Add asset kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172

.gitattributes

@@ -4010,3 +4010,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/drawer_015.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/mesh/drawer_015.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mesh/storage_bin_002.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/storage_bin_002.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mesh/storage_bin_106.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/storage_bin_106.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_106_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_106_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mesh/storage_bin_106.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:bf47f52849461d4acb1a5ad215fe7e78d2840d782a5ddea864cce0dc2b8613be
+size 15310388

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mesh/storage_bin_106.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_106_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,358 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04518994 0.10941055 0.12309471
+v -0.04518994 0.15243980 0.10738437
+v -0.04542124 0.10941055 0.12309471
+v -0.04518994 0.08122872 0.12309461
+v -0.04518994 0.15477949 0.10650881
+v -0.04976665 0.15231665 0.10735117
+v -0.04976665 0.10928741 0.12309471
+v -0.05013495 0.00292826 0.12309432
+v -0.04518994 0.08518687 0.11399033
+v -0.04518994 0.15551833 0.10622663
+v -0.04976665 0.15539520 0.10618099
+v -0.05579183 0.15175372 0.10714784
+v -0.05717293 0.10856615 0.12309471
+v -0.05579183 0.10875966 0.12309471
+v -0.06810943 0.00292826 0.12309432
+v -0.05234694 0.00292841 0.08071000
+v -0.04518994 0.08993665 0.10684884
+v -0.04518994 0.08684049 0.11092376
+v -0.04518994 0.15882558 0.10455434
+v -0.04976665 0.15882558 0.10447965
+v -0.05579183 0.15483227 0.10594861
+v -0.05579183 0.15882558 0.10403564
+v -0.06011703 0.15089173 0.10680756
+v -0.06008783 0.10788008 0.12309471
+v -0.06810943 0.00292829 0.11552124
+v -0.06811393 0.03102213 0.12309442
+v -0.06812965 0.12190074 0.09098908
+v -0.04518994 0.14329223 0.08071052
+v -0.04518994 0.12124987 0.08764032
+v -0.04518994 0.10958657 0.09176500
+v -0.04518994 0.10566364 0.09331280
+v -0.04518994 0.10334153 0.09471537
+v -0.04518994 0.09822235 0.09837118
+v -0.04518994 0.09598819 0.10024680
+v -0.04518994 0.09213561 0.10409349
+v -0.06809596 0.00292841 0.08071000
+v -0.04518994 0.16401512 0.10158323
+v -0.04976665 0.16397995 0.10155833
+v -0.05579183 0.16366329 0.10134255
+v -0.06043816 0.16297722 0.10089024
+v -0.06219204 0.15921260 0.10214755
+v -0.06200116 0.15282682 0.10517262
+v -0.06413232 0.14858723 0.10593199
+v -0.06625000 0.10311274 0.12309469
+v -0.06264792 0.10657829 0.12309470
+v -0.06811168 0.04189390 0.09098878
+v -0.06809820 0.00292841 0.08284291
+v -0.06812965 0.12805784 0.08485595
+v -0.06811393 0.04333629 0.12309447
+v -0.06812965 0.12805782 0.09098910
+v -0.04518994 0.18264476 0.08071066
+v -0.06810494 0.03772470 0.08071013
+v -0.04518994 0.16709366 0.09946277
+v -0.04976665 0.16705849 0.09944618
+v -0.05579183 0.16674185 0.09921380
+v -0.06181252 0.16945097 0.09529656
+v -0.06219204 0.16501786 0.09858305
+v -0.06445570 0.16153470 0.09994411
+v -0.06549994 0.15741826 0.10101886
+v -0.06783546 0.09727231 0.12309467
+v -0.06812739 0.12805785 0.08071046
+v -0.06812515 0.15266858 0.08071055
+v -0.06812739 0.13004571 0.08071047
+v -0.06811168 0.08641826 0.12309463
+v -0.06811393 0.08497574 0.12165469
+v -0.06812290 0.15266857 0.08485604
+v -0.06812515 0.12190071 0.09712223
+v -0.04635994 0.18262717 0.08071066
+v -0.04976665 0.18127260 0.08329588
+v -0.04518994 0.18129019 0.08333323
+v -0.04518994 0.17064720 0.09639207
+v -0.04976665 0.17064720 0.09637962
+v -0.05579183 0.17040091 0.09614724
+v -0.06508898 0.16843065 0.09438364
+v -0.05579183 0.17347947 0.09325081
+v -0.06181252 0.17252952 0.09222585
+v -0.06578515 0.16498269 0.09564927
+v -0.06649703 0.15921262 0.09759127
+v -0.06610179 0.15266851 0.10204794
+v -0.06797020 0.09727231 0.12165474
+v -0.06810719 0.09113282 0.12309464
+v -0.06774114 0.15266852 0.09712234
+v -0.06805329 0.14652903 0.09712232
+v -0.06812066 0.15882566 0.08071057
+v -0.06811842 0.15882565 0.08485606
+v -0.04976665 0.18255680 0.08071066
+v -0.05263664 0.18236329 0.08071066
+v -0.05579183 0.18102633 0.08289336
+v -0.04976665 0.17937269 0.08636245
+v -0.04518994 0.18083281 0.08407185
+v -0.04518994 0.17298689 0.09423013
+v -0.04518994 0.17372575 0.09354544
+v -0.04976665 0.17372575 0.09352469
+v -0.06496996 0.17439425 0.08813432
+v -0.06570879 0.17075277 0.09050375
+v -0.04976665 0.17629414 0.09045812
+v -0.05579183 0.17603027 0.09018425
+v -0.06181252 0.17520346 0.08915928
+v -0.06740653 0.16498271 0.09098924
+v -0.06805329 0.15882563 0.09098921
+v -0.06811168 0.15266855 0.09098919
+v -0.06811168 0.16498274 0.08071060
+v -0.06809371 0.16498273 0.08485609
+v -0.05579183 0.18209942 0.08071066
+v -0.05969259 0.18074485 0.08240785
+v -0.05579183 0.17910882 0.08595993
+v -0.04518994 0.17863385 0.08738326
+v -0.04518994 0.17937269 0.08639979
+v -0.04518994 0.17567843 0.09121335
+v -0.06562795 0.17539699 0.08485612
+v -0.06174515 0.17831720 0.08461545
+v -0.06350802 0.17979491 0.08071065
+v -0.06366521 0.17970695 0.08071065
+v -0.06374830 0.17963659 0.08071065
+v -0.06725158 0.17113981 0.08485611
+v -0.04518994 0.17629414 0.09047472
+v -0.06775237 0.17113982 0.08071062
+v -0.05789379 0.18181796 0.08071066
+v -0.06061782 0.18111428 0.08071066
+v -0.06604789 0.17682192 0.08071064
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 14
+f 1 14 13
+f 1 13 24
+f 1 24 45
+f 1 45 44
+f 1 44 60
+f 1 60 81
+f 1 81 64
+f 1 64 49
+f 1 49 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 51
+f 1 51 70
+f 1 70 90
+f 1 90 108
+f 1 108 107
+f 1 107 116
+f 1 116 109
+f 1 109 92
+f 1 92 91
+f 1 91 71
+f 1 71 53
+f 1 53 37
+f 1 37 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 7
+f 8 15 25
+f 8 25 47
+f 8 47 36
+f 8 36 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 15 26 27
+f 15 27 25
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 35
+f 16 35 17
+f 16 36 52
+f 16 52 61
+f 16 61 63
+f 16 63 62
+f 16 62 84
+f 16 84 102
+f 16 102 117
+f 16 117 120
+f 16 120 114
+f 16 114 113
+f 16 113 112
+f 16 112 119
+f 16 119 118
+f 16 118 104
+f 16 104 87
+f 16 87 86
+f 16 86 68
+f 16 68 51
+f 16 51 28
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 22
+f 21 22 23
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 44
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 25 46 47
+f 25 27 48
+f 25 48 46
+f 26 49 50
+f 26 50 27
+f 27 50 48
+f 36 47 52
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 40 56 57
+f 40 57 58
+f 40 58 41
+f 41 58 42
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 46 48 47
+f 47 48 61
+f 47 61 52
+f 48 50 62
+f 48 62 63
+f 48 63 61
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 50 66 62
+f 50 65 64
+f 50 64 67
+f 50 67 66
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 73
+f 54 73 55
+f 55 73 56
+f 56 74 57
+f 56 73 75
+f 56 75 76
+f 56 76 74
+f 57 74 58
+f 58 74 77
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 80 81
+f 60 79 82
+f 60 82 83
+f 60 83 80
+f 62 66 85
+f 62 85 84
+f 64 81 85
+f 64 85 66
+f 64 66 67
+f 68 86 69
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 73
+f 73 93 75
+f 74 76 94
+f 74 94 95
+f 74 95 77
+f 75 93 96
+f 75 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 94
+f 77 95 99
+f 77 99 78
+f 78 82 79
+f 78 99 82
+f 80 83 81
+f 81 83 100
+f 81 100 101
+f 81 101 85
+f 82 99 100
+f 82 100 83
+f 84 85 102
+f 85 101 103
+f 85 103 102
+f 87 104 88
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 88 104 105
+f 89 106 97
+f 89 97 96
+f 89 96 107
+f 89 107 108
+f 89 108 90
+f 92 109 96
+f 92 96 93
+f 94 110 95
+f 94 98 111
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 114
+f 94 114 110
+f 95 110 115
+f 95 115 99
+f 96 109 116
+f 96 116 107
+f 97 106 105
+f 97 105 98
+f 98 105 111
+f 99 103 100
+f 99 115 117
+f 99 117 103
+f 100 103 101
+f 102 103 117
+f 104 118 105
+f 105 118 119
+f 105 119 112
+f 105 112 111
+f 110 114 120
+f 110 120 115
+f 115 120 117
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,619 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04670160 0.05419427 0.18906720
+v -0.04670160 0.05732026 0.18893160
+v -0.04976820 0.05419427 0.18899616
+v -0.04670160 0.04804649 0.18857642
+v -0.04670160 0.06034206 0.18878956
+v -0.04976820 0.06034206 0.18871206
+v -0.05579033 0.05419427 0.18862810
+v -0.04976820 0.04804649 0.18850538
+v -0.04670160 0.04188829 0.18738177
+v -0.04670160 0.06347847 0.18819548
+v -0.05579033 0.06034206 0.18834399
+v -0.04976820 0.06650026 0.18749809
+v -0.06181245 0.05419427 0.18733017
+v -0.06203463 0.04852581 0.18683939
+v -0.05579033 0.04804649 0.18812440
+v -0.04976820 0.04188829 0.18729136
+v -0.04976820 0.03817879 0.18628401
+v -0.04670160 0.03804333 0.18633567
+v -0.04670160 0.06650026 0.18759496
+v -0.06218765 0.06009198 0.18694920
+v -0.05579033 0.06650026 0.18711065
+v -0.05884226 0.06960542 0.18607750
+v -0.06005381 0.06650026 0.18651657
+v -0.04670160 0.07036608 0.18640682
+v -0.04976820 0.07023062 0.18634870
+v -0.06490630 0.05419428 0.18613555
+v -0.06486019 0.05089115 0.18609680
+v -0.06489792 0.05787253 0.18612910
+v -0.06418943 0.04678569 0.18570933
+v -0.06017329 0.04306575 0.18654878
+v -0.05798286 0.03896029 0.18601925
+v -0.05590352 0.04136729 0.18674895
+v -0.04976820 0.03510490 0.18515396
+v -0.04670160 0.03653243 0.18578032
+v -0.06444516 0.06197800 0.18583209
+v -0.06123601 0.07205412 0.18377221
+v -0.06306592 0.06650027 0.18521864
+v -0.04976820 0.07331493 0.18489580
+v -0.05579033 0.07284603 0.18465688
+v -0.05579033 0.07810813 0.18158964
+v -0.06181245 0.07697236 0.18080184
+v -0.04670160 0.07343997 0.18495392
+v -0.06653707 0.05419429 0.18299727
+v -0.06613043 0.04852583 0.18339761
+v -0.06626248 0.04188831 0.18204152
+v -0.06571749 0.03573011 0.18103415
+v -0.06626877 0.06650028 0.18215138
+v -0.06616187 0.06009200 0.18347513
+v -0.06203463 0.04136730 0.18527021
+v -0.06515364 0.03198935 0.18027863
+v -0.06181245 0.03573010 0.18345567
+v -0.06144143 0.02979073 0.18096956
+v -0.05918811 0.02626878 0.18007843
+v -0.05579033 0.02957190 0.18220292
+v -0.05590352 0.03624067 0.18514105
+v -0.04670160 0.03496944 0.18518624
+v -0.04976820 0.02957190 0.18264201
+v -0.06555400 0.07265850 0.18088577
+v -0.06493774 0.07590953 0.18005278
+v -0.04976820 0.07848325 0.18182857
+v -0.04976820 0.08156757 0.17966535
+v -0.05579033 0.08118203 0.17934249
+v -0.06181245 0.08004625 0.17838033
+v -0.04670160 0.07858745 0.18188668
+v -0.06809029 0.05419431 0.17686276
+v -0.06806304 0.04804653 0.17686274
+v -0.06789116 0.04188833 0.17686271
+v -0.06790164 0.06650030 0.17686280
+v -0.06807562 0.06034210 0.17686278
+v -0.06733988 0.03573012 0.17686269
+v -0.06615768 0.02979074 0.17695952
+v -0.06716800 0.07265851 0.17686283
+v -0.06563994 0.02484127 0.17497709
+v -0.06433825 0.02074622 0.17344669
+v -0.06320426 0.02788388 0.17906462
+v -0.05579033 0.02599786 0.18025278
+v -0.06176214 0.02350750 0.17679162
+v -0.06032211 0.01948540 0.17452505
+v -0.05579033 0.01891230 0.17501581
+v -0.05579033 0.02292398 0.17808308
+v -0.04670160 0.03224983 0.18394642
+v -0.04976820 0.02564358 0.18048524
+v -0.04670160 0.02957190 0.18270660
+v -0.06573426 0.07829571 0.17652707
+v -0.06516622 0.08232825 0.17426053
+v -0.04670160 0.08015045 0.18080830
+v -0.04670160 0.08166135 0.17974285
+v -0.04976820 0.08459979 0.17659812
+v -0.05579033 0.08429761 0.17627525
+v -0.06181245 0.08334940 0.17531310
+v -0.06809867 0.05419433 0.17072825
+v -0.06810077 0.03573017 0.16459367
+v -0.06809448 0.02957197 0.16459365
+v -0.06808400 0.03573014 0.17072818
+v -0.06809238 0.06650032 0.17072829
+v -0.06810915 0.07880635 0.15845933
+v -0.06787858 0.02957194 0.17072816
+v -0.06746984 0.07880630 0.17072834
+v -0.06806933 0.07265853 0.17072832
+v -0.06652659 0.02304904 0.17113495
+v -0.06575941 0.01851636 0.16935915
+v -0.06452481 0.01441090 0.16742839
+v -0.06242241 0.01694294 0.17100578
+v -0.04976820 0.02256969 0.17834138
+v -0.06050866 0.01332722 0.16855842
+v -0.05579033 0.01583842 0.17221331
+v -0.04976820 0.01861013 0.17527412
+v -0.04976820 0.01552582 0.17252326
+v -0.04670160 0.02559148 0.18051752
+v -0.04670160 0.02764421 0.18164757
+v -0.04670160 0.02408059 0.17947143
+v -0.06238678 0.08673590 0.17092855
+v -0.06477634 0.08800715 0.16760300
+v -0.06585793 0.08373495 0.17072836
+v -0.04670160 0.08468315 0.17667560
+v -0.04670160 0.08624616 0.17503544
+v -0.04670160 0.08775705 0.17342755
+v -0.04976820 0.08767369 0.17332424
+v -0.05579033 0.08738194 0.17293679
+v -0.06076020 0.08894495 0.16901072
+v -0.06810286 0.04188838 0.16459369
+v -0.06810706 0.03573019 0.15845917
+v -0.06810286 0.02957199 0.15845915
+v -0.06809658 0.02342421 0.15845913
+v -0.06797500 0.02342419 0.16459363
+v -0.06811334 0.07880637 0.15233128
+v -0.06811334 0.07265860 0.15233126
+v -0.06805675 0.07880633 0.16459383
+v -0.06807142 0.08496458 0.15233130
+v -0.06810706 0.08496460 0.14619679
+v -0.06654965 0.08555847 0.16517501
+v -0.06780941 0.08496456 0.15845935
+v -0.06658319 0.01678666 0.16507145
+v -0.06573426 0.01257700 0.16334086
+v -0.06564413 0.00664805 0.15694158
+v -0.06414960 0.00847154 0.16103557
+v -0.06347047 0.00292814 0.15531430
+v -0.06192563 0.00292814 0.15639269
+v -0.04670160 0.02250717 0.17837366
+v -0.05579033 0.01276454 0.16915250
+v -0.06013346 0.00739828 0.16224955
+v -0.04670160 0.01856844 0.17530640
+v -0.04670160 0.02056907 0.17686909
+v -0.04670160 0.01548414 0.17256201
+v -0.04976820 0.01247278 0.16945600
+v -0.04670160 0.01398367 0.17105742
+v -0.06238678 0.09032039 0.16517503
+v -0.06219184 0.09333180 0.15889848
+v -0.06445354 0.09395700 0.15479805
+v -0.06556658 0.08900749 0.16351550
+v -0.04670160 0.08986190 0.17036032
+v -0.04976820 0.08978896 0.17025699
+v -0.05579033 0.08952847 0.16986956
+v -0.05724083 0.09408202 0.16123606
+v -0.06810915 0.03573021 0.15233112
+v -0.06810915 0.00292826 0.12309846
+v -0.06810706 0.00292825 0.12578473
+v -0.06810077 0.00292823 0.13191924
+v -0.06809029 0.00292820 0.13805374
+v -0.06805046 0.00292820 0.14006198
+v -0.06795614 0.01726601 0.15845910
+v -0.06810706 0.09112289 0.12309878
+v -0.06811334 0.08496469 0.12309876
+v -0.06811334 0.03573030 0.12779309
+v -0.06805466 0.09112285 0.13392780
+v -0.06810077 0.09112287 0.12779329
+v -0.06783456 0.09728109 0.12309881
+v -0.06616606 0.09012244 0.15845937
+v -0.06737132 0.09112280 0.14619681
+v -0.06790793 0.00292818 0.14418825
+v -0.06745516 0.00292817 0.14629981
+v -0.06647628 0.00292816 0.15079414
+v -0.06611576 0.00292815 0.15174984
+v -0.06423135 0.00292814 0.15433924
+v -0.06068474 0.00292813 0.15697385
+v -0.05579033 0.00968024 0.16582049
+v -0.04976820 0.00938848 0.16614980
+v -0.05730791 0.00292813 0.15798766
+v -0.04670160 0.01243110 0.16949474
+v -0.06043740 0.09486353 0.15714209
+v -0.06008735 0.10787820 0.12309885
+v -0.06264879 0.10658613 0.12309884
+v -0.06523539 0.09462390 0.15071054
+v -0.04670160 0.09142490 0.16773217
+v -0.04670160 0.09293581 0.16514922
+v -0.04976820 0.09286286 0.16499424
+v -0.05545704 0.09285246 0.16402564
+v -0.04976820 0.09438420 0.16192700
+v -0.04976820 0.09573881 0.15845939
+v -0.04976820 0.10929532 0.12309885
+v -0.05579033 0.10875349 0.12309885
+v -0.05717585 0.10857634 0.12309885
+v -0.05013503 0.00292826 0.12309846
+v -0.06811334 0.03102050 0.12309856
+v -0.06625200 0.10312671 0.12309883
+v -0.05579033 0.00292813 0.15827824
+v -0.04670160 0.00935722 0.16618209
+v -0.04670160 0.01092020 0.16786747
+v -0.05134448 0.00292813 0.15873671
+v -0.04976820 0.00292813 0.15889815
+v -0.04670160 0.09445713 0.16208198
+v -0.04670160 0.09521780 0.16016413
+v -0.04670160 0.09587427 0.15845939
+v -0.04670160 0.10937868 0.12309885
+v -0.04670160 0.08025486 0.12309874
+v -0.04670160 0.00292824 0.12673396
+v -0.04670160 0.00292813 0.15894335
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 34
+f 1 34 56
+f 1 56 81
+f 1 81 83
+f 1 83 110
+f 1 110 109
+f 1 109 111
+f 1 111 139
+f 1 139 143
+f 1 143 142
+f 1 142 144
+f 1 144 146
+f 1 146 179
+f 1 179 198
+f 1 198 197
+f 1 197 207
+f 1 207 206
+f 1 206 205
+f 1 205 204
+f 1 204 203
+f 1 203 202
+f 1 202 201
+f 1 201 185
+f 1 185 184
+f 1 184 151
+f 1 151 117
+f 1 117 116
+f 1 116 115
+f 1 115 87
+f 1 87 86
+f 1 86 64
+f 1 64 42
+f 1 42 24
+f 1 24 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 7 8
+f 3 6 11
+f 3 11 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 12
+f 6 12 11
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 11 13
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 10 19 12
+f 11 20 13
+f 11 12 21
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 22 21
+f 12 19 24
+f 12 24 25
+f 12 25 22
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 13 20 28
+f 13 28 26
+f 14 27 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 16
+f 16 32 31
+f 16 31 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 31 33
+f 20 23 35
+f 20 35 28
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 25 38
+f 22 38 39
+f 22 39 40
+f 22 40 41
+f 22 41 36
+f 23 37 35
+f 24 42 38
+f 24 38 25
+f 26 28 43
+f 26 43 27
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 29
+f 27 43 44
+f 28 35 47
+f 28 47 48
+f 28 48 43
+f 29 49 30
+f 29 46 50
+f 29 50 49
+f 30 49 31
+f 31 49 51
+f 31 51 52
+f 31 52 53
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 33
+f 33 56 34
+f 33 55 54
+f 33 54 57
+f 33 57 56
+f 35 37 58
+f 35 58 47
+f 36 41 59
+f 36 59 37
+f 37 59 58
+f 38 42 60
+f 38 60 40
+f 38 40 39
+f 40 60 61
+f 40 61 62
+f 40 62 41
+f 41 62 63
+f 41 63 59
+f 42 64 60
+f 43 65 66
+f 43 66 67
+f 43 67 45
+f 43 45 44
+f 43 48 68
+f 43 68 69
+f 43 69 65
+f 45 67 70
+f 45 70 46
+f 46 70 71
+f 46 71 50
+f 47 58 72
+f 47 72 68
+f 47 68 48
+f 49 50 51
+f 50 71 73
+f 50 73 74
+f 50 74 75
+f 50 75 52
+f 50 52 51
+f 52 75 53
+f 53 76 54
+f 53 75 77
+f 53 77 78
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 76
+f 54 76 57
+f 56 57 81
+f 57 76 82
+f 57 82 83
+f 57 83 81
+f 58 59 84
+f 58 84 72
+f 59 63 85
+f 59 85 84
+f 60 64 86
+f 60 86 61
+f 61 86 87
+f 61 87 88
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 85
+f 65 91 92
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 65 69 95
+f 65 95 96
+f 65 96 91
+f 66 94 67
+f 67 94 97
+f 67 97 70
+f 68 72 98
+f 68 98 99
+f 68 99 69
+f 69 99 95
+f 70 97 100
+f 70 100 71
+f 71 100 73
+f 72 84 98
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 78
+f 74 78 77
+f 74 77 75
+f 76 80 104
+f 76 104 82
+f 78 103 105
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 107 104
+f 79 104 80
+f 79 106 108
+f 79 108 107
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 82 104 111
+f 82 111 109
+f 84 85 98
+f 85 90 112
+f 85 112 113
+f 85 113 114
+f 85 114 98
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 89
+f 89 118 119
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 112
+f 91 96 121
+f 91 121 92
+f 92 121 122
+f 92 122 123
+f 92 123 93
+f 93 123 124
+f 93 124 125
+f 93 125 94
+f 94 125 97
+f 95 99 96
+f 96 126 127
+f 96 127 121
+f 96 99 128
+f 96 128 129
+f 96 129 130
+f 96 130 126
+f 97 125 100
+f 98 114 131
+f 98 131 132
+f 98 132 128
+f 98 128 99
+f 100 125 133
+f 100 133 101
+f 101 133 134
+f 101 134 102
+f 102 134 135
+f 102 135 136
+f 102 136 137
+f 102 137 138
+f 102 138 105
+f 102 105 103
+f 104 139 111
+f 104 107 139
+f 105 140 106
+f 105 138 141
+f 105 141 140
+f 106 140 108
+f 107 142 143
+f 107 143 139
+f 107 108 144
+f 107 144 142
+f 108 140 145
+f 108 145 146
+f 108 146 144
+f 112 120 113
+f 113 120 147
+f 113 147 148
+f 113 148 149
+f 113 149 150
+f 113 150 114
+f 114 150 131
+f 117 151 152
+f 117 152 118
+f 118 152 153
+f 118 153 119
+f 119 153 120
+f 120 153 154
+f 120 154 147
+f 121 127 122
+f 122 155 156
+f 122 156 123
+f 122 127 155
+f 123 156 157
+f 123 157 124
+f 124 157 158
+f 124 158 159
+f 124 159 125
+f 125 159 160
+f 125 160 161
+f 125 161 133
+f 126 130 162
+f 126 162 163
+f 126 163 194
+f 126 194 164
+f 126 164 127
+f 127 164 155
+f 128 132 129
+f 129 165 166
+f 129 166 130
+f 129 132 167
+f 129 167 165
+f 130 166 162
+f 131 150 168
+f 131 168 132
+f 132 168 169
+f 132 169 167
+f 133 161 170
+f 133 170 171
+f 133 171 172
+f 133 172 134
+f 134 172 173
+f 134 173 135
+f 135 173 174
+f 135 174 136
+f 136 174 137
+f 137 174 173
+f 137 173 172
+f 137 172 171
+f 137 171 170
+f 137 170 160
+f 137 160 159
+f 137 159 158
+f 137 158 157
+f 137 157 156
+f 137 156 193
+f 137 193 206
+f 137 206 207
+f 137 207 200
+f 137 200 199
+f 137 199 196
+f 137 196 178
+f 137 178 175
+f 137 175 138
+f 138 175 141
+f 140 141 176
+f 140 176 177
+f 140 177 145
+f 141 175 178
+f 141 178 176
+f 145 179 146
+f 145 177 179
+f 147 154 180
+f 147 180 148
+f 148 180 149
+f 149 180 181
+f 149 181 182
+f 149 182 183
+f 149 183 150
+f 150 183 168
+f 151 184 152
+f 152 184 185
+f 152 185 186
+f 152 186 153
+f 153 186 187
+f 153 187 154
+f 154 188 189
+f 154 189 190
+f 154 190 191
+f 154 191 192
+f 154 192 181
+f 154 181 180
+f 154 187 188
+f 155 164 156
+f 156 164 194
+f 156 194 163
+f 156 163 162
+f 156 162 167
+f 156 167 195
+f 156 195 182
+f 156 182 181
+f 156 181 192
+f 156 192 191
+f 156 191 190
+f 156 190 204
+f 156 204 205
+f 156 205 193
+f 160 170 161
+f 162 166 167
+f 165 167 166
+f 167 169 195
+f 168 183 195
+f 168 195 169
+f 176 178 196
+f 176 196 177
+f 177 197 198
+f 177 198 179
+f 177 196 199
+f 177 199 200
+f 177 200 197
+f 182 195 183
+f 185 201 188
+f 185 188 186
+f 186 188 187
+f 188 201 202
+f 188 202 189
+f 189 202 203
+f 189 203 190
+f 190 203 204
+f 193 205 206
+f 197 200 207
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,553 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04670160 0.00293373 0.12673905
+v -0.04670160 0.00293362 0.15894638
+v -0.04670160 0.00773637 0.12867613
+v 0.06468304 0.00293373 0.12861381
+v -0.04374150 0.00293362 0.15899621
+v -0.04374150 0.00932060 0.16620877
+v -0.04670160 0.00935361 0.16617763
+v -0.04670160 0.00937025 0.12956056
+v 0.06468304 0.00765934 0.13107408
+v 0.06468304 0.00457861 0.12941730
+v 0.06639415 0.00293373 0.12868234
+v 0.05865044 0.00293361 0.16057200
+v -0.04374150 0.01239582 0.16953479
+v -0.04670160 0.01092147 0.16787177
+v -0.04670160 0.05912937 0.16509406
+v 0.06468304 0.05912937 0.16670724
+v 0.06586958 0.05912937 0.16672593
+v 0.07070316 0.05912937 0.16681312
+v 0.06468304 0.01110314 0.13339107
+v 0.07070316 0.00738978 0.13123601
+v 0.07070316 0.00431455 0.12954187
+v 0.07070316 0.00293373 0.12886296
+v 0.06437080 0.00293361 0.16011733
+v 0.06468304 0.00903454 0.16657624
+v 0.05865044 0.00881999 0.16682539
+v -0.04374150 0.01544353 0.17259919
+v -0.04670160 0.01398018 0.17105453
+v -0.04670160 0.01243433 0.16949742
+v 0.05865044 0.01189520 0.17001436
+v 0.05865044 0.01493740 0.17308500
+v -0.04670160 0.05912929 0.18884315
+v 0.07135263 0.05912937 0.16685049
+v 0.07070316 0.01110314 0.13375232
+v 0.07411290 0.01448643 0.13674821
+v 0.07511209 0.00334082 0.13005260
+v 0.07528694 0.00293372 0.12997162
+v 0.06468304 0.00293361 0.16009241
+v 0.06947915 0.00293362 0.15914569
+v 0.07070316 0.00959017 0.16597210
+v 0.07070316 0.01266538 0.16921090
+v 0.06468304 0.01211525 0.16977768
+v -0.04374150 0.01852425 0.17533972
+v -0.04670160 0.01856276 0.17530858
+v -0.04670160 0.01548754 0.17256182
+v 0.06468304 0.01519597 0.17284833
+v 0.05865044 0.01801262 0.17581308
+v -0.04670160 0.05731936 0.18893034
+v -0.04432853 0.05912929 0.18890544
+v 0.07456253 0.05912937 0.16728648
+v 0.07514955 0.05912936 0.16767887
+v 0.07757259 0.05912936 0.16931072
+v 0.07636107 0.01059151 0.13575166
+v 0.07980828 0.00819845 0.13687277
+v 0.07573658 0.00293372 0.13032042
+v 0.07070316 0.00293362 0.15889032
+v 0.07457502 0.00735665 0.16225993
+v 0.07476237 0.01334204 0.16852577
+v 0.07070316 0.01579011 0.17227531
+v -0.04374150 0.02245216 0.17841035
+v 0.05865044 0.02179200 0.17887750
+v -0.04670160 0.02056522 0.17687193
+v 0.06468304 0.01827119 0.17557640
+v 0.07070316 0.01887083 0.17505321
+v -0.04670160 0.05418912 0.18906113
+v -0.04374150 0.05418912 0.18912964
+v -0.04374150 0.05912929 0.18891789
+v 0.07822206 0.05912936 0.16991489
+v 0.08030787 0.05912935 0.17237513
+v 0.08008305 0.00494718 0.13604437
+v 0.08015799 0.00293370 0.13533431
+v 0.07805969 0.00293371 0.13225746
+v 0.07528694 0.00293362 0.15679756
+v 0.07822206 0.00293364 0.15355877
+v 0.07877161 0.01553707 0.16627108
+v 0.07672328 0.01753953 0.17046906
+v 0.07466245 0.01953649 0.17448019
+v -0.04374150 0.02553288 0.18055295
+v -0.04670160 0.02558790 0.18052181
+v -0.04670160 0.02407504 0.17946920
+v -0.04670160 0.02250717 0.17837298
+v 0.06468304 0.02211108 0.17864703
+v 0.06468304 0.02519180 0.18078963
+v 0.05865044 0.02486723 0.18100140
+v 0.07070316 0.02277674 0.17812385
+v 0.07401298 0.02624255 0.18009828
+v -0.04670160 0.05116891 0.18882444
+v -0.04374150 0.04803317 0.18864380
+v -0.02566866 0.05418911 0.18938500
+v -0.02566866 0.05912929 0.18917326
+v 0.08042028 0.05912934 0.17322219
+v 0.08063261 0.00494717 0.14006172
+v 0.08069505 0.00293369 0.14006171
+v 0.07845937 0.00348377 0.15380168
+v 0.08004558 0.00293365 0.15063140
+v 0.07868418 0.02185804 0.17241859
+v 0.07993317 0.00758774 0.15587577
+v 0.07999563 0.01358962 0.16217898
+v 0.08000811 0.01964103 0.16832649
+v 0.07634858 0.02404754 0.17637989
+v -0.02566866 0.02957083 0.18294470
+v -0.04374150 0.02957083 0.18277030
+v -0.04670160 0.02763987 0.18164917
+v 0.05865044 0.02957083 0.18366720
+v 0.07070316 0.02585746 0.18035365
+v 0.06468304 0.02957083 0.18326235
+v 0.07070316 0.02957083 0.18245888
+v 0.07835945 0.02957084 0.17845398
+v 0.07962093 0.03299815 0.17961249
+v 0.07534939 0.02957083 0.18104502
+v 0.07398799 0.03847192 0.18619598
+v -0.04670160 0.04803317 0.18857529
+v -0.04374150 0.04187722 0.18746660
+v -0.02566866 0.04803317 0.18889294
+v -0.01963605 0.05418911 0.18946597
+v -0.01481497 0.05912928 0.18932274
+v 0.08089489 0.05912933 0.17685961
+v 0.08072004 0.00494714 0.14619674
+v 0.08057015 0.00293366 0.14614691
+v 0.08019546 0.00530470 0.15198298
+v 0.08028289 0.01745704 0.16437141
+v 0.07994566 0.02596201 0.17419371
+v 0.08025791 0.02371198 0.17051269
+v -0.01963605 0.03451649 0.18534267
+v 0.05865044 0.03361427 0.18566655
+v -0.04374150 0.03482456 0.18521187
+v -0.04670160 0.02957083 0.18270801
+v -0.02566866 0.03458800 0.18531775
+v -0.03168878 0.03466502 0.18528661
+v 0.06468304 0.03405988 0.18546724
+v 0.07070316 0.03491258 0.18509976
+v 0.07922125 0.04803318 0.18524306
+v 0.07798475 0.04187723 0.18433992
+v 0.07679822 0.03573778 0.18295095
+v 0.08008305 0.03710212 0.18056546
+v 0.07497469 0.04187722 0.18670049
+v 0.07070316 0.04803317 0.18891785
+v 0.07070316 0.04187722 0.18756002
+v 0.07070316 0.03799331 0.18637661
+v -0.04670160 0.04187722 0.18737940
+v -0.04670160 0.04005628 0.18688734
+v -0.04374150 0.03790529 0.18638283
+v -0.02566866 0.04187722 0.18768459
+v -0.01963605 0.04803317 0.18897391
+v 0.05865044 0.05418911 0.19036287
+v 0.05865044 0.05912928 0.19029438
+v 0.08023293 0.05912931 0.18356143
+v 0.08086991 0.04803321 0.17685957
+v 0.08079498 0.02341494 0.16459566
+v 0.08076999 0.01725901 0.15846683
+v 0.08018297 0.02957086 0.17538959
+v 0.08075750 0.02957087 0.17072447
+v 0.05865044 0.03668949 0.18684995
+v 0.06468304 0.03713509 0.18669425
+v -0.04670160 0.03652446 0.18577867
+v -0.04670160 0.03495659 0.18518073
+v -0.04670160 0.03224445 0.18394749
+v -0.02566866 0.03766323 0.18648249
+v -0.03168878 0.03774025 0.18645135
+v 0.07965840 0.05210964 0.18585970
+v 0.07621119 0.04803317 0.18740434
+v 0.08039530 0.03531971 0.17728305
