Add asset kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9

.gitattributes

@@ -4008,5 +4008,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/8f87c539d66a5ccfbbd0f5dcbcb0e702/storage_bin_048.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/drawer_015.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/8d7bbb2babd558d28540aa43e68dc7e1/mesh/drawer_015.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/drawer_098.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/93d4066d3b1f5cd0ad151264de8cbf99/mesh/drawer_098.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mesh/storage_bin_002.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/storage_bin_002.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_002_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_002_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mesh/storage_bin_002.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f216506633ae7653b441d65029d2b63f926e0f564f7aad11bb229e9f9dfe7846
+size 20810692

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mesh/storage_bin_002.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_002_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,244 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10146981 -0.12416122 0.18665638
+v 0.10251816 -0.12417372 0.18665638
+v 0.10146981 -0.12067301 0.18664056
+v 0.10146981 -0.14795352 0.18661937
+v 0.10640762 -0.13210032 0.18563799
+v 0.10648759 -0.12417371 0.18564330
+v 0.10236694 -0.11977282 0.18663529
+v 0.10229569 -0.14795352 0.18661937
+v 0.10146981 -0.11973532 0.18663529
+v 0.10146981 -0.15276700 0.18660879
+v 0.10626513 -0.14795351 0.18560628
+v 0.11218440 -0.15589261 0.18159085
+v 0.11218294 -0.14795350 0.18163310
+v 0.11219312 -0.13210031 0.18165953
+v 0.11220475 -0.12417370 0.18166483
+v 0.11209279 -0.04513270 0.18043042
+v 0.11191976 -0.04513270 0.18049374
+v 0.10592925 -0.04513271 0.18260961
+v 0.10570679 -0.04513271 0.18262017
+v 0.10146981 -0.04513271 0.18281540
+v 0.10216919 -0.15589263 0.18659823
+v 0.10146981 -0.15589263 0.18659823
+v 0.10613864 -0.15589262 0.18556932
+v 0.11194303 -0.16381922 0.18114231
+v 0.11496882 -0.16381919 0.17464169
+v 0.11539484 -0.15589258 0.17464172
+v 0.11539921 -0.12417367 0.17464183
+v 0.11526107 -0.04513268 0.17464212
+v 0.10146981 -0.04513256 0.14105731
+v 0.10146981 -0.15944335 0.18658239
+v 0.10203979 -0.16005597 0.18657710
+v 0.10518335 -0.16314409 0.18525269
+v 0.11109971 -0.16890774 0.18002369
+v 0.11221929 -0.16984541 0.17464167
+v 0.11595463 -0.16381916 0.16669003
+v 0.11631814 -0.15589255 0.16669006
+v 0.11626579 -0.06077332 0.16669041
+v 0.11625997 -0.05284671 0.16669044
+v 0.11625416 -0.04513265 0.16669046
+v 0.11205062 -0.04513257 0.14533127
+v 0.10146981 -0.14795332 0.13275704
+v 0.10146981 -0.16014349 0.18656655
+v 0.10156142 -0.16005597 0.18657710
+v 0.10146981 -0.16055607 0.18651906
+v 0.10146981 -0.16314409 0.18579089
+v 0.10592925 -0.16983294 0.18146417
+v 0.10592925 -0.17233341 0.17464166
+v 0.11274128 -0.17023296 0.16669000
+v 0.11596481 -0.16381913 0.15874365
+v 0.11275000 -0.17024543 0.15874362
+v 0.11632249 -0.15589252 0.15874368
+v 0.11629923 -0.06869989 0.15874400
+v 0.11629342 -0.05284668 0.15874406
+v 0.11628906 -0.04513262 0.15897097
+v 0.11214077 -0.04513257 0.14548428
+v 0.11203027 -0.14795336 0.14534144
+v 0.11202736 -0.15589247 0.14534669
+v 0.11170166 -0.16381908 0.14559994
+v 0.11088451 -0.16860756 0.14617505
+v 0.10146981 -0.15544235 0.13551661
+v 0.10146981 -0.17003298 0.18188101
+v 0.10146981 -0.17257096 0.17464166
+v 0.10592925 -0.17279597 0.16669000
+v 0.11206662 -0.16963278 0.15079725
+v 0.11473763 -0.16381910 0.15079727
+v 0.11524072 -0.15589249 0.15079730
+v 0.10592925 -0.17279594 0.15874362
+v 0.11524217 -0.14795338 0.15079733
+v 0.11525090 -0.08455306 0.15079756
+v 0.11525525 -0.05284665 0.15079768
+v 0.11525525 -0.04513259 0.15079770
+v 0.11528434 -0.04513259 0.15101931
+v 0.11628906 -0.04513262 0.15874408
+v 0.10592925 -0.17170820 0.15079724
+v 0.10592925 -0.16919518 0.14565796
+v 0.10146981 -0.16614453 0.14264509
+v 0.10146981 -0.17284598 0.16669000
+v 0.10146981 -0.17285846 0.15874362
+v 0.10146981 -0.17234584 0.15427971
+v 0.10146981 -0.17187073 0.15079724
+v 0.10146981 -0.17043293 0.14753637
+v 0.10146981 -0.16933270 0.14528332
+f 1 2 3
+f 1 3 9
+f 1 9 20
+f 1 20 29
+f 1 29 41
+f 1 41 60
+f 1 60 76
+f 1 76 82
+f 1 82 81
+f 1 81 80
+f 1 80 79
+f 1 79 78
+f 1 78 77
+f 1 77 62
+f 1 62 61
+f 1 61 45
+f 1 45 44
+f 1 44 42
+f 1 42 30
+f 1 30 22
+f 1 22 10
+f 1 10 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 3
+f 2 4 8
+f 2 8 5
+f 3 7 9
+f 4 10 8
+f 5 8 11
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 7
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 9
+f 8 10 21
+f 8 21 11
+f 10 22 21
+f 11 21 23
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 15 14
+f 13 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 28
+f 15 28 16
+f 16 28 39
+f 16 39 54
+f 16 54 73
+f 16 73 72
+f 16 72 71
+f 16 71 55
+f 16 55 40
+f 16 40 29
+f 16 29 20
+f 16 20 19
+f 16 19 18
+f 16 18 17
+f 21 22 30
+f 21 30 31
+f 21 31 23
+f 23 31 32
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 34
+f 25 34 35
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 27
+f 27 36 37
+f 27 37 38
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 29 40 41
+f 30 42 43
+f 30 43 31
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 34 48 35
+f 35 49 36
+f 35 48 50
+f 35 50 49
+f 36 49 51
+f 36 51 52
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 40 55 56
+f 40 56 41
+f 41 56 57
+f 41 57 58
+f 41 58 59
+f 41 59 60
+f 42 44 43
+f 45 61 46
+f 46 61 47
+f 47 61 62
+f 47 62 63
+f 47 63 48
+f 48 63 50
+f 49 64 65
+f 49 65 66
+f 49 66 51
+f 49 50 64
+f 50 63 67
+f 50 67 64
+f 51 66 68
+f 51 68 69
+f 51 69 70
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 54
+f 55 71 70
+f 55 70 69
+f 55 69 68
+f 55 68 66
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 57 66 58
+f 58 65 59
+f 58 66 65
+f 59 65 64
+f 59 64 74
+f 59 74 75
+f 59 75 76
+f 59 76 60
+f 62 77 63
+f 63 77 78
+f 63 78 67
+f 64 67 74
+f 67 78 79
+f 67 79 80
+f 67 80 74
+f 74 80 81
+f 74 81 82
+f 74 82 75
+f 75 82 76
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01650369 -0.17926338 0.16394845
+v -0.01650369 -0.17922852 0.16668899
+v -0.01650369 -0.17922849 0.15874468
+v 0.10146837 -0.17284642 0.15874471
+v 0.10146837 -0.17284645 0.16668902
+v -0.01650369 -0.17891466 0.17463876
+v 0.10146837 -0.17256747 0.17463879
+v -0.01650369 -0.17915872 0.15599326
+v -0.01650369 -0.17856584 0.15079492
+v 0.10146837 -0.17232329 0.15428045
+v -0.01650369 -0.17685710 0.18221876
+v 0.10146837 -0.17002165 0.18188167
+v 0.09798094 -0.17019604 0.18221335
+v -0.01650369 -0.17811246 0.14862533
+v 0.10146837 -0.17186989 0.15079495
+v 0.09853523 -0.16311648 0.18621000
+v 0.09004762 -0.16381397 0.18609038
+v 0.08210275 -0.16381397 0.18611757
+v 0.07415788 -0.16381397 0.18609582
+v -0.01650369 -0.17176538 0.18342593
+v 0.10146837 -0.16311648 0.18578588
+v -0.01650369 -0.17664770 0.14550416
+v 0.09004762 -0.16580164 0.13326418
+v 0.10146837 -0.17044002 0.14753783
+v 0.10146837 -0.16053577 0.18651996
+v 0.06333762 -0.16022189 0.18661784
+v 0.06199808 -0.16022189 0.18661784
+v -0.01650369 -0.16873131 0.18412739
+v -0.01650369 -0.16597602 0.13326418
+v 0.10146837 -0.16932402 0.14528125
+v 0.09748439 -0.16280242 0.13326419
+v 0.10146837 -0.16011728 0.18656890
+v 0.10146837 -0.15941977 0.18657977
+v -0.01650369 -0.01650338 0.18873903
+v -0.01650369 -0.04489136 0.18817885
+v -0.01650369 0.16351986 0.13326539
+v 0.10128360 -0.15554849 0.13326422
+v 0.10146837 -0.16615042 0.14264402
+v 0.10146837 -0.15586257 0.18660154
+v -0.01650369 -0.00858683 0.18879886
+v -0.01650369 -0.01319029 0.18876622
+v -0.01650369 0.17436585 0.14327603
+v 0.08210275 0.16303162 0.13326539
+v 0.10134134 -0.15352576 0.13326423
+v 0.10146837 -0.15544387 0.13551539
+v 0.10146837 -0.14794601 0.18661789
+v 0.01065668 0.00264281 0.18841283
+v -0.01316638 -0.00527374 0.18877712
+v -0.01650369 -0.00527374 0.18881519
+v -0.01650369 0.17642343 0.15079623
+v 0.10146837 0.16944850 0.15079620
+v 0.09004762 0.16285724 0.13326539
+v 0.08373098 0.16299674 0.13326539
+v 0.10146837 -0.14895718 0.13326424
+v 0.10146837 -0.12416149 0.18666147
+v 0.01859000 0.00264281 0.18828234
+v 0.10146837 0.15326651 0.18668424
+v -0.00522151 0.00264281 0.18866296
+v -0.01316638 0.00264281 0.18877172
+v -0.01650369 -0.00070516 0.18880977
+v -0.01650369 0.17701627 0.15874599
+v 0.10146837 0.17042495 0.15874597
+v 0.10146837 0.16679804 0.14523897
+v 0.09739200 0.15989290 0.13326538
+v 0.10146837 0.14555941 0.13326532
+v 0.10146837 0.12153056 0.18668956
+v 0.10146837 0.15828847 0.18664619
+v -0.00522151 0.01055936 0.18864124
+v -0.01650369 0.00264281 0.18878803
+v -0.01316638 0.01055936 0.18869562
+v -0.01650369 0.00724627 0.18874455
+v -0.01650369 0.17694649 0.16669030
+v 0.10146837 0.17042492 0.16669028
+v 0.10146837 0.16135760 0.14160120
+v 0.10121431 0.15295284 0.13326535
+v 0.10030204 0.15466169 0.13326536
+v 0.10143372 0.14678002 0.13326533
+v 0.10146837 0.15225533 0.13604396
+v 0.10061382 0.15828847 0.18664619
+v -0.01650369 0.01055936 0.18870651
+v 0.10146837 0.16100869 0.18586319
+v 0.09798094 0.16100869 0.18633625
+v -0.01650369 0.17691161 0.16984955
+v 0.10146837 0.17032028 0.17115455
+v 0.10146837 0.15385956 0.13701186
+v 0.06200962 0.15755609 0.18661901
+v -0.01650369 0.05812841 0.18771703
+v 0.10146837 0.16376380 0.18422648
+v 0.09798094 0.16760002 0.18236685
+v -0.01650369 0.17485397 0.18075734
+v -0.01650369 0.16916938 0.18365556
+v 0.08210275 0.16118308 0.18623838
+v -0.01650369 0.17666746 0.17464007
+v 0.09798094 0.17028540 0.17464005
+v 0.10146837 0.17007616 0.17464004
+v 0.07415788 0.16118308 0.18615682
+v 0.10146837 0.16746052 0.18199710
+v 0.10146837 0.16861140 0.17897924
+v -0.01650369 0.17590020 0.17764161
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 20
+f 1 20 28
+f 1 28 35
+f 1 35 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 49
+f 1 49 60
+f 1 60 69
+f 1 69 71
+f 1 71 80
+f 1 80 87
+f 1 87 91
+f 1 91 90
+f 1 90 99
+f 1 99 93
+f 1 93 83
+f 1 83 72
+f 1 72 61
+f 1 61 50
+f 1 50 42
+f 1 42 36
+f 1 36 29
+f 1 29 22
+f 1 22 14
+f 1 14 9
+f 1 9 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 15
+f 4 15 24
+f 4 24 30
+f 4 30 38
+f 4 38 45
+f 4 45 54
+f 4 54 65
+f 4 65 78
+f 4 78 85
+f 4 85 74
+f 4 74 63
+f 4 63 51
+f 4 51 62
+f 4 62 73
+f 4 73 84
+f 4 84 95
+f 4 95 98
+f 4 98 97
+f 4 97 88
+f 4 88 81
+f 4 81 67
+f 4 67 57
+f 4 57 66
+f 4 66 55
+f 4 55 46
+f 4 46 39
+f 4 39 33
+f 4 33 32
+f 4 32 25
+f 4 25 21
+f 4 21 12
+f 4 12 7
+f 4 7 5
+f 6 7 11
+f 7 12 13
+f 7 13 11
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 13 16
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 20
+f 12 21 16
+f 12 16 13
+f 14 22 23
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 21 25
+f 16 25 26
+f 16 26 18
+f 16 18 17
+f 18 26 27
+f 18 27 19
+f 19 28 20
+f 19 27 28
+f 22 29 23
+f 23 30 24
+f 23 29 36
+f 23 36 43
+f 23 43 53
+f 23 53 52
+f 23 52 64
+f 23 64 76
+f 23 76 75
+f 23 75 77
+f 23 77 65
+f 23 65 54
+f 23 54 44
+f 23 44 37
+f 23 37 31
+f 23 31 30
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 26 34 27
+f 27 34 35
+f 27 35 28
+f 30 31 37
+f 30 37 38
+f 33 39 40
+f 33 40 41
+f 33 41 34
+f 36 42 43
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 39 46 47
+f 39 47 48
+f 39 48 40
+f 40 48 49
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 43
+f 44 54 45
+f 46 55 56
+f 46 56 47
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 48
+f 48 58 59
+f 48 59 49
+f 49 59 60
+f 50 61 62
+f 50 62 51
+f 51 63 52
+f 52 63 64
+f 55 66 56
+f 56 66 57
+f 57 67 59
+f 57 59 68
+f 57 68 58
+f 58 68 59
+f 59 69 60
+f 59 67 70
+f 59 70 71
+f 59 71 69
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 63 74 75
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 65 77 78
+f 67 79 80
+f 67 80 71
+f 67 71 70
+f 67 81 82
+f 67 82 79
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 74 85 75
+f 75 85 78
+f 75 78 77
+f 79 82 86
+f 79 86 80
+f 80 86 87
+f 81 88 82
+f 82 88 89
+f 82 89 90
+f 82 90 91
+f 82 91 92
+f 82 92 86
+f 83 93 84
+f 84 93 94
+f 84 94 95
+f 86 92 96
+f 86 96 91
+f 86 91 87
+f 88 97 89
+f 89 97 98
+f 89 98 90
+f 90 98 94
+f 90 94 99
+f 91 96 92
+f 93 99 94
+f 94 98 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,286 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01853351 0.17705971 0.18913074
+v -0.01966914 0.16913023 0.18913071
+v -0.02213041 0.18313274 0.18913076
+v -0.02212599 0.18313273 0.19055334
+v -0.02208180 0.18314211 0.22235165
+v -0.02205971 0.18314522 0.23824569
+v -0.02201552 0.18315775 0.27798588
+v -0.01856444 0.17705304 0.27798586
+v -0.02303185 0.16344052 0.18913069
+v -0.02042033 0.16912996 0.26208158
+v -0.02936399 0.15325199 0.26208152
+v -0.02782624 0.18476108 0.18913077
+v -0.02905467 0.18527726 0.24618760
+v -0.02211716 0.18313587 0.19849524
+v -0.02905467 0.18528039 0.25413973
+v -0.02905467 0.18528348 0.27798589
+v -0.02905467 0.18470687 0.28593803
+v -0.02275346 0.18270154 0.28593802
+v -0.02013753 0.17705301 0.28593800
+v -0.02091082 0.16912990 0.27798583
+v -0.02054848 0.16912993 0.27003371
+v -0.03257204 0.15325209 0.23303627
+v -0.02494519 0.16293364 0.18913069
+v -0.03047753 0.15325196 0.27003365
+v -0.02905467 0.18510957 0.18913077
+v -0.03699525 0.18556886 0.20644739
+v -0.03699525 0.18557510 0.23029356
+v -0.05287201 0.18528664 0.27798589
+v -0.04493142 0.18504902 0.28593803
+v -0.03699525 0.18504584 0.28593803
+v -0.04493142 0.18560361 0.23029356
+v -0.03699525 0.18291694 0.29173070
+v -0.02905467 0.18257163 0.29132132
+v -0.02402608 0.18183349 0.29060492
+v -0.02339861 0.17705299 0.29105521
+v -0.02389351 0.17078038 0.29073792
+v -0.02278439 0.16853746 0.28604032
+v -0.02473750 0.16501149 0.28347148
+v -0.03769785 0.15325211 0.22808280
+v -0.02905467 0.16197057 0.18913068
+v -0.03243947 0.15325194 0.27452655
+v -0.03699525 0.18546121 0.18913077
+v -0.04493142 0.18552140 0.18913077
+v -0.04493142 0.18561637 0.20644739
+v -0.05287201 0.18529934 0.27003377
+v -0.06003930 0.18332915 0.18913076
+v -0.05982278 0.18315458 0.27798588
+v -0.05287201 0.18477973 0.28593803
+v -0.04493142 0.18292010 0.29173070
+v -0.04493142 0.17705298 0.29368545
+v -0.03699525 0.17705298 0.29366498
+v -0.02905467 0.17705298 0.29288717
+v -0.02922259 0.16853744 0.29121894
+v -0.02669061 0.16549934 0.28877290
+v -0.04495794 0.15325212 0.22631225
+v -0.03699525 0.16178999 0.18913068
+v -0.03699525 0.15325194 0.27562162
+v -0.03198433 0.16509066 0.29001127
+v -0.05287201 0.18522678 0.18913077
+v -0.05287201 0.18528676 0.24618760
+v -0.05287201 0.18530255 0.26208164
+v -0.06367597 0.17705337 0.18913074
+v -0.06320758 0.17705304 0.27798586
+v -0.05916879 0.18276489 0.28593802
+v -0.05795363 0.18192852 0.29069702
+v -0.05287201 0.18264765 0.29139297
+v -0.05287201 0.17705298 0.29298951
+v -0.05260688 0.16857545 0.29124963
+v -0.04493142 0.16912985 0.29201722
+v -0.03699525 0.16912985 0.29199675
+v -0.04599635 0.15325212 0.22633272
+v -0.04493142 0.16179950 0.18913068
+v -0.04493142 0.15325194 0.27619475
+v -0.03699525 0.16505264 0.29007266
+v -0.06345061 0.17469955 0.18913073
+v -0.06227521 0.16912996 0.26208158
+v -0.06217800 0.16912993 0.27003371
+v -0.05965487 0.15325199 0.26208152
+v -0.06140029 0.16912990 0.27798583
+v -0.06178472 0.17705301 0.28593800
+v -0.05859877 0.17705299 0.29113709
+v -0.05806852 0.17084690 0.29075839
+v -0.05508140 0.16556587 0.28863985
+v -0.04978768 0.16509066 0.29001127
+v -0.04493142 0.16505264 0.29007266
+v -0.05220919 0.15325210 0.23030368
+v -0.05287201 0.16201810 0.18913069
+v -0.04690221 0.16185335 0.18913068
+v -0.05287201 0.15325194 0.27527367
+v -0.06235033 0.16913023 0.18913071
+v -0.05850156 0.15325196 0.27003365
+v -0.06155937 0.16730547 0.18913070
+v -0.05878436 0.16347220 0.18913069
+v -0.05532444 0.15325207 0.23824558
+v -0.05913786 0.16857547 0.28596867
+v -0.05702126 0.15325194 0.27418881
+f 1 2 9
+f 1 9 23
+f 1 23 40
+f 1 40 56
+f 1 56 72
+f 1 72 88
+f 1 88 87
+f 1 87 93
+f 1 93 92
+f 1 92 90
+f 1 90 75
+f 1 75 62
+f 1 62 46
+f 1 46 59
+f 1 59 43
+f 1 43 42
+f 1 42 25
+f 1 25 12
+f 1 12 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 11
+f 2 11 9
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 14 5
+f 4 13 14
+f 5 14 13
+f 5 13 7
+f 5 7 6
+f 7 13 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 20
+f 8 20 21
+f 8 21 10
+f 9 22 23
+f 9 11 22
+f 10 21 11
+f 11 21 20
+f 11 20 24
+f 11 24 41
+f 11 41 57
+f 11 57 73
+f 11 73 89
+f 11 89 96
+f 11 96 91
+f 11 91 78
+f 11 78 94
+f 11 94 86
+f 11 86 71
+f 11 71 55
+f 11 55 39
+f 11 39 22
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 17
+f 16 27 31
+f 16 31 28
+f 17 30 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 20
+f 20 37 38
+f 20 38 24
+f 22 39 40
+f 22 40 23
+f 24 38 41
+f 25 42 26
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 27
+f 27 44 31
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 29
+f 28 31 45
+f 29 48 49
+f 29 49 32
+f 29 32 30
+f 31 44 45
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 52
+f 33 52 34
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 37
+f 37 54 38
+f 38 54 41
+f 39 55 40
+f 40 55 56
+f 41 54 58
+f 41 58 57
+f 43 59 44
+f 44 59 60
+f 44 60 61
+f 44 61 45
+f 45 61 46
+f 46 62 47
+f 46 61 60
+f 46 60 59
+f 47 63 64
+f 47 64 48
+f 47 62 63
+f 48 64 65
+f 48 65 66
+f 48 66 49
+f 49 66 50
+f 50 66 67
+f 50 67 68
+f 50 68 69
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 53
+f 51 53 52
+f 53 70 58
+f 53 58 54
+f 55 71 72
+f 55 72 56
+f 57 58 73
+f 58 70 74
+f 58 74 73
+f 62 75 63
+f 63 76 77
+f 63 77 78
+f 63 78 79
+f 63 79 80
+f 63 80 64
+f 63 75 76
+f 64 80 65
+f 65 81 67
+f 65 67 66
+f 65 80 81
+f 67 81 82
+f 67 82 68
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 69
+f 69 84 85
+f 69 85 74
+f 69 74 70
+f 71 86 87
+f 71 87 88
+f 71 88 72
+f 73 74 85
+f 73 85 84
+f 73 84 89
+f 75 90 78
+f 75 78 76
+f 76 78 77
+f 78 91 79
+f 78 90 92
+f 78 92 93
+f 78 93 94
+f 79 95 80
+f 79 91 95
+f 80 95 82
+f 80 82 81
+f 82 95 96
+f 82 96 83
+f 83 96 84
+f 84 96 89
+f 86 94 93
+f 86 93 87
+f 91 96 95
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04493146 0.05814528 0.29467406
+v -0.05287173 0.05814528 0.29366346
+v -0.04508949 0.05798675 0.29465397
+v -0.04493146 0.05798675 0.29467406
+v -0.03699418 0.05814528 0.29397132
+v -0.04493146 0.06608093 0.29455362
+v -0.05803902 0.05814529 0.29127419
+v -0.05297311 0.05798675 0.29361662
+v -0.05287173 0.05798675 0.29366346
+v -0.05287173 0.06608093 0.29350287
+v -0.05797044 0.06608094 0.29117382
+v -0.03699418 0.05798675 0.29397132
+v -0.03145120 0.05814529 0.29158875
+v -0.03155556 0.06608094 0.29147500
+v -0.03699418 0.06608093 0.29379065
+v -0.03699418 0.07400726 0.29262617
+v -0.04493146 0.07400725 0.29337574
+v -0.05945234 0.06608096 0.28593348
+v -0.05951794 0.05814531 0.28593345
+v -0.05803902 0.05798676 0.29127419
+v -0.05287173 0.07400726 0.29232500
+v -0.05747846 0.07400726 0.29059830
+v -0.05702225 0.15325194 0.27418820
+v -0.05850118 0.15325196 0.27003875
+v -0.05896036 0.07400728 0.28593351
+v -0.03145120 0.05798676 0.29158875
+v -0.02955186 0.05814531 0.28593345
+v -0.02965622 0.06608096 0.28593348
+v -0.03016012 0.07400728 0.28593351
+v -0.03047619 0.15325196 0.27003875
+v -0.03244113 0.15325194 0.27452284
+v -0.03205649 0.07400726 0.29088607
+v -0.03264388 0.07852061 0.29024359
+v -0.03699418 0.15325194 0.27562711
+v -0.04493146 0.15325194 0.27619600
+v -0.05287173 0.15325194 0.27527242
+v -0.05965510 0.15325199 0.26208788
+v -0.05951794 0.05798678 0.28593345
+v -0.05959546 0.07400731 0.27798934
+v -0.05698647 0.07821288 0.29005621
+v -0.02955186 0.05798678 0.28593345
+v -0.02925071 0.10570336 0.26208771
+v -0.02936401 0.15325199 0.26208788
+v -0.05532567 0.15325207 0.23824197
+v -0.05540915 0.14534439 0.23824194
+v -0.05969386 0.12948234 0.26208780
+v -0.05950303 0.05798678 0.28577952
+v -0.05969088 0.09778635 0.26208768
+v -0.05940463 0.08986003 0.26208765
+v -0.05970877 0.10570336 0.26208771
+v -0.05970579 0.12155601 0.26208777
+v -0.05971175 0.11362968 0.26208774
+v -0.03036288 0.05798681 0.27798928
+v -0.02960553 0.08986003 0.26208765
+v -0.02928052 0.09778635 0.26208768
+v -0.03256934 0.15325209 0.23303509
+v -0.05220979 0.15325210 0.23030449
