Add asset kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784

.gitattributes

@@ -4018,5 +4018,5 @@ dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/drawer_072.usd
 dataset/kitchen_supplies/storage/a01c765316d15e958cc4d192e2f05c3c/mesh/drawer_072.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/mesh/storage_bin_077.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 dataset/kitchen_supplies/storage/a3a1b1e0d480520d9affe4a2a0ca7859/storage_bin_077.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/ac7b97a54a065d24937c61402f99ec83/mesh/storage_bin_039.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
-dataset/kitchen_supplies/storage/ac7b97a54a065d24937c61402f99ec83/storage_bin_039.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mesh/storage_bin_013.glb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/storage_bin_013.usd filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mesh/material.mtl

@@ -0,0 +1,8 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+
+newmtl storage_bin_013_geometry_Looks_material_0
+Ka 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Kd 0.98039216 0.98039216 0.98039216
+Ks 0.00000000 0.00000000 0.00000000
+Ns 1.00000000
+map_Kd storage_bin_013_geometry_Looks_material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mesh/storage_bin_013.glb

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:f96ec00f83339408db79c7881a6d3bfe8100242f9e85c4f0b27771b6aad33854
+size 18334668

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mesh/storage_bin_013.mtl

@@ -0,0 +1,6 @@
+newmtl storage_bin_013_geometry_Looks_material_0
+Kd 0.980392 0.980392 0.980392
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Ks 0.000000 0.000000 0.000000
+d 1.000000
+map_Kd material_0.png

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_0.obj

@@ -0,0 +1,463 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12828580 -0.15230511 0.13314304
+v 0.12233063 -0.15230511 0.13313022
+v 0.12828580 -0.15829283 0.13300208
+v 0.13425604 -0.15230511 0.13265615
+v 0.14618898 -0.00036638 0.13070920
+v 0.13425604 -0.00036638 0.13068358
+v 0.08669766 -0.15230510 0.13060614
+v 0.08669766 -0.15829282 0.13049082
+v 0.08669766 -0.16408452 0.13037548
+v 0.12233063 -0.15829283 0.13284832
+v 0.08669766 -0.00036637 0.12801858
+v 0.12828580 -0.16337171 0.13184892
+v 0.14618898 -0.17023264 0.12855607
+v 0.14618898 -0.16426274 0.12956828
+v 0.14618898 -0.15829282 0.12988863
+v 0.15215168 -0.15829281 0.12860737
+v 0.14618898 -0.15230510 0.13006802
+v 0.14618898 -0.14633518 0.13015773
+v 0.14618898 -0.14036527 0.13020900
+v 0.14618898 -0.06869069 0.13058083
+v 0.14618898 -0.05675086 0.13063212
+v 0.14618898 -0.05076313 0.13065776
+v 0.14618898 -0.03882330 0.13069626
+v 0.14618898 -0.02089575 0.13070912
+v 0.15211399 -0.00036637 0.12782638
+v 0.15215168 -0.14633517 0.12874835
+v 0.15215168 -0.14036526 0.12873555
+v 0.15215168 -0.13439535 0.12869715
+v 0.08669766 -0.16426274 0.13036267
+v 0.12233063 -0.16328260 0.13169517
+v 0.08669766 -0.00036591 0.00226341
+v 0.12233063 -0.17023264 0.12904294
+v 0.12828580 -0.17023264 0.12903014
+v 0.13425604 -0.17023264 0.12899169
+v 0.14021873 -0.17023264 0.12891482
+v 0.11039016 -0.17023264 0.12897889
+v 0.15215168 -0.17023264 0.12712106
+v 0.15215168 -0.16426273 0.12827422
+v 0.14618898 -0.17518677 0.12632669
+v 0.15215168 -0.17411753 0.12554511
+v 0.15656151 -0.16426272 0.12607047
+v 0.15679519 -0.15829280 0.12623705
+v 0.15215168 -0.15230509 0.12872271
+v 0.15509911 -0.00036636 0.12484106
+v 0.15682534 -0.14633516 0.12624991
+v 0.15669720 -0.12840761 0.12613465
+v 0.15684796 -0.15230508 0.12626269
+v 0.08669766 -0.17023264 0.12773607
+v 0.10442746 -0.17023264 0.12877389
+v 0.15698365 -0.00036591 0.00226341
+v 0.08669766 -0.17338644 0.00226277
+v 0.13425604 -0.17545407 0.12650605
+v 0.14021873 -0.17545407 0.12649324
+v 0.11039016 -0.17511548 0.12636511
+v 0.11636040 -0.17520458 0.12642918
+v 0.12233063 -0.17529369 0.12646761
+v 0.12828580 -0.17538280 0.12649324
+v 0.15578508 -0.17023263 0.12542981
+v 0.15516695 -0.17324432 0.12490449
+v 0.14021873 -0.17844793 0.12272633
+v 0.14621913 -0.17832318 0.12159883
+v 0.15215168 -0.17627382 0.12191915
+v 0.15896620 -0.16426271 0.12191920
+v 0.15940341 -0.15829279 0.12191922
+v 0.15957678 -0.15230507 0.12191924
+v 0.15705903 -0.00036635 0.12186855
+v 0.15968232 -0.12840760 0.12212433
+v 0.15963709 -0.14633515 0.12191926
+v 0.08669766 -0.17335124 0.12503261
+v 0.10442746 -0.17490163 0.12614731
+v 0.15699119 -0.00036591 0.00257092
+v 0.16369263 -0.13439526 0.10410987
+v 0.16350418 -0.15230489 0.07442312
+v 0.15876266 -0.15230463 0.00226285
+v 0.13425604 -0.17696837 0.00226276
+v 0.13425604 -0.18236830 0.07442301
+v 0.11636040 -0.18222584 0.10410969
+v 0.08669766 -0.17828746 0.09836969
+v 0.13425604 -0.17844793 0.12281602
+v 0.10442746 -0.17789548 0.12268790
+v 0.11039016 -0.17810935 0.12270071
+v 0.12828580 -0.17837665 0.12277758
+v 0.15756409 -0.17023262 0.12191917
+v 0.15580769 -0.17397495 0.12191916
+v 0.13425604 -0.17941023 0.11985633
+v 0.14021873 -0.17937459 0.11975383
+v 0.14425166 -0.17930332 0.11942070
+v 0.14812629 -0.17908945 0.11597411
+v 0.15215168 -0.17764599 0.11597412
+v 0.16002154 -0.16426269 0.11597417
+v 0.16302927 -0.14036519 0.11004205
+v 0.15880035 -0.17023260 0.11597414
+v 0.16100904 -0.14036522 0.11839583
+v 0.16106181 -0.13599918 0.11879304
+v 0.16112212 -0.13202517 0.11899807
+v 0.16118242 -0.12840759 0.11915182
+v 0.16127288 -0.12243767 0.11934403
+v 0.15910187 -0.00036633 0.11597477
+v 0.16125026 -0.11908740 0.11925435
+v 0.08669766 -0.17577483 0.12191915
+v 0.15932803 -0.00036628 0.10411036
+v 0.16303681 -0.13439528 0.11004208
+v 0.16370017 -0.14036517 0.10410984
+v 0.15925264 -0.00036630 0.11004257
+v 0.16308203 -0.15829261 0.07442310
+v 0.15817468 -0.16426227 0.00226281
+v 0.13927647 -0.17695056 0.00226276
+v 0.14523916 -0.17686145 0.00226276
+v 0.14618898 -0.17684364 0.00226276
+v 0.14021873 -0.18169112 0.07442301
+v 0.12233063 -0.18238622 0.10410969
+v 0.11636040 -0.18163778 0.11004190
+v 0.10066590 -0.17941023 0.11944632
+v 0.08669766 -0.17821624 0.11597412
+v 0.08669766 -0.17843006 0.11022129
+v 0.08669766 -0.17853696 0.10427626
+v 0.08669766 -0.17853696 0.10410970
+v 0.10442746 -0.17948152 0.11972820
+v 0.15650121 -0.17475905 0.11597413
+v 0.12233063 -0.18042600 0.11597411
+v 0.12233063 -0.18179816 0.11004190
+v 0.14868411 -0.17914289 0.11004191
+v 0.15215168 -0.17778853 0.11004192
+v 0.15893605 -0.17023257 0.11004194
+v 0.16192116 -0.16297944 0.07442308
+v 0.08669766 -0.17814496 0.11615350
+v 0.15686304 -0.16841448 0.00226279
+v 0.15120186 -0.17499028 0.00226277
+v 0.14897057 -0.17916056 0.06849081
+v 0.14608344 -0.18010507 0.07442302
+v 0.14898564 -0.17917849 0.09816468
+v 0.14890272 -0.17916069 0.10410970
+v 0.15657659 -0.17484811 0.11004193
+v 0.15215168 -0.17784196 0.10410971
+v 0.15898881 -0.17023255 0.10410973
+v 0.15661428 -0.16919858 0.00226279
+v 0.15902650 -0.17023253 0.09816471
+v 0.15904911 -0.17023251 0.09223250
+v 0.15905666 -0.17023249 0.08630029
+v 0.15906419 -0.17023247 0.08035526
+v 0.15906419 -0.17023242 0.06849084
+v 0.15883804 -0.17023240 0.06255863
+v 0.15418698 -0.17219245 0.00226278
+v 0.15652382 -0.17475885 0.06255862
+v 0.15215168 -0.17762796 0.06255861
+v 0.14906856 -0.17916058 0.07442302
+v 0.15215168 -0.17785965 0.06849082
+v 0.15215168 -0.17787756 0.09223248
+v 0.15662935 -0.17490153 0.09816470
+v 0.15663690 -0.17491934 0.09223249
+v 0.15622983 -0.16967974 0.00226279
+v 0.15664443 -0.17491932 0.08630028
+v 0.15665197 -0.17491930 0.08035525
+v 0.15665197 -0.17490142 0.06849083
+v 0.15215168 -0.17787749 0.07442303
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 2
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 3
+f 2 6 11
+f 2 11 7
+f 3 10 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 16
+f 4 16 17
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 20
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 5
+f 5 25 44
+f 5 44 66
+f 5 66 98
+f 5 98 104
+f 5 104 101
+f 5 101 71
+f 5 71 50
+f 5 50 31
+f 5 31 11
+f 5 11 6
+f 5 24 26
+f 5 26 27
+f 5 27 28
+f 5 28 25
+f 7 11 31
+f 7 31 51
+f 7 51 78
+f 7 78 117
+f 7 117 116
+f 7 116 115
+f 7 115 114
+f 7 114 126
+f 7 126 100
+f 7 100 69
+f 7 69 48
+f 7 48 29
+f 7 29 9
+f 7 9 8
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 12
+f 12 32 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 12 30 29
+f 12 29 36
+f 12 36 32
+f 13 37 38
+f 13 38 14
+f 13 35 39
+f 13 39 40
+f 13 40 37
+f 14 38 16
+f 14 16 15
+f 16 38 41
+f 16 41 42
+f 16 42 43
+f 16 43 17
+f 17 43 18
+f 18 43 19
+f 19 43 20
+f 20 43 26
+f 20 26 21
+f 21 26 22
+f 22 26 23
+f 23 26 24
+f 25 28 45
+f 25 45 46
+f 25 46 44
+f 26 43 47
+f 26 47 27
+f 27 47 45
+f 27 45 28
+f 29 48 49
+f 29 49 36
+f 31 50 74
+f 31 74 106
+f 31 106 127
+f 31 127 136
+f 31 136 151
+f 31 151 143
+f 31 143 128
+f 31 128 109
+f 31 109 108
+f 31 108 107
+f 31 107 75
+f 31 75 51
+f 32 36 52
+f 32 52 53
+f 32 53 33
+f 33 53 34
+f 34 53 35
+f 35 53 39
+f 36 49 54
+f 36 54 55
+f 36 55 56
+f 36 56 57
+f 36 57 52
+f 37 58 38
+f 37 40 59
+f 37 59 58
+f 38 58 41
+f 39 53 60
+f 39 60 61
+f 39 61 40
+f 40 61 62
+f 40 62 59
+f 41 63 64
+f 41 64 42
+f 41 58 63
+f 42 64 65
+f 42 65 47
+f 42 47 43
+f 44 46 67
+f 44 67 66
+f 45 47 67
+f 45 67 46
+f 47 65 68
+f 47 68 67
+f 48 69 70
+f 48 70 49
+f 49 70 54
+f 50 71 72
+f 50 72 73
+f 50 73 74
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 52 57 79
+f 52 79 53
+f 53 79 60
+f 54 80 81
+f 54 81 55
+f 54 70 80
+f 55 81 56
+f 56 81 57
+f 57 81 82
+f 57 82 79
+f 58 83 63
+f 58 59 83
+f 59 62 84
+f 59 84 83
+f 60 79 85
+f 60 85 86
+f 60 86 87
+f 60 87 61
+f 61 87 88
+f 61 88 62
+f 62 88 89
+f 62 89 84
+f 63 90 91
+f 63 91 64
+f 63 83 92
+f 63 92 90
+f 64 91 93
+f 64 93 94
+f 64 94 95
+f 64 95 96
+f 64 96 65
+f 65 96 97
+f 65 97 68
+f 66 67 97
+f 66 97 99
+f 66 99 98
+f 67 68 97
+f 69 100 80
+f 69 80 70
+f 71 101 72
+f 72 102 103
+f 72 103 73
+f 72 101 104
+f 72 104 98
+f 72 98 102
+f 73 103 105
+f 73 105 106
+f 73 106 74
+f 75 107 76
+f 76 107 108
+f 76 108 109
+f 76 109 110
+f 76 110 88
+f 76 88 111
+f 76 111 77
+f 77 111 121
+f 77 121 112
+f 77 112 113
+f 77 113 114
+f 77 114 115
+f 77 115 116
+f 77 116 117
+f 77 117 78
+f 79 82 118
+f 79 118 85
+f 80 100 113
+f 80 113 118
+f 80 118 81
+f 81 118 82
+f 83 84 92
+f 84 119 92
+f 84 89 119
+f 85 118 120
+f 85 120 121
+f 85 121 86
+f 86 121 87
+f 87 121 111
+f 87 111 88
+f 88 110 122
+f 88 122 89
+f 89 122 123
+f 89 123 119
+f 90 105 103
+f 90 103 91
+f 90 92 105
+f 91 103 102
+f 91 102 97
+f 91 97 96
+f 91 96 95
+f 91 95 94
+f 91 94 93
+f 92 124 125
+f 92 125 105
+f 92 119 124
+f 97 102 99
+f 98 99 102
+f 100 126 113
+f 105 125 106
+f 106 125 127
+f 109 128 129
+f 109 129 110
+f 110 129 130
+f 110 130 131
+f 110 131 132
+f 110 132 122
+f 112 121 118
+f 112 118 113
+f 113 126 114
+f 118 121 120
+f 119 133 124
+f 119 123 133
+f 122 132 123
+f 123 132 134
+f 123 134 133
+f 124 135 125
+f 124 133 135
+f 125 136 127
+f 125 135 137
+f 125 137 138
+f 125 138 139
+f 125 139 140
+f 125 140 141
+f 125 141 142
+f 125 142 136
+f 128 143 144
+f 128 144 145
+f 128 145 129
+f 129 146 130
+f 129 145 147
+f 129 147 146
+f 130 146 131
+f 131 146 148
+f 131 148 134
+f 131 134 132
+f 133 149 135
+f 133 134 149
+f 134 148 150
+f 134 150 149
+f 135 149 137
+f 136 142 144
+f 136 144 151
+f 137 149 138
+f 138 149 150
+f 138 150 152
+f 138 152 139
+f 139 152 153
+f 139 153 140
+f 140 153 141
+f 141 153 154
+f 141 154 144
+f 141 144 142
+f 143 151 144
+f 144 154 147
+f 144 147 145
+f 146 147 155
+f 146 155 148
+f 147 154 155
+f 148 155 153
+f 148 153 152
+f 148 152 150
+f 153 155 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_1.obj

