Add asset kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736

.gitattributes

@@ -4012,11 +4012,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/mesh/storage_b
 dataset/kitchen_supplies/storage/9662fb1eb26f55efbc5c46a970a82f50/storage_bin_092.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/mesh/storage_bin_063.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a0a8e0bcb1385a57af1e26f06868165b/storage_bin_063.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/mesh/storage_bin_100.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/ab185f8cbe715be3968dfb1ca009c7e6/storage_bin_100.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/storage_bin_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mesh/storage_bin_013.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/storage_bin_013.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mesh/storage_bin_050.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/storage_bin_050.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_050_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_050_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mesh/storage_bin_050.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:8a901656c102fbf16d4f3ac4fc297b04f2e481a66da26668a79e070484ad8979
+size 14480240

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mesh/storage_bin_050.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_050_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,172 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00078579 -0.17429277 -0.05984088
+v 0.12132279 -0.17859612 -0.05984090
+v -0.00078579 -0.17429299 -0.00109487
+v -0.00078579 0.17410376 -0.05983960
+v 0.12763503 -0.17814131 -0.05984089
+v 0.12132279 -0.17856136 -0.00109489
+v -0.00078579 0.17413855 -0.00109359
+v -0.00078579 0.17413876 -0.05606697
+v 0.12132279 0.17882697 -0.05983958
+v 0.12754856 -0.17810654 -0.00109488
+v 0.13383198 -0.17716169 -0.05984089
+v 0.13377433 -0.17712690 -0.00109488
+v 0.12132279 0.17879177 -0.00109357
+v 0.12445009 0.17865181 -0.00109357
+v 0.12754856 0.17851209 -0.05983958
+v 0.13778071 -0.17541235 -0.05984088
+v 0.13775189 -0.17537758 -0.00109487
+v 0.12754856 0.17847689 -0.00109357
+v 0.13377433 0.17742750 -0.05983959
+v 0.14014421 -0.17149384 -0.05984087
+v 0.14008656 -0.17149406 -0.00109486
+v 0.13067586 0.17791710 -0.00109358
+v 0.13727631 0.17602804 -0.05983959
+v 0.13377433 0.17735731 -0.00109358
+v 0.13553252 0.17665758 -0.00109358
+v 0.14170065 -0.16530121 -0.05984085
+v 0.14167183 -0.16523146 -0.00109484
+v 0.13727631 0.17595783 -0.00109358
+v 0.13731956 0.17599306 -0.05983959
+v 0.14171505 -0.16523124 -0.05984085
+v 0.14184476 -0.16208267 -0.00109483
+v 0.13734838 0.17595805 -0.05983959
+v 0.13946686 0.17249416 -0.00109360
+v 0.14204652 -0.15896865 -0.05984082
+v 0.14200329 -0.15896887 -0.00109481
+v 0.13953893 0.17249438 -0.05983961
+v 0.14149889 0.16623156 -0.00109362
+v 0.14592321 -0.04011928 -0.02896351
+v 0.14642762 -0.04638191 -0.02276975
+v 0.14626909 -0.05264451 -0.02276977
+v 0.14641321 -0.05264453 -0.01657599
+v 0.14201770 0.15996919 -0.05983965
+v 0.14592321 0.03489199 -0.02896323
+v 0.14639879 -0.05264459 -0.00109442
+v 0.14154212 0.16623178 -0.05983963
+v 0.14172947 0.16311776 -0.00109363
+v 0.14155654 0.16616182 -0.05983963
+v 0.14644203 -0.03389170 -0.02276970
+v 0.14194564 0.15996897 -0.00109364
+v 0.14608175 0.05990729 -0.00109401
+v 0.14635556 0.05364475 -0.01657560
+v 0.14624027 0.05364477 -0.02276938
+v 0.14639879 0.04738217 -0.02276941
+v 0.14590880 0.04115459 -0.02896321
+v 0.14642762 0.03489196 -0.02276945
+v 0.14631233 0.05364469 -0.00109403
+v 0.14619704 0.05679349 -0.00109402
+v 0.14641321 0.04115456 -0.02276943
+f 1 2 3
+f 1 3 7
+f 1 7 8
+f 1 8 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 19
+f 1 19 23
+f 1 23 29
+f 1 29 32
+f 1 32 36
+f 1 36 45
+f 1 45 47
+f 1 47 42
+f 1 42 34
+f 1 34 30
+f 1 30 26
+f 1 26 20
+f 1 20 16
+f 1 16 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 2 6 3
+f 3 6 10
+f 3 10 12
+f 3 12 17
+f 3 17 21
+f 3 21 27
+f 3 27 31
+f 3 31 35
+f 3 35 44
+f 3 44 56
+f 3 56 57
+f 3 57 50
+f 3 50 49
+f 3 49 46
+f 3 46 37
+f 3 37 33
+f 3 33 28
+f 3 28 25
+f 3 25 24
+f 3 24 22
+f 3 22 18
+f 3 18 14
+f 3 14 13
+f 3 13 7
+f 4 8 9
+f 5 10 6
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 7 13 9
+f 7 9 8
+f 9 13 14
+f 9 14 15
+f 11 16 17
+f 11 17 12
+f 14 18 15
+f 15 18 19
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 18 22 19
+f 19 22 24
+f 19 24 25
+f 19 25 23
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 23 28 29
+f 23 25 28
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 32 29
+f 28 33 36
+f 28 36 32
+f 30 34 31
+f 31 34 35
+f 33 37 36
+f 34 38 39
+f 34 39 40
+f 34 40 41
+f 34 41 35
+f 34 42 43
+f 34 43 38
+f 35 41 44
+f 36 37 45
+f 37 46 42
+f 37 42 47
+f 37 47 45
+f 38 48 39
+f 38 43 48
+f 39 48 44
+f 39 44 41
+f 39 41 40
+f 42 46 49
+f 42 49 50
+f 42 50 51
+f 42 51 52
+f 42 52 53
+f 42 53 54
+f 42 54 43
+f 43 54 58
+f 43 58 55
+f 43 55 48
+f 44 48 55
+f 44 55 56
+f 50 57 51
+f 51 57 56
+f 51 56 53
+f 51 53 52
+f 53 56 58
+f 53 58 54
+f 55 58 56
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,124 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09647238 -0.15616371 0.11665116
+v 0.09647238 -0.15573243 0.11663965
+v 0.00309561 -0.15572429 0.11663965
+v -0.00016799 -0.15573243 0.11663965
+v -0.00016799 -0.15616371 0.11663965
+v 0.09647238 -0.17149468 0.11587889
+v 0.05021441 -0.09911196 0.11270960
+v 0.02175961 -0.09911196 0.11279028
+v 0.01288640 -0.09911196 0.11280181
+v 0.09647238 -0.09911196 0.11243299
+v 0.09021005 -0.09911196 0.11250215
+v 0.08398556 -0.09911196 0.11255976
+v 0.07776108 -0.09911196 0.11259434
+v -0.00016799 -0.09911196 0.11280181
+v -0.00016799 -0.17149468 0.11586736
+v 0.09647238 -0.17775238 0.11358526
+v 0.09647238 -0.09911155 -0.00109459
+v -0.00016799 -0.09911155 -0.00109459
+v -0.00016799 -0.17775238 0.11329712
+v 0.09647238 -0.18118638 0.11080757
+v 0.09647238 -0.17426099 -0.00109487
+v -0.00016799 -0.17430168 -0.00109487
+v -0.00016799 -0.18092598 0.11048485
+v 0.09647238 -0.18186177 0.10730377
+v 0.09643454 -0.17429354 -0.00109487
+v 0.09647238 -0.17429354 -0.00107182
+v 0.08086386 -0.17430168 -0.00109487
+v 0.09643454 -0.18149543 0.06603045
+v 0.01554458 -0.18148729 0.06604197
+v 0.00309561 -0.18147916 0.06605349
+v -0.00016799 -0.18147102 0.06605349
+v -0.00016799 -0.18108872 0.10882515
+v -0.00016799 -0.18123518 0.10730377
+v 0.09647238 -0.18224421 0.10111450
+v 0.09647238 -0.18149543 0.06603045
+v 0.09021005 -0.18177212 0.07014510
+v 0.00932009 -0.18176398 0.07014510
+v -0.00016799 -0.18175585 0.07014510
+v -0.00016799 -0.18160936 0.06800133
+v -0.00016799 -0.18147115 0.10111450
+v 0.09647238 -0.18219536 0.09491371
+v 0.09647238 -0.18177212 0.07014510
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 15
+f 1 15 6
+f 1 6 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 34
+f 1 34 41
+f 1 41 42
+f 1 42 35
+f 1 35 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 10
+f 1 10 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 13
+f 2 13 7
+f 3 9 14
+f 3 14 4
+f 4 14 18
+f 4 18 22
+f 4 22 31
+f 4 31 39
+f 4 39 38
+f 4 38 40
+f 4 40 33
+f 4 33 32
+f 4 32 23
+f 4 23 19
+f 4 19 15
+f 4 15 5
+f 6 15 16
+f 7 13 12
+f 7 12 11
+f 7 11 10
+f 7 10 17
+f 7 17 18
+f 7 18 14
+f 7 14 9
+f 7 9 8
+f 15 19 16
+f 16 19 20
+f 17 21 25
+f 17 25 27
+f 17 27 22
+f 17 22 18
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 26 25
+f 22 27 35
+f 22 35 28
+f 22 28 29
+f 22 29 30
+f 22 30 31
+f 23 32 24
+f 24 32 33
+f 24 33 34
+f 25 26 35
+f 25 35 27
+f 28 35 42
+f 28 42 36
+f 28 36 37
+f 28 37 29
+f 29 37 30
+f 30 37 38
+f 30 38 39
+f 30 39 31
+f 33 40 34
+f 34 40 38
+f 34 38 41
+f 36 42 41
+f 36 41 37
+f 37 41 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00018189 -0.08731518 0.05168824
+v -0.00018189 -0.17431457 0.05168792
+v -0.00018189 -0.08731499 -0.00108938
+v -0.13872773 -0.08731518 0.05168824
+v -0.00018189 -0.17431451 0.03592955
+v -0.12136780 -0.17862254 0.05168790
+v -0.00018189 -0.17430545 -0.00108970
+v -0.13864433 -0.08731499 -0.00108938
+v -0.13931150 -0.08731511 0.03297970
+v -0.14216080 -0.15898645 0.05168798
+v -0.12746950 -0.17823822 0.05168791
+v -0.12136780 -0.17855978 -0.00108972
+v -0.14211910 -0.15898626 -0.00108964
+v -0.13946438 -0.08731508 0.02344201
+v -0.13947829 -0.08731509 0.02678485
+v -0.14186893 -0.16524283 0.05168795
+v -0.12759459 -0.17822928 0.05168791
+v -0.12759459 -0.17812183 -0.00108971
+v -0.14179942 -0.16524264 -0.00108967
+v -0.14039562 -0.17149921 0.05168793
+v -0.13382137 -0.17731764 0.05168791
+v -0.13382137 -0.17714764 -0.00108971
+v -0.14022883 -0.17149008 -0.00108969
+v -0.13801888 -0.17544072 0.05168792
+v -0.13785210 -0.17556585 0.05168792
+v -0.13783820 -0.17542266 -0.00108970
+v -0.13903351 -0.17346530 -0.00108970
+v -0.13794939 -0.17552116 0.05168792
+f 1 2 5
+f 1 5 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 15
+f 1 15 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 16
+f 1 16 20
+f 1 20 24
+f 1 24 28
+f 1 28 25
+f 1 25 21
+f 1 21 17
+f 1 17 11
+f 1 11 6
+f 1 6 2
+f 2 6 5
+f 3 7 12
+f 3 12 18
+f 3 18 22
+f 3 22 26
+f 3 26 27
+f 3 27 23
+f 3 23 19
+f 3 19 13
+f 3 13 8
+f 4 9 10
+f 5 6 7
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 13 14
+f 9 15 10
+f 10 15 13
+f 10 13 16
+f 11 17 18
+f 11 18 12
+f 13 19 16
+f 13 15 14
+f 16 19 20
+f 17 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 20
+f 20 23 24
+f 21 25 26
+f 21 26 22
+f 23 27 24
+f 24 26 28
+f 24 27 26
+f 25 28 26
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,85 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13872388 -0.09911952 0.05166782
+v 0.13866145 -0.09911933 -0.00109459
+v 0.09647238 -0.09911952 0.05166782
+v 0.14203300 -0.15898309 0.05166760
+v 0.14201962 -0.15898293 0.00820679
+v 0.14201516 -0.15898291 0.00201433
+v 0.09647238 -0.09911933 -0.00109459
+v 0.14201070 -0.15898290 -0.00109481
+v 0.09647238 -0.17430499 0.05166754
+v 0.14202854 -0.15912315 0.05166760
+v 0.14173419 -0.16523946 0.05166757
+v 0.14184569 -0.16210331 -0.00109483
+v 0.09647238 -0.17426589 -0.00109487
+v 0.09647238 -0.17429701 -0.00107421
+v 0.12133093 -0.17860819 0.05166752
+v 0.14168068 -0.16523928 0.00201430
+v 0.14172082 -0.16534840 0.05166757
+v 0.14167623 -0.16523927 -0.00109484
+v 0.12133093 -0.17856131 -0.00109489
+v 0.12755670 -0.17822690 0.05166753
+v 0.14026249 -0.17149584 0.05166755
+v 0.14009748 -0.17149565 -0.00109486
+v 0.12755670 -0.17812555 -0.00109488
+v 0.12755670 -0.17813334 0.00201426
+v 0.12765929 -0.17821911 0.05166753
+v 0.13787207 -0.17550335 0.05166754
+v 0.13775166 -0.17538643 -0.00109487
+v 0.13377804 -0.17712951 -0.00109488
+v 0.13377804 -0.17729311 0.05166753
+f 1 2 7
+f 1 7 3
+f 1 3 9
+f 1 9 15
+f 1 15 20
+f 1 20 25
+f 1 25 29
+f 1 29 26
+f 1 26 21
+f 1 21 17
+f 1 17 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 8
+f 2 8 12
+f 2 12 18
+f 2 18 22
+f 2 22 27
+f 2 27 28
+f 2 28 23
+f 2 23 19
+f 2 19 13
+f 2 13 7
+f 3 7 13
+f 3 13 14
+f 3 14 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 12
+f 6 12 8
+f 9 14 15
+f 11 16 12
+f 11 17 16
+f 12 16 18
+f 13 19 14
+f 14 19 15
+f 15 19 20
+f 16 17 21
+f 16 21 18
+f 18 21 22
+f 19 23 24
+f 19 24 20
+f 20 24 25
+f 21 26 22
+f 22 26 27
+f 23 28 29
+f 23 29 24
+f 24 29 25
+f 26 29 28
+f 26 28 27
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,82 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12137107 0.17883191 -0.05989912
+v -0.12762373 0.17850602 -0.05989912
+v -0.12137107 0.17881214 -0.00109357
+v -0.00078579 0.17413886 -0.00109359
+v -0.00078579 0.17413907 -0.05607125
+v -0.00078579 0.17413256 -0.05989914
+v -0.12759607 0.17847322 -0.00109357
+v -0.12446974 0.17864919 -0.00109357
+v -0.13383491 0.17738495 -0.05989913
+v -0.00078579 0.11224556 -0.00109382
+v -0.00078579 0.11224578 -0.05989937
+v -0.13382108 0.17733911 -0.00109358
+v -0.13733475 0.17598362 -0.05989913
+v -0.13730709 0.17595733 -0.00109358
+v -0.13864892 0.11224556 -0.00109382
+v -0.13650475 0.11224578 -0.05989937
+v -0.13958958 0.17250311 -0.05989915
+v -0.13841375 0.17422359 -0.00109359
+v -0.14201041 0.15999517 -0.00109364
+v -0.14210725 0.15999539 -0.05989919
+v -0.13864892 0.11224567 -0.02895968
+v -0.13863508 0.11224577 -0.05766020
+v -0.13863508 0.11226533 -0.05989937
+v -0.14166459 0.16625251 -0.05989917
+v -0.14055792 0.16936781 -0.00109361
+v -0.13950658 0.17250289 -0.00109360
+v -0.14180291 0.16311069 -0.00109363
+v -0.14158158 0.16625229 -0.00109362
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 11
+f 1 11 16
+f 1 16 23
+f 1 23 20
+f 1 20 24
+f 1 24 17
+f 1 17 13
+f 1 13 9
+f 1 9 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 7
+f 3 8 7
+f 3 7 12
+f 3 12 14
+f 3 14 18
+f 3 18 26
+f 3 26 25
+f 3 25 28
+f 3 28 27
+f 3 27 19
+f 3 19 15
+f 3 15 10
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 6
+f 4 6 5
+f 7 9 12
+f 9 13 14
+f 9 14 12
+f 10 15 21
+f 10 21 22
+f 10 22 16
+f 10 16 11
+f 13 17 14
+f 14 17 18
+f 15 19 20
+f 15 20 21
+f 16 22 23
+f 17 24 25
+f 17 25 26
+f 17 26 18
+f 19 27 20
+f 20 27 28
+f 20 28 24
+f 20 23 22
+f 20 22 21
+f 24 28 25
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,190 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00078579 -0.12154173 -0.11499963
+v -0.00078579 -0.12154193 -0.05984644
+v -0.00078579 -0.11518945 -0.11504652
+v 0.12132383 -0.12154171 -0.11975704
+v 0.13856636 -0.12154193 -0.05984644
+v -0.00078579 0.00120522 -0.05984599
+v -0.00078579 -0.10504013 -0.11511101
+v -0.00078579 -0.09016240 -0.11520482
+v -0.00078579 -0.08626984 -0.11522827
+v -0.00078579 -0.08001308 -0.11526344
+v -0.00078579 -0.06126667 -0.11536310
+v -0.00078579 -0.05264571 -0.11539825
+v -0.00078579 -0.04875315 -0.11540998
+v -0.00078579 -0.04641284 -0.11541584
+v -0.00078579 -0.04252027 -0.11542169
+v -0.00078579 -0.01512902 -0.11546265
+v 0.12132383 -0.07141598 -0.11977445
+v 0.12139514 -0.12154171 -0.11975704
+v 0.13865193 -0.12154193 -0.05985231
+v 0.13865193 -0.12144642 -0.05984644
+v -0.00078579 0.00120542 -0.11545673
+v -0.00077153 0.12242401 -0.05984554
+v -0.00078579 -0.00261550 -0.11546260
+v 0.12132383 0.00120544 -0.11977419
+v 0.13376013 -0.12154171 -0.11918803
+v 0.14391455 -0.12154181 -0.09226844
+v 0.13866620 -0.10902841 -0.05984639
+v -0.00077153 0.12242421 -0.11494006
+v -0.00077153 0.12008390 -0.11495767
+v -0.00077153 0.05992824 -0.11528640
+v -0.00077153 0.05756404 -0.11529814
+v -0.00077153 0.05364760 -0.11531574
+v -0.00077153 0.04505052 -0.11535097
+v -0.00077153 0.03490119 -0.11539207
+v -0.00077153 0.02864443 -0.11541556
+v -0.00077153 0.02628023 -0.11542143
+v -0.00077153 0.02002347 -0.11543319
+v -0.00077153 0.00987414 -0.11545082
+v 0.13865193 0.12242401 -0.05984554
+v 0.12130957 0.12242423 -0.11974441
+v 0.12130957 0.11619136 -0.11975030
+v 0.12130957 0.10993459 -0.11975619
+v 0.12130957 0.04741474 -0.11976815
+v 0.13378867 0.12242423 -0.11918126
+v 0.13381718 -0.12154171 -0.11918216
+v 0.14455633 -0.12154179 -0.09708452
+v 0.14491287 0.12242415 -0.09705429
+v 0.13866620 0.05364740 -0.05984579
+v 0.12136663 0.12242423 -0.11974441
+v 0.13695478 0.12242423 -0.11881756
+v 0.13695478 -0.12154171 -0.11881846
+v 0.14437092 -0.12154177 -0.10327913
+v 0.14489860 0.12242417 -0.10327823
+v 0.14491287 0.12242415 -0.09708949
+v 0.14056302 0.12242421 -0.11515711
+v 0.13701184 -0.12154171 -0.11877153
+v 0.14375766 -0.12154175 -0.10817147
+v 0.14392881 0.12242419 -0.10912087
+v 0.14374340 -0.12154175 -0.10826532
+v 0.14060580 0.12242421 -0.11509844
+v 0.13996403 -0.12154173 -0.11567422
+v 0.14390028 0.12242419 -0.10920300
+v 0.14301604 -0.12154174 -0.11131571
+v 0.14293049 0.12041822 -0.11098631
+f 1 2 6
+f 1 6 21
+f 1 21 23
+f 1 23 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 9
+f 1 9 8
+f 1 8 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 18
+f 1 18 25
+f 1 25 45
+f 1 45 51
+f 1 51 56
+f 1 56 61
+f 1 61 63
+f 1 63 59
+f 1 59 57
+f 1 57 52
+f 1 52 46
+f 1 46 26
+f 1 26 19
+f 1 19 5
+f 1 5 2
+f 2 5 20
+f 2 20 27
+f 2 27 48
+f 2 48 39
+f 2 39 22
+f 2 22 6
+f 3 7 4
+f 4 7 8
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 5 19 20
+f 6 22 28
+f 6 28 21
+f 16 23 24
+f 16 24 17
+f 17 24 25
+f 17 25 18
+f 19 26 20
+f 20 26 27
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 31
+f 21 31 32
+f 21 32 33
+f 21 33 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 23
+f 22 39 47
+f 22 47 54
+f 22 54 53
+f 22 53 58
+f 22 58 62
+f 22 62 60
+f 22 60 55
+f 22 55 50
+f 22 50 44
+f 22 44 49
+f 22 49 40
+f 22 40 28
+f 23 38 40
+f 23 40 41
+f 23 41 42
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 25
+f 25 44 45
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 48
+f 28 40 29
+f 29 40 30
+f 30 40 31
+f 31 40 32
+f 32 40 33
+f 33 40 34
+f 34 40 35
+f 35 40 36
+f 36 40 37
+f 37 40 38
+f 39 48 47
+f 40 49 41
+f 41 49 42
+f 42 49 44
+f 42 44 43
+f 44 50 45
+f 45 50 51
+f 46 52 53
+f 46 53 54
+f 46 54 47
+f 50 55 56
+f 50 56 51
+f 52 57 53
+f 53 57 59
+f 53 59 58
+f 55 60 61
+f 55 61 56
+f 58 59 63
+f 58 63 62
+f 60 62 64
+f 60 64 63
+f 60 63 61
+f 62 63 64
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,154 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08399549 0.17934641 -0.09708984
+v -0.08399549 0.17934641 -0.09713088
+v -0.08399549 0.17413720 -0.05990500
+v -0.01561790 0.17414377 -0.05989914
+v -0.01558532 0.17414377 -0.05989914
+v -0.00078579 0.17932671 -0.09708984
+v -0.08399549 0.17924790 -0.10328048
+v -0.08399549 0.17374307 -0.05989914
+v -0.07783785 0.17413063 -0.05989914
+v -0.00078579 0.17413720 -0.05989914
+v -0.00078579 0.17920849 -0.10328048
+v -0.08399549 0.17886693 -0.10947697
+v -0.00078579 0.17907055 -0.10561955
+v -0.00078579 0.17884066 -0.10947697
+v -0.08399549 0.11224578 -0.05989937
+v -0.00078579 0.11224578 -0.05989937
+v -0.08399549 0.17708023 -0.11445997
+v -0.00078579 0.17707366 -0.11448929
+v -0.00313971 0.17707366 -0.11448929
+v -0.08399549 0.11224598 -0.11475920
+v -0.00078579 0.11224598 -0.11499956
+v -0.08399549 0.17347396 -0.11755531
+v -0.00313971 0.17348710 -0.11759048
+v -0.00078579 0.17572049 -0.11565590
+v -0.08399549 0.15498931 -0.11940788
+v -0.08008587 0.11224598 -0.11477678
+v -0.00313971 0.11224598 -0.11500542
+v -0.00078579 0.15494333 -0.11941961
+v -0.08399549 0.17034721 -0.11914402
+v -0.00078579 0.17348053 -0.11758462
+v -0.00078579 0.17230471 -0.11817673
+v -0.01558532 0.17036035 -0.11914402
+v -0.04669122 0.11224598 -0.11491162
+v -0.05292217 0.11224598 -0.11488817
+v -0.08399549 0.15996191 -0.11976547
+v -0.03425375 0.15999475 -0.11978306
+v -0.03425375 0.15495647 -0.11941961
+v -0.00936252 0.11224598 -0.11501128
+v -0.01558532 0.11224598 -0.11500542
+v -0.01785779 0.11224598 -0.11499956
+v -0.03030341 0.11224598 -0.11496439
+v -0.00078579 0.15999475 -0.11978892
+v -0.01558532 0.15494333 -0.11941961
+v -0.08399549 0.17031437 -0.11914988
+v -0.00078579 0.17035378 -0.11913816
+v -0.00078579 0.16880354 -0.11927885
+v -0.01558532 0.16624827 -0.11950750
+v -0.08399549 0.15999475 -0.11976547
+v -0.08399549 0.16624827 -0.11950750
+v -0.02803094 0.15494990 -0.11941961
+v -0.00078579 0.16389006 -0.11961303
+v -0.00078579 0.16624827 -0.11950164
+f 1 2 7
+f 1 7 12
+f 1 12 17
+f 1 17 22
+f 1 22 29
+f 1 29 44
+f 1 44 49
+f 1 49 48
+f 1 48 35
+f 1 35 25
+f 1 25 20
+f 1 20 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 3 8 9
+f 3 9 4
+f 4 9 8
+f 4 8 15
+f 4 15 16
+f 4 16 10
+f 4 10 5
+f 5 10 6
+f 6 10 16
+f 6 16 21
+f 6 21 28
+f 6 28 42
+f 6 42 51
+f 6 51 52
+f 6 52 46
+f 6 46 45
+f 6 45 31
+f 6 31 30
+f 6 30 24
+f 6 24 18
+f 6 18 14
+f 6 14 13
+f 6 13 11
+f 6 11 7
+f 7 11 13
+f 7 13 14
+f 7 14 12
+f 12 14 18
+f 12 18 19
+f 12 19 17
+f 15 20 26
+f 15 26 34
+f 15 34 33
+f 15 33 41
+f 15 41 40
+f 15 40 39
+f 15 39 38
+f 15 38 27
+f 15 27 21
+f 15 21 16
+f 17 19 23
+f 17 23 22
+f 18 24 23
+f 18 23 19
+f 20 25 26
+f 21 27 28
+f 22 23 29
+f 23 24 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 29
+f 25 33 34
+f 25 34 26
+f 25 35 36
+f 25 36 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 33
+f 27 38 28
+f 28 38 43
+f 28 43 42
+f 29 32 44
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 44
+f 35 48 36
+f 36 42 37
+f 36 48 49
+f 36 49 42
+f 37 42 50
+f 37 50 38
+f 38 50 43
+f 42 47 51
+f 42 43 50
+f 42 49 47
+f 44 47 49
+f 46 52 47
+f 47 52 51
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_15.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12137043 0.17893839 0.05168922
+v -0.12137043 0.17881833 0.00201677
+v -0.12149546 0.17893839 0.05168922
+v -0.00016799 0.17412840 0.05168920
+v -0.00016799 0.17413709 0.02384080
+v -0.00016799 0.17413718 -0.00108842
+v -0.12137043 0.17880975 -0.00108840
+v -0.12759448 0.17875802 0.05168922
+v -0.00016799 0.09119903 0.05168889
+v -0.00016799 0.09119922 -0.00108873
+v -0.12446856 0.17864655 -0.00108840
+v -0.12759448 0.17847476 -0.00108840
+v -0.12771952 0.17874084 0.05168922
+v -0.13873665 0.09119903 0.05168889
+v -0.13863940 0.09119922 -0.00108873
+v -0.13069262 0.17790787 -0.00108841
+v -0.13381854 0.17776166 0.05168921
+v -0.14209876 0.15999047 0.05168915
+v -0.14201540 0.15999066 -0.00108847
+v -0.13381854 0.17733239 -0.00108841
+v -0.13555516 0.17664526 -0.00108841
+v -0.13730568 0.17594952 -0.00108841
+v -0.13759742 0.17621559 0.05168921
+v -0.14176532 0.16625204 0.05168917
+v -0.14158472 0.16625223 -0.00108845
+v -0.13841712 0.17422308 -0.00108842
+v -0.13951466 0.17250522 -0.00108843
+v -0.13994535 0.17250503 0.05168919
+v -0.14175143 0.16637229 0.05168917
+v -0.14055664 0.16937013 -0.00108844
+f 1 2 3
+f 1 3 8
+f 1 8 13
+f 1 13 17
+f 1 17 23
+f 1 23 28
+f 1 28 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 14
+f 1 14 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 6 7
+f 4 9 10
+f 4 10 6
+f 4 6 5
+f 6 10 15
+f 6 15 19
+f 6 19 25
+f 6 25 30
+f 6 30 27
+f 6 27 26
+f 6 26 22
+f 6 22 21
+f 6 21 20
+f 6 20 16
+f 6 16 12
+f 6 12 11
+f 6 11 7
+f 7 11 8
+f 8 11 12
+f 8 12 13
+f 9 14 15
+f 9 15 10
+f 12 16 17
+f 12 17 13
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 17
+f 17 20 21
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 19
+f 19 24 25
+f 22 26 23
+f 23 26 27
+f 23 27 28
+f 24 29 25
+f 25 29 28
+f 25 28 30
+f 27 30 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_16.obj

