Add asset kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5

.gitattributes

@@ -3980,5 +3980,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/4e5a56a66ff856a59e6dbc5272eb3f89/storage_bin_094.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/drawer_036.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/53f53fb19e2b5cbc92e202976a1ca4cc/mesh/drawer_036.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/mesh/storage_bin_040.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/52d871e341105dcb82c77a019f468dd7/storage_bin_040.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_bin_014.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_014_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_014_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_bin_014.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:e75065545d5174e7ed85b320760a0e733feba8cda88cdaa131b16e5fe797892b
+size 19150428

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mesh/storage_bin_014.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_014_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,391 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02222500 -0.16786382 0.09457118
+v 0.02105835 -0.17398318 0.09457116
+v 0.02199424 -0.16181664 0.09457121
+v 0.02064383 -0.17419105 0.20472604
+v 0.02071648 -0.17419103 0.19863130
+v 0.01977633 -0.17815695 0.09457115
+v 0.01974641 -0.17867455 0.19863128
+v 0.01779772 -0.15955834 0.09457121
+v 0.01840028 -0.15574874 0.18641825
+v 0.01865241 -0.15574877 0.19252481
+v 0.01959684 -0.16754848 0.20476156
+v 0.01940881 -0.16924147 0.20887994
+v 0.01969086 -0.17419107 0.20937696
+v 0.01939172 -0.17811527 0.20880891
+v 0.01971650 -0.17862345 0.20472602
+v 0.01967804 -0.17835241 0.09457114
+v 0.01749431 -0.18167255 0.19252471
+v 0.01204995 -0.15893889 0.09457122
+v 0.00748164 -0.15574861 0.15040607
+v 0.01569092 -0.15574879 0.19847753
+v 0.01866950 -0.16515789 0.20680892
+v 0.01610544 -0.16750641 0.21111665
+v 0.01354565 -0.16985193 0.21422910
+v 0.01685757 -0.17419108 0.21243025
+v 0.01335335 -0.17768228 0.21414624
+v 0.01553707 -0.17903845 0.21084442
+v 0.01344309 -0.18387075 0.20273781
+v 0.01413111 -0.18449319 0.19863126
+v 0.01717807 -0.18173573 0.19863127
+v 0.01949428 -0.17845466 0.09457114
+v 0.01444735 -0.18489010 0.19252470
+v 0.01426786 -0.18477881 0.18641814
+v 0.00967392 -0.15882764 0.09457122
+v 0.00560988 -0.15574860 0.14735279
+v 0.01009699 -0.15574880 0.20127045
+v 0.00967392 -0.16563904 0.21344804
+v 0.01460547 -0.16438207 0.20929417
+v 0.00967392 -0.16870022 0.21453680
+v 0.00967392 -0.17419109 0.21510484
+v 0.01381061 -0.17419109 0.21434744
+v 0.00967392 -0.17821153 0.21446576
+v 0.00932349 -0.18147716 0.21037103
+v 0.01112261 -0.18301977 0.20680886
+v 0.00967392 -0.18604784 0.19863126
+v 0.00932349 -0.18440301 0.20474966
+v 0.01576784 -0.18048742 0.09457114
+v 0.00967392 -0.18636958 0.19252470
+v 0.00967392 -0.18626731 0.18641814
+v -0.00250965 -0.15882764 0.09457122
+v -0.00250965 -0.15574860 0.14606284
+v 0.00256292 -0.15574860 0.14626402
+v 0.00971665 -0.15574880 0.20144797
+v 0.00496886 -0.16508875 0.21381492
+v 0.00357999 -0.17419109 0.21544803
+v 0.00319538 -0.16750642 0.21451313
+v 0.00357999 -0.17854531 0.21465511
+v 0.00357999 -0.18160648 0.21150714
+v 0.00357999 -0.18378958 0.20845385
+v 0.00705857 -0.18350992 0.20802781
+v 0.00357999 -0.18632749 0.19863126
+v 0.00357999 -0.18530512 0.20472600
+v 0.00967392 -0.18153087 0.09457113
+v -0.00860358 -0.18645978 0.19252470
+v -0.00860358 -0.18646878 0.18641814
+v -0.00250965 -0.18627931 0.18031157
+v 0.00357999 -0.18619813 0.18031157
+v -0.00609934 -0.15883064 0.09457122
+v -0.00579166 -0.15574860 0.14654805
+v -0.00860358 -0.15883365 0.09457122
+v 0.00357999 -0.15574880 0.20150714
+v 0.00090910 -0.16500455 0.21389775
+v -0.00250965 -0.17419109 0.21544803
+v -0.00231308 -0.16747936 0.21452497
+v -0.00250965 -0.17853930 0.21465511
+v -0.00250965 -0.18160046 0.21157815
+v -0.00250965 -0.18383169 0.20852485
+v -0.00860358 -0.18626134 0.19863126
+v -0.00250965 -0.18531113 0.20472600
+v 0.00357999 -0.18154590 0.09457113
+v -0.01362487 -0.18498933 0.19252470
+v -0.01347530 -0.18493819 0.18641814
+v -0.01469750 -0.18076708 0.09457114
+v -0.00889417 -0.18150079 0.09457113
+v -0.00860358 -0.18153688 0.09457113
+v -0.00279598 -0.18154590 0.09457113
+v -0.00745402 -0.15574861 0.14980251
+v -0.01469750 -0.15926064 0.09457122
+v -0.00250965 -0.15574880 0.20151898
+v -0.00014644 -0.16500455 0.21389775
+v -0.00860358 -0.16854386 0.21457231
+v -0.00860358 -0.17419109 0.21518767
+v -0.00860358 -0.17829572 0.21450127
+v -0.00421048 -0.16504365 0.21386225
+v -0.00835145 -0.18156136 0.21041837
+v -0.00615490 -0.18356705 0.20811065
+v -0.00835145 -0.18458943 0.20495085
+v -0.01272744 -0.18417447 0.20305734
+v -0.01345393 -0.18477886 0.19863126
+v -0.01650089 -0.18211461 0.19863127
+v -0.01667183 -0.18210257 0.19252471
+v -0.01889402 -0.17862606 0.09457114
+v -0.01489835 -0.18066484 0.09457114
+v -0.01785985 -0.15574873 0.18322295
+v -0.02038972 -0.16153999 0.09457121
+v -0.00889845 -0.15574880 0.20145980
+v -0.00860358 -0.16548267 0.21355456
+v -0.01263343 -0.16968654 0.21426461
+v -0.01303941 -0.17419109 0.21440660
+v -0.01251805 -0.17780257 0.21421724
+v -0.01021466 -0.18304082 0.20712840
+v -0.01460776 -0.17926398 0.21101011
+v -0.01855214 -0.17834682 0.20909292
+v -0.01898376 -0.17896325 0.20472602
+v -0.01900513 -0.17905344 0.19863128
+v -0.02035553 -0.17419065 0.09457116
+v -0.01814616 -0.15574874 0.18641825
+v -0.02118458 -0.16236091 0.09457120
+v -0.01469750 -0.15574879 0.19906925
+v -0.01469750 -0.16442718 0.20918766
+v -0.01788976 -0.16487823 0.20802787
+v -0.01468041 -0.16781614 0.21218174
+v -0.01608637 -0.17419108 0.21285629
+v -0.01898803 -0.17419107 0.20981484
+v -0.02026152 -0.17419105 0.20472604
+v -0.02028288 -0.17419103 0.19863130
+v -0.02113330 -0.16962595 0.09457118
+v -0.01832992 -0.15574877 0.19252481
+v -0.02143244 -0.16774655 0.09457118
+v -0.01804360 -0.15574878 0.19614615
+v -0.01849232 -0.16807172 0.20901012
+v -0.01927435 -0.16807170 0.20472606
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 30
+f 1 30 46
+f 1 46 62
+f 1 62 79
+f 1 79 85
+f 1 85 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 102
+f 1 102 101
+f 1 101 115
+f 1 115 126
+f 1 126 128
+f 1 128 117
+f 1 117 104
+f 1 104 87
+f 1 87 69
+f 1 69 67
+f 1 67 49
+f 1 49 33
+f 1 33 18
+f 1 18 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 4 10 11
+f 5 15 7
+f 6 7 16
+f 7 15 17
+f 7 17 16
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 34
+f 9 34 51
+f 9 51 50
+f 9 50 68
+f 9 68 86
+f 9 86 103
+f 9 103 116
+f 9 116 127
+f 9 127 129
+f 9 129 118
+f 9 118 105
+f 9 105 88
+f 9 88 70
+f 9 70 52
+f 9 52 35
+f 9 35 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 17
+f 16 17 31
+f 16 31 32
+f 16 32 30
+f 17 29 31
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 20 35 36
+f 20 36 37
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 36 23
+f 22 37 36
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 23 36 38
+f 24 40 25
+f 25 40 39
+f 25 39 41
+f 25 41 42
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 44 28
+f 27 43 45
+f 27 45 44
+f 28 44 31
+f 28 31 29
+f 30 32 46
+f 31 44 47
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 32 48 46
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 35 52 36
+f 36 53 38
+f 36 52 53
+f 38 54 39
+f 38 53 55
+f 38 55 54
+f 39 54 41
+f 41 54 56
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 58 59
+f 42 59 43
+f 42 57 58
+f 43 59 45
+f 44 60 47
+f 44 45 61
+f 44 61 60
+f 45 59 61
+f 46 48 62
+f 47 60 63
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 62
+f 49 67 50
+f 50 67 69
+f 50 69 68
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 53 71 55
+f 54 72 56
+f 54 55 73
+f 54 73 72
+f 55 71 73
+f 56 72 74
+f 56 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 61
+f 58 61 59
+f 60 77 63
+f 60 61 78
+f 60 78 77
+f 61 76 78
+f 62 66 65
+f 62 65 79
+f 63 80 64
+f 63 77 80
+f 64 80 81
+f 64 81 82
+f 64 82 83
+f 64 83 84
+f 64 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 79
+f 68 69 87
+f 68 87 86
+f 70 88 71
+f 71 89 73
+f 71 88 89
+f 72 73 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 74
+f 73 89 93
+f 73 93 90
+f 74 92 75
+f 75 92 94
+f 75 94 76
+f 76 94 95
+f 76 95 96
+f 76 96 78
+f 77 78 96
+f 77 96 97
+f 77 97 98
+f 77 98 80
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 86 87 103
+f 87 104 103
+f 88 105 89
+f 89 105 93
+f 90 93 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 94
+f 93 105 106
+f 94 110 95
+f 94 109 111
+f 94 111 110
+f 95 110 96
+f 96 110 97
+f 97 110 111
+f 97 111 112
+f 97 112 98
+f 98 112 113
+f 98 113 99
+f 99 113 100
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 114 115
+f 103 104 116
+f 104 117 116
+f 105 118 106
+f 106 119 120
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 106 118 119
+f 107 121 122
+f 107 122 108
+f 108 122 109
+f 109 122 112
+f 109 112 111
+f 112 122 123
+f 112 123 124
+f 112 124 113
+f 113 124 114
+f 114 124 125
+f 114 125 115
+f 115 125 126
+f 116 117 127
+f 117 128 124
+f 117 124 127
+f 118 129 120
+f 118 120 119
+f 120 130 121
+f 120 129 130
+f 121 130 122
+f 122 130 123
+f 123 130 124
+f 124 130 131
+f 124 131 129
+f 124 129 127
+f 124 128 125
+f 125 128 126
+f 129 131 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02230384 0.16830457 0.09456059
+v 0.02224812 0.16295764 0.09456057
+v 0.02177661 0.17070064 0.09456060
+v 0.02074357 0.17483566 0.19862973
+v 0.02066641 0.17483564 0.20472638
+v 0.02150227 0.16211796 0.09456057
+v 0.02023776 0.16871503 0.19862971
+v 0.02007488 0.16871501 0.20472636
+v 0.01863891 0.15651577 0.19252118
+v 0.01863891 0.15651577 0.19245015
+v 0.02080358 0.17483604 0.09456061
+v 0.01975768 0.17924395 0.19862975
+v 0.01970624 0.17915697 0.20472640
+v 0.01937190 0.17866514 0.20877504
+v 0.01969767 0.17483562 0.20939060
+v 0.01940190 0.16871499 0.20886970
+v 0.01577126 0.15944000 0.09456056
+v 0.01840315 0.15651580 0.18641269
+v 0.01897754 0.16549125 0.20808837
+v 0.01567696 0.15651575 0.19851127
+v 0.01964194 0.17891446 0.09456063
+v 0.01743013 0.18225781 0.19252128
+v 0.01715579 0.18230577 0.19862976
+v 0.01410811 0.18520564 0.19862977
+v 0.01555694 0.17954379 0.21082303
+v 0.01338370 0.17834125 0.21417323
+v 0.01694575 0.17483561 0.21244484
+v 0.01344800 0.18457887 0.20261922
+v 0.01570696 0.16831014 0.21219621
+v 0.00759268 0.15651593 0.15025901
+v 0.00967590 0.15891521 0.09456055
+v 0.01176770 0.16599803 0.21369966
+v 0.01025029 0.15651574 0.20148265
+v 0.01577126 0.18089070 0.09456063
+v 0.01438245 0.18553555 0.19252129
+v 0.00967590 0.18679803 0.19862978
+v 0.01099613 0.18350828 0.20669154
+v 0.00925154 0.18198186 0.21034952
+v 0.00967590 0.17879407 0.21446919
+v 0.00967590 0.17483560 0.21517946
+v 0.01389807 0.17483560 0.21439813
+v 0.01363231 0.17008245 0.21427974
+v 0.00925154 0.18508866 0.20467906
+v 0.00580093 0.15651594 0.14720477
+v -0.00251053 0.15890021 0.09456055
+v 0.00577521 0.15651594 0.14718109
+v 0.00276183 0.15651594 0.14615117
+v 0.00269753 0.15651594 0.14613933
+v -0.00251053 0.15651594 0.14590257
+v 0.00971448 0.16831013 0.21451650
+v 0.00770413 0.16554520 0.21398377
+v 0.00358054 0.15651574 0.20168390
+v 0.00358054 0.16548522 0.21404296
+v 0.00996309 0.18180835 0.09456064
+v 0.00967590 0.18686406 0.18641281
+v 0.01418098 0.18537664 0.18641280
+v 0.00967590 0.18706195 0.19252130
+v 0.00358054 0.18704993 0.19862978
+v 0.00358054 0.18595833 0.20472642
+v 0.00693685 0.18414703 0.20798190
+v 0.00358054 0.18443490 0.20837256
+v 0.00358054 0.17904897 0.21464675
+v 0.00358054 0.17483560 0.21547540
+v 0.00358054 0.18211080 0.21142679
+v 0.00358054 0.16871497 0.21488348
+v -0.00553678 0.15889721 0.09456055
+v -0.00585398 0.15651594 0.14648264
+v -0.00860589 0.15889421 0.09456055
+v -0.00251053 0.15651574 0.20168390
+v -0.00251053 0.16547922 0.21405479
+v 0.00967590 0.18185333 0.09456064
+v 0.00358054 0.18687006 0.18031617
+v 0.00358054 0.18702898 0.18641281
+v -0.00860589 0.18714591 0.19252130
+v -0.00860589 0.18695997 0.19862978
+v -0.00251053 0.18597933 0.20472642
+v -0.00251053 0.18449188 0.20846726
+v -0.00251053 0.17908495 0.21465859
+v -0.00251053 0.18214678 0.21152150
+v -0.00251053 0.17483560 0.21548725
+v -0.00251053 0.16871497 0.21488348
+v -0.00757285 0.15651593 0.14979732
+v -0.01149069 0.15900517 0.09456055
+v -0.00631692 0.15651574 0.20163654
+v -0.00681843 0.16553620 0.21399560
+v -0.00860589 0.15651574 0.20158920
+v -0.00251053 0.18185333 0.09456064
+v -0.00251053 0.18697202 0.18031617
+v -0.00860589 0.18707996 0.18641281
+v -0.01364678 0.18564351 0.19252129
+v -0.01340245 0.18543657 0.19862977
+v -0.01264375 0.18482178 0.20287966
+v -0.00828869 0.18525360 0.20484480
+v -0.00604687 0.18422499 0.20811213
+v -0.00860589 0.17887804 0.21454021
+v -0.00860589 0.17483560 0.21525048
+v -0.00875163 0.16825615 0.21452834
+v -0.01716597 0.15951797 0.09456056
+v -0.01786038 0.15651581 0.18318088
+v -0.01088201 0.16591105 0.21374702
+v -0.01416544 0.15651575 0.19956487
+v -0.00860589 0.18185033 0.09456064
+v -0.01345818 0.18556856 0.18641280
+v -0.01469697 0.18114260 0.09456064
+v -0.01884198 0.17916636 0.09456063
+v -0.01669446 0.18274662 0.19252128
+v -0.01644585 0.18268662 0.19862976
+v -0.01897058 0.17946285 0.20472640
+v -0.01854193 0.17889305 0.20909468
+v -0.01462410 0.17973272 0.21101245
+v -0.01011044 0.18353827 0.20695197
+v -0.01254087 0.17840422 0.21423242
+v -0.01317098 0.17483560 0.21445733
+v -0.01278520 0.16999247 0.21430341
+v -0.02141386 0.16197402 0.09456056
+v -0.01786467 0.15651581 0.18322824
+v -0.01815186 0.15651580 0.18646005
+v -0.01476984 0.16825616 0.21259872
+v -0.01809185 0.16533230 0.20837249
+v -0.01434119 0.15651575 0.19941097
+v -0.01892771 0.17896244 0.09456063
+v -0.01895343 0.17968481 0.19252127
+v -0.01898772 0.17962480 0.19862975
+v -0.02025223 0.17483564 0.20472638
+v -0.01898344 0.17483562 0.20987597
+v -0.01621866 0.17483561 0.21293021
+v -0.02148674 0.16845751 0.09456059
+v -0.01832332 0.15651577 0.19252118
+v -0.01832332 0.15651577 0.19256853
+v -0.01957925 0.16871501 0.20472636
+v -0.01864909 0.16871499 0.20933139
+v -0.01803613 0.15651576 0.19615548
+v -0.01801041 0.15651576 0.19617916
+v -0.02027795 0.17461113 0.09456061
+v -0.02026509 0.17483566 0.19862973
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 31
+f 1 31 45
+f 1 45 66
+f 1 66 68
+f 1 68 83
+f 1 83 98
+f 1 98 115
+f 1 115 127
+f 1 127 134
+f 1 134 121
+f 1 121 105
+f 1 105 104
+f 1 104 102
+f 1 102 87
+f 1 87 71
+f 1 71 54
+f 1 54 34
+f 1 34 21
+f 1 21 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 8 7
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 8
+f 6 10 18
+f 6 18 17
+f 8 16 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 33
+f 9 33 52
+f 9 52 69
+f 9 69 84
+f 9 84 86
+f 9 86 101
+f 9 101 120
+f 9 120 133
+f 9 133 132
+f 9 132 129
+f 9 129 128
+f 9 128 117
+f 9 117 116
+f 9 116 99
+f 9 99 82
+f 9 82 67
+f 9 67 49
+f 9 49 48
+f 9 48 47
+f 9 47 46
+f 9 46 44
+f 9 44 30
+f 9 30 18
+f 9 18 10
+f 11 21 12
+f 12 22 13
+f 12 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 25 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 14 24 28
+f 14 28 25
+f 15 27 16
+f 16 27 29
+f 16 29 19
+f 17 30 31
+f 17 18 30
+f 19 29 32
+f 19 32 20
+f 20 32 33
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 24 36 28
+f 25 28 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 26 38 39
+f 27 41 42
+f 27 42 29
+f 28 36 43
+f 28 43 37
+f 29 42 32
+f 30 44 31
+f 31 44 46
+f 31 46 47
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 45
+f 32 42 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 53
+f 33 53 52
+f 34 54 55
+f 34 55 56
+f 34 56 35
+f 35 56 55
+f 35 55 57
+f 35 57 36
+f 36 58 59
+f 36 59 43
+f 36 57 58
+f 37 60 38
+f 37 43 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 39 61 64
+f 39 64 62
+f 40 63 65
+f 40 65 50
+f 40 50 42
+f 40 42 41
+f 43 59 60
+f 45 49 66
+f 49 67 68
+f 49 68 66
+f 50 65 51
+f 51 65 53
+f 52 53 70
+f 52 70 69
+f 53 65 70
+f 54 71 55
+f 55 72 57
+f 55 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 58
+f 58 74 75
+f 58 75 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 61
+f 59 61 60
+f 61 77 64
+f 62 78 63
+f 62 64 79
+f 62 79 78
+f 63 80 65
+f 63 78 80
+f 64 77 79
+f 65 80 81
+f 65 81 70
+f 67 82 83
+f 67 83 68
+f 69 70 84
+f 70 81 85
+f 70 85 86
+f 70 86 84
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 72 88 73
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 75
+f 75 90 91
+f 75 91 92
+f 75 92 93
+f 75 93 76
+f 76 93 94
+f 76 94 77
+f 77 94 79
+f 78 95 80
+f 78 79 95
+f 79 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 81 96 97
+f 81 97 85
+f 82 98 83
+f 82 99 98
+f 85 97 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 87 102 88
+f 88 102 89
+f 89 103 90
+f 89 102 104
+f 89 104 103
+f 90 103 105
+f 90 105 106
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 91 108 109
+f 91 109 92
+f 92 109 110
+f 92 110 111
+f 92 111 93
+f 93 111 94
+f 94 111 110
+f 94 110 112
+f 94 112 95
+f 95 112 96
+f 96 112 113
+f 96 113 114
+f 96 114 97
+f 97 114 100
+f 98 99 116
+f 98 116 117
+f 98 117 115
+f 100 114 118
+f 100 118 119
+f 100 119 101
+f 101 119 120
+f 103 104 105
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 123
+f 106 123 108
+f 106 108 107
+f 108 123 124
+f 108 124 109
+f 109 125 126
+f 109 126 112
+f 109 112 110
+f 109 124 125
+f 112 126 113
+f 113 126 114
+f 114 126 118
+f 115 117 128
+f 115 128 129
+f 115 129 130
+f 115 130 124
+f 115 124 127
+f 118 126 131
+f 118 131 119
+f 119 131 130
+f 119 130 132
+f 119 132 133
+f 119 133 120
+f 121 134 123
+f 121 123 122
+f 123 134 135
+f 123 135 124
+f 124 130 131
