859389 0.19425554 0.03837115
+v -0.10443407 0.19410475 0.07084149
+v -0.14762419 0.19408156 0.07314697
+v -0.14762419 0.17095319 -0.07498471
+v 0.00447172 0.17095330 -0.10657509
+v -0.13720259 0.19410244 0.07084149
+v -0.14375332 0.19424859 0.03837115
+v 0.00447172 0.19427642 0.03187709
+v -0.05859389 0.19428337 0.03187709
+v -0.09788335 0.19422307 0.04486522
+v -0.06514462 0.19428337 0.03187709
+v -0.14762419 0.19423931 0.03837115
+v -0.14762419 0.17095330 -0.10601192
+v -0.07168045 0.17095330 -0.10659268
+v -0.08478190 0.18121273 -0.10662785
+v 0.00447172 0.18121273 -0.10657505
+v -0.14375332 0.19427642 0.03187709
+v -0.14762419 0.19425091 0.03571369
+v 0.00447172 0.19429963 0.02538302
+v -0.05859389 0.19430659 0.02538302
+v -0.07168045 0.19430659 0.02538302
+v -0.14762419 0.17464123 -0.10588871
+v -0.14375332 0.17464123 -0.10602951
+v -0.13065186 0.18121273 -0.10627587
+v -0.14375332 0.17095330 -0.10613512
+v -0.09788335 0.17095330 -0.10659268
+v -0.09788335 0.18121273 -0.10661024
+v -0.08478190 0.18778424 -0.10551908
+v -0.07823118 0.18778424 -0.10551908
+v 0.00447172 0.18778424 -0.10536069
+v -0.14762419 0.19426715 0.03187709
+v -0.14375332 0.19429963 0.02538302
+v 0.00447172 0.19431355 0.02133523
+v -0.03239099 0.19434835 0.01241249
+v -0.05204316 0.19432747 0.01890655
+v -0.07168045 0.19432747 0.01890655
+v -0.09788335 0.19434604 0.01241249
+v -0.14762419 0.18121273 -0.10546631
+v -0.14375332 0.18121273 -0.10573030
+v -0.13720259 0.18121273 -0.10604707
+v -0.12410114 0.18121273 -0.10643426
+v -0.13720259 0.17095330 -0.10631111
+v -0.13720259 0.17464123 -0.10624070
+v -0.13065186 0.18778424 -0.10497350
+v -0.12410114 0.18778424 -0.10518471
+v -0.11755041 0.17095330 -0.10653990
+v -0.11098480 0.18121273 -0.10657505
+v -0.10443407 0.18778424 -0.10543109
+v -0.10443407 0.19231822 -0.10273841
+v -0.08478190 0.19235762 -0.10279121
+v -0.07823118 0.19235994 -0.10280880
+v 0.00447172 0.18946246 -0.10435754
+v -0.14762419 0.19427643 0.02921962
+v -0.14375332 0.19432051 0.01890655
+v 0.00447172 0.19434371 0.01241249
+v -0.05859389 0.19459435 -0.06549872
+v -0.05204316 0.19439012 -0.00057565
+v -0.07168045 0.19436924 0.00591842
+v -0.09788335 0.19436693 0.00591842
+v -0.14762419 0.18778423 -0.10381197
+v -0.14375332 0.18778423 -0.10421675
+v -0.13720259 0.18778423 -0.10465674
+v -0.11755041 0.18121273 -0.10652226
+v -0.13065186 0.17464123 -0.10639909
+v -0.11755041 0.18778424 -0.10532550
+v -0.13065186 0.17095330 -0.10641669
+v -0.13720259 0.19203079 -0.10229843
+v -0.13065186 0.19216291 -0.10247443
+v -0.12410114 0.19224173 -0.10259762
+v -0.12410114 0.17095330 -0.10648709
+v -0.12410114 0.17464123 -0.10648708
+v -0.11098480 0.18778424 -0.10539589
+v -0.11098480 0.19230663 -0.10270321
+v -0.11098480 0.19407755 -0.09796905
+v -0.10443407 0.19409610 -0.09796905
+v -0.08478190 0.19414014 -0.09796905
+v -0.07823118 0.19414246 -0.09796905
+v -0.07168045 0.19413551 -0.09796905
+v 0.00447172 0.19405437 -0.09796905
+v -0.07168045 0.19235762 -0.10279121
+v 0.00447172 0.19228345 -0.10266800
+v -0.14762419 0.19429733 0.02272556
+v -0.14375332 0.19439711 -0.00706972
+v -0.10443407 0.19457115 -0.05900465
+v -0.13065186 0.19458739 -0.06549872
+v -0.13720259 0.19456188 -0.05900465
+v 0.00447172 0.19457348 -0.06305244
+v -0.01928954 0.19458739 -0.06549872
+v -0.05859389 0.19460827 -0.07199278
+v -0.14762419 0.18996777 -0.10270322
+v -0.14375332 0.19183144 -0.10205205
+v -0.11755041 0.19228577 -0.10266800
+v -0.14375332 0.19347720 -0.09796905
+v -0.13720259 0.19373681 -0.09796905
+v -0.13065186 0.19389907 -0.09796905
+v -0.12410114 0.19399642 -0.09796905
+v -0.11755041 0.19404974 -0.09796905
+v -0.13065186 0.19456431 -0.09147498
+v -0.12410114 0.19458749 -0.09147498
+v -0.11755041 0.19460141 -0.09147498
+v -0.11098480 0.19461531 -0.09147498
+v -0.09133263 0.19462921 -0.09147498
+v -0.08478190 0.19463153 -0.09147498
+v -0.05204316 0.19462921 -0.09147498
+v -0.02584027 0.19462690 -0.09147498
+v -0.01928954 0.19462458 -0.09147498
+v 0.00447172 0.19461299 -0.09147498
+v 0.00447172 0.19427458 -0.09552277
+v 0.00447172 0.19294870 -0.10092569
+v -0.14375332 0.19449227 -0.03952245
+v -0.14762419 0.19455031 -0.06549872
+v -0.09788335 0.19460364 -0.07199278
+v -0.13065186 0.19459668 -0.07199278
+v -0.13720259 0.19459205 -0.07199278
+v -0.13720259 0.19458045 -0.06549872
+v 0.00447172 0.19458045 -0.06549872
+v 0.00447172 0.19458973 -0.06954650
+v -0.01928954 0.19460133 -0.07199278
+v -0.05204316 0.19461526 -0.07848685
+v -0.14762419 0.19162745 -0.10180567
+v -0.14762419 0.19252683 -0.09964097
+v -0.14762419 0.19320136 -0.09796905
+v -0.14762419 0.19394078 -0.09413245
+v -0.14762419 0.19433484 -0.09147498
+v -0.14375332 0.19443915 -0.09147498
+v -0.13720259 0.19452028 -0.09147498
+v -0.14375332 0.19453647 -0.08498091
+v -0.13720259 0.19457124 -0.08498091
+v -0.13065186 0.19458978 -0.08498091
+v -0.13720259 0.19458744 -0.07848685
+v -0.13065186 0.19459671 -0.07848685
+v 0.00447172 0.19459437 -0.07199278
+v 0.00447172 0.19460600 -0.08253464
+v 0.00447172 0.19461298 -0.08902871
+v -0.14375332 0.19456653 -0.06549872
+v -0.14375332 0.19458047 -0.07199278
+v -0.14762419 0.19455495 -0.06815618
+v -0.14762419 0.19444607 -0.08763838
+v -0.14762419 0.19448547 -0.08498091
+v -0.14762419 0.19452487 -0.08114431
+v -0.14375332 0.19457122 -0.07848685
+v -0.14762419 0.19455497 -0.07465025
+v -0.14762419 0.19455728 -0.07199278
+v -0.14762419 0.19453876 -0.07848685
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 60
+f 1 60 89
+f 1 89 117
+f 1 117 87
+f 1 87 116
+f 1 116 115
+f 1 115 142
+f 1 142 141
+f 1 141 140
+f 1 140 125
+f 1 125 124
+f 1 124 95
+f 1 95 63
+f 1 63 41
+f 1 41 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 7
+f 1 7 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 17
+f 3 17 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 5 11 20
+f 5 20 26
+f 5 26 39
+f 5 39 61
+f 5 61 90
+f 5 90 119
+f 5 119 145
+f 5 145 151
+f 5 151 150
+f 5 150 152
+f 5 152 148
+f 5 148 147
+f 5 147 146
+f 5 146 132
+f 5 132 131
+f 5 131 130
+f 5 130 129
+f 5 129 128
+f 5 128 98
+f 5 98 68
+f 5 68 46
+f 5 46 30
+f 5 30 21
+f 5 21 12
+f 5 12 6
+f 6 12 21
+f 6 21 33
+f 6 33 50
+f 6 50 74
+f 6 74 78
+f 6 78 54
+f 6 54 34
+f 6 34 22
+f 6 22 13
+f 7 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 20
+f 7 20 11
+f 8 16 17
+f 9 15 18
+f 9 18 14
+f 9 14 10
+f 9 17 19
+f 9 19 15
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 14 18 15
+f 15 19 25
+f 15 25 26
+f 15 26 20
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 19 29 25
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 24 37 38
+f 25 39 26
+f 25 29 40
+f 25 40 39
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 40
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 32 48 52
+f 32 52 53
+f 32 53 49
+f 33 51 50
+f 34 54 35
+f 35 55 36
+f 35 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 58
+f 36 58 59
+f 36 59 37
+f 37 59 38
+f 38 59 60
+f 39 40 61
+f 40 45 62
+f 40 62 61
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 44
+f 42 44 43
+f 44 66 67
+f 44 67 45
+f 45 67 62
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 70
+f 47 70 52
+f 47 52 48
+f 49 71 79
+f 49 79 72
+f 49 72 50
+f 49 53 73
+f 49 73 71
+f 50 72 74
+f 52 70 75
+f 52 75 76
+f 52 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 73
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 55 79 71
+f 55 71 80
+f 55 80 56
+f 56 80 57
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 85
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 61 62 90
+f 62 91 90
+f 62 67 92
+f 62 92 93
+f 62 93 94
+f 62 94 91
+f 63 95 96
+f 63 96 64
+f 64 96 126
+f 64 126 97
+f 64 97 93
+f 64 93 92
+f 64 92 66
+f 64 66 65
+f 66 92 67
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 75
+f 71 73 80
+f 72 79 74
+f 73 77 100
+f 73 100 80
+f 74 79 78
+f 75 99 101
+f 75 101 102
+f 75 102 76
+f 76 102 103
+f 76 103 77
+f 77 103 104
+f 77 104 100
+f 80 100 81
+f 81 100 105
+f 81 105 82
+f 82 105 106
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 84 109 110
+f 84 110 111
+f 84 111 85
+f 85 111 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 116
+f 85 116 86
+f 86 116 87
+f 87 117 88
+f 88 117 89
+f 90 91 118
+f 90 118 119
+f 91 94 118
+f 93 97 120
+f 93 120 121
+f 93 121 122
+f 93 122 123
+f 93 123 94
+f 94 123 143
+f 94 143 118
+f 95 124 96
+f 96 124 125
+f 96 125 126
+f 97 126 113
+f 97 113 127
+f 97 127 111
+f 97 111 120
+f 98 128 99
+f 99 128 129
+f 99 129 130
+f 99 130 101
+f 100 104 105
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 103 133 104
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 134 106
+f 106 134 135
+f 106 135 136
+f 106 136 107
+f 107 136 137
+f 107 137 108
+f 108 137 109
+f 109 137 138
+f 109 138 139
+f 109 139 122
+f 109 122 121
+f 109 121 110
+f 110 121 111
+f 111 121 120
+f 111 127 112
+f 112 127 113
+f 113 126 140
+f 113 140 114
+f 114 140 141
+f 114 141 142
+f 114 142 115
+f 118 143 119
+f 119 143 144
+f 119 144 145
+f 122 139 138
+f 122 138 144
+f 122 144 123
+f 123 144 143
+f 125 140 126
+f 132 146 133
+f 133 146 135
+f 133 135 134
+f 135 146 147
+f 135 147 148
+f 135 148 149
+f 135 149 136
+f 136 149 137
+f 137 149 138
+f 138 149 144
+f 144 149 150
+f 144 150 151
+f 144 151 145
+f 148 152 149
+f 149 152 150
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13806006 0.18778674 0.16335769
+v 0.13806006 0.19435595 0.16226408
+v 0.09209207 0.18778674 0.16337654
+v 0.13806006 0.18121261 0.16220747
+v 0.13806006 0.19442467 0.16222637
+v 0.00448480 0.19435595 0.16226408
+v 0.00448480 0.19188728 0.16267889
+v 0.00448480 0.18778674 0.16335769
+v 0.06589751 0.18121261 0.16222633
+v 0.08554016 0.18121261 0.16222633
+v 0.09864397 0.17693785 0.15981277
+v 0.13806006 0.17694031 0.15979392
+v 0.13806006 0.19863073 0.15981285
+v 0.12485163 0.19863318 0.15981285
+v 0.10519589 0.19863564 0.15981285
+v 0.00448480 0.19702586 0.16073677
+v 0.00448480 0.18121261 0.16220747
+v 0.05934560 0.17694031 0.15981277
+v 0.07243634 0.17693540 0.15981277
+v 0.07898825 0.17693295 0.15981277
+v 0.08554016 0.17693295 0.15981277
+v 0.13806006 0.17576734 0.15524968
+v 0.13806006 0.19984300 0.15524976
+v 0.11174780 0.19984791 0.15524976
+v 0.06589751 0.19863564 0.15981285
+v 0.01349530 0.19863318 0.15981285
+v 0.00448480 0.19863073 0.15981285
+v 0.00448480 0.17961265 0.16130238
+v 0.00448480 0.17695012 0.15979392
+v 0.00448480 0.17651333 0.15809689
+v 0.08554016 0.17575998 0.15524968
+v 0.09864397 0.17575998 0.15524968
+v 0.11829971 0.17557105 0.14876328
+v 0.12485163 0.17557350 0.14876328
+v 0.13806006 0.17558332 0.14887641
+v 0.13806006 0.20005161 0.14876337
+v 0.07898825 0.19984791 0.15524976
+v 0.00448480 0.19938410 0.15696563
+v 0.00448480 0.17578452 0.15524968
+v 0.10519589 0.17557105 0.14876328
+v 0.00448480 0.17558822 0.14876328
+v 0.13806006 0.17533321 0.09681565
+v 0.13806006 0.17558086 0.14876328
+v 0.08554016 0.20005161 0.14876337
+v 0.13806006 0.20032665 0.09681575
+v 0.13795544 0.20032909 0.09681575
+v 0.00448480 0.20003934 0.14876337
+v 0.00448480 0.19996326 0.15119577
+v 0.00448480 0.19983564 0.15524976
+v 0.00448480 0.17548781 0.09438326
+v 0.00448480 0.17548292 0.09032927
+v 0.13806006 0.17532588 0.09044240
+v 0.13806006 0.19447200 -0.02925392
+v 0.12485163 0.20032665 0.09681575
+v 0.13140353 0.19447690 -0.02925392
+v 0.10519589 0.19447444 -0.02925392
+v 0.05934560 0.19446954 -0.02925392
+v 0.00694340 0.19446217 -0.02925392
+v 0.00448480 0.20029964 0.09681575
+v 0.00448480 0.17545357 0.06436488
+v 0.13806006 0.17529651 0.06449687
+v 0.13806006 0.17526251 -0.02925399
+v 0.00448480 0.19445973 -0.02925392
+v 0.00448480 0.17544870 0.05544611
+v 0.13806006 0.17529163 0.05801049
+v 0.00448480 0.17543184 -0.02925399
+v 0.13806006 0.17526004 -0.02653876
+v 0.00448480 0.17543420 -0.00706075
+v 0.13806006 0.17526245 -0.01341514
+v 0.13806006 0.17526489 -0.00692876
+v 0.00448480 0.17543183 -0.02653876
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 22
+f 1 22 35
+f 1 35 43
+f 1 43 42
+f 1 42 52
+f 1 52 61
+f 1 61 65
+f 1 65 70
+f 1 70 69
+f 1 69 67
+f 1 67 62
+f 1 62 53
+f 1 53 45
+f 1 45 36
+f 1 36 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 27
+f 6 27 38
+f 6 38 49
+f 6 49 48
+f 6 48 47
+f 6 47 59
+f 6 59 63
+f 6 63 66
+f 6 66 71
+f 6 71 68
+f 6 68 64
+f 6 64 60
+f 6 60 51
+f 6 51 50
+f 6 50 41
+f 6 41 39
+f 6 39 30
+f 6 30 29
+f 6 29 28
+f 6 28 17
+f 6 17 8
+f 6 8 7
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 37
+f 15 37 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 21
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 23 36 24
+f 24 36 44
+f 24 44 37
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 30 39 31
+f 31 40 33
+f 31 33 32
+f 31 39 41
+f 31 41 40
+f 33 40 42
+f 33 42 34
+f 34 43 35
+f 34 42 43
+f 36 45 46
+f 36 46 44
+f 37 44 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 40 41 42
+f 41 50 42
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 44 46 47
+f 45 53 46
+f 46 54 47
+f 46 53 55
+f 46 55 56
+f 46 56 57
+f 46 57 58
+f 46 58 54
+f 47 54 59
+f 51 60 61
+f 51 61 52
+f 53 62 66
+f 53 66 63
+f 53 63 58
+f 53 58 57
+f 53 57 56
+f 53 56 55
+f 54 58 59
+f 58 63 59
+f 60 64 65
+f 60 65 61
+f 62 67 66
+f 64 68 69
+f 64 69 70
+f 64 70 65
+f 66 67 71
+f 67 69 68
+f 67 68 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14375889 -0.17214052 -0.10612486
+v -0.14375889 -0.16714031 -0.10623271
+v -0.14371445 -0.16717410 -0.10623271
+v -0.14371445 -0.17214052 -0.10612486
+v -0.14532667 -0.17214052 -0.10608891
+v -0.15031149 -0.16055221 -0.10621471
+v -0.14375889 -0.16055221 -0.10634055
+v -0.14371445 -0.16060289 -0.10634055
+v -0.14371445 -0.17214063 -0.07599387
+v -0.15187928 -0.17214052 -0.10585519
+v -0.15685915 -0.16714031 -0.10585517
+v -0.15031149 -0.16714031 -0.10607091
+v -0.15685915 -0.16055221 -0.10601696
+v -0.15685915 -0.15398101 -0.10612480
+v -0.15031149 -0.15398101 -0.10628661
+v -0.14375889 -0.15398101 -0.10639448
+v -0.14371445 -0.15403169 -0.10639448
+v -0.14371445 0.00043387 -0.07879779
+v -0.14608218 -0.17214119 0.07716006
+v -0.15685915 -0.17214052 -0.10565743
+v -0.16341175 -0.16714032 -0.10398546
+v -0.16341175 -0.16055222 -0.10412928
+v -0.16341175 -0.12112496 -0.10468644
+v -0.15685915 -0.14083858 -0.10625059
+v -0.16341175 -0.14083859 -0.10441686
+v -0.15031149 -0.14740980 -0.10634050
+v -0.15685915 -0.12112495 -0.10641232
+v -0.14375889 -0.12112495 -0.10648424
+v -0.14371445 -0.12117563 -0.10648425
+v -0.14371445 0.00043397 -0.10648380
+v -0.14854619 0.00043330 0.07716069
+v -0.16833238 -0.17214119 0.07716006
+v -0.15842941 -0.17214052 -0.10520799
+v -0.16341175 -0.17214053 -0.10373381
+v -0.16700161 -0.17214054 -0.10159443
+v -0.16709790 -0.16714033 -0.10172025
+v -0.16714481 -0.16055223 -0.10179215
+v -0.16732258 -0.12769618 -0.10206170
+v -0.16734973 -0.12112496 -0.10209762
+v -0.16727072 -0.02255683 -0.10197142
+v -0.16341175 -0.02255682 -0.10447034
+v -0.15685915 0.00043397 -0.10626806
+v -0.15685915 -0.00939750 -0.10628607
+v -0.15685915 -0.02255681 -0.10630409
+v -0.15031149 -0.00939750 -0.10642988
+v -0.14375889 0.00043397 -0.10648380
+v -0.14371445 -0.08169770 -0.10650207
+v -0.14371445 -0.08174838 -0.10650207
+v -0.16840644 0.00043330 0.07716069
+v -0.16841879 -0.16714098 0.07716008
+v -0.16886320 -0.16714041 -0.07849278
+v -0.16875704 -0.17214065 -0.07198479
+v -0.16726332 -0.17214054 -0.10069554
+v -0.16818918 -0.16714034 -0.09796287
+v -0.16825089 -0.16055224 -0.09796285
+v -0.16844594 -0.12769619 -0.09796273
+v -0.16847557 -0.12112498 -0.09796270
+v -0.16839410 -0.02255684 -0.09796234
+v -0.16836694 -0.01598563 -0.09796232
+v -0.16829781 0.00043394 -0.09796226
+v -0.16773489 0.00043395 -0.09993983
+v -0.16718431 0.00043395 -0.10186347
+v -0.16341175 0.00043396 -0.10432645
+v -0.16341175 -0.01598561 -0.10443437
+v -0.15031149 0.00043397 -0.10641188
+v -0.16888788 0.00043387 -0.07849217
+v -0.16887555 -0.01598573 -0.07198422
+v -0.16842372 -0.04227111 0.07716053
+v -0.16842126 -0.16075560 0.07716010
