Add asset kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c

.gitattributes

@@ -3986,3 +3986,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/5e59d77c9c5b511f8fe0525deed9fb6f/storage_bin_022.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/drawer_012.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/60475268886f5773865375991821801b/mesh/drawer_012.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mesh/storage_bin_065.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/storage_bin_065.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_065_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_065_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mesh/storage_bin_065.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:880b06a0956839696c7c98cc76f7db83b137466527cd4840b29e0f514692e2b8
+size 19401348

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mesh/storage_bin_065.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_065_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,334 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00033604 -0.06957080 0.00306925
+v -0.10846874 -0.06957080 0.00306925
+v 0.00033604 -0.15709506 0.00306893
+v 0.00033604 -0.06957034 -0.12371117
+v -0.10976602 -0.08031811 0.00306921
+v -0.11040910 -0.06957064 -0.04167829
+v -0.09042885 -0.15918050 0.00306893
+v -0.09590624 -0.16300347 -0.08537299
+v -0.07946300 -0.16282046 -0.10736144
+v 0.00033604 -0.15931729 -0.10736143
+v 0.00033604 -0.14631984 -0.12589487
+v -0.08494039 -0.14082270 -0.12812968
+v -0.09042885 -0.06957033 -0.12593313
+v -0.10999886 -0.08581524 0.00306919
+v -0.11199467 -0.08031789 -0.05791280
+v -0.10989907 -0.06957040 -0.10696295
+v -0.09590624 -0.15907073 0.00306893
+v -0.10139471 -0.16188758 -0.08537298
+v -0.10375642 -0.16001243 -0.10914671
+v -0.10294701 -0.15987523 -0.11285854
+v -0.10020832 -0.16029596 -0.11285854
+v -0.09927694 -0.16017704 -0.11600526
+v -0.10139471 -0.15816522 0.00306893
+v -0.07946300 -0.16210699 -0.11285855
+v 0.00033604 -0.15879591 -0.11285853
+v 0.00033604 -0.15908862 -0.10980174
+v -0.08494039 -0.14514905 -0.12711502
+v 0.00033604 -0.14937482 -0.12511142
+v -0.10139471 -0.14631984 -0.12534260
+v -0.08977468 -0.14082270 -0.12739758
+v -0.10139471 -0.12981929 -0.12562510
+v -0.09590624 -0.06957033 -0.12598451
+v -0.09566231 -0.06957033 -0.12598451
+v -0.09590624 -0.15182612 -0.12529125
+v -0.11000994 -0.08746165 0.00306919
+v -0.11209446 -0.08581502 -0.05791282
+v -0.11285951 -0.12981936 -0.10736132
+v -0.10988798 -0.06957040 -0.10707855
+v -0.10500934 -0.16046985 -0.08537298
+v -0.10490955 -0.16043325 -0.09087009
+v -0.10472106 -0.16036005 -0.09636721
+v -0.10443278 -0.16023198 -0.10186432
+v -0.10422211 -0.16012220 -0.10547341
+v -0.10740430 -0.15671047 -0.11315394
+v -0.10609595 -0.15639033 -0.11835564
+v -0.10121731 -0.15906115 -0.11803456
+v -0.09590624 -0.16025935 -0.11632635
+v -0.09590624 -0.15942700 -0.11907491
+v -0.10588528 -0.15608893 0.00306894
+v -0.07946300 -0.16057034 -0.11684010
+v -0.07397453 -0.16054291 -0.11682726
+v 0.00033604 -0.15782635 -0.11835565
+v 0.00033604 -0.15836602 -0.11529885
+v 0.00033604 -0.15182612 -0.12448209
+v -0.07946300 -0.15182612 -0.12525271
+v -0.08494039 -0.15182612 -0.12530409
+v -0.09042885 -0.15182612 -0.12534262
+v -0.10139471 -0.14082271 -0.12553524
+v -0.10139471 -0.15182612 -0.12450777
+v -0.10586310 -0.15182613 -0.12245278
+v -0.10645076 -0.14631985 -0.12296651
+v -0.10139471 -0.13531642 -0.12559943
+v -0.10139471 -0.06957033 -0.12455885
+v -0.10661708 -0.13531643 -0.12313345
+v -0.10663926 -0.12981930 -0.12313343
+v -0.09590624 -0.15667385 -0.12292801
+v -0.10139471 -0.15620737 -0.12246564
+v -0.11002104 -0.09132153 0.00306917
+v -0.11211663 -0.09681844 -0.05791286
+v -0.11293713 -0.14631999 -0.08537293
+v -0.11224968 -0.12981934 -0.11285843
+v -0.11075283 -0.14631989 -0.11285849
+v -0.10956643 -0.06957039 -0.10969866
+v -0.10774803 -0.15841185 -0.08537297
+v -0.10764825 -0.15831122 -0.09087008
+v -0.10718256 -0.15790874 -0.10186431
+v -0.10745975 -0.15810083 -0.09636720
+v -0.10638423 -0.15812823 -0.10733573
+v -0.10957753 -0.15441466 -0.11519609
+v -0.10972166 -0.15473480 -0.11152277
+v -0.10496498 -0.15536589 -0.12172070
+v -0.07946300 -0.15939042 -0.11958866
+v -0.10854636 -0.15182659 0.00306895
+v -0.11020953 -0.15565871 -0.08537296
+v -0.07397453 -0.15932639 -0.11957582
+v 0.00033604 -0.15585980 -0.12235004
+v -0.07946300 -0.15663727 -0.12286381
+v -0.09042885 -0.15668299 -0.12294087
+v -0.10658380 -0.14082272 -0.12309493
+v -0.10877920 -0.15227433 -0.11839416
+v -0.10920054 -0.14631986 -0.12006383
+v -0.10932250 -0.14082273 -0.12033353
+v -0.10560809 -0.06957034 -0.12240111
+v -0.10938903 -0.12981931 -0.12057751
+v -0.10934468 -0.12432218 -0.12056466
+v -0.11002104 -0.10232494 0.00306913
+v -0.10999886 -0.14583554 0.00306897
+v -0.11009865 -0.15227434 -0.11315392
+v -0.11161769 -0.15182625 -0.09087006
+v -0.11196140 -0.15182627 -0.08537295
+v -0.10953317 -0.14858868 0.00306896
+v -0.10995451 -0.14610079 0.00306897
+v -0.11009865 -0.14631987 -0.11731527
+v -0.10991016 -0.15074685 -0.11659603
+v -0.10915619 -0.06957038 -0.11285821
+v -0.10793653 -0.06957036 -0.11835533
+v -0.11043128 -0.12432219 -0.11781610
+v -0.11044238 -0.12981932 -0.11782896
+v -0.11017626 -0.15555808 -0.09087007
+v -0.10995451 -0.15515559 -0.10186430
+v -0.10983255 -0.15493605 -0.10736141
+v -0.10783674 -0.06957035 -0.11853515
+f 1 2 5
+f 1 5 14
+f 1 14 35
+f 1 35 68
+f 1 68 96
+f 1 96 97
+f 1 97 102
+f 1 102 101
+f 1 101 83
+f 1 83 49
+f 1 49 23
+f 1 23 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 10
+f 1 10 26
+f 1 26 25
+f 1 25 53
+f 1 53 52
+f 1 52 86
+f 1 86 54
+f 1 54 28
+f 1 28 11
+f 1 11 4
+f 1 4 13
+f 1 13 33
+f 1 33 32
+f 1 32 63
+f 1 63 93
+f 1 93 112
+f 1 112 106
+f 1 106 105
+f 1 105 73
+f 1 73 38
+f 1 38 16
+f 1 16 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 5 6 15
+f 5 15 14
+f 6 16 15
+f 7 17 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 17 23
+f 8 23 18
+f 9 22 24
+f 9 24 25
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 11 27 12
+f 11 28 27
+f 12 29 30
+f 12 30 31
+f 12 31 32
+f 12 32 33
+f 12 33 13
+f 12 27 34
+f 12 34 29
+f 14 15 36
+f 14 36 35
+f 15 16 37
+f 15 37 36
+f 16 38 37
+f 18 39 40
+f 18 40 41
+f 18 41 42
+f 18 42 43
+f 18 43 19
+f 18 23 39
+f 19 43 44
+f 19 44 20
+f 20 44 45
+f 20 45 46
+f 20 46 22
+f 20 22 21
+f 22 47 24
+f 22 46 48
+f 22 48 47
+f 23 49 39
+f 24 47 48
+f 24 48 50
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 25
+f 27 28 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 57
+f 27 57 34
+f 29 58 30
+f 29 34 59
+f 29 59 60
+f 29 60 61
+f 29 61 58
+f 30 58 62
+f 30 62 31
+f 31 63 32
+f 31 62 64
+f 31 64 65
+f 31 65 63
+f 34 57 66
+f 34 66 67
+f 34 67 59
+f 35 36 68
+f 36 69 68
+f 36 37 70
+f 36 70 69
+f 37 38 71
+f 37 71 72
+f 37 72 70
+f 38 73 71
+f 39 74 40
+f 39 49 74
+f 40 75 41
+f 40 74 75
+f 41 75 77
+f 41 77 42
+f 42 76 43
+f 42 77 76
+f 43 76 78
+f 43 78 44
+f 44 79 45
+f 44 78 76
+f 44 76 80
+f 44 80 79
+f 45 81 46
+f 45 79 81
+f 46 81 67
+f 46 67 48
+f 48 82 50
+f 48 67 66
+f 48 66 82
+f 49 83 84
+f 49 84 74
+f 50 82 51
+f 51 82 85
+f 51 85 52
+f 52 85 86
+f 54 86 87
+f 54 87 55
+f 55 87 56
+f 56 87 88
+f 56 88 57
+f 57 88 66
+f 58 61 89
+f 58 89 62
+f 59 67 81
+f 59 81 60
+f 60 81 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 92
+f 61 92 89
+f 62 89 64
+f 63 65 93
+f 64 89 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 93
+f 66 88 82
+f 68 69 96
+f 69 97 96
+f 69 70 97
+f 70 72 98
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 97
+f 71 103 104
+f 71 104 72
+f 71 73 105
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 92
+f 71 92 91
+f 71 91 103
+f 72 104 98
+f 74 84 109
+f 74 109 75
+f 75 109 110
+f 75 110 111
+f 75 111 77
+f 76 77 80
+f 77 111 80
+f 79 80 100
+f 79 100 99
+f 79 99 98
+f 79 98 104
+f 79 104 90
+f 79 90 81
+f 80 111 100
+f 82 88 87
+f 82 87 85
+f 83 101 100
+f 83 100 84
+f 84 100 109
+f 85 87 86
+f 89 92 94
+f 90 104 91
+f 91 104 103
+f 92 108 94
+f 93 95 112
+f 94 108 107
+f 94 107 95
+f 95 107 106
+f 95 106 112
+f 100 111 110
+f 100 110 109
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11321214 -0.10778854 0.01353597
+v -0.11228095 -0.00328166 0.00804187
+v -0.11221444 -0.10230371 0.00804150
+v -0.11214793 -0.10778852 0.00804148
+v -0.10999732 -0.14582084 0.00306897
+v -0.11281305 -0.11330618 0.01353595
+v -0.10995298 -0.14578813 0.03886726
+v -0.11281305 -0.10778856 0.01903046
+v -0.11321214 0.11219478 0.01353678
+v -0.11044075 -0.10230369 0.00387859
+v -0.11225877 0.10119235 0.00804225
+v -0.11019687 0.14520216 0.00307004
+v -0.10953172 -0.14857967 0.00306896
+v -0.10999732 -0.14585371 0.00804134
+v -0.10999732 -0.14585377 0.02452481
+v -0.10997514 -0.14582096 0.03551379
+v -0.10953172 -0.14854695 0.03886725
+v -0.11019687 0.14520203 0.03886833
+v -0.11281305 0.01317271 0.01903091
+v -0.11279090 0.08470505 0.01903117
+v -0.11276872 0.10670996 0.01903125
+v -0.11274654 0.11219476 0.01903127
+v -0.11223662 0.10671000 0.00804227
+v -0.10977561 0.14868352 0.00804243
+v -0.10977561 0.14865069 0.00307006
+v -0.10953172 -0.14861255 0.01353582
+v -0.10853402 -0.15179829 0.00306895
+v -0.10855618 -0.15179833 0.01353581
+v -0.10953172 -0.14861261 0.03001929
+v -0.10953172 -0.14857979 0.03551378
+v -0.10855618 -0.15179842 0.03886724
+v -0.10977561 0.14868341 0.03886835
+v -0.10950954 0.14976723 0.03886835
+v -0.10908830 0.15144226 0.03002040
+v -0.10906613 0.15140952 0.00307007
+v -0.10613953 -0.15567379 0.00306894
+v -0.10589564 -0.15610082 0.02452478
+v -0.10589564 -0.15610087 0.03886723
+v -0.10908830 0.15144223 0.03886836
+v -0.10633908 0.15567908 0.01353694
+v -0.10880007 0.15183648 0.00307007
+v -0.10587348 -0.15606791 0.00306894
+v -0.10589564 -0.15606795 0.01353580
+v -0.10545222 -0.15626497 0.00306894
+v -0.10139490 -0.15816992 0.01903028
+v -0.10139490 -0.15816999 0.03886722
+v -0.10633908 0.15567899 0.03886837
+v -0.10631690 0.15567912 0.00307008
+v -0.10166094 0.15843795 0.00307009
+v -0.10139490 -0.15813702 0.00306893
+v -0.10086278 -0.15823555 0.00306893
+v -0.04656551 -0.16828564 0.03001922
+v -0.04656551 -0.16821999 0.03551371
+v -0.04656551 -0.16782588 0.03886718
+v -0.10449886 0.15676282 0.03886838
+v -0.10166094 0.15843789 0.01903144
+v -0.10139490 0.15850364 0.00307009
+v -0.09589643 -0.15905662 0.00306893
+v -0.04656551 -0.16772729 0.02452473
+v -0.04106705 -0.16812141 0.02452473
+v -0.04106705 -0.16851555 0.03001922
+v -0.04106705 -0.16838421 0.03551371
+v 0.04449161 -0.16789157 0.03886718
+v -0.10161661 0.15843782 0.03886838
+v -0.10163877 0.15843785 0.03002042
+v -0.09888954 0.15902903 0.03002042
+v -0.09891172 0.15902907 0.01903144
+v -0.09891172 0.15902913 0.00307009
+v -0.09042015 -0.15915516 0.00306893
+v -0.04106705 -0.16664346 0.02049849
+v -0.03559077 -0.16818710 0.02452473
+v -0.03011448 -0.16858124 0.03001922
+v 0.04114376 -0.16838421 0.03551371
+v 0.04662005 -0.16782588 0.03886718
+v -0.09993159 0.15879909 0.03886838
+v -0.09886738 0.15902901 0.03551491
+v -0.04656551 0.16694419 0.03886841
+v -0.09618466 0.15942325 0.00307010
+v 0.09100678 -0.15912231 0.00306893
+v 0.00276541 -0.16670914 0.02038636
+v -0.00268870 -0.16670914 0.02038636
+v -0.00818716 -0.16670914 0.02038986
+v -0.03011448 -0.16670914 0.02040388
+v -0.03559077 -0.16667631 0.02042490
+v 0.03566747 -0.16818710 0.02452473
+v 0.03566747 -0.16854840 0.03001922
+v 0.04114376 -0.16851555 0.03001922
+v 0.04662005 -0.16818714 0.03551371
+v 0.10144944 -0.15813715 0.03886722
+v -0.09886738 0.15899615 0.03886838
+v 0.04662005 0.16691136 0.03886841
+v -0.04106705 0.16569623 0.02011075
+v -0.04656551 0.16566337 0.02033151
+v -0.09589643 0.15945609 0.00307010
+v 0.09597314 -0.15905662 0.00306893
+v 0.04114376 -0.16664346 0.02048447
+v 0.03566747 -0.16667631 0.02042490
+v 0.01374016 -0.16670914 0.02039336
+v 0.04114376 -0.16812141 0.02452473
+v 0.04662005 -0.16828564 0.03001922
+v 0.10144944 -0.15813702 0.00306893
+v 0.10189285 -0.15793996 0.00306893
+v 0.10592802 -0.15606804 0.03886723
+v 0.09903276 0.15902913 0.00307009
+v 0.09597314 0.15945609 0.00307010
+v 0.04662005 0.16566337 0.02034202
+v 0.04114376 0.16566337 0.02012126
+v 0.09898843 0.15902900 0.03886838
+v 0.09901060 0.15902901 0.03551491
+v 0.09903276 0.15902903 0.03002042
+v 0.03566747 0.16566337 0.02009323
+v 0.03016902 0.16566337 0.02008622
+v 0.09049686 0.15952177 0.00307010
+v -0.09042015 0.15955462 0.00307010
+v -0.09095225 0.15955462 0.00307010
+v 0.04662005 -0.16776014 0.02452473
+v 0.10590584 -0.15606791 0.00306894
+v 0.10592802 -0.15606799 0.02452478
+v 0.10854422 -0.15179842 0.03886724
+v 0.10178201 0.15843795 0.00307009
+v 0.10067345 0.15866772 0.03886838
+v 0.10175983 0.15843783 0.03551491
+v 0.10178201 0.15843785 0.03002042
+v 0.10827816 -0.15222526 0.00306895
+v 0.10854422 -0.15179839 0.03001928
+v 0.10945323 -0.14861251 0.00306896
+v 0.10954192 -0.14828416 0.02452481
+v 0.10954192 -0.14825137 0.03886726
+v 0.10639361 0.15567906 0.01903143
+v 0.10637143 0.15567912 0.00307008
+v 0.10173765 0.15843782 0.03886838
+v 0.10639361 0.15567899 0.03886837
+v 0.10852205 -0.15179829 0.00306895
+v 0.10954192 -0.14828408 0.00306897
+v 0.11000751 -0.14552534 0.02452482
+v 0.10998534 -0.14549254 0.03886727
+v 0.10807861 0.15305155 0.03886836
+v 0.10914284 0.15137657 0.03002040
+v 0.10912066 0.15134384 0.00307007
+v 0.11000751 -0.14552526 0.00306898
+v 0.11280108 -0.11330618 0.01353595
+v 0.11322234 -0.10778854 0.01353597
+v 0.11277892 -0.10778856 0.01903046
+v 0.11280108 -0.09678611 0.01903050
+v 0.11025140 0.14520203 0.03886833
+v 0.10914284 0.15134371 0.03886836
+v 0.10914284 0.15137655 0.03551489
+v 0.10983014 0.14861779 0.01903141
+v 0.10983014 0.14858501 0.00307006
+v 0.10976363 0.14884775 0.00307006
+v 0.11047311 -0.10230369 0.00394517
+v 0.11224680 -0.10230371 0.00804150
+v 0.11215813 -0.10778852 0.00804148
+v 0.11025140 0.14520216 0.00307004
+v 0.11324451 -0.10230373 0.01353599
+v 0.11282325 0.01317271 0.01903091
+v 0.11282325 0.10119231 0.01903123
+v 0.11280108 0.10670996 0.01903125
+v 0.11275674 0.11219476 0.01903127
+v 0.11324451 0.11219478 0.01353678
+v 0.10983014 0.14861772 0.03886835
+v 0.10940890 0.15029273 0.03886835
+v 0.10987449 0.14825658 0.00307005
+v 0.11226897 -0.00328166 0.00804187
+v 0.11224680 0.10671000 0.00804227
+v 0.11226897 0.10119235 0.00804225
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 19
+f 1 19 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 10
+f 3 10 5
+f 3 5 4
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 5 10 12
+f 5 12 25
+f 5 25 35
+f 5 35 41
+f 5 41 48
+f 5 48 49
+f 5 49 57
+f 5 57 68
+f 5 68 78
+f 5 78 94
+f 5 94 115
+f 5 115 114
+f 5 114 113
+f 5 113 105
+f 5 105 104
+f 5 104 120
+f 5 120 130
+f 5 130 139
+f 5 139 150
+f 5 150 149
+f 5 149 163
+f 5 163 154
+f 5 154 140
+f 5 140 134
+f 5 134 126
+f 5 126 133
+f 5 133 124
+f 5 124 117
+f 5 117 102
+f 5 102 101
+f 5 101 95
+f 5 95 79
+f 5 79 69
+f 5 69 58
+f 5 58 51
+f 5 51 50
+f 5 50 44
+f 5 44 42
+f 5 42 36
+f 5 36 27
+f 5 27 13
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 31
+f 7 31 38
+f 7 38 46
+f 7 46 54
+f 7 54 63
+f 7 63 74
+f 7 74 89
+f 7 89 103
+f 7 103 119
+f 7 119 128
+f 7 128 136
+f 7 136 145
+f 7 145 161
+f 7 161 162
+f 7 162 146
+f 7 146 137
+f 7 137 132
+f 7 132 131
+f 7 131 121
+f 7 121 108
+f 7 108 91
+f 7 91 77
+f 7 77 90
+f 7 90 75
+f 7 75 64
+f 7 64 55
+f 7 55 47
+f 7 47 39
+f 7 39 33
+f 7 33 32
+f 7 32 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 18
+f 9 18 12
+f 9 12 23
+f 9 23 11
+f 11 23 12
+f 12 18 32
+f 12 32 24
+f 12 24 25
+f 13 26 14
+f 13 27 28
+f 13 28 26
+f 14 26 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 17
+f 15 17 16
+f 17 30 31
+f 18 22 21
+f 18 21 20
+f 18 20 19