+v 0.08028289 0.04187724 0.18127551
+v 0.07070316 0.05418911 0.18955317
+v 0.06468304 0.04803316 0.18945972
+v 0.06468304 0.04187722 0.18815795
+v -0.04670160 0.03803732 0.18633300
+v -0.01963605 0.04187722 0.18774687
+v -0.01361594 0.04803317 0.18903619
+v 0.05865044 0.04803316 0.18974001
+v 0.06468304 0.05418911 0.19006391
+v 0.06468304 0.05912928 0.19000787
+v 0.08007056 0.05912930 0.18450815
+v 0.07978329 0.05621361 0.18612131
+v 0.08022044 0.05417264 0.18348667
+v 0.08084493 0.04187726 0.17685954
+v 0.05865044 0.04187722 0.18845069
+v 0.07728532 0.05417262 0.18744173
+v 0.08030787 0.04803319 0.18217244
+v 0.07070316 0.05912928 0.18953450
+v 0.07564915 0.05912929 0.18797739
+v 0.06950413 0.05912928 0.18963416
+v 0.07980828 0.05912930 0.18600298
+v 0.07967088 0.05912930 0.18618360
+v 0.07731030 0.05912929 0.18744175
+v 0.07978329 0.05904678 0.18612132
+f 1 2 7
+f 1 7 14
+f 1 14 28
+f 1 28 27
+f 1 27 44
+f 1 44 43
+f 1 43 61
+f 1 61 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 102
+f 1 102 126
+f 1 126 156
+f 1 156 155
+f 1 155 154
+f 1 154 166
+f 1 166 140
+f 1 140 139
+f 1 139 111
+f 1 111 86
+f 1 86 64
+f 1 64 47
+f 1 47 31
+f 1 31 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 22
+f 1 22 36
+f 1 36 54
+f 1 54 71
+f 1 71 70
+f 1 70 92
+f 1 92 118
+f 1 118 94
+f 1 94 73
+f 1 73 72
+f 1 72 55
+f 1 55 38
+f 1 38 37
+f 1 37 23
+f 1 23 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 6
+f 6 13 7
+f 6 12 13
+f 7 13 14
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 13 25 29
+f 13 29 30
+f 13 30 26
+f 15 31 48
+f 15 48 66
+f 15 66 89
+f 15 89 115
+f 15 115 145
+f 15 145 171
+f 15 171 181
+f 15 181 179
+f 15 179 180
+f 15 180 184
+f 15 184 183
+f 15 183 182
+f 15 182 172
+f 15 172 146
+f 15 146 116
+f 15 116 90
+f 15 90 68
+f 15 68 67
+f 15 67 51
+f 15 51 50
+f 15 50 49
+f 15 49 32
+f 15 32 18
+f 15 18 17
+f 15 17 16
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 22
+f 22 35 36
+f 23 37 24
+f 24 38 39
+f 24 39 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 24 37 38
+f 25 41 29
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 26 30 42
+f 29 41 30
+f 30 41 45
+f 30 45 62
+f 30 62 46
+f 30 46 42
+f 31 47 48
+f 32 49 33
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 54
+f 35 54 36
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 58 45
+f 40 45 41
+f 40 57 58
+f 42 59 43
+f 42 46 60
+f 42 60 59
+f 43 59 61
+f 45 58 63
+f 45 63 62
+f 46 62 60
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 51 67 53
+f 51 53 52
+f 53 68 69
+f 53 69 70
+f 53 70 71
+f 53 71 54
+f 53 67 68
+f 55 72 56
+f 56 72 57
+f 57 72 73
+f 57 73 74
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 58 76 63
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 61
+f 59 60 77
+f 60 62 81
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 77
+f 62 63 81
+f 63 84 81
+f 63 76 85
+f 63 85 84
+f 64 86 65
+f 65 86 87
+f 65 87 88
+f 65 88 89
+f 65 89 66
+f 68 90 91
+f 68 91 69
+f 69 91 70
+f 70 91 92
+f 73 93 74
+f 73 94 93
+f 74 95 75
+f 74 93 96
+f 74 96 97
+f 74 97 98
+f 74 98 95
+f 75 95 76
+f 76 95 99
+f 76 99 85
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 77 83 103
+f 77 103 100
+f 81 84 85
+f 81 85 104
+f 81 104 82
+f 82 105 103
+f 82 103 83
+f 82 104 106
+f 82 106 105
+f 85 99 107
+f 85 107 108
+f 85 108 109
+f 85 109 110
+f 85 110 106
+f 85 106 104
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 143
+f 88 143 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 90 116 91
+f 91 116 92
+f 92 116 117
+f 92 117 118
+f 93 94 96
+f 94 118 119
+f 94 119 120
+f 94 120 97
+f 94 97 96
+f 95 98 121
+f 95 121 99
+f 97 120 98
+f 98 120 122
+f 98 122 121
+f 99 121 107
+f 100 123 101
+f 100 103 124
+f 100 124 123
+f 101 125 126
+f 101 126 102
+f 101 123 127
+f 101 127 128
+f 101 128 125
+f 103 105 124
+f 105 129 124
+f 105 106 130
+f 105 130 129
+f 106 110 130
+f 107 121 108
+f 108 131 132
+f 108 132 133
+f 108 133 109
+f 108 121 134
+f 108 134 131
+f 109 133 110
+f 110 133 132
+f 110 132 135
+f 110 135 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 129
+f 110 129 130
+f 111 139 112
+f 112 139 140
+f 112 140 141
+f 112 141 142
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 114 143 144
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 116 146 147
+f 116 147 148
+f 116 148 117
+f 117 148 149
+f 117 149 118
+f 118 149 148
+f 118 148 120
+f 118 120 119
+f 120 148 122
+f 121 122 150
+f 121 150 134
+f 122 148 151
+f 122 151 150
+f 123 124 152
+f 123 152 127
+f 124 129 153
+f 124 153 152
+f 125 141 154
+f 125 154 155
+f 125 155 156
+f 125 156 126
+f 125 128 141
+f 127 157 158
+f 127 158 128
+f 127 152 157
+f 128 158 141
+f 129 138 153
+f 131 134 159
+f 131 159 160
+f 131 160 135
+f 131 135 132
+f 134 150 161
+f 134 161 162
+f 134 162 159
+f 135 160 136
+f 136 163 164
+f 136 164 165
+f 136 165 137
+f 136 160 163
+f 137 165 138
+f 138 165 153
+f 140 166 141
+f 141 166 154
+f 141 158 167
+f 141 167 142
+f 142 167 168
+f 142 168 143
+f 143 168 144
+f 144 168 169
+f 144 169 164
+f 144 164 170
+f 144 170 171
+f 144 171 145
+f 146 172 173
+f 146 173 174
+f 146 174 147
+f 147 175 148
+f 147 174 175
+f 148 175 151
+f 150 151 161
+f 151 175 161
+f 152 153 165
+f 152 165 176
+f 152 176 157
+f 157 176 158
+f 158 176 167
+f 159 177 160
+f 159 162 173
+f 159 173 177
+f 160 177 163
+f 161 175 162
+f 162 175 178
+f 162 178 173
+f 163 179 170
+f 163 170 164
+f 163 177 180
+f 163 180 179
+f 164 169 176
+f 164 176 165
+f 167 176 169
+f 167 169 168
+f 170 179 181
+f 170 181 171
+f 172 182 173
+f 173 183 184
+f 173 184 177
+f 173 178 174
+f 173 182 185
+f 173 185 183
+f 174 178 175
+f 177 184 180
+f 182 183 185
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,322 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05865747 0.18929661 0.05418610
+v 0.06467253 0.18892417 0.06031872
+v 0.06467253 0.18902057 0.05418609
+v 0.05865747 0.18878838 0.04843355
+v 0.01011256 0.18850796 0.04843355
+v 0.00446131 0.18847291 0.04843355
+v -0.03168967 0.18871386 0.05418609
+v 0.05865747 0.18916514 0.06031872
+v 0.06467253 0.18810481 0.06644816
+v 0.07069972 0.18836770 0.06031872
+v 0.06467253 0.18849919 0.04843355
+v 0.07069972 0.18846413 0.05418609
+v -0.00093526 0.18837213 0.04807901
+v -0.04300428 0.18811363 0.04807901
+v -0.04300428 0.18862186 0.05418609
+v -0.04300428 0.18847287 0.05956811
+v -0.04300428 0.18845096 0.06032192
+v 0.05865747 0.18833702 0.06644816
+v 0.06467253 0.18702693 0.07109235
+v 0.07385277 0.18660194 0.06971571
+v 0.07069972 0.18753958 0.06644816
+v 0.07453189 0.18693057 0.06644816
+v 0.07535653 0.18734682 0.06031872
+v 0.07069972 0.18792961 0.04843355
+v 0.07547781 0.18739941 0.05418609
+v 0.07467741 0.18720227 0.04843355
+v 0.07496847 0.18713655 0.04843355
+v 0.07797599 0.18476178 0.04843354
+v 0.08017101 0.18187437 0.04843353
+v 0.08029228 0.18168597 0.04843353
+v 0.08086225 0.17730446 0.04843351
+v -0.00093526 0.15939727 0.04807891
+v -0.04300428 0.15924391 0.04807890
+v -0.04300428 0.18772360 0.06569755
+v 0.05865747 0.18714085 0.07148842
+v -0.04300428 0.18761408 0.06644497
+v -0.04300428 0.18678158 0.07032897
+v 0.06467253 0.18605423 0.07416185
+v 0.05865747 0.18617691 0.07455792
+v 0.07069972 0.18572562 0.07323238
+v 0.07069972 0.18344284 0.07871660
+v 0.07528377 0.18107243 0.08070651
+v 0.07655712 0.18148430 0.07810654
+v 0.07973443 0.18038456 0.07565986
+v 0.07753942 0.18457770 0.06644815
+v 0.07837619 0.18492385 0.06031871
+v 0.07848534 0.18497646 0.05418608
+v 0.08030440 0.18190063 0.05418607
+v 0.08088650 0.17730444 0.05418605
+v 0.08081375 0.16300750 0.08070644
+v 0.08076524 0.17114845 0.04843349
+v 0.05299410 0.15984856 0.04843345
+v 0.05263029 0.15984418 0.04843345
+v 0.06467253 0.14472787 0.08070637
+v 0.05865747 0.14468406 0.08070637
+v -0.00155374 0.15939289 0.04807891
+v 0.08019526 0.16720071 0.04843347
+v 0.07778196 0.16432207 0.04843346
+v 0.07760005 0.16412928 0.04843346
+v 0.07459253 0.16138209 0.04843345
+v 0.07091801 0.16049702 0.04843345
+v 0.07069972 0.16045759 0.04843345
+v 0.06504847 0.16004134 0.04843345
+v 0.06467253 0.16001505 0.04843345
+v 0.05902129 0.15992304 0.04843345
+v -0.04300428 0.14453509 0.08070637
+v -0.04296790 0.15924391 0.04807890
+v -0.04300428 0.18594031 0.07301837
+v 0.06467253 0.18413949 0.07871661
+v 0.05865747 0.18441991 0.07871661
+v -0.04300428 0.18581763 0.07339527
+v -0.04300428 0.18392918 0.07805544
+v -0.04300428 0.18366192 0.07871341
+v 0.06467253 0.18310107 0.08070651
+v 0.07069972 0.18240003 0.08070651
+v 0.07812152 0.17864507 0.08070650
+v 0.07844895 0.17900437 0.07974828
+v 0.08008612 0.17586721 0.08070649
+v 0.08014675 0.17708966 0.07810652
+v 0.07997697 0.18081834 0.07258077
+v 0.08026802 0.18149750 0.06644814
+v 0.08030440 0.18184804 0.06031870
+v 0.08087438 0.17730442 0.06031868
+v 0.08085013 0.17114836 0.07258074
+v 0.08082587 0.16500110 0.07871654
+v 0.08081375 0.16500109 0.08070645
+v 0.08037717 0.15668500 0.08070642
+v 0.08008612 0.15447234 0.08070641
+v 0.06670989 0.14481550 0.08070637
+v 0.05263029 0.14466654 0.08070637
+v -0.01359599 0.15934469 0.04807891
+v -0.00756880 0.15936659 0.04807891
+v 0.08007399 0.15443290 0.08070641
+v 0.07840044 0.15133957 0.08070640
+v 0.07718773 0.14962640 0.08070639
+v 0.07542930 0.14767663 0.08070638
+v 0.07118480 0.14531500 0.08070637
+v 0.07060270 0.14507401 0.08070637
+v 0.00446131 0.14458329 0.08070637
+v -0.04300428 0.18264101 0.08070651
+v 0.05865747 0.18338586 0.08070651
+v 0.06238050 0.18321060 0.08070651
+v 0.08021952 0.17480251 0.08070648
+v 0.08054695 0.17730437 0.07258076
+v 0.08083800 0.17730440 0.06644812
+v 0.08080162 0.17114834 0.07871656
+v 0.08080162 0.16915475 0.08070646
+v 0.08064396 0.17114833 0.08070647
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 12
+f 2 12 3
+f 3 11 4
+f 3 12 11
+f 4 13 5
+f 4 11 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 9 18 19
+f 10 21 20
+f 10 20 22
+f 10 22 23
+f 10 23 12
+f 11 12 24
+f 11 24 13
+f 12 23 25
+f 12 25 26
+f 12 26 24
+f 13 24 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 32
+f 13 32 56
+f 13 56 92
+f 13 92 91
+f 13 91 67
+f 13 67 33
+f 13 33 14
+f 14 33 66
+f 14 66 100
+f 14 100 73
+f 14 73 72
+f 14 72 71
+f 14 71 68
+f 14 68 37
+f 14 37 36
+f 14 36 34
+f 14 34 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 17 34 18
+f 18 35 19
+f 18 34 36
+f 18 36 37
+f 18 37 35
+f 19 38 20
+f 19 35 39
+f 19 39 38
+f 20 38 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 45
+f 20 45 22
+f 22 45 23
+f 23 45 46
+f 23 46 25
+f 25 27 26
+f 25 46 47
+f 25 47 28
+f 25 28 27
+f 28 47 29
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 48
+f 31 49 50
+f 31 50 51
+f 31 51 32
+f 31 48 49
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 55
+f 32 55 56
+f 32 51 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 60
+f 32 60 61
+f 32 61 62
+f 32 62 63
+f 32 63 64
+f 32 64 65
+f 32 65 52
+f 33 67 66
+f 35 37 68
+f 35 68 39
+f 38 69 41
+f 38 41 40
+f 38 39 69
+f 39 70 69
+f 39 68 71
+f 39 71 72
+f 39 72 73
+f 39 73 70
+f 41 69 74
+f 41 74 75
+f 41 75 42
+f 42 75 74
+f 42 74 102
+f 42 102 101
+f 42 101 100
+f 42 100 66
+f 42 66 99
+f 42 99 90
+f 42 90 55
+f 42 55 54
+f 42 54 89
+f 42 89 98
+f 42 98 97
+f 42 97 96
+f 42 96 95
+f 42 95 94
+f 42 94 93
+f 42 93 88
+f 42 88 87
+f 42 87 50
+f 42 50 86
+f 42 86 107
+f 42 107 108
+f 42 108 103
+f 42 103 78
+f 42 78 76
+f 42 76 77
+f 42 77 44
+f 42 44 43
+f 44 77 78
+f 44 78 79
+f 44 79 80
+f 44 80 45
+f 45 80 46
+f 46 80 81
+f 46 81 82
+f 46 82 47
+f 47 82 48
+f 48 82 49
+f 49 83 84
+f 49 84 85
+f 49 85 50
+f 49 82 83
+f 50 85 86
+f 50 87 51
+f 51 87 88
+f 51 88 57
+f 52 65 54
+f 52 54 53
+f 54 65 64
+f 54 64 89
+f 55 90 67
+f 55 67 91
+f 55 91 92
+f 55 92 56
+f 57 88 93
+f 57 93 94
+f 57 94 95
+f 57 95 58
+f 58 95 96
+f 58 96 59
+f 59 96 60
+f 60 96 97
+f 60 97 98
+f 60 98 61
+f 61 98 62
+f 62 98 63
+f 63 98 64
+f 64 98 89
+f 66 67 99
+f 67 90 99
+f 69 70 101
+f 69 101 102
+f 69 102 74
+f 70 73 100
+f 70 100 101
+f 76 78 77
+f 78 103 79
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 82
+f 82 105 83
+f 83 105 84
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 86
+f 84 86 85
+f 103 108 106
+f 103 106 104
+f 104 106 105
+f 106 108 107
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,487 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05865750 0.18878409 0.04842820
+v 0.06430380 0.18851331 0.04842820
+v 0.05865750 0.18875186 0.04804640
+v 0.00445298 0.18844882 0.04804640
+v 0.01009928 0.18850686 0.04842820
+v 0.06468022 0.18849395 0.04842820
+v 0.06468022 0.18846173 0.04804640
+v 0.05865750 0.18753978 0.04191339
+v 0.00445298 0.18732056 0.04209704
+v -0.00094505 0.18825541 0.04742295
+v -0.00094505 0.18837147 0.04804640
+v -0.00094505 0.18839724 0.04842820
+v 0.00407656 0.18846818 0.04842820
+v 0.07033454 0.18796527 0.04842820
+v 0.06456008 0.18719807 0.04164274
+v 0.07070295 0.18789436 0.04804640
+v 0.07070295 0.18699819 0.04316995
+v 0.06247777 0.18664360 0.03856416
+v 0.05865750 0.18664360 0.03854966
+v 0.01248595 0.18654689 0.03882514
+v 0.01047570 0.18719162 0.04131894
+v 0.00846546 0.18652755 0.03887347
+v -0.00094505 0.18726897 0.04231936
+v -0.00094505 0.15941620 0.04842810
+v 0.07070295 0.18792659 0.04842820
+v 0.07493968 0.18712066 0.04804640
+v 0.07425091 0.18678542 0.04404472
+v 0.07070295 0.18619872 0.04010586
+v 0.07070295 0.18461913 0.03578037
+v 0.06456008 0.18544439 0.03622017
+v 0.05865750 0.18543794 0.03548073
+v 0.01047570 0.18547018 0.03637966
+v 0.00445298 0.18511557 0.03578037
+v -0.00094505 0.18499952 0.03578037
+v 0.00445298 0.18648242 0.03902811
+v -0.00094505 0.18642439 0.03925042
+v -0.00060867 0.15941620 0.04842810
+v -0.00094505 0.13291106 0.01852656
+v 0.07467538 0.18719804 0.04842820
+v 0.07497171 0.18713356 0.04842820
+v 0.07516392 0.18698527 0.04842820
+v 0.07795104 0.18474803 0.04804639
+v 0.07644536 0.18454174 0.04196171
+v 0.07996128 0.18072489 0.03782469
+v 0.07707806 0.18219491 0.03578036
+v 0.07530808 0.18131163 0.03106824
+v 0.07070295 0.18188545 0.03007748
+v 0.06476031 0.18193058 0.02913989
+v 0.05865750 0.18252374 0.02964252
+v 0.00445298 0.18209177 0.03000982
+v -0.00094505 0.18204019 0.03005332
+v 0.00445298 0.15943554 0.04842810
+v 0.01047570 0.13291106 0.01852656
+v 0.05263477 0.13294330 0.01851207
+v 0.05865750 0.13294974 0.01851207
+v -0.00094505 0.13053843 0.01578144
+v 0.00445298 0.13026119 0.01546247
+v 0.07798308 0.18476092 0.04842819
+v 0.08017752 0.18119553 0.04191337
+v 0.08032169 0.17748186 0.03578034
+v 0.08016151 0.17545095 0.02964249
+v 0.07991323 0.17453543 0.02619660
+v 0.07932057 0.17965464 0.03373118
+v 0.07618106 0.17552189 0.02389612
+v 0.07381842 0.17428400 0.02039223
+v 0.07070295 0.18010598 0.02701339
+v 0.06280613 0.18053151 0.02637060
+v 0.05865750 0.18055085 0.02634644
+v -0.00094505 0.18009309 0.02698439
+v 0.01047570 0.15946133 0.04842810
+v 0.01047570 0.13026119 0.01546247
+v 0.05865750 0.13027409 0.01544313
+v 0.06468022 0.13028053 0.01543347
+v 0.06468022 0.13296909 0.01849757
+v 0.01649843 0.15949357 0.04842810
+v -0.00094505 0.13026119 0.01545763
+v -0.00094505 0.12762423 0.01124813
+v 0.08018553 0.18187893 0.04842818
+v 0.08029765 0.18167262 0.04804638
+v 0.08073815 0.17730776 0.04191335
+v 0.08071412 0.17115053 0.02964248
+v 0.08016151 0.17072503 0.02389611
+v 0.08022557 0.14494842 -0.00094533
+v 0.07988119 0.16839109 0.02019406
+v 0.07870388 0.14802383 -0.00094532
+v 0.07570052 0.15118306 -0.00094530
+v 0.07783090 0.17249807 0.02211275
+v 0.07557238 0.15124753 -0.00094530
+v 0.07070295 0.15336873 -0.00094530
+v 0.06502460 0.15452925 -0.00094529
+v 0.06484040 0.15456149 -0.00094529
+v 0.06468022 0.17474822 0.01993793
+v 0.05865750 0.17488362 0.01981228
+v 0.05865750 0.17795900 0.02328718
+v -0.00094505 0.17711440 0.02351432
+v 0.00445298 0.12762423 0.01124813
+v 0.05865750 0.12764357 0.01124813
+v 0.06468022 0.12765646 0.01124813
+v 0.07070295 0.13046106 0.01520149
+v 0.07070295 0.13318830 0.01826558
+v 0.06504863 0.16003515 0.04842810
+v 0.06468022 0.16000936 0.04842810
+v 0.05865750 0.15990620 0.04842810
+v 0.05263477 0.15983528 0.04842810
+v 0.04661205 0.15977080 0.04842810
+v 0.02854388 0.15958383 0.04842810
+v 0.02252115 0.15953225 0.04842810
+v -0.00094505 0.12543212 0.00704829
+v 0.00445298 0.12543212 0.00705312
+v 0.08029765 0.18168551 0.04842818
+v 0.08087430 0.17730773 0.04842816
+v 0.08085828 0.17115051 0.03578032
+v 0.08077820 0.14037722 -0.00094534
+v 0.08020956 0.14500645 -0.00094533
+v 0.05865750 0.15507728 -0.00094529
+v -0.00094505 0.15448412 -0.00094529
+v -0.00094505 0.17432913 0.02034873
+v -0.00094505 0.17682427 0.02318085
+v 0.01047570 0.12543212 0.00705312
+v 0.05865750 0.12543857 0.00702412
+v 0.06468022 0.12544501 0.00700962
+v 0.07070295 0.12801107 0.01124813
+v 0.07423489 0.13080923 0.01475686
+v 0.07091919 0.16049292 0.04842810
+v 0.07070295 0.16044779 0.04842810
+v -0.00094505 0.12427160 0.00397937
+v 0.00445298 0.12427160 0.00398420
+v 0.08077019 0.17115046 0.04842814
+v 0.08081023 0.14037720 0.00511034
+v 0.08077019 0.13421350 -0.00094537
+v -0.00094505 0.12292412 -0.00094541
+v 0.01047570 0.12427160 0.00398420
+v 0.01649843 0.12427160 0.00397937
+v 0.05865750 0.12428450 0.00395520
+v 0.06468022 0.12429095 0.00394070
+v 0.07070295 0.12444568 0.00353474
+v 0.07070295 0.12561266 0.00660366
+v 0.07459529 0.16137621 0.04842810
+v 0.07419484 0.12472292 0.00277596
+v 0.07555637 0.12974541 0.01124814
+v 0.07856773 0.13258872 0.01124815
+v 0.07992925 0.13690201 0.01474238
+v 0.07632522 0.13477437 0.01679638
+v 0.07760666 0.16412280 0.04842811
+v -0.00094505 0.12304661 -0.00049595
+v 0.08068209 0.14037718 0.01124818
+v 0.08019354 0.16719820 0.04842812
+v 0.08014549 0.13566413 0.01124816
+v 0.08034571 0.13376861 0.00553561
+v 0.08003336 0.13057072 0.00377640
+v 0.08021757 0.13004204 -0.00094538
+v 0.04067742 0.12293701 -0.00094541
+v 0.05273088 0.12294990 -0.00094541
+v 0.05875360 0.12295635 -0.00094541
+v 0.06468022 0.12296925 -0.00094541
+v 0.07070295 0.12327227 -0.00094541
+v 0.07496370 0.12427806 -0.00094540
+v 0.07791100 0.12690860 -0.00094539
+v 0.07692590 0.12803688 0.00531810
+v 0.07077503 0.12328517 -0.00094541
+v 0.07965694 0.13141530 0.00786507
+v 0.07779086 0.16431622 0.04842811
+v 0.07802312 0.12701820 -0.00094539
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 12
+f 1 12 24
+f 1 24 37
+f 1 37 52
+f 1 52 70
+f 1 70 75
+f 1 75 107
+f 1 107 106
+f 1 106 105
+f 1 105 104
+f 1 104 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 125
+f 1 125 124
+f 1 124 138
+f 1 138 144
+f 1 144 162
+f 1 162 147
+f 1 147 128
+f 1 128 111
+f 1 111 110
+f 1 110 78
+f 1 78 58
+f 1 58 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 6 14 7
+f 7 15 8
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 15
+f 8 15 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 10 23 36
+f 10 36 34
+f 10 34 51
+f 10 51 69
+f 10 69 95
+f 10 95 118
+f 10 118 117
+f 10 117 116
+f 10 116 131
+f 10 131 145
+f 10 145 126
+f 10 126 108
+f 10 108 77
+f 10 77 76
+f 10 76 56
+f 10 56 38
+f 10 38 24
+f 10 24 12
+f 10 12 11
+f 14 25 16
+f 15 17 18
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 32 22
+f 20 22 21
+f 20 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 22 32 33
+f 23 35 36
+f 24 38 53
+f 24 53 37
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 29
+f 27 29 28
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 48 31
+f 30 47 48
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 33 49 50
+f 34 36 35
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 52
+f 38 56 57
+f 38 57 71
+f 38 71 53
+f 41 58 42
+f 42 58 59
+f 42 59 44
+f 42 44 43
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 45
+f 45 63 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 46 63 62
+f 46 62 64
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 49
+f 49 67 68
+f 49 68 50
+f 50 69 51
+f 50 68 69
+f 52 55 70
+f 53 71 72
+f 53 72 54
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 70
+f 56 76 57
+f 57 76 77
+f 57 77 96
+f 57 96 71
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 80
+f 59 80 60
+f 60 80 81
+f 60 81 61
+f 61 82 62
+f 61 81 82
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 65
+f 62 65 64
+f 65 87 86
+f 65 86 88
+f 65 88 89
+f 65 89 90
+f 65 90 91
+f 65 91 92
+f 65 92 67
+f 65 67 66
+f 67 92 93
+f 67 93 94
+f 67 94 68
+f 68 94 69
+f 69 94 95
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 74
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 105
+f 74 105 106
+f 74 106 107
+f 74 107 75
+f 77 108 109
+f 77 109 119
+f 77 119 96
+f 78 110 79
+f 79 110 111
+f 79 111 80
+f 80 111 112
+f 80 112 81
+f 81 112 113
+f 81 113 82
+f 82 113 83
+f 83 113 130
+f 83 130 151
+f 83 151 163
+f 83 163 158
+f 83 158 157
+f 83 157 160
+f 83 160 156
+f 83 156 155
+f 83 155 154
+f 83 154 153
+f 83 153 152
+f 83 152 131
+f 83 131 116
+f 83 116 115
+f 83 115 91
+f 83 91 90
+f 83 90 89
+f 83 89 88
+f 83 88 86
+f 83 86 85
+f 83 85 114
+f 83 114 84
+f 84 114 85
+f 91 115 92
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 118
+f 94 118 95
+f 96 119 97
+f 97 120 98
+f 97 119 120
+f 98 120 121
+f 98 121 122
+f 98 122 99
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 100 123 124
+f 100 124 125
+f 100 125 101
+f 108 126 127
+f 108 127 109
+f 109 127 132
+f 109 132 119
+f 111 128 129
+f 111 129 112
+f 112 129 113
+f 113 129 130
+f 119 132 133
+f 119 133 120
+f 120 134 135
+f 120 135 121
+f 120 133 134
+f 121 135 136
+f 121 136 137
+f 121 137 122
+f 122 137 123
+f 123 138 124
+f 123 137 139
+f 123 139 140
+f 123 140 141
+f 123 141 142
+f 123 142 143
+f 123 143 144
+f 123 144 138
+f 126 145 127
+f 127 145 132
+f 128 146 130
+f 128 130 129
+f 128 147 142
+f 128 142 148
+f 128 148 146
+f 130 146 149
+f 130 149 150
+f 130 150 151
+f 131 152 133
+f 131 133 145
+f 132 145 133
+f 133 152 134
+f 134 152 153
+f 134 153 154
+f 134 154 135
+f 135 154 155
+f 135 155 136
+f 136 156 139
+f 136 139 137
+f 136 155 156
+f 139 157 158
+f 139 158 159
+f 139 159 140
+f 139 156 160
+f 139 160 157
+f 140 159 161
+f 140 161 141
+f 141 161 142
+f 142 161 148
+f 142 147 162
+f 142 162 143
+f 143 162 144
+f 146 148 149
+f 148 161 150
+f 148 150 149
+f 150 161 163
+f 150 163 151
+f 158 163 161
+f 158 161 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,388 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06291284 -0.10577005 -0.13748773
+v 0.06291284 -0.09969674 -0.13764037
+v 0.06468518 -0.09969674 -0.13765945
+v 0.06468518 -0.10577005 -0.13748773
+v 0.06291284 -0.10577020 -0.09741074
+v 0.06291284 -0.09788414 -0.13756402
+v 0.07070893 -0.09969674 -0.13756403
+v 0.06291284 -0.09353679 -0.13735408
+v 0.06468518 -0.09353679 -0.13735408
+v 0.07070893 -0.09353679 -0.13727774
+v 0.07070893 -0.10577006 -0.13739230
+v 0.06291284 -0.03827062 -0.07473838
+v 0.06410056 -0.10577074 0.04803052
+v 0.07673083 -0.09353679 -0.13552198
+v 0.07673083 -0.09969675 -0.13571287
+v 0.06291284 -0.08738404 -0.13653343
+v 0.06468518 -0.08738404 -0.13653343
+v 0.07070893 -0.08738404 -0.13645711
+v 0.07673083 -0.08738404 -0.13485401
+v 0.07673083 -0.10577006 -0.13546480
+v 0.06291284 -0.03199511 -0.07303985
+v 0.06412462 -0.10577074 0.04812594
+v 0.06415422 -0.03199556 0.04803079
+v 0.07974641 -0.08428601 -0.13290742
+v 0.07989626 -0.08738405 -0.13309826
+v 0.08009237 -0.09353680 -0.13338454
+v 0.08011827 -0.09969676 -0.13342274
+v 0.08002206 -0.10577007 -0.13328919
+v 0.06291284 -0.08557143 -0.13613267
+v 0.06468518 -0.08123129 -0.13517843
+v 0.07070893 -0.08123129 -0.13512117
+v 0.07481233 -0.07683339 -0.13334633
+v 0.07678448 -0.08183069 -0.13376619
+v 0.06291284 -0.03199496 -0.11298324
+v 0.06589326 -0.10577076 0.05394664
+v 0.06592286 -0.03199558 0.05396599
+v 0.07959471 -0.06619610 -0.12645685
+v 0.08007571 -0.07029792 -0.12731568
+v 0.08029402 -0.07507135 -0.12800273
+v 0.08049382 -0.08738406 -0.12983485
+v 0.08068808 -0.09353681 -0.12983487
+v 0.08071213 -0.09969677 -0.12983490
+v 0.08061593 -0.10577008 -0.12983492
+v 0.06291284 -0.08123129 -0.13515934
+v 0.06291284 -0.07968589 -0.13472041
+v 0.06291284 -0.07596680 -0.13363259
+v 0.06468518 -0.07595958 -0.13363259
+v 0.07070893 -0.07606069 -0.13361351
+v 0.07070893 -0.07298431 -0.13254478
+v 0.07070893 -0.06891860 -0.13096076
+v 0.07373931 -0.05967504 -0.12678126
+v 0.07512869 -0.06276586 -0.12748739
+v 0.07724330 -0.06852142 -0.12874699
+v 0.06469998 -0.03199496 -0.11298324
+v 0.06291284 -0.05945840 -0.12687669
+v 0.06993561 -0.10577077 0.05701921
+v 0.06989491 -0.09969746 0.05701923
+v 0.06986161 -0.09353750 0.05701926
+v 0.06983201 -0.08123200 0.05703838
+v 0.06980981 -0.07507203 0.05703840
+v 0.06979686 -0.06891929 0.05703843
+v 0.06591916 -0.05046104 0.05396592
+v 0.06980241 -0.03814833 0.05703854
+v 0.06982276 -0.03199559 0.05701948
+v 0.07728215 -0.03199497 -0.11065496
+v 0.07995916 -0.03199498 -0.10870836
+v 0.08008497 -0.05820187 -0.12128499
+v 0.08029587 -0.06276588 -0.12243007
+v 0.08088604 -0.07507137 -0.12368967
+v 0.08093414 -0.08123134 -0.12368969
+v 0.08092859 -0.10577011 -0.12368978
+v 0.08092489 -0.10577011 -0.12378521
+v 0.06291284 -0.07289043 -0.13260203
+v 0.06468518 -0.07288321 -0.13260203
+v 0.06468518 -0.06891860 -0.13105618
+v 0.07070893 -0.06276586 -0.12830802
+v 0.07070893 -0.05956672 -0.12681944
+v 0.07070893 -0.03199497 -0.11284965
+v 0.06468518 -0.05946562 -0.12687669
+v 0.06291284 -0.06179095 -0.12796451
+v 0.07294564 -0.10577077 0.05728639
+v 0.07290493 -0.09969746 0.05728641
+v 0.07287164 -0.09353750 0.05728644
+v 0.07281243 -0.03814833 0.05730572
+v 0.07283278 -0.03199559 0.05728666
+v 0.08030697 -0.03199499 -0.10679994
+v 0.08006646 -0.03316486 -0.10889921
+v 0.08088974 -0.06276590 -0.11756358
+v 0.08045497 -0.03199499 -0.10578847
+v 0.08094709 -0.04430048 -0.10529232
+v 0.08122274 -0.09969686 -0.10529253
+v 0.08163530 -0.03199517 -0.05622661
+v 0.08122089 -0.10577017 -0.10529255
+v 0.06291284 -0.06891860 -0.13105618
+v 0.06468518 -0.06276586 -0.12840345
+v 0.06291284 -0.06276586 -0.12840345
+v 0.07394466 -0.10577077 0.05728639
+v 0.07398351 -0.03814833 0.05730572
+v 0.07397796 -0.03199559 0.05728666
+v 0.08088788 -0.03814773 -0.10529230
+v 0.08093414 -0.03199502 -0.09916623
+v 0.08181106 -0.03199542 0.01123630
+v 0.08152245 -0.10577049 -0.01943239
+v 0.07395761 -0.09969746 0.05728641
+v 0.07695654 -0.10577077 0.05598865
+v 0.07699169 -0.07507203 0.05600785
+v 0.07396686 -0.09353750 0.05728644
+v 0.07699539 -0.06891929 0.05600788
+v 0.07699169 -0.04430108 0.05600797
+v 0.07698984 -0.03199559 0.05598892
+v 0.08145770 -0.03199553 0.04190473
+v 0.08145955 -0.03814827 0.04190471
+v 0.08145955 -0.06276648 0.04190462
+v 0.08145770 -0.07507197 0.04190457
+v 0.08145585 -0.08123194 0.04190455
+v 0.08144660 -0.09969740 0.04190448
+v 0.08144290 -0.10577071 0.04190446
+v 0.07696949 -0.09969746 0.05598867
+v 0.08058078 -0.10577075 0.05291609
+v 0.08058263 -0.08123198 0.05293526
+v 0.08059188 -0.05046103 0.05293537
+v 0.08059188 -0.04430106 0.05293540
+v 0.08059003 -0.03199557 0.05293544
+v 0.08135965 -0.03199556 0.04803079
+v 0.08136150 -0.04430105 0.04803075
+v 0.08135780 -0.06276651 0.04803068
+v 0.08135595 -0.06891926 0.04803066
+v 0.08133560 -0.10577074 0.04795418
+v 0.08133375 -0.10577074 0.04803052
+v 0.08135225 -0.07507200 0.04803063
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 20
+f 1 20 28
+f 1 28 43
+f 1 43 72
+f 1 72 71
+f 1 71 93
+f 1 93 103
+f 1 103 117
+f 1 117 128
+f 1 128 129
+f 1 129 119
+f 1 119 105
+f 1 105 97
+f 1 97 81
+f 1 81 56
+f 1 56 35
+f 1 35 22
+f 1 22 13
+f 1 13 5
+f 1 5 12
+f 1 12 21
+f 1 21 34
+f 1 34 55
+f 1 55 80
+f 1 80 96
+f 1 96 94
+f 1 94 73
+f 1 73 46
+f 1 46 45
+f 1 45 44
+f 1 44 29
+f 1 29 16
+f 1 16 8
+f 1 8 6
+f 1 6 2
+f 2 6 3
+f 3 7 11
+f 3 11 4