+v -0.05221874 0.14534442 0.23033792
+v -0.05518851 0.13740874 0.23824191
+v -0.05873673 0.05798681 0.27798928
+v -0.05491718 0.12948242 0.23824189
+v -0.05794062 0.08986005 0.25675361
+v -0.05739199 0.08499234 0.25748979
+v -0.03222346 0.05798683 0.27344496
+v -0.03221750 0.08469394 0.25728232
+v -0.03328495 0.11832962 0.23504944
+v -0.03280191 0.12361695 0.23395187
+v -0.03267370 0.12948244 0.23371097
+v -0.03263493 0.13740876 0.23338304
+v -0.03262003 0.14534441 0.23309529
+v -0.03769488 0.15325211 0.22808252
+v -0.04599891 0.15325212 0.22632905
+v -0.04493146 0.14534444 0.22636918
+v -0.05203089 0.13740877 0.23112763
+v -0.05437152 0.12155609 0.23824186
+v -0.05870990 0.05798681 0.27790226
+v -0.05725781 0.05798682 0.27361897
+v -0.05138088 0.12155612 0.23256649
+v -0.05024784 0.11665111 0.23340306
+v -0.03226223 0.05798683 0.27335127
+v -0.03858045 0.11663246 0.23338297
+v -0.03635610 0.12121109 0.23269366
+v -0.03699418 0.13740877 0.23017058
+v -0.03699418 0.14534443 0.22912655
+v -0.04495830 0.15325212 0.22630898
+v -0.04493146 0.12155612 0.23083979
+v -0.05183708 0.12948245 0.23202441
+v -0.05287173 0.05798683 0.27225368
+v -0.04493146 0.11616621 0.23296134
+v -0.03689877 0.05798683 0.27201943
+v -0.03699418 0.05798683 0.27199266
+v -0.04493146 0.05798683 0.27128993
+v -0.04477344 0.05798683 0.27130331
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 9 8
+f 3 8 20
+f 3 20 38
+f 3 38 47
+f 3 47 60
+f 3 60 76
+f 3 76 77
+f 3 77 88
+f 3 88 92
+f 3 92 93
+f 3 93 91
+f 3 91 90
+f 3 90 80
+f 3 80 64
+f 3 64 53
+f 3 53 41
+f 3 41 26
+f 3 26 12
+f 3 12 4
+f 5 12 26
+f 5 26 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 6
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 21
+f 6 21 10
+f 7 11 18
+f 7 18 19
+f 7 19 38
+f 7 38 20
+f 7 20 8
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 18
+f 13 26 41
+f 13 41 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 29
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 15
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 31
+f 16 31 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 21
+f 18 25 24
+f 18 24 37
+f 18 37 19
+f 19 37 39
+f 19 39 38
+f 21 40 22
+f 21 36 23
+f 21 23 40
+f 22 40 23
+f 23 36 35
+f 23 35 34
+f 23 34 31
+f 23 31 30
+f 23 30 43
+f 23 43 56
+f 23 56 71
+f 23 71 85
+f 23 85 72
+f 23 72 57
+f 23 57 44
+f 23 44 37
+f 23 37 24
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 30
+f 28 30 29
+f 31 33 32
+f 37 44 45
+f 37 45 46
+f 37 46 39
+f 38 39 48
+f 38 48 49
+f 38 49 47
+f 39 50 48
+f 39 46 51
+f 39 51 52
+f 39 52 50
+f 41 53 54
+f 41 54 55
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 44 57 45
+f 45 57 58
+f 45 58 59
+f 45 59 48
+f 45 48 50
+f 45 50 52
+f 45 52 51
+f 45 51 46
+f 47 49 60
+f 48 59 61
+f 48 61 49
+f 49 62 63
+f 49 63 60
+f 49 61 62
+f 53 64 65
+f 53 65 54
+f 54 65 66
+f 54 66 67
+f 54 67 55
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 56
+f 56 69 70
+f 56 70 71
+f 57 72 58
+f 58 72 73
+f 58 73 74
+f 58 74 75
+f 58 75 61
+f 58 61 59
+f 60 63 76
+f 61 75 62
+f 62 75 63
+f 63 77 76
+f 63 75 78
+f 63 78 79
+f 63 79 77
+f 64 80 65
+f 65 80 66
+f 66 81 82
+f 66 82 67
+f 66 80 81
+f 67 82 83
+f 67 83 84
+f 67 84 68
+f 68 84 71
+f 68 71 69
+f 69 71 70
+f 71 84 73
+f 71 73 85
+f 72 85 73
+f 73 84 83
+f 73 83 82
+f 73 82 86
+f 73 86 78
+f 73 78 74
+f 74 78 87
+f 74 87 75
+f 75 87 78
+f 77 79 88
+f 78 86 79
+f 79 86 89
+f 79 89 88
+f 80 90 81
+f 81 89 86
+f 81 86 82
+f 81 90 91
+f 81 91 89
+f 88 89 92
+f 89 91 93
+f 89 93 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,247 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01650369 0.17080682 0.02603346
+v 0.03446673 0.16872584 0.02603345
+v -0.01650369 0.17704980 0.02547832
+v -0.01650369 -0.17311421 0.02603219
+v 0.04240521 0.16761102 0.02603345
+v 0.05457382 0.18240096 0.02025483
+v -0.01650369 0.17846191 0.02492318
+v -0.01650369 -0.17735051 0.02577984
+v 0.03457109 -0.17133052 0.02603220
+v 0.05457382 0.16296596 0.02603343
+v 0.05457382 0.18440762 0.01779449
+v -0.01650369 0.18254959 0.02218526
+v -0.01650369 -0.17965446 0.02543916
+v 0.03620610 -0.17125618 0.02603220
+v 0.05457382 -0.16252345 0.02603223
+v 0.05457382 0.18615418 0.01564956
+v -0.01650369 0.18433332 0.01923284
+v 0.04234259 -0.17058728 0.02603220
+v -0.01650369 -0.18515422 0.02215867
+v 0.05457382 -0.18500557 0.02022824
+v 0.05038542 -0.16690840 0.02603222
+v 0.05457382 -0.16657395 0.02600699
+v 0.05034368 0.18611702 0.01564956
+v 0.05457382 0.18853250 0.00768813
+v -0.01650369 0.18548529 0.01564956
+v -0.01650369 -0.18805271 0.01564819
+v 0.05457382 -0.18872161 0.01564819
+v 0.05034368 0.18849533 0.00768813
+v -0.01650369 0.18689741 0.01103168
+v 0.05457382 0.18856967 -0.00026070
+v -0.01650369 -0.19005935 0.00768674
+v -0.00522563 -0.19031949 0.00768674
+v 0.02652130 -0.19076541 0.00768674
+v 0.05034368 -0.19098836 0.00768674
+v 0.05457382 -0.18979924 0.01192611
+v 0.04240521 0.18842100 0.00768813
+v 0.01858979 0.18812371 0.00768813
+v -0.00522563 0.18778927 0.00768813
+v -0.01317106 0.18760349 0.00768813
+v -0.01650369 0.18749198 0.00768813
+v 0.01858979 0.18790106 -0.07178754
+v 0.00271284 0.18790109 -0.07973636
+v -0.00522563 0.18786392 -0.07973636
+v -0.00522563 0.18790106 -0.07178754
+v -0.01650369 0.18782661 -0.03999222
+v 0.05457382 0.18752946 -0.07552222
+v -0.01650369 -0.19013367 0.00435580
+v -0.01650369 -0.19020796 -0.00026209
+v -0.01650369 -0.19050512 -0.03999361
+v 0.03446673 -0.19087686 -0.00026209
+v 0.05034368 -0.19102550 -0.00026209
+v 0.05457382 -0.19102553 0.00768674
+v -0.01650369 0.18764065 -0.00026070
+v 0.00271284 0.18775248 -0.08768518
+v -0.00522563 0.18775248 -0.08768518
+v -0.01650369 0.18778955 -0.06845659
+v 0.05457382 0.18734366 -0.07955972
+v -0.00522563 -0.19054215 -0.07178893
+v 0.00271284 -0.19061648 -0.07178893
+v 0.05457382 -0.19106266 -0.00026209
+v -0.01650369 -0.19043070 -0.06384009
+v 0.05457382 0.18585734 -0.10286367
+v -0.00522563 0.18730658 -0.09563401
+v -0.01317106 0.18741806 -0.09563401
+v -0.01650369 0.18715794 -0.09563401
+v -0.00522563 -0.19050498 -0.07973775
+v 0.01065132 -0.19065365 -0.07178893
+v 0.00271284 -0.19057928 -0.07973775
+v 0.05457382 -0.19013339 -0.07178893
+v -0.01650369 -0.19031920 -0.07178893
+v -0.01317106 -0.19043067 -0.07178893
+v -0.01317106 0.18660055 -0.10286366
+v 0.05457382 -0.18853536 -0.10286504
+v -0.01650369 0.18645191 -0.10286367
+v -0.00522563 -0.19043061 -0.08768657
+v 0.00271284 -0.19043061 -0.08768657
+v 0.05457382 -0.18994755 -0.07942232
+v -0.01650369 -0.18957591 -0.09563540
+v -0.01317106 -0.18983602 -0.09563540
+v -0.00522563 -0.18991033 -0.09563540
+v -0.01244053 -0.18905562 -0.10286504
+v -0.01650369 -0.18894414 -0.10286504
+v -0.01650369 -0.18939009 -0.09897896
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 12
+f 1 12 17
+f 1 17 25
+f 1 25 29
+f 1 29 40
+f 1 40 53
+f 1 53 45
+f 1 45 56
+f 1 56 65
+f 1 65 74
+f 1 74 82
+f 1 82 83
+f 1 83 78
+f 1 78 70
+f 1 70 61
+f 1 61 49
+f 1 49 48
+f 1 48 47
+f 1 47 31
+f 1 31 26
+f 1 26 19
+f 1 19 13
+f 1 13 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 14
+f 1 14 18
+f 1 18 21
+f 1 21 15
+f 1 15 10
+f 1 10 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 6 10 15
+f 6 15 22
+f 6 22 20
+f 6 20 27
+f 6 27 35
+f 6 35 52
+f 6 52 60
+f 6 60 69
+f 6 69 77
+f 6 77 73
+f 6 73 62
+f 6 62 57
+f 6 57 46
+f 6 46 30
+f 6 30 24
+f 6 24 16
+f 6 16 11
+f 8 13 14
+f 8 14 9
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 14
+f 13 19 20
+f 13 20 18
+f 15 21 22
+f 16 23 17
+f 16 24 28
+f 16 28 23
+f 17 23 25
+f 18 22 21
+f 18 20 22
+f 19 26 27
+f 19 27 20
+f 23 28 29
+f 23 29 25
+f 24 30 28
+f 26 31 32
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 33 34
+f 27 34 35
+f 28 30 36
+f 28 36 29
+f 29 36 37
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 41 42
+f 30 42 43
+f 30 43 44
+f 30 44 45
+f 30 45 36
+f 30 46 41
+f 31 47 32
+f 32 47 48
+f 32 48 49
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 51 60
+f 34 60 52
+f 34 52 35
+f 36 45 37
+f 37 45 38
+f 38 45 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 41 46 42
+f 42 46 54
+f 42 54 55
+f 42 55 43
+f 43 55 56
+f 43 56 44
+f 44 56 45
+f 46 57 54
+f 49 58 59
+f 49 59 60
+f 49 60 51
+f 49 51 50
+f 49 61 58
+f 54 57 62
+f 54 62 63
+f 54 63 64
+f 54 64 55
+f 55 64 56
+f 56 64 65
+f 58 61 66
+f 58 66 68
+f 58 68 59
+f 59 67 60
+f 59 68 67
+f 60 67 69
+f 61 70 71
+f 61 71 66
+f 62 72 64
+f 62 64 63
+f 62 73 81
+f 62 81 82
+f 62 82 74
+f 62 74 72
+f 64 72 74
+f 64 74 65
+f 66 75 68
+f 66 71 75
+f 67 68 76
+f 67 76 69
+f 68 75 76
+f 69 76 77
+f 70 75 71
+f 70 78 79
+f 70 79 75
+f 73 77 76
+f 73 76 80
+f 73 80 81
+f 75 79 80
+f 75 80 76
+f 78 83 79
+f 79 83 81
+f 79 81 80
+f 81 83 82
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15429164 -0.13207953 -0.15129180
+v -0.15417921 -0.14313043 -0.15440478
+v -0.15404947 -0.18757259 -0.15440494
+v -0.15402353 -0.18757260 -0.15129200
+v -0.15402353 -0.17171179 -0.14334158
+v -0.15405812 -0.16380125 -0.14334155
+v -0.15394568 -0.16380128 -0.13539120
+v -0.15395433 -0.15589073 -0.13539117
+v -0.15397164 -0.14002988 -0.13539111
+v -0.15400622 -0.09244736 -0.13539094
+v -0.15401488 -0.06867596 -0.13539085
+v -0.15429164 0.12948527 -0.15129083
+v -0.15405812 0.14534613 -0.15440372
+v -0.15365162 -0.19027570 -0.15440495
+v -0.15295104 -0.19361489 -0.13539131
+v -0.15381594 -0.18757266 -0.13539129
+v -0.15397164 -0.17966209 -0.14334161
+v -0.15391108 -0.17171182 -0.13539123
+v -0.15297699 -0.17966215 -0.12759320
+v -0.15091851 -0.14002998 -0.10864658
+v -0.15401488 -0.00527234 -0.13539062
+v -0.15400622 0.07399213 -0.13539033
+v -0.15399758 0.08985297 -0.13539027
+v -0.15396298 0.13739575 -0.13539010
+v -0.15395433 0.14534606 -0.13539007
+v -0.15394568 0.15325660 -0.13539004
+v -0.15391108 0.16911744 -0.13538998
+v -0.15385054 0.18497829 -0.13538992
+v -0.15399758 0.18497835 -0.15129063
+v -0.15402353 0.18497836 -0.15440357
+v -0.15304618 -0.19429061 -0.15440496
+v -0.15266563 -0.19285965 -0.12923706
+v -0.15130772 -0.19826575 -0.15440498
+v -0.15121258 -0.19814651 -0.15129204
+v -0.15055526 -0.19755029 -0.13539133
+v -0.15295104 -0.18757269 -0.12787990
+v -0.15087526 -0.14503867 -0.10864660
+v -0.15086662 0.13739565 -0.10864557
+v -0.15298564 0.17702795 -0.12754262
+v -0.15296834 0.18497826 -0.12786060
+v -0.15267426 0.19026521 -0.12924461
+v -0.15297699 0.19110001 -0.13538990
+v -0.15301158 0.19141806 -0.14334025
+v -0.15343538 0.18911251 -0.15440356
+v -0.14881679 -0.19611927 -0.12642422
+v -0.14732050 -0.18725475 -0.10864676
+v -0.15051201 -0.17966222 -0.10864673
+v -0.14733779 -0.20112785 -0.15440499
+v -0.14724267 -0.20108811 -0.15129205
+v -0.14658533 -0.20069066 -0.13539134
+v -0.14569447 -0.20021368 -0.12891013
+v -0.15084932 -0.14794053 -0.10864661
+v -0.15085797 0.14029751 -0.10864555
+v -0.15082337 0.14820807 -0.10864553
+v -0.15052066 0.17702788 -0.10864542
+v -0.14982008 0.19288880 -0.12693788
+v -0.15068498 0.19507517 -0.13538988
+v -0.14935304 0.17985025 -0.10864541
+v -0.14732915 0.18473968 -0.10864539
+v -0.15246669 0.19340568 -0.15440354
+v -0.15104825 0.19539321 -0.14334023
+v -0.15138556 0.19571124 -0.15129059
+v -0.15147204 0.19579076 -0.15440353
+v -0.15302888 0.19177586 -0.15129061
+v -0.15303753 0.19185536 -0.15440355
+v -0.14300462 -0.19941865 -0.12361137
+v -0.14021097 -0.19111064 -0.10864677
+v -0.14021097 -0.20311544 -0.15440500
+v -0.14021097 -0.20303594 -0.15129206
+v -0.14021097 -0.20196271 -0.13539134
+v -0.14029747 -0.20045217 -0.12673777
+v -0.14425008 0.19690368 -0.12343524
+v -0.14540905 0.19746023 -0.12744848
+v -0.14671507 0.19813603 -0.13538987
+v -0.13991691 0.18867508 -0.10864538
+v -0.14741564 0.19853361 -0.15129058
+v -0.14905031 0.19750008 -0.15440352
+v -0.13771139 -0.19953791 -0.12340534
+v -0.13227114 -0.19134916 -0.10864677
+v -0.13537616 -0.20343344 -0.15440500
+v -0.13227114 -0.20355271 -0.15129206
+v -0.13227114 -0.20208196 -0.13539134
+v -0.13227114 -0.20080994 -0.12744995
+v -0.12433130 -0.20299622 -0.14334170
+v -0.14021097 0.19694344 -0.12336806
+v -0.13227114 0.19829501 -0.12744848
+v -0.14021097 0.19817575 -0.12744848
+v -0.13328308 0.18887383 -0.10864538
+v -0.14021097 0.19948758 -0.13538987
+v -0.14021097 0.20052118 -0.15129057
+v -0.14021097 0.20064045 -0.15440351
+v -0.14459604 0.19940816 -0.15440352
+v -0.14750213 0.19857337 -0.15440352
+v -0.13227114 -0.19957767 -0.12337399
+v -0.06876108 -0.19039512 -0.10864677
+v -0.12433130 -0.19957767 -0.12337847
+v -0.11639146 -0.19957767 -0.12338743
+v -0.08464077 -0.19953791 -0.12342774
+v -0.06594149 -0.19949816 -0.12345461
+v -0.13227114 -0.20359244 -0.15440500
+v -0.12743631 -0.20371170 -0.15440500
+v -0.12433130 -0.20371171 -0.15129206
+v -0.07670092 -0.20430799 -0.15129206
+v -0.10052043 -0.20216146 -0.13539134
+v -0.06594149 -0.20172421 -0.13257848
+v -0.06594149 -0.20080994 -0.12744995
+v -0.08464077 -0.20220122 -0.13539134
+v -0.13227114 0.19702293 -0.12331430
+v -0.09258060 0.19829501 -0.12744848
+v -0.09258060 0.19964658 -0.13538987
+v -0.11639146 0.19960684 -0.13538987
+v -0.13227114 0.19956709 -0.13538987
+v -0.13227114 0.18887383 -0.10864538
+v -0.07670092 0.20179323 -0.15129057
+v -0.12433130 0.20048140 -0.14334021
+v -0.13227114 0.20103795 -0.15129057
+v -0.13227114 0.20111746 -0.15440351
+v -0.06594149 -0.19031562 -0.10864677
+v -0.12433130 -0.20375145 -0.15440500
+v -0.07980594 -0.20418872 -0.15440500
+v -0.07662308 -0.20351295 -0.15440500
+v -0.06594149 -0.20180366 -0.15099194
+v -0.06594149 -0.20224092 -0.14895845
+v -0.06594149 -0.20279746 -0.14334169
+v -0.06594149 -0.20267821 -0.14052884
+v -0.06594149 -0.20220122 -0.13539134
+v -0.12433130 0.19702293 -0.12331879
+v -0.06594149 0.19825526 -0.12744848
+v -0.06594149 0.19964658 -0.13538987
+v -0.06876108 0.18772104 -0.10864538
+v -0.06594149 0.19690368 -0.12342629
+v -0.07670092 0.19694344 -0.12340836
+v -0.06594149 0.20024289 -0.14334021
+v -0.06594149 0.19920937 -0.15097703
+v -0.07662308 0.20099821 -0.15440351
+v -0.08464077 0.20155473 -0.15440351
+v -0.12433130 0.20119696 -0.15440351
+v -0.12433130 0.20115721 -0.15129057
+v -0.06594149 0.18764154 -0.10864538
+v -0.07123472 -0.20216139 -0.15440499
+v -0.06954816 -0.20160487 -0.15440499
+v -0.06594149 -0.19623842 -0.15440497
+v -0.06697073 0.18768128 -0.10864538
+v -0.06594149 0.19742056 -0.15212367
+v -0.06955680 0.19901063 -0.15440352
+v -0.06594149 0.19376344 -0.15440354
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 21
+f 1 21 12
+f 1 12 2
+f 2 12 13
+f 2 13 30
+f 2 30 44
+f 2 44 65
+f 2 65 60
+f 2 60 63
+f 2 63 77
+f 2 77 93
+f 2 93 92
+f 2 92 91
+f 2 91 117
+f 2 117 137
+f 2 137 136
+f 2 136 135
+f 2 135 145
+f 2 145 146
+f 2 146 142
+f 2 142 141
+f 2 141 140
+f 2 140 121
+f 2 121 120
+f 2 120 119
+f 2 119 101
+f 2 101 100
+f 2 100 80
+f 2 80 68
+f 2 68 48
+f 2 48 33
+f 2 33 31
+f 2 31 14
+f 2 14 3
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 16
+f 5 16 18
+f 5 18 7
+f 5 7 6
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 20 9
+f 9 20 10
+f 10 20 11
+f 11 20 21
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 29
+f 12 29 30
+f 12 30 13
+f 12 21 22
+f 14 31 15
+f 15 32 16
+f 15 31 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 32
+f 16 32 36
+f 16 36 19
+f 16 19 18
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 52
+f 20 52 47
+f 20 47 46
+f 20 46 67
+f 20 67 79
+f 20 79 95
+f 20 95 118
+f 20 118 139
+f 20 139 143
+f 20 143 130
+f 20 130 113
+f 20 113 88
+f 20 88 75
+f 20 75 59
+f 20 59 58
+f 20 58 55
+f 20 55 54
+f 20 54 53
+f 20 53 38
+f 20 38 22
+f 20 22 21
+f 22 38 23
+f 23 38 24
+f 24 38 25
+f 25 38 26
+f 26 39 27
+f 26 38 39
+f 27 39 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 28 39 40
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 32 35 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 36
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 35
+f 35 50 51
+f 35 51 45
+f 36 47 52
+f 36 52 37
+f 38 53 39
+f 39 53 54
+f 39 54 40
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 56 57
+f 41 57 42
+f 41 55 58
+f 41 58 59
+f 41 59 56
+f 42 60 43
+f 42 57 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 60
+f 43 64 44
+f 43 60 64
+f 44 64 65
+f 45 51 46
+f 46 51 66
+f 46 66 67
+f 48 68 49
+f 49 68 69
+f 49 69 50
+f 50 69 70
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 66
+f 56 59 72
+f 56 72 73
+f 56 73 57
+f 57 73 74
+f 57 74 61
+f 59 75 72
+f 60 65 64
+f 61 74 62
+f 62 74 76
+f 62 76 63
+f 63 76 77
+f 66 71 78
+f 66 78 67
+f 67 78 79
+f 68 80 69
+f 69 80 81
+f 69 81 70
+f 70 82 83
+f 70 83 71
+f 70 81 102
+f 70 102 84
+f 70 84 82
+f 71 83 78
+f 72 85 86
+f 72 86 87
+f 72 87 73
+f 72 75 88
+f 72 88 85
+f 73 87 89
+f 73 89 74
+f 74 89 90
+f 74 90 91
+f 74 91 76
+f 76 91 92
+f 76 92 93
+f 76 93 77
+f 78 83 94
+f 78 94 79
+f 79 94 96
+f 79 96 97
+f 79 97 98
+f 79 98 99
+f 79 99 95
+f 80 100 81
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 82 84 103
+f 82 103 104
+f 82 104 83
+f 83 105 106
+f 83 106 94
+f 83 104 107
+f 83 107 105
+f 84 102 103
+f 85 108 86
+f 85 88 108
+f 86 108 109
+f 86 109 129
+f 86 129 110
+f 86 110 111
+f 86 111 112
+f 86 112 89
+f 86 89 87
+f 88 113 108
+f 89 112 114
+f 89 114 115
+f 89 115 116
+f 89 116 90
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 94 106 96
+f 95 99 118
+f 96 106 97
+f 97 106 98
+f 98 106 99
+f 99 106 105
+f 99 105 126
+f 99 126 125
+f 99 125 124
+f 99 124 123
+f 99 123 122
+f 99 122 142
+f 99 142 146
+f 99 146 144
+f 99 144 134
+f 99 134 133
+f 99 133 129
+f 99 129 128
+f 99 128 131
+f 99 131 139
+f 99 139 118
+f 101 119 102
+f 102 119 103
+f 103 119 120
+f 103 120 121
+f 103 121 122
+f 103 122 123
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 107
+f 103 107 104
+f 105 107 126
+f 108 127 109
+f 108 113 127
+f 109 127 128
+f 109 128 129
+f 110 129 114
+f 110 114 111
+f 111 114 112
+f 113 130 131
+f 113 131 132
+f 113 132 127
+f 114 129 133
+f 114 133 134
+f 114 134 135
+f 114 135 136
+f 114 136 137
+f 114 137 117
+f 114 117 138
+f 114 138 115
+f 115 138 116
+f 116 138 117
+f 121 140 122
+f 122 140 141
+f 122 141 142
+f 127 132 128
+f 128 132 131
+f 130 143 131
+f 131 143 139
+f 134 144 145
+f 134 145 135
+f 144 146 145
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,37 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11110040 -0.16554224 0.11899593
+v -0.06594149 -0.16571461 0.09988671
+v -0.06594149 -0.16619755 0.13896593
+v -0.11110040 -0.16554231 0.13896593
+v -0.11110040 -0.16530081 0.11561404
+v -0.11110040 -0.16416269 0.09988672
+v -0.06594149 0.18508400 0.09988800
+v -0.06594149 0.18573911 0.13896722
+v -0.11110040 0.18394581 0.13896722
+v -0.11110040 0.18384248 0.09988800
+v -0.11110040 0.18494599 0.11899722
+v -0.06594149 0.18608404 0.12367984
+v -0.06594149 0.18611851 0.12694314
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 11
+f 1 11 10
+f 1 10 6
+f 1 6 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 10
+f 2 10 7
+f 2 7 12
+f 2 12 13
+f 2 13 8
+f 2 8 3
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 7 10 11
+f 7 11 12
+f 8 13 11
+f 8 11 9
+f 11 13 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15202269 -0.14797924 0.13896600
+v -0.15086105 -0.17965138 0.09988666
+v -0.15201068 -0.15592517 0.13896597
+v -0.15202269 0.15322295 0.13896710
+v -0.15089310 0.17702370 0.09988797
+v -0.14949912 -0.18269608 0.09988665
+v -0.15086506 -0.17965142 0.11104614
+v -0.15122957 -0.17571569 0.13896589
+v -0.15180639 0.17702356 0.13896719
+v -0.14988767 0.18133069 0.13896721
+v -0.14752432 0.18456118 0.09988800
+v -0.15086506 -0.17965145 0.11899588
+v -0.14748427 -0.18715173 0.09988663
+v -0.14748828 -0.18715174 0.10309637
+v -0.15085705 -0.17965151 0.13489154
+v -0.15084502 -0.17965152 0.13896588
+v -0.14825336 0.18467243 0.13896722
+v -0.14020998 0.18819996 0.09988801
+v -0.14020998 -0.19082764 0.09988662
+v -0.14020998 -0.19082765 0.10309636
+v -0.14748027 -0.18711466 0.11899585
+v -0.14746424 -0.18707760 0.13489151
+v -0.14919069 -0.18325317 0.13896587
+v -0.14491664 0.18626904 0.13896722
+v -0.14020998 0.18801418 0.13489289
+v -0.13227075 0.18831135 0.09988801
+v -0.13547529 -0.19093903 0.09988662
+v -0.13227075 -0.19101329 0.09988662
+v -0.14020998 -0.19075345 0.11899584
+v -0.14020998 -0.19064212 0.13489150
+v -0.14736811 -0.18696622 0.13896585
+v -0.14020998 0.18797705 0.13896723