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 26 28 31
+f 26 31 29
+f 27 36 28
+f 28 36 37
+f 28 37 38
+f 28 38 31
+f 29 31 30
+f 33 39 34
+f 34 39 47
+f 34 47 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 38
+f 37 43 42
+f 37 42 44
+f 40 48 41
+f 40 47 56
+f 40 56 49
+f 40 49 48
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 45 51 52
+f 45 52 46
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 47 55 56
+f 49 56 57
+f 51 58 52
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 52 61 53
+f 52 58 59
+f 53 61 62
+f 53 62 54
+f 54 62 63
+f 55 64 65
+f 55 65 56
+f 56 65 57
+f 57 66 67
+f 57 67 68
+f 57 65 66
+f 58 69 70
+f 58 70 60
+f 58 60 59
+f 60 70 71
+f 60 71 61
+f 61 72 62
+f 61 71 72
+f 62 72 73
+f 62 73 63
+f 63 73 74
+f 64 75 66
+f 64 66 65
+f 66 75 76
+f 66 76 77
+f 66 77 67
+f 67 77 68
+f 68 77 78
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 82
+f 69 82 83
+f 69 83 84
+f 69 84 70
+f 70 84 71
+f 71 84 83
+f 71 83 82
+f 71 82 81
+f 71 81 80
+f 71 80 85
+f 71 85 72
+f 72 86 73
+f 72 85 86
+f 73 86 87
+f 73 87 88
+f 73 88 74
+f 74 88 89
+f 75 90 76
+f 76 90 77
+f 77 91 92
+f 77 92 93
+f 77 93 94
+f 77 94 78
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 80 98 85
+f 85 99 87
+f 85 87 86
+f 85 98 97
+f 85 97 96
+f 85 96 99
+f 87 100 88
+f 87 99 100
+f 88 100 89
+f 89 100 101
+f 89 101 102
+f 89 102 103
+f 91 104 105
+f 91 105 106
+f 91 106 107
+f 91 107 92
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 104
+f 92 107 111
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 115
+f 92 115 93
+f 93 115 94
+f 95 101 100
+f 95 100 116
+f 95 116 99
+f 95 99 96
+f 99 116 100
+f 102 117 118
+f 102 118 103
+f 103 118 125
+f 103 125 119
+f 104 110 123
+f 104 123 120
+f 105 113 107
+f 105 107 106
+f 107 113 111
+f 108 121 109
+f 109 121 122
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 111 113 112
+f 117 124 118
+f 118 124 125
+f 119 125 126
+f 119 126 127
+f 119 127 128
+f 120 129 130
+f 120 123 132
+f 120 132 129
+f 121 131 122
+f 122 131 132
+f 122 132 123
+f 124 133 125
+f 125 133 126
+f 126 134 127
+f 127 134 140
+f 127 140 135
+f 127 135 128
+f 128 135 136
+f 129 132 137
+f 129 137 138
+f 129 138 130
+f 130 138 139
+f 135 140 141
+f 135 141 136
+f 136 141 142
+f 136 142 143
+f 136 143 144
+f 136 144 145
+f 137 146 147
+f 137 147 138
+f 138 147 161
+f 138 161 148
+f 138 148 149
+f 138 149 150
+f 138 150 139
+f 140 151 152
+f 140 152 153
+f 140 153 142
+f 140 142 141
+f 140 154 151
+f 142 153 152
+f 142 152 155
+f 142 155 143
+f 143 155 144
+f 144 155 156
+f 144 156 145
+f 145 156 157
+f 145 157 158
+f 145 158 159
+f 145 159 160
+f 145 160 154
+f 145 154 148
+f 145 148 161
+f 146 162 147
+f 147 162 161
+f 148 154 163
+f 148 163 149
+f 151 154 152
+f 152 164 155
+f 152 154 164
+f 154 160 165
+f 154 165 166
+f 154 166 164
+f 155 164 166
+f 155 166 160
+f 155 160 157
+f 155 157 156
+f 157 160 158
+f 158 160 159
+f 160 166 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,376 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00033604 0.15715191 0.00307009
+v -0.09042505 0.15958371 0.00307010
+v 0.00033604 0.07438388 0.00306978
+v 0.00033604 0.15900193 -0.02762573
+v -0.09590316 0.15946212 0.00307010
+v -0.09590316 0.16310146 -0.08537809
+v -0.10852615 0.07438388 0.00306978
+v 0.00033604 0.07438434 -0.12369997
+v 0.00033604 0.15904537 -0.02918174
+v -0.09891445 0.15903656 0.00307009
+v -0.07945772 0.16305811 -0.10735511
+v -0.10139238 0.16016603 -0.11285903
+v -0.10480371 0.15935832 -0.11285903
+v -0.10139238 0.16179871 -0.08537810
+v -0.10165906 0.15844598 0.00307009
+v 0.00033604 0.15908010 -0.03042912
+v -0.10989290 0.08472771 0.00306982
+v -0.10854838 0.07438388 0.00305692
+v -0.09042505 0.07438435 -0.12593754
+v -0.08494694 0.13973029 -0.12830346
+v 0.00033604 0.14522789 -0.12619448
+v 0.00033604 0.15956674 -0.10735512
+v 0.00033604 0.15909777 -0.11098154
+v -0.07945772 0.16233727 -0.11285902
+v -0.10139238 0.15949731 -0.11732131
+v -0.10448146 0.15917596 -0.11617681
+v -0.10754831 0.15673545 -0.11285904
+v -0.10778166 0.15702205 -0.10735513
+v -0.10795945 0.15720440 -0.10186409
+v -0.10503704 0.15948858 -0.10735512
+v -0.10522595 0.15959278 -0.10186408
+v -0.10538152 0.15967092 -0.09637305
+v -0.10550374 0.15974038 -0.09086915
+v -0.10561486 0.15979248 -0.08537810
+v -0.10210354 0.15818544 0.00307009
+v -0.11001513 0.08854042 0.00306984
+v -0.11298198 0.08472793 -0.05791032
+v -0.11232638 0.07922164 -0.05791034
+v -0.11038182 0.07438404 -0.04146295
+v -0.09108064 0.07438435 -0.12595040
+v -0.10139238 0.13422399 -0.12562868
+v -0.08993613 0.13973029 -0.12748044
+v -0.10139238 0.14522789 -0.12546147
+v -0.09590316 0.15072548 -0.12551289
+v -0.08494694 0.14448098 -0.12737755
+v -0.09590316 0.07438435 -0.12598898
+v -0.10139238 0.12872638 -0.12561585
+v 0.00033604 0.15072548 -0.12507566
+v 0.00033604 0.15889802 -0.11249897
+v 0.00033604 0.15873302 -0.11372063
+v 0.00033604 0.15773425 -0.11835008
+v -0.07423517 0.15987945 -0.11885159
+v -0.07945772 0.16013999 -0.11835007
+v -0.09042505 0.15901096 -0.12112774
+v -0.09382525 0.15900227 -0.12112774
+v -0.09748103 0.15893279 -0.12098630
+v -0.09575871 0.15961022 -0.11882587
+v -0.10139238 0.15841169 -0.12007326
+v -0.10512594 0.15459898 -0.12183503
+v -0.10662603 0.15597119 -0.11787429
+v -0.10971512 0.15368704 -0.11589392
+v -0.10987068 0.15398231 -0.11285905
+v -0.11001513 0.15427758 -0.10735514
+v -0.10823724 0.15754308 -0.09086916
+v -0.10835947 0.15767334 -0.08537811
+v -0.10632602 0.15569283 0.00307008
+v -0.11003735 0.09022531 0.00306984
+v -0.11317088 0.09572314 -0.05791028
+v -0.11309310 0.08472795 -0.06338850
+v -0.11219304 0.07922166 -0.06338852
+v -0.10990401 0.07438428 -0.10696965
+v -0.11063738 0.07494862 -0.05791035
+v -0.11029293 0.07438410 -0.05791036
+v -0.10662603 0.13422398 -0.12314679
+v -0.10661492 0.13973027 -0.12313391
+v -0.10139238 0.13973028 -0.12559008
+v -0.10662603 0.12872637 -0.12314681
+v -0.10139238 0.15072548 -0.12476704
+v -0.10654826 0.14522788 -0.12305673
+v -0.09042505 0.15072548 -0.12560292
+v -0.10139238 0.15565855 -0.12263232
+v -0.09575871 0.15675286 -0.12272234
+v -0.09042505 0.15623176 -0.12319815
+v -0.08494694 0.15072548 -0.12561577
+v -0.07945772 0.15072548 -0.12559004
+v -0.10139238 0.07438435 -0.12456156
+v -0.08494694 0.15623176 -0.12318528
+v -0.07945772 0.15623176 -0.12314671
+v 0.00033604 0.15523299 -0.12267090
+v -0.07257952 0.15893279 -0.12102487
+v -0.07623530 0.15899358 -0.12111489
+v -0.07945772 0.15900227 -0.12112774
+v -0.08494694 0.15901096 -0.12112774
+v -0.10879283 0.15072546 -0.11944317
+v -0.10604822 0.15072547 -0.12259377
+v -0.10993734 0.15072545 -0.11669123
+v -0.11043738 0.15072543 -0.11285907
+v -0.11232638 0.15072533 -0.08537814
+v -0.11040405 0.15478993 -0.09086917
+v -0.11050405 0.15492019 -0.08537812
+v -0.10881506 0.15183670 0.00307007
+v -0.11019292 0.14522742 0.00307004
+v -0.11318199 0.10122943 -0.05791026
+v -0.11293753 0.12872631 -0.10735524
+v -0.11311531 0.09022555 -0.06338848
+v -0.11230416 0.12872633 -0.11285915
+v -0.10957066 0.07438429 -0.10970875
+v -0.10937064 0.12872636 -0.12056204
+v -0.10937064 0.13422397 -0.12048486
+v -0.10934843 0.13973026 -0.12039483
+v -0.10562597 0.07438434 -0.12240116
+v -0.10930397 0.12322008 -0.12047204
+v -0.10928175 0.14522787 -0.12022763
+v -0.11013736 0.14522786 -0.11748854
+v -0.11268195 0.14522774 -0.08537816
+v -0.11015958 0.14555744 0.00307004
+v -0.10978178 0.14867535 0.00307006
+v -0.10907063 0.15142850 0.00307007
+v -0.11298198 0.11223332 -0.05791022
+v -0.11045959 0.12872635 -0.11781008
+v -0.11038182 0.12322007 -0.11772009
+v -0.10794833 0.07438432 -0.11835039
+v -0.10809278 0.07438432 -0.11769454
+v -0.10914840 0.07438430 -0.11285935
+v -0.10920397 0.07438430 -0.11247356
+v -0.10590377 0.07438434 -0.12192535
+f 1 2 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 35
+f 1 35 66
+f 1 66 101
+f 1 101 118
+f 1 118 117
+f 1 117 116
+f 1 116 102
+f 1 102 67
+f 1 67 36
+f 1 36 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 21
+f 1 21 48
+f 1 48 89
+f 1 89 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 23
+f 1 23 22
+f 1 22 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 18
+f 3 18 39
+f 3 39 73
+f 3 73 71
+f 3 71 107
+f 3 107 125
+f 3 125 124
+f 3 124 123
+f 3 123 122
+f 3 122 126
+f 3 126 111
+f 3 111 86
+f 3 86 46
+f 3 46 40
+f 3 40 19
+f 3 19 8
+f 4 9 6
+f 5 6 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 10
+f 6 9 16
+f 6 16 11
+f 7 17 18
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 11 16 22
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 34
+f 14 34 15
+f 15 34 35
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 19 40 20
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 21
+f 20 40 46
+f 20 46 47
+f 20 47 41
+f 21 45 48
+f 23 49 24
+f 24 49 50
+f 24 50 51
+f 24 51 52
+f 24 52 53
+f 24 53 54
+f 24 54 55
+f 24 55 56
+f 24 56 57
+f 24 57 25
+f 25 57 56
+f 25 56 58
+f 25 58 26
+f 26 58 59
+f 26 59 60
+f 26 60 61
+f 26 61 27
+f 27 61 62
+f 27 62 28
+f 28 63 29
+f 28 62 63
+f 29 63 64
+f 29 64 30
+f 30 64 31
+f 31 64 65
+f 31 65 32
+f 32 65 33
+f 33 65 34
+f 34 65 66
+f 34 66 35
+f 36 67 68
+f 36 68 37
+f 37 68 69
+f 37 69 38
+f 38 69 70
+f 38 70 71
+f 38 71 72
+f 38 72 39
+f 39 72 73
+f 41 74 75
+f 41 75 76
+f 41 76 42
+f 41 47 77
+f 41 77 74
+f 42 76 43
+f 43 78 44
+f 43 76 79
+f 43 79 78
+f 44 80 45
+f 44 78 81
+f 44 81 82
+f 44 82 83
+f 44 83 80
+f 45 80 84
+f 45 84 85
+f 45 85 48
+f 46 86 47
+f 47 86 77
+f 48 85 87
+f 48 87 88
+f 48 88 89
+f 51 89 90
+f 51 90 52
+f 52 90 91
+f 52 91 53
+f 53 91 92
+f 53 92 93
+f 53 93 54
+f 54 93 83
+f 54 83 55
+f 55 83 82
+f 55 82 56
+f 56 82 81
+f 56 81 58
+f 58 81 59
+f 59 94 61
+f 59 61 60
+f 59 81 78
+f 59 78 95
+f 59 95 94
+f 61 94 96
+f 61 96 97
+f 61 97 98
+f 61 98 62
+f 62 98 63
+f 63 98 99
+f 63 99 64
+f 64 99 65
+f 65 99 100
+f 65 100 66
+f 66 100 101
+f 67 102 68
+f 68 103 104
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 68 102 103
+f 69 105 104
+f 69 104 71
+f 69 71 70
+f 71 104 106
+f 71 106 107
+f 71 73 72
+f 74 77 108
+f 74 108 75
+f 75 108 109
+f 75 109 110
+f 75 110 79
+f 75 79 76
+f 77 111 112
+f 77 112 108
+f 77 86 111
+f 78 79 95
+f 79 110 113
+f 79 113 95
+f 80 83 84
+f 83 93 92
+f 83 92 87
+f 83 87 84
+f 84 87 85
+f 87 92 91
+f 87 91 88
+f 88 91 89
+f 89 91 90
+f 94 95 113
+f 94 113 96
+f 96 114 106
+f 96 106 97
+f 96 113 114
+f 97 106 104
+f 97 104 98
+f 98 100 99
+f 98 104 115
+f 98 115 102
+f 98 102 116
+f 98 116 117
+f 98 117 118
+f 98 118 100
+f 100 118 101
+f 102 119 103
+f 102 115 119
+f 103 119 115
+f 103 115 104
+f 106 114 113
+f 106 113 110
+f 106 110 120
+f 106 120 121
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 108 112 120
+f 108 120 109
+f 109 120 110
+f 111 126 112
+f 112 126 122
+f 112 122 121
+f 112 121 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10941251 0.05470777 0.10397581
+v 0.10934734 0.05470778 0.10121539
+v 0.10936907 0.05470776 0.10695645
+v 0.11082436 0.01870309 0.08497538
+v 0.10928218 0.05470779 0.09892614
+v 0.10876088 0.05169019 0.07400551
+v 0.10915186 0.05470775 0.10944032
+v 0.11041166 0.02419557 0.09597100
+v 0.11069403 -0.07479753 0.09047539
+v 0.11097640 0.00770210 0.07948011
+v 0.11093296 0.01319462 0.07948013
+v 0.10856540 0.05470788 0.07400552
+v 0.11025962 0.01319463 0.07543424
+v 0.10962972 0.01319464 0.07400537
+v 0.10886949 0.05470774 0.11245169
+v 0.10995552 -0.02531698 0.10102561
+v 0.10995552 -0.06930505 0.10106642
+v 0.11036822 -0.06930503 0.09597066
+v 0.11091124 -0.10837532 0.08005327
+v 0.11093296 -0.10781650 0.07947968
+v 0.11095468 -0.10230800 0.07947970
+v 0.10919530 -0.10837543 0.10772406
+v 0.11028133 -0.09130698 0.07540312
+v 0.11028133 -0.08581446 0.07539802
+v 0.11028133 0.00770211 0.07540349
+v -0.10855517 0.05470788 0.07400552
+v 0.10965143 0.01052821 0.07400536
+v 0.10886949 -0.06930509 0.11245124
+v 0.10836991 0.05470773 0.11493555
+v 0.10884777 -0.08581459 0.11245117
+v 0.10880432 -0.10837544 0.11245109
+v 0.11091124 -0.10837532 0.07947968
+v 0.11025962 -0.10781649 0.07543891
+v 0.11028133 -0.10230799 0.07542356
+v 0.11028133 -0.09681547 0.07541335
+v 0.10965143 -0.09948189 0.07400495
+v -0.10875065 0.05170615 0.07400551
+v -0.10933711 0.05470778 0.10160461
+v 0.10776173 0.02419549 0.11794681
+v 0.10774001 -0.05830411 0.11794651
+v 0.10871744 -0.10837545 0.11302468
+v 0.10776173 0.05470772 0.11794692
+v 0.11030306 -0.10837531 0.07585886
+v 0.11023789 -0.10837531 0.07549524
+v 0.10962972 -0.10781648 0.07400492
+v -0.10955432 0.01319464 0.07400537
+v -0.11016250 0.01319463 0.07543936
+v -0.11085757 0.01319462 0.07948013
+v -0.11072725 0.01870309 0.08497538
+v -0.10933711 0.05470776 0.10695645
+v 0.10676258 0.05470771 0.11968306
+v 0.10554622 -0.03079362 0.12178252
+v 0.10552449 -0.08030614 0.12176186
+v 0.10771829 -0.08030612 0.11794643
+v 0.10767485 -0.10837546 0.11795656
+v 0.10956455 -0.10837530 0.07400492
+v -0.10959776 0.00770212 0.07400535
+v -0.11020594 0.00770211 0.07539325
+v -0.11090101 0.00770210 0.07948011
+v -0.11092273 0.00219361 0.07948009
+v -0.11037971 0.02419557 0.09597100
+v -0.11024939 0.02970405 0.09597102
+v -0.10907646 0.05470775 0.10996270
+v -0.10992358 0.02970403 0.10127675
+v 0.10554622 0.05470770 0.12178796
+v 0.10554622 0.05170597 0.12178795
+v 0.10146271 0.02419547 0.12330378
+v 0.10146271 -0.01431605 0.12329851
+v 0.10146271 -0.04179463 0.12329329
+v 0.10146271 -0.05830413 0.12328299
+v 0.10146271 -0.08030614 0.12326242
+v 0.10550278 -0.09130715 0.12175156
+v 0.10548105 -0.10837548 0.12171053
+v -0.10955432 -0.10837530 0.07400492
+v -0.10961949 0.00219363 0.07400533
+v -0.11022766 0.00219362 0.07537274
+v -0.11087929 -0.10230800 0.07947970
+v -0.11061864 -0.07479753 0.09047539
+v -0.11022766 -0.00329890 0.07537272
+v -0.11020594 -0.10230799 0.07539284
+v -0.11037971 -0.06930503 0.09597066
+v -0.10994529 -0.06930505 0.10120982
+v -0.10885926 0.05470774 0.11245169
+v 0.10369995 0.05470770 0.12247422
+v 0.10146271 0.05470770 0.12330389
+v 0.09596736 0.04619749 0.12379550
+v 0.09596736 0.00219345 0.12379022
+v 0.09596736 -0.03079362 0.12378498
+v 0.09596736 -0.08030614 0.12376431
+v 0.10146271 -0.08581463 0.12325215
+v 0.10146271 -0.09130715 0.12324188
+v 0.10502492 -0.10837548 0.12188978
+v -0.11007562 -0.10837531 0.07518284
+v -0.10957605 -0.10781648 0.07400492
+v -0.10961949 -0.00329889 0.07400531
+v -0.11085757 -0.10781650 0.07947968
+v -0.11020594 -0.09130698 0.07538264
+v -0.11020594 -0.09681547 0.07538774
+v -0.10959776 -0.10511811 0.07400493
+v -0.11018422 -0.10781649 0.07541331
+v -0.10922851 -0.10837542 0.10695585
+v -0.10879410 -0.10837544 0.11245109
+v -0.10885926 -0.04730307 0.11245132
+v -0.10881582 -0.09681560 0.11245113
+v -0.10775150 0.05470772 0.11794692
+v 0.09596736 0.05470770 0.12379041
+v 0.09596736 0.05170597 0.12379552
+v 0.02919780 -0.08311627 0.12621231
+v 0.09596736 -0.08581463 0.12374892
+v 0.10087625 -0.10837548 0.12322133
+v 0.10146271 -0.10837548 0.12315988
+v 0.09596736 -0.09130715 0.12373353
+v -0.11016250 -0.10837531 0.07546964
+v -0.11083584 -0.10837532 0.07947968
+v -0.10770806 -0.10837546 0.11796681
+v -0.10772978 -0.04179461 0.11794657
+v -0.10775150 0.04619751 0.11794689
+v -0.10551426 0.00219345 0.12180313
+v -0.10551426 0.05470770 0.12179820
+v 0.09349120 0.05470770 0.12383138
+v 0.02919780 -0.08294065 0.12621232
+v 0.01920625 -0.08329192 0.12627377
+v 0.09596736 -0.10837548 0.12361056
+v 0.09596736 -0.09681564 0.12370279
+v -0.10573147 -0.10837548 0.12134691
+v -0.10551426 -0.00880756 0.12180309
+v -0.10138732 0.04070497 0.12332943
+v -0.10138732 0.05470770 0.12332436
+v 0.09049374 0.05470769 0.12387747
+v 0.04114421 0.04070496 0.12478903
+v 0.01920625 -0.08262132 0.12627378
+v 0.01373263 -0.08335578 0.12629937
+v 0.02470160 -0.10837548 0.12386151