+f 3 6 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 7
+f 5 13 12
+f 7 10 14
+f 7 14 15
+f 7 15 11
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 14
+f 11 15 20
+f 12 13 21
+f 13 22 23
+f 13 23 21
+f 14 19 24
+f 14 24 25
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 20
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 18 31 32
+f 18 32 19
+f 19 33 24
+f 19 32 33
+f 21 23 36
+f 21 36 64
+f 21 64 85
+f 21 85 99
+f 21 99 110
+f 21 110 123
+f 21 123 124
+f 21 124 111
+f 21 111 102
+f 21 102 92
+f 21 92 101
+f 21 101 89
+f 21 89 86
+f 21 86 66
+f 21 66 65
+f 21 65 78
+f 21 78 54
+f 21 54 34
+f 22 35 36
+f 22 36 23
+f 24 33 32
+f 24 32 37
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 25 40 26
+f 25 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 27
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 48
+f 30 48 31
+f 31 48 32
+f 32 48 49
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 52
+f 32 52 53
+f 32 53 37
+f 34 54 55
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 61
+f 35 61 62
+f 35 62 36
+f 36 62 63
+f 36 63 64
+f 37 53 52
+f 37 52 65
+f 37 65 66
+f 37 66 38
+f 38 66 67
+f 38 67 68
+f 38 68 39
+f 39 68 69
+f 39 69 40
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 72
+f 42 72 43
+f 46 73 74
+f 46 74 47
+f 47 74 48
+f 48 74 49
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 95
+f 50 95 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 65
+f 51 65 52
+f 54 78 77
+f 54 77 79
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 56 81 59
+f 56 59 57
+f 57 59 58
+f 59 81 82
+f 59 82 83
+f 59 83 84
+f 59 84 60
+f 60 84 61
+f 61 84 63
+f 61 63 62
+f 63 84 85
+f 63 85 64
+f 66 86 87
+f 66 87 67
+f 67 87 68
+f 68 88 69
+f 68 87 86
+f 68 86 89
+f 68 89 88
+f 69 88 90
+f 69 90 70
+f 70 91 71
+f 70 90 92
+f 70 92 91
+f 71 91 93
+f 73 94 74
+f 74 94 75
+f 75 94 96
+f 75 96 95
+f 76 79 77
+f 76 95 79
+f 79 95 80
+f 80 95 96
+f 81 97 98
+f 81 98 84
+f 81 84 82
+f 82 84 83
+f 84 98 99
+f 84 99 85
+f 88 89 100
+f 88 100 90
+f 89 101 100
+f 90 100 101
+f 90 101 92
+f 91 92 93
+f 92 102 103
+f 92 103 93
+f 97 104 98
+f 97 105 106
+f 97 106 104
+f 98 104 107
+f 98 107 106
+f 98 106 108
+f 98 108 109
+f 98 109 110
+f 98 110 99
+f 102 111 112
+f 102 112 113
+f 102 113 114
+f 102 114 115
+f 102 115 116
+f 102 116 117
+f 102 117 103
+f 104 106 107
+f 105 118 106
+f 105 119 118
+f 106 118 119
+f 106 119 120
+f 106 120 108
+f 108 120 121
+f 108 121 122
+f 108 122 109
+f 109 122 123
+f 109 123 110
+f 111 124 112
+f 112 124 125
+f 112 125 113
+f 113 125 114
+f 114 125 126
+f 114 126 115
+f 115 126 127
+f 115 127 116
+f 116 127 128
+f 116 128 117
+f 119 129 130
+f 119 130 127
+f 119 127 126
+f 119 126 121
+f 119 121 120
+f 121 126 125
+f 121 125 122
+f 122 125 124
+f 122 124 123
+f 127 130 128
+f 128 130 129
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00094505 0.09761413 0.05732568
+v -0.04300429 0.09728217 0.05735327
+v -0.00094505 0.09728217 0.05732568
+v -0.00094505 0.10043707 0.05728431
+v -0.04300429 0.09766990 0.05734637
+v -0.04300429 0.09350053 0.05731187
+v -0.00094505 0.09409806 0.05729119
+v -0.00094505 0.10072123 0.05696017
+v -0.00760223 0.10043973 0.05728431
+v -0.02566761 0.10043973 0.05728431
+v -0.04300429 0.10043442 0.05728431
+v -0.04300429 0.09080240 0.05624287
+v -0.00094505 0.09114499 0.05418076
+v -0.04300429 0.08578591 0.05380143
+v -0.04300429 0.07931147 0.04804267
+v -0.00094505 0.10313521 0.05418081
+v -0.04300429 0.10316974 0.05418081
+v -0.00094505 0.08859028 0.04869100
+v -0.04300429 0.07924774 0.04749094
+v -0.00094505 0.08829020 0.04804270
+v -0.00094505 0.10564481 0.04804277
+v -0.04300429 0.10572183 0.04804277
+v -0.04300429 0.07883880 0.04191151
+v -0.04300429 0.07859184 0.03577346
+v -0.00094505 0.08827163 0.04255294
+v -0.00094505 0.10559970 0.04191161
+v -0.04300429 0.10567140 0.04191161
+v -0.00094505 0.08826900 0.03642178
+v -0.04300429 0.07883369 -0.01310336
+v -0.00094505 0.08825325 -0.01310333
+v -0.00094505 0.08825325 -0.01264815
+v -0.00094505 0.08825585 -0.00037894
+v -0.00094505 0.10514048 -0.01310326
+v -0.04300429 0.10516703 -0.01310326
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 18
+f 1 18 20
+f 1 20 25
+f 1 25 28
+f 1 28 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 33
+f 1 33 26
+f 1 26 21
+f 1 21 16
+f 1 16 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 2 5 11
+f 2 11 17
+f 2 17 22
+f 2 22 27
+f 2 27 34
+f 2 34 29
+f 2 29 24
+f 2 24 23
+f 2 23 19
+f 2 19 15
+f 2 15 14
+f 2 14 12
+f 2 12 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 7 12 14
+f 7 14 15
+f 7 15 13
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 13 15 18
+f 15 19 20
+f 15 20 18
+f 16 21 22
+f 16 22 17
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 24 28 25
+f 24 29 30
+f 24 30 31
+f 24 31 32
+f 24 32 28
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 29 34 33
+f 29 33 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00093704 0.13889772 -0.07476216
+v 0.03456831 0.12434214 -0.02445030
+v 0.02252500 0.12434214 -0.02445030
+v -0.00093704 0.12434679 -0.02444308
+v -0.00093704 0.16842772 -0.07476205
+v 0.01047368 0.13890703 -0.07476216
+v 0.05865494 0.12434214 -0.02442140
+v 0.05263328 0.12303329 -0.01942851
+v 0.04058196 0.12303329 -0.01942851
+v -0.00093704 0.12304261 -0.01942851
+v -0.00093704 0.16846964 -0.07443690
+v 0.05865494 0.16901925 -0.07463199
+v 0.05865494 0.16899596 -0.07476205
+v 0.02238086 0.13892100 -0.07476216
+v 0.06467659 0.12434679 -0.02439972
+v 0.05865494 0.12303796 -0.01942851
+v 0.02854665 0.13893032 -0.07476216
+v 0.05263328 0.12213434 -0.01329397
+v 0.04058196 0.12212968 -0.01329397
+v 0.02252500 0.12212968 -0.01329397
+v -0.00093704 0.12213434 -0.01329397
+v -0.00093704 0.16894470 -0.06911886
+v 0.05865494 0.16961541 -0.06849745
+v 0.06467659 0.16940117 -0.06849745
+v 0.06020839 0.16893541 -0.07476205
+v 0.05881509 0.16899596 -0.07476205
+v 0.06467659 0.12305658 -0.01942851
+v 0.04058196 0.13895360 -0.07476216
+v 0.04661162 0.13897690 -0.07476216
+v 0.05263328 0.13901416 -0.07476216
+v 0.05865494 0.13906540 -0.07476216
+v 0.06467659 0.13913060 -0.07476216
+v 0.07070625 0.12448186 -0.02402399
+v 0.06467659 0.12214830 -0.01329397
+v 0.05865494 0.12213899 -0.01329397
+v 0.03456831 0.12206445 -0.00715943
+v -0.00093704 0.12207376 -0.00715943
+v 0.01649533 0.12206911 -0.00715943
+v -0.00093704 0.16899594 -0.06849745
+v 0.05865494 0.16964334 -0.06236291
+v 0.06467659 0.16942444 -0.06236291
+v 0.07070625 0.16880030 -0.06236291
+v 0.07070625 0.16876305 -0.06849745
+v 0.07385321 0.16814359 -0.07204522
+v 0.07070625 0.16832991 -0.07336751
+v 0.06643825 0.16859074 -0.07476205
+v 0.06515705 0.16871184 -0.07476205
+v 0.07070625 0.12332208 -0.01942851
+v 0.07069825 0.13945198 -0.07476216
+v 0.07420554 0.12473338 -0.02327976
+v 0.06467659 0.12210171 -0.00715943
+v 0.05865494 0.12208308 -0.00715943
+v 0.07070625 0.12242777 -0.01329397
+v 0.03456831 0.12291212 -0.00102489
+v -0.00093704 0.12290281 -0.00102489
+v -0.00093704 0.12215759 -0.00651636
+v -0.00093704 0.16900058 -0.06300599
+v 0.05865494 0.16907508 -0.05622837
+v -0.00093704 0.16900058 -0.06236291
+v -0.00093704 0.16853013 -0.05717492
+v 0.06527715 0.16869779 -0.05562142
+v 0.07070625 0.16837177 -0.05718215
+v 0.07393329 0.16818080 -0.05851166
+v 0.07416551 0.16829727 -0.06236291
+v 0.07410144 0.16826934 -0.06849745
+v 0.07070625 0.16812962 -0.07476205
+v 0.07711227 0.16581005 -0.06849746
+v 0.07620742 0.16592186 -0.07430685
+v 0.07627949 0.16578213 -0.07476206
+v 0.07503832 0.16633640 -0.07476206
+v 0.07497426 0.12428157 -0.01942850
+v 0.07709626 0.14196716 -0.07476215
+v 0.07981081 0.13103531 -0.02890849
+v 0.06467659 0.12294472 -0.00102489
+v 0.07070625 0.12239514 -0.00715943
+v 0.05865494 0.12293075 -0.00102489
+v 0.07566291 0.12384372 -0.01329397
+v 0.03466440 0.12293541 -0.00095264
+v 0.01056977 0.12292610 -0.00095264
+v -0.00093704 0.12292610 -0.00095264
+v 0.05865494 0.16835777 -0.05198693
+v 0.06366765 0.16830654 -0.05219648
+v -0.00093704 0.16847423 -0.05657520
+v -0.00093704 0.16802243 -0.05350432
+v 0.07070625 0.16793393 -0.05411127
+v 0.07070625 0.15336436 -0.00095253
+v 0.07579103 0.16332273 -0.04395931
+v 0.07725641 0.16404936 -0.04979760
+v 0.07625547 0.16603825 -0.05637289
+v 0.07717634 0.16585196 -0.06236292
+v 0.07070625 0.16701168 -0.05009384
+v 0.07657577 0.16554924 -0.07476206
+v 0.08019517 0.16273130 -0.06849747
+v 0.08008306 0.16247980 -0.07463201
+v 0.07798509 0.12690386 -0.01942849
+v 0.07781694 0.14259595 -0.07476215
+v 0.07945047 0.14410971 -0.07359159
+v 0.07997096 0.14567471 -0.07476213
+v 0.08003502 0.13059281 -0.02556303
+v 0.07070625 0.12325213 -0.00102489
+v 0.07070625 0.12327077 -0.00095264
+v 0.06478069 0.12297267 -0.00095264
+v 0.06467659 0.12296801 -0.00095264
+v 0.05875103 0.12295404 -0.00095264
+v 0.07567092 0.12382973 -0.00715943
+v 0.07497426 0.12426752 -0.00102488
+v 0.07867374 0.12659178 -0.01329396
+v -0.00093704 0.15447755 -0.00095252
+v 0.05865494 0.16758924 -0.04891605
+v -0.00093704 0.16720730 -0.05009384
+v 0.06483674 0.15455674 -0.00095252
+v 0.06527715 0.16759855 -0.05012996
+v 0.06767941 0.16807366 -0.05317193
+v 0.05865494 0.15507374 -0.00095252
+v 0.07557483 0.15124043 -0.00095253
+v 0.06502892 0.15452413 -0.00095252
+v 0.07570295 0.15117988 -0.00095253
+v 0.07962664 0.16158076 -0.04755044
+v 0.07995495 0.16226081 -0.05164012
+v 0.08013111 0.16258687 -0.05622839
+v 0.08021118 0.16277785 -0.06236293
+v 0.08007506 0.16247048 -0.07476207
+v 0.08075570 0.15883744 -0.06849749
+v 0.08061957 0.15893992 -0.07476209
+v 0.08019517 0.14639200 -0.07476213
+v 0.08025923 0.12997797 -0.01942848
+v 0.07495825 0.12427684 -0.00095263
+v 0.07077832 0.12328474 -0.00095264
+v 0.07798509 0.12695503 -0.00102487
+v 0.07868175 0.12660573 -0.00715941
+v 0.07791303 0.12690846 -0.00095262
+v 0.08027525 0.12967053 -0.01329394
+v 0.07870577 0.14801728 -0.00095255
+v 0.08021118 0.14500839 -0.00095256
+v 0.08022720 0.14495249 -0.00095256
+v 0.08069163 0.15883740 -0.05622841
+v 0.08077171 0.15883742 -0.06236295
+v 0.08063558 0.15883746 -0.07463203
+v 0.08085179 0.15268459 -0.07476211
+v 0.08062758 0.15884677 -0.07476209
+v 0.08071566 0.15132454 -0.07476211
+v 0.08079574 0.13422116 -0.01942847
+v 0.08057953 0.13422118 -0.02556302
+v 0.07797709 0.12696900 -0.00095262
+v 0.07802513 0.12701558 -0.00095262
+v 0.08026724 0.12967984 -0.00715940
+v 0.08022720 0.13003379 -0.00102486
+v 0.08081976 0.13422114 -0.01329393
+v 0.08081976 0.13422112 -0.00715939
+v 0.08077171 0.14037395 -0.00095257
+v 0.08080374 0.15268448 -0.04395935
+v 0.08084378 0.15268450 -0.05009389
+v 0.08085179 0.15268459 -0.07463205
+v 0.08021919 0.13004310 -0.00095261
+v 0.08077171 0.13422109 -0.00102485
+v 0.08076370 0.13416054 -0.00095260
+v 0.08077171 0.14029476 -0.00095257
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 37
+f 1 37 56
+f 1 56 55
+f 1 55 80
+f 1 80 108
+f 1 108 110
+f 1 110 84
+f 1 84 83
+f 1 83 60
+f 1 60 59
+f 1 59 57
+f 1 57 39
+f 1 39 22
+f 1 22 11
+f 1 11 5
+f 1 5 13
+f 1 13 26
+f 1 26 25
+f 1 25 47
+f 1 47 46
+f 1 46 66
+f 1 66 70
+f 1 70 69
+f 1 69 92
+f 1 92 122
+f 1 122 124
+f 1 124 140
+f 1 140 139
+f 1 139 141
+f 1 141 125
+f 1 125 98
+f 1 98 96
+f 1 96 72
+f 1 72 49
+f 1 49 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 17
+f 1 17 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 7 14 17
+f 7 17 15
+f 8 16 35
+f 8 35 18
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 9
+f 9 20 21
+f 9 21 10
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 15 27 16
+f 15 17 28
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 27
+f 16 27 34
+f 16 34 35
+f 18 35 52
+f 18 52 36
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 20 36 21
+f 21 36 38
+f 21 38 37
+f 22 39 23
+f 23 40 24
+f 23 39 40
+f 24 41 42
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 47
+f 24 47 25
+f 24 40 41
+f 27 33 48
+f 27 48 34
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 34 48 53
+f 34 53 51
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 38
+f 36 52 76
+f 36 76 54
+f 37 38 56
+f 39 57 40
+f 40 58 41
+f 40 57 59
+f 40 59 60
+f 40 60 58
+f 41 58 61
+f 41 61 62
+f 41 62 63
+f 41 63 42
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 43
+f 43 65 44
+f 44 66 45
+f 44 65 67
+f 44 67 68
+f 44 68 69
+f 44 69 70
+f 44 70 66
+f 45 66 46
+f 48 50 71
+f 48 71 53
+f 49 72 50
+f 50 72 73
+f 50 73 71
+f 51 74 52
+f 51 53 75
+f 51 75 74
+f 52 74 76
+f 53 71 77
+f 53 77 75
+f 54 78 79
+f 54 79 55
+f 54 76 104
+f 54 104 78
+f 55 79 80
+f 58 81 82
+f 58 82 61
+f 58 60 83
+f 58 83 84
+f 58 84 81
+f 61 82 85
+f 61 85 62
+f 62 85 63
+f 63 86 87
+f 63 87 88
+f 63 88 89
+f 63 89 90
+f 63 90 64
+f 63 85 91
+f 63 91 86
+f 64 90 65
+f 65 90 67
+f 67 92 68
+f 67 90 93
+f 67 93 94
+f 67 94 92
+f 68 92 69
+f 71 95 77
+f 71 73 95
+f 72 96 73
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 95
+f 73 96 97
+f 74 75 100
+f 74 100 101
+f 74 101 102
+f 74 102 103
+f 74 103 104
+f 74 104 76
+f 75 77 105
+f 75 105 106
+f 75 106 100
+f 77 95 107
+f 77 107 105
+f 78 104 103
+f 78 103 102
+f 78 102 101
+f 78 101 128
+f 78 128 127
+f 78 127 131
+f 78 131 144
+f 78 144 145
+f 78 145 154
+f 78 154 156
+f 78 156 157
+f 78 157 150
+f 78 150 135
+f 78 135 134
+f 78 134 133
+f 78 133 117
+f 78 117 115
+f 78 115 86
+f 78 86 116
+f 78 116 111
+f 78 111 114
+f 78 114 108
+f 78 108 80
+f 78 80 79
+f 81 109 82
+f 81 84 110
+f 81 110 109
+f 82 111 112
+f 82 112 91
+f 82 91 113
+f 82 113 85
+f 82 109 114
+f 82 114 111
+f 85 113 91
+f 86 115 87
+f 86 91 116
+f 87 115 117
+f 87 117 88
+f 88 117 118
+f 88 118 119
+f 88 119 89
+f 89 119 90
+f 90 119 120
+f 90 120 121
+f 90 121 93
+f 91 112 111
+f 91 111 116
+f 92 94 122
+f 93 121 123
+f 93 123 124
+f 93 124 94
+f 94 124 122
+f 95 99 107
+f 96 98 97
+f 98 125 99
+f 99 125 126
+f 99 126 107
+f 100 106 127
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 105 129 106
+f 105 107 130
+f 105 130 129
+f 106 129 131
+f 106 131 127
+f 107 126 132
+f 107 132 130
+f 108 114 109
+f 108 109 110
+f 117 133 118
+f 118 133 134
+f 118 134 119
+f 119 134 135
+f 119 135 120
+f 120 135 136
+f 120 136 121
+f 121 136 137
+f 121 137 123
+f 123 138 124
+f 123 137 139
+f 123 139 138
+f 124 138 140
+f 125 141 142
+f 125 142 143
+f 125 143 126
+f 126 143 142
+f 126 142 132
+f 129 144 131
+f 129 130 145
+f 129 145 144
+f 130 132 146
+f 130 146 147
+f 130 147 145
+f 132 142 148
+f 132 148 149
+f 132 149 146
+f 135 150 136
+f 136 150 151
+f 136 151 137
+f 137 151 152
+f 137 152 153
+f 137 153 139
+f 138 139 140
+f 139 153 149
+f 139 149 148
+f 139 148 142
+f 139 142 141
+f 145 147 154
+f 146 149 155
+f 146 155 156
+f 146 156 147
+f 147 156 154
+f 149 153 152
+f 149 152 150
+f 149 150 157
+f 149 157 155
+f 150 152 151
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05878805 0.00293641 -0.07446570
+v 0.06413745 0.07884678 -0.01941464
+v 0.06414034 0.07884692 -0.05622695
+v 0.06414323 0.07884696 -0.06849341
+v 0.06414613 0.07884698 -0.07446542
+v 0.08211825 0.00293641 -0.07446570
+v 0.06416349 0.00293596 0.04804422
+v 0.06415770 0.02957711 0.04804432
+v 0.06415481 0.05418953 0.04804441
+v 0.06415481 0.07265627 0.04804448
+v 0.06418952 0.07884653 0.04804450
+v 0.06413745 0.07884656 0.04190482
+v 0.08107672 0.07884698 -0.07446542
+v 0.08131396 0.06650361 -0.07446547
+v 0.08306720 0.00293641 -0.07267281
+v 0.06534677 0.00293595 0.05201696
+v 0.06591961 0.03573019 0.05396475
+v 0.06591961 0.07265625 0.05397779
+v 0.06596880 0.07884651 0.05396491
+v 0.08813017 0.00293635 -0.05622723
+v 0.08778300 0.00293637 -0.06167039
+v 0.08773092 0.00293637 -0.06235401
+v 0.08108251 0.07864633 -0.07446542
+v 0.08152805 0.07884678 -0.01945333
+v 0.08120692 0.07265672 -0.07446544
+v 0.08603554 0.00293639 -0.06670080
+v 0.06592540 0.00293594 0.05395173
+v 0.06592540 0.01726345 0.05396468
+v 0.06592251 0.05418951 0.05397772
+v 0.06977616 0.07265624 0.05704763
+v 0.06978195 0.07884650 0.05703475
+v 0.08833848 0.00293610 0.01123191
+v 0.08704814 0.00293638 -0.06415980
+v 0.08152805 0.07884678 -0.01941464
+v 0.06990924 0.00293593 0.05702158
+v 0.06981955 0.03573018 0.05703459
+v 0.06978773 0.06650313 0.05704760
+v 0.07278791 0.07265624 0.05730560
+v 0.07279369 0.07884650 0.05729272
+v 0.08146151 0.07884656 0.04190482
+v 0.08135736 0.07884653 0.04804450
+v 0.08059067 0.07884652 0.05290723
+v 0.08058489 0.04803641 0.05294582
+v 0.08058778 0.01726346 0.05293280
+v 0.08058778 0.00293595 0.05293275
+v 0.07292099 0.00293593 0.05729244
+v 0.06985138 0.02957708 0.05703457
+v 0.06980798 0.06034260 0.05704758
+v 0.07397987 0.07265624 0.05730560
+v 0.07399145 0.07884650 0.05729272
+v 0.08058489 0.07884652 0.05293303
+v 0.08058489 0.02957710 0.05294575
+v 0.07699741 0.04187586 0.05601563
+v 0.07699741 0.03573018 0.05601561
+v 0.07940449 0.00293594 0.05393883
+v 0.07395384 0.00293593 0.05729244
+v 0.07398566 0.03573018 0.05729256
+v 0.07698873 0.07884650 0.05600287
+v 0.07597903 0.00293593 0.05642824
+v 0.07698584 0.02957708 0.05601559
+v 0.07696559 0.00293593 0.05600259
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 23
+f 1 23 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 15
+f 1 15 26
+f 1 26 33
+f 1 33 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 32
+f 1 32 45
+f 1 45 55
+f 1 55 61
+f 1 61 59
+f 1 59 56
+f 1 56 46
+f 1 46 35
+f 1 35 27
+f 1 27 16
+f 1 16 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 12 11
+f 2 11 19
+f 2 19 31
+f 2 31 39
+f 2 39 50
+f 2 50 58
+f 2 58 51
+f 2 51 42
+f 2 42 41
+f 2 41 40
+f 2 40 34
+f 2 34 24
+f 2 24 13
+f 2 13 5
+f 2 5 4
+f 2 4 3
+f 6 14 15
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 24 20
+f 14 25 26
+f 14 26 15
+f 16 27 17
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 20 24 32
+f 22 33 23
+f 23 33 26
+f 23 26 25
+f 24 34 32
+f 27 35 36
+f 27 36 30
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 30 36 37
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 34 40
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 50
+f 38 50 39
+f 38 48 46
+f 38 46 56
+f 38 56 49
+f 42 51 43
+f 43 52 45
+f 43 45 44
+f 43 51 53
+f 43 53 54
+f 43 54 52
+f 45 52 54
+f 45 54 55
+f 46 48 47
+f 49 57 54
+f 49 54 53
+f 49 53 58
+f 49 58 50
+f 49 56 57
+f 51 58 53
+f 54 57 56
+f 54 56 59
+f 54 59 60
+f 54 60 61
+f 54 61 55
+f 59 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08153672 0.09112978 -0.01941716
+v 0.08152864 0.07884940 -0.01941720
+v 0.08152864 0.07884940 -0.01945590
+v 0.08131872 0.09112998 -0.07446538
+v 0.08070512 0.09728330 -0.07446535
+v 0.08085044 0.09728290 0.03577300
+v 0.08085852 0.09728288 0.04191384
+v 0.08145598 0.09112956 0.04191381
+v 0.08146405 0.08497362 0.04191379
+v 0.08145598 0.07884918 0.04191377
+v 0.08107651 0.07884960 -0.07446542
+v 0.07975241 0.10038096 -0.07446534
+v 0.07988159 0.10055141 -0.02452589
+v 0.07999462 0.10071392 0.04191385
+v 0.07998655 0.10070602 0.04804178
+v 0.08079393 0.09728285 0.04804177
+v 0.08136716 0.09112953 0.04804174
+v 0.08135909 0.08497359 0.04804172
+v 0.08135102 0.07884915 0.04804170
+v 0.06413771 0.07884960 -0.07446542
+v 0.07967167 0.10044658 -0.07446534
+v 0.07672474 0.10280395 -0.07446533
+v 0.07672474 0.10317103 0.04804179
+v 0.07672474 0.10298751 -0.01941711
+v 0.07993811 0.10063513 0.05156373
+v 0.08030950 0.09728284 0.05236359
+v 0.08058401 0.09112952 0.05294409
+v 0.08058401 0.07884914 0.05293115
+v -0.00093698 0.08827383 -0.07446539
+v 0.06412964 0.07884940 -0.01941720
+v -0.00093698 0.08824740 -0.02555801
+v 0.07656326 0.10286433 -0.07446533
+v 0.07070170 0.10542626 -0.01941710
+v 0.07070170 0.10547851 0.04804180
+v 0.07615150 0.10157229 0.05383430
+v 0.07376166 0.10039360 0.05726594
+v 0.07688621 0.09728283 0.05543400
+v 0.07696695 0.09112950 0.05601451
+v 0.07698310 0.07884912 0.05600157
+v -0.00093698 0.10466517 -0.07446533
+v 0.06412964 0.07884918 0.04193957
+v -0.00093698 0.08825519 -0.00038831
+v 0.07070170 0.10496444 -0.07446532
+v 0.06467865 0.10557066 -0.02555794
+v 0.06467865 0.10561002 -0.01941710
+v 0.06467865 0.10566490 0.04804180
+v 0.07070170 0.10306075 0.05418263
+v 0.07070170 0.10041985 0.05726594
+v 0.06467865 0.10042773 0.05727885
+v 0.07070170 0.09728282 0.05731754
+v 0.07387470 0.09728282 0.05727884
+v 0.06467865 0.10314212 0.05418263
+v 0.07395543 0.09112950 0.05729170
+v 0.07398773 0.07884912 0.05729166
+v -0.00093698 0.10556016 -0.02555794
+v 0.06418615 0.07884915 0.04804170
+v -0.00093698 0.08827079 0.04191380
+v -0.00093698 0.08826818 0.03641801
+v -0.00093698 0.10564677 -0.01941710
+v 0.02252544 0.10557591 -0.02555794
+v 0.05263257 0.10557854 -0.02555794
+v 0.05865561 0.10557854 -0.02555794
+v 0.05263257 0.10565465 -0.01941710
+v 0.05865561 0.10563890 -0.01941710
+v 0.02854848 0.10565702 0.04804180
+v -0.00093698 0.10313687 0.05418263
+v 0.04660953 0.10565465 -0.01941710
+v -0.00093698 0.10043823 0.05727885
+v -0.00093698 0.09728282 0.05733044
+v 0.07278473 0.07884912 0.05730456
+v 0.06596239 0.07884913 0.05396323
+v -0.00093698 0.08828913 0.04804173
+v -0.00093698 0.10564390 0.04804180
+v -0.00093698 0.09409853 0.05729172
+v 0.06977321 0.07884912 0.05703364
+v -0.00093698 0.08858840 0.04868679
+v -0.00093698 0.09114526 0.05418258
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 19
+f 2 19 28
+f 2 28 39
+f 2 39 54
+f 2 54 70
+f 2 70 75
+f 2 75 71
+f 2 71 56
+f 2 56 41
+f 2 41 30
+f 2 30 20
+f 2 20 11
+f 2 11 3
+f 3 11 4
+f 4 11 20
+f 4 20 29
+f 4 29 40
+f 4 40 43
+f 4 43 32
+f 4 32 22
+f 4 22 21
+f 4 21 12
+f 4 12 5
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 18
+f 9 18 19
+f 9 19 10
+f 12 21 13
+f 13 21 22
+f 13 22 14
+f 14 23 15
+f 14 22 24
+f 14 24 23
+f 15 23 25
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 19
+f 20 30 31
+f 20 31 29
+f 22 32 33
+f 22 33 24
+f 23 34 35
+f 23 35 25
+f 23 24 33
+f 23 33 34
+f 25 35 36
+f 25 36 26
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 29 31 42
+f 29 42 58
+f 29 58 57
+f 29 57 72
+f 29 72 76
+f 29 76 77
+f 29 77 74
+f 29 74 69
+f 29 69 68
+f 29 68 66
+f 29 66 73
+f 29 73 59
+f 29 59 55
+f 29 55 40
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 32 43 33
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 33 45 46
+f 33 46 34
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 35 47 36
+f 36 48 49
+f 36 49 50
+f 36 50 51
+f 36 51 38
+f 36 38 37
+f 36 47 52
+f 36 52 48
+f 38 51 53
+f 38 53 54
+f 38 54 39
+f 40 55 43
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 42
+f 43 55 59
+f 43 59 60
+f 43 60 61
+f 43 61 62
+f 43 62 44
+f 44 62 63
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 46
+f 46 65 66
+f 46 66 52
+f 46 52 47
+f 46 64 63
+f 46 63 67
+f 46 67 59
+f 46 59 65
+f 48 52 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 49 52 68
+f 50 69 70
+f 50 70 53
+f 50 53 51
+f 52 66 68
+f 53 70 54
+f 56 71 72
+f 56 72 57
+f 59 73 65
+f 59 67 60
+f 60 67 61
+f 61 67 63
+f 61 63 62
+f 65 73 66
+f 69 74 70
+f 70 74 75
+f 71 75 72
+f 72 75 76
+f 74 77 75
+f 75 77 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04492317 -0.03078047 -0.11249500
+v -0.04290900 -0.03078047 -0.11249500
+v -0.04976754 -0.03078047 -0.11248464
+v -0.04976754 0.00292582 -0.11056920
+v -0.04290900 0.00292582 -0.11056920
+v -0.04290900 -0.03078063 -0.06881536
+v -0.05094843 -0.03078047 -0.11247429
+v -0.05578787 0.00292582 -0.11052778
+v -0.04290900 0.00292566 -0.06899123
+v -0.04290900 -0.00736606 -0.06885668
+v -0.04301747 0.00292543 -0.00674853
+v -0.04301747 -0.00120908 -0.00674854
+v -0.04301993 -0.03078086 -0.00674865
+v -0.05578787 -0.03078047 -0.11242252
+v -0.06173917 0.00292581 -0.10973060
+v -0.06807752 0.00292543 -0.00674853
+v -0.06807506 -0.03078086 -0.00674865
+v -0.05697123 -0.03078047 -0.11224651
+v -0.06190435 -0.03078047 -0.11145969
+v -0.06507969 0.00292581 -0.10862282
+v -0.06808492 0.00292577 -0.09917045
+v -0.06807999 -0.00078672 -0.00674854
+v -0.06808246 -0.00736629 -0.00674857
+v -0.06807752 -0.03078084 -0.01210119
+v -0.06266367 -0.03078047 -0.11113874
+v -0.06575765 -0.03078048 -0.10946154
+v -0.06669448 0.00292580 -0.10542372
+v -0.06764116 -0.03078050 -0.10409864
+v -0.06809231 -0.02582769 -0.09917055
+v -0.06808246 -0.00694393 -0.00674857
+v -0.06808246 -0.03078052 -0.09917057
+v -0.06599432 -0.03078048 -0.10897495
+v -0.06733053 -0.03078049 -0.10540313
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 17
+f 1 17 24
+f 1 24 31
+f 1 31 28
+f 1 28 33
+f 1 33 32
+f 1 32 26
+f 1 26 25
+f 1 25 19
+f 1 19 18
+f 1 18 14
+f 1 14 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 15
+f 4 15 20
+f 4 20 27
+f 4 27 21
+f 4 21 16
+f 4 16 11
+f 4 11 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 9 11 10
+f 11 16 22
+f 11 22 30
+f 11 30 23
+f 11 23 17
+f 11 17 13
+f 11 13 12
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 15 19 20
+f 16 21 22
+f 17 23 24
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 27
+f 21 27 28
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 23 30 29
+f 23 29 24
+f 24 29 31
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 28 31 29
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,223 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471699 -0.13244345 0.00101853
+v 0.01471699 -0.13244350 0.01472616
+v 0.01471699 -0.11227169 0.00101861
+v 0.07860858 -0.13244345 0.00101853
+v 0.01471699 -0.12927139 0.04804760
+v 0.03600548 -0.13244350 0.01472616
+v 0.04059109 -0.12927400 0.04804760
+v 0.01471699 -0.11224051 0.04191009
+v 0.06412666 -0.10577056 0.00101863
+v 0.08037882 -0.12231579 0.00101857
+v 0.08129332 -0.11816985 0.04191007
+v 0.08045066 -0.12267886 0.04191005
+v 0.08043760 -0.12265538 0.04804762
+v 0.07817093 -0.12573363 0.04804761
+v 0.07809253 -0.13244347 0.00511209
+v 0.01471699 -0.12839415 0.05312736
+v 0.04059109 -0.13244350 0.01471514
+v 0.05865920 -0.12927139 0.04804760
+v 0.04661380 -0.12927400 0.04804760
+v 0.01471699 -0.11224054 0.04804766
+v 0.06409400 -0.10577074 0.04804768
+v 0.08088179 -0.10577056 0.00101863
+v 0.08094711 -0.11816970 0.00101859
+v 0.08103856 -0.11816974 0.01124422
+v 0.08143050 -0.11201336 0.04191009
+v 0.08123453 -0.11816988 0.04804764
+v 0.08024163 -0.12225071 0.05219076
+v 0.07474804 -0.12796073 0.05228441
+v 0.07743278 -0.13244348 0.00723875
+v 0.01471699 -0.12450915 0.05619065
+v 0.04661380 -0.12839415 0.05312736
+v 0.05865920 -0.12839154 0.05313287
+v 0.06468190 -0.12453788 0.05620167
+v 0.05865920 -0.13244350 0.01465453
+v 0.05998524 -0.13244350 0.01464902
+v 0.06468190 -0.13244350 0.01461597
+v 0.06468190 -0.12926616 0.04804760
+v 0.01471699 -0.11266089 0.04971153
+v 0.06993380 -0.10577077 0.05702265
+v 0.06589036 -0.10577076 0.05395937
+v 0.08144356 -0.10577071 0.04191011
+v 0.08089486 -0.10790366 0.00101862
+v 0.08133905 -0.11201339 0.04804766
+v 0.08053558 -0.11816989 0.05282438
+v 0.07691021 -0.11816991 0.05589316
+v 0.07384007 -0.12138131 0.05727603
+v 0.07630271 -0.12386947 0.05428437
+v 0.07611327 -0.13244349 0.01145902
+v 0.07070460 -0.12453788 0.05606944
+v 0.07070460 -0.12831320 0.05300064
+v 0.07070460 -0.12910952 0.04804760
+v 0.01471699 -0.12143091 0.05728154
+v 0.06468190 -0.12838632 0.05313287
+v 0.07070460 -0.12145963 0.05728705
+v 0.06468190 -0.12145963 0.05728705
+v 0.06578585 -0.13244350 0.01450578
+v 0.07070460 -0.13244350 0.01361875
+v 0.01471699 -0.11366349 0.05366734
+v 0.06997300 -0.10577077 0.05702816
+v 0.01471699 -0.11489844 0.05457640
+v 0.01471699 -0.11784354 0.05673612
+v 0.08133252 -0.10577074 0.04804768
+v 0.08058784 -0.10577075 0.05285196
+v 0.08058131 -0.11201340 0.05291806
+v 0.07692981 -0.11201342 0.05598685
+v 0.07389886 -0.11816991 0.05728707
+v 0.01471699 -0.12091917 0.05728155
+v 0.07101815 -0.11847799 0.05729257
+v 0.07294515 -0.10577077 0.05729262
+v 0.08057478 -0.10577075 0.05291808