@@ -0,0 +1,496 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16374169 -0.13440182 -0.10366450
+v 0.16373255 -0.14037525 -0.10366453
+v 0.16127592 -0.12245489 -0.11887624
+v 0.16124852 -0.11905658 -0.11879700
+v 0.16135811 -0.11852188 -0.11553545
+v 0.16142204 -0.11799420 -0.10959334
+v 0.16145856 -0.11767058 -0.10366444
+v 0.16150423 -0.11753692 -0.09772234
+v 0.16154076 -0.11807869 -0.09178024
+v 0.15610693 -0.11050848 0.00225019
+v 0.16364123 -0.15231520 -0.06803839
+v 0.16297456 -0.15828862 -0.07398051
+v 0.16002477 -0.16426190 -0.11553561
+v 0.15941290 -0.15828844 -0.12146448
+v 0.16266406 -0.14037523 -0.10959343
+v 0.16318461 -0.15828864 -0.06803841
+v 0.16117546 -0.12842832 -0.11869140
+v 0.15956814 -0.15231500 -0.12146446
+v 0.15963207 -0.14634861 -0.12146444
+v 0.15961381 -0.12842831 -0.12166244
+v 0.15933070 -0.12245488 -0.12184729
+v 0.15635351 -0.12245487 -0.12535973
+v 0.15577817 -0.11807155 -0.12489755
+v 0.15470054 -0.11050801 -0.12394679
+v 0.15706584 -0.11050803 -0.12097574
+v 0.15948595 -0.11050805 -0.11553542
+v 0.16005216 -0.11050807 -0.10959332
+v 0.16017089 -0.11050809 -0.10366442
+v 0.16013436 -0.11050811 -0.09772232
+v 0.07044431 -0.11050848 0.00225019
+v 0.15876449 -0.15231546 0.00225004
+v 0.15817088 -0.16426233 0.00225000
+v 0.15883754 -0.17023533 -0.11553564
+v 0.15896540 -0.16426187 -0.12146450
+v 0.15656356 -0.16426186 -0.12559757
+v 0.15680101 -0.15828843 -0.12576920
+v 0.16112067 -0.13188292 -0.11853295
+v 0.16106587 -0.13587226 -0.11820286
+v 0.16194259 -0.16310116 -0.06803843
+v 0.15685580 -0.15231499 -0.12579559
+v 0.15682840 -0.14634860 -0.12578236
+v 0.15677361 -0.14037517 -0.12574273
+v 0.15670055 -0.13440174 -0.12568989
+v 0.15663662 -0.12842830 -0.12562385
+v 0.15215257 -0.12245486 -0.12778939
+v 0.15171422 -0.11050800 -0.12677259
+v 0.07044431 -0.17367629 0.00224996
+v 0.07044431 -0.11050800 -0.12774973
+v 0.15686493 -0.16842051 0.00224998
+v 0.15896540 -0.17023535 -0.10959354
+v 0.15653616 -0.17480863 -0.11553565
+v 0.15602474 -0.17423167 -0.12043458
+v 0.15707497 -0.17079816 -0.12203234
+v 0.15596082 -0.16918695 -0.12512221
+v 0.15215257 -0.16426185 -0.12774992
+v 0.15215257 -0.15828842 -0.12809323
+v 0.15215257 -0.15231498 -0.12821204
+v 0.15924851 -0.17023552 -0.06212277
+v 0.15924851 -0.17023550 -0.06803846
+v 0.15922111 -0.17023548 -0.07398056
+v 0.15918458 -0.17023546 -0.07990945
+v 0.15902020 -0.17023537 -0.10366464
+v 0.15660922 -0.16920853 0.00224998
+v 0.15215257 -0.14634859 -0.12826484
+v 0.15215257 -0.14037516 -0.12825162
+v 0.15215257 -0.13440173 -0.12818556
+v 0.15215257 -0.12842829 -0.12810632
+v 0.14618907 -0.11050799 -0.12947955
+v 0.13425292 -0.17696907 0.00224995
+v 0.07044431 -0.17859397 -0.09772257
+v 0.13425292 -0.18237233 -0.06803850
+v 0.13425292 -0.11050799 -0.13013978
+v 0.12231677 -0.14634857 -0.13231868
+v 0.07044431 -0.14922624 -0.13043042
+v 0.15660922 -0.17490715 -0.10959355
+v 0.15215257 -0.17771444 -0.11553566
+v 0.15215257 -0.17786924 -0.10959356
+v 0.15271879 -0.17564587 -0.12203236
+v 0.15509323 -0.17316924 -0.12439598
+v 0.15271879 -0.17079815 -0.12613898
+v 0.14618907 -0.17023528 -0.12794802
+v 0.14618907 -0.16426185 -0.12899116
+v 0.14618907 -0.15828841 -0.12936087
+v 0.13425292 -0.15231496 -0.13214704
+v 0.14618907 -0.15231497 -0.12955892
+v 0.14618907 -0.14634858 -0.12967774
+v 0.14618907 -0.14037515 -0.12974375
+v 0.15675534 -0.17502693 -0.06212278
+v 0.15675534 -0.17504098 -0.06803847
+v 0.15673707 -0.17503393 -0.07398057
+v 0.15666402 -0.17495645 -0.09772255
+v 0.15664575 -0.17493532 -0.10366465
+v 0.15418912 -0.17219173 0.00224997
+v 0.14618907 -0.13440172 -0.12974372
+v 0.14618907 -0.12842828 -0.12971729
+v 0.12828941 -0.14634857 -0.13245072
+v 0.14021643 -0.11050799 -0.12998132
+v 0.14021643 -0.17694796 0.00224995
+v 0.07044431 -0.17851654 -0.10778453
+v 0.11636240 -0.18221741 -0.10366468
+v 0.12231677 -0.18238628 -0.10366468
+v 0.13425292 -0.18219641 -0.07398060
+v 0.14021643 -0.18152099 -0.07398060
+v 0.14021643 -0.18168985 -0.06803850
+v 0.14618907 -0.17685649 0.00224995
+v 0.12231677 -0.15231496 -0.13263562
+v 0.07044431 -0.15062637 -0.13043042
+v 0.14832607 -0.17911457 -0.11553567
+v 0.14626213 -0.17829136 -0.12114764
+v 0.14888314 -0.17917087 -0.10959357
+v 0.15215257 -0.17791148 -0.10366466
+v 0.14920279 -0.17921314 -0.09638890
+v 0.14913885 -0.17919201 -0.10033710
+v 0.14904753 -0.17918496 -0.10366467
+v 0.15111147 -0.17435126 -0.12524108
+v 0.14021643 -0.17023528 -0.12829134
+v 0.12828941 -0.16326276 -0.13134159
+v 0.12828941 -0.15828840 -0.13246397
+v 0.14618907 -0.17514631 -0.12579567
+v 0.12828941 -0.15231496 -0.13263562
+v 0.15223477 -0.17801716 -0.06212279
+v 0.15227129 -0.17802418 -0.06803848
+v 0.15167769 -0.17454874 0.00224996
+v 0.15120280 -0.17499199 0.00224996
+v 0.15228043 -0.17801712 -0.07398058
+v 0.15228043 -0.17799599 -0.07990947
+v 0.07044431 -0.17850247 -0.10959357
+v 0.07044431 -0.17834062 -0.11371343
+v 0.07044431 -0.17826323 -0.11553566
+v 0.10065454 -0.17939597 -0.11895568
+v 0.10442626 -0.17949449 -0.11921977
+v 0.12231677 -0.18141532 -0.10959358
+v 0.14021643 -0.17938895 -0.11927259
+v 0.14432604 -0.17930451 -0.11895568
+v 0.14618907 -0.18013493 -0.06803849
+v 0.14919365 -0.17920624 -0.05912534
+v 0.15040827 -0.17528750 0.00224996
+v 0.12231677 -0.15828840 -0.13234513
+v 0.07044431 -0.16426184 -0.12995510
+v 0.14021643 -0.17837577 -0.12224363
+v 0.15157723 -0.17819293 -0.09810550
+v 0.14929411 -0.17924134 -0.07990948
+v 0.14021643 -0.17538553 -0.12596734
+v 0.13425292 -0.17023528 -0.12841019
+v 0.12828941 -0.17023528 -0.12844980
+v 0.12231677 -0.17023528 -0.12844980
+v 0.11038976 -0.17023528 -0.12837058
+v 0.14924845 -0.17922029 -0.06212280
+v 0.14928497 -0.17923435 -0.06803849
+v 0.14929411 -0.17924136 -0.07398059
+v 0.07044431 -0.17644092 -0.11964232
+v 0.07044431 -0.17563883 -0.12143814
+v 0.10442626 -0.17775662 -0.12219081
+v 0.11038976 -0.17800287 -0.12223042
+v 0.12828941 -0.17827727 -0.12229644
+v 0.13425292 -0.17835467 -0.12233607
+v 0.13425292 -0.17942413 -0.11936502
+v 0.07044431 -0.16607710 -0.12911002
+v 0.13425292 -0.17537146 -0.12598055
+v 0.12828941 -0.17528703 -0.12596734
+v 0.12231677 -0.17519556 -0.12592772
+v 0.11038976 -0.17501263 -0.12582208
+v 0.07044431 -0.17020713 -0.12715574
+v 0.07044431 -0.17319738 -0.12440918
+v 0.10442626 -0.17476637 -0.12559761
+v 0.07044431 -0.17112181 -0.12632386
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 11 16
+f 2 16 12
+f 3 17 14
+f 3 14 18
+f 3 18 19
+f 3 19 20
+f 3 20 4
+f 3 15 17
+f 4 20 21
+f 4 21 22
+f 4 22 23
+f 4 23 24
+f 4 24 25
+f 4 25 26
+f 4 26 27
+f 4 27 5
+f 5 27 6
+f 6 27 28
+f 6 28 7
+f 7 28 8
+f 8 28 29
+f 8 29 9
+f 9 29 10
+f 10 30 47
+f 10 47 69
+f 10 69 98
+f 10 98 105
+f 10 105 137
+f 10 137 124
+f 10 124 123
+f 10 123 93
+f 10 93 63
+f 10 63 49
+f 10 49 32
+f 10 32 31
+f 10 31 11
+f 10 29 28
+f 10 28 27
+f 10 27 26
+f 10 26 25
+f 10 25 24
+f 10 24 46
+f 10 46 68
+f 10 68 97
+f 10 97 72
+f 10 72 48
+f 10 48 30
+f 11 31 32
+f 11 32 16
+f 12 33 13
+f 12 16 33
+f 13 33 34
+f 13 34 14
+f 14 34 35
+f 14 35 36
+f 14 36 18
+f 14 17 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 37
+f 15 37 17
+f 16 39 33
+f 16 32 39
+f 18 36 40
+f 18 40 19
+f 19 40 20
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 44
+f 20 44 21
+f 21 44 22
+f 22 44 45
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 23 46 24
+f 30 48 74
+f 30 74 107
+f 30 107 139
+f 30 139 158
+f 30 158 163
+f 30 163 166
+f 30 166 164
+f 30 164 152
+f 30 152 151
+f 30 151 129
+f 30 129 128
+f 30 128 127
+f 30 127 99
+f 30 99 70
+f 30 70 47
+f 32 49 39
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 34
+f 33 39 50
+f 34 53 54
+f 34 54 35
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 40
+f 39 58 59
+f 39 59 60
+f 39 60 61
+f 39 61 62
+f 39 62 50
+f 39 49 63
+f 39 63 58
+f 40 57 64
+f 40 64 65
+f 40 65 41
+f 41 65 66
+f 41 66 42
+f 42 66 67
+f 42 67 43
+f 43 67 44
+f 44 67 45
+f 45 67 68
+f 45 68 46
+f 47 70 71
+f 47 71 69
+f 48 72 73
+f 48 73 74
+f 50 62 75
+f 50 75 51
+f 51 76 52
+f 51 75 77
+f 51 77 76
+f 52 78 79
+f 52 79 53
+f 52 76 78
+f 53 79 54
+f 54 79 80
+f 54 80 55
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 56
+f 55 80 81
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 87
+f 57 87 64
+f 58 88 89
+f 58 89 59
+f 58 63 88
+f 59 89 90
+f 59 90 60
+f 60 90 91
+f 60 91 92
+f 60 92 61
+f 61 92 62
+f 62 92 75
+f 63 93 88
+f 64 87 94
+f 64 94 65
+f 65 94 95
+f 65 95 66
+f 66 95 68
+f 66 68 67
+f 68 95 84
+f 68 84 96
+f 68 96 97
+f 69 71 98
+f 70 99 100
+f 70 100 71
+f 71 100 101
+f 71 101 102
+f 71 102 103
+f 71 103 104
+f 71 104 105
+f 71 105 98
+f 72 96 73
+f 72 97 96
+f 73 96 106
+f 73 106 74
+f 74 106 107
+f 75 92 77
+f 76 108 109
+f 76 109 78
+f 76 77 110
+f 76 110 108
+f 77 92 111
+f 77 111 112
+f 77 112 113
+f 77 113 114
+f 77 114 110
+f 78 109 115
+f 78 115 79
+f 79 115 80
+f 80 115 81
+f 81 116 117
+f 81 117 118
+f 81 118 82
+f 81 115 119
+f 81 119 116
+f 82 118 84
+f 82 84 83
+f 84 118 120
+f 84 120 96
+f 84 95 94
+f 84 94 87
+f 84 87 86
+f 84 86 85
+f 88 121 122
+f 88 122 89
+f 88 93 123
+f 88 123 124
+f 88 124 121
+f 89 122 125
+f 89 125 90
+f 90 125 126
+f 90 126 91
+f 91 126 92
+f 92 126 111
+f 96 120 106
+f 99 127 100
+f 100 127 128
+f 100 128 129
+f 100 129 130
+f 100 130 131
+f 100 131 101
+f 101 108 102
+f 101 131 132
+f 101 132 133
+f 101 133 134
+f 101 134 108
+f 102 108 103
+f 103 108 104
+f 104 108 110
+f 104 110 114
+f 104 114 112
+f 104 112 135
+f 104 135 136
+f 104 136 105
+f 105 136 137
+f 106 120 118
+f 106 118 138
+f 106 138 139
+f 106 139 107
+f 108 134 109
+f 109 134 140
+f 109 140 119
+f 109 119 115
+f 111 141 112
+f 111 126 141
+f 112 114 113
+f 112 141 126
+f 112 126 142
+f 112 142 135
+f 116 119 143
+f 116 143 144
+f 116 144 117
+f 117 138 118
+f 117 144 145
+f 117 145 146
+f 117 146 147
+f 117 147 139
+f 117 139 138
+f 119 140 143
+f 121 136 148
+f 121 148 149
+f 121 149 122
+f 121 124 136
+f 122 149 150
+f 122 150 142
+f 122 142 125
+f 124 137 136
+f 125 142 126
+f 129 151 130
+f 130 151 152
+f 130 152 153
+f 130 153 131
+f 131 153 154
+f 131 154 155
+f 131 155 156
+f 131 156 157
+f 131 157 132
+f 132 157 133
+f 133 157 140
+f 133 140 134
+f 135 149 148
+f 135 148 136
+f 135 142 150
+f 135 150 149
+f 139 147 158
+f 140 156 143
+f 140 157 156
+f 143 156 159
+f 143 159 145
+f 143 145 144
+f 145 159 146
+f 146 159 147
+f 147 159 160
+f 147 160 161
+f 147 161 162
+f 147 162 163
+f 147 163 158
+f 152 164 153
+f 153 164 165
+f 153 165 162
+f 153 162 154
+f 154 156 155
+f 154 162 161
+f 154 161 160
+f 154 160 156
+f 156 160 159
+f 162 165 163
+f 163 165 166
+f 164 166 165
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_10.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.12232573 -0.15231741 0.13318417
+v -0.12828285 -0.15231741 0.13317136
+v -0.12828285 -0.15828711 0.13301754
+v -0.12232573 -0.15828711 0.13288937
+v -0.09185795 -0.16425679 0.13033885
+v -0.09185795 -0.15828710 0.13050549
+v -0.09185795 -0.15766340 0.13051830
+v -0.09185795 -0.15231740 0.13062086
+v -0.09185795 -0.00036637 0.12792994
+v -0.13425404 -0.00036638 0.13068550
+v -0.14898155 -0.00036638 0.13082648
+v -0.14917848 -0.00036638 0.13082648
+v -0.13425404 -0.15231741 0.13269715
+v -0.14618233 -0.16425679 0.12962113
+v -0.14618233 -0.17022648 0.12859576
+v -0.12828285 -0.16340143 0.13185121
+v -0.12232573 -0.16329451 0.13172305
+v -0.10442626 -0.17022648 0.12877521
+v -0.09185795 -0.17022648 0.12773706
+v -0.09185795 -0.00036591 0.00226341
+v -0.14917143 -0.01962979 0.13082641
+v -0.15512856 -0.00036636 0.12487959
+v -0.15671806 -0.12842078 0.12613514
+v -0.15683762 -0.14632986 0.12626324
+v -0.15686576 -0.15231738 0.12628885
+v -0.14618233 -0.14632988 0.13018512
+v -0.14618233 -0.15231740 0.13008256
+v -0.15215351 -0.15828709 0.12864709
+v -0.14618233 -0.15828710 0.12992874
+v -0.15215351 -0.16425678 0.12832665
+v -0.15215351 -0.17022648 0.12712187
+v -0.15215351 -0.17409340 0.12553260
+v -0.14618233 -0.17518042 0.12632723
+v -0.14021818 -0.17022648 0.12895463
+v -0.13425404 -0.17022648 0.12903153
+v -0.12828285 -0.17022648 0.12906998
+v -0.12232573 -0.17022648 0.12904435
+v -0.11039041 -0.17022648 0.12896745
+v -0.11039041 -0.17512696 0.12635286
+v -0.10442626 -0.17491312 0.12616061
+v -0.09185795 -0.17305984 0.12535316
+v -0.15694311 -0.00036591 0.00226341
+v -0.09185795 -0.17338016 0.00226277
+v -0.15215351 -0.14632987 0.12877530
+v -0.15215351 -0.15231739 0.12873683
+v -0.15622574 -0.00036635 0.12321344
+v -0.15943991 -0.12243326 0.12236709
+v -0.15970013 -0.12842077 0.12216201
+v -0.15682355 -0.15828708 0.12626320
+v -0.15658442 -0.16425677 0.12609656
+v -0.15577561 -0.17022647 0.12543007
+v -0.15514965 -0.17323804 0.12489177
+v -0.15215351 -0.17624962 0.12191831
+v -0.14623156 -0.17831673 0.12158509
+v -0.14021818 -0.17845930 0.12272575
+v -0.14021818 -0.17546554 0.12651948
+v -0.13425404 -0.17548336 0.12653228
+v -0.12828285 -0.17542991 0.12650666
+v -0.12232573 -0.17532298 0.12646821
+v -0.11635456 -0.17521607 0.12641694
+v -0.11039041 -0.17812071 0.12272576
+v -0.10442626 -0.17790687 0.12270012
+v -0.09185795 -0.17339843 0.12505839
+v -0.15933441 -0.00036628 0.10410392
+v -0.15875769 -0.15231693 0.00226285
+v -0.16350508 -0.15231719 0.07442017
+v -0.16370202 -0.13439039 0.10410343
+v -0.09185795 -0.17860175 0.09838707
+v -0.09490331 -0.17927894 0.10056588
+v -0.11635456 -0.18216578 0.10410325
+v -0.13425404 -0.18236167 0.07442006
+v -0.13425404 -0.17696196 0.00226276
+v -0.15708378 -0.00036635 0.12190615
+v -0.16129667 -0.12243325 0.11939365
+v -0.15960870 -0.15231737 0.12191840
+v -0.15946803 -0.15828707 0.12191838
+v -0.15901791 -0.16425676 0.12191836
+v -0.15756204 -0.17022646 0.12191833
+v -0.15578968 -0.17396866 0.12191832
+v -0.15215351 -0.17763956 0.11598424
+v -0.14811646 -0.17910079 0.11598423
+v -0.14427634 -0.17929683 0.11939344
+v -0.13425404 -0.17847712 0.12287955
+v -0.14021818 -0.17938592 0.11976512
+v -0.13425404 -0.17942155 0.11990609
+v -0.12828285 -0.17840583 0.12285391
+v -0.10442626 -0.17949285 0.11973948
+v -0.09185795 -0.17576847 0.12191831
+v -0.09185795 -0.17551899 0.12225155
+v -0.10063537 -0.17940373 0.11945752
+v -0.15927110 -0.00036630 0.11003800
+v -0.15821613 -0.16425632 0.00226281
+v -0.16307606 -0.15828689 0.07442015
+v -0.16366686 -0.14036009 0.10410340
+v -0.16303387 -0.14036011 0.11003748
+v -0.16304090 -0.13439041 0.11003751
+v -0.15914451 -0.00036633 0.11598489
+v -0.09185795 -0.17888691 0.10410326
+v -0.09472749 -0.17931458 0.10410326
+v -0.09511431 -0.17924333 0.11003734
+v -0.09541674 -0.17920769 0.11306205
+v -0.09856761 -0.17947499 0.11542030
+v -0.11635456 -0.18159556 0.11003733
+v -0.12232573 -0.18239744 0.10410325
+v -0.14021818 -0.18172018 0.07442006
+v -0.14618233 -0.17683724 0.00226276
+v -0.14021818 -0.17692633 0.00226276
+v -0.13519648 -0.17696196 0.00226276
+v -0.16126150 -0.11904744 0.11929112
+v -0.16119117 -0.12842076 0.11920138
+v -0.16112787 -0.13221642 0.11902192
+v -0.16106457 -0.13619027 0.11881684
+v -0.16101534 -0.14036015 0.11847079
+v -0.16173272 -0.14036013 0.11549734
+v -0.16005882 -0.16425674 0.11598429
+v -0.15881395 -0.17022644 0.11598426
+v -0.15649299 -0.17475271 0.11598425
+v -0.15215351 -0.17776426 0.11003735
+v -0.14855252 -0.17913640 0.11003734
+v -0.15657740 -0.17484178 0.11003736
+v -0.12232573 -0.18180940 0.11003733
+v -0.12828285 -0.17943937 0.11988047
+v -0.12232573 -0.18047294 0.11598423
+v -0.12232573 -0.17945719 0.11982919
+v -0.09185795 -0.17803159 0.11659943
+v -0.09185795 -0.17845927 0.11552283
+v -0.16192262 -0.16299136 0.07442013
+v -0.15664069 -0.16921028 0.00226279
+v -0.09185795 -0.17878001 0.11031931
+v -0.14874945 -0.17915420 0.10410326
+v -0.14889011 -0.17917200 0.09816919
+v -0.14607684 -0.18013419 0.07442007
+v -0.14890418 -0.17915407 0.06848600
+v -0.14698412 -0.17655211 0.00226276
+v -0.15894054 -0.17022641 0.11003737
+v -0.15215351 -0.17781770 0.10410327
+v -0.15898274 -0.17022639 0.10410329
+v -0.15660552 -0.17485958 0.10410328
+v -0.15883504 -0.17022624 0.06256477
+v -0.15906714 -0.17022626 0.06848603
+v -0.15908121 -0.17022628 0.07442010
+v -0.15907417 -0.17022631 0.08035417
+v -0.15906011 -0.17022633 0.08630107
+v -0.15901791 -0.17022637 0.09816922
+v -0.15418611 -0.17220403 0.00226278
+v -0.15650706 -0.17475251 0.06256476
+v -0.14903078 -0.17917194 0.08035414
+v -0.14905891 -0.17915409 0.07442007
+v -0.15215351 -0.17785322 0.06848601
+v -0.15215351 -0.17760371 0.06256475
+v -0.15120403 -0.17498396 0.00226277
+v -0.15215351 -0.17785331 0.09223512
+v -0.15661959 -0.17487738 0.09816921
+v -0.15665475 -0.17489509 0.06848602
+v -0.15665475 -0.17491293 0.07442009
+v -0.15665475 -0.17489514 0.08035416
+v -0.15664069 -0.17489516 0.08630106
+v -0.15371488 -0.17264953 0.00226278
+v -0.15215351 -0.17787109 0.08035415
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 3
+f 2 12 13
+f 3 14 15
+f 3 15 16
+f 3 16 4
+f 3 13 14
+f 4 16 17
+f 4 17 5
+f 5 17 18
+f 5 18 19
+f 5 19 41
+f 5 41 63
+f 5 63 89
+f 5 89 88
+f 5 88 125
+f 5 125 126
+f 5 126 129
+f 5 129 98
+f 5 98 68
+f 5 68 43
+f 5 43 20
+f 5 20 9
+f 5 9 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 9 20 42
+f 9 42 64
+f 9 64 91
+f 9 91 97
+f 9 97 73
+f 9 73 46
+f 9 46 22
+f 9 22 12
+f 9 12 11
+f 9 11 10
+f 12 21 13
+f 12 22 23
+f 12 23 24
+f 12 24 25
+f 12 25 21
+f 13 26 27
+f 13 27 28
+f 13 28 29
+f 13 29 14
+f 13 21 26
+f 14 29 28
+f 14 28 30
+f 14 30 15
+f 15 31 32
+f 15 32 33
+f 15 33 34
+f 15 34 16
+f 15 30 31
+f 16 34 35
+f 16 35 36
+f 16 36 37
+f 16 37 38
+f 16 38 17
+f 17 38 18
+f 18 38 39
+f 18 39 40
+f 18 40 19
+f 19 40 41
+f 20 43 72
+f 20 72 108
+f 20 108 107
+f 20 107 106
+f 20 106 134
+f 20 134 151
+f 20 151 158
+f 20 158 145
+f 20 145 128
+f 20 128 92
+f 20 92 65
+f 20 65 42
+f 21 25 44
+f 21 44 45
+f 21 45 26
+f 22 46 47
+f 22 47 23
+f 23 47 48
+f 23 48 24
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 45
+f 25 45 44
+f 26 45 28
+f 26 28 27
+f 28 49 50
+f 28 50 30
+f 28 45 49
+f 30 50 51
+f 30 51 31
+f 31 51 52
+f 31 52 32
+f 32 52 53
+f 32 53 54
+f 32 54 33
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 34 56 35
+f 35 56 36
+f 36 56 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 39
+f 39 60 59
+f 39 59 61
+f 39 61 62
+f 39 62 40
+f 40 62 63
+f 40 63 41
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 64
+f 43 68 69
+f 43 69 70
+f 43 70 71
+f 43 71 72
+f 46 73 47
+f 47 73 48
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 49
+f 49 76 50
+f 49 75 76
+f 50 76 77
+f 50 77 51
+f 51 78 52
+f 51 77 78
+f 52 79 53
+f 52 78 79
+f 53 80 81
+f 53 81 54
+f 53 79 80
+f 54 81 82
+f 54 82 55
+f 55 83 56
+f 55 82 84
+f 55 84 85
+f 55 85 83
+f 56 83 57
+f 57 83 58
+f 58 83 86
+f 58 86 61
+f 58 61 59
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 88 89
+f 62 89 63
+f 62 87 90
+f 62 90 88
+f 64 67 91
+f 65 92 66
+f 66 92 93
+f 66 93 94
+f 66 94 67
+f 67 94 95
+f 67 95 96
+f 67 96 97
+f 67 97 91
+f 68 98 69
+f 69 98 99
+f 69 99 70
+f 70 99 100
+f 70 100 101
+f 70 101 102
+f 70 102 90
+f 70 90 103
+f 70 103 104
+f 70 104 71
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 108
+f 71 108 72
+f 73 97 109
+f 73 109 74
+f 74 109 96
+f 74 96 95
+f 74 95 110
+f 74 110 76
+f 74 76 75
+f 76 110 111
+f 76 111 112
+f 76 112 113
+f 76 113 114
+f 76 114 95
+f 76 95 77
+f 77 95 115
+f 77 115 116
+f 77 116 78
+f 78 116 79
+f 79 116 117
+f 79 117 80
+f 80 118 119
+f 80 119 81
+f 80 117 120
+f 80 120 118
+f 81 119 105
+f 81 105 104
+f 81 104 82
+f 82 104 121
+f 82 121 84
+f 83 85 122
+f 83 122 87
+f 83 87 86
+f 84 121 123
+f 84 123 85
+f 85 123 122
+f 87 122 124
+f 87 124 123
+f 87 123 121
+f 87 121 103
+f 87 103 90
+f 88 90 125
+f 90 102 126
+f 90 126 125
+f 92 127 93
+f 92 128 127
+f 93 127 116
+f 93 116 115
+f 93 115 94
+f 94 115 95
+f 95 114 112
+f 95 112 111
+f 95 111 110
+f 96 109 97
+f 98 129 99
+f 99 129 100
+f 100 129 101
+f 101 129 126
+f 101 126 102
+f 103 121 104
+f 105 119 130
+f 105 130 131
+f 105 131 132
+f 105 132 133
+f 105 133 106
+f 106 133 134
+f 112 114 113
+f 116 135 120
+f 116 120 117
+f 116 127 135
+f 118 136 131
+f 118 131 130
+f 118 130 119
+f 118 120 136
+f 120 135 137
+f 120 137 138
+f 120 138 136
+f 122 123 124
+f 127 128 139
+f 127 139 140
+f 127 140 141
+f 127 141 142
+f 127 142 143
+f 127 143 144
+f 127 144 137
+f 127 137 135
+f 128 145 146
+f 128 146 139
+f 131 147 132
+f 131 136 147
+f 132 147 148
+f 132 148 133
+f 133 148 149
+f 133 149 150
+f 133 150 151
+f 133 151 134
+f 136 152 147
+f 136 138 153
+f 136 153 152
+f 137 144 138
+f 138 144 153
+f 139 146 140
+f 140 146 154
+f 140 154 141
+f 141 154 155
+f 141 155 142
+f 142 155 156
+f 142 156 157
+f 142 157 143
+f 143 157 153
+f 143 153 144
+f 145 158 146
+f 146 158 151
+f 146 151 150
+f 146 150 149
+f 146 149 154
+f 147 152 159
+f 147 159 148
+f 148 159 149
+f 149 159 155
+f 149 155 154
+f 152 153 157
+f 152 157 155
+f 152 155 159
+f 155 157 156
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_11.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09159840 0.00005852 0.00225060
+v -0.09159840 0.00005900 -0.12799569
+v -0.15694409 0.00005852 0.00225060
+v -0.09159840 -0.17339734 0.00224996
+v -0.13124230 0.00005901 -0.13038590
+v -0.09159840 -0.14926557 -0.13039966
+v -0.12232189 -0.15230206 -0.13265782
+v -0.15980455 0.00005889 -0.09771538
+v -0.16361145 -0.15230230 -0.06804308
+v -0.15875926 -0.15230256 0.00225004
+v -0.13425108 -0.17695184 0.00224995
+v -0.13425108 -0.18239942 -0.06804319
+v -0.09861182 -0.17961288 -0.09223574
+v -0.09490383 -0.17927352 -0.09452030
+v -0.09159840 -0.17888054 -0.09771604
+v -0.13274670 0.00005901 -0.13038590
+v -0.09159840 -0.15003362 -0.13039966
+v -0.09159840 -0.15048017 -0.13038645
+v -0.09159840 -0.15378460 -0.13024120
+v -0.09159840 -0.15828577 -0.13004314
+v -0.09159840 -0.15917886 -0.13000352
+v -0.09159840 -0.16425161 -0.12975264
+v -0.12232189 -0.15828576 -0.13234090
+v -0.12828296 -0.15828576 -0.13244655
+v -0.12828296 -0.15230206 -0.13261821
+v -0.15979043 0.00005890 -0.10064702
+v -0.16371032 -0.13438679 -0.10365836
+v -0.16373858 -0.14035264 -0.10365839
+v -0.16313117 -0.15828600 -0.06804310
+v -0.15821541 -0.16425210 0.00225000
+v -0.13519751 -0.17695184 0.00224995
+v -0.14021922 -0.18177426 -0.06804319
+v -0.13425108 -0.18223863 -0.07397248
+v -0.12232189 -0.18241715 -0.10365854
+v -0.11635377 -0.18220280 -0.10365854
+v -0.14116564 -0.17691612 0.00224995
+v -0.14618735 -0.17684466 0.00224995
+v -0.09458600 -0.17932709 -0.09771604
+v -0.09467075 -0.17932707 -0.10365853
+v -0.09159840 -0.17882690 -0.10916525
+v -0.13425815 0.00005901 -0.13037270
+v -0.12232189 -0.16312632 -0.13121845
+v -0.09159840 -0.16514470 -0.12934328
+v -0.10442457 -0.17023531 -0.12818120
+v -0.12828296 -0.16321562 -0.13133730
+v -0.14618735 -0.16425162 -0.12890748
+v -0.13456891 -0.15850011 -0.13142972
+v -0.13425108 -0.15230206 -0.13212960
+v -0.14618735 -0.17023531 -0.12789068
+v -0.14618735 0.00005901 -0.13014821
+v -0.14021922 0.00005901 -0.13029347
+v -0.13573429 0.00005901 -0.13035949
+v -0.15973393 0.00005893 -0.10960038
+v -0.16123126 -0.11907918 -0.11876546
+v -0.16124539 -0.12243720 -0.11881829
+v -0.15947966 0.00005895 -0.11552967
+v -0.16265796 -0.14035262 -0.10960090
+v -0.15933841 -0.15828580 -0.12147274
+v -0.15997407 -0.16425167 -0.11553027
+v -0.16290516 -0.15828598 -0.07397239
+v -0.16190930 -0.16301937 -0.06804312
+v -0.15875926 -0.17023536 -0.11553030
+v -0.15796821 -0.16503802 0.00224999
+v -0.14906193 -0.17918432 -0.05988215
+v -0.14618735 -0.18020242 -0.06804318
+v -0.14897717 -0.17918416 -0.10365853
+v -0.14880060 -0.17916628 -0.10960104
+v -0.14021922 -0.18161348 -0.07397248
+v -0.12232189 -0.18145260 -0.10960105
+v -0.10442457 -0.17952348 -0.11928070
+v -0.14820732 -0.17909482 -0.11553033
+v -0.14423093 -0.17929129 -0.11892416
+v -0.14021922 -0.17938059 -0.11925429
+v -0.10058237 -0.17941631 -0.11899018
+v -0.09854120 -0.17948778 -0.11504172
+v -0.09526402 -0.17921985 -0.11273075
+v -0.09496739 -0.17927347 -0.10960104
+v -0.14697839 -0.17655888 0.00224995
+v -0.09159840 -0.17880904 -0.10960104
+v -0.11039270 -0.17023531 -0.12836609
+v -0.09159840 -0.17069972 -0.12659654
+v -0.10442457 -0.17479009 -0.12561934
+v -0.11039270 -0.17502229 -0.12583064
+v -0.11635377 -0.17023531 -0.12840570
+v -0.12232189 -0.17023531 -0.12844532
+v -0.12828296 -0.17023531 -0.12844532
+v -0.13425108 -0.17023531 -0.12839250
+v -0.14021922 -0.17023531 -0.12827364
+v -0.15214841 -0.16425162 -0.12763975
+v -0.14618735 -0.15828578 -0.12927722
+v -0.15214841 -0.15828578 -0.12800948
+v -0.14618735 -0.15230207 -0.12948849
+v -0.14618735 -0.14633623 -0.12962053
+v -0.14618735 -0.14035254 -0.12967333
+v -0.14618735 -0.05674149 -0.13005598
+v -0.14618735 -0.03882611 -0.13010873
+v -0.14618735 -0.02687657 -0.13013510
+v -0.14618735 -0.01492703 -0.13014826
+v -0.14618735 -0.17512945 -0.12577782
+v -0.15105365 -0.17432567 -0.12522317
+v -0.15268518 -0.17075332 -0.12608153
+v -0.15192239 0.00005900 -0.12725619
+v -0.15214841 -0.14633624 -0.12819432
+v -0.15214841 -0.14035255 -0.12816788
+v -0.15930310 -0.12243719 -0.12178954
+v -0.15719129 0.00005898 -0.12120804
+v -0.15989638 -0.12897461 -0.12097081
+v -0.15961387 -0.13438672 -0.12147265
+v -0.15957855 -0.14633626 -0.12147270
+v -0.15951498 -0.15230210 -0.12147272
+v -0.16116063 -0.12736705 -0.11865985
+v -0.16109706 -0.13135023 -0.11847498
+v -0.16105469 -0.13438674 -0.11815806
+v -0.15675340 -0.15828579 -0.12572492
+v -0.15650620 -0.16425163 -0.12555327
+v -0.15887932 -0.16425164 -0.12147276
+v -0.15890757 -0.17023538 -0.10960101
+v -0.15897114 -0.17023540 -0.10365850
+v -0.15901351 -0.17023542 -0.09771601
+v -0.15913358 -0.17023549 -0.07991494
+v -0.15916890 -0.17023551 -0.07397244
+v -0.15919009 -0.17023553 -0.06804315
+v -0.15917596 -0.17023555 -0.06211386
+v -0.15664039 -0.16921768 0.00224998
+v -0.15701473 -0.17075333 -0.12200101
+v -0.15599061 -0.17418281 -0.12037674
+v -0.15648501 -0.17475439 -0.11553031
+v -0.14921731 -0.17920217 -0.06383061
+v -0.15120198 -0.17498704 0.00224996
+v -0.15158337 -0.17820192 -0.06195541
+v -0.14923144 -0.17922001 -0.06804318
+v -0.14926676 -0.17921997 -0.07991497
+v -0.14923144 -0.17921994 -0.08584426
+v -0.14919612 -0.17920207 -0.09073031
+v -0.14916787 -0.17918419 -0.09469197
+v -0.15214841 -0.17780879 -0.10960103
+v -0.15214841 -0.17764801 -0.11553032
+v -0.13425108 -0.17941631 -0.11938635
+v -0.13425108 -0.17838031 -0.12235760
+v -0.12828296 -0.17830887 -0.12234438
+v -0.11039270 -0.17800521 -0.12226514
+v -0.10442457 -0.17777302 -0.12223873
+v -0.14620852 -0.17827316 -0.12112946
+v -0.14021922 -0.17838031 -0.12222553
+v -0.09159840 -0.17523664 -0.12192179
+v -0.09159840 -0.17852324 -0.11514736
+v -0.12828296 -0.17532594 -0.12598910
+v -0.13425108 -0.17539739 -0.12600231
+v -0.09159840 -0.17223585 -0.12523637
+v -0.09159840 -0.17396846 -0.12345363
+v -0.14021922 -0.17537953 -0.12596269
+v -0.15591997 -0.16911004 -0.12509110
+v -0.15214841 -0.15230208 -0.12814151
+v -0.15503006 -0.17309321 -0.12433840
+v -0.15268518 -0.17561174 -0.12200103
+v -0.15343385 0.00005899 -0.12569793
+v -0.15680284 -0.14633625 -0.12575130
+v -0.15667571 -0.13438671 -0.12565881
+v -0.15661214 -0.12842087 -0.12557955
+v -0.15681697 -0.15230209 -0.12576453
+v -0.15674633 -0.14035256 -0.12569845
+v -0.15490293 0.00005899 -0.12417929
+v -0.15656976 -0.17484373 -0.10960102
+v -0.15660508 -0.17487948 -0.10365851
+v -0.15662627 -0.17491522 -0.09771602
+v -0.15669690 -0.17496888 -0.07991495
+v -0.15671103 -0.17498676 -0.07397245
+v -0.15671809 -0.17498678 -0.06804316
+v -0.15671103 -0.17496894 -0.06211387
+v -0.15457804 -0.17173619 0.00224997
+v -0.15371636 -0.17264714 0.00224997
+v -0.15221197 -0.17796969 -0.06804317
+v -0.15222609 -0.17796967 -0.07397246
+v -0.15224728 -0.17795179 -0.07991496
+v -0.15221197 -0.17793390 -0.08584425
+v -0.15418957 -0.17220059 0.00224997
+f 1 2 5
+f 1 5 16
+f 1 16 41
+f 1 41 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 102
+f 1 102 156
+f 1 156 162
+f 1 162 106
+f 1 106 56
+f 1 56 53
+f 1 53 26
+f 1 26 8
+f 1 8 3
+f 1 3 10
+f 1 10 30
+f 1 30 63
+f 1 63 124
+f 1 124 170
+f 1 170 176
+f 1 176 171
+f 1 171 129
+f 1 129 78
+f 1 78 37
+f 1 37 36
+f 1 36 31
+f 1 31 11
+f 1 11 4
+f 1 4 15
+f 1 15 40
+f 1 40 79
+f 1 79 146
+f 1 146 145
+f 1 145 150
+f 1 150 149
+f 1 149 81
+f 1 81 43
+f 1 43 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 6
+f 1 6 2
+f 2 6 7
+f 2 7 5
+f 3 8 9
+f 3 9 10
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 5 7 16
+f 6 17 7
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 16
+f 8 26 27
+f 8 27 9
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 11 31 12
+f 12 32 68
+f 12 68 33
+f 12 33 34
+f 12 34 35
+f 12 35 13
+f 12 31 36
+f 12 36 37
+f 12 37 32
+f 13 35 14
+f 14 35 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 40
+f 16 25 41
+f 22 42 23
+f 22 43 44
+f 22 44 42
+f 23 42 45
+f 23 45 24
+f 24 46 47
+f 24 47 48
+f 24 48 25
+f 24 45 49
+f 24 49 46
+f 25 48 50
+f 25 50 51
+f 25 51 52
+f 25 52 41
+f 26 53 27
+f 27 54 55
+f 27 55 28
+f 27 53 56
+f 27 56 54
+f 28 55 57
+f 28 57 58
+f 28 58 59
+f 28 59 60
+f 28 60 29
+f 29 61 30
+f 29 60 62
+f 29 62 61
+f 30 61 63
+f 32 64 65
+f 32 65 66
+f 32 66 67
+f 32 67 68
+f 32 37 64
+f 33 68 34
+f 34 69 70
+f 34 70 35
+f 34 68 71
+f 34 71 72
+f 34 72 73
+f 34 73 69
+f 35 70 74
+f 35 74 75
+f 35 75 76
+f 35 76 77
+f 35 77 39
+f 35 39 38
+f 37 78 64
+f 39 77 40
+f 40 77 76
+f 40 76 79
+f 42 44 80
+f 42 80 45
+f 43 81 44
+f 44 81 82
+f 44 82 83
+f 44 83 80
+f 45 80 84
+f 45 84 85
+f 45 85 86
+f 45 86 87
+f 45 87 88
+f 45 88 49
+f 46 89 91
+f 46 91 90
+f 46 90 48
+f 46 48 47
+f 46 49 89
+f 48 90 91
+f 48 91 92
+f 48 92 93
+f 48 93 94
+f 48 94 95
+f 48 95 96
+f 48 96 97
+f 48 97 98
+f 48 98 50
+f 49 88 99
+f 49 99 100
+f 49 100 101
+f 49 101 89
+f 50 98 103
+f 50 103 104
+f 50 104 102
+f 54 105 55
+f 54 56 106
+f 54 106 105
+f 55 105 107
+f 55 107 108
+f 55 108 109
+f 55 109 110
+f 55 110 111
+f 55 111 57
+f 57 111 112
+f 57 112 113
+f 57 113 58
+f 58 110 114
+f 58 114 115
+f 58 115 116
+f 58 116 59
+f 58 113 112
+f 58 112 111
+f 58 111 110
+f 59 116 62
+f 59 62 60
+f 61 62 117
+f 61 117 118
+f 61 118 119
+f 61 119 120
+f 61 120 121
+f 61 121 122
+f 61 122 123
+f 61 123 124
+f 61 124 63
+f 62 125 126
+f 62 126 127
+f 62 127 117
+f 62 116 125
+f 64 128 65
+f 64 78 129
+f 64 129 130
+f 64 130 128
+f 65 128 131
+f 65 131 132
+f 65 132 133
+f 65 133 134
+f 65 134 66
+f 66 134 135
+f 66 135 136
+f 66 136 67
+f 67 71 68
+f 67 136 137
+f 67 137 71
+f 69 73 138
+f 69 138 70
+f 70 139 140
+f 70 140 141
+f 70 141 142
+f 70 142 74
+f 70 138 139
+f 71 137 143
+f 71 143 72
+f 72 143 144
+f 72 144 73
+f 73 144 138
+f 74 142 145
+f 74 145 146
+f 74 146 75
+f 75 146 76
+f 76 146 79
+f 80 83 147
+f 80 147 148
+f 80 148 84
+f 81 149 82
+f 82 149 150
+f 82 150 142
+f 82 142 83
+f 83 142 141
+f 83 141 147
+f 84 148 85
+f 85 148 86
+f 86 148 151
+f 86 151 87
+f 87 151 88
+f 88 151 99
+f 89 101 152
+f 89 152 115
+f 89 115 91
+f 91 114 153
+f 91 153 93
+f 91 93 92
+f 91 115 114
+f 93 103 94
+f 93 153 103
+f 94 103 95
+f 95 103 96
+f 96 103 97
+f 97 103 98
+f 99 151 144
+f 99 144 143
+f 99 143 100
+f 100 154 101
+f 100 143 155
+f 100 155 154
+f 101 154 152
+f 102 104 157
+f 102 157 158
+f 102 158 159
+f 102 159 156
+f 103 153 160
+f 103 160 157
+f 103 157 104
+f 105 159 158
+f 105 158 161
+f 105 161 157
+f 105 157 108
+f 105 108 107
+f 105 106 159
+f 106 162 159
+f 108 157 160
+f 108 160 109
+f 109 160 110
+f 110 160 114
+f 114 160 153
+f 115 152 116
+f 116 152 125
+f 117 127 163
+f 117 163 118
+f 118 163 164
+f 118 164 119
+f 119 164 120
+f 120 164 165
+f 120 165 121
+f 121 165 166
+f 121 166 167
+f 121 167 122
+f 122 167 168
+f 122 168 123
+f 123 168 169
+f 123 169 124
+f 124 169 170
+f 125 152 154
+f 125 154 126
+f 126 154 155
+f 126 155 137
+f 126 137 127
+f 127 137 136
+f 127 136 163
+f 128 130 131
+f 129 169 130
+f 129 171 169
+f 130 169 172
+f 130 172 131
+f 131 172 132
+f 132 172 173
+f 132 173 174
+f 132 174 133
+f 133 174 175
+f 133 175 136
+f 133 136 134
+f 134 136 135
+f 136 175 165
+f 136 165 164
+f 136 164 163
+f 137 155 143
+f 138 144 139
+f 139 144 151
+f 139 151 148
+f 139 148 147
+f 139 147 140
+f 140 147 141
+f 142 150 145
+f 156 159 162
+f 157 161 158
+f 165 175 174
+f 165 174 166
+f 166 174 167
+f 167 174 168
+f 168 174 173
+f 168 173 172
+f 168 172 169
+f 169 171 176
+f 169 176 170
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_12.obj