+f 124 131 125
+f 124 135 127
+f 125 131 126
+f 127 135 134
+f 129 132 130
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10001581 0.17268964 -0.08219256
+v -0.09392790 0.17268269 -0.09440136
+v -0.11220941 0.17268264 -0.08219256
+v -0.11220941 0.17250761 -0.07609078
+v -0.08174318 0.17250761 -0.07609078
+v -0.04518015 0.17250061 -0.07609078
+v -0.08174318 0.17268264 -0.08219256
+v -0.10001581 0.17261271 -0.10050314
+v -0.10611261 0.17267570 -0.09440136
+v -0.05126806 0.17266164 -0.08219256
+v -0.04198955 0.17265464 -0.08219256
+v -0.08783109 0.17267570 -0.09440136
+v -0.11830621 0.17267565 -0.08219256
+v -0.11830621 0.17250061 -0.07609078
+v -0.11830621 0.17204556 -0.07241711
+v -0.05736486 0.17205255 -0.07241711
+v -0.04198955 0.17205255 -0.07242236
+v -0.04198955 0.17228358 -0.07433541
+v -0.04198955 0.17249360 -0.07609078
+v -0.09392790 0.17260571 -0.10050314
+v -0.10001581 0.17215768 -0.10421360
+v -0.10611261 0.17260571 -0.10050314
+v -0.11220941 0.17266869 -0.09440136
+v -0.04198955 0.17263366 -0.08829434
+v -0.11830621 0.17266866 -0.08829434
+v -0.12439412 0.17264064 -0.08219256
+v -0.12439412 0.17243761 -0.07609078
+v -0.12439412 0.17200355 -0.07255901
+v -0.11830621 0.16963027 -0.05493167
+v -0.04801525 0.16796412 -0.05493167
+v -0.04198955 0.16780311 -0.05493167
+v -0.11220941 0.16953227 -0.05493167
+v -0.09392790 0.17215068 -0.10418207
+v -0.08783109 0.17252870 -0.10050314
+v -0.10001581 0.16871338 -0.10673105
+v -0.10611261 0.16871338 -0.10672054
+v -0.10611261 0.17215068 -0.10419784
+v -0.11220941 0.17213668 -0.10417682
+v -0.11220941 0.17258470 -0.10050314
+v -0.11830621 0.17265469 -0.09440136
+v -0.04198955 0.17219264 -0.09201531
+v -0.12439412 0.17263366 -0.08829434
+v -0.12825128 0.17219262 -0.08829434
+v -0.12825128 0.17219260 -0.08219256
+v -0.12802910 0.17207356 -0.07609078
+v -0.12769137 0.17189854 -0.07281653
+v -0.12439412 0.16880420 -0.05493167
+v -0.04198955 0.10117814 -0.05493192
+v -0.09392790 0.16871338 -0.10668901
+v -0.08783109 0.17207366 -0.10402440
+v -0.10001581 0.16258784 -0.10860207
+v -0.10611261 0.16258784 -0.10860207
+v -0.11220941 0.16258784 -0.10859682
+v -0.09392790 0.16258784 -0.10859157
+v -0.11220941 0.16871338 -0.10669426
+v -0.11830621 0.17211568 -0.10412426
+v -0.11830621 0.17254970 -0.10050314
+v -0.12439412 0.17261269 -0.09440136
+v -0.04198955 0.16871334 -0.09431728
+v -0.08430277 0.17193365 -0.10378264
+v -0.12822463 0.17217865 -0.09440136
+v -0.13086420 0.16871334 -0.09440137
+v -0.13089086 0.16871331 -0.08829435
+v -0.13090863 0.16871329 -0.08219257
+v -0.13056203 0.16871327 -0.07609079
+v -0.12836682 0.16680902 -0.05493168
+v -0.04198955 0.10117829 -0.09606240
+v -0.12941554 0.10117814 -0.05493192
+v -0.08783109 0.16871338 -0.10632637
+v -0.08783109 0.16258784 -0.10835506
+v -0.09392790 0.15646229 -0.10862313
+v -0.11220941 0.15646229 -0.10859685
+v -0.11830621 0.15646229 -0.10858634
+v -0.11830621 0.16258784 -0.10857055
+v -0.08783109 0.15646229 -0.10852853
+v -0.11830621 0.16871338 -0.10662594
+v -0.12439412 0.17199667 -0.10391929
+v -0.12439412 0.17240969 -0.10050314
+v -0.12793133 0.17203165 -0.10050314
+v -0.04198955 0.16258779 -0.09600961
+v -0.13044649 0.16871336 -0.10050315
+v -0.13253505 0.16258781 -0.10050317
+v -0.13271279 0.16258779 -0.09440139
+v -0.13273946 0.16258776 -0.08829437
+v -0.13254393 0.16258772 -0.07609081
+v -0.13275723 0.16258774 -0.08219259
+v -0.12896228 0.16454782 -0.05493169
+v -0.08783109 0.15034374 -0.10793466
+v -0.04198955 0.15646224 -0.09606220
+v -0.10592598 0.10117829 -0.09606766
+v -0.11830621 0.11972999 -0.10650525
+v -0.11830621 0.12585555 -0.10848134
+v -0.11220941 0.12585555 -0.10789271
+v -0.10611261 0.13198110 -0.10794524
+v -0.09392790 0.14421819 -0.10796096
+v -0.12963773 0.15034354 -0.05493174
+v -0.13261503 0.10117822 -0.07609104
+v -0.09392790 0.15034374 -0.10860212
+v -0.10001581 0.14421819 -0.10859164
+v -0.10611261 0.13809264 -0.10858114
+v -0.11220941 0.13809264 -0.10859166
+v -0.11830621 0.13198110 -0.10858117
+v -0.12439412 0.13198110 -0.10853913
+v -0.12439412 0.14421819 -0.10853908
+v -0.12439412 0.15034374 -0.10853381
+v -0.12439412 0.15646229 -0.10850225
+v -0.12439412 0.16258784 -0.10839186
+v -0.12439412 0.16871338 -0.10628958
+v -0.12758473 0.17184965 -0.10368279
+v -0.12874899 0.16871337 -0.10478122
+v -0.12990435 0.16258783 -0.10589018
+v -0.12996656 0.15646228 -0.10599006
+v -0.13259725 0.15646226 -0.10050320
+v -0.13263280 0.15034371 -0.10050322
+v -0.13265057 0.14421816 -0.10050324
+v -0.13273057 0.15034369 -0.09440144
+v -0.13273946 0.14421814 -0.09440146
+v -0.13258837 0.15646217 -0.07609084
+v -0.12965550 0.15646209 -0.05493172
+v -0.12957552 0.15931135 -0.05493170
+v -0.12947776 0.16258764 -0.05493169
+v -0.13276611 0.15034364 -0.08219264
+v -0.13259725 0.15034362 -0.07609086
+v -0.10611261 0.10117829 -0.09606766
+v -0.11830621 0.10117829 -0.09605714
+v -0.12439412 0.11972999 -0.10641590
+v -0.12439412 0.12585555 -0.10841301
+v -0.11220941 0.13198110 -0.10857067
+v -0.12964662 0.15319280 -0.05493173
+v -0.13261503 0.11361133 -0.07609099
+v -0.13262392 0.10117822 -0.07627499
+v -0.12994879 0.12585554 -0.10594813
+v -0.13000212 0.13198109 -0.10602694
+v -0.13001100 0.13809263 -0.10603217
+v -0.13001100 0.14421818 -0.10603215
+v -0.12999322 0.15034373 -0.10602162
+v -0.13265947 0.13809261 -0.10050326
+v -0.13273946 0.13198105 -0.09440151
+v -0.13277501 0.10117824 -0.08237676
+v -0.13275723 0.13809256 -0.08829446
+v -0.13260614 0.13198098 -0.07609093
+v -0.13277501 0.12585545 -0.08219273
+v -0.12439412 0.10117829 -0.09584166
+v -0.12789578 0.11638368 -0.10386168
+v -0.12901560 0.11972999 -0.10493907
+v -0.13277501 0.10117824 -0.08219282
+v -0.13159297 0.11972997 -0.10050333
+v -0.13258837 0.12585552 -0.10050331
+v -0.13265057 0.13198107 -0.10050329
+v -0.13271279 0.12585550 -0.09440153
+v -0.13257948 0.10117826 -0.08829460
+v -0.12991325 0.10117828 -0.09348714
+v -0.13249950 0.10117826 -0.08845751
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 7 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 8
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 9 23
+f 3 23 13
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 11
+f 6 11 10
+f 6 10 7
+f 8 12 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 11 24 12
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 31
+f 11 31 48
+f 11 48 67
+f 11 67 89
+f 11 89 80
+f 11 80 59
+f 11 59 41
+f 11 41 24
+f 12 24 20
+f 13 23 25
+f 13 25 42
+f 13 42 26
+f 13 26 14
+f 14 26 27
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 16 29 17
+f 17 30 31
+f 17 29 32
+f 17 32 30
+f 20 33 21
+f 20 24 34
+f 20 34 33
+f 21 33 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 25
+f 24 41 34
+f 25 40 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 46 47
+f 29 47 66
+f 29 66 87
+f 29 87 121
+f 29 121 120
+f 29 120 119
+f 29 119 129
+f 29 129 96
+f 29 96 68
+f 29 68 48
+f 29 48 31
+f 29 31 30
+f 29 30 32
+f 33 49 35
+f 33 34 50
+f 33 50 49
+f 34 41 50
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 35 49 54
+f 35 54 51
+f 36 53 74
+f 36 74 55
+f 36 55 37
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 39
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 58
+f 40 58 42
+f 41 59 60
+f 41 60 50
+f 42 58 61
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 48 68 97
+f 48 97 131
+f 48 131 146
+f 48 146 139
+f 48 139 151
+f 48 151 153
+f 48 153 152
+f 48 152 143
+f 48 143 125
+f 48 125 124
+f 48 124 90
+f 48 90 67
+f 49 50 69
+f 49 69 70
+f 49 70 54
+f 50 60 69
+f 51 54 71
+f 51 71 52
+f 52 71 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 71 72
+f 54 70 75
+f 54 75 71
+f 55 74 76
+f 55 76 56
+f 56 76 77
+f 56 77 78
+f 56 78 57
+f 57 78 58
+f 58 78 79
+f 58 79 61
+f 59 80 70
+f 59 70 69
+f 59 69 60
+f 61 79 62
+f 62 79 81
+f 62 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 86
+f 63 86 64
+f 64 85 65
+f 64 86 85
+f 65 85 66
+f 66 85 87
+f 67 88 75
+f 67 75 89
+f 67 90 91
+f 67 91 92
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 95
+f 67 95 88
+f 68 96 97
+f 70 80 75
+f 71 75 98
+f 71 98 99
+f 71 99 100
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 72
+f 72 102 73
+f 73 102 103
+f 73 103 104
+f 73 104 105
+f 73 105 74
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 76
+f 75 80 89
+f 75 88 98
+f 76 107 108
+f 76 108 77
+f 77 108 109
+f 77 109 78
+f 78 109 79
+f 79 109 81
+f 81 109 110
+f 81 110 82
+f 82 110 111
+f 82 111 112
+f 82 112 113
+f 82 113 83
+f 83 114 115
+f 83 115 116
+f 83 116 84
+f 83 113 114
+f 84 116 117
+f 84 117 86
+f 85 86 118
+f 85 118 119
+f 85 119 120
+f 85 120 121
+f 85 121 87
+f 86 117 122
+f 86 122 123
+f 86 123 118
+f 88 95 98
+f 90 124 91
+f 91 124 125
+f 91 125 126
+f 91 126 127
+f 91 127 92
+f 92 102 128
+f 92 128 93
+f 92 127 103
+f 92 103 102
+f 93 128 94
+f 94 128 100
+f 94 100 99
+f 94 99 98
+f 94 98 95
+f 96 129 97
+f 97 129 119
+f 97 119 130
+f 97 130 131
+f 100 128 102
+f 100 102 101
+f 103 127 132
+f 103 132 133
+f 103 133 134
+f 103 134 135
+f 103 135 104
+f 104 135 105
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 112
+f 106 112 107
+f 107 112 111
+f 107 111 110
+f 107 110 108
+f 108 110 109
+f 112 136 113
+f 113 136 114
+f 114 136 135
+f 114 135 115
+f 115 135 137
+f 115 137 117
+f 115 117 116
+f 117 138 139
+f 117 139 140
+f 117 140 122
+f 117 137 138
+f 118 123 119
+f 119 123 141
+f 119 141 130
+f 122 142 130
+f 122 130 141
+f 122 141 123
+f 122 140 142
+f 125 143 126
+f 126 143 144
+f 126 144 145
+f 126 145 127
+f 127 145 132
+f 130 142 131
+f 131 142 146
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 132 145 147
+f 133 148 149
+f 133 149 134
+f 134 149 137
+f 134 137 135
+f 137 149 138
+f 138 149 150
+f 138 150 139
+f 139 146 142
+f 139 142 140
+f 139 150 149
+f 139 149 148
+f 139 148 151
+f 143 152 144
+f 144 152 145
+f 145 152 147
+f 147 153 151
+f 147 151 148
+f 147 152 153
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02634359 -0.08153014 -0.09606201
+v 0.11327799 -0.04559435 -0.09607101
+v 0.11327799 -0.08153014 -0.09606201
+v 0.02634359 -0.08153027 -0.06042305
+v 0.02634359 0.03562123 -0.09606158
+v 0.11936351 -0.03946420 -0.09606185
+v 0.11936351 -0.08153014 -0.09605287
+v 0.03406231 0.04007303 -0.09606156
+v 0.09504226 0.04007303 -0.09606156
+v 0.10718208 0.02787224 -0.09606161
+v 0.11936351 0.04007303 -0.09605242
+v 0.02635399 -0.08153048 -0.00271536
+v 0.02634359 0.04007290 -0.06042260
+v 0.02634359 0.04007303 -0.09605242
+v 0.12545942 -0.08153014 -0.09581527
+v 0.12545942 0.04007303 -0.09580569
+v 0.12918355 -0.08153048 -0.00271536
+v 0.02635399 0.04007269 -0.00271491
+v 0.13050468 -0.08153015 -0.09345762
+v 0.12551143 0.04007303 -0.09578741
+v 0.13050468 0.04007302 -0.09345717
+v 0.13238754 -0.08153021 -0.07608592
+v 0.12942281 -0.03752432 -0.00271520
+v 0.12921475 0.04007269 -0.00271491
+v 0.13253318 -0.08153017 -0.08829453
+v 0.13254358 0.00950556 -0.08829420
+v 0.13254358 0.04007300 -0.08829408
+v 0.13259559 -0.08153019 -0.08219023
+v 0.13240835 0.00950552 -0.07608559
+v 0.12942281 0.03793011 -0.00271492
+v 0.13238754 0.04007296 -0.07603063
+v 0.12942281 0.03802533 -0.00283372
+v 0.13261640 0.02787219 -0.08218983
+v 0.13260600 0.04007298 -0.08218978
+v 0.13240835 0.02175392 -0.07608554
+v 0.13260600 0.04007298 -0.08213494
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 15
+f 1 15 19
+f 1 19 25
+f 1 25 28
+f 1 28 22
+f 1 22 17
+f 1 17 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 14
+f 1 14 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 6
+f 4 12 18
+f 4 18 13
+f 5 14 8
+f 6 15 7
+f 6 11 16
+f 6 16 15
+f 8 14 13
+f 8 13 18
+f 8 18 24
+f 8 24 31
+f 8 31 36
+f 8 36 34
+f 8 34 27
+f 8 27 21
+f 8 21 20
+f 8 20 16
+f 8 16 11
+f 8 11 9
+f 9 11 10
+f 12 17 23
+f 12 23 30
+f 12 30 24
+f 12 24 18
+f 15 16 20
+f 15 20 21
+f 15 21 19
+f 17 22 23
+f 19 21 27
+f 19 27 26
+f 19 26 25
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 35
+f 23 35 30
+f 24 30 32
+f 24 32 31
+f 25 26 33
+f 25 33 28
+f 26 27 33
+f 27 34 33
+f 28 33 29
+f 29 33 35
+f 30 35 31
+f 30 31 32
+f 31 35 36
+f 33 34 36
+f 33 36 35
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,340 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07081281 0.15646331 -0.09612392
+v 0.08345396 0.15646335 -0.10566626
+v 0.07100023 0.15034096 -0.09612394
+v 0.07104254 0.16258565 -0.09612389
+v 0.08367764 0.16258569 -0.10541077
+v 0.08890700 0.16258570 -0.10789566
+v 0.08890700 0.15646336 -0.10817682
+v 0.08890700 0.15034100 -0.10712445
+v 0.07140527 0.14427396 -0.09612396
+v 0.07703364 0.16909541 -0.09612387
+v 0.08637394 0.17164123 -0.10319963
+v 0.08458447 0.16755965 -0.10459916
+v 0.09500087 0.16258570 -0.10856425
+v 0.08860473 0.16924072 -0.10535330
+v 0.09500087 0.16870805 -0.10660002
+v 0.09500087 0.15034101 -0.10847997
+v 0.09500087 0.15646336 -0.10858995
+v 0.09500087 0.14421866 -0.10738604
+v 0.10730347 0.12603841 -0.10536569
+v 0.10718256 0.10798264 -0.09612409
+v 0.08006848 0.17146132 -0.09612386
+v 0.09043652 0.17197328 -0.10387189
+v 0.08463283 0.17207704 -0.09913067
+v 0.08860473 0.17224999 -0.10090298
+v 0.10110078 0.16258570 -0.10860214
+v 0.10110078 0.16870805 -0.10671247
+v 0.09500087 0.17211164 -0.10411390
+v 0.10110078 0.14421867 -0.10851544
+v 0.11328247 0.12585164 -0.10781025
+v 0.10718861 0.13198090 -0.10772467
+v 0.10110078 0.13809633 -0.10757796
+v 0.10110078 0.15646336 -0.10860095
+v 0.11328247 0.13809633 -0.10859978
+v 0.11328247 0.13198090 -0.10856192
+v 0.10718861 0.13809633 -0.10854723
+v 0.11359079 0.11980538 -0.10515669
+v 0.10941335 0.12190149 -0.10431086
+v 0.11332479 0.10213009 -0.09612411
+v 0.08336328 0.17222921 -0.09612386
+v 0.09500087 0.17256129 -0.10050817
+v 0.08416733 0.17229839 -0.09612386
+v 0.08882841 0.17256127 -0.09612386
+v 0.09062997 0.17264429 -0.09612386
+v 0.10718861 0.16258570 -0.10860825
+v 0.10110078 0.17215315 -0.10419213
+v 0.10718861 0.16870805 -0.10669170
+v 0.11937634 0.16258570 -0.10858381
+v 0.11328247 0.16258570 -0.10860336
+v 0.11937634 0.12585164 -0.10848494
+v 0.11937634 0.11972928 -0.10644498
+v 0.11937634 0.14421867 -0.10861077
+v 0.11937634 0.13809633 -0.10860712
+v 0.11937634 0.13198090 -0.10860226
+v 0.11937634 0.10199173 -0.09612412
+v 0.10110078 0.17260280 -0.10050817
+v 0.10110078 0.17265812 -0.09612386
+v 0.11937634 0.15646336 -0.10860462
+v 0.10718861 0.17213240 -0.10416523
+v 0.10718861 0.17258896 -0.10050817
+v 0.11328247 0.16870805 -0.10663914
+v 0.12547021 0.16258570 -0.10811567
+v 0.12547021 0.15646336 -0.10826115
+v 0.12547021 0.15034101 -0.10830395
+v 0.12547021 0.14421867 -0.10833820
+v 0.11937634 0.16870805 -0.10655970
+v 0.12547021 0.13198090 -0.10834314
+v 0.12547021 0.12585164 -0.10819282
+v 0.12547021 0.11972928 -0.10621397
+v 0.12547021 0.13809633 -0.10835166
+v 0.12547625 0.10441992 -0.09612411
+v 0.12875896 0.11646403 -0.10376819
+v 0.11937634 0.17262353 -0.09612386
+v 0.10718861 0.17265121 -0.09612386
+v 0.11328247 0.17210473 -0.10411879
+v 0.11937634 0.17251979 -0.10050817
+v 0.13035498 0.16258569 -0.10560878
+v 0.13043356 0.15646335 -0.10573715
+v 0.12592362 0.16929606 -0.10551831
+v 0.12969602 0.16764268 -0.10485462
+v 0.13045775 0.15034100 -0.10577751
+v 0.13046984 0.14421866 -0.10581053
+v 0.13048192 0.13809632 -0.10582521
+v 0.11937634 0.17207706 -0.10405890
+v 0.12419460 0.17196636 -0.10387066
+v 0.13048797 0.13198089 -0.10582036
+v 0.13043961 0.12585163 -0.10573237
+v 0.12962952 0.11972927 -0.10476067
+v 0.13050007 0.11357231 -0.09612407
+v 0.12959324 0.11514961 -0.10050838
+v 0.13153989 0.11972926 -0.10050836
+v 0.12559112 0.17243676 -0.09612386
+v 0.12592362 0.17218772 -0.10097020
+v 0.13237417 0.16258567 -0.10050820
+v 0.13246485 0.15646333 -0.10050823
+v 0.12825719 0.17172424 -0.10331208
+v 0.13020988 0.16929604 -0.10097021
+v 0.13249508 0.15034098 -0.10050825
+v 0.13251322 0.14421864 -0.10050827
+v 0.13252531 0.13198087 -0.10050832
+v 0.13247090 0.12585161 -0.10050834
+v 0.13092930 0.11458233 -0.09612407
+v 0.13220489 0.11972924 -0.09612405
+v 0.12666117 0.17233298 -0.09612386
+v 0.12881942 0.17197326 -0.09924312
+v 0.13250718 0.16258565 -0.09612389
+v 0.13079629 0.16886019 -0.09612387
+v 0.13254949 0.15646331 -0.09612392
+v 0.13022802 0.16987020 -0.09612387
+v 0.13256158 0.15034096 -0.09612394
+v 0.13256763 0.14594118 -0.09612395
+v 0.13256763 0.12758107 -0.09612402
+v 0.13255554 0.12585159 -0.09612403
+v 0.13246485 0.12145872 -0.09612404
+v 0.12892823 0.17204935 -0.09612386
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 38
+f 1 38 54
+f 1 54 70
+f 1 70 88
+f 1 88 101
+f 1 101 102
+f 1 102 113
+f 1 113 112
+f 1 112 111
+f 1 111 110
+f 1 110 109
+f 1 109 107
+f 1 107 105
+f 1 105 106
+f 1 106 108
+f 1 108 114
+f 1 114 103
+f 1 103 91
+f 1 91 72
+f 1 72 73
+f 1 73 56
+f 1 56 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 39
+f 1 39 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 14
+f 6 14 15
+f 6 15 13
+f 7 16 8
+f 7 13 17
+f 7 17 16
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 10 21 11
+f 11 22 14
+f 11 14 12
+f 11 21 23
+f 11 23 24
+f 11 24 22
+f 13 25 17
+f 13 15 26
+f 13 26 25
+f 14 22 15
+f 15 22 27
+f 15 27 26
+f 16 17 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 17 25 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 28
+f 18 31 19
+f 19 31 30
+f 19 30 29
+f 19 29 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 21 39 23
+f 22 24 40
+f 22 40 27
+f 23 39 41
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 40
+f 25 44 32
+f 25 26 44
+f 26 27 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 44
+f 27 40 45
+f 28 35 29
+f 29 49 50
+f 29 50 36
+f 29 35 34
+f 29 34 49
+f 32 44 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 49
+f 36 50 38
+f 36 38 37
+f 38 50 54
+f 40 43 55
+f 40 55 45
+f 43 56 55