+v -0.16891011 -0.15398109 -0.08498276
+v -0.16890518 -0.16055229 -0.08498278
+v -0.16888048 -0.16714039 -0.08498280
+v -0.16877432 -0.17214062 -0.07849280
+v -0.16803856 -0.17214055 -0.09796289
+v -0.16877432 -0.17214057 -0.09147286
+v -0.16887801 -0.16714036 -0.09147284
+v -0.16890764 -0.16055226 -0.09147282
+v -0.16891751 -0.15398106 -0.09147280
+v -0.16892493 -0.13426743 -0.09147272
+v -0.16893479 -0.04884170 -0.09147241
+v -0.16892739 -0.01598565 -0.09147229
+v -0.16892246 -0.00939755 -0.09147226
+v -0.16891505 0.00043392 -0.09147223
+v -0.16860643 0.00043393 -0.09474421
+v -0.16890518 0.00043389 -0.08498219
+v -0.16890764 -0.00282637 -0.08498220
+v -0.16889530 -0.01598570 -0.07849223
+v -0.16886813 -0.04884180 -0.06549431
+v -0.16842619 -0.04884232 0.07716051
+v -0.16842619 -0.05559935 0.07716049
+v -0.16886813 -0.05541301 -0.06549433
+v -0.16890270 -0.06198417 -0.07849240
+v -0.16878666 -0.17214060 -0.08498282
+v -0.16890270 -0.05541296 -0.07849237
+v -0.16888542 -0.04884178 -0.07198434
+v -0.16888542 -0.05541299 -0.07198436
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 32
+f 1 32 52
+f 1 52 73
+f 1 73 93
+f 1 93 75
+f 1 75 74
+f 1 74 53
+f 1 53 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 17
+f 3 17 29
+f 3 29 48
+f 3 48 47
+f 3 47 30
+f 3 30 18
+f 3 18 9
+f 3 9 4
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 7 15 26
+f 7 26 16
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 13 12
+f 11 20 21
+f 11 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 14 22 25
+f 14 25 23
+f 15 24 27
+f 15 27 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 46
+f 18 46 65
+f 18 65 42
+f 18 42 63
+f 18 63 62
+f 18 62 61
+f 18 61 60
+f 18 60 84
+f 18 84 83
+f 18 83 85
+f 18 85 66
+f 18 66 49
+f 18 49 31
+f 18 31 19
+f 19 31 49
+f 19 49 68
+f 19 68 89
+f 19 89 90
+f 19 90 69
+f 19 69 50
+f 19 50 32
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 25
+f 23 25 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 27
+f 23 27 24
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 48
+f 27 48 28
+f 28 48 29
+f 30 47 46
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 35 53 36
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 41
+f 41 64 42
+f 42 65 45
+f 42 45 43
+f 42 64 63
+f 43 45 44
+f 45 65 46
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 51
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 56
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 84 60
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 70 92 80
+f 70 80 79
+f 70 79 78
+f 70 78 71
+f 71 78 77
+f 71 77 72
+f 72 93 73
+f 72 77 76
+f 72 76 93
+f 75 93 76
+f 80 92 94
+f 80 94 95
+f 80 95 87
+f 80 87 81
+f 81 87 86
+f 81 86 82
+f 82 86 83
+f 83 86 85
+f 87 95 88
+f 88 95 96
+f 88 96 91
+f 88 91 90
+f 88 90 89
+f 91 96 92
+f 92 96 95
+f 92 95 94
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17996154 -0.16714809 0.09682477
+v 0.17994290 -0.17371760 0.09682474
+v 0.16759333 -0.16714796 0.06229664
+v 0.17938812 -0.16714828 0.14877087
+v 0.17937881 -0.18029046 0.14877082
+v 0.17936948 -0.18685999 0.14877079
+v 0.17984966 -0.18029029 0.10331922
+v 0.17989162 -0.18029027 0.09682472
+v 0.16750475 -0.17177950 0.06229662
+v 0.14623214 -0.16714796 0.06229664
+v 0.17910374 -0.16714830 0.15525545
+v 0.17907577 -0.18029048 0.15525540
+v 0.17902915 -0.18686001 0.15525537
+v 0.17805946 -0.19343266 0.14877077
+v 0.17971446 -0.18685982 0.10331919
+v 0.17960723 -0.18685980 0.09682469
+v 0.16736489 -0.17506425 0.06229661
+v 0.13233946 -0.17493148 0.06229661
+v 0.14623214 -0.16714797 0.06436217
+v 0.17640912 -0.16714832 0.16072711
+v 0.17638581 -0.18029050 0.16075686
+v 0.17634386 -0.18686003 0.16075683
+v 0.17756063 -0.19343268 0.15525535
+v 0.17553733 -0.19343270 0.16000210
+v 0.17506181 -0.19750781 0.15525533
+v 0.17537882 -0.19773539 0.14877075
+v 0.17806413 -0.19343249 0.10331917
+v 0.17751401 -0.19343247 0.09682467
+v 0.16673086 -0.18029014 0.06229659
+v 0.16693599 -0.17863355 0.06229659
+v 0.13233946 -0.19360305 0.06229654
+v 0.13233946 -0.17493149 0.06436214
+v 0.14623680 -0.16714806 0.09034019
+v 0.17072150 -0.16714833 0.16314020
+v 0.17072150 -0.18686004 0.16335860
+v 0.17450703 -0.19709682 0.15900904
+v 0.17072150 -0.19343271 0.16204776
+v 0.17072150 -0.19867753 0.15525533
+v 0.17072150 -0.19900631 0.14877075
+v 0.17537882 -0.19773221 0.14227624
+v 0.17526228 -0.19761826 0.10331915
+v 0.17536484 -0.19771637 0.13578175
+v 0.17483338 -0.19729893 0.09682466
+v 0.17421333 -0.19686894 0.09342845
+v 0.16400360 -0.18685967 0.06229656
+v 0.13588721 -0.19360937 0.06229654
+v 0.13233946 -0.19944556 0.09682465
+v 0.13233946 -0.17493793 0.09682474
+v 0.14624147 -0.16714809 0.09682477
+v 0.16417143 -0.16714833 0.16323952
+v 0.16417143 -0.18686004 0.16371609
+v 0.16417143 -0.19343271 0.16264360
+v 0.17072150 -0.19752994 0.15960486
+v 0.16417143 -0.19905691 0.15525533
+v 0.16417143 -0.19925291 0.14877075
+v 0.16417143 -0.19929383 0.10331915
+v 0.17072150 -0.19889232 0.10331915
+v 0.17072150 -0.19849712 0.09682465
+v 0.15762136 -0.19225311 0.06229654
+v 0.16017145 -0.19109286 0.06229655
+v 0.16135560 -0.19054592 0.06229655
+v 0.16219475 -0.18937934 0.06229655
+v 0.13796646 -0.19361253 0.06229654
+v 0.14452120 -0.19362202 0.06229654
+v 0.13796646 -0.19944241 0.09682465
+v 0.13233946 -0.19919600 0.14877075
+v 0.13233946 -0.17497289 0.14877084
+v 0.14654916 -0.16714811 0.10331927
+v 0.13233946 -0.18686004 0.16374589
+v 0.15762136 -0.18686004 0.16373596
+v 0.15762136 -0.16714832 0.16139246
+v 0.13233946 -0.18029051 0.16218684
+v 0.15762136 -0.19343271 0.16268331
+v 0.16417143 -0.19777969 0.15996236
+v 0.15762136 -0.19905691 0.15525533
+v 0.15762136 -0.19778602 0.15998221
+v 0.14452120 -0.19778919 0.16000208
+v 0.13796646 -0.19778919 0.16001200
+v 0.13233946 -0.19904109 0.15525533
+v 0.14452120 -0.19943606 0.09682465
+v 0.15107127 -0.19942659 0.09682465
+v 0.15762136 -0.19941079 0.09682465
+v 0.16417143 -0.19925904 0.09682465
+v 0.15107127 -0.19359040 0.06229654
+v 0.15554211 -0.19268307 0.06229654
+v 0.13233946 -0.17515944 0.15525542
+v 0.15320646 -0.16714830 0.15525545
+v 0.13233946 -0.19343271 0.16271310
+v 0.14452120 -0.19343271 0.16270317
+v 0.13233946 -0.17617113 0.15965460
+v 0.13233946 -0.17970881 0.16182934
+v 0.15391975 -0.16714831 0.15905880
+v 0.13233946 -0.19778919 0.16001200
+v 0.13233946 -0.19886407 0.15593060
+v 0.13233946 -0.17602885 0.15903891
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 49
+f 1 49 68
+f 1 68 87
+f 1 87 92
+f 1 92 71
+f 1 71 50
+f 1 50 34
+f 1 34 20
+f 1 20 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 9 17
+f 3 17 30
+f 3 30 29
+f 3 29 45
+f 3 45 62
+f 3 62 61
+f 3 61 60
+f 3 60 59
+f 3 59 85
+f 3 85 84
+f 3 84 64
+f 3 64 63
+f 3 63 46
+f 3 46 31
+f 3 31 18
+f 3 18 10
+f 3 8 9
+f 4 11 5
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 10 18 32
+f 10 32 19
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 23
+f 14 23 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 16
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 18 31 47
+f 18 47 66
+f 18 66 79
+f 18 79 94
+f 18 94 93
+f 18 93 88
+f 18 88 69
+f 18 69 72
+f 18 72 91
+f 18 91 90
+f 18 90 95
+f 18 95 86
+f 18 86 67
+f 18 67 48
+f 18 48 32
+f 19 32 33
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 24
+f 23 24 36
+f 23 36 25
+f 24 35 37
+f 24 37 36
+f 25 36 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 27 41 28
+f 27 40 42
+f 27 42 41
+f 28 41 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 31 46 47
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 37
+f 36 37 53
+f 36 53 38
+f 37 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 42
+f 41 57 58
+f 41 58 43
+f 41 42 57
+f 43 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 46 63 47
+f 47 63 64
+f 47 64 65
+f 47 65 55
+f 47 55 66
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 50 71 72
+f 50 72 69
+f 51 70 73
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 53
+f 53 74 54
+f 54 75 55
+f 54 74 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 93
+f 54 93 75
+f 55 75 79
+f 55 79 66
+f 55 65 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 56
+f 56 82 83
+f 56 83 57
+f 57 83 58
+f 58 83 84
+f 58 84 85
+f 58 85 59
+f 64 84 82
+f 64 82 81
+f 64 81 80
+f 64 80 65
+f 67 86 68
+f 68 86 87
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 73
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 71 92 90
+f 73 89 77
+f 73 77 76
+f 73 76 74
+f 75 93 94
+f 75 94 79
+f 77 89 78
+f 78 89 88
+f 78 88 93
+f 82 84 83
+f 86 95 92
+f 86 92 87
+f 90 92 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.16341081 0.18778270 0.16350330
+v -0.15686422 0.18778270 0.16346111
+v -0.14762421 0.19435637 0.16228796
+v -0.15686422 0.19435637 0.16232173
+v -0.16341081 0.19435637 0.16229640
+v -0.16996282 0.18778271 0.16191658
+v -0.16996282 0.18120904 0.16193344
+v -0.16996282 0.16806169 0.16194183
+v -0.16996282 0.03662732 0.16200042
+v -0.16996282 0.01033262 0.16200033
+v -0.16341081 0.00043298 0.16343509
+v -0.14762421 0.18778270 0.16339358
+v -0.14762421 0.19862145 0.15982350
+v -0.15686422 0.19862145 0.15982350
+v -0.17013895 0.19439552 0.16035520
+v -0.16341081 0.19860189 0.15978129
+v -0.16807146 0.19824973 0.15932553
+v -0.17365070 0.19224343 0.15908919
+v -0.17388644 0.18778271 0.15942677
+v -0.17392980 0.18120904 0.15948584
+v -0.17394606 0.17463537 0.15949424
+v -0.17394877 0.16148802 0.15950263
+v -0.17395690 0.05634835 0.15952757
+v -0.17395960 0.03005365 0.15952747
+v -0.17395419 0.13519332 0.15951098
+v -0.17395419 0.00043299 0.15951892
+v -0.16996282 0.00043298 0.16199185
+v -0.16671662 0.00043298 0.16270925
+v -0.17395960 0.01690631 0.15952742
+v -0.15686422 0.00043298 0.16308061
+v -0.14762421 0.18388937 0.16297157
+v -0.15155324 0.00043299 0.16063300
+v -0.14929337 0.00043301 0.15525671
+v -0.14762421 0.19913015 0.15794981
+v -0.15686422 0.19983446 0.15525744
+v -0.16341081 0.19981491 0.15525744
+v -0.16922309 0.19869972 0.15525744
+v -0.17249909 0.19668458 0.15525743
+v -0.17478605 0.18778273 0.15525740
+v -0.17399483 0.19339774 0.15525742
+v -0.17483754 0.18120906 0.15525738
+v -0.17485922 0.17463539 0.15525735
+v -0.17486464 0.16806171 0.15525733
+v -0.17487005 0.12861966 0.15525718
+v -0.17486735 0.15491435 0.15525728
+v -0.17441483 0.00043300 0.15737517
+v -0.17487005 0.01033265 0.15525675
+v -0.14762421 0.18120903 0.16250736
+v -0.14917956 0.00043302 0.15204108
+v -0.14762421 0.17725700 0.16133418
+v -0.14762421 0.19983446 0.15525744
+v -0.16341081 0.20004970 0.14876708
+v -0.17292992 0.19723241 0.14876707
+v -0.16965392 0.19883671 0.14876708
+v -0.17503806 0.18778275 0.14876704
+v -0.17413573 0.19394557 0.14876706
+v -0.17505161 0.18120908 0.14876702
+v -0.17506244 0.17463541 0.14876699
+v -0.17506787 0.16806173 0.14876697
+v -0.17507057 0.16148806 0.14876694
+v -0.17486735 0.00375898 0.15525672
+v -0.17486464 0.00043301 0.15525671
+v -0.17506244 0.00043303 0.14876635
+v -0.17507057 0.12204601 0.14876680
+v -0.14906575 0.00043303 0.14876635
+v -0.14762421 0.17545707 0.16038045
+v -0.14762421 0.20003012 0.14876708
+v -0.15686422 0.20004970 0.14876708
+v -0.14762421 0.20030423 0.09682726
+v -0.15031220 0.20028465 0.09682726
+v -0.15686422 0.20022597 0.09682726
+v -0.16341081 0.20003029 0.10332605
+v -0.16920140 0.19875860 0.10332605
+v -0.17247740 0.19672390 0.10332604
+v -0.17287032 0.19715419 0.14227670
+v -0.17413303 0.19343706 0.10332603
+v -0.17515729 0.18778292 0.10332601
+v -0.17529548 0.18120925 0.10332599
+v -0.17530361 0.17463558 0.10332596
+v -0.17496490 0.00043302 0.15198200
+v -0.17530361 0.00043320 0.10332532
+v -0.14861323 0.00043322 0.09682652
+v -0.14762421 0.17326587 0.15583972
+v -0.14859427 0.00043324 0.09361087
+v -0.14857530 0.00043325 0.09033614
+v -0.14856446 0.00043326 0.08712050
+v -0.14762421 0.19406323 0.07728015
+v -0.15031220 0.19404366 0.07728015
+v -0.15686422 0.19875864 0.09237091
+v -0.16341081 0.19852389 0.09264944
+v -0.16341081 0.19987381 0.09682725
+v -0.16873534 0.19860212 0.09682725
+v -0.17201134 0.19629350 0.09682724
+v -0.17403277 0.19300667 0.09682723
+v -0.17503806 0.18778294 0.09682721
+v -0.17526296 0.18120927 0.09682719
+v -0.17527923 0.17463560 0.09682716
+v -0.17527923 0.00043322 0.09682652
+v -0.14762421 0.17305066 0.15525735
+v -0.14855633 0.00043327 0.08384577
+v -0.14762421 0.17215098 0.07728007
+v -0.15686422 0.19335891 0.07728015
+v -0.16763792 0.19811303 0.09310520
+v -0.17363444 0.19193064 0.09316425
+v -0.17394334 0.18778296 0.09282664
+v -0.17407342 0.18120929 0.09266626
+v -0.17408967 0.17463562 0.09262402
+v -0.17409509 0.06292227 0.09261517
+v -0.17409509 0.05634860 0.09261515
+v -0.17408967 0.00043324 0.09262338
+v -0.14762421 0.17265939 0.14876698
+v -0.14855091 0.00043328 0.08062169
+v -0.14854549 0.00043330 0.07734696
+v -0.14762421 0.17215098 0.07749951
+v -0.14854549 0.00043330 0.07727944
+v -0.16123493 0.19187200 0.07728014
+v -0.16450823 0.18809605 0.07728013
+v -0.16683044 0.18484835 0.07728012
+v -0.16685482 0.18480922 0.07728012
+v -0.16686295 0.18478965 0.07728012
+v -0.16757559 0.18120935 0.07728011
+v -0.16825031 0.17463568 0.07728008
+v -0.16825301 0.17455742 0.07728008
+v -0.16839662 0.16806200 0.07728006
+v -0.16841559 0.16148833 0.07728003
+v -0.16841831 0.10889893 0.07727984
+v -0.16841831 0.08913878 0.07727977
+v -0.16841018 0.01682836 0.07727950
+v -0.16840747 0.00043330 0.07727944
+v -0.14762421 0.17222916 0.09704658
+v -0.14762421 0.17219006 0.09051401
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 12
+f 3 12 31
+f 3 31 48
+f 3 48 50
+f 3 50 66
+f 3 66 83
+f 3 83 99
+f 3 99 111
+f 3 111 130
+f 3 130 131
+f 3 131 114
+f 3 114 101
+f 3 101 87
+f 3 87 69
+f 3 69 67
+f 3 67 51
+f 3 51 34
+f 3 34 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 15 6
+f 5 14 16
+f 5 16 17
+f 5 17 15
+f 6 15 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 23 24
+f 9 24 29
+f 9 29 10
+f 9 22 25
+f 9 25 23
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 29 26
+f 11 28 27
+f 11 27 26
+f 11 26 46
+f 11 46 62
+f 11 62 80
+f 11 80 63
+f 11 63 81
+f 11 81 98
+f 11 98 110
+f 11 110 129
+f 11 129 115
+f 11 115 113
+f 11 113 112
+f 11 112 100
+f 11 100 86
+f 11 86 85
+f 11 85 84
+f 11 84 82
+f 11 82 65
+f 11 65 49
+f 11 49 33
+f 11 33 32
+f 11 32 30
+f 11 30 12
+f 12 30 32
+f 12 32 33
+f 12 33 31
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 16
+f 15 17 18
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 39 19
+f 18 38 40
+f 18 40 39
+f 19 39 20
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 20 39 41
+f 21 42 43
+f 21 43 22
+f 22 43 25
+f 23 25 24
+f 24 25 44
+f 24 44 47
+f 24 47 29
+f 25 43 45
+f 25 45 44
+f 26 29 46
+f 29 47 46
+f 31 33 48
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 34 51 35
+f 35 51 68
+f 35 68 52
+f 35 52 36
+f 36 52 37
+f 37 53 38
+f 37 52 54
+f 37 54 53
+f 38 53 40
+f 39 40 55
+f 39 55 41
+f 40 53 56
+f 40 56 55
+f 41 55 42
+f 42 55 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 45
+f 44 45 60
+f 44 60 64
+f 44 64 47
+f 46 47 61
+f 46 61 62
+f 47 63 61
+f 47 64 63
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 51 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 54
+f 53 54 73
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 56
+f 54 72 73
+f 55 56 77
+f 55 77 78
+f 55 78 57
+f 56 76 77
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 59 79 60
+f 60 79 81
+f 60 81 64
+f 61 63 80
+f 61 80 62
+f 63 64 81
+f 65 82 66
+f 66 82 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 83
+f 67 69 68
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 71 88 89
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 74
+f 74 93 94
+f 74 94 76
+f 74 76 75
+f 74 92 93
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 95 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 79
+f 79 97 98
+f 79 98 81
+f 83 86 100
+f 83 100 99
+f 87 101 115
+f 87 115 129
+f 87 129 128
+f 87 128 127
+f 87 127 126
+f 87 126 125
+f 87 125 124
+f 87 124 123
+f 87 123 122
+f 87 122 121
+f 87 121 120
+f 87 120 119
+f 87 119 118
