Add asset kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42

.gitattributes

@@ -3982,3 +3982,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_bin_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mesh/storage_bin_090.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/storage_bin_090.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_090_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_090_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mesh/storage_bin_090.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:236bef39c0822d7bd1b64da291656ca872bcef43bfe312f3517df4d54cc5c166
+size 18039368

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mesh/storage_bin_090.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_090_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,997 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00277374 -0.16879735 -0.10175969
+v -0.02218520 -0.16972511 -0.10134726
+v -0.02866147 -0.16879735 -0.10174756
+v 0.04252544 -0.16879735 -0.10174756
+v 0.04252544 -0.16972511 -0.10134726
+v -0.03513774 -0.17452135 -0.09910324
+v -0.04161401 -0.17451466 -0.09910324
+v -0.03513774 -0.16972511 -0.10133513
+v -0.03617950 -0.16879735 -0.10173542
+v 0.05547799 -0.16879735 -0.10172330
+v 0.07490680 -0.16879735 -0.10167478
+v 0.07490680 -0.16972511 -0.10126235
+v 0.04252544 -0.17451131 -0.09910324
+v 0.03604917 -0.17451466 -0.09910324
+v 0.01663771 -0.17452135 -0.09910324
+v -0.03513774 -0.17783384 -0.09719884
+v -0.04809029 -0.16972511 -0.10131088
+v -0.04809029 -0.17781375 -0.09718671
+v -0.07397801 -0.17775011 -0.09715033
+v -0.07397801 -0.17443762 -0.09905472
+v -0.07397801 -0.16972511 -0.10125023
+v -0.04265577 -0.16879735 -0.10172330
+v 0.08025450 -0.16879735 -0.10097124
+v 0.08028923 -0.17396202 -0.09879999
+v 0.07490680 -0.17442758 -0.09905472
+v 0.04252544 -0.17782379 -0.09718671
+v 0.02959026 -0.17782714 -0.09719884
+v 0.07490680 -0.17774006 -0.09715033
+v 0.01663771 -0.17783384 -0.09719884
+v -0.00277374 -0.18242579 -0.09388738
+v -0.00925001 -0.18242244 -0.09388738
+v -0.02218520 -0.18241573 -0.09388738
+v -0.03513774 -0.18240234 -0.09388738
+v -0.04809029 -0.18239229 -0.09387525
+v -0.07397801 -0.18237220 -0.09383886
+v -0.07397801 -0.16879735 -0.10166264
+v -0.06854351 -0.16879735 -0.10167478
+v -0.08045429 -0.18185975 -0.09340218
+v -0.07925626 -0.17395866 -0.09879999
+v 0.08188659 -0.16879735 -0.10074076
+v 0.08200813 -0.17038492 -0.10002511
+v 0.08459517 -0.17303091 -0.09829053
+v 0.08200813 -0.17624290 -0.09704115
+v 0.02959026 -0.18241239 -0.09388738
+v 0.07490680 -0.18239229 -0.09383886
+v 0.01663771 -0.18242244 -0.09388738
+v 0.08136571 -0.18189324 -0.09342645
+v 0.01016144 -0.18242579 -0.09388738
+v -0.00277374 -0.18573827 -0.09115815
+v -0.02218520 -0.18572823 -0.09114602
+v -0.07397801 -0.18568469 -0.09110963
+v -0.07484615 -0.16879735 -0.10155347
+v -0.08045429 -0.18517225 -0.09062442
+v -0.08448242 -0.18078462 -0.09254095
+v -0.08357957 -0.17296057 -0.09825415
+v -0.08102725 -0.17623956 -0.09700477
+v -0.08102725 -0.17034139 -0.10000085
+v -0.08092308 -0.16879735 -0.10070438
+v 0.08511605 -0.16879736 -0.09928517
+v 0.08561956 -0.16879736 -0.09882423
+v 0.08631407 -0.17635010 -0.09399653
+v 0.08542858 -0.18081811 -0.09256521
+v 0.02959026 -0.18572488 -0.09114602
+v 0.07490680 -0.18570479 -0.09112176
+v 0.08136571 -0.18520574 -0.09064869
+v -0.00277374 -0.18867565 -0.08784667
+v -0.00925001 -0.18867565 -0.08784667
+v 0.01663771 -0.18573493 -0.09114602
+v 0.02959026 -0.18866895 -0.08783454
+v 0.01663771 -0.18866560 -0.08784667
+v -0.02218520 -0.18867231 -0.08783454
+v -0.07397801 -0.18862541 -0.08779816
+v -0.08045429 -0.18819335 -0.08731296
+v -0.08456924 -0.18727563 -0.08624552
+v -0.08559364 -0.18298515 -0.08841677
+v -0.08536792 -0.17635010 -0.09396013
+v -0.08449978 -0.16879736 -0.09912749
+v 0.08676550 -0.16879736 -0.09667723
+v 0.08690441 -0.17038494 -0.09564618
+v 0.08857121 -0.17635013 -0.08836822
+v 0.08653979 -0.18300524 -0.08842889
+v 0.08549802 -0.18730242 -0.08626977
+v 0.05547799 -0.18865891 -0.08782241
+v 0.08136571 -0.18822348 -0.08734934
+v 0.07490680 -0.18863211 -0.08781028
+v -0.00277374 -0.19198814 -0.08368611
+v -0.01570892 -0.19198814 -0.08368611
+v -0.02866147 -0.19198145 -0.08368611
+v 0.03604917 -0.19197810 -0.08367398
+v 0.02959026 -0.19198145 -0.08367398
+v -0.07397801 -0.19193790 -0.08361333
+v -0.08045429 -0.19150585 -0.08297044
+v -0.08394419 -0.19313698 -0.07883412
+v -0.08526375 -0.18952975 -0.08132076
+v -0.08762506 -0.17635013 -0.08836822
+v -0.08772924 -0.18297512 -0.08175741
+v -0.08597561 -0.17034141 -0.09562193
+v -0.08476023 -0.16879736 -0.09867868
+v 0.08725165 -0.16879737 -0.09550063
+v 0.08900529 -0.16879739 -0.08929007
+v 0.08909209 -0.16972516 -0.08836819
+v 0.08864067 -0.18297512 -0.08175741
+v 0.08619253 -0.18954650 -0.08134501
+v 0.08487297 -0.19315038 -0.07887052
+v 0.08136571 -0.19153599 -0.08299470
+v 0.05547799 -0.19197139 -0.08366185
+v 0.07490680 -0.19194461 -0.08361333
+v -0.01570892 -0.19406809 -0.08038676
+v 0.02959026 -0.19406474 -0.08037463
+v -0.02866147 -0.19406809 -0.08037463
+v -0.04161401 -0.19405803 -0.08036250
+v -0.07397801 -0.19402120 -0.08030185
+v -0.08045429 -0.19363268 -0.07965897
+v -0.08290242 -0.19930984 -0.06443586
+v -0.08470814 -0.19399777 -0.07513448
+v -0.08045429 -0.19587339 -0.07513449
+v -0.08062792 -0.19853949 -0.06837810
+v -0.08694792 -0.18959676 -0.07513447
+v -0.08632287 -0.16879737 -0.09548848
+v -0.08816331 -0.16972516 -0.08836819
+v -0.08785078 -0.18959679 -0.06852363
+v -0.08819804 -0.18297514 -0.07513444
+v -0.08821540 -0.17635015 -0.08175739
+v 0.08909209 -0.16879740 -0.08836819
+v 0.08914419 -0.17635015 -0.08175739
+v 0.08910946 -0.18297514 -0.07513444
+v 0.08877957 -0.18959679 -0.06852363
+v 0.08787672 -0.18959676 -0.07513447
+v 0.08565429 -0.19401787 -0.07513448
+v 0.08391803 -0.19933664 -0.06448438
+v 0.08159143 -0.19856629 -0.06840237
+v 0.08136571 -0.19589349 -0.07513449
+v 0.08136571 -0.19364273 -0.07968322
+v 0.05547799 -0.19405469 -0.08035037
+v 0.04252544 -0.19406138 -0.08036250
+v 0.07490680 -0.19402120 -0.08030185
+v -0.02866147 -0.19674421 -0.07513449
+v 0.04252544 -0.19674421 -0.07513449
+v -0.03513774 -0.19674087 -0.07513449
+v -0.04161401 -0.19673083 -0.07513449
+v -0.06750174 -0.19668393 -0.07513449
+v -0.07397801 -0.19667053 -0.07513449
+v -0.08408309 -0.19985916 -0.06002055
+v -0.07857912 -0.19981559 -0.06608554
+v -0.08062792 -0.20037160 -0.06209479
+v -0.08559364 -0.19531409 -0.06852365
+v -0.07397801 -0.19886770 -0.06984583
+v -0.08816331 -0.16879740 -0.08836819
+v -0.08814595 -0.18959681 -0.06190067
+v -0.08675693 -0.19622180 -0.05527772
+v -0.08705210 -0.19622182 -0.04866688
+v -0.08821540 -0.18959684 -0.05527770
+v -0.08821540 -0.18297517 -0.06852360
+v -0.08823275 -0.18959691 -0.03544519
+v -0.08821540 -0.16879771 -0.00143266
+v -0.08818067 -0.16972518 -0.08175736
+v 0.08910946 -0.16879742 -0.08267924
+v 0.08912682 -0.18297536 -0.01558839
+v 0.08912682 -0.18959689 -0.04204390
+v 0.08912682 -0.18297517 -0.06852360
+v 0.08910946 -0.16972547 -0.00235454
+v 0.08910946 -0.18959684 -0.05527770
+v 0.08905737 -0.18959681 -0.06190067
+v 0.08792880 -0.19622182 -0.04866688
+v 0.08765100 -0.19622180 -0.05527772
+v 0.08652242 -0.19534422 -0.06852365
+v 0.08499451 -0.19985246 -0.06006907
+v 0.08159143 -0.20038164 -0.06213117
+v 0.07959472 -0.19982898 -0.06610980
+v 0.07490680 -0.19887106 -0.06987009
+v 0.07490680 -0.19667053 -0.07513449
+v 0.05547799 -0.19672747 -0.07513449
+v 0.04900171 -0.19673752 -0.07513449
+v -0.00277374 -0.19890121 -0.06991861
+v -0.03513774 -0.19889450 -0.06989435
+v 0.03604917 -0.19890121 -0.06993074
+v 0.04900171 -0.19889785 -0.06993074
+v 0.04252544 -0.19890121 -0.06993074
+v -0.04161401 -0.19889450 -0.06988222
+v -0.06750174 -0.19887441 -0.06985796
+v -0.08449978 -0.20022760 -0.05527774
+v -0.08569781 -0.19674761 -0.06209477
+v -0.08045429 -0.20165442 -0.05527774
+v -0.07397801 -0.19995962 -0.06653435
+v -0.07397801 -0.20115199 -0.06190071
+v -0.07397801 -0.20238792 -0.05527774
+v -0.06750174 -0.19996296 -0.06655861
+v -0.08479495 -0.20051565 -0.04866690
+v -0.08705210 -0.19622185 -0.04204392
+v -0.08821540 -0.18297536 -0.01558839
+v -0.08821540 -0.17635042 -0.00896540
+v -0.08821540 -0.16972547 -0.00235454
+v -0.08819804 -0.18959693 -0.02882223
+v -0.08811122 -0.17635044 -0.00235457
+v -0.08807649 -0.16879774 0.00519031
+v 0.08904001 -0.16879771 -0.00235454
+v 0.08907473 -0.18959693 -0.02882223
+v 0.08910946 -0.18959691 -0.03544519
+v 0.08900529 -0.16879774 0.00426843
+v 0.08898792 -0.16972550 0.00426843
+v 0.08898792 -0.17635044 -0.00235457
+v 0.08888374 -0.18297539 -0.00896542
+v 0.08886639 -0.18959696 -0.02221139
+v 0.08794616 -0.19622185 -0.04204392
+v 0.08568902 -0.20049222 -0.04866690
+v 0.08539385 -0.20021085 -0.05527774
+v 0.08659187 -0.19676437 -0.06213115
+v 0.08136571 -0.20164771 -0.05527774
+v 0.07490680 -0.20240130 -0.05527774
+v 0.07490680 -0.20117878 -0.06190071
+v 0.07490680 -0.19997301 -0.06657074
+v 0.05547799 -0.19889116 -0.06991861
+v -0.00925001 -0.19997635 -0.06660713
+v 0.04252544 -0.19998639 -0.06661926
+v 0.01016144 -0.19997971 -0.06661926
+v 0.05547799 -0.19998639 -0.06660713
+v 0.04900171 -0.19998639 -0.06661926
+v -0.08045429 -0.20225061 -0.04866690
+v -0.07397801 -0.20299750 -0.04866691
+v -0.06750174 -0.20116537 -0.06190071
+v 0.04900171 -0.20119887 -0.06190071
+v 0.04900171 -0.20241471 -0.05527774
+v -0.08479495 -0.20051568 -0.04204394
+v -0.08675693 -0.19622187 -0.03544521
+v -0.08797232 -0.18959696 -0.02221139
+v -0.08798968 -0.18297539 -0.00896542
+v -0.08691319 -0.17635047 0.00426840
+v -0.08694792 -0.16879776 0.01180114
+v 0.08801561 -0.16879776 0.01087927
+v 0.08784199 -0.16972552 0.01087927
+v 0.08778990 -0.17635047 0.00426840
+v 0.08702594 -0.18358163 -0.00176022
+v 0.08818924 -0.18959698 -0.01558842
+v 0.08660923 -0.19551186 -0.02221141
+v 0.08765100 -0.19622187 -0.03544521
+v 0.08568902 -0.20048889 -0.04204394
+v 0.08136571 -0.20223720 -0.04866690
+v 0.07490680 -0.20301091 -0.04866691
+v 0.05547799 -0.20119887 -0.06190071
+v -0.08045429 -0.20223723 -0.04204394
+v -0.07397801 -0.20297410 -0.04204395
+v -0.08449978 -0.20022431 -0.03544523
+v -0.08571518 -0.19680803 -0.02847047
+v -0.08571518 -0.19551186 -0.02221141
+v -0.08731254 -0.18959698 -0.01558842
+v -0.08611451 -0.18356488 -0.00177235
+v -0.08477760 -0.18130412 0.00426838
+v -0.08482968 -0.16879778 0.01746585
+v 0.08591473 -0.16879778 0.01696851
+v 0.08572374 -0.16931022 0.01692000
+v 0.08567165 -0.18131082 0.00426838
+v 0.08577582 -0.18774820 -0.00356760
+v 0.08655715 -0.18981136 -0.00905036
+v 0.08593210 -0.19433962 -0.01558843
+v 0.08499451 -0.19985257 -0.03048406
+v 0.08660923 -0.19680134 -0.02849473
+v 0.08539385 -0.20021092 -0.03544523
+v 0.08136571 -0.20222051 -0.04204394
+v 0.07490680 -0.20298748 -0.04204395
+v -0.08045429 -0.20165112 -0.03544523
+v -0.06750174 -0.20239803 -0.03544523
+v -0.07397801 -0.20238465 -0.03544523
+v -0.08408309 -0.19985591 -0.03044767
+v -0.08503803 -0.19433292 -0.01558843
+v -0.08564572 -0.18980466 -0.00905036
+v -0.08488177 -0.18773145 -0.00360399
+v -0.08330177 -0.18616732 0.00081133
+v -0.08378792 -0.17976009 0.00767691
+v -0.08463868 -0.16879779 0.01780548
+v 0.08556748 -0.16879779 0.01784187
+v 0.08468198 -0.17974334 0.00765265
+v 0.08430000 -0.18619077 0.00084772
+v 0.08516813 -0.19341523 -0.01130655
+v 0.08414373 -0.19939706 -0.02606875
+v 0.08136571 -0.20164108 -0.03544523
+v 0.07490680 -0.20239469 -0.03544523
+v -0.08083627 -0.20041862 -0.02847049
+v -0.08323231 -0.19940711 -0.02603236
+v -0.07397801 -0.20127268 -0.02882227
+v -0.06750174 -0.20128943 -0.02882227
+v -0.08425671 -0.19341858 -0.01131868
+v -0.08045429 -0.19216594 -0.00689124
+v -0.08087099 -0.18858553 -0.00177237
+v -0.07897846 -0.18669318 0.00145421
+v -0.08087099 -0.18403381 0.00390447
+v -0.08045429 -0.16879780 0.02075307
+v -0.08378792 -0.17313514 0.01429990
+v 0.08320615 -0.16879779 0.01984332
+v 0.08473407 -0.17316864 0.01433629
+v 0.08136571 -0.16879780 0.02078945
+v 0.08183451 -0.18404051 0.00390447
+v 0.07997670 -0.18669318 0.00145421
+v 0.08183451 -0.18859223 -0.00176024
+v 0.08136571 -0.19217598 -0.00687911
+v 0.08136571 -0.19402145 -0.01019059
+v 0.08136571 -0.19649658 -0.01558844
+v 0.08173033 -0.19878080 -0.02215077
+v 0.07982044 -0.19988272 -0.02432203
+v 0.08173033 -0.20042530 -0.02849475
+v 0.07490680 -0.20128606 -0.02882227
+v -0.07892637 -0.19987602 -0.02433416
+v -0.08083627 -0.19878080 -0.02216290
+v -0.08045429 -0.19648319 -0.01558844
+v -0.07397801 -0.20005689 -0.02372766
+v -0.06750174 -0.20007030 -0.02367914
+v -0.08045429 -0.19401811 -0.01020272
+v -0.07397801 -0.19256452 -0.00626048
+v -0.07576637 -0.16879780 0.02173559
+v -0.08045429 -0.18024574 0.00817424
+v -0.07397801 -0.18987501 -0.00235462
+v -0.07397801 -0.18690754 0.00172106
+v -0.07397801 -0.18399363 0.00502043
+v -0.07397801 -0.16879780 0.02207524
+v 0.07490680 -0.16879780 0.02212375
+v 0.07490680 -0.18400703 0.00502043
+v 0.07490680 -0.18689414 0.00170893
+v 0.07490680 -0.18985828 -0.00235462
+v 0.07490680 -0.19256116 -0.00626048
+v 0.07490680 -0.19437313 -0.00955983
+v 0.07490680 -0.19722339 -0.01558844
+v 0.07490680 -0.19906886 -0.02040405
+v 0.07490680 -0.20006693 -0.02371553
+v -0.07397801 -0.19906886 -0.02041618
+v -0.07397801 -0.19722004 -0.01558844
+v -0.06750174 -0.19908225 -0.02037979
+v -0.07397801 -0.19436979 -0.00955983
+v -0.06750174 -0.19437984 -0.00955983
+v -0.01718475 -0.16879780 0.02214802
+v -0.04809029 -0.16879780 0.02212375
+v -0.06901230 -0.16879780 0.02209949
+v 0.01663771 -0.16879780 0.02216015
+v 0.06843053 -0.16879780 0.02214802
+v -0.06750174 -0.19724014 -0.01558844
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 37
+f 1 37 36
+f 1 36 52
+f 1 52 58
+f 1 58 77
+f 1 77 98
+f 1 98 119
+f 1 119 148
+f 1 148 155
+f 1 155 195
+f 1 195 228
+f 1 228 248
+f 1 248 269
+f 1 269 286
+f 1 286 308
+f 1 308 313
+f 1 313 330
+f 1 330 329
+f 1 329 328
+f 1 328 331
+f 1 331 332
+f 1 332 314
+f 1 314 290
+f 1 290 288
+f 1 288 270
+f 1 270 249
+f 1 249 229
+f 1 229 199
+f 1 199 196
+f 1 196 157
+f 1 157 124
+f 1 124 100
+f 1 100 99
+f 1 99 78
+f 1 78 60
+f 1 60 59
+f 1 59 40
+f 1 40 23
+f 1 23 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 15
+f 2 15 6
+f 3 8 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 6 16 7
+f 6 15 29
+f 6 29 16
+f 7 17 8
+f 7 16 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 17
+f 8 17 22
+f 8 22 9
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 29
+f 13 29 14
+f 13 25 28
+f 13 28 26
+f 14 29 15
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 18
+f 16 29 48
+f 16 48 30
+f 17 21 36
+f 17 36 37
+f 17 37 22
+f 18 35 19
+f 19 35 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 21
+f 21 39 36
+f 23 40 24
+f 24 40 41
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 28
+f 24 28 25
+f 26 44 27
+f 26 28 45
+f 26 45 44
+f 27 44 46
+f 27 46 48
+f 27 48 29
+f 28 43 47
+f 28 47 45
+f 30 49 31
+f 30 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 35
+f 35 51 38
+f 36 39 52
+f 38 53 54
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 38 51 53
+f 39 56 55
+f 39 55 57
+f 39 57 58
+f 39 58 52
+f 40 59 42
+f 40 42 41
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 47
+f 42 47 43
+f 44 63 49
+f 44 49 46
+f 44 45 64
+f 44 64 63
+f 45 47 64
+f 46 49 48
+f 47 62 65
+f 47 65 64
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 49 63 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 66
+f 50 67 71
+f 50 71 51
+f 51 72 73
+f 51 73 53
+f 51 71 72
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 58 57
+f 55 76 77
+f 55 77 58
+f 60 78 61
+f 61 78 79
+f 61 79 80
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 82 65
+f 62 81 82
+f 63 69 68
+f 63 64 83
+f 63 83 69
+f 64 65 84
+f 64 84 85
+f 64 85 83
+f 65 82 84
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 66 70 69
+f 66 69 90
+f 66 90 86
+f 67 87 88
+f 67 88 71
+f 69 83 89
+f 69 89 90
+f 71 88 72
+f 72 91 73
+f 72 88 91
+f 73 92 74
+f 73 91 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 95 76
+f 75 94 96
+f 75 96 95
+f 76 95 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 78 99 79
+f 79 99 80
+f 80 100 101
+f 80 101 102
+f 80 102 81
+f 80 99 100
+f 81 103 82
+f 81 102 103
+f 82 104 105
+f 82 105 84
+f 82 103 104
+f 83 85 106
+f 83 106 89
+f 84 105 107
+f 84 107 85
+f 85 107 106
+f 86 108 87
+f 86 90 109
+f 86 109 108
+f 87 108 88
+f 88 108 110
+f 88 110 111
+f 88 111 91
+f 89 109 90
+f 89 106 109
+f 91 112 113
+f 91 113 92
+f 91 111 112
+f 92 113 93
+f 93 114 115
+f 93 115 94
+f 93 113 116
+f 93 116 117
+f 93 117 114
+f 94 118 96
+f 94 115 118
+f 95 119 97
+f 95 96 120
+f 95 120 119
+f 96 121 122
+f 96 122 123
+f 96 123 120
+f 96 118 121
+f 97 119 98
+f 100 124 101
+f 101 124 125
+f 101 125 102
+f 102 125 126
+f 102 126 127
+f 102 127 128
+f 102 128 103
+f 103 128 129
+f 103 129 104
+f 104 129 130
+f 104 130 131
+f 104 131 132
+f 104 132 133
+f 104 133 105
+f 105 133 107
+f 106 107 134
+f 106 134 135
+f 106 135 109
+f 107 133 136
+f 107 136 134
+f 108 137 110
+f 108 109 138
+f 108 138 137
+f 109 135 138
+f 110 137 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 112
+f 112 142 113
+f 113 142 116
+f 114 143 115
+f 114 117 144
+f 114 144 145
+f 114 145 143
+f 115 143 146
+f 115 146 118
+f 116 142 147
+f 116 147 144
+f 116 144 117
+f 118 146 121
+f 119 120 148
+f 120 123 148
+f 121 149 122
+f 121 146 150
+f 121 150 151
+f 121 151 149
+f 122 152 153
+f 122 153 123
+f 122 149 152
+f 123 153 154
+f 123 154 155
+f 123 155 156
+f 123 156 148
+f 124 157 125
+f 125 158 159
+f 125 159 160
+f 125 160 126
+f 125 157 161
+f 125 161 158
+f 126 160 162
+f 126 162 163
+f 126 163 127
+f 127 163 164
+f 127 164 165
+f 127 165 166
+f 127 166 128
+f 128 166 129
+f 129 167 130
+f 129 166 167
+f 130 167 168
+f 130 168 169
+f 130 169 131
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 133
+f 133 171 136
+f 134 136 171
+f 134 171 172
+f 134 172 173
+f 134 173 138
+f 134 138 135
+f 137 174 175
+f 137 175 139
+f 137 138 178
+f 137 178 176
+f 137 176 174
+f 138 173 177
+f 138 177 178
+f 139 175 179
+f 139 179 180
+f 139 180 140
+f 140 180 141
+f 141 180 147
+f 141 147 142
+f 143 181 182
+f 143 182 146
+f 143 145 183
+f 143 183 181
+f 144 147 184
+f 144 184 185
+f 144 185 145
+f 145 185 186
+f 145 186 183
+f 146 182 150
+f 147 180 187
+f 147 187 184
+f 148 156 155
+f 149 151 152
+f 150 182 181
+f 150 181 188
+f 150 188 151
+f 151 189 154
+f 151 154 152
+f 151 188 223
+f 151 223 189
+f 152 154 153
+f 154 190 191
+f 154 191 192
+f 154 192 155
+f 154 189 193
+f 154 193 190
+f 155 192 194
+f 155 194 195
+f 157 196 161
+f 158 197 198
+f 158 198 159
+f 158 161 199
+f 158 199 200
+f 158 200 201
+f 158 201 202
+f 158 202 203
+f 158 203 197
+f 159 198 204
+f 159 204 162
+f 159 162 160
+f 161 196 199
+f 162 204 164
+f 162 164 163
+f 164 204 205
+f 164 205 165
+f 165 205 206
+f 165 206 207
+f 165 207 166
+f 166 207 167
+f 167 207 206
+f 167 206 208
+f 167 208 168
+f 168 208 209
+f 168 209 210
+f 168 210 169
+f 169 210 211
+f 169 211 170
+f 170 211 212
+f 170 212 172
+f 170 172 171
+f 172 212 177
+f 172 177 173
+f 174 213 175
+f 174 176 214
+f 174 214 215
+f 174 215 213
+f 175 213 187
+f 175 187 179
+f 176 178 217
+f 176 217 214
+f 177 212 211
+f 177 211 216
+f 177 216 217
+f 177 217 178
+f 179 187 180
+f 181 183 218
+f 181 218 188
+f 183 186 219
+f 183 219 218
+f 184 187 220
+f 184 220 185
+f 185 220 186
+f 186 220 221
+f 186 221 222
+f 186 222 219
+f 187 213 220
+f 188 218 223
+f 189 224 225
+f 189 225 193
+f 189 223 224
+f 190 193 226
+f 190 226 194
+f 190 194 191
+f 191 194 192
+f 193 225 226
+f 194 226 227
+f 194 227 228
+f 194 228 195
+f 197 203 204
+f 197 204 198
+f 199 229 200
+f 200 229 201
+f 201 229 230
+f 201 230 231
+f 201 231 202
+f 202 231 232
+f 202 232 233
+f 202 233 203
+f 203 233 234
+f 203 234 235
+f 203 235 204
+f 204 235 236
+f 204 236 205
+f 205 236 237
+f 205 237 206
+f 206 237 208
+f 208 237 238
+f 208 238 209
+f 209 239 210
+f 209 238 222
+f 209 222 239
+f 210 239 216
+f 210 216 211
+f 213 215 220
+f 214 217 239
+f 214 239 221
+f 214 221 215
+f 215 221 220
+f 216 239 217
+f 218 240 223
+f 218 219 240
+f 219 241 240
+f 219 222 238
+f 219 238 259
+f 219 259 241
+f 221 239 222
+f 223 240 242
+f 223 242 224
+f 224 242 243
+f 224 243 244
+f 224 244 225
+f 225 244 245
+f 225 245 226
+f 226 245 246
+f 226 246 227
+f 227 246 247
+f 227 247 248
+f 227 248 228
+f 229 249 230
+f 230 249 231
+f 231 249 250
+f 231 250 251
+f 231 251 232
+f 232 252 253
+f 232 253 233
+f 232 251 252
+f 233 253 254
+f 233 254 234
+f 234 254 255
+f 234 255 256
+f 234 256 235
+f 235 256 257
+f 235 257 236
+f 236 257 258
+f 236 258 237
+f 237 258 238
+f 238 258 259
+f 240 260 242
+f 240 241 260
+f 241 261 262
+f 241 262 260
+f 241 259 261
+f 242 260 263
+f 242 263 244
+f 242 244 243
+f 244 263 264
+f 244 264 245
+f 245 264 265
+f 245 265 246
+f 246 265 266
+f 246 266 247
+f 247 267 268
+f 247 268 248
+f 247 266 267
+f 248 268 269
+f 249 270 250
+f 250 270 251
+f 251 270 271
+f 251 271 272
+f 251 272 252
+f 252 272 273
+f 252 273 253
+f 253 273 254
+f 254 273 274
+f 254 274 255
+f 255 274 275
+f 255 275 257
+f 255 257 256
+f 257 275 258
+f 258 275 259
+f 259 275 276
+f 259 276 261
+f 260 277 278
+f 260 278 263
+f 260 262 279
+f 260 279 277
+f 261 280 262
+f 261 276 300
+f 261 300 280
+f 262 280 279
+f 263 278 264
+f 264 278 281
+f 264 281 265
+f 265 281 266
+f 266 281 267
+f 267 281 282
+f 267 282 283
+f 267 283 284
+f 267 284 285
+f 267 285 286
+f 267 286 268
+f 268 287 269
+f 268 286 287
+f 269 287 286
+f 270 288 289
+f 270 289 271
+f 271 289 288
+f 271 288 290
+f 271 290 272
+f 272 290 291
+f 272 291 292
+f 272 292 293
+f 272 293 294
+f 272 294 273
+f 273 294 295
+f 273 295 296
+f 273 296 274
+f 274 296 297
+f 274 297 298
+f 274 298 299
+f 274 299 275
+f 275 299 300
+f 275 300 276
+f 277 279 301
+f 277 301 278
+f 278 301 302
+f 278 302 303
+f 278 303 281
+f 279 304 301
+f 279 280 305
+f 279 305 304
+f 280 300 305
+f 281 303 306
+f 281 306 282
+f 282 306 307
+f 282 307 284
+f 282 284 283
+f 284 308 286
+f 284 286 309
+f 284 309 285
+f 284 307 310
+f 284 310 311
+f 284 311 312
+f 284 312 313
+f 284 313 308
+f 285 309 286
+f 290 314 292
+f 290 292 291
+f 292 294 293
+f 292 314 315
+f 292 315 316
+f 292 316 317
+f 292 317 318
+f 292 318 294
+f 294 318 295
+f 295 318 319
+f 295 319 320
+f 295 320 296
+f 296 320 321
+f 296 321 298
+f 296 298 297
+f 298 321 322
+f 298 322 300
+f 298 300 299
+f 300 322 305
+f 301 303 302
+f 301 304 323
+f 301 323 303
+f 303 323 324
+f 303 324 306
+f 304 305 323
+f 305 325 323
+f 305 322 325
+f 306 324 326
+f 306 326 307
+f 307 326 327
+f 307 327 318
+f 307 318 310
+f 310 318 317
+f 310 317 311
+f 311 317 316
+f 311 316 315
+f 311 315 312
+f 312 328 329
+f 312 329 330
+f 312 330 313
+f 312 315 331
+f 312 331 328
+f 314 332 315
+f 315 332 331
+f 318 327 319
+f 319 327 333
+f 319 333 320
+f 320 333 325
+f 320 325 321
+f 321 325 322
+f 323 325 324
+f 324 325 333
+f 324 333 326
+f 326 333 327
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,73 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05572141 0.00412889 0.11438281
+v -0.07170953 0.00412889 0.11438281
+v -0.05572141 0.00252069 0.11438280
+v -0.04800589 -0.11667506 0.07769756
+v -0.04800589 0.00412902 0.07760888
+v -0.07171185 0.00412891 0.11014888
+v -0.07171649 -0.07696689 0.11438251
+v -0.05573301 -0.10346668 0.11438241
+v -0.05573533 -0.11008868 0.11438239
+v -0.05573765 -0.11667519 0.11438236
+v -0.04800589 -0.11667500 0.06196515
+v -0.04800589 0.00412908 0.06196560
+v -0.07169559 0.00412910 0.05746984
+v -0.07171185 -0.03060106 0.10353044
+v -0.07171417 -0.03723490 0.11014872
+v -0.07170024 -0.11646214 0.05746939
+v -0.07170024 -0.11667498 0.05746939
+v -0.07170721 -0.11667519 0.11438236
+v -0.05413141 -0.11667498 0.05746939
+v -0.05412909 -0.11052599 0.05746941
+v -0.04800589 -0.08368329 0.06195970
+v -0.04800589 0.00252088 0.06196002
+v -0.05411981 0.00412910 0.05746984
+v -0.07169792 -0.03697456 0.05746968
+v -0.05411981 -0.00410110 0.05746980
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 23
+f 1 23 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 18
+f 4 18 17
+f 4 17 19
+f 4 19 11
+f 4 11 21
+f 4 21 22
+f 4 22 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 15 16
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 13 23 25
+f 13 25 20
+f 13 20 19
+f 13 19 17
+f 13 17 16
+f 13 16 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 16
+f 20 25 21
+f 21 25 23
+f 21 23 22
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,724 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07397959 0.14811385 -0.11357275
+v -0.07611602 0.14811385 -0.11320351
+v -0.08045837 0.17245645 -0.09887534
+v -0.07397959 0.17304741 -0.09921661
+v -0.04160307 0.17309366 -0.09921661
+v -0.03514166 0.17309880 -0.09921661
+v 0.03605542 0.17310907 -0.09922221
+v 0.04253419 0.17310907 -0.09922221
+v 0.07489334 0.14811385 -0.11350561
+v -0.08045837 0.14811384 -0.11227478
+v -0.08045837 0.17576071 -0.09676052
+v -0.07397959 0.17635167 -0.09717453
+v -0.08388014 0.17173701 -0.09845574
+v -0.04160307 0.17640306 -0.09724167
+v 0.03605542 0.17641849 -0.09724727
+v 0.04899560 0.17641335 -0.09724727
+v 0.04899560 0.17310394 -0.09922221
+v 0.05547438 0.17309880 -0.09921661
+v 0.07489334 0.17302686 -0.09919983
+v 0.08137212 0.17245130 -0.09886975
+v 0.08137212 0.14811384 -0.11226359
+v -0.08546075 0.14811383 -0.10811790
+v -0.08045837 0.18022120 -0.09344844
+v -0.07397959 0.18070939 -0.09386804
+v -0.05456063 0.18079161 -0.09390721
+v -0.08462702 0.16815010 -0.09927818
+v -0.08516547 0.17427558 -0.09486952
+v -0.08450543 0.17917802 -0.09258685
+v -0.04808185 0.18079676 -0.09392399
+v -0.04160307 0.18080190 -0.09392958
+v -0.03514166 0.18080190 -0.09393518
+v 0.04899560 0.18079162 -0.09393518
+v -0.02866288 0.18080190 -0.09393518
+v 0.05547438 0.18078648 -0.09393518
+v 0.05547438 0.17640820 -0.09724167
+v 0.07489334 0.17633626 -0.09717453
+v 0.08137212 0.17575558 -0.09676612
+v 0.08479389 0.17173187 -0.09845574
+v 0.08309169 0.14811384 -0.11122856
+v -0.08770140 0.14811380 -0.10177350
+v -0.08685030 0.16815009 -0.09499262
+v -0.08045837 0.18353060 -0.09051680
+v -0.07397959 0.18401878 -0.09100353
+v -0.05456063 0.18410101 -0.09108186
+v -0.08764929 0.17477402 -0.08837405
+v -0.08556497 0.18139284 -0.08837402
+v -0.08450543 0.18562724 -0.08616969
+v -0.04808185 0.18410615 -0.09109304
+v -0.04160307 0.18411129 -0.09109304
+v 0.04899560 0.18410101 -0.09108186
+v -0.02218411 0.18411129 -0.09109304
+v 0.05547438 0.18409587 -0.09107626
+v 0.07489334 0.18071453 -0.09386245
+v 0.08137212 0.18023661 -0.09345403
+v 0.08541919 0.17919344 -0.09258685
+v 0.08609659 0.17427558 -0.09486952
+v 0.08555814 0.16815010 -0.09927818
+v 0.08639187 0.14811383 -0.10814028
+v -0.08771877 0.14811380 -0.10160565
+v -0.08818774 0.15490217 -0.09499267
+v -0.08785772 0.16152614 -0.09499265
+v -0.08045837 0.18651626 -0.08720471
+v -0.07397959 0.18695305 -0.08769145
+v -0.05456063 0.18701471 -0.08777537
+v -0.04808185 0.18703014 -0.08778097
+v -0.08817037 0.16815006 -0.08837407
+v -0.08822248 0.17477400 -0.08176110
+v -0.08766666 0.18139795 -0.08176107
+v -0.08520021 0.18790885 -0.08129668
+v -0.08391488 0.19153172 -0.07877906
+v -0.04160307 0.18703528 -0.08778655
+v -0.02218411 0.18704555 -0.08778655
+v 0.04899560 0.18701985 -0.08777537
+v -0.01572270 0.18704555 -0.08778655
+v 0.05547438 0.18701471 -0.08776417
+v 0.07489334 0.18402392 -0.09100353
+v 0.08137212 0.18354602 -0.09052799
+v 0.08543656 0.18562724 -0.08617529
+v 0.08649609 0.18139797 -0.08837402
+v 0.08859778 0.17477402 -0.08837405
+v 0.08779879 0.16815009 -0.09499262
+v 0.08665241 0.14811382 -0.10740737
+v -0.08822248 0.14811378 -0.09515495
+v -0.08045837 0.18983078 -0.08287439
+v -0.07397959 0.19026759 -0.08349541
+v -0.05456063 0.19032926 -0.08359051
+v -0.04808185 0.19034467 -0.08360170
+v -0.08823985 0.16815004 -0.08176112
+v -0.08823985 0.18802182 -0.05641699
+v -0.08818774 0.18139793 -0.07514252
+v -0.08787509 0.18802186 -0.06852395
+v -0.08691978 0.18802189 -0.07514250
+v -0.08469649 0.19238475 -0.07514248
+v -0.08294219 0.19776508 -0.06456285
+v -0.08045837 0.19420905 -0.07514248
+v -0.08045837 0.19200964 -0.07956231
+v -0.02866288 0.19035494 -0.08361848
+v 0.05547438 0.19032926 -0.08359051
+v -0.01572270 0.19035494 -0.08361848
+v 0.07489334 0.18693250 -0.08769704
+v 0.08137212 0.18651112 -0.08721589
+v 0.08481126 0.19151631 -0.07875668
+v 0.08611396 0.18790885 -0.08127990
+v 0.08859778 0.18139795 -0.08176107
+v 0.08915360 0.17477400 -0.08176110
+v 0.08911886 0.16815006 -0.08837407
+v 0.08878885 0.16152614 -0.09499265
+v 0.08864989 0.14827824 -0.10160565
+v 0.08864989 0.14811380 -0.10160565
+v -0.08822248 0.14811378 -0.09499270
+v -0.07397959 0.19238991 -0.08018892
+v -0.05456063 0.19245158 -0.08027842
+v -0.04808185 0.19245672 -0.08029521