+v -0.13227075 0.18812557 0.13489289
+v -0.11110882 0.18493241 0.11899722
+v -0.12433553 0.18671474 0.09988801
+v -0.13227075 -0.19082777 0.13489150
+v -0.12433553 -0.18867408 0.09988663
+v -0.12433553 -0.18867409 0.10309637
+v -0.14020998 -0.19041935 0.13896584
+v -0.13227075 0.18808843 0.13896723
+v -0.11110882 0.18392982 0.13896722
+v -0.11110882 0.18385570 0.09988800
+v -0.12433553 0.18656608 0.13896723
+v -0.12433553 -0.18848855 0.13489151
+v -0.13227075 -0.19056787 0.13896584
+v -0.12116305 -0.18648339 0.09988664
+v -0.11905207 -0.18492401 0.12694178
+v -0.11110882 -0.16554195 0.13896593
+v -0.11110882 -0.16416798 0.09988672
+v -0.11907208 -0.18488690 0.13489152
+v -0.12433553 -0.18804300 0.13896585
+v -0.11900800 -0.18496103 0.09988664
+v -0.11901600 -0.18496104 0.10309638
+v -0.11903604 -0.18496107 0.11104612
+v -0.11592764 -0.17965138 0.09988666
+v -0.11593565 -0.17965139 0.10309640
+v -0.11596369 -0.17965142 0.11104614
+v -0.11602377 -0.17965148 0.12694180
+v -0.11682492 -0.17965152 0.13896588
+v -0.11607985 -0.17965151 0.13489154
+v -0.11110882 -0.16554188 0.11899593
+v -0.11110882 -0.16531908 0.11561404
+v -0.11794649 -0.18202787 0.13896587
+v -0.11940456 -0.18455274 0.13896586
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 16
+f 1 16 23
+f 1 23 31
+f 1 31 39
+f 1 39 45
+f 1 45 51
+f 1 51 64
+f 1 64 63
+f 1 63 59
+f 1 59 48
+f 1 48 41
+f 1 41 43
+f 1 43 40
+f 1 40 32
+f 1 32 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 11
+f 2 11 18
+f 2 18 26
+f 2 26 35
+f 2 35 42
+f 2 42 49
+f 2 49 55
+f 2 55 52
+f 2 52 46
+f 2 46 37
+f 2 37 28
+f 2 28 27
+f 2 27 19
+f 2 19 13
+f 2 13 6
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 6 12 7
+f 6 13 14
+f 6 14 12
+f 7 12 8
+f 8 12 15
+f 8 15 16
+f 10 17 11
+f 11 17 18
+f 12 14 15
+f 13 19 14
+f 14 19 20
+f 14 20 21
+f 14 21 15
+f 15 21 22
+f 15 22 16
+f 16 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 33
+f 18 33 26
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 22
+f 20 22 21
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 22 31 23
+f 24 32 25
+f 25 32 40
+f 25 40 33
+f 26 34 35
+f 26 33 34
+f 28 36 29
+f 28 37 38
+f 28 38 36
+f 29 36 30
+f 30 36 39
+f 30 39 31
+f 33 40 34
+f 34 41 48
+f 34 48 61
+f 34 61 62
+f 34 62 49
+f 34 49 42
+f 34 42 35
+f 34 40 43
+f 34 43 41
+f 36 38 44
+f 36 44 45
+f 36 45 39
+f 37 46 38
+f 38 46 47
+f 38 47 44
+f 44 47 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 47 54 53
+f 47 53 52
+f 47 52 55
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 58
+f 47 58 50
+f 48 59 60
+f 48 60 58
+f 48 58 57
+f 48 57 56
+f 48 56 55
+f 48 55 61
+f 49 62 55
+f 50 63 64
+f 50 64 51
+f 50 58 60
+f 50 60 63
+f 55 62 61
+f 59 63 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13226698 0.18829980 0.09988801
+v -0.06594150 0.18703111 -0.00025538
+v -0.06594150 0.18795424 -0.05075573
+v -0.06594150 0.18802348 -0.05587925
+v -0.13226698 0.18850761 0.06332934
+v -0.14021171 0.18820749 0.09988801
+v -0.06594150 0.18509255 0.09988800
+v -0.06594150 0.18525408 0.09505025
+v -0.06594150 0.18800048 -0.07974138
+v -0.13226698 0.18890048 -0.10864538
+v -0.13226698 0.18878479 -0.02409710
+v -0.13226698 0.18876169 -0.01613625
+v -0.13226698 0.18857687 0.04744848
+v -0.14021171 0.18823059 0.09513192
+v -0.14457171 0.18603857 0.09988800
+v -0.06594150 -0.04682152 0.09988715
+v -0.06875924 0.18800057 -0.10358310
+v -0.06594150 0.18793134 -0.09564267
+v -0.13991160 0.18869282 -0.10864538
+v -0.14021171 0.18860018 -0.01613625
+v -0.06875924 0.18772372 -0.10864538
+v -0.14021171 0.18855392 0.01564591
+v -0.14021171 0.18843843 0.04744848
+v -0.14752285 0.18456185 0.09988800
+v -0.14765624 -0.04682152 0.09988715
+v -0.06594150 -0.04682075 -0.10864624
+v -0.06594150 0.18788522 -0.10358310
+v -0.06594150 0.18779293 -0.10640002
+v -0.14021171 0.18864665 -0.10358310
+v -0.14021171 0.18864653 -0.07178054
+v -0.14733111 0.18472414 -0.10864539
+v -0.14748950 0.18472368 0.01564590
+v -0.06594150 0.18765449 -0.10864538
+v -0.14750618 0.18465434 0.04744847
+v -0.15089081 0.17703981 0.09988797
+v -0.15074075 -0.04682118 0.00768420
+v -0.14775628 -0.04682075 -0.10864624
+v -0.14733111 0.18474719 -0.10358311
+v -0.14738946 0.18474707 -0.07178055
+v -0.14748116 0.18472374 -0.00025539
+v -0.14935689 0.17985558 -0.10864541
+v -0.15077410 0.17704024 -0.01613629
+v -0.15080744 0.17704018 -0.00025542
+v -0.15084913 0.17704001 0.04744844
+v -0.15109922 0.14533678 0.02358619
+v -0.15109922 0.13739941 0.02358616
+v -0.15087414 -0.04682115 -0.00025624
+v -0.15077410 -0.04682117 0.00576543
+v -0.15086579 0.13739990 -0.10864557
+v -0.14743948 0.18472389 -0.03997798
+v -0.14745616 0.18472383 -0.02409711
+v -0.15081579 0.17704015 0.00768502
+v -0.15051566 0.17704058 -0.10864542
+v -0.15082411 0.14822149 -0.10864553
+v -0.15103253 0.14533693 -0.01613641
+v -0.15085746 0.14030720 -0.10864555
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 15
+f 1 15 24
+f 1 24 35
+f 1 35 25
+f 1 25 16
+f 1 16 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 16
+f 2 16 26
+f 2 26 33
+f 2 33 28
+f 2 28 27
+f 2 27 18
+f 2 18 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 14
+f 5 14 6
+f 6 14 15
+f 9 17 10
+f 9 18 17
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 10 17 21
+f 10 21 33
+f 10 33 26
+f 10 26 37
+f 10 37 49
+f 10 49 56
+f 10 56 54
+f 10 54 53
+f 10 53 41
+f 10 41 31
+f 10 31 19
+f 11 20 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 14
+f 14 23 15
+f 15 23 24
+f 16 25 36
+f 16 36 48
+f 16 48 47
+f 16 47 37
+f 16 37 26
+f 17 18 27
+f 17 27 28
+f 17 28 21
+f 19 29 30
+f 19 30 20
+f 19 31 29
+f 20 30 32
+f 20 32 22
+f 21 28 33
+f 22 32 24
+f 22 24 23
+f 24 32 34
+f 24 34 35
+f 25 35 36
+f 29 31 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 29 40 32
+f 29 32 30
+f 31 41 42
+f 31 42 43
+f 31 43 38
+f 32 40 35
+f 32 35 34
+f 35 40 44
+f 35 44 45
+f 35 45 46
+f 35 46 47
+f 35 47 48
+f 35 48 36
+f 37 47 49
+f 38 43 39
+f 39 50 51
+f 39 51 40
+f 39 43 50
+f 40 51 52
+f 40 52 44
+f 41 53 42
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 55
+f 43 55 45
+f 43 45 52
+f 43 52 51
+f 43 51 50
+f 44 52 45
+f 45 55 46
+f 46 55 49
+f 46 49 47
+f 49 55 56
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,97 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06594150 -0.06406617 0.18701285
+v -0.06594150 -0.06406599 0.13897013
+v -0.10049955 -0.06406616 0.18547036
+v -0.10049955 -0.06869460 0.18552208
+v -0.10049955 -0.09248059 0.18564427
+v -0.10049955 -0.10040556 0.18558310
+v -0.10049955 -0.10833052 0.18549842
+v -0.10049955 -0.11626658 0.18539023
+v -0.09256963 -0.11626658 0.18551249
+v -0.08462957 -0.11626658 0.18551249
+v -0.07669289 -0.11626658 0.18548898
+v -0.06875283 -0.11626658 0.18543254
+v -0.06594150 -0.11626658 0.18537612
+v -0.10049955 -0.06406599 0.13897013
+v -0.06594150 -0.16619146 0.13896976
+v -0.10049955 -0.16381634 0.18273303
+v -0.06594150 -0.16389405 0.18337730
+v -0.10049955 -0.16162960 0.13896978
+v -0.06594150 -0.17532628 0.14413799
+v -0.10049955 -0.16455984 0.13897447
+v -0.09557042 -0.16455984 0.13896977
+v -0.10049955 -0.16990990 0.18054156
+v -0.06594150 -0.17177460 0.18264365
+v -0.06594150 -0.17655832 0.15079699
+v -0.10049955 -0.17190768 0.15079701
+v -0.10049955 -0.16937700 0.14542184
+v -0.10049955 -0.17244055 0.17463967
+v -0.06594150 -0.17561499 0.18002423
+v -0.06594150 -0.17742411 0.15874454
+v -0.10049955 -0.17284006 0.15874456
+v -0.10049955 -0.17284009 0.16669211
+v -0.06594150 -0.17710228 0.17463965
+v -0.06594150 -0.17744634 0.16669209
+f 1 2 14
+f 1 14 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 17
+f 1 17 23
+f 1 23 28
+f 1 28 32
+f 1 32 33
+f 1 33 29
+f 1 29 24
+f 1 24 19
+f 1 19 15
+f 1 15 2
+f 2 15 21
+f 2 21 18
+f 2 18 14
+f 3 14 18
+f 3 18 20
+f 3 20 26
+f 3 26 25
+f 3 25 30
+f 3 30 31
+f 3 31 27
+f 3 27 22
+f 3 22 16
+f 3 16 8
+f 3 8 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 8 16 17
+f 8 17 9
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 17 12
+f 12 17 13
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 16 23 17
+f 18 21 20
+f 19 24 25
+f 19 25 26
+f 19 26 20
+f 22 27 28
+f 22 28 23
+f 24 29 30
+f 24 30 25
+f 27 31 32
+f 27 32 28
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06588401 0.01057564 0.28593560
+v -0.06499789 0.01057562 0.29026832
+v -0.06497340 0.01850018 0.29021994
+v -0.06582684 0.01850020 0.28593563
+v -0.06563492 0.01850023 0.27853579
+v -0.06566759 0.01057567 0.27863254
+v -0.06571659 -0.01319799 0.27864361
+v -0.06587993 -0.01319802 0.28593551
+v -0.06149426 0.01057561 0.29424368
+v -0.06153509 0.01850017 0.29419532
+v -0.06493256 -0.02112260 0.29017141
+v -0.06152284 -0.02112261 0.29414678
+v -0.06490806 0.02288345 0.29011202
+v -0.06527965 0.02404739 0.28593565
+v -0.06531641 0.02415885 0.27967854
+v -0.06460997 0.01850024 0.27456041
+v -0.06459771 -0.00527343 0.27460128
+v -0.06455688 -0.01319798 0.27466824
+v -0.06565125 -0.02112255 0.27902325
+v -0.06580235 -0.02112258 0.28593548
+v -0.05756594 0.01850015 0.29838285
+v -0.05755369 -0.02112263 0.29836411
+v -0.05734135 0.02353967 0.29822653
+v -0.06485497 -0.02528299 0.29003740
+v -0.05727601 -0.02588975 0.29817426
+v -0.05803554 0.05798676 0.29127721
+v -0.05806821 0.05798676 0.29117298
+v -0.05951785 0.05798678 0.28593577
+v -0.05873790 0.05798681 0.27799247
+v -0.05870932 0.05798681 0.27790315
+v -0.05725559 0.05798682 0.27362255
+v -0.06064081 0.01850026 0.27014211
+v -0.06062856 -0.00527341 0.27018668
+v -0.06058772 -0.01319796 0.27018665
+v -0.06044072 -0.02112252 0.27033179
+v -0.06440987 -0.02112254 0.27505161
+v -0.05765578 -0.06850890 0.27313447
+v -0.05909725 -0.06850892 0.27799201
+v -0.06530007 -0.02628591 0.28021064
+v -0.06522657 -0.02613734 0.28593546
+v -0.05286993 0.01850015 0.30028492
+v -0.05286993 -0.02112263 0.30023269
+v -0.05286993 0.05798675 0.29366318
+v -0.05940759 -0.06850895 0.28593531
+v -0.05937493 -0.06850895 0.28605814
+v -0.05793345 -0.06850897 0.29112413
+v -0.05286993 -0.06850898 0.29343566
+v -0.05286993 0.05798683 0.27226020
+v -0.05135495 0.02427035 0.26531063
+v -0.05659407 0.01850027 0.26616673
+v -0.05650423 -0.01319795 0.26621127
+v -0.05617347 -0.02112251 0.26635641
+v -0.05762311 -0.06850890 0.27303397
+v -0.05911767 -0.06850892 0.27817441
+v -0.04493570 0.01850014 0.30160633
+v -0.05261266 0.02628850 0.29904172
+v -0.04493570 -0.02112264 0.30162480
+v -0.04493570 0.05798675 0.29467936
+v -0.05268617 -0.06850898 0.29346172
+v -0.04493570 0.05798683 0.27129613
+v -0.04493570 0.02508757 0.26493095
+v -0.04493570 0.01850028 0.26374354
+v -0.05262492 0.01850028 0.26488255
+v -0.05255550 0.01057572 0.26482297
+v -0.05253508 -0.01319794 0.26478565
+v -0.05220432 -0.02112250 0.26490473
+v -0.05297201 -0.06850890 0.27097184
+v -0.03699331 0.01850015 0.30009882
+v -0.03699331 0.05798675 0.29397585
+v -0.03699331 -0.02112263 0.30014333
+v -0.04493570 -0.06850898 0.29454489
+v -0.03699331 -0.06850898 0.29380045
+v -0.03699331 0.05798683 0.27199964
+v -0.03890030 0.02414653 0.26530690
+v -0.03767525 0.01850028 0.26493093
+v -0.04493570 0.01057572 0.26366534
+v -0.04493570 0.00265117 0.26362809
+v -0.04493570 -0.00527339 0.26360200
+v -0.05253508 -0.00527339 0.26479685
+v -0.04493570 -0.01319794 0.26362059
+v -0.04493570 -0.02112250 0.26390717
+v -0.05093435 -0.02654587 0.26537745
+v -0.05286993 -0.06850890 0.27093835
+v -0.03246472 0.01850015 0.29826003
+v -0.03266481 0.02324250 0.29811488
+v -0.03145201 0.05798676 0.29159361
+v -0.03269748 -0.02567924 0.29809236
+v -0.03247697 -0.02112263 0.29825243
+v -0.03245247 -0.01319807 0.29827108
+v -0.03153368 -0.06850897 0.29147775
+v -0.03689939 0.05798683 0.27202570
+v -0.03370610 0.01850027 0.26639006
+v -0.03226054 0.05798683 0.27335827
+v -0.03364893 0.01057571 0.26634164
+v -0.03761808 0.01057572 0.26490857
+v -0.03781409 -0.00527339 0.26487130
+v -0.03777326 -0.01319794 0.26490103
+v -0.03801418 -0.02112250 0.26507224
+v -0.03919840 -0.02650873 0.26547422
+v -0.03699331 -0.06850889 0.27065918
+v -0.04493570 -0.06850889 0.26983283
+v -0.04511538 -0.06850889 0.26985517
+v -0.02849557 0.01850017 0.29403526
+v -0.02499601 0.02272248 0.29006363
+v -0.02958994 0.05798678 0.28605117
+v -0.02508993 -0.02399524 0.28988479
+v -0.02848331 -0.01319805 0.29391603
+v -0.02782587 -0.02125881 0.29309711
+v -0.02963077 -0.06850895 0.28593531
+v -0.02945110 0.01850026 0.27036544
+v -0.02934085 0.01057570 0.27031330
+v -0.03036580 0.05798681 0.27799247
+v -0.02548195 0.01850024 0.27505547
+v -0.02939393 -0.01319796 0.27039881
+v -0.03380410 -0.01319795 0.26642345
+v -0.03404503 -0.02112251 0.26649414
+v -0.03190528 -0.06850890 0.27274737
+v -0.02499601 0.01850018 0.29005990
+v -0.02417115 0.01850020 0.28593563
+v -0.02460400 0.02379975 0.28593565
+v -0.02955319 0.05798678 0.28593577
+v -0.02463258 -0.02624878 0.28458428
+v -0.02451824 -0.02125878 0.28671715
+v -0.02507768 -0.01870808 0.28992203
+v -0.02506543 -0.01319804 0.28994438
+v -0.02999829 -0.06850892 0.27799201
+v -0.02463258 -0.02624876 0.28030369
+v -0.02537169 0.01057568 0.27490655
+v -0.03034947 0.05798681 0.27814881
+v -0.02453458 0.02398550 0.28012893
+v -0.02426099 0.01850023 0.27902713
+v -0.02542478 -0.01319798 0.27511119
+v -0.02945110 -0.02112252 0.27046950
+v -0.02548195 -0.02112254 0.27521166
+v -0.02438349 -0.02112256 0.27918704
+v -0.02436307 -0.01319802 0.28593551
+v -0.02428957 0.01057567 0.27887821
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 8 11
+f 2 11 12
+f 2 12 9
+f 3 10 13
+f 3 13 4
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 15 16
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 7 16 17
+f 8 19 20
+f 8 20 11
+f 9 21 10
+f 9 12 22
+f 9 22 21
+f 10 21 23
+f 10 23 13
+f 11 20 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 22
+f 13 23 26
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 17
+f 17 33 34
+f 17 34 18
+f 17 32 33
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 20
+f 20 39 40
+f 20 40 24
+f 21 41 23
+f 21 22 41
+f 22 25 42
+f 22 42 41
+f 23 41 43
+f 23 43 26
+f 24 40 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 42
+f 26 43 58
+f 26 58 69
+f 26 69 86
+f 26 86 105
+f 26 105 121
+f 26 121 129
+f 26 129 112
+f 26 112 93
+f 26 93 91
+f 26 91 73
+f 26 73 60
+f 26 60 48
+f 26 48 31
+f 26 31 30
+f 26 30 29
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+f 31 48 49
+f 31 49 50
+f 31 50 32
+f 32 50 33
+f 33 51 34
+f 33 50 51
+f 34 51 35
+f 35 51 52
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 67
+f 37 67 83
+f 37 83 102
+f 37 102 101
+f 37 101 100
+f 37 100 117
+f 37 117 126
+f 37 126 109
+f 37 109 90
+f 37 90 72
+f 37 72 71
+f 37 71 59
+f 37 59 47
+f 37 47 46
+f 37 46 45
+f 37 45 44
+f 37 44 54
+f 37 54 38
+f 38 54 39
+f 39 54 44
+f 39 44 40
+f 41 55 56
+f 41 56 43
+f 41 42 57
+f 41 57 55
+f 42 47 57
+f 43 56 55
+f 43 55 58
+f 47 59 57
+f 48 60 49
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 49 60 61
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 66
+f 51 66 52
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 55 68 69
+f 55 69 58
+f 55 57 70
+f 55 70 68
+f 57 59 71
+f 57 71 72
+f 57 72 70
+f 60 73 61
+f 61 74 62
+f 61 73 74
+f 62 74 75
+f 62 75 76
+f 62 76 63
+f 63 76 64
+f 64 76 77
+f 64 77 78
+f 64 78 79
+f 64 79 65
+f 65 79 78
+f 65 78 80
+f 65 80 66
+f 66 80 81
+f 66 81 82
+f 66 82 83
+f 66 83 67
+f 68 84 85
+f 68 85 69
+f 68 70 84
+f 69 85 86
+f 70 72 87
+f 70 87 88
+f 70 88 89
+f 70 89 84
+f 72 90 87
+f 73 91 74
+f 74 92 75
+f 74 91 93
+f 74 93 92
+f 75 94 95
+f 75 95 77
+f 75 77 76
+f 75 92 94
+f 77 95 78
+f 78 95 96
+f 78 96 80
+f 80 96 97
+f 80 97 98
+f 80 98 81
+f 81 98 99
+f 81 99 100
+f 81 100 101
+f 81 101 102
+f 81 102 82
+f 82 102 83
+f 84 103 104
+f 84 104 85
+f 84 89 103
+f 85 104 86
+f 86 104 105
+f 87 106 88
+f 87 90 106
+f 88 107 89
+f 88 106 108
+f 88 108 107
+f 89 107 103
+f 90 109 106
+f 92 93 110
+f 92 110 111
+f 92 111 94
+f 93 112 113
+f 93 113 110
+f 94 111 114
+f 94 114 115
+f 94 115 97
+f 94 97 95
+f 95 97 96
+f 97 115 116
+f 97 116 98
+f 98 116 100
+f 98 100 99
+f 100 116 117
+f 103 118 104
+f 103 107 118
+f 104 118 119
+f 104 119 120
+f 104 120 121
+f 104 121 105
+f 106 122 123
+f 106 123 119
+f 106 119 124
+f 106 124 108
+f 106 109 122
+f 107 108 124
+f 107 124 125
+f 107 125 118
+f 109 126 127
+f 109 127 122
+f 110 113 128
+f 110 128 111
+f 111 128 114
+f 112 129 130
+f 112 130 113
+f 113 131 128
+f 113 130 131
+f 114 132 133
+f 114 133 115
+f 114 128 132
+f 115 133 116
+f 116 133 117
+f 117 133 134
+f 117 134 126
+f 118 125 119
+f 119 135 131
+f 119 131 130
+f 119 130 120
+f 119 125 124
+f 119 123 136
+f 119 136 135
+f 120 130 121
+f 121 130 129
+f 122 127 135
+f 122 135 123
+f 123 135 136
+f 126 134 127
+f 127 134 135
+f 128 131 137
+f 128 137 132
+f 131 135 137
+f 132 135 134
+f 132 134 133
+f 132 137 135
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,328 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.17334273 -0.13211050 0.16669223
+v -0.17332135 -0.13211047 0.15874484
+v -0.17332135 -0.14003830 0.15874482
+v -0.17331422 -0.15588158 0.15874476
+v -0.17331422 -0.15588161 0.16669215
+v -0.17267252 -0.14795381 0.17463956
+v -0.17267965 -0.14003836 0.17463959
+v -0.17264400 -0.13211053 0.17463961
+v -0.16244814 -0.06405503 0.17463986
+v -0.16294011 -0.06405500 0.16669248
+v -0.16294011 -0.06405497 0.15874509
+v -0.17229463 -0.13211044 0.15079746
+v -0.17233028 -0.15588155 0.15079738
+v -0.16264777 -0.06405496 0.15544926
+v -0.16222710 -0.06405494 0.15079771
+v -0.17265827 -0.16380942 0.15874473
+v -0.17265112 -0.15588164 0.17463953
+v -0.17260836 -0.16380945 0.16669212
+v -0.17197379 -0.16380948 0.17463950
+v -0.16999878 -0.15588167 0.18145559
+v -0.17000592 -0.14795384 0.18146964
+v -0.17001305 -0.14003839 0.18147434
+v -0.16997025 -0.13211056 0.18141359
+v -0.16100789 -0.06405505 0.17984307
+v -0.16160680 -0.06405504 0.17768792
+v -0.16908615 -0.12587964 0.14597295
+v -0.16963516 -0.13211042 0.14555218
+v -0.16967081 -0.15588153 0.14553807
+v -0.16162819 -0.06405494 0.14884358
+v -0.16077973 -0.06405493 0.14609005
+v -0.16930717 -0.16380938 0.14581854
+v -0.17166007 -0.16380939 0.15079735
+v -0.16949255 -0.16919783 0.15079733
+v -0.16999878 -0.16969335 0.15874471
+v -0.16967081 -0.16380950 0.18090859
+v -0.16994887 -0.16964384 0.16669210
+v -0.16964941 -0.16939612 0.17463948
+v -0.16889363 -0.16870246 0.17979126
+v -0.16460138 -0.15588168 0.18542928
+v -0.16466556 -0.14003840 0.18544804
+v -0.16465843 -0.13211057 0.18538728
+v -0.15813451 -0.06405506 0.18189535
+v -0.15201699 -0.13211040 0.13896988
+v -0.15180308 -0.06405490 0.13897013
+v -0.15201699 -0.14797845 0.13896983
+v -0.15200986 -0.15591868 0.13896980
+v -0.15122555 -0.17573826 0.13896972
+v -0.15084766 -0.17966501 0.13896971
+v -0.16862271 -0.16836789 0.14634212
+v -0.14736825 -0.18697349 0.13896968
+v -0.16346773 -0.16346268 0.18502720
+v -0.14727555 -0.18687439 0.14284519
+v -0.16403100 -0.16968107 0.18124049
+v -0.14020975 -0.19023134 0.14284518
+v -0.16045174 -0.16058884 0.18664941
+v -0.16063000 -0.15588169 0.18668216
+v -0.16460853 -0.14795385 0.18544801
+v -0.16069416 -0.14003841 0.18669625
+v -0.16069416 -0.13211058 0.18670094
+v -0.16046600 -0.12791131 0.18665889
+v -0.15608820 -0.06405506 0.18330719
+v -0.10051005 -0.06405490 0.13897013
+v -0.14919351 -0.18328209 0.13896970
+v -0.14020975 -0.19044190 0.13896967
+v -0.15581013 -0.16346268 0.18615854
+v -0.15608820 -0.17018893 0.18211469
+v -0.13227409 -0.19060295 0.13896967
+v -0.13227409 -0.19038000 0.14284518
+v -0.15827710 -0.16058884 0.18664941
+v -0.15802043 -0.15588169 0.18668216
+v -0.15617375 -0.13199909 0.18672900
+v -0.15608820 -0.12779982 0.18670096
+v -0.14815254 -0.06405507 0.18565868
+v -0.15144659 -0.06405507 0.18470967
+v -0.10051005 -0.16162919 0.13896978
+v -0.10051005 -0.06405507 0.18547168
+v -0.14815254 -0.16380952 0.18603231
+v -0.13227409 -0.16380952 0.18601829
+v -0.14020975 -0.17017655 0.18213807
+v -0.14815254 -0.17017655 0.18213807
+v -0.12433843 -0.18806356 0.13896968
+v -0.12433843 -0.18765479 0.14284519
+v -0.10051005 -0.17244338 0.17463947
+v -0.10051005 -0.16990402 0.18053925
+v -0.11639563 -0.17010222 0.18163786
+v -0.12433843 -0.17015177 0.18204456
+v -0.13227409 -0.17016416 0.18211936
+v -0.12433843 -0.16380952 0.18598089
+v -0.11600348 -0.15625330 0.18647179
+v -0.11233155 -0.15386258 0.18660736