+f 44 48 57
+f 44 57 51
+f 45 58 46
+f 45 55 59
+f 45 59 58
+f 46 58 60
+f 46 60 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 64
+f 47 64 57
+f 47 57 48
+f 47 60 65
+f 47 65 61
+f 49 53 66
+f 49 66 67
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 68 54
+f 51 69 52
+f 51 57 69
+f 52 69 53
+f 53 69 66
+f 54 68 71
+f 54 71 70
+f 55 72 59
+f 55 56 73
+f 55 73 72
+f 57 64 69
+f 58 59 74
+f 58 74 60
+f 59 72 75
+f 59 75 74
+f 60 74 65
+f 61 76 77
+f 61 77 62
+f 61 65 78
+f 61 78 79
+f 61 79 76
+f 62 77 80
+f 62 80 63
+f 63 80 81
+f 63 81 64
+f 64 81 82
+f 64 82 69
+f 65 74 83
+f 65 83 84
+f 65 84 78
+f 66 69 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 71
+f 69 82 85
+f 70 71 89
+f 70 89 88
+f 71 87 90
+f 71 90 89
+f 72 91 75
+f 74 75 83
+f 75 91 92
+f 75 92 84
+f 75 84 83
+f 76 93 77
+f 76 79 93
+f 77 94 80
+f 77 93 94
+f 78 84 95
+f 78 95 79
+f 79 95 96
+f 79 96 93
+f 80 94 97
+f 80 97 81
+f 81 98 82
+f 81 97 98
+f 82 98 99
+f 82 99 85
+f 84 92 95
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 100 90
+f 86 90 87
+f 88 89 90
+f 88 90 101
+f 90 100 102
+f 90 102 101
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 95
+f 93 105 94
+f 93 96 106
+f 93 106 105
+f 94 107 97
+f 94 105 107
+f 95 104 96
+f 96 104 108
+f 96 108 106
+f 97 107 98
+f 98 107 109
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 99 111 112
+f 99 112 100
+f 99 110 111
+f 100 112 113
+f 100 113 102
+f 103 114 104
+f 104 114 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,331 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02634359 0.04007303 -0.09606097
+v 0.10717882 0.10797751 -0.09612092
+v 0.11332651 0.10213599 -0.09612094
+v 0.04015767 0.04007303 -0.09606413
+v 0.02634359 0.04007291 -0.06375334
+v 0.02634359 0.10137010 -0.09606391
+v 0.07100009 0.15033506 -0.09612077
+v 0.07140578 0.14427286 -0.09612079
+v 0.11937016 0.10199320 -0.09612095
+v 0.09504990 0.04007303 -0.09606413
+v 0.12909620 0.04007291 -0.06375334
+v 0.02634359 0.16941726 -0.06375287
+v 0.02634359 0.11522100 -0.09606386
+v 0.07081285 0.15646218 -0.09612075
+v 0.12547624 0.10442068 -0.09612094
+v 0.11937016 0.04007303 -0.09605464
+v 0.13238327 0.04007296 -0.07603822
+v 0.12923142 0.15633224 -0.06375292
+v 0.11924534 0.16963794 -0.06375287
+v 0.02634359 0.17205248 -0.07241596
+v 0.02634359 0.15646218 -0.09605104
+v 0.02796633 0.15646218 -0.09605422
+v 0.07105210 0.16258929 -0.09612072
+v 0.07102090 0.16197917 -0.09612073
+v 0.13050048 0.11355941 -0.09612090
+v 0.12546584 0.04007303 -0.09581064
+v 0.13092697 0.11457195 -0.09612090
+v 0.13220644 0.11972547 -0.09612088
+v 0.13239368 0.04007296 -0.07608892
+v 0.13239368 0.05850621 -0.07608886
+v 0.12923142 0.15646206 -0.06375292
+v 0.11937016 0.16963794 -0.06375287
+v 0.05843427 0.17205248 -0.07241280
+v 0.04625334 0.17250683 -0.07608844
+v 0.02634359 0.17237701 -0.07511250
+v 0.02634359 0.15808483 -0.09604153
+v 0.08006038 0.17145543 -0.09612069
+v 0.07703335 0.16909285 -0.09612070
+v 0.12550744 0.04007303 -0.09579164
+v 0.13246649 0.12145197 -0.09612087
+v 0.13261212 0.04007298 -0.08219175
+v 0.13260173 0.13809377 -0.08219139
+v 0.13237287 0.12583953 -0.07608861
+v 0.13236248 0.14422086 -0.07608854
+v 0.13234166 0.15646211 -0.07608850
+v 0.13227926 0.16258922 -0.07608847
+v 0.12907538 0.16258917 -0.06375289
+v 0.12868010 0.17188372 -0.07287226
+v 0.12546584 0.17197459 -0.07262193
+v 0.11937016 0.17203950 -0.07244132
+v 0.10718923 0.17205248 -0.07241914
+v 0.10109356 0.17205248 -0.07241596
+v 0.07672128 0.17205248 -0.07241280
+v 0.12534100 0.16797635 -0.06375287
+v 0.02634359 0.17249384 -0.07608844
+v 0.11327449 0.17250683 -0.07608844
+v 0.04625334 0.17267560 -0.08219127
+v 0.02634359 0.17262368 -0.08057209
+v 0.02634359 0.16258929 -0.09601299
+v 0.08334746 0.17222132 -0.09612069
+v 0.13050048 0.04007302 -0.09345950
+v 0.13254971 0.12583960 -0.09612086
+v 0.13253931 0.04007300 -0.08829775
+v 0.13052129 0.04007302 -0.09341514
+v 0.13259132 0.12583960 -0.09440028
+v 0.13259132 0.15033506 -0.09440019
+v 0.13259132 0.15033501 -0.08219135
+v 0.13257052 0.16258924 -0.08219130
+v 0.13105179 0.16870337 -0.08219128
+v 0.13075014 0.16870335 -0.07608845
+v 0.12871131 0.16593831 -0.06375288
+v 0.12872171 0.16586043 -0.06375288
+v 0.12889856 0.17202653 -0.07608844
+v 0.12546584 0.17237701 -0.07608844
+v 0.12546584 0.16793741 -0.06375287
+v 0.12864890 0.16597726 -0.06375288
+v 0.11937016 0.17249384 -0.07608844
+v 0.11937016 0.17267560 -0.08219127
+v 0.08890222 0.17267565 -0.09440011
+v 0.02634359 0.17266262 -0.08219127
+v 0.02634359 0.16870342 -0.09430823
+v 0.02634359 0.17218236 -0.09199511
+v 0.08415883 0.17229920 -0.09612069
+v 0.13257052 0.12756610 -0.09612085
+v 0.13257052 0.14422093 -0.09612079
+v 0.13258091 0.15646218 -0.09440017
+v 0.13256012 0.16258929 -0.09440014
+v 0.13103100 0.16870339 -0.08829728
+v 0.12902338 0.17210444 -0.08219127
+v 0.12546584 0.17255877 -0.08219127
+v 0.11937016 0.17266267 -0.09440011
+v 0.11327449 0.17267565 -0.09440011
+v 0.09671425 0.17264969 -0.09612069
+v 0.09061858 0.17263672 -0.09612069
+v 0.02634359 0.17262370 -0.08829727
+v 0.02634359 0.17263669 -0.08667493
+v 0.08881900 0.17255882 -0.09612069
+v 0.13254971 0.15646218 -0.09612075
+v 0.13250810 0.16258929 -0.09612072
+v 0.13099979 0.16870342 -0.09440012
+v 0.12898177 0.17207852 -0.09440011
+v 0.12900257 0.17209147 -0.08829727
+v 0.12546584 0.17253286 -0.09440011
+v 0.12546584 0.17254581 -0.08829727
+v 0.11937016 0.17262373 -0.09612069
+v 0.10718923 0.17264969 -0.09612069
+v 0.13079175 0.16885918 -0.09612070
+v 0.13021962 0.16987172 -0.09612070
+v 0.12891935 0.17203958 -0.09612069
+v 0.12666208 0.17232516 -0.09612069
+v 0.12559066 0.17244199 -0.09612069
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 39
+f 1 39 61
+f 1 61 64
+f 1 64 63
+f 1 63 41
+f 1 41 29
+f 1 29 17
+f 1 17 11
+f 1 11 5
+f 1 5 12
+f 1 12 20
+f 1 20 35
+f 1 35 55
+f 1 55 58
+f 1 58 80
+f 1 80 96
+f 1 96 95
+f 1 95 82
+f 1 82 81
+f 1 81 59
+f 1 59 36
+f 1 36 21
+f 1 21 13
+f 1 13 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 14
+f 2 14 24
+f 2 24 23
+f 2 23 38
+f 2 38 37
+f 2 37 60
+f 2 60 83
+f 2 83 97
+f 2 97 94
+f 2 94 93
+f 2 93 106
+f 2 106 105
+f 2 105 111
+f 2 111 110
+f 2 110 109
+f 2 109 108
+f 2 108 107
+f 2 107 99
+f 2 99 98
+f 2 98 85
+f 2 85 84
+f 2 84 62
+f 2 62 40
+f 2 40 28
+f 2 28 27
+f 2 27 25
+f 2 25 15
+f 2 15 9
+f 2 9 3
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 5 11 18
+f 5 18 31
+f 5 31 47
+f 5 47 72
+f 5 72 71
+f 5 71 76
+f 5 76 75
+f 5 75 54
+f 5 54 32
+f 5 32 19
+f 5 19 12
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 9 15 16
+f 9 16 10
+f 11 17 18
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 15 25 16
+f 16 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 26
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 19 32 53
+f 19 53 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 22
+f 22 38 23
+f 26 28 40
+f 26 40 39
+f 29 41 30
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 47
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 54 48
+f 33 53 56
+f 33 56 34
+f 34 55 35
+f 34 56 78
+f 34 78 57
+f 34 57 58
+f 34 58 55
+f 36 59 37
+f 37 59 60
+f 39 40 61
+f 40 62 63
+f 40 63 64
+f 40 64 61
+f 41 63 65
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 44
+f 42 44 43
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 71
+f 46 71 72
+f 46 72 47
+f 48 73 74
+f 48 74 49
+f 48 54 75
+f 48 75 76
+f 48 76 71
+f 48 71 70
+f 48 70 73
+f 49 74 77
+f 49 77 50
+f 50 77 56
+f 50 56 51
+f 51 56 52
+f 52 56 53
+f 56 77 78
+f 57 78 92
+f 57 92 79
+f 57 79 80
+f 57 80 58
+f 59 81 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 62 84 63
+f 63 84 65
+f 65 84 85
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 68
+f 66 68 67
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 73
+f 69 73 70
+f 73 89 90
+f 73 90 74
+f 74 90 78
+f 74 78 77
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 79 92 106
+f 79 106 93
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 80
+f 82 95 94
+f 82 94 97
+f 82 97 83
+f 85 98 86
+f 86 98 87
+f 87 99 100
+f 87 100 88
+f 87 98 99
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 89 102 103
+f 89 103 104
+f 89 104 90
+f 90 104 91
+f 91 104 103
+f 91 103 105
+f 91 105 106
+f 91 106 92
+f 99 107 100
+f 100 107 108
+f 100 108 101
+f 101 108 109
+f 101 109 103
+f 101 103 102
+f 103 109 110
+f 103 110 111
+f 103 111 105
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,259 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02634359 -0.08153048 -0.00271535
+v 0.12919163 -0.08153048 -0.00271535
+v 0.02634359 -0.08153083 0.09228322
+v 0.02634359 0.04007269 -0.00271490
+v 0.12929641 -0.08153050 0.00246571
+v 0.13075188 -0.02121693 -0.00271513
+v 0.14520160 -0.00887357 0.07042765
+v 0.04015292 -0.08153083 0.09259184
+v 0.02634359 -0.07906686 0.09235805
+v 0.02634359 0.04007234 0.09276063
+v 0.12922656 0.04007269 -0.00271490
+v 0.13064708 -0.08153075 0.07042738
+v 0.13076351 -0.01511058 -0.00271511
+v 0.13687642 0.00337499 0.02769797
+v 0.13685313 -0.00274326 0.02769795
+v 0.14529474 -0.00274342 0.07042767
+v 0.13077516 -0.08153079 0.08182758
+v 0.13071695 -0.08153077 0.07652494
+v 0.14386258 -0.00887359 0.07652521
+v 0.12965737 -0.08153081 0.08830858
+v 0.12980874 -0.08153081 0.08755106
+v 0.13077516 -0.08153079 0.08263186
+v 0.05234378 -0.08153083 0.09266665
+v 0.04015292 -0.07621009 0.09270409
+v 0.02634359 -0.07659099 0.09239547
+v 0.02791547 0.04007234 0.09276998
+v 0.02634359 0.00337475 0.09280725
+v 0.13060050 0.02787190 -0.00271495
+v 0.13093817 0.04007240 0.07652539
+v 0.13461754 0.03094274 0.04892732
+v 0.14468928 0.00950498 0.07042771
+v 0.13078680 0.00938622 -0.00271502
+v 0.13078680 0.02175365 -0.00271497
+v 0.14528310 0.00337483 0.07042769
+v 0.14396738 0.00337481 0.07652525
+v 0.14395573 -0.00274344 0.07652523
+v 0.14135921 -0.00887360 0.08012577
+v 0.12759645 -0.08153083 0.09135736
+v 0.07672551 -0.08153083 0.09268536
+v 0.05234378 -0.07621009 0.09273214
+v 0.02634359 -0.05172520 0.09270418
+v 0.02795041 0.04007234 0.09276998
+v 0.05844503 0.01562315 0.09282600
+v 0.04625417 0.00337475 0.09281660
+v 0.13099639 0.04007238 0.08263231
+v 0.13465248 0.03099033 0.05210703
+v 0.14364134 0.00950496 0.07652527
+v 0.13473399 0.03114495 0.08608319
+v 0.14132427 0.00950495 0.08009777
+v 0.14138248 0.00337480 0.08014451
+v 0.14138248 -0.00274345 0.08013514
+v 0.13278950 -0.00274349 0.08992678
+v 0.13276622 -0.00887364 0.08987065
+v 0.13271964 -0.02109823 0.08956198
+v 0.13254499 -0.02722839 0.08950585
+v 0.12949436 -0.02722840 0.09209638
+v 0.12495335 -0.08153083 0.09211488
+v 0.07752892 -0.08153083 0.09268536
+v 0.07672551 -0.07621009 0.09273214
+v 0.07672551 0.04007234 0.09271387
+v 0.11937606 0.02175330 0.09266703
+v 0.11937606 0.04007234 0.09265775
+v 0.11327481 0.04007234 0.09266710
+v 0.11937606 -0.08153083 0.09266665
+v 0.12975053 0.04007236 0.08834644
+v 0.14107976 0.01289736 0.07989205
+v 0.12764303 0.04007234 0.09139522
+v 0.13225389 0.02787156 0.08942188
+v 0.13480385 0.02787157 0.08637310
+v 0.13277786 0.00950491 0.08989876
+v 0.13273128 0.02175331 0.08953409
+v 0.13276622 0.01562316 0.08971175
+v 0.13280115 0.00337476 0.08992680
+v 0.12973888 -0.00274350 0.09214323
+v 0.12971559 -0.00887365 0.09214321
+v 0.12969230 -0.01499190 0.09214318
+v 0.12966901 -0.02109824 0.09214316
+v 0.12454583 -0.08153083 0.09222710
+v 0.12546567 0.02175330 0.09258287
+v 0.12460405 0.04007234 0.09222755
+v 0.12546567 -0.02109824 0.09257335
+v 0.12546567 -0.00887365 0.09258276
+v 0.12921492 0.02787155 0.09200306
+v 0.12968066 0.02175330 0.09214332
+v 0.12971559 0.01562315 0.09215265
+v 0.12973888 0.00950490 0.09215262
+v 0.12975053 0.00337475 0.09214325
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 18
+f 1 18 17
+f 1 17 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 38
+f 1 38 57
+f 1 57 78
+f 1 78 64
+f 1 64 58
+f 1 58 39
+f 1 39 23
+f 1 23 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 25
+f 1 25 41
+f 1 41 27
+f 1 27 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 28
+f 1 28 33
+f 1 33 32
+f 1 32 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 26
+f 4 26 42
+f 4 42 60
+f 4 60 63
+f 4 63 62
+f 4 62 80
+f 4 80 67
+f 4 67 65
+f 4 65 45
+f 4 45 29
+f 4 29 11
+f 5 7 12
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 17 18
+f 7 18 12
+f 7 16 36
+f 7 36 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 17
+f 8 23 24
+f 8 24 9
+f 9 24 25
+f 10 27 26
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 28
+f 13 32 14
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 16
+f 14 16 15
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 24 41 25
+f 24 40 27
+f 24 27 41
+f 26 27 43
+f 26 43 42
+f 27 44 43
+f 27 40 44
+f 28 31 34
+f 28 34 33
+f 29 45 31
+f 29 31 46
+f 29 46 30
+f 30 46 31
+f 31 47 34
+f 31 45 48
+f 31 48 47
+f 34 47 35
+f 35 47 49
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 36
+f 36 51 37
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 38
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 39 58 59
+f 39 59 40
+f 40 59 44
+f 42 43 60
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 60
+f 43 44 59
+f 43 59 64
+f 43 64 61
+f 45 65 48
+f 47 66 49
+f 47 48 66
+f 48 65 67
+f 48 67 68
+f 48 68 69
+f 48 69 49
+f 48 49 66
+f 49 70 50
+f 49 69 71
+f 49 71 72
+f 49 72 70
+f 50 73 51
+f 50 70 73
+f 51 73 52
+f 52 74 75
+f 52 75 76
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 52 73 87
+f 52 87 74
+f 53 77 54
+f 54 77 56
+f 54 56 55
+f 56 78 57
+f 56 77 78
+f 58 64 59
+f 61 79 62
+f 61 64 82
+f 61 82 79
+f 62 79 80
+f 64 78 81
+f 64 81 82
+f 67 80 83
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 71
+f 68 71 69
+f 70 72 84
+f 70 84 73
+f 71 84 72
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 87
+f 74 87 86
+f 74 86 75
+f 75 86 76
+f 76 86 77
+f 77 86 82
+f 77 82 81
+f 77 81 78
+f 79 85 84
+f 79 84 80
+f 79 82 86
+f 79 86 85
+f 80 84 83
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13078632 -0.08846688 0.08262854
+v 0.13077610 -0.08153949 0.08181391
+v 0.13077610 -0.08153949 0.08262856
+v 0.12981510 -0.08153951 0.08754720
+v 0.12966174 -0.10071836 0.08828492
+v 0.12965152 -0.11908685 0.08826948
+v 0.13077610 -0.10071834 0.08262849
+v 0.13070453 -0.12521253 0.07652622
+v 0.13071477 -0.10684406 0.07652629
+v 0.13065341 -0.10684404 0.07042410
+v 0.13065341 -0.08846684 0.07042417
+v 0.12918125 -0.14357179 -0.06383945
+v 0.12910968 -0.08153896 -0.06383922
+v 0.12966174 -0.08153951 0.08830036
+v 0.12966174 -0.08846690 0.08830034
+v 0.12759661 -0.08234991 0.09135914
+v 0.12963108 -0.14357234 0.08823865
+v 0.12963108 -0.14969807 0.08822326
+v 0.12963108 -0.15581509 0.08820787
+v 0.13074543 -0.13744659 0.08262836
+v 0.13075566 -0.12521255 0.08262840
+v 0.13061252 -0.15581503 0.07042392
+v 0.12918125 -0.14359793 -0.06383945
+v 0.02634359 -0.08153896 -0.06383922
+v 0.12759661 -0.08153953 0.09135914
+v 0.12494873 -0.08153953 0.09211231
+v 0.12446824 -0.13132090 0.09221973
+v 0.12443757 -0.14357236 0.09221968
+v 0.12441712 -0.14969809 0.09221966
+v 0.12756594 -0.10071838 0.09134370
+v 0.12750459 -0.13744663 0.09129746
+v 0.12746370 -0.14969809 0.09126667
+v 0.12743304 -0.15581511 0.09125128
+v 0.12956973 -0.16194082 0.08800803
+v 0.13071477 -0.15581507 0.08262829
+v 0.13072499 -0.14969805 0.08262831
+v 0.12752504 -0.12521259 0.09131287
+v 0.13053074 -0.16194076 0.07042390
+v 0.12908923 -0.16195770 -0.06383951
+v 0.02634359 -0.08153953 0.09228139
+v 0.02634359 -0.16921621 -0.06383954
+v 0.12455002 -0.08153953 0.09221991
+v 0.12453979 -0.08846692 0.09221989
+v 0.12450913 -0.10684412 0.09221982
+v 0.12447846 -0.12521259 0.09221975
+v 0.11937695 -0.13132090 0.09266548
+v 0.12438644 -0.15581511 0.09221964
+v 0.12712633 -0.16194083 0.09106681
+v 0.12407974 -0.16194084 0.09217350
+v 0.12918125 -0.16598397 0.08711651
+v 0.13060230 -0.16194080 0.08262827
+v 0.13058186 -0.16194078 0.07652609
+v 0.12873141 -0.16533862 -0.06383953
+v 0.02634359 -0.10233913 0.09266558
+v 0.04015547 -0.08153953 0.09258880
+v 0.11328379 -0.16945147 -0.06383954
+v 0.02634359 -0.17051504 0.07042386
+v 0.11937695 -0.08153953 0.09266566
+v 0.02634359 -0.16208897 0.09315722
+v 0.11937695 -0.15581511 0.09265002
+v 0.12333344 -0.16540018 0.09201978
+v 0.11937695 -0.16194084 0.09255777
+v 0.12540879 -0.16684664 0.08897637
+v 0.12547013 -0.16903375 0.08262824
+v 0.12950840 -0.16648064 0.08262825
+v 0.12950840 -0.16648062 0.07652607
+v 0.12948794 -0.16644575 0.07042388
+v 0.12547013 -0.16756932 -0.06383954
+v 0.02634359 -0.15744457 0.09315724
+v 0.05234182 -0.08846692 0.09272712
+v 0.05234182 -0.08153953 0.09266566
+v 0.11937695 -0.16946019 -0.06383954
+v 0.02634359 -0.17053248 0.07365172
+v 0.07753239 -0.08153953 0.09268103
+v 0.02634359 -0.16357902 0.09314185
+v 0.11937695 -0.16559189 0.09212737
+v 0.11937695 -0.16814498 0.08873042
+v 0.02634359 -0.16624541 0.09283443
+v 0.11937695 -0.17010554 0.08262824
+v 0.12547013 -0.16902502 0.07652606
+v 0.12547013 -0.16897271 0.07042387
+v 0.07672474 -0.08153953 0.09268103
+v 0.11937695 -0.17007935 0.07042387
+v 0.02634359 -0.17054120 0.07652605
+v 0.02634359 -0.16890307 0.08873042
+v 0.02634359 -0.17054122 0.08262823
+v 0.02634359 -0.17054993 0.07973853
+v 0.11937695 -0.17009680 0.07652606
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 24
+f 2 24 40
+f 2 40 55
+f 2 55 71
+f 2 71 82
+f 2 82 74
+f 2 74 58
+f 2 58 42
+f 2 42 26
+f 2 26 25
+f 2 25 14
+f 2 14 4
+f 2 4 3
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 7
+f 6 16 17
+f 7 21 8
+f 8 22 23
+f 8 23 10
+f 8 10 9
+f 8 21 20
+f 8 20 22
+f 10 23 12
+f 10 12 11
+f 12 23 39
+f 12 39 53
+f 12 53 68
+f 12 68 72
+f 12 72 56
+f 12 56 41
+f 12 41 24
+f 12 24 13
+f 14 25 16
+f 14 16 15
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 20