+v -0.03514166 0.19246699 -0.08030640
+v -0.08823985 0.18689127 -0.05641699
+v -0.08818774 0.18802184 -0.06190540
+v -0.08712821 0.19351524 -0.05641697
+v -0.08671134 0.19473827 -0.05641696
+v -0.08561707 0.19375166 -0.06852393
+v -0.08414068 0.19832005 -0.06014862
+v -0.08064943 0.19879798 -0.06217391
+v -0.07861721 0.19822243 -0.06602867
+v -0.08064943 0.19695316 -0.06835048
+v -0.07397959 0.19725122 -0.06975476
+v -0.07397959 0.19499529 -0.07514247
+v -0.02866288 0.19246700 -0.08031199
+v 0.05547438 0.19245158 -0.08028402
+v 0.07489334 0.19024704 -0.08345064
+v -0.01572270 0.19246700 -0.08031199
+v 0.08137212 0.18982050 -0.08282963
+v 0.08559288 0.19237963 -0.07514248
+v 0.08137212 0.19198395 -0.07952314
+v 0.08137212 0.19418850 -0.07514248
+v 0.08152844 0.19694801 -0.06833930
+v 0.08380384 0.19774967 -0.06447334
+v 0.08783353 0.18802189 -0.07514250
+v 0.08878885 0.18802186 -0.06852395
+v 0.08911886 0.18139793 -0.07514252
+v 0.08911886 0.18802182 -0.05641699
+v 0.08917097 0.16815004 -0.08176112
+v 0.08917097 0.16152611 -0.08837410
+v 0.08911886 0.15490217 -0.09499267
+v 0.08866726 0.14811380 -0.10144341
+v -0.08822248 0.18139786 -0.05641701
+v -0.08808352 0.14811376 -0.08853640
+v -0.05456063 0.19511862 -0.07514247
+v -0.04160307 0.19514431 -0.07514247
+v -0.03514166 0.19515459 -0.07514247
+v -0.02866288 0.19516487 -0.07514247
+v -0.08480071 0.19815561 -0.05641695
+v -0.08573866 0.19519565 -0.06217392
+v -0.08450543 0.19863865 -0.05641695
+v -0.08049311 0.19990280 -0.05641695
+v -0.07397959 0.19952255 -0.06190536
+v -0.07397959 0.19836117 -0.06644827
+v -0.05456063 0.19731288 -0.06990022
+v 0.04899560 0.19513403 -0.07514247
+v 0.05547438 0.19512890 -0.07514247
+v 0.07489334 0.19236421 -0.08014415
+v -0.01572270 0.19516487 -0.07514247
+v 0.08501969 0.19828408 -0.06005911
+v 0.08653083 0.19374139 -0.06852393
+v 0.07489334 0.19495931 -0.07514247
+v 0.07489334 0.19724094 -0.06972678
+v 0.07947886 0.19821729 -0.06601188
+v 0.08152844 0.19876199 -0.06212356
+v 0.08908412 0.18802184 -0.06190540
+v 0.08755562 0.19473314 -0.05641696
+v 0.08913623 0.18139786 -0.05641701
+v 0.08917097 0.15490214 -0.08837412
+v 0.08917097 0.14827822 -0.09499270
+v 0.08917097 0.14811378 -0.09499270
+v -0.08806615 0.14811375 -0.08837415
+v -0.08806615 0.18026732 -0.05641702
+v -0.04808185 0.19732316 -0.06992820
+v -0.03514166 0.19733857 -0.06996176
+v -0.02218411 0.19734371 -0.06997855
+v -0.01572270 0.19734371 -0.06998415
+v -0.07934673 0.20001586 -0.05641695
+v -0.05456063 0.19839716 -0.06658814
+v -0.07397959 0.20051947 -0.05641694
+v -0.04808185 0.19959450 -0.06190536
+v -0.04808185 0.19840742 -0.06662171
+v 0.04253419 0.19732830 -0.06994498
+v 0.05547438 0.19732316 -0.06993939
+v 0.08536708 0.19858726 -0.05641695
+v 0.08661767 0.19518537 -0.06212357
+v 0.08224059 0.19963045 -0.05641695
+v 0.07489334 0.19835091 -0.06641470
+v 0.07489334 0.19949684 -0.06190536
+v 0.08140686 0.19983087 -0.05641695
+v 0.08760773 0.17477391 -0.05641704
+v 0.08903202 0.14811375 -0.08837415
+v 0.08904939 0.14827819 -0.08837415
+v -0.08573866 0.14811373 -0.08179476
+v -0.08667660 0.17477391 -0.05641704
+v -0.04160307 0.19841256 -0.06663849
+v -0.03514166 0.19841770 -0.06664968
+v -0.02218411 0.19842284 -0.06667206
+v -0.01572270 0.19842284 -0.06667206
+v 0.04899560 0.19841256 -0.06663849
+v -0.05344898 0.20057086 -0.05641694
+v -0.04698758 0.20058626 -0.05641694
+v -0.04160307 0.19960990 -0.06190536
+v 0.05547438 0.19841256 -0.06662731
+v 0.05547438 0.19960990 -0.06190536
+v 0.07489334 0.20049376 -0.05641694
+v 0.08534971 0.17078617 -0.05641705
+v 0.08658293 0.14811373 -0.08153741
+v -0.08563444 0.14811373 -0.08157097
+v -0.08629448 0.17397738 -0.05641704
+v -0.03514166 0.19961505 -0.06190536
+v -0.02218411 0.19962533 -0.06190536
+v -0.00924392 0.19962533 -0.06190536
+v -0.04160307 0.20059140 -0.05641694
+v 0.05547438 0.20059654 -0.05641694
+v 0.05658602 0.20059140 -0.05641694
+v 0.08456808 0.17040590 -0.05641705
+v 0.08402964 0.14811372 -0.07864494
+v 0.08646135 0.14811373 -0.08139754
+v -0.08045837 0.14811372 -0.07828688
+v -0.08441859 0.17080159 -0.05641705
+v -0.03514166 0.20059654 -0.05641694
+v -0.02866288 0.20060168 -0.05641694
+v 0.01774809 0.20060168 -0.05641694
+v 0.08137212 0.16930619 -0.05641706
+v 0.08118105 0.14811371 -0.07739732
+v -0.07462226 0.14811371 -0.07749803
+v -0.08045837 0.16933702 -0.05641706
+v 0.08026048 0.16916230 -0.05641706
+v 0.07489334 0.14811371 -0.07646860
+v 0.08086841 0.14811371 -0.07730780
+v -0.07378853 0.14811371 -0.07739172
+v -0.07397959 0.16851481 -0.05641706
+v 0.07489334 0.16850454 -0.05641706
+v 0.07468491 0.14811371 -0.07646300
+v -0.06750081 0.14811371 -0.07674834
+v -0.06103941 0.14811371 -0.07644622
+v -0.06750081 0.16849425 -0.05641706
+v 0.07379907 0.16849939 -0.05641706
+v 0.06843193 0.14811371 -0.07642384
+v 0.06843193 0.16849425 -0.05641706
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 21
+f 1 21 39
+f 1 39 58
+f 1 58 82
+f 1 82 109
+f 1 109 143
+f 1 143 172
+f 1 172 193
+f 1 193 209
+f 1 209 220
+f 1 220 219
+f 1 219 227
+f 1 227 232
+f 1 232 231
+f 1 231 236
+f 1 236 241
+f 1 241 238
+f 1 238 237
+f 1 237 233
+f 1 233 228
+f 1 228 221
+f 1 221 210
+f 1 210 195
+f 1 195 173
+f 1 173 145
+f 1 145 110
+f 1 110 83
+f 1 83 59
+f 1 59 40
+f 1 40 22
+f 1 22 10
+f 1 10 2
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 10 13
+f 3 13 11
+f 4 12 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 10 22 13
+f 11 23 12
+f 11 13 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 14
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 23
+f 13 22 26
+f 14 25 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 32 16
+f 15 31 33
+f 15 33 32
+f 16 32 34
+f 16 34 35
+f 16 35 18
+f 16 18 17
+f 18 35 19
+f 19 36 20
+f 19 35 36
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 20 36 37
+f 21 38 39
+f 22 40 41
+f 22 41 26
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 23 28 42
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 29
+f 26 41 27
+f 27 41 45
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 47 42
+f 28 46 47
+f 29 48 30
+f 29 44 48
+f 30 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 51
+f 31 51 33
+f 32 50 34
+f 32 33 51
+f 32 51 50
+f 34 52 76
+f 34 76 53
+f 34 53 36
+f 34 36 35
+f 34 50 52
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 38 54 55
+f 40 59 60
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 41 61 45
+f 42 62 43
+f 42 47 62
+f 43 63 44
+f 43 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 48
+f 45 61 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 69 47
+f 46 68 69
+f 47 70 62
+f 47 69 70
+f 48 65 71
+f 48 71 49
+f 49 71 72
+f 49 72 74
+f 49 74 51
+f 50 73 52
+f 50 51 74
+f 50 74 73
+f 52 75 76
+f 52 73 75
+f 53 76 54
+f 54 77 55
+f 54 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 80
+f 56 80 81
+f 56 81 57
+f 57 81 58
+f 58 81 82
+f 59 83 60
+f 60 83 67
+f 60 67 66
+f 60 66 61
+f 62 70 84
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 63 85 86
+f 63 86 64
+f 64 86 87
+f 64 87 65
+f 65 87 71
+f 67 83 88
+f 67 88 89
+f 67 89 90
+f 67 90 68
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 69
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 84
+f 71 87 97
+f 71 97 72
+f 72 97 99
+f 72 99 74
+f 73 98 75
+f 73 74 99
+f 73 99 98
+f 75 98 100
+f 75 100 76
+f 76 100 101
+f 76 101 77
+f 77 101 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 83 110 88
+f 84 96 85
+f 85 96 111
+f 85 111 86
+f 86 111 112
+f 86 112 87
+f 87 112 113
+f 87 113 114
+f 87 114 97
+f 88 110 115
+f 88 115 89
+f 89 116 90
+f 89 115 144
+f 89 144 174
+f 89 174 196
+f 89 196 211
+f 89 211 222
+f 89 222 229
+f 89 229 234
+f 89 234 239
+f 89 239 242
+f 89 242 240
+f 89 240 235
+f 89 235 230
+f 89 230 226
+f 89 226 218
+f 89 218 208
+f 89 208 192
+f 89 192 169
+f 89 169 139
+f 89 139 168
+f 89 168 186
+f 89 186 188
+f 89 188 191
+f 89 191 207
+f 89 207 217
+f 89 217 216
+f 89 216 225
+f 89 225 224
+f 89 224 223
+f 89 223 215
+f 89 215 203
+f 89 203 202
+f 89 202 181
+f 89 181 179
+f 89 179 153
+f 89 153 152
+f 89 152 150
+f 89 150 118
+f 89 118 117
+f 89 117 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 119
+f 91 119 92
+f 92 119 93
+f 93 120 94
+f 93 119 120
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 95
+f 94 120 121
+f 95 123 122
+f 95 122 124
+f 95 124 125
+f 95 125 96
+f 96 125 111
+f 97 114 126
+f 97 126 129
+f 97 129 99
+f 98 127 128
+f 98 128 100
+f 98 99 127
+f 99 129 127
+f 100 128 101
+f 101 130 102
+f 101 128 130
+f 102 131 103
+f 102 130 132
+f 102 132 133
+f 102 133 134
+f 102 134 135
+f 102 135 131
+f 103 136 104
+f 103 131 136
+f 104 136 137
+f 104 137 138
+f 104 138 105
+f 105 138 139
+f 105 139 169
+f 105 169 140
+f 105 140 141
+f 105 141 106
+f 106 141 171
+f 106 171 142
+f 106 142 107
+f 107 142 108
+f 108 142 143
+f 108 143 109
+f 110 144 115
+f 110 145 144
+f 111 125 146
+f 111 146 112
+f 112 146 113
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 114
+f 113 146 147
+f 114 149 126
+f 118 150 151
+f 118 151 119
+f 119 151 120
+f 120 151 150
+f 120 150 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 122 155 124
+f 124 155 156
+f 124 156 146
+f 124 146 125
+f 126 149 160
+f 126 160 129
+f 127 157 158
+f 127 158 159
+f 127 159 128
+f 127 129 160
+f 127 160 157
+f 128 159 132
+f 128 132 130
+f 131 135 161
+f 131 161 162
+f 131 162 136
+f 132 159 163
+f 132 163 133
+f 133 163 164
+f 133 164 165
+f 133 165 134
+f 134 165 135
+f 135 165 166
+f 135 166 161
+f 136 162 137
+f 137 167 138
+f 137 162 168
+f 137 168 167
+f 138 167 139
+f 139 167 168
+f 140 169 170
+f 140 170 172
+f 140 172 171
+f 140 171 141
+f 142 171 143
+f 143 171 172
+f 144 145 173
+f 144 173 174
+f 146 156 175
+f 146 175 176
+f 146 176 147
+f 147 176 148
+f 148 176 149
+f 149 176 177
+f 149 177 178
+f 149 178 160
+f 153 179 154
+f 154 180 155
+f 154 179 181
+f 154 181 182
+f 154 182 183
+f 154 183 180
+f 155 180 156
+f 156 180 183
+f 156 183 175
+f 157 184 185
+f 157 185 158
+f 157 160 178
+f 157 178 184
+f 158 185 163
+f 158 163 159
+f 161 186 187
+f 161 187 162
+f 161 166 188
+f 161 188 186
+f 162 187 168
+f 163 185 164
+f 164 189 165
+f 164 185 189
+f 165 189 190
+f 165 190 166
+f 166 191 188
+f 166 190 191
+f 168 187 186
+f 169 192 193
+f 169 193 194
+f 169 194 172
+f 169 172 170
+f 172 194 193
+f 173 195 196
+f 173 196 174
+f 175 183 176
+f 176 183 197
+f 176 197 198
+f 176 198 199
+f 176 199 177
+f 177 199 178
+f 178 199 200
+f 178 200 201
+f 178 201 184
+f 181 202 182
+f 182 203 204
+f 182 204 183
+f 182 202 203
+f 183 204 197
+f 184 201 185
+f 185 205 189
+f 185 201 205
+f 189 205 190
+f 190 205 206
+f 190 206 207
+f 190 207 191
+f 192 208 209
+f 192 209 193
+f 195 210 196
+f 196 210 211
+f 197 204 198
+f 198 204 199
+f 199 204 212
+f 199 212 213
+f 199 213 214
+f 199 214 200
+f 200 214 206
+f 200 206 201
+f 201 206 205
+f 203 215 204
+f 204 215 223
+f 204 223 212
+f 206 216 217
+f 206 217 207
+f 206 214 216
+f 208 218 219
+f 208 219 220
+f 208 220 209
+f 210 221 222
+f 210 222 211
+f 212 223 224
+f 212 224 213
+f 213 224 225
+f 213 225 214
+f 214 225 216
+f 218 226 227
+f 218 227 219
+f 221 228 229
+f 221 229 222
+f 226 230 231
+f 226 231 232
+f 226 232 227
+f 228 233 234
+f 228 234 229
+f 230 235 231
+f 231 235 236
+f 233 237 234
+f 234 237 238
+f 234 238 239
+f 235 240 241
+f 235 241 236
+f 238 241 239
+f 239 241 242
+f 240 242 241
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07205460 0.00425090 -0.12529116
+v -0.07205460 0.06029316 -0.15712451
+v -0.06751310 0.06029316 -0.15712451
+v -0.06751310 0.00425090 -0.12526948
+v -0.07205460 0.00425075 -0.08337410
+v -0.07205460 0.06261796 -0.15825211
+v -0.07205460 0.06360549 -0.15872918
+v -0.06751310 0.06360549 -0.15870750
+v -0.05272484 0.06371864 -0.15866412
+v -0.05272484 0.06040631 -0.15705945
+v -0.06331600 0.00425090 -0.12522610
+v -0.07205460 0.00751164 -0.08339578
+v -0.07169507 0.00425023 0.05746983
+v -0.07169696 0.00915700 0.05746984
+v -0.07169885 0.01578166 0.05746987
+v -0.07170075 0.03565563 0.05746994
+v -0.07170264 0.06214398 0.05747004
+v -0.07170264 0.06902581 0.05747006
+v -0.07205460 0.06722643 -0.16011701
+v -0.05272484 0.06876944 -0.16061576
+v -0.05272484 0.00425090 -0.12500926
+v -0.07205460 0.01362196 -0.08389451
+v -0.05411946 0.00425023 0.05746983
+v -0.07169318 0.10933953 0.05747021
+v -0.07205460 0.06876944 -0.16070249
+v -0.05272484 0.07351162 -0.16198188
+v -0.05272484 0.00425042 0.00583790
+v -0.07205460 0.10934011 -0.10087349
+v -0.05411946 0.01578166 0.05746987
+v -0.05414406 0.10933953 0.05747021
+v -0.07205460 0.07539410 -0.16258906
+v -0.05272484 0.07539410 -0.16252400
+v -0.05272484 0.10933972 0.00583828
+v -0.07205460 0.10934033 -0.16055055
+v -0.05412514 0.08864261 0.05747014
+v -0.05412892 0.09526727 0.05747016
+v -0.07205460 0.08201877 -0.16369498
+v -0.06104147 0.08201877 -0.16367330
+v -0.05272484 0.08201877 -0.16365160
+v -0.05272484 0.10934033 -0.16050719
+v -0.06751310 0.10934033 -0.16055055
+v -0.07205460 0.10851739 -0.16087582
+v -0.07205460 0.08666837 -0.16395517
+v -0.05272484 0.08864342 -0.16404190
+v -0.05272484 0.08676095 -0.16393349
+v -0.05272484 0.10851739 -0.16081078
+v -0.06751310 0.10851739 -0.16087582
+v -0.07205460 0.10189273 -0.16269739
+v -0.07205460 0.08864342 -0.16406360
+v -0.05272484 0.09526808 -0.16371660
+v -0.05272484 0.10663492 -0.16135290
+v -0.05272484 0.10189273 -0.16267571
+v -0.06751310 0.10189273 -0.16269739
+v -0.07205460 0.09526808 -0.16371660
+v -0.07205460 0.09329303 -0.16382505
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 21
+f 1 21 27
+f 1 27 23
+f 1 23 13
+f 1 13 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 28
+f 1 28 34
+f 1 34 42
+f 1 42 48
+f 1 48 54
+f 1 54 55
+f 1 55 49
+f 1 49 43
+f 1 43 37
+f 1 37 31
+f 1 31 25
+f 1 25 19
+f 1 19 7
+f 1 7 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 12
+f 7 19 8
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 26
+f 9 26 32
+f 9 32 39
+f 9 39 45
+f 9 45 44
+f 9 44 50
+f 9 50 52
+f 9 52 51
+f 9 51 46
+f 9 46 40
+f 9 40 33
+f 9 33 27
+f 9 27 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 12 18 22
+f 13 23 29
+f 13 29 35
+f 13 35 36
+f 13 36 30
+f 13 30 24
+f 13 24 18
+f 13 18 17
+f 13 17 16
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+f 18 24 22
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 22 24 28
+f 23 27 33
+f 23 33 29
+f 24 30 33
+f 24 33 40
+f 24 40 41
+f 24 41 34
+f 24 34 28
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 29 33 35
+f 30 36 33
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 33 36 35
+f 34 41 47
+f 34 47 42
+f 37 43 44
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 39
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 42 47 53
+f 42 53 48
+f 43 49 44
+f 44 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 48 53 50
+f 48 50 54
+f 49 55 50
+f 50 55 54
+f 50 53 52
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01181698 0.18214589 0.07946641
+v 0.01664998 0.18213117 0.07946641
+v 0.00369946 0.18112033 0.07706357
+v -0.00925106 0.18112523 0.07706357
+v -0.01829224 0.18214099 0.07946641
+v 0.01664998 0.18111051 0.07706357
+v 0.02958707 0.18212136 0.07946641
+v -0.00277580 0.17883855 0.07233323
+v -0.00925106 0.17883855 0.07233323
+v -0.01571288 0.18112033 0.07706357
+v -0.02476750 0.18212626 0.07946641
+v 0.02311181 0.18110561 0.07706357
+v 0.03606232 0.18210173 0.07946641
+v 0.02958707 0.18109579 0.07706357
+v -0.00277580 0.17705732 0.06902392
+v 0.00369946 0.17883365 0.07233969
+v -0.00925106 0.17705732 0.06902392
+v -0.01571288 0.17705732 0.06903038
+v -0.01571288 0.17883365 0.07233969
+v -0.02218814 0.18110561 0.07706357
+v -0.02866340 0.18211645 0.07946641
+v 0.02311181 0.17882384 0.07236983
+v 0.03606232 0.18107617 0.07706357
+v 0.04253758 0.18207719 0.07946641
+v 0.02958707 0.17881402 0.07238060
+v 0.00369946 0.17705241 0.06903038
+v 0.01017472 0.17063403 0.05747045
+v 0.00175151 0.17064384 0.05747045
+v -0.00925106 0.17064384 0.05747045
+v -0.01571288 0.17062912 0.05747045
+v -0.01764740 0.17062421 0.05747045
+v -0.02218814 0.17060949 0.05747045
+v -0.02218814 0.17704259 0.06904976
+v -0.02866340 0.17881402 0.07238275
+v -0.02218814 0.17882384 0.07235907
+v -0.03513866 0.18106635 0.07706357
+v -0.03513866 0.18209682 0.07946641
+v 0.02958707 0.17702296 0.06907129
+v 0.03606232 0.17880421 0.07240643
+v 0.04253758 0.18104181 0.07706357
+v 0.04899941 0.18202813 0.07946641
+v 0.01472890 0.17062421 0.05747045
+v -0.02866340 0.17702788 0.06907560
+v -0.03513866 0.17054571 0.05747045
+v -0.03513866 0.17879930 0.07241074
+v -0.04161392 0.18104181 0.07706357
+v -0.04161392 0.18207229 0.07946641
+v 0.03606232 0.17700825 0.06909713
+v 0.03606232 0.17056042 0.05747045
+v 0.02958707 0.17058495 0.05747045
+v 0.02311181 0.17060458 0.05747045
+v 0.02121759 0.17060949 0.05747045
+v 0.04253758 0.17878458 0.07244734
+v 0.04899941 0.18098784 0.07706356
+v 0.05547467 0.18192016 0.07946641
+v -0.03513866 0.17700825 0.06910359
+v -0.04161392 0.17878458 0.07244519
+v -0.04161392 0.17051135 0.05747045
+v -0.04807574 0.18098293 0.07705064
+v -0.04415297 0.18205756 0.07946641
+v 0.04253758 0.17698372 0.06914019
+v 0.04079114 0.17053589 0.05747045
+v 0.04899941 0.17875023 0.07251839
+v 0.05547467 0.18087007 0.07706356
+v 0.07511539 0.18139020 0.07946641
+v -0.04161392 0.17698372 0.06913588
+v -0.04807574 0.17875023 0.07249686
+v -0.04807574 0.17043774 0.05747045
+v -0.04807574 0.17693955 0.06918325
+v -0.04807574 0.18202321 0.07946641
+v 0.04253758 0.17052116 0.05747045
+v 0.04899941 0.17694446 0.06920909
+v 0.04741418 0.17046719 0.05747045
+v 0.05547467 0.17868153 0.07264542
+v 0.07490045 0.18028613 0.07706356
+v 0.07917250 0.18085533 0.07946640
+v 0.07876948 0.17823498 0.07348512
+v -0.04807574 0.16899017 0.05747044
+v -0.04807574 0.14652561 0.07946628
+v 0.05547467 0.17686594 0.06933612
+v 0.04899941 0.17044266 0.05747045
+v 0.07490045 0.17834294 0.07329781
+v 0.08120106 0.18057072 0.07946640
+v 0.07490045 0.16939745 0.05747044
+v 0.08110702 0.17937832 0.07688054
+v 0.08308184 0.17760198 0.07455089
+v 0.08137570 0.16838170 0.05747044
+v -0.04763241 0.13320795 0.05747031
+v -0.04807574 0.13320795 0.05748107
+v -0.04807574 0.13202528 0.07759088
+v 0.04899941 0.14651088 0.07946628
+v 0.05547467 0.17028072 0.05747045
+v 0.05418499 0.17031998 0.05747045
+v 0.08492232 0.17920656 0.07946640
+v 0.08535221 0.17880910 0.07896258
+v 0.08507010 0.17191474 0.06633685
+v 0.08544625 0.16632564 0.05747043
+v -0.04807574 0.13201553 0.06087002
+v -0.02218814 0.13317359 0.05747031
+v -0.04807574 0.13201547 0.07557775
+v -0.04455600 0.13201547 0.07755428
+v 0.04253758 0.13201547 0.07753275
+v 0.04940244 0.14651088 0.07946628
+v 0.08543282 0.17892686 0.07946640
+v 0.08672249 0.17514354 0.07688052
+v 0.08591645 0.17309731 0.07044710
+v 0.08571493 0.16615389 0.05747043
+v -0.02866340 0.13201553 0.06082696
+v -0.01571288 0.13316869 0.05747031
+v 0.04899941 0.13201547 0.07751768
+v 0.07490045 0.14667773 0.07946628
+v 0.08738077 0.17500122 0.07946638
+v 0.08795843 0.16152163 0.05747041
+v -0.02218814 0.13201553 0.06081404
+v -0.01571288 0.13201553 0.06081189
+v 0.03606232 0.13316379 0.05747031
+v 0.05239825 0.13201547 0.07648850
+v 0.08137570 0.14755118 0.07946628
+v 0.07609608 0.14682002 0.07946628
+v 0.08903316 0.16814608 0.07946636
+v 0.08896600 0.16814609 0.07706352
+v 0.08815994 0.16814611 0.07044708
+v 0.08883166 0.16152161 0.06383062
+v 0.08912720 0.15490202 0.05747039
+v 0.04253758 0.13201553 0.06080327
+v 0.04253758 0.13316379 0.05747031
+v 0.05517911 0.13201547 0.07562942
+v 0.08296093 0.14819891 0.07946628
+v 0.08908691 0.16152155 0.07946633
+v 0.08915407 0.16152156 0.07706349
+v 0.08912720 0.16152158 0.07044705
+v 0.08916751 0.15490200 0.06383060
+v 0.08912720 0.14827751 0.05747036
+v 0.04256445 0.13201553 0.06080327
+v 0.04899941 0.13338950 0.05747031
+v 0.04899941 0.13201553 0.06101212
+v 0.05712707 0.13201548 0.07289931
+v 0.08161752 0.13624541 0.05747032
+v 0.08477454 0.13820332 0.06086144
+v 0.08476111 0.14482778 0.07396944
+v 0.08567463 0.14974463 0.07946629
+v 0.08854954 0.15490195 0.07706347
+v 0.08910034 0.15490197 0.07044703
+v 0.08791813 0.15480380 0.07946631
+v 0.08885853 0.14827749 0.06383057
+v 0.08752855 0.14164317 0.05747034
+v 0.07490045 0.13527873 0.05747032
+v 0.05593143 0.13201552 0.06361951
+v 0.05834957 0.13201549 0.07082158
+v 0.08137570 0.13618162 0.05747032
+v 0.08529848 0.13769790 0.05747033
+v 0.08627917 0.14151557 0.06337194
+v 0.08556716 0.14386111 0.07044699
+v 0.08603735 0.14841974 0.07653163
+v 0.08778380 0.14827746 0.07044700
+v 0.07524973 0.13532289 0.05747032
+v 0.05645536 0.13201551 0.06470897
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 21
+f 1 21 37
+f 1 37 47
+f 1 47 60
+f 1 60 70
+f 1 70 79
+f 1 79 91
+f 1 91 103
+f 1 103 111
+f 1 111 119
+f 1 119 118
+f 1 118 128
+f 1 128 141
+f 1 141 144
+f 1 144 129
+f 1 129 120
+f 1 120 112
+f 1 112 104
+f 1 104 94
+f 1 94 83
+f 1 83 76
+f 1 76 65
+f 1 65 55
+f 1 55 41
+f 1 41 24
+f 1 24 13
+f 1 13 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 6
+f 3 6 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 20
+f 5 20 11
+f 6 7 12
+f 6 12 8
+f 7 13 23
+f 7 23 14
+f 7 14 12
+f 8 15 17
+f 8 17 9
+f 8 12 16
+f 8 16 26
+f 8 26 15
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 20 21
+f 12 14 22
+f 12 22 16
+f 13 24 23
+f 14 25 22
+f 14 23 25
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 16 22 26
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 22 25 38
+f 22 38 26
+f 23 39 25
+f 23 24 40
+f 23 40 39
+f 24 41 40
+f 25 39 38
+f 26 38 27
+f 27 38 42
+f 27 42 52
+f 27 52 51
+f 27 51 50
+f 27 50 49
+f 27 49 62
+f 27 62 71
+f 27 71 73
+f 27 73 81
+f 27 81 93
+f 27 93 92
+f 27 92 84
+f 27 84 87
+f 27 87 97
+f 27 97 107
+f 27 107 113
+f 27 113 124
+f 27 124 133
+f 27 133 146
+f 27 146 151
+f 27 151 138
+f 27 138 150
+f 27 150 156
+f 27 156 147
+f 27 147 135
+f 27 135 126
+f 27 126 116
+f 27 116 109
+f 27 109 99
+f 27 99 88
+f 27 88 78
+f 27 78 68
+f 27 68 58
+f 27 58 44
+f 27 44 32
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 30 29
+f 27 29 28
+f 32 43 33
+f 32 44 43
+f 33 43 34
+f 34 43 45
+f 34 45 46
+f 34 46 36
+f 34 36 35
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 38 39 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 42
+f 39 40 53
+f 39 53 48
+f 40 41 54
+f 40 54 53
+f 41 55 54
+f 43 56 57
+f 43 57 45
+f 43 44 58
+f 43 58 56
+f 45 57 46
+f 46 57 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 48 53 61
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 53 54 63
+f 53 63 61
+f 54 55 64
+f 54 64 63
+f 55 65 64
+f 56 58 66
+f 56 66 57
+f 57 66 67
+f 57 67 59
+f 58 68 69
+f 58 69 66
+f 59 67 69
+f 59 69 68
+f 59 68 78
+f 59 78 89
+f 59 89 98
+f 59 98 100
+f 59 100 90
+f 59 90 79
+f 59 79 70
+f 59 70 60
+f 61 71 62
+f 61 63 72
+f 61 72 73
+f 61 73 71
+f 63 64 74
+f 63 74 72
+f 64 65 75
+f 64 75 74
+f 65 76 77
+f 65 77 75
+f 66 69 67
+f 72 74 80
+f 72 80 81
+f 72 81 73
+f 74 75 82
+f 74 82 80
+f 75 77 82
+f 76 83 77
+f 77 84 82
+f 77 83 85
+f 77 85 86
+f 77 86 87
+f 77 87 84
+f 78 88 89
+f 79 90 91
+f 80 92 93
+f 80 93 81
+f 80 82 92
+f 82 84 92
+f 83 94 86
+f 83 86 85
+f 86 94 95
+f 86 95 96
+f 86 96 87
+f 87 96 97
+f 88 98 89
+f 88 99 98
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 91
+f 94 104 95
+f 95 104 105
+f 95 105 106
+f 95 106 107
+f 95 107 96
+f 96 107 97
+f 98 99 108
+f 98 108 114
+f 98 114 115
+f 98 115 125
+f 98 125 134
+f 98 134 136
+f 98 136 148
+f 98 148 157
+f 98 157 149
+f 98 149 137
+f 98 137 127
+f 98 127 117
+f 98 117 110
+f 98 110 102
+f 98 102 101
+f 98 101 100
+f 99 109 108
+f 102 110 111
+f 102 111 103
+f 104 112 105
+f 105 112 113
+f 105 113 107
+f 105 107 106
+f 108 109 114
+f 109 115 114
+f 109 116 115
+f 110 117 118
+f 110 118 119
+f 110 119 111
+f 112 120 121
+f 112 121 122
+f 112 122 113
+f 113 122 123
+f 113 123 124
+f 115 116 125
+f 116 126 134
+f 116 134 125
+f 117 127 118
+f 118 127 128
+f 120 129 130
+f 120 130 131
+f 120 131 124
+f 120 124 121
+f 121 124 123
+f 121 123 122
+f 124 131 132
+f 124 132 133
+f 126 135 136
+f 126 136 134
+f 127 137 138
+f 127 138 139
+f 127 139 140
+f 127 140 128
+f 128 140 141
+f 129 142 143
+f 129 143 130
+f 129 144 142
+f 130 143 133
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 133 143 145
+f 133 145 146
+f 135 147 136
+f 136 147 148
+f 137 149 138
+f 138 151 139
+f 138 149 150
+f 139 151 152
+f 139 152 153
+f 139 153 140
+f 140 153 154
+f 140 154 141
+f 141 154 144
+f 142 145 143
+f 142 144 155
+f 142 155 145
+f 144 154 155
+f 145 155 146
+f 146 155 152
+f 146 152 151
+f 147 156 148
+f 148 156 150
+f 148 150 157
+f 149 157 150
+f 152 155 153
+f 153 155 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,235 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07205649 0.00425075 -0.08338755
+v -0.07205649 0.00750620 -0.08340334
+v -0.08508351 0.00425080 -0.09702637
+v -0.07205649 0.00425090 -0.12529115
+v -0.07205649 0.01362052 -0.08391666
+v -0.08734205 0.00425081 -0.10161475
+v -0.08488711 0.00915877 -0.09723958
+v -0.08714724 0.00915878 -0.10161474
+v -0.07205649 0.06028788 -0.15713326
+v -0.07398877 0.00425090 -0.12529115
+v -0.08386237 0.01954484 -0.09817934
+v -0.08431535 0.01577710 -0.09778447
+v -0.07205649 0.03478929 -0.08924732
+v -0.08821157 0.00425084 -0.10823278
+v -0.08807061 0.02240374 -0.10823272
+v -0.08820524 0.01577714 -0.10823274
+v -0.08821316 0.00915881 -0.10823277
+v -0.08657072 0.01577711 -0.10161471
+v -0.08755745 0.02903033 -0.10823269
+v -0.07398877 0.06028788 -0.15713326
+v -0.07205649 0.06360118 -0.15872853
+v -0.07857713 0.00425090 -0.12502264
+v -0.08530208 0.02903031 -0.10310727
+v -0.08549372 0.02201537 -0.10130670
+v -0.07205649 0.03956506 -0.09109529
+v -0.08813713 0.00915883 -0.11485078
+v -0.08807220 0.00425086 -0.11485079
+v -0.08823533 0.08864504 -0.14793269
+v -0.08822899 0.08201844 -0.14793272
+v -0.08821632 0.07540011 -0.14793274
+v -0.08818464 0.06877351 -0.14793277
+v -0.08812446 0.03565695 -0.11485068
+v -0.08820365 0.04228357 -0.12146867
+v -0.08823533 0.08866156 -0.14793269
+v -0.08592452 0.03603701 -0.10771933
+v -0.08749409 0.04228354 -0.11485065
+v -0.08046189 0.06103151 -0.15672260
+v -0.08046189 0.06434481 -0.15838104
+v -0.07398877 0.06360118 -0.15872853
+v -0.07398877 0.06877356 -0.16072655
+v -0.07205649 0.06722846 -0.16012635
+v -0.08166401 0.00425090 -0.12425659
+v -0.08450858 0.03408702 -0.10412601
+v -0.07205649 0.05254562 -0.09797389
+v -0.08573130 0.00425088 -0.12112133
+v -0.08782987 0.06214692 -0.14793279
+v -0.08792015 0.08864507 -0.15455070
+v -0.08781562 0.08201847 -0.15455073
+v -0.08747667 0.07540014 -0.15455075
+v -0.08780770 0.08866154 -0.14131467
+v -0.08792015 0.08866159 -0.15455070
+v -0.08523397 0.04228352 -0.10956730
+v -0.08383703 0.06520412 -0.15797037
+v -0.08046189 0.06877356 -0.15999999
+v -0.07205649 0.06877356 -0.16071866
+v -0.07398877 0.07540017 -0.16259821
+v -0.07205649 0.07341715 -0.16203750
+v -0.07205649 0.06069254 -0.10306768
+v -0.08553648 0.08866152 -0.13601551
+v -0.08667209 0.06877354 -0.15455078
+v -0.08528624 0.06265923 -0.15459029
+v -0.08473348 0.05695804 -0.15241853
+v -0.08565368 0.08864509 -0.16015786
+v -0.08555391 0.08201849 -0.15997625
+v -0.08522130 0.07540016 -0.15945504
+v -0.08565685 0.08866161 -0.16014997
+v -0.08444206 0.06877355 -0.15856267
+v -0.08046189 0.07540016 -0.16183216
+v -0.07205649 0.08201850 -0.16369592
+v -0.07205649 0.07540017 -0.16259030
+v -0.07398877 0.08201850 -0.16369592
+v -0.07205649 0.08866147 -0.12233722
+v -0.08046981 0.08866162 -0.16326154
+v -0.08046189 0.08864510 -0.16326943
+v -0.08046189 0.08201850 -0.16290618
+v -0.07205649 0.08864510 -0.16405917
+v -0.07399985 0.08866162 -0.16405917
+v -0.07398877 0.08864510 -0.16405917
+v -0.07205649 0.08866162 -0.16405917
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 14
+f 1 14 27
+f 1 27 45
+f 1 45 42
+f 1 42 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 21
+f 1 21 41
+f 1 41 55
+f 1 55 57
+f 1 57 70
+f 1 70 69
+f 1 69 76
+f 1 76 79
+f 1 79 72
+f 1 72 58
+f 1 58 44
+f 1 44 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 6
+f 4 10 20
+f 4 20 9
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 5 13 11
+f 6 8 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 14
+f 7 12 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 15
+f 9 20 39
+f 9 39 21
+f 10 22 20
+f 11 13 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 18
+f 13 25 23
+f 14 26 27
+f 14 17 28
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 26
+f 15 19 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 28
+f 18 24 23
+f 18 23 19
+f 19 23 35
+f 19 35 36
+f 19 36 32
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 22 37
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 22 42 37
+f 23 25 43
+f 23 43 35
+f 25 44 43
+f 26 31 27
+f 27 31 46
+f 27 46 45
+f 28 34 51
+f 28 51 47
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 46