@@ -0,0 +1,457 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12760167 0.15998973 0.12174229
+v -0.12138244 0.15998973 0.12170115
+v -0.12138244 0.16624045 0.12111831
+v -0.12760167 0.16624045 0.12112516
+v -0.14004596 0.17249115 0.11994574
+v -0.13382091 0.15998974 0.12087828
+v -0.14004596 0.14746957 0.11990451
+v -0.14004596 -0.00050126 0.11511764
+v -0.13793804 -0.00050126 0.11531650
+v -0.13382091 -0.00050126 0.11570051
+v -0.11922225 -0.00050127 0.11681137
+v -0.11763695 -0.00050127 0.11681137
+v -0.10893814 0.14746957 0.11984966
+v -0.11515738 0.15998974 0.12082343
+v -0.10893814 0.17249115 0.11998003
+v -0.10893814 0.17876063 0.11920520
+v -0.12138244 0.17249115 0.12029546
+v -0.12760167 0.17249115 0.12026803
+v -0.13382091 0.17876063 0.11928749
+v -0.14004596 0.17876063 0.11916405
+v -0.14602130 0.17249116 0.11822459
+v -0.14004596 0.16624045 0.11994572
+v -0.14539996 0.17876064 0.11782004
+v -0.14004596 0.15373903 0.11993196
+v -0.14600970 0.14746958 0.11819706
+v -0.14343721 -0.00050126 0.11334849
+v -0.09641257 -0.00050125 0.11251877
+v -0.10357253 0.15373904 0.11819023
+v -0.10333444 0.15998975 0.11821083
+v -0.10893814 0.15373903 0.11988395
+v -0.10342735 0.16624046 0.11822457
+v -0.10350866 0.17249116 0.11823144
+v -0.10419387 0.17876064 0.11784748
+v -0.11515738 0.17876063 0.11932862
+v -0.10508815 0.18258989 0.11716862
+v -0.10893814 0.18300285 0.11750462
+v -0.13382091 0.18309670 0.11756634
+v -0.14004596 0.18300285 0.11749091
+v -0.14424438 0.18257112 0.11714119
+v -0.14912801 0.17249116 0.11632514
+v -0.14913382 0.16624046 0.11633198
+v -0.14602130 0.16624046 0.11822457
+v -0.14602130 0.15373904 0.11821766
+v -0.14851248 0.17876065 0.11563945
+v -0.14912222 0.14746958 0.11631819
+v -0.14517349 -0.00050125 0.11243648
+v -0.09641257 -0.00050103 0.05168857
+v -0.09641257 0.15998976 0.11565995
+v -0.09641257 0.16006484 0.11565995
+v -0.09641257 0.16624047 0.11555025
+v -0.09641257 0.17249117 0.11518684
+v -0.11515738 0.18307794 0.11755948
+v -0.09641257 0.18159507 0.10955027
+v -0.10372932 0.18384755 0.11350003
+v -0.10893814 0.18593112 0.11350003
+v -0.09641257 0.17846033 0.11255372
+v -0.11515738 0.18604374 0.11350003
+v -0.13382091 0.18604374 0.11350003
+v -0.14004596 0.18585604 0.11350003
+v -0.14630003 0.18373493 0.11346573
+v -0.14981904 0.18243974 0.11137428
+v -0.15083526 0.17249117 0.11322569
+v -0.15084688 0.16624047 0.11323253
+v -0.15042877 0.17876066 0.11254001
+v -0.14913382 0.15373904 0.11633193
+v -0.14602711 0.15998975 0.11821769
+v -0.15082945 0.14746959 0.11322560
+v -0.14788533 -0.00050123 0.10730730
+v -0.09641257 0.17412447 0.05168921
+v -0.14097507 -0.00050103 0.05168857
+v -0.09641257 0.18251485 0.10645768
+v -0.10893814 0.18777070 0.10730799
+v -0.12138244 0.18797717 0.10834343
+v -0.13382091 0.18788332 0.10730799
+v -0.14004596 0.18763931 0.10730799
+v -0.14627100 0.18549942 0.10730798
+v -0.15003971 0.18272134 0.10730797
+v -0.15150887 0.17876068 0.10730796
+v -0.15562018 0.16314333 0.09804382
+v -0.15564922 0.15998982 0.09812610
+v -0.15565503 0.15668614 0.09813294
+v -0.15083526 0.15373905 0.11323248
+v -0.14854733 -0.00050121 0.10111525
+v -0.12138244 0.17892981 0.05168923
+v -0.11515738 0.18411053 0.06481392
+v -0.11515738 0.18668212 0.07014883
+v -0.09641257 0.18182046 0.07015567
+v -0.14941836 -0.00050109 0.06698012
+v -0.15071331 0.16624065 0.06530072
+v -0.14209581 0.15998999 0.05168916
+v -0.09641257 0.18315309 0.10111592
+v -0.10271310 0.18579978 0.10111593
+v -0.10893814 0.18786458 0.10111594
+v -0.12138244 0.19126212 0.09491704
+v -0.12138244 0.18976043 0.10111595
+v -0.12760167 0.19109317 0.09491704
+v -0.14004596 0.18767686 0.10111594
+v -0.14627100 0.18549944 0.10111593
+v -0.15003391 0.18270258 0.10111592
+v -0.15153209 0.17876070 0.10111591
+v -0.15565503 0.16321842 0.09491694
+v -0.15572471 0.15998983 0.09491693
+v -0.15567826 0.15655476 0.09491692
+v -0.14941836 -0.00050109 0.06743955
+v -0.13382091 0.18750803 0.06971683
+v -0.12151019 0.17892981 0.05168923
+v -0.13049933 0.18816502 0.07309057
+v -0.12809526 0.18865304 0.07625174
+v -0.12138244 0.19058639 0.08872499
+v -0.11191711 0.18818374 0.08541981
+v -0.10845617 0.18748920 0.08872498
+v -0.10271310 0.18578103 0.09491702
+v -0.09641257 0.18307802 0.09484158
+v -0.15565503 0.15662986 0.09158432
+v -0.15218248 0.16624063 0.07014875
+v -0.15210698 0.17249133 0.07014877
+v -0.15064363 0.17249135 0.06543102
+v -0.14209000 0.16015893 0.05168916
+v -0.09641257 0.18315309 0.10103362
+v -0.10925173 0.18797722 0.09486903
+v -0.11515738 0.18927241 0.08872499
+v -0.13740960 0.18822132 0.07282314
+v -0.13970915 0.18771450 0.07640945
+v -0.14004596 0.18767688 0.09491703
+v -0.14627100 0.18544316 0.09491702
+v -0.15001067 0.18266505 0.09491701
+v -0.15150887 0.17876072 0.09491700
+v -0.15565503 0.16323720 0.09165292
+v -0.15568405 0.15998984 0.09152262
+v -0.13970915 0.18735786 0.07051226
+v -0.13382091 0.18822132 0.07280942
+v -0.12772362 0.17874210 0.05168923
+v -0.15100366 0.17876081 0.07014880
+v -0.15002810 0.17876083 0.06624020
+v -0.14175319 0.16637209 0.05168918
+v -0.14177062 0.16624070 0.05168918
+v -0.14627100 0.18518042 0.07634773
+v -0.14627100 0.18536809 0.08872497
+v -0.14997584 0.18262754 0.08872496
+v -0.15146822 0.17876074 0.08872495
+v -0.15141596 0.17876077 0.08253976
+v -0.15135789 0.17876079 0.07634771
+v -0.14004596 0.18427946 0.06479335
+v -0.14627100 0.18307813 0.06593163
+v -0.14627100 0.18471117 0.07014882
+v -0.13382091 0.17774724 0.05168922
+v -0.14968549 0.18225219 0.07014881
+v -0.14945321 0.18197064 0.06696021
+v -0.13995305 0.17251017 0.05168920
+v -0.14990034 0.18251496 0.07634772
+v -0.14994099 0.18257125 0.08253977
+v -0.13391963 0.17770971 0.05168922
+v -0.13760704 0.17620803 0.05168922
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 12 13
+f 3 15 16
+f 3 16 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 5
+f 5 21 42
+f 5 42 22
+f 5 22 6
+f 5 20 23
+f 5 23 21
+f 6 22 24
+f 6 24 7
+f 7 24 25
+f 7 25 8
+f 8 26 46
+f 8 46 68
+f 8 68 83
+f 8 83 104
+f 8 104 88
+f 8 88 70
+f 8 70 47
+f 8 47 27
+f 8 27 12
+f 8 12 11
+f 8 11 10
+f 8 10 9
+f 8 25 26
+f 12 27 13
+f 13 28 29
+f 13 29 30
+f 13 30 14
+f 13 27 28
+f 14 30 15
+f 15 29 31
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 16
+f 15 30 29
+f 16 34 17
+f 16 33 35
+f 16 35 36
+f 16 36 34
+f 17 34 19
+f 17 19 18
+f 19 34 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 38 39
+f 20 39 23
+f 21 40 41
+f 21 41 65
+f 21 65 42
+f 21 23 40
+f 22 42 43
+f 22 43 24
+f 23 44 40
+f 23 39 44
+f 24 43 25
+f 25 43 45
+f 25 45 46
+f 25 46 26
+f 27 47 69
+f 27 69 87
+f 27 87 113
+f 27 113 119
+f 27 119 91
+f 27 91 71
+f 27 71 53
+f 27 53 56
+f 27 56 51
+f 27 51 50
+f 27 50 49
+f 27 49 48
+f 27 48 28
+f 28 48 29
+f 29 49 31
+f 29 48 49
+f 31 49 32
+f 32 49 50
+f 32 50 51
+f 32 51 33
+f 33 51 35
+f 34 36 52
+f 34 52 37
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 36
+f 35 51 56
+f 35 56 53
+f 36 55 52
+f 37 52 57
+f 37 57 58
+f 37 58 38
+f 38 58 59
+f 38 59 39
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 44
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 40 44 64
+f 40 64 62
+f 41 63 65
+f 42 66 43
+f 42 65 66
+f 43 65 45
+f 43 66 65
+f 44 61 64
+f 45 65 67
+f 45 67 46
+f 46 67 68
+f 47 70 90
+f 47 90 118
+f 47 118 136
+f 47 136 135
+f 47 135 149
+f 47 149 153
+f 47 153 152
+f 47 152 146
+f 47 146 132
+f 47 132 106
+f 47 106 84
+f 47 84 69
+f 52 55 57
+f 53 71 54
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 57
+f 57 73 58
+f 58 73 59
+f 59 73 74
+f 59 74 75
+f 59 75 60
+f 60 75 76
+f 60 76 61
+f 61 76 77
+f 61 77 78
+f 61 78 64
+f 62 79 80
+f 62 80 81
+f 62 81 63
+f 62 64 79
+f 63 81 82
+f 63 82 65
+f 64 78 79
+f 65 82 67
+f 67 82 81
+f 67 81 68
+f 68 81 83
+f 69 84 85
+f 69 85 86
+f 69 86 87
+f 70 88 89
+f 70 89 90
+f 71 91 72
+f 72 91 92
+f 72 92 93
+f 72 93 94
+f 72 94 95
+f 72 95 73
+f 73 95 74
+f 74 95 96
+f 74 96 75
+f 75 97 76
+f 75 96 97
+f 76 97 124
+f 76 124 98
+f 76 98 77
+f 77 98 99
+f 77 99 100
+f 77 100 78
+f 78 100 101
+f 78 101 79
+f 79 101 102
+f 79 102 80
+f 80 102 81
+f 81 102 103
+f 81 103 104
+f 81 104 83
+f 84 105 86
+f 84 86 85
+f 84 106 105
+f 86 105 107
+f 86 107 108
+f 86 108 109
+f 86 109 110
+f 86 110 87
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 88 104 103
+f 88 103 114
+f 88 114 115
+f 88 115 89
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 117 118
+f 91 119 92
+f 92 112 120
+f 92 120 93
+f 92 119 112
+f 93 120 94
+f 94 121 109
+f 94 109 96
+f 94 96 95
+f 94 120 111
+f 94 111 121
+f 96 109 122
+f 96 122 123
+f 96 123 124
+f 96 124 97
+f 98 125 126
+f 98 126 99
+f 98 124 123
+f 98 123 125
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 101
+f 101 128 102
+f 102 129 114
+f 102 114 103
+f 102 128 129
+f 105 130 122
+f 105 122 131
+f 105 131 107
+f 105 106 132
+f 105 132 130
+f 107 131 108
+f 108 131 109
+f 109 131 122
+f 109 121 110
+f 110 121 111
+f 111 120 112
+f 112 119 113
+f 114 129 115
+f 115 129 116
+f 116 129 128
+f 116 128 133
+f 116 133 134
+f 116 134 117
+f 117 135 136
+f 117 136 118
+f 117 134 135
+f 122 130 123
+f 123 130 137
+f 123 137 138
+f 123 138 125
+f 125 138 139
+f 125 139 126
+f 126 139 140
+f 126 140 127
+f 127 140 128
+f 128 140 141
+f 128 141 142
+f 128 142 133
+f 130 132 143
+f 130 143 144
+f 130 144 145
+f 130 145 137
+f 132 146 143
+f 133 142 147
+f 133 147 148
+f 133 148 134
+f 134 149 135
+f 134 148 149
+f 137 145 147
+f 137 147 150
+f 137 150 138
+f 138 150 151
+f 138 151 139
+f 139 151 141
+f 139 141 140
+f 141 151 142
+f 142 151 150
+f 142 150 147
+f 143 146 144
+f 144 148 145
+f 144 146 152
+f 144 152 153
+f 144 153 148
+f 145 148 147
+f 148 153 149
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_17.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12760088 -0.15897665 0.12182131
+v -0.14004485 -0.14647471 0.11998821
+v -0.14004485 -0.17149714 0.11998812
+v -0.12760088 -0.16523690 0.12125829
+v -0.12138179 -0.16523690 0.12126516
+v -0.12138179 -0.15897665 0.12179385
+v -0.11763641 -0.00051985 0.11680992
+v -0.11922167 -0.00051985 0.11680992
+v -0.13382576 -0.00051984 0.11569766
+v -0.13793697 -0.00051984 0.11532005
+v -0.14004485 -0.00051984 0.11512094
+v -0.14606649 -0.14647470 0.11823744
+v -0.14611294 -0.17149713 0.11825108
+v -0.14555549 -0.17773880 0.11788718
+v -0.14004485 -0.17773881 0.11930152
+v -0.13382576 -0.17773881 0.11942510
+v -0.12760088 -0.17149714 0.12038633
+v -0.12138179 -0.17149714 0.12040005
+v -0.10893783 -0.17773881 0.11934271
+v -0.10893783 -0.17149714 0.12001558
+v -0.10893783 -0.15271639 0.11998819
+v -0.10893783 -0.14647471 0.11996761
+v -0.09641257 -0.00051983 0.11251884
+v -0.14343601 -0.00051984 0.11334959
+v -0.14917894 -0.14647470 0.11637683
+v -0.14922539 -0.17149713 0.11642480
+v -0.14517224 -0.00051983 0.11243645
+v -0.14866793 -0.17773880 0.11579314
+v -0.14437671 -0.18167701 0.11721433
+v -0.14004485 -0.18215998 0.11760567
+v -0.11515691 -0.17773881 0.11941824
+v -0.13382576 -0.18225288 0.11768119
+v -0.10383946 -0.17773880 0.11793524
+v -0.10893783 -0.18215998 0.11762627
+v -0.10500662 -0.18169557 0.11724865
+v -0.10317168 -0.17149713 0.11827855
+v -0.09641257 -0.15606014 0.11662397
+v -0.09641257 -0.15578149 0.11662397
+v -0.09641257 -0.00051961 0.05168857
+v -0.15083969 -0.14647469 0.11328040
+v -0.15085710 -0.16523687 0.11329406
+v -0.15084548 -0.17149712 0.11332837
+v -0.15047385 -0.17773878 0.11269670
+v -0.14696654 -0.00051982 0.10904479
+v -0.14986994 -0.18150979 0.11150204
+v -0.14638006 -0.18288446 0.11354116
+v -0.14004485 -0.18513221 0.11349996
+v -0.13382576 -0.18529939 0.11349996
+v -0.12138179 -0.18223429 0.11767433
+v -0.11515691 -0.18221572 0.11767433
+v -0.12138179 -0.18529939 0.11349996
+v -0.09641257 -0.17149713 0.11584808
+v -0.11515691 -0.18528081 0.11349996
+v -0.10893783 -0.18516936 0.11349996
+v -0.10284069 -0.18275442 0.11313608
+v -0.09641257 -0.18115684 0.11076054
+v -0.09641257 -0.17773879 0.11352059
+v -0.14097974 -0.00051961 0.05168857
+v -0.09641257 -0.17430192 0.05168793
+v -0.15566513 -0.15566996 0.09814832
+v -0.15085129 -0.15271637 0.11327351
+v -0.14788402 -0.00051981 0.10730776
+v -0.15565933 -0.15897656 0.09814144
+v -0.15561868 -0.16213455 0.09804530
+v -0.15160617 -0.17773876 0.10730711
+v -0.15011964 -0.18182558 0.10730709
+v -0.14626973 -0.18472349 0.10730708
+v -0.14004485 -0.18684121 0.10730707
+v -0.12760088 -0.18706413 0.10925006
+v -0.12138179 -0.18706413 0.10957963
+v -0.10893783 -0.18695266 0.10730707
+v -0.10271294 -0.18463062 0.10730708
+v -0.09641257 -0.18180699 0.10734829
+v -0.14941702 -0.00051967 0.06698539
+v -0.14215852 -0.15897639 0.05168799
+v -0.15072935 -0.16523669 0.06528894
+v -0.09641257 -0.18149105 0.06605098
+v -0.12125986 -0.17859308 0.05168791
+v -0.15568255 -0.15557707 0.09492143
+v -0.15572319 -0.15897655 0.09492142
+v -0.14854600 -0.00051979 0.10111488
+v -0.14941702 -0.00051967 0.06743853
+v -0.15564771 -0.16222742 0.09492140
+v -0.15162940 -0.17773874 0.10111423
+v -0.15011964 -0.18180697 0.10111421
+v -0.14626973 -0.18472347 0.10111420
+v -0.14086360 -0.18682251 0.07634267
+v -0.12760088 -0.19009203 0.09492130
+v -0.12138179 -0.19025921 0.09492130
+v -0.10785196 -0.18704551 0.09492131
+v -0.10271294 -0.18494639 0.10111420
+v -0.09641257 -0.18219708 0.10118974
+v -0.15219267 -0.16523671 0.07014987
+v -0.15565352 -0.15566994 0.09162588
+v -0.14187398 -0.16523664 0.05168796
+v -0.15066547 -0.17149694 0.06539191
+v -0.15213460 -0.17149696 0.07014985
+v -0.09641257 -0.18176971 0.07014981
+v -0.10766033 -0.18656250 0.08872156
+v -0.11169606 -0.18724980 0.08493169
+v -0.11515691 -0.18600513 0.07014980
+v -0.12138179 -0.17861165 0.05168791
+v -0.15567093 -0.15897654 0.09155035
+v -0.15564771 -0.16222741 0.09165332
+v -0.15160617 -0.17773872 0.09492135
+v -0.15009641 -0.18178839 0.09492133
+v -0.14626973 -0.18468629 0.09492132
+v -0.14626973 -0.18463056 0.08872157
+v -0.14626973 -0.18448189 0.07634268
+v -0.14626973 -0.18399888 0.07014980
+v -0.13999839 -0.18652527 0.07024591
+v -0.13788471 -0.18730550 0.07238115
+v -0.12138179 -0.18959047 0.08872155
+v -0.11515691 -0.18838298 0.08872156
+v -0.10271294 -0.18490922 0.09492132
+v -0.09641257 -0.18219708 0.10111421
+v -0.14039325 -0.17149689 0.05168794
+v -0.15010802 -0.17773861 0.06613339
+v -0.15114163 -0.17773863 0.07014983
+v -0.09641257 -0.18214134 0.09492133
+v -0.12778670 -0.18775134 0.07610924
+v -0.13382576 -0.18734266 0.07218891
+v -0.13382576 -0.18665530 0.06909247
+v -0.12747312 -0.17824013 0.05168792
+v -0.15147843 -0.17773865 0.07634271
+v -0.15157133 -0.17773870 0.08872160
+v -0.15006738 -0.18175121 0.08872158
+v -0.15003835 -0.18171403 0.08253557
+v -0.15000350 -0.18165828 0.07634269
+v -0.14980027 -0.18139819 0.07014981
+v -0.14953896 -0.18106380 0.06685427
+v -0.14626973 -0.18221553 0.06583814
+v -0.14004485 -0.18342300 0.06475336
+v -0.13382576 -0.17731130 0.05168792
+v -0.12760088 -0.17822155 0.05168792
+v -0.13801828 -0.17543508 0.05168793
+v -0.13796021 -0.17552798 0.05168793
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 3
+f 2 11 12
+f 3 13 14
+f 3 14 15
+f 3 15 4
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 23 39
+f 7 39 58
+f 7 58 74
+f 7 74 82
+f 7 82 81
+f 7 81 62
+f 7 62 44
+f 7 44 27
+f 7 27 24
+f 7 24 11
+f 7 11 10
+f 7 10 9
+f 7 9 8
+f 7 22 23
+f 11 24 12
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 12 24 27
+f 12 27 25
+f 13 26 14
+f 14 26 28
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 31 18
+f 16 18 17
+f 16 30 32
+f 16 32 31
+f 18 31 19
+f 19 33 20
+f 19 31 34
+f 19 34 35
+f 19 35 33
+f 20 33 36
+f 20 36 37
+f 20 37 38
+f 20 38 21
+f 21 38 22
+f 22 38 23
+f 23 38 37
+f 23 37 52
+f 23 52 57
+f 23 57 56
+f 23 56 73
+f 23 73 92
+f 23 92 116
+f 23 116 120
+f 23 120 98
+f 23 98 77
+f 23 77 59
+f 23 59 39
+f 25 40 26
+f 25 27 40
+f 26 41 42
+f 26 42 43
+f 26 43 28
+f 26 40 41
+f 27 44 40
+f 28 43 45
+f 28 45 29
+f 29 45 46
+f 29 46 47
+f 29 47 30
+f 30 47 48
+f 30 48 32
+f 31 32 49
+f 31 49 50
+f 31 50 34
+f 32 48 51
+f 32 51 49
+f 33 52 36
+f 33 35 52
+f 34 50 53
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 52
+f 36 52 37
+f 39 59 78
+f 39 78 102
+f 39 102 124
+f 39 124 135
+f 39 135 134
+f 39 134 137
+f 39 137 136
+f 39 136 117
+f 39 117 95
+f 39 95 75
+f 39 75 58
+f 40 60 61
+f 40 61 41
+f 40 44 62
+f 40 62 60
+f 41 61 60
+f 41 60 42
+f 42 60 63
+f 42 63 64
+f 42 64 43
+f 43 64 65
+f 43 65 45
+f 45 66 67
+f 45 67 46
+f 45 65 66
+f 46 67 47
+f 47 67 68
+f 47 68 69
+f 47 69 48
+f 48 69 70
+f 48 70 51
+f 49 51 53
+f 49 53 50
+f 51 70 53
+f 53 70 54
+f 54 70 71
+f 54 71 72
+f 54 72 56
+f 54 56 55
+f 56 72 73
+f 58 75 76
+f 58 76 74
+f 59 77 78
+f 60 79 80
+f 60 80 63
+f 60 62 81
+f 60 81 82
+f 60 82 79
+f 63 80 64
+f 64 80 83
+f 64 83 65
+f 65 83 84
+f 65 84 66
+f 66 84 85
+f 66 85 86
+f 66 86 67
+f 67 86 87
+f 67 87 68
+f 68 87 88
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 70
+f 70 89 71
+f 71 90 91
+f 71 91 72
+f 71 89 90
+f 72 92 73
+f 72 91 92
+f 74 76 93
+f 74 93 94
+f 74 94 79
+f 74 79 82
+f 75 95 96
+f 75 96 76
+f 76 96 97
+f 76 97 93
+f 77 98 90
+f 77 90 99
+f 77 99 100
+f 77 100 101
+f 77 101 102
+f 77 102 78
+f 79 94 80
+f 80 103 104
+f 80 104 83
+f 80 94 103
+f 83 104 84
+f 84 104 105
+f 84 105 85
+f 85 106 86
+f 85 105 106
+f 86 106 107
+f 86 107 87
+f 87 107 108
+f 87 108 109
+f 87 109 110
+f 87 110 111
+f 87 111 112
+f 87 112 88
+f 88 112 113
+f 88 113 89
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 98 115
+f 90 115 91
+f 90 114 99
+f 91 115 116
+f 91 116 92
+f 93 97 103
+f 93 103 94
+f 95 117 118
+f 95 118 96
+f 96 118 97
+f 97 118 119
+f 97 119 104
+f 97 104 103
+f 98 120 115
+f 99 114 100
+f 100 114 113
+f 100 113 101
+f 101 113 121
+f 101 121 122
+f 101 122 123
+f 101 123 102
+f 102 123 124
+f 104 119 125
+f 104 125 126
+f 104 126 105
+f 105 126 106
+f 106 127 108
+f 106 108 107
+f 106 126 127
+f 108 127 128
+f 108 128 109
+f 109 128 129
+f 109 129 130
+f 109 130 110
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 111
+f 111 123 112
+f 111 132 133
+f 111 133 134
+f 111 134 135
+f 111 135 124
+f 111 124 123
+f 112 122 113
+f 112 123 122
+f 113 122 121
+f 115 120 116
+f 117 136 131
+f 117 131 118
+f 118 131 119
+f 119 131 130
+f 119 130 125
+f 125 130 129
+f 125 129 128
+f 125 128 126
+f 126 128 127
+f 131 136 137
+f 131 137 132
+f 132 137 134
+f 132 134 133
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_18.obj