+v -0.10547082 -0.10837548 0.12174126
+v -0.10549255 -0.06379665 0.12178240
+v -0.10549255 -0.05830413 0.12178755
+v -0.10138732 -0.02531706 0.12331895
+v -0.10138732 -0.01431605 0.12332411
+v -0.10138732 0.02970395 0.12332939
+v -0.09591369 0.03519648 0.12381083
+v -0.09591369 0.04619749 0.12380574
+v -0.09838986 0.05470770 0.12358555
+v 0.04114421 0.05470769 0.12456886
+v 0.01373263 -0.08249358 0.12629938
+v -0.04106881 0.04619748 0.12491196
+v -0.04106881 0.04070496 0.12499388
+v 0.00825900 -0.08338771 0.12630961
+v 0.01920625 -0.10837549 0.12387687
+v -0.10138732 -0.10837548 0.12317013
+v -0.10138732 -0.09681564 0.12322650
+v -0.10138732 -0.08581463 0.12326751
+v -0.10138732 -0.08030614 0.12327779
+v -0.10547082 -0.09130715 0.12176181
+v -0.10138732 -0.06930513 0.12328807
+v -0.10138732 -0.06379665 0.12329321
+v -0.09591369 -0.08030614 0.12377456
+v -0.09591369 -0.01980857 0.12380039
+v -0.09591369 0.02419547 0.12381079
+v -0.03309730 -0.08302048 0.12619696
+v -0.09591369 0.05470770 0.12380066
+v -0.04106881 0.05470769 0.12476860
+v -0.04106881 0.05170596 0.12481979
+v 0.00825900 -0.08244568 0.12630962
+v -0.04106881 0.02970394 0.12510651
+v -0.00818361 -0.08239778 0.12631474
+v -0.00268826 -0.08239778 0.12631987
+v 0.00276365 -0.08241375 0.12631474
+v 0.00825900 -0.10837549 0.12389736
+v -0.00268826 -0.08340369 0.12631986
+v -0.09591369 -0.10837548 0.12353374
+v -0.09591369 -0.09681564 0.12367718
+v -0.09591369 -0.09130715 0.12372329
+v -0.09591369 -0.08581463 0.12375404
+v -0.03309730 -0.08306838 0.12619695
+v -0.02462621 -0.08266922 0.12626354
+v -0.04106881 0.02419546 0.12515259
+v -0.01915258 -0.08252552 0.12629426
+v -0.00818361 -0.08338771 0.12631473
+v 0.00276365 -0.10837549 0.12390248
+v -0.01422197 -0.10837549 0.12389736
+v -0.00874835 -0.10837549 0.12390248
+v -0.01915258 -0.10837549 0.12388712
+v -0.01915258 -0.08333982 0.12629425
+v -0.02462621 -0.08325998 0.12626353
+v -0.01365723 -0.08337175 0.12630449
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 38
+f 1 38 50
+f 1 50 63
+f 1 63 83
+f 1 83 105
+f 1 105 119
+f 1 119 128
+f 1 128 142
+f 1 142 160
+f 1 160 161
+f 1 161 143
+f 1 143 129
+f 1 129 120
+f 1 120 106
+f 1 106 85
+f 1 85 84
+f 1 84 65
+f 1 65 51
+f 1 51 42
+f 1 42 29
+f 1 29 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 5 6 12
+f 6 11 13
+f 6 13 14
+f 6 14 27
+f 6 27 36
+f 6 36 45
+f 6 45 56
+f 6 56 74
+f 6 74 94
+f 6 94 99
+f 6 99 95
+f 6 95 75
+f 6 75 57
+f 6 57 46
+f 6 46 37
+f 6 37 26
+f 6 26 12
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 22
+f 9 22 19
+f 10 21 23
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 10 25 13
+f 10 13 11
+f 13 25 27
+f 13 27 14
+f 15 28 17
+f 15 17 16
+f 15 29 28
+f 17 28 30
+f 17 30 31
+f 17 31 22
+f 17 22 18
+f 19 32 20
+f 19 22 31
+f 19 31 41
+f 19 41 55
+f 19 55 73
+f 19 73 92
+f 19 92 111
+f 19 111 110
+f 19 110 123
+f 19 123 133
+f 19 133 148
+f 19 148 168
+f 19 168 179
+f 19 179 181
+f 19 181 180
+f 19 180 182
+f 19 182 170
+f 19 170 149
+f 19 149 134
+f 19 134 125
+f 19 125 115
+f 19 115 102
+f 19 102 101
+f 19 101 114
+f 19 114 113
+f 19 113 93
+f 19 93 74
+f 19 74 56
+f 19 56 44
+f 19 44 43
+f 19 43 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 21 34 35
+f 21 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 27
+f 24 27 25
+f 26 37 38
+f 28 29 39
+f 28 39 40
+f 28 40 41
+f 28 41 30
+f 29 42 39
+f 30 41 31
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 34
+f 34 45 36
+f 34 36 35
+f 37 46 47
+f 37 47 48
+f 37 48 49
+f 37 49 38
+f 38 49 50
+f 39 42 51
+f 39 51 52
+f 39 52 40
+f 40 52 53
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 55
+f 44 56 45
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 49 60 61
+f 49 61 62
+f 49 62 50
+f 50 62 61
+f 50 61 64
+f 50 64 63
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 67 68
+f 52 68 69
+f 52 69 53
+f 52 66 67
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 72
+f 53 72 55
+f 53 55 54
+f 55 72 73
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 59
+f 59 76 60
+f 60 77 78
+f 60 78 61
+f 60 76 79
+f 60 79 80
+f 60 80 77
+f 61 78 81
+f 61 81 82
+f 61 82 64
+f 63 64 83
+f 64 82 83
+f 65 84 66
+f 66 84 67
+f 67 84 85
+f 67 85 107
+f 67 107 86
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 90 72
+f 71 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 74 93 94
+f 75 95 79
+f 75 79 76
+f 77 96 78
+f 77 80 96
+f 78 96 81
+f 79 97 98
+f 79 98 80
+f 79 95 99
+f 79 99 97
+f 80 100 96
+f 80 98 99
+f 80 99 100
+f 81 96 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 103 83
+f 82 102 104
+f 82 104 103
+f 83 103 117
+f 83 117 105
+f 85 106 107
+f 86 107 121
+f 86 121 108
+f 86 108 87
+f 87 108 88
+f 88 108 89
+f 89 109 91
+f 89 91 90
+f 89 108 109
+f 91 110 111
+f 91 111 92
+f 91 109 112
+f 91 112 110
+f 93 113 100
+f 93 100 94
+f 94 100 99
+f 96 100 114
+f 96 114 101
+f 97 99 98
+f 100 113 114
+f 102 115 104
+f 103 104 115
+f 103 115 116
+f 103 116 117
+f 105 117 126
+f 105 126 118
+f 105 118 119
+f 106 120 121
+f 106 121 107
+f 108 121 131
+f 108 131 122
+f 108 122 123
+f 108 123 124
+f 108 124 112
+f 108 112 109
+f 110 112 124
+f 110 124 123
+f 115 125 126
+f 115 126 117
+f 115 117 116
+f 118 126 139
+f 118 139 127
+f 118 127 119
+f 119 127 128
+f 120 129 130
+f 120 130 121
+f 121 130 131
+f 122 131 144
+f 122 144 132
+f 122 132 123
+f 123 132 133
+f 125 134 135
+f 125 135 126
+f 126 135 136
+f 126 136 137
+f 126 137 138
+f 126 138 139
+f 127 139 158
+f 127 158 140
+f 127 140 128
+f 128 140 141
+f 128 141 142
+f 129 143 130
+f 130 144 131
+f 130 143 145
+f 130 145 146
+f 130 146 144
+f 132 144 163
+f 132 163 147
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 134 149 150
+f 134 150 151
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 152
+f 135 152 136
+f 136 152 154
+f 136 154 155
+f 136 155 137
+f 137 155 156
+f 137 156 138
+f 138 156 157
+f 138 157 158
+f 138 158 139
+f 140 158 174
+f 140 174 159
+f 140 159 141
+f 141 160 142
+f 141 159 160
+f 143 161 162
+f 143 162 145
+f 144 146 163
+f 145 162 160
+f 145 160 146
+f 146 164 165
+f 146 165 166
+f 146 166 167
+f 146 167 163
+f 146 160 164
+f 147 168 148
+f 147 163 166
+f 147 166 169
+f 147 169 168
+f 149 170 171
+f 149 171 172
+f 149 172 173
+f 149 173 150
+f 150 173 151
+f 151 173 156
+f 151 156 152
+f 152 156 154
+f 154 156 155
+f 156 173 174
+f 156 174 157
+f 157 174 158
+f 159 174 184
+f 159 184 175
+f 159 175 164
+f 159 164 176
+f 159 176 160
+f 160 176 164
+f 160 162 161
+f 163 167 166
+f 164 175 177
+f 164 177 165
+f 165 177 183
+f 165 183 178
+f 165 178 169
+f 165 169 166
+f 168 169 179
+f 169 178 180
+f 169 180 181
+f 169 181 179
+f 170 182 183
+f 170 183 184
+f 170 184 174
+f 170 174 171
+f 171 174 172
+f 172 174 173
+f 175 184 183
+f 175 183 177
+f 178 183 185
+f 178 185 182
+f 178 182 180
+f 182 185 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,199 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11021544 0.14522892 0.05200515
+v -0.11020316 0.14522886 0.06848808
+v -0.10978972 0.14869267 0.06848810
+v -0.10979382 0.14869269 0.06299265
+v -0.10979382 0.14869273 0.05200517
+v -0.11020726 0.14522897 0.03886833
+v -0.10997802 -0.14579350 0.05200408
+v -0.10998212 -0.14569994 0.06848701
+v -0.10998212 -0.14566876 0.07399623
+v -0.11019497 0.14522884 0.07399730
+v -0.10978154 0.14866144 0.07399732
+v -0.10908976 0.15140753 0.07399733
+v -0.10908976 0.15147002 0.05200518
+v -0.10978564 0.14869278 0.03886835
+v -0.10909385 0.15143886 0.04101427
+v -0.10996575 -0.14579345 0.03886726
+v -0.10953594 -0.14853953 0.03886725
+v -0.10953184 -0.14853958 0.05200407
+v -0.10952775 -0.14850840 0.05749609
+v -0.10950319 -0.14841485 0.07399622
+v -0.10908157 0.15143874 0.07399733
+v -0.10634719 0.15568268 0.07399734
+v -0.10635128 0.15568278 0.04650973
+v -0.10635128 0.15568281 0.03886837
+v -0.10741966 0.15402892 0.03886837
+v -0.10908976 0.15143887 0.03886836
+v -0.10856990 -0.15181612 0.03886724
+v -0.10854944 -0.15181617 0.05200406
+v -0.10852487 -0.15181621 0.06299154
+v -0.10849622 -0.15181625 0.07399621
+v -0.10177897 0.15842876 0.07399735
+v -0.10161524 0.15842889 0.03886838
+v -0.10590920 -0.15609127 0.03886723
+v -0.10590920 -0.15609128 0.04101314
+v -0.10590510 -0.15609130 0.04650859
+v -0.10586827 -0.15609140 0.07399620
+v -0.09902822 0.15905288 0.07399735
+v -0.09887676 0.15902180 0.03886838
+v -0.10139420 -0.15815083 0.03886722
+v -0.10139420 -0.15815088 0.05200404
+v -0.10139420 -0.15811971 0.06299152
+v -0.10139420 -0.15805734 0.07399619
+v -0.09592544 0.15952096 0.07399736
+v -0.09591315 0.15942747 0.03886839
+v -0.09804990 -0.15871253 0.03886722
+v -0.09591315 -0.15902468 0.06299152
+v -0.09591315 -0.15893110 0.07399619
+v -0.09044439 0.15964578 0.07399736
+v -0.09377231 0.15948988 0.03886839
+v -0.09591315 -0.15905579 0.03886722
+v -0.09591315 -0.15905580 0.04101313
+v -0.09256886 -0.15911820 0.03886722
+v -0.09042802 -0.15908712 0.07399619
+v -0.06840151 0.15711826 0.03886838
+v -0.09042802 0.15955229 0.03886839
+v -0.06851613 0.15708693 0.07399735
+v -0.06840151 0.15708693 0.07398359
+v -0.06840151 0.15711813 0.07388042
+v -0.09042802 -0.15914941 0.03886722
+v -0.06840151 -0.15699625 0.04661175
+v -0.06840151 -0.15696509 0.05759923
+v -0.06840151 -0.15690272 0.06859014
+v -0.06840151 -0.15684033 0.07398243
+v -0.06849975 -0.15684033 0.07399619
+v -0.06840151 -0.15699622 0.03886722
+v -0.06840151 0.15268696 0.07399733
+v -0.06840151 -0.15215950 0.07399621
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 15
+f 5 15 14
+f 6 14 26
+f 6 26 25
+f 6 25 24
+f 6 24 32
+f 6 32 38
+f 6 38 44
+f 6 44 49
+f 6 49 55
+f 6 55 54
+f 6 54 65
+f 6 65 59
+f 6 59 52
+f 6 52 50
+f 6 50 45
+f 6 45 39
+f 6 39 33
+f 6 33 27
+f 6 27 17
+f 6 17 16
+f 6 16 7
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 30
+f 9 30 36
+f 9 36 42
+f 9 42 47
+f 9 47 53
+f 9 53 64
+f 9 64 67
+f 9 67 66
+f 9 66 56
+f 9 56 48
+f 9 48 43
+f 9 43 37
+f 9 37 31
+f 9 31 22
+f 9 22 21
+f 9 21 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 15
+f 14 15 26
+f 15 25 26
+f 17 27 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 18 27 28
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 27 35 36
+f 27 36 28
+f 28 36 29
+f 29 36 30
+f 31 37 32
+f 32 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 34
+f 34 40 35
+f 35 40 36
+f 36 40 41
+f 36 41 42
+f 37 43 38
+f 38 43 44
+f 39 45 40
+f 40 45 46
+f 40 46 41
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 43 48 49
+f 43 49 44
+f 45 50 51
+f 45 51 46
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 54 55
+f 48 55 49
+f 48 56 57
+f 48 57 58
+f 48 58 54
+f 50 52 51
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 54 58 57
+f 54 57 66
+f 54 66 67
+f 54 67 63
+f 54 63 62
+f 54 62 61
+f 54 61 60
+f 54 60 65
+f 56 66 57
+f 59 65 60
+f 63 67 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,202 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06327183 -0.15742533 0.03886722
+v 0.09049740 -0.15911008 0.03886722
+v 0.06327183 -0.15742534 0.04119883
+v 0.06327183 0.15702641 0.03886838
+v 0.09598390 -0.15901647 0.03886722
+v 0.09598390 -0.15901650 0.04650858
+v 0.09052039 -0.15904781 0.07399619
+v 0.09049740 -0.15904781 0.07399619
+v 0.06327183 -0.15739422 0.05768176
+v 0.06327183 0.15715109 0.06830243
+v 0.09049740 0.15952232 0.03886839
+v 0.09932731 -0.15848609 0.03886722
+v 0.10146581 -0.15814291 0.03886722
+v 0.10146581 -0.15811180 0.06299152
+v 0.09598390 -0.15898536 0.06299152
+v 0.09600229 -0.15892302 0.07399619
+v 0.06327183 -0.15708228 0.07398243
+v 0.06327183 -0.15730066 0.06867268
+v 0.06327183 -0.15736304 0.06317722
+v 0.06327183 -0.15692629 0.07399619
+v 0.06327183 0.15715109 0.06848813
+v 0.09048820 0.15961578 0.07399736
+v 0.09264049 0.15949112 0.03886839
+v 0.10593596 -0.15605259 0.03886723
+v 0.10590836 -0.15608392 0.07399620
+v 0.10146581 -0.15804945 0.07399619
+v 0.06327183 0.15696388 0.07399735
+v 0.06327183 0.15711989 0.07398359
+v 0.09596551 0.15952219 0.07399736
+v 0.09598390 0.15952219 0.07398360
+v 0.09598390 0.15942871 0.03886839
+v 0.10695691 -0.15439907 0.03886723
+v 0.10593596 -0.15605260 0.04101314
+v 0.10854814 -0.15180958 0.03886724
+v 0.10848835 -0.15184091 0.07399621
+v 0.09917555 0.15905420 0.07399735
+v 0.09900539 0.15902312 0.03886838
+v 0.09717042 0.15927272 0.03886839
+v 0.10955529 -0.14825293 0.03886726
+v 0.10955529 -0.14825294 0.04101317
+v 0.10954610 -0.14822180 0.05749610
+v 0.10853894 -0.15180961 0.04650860
+v 0.10852514 -0.15180965 0.05749608
+v 0.10851595 -0.15180967 0.06299154
+v 0.10953690 -0.14815945 0.07399623
+v 0.10190271 0.15843023 0.07398359
+v 0.10174634 0.15843036 0.03886838
+v 0.10190271 0.15843023 0.07399735
+v 0.10982663 -0.14656819 0.03886726
+v 0.11000140 -0.14547629 0.05200409
+v 0.11000140 -0.14541397 0.07399624
+v 0.10640504 0.15568487 0.03886837
+v 0.10355831 0.15736960 0.03886838
+v 0.10640504 0.15568474 0.07399734
+v 0.10999679 -0.14547624 0.03886727
+v 0.11024973 0.14520211 0.03886833
+v 0.11024973 0.14520204 0.05749717
+v 0.11022214 0.14520198 0.07399730
+v 0.10914600 0.15134825 0.03886836
+v 0.10913680 0.15131692 0.07399733
+v 0.10913680 0.15134816 0.06299266
+v 0.10914600 0.15134822 0.04650972
+v 0.11008877 0.14654365 0.03886834
+v 0.10984043 0.14860268 0.06299265
+v 0.10982663 0.14854023 0.07399732
+v 0.10941733 0.15028749 0.03886835
+v 0.10982203 0.14857143 0.07399732
+v 0.10984043 0.14860277 0.03886835
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 20
+f 1 20 27
+f 1 27 28
+f 1 28 21
+f 1 21 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 23
+f 1 23 31
+f 1 31 38
+f 1 38 37
+f 1 37 47
+f 1 47 53
+f 1 53 52
+f 1 52 59
+f 1 59 66
+f 1 66 68
+f 1 68 63
+f 1 63 56
+f 1 56 55
+f 1 55 49
+f 1 49 39
+f 1 39 34
+f 1 34 32
+f 1 32 24
+f 1 24 13
+f 1 13 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 7 15 16
+f 7 16 26
+f 7 26 25
+f 7 25 35
+f 7 35 45
+f 7 45 51
+f 7 51 58
+f 7 58 65
+f 7 65 67
+f 7 67 60
+f 7 60 54
+f 7 54 48
+f 7 48 36
+f 7 36 29
+f 7 29 22
+f 7 22 27
+f 7 27 20
+f 7 20 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 8 20 17
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 21 28 22
+f 22 29 30
+f 22 30 23
+f 22 28 27
+f 23 30 31
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 32
+f 25 32 34
+f 25 34 35
+f 29 36 30
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 45
+f 36 46 47
+f 36 47 37
+f 36 48 46
+f 39 49 40
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 41
+f 41 45 43
+f 41 43 42
+f 41 51 45
+f 43 45 44
+f 46 48 54
+f 46 54 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 49 55 50
+f 50 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 51
+f 51 57 58
+f 52 54 62
+f 52 62 59
+f 54 60 61
+f 54 61 62
+f 56 63 57
+f 57 63 64
+f 57 64 58
+f 58 64 65
+f 59 62 66
+f 60 67 64
+f 60 64 61
+f 61 64 62
+f 62 64 66
+f 63 68 64
+f 64 68 66
+f 64 67 65
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00100687 -0.16740894 0.03886719
+v 0.04449786 -0.16790086 0.03886718
+v 0.04663736 -0.16757295 0.04101160
+v 0.04690556 -0.16609730 0.04973294
+v 0.00100687 -0.16737616 0.03901611
+v 0.00100687 0.16458299 0.03886840
+v 0.04663736 -0.16780245 0.03886718
+v 0.05114189 -0.16613007 0.04650565
+v 0.05051406 -0.16590053 0.04973294
+v 0.04865495 -0.16606449 0.04973294
+v 0.00100687 -0.16688429 0.04069251
+v 0.00100687 -0.16708103 0.04010215
+v 0.04290085 -0.16576938 0.04973294
+v 0.00100687 0.16468136 0.03921410
+v 0.04329096 0.16674732 0.03886841
+v 0.04969727 -0.16721220 0.03886719
+v 0.05165391 -0.16655638 0.04101161
+v 0.05388484 -0.16504793 0.04650565
+v 0.05325701 -0.16491676 0.04973294
+v 0.00100687 -0.16560537 0.04255080
+v 0.04137089 -0.16550703 0.04973294
+v 0.00100687 -0.16498232 0.04344005
+v 0.00100687 0.16510767 0.04107240
+v 0.04663736 0.16691128 0.03886841
+v 0.05172096 -0.16665473 0.03886719