+v 0.07695593 -0.10585694 0.05598687
+v 0.07695593 -0.10577077 0.05598687
+v 0.07398378 -0.10577077 0.05727609
+v 0.07394458 -0.10585694 0.05729262
+v 0.07394458 -0.10577077 0.05729262
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 30
+f 1 30 52
+f 1 52 67
+f 1 67 61
+f 1 61 60
+f 1 60 58
+f 1 58 38
+f 1 38 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 22
+f 1 22 42
+f 1 42 23
+f 1 23 10
+f 1 10 4
+f 1 4 15
+f 1 15 29
+f 1 29 48
+f 1 48 57
+f 1 57 56
+f 1 56 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 19
+f 2 19 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 7 16
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 7 19 31
+f 7 31 16
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 40
+f 9 40 39
+f 9 39 59
+f 9 59 69
+f 9 69 75
+f 9 75 73
+f 9 73 72
+f 9 72 70
+f 9 70 63
+f 9 63 62
+f 9 62 41
+f 9 41 22
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 13
+f 11 13 12
+f 13 26 27
+f 13 27 14
+f 14 27 28
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 30
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 53
+f 18 53 32
+f 18 32 19
+f 19 32 31
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 22 41 42
+f 23 42 41
+f 23 41 25
+f 23 25 24
+f 25 41 43
+f 25 43 26
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 27 44 45
+f 28 48 29
+f 28 47 46
+f 28 46 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 48
+f 30 33 52
+f 32 53 33
+f 33 53 49
+f 33 49 46
+f 33 46 54
+f 33 54 55
+f 33 55 52
+f 36 56 37
+f 37 56 57
+f 37 57 51
+f 37 51 50
+f 37 50 53
+f 38 58 39
+f 39 58 60
+f 39 60 61
+f 39 61 59
+f 41 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 64
+f 43 64 44
+f 44 64 45
+f 45 65 46
+f 45 64 65
+f 46 66 54
+f 46 65 66
+f 48 51 57
+f 49 53 50
+f 52 55 68
+f 52 68 67
+f 54 66 68
+f 54 68 55
+f 59 61 69
+f 61 67 69
+f 63 70 64
+f 64 71 65
+f 64 70 72
+f 64 72 71
+f 65 71 73
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 68
+f 67 68 69
+f 68 74 75
+f 68 75 69
+f 71 72 73
+f 73 75 74
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,451 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04669957 -0.09970695 0.15243994
+v -0.04669957 -0.09657614 0.15231884
+v -0.04976810 -0.09970695 0.15232639
+v -0.04669957 -0.10586592 0.15203116
+v -0.04669957 -0.09354798 0.15218260
+v -0.05579203 -0.09970695 0.15191763
+v -0.04976810 -0.10586592 0.15191004
+v -0.04976810 -0.09354798 0.15204634
+v -0.04669957 -0.11202487 0.15083514
+v -0.04669957 -0.09041718 0.15175114
+v -0.06181178 -0.09970694 0.15053997
+v -0.06210083 -0.10539115 0.15008578
+v -0.05579203 -0.10586592 0.15149372
+v -0.05579203 -0.09354798 0.15163002
+v -0.04976810 -0.11202487 0.15070646
+v -0.04976810 -0.08740185 0.15115315
+v -0.04976810 -0.11583573 0.14957857
+v -0.04669957 -0.11389822 0.15027498
+v -0.04669957 -0.08740185 0.15131212
+v -0.06489287 -0.09970694 0.14931369
+v -0.06485517 -0.10301739 0.14928341
+v -0.06221813 -0.09383026 0.15015394
+v -0.06488240 -0.09606288 0.14930614
+v -0.06430012 -0.10712336 0.14894276
+v -0.05992459 -0.11202487 0.14967700
+v -0.05881448 -0.11509152 0.14926065
+v -0.05579203 -0.11202487 0.15027499
+v -0.05579203 -0.08740184 0.15072169
+v -0.06056552 -0.08740184 0.14989661
+v -0.04669957 -0.08377062 0.15050218
+v -0.04669957 -0.08120438 0.14992690
+v -0.04976810 -0.08184594 0.14990419
+v -0.05579203 -0.08269280 0.14969225
+v -0.04669957 -0.11596404 0.14963913
+v -0.04976810 -0.11891520 0.14813276
+v -0.06650987 -0.09970693 0.14618745
+v -0.06612238 -0.10539114 0.14661889
+v -0.06623548 -0.11202485 0.14524121
+v -0.06449491 -0.09195691 0.14904878
+v -0.06609724 -0.08124285 0.14480227
+v -0.06635278 -0.08740182 0.14555164
+v -0.06613914 -0.09383025 0.14667950
+v -0.06550448 -0.11815815 0.14400734
+v -0.06293656 -0.11202486 0.14831446
+v -0.06121902 -0.11755509 0.14691406
+v -0.06181178 -0.12236678 0.14397704
+v -0.05579203 -0.12347026 0.14481727
+v -0.05579203 -0.11838912 0.14788298
+v -0.05947426 -0.08346267 0.14948785
+v -0.06357749 -0.08740184 0.14861734
+v -0.04669957 -0.07862532 0.14931377
+v -0.04669957 -0.07827888 0.14922294
+v -0.05579203 -0.07961332 0.14883689
+v -0.04669957 -0.11747812 0.14892758
+v -0.04976810 -0.12381670 0.14506706
+v -0.04669957 -0.12145577 0.14667939
+v -0.04669957 -0.11904352 0.14818575
+v -0.06797606 -0.08740180 0.14005611
+v -0.06804727 -0.09354793 0.14005609
+v -0.06806612 -0.09970690 0.14005606
+v -0.06804518 -0.10586587 0.14005604
+v -0.06785248 -0.11202483 0.14005602
+v -0.06707330 -0.11815813 0.14005600
+v -0.06551705 -0.07508389 0.14390908
+v -0.06771424 -0.08124283 0.14005613
+v -0.06513165 -0.04929320 0.13728578
+v -0.06675703 -0.04929319 0.13392487
+v -0.06489916 -0.12135312 0.14320494
+v -0.06181178 -0.12544625 0.14119142
+v -0.05579203 -0.12654973 0.14231171
+v -0.04976810 -0.12689618 0.14263720
+v -0.06161490 -0.08133268 0.14793610
+v -0.05579203 -0.04929322 0.14028334
+v -0.06181178 -0.04929321 0.13878456
+v -0.06503111 -0.07142701 0.14332624
+v -0.04669957 -0.04929322 0.14098732
+v -0.04976810 -0.04929322 0.14083592
+v -0.04669957 -0.12388085 0.14512004
+v -0.04669957 -0.12696033 0.14269776
+v -0.06807869 -0.04929317 0.12778592
+v -0.06807869 -0.09970688 0.13392468
+v -0.06807660 -0.10586585 0.13392466
+v -0.06807031 -0.11202481 0.13392464
+v -0.06801585 -0.11815811 0.13392462
+v -0.06709634 -0.12431707 0.13392459
+v -0.06551915 -0.12376535 0.13950340
+v -0.06489497 -0.12747356 0.13708868
+v -0.06181178 -0.12829476 0.13812571
+v -0.05579203 -0.12920578 0.13924602
+v -0.04976810 -0.12947523 0.13957150
+v -0.04669957 -0.12823062 0.14119141
+v -0.04669957 -0.04929313 0.11719604
+v -0.06808288 -0.04929315 0.12281269
+v -0.06808707 -0.06277871 0.12165449
+v -0.06808288 -0.06892487 0.12778585
+v -0.06808916 -0.10586583 0.12778571
+v -0.06808707 -0.11202479 0.12778569
+v -0.06807660 -0.11815809 0.12778567
+v -0.06789856 -0.12431705 0.12778564
+v -0.06807031 -0.16486338 0.07511617
+v -0.06792370 -0.16740396 0.07511617
+v -0.06772052 -0.16740397 0.07871930
+v -0.06545212 -0.17138164 0.08279930
+v -0.06143686 -0.17234399 0.08485067
+v -0.05917893 -0.17067595 0.08808288
+v -0.05753889 -0.17659110 0.08169412
+v -0.04976810 -0.17684771 0.08208017
+v -0.04669957 -0.17688622 0.08213315
+v -0.05233392 -0.04929298 0.07511660
+v -0.04669957 -0.14121553 0.07511626
+v -0.06809126 -0.04929311 0.11054993
+v -0.06809545 -0.04929308 0.10326039
+v -0.06809335 -0.11202477 0.12165431
+v -0.06809335 -0.12431698 0.10939150
+v -0.06808707 -0.11815807 0.12165429
+v -0.06807869 -0.16124499 0.07511619
+v -0.06807241 -0.16124500 0.07871932
+v -0.06730161 -0.17102235 0.07511615
+v -0.06590035 -0.17348595 0.07822725
+v -0.06492220 -0.17674505 0.07585795
+v -0.06181178 -0.17573142 0.08033916
+v -0.06181178 -0.17748927 0.07726590
+v -0.05573338 -0.17982454 0.07511612
+v -0.05563704 -0.17797686 0.07927941
+v -0.04976810 -0.17869539 0.07871925
+v -0.04669957 -0.17877239 0.07871925
+v -0.04669957 -0.17779723 0.08049055
+v -0.06808498 -0.04929298 0.07511660
+v -0.04669957 -0.18036344 0.07511612
+v -0.06809754 -0.04929306 0.09712145
+v -0.06809545 -0.11202472 0.10939155
+v -0.06809545 -0.11815802 0.10939153
+v -0.06809545 -0.12431696 0.10326011
+v -0.06808288 -0.15870442 0.07511620
+v -0.06650987 -0.17352443 0.07511614
+v -0.06561968 -0.17559024 0.07511614
+v -0.06502692 -0.17686053 0.07511613
+v -0.06181178 -0.17833613 0.07511612
+v -0.05330370 -0.18001700 0.07511612
+v -0.04976810 -0.18028646 0.07511612
+v -0.04669957 -0.18010682 0.07571412
+v -0.06808916 -0.04929299 0.07987788
+v -0.06808707 -0.12793526 0.07511631
+v -0.04728186 -0.18035062 0.07511612
+v -0.06809335 -0.04929301 0.08485868
+v -0.06809545 -0.10586569 0.09098985
+v -0.06809545 -0.12431694 0.09712117
+v -0.06808498 -0.15255828 0.07511622
+v -0.06808707 -0.14639932 0.07511624
+v -0.06809335 -0.05046064 0.08485867
+v -0.06808916 -0.13662197 0.07871941
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 18
+f 1 18 34
+f 1 34 54
+f 1 54 57
+f 1 57 56
+f 1 56 78
+f 1 78 79
+f 1 79 91
+f 1 91 108
+f 1 108 127
+f 1 127 126
+f 1 126 141
+f 1 141 129
+f 1 129 110
+f 1 110 92
+f 1 92 76
+f 1 76 52
+f 1 52 51
+f 1 51 31
+f 1 31 30
+f 1 30 19
+f 1 19 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 3
+f 3 6 7
+f 3 7 4
+f 3 5 8
+f 3 8 6
+f 4 7 9
+f 5 10 8
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 7
+f 6 8 14
+f 6 14 11
+f 7 13 15
+f 7 15 9
+f 8 10 16
+f 8 16 14
+f 9 15 17
+f 9 17 18
+f 10 19 16
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 11 14 22
+f 11 22 23
+f 11 23 20
+f 12 21 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 27
+f 13 27 15
+f 14 16 28
+f 14 28 29
+f 14 29 22
+f 15 27 26
+f 15 26 17
+f 16 19 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 33
+f 16 33 28
+f 17 34 18
+f 17 26 35
+f 17 35 34
+f 20 36 21
+f 20 23 36
+f 21 37 38
+f 21 38 24
+f 21 36 37
+f 22 29 39
+f 22 39 23
+f 23 39 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 36
+f 24 38 43
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 48 35
+f 28 33 49
+f 28 49 29
+f 29 50 39
+f 29 49 50
+f 31 51 32
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 49
+f 34 35 54
+f 35 47 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 54
+f 35 48 47
+f 36 42 41
+f 36 41 58
+f 36 58 59
+f 36 59 60
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 37
+f 37 62 38
+f 38 62 63
+f 38 63 43
+f 39 50 64
+f 39 64 40
+f 40 65 41
+f 40 64 66
+f 40 66 67
+f 40 67 65
+f 41 65 58
+f 43 63 68
+f 43 68 44
+f 44 68 45
+f 45 68 46
+f 46 68 69
+f 46 69 70
+f 46 70 47
+f 47 70 71
+f 47 71 55
+f 49 72 50
+f 49 53 73
+f 49 73 74
+f 49 74 72
+f 50 72 66
+f 50 66 75
+f 50 75 64
+f 52 76 77
+f 52 77 53
+f 53 77 73
+f 55 78 56
+f 55 71 79
+f 55 79 78
+f 58 65 80
+f 58 80 59
+f 59 80 60
+f 60 81 82
+f 60 82 83
+f 60 83 61
+f 60 80 81
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 86
+f 63 86 68
+f 64 75 66
+f 65 67 80
+f 66 74 73
+f 66 73 77
+f 66 77 76
+f 66 76 92
+f 66 92 109
+f 66 109 128
+f 66 128 142
+f 66 142 145
+f 66 145 130
+f 66 130 112
+f 66 112 111
+f 66 111 93
+f 66 93 80
+f 66 80 67
+f 66 72 74
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 87 88
+f 69 88 70
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 90
+f 71 90 91
+f 71 91 79
+f 80 93 94
+f 80 94 95
+f 80 95 81
+f 81 95 96
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 82 97 83
+f 83 97 98
+f 83 98 84
+f 84 99 85
+f 84 98 100
+f 84 100 101
+f 84 101 102
+f 84 102 99
+f 85 87 86
+f 85 99 102
+f 85 102 103
+f 85 103 87
+f 87 103 104
+f 87 104 88
+f 88 104 105
+f 88 105 106
+f 88 106 89
+f 89 106 90
+f 90 106 107
+f 90 107 91
+f 91 107 108
+f 92 110 109
+f 93 111 94
+f 94 111 112
+f 94 112 113
+f 94 113 96
+f 94 96 95
+f 96 113 97
+f 97 113 114
+f 97 114 115
+f 97 115 98
+f 98 115 116
+f 98 116 117
+f 98 117 100
+f 100 117 116
+f 100 116 134
+f 100 134 148
+f 100 148 149
+f 100 149 143
+f 100 143 128
+f 100 128 109
+f 100 109 110
+f 100 110 129
+f 100 129 144
+f 100 144 140
+f 100 140 139
+f 100 139 123
+f 100 123 138
+f 100 138 137
+f 100 137 136
+f 100 136 135
+f 100 135 118
+f 100 118 101
+f 101 118 102
+f 102 118 119
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 104
+f 104 121 106
+f 104 106 105
+f 106 121 122
+f 106 122 123
+f 106 123 124
+f 106 124 125
+f 106 125 107
+f 107 125 126
+f 107 126 127
+f 107 127 108
+f 112 130 113
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 113 133 114
+f 113 130 131
+f 114 133 134
+f 114 134 115
+f 115 134 116
+f 118 135 119
+f 119 135 136
+f 119 136 120
+f 120 122 121
+f 120 136 137
+f 120 137 138
+f 120 138 122
+f 122 138 123
+f 123 139 125
+f 123 125 124
+f 125 139 140
+f 125 140 141
+f 125 141 126
+f 128 143 142
+f 129 141 144
+f 130 145 150
+f 130 150 146
+f 130 146 147
+f 130 147 133
+f 130 133 132
+f 130 132 131
+f 133 147 134
+f 134 147 148
+f 140 144 141
+f 142 143 145
+f 143 149 150
+f 143 150 145
+f 146 151 147
+f 146 150 151
+f 147 151 149
+f 147 149 148
+f 149 151 150
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,493 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05865319 0.12195099 -0.13031179
+v 0.05865319 0.12768926 -0.12796821
+v 0.06467791 0.12195099 -0.13029548
+v 0.00440670 0.12195099 -0.13024110
+v 0.05865319 0.13076564 -0.12659251
+v 0.06467791 0.12763399 -0.12795190
+v -0.00093703 0.12195099 -0.13023023
+v -0.00093703 0.12688793 -0.12815852
+v -0.00093703 0.12747281 -0.12790839
+v 0.07070262 0.12195099 -0.13003448
+v 0.05865319 0.13421965 -0.12474374
+v 0.06467791 0.13071037 -0.12657076
+v -0.00093703 0.13054918 -0.12648919
+v 0.07070262 0.12730241 -0.12781595
+v -0.00093703 0.12195089 -0.10309707
+v 0.07491672 0.12640436 -0.12740272
+v 0.07665524 0.12195098 -0.12799542
+v 0.05865319 0.13916120 -0.12185098
+v 0.06467791 0.13421965 -0.12467850
+v -0.00093703 0.13383741 -0.12468393
+v -0.00093703 0.13421965 -0.12447187
+v 0.07070262 0.13037878 -0.12641307
+v -0.00093703 0.13889851 -0.07476217
+v 0.01047147 0.12195089 -0.10309707
+v 0.07484462 0.13818486 -0.12124197
+v 0.07679945 0.13405845 -0.12228055
+v 0.07997204 0.13189393 -0.12101907
+v 0.07893053 0.12323126 -0.12576060
+v 0.07920292 0.12195097 -0.12610316
+v 0.05865319 0.14224218 -0.11976840
+v 0.06467791 0.13908751 -0.12181291
+v -0.00093703 0.13836908 -0.12198147
+v -0.00093703 0.13885725 -0.12168785
+v 0.07070262 0.13421965 -0.12434136
+v -0.00093703 0.16842810 -0.07476206
+v 0.00445477 0.13889851 -0.07476217
+v 0.01813056 0.12195089 -0.10310795
+v 0.07532532 0.14472906 -0.11565219
+v 0.07709588 0.14045529 -0.11762058
+v 0.07885843 0.13599731 -0.11959441
+v 0.07070262 0.13876514 -0.12162804
+v 0.07070262 0.14184611 -0.11942584
+v 0.07070262 0.14553500 -0.11635907
+v 0.07934713 0.14272572 -0.11377626
+v 0.08011625 0.13862235 -0.11550541
+v 0.08033256 0.13405843 -0.11755536
+v 0.08020438 0.12806688 -0.12169876
+v 0.08024443 0.12195096 -0.12356385
+v 0.05865319 0.14600475 -0.11669619
+v 0.06467791 0.14216849 -0.11970315
+v -0.00093703 0.14161124 -0.11975208
+v -0.00093703 0.14193361 -0.11952371
+v -0.00093703 0.14534158 -0.11677775
+v -0.00093703 0.14573763 -0.11645693
+v -0.00093703 0.16842810 -0.07476750
+v 0.05865319 0.16899917 -0.07476206
+v 0.03615664 0.12195089 -0.10313513
+v 0.01635999 0.13891233 -0.07476217
+v 0.07070262 0.14861137 -0.11347173
+v 0.07514105 0.15065614 -0.10959479
+v 0.07724009 0.14670014 -0.11168281
+v 0.06467791 0.14589883 -0.11663638
+v 0.06467791 0.14897520 -0.11387411
+v 0.07915485 0.14867121 -0.10731104
+v 0.08011625 0.14457245 -0.10968725
+v 0.08042069 0.14055198 -0.11161214
+v 0.08078121 0.12806686 -0.11757169
+v 0.08090138 0.12195094 -0.11757171
+v 0.05865319 0.14908112 -0.11399373
+v -0.00093703 0.14849163 -0.11402092
+v -0.00093703 0.16804586 -0.07751344
+v 0.05881342 0.16899455 -0.07476206
+v 0.06351623 0.16828535 -0.07863357
+v 0.05865319 0.16832680 -0.07882931
+v 0.04661177 0.12195089 -0.10315688
+v 0.02252091 0.13892154 -0.07476217
+v 0.07070262 0.15137919 -0.11040497
+v 0.06467791 0.15178446 -0.11080735
+v 0.07070262 0.15445555 -0.10664765
+v 0.07450012 0.15626084 -0.10295014
+v 0.07683150 0.15251209 -0.10513059
+v 0.05865319 0.15193183 -0.11092697
+v 0.07851393 0.15436803 -0.10034557
+v 0.07979578 0.15584173 -0.09625657
+v 0.08003613 0.15026465 -0.10322203
+v 0.08037262 0.14658498 -0.10528286
+v 0.08087735 0.14037695 -0.10529919
+v 0.08088536 0.13421960 -0.11143817
+v 0.08085331 0.15268236 -0.07476212
+v 0.08043671 0.12195092 -0.11110652
+v -0.00093703 0.14881401 -0.11373273
+v -0.00093703 0.15166933 -0.11066597
+v -0.00093703 0.16797219 -0.07785600
+v 0.06021545 0.16893470 -0.07476206
+v 0.06467791 0.16588599 -0.08690401
+v 0.05865319 0.16760376 -0.08189606
+v 0.06518264 0.16866759 -0.07517530
+v 0.06753004 0.16805508 -0.07757869
+v 0.07070262 0.16695442 -0.08077051
+v 0.06518264 0.16760838 -0.08071612
+v -0.00093703 0.16732745 -0.08077051
+v 0.06467791 0.12195089 -0.10320582
+v 0.02854563 0.13893075 -0.07476217
+v 0.06467791 0.15486082 -0.10719683
+v 0.05865319 0.15500819 -0.10739802
+v 0.07070262 0.15670296 -0.10358088
+v 0.07467638 0.16250567 -0.09129209
+v 0.07659115 0.15713124 -0.09864906
+v 0.07070262 0.15944773 -0.09917106
+v 0.07070262 0.16158461 -0.09541373
+v 0.07990794 0.16216944 -0.07887284
+v 0.08003613 0.15640357 -0.09303757
+v 0.08017233 0.15246600 -0.09864908
+v 0.07579800 0.16333923 -0.08690402
+v 0.07881036 0.16058522 -0.08690403
+v 0.07954743 0.16141877 -0.08296184
+v 0.08058092 0.15268243 -0.09303758
+v 0.08080525 0.14652968 -0.09917111
+v 0.08085331 0.15268239 -0.08077056
+v 0.08082127 0.15268241 -0.08690406
+v 0.08071712 0.15132839 -0.07476212
+v 0.08062899 0.15884434 -0.07476210
+v 0.08019636 0.14639144 -0.07476214
+v 0.08034057 0.12195092 -0.11041052
+v -0.00093703 0.15474569 -0.10705545
+v 0.06515059 0.16871364 -0.07476206
+v 0.05865319 0.16372610 -0.09303754
+v 0.05865319 0.16613468 -0.08690401
+v 0.07070262 0.16513531 -0.08690401
+v 0.07070262 0.16298924 -0.09234697
+v 0.06484615 0.16318727 -0.09353234
+v -0.00093703 0.16561888 -0.08690401
+v 0.06644046 0.16859389 -0.07476206
+v 0.07070262 0.16788467 -0.07644225
+v 0.07503690 0.16633726 -0.07476207
+v 0.07627870 0.16578462 -0.07476207
+v 0.06467791 0.13912879 -0.07476217
+v 0.05865319 0.13906431 -0.07476217
+v 0.05262847 0.13901365 -0.07476217
+v 0.04661177 0.13897681 -0.07476217
+v 0.04058705 0.13895378 -0.07476217
+v 0.07070262 0.12195089 -0.10345051
+v 0.05865319 0.15725099 -0.10433125
+v 0.06467791 0.15709901 -0.10413007
+v -0.00093703 0.15700230 -0.10398869
+v 0.06484615 0.16047012 -0.09874692
+v 0.06295541 0.16209120 -0.09641967
+v 0.08007619 0.16246876 -0.07476208
+v 0.08026846 0.15750423 -0.08690404
+v 0.07721605 0.16394251 -0.08085752
+v 0.07657512 0.16554975 -0.07476207
+v 0.07997204 0.14566839 -0.07476214
+v 0.07987590 0.12195091 -0.10808870
+v 0.05865319 0.16211883 -0.09647404
+v -0.00093703 0.16187474 -0.09601730
+v -0.00093703 0.16326095 -0.09295053
+v 0.07070262 0.16812875 -0.07476206
+v 0.07069461 0.13945116 -0.07476217
+v 0.07121537 0.12195089 -0.10351576
+v 0.05865319 0.16032737 -0.09954080
+v -0.00093703 0.16003721 -0.09917106
+v 0.07781692 0.14259201 -0.07476216
+v 0.07709588 0.14196568 -0.07476216
+v 0.07684752 0.12195090 -0.10563639
+v 0.07670331 0.12195090 -0.10554395
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 17
+f 1 17 29
+f 1 29 48
+f 1 48 68
+f 1 68 90
+f 1 90 124
+f 1 124 153
+f 1 153 164
+f 1 164 165
+f 1 165 159
+f 1 159 142
+f 1 142 102
+f 1 102 75
+f 1 75 57
+f 1 57 37
+f 1 37 24
+f 1 24 15
+f 1 15 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 2 4 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 5
+f 3 6 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 5 9 13
+f 5 13 11
+f 6 12 14
+f 6 14 10
+f 7 15 23
+f 7 23 35
+f 7 35 55
+f 7 55 71
+f 7 71 93
+f 7 93 101
+f 7 101 132
+f 7 132 156
+f 7 156 155
+f 7 155 161
+f 7 161 145
+f 7 145 125
+f 7 125 92
+f 7 92 91
+f 7 91 70
+f 7 70 54
+f 7 54 53
+f 7 53 52
+f 7 52 51
+f 7 51 33
+f 7 33 32
+f 7 32 21
+f 7 21 20
+f 7 20 13
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 10 14 16
+f 10 16 17
+f 11 18 19
+f 11 19 12
+f 11 13 20
+f 11 20 21
+f 11 21 18
+f 12 19 22
+f 12 22 14
+f 14 22 16
+f 15 24 36
+f 15 36 23
+f 16 22 25
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 18 21 32
+f 18 32 33
+f 18 33 30
+f 19 31 34
+f 19 34 22
+f 22 34 25
+f 23 36 58
+f 23 58 76
+f 23 76 103
+f 23 103 141
+f 23 141 140
+f 23 140 139
+f 23 139 138
+f 23 138 137
+f 23 137 158
+f 23 158 163
+f 23 163 162
+f 23 162 152
+f 23 152 123
+f 23 123 121
+f 23 121 89
+f 23 89 122
+f 23 122 148
+f 23 148 151
+f 23 151 136
+f 23 136 135
+f 23 135 157
+f 23 157 133
+f 23 133 126
+f 23 126 94
+f 23 94 72
+f 23 72 56
+f 23 56 35
+f 24 37 36
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 26
+f 25 34 41
+f 25 41 42
+f 25 42 43
+f 25 43 38
+f 26 40 27
+f 27 40 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 47
+f 27 47 29
+f 27 29 28
+f 29 47 48
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 33 51
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 54
+f 30 54 49
+f 31 50 41
+f 31 41 34
+f 35 56 55
+f 36 37 57
+f 36 57 58
+f 38 43 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 44
+f 38 44 39
+f 39 44 40
+f 41 50 42
+f 42 50 62
+f 42 62 43
+f 43 62 63
+f 43 63 59
+f 44 61 64
+f 44 64 65
+f 44 65 45
+f 45 65 66
+f 45 66 46
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 49 69 62
+f 49 62 50
+f 49 54 69
+f 54 70 69
+f 55 56 71
+f 56 72 73
+f 56 73 74
+f 56 74 71
+f 57 75 58
+f 58 75 76
+f 59 77 60
+f 59 63 78
+f 59 78 77
+f 60 77 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 60 81 64
+f 60 64 61
+f 62 69 63
+f 63 69 82
+f 63 82 78
+f 64 81 83
+f 64 83 84
+f 64 84 85
+f 64 85 65
+f 65 85 86
+f 65 86 66
+f 66 86 87
+f 66 87 88
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 87
+f 68 87 89
+f 68 89 90
+f 69 70 91
+f 69 91 92
+f 69 92 82
+f 71 74 93
+f 72 94 73
+f 73 95 96
+f 73 96 74
+f 73 94 97
+f 73 97 98
+f 73 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 95
+f 74 96 101
+f 74 101 93
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 77 78 104
+f 77 104 79
+f 78 82 105
+f 78 105 104
+f 79 106 80
+f 79 104 106
+f 80 107 108
+f 80 108 84
+f 80 84 83
+f 80 83 81
+f 80 106 109
+f 80 109 110
+f 80 110 107
+f 82 92 105
+f 84 111 112
+f 84 112 113
+f 84 113 85
+f 84 108 107
+f 84 107 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 111
+f 85 113 86
+f 86 117 118
+f 86 118 87
+f 86 113 117
+f 87 119 89
+f 87 118 120
+f 87 120 119
+f 89 121 90
+f 89 119 122
+f 90 123 124
+f 90 121 123
+f 92 125 105
+f 94 126 97
+f 95 127 128
+f 95 128 96
+f 95 100 99
+f 95 99 129
+f 95 129 130
+f 95 130 131
+f 95 131 127
+f 96 128 132
+f 96 132 101
+f 97 126 133
+f 97 133 134
+f 97 134 98
+f 98 134 99
+f 99 134 135
+f 99 135 136
+f 99 136 114
+f 99 114 107
+f 99 107 129
+f 102 137 138
+f 102 138 139
+f 102 139 140
+f 102 140 141
+f 102 141 103
+f 102 142 137
+f 104 105 143
+f 104 143 144
+f 104 144 106
+f 105 125 145
+f 105 145 143
+f 106 144 146
+f 106 146 109
+f 107 110 130
+f 107 130 129
+f 109 146 147
+f 109 147 110
+f 110 131 130
+f 110 147 131
+f 111 148 149
+f 111 149 112
+f 111 116 150
+f 111 150 136
+f 111 136 151
+f 111 151 148
+f 112 149 117
+f 112 117 113
+f 114 136 150
+f 114 150 116
+f 114 116 115
+f 117 149 122
+f 117 122 120
+f 117 120 118
+f 119 120 122
+f 122 149 148
+f 123 152 153
+f 123 153 124
+f 127 131 147
+f 127 147 154
+f 127 154 155
+f 127 155 156
+f 127 156 128
+f 128 156 132
+f 133 157 134
+f 134 157 135
+f 137 142 158
+f 142 159 158
+f 143 160 144
+f 143 145 160
+f 144 160 147
+f 144 147 146
+f 145 161 160
+f 147 160 154
+f 152 162 153
+f 153 162 163
+f 153 163 164
+f 154 160 161
+f 154 161 155
+f 158 159 165
+f 158 165 163
+f 163 165 164
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05234531 0.00291526 0.07511679
+v -0.04489443 0.00291534 0.05400404
+v -0.06809551 0.00291526 0.07511679
+v -0.05083343 -0.13153916 0.07511630
+v -0.04290653 -0.12011409 0.05730471
+v -0.04302985 0.00291536 0.04804279
+v -0.06809798 0.00291534 0.05418031
+v -0.06810045 -0.00121766 0.05418030
+v -0.06809551 -0.00736461 0.07511675
+v -0.06808811 -0.13153916 0.07511630
+v -0.04290653 -0.13153894 0.01614483
+v -0.04290653 -0.12934093 0.04804230
+v -0.04290653 -0.12922247 0.04874741
+v -0.04290653 -0.12843273 0.05313021
+v -0.04290653 -0.12457615 0.05619897
+v -0.04290653 -0.12149613 0.05730470
+v -0.04290653 -0.11703406 0.05695217
+v -0.04302492 0.00291539 0.04191329
+v -0.04290653 -0.11209814 0.05442027
+v -0.04290653 -0.10609604 0.04804239
+v -0.06809798 0.00291536 0.04804279
+v -0.06810045 -0.00736453 0.05418027
+v -0.06809058 -0.03199131 0.01124959
+v -0.06809551 -0.13005149 -0.00673867
+v -0.06810045 -0.13153903 0.04085515
+v -0.06810045 -0.13047290 0.04804230
+v -0.06809798 -0.13153908 0.05417982
+v -0.06809551 -0.13153910 0.06030933
+v -0.04290653 -0.13153886 -0.00673867
+v -0.04302245 0.00291541 0.03577577
+v -0.04290653 -0.10608285 0.04191289
+v -0.04301752 0.00291556 -0.00673818
+v -0.06807825 0.00291556 -0.00673818
+v -0.06808071 -0.00079624 -0.00673819
+v -0.06809551 -0.13153886 -0.00673867
+v -0.06810045 -0.13153903 0.04191280
+v -0.04290653 -0.10609584 -0.00673858
+v -0.04290653 -0.10608281 0.02964586
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 30
+f 1 30 32
+f 1 32 33
+f 1 33 21
+f 1 21 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 3 8 22
+f 3 22 9
+f 4 10 28
+f 4 28 27
+f 4 27 36
+f 4 36 25
+f 4 25 35
+f 4 35 29
+f 4 29 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 15
+f 5 15 14
+f 5 14 13
+f 5 13 12
+f 5 12 11
+f 5 11 29
+f 5 29 37
+f 5 37 38
+f 5 38 31
+f 5 31 20
+f 5 20 19
+f 5 19 17
+f 5 17 6
+f 6 17 19
+f 6 19 20
+f 6 20 18
+f 7 21 8
+f 8 21 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 36
+f 8 36 26
+f 8 26 22
+f 9 22 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 18 20 30
+f 20 31 32
+f 20 32 30
+f 21 33 34
+f 21 34 23
+f 23 34 24
+f 24 35 25
+f 24 34 33
+f 24 33 32
+f 24 32 37
+f 24 37 29
+f 24 29 35
+f 26 36 27
+f 31 38 32
+f 32 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,262 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08152327 -0.10577049 -0.01943278
+v 0.08088235 -0.10577056 0.00099957
+v 0.08089543 -0.10790193 0.00099956
+v 0.08094775 -0.11816774 0.00099953
+v 0.08151019 -0.11201377 -0.01943280
+v 0.08121589 -0.10585677 -0.10529745
+v 0.08121589 -0.10577017 -0.10529745
+v 0.06412682 -0.10577056 0.00099957
+v 0.07935199 -0.13430809 0.00099947
+v 0.07936506 -0.13430809 0.00094524
+v 0.07945009 -0.13430809 0.00051138
+v 0.07953511 -0.13430809 0.00002328
+v 0.07986211 -0.13430808 -0.00336630
+v 0.08130091 -0.11816767 -0.01943282
+v 0.08086927 -0.13430767 -0.11374437
+v 0.08094121 -0.13047789 -0.11756780
+v 0.08118319 -0.11201345 -0.10529747
+v 0.08093467 -0.11816729 -0.12369610
+v 0.08093467 -0.11201339 -0.12369608
+v 0.08092812 -0.10577011 -0.12369606
+v 0.01471700 -0.11227364 0.00099955
+v 0.01471700 -0.10577019 -0.10040291
+v 0.01471700 -0.13430809 0.00099947
+v 0.08085619 -0.13430766 -0.11756781
+v 0.08086927 -0.12432118 -0.12369613
+v 0.08061421 -0.10585668 -0.12983796
+v 0.08061421 -0.10577008 -0.12983796
+v 0.01471700 -0.10577006 -0.13745773
+v 0.01471700 -0.13430761 -0.12985162
+v 0.08064037 -0.13430765 -0.12011677
+v 0.08040492 -0.13074882 -0.12403510
+v 0.08027413 -0.12432116 -0.12795344
+v 0.08033298 -0.11816727 -0.12890248
+v 0.08001907 -0.10585667 -0.13328177
+v 0.08060767 -0.10577008 -0.12987863
+v 0.02244076 -0.10577006 -0.13747128
+v 0.01471700 -0.10585666 -0.13745773
+v 0.01471700 -0.13060075 -0.13164131
+v 0.01649588 -0.13430761 -0.12986518
+v 0.08028721 -0.13430764 -0.12288266
+v 0.08005177 -0.12888002 -0.12730265
+v 0.07963974 -0.11447156 -0.13265812
+v 0.07987519 -0.11036803 -0.13307841
+v 0.07997329 -0.10577007 -0.13332244
+v 0.08001907 -0.10577007 -0.13328177
+v 0.02251924 -0.10585666 -0.13747128
+v 0.03448747 -0.10577005 -0.13748484
+v 0.01649588 -0.11201334 -0.13682050
+v 0.01471700 -0.11201334 -0.13680694
+v 0.01471700 -0.12969009 -0.13203450
+v 0.06468273 -0.13078231 -0.13172267
+v 0.06468273 -0.13430761 -0.13004144
+v 0.07977054 -0.13430763 -0.12478083
+v 0.07952202 -0.13298355 -0.12629935
+v 0.07906422 -0.11816726 -0.13196666
+v 0.07492439 -0.12314791 -0.13351233
+v 0.07605581 -0.11816725 -0.13417666
+v 0.07727226 -0.11225638 -0.13448848
+v 0.07672944 -0.10585666 -0.13546466
+v 0.07672944 -0.10577006 -0.13546466
+v 0.03456595 -0.10585665 -0.13748484
+v 0.06468273 -0.11201334 -0.13688830
+v 0.03456595 -0.11201334 -0.13684763
+v 0.04661266 -0.10577005 -0.13749841
+v 0.06468273 -0.11816724 -0.13576299
+v 0.01471700 -0.11816724 -0.13566807
+v 0.01471700 -0.11634593 -0.13600703
+v 0.01471700 -0.12752240 -0.13295645
+v 0.06899260 -0.12761457 -0.13298357