@@ -0,0 +1,112 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00018277 0.09119903 0.05168889
+v -0.00018277 0.09119922 -0.00108873
+v -0.13872519 0.09119903 0.05168889
+v -0.00018277 -0.03091707 0.05168845
+v -0.00018277 -0.03091688 -0.00108917
+v -0.13863651 0.09119922 -0.00108873
+v -0.14874564 0.07458224 0.02678544
+v -0.15026793 0.07145014 0.02678543
+v -0.14997234 0.07092412 0.03187978
+v -0.14929249 0.06617814 0.03585810
+v -0.14308512 0.05547873 0.04835109
+v -0.14126725 0.05417567 0.05168876
+v -0.00451315 -0.03091707 0.05168845
+v -0.13913901 -0.03091688 -0.00108917
+v -0.14487344 0.06617827 -0.00108882
+v -0.14997234 0.07054161 0.02267792
+v -0.15115470 0.06617817 0.02678541
+v -0.15028271 0.06617815 0.03276326
+v -0.14487344 -0.03091705 0.04536960
+v -0.14488821 0.03490490 0.04536984
+v -0.14488821 0.04115715 0.04536986
+v -0.14484387 0.04740940 0.04536988
+v -0.14320336 0.05130659 0.04851641
+v -0.14323292 0.04740939 0.04855256
+v -0.14324770 0.04115714 0.04856287
+v -0.14126725 0.05351817 0.05168876
+v -0.14097167 -0.02762956 0.05168846
+v -0.14097167 -0.03091707 0.05166778
+v -0.14488821 -0.03091692 0.00961102
+v -0.14644005 0.05366182 -0.00108886
+v -0.14626271 0.05991407 -0.00108884
+v -0.14664697 -0.03091702 0.03917476
+v -0.14649916 -0.03091693 0.01440053
+v -0.14323292 -0.03091706 0.04855228
+v -0.14324770 0.02240039 0.04855763
+v -0.14324770 0.03490489 0.04856285
+v -0.14216879 -0.03091706 0.05001962
+v -0.14565675 -0.03091692 0.01188436
+f 1 2 6
+f 1 6 3
+f 1 3 12
+f 1 12 26
+f 1 26 27
+f 1 27 13
+f 1 13 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 14
+f 2 14 30
+f 2 30 31
+f 2 31 15
+f 2 15 6
+f 3 6 7
+f 3 7 8
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 4 13 28
+f 4 28 37
+f 4 37 34
+f 4 34 19
+f 4 19 32
+f 4 32 33
+f 4 33 38
+f 4 38 29
+f 4 29 14
+f 4 14 5
+f 6 15 16
+f 6 16 8
+f 6 8 7
+f 8 17 9
+f 8 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 10
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 11
+f 11 23 12
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 36
+f 12 36 26
+f 13 27 28
+f 14 29 30
+f 15 31 16
+f 16 31 17
+f 17 32 18
+f 17 31 30
+f 17 30 33
+f 17 33 32
+f 18 32 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 36
+f 20 36 25
+f 20 25 21
+f 21 25 24
+f 21 24 22
+f 22 24 23
+f 26 36 35
+f 26 35 34
+f 26 34 27
+f 27 34 37
+f 27 37 28
+f 29 38 30
+f 30 38 33
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_19.obj

@@ -0,0 +1,100 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00016799 -0.09911155 -0.00109459
+v 0.13865727 -0.09911155 -0.00109459
+v -0.00016799 -0.09911176 0.05772938
+v -0.00016799 0.10938856 -0.00109383
+v 0.14038851 -0.09909135 0.05772938
+v 0.13941191 -0.09911175 0.05420548
+v 0.14512355 -0.06515069 -0.00109447
+v 0.14987337 -0.06976324 0.02271494
+v 0.15015452 -0.07092658 0.02679162
+v 0.14902995 -0.07404919 0.02679161
+v 0.13682244 -0.09911176 0.05772938
+v -0.00016799 0.10938835 0.05773014
+v 0.13864247 0.10938856 -0.00109383
+v 0.14976979 -0.06984491 0.03298150
+v 0.14935548 -0.06833465 0.03610811
+v 0.14041811 -0.05264007 0.05772955
+v 0.14562664 -0.06202808 -0.00109446
+v 0.14611494 -0.05890548 -0.00109445
+v 0.15090917 -0.06515079 0.02679164
+v 0.14037371 0.10938835 0.05773014
+v 0.15016932 0.07136617 0.02679214
+v 0.14987337 0.07050900 0.02275577
+v 0.14607055 0.05991673 -0.00109401
+v 0.15002135 -0.06568144 0.03325790
+v 0.15018411 0.06616181 0.03261349
+v 0.14935548 -0.06811015 0.03610811
+v 0.14041811 0.05369172 0.05772994
+v 0.14626292 -0.05576247 -0.00109443
+v 0.14639608 -0.05263986 -0.00109442
+v 0.15099795 0.06616183 0.02679212
+v 0.14919272 0.06616180 0.03571130
+v 0.14990298 0.07085592 0.03180162
+v 0.15013972 0.06616185 0.02233541
+v 0.14632210 0.05365111 -0.00109403
+f 1 2 6
+f 1 6 11
+f 1 11 3
+f 1 3 12
+f 1 12 4
+f 1 4 13
+f 1 13 23
+f 1 23 34
+f 1 34 29
+f 1 29 28
+f 1 28 18
+f 1 18 17
+f 1 17 7
+f 1 7 2
+f 2 5 6
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 5
+f 3 11 5
+f 3 5 16
+f 3 16 27
+f 3 27 20
+f 3 20 12
+f 4 12 20
+f 4 20 13
+f 5 11 6
+f 5 10 9
+f 5 9 14
+f 5 14 15
+f 5 15 16
+f 7 17 8
+f 8 17 18
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 14
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 23
+f 14 19 24
+f 14 24 15
+f 15 24 25
+f 15 25 26
+f 15 26 27
+f 15 27 16
+f 18 28 19
+f 19 28 29
+f 19 29 30
+f 19 30 24
+f 20 31 25
+f 20 25 32
+f 20 32 21
+f 20 27 26
+f 20 26 31
+f 21 32 30
+f 21 30 22
+f 22 30 33
+f 22 33 23
+f 23 33 30
+f 23 30 34
+f 24 30 25
+f 25 30 32
+f 25 31 26
+f 29 34 30
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.08406821 -0.17885434 -0.09708577
+v -0.00079394 -0.17883151 -0.09708577
+v -0.00079394 -0.17430064 -0.00109487
+v -0.08403560 -0.17430064 -0.00109487
+v -0.08406821 -0.17430064 -0.00111810
+v -0.08406821 -0.17876301 -0.10327910
+v -0.00079394 -0.17877443 -0.10094352
+v -0.00079394 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.08406821 -0.17426639 -0.00109487
+v -0.08406821 -0.17843199 -0.10947243
+v -0.00079394 -0.17853473 -0.10713686
+v -0.00079394 -0.17872876 -0.10327910
+v -0.08406821 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.00079394 -0.06225198 -0.11536322
+v -0.00079394 -0.17714224 -0.11280730
+v -0.00079394 -0.17840917 -0.10947243
+v -0.08406821 -0.17636609 -0.11478265
+v -0.00936186 -0.17636609 -0.11481752
+v -0.00079394 -0.17636609 -0.11481752
+v -0.08406821 -0.06225198 -0.11474738
+v -0.00079394 -0.15898302 -0.11980232
+v -0.08406821 -0.15898302 -0.11979071
+v -0.00604393 -0.06225198 -0.11535161
+v -0.08406821 -0.17634326 -0.11480589
+v -0.00314176 -0.17267947 -0.11791997
+v -0.00079394 -0.17407193 -0.11674639
+v -0.03716071 -0.06225198 -0.11517731
+v -0.00079394 -0.16523772 -0.11947700
+v -0.08403560 -0.16523772 -0.11948862
+v -0.08406821 -0.16523772 -0.11948862
+v -0.02471237 -0.06225198 -0.11525865
+v -0.01226403 -0.06225198 -0.11532836
+v -0.00936186 -0.06225198 -0.11533999
+v -0.08406821 -0.17264522 -0.11788511
+v -0.08403560 -0.17265663 -0.11788511
+v -0.00079394 -0.17266805 -0.11790835
+v -0.03425854 -0.17266805 -0.11790835
+v -0.08406821 -0.16952928 -0.11914004
+v -0.01558195 -0.16955209 -0.11914004
+v -0.00936186 -0.16955209 -0.11914004
+v -0.00314176 -0.16955209 -0.11912842
+v -0.00079394 -0.16954069 -0.11912842
+v -0.00079394 -0.16685846 -0.11934919
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 9
+f 1 9 13
+f 1 13 20
+f 1 20 22
+f 1 22 30
+f 1 30 38
+f 1 38 34
+f 1 34 24
+f 1 24 17
+f 1 17 10
+f 1 10 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 12
+f 2 12 11
+f 2 11 16
+f 2 16 15
+f 2 15 19
+f 2 19 26
+f 2 26 36
+f 2 36 42
+f 2 42 43
+f 2 43 28
+f 2 28 21
+f 2 21 14
+f 2 14 8
+f 2 8 3
+f 3 8 13
+f 3 13 9
+f 3 9 4
+f 4 9 5
+f 6 10 11
+f 6 11 12
+f 6 12 7
+f 8 14 23
+f 8 23 33
+f 8 33 32
+f 8 32 31
+f 8 31 27
+f 8 27 20
+f 8 20 13
+f 10 15 16
+f 10 16 11
+f 10 17 18
+f 10 18 19
+f 10 19 15
+f 14 21 22
+f 14 22 23
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 19
+f 19 25 26
+f 20 27 22
+f 21 28 29
+f 21 29 30
+f 21 30 22
+f 22 27 31
+f 22 31 32
+f 22 32 33
+f 22 33 23
+f 24 34 35
+f 24 35 25
+f 25 36 26
+f 25 35 37
+f 25 37 38
+f 25 38 39
+f 25 39 40
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 36
+f 28 43 40
+f 28 40 29
+f 29 40 39
+f 29 39 30
+f 30 39 38
+f 34 38 35
+f 35 38 37
+f 40 42 41
+f 40 43 42
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_20.obj

@@ -0,0 +1,367 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00016799 -0.09911176 0.05772938
+v 0.13681945 -0.09911176 0.05772938
+v -0.00016799 -0.09911196 0.11280219
+v -0.00016799 0.10938835 0.05773014
+v 0.14037625 -0.09909135 0.05772938
+v 0.14039088 -0.09911176 0.05775829
+v 0.11780603 -0.09911198 0.11672771
+v -0.00016799 -0.09643836 0.11281376
+v -0.00016799 0.10938815 0.11258327
+v 0.14037625 0.10938835 0.05773014
+v 0.14039088 -0.09017254 0.05772941
+v 0.14934871 -0.09911180 0.06700262
+v 0.11883061 -0.09911198 0.11672771
+v 0.11779138 -0.09643838 0.11673350
+v -0.00016799 -0.05890589 0.11294687
+v -0.00016799 -0.06515110 0.11292951
+v -0.00016799 -0.07766192 0.11288899
+v -0.00016799 -0.08094780 0.11287741
+v -0.00016799 -0.08392753 0.11286584
+v -0.00016799 0.10667373 0.11260638
+v 0.11790849 0.10938813 0.11669956
+v 0.14934871 0.10938831 0.06701494
+v 0.14042016 0.05365090 0.05772994
+v 0.14042016 -0.05264007 0.05772955
+v 0.14934871 -0.09017258 0.06700265
+v 0.14934871 -0.09911180 0.06731480
+v 0.13377497 -0.09911197 0.11558301
+v 0.11884525 -0.09643838 0.11673350
+v 0.11774748 -0.08392755 0.11675088
+v -0.00016799 -0.03388425 0.11300479
+v -0.00016799 0.10369399 0.11262949
+v 0.11780603 0.09118314 0.11672840
+v 0.11868424 0.10938813 0.11669956
+v -0.00016799 0.10042852 0.11265261
+v -0.00016799 0.08791770 0.11273350
+v -0.00016799 0.08493796 0.11275084
+v -0.00016799 0.08165208 0.11276817
+v -0.00016799 0.05038523 0.11291837
+v -0.00016799 0.04740549 0.11292992
+v -0.00016799 0.03489467 0.11296457
+v -0.00016799 0.02864946 0.11297611
+v -0.00016799 0.01613863 0.11299919
+v -0.00016799 0.00987301 0.11301073
+v 0.14934871 0.10938831 0.06724619
+v 0.14845585 -0.02763900 0.10111263
+v 0.14844121 -0.07141667 0.10111247
+v 0.14841193 -0.09017270 0.10111240
+v 0.14839730 -0.09911192 0.10111237
+v 0.14845585 0.03489471 0.10111286
+v 0.13734639 -0.09911197 0.11523613
+v 0.13377497 -0.09643837 0.11558880
+v 0.11890379 -0.08392755 0.11675088
+v 0.11770357 -0.07141673 0.11676250
+v 0.11771820 -0.07766194 0.11675669
+v -0.00016799 -0.02465931 0.11301638
+v 0.11771820 0.07242712 0.11675725
+v 0.11881598 0.09118314 0.11672840
+v 0.13377497 0.10938814 0.11557221
+v 0.11770357 0.06616150 0.11676300
+v -0.00016799 0.00364822 0.11301648
+v 0.14841193 0.10938819 0.10111313
+v 0.14842658 0.10369403 0.10111311
+v 0.14844121 0.07867239 0.10111302
+v 0.14776791 -0.02137340 0.10731022
+v 0.14773864 -0.07141669 0.10731004
+v 0.14772400 -0.08392751 0.10730999
+v 0.14810457 -0.09911193 0.10375444
+v 0.14776791 0.03489469 0.10731043
+v 0.13999568 -0.09911197 0.11497020
+v 0.13999568 -0.09643837 0.11497599
+v 0.13999568 -0.06515111 0.11502234
+v 0.13377497 -0.05890590 0.11564097
+v 0.11896235 -0.07141673 0.11676250
+v 0.11768893 -0.06515112 0.11676830
+v 0.11761574 -0.00261741 0.11679166
+v 0.11893307 0.07242712 0.11675725
+v 0.13377497 0.09744877 0.11558951
+v 0.13999568 0.07242713 0.11501707
+v 0.13942484 0.10938814 0.11501142
+v 0.11894771 0.06616150 0.11676300
+v 0.11767429 0.04740547 0.11677449
+v 0.11763038 0.02238383 0.11678596
+v 0.11764502 0.03489465 0.11678023
+v 0.14835340 0.10938819 0.10167971
+v 0.14770936 0.10938817 0.10731070
+v 0.14772400 0.09744880 0.10731066
+v 0.14775327 0.06616154 0.10731054
+v 0.14508934 -0.00261739 0.11240363
+v 0.14507471 -0.04639507 0.11239191
+v 0.14506008 -0.07766192 0.11237445
+v 0.14504543 -0.09643836 0.11235704
+v 0.14656768 -0.09911195 0.10946059
+v 0.14769473 -0.09911194 0.10730994
+v 0.14508934 0.00987302 0.11240368
+v 0.14289380 -0.09911197 0.11347283
+v 0.13999568 -0.05890590 0.11502814
+v 0.11897698 -0.06515112 0.11676830
+v 0.13377497 -0.04014987 0.11565837
+v 0.11907944 -0.00261741 0.11679166
+v 0.13377497 0.08493795 0.11560681
+v 0.14506008 0.07242714 0.11238079
+v 0.14506008 0.08493796 0.11236926
+v 0.14506008 0.09118316 0.11236350
+v 0.14504543 0.10938815 0.11234623
+v 0.13999568 0.10938814 0.11495361
+v 0.13377497 0.02864945 0.11565863
+v 0.13377497 0.01613863 0.11567014
+v 0.13999568 0.01613863 0.11506311
+v 0.11900626 0.04740547 0.11677449
+v 0.11906480 0.02238383 0.11678596
+v 0.14747517 0.10938816 0.10776744
+v 0.14507471 0.05365070 0.11238650
+v 0.13999568 -0.01512822 0.11506299
+v 0.14507471 -0.03388424 0.11239774
+v 0.13999568 -0.02763905 0.11505717
+v 0.14506008 -0.06515110 0.11238606
+v 0.14506008 -0.07141671 0.11238026
+v 0.14503080 -0.09911196 0.11235703
+v 0.14507471 0.04740549 0.11239225
+v 0.13999568 -0.04014987 0.11504556
+v 0.13377497 -0.02763905 0.11566998
+v 0.13377497 -0.01512822 0.11567580
+v 0.13377497 -0.00886261 0.11567583
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 48
+f 1 48 67
+f 1 67 93
+f 1 93 92
+f 1 92 118
+f 1 118 95
+f 1 95 69
+f 1 69 50
+f 1 50 27
+f 1 27 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 30
+f 1 30 55
+f 1 55 60
+f 1 60 43
+f 1 43 42
+f 1 42 41
+f 1 41 40
+f 1 40 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 31
+f 1 31 20
+f 1 20 9
+f 1 9 4
+f 1 4 10
+f 1 10 23
+f 1 23 24
+f 1 24 11
+f 1 11 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 8
+f 4 9 21
+f 4 21 33
+f 4 33 58
+f 4 58 79
+f 4 79 105
+f 4 105 104
+f 4 104 111
+f 4 111 85
+f 4 85 84
+f 4 84 61
+f 4 61 44
+f 4 44 22
+f 4 22 10
+f 5 11 12
+f 5 12 6
+f 7 13 28
+f 7 28 14
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 8
+f 9 20 21
+f 10 22 23
+f 11 24 12
+f 12 25 22
+f 12 22 44
+f 12 44 26
+f 12 24 23
+f 12 23 25
+f 13 27 28
+f 14 28 52
+f 14 52 29
+f 14 29 30
+f 14 30 15
+f 20 31 21
+f 21 32 57
+f 21 57 33
+f 21 31 34
+f 21 34 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 32
+f 22 25 23
+f 26 45 46
+f 26 46 47
+f 26 47 48
+f 26 44 49
+f 26 49 45
+f 27 50 51
+f 27 51 28
+f 28 51 52
+f 29 52 73
+f 29 73 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 30
+f 32 56 76
+f 32 76 57
+f 32 43 56
+f 33 57 58
+f 43 59 56
+f 43 60 59
+f 44 61 62
+f 44 62 63
+f 44 63 49
+f 45 64 46
+f 45 49 68
+f 45 68 64
+f 46 65 66
+f 46 66 67
+f 46 67 47
+f 46 64 65
+f 47 67 48
+f 49 63 68
+f 50 69 70
+f 50 70 71
+f 50 71 72
+f 50 72 51
+f 51 72 52
+f 52 72 73
+f 53 73 97
+f 53 97 74
+f 53 74 55
+f 53 55 54
+f 55 75 60
+f 55 74 75
+f 56 59 80
+f 56 80 76
+f 57 76 58
+f 58 77 78
+f 58 78 79
+f 58 76 77
+f 59 60 81
+f 59 81 109
+f 59 109 80
+f 60 75 82
+f 60 82 83
+f 60 83 81
+f 61 84 62
+f 62 84 85
+f 62 85 86
+f 62 86 87
+f 62 87 63
+f 63 87 68
+f 64 88 89
+f 64 89 65
+f 64 68 94
+f 64 94 88
+f 65 90 66
+f 65 89 90
+f 66 90 91
+f 66 91 92
+f 66 92 93
+f 66 93 67
+f 68 87 94
+f 69 95 70
+f 70 95 71
+f 71 90 117
+f 71 117 96
+f 71 96 72
+f 71 95 90
+f 72 97 73
+f 72 96 120
+f 72 120 98
+f 72 98 97
+f 74 97 99
+f 74 99 75
+f 75 99 110
+f 75 110 82
+f 76 80 100
+f 76 100 77
+f 77 100 78
+f 78 101 102
+f 78 102 103
+f 78 103 104
+f 78 104 105
+f 78 105 79
+f 78 100 106
+f 78 106 107
+f 78 107 108
+f 78 108 101
+f 80 109 107
+f 80 107 106
+f 80 106 100
+f 81 83 82
+f 81 82 110
+f 81 110 109
+f 85 111 86
+f 86 111 87
+f 87 111 103
+f 87 103 112
+f 87 112 94
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 88 94 108
+f 88 108 113
+f 89 114 113
+f 89 113 115
+f 89 115 116
+f 89 116 117
+f 89 117 90
+f 90 95 91
+f 91 95 118
+f 91 118 92
+f 94 112 119
+f 94 119 108
+f 96 117 120
+f 97 98 121
+f 97 121 99
+f 98 120 115
+f 98 115 121
+f 99 121 122
+f 99 122 123
+f 99 123 107
+f 99 107 110
+f 101 108 119
+f 101 119 102
+f 102 119 112
+f 102 112 103
+f 103 111 104
+f 107 109 110
+f 107 123 108
+f 108 123 122
+f 108 122 113
+f 113 122 121
+f 113 121 115
+f 115 120 117
+f 115 117 116
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_21.obj

@@ -0,0 +1,88 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12132022 0.17893359 0.05157704
+v 0.12754194 0.17876339 0.05157704
+v 0.12133357 0.17894039 0.05156157
+v 0.09651344 0.17412704 0.05157702
+v 0.12755529 0.17876339 0.05156157
+v 0.13376811 0.17774217 0.05157703
+v 0.12133357 0.17881804 -0.00108841
+v 0.09651344 0.17412723 -0.00108843
+v 0.09651344 0.10939517 0.05157678
+v 0.12445333 0.17866145 -0.00108841
+v 0.13377701 0.17774217 0.05156156
+v 0.12755529 0.17850487 -0.00108841
+v 0.13753319 0.17618309 0.05157703
+v 0.09651344 0.10939536 -0.00108867
+v 0.13868585 0.10939517 0.05157678
+v 0.13067506 0.17793979 -0.00108842
+v 0.13752428 0.17618990 0.05156156
+v 0.13728397 0.17597224 -0.00108842
+v 0.13377701 0.17737471 -0.00108842
+v 0.13981627 0.17248628 0.05157701
+v 0.13981182 0.17250670 0.05156154
+v 0.13947803 0.17250689 -0.00108844
+v 0.13864580 0.10939536 -0.00108867
+v 0.14195693 0.15999351 0.00201525
+v 0.14197918 0.15998651 0.05157697
+v 0.14162315 0.16623640 0.05157699
+v 0.14162315 0.16625001 0.05156152
+v 0.14150744 0.16625020 -0.00108846
+v 0.14195249 0.15999352 -0.00108848
+v 0.14172996 0.16313207 -0.00108847
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 9
+f 1 9 15
+f 1 15 25
+f 1 25 26
+f 1 26 20
+f 1 20 13
+f 1 13 6
+f 1 6 2
+f 2 5 3
+f 2 6 5
+f 3 5 7
+f 3 7 8
+f 3 8 4
+f 4 8 14
+f 4 14 9
+f 5 10 7
+f 5 6 11
+f 5 11 12
+f 5 12 10
+f 6 13 11
+f 7 10 12
+f 7 12 16
+f 7 16 19
+f 7 19 18
+f 7 18 22
+f 7 22 28
+f 7 28 30
+f 7 30 29
+f 7 29 23
+f 7 23 14
+f 7 14 8
+f 9 14 23
+f 9 23 15
+f 11 16 12
+f 11 13 17
+f 11 17 18
+f 11 18 19
+f 11 19 16
+f 13 18 17
+f 13 20 21
+f 13 21 22
+f 13 22 18
+f 15 23 24
+f 15 24 25
+f 20 26 27
+f 20 27 21
+f 21 27 28
+f 21 28 22
+f 23 29 24
+f 24 29 27
+f 24 27 25
+f 25 27 26
+f 27 29 30
+f 27 30 28
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_22.obj