+v 0.05439685 -0.16517907 0.04101161
+v 0.06327182 -0.15740727 0.04973297
+v 0.00100687 -0.15727609 0.04973297
+v 0.00100687 0.16510766 0.04428054
+v 0.04663736 0.16710800 0.04101283
+v 0.04895362 0.16651777 0.03886841
+v 0.05446390 -0.16521185 0.03886719
+v 0.06327182 -0.15740723 0.03886722
+v 0.06327182 0.15700787 0.04973413
+v 0.00100687 0.15717183 0.04973413
+v 0.04134041 0.16523879 0.04973416
+v 0.04663736 0.16579626 0.04973416
+v 0.04663736 0.16641933 0.04650687
+v 0.05165391 0.16543557 0.04650687
+v 0.05196477 0.16576351 0.04101283
+v 0.05222688 0.16569793 0.03886841
+v 0.06327182 0.15700791 0.03886838
+v 0.05478087 0.16438623 0.03886840
+v 0.05470773 0.16432064 0.04101282
+v 0.05439685 0.16412387 0.04650686
+v 0.05381170 0.16399268 0.04973415
+v 0.05106874 0.16514042 0.04973416
+v 0.05267794 0.16451736 0.04973415
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 12
+f 1 12 11
+f 1 11 20
+f 1 20 22
+f 1 22 28
+f 1 28 35
+f 1 35 29
+f 1 29 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 31
+f 1 31 41
+f 1 41 43
+f 1 43 42
+f 1 42 33
+f 1 33 32
+f 1 32 25
+f 1 25 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 9
+f 4 9 19
+f 4 19 27
+f 4 27 34
+f 4 34 46
+f 4 46 48
+f 4 48 47
+f 4 47 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 28
+f 4 28 21
+f 4 21 13
+f 4 13 11
+f 6 14 15
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 11 13 20
+f 13 21 22
+f 13 22 20
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 21 28 22
+f 23 29 30
+f 23 30 24
+f 24 30 31
+f 25 32 26
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 42
+f 27 42 34
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 30
+f 29 35 36
+f 30 38 39
+f 30 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 31
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 37 47 38
+f 38 47 39
+f 39 47 48
+f 39 48 46
+f 39 46 45
+f 39 45 40
+f 40 45 44
+f 40 44 43
+f 40 43 41
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06839742 -0.15697220 0.05302195
+v -0.05196494 -0.16391014 0.05302193
+v -0.06839742 -0.15697222 0.05760107
+v -0.06839742 0.15713888 0.05302311
+v -0.04656443 -0.16468461 0.05302193
+v -0.05204646 -0.16200632 0.06848825
+v -0.06839742 -0.15684321 0.07398320
+v -0.06839742 -0.15690773 0.06859093
+v -0.06839742 0.15713884 0.06299449
+v -0.05227062 0.16375411 0.05302313
+v -0.04136772 -0.16416830 0.05302193
+v -0.04656443 -0.16271624 0.06848825
+v -0.05204646 -0.16087690 0.07318236
+v -0.05555848 -0.16042513 0.07227270
+v -0.06839742 -0.15216414 0.07399760
+v -0.05204646 -0.16052193 0.07399757
+v -0.05390097 -0.16010243 0.07399757
+v -0.06301050 -0.15729499 0.07399758
+v -0.06839742 0.15710653 0.07398436
+v -0.05140111 0.16401227 0.05302313
+v 0.00100077 -0.15700457 0.07398320
+v 0.00100077 -0.15632681 0.05302196
+v 0.00100077 -0.15684319 0.06848827
+v -0.04108241 -0.16081237 0.07303040
+v -0.04656443 -0.16107052 0.07354787
+v -0.05060632 -0.16061874 0.07399757
+v -0.06839742 0.15268561 0.07399872
+v -0.06303088 0.15736469 0.07399874
+v -0.05379228 0.16004305 0.07399875
+v -0.05249480 0.16036573 0.07399875
+v -0.05204646 0.16214058 0.06848945
+v -0.04841894 0.16446404 0.05469872
+v -0.04700599 0.16494808 0.05302314
+v -0.00270826 -0.15700457 0.07399758
+v -0.04545716 -0.16078008 0.07399757
+v -0.04656443 -0.16087690 0.07399757
+v 0.00100077 -0.15351946 0.07399760
+v 0.00100077 0.15646122 0.05302310
+v -0.05202607 0.16043028 0.07399875
+v -0.04656443 0.16291505 0.06848945
+v -0.04618402 0.16498037 0.05302314
+v 0.00100077 0.15326645 0.07399872
+v -0.04254972 0.16465766 0.05302313
+v 0.00100077 0.15700974 0.06848943
+v -0.04674105 0.16091433 0.07399875
+v -0.04656443 0.16091433 0.07399875
+v 0.00100077 0.15717106 0.07398436
+v -0.00272184 0.15717106 0.07399874
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 7
+f 1 7 15
+f 1 15 27
+f 1 27 19
+f 1 19 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 20
+f 1 20 33
+f 1 33 41
+f 1 41 43
+f 1 43 38
+f 1 38 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 4 9 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 13
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 15
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 11 21 12
+f 11 22 23
+f 11 23 21
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 21 24
+f 13 25 26
+f 13 26 16
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 15 16 26
+f 15 26 36
+f 15 36 35
+f 15 35 34
+f 15 34 37
+f 15 37 42
+f 15 42 48
+f 15 48 46
+f 15 46 45
+f 15 45 39
+f 15 39 30
+f 15 30 29
+f 15 29 28
+f 15 28 27
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 25
+f 21 25 24
+f 21 23 22
+f 21 22 38
+f 21 38 44
+f 21 44 47
+f 21 47 42
+f 21 42 37
+f 21 37 34
+f 25 36 26
+f 30 39 40
+f 30 40 31
+f 31 40 33
+f 31 33 32
+f 33 40 41
+f 38 43 44
+f 39 45 40
+f 40 43 41
+f 40 45 46
+f 40 46 47
+f 40 47 43
+f 42 47 48
+f 43 47 44
+f 46 48 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,145 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06839742 -0.15700047 0.03886860
+v -0.05453272 -0.16539478 0.03886857
+v -0.06839742 -0.15700050 0.04660826
+v -0.06839742 0.15712988 0.03886976
+v -0.05346621 -0.16591941 0.03886857
+v -0.05449876 -0.16536199 0.04101201
+v -0.06839742 -0.15696774 0.05302195
+v -0.06839742 0.15712983 0.05302311
+v -0.05445800 0.16463884 0.03886978
+v -0.05179511 -0.16667358 0.03886857
+v -0.05175435 -0.16660804 0.04101201
+v -0.05377869 -0.16516528 0.04650570
+v -0.05193777 -0.16434554 0.05174861
+v -0.05196494 -0.16391926 0.05302193
+v -0.05227062 0.16375345 0.05302313
+v -0.05063349 0.16499947 0.05103211
+v -0.05159132 0.16545855 0.04650692
+v -0.05252877 0.16552416 0.04063636
+v -0.05236573 0.16565536 0.03886979
+v -0.04656443 -0.16785403 0.03886856
+v -0.05103429 -0.16611618 0.04650570
+v -0.05003570 -0.16575549 0.04974926
+v -0.04656443 -0.16467344 0.05302193
+v -0.05140111 0.16401578 0.05302313
+v -0.04700599 0.16493392 0.05302314
+v -0.04658481 0.16509788 0.05252019
+v -0.04656443 0.16647508 0.04650692
+v -0.04656443 0.16713090 0.04101323
+v -0.04656443 0.16693418 0.03886979
+v -0.04108241 -0.16782126 0.03886856
+v -0.04656443 -0.16759172 0.04101200
+v -0.04656443 -0.16650969 0.04650570
+v -0.04656443 -0.16572272 0.04978667
+v -0.04656443 -0.16483739 0.05253559
+v -0.04602778 -0.16464065 0.05302193
+v 0.00100077 -0.16690314 0.04069333
+v -0.04618402 0.16496669 0.05302314
+v 0.00100077 0.16513068 0.04428035
+v 0.00100077 0.16513069 0.04107281
+v 0.00100077 0.16477000 0.03958196
+v 0.00100077 0.16467164 0.03921478
+v 0.00100077 0.16457327 0.03886978
+v 0.00100077 -0.16742779 0.03886857
+v 0.00100077 -0.16739497 0.03901682
+v -0.04136772 -0.16418159 0.05302193
+v 0.00100077 -0.16500131 0.04344087
+v -0.04254972 0.16463879 0.05302313
+v 0.00100077 0.15644123 0.05302310
+v 0.00100077 -0.15631193 0.05302196
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 19
+f 1 19 29
+f 1 29 42
+f 1 42 43
+f 1 43 30
+f 1 30 20
+f 1 20 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 23
+f 7 23 35
+f 7 35 45
+f 7 45 49
+f 7 49 48
+f 7 48 47
+f 7 47 37
+f 7 37 25
+f 7 25 24
+f 7 24 15
+f 7 15 8
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 14
+f 14 22 23
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 34
+f 22 34 23
+f 23 34 36
+f 23 36 35
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 38 28
+f 28 39 29
+f 28 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 30 43 31
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 33
+f 33 44 36
+f 33 36 34
+f 35 36 45
+f 36 44 43
+f 36 43 42
+f 36 42 41
+f 36 41 40
+f 36 40 39
+f 36 39 38
+f 36 38 48
+f 36 48 49
+f 36 49 46
+f 36 46 45
+f 37 47 38
+f 38 47 48
+f 45 46 49
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00100687 -0.15725596 0.04973403
+v 0.04137089 -0.16550867 0.04973400
+v 0.00100687 -0.15699612 0.07398300
+v 0.00100687 0.15715964 0.04973519
+v 0.04290085 -0.16576860 0.04973400
+v 0.00278064 -0.15699612 0.07399963
+v 0.00100687 -0.15351958 0.07399965
+v 0.04561941 -0.16554119 0.05432299
+v 0.04663736 -0.16274701 0.06848664
+v 0.04115146 -0.16083006 0.07303289
+v 0.04663736 -0.16112248 0.07352931
+v 0.04663736 -0.16089504 0.07399962
+v 0.04115146 -0.16040767 0.07399962
+v 0.00100687 0.15715955 0.07398416
+v 0.04134041 0.16521742 0.04973522
+v 0.04690556 -0.16612601 0.04973400
+v 0.00100687 0.15326064 0.07400077
+v 0.04927668 -0.16557367 0.05475529
+v 0.04938640 -0.16557367 0.05475529
+v 0.05211716 -0.16196722 0.06848665
+v 0.05211716 -0.16086255 0.07305664
+v 0.04777111 -0.16083006 0.07399962
+v 0.00276236 0.15715955 0.07400079
+v 0.04661907 0.16092852 0.07400080
+v 0.04663736 0.16291049 0.06848784
+v 0.04663736 0.16580226 0.04973522
+v 0.04865495 -0.16606103 0.04973400
+v 0.05051406 -0.16589856 0.04973400
+v 0.05007519 -0.16573613 0.05200237
+v 0.05281813 -0.16485886 0.05200237
+v 0.05542698 -0.16040766 0.07212792
+v 0.05211716 -0.16044016 0.07399962
+v 0.04663736 0.16092852 0.07400080
+v 0.05221469 0.16031119 0.07400080
+v 0.05211716 0.16206572 0.06848784
+v 0.05066035 0.16492498 0.05200359
+v 0.05106874 0.16515244 0.04973522
+v 0.05325701 -0.16492383 0.04973400
+v 0.06327182 -0.15709359 0.07398300
+v 0.06308286 -0.15709359 0.07399963
+v 0.05312900 0.16005125 0.07400080
+v 0.05584757 0.15966136 0.07282980
+v 0.06327182 0.15712706 0.07398416
+v 0.05267794 0.16453510 0.04973521
+v 0.06327182 -0.15741841 0.04973403
+v 0.06327182 -0.15741842 0.05218766
+v 0.06327182 -0.15738595 0.05768400
+v 0.06327182 -0.15732101 0.06867193
+v 0.06327182 -0.15693114 0.07399963
+v 0.06307067 0.15712706 0.07400079
+v 0.06327182 0.15696461 0.07400079
+v 0.06327182 0.15715957 0.06848782
+v 0.05381170 0.16398276 0.04973521
+v 0.06327182 0.15702968 0.04973519
+v 0.06327182 0.15715957 0.06830493
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 17
+f 1 17 14
+f 1 14 4
+f 1 4 15
+f 1 15 26
+f 1 26 37
+f 1 37 44
+f 1 44 53
+f 1 53 54
+f 1 54 45
+f 1 45 38
+f 1 38 28
+f 1 28 27
+f 1 27 16
+f 1 16 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 5 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 6
+f 4 14 15
+f 5 16 8
+f 6 13 12
+f 6 12 22
+f 6 22 32
+f 6 32 40
+f 6 40 49
+f 6 49 51
+f 6 51 50
+f 6 50 41
+f 6 41 34
+f 6 34 33
+f 6 33 24
+f 6 24 23
+f 6 23 17
+f 6 17 7
+f 8 16 18
+f 8 18 9
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 11
+f 9 11 10
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 14 23 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 14 17 23
+f 16 27 19
+f 16 19 18
+f 19 27 28
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 22
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 28 38 30
+f 28 30 29
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 31 39 32
+f 32 39 40
+f 34 41 42
+f 34 42 35
+f 35 37 36
+f 35 42 43
+f 35 43 37
+f 37 43 44
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 49 40
+f 39 48 47
+f 39 47 46
+f 39 46 45
+f 39 45 54
+f 39 54 55
+f 39 55 52
+f 39 52 43
+f 39 43 51
+f 39 51 49
+f 41 50 43
+f 41 43 42
+f 43 50 51
+f 43 52 53
+f 43 53 44
+f 52 55 53
+f 53 55 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,598 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09590280 0.16321920 0.09047397
+v -0.04658957 0.16093163 0.07400080
+v -0.09590280 0.16227985 0.08497764
+v -0.10138204 0.16125209 0.08497763
+v -0.10138204 0.16177148 0.09047396
+v -0.10513796 0.15952245 0.11244874
+v -0.10138204 0.16039551 0.11244874
+v -0.07946505 0.16289311 0.11244875
+v 0.07952147 0.16288758 0.11244875
+v 0.09598131 0.16318605 0.09047397
+v 0.04662390 0.16093163 0.07400080
+v -0.09592488 0.15951707 0.07400080
+v -0.09901801 0.15906396 0.07400079
+v -0.10175763 0.15845614 0.07400079
+v -0.10489494 0.15941758 0.08119725
+v -0.10533681 0.15968280 0.08497763
+v -0.10531471 0.15962746 0.10695240
+v -0.10538101 0.15971594 0.09047396
+v -0.10538101 0.15966616 0.10146134
+v -0.10471819 0.15929588 0.11622911
+v -0.10805435 0.15718512 0.10695239
+v -0.10787760 0.15700275 0.11244873
+v -0.10098435 0.15951138 0.11801371
+v -0.09888544 0.15901959 0.12074866
+v -0.07946505 0.16084859 0.11794507
+v 0.07952147 0.16082096 0.11794507
+v 0.09891978 0.15901406 0.12073810
+v 0.10104078 0.15950033 0.11800842
+v 0.10146055 0.16038446 0.11244874
+v 0.10519440 0.15951693 0.11244874
+v 0.10146055 0.16174937 0.09047396
+v 0.10146055 0.16124656 0.08497763
+v 0.09598131 0.16227433 0.08497764
+v 0.09595921 0.15953364 0.07400080
+v -0.10633104 0.15569883 0.07400078
+v -0.10809853 0.15722388 0.08497762
+v -0.10812063 0.15746146 0.09047395
+v -0.10812063 0.15725698 0.10146133
+v -0.10253091 0.15861621 0.11988804
+v -0.10979974 0.15391389 0.11593870
+v -0.10694965 0.15626229 0.11791337
+v -0.10551356 0.15494716 0.12177823
+v -0.11044048 0.15470968 0.09047394
+v -0.10997649 0.15425097 0.11244872
+v -0.10098435 0.15656066 0.12227982
+v -0.09590280 0.15622912 0.12309819
+v -0.09590280 0.15907484 0.12082258
+v -0.09042354 0.15911352 0.12087538
+v -0.07946505 0.15915773 0.12091762
+v 0.07952147 0.15914115 0.12089650
+v 0.08500071 0.15913562 0.12089122
+v 0.09047997 0.15912458 0.12088066
+v 0.09598131 0.15907484 0.12082258
+v 0.09598131 0.15622912 0.12308235
+v 0.10104078 0.15656066 0.12227982
+v 0.10256525 0.15861621 0.11987749
+v 0.10477461 0.15928483 0.11621327
+v 0.10539325 0.15962746 0.10695240
+v 0.10793402 0.15698617 0.11244873
+v 0.10813287 0.15716854 0.10695239
+v 0.10543742 0.15966616 0.10146134
+v 0.10541534 0.15970488 0.09047396
+v 0.10537115 0.15966622 0.08497763
+v 0.10495136 0.15940099 0.08120253
+v 0.10190242 0.15845061 0.07400079
+v 0.09914072 0.15908054 0.07400079
+v -0.10907066 0.15143855 0.07400077
+v -0.10984394 0.15398584 0.08147706
+v -0.11017534 0.15447210 0.08497761
+v -0.11229634 0.15073121 0.09047392
+v -0.11059513 0.15073113 0.11244870
+v -0.11004279 0.15073111 0.11690490
+v -0.10920323 0.15073110 0.11965043
+v -0.10646359 0.15073109 0.12255963
+v -0.10138204 0.15073108 0.12496196
+v -0.09590280 0.15073108 0.12552691
+v -0.09042354 0.15622912 0.12316155
+v -0.07946505 0.15622912 0.12317211
+v 0.08500071 0.15622912 0.12316155
+v 0.09047997 0.15622912 0.12315627
+v 0.09598131 0.15073108 0.12551107
+v 0.10146055 0.15073108 0.12496196
+v 0.10559209 0.15494716 0.12179407
+v 0.10700609 0.15625677 0.11789753
+v 0.10987828 0.15390283 0.11591230
+v 0.10817704 0.15721829 0.10146133
+v 0.10815496 0.15741173 0.09047395
+v 0.11003293 0.15423440 0.11244872
+v 0.11009920 0.15441676 0.10695238
+v 0.11049689 0.15466548 0.09047394
+v 0.10811077 0.15719624 0.08497762
+v 0.10638745 0.15569883 0.07400078
+v -0.10977767 0.14868124 0.07400076
+v -0.11145678 0.15073123 0.08497759
+v -0.11192075 0.14522767 0.08497757
+v -0.11267193 0.14522765 0.09047390
+v -0.11282658 0.12873346 0.11244862
+v -0.10949045 0.14522754 0.12036319
+v -0.10675081 0.14522753 0.12282887
+v -0.10138204 0.14522752 0.12539489
+v -0.08494430 0.13972947 0.12793448
+v -0.09042354 0.15073108 0.12556915
+v -0.08494430 0.14478545 0.12700524
+v -0.08494430 0.15073108 0.12556915
+v 0.08500071 0.15073108 0.12555331
+v 0.09047997 0.15073108 0.12554803
+v 0.08500071 0.14475230 0.12700524
+v 0.08500071 0.13972947 0.12793448
+v 0.10146055 0.14522752 0.12538433
+v 0.10652002 0.15073109 0.12257019
+v 0.10925964 0.15073110 0.11958706
+v 0.11009920 0.15073111 0.11683626
+v 0.11288302 0.12873346 0.11244862
+v 0.11060737 0.15073113 0.11244870
+v 0.11233068 0.15073121 0.09047392
+v 0.11023177 0.15444446 0.08497761
+v 0.10990036 0.15398584 0.08150346
+v 0.10912707 0.15131699 0.07400077
+v -0.11019743 0.14522771 0.07400074
+v -0.11088234 0.10677460 0.07948109
+v -0.11088234 0.10677460 0.07952861
+v -0.11203122 0.12322991 0.11244860
+v -0.11066140 0.12322989 0.11781821
+v -0.11094862 0.12873344 0.11787631
+v -0.10955672 0.13972950 0.12050043
+v -0.10679500 0.13972949 0.12287638
+v -0.10138204 0.13972948 0.12546879
+v -0.10138204 0.13423145 0.12550572