@@ -0,0 +1,241 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.10109172 0.00005900 -0.12771902
+v -0.09845118 0.00005900 -0.12783592
+v -0.10109172 0.00005852 0.00225060
+v -0.10109172 0.14928377 -0.13040749
+v -0.09550538 0.00005900 -0.12791387
+v 0.05483696 0.00005852 0.00225060
+v -0.10109172 0.17311840 0.00225124
+v -0.10109172 0.15019914 -0.13040749
+v -0.06264376 0.14924857 -0.13044646
+v -0.06566587 0.00005900 -0.12814769
+v -0.07163377 0.00005900 -0.12813470
+v -0.08054747 0.00005900 -0.12810873
+v -0.08651538 0.00005900 -0.12806975
+v -0.08953748 0.00005900 -0.12803078
+v -0.09248328 0.00005900 -0.12799181
+v 0.05483696 0.00005900 -0.12814769
+v 0.05483696 0.17384014 0.00225124
+v -0.09915329 0.17318882 0.00225124
+v -0.10109172 0.17956161 -0.08759080
+v -0.06264376 0.15086808 -0.13044646
+v -0.10109172 0.15151941 -0.13035551
+v -0.05667585 0.16429954 -0.13005670
+v -0.04474004 0.16429954 -0.13009566
+v -0.03280423 0.16429954 -0.13012164
+v 0.01490847 0.14923096 -0.13045945
+v -0.04474004 0.00005900 -0.12816068
+v 0.05483696 0.14923096 -0.13044646
+v 0.05483696 0.17861106 -0.09772336
+v -0.10109172 0.17980809 -0.09204653
+v -0.10109172 0.17968485 -0.08951339
+v 0.05071589 0.17387535 0.00225124
+v -0.09561223 0.17329444 0.00225124
+v -0.08651538 0.17352328 0.00225124
+v -0.08556906 0.17354089 0.00225124
+v -0.07363324 0.17375212 0.00225124
+v -0.06766534 0.17382254 0.00225124
+v -0.06264376 0.17385775 0.00225124
+v -0.05667585 0.17389296 0.00225124
+v -0.02683633 0.17398098 0.00225124
+v -0.09248328 0.17338245 0.00225124
+v -0.00896314 0.16429954 -0.13014763
+v -0.05667585 0.15097370 -0.13044646
+v 0.01490847 0.15137858 -0.13045944
+v -0.10109172 0.15537458 -0.13018663
+v -0.06861166 0.16429954 -0.12997875
+v -0.10109172 0.16694005 -0.12904343
+v -0.10109172 0.15831436 -0.13005672
+v -0.10109172 0.17026712 -0.12779632
+v 0.05483696 0.15095609 -0.13044646
+v 0.05483696 0.17857586 -0.10181536
+v -0.10109172 0.17984332 -0.10366001
+v -0.10109172 0.17986091 -0.10103593
+v -0.10109172 0.17989610 -0.09509929
+v -0.00204892 0.17399857 0.00225124
+v 0.00391898 0.17399857 0.00225124
+v 0.02182270 0.17398098 0.00225124
+v 0.03878009 0.17394577 0.00225124
+v 0.04569431 0.17391056 0.00225124
+v 0.01490847 0.16429954 -0.13014763
+v -0.10109172 0.16095488 -0.12991380
+v -0.10109172 0.16429954 -0.12973193
+v 0.05483696 0.17024951 -0.12721175
+v 0.05071589 0.16429954 -0.13005670
+v 0.02684428 0.16429954 -0.13012164
+v -0.10109172 0.17229151 -0.12666615
+v 0.05483696 0.16429954 -0.13003071
+v 0.05483696 0.17852309 -0.10775200
+v -0.10109172 0.17979055 -0.10959665
+v 0.05483696 0.16614789 -0.12916034
+v -0.10109172 0.17433352 -0.12523719
+v 0.05483696 0.17322450 -0.12440580
+v 0.05483696 0.17850548 -0.10959665
+v -0.10109172 0.17966733 -0.11522153
+v -0.10109172 0.17565376 -0.12373028
+v -0.10109172 0.17744932 -0.12159985
+v 0.05483696 0.17398144 -0.12348348
+v 0.05483696 0.17827664 -0.11553331
+v -0.10109172 0.17949131 -0.11858605
+v 0.05483696 0.17565376 -0.12144397
+v -0.10109172 0.17943850 -0.11898876
+v -0.10066434 0.17943850 -0.11896277
+f 1 2 5
+f 1 5 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 12
+f 1 12 11
+f 1 11 10
+f 1 10 26
+f 1 26 16
+f 1 16 6
+f 1 6 3
+f 1 3 7
+f 1 7 19
+f 1 19 30
+f 1 30 29
+f 1 29 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 68
+f 1 68 73
+f 1 73 78
+f 1 78 80
+f 1 80 75
+f 1 75 74
+f 1 74 70
+f 1 70 65
+f 1 65 48
+f 1 48 46
+f 1 46 61
+f 1 61 60
+f 1 60 47
+f 1 47 44
+f 1 44 21
+f 1 21 8
+f 1 8 4
+f 1 4 2
+f 2 4 5
+f 3 6 17
+f 3 17 31
+f 3 31 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 39
+f 3 39 38
+f 3 38 37
+f 3 37 36
+f 3 36 35
+f 3 35 34
+f 3 34 33
+f 3 33 40
+f 3 40 32
+f 3 32 18
+f 3 18 7
+f 4 8 20
+f 4 20 9
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 4 11 12
+f 4 12 13
+f 4 13 14
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 6 16 27
+f 6 27 49
+f 6 49 66
+f 6 66 69
+f 6 69 62
+f 6 62 71
+f 6 71 76
+f 6 76 79
+f 6 79 77
+f 6 77 72
+f 6 72 67
+f 6 67 50
+f 6 50 28
+f 6 28 17
+f 7 18 19
+f 8 21 22
+f 8 22 23
+f 8 23 24
+f 8 24 20
+f 9 25 26
+f 9 26 10
+f 9 20 43
+f 9 43 25
+f 16 26 25
+f 16 25 27
+f 17 28 29
+f 17 29 30
+f 17 30 31
+f 18 32 19
+f 19 33 34
+f 19 34 35
+f 19 35 36
+f 19 36 37
+f 19 37 38
+f 19 38 39
+f 19 39 30
+f 19 32 40
+f 19 40 33
+f 20 24 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 21 44 22
+f 22 45 46
+f 22 46 23
+f 22 44 47
+f 22 47 45
+f 23 46 24
+f 24 46 48
+f 24 48 41
+f 25 43 49
+f 25 49 27
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 28 52 53
+f 28 53 29
+f 30 39 54
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 58
+f 30 58 31
+f 41 59 43
+f 41 43 42
+f 41 48 59
+f 43 59 49
+f 45 47 60
+f 45 60 61
+f 45 61 46
+f 48 62 63
+f 48 63 64
+f 48 64 59
+f 48 65 62
+f 49 59 64
+f 49 64 63
+f 49 63 66
+f 50 67 68
+f 50 68 51
+f 62 69 63
+f 62 65 70
+f 62 70 71
+f 63 69 66
+f 67 72 68
+f 68 72 73
+f 70 74 71
+f 71 74 75
+f 71 75 76
+f 72 77 73
+f 73 77 78
+f 75 79 76
+f 75 80 79
+f 77 79 80
+f 77 80 81
+f 77 81 78
+f 78 81 80
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_13.obj