+v 0.07088267 -0.12998899 -0.13184468
+v 0.06468273 -0.12770676 -0.13302424
+v 0.07076494 -0.13430761 -0.12978383
+v 0.07899882 -0.13430763 -0.12589260
+v 0.07591194 -0.13430762 -0.12814327
+v 0.07720032 -0.13074881 -0.12895676
+v 0.07685370 -0.12484910 -0.13137012
+v 0.07070608 -0.11816724 -0.13561384
+v 0.07300817 -0.12725143 -0.13284799
+v 0.07070608 -0.11201334 -0.13673916
+v 0.07070608 -0.10585666 -0.13738993
+v 0.07070608 -0.10577006 -0.13738993
+v 0.06468273 -0.10585665 -0.13748484
+v 0.06468273 -0.10577005 -0.13748484
+v 0.06468273 -0.12432114 -0.13410890
+v 0.01471700 -0.12249704 -0.13448852
+v 0.01471700 -0.12432114 -0.13398687
+v 0.07088267 -0.12484909 -0.13375639
+v 0.07360331 -0.13430762 -0.12909236
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 20
+f 1 20 27
+f 1 27 35
+f 1 35 45
+f 1 45 44
+f 1 44 60
+f 1 60 81
+f 1 81 83
+f 1 83 64
+f 1 64 47
+f 1 47 36
+f 1 36 28
+f 1 28 22
+f 1 22 8
+f 1 8 2
+f 2 8 21
+f 2 21 23
+f 2 23 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 6
+f 6 17 16
+f 6 16 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 19 20
+f 8 22 21
+f 9 23 29
+f 9 29 39
+f 9 39 52
+f 9 52 72
+f 9 72 88
+f 9 88 74
+f 9 74 73
+f 9 73 53
+f 9 53 40
+f 9 40 30
+f 9 30 24
+f 9 24 15
+f 9 15 13
+f 9 13 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 13 15 14
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 18
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 27 20
+f 21 22 28
+f 21 28 37
+f 21 37 49
+f 21 49 67
+f 21 67 66
+f 21 66 85
+f 21 85 86
+f 21 86 68
+f 21 68 50
+f 21 50 38
+f 21 38 29
+f 21 29 23
+f 24 30 25
+f 25 30 31
+f 25 31 32
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 27
+f 28 36 37
+f 29 38 39
+f 30 40 31
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 34
+f 32 34 33
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 35
+f 36 46 37
+f 36 47 61
+f 36 61 46
+f 37 46 48
+f 37 48 49
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 40 53 41
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 48
+f 47 64 61
+f 48 63 65
+f 48 65 66
+f 48 66 67
+f 48 67 49
+f 50 68 51
+f 51 69 70
+f 51 70 52
+f 51 68 71
+f 51 71 69
+f 52 70 72
+f 53 73 54
+f 54 73 74
+f 54 74 75
+f 54 75 76
+f 54 76 55
+f 55 76 56
+f 56 77 57
+f 56 76 75
+f 56 75 78
+f 56 78 77
+f 57 77 79
+f 57 79 59
+f 57 59 58
+f 59 79 80
+f 59 80 81
+f 59 81 60
+f 61 64 62
+f 62 80 79
+f 62 79 77
+f 62 77 65
+f 62 65 63
+f 62 64 82
+f 62 82 80
+f 64 83 82
+f 65 77 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 68 86 71
+f 69 78 70
+f 69 71 84
+f 69 84 87
+f 69 87 78
+f 70 78 72
+f 71 86 84
+f 72 78 88
+f 74 88 78
+f 74 78 75
+f 77 78 87
+f 77 87 84
+f 80 82 83
+f 80 83 81
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,133 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06804576 0.00292895 -0.06662636
+v -0.06811353 0.11790472 -0.06512609
+v -0.06811102 0.11574386 -0.06662594
+v -0.04304550 0.00292895 -0.06662636
+v -0.06807588 0.00292876 -0.01329487
+v -0.06811102 0.11790472 -0.06662594
+v -0.06811353 0.11574385 -0.06235712
+v -0.06812859 0.11790455 -0.01942368
+v -0.04248576 0.08099003 -0.06662607
+v -0.04302040 0.00292892 -0.05622831
+v -0.06809847 0.00292851 0.05416991
+v -0.05232019 0.11790472 -0.06662594
+v -0.06812357 0.11790453 -0.01309255
+v -0.06812608 0.11579971 0.04804110
+v -0.06812106 0.11579959 0.08070628
+v -0.04248576 0.10473697 -0.06662599
+v -0.04248576 0.08097865 -0.03169669
+v -0.04301789 0.00292882 -0.02967794
+v -0.06809596 0.00292841 0.08070586
+v -0.05022931 0.11790453 -0.01329445
+v -0.05022680 0.11790453 -0.01309255
+v -0.06810349 0.03573522 0.08070598
+v -0.06812106 0.11574332 0.08070628
+v -0.05181065 0.11579959 0.08070628
+v -0.05022680 0.11790453 -0.01317908
+v -0.04248576 0.10558091 -0.02555295
+v -0.04248576 0.08097860 -0.01942381
+v -0.04301789 0.00292875 -0.01127583
+v -0.05234781 0.00292841 0.08070586
+v -0.04300534 0.10570444 0.04804106
+v -0.04248576 0.10568218 -0.01942372
+v -0.05181065 0.11574332 0.08070628
+v -0.04300534 0.09765746 0.05734303
+v -0.04300534 0.10042606 0.05727093
+v -0.04300534 0.10076370 0.05689597
+v -0.04300534 0.10316090 0.05417028
+v -0.04248576 0.10567094 -0.02070725
+v -0.04248576 0.08098984 -0.01309268
+v -0.04302542 0.00292857 0.03777242
+v -0.04300534 0.09349330 0.05729975
+v -0.04300534 0.09388721 0.05731417
+v -0.04303044 0.00292853 0.04804068
+v -0.04248576 0.10515320 -0.01309259
+v -0.04300534 0.09726355 0.05734303
+v -0.04302793 0.00292855 0.04391607
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 18
+f 1 18 28
+f 1 28 39
+f 1 39 45
+f 1 45 42
+f 1 42 29
+f 1 29 19
+f 1 19 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 13
+f 2 13 21
+f 2 21 25
+f 2 25 20
+f 2 20 12
+f 2 12 6
+f 4 9 10
+f 5 11 7
+f 7 11 8
+f 8 11 14
+f 8 14 15
+f 8 15 13
+f 9 16 26
+f 9 26 37
+f 9 37 31
+f 9 31 43
+f 9 43 38
+f 9 38 27
+f 9 27 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 14
+f 12 20 16
+f 13 15 24
+f 13 24 21
+f 14 19 22
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 22
+f 15 22 19
+f 15 19 29
+f 15 29 32
+f 15 32 24
+f 16 20 25
+f 16 25 26
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 21 24 30
+f 21 30 31
+f 21 31 25
+f 24 32 44
+f 24 44 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 30
+f 25 31 37
+f 25 37 26
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 29 40 41
+f 29 41 32
+f 29 42 40
+f 30 36 43
+f 30 43 31
+f 32 41 44
+f 33 44 38
+f 33 38 43
+f 33 43 34
+f 34 43 35
+f 35 43 36
+f 38 44 41
+f 38 41 40
+f 38 40 42
+f 38 42 45
+f 38 45 39
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,373 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04374476 0.18265926 0.08070651
+v -0.04635977 0.18263075 0.08070651
+v -0.04300429 0.18264500 0.08070651
+v -0.04374476 0.18367151 0.07871646
+v -0.04976692 0.18256659 0.08070651
+v -0.04976692 0.18356459 0.07871646
+v -0.04300429 0.18365726 0.07871646
+v -0.04300429 0.14453603 0.08070637
+v -0.04300429 0.18392815 0.07805851
+v -0.04374476 0.18582435 0.07340430
+v -0.05263778 0.18235987 0.08070651
+v -0.04976692 0.18575306 0.07309348
+v -0.05578908 0.18306559 0.07871646
+v -0.05578908 0.18210323 0.08070651
+v -0.05181121 0.11580104 0.08070627
+v -0.05231305 0.11580120 0.03947232
+v -0.04300429 0.15640514 0.03947246
+v -0.04300429 0.18581721 0.07339622
+v -0.04300429 0.18593840 0.07302082
+v -0.04300429 0.18678670 0.07033245
+v -0.04374476 0.18678670 0.07033649
+v -0.05528969 0.18562476 0.07199149
+v -0.04976692 0.18668691 0.07002970
+v -0.05789241 0.18181810 0.08070651
+v -0.05696252 0.18642316 0.06889944
+v -0.06812122 0.11580104 0.08070627
+v -0.06812122 0.11580120 0.03947232
+v -0.04300429 0.18626644 0.03947257
+v -0.04300429 0.18761364 0.06644923
+v -0.04374476 0.18762075 0.06644923
+v -0.04976692 0.18742830 0.06644923
+v -0.06061566 0.18112663 0.08070651
+v -0.05528969 0.18695069 0.06669143
+v -0.05953325 0.18680810 0.06481037
+v -0.06181370 0.18382123 0.07258487
+v -0.06812615 0.11580116 0.04810259
+v -0.06812615 0.12390614 0.08070630
+v -0.06812368 0.11580119 0.04191447
+v -0.06812615 0.12191032 0.03947234
+v -0.04374476 0.18626644 0.03947257
+v -0.04374476 0.18633059 0.03963403
+v -0.04300429 0.18633059 0.03963807
+v -0.04300429 0.18772056 0.06569842
+v -0.04300429 0.18845482 0.06031359
+v -0.04374476 0.18844768 0.06031359
+v -0.04976692 0.18825521 0.06031359
+v -0.05578908 0.18779187 0.06031359
+v -0.06350867 0.17979360 0.08070650
+v -0.06174482 0.18159000 0.07862766
+v -0.06020976 0.18705050 0.06031359
+v -0.06322084 0.18568183 0.06031358
+v -0.06165134 0.18544656 0.06669142
+v -0.06518641 0.18077736 0.07652458
+v -0.06812615 0.11580116 0.04805011
+v -0.06813107 0.13422120 0.04805017
+v -0.06812615 0.13422108 0.08070633
+v -0.06813598 0.15268406 0.04191460
+v -0.06812861 0.12806935 0.03947236
+v -0.04976692 0.18604546 0.03947257
+v -0.04976692 0.18623792 0.03998926
+v -0.04374476 0.18710758 0.04269783
+v -0.04300429 0.18701492 0.04233050
+v -0.04300429 0.18847619 0.05956681
+v -0.04374476 0.18861880 0.05418602
+v -0.04976692 0.18841206 0.05418602
+v -0.05578908 0.18794872 0.05418602
+v -0.06370793 0.17974370 0.08061366
+v -0.06366365 0.17970806 0.08070650
+v -0.06043362 0.18712894 0.05418602
+v -0.06344470 0.18578164 0.05418601
+v -0.06633524 0.18260231 0.06031357
+v -0.06616058 0.18218171 0.06644921
+v -0.06569317 0.18143319 0.07258486
+v -0.06625652 0.17753387 0.07862764
+v -0.06604742 0.17682815 0.08070649
+v -0.06374975 0.17965103 0.08070650
+v -0.06813107 0.13422123 0.04191453
+v -0.06812615 0.15268392 0.07871635
+v -0.06812368 0.15467276 0.08070641
+v -0.06813352 0.14653217 0.03947243
+v -0.06813352 0.15883593 0.04805026
+v -0.06813107 0.16499496 0.04805029
+v -0.06813352 0.15883597 0.03947247
+v -0.05578908 0.18555360 0.03947257
+v -0.05578908 0.18680107 0.04391689
+v -0.04976692 0.18701492 0.04305709
+v -0.05578908 0.18602406 0.04085309
+v -0.04374476 0.18811268 0.04805037
+v -0.04300429 0.18799150 0.04740048
+v -0.04300429 0.18710758 0.04270590
+v -0.04300429 0.18861880 0.05418602
+v -0.04976692 0.18790597 0.04805037
+v -0.05578908 0.18745687 0.04805037
+v -0.05981616 0.18690084 0.04805037
+v -0.06282724 0.18555356 0.04805036
+v -0.06629096 0.18247404 0.04805035
+v -0.06636230 0.18270926 0.05418600
+v -0.06797608 0.17730584 0.06031355
+v -0.06780388 0.17730582 0.06644919
+v -0.06734139 0.17730579 0.07258484
+v -0.06775222 0.17114673 0.08070647
+v -0.06812122 0.16499485 0.07871640
+v -0.06812122 0.17114676 0.07258482
+v -0.06812122 0.15883581 0.08070642
+v -0.06812368 0.17114685 0.04805031
+v -0.06812861 0.16499499 0.04191465
+v -0.06812615 0.16499500 0.03947250
+v -0.05899450 0.18472669 0.03947257
+v -0.05911997 0.18664424 0.04450219
+v -0.04300429 0.18811268 0.04805037
+v -0.06140288 0.18505458 0.04224168
+v -0.06575714 0.18154025 0.03947256
+v -0.06601789 0.18190379 0.04191471
+v -0.06766366 0.17730591 0.04191469
+v -0.06793918 0.17730588 0.04805033
+v -0.06800560 0.17730586 0.05418598
+v -0.06799330 0.17114674 0.07871642
+v -0.06811138 0.16499484 0.08070645
+v -0.06812122 0.17114688 0.04191467
+v -0.06812122 0.16869469 0.03947251
+v -0.06179648 0.18399245 0.03947257
+v -0.06619502 0.18044959 0.03947255
+v -0.06724545 0.17752690 0.03947254
+v -0.06783340 0.17484658 0.03947253
+v -0.06810647 0.17114689 0.03947252
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 14
+f 1 14 24
+f 1 24 32
+f 1 32 48
+f 1 48 68
+f 1 68 76
+f 1 76 75
+f 1 75 101
+f 1 101 118
+f 1 118 104
+f 1 104 79
+f 1 79 56
+f 1 56 37
+f 1 37 26
+f 1 26 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 5
+f 3 8 17
+f 3 17 28
+f 3 28 42
+f 3 42 62
+f 3 62 90
+f 3 90 89
+f 3 89 110
+f 3 110 91
+f 3 91 63
+f 3 63 44
+f 3 44 43
+f 3 43 29
+f 3 29 20
+f 3 20 19
+f 3 19 18
+f 3 18 9
+f 3 9 7
+f 4 7 9
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 5 6 11
+f 6 10 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 11
+f 8 15 16
+f 8 16 17
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 12
+f 12 22 13
+f 12 21 23
+f 12 23 22
+f 13 24 14
+f 13 22 25
+f 13 25 24
+f 15 26 36
+f 15 36 54
+f 15 54 38
+f 15 38 27
+f 15 27 16
+f 16 27 39
+f 16 39 58
+f 16 58 80
+f 16 80 83
+f 16 83 107
+f 16 107 120
+f 16 120 125
+f 16 125 124
+f 16 124 123
+f 16 123 122
+f 16 122 112
+f 16 112 121
+f 16 121 108
+f 16 108 84
+f 16 84 59
+f 16 59 40
+f 16 40 28
+f 16 28 17
+f 20 29 30
+f 20 30 21
+f 21 30 23
+f 22 23 25
+f 23 30 31
+f 23 31 25
+f 24 25 32
+f 25 31 33
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 32
+f 26 37 36
+f 27 38 39
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 33
+f 32 35 49
+f 32 49 48
+f 33 47 34
+f 34 47 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 49
+f 36 37 55
+f 36 55 77
+f 36 77 54
+f 37 56 57
+f 37 57 55
+f 38 54 39
+f 39 54 58
+f 40 59 41
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 41 59 60
+f 44 63 45
+f 45 63 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 50
+f 48 49 67
+f 48 67 68
+f 49 53 67
+f 50 66 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 73
+f 51 73 52
+f 52 73 53
+f 53 73 74
+f 53 74 75
+f 53 75 76
+f 53 76 67
+f 54 77 58
+f 55 57 77
+f 56 78 57
+f 56 79 78
+f 57 80 58
+f 57 58 77
+f 57 78 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 80
+f 59 84 60
+f 60 85 86
+f 60 86 61
+f 60 84 87
+f 60 87 85
+f 61 88 89
+f 61 89 90
+f 61 90 62
+f 61 86 88
+f 63 91 64
+f 64 91 110
+f 64 110 88
+f 64 88 92
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 66
+f 66 93 94
+f 66 94 69
+f 67 76 68
+f 69 94 95
+f 69 95 70
+f 70 95 96
+f 70 96 97
+f 70 97 71
+f 71 97 98
+f 71 98 99
+f 71 99 72
+f 72 99 100
+f 72 100 73
+f 73 100 74
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 78 79 102
+f 78 102 103
+f 78 103 81
+f 79 104 102
+f 81 103 82
+f 82 103 105
+f 82 105 119
+f 82 119 106
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 84 108 109
+f 84 109 87
+f 85 87 109
+f 85 109 93
+f 85 93 92
+f 85 92 86
+f 86 92 88
+f 88 110 89
+f 93 109 94
+f 94 109 95
+f 95 111 112
+f 95 112 113
+f 95 113 96
+f 95 109 111
+f 96 113 114
+f 96 114 115
+f 96 115 97
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 116 103
+f 98 103 117
+f 98 117 99
+f 99 117 100
+f 100 117 101
+f 101 117 118
+f 102 104 118
+f 102 118 103
+f 103 118 117
+f 103 116 105
+f 105 116 119
+f 106 119 107
+f 107 119 120
+f 108 121 109
+f 109 121 111
+f 111 121 112
+f 112 122 113
+f 113 122 123
+f 113 123 114
+f 114 123 124
+f 114 124 115
+f 115 124 125
+f 115 125 116
+f 116 125 119
+f 119 125 120
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.07861238 -0.13244345 0.00101302
+v 0.07856709 -0.13244346 0.00137626
+v 0.07938884 -0.13439544 0.00101302
+v 0.01471692 -0.13244345 0.00101302
+v 0.08007470 -0.13901348 0.01006693
+v 0.07808828 -0.13244347 0.00511173
+v 0.08026235 -0.13816075 0.00511171
+v 0.08021058 -0.13710254 0.00101301
+v 0.01471692 -0.15631426 0.00101294
+v 0.01471692 -0.13244350 0.01472621
+v 0.07969295 -0.13985079 0.01415667
+v 0.08016529 -0.14415547 0.01738091
+v 0.08038528 -0.14225995 0.01176650
+v 0.07743477 -0.13244348 0.00723732
+v 0.08080586 -0.14279416 0.00511170
+v 0.08042411 -0.13890043 0.00101300
+v 0.01471692 -0.17644557 0.02686970
+v 0.05865759 -0.15645809 0.00101294
+v 0.05865759 -0.17684110 0.02631813
+v 0.01471692 -0.15697194 0.04682519
+v 0.03600463 -0.13244350 0.01472621
+v 0.07969942 -0.16446143 0.04682517
+v 0.07993235 -0.14549619 0.02086078
+v 0.07611480 -0.13244349 0.01145711
+v 0.08017823 -0.16658807 0.04682516
+v 0.08026235 -0.16716854 0.04682516
+v 0.08070233 -0.14894812 0.01738089
+v 0.08079292 -0.16740993 0.03577569
+v 0.08081233 -0.14279414 0.00101299
+v 0.08076057 -0.17234132 0.04682514
+v 0.08077350 -0.17356901 0.04682513
+v 0.01471692 -0.17775546 0.02902668
+v 0.05865759 -0.17889070 0.02964103
+v 0.06121988 -0.15631939 0.00101294
+v 0.06322571 -0.17681542 0.02634503
+v 0.04059216 -0.13244350 0.01471724
+v 0.01471692 -0.18417142 0.04682509
+v 0.01599160 -0.15699249 0.04682519
+v 0.06468156 -0.13244350 0.01461410
+v 0.05865759 -0.13244350 0.01465446
+v 0.07711772 -0.16205226 0.04682517
+v 0.07070552 -0.13244350 0.01361857
+v 0.07082846 -0.15882634 0.04682519
+v 0.08063763 -0.17356899 0.04191027
+v 0.08037881 -0.16773353 0.02932716
+v 0.08062469 -0.14467421 0.00101298
+v 0.08033352 -0.17692850 0.04682512
+v 0.01471692 -0.17830510 0.02993701
+v 0.06501155 -0.17831024 0.02907152
+v 0.05865759 -0.18177249 0.03520611
+v 0.06468156 -0.15610879 0.00101294
+v 0.06724384 -0.17659453 0.02664997
+v 0.05865759 -0.18492139 0.04682509
+v 0.01471692 -0.18410465 0.04643943
+v 0.03412173 -0.15729043 0.04682519
+v 0.06266926 -0.15820992 0.04682519
+v 0.06468156 -0.15827670 0.04682519
+v 0.06659034 -0.15835889 0.04682519
+v 0.06578153 -0.13244350 0.01450199
+v 0.03564228 -0.15731611 0.04682519
+v 0.07038200 -0.15869277 0.04682519
+v 0.08024293 -0.17352788 0.03608956
+v 0.08008764 -0.17727264 0.04191026
+v 0.08008118 -0.17144745 0.03116126
+v 0.08024940 -0.14762790 0.00101297
+v 0.08022352 -0.17766306 0.04682512
+v 0.01471692 -0.18034958 0.03404916
+v 0.06519272 -0.18189063 0.03610747
+v 0.07070552 -0.17823832 0.03008947
+v 0.06352335 -0.18297452 0.03837207
+v 0.05865759 -0.18301560 0.03827342
+v 0.01471692 -0.18120230 0.03577563
+v 0.06677797 -0.15584167 0.00101294
+v 0.07088023 -0.15522525 0.00101294
+v 0.07070552 -0.17632228 0.02702217
+v 0.05865759 -0.18399673 0.04191023
+v 0.06347806 -0.18480324 0.04682509
+v 0.01471692 -0.18340602 0.04258737
+v 0.07987412 -0.17685142 0.03834519
+v 0.07764182 -0.18081194 0.04682511
+v 0.07957001 -0.17000398 0.02707153
+v 0.07852827 -0.15046342 0.00101296
+v 0.07070552 -0.18112010 0.03577563
+v 0.06754149 -0.18278444 0.03889674
+v 0.07505365 -0.17757568 0.03118366
+v 0.06519272 -0.18363202 0.04132727
+v 0.01471692 -0.18262521 0.03952007
+v 0.07569422 -0.15324758 0.00101295
+v 0.01471692 -0.18317486 0.04167705
+v 0.06477214 -0.18475188 0.04682509
+v 0.07907179 -0.17555178 0.03425546
+v 0.07645774 -0.18069377 0.04183401
+v 0.07426426 -0.18309782 0.04382506
+v 0.07693007 -0.17840787 0.03608954
+v 0.07473660 -0.18335980 0.04682510
+v 0.07731183 -0.17385661 0.02912535
+v 0.07777770 -0.15128017 0.00101295
+v 0.07070552 -0.18260466 0.03955146
+v 0.07070552 -0.18341628 0.04261877
+v 0.07555187 -0.17216658 0.02477104
+v 0.07070552 -0.18421252 0.04682509
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 29
+f 1 29 46
+f 1 46 65
+f 1 65 82
+f 1 82 97
+f 1 97 88
+f 1 88 74
+f 1 74 73
+f 1 73 51
+f 1 51 34
+f 1 34 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 21
+f 1 21 36
+f 1 36 40
+f 1 40 39
+f 1 39 59
+f 1 59 42
+f 1 42 24
+f 1 24 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 4 9 17
+f 4 17 32
+f 4 32 48
+f 4 48 67
+f 4 67 72
+f 4 72 87
+f 4 87 89
+f 4 89 78
+f 4 78 54
+f 4 54 37
+f 4 37 20
+f 4 20 10
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 14 11
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 8
+f 9 18 19
+f 9 19 17
+f 10 20 21
+f 11 22 23
+f 11 23 12
+f 11 14 24
+f 11 24 22
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 13
+f 12 23 25
+f 13 27 15
+f 15 28 29
+f 15 29 16
+f 15 27 30
+f 15 30 31
+f 15 31 28
+f 17 19 33
+f 17 33 32
+f 18 34 35
+f 18 35 19
+f 19 35 33
+f 20 36 21
+f 20 37 53
+f 20 53 77
+f 20 77 90
+f 20 90 101
+f 20 101 95
+f 20 95 80
+f 20 80 66
+f 20 66 47
+f 20 47 31
+f 20 31 30
+f 20 30 26
+f 20 26 25
+f 20 25 22
+f 20 22 41
+f 20 41 43
+f 20 43 61
+f 20 61 58
+f 20 58 57
+f 20 57 56
+f 20 56 60
+f 20 60 55
+f 20 55 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 36
+f 22 25 23
+f 22 24 41
+f 24 42 43
+f 24 43 41
+f 26 30 27
+f 28 31 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 31 47 44
+f 32 33 48
+f 33 35 49
+f 33 49 50
+f 33 50 48
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 49
+f 37 54 53
+f 38 55 39
+f 39 56 57
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 55 60
+f 39 60 56
+f 42 59 61
+f 42 61 43
+f 44 62 45
+f 44 47 63
+f 44 63 62
+f 45 62 64
+f 45 64 46
+f 46 64 65
+f 47 66 63
+f 48 50 67
+f 49 68 50
+f 49 52 69
+f 49 69 68
+f 50 68 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 67
+f 51 73 52
+f 52 73 74
+f 52 74 75
+f 52 75 69
+f 53 76 77
+f 53 54 78
+f 53 78 76
+f 58 61 59
+f 62 63 79
+f 62 79 64
+f 63 66 80
+f 63 80 79
+f 64 79 81
+f 64 81 65
+f 65 81 82
+f 68 69 83
+f 68 83 84
+f 68 84 70
+f 69 75 85
+f 69 85 83
+f 70 84 86
+f 70 86 76
+f 70 76 71
+f 71 76 87
+f 71 87 72
+f 74 88 75
+f 75 88 85
+f 76 86 77
+f 76 78 89
+f 76 89 87
+f 77 86 90
+f 79 91 81
+f 79 80 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 91
+f 80 95 93
+f 80 93 92
+f 81 91 96
+f 81 96 97
+f 81 97 82
+f 83 98 84
+f 83 85 93
+f 83 93 98
+f 84 98 99
+f 84 99 86
+f 85 88 100
+f 85 100 96
+f 85 96 91
+f 85 91 94
+f 85 94 93
+f 86 99 90
+f 88 97 100
+f 90 99 101
+f 93 95 101
+f 93 101 99
+f 93 99 98
+f 96 100 97
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08112372 0.07670742 -0.07446544
+v 0.06416062 0.07670742 -0.07446544
+v 0.08120660 0.07265597 -0.07446545
+v 0.08120200 0.07265604 -0.09303904
+v 0.08111221 0.07670749 -0.09303903
+v 0.05860295 0.07670752 -0.09949618
+v 0.05860295 0.03016261 -0.08244427
+v 0.05860295 0.01527835 -0.07699532
+v 0.05860295 0.01110412 -0.07568412
+v 0.05860295 0.01104635 -0.07567175
+v 0.05860295 0.00489332 -0.07470691
+v 0.05860295 0.00293619 -0.07452137
+v 0.05878712 0.00293619 -0.07446571
+v 0.08131481 0.06650295 -0.07446548
+v 0.08131481 0.06650302 -0.09303907
+v 0.08106386 0.07670754 -0.10531009
+v 0.05860295 0.07670766 -0.13764535
+v 0.05860295 0.00293633 -0.11060474
+v 0.08212060 0.00293619 -0.07446571
+v 0.08093033 0.07670760 -0.12370432
+v 0.06468554 0.07670766 -0.13764535
+v 0.05860295 0.07269952 -0.13740414
+v 0.06468554 0.00293633 -0.11061711
+v 0.05860295 0.04191996 -0.12820714
+v 0.08093954 0.00293628 -0.09917483
+v 0.08087508 0.05418986 -0.12370440
+v 0.08093033 0.06034289 -0.12370438
+v 0.08083824 0.07670762 -0.12773695
+v 0.06674836 0.07670766 -0.13762060
+v 0.07070596 0.07265620 -0.13732992
+v 0.06468554 0.07265620 -0.13739796
+v 0.05860295 0.06656095 -0.13655682
+v 0.05866050 0.04191996 -0.12820714
+v 0.06468554 0.04192718 -0.12820096
+v 0.07070596 0.00293633 -0.11054907
+v 0.05860295 0.04807299 -0.13095326
+v 0.08051592 0.00293630 -0.10316417
+v 0.08028569 0.05418988 -0.12800298
+v 0.08053434 0.06650316 -0.12983990
+v 0.08073924 0.07265618 -0.12983987
+v 0.08029951 0.00293631 -0.10484031
+v 0.08077147 0.07670763 -0.12983986
+v 0.07070596 0.07670766 -0.13757112
+v 0.07673100 0.07265620 -0.13564760
+v 0.07673100 0.06650318 -0.13492398
+v 0.07070596 0.06650318 -0.13647641
+v 0.06468554 0.06650318 -0.13654445
+v 0.05860295 0.06650318 -0.13654445
+v 0.06468554 0.04803688 -0.13092852
+v 0.07070596 0.04803688 -0.13084192
+v 0.07070596 0.04203551 -0.12815766
+v 0.07211725 0.00293633 -0.11035734
+v 0.05860295 0.05208113 -0.13256754
+v 0.06468554 0.05208113 -0.13256754
+v 0.08006468 0.04958234 -0.12730410
+v 0.07977229 0.06327500 -0.13293860
+v 0.07994035 0.06650317 -0.13316744
+v 0.08014526 0.07265619 -0.13347047
+v 0.08017979 0.07670764 -0.13353231
+v 0.08038239 0.07670764 -0.13228912
+v 0.07921053 0.00293631 -0.10713494
+v 0.07982985 0.00755109 -0.10848326
+v 0.07277110 0.07670765 -0.13698974
+v 0.07673100 0.07670765 -0.13582695
+v 0.07790055 0.07670765 -0.13508474
+v 0.07678855 0.06087012 -0.13377977
+v 0.07482012 0.05600981 -0.13334064
+v 0.07070596 0.06034294 -0.13509099
+v 0.06468554 0.06034294 -0.13515284
+v 0.05860295 0.06034294 -0.13515284
+v 0.07548777 0.04306823 -0.12766904
+v 0.07070596 0.05219668 -0.13251806
+v 0.07623371 0.00293632 -0.10927496
+v 0.05860295 0.05515764 -0.13361898
+v 0.05866050 0.05515764 -0.13361898
+v 0.06468554 0.05516486 -0.13361898
+v 0.07070596 0.05527318 -0.13358805
+v 0.07950292 0.04548032 -0.12633307
+v 0.07718915 0.04773355 -0.12868336
+v 0.07895498 0.00293631 -0.10747512
+v 0.05860295 0.05521541 -0.13363753
+f 1 2 13
+f 1 13 19
+f 1 19 14
+f 1 14 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 16
+f 1 16 20
+f 1 20 28
+f 1 28 42
+f 1 42 60
+f 1 60 59
+f 1 59 65
+f 1 65 64
+f 1 64 63
+f 1 63 43
+f 1 43 29
+f 1 29 21
+f 1 21 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 6 17 22
+f 6 22 32
+f 6 32 48
+f 6 48 70
+f 6 70 81
+f 6 81 74
+f 6 74 53
+f 6 53 36
+f 6 36 24
+f 6 24 18
+f 6 18 12
+f 6 12 11
+f 6 11 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 12 18 23
+f 12 23 35
+f 12 35 52
+f 12 52 73
+f 12 73 80
+f 12 80 61
+f 12 61 41
+f 12 41 37
+f 12 37 25
+f 12 25 19
+f 12 19 13
+f 14 19 15
+f 15 20 16
+f 15 19 20
+f 17 21 22
+f 18 24 23
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 32
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 24 33
+f 24 36 33
+f 25 37 26
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 27
+f 26 37 41
+f 26 41 38
+f 27 40 42
+f 27 42 28
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 33 36 49
+f 33 49 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 36 53 54
+f 36 54 49
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 39
+f 38 41 55
+f 39 57 58
+f 39 58 40
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 42
+f 41 61 62
+f 41 62 55
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 65
+f 44 65 58
+f 44 58 57
+f 44 57 56
+f 44 56 45
+f 45 56 66
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 48
+f 49 54 50
+f 50 71 51
+f 50 54 72
+f 50 72 67
+f 50 67 71
+f 51 71 52
+f 52 71 73
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 54 75 76
+f 54 76 77
+f 54 77 72
+f 55 78 56
+f 55 62 78
+f 56 78 79
+f 56 79 67
+f 56 67 66
+f 58 65 59
+f 61 80 62
+f 62 80 78
+f 67 77 68
+f 67 79 71
+f 67 72 77
+f 68 77 76
+f 68 76 69
+f 69 76 81
+f 69 81 70
+f 71 79 78
+f 71 78 73
+f 73 78 80
+f 74 81 75
+f 75 81 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,265 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04301351 0.07424128 -0.06663134
+v -0.03925822 0.07424140 -0.09850877
+v -0.06806098 0.07424128 -0.06663134
+v -0.04298810 0.01110386 -0.06663157
+v -0.03925822 0.00293595 -0.07392500
+v -0.03925822 0.00495350 -0.07394579
+v -0.03925822 0.01110389 -0.07462519
+v -0.03925822 0.01607447 -0.07610881
+v -0.03925822 0.02982733 -0.08116284
+v -0.03925822 0.07424154 -0.13728442
+v -0.06810333 0.07424149 -0.12370289
+v -0.06806945 0.06837712 -0.06663136
+v -0.04299657 0.00923291 -0.06663158
+v -0.04304175 0.00307554 -0.06663160
+v -0.04304457 0.00293592 -0.06663160
+v -0.03925822 0.00293609 -0.11057226
+v -0.03925822 0.07422758 -0.13745081
+v -0.03927235 0.07424154 -0.13745775
+v -0.06807792 0.06034884 -0.07463887
+v -0.06768827 0.07424152 -0.12983850
+v -0.06809768 0.06034902 -0.12370294
+v -0.06808639 0.00495359 -0.09917458
+v -0.06807227 0.06034881 -0.06663139
+v -0.06804686 0.00293592 -0.06663160
+v -0.03925822 0.04196072 -0.12816086
+v -0.04374480 0.00293609 -0.11057226
+v -0.03925822 0.07306173 -0.13738148
+v -0.04374480 0.07265682 -0.13734682
+v -0.04529774 0.07424154 -0.13744388
+v -0.06605346 0.07424153 -0.13425476
+v -0.06766286 0.07265680 -0.12983850
+v -0.06796780 0.05419166 -0.12370296
+v -0.06808357 0.00293604 -0.09917459
+v -0.06805533 0.01913915 -0.06663154
+v -0.06805816 0.02529651 -0.06663152
+v -0.04976737 0.04198167 -0.12814700
+v -0.04374480 0.04803432 -0.13082306
+v -0.03925822 0.04803432 -0.13082999
+v -0.04976737 0.00293609 -0.11056533
+v -0.03925822 0.07265682 -0.13735375
+v -0.04976737 0.06649946 -0.13645944
+v -0.04976737 0.07265682 -0.13732602
+v -0.04976737 0.07424154 -0.13743002
+v -0.04374480 0.06649946 -0.13647331
+v -0.06181253 0.07424154 -0.13649407
+v -0.06602804 0.07265681 -0.13421315
+v -0.06738051 0.06649944 -0.12983853
+v -0.06740027 0.04803429 -0.12370298
+v -0.06768545 0.01110401 -0.10530323
+v -0.06698240 0.00495362 -0.10530325
+v -0.06669440 0.00293607 -0.10542112
+v -0.05578995 0.04200959 -0.12814006
+v -0.04976737 0.04803432 -0.13080919
+v -0.04374480 0.05225094 -0.13250081
+v -0.03925822 0.05224396 -0.13250775
+v -0.03925822 0.04910942 -0.13125983
+v -0.05578995 0.00293609 -0.11053066
+v -0.03925822 0.06649946 -0.13648024
+v -0.05578995 0.06649946 -0.13643171
+v -0.04976737 0.06034907 -0.13506595
+v -0.05578995 0.06034907 -0.13504515
+v -0.05578995 0.07265682 -0.13729830
+v -0.05132032 0.07424154 -0.13742308
+v -0.05578995 0.07424154 -0.13740228
+v -0.06181253 0.07265682 -0.13640394
+v -0.06574287 0.06649945 -0.13382495
+v -0.06634146 0.05419168 -0.12908981
+v -0.06577110 0.04803431 -0.12787658
+v -0.06507934 0.00293608 -0.10862411
+v -0.06181253 0.04295903 -0.12769635
+v -0.05578995 0.04803432 -0.13078146
+v -0.06173911 0.00293608 -0.10973337
+v -0.04976737 0.05227188 -0.13249388
+v -0.04374480 0.05532962 -0.13357540
+v -0.03925822 0.05532264 -0.13357540
+v -0.03925822 0.06191983 -0.13543338
+v -0.04374480 0.06034907 -0.13507288
+v -0.06181253 0.06649946 -0.13557897