@@ -0,0 +1,580 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15233369 0.15999401 -0.09089873
+v -0.15197242 0.15999399 -0.08470634
+v -0.14880137 0.17250207 -0.07851391
+v -0.15057422 0.16686904 -0.09146280
+v -0.14862744 0.17250216 -0.10328346
+v -0.14810561 0.17250218 -0.10947586
+v -0.14901545 0.16624814 -0.10947588
+v -0.14911579 0.15999408 -0.10947590
+v -0.14914256 0.15374003 -0.10947593
+v -0.14914925 0.14749337 -0.10947595
+v -0.14912918 0.14123933 -0.10947597
+v -0.14897531 0.13498527 -0.10947599
+v -0.14921615 0.13498525 -0.10328359
+v -0.15162455 0.15373996 -0.09089876
+v -0.15133018 0.15373994 -0.08470637
+v -0.15042035 0.15999397 -0.07868945
+v -0.14831300 0.16624801 -0.07232155
+v -0.14765738 0.17250205 -0.07232153
+v -0.15005240 0.15373992 -0.07900913
+v -0.14933657 0.15373991 -0.07591293
+v -0.14593137 0.17875612 -0.07851388
+v -0.14595813 0.17875614 -0.08470627
+v -0.14877461 0.17250214 -0.09709108
+v -0.14896862 0.17208814 -0.09146278
+v -0.14895523 0.17208811 -0.08466243
+v -0.14577750 0.17875619 -0.09709105
+v -0.14513526 0.17931064 -0.10273816
+v -0.14521554 0.17817223 -0.10947584
+v -0.14430570 0.17706337 -0.11393837
+v -0.14506836 0.17213998 -0.11586881
+v -0.14652009 0.16624816 -0.11566827
+v -0.14686797 0.15999410 -0.11566829
+v -0.14692817 0.15374005 -0.11566832
+v -0.14692149 0.14749339 -0.11566834
+v -0.14677430 0.14123935 -0.11566836
+v -0.14561694 0.13495573 -0.11611337
+v -0.14295432 0.11224597 -0.11049142
+v -0.14306805 0.11224596 -0.10936326
+v -0.14796512 0.12873120 -0.10328362
+v -0.14922953 0.13498523 -0.09709121
+v -0.14900207 0.13498520 -0.09089882
+v -0.14909573 0.14733063 -0.07824450
+v -0.14838660 0.15999395 -0.07232157
+v -0.14826617 0.15373990 -0.07232160
+v -0.14210469 0.16002347 -0.05989919
+v -0.14166985 0.16624796 -0.05989917
+v -0.14484091 0.17250203 -0.06777752
+v -0.14402472 0.17677490 -0.06858602
+v -0.14476730 0.17882264 -0.07278530
+v -0.13864598 0.11226796 -0.05989937
+v -0.14324869 0.18195705 -0.07515444
+v -0.14332228 0.18202361 -0.07851387
+v -0.14334234 0.18203842 -0.08470626
+v -0.14589792 0.17875616 -0.09089866
+v -0.14329551 0.18200146 -0.09089865
+v -0.14321523 0.18193497 -0.09709104
+v -0.14316841 0.18189062 -0.10030632
+v -0.14293426 0.18175756 -0.10443666
+v -0.14225188 0.18130664 -0.10947582
+v -0.13789001 0.17632414 -0.11924703
+v -0.14203780 0.17398071 -0.11806872
+v -0.13802381 0.18237119 -0.11332413
+v -0.14003080 0.17877843 -0.11569328
+v -0.14334234 0.16981135 -0.11892114
+v -0.14367015 0.16624818 -0.11920319
+v -0.14393107 0.15999412 -0.11943511
+v -0.14396452 0.15374007 -0.11946021
+v -0.14395783 0.14749341 -0.11945397
+v -0.14383071 0.14123937 -0.11933490
+v -0.14353635 0.13701825 -0.11907795
+v -0.13987024 0.11224598 -0.11566847
+v -0.14324200 0.11224595 -0.10739523
+v -0.14382402 0.11224592 -0.09709130
+v -0.14372368 0.11224590 -0.09240940
+v -0.14779788 0.12873118 -0.09709124
+v -0.13864598 0.11224578 -0.05993070
+v -0.14210469 0.15999390 -0.05989919
+v -0.13959595 0.17250200 -0.05989915
+v -0.13734143 0.17598386 -0.05989913
+v -0.14168992 0.18095167 -0.07102410
+v -0.13650518 0.11224578 -0.05989937
+v -0.13754213 0.18210488 -0.06898713
+v -0.13978996 0.18257802 -0.07278529
+v -0.14004418 0.18331729 -0.07851387
+v -0.13382250 0.18583077 -0.09089864
+v -0.14053255 0.18277773 -0.10273815
+v -0.13914104 0.18279253 -0.10947582
+v -0.13382250 0.18020519 -0.11709096
+v -0.13382250 0.17707818 -0.11978604
+v -0.13382250 0.17250223 -0.12158485
+v -0.13999735 0.17213999 -0.11986127
+v -0.13382250 0.18387923 -0.10947581
+v -0.13382250 0.18276298 -0.11399476
+v -0.14004418 0.16624818 -0.12103960
+v -0.14004418 0.15999413 -0.12132792
+v -0.14004418 0.15374008 -0.12135930
+v -0.14004418 0.14749342 -0.12134678
+v -0.14004418 0.14123938 -0.12120265
+v -0.13696010 0.11224600 -0.11878347
+v -0.13802381 0.11224599 -0.11764902
+v -0.13384256 0.17738105 -0.05989913
+v -0.08399549 0.11224578 -0.05989937
+v -0.12762757 0.17850471 -0.05989912
+v -0.13382250 0.18227491 -0.06875523
+v -0.13382250 0.18359079 -0.07232149
+v -0.13382250 0.18487711 -0.07851386
+v -0.12760081 0.18728708 -0.08470624
+v -0.13382250 0.18564595 -0.08470625
+v -0.12760081 0.18759758 -0.09089863
+v -0.12760081 0.18069309 -0.11745448
+v -0.12760081 0.17756609 -0.12016210
+v -0.12760081 0.17250223 -0.12202359
+v -0.12760081 0.16624819 -0.12320192
+v -0.13382250 0.16624819 -0.12275692
+v -0.12760081 0.18410839 -0.10947581
+v -0.12760081 0.18294780 -0.11435828
+v -0.13382250 0.15999413 -0.12317687
+v -0.13382250 0.14123938 -0.12251258
+v -0.13497317 0.11224600 -0.11900910
+v -0.08399549 0.11224598 -0.11475966
+v -0.08399549 0.17374394 -0.05989914
+v -0.12140588 0.17882998 -0.05989912
+v -0.12760081 0.18233404 -0.06862360
+v -0.12760081 0.18370168 -0.07232149
+v -0.12137913 0.18582334 -0.07851386
+v -0.12760081 0.18569028 -0.07851386
+v -0.12137913 0.18747929 -0.08470624
+v -0.12137913 0.18776022 -0.09089863
+v -0.12137913 0.18078920 -0.11753597
+v -0.12137913 0.17766218 -0.12022477
+v -0.12137913 0.17250223 -0.12209254
+v -0.12137913 0.16624819 -0.12320819
+v -0.12137913 0.15999414 -0.12392898
+v -0.12760081 0.15999414 -0.12391644
+v -0.12137913 0.18414536 -0.10947581
+v -0.12137913 0.18297737 -0.11443975
+v -0.12760081 0.14123938 -0.12253137
+v -0.12137913 0.11224600 -0.11976121
+v -0.13382250 0.11224600 -0.11913445
+v -0.11667607 0.11224600 -0.11943529
+v -0.10893576 0.14123938 -0.12188582
+v -0.08399549 0.15498940 -0.11941006
+v -0.08399549 0.17413575 -0.05990540
+v -0.08404233 0.17413575 -0.05989914
+v -0.12137913 0.17882998 -0.05989912
+v -0.12137913 0.18234883 -0.06856719
+v -0.12137913 0.18370907 -0.07232149
+v -0.11515744 0.18361297 -0.07232149
+v -0.10925688 0.18265194 -0.07271008
+v -0.10893576 0.18373128 -0.07851387
+v -0.09637197 0.18274071 -0.09086732
+v -0.09278614 0.18222325 -0.09291055
+v -0.09649239 0.18344303 -0.09709104
+v -0.09649239 0.18358351 -0.10328342
+v -0.09649239 0.18345785 -0.10947582
+v -0.10271407 0.18405664 -0.10947581
+v -0.10893576 0.18413057 -0.10947581
+v -0.11515744 0.18414536 -0.10947581
+v -0.11515744 0.18081137 -0.11756730
+v -0.11515744 0.17768436 -0.12023104
+v -0.10893576 0.17250223 -0.12209254
+v -0.10271407 0.15999413 -0.12239969
+v -0.11515744 0.14123938 -0.12252510
+v -0.10271407 0.17250223 -0.12184810
+v -0.10271407 0.16624819 -0.12240594
+v -0.11515744 0.18299215 -0.11447110
+v -0.11838870 0.11224600 -0.11955438
+v -0.08399549 0.15995716 -0.11976730
+v -0.08399549 0.17934759 -0.09709105
+v -0.11154486 0.18213445 -0.06896832
+v -0.11515744 0.18230447 -0.06868001
+v -0.09243826 0.18245244 -0.09709104
+v -0.09236467 0.18253378 -0.10328342
+v -0.09259213 0.18240812 -0.10947582
+v -0.09301359 0.18212722 -0.11291673
+v -0.09649239 0.18258557 -0.11368138
+v -0.10271407 0.18295519 -0.11436455
+v -0.10893576 0.18299215 -0.11446483
+v -0.10893576 0.18079659 -0.11756103
+v -0.10893576 0.17766957 -0.12021223
+v -0.09807122 0.17675291 -0.11949773
+v -0.08399549 0.17034362 -0.11914676
+v -0.10271407 0.17748477 -0.12003047
+v -0.08399549 0.16620382 -0.11951030
+v -0.08399549 0.15999412 -0.11976730
+v -0.08399549 0.17934759 -0.09713492
+v -0.08399549 0.17924412 -0.10332732
+v -0.08399549 0.17886712 -0.10947583
+v -0.08399549 0.17885973 -0.10951343
+v -0.08399549 0.17707816 -0.11445858
+v -0.09619134 0.17880801 -0.11700322
+v -0.10271407 0.18061177 -0.11746075
+v -0.08399549 0.17347063 -0.11755478
+v -0.08399549 0.17344844 -0.11756732
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 3
+f 2 15 19
+f 2 19 20
+f 2 20 16
+f 3 18 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 25
+f 3 25 4
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 5
+f 5 23 26
+f 5 26 27
+f 5 27 28
+f 5 28 6
+f 6 28 29
+f 6 29 30
+f 6 30 31
+f 6 31 7
+f 7 31 32
+f 7 32 8
+f 8 32 33
+f 8 33 9
+f 9 33 10
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 35
+f 11 35 12
+f 12 35 36
+f 12 36 37
+f 12 37 38
+f 12 38 39
+f 12 39 13
+f 13 40 14
+f 13 39 40
+f 14 40 41
+f 14 41 15
+f 15 41 42
+f 15 42 19
+f 16 43 17
+f 16 20 44
+f 16 44 43
+f 17 45 46
+f 17 46 18
+f 17 43 45
+f 18 46 47
+f 18 47 48
+f 18 48 49
+f 18 49 21
+f 19 42 20
+f 20 42 50
+f 20 50 44
+f 21 49 51
+f 21 51 52
+f 21 52 53
+f 21 53 22
+f 22 53 54
+f 22 54 23
+f 23 54 26
+f 26 54 55
+f 26 55 56
+f 26 56 57
+f 26 57 27
+f 27 57 58
+f 27 58 28
+f 28 58 59
+f 28 59 29
+f 29 60 61
+f 29 61 30
+f 29 59 62
+f 29 62 63
+f 29 63 60
+f 30 64 31
+f 30 61 64
+f 31 64 65
+f 31 65 66
+f 31 66 32
+f 32 66 33
+f 33 66 67
+f 33 67 34
+f 34 67 68
+f 34 68 35
+f 35 69 70
+f 35 70 36
+f 35 68 69
+f 36 70 71
+f 36 71 37
+f 37 71 100
+f 37 100 99
+f 37 99 119
+f 37 119 139
+f 37 139 138
+f 37 138 167
+f 37 167 140
+f 37 140 120
+f 37 120 102
+f 37 102 81
+f 37 81 76
+f 37 76 74
+f 37 74 73
+f 37 73 72
+f 37 72 38
+f 38 72 39
+f 39 72 73
+f 39 73 74
+f 39 74 75
+f 39 75 40
+f 40 75 41
+f 41 75 74
+f 41 74 76
+f 41 76 50
+f 41 50 42
+f 43 44 77
+f 43 77 45
+f 44 50 77
+f 45 77 50
+f 45 50 81
+f 45 81 102
+f 45 102 121
+f 45 121 144
+f 45 144 145
+f 45 145 122
+f 45 122 103
+f 45 103 101
+f 45 101 79
+f 45 79 78
+f 45 78 46
+f 46 78 48
+f 46 48 47
+f 48 78 79
+f 48 79 80
+f 48 80 49
+f 49 80 51
+f 50 76 81
+f 51 80 82
+f 51 82 83
+f 51 83 84
+f 51 84 52
+f 52 84 85
+f 52 85 53
+f 53 55 54
+f 53 85 55
+f 55 85 56
+f 56 85 57
+f 57 85 86
+f 57 86 58
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 62
+f 60 63 62
+f 60 62 88
+f 60 88 89
+f 60 89 90
+f 60 90 91
+f 60 91 61
+f 61 91 64
+f 62 87 92
+f 62 92 93
+f 62 93 88
+f 64 91 94
+f 64 94 65
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 67
+f 67 96 68
+f 67 95 96
+f 68 97 98
+f 68 98 69
+f 68 96 97
+f 69 98 70
+f 70 98 99
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 79 101 82
+f 79 82 80
+f 82 103 104
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 82 101 103
+f 83 105 106
+f 83 106 84
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 109
+f 85 109 87
+f 85 87 86
+f 87 109 92
+f 88 93 110
+f 88 110 111
+f 88 111 89
+f 89 111 90
+f 90 112 113
+f 90 113 114
+f 90 114 94
+f 90 94 91
+f 90 111 112
+f 92 109 115
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 93 116 110
+f 94 114 117
+f 94 117 95
+f 95 117 96
+f 96 117 97
+f 97 117 98
+f 98 118 99
+f 98 117 118
+f 99 118 119
+f 102 120 142
+f 102 142 168
+f 102 168 185
+f 102 185 184
+f 102 184 182
+f 102 182 194
+f 102 194 193
+f 102 193 190
+f 102 190 189
+f 102 189 188
+f 102 188 187
+f 102 187 186
+f 102 186 169
+f 102 169 143
+f 102 143 121
+f 103 122 104
+f 104 123 124
+f 104 124 105
+f 104 122 123
+f 105 124 125
+f 105 125 126
+f 105 126 107
+f 105 107 106
+f 107 127 109
+f 107 109 108
+f 107 126 127
+f 109 127 128
+f 109 128 115
+f 110 129 111
+f 110 116 129
+f 111 129 130
+f 111 130 112
+f 112 131 113
+f 112 130 131
+f 113 131 132
+f 113 132 133
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 134 117
+f 115 135 136
+f 115 136 116
+f 115 128 135
+f 116 136 129
+f 117 134 118
+f 118 137 138
+f 118 138 139
+f 118 139 119
+f 118 134 137
+f 120 140 141
+f 120 141 142
+f 121 143 144
+f 122 145 146
+f 122 146 123
+f 123 146 124
+f 124 147 125
+f 124 146 147
+f 125 127 126
+f 125 147 148
+f 125 148 127
+f 127 148 149
+f 127 149 150
+f 127 150 151
+f 127 151 152
+f 127 152 153
+f 127 153 128
+f 128 154 155
+f 128 155 156
+f 128 156 157
+f 128 157 158
+f 128 158 135
+f 128 153 154
+f 129 159 130
+f 129 136 159
+f 130 159 160
+f 130 160 131
+f 131 161 132
+f 131 160 161
+f 132 161 133
+f 133 162 163
+f 133 163 137
+f 133 137 134
+f 133 161 164
+f 133 164 165
+f 133 165 162
+f 135 158 166
+f 135 166 136
+f 136 166 159
+f 137 163 138
+f 138 163 167
+f 140 167 163
+f 140 163 141
+f 141 163 162
+f 141 162 142
+f 142 162 168
+f 143 169 152
+f 143 152 150
+f 143 150 149
+f 143 149 170
+f 143 170 145
+f 143 145 144
+f 145 170 171
+f 145 171 146
+f 146 171 147
+f 147 171 148
+f 148 171 170
+f 148 170 149
+f 150 152 151
+f 152 169 172
+f 152 172 153
+f 153 172 154
+f 154 172 173
+f 154 173 155
+f 155 173 174
+f 155 174 175
+f 155 175 176
+f 155 176 156
+f 156 176 177
+f 156 177 157
+f 157 177 178
+f 157 178 158
+f 158 178 166
+f 159 179 160
+f 159 166 178
+f 159 178 179
+f 160 180 161
+f 160 179 180
+f 161 180 164
+f 162 165 168
+f 164 181 182
+f 164 182 165
+f 164 180 183
+f 164 183 181
+f 165 182 184
+f 165 184 185
+f 165 185 168
+f 169 186 173
+f 169 173 172
+f 173 186 187
+f 173 187 174
+f 174 187 188
+f 174 188 175
+f 175 188 189
+f 175 189 190
+f 175 190 176
+f 176 190 191
+f 176 191 181
+f 176 181 192
+f 176 192 177
+f 177 192 179
+f 177 179 178
+f 179 192 180
+f 180 192 183
+f 181 190 193
+f 181 193 194
+f 181 194 182
+f 181 183 192
+f 181 191 190
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_23.obj

@@ -0,0 +1,604 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12133221 0.18781199 -0.09090021
+v 0.12133221 0.18751754 -0.08470805
+v 0.12755207 0.18724232 -0.08470805
+v 0.12755207 0.18753037 -0.09090021
+v 0.13377874 0.18390133 -0.10947671
+v 0.12755207 0.18413176 -0.10947671
+v 0.12133221 0.18418296 -0.10947671
+v 0.11511234 0.18418296 -0.10947671
+v 0.10889248 0.18415735 -0.10947671
+v 0.10266582 0.18408054 -0.10947671
+v 0.09644596 0.18351090 -0.10947672
+v 0.09644596 0.18361328 -0.10328455
+v 0.09644596 0.18349166 -0.09708612
+v 0.12755207 0.18563576 -0.07851590
+v 0.09270724 0.18224994 -0.09282626
+v 0.09629641 0.18276837 -0.09081868
+v 0.10889248 0.18376681 -0.07851590
+v 0.10919158 0.18268510 -0.07268135
+v 0.11511234 0.18363879 -0.07231747
+v 0.12133221 0.18582138 -0.07851590
+v 0.13377874 0.18357477 -0.07231747
+v 0.13377874 0.18484210 -0.07851590
+v 0.13999859 0.18323557 -0.07851591
+v 0.13377874 0.18561018 -0.08470806
+v 0.13377874 0.18575742 -0.09090022
+v 0.13904013 0.18279404 -0.10947672
+v 0.13377874 0.18276846 -0.11401262
+v 0.12755207 0.18296047 -0.11439532
+v 0.13795930 0.18237162 -0.11333506
+v 0.12133221 0.18300527 -0.11450198
+v 0.11511234 0.18301168 -0.11452079
+v 0.10889248 0.18300527 -0.11448943
+v 0.10266582 0.18296688 -0.11438277
+v 0.09644596 0.18262124 -0.11372403
+v 0.09292476 0.18216040 -0.11295864
+v 0.09250331 0.18243561 -0.10947672
+v 0.09230618 0.18255080 -0.10328455
+v 0.09235376 0.18248037 -0.09708612
+v 0.08268069 0.17934411 -0.09708613
+v 0.08268069 0.17413394 -0.05985162
+v 0.11146200 0.18214743 -0.06895476
+v 0.11511234 0.18231384 -0.06867872
+v 0.12133221 0.18370278 -0.07231747
+v 0.12755207 0.18368359 -0.07231747
+v 0.13377874 0.18226264 -0.06876027
+v 0.13745627 0.18209623 -0.06899867
+v 0.13971990 0.18255069 -0.07285701
+v 0.12755207 0.18233305 -0.06862852
+v 0.13999859 0.18324839 -0.08470807
+v 0.14315951 0.18192345 -0.07527867
+v 0.14319350 0.18194906 -0.07851591
+v 0.13974708 0.18301164 -0.10328455
+v 0.14319350 0.18194908 -0.08470807
+v 0.14315951 0.18192350 -0.09090023
+v 0.14312553 0.18189792 -0.09462682
+v 0.14305075 0.18185312 -0.09876121
+v 0.14286041 0.18174433 -0.10328455
+v 0.14215346 0.18125791 -0.10947672
+v 0.13377874 0.18023386 -0.11711185
+v 0.12755207 0.18072029 -0.11749454
+v 0.12133221 0.18082910 -0.11759493
+v 0.14424714 0.17703997 -0.11390598
+v 0.13997141 0.17878092 -0.11568772
+v 0.13783694 0.17634873 -0.11925747
+v 0.11511234 0.18084191 -0.11761375
+v 0.10889248 0.18080990 -0.11758865
+v 0.10266582 0.18060508 -0.11748200
+v 0.08268069 0.17707838 -0.11445180
+v 0.08268069 0.17887051 -0.10947673
+v 0.08268069 0.17924173 -0.10328456
+v 0.08268069 0.17926731 -0.10197963
+v 0.08268069 0.12243041 -0.05985181
+v 0.12133221 0.17882553 -0.05985160
+v 0.12133221 0.18233946 -0.06857834
+v 0.12747050 0.17854390 -0.05985160
+v 0.12755207 0.17853750 -0.05985160
+v 0.13377874 0.17743661 -0.05985161
+v 0.13727953 0.17602849 -0.05985161
+v 0.13732711 0.17600929 -0.05985161
+v 0.14160284 0.18090574 -0.07115057
+v 0.14462101 0.17879998 -0.07285702
+v 0.14570864 0.17876159 -0.07851592
+v 0.14572902 0.17876161 -0.08470808
+v 0.14568145 0.17876163 -0.09090024
+v 0.14511724 0.17936331 -0.09685401
+v 0.14553190 0.17861447 -0.10328456
+v 0.14514443 0.17813445 -0.10947674
+v 0.13377874 0.17711040 -0.11980329
+v 0.12755207 0.17759684 -0.12016716
+v 0.12133221 0.17770565 -0.12022991
+v 0.14793827 0.17250198 -0.10947676
+v 0.14496089 0.17210517 -0.11585086
+v 0.14199031 0.17392292 -0.11803411
+v 0.13995101 0.17210518 -0.11985350
+v 0.13377874 0.17250203 -0.12160386
+v 0.11511234 0.17771846 -0.12022991
+v 0.10889248 0.17768005 -0.12019854
+v 0.10266582 0.17748163 -0.12001032
+v 0.09795504 0.17674557 -0.11948960
+v 0.08268069 0.17346849 -0.11755103
+v 0.13866625 0.12243041 -0.05985181
+v 0.08268069 0.12243058 -0.10741916
+v 0.13954316 0.17250180 -0.05985163
+v 0.14391406 0.17673898 -0.06859717
+v 0.14738086 0.17250185 -0.07231751
+v 0.14855686 0.17250187 -0.07851595
+v 0.14865883 0.17250189 -0.08470811
+v 0.14867241 0.17250191 -0.09090027
+v 0.14844810 0.17250196 -0.10328459
+v 0.12755207 0.17250203 -0.12199284
+v 0.12133221 0.17250203 -0.12206185
+v 0.11511234 0.17250203 -0.12208694
+v 0.15211883 0.15999525 -0.09090031
+v 0.14881517 0.16624865 -0.10947678
+v 0.14634082 0.16624867 -0.11566894
+v 0.14326828 0.16974978 -0.11889991
+v 0.13999859 0.16624869 -0.12098906
+v 0.13377874 0.16624870 -0.12277080
+v 0.12755207 0.16624870 -0.12317859
+v 0.10889248 0.17250203 -0.12208694
+v 0.10266582 0.17250203 -0.12183599
+v 0.08268069 0.17034504 -0.11914456
+v 0.08268069 0.17100429 -0.11881206
+v 0.14492690 0.12243055 -0.09708634
+v 0.14758479 0.12872868 -0.09708632
+v 0.14872000 0.13498196 -0.09090040
+v 0.14891034 0.14803901 -0.07904303
+v 0.14799945 0.15374828 -0.07231758
+v 0.14201071 0.15991195 -0.05985167
+v 0.08268069 0.12243700 -0.11462766
+v 0.08399943 0.12243061 -0.11462139
+v 0.13957034 0.17241859 -0.05985163
+v 0.14466859 0.17250183 -0.06782553
+v 0.14154846 0.16624847 -0.05985165
+v 0.14800625 0.16624852 -0.07231753
+v 0.15176536 0.15999523 -0.08470815
+v 0.15048739 0.16591573 -0.08470813
+v 0.15067093 0.16607576 -0.09090029
+v 0.15145946 0.15374834 -0.09090034
+v 0.14897831 0.13498201 -0.10328472
+v 0.14872000 0.13498203 -0.10947689
+v 0.14888994 0.14123536 -0.10947687
+v 0.14893073 0.14749508 -0.10947685
+v 0.14894432 0.15374841 -0.10947683
+v 0.14893073 0.15999532 -0.10947680
+v 0.14668750 0.15999534 -0.11566896
+v 0.14380529 0.15999536 -0.11936419
+v 0.14356058 0.16624869 -0.11915086
+v 0.13999859 0.15999537 -0.12126512
+v 0.13377874 0.15999537 -0.12319743
+v 0.12755207 0.15999538 -0.12393773
+v 0.12133221 0.16624870 -0.12317859
+v 0.12133221 0.15999538 -0.12391890
+v 0.10266582 0.16624870 -0.12240065
+v 0.08268069 0.16711277 -0.11943317
+v 0.14489972 0.12243057 -0.10323459
+v 0.14778192 0.12872870 -0.10328475
+v 0.14897151 0.13498199 -0.09708629
+v 0.15109238 0.15374832 -0.08470818
+v 0.15031065 0.15999521 -0.07900534
+v 0.14811501 0.15999519 -0.07231755
+v 0.14201750 0.15999514 -0.05985167
+v 0.08268069 0.15501575 -0.11940185
+v 0.10889248 0.14123541 -0.12190511
+v 0.11511234 0.13498208 -0.12171692
+v 0.11660104 0.12243063 -0.11942706
+v 0.14155526 0.16616526 -0.05985165
+v 0.14685744 0.12872872 -0.10947692
+v 0.14545712 0.13496927 -0.11612077
+v 0.14657194 0.14123538 -0.11566903
+v 0.14672828 0.14749510 -0.11566901
+v 0.14674188 0.15374843 -0.11566899
+v 0.14385287 0.15374845 -0.11940814
+v 0.13999859 0.15374846 -0.12130907
+v 0.13377874 0.14123541 -0.12251994
+v 0.13999859 0.14749513 -0.12130282
+v 0.13999859 0.14123541 -0.12115226
+v 0.12755207 0.14123541 -0.12253876
+v 0.11511234 0.14123541 -0.12253876
+v 0.10266582 0.15999537 -0.12235048
+v 0.08268069 0.15999536 -0.11975943
+v 0.08268069 0.16131388 -0.11970925
+v 0.08268069 0.16624869 -0.11950847
+v 0.14489292 0.12243057 -0.10328477
+v 0.12133221 0.13498208 -0.12176083
+v 0.12133221 0.12243063 -0.11974702
+v 0.14394124 0.12243059 -0.10912561
+v 0.14391406 0.12243059 -0.10920718
+v 0.14332265 0.12459397 -0.11275182
+v 0.14453264 0.12872874 -0.11403792
+v 0.14248655 0.13286990 -0.11848597
+v 0.14345861 0.13704304 -0.11905059
+v 0.14373052 0.14123540 -0.11928897
+v 0.14384607 0.14749512 -0.11940188
+v 0.13377874 0.13498208 -0.12159145
+v 0.12755207 0.13498208 -0.12174829
+v 0.14025012 0.13496928 -0.12000420
+v 0.13697364 0.12243063 -0.11882478
+v 0.12137299 0.12243063 -0.11974702
+v 0.14067157 0.12243061 -0.11502292
+v 0.14058320 0.12243061 -0.11516093
+v 0.13379913 0.12243063 -0.11918239
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 2
+f 2 14 3
+f 2 13 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 14
+f 3 14 21
+f 3 21 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 4
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 5
+f 5 27 28
+f 5 28 6
+f 5 26 29
+f 5 29 27
+f 6 28 30
+f 6 30 7
+f 7 30 31
+f 7 31 8
+f 8 31 32
+f 8 32 9
+f 9 32 33
+f 9 33 10
+f 10 33 34
+f 10 34 11
+f 11 34 35
+f 11 35 36
+f 11 36 37
+f 11 37 12
+f 12 37 38
+f 12 38 13
+f 13 38 15
+f 14 20 21
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 15 40 17
+f 15 17 16
+f 17 40 18
+f 18 40 41
+f 18 41 19
+f 19 41 42
+f 19 42 43
+f 19 43 20
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 45 46
+f 21 46 47
+f 21 47 22
+f 21 44 48
+f 21 48 45
+f 22 47 23
+f 23 49 25
+f 23 25 24
+f 23 47 50
+f 23 50 51
+f 23 51 49
+f 25 52 26
+f 25 49 53
+f 25 53 54
+f 25 54 55
+f 25 55 56
+f 25 56 52
+f 26 52 57
+f 26 57 58
+f 26 58 29
+f 27 59 60
+f 27 60 28
+f 27 29 59
+f 28 60 61
+f 28 61 30
+f 29 58 62
+f 29 62 63
+f 29 63 64
+f 29 64 59
+f 30 61 65
+f 30 65 31
+f 31 65 32
+f 32 65 66
+f 32 66 33
+f 33 66 67
+f 33 67 34
+f 34 68 35
+f 34 67 68
+f 35 68 69
+f 35 69 36
+f 36 69 70
+f 36 70 37
+f 37 70 71
+f 37 71 39
+f 37 39 38
+f 39 71 70
+f 39 70 69
+f 39 69 68
+f 39 68 100
+f 39 100 123
+f 39 123 122
+f 39 122 155
+f 39 155 183
+f 39 183 182
+f 39 182 181
+f 39 181 163
+f 39 163 130
+f 39 130 102
+f 39 102 72
+f 39 72 40
+f 40 72 101
+f 40 101 129
+f 40 129 162
+f 40 162 167
+f 40 167 134
+f 40 134 132
+f 40 132 103
+f 40 103 79
+f 40 79 78
+f 40 78 77
+f 40 77 76
+f 40 76 75
+f 40 75 73
+f 40 73 41
+f 41 73 42
+f 42 73 74
+f 42 74 43
+f 43 74 44
+f 44 74 48
+f 45 48 73
+f 45 73 75
+f 45 75 46
+f 46 75 76
+f 46 76 77
+f 46 77 78
+f 46 78 79
+f 46 79 80
+f 46 80 50
+f 46 50 47
+f 48 74 73
+f 49 51 53
+f 50 80 81
+f 50 81 82
+f 50 82 51
+f 51 82 83
+f 51 83 53
+f 52 56 57
+f 53 83 84
+f 53 84 54
+f 54 84 85
+f 54 85 55
+f 55 85 56
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 87
+f 57 87 58
+f 58 87 62
+f 59 88 60
+f 59 64 88
+f 60 88 89
+f 60 89 61
+f 61 89 90
+f 61 90 65
+f 62 87 91
+f 62 91 92
+f 62 92 93
+f 62 93 64
+f 62 64 63
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 88
+f 65 90 96
+f 65 96 66
+f 66 96 97
+f 66 97 67
+f 67 97 98
+f 67 98 99
+f 67 99 68
+f 68 99 100
+f 72 102 131
+f 72 131 166
+f 72 166 186
+f 72 186 199
+f 72 199 202
+f 72 202 198
+f 72 198 201
+f 72 201 200
+f 72 200 188
+f 72 188 187
+f 72 187 184
+f 72 184 156
+f 72 156 124
+f 72 124 101
+f 79 103 104
+f 79 104 80
+f 80 104 81
+f 81 104 105
+f 81 105 106
+f 81 106 82
+f 82 106 107
+f 82 107 83
+f 83 107 108
+f 83 108 84
+f 84 86 85
+f 84 108 86
+f 86 108 109
+f 86 109 91
+f 86 91 87
+f 88 95 89
+f 89 95 110
+f 89 110 90
+f 90 110 111
+f 90 111 112
+f 90 112 96
+f 91 109 113
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 116 93
+f 92 115 116
+f 93 116 94
+f 94 117 95
+f 94 116 117
+f 95 118 119
+f 95 119 110
+f 95 117 118
+f 96 112 120
+f 96 120 97
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 99
+f 99 121 122
+f 99 122 123
+f 99 123 100
+f 101 124 125
+f 101 125 126
+f 101 126 127
+f 101 127 128
+f 101 128 129
+f 102 130 131
+f 103 132 104
+f 104 133 105
+f 104 132 134
+f 104 134 133
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 106 136 137
+f 106 137 138
+f 106 138 107
+f 107 138 108
+f 108 138 109
+f 109 138 113
+f 110 119 111
+f 111 119 112
+f 112 119 152
+f 112 152 120
+f 113 138 137
+f 113 137 136
+f 113 136 139
+f 113 139 140
+f 113 140 141
+f 113 141 142
+f 113 142 143
+f 113 143 144
+f 113 144 145
+f 113 145 114
+f 114 145 146
+f 114 146 115
+f 115 146 147
+f 115 147 148
+f 115 148 116
+f 116 148 117
+f 117 149 150
+f 117 150 118
+f 117 148 147
+f 117 147 149
+f 118 150 151
+f 118 151 119
+f 119 151 152
+f 120 152 153
+f 120 153 121
+f 121 153 154
+f 121 154 122
+f 122 154 155
+f 124 156 157
+f 124 157 125
+f 125 157 158
+f 125 158 126
+f 126 158 139
+f 126 139 159
+f 126 159 127
+f 127 159 128
+f 128 159 136
+f 128 136 160
+f 128 160 161
+f 128 161 162
+f 128 162 129
+f 130 163 164
+f 130 164 165
+f 130 165 166
+f 130 166 131
+f 134 167 135
+f 135 167 162
+f 135 162 161
+f 135 161 160
+f 135 160 136
+f 136 159 139
+f 139 158 140
+f 140 158 157
+f 140 157 141
+f 141 157 168
+f 141 168 169
+f 141 169 170
+f 141 170 142
+f 142 170 171
+f 142 171 143
+f 143 171 172
+f 143 172 144
+f 144 172 145
+f 145 172 146
+f 146 172 173
+f 146 173 147
+f 147 173 149
+f 149 174 150
+f 149 173 174
+f 150 175 151
+f 150 174 176
+f 150 176 177
+f 150 177 175
+f 151 175 178
+f 151 178 179
+f 151 179 153
+f 151 153 152
+f 153 179 180
+f 153 180 154
+f 154 180 181
+f 154 181 182
+f 154 182 183
+f 154 183 155
+f 156 184 157
+f 157 184 168
+f 163 181 164
+f 164 180 179
+f 164 179 165
+f 164 181 180
+f 165 179 185
+f 165 185 186
+f 165 186 166
+f 168 184 187
+f 168 187 188
+f 168 188 189
+f 168 189 190
+f 168 190 169
+f 169 190 191
+f 169 191 192
+f 169 192 170
+f 170 192 193
+f 170 193 194
+f 170 194 171
+f 171 194 172
+f 172 194 173
+f 173 194 176
+f 173 176 174
+f 175 195 196
+f 175 196 178
+f 175 177 195
+f 176 194 177
+f 177 197 198
+f 177 198 195
+f 177 194 193
+f 177 193 192
+f 177 192 197
+f 178 196 185
+f 178 185 179
+f 185 196 199
+f 185 199 186
+f 188 200 189
+f 189 200 201
+f 189 201 190
+f 190 201 191
+f 191 201 198
+f 191 198 192
+f 192 198 197
+f 195 198 202
+f 195 202 199
+f 195 199 196
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_24.obj