+f 87 118 117
+f 87 117 116
+f 87 116 102
+f 87 102 88
+f 88 102 90
+f 88 90 89
+f 90 103 91
+f 90 102 103
+f 91 103 92
+f 92 103 93
+f 93 104 94
+f 93 103 104
+f 94 104 95
+f 95 104 105
+f 95 105 96
+f 96 105 106
+f 96 106 107
+f 96 107 97
+f 97 107 108
+f 97 108 109
+f 97 109 98
+f 98 109 110
+f 99 100 112
+f 99 112 113
+f 99 113 111
+f 101 114 113
+f 101 113 115
+f 102 116 103
+f 103 116 104
+f 104 116 117
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 105 121 122
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 106 123 124
+f 106 124 107
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 108 125 126
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 128
+f 109 128 110
+f 110 128 129
+f 111 113 130
+f 113 114 131
+f 113 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,292 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17995687 0.16806845 0.09683130
+v 0.17995277 0.16155560 0.09683127
+v 0.16762052 0.16155570 0.07132644
+v 0.17994867 0.17464202 0.09683132
+v 0.17939109 0.18121161 0.14876994
+v 0.17939109 0.17464183 0.14876991
+v 0.17938699 0.16806826 0.14876989
+v 0.17938289 0.16155541 0.14876986
+v 0.14658025 0.16155570 0.07132644
+v 0.16756312 0.16806855 0.07132647
+v 0.17991587 0.18121180 0.09683135
+v 0.17937469 0.18778139 0.14876996
+v 0.17910000 0.18121159 0.15526340
+v 0.17910410 0.16155539 0.15520018
+v 0.13807313 0.17530251 0.07132649
+v 0.14657615 0.16155565 0.08384437
+v 0.16748932 0.17172728 0.07132648
+v 0.16748113 0.17202332 0.07132648
+v 0.17965759 0.18778158 0.09683137
+v 0.17970678 0.18778156 0.10332483
+v 0.17798076 0.19435495 0.14876998
+v 0.17905491 0.18778137 0.15526342
+v 0.17910000 0.16155539 0.15526332
+v 0.17636543 0.18778135 0.16073775
+v 0.17639823 0.18121157 0.16073773
+v 0.17640643 0.17464179 0.16073770
+v 0.17643512 0.16155537 0.16068354
+v 0.13807313 0.19410855 0.07132656
+v 0.14657615 0.16155563 0.09040095
+v 0.13807313 0.17532522 0.09046413
+v 0.16731304 0.17531010 0.07132649
+v 0.17541836 0.19435516 0.09263770
+v 0.17757078 0.19435514 0.09683139
+v 0.17798486 0.19435512 0.10332485
+v 0.16661606 0.18080580 0.07132651
+v 0.16655867 0.18121190 0.07132652
+v 0.17530358 0.19858679 0.14877000
+v 0.17499608 0.19836664 0.15526346
+v 0.17750517 0.19435493 0.15526344
+v 0.17551266 0.19435491 0.15995315
+v 0.17072408 0.18778134 0.16320887
+v 0.17640643 0.16155537 0.16073765
+v 0.13807313 0.20032905 0.09683142
+v 0.14451805 0.20032526 0.09683142
+v 0.14405066 0.19410475 0.07132656
+v 0.14658845 0.16155560 0.09683127
+v 0.13807313 0.17533277 0.09683132
+v 0.17424173 0.19780893 0.09341333
+v 0.16367649 0.18778168 0.07132654
+v 0.17518878 0.19848448 0.10332487
+v 0.17485669 0.19823780 0.09683141
+v 0.17529128 0.19857542 0.14227655
+v 0.17072408 0.19973315 0.10332487
+v 0.17072408 0.19980129 0.14877000
+v 0.17072408 0.19946349 0.15526346
+v 0.17446311 0.19797570 0.15895210
+v 0.17072408 0.19435491 0.16184707
+v 0.16417257 0.19435490 0.16228898
+v 0.16417257 0.18778134 0.16345237
+v 0.17072408 0.16155536 0.16314564
+v 0.17077738 0.16155536 0.16312761
+v 0.13807313 0.20005179 0.14877000
+v 0.16417257 0.20006317 0.14877000
+v 0.15107365 0.20031767 0.09683142
+v 0.15060218 0.19405541 0.07132656
+v 0.15762517 0.20030627 0.09683142
+v 0.14678934 0.16155558 0.10332473
+v 0.13807313 0.17576903 0.15526338
+v 0.13807313 0.17558308 0.14887814
+v 0.16115510 0.19128858 0.07132655
+v 0.15762517 0.19275360 0.07132656
+v 0.15107365 0.19405162 0.07132656
+v 0.17072408 0.19825679 0.09297142
+v 0.17072408 0.19943333 0.09683141
+v 0.16417257 0.20016585 0.09683142
+v 0.16417257 0.19983923 0.15526346
+v 0.16417257 0.20016963 0.10332488
+v 0.17072408 0.19838180 0.15948419
+v 0.16417257 0.19862091 0.15979985
+v 0.15762517 0.19862469 0.15980887
+v 0.15107365 0.19862850 0.15980887
+v 0.13807313 0.19862850 0.15980887
+v 0.13807313 0.19442322 0.16222585
+v 0.13807313 0.19435490 0.16226193
+v 0.13807313 0.18789140 0.16335317
+v 0.13807313 0.18778134 0.16337121
+v 0.16417257 0.16155536 0.16331700
+v 0.16423406 0.16155536 0.16331700
+v 0.13807313 0.19984683 0.15515522
+v 0.15762517 0.19984304 0.15526346
+v 0.15342695 0.16155539 0.15526332
+v 0.15397222 0.16155538 0.15907822
+v 0.13807313 0.17694179 0.15979977
+v 0.13807313 0.19865128 0.15973672
+v 0.13807313 0.18121156 0.16220778
+v 0.15768666 0.16155537 0.16149522
+v 0.13807313 0.19984304 0.15526346
+v 0.15762517 0.16155537 0.16147719
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 14
+f 2 14 23
+f 2 23 27
+f 2 27 42
+f 2 42 61
+f 2 61 60
+f 2 60 88
+f 2 88 87
+f 2 87 96
+f 2 96 98
+f 2 98 92
+f 2 92 91
+f 2 91 67
+f 2 67 46
+f 2 46 29
+f 2 29 16
+f 2 16 9
+f 2 9 3
+f 3 9 15
+f 3 15 28
+f 3 28 45
+f 3 45 65
+f 3 65 72
+f 3 72 71
+f 3 71 70
+f 3 70 49
+f 3 49 36
+f 3 36 35
+f 3 35 31
+f 3 31 18
+f 3 18 17
+f 3 17 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 9 16 15
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 20 21
+f 13 23 14
+f 13 22 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 23
+f 15 16 29
+f 15 29 30
+f 15 30 47
+f 15 47 69
+f 15 69 68
+f 15 68 93
+f 15 93 95
+f 15 95 86
+f 15 86 85
+f 15 85 84
+f 15 84 83
+f 15 83 82
+f 15 82 94
+f 15 94 97
+f 15 97 89
+f 15 89 62
+f 15 62 43
+f 15 43 28
+f 18 31 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 19 31 35
+f 19 35 36
+f 19 36 32
+f 20 34 21
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 22
+f 21 34 37
+f 22 39 40
+f 22 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 26
+f 26 42 27
+f 26 41 42
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 32 48 33
+f 32 36 49
+f 32 49 48
+f 33 50 34
+f 33 48 51
+f 33 51 50
+f 34 50 52
+f 34 52 37
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 38 54 55
+f 39 56 40
+f 40 57 41
+f 40 56 57
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 41 57 58
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 64 45
+f 44 63 64
+f 45 64 66
+f 45 66 65
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 48 49 70
+f 48 70 71
+f 48 71 72
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 48 74 51
+f 50 51 74
+f 50 74 53
+f 50 53 52
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 63 76
+f 54 76 55
+f 54 75 77
+f 54 77 63
+f 55 76 78
+f 55 78 56
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 82
+f 58 82 83
+f 58 83 84
+f 58 84 59
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 60
+f 59 84 85
+f 62 89 63
+f 63 89 90
+f 63 90 76
+f 63 77 66
+f 63 66 64
+f 65 66 72
+f 66 77 75
+f 66 75 72
+f 67 91 68
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 72 75 74
+f 72 74 73
+f 76 90 80
+f 76 80 79
+f 76 79 78
+f 80 90 81
+f 81 90 94
+f 81 94 82
+f 86 95 87
+f 87 95 96
+f 89 97 90
+f 90 97 94
+f 92 98 93
+f 93 98 95
+f 95 98 96
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16762071 -0.16703110 -0.07199021
+v 0.16761725 -0.16714234 -0.05250968
+v 0.16752055 -0.17236464 -0.06549672
+v 0.16752055 -0.17238632 -0.07199023
+v 0.14618465 -0.16703110 -0.07199021
+v 0.16759998 -0.16703157 0.05785371
+v 0.16752055 -0.17226980 -0.05250970
+v 0.16752055 -0.17232670 -0.05900321
+v 0.16759998 -0.16714272 0.05136020
+v 0.16739623 -0.17565099 -0.06549674
+v 0.16739623 -0.17567809 -0.07199025
+v 0.13233945 -0.17496497 -0.07199024
+v 0.13233945 -0.17491639 -0.00705514
+v 0.13233945 -0.17491108 0.02447914
+v 0.14618465 -0.16703110 -0.07187191
+v 0.16759654 -0.16703159 0.06229664
+v 0.16753436 -0.17030166 0.06229662
+v 0.16750674 -0.17179297 0.05785369
+v 0.16682985 -0.18028768 -0.06549675
+v 0.16683330 -0.18029850 -0.07199026
+v 0.16736515 -0.17506578 0.06229661
+v 0.16693691 -0.17863412 0.06229659
+v 0.13233945 -0.19472915 -0.07199032
+v 0.13233945 -0.17493291 0.06229661
+v 0.14623991 -0.16703159 0.06229664
+v 0.14623645 -0.16703157 0.05797201
+v 0.14623300 -0.16703155 0.05147850
+v 0.16750328 -0.17177943 0.06229662
+v 0.16673315 -0.18028815 0.06229659
+v 0.16432258 -0.18686305 -0.07199029
+v 0.13796870 -0.19472643 -0.07199032
+v 0.14452005 -0.19362063 0.06229654
+v 0.13796870 -0.19361250 0.06229654
+v 0.13588622 -0.19360978 0.06229654
+v 0.13233945 -0.19360437 0.06229654
+v 0.16487170 -0.18477298 0.06229657
+v 0.16161157 -0.19080288 -0.07199030
+v 0.16400141 -0.18685813 0.06229656
+v 0.14452005 -0.19471288 -0.07199032
+v 0.15106793 -0.19359080 0.06229654
+v 0.15761928 -0.19297752 -0.07199031
+v 0.16135945 -0.19054849 0.06229655
+v 0.15106793 -0.19460170 -0.07199031
+v 0.15554026 -0.19268244 0.06229654
+v 0.16017490 -0.19109079 0.06229655
+v 0.15761928 -0.19225132 0.06229654
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 30
+f 1 30 37
+f 1 37 41
+f 1 41 43
+f 1 43 39
+f 1 39 31
+f 1 31 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 15
+f 1 15 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 9
+f 2 9 7
+f 3 8 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 9
+f 7 9 18
+f 7 18 8
+f 8 18 10
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 19
+f 12 23 35
+f 12 35 24
+f 12 24 14
+f 12 14 13
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 25 24
+f 16 24 35
+f 16 35 34
+f 16 34 33
+f 16 33 32
+f 16 32 40
+f 16 40 44
+f 16 44 46
+f 16 46 45
+f 16 45 42
+f 16 42 38
+f 16 38 36
+f 16 36 29
+f 16 29 22
+f 16 22 21
+f 16 21 28
+f 16 28 17
+f 17 28 18
+f 18 28 21
+f 19 22 29
+f 19 29 20
+f 20 29 30
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 29 36 30
+f 30 36 38
+f 30 38 37
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 37 38 42
+f 37 42 41
+f 39 43 40
+f 40 43 44
+f 41 42 45
+f 41 45 46
+f 41 46 43
+f 43 46 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16758550 0.16664941 -0.05760234
+v 0.16758550 0.16664947 -0.07249772
+v 0.16757394 0.16806967 -0.06550054
+v 0.16756239 0.16806917 0.07131745
+v 0.16757394 0.16664894 0.07131744
+v 0.14582464 0.16664947 -0.07249772
+v 0.16757106 0.16806970 -0.07249771
+v 0.16756528 0.16837072 -0.07249771
+v 0.16748438 0.17197192 -0.07249770
+v 0.16748438 0.17197739 -0.07199087
+v 0.16748438 0.17201021 -0.06550053
+v 0.16748438 0.17203755 -0.05901020
+v 0.16748149 0.17202339 0.07131746
+v 0.14618868 0.16664894 0.07131744
+v 0.13807314 0.17496016 -0.07249769
+v 0.13807314 0.17530169 0.07097958
+v 0.16728792 0.17525844 -0.07249769
+v 0.16731103 0.17532407 -0.05901019
+v 0.16731393 0.17527752 -0.05250577
+v 0.16731393 0.17530990 0.07131747
+v 0.16746994 0.17225873 0.07131746
+v 0.13807314 0.17530443 0.07131747
+v 0.13807314 0.19460262 -0.07249762
+v 0.16647607 0.18121029 -0.07249766
+v 0.16670143 0.18121024 -0.05901016
+v 0.16661475 0.18080201 0.07131749
+v 0.13807314 0.19410952 0.07131754
+v 0.13807314 0.19460535 -0.07199079
+v 0.14451876 0.19457800 -0.07249762
+v 0.16380941 0.18778331 -0.07249764
+v 0.16414745 0.18778328 -0.06550047
+v 0.16425434 0.18778326 -0.05901014
+v 0.16655986 0.18120976 0.07131750
+v 0.14451876 0.19410405 0.07131754
+v 0.14451876 0.19410678 0.07083886
+v 0.13807314 0.19411226 0.07074031
+v 0.13807314 0.19459165 -0.06550045
+v 0.14451876 0.19457249 -0.06550045
+v 0.14451876 0.19458072 -0.07199079
+v 0.15107128 0.19446579 -0.07249762
+v 0.16134500 0.19147208 -0.07249763
+v 0.16136233 0.19148849 -0.07199080
+v 0.16159924 0.19167182 -0.06550046
+v 0.16367651 0.18778278 0.07131752
+v 0.15107128 0.19405205 0.07131754
+v 0.14451876 0.19421908 0.04487752
+v 0.13807314 0.19425741 0.03827455
+v 0.13807314 0.19419990 0.05136785
+v 0.13807314 0.19457247 -0.05901012
+v 0.14451876 0.19455879 -0.05901012
+v 0.15107128 0.19448766 -0.06550045
+v 0.15107128 0.19446852 -0.07199079
+v 0.15762092 0.19312218 -0.07249762
+v 0.15762092 0.19334380 -0.06550045
+v 0.15762092 0.19314133 -0.07199079
+v 0.16115432 0.19128821 0.07131753
+v 0.15762092 0.19275496 0.07131754
+v 0.15107128 0.19417258 0.03837310
+v 0.14451876 0.19424647 0.03837310
+v 0.13807314 0.19428207 0.03188276
+v 0.13807314 0.19439164 -0.00058300
+v 0.14451876 0.19435878 0.00590733
+v 0.14451876 0.19429304 0.02539242
+v 0.13807314 0.19434781 0.01241175
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 15
+f 2 15 23
+f 2 23 29
+f 2 29 40
+f 2 40 53
+f 2 53 41
+f 2 41 30
+f 2 30 24
+f 2 24 17
+f 2 17 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 21
+f 4 21 20
+f 4 20 26
+f 4 26 33
+f 4 33 44
+f 4 44 56
+f 4 56 57
+f 4 57 45
+f 4 45 34
+f 4 34 27
+f 4 27 22
+f 4 22 14
+f 4 14 5
+f 6 14 16
+f 6 16 15
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 13
+f 14 22 16
+f 15 16 22
+f 15 22 27
+f 15 27 36
+f 15 36 48
+f 15 48 47
+f 15 47 60
+f 15 60 64
+f 15 64 61
+f 15 61 49
+f 15 49 37
+f 15 37 28
+f 15 28 23
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 18 25 20
+f 18 20 19
+f 20 25 26
+f 23 28 39
+f 23 39 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 28 37 50
+f 28 50 38
+f 28 38 39
+f 29 39 52
+f 29 52 40
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 34 45 35
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 49 50
+f 38 51 39
+f 38 50 51
+f 39 51 52
+f 40 52 54
+f 40 54 55
+f 40 55 53
+f 41 53 42
+f 42 53 43
+f 43 53 55
+f 43 55 54
+f 43 54 56
+f 43 56 44
+f 45 57 54
+f 45 54 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 58
+f 50 58 51
+f 51 54 52
+f 51 58 54
+f 54 57 56
+f 58 62 63
+f 58 63 59
+f 59 63 60
+f 60 63 64
+f 61 64 62
+f 62 64 63
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18021756 -0.04553887 0.12279333
+v 0.18021756 -0.04458858 0.11630161
+v 0.18722470 -0.03257423 0.11917596
+v 0.18722470 -0.03257423 0.12002423
+v 0.18021756 -0.04415141 0.12928505
+v 0.18021756 -0.04187606 0.11011136
+v 0.19395908 -0.01307370 0.10595424
+v 0.19421908 -0.01338154 0.10981001
+v 0.19562433 -0.00939758 0.10981003
+v 0.19410263 -0.01322542 0.11474540
+v 0.19499746 -0.00990174 0.11666628
+v 0.19449182 -0.00804583 0.12099177
+v 0.18664091 -0.03066926 0.12435672
+v 0.18112037 -0.04022992 0.13379280
+v 0.18021756 -0.04171556 0.13525800
+v 0.18021756 -0.04393282 0.12983887
+v 0.18021756 -0.03712919 0.10290459
+v 0.18277605 -0.01593777 0.07751967
+v 0.19466888 -0.00924587 0.10360575
+v 0.19591623 -0.00282602 0.10332534
+v 0.19650959 -0.00282604 0.10981005
+v 0.19641070 -0.00282607 0.11630176
+v 0.19496237 -0.00282609 0.12205738
+v 0.18021756 -0.03457745 0.14116786
+v 0.18021756 -0.03576401 0.10092063
+v 0.18138993 -0.01972545 0.07979807
+v 0.18169779 -0.01372494 0.07335545
+v 0.18521970 -0.00939746 0.07735145
+v 0.19411699 -0.00695274 0.09949059
+v 0.19584125 0.00003816 0.10332535
+v 0.19649524 0.00003814 0.10981006
+v 0.19451097 -0.00282600 0.09897884
+v 0.19643940 0.00003812 0.11347655
+v 0.19636762 0.00003811 0.11630177
+v 0.19554936 0.00003810 0.11955465
+v 0.19492569 0.00003809 0.12195924
+v 0.19383307 0.00003809 0.12379599
+v 0.19302436 -0.00282610 0.12530324
+v 0.18021756 -0.02911232 0.14286442
+v 0.18021756 -0.03349334 0.14155345
+v 0.18021756 -0.01972545 0.07979807
+v 0.18021756 -0.01372494 0.07335545
+v 0.18267875 -0.00939745 0.07245112
+v 0.18310623 -0.00282590 0.07179215
+v 0.18553552 -0.00282592 0.07735147
+v 0.19444398 0.00003818 0.09906298
+v 0.18553393 0.00003826 0.07735148
+v 0.19292547 0.00003808 0.12521211
+v 0.18021756 0.00003801 0.14325712
+v 0.18021756 -0.00803254 0.14325008
+v 0.18021756 -0.01460408 0.14324306
+v 0.18021756 -0.02117562 0.14322199
+v 0.18021756 -0.02254525 0.14320796
+v 0.18021756 -0.02772039 0.14300465
+v 0.18021756 -0.00938852 0.07254926
+v 0.18021756 -0.00640388 0.07200946
+v 0.18021756 -0.00282590 0.07163792
+v 0.18308708 0.00003828 0.07182721
+v 0.18021756 0.00003828 0.07169401
+v 0.18056847 0.00003828 0.07170803
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 15
+f 1 15 24
+f 1 24 40
+f 1 40 39
+f 1 39 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 59
+f 1 59 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 42
+f 1 42 41
+f 1 41 25
+f 1 25 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 9
+f 7 9 8
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 11
+f 9 11 10
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 29 20
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 20 29 32
+f 20 32 30
+f 21 31 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 41 26