+v -0.04976737 0.05535057 -0.13356846
+v -0.05578995 0.05538547 -0.13356153
+v -0.06055888 0.05602075 -0.13333967
+v -0.06226429 0.05989529 -0.13402602
+v -0.06529957 0.06164755 -0.13335352
+v -0.06457393 0.05754265 -0.13279890
+v -0.06516122 0.04424356 -0.12710012
+v -0.06181253 0.04803432 -0.12987326
+v -0.05578995 0.05230679 -0.13248002
+v -0.03925822 0.06034907 -0.13507288
+v -0.06226429 0.05405905 -0.13212642
+f 1 2 10
+f 1 10 18
+f 1 18 29
+f 1 29 43
+f 1 43 63
+f 1 63 64
+f 1 64 45
+f 1 45 30
+f 1 30 20
+f 1 20 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 23
+f 1 23 35
+f 1 35 34
+f 1 34 24
+f 1 24 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 6
+f 2 6 5
+f 2 5 16
+f 2 16 25
+f 2 25 38
+f 2 38 56
+f 2 56 55
+f 2 55 75
+f 2 75 88
+f 2 88 76
+f 2 76 58
+f 2 58 40
+f 2 40 27
+f 2 27 17
+f 2 17 10
+f 3 11 12
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 24
+f 5 24 33
+f 5 33 51
+f 5 51 69
+f 5 69 72
+f 5 72 57
+f 5 57 39
+f 5 39 26
+f 5 26 16
+f 10 17 18
+f 11 19 12
+f 11 20 21
+f 11 21 22
+f 11 22 19
+f 12 19 23
+f 16 26 25
+f 17 27 18
+f 18 27 28
+f 18 28 29
+f 19 22 23
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 22
+f 22 33 24
+f 22 24 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 26 39
+f 25 39 36
+f 27 40 28
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 40 58
+f 28 58 44
+f 28 44 41
+f 30 45 46
+f 30 46 31
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 36 39 52
+f 37 53 54
+f 37 54 55
+f 37 55 56
+f 37 56 38
+f 39 57 52
+f 41 59 62
+f 41 62 42
+f 41 44 60
+f 41 60 61
+f 41 61 59
+f 42 62 63
+f 42 63 43
+f 44 58 60
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 47 66 67
+f 47 67 48
+f 48 67 68
+f 48 68 51
+f 48 51 50
+f 48 50 49
+f 51 68 69
+f 52 70 71
+f 52 71 53
+f 52 57 72
+f 52 72 70
+f 53 71 73
+f 53 73 54
+f 54 73 79
+f 54 79 74
+f 54 74 55
+f 55 74 75
+f 58 76 77
+f 58 77 60
+f 59 61 78
+f 59 78 62
+f 60 77 74
+f 60 74 79
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 78
+f 62 78 65
+f 62 65 64
+f 62 64 63
+f 65 78 66
+f 66 78 83
+f 66 83 67
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 69 85 70
+f 69 70 72
+f 70 85 86
+f 70 86 71
+f 71 86 81
+f 71 81 87
+f 71 87 73
+f 73 87 80
+f 73 80 79
+f 74 77 75
+f 75 77 88
+f 76 88 77
+f 78 82 84
+f 78 84 83
+f 80 87 81
+f 81 84 82
+f 81 86 89
+f 81 89 84
+f 84 89 86
+f 84 86 85
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,307 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.05083320 -0.13153917 0.07511630
+v -0.06808739 -0.13153917 0.07511630
+v -0.04290653 -0.14216645 0.07511626
+v -0.04913886 -0.13153907 0.04809632
+v -0.06809479 -0.13153911 0.06031335
+v -0.06810219 -0.16125604 0.04804938
+v -0.06808739 -0.14640803 0.07511624
+v -0.04290653 -0.15458993 0.04094399
+v -0.04922765 -0.13153904 0.04094408
+v -0.04919558 -0.13153904 0.04191422
+v -0.04913886 -0.13153907 0.04804949
+v -0.04290653 -0.18044964 0.07511612
+v -0.06809726 -0.13153909 0.05418477
+v -0.06809972 -0.16125601 0.04191411
+v -0.06809972 -0.16741333 0.04804936
+v -0.06809726 -0.16741335 0.05418464
+v -0.06809972 -0.13153907 0.04804949
+v -0.06809972 -0.13153904 0.04094408
+v -0.06808739 -0.15510402 0.07258382
+v -0.06808492 -0.15256531 0.07511622
+v -0.04290653 -0.18268712 0.04094389
+v -0.04374507 -0.18046002 0.07511612
+v -0.04290653 -0.18143085 0.07293497
+v -0.06809726 -0.16125601 0.04094397
+v -0.06809726 -0.16741330 0.04191409
+v -0.06789256 -0.17356544 0.05418461
+v -0.06806766 -0.16741342 0.07258378
+v -0.06807999 -0.16125614 0.07511619
+v -0.06808246 -0.15871222 0.07511620
+v -0.04290653 -0.18325820 0.04316182
+v -0.04351571 -0.18268192 0.04094389
+v -0.04976776 -0.18029389 0.07511612
+v -0.04374507 -0.18159180 0.07258372
+v -0.04290653 -0.18158660 0.07258372
+v -0.06807999 -0.16741330 0.04094395
+v -0.06777911 -0.17356542 0.04804933
+v -0.06625494 -0.17864286 0.05418459
+v -0.06785310 -0.17356546 0.06031319
+v -0.06792462 -0.16741343 0.07511617
+v -0.06807013 -0.16486952 0.07511617
+v -0.06761880 -0.17356548 0.06644847
+v -0.04374507 -0.18325302 0.04318189
+v -0.04290653 -0.18338280 0.04385764
+v -0.04374507 -0.18267672 0.04094389
+v -0.05330443 -0.18002392 0.07511612
+v -0.04976776 -0.18141528 0.07258372
+v -0.04374507 -0.18274951 0.06929863
+v -0.04290653 -0.18274951 0.06929529
+v -0.06722665 -0.17362251 0.04094392
+v -0.06739683 -0.17356539 0.04191406
+v -0.06614149 -0.17839365 0.04804931
+v -0.06622288 -0.17857020 0.06031317
+v -0.06279719 -0.18172151 0.05418458
+v -0.06730064 -0.17102681 0.07511615
+v -0.06599351 -0.17812374 0.06644846
+v -0.06700716 -0.17356551 0.07258375
+v -0.04374507 -0.18410965 0.04804929
+v -0.04976776 -0.18310764 0.04375728
+v -0.04290653 -0.18412002 0.04804929
+v -0.04916106 -0.18241195 0.04094389
+v -0.05573126 -0.17982146 0.07511612
+v -0.05578798 -0.18094803 0.07258373
+v -0.04976776 -0.18264049 0.06878680
+v -0.04374507 -0.18341923 0.06623100
+v -0.04290653 -0.18342442 0.06622765
+v -0.06564576 -0.17763564 0.04094391
+v -0.06576168 -0.17778101 0.04191405
+v -0.06155665 -0.18169554 0.04771812
+v -0.06258756 -0.18164885 0.06031316
+v -0.05937891 -0.18301421 0.04954130
+v -0.05978585 -0.18316998 0.05418458
+v -0.06650896 -0.17353437 0.07511614
+v -0.06539173 -0.17729830 0.07258374
+v -0.06138894 -0.18131141 0.06614736
+v -0.06562110 -0.17559026 0.07511614
+v -0.04976776 -0.18382930 0.04804929
+v -0.04374507 -0.18457174 0.05418457
+v -0.04976776 -0.18431734 0.05418457
+v -0.05400239 -0.18290517 0.04454677
+v -0.05074688 -0.18228735 0.04094389
+v -0.04976776 -0.18238080 0.04094389
+v -0.04290653 -0.18457174 0.05418457
+v -0.06181314 -0.17834184 0.07511612
+v -0.05909775 -0.18290524 0.06390267
+v -0.05578798 -0.18238610 0.06769289
+v -0.06181314 -0.17934382 0.07258373
+v -0.05578798 -0.18306620 0.06462860
+v -0.04976776 -0.18329462 0.06571916
+v -0.04374507 -0.18433292 0.06031315
+v -0.04290653 -0.18433812 0.06031315
+v -0.06259989 -0.17958771 0.04094390
+v -0.06181314 -0.18030933 0.04191404
+v -0.05801752 -0.18273386 0.04545335
+v -0.05957621 -0.18308694 0.06031316
+v -0.05592116 -0.18322707 0.04771812
+v -0.05578798 -0.18379297 0.05418457
+v -0.06502672 -0.17686741 0.07511613
+v -0.04290653 -0.18454057 0.05503427
+v -0.04976776 -0.18408893 0.06031315
+v -0.05578798 -0.18360091 0.06031316
+v -0.05592116 -0.18211085 0.04226528
+v -0.05589404 -0.18166954 0.04094389
+v -0.06184274 -0.17997188 0.04094390
+f 1 2 7
+f 1 7 20
+f 1 20 29
+f 1 29 28
+f 1 28 40
+f 1 40 39
+f 1 39 54
+f 1 54 72
+f 1 72 75
+f 1 75 97
+f 1 97 83
+f 1 83 61
+f 1 61 45
+f 1 45 32
+f 1 32 22
+f 1 22 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 18
+f 1 18 17
+f 1 17 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 3 12 23
+f 3 23 34
+f 3 34 48
+f 3 48 65
+f 3 65 90
+f 3 90 98
+f 3 98 82
+f 3 82 59
+f 3 59 43
+f 3 43 30
+f 3 30 21
+f 3 21 8
+f 5 13 6
+f 6 14 25
+f 6 25 15
+f 6 15 16
+f 6 16 7
+f 6 13 17
+f 6 17 18
+f 6 18 14
+f 7 19 20
+f 7 16 19
+f 8 21 31
+f 8 31 44
+f 8 44 60
+f 8 60 81
+f 8 81 80
+f 8 80 102
+f 8 102 103
+f 8 103 91
+f 8 91 66
+f 8 66 49
+f 8 49 35
+f 8 35 24
+f 8 24 18
+f 8 18 9
+f 12 22 23
+f 14 24 25
+f 14 18 24
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 19
+f 19 29 20
+f 21 30 31
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 26 37 38
+f 26 38 27
+f 27 39 40
+f 27 40 28
+f 27 38 41
+f 27 41 39
+f 30 42 31
+f 30 43 42
+f 31 42 44
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 48
+f 33 48 34
+f 35 49 50
+f 35 50 36
+f 36 50 51
+f 36 51 37
+f 37 52 38
+f 37 51 53
+f 37 53 52
+f 38 52 41
+f 39 41 54
+f 41 52 55
+f 41 55 56
+f 41 56 54
+f 42 43 57
+f 42 57 58
+f 42 58 44
+f 43 59 57
+f 44 58 60
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 46 62 63
+f 46 63 47
+f 47 64 65
+f 47 65 48
+f 47 63 64
+f 49 66 67
+f 49 67 50
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 53
+f 52 53 69
+f 52 69 55
+f 53 68 70
+f 53 70 71
+f 53 71 69
+f 54 56 72
+f 55 73 56
+f 55 69 74
+f 55 74 73
+f 56 73 75
+f 56 75 72
+f 57 76 58
+f 57 59 77
+f 57 77 78
+f 57 78 76
+f 58 76 79
+f 58 79 80
+f 58 80 81
+f 58 81 60
+f 59 82 77
+f 61 83 62
+f 62 84 85
+f 62 85 63
+f 62 83 86
+f 62 86 84
+f 63 85 87
+f 63 87 88
+f 63 88 64
+f 64 89 90
+f 64 90 65
+f 64 88 89
+f 66 91 67
+f 67 91 92
+f 67 92 68
+f 68 92 93
+f 68 93 70
+f 69 71 94
+f 69 94 84
+f 69 84 74
+f 70 93 95
+f 70 95 96
+f 70 96 71
+f 71 96 94
+f 73 97 75
+f 73 74 97
+f 74 84 86
+f 74 86 97
+f 76 78 96
+f 76 96 95
+f 76 95 93
+f 76 93 79
+f 77 82 98
+f 77 98 90
+f 77 90 89
+f 77 89 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 96
+f 79 93 101
+f 79 101 80
+f 80 101 102
+f 83 97 86
+f 84 94 100
+f 84 100 99
+f 84 99 87
+f 84 87 85
+f 87 99 88
+f 88 99 89
+f 91 103 92
+f 92 103 93
+f 93 103 102
+f 93 102 101
+f 94 96 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06468222 -0.13430762 -0.13004558
+v 0.07076354 -0.13430762 -0.12978117
+v 0.06468222 -0.13663606 -0.12893285
+v 0.05865918 -0.13663606 -0.12891632
+v 0.01471693 -0.13430762 -0.12986379
+v 0.07360667 -0.13430763 -0.12909809
+v 0.07373620 -0.13973040 -0.12678449
+v 0.07070525 -0.13663606 -0.12866843
+v 0.06468222 -0.14014990 -0.12704340
+v 0.05865918 -0.14015759 -0.12704340
+v 0.01471693 -0.13663606 -0.12874004
+v 0.01471693 -0.13484643 -0.12960490
+v 0.01471693 -0.13430774 -0.09813406
+v 0.07507033 -0.13663606 -0.12761628
+v 0.07591226 -0.13430763 -0.12814510
+v 0.07900150 -0.13430764 -0.12590309
+v 0.07808185 -0.13663607 -0.12520350
+v 0.07619075 -0.14207810 -0.12318736
+v 0.07462994 -0.14657334 -0.12122080
+v 0.07070525 -0.14712755 -0.12166700
+v 0.07070525 -0.14298252 -0.12473529
+v 0.07070525 -0.13990359 -0.12689466
+v 0.06468222 -0.14322884 -0.12497768
+v 0.05865918 -0.14323270 -0.12501623
+v 0.01471693 -0.13996516 -0.12693322
+v 0.01471693 -0.14713542 -0.07376943
+v 0.01854447 -0.13430774 -0.09813406
+v 0.07977219 -0.13430764 -0.12479034
+v 0.07997296 -0.14032312 -0.12106654
+v 0.07864530 -0.14442964 -0.11932031
+v 0.07668943 -0.14864779 -0.11729866
+v 0.07472709 -0.15275434 -0.11528251
+v 0.07070525 -0.15020264 -0.11895125
+v 0.06468222 -0.15055287 -0.11932033
+v 0.06468222 -0.14747778 -0.12190938
+v 0.05865918 -0.14755861 -0.12194794
+v 0.01471693 -0.14304411 -0.12483996
+v 0.01471693 -0.17291765 -0.07376953
+v 0.01649794 -0.14713542 -0.07376943
+v 0.02457399 -0.13430774 -0.09813958
+v 0.08020610 -0.13663608 -0.12213520
+v 0.08028382 -0.13430765 -0.12288436
+v 0.08029030 -0.14254381 -0.11739228
+v 0.08003772 -0.14661571 -0.11522740
+v 0.07874892 -0.15071839 -0.11310108
+v 0.07649513 -0.15469022 -0.11095824
+v 0.07424783 -0.15850811 -0.10881539
+v 0.07070525 -0.15640288 -0.11234642
+v 0.07070525 -0.15332778 -0.11588295
+v 0.06468222 -0.15371264 -0.11625755
+v 0.05865918 -0.15382425 -0.11634569
+v 0.05865918 -0.15063754 -0.11941398
+v 0.01471693 -0.14729304 -0.12177166
+v 0.01471693 -0.14603453 -0.12268059
+v 0.01471693 -0.17285992 -0.07463989
+v 0.05865918 -0.17362195 -0.07376953
+v 0.03456704 -0.14717006 -0.07376943
+v 0.05471507 -0.13430774 -0.09818915
+v 0.04868555 -0.13430774 -0.09817263
+v 0.04661311 -0.13430774 -0.09816712
+v 0.04265604 -0.13430774 -0.09816161
+v 0.03059702 -0.13430774 -0.09814509
+v 0.08080193 -0.13663610 -0.11756854
+v 0.08064002 -0.13430766 -0.12012453
+v 0.08084079 -0.14279014 -0.11143745
+v 0.08029677 -0.14877867 -0.11121162
+v 0.07997943 -0.15252728 -0.10901369
+v 0.07862587 -0.15699559 -0.10530089
+v 0.07973333 -0.15815405 -0.10221055
+v 0.07561435 -0.15966272 -0.10530090
+v 0.07475299 -0.16498161 -0.09740705
+v 0.07070525 -0.16391167 -0.10146140
+v 0.07070525 -0.16151777 -0.10530090
+v 0.07070525 -0.15885834 -0.10927812
+v 0.06468222 -0.15678774 -0.11282568
+v 0.05865918 -0.15689935 -0.11297441
+v 0.01471693 -0.15354330 -0.11609228
+v 0.01471693 -0.15037199 -0.11915507
+v 0.01471693 -0.14945986 -0.11993178
+v 0.01471693 -0.17186309 -0.08077100
+v 0.05865918 -0.17356422 -0.07463990
+v 0.05950759 -0.17359117 -0.07376953
+v 0.03974167 -0.14718546 -0.07376943
+v 0.06468222 -0.13430774 -0.09822771
+v 0.06074458 -0.13430774 -0.09821118
+v 0.08085374 -0.13430767 -0.11756853
+v 0.08081489 -0.15509825 -0.09303866
+v 0.08077602 -0.14894803 -0.10530086
+v 0.08087317 -0.13430768 -0.11375655
+v 0.08084079 -0.16125618 -0.07463985
+v 0.08019963 -0.15392051 -0.10530088
+v 0.07971390 -0.16423884 -0.08984919
+v 0.07898855 -0.16333439 -0.09303869
+v 0.08008305 -0.15898923 -0.09812314
+v 0.07597703 -0.16595150 -0.09303870
+v 0.07390459 -0.17058916 -0.08416982
+v 0.07070525 -0.16791046 -0.09303871
+v 0.07070525 -0.16548194 -0.09839309
+v 0.06624950 -0.16417723 -0.10194064
+v 0.06223414 -0.16439658 -0.10234277
+v 0.06441669 -0.16260696 -0.10475004
+v 0.06468222 -0.15921626 -0.10975737
+v 0.05865918 -0.15932788 -0.10990612
+v 0.01471693 -0.15905077 -0.10955355
+v 0.01471693 -0.15661840 -0.11261635
+v 0.01471693 -0.17085857 -0.08508426
+v 0.05865918 -0.17252890 -0.08077100
+v 0.06468222 -0.17234032 -0.08077100
+v 0.06468222 -0.17334100 -0.07463990
+v 0.06468222 -0.17339873 -0.07376953
+v 0.04576470 -0.14720856 -0.07376943
+v 0.05178127 -0.14723165 -0.07376943
+v 0.05263615 -0.14723549 -0.07376943
+v 0.05780430 -0.14727783 -0.07376943
+v 0.05865918 -0.14728553 -0.07376943
+v 0.06383381 -0.14734711 -0.07376943
+v 0.06468222 -0.14735865 -0.07376943
+v 0.07070525 -0.13430774 -0.09848111
+v 0.08077602 -0.16125615 -0.08077096
+v 0.08027735 -0.16025546 -0.09303868
+v 0.08039392 -0.15569862 -0.09977021
+v 0.08084079 -0.16125618 -0.07376948
+v 0.08065945 -0.13430769 -0.11140437
+v 0.08023201 -0.15490973 -0.07376946
+v 0.08031620 -0.15576798 -0.07376946
+v 0.08076307 -0.16191046 -0.07376948
+v 0.08029677 -0.16575528 -0.07376950
+v 0.08029677 -0.16573219 -0.07463987
+v 0.08002477 -0.16483539 -0.08576179
+v 0.07760260 -0.16841083 -0.08077099
+v 0.07459108 -0.17096634 -0.08077100
+v 0.07070525 -0.17274061 -0.07463989
+v 0.07070525 -0.17174378 -0.08077100
+v 0.07070525 -0.17078929 -0.08484187
+v 0.07070525 -0.16983866 -0.08791017
+v 0.06468222 -0.17015809 -0.08890724
+v 0.06468222 -0.16857243 -0.09303871
+v 0.06441669 -0.16556274 -0.09961050
+v 0.06015523 -0.16439658 -0.10234277
+v 0.05865918 -0.16876487 -0.09303871
+v 0.05834831 -0.16564741 -0.09976474
+v 0.05834831 -0.16278015 -0.10475004
+v 0.01471693 -0.16185260 -0.10530090
+v 0.01471693 -0.16993103 -0.08815256
+v 0.05865918 -0.17117415 -0.08614191
+v 0.06468222 -0.17108179 -0.08583894
+v 0.07070525 -0.17279834 -0.07376952
+v 0.06985685 -0.14767039 -0.07376943
+v 0.07070525 -0.14772427 -0.07376943
+v 0.07569207 -0.13430773 -0.09976462
+v 0.08023201 -0.16533574 -0.08077098
+v 0.08029030 -0.13430770 -0.10803859
+v 0.07962971 -0.15233112 -0.07376945
+v 0.07849634 -0.16883421 -0.07376951
+v 0.07845100 -0.16880727 -0.07463988
+v 0.07543949 -0.17147055 -0.07463989
+v 0.05865918 -0.17024661 -0.08921022
+v 0.01471693 -0.16560894 -0.09864649
+v 0.01471693 -0.16405407 -0.10171478
+v 0.01471693 -0.16812983 -0.09303871
+v 0.01471693 -0.16738319 -0.09470231
+v 0.01471693 -0.16939990 -0.08960132
+v 0.07548482 -0.17150134 -0.07376952
+v 0.07711039 -0.15033367 -0.07376944
+v 0.08008305 -0.13430771 -0.10701399
+v 0.07806890 -0.16921523 -0.07376951
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 13
+f 1 13 27
+f 1 27 40
+f 1 40 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 85
+f 1 85 84
+f 1 84 118
+f 1 118 150
+f 1 150 165
+f 1 165 152
+f 1 152 123
+f 1 123 89
+f 1 89 86
+f 1 86 64
+f 1 64 42
+f 1 42 28
+f 1 28 16
+f 1 16 15
+f 1 15 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 25
+f 5 25 37
+f 5 37 54
+f 5 54 53
+f 5 53 79
+f 5 79 78
+f 5 78 77
+f 5 77 105
+f 5 105 104
+f 5 104 143
+f 5 143 159
+f 5 159 158
+f 5 158 161
+f 5 161 160
+f 5 160 162
+f 5 162 144
+f 5 144 106
+f 5 106 80
+f 5 80 55
+f 5 55 38
+f 5 38 26
+f 5 26 13
+f 6 14 7
+f 6 15 14
+f 7 14 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 8
+f 8 22 9
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 11
+f 13 26 39
+f 13 39 27
+f 14 15 16
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 32
+f 19 32 33
+f 19 33 20
+f 20 33 34
+f 20 34 35
+f 20 35 21
+f 21 35 23
+f 21 23 22
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 26 38 56
+f 26 56 82
+f 26 82 110
+f 26 110 147
+f 26 147 163
+f 26 163 166
+f 26 166 154
+f 26 154 127
+f 26 127 126
+f 26 126 122
+f 26 122 125
+f 26 125 124
+f 26 124 153
+f 26 153 164
+f 26 164 149
+f 26 149 148
+f 26 148 117
+f 26 117 116
+f 26 116 115
+f 26 115 114
+f 26 114 113
+f 26 113 112
+f 26 112 111
+f 26 111 83
+f 26 83 57
+f 26 57 39
+f 27 39 40
+f 28 41 29
+f 28 42 41
+f 29 41 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 31
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 38 55 81
+f 38 81 56
+f 39 57 58
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 41 42 63
+f 41 63 43
+f 42 64 63
+f 43 63 65
+f 43 65 66
+f 43 66 44
+f 44 67 45
+f 44 66 67
+f 45 68 46
+f 45 67 68
+f 46 68 47
+f 47 68 69
+f 47 69 70
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 47 72 73
+f 47 73 74
+f 47 74 48
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 75 50
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 52
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 55 80 81
+f 56 81 82
+f 57 83 84
+f 57 84 85
+f 57 85 58
+f 63 86 65
+f 63 64 86
+f 65 87 88
+f 65 88 66
+f 65 86 89
+f 65 89 90
+f 65 90 87
+f 66 88 91
+f 66 91 67
+f 67 91 69
+f 67 69 68
+f 69 92 93
+f 69 93 71
+f 69 71 70
+f 69 91 94
+f 69 94 92
+f 71 95 96
+f 71 96 97
+f 71 97 98
+f 71 98 72
+f 71 93 92
+f 71 92 95
+f 72 99 73
+f 72 98 99
+f 73 99 100
+f 73 100 101
+f 73 101 74
+f 74 101 102
+f 74 102 75
+f 75 102 103
+f 75 103 76
+f 76 103 104
+f 76 104 105
+f 76 105 77
+f 80 106 107
+f 80 107 81
+f 81 107 108
+f 81 108 109
+f 81 109 82
+f 82 109 110
+f 83 111 84
+f 84 112 113
+f 84 113 114
+f 84 114 115
+f 84 115 116
+f 84 116 117
+f 84 117 118
+f 84 111 112
+f 87 90 119
+f 87 119 120
+f 87 120 121
+f 87 121 88
+f 88 121 91
+f 89 122 90
+f 89 123 124
+f 89 124 125
+f 89 125 122
+f 90 122 126
+f 90 126 127
+f 90 127 128
+f 90 128 119
+f 91 121 94
+f 92 94 129
+f 92 129 130
+f 92 130 131
+f 92 131 96
+f 92 96 95
+f 94 121 120
+f 94 120 129
+f 96 131 132
+f 96 132 133
+f 96 133 134
+f 96 134 135
+f 96 135 97
+f 97 135 136
+f 97 136 137
+f 97 137 98
+f 98 137 138
+f 98 138 99
+f 99 138 100
+f 100 139 103
+f 100 103 102
+f 100 102 101
+f 100 138 137
+f 100 137 140
+f 100 140 141
+f 100 141 139
+f 103 139 142
+f 103 142 104
+f 104 142 139
+f 104 139 143
+f 106 144 157
+f 106 157 145
+f 106 145 107
+f 107 145 146
+f 107 146 108
+f 108 146 134
+f 108 134 133
+f 108 133 109
+f 109 133 132
+f 109 132 147
+f 109 147 110
+f 117 148 118
+f 118 148 149
+f 118 149 150
+f 119 128 151
+f 119 151 120
+f 120 151 129
+f 123 152 124
+f 124 152 153
+f 127 154 128
+f 128 154 151
+f 129 151 155
+f 129 155 130
+f 130 155 156
+f 130 156 131
+f 131 156 132
+f 132 156 147
+f 134 146 136
+f 134 136 135
+f 136 146 145
+f 136 145 157
+f 136 157 137
+f 137 157 140
+f 139 141 158
+f 139 158 159
+f 139 159 143
+f 140 157 160
+f 140 160 161
+f 140 161 158
+f 140 158 141
+f 144 162 157
+f 147 156 163
+f 149 164 150
+f 150 164 153
+f 150 153 165
+f 151 154 155
+f 152 165 153
+f 154 166 155
+f 155 166 163
+f 155 163 156
+f 157 162 160
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,547 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05865149 0.18338762 0.08071066
+v 0.05865149 0.18169755 0.08395152
+v 0.06467271 0.18154754 0.08368595
+v 0.06239008 0.18320761 0.08071066
+v -0.04373398 0.18265760 0.08071066
+v -0.04373398 0.18130754 0.08334568
+v 0.05865149 0.17977747 0.08701809
+v -0.04518994 0.18084752 0.08407185
+v 0.06467271 0.18309761 0.08071066
+v 0.06467271 0.17957746 0.08675251
+v 0.07070627 0.18116753 0.08305520
+v 0.07070627 0.18239758 0.08071066
+v -0.04518994 0.18263760 0.08071066
+v -0.04518994 0.18129753 0.08333323
+v 0.05865149 0.17669734 0.09086893
+v 0.06467271 0.17650733 0.09066560
+v -0.04518994 0.17938745 0.08639979
+v -0.04518994 0.17864742 0.08738326
+v -0.04518994 0.17630732 0.09047472
+v 0.07070627 0.17604732 0.09013030
+v 0.07070627 0.17912744 0.08612177
+v 0.07443252 0.18079752 0.08245349
+v 0.07528388 0.18107754 0.08071066
+v -0.04518994 0.14329608 0.08071052
+v 0.05865149 0.17410721 0.09393550
+v -0.04518994 0.17373721 0.09354544
+v 0.06467271 0.17390722 0.09373217
+v 0.07070627 0.17338720 0.09319687
+v 0.07514816 0.17531729 0.08922567
+v 0.07680153 0.17715738 0.08466109
+v 0.07813409 0.17863744 0.08071065
+v -0.04518994 0.12126521 0.08764032
+v 0.06467271 0.14471614 0.08071052
+v 0.05865149 0.17103708 0.09671574
+v -0.04518994 0.17299718 0.09423013
+v -0.04518994 0.17065709 0.09639207
+v 0.06467271 0.17082709 0.09651656
+v 0.07070627 0.17030706 0.09603106
+v 0.07518517 0.16939703 0.09522187
+v 0.07717168 0.17130713 0.09115109
+v 0.07917053 0.17321721 0.08686453
+v 0.08004657 0.17489730 0.08277715
+v 0.08009593 0.17586733 0.08071064
+v -0.04518994 0.10960474 0.09176500
+v 0.05865149 0.11575499 0.09021722
+v 0.06672091 0.14480614 0.08071052
+v 0.06467271 0.11575499 0.09026702
+v 0.05865149 0.16749694 0.09978231
+v -0.04518994 0.16709692 0.09946277
+v -0.04373398 0.16710693 0.09946693
+v 0.06467271 0.16725694 0.09958312
+v 0.07070627 0.16658692 0.09910176
+v 0.07456824 0.16275676 0.10073255
+v 0.07688789 0.16488685 0.09701864
+v 0.07919521 0.16701695 0.09307235
+v 0.08007125 0.16911704 0.08898497
+v 0.08034269 0.17115714 0.08483535
+v 0.08065116 0.17114715 0.08071062
+v -0.04518994 0.10568459 0.09331280
+v 0.06467271 0.10960474 0.09264887
+v 0.07060756 0.14506615 0.08071052
+v 0.07070627 0.11575499 0.09059484
+v 0.07016338 0.10922473 0.09307214
+v 0.05865149 0.16442682 0.10180730
+v 0.06467271 0.16417681 0.10164547
+v -0.04373398 0.16402681 0.10159152
+v -0.04518994 0.16401681 0.10158323
+v 0.07070627 0.16350678 0.10121806
+v 0.07582678 0.15883661 0.10176579
+v 0.07883739 0.15883662 0.09906853
+v 0.07070627 0.15883660 0.10377421
+v 0.07424744 0.15042626 0.10663743
+v 0.08003423 0.16291679 0.09472389
+v 0.08033036 0.16497689 0.09101413
+v 0.08079922 0.16498691 0.08485609
+v 0.08079922 0.16915708 0.08071061
+v -0.04518994 0.10336450 0.09471537
+v 0.06780671 0.10650461 0.09404729
+v 0.06467271 0.10647462 0.09403069
+v 0.07118747 0.14530615 0.08071052
+v 0.07181674 0.10692463 0.09424647
+v 0.07544428 0.14766625 0.08071053
+v 0.07491372 0.11102479 0.09333772
+v 0.05865149 0.15905659 0.10487387
+v -0.04373398 0.15883660 0.10457509
+v 0.06234072 0.15596648 0.10641751
+v 0.06447529 0.15834657 0.10491951
+v -0.04518994 0.15883660 0.10455434
+v 0.08019463 0.10267437 0.12309469
+v 0.07970109 0.15560649 0.10006858
+v 0.06635076 0.15528645 0.10613119
+v 0.07070627 0.15448642 0.10581582
+v 0.07564170 0.10819458 0.12309471
+v 0.07646838 0.10756455 0.12309471
+v 0.07860296 0.10523447 0.12309470
+v 0.08024399 0.15883663 0.09599780
+v 0.08078688 0.15883665 0.09098921
+v 0.08083624 0.15267641 0.09098919
+v 0.08082390 0.16498692 0.08071060
+v -0.04518994 0.09823428 0.09837118
+v 0.06467271 0.10340450 0.09593951
+v 0.06467271 0.09889430 0.09900607
+v 0.07016338 0.10404452 0.09580258
+v 0.07070627 0.09908431 0.09916375
+v 0.07462994 0.09964433 0.09960362
+v 0.07718402 0.14961633 0.08071054
+v 0.07840554 0.15132639 0.08071055
+v 0.08008359 0.15443651 0.08071056
+v 0.07971343 0.11895510 0.09412619
+v 0.07912118 0.11575497 0.09492705
+v 0.07991085 0.10605458 0.09991487
+v 0.07667814 0.10377450 0.09856208
+v 0.05865149 0.15597648 0.10642167
+v -0.04373398 0.15556647 0.10624323
+v 0.05865149 0.15267634 0.10770389
+v 0.05865149 0.11170471 0.12309472
+v 0.06467271 0.11129469 0.12309472
+v 0.07003999 0.11049467 0.12309472
+v 0.07070627 0.11037467 0.12309472
+v -0.04518994 0.15552645 0.10622663
+v 0.08035503 0.10154431 0.12309468
+v 0.08003423 0.15149633 0.10074911
+v 0.08081156 0.09728416 0.12309467
+v 0.08086092 0.09728416 0.12165474
+v 0.08084858 0.11575494 0.10325536
+v 0.08082390 0.16299684 0.08071059
+v -0.04518994 0.09600419 0.10024680
+v 0.06467271 0.09581418 0.10169502
+v 0.07070627 0.09601418 0.10190250
+v 0.07865231 0.10194442 0.10149586
+v 0.07667814 0.09757424 0.10351671
+v 0.07470397 0.09353407 0.10554586
+v 0.08009593 0.15446651 0.08071056
+v 0.08037971 0.15667659 0.08071057
+v 0.08014528 0.10960472 0.09926754
+v 0.08024399 0.10377448 0.10342129
+v 0.08004657 0.09961431 0.10557909
+v -0.04518994 0.15478643 0.10650881
+v -0.04373398 0.15248634 0.10739682
+v -0.04373398 0.10950462 0.12309471
+v 0.08081156 0.09584411 0.12309466
+v 0.08082390 0.10344445 0.10938846
+v 0.08074987 0.09728419 0.11552159
+v 0.08070051 0.10960470 0.10325533
+v -0.04518994 0.09213403 0.10409349
+v 0.07070627 0.09302406 0.10496492
+v 0.06467271 0.09283406 0.10475743
+v 0.07871400 0.09550414 0.10780327
+v 0.07623395 0.09164399 0.11011461
+v 0.07375390 0.08803384 0.11242178
+v 0.08026866 0.09745422 0.10966646
+v 0.07994786 0.09385407 0.11189480
+v -0.04518994 0.15244634 0.10738437
+v -0.04518994 0.10942462 0.12309471
+v 0.08035503 0.09106392 0.12309464
+v 0.08018230 0.09306403 0.11552157
+v -0.04518994 0.08993394 0.10684884
+v 0.07070627 0.08995393 0.10907304
+v 0.06467271 0.08975392 0.10878256
+v 0.07070627 0.08353363 0.12165469
+v 0.07070627 0.08616376 0.11552155
+v 0.07070627 0.08786383 0.11213960
+v 0.07487671 0.08727380 0.11552155
+v 0.08005891 0.08925384 0.12309464
+v 0.07972577 0.08809380 0.12309463
+v 0.07924456 0.08893385 0.11997412
+v 0.07788732 0.08998391 0.11552156
+v -0.04518994 0.08122354 0.12309461
+v 0.08024399 0.09028389 0.12309464
+v 0.08028100 0.09104392 0.12187465
+v -0.04518994 0.08682380 0.11092376
+v 0.06467271 0.08768383 0.11184913
+v 0.07070627 0.08302361 0.12309461
+v 0.06467271 0.08264359 0.12309461
+v 0.06467271 0.08317361 0.12165469
+v 0.06467271 0.08580374 0.11552155
+v 0.07703596 0.08624373 0.12187464
+v 0.07691257 0.08577371 0.12309463
+v 0.07862764 0.08713377 0.12309463
+v 0.04660904 0.08239358 0.12309461
+v -0.04518994 0.08518372 0.11399033
+v 0.04660904 0.08299361 0.12149285
+v 0.04891635 0.08242358 0.12309461
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 12
+f 1 12 23
+f 1 23 31
+f 1 31 43
+f 1 43 58
+f 1 58 76
+f 1 76 99
+f 1 99 126
+f 1 126 134
+f 1 134 133
+f 1 133 108
+f 1 108 107
+f 1 107 106
+f 1 106 82
+f 1 82 80
+f 1 80 61
+f 1 61 46
+f 1 46 33
+f 1 33 24
+f 1 24 13
+f 1 13 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 3
+f 2 6 8
+f 2 8 7
+f 3 9 4
+f 3 7 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 9
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 8
+f 7 15 16
+f 7 16 10
+f 7 8 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 15
+f 8 14 13
+f 8 13 24
+f 8 24 32
+f 8 32 44
+f 8 44 59
+f 8 59 77
+f 8 77 100
+f 8 100 127
+f 8 127 145
+f 8 145 157
+f 8 157 171
+f 8 171 181
+f 8 181 168
+f 8 168 154
+f 8 154 153
+f 8 153 138
+f 8 138 120
+f 8 120 88
+f 8 88 67
+f 8 67 49
+f 8 49 36
+f 8 36 35
+f 8 35 26
+f 8 26 19
+f 8 19 18
+f 8 18 17
+f 10 16 20
+f 10 20 21
+f 10 21 11
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 23
+f 15 25 16
+f 15 19 26
+f 15 26 25
+f 16 25 27
+f 16 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 33 32
+f 25 34 27
+f 25 26 35
+f 25 35 36
+f 25 36 34
+f 27 34 37
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 39 40
+f 29 40 41
+f 29 41 30
+f 30 41 31
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 32 33 45
+f 32 45 44
+f 33 46 47
+f 33 47 45
+f 34 48 37
+f 34 36 48
+f 36 49 50
+f 36 50 48
+f 37 48 51
+f 37 51 38
+f 38 51 52
+f 38 52 39
+f 39 53 54
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 39 52 53
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 56 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 44 45 60
+f 44 60 59
+f 45 47 60
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 60