+f 19 30 37
+f 19 37 31
+f 20 36 22
+f 22 36 35
+f 22 35 52
+f 22 52 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 24 41 57
+f 24 57 73
+f 24 73 84
+f 24 84 87
+f 24 87 86
+f 24 86 85
+f 24 85 78
+f 24 78 75
+f 24 75 59
+f 24 59 69
+f 24 69 54
+f 24 54 40
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 27
+f 27 45 46
+f 27 46 28
+f 28 46 29
+f 29 47 30
+f 29 46 47
+f 30 47 37
+f 31 37 47
+f 31 47 32
+f 32 47 33
+f 33 48 34
+f 33 47 49
+f 33 49 48
+f 34 48 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 40 54 55
+f 41 56 57
+f 42 58 46
+f 42 46 43
+f 43 46 44
+f 44 46 45
+f 46 58 69
+f 46 69 59
+f 46 59 60
+f 46 60 47
+f 47 60 49
+f 48 49 61
+f 48 61 50
+f 49 60 62
+f 49 62 61
+f 50 61 63
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 58 74 69
+f 59 75 60
+f 60 75 62
+f 61 62 76
+f 61 76 77
+f 61 77 63
+f 62 75 78
+f 62 78 76
+f 63 77 64
+f 64 77 79
+f 64 79 88
+f 64 88 80
+f 64 80 66
+f 64 66 65
+f 66 80 67
+f 67 80 81
+f 67 81 68
+f 68 81 72
+f 69 74 70
+f 70 74 82
+f 70 82 71
+f 72 81 80
+f 72 80 83
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 76 78 77
+f 77 85 79
+f 77 78 85
+f 79 85 86
+f 79 86 87
+f 79 87 88
+f 80 88 83
+f 83 88 84
+f 84 88 87
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,379 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07308944 -0.15581674 -0.09651325
+v 0.08352920 -0.15581670 -0.10560366
+v 0.07310109 -0.15955451 -0.09651327
+v 0.07314767 -0.15348619 -0.09651324
+v 0.08890920 -0.15581669 -0.10812739
+v 0.08360490 -0.16194232 -0.10550761
+v 0.07313603 -0.16194236 -0.09651327
+v 0.07461494 -0.14748154 -0.09651322
+v 0.08439094 -0.15081812 -0.10484344
+v 0.08835606 -0.14914345 -0.10620255
+v 0.09500536 -0.14357180 -0.10708488
+v 0.09500536 -0.14969741 -0.10842978
+v 0.09500536 -0.15581669 -0.10860652
+v 0.09500536 -0.16194231 -0.10856502
+v 0.08890920 -0.16194231 -0.10799576
+v 0.08469370 -0.16806797 -0.10453041
+v 0.08566606 -0.17124540 -0.10370143
+v 0.07682750 -0.16832270 -0.09651330
+v 0.07952914 -0.14016517 -0.09651319
+v 0.08473446 -0.13407138 -0.09651317
+v 0.09044634 -0.14357181 -0.10469872
+v 0.10746553 -0.12557696 -0.10505089
+v 0.10109570 -0.13745253 -0.10728529
+v 0.10718605 -0.13133327 -0.10744181
+v 0.11328222 -0.12520764 -0.10751532
+v 0.10109570 -0.14357179 -0.10847958
+v 0.11328222 -0.16194231 -0.10861128
+v 0.10109570 -0.16194231 -0.10859467
+v 0.10718605 -0.13745252 -0.10851394
+v 0.11328222 -0.13133326 -0.10853172
+v 0.10109570 -0.14969741 -0.10861480
+v 0.11937838 -0.14969741 -0.10862784
+v 0.11937838 -0.15581669 -0.10862312
+v 0.10109570 -0.16806796 -0.10701738
+v 0.09500536 -0.16806796 -0.10692013
+v 0.08890920 -0.16806796 -0.10617179
+v 0.08890920 -0.17148737 -0.10407857
+v 0.08890920 -0.17213687 -0.10051000
+v 0.08443751 -0.17153833 -0.10051000
+v 0.08009392 -0.17093978 -0.09712882
+v 0.07787554 -0.16944976 -0.09651330
+v 0.09384669 -0.12403604 -0.09651314
+v 0.09969249 -0.11766843 -0.09651311
+v 0.10567802 -0.11144729 -0.09651309
+v 0.10968391 -0.12153990 -0.10409736
+v 0.11328222 -0.12020906 -0.10507458
+v 0.11937838 -0.11917115 -0.10577194
+v 0.11937838 -0.12520763 -0.10829450
+v 0.11937838 -0.16194231 -0.10861010
+v 0.10718605 -0.16806796 -0.10703279
+v 0.11937838 -0.13133326 -0.10861592
+v 0.11328222 -0.13745252 -0.10862068
+v 0.10718605 -0.14357179 -0.10861952
+v 0.11937838 -0.14357179 -0.10862901
+v 0.12546872 -0.13745252 -0.10839891
+v 0.10109570 -0.17171023 -0.10450432
+v 0.09500536 -0.17168476 -0.10443792
+v 0.08890920 -0.17231518 -0.09651331
+v 0.08300518 -0.17179305 -0.09651331
+v 0.09500536 -0.17233427 -0.10051000
+v 0.08070529 -0.17119449 -0.09651331
+v 0.11013223 -0.10877926 -0.09651308
+v 0.12546872 -0.11929213 -0.10554779
+v 0.11937838 -0.11610834 -0.10347116
+v 0.12546872 -0.11622933 -0.10335730
+v 0.12546872 -0.12520763 -0.10794464
+v 0.12546872 -0.13133326 -0.10837991
+v 0.12546872 -0.16194231 -0.10817366
+v 0.11937838 -0.16806796 -0.10692013
+v 0.11328222 -0.16806796 -0.10700196
+v 0.12546872 -0.14357179 -0.10837877
+v 0.12546872 -0.14969741 -0.10834678
+v 0.12546872 -0.15581669 -0.10829698
+v 0.10718605 -0.17171660 -0.10451500
+v 0.11937838 -0.13745252 -0.10862661
+v 0.13048190 -0.13745253 -0.10586212
+v 0.13048190 -0.13133327 -0.10585144
+v 0.10109570 -0.17235338 -0.10051000
+v 0.09500536 -0.17238524 -0.09651331
+v 0.11504061 -0.10785596 -0.09651308
+v 0.12966093 -0.12034280 -0.10474607
+v 0.11937838 -0.10734019 -0.09651307
+v 0.12074085 -0.10765856 -0.09651308
+v 0.12546872 -0.10914221 -0.09651308
+v 0.12970168 -0.11448463 -0.09926690
+v 0.13035963 -0.12520764 -0.10558575
+v 0.13036545 -0.16194232 -0.10565112
+v 0.12946296 -0.16806797 -0.10462410
+v 0.12546872 -0.16806796 -0.10627615
+v 0.13044696 -0.15581670 -0.10576376
+v 0.12546872 -0.17142370 -0.10401689
+v 0.11937838 -0.17165930 -0.10439996
+v 0.11328222 -0.17169750 -0.10447823
+v 0.13048190 -0.14357180 -0.10584081
+v 0.13047025 -0.14969742 -0.10580881
+v 0.10718605 -0.17235975 -0.10051000
+v 0.13251978 -0.13133329 -0.10050985
+v 0.13251978 -0.14357182 -0.10050990
+v 0.13238586 -0.12520766 -0.10050983
+v 0.10109570 -0.17239160 -0.09651331
+v 0.13072645 -0.11861082 -0.10098538
+v 0.13032469 -0.11338305 -0.09651310
+v 0.13238004 -0.16194234 -0.10050996
+v 0.13084872 -0.16806798 -0.10050999
+v 0.12859541 -0.17118173 -0.10364213
+v 0.13247902 -0.15581672 -0.10050994
+v 0.12546872 -0.17200316 -0.10051000
+v 0.11937838 -0.17228969 -0.10051000
+v 0.11328222 -0.17233427 -0.10051000
+v 0.13250231 -0.14969744 -0.10050992
+v 0.11727063 -0.17237249 -0.09651331
+v 0.11117447 -0.17238524 -0.09651331
+v 0.13257218 -0.13133331 -0.09651316
+v 0.13251978 -0.12520768 -0.09651314
+v 0.13256635 -0.14757705 -0.09651322
+v 0.13255471 -0.15370269 -0.09651324
+v 0.13190259 -0.11893559 -0.09651312
+v 0.13253725 -0.15982832 -0.09651327
+v 0.13250231 -0.16194236 -0.09651327
+v 0.13168134 -0.16594759 -0.09651329
+v 0.13115149 -0.16806800 -0.09651330
+v 0.12982978 -0.17041765 -0.09651331
+v 0.12895640 -0.17143007 -0.10051000
+v 0.12546872 -0.17219420 -0.09651331
+v 0.12336679 -0.17229609 -0.09651331
+v 0.11937838 -0.17235977 -0.09651331
+v 0.12917183 -0.17158291 -0.09651331
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 18
+f 1 18 41
+f 1 41 61
+f 1 61 59
+f 1 59 58
+f 1 58 79
+f 1 79 100
+f 1 100 112
+f 1 112 111
+f 1 111 126
+f 1 126 125
+f 1 125 124
+f 1 124 127
+f 1 127 122
+f 1 122 121
+f 1 121 120
+f 1 120 119
+f 1 119 118
+f 1 118 116
+f 1 116 115
+f 1 115 113
+f 1 113 114
+f 1 114 117
+f 1 117 102
+f 1 102 84
+f 1 84 83
+f 1 83 82
+f 1 82 80
+f 1 80 62
+f 1 62 44
+f 1 44 43
+f 1 43 42
+f 1 42 20
+f 1 20 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 26 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 27
+f 14 28 34
+f 14 34 35
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 17
+f 17 37 38
+f 17 38 39
+f 17 39 40
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 17 36 37
+f 20 42 21
+f 21 42 22
+f 22 42 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 25
+f 22 25 24
+f 22 24 23
+f 25 45 46
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 30
+f 25 30 29
+f 25 29 26
+f 27 49 50
+f 27 50 28
+f 27 33 49
+f 28 50 34
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 30 48 51
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 55
+f 32 55 33
+f 33 55 49
+f 34 50 56
+f 34 56 57
+f 34 57 35
+f 35 57 37
+f 35 37 36
+f 37 57 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 38 57 60
+f 38 60 58
+f 39 59 40
+f 40 61 41
+f 40 59 61
+f 44 62 46
+f 44 46 45
+f 46 62 47
+f 47 63 48
+f 47 62 64
+f 47 64 65
+f 47 65 63
+f 48 63 66
+f 48 66 67
+f 48 67 51
+f 49 68 69
+f 49 69 70
+f 49 70 50
+f 49 55 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 68
+f 50 70 74
+f 50 74 56
+f 51 67 55
+f 51 55 75
+f 51 75 52
+f 52 75 53
+f 53 75 54
+f 54 75 55
+f 55 76 71
+f 55 67 77
+f 55 77 76
+f 56 74 78
+f 56 78 60
+f 56 60 57
+f 58 60 79
+f 60 78 79
+f 62 80 64
+f 63 81 66
+f 63 65 81
+f 64 80 82
+f 64 82 65
+f 65 82 83
+f 65 83 84
+f 65 84 85
+f 65 85 81
+f 66 81 86
+f 66 86 67
+f 67 86 77
+f 68 87 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 68 73 90
+f 68 90 87
+f 69 89 91
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 70
+f 70 93 74
+f 71 76 94
+f 71 94 72
+f 72 95 73
+f 72 94 95
+f 73 95 90
+f 74 93 96
+f 74 96 78
+f 76 77 97
+f 76 97 98
+f 76 98 94
+f 77 86 99
+f 77 99 97
+f 78 96 100
+f 78 100 79
+f 81 85 101
+f 81 101 99
+f 81 99 86
+f 84 102 85
+f 85 102 101
+f 87 103 88
+f 87 90 103
+f 88 104 105
+f 88 105 89
+f 88 103 104
+f 89 105 91
+f 90 106 103
+f 90 95 106
+f 91 105 107
+f 91 107 92
+f 92 107 108
+f 92 108 93
+f 93 108 109
+f 93 109 96
+f 94 98 110
+f 94 110 106
+f 94 106 95
+f 96 109 111
+f 96 111 112
+f 96 112 100
+f 97 113 98
+f 97 99 114
+f 97 114 113
+f 98 113 115
+f 98 115 116
+f 98 116 118
+f 98 118 110
+f 99 101 117
+f 99 117 114
+f 101 102 117
+f 103 106 118
+f 103 118 119
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 122
+f 104 122 123
+f 104 123 105
+f 105 123 107
+f 106 110 118
+f 107 124 125
+f 107 125 108
+f 107 123 124
+f 108 125 126
+f 108 126 109
+f 109 126 111
+f 122 127 123
+f 123 127 124
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,403 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04199843 -0.10315751 -0.05493792
+v -0.04199843 -0.16802726 -0.05493816
+v -0.04199843 -0.10315736 -0.09605462
+v -0.12938950 -0.10315751 -0.05493792
+v -0.05126907 -0.16827131 -0.05493816
+v -0.04199843 -0.17154557 -0.07203860
+v -0.04199843 -0.11908838 -0.09605993
+v -0.08782719 -0.15581780 -0.10852015
+v -0.09392466 -0.14969622 -0.10856742
+v -0.10611069 -0.13745306 -0.10856737
+v -0.11220816 -0.13133149 -0.10856735
+v -0.11220816 -0.12520991 -0.10761615
+v -0.11830562 -0.12520991 -0.10831508
+v -0.11786120 -0.11849177 -0.10534588
+v -0.11830562 -0.10315736 -0.09623330
+v -0.13263378 -0.10315743 -0.07609010
+v -0.12946950 -0.11296018 -0.05493795
+v -0.11830562 -0.16947122 -0.05493816
+v -0.04199843 -0.17218957 -0.07609035
+v -0.04199843 -0.13133154 -0.09605997
+v -0.04199843 -0.15581785 -0.09603905
+v -0.04199843 -0.16193943 -0.09601279
+v -0.08782719 -0.16193938 -0.10842032
+v -0.09392466 -0.16193938 -0.10859375
+v -0.09392466 -0.15581780 -0.10860423
+v -0.10611069 -0.14357465 -0.10861470
+v -0.11830562 -0.13133149 -0.10861990
+v -0.12439420 -0.13133149 -0.10857786
+v -0.12439420 -0.12520991 -0.10817319
+v -0.12439420 -0.11919003 -0.10566644
+v -0.12196766 -0.10315736 -0.09612293
+v -0.13269600 -0.10315742 -0.07852852
+v -0.13264267 -0.10683851 -0.07609011
+v -0.12957615 -0.15581800 -0.05493811
+v -0.12155879 -0.16898990 -0.05493816
+v -0.12795846 -0.17140321 -0.07254835
+v -0.12439420 -0.17217602 -0.07609035
+v -0.11220816 -0.17218281 -0.07609035
+v -0.07565003 -0.17218957 -0.07609035
+v -0.04199843 -0.17240649 -0.08219165
+v -0.04199843 -0.16806779 -0.09460443
+v -0.08782719 -0.16806775 -0.10665986
+v -0.09392466 -0.16806775 -0.10698567
+v -0.10002212 -0.16806775 -0.10700670
+v -0.10611069 -0.16193938 -0.10860425
+v -0.11830562 -0.14969622 -0.10861472
+v -0.12439420 -0.13745306 -0.10858314
+v -0.13004725 -0.13745307 -0.10605539
+v -0.13002947 -0.13133150 -0.10605012
+v -0.12990503 -0.12520992 -0.10580835
+v -0.12901619 -0.12021368 -0.10489919
+v -0.12439420 -0.10315736 -0.09603359
+v -0.13277600 -0.10315741 -0.08219140
+v -0.13278488 -0.10683849 -0.08219141
+v -0.13279377 -0.11908843 -0.08219146
+v -0.13264267 -0.13133161 -0.07609020
+v -0.12955838 -0.15909233 -0.05493812
+v -0.13263378 -0.14969634 -0.07609027
+v -0.13262489 -0.15581792 -0.07609029
+v -0.13260711 -0.16193950 -0.07609031
+v -0.12439420 -0.16856960 -0.05493816
+v -0.12842955 -0.16633246 -0.05493815
+v -0.13098054 -0.16806786 -0.07609034
+v -0.12841177 -0.17165403 -0.07609035
+v -0.12439420 -0.17239972 -0.08219165
+v -0.09392466 -0.17240649 -0.08219165
+v -0.08782719 -0.17240644 -0.09439948
+v -0.04199843 -0.17237935 -0.08829819
+v -0.09392466 -0.17241322 -0.09439948
+v -0.04199843 -0.16998629 -0.09339572
+v -0.08394294 -0.17140988 -0.10395344
+v -0.08782719 -0.17162003 -0.10430554
+v -0.09392466 -0.17168782 -0.10447370
+v -0.10002212 -0.17168782 -0.10448422
+v -0.10611069 -0.17169461 -0.10448947
+v -0.10611069 -0.16806775 -0.10700670
+v -0.11220816 -0.16193938 -0.10860425
+v -0.11830562 -0.15581780 -0.10860949
+v -0.12439420 -0.14357465 -0.10857791
+v -0.13004725 -0.14357466 -0.10605017
+v -0.13269600 -0.14357468 -0.10050593
+v -0.13269600 -0.13745309 -0.10050590
+v -0.13267822 -0.13133152 -0.10050588
+v -0.13255378 -0.12520994 -0.10050586
+v -0.13154050 -0.10315738 -0.09045783
+v -0.12994058 -0.10315737 -0.09359518
+v -0.12772736 -0.10315736 -0.09461995
+v -0.13271377 -0.10315740 -0.08462981
+v -0.13274933 -0.12520996 -0.09439931
+v -0.13274933 -0.14357470 -0.09439938
+v -0.13276711 -0.14357473 -0.08829809
+v -0.13278488 -0.14357475 -0.08219155
+v -0.12954061 -0.16193958 -0.05493813
+v -0.13277600 -0.16193948 -0.08219161
+v -0.13127385 -0.16806784 -0.08219164
+v -0.12861621 -0.17176247 -0.08219165
+v -0.12439420 -0.17238614 -0.08829819
+v -0.10611069 -0.17240644 -0.09439948
+v -0.12861621 -0.17176245 -0.08829819
+v -0.09392466 -0.17233185 -0.10050603
+v -0.04199843 -0.17208106 -0.09020057
+v -0.08782719 -0.17225051 -0.10050603
+v -0.10611069 -0.17233185 -0.10050603
+v -0.04199843 -0.17174210 -0.09228689
+v -0.11220816 -0.17169461 -0.10447370
+v -0.11220816 -0.16806775 -0.10699094
+v -0.11830562 -0.16193938 -0.10859900
+v -0.12439420 -0.14969622 -0.10856742
+v -0.13002947 -0.14969623 -0.10604492
+v -0.13267822 -0.14969625 -0.10050595
+v -0.13272266 -0.16193943 -0.09439944
+v -0.13260711 -0.10315739 -0.08829794
+v -0.13275821 -0.15581788 -0.08829813
+v -0.13274933 -0.16193946 -0.08829815
+v -0.13126496 -0.16806782 -0.08829818
+v -0.12439420 -0.17237255 -0.09439948
+v -0.11220816 -0.17232507 -0.10050603
+v -0.12858954 -0.17174887 -0.09439948
+v -0.13122941 -0.16806779 -0.09439947
+v -0.11830562 -0.17229118 -0.10050603
+v -0.11830562 -0.17166071 -0.10440539
+v -0.11830562 -0.16806775 -0.10692262
+v -0.12439420 -0.16193938 -0.10846762
+v -0.12439420 -0.15581780 -0.10855168
+v -0.13001170 -0.15581781 -0.10602393
+v -0.13265156 -0.15581783 -0.10050597
+v -0.13257155 -0.16193941 -0.10050599
+v -0.12439420 -0.17217593 -0.10050603
+v -0.12831400 -0.17161326 -0.10050603
+v -0.13084720 -0.16806777 -0.10050602
+v -0.12439420 -0.17155902 -0.10422671
+v -0.12439420 -0.16806775 -0.10664409
+v -0.12897175 -0.16806775 -0.10498870
+v -0.12994058 -0.16193939 -0.10595037
+v -0.12786069 -0.17136920 -0.10391665
+f 1 2 6
+f 1 6 19
+f 1 19 40
+f 1 40 68
+f 1 68 101
+f 1 101 104
+f 1 104 70
+f 1 70 41
+f 1 41 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 7
+f 1 7 3
+f 1 3 15
+f 1 15 31
+f 1 31 52
+f 1 52 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 112
+f 1 112 88
+f 1 88 53
+f 1 53 32
+f 1 32 16
+f 1 16 4
+f 1 4 17
+f 1 17 34
+f 1 34 57
+f 1 57 93
+f 1 93 62
+f 1 62 61
+f 1 61 35
+f 1 35 18
+f 1 18 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 4 16 17
+f 5 18 6
+f 6 18 19
+f 7 20 8
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 10
+f 10 27 11
+f 11 27 13
+f 11 13 12
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 19 39 66
+f 19 66 40
+f 22 41 23
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 26
+f 26 45 46
+f 26 46 27
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 29
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 58
+f 34 58 59
+f 34 59 60
+f 34 60 57
+f 35 61 36
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 37
+f 37 64 65
+f 37 65 38
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 40 67 68
+f 40 66 69
+f 40 69 67
+f 41 70 71
+f 41 71 42
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 43 73 44
+f 43 72 73
+f 44 74 75
+f 44 75 76
+f 44 76 77
+f 44 77 45
+f 44 73 74
+f 45 77 78
+f 45 78 46
+f 46 78 79
+f 46 79 47
+f 47 79 80
+f 47 80 48
+f 48 80 81
+f 48 81 82
+f 48 82 83
+f 48 83 49
+f 49 83 84
+f 49 84 50
+f 50 84 51
+f 51 84 85
+f 51 85 86
+f 51 86 87
+f 51 87 52
+f 53 88 83
+f 53 83 89
+f 53 89 54
+f 54 89 55
+f 55 90 91
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 55 89 90
+f 56 92 94
+f 56 94 58
+f 57 60 93
+f 58 94 59
+f 59 94 60
+f 60 94 95
+f 60 95 63
+f 60 63 62
+f 60 62 93
+f 63 95 64
+f 64 96 65
+f 64 95 96
+f 65 97 98
+f 65 98 69
+f 65 69 66
+f 65 96 99
+f 65 99 97
+f 67 69 100
+f 67 100 68
+f 68 100 102
+f 68 102 101
+f 69 98 103
+f 69 103 100
+f 70 104 71
+f 71 104 72
+f 72 104 102
+f 72 102 73
+f 73 100 75
+f 73 75 74
+f 73 102 100
+f 75 103 105
+f 75 105 106
+f 75 106 76
+f 75 100 103
+f 76 106 107
+f 76 107 77
+f 77 107 78
+f 78 107 108
+f 78 108 79
+f 79 108 80
+f 80 108 109
+f 80 109 110
+f 80 110 81
+f 81 110 111
+f 81 111 90
+f 81 90 89
+f 81 89 82
+f 82 89 83
+f 83 88 112
+f 83 112 84
+f 84 112 85
+f 90 113 94
+f 90 94 91
+f 90 111 114
+f 90 114 113
+f 91 94 92
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 95
+f 95 115 99
+f 95 99 96
+f 97 116 98
+f 97 99 116
+f 98 117 103
+f 98 116 117
+f 99 118 116
+f 99 115 119
+f 99 119 118
+f 101 102 104
+f 103 117 105
+f 105 117 120
+f 105 120 121
+f 105 121 122
+f 105 122 106
+f 106 122 107
+f 107 122 123
+f 107 123 124
+f 107 124 108
+f 108 124 109
+f 109 125 126
+f 109 126 110
+f 109 124 125
+f 110 126 111
+f 111 126 127
+f 111 127 119
+f 111 119 115
+f 111 115 114
+f 116 128 120
+f 116 120 117
+f 116 118 129
+f 116 129 128
+f 118 119 129
+f 119 127 130
+f 119 130 129
+f 120 128 121
+f 121 128 131
+f 121 131 122
+f 122 131 132
+f 122 132 123
+f 123 132 133
+f 123 133 134
+f 123 134 125
+f 123 125 124
+f 125 134 127
+f 125 127 126
+f 127 134 133
+f 127 133 130
+f 128 129 135
+f 128 135 131
+f 129 130 135
+f 130 133 135
+f 131 135 132