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 32
+f 28 32 29
+f 30 32 46
+f 30 46 47
+f 30 47 58
+f 30 58 60
+f 30 60 59
+f 30 59 49
+f 30 49 48
+f 30 48 37
+f 30 37 36
+f 30 36 35
+f 30 35 34
+f 30 34 33
+f 30 33 31
+f 32 45 47
+f 32 47 46
+f 37 48 38
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 47
+f 44 47 45
+f 57 59 60
+f 57 60 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16417529 -0.11455356 0.16332161
+v 0.15762394 -0.11455355 0.16145901
+v 0.16417529 -0.16056587 0.16331224
+v 0.17072402 -0.12769684 0.16315139
+v 0.17072402 -0.10142111 0.16315149
+v 0.17072402 -0.05655641 0.16314245
+v 0.16417529 -0.05655641 0.16330341
+v 0.16303990 -0.05655641 0.16298149
+v 0.15762394 -0.05655640 0.16144543
+v 0.15762394 -0.10799274 0.16145903
+v 0.15392020 -0.16714831 0.15906735
+v 0.15762394 -0.16056586 0.16144505
+v 0.15762394 -0.16714832 0.16139444
+v 0.16417529 -0.16714833 0.16324323
+v 0.17072402 -0.16714833 0.16314205
+v 0.17641405 -0.13426848 0.16074610
+v 0.17641405 -0.10142110 0.16074622
+v 0.17640882 -0.08827782 0.16074627
+v 0.17640361 -0.06855208 0.16074174
+v 0.17541438 -0.05655640 0.16115569
+v 0.15699230 -0.05655640 0.16103612
+v 0.15320505 -0.16714830 0.15526398
+v 0.15398546 -0.05655639 0.15905855
+v 0.17640882 -0.16714832 0.16073217
+v 0.17641405 -0.16056586 0.16073680
+v 0.17641405 -0.15399421 0.16074142
+v 0.17911028 -0.16056584 0.15526400
+v 0.17910505 -0.10142108 0.15526422
+v 0.17640882 -0.08170618 0.16074169
+v 0.17911028 -0.15399419 0.15526402
+v 0.17910766 -0.12769681 0.15526412
+v 0.17908940 -0.06855206 0.15526434
+v 0.17639838 -0.05655640 0.16073718
+v 0.17909723 -0.08170616 0.15526429
+v 0.15291271 -0.16714828 0.14877020
+v 0.15345300 -0.05655638 0.15526438
+v 0.17910505 -0.16714830 0.15526398
+v 0.17938956 -0.16714828 0.14877020
+v 0.17937912 -0.09484943 0.14877046
+v 0.17938695 -0.13426844 0.14877032
+v 0.17938956 -0.16056582 0.14877022
+v 0.17936085 -0.05655636 0.14877060
+v 0.17908156 -0.05655638 0.15526438
+v 0.17937390 -0.08170614 0.14877051
+v 0.15274305 -0.16713733 0.11634268
+v 0.15290227 -0.16714823 0.13578723
+v 0.15328334 -0.05655636 0.14877060
+v 0.15297797 -0.08824518 0.11634297
+v 0.17939739 -0.16714818 0.12279968
+v 0.17940261 -0.16713733 0.11634268
+v 0.17940522 -0.14085078 0.11634277
+v 0.17939217 -0.10142094 0.11634292
+v 0.17937128 -0.06855192 0.11634304
+v 0.17936346 -0.06198028 0.11634306
+v 0.17935041 -0.05655624 0.11634308
+v 0.17938956 -0.09484931 0.11634294
+v 0.17926689 -0.16714816 0.11634268
+v 0.15289966 -0.16714818 0.12279968
+v 0.15289966 -0.16714820 0.12929345
+v 0.15328073 -0.05655635 0.14764384
+v 0.15302495 -0.08167355 0.11634299
+v 0.15357829 -0.05655624 0.11634308
+v 0.15326768 -0.05655626 0.12280008
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 10 11
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 26
+f 4 26 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 6 19 20
+f 6 20 33
+f 6 33 43
+f 6 43 42
+f 6 42 55
+f 6 55 62
+f 6 62 63
+f 6 63 60
+f 6 60 47
+f 6 47 36
+f 6 36 23
+f 6 23 21
+f 6 21 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 6 18 19
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 22 35
+f 11 35 46
+f 11 46 59
+f 11 59 58
+f 11 58 57
+f 11 57 49
+f 11 49 38
+f 11 38 37
+f 11 37 24
+f 11 24 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 11 21 23
+f 11 23 22
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 30
+f 16 30 17
+f 17 28 29
+f 17 29 19
+f 17 19 18
+f 17 30 31
+f 17 31 28
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 19 29 28
+f 19 28 34
+f 19 34 32
+f 22 23 36
+f 22 36 35
+f 24 37 25
+f 25 27 26
+f 25 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 41
+f 27 41 30
+f 28 39 44
+f 28 44 34
+f 28 31 40
+f 28 40 39
+f 30 41 40
+f 30 40 31
+f 32 42 43
+f 32 43 33
+f 32 34 42
+f 34 44 42
+f 35 45 46
+f 35 36 47
+f 35 47 48
+f 35 48 45
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 41
+f 39 52 56
+f 39 56 44
+f 39 40 51
+f 39 51 52
+f 40 41 51
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 44 56
+f 42 56 53
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 46
+f 45 48 61
+f 45 61 62
+f 45 62 55
+f 45 55 54
+f 45 54 53
+f 45 53 56
+f 45 56 52
+f 45 52 51
+f 45 51 50
+f 45 50 57
+f 47 60 61
+f 47 61 48
+f 49 57 50
+f 60 63 61
+f 61 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,91 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18021596 0.00003822 0.08842980
+v 0.18021596 0.00003828 0.07168758
+v 0.17996680 0.00003822 0.08842980
+v 0.18021596 -0.02169952 0.08842972
+v 0.18021596 -0.00140519 0.07166268
+v 0.17727608 0.00003828 0.07153163
+v 0.16983349 0.00003822 0.08584348
+v 0.16885909 0.00002920 0.08842980
+v 0.17761980 -0.02300316 0.08842972
+v 0.18021596 -0.01972374 0.07979650
+v 0.18021596 -0.00282611 0.07163946
+v 0.17727608 -0.00282611 0.07148351
+v 0.17577554 0.00003827 0.07250212
+v 0.17230064 0.00003826 0.07734629
+v 0.17226616 -0.00282613 0.07734628
+v 0.16885242 -0.00284421 0.08842979
+v 0.17141633 -0.02184387 0.08842972
+v 0.17916926 -0.01972374 0.07979650
+v 0.18021596 -0.01371980 0.07335478
+v 0.18021596 -0.00640095 0.07200939
+v 0.17867873 -0.01371980 0.07335478
+v 0.17680779 -0.00936909 0.07267131
+v 0.17388348 -0.00716103 0.07391885
+v 0.17380672 -0.00282612 0.07378947
+v 0.17381674 0.00003827 0.07380441
+v 0.17298472 -0.00936910 0.07693981
+v 0.16891916 -0.00939846 0.08842977
+v 0.17673993 -0.01611281 0.07715047
+v 0.16951537 -0.01597075 0.08842974
+v 0.17431173 -0.01153880 0.07450445
+v 0.18021596 -0.00938713 0.07254357
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 27
+f 1 27 29
+f 1 29 17
+f 1 17 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 31
+f 1 31 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 15 16
+f 8 14 15
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 21
+f 10 21 19
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 25
+f 14 25 15
+f 15 24 23
+f 15 23 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 15 25 24
+f 17 28 18
+f 17 29 30
+f 17 30 28
+f 18 28 21
+f 19 21 31
+f 20 31 21
+f 21 30 22
+f 21 28 30
+f 22 30 23
+f 23 30 26
+f 26 30 29
+f 26 29 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,118 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14657335 0.16154695 0.08383812
+v 0.14657558 0.16154695 0.08453688
+v 0.14658005 0.16154700 0.07131872
+v 0.14661352 0.08919829 0.07131846
+v 0.14660906 0.08919824 0.08383786
+v 0.14660906 0.08919824 0.08453662
+v 0.16651078 0.16154695 0.08453688
+v 0.16762225 0.16154700 0.07131872
+v 0.14661799 0.08309240 0.07131844
+v 0.14662023 0.08262272 0.07131843
+v 0.14663808 0.08333589 0.08453660
+v 0.16888550 0.16154695 0.08383812
+v 0.16935643 0.16153826 0.08453688
+v 0.16762448 0.16101643 0.07131872
+v 0.14716927 0.07827379 0.07131842
+v 0.14664254 0.08262267 0.08453659
+v 0.16937205 0.12205002 0.08453674
+v 0.16765796 0.12205007 0.07131858
+v 0.16763787 0.15491925 0.07131870
+v 0.14721167 0.07796067 0.07131842
+v 0.14723622 0.07833463 0.08453658
+v 0.16937428 0.11450898 0.08453671
+v 0.16765796 0.08262272 0.07131843
+v 0.15128486 0.07439455 0.07131840
+v 0.14764688 0.07802151 0.08453658
+v 0.16937205 0.08919824 0.08453662
+v 0.16755306 0.07905660 0.07131842
+v 0.15601645 0.07279415 0.07131840
+v 0.15176918 0.07523820 0.08453657
+v 0.15107059 0.07549913 0.08453657
+v 0.16933411 0.08822409 0.08453661
+v 0.16911315 0.08262267 0.08453659
+v 0.16826280 0.07847379 0.08453658
+v 0.16401106 0.07542090 0.07131841
+v 0.15762341 0.07269847 0.07131840
+v 0.15755868 0.07359430 0.08453656
+v 0.16504443 0.07601230 0.08453657
+v 0.16385483 0.07528173 0.07131841
+v 0.15872373 0.07373347 0.08453656
+v 0.16417176 0.07564699 0.08453657
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 16
+f 2 16 21
+f 2 21 25
+f 2 25 30
+f 2 30 29
+f 2 29 36
+f 2 36 39
+f 2 39 40
+f 2 40 37
+f 2 37 33
+f 2 33 32
+f 2 32 31
+f 2 31 26
+f 2 26 22
+f 2 22 17
+f 2 17 13
+f 2 13 7
+f 3 8 14
+f 3 14 19
+f 3 19 18
+f 3 18 23
+f 3 23 27
+f 3 27 34
+f 3 34 38
+f 3 38 35
+f 3 35 28
+f 3 28 24
+f 3 24 20
+f 3 20 15
+f 3 15 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 13 12
+f 8 12 13
+f 8 13 14
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 20 16
+f 16 20 21
+f 17 22 18
+f 18 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 24 28 29
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 26 31 27
+f 27 31 32
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 28 35 36
+f 28 36 29
+f 33 37 38
+f 33 38 34
+f 35 39 36
+f 35 38 40
+f 35 40 39
+f 37 40 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14650184 -0.06187949 -0.07198643
+v 0.14625210 0.00003315 -0.07251242
+v 0.16767249 -0.06187949 -0.07198643
+v 0.14650184 -0.06187949 -0.07187880
+v 0.14626470 0.04318332 -0.07251226
+v 0.16767668 0.00003315 -0.07251242
+v 0.14658788 -0.06187987 0.03197749
+v 0.14659417 -0.06187989 0.03837582
+v 0.14658159 -0.02253777 0.03837597
+v 0.14657949 -0.01596338 0.03837599
+v 0.14659417 0.05636640 0.03837626
+v 0.16768508 -0.03568613 -0.07198633
+v 0.16768508 -0.04224896 -0.06549235
+v 0.16767458 -0.06187951 -0.06558810
+v 0.14626889 0.05636681 -0.07251221
+v 0.16768928 0.04318332 -0.07251226
+v 0.14660257 -0.06187989 0.03844758
+v 0.14719647 -0.06187991 0.04330314
+v 0.14719647 0.05636638 0.04295675
+v 0.16769137 0.04318329 -0.06550399
+v 0.16767668 -0.06187953 -0.05909409
+v 0.16768508 -0.04224898 -0.05899834
+v 0.16767668 0.05636681 -0.07251221
+v 0.16768928 0.04369260 -0.07251226
+v 0.14980502 -0.06187992 0.04655612
+v 0.15099703 0.05636637 0.04619777
+v 0.16768508 0.05026699 -0.07251224
+v 0.16768718 0.04974610 -0.06550397
+v 0.16767458 0.05636645 0.02538825
+v 0.16767668 0.04974577 0.02538822
+v 0.16767668 0.03660858 0.02538817
+v 0.16767249 -0.04224929 0.02538788
+v 0.16767668 -0.06187953 -0.05899841
+v 0.16767878 0.05636678 -0.06553982
+v 0.15308093 -0.06187993 0.04891214
+v 0.15426665 0.05636636 0.04813521
+v 0.16767878 0.05636678 -0.06550394
+v 0.16767249 0.05636642 0.03188225
+v 0.16767458 0.04974574 0.03188222
+v 0.16767458 0.04318293 0.03188220
+v 0.16767039 -0.04224932 0.03188188
+v 0.16766409 -0.06187984 0.02538781
+v 0.15762021 -0.06187993 0.04966559
+v 0.15429813 0.05636636 0.04814717
+v 0.16765360 0.05636640 0.03837626
+v 0.16766199 0.04318291 0.03837621
+v 0.16766199 0.03660853 0.03837618
+v 0.16765570 -0.06187989 0.03837582
+v 0.16766199 -0.06187987 0.03188181
+v 0.16188245 -0.06187993 0.04886430
+v 0.16098006 0.05636636 0.04814717
+v 0.15762021 0.05636636 0.04818305
+v 0.16754238 0.05636639 0.04186843
+v 0.16754657 0.04974571 0.04188036
+v 0.16754867 0.04318290 0.04188034
+v 0.16754867 -0.06187990 0.04193975
+v 0.16193072 -0.06187993 0.04881647
+v 0.16425597 0.05636637 0.04510946
+v 0.16520663 -0.06187992 0.04514490
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 14
+f 1 14 21
+f 1 21 33
+f 1 33 42
+f 1 42 49
+f 1 49 48
+f 1 48 56
+f 1 56 59
+f 1 59 57
+f 1 57 50
+f 1 50 43
+f 1 43 35
+f 1 35 25
+f 1 25 18
+f 1 18 17
+f 1 17 8
+f 1 8 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 15
+f 2 15 23
+f 2 23 27
+f 2 27 24
+f 2 24 16
+f 2 16 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 6 12
+f 5 11 15
+f 6 16 12
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 26
+f 11 26 36
+f 11 36 44
+f 11 44 52
+f 11 52 51
+f 11 51 58
+f 11 58 53
+f 11 53 45
+f 11 45 38
+f 11 38 29
+f 11 29 37
+f 11 37 34
+f 11 34 23
+f 11 23 15
+f 12 16 20
+f 12 20 13
+f 13 21 14
+f 13 20 22
+f 13 22 33
+f 13 33 21
+f 16 24 20
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 24 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 22
+f 22 32 42
+f 22 42 33
+f 23 34 27
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 27 34 28
+f 28 34 37
+f 28 37 29
+f 29 38 39
+f 29 39 30
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 49
+f 32 49 42
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 38 45 46
+f 38 46 39
+f 39 46 47
+f 39 47 40
+f 40 47 41
+f 41 47 48
+f 41 48 49
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 48
+f 50 57 53
+f 50 53 58
+f 50 58 51
+f 53 57 59
+f 53 59 54
+f 54 56 55
+f 54 59 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16417208 0.16148860 0.16332178
+v 0.17072202 0.16155536 0.16314440
+v 0.16423424 0.16155536 0.16331407
+v 0.16417208 0.16155536 0.16331407
+v 0.15762213 0.16155537 0.16147863
+v 0.15762213 0.16148861 0.16147863
+v 0.16417208 0.04790276 0.16331366
+v 0.16886369 0.04790276 0.16319798
+v 0.17072202 0.04790276 0.16315171
+v 0.17072202 0.05633631 0.16315174
+v 0.17077763 0.16155536 0.16312127
+v 0.15397091 0.16155538 0.15908023
+v 0.15397091 0.16148862 0.15908023
+v 0.15762213 0.04790277 0.16146280
+v 0.16231374 0.04790276 0.16278925
+v 0.17479528 0.04790277 0.16143195
+v 0.17640823 0.16155537 0.16073829
+v 0.17641150 0.09576704 0.16074577
+v 0.15342780 0.16155539 0.15526283
+v 0.15383023 0.04790278 0.15798472
+v 0.15398400 0.04790278 0.15906440
+v 0.17641150 0.04790277 0.16074560
+v 0.17910083 0.16155539 0.15526283
+v 0.17910738 0.08920269 0.15526257
+v 0.14678953 0.16155558 0.10332310
+v 0.15344744 0.04790279 0.15526242
+v 0.17833526 0.04790278 0.15682023
+v 0.17910411 0.05633634 0.15526245
+v 0.17910738 0.06291183 0.15526247
+v 0.17910411 0.16155539 0.15520113
+v 0.17938875 0.09576708 0.14876916
+v 0.17938547 0.16155541 0.14876940
+v 0.14658668 0.16155560 0.09682967
+v 0.14660632 0.08920290 0.09682941
+v 0.14684188 0.08920288 0.10332284
+v 0.14692695 0.08262738 0.10332281
+v 0.14740134 0.07865538 0.10332280
+v 0.14726066 0.07841063 0.09682937
+v 0.15327077 0.04790281 0.14876899
+v 0.17909757 0.04790279 0.15526242
+v 0.17938220 0.06291185 0.14876904
+v 0.17938547 0.06947622 0.14876907
+v 0.17938875 0.08262721 0.14876911
+v 0.17999729 0.04790300 0.09682926
+v 0.17995475 0.16155560 0.09682967
+v 0.14657687 0.16155563 0.09039793
+v 0.14660959 0.08920295 0.08453662
+v 0.14663903 0.08332839 0.08453660
+v 0.14666520 0.08262740 0.09682938
+v 0.14657360 0.16155565 0.08453688
+v 0.14717231 0.07878897 0.08453658
+v 0.14723776 0.07833280 0.08453658
+v 0.15325768 0.04790284 0.14227556
+v 0.17935930 0.04790281 0.14876899
+v 0.17937567 0.05633636 0.14876902
+v 0.17682373 0.04790302 0.09183194
+v 0.17682046 0.04976108 0.09182422
+v 0.17680738 0.08920292 0.09177810
+v 0.17681065 0.10234278 0.09177815
+v 0.17681065 0.10890715 0.09177817
+v 0.17681065 0.12862251 0.09178596
+v 0.17680411 0.15491336 0.09179377
+v 0.17680083 0.16155562 0.09179379
+v 0.14664558 0.08262745 0.08453659
+v 0.16651134 0.16155565 0.08453688
+v 0.14764672 0.07802127 0.08453658
+v 0.16417208 0.04790303 0.09063659
+v 0.16088729 0.04790302 0.09191677
+v 0.15958187 0.04790302 0.09242576
+v 0.15630690 0.04790300 0.09675214
+v 0.15430790 0.04790299 0.09999885
+v 0.15385640 0.04790298 0.10332269
+v 0.15324787 0.04790291 0.12280298
+v 0.17245602 0.04790303 0.09054405
+v 0.16826170 0.07847743 0.08453658
+v 0.16911233 0.08262745 0.08453659
+v 0.16933481 0.08822385 0.08453661
+v 0.16937080 0.08920295 0.08453662
+v 0.17680411 0.08262742 0.09177807
+v 0.16937408 0.10792809 0.08453669
+v 0.16937408 0.11450358 0.08453671
+v 0.16935445 0.16154452 0.08453688
+v 0.17680738 0.13519800 0.09178599
+v 0.15107219 0.07550678 0.08453657
+v 0.17072202 0.04790303 0.09003506
+v 0.15176905 0.07523976 0.08453657
+v 0.16504234 0.07601858 0.08453657
+v 0.15755997 0.07360423 0.08453656
+v 0.15872469 0.07373774 0.08453656
+v 0.16417208 0.07565142 0.08453657
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 17
+f 2 17 23
+f 2 23 30
+f 2 30 32
+f 2 32 45
+f 2 45 63
+f 2 63 65
+f 2 65 50
+f 2 50 46
+f 2 46 33
+f 2 33 25
+f 2 25 19
+f 2 19 12
+f 2 12 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 2 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 14
+f 7 14 21
+f 7 21 20
+f 7 20 26
+f 7 26 39
+f 7 39 53
+f 7 53 73
+f 7 73 72
+f 7 72 71
+f 7 71 70
+f 7 70 69
+f 7 69 68
+f 7 68 67
+f 7 67 85
+f 7 85 74
+f 7 74 56
+f 7 56 44
+f 7 44 54
+f 7 54 40
+f 7 40 27
+f 7 27 22
+f 7 22 16
+f 7 16 9
+f 7 9 8
+f 9 16 10
+f 10 16 11
+f 11 16 18
+f 11 18 17
+f 12 19 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 16 22 18