+v -0.14020975 -0.12784936 0.18667758
+v -0.11233155 -0.14992344 0.18660738
+v -0.10845284 -0.06405507 0.18563998
+v -0.10051005 -0.16455258 0.13897444
+v -0.10051718 -0.16455258 0.13896977
+v -0.10051005 -0.06870029 0.18552310
+v -0.11940449 -0.18457036 0.13896969
+v -0.10051005 -0.17283972 0.15874470
+v -0.10051005 -0.17283975 0.16669209
+v -0.11639563 -0.16380952 0.18559755
+v -0.10051005 -0.16380951 0.18273649
+v -0.10051005 -0.11626729 0.18538734
+v -0.10051005 -0.10833945 0.18549957
+v -0.10051005 -0.10041162 0.18558375
+v -0.10051005 -0.09248379 0.18564455
+v -0.12433843 -0.13562856 0.18663081
+v -0.13563943 -0.12794846 0.18664019
+v -0.12029573 -0.13602495 0.18658873
+v -0.10051005 -0.16938362 0.14542115
+v -0.10051005 -0.17191065 0.15079732
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 14
+f 2 14 15
+f 2 15 12
+f 3 13 4
+f 4 13 16
+f 4 16 5
+f 5 17 6
+f 5 16 18
+f 5 18 19
+f 5 19 17
+f 6 17 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 24
+f 9 24 42
+f 9 42 61
+f 9 61 74
+f 9 74 73
+f 9 73 93
+f 9 93 76
+f 9 76 62
+f 9 62 44
+f 9 44 30
+f 9 30 29
+f 9 29 15
+f 9 15 14
+f 9 14 11
+f 9 11 10
+f 12 26 27
+f 12 27 28
+f 12 28 13
+f 12 15 29
+f 12 29 30
+f 12 30 26
+f 13 28 31
+f 13 31 32
+f 13 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 34
+f 16 34 18
+f 17 19 35
+f 17 35 20
+f 18 34 36
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 38
+f 19 38 35
+f 20 39 40
+f 20 40 21
+f 20 35 39
+f 21 40 22
+f 22 40 41
+f 22 41 23
+f 23 41 24
+f 24 41 42
+f 26 30 27
+f 27 43 28
+f 27 30 44
+f 27 44 43
+f 28 43 45
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 48
+f 28 48 31
+f 31 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 33
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 36
+f 35 38 51
+f 35 51 39
+f 36 50 52
+f 36 52 37
+f 37 52 38
+f 38 53 51
+f 38 52 54
+f 38 54 53
+f 39 51 55
+f 39 55 56
+f 39 56 57
+f 39 57 40
+f 40 57 56
+f 40 56 58
+f 40 58 59
+f 40 59 41
+f 41 59 60
+f 41 60 61
+f 41 61 42
+f 43 44 62
+f 43 62 75
+f 43 75 95
+f 43 95 97
+f 43 97 81
+f 43 81 67
+f 43 67 64
+f 43 64 50
+f 43 50 63
+f 43 63 48
+f 43 48 47
+f 43 47 46
+f 43 46 45
+f 48 63 49
+f 49 63 50
+f 50 64 52
+f 51 65 55
+f 51 53 66
+f 51 66 65
+f 52 64 54
+f 53 54 66
+f 54 64 67
+f 54 67 68
+f 54 68 66
+f 55 65 69
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 56 70 71
+f 56 71 58
+f 58 71 59
+f 59 71 72
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 62 76 96
+f 62 96 105
+f 62 105 104
+f 62 104 103
+f 62 103 102
+f 62 102 101
+f 62 101 84
+f 62 84 83
+f 62 83 99
+f 62 99 98
+f 62 98 110
+f 62 110 109
+f 62 109 94
+f 62 94 75
+f 65 66 77
+f 65 77 78
+f 65 78 69
+f 66 79 80
+f 66 80 77
+f 66 68 79
+f 67 81 68
+f 68 81 82
+f 68 82 83
+f 68 83 84
+f 68 84 85
+f 68 85 86
+f 68 86 87
+f 68 87 79
+f 69 78 88
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 70
+f 70 90 71
+f 71 91 72
+f 71 90 92
+f 71 92 91
+f 72 91 93
+f 72 93 73
+f 75 94 95
+f 76 93 96
+f 77 80 79
+f 77 79 78
+f 78 79 87
+f 78 87 88
+f 81 97 98
+f 81 98 99
+f 81 99 83
+f 81 83 82
+f 84 100 85
+f 84 101 100
+f 85 100 86
+f 86 100 88
+f 86 88 87
+f 88 100 90
+f 88 90 89
+f 90 100 101
+f 90 101 102
+f 90 102 103
+f 90 103 104
+f 90 104 105
+f 90 105 92
+f 91 92 106
+f 91 106 107
+f 91 107 93
+f 92 108 106
+f 92 105 96
+f 92 96 93
+f 92 93 108
+f 93 107 106
+f 93 106 108
+f 94 109 97
+f 94 97 95
+f 97 109 110
+f 97 110 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01650369 -0.17432757 0.06528899
+v -0.01650369 -0.17429372 0.07323482
+v -0.01650369 -0.17429365 0.05540132
+v 0.03621190 -0.17127835 0.02603220
+v -0.01650369 -0.17419214 0.08719513
+v -0.01650369 -0.17409033 0.04103164
+v -0.01650369 -0.17405645 0.03960412
+v 0.03458366 -0.17134611 0.02603220
+v 0.08982821 -0.16606105 0.02603222
+v 0.09004762 -0.16579041 0.13326418
+v -0.01650369 -0.16599368 0.13326418
+v -0.01650369 -0.17310780 0.02603219
+v 0.09224169 -0.16507857 0.02603222
+v 0.09748439 -0.16280910 0.13326419
+v 0.09597162 -0.16341891 0.13326419
+v -0.01650369 0.16350951 0.13326539
+v -0.01650369 0.17079381 0.02603346
+v 0.09724188 -0.16250380 0.02603223
+v 0.09732272 -0.16263934 0.03155337
+v 0.09742664 -0.16280876 0.03949920
+v 0.10128360 -0.15552520 0.13326422
+v 0.08210275 0.16303521 0.13326539
+v -0.01650369 0.17157279 0.08719640
+v -0.01650369 0.17153909 0.03950043
+v 0.03446818 0.16876108 0.02603345
+v 0.09972465 -0.15793019 0.02603225
+v 0.10081014 -0.15586359 0.02603226
+v 0.10089098 -0.15586361 0.03155340
+v 0.10099491 -0.15586364 0.03949923
+v 0.10134134 -0.15037526 0.02603228
+v 0.10141062 -0.14837642 0.02603228
+v 0.10134134 -0.15352635 0.13326423
+v 0.08373098 0.16300133 0.13326539
+v -0.01650369 0.17160668 0.08526505
+v 0.09004762 0.16286582 0.13326539
+v 0.09004762 0.16313690 0.11899019
+v -0.01650369 0.17177619 0.05540259
+v 0.09004762 0.16313719 0.03950040
+v 0.09004762 0.16286621 0.02603343
+v -0.01650369 0.17174228 0.06334842
+v -0.01650369 0.17170838 0.06937339
+v 0.10146837 -0.00534125 0.09417591
+v 0.10146837 -0.14793640 0.13274993
+v 0.10146837 -0.14895275 0.13326424
+v 0.10138753 0.14579139 0.02603337
+v 0.09739200 0.15988451 0.13326538
+v 0.09744974 0.16015559 0.11899018
+v 0.09743819 0.16015588 0.03950039
+v 0.09725343 0.15988490 0.02603342
+v 0.10146837 0.00326391 0.09536204
+v 0.10146837 0.14558773 0.13326532
+v 0.10082169 0.15324469 0.02603339
+v 0.10099491 0.15324464 0.03950036
+v 0.10121431 0.15293939 0.13326535
+v 0.10143372 0.14677349 0.13326533
+v 0.10146837 0.14477466 0.13292943
+v 0.10030204 0.15466720 0.13326536
+v 0.10101800 0.15324453 0.07130467
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 16
+f 1 16 23
+f 1 23 34
+f 1 34 41
+f 1 41 40
+f 1 40 37
+f 1 37 24
+f 1 24 17
+f 1 17 12
+f 1 12 7
+f 1 7 6
+f 1 6 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 4
+f 4 6 7
+f 4 7 8
+f 4 8 12
+f 4 12 17
+f 4 17 25
+f 4 25 39
+f 4 39 49
+f 4 49 52
+f 4 52 45
+f 4 45 31
+f 4 31 30
+f 4 30 27
+f 4 27 26
+f 4 26 18
+f 4 18 13
+f 4 13 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 7 12 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 10 15 14
+f 10 14 21
+f 10 21 32
+f 10 32 44
+f 10 44 51
+f 10 51 55
+f 10 55 54
+f 10 54 57
+f 10 57 46
+f 10 46 35
+f 10 35 33
+f 10 33 22
+f 10 22 16
+f 10 16 11
+f 13 18 19
+f 13 19 20
+f 13 20 14
+f 14 20 21
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 18 26 19
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 21
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 22 33 23
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 23 36 34
+f 24 37 25
+f 25 38 39
+f 25 37 40
+f 25 40 41
+f 25 41 34
+f 25 34 36
+f 25 36 38
+f 27 30 28
+f 28 30 29
+f 31 42 43
+f 31 43 44
+f 31 44 32
+f 31 45 42
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 38
+f 38 47 48
+f 38 48 39
+f 39 48 49
+f 42 45 50
+f 42 50 56
+f 42 56 51
+f 42 51 44
+f 42 44 43
+f 45 52 53
+f 45 53 54
+f 45 54 55
+f 45 55 51
+f 45 51 56
+f 45 56 50
+f 46 57 47
+f 47 57 54
+f 47 54 48
+f 48 54 58
+f 48 58 53
+f 48 53 52
+f 48 52 49
+f 53 58 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,163 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13227594 -0.19137270 -0.10864677
+v -0.14021040 -0.19113215 -0.10864677
+v -0.11501863 -0.18939176 -0.10864677
+v -0.11501863 -0.18984483 -0.03203892
+v -0.13227594 -0.19123169 0.02358496
+v -0.14021040 -0.19104776 0.02358496
+v -0.14732530 -0.18726933 -0.10864676
+v -0.14747013 -0.18724163 0.05538753
+v -0.14745954 -0.18725570 0.03154581
+v -0.14743834 -0.18726976 0.00768368
+v -0.11501863 -0.04682075 -0.10864624
+v -0.11501863 -0.18977411 -0.02409849
+v -0.13227594 -0.19100558 0.09988662
+v -0.13227594 -0.19103386 0.09513053
+v -0.13227594 -0.19106213 0.08719009
+v -0.13227594 -0.19111866 0.07128880
+v -0.13227594 -0.19114694 0.06332795
+v -0.13227594 -0.19118933 0.04744709
+v -0.13227594 -0.19121758 0.03154580
+v -0.14021040 -0.19103363 0.03154580
+v -0.14748426 -0.18718518 0.09513054
+v -0.14748074 -0.18719930 0.08719010
+v -0.14747367 -0.18722755 0.07128881
+v -0.15051180 -0.17967100 -0.10864673
+v -0.15079794 -0.17967152 0.03154584
+v -0.15078735 -0.17967149 0.02358500
+v -0.15086154 -0.17967177 0.09988666
+v -0.14775629 -0.04682075 -0.10864624
+v -0.11501863 -0.04682152 0.09988715
+v -0.11501863 -0.18957605 -0.01613764
+v -0.12433440 -0.18868505 0.09988663
+v -0.13547658 -0.19094898 0.09988662
+v -0.14021040 -0.19090649 0.08719009
+v -0.14021040 -0.19093475 0.07922924
+v -0.14021040 -0.19097713 0.06332795
+v -0.14021040 -0.19100538 0.04744709
+v -0.14748426 -0.18717104 0.09988663
+v -0.14949791 -0.18269979 0.09988665
+v -0.15085094 -0.14796183 -0.10864661
+v -0.15104524 -0.15588608 0.02358509
+v -0.14766089 -0.04682152 0.09988715
+v -0.15074142 -0.04682118 0.00768420
+v -0.15077322 -0.04682117 0.00576543
+v -0.15087214 -0.04682115 -0.00025624
+v -0.15109823 -0.14002442 0.02358515
+v -0.15110530 -0.14796232 0.02358512
+v -0.15091806 -0.14002393 -0.10864658
+v -0.11501863 -0.16550807 0.09988671
+v -0.11501863 -0.18879791 0.00768368
+v -0.12116203 -0.18649188 0.09988663
+v -0.14021040 -0.19084993 0.09988662
+v -0.15087920 -0.14506118 -0.10864660
+v -0.11592655 -0.17967177 0.09988666
+v -0.11776357 -0.18284129 0.09988665
+v -0.11901061 -0.18499202 0.09988664
+f 1 2 7
+f 1 7 24
+f 1 24 39
+f 1 39 52
+f 1 52 47
+f 1 47 28
+f 1 28 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 7
+f 3 11 29
+f 3 29 48
+f 3 48 49
+f 3 49 30
+f 3 30 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 8
+f 7 10 25
+f 7 25 26
+f 7 26 24
+f 8 23 27
+f 8 27 9
+f 9 27 10
+f 10 27 25
+f 11 28 44
+f 11 44 43
+f 11 43 42
+f 11 42 41
+f 11 41 29
+f 12 30 13
+f 13 31 50
+f 13 50 55
+f 13 55 54
+f 13 54 53
+f 13 53 48
+f 13 48 29
+f 13 29 41
+f 13 41 27
+f 13 27 38
+f 13 38 37
+f 13 37 51
+f 13 51 32
+f 13 32 14
+f 13 30 31
+f 14 32 33
+f 14 33 15
+f 15 33 16
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 18
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 20
+f 18 20 19
+f 20 36 21
+f 21 34 37
+f 21 37 38
+f 21 38 27
+f 21 27 22
+f 21 36 35
+f 21 35 34
+f 22 27 23
+f 24 26 40
+f 24 40 39
+f 25 40 26
+f 25 27 40
+f 27 41 42
+f 27 42 43
+f 27 43 44
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 46 40
+f 28 47 44
+f 30 49 31
+f 31 49 50
+f 32 51 33
+f 33 51 37
+f 33 37 34
+f 39 40 52
+f 40 46 47
+f 40 47 52
+f 44 47 45
+f 45 47 46
+f 48 53 49
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,298 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10771149 0.06671209 -0.15424954
+v 0.16936816 0.12143734 -0.15478602
+v 0.17738281 0.11769736 -0.15478604
+v 0.11322947 0.06671209 -0.15425378
+v 0.10771149 0.06671193 -0.11162032
+v 0.10771149 0.18497731 -0.15460830
+v 0.10925833 0.18497731 -0.15478579
+v 0.11321138 0.17650619 -0.15478582
+v 0.18532508 0.11781629 -0.15478604
+v 0.18532508 0.06671209 -0.15426222
+v 0.15293181 0.06671209 -0.15426222
+v 0.19208235 0.06671193 -0.11162032
+v 0.10771149 0.18648372 -0.11161989
+v 0.10771149 0.19290659 -0.15345042
+v 0.11142030 0.19290660 -0.15478576
+v 0.19326736 0.12035367 -0.15478603
+v 0.19326736 0.06671208 -0.15142675
+v 0.19828782 0.12349895 -0.15478602
+v 0.19640628 0.06671198 -0.12615685
+v 0.19303217 0.12949861 -0.11162009
+v 0.17164772 0.18910037 -0.11161988
+v 0.10771149 0.19685789 -0.12348993
+v 0.10771149 0.19870817 -0.14991346
+v 0.11510197 0.19886676 -0.15478574
+v 0.19760034 0.06671206 -0.14795320
+v 0.19948187 0.12965736 -0.15478599
+v 0.19757319 0.06671200 -0.13013326
+v 0.19303217 0.12956469 -0.11162009
+v 0.17738281 0.18919288 -0.11161988
+v 0.10999105 0.19687110 -0.12347303
+v 0.10771149 0.19816625 -0.12727196
+v 0.10771149 0.19983144 -0.14520598
+v 0.12181400 0.20172129 -0.15129103
+v 0.12173259 0.20084909 -0.15478573
+v 0.11695637 0.19955396 -0.15478574
+v 0.19793504 0.06671205 -0.14371056
+v 0.19998845 0.13298765 -0.15478598
+v 0.20011509 0.12949876 -0.15129129
+v 0.19760938 0.06671200 -0.13055584
+v 0.19757319 0.12949868 -0.13014994
+v 0.19757319 0.15327331 -0.13020056
+v 0.19756414 0.16911865 -0.13024276
+v 0.19754606 0.18497722 -0.13029763
+v 0.19164815 0.17704787 -0.11161992
+v 0.18167959 0.18906072 -0.11161988
+v 0.18276511 0.19697682 -0.12335472
+v 0.17738281 0.19702970 -0.12330401
+v 0.16944053 0.19701648 -0.12331668
+v 0.15357406 0.19699005 -0.12335894
+v 0.13768951 0.19695040 -0.12339696
+v 0.12181400 0.19825876 -0.12744521
+v 0.10771149 0.19854949 -0.12924538
+v 0.10771149 0.20002968 -0.14334243
+v 0.16150730 0.20059795 -0.14334242
+v 0.16944053 0.20051866 -0.14334242
+v 0.16944053 0.20115303 -0.15129103
+v 0.17293224 0.20112661 -0.15478573
+v 0.13323895 0.20152306 -0.15478573
+v 0.12529667 0.20160236 -0.15478573
+v 0.10771149 0.19984464 -0.13716864
+v 0.10771149 0.19968606 -0.13538960
+v 0.11387173 0.19969927 -0.13538960
+v 0.12181400 0.20071688 -0.14334242
+v 0.14563179 0.19968606 -0.13538960
+v 0.15357406 0.19967284 -0.13538960
+v 0.17738281 0.19963319 -0.13538960
+v 0.19796217 0.06671205 -0.14334291
+v 0.20007890 0.14089051 -0.15478595
+v 0.19794407 0.06671202 -0.13539008
+v 0.20005177 0.13741483 -0.15129127
+v 0.19949092 0.18497730 -0.15129109
+v 0.19744654 0.18952334 -0.13067370
+v 0.19046314 0.18317985 -0.11161990
+v 0.18561455 0.18718413 -0.11161988
+v 0.18805694 0.19668609 -0.12372235
+v 0.18537032 0.19794158 -0.12679868
+v 0.17738281 0.19835127 -0.12744521
+v 0.16944053 0.19835127 -0.12744521
+v 0.13768951 0.19829839 -0.12744521
+v 0.17738281 0.20036006 -0.14334242
+v 0.17738281 0.20103410 -0.15129103
+v 0.17738281 0.20106053 -0.15478573
+v 0.12975628 0.19969927 -0.13538960
+v 0.18532508 0.19947460 -0.13538960
+v 0.19964470 0.18053691 -0.15478581
+v 0.19959042 0.18497731 -0.15478579
+v 0.19828782 0.19202115 -0.15129106
+v 0.19665051 0.19598577 -0.15129105
+v 0.19535696 0.19384481 -0.13538962
+v 0.19064406 0.19765084 -0.12902142
+v 0.19350255 0.19310472 -0.12719591
+v 0.19106017 0.19139991 -0.12180389
+v 0.18532508 0.20065084 -0.15129103
+v 0.18532508 0.20074336 -0.15478573
+v 0.18087452 0.20095481 -0.15478573
+v 0.19138581 0.19810020 -0.13538960
+v 0.19824259 0.19260264 -0.15478576
+v 0.19682239 0.19625010 -0.15478575
+v 0.19267938 0.19860244 -0.15129104
+v 0.19316786 0.19850995 -0.15478574
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 11
+f 1 11 10
+f 1 10 17
+f 1 17 25
+f 1 25 36
+f 1 36 67
+f 1 67 69
+f 1 69 39
+f 1 39 27
+f 1 27 19
+f 1 19 12
+f 1 12 5
+f 1 5 13
+f 1 13 22
+f 1 22 31
+f 1 31 52
+f 1 52 61
+f 1 61 60
+f 1 60 53
+f 1 53 32
+f 1 32 23
+f 1 23 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 7
+f 2 7 15
+f 2 15 24
+f 2 24 35
+f 2 35 34
+f 2 34 59
+f 2 59 58
+f 2 58 57
+f 2 57 82
+f 2 82 95
+f 2 95 94
+f 2 94 100
+f 2 100 98
+f 2 98 97
+f 2 97 86
+f 2 86 85
+f 2 85 68
+f 2 68 37
+f 2 37 26
+f 2 26 18
+f 2 18 16
+f 2 16 9
+f 2 9 3
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 4
+f 5 12 20
+f 5 20 28
+f 5 28 44
+f 5 44 73
+f 5 73 74
+f 5 74 45
+f 5 45 29
+f 5 29 21
+f 5 21 13
+f 6 14 15
+f 6 15 7
+f 9 16 10
+f 10 16 18
+f 10 18 17
+f 12 19 20
+f 13 21 22
+f 14 23 24
+f 14 24 15
+f 17 18 26
+f 17 26 25
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 21 29 22
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 24
+f 25 26 37
+f 25 37 38
+f 25 38 36
+f 27 39 38
+f 27 38 40
+f 27 40 28
+f 28 40 41
+f 28 41 42
+f 28 42 43
+f 28 43 44
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 48
+f 29 48 49
+f 29 49 50
+f 29 50 30
+f 30 50 31
+f 31 51 52
+f 31 50 49
+f 31 49 48
+f 31 48 51
+f 32 53 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 57
+f 33 57 58
+f 33 58 59
+f 33 59 34
+f 33 53 60
+f 33 60 61
+f 33 61 62
+f 33 62 63
+f 33 63 64
+f 33 64 65
+f 33 65 66
+f 33 66 54
+f 36 38 67
+f 37 68 38
+f 38 39 69
+f 38 69 67
+f 38 68 70
+f 38 70 43
+f 38 43 42
+f 38 42 41
+f 38 41 40
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 43 70 71
+f 44 72 73
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 47
+f 47 77 78
+f 47 78 79
+f 47 79 48
+f 48 79 51
+f 51 79 61
+f 51 61 52
+f 54 66 55
+f 55 66 84
+f 55 84 80
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 57
+f 61 79 62
+f 62 79 78
+f 62 78 77
+f 62 77 83
+f 62 83 63
+f 63 83 64
+f 64 83 77
+f 64 77 65
+f 65 77 66
+f 66 77 84
+f 68 85 70
+f 70 85 71
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 88
+f 72 88 89
+f 72 89 90
+f 72 90 91
+f 72 91 73
+f 73 91 92
+f 73 92 75
+f 73 75 74
+f 75 92 91
+f 75 91 90
+f 75 90 76
+f 76 90 84
+f 76 84 77
+f 80 84 81
+f 81 93 94
+f 81 94 95
+f 81 95 82
+f 81 84 93
+f 84 90 96
+f 84 96 93
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 88
+f 88 98 96
+f 88 96 90
+f 88 90 89
+f 93 96 99
+f 93 99 94
+f 94 99 100
+f 96 98 99
+f 98 100 99
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,181 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19223416 0.06669519 -0.02020073
+v 0.10771128 0.06669519 -0.02020073
+v 0.19229602 0.06607195 -0.02020073
+v 0.19794326 0.06669562 -0.13538382
+v 0.10771128 0.06669569 -0.15424628
+v 0.10771128 -0.10082517 -0.02020134
+v 0.19262302 0.06216850 -0.02020074
+v 0.19797861 0.04229088 -0.14333843
+v 0.19796976 0.05813430 -0.14333838
+v 0.19796093 0.06669565 -0.14333835
+v 0.19295885 0.05813384 -0.02020076
+v 0.19298536 -0.06075739 -0.02020119
+v 0.19794326 -0.10082474 -0.13538443
+v 0.19798745 -0.03697541 -0.14333873
+v 0.14499716 0.06669569 -0.15425942
+v 0.15356079 0.01057129 -0.15427275
+v 0.10771128 -0.09246013 -0.15427313
+v 0.10771128 -0.10082467 -0.15426003
+v 0.18892890 -0.10082517 -0.02020134
+v 0.19761627 0.02643108 -0.14802457
+v 0.19761627 0.04229089 -0.14799826
+v 0.19760743 0.05813431 -0.14797196
+v 0.19793443 0.06669565 -0.14370589
+v 0.19252580 -0.06867910 -0.02020122
+v 0.19371888 -0.10039860 -0.05590482
+v 0.19368354 -0.10082503 -0.05590482
+v 0.19796093 -0.10082472 -0.14289267
+v 0.19796976 -0.09246017 -0.14333893
+v 0.19797861 -0.06867864 -0.14333884
+v 0.19761627 -0.05283522 -0.14799861
+v 0.19761627 -0.03697540 -0.14802481
+v 0.19761627 -0.01321027 -0.14805099
+v 0.19761627 0.00264955 -0.14805093
+v 0.18532315 0.06669569 -0.15425942
+v 0.16150581 0.00264958 -0.15427278
+v 0.16150581 -0.09246013 -0.15428625
+v 0.10771128 -0.09423145 -0.15427314
+v 0.12181611 -0.10082467 -0.15427316
+v 0.18917635 -0.10016912 -0.02020134
+v 0.19326817 0.00264957 -0.15152937
+v 0.19326817 0.06669568 -0.15142415
+v 0.19725392 0.06669566 -0.14823445
+v 0.19759859 0.06669566 -0.14794567
+v 0.19079363 -0.08844237 -0.02020129
+v 0.19003361 -0.09597045 -0.02020132
+v 0.19796093 -0.10082471 -0.14333896
+v 0.19759859 -0.10082470 -0.14792004
+v 0.19326817 -0.06075690 -0.15146398
+v 0.19326817 -0.05283520 -0.15147707
+v 0.19326817 -0.02905367 -0.15151638
+v 0.19326817 -0.01321025 -0.15152943
+v 0.18532315 -0.02111555 -0.15427287
+v 0.18532315 -0.05283519 -0.15427298
+v 0.16988386 -0.10082467 -0.15427316
+v 0.19326817 -0.10082468 -0.15137225
+v 0.19326817 -0.08453843 -0.15141156
+v 0.18576503 -0.10082467 -0.15407625
+v 0.18532315 -0.10082467 -0.15423378
+v 0.18532315 -0.09246013 -0.15424686
+v 0.18532315 -0.07661671 -0.15425994
+v 0.17782886 -0.10082467 -0.15426003
+f 1 2 6
+f 1 6 19
+f 1 19 39
+f 1 39 45
+f 1 45 44
+f 1 44 24
+f 1 24 12
+f 1 12 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 34
+f 1 34 15
+f 1 15 5
+f 1 5 2
+f 2 5 17
+f 2 17 37
+f 2 37 18
+f 2 18 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 7 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 8
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 6 18 38
+f 6 38 54
+f 6 54 61
+f 6 61 58
+f 6 58 57
+f 6 57 55
+f 6 55 47
+f 6 47 46
+f 6 46 27
+f 6 27 13
+f 6 13 26
+f 6 26 19
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 8 14 20
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 10
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 13 25 26
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 14 29 30
+f 14 30 31
+f 14 31 32
+f 14 32 33
+f 14 33 20
+f 15 34 16
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 17
+f 17 36 37
+f 18 37 38
+f 19 26 39
+f 20 33 40
+f 20 40 41
+f 20 41 21
+f 21 41 22
+f 22 41 42
+f 22 42 43
+f 22 43 23
+f 24 44 26
+f 24 26 25
+f 26 44 45
+f 26 45 39
+f 27 46 28
+f 28 46 47
+f 28 47 30
+f 28 30 29
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 31
+f 30 47 48
+f 31 50 32
+f 32 51 40
+f 32 40 33
+f 32 50 51
+f 34 41 40
+f 34 40 52
+f 34 52 35
+f 35 52 36
+f 36 52 53
+f 36 53 54
+f 36 54 38
+f 36 38 37
+f 40 51 53
+f 40 53 52
+f 47 55 56