@@ -0,0 +1,160 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00078579 0.15999620 -0.11978532
+v -0.00078579 0.15809059 -0.11965036
+v -0.00078579 0.16624799 -0.11950364
+v 0.08268069 0.16624799 -0.11950951
+v 0.02176388 0.15999620 -0.11978532
+v 0.00931254 0.15494241 -0.11942152
+v -0.00078579 0.15494241 -0.11942152
+v 0.03420705 0.15495912 -0.11942152
+v 0.02798955 0.15495355 -0.11942152
+v 0.02176388 0.15494798 -0.11942152
+v -0.00078579 0.17035456 -0.11913981
+v 0.06531907 0.17034899 -0.11914567
+v 0.07154474 0.17035456 -0.11914567
+v 0.08268069 0.16711722 -0.11943322
+v 0.08268069 0.16131677 -0.11970903
+v 0.07154474 0.15999620 -0.11976770
+v 0.05909340 0.15498141 -0.11941566
+v -0.00078579 0.12242421 -0.11494449
+v -0.00078579 0.17230474 -0.11817162
+v 0.07776224 0.17035456 -0.11914567
+v -0.00078579 0.17348600 -0.11758482
+v 0.08268069 0.17034341 -0.11914567
+v 0.08268069 0.15999620 -0.11976183
+v 0.07154474 0.15499255 -0.11940979
+v 0.07776224 0.15500370 -0.11940392
+v 0.00313589 0.12242421 -0.11493862
+v -0.00078579 0.12242401 -0.05984554
+v 0.07154474 0.17348043 -0.11756722
+v 0.07776224 0.17348043 -0.11756135
+v -0.00078579 0.17707436 -0.11448660
+v 0.08268069 0.17100090 -0.11881121
+v 0.08268069 0.15501484 -0.11939806
+v 0.08268069 0.12243536 -0.11462762
+v 0.07781126 0.12242421 -0.11463349
+v -0.00078579 0.17413215 -0.05984535
+v 0.08268069 0.12242401 -0.05984554
+v 0.07154474 0.17706880 -0.11446899
+v 0.08268069 0.17707993 -0.11445139
+v 0.08268069 0.17346929 -0.11754961
+v -0.00078579 0.17884066 -0.10947545
+v 0.08268069 0.17886853 -0.10947545
+v 0.08268069 0.12242418 -0.10742193
+v 0.00923084 0.17413772 -0.05984535
+v -0.00078579 0.17932539 -0.09708846
+v 0.08268069 0.17413215 -0.05984535
+v -0.00078579 0.17920840 -0.10328490
+v 0.00309504 0.17921397 -0.10328490
+v 0.08268069 0.17924183 -0.10328490
+v 0.04656852 0.17414329 -0.05984535
+v 0.08268069 0.17934768 -0.09708846
+v -0.00078579 0.17928640 -0.09942973
+v 0.08268069 0.17926968 -0.10197637
+v 0.07776224 0.17413772 -0.05984535
+v 0.06531907 0.17414329 -0.05984535
+f 1 2 7
+f 1 7 18
+f 1 18 27
+f 1 27 35
+f 1 35 44
+f 1 44 51
+f 1 51 46
+f 1 46 40
+f 1 40 30
+f 1 30 21
+f 1 21 19
+f 1 19 11
+f 1 11 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 5 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 22
+f 4 22 31
+f 4 31 39
+f 4 39 38
+f 4 38 41
+f 4 41 48
+f 4 48 52
+f 4 52 50
+f 4 50 45
+f 4 45 36
+f 4 36 42
+f 4 42 33
+f 4 33 32
+f 4 32 23
+f 4 23 15
+f 4 15 16
+f 4 16 5
+f 5 16 17
+f 5 17 8
+f 6 18 7
+f 6 10 18
+f 8 18 9
+f 8 17 18
+f 9 18 10
+f 11 19 13
+f 11 13 12
+f 13 20 14
+f 13 19 21
+f 13 21 20
+f 14 20 22
+f 15 23 16
+f 16 23 17
+f 17 23 24
+f 17 24 18
+f 18 24 25
+f 18 25 26
+f 18 26 34
+f 18 34 42
+f 18 42 36
+f 18 36 27
+f 20 21 28
+f 20 28 29
+f 20 29 22
+f 21 30 37
+f 21 37 28
+f 22 29 31
+f 23 32 25
+f 23 25 24
+f 25 32 26
+f 26 32 33
+f 26 33 34
+f 27 36 45
+f 27 45 53
+f 27 53 54
+f 27 54 49
+f 27 49 43
+f 27 43 35
+f 28 37 38
+f 28 38 29
+f 29 38 39
+f 29 39 31
+f 30 40 41
+f 30 41 38
+f 30 38 37
+f 33 42 34
+f 35 43 44
+f 40 46 47
+f 40 47 48
+f 40 48 41
+f 43 49 50
+f 43 50 44
+f 44 50 52
+f 44 52 51
+f 45 50 53
+f 46 51 47
+f 47 51 52
+f 47 52 48
+f 49 54 50
+f 50 54 53
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_25.obj

@@ -0,0 +1,574 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.14456562 -0.12154827 -0.09708842
+v 0.14438528 -0.12154825 -0.10328705
+v 0.14393108 -0.12154829 -0.09227004
+v 0.14716391 -0.12771975 -0.09708844
+v 0.14721735 -0.12771973 -0.10328707
+v 0.14377077 -0.12154823 -0.10817442
+v 0.14866010 -0.13397553 -0.09090237
+v 0.13866771 -0.12154841 -0.05985270
+v 0.14895400 -0.13397550 -0.09708846
+v 0.14897403 -0.13397548 -0.10328709
+v 0.14863338 -0.13397546 -0.10947944
+v 0.14375074 -0.12154823 -0.10826853
+v 0.14568776 -0.12711682 -0.11005663
+v 0.14863338 -0.14648059 -0.07851143
+v 0.15061716 -0.15215288 -0.08414543
+v 0.15177269 -0.15898559 -0.08471010
+v 0.15218682 -0.15898557 -0.09090246
+v 0.14204749 -0.15898568 -0.05985283
+v 0.14795875 -0.15273635 -0.07231909
+v 0.08395005 -0.12154841 -0.05985270
+v 0.14657612 -0.14022471 -0.11567183
+v 0.14536715 -0.13411156 -0.11599177
+v 0.14467250 -0.12879580 -0.11414095
+v 0.14302935 -0.12154822 -0.11131767
+v 0.14890723 -0.14022473 -0.10947947
+v 0.15000934 -0.15385135 -0.07986663
+v 0.15029655 -0.15898561 -0.07901966
+v 0.14763815 -0.17149712 -0.07231916
+v 0.14880705 -0.17149710 -0.07851152
+v 0.15049025 -0.16581179 -0.09094013
+v 0.14868013 -0.17149701 -0.10328723
+v 0.14823261 -0.17149699 -0.10947958
+v 0.14886047 -0.16524124 -0.10947956
+v 0.14893395 -0.15898550 -0.10947953
+v 0.14894063 -0.14648048 -0.10947949
+v 0.14172687 -0.16524142 -0.05985286
+v 0.14802556 -0.16524137 -0.07231914
+v 0.14808567 -0.15898563 -0.07231911
+v 0.08395005 -0.12154821 -0.11476204
+v 0.08395005 -0.17431713 -0.05985289
+v 0.14677650 -0.14648046 -0.11567185
+v 0.14388432 -0.14648044 -0.11943621
+v 0.14371734 -0.14022469 -0.11928561
+v 0.14341676 -0.13629620 -0.11902208
+v 0.13702458 -0.12154819 -0.11877735
+v 0.13997019 -0.12154821 -0.11567803
+v 0.14407135 -0.17609982 -0.06848582
+v 0.14505322 -0.17801218 -0.07221880
+v 0.14653605 -0.17774637 -0.07851154
+v 0.14015722 -0.17149717 -0.05985288
+v 0.14899407 -0.17106923 -0.08491092
+v 0.14901410 -0.17106921 -0.09094015
+v 0.14880705 -0.17149703 -0.09708860
+v 0.14640246 -0.17774630 -0.09708862
+v 0.14620208 -0.17774628 -0.10328725
+v 0.14649597 -0.16524122 -0.11567192
+v 0.14507993 -0.17817412 -0.10942942
+v 0.14442536 -0.17637193 -0.11409093
+v 0.14516009 -0.17127007 -0.11596681
+v 0.14674978 -0.15898548 -0.11567189
+v 0.14678319 -0.15273620 -0.11567187
+v 0.08395005 -0.15424665 -0.11945505
+v 0.11657893 -0.12154819 -0.11942984
+v 0.10889093 -0.14022468 -0.12183282
+v 0.08395005 -0.17888077 -0.09708863
+v 0.09163804 -0.18216098 -0.09708864
+v 0.09644053 -0.18311397 -0.09090255
+v 0.10889093 -0.18393730 -0.07851157
+v 0.11511614 -0.18376229 -0.07231920
+v 0.11511614 -0.18183696 -0.06808431
+v 0.12132798 -0.17859568 -0.05985291
+v 0.14389100 -0.15273618 -0.11944249
+v 0.14000359 -0.14648043 -0.12136229
+v 0.14000359 -0.14022468 -0.12114896
+v 0.13697114 -0.12154819 -0.11882127
+v 0.14234138 -0.18026815 -0.07008568
+v 0.13778603 -0.17542566 -0.05985289
+v 0.14356371 -0.18128592 -0.07421393
+v 0.14654273 -0.17774635 -0.08471017
+v 0.14379749 -0.18148686 -0.07851156
+v 0.14649597 -0.17774633 -0.09090253
+v 0.14375741 -0.18144793 -0.09090255
+v 0.14369062 -0.18138307 -0.09708864
+v 0.14355704 -0.18126636 -0.10328727
+v 0.14334997 -0.18108483 -0.10733394
+v 0.14337669 -0.16904004 -0.11899084
+v 0.14367058 -0.16524120 -0.11924805
+v 0.14385760 -0.15898546 -0.11941742
+v 0.14268872 -0.18054675 -0.11146217
+v 0.14041771 -0.17809629 -0.11597938
+v 0.14229463 -0.17320839 -0.11822543
+v 0.08395005 -0.15895305 -0.11980640
+v 0.10266574 -0.15898545 -0.12237872
+v 0.11665908 -0.12154819 -0.11943612
+v 0.11511614 -0.13397541 -0.12145007
+v 0.11511614 -0.14022468 -0.12251040
+v 0.09165808 -0.18218041 -0.10328727
+v 0.08395005 -0.17888077 -0.09713254
+v 0.09644053 -0.18388535 -0.10328728
+v 0.09644053 -0.18386592 -0.09708865
+v 0.11771443 -0.18739899 -0.08659866
+v 0.11948447 -0.18692579 -0.08247042
+v 0.12363237 -0.18725642 -0.08133484
+v 0.12132798 -0.18380767 -0.07231921
+v 0.12755319 -0.18374932 -0.07231920
+v 0.13377838 -0.18363912 -0.07231920
+v 0.13377838 -0.18174620 -0.06827880
+v 0.12755319 -0.17817430 -0.05985290
+v 0.14000359 -0.15898545 -0.12134351
+v 0.14000359 -0.15273617 -0.12136859
+v 0.13377838 -0.15898545 -0.12320687
+v 0.13377838 -0.14022468 -0.12248531
+v 0.13377838 -0.13397541 -0.12141244
+v 0.13377838 -0.12154819 -0.11919143
+v 0.13819348 -0.18141559 -0.06869915
+v 0.14016389 -0.18219348 -0.07221882
+v 0.13377838 -0.17718894 -0.05985290
+v 0.14000359 -0.18334089 -0.07851156
+v 0.14379081 -0.18148036 -0.08471019
+v 0.14000359 -0.18332143 -0.08471019
+v 0.14000359 -0.18325658 -0.09090255
+v 0.14000359 -0.18313987 -0.09708864
+v 0.14000359 -0.18294536 -0.10328727
+v 0.14036428 -0.18214798 -0.10942944
+v 0.14013050 -0.17127006 -0.12003859
+v 0.14000359 -0.16524120 -0.12113650
+v 0.13853413 -0.18169417 -0.11373962
+v 0.13814671 -0.17565233 -0.11943632
+v 0.08395005 -0.15898546 -0.11980640
+v 0.10266574 -0.16524119 -0.12242893
+v 0.12132798 -0.15898544 -0.12394092
+v 0.12132798 -0.12154819 -0.11976235
+v 0.12140814 -0.12154819 -0.11976235
+v 0.09192525 -0.18195350 -0.10947962
+v 0.09644053 -0.18360010 -0.10947962
+v 0.08395005 -0.17877055 -0.10332489
+v 0.08395005 -0.17844639 -0.10947961
+v 0.11777454 -0.18736009 -0.09090257
+v 0.12132798 -0.18776851 -0.09090257
+v 0.12146825 -0.18752867 -0.08460356
+v 0.12487474 -0.18725642 -0.08133484
+v 0.13096636 -0.18727583 -0.08732016
+v 0.13377838 -0.18488377 -0.07851157
+v 0.13377838 -0.16524119 -0.12286183
+v 0.12755319 -0.15898544 -0.12392837
+v 0.13096636 -0.18727582 -0.08872552
+v 0.13377838 -0.18396313 -0.10947963
+v 0.13377838 -0.17149694 -0.12192076
+v 0.13377838 -0.18227762 -0.11463678
+v 0.13377838 -0.17971048 -0.11773610
+v 0.13377838 -0.17658583 -0.12005743
+v 0.08395005 -0.16519583 -0.11949901
+v 0.10266574 -0.17149694 -0.12211525
+v 0.12132798 -0.16524119 -0.12335747
+v 0.10889093 -0.17149694 -0.12234739
+v 0.09255980 -0.18144784 -0.11329417
+v 0.09644053 -0.18210259 -0.11427290
+v 0.10266574 -0.18250450 -0.11501323
+v 0.10266574 -0.18422243 -0.10947963
+v 0.11813523 -0.18717208 -0.09407717
+v 0.08395005 -0.17637193 -0.11478734
+v 0.12768010 -0.18754160 -0.09083355
+v 0.12719250 -0.18745736 -0.08503645
+v 0.12132798 -0.18736007 -0.09442851
+v 0.12568963 -0.18739896 -0.09449125
+v 0.12755319 -0.16524119 -0.12334492
+v 0.12983754 -0.18693871 -0.09284748
+v 0.12755319 -0.18422243 -0.10947963
+v 0.12755319 -0.18248506 -0.11503831
+v 0.12755319 -0.17709148 -0.12040877
+v 0.12755319 -0.17149694 -0.12239758
+v 0.12755319 -0.18021612 -0.11813135
+v 0.08395005 -0.16953271 -0.11914140
+v 0.10889093 -0.17722113 -0.12045896
+v 0.10266574 -0.17700073 -0.12027075
+v 0.09770294 -0.17608018 -0.11965590
+v 0.12132798 -0.17149694 -0.12246032
+v 0.08395005 -0.17634599 -0.11481243
+v 0.10266574 -0.18013185 -0.11811252
+v 0.10889093 -0.18035225 -0.11825683
+v 0.10889093 -0.18254340 -0.11516379
+v 0.10889093 -0.18428077 -0.10947963
+v 0.11511614 -0.18430022 -0.10947963
+v 0.12132798 -0.18428725 -0.10947963
+v 0.12132798 -0.18253692 -0.11515125
+v 0.12132798 -0.18034578 -0.11825055
+v 0.12132798 -0.17722113 -0.12047151
+v 0.08395005 -0.17265737 -0.11788663
+v 0.11511614 -0.17724706 -0.12047779
+v 0.11511614 -0.18037819 -0.11828193
+v 0.09595293 -0.17799906 -0.11757923
+v 0.11511614 -0.18254989 -0.11518889
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 24
+f 1 24 46
+f 1 46 45
+f 1 45 75
+f 1 75 114
+f 1 114 133
+f 1 133 132
+f 1 132 94
+f 1 94 63
+f 1 63 39
+f 1 39 20
+f 1 20 8
+f 1 8 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 6
+f 3 7 4
+f 3 8 7
+f 4 7 9
+f 4 9 5
+f 5 9 10
+f 5 10 11
+f 5 11 6
+f 6 11 13
+f 6 13 12
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 9
+f 7 8 14
+f 8 18 19
+f 8 19 14
+f 8 20 40
+f 8 40 71
+f 8 71 108
+f 8 108 117
+f 8 117 77
+f 8 77 50
+f 8 50 36
+f 8 36 18
+f 9 17 10
+f 10 17 11
+f 11 21 22
+f 11 22 23
+f 11 23 24
+f 11 24 13
+f 11 17 25
+f 11 25 21
+f 12 13 24
+f 14 19 26
+f 14 26 16
+f 14 16 15
+f 16 26 19
+f 16 19 27
+f 16 27 28
+f 16 28 29
+f 16 29 17
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 25
+f 18 36 37
+f 18 37 38
+f 18 38 19
+f 19 38 27
+f 20 39 62
+f 20 62 92
+f 20 92 129
+f 20 129 152
+f 20 152 173
+f 20 173 188
+f 20 188 178
+f 20 178 161
+f 20 161 137
+f 20 137 136
+f 20 136 98
+f 20 98 65
+f 20 65 40
+f 21 25 41
+f 21 41 42
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 24
+f 25 35 41
+f 27 38 37
+f 27 37 28
+f 28 47 48
+f 28 48 49
+f 28 49 29
+f 28 37 36
+f 28 36 50
+f 28 50 47
+f 29 49 51
+f 29 51 30
+f 30 51 52
+f 30 52 53
+f 30 53 31
+f 31 53 54
+f 31 54 55
+f 31 55 32
+f 32 56 33
+f 32 55 57
+f 32 57 58
+f 32 58 59
+f 32 59 56
+f 33 56 60
+f 33 60 34
+f 34 60 61
+f 34 61 35
+f 35 61 41
+f 39 63 64
+f 39 64 62
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 70
+f 40 70 71
+f 41 61 72
+f 41 72 42
+f 42 72 73
+f 42 73 74
+f 42 74 43
+f 43 74 44
+f 44 74 75
+f 44 75 45
+f 47 76 48
+f 47 50 77
+f 47 77 76
+f 48 76 78
+f 48 78 49
+f 49 79 52
+f 49 52 51
+f 49 78 80
+f 49 80 79
+f 52 79 53
+f 53 79 81
+f 53 81 54
+f 54 81 82
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 55 83 84
+f 55 84 85
+f 55 85 57
+f 56 59 86
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 60
+f 57 85 89
+f 57 89 58
+f 58 89 90
+f 58 90 91
+f 58 91 59
+f 59 91 86
+f 60 88 72
+f 60 72 61
+f 62 64 93
+f 62 93 92
+f 63 94 95
+f 63 95 64
+f 64 95 96
+f 64 96 93
+f 65 97 66
+f 65 98 97
+f 66 97 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 67 100 101
+f 67 101 68
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 103
+f 69 103 104
+f 69 104 71
+f 69 71 70
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 72 88 109
+f 72 109 110
+f 72 110 73
+f 73 110 111
+f 73 111 74
+f 74 111 112
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 114
+f 76 77 115
+f 76 115 116
+f 76 116 78
+f 77 117 115
+f 78 116 118
+f 78 118 80
+f 79 80 119
+f 79 119 81
+f 80 118 119
+f 81 119 82
+f 82 119 120
+f 82 120 121
+f 82 121 83
+f 83 121 122
+f 83 122 84
+f 84 122 123
+f 84 123 85
+f 85 123 124
+f 85 124 89
+f 86 91 125
+f 86 125 126
+f 86 126 87
+f 87 126 88
+f 88 126 109
+f 89 124 127
+f 89 127 90
+f 90 127 128
+f 90 128 91
+f 91 128 125
+f 92 93 130
+f 92 130 129
+f 93 96 131
+f 93 131 130
+f 94 132 95
+f 95 132 96
+f 96 132 133
+f 96 133 112
+f 96 112 131
+f 97 134 135
+f 97 135 99
+f 97 98 136
+f 97 136 137
+f 97 137 134
+f 99 135 138
+f 99 138 101
+f 99 101 100
+f 101 138 139
+f 101 139 140
+f 101 140 103
+f 101 103 102
+f 103 140 141
+f 103 141 104
+f 104 141 105
+f 105 141 106
+f 106 141 142
+f 106 142 143
+f 106 143 116
+f 106 116 115
+f 106 115 107
+f 107 115 108
+f 108 115 117
+f 109 126 111
+f 109 111 110
+f 111 144 145
+f 111 145 112
+f 111 126 144
+f 112 145 131
+f 112 133 113
+f 113 133 114
+f 116 143 142
+f 116 142 118
+f 118 142 146
+f 118 146 120
+f 118 120 119
+f 120 146 121
+f 121 146 122
+f 122 146 123
+f 123 146 124
+f 124 146 147
+f 124 147 127
+f 125 128 148
+f 125 148 126
+f 126 148 144
+f 127 147 149
+f 127 149 150
+f 127 150 128
+f 128 150 151
+f 128 151 148
+f 129 130 152
+f 130 131 153
+f 130 153 152
+f 131 154 155
+f 131 155 153
+f 131 145 166
+f 131 166 154
+f 134 156 135
+f 134 137 156
+f 135 157 158
+f 135 158 159
+f 135 159 160
+f 135 160 139
+f 135 139 138
+f 135 156 157
+f 137 161 156
+f 139 162 163
+f 139 163 140
+f 139 160 164
+f 139 164 165
+f 139 165 162
+f 140 163 141
+f 141 163 142
+f 142 163 162
+f 142 162 146
+f 144 148 166
+f 144 166 145
+f 146 162 167
+f 146 167 147
+f 147 167 165
+f 147 165 168
+f 147 168 169
+f 147 169 149
+f 148 151 170
+f 148 170 171
+f 148 171 166
+f 149 169 172
+f 149 172 150
+f 150 172 151
+f 151 172 170
+f 152 153 173
+f 153 155 174
+f 153 174 175
+f 153 175 176
+f 153 176 173
+f 154 177 155
+f 154 166 177
+f 155 177 174
+f 156 161 157
+f 157 161 178
+f 157 178 179
+f 157 179 158
+f 158 179 180
+f 158 180 181
+f 158 181 159
+f 159 181 182
+f 159 182 165
+f 159 165 164
+f 159 164 160
+f 162 165 167
+f 165 182 183
+f 165 183 184
+f 165 184 168
+f 166 171 177
+f 168 184 185
+f 168 185 169
+f 169 185 186
+f 169 186 172
+f 170 172 186
+f 170 186 187
+f 170 187 171
+f 171 187 177
+f 173 176 188
+f 174 180 179
+f 174 179 175
+f 174 177 189
+f 174 189 190
+f 174 190 180
+f 175 179 176
+f 176 179 188
+f 177 187 189
+f 178 188 191
+f 178 191 179
+f 179 191 188
+f 180 190 181
+f 181 190 192
+f 181 192 183
+f 181 183 182
+f 183 192 184
+f 184 192 185
+f 185 192 190
+f 185 190 186
+f 186 190 187
+f 187 190 189
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_26.obj