@@ -0,0 +1,316 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.09159133 -0.17889310 -0.09772535
+v -0.09159133 -0.17882299 -0.10959872
+v 0.07044431 -0.17859531 -0.09772535
+v 0.01491506 -0.17398875 0.00224996
+v 0.00297175 -0.17400627 0.00224996
+v -0.00394363 -0.17400627 0.00224996
+v -0.02778266 -0.17398875 0.00224996
+v -0.03972597 -0.17397123 0.00224996
+v -0.04473804 -0.17395371 0.00224996
+v -0.06264507 -0.17388366 0.00224996
+v -0.06860879 -0.17383110 0.00224996
+v -0.07457252 -0.17374352 0.00224996
+v -0.08053624 -0.17363841 0.00224996
+v -0.08148790 -0.17362090 0.00224996
+v -0.08745162 -0.17349828 0.00224996
+v -0.09159133 -0.17339319 0.00224996
+v 0.07044431 -0.17856027 -0.10184336
+v -0.09159133 -0.17852519 -0.11514567
+v 0.03878582 -0.17831499 -0.11553538
+v 0.07044431 -0.17826243 -0.11553538
+v 0.06264071 -0.17850769 -0.10959872
+v 0.07044431 -0.17367345 0.00224996
+v 0.06766864 -0.17370849 0.00224996
+v 0.06264071 -0.17376104 0.00224996
+v 0.05572533 -0.17381358 0.00224996
+v 0.05071327 -0.17384862 0.00224996
+v 0.03878582 -0.17391869 0.00224996
+v -0.09159133 0.00004101 0.00225060
+v 0.07044431 -0.17850769 -0.10778004
+v 0.01491506 -0.17833250 -0.11553539
+v -0.09159133 -0.17524951 -0.12192672
+v -0.08651582 -0.17559985 -0.12140711
+v -0.07457252 -0.17563488 -0.12142011
+v -0.06264507 -0.17565240 -0.12144609
+v -0.03281059 -0.17570494 -0.12147207
+v -0.00299197 -0.17572246 -0.12147207
+v 0.00895134 -0.17572246 -0.12147207
+v 0.03280624 -0.17570494 -0.12147207
+v 0.07044431 -0.17833250 -0.11371672
+v 0.07044431 -0.17644067 -0.11964041
+v 0.07044431 -0.17849017 -0.10959872
+v 0.07044431 0.00004101 0.00225060
+v -0.09159133 0.00004149 -0.12800567
+v -0.09159133 -0.17397077 -0.12345962
+v -0.03281059 -0.17325258 -0.12447287
+v -0.02684687 -0.17325258 -0.12448587
+v 0.00297175 -0.17327009 -0.12448587
+v 0.00895134 -0.17327009 -0.12448587
+v 0.07044431 -0.17563488 -0.12144609
+v 0.03878582 -0.17325258 -0.12447287
+v 0.07044431 0.00004149 -0.12813557
+v -0.08651582 0.00004149 -0.12807062
+v -0.09159133 -0.14927201 -0.13040947
+v -0.09159133 -0.17223660 -0.12523931
+v -0.09084586 -0.17318251 -0.12439494
+v -0.04473804 -0.17323506 -0.12445988
+v -0.03877431 -0.17023967 -0.12729182
+v -0.02684687 -0.17023967 -0.12731779
+v -0.01490356 -0.17023967 -0.12733078
+v 0.00895134 -0.17023967 -0.12733078
+v 0.07044431 -0.17320003 -0.12440793
+v 0.03280624 -0.17023967 -0.12730480
+v 0.04474954 -0.17023967 -0.12726584
+v 0.07044431 -0.14921947 -0.13043545
+v 0.06862030 0.00004149 -0.12814856
+v -0.08053624 0.00004149 -0.12810960
+v -0.08053624 -0.14923697 -0.13042246
+v -0.09159133 -0.15002523 -0.13040947
+v -0.07163824 0.00004149 -0.12813557
+v -0.06567451 0.00004149 -0.12814856
+v -0.09159133 -0.17069511 -0.12660332
+v -0.06860879 -0.17020463 -0.12718789
+v -0.06264507 -0.17022215 -0.12720087
+v -0.04473804 -0.17023967 -0.12726584
+v -0.05668134 -0.17022215 -0.12722686
+v -0.05070176 -0.16424891 -0.13008475
+v -0.02684687 -0.16424891 -0.13013671
+v -0.01490356 -0.16424891 -0.13014971
+v 0.00895134 -0.16424891 -0.13014971
+v 0.06264071 -0.17022215 -0.12718789
+v 0.07044431 -0.17020463 -0.12716192
+v 0.02087879 -0.16424891 -0.13013671
+v 0.03878582 -0.16424891 -0.13009775
+v 0.04474954 -0.16424891 -0.13008475
+v 0.06264071 -0.16424891 -0.13000681
+v 0.07044431 -0.15062081 -0.13043545
+v 0.05071327 -0.14920195 -0.13044845
+v 0.01491506 -0.14918443 -0.13046143
+v -0.08053624 -0.15035805 -0.13042246
+v -0.05668134 -0.14920195 -0.13044845
+v -0.09159133 -0.15918654 -0.13000679
+v -0.05668134 -0.16424891 -0.13005877
+v -0.06860879 -0.16424891 -0.12999382
+v -0.07457252 -0.16424891 -0.12994186
+v -0.09159133 -0.16514227 -0.12934430
+v -0.08651582 -0.17016961 -0.12705799
+v -0.07457252 -0.17018711 -0.12714892
+v -0.06860879 -0.15070839 -0.13043545
+v -0.05668134 -0.15090108 -0.13044845
+v 0.01491506 -0.15121638 -0.13046144
+v 0.05071327 -0.15091860 -0.13044845
+v 0.07044431 -0.16607066 -0.12911047
+v 0.06862030 -0.16424891 -0.12996783
+v 0.07044431 -0.16424891 -0.12995484
+v -0.08651582 -0.16424891 -0.12981196
+v -0.09159133 -0.16424891 -0.12974699
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 13
+f 1 13 14
+f 1 14 15
+f 1 15 16
+f 1 16 28
+f 1 28 43
+f 1 43 53
+f 1 53 68
+f 1 68 91
+f 1 91 106
+f 1 106 95
+f 1 95 71
+f 1 71 54
+f 1 54 44
+f 1 44 31
+f 1 31 18
+f 1 18 2
+f 2 17 3
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 17
+f 3 17 29
+f 3 29 41
+f 3 41 39
+f 3 39 20
+f 3 20 40
+f 3 40 49
+f 3 49 61
+f 3 61 81
+f 3 81 102
+f 3 102 104
+f 3 104 86
+f 3 86 64
+f 3 64 51
+f 3 51 42
+f 3 42 22
+f 3 22 23
+f 3 23 24
+f 3 24 25
+f 3 25 26
+f 3 26 27
+f 3 27 4
+f 4 27 26
+f 4 26 25
+f 4 25 24
+f 4 24 23
+f 4 23 22
+f 4 22 42
+f 4 42 28
+f 4 28 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 13
+f 4 13 12
+f 4 12 11
+f 4 11 10
+f 4 10 9
+f 4 9 8
+f 4 8 7
+f 4 7 6
+f 4 6 5
+f 17 21 29
+f 18 30 19
+f 18 31 32
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 35
+f 18 35 36
+f 18 36 37
+f 18 37 30
+f 19 30 37
+f 19 37 38
+f 19 38 20
+f 20 39 21
+f 20 38 40
+f 21 39 41
+f 21 41 29
+f 28 42 51
+f 28 51 65
+f 28 65 70
+f 28 70 69
+f 28 69 66
+f 28 66 52
+f 28 52 43
+f 31 44 45
+f 31 45 46
+f 31 46 35
+f 31 35 34
+f 31 34 33
+f 31 33 32
+f 35 46 47
+f 35 47 36
+f 36 47 48
+f 36 48 37
+f 37 48 38
+f 38 49 40
+f 38 48 50
+f 38 50 49
+f 43 52 53
+f 44 54 55
+f 44 55 45
+f 45 55 56
+f 45 56 57
+f 45 57 58
+f 45 58 46
+f 46 58 59
+f 46 59 47
+f 47 59 60
+f 47 60 48
+f 48 60 50
+f 49 50 61
+f 50 60 62
+f 50 62 63
+f 50 63 61
+f 51 64 65
+f 52 66 53
+f 53 67 89
+f 53 89 68
+f 53 66 69
+f 53 69 70
+f 53 70 67
+f 54 71 72
+f 54 72 55
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 57
+f 55 57 56
+f 57 74 73
+f 57 73 75
+f 57 75 72
+f 57 72 76
+f 57 76 77
+f 57 77 58
+f 58 77 78
+f 58 78 59
+f 59 78 79
+f 59 79 60
+f 60 79 82
+f 60 82 62
+f 61 63 80
+f 61 80 81
+f 62 82 83
+f 62 83 84
+f 62 84 63
+f 63 84 85
+f 63 85 81
+f 63 81 80
+f 64 86 101
+f 64 101 87
+f 64 87 65
+f 65 87 88
+f 65 88 70
+f 67 70 90
+f 67 90 99
+f 67 99 98
+f 67 98 89
+f 68 89 77
+f 68 77 76
+f 68 76 92
+f 68 92 93
+f 68 93 94
+f 68 94 91
+f 70 88 90
+f 71 95 96
+f 71 96 72
+f 72 75 73
+f 72 96 97
+f 72 97 93
+f 72 93 92
+f 72 92 76
+f 77 89 98
+f 77 98 99
+f 77 99 78
+f 78 99 100
+f 78 100 79
+f 79 100 101
+f 79 101 86
+f 79 86 82
+f 81 85 102
+f 82 86 83
+f 83 86 84
+f 84 86 85
+f 85 86 103
+f 85 103 102
+f 86 104 103
+f 87 101 100
+f 87 100 88
+f 88 100 99
+f 88 99 90
+f 91 94 105
+f 91 105 106
+f 93 97 96
+f 93 96 94
+f 94 96 95
+f 94 95 105
+f 95 106 105
+f 102 103 104
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_14.obj