+f 32 36 50
+f 32 50 34
+f 32 34 33
+f 34 50 59
+f 34 59 72
+f 34 72 79
+f 34 79 77
+f 34 77 73
+f 34 73 66
+f 34 66 51
+f 35 43 52
+f 35 52 36
+f 36 52 50
+f 37 53 38
+f 37 42 53
+f 38 53 54
+f 38 54 40
+f 38 40 39
+f 40 55 41
+f 40 54 56
+f 40 56 57
+f 40 57 55
+f 42 45 53
+f 43 44 52
+f 44 58 59
+f 44 59 52
+f 45 46 60
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 53
+f 46 49 60
+f 47 51 63
+f 47 63 48
+f 48 63 64
+f 48 64 49
+f 49 65 60
+f 49 64 65
+f 50 52 59
+f 51 66 63
+f 53 62 61
+f 53 61 67
+f 53 67 68
+f 53 68 54
+f 54 68 56
+f 56 69 70
+f 56 70 57
+f 56 68 71
+f 56 71 69
+f 58 72 59
+f 60 65 67
+f 60 67 61
+f 63 66 73
+f 63 73 74
+f 63 74 64
+f 64 75 65
+f 64 74 75
+f 65 68 67
+f 65 75 68
+f 68 75 71
+f 69 71 78
+f 69 78 76
+f 71 75 77
+f 71 77 78
+f 73 77 74
+f 74 77 75
+f 76 78 77
+f 76 77 79
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07399979 0.08866163 -0.16406516
+v -0.07205649 0.08866163 -0.16405897
+v -0.08047058 0.08866163 -0.16326112
+v -0.08046105 0.09527655 -0.16295803
+v -0.07398869 0.09527655 -0.16373734
+v -0.07205649 0.09527655 -0.16373734
+v -0.07205649 0.08866148 -0.12234164
+v -0.08565640 0.08866162 -0.16015010
+v -0.08559295 0.09527654 -0.16001401
+v -0.08046105 0.10189956 -0.16194987
+v -0.08531057 0.10189956 -0.15953157
+v -0.07398869 0.10189957 -0.16270444
+v -0.07205649 0.10189957 -0.16270444
+v -0.07205649 0.10933808 -0.10087987
+v -0.08553742 0.08866153 -0.13601651
+v -0.08792014 0.08866160 -0.15454655
+v -0.08786144 0.09527652 -0.15454653
+v -0.08758225 0.10189954 -0.15454651
+v -0.08456974 0.10852459 -0.15867183
+v -0.08442855 0.10933829 -0.15853576
+v -0.08122251 0.10933830 -0.15971090
+v -0.08046105 0.10852460 -0.16017477
+v -0.08683824 0.10852458 -0.15454648
+v -0.07398869 0.10852460 -0.16087367
+v -0.07205649 0.10852460 -0.16087985
+v -0.08528677 0.10933817 -0.12635558
+v -0.07205649 0.10933830 -0.16055824
+v -0.08780751 0.08866155 -0.14131081
+v -0.08823583 0.08866157 -0.14792868
+v -0.08824059 0.09527649 -0.14792866
+v -0.08824535 0.10189951 -0.14792864
+v -0.08824693 0.10852455 -0.14792861
+v -0.08820569 0.10933825 -0.14792861
+v -0.08696832 0.10933827 -0.15373626
+v -0.08664471 0.10933828 -0.15455886
+v -0.08467444 0.10933829 -0.15813993
+v -0.08046105 0.10933830 -0.15987171
+v -0.07514197 0.10933830 -0.16044691
+v -0.07398869 0.10933830 -0.16055205
+v -0.08566909 0.10933818 -0.12730807
+v -0.08765363 0.10933820 -0.13388265
+v -0.08826121 0.10933823 -0.14050052
+v -0.08826121 0.10852453 -0.14131074
+v -0.08825011 0.10933825 -0.14711839
+v -0.08826121 0.10933823 -0.14131074
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 28
+f 1 28 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 25
+f 2 25 27
+f 2 27 14
+f 2 14 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 10 5
+f 4 9 11
+f 4 11 10
+f 5 10 12
+f 5 12 13
+f 5 13 6
+f 7 14 15
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 11
+f 10 11 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 12
+f 11 18 23
+f 11 23 19
+f 12 22 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 14 26 15
+f 14 27 39
+f 14 39 38
+f 14 38 37
+f 14 37 21
+f 14 21 20
+f 14 20 36
+f 14 36 35
+f 14 35 34
+f 14 34 33
+f 14 33 44
+f 14 44 45
+f 14 45 42
+f 14 42 41
+f 14 41 40
+f 14 40 26
+f 15 26 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 23
+f 19 23 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 24
+f 23 34 35
+f 24 38 39
+f 24 39 27
+f 24 27 25
+f 26 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 33
+f 42 45 43
+f 43 45 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,136 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05573847 -0.11667519 0.11438236
+v -0.04807004 -0.11667506 0.07769756
+v -0.07170793 -0.11667519 0.11438236
+v -0.04809419 -0.15706225 0.11438221
+v -0.04807004 -0.15706893 0.11435993
+v -0.04807004 -0.11667503 0.07060015
+v -0.07170069 -0.11667498 0.05746939
+v -0.07273409 -0.12484060 0.05746936
+v -0.07273409 -0.12553558 0.06845530
+v -0.07273409 -0.12738656 0.07303462
+v -0.07273409 -0.13187702 0.08190359
+v -0.07273409 -0.15066740 0.11438224
+v -0.04807004 -0.18447253 0.11438211
+v -0.04807004 -0.11668169 0.06196515
+v -0.04809419 -0.11667500 0.06196515
+v -0.05413283 -0.11667498 0.05746939
+v -0.07273409 -0.16186652 0.05746923
+v -0.07273409 -0.18480664 0.11438211
+v -0.04807004 -0.18477990 0.11438211
+v -0.04807004 -0.12944462 0.05746934
+v -0.05456744 -0.16206698 0.05746922
+v -0.07273409 -0.17720221 0.08368612
+v -0.07273409 -0.18490017 0.11142950
+v -0.07273409 -0.18494026 0.11014818
+v -0.04807004 -0.18490685 0.11017603
+v -0.04807004 -0.16208704 0.05746922
+v -0.04809419 -0.16208704 0.05746922
+v -0.06751396 -0.17721557 0.08368612
+v -0.07273409 -0.17762987 0.08443264
+v -0.07273409 -0.18445244 0.10481120
+v -0.04807004 -0.18430543 0.10355773
+v -0.04807004 -0.18490685 0.11014818
+v -0.04807004 -0.17720889 0.08368612
+v -0.06751396 -0.17941402 0.08753565
+v -0.07273409 -0.17940734 0.08754679
+v -0.07273409 -0.18433215 0.10352987
+v -0.06751396 -0.18432547 0.10352987
+v -0.06751396 -0.18288879 0.09691158
+v -0.04807004 -0.18285537 0.09693943
+v -0.04807004 -0.17938729 0.08759694
+v -0.06751396 -0.18081060 0.09084480
+v -0.07273409 -0.18080392 0.09085595
+v -0.07273409 -0.18288879 0.09691158
+v -0.04807004 -0.18284869 0.09691158
+v -0.04807004 -0.18077720 0.09090609
+v -0.07273409 -0.18121154 0.09203141
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 12
+f 1 12 18
+f 1 18 19
+f 1 19 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 13
+f 2 13 19
+f 2 19 25
+f 2 25 32
+f 2 32 31
+f 2 31 39
+f 2 39 44
+f 2 44 45
+f 2 45 40
+f 2 40 33
+f 2 33 26
+f 2 26 20
+f 2 20 14
+f 2 14 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 6 14 15
+f 7 16 20
+f 7 20 26
+f 7 26 27
+f 7 27 21
+f 7 21 17
+f 7 17 8
+f 8 17 22
+f 8 22 29
+f 8 29 35
+f 8 35 42
+f 8 42 46
+f 8 46 43
+f 8 43 36
+f 8 36 30
+f 8 30 24
+f 8 24 23
+f 8 23 18
+f 8 18 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 14 16 15
+f 14 20 16
+f 17 21 22
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 19 24 25
+f 21 27 22
+f 22 28 29
+f 22 27 28
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 25
+f 26 33 28
+f 26 28 27
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 33 40 34
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 36 43 38
+f 36 38 37
+f 38 41 44
+f 38 44 39
+f 38 43 41
+f 40 45 41
+f 41 45 44
+f 41 43 46
+f 41 46 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06780702 -0.15267629 -0.11132332
+v -0.07398735 -0.16879733 -0.10167110
+v -0.07398735 -0.15267629 -0.11129116
+v -0.06751189 -0.15267629 -0.11132332
+v -0.01029180 -0.16879733 -0.10175839
+v -0.02324271 -0.16879733 -0.10174920
+v -0.03617625 -0.16879733 -0.10174001
+v -0.04265171 -0.16879733 -0.10173083
+v -0.04808553 -0.16879733 -0.10172163
+v -0.08091418 -0.16879733 -0.10071092
+v -0.08046280 -0.15267630 -0.11025748
+v 0.07489600 -0.15267629 -0.11131413
+v 0.01663428 -0.16879733 -0.10175839
+v -0.08450778 -0.16879734 -0.09913054
+v -0.08511540 -0.15267631 -0.10709671
+v 0.08137145 -0.15267629 -0.11035396
+v 0.08189227 -0.16879733 -0.10075228
+v 0.07489600 -0.16879733 -0.10168029
+v 0.05442801 -0.16879733 -0.10172624
+v 0.04147711 -0.16879733 -0.10175379
+v -0.08475083 -0.16879734 -0.09868031
+v -0.08455988 -0.16854011 -0.09918567
+v -0.08631328 -0.16879735 -0.09549658
+v -0.08756323 -0.16309700 -0.09499121
+v -0.08704241 -0.15267633 -0.10178590
+v 0.08197907 -0.15267630 -0.11000940
+v 0.08548588 -0.16861270 -0.09919945
+v 0.08512132 -0.16879734 -0.09928215
+v -0.08817085 -0.16879738 -0.08837567
+v -0.08804932 -0.15647342 -0.09499118
+v -0.08815348 -0.15267635 -0.09499117
+v 0.08607614 -0.15267631 -0.10716563
+v 0.08562477 -0.16879734 -0.09882733
+v 0.08675320 -0.16879734 -0.09667728
+v -0.08811877 -0.16879740 -0.08176010
+v -0.08820556 -0.16309703 -0.08837565
+v -0.08817085 -0.15647345 -0.08837562
+v -0.08801461 -0.15267638 -0.08837561
+v 0.08675320 -0.15267631 -0.10587008
+v 0.08725665 -0.16879735 -0.09551036
+v -0.08693825 -0.16879742 -0.07516293
+v -0.08770211 -0.16309705 -0.08176008
+v -0.08579247 -0.15267640 -0.08193462
+v 0.08796843 -0.15267633 -0.10179049
+v 0.08848924 -0.16309700 -0.09499121
+v 0.08901006 -0.16879737 -0.08929908
+v -0.08487236 -0.16879744 -0.06969590
+v -0.08332728 -0.15336132 -0.07855334
+v -0.08284119 -0.15267641 -0.07872333
+v 0.08883645 -0.15267634 -0.09878592
+v 0.08909686 -0.16879738 -0.08837567
+v -0.08113986 -0.16879746 -0.06646622
+v -0.08044544 -0.16879746 -0.06597005
+v -0.06103644 -0.15267646 -0.06650751
+v 0.08906214 -0.15267635 -0.09499117
+v 0.08914894 -0.16309703 -0.08837565
+v 0.08911423 -0.16879740 -0.08268352
+v -0.07398735 -0.16879746 -0.06446318
+v -0.05456099 -0.15267646 -0.06622727
+v 0.08913158 -0.15267636 -0.09216577
+v 0.08911423 -0.15647345 -0.08837562
+v 0.08904478 -0.16879740 -0.08176010
+v -0.06751189 -0.16879746 -0.06440805
+v -0.06103644 -0.16879746 -0.06439427
+v 0.04253609 -0.15267646 -0.06617214
+v 0.08892326 -0.15267638 -0.08837561
+v 0.08822884 -0.16879742 -0.07606797
+v 0.06842055 -0.16879746 -0.06439886
+v 0.04901155 -0.15267646 -0.06617214
+v 0.08791635 -0.15267639 -0.08493919
+v 0.08618031 -0.16879744 -0.07004046
+v 0.07489600 -0.16879746 -0.06447696
+v 0.06842055 -0.15267646 -0.06619511
+v 0.08671847 -0.15267640 -0.08177842
+v 0.08489562 -0.15267641 -0.07905869
+v 0.08453106 -0.15267641 -0.07855334
+v 0.08163186 -0.15267642 -0.07510314
+v 0.07534737 -0.15267645 -0.06829004
+v 0.08581574 -0.16879744 -0.06967753
+v 0.07895836 -0.16879746 -0.06537741
+v 0.06862888 -0.15267646 -0.06621808
+v 0.08137145 -0.16879746 -0.06593790
+f 1 2 3
+f 1 3 11
+f 1 11 15
+f 1 15 25
+f 1 25 31
+f 1 31 38
+f 1 38 43
+f 1 43 49
+f 1 49 54
+f 1 54 59
+f 1 59 65
+f 1 65 69
+f 1 69 73
+f 1 73 81
+f 1 81 78
+f 1 78 77
+f 1 77 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 70
+f 1 70 66
+f 1 66 60
+f 1 60 55
+f 1 55 50
+f 1 50 44
+f 1 44 39
+f 1 39 32
+f 1 32 26
+f 1 26 16
+f 1 16 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 13
+f 2 13 20
+f 2 20 19
+f 2 19 18
+f 2 18 17
+f 2 17 28
+f 2 28 33
+f 2 33 34
+f 2 34 40
+f 2 40 46
+f 2 46 51
+f 2 51 57
+f 2 57 62
+f 2 62 67
+f 2 67 71
+f 2 71 79
+f 2 79 82
+f 2 82 80
+f 2 80 72
+f 2 72 68
+f 2 68 64
+f 2 64 63
+f 2 63 58
+f 2 58 53
+f 2 53 52
+f 2 52 47
+f 2 47 41
+f 2 41 35
+f 2 35 29
+f 2 29 23
+f 2 23 21
+f 2 21 14
+f 2 14 10
+f 3 10 11
+f 4 12 13
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 17
+f 12 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 13
+f 14 21 22
+f 14 22 15
+f 15 22 21
+f 15 21 23
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 23 29 24
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 26 32 27
+f 27 33 28
+f 27 32 34
+f 27 34 33
+f 29 35 36
+f 29 36 31
+f 29 31 30
+f 31 37 38
+f 31 36 37
+f 32 39 34
+f 34 39 40
+f 35 38 37
+f 35 37 36
+f 35 41 42
+f 35 42 38
+f 38 42 41
+f 38 41 43
+f 39 44 45
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 41 47 43
+f 43 47 48
+f 43 48 49
+f 44 50 45
+f 45 50 46
+f 46 50 51
+f 47 52 48
+f 48 52 53
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 51 56 57
+f 53 58 54
+f 54 58 59
+f 55 60 56
+f 56 60 61
+f 56 61 57
+f 57 61 62
+f 58 63 59
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 60 66 61
+f 61 66 62
+f 62 66 67
+f 64 68 69
+f 64 69 65
+f 66 70 67
+f 67 70 71
+f 68 72 73
+f 68 73 69
+f 70 74 71
+f 71 74 75
+f 71 75 76
+f 71 76 77
+f 71 77 78
+f 71 78 79
+f 72 80 81
+f 72 81 73
+f 78 82 79
+f 78 81 82
+f 80 82 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04805421 -0.16208707 0.05746922
+v -0.04805421 -0.17720899 0.08368056
+v -0.04806763 -0.18048045 0.09020971
+v -0.04805421 -0.14094754 0.05746930
+v -0.04159381 -0.16209569 0.05746922
+v -0.04805421 -0.17938278 0.08759694
+v -0.00275085 -0.16213444 0.05746922
+v 0.01019680 -0.17722620 0.08368056
+v 0.01019680 -0.17940001 0.08756351
+v -0.04806763 -0.14810610 0.09020983
+v -0.04296379 -0.18048906 0.09020971
+v -0.04806763 -0.18077316 0.09091166
+v -0.04805421 -0.14094764 0.08513471
+v 0.08844682 -0.14094754 0.05746930
+v -0.03000271 -0.18050197 0.09020971
+v -0.02865959 -0.18079468 0.09090052
+v 0.01045199 -0.16213444 0.05746922
+v 0.02310416 -0.17722620 0.08368056
+v 0.02310416 -0.17940001 0.08756351
+v 0.02310416 -0.18079468 0.09087266
+v 0.00370954 -0.18079468 0.09087823
+v -0.04806763 -0.15707251 0.11435993
+v -0.04160724 -0.18285658 0.09691158
+v -0.04806763 -0.18284797 0.09691158
+v 0.04898603 -0.14094764 0.08510128
+v 0.08835280 -0.14094756 0.06155281
+v 0.08910494 -0.14322894 0.05746929
+v -0.02218576 -0.18287380 0.09691158
+v -0.02865959 -0.18286949 0.09691158
+v 0.01692582 -0.16213012 0.05746922
+v 0.05545986 -0.17720037 0.08368056
+v 0.07489477 -0.17938709 0.08758579
+v 0.06194712 -0.18079468 0.09089494
+v 0.07489477 -0.18286949 0.09691158
+v -0.01571193 -0.18287380 0.09691158
+v -0.04806763 -0.18447514 0.11438211
+v -0.04575747 -0.15712847 0.11438221
+v 0.06842094 -0.15722317 0.11438221
+v -0.04160724 -0.18430723 0.10352987
+v -0.04806763 -0.18429862 0.10352987
+v 0.07489477 -0.15724469 0.11438221
+v 0.08136859 -0.14094762 0.07923506
+v 0.08828565 -0.14322899 0.07044964
+v 0.08895721 -0.14322896 0.06383133
+v 0.08761409 -0.14094758 0.06803742
+v 0.08911838 -0.14348721 0.05746929
+v 0.07489477 -0.18432014 0.10352987
+v -0.03513341 -0.18431153 0.10352987
+v 0.03629357 -0.16210860 0.05746922
+v 0.04251221 -0.16210000 0.05746922
+v 0.07489477 -0.17716594 0.08368056
+v 0.07489477 -0.18079038 0.09090052
+v 0.08136859 -0.17638252 0.08368056
+v 0.08136859 -0.17900830 0.08835458
+v 0.08136859 -0.18046324 0.09166374
+v 0.08136859 -0.18218938 0.09691158
+v -0.04806763 -0.18478077 0.11438211
+v -0.03513341 -0.18491848 0.11014818
+v -0.04806763 -0.18490557 0.11014818
+v -0.04806763 -0.18430292 0.10355773
+v 0.07723179 -0.15745132 0.11438221
+v 0.08136859 -0.15782150 0.11438221
+v 0.08281916 -0.15825195 0.11438221
+v 0.08545167 -0.15908703 0.11438221
+v 0.08573372 -0.14094761 0.07563064
+v 0.08719772 -0.14094759 0.07044965
+v 0.08772154 -0.16309885 0.11438219
+v 0.08913181 -0.16971922 0.11438217
+v 0.08914524 -0.14984935 0.07044962
+v 0.08911838 -0.14984932 0.06383131
+v 0.08894377 -0.14984930 0.05746927
+v 0.07489477 -0.18491848 0.11014818
+v 0.08136859 -0.18359697 0.10352988
+v 0.05567476 -0.16207416 0.05746922
+v 0.07489477 -0.16183741 0.05746923
+v 0.08146261 -0.16095929 0.05746923
+v 0.08480698 -0.17322297 0.08010401
+v 0.08287288 -0.17940862 0.09020971
+v 0.08498158 -0.17997252 0.09282807
+v -0.04806763 -0.18490557 0.11017603
+v -0.04160724 -0.18478507 0.11438211
+v 0.08628440 -0.14094760 0.07398721
+v 0.08858113 -0.17634389 0.11438214
+v 0.08863486 -0.17634387 0.11014821
+v 0.08911838 -0.16971916 0.09691163
+v 0.08906466 -0.16309444 0.08368061
+v 0.08890348 -0.16971913 0.09029889
+v 0.08890348 -0.15011189 0.05746927
+v 0.07489477 -0.18478507 0.11438211
+v 0.08136859 -0.18417811 0.11014818
+v 0.08559942 -0.18057949 0.09691159
+v 0.08619038 -0.18126393 0.10352988
+v 0.08452492 -0.15990899 0.05746923
+v 0.08568000 -0.17432065 0.08368057
+v 0.08643214 -0.17650306 0.09020972
+v 0.08645901 -0.17659776 0.09049385
+v 0.08632470 -0.18147058 0.11438212
+v 0.08637842 -0.18154373 0.11014819
+v 0.08844682 -0.17634385 0.10352990
+v 0.08889005 -0.16971913 0.09020975
+v 0.08784242 -0.17634383 0.09691160
+v 0.08786928 -0.16971911 0.08368059
+v 0.08660676 -0.15689582 0.05746924
+v 0.08136859 -0.18403608 0.11438211
+v 0.08452492 -0.18242188 0.11438212
+v 0.08623068 -0.15757593 0.05746924
+v 0.08648587 -0.15718852 0.05746924
+v 0.08652616 -0.17631366 0.09020972
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 4
+f 1 4 14
+f 1 14 27
+f 1 27 46
+f 1 46 71
+f 1 71 88
+f 1 88 103
+f 1 103 107
+f 1 107 106
+f 1 106 93
+f 1 93 76
+f 1 76 75
+f 1 75 74
+f 1 74 50
+f 1 50 49
+f 1 49 30
+f 1 30 17
+f 1 17 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 6 11
+f 3 11 12
+f 3 12 24
+f 3 24 40
+f 3 40 60
+f 3 60 59
+f 3 59 80
+f 3 80 57
+f 3 57 36
+f 3 36 22
+f 3 22 10
+f 4 10 13
+f 4 13 25
+f 4 25 42
+f 4 42 65
+f 4 65 82
+f 4 82 66
+f 4 66 45
+f 4 45 26
+f 4 26 14
+f 6 15 16
+f 6 16 11
+f 6 9 15
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 9 16 15
+f 10 22 13
+f 11 16 12
+f 12 16 23
+f 12 23 24
+f 13 22 25
+f 14 26 27
+f 16 21 28
+f 16 28 29
+f 16 29 23
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 20
+f 19 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 28
+f 20 28 21
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 25
+f 23 29 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 25 38 41
+f 25 41 42
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 26 45 43
+f 27 44 46
+f 28 35 47
+f 28 47 48
+f 28 48 39
+f 28 39 29
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 32 52 33
+f 32 51 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 52
+f 33 52 34
+f 34 47 35
+f 34 52 55
+f 34 55 56
+f 34 56 47
+f 36 57 81
+f 36 81 89
+f 36 89 104
+f 36 104 105
+f 36 105 97
+f 36 97 83
+f 36 83 68
+f 36 68 67
+f 36 67 64
+f 36 64 63
+f 36 63 62
+f 36 62 61
+f 36 61 41
+f 36 41 38
+f 36 38 37
+f 39 48 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 40
+f 41 61 42
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 61 62
+f 43 45 66
+f 43 66 67
+f 43 67 68
+f 43 68 44
+f 44 68 69
+f 44 69 46
+f 46 70 71
+f 46 69 70
+f 47 72 58
+f 47 58 48
+f 47 56 73
+f 47 73 72
+f 50 74 51
+f 51 74 75
+f 51 75 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 53 75 76
+f 54 77 78
+f 54 78 55
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 56 79 73
+f 57 80 58
+f 57 58 81
+f 58 80 59
+f 58 72 89
+f 58 89 81
+f 64 82 65
+f 64 67 82
+f 66 82 67
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 87 88
+f 71 86 87
+f 72 73 90
+f 72 90 89
+f 73 79 91
+f 73 91 92
+f 73 92 90
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 79
+f 77 79 78
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 91
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 84 98 99
+f 84 99 85
+f 85 99 87
+f 85 87 86
+f 87 100 88
+f 87 99 101
+f 87 101 100
+f 88 100 102
+f 88 102 103
+f 89 90 104
+f 90 92 98
+f 90 98 105
+f 90 105 104
+f 91 96 101
+f 91 101 92
+f 92 101 99
+f 92 99 98
+f 93 106 94
+f 94 106 107
+f 94 107 102
+f 94 102 108
+f 94 108 95
+f 95 108 96
+f 96 108 101
+f 97 105 98
+f 100 101 102
+f 101 108 102
+f 102 107 103
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08827019 0.16814627 0.09021293
+v -0.08825445 0.16814629 0.08368110
+v -0.08823872 0.15489944 0.06383235
+v -0.08825445 0.16152286 0.07706270
+v -0.08821511 0.14853461 0.05747037
+v -0.08819937 0.15489941 0.07044752
+v -0.08826626 0.16805655 0.09021293
+v -0.08811675 0.17468529 0.09021295
+v -0.08819150 0.15515806 0.05747039
+v -0.08820331 0.15489946 0.05747039
+v -0.08820331 0.14827600 0.05747036
+v -0.08806166 0.16152283 0.08368107
+v -0.08793183 0.14827598 0.06383232
+v -0.08722756 0.16152281 0.09021290
+v -0.08810888 0.17476973 0.09021295
+v -0.08807347 0.16814632 0.07706273
+v -0.08790035 0.16152291 0.06383237
+v -0.08700723 0.16152293 0.05747041
+v -0.08672001 0.14191114 0.05747034
+v -0.08766428 0.15489939 0.07706268
+v -0.08688919 0.14827595 0.07044749
+v -0.08719608 0.16142781 0.09021290
+v -0.08752658 0.17476975 0.08368112
+v -0.08566951 0.18145124 0.09021298
+v -0.08691280 0.16177625 0.05747041
+v -0.08661772 0.14164725 0.05747034
+v -0.08536656 0.14151002 0.06337398
+v -0.08466229 0.14385327 0.07044748
+v -0.08513442 0.14842898 0.07653383
+v -0.08493770 0.15679930 0.09021289
+v -0.08557902 0.18165707 0.09021298
+v -0.08524459 0.17987325 0.08368114
+v -0.08581509 0.17513922 0.07688968
+v -0.08476065 0.16610921 0.05747043
+v -0.08446163 0.13781567 0.05747033
+v -0.08385966 0.13820094 0.06086124
+v -0.07170611 0.13202069 0.09021279
+v -0.08254948 0.18449118 0.09021299
+v -0.08442622 0.17880191 0.07897937
+v -0.08498491 0.17307040 0.07044759
+v -0.08046028 0.16833110 0.05747044
+v -0.08413507 0.17189350 0.06638681
+v -0.08437901 0.13769430 0.05747033
+v -0.07457040 0.13202081 0.05747030
+v -0.05571646 0.13202069 0.09021279
+v -0.08004717 0.18510339 0.09021299
+v -0.08154226 0.18416926 0.08841177
+v -0.08212850 0.17759334 0.07456605
+v -0.07981504 0.18293429 0.08434138
+v -0.07434613 0.16933387 0.05747044
+v -0.07781240 0.17822666 0.07350518
+v -0.05221086 0.13202081 0.05747030
+v -0.04809541 0.13202073 0.07759142
+v -0.04807574 0.13202601 0.07759142
+v -0.04809541 0.15435046 0.09021288
+v -0.07961044 0.18520894 0.09021299
+v -0.07723009 0.18470758 0.08698874
+v -0.08016914 0.17936663 0.07688970
+v -0.07398810 0.16939191 0.05747044
+v -0.07398810 0.18027439 0.07706277
+v -0.07398810 0.17833221 0.07332571
+v -0.04809541 0.13320828 0.05747031
+v -0.04807574 0.13320828 0.05747992
+v -0.04807574 0.13202080 0.06087082
+v -0.04807574 0.13202074 0.07557546
+v -0.04807574 0.15451934 0.09021288
+v -0.07398810 0.18569976 0.09021299
+v -0.05456760 0.18486590 0.08657208
+v -0.05456760 0.18358871 0.08326129
+v -0.07398810 0.18334068 0.08363628
+v -0.05456760 0.17027856 0.05747045
+v -0.05456760 0.18088131 0.07706277
+v -0.05456760 0.17869109 0.07263984
+v -0.05456760 0.17686504 0.06932904
+v -0.04807574 0.16899081 0.05747044
+v -0.04807574 0.17536611 0.09021295
+v -0.05456760 0.18588977 0.09021299
+v -0.04807574 0.18362566 0.08317475
+v -0.04809541 0.18593199 0.09021299
+v -0.04809541 0.18488701 0.08649837
+v -0.04807574 0.18098159 0.07704995
+v -0.04809541 0.17043689 0.05747045
+v -0.04809541 0.17875442 0.07250843
+v -0.04809541 0.17694948 0.06920084
+v -0.04807574 0.17043689 0.05747045
+v -0.04807574 0.18488174 0.08649196
+v -0.04807574 0.17874915 0.07249882
+v -0.04807574 0.17693892 0.06918482
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 22
+f 1 22 30
+f 1 30 37
+f 1 37 45
+f 1 45 55
+f 1 55 66
+f 1 66 76
+f 1 76 79
+f 1 79 77
+f 1 77 67
+f 1 67 56
+f 1 56 46
+f 1 46 38
+f 1 38 31
+f 1 31 24
+f 1 24 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 9
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 11 6
+f 5 10 9
+f 5 9 18
+f 5 18 25
+f 5 25 34
+f 5 34 41
+f 5 41 50
+f 5 50 59
+f 5 59 71
+f 5 71 82
+f 5 82 85
+f 5 85 75
+f 5 75 62
+f 5 62 52
+f 5 52 44
+f 5 44 43
+f 5 43 35
+f 5 35 26
+f 5 26 19
+f 5 19 11
+f 6 12 7
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 12 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 17 18
+f 9 16 17
+f 11 19 13
+f 12 13 20
+f 12 20 14
+f 13 19 21
+f 13 21 20
+f 14 20 21
+f 14 21 22
+f 15 23 16
+f 15 24 23
+f 16 23 17
+f 17 23 18
+f 18 23 25
+f 19 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 23 24 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 25
+f 25 33 34
+f 26 35 27
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 28
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 31 38 32
+f 32 38 39
+f 32 39 33
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 39
+f 34 39 42
+f 34 42 41
+f 35 43 36
+f 36 43 37
+f 37 43 44
+f 37 44 52
+f 37 52 64
+f 37 64 65
+f 37 65 53
+f 37 53 45
+f 38 46 47
+f 38 47 39
+f 39 48 42
+f 39 47 49
+f 39 49 48
+f 41 42 48
+f 41 48 51
+f 41 51 50
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 49
+f 48 49 58
+f 48 58 51
+f 49 57 58
+f 50 51 59
+f 51 58 57
+f 51 57 60
+f 51 60 61
+f 51 61 59
+f 52 62 63
+f 52 63 64
+f 53 65 54
+f 54 65 64
+f 54 64 63
+f 54 63 75
+f 54 75 85
+f 54 85 88
+f 54 88 87
+f 54 87 81
+f 54 81 78
+f 54 78 86
+f 54 86 76
+f 54 76 66
+f 54 66 55
+f 56 67 57
+f 57 68 69
+f 57 69 70
+f 57 70 60
+f 57 67 68
+f 59 61 71
+f 60 72 73
+f 60 73 61
+f 60 70 72
+f 61 73 74
+f 61 74 71
+f 62 75 63
+f 67 77 68
+f 68 78 69
+f 68 77 79
+f 68 79 80
+f 68 80 78
+f 69 78 81
+f 69 81 72
+f 69 72 70
+f 71 74 82
+f 72 81 83
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 84 82
+f 76 86 79
+f 78 80 86
+f 79 86 80
+f 81 87 83
+f 82 84 85
+f 83 87 84
+f 84 88 85
+f 84 87 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,397 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07398664 -0.18480855 0.11438725
+v -0.04801306 -0.18477971 0.11438725
+v -0.04801306 -0.18477971 0.11441300
+v -0.04801306 -0.18471245 0.11677114
+v -0.07398664 -0.18473166 0.11677114
+v -0.07632139 -0.18452502 0.11438725
+v -0.04801306 -0.15707080 0.11438735
+v -0.06751785 -0.18370329 0.12338734
+v -0.04801306 -0.18367927 0.12338734
+v -0.07398664 -0.18370329 0.12338734
+v -0.08045937 -0.18291999 0.12338734
+v -0.08045937 -0.18393874 0.11677114
+v -0.08045937 -0.18401563 0.11438725
+v -0.05574175 -0.13571485 0.11438743
+v -0.04801306 -0.13571494 0.13866393
+v -0.06751785 -0.18185318 0.13000866
+v -0.04801306 -0.18181954 0.13000866
+v -0.07398664 -0.18184837 0.13000866
+v -0.08080190 -0.18089206 0.13045147
+v -0.08318390 -0.17950807 0.13294863
+v -0.08436111 -0.18026253 0.12853613
+v -0.08499106 -0.18090165 0.12338735
+v -0.08538478 -0.18140141 0.11677115
+v -0.08541627 -0.18144465 0.11438726
+v -0.07171095 -0.13571485 0.11438743
+v -0.04801306 -0.13571503 0.16325967
+v -0.06751785 -0.18019047 0.13447781
+v -0.04801306 -0.18017124 0.13443663
+v -0.07398664 -0.18018566 0.13447267
+v -0.07886874 -0.18000786 0.13408651
+v -0.08080190 -0.17839800 0.13642406
+v -0.08199881 -0.17254486 0.14588755
+v -0.08459735 -0.17399611 0.14147503
+v -0.08544384 -0.17529840 0.13662488
+v -0.08585724 -0.17691786 0.13045148
+v -0.08725494 -0.17634597 0.12338736
+v -0.08765260 -0.17634595 0.11677117
+v -0.08686516 -0.17821050 0.11438728
+v -0.08677854 -0.16309698 0.11438733
+v -0.08554227 -0.13571496 0.14308674
+v -0.04802487 -0.13571504 0.16691530
+v -0.04801306 -0.13651757 0.16686381
+v -0.04801306 -0.18015201 0.13447781
+v -0.06751785 -0.17861425 0.13778848
+v -0.07398664 -0.17861425 0.13778333
+v -0.07768365 -0.17313594 0.14668045
+v -0.08008927 -0.17457760 0.14350365
+v -0.08030581 -0.16966152 0.14979549
+v -0.08292798 -0.16613424 0.15290535
+v -0.08491626 -0.16812854 0.14849283
+v -0.08587693 -0.17008920 0.14350367
+v -0.08770772 -0.16971914 0.13662490
+v -0.08816049 -0.16971912 0.13000871
+v -0.08768409 -0.17634594 0.11438728
+v -0.08732975 -0.16548535 0.11438732
+v -0.08801088 -0.13571498 0.14985739
+v -0.08588874 -0.13571496 0.14397748
+v -0.04809574 -0.13571504 0.16692045
+v -0.04801306 -0.13659926 0.16685866
+v -0.04801306 -0.17858542 0.13774729
+v -0.04801306 -0.17854698 0.13781423
+v -0.06751785 -0.17547144 0.14323591
+v -0.07398664 -0.17546182 0.14323591
+v -0.07398664 -0.17319842 0.14675768
+v -0.07398664 -0.17028625 0.15006836
+v -0.07398664 -0.16697522 0.15369312
+v -0.07861283 -0.16677338 0.15350261
+v -0.08064441 -0.16359210 0.15543856
+v -0.08045937 -0.15853185 0.15905818
+v -0.08419575 -0.15406749 0.16022181
+v -0.08486507 -0.16171794 0.15461477
+v -0.08603835 -0.16359208 0.15036187
+v -0.08801481 -0.16309709 0.14323595
+v -0.08823136 -0.16971909 0.12338739
+v -0.08821955 -0.16309706 0.13662492
+v -0.08805419 -0.17211223 0.11438730
+v -0.08823136 -0.16971906 0.11438731
+v -0.08805419 -0.13571498 0.15073783
+v -0.06665167 -0.13571504 0.16696678
+v -0.06751785 -0.13659926 0.16691015
+v -0.04801306 -0.14003045 0.16642615
+v -0.04801306 -0.17538494 0.14328225
+v -0.06751785 -0.17320321 0.14676798
+v -0.06751785 -0.17029105 0.15007351
+v -0.06751785 -0.16697522 0.15369312
+v -0.06751785 -0.16309714 0.15670001
+v -0.07398664 -0.16309714 0.15668972
+v -0.07398664 -0.15923348 0.15947009
+v -0.08045937 -0.15521602 0.16081393
+v -0.08560526 -0.15635493 0.15668460
+v -0.08045937 -0.14985302 0.16301247
+v -0.07993572 -0.14265428 0.16525222
+v -0.08492413 -0.14985301 0.16102504
+v -0.08797544 -0.15647504 0.14985732
+v -0.08822742 -0.15647502 0.14323598
+v -0.08821955 -0.14985297 0.14985734
+v -0.08820774 -0.14322609 0.14985736
+v -0.08813687 -0.13571500 0.15647358
+v -0.07398664 -0.13571504 0.16698223
+v -0.07398664 -0.13659926 0.16692045
+v -0.06751785 -0.14013616 0.16645190
+v -0.04801306 -0.14329822 0.16566412
+v -0.04801306 -0.17316958 0.14672164
+v -0.04801306 -0.17019013 0.15007866
+v -0.04801306 -0.16691755 0.15363648
+v -0.04801306 -0.16309714 0.15659704
+v -0.04801306 -0.16304909 0.15663308
+v -0.06751785 -0.15924790 0.15948038
+v -0.07398664 -0.15592244 0.16118464
+v -0.07398664 -0.14985302 0.16376420
+v -0.08719195 -0.14985299 0.15647353
+v -0.07742380 -0.14006408 0.16643646
+v -0.08184525 -0.13659926 0.16597308
+v -0.08560920 -0.14322614 0.16202393
+v -0.08787308 -0.14322611 0.15647355
+v -0.08812506 -0.13659922 0.15647358
+v -0.08783371 -0.13571501 0.15733341
+v -0.07799469 -0.13571504 0.16675569
+v -0.07860889 -0.13659926 0.16665785
+v -0.07398664 -0.14016019 0.16645705
+v -0.07398664 -0.14347123 0.16566926
+v -0.04801306 -0.14334148 0.16565382
+v -0.04801306 -0.15917100 0.15943404
+v -0.04801306 -0.15585516 0.16115374
+v -0.06751785 -0.15593205 0.16117949
+v -0.04801306 -0.14977132 0.16374360
+v -0.04801306 -0.14985302 0.16371786
+v -0.08200668 -0.13571504 0.16600911
+v -0.08549502 -0.13571503 0.16314124
+v -0.08586905 -0.13659925 0.16266241
+v -0.08587693 -0.13571503 0.16269845
+v -0.07877031 -0.13571504 0.16668875