@@ -0,0 +1,469 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12755598 0.15999354 0.12171824
+v 0.13377839 0.15999355 0.12086001
+v 0.14000081 0.17250455 0.11993317
+v 0.12755598 0.16624905 0.12110720
+v 0.12133936 0.16624905 0.12112093
+v 0.12133936 0.15999354 0.12169764
+v 0.11791530 0.10938813 0.11669913
+v 0.11869744 0.10938813 0.11669913
+v 0.14000081 0.14749056 0.11989874
+v 0.14000081 0.15999355 0.11992626
+v 0.14000081 0.15373804 0.11991250
+v 0.14600886 0.17250456 0.11820298
+v 0.14536575 0.17876007 0.11781166
+v 0.14000081 0.17876006 0.11916423
+v 0.14599147 0.16624906 0.11820983
+v 0.13377839 0.17876006 0.11929468
+v 0.12755598 0.17250455 0.12024900
+v 0.12133936 0.17250455 0.12026273
+v 0.10888874 0.17876006 0.11915736
+v 0.10888874 0.17250455 0.11992630
+v 0.11511115 0.15999355 0.12082569
+v 0.10888874 0.14749056 0.11983008
+v 0.09651344 0.10939617 0.11220889
+v 0.09651344 0.10938815 0.11210589
+v 0.13377839 0.10938814 0.11557314
+v 0.14000081 0.10938814 0.11495521
+v 0.14593353 0.14749057 0.11818916
+v 0.14595671 0.15373805 0.11820291
+v 0.14912005 0.17250456 0.11635607
+v 0.14847696 0.17876008 0.11558713
+v 0.14417804 0.18257752 0.11714568
+v 0.14000081 0.18301862 0.11749584
+v 0.14910847 0.16624906 0.11634919
+v 0.11511115 0.17876006 0.11926721
+v 0.13377839 0.18310684 0.11756450
+v 0.12133936 0.18309882 0.11756450
+v 0.10416689 0.17876007 0.11782539
+v 0.10888874 0.18301060 0.11748897
+v 0.10506492 0.18258554 0.11714568
+v 0.10346007 0.17250456 0.11822358
+v 0.10328047 0.15999356 0.11819607
+v 0.10888874 0.16624905 0.11991255
+v 0.10888874 0.15999355 0.11989194
+v 0.10888874 0.15373804 0.11986444
+v 0.10351220 0.15373805 0.11817544
+v 0.10395253 0.14749057 0.11815482
+v 0.09651344 0.15999357 0.11569691
+v 0.09651344 0.10938837 0.05157678
+v 0.14458940 0.10938815 0.11258651
+v 0.14504710 0.10938815 0.11234621
+v 0.14905053 0.14749057 0.11628733
+v 0.15031935 0.17876009 0.11249064
+v 0.15077705 0.15373806 0.11321145
+v 0.15077705 0.15999357 0.11323209
+v 0.15077125 0.16624907 0.11325270
+v 0.15074808 0.17250457 0.11325958
+v 0.14971681 0.18237705 0.11128227
+v 0.14624059 0.18369229 0.11341068
+v 0.14000081 0.18585766 0.11349993
+v 0.13377839 0.18606618 0.11349993
+v 0.15077125 0.14749058 0.11319083
+v 0.11511115 0.18309080 0.11755763
+v 0.12755598 0.18607421 0.11349993
+v 0.12133936 0.18607421 0.11349993
+v 0.11511115 0.18606618 0.11349993
+v 0.09651344 0.17260081 0.11519575
+v 0.09651344 0.17250457 0.11521634
+v 0.10888874 0.18593786 0.11349993
+v 0.10286332 0.18345973 0.11288200
+v 0.09651344 0.18163121 0.10964134
+v 0.09651344 0.17909692 0.11216795
+v 0.09651344 0.16636937 0.11557335
+v 0.09651344 0.16011386 0.11569691
+v 0.13868564 0.10938837 0.05157678
+v 0.09651344 0.17412481 0.05157702
+v 0.14747465 0.10938816 0.10776669
+v 0.15558001 0.16316147 0.09805862
+v 0.15134483 0.17876011 0.10730694
+v 0.15561478 0.15664933 0.09815472
+v 0.15561478 0.15999363 0.09814786
+v 0.14992538 0.18264173 0.10730695
+v 0.14622321 0.18541661 0.10730696
+v 0.14000081 0.18764613 0.10730697
+v 0.13377839 0.18790276 0.10730697
+v 0.12133936 0.18799097 0.10843296
+v 0.14771799 0.10938817 0.10730668
+v 0.15226023 0.14749061 0.10730682
+v 0.10888874 0.18780653 0.10730697
+v 0.10266634 0.18529630 0.10730696
+v 0.09651344 0.18232895 0.10741680
+v 0.14197645 0.15998578 0.05157697
+v 0.14935180 0.10938831 0.06701802
+v 0.09651344 0.18183986 0.07065031
+v 0.11511115 0.18669991 0.07014913
+v 0.12132198 0.17893675 0.05157704
+v 0.15570168 0.15999364 0.09492093
+v 0.15561478 0.16324970 0.09492094
+v 0.15138538 0.17876013 0.10111397
+v 0.14835529 0.10938819 0.10168357
+v 0.14841902 0.10938819 0.10111371
+v 0.14935180 0.10938831 0.06724459
+v 0.15564374 0.15650499 0.09492091
+v 0.14993118 0.18264175 0.10111398
+v 0.14622321 0.18544871 0.10111399
+v 0.14000081 0.18770229 0.10111400
+v 0.12755598 0.19103057 0.09492104
+v 0.12133936 0.19131927 0.09492104
+v 0.12133936 0.18981152 0.10111401
+v 0.10888874 0.18791081 0.10111400
+v 0.10266634 0.18586574 0.10111399
+v 0.09651344 0.18322719 0.10111398
+v 0.09651344 0.18239310 0.10716963
+v 0.14162303 0.16623325 0.05157699
+v 0.15057427 0.17250475 0.06544598
+v 0.15064959 0.16624925 0.06532237
+v 0.15561478 0.15660124 0.09157726
+v 0.15209221 0.16624923 0.07014905
+v 0.09651344 0.18316306 0.09492101
+v 0.10266634 0.18584169 0.09492102
+v 0.10816453 0.18747778 0.08872805
+v 0.11182035 0.18819958 0.08532260
+v 0.12133936 0.19061355 0.08872806
+v 0.12808321 0.18864071 0.07623911
+v 0.13050496 0.18816754 0.07313576
+v 0.13377839 0.18750992 0.06979211
+v 0.12754440 0.17876031 0.05157704
+v 0.15564374 0.15999365 0.09148801
+v 0.15561478 0.16324971 0.09161847
+v 0.15136800 0.17876015 0.09492100
+v 0.14989061 0.18257762 0.08872803
+v 0.15133903 0.17876017 0.08872802
+v 0.14622321 0.18533647 0.08872804
+v 0.13961843 0.18773446 0.07640389
+v 0.14000081 0.18768626 0.09492103
+v 0.13728357 0.18821566 0.07288172
+v 0.11511115 0.18933838 0.08872806
+v 0.10904517 0.18799904 0.09512014
+v 0.09651344 0.18322719 0.10103845
+v 0.13981541 0.17248876 0.05157701
+v 0.14994276 0.17876026 0.06628363
+v 0.15199951 0.17250473 0.07014907
+v 0.13377839 0.18821566 0.07288859
+v 0.13961843 0.18735754 0.07055421
+v 0.13376681 0.17774179 0.05157703
+v 0.14000081 0.18427793 0.06479377
+v 0.15086395 0.17876024 0.07014910
+v 0.15122316 0.17876022 0.07634207
+v 0.15129848 0.17876020 0.08254191
+v 0.14985586 0.18253756 0.08254192
+v 0.14622321 0.18524828 0.08254193
+v 0.14622321 0.18513602 0.07634209
+v 0.13753270 0.17617790 0.05157703
+v 0.14935760 0.18191206 0.06702515
+v 0.14622321 0.18462276 0.07014912
+v 0.14622321 0.18302683 0.06598155
+v 0.14957196 0.18218472 0.07014911
+v 0.14980371 0.18247342 0.07634208
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 2
+f 2 10 3
+f 2 9 11
+f 2 11 10
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 3 10 15
+f 3 15 12
+f 4 14 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 5
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 22
+f 6 22 7
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 48
+f 7 48 74
+f 7 74 92
+f 7 92 101
+f 7 101 100
+f 7 100 99
+f 7 99 86
+f 7 86 76
+f 7 76 50
+f 7 50 49
+f 7 49 26
+f 7 26 25
+f 7 25 8
+f 8 25 9
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 11
+f 10 11 28
+f 10 28 15
+f 12 15 29
+f 12 29 13
+f 13 29 30
+f 13 30 31
+f 13 31 14
+f 14 31 32
+f 14 32 16
+f 15 33 29
+f 15 28 33
+f 16 34 18
+f 16 18 17
+f 16 32 35
+f 16 35 36
+f 16 36 34
+f 18 34 19
+f 19 37 20
+f 19 34 38
+f 19 38 39
+f 19 39 37
+f 20 37 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 21
+f 21 42 43
+f 21 43 44
+f 21 44 22
+f 22 44 41
+f 22 41 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 47
+f 23 47 73
+f 23 73 72
+f 23 72 67
+f 23 67 66
+f 23 66 71
+f 23 71 70
+f 23 70 90
+f 23 90 112
+f 23 112 111
+f 23 111 138
+f 23 138 118
+f 23 118 93
+f 23 93 75
+f 23 75 48
+f 23 48 24
+f 26 49 27
+f 27 49 50
+f 27 50 51
+f 27 51 33
+f 27 33 28
+f 29 52 30
+f 29 33 53
+f 29 53 54
+f 29 54 55
+f 29 55 56
+f 29 56 52
+f 30 52 57
+f 30 57 31
+f 31 57 58
+f 31 58 59
+f 31 59 32
+f 32 59 60
+f 32 60 35
+f 33 51 61
+f 33 61 53
+f 34 36 62
+f 34 62 38
+f 35 60 63
+f 35 63 64
+f 35 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 62
+f 37 66 67
+f 37 67 40
+f 37 39 66
+f 38 62 68
+f 38 68 39
+f 39 68 69
+f 39 69 70
+f 39 70 71
+f 39 71 66
+f 40 67 72
+f 40 72 73
+f 40 73 41
+f 41 43 42
+f 41 73 47
+f 41 47 45
+f 41 44 43
+f 45 47 46
+f 48 75 95
+f 48 95 126
+f 48 126 144
+f 48 144 152
+f 48 152 139
+f 48 139 113
+f 48 113 91
+f 48 91 74
+f 50 76 61
+f 50 61 51
+f 52 56 77
+f 52 77 78
+f 52 78 57
+f 53 61 79
+f 53 79 54
+f 54 79 55
+f 55 79 80
+f 55 80 56
+f 56 80 77
+f 57 81 82
+f 57 82 58
+f 57 78 81
+f 58 82 83
+f 58 83 59
+f 59 83 84
+f 59 84 85
+f 59 85 60
+f 60 85 63
+f 61 76 86
+f 61 86 87
+f 61 87 79
+f 62 65 68
+f 63 85 64
+f 64 85 65
+f 65 85 68
+f 68 85 88
+f 68 88 89
+f 68 89 69
+f 69 89 70
+f 70 89 90
+f 74 91 92
+f 75 93 94
+f 75 94 95
+f 77 80 96
+f 77 96 97
+f 77 97 78
+f 78 97 98
+f 78 98 81
+f 79 96 80
+f 79 87 86
+f 79 86 99
+f 79 99 100
+f 79 100 101
+f 79 101 102
+f 79 102 96
+f 81 98 103
+f 81 103 104
+f 81 104 82
+f 82 104 105
+f 82 105 83
+f 83 105 106
+f 83 106 107
+f 83 107 84
+f 84 107 108
+f 84 108 85
+f 85 108 88
+f 88 109 110
+f 88 110 89
+f 88 108 107
+f 88 107 109
+f 89 111 112
+f 89 112 90
+f 89 110 111
+f 91 113 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 116 102
+f 92 102 101
+f 92 115 117
+f 92 117 116
+f 93 118 119
+f 93 119 120
+f 93 120 121
+f 93 121 94
+f 94 121 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 125
+f 94 125 95
+f 95 125 126
+f 96 102 116
+f 96 116 127
+f 96 127 128
+f 96 128 97
+f 97 128 98
+f 98 128 129
+f 98 129 103
+f 103 130 104
+f 103 129 131
+f 103 131 130
+f 104 130 132
+f 104 132 133
+f 104 133 134
+f 104 134 105
+f 105 134 106
+f 106 135 107
+f 106 134 133
+f 106 133 135
+f 107 135 122
+f 107 122 136
+f 107 136 120
+f 107 120 137
+f 107 137 109
+f 109 137 110
+f 110 137 119
+f 110 119 138
+f 110 138 111
+f 113 139 140
+f 113 140 114
+f 114 141 115
+f 114 140 141
+f 115 141 117
+f 116 117 127
+f 117 141 127
+f 118 138 119
+f 119 137 120
+f 120 136 121
+f 121 136 122
+f 122 135 142
+f 122 142 123
+f 123 142 124
+f 124 142 125
+f 125 142 135
+f 125 135 143
+f 125 143 126
+f 126 143 145
+f 126 145 144
+f 127 141 128
+f 128 141 146
+f 128 146 147
+f 128 147 148
+f 128 148 131
+f 128 131 129
+f 130 149 132
+f 130 131 148
+f 130 148 149
+f 132 149 150
+f 132 150 133
+f 133 143 135
+f 133 150 151
+f 133 151 143
+f 139 152 153
+f 139 153 140
+f 140 146 141
+f 140 153 146
+f 143 151 154
+f 143 154 155
+f 143 155 145
+f 144 145 155
+f 144 155 152
+f 146 153 156
+f 146 156 147
+f 147 156 157
+f 147 157 149
+f 147 149 148
+f 149 157 150
+f 150 157 151
+f 151 157 156
+f 151 156 154
+f 152 155 153
+f 153 155 154
+f 153 154 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_27.obj