+f 132 135 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13259835 -0.08153019 -0.08219137
+v 0.13260875 -0.14357138 -0.08219160
+v 0.13259835 -0.13132858 -0.09440327
+v 0.13258794 -0.12520722 -0.09440325
+v 0.13253593 -0.08153017 -0.08829723
+v 0.13240071 -0.08153021 -0.07609190
+v 0.13240071 -0.11296453 -0.07609201
+v 0.13259835 -0.15581414 -0.08219164
+v 0.13259835 -0.14969274 -0.08829748
+v 0.13258794 -0.14969271 -0.09440334
+v 0.13256714 -0.14757514 -0.09651322
+v 0.13256714 -0.13132858 -0.09651316
+v 0.13251513 -0.12520722 -0.09651314
+v 0.13049717 -0.08153015 -0.09346644
+v 0.12932176 -0.08153025 -0.06468896
+v 0.12910333 -0.08153916 -0.06385459
+v 0.12918654 -0.14357145 -0.06385482
+v 0.13237991 -0.13745003 -0.07609210
+v 0.12918654 -0.14359815 -0.06385482
+v 0.13258794 -0.16194440 -0.08219166
+v 0.13256714 -0.16194435 -0.09440338
+v 0.13255674 -0.15370541 -0.09651324
+v 0.13190142 -0.11893458 -0.09651312
+v 0.12547308 -0.08153014 -0.09581927
+v 0.12910333 -0.08153026 -0.06388017
+v 0.12422487 -0.08153026 -0.06385459
+v 0.13234870 -0.15581416 -0.07609217
+v 0.12908252 -0.16195337 -0.06385488
+v 0.13229670 -0.16194442 -0.07609219
+v 0.13133972 -0.16806578 -0.08219169
+v 0.13132932 -0.16806576 -0.08829755
+v 0.13130851 -0.16806573 -0.09440341
+v 0.13250473 -0.16194435 -0.09651327
+v 0.13253593 -0.15982679 -0.09651327
+v 0.13032034 -0.11338264 -0.09651310
+v 0.11937761 -0.08153014 -0.09606222
+v 0.02634359 -0.08153026 -0.06385459
+v 0.12873926 -0.16534326 -0.06385490
+v 0.13098606 -0.16806580 -0.07609222
+v 0.12912413 -0.17154466 -0.07609223
+v 0.12930097 -0.17167810 -0.08219170
+v 0.12930097 -0.17167808 -0.08829756
+v 0.13167258 -0.16594816 -0.09651329
+v 0.12928016 -0.17166026 -0.09440342
+v 0.12916574 -0.17158017 -0.09651331
+v 0.13114209 -0.16806573 -0.09651330
+v 0.12547308 -0.10914750 -0.09651308
+v 0.12074025 -0.10766165 -0.09651308
+v 0.11937761 -0.10734134 -0.09651307
+v 0.11328213 -0.08153014 -0.09606542
+v 0.02634359 -0.08153014 -0.09606222
+v 0.02634359 -0.16921361 -0.06385491
+v 0.12547308 -0.16756759 -0.06385491
+v 0.12880167 -0.17131334 -0.07276118
+v 0.12547308 -0.17207850 -0.07609223
+v 0.12547308 -0.17230981 -0.08219170
+v 0.12547308 -0.17230979 -0.08829756
+v 0.12547308 -0.17229197 -0.09440342
+v 0.12547308 -0.17219409 -0.09651331
+v 0.11504004 -0.10785738 -0.09651308
+v 0.03325041 -0.08153014 -0.09606542
+v 0.07951778 -0.14016365 -0.09651319
+v 0.07461851 -0.14747727 -0.09651322
+v 0.07315186 -0.15348298 -0.09651324
+v 0.02634359 -0.08684186 -0.09606544
+v 0.11013038 -0.10878271 -0.09651308
+v 0.10567840 -0.11144302 -0.09651309
+v 0.09968693 -0.11767116 -0.09651311
+v 0.09384110 -0.12404166 -0.09651314
+v 0.08472910 -0.13406007 -0.09651317
+v 0.02634359 -0.17155358 -0.07202271
+v 0.11328213 -0.16944494 -0.06385491
+v 0.11937761 -0.16945384 -0.06385491
+v 0.12547308 -0.17149129 -0.07231043
+v 0.11937761 -0.17220306 -0.07609223
+v 0.11937761 -0.17239879 -0.08219170
+v 0.11937761 -0.17239874 -0.09440342
+v 0.12336152 -0.17229197 -0.09651331
+v 0.07309985 -0.15581409 -0.09651325
+v 0.02634359 -0.10071282 -0.09606549
+v 0.02634359 -0.17173151 -0.07310323
+v 0.05844366 -0.17156248 -0.07202591
+v 0.09499571 -0.17156248 -0.07200033
+v 0.11937761 -0.17156248 -0.07200033
+v 0.08280476 -0.17156248 -0.07200673
+v 0.10718666 -0.17240769 -0.08219170
+v 0.02634359 -0.17220306 -0.07609223
+v 0.02634359 -0.17226533 -0.07770981
+v 0.07671968 -0.17241658 -0.08219170
+v 0.10718666 -0.17238983 -0.09651331
+v 0.11328213 -0.17238094 -0.09651331
+v 0.11726603 -0.17237204 -0.09651331
+v 0.11937761 -0.17235425 -0.09651331
+v 0.10109118 -0.17240764 -0.09440342
+v 0.07309985 -0.15955097 -0.09651327
+v 0.02634359 -0.13744996 -0.09605284
+v 0.07314145 -0.16194435 -0.09651327
+v 0.02634359 -0.17241658 -0.08219170
+v 0.02634359 -0.17241657 -0.08381247
+v 0.10109118 -0.17238983 -0.09651331
+v 0.08890023 -0.17240764 -0.09440342
+v 0.02634359 -0.14357133 -0.09604967
+v 0.07683410 -0.16832375 -0.09651330
+v 0.02634359 -0.16194435 -0.09601457
+v 0.02634359 -0.15581409 -0.09604012
+v 0.02634359 -0.14807339 -0.09604648
+v 0.02634359 -0.17239877 -0.08829756
+v 0.09499571 -0.17238094 -0.09651331
+v 0.07787429 -0.16945372 -0.09651330
+v 0.02634359 -0.16643752 -0.09499161
+v 0.08069319 -0.17118870 -0.09651331
+v 0.08300239 -0.17179372 -0.09651331
+v 0.02634359 -0.17222971 -0.08935889
+v 0.08890023 -0.17231866 -0.09651331
+v 0.02634359 -0.16806573 -0.09462080
+v 0.02634359 -0.17175813 -0.09230314
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 24
+f 1 24 36
+f 1 36 50
+f 1 50 61
+f 1 61 51
+f 1 51 37
+f 1 37 26
+f 1 26 25
+f 1 25 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 18
+f 2 18 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 19
+f 6 19 7
+f 7 19 18
+f 8 18 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 34
+f 11 34 33
+f 11 33 43
+f 11 43 46
+f 11 46 45
+f 11 45 59
+f 11 59 78
+f 11 78 93
+f 11 93 92
+f 11 92 91
+f 11 91 90
+f 11 90 100
+f 11 100 108
+f 11 108 114
+f 11 114 112
+f 11 112 111
+f 11 111 109
+f 11 109 103
+f 11 103 97
+f 11 97 95
+f 11 95 79
+f 11 79 64
+f 11 64 63
+f 11 63 62
+f 11 62 70
+f 11 70 69
+f 11 69 68
+f 11 68 67
+f 11 67 66
+f 11 66 60
+f 11 60 49
+f 11 49 48
+f 11 48 47
+f 11 47 35
+f 11 35 23
+f 11 23 13
+f 11 13 12
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 37
+f 16 37 52
+f 16 52 72
+f 16 72 73
+f 16 73 53
+f 16 53 38
+f 16 38 28
+f 16 28 19
+f 16 19 17
+f 18 27 20
+f 18 19 27
+f 19 28 27
+f 20 27 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 22
+f 23 35 24
+f 24 35 36
+f 27 28 29
+f 28 38 29
+f 29 39 30
+f 29 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 30 42 31
+f 31 42 32
+f 32 43 33
+f 32 42 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 43
+f 35 47 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 47 48
+f 37 51 65
+f 37 65 80
+f 37 80 96
+f 37 96 102
+f 37 102 106
+f 37 106 105
+f 37 105 104
+f 37 104 110
+f 37 110 115
+f 37 115 116
+f 37 116 113
+f 37 113 107
+f 37 107 99
+f 37 99 98
+f 37 98 88
+f 37 88 87
+f 37 87 81
+f 37 81 71
+f 37 71 52
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 42 57 58
+f 42 58 44
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 49 60 51
+f 49 51 61
+f 49 61 50
+f 51 62 63
+f 51 63 64
+f 51 64 65
+f 51 60 66
+f 51 66 67
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 62
+f 52 71 72
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 55 75 56
+f 56 75 76
+f 56 76 77
+f 56 77 57
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 64 79 65
+f 65 79 95
+f 65 95 80
+f 71 81 82
+f 71 82 73
+f 71 73 72
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 73 82 85
+f 73 85 83
+f 74 84 75
+f 75 86 76
+f 75 84 83
+f 75 83 87
+f 75 87 88
+f 75 88 89
+f 75 89 86
+f 76 86 77
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 78
+f 77 86 94
+f 77 94 90
+f 80 95 97
+f 80 97 96
+f 81 87 83
+f 81 83 85
+f 81 85 82
+f 86 89 94
+f 88 98 89
+f 89 98 99
+f 89 99 94
+f 90 94 101
+f 90 101 100
+f 94 99 101
+f 96 97 102
+f 97 103 104
+f 97 104 105
+f 97 105 106
+f 97 106 102
+f 99 107 101
+f 100 101 108
+f 101 107 108
+f 103 109 104
+f 104 109 111
+f 104 111 112
+f 104 112 110
+f 107 113 114
+f 107 114 108
+f 110 112 115
+f 112 114 116
+f 112 116 115
+f 113 116 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12943478 0.03793762 -0.00272021
+v 0.13060615 0.02787297 -0.00272025
+v 0.14418522 0.00950704 -0.02725317
+v 0.12943478 0.03803124 -0.00283143
+v 0.12943478 -0.03753941 -0.00272049
+v 0.13079859 0.02174836 -0.00272027
+v 0.14448072 0.00338243 -0.02725319
+v 0.14491410 0.00338245 -0.03334933
+v 0.14436706 0.00950706 -0.03334931
+v 0.14228648 0.01390739 -0.02725315
+v 0.12943478 0.03938882 -0.00893816
+v 0.12943478 -0.03900620 -0.00330309
+v 0.13465820 -0.03035369 -0.01188850
+v 0.13058645 -0.02734213 -0.00272045
+v 0.13079859 0.02163133 -0.00272027
+v 0.13078799 0.00938992 -0.00272032
+v 0.13077132 -0.00897611 -0.00272038
+v 0.13076526 -0.01510072 -0.00272041
+v 0.13075920 -0.02121752 -0.00272043
+v 0.14442768 -0.00273438 -0.02725321
+v 0.14486410 -0.00273436 -0.03334935
+v 0.14299113 0.00338247 -0.03945606
+v 0.14297901 -0.00273434 -0.03945608
+v 0.14108027 0.00740835 -0.04329592
+v 0.14207282 0.00947588 -0.03957256
+v 0.14146668 0.01336909 -0.03761818
+v 0.12943478 0.03859312 -0.03793587
+v 0.14225618 0.01393862 -0.03334929
+v 0.12943478 0.03953709 -0.01503959
+v 0.12943478 -0.04016866 -0.01435665
+v 0.13468548 -0.03039268 -0.01503985
+v 0.14263350 -0.01425798 -0.03334939
+v 0.14246378 -0.01404735 -0.02725325
+v 0.14430797 -0.00885899 -0.02725323
+v 0.14469438 -0.00885897 -0.03334937
+v 0.14127574 0.00338249 -0.04375673
+v 0.14127726 -0.00273432 -0.04385738
+v 0.14275019 -0.00885895 -0.03945610
+v 0.12943478 0.00847728 -0.05675404
+v 0.12943478 0.01368124 -0.05582715
+v 0.12943478 0.03231249 -0.04387844
+v 0.12943478 0.03537088 -0.04111900
+v 0.12943478 0.03922506 -0.03181855
+v 0.12943478 -0.03884224 -0.03323296
+v 0.13465517 -0.03034582 -0.03043644
+v 0.13467941 -0.03038484 -0.02725331
+v 0.13468851 -0.03040046 -0.02114658
+v 0.14162428 -0.01318908 -0.03945612
+v 0.12943478 -0.03654062 -0.03945620
+v 0.14087266 -0.01215919 -0.04277694
+v 0.12943478 -0.00273427 -0.05682293
+v 0.12943478 0.00242289 -0.05681761
+v 0.14111209 -0.00885893 -0.04339661
+v 0.12943478 -0.00885888 -0.05627742
+v 0.12943478 -0.03347439 -0.04242217
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 29
+f 1 29 43
+f 1 43 27
+f 1 27 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 52
+f 1 52 51
+f 1 51 54
+f 1 54 55
+f 1 55 49
+f 1 49 44
+f 1 44 30
+f 1 30 12
+f 1 12 5
+f 1 5 14
+f 1 14 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 22 9
+f 8 21 23
+f 8 23 22
+f 9 22 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 10 28 29
+f 10 29 11
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 19
+f 19 34 20
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 23
+f 22 36 24
+f 22 23 37
+f 22 37 36
+f 23 35 38
+f 23 38 37
+f 24 36 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 26
+f 24 26 25
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 43 28
+f 28 43 29
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 48 35
+f 32 35 33
+f 32 47 46
+f 32 46 45
+f 32 45 49
+f 32 49 48
+f 33 35 34
+f 35 48 50
+f 35 50 38
+f 36 37 39
+f 37 51 52
+f 37 52 39
+f 37 38 53
+f 37 53 54
+f 37 54 51
+f 38 50 53
+f 44 49 45
+f 48 49 50
+f 49 55 50
+f 50 54 53
+f 50 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,319 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00365288 -0.08227219 0.21618706
+v -0.00860557 -0.08227219 0.21618706
+v 0.00358040 -0.08234411 0.21618706
+v 0.00967520 -0.08234411 0.21615960
+v 0.00967520 -0.08227219 0.21615960
+v -0.01407712 -0.08227219 0.21504750
+v -0.00860557 -0.08234411 0.21618706
+v 0.00358040 -0.08847196 0.21603602
+v 0.00967520 -0.08847196 0.21598796
+v 0.01457061 -0.08847196 0.21491705
+v 0.01474816 -0.08234411 0.21501318
+v 0.00973680 -0.08227219 0.21614587
+v -0.01414235 -0.08227219 0.21503376
+v -0.01414235 -0.08234411 0.21503376
+v -0.01397204 -0.08847196 0.21495137
+v -0.00860557 -0.08847196 0.21602915
+v -0.00251077 -0.08847196 0.21603602
+v 0.00358040 -0.09459262 0.21515042
+v 0.00967520 -0.09459262 0.21510237
+v 0.01380242 -0.09459262 0.21446394
+v 0.01569029 -0.15574161 0.19847559
+v 0.01677010 -0.09459260 0.21083932
+v 0.01754916 -0.08847194 0.21083935
+v 0.01772672 -0.08227217 0.21083937
+v 0.01474816 -0.08227219 0.21501318
+v -0.01718975 -0.08227218 0.21245261
+v -0.01718975 -0.08234410 0.21245261
+v -0.01701944 -0.08847195 0.21227410
+v -0.01301180 -0.09459262 0.21449826
+v -0.00860557 -0.09459262 0.21512297
+v -0.00251077 -0.09459262 0.21514356
+v -0.00251077 -0.15574162 0.20151670
+v 0.00358040 -0.15574162 0.20151670
+v 0.01301611 -0.09792266 0.21403144
+v 0.00971869 -0.15574162 0.20144805
+v 0.01009916 -0.15574162 0.20126957
+v 0.01572652 -0.15574161 0.19840694
+v 0.01867246 -0.09459258 0.20473651
+v 0.01865435 -0.15574159 0.19252380
+v 0.01868333 -0.08227215 0.20473656
+v 0.01868696 -0.08847192 0.20473654
+v -0.01803403 -0.08227217 0.20939776
+v -0.01803403 -0.08234409 0.20939776
+v -0.01803403 -0.08847194 0.20921926
+v -0.01803041 -0.09459260 0.20877302
+v -0.01793257 -0.09849082 0.20825128
+v -0.01804490 -0.15574160 0.19614842
+v -0.01605920 -0.09459261 0.21182098
+v -0.01470037 -0.15574161 0.19907283
+v -0.00889908 -0.15574162 0.20146864
+v -0.01202982 -0.09795142 0.21403831
+v 0.01840070 -0.15574156 0.18642100
+v 0.01840432 -0.14969282 0.18642102
+v 0.01841157 -0.13745150 0.18642107
+v 0.01842244 -0.11908234 0.18642113
+v 0.01866159 -0.10684105 0.19252398
+v 0.01866522 -0.08227215 0.20466105
+v 0.01833910 -0.11296167 0.18642116
+v 0.01827387 -0.10072039 0.19252400
+v 0.01775571 -0.10684102 0.18642118
+v -0.01832392 -0.08227215 0.20478462
+v -0.01832392 -0.08847192 0.20473654
+v -0.01831667 -0.09459258 0.20473651
+v -0.01833116 -0.15574159 0.19252380
+v 0.00748296 -0.15574143 0.15040822
+v 0.00741411 -0.14357203 0.15049064
+v 0.01716869 -0.08227213 0.19862688
+v 0.00716047 -0.13906966 0.15126638
+v -0.01832392 -0.08227215 0.20473656
+v -0.01814636 -0.15574156 0.18642100
+v -0.01831305 -0.11296170 0.19252396
+v -0.01814636 -0.11908234 0.18642113
+v 0.00560959 -0.15574142 0.14735339
+v 0.00529434 -0.14357202 0.14743581
+v 0.01418652 -0.08227212 0.19485811
+v 0.00165268 -0.13993990 0.14655713
+v -0.01804128 -0.08227214 0.20060395
+v -0.01796881 -0.10742360 0.18661338
+v -0.01830218 -0.10684105 0.19252398
+v -0.01786735 -0.13745149 0.18320834
+v -0.01786372 -0.14969281 0.18322201
+v -0.01786372 -0.15574155 0.18325632
+v -0.01809201 -0.11296167 0.18642116
+v -0.01786372 -0.11908233 0.18320840
+v -0.01786735 -0.12520298 0.18320838
+v 0.00256219 -0.15574142 0.14626188
+v 0.00224694 -0.14357202 0.14644727
+v 0.00967520 -0.08227211 0.19413730
+v -0.00251077 -0.14357202 0.14628252
+v -0.00251077 -0.13983921 0.14652281
+v -0.01803765 -0.08227214 0.20055589
+v -0.01775502 -0.10986177 0.18335259
+v -0.00745328 -0.15574143 0.14979725
+v -0.01786010 -0.15574155 0.18322199
+v -0.01780937 -0.11296166 0.18327707
+v -0.00740980 -0.14357203 0.14979729
+v 0.00250421 -0.15574142 0.14625502
+v -0.00251077 -0.15574142 0.14606280
+v 0.00351156 -0.08227211 0.19413730
+v -0.00578646 -0.14357202 0.14657770
+v -0.00570674 -0.14018445 0.14663950
+v -0.00860557 -0.08227211 0.19414417
+v -0.01649040 -0.08227213 0.19753538
+v -0.01647228 -0.08227213 0.19750106
+v -0.00579370 -0.15574142 0.14655020
+v -0.01346112 -0.08227212 0.19489243
+v -0.01342488 -0.08227212 0.19486497
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 25
+f 1 25 24
+f 1 24 40
+f 1 40 57
+f 1 57 67
+f 1 67 75
+f 1 75 88
+f 1 88 99
+f 1 99 102
+f 1 102 107
+f 1 107 106
+f 1 106 104
+f 1 104 103
+f 1 103 91
+f 1 91 77
+f 1 77 69
+f 1 69 61
+f 1 61 42
+f 1 42 26
+f 1 26 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 7 17
+f 3 17 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 11 23 24
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 15
+f 15 28 48
+f 15 48 29
+f 15 29 16
+f 15 27 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 19 34 20
+f 19 33 35
+f 19 35 34
+f 20 34 36
+f 20 36 21
+f 21 36 35
+f 21 35 33
+f 21 33 32
+f 21 32 50
+f 21 50 49
+f 21 49 47
+f 21 47 64
+f 21 64 70
+f 21 70 82
+f 21 82 94
+f 21 94 93
+f 21 93 105
+f 21 105 98
+f 21 98 97
+f 21 97 86
+f 21 86 73
+f 21 73 65
+f 21 65 52
+f 21 52 39
+f 21 39 37
+f 21 37 23
+f 21 23 22
+f 23 38 24
+f 23 37 39
+f 23 39 38
+f 24 38 41
+f 24 41 40
+f 26 42 43
+f 26 43 27
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 29 48 47
+f 29 47 49
+f 29 49 50
+f 29 50 51
+f 29 51 30
+f 30 51 50
+f 30 50 32
+f 30 32 31
+f 34 35 36
+f 38 39 41
+f 39 52 53
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 56
+f 39 56 41
+f 40 41 56
+f 40 56 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 57
+f 42 61 43
+f 43 61 62
+f 43 62 63
+f 43 63 44
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 47
+f 45 47 46
+f 52 65 53
+f 53 65 54
+f 54 65 55
+f 55 58 56
+f 55 65 66
+f 55 66 58
+f 57 60 67
+f 58 60 59
+f 58 66 60
+f 60 66 68
+f 60 68 67
+f 61 69 64
+f 61 64 62
+f 62 64 63
+f 64 69 71
+f 64 71 72
+f 64 72 70
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 68
+f 67 68 75
+f 68 74 76
+f 68 76 75
+f 69 77 78
+f 69 78 79
+f 69 79 71
+f 70 80 81
+f 70 81 82
+f 70 72 85
+f 70 85 80
+f 71 79 72
+f 72 79 83
+f 72 83 84
+f 72 84 85
+f 73 86 74
+f 74 87 76
+f 74 86 87
+f 75 76 88
+f 76 87 89
+f 76 89 90
+f 76 90 88
+f 77 91 78
+f 78 92 83
+f 78 83 79
+f 78 91 92
+f 80 85 93
+f 80 93 94
+f 80 94 81
+f 81 94 82
+f 83 92 95
+f 83 95 84
+f 84 95 96
+f 84 96 93
+f 84 93 85
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 89
+f 88 90 99
+f 89 100 101
+f 89 101 90
+f 89 98 100
+f 90 101 102
+f 90 102 99
+f 91 103 92
+f 92 103 104
+f 92 104 101
+f 92 101 96
+f 92 96 95
+f 93 96 100
+f 93 100 105
+f 96 101 100
+f 98 105 100
+f 101 104 106
+f 101 106 107
+f 101 107 102
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13278508 -0.05783549 -0.08219377
+v -0.13268731 -0.03947469 -0.08829848
+v -0.13268731 -0.08233651 -0.08829864
+v -0.13277618 -0.10315741 -0.08219394
+v -0.13269620 -0.10315742 -0.07852703
+v -0.13264287 -0.05171525 -0.07608897
+v -0.13264287 -0.03335447 -0.07608890
+v -0.13277618 0.10117125 -0.08219319
+v -0.13277618 0.10117125 -0.08237916
+v -0.13002992 -0.09457701 -0.09364340
+v -0.13266954 0.09523102 -0.08829799
+v -0.13267842 -0.09457703 -0.08829869
+v -0.13271397 -0.10315740 -0.08463181
+v -0.13263399 -0.10315743 -0.07608916
+v -0.12955888 -0.05499547 -0.05493653
+v -0.12955888 -0.05171533 -0.05493652
+v -0.13263399 0.06460968 -0.07608854
+v -0.13262510 0.08911072 -0.07608845
+v -0.13262510 0.10117123 -0.07627439
+v -0.13258067 0.10117127 -0.08829797