+f 17 18 23
+f 18 22 29
+f 18 29 24
+f 18 24 23
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 23 24 30
+f 24 29 43
+f 24 43 31
+f 24 31 32
+f 24 32 30
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 27 40 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 28 40 41
+f 29 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 33 46 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 34 46 50
+f 34 50 47
+f 35 49 36
+f 36 49 37
+f 37 49 38
+f 38 49 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 44
+f 41 44 42
+f 42 44 43
+f 44 55 54
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 62
+f 45 62 63
+f 47 50 65
+f 47 65 82
+f 47 82 81
+f 47 81 80
+f 47 80 78
+f 47 78 77
+f 47 77 76
+f 47 76 75
+f 47 75 87
+f 47 87 90
+f 47 90 89
+f 47 89 88
+f 47 88 86
+f 47 86 84
+f 47 84 66
+f 47 66 52
+f 47 52 51
+f 47 51 64
+f 47 64 48
+f 48 64 49
+f 49 64 51
+f 52 66 67
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 53
+f 56 74 75
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 58 79 78
+f 58 78 59
+f 59 78 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 60 81 61
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 63
+f 61 63 62
+f 63 82 65
+f 63 83 82
+f 66 84 67
+f 67 84 86
+f 67 86 85
+f 74 85 75
+f 75 85 87
+f 85 88 89
+f 85 89 90
+f 85 90 87
+f 85 86 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17072443 -0.05654532 0.09002027
+v 0.17178286 -0.05654532 0.09032813
+v 0.16531088 -0.05654532 0.09051872
+v 0.17141333 -0.02184525 0.08842973
+v 0.17761873 -0.02300838 0.08842973
+v 0.17934230 -0.02214434 0.08842973
+v 0.18021333 -0.02170124 0.08842973
+v 0.17683480 -0.05654533 0.09181618
+v 0.16417327 -0.05654532 0.09062868
+v 0.16951292 -0.01597421 0.08842975
+v 0.18001009 -0.05654535 0.09683008
+v 0.18021333 0.00003822 0.08842981
+v 0.18021333 -0.03576409 0.10092046
+v 0.16891639 -0.00939975 0.08842978
+v 0.15958060 -0.05654533 0.09242459
+v 0.18021333 -0.03712663 0.10290694
+v 0.18021333 -0.04187887 0.11011259
+v 0.18021333 -0.04458733 0.11630666
+v 0.18021333 -0.04553447 0.12280127
+v 0.18021333 -0.04414981 0.12928856
+v 0.17936078 -0.05654554 0.14876504
+v 0.17996522 0.00003822 0.08842981
+v 0.18021333 0.00003801 0.14325289
+v 0.16885041 -0.00284745 0.08842980
+v 0.15630238 -0.05654535 0.09672746
+v 0.15957796 -0.05540435 0.09242460
+v 0.18021333 -0.04393381 0.12983834
+v 0.18021333 -0.04171281 0.13525541
+v 0.18021333 -0.03457896 0.14116364
+v 0.17908099 -0.05654556 0.15525966
+v 0.16885833 0.00002714 0.08842981
+v 0.16885305 0.00003822 0.08844446
+v 0.17908627 0.00003797 0.15525987
+v 0.18021333 -0.00803744 0.14325286
+v 0.15957531 -0.04882990 0.09242462
+v 0.15957531 -0.03568652 0.09242467
+v 0.15957796 -0.02911207 0.09242469
+v 0.15958323 0.00003820 0.09243213
+v 0.15464479 -0.05654536 0.09941033
+v 0.15629973 -0.04882992 0.09672749
+v 0.18021333 -0.03349337 0.14155215
+v 0.17908627 -0.00282555 0.15525986
+v 0.17861645 -0.05654556 0.15621259
+v 0.18021333 -0.02911225 0.14286427
+v 0.18021333 -0.02772204 0.14301089
+v 0.18021333 -0.02254334 0.14320883
+v 0.18021333 -0.02117528 0.14322350
+v 0.18021333 -0.01460636 0.14324552
+v 0.17640193 0.00003795 0.16072826
+v 0.17639930 -0.05540460 0.16073538
+v 0.15629973 -0.03568654 0.09673487
+v 0.15630765 0.00003818 0.09675699
+v 0.15429637 -0.05654536 0.09997477
+v 0.15429637 -0.04882993 0.09997480
+v 0.17639930 -0.05654558 0.16073537
+v 0.17072443 0.00003794 0.16313258
+v 0.17072443 -0.02911233 0.16313980
+v 0.17639665 -0.02254340 0.16073550
+v 0.17541477 -0.05654558 0.16115320
+v 0.15430429 -0.02254318 0.09998956
+v 0.15430958 -0.00939980 0.09999694
+v 0.15431221 0.00003817 0.10000430
+v 0.15384239 -0.05654537 0.10332470
+v 0.15384239 -0.04882994 0.10332473
+v 0.15384502 -0.03568656 0.10332478
+v 0.15385031 -0.01597427 0.10332485
+v 0.15430166 -0.02911210 0.09998953
+v 0.16702390 0.00003794 0.16323521
+v 0.17072443 -0.05654559 0.16313970
+v 0.16958682 -0.05654559 0.16316903
+v 0.15385558 -0.00282536 0.10332490
+v 0.15411426 0.00003817 0.10144836
+v 0.15326962 -0.05654544 0.12280123
+v 0.15325643 -0.03568663 0.12280131
+v 0.15325378 -0.01597434 0.12280138
+v 0.15325378 0.00003809 0.12280144
+v 0.16417327 0.00003794 0.16330851
+v 0.16417327 -0.04883016 0.16330833
+v 0.16417327 -0.05654559 0.16330097
+v 0.15385823 0.00003816 0.10332491
+v 0.15327226 -0.05654546 0.12815966
+v 0.15325643 -0.03568668 0.13578322
+v 0.15325378 -0.02911223 0.13578324
+v 0.15325378 0.00003803 0.13860550
+v 0.16047537 0.00003794 0.16226028
+v 0.15762211 -0.02254340 0.16146853
+v 0.15762211 -0.04225569 0.16146112
+v 0.15762211 -0.05654558 0.16144641
+v 0.15328281 -0.05654554 0.14876504
+v 0.15325907 -0.02911225 0.14227785
+v 0.15325643 -0.02254333 0.14227788
+v 0.15325643 0.00003802 0.14227796
+v 0.15762211 0.00003795 0.16144662
+v 0.15398228 -0.01597447 0.15906423
+v 0.15397700 -0.02911231 0.15907150
+v 0.15397965 -0.04225568 0.15906413
+v 0.15699128 -0.05654558 0.16103592
+v 0.15342271 -0.05654556 0.15413813
+v 0.15326962 -0.02911228 0.14876514
+v 0.15326699 -0.02254336 0.14876517
+v 0.15326699 0.00003799 0.14876525
+v 0.15557388 0.00003795 0.16009052
+v 0.15399547 0.00003796 0.15904230
+v 0.15345702 0.00003797 0.15525987
+v 0.15344383 -0.01597446 0.15525981
+v 0.15397700 -0.02254339 0.15906421
+v 0.15343855 -0.02254338 0.15525979
+v 0.15344118 -0.02911230 0.15525976
+v 0.15389254 -0.05654557 0.15839702
+v 0.15398492 -0.05654557 0.15905674
+v 0.15345439 -0.05654556 0.15525966
+v 0.15334881 0.00003798 0.15159474
+f 1 2 8
+f 1 8 11
+f 1 11 21
+f 1 21 30
+f 1 30 43
+f 1 43 55
+f 1 55 59
+f 1 59 69
+f 1 69 70
+f 1 70 79
+f 1 79 88
+f 1 88 97
+f 1 97 110
+f 1 110 109
+f 1 109 111
+f 1 111 98
+f 1 98 89
+f 1 89 81
+f 1 81 73
+f 1 73 63
+f 1 63 53
+f 1 53 39
+f 1 39 25
+f 1 25 15
+f 1 15 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 4
+f 4 10 14
+f 4 14 24
+f 4 24 31
+f 4 31 22
+f 4 22 12
+f 4 12 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 4 9 10
+f 7 11 8
+f 7 12 23
+f 7 23 34
+f 7 34 48
+f 7 48 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 44
+f 7 44 41
+f 7 41 29
+f 7 29 28
+f 7 28 27
+f 7 27 20
+f 7 20 19
+f 7 19 18
+f 7 18 17
+f 7 17 16
+f 7 16 13
+f 7 13 11
+f 9 14 10
+f 9 15 14
+f 11 13 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 32
+f 12 32 38
+f 12 38 52
+f 12 52 62
+f 12 62 72
+f 12 72 80
+f 12 80 76
+f 12 76 84
+f 12 84 92
+f 12 92 101
+f 12 101 112
+f 12 112 104
+f 12 104 103
+f 12 103 102
+f 12 102 93
+f 12 93 85
+f 12 85 77
+f 12 77 68
+f 12 68 56
+f 12 56 49
+f 12 49 33
+f 12 33 23
+f 14 15 24
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 22 31 32
+f 23 33 42
+f 23 42 34
+f 24 26 35
+f 24 35 36
+f 24 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 31
+f 25 39 40
+f 25 40 35
+f 25 35 26
+f 29 41 30
+f 30 42 43
+f 30 41 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 34
+f 30 34 42
+f 31 38 32
+f 33 49 50
+f 33 50 55
+f 33 55 42
+f 35 40 36
+f 36 40 38
+f 36 38 37
+f 38 40 51
+f 38 51 52
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 51
+f 42 55 43
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 55
+f 51 54 52
+f 52 54 60
+f 52 60 61
+f 52 61 62
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 60
+f 56 68 57
+f 57 69 59
+f 57 59 58
+f 57 68 70
+f 57 70 69
+f 60 67 71
+f 60 71 62
+f 60 62 61
+f 62 71 72
+f 63 73 74
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 76 65
+f 65 76 66
+f 66 76 71
+f 66 71 67
+f 68 77 78
+f 68 78 70
+f 70 78 79
+f 71 80 72
+f 71 76 80
+f 73 81 82
+f 73 82 74
+f 74 82 83
+f 74 83 75
+f 75 83 84
+f 75 84 76
+f 77 85 86
+f 77 86 78
+f 78 86 87
+f 78 87 79
+f 79 87 88
+f 81 89 82
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 83
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 85 93 86
+f 86 93 94
+f 86 94 95
+f 86 95 87
+f 87 95 96
+f 87 96 97
+f 87 97 88
+f 89 98 99
+f 89 99 90
+f 90 99 100
+f 90 100 91
+f 91 100 101
+f 91 101 92
+f 93 102 94
+f 94 103 104
+f 94 104 105
+f 94 105 107
+f 94 107 106
+f 94 106 95
+f 94 102 103
+f 95 106 107
+f 95 107 96
+f 96 107 108
+f 96 108 109
+f 96 109 110
+f 96 110 97
+f 98 111 108
+f 98 108 99
+f 99 108 107
+f 99 107 100
+f 100 107 101
+f 101 107 112
+f 104 112 105
+f 105 112 107
+f 108 111 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14762419 0.00045066 -0.10645017
+v -0.14699890 0.00045066 -0.10645636
+v -0.14762419 0.00045055 -0.07614533
+v -0.14762419 0.07993403 -0.10645297
+v -0.14375332 0.00045066 -0.10648729
+v 0.00447172 0.00045057 -0.08080738
+v 0.00447172 0.17095088 -0.07870001
+v -0.14762419 0.17095087 -0.07500007
+v -0.14762419 0.09575726 -0.10645291
+v -0.13720259 0.00045066 -0.10653060
+v -0.14375332 0.09575726 -0.10648694
+v 0.00447172 0.00045066 -0.10659248
+v 0.00447172 0.17095098 -0.10658257
+v -0.14762419 0.17095098 -0.10601643
+v -0.14762419 0.10890990 -0.10644668
+v -0.13720259 0.00375552 -0.10653059
+v -0.13065186 0.00045066 -0.10655536
+v -0.14375332 0.10890990 -0.10648070
+v -0.13720259 0.10890990 -0.10652092
+v -0.13720259 0.09575726 -0.10652406
+v -0.13720259 0.04977308 -0.10652733
+v -0.09133263 0.00045066 -0.10660176
+v 0.00447172 0.00622581 -0.10659246
+v -0.08110456 0.17095098 -0.10659495
+v -0.14762419 0.16806341 -0.10613710
+v -0.14375332 0.17095098 -0.10614327
+v -0.14762419 0.11278225 -0.10644357
+v -0.14375332 0.11546953 -0.10647759
+v -0.13065186 0.00375552 -0.10655535
+v -0.12410114 0.00045066 -0.10657392
+v -0.13720259 0.12204586 -0.10650850
+v -0.13065186 0.14833445 -0.10651151
+v -0.12410114 0.15491076 -0.10653313
+v -0.13065186 0.11546953 -0.10653947
+v -0.13065186 0.10890990 -0.10654258
+v -0.13065186 0.08263799 -0.10654887
+v -0.10443407 0.00045066 -0.10659866
+v -0.09133263 0.17095098 -0.10659495
+v -0.13720259 0.17095098 -0.10631343
+v -0.14762419 0.16148709 -0.10626706
+v -0.14762419 0.11546953 -0.10644047
+v -0.14375332 0.12204586 -0.10646829
+v -0.13720259 0.14833445 -0.10647439
+v -0.12410114 0.00375552 -0.10657391
+v -0.11755041 0.00045066 -0.10658629
+v -0.13065186 0.15491076 -0.10650219
+v -0.12410114 0.16148709 -0.10652382
+v -0.11755041 0.17095098 -0.10653926
+v -0.11098480 0.17095098 -0.10656400
+v -0.10732236 0.17095098 -0.10657329
+v -0.12410114 0.10890990 -0.10655804
+v -0.12410114 0.08918093 -0.10656121
+v -0.11098480 0.00375552 -0.10659247
+v -0.09788335 0.17095098 -0.10659185
+v -0.13065186 0.17095098 -0.10643098
+v -0.13720259 0.16806341 -0.10635983
+v -0.14375332 0.16148709 -0.10633202
+v -0.14762419 0.15491076 -0.10633514
+v -0.14762419 0.12204586 -0.10643116
+v -0.14762419 0.12593490 -0.10642496
+v -0.14375332 0.14177481 -0.10643109
+v -0.13720259 0.15491076 -0.10645888
+v -0.13065186 0.16148709 -0.10648980
+v -0.11755041 0.08263799 -0.10657362
+v -0.12410114 0.16806341 -0.10651143
+v -0.12410114 0.17095098 -0.10650213
+v -0.10443407 0.17095098 -0.10657947
+v -0.13065186 0.16806341 -0.10645574
+v -0.13720259 0.16148709 -0.10642483
+v -0.14375332 0.15491076 -0.10639083
+v -0.14762419 0.14833445 -0.10636610
+v -0.14762419 0.12862217 -0.10641877
+v -0.14762419 0.14177481 -0.10638778
+v -0.14375332 0.14833445 -0.10641560
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 17
+f 1 17 30
+f 1 30 45
+f 1 45 37
+f 1 37 22
+f 1 22 12
+f 1 12 6
+f 1 6 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 25
+f 1 25 40
+f 1 40 58
+f 1 58 71
+f 1 71 73
+f 1 73 72
+f 1 72 60
+f 1 60 59
+f 1 59 41
+f 1 41 27
+f 1 27 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 4 9 11
+f 4 11 5
+f 5 11 16
+f 5 16 10
+f 6 12 23
+f 6 23 13
+f 6 13 7
+f 7 13 24
+f 7 24 38
+f 7 38 54
+f 7 54 67
+f 7 67 50
+f 7 50 49
+f 7 49 48
+f 7 48 66
+f 7 66 55
+f 7 55 39
+f 7 39 26
+f 7 26 14
+f 7 14 8
+f 9 15 18
+f 9 18 11
+f 10 16 29
+f 10 29 17
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 16
+f 12 22 23
+f 13 23 24
+f 14 26 25
+f 15 27 28
+f 15 28 18
+f 16 21 29
+f 17 29 44
+f 17 44 30
+f 18 28 19
+f 19 28 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 20 36 29
+f 20 29 21
+f 22 37 38
+f 22 38 24
+f 22 24 23
+f 25 26 39
+f 25 39 40
+f 27 41 28
+f 28 41 59
+f 28 59 42
+f 28 42 43
+f 28 43 31
+f 29 36 44
+f 30 44 45
+f 31 43 32
+f 32 43 46
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 49
+f 33 49 34
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 52
+f 36 52 44
+f 37 45 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 57 58
+f 40 56 57
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 46
+f 44 52 45
+f 45 52 64
+f 45 64 54
+f 45 54 53
+f 46 63 65
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 50 67 51
+f 51 67 54
+f 51 54 64
+f 51 64 52
+f 55 66 68
+f 55 68 69
+f 55 69 57
+f 55 57 56
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 71
+f 60 72 61
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 61 72 73
+f 62 70 69
+f 62 69 68
+f 62 68 63
+f 62 74 70
+f 63 68 66
+f 63 66 65
+f 70 74 71
+f 71 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14623881 -0.16714806 0.09033152
+v 0.14624211 -0.16714809 0.09682732
+v 0.14623881 -0.16713723 0.09033152
+v 0.14623881 -0.16713722 0.08645920
+v 0.15973120 -0.16714805 0.08645920
+v 0.14654628 -0.16714811 0.10331726
+v 0.14684714 -0.08827761 0.10331755
+v 0.14660910 -0.08827759 0.09682761
+v 0.14661240 -0.08827755 0.08645949
+v 0.17064480 -0.16713722 0.08645920
+v 0.17205653 -0.16714806 0.08853867
+v 0.14731992 -0.16714812 0.10713986
+v 0.14742240 -0.09484927 0.10706993
+v 0.14744224 -0.08827762 0.10704657
+v 0.14753481 -0.08170598 0.10692375
+v 0.14700914 -0.08170597 0.10331757
+v 0.14674464 -0.08170595 0.09682763
+v 0.14672151 -0.08170591 0.08645951
+v 0.17680085 -0.16714807 0.09178510
+v 0.17065803 -0.16422491 0.08645921
+v 0.15274201 -0.16714816 0.11630300
+v 0.15274201 -0.16713733 0.11633517
+v 0.15297674 -0.08824518 0.11633546
+v 0.15302633 -0.08167355 0.11633548
+v 0.15357845 -0.05655624 0.11633557
+v 0.14767368 -0.07823070 0.10673073
+v 0.14747861 -0.07793838 0.10331758
+v 0.14733645 -0.07773265 0.09682764
+v 0.14731330 -0.07767849 0.08645952
+v 0.17996485 -0.16714809 0.09682732
+v 0.17066794 -0.16056559 0.08645922
+v 0.17680747 -0.16056561 0.09177928
+v 0.17681738 -0.15399396 0.09177637
+v 0.17926724 -0.16714816 0.11633517
+v 0.17934989 -0.05655624 0.11633557
+v 0.15357845 -0.05655624 0.11630340
+v 0.15366442 -0.05655621 0.10981053
+v 0.15384295 -0.05655619 0.10331766
+v 0.15429589 -0.05655618 0.09997178
+v 0.15630273 -0.05655617 0.09672535
+v 0.15957912 -0.05655615 0.09242309
+v 0.16037590 -0.05655615 0.09211015
+v 0.16417136 -0.05655614 0.09062440
+v 0.14955818 -0.07622774 0.08645953
+v 0.17986897 -0.16714811 0.10331726
+v 0.17682400 -0.14742233 0.09177640
+v 0.17997806 -0.14742235 0.09682739
+v 0.17067126 -0.15766410 0.08645923
+v 0.17940280 -0.16714816 0.11630300
+v 0.17940280 -0.16713733 0.11633517
+v 0.17986235 -0.05655619 0.10331766
+v 0.17936312 -0.06198028 0.11633555
+v 0.17072415 -0.05655614 0.09001606
+v 0.15107240 -0.07528584 0.08645953
+v 0.17998138 -0.14085071 0.09682741
+v 0.18001112 -0.05655617 0.09682772
+v 0.17986897 -0.16713728 0.10331726
+v 0.17067456 -0.15399394 0.08645924
+v 0.17682400 -0.14085069 0.09177642
+v 0.17940280 -0.14085078 0.11633526
+v 0.17936974 -0.06855192 0.11633553
+v 0.17938957 -0.09484931 0.11633543
+v 0.17939288 -0.10142094 0.11633541
+v 0.17683391 -0.05655615 0.09181475
+v 0.16918679 -0.07666080 0.08645953
+v 0.16417136 -0.07456047 0.08645954
+v 0.15758221 -0.07346700 0.08645954
+v 0.17067456 -0.09194771 0.08645947
+v 0.17681408 -0.09484922 0.09177659
+v 0.17681408 -0.08170593 0.09177957
+v 0.17067126 -0.08827755 0.08645949
+v 0.17037700 -0.08170591 0.08645951
+v 0.17005630 -0.08007112 0.08645952
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 19
+f 1 19 30
+f 1 30 45
+f 1 45 49
+f 1 49 34
+f 1 34 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 18
+f 4 18 29
+f 4 29 44
+f 4 44 54
+f 4 54 67
+f 4 67 66
+f 4 66 65
+f 4 65 73
+f 4 73 72
+f 4 72 71
+f 4 71 68
+f 4 68 58
+f 4 58 48
+f 4 48 31
+f 4 31 20
+f 4 20 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 11
+f 10 20 19
