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  1. .gitattributes +2 -0
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  9. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/material_0.png +3 -0
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  12. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mjcf/mesh/ballpoint_pen_030.obj +0 -0
  13. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mjcf/mesh/ballpoint_pen_030_collision.obj +916 -0
  14. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mjcf/mesh/ballpoint_pen_030_collision_0.obj +916 -0
  15. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mjcf/mesh/ballpoint_pen_030_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  16. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/textures/material_0.png +3 -0
  17. dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -5339,3 +5339,5 @@ dataset/desktop_supplies/office_stationery/5cb90cfd30bc57b59457b9d7af4d7aa6/mesh
5339
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5340
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5341
  dataset/desktop_supplies/office_stationery/5cd3b5051b02507fbfd53fce38e7be52/sharpener_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
 
 
5339
  dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d3916ba0ecb5822ad9af922b9e06941/5d3916ba0ecb5822ad9af922b9e06941.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
5340
  dataset/desktop_supplies/office_stationery/5cd3b5051b02507fbfd53fce38e7be52/mesh/sharpener_034.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
5341
  dataset/desktop_supplies/office_stationery/5cd3b5051b02507fbfd53fce38e7be52/sharpener_034.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
5342
+ dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/ballpoint_pen_030.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
5343
+ dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/ballpoint_pen_030.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/ballpoint_pen_030.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,66 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2
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3
+ <link name="ballpoint_pen_030">
4
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5
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
6
+ <geometry>
7
+ <mesh filename="mesh/ballpoint_pen_030.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
10
+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/ballpoint_pen_030_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
15
+ <gazebo>
16
+ <mu1>0.70</mu1>
17
+ <mu2>0.50</mu2>
18
+ </gazebo>
19
+ </collision>
20
+ <inertial>
21
+ <mass value="0.0115" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
25
+ <extra_info>
26
+ <scale>1.000000</scale>
27
+ <uuid>5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12</uuid>
28
+ <domain>desktop_supplies</domain>
29
+ <super_category>office_stationery</super_category>
30
+ <category>ballpoint_pen</category>
31
+ <name>retractable pen</name>
32
+ <color>gray</color>
33
+ <shape>elongated</shape>
34
+ <material>plastic</material>
35
+ <description>slim gray retractable ballpoint pen with side clip</description>
36
+ <min_height>0.0132</min_height>
37
+ <max_height>0.0132</max_height>
38
+ <real_height>0.0132</real_height>
39
+ <min_mass>0.008</min_mass>
40
+ <max_mass>0.015</max_mass>
41
+ <version>v0.1.0</version>
42
+ <generate_time>20260611141519</generate_time>
43
+ <gs_model>""</gs_model>
44
+ <aabb>
45
+ <min>-0.005897 -0.074455 -0.006108</min>
46
+ <max>0.007202 0.065545 0.007065</max>
47
+ </aabb>
48
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
49
+ </extra_info>
50
+ </link>
51
+ <custom_data>
52
+ <affordance>
53
+ <part_count>8</part_count>
54
+ <visual_seg>
55
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
56
+ <geometry>
57
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
58
+ </geometry>
59
+ </visual_seg>
60
+ <affordance_annot>affordance/affordance_annot.json</affordance_annot>
61
+ </affordance>
62
+ <quality>
63
+ <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
64
+ </quality>
65
+ </custom_data>
66
+ </robot>
dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/ballpoint_pen_030.usd ADDED
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3
+ size 4832100
dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/ballpoint_pen_030.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
1
+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
+ oid sha256:d827c33d1871c730a7e9ccbf25b9c32fc25125c01300099c5c7ac6fdfdecd366
3
+ size 8202364
dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/ballpoint_pen_030.mtl ADDED
@@ -0,0 +1,6 @@
 
 
 
 
 
 
 
1
+ newmtl ballpoint_pen_030_geometry_Looks_material_0
2
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4
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5
+ d 1.000000
6
+ map_Kd material_0.png
dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/ballpoint_pen_030.obj ADDED
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mesh/ballpoint_pen_030_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,918 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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+ # https://github.com/mikedh/trimesh
2
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3
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4
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+ v -0.00248449 0.00675716 -0.05009333
22
+ v -0.00248449 0.00682844 -0.04777954
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+ v -0.00248449 0.00684788 -0.04545199
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57
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7
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8
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9
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10
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11
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12
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13
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14
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15
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16
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dataset/desktop_supplies/office_stationery/5d6ddbc8f8b35ffd9b649eae8a749a12/mjcf/mesh/ballpoint_pen_030_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,916 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2
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361
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362
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