@@ -0,0 +1,409 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.08668017 -0.00034856 0.12802779
+v 0.08668017 -0.15230811 0.13060568
+v 0.08668017 -0.00034810 0.00226317
+v 0.08054539 -0.00034856 0.12814100
+v 0.05667039 -0.15230811 0.13068114
+v 0.05071039 -0.16426215 0.13064336
+v 0.06264788 -0.16426215 0.13059306
+v 0.06860788 -0.16426215 0.13055532
+v 0.07458538 -0.16426215 0.13050501
+v 0.08054539 -0.16426215 0.13044212
+v 0.08650539 -0.15828513 0.13049245
+v 0.08668017 -0.15811037 0.13049245
+v 0.07458538 -0.00034856 0.12824162
+v 0.06526958 -0.00034856 0.12836740
+v 0.05333209 -0.00034856 0.12850576
+v 0.04735460 -0.00034856 0.12856865
+v 0.04475037 -0.00034856 0.12859380
+v 0.03281288 -0.00034856 0.12870699
+v 0.02945710 -0.00034856 0.12873215
+v 0.02087538 -0.00034856 0.12879505
+v 0.01491537 -0.00034856 0.12882020
+v 0.01155959 -0.00034856 0.12883278
+v 0.08668017 -0.17338450 0.00226253
+v -0.09184046 -0.00034810 0.00226317
+v 0.04475037 -0.15230811 0.13070629
+v 0.04475037 -0.16426215 0.13065594
+v 0.04475037 -0.17023916 0.12807748
+v 0.05667039 -0.17023916 0.12802716
+v 0.06860788 -0.17023916 0.12796428
+v 0.07458538 -0.17023916 0.12790139
+v 0.08668017 -0.16426215 0.13036666
+v 0.00297787 -0.00034856 0.12884534
+v 0.08668017 -0.17827831 0.09818022
+v 0.08054539 -0.17350683 0.00226253
+v -0.09184046 -0.17338450 0.00226253
+v -0.09184046 -0.00034856 0.12792718
+v 0.02683539 -0.15230811 0.13073145
+v 0.02087538 -0.16426215 0.13070625
+v 0.03281288 -0.17023916 0.12810264
+v 0.04475037 -0.17347233 0.12515945
+v 0.06264788 -0.17343737 0.12512171
+v 0.07458538 -0.17340242 0.12509655
+v 0.08054539 -0.17338495 0.12505881
+v 0.08668017 -0.17334999 0.12503366
+v 0.08054539 -0.17023916 0.12782592
+v 0.08668017 -0.17023916 0.12773788
+v -0.00894215 -0.00034856 0.12884534
+v 0.08668017 -0.17854048 0.10410431
+v 0.08054539 -0.17829579 0.09816764
+v 0.03877289 -0.17392627 0.00226253
+v 0.04475037 -0.17389132 0.00226253
+v 0.04976657 -0.17385637 0.00226253
+v 0.06170407 -0.17376898 0.00226253
+v 0.06860788 -0.17369907 0.00226253
+v 0.07362408 -0.17362916 0.00226253
+v 0.07960158 -0.17352431 0.00226253
+v -0.09184046 -0.17861036 0.09838145
+v -0.08650966 -0.17352431 0.00226253
+v -0.09184046 -0.15230811 0.13063083
+v -0.08650966 -0.00034856 0.12807811
+v 0.00893788 -0.16426215 0.13071884
+v -0.01490216 -0.15230811 0.13073145
+v 0.01491537 -0.17023916 0.12812780
+v 0.02683539 -0.17023916 0.12811521
+v 0.03877289 -0.17347233 0.12517201
+v 0.03877289 -0.17591905 0.12191437
+v 0.06860788 -0.17586662 0.12191437
+v 0.08668017 -0.17577923 0.12191437
+v -0.02087964 -0.00034856 0.12880762
+v -0.05667466 -0.15230811 0.13070629
+v -0.05071464 -0.15230811 0.13071888
+v 0.08668017 -0.17854048 0.10428040
+v -0.09184046 -0.17889001 0.10410431
+v 0.01993157 -0.17397870 0.00226253
+v 0.02683539 -0.17396122 0.00226253
+v 0.03281288 -0.17394375 0.00226253
+v -0.08149346 -0.17362916 0.00226253
+v -0.08054965 -0.17364664 0.00226253
+v -0.07457217 -0.17375150 0.00226253
+v -0.06955597 -0.17382141 0.00226253
+v -0.06359595 -0.17387384 0.00226253
+v -0.05761847 -0.17390879 0.00226253
+v -0.05165846 -0.17392627 0.00226253
+v -0.03376095 -0.17397870 0.00226253
+v -0.06599044 -0.00034856 0.12839256
+v -0.07195045 -0.00034856 0.12831708
+v -0.07457217 -0.00034856 0.12827936
+v -0.08054965 -0.00034856 0.12819131
+v -0.08388795 -0.00034856 0.12812843
+v -0.09184046 -0.15828513 0.13050503
+v -0.07457217 -0.16426215 0.13053016
+v -0.06861215 -0.16426215 0.13058048
+v -0.06263467 -0.16426215 0.13061820
+v -0.05071464 -0.16426215 0.13065594
+v -0.03019543 -0.00034856 0.12875730
+v -0.03615544 -0.00034856 0.12870699
+v -0.04809294 -0.00034856 0.12859380
+v 0.00297787 -0.16426215 0.13071884
+v 0.00297787 -0.17023916 0.12812780
+v -0.02087964 -0.17347233 0.12518459
+v 0.02087538 -0.17593653 0.12191437
+v 0.07458538 -0.17824343 0.11597769
+v 0.08668017 -0.17813857 0.11615378
+v -0.03877715 -0.16426215 0.13068110
+v -0.03279966 -0.16426215 0.13069368
+v -0.02087964 -0.16426215 0.13070625
+v 0.08668017 -0.17843564 0.11005357
+v -0.09184046 -0.17878518 0.11033028
+v -0.00988596 -0.17399618 0.00226253
+v 0.00893788 -0.17399618 0.00226253
+v -0.09184046 -0.16426215 0.13034151
+v -0.08650966 -0.16426215 0.13040439
+v -0.08054965 -0.16426215 0.13046728
+v -0.07457217 -0.17023916 0.12793912
+v -0.06861215 -0.17023916 0.12798944
+v -0.06263467 -0.17023916 0.12801460
+v -0.03279966 -0.17023916 0.12811521
+v -0.02683965 -0.17347233 0.12518459
+v 0.00893788 -0.17827838 0.11597769
+v -0.03279966 -0.17593653 0.12191437
+v -0.09184046 -0.17847061 0.11552489
+v 0.08668017 -0.17820848 0.11597769
+v -0.09184046 -0.16960999 0.12801461
+v -0.08054965 -0.17023916 0.12787624
+v -0.09184046 -0.17305290 0.12534810
+v -0.07457217 -0.17343737 0.12512171
+v -0.09184046 -0.17338495 0.12505881
+v -0.06263467 -0.17345485 0.12513429
+v -0.04473716 -0.17347233 0.12515945
+v -0.03877715 -0.17347233 0.12517201
+v -0.06861215 -0.17588410 0.12191437
+v -0.09184046 -0.17803370 0.11660658
+v -0.09184046 -0.17023916 0.12773788
+v -0.07457217 -0.17586662 0.12191437
+v -0.09184046 -0.17551709 0.12224141
+v -0.08054965 -0.17583167 0.12191437
+v -0.09184046 -0.17576175 0.12191437
+f 1 2 12
+f 1 12 31
+f 1 31 46
+f 1 46 44
+f 1 44 68
+f 1 68 103
+f 1 103 122
+f 1 122 107
+f 1 107 72
+f 1 72 48
+f 1 48 33
+f 1 33 23
+f 1 23 3
+f 1 3 24
+f 1 24 36
+f 1 36 60
+f 1 60 89
+f 1 89 88
+f 1 88 87
+f 1 87 86
+f 1 86 85
+f 1 85 97
+f 1 97 96
+f 1 96 95
+f 1 95 69
+f 1 69 47
+f 1 47 32
+f 1 32 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 14
+f 1 14 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 4 13
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 16
+f 2 16 17
+f 2 17 18
+f 2 18 19
+f 2 19 20
+f 2 20 21
+f 2 21 22
+f 2 22 5
+f 3 23 34
+f 3 34 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 52
+f 3 52 51
+f 3 51 50
+f 3 50 76
+f 3 76 75
+f 3 75 74
+f 3 74 110
+f 3 110 109
+f 3 109 84
+f 3 84 83
+f 3 83 82
+f 3 82 81
+f 3 81 80
+f 3 80 79
+f 3 79 78
+f 3 78 77
+f 3 77 58
+f 3 58 35
+f 3 35 24
+f 5 22 25
+f 5 25 26
+f 5 26 6
+f 6 26 27
+f 6 27 7
+f 7 28 29
+f 7 29 8
+f 7 27 28
+f 8 29 9
+f 9 29 30
+f 9 30 10
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 12
+f 22 32 25
+f 23 33 34
+f 24 35 57
+f 24 57 73
+f 24 73 108
+f 24 108 121
+f 24 121 132
+f 24 132 137
+f 24 137 135
+f 24 135 127
+f 24 127 125
+f 24 125 133
+f 24 133 123
+f 24 123 111
+f 24 111 90
+f 24 90 59
+f 24 59 36
+f 25 32 37
+f 25 37 38
+f 25 38 26
+f 26 38 39
+f 26 39 27
+f 27 39 40
+f 27 40 41
+f 27 41 28
+f 28 41 42
+f 28 42 29
+f 29 42 43
+f 29 43 44
+f 29 44 30
+f 30 45 31
+f 30 44 45
+f 31 45 46
+f 32 47 62
+f 32 62 37
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 51
+f 33 51 52
+f 33 52 53
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 56
+f 33 56 34
+f 35 58 57
+f 36 59 60
+f 37 61 38
+f 37 62 98
+f 37 98 61
+f 38 61 63
+f 38 63 64
+f 38 64 39
+f 39 64 65
+f 39 65 40
+f 40 65 66
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 42
+f 42 67 68
+f 42 68 43
+f 43 68 44
+f 44 46 45
+f 47 69 59
+f 47 59 70
+f 47 70 71
+f 47 71 62
+f 48 72 73
+f 48 73 49
+f 49 74 75
+f 49 75 76
+f 49 76 50
+f 49 73 74
+f 57 58 77
+f 57 77 78
+f 57 78 79
+f 57 79 80
+f 57 80 81
+f 57 81 82
+f 57 82 83
+f 57 83 84
+f 57 84 73
+f 59 85 86
+f 59 86 87
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 59 90 91
+f 59 91 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 70
+f 59 69 95
+f 59 95 96
+f 59 96 97
+f 59 97 85
+f 61 98 99
+f 61 99 63
+f 62 71 98
+f 63 99 118
+f 63 118 100
+f 63 100 65
+f 63 65 64
+f 65 101 66
+f 65 100 101
+f 66 101 102
+f 66 102 67
+f 67 102 103
+f 67 103 68
+f 70 94 71
+f 71 94 104
+f 71 104 105
+f 71 105 106
+f 71 106 98
+f 72 107 108
+f 72 108 73
+f 73 84 109
+f 73 109 110
+f 73 110 74
+f 90 111 112
+f 90 112 113
+f 90 113 91
+f 91 113 124
+f 91 124 114
+f 91 114 115
+f 91 115 92
+f 92 115 93
+f 93 115 116
+f 93 116 117
+f 93 117 94
+f 94 117 104
+f 98 106 117
+f 98 117 99
+f 99 117 118
+f 100 118 120
+f 100 120 101
+f 101 119 102
+f 101 120 121
+f 101 121 119
+f 102 107 122
+f 102 122 103
+f 102 119 121
+f 102 121 108
+f 102 108 107
+f 104 117 105
+f 105 117 106
+f 111 123 124
+f 111 124 112
+f 112 124 113
+f 114 124 125
+f 114 125 115
+f 115 126 116
+f 115 125 127
+f 115 127 126
+f 116 126 117
+f 117 126 128
+f 117 128 129
+f 117 129 130
+f 117 130 118
+f 118 130 120
+f 120 130 131
+f 120 131 132
+f 120 132 121
+f 123 133 124
+f 124 133 125
+f 126 134 131
+f 126 131 128
+f 126 127 134
+f 127 135 136
+f 127 136 134
+f 128 131 129
+f 129 131 130
+f 131 134 132
+f 132 134 136
+f 132 136 137
+f 135 137 136
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_2.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06986858 0.15235094 0.13071229
+v -0.06986858 0.16429955 0.13052009
+v -0.12231271 0.15235093 0.13318591
+v -0.12231271 0.14637662 0.13282701
+v -0.06986858 0.10459460 0.12778992
+v -0.12828061 0.16341560 0.13182739
+v -0.12828061 0.15832524 0.13299367
+v -0.12231271 0.15832524 0.13287833
+v -0.06986858 0.17027387 0.12794397
+v -0.11039525 0.17027387 0.12895648
+v -0.12828061 0.15235093 0.13317309
+v -0.12828061 0.14637662 0.13292956
+v -0.13424852 0.10459459 0.13049423
+v -0.06986858 0.10459506 0.00226380
+v -0.12231271 0.17027387 0.12904620
+v -0.12828061 0.17027387 0.12907184
+v -0.13424852 0.17027387 0.12903338
+v -0.14021642 0.17027387 0.12894367
+v -0.14618433 0.17027387 0.12859762
+v -0.13424852 0.15235093 0.13268606
+v -0.14618433 0.16429955 0.12959729
+v -0.06986858 0.17281143 0.12571388
+v -0.10442735 0.17494511 0.12616247
+v -0.11039525 0.17517372 0.12635472
+v -0.11635398 0.17526516 0.12641880
+v -0.12231271 0.17537185 0.12647006
+v -0.12828061 0.17546329 0.12652133
+v -0.14618433 0.10459459 0.13013536
+v -0.14021642 0.10459459 0.13043015
+v -0.15621041 0.10459506 0.00226380
+v -0.06986858 0.17380252 0.00226406
+v -0.13424852 0.17552425 0.12653416
+v -0.14021642 0.17550139 0.12652133
+v -0.14618433 0.17524992 0.12634190
+v -0.15215224 0.16429956 0.12832845
+v -0.15215224 0.17419832 0.12558572
+v -0.15215224 0.17027387 0.12718780
+v -0.14618433 0.15832525 0.12991769
+v -0.15215224 0.15832526 0.12863602
+v -0.14618433 0.15235094 0.13008428
+v -0.14618433 0.14637663 0.13019961
+v -0.14618433 0.14040994 0.13023804
+v -0.14618433 0.13443564 0.13022519
+v -0.06986858 0.17348202 0.12512431
+v -0.10442735 0.17793227 0.12268917
+v -0.11039525 0.17815327 0.12271481
+v -0.12828061 0.17845045 0.12284297
+v -0.15215224 0.14637664 0.12877697
+v -0.15215224 0.14040995 0.12875130
+v -0.15215224 0.12846134 0.12864873
+v -0.15215224 0.12248704 0.12837956
+v -0.15184006 0.10459460 0.12739260
+v -0.15876284 0.15235141 0.00226398
+v -0.15933209 0.10459469 0.10410478
+v -0.16147135 0.11790735 0.09817073
+v -0.16366570 0.13443574 0.10410489
+v -0.16351880 0.15235115 0.07442163
+v -0.13424852 0.17695732 0.00226407
+v -0.13424852 0.18239794 0.07442174
+v -0.06986858 0.17857245 0.10410506
+v -0.13424852 0.17851142 0.12283016
+v -0.14021642 0.17848856 0.12267636
+v -0.14623024 0.17838950 0.12157414
+v -0.15583398 0.17027388 0.12547036
+v -0.15660521 0.16429957 0.12611116
+v -0.15215224 0.17638535 0.12192017
+v -0.15520045 0.17332961 0.12494489
+v -0.15682557 0.15832527 0.12625212
+v -0.15215224 0.15235095 0.12875134
+v -0.06986858 0.17592814 0.12192017
+v -0.10068134 0.17943347 0.11943376
+v -0.10442735 0.17952493 0.11971572
+v -0.15687148 0.15235096 0.12629056
+v -0.15684393 0.14637665 0.12626490
+v -0.15675211 0.13443566 0.12618795
+v -0.15671539 0.12846135 0.12613667
+v -0.15647668 0.12248705 0.12589313
+v -0.15482403 0.10459461 0.12454731
+v -0.15821195 0.16430002 0.00226402
+v -0.15933209 0.10459469 0.10414323
+v -0.16142544 0.11775493 0.10410483
+v -0.16139790 0.11805210 0.11003893
+v -0.16137035 0.11853216 0.11598586
+v -0.16126935 0.11907319 0.11930537
+v -0.16301383 0.13443572 0.11003899
+v -0.16365653 0.14041004 0.10410492
+v -0.16306892 0.15832546 0.07442165
+v -0.13927074 0.17693446 0.00226407
+v -0.14021642 0.18177307 0.07442174
+v -0.12231271 0.18244356 0.10410507
+v -0.11635398 0.18222256 0.10410507
+v -0.14021642 0.17692683 0.00226407
+v -0.14523865 0.17685825 0.00226407
+v -0.14618433 0.17684301 0.00226407
+v -0.06986858 0.17854958 0.10534827
+v -0.12231271 0.17948682 0.11983107
+v -0.12828061 0.17947159 0.11986952
+v -0.13424852 0.17944873 0.11985670
+v -0.14021642 0.17940301 0.11971572
+v -0.14428378 0.17932680 0.11938248
+v -0.14809406 0.17913630 0.11598608
+v -0.15762435 0.17027389 0.12192015
+v -0.15902910 0.16429958 0.12192012
+v -0.15946980 0.15832528 0.12192010
+v -0.15584315 0.17406880 0.12192016
+v -0.15215224 0.17771892 0.11598607
+v -0.15960753 0.15235097 0.12192008
+v -0.06986858 0.17827521 0.11598607
+v -0.11635398 0.18163578 0.11003917
+v -0.12231271 0.18186438 0.11003917
+v -0.12231271 0.18050795 0.11598608
+v -0.15969934 0.12846136 0.12216351
+v -0.15946063 0.12248706 0.12238137
+v -0.15700919 0.10459462 0.12157386
+v -0.15663275 0.16924559 0.00226404
+v -0.16191205 0.16304241 0.07442167
+v -0.15924945 0.10459467 0.11007733
+v -0.15904747 0.10459464 0.11598580
+v -0.16129690 0.12248707 0.11940791
+v -0.15903828 0.10459464 0.11601144
+v -0.16299546 0.14041002 0.11003902
+v -0.16004823 0.16429960 0.11598602
+v -0.15880875 0.17027391 0.11598605
+v -0.14600989 0.18018807 0.07442173
+v -0.14842459 0.17916682 0.11003916
+v -0.14875512 0.17916697 0.06848763
+v -0.06986858 0.17842002 0.11128238
+v -0.06986858 0.17845813 0.11003916
+v -0.15118819 0.17500652 0.00226406
+v -0.15215224 0.17763530 0.06256634
+v -0.16102147 0.14040998 0.11847237
+v -0.16106737 0.13628742 0.11884403
+v -0.15650422 0.17482322 0.11598606
+v -0.15215224 0.17781040 0.11003915
+v -0.15655930 0.17488421 0.11003914
+v -0.15417214 0.17223274 0.00226405
+v -0.15885465 0.17027411 0.06256632
+v -0.15652258 0.17480818 0.06256633
+v -0.15890974 0.17027394 0.11003913
+v -0.15895565 0.17027396 0.10410503
+v -0.15906583 0.17027402 0.08630272
+v -0.15908419 0.17027404 0.08035581
+v -0.15909337 0.17027407 0.07442170
+v -0.15909337 0.17027409 0.06848760
+v -0.14899384 0.17918218 0.07442173
+v -0.14872758 0.17919733 0.09817096
+v -0.14858068 0.17918207 0.10410506
+v -0.15215224 0.17788675 0.06848762
+v -0.15166563 0.17456455 0.00226406
+v -0.15666948 0.17496818 0.06848761
+v -0.15215224 0.17787140 0.09817095
+v -0.15661439 0.17492235 0.09817094
+v -0.15658685 0.17490709 0.10410504
+v -0.15665112 0.17495287 0.08630273
+v -0.15666030 0.17496051 0.08035582
+v -0.15215224 0.17790198 0.07442172
+v -0.15215224 0.17790195 0.08035583
+v -0.15215224 0.17789431 0.08630274
+v -0.15215224 0.17788666 0.09223685
+v -0.15666030 0.17496816 0.07442171
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 14
+f 1 14 31
+f 1 31 60
+f 1 60 95
+f 1 95 128
+f 1 128 127
+f 1 127 108
+f 1 108 70
+f 1 70 44
+f 1 44 22
+f 1 22 9
+f 1 9 2
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 3
+f 2 9 10
+f 2 10 6
+f 3 8 7
+f 3 7 11
+f 3 11 12
+f 3 12 4
+f 4 12 13
+f 4 13 5
+f 5 13 29
+f 5 29 28
+f 5 28 52
+f 5 52 78
+f 5 78 114
+f 5 114 120
+f 5 120 118
+f 5 118 117
+f 5 117 80
+f 5 80 54
+f 5 54 30
+f 5 30 14
+f 6 10 15
+f 6 15 16
+f 6 16 17
+f 6 17 18
+f 6 18 19
+f 6 19 7
+f 7 20 11
+f 7 19 21
+f 7 21 20
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 24 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 15
+f 11 20 28
+f 11 28 12
+f 12 28 29
+f 12 29 13
+f 14 30 53
+f 14 53 79
+f 14 79 115
+f 14 115 136
+f 14 136 149
+f 14 149 129
+f 14 129 94
+f 14 94 93
+f 14 93 92
+f 14 92 88
+f 14 88 58
+f 14 58 31
+f 15 27 32
+f 15 32 16
+f 16 32 33
+f 16 33 17
+f 17 33 18
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 35 21
+f 19 34 36
+f 19 36 37
+f 19 37 35
+f 20 21 38
+f 20 38 39
+f 20 39 40
+f 20 40 41
+f 20 41 42
+f 20 42 43
+f 20 43 28
+f 21 35 38
+f 22 44 23
+f 23 44 45
+f 23 45 24
+f 24 45 46
+f 24 46 26
+f 24 26 25
+f 26 46 47
+f 26 47 27
+f 27 47 32
+f 28 43 48
+f 28 48 49
+f 28 49 50
+f 28 50 51
+f 28 51 52
+f 30 54 55
+f 30 55 56
+f 30 56 57
+f 30 57 53
+f 31 58 59
+f 31 59 60
+f 32 47 61
+f 32 61 33
+f 33 61 62
+f 33 62 34
+f 34 62 63
+f 34 63 36
+f 35 39 38
+f 35 37 64
+f 35 64 65
+f 35 65 39
+f 36 63 66
+f 36 66 67
+f 36 67 37
+f 37 67 64
+f 39 65 68
+f 39 68 69
+f 39 69 41
+f 39 41 40
+f 41 69 42
+f 42 69 48
+f 42 48 43
+f 44 70 45
+f 45 70 71
+f 45 71 72
+f 45 72 46
+f 46 72 47
+f 47 72 61
+f 48 69 73
+f 48 73 49
+f 49 73 74
+f 49 74 50
+f 50 74 75
+f 50 75 76
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 53 57 79
+f 54 80 55
+f 55 80 81
+f 55 81 56
+f 56 81 82
+f 56 82 83
+f 56 83 84
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 57
+f 57 86 87
+f 57 87 79
+f 58 88 59
+f 59 89 90
+f 59 90 91
+f 59 91 60
+f 59 88 92
+f 59 92 93
+f 59 93 94
+f 59 94 89
+f 60 91 95
+f 61 72 96
+f 61 96 97
+f 61 97 98
+f 61 98 62
+f 62 98 99
+f 62 99 100
+f 62 100 63
+f 63 100 101
+f 63 101 66
+f 64 67 102
+f 64 102 103
+f 64 103 65
+f 65 103 104
+f 65 104 68
+f 66 105 67
+f 66 101 106
+f 66 106 105
+f 67 105 102
+f 68 104 107
+f 68 107 73
+f 68 73 69
+f 70 108 71
+f 71 108 109
+f 71 109 110
+f 71 110 72
+f 72 110 111
+f 72 111 96
+f 73 107 112
+f 73 112 74
+f 74 112 75
+f 75 112 113
+f 75 113 76
+f 76 113 77
+f 77 113 78
+f 78 113 84
+f 78 84 114
+f 79 87 116
+f 79 116 115
+f 80 117 82
+f 80 82 81
+f 82 117 83
+f 83 117 118
+f 83 118 84
+f 84 113 119
+f 84 119 85
+f 84 118 120
+f 84 120 114
+f 85 119 121
+f 85 121 86
+f 86 121 122
+f 86 122 87
+f 87 122 123
+f 87 123 116
+f 89 124 125
+f 89 125 101
+f 89 101 90
+f 89 94 126
+f 89 126 124
+f 90 110 91
+f 90 101 100
+f 90 100 110
+f 91 110 109
+f 91 109 108
+f 91 108 127
+f 91 127 128
+f 91 128 95
+f 94 129 130
+f 94 130 126
+f 96 111 97
+f 97 111 98
+f 98 111 99
+f 99 111 110
+f 99 110 100
+f 101 125 106
+f 102 105 123
+f 102 123 103
+f 103 123 122
+f 103 122 121
+f 103 121 104
+f 104 131 132
+f 104 132 119
+f 104 119 107
+f 104 121 131
+f 105 106 133
+f 105 133 123
+f 106 125 134
+f 106 134 135
+f 106 135 133
+f 107 119 112
+f 112 119 113
+f 115 116 137
+f 115 137 138
+f 115 138 136
+f 116 123 139
+f 116 139 140
+f 116 140 141
+f 116 141 142
+f 116 142 143
+f 116 143 144
+f 116 144 137
+f 119 132 121
+f 121 132 131
+f 123 133 139
+f 124 145 146
+f 124 146 147
+f 124 147 125
+f 124 126 145
+f 125 147 134
+f 126 130 148
+f 126 148 145
+f 129 149 138
+f 129 138 130
+f 130 138 150
+f 130 150 148
+f 133 135 139
+f 134 147 146
+f 134 146 151
+f 134 151 152
+f 134 152 153
+f 134 153 135
+f 135 153 140
+f 135 140 139
+f 136 138 149
+f 137 144 138
+f 138 144 150
+f 140 153 141
+f 141 154 142
+f 141 153 152
+f 141 152 154
+f 142 155 143
+f 142 154 155
+f 143 155 150
+f 143 150 144
+f 145 156 157
+f 145 157 158
+f 145 158 159
+f 145 159 151
+f 145 151 146
+f 145 148 156
+f 148 150 156
+f 150 155 160
+f 150 160 157
+f 150 157 156
+f 151 159 154
+f 151 154 152
+f 154 159 155
+f 155 159 158
+f 155 158 160
+f 157 160 158
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_3.obj