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 14
+f 13 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 19 20 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 30
+f 21 34 22
+f 22 34 50
+f 22 50 60
+f 22 60 63
+f 22 63 62
+f 22 62 61
+f 22 61 52
+f 22 52 35
+f 22 35 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 25 35 51
+f 25 51 56
+f 25 56 64
+f 25 64 53
+f 25 53 43
+f 25 43 42
+f 25 42 41
+f 25 41 40
+f 25 40 39
+f 25 39 38
+f 25 38 37
+f 25 37 36
+f 25 36 29
+f 25 29 28
+f 25 28 27
+f 25 27 26
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 30 33 46
+f 30 46 47
+f 30 47 45
+f 31 48 33
+f 31 33 32
+f 33 48 46
+f 34 49 50
+f 35 52 51
+f 43 53 54
+f 43 54 44
+f 45 47 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 60
+f 45 60 50
+f 45 50 49
+f 46 48 58
+f 46 58 68
+f 46 68 59
+f 46 59 56
+f 46 56 55
+f 46 55 47
+f 51 52 61
+f 51 61 62
+f 51 62 63
+f 51 63 60
+f 51 60 57
+f 51 57 56
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 67
+f 53 67 54
+f 56 59 64
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 64
+f 64 70 68
+f 64 68 71
+f 64 71 72
+f 64 72 73
+f 64 73 65
+f 68 70 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14622947 -0.16713767 0.06229473
+v 0.14650037 -0.06190007 -0.07198983
+v 0.14618152 -0.16702383 -0.07199021
+v 0.16759452 -0.16713767 0.06229473
+v 0.14623905 -0.16713776 0.08645920
+v 0.16767364 -0.06190007 -0.07198983
+v 0.14658906 -0.06190045 0.03197321
+v 0.16761849 -0.16702383 -0.07199021
+v 0.17064633 -0.16713776 0.08645920
+v 0.14661304 -0.08828720 0.08645949
+v 0.14659626 -0.06190047 0.03836330
+v 0.16767603 -0.06190009 -0.06559974
+v 0.17037543 -0.08170344 0.08645951
+v 0.17067270 -0.08828720 0.08645949
+v 0.16767843 -0.11455984 -0.07199002
+v 0.16765925 -0.16057401 -0.07199019
+v 0.17065831 -0.16422194 0.08645921
+v 0.14672092 -0.08170344 0.08645951
+v 0.14660345 -0.06190047 0.03844085
+v 0.14731066 -0.07767488 0.08645952
+v 0.16767603 -0.06190014 -0.05249385
+v 0.17005418 -0.08007553 0.08645952
+v 0.16766404 -0.06190040 0.01888283
+v 0.16766165 -0.06190045 0.03186464
+v 0.16765446 -0.06190047 0.03836330
+v 0.17067270 -0.15399084 0.08645924
+v 0.16767123 -0.15399026 -0.07199017
+v 0.17066791 -0.16055399 0.08645922
+v 0.14719799 -0.06190049 0.04329545
+v 0.14955936 -0.07623243 0.08645953
+v 0.16918874 -0.07666516 0.08645953
+v 0.16754897 -0.06190048 0.04188405
+v 0.16754657 -0.06190048 0.04194609
+v 0.17067030 -0.15765879 0.08645923
+v 0.14980389 -0.06190050 0.04653703
+v 0.15107208 -0.07529483 0.08645953
+v 0.16417113 -0.07456330 0.08645954
+v 0.16520677 -0.06190050 0.04514114
+v 0.15308105 -0.06190051 0.04891005
+v 0.15758325 -0.07347116 0.08645954
+v 0.16192962 -0.06190051 0.04881699
+v 0.16188167 -0.06190051 0.04884801
+v 0.15762160 -0.06190051 0.04965452
+v 0.15767195 -0.06190051 0.04965452
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 15
+f 2 15 27
+f 2 27 16
+f 2 16 8
+f 2 8 3
+f 2 5 7
+f 2 7 11
+f 2 11 19
+f 2 19 29
+f 2 29 35
+f 2 35 39
+f 2 39 43
+f 2 43 44
+f 2 44 42
+f 2 42 41
+f 2 41 38
+f 2 38 33
+f 2 33 32
+f 2 32 25
+f 2 25 24
+f 2 24 23
+f 2 23 21
+f 2 21 12
+f 2 12 6
+f 4 8 9
+f 5 9 17
+f 5 17 28
+f 5 28 34
+f 5 34 26
+f 5 26 14
+f 5 14 13
+f 5 13 22
+f 5 22 31
+f 5 31 37
+f 5 37 40
+f 5 40 36
+f 5 36 30
+f 5 30 20
+f 5 20 18
+f 5 18 10
+f 5 10 11
+f 5 11 7
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 10 18 11
+f 11 18 20
+f 11 20 19
+f 12 21 13
+f 13 21 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 22
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 19 20 29
+f 20 30 29
+f 22 25 32
+f 22 32 33
+f 22 33 31
+f 26 34 27
+f 27 34 28
+f 29 30 36
+f 29 36 35
+f 31 33 38
+f 31 38 37
+f 35 36 40
+f 35 40 39
+f 37 38 41
+f 37 41 42
+f 37 42 40
+f 39 40 43
+f 40 42 44
+f 40 44 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14626572 0.05637760 -0.07249812
+v 0.14582495 0.16664946 -0.07249772
+v 0.16767939 0.05637760 -0.07249812
+v 0.14659308 0.05637719 0.03837260
+v 0.14618869 0.16664893 0.07131744
+v 0.16758524 0.16664946 -0.07249772
+v 0.16767939 0.05685258 -0.07249812
+v 0.16768153 0.05637757 -0.06552911
+v 0.14659737 0.05637719 0.03841483
+v 0.14661876 0.08263073 0.07131713
+v 0.16757455 0.16664893 0.07131744
+v 0.16763659 0.16148940 -0.07249774
+v 0.16758739 0.16664945 -0.07059709
+v 0.16767297 0.12257310 -0.07249788
+v 0.16767511 0.12862912 -0.06550069
+v 0.16768153 0.05637757 -0.06550095
+v 0.16767939 0.08263121 -0.05901053
+v 0.14719433 0.05637717 0.04296229
+v 0.14721144 0.07795646 0.07131712
+v 0.14716866 0.07828031 0.07131712
+v 0.16762162 0.16148887 0.07131742
+v 0.16763874 0.16148935 -0.05901024
+v 0.16758739 0.16664943 -0.06409268
+v 0.16765371 0.15491519 -0.07249776
+v 0.16767082 0.12914731 -0.07249786
+v 0.16767082 0.13520333 -0.06550066
+v 0.16767511 0.12862910 -0.05901036
+v 0.16766869 0.13520336 -0.07249783
+v 0.16767511 0.05637724 0.02539192
+v 0.15099436 0.05637716 0.04621450
+v 0.15128320 0.07439407 0.07131710
+v 0.16762375 0.16101389 0.07131742
+v 0.16765371 0.15491514 -0.05901026
+v 0.16767082 0.13520328 -0.05250591
+v 0.16765800 0.12862869 0.05136761
+v 0.16765800 0.12205441 0.07131728
+v 0.16766440 0.08263078 0.05785778
+v 0.16767297 0.05637721 0.03188226
+v 0.15426375 0.05637715 0.04814330
+v 0.15601612 0.07279640 0.07131710
+v 0.16763659 0.15491466 0.07131740
+v 0.16764516 0.14834052 0.05136768
+v 0.16765371 0.13520290 0.05136764
+v 0.16765371 0.12862862 0.07131730
+v 0.16765800 0.08263073 0.07131713
+v 0.16765371 0.05637719 0.03837260
+v 0.15429585 0.05637715 0.04815738
+v 0.15762087 0.07269925 0.07131710
+v 0.16755314 0.07905756 0.07131712
+v 0.16754245 0.05637718 0.04186415
+v 0.15762087 0.05637715 0.04818554
+v 0.16385582 0.07529006 0.07131711
+v 0.16098226 0.05637715 0.04815738
+v 0.16400988 0.07541961 0.07131711
+v 0.16425808 0.05637716 0.04511635
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 28
+f 1 28 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 29
+f 1 29 38
+f 1 38 46
+f 1 46 50
+f 1 50 55
+f 1 55 53
+f 1 53 51
+f 1 51 47
+f 1 47 39
+f 1 39 30
+f 1 30 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 11
+f 2 11 23
+f 2 23 13
+f 2 13 6
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 20
+f 5 20 19
+f 5 19 31
+f 5 31 40
+f 5 40 48
+f 5 48 52
+f 5 52 54
+f 5 54 49
+f 5 49 45
+f 5 45 36
+f 5 36 44
+f 5 44 41
+f 5 41 32
+f 5 32 21
+f 5 21 11
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 17
+f 8 17 16
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 12 13 22
+f 12 22 24
+f 13 23 22
+f 14 25 15
+f 15 26 34
+f 15 34 27
+f 15 27 17
+f 15 25 28
+f 15 28 26
+f 16 17 29
+f 17 27 29
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 21 32 22
+f 22 33 24
+f 22 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 26
+f 24 26 28
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 30 39 31
+f 31 39 40
+f 32 41 33
+f 33 41 34
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 35
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 39 47 40
+f 40 47 48
+f 41 44 43
+f 41 43 42
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 53
+f 48 53 52
+f 49 54 50
+f 50 54 52
+f 50 52 55
+f 52 53 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00448423 -0.16704768 -0.10658620
+v 0.00448423 -0.16704777 -0.08046567
+v 0.00448423 -0.16465979 -0.10659137
+v 0.00684984 -0.16704768 -0.10658879
+v 0.05279761 -0.16704778 -0.08014713
+v 0.00448423 0.00003883 -0.08080692
+v 0.00448423 -0.16055459 -0.10659654
+v 0.01339592 -0.16704768 -0.10659138
+v 0.09864525 -0.16704778 -0.08022741
+v 0.09864525 -0.14084646 -0.08021955
+v 0.09864525 -0.13427159 -0.08022470
+v 0.09864525 -0.01597308 -0.08036670
+v 0.00693745 0.00003883 -0.08080433
+v 0.00448423 0.00003892 -0.10659336
+v 0.05279761 -0.15397973 -0.10659911
+v 0.05279761 -0.16055459 -0.10659654
+v 0.00448423 -0.08826380 -0.10659886
+v 0.04625152 -0.08170529 -0.10660143
+v 0.03314683 -0.16704768 -0.10659138
+v 0.13232693 -0.16704777 -0.08042164
+v 0.13232693 0.00003883 -0.08076548
+v 0.02658823 0.00003883 -0.08079137
+v 0.03969292 0.00003892 -0.10659854
+v 0.03314683 -0.00283962 -0.10659855
+v 0.05935622 -0.15397973 -0.10659911
+v 0.09209916 -0.16055459 -0.10658877
+v 0.09209916 -0.16704768 -0.10658102
+v 0.04625152 -0.06855555 -0.10660138
+v 0.05279761 -0.08170529 -0.10660143
+v 0.13232693 -0.16704768 -0.10639197
+v 0.13232693 0.00003892 -0.10655193
+v 0.04994387 0.00003892 -0.10659854
+v 0.05279761 -0.06198069 -0.10660136
+v 0.09209916 -0.15397973 -0.10659134
+v 0.05935622 -0.07513042 -0.10660141
+v 0.09864525 -0.16055459 -0.10658359
+v 0.09864525 -0.16704768 -0.10657584
+v 0.13141324 -0.16704768 -0.10640751
+v 0.13232693 -0.16055459 -0.10645411
+v 0.13232693 -0.00283962 -0.10655453
+v 0.13141324 0.00003892 -0.10655711
+v 0.05935622 0.00003892 -0.10659595
+v 0.08554056 -0.00939813 -0.10659080
+v 0.08554056 -0.04227245 -0.10659352
+v 0.05935622 -0.06855555 -0.10660138
+v 0.11830855 -0.08826380 -0.10658073
+v 0.09864525 -0.15397973 -0.10658616
+v 0.08554056 -0.04884732 -0.10659354
+v 0.10520385 -0.16055459 -0.10657582
+v 0.10520385 -0.16704768 -0.10656549
+v 0.12485462 -0.16704768 -0.10648002
+v 0.13141324 -0.16055459 -0.10646446
+v 0.13232693 -0.15397973 -0.10648516
+v 0.13232693 -0.07513042 -0.10655998
+v 0.12485462 -0.00283962 -0.10657006
+v 0.12855949 0.00003892 -0.10656229
+v 0.13141324 -0.07513042 -0.10656257
+v 0.12485462 -0.07513042 -0.10657551
+v 0.08554056 0.00003892 -0.10658818
+v 0.11174994 -0.00283962 -0.10658042
+v 0.11174994 -0.01597299 -0.10658306
+v 0.12485462 -0.09483866 -0.10657299
+v 0.12485462 -0.08170529 -0.10657553
+v 0.10520385 -0.15397973 -0.10657839
+v 0.12485462 -0.10141353 -0.10657042
+v 0.12485462 -0.11454690 -0.10656530
+v 0.11174994 -0.16055459 -0.10656547
+v 0.11174994 -0.16704768 -0.10654994
+v 0.11830855 -0.16704768 -0.10652405
+v 0.12485462 -0.16055459 -0.10651108
+v 0.12485462 -0.15397973 -0.10652919
+v 0.13232693 -0.14742122 -0.10650067
+v 0.13232693 -0.08263754 -0.10656000
+v 0.11830855 -0.00939813 -0.10657785
+v 0.12200089 0.00003892 -0.10657264
+v 0.13141324 -0.08170529 -0.10656259
+v 0.10889620 0.00003892 -0.10658041
+v 0.11545480 0.00003892 -0.10657782
+v 0.13141324 -0.09483866 -0.10656005
+v 0.13141324 -0.11454690 -0.10655235
+v 0.11830855 -0.15397973 -0.10655250
+v 0.11830855 -0.16055459 -0.10654474
+v 0.12485462 -0.14742122 -0.10653692
+v 0.13141324 -0.13427149 -0.10652652
+v 0.13141324 -0.14742122 -0.10650585
+v 0.13232693 -0.13427149 -0.10652134
+v 0.13232693 -0.10890429 -0.10654973
+v 0.13232693 -0.11454690 -0.10654716
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 19
+f 1 19 27
+f 1 27 37
+f 1 37 50
+f 1 50 68
+f 1 68 69
+f 1 69 51
+f 1 51 38
+f 1 38 30
+f 1 30 20
+f 1 20 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 22
+f 6 22 21
+f 6 21 31
+f 6 31 41
+f 6 41 56
+f 6 56 75
+f 6 75 78
+f 6 78 77
+f 6 77 59
+f 6 59 42
+f 6 42 32
+f 6 32 23
+f 6 23 14
+f 7 15 25
+f 7 25 16
+f 7 16 19
+f 7 19 8
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 20 21
+f 14 23 24
+f 14 24 17
+f 15 18 29
+f 15 29 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 19
+f 17 24 28
+f 17 28 18
+f 18 28 33
+f 18 33 45
+f 18 45 35
+f 18 35 29
+f 20 30 39
+f 20 39 53
+f 20 53 72
+f 20 72 86
+f 20 86 88
+f 20 88 87
+f 20 87 73
+f 20 73 54
+f 20 54 40
+f 20 40 31
+f 20 31 21
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 28
+f 25 34 26
+f 25 29 35
+f 25 35 34
+f 26 34 47
+f 26 47 36
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 30 38 39
+f 31 40 41
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 34 46 47
+f 34 35 48
+f 34 48 44
+f 34 44 46
+f 35 45 44
+f 35 44 48
+f 36 47 64
+f 36 64 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 52 53
+f 40 54 41
+f 41 55 56
+f 41 54 57
+f 41 57 58
+f 41 58 55
+f 42 59 43
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 44 61 46
+f 46 62 47
+f 46 61 58
+f 46 58 63
+f 46 63 62
+f 47 62 64
+f 49 64 62
+f 49 62 65
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 68
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 52 70 53
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 54 73 76
+f 54 76 57
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 55 58 74
+f 57 76 63
+f 57 63 58
+f 58 61 74
+f 59 77 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 61 78 74
+f 62 79 65
+f 62 63 76
+f 62 76 79
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 80 67
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 67 80 81
+f 68 82 69
+f 69 82 70
+f 70 82 71
+f 71 83 80
+f 71 80 84
+f 71 84 85
+f 71 85 72
+f 71 82 83
+f 72 85 84
+f 72 84 86
+f 73 87 80
+f 73 80 79
+f 73 79 76
+f 74 78 75
+f 80 87 88
+f 80 88 86
+f 80 86 84
+f 80 83 82
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00448480 0.00005544 -0.10659352
+v 0.04625486 0.00375363 -0.10660141
+v 0.03970295 0.00005544 -0.10659878
+v 0.00448480 0.00005535 -0.08080737
+v 0.00448480 0.16870305 -0.10658237
+v 0.01285450 0.16870305 -0.10658500
+v 0.08554016 0.02348284 -0.10658816
+v 0.08554016 0.00005544 -0.10658825
+v 0.04994276 0.00005544 -0.10659878
+v 0.01349530 0.16870305 -0.10658500
+v 0.05280676 0.16870305 -0.10658237
+v 0.09209207 0.16870305 -0.10657973
+v 0.13806006 0.00005535 -0.08057845
+v 0.05280676 0.16870295 -0.07977531
+v 0.00448480 0.16870295 -0.07989634
+v 0.10889687 0.00005544 -0.10658035
+v 0.09864397 0.16870305 -0.10657711
+v 0.13806006 0.00005544 -0.10653299
+v 0.13806006 0.16870295 -0.07972267
+v 0.11544878 0.00005544 -0.10657773
+v 0.10519589 0.16870305 -0.10656659
+v 0.12485163 0.09576275 -0.10655896
+v 0.12485163 0.08263746 -0.10656164
+v 0.11829971 0.01032453 -0.10657505
+v 0.13510451 0.00005544 -0.10654352
+v 0.13795544 0.00375363 -0.10653562
+v 0.13806006 0.04307997 -0.10653547
+v 0.13806006 0.16870305 -0.10630872
+v 0.12200068 0.00005544 -0.10657247
+v 0.11112006 0.16870305 -0.10655606
+v 0.12485163 0.11547545 -0.10655100
+v 0.13140353 0.08263746 -0.10655112
+v 0.12485163 0.01689543 -0.10656715
+v 0.13140353 0.00005544 -0.10655668
+v 0.13806006 0.04319554 -0.10653547
+v 0.13806006 0.16805916 -0.10632188
+v 0.13795544 0.16870305 -0.10631136
+v 0.12855259 0.00005544 -0.10656194
+v 0.11767198 0.16870305 -0.10653237
+v 0.11829971 0.16148826 -0.10654030
+v 0.11829971 0.15491736 -0.10654558
+v 0.13140353 0.10890454 -0.10654049
+v 0.13806006 0.08263746 -0.10653007
+v 0.13795544 0.07605005 -0.10653271
+v 0.13140353 0.04319554 -0.10655388
+v 0.13806006 0.16148826 -0.10639296
+v 0.13077580 0.16870305 -0.10642187
+v 0.13732772 0.16870305 -0.10632451
+v 0.11829971 0.16870305 -0.10652975
+v 0.12485163 0.16148826 -0.10651399
+v 0.12485163 0.15491736 -0.10652454
+v 0.13806006 0.11547545 -0.10651416
+v 0.13806006 0.15491736 -0.10643244
+v 0.13140353 0.16148826 -0.10646399
+v 0.12422389 0.16870305 -0.10649028
+v 0.13140353 0.15491736 -0.10648770
+v 0.13806006 0.13508909 -0.10648777
+v 0.13795544 0.12861725 -0.10649832
+v 0.13806006 0.12204635 -0.10650623
+v 0.13806006 0.14834646 -0.10645352
+v 0.13806006 0.14177556 -0.10647196
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 8
+f 1 8 16
+f 1 16 20
+f 1 20 29
+f 1 29 38
+f 1 38 34
+f 1 34 25
+f 1 25 18
+f 1 18 13
+f 1 13 4
+f 1 4 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 7
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 15 14
+f 5 14 19
+f 5 19 28
+f 5 28 37
+f 5 37 48
+f 5 48 47
+f 5 47 55
+f 5 55 49
+f 5 49 39
+f 5 39 30
+f 5 30 21
+f 5 21 17
+f 5 17 12
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 6
+f 7 16 8
+f 7 12 16
+f 12 17 20
+f 12 20 16
+f 13 18 27
+f 13 27 35
+f 13 35 43
+f 13 43 52
+f 13 52 59
+f 13 59 57
+f 13 57 61
+f 13 61 60
+f 13 60 53
+f 13 53 46
+f 13 46 36
+f 13 36 28
+f 13 28 19
+f 13 19 14
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 17 23 24
+f 17 24 20
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 20 24 29
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 33
+f 23 33 29
+f 23 29 24
+f 25 34 26
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 28 36 37
+f 29 33 38
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 43 44
+f 32 44 35
+f 32 35 45