+f 47 56 48
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 50 58 59
+f 50 59 60
+f 50 60 51
+f 51 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 54
+f 55 57 56
+f 58 61 59
+f 59 61 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10845252 0.20164158 -0.16719397
+v -0.10845252 0.20163766 -0.17514161
+v -0.11119001 0.20161001 -0.17514161
+v -0.11119001 0.20160207 -0.16719397
+v -0.11119001 0.20123072 -0.15440633
+v -0.08463447 0.20157439 -0.15440633
+v -0.10275602 0.19842222 -0.18045129
+v -0.10845252 0.19919646 -0.18119375
+v -0.11119001 0.19918066 -0.18121345
+v -0.08463447 0.20147564 -0.15924353
+v -0.07649727 0.19975337 -0.15955009
+v -0.11119001 0.16128627 -0.15440648
+v -0.07662130 0.20102136 -0.15440633
+v -0.10225105 0.19290773 -0.18085912
+v -0.10845252 0.19290774 -0.18300211
+v -0.07900886 0.19827601 -0.16473883
+v -0.07815837 0.19290768 -0.16572597
+v -0.11119001 0.19290774 -0.18313147
+v -0.06955163 0.19904231 -0.15440634
+v -0.07070776 0.19855249 -0.15710055
+v -0.07935880 0.16345098 -0.15440647
+v -0.11119001 0.17922423 -0.18093508
+v -0.10845252 0.17930323 -0.18086198
+v -0.10256998 0.18497968 -0.18063134
+v -0.10845252 0.18497969 -0.18267027
+v -0.07826026 0.18497963 -0.16571475
+v -0.11119001 0.18497969 -0.18285308
+v -0.06594150 0.19347647 -0.15476353
+v -0.06594150 0.19290764 -0.15496882
+v -0.06594150 0.18640562 -0.15553975
+v -0.06594150 0.18497959 -0.15553413
+v -0.06594150 0.19376483 -0.15440636
+v -0.07172214 0.16422523 -0.15440647
+v -0.11119001 0.18126649 -0.18167192
+v -0.10318569 0.17998268 -0.18014764
+v -0.06594150 0.17091292 -0.15440644
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 6 10
+f 2 10 11
+f 2 11 7
+f 3 9 18
+f 3 18 27
+f 3 27 34
+f 3 34 22
+f 3 22 12
+f 3 12 5
+f 3 5 4
+f 5 12 21
+f 5 21 33
+f 5 33 36
+f 5 36 32
+f 5 32 19
+f 5 19 13
+f 5 13 6
+f 6 13 10
+f 7 14 15
+f 7 15 8
+f 7 11 16
+f 7 16 17
+f 7 17 14
+f 8 15 18
+f 8 18 9
+f 10 13 11
+f 11 13 19
+f 11 19 20
+f 11 20 16
+f 12 22 23
+f 12 23 21
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 14 17 26
+f 14 26 24
+f 15 25 27
+f 15 27 18
+f 16 20 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 26
+f 19 32 28
+f 19 28 20
+f 21 23 33
+f 22 34 23
+f 23 34 25
+f 23 25 35
+f 23 35 33
+f 24 35 25
+f 24 26 35
+f 25 34 27
+f 26 31 36
+f 26 36 35
+f 28 32 36
+f 28 36 31
+f 28 31 30
+f 28 30 29
+f 33 35 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,130 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19377979 0.08985723 -0.06384278
+v 0.19364498 0.09777749 -0.05589362
+v 0.19170705 0.06671149 0.00769931
+v 0.19224630 0.06671158 -0.01616116
+v 0.19224630 0.06671158 -0.01680179
+v 0.19211149 0.06671187 -0.09628003
+v 0.19207779 0.06671193 -0.11161609
+v 0.19275185 0.11740962 -0.09563921
+v 0.19322368 0.10570773 -0.06384272
+v 0.19169863 0.11740924 0.00769949
+v 0.19170705 0.09777725 0.00769942
+v 0.19073811 0.06671146 0.01564844
+v 0.10770245 0.06671193 -0.11161609
+v 0.19207779 0.06678140 -0.11161609
+v 0.19253277 0.11740964 -0.09941766
+v 0.19119309 0.11740923 0.01185710
+v 0.19072967 0.11740921 0.01564862
+v 0.19073811 0.07400149 0.01564846
+v 0.19010616 0.11740920 0.01785816
+v 0.18953322 0.11363267 0.01985852
+v 0.18952478 0.06671145 0.01985835
+v 0.10770245 0.11740968 -0.11161591
+v 0.10770245 0.06671144 0.02056435
+v 0.19083921 0.11740968 -0.11161591
+v 0.18953322 0.11740920 0.01985853
+v 0.18532034 0.11740919 0.02124439
+v 0.18532034 0.07400147 0.02120501
+v 0.18566580 0.06671144 0.02108732
+v 0.10770245 0.11740927 0.00118852
+v 0.17738330 0.06671144 0.02191100
+v 0.10770245 0.06784787 0.02059050
+v 0.17738330 0.11740919 0.02181965
+v 0.17738330 0.09777720 0.02195033
+v 0.18532034 0.06671144 0.02119191
+v 0.10770245 0.11075935 0.01447192
+v 0.17223518 0.11740919 0.02044686
+v 0.10770245 0.08193168 0.02078667
+v 0.10770245 0.07577311 0.02073435
+v 0.17467864 0.11740919 0.02110057
+v 0.10770245 0.10784630 0.01844648
+v 0.10770245 0.10388616 0.02018533
+v 0.10770245 0.09914688 0.02053831
+v 0.10770245 0.09777720 0.02061676
+v 0.10770245 0.08370332 0.02077360
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 3 11 18
+f 3 18 12
+f 3 12 21
+f 3 21 28
+f 3 28 34
+f 3 34 30
+f 3 30 23
+f 3 23 13
+f 3 13 7
+f 3 7 6
+f 3 6 5
+f 3 5 4
+f 7 13 22
+f 7 22 24
+f 7 24 14
+f 7 14 8
+f 8 14 15
+f 8 15 24
+f 8 24 22
+f 8 22 29
+f 8 29 36
+f 8 36 39
+f 8 39 32
+f 8 32 26
+f 8 26 25
+f 8 25 19
+f 8 19 17
+f 8 17 16
+f 8 16 10
+f 8 10 9
+f 10 16 11
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 12 18 19
+f 12 19 20
+f 12 20 21
+f 13 23 31
+f 13 31 38
+f 13 38 37
+f 13 37 44
+f 13 44 43
+f 13 43 42
+f 13 42 41
+f 13 41 40
+f 13 40 35
+f 13 35 29
+f 13 29 22
+f 14 24 15
+f 17 19 18
+f 19 25 20
+f 20 25 26
+f 20 26 21
+f 21 26 27
+f 21 27 28
+f 23 30 31
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 27 34 28
+f 27 33 30
+f 27 30 34
+f 29 35 36
+f 30 33 37
+f 30 37 38
+f 30 38 31
+f 32 39 35
+f 32 35 40
+f 32 40 41
+f 32 41 42
+f 32 42 43
+f 32 43 44
+f 32 44 37
+f 32 37 33
+f 35 39 36
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16272989 0.14612494 -0.11161580
+v 0.16272989 0.18803608 -0.11161565
+v 0.19163993 0.14612494 -0.11161580
+v 0.16272989 0.14612454 -0.00148900
+v 0.16760493 0.18881605 -0.11161565
+v 0.16272989 0.18895899 -0.00487012
+v 0.19214281 0.15327527 -0.11161578
+v 0.19228184 0.14612494 -0.11160270
+v 0.16916979 0.14612447 0.01625605
+v 0.16272989 0.17118428 0.02090864
+v 0.17164872 0.18910272 -0.11161565
+v 0.16272989 0.18898005 -0.00130537
+v 0.19214281 0.15334694 -0.11161578
+v 0.19255400 0.14612491 -0.10436837
+v 0.17197116 0.14612445 0.02047607
+v 0.16272989 0.17705295 0.02217992
+v 0.17739050 0.18919126 -0.11161565
+v 0.16272989 0.18898426 -0.00025692
+v 0.16272989 0.18900533 0.00769821
+v 0.19164585 0.17705344 -0.11161569
+v 0.19269007 0.15327521 -0.09563999
+v 0.19257767 0.14612491 -0.10358204
+v 0.17243855 0.14612445 0.02062023
+v 0.17739050 0.14612445 0.02185216
+v 0.17739050 0.17705295 0.02227165
+v 0.16272989 0.18373951 0.02089558
+v 0.18168277 0.18906900 -0.11161565
+v 0.16945081 0.18901797 0.00769821
+v 0.17739050 0.18903487 -0.00025692
+v 0.18156445 0.18899270 -0.00025692
+v 0.16272989 0.18898422 0.01123673
+v 0.19163401 0.17712511 -0.11161569
+v 0.19166063 0.17705303 -0.00025696
+v 0.19294744 0.14612474 -0.05589056
+v 0.19278473 0.14612488 -0.09564001
+v 0.18532723 0.14612445 0.02123620
+v 0.16945081 0.18375636 0.02092179
+v 0.18532723 0.16120083 0.02123625
+v 0.18532723 0.16912688 0.02122317
+v 0.18532723 0.17705295 0.02109214
+v 0.18532723 0.18242834 0.02029272
+v 0.17739050 0.18374793 0.02092179
+v 0.16272989 0.18770255 0.01584992
+v 0.18556684 0.18728117 -0.04000637
+v 0.18555205 0.18726862 -0.07178758
+v 0.18562008 0.18718445 -0.11161565
+v 0.18159108 0.18899695 -0.00819895
+v 0.18160291 0.18900119 -0.01615408
+v 0.18556092 0.18728947 -0.00819895
+v 0.18557275 0.18728529 -0.01615408
+v 0.18557275 0.18728532 -0.02410921
+v 0.17739050 0.18902218 0.00769821
+v 0.18553430 0.18728944 -0.00025692
+v 0.18151713 0.18898002 0.00769821
+v 0.16272989 0.18897580 0.01187891
+v 0.16945081 0.18898001 0.01190512
+v 0.19046553 0.18319191 -0.11161567
+v 0.19046553 0.18332229 -0.02410923
+v 0.19046850 0.18332644 -0.00819897
+v 0.19046850 0.18332641 -0.00025694
+v 0.19163993 0.17705300 0.00769817
+v 0.19287348 0.14612471 -0.04793544
+v 0.18953371 0.14612446 0.01986010
+v 0.16945081 0.18771941 0.01587614
+v 0.18953371 0.15327479 0.01986012
+v 0.18952781 0.16912689 0.01986018
+v 0.18943906 0.17705296 0.01976847
+v 0.18933257 0.18108765 0.01965054
+v 0.18458473 0.18622697 0.01491941
+v 0.17739050 0.18771099 0.01584992
+v 0.16272989 0.18789648 0.01524706
+v 0.19045963 0.18331395 -0.04793531
+v 0.19045074 0.18330559 -0.07178760
+v 0.19044779 0.18329298 -0.07974272
+v 0.17739050 0.18897580 0.01187891
+v 0.18144317 0.18896314 0.01178717
+v 0.18548697 0.18727255 0.00769821
+v 0.19044779 0.18330951 0.00769819
+v 0.19046258 0.18331392 -0.04000639
+v 0.18988870 0.18220912 0.01564021
+v 0.19060161 0.17705297 0.01564019
+v 0.19072585 0.16912690 0.01564016
+v 0.19168726 0.16912693 0.00769814
+v 0.19277882 0.14612468 -0.04000652
+v 0.18965205 0.14612446 0.01945382
+v 0.19073177 0.16120085 0.01564013
+v 0.19169022 0.16120088 0.00769811
+v 0.19169022 0.14612450 0.00769806
+v 0.19073473 0.15327480 0.01564010
+v 0.19073473 0.14612447 0.01564008
+v 0.19082940 0.14612448 0.01486685
+f 1 2 5
+f 1 5 11
+f 1 11 17
+f 1 17 27
+f 1 27 46
+f 1 46 57
+f 1 57 32
+f 1 32 20
+f 1 20 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 22
+f 1 22 35
+f 1 35 34
+f 1 34 62
+f 1 62 84
+f 1 84 88
+f 1 88 91
+f 1 91 90
+f 1 90 85
+f 1 85 63
+f 1 63 36
+f 1 36 24
+f 1 24 23
+f 1 23 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 26
+f 1 26 43
+f 1 43 71
+f 1 71 55
+f 1 55 31
+f 1 31 19
+f 1 19 18
+f 1 18 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 5 6 12
+f 5 12 11
+f 7 13 8
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 10 15 16
+f 11 12 18
+f 11 18 19
+f 11 19 17
+f 13 20 14
+f 14 21 22
+f 14 20 21
+f 15 23 16
+f 16 24 25
+f 16 25 26
+f 16 23 24
+f 17 19 28
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 27
+f 19 31 28
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 21 33 34
+f 24 36 25
+f 25 37 26
+f 25 36 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 37
+f 26 37 64
+f 26 64 43
+f 27 44 45
+f 27 45 46
+f 27 30 47
+f 27 47 48
+f 27 48 49
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 44
+f 28 31 52
+f 28 52 29
+f 29 52 30
+f 30 53 47
+f 30 52 54
+f 30 54 53
+f 31 55 56
+f 31 56 52
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 33
+f 33 59 60
+f 33 60 61
+f 33 61 34
+f 34 61 62
+f 36 63 65
+f 36 65 38
+f 37 42 64
+f 38 65 66
+f 38 66 39
+f 39 66 67
+f 39 67 40
+f 40 67 68
+f 40 68 41
+f 41 68 69
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 64
+f 43 64 71
+f 44 72 73
+f 44 73 46
+f 44 46 45
+f 44 51 72
+f 46 73 74
+f 46 74 57
+f 47 53 49
+f 47 49 48
+f 49 53 60
+f 49 60 50
+f 50 60 59
+f 50 59 51
+f 51 59 58
+f 51 58 72
+f 52 56 75
+f 52 75 76
+f 52 76 54
+f 53 54 77
+f 53 77 78
+f 53 78 60
+f 54 76 77
+f 55 71 64
+f 55 64 56
+f 56 64 75
+f 57 74 73
+f 57 73 72
+f 57 72 79
+f 57 79 58
+f 58 79 72
+f 60 78 61
+f 61 78 80
+f 61 80 81
+f 61 81 82
+f 61 82 83
+f 61 83 84
+f 61 84 62
+f 63 85 65
+f 64 70 75
+f 65 85 66
+f 66 85 86
+f 66 86 82
+f 66 82 67
+f 67 82 81
+f 67 81 68
+f 68 81 80
+f 68 80 69
+f 69 77 76
+f 69 76 70
+f 69 80 77
+f 70 76 75
+f 77 80 78
+f 82 86 83
+f 83 86 89
+f 83 89 87
+f 83 87 84
+f 84 87 88
+f 85 89 86
+f 85 90 89
+f 87 89 91
+f 87 91 88
+f 89 90 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04493118 -0.16312965 0.22237516
+v -0.03741270 -0.16312965 0.22285378
+v -0.04501936 -0.16312965 0.22238072
+v -0.04893538 -0.14395482 0.22630444
+v -0.04722069 -0.14395482 0.22630444
+v -0.04192967 -0.14482160 0.22632670
+v -0.03219026 -0.16312966 0.22515787
+v -0.03630224 -0.12368596 0.23269364
+v -0.03319621 -0.12070510 0.23470833
+v -0.05184545 -0.16312965 0.22337137
+v -0.05139799 -0.12418806 0.23252666
+v -0.05027120 -0.11925165 0.23336151
+v -0.04493118 -0.12418806 0.23081807
+v -0.03279122 -0.12599033 0.23392915
+v -0.02958067 -0.16312968 0.23046174
+v -0.03848723 -0.11928865 0.23339490
+v -0.03123004 -0.10914107 0.25574019
+v -0.02929979 -0.10914109 0.26208479
+v -0.05208713 -0.16312965 0.22366077
+v -0.05573533 -0.16312968 0.23029478
+v -0.05439951 -0.12418809 0.23824237
+v -0.04493118 -0.11879184 0.23293853
+v -0.05825999 -0.10914107 0.25621881
+v -0.05772436 -0.10914107 0.25577914
+v -0.05291344 -0.10914106 0.25292964
+v -0.02878702 -0.16312970 0.23806971
+v -0.03699464 -0.10914106 0.25248997
+v -0.02942717 -0.10914110 0.26290292
+v -0.02755898 -0.16312982 0.27003761
+v -0.02690250 -0.16312979 0.26208459
+v -0.02694496 -0.16312979 0.26146126
+v -0.05713973 -0.16312971 0.23824223
+v -0.05971666 -0.10914109 0.26208479
+v -0.05956642 -0.10914109 0.26145033
+v -0.05152210 -0.10914106 0.25267363
+v -0.04493118 -0.10914105 0.25151602
+v -0.04383052 -0.10914105 0.25162176
+v -0.03061928 -0.10914112 0.27003781
+v -0.02968519 -0.16312985 0.27661039
+v -0.06026862 -0.16312979 0.26208459
+v -0.05959255 -0.16312982 0.27003761
+v -0.05844289 -0.10914112 0.27003781
+v -0.03253320 -0.10914114 0.27441225
+v -0.02990402 -0.16312985 0.27710572
+v -0.05775702 -0.16312985 0.27679962
+v -0.05713647 -0.10914114 0.27372213
+v -0.03699464 -0.10914114 0.27540290
+v -0.03699464 -0.16312985 0.27883657
+v -0.05287099 -0.16312985 0.27861396
+v -0.05698623 -0.10914114 0.27413955
+v -0.04493118 -0.10914114 0.27598170
+v -0.04493118 -0.16312986 0.27923172
+v -0.05268156 -0.16312985 0.27863622
+v -0.05287099 -0.10914114 0.27512463
+v -0.05329231 -0.10914114 0.27502445
+v -0.04574443 -0.10914114 0.27589823
+f 1 2 7
+f 1 7 15
+f 1 15 26
+f 1 26 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 39
+f 1 39 44
+f 1 44 48
+f 1 48 52
+f 1 52 53
+f 1 53 49
+f 1 49 45
+f 1 45 41
+f 1 41 40
+f 1 40 32
+f 1 32 20
+f 1 20 19
+f 1 19 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 9
+f 2 9 7
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 6
+f 6 13 8
+f 7 9 14
+f 7 14 15
+f 8 13 16
+f 8 16 9
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 14
+f 10 19 11
+f 11 19 20
+f 11 20 21
+f 11 21 12
+f 12 22 13
+f 12 21 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 22
+f 13 22 16
+f 14 18 15
+f 15 18 26
+f 16 22 27
+f 16 27 17
+f 17 27 37
+f 17 37 36
+f 17 36 35
+f 17 35 25
+f 17 25 24
+f 17 24 23
+f 17 23 34
+f 17 34 33
+f 17 33 42
+f 17 42 46
+f 17 46 50
+f 17 50 55
+f 17 55 54
+f 17 54 56
+f 17 56 51
+f 17 51 47
+f 17 47 43
+f 17 43 38
+f 17 38 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 26
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 23
+f 20 23 21
+f 22 25 35
+f 22 35 36
+f 22 36 37
+f 22 37 27
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 32 40 33
+f 33 40 41
+f 33 41 42
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 45 42
+f 42 45 46
+f 43 47 48
+f 43 48 44
+f 45 49 50
+f 45 50 46
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 49 53 54
+f 49 54 55
+f 49 55 50
+f 51 56 53
+f 51 53 52
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,325 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10770245 -0.20262083 -0.14334125
+v 0.10770245 -0.20223599 -0.13539246
+v 0.10770245 -0.20131426 -0.14990576
+v 0.12181121 -0.20431224 -0.15129433
+v 0.11387447 -0.20224611 -0.13539246
+v 0.10770245 -0.20192202 -0.13361699
+v 0.11512336 -0.20146617 -0.15479368
+v 0.12174786 -0.20345132 -0.15479369
+v 0.10770245 -0.19702997 -0.15264848
+v 0.12181121 -0.20327918 -0.14334126
+v 0.12975700 -0.20417044 -0.15479369
+v 0.12975700 -0.20424134 -0.15129433
+v 0.16944071 -0.20309686 -0.14334126
+v 0.17738651 -0.20218534 -0.13539246
+v 0.16944071 -0.20219548 -0.13539246
+v 0.12975700 -0.20223599 -0.13539246
+v 0.17738651 -0.20088895 -0.12744799
+v 0.10770245 -0.20081805 -0.12744799
+v 0.10770245 -0.19552084 -0.15346957
+v 0.11186540 -0.19662482 -0.15479366
+v 0.17738651 -0.20362350 -0.15479369
+v 0.16944071 -0.20372479 -0.15129433
+v 0.17738651 -0.20293481 -0.14334126
+v 0.18532325 -0.20207394 -0.13539246
+v 0.17738651 -0.20361338 -0.15129433
+v 0.18573049 -0.20052433 -0.12669567
+v 0.18335037 -0.19957228 -0.12338546
+v 0.17738651 -0.19961280 -0.12334677
+v 0.16944071 -0.19960268 -0.12335966
+v 0.10770245 -0.20052434 -0.12655380
+v 0.10770245 -0.19047691 -0.15437234
+v 0.11142196 -0.19552083 -0.15479366
+v 0.18532325 -0.20331966 -0.15479369
+v 0.18532325 -0.20321837 -0.15129433
+v 0.19145906 -0.20073700 -0.13539246
+v 0.19068077 -0.20028125 -0.12884945
+v 0.18864454 -0.19943049 -0.12354882
+v 0.18150419 -0.19161144 -0.11087975
+v 0.17755845 -0.19165196 -0.11087975
+v 0.10770245 -0.19950138 -0.12345854
+v 0.10770245 -0.18760046 -0.15463027
+v 0.10920473 -0.18760046 -0.15479363
+v 0.18951334 -0.20219541 -0.15479368
+v 0.19280750 -0.20121297 -0.15129432
+v 0.19691614 -0.19901511 -0.15479367
+v 0.19678039 -0.19881256 -0.15129431
+v 0.19543195 -0.19654386 -0.13539244
+v 0.19745912 -0.19218869 -0.13067218
+v 0.19350433 -0.19581465 -0.12710836
+v 0.19043643 -0.18579778 -0.11087973
+v 0.18590244 -0.18943385 -0.11087975
+v 0.18547710 -0.18976809 -0.11087975
+v 0.17326882 -0.19161144 -0.11087975
+v 0.10770245 -0.18934269 -0.11087975
+v 0.10770245 -0.10084106 -0.15426884
+v 0.10940383 -0.18577736 -0.15479362
+v 0.19294323 -0.20127373 -0.15479368
+v 0.19468987 -0.20035205 -0.15479368
+v 0.19777588 -0.19679700 -0.15479366
+v 0.19832792 -0.19485236 -0.15129430
+v 0.19954060 -0.18760047 -0.15129427
+v 0.19756774 -0.18760055 -0.13025085
+v 0.19161291 -0.17967013 -0.11087971
+v 0.10770245 -0.10084122 -0.11087942
+v 0.12181121 -0.10084106 -0.15427313
+v 0.17738651 -0.12052044 -0.15479338
+v 0.17645436 -0.12058121 -0.15479338
+v 0.16957646 -0.12395395 -0.15479340
+v 0.16925972 -0.12411600 -0.15479340
+v 0.11731342 -0.17451464 -0.15479358
+v 0.11330432 -0.17910278 -0.15479360
+v 0.19837317 -0.19504480 -0.15479366
+v 0.19895236 -0.19165180 -0.15479364
+v 0.19963110 -0.18760046 -0.15479363
+v 0.20009264 -0.14003777 -0.15129409
+v 0.19757678 -0.17967006 -0.13017345
+v 0.19227355 -0.14070638 -0.11087957
+v 0.19220115 -0.14796841 -0.11087959
+v 0.20015600 -0.13211741 -0.15129407
+v 0.18987533 -0.10084122 -0.11087942
+v 0.15357628 -0.10084106 -0.15428173
+v 0.18508795 -0.12074326 -0.15479338
+v 0.16194742 -0.10084106 -0.15428173
+v 0.16988416 -0.10084106 -0.15427742
+v 0.19996594 -0.14796825 -0.15479348
+v 0.19757678 -0.17173957 -0.13013902
+v 0.19757678 -0.14796834 -0.13011744
+v 0.19757678 -0.14003785 -0.13011311
+v 0.19227355 -0.14003792 -0.11087956
+v 0.19997500 -0.14003776 -0.15479345
+v 0.19950440 -0.13227945 -0.15479343
+v 0.19759488 -0.10084109 -0.14791928
+v 0.19762203 -0.10084109 -0.14766563
+v 0.19796593 -0.10084110 -0.14334088
+v 0.19794783 -0.10084113 -0.13539209
+v 0.19757678 -0.10084115 -0.13013447
+v 0.19757678 -0.10833612 -0.13013020
+v 0.19639124 -0.10084117 -0.12615792
+v 0.18532325 -0.12077365 -0.15479338
+v 0.17738651 -0.10084106 -0.15426884
+v 0.19751343 -0.10084115 -0.12991523
+v 0.19883471 -0.12862311 -0.15479341
+v 0.19350433 -0.10084107 -0.15118648
+v 0.19830077 -0.12607077 -0.15479340
+v 0.19325999 -0.12297150 -0.15479339
+v 0.18532325 -0.10084106 -0.15423875
+v 0.19325999 -0.10084107 -0.15137134
+v 0.19543195 -0.12393370 -0.15479340
+v 0.18576669 -0.10084106 -0.15407968
+f 1 2 6
+f 1 6 18
+f 1 18 30
+f 1 30 40
+f 1 40 54
+f 1 54 64
+f 1 64 55
+f 1 55 41
+f 1 41 31
+f 1 31 19
+f 1 19 9
+f 1 9 3
+f 1 3 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 4 5
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 3 9 7
+f 4 10 5
+f 4 8 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 10
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 6
+f 5 10 16
+f 7 9 19
+f 7 19 20
+f 7 20 32
+f 7 32 42
+f 7 42 56
+f 7 56 71
+f 7 71 70
+f 7 70 69
+f 7 69 68
+f 7 68 67
+f 7 67 66
+f 7 66 82
+f 7 82 99
+f 7 99 105
+f 7 105 108
+f 7 108 104
+f 7 104 102
+f 7 102 91
+f 7 91 90
+f 7 90 85
+f 7 85 74
+f 7 74 73
+f 7 73 72
+f 7 72 59
+f 7 59 45
+f 7 45 58
+f 7 58 57
+f 7 57 43
+f 7 43 33
+f 7 33 21
+f 7 21 11
+f 7 11 8
+f 10 15 16
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 25
+f 13 25 23
+f 14 24 17
+f 14 17 15
+f 15 17 16
+f 17 24 26
+f 17 26 27
+f 17 27 28
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 21 33 25
+f 21 25 22
+f 23 25 24
+f 24 25 34
+f 24 34 35
+f 24 35 36
+f 24 36 26
+f 25 33 34
+f 26 36 37
+f 26 37 27
+f 27 37 38
+f 27 38 28
+f 28 38 39
+f 28 39 29
+f 29 40 30
+f 29 39 40
+f 31 41 32
+f 32 41 42
+f 33 43 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 45 46
+f 35 46 36
+f 35 44 45
+f 36 46 47
+f 36 47 48
+f 36 48 49
+f 36 49 37
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 52 38
+f 38 52 51
+f 38 51 50
+f 38 50 63
+f 38 63 78
+f 38 78 77
+f 38 77 89
+f 38 89 80
+f 38 80 64
+f 38 64 54
+f 38 54 53
+f 38 53 39
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 41 55 42
+f 42 55 56
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 48
+f 46 48 47
+f 48 60 61
+f 48 61 62
+f 48 62 63
+f 48 63 50
+f 48 50 49
+f 55 64 80
+f 55 80 98
+f 55 98 101
+f 55 101 96
+f 55 96 95
+f 55 95 94
+f 55 94 93
+f 55 93 92
+f 55 92 103
+f 55 103 107
+f 55 107 109
+f 55 109 106
+f 55 106 100
+f 55 100 84
+f 55 84 83
+f 55 83 81
+f 55 81 65
+f 55 65 66
+f 55 66 67