+v -0.10138204 0.12873341 0.12551627
+v -0.10138204 0.12322986 0.12528394
+v -0.09590280 0.12322986 0.12582776
+v -0.09051191 0.12330169 0.12606007
+v -0.07396371 0.12563352 0.12632936
+v 0.07404223 0.12567772 0.12631352
+v 0.09036950 0.12348403 0.12603895
+v 0.09598131 0.12322986 0.12583304
+v 0.10146055 0.12322986 0.12529978
+v 0.10146055 0.12873341 0.12551099
+v 0.10146055 0.13423145 0.12548988
+v 0.10146055 0.13972948 0.12544767
+v 0.10685142 0.13972949 0.12286053
+v 0.10678514 0.14522753 0.12282360
+v 0.10952476 0.14522754 0.12024703
+v 0.11102713 0.12873344 0.11788687
+v 0.11071784 0.12322989 0.11780765
+v 0.11206556 0.12322991 0.11244860
+v 0.11096086 0.10677460 0.07948109
+v 0.11096086 0.10677460 0.07944941
+v 0.11270627 0.14522765 0.09047390
+v 0.11197717 0.14522767 0.08497757
+v 0.11151320 0.15073123 0.08497759
+v 0.10981198 0.14857625 0.07400076
+v -0.10960090 0.10677462 0.07400060
+v -0.11021953 0.10677461 0.07541560
+v -0.10926950 0.10677450 0.10695220
+v -0.10973347 0.11457118 0.11557952
+v -0.11006486 0.11772633 0.11676222
+v -0.10880554 0.10677448 0.11244854
+v -0.10767876 0.10677446 0.11794487
+v -0.10904856 0.11772632 0.11950775
+v -0.10955672 0.12322988 0.12056902
+v -0.10957882 0.12873343 0.12062183
+v -0.10681710 0.13423146 0.12289747
+v -0.10683918 0.12873342 0.12290802
+v -0.10681710 0.12322987 0.12278128
+v -0.10138204 0.10677444 0.12321416
+v -0.10133784 0.10677444 0.12321945
+v -0.10546938 0.10677444 0.12175165
+v -0.09590280 0.10677444 0.12369463
+v -0.09042354 0.10677444 0.12378439
+v -0.07946505 0.10677444 0.12382663
+v -0.07396371 0.10677444 0.12384775
+v -0.06848447 0.10677444 0.12385831
+v -0.06296103 0.10677444 0.12386887
+v -0.05752597 0.10677443 0.12387415
+v -0.01366990 0.10677443 0.12390583
+v 0.00276784 0.10677443 0.12391110
+v 0.00281202 0.10677443 0.12391110
+v 0.09598131 0.10677444 0.12355736
+v 0.01377052 0.10677443 0.12390055
+v 0.01924976 0.10677443 0.12388471
+v 0.10146055 0.10677444 0.12315609
+v 0.10548162 0.10677444 0.12172525
+v 0.10687352 0.12322987 0.12277600
+v 0.10689562 0.12873342 0.12289218
+v 0.10687352 0.13423146 0.12288163
+v 0.10965733 0.12873343 0.12063767
+v 0.10961314 0.13423147 0.12054266
+v 0.10959106 0.13972950 0.12040012
+v 0.10961314 0.12322988 0.12055846
+v 0.11009920 0.11772633 0.11669886
+v 0.10910499 0.11772632 0.11944967
+v 0.10764680 0.10677446 0.11794487
+v 0.10976781 0.11464854 0.11552144
+v 0.10877358 0.10677448 0.11244854
+v 0.10925964 0.10677450 0.10695220
+v 0.11027595 0.10677461 0.07538920
+v 0.11020967 0.14521665 0.07400074
+v 0.10963524 0.10677462 0.07400060
+v 0.10550372 0.10677444 0.12169357
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 34
+f 2 34 66
+f 2 66 65
+f 2 65 92
+f 2 92 118
+f 2 118 152
+f 2 152 198
+f 2 198 199
+f 2 199 153
+f 2 153 119
+f 2 119 93
+f 2 93 67
+f 2 67 35
+f 2 35 14
+f 2 14 13
+f 2 13 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 20 7
+f 6 17 21
+f 6 21 22
+f 6 22 20
+f 7 20 23
+f 7 23 8
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 9 25 26
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 11
+f 11 33 34
+f 14 35 15
+f 15 35 36
+f 15 36 16
+f 16 36 37
+f 16 37 18
+f 17 19 37
+f 17 37 38
+f 17 38 21
+f 18 37 19
+f 20 39 23
+f 20 22 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 39
+f 21 38 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 40
+f 23 39 24
+f 24 39 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 25 47 48
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 50 51
+f 26 51 52
+f 26 52 53
+f 26 53 27
+f 26 49 50
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 56
+f 27 56 28
+f 28 56 57
+f 28 57 29
+f 29 57 30
+f 30 58 31
+f 30 57 59
+f 30 59 60
+f 30 60 58
+f 31 58 61
+f 31 61 62
+f 31 62 63
+f 31 63 32
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 33
+f 33 66 34
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 36 68 69
+f 36 69 43
+f 36 43 37
+f 37 43 38
+f 39 42 45
+f 40 44 70
+f 40 70 71
+f 40 71 72
+f 40 72 73
+f 40 73 42
+f 40 42 41
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 45
+f 43 69 70
+f 43 70 44
+f 45 75 46
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 48
+f 46 48 47
+f 48 77 49
+f 49 77 78
+f 49 78 79
+f 49 79 50
+f 50 79 80
+f 50 80 51
+f 51 80 52
+f 52 80 54
+f 52 54 53
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 54 80 81
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 56 83 57
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 59
+f 58 60 86
+f 58 86 87
+f 58 87 61
+f 59 85 88
+f 59 88 60
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 86
+f 61 87 62
+f 62 87 63
+f 63 87 91
+f 63 91 64
+f 64 91 92
+f 64 92 65
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 70
+f 68 70 69
+f 70 94 95
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 72
+f 72 97 98
+f 72 98 73
+f 73 98 74
+f 74 99 100
+f 74 100 75
+f 74 98 99
+f 75 100 101
+f 75 101 76
+f 76 102 77
+f 76 101 103
+f 76 103 102
+f 77 102 78
+f 78 102 104
+f 78 104 79
+f 79 105 106
+f 79 106 80
+f 79 104 105
+f 80 106 81
+f 81 106 107
+f 81 107 108
+f 81 108 82
+f 82 108 109
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 83 110 111
+f 83 111 85
+f 83 85 84
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 115
+f 85 115 88
+f 85 111 112
+f 86 90 87
+f 87 90 91
+f 88 115 90
+f 88 90 89
+f 90 115 116
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 92
+f 92 117 118
+f 93 119 94
+f 94 119 95
+f 95 120 96
+f 95 119 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 122
+f 97 122 123
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 125 99
+f 98 124 125
+f 99 125 126
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 108
+f 101 108 103
+f 102 103 104
+f 103 108 107
+f 103 107 104
+f 104 107 105
+f 105 107 106
+f 108 134 135
+f 108 135 136
+f 108 136 137
+f 108 137 138
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 108 133 134
+f 109 140 141
+f 109 141 142
+f 109 142 110
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 113
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 147
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 115
+f 113 115 114
+f 113 143 144
+f 115 149 150
+f 115 150 151
+f 115 151 117
+f 115 117 116
+f 117 151 118
+f 118 151 152
+f 119 153 154
+f 119 154 120
+f 120 154 153
+f 120 153 199
+f 120 199 197
+f 120 197 148
+f 120 148 147
+f 120 147 196
+f 120 196 195
+f 120 195 193
+f 120 193 200
+f 120 200 183
+f 120 183 182
+f 120 182 179
+f 120 179 181
+f 120 181 180
+f 120 180 178
+f 120 178 177
+f 120 177 176
+f 120 176 175
+f 120 175 174
+f 120 174 173
+f 120 173 172
+f 120 172 171
+f 120 171 170
+f 120 170 169
+f 120 169 167
+f 120 167 166
+f 120 166 168
+f 120 168 159
+f 120 159 158
+f 120 158 155
+f 120 155 121
+f 121 155 122
+f 122 156 157
+f 122 157 123
+f 122 155 158
+f 122 158 156
+f 123 157 159
+f 123 159 160
+f 123 160 161
+f 123 161 124
+f 124 161 162
+f 124 162 125
+f 125 162 126
+f 126 162 163
+f 126 163 128
+f 126 128 127
+f 128 163 164
+f 128 164 129
+f 129 164 165
+f 129 165 130
+f 130 166 167
+f 130 167 131
+f 130 165 168
+f 130 168 166
+f 131 167 169
+f 131 169 132
+f 132 169 170
+f 132 170 171
+f 132 171 172
+f 132 172 173
+f 132 173 174
+f 132 174 175
+f 132 175 176
+f 132 176 177
+f 132 177 178
+f 132 178 135
+f 132 135 134
+f 132 134 133
+f 135 179 136
+f 135 178 180
+f 135 180 181
+f 135 181 179
+f 136 179 182
+f 136 182 137
+f 137 182 183
+f 137 183 184
+f 137 184 138
+f 138 184 185
+f 138 185 139
+f 139 185 186
+f 139 186 141
+f 139 141 140
+f 141 186 187
+f 141 187 142
+f 142 187 188
+f 142 188 189
+f 142 189 143
+f 143 189 144
+f 144 189 188
+f 144 188 187
+f 144 187 190
+f 144 190 145
+f 145 191 146
+f 145 190 192
+f 145 192 193
+f 145 193 191
+f 146 191 194
+f 146 194 195
+f 146 195 196
+f 146 196 147
+f 148 150 149
+f 148 197 198
+f 148 198 150
+f 150 198 151
+f 151 198 152
+f 156 158 159
+f 156 159 157
+f 159 168 160
+f 160 168 161
+f 161 168 165
+f 161 165 164
+f 161 164 162
+f 162 164 163
+f 183 200 190
+f 183 190 184
+f 184 190 185
+f 185 190 187
+f 185 187 186
+f 190 200 192
+f 191 193 194
+f 192 200 193
+f 193 195 194
+f 197 199 198
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,346 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00034706 0.02424428 -0.12372471
+v 0.09049362 0.02424429 -0.12597684
+v 0.00034706 0.02424410 -0.07431531
+v 0.00034706 0.14522436 -0.12619315
+v 0.08501181 0.13971848 -0.12831842
+v 0.09594234 0.02424429 -0.12604556
+v 0.10843910 0.02424410 -0.07431531
+v 0.00034706 0.15713322 -0.07431482
+v 0.00034706 0.15073026 -0.12507765
+v 0.08501181 0.14450386 -0.12740909
+v 0.09597543 0.15073026 -0.12551115
+v 0.10145724 0.14522436 -0.12547416
+v 0.10145724 0.13971847 -0.12562221
+v 0.10145724 0.13422617 -0.12565395
+v 0.10145724 0.12872028 -0.12563811
+v 0.09597543 0.02424429 -0.12604556
+v 0.10993916 0.02424421 -0.10397892
+v 0.11279588 0.14522421 -0.08538519
+v 0.11171495 0.14522419 -0.07988704
+v 0.11060094 0.14516980 -0.07431487
+v 0.09044950 0.16019205 -0.07431481
+v 0.09597543 0.16312856 -0.08538512
+v 0.00034706 0.15944444 -0.10355549
+v 0.07953000 0.15073026 -0.12558516
+v 0.00034706 0.15523012 -0.12266689
+v 0.08501181 0.15622254 -0.12315327
+v 0.08501181 0.15073026 -0.12561688
+v 0.09049362 0.15073026 -0.12561159
+v 0.10145724 0.15073026 -0.12476573
+v 0.09049362 0.15622254 -0.12316913
+v 0.09557836 0.15675274 -0.12271446
+v 0.10145724 0.15566516 -0.12263517
+v 0.10613388 0.15073025 -0.12260347
+v 0.10661918 0.14522435 -0.12305815
+v 0.10668536 0.13971846 -0.12314804
+v 0.10669640 0.13422616 -0.12315863
+v 0.10670742 0.12872027 -0.12314279
+v 0.10145724 0.02424429 -0.12467103
+v 0.10142415 0.02424429 -0.12468160
+v 0.10993916 0.02424422 -0.10669099
+v 0.11301647 0.12872021 -0.10736202
+v 0.11240984 0.15073011 -0.08538517
+v 0.11060094 0.14522417 -0.07431487
+v 0.09049362 0.16019205 -0.07431481
+v 0.09597543 0.16174187 -0.07988698
+v 0.10196462 0.16032801 -0.07937946
+v 0.10145724 0.16180986 -0.08538513
+v 0.10493163 0.15939009 -0.11285478
+v 0.10145724 0.16021937 -0.11285478
+v 0.07953000 0.16307426 -0.10736189
+v 0.00034706 0.15956680 -0.10736190
+v 0.00034706 0.15951242 -0.10566488
+v 0.00034706 0.15634489 -0.12074783
+v 0.07404819 0.15892789 -0.12102272
+v 0.07811818 0.15896868 -0.12108616
+v 0.07977265 0.15676633 -0.12270917
+v 0.08176905 0.15898227 -0.12110202
+v 0.08501181 0.15898227 -0.12111259
+v 0.10520737 0.15460476 -0.12184216
+v 0.09049362 0.15898227 -0.12111259
+v 0.09347167 0.15898227 -0.12110730
+v 0.09713356 0.15892789 -0.12098042
+v 0.10145724 0.15841130 -0.12011341
+v 0.10888030 0.15073024 -0.11950018
+v 0.10935458 0.14522434 -0.12023506
+v 0.10942075 0.13971845 -0.12039368
+v 0.10944281 0.13422615 -0.12048886
+v 0.10944281 0.12872026 -0.12057347
+v 0.10571474 0.02424428 -0.12246119
+v 0.10959724 0.02424423 -0.10944536
+v 0.11239880 0.12872023 -0.11285490
+v 0.11054580 0.15073021 -0.11285482
+v 0.10998328 0.15404734 -0.11285480
+v 0.11011563 0.15433281 -0.10736192
+v 0.11047962 0.15479498 -0.09087803
+v 0.11056785 0.15490371 -0.08538515
+v 0.11019284 0.15440069 -0.08105007
+v 0.11087668 0.15109715 -0.07948522
+v 0.11002740 0.14943856 -0.07431485
+v 0.09597543 0.16008329 -0.07431481
+v 0.10014469 0.15937636 -0.07431481
+v 0.10521840 0.15952593 -0.08087559
+v 0.10293524 0.15860146 -0.07431482
+v 0.10412645 0.15895492 -0.07721193
+v 0.10567062 0.15978424 -0.08538513
+v 0.10556033 0.15974347 -0.09087801
+v 0.10533974 0.15962116 -0.10186375
+v 0.10517428 0.15952602 -0.10736190
+v 0.10458971 0.15919978 -0.11623827
+v 0.10792071 0.15707896 -0.10736191
+v 0.10766702 0.15679348 -0.11285479
+v 0.10145724 0.15951246 -0.11736433
+v 0.07953000 0.16232657 -0.11285477
+v 0.00034706 0.15873755 -0.11373237
+v 0.00034706 0.15930852 -0.10937085
+v 0.00034706 0.15773154 -0.11835294
+v 0.07404819 0.16009704 -0.11827363
+v 0.07977265 0.15987953 -0.11889217
+v 0.10981783 0.15373467 -0.11596338
+v 0.10672948 0.15600500 -0.11793530
+v 0.09557836 0.15960763 -0.11882873
+v 0.11002740 0.15073023 -0.11675111
+v 0.11020387 0.14522433 -0.11748598
+v 0.11053477 0.12872025 -0.11782967
+v 0.10937664 0.12322796 -0.12047304
+v 0.10799791 0.02424426 -0.11837986
+v 0.10915603 0.02424424 -0.11285528
+v 0.10800894 0.02424426 -0.11835343
+v 0.10808615 0.15724207 -0.10186376
+v 0.10829571 0.15754111 -0.09087802
+v 0.10841705 0.15766345 -0.08538514
+v 0.10926634 0.15218471 -0.07431484
+v 0.10741333 0.15668460 -0.07913099
+v 0.10653095 0.15584171 -0.07431483
+v 0.11001636 0.14947935 -0.07431485
+v 0.00034706 0.15818017 -0.11629642
+f 1 2 6
+f 1 6 16
+f 1 16 39
+f 1 39 38
+f 1 38 69
+f 1 69 106
+f 1 106 108
+f 1 108 107
+f 1 107 70
+f 1 70 40
+f 1 40 17
+f 1 17 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 23
+f 1 23 52
+f 1 52 51
+f 1 51 95
+f 1 95 94
+f 1 94 116
+f 1 116 96
+f 1 96 53
+f 1 53 25
+f 1 25 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 20
+f 3 20 43
+f 3 43 79
+f 3 79 115
+f 3 115 112
+f 3 112 114
+f 3 114 83
+f 3 83 81
+f 3 81 80
+f 3 80 44
+f 3 44 21
+f 3 21 8
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 6
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 9 24 10
+f 9 25 26
+f 9 26 24
+f 10 24 27
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 11 29 12
+f 11 28 30
+f 11 30 31
+f 11 31 32
+f 11 32 29
+f 12 29 33
+f 12 33 34
+f 12 34 13
+f 13 35 14
+f 13 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 15
+f 15 37 38
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 17 40 41
+f 17 41 18
+f 18 41 42
+f 18 42 19
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 21 44 45
+f 21 45 22
+f 22 45 46
+f 22 46 47
+f 22 47 48
+f 22 48 49
+f 22 49 50
+f 22 50 51
+f 22 51 52
+f 22 52 23
+f 24 26 27
+f 25 53 54
+f 25 54 55
+f 25 55 56
+f 25 56 26
+f 26 56 55
+f 26 55 57
+f 26 57 58
+f 26 58 30
+f 26 30 27
+f 27 30 28
+f 29 32 59
+f 29 59 33
+f 30 58 60
+f 30 60 61
+f 30 61 31
+f 31 61 62
+f 31 62 32
+f 32 62 63
+f 32 63 59
+f 33 59 64
+f 33 64 65
+f 33 65 34
+f 34 65 66
+f 34 66 35
+f 35 66 67
+f 35 67 68
+f 35 68 36
+f 36 68 37
+f 37 68 69
+f 37 69 38
+f 40 70 71
+f 40 71 41
+f 41 71 72
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 75
+f 42 75 76
+f 42 76 77
+f 42 77 78
+f 42 78 79
+f 42 79 43
+f 44 80 45
+f 45 80 81
+f 45 81 46
+f 46 82 47
+f 46 81 83
+f 46 83 84
+f 46 84 82
+f 47 82 85
+f 47 85 86
+f 47 86 87
+f 47 87 88
+f 47 88 48
+f 48 89 49
+f 48 88 90
+f 48 90 91
+f 48 91 89
+f 49 92 93
+f 49 93 50
+f 49 89 92
+f 50 93 94
+f 50 94 95
+f 50 95 51
+f 53 96 54
+f 54 97 55
+f 54 96 97
+f 55 97 98
+f 55 98 57
+f 57 98 58
+f 58 98 93
+f 58 93 60
+f 59 99 64
+f 59 63 89
+f 59 89 100
+f 59 100 99
+f 60 93 61
+f 61 93 62
+f 62 93 101
+f 62 101 92
+f 62 92 63
+f 63 92 89
+f 64 99 102
+f 64 102 65
+f 65 102 103
+f 65 103 71
+f 65 71 66
+f 66 71 104
+f 66 104 67
+f 67 104 68
+f 68 104 105
+f 68 105 69
+f 69 105 106
+f 70 107 71
+f 71 103 102
+f 71 102 72
+f 71 107 108
+f 71 108 104
+f 72 102 99
+f 72 99 73
+f 73 99 91
+f 73 91 90
+f 73 90 74
+f 74 90 109
+f 74 109 75
+f 75 109 110
+f 75 110 111
+f 75 111 76
+f 76 111 77
+f 77 112 78
+f 77 111 113
+f 77 113 114
+f 77 114 112
+f 78 112 115
+f 78 115 79
+f 82 84 114
+f 82 114 113
+f 82 113 111
+f 82 111 85
+f 83 114 84
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 110
+f 87 110 88
+f 88 110 109
+f 88 109 90
+f 89 91 99
+f 89 99 100
+f 92 101 93
+f 93 98 97
+f 93 97 96
+f 93 96 116
+f 93 116 94
+f 104 108 105
+f 105 108 106
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00034708 0.02424411 -0.07431003
+v 0.10843183 0.02424411 -0.07431003
+v 0.00034708 0.02424383 0.00306203
+v 0.00034708 0.15712545 -0.07430954
+v 0.11309561 0.08472936 -0.06339516
+v 0.11010062 0.02424407 -0.06339538
+v 0.11059794 0.14517477 -0.07430959
+v 0.10849814 0.02424383 0.00306203
+v 0.00034708 0.15715179 0.00306252
+v 0.00034708 0.15905497 -0.03338529