@@ -0,0 +1,310 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13126191 0.00005901 -0.13037316
+v 0.13126191 0.00898043 -0.13038612
+v 0.13383004 0.00005901 -0.13037316
+v 0.05484726 0.00005900 -0.12814005
+v 0.13266459 0.00898043 -0.13038612
+v 0.05484726 0.00898042 -0.12814002
+v 0.05484726 0.07056521 -0.12812681
+v 0.13126191 0.04967289 -0.13037298
+v 0.13548023 0.00301119 -0.13036017
+v 0.13534616 0.00005901 -0.13036018
+v 0.05484726 0.00005852 0.00225060
+v 0.13137537 0.04967289 -0.13037298
+v 0.13480985 0.03287900 -0.13036006
+v 0.13550087 0.01496048 -0.13036013
+v 0.13564526 0.00898043 -0.13036015
+v 0.05484726 0.07468528 -0.12811382
+v 0.13425290 0.11053316 -0.13016502
+v 0.13425290 0.07468529 -0.13029500
+v 0.05484726 0.08066533 -0.12808781
+v 0.05484726 0.08663456 -0.12806183
+v 0.13782146 0.00005901 -0.13033422
+v 0.15698443 0.00005852 0.00225060
+v 0.05484726 0.11053267 0.00225101
+v 0.13425290 0.06871605 -0.13030800
+v 0.13425290 0.05676676 -0.13033401
+v 0.13371659 0.05131659 -0.13034701
+v 0.14021425 0.03287900 -0.13029515
+v 0.14021425 0.01496048 -0.13030820
+v 0.14021425 0.00005901 -0.13030825
+v 0.14021425 0.11053316 -0.12999625
+v 0.14021425 0.06871605 -0.13021712
+v 0.05484726 0.08848373 -0.12804884
+v 0.05484726 0.09446378 -0.12799688
+v 0.05484726 0.09858385 -0.12794494
+v 0.05484726 0.10043303 -0.12791897
+v 0.05484726 0.10455309 -0.12785404
+v 0.05484726 0.10641308 -0.12781508
+v 0.05484726 0.11053315 -0.12772418
+v 0.14021425 0.05676676 -0.13025610
+v 0.15698443 0.01590079 0.00225066
+v 0.15980009 0.00005889 -0.09772032
+v 0.16018169 0.11053304 -0.09771991
+v 0.15606651 0.11053267 0.00225101
+v 0.14021425 0.05079753 -0.13026911
+v 0.14618593 0.02690976 -0.13017832
+v 0.14618593 0.00898043 -0.13019137
+v 0.14618593 0.00005901 -0.13019140
+v 0.14618593 0.11053316 -0.12948990
+v 0.14618593 0.08066534 -0.12989248
+v 0.14618593 0.07468529 -0.12997041
+v 0.14618593 0.06871605 -0.13002238
+v 0.14618593 0.06273600 -0.13006133
+v 0.14618593 0.04482829 -0.13013931
+v 0.15696381 0.03885856 0.00225074
+v 0.15976915 0.00005893 -0.10959999
+v 0.16020232 0.11053306 -0.10365326
+v 0.15623153 0.10550424 0.00225099
+v 0.15626248 0.10455261 0.00225098
+v 0.15638623 0.09953499 0.00225097
+v 0.15640686 0.09858337 0.00225096
+v 0.15650999 0.09355494 0.00225094
+v 0.15663376 0.08663408 0.00225092
+v 0.15671628 0.08160566 0.00225090
+v 0.15679878 0.07563642 0.00225088
+v 0.15680911 0.07468480 0.00225087
+v 0.15687098 0.06871556 0.00225085
+v 0.15691224 0.06273551 0.00225083
+v 0.15693286 0.05676627 0.00225081
+v 0.15694318 0.05174865 0.00225079
+v 0.15695349 0.04577942 0.00225077
+v 0.14618593 0.03885905 -0.13015231
+v 0.15193069 0.03885904 -0.12725704
+v 0.15193069 0.03287899 -0.12727006
+v 0.15195132 0.00898042 -0.12728312
+v 0.15195132 0.00005900 -0.12728315
+v 0.15171410 0.11053315 -0.12677640
+v 0.15180692 0.08066533 -0.12707513
+v 0.15183786 0.07468528 -0.12712709
+v 0.15186880 0.06871604 -0.12716606
+v 0.15189974 0.06273599 -0.12719204
+v 0.15191006 0.05676675 -0.12721803
+v 0.15193069 0.04482828 -0.12724405
+v 0.16006825 0.11053308 -0.10959958
+v 0.15953193 0.00005895 -0.11553332
+v 0.15490105 0.05079751 -0.12417997
+v 0.15194100 0.02690975 -0.12727008
+v 0.15493199 0.01496046 -0.12420608
+v 0.15493199 0.00301117 -0.12421910
+v 0.15493199 0.00005899 -0.12421911
+v 0.15470508 0.11053314 -0.12395904
+v 0.15488043 0.06273598 -0.12415397
+v 0.15949068 0.11053310 -0.11553291
+v 0.15953193 0.02092965 -0.11553324
+v 0.15952162 0.05079747 -0.11553313
+v 0.15722165 0.00005898 -0.12124595
+v 0.15721133 0.05676673 -0.12119381
+v 0.15491137 0.04482827 -0.12418000
+v 0.15721133 0.04482826 -0.12121982
+v 0.15722165 0.02690973 -0.12123287
+v 0.15606651 0.00005898 -0.12275200
+v 0.15706695 0.11053312 -0.12098588
+v 0.15719071 0.06871602 -0.12115482
+v 0.15720102 0.06273597 -0.12118081
+v 0.15722165 0.00898040 -0.12124592
+f 1 2 5
+f 1 5 3
+f 1 3 10
+f 1 10 21
+f 1 21 29
+f 1 29 47
+f 1 47 75
+f 1 75 89
+f 1 89 100
+f 1 100 95
+f 1 95 84
+f 1 84 55
+f 1 55 41
+f 1 41 22
+f 1 22 11
+f 1 11 4
+f 1 4 2
+f 2 4 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 12
+f 2 12 5
+f 3 5 9
+f 3 9 10
+f 4 11 23
+f 4 23 38
+f 4 38 37
+f 4 37 36
+f 4 36 35
+f 4 35 34
+f 4 34 33
+f 4 33 32
+f 4 32 20
+f 4 20 19
+f 4 19 16
+f 4 16 7
+f 4 7 6
+f 5 12 13
+f 5 13 14
+f 5 14 15
+f 5 15 9
+f 7 16 8
+f 8 17 18
+f 8 18 12
+f 8 16 19
+f 8 19 20
+f 8 20 17
+f 9 15 21
+f 9 21 10
+f 11 22 40
+f 11 40 54
+f 11 54 70
+f 11 70 69
+f 11 69 68
+f 11 68 67
+f 11 67 66
+f 11 66 65
+f 11 65 64
+f 11 64 63
+f 11 63 62
+f 11 62 61
+f 11 61 60
+f 11 60 59
+f 11 59 58
+f 11 58 57
+f 11 57 43
+f 11 43 23
+f 12 18 24
+f 12 24 25
+f 12 25 26
+f 12 26 13
+f 13 26 25
+f 13 25 27
+f 13 27 28
+f 13 28 14
+f 14 28 15
+f 15 28 29
+f 15 29 21
+f 17 30 31
+f 17 31 18
+f 17 20 32
+f 17 32 33
+f 17 33 34
+f 17 34 35
+f 17 35 36
+f 17 36 37
+f 17 37 38
+f 17 38 23
+f 17 23 43
+f 17 43 42
+f 17 42 56
+f 17 56 83
+f 17 83 92
+f 17 92 101
+f 17 101 90
+f 17 90 76
+f 17 76 48
+f 17 48 30
+f 18 39 44
+f 18 44 24
+f 18 31 39
+f 22 41 42
+f 22 42 40
+f 24 44 25
+f 25 44 27
+f 27 44 45
+f 27 45 28
+f 28 45 46
+f 28 46 47
+f 28 47 29
+f 30 48 49
+f 30 49 50
+f 30 50 51
+f 30 51 52
+f 30 52 31
+f 31 53 39
+f 31 52 53
+f 39 53 71
+f 39 71 44
+f 40 42 54
+f 41 55 56
+f 41 56 42
+f 42 43 57
+f 42 57 58
+f 42 58 59
+f 42 59 60
+f 42 60 61
+f 42 61 62
+f 42 62 63
+f 42 63 64
+f 42 64 65
+f 42 65 66
+f 42 66 67
+f 42 67 68
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 42 70 54
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 46
+f 46 74 75
+f 46 75 47
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 77
+f 50 77 78
+f 50 78 79
+f 50 79 51
+f 51 79 80
+f 51 80 52
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 81 82
+f 53 82 72
+f 53 72 71
+f 55 83 56
+f 55 84 83
+f 72 82 85
+f 72 85 73
+f 73 85 97
+f 73 97 86
+f 73 86 74
+f 74 86 87
+f 74 87 88
+f 74 88 89
+f 74 89 75
+f 76 90 78
+f 76 78 77
+f 78 90 79
+f 79 90 80
+f 80 90 91
+f 80 91 81
+f 81 91 85
+f 81 85 82
+f 83 84 93
+f 83 93 94
+f 83 94 92
+f 84 95 104
+f 84 104 93
+f 85 91 103
+f 85 103 96
+f 85 96 97
+f 86 97 87
+f 87 97 98
+f 87 98 99
+f 87 99 88
+f 88 99 100
+f 88 100 89
+f 90 101 91
+f 91 101 102
+f 91 102 103
+f 92 94 99
+f 92 99 98
+f 92 98 96
+f 92 96 103
+f 92 103 102
+f 92 102 101
+f 93 104 99
+f 93 99 94
+f 95 100 104
+f 96 98 97
+f 99 104 100
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_4.obj