+v -0.04801306 -0.15578308 0.16118464
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 24
+f 1 24 38
+f 1 38 54
+f 1 54 76
+f 1 76 77
+f 1 77 55
+f 1 55 39
+f 1 39 25
+f 1 25 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 15
+f 2 15 26
+f 2 26 42
+f 2 42 59
+f 2 59 81
+f 2 81 102
+f 2 102 122
+f 2 122 126
+f 2 126 127
+f 2 127 133
+f 2 133 124
+f 2 124 123
+f 2 123 107
+f 2 107 106
+f 2 106 105
+f 2 105 104
+f 2 104 103
+f 2 103 82
+f 2 82 61
+f 2 61 60
+f 2 60 43
+f 2 43 28
+f 2 28 17
+f 2 17 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 8 5
+f 4 9 8
+f 5 8 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 8 9 16
+f 8 16 10
+f 9 17 16
+f 10 16 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 23 13
+f 12 22 23
+f 13 23 24
+f 14 25 40
+f 14 40 57
+f 14 57 56
+f 14 56 78
+f 14 78 98
+f 14 98 117
+f 14 117 131
+f 14 131 129
+f 14 129 128
+f 14 128 132
+f 14 132 118
+f 14 118 99
+f 14 99 79
+f 14 79 58
+f 14 58 41
+f 14 41 26
+f 14 26 15
+f 16 17 27
+f 16 27 18
+f 17 28 27
+f 18 27 29
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 20
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 36 23
+f 22 35 36
+f 23 37 24
+f 23 36 37
+f 24 37 38
+f 25 39 40
+f 26 41 42
+f 27 28 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 29
+f 29 45 30
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 46
+f 32 46 48
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 54 38
+f 37 53 54
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 41 58 59
+f 41 59 42
+f 43 60 44
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 45 62 63
+f 45 63 46
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 48
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 71
+f 49 71 50
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 74 54
+f 53 73 75
+f 53 75 74
+f 54 74 76
+f 55 77 56
+f 56 77 78
+f 58 79 80
+f 58 80 59
+f 59 80 81
+f 61 82 62
+f 62 82 83
+f 62 83 63
+f 63 83 64
+f 64 83 65
+f 65 84 66
+f 65 83 84
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 69
+f 67 69 68
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 90 71
+f 70 89 91
+f 70 91 92
+f 70 92 93
+f 70 93 90
+f 71 90 72
+f 72 94 73
+f 72 90 94
+f 73 95 75
+f 73 94 96
+f 73 96 95
+f 74 77 76
+f 74 75 95
+f 74 95 77
+f 77 95 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 79 99 80
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 82 103 83
+f 83 103 84
+f 84 104 85
+f 84 103 104
+f 85 104 105
+f 85 105 86
+f 86 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 110
+f 89 110 91
+f 90 93 111
+f 90 111 94
+f 91 110 112
+f 91 112 92
+f 92 112 113
+f 92 113 93
+f 93 114 111
+f 93 113 114
+f 94 111 115
+f 94 115 116
+f 94 116 96
+f 95 96 97
+f 96 116 98
+f 96 98 97
+f 98 116 117
+f 99 118 100
+f 100 118 119
+f 100 119 112
+f 100 112 120
+f 100 120 101
+f 101 121 122
+f 101 122 102
+f 101 120 121
+f 107 123 108
+f 108 123 124
+f 108 124 125
+f 108 125 109
+f 109 125 110
+f 110 126 121
+f 110 121 112
+f 110 125 127
+f 110 127 126
+f 111 114 115
+f 112 121 120
+f 112 119 113
+f 113 128 114
+f 113 119 128
+f 114 128 129
+f 114 129 130
+f 114 130 115
+f 115 130 116
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 118 132 119
+f 119 132 128
+f 121 126 122
+f 124 133 125
+f 125 133 127
+f 129 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,109 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04806267 0.00416483 0.06195979
+v -0.04800017 -0.11667499 0.06196431
+v -0.04806267 0.00416477 0.07760661
+v -0.04806267 0.13196684 0.06087392
+v 0.04900208 -0.11667499 0.06202218
+v -0.04800017 -0.11667505 0.07769214
+v -0.04793767 0.13201551 0.06087062
+v -0.02866639 0.13201551 0.06082763
+v -0.02219749 0.13201551 0.06081440
+v -0.01571817 0.13201551 0.06081109
+v 0.04253318 0.13201551 0.06080117
+v -0.04806267 0.00915513 0.07761158
+v -0.04806267 0.13201546 0.07410336
+v 0.05526264 -0.11667500 0.06456191
+v 0.04900208 0.13201551 0.06101281
+v 0.05591890 0.13201550 0.06362034
+v 0.04900208 -0.11667505 0.07764750
+v -0.04806267 0.10852422 0.07761525
+v -0.04806267 0.05555334 0.07761836
+v -0.04806267 0.05550465 0.07761836
+v -0.04806267 0.13201544 0.07759053
+v 0.05530431 -0.11667500 0.06458175
+v 0.05645017 0.13201549 0.06470833
+v 0.05508555 -0.11667504 0.07570136
+v 0.05512722 0.08201445 0.07565579
+v 0.05516888 0.13201545 0.07562786
+v 0.05239798 0.13201545 0.07648767
+v 0.04900208 0.12838832 0.07753927
+v 0.04253318 0.12838832 0.07754422
+v -0.04806267 0.12841265 0.07760375
+v 0.04253318 0.13201545 0.07753101
+v 0.05812729 -0.11667502 0.07040033
+v 0.05835646 0.13201547 0.07082121
+v 0.05815854 -0.11007801 0.07044500
+v 0.05814812 -0.11667502 0.07044497
+v 0.05711685 0.13201546 0.07289798
+v 0.04900208 0.13201545 0.07751612
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 12
+f 1 12 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 30
+f 1 30 21
+f 1 21 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 14
+f 2 14 22
+f 2 22 32
+f 2 32 35
+f 2 35 24
+f 2 24 17
+f 2 17 6
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 5
+f 3 6 12
+f 4 13 7
+f 5 11 15
+f 5 15 16
+f 5 16 14
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 12
+f 7 13 21
+f 7 21 31
+f 7 31 37
+f 7 37 27
+f 7 27 26
+f 7 26 36
+f 7 36 33
+f 7 33 23
+f 7 23 16
+f 7 16 15
+f 7 15 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 14 16 22
+f 16 23 22
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 21 30 31
+f 22 23 32
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 32
+f 24 35 33
+f 24 33 36
+f 24 36 26
+f 24 26 25
+f 27 37 28
+f 28 37 31
+f 28 31 29
+f 29 31 30
+f 33 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07398515 -0.12996776 0.16737073
+v -0.07981923 -0.12996776 0.16688318
+v -0.07876886 -0.13571504 0.16669124
+v -0.07799387 -0.13571504 0.16675348
+v -0.07398515 -0.13571504 0.16698171
+v -0.06751770 -0.12996776 0.16736035
+v -0.06751770 -0.12334562 0.16705436
+v -0.07398515 -0.12334562 0.16705955
+v -0.07903244 -0.12334562 0.16672760
+v -0.08305689 -0.12996776 0.16623482
+v -0.08200652 -0.13571504 0.16600658
+v -0.06665222 -0.13571504 0.16696613
+v -0.04802486 -0.13571504 0.16691946
+v -0.04801306 -0.12996776 0.16729812
+v -0.04809567 -0.12334562 0.16697656
+v -0.06751770 -0.07048344 0.16340824
+v -0.07398515 -0.07048344 0.16341860
+v -0.08227010 -0.12334562 0.16607406
+v -0.07411104 -0.07048344 0.16340304
+v -0.08046441 -0.07048344 0.16258353
+v -0.08590115 -0.12334561 0.16276487
+v -0.08593656 -0.12996775 0.16292563
+v -0.08587755 -0.13571503 0.16269740
+v -0.08549202 -0.13571503 0.16313828
+v -0.08465802 -0.07048343 0.16076296
+v -0.04801306 -0.13571503 0.16325757
+v -0.04801306 -0.12334562 0.16697138
+v -0.04801306 -0.07048344 0.16325263
+v -0.08055488 -0.07048344 0.16255241
+v -0.08815139 -0.12334558 0.15647328
+v -0.08469343 -0.07048343 0.16071109
+v -0.08689645 -0.07048341 0.15648384
+v -0.08819073 -0.12996772 0.15647325
+v -0.08813566 -0.13571500 0.15647323
+v -0.08783274 -0.13571501 0.15733424
+v -0.04801306 -0.13571494 0.13866173
+v -0.04801306 -0.07048333 0.13294093
+v -0.08694366 -0.07048341 0.15634380
+v -0.08819073 -0.07048339 0.14985511
+v -0.08815532 -0.11672342 0.14985494
+v -0.08805304 -0.13571498 0.15073662
+v -0.08819466 -0.07048339 0.14972544
+v -0.08820253 -0.08359994 0.14323669
+v -0.08819466 -0.09022847 0.14323667
+v -0.05574331 -0.13571485 0.11438229
+v -0.04801306 -0.09689526 0.13226654
+v -0.04801306 -0.07134542 0.13272308
+v -0.05574331 -0.07048326 0.11438253
+v -0.08800977 -0.13571498 0.14985487
+v -0.08815139 -0.09685060 0.14323664
+v -0.08804124 -0.07048337 0.14323674
+v -0.08818286 -0.07697780 0.14323672
+v -0.08632996 -0.08359991 0.13662351
+v -0.07171132 -0.13571485 0.11438229
+v -0.05573938 -0.12757926 0.11438232
+v -0.04801306 -0.08368290 0.13136927
+v -0.04801306 -0.09022842 0.13150411
+v -0.04801306 -0.09685056 0.13226136
+v -0.04801306 -0.07697775 0.13178425
+v -0.07171525 -0.07048326 0.11438253
+v -0.04801306 -0.07706077 0.13177387
+v -0.04801306 -0.08359989 0.13136927
+v -0.05573545 -0.09446218 0.11438244
+v -0.08588935 -0.13571496 0.14397821
+v -0.08790355 -0.10347275 0.14323662
+v -0.08622768 -0.09022844 0.13662349
+v -0.08799009 -0.07048337 0.14309669
+v -0.08578314 -0.07048334 0.13724597
+v -0.08561398 -0.07688198 0.13605300
+v -0.08407186 -0.08359990 0.13303943
+v -0.08553923 -0.13571496 0.14308609
+v -0.08566512 -0.10347273 0.13764005
+v -0.07171525 -0.08599452 0.11438247
+v -0.05573545 -0.11009477 0.11438239
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 24
+f 3 24 23
+f 3 23 35
+f 3 35 34
+f 3 34 41
+f 3 41 49
+f 3 49 64
+f 3 64 71
+f 3 71 54
+f 3 54 45
+f 3 45 36
+f 3 36 26
+f 3 26 13
+f 3 13 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 18 10
+f 9 17 19
+f 9 19 20
+f 9 20 18
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 10 18 25
+f 10 25 21
+f 13 26 14
+f 14 26 36
+f 14 36 46
+f 14 46 58
+f 14 58 57
+f 14 57 56
+f 14 56 62
+f 14 62 61
+f 14 61 59
+f 14 59 47
+f 14 47 37
+f 14 37 28
+f 14 28 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 37
+f 16 37 48
+f 16 48 60
+f 16 60 68
+f 16 68 67
+f 16 67 51
+f 16 51 42
+f 16 42 39
+f 16 39 38
+f 16 38 32
+f 16 32 31
+f 16 31 25
+f 16 25 29
+f 16 29 20
+f 16 20 19
+f 16 19 17
+f 18 20 29
+f 18 29 25
+f 21 30 22
+f 21 25 31
+f 21 31 32
+f 21 32 30
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 30 33
+f 30 32 38
+f 30 38 39
+f 30 39 33
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 33 39 42
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 40
+f 36 45 46
+f 37 47 48
+f 40 44 41
+f 41 44 50
+f 41 50 49
+f 42 51 52
+f 42 52 43
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 44 53 50
+f 45 54 73
+f 45 73 60
+f 45 60 48
+f 45 48 63
+f 45 63 74
+f 45 74 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 47 59 48
+f 48 59 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 49 50 65
+f 49 65 64
+f 50 53 66
+f 50 66 65
+f 51 67 53
+f 51 53 52
+f 53 67 68
+f 53 68 69
+f 53 69 60
+f 53 60 70
+f 53 70 54
+f 53 54 66
+f 54 71 72
+f 54 72 66
+f 54 70 73
+f 55 74 56
+f 56 74 63
+f 56 63 62
+f 60 69 68
+f 60 73 70
+f 64 65 71
+f 65 66 71
+f 66 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07171143 0.12793475 -0.02541130
+v -0.07353432 0.12793452 0.03688781
+v -0.08533970 0.13660150 0.04397042
+v -0.08527025 0.13670223 0.03735839
+v -0.08488832 0.13717223 0.03073825
+v -0.08582580 0.14103084 0.02358267
+v -0.08556538 0.14246253 0.01750610
+v -0.08678065 0.14810825 0.01089409
+v -0.08514873 0.14810827 0.00491487
+v -0.07171143 0.12840078 -0.02541130
+v 0.08533484 0.12793475 -0.02541130
+v -0.07367320 0.12793450 0.04350795
+v -0.08509664 0.13691545 0.05059056
+v -0.08737092 0.14164882 0.05059058
+v -0.08761396 0.14164885 0.04397044
+v -0.08752717 0.14164887 0.03735841
+v -0.07367320 0.12793450 0.04397039
+v -0.07327390 0.12793447 0.05059053
+v -0.08714523 0.14164890 0.03073827
+v -0.08777022 0.14810823 0.01750612
+v -0.08219738 0.14810828 0.00162914
+v -0.07101699 0.13869297 -0.02541126
+v -0.07150310 0.13502593 -0.02541127
+v -0.07160726 0.13180913 -0.02541129
+v 0.08441471 0.13108244 -0.02541129
+v 0.08781745 0.14810825 0.01089409
+v 0.08785216 0.14810825 0.01108069
+v 0.08870284 0.14810823 0.01750612
+v 0.08872021 0.14810823 0.01764404
+v 0.08905006 0.14810820 0.02428852
+v 0.08845979 0.14164887 0.03735841
+v 0.08852924 0.14164885 0.04397044
+v 0.08533484 0.12793472 -0.01522147
+v -0.08441957 0.13765595 0.05721071
+v -0.08665912 0.14164880 0.05721072
+v -0.07256211 0.12793445 0.05721067
+v -0.07252738 0.12793445 0.05747029
+v -0.08671120 0.14190553 0.05747034
+v -0.08815215 0.14810808 0.05747036
+v -0.08818688 0.14810808 0.05704037
+v -0.08820424 0.14810810 0.05059060
+v -0.08822160 0.14810813 0.04397046
+v -0.08820424 0.14810815 0.03718806
+v -0.08818688 0.14810818 0.03073829
+v -0.08811743 0.14810820 0.02411003
+v -0.08014880 0.14810829 0.00043654
+v -0.06751010 0.14040899 -0.02541125
+v -0.06931563 0.13952629 -0.02541126
+v 0.08321681 0.13502593 -0.02541127
+v 0.08622025 0.14810827 0.00492298
+v 0.08911951 0.14810818 0.03073829
+v 0.08913687 0.14810813 0.04397046
+v 0.08911951 0.14810810 0.05059060
+v 0.08908479 0.14810808 0.05721074
+v 0.08828619 0.14164882 0.05059058
+v 0.08531747 0.12793469 -0.00895830
+v -0.08436749 0.13769347 0.05747033
+v -0.08445429 0.13781590 0.05747033
+v -0.08660704 0.14164090 0.05747034
+v -0.05351726 0.12793445 0.05747029
+v 0.08905006 0.14810808 0.05747036
+v -0.07705857 0.14810829 -0.00030985
+v -0.06103450 0.14175574 -0.02541125
+v -0.06436779 0.14106262 -0.02541125
+v 0.08017867 0.14002590 -0.02541126
+v 0.08616817 0.14810827 0.00478506
+v 0.08906743 0.14810808 0.05735678
+v 0.08759175 0.14164880 0.05721072
+v 0.08602928 0.13691742 0.05059056
+v 0.08484874 0.12793467 -0.00234627
+v 0.07920646 0.12793461 0.01493425
+v 0.04899858 0.13338859 0.05747031
+v 0.08752231 0.14164288 0.05747034
+v -0.07398570 0.14810829 -0.00082097
+v -0.07183295 0.14810829 -0.00096700
+v -0.06751010 0.14810829 -0.00118605
+v -0.06103450 0.14810829 -0.00134020
+v 0.06842537 0.14810830 -0.00151057
+v 0.06842537 0.14175377 -0.02541125
+v 0.08125504 0.14810829 -0.00005024
+v 0.07490097 0.14173402 -0.02541125
+v 0.08530012 0.13769741 0.05747033
+v 0.08533484 0.13765989 0.05721071
+v 0.08158490 0.12793462 0.01089402
+v 0.08372029 0.12793465 0.00381955
+v 0.08137657 0.13458135 0.05059055
+v 0.07490097 0.13365915 0.05059055
+v 0.07490097 0.13518954 0.05721070
+v 0.07490097 0.13528036 0.05747032
+v 0.07490097 0.14810830 -0.00147811
+v 0.08161961 0.13624402 0.05747032
+v 0.08137657 0.13609394 0.05721070
+v 0.07524819 0.13532184 0.05747032
+v 0.08137657 0.13617886 0.05747032
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 48
+f 1 48 47
+f 1 47 64
+f 1 64 63
+f 1 63 79
+f 1 79 81
+f 1 81 65
+f 1 65 49
+f 1 49 25
+f 1 25 11
+f 1 11 33
+f 1 33 56
+f 1 56 70
+f 1 70 85
+f 1 85 84
+f 1 84 71
+f 1 71 60
+f 1 60 37
+f 1 37 36
+f 1 36 18
+f 1 18 17
+f 1 17 12
+f 1 12 2
+f 2 12 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 12 17
+f 3 17 18
+f 3 18 13
+f 4 16 19
+f 4 19 5
+f 5 19 6
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 45
+f 8 45 44
+f 8 44 43
+f 8 43 42
+f 8 42 41
+f 8 41 40
+f 8 40 39
+f 8 39 61
+f 8 61 67
+f 8 67 54
+f 8 54 53
+f 8 53 52
+f 8 52 51
+f 8 51 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 50
+f 8 50 66
+f 8 66 80
+f 8 80 90
+f 8 90 78
+f 8 78 77
+f 8 77 76
+f 8 76 75
+f 8 75 74
+f 8 74 62
+f 8 62 46
+f 8 46 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 33
+f 13 34 35
+f 13 35 14
+f 13 18 36
+f 13 36 37
+f 13 37 34
+f 14 35 38
+f 14 38 39
+f 14 39 40
+f 14 40 15
+f 15 40 41
+f 15 41 42
+f 15 42 43
+f 15 43 44
+f 15 44 45
+f 15 45 16
+f 16 45 20
+f 16 20 19
+f 21 46 47
+f 21 47 48
+f 21 48 22
+f 25 49 26
+f 26 49 50
+f 30 51 31
+f 31 51 32
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 56 33
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 34 59 35
+f 34 37 57
+f 35 59 38
+f 37 60 72
+f 37 72 89
+f 37 89 93
+f 37 93 94
+f 37 94 91
+f 37 91 82
+f 37 82 73
+f 37 73 61
+f 37 61 39
+f 37 39 38
+f 37 38 59
+f 37 59 58
+f 37 58 57
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 49 65 50
+f 50 65 66
+f 54 67 68
+f 54 68 55
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 60 71 72
+f 61 73 68
+f 61 68 67
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 65 80 66
+f 65 81 80
+f 68 73 82
+f 68 82 83
+f 68 83 69
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 70
+f 71 84 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 78 90 79
+f 79 90 81
+f 80 81 90
+f 82 91 86
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 86 91 92
+f 86 92 87
+f 87 92 88
+f 88 92 93
+f 88 93 89
+f 91 94 92
+f 92 94 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08820239 0.15489934 0.02497638
+v -0.08821975 0.14827587 0.03074296
+v -0.08823712 0.14827582 0.04397466
+v -0.08820239 0.15489922 0.05747039
+v -0.08818503 0.15515736 0.05747039
+v -0.08735156 0.16159340 0.02497640
+v -0.08816766 0.14827589 0.02497635
+v -0.08821975 0.14810813 0.04397466
+v -0.08818503 0.14810818 0.03074296
+v -0.08820239 0.14810815 0.03719659
+v -0.08821975 0.14810810 0.05042829
+v -0.08820239 0.14827577 0.05747036
+v -0.08700428 0.16152268 0.05747041
+v -0.08690010 0.16177862 0.05747041
+v -0.08514635 0.16666138 0.02497642
+v -0.08813294 0.14813026 0.02497635
+v -0.08811557 0.14810820 0.02497635
+v -0.08818503 0.14810808 0.05704414
+v -0.08816766 0.14810808 0.05747036
+v -0.08474698 0.16611187 0.05747043
+v -0.08143049 0.16896481 0.02497643
+v 0.08906550 0.14810820 0.02497635
+v 0.08904814 0.14810808 0.05747036
+v -0.08045811 0.16833147 0.05747044
+v -0.08064911 0.16930900 0.02497643
+v 0.08908287 0.14825382 0.02497635
+v 0.08911760 0.14810818 0.03074296
+v 0.08906550 0.14810808 0.05736221
+v 0.08911760 0.14827577 0.05747036
+v -0.07434602 0.16933756 0.05747044
+v -0.07398138 0.16939272 0.05747044
+v -0.07399874 0.17008343 0.02497643
+v 0.08913496 0.15404769 0.02497638
+v 0.08913496 0.14827587 0.03074296
+v 0.08913496 0.14810815 0.03752738
+v 0.08908287 0.14810808 0.05720954
+v 0.08913496 0.14827577 0.05720954
+v 0.08911760 0.15489922 0.05747039
+v -0.05455119 0.17027967 0.05747045
+v -0.04809182 0.17043852 0.05747045
+v -0.04161509 0.17051134 0.05747045
+v -0.07130734 0.17009887 0.02497643
+v 0.08913496 0.15489934 0.02497638
+v 0.08915232 0.14827582 0.04397466
+v 0.08913496 0.14810813 0.04397466
+v 0.08911760 0.14810810 0.05059369
+v 0.08856195 0.16066894 0.02497640
+v 0.08795422 0.16152268 0.05747041
+v -0.03513836 0.17054664 0.05747045
+v -0.06750465 0.17011872 0.02497643
+v 0.08828413 0.16159340 0.02497640
+v 0.08628728 0.16633263 0.02497642
+v 0.08571427 0.16615822 0.05747043
+v -0.02407757 0.17060180 0.05747045
+v -0.06102792 0.17014079 0.02497643
+v -0.02218491 0.17061062 0.05747045
+v 0.08607892 0.16669448 0.02497642
+v 0.08543645 0.16633031 0.05747043
+v -0.05455119 0.17015624 0.02497644
+v -0.01570818 0.17063268 0.05747045
+v 0.08159903 0.16932444 0.02497643
+v 0.08137330 0.16838000 0.05747044
+v -0.00924881 0.17064372 0.05747045
+v -0.00277208 0.17064813 0.05747045
+v -0.01570818 0.17016064 0.02497644
+v 0.08040092 0.16946344 0.02497643
+v 0.07489657 0.16939934 0.05747044
+v -0.00914463 0.17016064 0.02497644
+v 0.00172516 0.17064372 0.05747045
+v 0.06841984 0.17011431 0.02497643
+v 0.02964629 0.17014521 0.02497643
+v 0.01023347 0.17015402 0.02497644
+v 0.07489657 0.17007019 0.02497643
+v 0.05548376 0.17028188 0.05747045
+v 0.00821926 0.17063710 0.05747045
+v 0.01016401 0.17063489 0.05747045
+v 0.02310011 0.17060621 0.05747045
+v 0.02771890 0.17059297 0.05747045
+v 0.02957684 0.17058635 0.05747045
+v 0.03424772 0.17056870 0.05747045
+v 0.03605356 0.17055987 0.05747045
+v 0.04079391 0.17053560 0.05747045
+v 0.04253029 0.17052457 0.05747045
+v 0.04740954 0.17046721 0.05747045
+v 0.04900702 0.17044514 0.05747045
+v 0.05418146 0.17031938 0.05747045
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 21
+f 1 21 25
+f 1 25 32
+f 1 32 42
+f 1 42 50
+f 1 50 55
+f 1 55 59
+f 1 59 65
+f 1 65 68
+f 1 68 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 73
+f 1 73 66
+f 1 66 61
+f 1 61 57
+f 1 57 52
+f 1 52 51
+f 1 51 47
+f 1 47 43
+f 1 43 33
+f 1 33 26
+f 1 26 22
+f 1 22 17
+f 1 17 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 10
+f 2 10 8
+f 3 8 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 19
+f 4 19 23
+f 4 23 29
+f 4 29 38
+f 4 38 48
+f 4 48 53
+f 4 53 58
+f 4 58 62
+f 4 62 67
+f 4 67 74
+f 4 74 86
+f 4 86 85
+f 4 85 84
+f 4 84 83
+f 4 83 82
+f 4 82 81
+f 4 81 80
+f 4 80 79
+f 4 79 78
+f 4 78 77
+f 4 77 76
+f 4 76 75
+f 4 75 69
+f 4 69 64
+f 4 64 63
+f 4 63 60
+f 4 60 56
+f 4 56 54
+f 4 54 49
+f 4 49 41
+f 4 41 40
+f 4 40 39
+f 4 39 31
+f 4 31 30
+f 4 30 24
+f 4 24 20
+f 4 20 14
+f 4 14 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 9
+f 8 10 9
+f 8 9 17
+f 8 17 22
+f 8 22 27
+f 8 27 35
+f 8 35 45
+f 8 45 46
+f 8 46 36
+f 8 36 28
+f 8 28 23
+f 8 23 19
+f 8 19 18
+f 8 18 11
+f 9 16 17
+f 11 18 12
+f 12 18 19
+f 14 20 15
+f 15 20 21
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 45
+f 36 46 37
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 38
+f 38 44 43
+f 38 43 47
+f 38 47 48
+f 41 49 42
+f 42 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 53
+f 49 54 50
+f 50 54 56
+f 50 56 60
+f 50 60 55
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 55 60 59
+f 57 61 58
+f 58 61 62
+f 59 60 63
+f 59 63 64
+f 59 64 65
+f 61 66 67
+f 61 67 62
+f 64 68 65
+f 64 69 70
+f 64 70 71
+f 64 71 72
+f 64 72 68
+f 66 73 67
+f 67 73 74
+f 69 75 70
+f 70 75 76
+f 70 76 77
+f 70 77 78
+f 70 78 79
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 82 83
+f 70 83 73
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06103291 0.10560935 0.15338635
+v -0.06751188 0.13500019 0.15333683
+v -0.07003473 0.13501867 0.15333683
+v -0.07200847 0.13501867 0.15333683
+v -0.07200847 0.10535056 0.15338635
+v -0.04992332 0.10407511 0.15338634
+v -0.04992332 0.13500019 0.15332537
+v -0.04992332 0.14032381 0.15330248
+v -0.06751188 0.14065654 0.15330631
+v -0.07200847 0.14065654 0.15330631
+v -0.07200847 0.04366677 0.15338612
+v -0.04992332 0.05582977 0.15338617
+v -0.04992332 0.14363259 0.15307343
+v -0.06751188 0.14396532 0.15310397
+v -0.07200847 0.14396532 0.15310397
+v -0.07200847 0.04370374 0.15127866
+v -0.07171014 -0.00245268 0.11438278
+v -0.07171014 -0.00245269 0.11677275
+v -0.07170798 -0.00245274 0.13165474
+v -0.07169500 -0.00245282 0.15338595
+v -0.05571916 -0.00245282 0.15338595
+v -0.05572131 -0.00245271 0.12174742
+v -0.05572348 -0.00245268 0.11438278
+v -0.04992332 0.05717916 0.15115655
+v -0.04992332 0.14694137 0.15255803
+v -0.06751188 0.14825380 0.15243203
+v -0.07200847 0.14825380 0.15243203
+v -0.07200847 0.05152286 0.13923338
+v -0.07200847 0.05730863 0.13178095
+v -0.07200847 0.06403712 0.12527154
+v -0.07200847 0.07616318 0.11754043
+v -0.07200847 0.08618196 0.11438311
+v -0.04992332 0.15361453 0.11438335
+v -0.04992332 0.10250402 0.11992287
+v -0.04992332 0.08865889 0.12382848
+v -0.04992332 0.08400071 0.12551977
+v -0.04992332 0.08178252 0.12684837
+v -0.04992332 0.07594132 0.13101745
+v -0.04992332 0.07385252 0.13259803
+v -0.04992332 0.06906495 0.13697709
+v -0.04992332 0.06706858 0.13893564
+v -0.04992332 0.06292797 0.14359340
+v -0.04992332 0.14825380 0.15234803
+v -0.06751188 0.15487136 0.15066058
+v -0.07003256 0.15230196 0.15135160
+v -0.07200847 0.15487136 0.15065676
+v -0.07200847 0.18638809 0.11438347
+v -0.04992332 0.18627718 0.11438347
+v -0.04992332 0.15487136 0.15054604
+v -0.07003473 0.15487136 0.15066058
+v -0.04992332 0.15915984 0.14869058
+v -0.04992332 0.16084197 0.14796138
+v -0.06751188 0.16095288 0.14802247
+v -0.07200847 0.16095288 0.14802247
+v -0.07200847 0.18601839 0.11604424
+v -0.04992332 0.18612930 0.11506305
+v -0.04992332 0.16322651 0.14666332
+v -0.04992332 0.16415074 0.14615937
+v -0.06751188 0.16426165 0.14621282
+v -0.07003256 0.16296773 0.14691912
+v -0.07200847 0.16424317 0.14620900
+v -0.07200847 0.18585202 0.11677344
+v -0.04992332 0.18574111 0.11677344
+v -0.04992332 0.16812500 0.14313564
+v -0.06751188 0.16812500 0.14325019
+v -0.07003473 0.16814348 0.14325019
+v -0.07200847 0.16738560 0.14381904
+v -0.07200847 0.18477990 0.12028587
+v -0.07003473 0.18477990 0.12027441
+v -0.07003473 0.18542687 0.11814405
+v -0.04992332 0.18472443 0.12015606
+v -0.04992332 0.17071288 0.14104730
+v -0.07200847 0.16814348 0.14323873
+v -0.04992332 0.17172953 0.14022264
+v -0.07003473 0.17180347 0.14027609
+v -0.07200847 0.17180347 0.14027609
+v -0.07200847 0.18450262 0.12092726
+v -0.07003473 0.18420686 0.12156103
+v -0.04992332 0.18429929 0.12108762
+v -0.04992332 0.17485349 0.13661860
+v -0.06751188 0.17496439 0.13661860
+v -0.07200847 0.17496439 0.13661860
+v -0.07200847 0.18328261 0.12359593
+v -0.07003473 0.18328261 0.12358066
+v -0.04992332 0.18320866 0.12346613
+v -0.04992332 0.17786652 0.13302600
+v -0.06751188 0.17792198 0.13310236
+v -0.07003256 0.17792198 0.13311382
+v -0.07200847 0.17792198 0.13311382
+v -0.07200847 0.18163744 0.12668839
+v -0.07003473 0.17997380 0.12980375
+v -0.04992332 0.17989987 0.12971595
+v -0.07200847 0.17958562 0.13045279
+v -0.07200847 0.17997380 0.12980375
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 11
+f 1 11 20
+f 1 20 21
+f 1 21 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 15
+f 4 15 27
+f 4 27 46
+f 4 46 54
+f 4 54 61
+f 4 61 67
+f 4 67 73
+f 4 73 76
+f 4 76 82
+f 4 82 89
+f 4 89 93
+f 4 93 94
+f 4 94 90
+f 4 90 83
+f 4 83 77
+f 4 77 68
+f 4 68 62
+f 4 62 55
+f 4 55 47
+f 4 47 32
+f 4 32 31
+f 4 31 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 16
+f 4 16 11
+f 4 11 5
+f 6 12 24
+f 6 24 42
+f 6 42 41
+f 6 41 40
+f 6 40 39
+f 6 39 38
+f 6 38 37
+f 6 37 36
+f 6 36 35
+f 6 35 34
+f 6 34 33
+f 6 33 48
+f 6 48 56
+f 6 56 63
+f 6 63 71
+f 6 71 79
+f 6 79 85
+f 6 85 92
+f 6 92 86
+f 6 86 80
+f 6 80 74
+f 6 74 72
+f 6 72 64
+f 6 64 58
+f 6 58 57
+f 6 57 52
+f 6 52 51
+f 6 51 49
+f 6 49 43
+f 6 43 25
+f 6 25 13
+f 6 13 8
+f 6 8 7
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 16 28 17
+f 17 23 22
+f 17 22 21
+f 17 21 20
+f 17 20 19
+f 17 19 18
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 47
+f 17 47 48
+f 17 48 33
+f 17 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 24
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 43 49 44
+f 44 50 45
+f 44 49 51
+f 44 51 52
+f 44 52 53
+f 44 53 54
+f 44 54 50
+f 45 50 46
+f 46 50 54
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 53 58 59
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 55 62 63
+f 55 63 56
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 66
+f 59 66 67
+f 59 67 61
+f 59 61 60
+f 62 68 69
+f 62 69 70
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 64 72 65
+f 65 72 66
+f 66 73 67
+f 66 72 74
+f 66 74 75
+f 66 75 76
+f 66 76 73
+f 68 77 69
+f 69 77 71
+f 69 71 70
+f 71 77 78
+f 71 78 79
+f 74 80 81
+f 74 81 75
+f 75 81 82
+f 75 82 76
+f 77 83 78
+f 78 83 84
+f 78 84 79
+f 79 84 85
+f 80 86 87
+f 80 87 81
+f 81 87 88
+f 81 88 89
+f 81 89 82
+f 83 90 91
+f 83 91 84
+f 84 91 92
+f 84 92 85
+f 86 92 91
+f 86 91 93
+f 86 93 87
+f 87 93 88
+f 88 93 89
+f 90 94 91
+f 91 94 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,205 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08826643 0.16805914 0.09021293
+v -0.08826643 0.16814651 0.09030047
+v -0.08826643 0.16814651 0.09021293
+v -0.08722773 0.16152311 0.09021290
+v -0.08820741 0.16814642 0.11438341
+v -0.08825856 0.17476984 0.11015312
+v -0.08826249 0.17476986 0.10353321
+v -0.08825856 0.17476988 0.09691804
+v -0.08811692 0.17476991 0.09030049
+v -0.08811692 0.17468255 0.09021295
+v -0.08719625 0.16143029 0.09021290
+v -0.08681854 0.16138106 0.11438338
+v -0.08821134 0.17476982 0.11438343
+v -0.08713330 0.18139326 0.10353324
+v -0.08810905 0.17476991 0.09021295
+v -0.08676346 0.18139328 0.09691807
+v -0.08493786 0.15679991 0.09021289
+v -0.08452081 0.15665786 0.11438337
+v -0.08617329 0.18168808 0.11438346
+v -0.08692084 0.18139324 0.11015315
+v -0.08484737 0.18567963 0.10353325
+v -0.08566967 0.18144791 0.09021298
+v -0.08559098 0.18173731 0.09049216
+v -0.08557918 0.18166086 0.09021298
+v -0.08448146 0.18536296 0.09691808
+v -0.07170621 0.13202088 0.09021279
+v -0.07216654 0.13202079 0.11438327
+v -0.08418638 0.18509533 0.11438347
+v -0.08463097 0.18547758 0.11015316
+v -0.08046042 0.18721945 0.10353326
+v -0.08400539 0.18495345 0.09282499
+v -0.08254963 0.18448932 0.09021299
+v -0.08046042 0.18661883 0.09691809
+v -0.05571650 0.13202088 0.09021279
+v -0.05531125 0.13202079 0.11438327
+v -0.08388342 0.18518816 0.11438347
+v -0.08046042 0.18678260 0.11015317
+v -0.07398821 0.18723586 0.09691809
+v -0.07398821 0.18779278 0.10353326
+v -0.07981517 0.18524831 0.09049217
+v -0.08004731 0.18510635 0.09021299
+v -0.04809541 0.15434822 0.09021288
+v -0.04807574 0.15440282 0.09030042
+v -0.04807574 0.15446826 0.11438336
+v -0.08020862 0.18589800 0.11438347
+v -0.07398821 0.18732317 0.11015317
+v -0.07781646 0.18610004 0.11438347
+v -0.06751600 0.18725769 0.09691809
+v -0.04807574 0.18595269 0.09029107
+v -0.05456763 0.18591448 0.09030053
+v -0.07398821 0.18572336 0.09030053
+v -0.07961058 0.18520462 0.09021299
+v -0.06751600 0.18779825 0.10353326
+v -0.04807574 0.18730684 0.09690153
+v -0.04807574 0.15452295 0.09021288
+v -0.04807574 0.15462114 0.11438336
+v -0.06751600 0.18731772 0.11015317
+v -0.07398821 0.18638398 0.11438347
+v -0.07165113 0.18638398 0.11438347
+v -0.04807574 0.17536509 0.09021295
+v -0.04809541 0.18593085 0.09021299
+v -0.05442206 0.18589263 0.09021299
+v -0.07398821 0.18569606 0.09021299
+v -0.04809541 0.18776548 0.10353326
+v -0.04807574 0.18776548 0.10351670
+v -0.04807574 0.18630207 0.11437164
+v -0.04809541 0.18630207 0.11438347
+v -0.04807574 0.18725765 0.11013425
+v -0.06751600 0.18637305 0.11438347
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 15
+f 1 15 22