+v -0.12439519 -0.10315736 -0.09603683
+v -0.12772803 -0.10315736 -0.09462182
+v -0.12994105 -0.10315737 -0.09359896
+v -0.13154082 -0.10315738 -0.09046167
+v -0.13001215 0.08297052 -0.09361849
+v -0.13001215 0.07073000 -0.09362257
+v -0.13250068 0.10117127 -0.08845969
+v -0.13000326 0.09523104 -0.09361844
+v -0.13260732 -0.10315739 -0.08829872
+v -0.12939002 -0.10315751 -0.05493671
+v -0.12945223 0.09523090 -0.05493598
+v -0.13261621 0.10117123 -0.07608841
+v -0.12196001 -0.10315736 -0.09612173
+v -0.12439519 0.08911079 -0.09597144
+v -0.12991438 0.10117129 -0.09348501
+v -0.12439519 0.10117130 -0.09584201
+v -0.12439519 0.09523105 -0.09596737
+v -0.04199843 -0.10315751 -0.05493671
+v -0.12940779 0.10117115 -0.05493596
+v -0.11830720 -0.10315736 -0.09623493
+v -0.11830720 0.10117130 -0.09606033
+v -0.04199843 -0.10315736 -0.09605704
+v -0.04199843 0.10117115 -0.05493596
+v -0.04199843 -0.09777714 -0.09606106
+v -0.11221032 0.10117130 -0.09606438
+v -0.09982992 0.10117130 -0.09606438
+v -0.04199843 0.10117130 -0.09606033
+v -0.04199843 0.02786819 -0.09606869
+v -0.04199843 0.02466805 -0.09606870
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 10 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 29
+f 4 29 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 21
+f 4 21 33
+f 4 33 40
+f 4 40 42
+f 4 42 38
+f 4 38 30
+f 4 30 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 32
+f 8 32 39
+f 8 39 43
+f 8 43 47
+f 8 47 46
+f 8 46 45
+f 8 45 41
+f 8 41 36
+f 8 36 35
+f 8 35 27
+f 8 27 20
+f 8 20 9
+f 9 20 11
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 12
+f 10 11 25
+f 10 25 26
+f 10 26 21
+f 11 20 27
+f 11 27 28
+f 11 28 25
+f 12 24 29
+f 12 29 13
+f 14 30 15
+f 15 30 38
+f 15 38 43
+f 15 43 39
+f 15 39 31
+f 15 31 16
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 21 26 28
+f 21 28 34
+f 21 34 33
+f 25 28 26
+f 27 35 28
+f 28 35 36
+f 28 36 37
+f 28 37 34
+f 31 39 32
+f 33 34 40
+f 34 37 40
+f 36 41 37
+f 37 41 40
+f 38 42 44
+f 38 44 49
+f 38 49 48
+f 38 48 47
+f 38 47 43
+f 40 44 42
+f 40 41 45
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 49
+f 40 49 44
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,355 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01832747 -0.08227214 0.20473932
+v -0.01804126 -0.08227213 0.20060739
+v -0.01803039 -0.08227216 0.20939951
+v -0.01803764 -0.03946639 0.20960710
+v -0.01803764 -0.03333970 0.20962401
+v -0.01830936 0.08331051 0.20473993
+v -0.01802677 0.08331052 0.20054769
+v -0.01803764 -0.08227213 0.20055914
+v -0.01718987 -0.08227217 0.21245323
+v -0.01746159 -0.03333971 0.21267533
+v -0.01749420 -0.02722923 0.21266329
+v -0.01802677 0.04011572 0.20952539
+v -0.01802677 0.04624241 0.20949887
+v -0.01802677 0.05236910 0.20945789
+v -0.01802677 0.06460627 0.20937351
+v -0.01802315 0.08297012 0.20926744
+v -0.01802315 0.08331049 0.20926021
+v -0.01649427 0.08331053 0.19749396
+v -0.01647253 -0.08227212 0.19750541
+v -0.01413936 -0.08227218 0.21503900
+v -0.01441832 -0.03333972 0.21621871
+v -0.01444368 -0.02722924 0.21632003
+v -0.01749420 -0.02110254 0.21264883
+v -0.01444368 -0.02110255 0.21633453
+v -0.01444006 -0.00884918 0.21633458
+v -0.01443644 0.00949847 0.21633222
+v -0.01443644 0.01560895 0.21632984
+v -0.01443281 0.02173564 0.21632986
+v -0.01747608 0.02786234 0.21259112
+v -0.01743985 0.03398902 0.21258632
+v -0.01712103 0.08297011 0.21232116
+v -0.01711017 0.08331048 0.21231153
+v -0.01344737 0.08331054 0.19482377
+v -0.01342201 -0.08227211 0.19486899
+v -0.00859988 -0.08227218 0.21618717
+v -0.00859988 -0.03333973 0.21851262
+v -0.00859988 -0.02722925 0.21862842
+v -0.00859988 -0.02110256 0.21865498
+v -0.00859988 -0.01497588 0.21866705
+v -0.00859988 0.02173563 0.21869373
+v -0.01442557 0.02731125 0.21632023
+v -0.00911796 0.02732744 0.21847425
+v -0.01442557 0.02786233 0.21631783
+v -0.01407052 0.08297010 0.21504684
+v -0.01406328 0.08331047 0.21504203
+v -0.01695076 0.08331048 0.21245866
+v -0.01439296 0.03398901 0.21624066
+v -0.00860350 0.08331055 0.19406395
+v -0.00859988 -0.08227210 0.19415258
+v -0.00250610 -0.08227218 0.21619200
+v 0.00358044 -0.03946642 0.21847160
+v -0.00250610 -0.03946642 0.21843541
+v 0.00967422 -0.02722925 0.21849817
+v 0.00967422 -0.02110256 0.21852472
+v 0.00967422 -0.00884919 0.21855130
+v 0.00967422 -0.00273871 0.21855614
+v 0.00967422 0.02731124 0.21857797
+v 0.00967422 0.02786232 0.21857797
+v -0.00859988 0.02731124 0.21868410
+v -0.00860350 0.02786232 0.21868168
+v -0.00860350 0.08331047 0.21618778
+v -0.00860350 0.03398900 0.21857316
+v -0.00250972 0.08331055 0.19405671
+v -0.00257856 -0.08227210 0.19414776
+v -0.00243364 -0.08227218 0.21619200
+v 0.00967422 -0.03333973 0.21843061
+v 0.00358044 -0.08227218 0.21618959
+v 0.00967422 -0.08227218 0.21616305
+v 0.01511950 -0.02722924 0.21620184
+v 0.01512675 -0.01497587 0.21620912
+v 0.01513037 -0.00884918 0.21621156
+v 0.01512675 -0.00273870 0.21621640
+v 0.01463765 0.02731124 0.21643602
+v 0.01511588 0.02786233 0.21622858
+v 0.00967422 0.03398900 0.21851286
+v 0.00357682 0.04011569 0.21847189
+v -0.00250972 0.04011569 0.21845741
+v -0.00218728 0.08331047 0.21618778
+v 0.00357682 0.08331055 0.19405189
+v 0.00351160 -0.08227210 0.19414293
+v 0.01508690 -0.03333972 0.21613670
+v 0.01474634 -0.08227218 0.21501489
+v 0.01772440 -0.08227216 0.21083954
+v 0.01777512 -0.07619410 0.21083956
+v 0.01806495 -0.03333970 0.21083972
+v 0.01809394 -0.02722922 0.21083974
+v 0.01810118 -0.02110253 0.21083976
+v 0.01810480 -0.01497585 0.21083978
+v 0.01810480 -0.00884916 0.21083981
+v 0.01511950 0.02173564 0.21622614
+v 0.01511588 0.02731125 0.21622858
+v 0.01782946 0.02731126 0.21131753
+v 0.01774251 0.08297012 0.21084014
+v 0.01506878 0.03398901 0.21618277
+v 0.01476445 0.08297010 0.21501066
+v 0.01475359 0.08331047 0.21500585
+v 0.00993145 0.08331047 0.21609371
+v 0.00967422 0.08331047 0.21615160
+v 0.00389926 0.08331047 0.21618537
+v 0.00935178 0.08331055 0.19405671
+v 0.00967422 -0.08227210 0.19414293
+v 0.01478257 -0.08227218 0.21496665
+v 0.01868447 -0.08227214 0.20473932
+v 0.01809756 0.01560897 0.21083990
+v 0.01868085 0.08297014 0.20473992
+v 0.01809031 0.02731127 0.21083994
+v 0.01809394 0.02173566 0.21083992
+v 0.01778961 0.08331049 0.21051692
+v 0.01773164 0.08331049 0.21084015
+v 0.01491299 0.08331047 0.21478875
+v 0.00967422 0.08331055 0.19406154
+v 0.01418478 -0.08227211 0.19486416
+v 0.01717008 -0.08227212 0.19863428
+v 0.01862288 0.08331051 0.20441671
+v 0.01867723 0.08331051 0.20473993
+v 0.01390582 0.08331054 0.19473934
+v 0.01416667 0.08331054 0.19482377
+v 0.01699256 0.08331053 0.19839609
+v 0.01714835 0.08331053 0.19863489
+f 1 2 8
+f 1 8 19
+f 1 19 34
+f 1 34 49
+f 1 49 64
+f 1 64 80
+f 1 80 101
+f 1 101 112
+f 1 112 113
+f 1 113 103
+f 1 103 83
+f 1 83 102
+f 1 102 82
+f 1 82 68
+f 1 68 67
+f 1 67 65
+f 1 65 50
+f 1 50 35
+f 1 35 20
+f 1 20 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 32
+f 6 32 46
+f 6 46 45
+f 6 45 61
+f 6 61 78
+f 6 78 99
+f 6 99 98
+f 6 98 97
+f 6 97 96
+f 6 96 110
+f 6 110 109
+f 6 109 108
+f 6 108 115
+f 6 115 114
+f 6 114 119
+f 6 119 118
+f 6 118 117
+f 6 117 116
+f 6 116 111
+f 6 111 100
+f 6 100 79
+f 6 79 63
+f 6 63 48
+f 6 48 33
+f 6 33 18
+f 6 18 7
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 10
+f 10 22 11
+f 11 23 12
+f 11 22 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 23
+f 12 29 13
+f 12 23 29
+f 13 29 14
+f 14 29 16
+f 14 16 15
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 18 33 19
+f 19 33 34
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 36 37
+f 21 37 22
+f 22 37 38
+f 22 38 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 26
+f 26 40 28
+f 26 28 27
+f 28 41 29
+f 28 40 42
+f 28 42 41
+f 29 43 30
+f 29 41 43
+f 30 43 31
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 32
+f 31 43 47
+f 31 47 44
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 37
+f 37 52 51
+f 37 51 53
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 41 42 60
+f 41 60 43
+f 43 60 47
+f 44 47 45
+f 45 47 62
+f 45 62 61
+f 47 60 62
+f 48 63 49
+f 49 63 64
+f 50 65 51
+f 51 66 53
+f 51 65 67
+f 51 67 68
+f 51 68 66
+f 53 66 69
+f 53 69 54
+f 54 69 55
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 57
+f 57 70 71
+f 57 71 72
+f 57 72 73
+f 57 73 58
+f 58 74 75
+f 58 75 60
+f 58 60 59
+f 58 73 74
+f 60 75 76
+f 60 76 62
+f 61 62 77
+f 61 77 76
+f 61 76 78
+f 62 76 77
+f 63 79 64
+f 64 79 80
+f 66 81 69
+f 66 68 82
+f 66 82 81
+f 69 81 83
+f 69 83 84
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 69 87 70
+f 70 87 71
+f 71 87 88
+f 71 88 89
+f 71 89 90
+f 71 90 72
+f 72 90 73
+f 73 90 91
+f 73 91 74
+f 74 91 90
+f 74 90 92
+f 74 92 93
+f 74 93 94
+f 74 94 75
+f 75 94 95
+f 75 95 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 76 99 78
+f 79 100 101
+f 79 101 80
+f 81 82 102
+f 81 102 83
+f 83 103 84
+f 84 103 85
+f 85 103 86
+f 86 103 87
+f 87 103 88
+f 88 103 89
+f 89 104 90
+f 89 103 105
+f 89 105 104
+f 90 104 92
+f 92 106 93
+f 92 104 107
+f 92 107 106
+f 93 95 94
+f 93 106 105
+f 93 105 108
+f 93 108 109
+f 93 109 110
+f 93 110 95
+f 95 110 96
+f 100 111 101
+f 101 111 112
+f 103 113 114
+f 103 114 105
+f 104 105 107
+f 105 114 115
+f 105 115 108
+f 105 106 107
+f 111 116 112
+f 112 116 117
+f 112 117 113
+f 113 117 118
+f 113 118 119
+f 113 119 114
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00251158 0.11241819 0.17828052
+v 0.00364866 0.11241818 0.17846586
+v -0.00848350 0.11241818 0.17901064
+v -0.00251158 0.11759338 0.16697480
+v 0.00945037 0.11241818 0.17906681
+v -0.01477774 0.11241817 0.18153801
+v -0.00615847 0.12148233 0.16458225
+v -0.00251158 0.13730569 0.14866555
+v 0.00357985 0.12139600 0.16454855
+v 0.00357261 0.11836167 0.16808122
+v 0.00153730 0.11645390 0.17010311
+v 0.01069618 0.11241818 0.17942625
+v -0.01779086 0.11241817 0.18330153
+v -0.00570940 0.14079753 0.14663806
+v -0.00251158 0.14036592 0.14651450
+v 0.00159163 0.14046087 0.14654258
+v 0.00675232 0.12247074 0.16493046
+v 0.00384060 0.13792723 0.14961472
+v 0.01534624 0.11241817 0.18157732
+v -0.01796108 0.11241816 0.18528411
+v -0.01808059 0.11360512 0.18641862
+v -0.01780897 0.11360513 0.18327347
+v -0.00745861 0.14421598 0.14979447
+v -0.00578183 0.14421599 0.14658752
+v -0.00251158 0.15650863 0.14589675
+v -0.00251158 0.14421599 0.14628985
+v 0.00213486 0.14421599 0.14644712
+v 0.00518420 0.14421599 0.14753107
+v 0.00713983 0.13947243 0.15135017
+v 0.01592207 0.11241817 0.18245908
+v -0.01805524 0.11241816 0.18642985
+v -0.01812404 0.11972985 0.18641864
+v -0.01785243 0.11972986 0.18321732
+v -0.01828702 0.11241813 0.19252360
+v -0.00757450 0.15650862 0.14979451
+v -0.00585426 0.15650863 0.14648085
+v 0.00269620 0.15650863 0.14613825
+v 0.00276138 0.15650863 0.14614387
+v 0.00577451 0.15650863 0.14717728
+v 0.00739696 0.14421598 0.15058076
+v 0.00580348 0.15650863 0.14720536
+v 0.01831953 0.11241816 0.18641861
+v -0.01829426 0.11972982 0.19252363
+v -0.01832323 0.15650846 0.19252376
+v -0.01814940 0.15650849 0.18641877
+v -0.01785605 0.13197503 0.18321175
+v -0.01802988 0.11241812 0.19666847
+v -0.01785967 0.15650850 0.18318938
+v 0.00759252 0.15650862 0.15024943
+v 0.01838834 0.11360512 0.18641862
+v 0.01844628 0.11241815 0.18760367
+v -0.01832323 0.15650846 0.19256869
+v -0.01786329 0.15650850 0.18322869
+v -0.01537892 0.11241811 0.19986980
+v -0.01803351 0.15650845 0.19615755
+v 0.01840282 0.15650849 0.18641877
+v 0.01842093 0.12585028 0.18641866
+v 0.01842093 0.11972985 0.18641864
+v 0.01866720 0.11241813 0.19252360
+v -0.01306837 0.11241810 0.20191977
+v -0.01800816 0.15650845 0.19618001
+v 0.01863822 0.15650846 0.19245075
+v 0.01866720 0.11360509 0.19252361
+v 0.01850785 0.11241813 0.19370866
+v -0.01240201 0.11241810 0.20229606
+v -0.01416932 0.15650844 0.19956106
+v -0.01434315 0.15650844 0.19941503
+v 0.01863822 0.15650846 0.19252376
+v 0.01614298 0.11241811 0.19902173
+v -0.00860301 0.11241809 0.20315537
+v -0.00860301 0.15650843 0.20158856
+v 0.01567580 0.15650844 0.19851079
+v 0.01549472 0.11241810 0.20033595
+v -0.00329745 0.11241809 0.20325647
+v -0.00631782 0.15650843 0.20164473
+v 0.01025073 0.15650843 0.20148185
+v 0.01400627 0.11241810 0.20169511
+v -0.00251158 0.11241809 0.20326769
+v -0.00251158 0.15650843 0.20168404
+v 0.00357985 0.15650843 0.20168404
+v 0.00967491 0.11241809 0.20308797
+v 0.01191302 0.11241810 0.20250949
+v 0.00357985 0.11241809 0.20325647
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 19
+f 1 19 30
+f 1 30 42
+f 1 42 51
+f 1 51 59
+f 1 59 64
+f 1 64 69
+f 1 69 73
+f 1 73 77
+f 1 77 82
+f 1 82 81
+f 1 81 83
+f 1 83 78
+f 1 78 74
+f 1 74 70
+f 1 70 65
+f 1 65 60
+f 1 60 54
+f 1 54 47
+f 1 47 34
+f 1 34 31
+f 1 31 20
+f 1 20 13
+f 1 13 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 6 13
+f 4 13 7
+f 7 14 8
+f 7 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 17 10
+f 9 16 18
+f 9 18 17
+f 10 17 19
+f 10 19 12
+f 10 12 11
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 25
+f 16 25 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 18
+f 17 18 29
+f 17 29 19
+f 19 29 30
+f 20 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 21 31 34
+f 21 34 32
+f 22 33 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 23 33 35
+f 24 36 25
+f 25 37 27
+f 25 36 35
+f 25 35 48
+f 25 48 53
+f 25 53 45
+f 25 45 44
+f 25 44 52
+f 25 52 55
+f 25 55 61
+f 25 61 67
+f 25 67 66
+f 25 66 71
+f 25 71 75
+f 25 75 79
+f 25 79 80
+f 25 80 76
+f 25 76 72
+f 25 72 68
+f 25 68 62
+f 25 62 56
+f 25 56 49
+f 25 49 41
+f 25 41 39
+f 25 39 38
+f 25 38 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 40 29
+f 28 39 41
+f 28 41 40
+f 29 40 42
+f 29 42 30
+f 32 34 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 33
+f 33 45 46
+f 33 46 35
+f 34 47 43
+f 35 46 48
+f 40 41 49
+f 40 49 50
+f 40 50 42
+f 42 50 51
+f 43 52 44
+f 43 47 52
+f 45 53 46
+f 46 53 48
+f 47 54 55
+f 47 55 52
+f 49 56 57
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 51
+f 51 58 59
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 56 62 63
+f 56 63 57
+f 57 63 59
+f 57 59 58
+f 59 63 64
+f 60 65 66
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 62 68 63
+f 63 68 64
+f 64 68 69
+f 65 70 71
+f 65 71 66
+f 68 72 73
+f 68 73 69
+f 70 74 75
+f 70 75 71
+f 72 76 77
+f 72 77 73
+f 74 78 75
+f 75 78 79
+f 76 80 81
+f 76 81 82
+f 76 82 77
+f 78 83 80
+f 78 80 79
+f 80 83 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,232 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.02634359 0.04007291 -0.06375333
+v 0.02634359 0.16941374 -0.06375286
+v 0.12910169 0.04007291 -0.06375333
+v 0.02634359 0.04007234 0.09276477
+v 0.11924692 0.16964348 -0.06375286
+v 0.02634359 0.17042153 0.07042088
+v 0.12922462 0.15633160 -0.06375291
+v 0.13093538 0.04007240 0.07653247
+v 0.02795191 0.04007234 0.09276477
+v 0.02634359 0.16268703 0.09313379
+v 0.11936985 0.16964348 -0.06375286
+v 0.02634359 0.17043429 0.07289335
+v 0.12922462 0.15645924 -0.06375291
+v 0.13062806 0.15645875 0.07042082
+v 0.13099685 0.04007238 0.08262918
+v 0.07672385 0.04007234 0.09271870
+v 0.02634359 0.16674569 0.09278059
+v 0.11936985 0.04007234 0.09265727
+v 0.11936985 0.07074197 0.09267274
+v 0.11936985 0.13809263 0.09267299
+v 0.11936985 0.15033240 0.09265767
+v 0.11936985 0.15645867 0.09264234
+v 0.11936985 0.16258494 0.09247344
+v 0.12534214 0.16797152 -0.06375286
+v 0.11936985 0.17007693 0.07042087
+v 0.12546506 0.16911968 0.07653294
+v 0.12546506 0.16909418 0.07042087
+v 0.02634359 0.17044702 0.08262966
+v 0.12908120 0.16245788 -0.06375288
+v 0.13049489 0.16258502 0.07042085
+v 0.13067928 0.15645873 0.07653289
+v 0.13072026 0.15645871 0.08262960
+v 0.12964463 0.14421892 0.08826556
+v 0.12975732 0.04007236 0.08834197
+v 0.02634359 0.16834108 0.09036956
+v 0.11936985 0.16604373 0.09204346
+v 0.11936985 0.16826451 0.08874172
+v 0.12460456 0.04007234 0.09222728
+v 0.12456358 0.08299451 0.09222743
+v 0.12453285 0.11360032 0.09222755
+v 0.12451236 0.13196637 0.09222761
+v 0.12450212 0.13809263 0.09222764
+v 0.12448163 0.14421890 0.09222766
+v 0.12443041 0.15033240 0.09222768
+v 0.12435870 0.15645867 0.09221234
+v 0.12384649 0.16258494 0.09213559
+v 0.12305771 0.16590334 0.09196667
+v 0.12546506 0.16793323 -0.06375286
+v 0.11936985 0.17007689 0.08262965
+v 0.12946023 0.16691167 0.07653293
+v 0.12546506 0.16910690 0.08262965
+v 0.12943974 0.16688618 0.07042086
+v 0.02634359 0.17010242 0.08488712
+v 0.12907096 0.16258551 -0.06375288
+v 0.13054611 0.16258500 0.07653292
+v 0.12872267 0.16586562 -0.06375287
+v 0.12871242 0.16592943 -0.06375287
+v 0.13055636 0.16258498 0.08262963
+v 0.12953195 0.16258496 0.08786635
+v 0.12962415 0.15645869 0.08818882
+v 0.12963439 0.15033242 0.08823487
+v 0.12753435 0.14421890 0.09130624
+v 0.12755484 0.13809263 0.09132158
+v 0.12755484 0.13196637 0.09133691
+v 0.12965488 0.13196639 0.08828087
+v 0.12758559 0.10747405 0.09135217
+v 0.12761632 0.07686824 0.09136742
+v 0.12762656 0.05850220 0.09138270
+v 0.12764705 0.04007234 0.09138264
+v 0.02634359 0.16899200 0.08874172
+v 0.12523970 0.16717965 0.08887992
+v 0.12762656 0.04007234 0.09139800
+v 0.12760607 0.08299451 0.09136744
+v 0.12741143 0.15645867 0.09124485
+v 0.12688897 0.16258495 0.09092239
+v 0.12913242 0.16647768 0.08692959
+v 0.12864071 0.16598047 -0.06375287
+v 0.12946023 0.16689889 0.08262964
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 24
+f 1 24 48
+f 1 48 77
+f 1 77 57
+f 1 57 56
+f 1 56 54
+f 1 54 29
+f 1 29 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 34
+f 1 34 69
+f 1 69 72
+f 1 72 38
+f 1 38 18
+f 1 18 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 17
+f 1 17 35
+f 1 35 70
+f 1 70 53
+f 1 53 28
+f 1 28 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 11
+f 6 12 11