@@ -0,0 +1,271 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.15694214 -0.00034810 0.00226319
+v -0.15694214 0.00897927 0.00226322
+v -0.06986858 -0.00034810 0.00226319
+v -0.15933336 -0.00034847 0.10411200
+v -0.15935088 0.01495745 0.10411205
+v -0.15693338 0.02690466 0.00226329
+v -0.15933336 0.10459469 0.10411238
+v -0.06986858 0.10459506 0.00226357
+v -0.06986858 -0.00034856 0.12834073
+v -0.15930709 -0.00034848 0.10671738
+v -0.15927205 -0.00034849 0.11004017
+v -0.15928080 0.00897888 0.11004020
+v -0.15928080 0.02093599 0.11004025
+v -0.15690711 0.04483005 0.00226335
+v -0.15621514 0.10459506 0.00226357
+v -0.15638157 0.09764063 0.00226355
+v -0.15647791 0.09260714 0.00226353
+v -0.15659178 0.08663885 0.00226351
+v -0.15660930 0.08568352 0.00226350
+v -0.15668813 0.08066030 0.00226349
+v -0.15674945 0.07469202 0.00226346
+v -0.15675821 0.07373668 0.00226346
+v -0.15681076 0.06776840 0.00226344
+v -0.15684579 0.06178984 0.00226342
+v -0.15687207 0.05582156 0.00226340
+v -0.15688959 0.05079834 0.00226338
+v -0.15924577 0.10459467 0.11007832
+v -0.06986858 0.10459460 0.12778731
+v -0.06986858 0.03885104 0.12834087
+v -0.13424749 -0.00034857 0.13068180
+v -0.15914067 -0.00034852 0.11598093
+v -0.15914067 0.02093596 0.11598101
+v -0.15912315 0.04482963 0.11598109
+v -0.15904432 0.10459464 0.11598131
+v -0.13424749 0.10459459 0.13049339
+v -0.06986858 0.10331055 0.12781249
+v -0.06986858 0.04357636 0.12832831
+v -0.13424749 0.07469155 0.13061914
+v -0.13424749 0.05079787 0.13066941
+v -0.13424749 0.03288274 0.13068192
+v -0.14895390 0.00897880 0.13083286
+v -0.14898018 -0.00034857 0.13082025
+v -0.15823848 -0.00034853 0.11858631
+v -0.15708229 0.01495738 0.12190916
+v -0.15707353 0.03885106 0.12190925
+v -0.15707353 0.04482961 0.12189669
+v -0.15706477 0.05676618 0.12188415
+v -0.15903556 0.10459464 0.11600649
+v -0.14022115 0.10459459 0.13043045
+v -0.14618605 0.06871299 0.13064430
+v -0.14916412 0.03601584 0.13082038
+v -0.14915537 0.03601584 0.13082038
+v -0.06986858 0.05079788 0.12830318
+v -0.06986858 0.06871300 0.12822772
+v -0.06986858 0.07343832 0.12818997
+v -0.06986858 0.07940660 0.12813965
+v -0.06986858 0.08065984 0.12812707
+v -0.06986858 0.08663839 0.12806416
+v -0.06986858 0.09260668 0.12798867
+v -0.06986858 0.09858524 0.12790058
+v -0.14917289 0.00897880 0.13083286
+v -0.14917289 -0.00034857 0.13082025
+v -0.15708229 -0.00034854 0.12190911
+v -0.15669689 0.02075103 0.12251334
+v -0.15513778 0.02485999 0.12489216
+v -0.15703850 0.07469158 0.12179610
+v -0.15511151 0.05079789 0.12486710
+v -0.15510275 0.05676617 0.12484194
+v -0.15701222 0.10459462 0.12158225
+v -0.14615101 0.10459459 0.13014096
+v -0.14618605 0.10455351 0.13014096
+v -0.14618605 0.08065983 0.13053106
+v -0.14618605 0.07469155 0.13059397
+v -0.14917289 0.03288274 0.13082037
+v -0.15180935 0.10459460 0.12740973
+v -0.15183563 0.10455352 0.12739714
+v -0.15196701 0.08663839 0.12761105
+v -0.15200205 0.08065984 0.12768655
+v -0.15203708 0.07469156 0.12773686
+v -0.15207212 0.06871300 0.12777460
+v -0.15209840 0.06273445 0.12779975
+v -0.15213344 0.05079788 0.12782489
+v -0.15084585 -0.00034856 0.12915886
+v -0.15513778 0.02261033 0.12489215
+v -0.15512903 -0.00034855 0.12487949
+v -0.15505019 0.06871301 0.12479163
+v -0.15502391 0.07469157 0.12475389
+v -0.15495384 0.08663840 0.12467843
+v -0.15482246 0.10459461 0.12454004
+v -0.14618605 0.10459459 0.13012838
+v -0.15382393 -0.00034855 0.12618848
+f 1 2 6
+f 1 6 14
+f 1 14 26
+f 1 26 25
+f 1 25 24
+f 1 24 23
+f 1 23 22
+f 1 22 21
+f 1 21 20
+f 1 20 19
+f 1 19 18
+f 1 18 17
+f 1 17 16
+f 1 16 15
+f 1 15 8
+f 1 8 3
+f 1 3 9
+f 1 9 30
+f 1 30 42
+f 1 42 62
+f 1 62 83
+f 1 83 91
+f 1 91 85
+f 1 85 63
+f 1 63 43
+f 1 43 31
+f 1 31 11
+f 1 11 10
+f 1 10 4
+f 1 4 5
+f 1 5 2
+f 2 5 7
+f 2 7 6
+f 3 8 28
+f 3 28 36
+f 3 36 60
+f 3 60 59
+f 3 59 58
+f 3 58 57
+f 3 57 56
+f 3 56 55
+f 3 55 54
+f 3 54 53
+f 3 53 37
+f 3 37 29
+f 3 29 9
+f 4 10 5
+f 5 10 11
+f 5 11 12
+f 5 12 13
+f 5 13 7
+f 6 7 14
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 22
+f 7 22 23
+f 7 23 24
+f 7 24 25
+f 7 25 26
+f 7 26 14
+f 7 13 27
+f 7 27 34
+f 7 34 48
+f 7 48 69
+f 7 69 89
+f 7 89 75
+f 7 75 90
+f 7 90 70
+f 7 70 49
+f 7 49 35
+f 7 35 28
+f 7 28 8
+f 7 8 15
+f 9 29 40
+f 9 40 30
+f 11 31 12
+f 12 31 32
+f 12 32 13
+f 13 32 27
+f 27 32 33
+f 27 33 34
+f 28 35 36
+f 29 37 38
+f 29 38 39
+f 29 39 40
+f 30 40 41
+f 30 41 42
+f 31 43 32
+f 32 43 44
+f 32 44 45
+f 32 45 46
+f 32 46 33
+f 33 46 47
+f 33 47 34
+f 34 47 48
+f 35 49 50
+f 35 50 51
+f 35 51 52
+f 35 52 38
+f 35 38 53
+f 35 53 54
+f 35 54 55
+f 35 55 56
+f 35 56 57
+f 35 57 58
+f 35 58 59
+f 35 59 60
+f 35 60 36
+f 37 53 38
+f 38 52 39
+f 39 52 40
+f 40 52 41
+f 41 52 51
+f 41 51 61
+f 41 61 62
+f 41 62 42
+f 43 63 44
+f 44 63 64
+f 44 64 45
+f 45 64 65
+f 45 65 46
+f 46 65 47
+f 47 66 48
+f 47 65 67
+f 47 67 68
+f 47 68 66
+f 48 66 69
+f 49 70 71
+f 49 71 72
+f 49 72 73
+f 49 73 50
+f 50 73 51
+f 51 74 61
+f 51 73 72
+f 51 72 71
+f 51 71 75
+f 51 75 76
+f 51 76 77
+f 51 77 78
+f 51 78 79
+f 51 79 80
+f 51 80 81
+f 51 81 82
+f 51 82 67
+f 51 67 74
+f 61 83 62
+f 61 74 65
+f 61 65 84
+f 61 84 83
+f 63 85 84
+f 63 84 64
+f 64 84 65
+f 65 74 67
+f 66 68 69
+f 67 82 81
+f 67 81 68
+f 68 86 69
+f 68 81 80
+f 68 80 86
+f 69 86 87
+f 69 87 88
+f 69 88 89
+f 70 90 71
+f 71 90 75
+f 75 89 76
+f 76 89 77
+f 77 89 78
+f 78 89 88
+f 78 88 79
+f 79 88 87
+f 79 87 80
+f 80 87 86
+f 83 84 91
+f 84 85 91
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_5.obj

@@ -0,0 +1,283 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.13425466 -0.11050799 -0.13013839
+v 0.07045309 -0.07465165 -0.12811288
+v 0.13425466 -0.06867739 -0.13030701
+v 0.14021849 -0.06867739 -0.13021613
+v 0.14021849 -0.08062589 -0.13016425
+v 0.14021849 -0.11050799 -0.12998259
+v 0.07045309 -0.11050800 -0.12774951
+v 0.07045309 -0.10452292 -0.12786631
+v 0.07045309 -0.10036692 -0.12793122
+v 0.07045309 -0.09440349 -0.12799613
+v 0.07045309 -0.09257441 -0.12800909
+v 0.07045309 -0.08062590 -0.12808695
+v 0.07045309 -0.01674900 -0.12813865
+v 0.13125957 0.00004819 -0.13038466
+v 0.13126835 -0.01835079 -0.13037175
+v 0.13425466 -0.05672888 -0.13033293
+v 0.14021849 -0.05076544 -0.13025502
+v 0.14619110 -0.03881693 -0.13016409
+v 0.14619110 -0.05076544 -0.13012519
+v 0.14619110 -0.06270313 -0.13007330
+v 0.14619110 -0.06867739 -0.13003436
+v 0.14619110 -0.07465164 -0.12998245
+v 0.14619110 -0.08062589 -0.12990459
+v 0.14619110 -0.10452291 -0.12956710
+v 0.14619110 -0.11050799 -0.12947625
+v 0.07045309 -0.11050848 0.00225019
+v 0.07045309 0.00004818 -0.12813859
+v 0.13235747 0.00004819 -0.13038466
+v 0.13132983 -0.01835079 -0.13037175
+v 0.13425466 -0.04479119 -0.13034587
+v 0.14021849 -0.03284268 -0.13029390
+v 0.14619110 -0.03284268 -0.13017705
+v 0.15191779 -0.05076545 -0.12724294
+v 0.15190900 -0.05672889 -0.12722998
+v 0.15189143 -0.06270314 -0.12721701
+v 0.15187387 -0.06867740 -0.12717809
+v 0.15184752 -0.07465165 -0.12713916
+v 0.15182117 -0.08062590 -0.12708726
+v 0.15171578 -0.11050800 -0.12676279
+v 0.15609861 -0.11050848 0.00225019
+v 0.07045309 0.00004770 0.00225060
+v 0.13425466 -0.02686843 -0.13035879
+v 0.13534378 0.00004819 -0.13035869
+v 0.14021849 -0.01491992 -0.13030681
+v 0.14619110 -0.01491992 -0.13018996
+v 0.15195292 -0.00894568 -0.12728174
+v 0.15194413 -0.01491993 -0.12728176
+v 0.15192657 -0.03284269 -0.12726883
+v 0.15493044 -0.02089419 -0.12420479
+v 0.15490410 -0.05076546 -0.12416595
+v 0.15487774 -0.06270315 -0.12414002
+v 0.15486018 -0.06867741 -0.12412706
+v 0.15470208 -0.11050801 -0.12394545
+v 0.15613375 -0.10954523 0.00225020
+v 0.16013013 -0.11050811 -0.09771961
+v 0.15698572 0.00004770 0.00225060
+v 0.13782065 0.00004819 -0.13033272
+v 0.14021849 0.00004819 -0.13030676
+v 0.14619110 0.00004819 -0.13018991
+v 0.15195292 0.00004818 -0.12728171
+v 0.15493922 -0.00297143 -0.12421770
+v 0.15722288 -0.01491995 -0.12124461
+v 0.15719652 -0.05076547 -0.12120580
+v 0.15717896 -0.06270316 -0.12117988
+v 0.15717896 -0.06867742 -0.12115393
+v 0.15716139 -0.08062593 -0.12110205
+v 0.15706477 -0.11050803 -0.12098532
+v 0.15629185 -0.10452340 0.00225022
+v 0.16017405 -0.11050809 -0.10365289
+v 0.16013013 -0.11049729 -0.09771961
+v 0.15698572 -0.02089466 0.00225052
+v 0.15696816 -0.03881742 0.00225046
+v 0.15695059 -0.05076593 0.00225041
+v 0.15694180 -0.05577695 0.00225040
+v 0.15691546 -0.06270362 0.00225037
+v 0.15688911 -0.06772546 0.00225035
+v 0.15684519 -0.07369971 0.00225033
+v 0.15683641 -0.07465213 0.00225033
+v 0.15676614 -0.08062638 0.00225030
+v 0.15667832 -0.08660064 0.00225028
+v 0.15659048 -0.09162247 0.00225026
+v 0.15657291 -0.09257489 0.00225026
+v 0.15644116 -0.09854914 0.00225024
+v 0.15631819 -0.10357099 0.00225022
+v 0.15980515 0.00004807 -0.09771920
+v 0.15493922 0.00004817 -0.12421769
+v 0.15722288 0.00004816 -0.12124456
+v 0.15836469 0.00004815 -0.11842723
+v 0.15953287 -0.01491998 -0.11553206
+v 0.15948017 -0.11050805 -0.11553242
+v 0.16005108 -0.11050807 -0.10959914
+v 0.16005108 -0.11049725 -0.10959914
+v 0.15976123 0.00004811 -0.10959873
+v 0.15953287 0.00004813 -0.11553201
+v 0.15964705 0.00004812 -0.11259782
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 25
+f 1 25 39
+f 1 39 53
+f 1 53 67
+f 1 67 90
+f 1 90 91
+f 1 91 69
+f 1 69 55
+f 1 55 40
+f 1 40 26
+f 1 26 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 12
+f 1 12 2
+f 2 13 14
+f 2 14 15
+f 2 15 3
+f 2 12 11
+f 2 11 10
+f 2 10 9
+f 2 9 8
+f 2 8 7
+f 2 7 26
+f 2 26 41
+f 2 41 27
+f 2 27 13
+f 3 15 16
+f 3 16 31
+f 3 31 17
+f 3 17 4
+f 4 17 18
+f 4 18 19
+f 4 19 5
+f 5 19 20
+f 5 20 6
+f 6 21 22
+f 6 22 23
+f 6 23 24
+f 6 24 25
+f 6 20 21
+f 13 27 14
+f 14 28 29
+f 14 29 15
+f 14 27 41
+f 14 41 56
+f 14 56 85
+f 14 85 93
+f 14 93 95
+f 14 95 94
+f 14 94 88
+f 14 88 87
+f 14 87 86
+f 14 86 60
+f 14 60 59
+f 14 59 58
+f 14 58 57
+f 14 57 43
+f 14 43 28
+f 15 29 30
+f 15 30 16
+f 16 30 31
+f 17 31 32
+f 17 32 18
+f 18 32 33
+f 18 33 34
+f 18 34 19
+f 19 34 35
+f 19 35 20
+f 20 35 21
+f 21 35 36
+f 21 36 22
+f 22 36 37
+f 22 37 38
+f 22 38 39
+f 22 39 23
+f 23 39 24
+f 24 39 25
+f 26 40 54
+f 26 54 68
+f 26 68 84
+f 26 84 83
+f 26 83 82
+f 26 82 81
+f 26 81 80
+f 26 80 79
+f 26 79 78
+f 26 78 77
+f 26 77 76
+f 26 76 75
+f 26 75 74
+f 26 74 73
+f 26 73 72
+f 26 72 71
+f 26 71 56
+f 26 56 41
+f 28 42 30
+f 28 30 29
+f 28 43 42
+f 30 42 44
+f 30 44 31
+f 31 44 45
+f 31 45 32
+f 32 45 46
+f 32 46 47
+f 32 47 48
+f 32 48 33
+f 33 48 49
+f 33 49 50
+f 33 50 34
+f 34 50 51
+f 34 51 52
+f 34 52 35
+f 35 52 53
+f 35 53 36
+f 36 53 37
+f 37 53 38
+f 38 53 39
+f 40 55 54
+f 42 43 44
+f 43 57 44
+f 44 57 58
+f 44 58 59
+f 44 59 45
+f 45 59 60
+f 45 60 46
+f 46 60 86
+f 46 86 61
+f 46 61 49
+f 46 49 47
+f 47 49 48
+f 49 61 62
+f 49 62 63
+f 49 63 50
+f 50 63 64
+f 50 64 65
+f 50 65 51
+f 51 65 52
+f 52 65 66
+f 52 66 67
+f 52 67 53
+f 54 55 68
+f 55 69 70
+f 55 70 56
+f 55 56 71
+f 55 71 72
+f 55 72 73
+f 55 73 74
+f 55 74 75
+f 55 75 76
+f 55 76 77
+f 55 77 78
+f 55 78 79
+f 55 79 80
+f 55 80 81
+f 55 81 82
+f 55 82 83
+f 55 83 84
+f 55 84 68
+f 56 70 85
+f 61 86 87
+f 61 87 62
+f 62 87 88
+f 62 88 89
+f 62 89 90
+f 62 90 63
+f 63 90 65
+f 63 65 64
+f 65 90 66
+f 66 90 67
+f 69 91 92
+f 69 92 93
+f 69 93 85
+f 69 85 70
+f 88 94 89
+f 89 94 92
+f 89 92 91
+f 89 91 90
+f 92 94 95
+f 92 95 93
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_6.obj

