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Add asset kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41

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  1. .gitattributes +2 -3
  2. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/fork_037.urdf +65 -0
  3. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/fork_037.usd +3 -0
  4. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.glb +3 -0
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  6. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.obj +0 -0
  7. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037_collision.obj +1307 -0
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  9. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/material.mtl +8 -0
  10. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/material_0.png +3 -0
  11. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/fork_037.xml +20 -0
  12. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037.obj +0 -0
  13. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037_collision.obj +1307 -0
  14. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037_collision_0.obj +484 -0
  15. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037_collision_1.obj +487 -0
  16. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037_collision_2.obj +334 -0
  17. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mjcf/mesh/fork_037_geometry_Looks_material_0.png +3 -0
  18. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/textures/material_0.png +3 -0
  19. dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/video.mp4 +3 -0
.gitattributes CHANGED
@@ -4117,6 +4117,5 @@ dataset/kitchen_supplies/tableware/200521cfb54c59799efc51ffd95f9f42/mesh/white_d
4117
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4118
  dataset/kitchen_supplies/tableware/1d3391827ac55427bf5b1cc0ceee929b/mesh/tray_075.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4119
  dataset/kitchen_supplies/tableware/1d3391827ac55427bf5b1cc0ceee929b/tray_075.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4120
- dataset/kitchen_supplies/tableware/2151ac4c6a865383afde0fffffd3fc7d/2151ac4c6a865383afde0fffffd3fc7d.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4121
- dataset/kitchen_supplies/tableware/2151ac4c6a865383afde0fffffd3fc7d/mesh/metal_tray.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4122
- dataset/kitchen_supplies/tableware/2151ac4c6a865383afde0fffffd3fc7d/mesh/metal_tray_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
4117
  dataset/kitchen_supplies/tableware/200521cfb54c59799efc51ffd95f9f42/mesh/white_dish_gs.ply filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4118
  dataset/kitchen_supplies/tableware/1d3391827ac55427bf5b1cc0ceee929b/mesh/tray_075.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4119
  dataset/kitchen_supplies/tableware/1d3391827ac55427bf5b1cc0ceee929b/tray_075.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
4120
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4121
+ dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 
dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/fork_037.urdf ADDED
@@ -0,0 +1,65 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2
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3
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4
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+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
6
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7
+ <mesh filename="mesh/fork_037.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
8
+ </geometry>
9
+ </visual>
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+ <collision>
11
+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
12
+ <geometry>
13
+ <mesh filename="mesh/fork_037_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
14
+ </geometry>
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+ <gazebo>
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+ <mu1>0.70</mu1>
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+ </gazebo>
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+ </collision>
20
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21
+ <mass value="0.0550" />
22
+ <origin xyz="0 0 0" />
23
+ <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
24
+ </inertial>
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27
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28
+ <domain>kitchen_supplies</domain>
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+ <super_category>tableware</super_category>
30
+ <category>fork</category>
31
+ <name>silver fork</name>
32
+ <color>silver</color>
33
+ <shape>elongated</shape>
34
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35
+ <description>slender four-tine metal fork with slightly curved handle</description>
36
+ <min_height>0.0209</min_height>
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41
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47
+ </aabb>
48
+ <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
49
+ </extra_info>
50
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+ <part_count>2</part_count>
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+ <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
56
+ <geometry>
57
+ <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
58
+ </geometry>
59
+ </visual_seg>
60
+ </affordance>
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64
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dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.glb ADDED
@@ -0,0 +1,3 @@
 
 
 
 
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+ version https://git-lfs.github.com/spec/v1
2
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+ size 10210096
dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.mtl ADDED
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4
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dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037.obj ADDED
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dataset/kitchen_supplies/tableware/20d047546b6259dfa08eb92c4dd6ca41/mesh/fork_037_collision.obj ADDED
@@ -0,0 +1,1307 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ # https://github.com/mikedh/trimesh
2
+
3
+ o geometry_0
4
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8
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12
+ v -0.03887867 0.00196503 -0.00309200
13
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14
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15
+ v 0.05657354 -0.00231632 -0.00793451
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25
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26
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27
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30
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