+f 1 22 24
+f 1 24 32
+f 1 32 41
+f 1 41 52
+f 1 52 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 55
+f 1 55 42
+f 1 42 34
+f 1 34 26
+f 1 26 17
+f 1 17 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 18
+f 5 18 27
+f 5 27 35
+f 5 35 44
+f 5 44 56
+f 5 56 67
+f 5 67 69
+f 5 69 59
+f 5 59 58
+f 5 58 47
+f 5 47 45
+f 5 45 36
+f 5 36 28
+f 5 28 19
+f 5 19 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 8
+f 8 14 9
+f 9 15 10
+f 9 14 16
+f 9 16 15
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 14 21 16
+f 15 16 22
+f 16 23 24
+f 16 24 22
+f 16 21 25
+f 16 25 23
+f 17 26 27
+f 17 27 18
+f 19 28 29
+f 19 29 20
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 25
+f 23 31 24
+f 23 25 31
+f 24 31 32
+f 25 30 33
+f 25 33 31
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 38 33
+f 30 37 39
+f 30 39 38
+f 31 33 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 33 38 40
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 36 45 37
+f 37 46 39
+f 37 45 47
+f 37 47 46
+f 38 39 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 40
+f 39 46 53
+f 39 53 54
+f 39 54 48
+f 40 52 41
+f 42 55 43
+f 43 55 60
+f 43 60 49
+f 43 49 54
+f 43 54 65
+f 43 65 68
+f 43 68 66
+f 43 66 56
+f 43 56 44
+f 46 57 53
+f 46 47 58
+f 46 58 59
+f 46 59 57
+f 48 54 49
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 51
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 57 64
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 56 66 67
+f 57 68 64
+f 57 59 69
+f 57 69 68
+f 64 68 65
+f 66 68 67
+f 67 68 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07171384 -0.07047688 0.11438253
+v -0.07171384 -0.06610885 0.11438255
+v -0.05574282 -0.07047688 0.11438253
+v -0.07254469 -0.07047692 0.12507999
+v -0.07171144 -0.02637035 0.11438269
+v -0.07254469 -0.07032378 0.12507999
+v -0.05572362 -0.01072931 0.11438275
+v -0.04801306 -0.07047695 0.13294138
+v -0.07254469 -0.07047706 0.16342168
+v -0.07170904 -0.00245268 0.11438278
+v -0.07254469 -0.06371845 0.12632391
+v -0.05572362 -0.00245268 0.11438278
+v -0.04801306 -0.06806655 0.13353845
+v -0.04801306 -0.07047706 0.16326245
+v -0.06751398 -0.07047706 0.16341173
+v -0.06751398 -0.02902745 0.20108683
+v -0.07254469 -0.02902079 0.20107688
+v -0.07254469 -0.05056775 0.13192643
+v -0.07254469 -0.03722396 0.14046454
+v -0.07254469 -0.03079177 0.14536053
+v -0.07254469 -0.02603755 0.15004752
+v -0.07254469 -0.00245291 0.17716443
+v -0.04801306 -0.03376153 0.15302289
+v -0.04801306 -0.03722399 0.15002758
+v -0.04801306 -0.03727060 0.14998777
+v -0.04801306 -0.04094614 0.14686311
+v -0.04801306 -0.04426211 0.14462410
+v -0.04801306 -0.04957566 0.14131036
+v -0.04801306 -0.05289162 0.13939973
+v -0.04801306 -0.05717975 0.13745925
+v -0.04801306 -0.06371849 0.13495154
+v -0.04801306 -0.06377842 0.13493163
+v -0.04801306 -0.06802659 0.13354840
+v -0.04801306 -0.00245294 0.18565274
+v -0.04801306 -0.02727609 0.15969017
+v -0.04801306 -0.02898084 0.20104702
+v -0.04801306 -0.02508557 0.20436077
+v -0.06751398 -0.02513884 0.20439063
+v -0.07254469 -0.02513884 0.20439063
+v -0.07254469 -0.00245305 0.21603352
+v -0.04801306 -0.00245305 0.21593402
+v -0.04801306 -0.02177626 0.20688837
+v -0.06751398 -0.02182287 0.20692817
+v -0.07254469 -0.02439974 0.20495785
+v -0.07254469 -0.00262618 0.21599373
+v -0.06751398 -0.00245305 0.21604347
+v -0.04801306 -0.00410438 0.21549615
+v -0.04801306 -0.02172299 0.20692817
+v -0.06751398 -0.01735497 0.20967470
+v -0.07254469 -0.01735497 0.20968465
+v -0.07254469 -0.02082408 0.20754515
+v -0.07254469 -0.02182287 0.20692817
+v -0.07254469 -0.00373816 0.21569518
+v -0.06751398 -0.00410438 0.21560561
+v -0.04801306 -0.00942459 0.21358552
+v -0.04801306 -0.01735497 0.20960505
+v -0.06751398 -0.01282713 0.21216250
+v -0.07254469 -0.01283379 0.21216250
+v -0.07254469 -0.00410438 0.21559567
+v -0.07254469 -0.00952447 0.21363528
+v -0.06751398 -0.00951781 0.21363528
+v -0.04801306 -0.01269396 0.21214259
+v -0.04801306 -0.01273391 0.21212269
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 39
+f 4 39 44
+f 4 44 52
+f 4 52 51
+f 4 51 50
+f 4 50 58
+f 4 58 60
+f 4 60 59
+f 4 59 53
+f 4 53 45
+f 4 45 40
+f 4 40 22
+f 4 22 21
+f 4 21 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 11
+f 4 11 6
+f 5 6 10
+f 6 11 10
+f 7 12 8
+f 8 12 13
+f 8 13 33
+f 8 33 32
+f 8 32 31
+f 8 31 30
+f 8 30 29
+f 8 29 28
+f 8 28 27
+f 8 27 26
+f 8 26 25
+f 8 25 24
+f 8 24 23
+f 8 23 35
+f 8 35 34
+f 8 34 41
+f 8 41 47
+f 8 47 55
+f 8 55 62
+f 8 62 63
+f 8 63 56
+f 8 56 48
+f 8 48 42
+f 8 42 37
+f 8 37 36
+f 8 36 14
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 10 11 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 40
+f 10 40 46
+f 10 46 41
+f 10 41 34
+f 10 34 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 12 34 35
+f 12 35 23
+f 14 36 15
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 39
+f 16 39 17
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 38 44 39
+f 40 45 46
+f 41 46 54
+f 41 54 47
+f 42 48 43
+f 43 48 49
+f 43 49 50
+f 43 50 51
+f 43 51 52
+f 43 52 44
+f 45 53 54
+f 45 54 46
+f 47 54 55
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 53 59 54
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 56 63 57
+f 57 63 62
+f 57 62 61
+f 57 61 60
+f 57 60 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07490705 0.08864276 0.01552481
+v 0.07922008 0.06214414 0.01486390
+v 0.07922008 0.08201812 0.01486397
+v 0.07921706 0.08864277 0.01486400
+v 0.07490705 0.10933968 0.01551472
+v 0.06923266 0.10933968 0.01551472
+v 0.06843451 0.09526742 0.01551467
+v 0.06843451 0.08201811 0.01551462
+v 0.07490705 0.04890510 0.01551450
+v 0.07920803 0.02240648 0.01485359
+v 0.08164163 0.02240649 0.01087857
+v 0.08164765 0.03565580 0.01087862
+v 0.08164765 0.04890512 0.01087867
+v 0.08164464 0.10933970 0.01087889
+v 0.07951524 0.10933969 0.01436592
+v 0.07921405 0.10933969 0.01485391
+v 0.06843451 0.10933968 0.01550455
+v 0.06464255 0.10933969 0.01493524
+v 0.06411547 0.07539345 0.01485379
+v 0.06523890 0.00425038 0.01501619
+v 0.06843451 0.00425038 0.01549400
+v 0.07490705 0.02240647 0.01550423
+v 0.07490705 0.00425038 0.01549400
+v 0.07920200 0.00425039 0.01484336
+v 0.07983450 0.00425039 0.01381656
+v 0.08162657 0.00425040 0.01087851
+v 0.08219280 0.00425041 0.00946540
+v 0.08380417 0.00425042 0.00543955
+v 0.08380718 0.09526746 0.00547038
+v 0.08191270 0.10933970 0.01021808
+v 0.06411245 0.10933969 0.01485391
+v 0.06411245 0.10189208 0.01485388
+v 0.05529365 0.00895146 0.00502274
+v 0.06411547 0.00425039 0.01484336
+v 0.08413848 0.00425042 0.00458558
+v 0.08510229 0.08864281 0.00215615
+v 0.08510229 0.09526747 0.00215617
+v 0.08381019 0.10189211 0.00546023
+v 0.08381019 0.10933972 0.00545010
+v 0.05529365 0.10933972 0.00499262
+v 0.05529365 0.01578185 0.00502277
+v 0.05529365 0.00425042 0.00501257
+v 0.08509325 0.00425043 0.00213551
+v 0.08574683 0.08864283 -0.00234751
+v 0.08573780 0.00425045 -0.00234782
+v 0.08574683 0.09526749 -0.00234749
+v 0.08574081 0.10189214 -0.00234747
+v 0.08516855 0.10933973 0.00158691
+v 0.08509626 0.10189212 0.00214603
+v 0.08508723 0.10933973 0.00213589
+v 0.05529365 0.10934006 -0.08833384
+v 0.05529365 0.00425076 -0.08833422
+v 0.08606006 0.07539353 -0.00896581
+v 0.08578599 0.00425045 -0.00407609
+v 0.08602392 0.02240656 -0.00896601
+v 0.08573177 0.10933975 -0.00234744
+v 0.07784967 0.10934006 -0.08833384
+v 0.07926827 0.00425076 -0.08833422
+v 0.08602693 0.10851698 -0.04866501
+v 0.08602693 0.10933992 -0.04866501
+v 0.08591550 0.10933977 -0.00896569
+v 0.08575587 0.10933975 -0.00317091
+v 0.08599983 0.00425062 -0.04866539
+v 0.08600585 0.01578205 -0.04866535
+v 0.08601489 0.03565602 -0.04866528
+v 0.08591550 0.00425047 -0.00896607
+v 0.07914779 0.10934004 -0.08256957
+v 0.07870203 0.10932977 -0.08833384
+v 0.08540649 0.10933994 -0.05361599
+v 0.08540649 0.10851700 -0.05361599
+v 0.08539444 0.00425064 -0.05360621
+v 0.08595164 0.10933992 -0.04927499
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 5
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 30
+f 5 30 39
+f 5 39 50
+f 5 50 48
+f 5 48 56
+f 5 56 62
+f 5 62 61
+f 5 61 60
+f 5 60 72
+f 5 72 69
+f 5 69 67
+f 5 67 57
+f 5 57 51
+f 5 51 40
+f 5 40 31
+f 5 31 18
+f 5 18 17
+f 5 17 6
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 13 30 14
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 42
+f 20 42 52
+f 20 52 58
+f 20 58 71
+f 20 71 63
+f 20 63 66
+f 20 66 54
+f 20 54 45
+f 20 45 43
+f 20 43 35
+f 20 35 28
+f 20 28 27
+f 20 27 26
+f 20 26 25
+f 20 25 24
+f 20 24 23
+f 20 23 21
+f 21 23 22
+f 28 35 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 29 35 36
+f 30 38 39
+f 31 40 41
+f 31 41 33
+f 31 33 32
+f 33 41 40
+f 33 40 51
+f 33 51 52
+f 33 52 42
+f 33 42 34
+f 35 43 36
+f 36 44 46
+f 36 46 37
+f 36 43 45
+f 36 45 44
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 39
+f 37 39 38
+f 39 49 50
+f 44 53 46
+f 44 45 53
+f 45 54 55
+f 45 55 53
+f 46 53 47
+f 47 56 48
+f 47 53 56
+f 48 50 49
+f 51 57 68
+f 51 68 58
+f 51 58 52
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 56
+f 53 55 63
+f 53 63 64
+f 53 64 65
+f 53 65 59
+f 54 66 55
+f 55 66 63
+f 57 67 68
+f 58 68 69
+f 58 69 70
+f 58 70 71
+f 59 72 60
+f 59 65 72
+f 63 71 64
+f 64 71 65
+f 65 71 72
+f 67 69 68
+f 69 72 70
+f 70 72 71
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,385 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07489442 0.18780511 0.10353513
+v 0.07489442 0.18734020 0.11015215
+v 0.08137007 0.18684702 0.11015215
+v 0.08137007 0.18727958 0.10353513
+v 0.07489442 0.18725535 0.09691812
+v 0.05548091 0.18731194 0.09691812
+v 0.04900526 0.18732407 0.09691812
+v 0.04252961 0.18733217 0.09691812
+v 0.03605396 0.18733217 0.09691812
+v -0.02866223 0.18732407 0.09691812
+v -0.03513788 0.18777681 0.10353513
+v 0.07489442 0.18640638 0.11438347
+v 0.08112824 0.18594553 0.11438347
+v -0.04161353 0.18777277 0.10353513
+v -0.04161353 0.18725935 0.11015215
+v 0.08514529 0.18512895 0.11438347
+v 0.08560208 0.18552918 0.11015214
+v 0.08137007 0.18666111 0.09691812
+v 0.08581704 0.18573132 0.10353512
+v 0.08544086 0.18539178 0.09691811
+v 0.08137007 0.18539988 0.09134355
+v 0.07813225 0.18470864 0.08699259
+v 0.07553930 0.18552521 0.08964144
+v 0.06843220 0.18577584 0.09030109
+v 0.05548091 0.18592945 0.09030109
+v 0.04900526 0.18596987 0.09030109
+v 0.04252961 0.18598605 0.09030109
+v 0.03605396 0.18599413 0.09030109
+v 0.02957831 0.18599817 0.09030109
+v -0.02218658 0.18599817 0.09030109
+v -0.04161353 0.18731600 0.09691812
+v -0.04806231 0.18630532 0.11436980
+v -0.04161353 0.18630532 0.11438347
+v -0.04806231 0.18776469 0.10351463
+v -0.04806231 0.18725531 0.11013164
+v 0.08627383 0.18322495 0.11438346
+v 0.08788602 0.18139777 0.11015213
+v 0.08493034 0.18496329 0.09279273
+v 0.08810098 0.18139779 0.10353511
+v 0.08769794 0.18139781 0.09691810
+v 0.08651566 0.18174549 0.09047198
+v 0.08137007 0.18431652 0.08803504
+v 0.08137007 0.18250954 0.08368407
+v 0.08120885 0.18056917 0.07946640
+v 0.07916674 0.18085214 0.07946640
+v 0.07510938 0.18138980 0.07946641
+v 0.07553930 0.18361314 0.08431296
+v 0.05548091 0.18358080 0.08326709
+v 0.05548091 0.18486629 0.08657561
+v 0.04900526 0.18489459 0.08648332
+v 0.04252961 0.18490672 0.08644914
+v 0.03605396 0.18491480 0.08642864
+v 0.02957831 0.18491884 0.08641838
+v -0.00924872 0.18491884 0.08640813
+v -0.01572437 0.18491884 0.08640813
+v -0.02218658 0.18491884 0.08641155
+v -0.02866223 0.18491884 0.08641838
+v -0.02866223 0.18599413 0.09030109
+v -0.04806231 0.18730386 0.09690103
+v -0.03513788 0.18598605 0.09030109
+v -0.04806231 0.15462042 0.11438336
+v -0.04575150 0.18630126 0.11438347
+v 0.08712023 0.18168881 0.11438346
+v 0.08865182 0.17716124 0.11438344
+v 0.08491690 0.17920686 0.07946640
+v 0.08616635 0.17989407 0.08368406
+v 0.08542743 0.17892794 0.07946640
+v 0.08912204 0.17477214 0.11438343
+v 0.08916234 0.17477216 0.11015210
+v 0.08916234 0.17477218 0.10353508
+v 0.08914891 0.17477220 0.09691807
+v 0.08901456 0.17477223 0.09030105
+v 0.08843686 0.17477225 0.08368404
+v 0.05548091 0.18191937 0.07946641
+v 0.04900526 0.18202851 0.07946641
+v 0.04900526 0.18363335 0.08317480
+v 0.04252961 0.18365356 0.08314063
+v 0.03605396 0.18366569 0.08312012
+v 0.02957831 0.18367377 0.08310987
+v 0.02311609 0.18367782 0.08310987
+v -0.00924872 0.18368590 0.08309962
+v -0.01572437 0.18368590 0.08309962
+v -0.02866223 0.18366973 0.08310987
+v -0.03513788 0.18491076 0.08643889
+v -0.04161353 0.18597392 0.09030109
+v -0.02218658 0.18367782 0.08310303
+v -0.04806231 0.18594966 0.09029084
+v -0.04806231 0.15446681 0.11438336
+v 0.08737549 0.17500269 0.07946638
+v 0.08916234 0.17053563 0.11438342
+v 0.08916234 0.16814665 0.08368402
+v 0.08904143 0.16814667 0.07946636
+v 0.04252961 0.18207702 0.07946641
+v 0.03605396 0.18210532 0.07946641
+v 0.02957831 0.18212149 0.07946641
+v 0.01665388 0.18212957 0.07946641
+v -0.01182823 0.18214574 0.07946641
+v -0.01572437 0.18214170 0.07946641
+v -0.03122831 0.18210936 0.07946641
+v -0.03513788 0.18366165 0.08313038
+v -0.01829044 0.18213766 0.07946641
+v -0.02476609 0.18212553 0.07946641
+v -0.04161353 0.18490267 0.08646282
+v -0.04806231 0.18488650 0.08649358
+v -0.04806231 0.14652349 0.07946628
+v 0.04940830 0.14650732 0.07946628
+v 0.07301353 0.15458808 0.11438336
+v 0.08916234 0.16814663 0.09030103
+v 0.08910861 0.16814654 0.11438341
+v 0.08908173 0.16152510 0.07946633
+v -0.03769052 0.18208511 0.07946641
+v -0.04161353 0.18365356 0.08315430
+v -0.04806231 0.18362526 0.08317822
+v -0.04806231 0.18202447 0.07946641
+v 0.07489442 0.14667710 0.07946628
+v 0.07489442 0.15459213 0.11438336
+v 0.08861151 0.16391407 0.11438339
+v 0.08791290 0.15480246 0.07946631
+v -0.04161353 0.18206894 0.07946641
+v -0.04415273 0.18205681 0.07946641
+v 0.07609013 0.14682263 0.07946628
+v 0.08137007 0.15509744 0.11438336
+v 0.07919361 0.15491553 0.11438336
+v 0.08776511 0.16138753 0.11438338
+v 0.08616635 0.15766036 0.11438337
+v 0.08566926 0.14974534 0.07946629
+v 0.08137007 0.14755432 0.07946628
+v 0.08545430 0.15665783 0.11438337
+v 0.08296883 0.14820111 0.07946628
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 15
+f 2 15 12
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 3 13 16
+f 4 18 5
+f 4 17 19
+f 4 19 20
+f 4 20 18
+f 5 18 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 6
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 7 27 28
+f 7 28 8
+f 8 28 29
+f 8 29 30
+f 8 30 9
+f 9 30 10
+f 10 30 58
+f 10 58 31
+f 10 31 14
+f 10 14 11
+f 12 15 32
+f 12 32 33
+f 12 33 62
+f 12 62 61
+f 12 61 88
+f 12 88 107
+f 12 107 116
+f 12 116 123
+f 12 123 122
+f 12 122 128
+f 12 128 125
+f 12 125 124
+f 12 124 117
+f 12 117 109
+f 12 109 90
+f 12 90 68
+f 12 68 64
+f 12 64 63
+f 12 63 36
+f 12 36 16
+f 12 16 13
+f 14 31 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 32
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 17 37 19
+f 18 20 38
+f 18 38 21
+f 19 37 39
+f 19 39 40
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 38
+f 21 38 42
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 23
+f 23 49 25
+f 23 25 24
+f 25 49 50
+f 25 50 26
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 51 52
+f 27 52 28
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 31 59 34
+f 31 58 60
+f 31 60 59
+f 32 35 34
+f 32 34 59
+f 32 59 87
+f 32 87 104
+f 32 104 113
+f 32 113 114
+f 32 114 105
+f 32 105 88
+f 32 88 61
+f 32 61 62
+f 32 62 33
+f 36 63 37
+f 37 64 39
+f 37 63 64
+f 38 65 43
+f 38 43 42
+f 38 41 66
+f 38 66 67
+f 38 67 65
+f 39 64 68
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 72
+f 39 72 40
+f 40 72 73
+f 40 73 41
+f 41 73 66
+f 43 65 44
+f 44 65 67
+f 44 67 89
+f 44 89 92
+f 44 92 110
+f 44 110 118
+f 44 118 126
+f 44 126 129
+f 44 129 127
+f 44 127 121
+f 44 121 115
+f 44 115 106
+f 44 106 105
+f 44 105 114
+f 44 114 120
+f 44 120 119
+f 44 119 111
+f 44 111 99
+f 44 99 102
+f 44 102 101
+f 44 101 98
+f 44 98 97
+f 44 97 96
+f 44 96 95
+f 44 95 94
+f 44 94 93
+f 44 93 75
+f 44 75 74
+f 44 74 46
+f 44 46 45
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 82 56
+f 56 82 57
+f 57 83 100
+f 57 100 84
+f 57 84 85
+f 57 85 60
+f 57 60 58
+f 57 82 86
+f 57 86 83
+f 59 60 85
+f 59 85 87
+f 66 73 89
+f 66 89 67
+f 68 90 69
+f 69 90 108
+f 69 108 91
+f 69 91 70
+f 70 91 71
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 89
+f 75 93 76
+f 76 93 77
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 78 94 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 81
+f 81 97 82
+f 82 97 98
+f 82 98 86
+f 83 99 100
+f 83 86 101
+f 83 101 102
+f 83 102 99
+f 84 100 112
+f 84 112 103
+f 84 103 85
+f 85 103 87
+f 86 98 101
+f 87 103 104
+f 88 105 106
+f 88 106 107
+f 90 109 110
+f 90 110 108
+f 91 108 110
+f 91 110 92
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 103 112 104
+f 104 112 113
+f 106 115 116
+f 106 116 107
+f 109 117 110
+f 110 117 118
+f 111 119 112
+f 112 119 120
+f 112 120 113
+f 113 120 114
+f 115 121 122
+f 115 122 123
+f 115 123 116
+f 117 124 118
+f 118 124 125
+f 118 125 126
+f 121 127 122
+f 122 127 128
+f 125 128 126
+f 126 128 129
+f 127 129 128
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04801306 -0.18478218 0.11438211
+v -0.04801306 -0.18478218 0.11441229
+v -0.04801306 -0.15707354 0.11438221
+v -0.02866315 -0.18479031 0.11438211
+v -0.04160785 -0.18471304 0.11677097
+v -0.04801306 -0.18470896 0.11677097
+v -0.04801306 -0.14323964 0.13604294
+v 0.06197658 -0.14323964 0.13610329
+v 0.06844892 -0.14323964 0.13610831
+v 0.06842206 -0.15722405 0.11438221
+v 0.07489442 -0.18478624 0.11438211
+v 0.04900502 -0.18471304 0.11677097
+v -0.03513550 -0.18368395 0.12338938
+v -0.04801306 -0.18367987 0.12338938
+v -0.04801306 -0.18469676 0.11685647
+v -0.04801306 -0.14323975 0.16567990
+v 0.07489442 -0.14323964 0.13612340
+v 0.07075856 -0.15722811 0.11438221
+v 0.08138019 -0.18403780 0.11438211
+v 0.07489442 -0.18470896 0.11677097
+v 0.07489442 -0.18368395 0.12338938
+v -0.02866315 -0.18182914 0.13000778
+v -0.04160785 -0.18182100 0.13000778
+v -0.04801306 -0.18181694 0.13000778
+v -0.04801306 -0.14334144 0.16565476
+v 0.07489442 -0.14353262 0.16568996
+v 0.07489442 -0.14323975 0.16576037
+v 0.07489442 -0.15724031 0.11438221
+v 0.08138019 -0.14323964 0.13680738
+v 0.08452237 -0.18242295 0.11438212
+v 0.08630830 -0.18143453 0.11677098
+v 0.08138019 -0.18396053 0.11677097
+v 0.08138019 -0.18294364 0.12338938
+v 0.07489442 -0.18182100 0.13000778
+v -0.02219081 -0.18182914 0.13000778
+v 0.07489442 -0.18017363 0.13444856
+v -0.04801306 -0.18017363 0.13443850
+v -0.04801306 -0.18179660 0.13006310
+v -0.04801306 -0.14976827 0.16374364
+v 0.07489442 -0.14984962 0.16378388
+v 0.07520326 -0.14323975 0.16575534
+v -0.02219081 -0.14984962 0.16373359
+v 0.08138019 -0.15782198 0.11438221
+v 0.08569061 -0.14323965 0.13870841
+v 0.08633516 -0.18147520 0.11438212
+v 0.08591889 -0.18093017 0.12338939
+v 0.08856423 -0.17634594 0.11677100
+v 0.08817481 -0.17634596 0.12338940
+v 0.08528777 -0.18027530 0.12858454
+v 0.08413296 -0.17952687 0.13299513
+v 0.08174275 -0.18089358 0.13047550
+v 0.07982253 -0.17999872 0.13406635
+v 0.07489442 -0.17861168 0.13775776
+v -0.04801306 -0.17858728 0.13774770
+v -0.04801306 -0.14984962 0.16371850
+v 0.07489442 -0.15593071 0.16118377
+v 0.08138019 -0.15526768 0.16083174
+v 0.08138019 -0.14984962 0.16305465
+v -0.02219081 -0.15587376 0.16116366
+v 0.08039994 -0.14323975 0.16514681
+v 0.08283042 -0.15824908 0.11438221
+v 0.08546234 -0.15908701 0.11438221
+v 0.08795996 -0.14323967 0.14323970
+v 0.08859109 -0.17634593 0.11438214
+v 0.08677829 -0.17693173 0.13047551
+v 0.08908793 -0.16971983 0.13000783
+v 0.08864480 -0.16971985 0.13662624
+v 0.08552948 -0.17402342 0.14154978
+v 0.08637544 -0.17533317 0.13662622
+v 0.08297813 -0.17260384 0.14596038
+v 0.08174275 -0.17842862 0.13641497
+v 0.08104449 -0.17459696 0.14354637
+v 0.07866771 -0.17314076 0.14668458
+v 0.07489442 -0.17546336 0.14323959
+v -0.04801306 -0.17541049 0.14323959
+v -0.04801306 -0.15585749 0.16115360
+v 0.07489442 -0.15924175 0.15947384
+v 0.08138019 -0.15858279 0.15909162
+v 0.08514006 -0.15412875 0.16024835
+v 0.08091021 -0.14323975 0.16508646
+v -0.04160785 -0.15917666 0.15943863
+v 0.08773168 -0.16310175 0.11438219
+v 0.08915507 -0.14323969 0.14985307
+v 0.08912821 -0.16971977 0.11438217
+v 0.08914164 -0.16971980 0.12338943
+v 0.08914164 -0.16310183 0.13662626
+v 0.08895365 -0.16310186 0.14323963
+v 0.08681857 -0.17012665 0.14354639
+v 0.08586518 -0.16818641 0.14854037
+v 0.08391811 -0.16618108 0.15295097
+v 0.08129962 -0.16968736 0.14981778
+v 0.07960768 -0.16677496 0.15350417
+v 0.07489442 -0.16696207 0.15368019
+v 0.07489442 -0.17027716 0.15006420
+v 0.07489442 -0.17319364 0.14675499
+v 0.02958798 -0.17318958 0.14674996
+v -0.03513550 -0.17317330 0.14672984
+v -0.04160785 -0.17317330 0.14672481
+v -0.04801306 -0.17316924 0.14672481
+v -0.04801306 -0.15916854 0.15943360
+v 0.07489442 -0.16310191 0.15668263
+v -0.04160785 -0.16310191 0.15660216
+v 0.08160847 -0.16362662 0.15546557
+v 0.08579804 -0.16176773 0.15465588
+v 0.08655001 -0.15639441 0.15670780
+v 0.08587861 -0.14984961 0.16105304
+v 0.08655001 -0.14323974 0.16202369
+v -0.04801306 -0.16305311 0.15663234
+v -0.04801306 -0.16310191 0.15659713
+v 0.08881937 -0.14323971 0.15647148
+v 0.08916850 -0.14984957 0.14985305
+v 0.08891336 -0.15647573 0.14985303
+v 0.08699314 -0.16362660 0.15038609
+v -0.04801306 -0.16686851 0.15367516
+v -0.04801306 -0.16691733 0.15363493
+v -0.04160785 -0.17023242 0.15003402
+v -0.04801306 -0.17023242 0.15002899
+v 0.08814795 -0.14984959 0.15647146
+f 1 2 6
+f 1 6 15
+f 1 15 14
+f 1 14 24
+f 1 24 38
+f 1 38 37
+f 1 37 54
+f 1 54 75
+f 1 75 99
+f 1 99 117
+f 1 117 115
+f 1 115 114
+f 1 114 109
+f 1 109 108
+f 1 108 100
+f 1 100 76
+f 1 76 55
+f 1 55 39
+f 1 39 25
+f 1 25 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 18
+f 1 18 28
+f 1 28 43
+f 1 43 61
+f 1 61 62
+f 1 62 82
+f 1 82 84
+f 1 84 64
+f 1 64 45
+f 1 45 30
+f 1 30 19
+f 1 19 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 5 12 21
+f 5 21 13
+f 7 16 27
+f 7 27 41
+f 7 41 60
+f 7 60 80
+f 7 80 107
+f 7 107 110
+f 7 110 83
+f 7 83 63
+f 7 63 44
+f 7 44 29
+f 7 29 17
+f 7 17 9
+f 7 9 8
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 32
+f 11 32 20
+f 11 20 12
+f 12 20 21
+f 13 22 14
+f 13 21 35
+f 13 35 22
+f 14 23 24
+f 14 22 23
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 17 28 18
+f 17 29 28
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 23
+f 23 38 24
+f 25 39 26
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 39 42
+f 26 42 40
+f 28 29 43
+f 29 44 43
+f 30 45 31
+f 31 46 32
+f 31 45 47
+f 31 47 48
+f 31 48 46
+f 32 46 33
+f 33 46 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 52
+f 34 52 36
+f 34 36 35
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 39 55 42
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 40 42 59
+f 40 59 56
+f 41 58 60
+f 42 55 59
+f 43 44 61
+f 44 62 61
+f 44 63 62
+f 45 64 47
+f 46 48 65
+f 46 65 49
+f 47 64 66
+f 47 66 48
+f 48 66 67
+f 48 67 65
+f 49 68 50
+f 49 65 69
+f 49 69 68
+f 50 68 70
+f 50 70 71
+f 50 71 52
+f 50 52 51
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 74 75
+f 55 76 59
+f 56 77 57
+f 56 59 77
+f 57 78 79
+f 57 79 58
+f 57 77 78
+f 58 79 80
+f 58 80 60
+f 59 76 81
+f 59 81 77
+f 62 63 82
+f 63 83 82
+f 64 84 85
+f 64 85 66
+f 65 67 69
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 88
+f 67 88 69
+f 68 69 88
+f 68 88 89
+f 68 89 70
+f 70 89 90
+f 70 90 91
+f 70 91 73
+f 70 73 72
+f 70 72 71
+f 73 91 92
+f 73 92 93
+f 73 93 94
+f 73 94 95
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 97 98
+f 75 98 99
+f 75 96 97
+f 76 100 81
+f 77 101 92
+f 77 92 78
+f 77 81 102
+f 77 102 101
+f 78 92 103
+f 78 103 90
+f 78 90 79
+f 79 90 104
+f 79 104 105
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 80 106 107
+f 81 100 108
+f 81 108 109
+f 81 109 102
+f 82 83 84
+f 83 110 111
+f 83 111 84
+f 84 111 85
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 89
+f 89 113 104
+f 89 104 90
+f 90 103 92
+f 90 92 91
+f 92 101 93
+f 93 101 114
+f 93 114 115
+f 93 115 116
+f 93 116 94
+f 94 96 95
+f 94 116 97
+f 94 97 96
+f 97 116 99
+f 97 99 98
+f 99 116 117
+f 101 102 114
+f 102 109 114
+f 104 113 105
+f 105 113 112
+f 105 112 118
+f 105 118 106
+f 106 118 107
+f 107 118 110
+f 110 118 112
+f 110 112 111
+f 115 117 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07273409 -0.15066661 0.11438224
+v -0.07273409 -0.13188081 0.08190359
+v -0.08451298 -0.15910929 0.11438221
+v -0.07273409 -0.18480209 0.11438211
+v -0.07273409 -0.12739174 0.07303462
+v -0.08533013 -0.16051542 0.11438220
+v -0.08427907 -0.13938210 0.07467802
+v -0.08509318 -0.13840545 0.07044966
+v -0.07398869 -0.18480798 0.11438211
+v -0.07273409 -0.18491387 0.11096711
+v -0.07273409 -0.12553256 0.06845530
+v -0.08678066 -0.16309235 0.11438219
+v -0.08361380 -0.13331039 0.06042194
+v -0.08578579 -0.13716402 0.06383136
+v -0.08735631 -0.14322395 0.07044964
+v -0.07632472 -0.18452557 0.11438211
+v -0.08046365 -0.18416078 0.11014818
+v -0.07398869 -0.18494328 0.11014818
+v -0.07273409 -0.18493739 0.11014818
+v -0.07273409 -0.12483828 0.05746936
+v -0.08733201 -0.16548690 0.11438218
+v -0.08546379 -0.13538133 0.05746932
+v -0.08577516 -0.13595203 0.05781472
+v -0.08582225 -0.13598144 0.05746932
+v -0.08804892 -0.14322392 0.06383133
+v -0.08823422 -0.16972295 0.11438217
+v -0.08046365 -0.18401961 0.11438211
+v -0.08541671 -0.18144267 0.11438212
+v -0.08547139 -0.18151325 0.11014819
+v -0.08528760 -0.18124259 0.10352988
+v -0.08046365 -0.18358419 0.10352988
+v -0.07398869 -0.18433727 0.10352987
+v -0.07273409 -0.18444905 0.10481120
+v -0.07273409 -0.16186252 0.05746923
+v -0.08822966 -0.14322390 0.05746929
+v -0.08825093 -0.16972291 0.10352993
+v -0.08805499 -0.17211160 0.11438216
+v -0.08686571 -0.17821269 0.11438214
+v -0.08774059 -0.17634763 0.11014821
+v -0.08756288 -0.17634761 0.10352990
+v -0.08469676 -0.18057776 0.09691159
+v -0.08697204 -0.17634759 0.09691160
+v -0.08408313 -0.17997763 0.09281693
+v -0.08046365 -0.18218980 0.09691158
+v -0.07273409 -0.18288993 0.09691158
+v -0.07273409 -0.18433138 0.10352987
+v -0.07398869 -0.18288993 0.09691158
+v -0.07273409 -0.17720651 0.08368612
+v -0.07398869 -0.17720064 0.08368612
+v -0.07373655 -0.16185663 0.05746923
+v -0.08813398 -0.14984862 0.05746927
+v -0.08820992 -0.14984864 0.06383131
+v -0.08824485 -0.16972289 0.09691163
+v -0.08768439 -0.17634765 0.11438214
+v -0.08802765 -0.16972286 0.09029889
+v -0.08558074 -0.17660055 0.09048827
+v -0.08697659 -0.16972284 0.08368615
+v -0.08046365 -0.18047183 0.09164145
+v -0.08478334 -0.17432953 0.08368613
+v -0.08390695 -0.17322932 0.08010401
+v -0.08046365 -0.17902450 0.08833230
+v -0.07273409 -0.18121314 0.09203141
+v -0.07398869 -0.18080718 0.09085595
+v -0.07273409 -0.17940692 0.08754679
+v -0.07398869 -0.17940692 0.08754679
+v -0.08046365 -0.17641226 0.08368612
+v -0.07398869 -0.16185074 0.05746923
+v -0.08575845 -0.15692045 0.05746924
+v -0.08540152 -0.15751468 0.05746924
+v -0.08411351 -0.16016810 0.05922408
+v -0.08116841 -0.16067407 0.05746923
+v -0.08053200 -0.16093294 0.05746923
+v -0.07273409 -0.18080718 0.09085595
+v -0.08017203 -0.16099177 0.05746923
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 21
+f 1 21 26
+f 1 26 37
+f 1 37 54
+f 1 54 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 33
+f 1 33 46
+f 1 46 45
+f 1 45 62
+f 1 62 73
+f 1 73 64
+f 1 64 48
+f 1 48 34
+f 1 34 20
+f 1 20 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 6
+f 4 9 10
+f 5 11 8
+f 5 8 7
+f 6 8 12
+f 8 11 13
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 12
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 11 20 13
+f 12 15 21
+f 13 20 22
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 21
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 18 31 32
+f 20 34 50
+f 20 50 67
+f 20 67 74
+f 20 74 72
+f 20 72 71
+f 20 71 69
+f 20 69 68
+f 20 68 51
+f 20 51 35
+f 20 35 24
+f 20 24 22
+f 22 24 23
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 36 37
+f 26 35 36
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 30
+f 30 41 31
+f 30 40 42
+f 30 42 41
+f 31 41 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 32 44 47
+f 32 47 45
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 39
+f 36 39 37
+f 37 39 54
+f 38 54 39
+f 39 53 40
+f 40 53 55
+f 40 55 42
+f 41 42 56
+f 41 56 43
+f 42 55 57
+f 42 57 56
+f 43 58 44
+f 43 56 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 58
+f 44 58 47
+f 45 47 62
+f 47 58 63
+f 47 63 62
+f 48 64 65
+f 48 65 49
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 51 68 57
+f 51 57 55
+f 51 55 53
+f 51 53 52
+f 56 57 59
+f 57 68 59
+f 58 61 65
+f 58 65 63
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 66 61
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 72
+f 60 72 66
+f 61 66 65
+f 62 63 73
+f 63 65 64