+f 32 45 38
+f 32 38 33
+f 32 42 43
+f 34 38 45
+f 34 45 35
+f 35 44 43
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 52
+f 40 52 41
+f 41 52 42
+f 42 52 43
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 54
+f 50 54 56
+f 50 56 57
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 51 58 59
+f 51 59 52
+f 53 60 56
+f 53 56 54
+f 56 60 61
+f 56 61 57
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14371199 -0.17214052 -0.10613248
+v -0.14371199 -0.17214063 -0.07600079
+v -0.14371199 -0.16717410 -0.10624629
+v -0.13876576 -0.17214052 -0.10627328
+v 0.00447172 -0.17214062 -0.07794805
+v -0.14371199 0.00043387 -0.07881619
+v -0.14371199 -0.16060289 -0.10634813
+v -0.13719921 -0.17214052 -0.10630623
+v 0.00447172 -0.17214052 -0.10657585
+v 0.00447172 0.00043388 -0.08080840
+v -0.14371199 0.00043397 -0.10648835
+v -0.13719921 -0.16055221 -0.10644700
+v -0.13220947 -0.17214052 -0.10640509
+v -0.14371199 -0.15403169 -0.10640203
+v -0.09133421 -0.17214052 -0.10659083
+v 0.00447172 -0.17124521 -0.10657885
+v 0.00447172 0.00043397 -0.10659320
+v -0.14371199 -0.00282629 -0.10649135
+v -0.13719921 0.00043397 -0.10653029
+v -0.13064293 -0.16055221 -0.10650991
+v -0.13064293 -0.16714031 -0.10647099
+v -0.13064293 -0.17214052 -0.10642607
+v -0.13719921 -0.15398101 -0.10647694
+v -0.14371199 -0.14746047 -0.10642898
+v 0.00447172 -0.16465711 -0.10659080
+v -0.09290076 -0.17214052 -0.10659083
+v 0.00447172 -0.16055221 -0.10659678
+v 0.00447172 -0.07923138 -0.10659648
+v -0.09133421 -0.00282629 -0.10660219
+v -0.08479243 0.00043397 -0.10659919
+v -0.14371199 -0.08169770 -0.10650063
+v -0.13064293 0.00043397 -0.10655725
+v -0.13719921 -0.03569923 -0.10653341
+v -0.13064293 -0.15398101 -0.10652786
+v -0.12410114 -0.16055221 -0.10654586
+v -0.12410114 -0.16714031 -0.10652491
+v -0.12410114 -0.17214052 -0.10650096
+v -0.12566769 -0.17214052 -0.10648598
+v -0.13719921 -0.14740980 -0.10649188
+v -0.14371199 -0.13431806 -0.10645888
+v -0.09945704 -0.17214052 -0.10658783
+v -0.09789049 -0.16055221 -0.10659678
+v -0.09789049 -0.15398101 -0.10659976
+v -0.03894193 -0.05541286 -0.10659939
+v -0.10444679 -0.00939750 -0.10659922
+v -0.10444679 -0.00282629 -0.10659920
+v -0.10113963 0.00043397 -0.10659919
+v -0.13719921 -0.07512649 -0.10653656
+v -0.14371199 -0.08830269 -0.10650065
+v -0.12733577 0.00043397 -0.10656623
+v -0.12410114 -0.00282629 -0.10657523
+v -0.13064293 -0.09484012 -0.10655760
+v -0.13064293 -0.14740980 -0.10653382
+v -0.12410114 -0.15398101 -0.10655482
+v -0.14371199 -0.12117563 -0.10648580
+v -0.14371199 -0.11460443 -0.10649476
+v -0.13719921 -0.11455375 -0.10653370
+v -0.11754486 -0.16055221 -0.10656982
+v -0.11255511 -0.17214052 -0.10656387
+v -0.11911141 -0.17214052 -0.10653391
+v -0.14371199 -0.12769616 -0.10647384
+v -0.10444679 -0.17214052 -0.10658184
+v -0.10444679 -0.16055221 -0.10659079
+v -0.10444679 -0.15398101 -0.10659377
+v -0.11098856 -0.00282629 -0.10659620
+v -0.10768141 0.00043397 -0.10659619
+v -0.13719921 -0.09484012 -0.10653663
+v -0.12410114 0.00043397 -0.10657223
+v -0.11754486 -0.00282629 -0.10658721
+v -0.12410114 -0.07512649 -0.10657550
+v -0.12410114 -0.09484012 -0.10657258
+v -0.11754486 -0.15398101 -0.10657280
+v -0.13064293 -0.11455375 -0.10655168
+v -0.12410114 -0.14740980 -0.10655779
+v -0.11098856 -0.16055221 -0.10658180
+v -0.10601334 -0.17214052 -0.10657885
+v -0.11098856 -0.15398101 -0.10658478
+v -0.11754486 -0.09484012 -0.10658456
+v -0.11754486 -0.04227044 -0.10658736
+v -0.11423770 0.00043397 -0.10659020
+v -0.11098856 0.00043397 -0.10659320
+v -0.11754486 0.00043397 -0.10658421
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 18
+f 1 18 31
+f 1 31 49
+f 1 49 56
+f 1 56 55
+f 1 55 61
+f 1 61 40
+f 1 40 24
+f 1 24 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 13
+f 1 13 22
+f 1 22 38
+f 1 38 37
+f 1 37 60
+f 1 60 59
+f 1 59 76
+f 1 76 62
+f 1 62 41
+f 1 41 26
+f 1 26 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 5 9 16
+f 5 16 25
+f 5 25 27
+f 5 27 28
+f 5 28 17
+f 5 17 10
+f 5 10 6
+f 6 10 17
+f 6 17 30
+f 6 30 47
+f 6 47 66
+f 6 66 81
+f 6 81 80
+f 6 80 82
+f 6 82 68
+f 6 68 50
+f 6 50 32
+f 6 32 19
+f 6 19 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 7 14 12
+f 9 15 16
+f 11 19 18
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 12 14 23
+f 12 23 20
+f 14 24 23
+f 15 25 16
+f 15 26 42
+f 15 42 27
+f 15 27 25
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 18 19 31
+f 19 32 33
+f 19 33 31
+f 20 23 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 23 24 40
+f 23 40 39
+f 23 39 34
+f 26 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 29
+f 27 29 44
+f 27 44 28
+f 28 44 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 29 43 45
+f 31 33 48
+f 31 48 67
+f 31 67 49
+f 32 48 33
+f 32 50 51
+f 32 51 70
+f 32 70 52
+f 32 52 67
+f 32 67 48
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 34 39 55
+f 34 55 56
+f 34 56 57
+f 34 57 53
+f 35 54 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 36 60 37
+f 39 40 61
+f 39 61 55
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 45
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 49 67 57
+f 49 57 56
+f 50 68 51
+f 51 68 82
+f 51 82 69
+f 51 69 79
+f 51 79 70
+f 52 71 72
+f 52 72 73
+f 52 73 57
+f 52 57 67
+f 52 70 71
+f 53 57 54
+f 54 57 74
+f 54 74 72
+f 54 72 58
+f 57 73 74
+f 58 72 77
+f 58 77 75
+f 58 75 62
+f 58 62 76
+f 58 76 59
+f 62 75 63
+f 63 75 77
+f 63 77 64
+f 64 77 78
+f 64 78 65
+f 65 79 69
+f 65 69 80
+f 65 80 81
+f 65 81 66
+f 65 78 79
+f 69 82 80
+f 70 79 78
+f 70 78 71
+f 71 78 77
+f 71 77 72
+f 72 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,454 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14762419 0.19406439 0.07726217
+v -0.14762419 0.19423554 0.03837848
+v -0.15031010 0.19408341 0.07084151
+v -0.15031010 0.19404539 0.07726217
+v -0.14762419 0.17215501 0.07726209
+v -0.14762419 0.19427358 0.02922408
+v -0.15031010 0.19425458 0.03188587
+v -0.15679547 0.19336131 0.07726217
+v -0.14854590 0.00045230 0.07726146
+v -0.14762419 0.00045286 -0.07613310
+v -0.14762419 0.19434970 0.00325366
+v -0.15031010 0.19433067 0.00591545
+v -0.15686220 0.19395090 -0.06550321
+v -0.15686220 0.19334232 0.07726217
+v -0.16840658 0.00045230 0.07726146
+v -0.14762419 0.00045297 -0.10643791
+v -0.14762419 0.19455898 -0.07199582
+v -0.15031010 0.19453999 -0.07199582
+v -0.15686220 0.19389391 -0.07199582
+v -0.16182946 0.19224072 -0.06550321
+v -0.16118717 0.19187915 0.07726216
+v -0.15031010 0.19450201 -0.07848843
+v -0.16888829 0.00045287 -0.07848914
+v -0.16841075 0.01683209 0.07726152
+v -0.14762419 0.11547250 -0.10643749
+v -0.15031010 0.00045297 -0.10641994
+v -0.14762419 0.19452101 -0.08115021
+v -0.15686220 0.19377993 -0.07848843
+v -0.15031010 0.19444503 -0.08498103
+v -0.16123096 0.19186016 0.07726216
+v -0.16166888 0.19218373 -0.07199582
+v -0.16510551 0.18870633 -0.06550323
+v -0.16505129 0.18883932 -0.05901063
+v -0.16890498 0.00045289 -0.08498174
+v -0.16841909 0.09570968 0.07726181
+v -0.16889664 0.09576725 -0.07848879
+v -0.15031010 0.10889779 -0.10641954
+v -0.14762419 0.12862194 -0.10641947
+v -0.15686220 0.00045297 -0.10627606
+v -0.15686220 0.07606221 -0.10632972
+v -0.14762419 0.19448302 -0.08498103
+v -0.15686220 0.19360892 -0.08498103
+v -0.16152083 0.19208875 -0.07848843
+v -0.14762419 0.19444504 -0.08764282
+v -0.15031010 0.19425504 -0.09147364
+v -0.16126433 0.19182215 0.07726216
+v -0.16479688 0.18847835 -0.07848845
+v -0.16700733 0.18509600 -0.08498106
+v -0.16718250 0.18555197 -0.05901064
+v -0.16685510 0.18481038 0.07726214
+v -0.16683007 0.18484838 0.07726214
+v -0.16450702 0.18809774 0.07726215
+v -0.16891123 0.00045290 -0.08825502
+v -0.16892792 0.10232302 -0.09147397
+v -0.16841909 0.10232240 0.07726184
+v -0.16889664 0.10232297 -0.07848876
+v -0.15031010 0.12204722 -0.10640149
+v -0.15686220 0.08263692 -0.10632970
+v -0.14762419 0.14834609 -0.10636543
+v -0.16341222 0.00045296 -0.10433367
+v -0.16341222 0.06948749 -0.10453123
+v -0.15686220 0.19326692 -0.09147364
+v -0.16105579 0.19172776 -0.09147365
+v -0.16134774 0.19195576 -0.08498103
+v -0.16462379 0.18838336 -0.08498105
+v -0.14762419 0.19433103 -0.09147364
+v -0.14762419 0.19393201 -0.09413543
+v -0.15031010 0.19300091 -0.09796624
+v -0.16689472 0.18486801 -0.09147367
+v -0.16779559 0.18120061 -0.09147368
+v -0.16794990 0.18120058 -0.08498107
+v -0.16799161 0.18120056 -0.07848847
+v -0.16810629 0.18120049 -0.05901065
+v -0.16757454 0.18119999 0.07726213
+v -0.16891540 0.00045292 -0.09147435
+v -0.16890915 0.16147642 -0.08498115
+v -0.16892375 0.15492074 -0.09147378
+v -0.16840658 0.06948747 -0.09796669
+v -0.16841492 0.16147583 0.07726205
+v -0.16887578 0.11547237 -0.07199611
+v -0.15686220 0.12862194 -0.10625759
+v -0.15031010 0.14834609 -0.10632946
+v -0.16341222 0.08263691 -0.10453119
+v -0.14762419 0.15492079 -0.10632943
+v -0.16527859 0.00045296 -0.10311068
+v -0.16729093 0.06948748 -0.10201333
+v -0.15644514 0.19191780 -0.09784036
+v -0.16062414 0.19142373 -0.09559222
+v -0.16433186 0.18815536 -0.09147366
+v -0.14762419 0.19319093 -0.09796624
+v -0.14762419 0.19252587 -0.09963886
+v -0.15031010 0.19148076 -0.10165320
+v -0.15398236 0.19119573 -0.10132946
+v -0.16676960 0.18464000 -0.09496276
+v -0.16708866 0.18055455 -0.09746270
+v -0.16785815 0.17462591 -0.09796631
+v -0.16866099 0.17462589 -0.09147371
+v -0.16871313 0.17462586 -0.08498110
+v -0.16825227 0.17462527 0.07726210
+v -0.16758288 0.18114298 0.07726213
+v -0.16870896 0.17462584 -0.07848850
+v -0.16860677 0.00045293 -0.09474762
+v -0.16839615 0.16805056 0.07726208
+v -0.16886327 0.16805113 -0.07848852
+v -0.16888204 0.16805115 -0.08498112
+v -0.16892166 0.16147645 -0.09147376
+v -0.16840241 0.08263689 -0.09796665
+v -0.16829814 0.00045294 -0.09796695
+v -0.16341222 0.12862193 -0.10442311
+v -0.15686220 0.13519665 -0.10623958
+v -0.15031010 0.15492079 -0.10629346
+v -0.16725340 0.13519663 -0.10194115
+v -0.14762419 0.16147650 -0.10625747
+v -0.16718458 0.00045295 -0.10185172
+v -0.16837322 0.13519662 -0.09796645
+v -0.15834696 0.19016961 -0.09992662
+v -0.16132272 0.18579914 -0.10195895
+v -0.16315781 0.18739530 -0.09744470
+v -0.14762419 0.19161377 -0.10181505
+v -0.14762419 0.18996060 -0.10269632
+v -0.14762419 0.18777536 -0.10381141
+v -0.15031010 0.18777536 -0.10352365
+v -0.15644514 0.18790838 -0.10242656
+v -0.16568940 0.18232175 -0.09929718
+v -0.16669661 0.17795129 -0.10122160
+v -0.16689472 0.17462592 -0.10147340
+v -0.16823350 0.16805120 -0.09796633
+v -0.16887370 0.16805118 -0.09147373
+v -0.16825435 0.17456826 0.07726210
+v -0.16832942 0.16147647 -0.09796636
+v -0.16834193 0.15492076 -0.09796638
+v -0.16341222 0.13519664 -0.10440511
+v -0.16341222 0.14834608 -0.10435110
+v -0.15686220 0.15492079 -0.10613160
+v -0.15031010 0.16147650 -0.10622150
+v -0.16722420 0.15492077 -0.10190511
+v -0.14762419 0.16805123 -0.10613155
+v -0.15686220 0.18120065 -0.10463874
+v -0.16346852 0.18055457 -0.10242659
+v -0.14762419 0.18120066 -0.10546606
+v -0.15031010 0.18120066 -0.10528621
+v -0.16341222 0.17462593 -0.10352370
+v -0.16341222 0.16805122 -0.10408125
+v -0.16714705 0.16805121 -0.10179715
+v -0.16721169 0.16147648 -0.10188710
+v -0.16341222 0.15492078 -0.10431510
+v -0.16341222 0.16147649 -0.10426114
+v -0.15686220 0.16147650 -0.10605964
+v -0.14762419 0.17462594 -0.10589772
+v -0.15686220 0.16805123 -0.10589774
+v -0.15686220 0.17462594 -0.10550205
+v -0.15031010 0.17462594 -0.10578981
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 21
+f 1 21 30
+f 1 30 46
+f 1 46 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 74
+f 1 74 100
+f 1 100 99
+f 1 99 129
+f 1 129 103
+f 1 103 79
+f 1 79 55
+f 1 55 35
+f 1 35 24
+f 1 24 15
+f 1 15 9
+f 1 9 5
+f 1 5 10
+f 1 10 16
+f 1 16 25
+f 1 25 38
+f 1 38 59
+f 1 59 84
+f 1 84 113
+f 1 113 137
+f 1 137 149
+f 1 149 140
+f 1 140 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 91
+f 1 91 90
+f 1 90 67
+f 1 67 66
+f 1 66 44
+f 1 44 41
+f 1 41 27
+f 1 27 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 8 4
+f 3 7 8
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 23
+f 9 23 34
+f 9 34 53
+f 9 53 75
+f 9 75 102
+f 9 102 108
+f 9 108 114
+f 9 114 85
+f 9 85 60
+f 9 60 39
+f 9 39 26
+f 9 26 16
+f 9 16 10
+f 11 17 12
+f 12 17 18
+f 12 18 13
+f 13 19 20
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 13 18 22
+f 13 22 29
+f 13 29 19
+f 15 24 23
+f 16 26 37
+f 16 37 25
+f 17 27 18
+f 18 27 22
+f 19 28 20
+f 19 29 28
+f 20 30 21
+f 20 28 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 30
+f 22 27 29
+f 23 24 35
+f 23 35 36
+f 23 36 34
+f 25 37 57
+f 25 57 38
+f 26 39 40
+f 26 40 58
+f 26 58 37
+f 27 41 29
+f 28 42 43
+f 28 43 31
+f 28 29 42
+f 29 41 44
+f 29 44 45
+f 29 45 42
+f 30 33 46
+f 31 43 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 32 43 47
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 46
+f 34 36 54
+f 34 54 53
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 54
+f 37 58 57
+f 38 57 82
+f 38 82 59
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 83
+f 40 83 58
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 42 45 62
+f 43 64 65
+f 43 65 47
+f 44 66 45
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 62
+f 47 65 48
+f 48 65 69
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 74
+f 53 54 75
+f 54 56 76
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 75
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 76
+f 57 58 81
+f 57 81 110
+f 57 110 82
+f 58 83 81
+f 59 82 111
+f 59 111 84
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 61 86 83
+f 62 68 87
+f 62 87 88
+f 62 88 63
+f 63 88 89
+f 63 89 65
+f 63 65 64
+f 65 89 69
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 87
+f 69 89 94
+f 69 94 70
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 72 98 73
+f 73 99 100
+f 73 100 74
+f 73 98 101
+f 73 101 99
+f 75 78 102
+f 76 79 103
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 106
+f 76 106 77
+f 76 80 79
+f 77 106 107
+f 77 107 78
+f 78 107 86
+f 78 86 108
+f 78 108 102
+f 81 109 132
+f 81 132 110
+f 81 83 109
+f 82 110 134
+f 82 134 111
+f 83 86 112
+f 83 112 109
+f 84 111 135
+f 84 135 113
+f 85 114 86
+f 86 114 108
+f 86 107 115
+f 86 115 112
+f 87 93 88
+f 88 93 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 94
+f 88 94 89
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 122
+f 92 122 93
+f 93 122 123
+f 93 123 117
+f 93 117 116
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 94 118 124
+f 95 125 96
+f 96 125 126
+f 96 126 127
+f 96 127 97
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 105
+f 98 105 101
+f 99 101 129
+f 101 105 104
+f 101 104 129
+f 103 129 104
+f 105 128 106
+f 106 128 130
+f 106 130 131
+f 106 131 115
+f 106 115 107
+f 109 112 132
+f 110 132 133
+f 110 133 146
+f 110 146 134
+f 111 134 148
+f 111 148 135
+f 112 115 131
+f 112 131 130
+f 112 130 136
+f 112 136 132
+f 113 135 137
+f 117 123 138
+f 117 138 139
+f 117 139 125
+f 117 125 124
+f 117 124 118
+f 121 140 141
+f 121 141 138
+f 121 138 122
+f 122 138 123
+f 125 139 142
+f 125 142 126
+f 126 142 143
+f 126 143 144
+f 126 144 127
+f 127 144 130
+f 127 130 128
+f 130 144 145
+f 130 145 136
+f 132 136 145
+f 132 145 133
+f 133 145 146
+f 134 146 147
+f 134 147 148
+f 135 148 137
+f 137 148 150
+f 137 150 149
+f 138 141 151
+f 138 151 142
+f 138 142 139
+f 140 149 152
+f 140 152 151
+f 140 151 141
+f 142 151 143
+f 143 151 150
+f 143 150 147
+f 143 147 144
+f 144 147 145
+f 145 147 146
+f 147 150 148
+f 149 150 152
+f 150 151 152
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17727353 0.00003828 0.07153126
+v 0.17727353 0.00375284 0.07160315
+v 0.18305717 0.00375284 0.07187271
+v 0.18308257 0.00003828 0.07182778
+v 0.17577470 0.00003827 0.07251065
+v 0.17383129 0.00375283 0.07383150
+v 0.17391597 0.00737840 0.07396630
+v 0.17756568 0.00987039 0.07308575
+v 0.17994095 0.01381916 0.07389443
+v 0.18204949 0.01032475 0.07293300
+v 0.18458565 0.01032474 0.07735375