+f 48 64 65
+f 48 65 51
+f 48 50 66
+f 48 66 64
+f 49 67 66
+f 49 66 50
+f 51 65 68
+f 51 68 52
+f 52 68 53
+f 53 69 70
+f 53 70 54
+f 53 68 71
+f 53 71 72
+f 53 72 69
+f 54 70 55
+f 55 70 73
+f 55 73 56
+f 56 73 74
+f 56 74 57
+f 57 74 75
+f 57 75 76
+f 57 76 58
+f 59 60 78
+f 59 78 79
+f 59 79 77
+f 60 63 78
+f 61 80 62
+f 62 81 63
+f 62 80 82
+f 62 82 83
+f 62 83 81
+f 63 81 78
+f 64 84 65
+f 64 66 85
+f 64 85 84
+f 65 84 86
+f 65 86 87
+f 65 87 68
+f 66 67 85
+f 67 88 85
+f 68 87 71
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 69 72 89
+f 70 90 73
+f 71 91 92
+f 71 92 72
+f 71 87 86
+f 71 86 91
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 89
+f 73 96 74
+f 73 90 96
+f 74 97 75
+f 74 96 97
+f 75 97 98
+f 75 98 76
+f 76 98 99
+f 77 79 78
+f 77 78 101
+f 77 101 102
+f 77 102 100
+f 78 81 103
+f 78 103 101
+f 81 104 103
+f 81 83 105
+f 81 105 104
+f 82 106 83
+f 83 106 107
+f 83 107 108
+f 83 108 109
+f 83 109 110
+f 83 110 111
+f 83 111 112
+f 83 112 105
+f 84 113 86
+f 84 85 114
+f 84 114 113
+f 85 88 114
+f 86 113 115
+f 86 115 116
+f 86 116 117
+f 86 117 118
+f 86 118 119
+f 86 119 91
+f 88 120 114
+f 89 121 90
+f 89 95 94
+f 89 94 93
+f 89 93 119
+f 89 119 118
+f 89 118 117
+f 89 117 116
+f 89 116 140
+f 89 140 154
+f 89 154 168
+f 89 168 180
+f 89 180 183
+f 89 183 174
+f 89 174 173
+f 89 173 178
+f 89 178 179
+f 89 179 165
+f 89 165 164
+f 89 164 169
+f 89 169 155
+f 89 155 141
+f 89 141 123
+f 89 123 121
+f 90 121 122
+f 90 122 96
+f 91 119 92
+f 92 119 93
+f 96 122 123
+f 96 123 97
+f 97 123 124
+f 97 124 98
+f 98 124 125
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 100 102 127
+f 101 103 104
+f 101 104 102
+f 102 104 128
+f 102 128 127
+f 104 129 128
+f 104 105 129
+f 105 112 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 129
+f 108 133 109
+f 109 133 111
+f 109 111 110
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 136
+f 111 136 137
+f 111 137 130
+f 111 130 112
+f 113 114 115
+f 114 120 138
+f 114 138 139
+f 114 139 116
+f 114 116 115
+f 116 139 140
+f 121 123 122
+f 123 141 124
+f 124 142 125
+f 124 141 143
+f 124 143 142
+f 125 142 144
+f 125 144 126
+f 126 144 135
+f 126 135 134
+f 127 128 145
+f 128 129 146
+f 128 146 147
+f 128 147 145
+f 129 132 146
+f 130 148 131
+f 130 137 148
+f 131 148 132
+f 132 148 149
+f 132 149 150
+f 132 150 146
+f 135 144 136
+f 136 151 137
+f 136 144 142
+f 136 142 151
+f 137 152 148
+f 137 151 152
+f 138 153 139
+f 139 153 140
+f 140 153 154
+f 141 155 143
+f 142 143 151
+f 143 155 156
+f 143 156 151
+f 145 147 157
+f 146 150 158
+f 146 158 159
+f 146 159 147
+f 147 159 157
+f 148 152 149
+f 149 152 150
+f 150 160 161
+f 150 161 162
+f 150 162 158
+f 150 152 163
+f 150 163 160
+f 151 156 152
+f 152 156 164
+f 152 164 165
+f 152 165 166
+f 152 166 167
+f 152 167 163
+f 155 169 170
+f 155 170 156
+f 156 170 169
+f 156 169 164
+f 157 159 171
+f 158 162 159
+f 159 162 172
+f 159 172 171
+f 160 163 173
+f 160 173 174
+f 160 174 175
+f 160 175 176
+f 160 176 161
+f 161 176 162
+f 162 176 172
+f 163 167 166
+f 163 166 177
+f 163 177 178
+f 163 178 173
+f 165 179 166
+f 166 179 177
+f 168 181 182
+f 168 182 180
+f 171 172 181
+f 172 176 181
+f 174 183 175
+f 175 183 182
+f 175 182 176
+f 176 182 181
+f 177 179 178
+f 180 182 183
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04922726 -0.13153904 0.04094074
+v -0.04290653 -0.13153895 0.01614427
+v -0.06809818 -0.13153904 0.04094074
+v -0.04290653 -0.15459060 0.04094065
+v -0.04290653 -0.13153887 -0.00673867
+v -0.06809818 -0.13153904 0.04085673
+v -0.06809818 -0.16125472 0.04094063
+v -0.04290653 -0.18268407 0.04094055
+v -0.06809572 -0.13153887 -0.00673867
+v -0.04290653 -0.15406471 -0.00673876
+v -0.06809572 -0.13621526 -0.00673869
+v -0.06809078 -0.16125470 0.03577878
+v -0.06808092 -0.16741315 0.04094061
+v -0.04374503 -0.18267906 0.04094055
+v -0.04290653 -0.18257892 0.04051584
+v -0.04290653 -0.17626022 0.02713986
+v -0.04374503 -0.17625521 0.02714919
+v -0.04333071 -0.15405469 -0.00673876
+v -0.06809325 -0.13663584 -0.00673869
+v -0.06799460 -0.16741313 0.03577876
+v -0.06722763 -0.17362166 0.04094058
+v -0.04916068 -0.18241369 0.04094055
+v -0.04374503 -0.18246377 0.04010980
+v -0.04290653 -0.18246876 0.04009113
+v -0.04290653 -0.17812779 0.03021083
+v -0.04374503 -0.17811777 0.03021550
+v -0.04976735 -0.17797257 0.03046752
+v -0.04976735 -0.17608998 0.02740122
+v -0.04374503 -0.15404467 -0.00673876
+v -0.06787869 -0.14279427 -0.00673871
+v -0.06728189 -0.16741311 0.02964148
+v -0.06631270 -0.17391203 0.03567138
+v -0.06564683 -0.17763214 0.04094057
+v -0.04976735 -0.18238365 0.04094055
+v -0.04976735 -0.18231856 0.04068852
+v -0.04976735 -0.18057115 0.03577871
+v -0.04374503 -0.18086154 0.03577871
+v -0.04290653 -0.18109186 0.03635742
+v -0.04290653 -0.17851331 0.03099023
+v -0.04290653 -0.18087657 0.03577871
+v -0.05578966 -0.17768218 0.03095291
+v -0.05578966 -0.17576954 0.02788660
+v -0.05537782 -0.15314845 -0.00673875
+v -0.04976735 -0.15368919 -0.00673875
+v -0.04935550 -0.15371422 -0.00673875
+v -0.06624611 -0.14789125 -0.00673873
+v -0.06569123 -0.17187422 0.02964146
+v -0.06525965 -0.17713146 0.03764557
+v -0.06259868 -0.17958482 0.04094056
+v -0.05074640 -0.18228351 0.04094055
+v -0.05589324 -0.18166767 0.04094055
+v -0.05578966 -0.17994529 0.03577871
+v -0.06013501 -0.17723157 0.03169965
+v -0.05982921 -0.15242246 -0.00673875
+v -0.05950367 -0.15249756 -0.00673875
+v -0.05578966 -0.15310338 -0.00673875
+v -0.06605868 -0.14810154 -0.00673873
+v -0.06502290 -0.17073265 0.02628580
+v -0.06415235 -0.17619515 0.03355717
+v -0.06201174 -0.17811779 0.03567137
+v -0.06184404 -0.17997034 0.04094056
+v -0.06201174 -0.17487834 0.02965079
+v -0.06284283 -0.15096546 -0.00673874
+v -0.06003636 -0.15232231 -0.00673875
+f 1 2 5
+f 1 5 9
+f 1 9 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 13
+f 1 13 21
+f 1 21 33
+f 1 33 49
+f 1 49 61
+f 1 61 51
+f 1 51 50
+f 1 50 34
+f 1 34 22
+f 1 22 14
+f 1 14 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 8
+f 2 8 15
+f 2 15 24
+f 2 24 38
+f 2 38 40
+f 2 40 39
+f 2 39 25
+f 2 25 16
+f 2 16 10
+f 2 10 5
+f 3 6 7
+f 5 10 18
+f 5 18 29
+f 5 29 45
+f 5 45 44
+f 5 44 43
+f 5 43 56
+f 5 56 55
+f 5 55 54
+f 5 54 64
+f 5 64 63
+f 5 63 57
+f 5 57 46
+f 5 46 30
+f 5 30 19
+f 5 19 11
+f 5 11 9
+f 6 9 11
+f 6 11 7
+f 7 12 13
+f 7 11 12
+f 8 14 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 11 19 13
+f 11 13 12
+f 13 20 21
+f 13 19 20
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 19 30 20
+f 20 31 21
+f 20 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 24
+f 25 39 26
+f 26 39 40
+f 26 40 37
+f 26 37 27
+f 27 41 28
+f 27 37 36
+f 27 36 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 28 44 45
+f 28 45 29
+f 30 46 31
+f 31 46 32
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 36
+f 36 52 41
+f 37 40 38
+f 41 52 53
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 46 57 58
+f 46 58 47
+f 47 58 59
+f 47 59 48
+f 48 59 60
+f 48 60 61
+f 48 61 49
+f 51 61 52
+f 52 61 60
+f 52 60 53
+f 53 60 59
+f 53 59 62
+f 53 62 63
+f 53 63 64
+f 53 64 54
+f 57 63 58
+f 58 63 59
+f 59 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,103 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471046 -0.12092445 0.05726823
+v -0.04290653 -0.11704782 0.05693541
+v -0.04290653 -0.12012320 0.05730521
+v 0.01471046 -0.12143113 0.05726822
+v 0.01471046 -0.11784613 0.05672585
+v -0.04290653 -0.11210482 0.05440839
+v -0.04290653 -0.12150476 0.05730520
+v 0.01471046 -0.12234136 0.05696004
+v 0.01471046 -0.11490330 0.05456863
+v 0.01471046 -0.11366312 0.05365643
+v -0.04290653 -0.10611016 0.04803533
+v -0.04290653 -0.12458014 0.05618343
+v 0.01046927 -0.12451239 0.05618343
+v 0.01471046 -0.12450649 0.05618343
+v 0.01471046 -0.11224030 0.04803531
+v -0.04290653 -0.10609836 0.04190879
+v 0.01471046 -0.12565828 0.05528356
+v -0.04290653 -0.12843024 0.05312632
+v 0.01471046 -0.12839195 0.05312632
+v -0.04290653 -0.10609244 0.03576993
+v 0.01471046 -0.11224871 -0.06862773
+v -0.04290653 -0.10605091 -0.04394899
+v -0.04290653 -0.10605093 -0.03755126
+v -0.04290653 -0.10605389 -0.03140007
+v -0.04290653 -0.13613917 0.01673688
+v -0.04262454 -0.13613917 0.01673688
+v 0.01471046 -0.13613917 0.01665060
+v 0.01471046 -0.12815584 -0.06862779
+v -0.04290653 -0.10606555 -0.06862771
+v -0.04290653 -0.13613909 -0.00678310
+v 0.01471046 -0.13613909 -0.00678310
+v -0.04290653 -0.12834732 -0.06862779
+v 0.01471046 -0.13487821 -0.03308898
+v -0.04290653 -0.13487821 -0.03307666
+v 0.01040159 -0.13487821 -0.03308898
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 8
+f 1 8 14
+f 1 14 17
+f 1 17 19
+f 1 19 27
+f 1 27 31
+f 1 31 33
+f 1 33 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 11
+f 2 11 16
+f 2 16 20
+f 2 20 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 29
+f 2 29 32
+f 2 32 34
+f 2 34 30
+f 2 30 25
+f 2 25 18
+f 2 18 12
+f 2 12 7
+f 2 7 3
+f 4 7 8
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 10 15 11
+f 11 15 16
+f 12 17 13
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 13 17 14
+f 15 20 16
+f 15 21 22
+f 15 22 23
+f 15 23 24
+f 15 24 20
+f 18 25 26
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 21 28 32
+f 21 32 29
+f 21 29 22
+f 25 30 31
+f 25 31 27
+f 25 27 26
+f 28 33 32
+f 30 34 35
+f 30 35 33
+f 30 33 31
+f 32 33 35
+f 32 35 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,46 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.03945161 0.08510857 -0.09397824
+v -0.03945161 0.08551735 -0.06663130
+v -0.03945161 0.10471267 -0.09397817
+v -0.00094505 0.08800349 -0.09397823
+v -0.00094505 0.08827598 -0.06663129
+v -0.03945161 0.10470296 -0.06663123
+v -0.03945161 0.10471458 -0.09303590
+v -0.00094505 0.10468002 -0.09367836
+v -0.00094505 0.10467811 -0.09397817
+v -0.00094505 0.10466840 -0.06663123
+v -0.03945161 0.10470489 -0.06796431
+v -0.03945161 0.10471649 -0.09127185
+v -0.00094505 0.10468768 -0.08754296
+v -0.00094505 0.10468768 -0.08690051
+v -0.03945161 0.10471839 -0.08513646
+v -0.03945161 0.10471840 -0.08690051
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 15
+f 1 15 16
+f 1 16 12
+f 1 12 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 6
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 9 8
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 10
+f 4 10 5
+f 6 10 11
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 15
+f 13 15 14
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,67 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06811137 0.11341967 -0.09397813
+v -0.06811137 0.11411427 -0.09303586
+v -0.06811137 0.11411428 -0.09397813
+v -0.06810857 0.10864715 -0.09397815
+v -0.06810857 0.11411417 -0.06663119
+v -0.05172916 0.11411428 -0.09397813
+v -0.06809734 0.09728354 -0.06663125
+v -0.06809173 0.09018537 -0.09397822
+v -0.05184419 0.11411417 -0.06663119
+v -0.03945442 0.10471751 -0.08690051
+v -0.03945442 0.10471363 -0.09370512
+v -0.03945442 0.10470973 -0.09397817
+v -0.03945442 0.10470182 -0.06663123
+v -0.03945442 0.10470574 -0.06850236
+v -0.03945442 0.10471750 -0.08513646
+v -0.06807771 0.07881794 -0.08690060
+v -0.06807210 0.07424833 -0.08531859
+v -0.06806087 0.07424826 -0.06663134
+v -0.06807210 0.07424837 -0.09397828
+v -0.03945442 0.08511238 -0.09397824
+v -0.03945442 0.08551811 -0.06663130
+v -0.04301479 0.07424826 -0.06663134
+v -0.04272581 0.07424837 -0.09397828
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 23
+f 1 23 19
+f 1 19 8
+f 1 8 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 2 6 3
+f 4 7 5
+f 4 8 7
+f 5 7 18
+f 5 18 22
+f 5 22 21
+f 5 21 13
+f 5 13 9
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 9 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 10
+f 7 8 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 8 19 17
+f 8 17 16
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 21
+f 10 21 20
+f 10 20 12
+f 10 12 11
+f 17 19 23
+f 17 23 22
+f 17 22 18
+f 20 21 23
+f 21 22 23
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00094505 0.18836951 0.04807582
+v -0.00094505 0.18836951 0.04804588
+v -0.03171960 0.18818769 0.04807582
+v -0.00094505 0.15938717 0.04807572
+v -0.00094505 0.18825264 0.04742307
+v -0.04300429 0.18710972 0.04269812
+v -0.04300429 0.18811625 0.04807582
+v -0.00757753 0.15936120 0.04807572
+v -0.00094505 0.13291160 0.01852224
+v -0.00094505 0.18726556 0.04231486
+v -0.04300429 0.18633045 0.03963199
+v -0.04300429 0.15923132 0.04807571
+v -0.04297958 0.15923132 0.04807571
+v -0.04300429 0.13287914 0.01856416
+v -0.04300429 0.13053484 0.01588129
+v -0.00094505 0.13053484 0.01577949
+v -0.00094505 0.18718116 0.04199746
+v -0.03169490 0.18636292 0.03951222
+v -0.03169490 0.18494727 0.03577538
+v -0.04300429 0.18614863 0.03915291
+v -0.04300429 0.13021015 0.01550402
+v -0.00094505 0.13026209 0.01546210
+v -0.00094505 0.18642138 0.03924872
+v -0.00094505 0.18499922 0.03577538
+v -0.03169490 0.18203802 0.03005632
+v -0.04300429 0.18197957 0.03008028
+v -0.04300429 0.18484985 0.03577538
+v -0.04300429 0.12787235 0.01176717
+v -0.00094505 0.12789833 0.01168932
+v -0.00094505 0.18203802 0.03005034
+v -0.02566761 0.18204451 0.03005034
+v -0.02566761 0.18008985 0.02697821
+v -0.04300429 0.18007687 0.02701414
+v -0.04300429 0.12754766 0.01124617
+v -0.00094505 0.12762559 0.01124617
+v -0.00094505 0.18009635 0.02698420
+v -0.00176433 0.15293246 -0.01310309
+v -0.04300429 0.15289349 -0.01310309
+v -0.00094505 0.12543065 0.00704820
+v -0.04300429 0.12539818 0.00710809
+v -0.00094505 0.15293246 -0.01310309
+v -0.04300429 0.12209935 -0.01310320
+v -0.04300429 0.12437865 0.00441924
+v -0.04300429 0.12423579 0.00404196
+v -0.00094505 0.12427476 0.00398207
+v -0.00094505 0.12213832 -0.01310320
+v -0.00139380 0.12213183 -0.01310320
+v -0.04300429 0.12209286 -0.01254028
+v -0.04300429 0.12301495 -0.00040154
+v -0.00094505 0.12304742 -0.00049735
+v -0.00094505 0.12213183 -0.01264807
+v -0.00094505 0.12207336 -0.00715659
+v -0.04300429 0.12203440 -0.00715659
+v -0.04300429 0.12285260 -0.00102434
+v -0.00094505 0.12290454 -0.00102434
+v -0.00094505 0.12215777 -0.00650983
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 16
+f 1 16 22
+f 1 22 29
+f 1 29 35
+f 1 35 39
+f 1 39 45
+f 1 45 50
+f 1 50 55
+f 1 55 56
+f 1 56 52
+f 1 52 51
+f 1 51 46
+f 1 46 41
+f 1 41 36
+f 1 36 30
+f 1 30 24
+f 1 24 23
+f 1 23 17
+f 1 17 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 10 11
+f 6 11 20
+f 6 20 27
+f 6 27 26
+f 6 26 33
+f 6 33 38
+f 6 38 42
+f 6 42 48
+f 6 48 53
+f 6 53 54
+f 6 54 49
+f 6 49 44
+f 6 44 43
+f 6 43 40
+f 6 40 34
+f 6 34 28
+f 6 28 21
+f 6 21 15
+f 6 15 14
+f 6 14 12
+f 6 12 7
+f 8 13 9
+f 9 14 15
+f 9 15 16
+f 9 13 14
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 14 13
+f 15 21 16
+f 16 21 22
+f 17 23 18
+f 18 23 19
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 19 23 24
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 25 31 32
+f 25 32 33
+f 25 33 26
+f 28 34 29
+f 29 34 35
+f 30 36 31
+f 31 36 32
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 35
+f 34 40 39
+f 36 41 37
+f 37 41 46
+f 37 46 47
+f 37 47 42
+f 37 42 38
+f 39 40 43
+f 39 43 44
+f 39 44 45
+f 42 47 48
+f 44 49 45
+f 45 49 50
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 53
+f 47 53 48
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 52 56 53
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471046 -0.11224828 -0.06863447
+v -0.04290653 -0.10606480 -0.06863445
+v 0.01471046 -0.12815583 -0.06863453
+v 0.01471046 -0.10586409 -0.10040937
+v -0.04290653 -0.10586412 -0.09313267
+v -0.04290653 -0.12834890 -0.06863453
+v 0.01471046 -0.13147815 -0.09813212
+v 0.01471046 -0.10586396 -0.13745989
+v -0.04290653 -0.10586396 -0.13739925
+v -0.04290653 -0.13147815 -0.09804453
+v -0.04283886 -0.13147815 -0.09804453
+v 0.01471046 -0.13147803 -0.13122089
+v 0.01471046 -0.11018938 -0.13700847
+v -0.00760090 -0.11201233 -0.13680635
+v -0.01964768 -0.11201233 -0.13679962
+v -0.01964768 -0.10586396 -0.13743294
+v -0.03776860 -0.10586396 -0.13741272
+v -0.04290653 -0.10671149 -0.13731166
+v -0.04290653 -0.13147803 -0.13111983
+v 0.01134909 -0.13147803 -0.13122089
+v 0.01471046 -0.13060041 -0.13164536
+v 0.01471046 -0.11201233 -0.13681310
+v 0.01046927 -0.11201233 -0.13681310
+v -0.00760090 -0.11816823 -0.13567445
+v -0.03169446 -0.11201233 -0.13678615
+v -0.03771785 -0.11201233 -0.13677267
+v -0.04290653 -0.11201233 -0.13675920
+v -0.04290653 -0.13134513 -0.13118720
+v -0.03771785 -0.13147803 -0.13114003
+v 0.00444588 -0.13147803 -0.13121415
+v -0.00157751 -0.13058787 -0.13163862
+v 0.01471046 -0.12969019 -0.13203615
+v 0.01471046 -0.11634527 -0.13601133
+v 0.00444588 -0.11816823 -0.13567445
+v -0.00157751 -0.12432163 -0.13399005
+v -0.03169446 -0.11816823 -0.13564750
+v -0.03771785 -0.11816823 -0.13562728
+v -0.04290653 -0.11816823 -0.13560707
+v -0.04290653 -0.13049760 -0.13159819
+v -0.03771785 -0.13052016 -0.13160494
+v -0.01964768 -0.13147803 -0.13118046
+v -0.00157751 -0.13147803 -0.13120741
+v -0.02567107 -0.13054524 -0.13161841
+v -0.01362429 -0.12749361 -0.13294573
+v -0.00157751 -0.12750866 -0.13295246
+v 0.01471046 -0.12752370 -0.13295246
+v 0.01471046 -0.11816823 -0.13566771
+v 0.01471046 -0.12249868 -0.13448864
+v 0.01471046 -0.12432163 -0.13399005
+v 0.01471046 -0.12657587 -0.13326238
+v -0.02567107 -0.12432163 -0.13396310
+v -0.04290653 -0.11902078 -0.13537800
+v -0.03771785 -0.12432163 -0.13393615
+v -0.04290653 -0.12784717 -0.13273012
+v -0.03771785 -0.12744095 -0.13292551
+v -0.04290653 -0.12432163 -0.13391594
+v -0.04290653 -0.12741839 -0.13291203
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 21
+f 1 21 32
+f 1 32 46
+f 1 46 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 33
+f 1 33 22
+f 1 22 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 5 9
+f 2 9 18
+f 2 18 27
+f 2 27 38
+f 2 38 52
+f 2 52 56
+f 2 56 57
+f 2 57 54
+f 2 54 39
+f 2 39 28
+f 2 28 19
+f 2 19 10
+f 2 10 6
+f 2 4 5
+f 3 6 7
+f 4 8 16
+f 4 16 17
+f 4 17 9
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 7
+f 7 11 10
+f 7 10 19
+f 7 19 29
+f 7 29 41
+f 7 41 42
+f 7 42 30
+f 7 30 20
+f 7 20 12
+f 8 13 14
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 9 17 18
+f 12 20 21
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 15 17 16
+f 15 24 36
+f 15 36 25
+f 15 25 17
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 18 26 27
+f 19 28 29
+f 20 30 31
+f 20 31 21
+f 21 31 32
+f 22 33 34
+f 22 34 24
+f 22 24 23
+f 24 34 49
+f 24 49 35
+f 24 35 51
+f 24 51 36
+f 25 36 26
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 30 42 31
+f 31 42 41
+f 31 41 43
+f 31 43 44
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 49
+f 35 49 50
+f 35 50 45
+f 35 45 44
+f 35 44 51
+f 36 52 37
+f 36 51 53
+f 36 53 52
+f 37 52 38
+f 39 54 55
+f 39 55 40
+f 40 55 43
+f 40 43 41
+f 43 55 44
+f 44 55 51
+f 45 50 46
+f 51 55 53
+f 52 53 56
+f 53 55 56
+f 54 57 55
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,61 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04510270 0.11411432 -0.10577611
+v -0.06810860 0.11411432 -0.10577611
+v -0.05172372 0.11411428 -0.09397813
+v -0.00094505 0.10849500 -0.10577613
+v -0.06810860 0.10343762 -0.10577615
+v -0.06811518 0.11411430 -0.10080100
+v -0.06810860 0.11411428 -0.09397813
+v -0.00094505 0.10467851 -0.09397817
+v -0.00094505 0.07424841 -0.10577626
+v -0.06810203 0.09728369 -0.10530383
+v -0.06810860 0.10864715 -0.09397815
+v -0.06810203 0.09728369 -0.10577617
+v -0.00094505 0.08800398 -0.09397823
+v -0.00094505 0.07424839 -0.09957816
+v -0.06800998 0.07424841 -0.10577626
+v -0.06807573 0.07424841 -0.10530392
+v -0.06807573 0.07787361 -0.09397826
+v -0.06809545 0.09633539 -0.09397820
+v -0.06802970 0.07881801 -0.10577624
+v -0.04272256 0.07424837 -0.09397828
+v -0.06806915 0.07424837 -0.09397828
+f 1 2 6
+f 1 6 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 11
+f 3 11 18
+f 3 18 17
+f 3 17 21
+f 3 21 20
+f 3 20 13
+f 3 13 8
+f 3 8 4
+f 4 8 13
+f 4 13 14
+f 4 14 9
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 5 12 10
+f 6 11 7
+f 9 14 20
+f 9 20 21
+f 9 21 16
+f 9 16 15
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 10 12 16
+f 12 19 16
+f 13 20 14
+f 15 16 19
+f 16 21 17
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,157 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05860064 0.07670752 -0.09949787
+v 0.05860064 0.03016701 -0.08244868
+v 0.05860064 0.07670766 -0.13764527
+v -0.00094230 0.07670752 -0.10008427
+v -0.03925822 0.07423788 -0.09851223
+v -0.03925822 0.02982762 -0.08116358
+v -0.03925822 0.01607849 -0.07611682
+v 0.05860064 0.01528416 -0.07700267
+v -0.00094230 0.07670766 -0.13761407
+v 0.05860064 0.07269268 -0.13740198
+v -0.02721745 0.07423802 -0.13746436
+v -0.03925822 0.07423802 -0.13727721
+v -0.03925822 0.01111032 -0.07462588
+v 0.05860064 0.01105256 -0.07567392
+v 0.05860064 0.01524806 -0.07699019
+v -0.03925822 0.07422358 -0.13745189
+v 0.05860064 0.06649692 -0.13654112
+v 0.05262336 0.07264936 -0.13739574
+v -0.01965005 0.07265658 -0.13737079
+v -0.03925822 0.00495788 -0.07394592
+v 0.05860064 0.00490011 -0.07470700
+v -0.03925822 0.07306096 -0.13737703
+v 0.05860064 0.06033726 -0.13514999
+v -0.00759969 0.06649692 -0.13650369
+v -0.03925822 0.06807114 -0.13670331
+v -0.03771601 0.07265658 -0.13735208
+v -0.03925822 0.00293595 -0.07392099
+v 0.05860064 0.00294317 -0.07452611
+v -0.03925822 0.07265658 -0.13734583
+v 0.05860064 0.05515245 -0.13362163
+v -0.03925822 0.06034448 -0.13506890
+v -0.03925822 0.06191870 -0.13543070
+v -0.03925822 0.06649692 -0.13647874
+v -0.03925822 0.00293609 -0.11056494
+v -0.00094230 0.00293595 -0.07486297
+v 0.05860064 0.00294331 -0.11060237
+v 0.05860064 0.05210512 -0.13257359
+v -0.03925822 0.05531854 -0.13357172
+v -0.03925822 0.05660391 -0.13395849
+v -0.00094230 0.00293609 -0.11056494
+v -0.03925822 0.04195935 -0.12815689
+v -0.03771601 0.04195213 -0.12815689
+v -0.03169083 0.04194491 -0.12816313
+v -0.01965005 0.04193769 -0.12816937
+v 0.04660776 0.04192325 -0.12820680
+v 0.05262336 0.04191603 -0.12820680
+v 0.04858103 0.00294331 -0.11060237
+v 0.05860064 0.04191603 -0.12820680
+v 0.05860064 0.04806847 -0.13095163
+v 0.05262336 0.04803237 -0.13093292
+v -0.03925822 0.04803237 -0.13082687
+v -0.03925822 0.04910832 -0.13125731
+v -0.03925822 0.05224232 -0.13249873
+f 1 2 8
+f 1 8 15
+f 1 15 14
+f 1 14 21
+f 1 21 28
+f 1 28 36
+f 1 36 48
+f 1 48 49
+f 1 49 37
+f 1 37 30
+f 1 30 23
+f 1 23 17
+f 1 17 10
+f 1 10 3
+f 1 3 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 12
+f 4 12 5
+f 5 12 16
+f 5 16 22
+f 5 22 29
+f 5 29 25
+f 5 25 33
+f 5 33 32
+f 5 32 31
+f 5 31 39
+f 5 39 38
+f 5 38 53
+f 5 53 52
+f 5 52 51
+f 5 51 41
+f 5 41 34
+f 5 34 27
+f 5 27 20
+f 5 20 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 14
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 9 11 16
+f 9 16 12
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 11 19 16
+f 13 20 21
+f 13 21 14
+f 16 19 22
+f 17 23 24
+f 17 24 19
+f 17 19 18
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 22
+f 20 27 28
+f 20 28 21
+f 22 26 29
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 24
+f 24 33 25
+f 25 29 26
+f 27 34 40
+f 27 40 35
+f 27 35 28
+f 28 35 40
+f 28 40 36
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 34 41 42
+f 34 42 43
+f 34 43 44
+f 34 44 45
+f 34 45 46
+f 34 46 47
+f 34 47 36
+f 34 36 40
+f 36 47 46
+f 36 46 48
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 53
+f 37 53 38
+f 41 51 42
+f 42 51 43
+f 43 51 50
+f 43 50 44
+f 44 50 45
+f 45 50 46
+f 46 50 49
+f 46 49 48
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,412 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08089548 0.12194651 -0.11757444
+v 0.08134662 0.09113172 -0.09748086
+v 0.08135467 0.09113172 -0.09917375
+v 0.08089548 0.12194651 -0.11760601
+v 0.08043629 0.12194649 -0.11111067
+v 0.08107272 0.07670752 -0.09748091
+v 0.08034768 0.12194649 -0.11041616
+v 0.08090354 0.09559139 -0.09748084
+v 0.08130634 0.09113175 -0.10530604
+v 0.08106466 0.07670755 -0.10530609
+v 0.08092770 0.07670761 -0.12370690
+v 0.08091160 0.10343910 -0.12370680
+v 0.08086326 0.10959496 -0.12370678
+v 0.08061353 0.11575082 -0.12370675
+v 0.08024295 0.12194653 -0.12356467
+v 0.07473267 0.07670752 -0.09748091
+v 0.08072630 0.09728758 -0.09748083
+v 0.07987238 0.12194648 -0.10809583
+v 0.08095188 0.09113181 -0.12370685
+v 0.08094382 0.09728767 -0.12370682
+v 0.08083103 0.07670763 -0.12773589
+v 0.08075853 0.08497598 -0.12983916
+v 0.08064575 0.09113184 -0.12983914
+v 0.08028323 0.10959498 -0.12796466
+v 0.08004155 0.11575084 -0.12728589
+v 0.07980793 0.11912106 -0.12686759
+v 0.07920373 0.12194654 -0.12610598
+v 0.06287430 0.07671195 -0.09748091
+v 0.06287430 0.07670752 -0.09748880
+v 0.07978376 0.10041865 -0.09748082
+v 0.07684333 0.12194647 -0.10564134
+v 0.08078270 0.07882012 -0.12983918
+v 0.08076659 0.07670764 -0.12983919
+v 0.08019462 0.07882013 -0.13356827
+v 0.08016239 0.08497599 -0.13352089
+v 0.08004960 0.09113185 -0.13333146
+v 0.07988849 0.09548524 -0.13309862
+v 0.07958236 0.09958619 -0.13255008
+v 0.07465211 0.10959500 -0.13338269
+v 0.07379818 0.11279250 -0.13294466
+v 0.07684333 0.12146826 -0.12805931
+v 0.07665805 0.12194655 -0.12799617
+v -0.00094505 0.08574645 -0.09748088
+v -0.00094505 0.07670753 -0.10007747
+v 0.07670638 0.12194647 -0.10554663
+v 0.07121222 0.12194646 -0.10351832
+v 0.07894594 0.10108295 -0.09748082
+v 0.08037990 0.07670765 -0.13228973
+v 0.08017850 0.07670765 -0.13353277
+v 0.07789866 0.07670766 -0.13508359
+v 0.07673055 0.07882014 -0.13592411
+v 0.07673055 0.08497600 -0.13586884
+v 0.07673055 0.09113186 -0.13548210
+v 0.07723808 0.09743828 -0.13444424
+v 0.07597329 0.10343914 -0.13412853
+v 0.07070469 0.10343915 -0.13552940
+v 0.07070469 0.12190670 -0.13005211
+v 0.07070469 0.10959500 -0.13405354
+v 0.07070469 0.11316893 -0.13306304
+v 0.07070469 0.11624687 -0.13207649
+v 0.07070469 0.12194656 -0.13003237
+v -0.00094505 0.10467018 -0.09748081
+v -0.00094505 0.07670767 -0.13761701
+v 0.07070469 0.12194646 -0.10345518
+v 0.07507102 0.10339915 -0.09748081
+v 0.07673055 0.10281013 -0.09748081
+v 0.07673055 0.07670766 -0.13582941
+v 0.07070469 0.07882015 -0.13769592
+v 0.07070469 0.08497601 -0.13768801
+v 0.07070469 0.09113186 -0.13732889
+v 0.07070469 0.09728772 -0.13661462
+v 0.06467883 0.10343915 -0.13570698
+v 0.06467883 0.10959500 -0.13425873
+v 0.06467883 0.12190670 -0.13031255
+v 0.07065635 0.12194656 -0.13003632
+v 0.06467883 0.11352766 -0.13317352
+v 0.06467883 0.11660559 -0.13219883
+v -0.00094505 0.12194646 -0.10310003
+v 0.07070469 0.10493147 -0.09748080
+v -0.00094505 0.07882015 -0.13774722
+v 0.05263517 0.07670767 -0.13764858
+v 0.06467883 0.12194646 -0.10321447
+v 0.07276702 0.07670766 -0.13699352
+v 0.07070469 0.07670767 -0.13756965
+v 0.06674115 0.07670767 -0.13762095
+v 0.06467883 0.07882015 -0.13777089
+v 0.06467883 0.08497601 -0.13778667
+v 0.06467883 0.09113186 -0.13745123
+v 0.06467883 0.09728772 -0.13676457
+v 0.05865297 0.09728772 -0.13677246
+v 0.05865297 0.10343915 -0.13571093
+v 0.05865297 0.10959500 -0.13427057
+v 0.05865297 0.11355424 -0.13318536
+v 0.05865297 0.12190670 -0.13032833
+v 0.06463050 0.12194656 -0.13029676
+v 0.05865297 0.11663216 -0.13219883
+v 0.00445245 0.12194646 -0.10310003
+v -0.00094505 0.12194656 -0.13023363
+v 0.05865297 0.12194646 -0.10319473
+v 0.04660930 0.12194646 -0.10316317
+v 0.04058344 0.12194646 -0.10314738
+v 0.02854783 0.12194646 -0.10312765
+v 0.01047831 0.12194646 -0.10310398
+v -0.00094505 0.08432942 -0.13775509
+v 0.00445245 0.08497601 -0.13776299
+v 0.01047831 0.08497601 -0.13776694
+v 0.05263517 0.07882015 -0.13777879