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 13 14
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 17
+f 11 12 25
+f 11 25 26
+f 11 26 27
+f 11 27 24
+f 12 28 25
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 55
+f 14 55 31
+f 14 31 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 17 23 36
+f 17 36 37
+f 17 37 35
+f 18 38 19
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 36
+f 24 27 48
+f 25 28 49
+f 25 49 26
+f 26 50 27
+f 26 49 51
+f 26 51 78
+f 26 78 50
+f 27 50 52
+f 27 52 48
+f 28 53 49
+f 29 54 30
+f 30 54 56
+f 30 56 57
+f 30 57 55
+f 31 55 32
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 33
+f 32 55 58
+f 33 61 62
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 34
+f 34 65 66
+f 34 66 67
+f 34 67 68
+f 34 68 69
+f 35 37 70
+f 36 47 37
+f 37 71 51
+f 37 51 49
+f 37 49 70
+f 37 47 71
+f 38 72 39
+f 39 72 40
+f 40 72 41
+f 41 72 42
+f 42 72 68
+f 42 68 73
+f 42 73 66
+f 42 66 43
+f 43 66 64
+f 43 64 63
+f 43 63 44
+f 44 63 62
+f 44 62 45
+f 45 62 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 71
+f 48 52 77
+f 49 53 70
+f 50 55 52
+f 50 78 58
+f 50 58 55
+f 51 71 76
+f 51 76 78
+f 52 55 57
+f 52 57 77
+f 58 78 76
+f 58 76 59
+f 59 76 75
+f 59 75 74
+f 59 74 60
+f 60 74 62
+f 60 62 61
+f 64 66 65
+f 66 73 67
+f 67 73 68
+f 68 72 69
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,211 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.02361118 0.15975658 0.09380851
+v -0.02361118 0.16218864 0.09377135
+v -0.04198775 0.15644627 0.09265612
+v -0.04198775 0.12584281 0.09269319
+v -0.04198775 -0.00271871 0.09274848
+v -0.02361118 -0.16215392 0.09375156
+v -0.02361118 0.16607318 0.09369701
+v -0.04198775 0.15965524 0.09258180
+v -0.04198775 -0.12520008 0.09271085
+v -0.04198775 -0.15580352 0.09265498
+v -0.04198775 -0.15874227 0.09263639
+v -0.04198775 -0.16191746 0.09259921
+v -0.02361118 -0.16691670 0.09356568
+v -0.02361118 0.16742432 0.09351114
+v -0.04198775 0.16607318 0.09207998
+v -0.04198775 0.16441803 0.09228442
+v -0.04198775 0.16256021 0.09250745
+v -0.04198775 -0.16566689 0.09217169
+v -0.02361118 -0.16799762 0.09217168
+v -0.04198775 0.16725545 0.09033284
+v -0.02361118 0.16965372 0.08873440
+v -0.04198775 0.16830258 0.08873440
+v -0.04198775 -0.16823406 0.08873316
+v -0.02361118 -0.16958520 0.08873316
+v -0.02361118 0.17080223 0.08263802
+v -0.04198775 0.17009288 0.08263801
+v -0.04198775 0.16924841 0.08553751
+v -0.04198775 -0.16914608 0.08581507
+v -0.02361118 -0.16992298 0.08774808
+v -0.02361118 0.17262688 -0.08218771
+v -0.04198775 0.17262688 -0.08218771
+v -0.04198775 -0.17012563 0.08263677
+v -0.02361118 -0.17090254 0.08263676
+v -0.02361118 0.17262689 -0.08545896
+v -0.04198775 0.17262690 -0.08828411
+v -0.04198775 -0.17238820 -0.08218897
+v -0.02361118 -0.17238820 -0.08218897
+v -0.02361118 0.17259312 -0.08828411
+v -0.02689071 0.17262690 -0.08828411
+v -0.04198775 0.17218779 -0.09200143
+v -0.04198775 -0.17238819 -0.08510707
+v -0.02361118 -0.17238818 -0.08828537
+v -0.02361118 0.17239046 -0.09027289
+v -0.02361118 0.17218779 -0.09200143
+v -0.04198775 0.16870861 -0.09430617
+v -0.04198775 -0.17235440 -0.08828537
+v -0.03298386 -0.17238818 -0.08828537
+v -0.02361118 -0.17174636 -0.09228148
+v -0.02361118 0.16870861 -0.09430617
+v -0.02361118 0.16539830 -0.09523552
+v -0.04198775 0.16549963 -0.09519834
+v -0.04198775 -0.17174636 -0.09228148
+v -0.02361118 -0.16806448 -0.09460480
+v -0.02361118 0.16256090 -0.09601616
+v -0.03298386 0.16256090 -0.09601616
+v -0.04198775 0.16256090 -0.09599758
+v -0.04198775 -0.16806448 -0.09460480
+v -0.02361118 -0.16191677 -0.09601735
+v -0.02361118 0.15644696 -0.09605335
+v -0.04198775 0.15644696 -0.09605335
+v -0.04198775 0.15938570 -0.09603475
+v -0.04198775 -0.16512574 -0.09527390
+v -0.03907700 -0.16191677 -0.09601735
+v -0.02361118 -0.15911314 -0.09603592
+v -0.02689071 0.02173772 -0.09607244
+v -0.02361118 -0.13131332 -0.09605440
+v -0.04198775 -0.13742725 -0.09605442
+v -0.04198775 -0.16191677 -0.09599877
+v -0.04198775 -0.15901181 -0.09601734
+v -0.04198775 -0.15580283 -0.09603591
+v -0.03298386 -0.13742725 -0.09605442
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 13
+f 1 13 19
+f 1 19 24
+f 1 24 29
+f 1 29 33
+f 1 33 37
+f 1 37 42
+f 1 42 48
+f 1 48 53
+f 1 53 58
+f 1 58 64
+f 1 64 66
+f 1 66 59
+f 1 59 54
+f 1 54 50
+f 1 50 49
+f 1 49 44
+f 1 44 43
+f 1 43 38
+f 1 38 34
+f 1 34 30
+f 1 30 25
+f 1 25 21
+f 1 21 14
+f 1 14 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 17
+f 3 17 16
+f 3 16 15
+f 3 15 20
+f 3 20 22
+f 3 22 27
+f 3 27 26
+f 3 26 31
+f 3 31 35
+f 3 35 40
+f 3 40 45
+f 3 45 51
+f 3 51 56
+f 3 56 61
+f 3 61 60
+f 3 60 67
+f 3 67 70
+f 3 70 69
+f 3 69 68
+f 3 68 62
+f 3 62 57
+f 3 57 52
+f 3 52 46
+f 3 46 41
+f 3 41 36
+f 3 36 32
+f 3 32 28
+f 3 28 23
+f 3 23 18
+f 3 18 12
+f 3 12 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 12 18 13
+f 13 18 19
+f 14 20 15
+f 14 21 22
+f 14 22 20
+f 18 23 19
+f 19 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 27
+f 21 27 22
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 25 30 31
+f 25 31 26
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 39
+f 30 39 35
+f 30 35 31
+f 32 36 33
+f 33 36 37
+f 34 38 39
+f 35 39 44
+f 35 44 40
+f 36 41 47
+f 36 47 42
+f 36 42 37
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 40 44 49
+f 40 49 45
+f 41 46 47
+f 42 47 52
+f 42 52 48
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 46 52 47
+f 48 52 57
+f 48 57 53
+f 50 54 55
+f 50 55 51
+f 51 55 56
+f 53 57 63
+f 53 63 58
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 57 62 63
+f 58 63 64
+f 59 65 60
+f 59 66 65
+f 60 65 67
+f 62 68 63
+f 63 68 69
+f 63 69 70
+f 63 70 64
+f 64 71 66
+f 64 70 67
+f 64 67 71
+f 65 66 71
+f 65 71 67
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,415 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05736837 -0.01496781 0.09282404
+v -0.11830566 -0.15581439 0.09267888
+v -0.11221018 -0.15581439 0.09267888
+v -0.04199830 -0.12517385 0.09270792
+v -0.04199830 -0.00271160 0.09275177
+v -0.05127289 -0.00271160 0.09279515
+v -0.04199830 0.12584546 0.09269438
+v -0.11830566 0.15645270 0.09268002
+v -0.12440114 -0.07008749 0.09247671
+v -0.12440114 -0.15581439 0.09244748
+v -0.11830566 -0.16194250 0.09260655
+v -0.04199830 -0.16194250 0.09260655
+v -0.04199830 -0.15581439 0.09266443
+v -0.04199830 0.15645270 0.09266557
+v -0.04199830 0.16258080 0.09252096
+v -0.10001922 0.16258080 0.09250650
+v -0.11830566 0.16258080 0.09249203
+v -0.12440114 0.15645270 0.09243415
+v -0.12440114 0.14419648 0.09244858
+v -0.12440114 0.08911012 0.09246284
+v -0.12440114 0.02786234 0.09247707
+v -0.12780796 -0.03335214 0.09204295
+v -0.12779920 -0.04557505 0.09204290
+v -0.12775541 -0.13130196 0.09201367
+v -0.12773789 -0.15581439 0.09199912
+v -0.12764155 -0.16194250 0.09192678
+v -0.12440114 -0.16194250 0.09233175
+v -0.12778167 -0.09456662 0.09202826
+v -0.12440114 -0.16533961 0.09199908
+v -0.11830566 -0.16560604 0.09215817
+v -0.04517741 -0.16567266 0.09217263
+v -0.04199830 -0.16370766 0.09240405
+v -0.04199830 0.16441258 0.09228955
+v -0.08174153 0.16607782 0.09207261
+v -0.09392373 0.16604453 0.09207261
+v -0.11830566 0.16604453 0.09205815
+v -0.12457629 0.16264742 0.09214492
+v -0.12266708 0.16591131 0.09197137
+v -0.12772037 0.15645270 0.09198579
+v -0.12762404 0.16068242 0.09191350
+v -0.12774665 0.13806837 0.09200020
+v -0.12776416 0.10746114 0.09201454
+v -0.12779920 0.00947801 0.09204310
+v -0.12780796 0.00338321 0.09204308
+v -0.12981351 -0.03335213 0.08873087
+v -0.12980475 -0.07621559 0.08873071
+v -0.12978723 -0.11295093 0.08873058
+v -0.12977847 -0.13130195 0.08873051
+v -0.12779043 -0.08231040 0.09202831
+v -0.12776416 -0.12517385 0.09201369
+v -0.12976096 -0.15581438 0.08873042
+v -0.12774665 -0.14968628 0.09199914
+v -0.12961207 -0.16194249 0.08873040
+v -0.12751019 -0.16507317 0.09183998
+v -0.12440114 -0.16773756 0.08873037
+v -0.11830566 -0.16817052 0.08873037
+v -0.10001922 -0.16563935 0.09215817
+v -0.04199830 -0.16690494 0.09053829
+v -0.04199830 -0.16567266 0.09217263
+v -0.04199830 0.16607782 0.09207261
+v -0.04199830 0.16724352 0.09033703
+v -0.08174153 0.16830927 0.08873161
+v -0.10611469 0.16827596 0.08873161
+v -0.11830566 0.16824266 0.08873161
+v -0.12673073 0.16474563 0.09162425
+v -0.12457629 0.16741003 0.08925228
+v -0.12970841 0.15645271 0.08873156
+v -0.12973468 0.15032460 0.08873154
+v -0.12975220 0.14419649 0.08873152
+v -0.12905158 0.16264743 0.08925227
+v -0.12976972 0.13197358 0.08873147
+v -0.12977847 0.12584547 0.08873145
+v -0.12978723 0.10746115 0.08873138
+v -0.12981351 0.01560613 0.08873105
+v -0.13145999 -0.15581435 0.08262694
+v -0.13136365 -0.16194246 0.08262692
+v -0.12844728 -0.16617223 0.08873038
+v -0.12440114 -0.16976913 0.08262689
+v -0.10001922 -0.16820383 0.08873037
+v -0.11830566 -0.17006887 0.08262689
+v -0.10611469 -0.17010218 0.08262689
+v -0.05127289 -0.16823712 0.08873037
+v -0.04199830 -0.16823712 0.08873037
+v -0.04199830 0.16830927 0.08873161
+v -0.04199830 0.16924183 0.08554970
+v -0.10611469 0.17007446 0.08262813
+v -0.11830566 0.17004115 0.08262813
+v -0.12440114 0.16974141 0.08262813
+v -0.12861368 0.16687717 0.08756008
+v -0.13141620 0.15645274 0.08262808
+v -0.13120601 0.16258084 0.08262811
+v -0.13144247 0.13197361 0.08262799
+v -0.13135489 -0.14355809 0.07042001
+v -0.13134614 -0.15581431 0.07041997
+v -0.13131986 -0.16194244 0.07652344
+v -0.13134614 0.15645278 0.07042111
+v -0.12934934 -0.16723793 0.07652342
+v -0.12935810 -0.16723795 0.08262690
+v -0.12440114 -0.16976911 0.07652341
+v -0.11830566 -0.17006883 0.07041992
+v -0.10611469 -0.17010216 0.07652341
+v -0.04199830 -0.17010218 0.08262689
+v -0.04199830 -0.16913635 0.08582327
+v -0.04199830 0.17007446 0.08262813
+v -0.10611469 0.17007450 0.07042116
+v -0.11830566 0.17004119 0.07042116
+v -0.12440114 0.16974145 0.07042116
+v -0.12923549 0.16754330 0.07652465
+v -0.12921796 0.16750998 0.08262813
+v -0.13120601 0.16258086 0.07652463
+v -0.12957705 -0.15581385 -0.05493286
+v -0.12965586 0.15645324 -0.05493172
+v -0.12955952 -0.15907774 -0.05493287
+v -0.12954201 -0.16194196 -0.05493288
+v -0.13125855 -0.16194242 0.07041995
+v -0.12842977 -0.16630492 -0.05493290
+v -0.12931430 -0.16720460 0.07041993
+v -0.13116221 0.16258088 0.07042114
+v -0.12948071 0.16258134 -0.05493169
+v -0.12957705 0.15931747 -0.05493170
+v -0.12440114 -0.16973578 0.07041992
+v -0.11830566 -0.16946888 -0.05493291
+v -0.10001922 -0.17010214 0.07041992
+v -0.04199830 -0.17010214 0.07041992
+v -0.04199830 0.17007450 0.07042116
+v -0.11830566 0.16960869 -0.05493167
+v -0.12114321 0.16924234 -0.05493167
+v -0.12440114 0.16877607 -0.05493167
+v -0.12920921 0.16751002 0.07042116
+v -0.12654682 -0.16737067 -0.05493290
+v -0.12440114 -0.16856965 -0.05493291
+v -0.12835969 0.16677777 -0.05493168
+v -0.05127289 -0.16826990 -0.05493291
+v -0.04199830 -0.16800346 -0.05493291
+v -0.04801496 0.16794345 -0.05493167
+v -0.11221018 0.16950878 -0.05493167
+v -0.11504773 0.16957539 -0.05493167
+v -0.04199830 0.16777692 -0.05493167
+v -0.12624029 0.16787683 -0.05493167
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 8 21
+f 2 21 9
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 12
+f 4 12 32
+f 4 32 59
+f 4 59 58
+f 4 58 83
+f 4 83 103
+f 4 103 102
+f 4 102 124
+f 4 124 134
+f 4 134 138
+f 4 138 125
+f 4 125 104
+f 4 104 85
+f 4 85 84
+f 4 84 61
+f 4 61 60
+f 4 60 33
+f 4 33 15
+f 4 15 14
+f 4 14 7
+f 4 7 5
+f 5 7 6
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 9 21 44
+f 9 44 22
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 10 23 28
+f 10 28 24
+f 11 27 29
+f 11 29 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 12
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 37 18
+f 17 36 38
+f 17 38 37
+f 18 39 19
+f 18 37 40
+f 18 40 39
+f 19 39 41
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 21
+f 21 43 44
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 28
+f 22 28 23
+f 22 44 74
+f 22 74 45
+f 24 50 52
+f 24 52 25
+f 24 28 50
+f 25 51 26
+f 25 52 51
+f 26 53 54
+f 26 54 27
+f 26 51 53
+f 27 54 29
+f 28 49 48
+f 28 48 51
+f 28 51 50
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 30
+f 30 56 79
+f 30 79 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 33 60 34
+f 34 36 35
+f 34 60 61
+f 34 61 62
+f 34 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 36 64 38
+f 37 38 65
+f 37 65 40
+f 38 64 66
+f 38 66 65
+f 39 40 67
+f 39 67 68
+f 39 68 69
+f 39 69 41
+f 40 65 70
+f 40 70 67
+f 41 69 71
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 42 44 43
+f 42 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 74
+f 45 75 46
+f 45 74 75
+f 46 75 47
+f 47 75 48
+f 48 75 51
+f 50 51 52
+f 51 75 76
+f 51 76 53
+f 53 76 77
+f 53 77 54
+f 54 77 55
+f 55 77 78
+f 55 78 56
+f 56 78 80
+f 56 80 81
+f 56 81 79
+f 57 79 58
+f 58 79 82
+f 58 82 83
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 64
+f 64 87 88
+f 64 88 66
+f 65 66 89
+f 65 89 70
+f 66 88 89
+f 67 90 68
+f 67 70 91
+f 67 91 90
+f 68 90 69
+f 69 90 71
+f 70 89 91
+f 71 90 72
+f 72 90 92
+f 72 92 73
+f 73 92 74
+f 74 92 75
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 75 95 76
+f 75 92 96
+f 75 96 93
+f 76 95 97
+f 76 97 98
+f 76 98 77
+f 77 98 78
+f 78 99 100
+f 78 100 80
+f 78 98 99
+f 79 81 82
+f 80 100 101
+f 80 101 81
+f 81 101 123
+f 81 123 124
+f 81 124 102
+f 81 102 103
+f 81 103 82
+f 82 103 83
+f 85 104 86
+f 86 104 125
+f 86 125 105
+f 86 105 106
+f 86 106 87
+f 87 106 107
+f 87 107 88
+f 88 107 108
+f 88 108 109
+f 88 109 89
+f 89 109 91
+f 90 91 110
+f 90 110 96
+f 90 96 92
+f 91 109 108
+f 91 108 110
+f 93 111 94
+f 93 96 112
+f 93 112 111
+f 94 111 113
+f 94 113 114
+f 94 114 115
+f 94 115 95
+f 95 115 116
+f 95 116 117
+f 95 117 97
+f 96 110 118
+f 96 118 119
+f 96 119 120
+f 96 120 112
+f 97 117 121
+f 97 121 99
+f 97 99 98
+f 99 121 122
+f 99 122 100
+f 100 122 123
+f 100 123 101
+f 105 125 126
+f 105 126 106
+f 106 126 107
+f 107 126 127
+f 107 127 128
+f 107 128 129
+f 107 129 108
+f 108 129 110
+f 110 129 118
+f 111 112 120
+f 111 120 119
+f 111 119 132
+f 111 132 139
+f 111 139 128
+f 111 128 127
+f 111 127 126
+f 111 126 137
+f 111 137 136
+f 111 136 135
+f 111 135 138
+f 111 138 134
+f 111 134 133
+f 111 133 122
+f 111 122 131
+f 111 131 130
+f 111 130 116
+f 111 116 114
+f 111 114 113
+f 114 116 115
+f 116 130 117
+f 117 130 131
+f 117 131 121
+f 118 129 132
+f 118 132 119
+f 121 131 122
+f 122 133 124
+f 122 124 123
+f 124 133 134
+f 125 135 136
+f 125 136 137
+f 125 137 126
+f 125 138 135
+f 128 139 129
+f 129 139 132
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,484 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00967407 0.18183490 0.09456064
+v 0.00967407 0.18507019 0.06431279
+v 0.00358131 0.18557909 0.06431279
+v 0.00404096 0.18477937 0.07095575
+v -0.00251145 0.18499746 0.07041461
+v -0.00860420 0.18183490 0.09456064
+v 0.00996258 0.18179855 0.09456064
+v 0.01313609 0.18430684 0.06431279
+v 0.01355173 0.18463402 0.05821096
+v 0.00967407 0.18536103 0.05821096
+v 0.01577172 0.18088979 0.09456063
+v 0.00967407 0.18568831 0.02158137
+v 0.00358131 0.18590644 0.01547955
+v -0.00251145 0.18561544 0.06431279
+v -0.00860420 0.18539735 0.06431279
+v -0.01469696 0.18114425 0.09456064
+v 0.01699419 0.18223502 0.02158136
+v 0.01394292 0.18474320 0.02158137
+v 0.01963960 0.17889051 0.09456063
+v 0.00967407 0.18565197 0.01547955
+v -0.00251145 0.18594279 0.01547955
+v 0.00967407 0.18361661 -0.05165916
+v -0.00860420 0.18557912 0.05821096
+v -0.01273613 0.18477942 0.05821096
+v -0.01249164 0.18459763 0.06431279
+v -0.01864797 0.17925402 0.09456063
+v 0.02634359 0.17263890 -0.08218697
+v 0.02634359 0.17260257 -0.08828879
+v 0.01962493 0.17889105 -0.05165917
+v 0.01382067 0.18470687 0.01547955
+v 0.01956625 0.17881837 -0.05776100
+v 0.01577172 0.18183544 -0.05165916
+v 0.02080339 0.17481928 0.09456061
+v 0.02634359 0.16671314 0.09278789
+v 0.02634359 0.16831257 0.09036209
+v 0.02634359 0.16896688 0.08873867
+v 0.02634359 0.17009377 0.08487605
+v 0.02634359 0.17045727 0.08263686
+v -0.00860420 0.18572468 0.01547955
+v -0.00860420 0.18368931 -0.05165916
+v 0.00967407 0.18278056 -0.05776099
+v 0.00358131 0.18303502 -0.05776099
+v 0.01577172 0.18114481 -0.05776099
+v -0.01323979 0.18477955 0.02158137
+v -0.01629106 0.18278027 0.02158136
+v -0.01884356 0.17914497 0.09456063
+v 0.02634359 0.17216639 -0.09198347
+v 0.02177647 0.17067532 0.09456060
+v 0.02229968 0.16827620 0.09456059
+v 0.02634359 0.16267825 0.09312375
+v -0.01311754 0.18474322 0.01547955
+v -0.00251145 0.18303502 -0.05776099
+v -0.00860420 0.18285327 -0.05776099
+v -0.01469696 0.18143561 -0.05776099
+v -0.01469696 0.18212624 -0.05165916
+v -0.01877022 0.17907282 -0.05776100
+v -0.01884356 0.17914551 -0.05165917
+v -0.01883867 0.17972685 0.02158135
+v -0.01892669 0.17896322 0.09456063
+v -0.02361117 0.17263890 -0.08218697
+v -0.02361117 0.17078443 0.08263686
+v 0.02634359 0.16871311 -0.09429733
+v -0.02079461 0.16871311 -0.09431597
+v -0.02361117 0.17216639 -0.09198347
+v 0.02222144 -0.16785592 0.09455935
+v 0.02634359 -0.16207620 0.09315988
+v 0.02634359 -0.15742335 0.09315990
+v -0.02361117 0.17238448 -0.09028541
+v -0.02361117 0.17260257 -0.08828879
+v -0.02361117 0.17263891 -0.08547113
+v -0.02027629 0.17460117 0.09456061
+v -0.02361117 0.16965753 0.08873867
+v -0.02361117 0.16744016 0.09351563
+v 0.02634359 0.16256989 -0.09601407
+v -0.02361117 0.16871311 -0.09431597
+v 0.02105766 -0.17396279 0.09455933
+v 0.02634359 -0.16356656 0.09314121
+v -0.02361117 0.16605884 0.09368357
+v -0.02148408 0.16842160 0.09456059
+v 0.02634359 0.15646302 -0.09605141
+v -0.02361117 0.16256989 -0.09601407
+v 0.02634359 -0.16622014 0.09282398