+f 55 67 68
+f 55 68 69
+f 55 69 70
+f 55 70 71
+f 55 71 56
+f 59 72 60
+f 60 72 73
+f 60 73 74
+f 60 74 61
+f 61 74 75
+f 61 75 62
+f 62 76 77
+f 62 77 78
+f 62 78 63
+f 62 75 79
+f 62 79 76
+f 65 81 66
+f 66 81 83
+f 66 83 84
+f 66 84 82
+f 74 85 75
+f 75 85 79
+f 76 86 77
+f 76 79 86
+f 77 87 88
+f 77 88 89
+f 77 86 87
+f 79 85 90
+f 79 90 91
+f 79 91 92
+f 79 92 93
+f 79 93 94
+f 79 94 95
+f 79 95 96
+f 79 96 97
+f 79 97 88
+f 79 88 87
+f 79 87 86
+f 80 89 98
+f 82 84 100
+f 82 100 99
+f 88 97 89
+f 89 97 96
+f 89 96 101
+f 89 101 98
+f 91 102 92
+f 92 102 104
+f 92 104 103
+f 99 100 106
+f 99 106 105
+f 103 104 107
+f 104 108 106
+f 104 106 109
+f 104 109 107
+f 105 106 108
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_28.obj

@@ -0,0 +1,256 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.04493086 -0.10914105 0.25151934
+v -0.04493086 -0.10039892 0.25203319
+v -0.04383469 -0.10914105 0.25162884
+v -0.05151985 -0.10914106 0.25268174
+v -0.05287220 -0.10039892 0.25327140
+v -0.03699250 -0.10039892 0.25290920
+v -0.05287220 -0.09247214 0.25427379
+v -0.04493086 -0.09247214 0.25306506
+v -0.03699250 -0.09247214 0.25392422
+v -0.03699250 -0.10914106 0.25249644
+v -0.05291391 -0.10914106 0.25293023
+v -0.05824288 -0.10039893 0.25629954
+v -0.05790926 -0.09247215 0.25678812
+v -0.03154140 -0.09247215 0.25645961
+v -0.03121076 -0.10039893 0.25596262
+v -0.05734926 -0.08766757 0.25752517
+v -0.05287220 -0.08647039 0.25664494
+v -0.04493086 -0.08567492 0.25605954
+v -0.03699250 -0.08619197 0.25647647
+v -0.03224438 -0.08732552 0.25730615
+v -0.03123161 -0.10914107 0.25574357
+v -0.05772458 -0.10914107 0.25578569
+v -0.05826075 -0.10914107 0.25622370
+v -0.05970247 -0.10039895 0.26209048
+v -0.05936587 -0.09247217 0.26209051
+v -0.02961713 -0.09247217 0.26209051
+v -0.02928947 -0.10039895 0.26209048
+v -0.05297348 -0.06851288 0.27097286
+v -0.05810586 -0.08483573 0.26229691
+v -0.05909778 -0.06851290 0.27798518
+v -0.05765607 -0.06851288 0.27312920
+v -0.05762331 -0.06851288 0.27303234
+v -0.05287220 -0.06851288 0.27093917
+v -0.04511555 -0.06851287 0.26985258
+v -0.04493086 -0.06851287 0.26983153
+v -0.03699250 -0.06851287 0.27065700
+v -0.03190481 -0.06851288 0.27275017
+v -0.02999841 -0.06851290 0.27798518
+v -0.03128821 -0.08462891 0.26213687
+v -0.02929542 -0.10832574 0.26209045
+v -0.02929840 -0.10914109 0.26209045
+v -0.05956843 -0.10914109 0.26145451
+v -0.05971736 -0.10832574 0.26209045
+v -0.05963098 -0.07662264 0.27798515
+v -0.05951480 -0.08454939 0.27004204
+v -0.05911566 -0.06851290 0.27817049
+v -0.02945032 -0.07662264 0.27798515
+v -0.02962905 -0.06851293 0.28593667
+v -0.02942947 -0.10914110 0.26290330
+v -0.02962905 -0.06869588 0.28593667
+v -0.02962905 -0.08454942 0.27798512
+v -0.03014735 -0.07662267 0.28593664
+v -0.05971736 -0.10914109 0.26209045
+v -0.05940757 -0.06869588 0.28593667
+v -0.05941055 -0.06851293 0.28593667
+v -0.03153544 -0.06851295 0.29147914
+v -0.03061799 -0.10914112 0.27004195
+v -0.03153544 -0.06869590 0.29147914
+v -0.03204183 -0.07662269 0.29089369
+v -0.03266439 -0.08111308 0.29022825
+v -0.05844246 -0.10914112 0.27004195
+v -0.05892502 -0.07662267 0.28593664
+v -0.05944332 -0.08454942 0.27798512
+v -0.05793011 -0.06869590 0.29112115
+v -0.05793309 -0.06851295 0.29112536
+v -0.03699250 -0.06851296 0.29379972
+v -0.03081459 -0.10914112 0.27049259
+v -0.03699250 -0.06869591 0.29379552
+v -0.03699250 -0.07662269 0.29262465
+v -0.03699250 -0.08197218 0.29075890
+v -0.03253332 -0.10914114 0.27441359
+v -0.05698883 -0.10914114 0.27414405
+v -0.05697691 -0.08081875 0.29004715
+v -0.05745053 -0.07662269 0.29056097
+v -0.05287220 -0.06869591 0.29343331
+v -0.05781394 -0.06851295 0.29118011
+v -0.04493086 -0.06851296 0.29454518
+v -0.04493086 -0.06869591 0.29454097
+v -0.04493086 -0.07662270 0.29335747
+v -0.04493086 -0.08253695 0.29112110
+v -0.03699250 -0.10914114 0.27540332
+v -0.05287220 -0.10914114 0.27512535
+v -0.05287220 -0.08172160 0.29061150
+v -0.05287220 -0.07662269 0.29227510
+v -0.05287220 -0.06851296 0.29343754
+v -0.04493086 -0.10914114 0.27598452
+f 1 2 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 41
+f 1 41 49
+f 1 49 57
+f 1 57 67
+f 1 67 71
+f 1 71 81
+f 1 81 86
+f 1 86 82
+f 1 82 72
+f 1 72 61
+f 1 61 53
+f 1 53 42
+f 1 42 23
+f 1 23 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 3
+f 2 5 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 6
+f 3 6 10
+f 4 11 5
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 10
+f 7 13 16
+f 7 16 17
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 14
+f 10 15 21
+f 11 22 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 13
+f 12 22 23
+f 13 25 16
+f 14 20 26
+f 14 26 15
+f 15 26 27
+f 15 27 21
+f 16 28 17
+f 16 25 29
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 32
+f 16 32 28
+f 17 28 33
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 19
+f 19 36 20
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 39
+f 20 39 26
+f 21 27 40
+f 21 40 41
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 25
+f 25 45 46
+f 25 46 30
+f 25 30 29
+f 26 39 38
+f 26 38 47
+f 26 47 27
+f 27 47 40
+f 28 32 31
+f 28 31 30
+f 28 30 46
+f 28 46 55
+f 28 55 65
+f 28 65 76
+f 28 76 85
+f 28 85 77
+f 28 77 66
+f 28 66 56
+f 28 56 48
+f 28 48 38
+f 28 38 37
+f 28 37 36
+f 28 36 35
+f 28 35 34
+f 28 34 33
+f 38 48 47
+f 40 47 41
+f 41 47 50
+f 41 50 51
+f 41 51 52
+f 41 52 49
+f 42 53 43
+f 43 53 44
+f 44 54 55
+f 44 55 46
+f 44 46 45
+f 44 53 54
+f 47 48 50
+f 48 56 58
+f 48 58 50
+f 49 52 57
+f 50 58 52
+f 50 52 51
+f 52 58 59
+f 52 59 60
+f 52 60 57
+f 53 61 62
+f 53 62 63
+f 53 63 54
+f 54 62 64
+f 54 64 65
+f 54 65 55
+f 54 63 62
+f 56 66 58
+f 57 60 67
+f 58 66 68
+f 58 68 59
+f 59 68 69
+f 59 69 60
+f 60 69 70
+f 60 70 71
+f 60 71 67
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 64
+f 64 75 76
+f 64 76 65
+f 64 74 75
+f 66 77 78
+f 66 78 68
+f 68 78 69
+f 69 78 79
+f 69 79 70
+f 70 79 80
+f 70 80 81
+f 70 81 71
+f 72 82 83
+f 72 83 73
+f 73 83 84
+f 73 84 74
+f 74 84 75
+f 75 78 77
+f 75 77 85
+f 75 85 76
+f 75 84 78
+f 78 84 79
+f 79 84 83
+f 79 83 80
+f 80 83 82
+f 80 82 86
+f 80 86 81
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_29.obj

@@ -0,0 +1,142 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.19327018 0.12949314 -0.04794197
+v 0.19275084 0.11740962 -0.09563532
+v 0.19320317 0.12949322 -0.07179517
+v 0.19306914 0.14534614 -0.05589298
+v 0.19282623 0.14534608 -0.04000394
+v 0.19297700 0.13741678 -0.04000397
+v 0.19168701 0.14612450 0.00768937
+v 0.19169538 0.12156643 0.00768928
+v 0.19169538 0.11740924 0.00768926
+v 0.19253304 0.11740964 -0.09942778
+v 0.19302726 0.12949337 -0.11161586
+v 0.19302726 0.12956363 -0.11161586
+v 0.19278435 0.14612488 -0.09563521
+v 0.19294350 0.14612474 -0.05589297
+v 0.19286811 0.14612471 -0.04794191
+v 0.19277597 0.14612468 -0.04000393
+v 0.19073206 0.14612447 0.01564043
+v 0.19119278 0.11740923 0.01186096
+v 0.19083258 0.11740968 -0.11161591
+v 0.19176238 0.12156687 -0.11161589
+v 0.19229849 0.14541662 -0.11161581
+v 0.19228174 0.14612494 -0.11160273
+v 0.19254980 0.14612491 -0.10437093
+v 0.19257493 0.14612491 -0.10358628
+v 0.18953420 0.14612446 0.01986444
+v 0.19073206 0.11740921 0.01564032
+v 0.10770246 0.11740968 -0.11161591
+v 0.19163675 0.14612494 -0.11161580
+v 0.18573956 0.14612445 0.02109371
+v 0.18532072 0.12949288 0.02123750
+v 0.18953420 0.11740920 0.01986433
+v 0.10770246 0.14612494 -0.11161580
+v 0.10770246 0.11740927 0.00118979
+v 0.18532072 0.14612445 0.02122448
+v 0.17738802 0.13741655 0.02196986
+v 0.18532072 0.11740919 0.02123745
+v 0.10770246 0.14612452 0.00236687
+v 0.17223636 0.11740919 0.02045281
+v 0.10770246 0.13168811 0.02070133
+v 0.17738802 0.14612445 0.02185220
+v 0.10770246 0.13719169 0.02169524
+v 0.17738802 0.12949288 0.02194368
+v 0.17738802 0.11740919 0.02182594
+v 0.10770246 0.14374653 0.01446346
+v 0.17196830 0.14612445 0.02047908
+v 0.17467398 0.11740919 0.02110668
+v 0.17243740 0.14612445 0.02060985
+v 0.10770246 0.14250414 0.01591504
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 18
+f 2 18 26
+f 2 26 31
+f 2 31 36
+f 2 36 43
+f 2 43 46
+f 2 46 38
+f 2 38 33
+f 2 33 27
+f 2 27 19
+f 2 19 10
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 7
+f 5 7 6
+f 7 17 8
+f 7 16 15
+f 7 15 14
+f 7 14 13
+f 7 13 24
+f 7 24 23
+f 7 23 22
+f 7 22 28
+f 7 28 32
+f 7 32 37
+f 7 37 45
+f 7 45 47
+f 7 47 40
+f 7 40 34
+f 7 34 29
+f 7 29 25
+f 7 25 17
+f 8 17 18
+f 8 18 9
+f 10 19 20
+f 10 20 11
+f 11 20 19
+f 11 19 27
+f 11 27 32
+f 11 32 28
+f 11 28 21
+f 11 21 12
+f 12 21 22
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 13
+f 17 25 31
+f 17 31 26
+f 17 26 18
+f 21 28 22
+f 25 29 30
+f 25 30 36
+f 25 36 31
+f 27 33 39
+f 27 39 41
+f 27 41 48
+f 27 48 44
+f 27 44 37
+f 27 37 32
+f 29 34 30
+f 30 35 36
+f 30 34 35
+f 33 38 39
+f 34 40 35
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 36
+f 36 42 43
+f 37 44 45
+f 38 46 39
+f 39 46 43
+f 39 43 41
+f 40 47 44
+f 40 44 48
+f 40 48 41
+f 41 43 42
+f 44 47 45
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,169 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06594149 0.18779266 -0.10606012
+v -0.01650369 0.18617493 -0.10606013
+v -0.01650369 0.19682832 -0.12352835
+v -0.06081189 0.19690722 -0.12343138
+v -0.06594149 0.19690722 -0.12342653
+v -0.06594149 -0.19043936 -0.10606151
+v -0.01650369 -0.18882163 -0.10606150
+v -0.01650369 0.19820932 -0.12750391
+v -0.05287067 0.19824878 -0.12744572
+v -0.06594149 0.19824878 -0.12744572
+v -0.06594149 -0.19947490 -0.12345223
+v -0.05500962 -0.19947490 -0.12346677
+v -0.04971548 -0.19947490 -0.12347647
+v -0.04492946 -0.19947490 -0.12349586
+v -0.02905671 -0.19943544 -0.12354919
+v -0.01650369 -0.19939597 -0.12359282
+v -0.06326538 -0.19036046 -0.10606151
+v -0.06081189 -0.19028153 -0.10606151
+v -0.01650369 0.19966925 -0.13539202
+v -0.06594149 0.19876171 -0.13026257
+v -0.06594149 -0.20034292 -0.12603636
+v -0.06081189 -0.20081639 -0.12744719
+v -0.03699308 -0.20081639 -0.12750053
+v -0.02905671 -0.20081639 -0.12752477
+v -0.01650369 -0.20081639 -0.12756841
+v -0.01650369 0.19970874 -0.14334316
+v -0.06594149 0.20026112 -0.14334315
+v -0.03699308 0.19966925 -0.13539202
+v -0.06594149 0.19962979 -0.13539202
+v -0.06594149 -0.20081639 -0.12744719
+v -0.01650369 -0.20223680 -0.13539349
+v -0.06594149 0.19919582 -0.15097432
+v -0.01650369 0.19824886 -0.14905925
+v -0.06594149 -0.20172387 -0.13257666
+v -0.04492946 -0.20223680 -0.13539349
+v -0.06594149 -0.20267082 -0.14052780
+v -0.06594149 -0.20282864 -0.14334464
+v -0.01650369 -0.20227625 -0.13872909
+v -0.06594149 0.19347462 -0.15476083
+v -0.01650369 0.19288274 -0.15250639
+v -0.06594149 -0.20219736 -0.13539349
+v -0.06594149 -0.20223675 -0.14895891
+v -0.01650369 -0.20227623 -0.14334463
+v -0.06594149 0.19288275 -0.15496444
+v -0.01650369 0.18830578 -0.15350515
+v -0.06594149 -0.20180273 -0.15099033
+v -0.01650369 -0.20168438 -0.14574452
+v -0.01650369 0.18495197 -0.15422270
+v -0.06594149 0.18637240 -0.15553658
+v -0.06594149 -0.19548963 -0.15499982
+v -0.01650369 -0.19548964 -0.15254175
+v -0.01650369 -0.19860674 -0.15052004
+v -0.01650369 -0.20085578 -0.14906072
+v -0.01650369 0.18037497 -0.15422757
+v -0.01650369 0.10899779 -0.15424722
+v -0.06594149 -0.18759830 -0.15558642
+v -0.01650369 -0.18759830 -0.15426769
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 20
+f 1 20 29
+f 1 29 27
+f 1 27 32
+f 1 32 39
+f 1 39 44
+f 1 44 49
+f 1 49 56
+f 1 56 50
+f 1 50 46
+f 1 46 42
+f 1 42 37
+f 1 37 36
+f 1 36 41
+f 1 41 34
+f 1 34 30
+f 1 30 21
+f 1 21 11
+f 1 11 6
+f 1 6 17
+f 1 17 18
+f 1 18 7
+f 1 7 2
+f 2 7 16
+f 2 16 25
+f 2 25 31
+f 2 31 38
+f 2 38 43
+f 2 43 47
+f 2 47 53
+f 2 53 52
+f 2 52 51
+f 2 51 57
+f 2 57 55
+f 2 55 54
+f 2 54 48
+f 2 48 45
+f 2 45 40
+f 2 40 33
+f 2 33 26
+f 2 26 19
+f 2 19 8
+f 2 8 3
+f 3 8 4
+f 4 8 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 7 18 16
+f 8 19 9
+f 9 19 20
+f 9 20 10
+f 11 21 22
+f 11 22 12
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 25
+f 13 25 14
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 18 17
+f 19 26 27
+f 19 27 28
+f 19 28 20
+f 20 28 29
+f 21 30 22
+f 22 30 35
+f 22 35 31
+f 22 31 23
+f 23 31 24
+f 24 31 25
+f 26 32 27
+f 26 33 32
+f 27 29 28
+f 30 34 35
+f 31 35 36
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 32 33 39
+f 33 40 39
+f 34 41 35
+f 35 41 36
+f 37 42 43
+f 37 43 38
+f 39 40 44
+f 40 45 44
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 45 48
+f 44 48 49
+f 46 50 51
+f 46 51 52
+f 46 52 53
+f 46 53 47
+f 48 54 49
+f 49 54 55
+f 49 55 56
+f 50 56 57
+f 50 57 51
+f 55 57 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_30.obj

@@ -0,0 +1,34 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06594150 -0.04682152 0.09988715
+v -0.06594150 -0.04682126 0.03018414
+v -0.11501384 -0.04682152 0.09988715
+v -0.06594150 -0.16572761 0.09988671
+v -0.11501384 -0.04682126 0.03018414
+v -0.06594150 -0.16564407 0.03018370
+v -0.11501384 -0.16550158 0.09988671
+v -0.11501384 -0.16759533 0.08940668
+v -0.11501384 -0.16796412 0.08719606
+v -0.06594150 -0.16573950 0.09955920
+v -0.11501384 -0.16835649 0.03018369
+v -0.06594150 -0.16575138 0.09160367
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 11
+f 9 11 10
+f 10 11 12
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_31.obj

@@ -0,0 +1,277 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.17756633 -0.19164902 -0.11087975
+v 0.17327353 -0.19160458 -0.11087975
+v 0.18150888 -0.19160458 -0.11087975
+v 0.18141570 -0.19157835 0.00768752
+v 0.17738638 -0.19159614 0.00768752
+v 0.16374005 -0.19156947 0.01171537
+v 0.16374005 -0.19156947 0.00960368
+v 0.16086107 -0.19155168 0.00686631
+v 0.16939203 -0.19143567 -0.11087975
+v 0.16086107 -0.19152497 -0.00025085
+v 0.18548036 -0.18976442 -0.11087975
+v 0.18541609 -0.18986253 -0.02410509
+v 0.18540967 -0.18987145 -0.01615368
+v 0.18540003 -0.18988037 -0.00820226
+v 0.18539360 -0.18988040 -0.00025085
+v 0.18538718 -0.18988043 0.00768752
+v 0.18139321 -0.19156947 0.01171537
+v 0.17738638 -0.19157836 0.01179358
+v 0.16944986 -0.19157836 0.01179358
+v 0.16944986 -0.19032493 0.01576928
+v 0.16086107 -0.19052050 0.01492201
+v 0.16086107 -0.19058273 0.01450488
+v 0.16086107 -0.19155168 0.00727040
+v 0.16086107 -0.19028003 -0.11087975
+v 0.18590450 -0.18943551 -0.11087975
+v 0.19045112 -0.18592450 -0.00025083
+v 0.19044792 -0.18591564 0.00768754
+v 0.18990489 -0.18484002 0.01563895
+v 0.18455496 -0.18884036 0.01488291
+v 0.17738638 -0.19030716 0.01576928
+v 0.17738638 -0.18635128 0.02093121
+v 0.16944986 -0.18636017 0.02090514
+v 0.16151012 -0.18631573 0.02087907
+v 0.16086107 -0.18663575 0.02044890
+v 0.16086107 -0.10084123 -0.11087942
+v 0.19044148 -0.18579963 -0.11087973
+v 0.19045435 -0.18590667 -0.01615366
+v 0.19045435 -0.18591558 -0.00820224
+v 0.19165607 -0.17966616 -0.00820222
+v 0.19163679 -0.17966622 0.00768756
+v 0.19164964 -0.17966619 -0.00025081
+v 0.19061500 -0.17966625 0.01563897
+v 0.18934258 -0.18372882 0.01966681
+v 0.18532613 -0.18504449 0.02031856
+v 0.17738638 -0.17966627 0.02227384
+v 0.16086107 -0.18630683 0.02087907
+v 0.18987919 -0.10084123 -0.11087942
+v 0.16086107 -0.10084162 -0.00610328
+v 0.19151790 -0.18018137 -0.11087971
+v 0.19165285 -0.17966613 -0.01615364
+v 0.19294133 -0.14795659 -0.05589754
+v 0.19293812 -0.14795662 -0.04794613
+v 0.19168177 -0.17174554 0.00768759
+v 0.19073068 -0.17174557 0.01563900
+v 0.19307951 -0.14004483 -0.04794610
+v 0.19368357 -0.10084143 -0.05589737
+v 0.18953858 -0.17174558 0.01986238
+v 0.18944863 -0.17966626 0.01977110
+v 0.18532613 -0.17966627 0.02111371
+v 0.18532613 -0.10084172 0.02123132
+v 0.17738638 -0.10084172 0.02176576
+v 0.16944986 -0.17966627 0.02223473
+v 0.18532613 -0.17174559 0.02121803
+v 0.18532613 -0.16381602 0.02123109
+v 0.16086107 -0.18020854 0.02205224
+v 0.19227620 -0.14004460 -0.11087956
+v 0.19330764 -0.10084129 -0.09564138
+v 0.16086107 -0.13434682 0.02054034
+v 0.17265981 -0.10084171 0.02041011
+v 0.19161430 -0.17966578 -0.11087971
+v 0.19313733 -0.14004472 -0.07973870
+v 0.19340082 -0.13211515 -0.07973868
+v 0.19358397 -0.12418557 -0.07973865
+v 0.19169141 -0.16381597 0.00768762
+v 0.19074674 -0.16381600 0.01563903
+v 0.19364502 -0.10084138 -0.07178715
+v 0.19168820 -0.10084167 0.00768785
+v 0.19169141 -0.10833565 0.00768782
+v 0.18954502 -0.16381601 0.01987544
+v 0.18954502 -0.11625636 0.01987561
+v 0.18954181 -0.10084171 0.01987567
+v 0.16086107 -0.17966627 0.02215652
+v 0.19227620 -0.14070243 -0.11087957
+v 0.19350364 -0.10833527 -0.09564141
+v 0.19356148 -0.10084135 -0.07973856
+v 0.19220551 -0.14795639 -0.11087959
+v 0.19332692 -0.13211512 -0.08769009
+v 0.19074674 -0.15588643 0.01563906
+v 0.19356790 -0.10084135 -0.07929537
+v 0.19163679 -0.10084167 0.00813105
+v 0.19074032 -0.11625635 0.01563920
+v 0.19074353 -0.13211550 0.01563914
+v 0.19073710 -0.10084170 0.01563926
+f 1 2 9
+f 1 9 24
+f 1 24 35
+f 1 35 47
+f 1 47 66
+f 1 66 83
+f 1 83 86
+f 1 86 70
+f 1 70 49
+f 1 49 36
+f 1 36 25
+f 1 25 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 10
+f 2 10 9
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 8
+f 6 8 7
+f 8 23 22
+f 8 22 21
+f 8 21 34
+f 8 34 46
+f 8 46 65
+f 8 65 82
+f 8 82 68
+f 8 68 48
+f 8 48 35
+f 8 35 24
+f 8 24 10
+f 9 10 24
+f 11 25 12
+f 12 26 13
+f 12 25 26
+f 13 26 14
+f 14 26 15
+f 15 26 16
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 18
+f 18 30 20
+f 18 20 19
+f 20 30 31
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 40 28
+f 27 39 41
+f 27 41 40
+f 28 40 42
+f 28 42 43
+f 28 43 29
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 44 31
+f 31 45 32
+f 31 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 34
+f 35 48 69
+f 35 69 61
+f 35 61 60
+f 35 60 81
+f 35 81 93
+f 35 93 90
+f 35 90 77
+f 35 77 56
+f 35 56 76
+f 35 76 89
+f 35 89 85
+f 35 85 67
+f 35 67 47
+f 36 49 39
+f 36 39 37
+f 37 39 38
+f 39 49 50
+f 39 50 51
+f 39 51 52
+f 39 52 41
+f 40 53 54
+f 40 54 42
+f 40 41 52
+f 40 52 55
+f 40 55 56
+f 40 56 53
+f 42 54 57
+f 42 57 58
+f 42 58 43
+f 43 58 59
+f 43 59 44
+f 44 59 45
+f 45 60 61
+f 45 61 62
+f 45 62 46
+f 45 59 63
+f 45 63 64
+f 45 64 60
+f 46 62 65
+f 47 67 66
+f 48 68 69
+f 49 70 50
+f 50 70 51
+f 51 70 71
+f 51 71 72
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 52 73 55
+f 53 74 75
+f 53 75 54
+f 53 56 74
+f 54 75 57
+f 55 73 56
+f 56 73 76
+f 56 77 78
+f 56 78 74
+f 57 79 63
+f 57 63 59
+f 57 59 58
+f 57 75 79
+f 60 64 79
+f 60 79 80
+f 60 80 81
+f 61 69 68
+f 61 68 82
+f 61 82 62
+f 62 82 65
+f 63 79 64
+f 66 67 84
+f 66 84 83
+f 67 85 84
+f 70 86 84
+f 70 84 87
+f 70 87 72
+f 70 72 71
+f 72 87 73
+f 73 87 84
+f 73 84 76
+f 74 78 88
+f 74 88 75
+f 75 88 80
+f 75 80 79
+f 76 84 89
+f 77 90 78
+f 78 90 91
+f 78 91 92
+f 78 92 88
+f 80 88 92
+f 80 92 91
+f 80 91 93
+f 80 93 81
+f 83 84 86
+f 84 85 89
+f 90 93 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_32.obj

@@ -0,0 +1,280 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16489602 0.16138023 -0.15478868
+v 0.16492020 0.14534693 -0.15478594
+v 0.16489602 0.16748191 -0.15478585
+v 0.16489602 0.17825015 -0.18104704
+v 0.16500998 0.13742460 -0.15478597
+v 0.16489602 0.20117234 -0.15478573
+v 0.16489602 0.18177665 -0.18231530
+v 0.17337115 0.15714852 -0.17918530
+v 0.16937188 0.12143230 -0.15478602
+v 0.16604952 0.12949406 -0.15478599
+v 0.16499962 0.20117234 -0.15478573
+v 0.16489602 0.20141842 -0.16719401
+v 0.16489602 0.18498332 -0.18321957
+v 0.17739115 0.16119991 -0.18126829
+v 0.17739115 0.15622178 -0.17991605
+v 0.17739115 0.13227429 -0.16446736
+v 0.17739115 0.11769257 -0.15478604
+v 0.17293945 0.20112313 -0.15478573
+v 0.16945132 0.20133640 -0.16719401
+v 0.16489602 0.20146765 -0.17513958
+v 0.17739115 0.20105752 -0.15478573
+v 0.16489602 0.18952677 -0.18331755
+v 0.18532752 0.16912224 -0.18337924
+v 0.18532752 0.16119991 -0.18274653
+v 0.18532752 0.15539346 -0.18061598
+v 0.18532752 0.13134757 -0.16545006
+v 0.18532752 0.11781559 -0.15478604
+v 0.17739115 0.20117238 -0.16719401
+v 0.16945132 0.20136104 -0.17513958
+v 0.17739115 0.19891711 -0.18115056
+v 0.16489602 0.20048352 -0.17773210
+v 0.18087929 0.20096731 -0.15478573
+v 0.16489602 0.19290565 -0.18336795
+v 0.18532752 0.18498332 -0.18338757
+v 0.19326736 0.16912224 -0.18279690
+v 0.19326736 0.16119991 -0.18246094