@@ -0,0 +1,139 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.05909166 -0.15898460 -0.11980426
+v 0.08395005 -0.15895092 -0.11980426
+v 0.08395005 -0.15898460 -0.11980426
+v 0.08395005 -0.16519795 -0.11949908
+v -0.00078579 -0.15898460 -0.11979840
+v 0.07776240 -0.15424179 -0.11945794
+v 0.08395005 -0.15424179 -0.11945209
+v 0.05287084 -0.15424179 -0.11945794
+v 0.08395005 -0.16953102 -0.11914105
+v -0.00078579 -0.16954785 -0.11913518
+v -0.00078579 -0.16524286 -0.11948734
+v -0.00078579 -0.16134758 -0.11968101
+v -0.00078579 -0.15425302 -0.11945209
+v 0.00317065 -0.12154173 -0.11500870
+v 0.04673296 -0.12154173 -0.11492653
+v 0.05295379 -0.12154173 -0.11490891
+v 0.05917460 -0.12154173 -0.11488543
+v 0.06540372 -0.12154173 -0.11485608
+v 0.07784535 -0.12154173 -0.11479739
+v 0.08395005 -0.12154173 -0.11476217
+v 0.01562058 -0.12154173 -0.11499109
+v 0.02807051 -0.12154173 -0.11496761
+v 0.00309600 -0.15424741 -0.11945209
+v -0.00078579 -0.12154173 -0.11500870
+v 0.08395005 -0.17264051 -0.11789671
+v 0.07776240 -0.17266296 -0.11789671
+v 0.07154159 -0.17266857 -0.11790257
+v -0.00078579 -0.17267419 -0.11791431
+v 0.08395005 -0.12154193 -0.05984644
+v -0.00078579 -0.12154193 -0.05984644
+v 0.08395005 -0.17265734 -0.11788497
+v 0.08395005 -0.17637303 -0.11479172
+v -0.00078579 -0.17407177 -0.11674627
+v 0.08395005 -0.16839746 -0.05984661
+v -0.00078579 -0.17431894 -0.05984663
+v 0.08395005 -0.17844416 -0.10947976
+v -0.00078579 -0.17636741 -0.11481519
+v 0.08395005 -0.17431333 -0.05985250
+v 0.07784535 -0.17431894 -0.05984663
+v -0.00078579 -0.17883709 -0.09708909
+v 0.00309600 -0.17884271 -0.09708909
+v 0.08395005 -0.17888200 -0.09708909
+v 0.08395005 -0.17877534 -0.10328737
+v -0.00078579 -0.17841610 -0.10947976
+v -0.00078579 -0.17714198 -0.11280781
+v -0.00078579 -0.17873043 -0.10328737
+v 0.00309600 -0.17873605 -0.10328737
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 6 7
+f 2 7 20
+f 2 20 29
+f 2 29 34
+f 2 34 38
+f 2 38 42
+f 2 42 43
+f 2 43 36
+f 2 36 32
+f 2 32 31
+f 2 31 25
+f 2 25 9
+f 2 9 4
+f 2 4 3
+f 2 5 8
+f 2 8 6
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 5
+f 5 12 11
+f 5 11 10
+f 5 10 28
+f 5 28 33
+f 5 33 37
+f 5 37 45
+f 5 45 44
+f 5 44 46
+f 5 46 40
+f 5 40 35
+f 5 35 30
+f 5 30 24
+f 5 24 13
+f 5 13 8
+f 6 8 24
+f 6 24 14
+f 6 14 7
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 14 21
+f 7 21 22
+f 7 22 15
+f 8 13 23
+f 8 23 24
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 10
+f 13 24 23
+f 14 24 30
+f 14 30 29
+f 14 29 20
+f 14 20 19
+f 14 19 18
+f 14 18 17
+f 14 17 16
+f 14 16 15
+f 14 15 22
+f 14 22 21
+f 25 31 26
+f 26 31 32
+f 26 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 28
+f 29 30 35
+f 29 35 39
+f 29 39 34
+f 32 36 37
+f 32 37 33
+f 34 39 38
+f 35 40 41
+f 35 41 42
+f 35 42 39
+f 36 43 44
+f 36 44 45
+f 36 45 37
+f 38 39 42
+f 40 46 47
+f 40 47 41
+f 41 47 43
+f 41 43 42
+f 43 47 44
+f 44 47 46
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,226 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14659416 -0.04640129 -0.02277364
+v -0.14385382 0.00989747 -0.09708237
+v -0.14385382 -0.03388075 -0.09708253
+v -0.14383956 -0.06225204 -0.09708264
+v -0.14643716 -0.05265288 -0.02277366
+v -0.14656561 -0.05265290 -0.01658125
+v -0.14656561 -0.05265296 -0.00109442
+v -0.14657989 0.04740673 -0.02277330
+v -0.14383956 0.06616178 -0.09708217
+v -0.14325438 0.05991023 -0.10757327
+v -0.14324012 -0.05890416 -0.10752723
+v -0.14324012 -0.06225201 -0.10751562
+v -0.14570926 -0.06225236 -0.01037726
+v -0.14628016 -0.05890449 -0.01658128
+v -0.14643716 -0.05579583 -0.00109443
+v -0.14630871 -0.05890451 -0.01037725
+v -0.14643716 0.05365824 -0.00109403
+v -0.14655133 0.05365830 -0.01658086
+v -0.14382529 0.11224592 -0.09708200
+v -0.14324012 0.11224595 -0.10739880
+v -0.14298321 0.06616183 -0.11066364
+v -0.14299748 0.00364593 -0.11061739
+v -0.14299748 -0.00260566 -0.11062904
+v -0.14299748 -0.00887433 -0.11062906
+v -0.14298321 -0.06225199 -0.11061763
+v -0.14575207 -0.06225238 -0.00418485
+v -0.14630871 -0.05890455 -0.00109445
+v -0.14626589 0.05990983 -0.00109401
+v -0.14626589 0.05990985 -0.00418440
+v -0.14372538 0.11224590 -0.09241154
+v -0.14306884 0.11224596 -0.10936225
+v -0.13992888 0.06616184 -0.11567102
+v -0.13994315 0.00364594 -0.11567125
+v -0.14298321 0.05991024 -0.11066366
+v -0.14298321 0.07243050 -0.11061713
+v -0.14295465 0.11224597 -0.11048920
+v -0.14295465 0.10995713 -0.11050083
+v -0.14099931 0.11224598 -0.11377710
+v -0.13987179 0.11224598 -0.11567085
+v -0.13994315 -0.00260565 -0.11567127
+v -0.14298321 -0.05265255 -0.11062922
+v -0.13991461 -0.06225198 -0.11567149
+v -0.14575207 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.13864436 0.11224556 -0.00109382
+v -0.13696019 0.11224600 -0.11878447
+v -0.13697446 0.08493372 -0.11879619
+v -0.13698873 0.06616186 -0.11879626
+v -0.13698873 0.02240073 -0.11880804
+v -0.13698873 0.01614914 -0.11880806
+v -0.13697446 -0.06225196 -0.11879673
+v -0.13834463 -0.06225197 -0.11734448
+v -0.00078579 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.00078579 0.11224556 -0.00109382
+v -0.13382022 0.11224600 -0.11913302
+v -0.13382022 0.07243053 -0.11914477
+v -0.13382022 0.02240073 -0.11915659
+v -0.13382022 -0.00260563 -0.11915668
+v -0.13382022 -0.06225196 -0.11914527
+v -0.00078579 -0.06225198 -0.11535780
+v -0.00078579 0.11224598 -0.11499699
+v -0.12137457 0.11224600 -0.11976040
+v -0.12137457 0.02240073 -0.11978395
+v -0.12137457 -0.06225196 -0.11977265
+v -0.00078579 -0.05265254 -0.11540423
+v -0.00078579 0.05991025 -0.11528764
+v -0.00078579 0.05755310 -0.11529926
+v -0.00078579 0.04740707 -0.11534578
+v -0.00078579 0.03879833 -0.11538066
+v -0.00078579 0.03252965 -0.11540392
+v -0.00078579 0.02863522 -0.11541554
+v -0.00078579 0.02240071 -0.11542720
+v -0.00078579 0.00989753 -0.11545048
+v -0.00078579 0.00127170 -0.11546212
+v -0.00078579 -0.01748307 -0.11546218
+v -0.00078579 -0.04250651 -0.11542744
+v -0.00078579 -0.04875811 -0.11541583
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 10 11
+f 4 12 25
+f 4 25 42
+f 4 42 51
+f 4 51 50
+f 4 50 58
+f 4 58 63
+f 4 63 59
+f 4 59 52
+f 4 52 43
+f 4 43 26
+f 4 26 13
+f 4 13 14
+f 4 14 5
+f 5 14 6
+f 6 15 7
+f 6 14 16
+f 6 16 15
+f 7 15 27
+f 7 27 43
+f 7 43 52
+f 7 52 53
+f 7 53 44
+f 7 44 28
+f 7 28 17
+f 7 17 18
+f 7 18 8
+f 8 18 19
+f 8 19 9
+f 9 19 10
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 10 23 24
+f 10 24 11
+f 11 24 25
+f 11 25 12
+f 13 26 14
+f 14 26 16
+f 15 16 27
+f 16 26 43
+f 16 43 27
+f 17 28 18
+f 18 28 29
+f 18 29 19
+f 19 30 44
+f 19 44 53
+f 19 53 60
+f 19 60 61
+f 19 61 54
+f 19 54 45
+f 19 45 39
+f 19 39 38
+f 19 38 36
+f 19 36 31
+f 19 31 20
+f 19 29 28
+f 19 28 30
+f 20 31 21
+f 21 32 33
+f 21 33 40
+f 21 40 34
+f 21 34 24
+f 21 24 23
+f 21 23 22
+f 21 31 35
+f 21 35 36
+f 21 36 37
+f 21 37 38
+f 21 38 39
+f 21 39 32
+f 24 34 40
+f 24 40 41
+f 24 41 25
+f 25 41 42
+f 28 44 30
+f 31 36 35
+f 32 39 45
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 40
+f 36 38 37
+f 40 49 50
+f 40 50 51
+f 40 51 42
+f 40 42 41
+f 45 54 46
+f 46 54 55
+f 46 55 56
+f 46 56 48
+f 46 48 47
+f 48 56 57
+f 48 57 49
+f 49 57 50
+f 50 57 58
+f 52 59 64
+f 52 64 76
+f 52 76 75
+f 52 75 74
+f 52 74 73
+f 52 73 72
+f 52 72 71
+f 52 71 70
+f 52 70 69
+f 52 69 68
+f 52 68 67
+f 52 67 66
+f 52 66 65
+f 52 65 60
+f 52 60 53
+f 54 61 55
+f 55 61 62
+f 55 62 56
+f 56 62 57
+f 57 62 63
+f 57 63 58
+f 59 63 64
+f 60 65 61
+f 61 65 66
+f 61 66 67
+f 61 67 68
+f 61 68 69
+f 61 69 70
+f 61 70 71
+f 61 71 72
+f 61 72 73
+f 61 73 62
+f 62 73 74
+f 62 74 63
+f 63 75 76
+f 63 76 64
+f 63 74 75
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,220 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09640676 -0.18220562 0.10111430
+v -0.09640676 -0.18181225 0.10734586
+v -0.09640676 -0.18213409 0.09492090
+v -0.00017741 -0.18174059 0.07014728
+v -0.00017741 -0.18145458 0.10111430
+v -0.00017741 -0.18134729 0.10406476
+v -0.00017741 -0.18120426 0.10730771
+v -0.00017741 -0.18091816 0.11049344
+v -0.09640676 -0.18113274 0.11076050
+v -0.09640676 -0.18177635 0.07014728
+v -0.00017741 -0.18159751 0.06801075
+v -0.00017741 -0.17941606 0.11182877
+v -0.09640676 -0.18109697 0.11079865
+v -0.09640676 -0.18149022 0.06604590
+v -0.00017741 -0.18145445 0.06606497
+v -0.00017741 -0.17773516 0.11329766
+v -0.09640676 -0.17773516 0.11352020
+v -0.09640676 -0.17430154 0.05169427
+v -0.00017741 -0.17430154 0.05169427
+v -0.00017741 -0.17476672 0.11451853
+v -0.09640676 -0.17766362 0.11355200
+v -0.09640676 0.17411373 0.05169555
+v -0.00017741 0.17411373 0.05169555
+v -0.00017741 -0.17147642 0.11586660
+v -0.00313542 -0.17147642 0.11586660
+v -0.09640676 -0.17147642 0.11584752
+v -0.09640676 0.18180296 0.07015498
+v -0.07781089 0.18180296 0.06979889
+v -0.07158401 0.18180296 0.06974166
+v -0.06536655 0.18180296 0.06974802
+v -0.05291279 0.18180296 0.06976710
+v -0.04670475 0.18180296 0.06978618
+v -0.00313542 0.18180296 0.06999601
+v -0.00017741 0.18180296 0.07002145
+v -0.00017741 -0.15613355 0.11664878
+v -0.02803352 -0.15613355 0.11664243
+v -0.09640676 -0.15606202 0.11662970
+v -0.09640676 0.18309039 0.09483958
+v -0.09053785 0.18183872 0.07072727
+v -0.00017741 0.18194601 0.07482229
+v -0.03426040 -0.15609778 0.11664243
+v -0.00017741 -0.15570439 0.11664878
+v -0.06536655 -0.15606202 0.11663607
+v -0.09640676 -0.15577590 0.11662970
+v -0.09640676 0.18316190 0.10111564
+v -0.00017741 0.18248237 0.10111564
+v -0.00017741 0.18244662 0.09815883
+v -0.00017741 0.18233936 0.09196542
+v -0.00017741 0.18216056 0.08253543
+v -0.03426040 -0.15574016 0.11664243
+v -0.00017741 0.15998662 0.11565162
+v -0.09640676 0.16005815 0.11566434
+v -0.06536655 -0.15574016 0.11663607
+v -0.09640676 0.18251812 0.10645697
+v -0.00017741 0.18219624 0.10568121
+v -0.00017741 0.18233932 0.10350653
+v -0.00017741 0.16624537 0.11551811
+v -0.09640676 0.16624537 0.11554990
+v -0.09640676 0.18158824 0.10955368
+v -0.00017741 0.18140942 0.10877791
+v -0.00017741 0.16921378 0.11541002
+v -0.00017741 0.17250410 0.11528922
+v -0.00313542 0.17250410 0.11528922
+v -0.04670475 0.17250410 0.11528286
+v -0.06536655 0.17250410 0.11527650
+v -0.08403778 0.17250410 0.11525742
+v -0.09640676 0.17250410 0.11518747
+v -0.09640676 0.17844098 0.11255499
+v -0.02803352 0.17829791 0.11267580
+v -0.00017741 0.17826217 0.11267580
+v -0.00017741 0.17976424 0.11081905
+v -0.00017741 0.17525795 0.11404291
+v -0.07158401 0.17829791 0.11267580
+v -0.08403778 0.17826217 0.11266944
+f 1 2 9
+f 1 9 13
+f 1 13 17
+f 1 17 21
+f 1 21 26
+f 1 26 37
+f 1 37 44
+f 1 44 52
+f 1 52 58
+f 1 58 67
+f 1 67 68
+f 1 68 59
+f 1 59 54
+f 1 54 45
+f 1 45 38
+f 1 38 27
+f 1 27 22
+f 1 22 18
+f 1 18 14
+f 1 14 10
+f 1 10 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 3 10 4
+f 4 10 11
+f 4 11 15
+f 4 15 19
+f 4 19 23
+f 4 23 34
+f 4 34 40
+f 4 40 49
+f 4 49 48
+f 4 48 47
+f 4 47 46
+f 4 46 56
+f 4 56 55
+f 4 55 60
+f 4 60 71
+f 4 71 70
+f 4 70 72
+f 4 72 62
+f 4 62 61
+f 4 61 57
+f 4 57 51
+f 4 51 42
+f 4 42 35
+f 4 35 24
+f 4 24 20
+f 4 20 16
+f 4 16 12
+f 4 12 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 8 12 13
+f 8 13 9
+f 10 14 11
+f 11 14 15
+f 12 16 13
+f 13 16 17
+f 14 18 19
+f 14 19 15
+f 16 20 21
+f 16 21 17
+f 18 22 23
+f 18 23 19
+f 20 24 21
+f 21 24 25
+f 21 25 26
+f 22 27 28
+f 22 28 29
+f 22 29 23
+f 23 29 30
+f 23 30 31
+f 23 31 32
+f 23 32 33
+f 23 33 34
+f 24 35 25
+f 25 35 26
+f 26 35 36
+f 26 36 37
+f 27 38 39
+f 27 39 28
+f 28 39 38
+f 28 38 29
+f 29 38 30
+f 30 38 31
+f 31 38 32
+f 32 38 33
+f 33 38 34
+f 34 38 40
+f 35 41 37
+f 35 37 36
+f 35 42 50
+f 35 50 41
+f 37 41 43
+f 37 43 53
+f 37 53 44
+f 38 45 46
+f 38 46 47
+f 38 47 48
+f 38 48 49
+f 38 49 40
+f 41 50 53
+f 41 53 43
+f 42 51 52
+f 42 52 50
+f 44 53 52
+f 45 54 55
+f 45 55 56
+f 45 56 46
+f 50 52 53
+f 51 57 58
+f 51 58 52
+f 54 59 60
+f 54 60 55
+f 57 61 58
+f 58 61 62
+f 58 62 63
+f 58 63 64
+f 58 64 65
+f 58 65 66
+f 58 66 67
+f 59 68 69
+f 59 69 70
+f 59 70 71
+f 59 71 60
+f 62 72 69
+f 62 69 73
+f 62 73 63
+f 63 73 64
+f 64 73 65
+f 65 73 66
+f 66 73 74
+f 66 74 68
+f 66 68 67
+f 68 74 73
+f 68 73 69
+f 69 72 70
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,94 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.14575752 -0.06225238 -0.00418409
+v -0.14575147 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.14572128 -0.06225236 -0.01038064
+v -0.14221896 -0.15898293 -0.05998227
+v -0.14212234 -0.15898315 -0.00109481
+v -0.08407425 -0.06225240 -0.00109446
+v -0.14543748 -0.06225234 -0.01663484
+v -0.14187476 -0.16523649 -0.05998230
+v -0.14180229 -0.16523671 -0.00109484
+v -0.14196533 -0.16211562 -0.00109483
+v -0.14494835 -0.06225232 -0.02276799
+v -0.13865020 -0.06225218 -0.05998192
+v -0.08407425 -0.06225218 -0.05998192
+v -0.08407425 -0.17426961 -0.00109487
+v -0.14186268 -0.16530483 -0.05998230
+v -0.14031682 -0.17149004 -0.05998232
+v -0.14023228 -0.17149026 -0.00109486
+v -0.08407425 -0.17430357 -0.05998233
+v -0.12137406 -0.17855256 -0.00109489
+v -0.08407425 -0.17429240 -0.00111216
+v -0.14029871 -0.17154699 -0.05998232
+v -0.13790143 -0.17548821 -0.05998233
+v -0.13784105 -0.17542008 -0.00109487
+v -0.08407425 -0.17430377 -0.00418450
+v -0.12137406 -0.17862068 -0.05998235
+v -0.12449596 -0.17833613 -0.00109489
+v -0.12766617 -0.17818783 -0.05998234
+v -0.13387375 -0.17723101 -0.05998234
+v -0.13583626 -0.17628578 -0.00109488
+v -0.12759974 -0.17811971 -0.00109488
+v -0.13382544 -0.17724239 -0.05998234
+v -0.13382544 -0.17715148 -0.00109488
+f 1 2 6
+f 1 6 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 7
+f 1 7 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 9
+f 2 9 17
+f 2 17 23
+f 2 23 29
+f 2 29 32
+f 2 32 30
+f 2 30 26
+f 2 26 19
+f 2 19 14
+f 2 14 6
+f 3 7 4
+f 4 8 9
+f 4 9 10
+f 4 10 5
+f 4 7 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 18
+f 4 18 25
+f 4 25 27
+f 4 27 31
+f 4 31 28
+f 4 28 22
+f 4 22 21
+f 4 21 16
+f 4 16 15
+f 4 15 8
+f 6 14 20
+f 6 20 24
+f 6 24 18
+f 6 18 13
+f 8 15 9
+f 9 15 16
+f 9 16 17
+f 14 19 20
+f 16 21 17
+f 17 21 22
+f 17 22 23
+f 18 24 25
+f 19 26 27
+f 19 27 25
+f 19 25 24
+f 19 24 20
+f 22 28 23
+f 23 28 29
+f 26 30 27
+f 27 30 31
+f 28 31 32
+f 28 32 29
+f 30 32 31
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,529 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15238906 -0.15898666 -0.09090110
+v -0.14913887 -0.14021940 -0.10947612
+v -0.14917232 -0.14647104 -0.10947614
+v -0.14917232 -0.15272268 -0.10947616
+v -0.14916563 -0.15898659 -0.10947618
+v -0.14909207 -0.16523824 -0.10947621
+v -0.14847012 -0.17148988 -0.10947623
+v -0.14893825 -0.17148990 -0.10328245
+v -0.15099804 -0.16523831 -0.09090113
+v -0.14907869 -0.17148999 -0.07851357
+v -0.15202125 -0.15898668 -0.08470731
+v -0.14374196 -0.06225206 -0.09239752
+v -0.14384227 -0.06225204 -0.09708826
+v -0.14324707 -0.06225201 -0.10751562
+v -0.14884462 -0.13396775 -0.10947609
+v -0.14676478 -0.14021938 -0.11566992
+v -0.14693865 -0.14647102 -0.11566994
+v -0.14695202 -0.15272266 -0.11566996
+v -0.14692527 -0.15898657 -0.11566998
+v -0.14667783 -0.16523822 -0.11567001
+v -0.14529350 -0.17131789 -0.11598942
+v -0.14453109 -0.17646415 -0.11413569
+v -0.14523330 -0.17823280 -0.10960151
+v -0.14643708 -0.17774154 -0.10328247
+v -0.14911882 -0.17244796 -0.09090115
+v -0.14678483 -0.17774163 -0.07851359
+v -0.14793511 -0.17149001 -0.07231979
+v -0.15045635 -0.15898670 -0.07868888
+v -0.13864598 -0.06225218 -0.05998192
+v -0.14310663 -0.06225200 -0.10916897
+v -0.14297957 -0.06225199 -0.11061565
+v -0.14381552 -0.14021936 -0.11932731
+v -0.14396266 -0.14647100 -0.11945884
+v -0.14134779 -0.06225198 -0.11332112
+v -0.13991664 -0.06225198 -0.11566963
+v -0.14397602 -0.15272264 -0.11945886
+v -0.14395596 -0.15898655 -0.11945263
+v -0.14377540 -0.16523820 -0.11929609
+v -0.14345439 -0.16911938 -0.11902054
+v -0.14239106 -0.17329533 -0.11826278
+v -0.14054528 -0.17815908 -0.11602075
+v -0.14285251 -0.18064011 -0.11174962
+v -0.14344771 -0.18111911 -0.10761627
+v -0.14368846 -0.18132794 -0.10328249
+v -0.14382890 -0.18145078 -0.09708870
+v -0.14665108 -0.17774156 -0.09708868
+v -0.14675140 -0.17774159 -0.09090117
+v -0.14679821 -0.17774161 -0.08470738
+v -0.14392922 -0.18156139 -0.07851361
+v -0.14366840 -0.18132805 -0.07399823
+v -0.14521993 -0.17811012 -0.07208809
+v -0.14031789 -0.17149006 -0.05998232
+v -0.14186274 -0.16531210 -0.05998230
+v -0.14187612 -0.16523842 -0.05998230
+v -0.14834305 -0.16523837 -0.07231977
+v -0.14419003 -0.17625552 -0.06844948
+v -0.14838987 -0.15898672 -0.07231974
+v -0.14824273 -0.15272281 -0.07231972
+v -0.08406821 -0.06225218 -0.05998192
+v -0.14221718 -0.15898677 -0.05998227
+v -0.14004370 -0.14021935 -0.12118107
+v -0.13835173 -0.06225197 -0.11734176
+v -0.13698076 -0.06225196 -0.11880096
+v -0.14004370 -0.14647099 -0.12136896
+v -0.14004370 -0.15272263 -0.12136898
+v -0.14004370 -0.15898654 -0.12136274
+v -0.14004370 -0.16523819 -0.12118116
+v -0.14020421 -0.17131788 -0.12006642
+v -0.13823804 -0.17569035 -0.11944644
+v -0.13870617 -0.18172093 -0.11377874
+v -0.14048508 -0.18219995 -0.10960153
+v -0.14004370 -0.18302288 -0.10328249
+v -0.14004370 -0.18323170 -0.09708870
+v -0.14004370 -0.18336683 -0.09090119
+v -0.14390247 -0.18152450 -0.09090119
+v -0.14393591 -0.18156137 -0.08470740
+v -0.14004370 -0.18344057 -0.07851361
+v -0.14031120 -0.18222465 -0.07208811
+v -0.14255825 -0.18043145 -0.06986485
+v -0.14029783 -0.17153918 -0.05998232
+v -0.14221718 -0.15906047 -0.05998227
+v -0.13789697 -0.17548177 -0.05998233
+v -0.08406821 -0.06225198 -0.11475527
+v -0.08406821 -0.17430268 -0.05998233
+v -0.13382420 -0.14021935 -0.12248370
+v -0.13382420 -0.15898654 -0.12321023
+v -0.13529548 -0.06225196 -0.11898884
+v -0.13382420 -0.16523819 -0.12287208
+v -0.13382420 -0.17148983 -0.12192017
+v -0.13382420 -0.17662380 -0.12006017
+v -0.13382420 -0.17975577 -0.11778684
+v -0.13382420 -0.18231048 -0.11469309
+v -0.13382420 -0.18400544 -0.10947628
+v -0.13108227 -0.18730942 -0.08898483
+v -0.14004370 -0.18342827 -0.08470740
+v -0.13108227 -0.18730943 -0.08716239
+v -0.13382420 -0.18496356 -0.07851362
+v -0.13382420 -0.18366166 -0.07231983
+v -0.13841192 -0.18141403 -0.06868748
+v -0.13387101 -0.17722584 -0.05998234
+v -0.08406821 -0.15898655 -0.11979082
+v -0.11666374 -0.06225196 -0.11944602
+v -0.12137852 -0.17861373 -0.05998235
+v -0.11515902 -0.18183163 -0.06808626
+v -0.11515902 -0.18377220 -0.07231984
+v -0.10893952 -0.18391957 -0.07851362
+v -0.09648715 -0.18303521 -0.09090119
+v -0.09171887 -0.18212630 -0.09708870
+v -0.08406821 -0.17884696 -0.09708869
+v -0.12759802 -0.15898653 -0.12395549
+v -0.13382420 -0.06225196 -0.11915167
+v -0.12759802 -0.16523819 -0.12338562
+v -0.12759802 -0.17148983 -0.12239613
+v -0.12759802 -0.17711507 -0.12039209
+v -0.12759802 -0.18024705 -0.11816886
+v -0.12759802 -0.18249470 -0.11507511
+v -0.12759802 -0.18425108 -0.10947628
+v -0.12585924 -0.18739536 -0.09448971
+v -0.13001226 -0.18697779 -0.09310567
+v -0.12779864 -0.18754279 -0.09098888
+v -0.12726363 -0.18746911 -0.08494540
+v -0.12496978 -0.18724805 -0.08133184
+v -0.13382420 -0.18175795 -0.06826162
+v -0.12759802 -0.18375992 -0.07231983
+v -0.12143870 -0.17861373 -0.05998235
+v -0.12759802 -0.17819613 -0.05998234
+v -0.13382420 -0.17723812 -0.05998234
+v -0.08406821 -0.16523820 -0.11949024
+v -0.10271334 -0.16523819 -0.12242117
+v -0.10271334 -0.15898654 -0.12241487
+v -0.12137852 -0.06225196 -0.11977167
+v -0.12137852 -0.15898653 -0.12393044
+v -0.12137852 -0.18380905 -0.07231984
+v -0.12377269 -0.18724805 -0.08133184
+v -0.11962636 -0.18687958 -0.08256559
+v -0.11515902 -0.18513550 -0.07851362
+v -0.11776050 -0.18739539 -0.08669269
+v -0.09648715 -0.18382125 -0.09708871
+v -0.09648715 -0.18387035 -0.10328250
+v -0.09173224 -0.18216313 -0.10328249
+v -0.08406821 -0.17884696 -0.09713253
+v -0.12137852 -0.16523819 -0.12337936
+v -0.12137852 -0.17148983 -0.12245876
+v -0.12137852 -0.17723790 -0.12046098
+v -0.12137852 -0.18035760 -0.11827532
+v -0.12137852 -0.18255611 -0.11517531
+v -0.12137852 -0.18431249 -0.10947628
+v -0.12137852 -0.18733396 -0.09437698
+v -0.12137852 -0.18772702 -0.09090121
+v -0.11515902 -0.18433706 -0.10947628
+v -0.10893952 -0.18432477 -0.10947628
+v -0.10271334 -0.18425108 -0.10947628
+v -0.12157245 -0.18751823 -0.08466358
+v -0.08406821 -0.16951240 -0.11914580
+v -0.10271334 -0.17148983 -0.12210179
+v -0.11787419 -0.18733398 -0.09090121
+v -0.09648715 -0.18361240 -0.10947627
+v -0.09198637 -0.18195430 -0.10947627
+v -0.08406821 -0.17876095 -0.10332005
+v -0.10893952 -0.17148983 -0.12233977
+v -0.10893952 -0.17723790 -0.12044847
+v -0.11515902 -0.17726247 -0.12046098
+v -0.11515902 -0.18039444 -0.11830664
+v -0.11515902 -0.18256841 -0.11520662
+v -0.10893952 -0.18255611 -0.11518158
+v -0.10271334 -0.18251926 -0.11504379
+v -0.08406821 -0.16953697 -0.11913953
+v -0.09774442 -0.17609566 -0.11965936
+v -0.10271334 -0.17701683 -0.12026685
+v -0.09648715 -0.18211396 -0.11429228
+v -0.09261501 -0.18145072 -0.11329025
+v -0.08406821 -0.17842932 -0.10947626
+v -0.10271334 -0.18014879 -0.11814381
+v -0.10893952 -0.18035760 -0.11827532
+v -0.08406821 -0.17264437 -0.11788701
+v -0.09599895 -0.17801170 -0.11759895
+v -0.08406821 -0.17636589 -0.11478700
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 2
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 15 16
+f 3 17 18
+f 3 18 4
+f 4 18 5
+f 5 19 6
+f 5 18 19
+f 6 19 20
+f 6 20 7
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 8
+f 8 24 25
+f 8 25 9
+f 9 25 10
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 11
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 12
+f 12 29 59
+f 12 59 83
+f 12 83 102
+f 12 102 131
+f 12 131 111
+f 12 111 87
+f 12 87 63
+f 12 63 62
+f 12 62 35
+f 12 35 34
+f 12 34 31
+f 12 31 30
+f 12 30 14
+f 12 14 13
+f 14 30 15
+f 15 30 31
+f 15 31 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 16 31 34
+f 16 34 35
+f 16 35 32
+f 17 33 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 19
+f 19 37 20
+f 20 38 39
+f 20 39 21
+f 20 37 38
+f 21 39 40
+f 21 40 22
+f 22 41 42
+f 22 42 23
+f 22 40 41
+f 23 42 43
+f 23 43 24
+f 24 43 44
+f 24 44 45
+f 24 45 46
+f 24 46 25
+f 25 46 47
+f 25 47 48
+f 25 48 26
+f 26 48 49
+f 26 49 50
+f 26 50 51
+f 26 51 27
+f 27 52 53
+f 27 53 54
+f 27 54 55
+f 27 55 28
+f 27 51 56
+f 27 56 52
+f 28 55 57
+f 28 57 58
+f 28 58 29
+f 29 58 60
+f 29 60 81
+f 29 81 54
+f 29 54 53
+f 29 53 52
+f 29 52 80
+f 29 80 82
+f 29 82 100
+f 29 100 127
+f 29 127 126
+f 29 126 125
+f 29 125 103
+f 29 103 84
+f 29 84 59
+f 32 61 33
+f 32 35 62
+f 32 62 63
+f 32 63 61
+f 33 61 64
+f 33 64 36
+f 36 64 65
+f 36 65 66
+f 36 66 37
+f 37 66 67
+f 37 67 38
+f 38 67 39
+f 39 68 40
+f 39 67 68
+f 40 68 69
+f 40 69 41
+f 41 69 70
+f 41 70 42
+f 42 70 71
+f 42 71 43
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 73
+f 44 73 45
+f 45 73 74
+f 45 74 75
+f 45 75 46
+f 46 75 47
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 48 76 49
+f 49 76 77
+f 49 77 50
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 56
+f 52 56 80
+f 54 81 55
+f 55 81 57
+f 56 79 82
+f 56 82 80
+f 57 81 60
+f 57 60 58
+f 59 84 109
+f 59 109 141
+f 59 141 159
+f 59 159 172
+f 59 172 177
+f 59 177 175
+f 59 175 167
+f 59 167 154
+f 59 154 128
+f 59 128 101
+f 59 101 83
+f 61 85 86
+f 61 86 64
+f 61 63 85
+f 63 87 85
+f 64 86 65
+f 65 86 66
+f 66 86 67
+f 67 88 89
+f 67 89 68
+f 67 86 88
+f 68 89 69
+f 69 90 91
+f 69 91 70
+f 69 89 90
+f 70 92 93
+f 70 93 71
+f 70 91 92
+f 71 93 94
+f 71 94 72
+f 72 94 73
+f 73 94 74
+f 74 95 75
+f 74 94 95
+f 75 95 76
+f 76 95 77
+f 77 95 94
+f 77 94 96
+f 77 96 78
+f 78 96 97
+f 78 97 98
+f 78 98 99
+f 78 99 79
+f 79 99 82
+f 82 99 100
+f 83 101 102
+f 84 103 104
+f 84 104 105
+f 84 105 106
+f 84 106 107
+f 84 107 108
+f 84 108 109
+f 85 110 86
+f 85 87 111
+f 85 111 110
+f 86 110 88
+f 88 112 89
+f 88 110 112
+f 89 112 113
+f 89 113 114
+f 89 114 90
+f 90 114 115
+f 90 115 91
+f 91 115 92
+f 92 115 116
+f 92 116 93
+f 93 117 118
+f 93 118 119
+f 93 119 94
+f 93 116 117
+f 94 119 120
+f 94 120 96
+f 96 120 121
+f 96 121 122
+f 96 122 98
+f 96 98 97
+f 98 123 99
+f 98 122 124
+f 98 124 125
+f 98 125 123
+f 99 123 126
+f 99 126 127
+f 99 127 100
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 102
+f 102 130 132
+f 102 132 131
+f 103 125 133
+f 103 133 105
+f 103 105 104
+f 105 133 134
+f 105 134 135
+f 105 135 136
+f 105 136 106
+f 106 136 135
+f 106 135 137
+f 106 137 107
+f 107 137 138
+f 107 138 108
+f 108 138 139
+f 108 139 140
+f 108 140 109
+f 109 140 141
+f 110 132 142
+f 110 142 112
+f 110 111 131
+f 110 131 132
+f 112 142 143
+f 112 143 113
+f 113 143 144
+f 113 144 114
+f 114 144 145
+f 114 145 115
+f 115 145 116
+f 116 146 117
+f 116 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 118
+f 118 148 149
+f 118 149 120
+f 118 120 119
+f 118 147 150
+f 118 150 151
+f 118 151 152
+f 118 152 148
+f 120 149 121
+f 121 149 153
+f 121 153 122
+f 122 153 134
+f 122 134 133
+f 122 133 124
+f 123 125 126
+f 124 133 125
+f 128 154 155
+f 128 155 129
+f 129 132 130
+f 129 155 132
+f 132 155 142
+f 134 153 137
+f 134 137 135
+f 137 153 149
+f 137 149 156
+f 137 156 139
+f 137 139 138
+f 139 156 157
+f 139 157 140
+f 140 157 158
+f 140 158 159
+f 140 159 141
+f 142 155 160
+f 142 160 143
+f 143 160 161
+f 143 161 162
+f 143 162 144
+f 144 162 163
+f 144 163 145
+f 145 163 146
+f 146 163 164
+f 146 164 150
+f 146 150 147
+f 148 152 149
+f 149 152 157
+f 149 157 156
+f 150 164 151
+f 151 164 165
+f 151 165 152
+f 152 165 166
+f 152 166 157
+f 154 167 155
+f 155 167 168
+f 155 168 169
+f 155 169 161
+f 155 161 160
+f 157 166 170
+f 157 170 171
+f 157 171 158
+f 158 171 172
+f 158 172 159
+f 161 169 173
+f 161 173 174
+f 161 174 163
+f 161 163 162
+f 163 174 165
+f 163 165 164
+f 165 174 166
+f 166 174 173
+f 166 173 170
+f 167 175 168
+f 168 173 169
+f 168 175 173
+f 170 173 176
+f 170 176 177
+f 170 177 171
+f 171 177 172
+f 173 175 176
+f 175 177 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,127 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.00018276 -0.03093454 0.05168845
+v -0.00018276 -0.03093435 -0.00108917
+v -0.00451221 -0.03093454 0.05168845
+v -0.00018276 -0.08731518 0.05168824
+v -0.00018276 -0.08731499 -0.00108938
+v -0.13913861 -0.03093435 -0.00108917
+v -0.14097087 -0.03093454 0.05166778
+v -0.14097087 -0.03385982 0.05168844
+v -0.13872488 -0.08731518 0.05168824
+v -0.13865099 -0.08731499 -0.00108938
+v -0.14496045 -0.04695716 -0.00108923
+v -0.14488658 -0.03093439 0.00961102
+v -0.14216775 -0.03093453 0.05001962
+v -0.14128117 -0.05193033 0.05168837
+v -0.13930115 -0.08731511 0.03297970
+v -0.14128117 -0.05258162 0.05168837
+v -0.14945243 -0.06843326 0.03617794
+v -0.14940810 -0.07458737 0.02995724
+v -0.13946369 -0.08731508 0.02344201
+v -0.14940810 -0.07458737 0.02955941
+v -0.14912735 -0.07409061 0.02543123
+v -0.14998438 -0.06992345 0.02261540
+v -0.14525597 -0.06516565 -0.00108930
+v -0.14577315 -0.04979965 -0.00108924
+v -0.14657106 -0.05266422 -0.00108925
+v -0.14565494 -0.03093439 0.01188436
+v -0.14323164 -0.03093453 0.04855228
+v -0.13947847 -0.08731509 0.02678485
+v -0.14323164 -0.04640540 0.04855222
+v -0.14320208 -0.05042904 0.04852120
+v -0.14309864 -0.05459619 0.04837135
+v -0.14487180 -0.04015191 0.04536956
+v -0.14945243 -0.06771574 0.03617794
+v -0.15013215 -0.06544726 0.03334145
+v -0.15112215 -0.06516575 0.02678493
+v -0.14979229 -0.07087835 0.03240626
+v -0.15011737 -0.07177247 0.02721375
+v -0.14630509 -0.05891769 -0.00108928
+v -0.14578792 -0.06204719 -0.00108929
+v -0.14649718 -0.03093440 0.01440053
+v -0.14643807 -0.05579923 -0.00108926
+v -0.14487180 -0.03093452 0.04536960
+v -0.14664495 -0.03093449 0.03917476
+f 1 2 6
+f 1 6 12
+f 1 12 26
+f 1 26 40
+f 1 40 43
+f 1 43 42
+f 1 42 27
+f 1 27 13
+f 1 13 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 14
+f 1 14 16
+f 1 16 9
+f 1 9 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 10
+f 2 10 23
+f 2 23 39
+f 2 39 38
+f 2 38 41
+f 2 41 25
+f 2 25 24
+f 2 24 11
+f 2 11 6
+f 3 7 8
+f 4 9 15
+f 4 15 28
+f 4 28 19
+f 4 19 10
+f 4 10 5
+f 6 11 12
+f 7 13 14
+f 7 14 8
+f 9 16 17
+f 9 17 18
+f 9 18 15
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 23
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 13 27 14
+f 14 27 29
+f 14 29 16
+f 15 18 28
+f 16 29 30
+f 16 30 31
+f 16 31 17
+f 17 31 30
+f 17 30 29
+f 17 29 32
+f 17 32 42
+f 17 42 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 18
+f 18 36 37
+f 18 37 20
+f 18 20 28
+f 19 28 20
+f 20 37 21
+f 21 37 22
+f 22 37 35
+f 22 35 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 25 35 40
+f 25 40 26
+f 25 41 35
+f 27 42 32
+f 27 32 29
+f 33 43 34
+f 33 42 43
+f 34 43 35
+f 35 37 36
+f 35 43 40
+f 35 41 38
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,166 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.09651344 0.15999478 0.11570115
+v 0.09651344 0.16624743 0.11557542
+v 0.00309700 0.15999478 0.11565542
+v -0.00016799 0.10938815 0.11257988
+v 0.01554180 0.10938815 0.11257988
+v 0.02119164 0.10938815 0.11256845
+v 0.04043140 0.10938815 0.11252271
+v 0.04665853 0.10938815 0.11249985
+v 0.07776580 0.10938815 0.11238553
+v 0.08399293 0.10938815 0.11235123
+v 0.09021060 0.10938815 0.11229406
+v 0.09586990 0.10938815 0.11221404
+v 0.09651344 0.10939538 0.11220261
+v 0.08399293 0.17250007 0.11526676
+v 0.00931466 0.17250007 0.11528962
+v -0.00016799 0.17250007 0.11528962
+v -0.00016799 0.16624743 0.11551825
+v 0.09651344 0.17250007 0.11520959
+v -0.00016799 0.16297292 0.11558684
+v -0.00016799 0.15999478 0.11564399
+v -0.00016799 0.10938856 -0.00109383
+v 0.09643774 0.10938815 0.11220261
+v 0.09651344 0.10938815 0.11209971
+v 0.09651344 0.17260127 0.11518672
+v 0.08399293 0.17829009 0.11267160
+v -0.00016799 0.17526135 0.11404348
+v -0.00016799 0.17413412 -0.00109359
+v 0.09651344 0.10938856 -0.00109383
+v 0.09651344 0.17909968 0.11216857
+v -0.00016799 0.17829009 0.11267160
+v -0.00016799 0.18182498 0.07001682
+v 0.00621056 0.17414136 -0.00109359
+v 0.09651344 0.17412689 -0.00109359
+v 0.09651344 0.18162966 0.10964199
+v -0.00016799 0.17977916 0.11081953
+v -0.00016799 0.18215744 0.08252401
+v 0.09651344 0.18316938 0.09491689
+v 0.02175947 0.18183220 0.06998252
+v 0.02798660 0.18183220 0.06994823
+v 0.06221690 0.17414136 -0.00109359
+v 0.03421373 0.18183220 0.06992536
+v 0.06532100 0.18183220 0.06991392
+v 0.07153867 0.18183220 0.06992536
+v 0.09021060 0.18183220 0.07003969
+v 0.09651344 0.18183943 0.07064561
+v 0.09651344 0.18232361 0.10741264
+v -0.00016799 0.18141281 0.10877311
+v -0.00016799 0.18222971 0.08577086
+v -0.00016799 0.18228753 0.08872045
+v -0.00016799 0.18240316 0.09491689
+v -0.00016799 0.18248989 0.10111332
+v 0.09651344 0.18323442 0.10111332
+v 0.09651344 0.18238866 0.10717256
+v -0.00016799 0.18179594 0.10729831
+v -0.00016799 0.18234530 0.10350272
+v -0.00016799 0.18220795 0.10567491
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 23
+f 1 23 28
+f 1 28 33
+f 1 33 45
+f 1 45 37
+f 1 37 52
+f 1 52 53
+f 1 53 46
+f 1 46 34
+f 1 34 29
+f 1 29 24
+f 1 24 18
+f 1 18 2
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 3
+f 2 18 14
+f 3 17 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 4 20 19
+f 4 19 17
+f 4 17 16
+f 4 16 26
+f 4 26 30
+f 4 30 35
+f 4 35 47
+f 4 47 54
+f 4 54 56
+f 4 56 55
+f 4 55 51
+f 4 51 50
+f 4 50 49
+f 4 49 48
+f 4 48 36
+f 4 36 31
+f 4 31 27
+f 4 27 21
+f 4 21 28
+f 4 28 23
+f 4 23 22
+f 4 22 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 12 22 13
+f 13 22 23
+f 14 18 24
+f 14 24 25
+f 14 25 15
+f 15 25 26
+f 15 26 16
+f 21 27 32
+f 21 32 40
+f 21 40 33
+f 21 33 28
+f 24 29 25
+f 25 30 26
+f 25 29 30
+f 27 31 32
+f 29 34 30
+f 30 34 35
+f 31 36 37
+f 31 37 38
+f 31 38 39
+f 31 39 32
+f 32 39 41
+f 32 41 42
+f 32 42 40
+f 33 40 43
+f 33 43 44
+f 33 44 45
+f 34 46 47
+f 34 47 35
+f 36 48 37
+f 37 48 49
+f 37 49 50
+f 37 50 51
+f 37 51 52
+f 37 45 44
+f 37 44 43
+f 37 43 42
+f 37 42 41
+f 37 41 39
+f 37 39 38
+f 40 42 43
+f 46 53 47
+f 47 53 54
+f 51 55 52
+f 52 55 56
+f 52 56 53
+f 53 56 54
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/mesh/storage_bin_050_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,436 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12133492 -0.15898690 0.12178071
+v 0.11511494 -0.15898689 0.12090223
+v 0.10888916 -0.17149021 0.11999627
+v 0.12133492 -0.16524302 0.12129340
+v 0.12755490 -0.15898690 0.12174639
+v 0.11883649 -0.09911198 0.11672971
+v 0.11781625 -0.09911198 0.11672971
+v 0.10888916 -0.14647465 0.11996204
+v 0.10888916 -0.15273078 0.11997574
+v 0.10311553 -0.17149020 0.11826677
+v 0.10378216 -0.17774632 0.11790987
+v 0.10888916 -0.17774633 0.11931680
+v 0.09647239 -0.15572942 0.11664714
+v 0.09647239 -0.15615780 0.11664714
+v 0.12755490 -0.16524302 0.12124536
+v 0.12133492 -0.17149021 0.12040118
+v 0.12755490 -0.17149021 0.12037373
+v 0.14000066 -0.17149021 0.11996195
+v 0.13377488 -0.15898689 0.12087479
+v 0.14000066 -0.14647465 0.11997576
+v 0.13377488 -0.09911197 0.11558358
+v 0.09647239 -0.09911196 0.11242657
+v 0.09647239 -0.17149020 0.11587842
+v 0.10495312 -0.18169097 0.11724413
+v 0.10888916 -0.18216398 0.11761474
+v 0.11511494 -0.17774633 0.11940602
+v 0.13377488 -0.17774633 0.11940602
+v 0.14000066 -0.17774633 0.11928248
+v 0.14546706 -0.17774632 0.11787556
+v 0.14601776 -0.17149020 0.11823246
+v 0.14000066 -0.15273078 0.11997574
+v 0.14595399 -0.14647464 0.11821196
+v 0.14000066 -0.09911197 0.11497277
+v 0.13734572 -0.09911197 0.11523356
+v 0.09647239 -0.09911174 0.05167468
+v 0.09647239 -0.17774631 0.11358614
+v 0.09647239 -0.18119118 0.11080657
+v 0.10279671 -0.18274405 0.11315374
+v 0.10888916 -0.18511800 0.11350375
+v 0.11511494 -0.18222644 0.11766964
+v 0.11511494 -0.18526078 0.11350375
+v 0.13377488 -0.18223536 0.11767651
+v 0.14000066 -0.18215505 0.11760102
+v 0.14431349 -0.18166420 0.11721668
+v 0.14857995 -0.17774632 0.11571369
+v 0.14913065 -0.17149020 0.11636570
+v 0.14906108 -0.14647464 0.11629030
+v 0.14504388 -0.09911196 0.11235794
+v 0.13872536 -0.09911174 0.05167468
+v 0.09647239 -0.17430119 0.05167440
+v 0.09647239 -0.18186050 0.10730641
+v 0.10266338 -0.18460034 0.10730640
+v 0.10888916 -0.18684933 0.10730639
+v 0.12133492 -0.18706353 0.10926923
+v 0.12133492 -0.18528756 0.11350375
+v 0.13377488 -0.18529648 0.11350375
+v 0.14000066 -0.18509122 0.11350375
+v 0.14631918 -0.18283330 0.11350376
+v 0.14978568 -0.18145892 0.11143798
+v 0.15038855 -0.17774630 0.11261844
+v 0.15075955 -0.17149019 0.11327045
+v 0.15076534 -0.16524299 0.11324303
+v 0.15075955 -0.15898687 0.11322247
+v 0.15074795 -0.15273076 0.11320876
+v 0.15073057 -0.14647463 0.11319505
+v 0.14656846 -0.09911195 0.10946172
+v 0.14936252 -0.09911180 0.06700677
+v 0.14202955 -0.15898664 0.05167446
+v 0.12133492 -0.17860283 0.05167438
+v 0.09647239 -0.18149445 0.06603878
+v 0.09647239 -0.18223530 0.10114338
+v 0.10266338 -0.18491268 0.10111591
+v 0.10877323 -0.18703670 0.09546759
+v 0.12133492 -0.19028525 0.09491854
+v 0.12755490 -0.18706353 0.10903588
+v 0.14000066 -0.18680471 0.10730639
+v 0.14622644 -0.18462711 0.10730640
+v 0.15002915 -0.18176232 0.10730641
+v 0.15147835 -0.17774628 0.10730643
+v 0.15558249 -0.16216396 0.09806878
+v 0.15561728 -0.15898681 0.09815116
+v 0.15561728 -0.15569365 0.09814431
+v 0.14769883 -0.09911194 0.10730672
+v 0.14936252 -0.09911180 0.06731561
+v 0.15563467 -0.15559547 0.09491867
+v 0.15559989 -0.15567578 0.09161067
+v 0.15212180 -0.16524283 0.07014981
+v 0.15066680 -0.16524281 0.06529762
+v 0.14202955 -0.15912051 0.05167446
+v 0.12143926 -0.17860283 0.05167438
+v 0.13377488 -0.18664393 0.06918204
+v 0.11511494 -0.18601029 0.07014974
+v 0.11169482 -0.18723300 0.08498769
+v 0.10773560 -0.18657261 0.08872120
+v 0.09647239 -0.18177112 0.07014975
+v 0.09647239 -0.18223530 0.10111592
+v 0.10266338 -0.18491266 0.09491856
+v 0.11511494 -0.18838430 0.08872120
+v 0.12133492 -0.18962480 0.08872119
+v 0.13776889 -0.18729544 0.07246945
+v 0.12755490 -0.19004429 0.09491854
+v 0.14000066 -0.18685824 0.10111590
+v 0.14071367 -0.18680460 0.07634022
+v 0.14622644 -0.18467172 0.10111591
+v 0.15004075 -0.18177123 0.10111592
+v 0.15151314 -0.17774626 0.10111594
+v 0.15561728 -0.16225319 0.09491864
+v 0.15568684 -0.15898680 0.09491866
+v 0.14840025 -0.09911192 0.10111623
+v 0.14810460 -0.09911193 0.10375851
+v 0.15562887 -0.15898679 0.09151458
+v 0.15561148 -0.16224425 0.09162436
+v 0.15205224 -0.17149003 0.07014979
+v 0.15060882 -0.17149001 0.06540741
+v 0.14173390 -0.16524276 0.05167443
+v 0.12755490 -0.17822800 0.05167439
+v 0.12765924 -0.17821908 0.05167439
+v 0.13990791 -0.18651006 0.07030072
+v 0.13377488 -0.18733114 0.07228415
+v 0.12995478 -0.18723296 0.07273711
+v 0.12775200 -0.18773275 0.07610002
+v 0.09647239 -0.18219960 0.09491857
+v 0.14622644 -0.18393980 0.07014974
+v 0.14622644 -0.18443959 0.07634023
+v 0.14622644 -0.18452885 0.08253758
+v 0.14622644 -0.18459135 0.08872121
+v 0.14622644 -0.18464492 0.09491856
+v 0.15002335 -0.18175336 0.09491857
+v 0.15147835 -0.17774622 0.08872124
+v 0.15150154 -0.17774624 0.09491859
+v 0.15144357 -0.17774619 0.08253761
+v 0.15139720 -0.17774617 0.07634026
+v 0.15104359 -0.17774615 0.07014977
+v 0.15002915 -0.17774613 0.06616919
+v 0.14172232 -0.16534986 0.05167443
+v 0.13377488 -0.17729092 0.05167439
+v 0.14000066 -0.18339538 0.06473479
+v 0.14622644 -0.18218164 0.06586033
+v 0.14946106 -0.18103038 0.06689667
+v 0.14972192 -0.18136059 0.07014975
+v 0.14994799 -0.18164620 0.07634024
+v 0.14997698 -0.18169084 0.08253759
+v 0.15000596 -0.18172656 0.08872122
+v 0.14026151 -0.17149888 0.05167441
+v 0.13386183 -0.17725523 0.05167439
+v 0.13787324 -0.17549709 0.05167440
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 2
+f 2 8 9
+f 2 9 3
+f 3 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 3 9 13
+f 3 13 14
+f 3 14 10
+f 4 15 5
+f 4 12 16
+f 4 16 17
+f 4 17 15
+f 5 15 18
+f 5 18 19
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 20 21
+f 6 21 34
+f 6 34 33
+f 6 33 48
+f 6 48 66
+f 6 66 83
+f 6 83 110
+f 6 110 109
+f 6 109 84
+f 6 84 67
+f 6 67 49
+f 6 49 35
+f 6 35 22
+f 6 22 7
+f 7 22 8
+f 8 22 13
+f 8 13 9
+f 10 23 11
+f 10 14 23
+f 11 23 24
+f 11 24 12
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 16
+f 13 22 35
+f 13 35 50
+f 13 50 70
+f 13 70 95
+f 13 95 122
+f 13 122 96
+f 13 96 71
+f 13 71 51
+f 13 51 37
+f 13 37 36
+f 13 36 23
+f 13 23 14
+f 15 17 27
+f 15 27 28
+f 15 28 18
+f 16 26 27
+f 16 27 17
+f 18 28 29
+f 18 29 30
+f 18 30 31
+f 18 31 19
+f 19 31 20
+f 20 32 33
+f 20 33 34
+f 20 34 21
+f 20 31 30
+f 20 30 32
+f 23 36 24
+f 24 37 38
+f 24 38 39
+f 24 39 25
+f 24 36 37
+f 25 40 26
+f 25 39 41
+f 25 41 40
+f 26 40 42
+f 26 42 27
+f 27 42 43
+f 27 43 28
+f 28 43 44
+f 28 44 29
+f 29 44 45
+f 29 45 46
+f 29 46 30
+f 30 46 32
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 32 46 47
+f 35 49 68
+f 35 68 89
+f 35 89 115
+f 35 115 135
+f 35 135 144
+f 35 144 146
+f 35 146 145
+f 35 145 136
+f 35 136 117
+f 35 117 116
+f 35 116 90
+f 35 90 69
+f 35 69 50
+f 37 51 52
+f 37 52 39
+f 37 39 38
+f 39 53 54
+f 39 54 41
+f 39 52 53
+f 40 41 55
+f 40 55 42
+f 41 54 55
+f 42 55 56
+f 42 56 43
+f 43 56 57
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 61
+f 46 61 62
+f 46 62 63
+f 46 63 64
+f 46 64 65
+f 46 65 47
+f 47 65 48
+f 48 65 66
+f 49 67 68
+f 50 69 70
+f 51 71 52
+f 52 71 72
+f 52 72 53
+f 53 72 73
+f 53 73 74
+f 53 74 54
+f 54 75 56
+f 54 56 55
+f 54 74 75
+f 56 75 57
+f 57 75 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 59
+f 59 77 78
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 80
+f 60 80 61
+f 61 80 81
+f 61 81 62
+f 62 81 82
+f 62 82 63
+f 63 82 64
+f 64 82 65
+f 65 83 66
+f 65 82 83
+f 67 84 85
+f 67 85 86
+f 67 86 87
+f 67 87 88
+f 67 88 68
+f 68 88 89
+f 69 90 91
+f 69 91 92
+f 69 92 70
+f 70 92 93
+f 70 93 94
+f 70 94 95
+f 71 96 97
+f 71 97 72
+f 72 97 73
+f 73 97 94
+f 73 94 74
+f 74 98 99
+f 74 99 100
+f 74 100 101
+f 74 101 75
+f 74 94 98
+f 75 101 76
+f 76 102 77
+f 76 101 102
+f 77 102 103
+f 77 103 104
+f 77 104 78
+f 78 104 105
+f 78 105 106
+f 78 106 79
+f 79 106 107
+f 79 107 80
+f 80 107 108
+f 80 108 81
+f 81 108 82
+f 82 108 85
+f 82 85 84
+f 82 84 109
+f 82 109 110
+f 82 110 83
+f 85 108 86
+f 86 108 111
+f 86 111 87
+f 87 111 112
+f 87 112 113
+f 87 113 88
+f 88 113 114
+f 88 114 89
+f 89 114 115
+f 90 116 91
+f 91 116 117
+f 91 117 118
+f 91 118 100
+f 91 100 119
+f 91 119 92
+f 92 119 120
+f 92 120 121
+f 92 121 99
+f 92 99 93
+f 93 99 98
+f 93 98 94
+f 94 97 95
+f 95 97 122
+f 96 122 97
+f 99 121 119
+f 99 119 100
+f 100 118 103
+f 100 103 101
+f 101 103 102
+f 103 118 123
+f 103 123 124
+f 103 124 125
+f 103 125 126
+f 103 126 127
+f 103 127 104
+f 104 127 105
+f 105 127 128
+f 105 128 129
+f 105 129 130
+f 105 130 106
+f 106 130 107
+f 107 112 108
+f 107 130 112
+f 108 112 111
+f 112 130 129
+f 112 129 131
+f 112 131 132
+f 112 132 133
+f 112 133 113
+f 113 133 134
+f 113 134 114
+f 114 135 115
+f 114 134 135
+f 117 136 118
+f 118 136 137
+f 118 137 138
+f 118 138 123
+f 119 121 120
+f 123 138 139
+f 123 139 140
+f 123 140 124
+f 124 140 141
+f 124 141 125
+f 125 141 142
+f 125 142 126
+f 126 142 143
+f 126 143 127
+f 127 143 128
+f 128 143 129
+f 129 143 131
+f 131 143 142
+f 131 142 141
+f 131 141 132
+f 132 141 140
+f 132 140 133
+f 133 140 139
+f 133 139 134
+f 134 139 144
+f 134 144 135
+f 136 145 138
+f 136 138 137
+f 138 145 146
+f 138 146 139
+f 139 146 144
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/mjcf/storage_bin_050.xml