+v 0.09045086 0.16018631 -0.07430953
+v 0.11313982 0.09022560 -0.06339514
+v 0.11322823 0.09572182 -0.05790371
+v 0.11304035 0.08472934 -0.05790375
+v 0.11052058 0.02424399 -0.04141459
+v 0.11052058 0.02424399 -0.04144490
+v 0.11022218 0.02424405 -0.05790397
+v 0.11059794 0.14522801 -0.07430959
+v 0.11003432 0.09022536 0.00306227
+v 0.09049506 0.15953393 0.00306253
+v 0.00034708 0.15900172 -0.02762878
+v 0.00034708 0.15906828 -0.03207492
+v 0.00034708 0.15906827 -0.03043129
+v 0.09049506 0.16018631 -0.07430953
+v 0.11313982 0.09572184 -0.06339512
+v 0.11323928 0.10121808 -0.05790369
+v 0.11025534 0.14522773 0.00306247
+v 0.11003432 0.14939344 -0.07430957
+v 0.10987959 0.14827528 0.00306248
+v 0.11304035 0.11222387 -0.05790365
+v 0.11283037 0.11222389 -0.06339506
+v 0.11307351 0.10671434 -0.06339508
+v 0.11311771 0.10121810 -0.06339510
+v 0.09597667 0.15946738 0.00306253
+v 0.00034708 0.15904165 -0.02918152
+v 0.09597667 0.16007985 -0.07430953
+v 0.10976908 0.14886084 0.00306249
+v 0.10983539 0.14859467 0.00306249
+v 0.10927175 0.15218814 -0.07430956
+v 0.10912807 0.15134945 0.00306250
+v 0.09904902 0.15904153 0.00306252
+v 0.10014313 0.15937451 -0.07430953
+v 0.10653095 0.15584787 -0.07430955
+v 0.10638728 0.15568790 0.00306251
+v 0.09931425 0.15898829 0.00306252
+v 0.10292813 0.15860264 -0.07430954
+v 0.10178981 0.15842936 0.00306252
+f 1 2 6
+f 1 6 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 21
+f 1 21 35
+f 1 35 23
+f 1 23 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 11
+f 1 11 24
+f 1 24 36
+f 1 36 42
+f 1 42 46
+f 1 46 43
+f 1 43 39
+f 1 39 28
+f 1 28 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 5
+f 3 8 19
+f 3 19 27
+f 3 27 29
+f 3 29 38
+f 3 38 37
+f 3 37 40
+f 3 40 44
+f 3 44 47
+f 3 47 45
+f 3 45 41
+f 3 41 34
+f 3 34 20
+f 3 20 9
+f 4 10 11
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 5 7 12
+f 7 18 25
+f 7 25 12
+f 8 15 14
+f 8 14 19
+f 9 20 21
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 11 20 24
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 27
+f 13 27 19
+f 13 19 14
+f 18 28 29
+f 18 29 27
+f 18 27 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 25
+f 20 34 24
+f 20 23 35
+f 20 35 21
+f 24 34 36
+f 25 33 26
+f 26 33 32
+f 26 32 30
+f 26 30 27
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 28 39 40
+f 28 40 37
+f 30 32 31
+f 34 41 36
+f 36 41 42
+f 39 43 44
+f 39 44 40
+f 41 45 42
+f 42 45 47
+f 42 47 46
+f 43 46 44
+f 44 46 47
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,349 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11302405 -0.14632553 -0.08537170
+v 0.11204233 -0.15182430 -0.08537172
+v 0.10968180 -0.15454601 -0.11551553
+v 0.11017816 -0.15235553 -0.11335780
+v 0.11294683 -0.12982414 -0.10735979
+v 0.11152390 -0.11176910 -0.05791207
+v 0.11000168 -0.14245116 0.00306899
+v 0.11000168 -0.14553387 0.00306898
+v 0.10956046 -0.14828576 0.00306897
+v 0.11027744 -0.15560376 -0.08537173
+v 0.11023332 -0.15553357 -0.09086876
+v 0.11002374 -0.15516762 -0.10186285
+v 0.10991344 -0.15495205 -0.10735988
+v 0.10979210 -0.15475655 -0.11185513
+v 0.10852359 -0.15182462 0.00306895
+v 0.10617408 -0.15640064 -0.11835396
+v 0.10501587 -0.15536804 -0.12171897
+v 0.10887656 -0.15235551 -0.11843101
+v 0.10999065 -0.15087681 -0.11664575
+v 0.10748672 -0.15673650 -0.11335782
+v 0.11082898 -0.14632543 -0.11285689
+v 0.11231809 -0.12982412 -0.11285683
+v 0.11199820 -0.12432535 -0.11285681
+v 0.11247252 -0.12432537 -0.10735977
+v 0.10933985 -0.11176932 0.00306910
+v 0.11016714 -0.11176892 -0.10674324
+v 0.10774042 -0.15835566 -0.08537174
+v 0.10828092 -0.15223064 0.00306895
+v 0.10592038 -0.15607526 0.00306894
+v 0.10767423 -0.15828546 -0.09086877
+v 0.10749774 -0.15809497 -0.09636581
+v 0.10723301 -0.15791449 -0.10186286
+v 0.10308553 -0.15989441 -0.11285694
+v 0.10133167 -0.15908236 -0.11805857
+v 0.10146404 -0.15622519 -0.12246389
+v 0.10146404 -0.15182415 -0.12450600
+v 0.10593141 -0.15182416 -0.12243820
+v 0.10928470 -0.14632540 -0.12008781
+v 0.11018920 -0.14632541 -0.11733929
+v 0.10646088 -0.15814505 -0.10737274
+v 0.10430992 -0.16013002 -0.10556181
+v 0.10384664 -0.16002474 -0.10922221
+v 0.10938397 -0.14082163 -0.12029329
+v 0.11052011 -0.12982410 -0.11778875
+v 0.11049805 -0.12432533 -0.11777589
+v 0.11113782 -0.11882157 -0.11285679
+v 0.11027744 -0.11882155 -0.11728781
+v 0.11001271 -0.11523757 -0.11645296
+v 0.00034706 -0.11176932 0.00306910
+v 0.11026642 -0.11443058 -0.11285677
+v 0.11008993 -0.11176892 -0.10742394
+v 0.10499381 -0.16044088 -0.08537175
+v 0.10492763 -0.16041580 -0.09086878
+v 0.10146404 -0.15814545 0.00306893
+v 0.10475114 -0.16034058 -0.09636582
+v 0.10449744 -0.16022528 -0.10186287
+v 0.10034995 -0.16031045 -0.11285694
+v 0.09941236 -0.16018011 -0.11604214
+v 0.09598186 -0.16297222 -0.08537176
+v 0.09598186 -0.15945829 -0.11912458
+v 0.09598186 -0.15670638 -0.12295195
+v 0.09598186 -0.15182415 -0.12531515
+v 0.10146404 -0.14632538 -0.12534081
+v 0.10653809 -0.14632539 -0.12296476
+v 0.10146404 -0.16183938 -0.08537175
+v 0.10663736 -0.14082162 -0.12309318
+v 0.10942810 -0.12982409 -0.12053727
+v 0.10938397 -0.12432532 -0.12052441
+v 0.10906408 -0.11882154 -0.12003633
+v 0.10833606 -0.11176888 -0.11832812
+v 0.10930676 -0.11176890 -0.11294666
+v 0.00034706 -0.15709282 0.00306893
+v 0.00034706 -0.11176886 -0.12368387
+v 0.09650030 -0.15897252 0.00306893
+v 0.09598186 -0.16027033 -0.11638892
+v 0.07953533 -0.16282677 -0.10735991
+v 0.07953533 -0.16214004 -0.11285695
+v 0.09598186 -0.15905774 0.00306893
+v 0.09049968 -0.15913794 0.00306893
+v 0.09049968 -0.15946832 -0.11929156
+v 0.07953533 -0.16059614 -0.11690265
+v 0.07953533 -0.15941318 -0.11965117
+v 0.09049968 -0.15671642 -0.12296480
+v 0.09049968 -0.15182415 -0.12537937
+v 0.08501750 -0.14517249 -0.12711322
+v 0.08501750 -0.14082160 -0.12814069
+v 0.08988197 -0.14082160 -0.12739577
+v 0.10146404 -0.14082161 -0.12553345
+v 0.10669252 -0.12982408 -0.12314451
+v 0.10146404 -0.13532784 -0.12559765
+v 0.10146404 -0.12982407 -0.12564900
+v 0.10575492 -0.11176886 -0.12232246
+v 0.10663736 -0.12432531 -0.12297753
+v 0.10770733 -0.11176887 -0.11947118
+v 0.00034706 -0.15931799 -0.10735990
+v 0.09049968 -0.11176885 -0.12575168
+v 0.07089841 -0.12662103 -0.12670216
+v 0.00034706 -0.14632538 -0.12589309
+v 0.00034706 -0.15908740 -0.10980016
+v 0.00034706 -0.15879666 -0.11285693
+v 0.00034706 -0.15782922 -0.11835397
+v 0.07405315 -0.16057610 -0.11687697
+v 0.07405315 -0.15934301 -0.11962548
+v 0.00034706 -0.15585927 -0.12236115
+v 0.07953533 -0.15666127 -0.12286206
+v 0.08501750 -0.15669135 -0.12291343
+v 0.00034706 -0.15182415 -0.12448032
+v 0.08501750 -0.15182415 -0.12532800
+v 0.00034706 -0.14937803 -0.12510964
+v 0.07405315 -0.12642053 -0.12674069
+v 0.08501750 -0.13532783 -0.12767830
+v 0.09443759 -0.11176885 -0.12580305
+v 0.09598186 -0.11176885 -0.12581590
+v 0.10146404 -0.12432530 -0.12536642
+v 0.10458569 -0.11176886 -0.12292609
+v 0.10146404 -0.11176885 -0.12441595
+v 0.09991977 -0.11176885 -0.12481410
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 3
+f 2 9 15
+f 2 15 10
+f 3 16 17
+f 3 17 18
+f 3 18 19
+f 3 19 4
+f 3 14 20
+f 3 20 16
+f 4 21 5
+f 4 19 21
+f 5 21 19
+f 5 19 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 6
+f 6 25 7
+f 6 24 26
+f 6 26 51
+f 6 51 71
+f 6 71 70
+f 6 70 94
+f 6 94 92
+f 6 92 115
+f 6 115 116
+f 6 116 117
+f 6 117 113
+f 6 113 112
+f 6 112 96
+f 6 96 73
+f 6 73 49
+f 6 49 25
+f 7 25 49
+f 7 49 72
+f 7 72 79
+f 7 79 78
+f 7 78 74
+f 7 74 54
+f 7 54 29
+f 7 29 28
+f 7 28 15
+f 7 15 9
+f 7 9 8
+f 10 27 11
+f 10 15 28
+f 10 28 29
+f 10 29 27
+f 11 27 30
+f 11 30 12
+f 12 30 13
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 20
+f 16 20 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 17 34 35
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 39
+f 19 39 22
+f 20 32 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 33
+f 22 39 38
+f 22 38 43
+f 22 43 44
+f 22 44 45
+f 22 45 23
+f 23 46 24
+f 23 45 47
+f 23 47 48
+f 23 48 46
+f 24 46 26
+f 26 46 50
+f 26 50 51
+f 27 52 53
+f 27 53 30
+f 27 29 52
+f 29 54 52
+f 30 53 55
+f 30 55 56
+f 30 56 31
+f 31 56 41
+f 31 41 32
+f 32 41 40
+f 33 57 58
+f 33 58 34
+f 33 42 59
+f 33 59 57
+f 34 58 60
+f 34 60 35
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 37
+f 37 64 38
+f 37 63 64
+f 38 64 43
+f 41 56 65
+f 41 65 42
+f 42 65 59
+f 43 64 66
+f 43 66 67
+f 43 67 44
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 47
+f 46 48 50
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 71
+f 48 71 50
+f 49 73 98
+f 49 98 109
+f 49 109 107
+f 49 107 104
+f 49 104 101
+f 49 101 100
+f 49 100 99
+f 49 99 95
+f 49 95 72
+f 50 71 51
+f 52 65 53
+f 52 54 65
+f 53 65 55
+f 54 74 59
+f 54 59 65
+f 55 65 56
+f 57 59 58
+f 58 75 60
+f 58 59 76
+f 58 76 77
+f 58 77 75
+f 59 74 78
+f 59 78 79
+f 59 79 72
+f 59 72 76
+f 60 80 61
+f 60 75 77
+f 60 77 81
+f 60 81 80
+f 61 80 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 88 66
+f 66 89 67
+f 66 88 90
+f 66 90 91
+f 66 91 89
+f 67 89 68
+f 68 92 69
+f 68 89 93
+f 68 93 92
+f 69 92 94
+f 69 94 70
+f 72 95 76
+f 73 96 97
+f 73 97 86
+f 73 86 98
+f 76 95 99
+f 76 99 100
+f 76 100 77
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 81
+f 80 81 82
+f 81 102 82
+f 82 102 103
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 106
+f 82 106 83
+f 83 106 104
+f 83 104 107
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 108 85
+f 85 98 86
+f 85 108 107
+f 85 107 109
+f 85 109 98
+f 86 97 110
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 113
+f 86 113 91
+f 86 91 87
+f 87 91 90
+f 87 90 88
+f 89 91 93
+f 91 113 114
+f 91 114 93
+f 92 93 115
+f 93 114 116
+f 93 116 115
+f 96 112 111
+f 96 111 110
+f 96 110 97
+f 101 104 103
+f 101 103 102
+f 104 106 105
+f 113 117 114
+f 114 117 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,472 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10961757 0.08746101 0.07400565
+v -0.10961757 0.10122121 0.07400570
+v -0.10959584 0.08471508 0.07400564
+v -0.11020396 0.08471507 0.07539113
+v -0.11020396 0.09021711 0.07536549
+v -0.10959584 0.10676910 0.07400572
+v -0.11020396 0.09571915 0.07536551
+v -0.11020396 0.10122120 0.07537066
+v -0.11020396 0.10676909 0.07538095
+v -0.10855338 0.05472385 0.07400553
+v -0.11085552 0.08471506 0.07948087
+v -0.11089895 0.09021710 0.07948089
+v 0.10965080 0.10676910 0.07400572
+v -0.11087723 0.10676908 0.07948095
+v -0.10933523 0.05472375 0.10160233
+v -0.10963929 0.05970619 0.09309958
+v -0.11072521 0.07922318 0.08497661
+v 0.10856489 0.05472385 0.07400553
+v -0.11037771 0.07372110 0.09596809
+v -0.11087723 0.10676908 0.07953227
+v 0.11028064 0.10676909 0.07539121
+v 0.10965080 0.10122121 0.07400570
+v -0.10933523 0.05472373 0.10695440
+v -0.10987820 0.06271702 0.09596805
+v -0.10966100 0.05955844 0.09596804
+v -0.11020396 0.06821906 0.09596807
+v 0.10960737 0.08471508 0.07400564
+v 0.11025893 0.08471507 0.07545270
+v 0.11093219 0.08471506 0.07948087
+v 0.11082360 0.07922318 0.08497661
+v 0.10967253 0.06013921 0.09480321
+v 0.10928160 0.05472376 0.09892372
+v -0.10989990 0.06821904 0.10126884
+v -0.10989990 0.07372108 0.10125859
+v -0.10885742 0.09571902 0.11245030
+v -0.10883571 0.10122107 0.11245032
+v -0.10931350 0.10122109 0.10695457
+v -0.10927007 0.10676898 0.10695459
+v 0.11095392 0.10676908 0.07945016
+v 0.11097562 0.10672323 0.07948095
+v 0.11028064 0.09571915 0.07542196
+v 0.10962910 0.09021712 0.07400566
+v -0.10907460 0.05472372 0.10996141
+v 0.11095392 0.09021710 0.07948089
+v 0.11041095 0.07372110 0.09596809
+v 0.11019377 0.06821906 0.09596807
+v 0.10941190 0.05472374 0.10397304
+v 0.10934676 0.05472375 0.10121747
+v -0.10885742 0.05472371 0.11245015
+v -0.10774980 0.07372102 0.11794598
+v -0.10772807 0.09571900 0.11794606
+v -0.10770635 0.10122105 0.11794608
+v -0.10879226 0.10676896 0.11249139
+v 0.11095392 0.10676908 0.07948095
+v 0.10925988 0.10676898 0.10695459
+v 0.10915129 0.05472372 0.10944314
+v 0.10936847 0.05472373 0.10695440
+v 0.10930331 0.10122109 0.10695457
+v 0.10882552 0.10122107 0.11245032
+v 0.10884723 0.09571902 0.11245030
+v 0.10886895 0.07372104 0.11245022
+v -0.10774980 0.05472369 0.11794591
+v -0.10551279 0.06271692 0.12179964
+v -0.10551279 0.06821896 0.12179452
+v -0.10549109 0.10122103 0.12177411
+v -0.10546936 0.10676892 0.12174849
+v -0.10766292 0.10672309 0.11794610
+v -0.10766292 0.10676894 0.11794097
+v 0.10878207 0.10676896 0.11245034
+v 0.10886895 0.05472371 0.11245015
+v 0.10769615 0.10122105 0.11794608
+v 0.10773961 0.07922306 0.11794600
+v 0.10776131 0.05721489 0.11794592
+v 0.10836944 0.05472370 0.11493890
+v -0.10551279 0.05472367 0.12179961
+v -0.10549109 0.09021694 0.12178434
+v -0.10138631 0.06271692 0.12332367
+v -0.10138631 0.07922304 0.12330834
+v -0.10138631 0.09021694 0.12329811
+v -0.10138631 0.10122103 0.12326736
+v -0.10138631 0.10676892 0.12321607
+v 0.10765272 0.10676894 0.11788966
+v 0.10763100 0.10672309 0.11794610
+v 0.10550260 0.10676892 0.12169203
+v 0.10550260 0.10122103 0.12174847
+v 0.10552433 0.09571898 0.12175871
+v 0.10554605 0.07372100 0.12177915
+v 0.10676228 0.05472368 0.11968546
+v 0.10776131 0.05472369 0.11794591
+v -0.10138631 0.05472367 0.12332364
+v -0.09838918 0.05472367 0.12358534
+v -0.09591329 0.07922304 0.12380095
+v -0.09591329 0.08471490 0.12379584
+v -0.09591329 0.09571898 0.12377536
+v -0.09591329 0.10122103 0.12374972
+v -0.10134288 0.10676892 0.12322120
+v 0.10763100 0.10676894 0.11794097
+v 0.10548089 0.10676892 0.12172282
+v 0.10146300 0.10122103 0.12322118
+v 0.10146300 0.09571898 0.12325195
+v 0.10146300 0.07922304 0.12328268
+v 0.10146300 0.07372100 0.12329292
+v 0.10554605 0.06821896 0.12178426
+v 0.10554605 0.05472367 0.12178421
+v -0.09591329 0.05472367 0.12380086
+v -0.03373368 0.08207595 0.12622299
+v -0.09584813 0.10676892 0.12369843
+v -0.09591329 0.10676892 0.12369329
+v 0.10146300 0.10676892 0.12315449
+v 0.09596825 0.10122103 0.12366762
+v 0.09596825 0.09571898 0.12372404
+v 0.09596825 0.09021694 0.12374968
+v 0.09596825 0.08471490 0.12376505
+v 0.09596825 0.07922304 0.12377530
+v 0.10146300 0.06271692 0.12330315
+v 0.10369999 0.05472367 0.12247183
+v -0.04107448 0.05472366 0.12477070
+v -0.03373368 0.08177027 0.12622299
+v -0.03010672 0.08222369 0.12626918
+v -0.09041856 0.10676892 0.12378566
+v 0.09596825 0.10676892 0.12355474
+v 0.03339771 0.08204537 0.12621273
+v 0.09596825 0.06271692 0.12379063
+v 0.10146300 0.05472367 0.12330312
+v -0.00269817 0.08086346 0.12642312
+v -0.00817119 0.08088384 0.12641799
+v -0.01366593 0.08092969 0.12640259
+v -0.01913896 0.08105705 0.12637694
+v -0.02463370 0.08128630 0.12632562
+v -0.03010672 0.08154612 0.12626918
+v 0.04115116 0.05472366 0.12457057
+v 0.00824787 0.08088893 0.12641799
+v -0.02463370 0.08240708 0.12632562
+v -0.01913896 0.08255992 0.12637694
+v -0.01366593 0.08264143 0.12640259
+v -0.07397777 0.10676892 0.12385236
+v 0.01925907 0.10676891 0.12388316
+v 0.01372090 0.08263634 0.12640259
+v 0.01921564 0.08252426 0.12636155
+v 0.02468866 0.08237142 0.12631536
+v 0.03018340 0.08218803 0.12625378
+v 0.03339771 0.08183650 0.12621273
+v 0.09596825 0.05472367 0.12379060
+v -0.00269817 0.08268728 0.12642312
+v -0.00817119 0.08267200 0.12641799
+v 0.09049523 0.05472366 0.12387784
+v 0.03018340 0.08161744 0.12625378
+v 0.02468866 0.08135253 0.12631536
+v 0.01921564 0.08114366 0.12636155
+v 0.01372090 0.08097554 0.12640259
+v 0.00824787 0.08268219 0.12641799
+v -0.06301000 0.10676892 0.12386776
+v 0.01378605 0.10676891 0.12389854
+v 0.09349236 0.05472367 0.12383165
+v -0.00269817 0.10676891 0.12390881
+v -0.01366593 0.10676891 0.12390367
+v -0.05751526 0.10676891 0.12387290
+v 0.00829131 0.10676891 0.12390881
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 22
+f 1 22 42
+f 1 42 27
+f 1 27 18