+v 0.19326736 0.15546727 -0.18060196
+v 0.19326736 0.13186424 -0.16475574
+v 0.19326736 0.12295773 -0.15739814
+v 0.19326736 0.12035795 -0.15478603
+v 0.18532752 0.20086893 -0.16719401
+v 0.17739115 0.20111500 -0.17513958
+v 0.18532752 0.20086890 -0.15924286
+v 0.18532752 0.19870388 -0.18103576
+v 0.18532752 0.19290565 -0.18317476
+v 0.17739115 0.19290565 -0.18328675
+v 0.16945132 0.19904833 -0.18121214
+v 0.16489602 0.19909754 -0.18123455
+v 0.18532752 0.20074588 -0.15478573
+v 0.16489602 0.19648136 -0.18215007
+v 0.16945132 0.19290565 -0.18335393
+v 0.19326736 0.18498332 -0.18264565
+v 0.19326736 0.17705278 -0.18272688
+v 0.19855828 0.16912223 -0.18065792
+v 0.19858591 0.16119990 -0.18064115
+v 0.19812313 0.15607416 -0.18009804
+v 0.19770178 0.13273355 -0.16377863
+v 0.19818529 0.12430272 -0.15651343
+v 0.19829235 0.12349079 -0.15478602
+v 0.19396153 0.19835937 -0.16643810
+v 0.19284257 0.19863824 -0.17513959
+v 0.18532752 0.20068033 -0.17513958
+v 0.19317411 0.19850695 -0.15478574
+v 0.19390973 0.19835935 -0.16001279
+v 0.19154401 0.19800677 -0.18034983
+v 0.19381994 0.19334852 -0.18125137
+v 0.19836833 0.18498331 -0.18050388
+v 0.19846503 0.17705277 -0.18058508
+v 0.19795736 0.19100297 -0.18001111
+v 0.20000879 0.16912221 -0.17513970
+v 0.20009858 0.16119988 -0.17513973
+v 0.19869643 0.12985492 -0.15919553
+v 0.19948729 0.12964988 -0.15478599
+v 0.19723900 0.19687495 -0.16328565
+v 0.19723900 0.19687495 -0.16317646
+v 0.19707323 0.19662893 -0.16858550
+v 0.19681421 0.19625170 -0.17513960
+v 0.19682803 0.19625163 -0.15478575
+v 0.19698344 0.19648948 -0.15787662
+v 0.19962543 0.18498329 -0.17513964
+v 0.19982575 0.17705275 -0.17513967
+v 0.19837524 0.19229054 -0.17513961
+v 0.19976013 0.18498326 -0.16719407
+v 0.20017802 0.16119985 -0.16719416
+v 0.20010549 0.14534694 -0.15924307
+v 0.19998806 0.13297956 -0.15478598
+v 0.19982920 0.13742461 -0.15924310
+v 0.19820602 0.19355349 -0.16643812
+v 0.19824745 0.19260211 -0.15478576
+v 0.19818529 0.19347145 -0.16001281
+v 0.19972214 0.18498323 -0.15924292
+v 0.20007786 0.14091010 -0.15478595
+v 0.19959436 0.18498322 -0.15478579
+v 0.19964616 0.18053818 -0.15478581
+f 1 2 3
+f 1 3 6
+f 1 6 12
+f 1 12 20
+f 1 20 31
+f 1 31 48
+f 1 48 50
+f 1 50 33
+f 1 33 22
+f 1 22 13
+f 1 13 7
+f 1 7 4
+f 1 4 2
+f 2 5 10
+f 2 10 9
+f 2 9 17
+f 2 17 27
+f 2 27 40
+f 2 40 59
+f 2 59 73
+f 2 73 86
+f 2 86 92
+f 2 92 94
+f 2 94 93
+f 2 93 89
+f 2 89 78
+f 2 78 63
+f 2 63 49
+f 2 49 32
+f 2 32 21
+f 2 21 18
+f 2 18 11
+f 2 11 6
+f 2 6 3
+f 2 4 5
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 8
+f 8 14 15
+f 8 15 16
+f 8 16 9
+f 8 13 14
+f 9 16 17
+f 11 18 12
+f 12 19 20
+f 12 18 21
+f 12 21 19
+f 13 22 23
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 16 26 17
+f 17 26 27
+f 19 28 20
+f 19 21 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 31
+f 21 32 28
+f 22 33 23
+f 23 33 34
+f 23 34 35
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 24 36 37
+f 24 37 25
+f 25 37 26
+f 26 38 27
+f 26 37 38
+f 27 39 40
+f 27 38 39
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 28 32 43
+f 28 43 41
+f 29 42 30
+f 30 44 45
+f 30 45 46
+f 30 46 47
+f 30 47 31
+f 30 42 44
+f 31 47 48
+f 32 49 43
+f 33 50 51
+f 33 51 34
+f 34 52 53
+f 34 53 35
+f 34 51 46
+f 34 46 45
+f 34 45 52
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 36 55 56
+f 36 56 37
+f 37 56 38
+f 38 57 39
+f 38 56 57
+f 39 58 40
+f 39 57 58
+f 40 58 59
+f 41 60 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 41 43 60
+f 42 62 44
+f 43 49 63
+f 43 63 64
+f 43 64 60
+f 44 65 45
+f 44 62 65
+f 45 65 66
+f 45 66 52
+f 46 51 50
+f 46 50 47
+f 47 50 48
+f 52 67 68
+f 52 68 54
+f 52 54 53
+f 52 66 69
+f 52 69 67
+f 54 68 70
+f 54 70 71
+f 54 71 55
+f 55 71 56
+f 56 71 72
+f 56 72 58
+f 56 58 57
+f 58 73 59
+f 58 72 73
+f 60 74 61
+f 60 64 75
+f 60 75 74
+f 61 74 76
+f 61 76 77
+f 61 77 65
+f 61 65 62
+f 63 78 79
+f 63 79 75
+f 63 75 64
+f 65 77 69
+f 65 69 66
+f 67 80 81
+f 67 81 70
+f 67 70 68
+f 67 69 80
+f 69 77 82
+f 69 82 80
+f 70 81 83
+f 70 83 84
+f 70 84 71
+f 71 84 85
+f 71 85 86
+f 71 86 87
+f 71 87 72
+f 72 87 73
+f 73 87 86
+f 74 88 82
+f 74 82 76
+f 74 75 88
+f 75 79 89
+f 75 89 90
+f 75 90 88
+f 76 82 77
+f 78 89 79
+f 80 83 81
+f 80 82 83
+f 82 88 83
+f 83 88 91
+f 83 91 84
+f 84 92 85
+f 84 91 92
+f 85 92 86
+f 88 90 91
+f 89 93 91
+f 89 91 90
+f 91 93 94
+f 91 94 92
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_33.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.15356769 0.20161473 -0.17514056
+v 0.15356769 0.20159500 -0.16719400
+v 0.16150297 0.20155959 -0.17514056
+v 0.16150297 0.19914141 -0.18125095
+v 0.15356769 0.19917292 -0.18117817
+v 0.14784362 0.19839703 -0.18042801
+v 0.12163052 0.19968877 -0.15949658
+v 0.12975098 0.20145713 -0.15924465
+v 0.12530134 0.20160284 -0.15478573
+v 0.16489058 0.20117749 -0.15478573
+v 0.16150297 0.20148473 -0.16719400
+v 0.13323661 0.20153195 -0.15478573
+v 0.16489058 0.20142171 -0.16719400
+v 0.16489058 0.20147294 -0.17514056
+v 0.16489058 0.20048834 -0.17773250
+v 0.16150297 0.19291076 -0.18338105
+v 0.16489058 0.19910202 -0.18123415
+v 0.16489058 0.19648294 -0.18214944
+v 0.15356769 0.19291076 -0.18301157
+v 0.14732078 0.19291075 -0.18087868
+v 0.12331888 0.19291070 -0.16559296
+v 0.12415761 0.19826700 -0.16463847
+v 0.11608618 0.19847965 -0.15701379
+v 0.11695759 0.19956272 -0.15478574
+v 0.12173401 0.20085453 -0.15478573
+v 0.16489058 0.16748789 -0.15478585
+v 0.16489058 0.19291076 -0.18336985
+v 0.16489058 0.18952762 -0.18331670
+v 0.16489058 0.18498263 -0.18322153
+v 0.16150297 0.18498263 -0.18321315
+v 0.15356769 0.18498263 -0.18271491
+v 0.14763666 0.18498262 -0.18067719
+v 0.12342781 0.18498257 -0.16565177
+v 0.10925650 0.18498253 -0.15478579
+v 0.11141869 0.19291066 -0.15478576
+v 0.11510040 0.19887350 -0.15478574
+v 0.16489058 0.16138326 -0.15478868
+v 0.16150297 0.16699164 -0.15478586
+v 0.16489058 0.18177673 -0.18231465
+v 0.15356769 0.17927579 -0.18088154
+v 0.14826298 0.17997290 -0.18015938
+v 0.12429921 0.17980744 -0.16471691
+v 0.11321053 0.17651090 -0.15478582
+v 0.16489058 0.17825574 -0.18104670
+v 0.12975098 0.16791718 -0.15478585
+v 0.12218605 0.16967767 -0.15478585
+v 0.11331945 0.17640456 -0.15478582
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 12
+f 2 12 10
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 3 11 13
+f 4 16 5
+f 4 15 17
+f 4 17 18
+f 4 18 16
+f 5 19 6
+f 5 16 19
+f 6 19 20
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 25 9
+f 9 25 24
+f 9 24 36
+f 9 36 35
+f 9 35 34
+f 9 34 43
+f 9 43 47
+f 9 47 46
+f 9 46 45
+f 9 45 38
+f 9 38 26
+f 9 26 10
+f 9 10 12
+f 10 26 37
+f 10 37 44
+f 10 44 39
+f 10 39 29
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 18
+f 10 18 17
+f 10 17 15
+f 10 15 14
+f 10 14 13
+f 10 13 11
+f 16 18 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 30
+f 16 30 19
+f 19 30 31
+f 19 31 20
+f 20 31 32
+f 20 32 33
+f 20 33 21
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 22
+f 22 35 23
+f 23 35 36
+f 23 36 24
+f 26 38 37
+f 29 39 30
+f 30 40 31
+f 30 39 40
+f 31 40 41
+f 31 41 32
+f 32 41 33
+f 33 42 34
+f 33 41 42
+f 34 42 43
+f 37 40 44
+f 37 38 45
+f 37 45 40
+f 39 44 40
+f 40 45 41
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 42 46 47
+f 42 47 43
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_34.obj

@@ -0,0 +1,121 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.11113085 -0.16382869 -0.15440485
+v -0.10845027 -0.18186459 -0.18087221
+v -0.11113085 -0.18178948 -0.18094255
+v -0.11113085 -0.20378698 -0.15440500
+v -0.08463473 -0.16576987 -0.15440486
+v -0.10315104 -0.18256437 -0.18014920
+v -0.10845027 -0.18760115 -0.18268398
+v -0.11113085 -0.18760115 -0.18286121
+v -0.07670359 -0.16644593 -0.15440486
+v -0.11113085 -0.20417835 -0.16719414
+v -0.10845027 -0.20421788 -0.16719414
+v -0.08773996 -0.20411513 -0.15440500
+v -0.10254504 -0.18760116 -0.18064152
+v -0.06867072 -0.17275971 -0.15440488
+v -0.06594591 -0.17535718 -0.15440489
+v -0.07818543 -0.18760121 -0.16574524
+v -0.10221329 -0.19552798 -0.18088912
+v -0.10845027 -0.19552797 -0.18302441
+v -0.11113085 -0.19285144 -0.18308910
+v -0.11113085 -0.20418229 -0.16987520
+v -0.07979997 -0.20419421 -0.15440500
+v -0.10845027 -0.20419414 -0.17514164
+v -0.06594591 -0.19623971 -0.15440497
+v -0.06594591 -0.18760125 -0.15558652
+v -0.07813678 -0.19552803 -0.16568619
+v -0.10270871 -0.20101548 -0.18047841
+v -0.10845027 -0.20178246 -0.18121268
+v -0.11113085 -0.19552797 -0.18314538
+v -0.11113085 -0.20416646 -0.17514164
+v -0.08463473 -0.20402024 -0.15924665
+v -0.07650897 -0.20229253 -0.15954766
+v -0.07662398 -0.20354582 -0.15440500
+v -0.11113085 -0.20336389 -0.17720096
+v -0.11113085 -0.20176664 -0.18122675
+v -0.06954213 -0.20161255 -0.15440499
+v -0.07069664 -0.20113812 -0.15709730
+v -0.06594591 -0.19552807 -0.15500420
+v -0.06936519 -0.19552806 -0.15801721
+v -0.07903030 -0.20083366 -0.16471002
+v -0.11113085 -0.19967126 -0.18194412
+v -0.07123186 -0.20217790 -0.15440499
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 28
+f 1 28 40
+f 1 40 34
+f 1 34 33
+f 1 33 29
+f 1 29 20
+f 1 20 10
+f 1 10 4
+f 1 4 12
+f 1 12 21
+f 1 21 32
+f 1 32 41
+f 1 41 35
+f 1 35 23
+f 1 23 15
+f 1 15 14
+f 1 14 9
+f 1 9 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 5 9
+f 2 9 6
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 6 13 7
+f 6 9 14
+f 6 14 15
+f 6 15 16
+f 6 16 13
+f 7 13 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 10 20 11
+f 11 21 12
+f 11 20 22
+f 11 22 21
+f 13 16 17
+f 15 23 37
+f 15 37 24
+f 15 24 16
+f 16 24 25
+f 16 25 17
+f 17 26 18
+f 17 25 26
+f 18 27 28
+f 18 28 19
+f 18 26 27
+f 20 29 22
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 22 30
+f 22 29 33
+f 22 33 34
+f 22 34 27
+f 22 27 26
+f 22 26 31
+f 22 31 30
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 24 37 38
+f 24 38 25
+f 25 38 39
+f 25 39 26
+f 26 39 31
+f 27 34 40
+f 27 40 28
+f 31 39 36
+f 31 36 41
+f 31 41 32
+f 35 41 36
+f 36 39 37
+f 37 39 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_35.obj

@@ -0,0 +1,187 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.06186833 -0.19169391 -0.06384009
+v 0.06198482 -0.19164405 -0.07178893
+v 0.08557995 -0.19163148 -0.09981169
+v 0.06311843 -0.19169391 -0.06384009
+v 0.06990662 -0.19164415 -0.04367783
+v 0.06198482 -0.19165656 -0.05842732
+v 0.05457382 -0.19104648 0.00768674
+v 0.05457382 -0.19105890 0.00397729
+v 0.05457382 -0.19105889 -0.00026209
+v 0.05457382 -0.19012448 -0.07178893
+v 0.06213717 -0.19159421 -0.07602829
+v 0.05457382 -0.18855495 -0.10286504
+v 0.08265408 -0.19036101 -0.10286505
+v 0.09004716 -0.19070978 -0.10286505
+v 0.09773149 -0.19082187 -0.10286505
+v 0.10034819 -0.19082187 -0.10286505
+v 0.09004716 -0.19161904 -0.09979907
+v 0.08557995 -0.19163149 -0.09896635
+v 0.09004716 -0.19161905 -0.09904204
+v 0.07113880 -0.19164414 -0.04536853
+v 0.07894410 -0.19159436 -0.03591826
+v 0.10034819 -0.19134540 0.00768674
+v 0.09004716 -0.19129559 0.00768674
+v 0.07417220 -0.19120840 0.00768674
+v 0.06622800 -0.19115858 0.00768674
+v 0.05828828 -0.19108384 0.00768674
+v 0.10034819 -0.18948956 0.01564818
+v 0.07417220 -0.18907851 0.01564819
+v 0.05457382 -0.18982584 0.01192611
+v 0.05457382 -0.18995006 -0.07942232
+v 0.05457382 -0.06444721 -0.10286459
+v 0.10034819 -0.06444721 -0.10286459
+v 0.10034819 -0.19098379 -0.10063181
+v 0.09495796 -0.19156921 -0.09967290
+v 0.09495796 -0.19156921 -0.09950888
+v 0.10034819 -0.19134537 -0.00026209
+v 0.10034819 -0.19080983 0.01005877
+v 0.10034819 -0.18562833 0.02051844
+v 0.09798688 -0.18560343 0.02050582
+v 0.06622800 -0.18894151 0.01564819
+v 0.05828828 -0.18879204 0.01564819
+v 0.05457382 -0.18871730 0.01564819
+v 0.05457382 -0.06444769 0.02603259
+v 0.10034819 -0.06444757 -0.00528327
+v 0.10034819 -0.19125785 -0.09629150
+v 0.10034819 -0.15678115 0.02603225
+v 0.09972538 -0.15795198 0.02603225
+v 0.09724758 -0.16252319 0.02603223
+v 0.09225165 -0.16508904 0.02603222
+v 0.08983209 -0.16608550 0.02603222
+v 0.08495714 -0.16625988 0.02603222
+v 0.08231803 -0.16630969 0.02603222
+v 0.05457382 -0.16658373 0.02600699
+v 0.09004716 -0.18550378 0.02045535
+v 0.07417220 -0.18529202 0.02035441
+v 0.05457382 -0.18501800 0.02022824
+v 0.05457382 -0.16253565 0.02603223
+v 0.09638729 -0.06444769 0.02603259
+v 0.10034819 -0.13863333 0.02603232
+v 0.06722271 -0.16629725 0.02603222
+v 0.05828828 -0.16627233 0.02603222
+v 0.05828828 -0.18506782 0.02025348
+v 0.06622800 -0.18517992 0.02030395
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 11
+f 2 11 3
+f 2 9 10
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 19
+f 3 19 18
+f 3 18 4
+f 3 11 12
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 20 21
+f 5 21 22
+f 5 22 23
+f 5 23 24
+f 5 24 25
+f 5 25 26
+f 5 26 7
+f 5 7 6
+f 7 27 28
+f 7 28 29
+f 7 29 42
+f 7 42 56
+f 7 56 53
+f 7 53 57
+f 7 57 43
+f 7 43 31
+f 7 31 12
+f 7 12 30
+f 7 30 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 26 27
+f 10 30 11
+f 11 30 12
+f 12 31 32
+f 12 32 16
+f 12 16 15
+f 12 15 14
+f 12 14 13
+f 16 32 44
+f 16 44 59
+f 16 59 46
+f 16 46 38
+f 16 38 27
+f 16 27 37
+f 16 37 22
+f 16 22 36
+f 16 36 45
+f 16 45 33
+f 16 33 34
+f 16 34 17
+f 17 34 35
+f 17 35 19
+f 19 35 22
+f 19 22 21
+f 19 21 20
+f 22 37 23
+f 22 35 34
+f 22 34 36
+f 23 37 24
+f 24 37 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 40
+f 28 40 29
+f 29 40 41
+f 29 41 42
+f 31 43 58
+f 31 58 44
+f 31 44 32
+f 33 45 34
+f 34 45 36
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 53
+f 38 53 39
+f 39 54 40
+f 39 53 54
+f 40 54 55
+f 40 55 41
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 43 57 61
+f 43 61 60
+f 43 60 52
+f 43 52 51
+f 43 51 50
+f 43 50 49
+f 43 49 48
+f 43 48 47
+f 43 47 46
+f 43 46 59
+f 43 59 58
+f 44 58 59
+f 52 60 53
+f 53 60 61
+f 53 61 57
+f 53 56 62
+f 53 62 63
+f 53 63 55
+f 53 55 54
+f 55 63 56
+f 56 63 62
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_36.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.18532626 -0.01321090 0.02530972
+v 0.18532626 -0.02111621 0.02509592
+v 0.19326820 -0.01321090 0.02398702
+v 0.19326820 0.01057063 0.02384459
+v 0.18532626 0.01057063 0.02513613
+v 0.16525209 0.05021198 0.02086084
+v 0.16525209 0.02643046 0.02082068
+v 0.16525209 -0.03630357 0.02057550
+v 0.17739125 -0.10082532 0.02176882
+v 0.19326820 -0.02111621 0.02371532
+v 0.18488408 -0.10082532 0.02126112
+v 0.18532626 -0.10082532 0.02122994
+v 0.19825997 -0.02111620 0.02077597
+v 0.19834632 -0.01321089 0.02088734
+v 0.19838088 0.01057064 0.02089188
+v 0.19830833 0.01849234 0.02081175
+v 0.19326820 0.01849233 0.02369320
+v 0.18532626 0.01849233 0.02498919
+v 0.16525209 0.06669504 0.02073175
+v 0.16525209 -0.10082522 -0.00604369
+v 0.17265856 -0.10082531 0.02041048
+v 0.18954077 -0.10082531 0.01987606
+v 0.20021176 -0.02111618 0.01564546
+v 0.20047776 -0.01321087 0.01564549
+v 0.20054340 0.01057066 0.01564558
+v 0.20024286 0.01849236 0.01564561
+v 0.19779706 0.02306825 0.02025506
+v 0.18952696 0.06669505 0.01985885
+v 0.18532626 0.06669504 0.02120383
+v 0.17739125 0.06669504 0.02191195
+v 0.16525209 0.06669519 -0.02018761
+v 0.16525209 -0.10082517 -0.02018822
+v 0.19067040 -0.10082530 0.01588121
+v 0.20022558 -0.01321084 0.00769588
+v 0.19073603 -0.10082530 0.01564517
+v 0.19168948 -0.10082527 0.00769556
+v 0.19168948 -0.10082524 -0.00024960
+v 0.19114022 -0.10082521 -0.00819922
+v 0.20025667 0.01057069 0.00769597
+v 0.19230092 0.06607195 -0.02018761
+v 0.19223530 0.06669519 -0.02018761
+v 0.19224565 0.06669518 -0.01678508
+v 0.19224565 0.06669518 -0.01614822
+v 0.19171366 0.06669509 0.00769617
+v 0.19081548 0.06669506 0.01500892
+v 0.19073603 0.06669506 0.01564578
+v 0.18893623 -0.10082517 -0.02018822
+v 0.19913050 -0.00528907 -0.00819887
+v 0.19253238 -0.06867910 -0.02018810
+v 0.19001059 -0.10082518 -0.01500427
+v 0.19003477 -0.09597045 -0.02018820
+v 0.19079822 -0.08844237 -0.02018817
+v 0.19913741 0.00264904 -0.00819884
+v 0.19262566 0.06216850 -0.02018762
+v 0.18911241 -0.10034954 -0.02018822
+v 0.19773142 -0.00528905 -0.01269251
+v 0.19775215 0.00264906 -0.01271476
+v 0.19299183 -0.06075739 -0.02018807
+v 0.18917804 -0.10016912 -0.02018822
+v 0.19296074 0.05813384 -0.02018764
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 12
+f 2 12 10
+f 3 10 13
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 19 31
+f 6 31 32
+f 6 32 20
+f 6 20 8
+f 6 8 7
+f 8 20 21
+f 8 21 9
+f 9 21 20
+f 9 20 32
+f 9 32 47
+f 9 47 50
+f 9 50 38
+f 9 38 37
+f 9 37 36
+f 9 36 35
+f 9 35 33
+f 9 33 22
+f 9 22 12
+f 9 12 11
+f 10 12 22
+f 10 22 13
+f 13 23 24
+f 13 24 14
+f 13 22 23
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 16
+f 16 25 26
+f 16 26 27
+f 16 27 28
+f 16 28 17
+f 17 28 29
+f 17 29 18
+f 18 29 30
+f 18 30 19
+f 19 30 29
+f 19 29 28
+f 19 28 46
+f 19 46 45
+f 19 45 44
+f 19 44 43
+f 19 43 42
+f 19 42 41
+f 19 41 31
+f 22 33 23
+f 23 34 24
+f 23 33 35
+f 23 35 36
+f 23 36 37
+f 23 37 38
+f 23 38 34
+f 24 34 25
+f 25 39 26
+f 25 34 39
+f 26 39 40
+f 26 40 41
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 44
+f 26 44 45
+f 26 45 46
+f 26 46 28
+f 26 28 27
+f 31 41 40
+f 31 40 54
+f 31 54 60
+f 31 60 58
+f 31 58 49
+f 31 49 52
+f 31 52 51
+f 31 51 59
+f 31 59 55
+f 31 55 47
+f 31 47 32
+f 34 48 39
+f 34 38 49
+f 34 49 48
+f 38 50 51
+f 38 51 52
+f 38 52 49
+f 39 48 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 47 55 50
+f 48 56 57
+f 48 57 53
+f 48 49 58
+f 48 58 56
+f 50 55 59
+f 50 59 51
+f 53 57 60
+f 53 60 54
+f 56 58 57
+f 57 58 60
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_37.obj

@@ -0,0 +1,178 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10770245 0.17705367 0.02155133
+v 0.07416942 0.17140889 0.02044307
+v 0.08210543 0.16409713 0.01937134
+v 0.10770245 0.17300245 0.02080844
+v 0.10770245 0.18317088 0.02057707
+v 0.09798786 0.18304359 0.02051618
+v 0.05457902 0.18241694 0.02024825
+v 0.09004665 0.17705367 0.02136865
+v 0.05457902 0.17174670 0.02033346
+v 0.05829220 0.17166837 0.02035782
+v 0.06622821 0.17148723 0.02039436
+v 0.10770245 0.17182503 0.02058921
+v 0.07410701 0.16409713 0.01901816
+v 0.09058750 0.16409714 0.01620494
+v 0.10770245 0.18711196 0.01564482
+v 0.10592387 0.18708748 0.01564482
+v 0.09798786 0.18696754 0.01564482
+v 0.09004665 0.18684025 0.01564482
+v 0.08210543 0.18669827 0.01564482
+v 0.09004665 0.18294078 0.02045529
+v 0.05457902 0.18618911 0.01564481
+v 0.05457902 0.17705367 0.02096677
+v 0.08210543 0.18282574 0.02040658
+v 0.05457902 0.18443399 0.01778822
+v 0.05457902 0.17461314 0.02068665
+v 0.05457902 0.16409716 0.01203991
+v 0.06568735 0.16409714 0.01618059
+v 0.10770245 0.17012378 0.01675299
+v 0.10770245 0.16963665 0.01564475
+v 0.10770245 0.16409721 -0.00169737
+v 0.10770245 0.18889649 0.00769229
+v 0.10592387 0.18889158 0.00769229
+v 0.09798786 0.18885977 0.00769229
+v 0.09004665 0.18881816 0.00769229
+v 0.08210543 0.18876674 0.00769229
+v 0.06622821 0.18865415 0.00769229
+v 0.05829220 0.18859785 0.00769229
+v 0.05457902 0.18856357 0.00769229
+v 0.05457902 0.16409758 -0.10286375
+v 0.10770245 0.16409758 -0.10286375
+v 0.10282955 0.18899698 -0.02794184
+v 0.07782020 0.18903128 -0.03576041
+v 0.10770245 0.18902906 -0.09895438
+v 0.06985818 0.18904110 -0.04361551
+v 0.06179215 0.18910236 -0.06384392
+v 0.05457902 0.18856850 -0.00026023
+v 0.05457902 0.18586154 -0.10286367
+v 0.10770245 0.18806218 -0.10286366
+v 0.08489812 0.18908780 -0.09841853
+v 0.06325351 0.18910236 -0.06384392
+v 0.10770245 0.18902907 -0.09990429
+v 0.08489812 0.18908781 -0.10000172
+v 0.06184936 0.18907792 -0.07178427
+v 0.05457902 0.18754802 -0.07552305
+v 0.05457902 0.18737424 -0.07955411
+v 0.06200017 0.18902898 -0.07647296
+v 0.07015461 0.18895805 -0.09170820
+v 0.08234465 0.18788349 -0.10286366
+v 0.10541422 0.18811603 -0.10286366
+v 0.08867891 0.18815763 -0.10286366
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 12
+f 1 12 28
+f 1 28 29
+f 1 29 30
+f 1 30 40
+f 1 40 48
+f 1 48 51
+f 1 51 43
+f 1 43 31
+f 1 31 15
+f 1 15 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 11 3
+f 3 12 4
+f 3 11 10
+f 3 10 9
+f 3 9 13
+f 3 13 27
+f 3 27 26
+f 3 26 39
+f 3 39 40
+f 3 40 30
+f 3 30 14
+f 3 14 12
+f 5 15 16
+f 5 16 17
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 6
+f 6 20 7
+f 6 19 21
+f 6 21 20
+f 7 22 8
+f 7 20 23
+f 7 23 24