+f 63 64 73
+f 66 72 74
+f 66 74 67
+f 69 71 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04811379 -0.13287168 -0.02993377
+v -0.04811379 -0.13287181 0.00574862
+v -0.04811379 -0.12332886 -0.02993373
+v 0.04909867 -0.13287168 -0.02993377
+v -0.04811379 -0.12334862 0.00424676
+v 0.04484515 -0.13287181 0.00570321
+v -0.04811379 -0.12332899 0.00422231
+v 0.04909867 -0.12332886 -0.02993373
+v 0.04909867 -0.13287181 0.00569273
+v -0.04808524 -0.12332899 0.00423977
+v 0.04909867 -0.12334862 0.00416991
+v 0.04909867 -0.12332898 0.00406513
+v 0.04900351 -0.12332899 0.00415594
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 10
+f 3 10 13
+f 3 13 12
+f 3 12 8
+f 4 8 12
+f 4 12 11
+f 4 11 9
+f 5 10 7
+f 5 6 11
+f 5 11 10
+f 6 9 11
+f 10 11 13
+f 11 12 13
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07254469 -0.07047692 0.12507013
+v -0.08570554 -0.07047696 0.13716284
+v -0.07254469 -0.07032378 0.12507903
+v -0.07254469 -0.07047706 0.16342310
+v -0.08578538 -0.07047696 0.13725190
+v -0.08578845 -0.07034379 0.13726971
+v -0.08529868 -0.06371850 0.13824036
+v -0.07254469 -0.06371845 0.12631683
+v -0.07398944 -0.07047706 0.16342310
+v -0.07254469 -0.02902079 0.20108165
+v -0.08799012 -0.07047699 0.14310235
+v -0.08803771 -0.07034382 0.14324482
+v -0.08754641 -0.06371852 0.14324485
+v -0.08594198 -0.05668038 0.14271059
+v -0.08534321 -0.05046792 0.14447376
+v -0.08452027 -0.05861802 0.13917537
+v -0.07254469 -0.05056775 0.13192689
+v -0.07411533 -0.07047706 0.16341420
+v -0.07398944 -0.02902079 0.20108165
+v -0.07254469 -0.02815518 0.20182075
+v -0.08804078 -0.07047699 0.14324482
+v -0.08813137 -0.05709324 0.14986114
+v -0.08759247 -0.05046794 0.14986116
+v -0.08571015 -0.04381600 0.14970090
+v -0.08447267 -0.04600667 0.14577388
+v -0.07254469 -0.03722396 0.14045774
+v -0.08046700 -0.07047706 0.16258605
+v -0.07254469 -0.02513884 0.20438534
+v -0.07398944 -0.02513218 0.20438534
+v -0.08046086 -0.02854137 0.20063642
+v -0.08819431 -0.07047701 0.14973642
+v -0.08820046 -0.06371854 0.14986112
+v -0.08819585 -0.05046796 0.15647742
+v -0.08788878 -0.04384931 0.15647745
+v -0.08587443 -0.03695101 0.15621924
+v -0.08477206 -0.03897521 0.15180246
+v -0.07254469 -0.03079177 0.14536432
+v -0.08055605 -0.07047706 0.16255933
+v -0.07254469 -0.02439974 0.20495526
+v -0.08046086 -0.02461947 0.20394902
+v -0.07398944 -0.02182287 0.20693213
+v -0.08046086 -0.02131016 0.20656704
+v -0.08377103 -0.02075750 0.20616632
+v -0.08415179 -0.02780892 0.19996855
+v -0.08819431 -0.07047701 0.14986109
+v -0.08822809 -0.03722406 0.16971892
+v -0.08821734 -0.04384934 0.16309373
+v -0.08804232 -0.00245299 0.19782259
+v -0.08783505 -0.00245298 0.19617520
+v -0.08610319 -0.00245296 0.19114399
+v -0.07254469 -0.02603755 0.15003934
+v -0.08551363 -0.00245296 0.18987952
+v -0.08474289 -0.03250308 0.15824065
+v -0.08465845 -0.07047705 0.16076947
+v -0.07254469 -0.02182287 0.20693213
+v -0.07398944 -0.01735497 0.20968373
+v -0.08046086 -0.01735497 0.20894464
+v -0.08487493 -0.02336765 0.20242629
+v -0.08046086 -0.01206805 0.21179420
+v -0.08389846 -0.00779323 0.21288059
+v -0.08463388 -0.01735496 0.20715477
+v -0.08689850 -0.07047703 0.15648626
+v -0.08469376 -0.07047705 0.16071604
+v -0.08694609 -0.07047703 0.15635269
+v -0.08734527 -0.02398022 0.19617512
+v -0.08815593 -0.01735492 0.19617515
+v -0.08818971 -0.02398020 0.18955886
+v -0.08822656 -0.00410433 0.20279146
+v -0.08822502 -0.00245300 0.20279147
+v -0.07254469 -0.00245291 0.17717236
+v -0.07254469 -0.01735497 0.20968373
+v -0.07398944 -0.01283379 0.21216819
+v -0.08684015 -0.01735494 0.20279142
+v -0.08046086 -0.00875207 0.21329911
+v -0.08046086 -0.00410438 0.21492870
+v -0.08046086 -0.00245305 0.21536505
+v -0.08352538 -0.00245305 0.21428756
+v -0.08453869 -0.00410437 0.21348612
+v -0.08543072 -0.01029686 0.20955018
+v -0.08797476 -0.01072963 0.20279144
+v -0.08806995 -0.00245301 0.20443885
+v -0.07254469 -0.00245305 0.21603291
+v -0.07254469 -0.01283379 0.21216819
+v -0.07254469 -0.01209469 0.21249767
+v -0.07398944 -0.00952447 0.21363749
+v -0.08680791 -0.00410436 0.20941664
+v -0.07398944 -0.00410438 0.21559656
+v -0.07885337 -0.00245305 0.21553424
+v -0.08473675 -0.00245304 0.21370875
+v -0.08700443 -0.00245303 0.20941665
+v -0.07398944 -0.00245305 0.21603291
+v -0.07254469 -0.00262618 0.21598838
+v -0.07254469 -0.00952447 0.21363749
+v -0.08644097 -0.00245303 0.21064550
+v -0.07254469 -0.00410438 0.21559656
+v -0.07254469 -0.00373816 0.21569452
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 26
+f 1 26 37
+f 1 37 51
+f 1 51 70
+f 1 70 82
+f 1 82 92
+f 1 92 96
+f 1 96 95
+f 1 95 93
+f 1 93 84
+f 1 84 83
+f 1 83 71
+f 1 71 55
+f 1 55 39
+f 1 39 28
+f 1 28 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 27
+f 1 27 38
+f 1 38 54
+f 1 54 63
+f 1 63 62
+f 1 62 64
+f 1 64 45
+f 1 45 31
+f 1 31 21
+f 1 21 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 4 10 19
+f 4 19 9
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 19 18
+f 10 20 19
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 18 19 27
+f 19 20 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 27
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 24
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 37
+f 25 37 26
+f 27 30 38
+f 28 39 29
+f 29 40 30
+f 29 39 41
+f 29 41 42
+f 29 42 40
+f 30 40 43
+f 30 43 44
+f 30 44 38
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 33
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 35
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 51 37
+f 36 50 52
+f 36 52 53
+f 36 53 51
+f 38 44 54
+f 39 55 41
+f 40 42 43
+f 41 55 71
+f 41 71 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 58 44
+f 43 57 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 58
+f 44 58 62
+f 44 62 63
+f 44 63 54
+f 45 64 65
+f 45 65 66
+f 45 66 67
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 47
+f 47 69 48
+f 48 69 81
+f 48 81 90
+f 48 90 94
+f 48 94 89
+f 48 89 77
+f 48 77 76
+f 48 76 88
+f 48 88 91
+f 48 91 82
+f 48 82 70
+f 48 70 52
+f 48 52 50
+f 48 50 49
+f 51 53 52
+f 51 52 70
+f 56 71 83
+f 56 83 72
+f 56 72 57
+f 57 72 59
+f 58 61 73
+f 58 73 65
+f 58 65 62
+f 59 72 74
+f 59 74 60
+f 60 74 75
+f 60 75 76
+f 60 76 77
+f 60 77 78
+f 60 78 79
+f 60 79 61
+f 61 79 73
+f 62 65 64
+f 65 73 80
+f 65 80 66
+f 66 80 68
+f 66 68 67
+f 68 80 81
+f 68 81 69
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 72 85 74
+f 73 79 86
+f 73 86 80
+f 74 85 87
+f 74 87 75
+f 75 87 88
+f 75 88 76
+f 77 89 78
+f 78 86 79
+f 78 89 86
+f 80 86 90
+f 80 90 81
+f 82 91 92
+f 84 93 85
+f 85 93 95
+f 85 95 87
+f 86 89 94
+f 86 94 90
+f 87 95 96
+f 87 96 92
+f 87 92 91
+f 87 91 88
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07490631 -0.12332903 0.01553238
+v 0.06843090 -0.12332903 0.01552281
+v 0.07919677 -0.12332902 0.01484383
+v 0.07920399 -0.10347279 0.01485346
+v 0.07921121 -0.09684156 0.01485348
+v 0.07921482 -0.09022281 0.01485351
+v 0.07921482 -0.04385414 0.01485368
+v 0.07920760 -0.03060417 0.01485373
+v 0.07490631 -0.03060418 0.01551359
+v 0.06843090 -0.01735420 0.01551364
+v 0.06411516 -0.05710412 0.01485363
+v 0.06413322 -0.12332902 0.01485339
+v 0.06411155 -0.00410422 0.01485382
+v 0.06410794 -0.01073545 0.01485380
+v 0.06410794 -0.02398542 0.01485375
+v 0.08161285 -0.12332901 0.01086555
+v 0.08161647 -0.11672276 0.01088470
+v 0.08163091 -0.10347278 0.01088475
+v 0.08163814 -0.09684155 0.01088477
+v 0.08164175 -0.09022280 0.01088480
+v 0.08164536 -0.08359157 0.01088482
+v 0.08164897 -0.05048537 0.01088494
+v 0.08164897 -0.03723539 0.01088499
+v 0.07920037 0.00425039 0.01484430
+v 0.07490631 0.00425038 0.01549459
+v 0.06843090 -0.00410423 0.01550412
+v 0.04914913 -0.12332899 0.00417134
+v 0.06523834 0.00425038 0.01501643
+v 0.06411516 0.00425039 0.01484430
+v 0.04914913 0.00425042 0.00415268
+v 0.04914913 -0.01721679 0.00416217
+v 0.04914913 -0.09670416 0.00417143
+v 0.08379781 -0.12332899 0.00545280
+v 0.08380503 -0.10347276 0.00547200
+v 0.08380503 -0.09684153 0.00547202
+v 0.08381587 -0.03060414 0.00543402
+v 0.08380503 0.00425042 0.00544371
+v 0.08162730 0.00425040 0.01088515
+v 0.06843090 0.00425038 0.01549459
+v 0.04914913 -0.12332867 -0.08216488
+v 0.04914913 0.00425074 -0.08216441
+v 0.08509795 -0.12332898 0.00212482
+v 0.08510156 -0.11672273 0.00214397
+v 0.08510878 -0.10347275 0.00216315
+v 0.08511240 -0.09684152 0.00216317
+v 0.08509434 0.00251457 0.00213485
+v 0.08509073 0.00425043 0.00213486
+v 0.07917871 -0.12332867 -0.08216488
+v 0.07898730 0.00425074 -0.08216441
+v 0.08574441 -0.12332896 -0.00236986
+v 0.08576246 -0.11009148 -0.00235069
+v 0.08576608 -0.10347273 -0.00235067
+v 0.08574079 0.00251459 -0.00235028
+v 0.08526046 0.00425044 0.00096815
+v 0.07899813 0.00251488 -0.08216442
+v 0.08539409 0.00425064 -0.05360881
+v 0.08540131 -0.12332877 -0.05363797
+v 0.08591414 -0.12332894 -0.00898757
+v 0.08604416 -0.09022273 -0.00896832
+v 0.08601166 -0.03723532 -0.00896813
+v 0.08573718 0.00425045 -0.00235027
+v 0.08584192 0.00425062 -0.04995568
+v 0.08601166 -0.02398519 -0.04866476
+v 0.08602249 -0.12332879 -0.04868425
+v 0.08602249 -0.11672254 -0.04866510
+v 0.08599721 0.00425062 -0.04866465
+v 0.08591414 0.00425047 -0.00896797
+v 0.08578414 0.00425045 -0.00407164
+f 1 2 12
+f 1 12 27
+f 1 27 40
+f 1 40 48
+f 1 48 57
+f 1 57 64
+f 1 64 58
+f 1 58 50
+f 1 50 42
+f 1 42 33
+f 1 33 16
+f 1 16 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 12
+f 2 10 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 11
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 5
+f 3 5 4
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 7
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 13
+f 11 27 12
+f 11 15 27
+f 13 26 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 27
+f 14 27 15
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 22
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 24 38 37
+f 24 37 47
+f 24 47 54
+f 24 54 61
+f 24 61 68
+f 24 68 67
+f 24 67 66
+f 24 66 62
+f 24 62 56
+f 24 56 49
+f 24 49 41
+f 24 41 30
+f 24 30 29
+f 24 29 28
+f 24 28 39
+f 24 39 25
+f 25 39 26
+f 26 39 28
+f 27 32 31
+f 27 31 30
+f 27 30 41
+f 27 41 40
+f 33 42 43
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 35 45 36
+f 36 45 37
+f 37 46 47
+f 37 45 46
+f 40 41 49
+f 40 49 55
+f 40 55 48
+f 42 50 51
+f 42 51 43
+f 43 51 44
+f 44 51 52
+f 44 52 45
+f 45 52 46
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 46 52 53
+f 48 55 56
+f 48 56 57
+f 49 56 55
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 52 59 53
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 53 59 60
+f 56 62 63
+f 56 63 64
+f 56 64 57
+f 58 64 59
+f 59 64 65
+f 59 65 63
+f 59 63 66
+f 59 66 60
+f 60 66 67
+f 60 67 68
+f 60 68 61
+f 62 66 63
+f 63 65 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07171213 0.12176275 -0.06853768
+v -0.07172758 0.12839828 -0.03543724
+v -0.07171213 0.12838250 -0.06853766
+v -0.07169668 0.10933999 -0.06853773
+v -0.07171213 0.10933996 -0.06108686
+v -0.07171213 0.12839840 -0.06852077
+v -0.07171213 0.10933983 -0.02541137
+v -0.07171213 0.12839824 -0.02541130
+v -0.07160399 0.13180822 -0.02541129
+v -0.07149586 0.13502116 -0.02541127
+v -0.07151131 0.13502132 -0.06852074
+v -0.07151131 0.13500861 -0.06853763
+v 0.07968260 0.10933999 -0.06853773
+v 0.08589287 0.10933983 -0.02541137
+v -0.07101696 0.13869173 -0.02541126
+v -0.07101696 0.13870461 -0.06852073
+v -0.07101696 0.13869508 -0.06853762
+v 0.08047047 0.10935589 -0.06853773
+v 0.08047047 0.10933999 -0.06852084
+v 0.08601646 0.10933992 -0.04866735
+v 0.08601646 0.12177530 -0.02541132
+v -0.06751016 0.14040785 -0.02541125
+v -0.06751016 0.14043979 -0.06853761
+v 0.08247877 0.13502132 -0.06853763
+v 0.08539852 0.10933994 -0.05361911
+v 0.08609370 0.12177539 -0.04866730
+v 0.08538308 0.12776581 -0.02541130
+v -0.06103726 0.14175532 -0.02541125
+v -0.06103726 0.14176489 -0.03543719
+v -0.06103726 0.14179361 -0.06853761
+v 0.08312760 0.13502125 -0.04866725
+v 0.08538308 0.12754980 -0.04866728
+v 0.08513590 0.12665044 -0.05307025
+v 0.08539852 0.12177541 -0.05361484
+v 0.08539852 0.11515249 -0.05361909
+v 0.08019240 0.14004573 -0.06853762
+v 0.08538308 0.12775948 -0.02881801
+v 0.08488873 0.12947239 -0.02541129
+v 0.06842069 0.14175214 -0.02541125
+v 0.06842069 0.14180315 -0.06853761
+v 0.08318940 0.13502122 -0.04205645
+v 0.08440982 0.13107412 -0.02881800
+v 0.08536762 0.12768324 -0.04205648
+v 0.07489358 0.14178090 -0.06853761
+v 0.08017695 0.14002649 -0.02541126
+v 0.08322029 0.13502116 -0.02541127
+v 0.08440982 0.13108045 -0.02541129
+v 0.07489358 0.14173307 -0.02541125
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 17
+f 1 17 23
+f 1 23 30
+f 1 30 40
+f 1 40 44
+f 1 44 36
+f 1 36 24
+f 1 24 18
+f 1 18 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 3 6 12
+f 4 13 19
+f 4 19 25
+f 4 25 20
+f 4 20 14
+f 4 14 7
+f 4 7 5
+f 6 11 12
+f 7 14 21
+f 7 21 27
+f 7 27 38
+f 7 38 47
+f 7 47 46
+f 7 46 45
+f 7 45 48
+f 7 48 39
+f 7 39 28
+f 7 28 22
+f 7 22 15
+f 7 15 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 13 18 19
+f 14 20 21
+f 15 22 23
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 20 26 21
+f 20 25 26
+f 21 26 27
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 24 31 32
+f 24 32 33
+f 24 33 26
+f 24 26 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 24 36 31
+f 25 35 26
+f 26 35 34
+f 26 33 32
+f 26 32 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 31 36 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 37
+f 36 44 45
+f 36 45 46
+f 36 46 41
+f 37 43 42
+f 37 42 38
+f 38 42 47
+f 39 48 40
+f 40 48 44
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 44 48 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,238 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08911739 -0.07731079 0.14324066
+v 0.08909053 -0.07731081 0.14985564
+v 0.08914426 -0.08360255 0.14324063
+v 0.08722400 -0.08360252 0.13662564
+v 0.08655258 -0.07731076 0.13609676
+v 0.08890254 -0.11671988 0.15647400
+v 0.08909053 -0.12334722 0.15647398
+v 0.08911739 -0.12996809 0.15647395
+v 0.08915768 -0.10347811 0.14985554
+v 0.08660629 -0.07731084 0.15703480
+v 0.08917111 -0.11009898 0.14985552
+v 0.08915768 -0.09022988 0.14324061
+v 0.08715685 -0.09022985 0.13662562
+v 0.08495460 -0.08360251 0.13306427
+v 0.08911739 -0.09685076 0.14324058
+v 0.08479346 -0.07918860 0.13318064
+v 0.08625715 -0.07731076 0.13563483
+v 0.08683457 -0.12334725 0.16276808
+v 0.08686143 -0.12996812 0.16294437
+v 0.08915768 -0.14322917 0.14985539
+v 0.08906368 -0.13659542 0.15647393
+v 0.08656601 -0.07731084 0.15709475
+v 0.08664658 -0.11671991 0.16221451
+v 0.08796255 -0.14322915 0.14324041
+v 0.08569316 -0.14322913 0.13870583
+v 0.08487404 -0.09022984 0.13312067
+v 0.08136923 -0.08360251 0.13223211
+v 0.08439061 -0.07731075 0.13331113
+v 0.08205407 -0.07731075 0.13283510
+v 0.08457861 -0.07731085 0.15988037
+v 0.08404147 -0.12996813 0.16625185
+v 0.08679429 -0.13659545 0.16267283
+v 0.08882197 -0.14322919 0.15647390
+v 0.08136923 -0.14322912 0.13680878
+v 0.08469946 -0.09388875 0.13325465
+v 0.08136923 -0.09022984 0.13236255
+v 0.08155722 -0.07731075 0.13274695
+v 0.07489676 -0.08360250 0.13165030
+v 0.07489676 -0.07731075 0.13212989
+v 0.08177208 -0.07731085 0.16067727
+v 0.08318205 -0.12334726 0.16607558
+v 0.07994582 -0.12334726 0.16673144
+v 0.08080524 -0.12996813 0.16689360
+v 0.07961011 -0.13659546 0.16667144
+v 0.08284635 -0.13659546 0.16598386
+v 0.08655258 -0.14322278 0.16202400
+v 0.08655258 -0.14322922 0.16202047
+v 0.07489676 -0.14322912 0.13612119
+v 0.07489676 -0.09022983 0.13179838
+v -0.04801306 -0.09022983 0.13150218
+v -0.04801306 -0.08360250 0.13136468
+v -0.04801306 -0.07731074 0.13175964
+v 0.08170494 -0.07731085 0.16069490
+v 0.07871041 -0.11955283 0.16649872
+v 0.07489676 -0.12334726 0.16706994
+v 0.07489676 -0.12996813 0.16738726
+v 0.07489676 -0.13659546 0.16694648
+v 0.07837470 -0.14009949 0.16644576
+v 0.08087238 -0.14267427 0.16526098
+v 0.08091266 -0.14322923 0.16508819
+v 0.06845114 -0.14322912 0.13610356
+v -0.04801306 -0.14322912 0.13604361
+v 0.06197867 -0.14322912 0.13610003
+v -0.04801306 -0.07731085 0.16138602
+v 0.07489676 -0.07731085 0.16156585
+v 0.06842429 -0.12334726 0.16707699
+v 0.06842429 -0.13659546 0.16694295
+v -0.04801306 -0.12989069 0.16729558
+v -0.04801306 -0.12996813 0.16729911
+v -0.04801306 -0.13659546 0.16686185
+v 0.07489676 -0.14021564 0.16647043
+v 0.06842429 -0.14022210 0.16647396
+v 0.07520561 -0.14322923 0.16575463
+v -0.04801306 -0.14322923 0.16568058
+v -0.04801306 -0.11950766 0.16651283
+v 0.06842429 -0.07731085 0.16156585
+v -0.04801306 -0.12334726 0.16697474
+v -0.04801306 -0.13997688 0.16643165
+v 0.07489676 -0.14322923 0.16575815
+v -0.04801306 -0.14002205 0.16642461
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 17
+f 1 17 28
+f 1 28 29
+f 1 29 37
+f 1 37 39
+f 1 39 52
+f 1 52 64
+f 1 64 76
+f 1 76 65
+f 1 65 53
+f 1 53 40
+f 1 40 30
+f 1 30 22
+f 1 22 10
+f 1 10 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 6
+f 3 9 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 4 12 15
+f 4 15 13
+f 5 14 16
+f 5 16 17
+f 6 10 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 8 20 11
+f 8 11 9
+f 8 19 21
+f 8 21 20
+f 10 22 23
+f 10 23 18
+f 11 20 12
+f 12 20 15
+f 13 15 24
+f 13 24 25
+f 13 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 16
+f 15 20 24
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 18 23 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 32 21
+f 19 31 32
+f 20 21 33
+f 20 33 47
+f 20 47 60
+f 20 60 73
+f 20 73 79
+f 20 79 74
+f 20 74 62
+f 20 62 63
+f 20 63 61
+f 20 61 48
+f 20 48 34
+f 20 34 25
+f 20 25 24
+f 21 32 33
+f 22 30 23
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 37 29
+f 27 36 38
+f 27 38 39
+f 27 39 37
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 34 36 35
+f 34 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 38
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 40 53 41
+f 41 53 42
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 42 53 54
+f 43 56 44
+f 44 56 57
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 45 58 59
+f 46 60 47
+f 48 61 49
+f 49 61 50
+f 50 62 74
+f 50 74 80
+f 50 80 78
+f 50 78 70
+f 50 70 69
+f 50 69 68
+f 50 68 77
+f 50 77 75
+f 50 75 64
+f 50 64 52
+f 50 52 51
+f 50 61 63
+f 50 63 62
+f 53 65 54
+f 54 65 55
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 67 57
+f 56 66 68
+f 56 68 69
+f 56 69 70
+f 56 70 67
+f 57 71 58
+f 57 67 72
+f 57 72 71
+f 58 71 73
+f 58 73 60
+f 58 60 59
+f 64 75 76
+f 65 76 66
+f 66 76 77
+f 66 77 68
+f 67 70 78
+f 67 78 72
+f 71 79 73
+f 71 72 79
+f 72 78 80
+f 72 80 74
+f 72 74 79
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,352 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07490043 0.18640863 0.11438348
+v 0.07490043 0.18587822 0.11677179
+v 0.08098707 0.18540973 0.11689035
+v 0.08113685 0.18594012 0.11438348
+v -0.04808507 0.18630254 0.11438348
+v 0.07490043 0.18479977 0.12030343
+v 0.07857692 0.18477325 0.12023567
+v -0.04992332 0.18576331 0.11677179
+v -0.03513564 0.18474673 0.12017215
+v 0.08287978 0.18437546 0.11917279
+v 0.08509929 0.18509150 0.11476459
+v 0.08514014 0.18512686 0.11438348
+v -0.04992332 0.18629371 0.11438348
+v -0.04992332 0.18614344 0.11506101
+v 0.07490043 0.18329700 0.12361063
+v 0.07490043 0.17999091 0.12980158
+v 0.08136834 0.17966384 0.12928072
+v 0.08098707 0.18312904 0.12281876
+v -0.04992332 0.18473789 0.12015522
+v -0.04992332 0.18431358 0.12108682
+v 0.08545332 0.17892130 0.12807387
+v 0.08631118 0.18012353 0.12339042
+v 0.08666521 0.18185614 0.11689034
+v 0.08627032 0.18322631 0.11438347
+v -0.04992332 0.15363964 0.11438336
+v -0.04992332 0.18322628 0.12346241
+v -0.04992332 0.17992018 0.12971266
+v 0.07490043 0.17794006 0.13310877
+v -0.04992332 0.17788703 0.13302408
+v 0.08136834 0.17755111 0.13258792
+v 0.08338359 0.17106271 0.13955804
+v 0.08580736 0.17305167 0.13514984
+v 0.08674690 0.17506716 0.13016997
+v 0.08858516 0.17476663 0.12339040
+v 0.08711456 0.18168820 0.11438347
+v -0.04992332 0.10253699 0.11992201
+v 0.07490043 0.15458550 0.11438337
+v 0.07490043 0.17496105 0.13662347
+v 0.07906712 0.17168150 0.14014664
+v -0.04992332 0.17487266 0.13662347
+v 0.08128663 0.17381189 0.13705963
+v 0.08518099 0.15915553 0.14705743
+v 0.08575289 0.16664282 0.14134078
+v 0.08128663 0.16856990 0.14209030
+v 0.08136834 0.16360193 0.14577861
+v 0.08692392 0.16856992 0.13705961
+v 0.08892557 0.16814563 0.13000904
+v 0.08865323 0.17716224 0.11438345
+v 0.08908897 0.17476665 0.11677175
+v -0.04992332 0.09611047 0.12186989
+v 0.07918967 0.15491256 0.11438337
+v 0.07490043 0.10190051 0.12129401
+v 0.07490043 0.09611047 0.12252202
+v 0.07490043 0.17178756 0.14025674
+v -0.04992332 0.17175220 0.14022286
+v 0.07490043 0.16814558 0.14322093
+v 0.07490043 0.16425607 0.14620206
+v 0.08594352 0.15489477 0.14789587
+v 0.08654266 0.16142736 0.14342416
+v 0.08136834 0.16028703 0.14766298
+v 0.08136834 0.15489476 0.14994541
+v 0.08887110 0.16151579 0.13662342
+v 0.08917067 0.15489481 0.13662340
+v 0.08915705 0.16814566 0.12339038
+v 0.08911620 0.17476666 0.11438344
+v -0.04992332 0.09611034 0.15707199
+v 0.08136834 0.15508937 0.11438337
+v 0.08545332 0.15665401 0.11438338
+v 0.08136834 0.10190051 0.12215786
+v 0.08136834 0.09611047 0.12336470
+v 0.08056495 0.09611047 0.12325883
+v -0.04992332 0.17073564 0.14104861
+v -0.04992332 0.16814558 0.14314048
+v 0.07490043 0.16095000 0.14801446
+v -0.04992332 0.16417651 0.14615549
+v 0.08136834 0.14826493 0.15171967
+v 0.08655627 0.14826494 0.14877663
+v 0.08821750 0.15489478 0.14323783
+v 0.07490043 0.15489476 0.15064835
+v 0.07490043 0.14826493 0.15243108
+v 0.08884387 0.14826496 0.14323780
+v 0.08914343 0.09611040 0.14241186
+v 0.08918429 0.14164401 0.13662335
+v 0.08917067 0.17053242 0.11438343
+v 0.08900727 0.14164398 0.14323778
+v 0.06896357 0.09611034 0.15761825
+v -0.04992332 0.14365942 0.15307896
+v 0.08616139 0.15765290 0.11438338
+v 0.08776816 0.16138327 0.11438339
+v 0.08524908 0.09611046 0.12512205
+v -0.04992332 0.16323950 0.14666787
+v -0.04992332 0.16086161 0.14796364
+v 0.07490043 0.14392461 0.15310437
+v 0.07863139 0.13986716 0.15325256
+v 0.08101430 0.14190031 0.15259197
+v 0.08671967 0.14164396 0.14917043
+v 0.08571204 0.09611035 0.15456936
+v -0.04992332 0.15917320 0.14869622
+v -0.04992332 0.15489476 0.15054671
+v -0.04992332 0.15302073 0.15105909
+v -0.04992332 0.14826493 0.15235486
+v 0.08793156 0.09611037 0.14989861
+v 0.08824474 0.09611037 0.14903051
+v 0.08914343 0.09611042 0.13662318
+v 0.08915705 0.10190046 0.13662320
+v 0.08911620 0.09611039 0.14323761
+v 0.08907535 0.09611042 0.13579744
+v 0.08910259 0.16814569 0.11438342
+v 0.07490043 0.09611034 0.15763943
+v 0.08861239 0.16391144 0.11438340
+v 0.08587544 0.09611046 0.12545659
+v 0.08110962 0.09611034 0.15698307
+v 0.08225341 0.09611035 0.15652573
+v 0.08595714 0.09611035 0.15423482
+v 0.08813580 0.09611044 0.13000877
+v 0.08861239 0.10190048 0.13000879
+v 0.08784985 0.09611044 0.12936511
+v 0.08635203 0.10190050 0.12486376
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 24
+f 1 24 35
+f 1 35 48
+f 1 48 65
+f 1 65 84
+f 1 84 108
+f 1 108 110
+f 1 110 89
+f 1 89 88
+f 1 88 68
+f 1 68 67
+f 1 67 51
+f 1 51 37
+f 1 37 25
+f 1 25 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 7 10
+f 4 11 12
+f 5 13 14
+f 5 14 8
+f 6 15 7
+f 6 9 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 10
+f 8 14 13
+f 8 13 25
+f 8 25 36
+f 8 36 50
+f 8 50 66
+f 8 66 87
+f 8 87 101
+f 8 101 100
+f 8 100 99
+f 8 99 98
+f 8 98 92
+f 8 92 91
+f 8 91 75
+f 8 75 73
+f 8 73 72
+f 8 72 55
+f 8 55 40
+f 8 40 29
+f 8 29 27
+f 8 27 26
+f 8 26 20
+f 8 20 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 15
+f 10 21 11
+f 10 18 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 15 20 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 28 17
+f 16 27 29
+f 16 29 28
+f 17 28 30
+f 17 30 21
+f 17 21 18
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 37 36
+f 28 38 39
+f 28 39 30
+f 28 29 40
+f 28 40 38
+f 30 41 31
+f 30 39 41
+f 31 42 43
+f 31 43 32
+f 31 41 39
+f 31 39 44
+f 31 44 45
+f 31 45 42
+f 32 43 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 48 35
+f 34 47 49
+f 34 49 48
+f 36 37 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 50
+f 38 54 39
+f 38 40 55
+f 38 55 54
+f 39 54 56
+f 39 56 57
+f 39 57 45
+f 39 45 44
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 45 60
+f 42 60 61
+f 42 61 58
+f 43 59 46
+f 45 57 60
+f 46 59 62
+f 46 62 47
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 49
+f 48 49 65
+f 49 64 65
+f 50 53 71
+f 50 71 70
+f 50 70 90
+f 50 90 111
+f 50 111 117
+f 50 117 115
+f 50 115 107
+f 50 107 104
+f 50 104 82
+f 50 82 106
+f 50 106 103
+f 50 103 102
+f 50 102 114
+f 50 114 97
+f 50 97 113
+f 50 113 112
+f 50 112 109
+f 50 109 86
+f 50 86 66
+f 51 67 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 70
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 54 55 56
+f 55 72 56
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 74 60
+f 57 73 75
+f 57 75 74
+f 58 61 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 62
+f 60 74 79
+f 60 79 61
+f 61 79 80
+f 61 80 76
+f 62 81 63
+f 62 78 81
+f 63 82 83
+f 63 83 84
+f 63 84 64
+f 63 81 85
+f 63 85 82
+f 64 84 65
+f 66 86 87
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 74 75 91
+f 74 91 92
+f 74 92 79
+f 76 80 93
+f 76 93 94
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 77 96 81
+f 77 81 78
+f 77 95 97
+f 77 97 96
+f 79 92 98
+f 79 98 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 80 101 87
+f 80 87 93
+f 81 96 102
+f 81 102 103
+f 81 103 85
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 82 85 106
+f 83 105 84
+f 84 105 104
+f 84 104 107
+f 84 107 108
+f 85 103 106
+f 86 109 87
+f 87 109 93
+f 89 110 111
+f 89 111 90
+f 93 109 94
+f 94 109 112
+f 94 112 95
+f 95 112 113
+f 95 113 97
+f 96 97 114
+f 96 114 102
+f 107 115 116
+f 107 116 108
+f 108 116 115
+f 108 115 117
+f 108 117 110
+f 110 117 118
+f 110 118 111
+f 111 118 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,592 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06850232 0.10934033 -0.16055756
+v -0.06751221 0.11380689 -0.15880993
+v -0.06751221 0.10934033 -0.16055756
+v -0.07397395 0.10934033 -0.16054856
+v -0.07397395 0.11378412 -0.15880092
+v -0.06751221 0.11711983 -0.15714338
+v 0.02310845 0.11709706 -0.15713438
+v 0.07490657 0.11377274 -0.15879192
+v 0.02958756 0.10934033 -0.16054856
+v -0.07513776 0.10934033 -0.16044045
+v -0.08045306 0.11310485 -0.15846762
+v -0.07397395 0.11709706 -0.15712536
+v -0.06751221 0.12177615 -0.15402649
+v 0.02958756 0.12177615 -0.15401748
+v 0.02958756 0.11709327 -0.15713438
+v 0.03604930 0.11708948 -0.15713438
+v 0.07490657 0.11708568 -0.15711636
+v 0.08136831 0.11310864 -0.15845861
+v 0.07490657 0.10934033 -0.16052153
+v -0.08045306 0.10934033 -0.15987293
+v -0.08045306 0.11641398 -0.15673801
+v -0.08121735 0.10934033 -0.15971079
+v -0.08392711 0.11223581 -0.15804423
+v -0.07769119 0.12520292 -0.15134200
+v -0.07397395 0.12177615 -0.15399046
+v -0.06751221 0.12529780 -0.15143209
+v 0.02958756 0.12529780 -0.15143209
+v 0.04252840 0.12177615 -0.15400848
+v 0.07490657 0.12177615 -0.15395442
+v 0.07862381 0.12520292 -0.15134200
+v 0.08102091 0.12212527 -0.15307161
+v 0.08136831 0.11642157 -0.15675602
+v 0.04900751 0.12177615 -0.15399947
+v 0.05546925 0.12177615 -0.15399046
+v 0.08484236 0.11223960 -0.15804423
+v 0.08136831 0.10934033 -0.15984590
+v -0.08199901 0.12454260 -0.15072044
+v -0.08008829 0.12211009 -0.15305360
+v -0.08441348 0.10934032 -0.15853070
+v -0.08467404 0.10934032 -0.15813433
+v -0.08536885 0.11472905 -0.15461206
+v -0.08474352 0.12012536 -0.15245005
+v -0.08008829 0.12722178 -0.14827917
+v -0.08045306 0.13097871 -0.14348675
+v -0.07397395 0.13146066 -0.14424345
+v -0.07397395 0.12833369 -0.14792785
+v -0.07397395 0.12527122 -0.15140507
+v -0.06751221 0.12837163 -0.14792785
+v -0.06103311 0.12837922 -0.14792785
+v -0.04809226 0.12838680 -0.14792785
+v -0.04161315 0.12839061 -0.14792785
+v 0.02310845 0.12842097 -0.14792785
+v 0.02958756 0.12842097 -0.14792785
+v 0.04252840 0.12529020 -0.15142308
+v 0.05546925 0.12527882 -0.15141408
+v 0.07490657 0.12524466 -0.15137805
+v 0.08136831 0.13100147 -0.14353178
+v 0.08102091 0.12724076 -0.14829719
+v 0.08293164 0.12456917 -0.15074745
+v 0.07490657 0.12831092 -0.14792785
+v 0.07490657 0.13146445 -0.14425245
+v 0.08569351 0.12015193 -0.15246807
+v 0.08630147 0.11472905 -0.15462107
+v 0.08532873 0.10934032 -0.15852169
+v -0.08479562 0.12649316 -0.14630637
+v -0.08663687 0.10934031 -0.15455803
+v -0.08696691 0.10934030 -0.15372926
+v -0.08788753 0.11515025 -0.14792790
+v -0.08588995 0.12211007 -0.14827919
+v -0.08422241 0.13224618 -0.13895556
+v -0.08045306 0.13297859 -0.14018069
+v -0.07397395 0.13345296 -0.14093738
+v -0.05455400 0.13351369 -0.14098243
+v -0.06751221 0.13147204 -0.14426146