+f 1 18 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 10 4
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 4 10 11
+f 5 12 7
+f 6 9 14
+f 6 14 20
+f 6 20 38
+f 6 38 53
+f 6 53 68
+f 6 68 66
+f 6 66 81
+f 6 81 96
+f 6 96 108
+f 6 108 107
+f 6 107 120
+f 6 120 136
+f 6 136 152
+f 6 152 157
+f 6 157 156
+f 6 156 155
+f 6 155 158
+f 6 158 153
+f 6 153 137
+f 6 137 121
+f 6 121 109
+f 6 109 98
+f 6 98 84
+f 6 84 97
+f 6 97 82
+f 6 82 69
+f 6 69 55
+f 6 55 54
+f 6 54 39
+f 6 39 21
+f 6 21 13
+f 7 12 8
+f 8 12 9
+f 9 12 14
+f 10 15 16
+f 10 16 17
+f 10 17 11
+f 10 18 32
+f 10 32 48
+f 10 48 47
+f 10 47 57
+f 10 57 56
+f 10 56 70
+f 10 70 74
+f 10 74 89
+f 10 89 88
+f 10 88 104
+f 10 104 116
+f 10 116 124
+f 10 124 143
+f 10 143 154
+f 10 154 146
+f 10 146 131
+f 10 131 117
+f 10 117 105
+f 10 105 91
+f 10 91 90
+f 10 90 75
+f 10 75 62
+f 10 62 49
+f 10 49 43
+f 10 43 23
+f 10 23 15
+f 11 17 12
+f 12 17 19
+f 12 19 20
+f 12 20 14
+f 13 21 22
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 16
+f 16 25 24
+f 16 24 17
+f 17 26 19
+f 17 24 26
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 19 26 23
+f 19 23 33
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 23 43 33
+f 23 26 24
+f 27 42 28
+f 28 42 41
+f 28 41 44
+f 28 44 29
+f 29 44 30
+f 30 44 40
+f 30 40 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 32
+f 33 43 49
+f 33 49 35
+f 33 35 34
+f 35 49 62
+f 35 62 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 39 54 40
+f 40 44 41
+f 40 54 55
+f 40 55 45
+f 45 56 57
+f 45 57 46
+f 45 55 58
+f 45 58 59
+f 45 59 60
+f 45 60 61
+f 45 61 56
+f 46 57 47
+f 50 62 75
+f 50 75 63
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 51 64 65
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 53 67 68
+f 55 69 59
+f 55 59 58
+f 56 61 70
+f 59 69 71
+f 59 71 60
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 73
+f 61 73 74
+f 61 74 70
+f 63 76 65
+f 63 65 64
+f 63 75 90
+f 63 90 77
+f 63 77 76
+f 65 76 77
+f 65 77 78
+f 65 78 79
+f 65 79 80
+f 65 80 66
+f 66 68 67
+f 66 80 81
+f 69 82 71
+f 71 82 83
+f 71 83 84
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 72
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 73 87 88
+f 73 88 89
+f 73 89 74
+f 77 90 91
+f 77 91 92
+f 77 92 78
+f 78 92 79
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 80
+f 80 94 95
+f 80 95 96
+f 80 96 81
+f 82 97 83
+f 83 97 84
+f 84 98 85
+f 85 98 99
+f 85 99 100
+f 85 100 86
+f 86 100 101
+f 86 101 102
+f 86 102 87
+f 87 103 88
+f 87 102 115
+f 87 115 103
+f 88 103 104
+f 91 105 92
+f 92 105 118
+f 92 118 106
+f 92 106 93
+f 93 106 94
+f 94 106 95
+f 95 107 108
+f 95 108 96
+f 95 106 107
+f 98 109 99
+f 99 109 110
+f 99 110 111
+f 99 111 100
+f 100 111 112
+f 100 112 113
+f 100 113 114
+f 100 114 101
+f 101 114 102
+f 102 114 123
+f 102 123 115
+f 103 115 116
+f 103 116 104
+f 105 117 118
+f 106 118 130
+f 106 130 119
+f 106 119 120
+f 106 120 107
+f 109 121 110
+f 110 121 122
+f 110 122 111
+f 111 122 112
+f 112 122 113
+f 113 122 114
+f 114 122 123
+f 115 123 143
+f 115 143 124
+f 115 124 116
+f 117 125 126
+f 117 126 127
+f 117 127 128
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 117 131 132
+f 117 132 125
+f 119 130 129
+f 119 129 133
+f 119 133 120
+f 120 133 134
+f 120 134 135
+f 120 135 136
+f 121 137 138
+f 121 138 139
+f 121 139 140
+f 121 140 141
+f 121 141 122
+f 122 141 147
+f 122 147 142
+f 122 142 143
+f 122 143 123
+f 125 144 145
+f 125 145 126
+f 125 132 151
+f 125 151 144
+f 126 145 135
+f 126 135 127
+f 127 135 134
+f 127 134 128
+f 128 134 133
+f 128 133 129
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 150
+f 131 150 132
+f 132 150 138
+f 132 138 151
+f 135 145 136
+f 136 145 152
+f 137 153 151
+f 137 151 138
+f 138 150 149
+f 138 149 139
+f 139 149 148
+f 139 148 140
+f 140 148 147
+f 140 147 141
+f 142 147 154
+f 142 154 143
+f 144 155 156
+f 144 156 157
+f 144 157 152
+f 144 152 145
+f 144 151 158
+f 144 158 155
+f 146 154 147
+f 151 153 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10850136 0.02424382 0.00306960
+v 0.11267857 0.01870552 -0.05791583
+v 0.11052366 0.02424398 -0.04142131
+v 0.00034708 0.02424382 0.00306960
+v 0.10992693 0.01319342 0.00306956
+v 0.11262332 0.01870554 -0.06338872
+v 0.11098780 0.02316563 -0.05791581
+v 0.11314271 0.01319364 -0.05791585
+v 0.11318690 0.01319366 -0.06338874
+v 0.11052366 0.02424398 -0.04145923
+v 0.00034708 0.02424428 -0.12371685
+v 0.00034708 -0.11176932 0.00306910
+v 0.11003743 0.00947889 0.00306954
+v 0.10993797 0.02424422 -0.10669150
+v 0.11322006 0.00769506 -0.05791587
+v 0.11318690 -0.00880064 -0.06338882
+v 0.11017004 -0.11176892 -0.10674255
+v 0.09049959 0.02424429 -0.12597932
+v 0.00034708 0.01564360 -0.12372953
+v 0.00034708 -0.11176886 -0.12367944
+v 0.10934123 -0.11176932 0.00306910
+v 0.11004848 0.00769484 0.00306954
+v 0.10960645 0.02424423 -0.10942162
+v 0.11009268 -0.11176892 -0.10742508
+v 0.11322006 0.00219649 -0.05791589
+v 0.11320901 -0.00330208 -0.05791591
+v 0.11198237 -0.10231635 -0.05791628
+v 0.11190501 -0.10781492 -0.05791630
+v 0.11151824 -0.11176910 -0.05791631
+v 0.09594765 0.02424429 -0.12604252
+v 0.09598080 -0.00330183 -0.12605525
+v 0.09049959 -0.03630659 -0.12597954
+v 0.00034708 -0.03630660 -0.12372972
+v 0.09049959 -0.10781467 -0.12584078
+v 0.09049959 -0.11176885 -0.12575231
+v 0.00034708 -0.10536496 -0.12369206
+v 0.09049959 -0.09130563 -0.12592919
+v 0.09049959 -0.09680422 -0.12591657
+v 0.09049959 -0.10231610 -0.12589131
+v 0.10990482 -0.10781514 0.00306911
+v 0.11004848 -0.00330230 0.00306950
+v 0.10916441 0.01870572 -0.11285957
+v 0.10915337 0.02424424 -0.11285955
+v 0.10930808 -0.11176890 -0.11294853
+v 0.11003743 -0.09507390 0.00306916
+v 0.11002638 -0.10231657 0.00306913
+v 0.09598080 0.02424429 -0.12604252
+v 0.10146200 0.00219674 -0.12469017
+v 0.10146200 -0.00330183 -0.12469019
+v 0.09598080 -0.03080801 -0.12604272
+v 0.09049959 -0.08030849 -0.12594178
+v 0.00034708 -0.09130564 -0.12370464
+v 0.09598080 -0.10781467 -0.12589133
+v 0.09443369 -0.11176885 -0.12580287
+v 0.09598080 -0.09680422 -0.12594185
+v 0.09598080 -0.10231610 -0.12592923
+v 0.10833560 -0.11176888 -0.11832030
+v 0.10800408 0.02424426 -0.11834509
+v 0.10142885 0.02424429 -0.12467746
+v 0.10146200 0.01870577 -0.12467748
+v 0.10571656 0.01870576 -0.12246557
+v 0.10571656 -0.01981088 -0.12246571
+v 0.10146200 -0.01981087 -0.12467762
+v 0.10146200 -0.11176885 -0.12441252
+v 0.09991489 -0.11176885 -0.12481698
+v 0.09598080 -0.11176885 -0.12581550
+v 0.10146200 -0.09680422 -0.12448831
+v 0.10146200 -0.10231610 -0.12446306
+v 0.10146200 -0.10781467 -0.12443780
+v 0.10146200 -0.04181847 -0.12462713
+v 0.10770570 -0.11176887 -0.11947050
+v 0.10799302 0.02424426 -0.11837036
+v 0.10146200 0.02424429 -0.12466482
+v 0.10571656 0.02424428 -0.12245291
+v 0.10571656 -0.03080802 -0.12245311
+v 0.10574972 -0.11176886 -0.12232702
+v 0.10458937 -0.11176886 -0.12292106
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 14
+f 1 14 23
+f 1 23 43
+f 1 43 58
+f 1 58 72
+f 1 72 74
+f 1 74 73
+f 1 73 59
+f 1 59 47
+f 1 47 30
+f 1 30 18
+f 1 18 11
+f 1 11 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 40
+f 1 40 46
+f 1 46 45
+f 1 45 41
+f 1 41 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 7 10
+f 4 11 19
+f 4 19 33
+f 4 33 52
+f 4 52 36
+f 4 36 20
+f 4 20 12
+f 5 13 8
+f 6 14 7
+f 6 9 14
+f 7 14 10
+f 8 13 15
+f 8 15 9
+f 9 15 25
+f 9 25 16
+f 9 16 17
+f 9 17 14
+f 11 18 19
+f 12 20 35
+f 12 35 54
+f 12 54 66
+f 12 66 65
+f 12 65 64
+f 12 64 77
+f 12 77 76
+f 12 76 71
+f 12 71 57
+f 12 57 44
+f 12 44 24
+f 12 24 17
+f 12 17 29
+f 12 29 21
+f 13 22 15
+f 14 17 24
+f 14 24 23
+f 15 22 41
+f 15 41 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 18 30 31
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 19
+f 20 34 35
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 34
+f 21 29 40
+f 23 42 43
+f 23 24 42
+f 24 44 42
+f 25 41 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 26 46 27
+f 27 46 28
+f 28 46 40
+f 28 40 29
+f 30 47 31
+f 31 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 33
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 34 39 53
+f 36 52 51
+f 36 51 37
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 37 51 50
+f 37 50 55
+f 38 56 39
+f 39 56 53
+f 42 44 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 49
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 55
+f 53 56 64
+f 53 64 65
+f 53 65 66
+f 53 66 54
+f 55 63 56
+f 56 67 68
+f 56 68 69
+f 56 69 64
+f 56 63 70
+f 56 70 67
+f 57 71 72
+f 57 72 58
+f 59 73 60
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 71
+f 61 71 62
+f 62 75 63
+f 62 71 76
+f 62 76 75
+f 63 75 76
+f 63 76 77
+f 63 77 70
+f 64 69 77
+f 67 77 68
+f 67 70 77
+f 68 77 69
+f 71 74 72
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.11092543 -0.10839129 0.08005486
+v 0.11024006 -0.11465416 0.11244860
+v 0.11222983 -0.12432665 0.11244856
+v 0.11276044 -0.12982931 0.11244854
+v 0.11293731 -0.14632652 0.09047322
+v 0.11090332 -0.10839129 0.07948045
+v 0.10920096 -0.10839140 0.10772157
+v 0.10999687 -0.11530188 0.11630613
+v 0.10880300 -0.10839141 0.11244862
+v 0.11074856 -0.12432667 0.11783435
+v 0.11026216 -0.11882401 0.11732319
+v 0.11004108 -0.15182393 0.11658002
+v 0.11048326 -0.15182391 0.11244846
+v 0.11096964 -0.12982933 0.11785540
+v 0.10951048 -0.14632663 0.12014246
+v 0.11200874 -0.15182383 0.09047320
+v 0.11138971 -0.15182381 0.08497674
+v 0.11203086 -0.14632650 0.08497676
+v 0.11030639 -0.10839128 0.07586006
+v 0.10981999 -0.15484289 0.11567886
+v 0.10871457 -0.10839142 0.11302303
+v 0.10767546 -0.10839143 0.11795562
+v 0.10937782 -0.11882402 0.12006878
+v 0.10964313 -0.12432668 0.12058521
+v 0.10911252 -0.15182394 0.11932562
+v 0.10964313 -0.12982934 0.12060099
+v 0.10957680 -0.14082396 0.12035327
+v 0.10676901 -0.14632664 0.12277738
+v 0.10637105 -0.15182395 0.12244536
+v 0.10995265 -0.15507841 0.11244845
+v 0.11004108 -0.15522826 0.10695200
+v 0.11017373 -0.15542093 0.09596964
+v 0.11024006 -0.15551190 0.09047319
+v 0.11017373 -0.15552794 0.08497673
+v 0.10997476 -0.15520141 0.08160403
+v 0.10953259 -0.14818388 0.07399967
+v 0.10999687 -0.14542184 0.07399968
+v 0.10999687 -0.14248851 0.07399969
+v 0.11024006 -0.10839128 0.07549644
+v 0.10542038 -0.15569937 0.12166542
+v 0.10663636 -0.15710713 0.11727562
+v 0.10420441 -0.16008328 0.11520983
+v 0.10710064 -0.15782974 0.11244844
+v 0.10548671 -0.10839145 0.12171301
+v 0.10663636 -0.11882403 0.12246656
+v 0.10690167 -0.12432669 0.12282489
+v 0.10690167 -0.12982935 0.12287758
+v 0.10683534 -0.14082397 0.12283010
+v 0.10146295 -0.14632665 0.12530691
+v 0.10146295 -0.15182396 0.12474828
+v 0.10729962 -0.15797959 0.10695199
+v 0.10745438 -0.15806522 0.10146080
+v 0.10758703 -0.15817225 0.09596963
+v 0.10771968 -0.15826323 0.09047318
+v 0.10780812 -0.15827927 0.08497672
+v 0.10847137 -0.15183983 0.07399965
+v 0.10477924 -0.16035615 0.08171467
+v 0.10590677 -0.15610065 0.07399964
+v 0.10957680 -0.10839127 0.07399981
+v 0.10146295 -0.15653440 0.12246643
+v 0.10146295 -0.15928573 0.11846660
+v 0.10146295 -0.16190848 0.09047317
+v 0.10435917 -0.16015285 0.11244843
+v 0.10146295 -0.16020639 0.11572101
+v 0.07953121 -0.16266331 0.11244842
+v 0.09598002 -0.16307539 0.09047316
+v 0.10502243 -0.10839145 0.12189219
+v 0.10146295 -0.11882404 0.12474314
+v 0.10146295 -0.12432670 0.12539131
+v 0.10146295 -0.12982936 0.12549142
+v 0.10685745 -0.13532667 0.12286174
+v 0.10146295 -0.13532668 0.12544397
+v 0.10146295 -0.14082398 0.12538598
+v 0.08501415 -0.14082399 0.12783119
+v 0.09598002 -0.15182396 0.12532271
+v 0.10455815 -0.16025452 0.10695198
+v 0.10471291 -0.16032409 0.10146079
+v 0.10484556 -0.16039902 0.09596962
+v 0.10497821 -0.16046323 0.09047317
+v 0.10506664 -0.16048998 0.08497671
+v 0.10146295 -0.16152305 0.08497671
+v 0.09598002 -0.16224568 0.08497670
+v 0.10146295 -0.16061843 0.08118769
+v 0.09600213 -0.15892692 0.07399963
+v 0.10146295 -0.15805441 0.07399963
+v -0.10954154 -0.10839127 0.07399981
+v 0.09598002 -0.15683416 0.12278789
+v 0.09598002 -0.15958548 0.11907263
+v 0.07953121 -0.16108961 0.11712278
+v -0.07945173 -0.16107890 0.11713859
+v -0.07945173 -0.16263654 0.11244842
+v -0.09590052 -0.16305932 0.09047316
+v 0.04663362 -0.16091280 0.07399962
+v 0.10146295 -0.10839145 0.12316222
+v 0.09598002 -0.11882404 0.12536498
+v 0.09598002 -0.12432670 0.12591303
+v 0.08501415 -0.14563616 0.12677721
+v 0.08501415 -0.13532669 0.12734638
+v -0.08493466 -0.13532669 0.12735693
+v -0.08493466 -0.14082399 0.12783119
+v -0.08493466 -0.14565756 0.12677720
+v 0.09049708 -0.15182396 0.12534905
+v -0.10998371 -0.14230652 0.07399969
+v -0.11007214 -0.10839128 0.07518553
+v 0.09049708 -0.15686628 0.12278261
+v 0.07953121 -0.15962296 0.11987365
+v -0.07945173 -0.15963366 0.11988419
+v -0.09590052 -0.15959619 0.11909898
+v -0.10138346 -0.16022246 0.11578424
+v -0.10416914 -0.16009398 0.11525726
+v -0.10138346 -0.16192989 0.09047317
+v -0.10138346 -0.16152842 0.08497671
+v -0.09590052 -0.16223498 0.08497670
+v -0.04655413 -0.16090210 0.07399962
+v 0.10088812 -0.10839145 0.12322019
+v 0.09598002 -0.10839145 0.12361016
+v 0.09049708 -0.11882404 0.12541240
+v 0.09038654 -0.12437488 0.12609747
+v 0.07404828 -0.12637147 0.12633988
+v -0.09039549 -0.12429458 0.12610274
+v -0.09590052 -0.12432670 0.12592356
+v -0.10138346 -0.12432670 0.12541766
+v -0.10138346 -0.12982936 0.12551250
+v -0.10138346 -0.14082398 0.12541232
+v -0.10138346 -0.14632665 0.12534907
+v -0.10138346 -0.15182396 0.12478517
+v -0.09590052 -0.15182396 0.12532797
+v -0.09041760 -0.15182396 0.12534378
+v -0.10998371 -0.14567878 0.07399967
+v -0.11201770 -0.14632650 0.08497676
+v -0.11016057 -0.10839128 0.07547009
+v -0.09041760 -0.15686092 0.12277734
+v -0.09590052 -0.15684486 0.12278261
+v -0.10138346 -0.15657722 0.12247696
+v -0.10138346 -0.15932855 0.11853511
+v -0.10540722 -0.15574219 0.12168123
+v -0.10660109 -0.15714996 0.11734413
+v -0.10978472 -0.15488573 0.11576318
+v -0.10706537 -0.15789932 0.11244844
+v -0.10432391 -0.16017426 0.11244843
+v -0.10454499 -0.16027594 0.10695198
+v -0.10498716 -0.16049535 0.09047317
+v -0.10500927 -0.16049533 0.08497671
+v -0.10467765 -0.16034008 0.08174102
+v -0.10138346 -0.16061307 0.08120350
+v -0.09590052 -0.15894297 0.07399963
+v 0.02412706 -0.10839145 0.12386312
+v 0.01921895 -0.10839146 0.12387893
+v 0.01373602 -0.10839146 0.12388946
+v -0.00269067 -0.10839146 0.12390527
+v -0.09041760 -0.11882404 0.12542295
+v -0.09590052 -0.11882404 0.12536498
+v -0.10138346 -0.11882404 0.12477476
+v -0.10547355 -0.10839145 0.12173936
+v -0.10686640 -0.12432669 0.12286705
+v -0.10684429 -0.13532667 0.12286701
+v -0.10680007 -0.14082397 0.12284591
+v -0.10673374 -0.14632664 0.12280374
+v -0.10635789 -0.15182395 0.12247698
+v -0.11139865 -0.15182381 0.08497674
+v -0.10949732 -0.14842475 0.07399966
+v -0.11292415 -0.14632652 0.09047322
+v -0.11082383 -0.10839129 0.07948045
+v -0.10909936 -0.15182394 0.11947317
+v -0.11000582 -0.15182393 0.11672758
+v -0.11053642 -0.15182391 0.11244846
+v -0.11201770 -0.15182383 0.09047320
+v -0.10991738 -0.15514800 0.11244845
+v -0.10728646 -0.15807059 0.10695199
+v -0.10469975 -0.16034550 0.10146079
+v -0.10744122 -0.15816157 0.10146080
+v -0.10772863 -0.15834352 0.09047318
+v -0.10775074 -0.15831674 0.08497672
+v -0.10991738 -0.15519606 0.08158295
+v -0.10587150 -0.15610600 0.07399964
+v -0.10584939 -0.15611671 0.07399964
+v -0.10138346 -0.15806512 0.07399963
+v -0.10136135 -0.15807047 0.07399963
+v -0.00874843 -0.10839146 0.12390527
+v -0.01971429 -0.10839146 0.12388419
+v -0.09590052 -0.10839145 0.12353111
+v -0.10138346 -0.10839145 0.12317277
+v -0.10573885 -0.10839145 0.12134940
+v -0.10932044 -0.11784981 0.12009514
+v -0.10960786 -0.12151647 0.12070116
+v -0.10724224 -0.11933790 0.12213456