+v 0.18552983 0.00375282 0.07735372
+v 0.18552983 0.00003826 0.07735371
+v 0.17381859 0.00003827 0.07380453
+v 0.15958388 0.04789190 0.09243115
+v 0.16088795 0.04789190 0.09191898
+v 0.16417354 0.04789191 0.09063409
+v 0.18091901 0.01381916 0.07389443
+v 0.17072777 0.04789191 0.09003208
+v 0.17682049 0.04789190 0.09182913
+v 0.17772234 0.04789190 0.09324880
+v 0.17999600 0.04789188 0.09683392
+v 0.19391315 0.00745324 0.09975398
+v 0.19435349 0.00375274 0.09916992
+v 0.19444240 0.00003818 0.09906208
+v 0.15958388 0.00003820 0.09243097
+v 0.15957542 0.03003576 0.09242209
+v 0.15957542 0.03660768 0.09242211
+v 0.15957965 0.04318429 0.09242214
+v 0.15723824 0.04789189 0.09552207
+v 0.19370991 0.01367848 0.11324087
+v 0.19370991 0.01367849 0.11254900
+v 0.19478535 0.01079304 0.11015891
+v 0.19451862 0.00875544 0.10332112
+v 0.17936089 0.04789169 0.14876869
+v 0.19574224 0.00375272 0.10332110
+v 0.19583962 0.00003816 0.10332109
+v 0.15815702 0.00003819 0.09431787
+v 0.15629829 0.03660766 0.09675300
+v 0.15630253 0.04318427 0.09675303
+v 0.15630676 0.04789188 0.09675305
+v 0.19467950 0.01041828 0.11576571
+v 0.17909416 0.04789167 0.15526503
+v 0.19630960 0.00375267 0.11631378
+v 0.19647471 0.00375270 0.10981744
+v 0.19649590 0.00003814 0.10981743
+v 0.15631100 0.00003818 0.09676185
+v 0.15543879 0.00003818 0.09817254
+v 0.15431255 0.00003817 0.10000553
+v 0.15430831 0.04318426 0.09999671
+v 0.15430831 0.04789187 0.09999673
+v 0.17833626 0.04789166 0.15681948
+v 0.17909839 0.03003553 0.15526496
+v 0.19492507 0.00003809 0.12196550
+v 0.19487850 0.00375265 0.12183971
+v 0.19636464 0.00003811 0.11631377
+v 0.19643662 0.00003812 0.11348341
+v 0.19554748 0.00003810 0.11954846
+v 0.15411355 0.00003817 0.10145216
+v 0.15385528 0.04318425 0.10332125
+v 0.15398654 0.04789186 0.10237782
+v 0.17640979 0.04789165 0.16074604
+v 0.17640979 0.03660743 0.16074599
+v 0.17909416 0.01689637 0.15526491
+v 0.17908569 0.00003797 0.15526485
+v 0.15385952 0.00003816 0.10332109
+v 0.15385952 0.04789186 0.10332127
+v 0.15377060 0.00003815 0.10615145
+v 0.15324558 0.03660757 0.12279227
+v 0.15324558 0.04318418 0.12279230
+v 0.17480088 0.04789165 0.16142892
+v 0.17072777 0.03660742 0.16315404
+v 0.17640556 0.01689635 0.16073693
+v 0.17640132 0.00003795 0.16072788
+v 0.15324981 0.04789179 0.12279232
+v 0.15325405 0.00003809 0.12279214
+v 0.15324558 0.03660755 0.12928861
+v 0.15324981 0.04789177 0.12744668
+v 0.17072777 0.04789164 0.16315409
+v 0.16417354 0.03660742 0.16332476
+v 0.16417354 0.00003794 0.16331564
+v 0.16702725 0.00003794 0.16323477
+v 0.17072777 0.01032442 0.16313598
+v 0.17320043 0.00003794 0.16208466
+v 0.15325405 0.00003803 0.13860619
+v 0.15325828 0.04789172 0.14227236
+v 0.15325405 0.04789174 0.13578500
+v 0.16417354 0.04789164 0.16331582
+v 0.15762354 0.04789165 0.16146486
+v 0.15762354 0.01689635 0.16146474
+v 0.15762354 0.00003795 0.16144670
+v 0.17072777 0.00003794 0.16312695
+v 0.15325828 0.00003802 0.14227218
+v 0.15326675 0.04318408 0.14876867
+v 0.15326675 0.04789170 0.14692671
+v 0.15659044 0.04789165 0.16078197
+v 0.15398229 0.03660744 0.15906574
+v 0.15398229 0.02346828 0.15906570
+v 0.15557428 0.00003795 0.16008994
+v 0.15326675 0.00003799 0.14876851
+v 0.15344458 0.04318406 0.15526501
+v 0.15339800 0.04789168 0.15341407
+v 0.15327098 0.04789169 0.14876869
+v 0.15398229 0.04789166 0.15905682
+v 0.15399499 0.00003796 0.15903866
+v 0.15344458 0.02346829 0.15526494
+v 0.15345728 0.00003797 0.15526485
+v 0.15369015 0.00003796 0.15690915
+v 0.15382988 0.04789166 0.15797858
+v 0.15344881 0.04789167 0.15526503
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 25
+f 1 25 37
+f 1 37 46
+f 1 46 57
+f 1 57 56
+f 1 56 58
+f 1 58 54
+f 1 54 65
+f 1 65 74
+f 1 74 84
+f 1 84 92
+f 1 92 82
+f 1 82 81
+f 1 81 91
+f 1 91 99
+f 1 99 105
+f 1 105 108
+f 1 108 107
+f 1 107 100
+f 1 100 93
+f 1 93 85
+f 1 85 76
+f 1 76 68
+f 1 68 66
+f 1 66 59
+f 1 59 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 38
+f 1 38 26
+f 1 26 14
+f 1 14 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 18
+f 10 18 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 41
+f 15 41 51
+f 15 51 61
+f 15 61 67
+f 15 67 75
+f 15 75 78
+f 15 78 87
+f 15 87 86
+f 15 86 95
+f 15 95 103
+f 15 103 102
+f 15 102 110
+f 15 110 109
+f 15 109 104
+f 15 104 96
+f 15 96 89
+f 15 89 88
+f 15 88 79
+f 15 79 71
+f 15 71 62
+f 15 62 52
+f 15 52 43
+f 15 43 35
+f 15 35 22
+f 15 22 21
+f 15 21 20
+f 15 20 19
+f 15 19 17
+f 15 17 16
+f 18 19 20
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 22 35 31
+f 23 34 36
+f 23 36 24
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 26 38 27
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 31 42 33
+f 31 33 32
+f 31 35 43
+f 31 43 42
+f 33 42 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 36
+f 36 45 37
+f 37 45 46
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 49
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 40 51 41
+f 42 43 44
+f 43 52 53
+f 43 53 54
+f 43 54 55
+f 43 55 44
+f 44 56 57
+f 44 57 45
+f 44 55 54
+f 44 54 58
+f 44 58 56
+f 45 57 46
+f 49 59 50
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 61
+f 52 62 63
+f 52 63 53
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 54 64 65
+f 59 66 60
+f 60 67 61
+f 60 66 68
+f 60 68 69
+f 60 69 70
+f 60 70 75
+f 60 75 67
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 63 73 64
+f 64 73 65
+f 65 73 74
+f 68 76 69
+f 69 76 85
+f 69 85 77
+f 69 77 70
+f 70 77 78
+f 70 78 75
+f 71 79 72
+f 72 79 80
+f 72 80 81
+f 72 81 82
+f 72 82 83
+f 72 83 84
+f 72 84 73
+f 73 84 74
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 78
+f 79 88 80
+f 80 88 89
+f 80 89 90
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 82 92 83
+f 83 92 84
+f 85 93 86
+f 86 93 100
+f 86 100 94
+f 86 94 95
+f 89 96 97
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 98 91
+f 91 98 99
+f 94 100 106
+f 94 106 101
+f 94 101 102
+f 94 102 103
+f 94 103 95
+f 96 104 97
+f 97 104 101
+f 97 101 106
+f 97 106 98
+f 98 105 99
+f 98 106 107
+f 98 107 108
+f 98 108 105
+f 100 107 106
+f 101 104 109
+f 101 109 110
+f 101 110 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/mesh/storage_bin_086_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,274 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.03314683 -0.18028858 -0.10660930
+v 0.01348354 -0.18028858 -0.10658909
+v 0.00684984 -0.16704768 -0.10658904
+v 0.04625152 -0.16704768 -0.10658904
+v 0.09209916 -0.16704768 -0.10657894
+v 0.09209916 -0.16714334 -0.10657894
+v 0.04625152 -0.18028858 -0.10659920
+v 0.03314683 -0.18685847 -0.10603343
+v 0.01348354 -0.18685847 -0.10599302
+v 0.00448423 -0.18028858 -0.10653856
+v 0.00448423 -0.17782078 -0.10655877
+v 0.00448423 -0.17371596 -0.10656886
+v 0.00448423 -0.16714334 -0.10657894
+v 0.00448423 -0.16704768 -0.10657894
+v 0.10520385 -0.16704768 -0.10655873
+v 0.10520385 -0.16714334 -0.10655873
+v 0.09864525 -0.18028858 -0.10655878
+v 0.03314683 -0.19212204 -0.10332574
+v 0.02004214 -0.19213024 -0.10331564
+v 0.09864525 -0.18685847 -0.10591219
+v 0.01348354 -0.19212204 -0.10330554
+v 0.00693745 -0.18685847 -0.10584148
+v 0.00448423 -0.18439066 -0.10609405
+v 0.00448423 -0.16704777 -0.08046163
+v 0.11174994 -0.16704768 -0.10654863
+v 0.11174994 -0.16714334 -0.10654863
+v 0.10520385 -0.18028858 -0.10652846
+v 0.03314683 -0.19454615 -0.09797093
+v 0.02004214 -0.19455982 -0.09797093
+v 0.09864525 -0.19205099 -0.10323480
+v 0.09864525 -0.19447236 -0.09797093
+v 0.01348354 -0.19455161 -0.09797093
+v 0.11174994 -0.18028858 -0.10646785
+v 0.11830855 -0.18028858 -0.10639712
+v 0.12485462 -0.18028858 -0.10630620
+v 0.10520385 -0.18685847 -0.10580105
+v 0.10520385 -0.19200726 -0.10315398
+v 0.00693745 -0.19445870 -0.09797093
+v 0.00448423 -0.19440951 -0.09797093
+v 0.00693745 -0.19202912 -0.10317419
+v 0.00448423 -0.18685847 -0.10577074
+v 0.00448423 -0.17492701 -0.00340299
+v 0.05279761 -0.16704778 -0.08013832
+v 0.11830855 -0.16704768 -0.10651831
+v 0.11830855 -0.16714334 -0.10651831
+v 0.12485462 -0.16714334 -0.10647791
+v 0.11830855 -0.17371596 -0.10647794
+v 0.13141324 -0.19493424 -0.09147446
+v 0.05279761 -0.19496156 -0.09147446
+v 0.02004214 -0.19496430 -0.09147446
+v 0.00693745 -0.19496430 -0.09147446
+v 0.00448423 -0.19496156 -0.09147446
+v 0.12485462 -0.19493970 -0.09147446
+v 0.11174994 -0.19494791 -0.09147446
+v 0.10520385 -0.19495063 -0.09147446
+v 0.13141324 -0.19417447 -0.09797093
+v 0.12485462 -0.19425372 -0.09797093
+v 0.10520385 -0.19442863 -0.09797093
+v 0.13232693 -0.19493151 -0.09147446
+v 0.12485462 -0.17371596 -0.10641730
+v 0.13141324 -0.17371596 -0.10631628
+v 0.13232693 -0.17371596 -0.10629606
+v 0.13141324 -0.18028858 -0.10615464
+v 0.12485462 -0.18685847 -0.10540702
+v 0.11830855 -0.18685847 -0.10553836
+v 0.12485462 -0.19184056 -0.10290139
+v 0.00448423 -0.19197994 -0.10312368
+v 0.00448423 -0.19008603 -0.10410368
+v 0.00448423 -0.19399445 -0.00340306
+v 0.04253415 -0.17491882 -0.00340299
+v 0.13232693 -0.17491608 -0.00340299
+v 0.05289774 -0.16704778 -0.08013832
+v 0.12485462 -0.16704768 -0.10647791
+v 0.13141324 -0.16714334 -0.10640717
+v 0.13232693 -0.19492332 -0.09055504
+v 0.13232693 -0.19486868 -0.08497797
+v 0.13232693 -0.19404091 -0.00340306
+v 0.13141324 -0.19404091 -0.00340306
+v 0.13141324 -0.19176950 -0.10280035
+v 0.13232693 -0.19208925 -0.10212343
+v 0.13232693 -0.19415534 -0.09797093
+v 0.13232693 -0.19428106 -0.09705152
+v 0.13232693 -0.16714334 -0.10638697
+v 0.13232693 -0.18028858 -0.10612433
+v 0.13141324 -0.18685847 -0.10521506
+v 0.13232693 -0.18753350 -0.10486143
+v 0.13232693 -0.16704777 -0.08042122
+v 0.09864525 -0.16704778 -0.08021914
+v 0.13141324 -0.16704768 -0.10640717
+v 0.13232693 -0.19175038 -0.10278015
+v 0.13232693 -0.16704768 -0.10638697
+v 0.13232693 -0.18685847 -0.10518474
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 9
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 24
+f 3 24 43
+f 3 43 72
+f 3 72 88
+f 3 88 87
+f 3 87 91
+f 3 91 89
+f 3 89 73
+f 3 73 44
+f 3 44 25
+f 3 25 15
+f 3 15 5
+f 3 5 4
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 17 20
+f 8 20 18
+f 9 19 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 41
+f 10 41 68
+f 10 68 67
+f 10 67 39
+f 10 39 52
+f 10 52 69
+f 10 69 42
+f 10 42 24
+f 10 24 14
+f 10 14 13
+f 10 13 12
+f 10 12 11
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 45
+f 17 45 27
+f 17 27 20
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 20 30
+f 18 30 31
+f 18 31 28
+f 19 29 32
+f 19 32 21
+f 20 27 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 30
+f 21 32 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 24 42 43
+f 25 44 45
+f 25 45 26
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 60
+f 27 60 33
+f 28 31 48
+f 28 48 29
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 52
+f 29 52 32
+f 29 48 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 49
+f 30 37 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 31 58 59
+f 31 59 48
+f 32 52 38
+f 33 60 34
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 65
+f 35 65 36
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 56
+f 38 52 39
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 42 69 78
+f 42 78 77
+f 42 77 71
+f 42 71 70
+f 42 70 43
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 44 73 46
+f 44 46 45
+f 46 73 89
+f 46 89 74
+f 46 74 60
+f 46 60 47
+f 48 59 75
+f 48 75 76
+f 48 76 53
+f 49 55 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 69 52
+f 51 78 69
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 56 66 79
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 57 82 59
+f 57 59 58
+f 59 82 81
+f 59 81 80
+f 59 80 90
+f 59 90 86
+f 59 86 92
+f 59 92 84
+f 59 84 62
+f 59 62 83
+f 59 83 91
+f 59 91 87
+f 59 87 71
+f 59 71 77
+f 59 77 76
+f 59 76 75
+f 60 74 61
+f 61 74 83
+f 61 83 62
+f 62 84 63
+f 63 84 92
+f 63 92 85
+f 63 85 64
+f 64 85 86
+f 64 86 79
+f 64 79 66
+f 64 66 65
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 74 89 91
+f 74 91 83
+f 79 86 90
+f 79 90 80
+f 85 92 86
+

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/mjcf/storage_bin_086.xml

@@ -0,0 +1,80 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_086">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_086.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_086_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_086_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_086_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_086_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_086_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_086_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_086_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_086_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_086_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_086_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_086_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_086_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_086_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_086_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_086_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_086_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_086_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_086_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_086_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_086_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_086_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_086_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_086_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_086_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_086_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_086_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_086_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_086_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_28" file="mesh/storage_bin_086_collision_28.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_29" file="mesh/storage_bin_086_collision_29.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_30" file="mesh/storage_bin_086_collision_30.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_31" file="mesh/storage_bin_086_collision_31.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_32" file="mesh/storage_bin_086_collision_32.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_086">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_28" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_29" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_30" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_31" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_32" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/storage_bin_086.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_086">
+   <link name="storage_bin_086">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_086.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_086_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>ocean storage bin</name>
+         <color>blue,gray</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>square blue lidded storage bin with ocean wave artwork</description>
+         <min_height>0.2691</min_height>
+         <max_height>0.2691</max_height>
+         <real_height>0.2691</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609193402</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.174654 -0.198443 -0.105282</min>
+            <max>0.195314 0.199377 0.163783</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>2</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/storage_bin_086.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:edb05c95b0371500822ee50a1ceabd8159998430324fc7f5177177af658e3a7e
+size 4210934

dataset/kitchen_supplies/storage/771cbad4fd0551458a1ed0df23fe9d2a/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0b80ba6927a2a5b13822a0cdc57635db15bfc203c900ddc1359421490bb70f10
+size 754744