+v -0.05455400 0.13148722 -0.14428848
+v -0.04809226 0.13149101 -0.14429749
+v 0.01016760 0.13151379 -0.14433353
+v 0.01662934 0.13151758 -0.14433353
+v 0.02310845 0.13152137 -0.14433353
+v 0.02958756 0.13151758 -0.14433353
+v 0.03604930 0.13151379 -0.14433353
+v 0.04252840 0.12840199 -0.14792785
+v 0.04900751 0.12839061 -0.14792785
+v 0.05546925 0.12837922 -0.14792785
+v 0.08136831 0.13300517 -0.14021671
+v 0.08517240 0.13227274 -0.13900060
+v 0.08572825 0.12651593 -0.14633339
+v 0.05546925 0.13150240 -0.14430651
+v 0.07490657 0.13345296 -0.14093738
+v 0.05546925 0.13352127 -0.14100044
+v 0.08683995 0.12212525 -0.14829721
+v 0.08883753 0.11515025 -0.14792790
+v 0.08756950 0.10934031 -0.15455803
+v -0.08557729 0.12858412 -0.14122567
+v -0.08820020 0.10934028 -0.14792792
+v -0.08792228 0.12177610 -0.14131578
+v -0.08547307 0.14810869 -0.10812909
+v -0.08045306 0.14810870 -0.11228192
+v -0.08769646 0.14810866 -0.10177823
+v -0.07743063 0.13838628 -0.13148766
+v -0.07397395 0.13676588 -0.13486578
+v -0.05455400 0.13682659 -0.13495586
+v -0.04809226 0.13683799 -0.13499189
+v -0.04161315 0.13353265 -0.14099144
+v -0.02867231 0.13353645 -0.14100044
+v -0.01571409 0.13354024 -0.14100945
+v 0.02310845 0.13354024 -0.14102747
+v -0.00923498 0.13354404 -0.14100945
+v 0.00368850 0.13354404 -0.14101846
+v 0.01662934 0.13354024 -0.14102747
+v 0.02958756 0.13353645 -0.14102747
+v 0.03604930 0.13353645 -0.14101846
+v 0.04900751 0.13352507 -0.14100945
+v 0.04900751 0.13150620 -0.14431551
+v 0.07839800 0.13840145 -0.13151468
+v 0.08136831 0.14810870 -0.11227291
+v 0.08308797 0.14810870 -0.11123695
+v 0.08638832 0.14810869 -0.10814710
+v 0.08640569 0.14808592 -0.10815611
+v 0.08666624 0.14810868 -0.10741743
+v 0.08866382 0.14810866 -0.10161609
+v 0.08650991 0.12859550 -0.14124369
+v 0.07490657 0.13676588 -0.13488379
+v 0.05546925 0.13683418 -0.13496488
+v 0.04900751 0.13683799 -0.13499189
+v 0.08883753 0.12177610 -0.14131578
+v 0.08913282 0.10934028 -0.14792792
+v -0.08729694 0.12840194 -0.13469465
+v -0.08823494 0.10934028 -0.14711717
+v -0.08826968 0.11515023 -0.14131581
+v -0.08823494 0.12177607 -0.13469467
+v -0.08823494 0.14810864 -0.09516613
+v -0.08771383 0.14810866 -0.10161609
+v -0.07611050 0.14810871 -0.11320978
+v -0.07397395 0.14810871 -0.11357912
+v -0.02867231 0.13684937 -0.13501892
+v -0.01571409 0.13685316 -0.13502792
+v 0.02310845 0.13685316 -0.13501892
+v -0.00923498 0.13685695 -0.13502792
+v 0.04252840 0.13684178 -0.13500091
+v 0.07490657 0.14810871 -0.11351606
+v 0.08821220 0.12840194 -0.13469465
+v 0.08916756 0.14810864 -0.09499498
+v 0.08913282 0.12177607 -0.13469467
+v 0.08916756 0.11515023 -0.14131581
+v 0.08916756 0.10934026 -0.14131583
+v -0.08825231 0.10934026 -0.14131583
+v -0.08825231 0.10934026 -0.14049607
+v -0.08823494 0.13502389 -0.10161613
+v -0.08823494 0.14164595 -0.09499500
+v -0.08823494 0.14810864 -0.09499498
+v -0.06751221 0.14810871 -0.11357912
+v 0.08902860 0.14810861 -0.08838288
+v 0.08918493 0.14164595 -0.09499500
+v 0.08916756 0.13502389 -0.10161613
+v 0.08913282 0.12840185 -0.10823726
+v 0.08885490 0.12177600 -0.11484037
+v 0.08864645 0.10934023 -0.13469472
+v -0.08790490 0.12177600 -0.11484037
+v -0.08821757 0.12840185 -0.10823726
+v -0.08764435 0.10934023 -0.13388397
+v -0.08781805 0.13502387 -0.09499502
+v -0.08809598 0.14810862 -0.08854503
+v 0.08657939 0.14810859 -0.08153657
+v 0.08248001 0.13502377 -0.06853763
+v 0.08046506 0.10935516 -0.06853773
+v 0.08833379 0.14164592 -0.08838290
+v 0.08880278 0.13502387 -0.09499502
+v 0.08868120 0.12840182 -0.10161616
+v 0.08037821 0.10933999 -0.06933947
+v -0.08771383 0.12840182 -0.10161616
+v -0.08686269 0.12177598 -0.10823728
+v -0.07169845 0.10933999 -0.06853773
+v -0.08733168 0.14164592 -0.08838290
+v -0.08569888 0.12829554 -0.09494101
+v -0.08806123 0.14810861 -0.08838288
+v 0.08402596 0.14810858 -0.07864491
+v 0.08018713 0.14004441 -0.06853762
+v 0.07968340 0.10933999 -0.06853773
+v -0.07171582 0.12838651 -0.06853766
+v -0.08564677 0.14810859 -0.08157261
+v -0.08573362 0.14810859 -0.08179782
+v 0.08117724 0.14810857 -0.07740177
+v 0.07490657 0.14177867 -0.06853761
+v -0.07150738 0.13500860 -0.06853763
+v -0.08045306 0.14810858 -0.07829358
+v -0.07102101 0.13869343 -0.06853762
+v 0.08086457 0.14810857 -0.07730268
+v 0.07490657 0.14810857 -0.07646489
+v 0.06842746 0.14810857 -0.07642886
+v 0.06842746 0.14180523 -0.06853761
+v -0.06751221 0.14043908 -0.06853761
+v -0.06103311 0.14179385 -0.06853761
+v -0.07463402 0.14810857 -0.07750086
+v 0.06820165 0.14810857 -0.07642886
+v -0.06103311 0.14810857 -0.07644688
+v -0.06751221 0.14810857 -0.07675316
+v -0.07380025 0.14810857 -0.07739276
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 36
+f 1 36 64
+f 1 64 93
+f 1 93 127
+f 1 127 146
+f 1 146 158
+f 1 158 170
+f 1 170 179
+f 1 179 173
+f 1 173 161
+f 1 161 148
+f 1 148 147
+f 1 147 129
+f 1 129 95
+f 1 95 67
+f 1 67 66
+f 1 66 40
+f 1 40 39
+f 1 39 22
+f 1 22 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 5 12 6
+f 5 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 21 24
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 17 28 33
+f 17 33 34
+f 17 34 29
+f 18 32 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 21 23 37
+f 21 37 38
+f 21 38 24
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 37
+f 24 38 37
+f 24 37 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 26
+f 26 47 46
+f 26 46 48
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 27 53 54
+f 27 54 28
+f 28 54 55
+f 28 55 33
+f 29 56 30
+f 29 34 55
+f 29 55 56
+f 30 57 58
+f 30 58 59
+f 30 59 31
+f 30 56 60
+f 30 60 61
+f 30 61 57
+f 31 59 32
+f 32 59 35
+f 33 55 34
+f 35 59 62
+f 35 62 63
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 37 44 43
+f 37 42 65
+f 37 65 44
+f 40 66 41
+f 41 66 67
+f 41 67 68
+f 41 68 69
+f 41 69 42
+f 42 69 65
+f 44 65 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 48
+f 45 48 46
+f 45 71 72
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 78
+f 49 78 50
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 52
+f 52 79 53
+f 53 79 80
+f 53 80 81
+f 53 81 82
+f 53 82 54
+f 54 82 55
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 60
+f 57 61 85
+f 57 85 86
+f 57 86 87
+f 57 87 59
+f 57 59 58
+f 59 87 62
+f 60 84 88
+f 60 88 61
+f 61 89 85
+f 61 88 90
+f 61 90 89
+f 62 87 91
+f 62 91 63
+f 63 91 92
+f 63 92 93
+f 63 93 64
+f 65 69 94
+f 65 94 70
+f 67 95 68
+f 68 95 96
+f 68 96 69
+f 69 96 94
+f 70 97 98
+f 70 98 71
+f 70 94 99
+f 70 99 97
+f 71 98 100
+f 71 100 72
+f 72 100 101
+f 72 101 102
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 73 103 104
+f 73 104 75
+f 73 75 74
+f 75 104 76
+f 76 104 77
+f 77 104 105
+f 77 105 106
+f 77 106 78
+f 78 106 108
+f 78 108 79
+f 79 107 111
+f 79 111 80
+f 79 108 109
+f 79 109 110
+f 79 110 107
+f 80 111 81
+f 81 112 113
+f 81 113 114
+f 81 114 84
+f 81 84 83
+f 81 83 82
+f 81 111 112
+f 84 114 88
+f 85 89 115
+f 85 115 116
+f 85 116 117
+f 85 117 86
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 120
+f 86 120 121
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 91
+f 88 114 113
+f 88 113 90
+f 89 123 115
+f 89 90 124
+f 89 124 123
+f 90 113 125
+f 90 125 124
+f 91 122 126
+f 91 126 92
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 94 96 128
+f 94 128 99
+f 95 129 130
+f 95 130 96
+f 96 130 131
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 99
+f 96 99 128
+f 97 99 133
+f 97 133 132
+f 97 132 151
+f 97 151 163
+f 97 163 176
+f 97 176 182
+f 97 182 181
+f 97 181 186
+f 97 186 194
+f 97 194 198
+f 97 198 197
+f 97 197 196
+f 97 196 195
+f 97 195 190
+f 97 190 189
+f 97 189 188
+f 97 188 183
+f 97 183 177
+f 97 177 164
+f 97 164 153
+f 97 153 143
+f 97 143 121
+f 97 121 120
+f 97 120 118
+f 97 118 117
+f 97 117 116
+f 97 116 141
+f 97 141 152
+f 97 152 135
+f 97 135 134
+f 97 134 98
+f 98 134 100
+f 100 134 135
+f 100 135 101
+f 101 135 102
+f 102 135 103
+f 103 136 104
+f 103 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 105 137 106
+f 106 137 139
+f 106 139 108
+f 107 138 111
+f 107 110 139
+f 107 139 138
+f 108 139 109
+f 109 139 110
+f 111 138 112
+f 112 140 113
+f 112 138 140
+f 113 140 125
+f 115 123 141
+f 115 141 116
+f 118 120 119
+f 121 142 122
+f 121 143 126
+f 121 126 142
+f 122 142 126
+f 123 124 141
+f 124 125 141
+f 125 140 141
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 146
+f 129 147 130
+f 130 147 148
+f 130 148 149
+f 130 149 150
+f 130 150 151
+f 130 151 132
+f 130 132 131
+f 135 152 139
+f 135 139 137
+f 135 137 136
+f 138 141 140
+f 138 139 141
+f 139 152 141
+f 143 153 154
+f 143 154 145
+f 143 145 144
+f 145 154 146
+f 146 154 155
+f 146 155 156
+f 146 156 157
+f 146 157 158
+f 148 159 160
+f 148 160 149
+f 148 161 159
+f 149 160 162
+f 149 162 150
+f 150 163 151
+f 150 162 163
+f 153 164 165
+f 153 165 166
+f 153 166 167
+f 153 167 168
+f 153 168 154
+f 154 168 155
+f 155 168 156
+f 156 168 169
+f 156 169 157
+f 157 169 158
+f 158 169 166
+f 158 166 170
+f 159 161 171
+f 159 171 160
+f 160 171 162
+f 161 172 171
+f 161 173 172
+f 162 174 163
+f 162 171 175
+f 162 175 173
+f 162 173 174
+f 163 174 176
+f 164 177 178
+f 164 178 165
+f 165 178 184
+f 165 184 191
+f 165 191 193
+f 165 193 192
+f 165 192 187
+f 165 187 185
+f 165 185 180
+f 165 180 173
+f 165 173 179
+f 165 179 166
+f 166 179 170
+f 166 169 168
+f 166 168 167
+f 171 172 173
+f 171 173 175
+f 173 180 181
+f 173 181 174
+f 174 181 182
+f 174 182 176
+f 177 183 178
+f 178 183 184
+f 180 185 181
+f 181 185 187
+f 181 187 186
+f 183 188 184
+f 184 189 190
+f 184 190 191
+f 184 188 189
+f 186 187 192
+f 186 192 193
+f 186 193 194
+f 190 195 191
+f 191 195 193
+f 193 196 197
+f 193 197 198
+f 193 198 194
+f 193 195 196
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04992332 0.09610163 0.12187430
+v -0.04992332 0.09527188 0.12200299
+v -0.04992332 0.09610150 0.15707240
+v 0.07490532 0.09610163 0.12252332
+v -0.04992332 0.08864474 0.12382134
+v 0.07490532 0.09527188 0.12270236
+v -0.04992332 0.07646567 0.17898790
+v -0.04989609 0.07644384 0.17902707
+v 0.06842497 0.09610150 0.15761510
+v 0.08056883 0.09610163 0.12326186
+v 0.08137208 0.09527188 0.12354161
+v -0.04992332 0.08398281 0.12551661
+v 0.07490532 0.08864473 0.12497391
+v 0.08104533 0.08859560 0.12571804
+v 0.07866285 0.08510189 0.12657965
+v -0.04992332 0.06711454 0.17902704
+v 0.07490532 0.07673316 0.17902707
+v 0.07490532 0.09610150 0.15764308
+v 0.08137208 0.09610163 0.12336817
+v 0.08581031 0.09527187 0.12554462
+v 0.08514321 0.09076825 0.12622159
+v -0.04992332 0.08176648 0.12684261
+v 0.07490532 0.08498179 0.12651251
+v 0.07490532 0.08166822 0.12840361
+v 0.08297855 0.08635197 0.12718392
+v 0.07490532 0.07649315 0.13171582
+v 0.08104533 0.08254711 0.12872811
+v 0.08137208 0.07714275 0.13218021
+v -0.04992332 0.04033305 0.17902694
+v 0.08131762 0.07620365 0.17902707
+v 0.08111341 0.09610150 0.15698288
+v 0.08525213 0.09610162 0.12511940
+v 0.08587837 0.09610162 0.12546069
+v 0.08807026 0.09527185 0.13000942
+v 0.08662716 0.08859558 0.12963453
+v 0.08591921 0.08202304 0.13169346
+v 0.08504791 0.07810352 0.13287400
+v -0.04992332 0.07592542 0.13101645
+v 0.07490532 0.07317957 0.13421678
+v 0.08137208 0.07383463 0.13477068
+v -0.04992332 0.04037126 0.17894302
+v 0.07490532 0.04119010 0.17902694
+v 0.08590560 0.07409104 0.17902706
+v 0.08224338 0.09610151 0.15652408
+v 0.08785244 0.09610160 0.12936600
+v 0.08813833 0.09610160 0.13000942
+v 0.08899603 0.08864469 0.13662828
+v 0.08816557 0.08202302 0.13662825
+v 0.08619150 0.07569613 0.13676811
+v 0.08532020 0.07118704 0.13906762
+v -0.04992332 0.07384010 0.13259983
+v 0.08137208 0.07016622 0.13808290
+v 0.07490532 0.06959304 0.13752340
+v -0.04992332 0.06904169 0.13698068
+v -0.04992332 0.05529605 0.15424677
+v -0.04992332 0.05716847 0.15115275
+v 0.07490532 0.05796002 0.15181856
+v 0.08020125 0.05824934 0.15226056
+v 0.07841779 0.04171962 0.17902694
+v 0.08596007 0.09610151 0.15423013
+v 0.08570139 0.09610151 0.15457143
+v 0.08655909 0.07279182 0.17902706
+v 0.08793412 0.09610153 0.14990520
+v 0.08907772 0.09610158 0.13580024
+v 0.08914578 0.09527183 0.13662830
+v 0.08911856 0.08202299 0.14324152
+v 0.08849230 0.07539585 0.14324150
+v 0.08625957 0.06889428 0.14344848
+v 0.08517044 0.06486012 0.14579278
+v 0.08137208 0.06686357 0.14147346
+v 0.07490532 0.06628492 0.14083562
+v -0.04992332 0.06707102 0.13894452
+v -0.04992332 0.06292221 0.14359394
+v 0.07490532 0.06351724 0.14414784
+v 0.07490532 0.06020365 0.14851752
+v 0.08137208 0.06403583 0.14478009
+v 0.08197111 0.06036742 0.14998341
+v 0.08451695 0.05887712 0.15321731
+v 0.08137208 0.04223821 0.17902695
+v 0.08807026 0.06895965 0.17902704
+v 0.08823364 0.09610153 0.14903239
+v 0.08914578 0.09610158 0.13662830
+v 0.08915940 0.08202297 0.14986040
+v 0.08911856 0.07539583 0.14986038
+v 0.08830170 0.06877416 0.14986035
+v 0.08903688 0.06877414 0.15647363
+v 0.08606897 0.06338074 0.14986033
+v 0.08561971 0.05765430 0.15763175
+v 0.08545634 0.04444908 0.17902695
+v 0.08887351 0.06607734 0.17902703
+v 0.08911856 0.09610155 0.14324157
+v 0.08914578 0.09610156 0.14241912
+v 0.08914578 0.09527180 0.14324157
+v 0.08913217 0.06215238 0.17632464
+v 0.08913217 0.06877411 0.16309250
+v 0.08907772 0.06215241 0.16971136
+v 0.08872375 0.06215243 0.16309248
+v 0.08783883 0.05552528 0.16971133
+v 0.08650463 0.04616864 0.17902696
+v 0.08695389 0.06150831 0.15584697
+v 0.08895519 0.05552524 0.17902699
+v 0.08883266 0.05552525 0.17632461
+v 0.08909133 0.06215237 0.17902702
+v 0.08911856 0.05945021 0.17902701
+v 0.08869652 0.05282853 0.17902698
+v 0.08738955 0.04877801 0.17902697
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 22
+f 1 22 38
+f 1 38 51
+f 1 51 54
+f 1 54 72
+f 1 72 73
+f 1 73 56
+f 1 56 55
+f 1 55 41
+f 1 41 29
+f 1 29 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 18
+f 1 18 31
+f 1 31 44
+f 1 44 61
+f 1 61 60
+f 1 60 63
+f 1 63 81
+f 1 81 91
+f 1 91 92
+f 1 92 82
+f 1 82 64
+f 1 64 46
+f 1 46 45
+f 1 45 33
+f 1 33 32
+f 1 32 19
+f 1 19 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 13
+f 5 13 12
+f 6 11 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 8
+f 8 16 29
+f 8 29 42
+f 8 42 59
+f 8 59 79
+f 8 79 89
+f 8 89 99
+f 8 99 106
+f 8 106 105
+f 8 105 101
+f 8 101 104
+f 8 104 103
+f 8 103 90
+f 8 90 80
+f 8 80 62
+f 8 62 43
+f 8 43 30
+f 8 30 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 14
+f 12 13 23
+f 12 23 24
+f 12 24 22
+f 13 15 23
+f 14 21 25
+f 14 25 15
+f 15 26 24
+f 15 24 23
+f 15 25 27
+f 15 27 28
+f 15 28 26
+f 17 30 18
+f 18 30 31
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 25
+f 22 24 26
+f 22 26 38
+f 25 37 27
+f 26 28 39
+f 26 39 38
+f 27 37 28
+f 28 40 39
+f 28 37 40
+f 29 41 42
+f 30 43 44
+f 30 44 31
+f 33 45 34
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 36
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 40
+f 38 39 51
+f 39 40 52
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 51
+f 40 50 52
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 43 60 61
+f 43 61 44
+f 43 62 63
+f 43 63 60
+f 46 64 47
+f 47 64 65
+f 47 65 66
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 69 70
+f 50 70 52
+f 50 68 69
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 56 73 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 58 76 77
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 79 59
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 66
+f 66 83 84
+f 66 84 67
+f 67 85 68
+f 67 84 86
+f 67 86 85
+f 68 85 87
+f 68 87 69
+f 69 87 78
+f 69 78 76
+f 69 76 70
+f 70 76 71
+f 71 76 74
+f 71 74 73
+f 71 73 72
+f 74 76 75
+f 76 78 77
+f 78 87 88
+f 78 88 89
+f 78 89 79
+f 80 90 81
+f 81 90 91
+f 82 92 83
+f 83 92 93
+f 83 93 94
+f 83 94 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 86
+f 85 86 97
+f 85 97 98
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 87
+f 86 96 101
+f 86 101 102
+f 86 102 97
+f 87 100 99
+f 87 99 88
+f 88 99 89
+f 90 103 91
+f 91 103 92
+f 92 103 93
+f 93 103 94
+f 94 104 95
+f 94 103 104
+f 95 104 96
+f 96 104 101
+f 97 105 98
+f 97 102 105
+f 98 106 99
+f 98 105 106
+f 101 105 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01662755 -0.16879761 -0.02856173
+v 0.04904172 -0.15650216 -0.01624989
+v 0.02957933 -0.16879761 -0.02855330
+v -0.00962323 -0.16879761 -0.02855330
+v -0.01571716 -0.15650216 -0.01625831
+v -0.00920655 -0.15650216 -0.01625831
+v 0.05551760 -0.15650216 -0.01624147
+v 0.04253110 -0.16879761 -0.02853646
+v -0.02259237 -0.16879761 -0.02853646
+v -0.05455513 -0.15650216 -0.01623305
+v -0.02866894 -0.15650216 -0.01624989
+v 0.06199349 -0.15650216 -0.01622463
+v 0.05548288 -0.16879761 -0.02851120
+v -0.02906826 -0.16879761 -0.02852804
+v -0.05502389 -0.16879761 -0.02848593
+v -0.06153450 -0.16879761 -0.02846067
+v -0.06750690 -0.16879761 -0.02843541
+v -0.07398279 -0.16879761 -0.02838488
+v -0.06103102 -0.15650216 -0.01603094
+v 0.06845201 -0.15650216 -0.01620778
+v 0.06195876 -0.16879761 -0.02848593
+v -0.07478142 -0.16879761 -0.02814066
+v -0.06735065 -0.15650217 -0.01402669
+v 0.07591751 -0.15650217 -0.01415301
+v 0.07489318 -0.16879761 -0.02837646
+v 0.07428552 -0.16879761 -0.02838488
+v 0.06791380 -0.16879761 -0.02846067
+v -0.08045868 -0.16879761 -0.02630484
+v -0.08045868 -0.15650219 -0.00688552
+v 0.07866066 -0.15650217 -0.01245193
+v 0.08136907 -0.16879761 -0.02627116
+v -0.08486854 -0.16879763 -0.02096581
+v -0.08379211 -0.16631110 -0.01907945
+v -0.08459075 -0.15868785 -0.00702027
+v -0.08554563 -0.15650221 -0.00229597
+v 0.08133435 -0.15650218 -0.00969820
+v 0.08261910 -0.16879762 -0.02491535
+v -0.08512896 -0.16879763 -0.02044369
+v -0.08757694 -0.15650224 0.00424730
+v 0.08178574 -0.15650219 -0.00916766
+v 0.08473722 -0.16629666 -0.01910471
+v 0.08577893 -0.16879763 -0.02098265
+v -0.08670886 -0.16879766 -0.01470886
+v -0.08792419 -0.16879768 -0.00803927
+v -0.08818461 -0.15650226 0.01086636
+v 0.08444208 -0.15650220 -0.00571498
+v 0.08647339 -0.15650221 -0.00229597
+v 0.08649075 -0.15650221 -0.00224544
+v 0.08853943 -0.15650224 0.00427256
+v 0.08732410 -0.16879765 -0.01557624
+v 0.08551850 -0.15869266 -0.00702869
+v -0.08821933 -0.16879770 -0.00142022
+v -0.08818461 -0.15650228 0.01746857
+v 0.08914708 -0.15650226 0.01089162
+v 0.08866095 -0.16309768 -0.00234653
+v 0.08855678 -0.16879768 -0.00898245
+v -0.08808044 -0.16879773 0.00519884
+v -0.08582342 -0.15650243 0.05746082
+v 0.08911235 -0.15650228 0.01750226
+v 0.08912972 -0.16309771 0.00427253
+v 0.08904291 -0.16879770 -0.00234655
+v -0.08695192 -0.16879775 0.01181790
+v -0.08575398 -0.15692368 0.05746924
+v -0.08580606 -0.15655419 0.05746924
+v -0.08328863 -0.15650243 0.05746925
+v 0.08675118 -0.15650243 0.05746925
+v 0.08900818 -0.16879773 0.00427251
+v -0.08538938 -0.15752063 0.05746924
+v -0.08483381 -0.16879777 0.01746852
+v -0.08115315 -0.16067996 0.05746923
+v 0.08662964 -0.15689479 0.05746924
+v 0.08800121 -0.16879775 0.01089157
+v -0.08464283 -0.16879778 0.01781379
+v -0.08052813 -0.16093873 0.05746923
+v 0.08649075 -0.15718364 0.05746924
+v 0.08623033 -0.15757118 0.05746924
+v 0.08452889 -0.15990246 0.05746923
+v 0.08591781 -0.16879777 0.01697167
+v -0.08045868 -0.16879779 0.02076121
+v -0.08016354 -0.16099530 0.05746923
+v 0.08145587 -0.16095919 0.05746923
+v 0.08557058 -0.16879778 0.01783906
+v -0.07577104 -0.16879779 0.02173807
+v -0.07398279 -0.16185583 0.05746923
+v 0.07489318 -0.16183538 0.05746923
+v 0.08320939 -0.16879778 0.01985172
+v -0.07398279 -0.16879779 0.02207492
+v -0.07372237 -0.16185945 0.05746923
+v 0.05569122 -0.16207247 0.05746922
+v 0.07489318 -0.16879779 0.02212544
+v 0.08136907 -0.16879779 0.02079489
+v -0.06900000 -0.16879779 0.02210018
+v -0.00276539 -0.16213505 0.05746922
+v -0.04807924 -0.16208932 0.05746922
+v -0.05431206 -0.16207127 0.05746922
+v -0.05455513 -0.16207006 0.05746922
+v 0.05548288 -0.16207368 0.05746922
+v 0.04900699 -0.16208691 0.05746922
+v 0.04279153 -0.16209894 0.05746922
+v 0.02310344 -0.16212302 0.05746922
+v 0.01662755 -0.16213024 0.05746922
+v 0.07343480 -0.16879779 0.02213386
+v -0.04807924 -0.16879779 0.02212544
+v 0.00369314 -0.16213626 0.05746922
+v 0.01041209 -0.16213386 0.05746922
+v 0.06841729 -0.16879779 0.02215913
+v -0.01071702 -0.16879779 0.02215071
+v 0.01516917 -0.16879779 0.02215913
+v 0.00393620 -0.16213626 0.05746922
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 21
+f 1 21 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 31
+f 1 31 37
+f 1 37 42
+f 1 42 50
+f 1 50 56
+f 1 56 61
+f 1 61 67
+f 1 67 72
+f 1 72 78
+f 1 78 82
+f 1 82 86
+f 1 86 91
+f 1 91 90
+f 1 90 102
+f 1 102 106
+f 1 106 108
+f 1 108 107
+f 1 107 103
+f 1 103 92
+f 1 92 87
+f 1 87 83
+f 1 83 79
+f 1 79 73
+f 1 73 69
+f 1 69 62
+f 1 62 57
+f 1 57 52
+f 1 52 44
+f 1 44 43
+f 1 43 38
+f 1 38 32
+f 1 32 28
+f 1 28 22
+f 1 22 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 5
+f 2 5 11
+f 2 11 10
+f 2 10 19
+f 2 19 23
+f 2 23 29
+f 2 29 35
+f 2 35 39
+f 2 39 45
+f 2 45 53
+f 2 53 58
+f 2 58 65
+f 2 65 66
+f 2 66 59
+f 2 59 54
+f 2 54 49
+f 2 49 48
+f 2 48 47
+f 2 47 46
+f 2 46 40
+f 2 40 36
+f 2 36 30
+f 2 30 24
+f 2 24 20
+f 2 20 12
+f 2 12 7
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 5
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 9 14 10
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 14 15
+f 12 20 13
+f 13 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 25
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 28 32 33
+f 28 33 34
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 37
+f 32 34 33
+f 32 38 35
+f 32 35 34
+f 35 38 39
+f 36 40 41
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 38 43 39
+f 39 44 45
+f 39 43 44
+f 40 46 41
+f 41 46 42
+f 42 47 48
+f 42 48 49
+f 42 49 50
+f 42 46 51
+f 42 51 47
+f 44 52 45
+f 45 52 53
+f 46 47 51
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 52 57 53
+f 53 57 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 59 66 67
+f 59 67 60
+f 60 67 61
+f 62 68 63
+f 62 69 70
+f 62 70 68
+f 63 68 70
+f 63 70 74
+f 63 74 80
+f 63 80 84
+f 63 84 88
+f 63 88 96
+f 63 96 95
+f 63 95 94
+f 63 94 93
+f 63 93 104
+f 63 104 109
+f 63 109 105
+f 63 105 101
+f 63 101 100
+f 63 100 99
+f 63 99 98
+f 63 98 97
+f 63 97 89
+f 63 89 85
+f 63 85 81
+f 63 81 77
+f 63 77 76
+f 63 76 75
+f 63 75 71
+f 63 71 66
+f 63 66 65
+f 63 65 64
+f 66 71 67
+f 67 71 72
+f 69 73 70
+f 70 73 74
+f 71 75 72
+f 72 75 76
+f 72 76 77
+f 72 77 78
+f 73 79 80
+f 73 80 74
+f 77 81 82
+f 77 82 78
+f 79 83 84
+f 79 84 80
+f 81 85 86
+f 81 86 82
+f 83 87 84
+f 84 87 88
+f 85 89 90
+f 85 90 91
+f 85 91 86
+f 87 92 93
+f 87 93 94
+f 87 94 95
+f 87 95 96
+f 87 96 88
+f 89 97 90
+f 90 97 98
+f 90 98 99
+f 90 99 100
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 92 103 93
+f 93 103 104
+f 101 105 106
+f 101 106 102
+f 103 107 104
+f 104 107 108
+f 104 108 106
+f 104 106 109
+f 105 109 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,655 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08825133 0.18688999 -0.05640902
+v -0.08826871 0.18801886 -0.03543123
+v -0.08825133 0.18801894 -0.05640902
+v -0.08823397 0.18139682 -0.05640904
+v -0.08823397 0.16152500 0.00426950
+v -0.08825133 0.18139667 -0.01558482
+v -0.08825133 0.18801884 -0.02881045
+v -0.08738285 0.19464623 -0.04205200
+v -0.08727863 0.19464626 -0.04866483
+v -0.08712230 0.19351734 -0.05640900
+v -0.08806026 0.18026788 -0.05640905
+v -0.08783446 0.14827548 0.01750306
+v -0.08816448 0.14827545 0.02412385
+v -0.08816448 0.14827545 0.02496838
+v -0.08819923 0.15490280 0.02496841
+v -0.08818186 0.17477450 -0.00235124
+v -0.08818186 0.18801881 -0.02219762
+v -0.08724389 0.19464621 -0.03543121
+v -0.08509004 0.19916725 -0.04205198
+v -0.08691386 0.19464628 -0.05528561
+v -0.08498582 0.19907843 -0.04866481
+v -0.08672279 0.19473514 -0.05640899
+v -0.08667069 0.17477470 -0.05640907
+v -0.08686175 0.14827550 0.01088227
+v -0.08776498 0.14810823 0.01750306
+v -0.08811238 0.14810820 0.02410792
+v -0.08812974 0.14813433 0.02496838
+v -0.08811238 0.16152496 0.01750311
+v -0.08809500 0.18139664 -0.00897200
+v -0.08734811 0.16159810 0.02496843
+v -0.08753917 0.16152493 0.02412390
+v -0.08773024 0.18801879 -0.01558480
+v -0.08682701 0.19464619 -0.02881043
+v -0.08495108 0.19903656 -0.03543119
+v -0.08045231 0.20092863 -0.04205197
+v -0.08462105 0.19873872 -0.05528559
+v -0.08481213 0.19815857 -0.05640898
+v -0.08045231 0.20077707 -0.04866480
+v -0.08628855 0.17398025 -0.05640907
+v -0.08677491 0.14810825 0.01088227
+v -0.08811238 0.14810820 0.02496838
+v -0.08594116 0.18842121 -0.00869312
+v -0.08705282 0.18139662 -0.00235121
+v -0.08515952 0.16666792 0.02496845
+v -0.08543743 0.19337607 -0.01558478
+v -0.08568061 0.19508519 -0.02222946
+v -0.08455158 0.19864978 -0.02881041
+v -0.08045231 0.20063070 -0.03543118
+v -0.07397339 0.20147218 -0.04205197
+v -0.07397339 0.20135202 -0.04866480
+v -0.08451684 0.19863944 -0.05640898
+v -0.08045231 0.20011855 -0.05528558
+v -0.07397339 0.20072482 -0.05528558
+v -0.08441262 0.17080247 -0.05640908
+v -0.08515952 0.14810827 0.00490683
+v 0.08905923 0.14810820 0.02496838
+v -0.08482949 0.18617374 -0.00235120
+v -0.08458631 0.19222096 -0.01071679
+v -0.08144239 0.16896763 0.02496846
+v -0.08389153 0.18488799 0.00119423
+v -0.08406522 0.19824209 -0.02445232
+v -0.08045231 0.19984145 -0.02881041
+v -0.07397339 0.20113767 -0.03543118
+v -0.05455399 0.20138860 -0.04866480
+v -0.06103291 0.20137813 -0.04866480
+v -0.02865567 0.20150355 -0.04205197
+v -0.02865567 0.20141473 -0.04866480
+v -0.03513459 0.20140950 -0.04866480
+v -0.04809244 0.20078233 -0.05528558
+v -0.08048705 0.19990427 -0.05640898
+v -0.07934065 0.20001925 -0.05640898
+v -0.04809244 0.20058372 -0.05640897
+v -0.07397339 0.20052101 -0.05640897
+v -0.08045231 0.16933379 -0.05640909
+v -0.08218929 0.14810828 0.00161636
+v 0.08905923 0.14810820 0.02428320
+v 0.08909397 0.14827545 0.02496838
+v -0.08178978 0.19089861 -0.00631090
+v -0.07994858 0.19268090 -0.00869310
+v -0.07986174 0.19640228 -0.01622215
+v -0.08161608 0.19758351 -0.02003846
+v -0.08064338 0.16931258 0.02496846
+v -0.07986174 0.19850341 -0.02222945
+v -0.07397339 0.20032753 -0.02881040
+v 0.05548348 0.20114291 -0.03543118
+v -0.04161351 0.20079278 -0.05528558
+v 0.05548348 0.20149831 -0.04205197
+v 0.05548348 0.20141473 -0.04866480
+v -0.00923627 0.20080846 -0.05528558
+v -0.02865567 0.20080322 -0.05528558
+v -0.04161351 0.20059417 -0.05640897
+v -0.07397339 0.16851844 -0.05640909
+v -0.08013965 0.14810829 0.00042923
+v 0.08876395 0.14827548 0.01750306
+v 0.08907661 0.14827545 0.02412385
+v 0.08871184 0.14810823 0.01763851
+v 0.08912872 0.18139682 -0.05640904
+v 0.08911135 0.15490285 0.01088230
+v 0.08912872 0.15490283 0.01750309
+v 0.08912872 0.15404564 0.02496841
+v -0.07746471 0.19137947 -0.00559385
+v -0.07730838 0.19797029 -0.01885133
+v -0.07399075 0.17008612 0.02496846
+v -0.07397339 0.17009658 0.02496050
+v -0.07397339 0.19889016 -0.02219758
+v 0.05548348 0.20031184 -0.02881040
+v 0.07490288 0.20029616 -0.02881040
+v 0.07490288 0.20111154 -0.03543118
+v 0.07490288 0.20145128 -0.04205197
+v 0.07490288 0.20133110 -0.04866480
+v 0.05548348 0.20080322 -0.05528558
+v 0.00368684 0.20080846 -0.05528558
+v -0.02756137 0.20060464 -0.05640897
+v -0.03513459 0.20059941 -0.05640897
+v -0.07704784 0.14810829 -0.00031969
+v -0.06751184 0.16849753 -0.05640909
+v -0.06103291 0.14810829 -0.00134746
+v -0.06751184 0.14810829 -0.00119609
+v -0.07183690 0.14810829 -0.00098097
+v -0.07397339 0.14810829 -0.00082959
+v 0.08869447 0.14810823 0.01750306
+v 0.08789546 0.14827550 0.01088227
+v 0.08761754 0.17477470 -0.05640907
+v 0.08911135 0.18801894 -0.05640902
+v 0.08912872 0.18801893 -0.05528563
+v 0.08918082 0.18139667 -0.01558482
+v 0.08916346 0.16815237 -0.00235126
+v 0.08914608 0.16152500 0.00426950
+v 0.08912872 0.15490280 0.02496841
+v -0.07397339 0.19141082 -0.00554605
+v -0.07397339 0.19337604 -0.00897196
+v -0.07397339 0.19661134 -0.01553697
+v -0.07397339 0.19797550 -0.01883540
+v -0.07131581 0.17010180 0.02496846
+v -0.06751184 0.17012271 0.02496846
+v 0.07818577 0.19796505 -0.01887524
+v 0.07504184 0.19868110 -0.02155223
+v 0.06842395 0.19885358 -0.02228522
+v 0.08075649 0.19849817 -0.02218962
+v 0.08136443 0.19981532 -0.02881041
+v 0.08136443 0.20058364 -0.03543118
+v 0.08136443 0.20087112 -0.04205197
+v 0.08136443 0.20070914 -0.04866480
+v 0.07490288 0.20069869 -0.05528558
+v 0.05548348 0.20059941 -0.05640897
+v 0.00479850 0.20060464 -0.05640897
+v 0.06731229 0.16849231 -0.05640909
+v 0.06842395 0.14810830 -0.00152274
+v 0.08784335 0.14810825 0.01107349
+v 0.08780861 0.14810825 0.01088227
+v 0.08534211 0.17078156 -0.05640908
+v 0.08754806 0.19473514 -0.05640899
+v 0.08773914 0.19464628 -0.05528561
+v 0.08810390 0.19464626 -0.04866483
+v 0.08820812 0.19464623 -0.04205200
+v 0.08914608 0.18801884 -0.02881045
+v 0.08911135 0.18801881 -0.02219762
+v 0.08912872 0.17477450 -0.00235124