+v -0.10962997 -0.12432668 0.12070641
+v -0.10741911 -0.12992035 0.12246652
+v -0.10962997 -0.12814857 0.12070640
+v -0.10960786 -0.13181523 0.12067477
+v -0.10958575 -0.13532666 0.12061152
+v -0.10954154 -0.14082396 0.12051664
+v -0.10947521 -0.14632663 0.12031110
+v -0.10848032 -0.15182377 0.07399965
+v -0.11272517 -0.12982931 0.11244854
+v -0.11217246 -0.12432665 0.11244856
+v -0.11018268 -0.11456852 0.11244860
+v -0.10923201 -0.10839139 0.10695217
+v -0.11013846 -0.15556541 0.08497673
+v -0.11022690 -0.15559219 0.09047319
+v -0.11000582 -0.15531926 0.10695200
+v -0.10770652 -0.10839143 0.11796615
+v -0.10993949 -0.11525369 0.11643260
+v -0.11009425 -0.11933788 0.11813475
+v -0.11071329 -0.12432667 0.11794501
+v -0.11066907 -0.12992034 0.11848252
+v -0.10878984 -0.10839141 0.11244862
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 19
+f 1 19 39
+f 1 39 59
+f 1 59 86
+f 1 86 104
+f 1 104 131
+f 1 131 163
+f 1 163 198
+f 1 198 207
+f 1 207 202
+f 1 202 183
+f 1 183 154
+f 1 154 182
+f 1 182 181
+f 1 181 180
+f 1 180 179
+f 1 179 150
+f 1 150 149
+f 1 149 148
+f 1 148 147
+f 1 147 116
+f 1 116 115
+f 1 115 94
+f 1 94 67
+f 1 67 44
+f 1 44 22
+f 1 22 21
+f 1 21 9
+f 1 9 7
+f 1 7 2
+f 2 8 3
+f 2 7 9
+f 2 9 8
+f 3 10 4
+f 3 8 11
+f 3 11 10
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 4 10 14
+f 4 14 15
+f 4 15 12
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 5 13 20
+f 5 20 16
+f 8 9 21
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 11
+f 10 11 23
+f 10 23 24
+f 10 24 14
+f 12 15 25
+f 12 25 20
+f 12 20 13
+f 14 24 26
+f 14 26 27
+f 14 27 15
+f 15 27 28
+f 15 28 29
+f 15 29 25
+f 16 20 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 18
+f 18 37 38
+f 18 38 39
+f 18 39 19
+f 20 25 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 30
+f 22 44 23
+f 23 45 24
+f 23 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 26
+f 25 29 40
+f 26 47 48
+f 26 48 28
+f 26 28 27
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 29 49 50
+f 29 50 40
+f 30 43 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 32
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 35
+f 35 56 36
+f 35 55 57
+f 35 57 58
+f 35 58 56
+f 36 56 58
+f 36 58 85
+f 36 85 84
+f 36 84 93
+f 36 93 114
+f 36 114 146
+f 36 146 178
+f 36 178 177
+f 36 177 176
+f 36 176 175
+f 36 175 194
+f 36 194 161
+f 36 161 129
+f 36 129 103
+f 36 103 86
+f 36 86 59
+f 36 59 38
+f 36 38 37
+f 38 59 39
+f 40 50 60
+f 40 60 61
+f 40 61 42
+f 40 42 41
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 42 61 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 62
+f 43 63 51
+f 44 67 68
+f 44 68 45
+f 45 68 69
+f 45 69 46
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 71 48
+f 47 70 71
+f 48 71 70
+f 48 70 72
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 60
+f 51 53 52
+f 51 63 76
+f 51 76 53
+f 53 76 54
+f 54 76 77
+f 54 77 78
+f 54 78 79
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 80 57
+f 57 80 62
+f 57 62 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 60 75 87
+f 60 87 88
+f 60 88 61
+f 61 88 64
+f 62 80 79
+f 62 79 78
+f 62 78 77
+f 62 77 76
+f 62 76 63
+f 62 66 81
+f 64 88 65
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 66
+f 66 82 81
+f 66 92 93
+f 66 93 82
+f 67 94 68
+f 68 94 95
+f 68 95 69
+f 69 95 96
+f 69 96 74
+f 69 74 70
+f 70 74 72
+f 72 74 73
+f 74 97 75
+f 74 96 98
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 97
+f 75 102 87
+f 75 97 102
+f 82 84 83
+f 82 93 84
+f 86 103 104
+f 87 102 105
+f 87 105 106
+f 87 106 88
+f 88 106 89
+f 89 106 107
+f 89 107 90
+f 90 107 108
+f 90 108 91
+f 91 108 109
+f 91 109 110
+f 91 110 92
+f 92 110 111
+f 92 111 112
+f 92 112 113
+f 92 113 114
+f 92 114 93
+f 94 115 95
+f 95 116 117
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 95 115 116
+f 96 118 98
+f 97 101 102
+f 98 118 119
+f 98 119 99
+f 99 120 121
+f 99 121 100
+f 99 119 120
+f 100 121 122
+f 100 122 123
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 126
+f 100 126 127
+f 100 127 101
+f 101 127 128
+f 101 128 102
+f 102 128 105
+f 103 129 130
+f 103 130 131
+f 103 131 104
+f 105 128 132
+f 105 132 107
+f 105 107 106
+f 107 132 133
+f 107 133 108
+f 108 133 134
+f 108 134 135
+f 108 135 109
+f 109 135 110
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 140
+f 110 140 111
+f 111 140 141
+f 111 141 142
+f 111 142 143
+f 111 143 112
+f 112 143 144
+f 112 144 113
+f 113 144 145
+f 113 145 146
+f 113 146 114
+f 116 147 117
+f 117 147 148
+f 117 148 149
+f 117 149 150
+f 117 150 151
+f 117 151 120
+f 117 120 118
+f 118 120 119
+f 120 151 152
+f 120 152 121
+f 121 152 122
+f 122 152 153
+f 122 153 154
+f 122 154 155
+f 122 155 123
+f 123 155 156
+f 123 156 157
+f 123 157 124
+f 124 157 125
+f 125 157 158
+f 125 158 159
+f 125 159 126
+f 126 134 127
+f 126 159 136
+f 126 136 134
+f 127 134 133
+f 127 133 128
+f 128 133 132
+f 129 160 130
+f 129 161 160
+f 130 160 162
+f 130 162 163
+f 130 163 131
+f 134 136 135
+f 136 159 164
+f 136 164 138
+f 136 138 137
+f 138 164 165
+f 138 165 166
+f 138 166 167
+f 138 167 168
+f 138 168 139
+f 139 168 169
+f 139 169 140
+f 140 169 141
+f 141 170 142
+f 141 169 171
+f 141 171 172
+f 141 172 170
+f 142 170 172
+f 142 172 143
+f 143 172 173
+f 143 173 144
+f 144 173 174
+f 144 174 175
+f 144 175 176
+f 144 176 177
+f 144 177 178
+f 144 178 146
+f 144 146 145
+f 150 179 151
+f 151 179 180
+f 151 180 181
+f 151 181 152
+f 152 181 182
+f 152 182 153
+f 153 182 154
+f 154 183 184
+f 154 184 185
+f 154 185 186
+f 154 186 155
+f 155 186 185
+f 155 185 187
+f 155 187 188
+f 155 188 156
+f 156 188 157
+f 157 188 189
+f 157 189 190
+f 157 190 158
+f 158 190 191
+f 158 191 192
+f 158 192 193
+f 158 193 159
+f 159 193 164
+f 160 167 162
+f 160 161 174
+f 160 174 167
+f 161 194 174
+f 162 167 166
+f 162 166 195
+f 162 195 163
+f 163 195 196
+f 163 196 197
+f 163 197 198
+f 164 193 165
+f 165 195 166
+f 165 193 195
+f 167 174 199
+f 167 199 200
+f 167 200 201
+f 167 201 168
+f 168 201 169
+f 169 201 171
+f 171 201 172
+f 172 201 200
+f 172 200 173
+f 173 200 199
+f 173 199 174
+f 174 194 175
+f 183 202 184
+f 184 202 203
+f 184 203 204
+f 184 204 185
+f 185 204 205
+f 185 205 206
+f 185 206 187
+f 187 189 188
+f 187 206 189
+f 189 206 190
+f 190 206 191
+f 191 206 192
+f 192 206 193
+f 193 206 195
+f 195 206 205
+f 195 205 196
+f 196 205 204
+f 196 204 203
+f 196 203 197
+f 197 203 207
+f 197 207 198
+f 202 207 203
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/mesh/storage_bin_065_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.00033604 0.07437520 0.00306978
+v 0.00033604 0.07437566 -0.12369364
+v -0.10852091 0.07437520 0.00306978
+v 0.00033604 -0.06956166 0.00306925
+v -0.09042624 0.07437567 -0.12594349
+v 0.00033604 0.05965228 -0.12370632
+v -0.10854314 0.07437520 0.00305714
+v -0.10854314 0.07427657 0.00306978
+v -0.10846534 -0.06956166 0.00306925
+v 0.00033604 -0.06956120 -0.12370680
+v -0.09590578 0.06820453 -0.12599408
+v -0.09590578 0.07437567 -0.12598142
+v -0.09042624 0.05720074 -0.12595620
+v -0.09590578 0.03520726 -0.12604476
+v 0.00033604 0.04070210 -0.12371903
+v -0.11037705 0.07437536 -0.04147248
+v -0.11041040 0.07371315 -0.04142192
+v -0.11313349 0.01319943 -0.05791693
+v -0.10992135 0.01319921 0.00306956
+v -0.11041040 -0.06956150 -0.04167524
+v -0.11001028 -0.00879427 0.00306948
+v -0.11298900 -0.01428890 -0.05791703
+v -0.09042624 -0.06956119 -0.12593139
+v -0.09042624 -0.06379864 -0.12594399
+v 0.00033604 -0.05830381 -0.12371939
+v -0.09656154 0.07437567 -0.12581710
+v -0.10139641 0.03520726 -0.12466703
+v -0.09042624 0.02969832 -0.12596894
+v -0.09590578 0.00769075 -0.12605749
+v -0.10139641 0.01319968 -0.12469239
+v 0.00033604 0.00769074 -0.12373179
+v -0.11028814 0.07437542 -0.05791671
+v -0.11318906 0.01319945 -0.06338991
+v -0.11318906 0.00769050 -0.05791695
+v -0.11003250 0.00769028 0.00306954
+v -0.10989913 -0.06956126 -0.10695921
+v -0.11303346 -0.01428888 -0.06339001
+v -0.11004361 -0.00490561 0.00306949
+v -0.11318906 -0.00328511 -0.05791699
+v -0.11310015 -0.00879405 -0.05791701
+v -0.11321129 -0.00879403 -0.06338999
+v -0.09566125 -0.06956119 -0.12598195
+v -0.09042624 -0.04730001 -0.12595658
+v -0.09590578 -0.05830380 -0.12600718
+v -0.09590578 -0.03629622 -0.12603237
+v 0.00033604 -0.03384468 -0.12373194
+v -0.10139641 0.06270968 -0.12460374
+v -0.10139641 0.07437567 -0.12456577
+v -0.10139641 0.04621105 -0.12464171
+v -0.10567556 0.02969831 -0.12246774
+v -0.10565332 0.05170588 -0.12244238
+v -0.10563110 0.07437566 -0.12240439
+v -0.09042624 -0.01979759 -0.12596912
+v -0.09590578 -0.01979759 -0.12604496
+v -0.10139641 -0.00879380 -0.12469247
+v -0.10568668 0.00769074 -0.12248047
+v -0.10989913 0.07437560 -0.10697133
+v -0.10991024 0.06820446 -0.10699663
+v -0.11004361 0.00608409 0.00306953
+v -0.11005473 -0.00328533 0.00306950
+v -0.10988801 -0.06956126 -0.10708562
+v -0.10991024 -0.06379871 -0.10699711
+v -0.10991024 -0.05279493 -0.10704762
+v -0.10991024 -0.05830387 -0.10702237
+v -0.10991024 0.06270961 -0.10702193
+v -0.10991024 0.05720067 -0.10704722
+v -0.10991024 0.05170582 -0.10705989
+v -0.09590578 -0.06956119 -0.12598195
+v -0.10139641 -0.02529244 -0.12466725
+v -0.10189657 0.07437567 -0.12431298
+v -0.10800964 0.04621102 -0.11834715
+v -0.10566444 0.04621104 -0.12244240
+v -0.10795406 0.07437564 -0.11834705
+v -0.10567556 -0.01428866 -0.12248055
+v -0.10568668 -0.00328487 -0.12248051
+v -0.10802074 0.00769072 -0.11834729
+v -0.10961014 0.07437561 -0.10938552
+v -0.10957680 0.06270962 -0.10977738
+v -0.10956568 -0.06956125 -0.10970203
+v -0.10957680 -0.05830386 -0.10976518
+v -0.10957680 -0.05279492 -0.10979044
+v -0.10957680 0.05720068 -0.10980268
+v -0.10957680 0.05170583 -0.10980270
+v -0.10139641 -0.06956119 -0.12455366
+v -0.10139641 -0.05830380 -0.12459154
+v -0.10139641 -0.04180516 -0.12462939
+v -0.10139641 -0.03080137 -0.12465462
+v -0.10563110 -0.05830381 -0.12241751
+v -0.10566444 -0.02529245 -0.12246794
+v -0.10918779 0.05170584 -0.11284886
+v -0.10916556 0.06820448 -0.11284880
+v -0.10915444 0.07437562 -0.11284878
+v -0.10809855 0.07437564 -0.11768979
+v -0.10567556 -0.01979760 -0.12246792
+v -0.10798741 -0.04730004 -0.11834749
+v -0.10802074 -0.00879383 -0.11834735
+v -0.10915444 -0.06956124 -0.11284931
+v -0.10917668 -0.05279491 -0.11284924
+v -0.10541992 -0.06956120 -0.12249340
+v -0.10560887 -0.06956120 -0.12239228
+v -0.10794295 -0.06956122 -0.11834758
+v -0.10566444 -0.03080138 -0.12245533
+v -0.10909887 -0.06956123 -0.11310211
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 26
+f 1 26 48
+f 1 48 70
+f 1 70 52
+f 1 52 73
+f 1 73 93
+f 1 93 92
+f 1 92 77
+f 1 77 57
+f 1 57 32
+f 1 32 16
+f 1 16 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 35
+f 1 35 59
+f 1 59 60
+f 1 60 38
+f 1 38 21
+f 1 21 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 25
+f 1 25 46
+f 1 46 31
+f 1 31 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 20
+f 4 20 36
+f 4 36 61
+f 4 61 79
+f 4 79 97
+f 4 97 103
+f 4 103 101
+f 4 101 100
+f 4 100 99
+f 4 99 84
+f 4 84 68
+f 4 68 42
+f 4 42 23
+f 4 23 10
+f 5 11 12
+f 5 6 13
+f 5 13 14
+f 5 14 11
+f 6 15 13
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 21 22
+f 9 22 20
+f 10 23 24
+f 10 24 25
+f 11 26 12
+f 11 14 27
+f 11 27 26
+f 13 15 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 27
+f 15 31 28
+f 16 32 17
+f 17 32 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 20 22 37
+f 20 37 36
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 37
+f 23 42 24
+f 24 43 25
+f 24 42 44
+f 24 44 45
+f 24 45 54
+f 24 54 43
+f 25 43 46
+f 26 47 48
+f 26 27 49
+f 26 49 47
+f 27 30 50
+f 27 50 51
+f 27 51 52
+f 27 52 49
+f 28 31 46
+f 28 46 53
+f 28 53 29
+f 29 53 43
+f 29 43 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 30 56 50
+f 30 55 75
+f 30 75 56
+f 32 57 33
+f 33 57 58
+f 33 58 41
+f 33 41 34
+f 34 59 35
+f 34 41 39
+f 34 39 60
+f 34 60 59
+f 36 37 41
+f 36 41 62
+f 36 62 61
+f 38 60 39
+f 39 41 40
+f 41 63 64
+f 41 64 62
+f 41 58 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 41 67 63
+f 42 68 44
+f 43 53 46
+f 44 68 69
+f 44 69 55
+f 44 55 45
+f 45 55 54
+f 47 52 70
+f 47 70 48
+f 47 49 52
+f 50 56 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 52
+f 52 72 71
+f 52 71 73
+f 55 69 74
+f 55 74 75
+f 56 76 71
+f 56 75 96
+f 56 96 76
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 65
+f 61 62 79
+f 62 64 80
+f 62 80 79
+f 63 81 80
+f 63 80 64
+f 63 67 83
+f 63 83 81
+f 65 78 82
+f 65 82 66
+f 66 82 67
+f 67 82 83
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 74
+f 71 90 91
+f 71 91 92
+f 71 92 93
+f 71 93 73
+f 71 76 90
+f 74 89 102
+f 74 102 94
+f 74 94 95
+f 74 95 75
+f 75 95 96
+f 76 96 90
+f 77 92 91
+f 77 91 78
+f 78 90 82
+f 78 91 90
+f 79 80 97
+f 80 81 98
+f 80 98 97
+f 81 83 90
+f 81 90 98
+f 82 90 83
+f 84 99 85
+f 85 88 86
+f 85 99 88
+f 86 88 87
+f 88 99 100
+f 88 100 101
+f 88 101 102
+f 88 102 89
+f 90 96 98
+f 94 102 95
+f 95 101 103
+f 95 103 97
+f 95 97 98
+f 95 98 96
+f 95 102 101
+

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/mjcf/storage_bin_065.xml

@@ -0,0 +1,50 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_065">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_065.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_065_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_065_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_065_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_065_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_065_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_065_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_065_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_065_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_065_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_065_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_065_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_065_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_065_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_065_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_065_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_065_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_065_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_065_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_065">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/storage_bin_065.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_065">
+   <link name="storage_bin_065">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_065.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_065_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="9.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>patchwork drawer bin</name>
+         <color>brown,blue</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>wood</material>
+         <description>colorful rectangular storage bin with multiple front drawers and side handles</description>
+         <min_height>0.2550</min_height>
+         <max_height>0.2550</max_height>
+         <real_height>0.2550</real_height>
+         <min_mass>6.0</min_mass>
+         <max_mass>12.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609192425</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.112629 -0.167575 -0.127695</min>
+            <max>0.112701 0.166467 0.127283</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/storage_bin_065.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:92d142ab7e724d10be925a1aa164ef93ba60f24eb99db6e0b8e908dea294b184
+size 4819654

dataset/kitchen_supplies/storage/66a44320268f51f6a3ffeefbb45b8f4c/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:ebcfda3231478b60cf19cb5abbf71feb24ef57bfec4396a00d45a8d713ac1391
+size 960609