+v 0.06072335 0.07670767 -0.13764858
+v 0.06467883 0.07670767 -0.13764463
+v 0.05865297 0.07882015 -0.13777879
+v 0.05865297 0.08497601 -0.13779455
+v 0.05865297 0.09113186 -0.13745516
+v 0.05263517 0.09728772 -0.13677246
+v 0.04660930 0.10959500 -0.13427452
+v 0.04058344 0.10343915 -0.13570698
+v 0.04058344 0.10959500 -0.13427452
+v 0.04058344 0.11356310 -0.13319326
+v 0.05861269 0.12194656 -0.13030860
+v 0.05865297 0.12194656 -0.13030860
+v 0.04058344 0.11664102 -0.13219093
+v 0.01649611 0.11660559 -0.13219093
+v -0.00094505 0.12190670 -0.13025336
+v 0.00440411 0.12194656 -0.13024151
+v -0.00094505 0.08497601 -0.13775509
+v -0.00094505 0.09048527 -0.13745516
+v 0.00445245 0.09113186 -0.13742755
+v 0.04058344 0.09113186 -0.13745123
+v 0.04660930 0.09113186 -0.13745516
+v -0.00094505 0.09728772 -0.13674089
+v -0.00094505 0.10343915 -0.13568330
+v 0.03456564 0.10959500 -0.13427057
+v 0.01649611 0.10959500 -0.13425479
+v 0.01649611 0.11352766 -0.13317747
+v 0.01047831 0.11659230 -0.13218698
+v -0.00094505 0.11656130 -0.13217909
+v -0.00094505 0.09113186 -0.13741965
+v -0.00094505 0.10959500 -0.13423111
+v -0.00094505 0.11348337 -0.13316169
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 15
+f 1 15 27
+f 1 27 42
+f 1 42 61
+f 1 61 75
+f 1 75 95
+f 1 95 119
+f 1 119 118
+f 1 118 123
+f 1 123 98
+f 1 98 78
+f 1 78 97
+f 1 97 103
+f 1 103 102
+f 1 102 101
+f 1 101 100
+f 1 100 99
+f 1 99 82
+f 1 82 64
+f 1 64 46
+f 1 46 45
+f 1 45 31
+f 1 31 18
+f 1 18 7
+f 1 7 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 17
+f 2 17 30
+f 2 30 47
+f 2 47 66
+f 2 66 65
+f 2 65 79
+f 2 79 62
+f 2 62 43
+f 2 43 28
+f 2 28 16
+f 2 16 6
+f 3 9 4
+f 3 6 10
+f 3 10 11
+f 3 11 9
+f 4 9 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 6 16 29
+f 6 29 44
+f 6 44 63
+f 6 63 81
+f 6 81 108
+f 6 108 109
+f 6 109 85
+f 6 85 84
+f 6 84 83
+f 6 83 67
+f 6 67 50
+f 6 50 49
+f 6 49 48
+f 6 48 33
+f 6 33 21
+f 6 21 11
+f 6 11 10
+f 7 17 8
+f 7 18 17
+f 9 11 19
+f 9 19 20
+f 9 20 12
+f 11 21 19
+f 12 20 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 16 28 29
+f 17 18 30
+f 18 31 30
+f 19 21 32
+f 19 32 20
+f 20 32 22
+f 21 33 32
+f 22 32 34
+f 22 34 35
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 37 38
+f 26 38 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 27
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 30 31 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 32 33 34
+f 33 48 34
+f 34 49 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 34 48 49
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 37
+f 37 53 54
+f 37 54 38
+f 38 54 55
+f 38 55 39
+f 39 55 56
+f 39 56 40
+f 40 57 42
+f 40 42 41
+f 40 56 58
+f 40 58 59
+f 40 59 60
+f 40 60 57
+f 42 57 61
+f 43 62 78
+f 43 78 98
+f 43 98 122
+f 43 122 135
+f 43 135 138
+f 43 138 137
+f 43 137 130
+f 43 130 129
+f 43 129 136
+f 43 136 125
+f 43 125 124
+f 43 124 104
+f 43 104 80
+f 43 80 63
+f 43 63 44
+f 46 64 65
+f 46 65 66
+f 46 66 47
+f 50 67 51
+f 51 67 68
+f 51 68 69
+f 51 69 52
+f 52 69 70
+f 52 70 53
+f 53 55 54
+f 53 70 71
+f 53 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 73
+f 56 73 58
+f 57 60 74
+f 57 74 95
+f 57 95 75
+f 57 75 61
+f 58 73 76
+f 58 76 59
+f 59 76 77
+f 59 77 60
+f 60 77 74
+f 62 79 78
+f 63 80 107
+f 63 107 81
+f 64 82 79
+f 64 79 65
+f 67 83 68
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 69
+f 69 88 70
+f 69 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 71
+f 71 89 72
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 92
+f 72 92 73
+f 73 92 93
+f 73 93 76
+f 74 77 94
+f 74 94 95
+f 76 93 77
+f 77 93 96
+f 77 96 94
+f 78 79 97
+f 79 82 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 103
+f 79 103 97
+f 80 104 105
+f 80 105 106
+f 80 106 107
+f 81 107 110
+f 81 110 108
+f 85 109 86
+f 86 109 110
+f 86 110 111
+f 86 111 87
+f 87 111 88
+f 88 111 112
+f 88 112 90
+f 88 90 89
+f 90 112 128
+f 90 128 113
+f 90 113 91
+f 91 114 92
+f 91 113 115
+f 91 115 116
+f 91 116 114
+f 92 114 117
+f 92 117 93
+f 93 117 96
+f 94 118 119
+f 94 119 95
+f 94 96 120
+f 94 120 121
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 118
+f 96 117 120
+f 98 123 122
+f 104 124 105
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 127
+f 105 127 128
+f 105 128 106
+f 106 128 111
+f 106 111 107
+f 107 111 110
+f 108 110 109
+f 111 128 112
+f 113 128 129
+f 113 129 130
+f 113 130 115
+f 114 116 117
+f 115 130 116
+f 116 130 131
+f 116 131 117
+f 117 131 132
+f 117 132 133
+f 117 133 121
+f 117 121 120
+f 121 133 134
+f 121 134 122
+f 122 134 135
+f 125 136 126
+f 126 136 129
+f 126 129 127
+f 127 129 128
+f 130 137 132
+f 130 132 131
+f 132 137 133
+f 133 137 138
+f 133 138 135
+f 133 135 134
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,175 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471046 -0.13488044 -0.00678581
+v -0.04290653 -0.13488044 -0.00678581
+v 0.01471046 -0.15443240 -0.00678588
+v 0.01471046 -0.13488034 -0.03309409
+v -0.04290653 -0.15406016 -0.00678588
+v -0.04290653 -0.13488034 -0.03308198
+v 0.01046927 -0.15442864 -0.00678588
+v -0.03169446 -0.16891200 -0.04396015
+v 0.01471046 -0.16891200 -0.04396015
+v 0.01040159 -0.13488034 -0.03309409
+v 0.01471046 -0.14747242 -0.06862786
+v 0.01059334 -0.14746866 -0.06862786
+v -0.03771785 -0.15418424 -0.00678588
+v -0.04290653 -0.16885183 -0.04396015
+v -0.00157751 -0.14746866 -0.06862786
+v -0.01964768 -0.14747994 -0.06862786
+v -0.02567107 -0.14749122 -0.06862786
+v -0.03169446 -0.14750626 -0.06862786
+v -0.03771785 -0.14752882 -0.06862786
+v -0.04290653 -0.14755139 -0.06862786
+v 0.00444588 -0.15442113 -0.00678588
+v -0.04290653 -0.17009262 -0.04718664
+v -0.03169446 -0.17031822 -0.04762249
+v -0.01927545 -0.15437976 -0.00678588
+v -0.02530448 -0.15436472 -0.00678588
+v 0.01471046 -0.16932559 -0.04505582
+v 0.01471046 -0.17326597 -0.06862796
+v -0.03169446 -0.15431960 -0.00678588
+v -0.03132787 -0.15432336 -0.00678588
+v -0.04290653 -0.17326597 -0.06862796
+v -0.04290653 -0.17029189 -0.04770724
+v 0.01471046 -0.17030692 -0.04765881
+v -0.04290653 -0.17103260 -0.05034654
+v -0.04290653 -0.17115291 -0.05077634
+v -0.03169446 -0.17117172 -0.05068553
+v -0.01362429 -0.17117172 -0.05070975
+v 0.01471046 -0.17056261 -0.04856683
+v -0.00157751 -0.17328101 -0.06862796
+v 0.01471046 -0.17327349 -0.06849478
+v -0.03169446 -0.17327349 -0.06862796
+v -0.04290653 -0.17327726 -0.06849478
+v -0.04290653 -0.17218691 -0.05547381
+v -0.03169446 -0.17238618 -0.05623049
+v -0.02567107 -0.17238618 -0.05623049
+v 0.01471046 -0.17116420 -0.05072791
+v -0.01977176 -0.17328101 -0.06862796
+v -0.00157751 -0.17328853 -0.06849478
+v -0.01362429 -0.17329229 -0.06849478
+v 0.01471046 -0.17310432 -0.06236265
+v -0.00157751 -0.17312312 -0.06236265
+v -0.02579514 -0.17327726 -0.06862796
+v -0.04290653 -0.17311559 -0.06236265
+v -0.04290653 -0.17235234 -0.05623049
+v -0.04290653 -0.17301032 -0.06151516
+v -0.02567107 -0.17312312 -0.06236265
+v -0.00760090 -0.17237866 -0.05623049
+v -0.00157751 -0.17237489 -0.05623049
+v 0.01471046 -0.17235986 -0.05623049
+v 0.01471046 -0.17258169 -0.05804653
+f 1 2 5
+f 1 5 13
+f 1 13 28
+f 1 28 29
+f 1 29 25
+f 1 25 24
+f 1 24 21
+f 1 21 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 26
+f 1 26 32
+f 1 32 37
+f 1 37 45
+f 1 45 58
+f 1 58 59
+f 1 59 49
+f 1 49 39
+f 1 39 27
+f 1 27 11
+f 1 11 4
+f 1 4 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 20
+f 2 20 30
+f 2 30 41
+f 2 41 52
+f 2 52 54
+f 2 54 53
+f 2 53 42
+f 2 42 34
+f 2 34 33
+f 2 33 31
+f 2 31 22
+f 2 22 14
+f 2 14 5
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 4 11 12
+f 4 12 15
+f 4 15 10
+f 5 14 13
+f 6 10 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 20
+f 7 21 8
+f 8 14 22
+f 8 22 23
+f 8 23 9
+f 8 21 24
+f 8 24 25
+f 8 25 14
+f 9 23 26
+f 11 27 38
+f 11 38 46
+f 11 46 51
+f 11 51 40
+f 11 40 30
+f 11 30 20
+f 11 20 19
+f 11 19 18
+f 11 18 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 12
+f 13 14 28
+f 14 25 29
+f 14 29 28
+f 22 31 23
+f 23 32 26
+f 23 31 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 32
+f 27 39 47
+f 27 47 38
+f 30 40 41
+f 34 42 35
+f 35 42 43
+f 35 43 44
+f 35 44 36
+f 36 45 37
+f 36 44 45
+f 38 47 48
+f 38 48 46
+f 39 49 50
+f 39 50 47
+f 40 51 41
+f 41 51 46
+f 41 46 48
+f 41 48 52
+f 42 53 43
+f 43 53 54
+f 43 54 52
+f 43 52 55
+f 43 55 50
+f 43 50 44
+f 44 56 45
+f 44 50 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 47 50 48
+f 48 50 55
+f 48 55 52
+f 49 59 50
+f 50 59 57
+f 50 57 56
+f 57 59 58
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,214 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06808371 -0.04929297 0.07512480
+v -0.05233537 -0.04929297 0.07512480
+v -0.06808791 -0.04929298 0.07871904
+v -0.06808581 -0.04429371 0.07512482
+v -0.05233326 -0.04683934 0.07512481
+v -0.04669958 -0.03813934 0.11631086
+v -0.04669958 -0.04429386 0.11659804
+v -0.04669958 -0.04604718 0.11680319
+v -0.04669958 -0.04911933 0.11716424
+v -0.04669958 -0.04929312 0.11719706
+v -0.06808791 -0.03813919 0.07512484
+v -0.06809419 -0.04929301 0.08601419
+v -0.05233117 -0.03452520 0.07512485
+v -0.04669958 -0.03494451 0.11635189
+v -0.05233117 -0.03198467 0.07512486
+v -0.05233326 -0.02583015 0.07512489
+v -0.05234375 0.00240192 0.07512499
+v -0.04669958 -0.04929321 0.14098632
+v -0.06809000 -0.02944414 0.07512487
+v -0.06809629 -0.04929302 0.09098704
+v -0.06809839 -0.04429376 0.09098706
+v -0.06809629 -0.00121208 0.07512498
+v -0.06809419 -0.01098058 0.07512494
+v -0.04669958 -0.03198482 0.11642576
+v -0.05234584 0.00292842 0.07512499
+v -0.04669958 0.00292812 0.15894948
+v -0.04976792 0.00292812 0.15890024
+v -0.04976792 -0.04929321 0.14083860
+v -0.06809629 -0.04929305 0.09828219
+v -0.06810258 -0.03813927 0.09712518
+v -0.06810048 -0.03198472 0.09098710
+v -0.06809629 0.00132845 0.07512498
+v -0.06810467 -0.01968082 0.09712525
+v -0.04669958 -0.02632103 0.11703302
+v -0.06809419 0.00292842 0.07512499
+v -0.04669958 0.00292823 0.12673264
+v -0.04669958 -0.00291445 0.12340919
+v -0.04669958 -0.00450420 0.12278552
+v -0.04669958 -0.01015264 0.12110327
+v -0.05579145 0.00292812 0.15827659
+v -0.05579145 -0.04929321 0.14028060
+v -0.05465549 -0.04929321 0.14038728
+v -0.06810258 -0.03813929 0.10326329
+v -0.06809419 -0.04929307 0.10442029
+v -0.06810467 -0.03198481 0.11553130
+v -0.06810886 -0.00736673 0.11553139
+v -0.06809629 0.00292842 0.07670875
+v -0.06810886 0.00292828 0.11351275
+v -0.05730886 0.00292812 0.15798937
+v -0.06181288 -0.04929320 0.13877890
+v -0.06809210 -0.04929309 0.10939314
+v -0.06808371 -0.04929314 0.12280998
+v -0.06810048 -0.03198484 0.12165299
+v -0.06810467 -0.00121227 0.12779121
+v -0.06810886 -0.00121225 0.12165311
+v -0.06810886 0.00292825 0.12165312
+v -0.06068320 0.00292812 0.15697182
+v -0.06513273 -0.04929319 0.13728539
+v -0.06807952 -0.04929316 0.12779103
+v -0.06808791 -0.03813938 0.12779107
+v -0.06810048 0.00292822 0.13191064
+v -0.06810677 0.00292824 0.12577255
+v -0.06192605 0.00292813 0.15638920
+v -0.06347071 0.00292813 0.15530601
+v -0.06423151 0.00292813 0.15432949
+v -0.06611569 0.00292814 0.15174460
+v -0.06675703 -0.04929318 0.13392093
+v -0.06745495 0.00292816 0.14629580
+v -0.06790766 0.00292817 0.14417864
+v -0.06805228 0.00292819 0.14005922
+v -0.06809000 0.00292819 0.13804055
+v -0.06647618 0.00292815 0.15079269
+f 1 2 10
+f 1 10 18
+f 1 18 28
+f 1 28 42
+f 1 42 41
+f 1 41 50
+f 1 50 58
+f 1 58 67
+f 1 67 59
+f 1 59 52
+f 1 52 51
+f 1 51 44
+f 1 44 29
+f 1 29 20
+f 1 20 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 19
+f 1 19 23
+f 1 23 22
+f 1 22 32
+f 1 32 35
+f 1 35 25
+f 1 25 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 13
+f 1 13 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 3 11 4
+f 3 12 11
+f 5 13 6
+f 6 14 24
+f 6 24 34
+f 6 34 39
+f 6 39 38
+f 6 38 37
+f 6 37 36
+f 6 36 26
+f 6 26 18
+f 6 18 10
+f 6 10 9
+f 6 9 8
+f 6 8 7
+f 6 13 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 14
+f 11 12 19
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 19
+f 14 17 24
+f 17 25 24
+f 18 26 27
+f 18 27 28
+f 20 29 43
+f 20 43 30
+f 20 30 21
+f 21 30 31
+f 21 31 22
+f 22 31 33
+f 22 33 32
+f 24 25 34
+f 25 35 47
+f 25 47 48
+f 25 48 56
+f 25 56 62
+f 25 62 61
+f 25 61 71
+f 25 71 70
+f 25 70 69
+f 25 69 68
+f 25 68 72
+f 25 72 66
+f 25 66 65
+f 25 65 64
+f 25 64 63
+f 25 63 57
+f 25 57 49
+f 25 49 40
+f 25 40 27
+f 25 27 26
+f 25 26 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 34
+f 27 40 41
+f 27 41 42
+f 27 42 28
+f 29 44 45
+f 29 45 43
+f 30 33 31
+f 30 43 45
+f 30 45 46
+f 30 46 33
+f 32 47 35
+f 32 33 48
+f 32 48 47
+f 33 46 48
+f 40 49 41
+f 41 49 50
+f 44 51 45
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 46
+f 45 51 52
+f 46 55 56
+f 46 56 48
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 52 59 53
+f 53 59 60
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 54 61 62
+f 54 62 55
+f 55 62 56
+f 57 63 58
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 59 67 68
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 60 71 61
+f 66 72 67
+f 67 72 68
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,55 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471046 0.00292911 -0.11057523
+v 0.01471046 0.00292897 -0.07486260
+v 0.01471046 -0.01969829 -0.10934215
+v 0.00444588 -0.01969829 -0.10934215
+v -0.04290653 0.00292911 -0.11057114
+v 0.01471046 0.00170192 -0.07467068
+v -0.04290653 0.00292895 -0.06899897
+v 0.01471046 -0.01969842 -0.07422161
+v -0.01964768 -0.01969829 -0.10933398
+v -0.03771785 -0.01969829 -0.10932172
+v -0.04290653 -0.01969829 -0.10931356
+v 0.01471046 -0.00120845 -0.07421745
+v -0.04290653 -0.00736367 -0.06886426
+v 0.01471046 -0.00736365 -0.07368665
+v 0.01471046 -0.01967405 -0.07421752
+v -0.04290653 -0.01969844 -0.06911338
+v -0.04290653 -0.01351887 -0.06886428
+v 0.01471046 -0.01351885 -0.07368259
+v -0.04290653 -0.01883463 -0.06906438
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 14
+f 1 14 18
+f 1 18 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 7
+f 1 7 2
+f 2 7 6
+f 3 8 16
+f 3 16 11
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 16
+f 5 16 19
+f 5 19 17
+f 5 17 13
+f 5 13 7
+f 6 7 12
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 8 15 16
+f 13 17 18
+f 13 18 14
+f 15 18 16
+f 16 18 19
+f 17 19 18
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,58 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00094505 0.10513918 -0.01310326
+v -0.00094505 0.08825395 -0.01310333
+v -0.00094505 0.10564707 -0.01942748
+v -0.00157934 0.10514160 -0.01310326
+v -0.04248325 0.08099393 -0.01310335
+v -0.04248325 0.08099152 -0.01610565
+v -0.04248325 0.08098672 -0.02556317
+v -0.00094505 0.08825155 -0.01878832
+v -0.00094505 0.10556002 -0.02556308
+v -0.04248325 0.10569301 -0.01942748
+v -0.01964862 0.10515128 -0.01310326
+v -0.04248325 0.10516336 -0.01310326
+v -0.00094505 0.08824915 -0.02556315
+v -0.00094505 0.08824915 -0.02491867
+v -0.04248325 0.08099654 -0.06662607
+v -0.00760108 0.10556727 -0.02556308
+v -0.00094505 0.10466778 -0.06662599
+v -0.04248325 0.10474275 -0.06662599
+v -0.04248325 0.10559388 -0.02556308
+v -0.00094505 0.08827591 -0.06662605
+f 1 2 8
+f 1 8 14
+f 1 14 13
+f 1 13 20
+f 1 20 17
+f 1 17 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 12
+f 1 12 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 3 9 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 5 12 10
+f 5 10 19
+f 5 19 18
+f 5 18 15
+f 5 15 7
+f 5 7 6
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 7 15 13
+f 9 16 10
+f 9 17 18
+f 9 18 16
+f 10 12 11
+f 10 16 19
+f 13 15 20
+f 15 18 17
+f 15 17 20
+f 16 18 19
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,268 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06467810 -0.03199496 -0.11298496
+v 0.07070863 -0.03199497 -0.11285161
+v 0.06291099 -0.03199497 -0.11296829
+v 0.06291099 -0.03198471 -0.11296829
+v 0.06468420 0.00292570 -0.11061783
+v 0.07070863 0.00292570 -0.11055116
+v 0.07212029 0.00292570 -0.11035114
+v 0.07623340 0.00292569 -0.10926766
+v 0.07728148 -0.03199497 -0.11065131
+v 0.06291099 -0.03199511 -0.07304612
+v 0.06291099 0.00292570 -0.11060117
+v 0.07895313 0.00292568 -0.10746741
+v 0.07995856 -0.03199498 -0.10871771
+v 0.06291099 -0.01352118 -0.07197924
+v 0.06415406 -0.03199556 0.04803725
+v 0.06291099 0.00292556 -0.07267927
+v 0.07921109 0.00292568 -0.10713403
+v 0.08029979 0.00292568 -0.10483371
+v 0.08030588 -0.03199499 -0.10680078
+v 0.06291099 -0.00736434 -0.07197922
+v 0.06592117 -0.03199558 0.05395474
+v 0.06591914 -0.01967506 0.05395479
+v 0.06415406 -0.01352162 0.04803732
+v 0.06291099 -0.00650970 -0.07202921
+v 0.06416219 0.00292511 0.04803738
+v 0.08051510 0.00292567 -0.10315015
+v 0.08045416 -0.03199499 -0.10580064
+v 0.06982304 -0.03199559 0.05702183
+v 0.06591914 -0.01352164 0.05395481
+v 0.06534636 0.00292510 0.05202127
+v 0.08093961 0.00292565 -0.09916626
+v 0.08365934 -0.00720707 -0.07584642
+v 0.08365934 -0.00736432 -0.07586308
+v 0.08093555 -0.03199502 -0.09916639
+v 0.08365934 -0.01352116 -0.07581310
+v 0.08365934 -0.01929513 -0.07409621
+v 0.08365934 -0.01949341 -0.07394620
+v 0.08365934 -0.02494262 -0.06869548
+v 0.08365934 -0.02542464 -0.06822876
+v 0.07283526 -0.03199559 0.05728853
+v 0.07284745 -0.01352165 0.05730527
+v 0.06982304 -0.03198533 0.05702183
+v 0.06592117 -0.00736480 0.05395483
+v 0.06592321 -0.00121138 0.05395486
+v 0.06592524 0.00292509 0.05395487
+v 0.08365934 -0.00154251 -0.07412950
+v 0.08365934 -0.00176814 -0.07421284
+v 0.08365934 0.00292555 -0.07074567
+v 0.08365934 0.00218372 -0.07194584
+v 0.08365934 -0.02776980 -0.06236129
+v 0.08365934 -0.02814244 -0.05622711
+v 0.08163630 -0.03199517 -0.05622713
+v 0.07397881 -0.03199559 0.05728853
+v 0.07397881 -0.01352165 0.05730527
+v 0.07292057 0.00292508 0.05728866
+v 0.07193343 0.00292508 0.05720531
+v 0.06990835 0.00292508 0.05702196
+v 0.06988195 -0.00121139 0.05702195
+v 0.06985758 -0.00736481 0.05702192
+v 0.06983523 -0.01352165 0.05702190
+v 0.08365934 0.00292520 0.02326730
+v 0.08365934 -0.02827943 0.01123219
+v 0.08181098 -0.03199542 0.01123217
+v 0.07699102 -0.03199559 0.05598835
+v 0.07395444 0.00292508 0.05728866
+v 0.07699102 -0.03198533 0.05598835
+v 0.07698899 -0.01352165 0.05598842
+v 0.07698290 -0.00736481 0.05598844
+v 0.07597951 0.00292508 0.05642187
+v 0.08135600 0.00292511 0.04803738
+v 0.08365934 -0.00121128 0.02661775
+v 0.08365934 -0.02815295 0.01224900
+v 0.08136006 -0.03199556 0.04803725
+v 0.08145756 -0.03199553 0.04190307
+v 0.08058822 -0.03199557 0.05292126
+v 0.07940405 0.00292509 0.05393820
+v 0.07697477 -0.00121139 0.05598847
+v 0.07696665 0.00292508 0.05598848
+v 0.08059025 0.00292510 0.05292139
+v 0.08135803 -0.00121136 0.04803737
+v 0.08365934 -0.00786382 0.02920141
+v 0.08365934 -0.02692912 0.01763308
+v 0.08365934 -0.02127827 0.02610093
+v 0.08365934 -0.01746656 0.02810123
+v 0.08365934 -0.01313867 0.02918472
+v 0.08365934 -0.00800398 0.02920141
+v 0.08136006 -0.01967504 0.04803730
+v 0.08059025 -0.00736479 0.05292135
+v 0.08365934 -0.02485749 0.02255043
+v 0.08365934 -0.02459426 0.02283381
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 19
+f 1 19 27
+f 1 27 34
+f 1 34 52
+f 1 52 63
+f 1 63 74
+f 1 74 73
+f 1 73 75
+f 1 75 64
+f 1 64 53
+f 1 53 40
+f 1 40 28
+f 1 28 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 14
+f 3 14 20
+f 3 20 24
+f 3 24 16
+f 3 16 11
+f 3 11 4
+f 4 11 5
+f 5 11 16
+f 5 16 25
+f 5 25 30
+f 5 30 45
+f 5 45 57
+f 5 57 56
+f 5 56 55
+f 5 55 65
+f 5 65 69
+f 5 69 78
+f 5 78 76
+f 5 76 79
+f 5 79 70
+f 5 70 61
+f 5 61 48
+f 5 48 31
+f 5 31 26
+f 5 26 18
+f 5 18 17
+f 5 17 12
+f 5 12 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 8 12 9
+f 9 12 13
+f 10 15 14
+f 12 17 13
+f 13 17 18
+f 13 18 19
+f 14 15 23
+f 14 23 20
+f 15 21 22
+f 15 22 29
+f 15 29 23
+f 16 24 25
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 20 23 25
+f 20 25 24
+f 21 28 22
+f 22 28 42
+f 22 42 29
+f 23 29 30
+f 23 30 25
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 35
+f 27 35 36
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 34
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 29 42 43
+f 29 43 30
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 31 46 47
+f 31 47 32
+f 31 48 49
+f 31 49 46
+f 32 47 46
+f 32 46 49
+f 32 49 48
+f 32 48 61
+f 32 61 71
+f 32 71 81
+f 32 81 86
+f 32 86 85
+f 32 85 84
+f 32 84 83
+f 32 83 90
+f 32 90 89
+f 32 89 82
+f 32 82 72
+f 32 72 62
+f 32 62 51
+f 32 51 50
+f 32 50 39
+f 32 39 38
+f 32 38 37
+f 32 37 36
+f 32 36 35
+f 32 35 33
+f 34 39 50
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 54 65
+f 41 65 55
+f 41 55 56
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 41 60 42
+f 42 60 45
+f 42 45 44
+f 42 44 43
+f 45 60 59
+f 45 59 58
+f 45 58 57
+f 51 62 63
+f 51 63 52
+f 53 64 54
+f 54 64 66
+f 54 66 67
+f 54 67 68
+f 54 68 69
+f 54 69 65
+f 61 70 71
+f 62 72 73
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 64 75 76
+f 64 76 66
+f 66 76 67
+f 67 76 68
+f 68 77 69
+f 68 76 77
+f 69 77 78
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 72 82 73
+f 73 83 84
+f 73 84 85
+f 73 85 86
+f 73 86 81
+f 73 81 87
+f 73 87 79
+f 73 79 88
+f 73 88 75
+f 73 82 89
+f 73 89 90
+f 73 90 83
+f 75 88 76
+f 76 88 79
+f 76 78 77
+f 79 87 80
+f 80 87 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/9441752a2ade5b64a52429b0e0bb2172/mjcf/mesh/storage_bin_106_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,301 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.01471693 -0.14255879 0.07511626
+v 0.01471693 -0.15697040 0.04682796
+v 0.01471693 -0.18055334 0.07511612
+v 0.01649734 -0.14257142 0.07511626
+v 0.01471693 -0.18417197 0.04682786
+v 0.02854585 -0.14268096 0.07511626
+v 0.03456687 -0.14273993 0.07511626
+v 0.04059437 -0.14280312 0.07511626
+v 0.04661539 -0.14288316 0.07511626
+v 0.05262993 -0.14296741 0.07511625
+v 0.03412015 -0.15729057 0.04682796
+v 0.01471693 -0.18168656 0.07267914
+v 0.05865743 -0.18214574 0.07388377
+v 0.05865743 -0.18153912 0.07511611
+v 0.01471693 -0.18439102 0.04804911
+v 0.05865743 -0.18491760 0.04682786
+v 0.05865743 -0.18514932 0.04804911
+v 0.05865743 -0.14309380 0.07511625
+v 0.03564807 -0.15731585 0.04682796
+v 0.01471693 -0.18202778 0.07177081
+v 0.05865743 -0.18324524 0.07081818
+v 0.06467845 -0.18317363 0.07061048
+v 0.06467845 -0.18204042 0.07367608
+v 0.06467845 -0.18134113 0.07511611
+v 0.06019182 -0.18149279 0.07511611
+v 0.01471693 -0.18283240 0.06961077
+v 0.01471693 -0.18468172 0.05236643
+v 0.05865743 -0.18558747 0.05418307
+v 0.06348071 -0.18480388 0.04682786
+v 0.06467845 -0.18500189 0.04804911
+v 0.06467845 -0.18545266 0.05418307
+v 0.06296925 -0.14321175 0.07511625
+v 0.06467845 -0.14326231 0.07511625
+v 0.06467845 -0.15827634 0.04682796
+v 0.05865743 -0.18436161 0.06644824
+v 0.06467845 -0.18422258 0.06644824
+v 0.06936578 -0.18295879 0.06996524
+v 0.07338627 -0.18276921 0.06937815
+v 0.07110734 -0.18191825 0.07223882
+v 0.06640059 -0.18115576 0.07511611
+v 0.01471693 -0.18355277 0.06644825
+v 0.01471693 -0.18480391 0.05418307
+v 0.05865743 -0.18534315 0.06031704
+v 0.06477556 -0.18475331 0.04682786
+v 0.07070594 -0.18421408 0.04682786
+v 0.07070594 -0.18444580 0.04804911
+v 0.07070594 -0.18492186 0.05418307
+v 0.06467845 -0.18520413 0.06031704
+v 0.07070594 -0.14399112 0.07511625
+v 0.07038223 -0.15869762 0.04682796
+v 0.06659482 -0.15836061 0.04682796
+v 0.07070594 -0.18467334 0.06031704
+v 0.07110734 -0.18351907 0.06697995
+v 0.07452573 -0.18323259 0.06528792
+v 0.07717368 -0.17884296 0.07270407
+v 0.07634498 -0.17835430 0.07511612
+v 0.07288775 -0.18001412 0.07511612
+v 0.07092606 -0.18059547 0.07511612
+v 0.01471693 -0.18453431 0.06031704
+v 0.07473290 -0.18335890 0.04682787
+v 0.07492065 -0.18346423 0.04804912
+v 0.07534795 -0.18371279 0.05418308
+v 0.07516020 -0.18359486 0.06031705
+v 0.07327621 -0.14494318 0.07511625
+v 0.07082895 -0.15882822 0.04682796
+v 0.07817071 -0.18094928 0.06031706
+v 0.07661043 -0.18101249 0.06697996
+v 0.07916127 -0.17615104 0.07511613
+v 0.07998349 -0.17704834 0.07074066
+v 0.07947851 -0.17603308 0.07482812
+v 0.07764630 -0.18081021 0.04682788
+v 0.07793764 -0.18083971 0.04804913
+v 0.07835846 -0.18102930 0.05418309
+v 0.07451926 -0.14552455 0.07511625
+v 0.07711541 -0.16205516 0.04682794
+v 0.08026836 -0.17787399 0.06031707
+v 0.08018419 -0.17751172 0.06644827
+v 0.07938139 -0.17594040 0.07511613
+v 0.08033310 -0.17381719 0.07270409
+v 0.08022951 -0.17296623 0.07511614
+v 0.07952382 -0.17571713 0.07511613
+v 0.08022304 -0.17766752 0.04682789
+v 0.08028130 -0.17795402 0.05418310
+v 0.08025541 -0.17776442 0.04804914
+v 0.07686292 -0.14894949 0.07511623
+v 0.07969863 -0.16446062 0.04682794
+v 0.08081867 -0.17356859 0.06031708
+v 0.08074098 -0.17356861 0.06644828
+v 0.08076040 -0.16740964 0.07511617
+v 0.08033310 -0.17692608 0.04682789
+v 0.08080572 -0.17356855 0.04804915
+v 0.08082514 -0.17356857 0.05418311
+v 0.07927780 -0.15262298 0.07511622
+v 0.07987990 -0.15420275 0.07511621
+v 0.08017772 -0.16658805 0.04682793
+v 0.08084456 -0.16740963 0.07258227
+v 0.08057912 -0.16115796 0.07511619
+v 0.08077334 -0.17356854 0.04682790
+v 0.08076040 -0.17233842 0.04682791
+v 0.08015182 -0.15598052 0.07511621
+v 0.08026836 -0.16716940 0.04682793
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 27
+f 1 27 42
+f 1 42 59
+f 1 59 41
+f 1 41 26
+f 1 26 20
+f 1 20 12
+f 1 12 3
+f 1 3 14
+f 1 14 25
+f 1 25 24
+f 1 24 40
+f 1 40 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 68
+f 1 68 78
+f 1 78 81
+f 1 81 80
+f 1 80 89
+f 1 89 97
+f 1 97 100
+f 1 100 94
+f 1 94 93
+f 1 93 85
+f 1 85 74
+f 1 74 64
+f 1 64 49
+f 1 49 33
+f 1 33 32
+f 1 32 18
+f 1 18 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 6
+f 1 6 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 19
+f 2 19 34
+f 2 34 51
+f 2 51 50
+f 2 50 65
+f 2 65 75
+f 2 75 86
+f 2 86 95
+f 2 95 101
+f 2 101 99
+f 2 99 98
+f 2 98 90
+f 2 90 82
+f 2 82 71
+f 2 71 60
+f 2 60 45
+f 2 45 44
+f 2 44 29
+f 2 29 16
+f 2 16 5
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 5 16 17
+f 5 17 15
+f 10 18 19
+f 10 19 11
+f 12 20 13
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 13 20 26
+f 13 26 21
+f 15 17 28
+f 15 28 27
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 28
+f 18 32 19
+f 19 32 33
+f 19 33 34
+f 21 35 22
+f 21 26 35
+f 22 36 37
+f 22 37 23
+f 22 35 36
+f 23 37 38
+f 23 38 39
+f 23 39 40
+f 23 40 24
+f 26 41 35
+f 27 28 42
+f 28 31 43
+f 28 43 42
+f 29 44 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 31 47 52
+f 31 52 48
+f 31 48 43
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 35 43 48
+f 35 48 36
+f 35 41 59
+f 35 59 43
+f 36 48 52
+f 36 52 53
+f 36 53 38
+f 36 38 37
+f 38 54 55
+f 38 55 56
+f 38 56 57
+f 38 57 58
+f 38 58 39
+f 38 53 52
+f 38 52 54
+f 39 58 40
+f 42 43 59
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 52
+f 49 64 65
+f 49 65 50
+f 52 63 54
+f 54 63 66
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 68 56
+f 55 67 69
+f 55 69 70
+f 55 70 68
+f 60 71 72
+f 60 72 61
+f 61 72 62
+f 62 72 73
+f 62 73 66
+f 62 66 63
+f 64 74 65
+f 65 74 75
+f 66 73 76
+f 66 76 77
+f 66 77 69
+f 66 69 67
+f 68 70 78
+f 69 77 79
+f 69 79 80
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 81 78
+f 71 82 72
+f 72 82 73
+f 73 83 76
+f 73 82 84
+f 73 84 83
+f 74 85 86
+f 74 86 75
+f 76 83 87
+f 76 87 88
+f 76 88 77
+f 77 88 79
+f 79 88 89
+f 79 89 80
+f 82 90 84
+f 83 84 91
+f 83 91 92
+f 83 92 87
+f 84 90 91
+f 85 93 86
+f 86 94 95
+f 86 93 94
+f 87 92 96
+f 87 96 88
+f 88 96 89
+f 89 96 97
+f 90 98 91
+f 91 98 99
+f 91 99 96
+f 91 96 92
+f 94 100 101
+f 94 101 95
+f 96 99 97
+f 97 99 100
+f 99 101 100
+