+v 0.08904187 0.18139664 -0.00897200
+v 0.08855552 0.16067299 0.02496843
+v -0.06103291 0.17014361 0.02496846
+v -0.05455399 0.17015929 0.02496847
+v -0.06751184 0.19141082 -0.00553808
+v -0.06751184 0.19338126 -0.00897196
+v 0.05548348 0.19333946 -0.00897196
+v 0.04900456 0.19657998 -0.01558477
+v 0.07504184 0.19685700 -0.01623012
+v 0.07490288 0.19332377 -0.00897196
+v 0.08086071 0.19268614 -0.00865327
+v 0.08075649 0.19643365 -0.01623012
+v 0.08249347 0.19761486 -0.01997472
+v 0.08499471 0.19825253 -0.02438858
+v 0.08546369 0.19864455 -0.02881041
+v 0.08584583 0.19901043 -0.03543119
+v 0.08595005 0.19913067 -0.04205198
+v 0.08584583 0.19902616 -0.04866481
+v 0.08548107 0.19868122 -0.05528559
+v 0.08136443 0.20004537 -0.05528559
+v 0.07490288 0.20049487 -0.05640897
+v 0.06842395 0.16849231 -0.05640909
+v 0.07379121 0.16849753 -0.05640909
+v 0.07490288 0.14810830 -0.00148291
+v 0.08617585 0.14810827 0.00477936
+v 0.08457783 0.17040525 -0.05640908
+v 0.08535947 0.19858717 -0.05640898
+v 0.08810390 0.19464621 -0.03543121
+v 0.08772176 0.19464619 -0.02881043
+v 0.08867710 0.18801879 -0.01558480
+v 0.08848604 0.16152493 0.02412390
+v 0.08827760 0.16159810 0.02496843
+v -0.02219411 0.17016452 0.02496847
+v -0.00268787 0.17016452 0.02496847
+v 0.05548348 0.19139514 -0.00556995
+v 0.06842395 0.19655385 -0.01558477
+v 0.07490288 0.19137947 -0.00558588
+v 0.07835946 0.19136901 -0.00560182
+v 0.08266717 0.19093521 -0.00623920
+v 0.08555054 0.19225756 -0.01065305
+v 0.08640166 0.19342311 -0.01558478
+v 0.08661010 0.19510088 -0.02218963
+v 0.08223292 0.19962725 -0.05640898
+v 0.08139917 0.19983110 -0.05640898
+v 0.07490288 0.16850276 -0.05640909
+v 0.08124284 0.14810829 -0.00005677
+v 0.08136443 0.16930766 -0.05640909
+v 0.08688802 0.18844734 -0.00865329
+v 0.08803443 0.18139662 -0.00235121
+v 0.08629745 0.16633864 0.02496845
+v 0.02317571 0.17015407 0.02496847
+v 0.02965464 0.17014885 0.02496846
+v 0.06842395 0.17011748 0.02496846
+v 0.07033463 0.17010703 0.02496846
+v 0.07490288 0.17007567 0.02496846
+v 0.08040910 0.16946415 0.02496846
+v 0.08159023 0.16932826 0.02496846
+v 0.08483838 0.18492980 0.00125000
+v 0.08579372 0.18623123 -0.00235120
+v 0.08027014 0.16916131 -0.05640909
+v 0.08608901 0.16669927 0.02496845
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 22
+f 1 22 37
+f 1 37 51
+f 1 51 70
+f 1 70 71
+f 1 71 73
+f 1 73 72
+f 1 72 91
+f 1 91 114
+f 1 114 113
+f 1 113 146
+f 1 146 145
+f 1 145 179
+f 1 179 202
+f 1 202 201
+f 1 201 185
+f 1 185 152
+f 1 152 124
+f 1 124 97
+f 1 97 123
+f 1 123 151
+f 1 151 184
+f 1 184 205
+f 1 205 218
+f 1 218 203
+f 1 203 181
+f 1 181 180
+f 1 180 147
+f 1 147 116
+f 1 116 92
+f 1 92 74
+f 1 74 54
+f 1 54 39
+f 1 39 23
+f 1 23 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 20 10
+f 9 19 21
+f 9 21 20
+f 10 20 22
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 41
+f 14 41 56
+f 14 56 77
+f 14 77 100
+f 14 100 129
+f 14 129 160
+f 14 160 190
+f 14 190 208
+f 14 208 219
+f 14 219 215
+f 14 215 214
+f 14 214 213
+f 14 213 212
+f 14 212 211
+f 14 211 210
+f 14 210 209
+f 14 209 192
+f 14 192 191
+f 14 191 162
+f 14 162 161
+f 14 161 135
+f 14 135 134
+f 14 134 103
+f 14 103 82
+f 14 82 59
+f 14 59 44
+f 14 44 30
+f 14 30 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 30 31
+f 15 31 28
+f 16 29 17
+f 17 29 32
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 21
+f 20 21 36
+f 20 36 37
+f 20 37 22
+f 21 35 38
+f 21 38 36
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 55
+f 25 55 75
+f 25 75 93
+f 25 93 115
+f 25 115 120
+f 25 120 119
+f 25 119 118
+f 25 118 117
+f 25 117 148
+f 25 148 182
+f 25 182 204
+f 25 204 183
+f 25 183 150
+f 25 150 149
+f 25 149 121
+f 25 121 96
+f 25 96 76
+f 25 76 56
+f 25 56 41
+f 25 41 26
+f 26 41 27
+f 28 31 29
+f 29 31 32
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 30 44 42
+f 31 43 32
+f 32 43 42
+f 32 42 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 38
+f 36 51 37
+f 36 38 52
+f 36 52 51
+f 38 50 53
+f 38 53 52
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 42 44 57
+f 42 57 58
+f 42 58 45
+f 44 59 60
+f 44 60 57
+f 45 58 61
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 48
+f 48 62 63
+f 48 63 49
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 49 63 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 64
+f 50 65 69
+f 50 69 53
+f 51 52 70
+f 52 53 71
+f 52 71 70
+f 53 69 72
+f 53 72 73
+f 53 73 71
+f 54 74 75
+f 54 75 55
+f 56 76 77
+f 57 60 58
+f 58 60 78
+f 58 78 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 61
+f 59 82 60
+f 60 82 78
+f 61 81 83
+f 61 83 62
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 66
+f 64 68 86
+f 64 86 69
+f 64 69 65
+f 66 85 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 89 90
+f 67 90 86
+f 67 86 68
+f 67 88 112
+f 67 112 89
+f 69 86 91
+f 69 91 72
+f 74 92 93
+f 74 93 75
+f 76 94 95
+f 76 95 77
+f 76 96 94
+f 77 95 97
+f 77 97 98
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 78 82 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 81
+f 81 102 83
+f 82 103 104
+f 82 104 101
+f 83 102 84
+f 84 102 105
+f 84 105 106
+f 84 106 85
+f 85 106 107
+f 85 107 108
+f 85 108 87
+f 86 90 114
+f 86 114 91
+f 87 108 109
+f 87 109 88
+f 88 109 110
+f 88 110 111
+f 88 111 112
+f 89 113 90
+f 89 112 146
+f 89 146 113
+f 90 113 114
+f 92 115 93
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 92 118 119
+f 92 119 120
+f 92 120 115
+f 94 97 95
+f 94 96 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 97
+f 97 124 125
+f 97 125 126
+f 97 126 127
+f 97 127 128
+f 97 128 98
+f 98 128 99
+f 99 128 100
+f 100 128 127
+f 100 127 126
+f 100 126 129
+f 101 104 130
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 105
+f 103 134 104
+f 104 134 135
+f 104 135 130
+f 105 133 136
+f 105 136 137
+f 105 137 138
+f 105 138 106
+f 106 138 107
+f 107 138 137
+f 107 137 136
+f 107 136 139
+f 107 139 140
+f 107 140 108
+f 108 140 141
+f 108 141 109
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 110 142 143
+f 110 143 144
+f 110 144 111
+f 111 144 179
+f 111 179 145
+f 111 145 146
+f 111 146 112
+f 116 147 148
+f 116 148 117
+f 121 149 122
+f 122 149 150
+f 122 150 123
+f 123 150 151
+f 124 152 153
+f 124 153 154
+f 124 154 155
+f 124 155 125
+f 125 156 126
+f 125 155 156
+f 126 156 157
+f 126 157 158
+f 126 158 129
+f 129 158 159
+f 129 159 160
+f 130 135 161
+f 130 161 162
+f 130 162 163
+f 130 163 164
+f 130 164 131
+f 131 164 132
+f 132 164 165
+f 132 165 166
+f 132 166 167
+f 132 167 136
+f 132 136 133
+f 136 167 168
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 139
+f 139 171 172
+f 139 172 140
+f 140 172 173
+f 140 173 141
+f 141 173 174
+f 141 174 142
+f 142 174 175
+f 142 175 176
+f 142 176 143
+f 143 176 177
+f 143 177 178
+f 143 178 144
+f 144 178 179
+f 147 180 148
+f 148 180 181
+f 148 181 182
+f 150 183 151
+f 151 183 184
+f 152 185 177
+f 152 177 153
+f 153 177 176
+f 153 176 154
+f 154 176 175
+f 154 175 155
+f 155 186 157
+f 155 157 156
+f 155 175 186
+f 157 159 158
+f 157 186 187
+f 157 187 188
+f 157 188 159
+f 159 188 160
+f 160 188 189
+f 160 189 190
+f 162 191 163
+f 163 191 192
+f 163 192 193
+f 163 193 164
+f 164 193 165
+f 165 193 168
+f 165 168 166
+f 166 168 194
+f 166 194 167
+f 167 194 168
+f 168 193 195
+f 168 195 196
+f 168 196 169
+f 169 196 197
+f 169 197 198
+f 169 198 170
+f 170 198 171
+f 171 198 172
+f 172 198 199
+f 172 199 200
+f 172 200 173
+f 173 200 187
+f 173 187 174
+f 174 187 186
+f 174 186 175
+f 177 185 201
+f 177 201 178
+f 178 201 202
+f 178 202 179
+f 181 203 182
+f 182 203 204
+f 183 204 184
+f 184 204 205
+f 187 200 199
+f 187 199 188
+f 188 199 206
+f 188 206 207
+f 188 207 189
+f 189 207 190
+f 190 207 208
+f 192 209 193
+f 193 209 210
+f 193 210 211
+f 193 211 195
+f 195 211 212
+f 195 212 196
+f 196 213 214
+f 196 214 215
+f 196 215 197
+f 196 212 213
+f 197 215 216
+f 197 216 198
+f 198 216 217
+f 198 217 206
+f 198 206 199
+f 203 218 204
+f 204 218 205
+f 206 217 208
+f 206 208 207
+f 208 217 219
+f 215 219 216
+f 216 219 217
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05540724 0.03565681 0.17217235
+v -0.05572133 0.01886638 0.15338786
+v -0.05572787 0.03565688 0.15338792
+v -0.07211758 0.03565681 0.17217235
+v -0.05549557 -0.00244916 0.17217221
+v -0.05571805 -0.00244909 0.15338778
+v -0.05571805 -0.00012506 0.15338779
+v -0.05571969 0.01224493 0.15338783
+v -0.07169389 0.03565688 0.15338792
+v -0.07169553 0.03255319 0.15338791
+v -0.07169880 0.02239906 0.15338787
+v -0.07169553 -0.00244909 0.15338778
+v -0.07183785 -0.00244916 0.17217221
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 12
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 3
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 13 12
+f 5 12 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,76 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05530742 0.13201533 0.11438327
+v -0.04806526 0.13201546 0.07759819
+v -0.07216859 0.13201533 0.11438327
+v -0.05421240 0.11775704 0.11438322
+v -0.04806526 0.12842272 0.07760933
+v -0.04806526 0.13201548 0.07410520
+v -0.05420462 0.11502806 0.11438321
+v -0.07456881 0.13201554 0.05747030
+v -0.07292888 0.12176289 0.11438324
+v -0.04806526 0.10854373 0.07762040
+v -0.04806526 0.13199049 0.06087415
+v -0.04809381 0.13201553 0.06087415
+v -0.05424354 0.10851857 0.11438319
+v -0.04806526 0.00414153 0.07760888
+v -0.04806526 0.00916135 0.07761445
+v -0.04806526 0.03564997 0.07762013
+v -0.07340373 0.10612758 0.11438318
+v -0.07340892 0.10851857 0.11438319
+v -0.07332329 0.11514072 0.11438321
+v -0.05221180 0.13201554 0.05747030
+v -0.07169374 0.00414161 0.05746984
+v -0.07171191 0.00414142 0.11014888
+v -0.07170931 0.00414140 0.11438281
+v -0.04806526 0.00414159 0.06196003
+v -0.05572259 0.00414140 0.11438281
+v -0.05411899 0.00414161 0.05746984
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 23
+f 1 23 25
+f 1 25 13
+f 1 13 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 16
+f 2 16 15
+f 2 15 14
+f 2 14 24
+f 2 24 11
+f 2 11 6
+f 2 4 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 5 7 10
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 10
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 20 26
+f 8 26 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 17
+f 11 20 12
+f 11 24 20
+f 13 25 14
+f 14 25 23
+f 14 23 22
+f 14 22 21
+f 14 21 26
+f 14 26 24
+f 20 24 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07200847 0.10538590 0.15338635
+v -0.07398920 0.10538590 0.15338635
+v -0.07200847 0.04366241 0.15338612
+v -0.07200847 0.13501820 0.15333683
+v -0.07802067 0.10470133 0.15338634
+v -0.07398920 0.13501820 0.15333683
+v -0.08371468 0.05904438 0.15338618
+v -0.07200847 0.04370432 0.15128247
+v -0.07200847 0.14066245 0.15330631
+v -0.08072687 0.10266157 0.15338634
+v -0.07398920 0.14066245 0.15330248
+v -0.07770248 0.13985214 0.15325665
+v -0.08411401 0.09954606 0.15338633
+v -0.08375286 0.10004901 0.15338633
+v -0.08566200 0.06229960 0.15338619
+v -0.08357785 0.05889070 0.15323728
+v -0.07200847 0.05152808 0.13923338
+v -0.07200847 0.14232498 0.15320704
+v -0.07398920 0.14398753 0.15310778
+v -0.08046119 0.14826263 0.15169137
+v -0.08010163 0.14189190 0.15257327
+v -0.08703499 0.08884433 0.15338629
+v -0.08553631 0.09528493 0.15338631
+v -0.08514653 0.06340331 0.14985850
+v -0.08777159 0.06878210 0.15338621
+v -0.08737704 0.06878211 0.14985852
+v -0.07200847 0.05729810 0.13177713
+v -0.08424446 0.06487027 0.14581539
+v -0.07200847 0.14397356 0.15310778
+v -0.07200847 0.14826263 0.15243585
+v -0.07398920 0.14826263 0.15243585
+v -0.08562222 0.14826264 0.14875163
+v -0.08046119 0.15488484 0.14991229
+v -0.08500175 0.15488485 0.14786592
+v -0.08807706 0.08202653 0.15338626
+v -0.08532790 0.06892185 0.14346361
+v -0.08820592 0.07540432 0.15338624
+v -0.08818683 0.07540433 0.14985855
+v -0.08756159 0.07540435 0.14323839
+v -0.08439560 0.07121310 0.13907691
+v -0.07200847 0.06403210 0.12526772
+v -0.07200847 0.15028841 0.15189373
+v -0.07398920 0.15488484 0.15065676
+v -0.08727840 0.15488486 0.14323868
+v -0.08789410 0.14826266 0.14323865
+v -0.08046119 0.16026367 0.14765213
+v -0.08425401 0.15913201 0.14704127
+v -0.08561586 0.16140928 0.14341050
+v -0.08806433 0.14164044 0.14323863
+v -0.08525949 0.07571174 0.13677095
+v -0.08822183 0.08202654 0.14985857
+v -0.08822820 0.08866275 0.14323844
+v -0.08819956 0.08202656 0.14323841
+v -0.08824252 0.15488489 0.13662234
+v -0.08806592 0.08866278 0.13662210
+v -0.08723226 0.08202659 0.13662207
+v -0.08412514 0.07812871 0.13288821
+v -0.07200847 0.07617285 0.11754043
+v -0.07200847 0.15359952 0.15100418
+v -0.07200847 0.15488484 0.15065676
+v -0.07200847 0.15674298 0.14985120
+v -0.07200847 0.15977466 0.14853405
+v -0.07200847 0.16094824 0.14802247
+v -0.07398920 0.16093426 0.14801864
+v -0.08795456 0.16152108 0.13662236
+v -0.07398920 0.16425934 0.14620517
+v -0.08046119 0.16357477 0.14575467
+v -0.08242760 0.17102130 0.13952015
+v -0.08481879 0.16659250 0.14132215
+v -0.08599450 0.16853448 0.13703854
+v -0.08499221 0.08202661 0.13170468
+v -0.08825525 0.12839605 0.13662224
+v -0.08825206 0.12175987 0.13662222
+v -0.08822024 0.09528499 0.13662212
+v -0.08826161 0.16814337 0.11677338
+v -0.08801183 0.16814332 0.13000988
+v -0.08826002 0.16814335 0.12338972
+v -0.08768568 0.10190722 0.13000963
+v -0.08713203 0.09528501 0.13000961
+v -0.08820910 0.16814338 0.11438341
+v -0.08569223 0.08862089 0.12963926
+v -0.08421741 0.09080036 0.12623755
+v -0.07200847 0.08617604 0.11438311
+v -0.07200847 0.16196811 0.14746887
+v -0.07200847 0.16425934 0.14620900
+v -0.07200847 0.16738885 0.14382285
+v -0.07398920 0.16814327 0.14323873
+v -0.07811295 0.17167792 0.14015010
+v -0.08034664 0.16853446 0.14207810
+v -0.08034664 0.17380151 0.13703856
+v -0.08046119 0.17753176 0.13256787
+v -0.08452447 0.17890093 0.12803991
+v -0.08488402 0.17303312 0.13510672
+v -0.08581950 0.17504495 0.13015115
+v -0.08821229 0.17476559 0.11438343
+v -0.08766500 0.17476556 0.12338974
+v -0.08818524 0.17476558 0.11677340
+v -0.08487289 0.09528503 0.12555799
+v -0.08542494 0.10190724 0.12486316
+v -0.07200847 0.18637542 0.11438347
+v -0.07200847 0.16814327 0.14324254
+v -0.07398920 0.17180366 0.14027609
+v -0.07398920 0.17498905 0.13662241
+v -0.07398920 0.17793691 0.13311382
+v -0.08046119 0.17964139 0.12925780
+v -0.08006027 0.18310619 0.12281709
+v -0.08194872 0.18436359 0.11912524
+v -0.08415219 0.18506215 0.11471562
+v -0.08538517 0.18010245 0.12338976
+v -0.08617428 0.18168118 0.11438346
+v -0.08573836 0.18184883 0.11686125
+v -0.07398920 0.18638939 0.11438347
+v -0.07200847 0.18630556 0.11474998
+v -0.07200847 0.17180366 0.14027609
+v -0.07200847 0.17278163 0.13915746
+v -0.07200847 0.17339635 0.13844734
+v -0.07200847 0.17497508 0.13662241
+v -0.07200847 0.17588318 0.13554578
+v -0.07200847 0.17793691 0.13311001
+v -0.07200847 0.17856561 0.13209828
+v -0.07200847 0.17958549 0.13044897
+v -0.07398920 0.17997668 0.12980375
+v -0.07763566 0.18476874 0.12022478
+v -0.08006027 0.18538347 0.11686126
+v -0.08418560 0.18509010 0.11438347
+v -0.08388491 0.18518789 0.11438347
+v -0.07781862 0.18609599 0.11438347
+v -0.07398920 0.18585849 0.11677344
+v -0.07200847 0.18601216 0.11604424
+v -0.07200847 0.17997668 0.12980375
+v -0.07200847 0.18099656 0.12789864
+v -0.07398920 0.18328782 0.12360357
+v -0.07398920 0.18479668 0.12029351
+v -0.08020822 0.18590041 0.11438347
+v -0.07200847 0.18479668 0.12028587
+v -0.07200847 0.18511801 0.11921687
+v -0.07200847 0.18584451 0.11677344
+v -0.07200847 0.18328782 0.12359212
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 14
+f 1 14 13
+f 1 13 23
+f 1 23 22
+f 1 22 35
+f 1 35 37
+f 1 37 25
+f 1 25 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 27
+f 1 27 41
+f 1 41 58
+f 1 58 83
+f 1 83 100
+f 1 100 113
+f 1 113 129
+f 1 129 137
+f 1 137 136
+f 1 136 135
+f 1 135 138
+f 1 138 131
+f 1 131 130
+f 1 130 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 114
+f 1 114 101
+f 1 101 86
+f 1 86 85
+f 1 85 84
+f 1 84 63
+f 1 63 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 42
+f 1 42 30
+f 1 30 29
+f 1 29 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 9 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 10
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 9 18 19
+f 9 19 11
+f 11 19 12
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 13
+f 15 24 16
+f 15 25 26
+f 15 26 24
+f 16 24 17
+f 17 24 28
+f 17 28 27
+f 18 29 19
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 32 21
+f 20 31 43
+f 20 43 33
+f 20 33 34
+f 20 34 32
+f 21 32 22
+f 22 32 35
+f 24 26 36
+f 24 36 28
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 36
+f 27 28 40
+f 27 40 41
+f 28 36 40
+f 30 42 31
+f 31 42 59
+f 31 59 43
+f 32 34 44
+f 32 44 45
+f 32 45 35
+f 33 43 46
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 44
+f 35 45 49
+f 35 49 37
+f 36 39 50
+f 36 50 40
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 37 49 54
+f 37 54 51
+f 38 53 39
+f 39 53 55
+f 39 55 56
+f 39 56 50
+f 40 50 57
+f 40 57 41
+f 41 57 58
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 46
+f 44 48 65
+f 44 65 45
+f 45 65 54
+f 45 54 49
+f 46 64 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 65
+f 50 56 71
+f 50 71 57
+f 51 54 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 74 53
+f 52 73 75
+f 52 75 74
+f 53 74 55
+f 54 65 76
+f 54 76 77
+f 54 77 72
+f 55 78 79
+f 55 79 56
+f 55 74 80
+f 55 80 78
+f 56 79 81
+f 56 81 71
+f 57 71 58
+f 58 71 82
+f 58 82 83
+f 63 84 64
+f 64 84 66
+f 65 70 76
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 68 89 88
+f 68 88 90
+f 68 90 91
+f 68 91 92
+f 68 92 93
+f 68 93 69
+f 69 93 70
+f 70 93 94
+f 70 94 76
+f 71 81 82
+f 72 77 75
+f 72 75 73
+f 74 75 80
+f 75 77 95
+f 75 95 80
+f 76 94 96
+f 76 96 97
+f 76 97 77
+f 77 97 95
+f 78 80 79
+f 79 98 81
+f 79 80 99
+f 79 99 98
+f 80 95 110
+f 80 110 125
+f 80 125 126
+f 80 126 134
+f 80 134 127
+f 80 127 112
+f 80 112 100
+f 80 100 83
+f 80 83 98
+f 80 98 99
+f 81 98 82
+f 82 98 83
+f 86 101 87
+f 87 101 102
+f 87 102 88
+f 88 102 103
+f 88 103 104
+f 88 104 91
+f 88 91 90
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 92 105 106
+f 92 106 107
+f 92 107 108
+f 92 108 109
+f 92 109 94
+f 92 94 93
+f 94 109 96
+f 95 97 110
+f 96 109 111
+f 96 111 110
+f 96 110 97
+f 100 112 113
+f 101 114 102
+f 102 114 115
+f 102 115 103
+f 103 115 116
+f 103 116 117
+f 103 117 118
+f 103 118 119
+f 103 119 104
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 122
+f 104 122 105
+f 105 122 123
+f 105 123 106
+f 106 123 107
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 125 111
+f 108 111 109
+f 108 124 126
+f 108 126 125
+f 110 111 125
+f 112 127 124
+f 112 124 128
+f 112 128 113
+f 113 128 129
+f 121 130 122
+f 122 130 131
+f 122 131 132
+f 122 132 123
+f 123 132 133
+f 123 133 128
+f 123 128 124
+f 124 127 134
+f 124 134 126
+f 128 133 135
+f 128 135 136
+f 128 136 137
+f 128 137 129
+f 131 138 132
+f 132 138 135
+f 132 135 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04806763 -0.14094324 0.05746930
+v -0.04806763 -0.14094334 0.08513264
+v -0.04806763 -0.12943863 0.05746934
+v 0.08847162 -0.14094324 0.05746930
+v -0.04806763 -0.12997322 0.08435552
+v 0.04900408 -0.14094334 0.08510014
+v -0.04806763 -0.11667739 0.06196441
+v 0.04210762 -0.12948376 0.05746934
+v 0.08728211 -0.13685498 0.05746932
+v 0.08836470 -0.14094326 0.06155273
+v -0.04806763 -0.12995184 0.08434741
+v 0.04253531 -0.12997322 0.08432033
+v 0.04253531 -0.12473757 0.08233279
+v 0.08137468 -0.14094332 0.07923495
+v 0.04900408 -0.12997322 0.08431762
+v -0.04806763 -0.11667503 0.07059702
+v -0.04166568 -0.11667500 0.06203211
+v 0.03601307 -0.11667500 0.06201857
+v 0.04253531 -0.11667500 0.06201857
+v 0.04900408 -0.11667500 0.06202127
+v 0.04900408 -0.12950039 0.05746934
+v 0.08761625 -0.14094328 0.06803260
+v 0.08717519 -0.13658655 0.05746932
+v -0.04806763 -0.12470907 0.08233008
+v 0.04900408 -0.12473995 0.08233008
+v 0.04900408 -0.11667506 0.07764824
+v -0.04804090 -0.11667506 0.07769157
+v 0.08574511 -0.14094331 0.07563081
+v 0.08518377 -0.13938734 0.07466683
+v 0.05508526 -0.11667505 0.07570130
+v 0.05409624 -0.12538133 0.08167749
+v -0.04806763 -0.11667506 0.07769157
+v 0.05527237 -0.11667501 0.06456123
+v 0.08492983 -0.13303515 0.05746933
+v 0.08137468 -0.13222510 0.05746933
+v 0.07490591 -0.13165499 0.05746934
+v 0.08721529 -0.14094329 0.07044799
+v 0.08629309 -0.13636327 0.06318287
+v 0.08501002 -0.13315868 0.05746933
+v 0.08629309 -0.14094330 0.07398444
+v 0.08601242 -0.13839912 0.07044800
+v 0.08462243 -0.13327746 0.06054273
+v 0.05815926 -0.11667503 0.07044808
+v 0.05511199 -0.11667505 0.07566340
+v 0.05531247 -0.11667501 0.06458019
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 32
+f 1 32 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 39
+f 1 39 23
+f 1 23 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 22
+f 1 22 37
+f 1 37 40
+f 1 40 28
+f 1 28 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 13
+f 5 13 11
+f 6 14 15
+f 6 15 12
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 9 22 10
+f 9 23 22
+f 11 13 24
+f 12 15 13
+f 13 15 25
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 24
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 15
+f 15 31 25
+f 16 32 27
+f 16 27 26
+f 16 26 30
+f 16 30 44
+f 16 44 43
+f 16 43 45
+f 16 45 33
+f 16 33 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 22 23 38
+f 22 38 37
+f 23 39 38
+f 24 27 32
+f 25 31 26
+f 26 31 30
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 33 45 34
+f 34 42 38
+f 34 38 39
+f 34 45 43
+f 34 43 42
+f 37 38 41
+f 37 41 40
+f 38 42 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,217 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07898599 0.00425074 -0.08216441
+v 0.04914913 0.00425074 -0.08216441
+v 0.07899775 0.00252118 -0.08216442
+v 0.08836979 0.00252125 -0.10161558
+v 0.08830315 0.00425081 -0.10161557
+v 0.04914913 0.00425090 -0.12487651
+v 0.04914913 -0.08069685 -0.08216473
+v 0.08838938 -0.00410592 -0.10161561
+v 0.07907222 -0.08069685 -0.08216473
+v 0.08857753 0.00425082 -0.10333511
+v 0.05449170 0.00425090 -0.12507371
+v 0.04914913 0.00422595 -0.12504217
+v 0.04914913 -0.08069655 -0.16274588
+v 0.08817380 -0.01072478 -0.10161563
+v 0.08909493 -0.02397910 -0.10823350
+v 0.08917725 -0.01735193 -0.10823347
+v 0.08918508 -0.00410589 -0.10823343
+v 0.08918117 0.00252128 -0.10823340
+v 0.08917725 0.00425084 -0.10823339
+v 0.08906750 -0.08069663 -0.14131488
+v 0.08863633 -0.04384398 -0.11485138
+v 0.08868728 -0.03060628 -0.10823352
+v 0.06020664 0.00425090 -0.12520781
+v 0.06214298 0.00425090 -0.12523936
+v 0.04914913 -0.06636956 -0.15818671
+v 0.04914913 -0.07711272 -0.16199652
+v 0.05548730 -0.07697137 -0.16196497
+v 0.05912480 -0.08069655 -0.16273798
+v 0.08912629 -0.03722512 -0.11485136
+v 0.08915765 -0.04384395 -0.12146919
+v 0.08917332 -0.06371712 -0.13469700
+v 0.08918900 -0.08069661 -0.14793271
+v 0.08918900 -0.07697142 -0.14793269
+v 0.08915373 0.00425084 -0.10995292
+v 0.08916157 -0.07697144 -0.14131486
+v 0.08896558 -0.05047112 -0.12146922
+v 0.06843412 0.00425090 -0.12531034
+v 0.07490557 0.00425090 -0.12532612
+v 0.07490557 -0.06641114 -0.15816304
+v 0.05548730 -0.07034420 -0.15978794
+v 0.04914913 -0.07034420 -0.15979582
+v 0.07322009 0.00425090 -0.12532612
+v 0.04914913 -0.07697137 -0.16196497
+v 0.06196267 -0.07697137 -0.16194919
+v 0.06560017 -0.08069655 -0.16273010
+v 0.04914913 -0.07048555 -0.15984315
+v 0.07490557 -0.07034420 -0.15975638
+v 0.08843250 -0.08069658 -0.15455052
+v 0.08904790 -0.07034425 -0.14793267
+v 0.08896950 0.00425086 -0.11485120
+v 0.07794334 0.00425090 -0.12521569
+v 0.07908398 -0.06661070 -0.15806838
+v 0.07490557 -0.07697137 -0.16191764
+v 0.07207161 -0.08069655 -0.16271432
+v 0.08613947 -0.08069656 -0.15946458
+v 0.08814636 -0.07697139 -0.15455050
+v 0.08835802 -0.06371707 -0.14793264
+v 0.08830707 0.00425087 -0.11666538
+v 0.07960922 0.00425090 -0.12504217
+v 0.08339959 -0.06780809 -0.15749259
+v 0.08129862 -0.07014464 -0.15893605
+v 0.08201985 0.00425090 -0.12445058
+v 0.08138094 -0.07697137 -0.16110520
+v 0.07490557 -0.08069655 -0.16270644
+v 0.08138094 -0.08069656 -0.16188611
+v 0.08585725 -0.07697138 -0.15907806
+v 0.08668823 -0.07014465 -0.15499219
+v 0.08660591 0.00425088 -0.12112196
+v 0.08520658 -0.07222343 -0.15839182
+v 0.08270972 0.00425090 -0.12426128
+v 0.07854306 -0.08069655 -0.16224895
+v 0.08608459 -0.06371705 -0.15310698
+v 0.08548096 0.00425089 -0.12218679
+f 1 2 7
+f 1 7 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 19
+f 1 19 34
+f 1 34 50
+f 1 50 58
+f 1 58 68
+f 1 68 73
+f 1 73 70
+f 1 70 62
+f 1 62 59
+f 1 59 51
+f 1 51 38
+f 1 38 42
+f 1 42 37
+f 1 37 24
+f 1 24 23
+f 1 23 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 12
+f 2 12 25
+f 2 25 41
+f 2 41 46
+f 2 46 43
+f 2 43 26
+f 2 26 13
+f 2 13 7
+f 3 8 4
+f 3 9 8
+f 4 8 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 28
+f 7 28 45
+f 7 45 54
+f 7 54 64
+f 7 64 71
+f 7 71 65
+f 7 65 55
+f 7 55 48
+f 7 48 32
+f 7 32 20
+f 7 20 9
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 10
+f 8 9 14
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 15
+f 9 15 14
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 15 22 29
+f 15 29 16
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 20 32 35
+f 20 35 29
+f 20 29 36
+f 20 36 21
+f 21 29 22
+f 21 36 29
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 37 42
+f 25 42 38
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 27 43 46
+f 27 46 40
+f 27 40 47
+f 27 47 44
+f 29 35 30
+f 30 35 31
+f 31 35 32
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 38 51 39
+f 39 52 47
+f 39 47 40
+f 39 51 52
+f 40 46 41
+f 44 53 54
+f 44 54 45
+f 44 47 53
+f 47 52 53
+f 48 55 56
+f 48 56 49
+f 49 56 57
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 51 59 52
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 52 59 62
+f 52 62 60
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 53 61 63
+f 55 65 66
+f 55 66 56
+f 56 66 67
+f 56 67 68
+f 56 68 57
+f 57 68 58
+f 60 69 61
+f 60 62 70
+f 60 70 69
+f 61 69 63
+f 63 69 65
+f 63 65 71
+f 63 71 64
+f 65 69 66
+f 66 69 67
+f 67 69 72
+f 67 72 68
+f 68 72 69
+f 68 69 73
+f 69 70 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/5c254255e9685a08934931ce263faa42/mjcf/mesh/storage_bin_090_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,115 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.07527567 -0.12332840 -0.15548604
+v -0.08047798 -0.12332840 -0.15486556
+v -0.07527567 -0.11985715 -0.15776775
+v -0.07527567 -0.12332862 -0.09542714
+v -0.08046279 -0.11926467 -0.15747420
+v -0.08484828 -0.12332841 -0.15268390
+v -0.07527567 -0.11919778 -0.15806798
+v -0.07527567 -0.09892230 -0.12965301
+v -0.08542069 -0.09892228 -0.13569092
+v -0.08104153 -0.12332860 -0.10100471
+v -0.08428348 -0.11462043 -0.15838153
+v -0.08046279 -0.11595111 -0.15897532
+v -0.08699988 -0.12332843 -0.14793364
+v -0.08573855 -0.11678488 -0.15491225
+v -0.07527567 -0.11654359 -0.15924220
+v -0.07527567 -0.09892218 -0.16357875
+v -0.08778377 -0.09892226 -0.14131519
+v -0.08563344 -0.12332858 -0.10731616
+v -0.08328556 -0.12332859 -0.10331312
+v -0.08494960 -0.11009802 -0.15908871
+v -0.08046279 -0.10347325 -0.16247793
+v -0.08046279 -0.11009801 -0.16101684
+v -0.07527567 -0.11009801 -0.16157727
+v -0.08805984 -0.11672041 -0.14793362
+v -0.08720250 -0.11009803 -0.15455194
+v -0.08810543 -0.12332845 -0.14131528
+v -0.07527567 -0.10347325 -0.16307839
+v -0.08046279 -0.09892218 -0.16296495
+v -0.08820548 -0.09892224 -0.14793355
+v -0.08800412 -0.12332852 -0.12146689
+v -0.08727468 -0.12332855 -0.11484854
+v -0.08719110 -0.12332855 -0.11445490
+v -0.08546248 -0.10347326 -0.15978922
+v -0.08820168 -0.11009806 -0.14793359
+v -0.08783189 -0.09892221 -0.15455190
+v -0.08771158 -0.10347328 -0.15455192
+v -0.08821054 -0.12332848 -0.13469693
+v -0.08557899 -0.09892219 -0.16002272
+v -0.08821054 -0.12332850 -0.12808525
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 23
+f 1 23 27
+f 1 27 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 10
+f 1 10 19
+f 1 19 18
+f 1 18 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 39
+f 1 39 37
+f 1 37 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 7
+f 5 6 11
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 7 12 15
+f 8 16 28
+f 8 28 38
+f 8 38 35
+f 8 35 29
+f 8 29 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 11 14 20
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 12 23 15
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 26 24
+f 14 25 20
+f 16 27 21
+f 16 21 28
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 20 25 33
+f 20 33 21
+f 21 27 22
+f 21 33 28
+f 22 27 23
+f 24 26 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 25
+f 25 36 33
+f 26 37 34
+f 28 33 38
+f 29 35 34
+f 29 34 37
+f 29 37 39
+f 29 39 30
+f 33 36 38
+f 35 38 36
+