+f 7 24 21
+f 7 21 38
+f 7 38 46
+f 7 46 54
+f 7 54 55
+f 7 55 47
+f 7 47 39
+f 7 39 26
+f 7 26 9
+f 7 9 25
+f 7 25 22
+f 8 22 25
+f 8 25 9
+f 9 26 27
+f 9 27 13
+f 12 14 28
+f 14 29 28
+f 14 30 29
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 35
+f 15 35 36
+f 15 36 37
+f 15 37 38
+f 15 38 16
+f 16 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 19
+f 19 38 21
+f 20 21 24
+f 20 24 23
+f 31 41 42
+f 31 42 32
+f 31 43 41
+f 32 42 33
+f 33 42 44
+f 33 44 34
+f 34 44 35
+f 35 44 36
+f 36 44 37
+f 37 44 45
+f 37 45 38
+f 38 45 46
+f 39 47 58
+f 39 58 60
+f 39 60 59
+f 39 59 48
+f 39 48 40
+f 41 43 49
+f 41 49 50
+f 41 50 42
+f 42 50 45
+f 42 45 44
+f 43 51 52
+f 43 52 49
+f 45 50 52
+f 45 52 53
+f 45 53 46
+f 46 53 54
+f 47 55 56
+f 47 56 57
+f 47 57 52
+f 47 52 58
+f 48 59 51
+f 49 52 50
+f 51 59 52
+f 52 57 56
+f 52 56 53
+f 52 59 60
+f 52 60 58
+f 53 56 54
+f 54 56 55
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_38.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06594150 -0.04683536 0.03018413
+v -0.06594150 -0.04683485 -0.10864624
+v -0.11501384 -0.04683536 0.03018413
+v -0.06594150 -0.16563341 0.03018369
+v -0.11501384 -0.04683485 -0.10864624
+v -0.06594150 -0.19032314 -0.10864677
+v -0.11501384 -0.16835483 0.03018368
+v -0.11501384 -0.17595507 0.02713960
+v -0.11501384 -0.17918412 0.02563116
+v -0.06594150 -0.17959302 0.02094278
+v -0.11501384 -0.18939250 -0.10864677
+v -0.06594150 -0.19056286 -0.10359147
+v -0.06875661 -0.19040774 -0.10864677
+v -0.11501384 -0.18620622 0.01547978
+v -0.06594150 -0.18640362 0.01492261
+v -0.10845164 -0.18967451 -0.10864677
+v -0.09256979 -0.19061934 -0.08769176
+v -0.10845164 -0.19030930 -0.03999260
+v -0.11501384 -0.18984400 -0.03205633
+v -0.06594150 -0.19060519 -0.10077845
+v -0.06875661 -0.19064748 -0.10359147
+v -0.08463366 -0.19085901 -0.09564162
+v -0.06594150 -0.18827898 0.01075062
+v -0.11501384 -0.18880070 0.00769298
+v -0.10051071 -0.19037983 -0.03205633
+v -0.10845164 -0.19026702 -0.03205633
+v -0.11501384 -0.18977353 -0.02410647
+v -0.06594150 -0.19071807 -0.07974190
+v -0.07669273 -0.19077442 -0.09564162
+v -0.06594150 -0.19078865 -0.05589232
+v -0.06594150 -0.18929423 0.00769297
+v -0.11501384 -0.18957615 -0.01615661
+v -0.10845164 -0.19004145 -0.02410647
+v -0.10845164 -0.18977356 -0.01615661
+v -0.06594150 -0.18951982 0.00255614
+v -0.06594150 -0.19064768 -0.04794245
+v -0.06594150 -0.18961851 -0.00025689
+v -0.10051071 -0.19014014 -0.02410647
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 7
+f 1 7 4
+f 1 4 10
+f 1 10 15
+f 1 15 23
+f 1 23 31
+f 1 31 35
+f 1 35 37
+f 1 37 36
+f 1 36 30
+f 1 30 28
+f 1 28 20
+f 1 20 12
+f 1 12 6
+f 1 6 2
+f 2 6 13
+f 2 13 16
+f 2 16 11
+f 2 11 5
+f 3 5 11
+f 3 11 19
+f 3 19 27
+f 3 27 32
+f 3 32 24
+f 3 24 14
+f 3 14 9
+f 3 9 8
+f 3 8 7
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 6 12 21
+f 6 21 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 12 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 16
+f 14 23 15
+f 14 24 23
+f 16 22 17
+f 17 22 18
+f 18 22 25
+f 18 25 26
+f 18 26 19
+f 19 26 27
+f 20 28 21
+f 21 28 29
+f 21 29 22
+f 22 29 28
+f 22 28 30
+f 22 30 25
+f 23 24 31
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 24 34 35
+f 24 35 31
+f 25 30 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 33
+f 25 33 26
+f 26 33 32
+f 26 32 27
+f 33 38 34
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_39.obj

@@ -0,0 +1,106 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16525209 -0.04937552 -0.00071169
+v 0.14562573 -0.09247386 -0.00088845
+v 0.14562573 -0.10039830 -0.00155877
+v 0.16525209 -0.10083658 -0.00604605
+v 0.16525209 -0.04937545 -0.02018802
+v 0.10770245 -0.04937550 -0.00475346
+v 0.12975113 -0.08454437 0.00010296
+v 0.12975113 -0.09247386 0.00031164
+v 0.13768280 -0.09247386 0.00008487
+v 0.13768280 -0.10039831 -0.00057140
+v 0.14518633 -0.10083659 -0.00159689
+v 0.14560883 -0.10083659 -0.00165308
+v 0.16525209 -0.10083653 -0.02018821
+v 0.10770245 -0.04937545 -0.02018802
+v 0.10770245 -0.09138065 -0.00334482
+v 0.11387090 -0.08454436 -0.00204837
+v 0.12180820 -0.08454437 -0.00049909
+v 0.12975113 -0.10039831 -0.00042089
+v 0.12180820 -0.09247386 -0.00031450
+v 0.12180820 -0.10039831 -0.00101290
+v 0.13724340 -0.10083660 -0.00065568
+v 0.13768280 -0.10083660 -0.00066572
+v 0.10770245 -0.10083653 -0.02018821
+v 0.10770245 -0.09247385 -0.00331471
+v 0.11387090 -0.09247385 -0.00183568
+v 0.12975113 -0.10083660 -0.00051521
+v 0.11321744 -0.10083659 -0.00288126
+v 0.11517782 -0.10083659 -0.00246586
+v 0.12136316 -0.10083660 -0.00118749
+v 0.12178567 -0.10083660 -0.00111525
+v 0.10770245 -0.10083658 -0.00440646
+v 0.10770245 -0.09665522 -0.00373617
+v 0.10818691 -0.09871064 -0.00382648
+v 0.11291324 -0.10083659 -0.00295151
+v 0.10770245 -0.09914389 -0.00405325
+v 0.11281184 -0.10083659 -0.00297960
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 13
+f 1 13 5
+f 1 5 14
+f 1 14 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 11
+f 4 11 22
+f 4 22 21
+f 4 21 26
+f 4 26 30
+f 4 30 29
+f 4 29 28
+f 4 28 27
+f 4 27 34
+f 4 34 36
+f 4 36 31
+f 4 31 23
+f 4 23 13
+f 5 13 23
+f 5 23 14
+f 6 14 23
+f 6 23 31
+f 6 31 35
+f 6 35 32
+f 6 32 24
+f 6 24 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 7
+f 7 17 8
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 8 17 19
+f 8 19 20
+f 8 20 18
+f 10 18 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 15 24 16
+f 16 25 17
+f 16 24 25
+f 17 25 19
+f 18 26 21
+f 18 20 26
+f 19 25 20
+f 20 25 27
+f 20 27 28
+f 20 28 29
+f 20 29 30
+f 20 30 26
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 34 27
+f 25 33 34
+f 31 36 33
+f 31 33 35
+f 32 35 33
+f 33 36 34
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,229 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.01650369 -0.20227297 -0.14334284
+v 0.01859646 -0.20243066 -0.14334284
+v -0.01650369 -0.20227299 -0.13872651
+v -0.01650369 -0.20168175 -0.14574474
+v 0.01065728 -0.20097224 -0.14936788
+v 0.10770245 -0.20128758 -0.14990502
+v 0.10770245 -0.20262772 -0.14334284
+v -0.01650369 -0.20223360 -0.13539221
+v -0.01650369 -0.20085402 -0.14905878
+v 0.01859646 -0.20097224 -0.14949457
+v 0.10770245 -0.19703068 -0.15264642
+v 0.03447481 -0.20227300 -0.13539221
+v 0.01065728 -0.20227300 -0.13539221
+v 0.10770245 -0.20223360 -0.13539221
+v -0.01650369 -0.20081466 -0.12756828
+v -0.01650369 -0.19860731 -0.15052322
+v -0.01650369 -0.19549346 -0.15254000
+v 0.01859646 -0.19549346 -0.15298593
+v 0.10770245 -0.19549346 -0.15346733
+v 0.10770245 -0.20191829 -0.13361358
+v 0.10770245 -0.20081466 -0.12744665
+v 0.09003688 -0.20081466 -0.12744665
+v 0.07415853 -0.20081466 -0.12746186
+v 0.07989711 -0.19947456 -0.12347894
+v 0.07415853 -0.19947456 -0.12348908
+v -0.01650369 -0.19939572 -0.12359549
+v -0.01650369 -0.18757095 -0.15426792
+v 0.10770245 -0.19044828 -0.15436929
+v 0.10770245 -0.19947456 -0.12345867
+v 0.10592739 -0.19947456 -0.12345867
+v 0.09797606 -0.19947456 -0.12346373
+v 0.09003688 -0.19947456 -0.12346881
+v 0.10569639 -0.19084263 -0.10286505
+v 0.09750189 -0.19080319 -0.10286505
+v 0.09003688 -0.19068497 -0.10286505
+v -0.01316024 -0.18902951 -0.10286504
+v -0.01650369 -0.18895066 -0.10286504
+v 0.10770245 -0.18757095 -0.15462771
+v -0.01650369 0.10903125 -0.15424658
+v 0.10770245 0.18494564 -0.15460607
+v 0.10770245 -0.19076378 -0.10286505
+v 0.10580580 -0.19084263 -0.10286505
+v -0.01650369 0.18648267 -0.10286367
+v -0.01650369 0.18494564 -0.15422602
+v 0.10770245 0.19290758 -0.15345069
+v 0.10770245 0.18805929 -0.10286366
+v -0.01316024 0.18660092 -0.10286366
+v -0.01650369 0.19680961 -0.12352817
+v -0.01650369 0.19290758 -0.15250817
+v 0.01859646 0.19290758 -0.15298450
+v 0.02653564 0.19290758 -0.15304024
+v 0.10770245 0.19870164 -0.14991368
+v 0.10770245 0.19684902 -0.12348763
+v 0.10540460 0.18809869 -0.10286366
+v 0.08867519 0.18813810 -0.10286366
+v -0.01650369 0.19763734 -0.12583884
+v -0.01650369 0.19826808 -0.14905731
+v 0.01859646 0.19834692 -0.14950322
+v 0.02653564 0.19838633 -0.14955897
+v -0.01650369 0.19968703 -0.14334137
+v 0.10770245 0.19980528 -0.14520614
+v 0.10770245 0.19712493 -0.12427813
+v -0.01650369 0.19822860 -0.12750600
+v 0.09003688 0.18813810 -0.10286366
+v 0.01065728 0.19834692 -0.14938668
+v -0.01650369 0.19968701 -0.14000708
+v 0.01065728 0.19980528 -0.14334137
+v 0.02653564 0.19984468 -0.14334137
+v 0.10770245 0.20004177 -0.14334137
+v 0.10770245 0.19814975 -0.12727290
+v 0.10592739 0.19822860 -0.12747559
+v -0.00522106 0.19968700 -0.13539074
+v -0.01650369 0.19905633 -0.13208178
+v -0.01650369 0.19964759 -0.13539074
+v 0.10770245 0.19984465 -0.13716938
+v 0.10770245 0.19854391 -0.12923902
+v 0.10770245 0.19968700 -0.13539074
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 15
+f 1 15 26
+f 1 26 37
+f 1 37 43
+f 1 43 48
+f 1 48 56
+f 1 56 63
+f 1 63 73
+f 1 73 74
+f 1 74 66
+f 1 66 60
+f 1 60 57
+f 1 57 49
+f 1 49 44
+f 1 44 39
+f 1 39 27
+f 1 27 17
+f 1 17 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 5
+f 5 10 6
+f 5 9 10
+f 6 10 11
+f 6 11 19
+f 6 19 28
+f 6 28 38
+f 6 38 40
+f 6 40 45
+f 6 45 52
+f 6 52 61
+f 6 61 69
+f 6 69 75
+f 6 75 77
+f 6 77 76
+f 6 76 70
+f 6 70 62
+f 6 62 53
+f 6 53 46
+f 6 46 41
+f 6 41 29
+f 6 29 21
+f 6 21 20
+f 6 20 14
+f 6 14 7
+f 7 12 13
+f 7 13 8
+f 7 14 12
+f 8 13 15
+f 9 16 10
+f 10 16 17
+f 10 17 18
+f 10 18 11
+f 11 18 19
+f 12 14 20
+f 12 20 21
+f 12 21 22
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 13 23 15
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 17 27 18
+f 18 27 19
+f 19 27 28
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 30 31
+f 22 31 32
+f 22 32 23
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 25
+f 25 33 26
+f 26 33 34
+f 26 34 35
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 38 28
+f 27 39 40
+f 27 40 38
+f 29 41 42
+f 29 42 33
+f 29 33 30
+f 30 33 31
+f 31 33 32
+f 33 42 41
+f 33 41 46
+f 33 46 54
+f 33 54 64
+f 33 64 55
+f 33 55 47
+f 33 47 43
+f 33 43 37
+f 33 37 36
+f 33 36 35
+f 33 35 34
+f 39 44 40
+f 40 44 45
+f 43 47 48
+f 44 49 50
+f 44 50 51
+f 44 51 45
+f 45 51 52
+f 46 53 54
+f 47 55 48
+f 48 53 56
+f 48 55 53
+f 49 57 58
+f 49 58 50
+f 50 58 59
+f 50 59 51
+f 51 59 52
+f 52 59 60
+f 52 60 61
+f 53 62 63
+f 53 63 56
+f 53 55 64
+f 53 64 54
+f 57 60 65
+f 57 65 58
+f 58 65 59
+f 59 65 60
+f 60 66 67
+f 60 67 61
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 62 70 71
+f 62 71 63
+f 63 71 72
+f 63 72 73
+f 66 74 72
+f 66 72 67
+f 67 72 68
+f 68 72 69
+f 69 72 75
+f 70 76 71
+f 71 76 77
+f 71 77 72
+f 72 77 75
+f 72 74 73
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_40.obj

@@ -0,0 +1,28 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16272694 0.14612454 -0.00148092
+v 0.16272694 0.16515415 -0.00287567
+v 0.16271616 0.16515415 -0.00285335
+v 0.10770245 0.14612452 0.00237994
+v 0.16272694 0.14612494 -0.11161580
+v 0.16272694 0.16515455 -0.11161573
+v 0.11121420 0.16515414 -0.00113494
+v 0.10770245 0.16515414 -0.00113494
+v 0.10770245 0.14612494 -0.11161580
+v 0.10770245 0.16515455 -0.11161573
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 8
+f 2 8 7
+f 2 7 3
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 10
+f 4 10 9
+f 5 9 10
+f 5 10 6
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_41.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15410365 0.14535018 -0.15842473
+v -0.15388942 0.13742349 -0.15842476
+v -0.15406164 0.13742348 -0.15440375
+v -0.15406584 0.14535017 -0.15440372
+v -0.15402383 0.18497504 -0.15440357
+v -0.15405323 0.18497505 -0.15842458
+v -0.15323411 0.12999383 -0.15842478
+v -0.15383061 0.12971103 -0.15440377
+v -0.15343575 0.18911405 -0.15440356
+v -0.15311650 0.19151350 -0.15842456
+v -0.15306189 0.12869985 -0.15842479
+v -0.15303249 0.12345538 -0.15440380
+v -0.15304089 0.19186483 -0.15440355
+v -0.15304929 0.19197623 -0.15842455
+v -0.14815139 0.12453513 -0.15842480
+v -0.15283926 0.12446655 -0.15633833
+v -0.14921833 0.12031898 -0.15440381
+v -0.15247380 0.19340732 -0.15440354
+v -0.15174290 0.19553253 -0.15842454
+v -0.14189669 0.12342968 -0.15842481
+v -0.14021224 0.11376339 -0.15440383
+v -0.15146986 0.19582389 -0.15440353
+v -0.15157488 0.19593530 -0.15842454
+v -0.14021224 0.12315546 -0.15842481
+v -0.13239071 0.11370341 -0.15440383
+v -0.14905451 0.19752919 -0.15440352
+v -0.15116741 0.19622666 -0.15842454
+v -0.13426418 0.12356678 -0.15842481
+v -0.13227308 0.11371197 -0.15440383
+v -0.14750029 0.19860037 -0.15440352
+v -0.14760531 0.19868608 -0.15842453
+v -0.13227308 0.12374675 -0.15842481
+v -0.12552272 0.11433753 -0.15440383
+v -0.14460186 0.19942304 -0.15440352
+v -0.14144301 0.20042566 -0.15842452
+v -0.12872357 0.12517783 -0.15842480
+v -0.11869253 0.11592287 -0.15440382
+v -0.14021224 0.20063988 -0.15440351
+v -0.14021224 0.20076844 -0.15842452
+v -0.14095155 0.20056276 -0.15842452
+v -0.12492202 0.12826282 -0.15842479
+v -0.11381982 0.12692597 -0.15440378
+v -0.13227308 0.20111120 -0.15440351
+v -0.13227308 0.20119690 -0.15842452
+v -0.12438014 0.12965105 -0.15842478
+v -0.11143388 0.13247037 -0.15440376
+v -0.12433394 0.20120547 -0.15440351
+v -0.12433394 0.20123975 -0.15842452
+v -0.11119444 0.17385197 -0.15842462
+v -0.11124906 0.14020853 -0.15440373
+v -0.11119444 0.20123117 -0.15440351
+v -0.11119444 0.20123974 -0.15649746
+v -0.11119444 0.20123975 -0.15842452
+v -0.11119444 0.16128066 -0.15440366
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 10
+f 1 10 14
+f 1 14 19
+f 1 19 23
+f 1 23 27
+f 1 27 31
+f 1 31 35
+f 1 35 40
+f 1 40 39
+f 1 39 44
+f 1 44 48
+f 1 48 53
+f 1 53 49
+f 1 49 45
+f 1 45 41
+f 1 41 36
+f 1 36 32
+f 1 32 28
+f 1 28 24
+f 1 24 20
+f 1 20 15
+f 1 15 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 3 8 12
+f 3 12 17
+f 3 17 21
+f 3 21 25
+f 3 25 29
+f 3 29 33
+f 3 33 37
+f 3 37 42
+f 3 42 46
+f 3 46 50
+f 3 50 54
+f 3 54 51
+f 3 51 47
+f 3 47 43
+f 3 43 38
+f 3 38 34
+f 3 34 30
+f 3 30 26
+f 3 26 22
+f 3 22 18
+f 3 18 13
+f 3 13 9
+f 3 9 5
+f 3 5 4
+f 5 9 6
+f 6 9 10
+f 7 11 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 11 15 16
+f 11 16 12
+f 12 16 17
+f 13 18 19
+f 13 19 14
+f 15 20 21
+f 15 21 16
+f 16 21 17
+f 18 22 19
+f 19 22 23
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 22 26 27
+f 22 27 23
+f 24 28 25
+f 25 28 29
+f 26 30 31
+f 26 31 27
+f 28 32 29
+f 29 32 33
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 35
+f 36 41 37
+f 37 41 42
+f 38 43 39
+f 39 43 44
+f 41 45 46
+f 41 46 42
+f 43 47 44
+f 44 47 48
+f 45 49 46
+f 46 49 50
+f 47 51 48
+f 48 51 52
+f 48 52 53
+f 49 54 50
+f 49 53 52
+f 49 52 51
+f 49 51 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_42.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.10034891 -0.13864791 0.02603232
+v 0.10071100 -0.14004435 0.02603232
+v 0.10770245 -0.13909747 0.02167383
+v 0.10770245 -0.13437001 0.02068787
+v 0.10034891 -0.13249675 0.02297874
+v 0.10034891 -0.15678115 0.02603225
+v 0.10141145 -0.14841617 0.02603228
+v 0.10770245 -0.13975823 0.02167383
+v 0.10770245 -0.13037824 0.01519459
+v 0.10034891 -0.12571208 0.01418472
+v 0.10034891 -0.18563630 0.02052025
+v 0.10770245 -0.18573167 0.02056543
+v 0.10770245 -0.18436248 0.02079399
+v 0.10770245 -0.17966909 0.02155143
+v 0.10082114 -0.15589561 0.02603226
+v 0.10134161 -0.15038480 0.02603228
+v 0.10770245 -0.12602537 -0.00111783
+v 0.10034891 -0.12180201 -0.00111782
+v 0.10034891 -0.18834061 0.01710521
+v 0.10592795 -0.18571123 0.02055215
+v 0.10770245 -0.18873570 0.01675440
+v 0.10770245 -0.19126965 -0.00111807
+v 0.10034891 -0.19123560 -0.00111807
+v 0.10034891 -0.18948500 0.01564883
+v 0.10592795 -0.18957355 0.01564883
+v 0.10770245 -0.18960080 0.01564883
+v 0.10770245 -0.19138546 -0.00024903
+v 0.10592795 -0.19126285 -0.00111807
+v 0.10034891 -0.19135140 -0.00024903
+v 0.10034891 -0.19080649 0.01006252
+v 0.10034891 -0.19134461 0.00769990
+v 0.10770245 -0.19099721 0.00947784
+v 0.10770245 -0.19137867 0.00769990
+v 0.10592795 -0.19137186 0.00769990
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 18
+f 1 18 23
+f 1 23 29
+f 1 29 31
+f 1 31 30
+f 1 30 24
+f 1 24 19
+f 1 19 11
+f 1 11 6
+f 1 6 15
+f 1 15 16
+f 1 16 7
+f 1 7 2
+f 2 7 3
+f 3 7 8
+f 3 8 14
+f 3 14 13
+f 3 13 12
+f 3 12 21
+f 3 21 26
+f 3 26 32
+f 3 32 33
+f 3 33 27
+f 3 27 22
+f 3 22 17
+f 3 17 9
+f 3 9 4
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 6 12 13
+f 6 13 14
+f 6 14 15
+f 7 16 14
+f 7 14 8
+f 9 17 10
+f 10 17 18
+f 11 19 20
+f 11 20 12
+f 12 20 19
+f 12 19 21
+f 14 16 15
+f 17 22 28
+f 17 28 23
+f 17 23 18
+f 19 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 23 28 29
+f 24 30 25
+f 25 30 26
+f 26 30 31
+f 26 31 32
+f 27 33 34
+f 27 34 29
+f 27 29 28
+f 29 34 31
+f 31 34 32
+f 32 34 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/83a00d1d25ff5467a3a91b17156090b9/mjcf/mesh/storage_bin_002_collision_43.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15418110 -0.14314376 -0.15440478
+v -0.15413052 -0.13521853 -0.15440475
+v -0.15414317 -0.14560537 -0.15687529
+v -0.15407575 -0.18759876 -0.15687545
+v -0.15405468 -0.18759877 -0.15440494
+v -0.15399569 -0.13768014 -0.15687527
+v -0.15383133 -0.13233663 -0.15440474
+v -0.15360378 -0.13387192 -0.15687525
+v -0.15335515 -0.19241909 -0.15687547
+v -0.15304752 -0.19430606 -0.15440496
+v -0.15327087 -0.12777362 -0.15440472
+v -0.15346050 -0.13251674 -0.15687525
+v -0.15306018 -0.19438324 -0.15687547
+v -0.15139143 -0.19834585 -0.15687549
+v -0.15131137 -0.19826867 -0.15440498
+v -0.15303067 -0.12605820 -0.15440471
+v -0.15289162 -0.12817673 -0.15687523
+v -0.15319503 -0.13035531 -0.15687524
+v -0.14742183 -0.20120202 -0.15687550
+v -0.14734177 -0.20115913 -0.15440499
+v -0.15283261 -0.12707031 -0.15633083
+v -0.14021168 -0.11619456 -0.15440468
+v -0.15231429 -0.12748199 -0.15687523
+v -0.14021168 -0.20321763 -0.15687551
+v -0.14021168 -0.20313186 -0.15440500
+v -0.13227672 -0.11632322 -0.15440468
+v -0.14021168 -0.12360515 -0.15687521
+v -0.14815086 -0.12518333 -0.15687522
+v -0.15013987 -0.12625547 -0.15687522
+v -0.13784341 -0.20337201 -0.15687551
+v -0.13537821 -0.20344922 -0.15440500
+v -0.12424904 -0.11789283 -0.15440468
+v -0.13227672 -0.12413693 -0.15687522
+v -0.13632636 -0.20345780 -0.15687551
+v -0.13227672 -0.20362077 -0.15440500
+v -0.11843371 -0.12406832 -0.15440471
+v -0.12612427 -0.12708745 -0.15687523
+v -0.12915414 -0.12552642 -0.15687522
+v -0.13227672 -0.20368080 -0.15687551
+v -0.12990844 -0.20373226 -0.15687551
+v -0.12744325 -0.20372369 -0.15440500
+v -0.11379831 -0.13211363 -0.15440474
+v -0.12282891 -0.13220797 -0.15687525
+v -0.12838718 -0.20374941 -0.15687551
+v -0.12433332 -0.20376657 -0.15440500
+v -0.11137526 -0.14003886 -0.15440476
+v -0.11113085 -0.17473314 -0.15687540
+v -0.12433332 -0.20379230 -0.15687551
+v -0.12196926 -0.20380087 -0.15687551
+v -0.11113085 -0.20381803 -0.15687551
+v -0.11156067 -0.20378372 -0.15440500
+v -0.11117298 -0.14797265 -0.15440479
+v -0.11113085 -0.16382309 -0.15440485
+v -0.11113085 -0.20378372 -0.15440500
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 10
+f 1 10 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 31
+f 1 31 35
+f 1 35 41
+f 1 41 45
+f 1 45 51
+f 1 51 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 46
+f 1 46 42
+f 1 42 36
+f 1 36 32
+f 1 32 26
+f 1 26 22
+f 1 22 16
+f 1 16 11
+f 1 11 7
+f 1 7 2
+f 2 6 3
+f 2 7 8
+f 2 8 6
+f 3 6 8
+f 3 8 12
+f 3 12 18
+f 3 18 17
+f 3 17 23
+f 3 23 29
+f 3 29 28
+f 3 28 27
+f 3 27 33
+f 3 33 38
+f 3 38 37
+f 3 37 43
+f 3 43 47
+f 3 47 50
+f 3 50 49
+f 3 49 48
+f 3 48 44
+f 3 44 40
+f 3 40 39
+f 3 39 34
+f 3 34 30
+f 3 30 24
+f 3 24 19
+f 3 19 14
+f 3 14 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 7 11 18
+f 7 18 12
+f 7 12 8
+f 9 13 10
+f 10 13 14
+f 10 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 18
+f 14 19 20
+f 14 20 15
+f 16 21 17
+f 16 22 21
+f 17 21 23
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 22 23
+f 22 26 27
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 24 30 31
+f 24 31 25
+f 26 32 33
+f 26 33 27
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 32 36 37
+f 32 37 38
+f 32 38 33
+f 34 39 35
+f 35 39 40
+f 35 40 41
+f 36 42 43
+f 36 43 37
+f 40 44 45
+f 40 45 41
+f 42 46 43
+f 43 46 47
+f 44 48 45
+f 45 48 49
+f 45 49 50
+f 45 50 51
+f 46 52 47
+f 47 53 54
+f 47 54 50
+f 47 52 53
+f 50 54 51
+