+v 0.01977651 -0.17814308 0.09455932
+v -0.02361117 0.16275095 0.09375819
+v -0.02361117 0.15973387 0.09379551
+v -0.02143030 -0.16771052 0.09455935
+v -0.02361117 0.02174845 -0.09607057
+v -0.02361117 0.15646302 -0.09605141
+v 0.02634359 -0.13742993 -0.09605248
+v 0.02634359 -0.16887371 0.08873743
+v 0.01967872 -0.17832483 0.09455931
+v -0.02361117 -0.16214890 0.09375699
+v -0.02361117 -0.16691080 0.09357038
+v -0.02113202 -0.16960073 0.09455935
+v 0.00967407 -0.14968002 -0.09605253
+v -0.02361117 -0.14968002 -0.09605253
+v 0.02634359 -0.15578689 -0.09603388
+v 0.02634359 -0.17054580 0.08263560
+v 0.01949290 -0.17843389 0.09455931
+v 0.01370331 -0.18406805 0.05820960
+v 0.01715066 -0.18170515 0.02158002
+v 0.02634359 -0.17239907 -0.08218823
+v -0.02361117 -0.16796496 0.09218954
+v -0.01889246 -0.17861563 0.09455931
+v -0.02035453 -0.17418089 0.09455933
+v -0.02361117 -0.15909477 -0.09603389
+v 0.02634359 -0.16029434 -0.09601526
+v 0.01577172 -0.16193011 -0.09601526
+v 0.01577172 -0.18046951 0.09455931
+v 0.01334636 -0.18381364 0.06431143
+v 0.00967407 -0.18464969 0.06431143
+v 0.00967407 -0.18490412 0.05820960
+v 0.00967407 -0.18519479 0.02158001
+v 0.01410428 -0.18421333 0.02158001
+v 0.02634359 -0.17239905 -0.08829005
+v -0.02361117 -0.16956437 0.08873743
+v -0.01889246 -0.17919697 0.02158003
+v -0.01651110 -0.18228675 0.02158002
+v -0.01286327 -0.18424981 0.05820960
+v -0.01259922 -0.18403173 0.06431143
+v -0.01469696 -0.18076031 0.09455931
+v -0.02361117 -0.16989151 0.08774845
+v -0.02361117 -0.17087296 0.08263560
+v -0.02359161 -0.17090930 0.08263560
+v -0.02171391 -0.17418084 0.08263559
+v -0.02361117 -0.16193011 -0.09601526
+v 0.02634359 -0.16193011 -0.09599659
+v 0.02634359 -0.16643755 -0.09498898
+v 0.00967407 -0.18152367 0.09455930
+v 0.00358131 -0.18497686 0.06431143
+v 0.00358131 -0.18537653 0.01547819
+v 0.00967407 -0.18519477 0.01547819
+v 0.01398693 -0.18417696 0.01547819
+v 0.01603089 -0.18145042 -0.05166050
+v 0.02634359 -0.17174472 -0.09230195
+v 0.01287204 -0.18344968 -0.05494466
+v -0.02361117 -0.17239907 -0.08218823
+v -0.02361117 -0.17239906 -0.08500589
+v -0.01330336 -0.18424966 0.01547819
+v -0.01346472 -0.18424968 0.02158001
+v -0.01891202 -0.17865145 -0.05166049
+v -0.01885334 -0.17857872 -0.05776232
+v -0.01505881 -0.18170488 -0.05166050
+v -0.00860420 -0.18526747 0.01547819
+v -0.00860420 -0.18501316 0.05820960
+v -0.00860420 -0.18486780 0.06431143
+v -0.00860420 -0.18152367 0.09455930
+v -0.02361117 -0.16803697 -0.09461578
+v 0.02634359 -0.16803697 -0.09461578
+v -0.00251145 -0.18501319 0.06431143
+v -0.00251145 -0.18541288 0.01547819
+v 0.01298451 -0.18348604 -0.05166050
+v 0.02634359 -0.17076326 -0.09291774
+v 0.00358131 -0.18286807 -0.05776233
+v -0.00251145 -0.18290442 -0.05776233
+v 0.02186448 -0.17174472 -0.09230195
+v -0.00985601 -0.18348603 -0.05505662
+v -0.02361117 -0.17236270 -0.08829005
+v -0.01201243 -0.18352239 -0.05166050
+v -0.01188530 -0.18348603 -0.05505662
+v -0.02361117 -0.17003626 -0.09336556
+v -0.02361117 -0.17174472 -0.09228329
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 16
+f 1 16 26
+f 1 26 46
+f 1 46 59
+f 1 59 71
+f 1 71 79
+f 1 79 86
+f 1 86 94
+f 1 94 105
+f 1 105 104
+f 1 104 121
+f 1 121 147
+f 1 147 129
+f 1 129 109
+f 1 109 99
+f 1 99 91
+f 1 91 83
+f 1 83 76
+f 1 76 65
+f 1 65 49
+f 1 49 48
+f 1 48 33
+f 1 33 19
+f 1 19 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 7 11
+f 2 11 8
+f 3 12 13
+f 3 13 21
+f 3 21 14
+f 3 14 5
+f 3 5 4
+f 3 10 12
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 8 11 9
+f 9 17 18
+f 9 18 12
+f 9 12 10
+f 9 11 19
+f 9 19 17
+f 12 20 13
+f 12 18 20
+f 13 20 22
+f 13 22 21
+f 14 21 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 17 19 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 30 20
+f 18 29 31
+f 18 31 32
+f 18 32 30
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 27
+f 20 30 22
+f 21 39 23
+f 21 22 40
+f 21 40 39
+f 22 41 42
+f 22 42 40
+f 22 30 32
+f 22 32 43
+f 22 43 41
+f 23 39 24
+f 24 39 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 26
+f 27 38 37
+f 27 37 36
+f 27 36 35
+f 27 35 34
+f 27 34 50
+f 27 50 67
+f 27 67 66
+f 27 66 77
+f 27 77 82
+f 27 82 90
+f 27 90 98
+f 27 98 102
+f 27 102 115
+f 27 115 135
+f 27 135 153
+f 27 153 149
+f 27 149 128
+f 27 128 127
+f 27 127 107
+f 27 107 97
+f 27 97 89
+f 27 89 80
+f 27 80 74
+f 27 74 62
+f 27 62 47
+f 27 47 28
+f 28 47 43
+f 28 43 32
+f 28 32 31
+f 28 31 29
+f 33 48 34
+f 34 48 49
+f 34 49 50
+f 39 40 51
+f 39 51 44
+f 40 42 52
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 51
+f 41 43 47
+f 41 47 42
+f 42 47 64
+f 42 64 52
+f 44 51 45
+f 45 51 55
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 60
+f 46 60 61
+f 46 61 59
+f 47 62 63
+f 47 63 75
+f 47 75 64
+f 49 65 66
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 52 64 53
+f 53 64 54
+f 54 56 55
+f 54 64 68
+f 54 68 56
+f 56 68 69
+f 56 69 57
+f 57 69 70
+f 57 70 58
+f 58 70 60
+f 59 61 72
+f 59 72 73
+f 59 73 71
+f 60 70 69
+f 60 69 68
+f 60 68 64
+f 60 64 75
+f 60 75 81
+f 60 81 88
+f 60 88 87
+f 60 87 96
+f 60 96 106
+f 60 106 126
+f 60 126 148
+f 60 148 161
+f 60 161 162
+f 60 162 158
+f 60 158 138
+f 60 138 137
+f 60 137 123
+f 60 123 122
+f 60 122 116
+f 60 116 103
+f 60 103 93
+f 60 93 92
+f 60 92 85
+f 60 85 84
+f 60 84 78
+f 60 78 73
+f 60 73 72
+f 60 72 61
+f 62 74 63
+f 63 74 81
+f 63 81 75
+f 65 76 77
+f 65 77 66
+f 71 73 78
+f 71 78 79
+f 74 80 88
+f 74 88 81
+f 76 82 77
+f 76 83 82
+f 78 84 79
+f 79 84 85
+f 79 85 86
+f 80 87 88
+f 80 89 87
+f 82 83 90
+f 83 91 90
+f 85 92 86
+f 86 92 93
+f 86 93 94
+f 87 89 95
+f 87 95 96
+f 89 97 95
+f 90 91 98
+f 91 99 100
+f 91 100 101
+f 91 101 102
+f 91 102 98
+f 93 103 104
+f 93 104 105
+f 93 105 94
+f 95 97 106
+f 95 106 96
+f 97 107 108
+f 97 108 106
+f 99 109 100
+f 100 110 111
+f 100 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 100 109 110
+f 101 114 115
+f 101 115 102
+f 103 116 104
+f 104 117 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 116 122
+f 104 122 123
+f 104 123 124
+f 104 124 125
+f 104 125 117
+f 106 108 126
+f 107 127 108
+f 108 127 128
+f 108 128 126
+f 109 129 111
+f 109 111 110
+f 111 130 112
+f 111 129 130
+f 112 130 131
+f 112 131 113
+f 113 131 132
+f 113 132 114
+f 114 132 133
+f 114 133 134
+f 114 134 115
+f 115 134 136
+f 115 136 135
+f 117 125 137
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 118 139 140
+f 118 140 119
+f 118 138 141
+f 118 141 142
+f 118 142 143
+f 118 143 139
+f 119 140 144
+f 119 144 145
+f 119 145 146
+f 119 146 120
+f 120 146 121
+f 121 146 147
+f 123 137 124
+f 124 137 125
+f 126 128 148
+f 128 149 148
+f 129 147 150
+f 129 150 130
+f 130 150 151
+f 130 151 131
+f 131 151 136
+f 131 136 132
+f 132 136 152
+f 132 152 133
+f 133 152 134
+f 134 152 136
+f 135 136 154
+f 135 154 155
+f 135 155 156
+f 135 156 153
+f 136 151 157
+f 136 157 155
+f 136 155 154
+f 138 158 141
+f 139 144 140
+f 139 143 159
+f 139 159 144
+f 141 158 142
+f 142 160 143
+f 142 158 160
+f 143 160 159
+f 144 151 145
+f 144 159 160
+f 144 160 151
+f 145 151 150
+f 145 150 146
+f 146 150 147
+f 148 149 153
+f 148 153 161
+f 151 160 157
+f 153 156 161
+f 155 157 160
+f 155 160 162
+f 155 162 156
+f 156 162 161
+f 158 162 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/mesh/storage_bin_014_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,364 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01868361 0.08331052 0.20473580
+v 0.01862566 0.08331052 0.20441295
+v 0.01848441 0.10135462 0.19253081
+v 0.01867999 0.10747759 0.19253083
+v 0.01867637 0.10135460 0.19863147
+v 0.01867637 0.08911151 0.20473582
+v 0.01779266 0.08331050 0.21051733
+v 0.01714799 0.08331054 0.19863141
+v 0.01802445 0.10747762 0.18642644
+v 0.01831781 0.11241530 0.18642646
+v 0.01844457 0.11241529 0.18760652
+v 0.01866912 0.11241527 0.19253085
+v 0.01866550 0.09523448 0.20473584
+v 0.01773471 0.08331050 0.21084017
+v 0.01699226 0.08331054 0.19839021
+v 0.01574276 0.10104124 0.18604049
+v 0.01404778 0.10287330 0.18254486
+v 0.01504376 0.10747763 0.18185465
+v 0.01534436 0.11241531 0.18158007
+v 0.01592022 0.11241531 0.18246696
+v 0.01850977 0.11241527 0.19371090
+v 0.01789769 0.10135458 0.20473586
+v 0.01756811 0.08911149 0.21084019
+v 0.01491338 0.08331048 0.21478854
+v 0.01416730 0.08331055 0.19482406
+v 0.00967634 0.09900975 0.18390302
+v 0.00967634 0.10207267 0.18212181
+v 0.00967634 0.10747764 0.18029609
+v 0.00945179 0.11241532 0.17907151
+v 0.01069767 0.11241532 0.17943147
+v 0.01390653 0.08331055 0.19473871
+v 0.01614477 0.11241525 0.19902486
+v 0.01549285 0.11241524 0.20033851
+v 0.01454396 0.10079611 0.21062871
+v 0.01662284 0.09523446 0.21084021
+v 0.01459104 0.08911147 0.21491473
+v 0.01475764 0.08331048 0.21500376
+v 0.00358094 0.09898981 0.18388075
+v 0.00967634 0.08331056 0.19405962
+v 0.00935400 0.08331056 0.19405221
+v 0.00358094 0.10204987 0.18211439
+v -0.00251083 0.11241533 0.17828110
+v 0.00364613 0.11241532 0.17847036
+v 0.01400794 0.11241524 0.20170041
+v 0.01368560 0.10508134 0.20845417
+v 0.01282363 0.09837996 0.21394251
+v 0.01365663 0.09523444 0.21439151
+v 0.00967634 0.08911147 0.21597232
+v 0.00967634 0.08331048 0.21615414
+v -0.00251083 0.09900405 0.18389560
+v -0.00251083 0.10206696 0.18211068
+v 0.00358094 0.08331056 0.19405221
+v -0.00251083 0.08331056 0.19405591
+v -0.00860260 0.08331056 0.19406333
+v -0.00848308 0.11241532 0.17901215
+v -0.00860260 0.10208407 0.18212552
+v -0.00860260 0.10747764 0.18027011
+v 0.01360955 0.11205340 0.20232754
+v 0.01191457 0.11241524 0.20251308
+v 0.00967634 0.11241523 0.20308827
+v 0.00967634 0.10542324 0.20881040
+v 0.00967634 0.10151981 0.21186443
+v 0.00967634 0.09845974 0.21398334
+v 0.00967634 0.09523444 0.21493331
+v 0.00358094 0.08911147 0.21601315
+v 0.00390328 0.08331048 0.21618754
+v -0.00860260 0.09902115 0.18391045
+v -0.01345211 0.08331055 0.19482406
+v -0.01477767 0.11241531 0.18154296
+v -0.01327465 0.10286759 0.18255229
+v -0.01506379 0.10800473 0.18212926
+v 0.00358094 0.11241523 0.20325526
+v 0.00358094 0.10543464 0.20883267
+v 0.00358094 0.10155115 0.21188299
+v 0.00358094 0.09848824 0.21399817
+v 0.00358094 0.09523444 0.21497041
+v -0.00251083 0.08911147 0.21601315
+v -0.00860260 0.08331048 0.21618754
+v -0.01649800 0.08331054 0.19748847
+v -0.01779096 0.11241531 0.18330562
+v -0.01776199 0.11039522 0.18335015
+v -0.01733824 0.10631229 0.18444484
+v -0.01777285 0.09824614 0.18942109
+v -0.00251083 0.11241523 0.20326639
+v -0.00251083 0.10543749 0.20882525
+v -0.00860260 0.10153121 0.21186814
+v -0.00860260 0.09846829 0.21399075
+v -0.00860260 0.10543464 0.20881412
+v -0.00860260 0.09523444 0.21495556
+v -0.00860260 0.08911147 0.21600573
+v -0.01389759 0.08911147 0.21494813
+v -0.01406419 0.08331048 0.21504088
+v -0.01802999 0.08331053 0.20054251
+v -0.01796118 0.11241530 0.18528722
+v -0.01789599 0.10135464 0.18871603
+v -0.01796842 0.10800472 0.18645985
+v -0.01805534 0.11241530 0.18643018
+v -0.00329675 0.11241523 0.20325526
+v -0.01181508 0.09841131 0.21395735
+v -0.00860260 0.11241523 0.20315878
+v -0.01285090 0.10509558 0.20846901
+v -0.01281468 0.09523444 0.21442121
+v -0.01586057 0.09523445 0.21176422
+v -0.01694709 0.08911148 0.21217611
+v -0.01711369 0.08331049 0.21231339
+v -0.01830887 0.08331052 0.20473580
+v -0.01817486 0.10135462 0.19253081
+v -0.01828714 0.11241527 0.19253085
+v -0.01828352 0.10747759 0.19253083
+v -0.01436479 0.10075053 0.21037638
+v -0.01793583 0.09900967 0.20821664
+v -0.01240181 0.11241524 0.20229785
+v -0.01306821 0.11241524 0.20191935
+v -0.01537888 0.11241525 0.19987094
+v -0.01691450 0.10309259 0.20645770
+v -0.01802999 0.09523446 0.20871017
+v -0.01802637 0.08911149 0.20912206
+v -0.01802637 0.08331050 0.20925934
+v -0.01831611 0.09523448 0.20473584
+v -0.01830525 0.10135460 0.19863147
+v -0.01808432 0.10117223 0.20455031
+v -0.01802999 0.11241526 0.19667217
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 14
+f 1 14 24
+f 1 24 37
+f 1 37 49
+f 1 49 66
+f 1 66 78
+f 1 78 92
+f 1 92 105
+f 1 105 118
+f 1 118 106
+f 1 106 93
+f 1 93 79
+f 1 79 68
+f 1 68 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 40
+f 1 40 39
+f 1 39 31
+f 1 31 25
+f 1 25 15
+f 1 15 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 13 6
+f 5 12 13
+f 6 13 7
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 10 20 19
+f 10 19 30
+f 10 30 29
+f 10 29 43
+f 10 43 42
+f 10 42 55
+f 10 55 69
+f 10 69 80
+f 10 80 94
+f 10 94 97
+f 10 97 108
+f 10 108 122
+f 10 122 114
+f 10 114 113
+f 10 113 112
+f 10 112 100
+f 10 100 98
+f 10 98 84
+f 10 84 72
+f 10 72 60
+f 10 60 59
+f 10 59 44
+f 10 44 33
+f 10 33 32
+f 10 32 21
+f 10 21 12
+f 10 12 11
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 15 25 17
+f 15 17 16
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 17 25 31
+f 17 31 26
+f 18 30 19
+f 21 32 22
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 24
+f 26 38 27
+f 26 31 39
+f 26 39 40
+f 26 40 38
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 27 38 41
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 46 35
+f 34 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 38 50 51
+f 38 51 41
+f 38 40 52
+f 38 52 53
+f 38 53 54
+f 38 54 50
+f 41 51 42
+f 42 51 56
+f 42 56 57
+f 42 57 55
+f 44 58 45
+f 44 59 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 47
+f 47 64 48
+f 48 65 49
+f 48 64 65
+f 49 65 66
+f 50 67 56
+f 50 56 51
+f 50 54 67
+f 54 68 67
+f 55 57 70
+f 55 70 71
+f 55 71 69
+f 56 67 70
+f 56 70 57
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 62
+f 62 74 63
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 64 76 65
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 66
+f 67 68 70
+f 68 79 70
+f 69 71 81
+f 69 81 80
+f 70 82 71
+f 70 79 83
+f 70 83 82
+f 71 82 81
+f 72 84 73
+f 73 84 85
+f 73 85 74
+f 74 86 87
+f 74 87 75
+f 74 85 88
+f 74 88 86
+f 75 87 76
+f 76 87 89
+f 76 89 90
+f 76 90 77
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 79 93 83
+f 80 81 94
+f 81 82 83
+f 81 83 95
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 94
+f 83 93 95
+f 84 98 88
+f 84 88 85
+f 86 99 87
+f 86 88 99
+f 87 99 89
+f 88 98 100
+f 88 100 101
+f 88 101 99
+f 89 99 102
+f 89 102 90
+f 90 102 91
+f 91 102 103
+f 91 103 104
+f 91 104 105
+f 91 105 92
+f 93 106 107
+f 93 107 95
+f 95 107 96
+f 96 107 97
+f 97 107 109
+f 97 109 108
+f 99 101 110
+f 99 110 111
+f 99 111 103
+f 99 103 102
+f 100 112 101
+f 101 112 113
+f 101 113 114
+f 101 114 115
+f 101 115 110
+f 103 111 104
+f 104 111 116
+f 104 116 105
+f 105 116 117
+f 105 117 118
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 109
+f 106 109 107
+f 108 109 120
+f 108 120 119
+f 108 119 121
+f 108 121 122
+f 110 115 111
+f 111 121 119
+f 111 119 116
+f 111 115 122
+f 111 122 121
+f 114 122 115
+f 116 119 117
+f 117 119 118
+

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/mjcf/storage_bin_014.xml

@@ -0,0 +1,56 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_014">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_014.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_014_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_014_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_014_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_014_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_014_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_014_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_014_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_014_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_014_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_014_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_014_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_014_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_014_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_014_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_014_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_014_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_014_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_014_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_014_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_014_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_014_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_014">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_014">
+   <link name="storage_bin_014">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_014.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_014_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="6.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>576d9a39554553719059beba9396a5c5</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>wooden storage chest</name>
+         <color>brown,golden</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>dark wooden storage bin with ornate metal latch and top handle</description>
+         <min_height>0.3257</min_height>
+         <max_height>0.3257</max_height>
+         <real_height>0.3257</real_height>
+         <min_mass>4.0</min_mass>
+         <max_mass>8.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190027</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.131612 -0.185552 -0.106858</min>
+            <max>0.145093 0.186204 0.218836</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>5</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/storage_bin_014.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:a9012941baaadd1f5828836bd7f2079f7208f2f159da1fc92f0572d26cc39695
+size 5385923

dataset/kitchen_supplies/storage/576d9a39554553719059beba9396a5c5/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f8c6b624902f16782e473865ce1a59e514e173b8c768e814fc6a3cf992511bdd
+size 1079241