@@ -0,0 +1,70 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_050">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_050.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_050_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_050_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_050_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_050_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_050_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_050_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_050_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_050_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_050_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_050_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_050_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_050_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_050_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_050_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_050_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_15" file="mesh/storage_bin_050_collision_15.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_16" file="mesh/storage_bin_050_collision_16.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_17" file="mesh/storage_bin_050_collision_17.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_18" file="mesh/storage_bin_050_collision_18.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_19" file="mesh/storage_bin_050_collision_19.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_20" file="mesh/storage_bin_050_collision_20.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_21" file="mesh/storage_bin_050_collision_21.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_22" file="mesh/storage_bin_050_collision_22.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_23" file="mesh/storage_bin_050_collision_23.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_24" file="mesh/storage_bin_050_collision_24.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_25" file="mesh/storage_bin_050_collision_25.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_26" file="mesh/storage_bin_050_collision_26.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_27" file="mesh/storage_bin_050_collision_27.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_050">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_15" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_16" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_17" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_18" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_19" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_20" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_21" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_22" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_23" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_24" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_25" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_26" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_27" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/storage_bin_050.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_050">
+   <link name="storage_bin_050">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_050.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_050_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="1.3000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>lidded storage bin</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular gray storage bin with brown reinforced corners and label slot</description>
+         <min_height>0.2446</min_height>
+         <max_height>0.2446</max_height>
+         <real_height>0.2446</real_height>
+         <min_mass>0.8</min_mass>
+         <max_mass>1.8</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609191737</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.154962 -0.189342 -0.123386</min>
+            <max>0.154915 0.190364 0.121168</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>0</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="None" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>NO: part number exceeds palette size 20</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/storage_bin_050.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:170a0638e0d299e2b5aeed27406b36332e3c156059b25c419f561e2aa0973498
+size 4639972

dataset/kitchen_supplies/storage/a332f0b7769d58edae7f46073f4a6736/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:1519209ce2a1c82d467e8f3b0d0b125c01d2d775f6988c472b8be12079e0cdc5
+size 444991