@@ -0,0 +1,478 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.12232544 0.15234323 0.13316874
+v 0.12829061 0.15234323 0.13315592
+v 0.12829061 0.15831922 0.13300216
+v 0.12232544 0.15831922 0.13288683
+v 0.10393867 0.16429521 0.13025978
+v 0.10393867 0.15831923 0.13050325
+v 0.10393867 0.15234324 0.13068263
+v 0.10393867 -0.00034855 0.12736300
+v 0.13425579 -0.00034856 0.13068207
+v 0.14618613 -0.00034856 0.13072052
+v 0.13425579 0.15234323 0.13266895
+v 0.14618613 0.16429521 0.12956778
+v 0.14618613 0.17027121 0.12854261
+v 0.12829061 0.16338272 0.13183603
+v 0.12232544 0.16331115 0.13172068
+v 0.10393867 0.16977023 0.12887579
+v 0.10393867 -0.00034809 0.00225060
+v 0.15211622 -0.00034855 0.12782434
+v 0.15215716 0.13441530 0.12869624
+v 0.15215716 0.14039128 0.12873472
+v 0.15215716 0.14636727 0.12876037
+v 0.14618613 0.02094312 0.13072060
+v 0.14618613 0.14039127 0.13022126
+v 0.14618613 0.14636726 0.13018283
+v 0.14618613 0.15234324 0.13009314
+v 0.14618613 0.15831923 0.12992657
+v 0.14618613 0.03885319 0.13070785
+v 0.14618613 0.05678115 0.13064384
+v 0.14618613 0.06873312 0.13059262
+v 0.15215716 0.16429522 0.12827346
+v 0.14022096 0.17027121 0.12887580
+v 0.15215716 0.17027121 0.12710733
+v 0.15215716 0.17413593 0.12553110
+v 0.14618613 0.17522735 0.12631282
+v 0.13425579 0.17027121 0.12897832
+v 0.12829061 0.17027121 0.12901676
+v 0.12232544 0.17027121 0.12901676
+v 0.11039510 0.17027121 0.12893988
+v 0.10442407 0.17027121 0.12874766
+v 0.10393867 0.17027121 0.12869638
+v 0.15698778 -0.00034809 0.00225060
+v 0.10393867 0.17293760 0.00225124
+v 0.15509881 -0.00034854 0.12483846
+v 0.15668367 0.12845721 0.12610761
+v 0.15678894 0.14039129 0.12621017
+v 0.15684742 0.14636728 0.12624864
+v 0.15687082 0.15234326 0.12627430
+v 0.15215716 0.15234325 0.12873476
+v 0.15215716 0.15831924 0.12861945
+v 0.15654917 0.16429523 0.12605647
+v 0.15576550 0.17027122 0.12542858
+v 0.14022096 0.17545995 0.12647940
+v 0.15515729 0.17327711 0.12490318
+v 0.15215716 0.17631879 0.12191730
+v 0.14621538 0.17835850 0.12157130
+v 0.14022096 0.17844795 0.12266058
+v 0.13425579 0.17547785 0.12650504
+v 0.12829061 0.17540628 0.12649223
+v 0.12232544 0.17533471 0.12645378
+v 0.11636027 0.17522735 0.12640253
+v 0.11039510 0.17513789 0.12633845
+v 0.10442407 0.17490530 0.12613341
+v 0.10393867 0.17452956 0.12630000
+v 0.15873055 0.15234371 0.00225116
+v 0.16350853 0.15234345 0.07442499
+v 0.16367813 0.13441539 0.10410436
+v 0.15932707 -0.00034846 0.10410387
+v 0.10393867 0.17968262 0.09152023
+v 0.12829061 0.18163294 0.07442510
+v 0.13425579 0.17696335 0.00225125
+v 0.15706381 -0.00034853 0.12186539
+v 0.15942064 0.12248123 0.12233999
+v 0.15966626 0.12845722 0.12212215
+v 0.15966041 0.14636729 0.12191719
+v 0.15959024 0.15234327 0.12191721
+v 0.15680063 0.15831925 0.12623587
+v 0.15894693 0.16429524 0.12191725
+v 0.15940894 0.15831926 0.12191723
+v 0.15753751 0.17027123 0.12191728
+v 0.13425579 0.17846585 0.12278873
+v 0.15580059 0.17401069 0.12191729
+v 0.15215716 0.17769650 0.11598398
+v 0.14812774 0.17912788 0.11598399
+v 0.14424454 0.17932468 0.11935431
+v 0.14022096 0.17939625 0.11968751
+v 0.13425579 0.17943204 0.11981565
+v 0.12829061 0.17839428 0.12277591
+v 0.11039510 0.17812590 0.12267337
+v 0.10442407 0.17789330 0.12266057
+v 0.10393867 0.17483373 0.12608215
+v 0.10393867 0.17758914 0.12289123
+v 0.15816327 0.16429568 0.00225120
+v 0.16304068 0.15831944 0.07442501
+v 0.16365474 0.14039137 0.10410439
+v 0.16300558 0.14039135 0.11003771
+v 0.16301729 0.13441537 0.11003768
+v 0.15909898 -0.00034851 0.11598333
+v 0.15916916 -0.00034850 0.11336907
+v 0.15925104 -0.00034848 0.11003719
+v 0.15928613 -0.00034847 0.10743575
+v 0.10393867 0.17971840 0.09239165
+v 0.11636027 0.18224117 0.10410454
+v 0.13425579 0.18242021 0.07442510
+v 0.14022096 0.17692756 0.00225125
+v 0.15795858 -0.00034852 0.11928958
+v 0.16126282 0.11909962 0.11927720
+v 0.16129206 0.12248124 0.11937974
+v 0.16118680 0.12845723 0.11916190
+v 0.16106983 0.13595405 0.11881593
+v 0.15999961 0.16429526 0.11598393
+v 0.15878318 0.17027125 0.11598396
+v 0.16101134 0.14039131 0.11843150
+v 0.16171898 0.14039133 0.11545843
+v 0.12829061 0.17944992 0.11980284
+v 0.10442407 0.17952149 0.11968751
+v 0.15649653 0.17479797 0.11598397
+v 0.15215716 0.17782178 0.11003784
+v 0.14860144 0.17918158 0.11003785
+v 0.15657841 0.17488746 0.11003783
+v 0.14022096 0.18168663 0.07442510
+v 0.12232544 0.18242010 0.10410454
+v 0.12232544 0.18177595 0.11003786
+v 0.12232544 0.18041613 0.11598399
+v 0.10393867 0.17783962 0.12257086
+v 0.10393867 0.17950359 0.11966188
+v 0.15791764 0.16508294 0.00225121
+v 0.16188858 0.16298930 0.07442503
+v 0.10393867 0.17995098 0.09819682
+v 0.10393867 0.17995098 0.09865816
+v 0.10393867 0.17993308 0.10410453
+v 0.10393867 0.17987938 0.11064015
+v 0.10393867 0.17980779 0.11598399
+v 0.10393867 0.17978989 0.11643251
+v 0.11636027 0.18161493 0.11003786
+v 0.14618613 0.17685600 0.00225125
+v 0.15891185 0.17027128 0.11003782
+v 0.15215716 0.17785759 0.10410452
+v 0.14878274 0.17919952 0.09817120
+v 0.15895862 0.17027130 0.10410450
+v 0.15899956 0.17027132 0.09817117
+v 0.15660179 0.17490538 0.10410451
+v 0.14601654 0.18009422 0.07442509
+v 0.14885877 0.17918173 0.06849176
+v 0.15661350 0.16923392 0.00225122
+v 0.15885335 0.17027145 0.06255841
+v 0.15908144 0.17027143 0.06849173
+v 0.15907559 0.17027141 0.07442506
+v 0.15905220 0.17027136 0.08629171
+v 0.15902881 0.17027134 0.09223784
+v 0.15119805 0.17501310 0.00225124
+v 0.15215716 0.17789341 0.09223786
+v 0.15663689 0.17494120 0.09223785
+v 0.14899912 0.17918171 0.07442509
+v 0.15215716 0.17787560 0.06849175
+v 0.15215716 0.17762514 0.06255843
+v 0.15418648 0.17222192 0.00225123
+v 0.15651408 0.17479817 0.06255842
+v 0.15666028 0.17494129 0.06849174
+v 0.15665444 0.17495913 0.08035839
+v 0.15215716 0.17789348 0.07442508
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 2
+f 2 11 3
+f 2 10 11
+f 3 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 14
+f 3 14 4
+f 4 14 15
+f 4 15 5
+f 5 16 40
+f 5 40 63
+f 5 63 90
+f 5 90 91
+f 5 91 124
+f 5 124 125
+f 5 125 133
+f 5 133 132
+f 5 132 131
+f 5 131 130
+f 5 130 129
+f 5 129 128
+f 5 128 101
+f 5 101 68
+f 5 68 42
+f 5 42 17
+f 5 17 8
+f 5 8 7
+f 5 7 6
+f 5 15 16
+f 8 17 41
+f 8 41 67
+f 8 67 100
+f 8 100 99
+f 8 99 98
+f 8 98 97
+f 8 97 105
+f 8 105 71
+f 8 71 43
+f 8 43 18
+f 8 18 10
+f 8 10 9
+f 10 18 19
+f 10 19 20
+f 10 20 21
+f 10 21 22
+f 10 22 11
+f 11 23 24
+f 11 24 25
+f 11 25 26
+f 11 26 12
+f 11 22 27
+f 11 27 28
+f 11 28 29
+f 11 29 23
+f 12 30 13
+f 12 26 30
+f 13 31 14
+f 13 30 32
+f 13 32 33
+f 13 33 34
+f 13 34 31
+f 14 31 35
+f 14 35 36
+f 14 36 37
+f 14 37 38
+f 14 38 15
+f 15 38 39
+f 15 39 16
+f 16 39 40
+f 17 42 70
+f 17 70 104
+f 17 104 135
+f 17 135 150
+f 17 150 156
+f 17 156 144
+f 17 144 126
+f 17 126 92
+f 17 92 64
+f 17 64 41
+f 18 43 44
+f 18 44 45
+f 18 45 46
+f 18 46 19
+f 19 46 20
+f 20 46 47
+f 20 47 21
+f 21 47 48
+f 21 48 29
+f 21 29 28
+f 21 28 27
+f 21 27 22
+f 23 48 24
+f 23 29 48
+f 24 48 25
+f 25 48 49
+f 25 49 26
+f 26 49 30
+f 30 50 51
+f 30 51 32
+f 30 49 50
+f 31 34 52
+f 31 52 35
+f 32 51 53
+f 32 53 33
+f 33 53 54
+f 33 54 55
+f 33 55 34
+f 34 55 56
+f 34 56 52
+f 35 52 36
+f 36 52 57
+f 36 57 37
+f 37 57 38
+f 38 57 58
+f 38 58 59
+f 38 59 60
+f 38 60 61
+f 38 61 39
+f 39 61 62
+f 39 62 63
+f 39 63 40
+f 41 64 65
+f 41 65 66
+f 41 66 67
+f 42 68 69
+f 42 69 70
+f 43 71 72
+f 43 72 44
+f 44 72 45
+f 45 72 46
+f 46 72 73
+f 46 73 47
+f 47 74 75
+f 47 75 76
+f 47 76 48
+f 47 73 74
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 77 51
+f 50 76 78
+f 50 78 77
+f 51 77 79
+f 51 79 53
+f 52 56 80
+f 52 80 57
+f 53 81 54
+f 53 79 81
+f 54 82 83
+f 54 83 55
+f 54 81 82
+f 55 83 84
+f 55 84 56
+f 56 84 85
+f 56 85 86
+f 56 86 80
+f 57 80 87
+f 57 87 58
+f 58 87 59
+f 59 61 60
+f 59 87 88
+f 59 88 61
+f 61 88 89
+f 61 89 62
+f 62 90 63
+f 62 89 91
+f 62 91 90
+f 64 92 65
+f 65 92 93
+f 65 93 94
+f 65 94 66
+f 66 94 95
+f 66 95 96
+f 66 96 97
+f 66 97 98
+f 66 98 99
+f 66 99 100
+f 66 100 67
+f 68 101 102
+f 68 102 103
+f 68 103 69
+f 69 103 70
+f 70 103 104
+f 71 105 106
+f 71 106 107
+f 71 107 72
+f 72 107 73
+f 73 107 74
+f 74 107 75
+f 75 78 76
+f 75 107 108
+f 75 108 109
+f 75 109 78
+f 77 110 111
+f 77 111 79
+f 77 78 95
+f 77 95 110
+f 78 109 112
+f 78 112 113
+f 78 113 95
+f 79 111 81
+f 80 86 114
+f 80 114 115
+f 80 115 87
+f 81 111 116
+f 81 116 82
+f 82 117 118
+f 82 118 83
+f 82 116 119
+f 82 119 117
+f 83 118 120
+f 83 120 103
+f 83 103 121
+f 83 121 84
+f 84 121 122
+f 84 122 85
+f 85 122 86
+f 86 122 123
+f 86 123 114
+f 87 115 88
+f 88 115 89
+f 89 124 91
+f 89 115 125
+f 89 125 124
+f 92 126 127
+f 92 127 93
+f 93 127 111
+f 93 111 110
+f 93 110 94
+f 94 110 95
+f 95 113 109
+f 95 109 108
+f 95 108 107
+f 95 107 96
+f 96 107 106
+f 96 106 97
+f 97 106 105
+f 101 128 102
+f 102 128 129
+f 102 129 130
+f 102 130 131
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 125
+f 102 125 134
+f 102 134 121
+f 102 121 103
+f 103 120 135
+f 103 135 104
+f 109 113 112
+f 111 127 136
+f 111 136 116
+f 114 123 115
+f 115 123 122
+f 115 122 134
+f 115 134 125
+f 116 136 119
+f 117 137 138
+f 117 138 118
+f 117 119 137
+f 118 138 120
+f 119 136 139
+f 119 139 140
+f 119 140 141
+f 119 141 137
+f 120 138 142
+f 120 142 143
+f 120 143 135
+f 121 134 122
+f 126 144 127
+f 127 144 145
+f 127 145 146
+f 127 146 147
+f 127 147 148
+f 127 148 149
+f 127 149 140
+f 127 140 139
+f 127 139 136
+f 135 143 150
+f 137 151 138
+f 137 141 152
+f 137 152 151
+f 138 151 153
+f 138 153 142
+f 140 149 141
+f 141 149 152
+f 142 153 143
+f 143 153 154
+f 143 154 155
+f 143 155 150
+f 144 156 157
+f 144 157 145
+f 145 157 146
+f 146 157 158
+f 146 158 159
+f 146 159 147
+f 147 159 148
+f 148 159 152
+f 148 152 149
+f 150 155 157
+f 150 157 156
+f 151 160 153
+f 151 152 159
+f 151 159 160
+f 153 160 154
+f 154 160 158
+f 154 158 157
+f 154 157 155
+f 158 160 159
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_7.obj

@@ -0,0 +1,475 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v 0.16370777 0.13443435 -0.10365819
+v 0.16154442 0.11804002 -0.09178934
+v 0.16150179 0.11744850 -0.09771719
+v 0.16144850 0.11762457 -0.10365825
+v 0.16140588 0.11800487 -0.10959931
+v 0.16135259 0.11855418 -0.11552715
+v 0.16124602 0.11908942 -0.11880134
+v 0.16127800 0.12249081 -0.11888054
+v 0.16367580 0.14041320 -0.10365816
+v 0.16360120 0.15234963 -0.06803817
+v 0.15606677 0.11053267 0.00225101
+v 0.16018033 0.11053304 -0.09771721
+v 0.16020164 0.11053306 -0.10365827
+v 0.16007377 0.11053308 -0.10959933
+v 0.15948764 0.11053310 -0.11552718
+v 0.15706853 0.11053312 -0.12097976
+v 0.15470269 0.11053314 -0.12395029
+v 0.15581101 0.11808944 -0.12491404
+v 0.15638648 0.12249083 -0.12537610
+v 0.15935976 0.12249082 -0.12185107
+v 0.16117143 0.12846261 -0.11866928
+v 0.16261011 0.14041322 -0.10959922
+v 0.15962618 0.12846262 -0.12163981
+v 0.15955158 0.15234983 -0.12146809
+v 0.15940237 0.15832868 -0.12146807
+v 0.16041478 0.15832865 -0.11552701
+v 0.15999917 0.16430045 -0.11552699
+v 0.16290850 0.15832850 -0.07397921
+v 0.16312164 0.15832848 -0.06803815
+v 0.15815552 0.16430002 0.00225120
+v 0.15873099 0.15234937 0.00225116
+v 0.05484760 0.11053267 0.00225101
+v 0.15171876 0.11053315 -0.12677558
+v 0.15664225 0.12846263 -0.12561372
+v 0.15215570 0.12249084 -0.12780533
+v 0.16110748 0.13152598 -0.11851084
+v 0.16105419 0.13551186 -0.11814116
+v 0.15680211 0.14638508 -0.12577208
+v 0.15683407 0.15234984 -0.12579846
+v 0.15679144 0.15832869 -0.12575885
+v 0.15653568 0.16430049 -0.12557399
+v 0.15894413 0.16430048 -0.12146805
+v 0.15881625 0.17027226 -0.11552696
+v 0.16189610 0.16306789 -0.06803813
+v 0.15661028 0.16922957 0.00225122
+v 0.05484760 0.17384928 0.00225124
+v 0.05484760 0.11053315 -0.12772616
+v 0.14618783 0.11053316 -0.12949527
+v 0.15215570 0.12846264 -0.12810897
+v 0.15215570 0.13443444 -0.12816176
+v 0.15215570 0.14041329 -0.12821454
+v 0.15215570 0.14638509 -0.12824092
+v 0.15215570 0.15234985 -0.12821450
+v 0.15215570 0.15832870 -0.12808246
+v 0.15575772 0.17027230 -0.12495344
+v 0.15215570 0.16430050 -0.12771277
+v 0.15754809 0.17027229 -0.12146802
+v 0.15582167 0.17403283 -0.12146801
+v 0.15652501 0.17484266 -0.11552695
+v 0.15893348 0.17027224 -0.10959911
+v 0.15921056 0.17027209 -0.06803810
+v 0.15921056 0.17027207 -0.06211025
+v 0.15902938 0.17027220 -0.09771699
+v 0.15919991 0.17027211 -0.07397916
+v 0.15418050 0.17222252 0.00225123
+v 0.15674882 0.17504670 -0.06211024
+v 0.13425211 0.17696194 0.00225125
+v 0.13425211 0.18244810 -0.06803806
+v 0.05484760 0.17861018 -0.09771696
+v 0.05484760 0.14924424 -0.13044571
+v 0.12231639 0.14638511 -0.13232045
+v 0.13425211 0.11053316 -0.13016860
+v 0.14021997 0.11053316 -0.12998377
+v 0.12828425 0.14638511 -0.13241287
+v 0.13425211 0.15234987 -0.13209598
+v 0.14618783 0.12846265 -0.12970646
+v 0.14618783 0.13443445 -0.12973284
+v 0.14618783 0.14041330 -0.12974601
+v 0.14618783 0.14638510 -0.12967998
+v 0.14618783 0.15234986 -0.12956114
+v 0.14618783 0.15832871 -0.12936309
+v 0.15516094 0.17328637 -0.12445174
+v 0.15215570 0.17027230 -0.12656414
+v 0.14618783 0.16430050 -0.12898020
+v 0.14618783 0.17027231 -0.12793718
+v 0.15215570 0.17630042 -0.12146800
+v 0.15215570 0.17772997 -0.11552694
+v 0.15215570 0.17786375 -0.10959909
+v 0.15659962 0.17492010 -0.10959910
+v 0.15673815 0.17505375 -0.06803809
+v 0.15664225 0.17497640 -0.09771698
+v 0.15672750 0.17504674 -0.07397915
+v 0.15119658 0.17501125 0.00225124
+v 0.15216636 0.17803264 -0.07397914
+v 0.15215570 0.17802555 -0.06211023
+v 0.14021997 0.17693377 0.00225125
+v 0.14618783 0.17684926 0.00225125
+v 0.14021997 0.18172977 -0.06803806
+v 0.14021997 0.18155375 -0.07397912
+v 0.13425211 0.18225797 -0.07397912
+v 0.12231639 0.18247638 -0.10365801
+v 0.11634853 0.18227216 -0.10365801
+v 0.05484760 0.17851868 -0.10959908
+v 0.05484760 0.15095551 -0.13044571
+v 0.12231639 0.15234987 -0.13262408
+v 0.12828425 0.15234987 -0.13259768
+v 0.12828425 0.15832872 -0.13242603
+v 0.13457182 0.15856110 -0.13140945
+v 0.15215570 0.17411735 -0.12505906
+v 0.12828425 0.16324418 -0.13131701
+v 0.14021997 0.17027231 -0.12829364
+v 0.14618783 0.17516664 -0.12579838
+v 0.14620915 0.17831449 -0.12112474
+v 0.14810607 0.17913841 -0.11552693
+v 0.14860695 0.17918769 -0.10959908
+v 0.14880944 0.17920176 -0.10365802
+v 0.14899060 0.17922286 -0.09771696
+v 0.15215570 0.17794822 -0.09771697
+v 0.15216636 0.17801857 -0.07990699
+v 0.14697645 0.17656053 0.00225125
+v 0.14905454 0.17922273 -0.06211022
+v 0.14917176 0.17923689 -0.08291712
+v 0.14918243 0.17923688 -0.07990698
+v 0.15155891 0.17827909 -0.06750999
+v 0.14917176 0.17923683 -0.06518636
+v 0.14678463 0.17994106 -0.06750998
+v 0.14906519 0.17922988 -0.09178911
+v 0.14422696 0.17932857 -0.11890674
+v 0.14021997 0.17940604 -0.11921038
+v 0.12231639 0.18149754 -0.10959907
+v 0.10442347 0.17951167 -0.11918399
+v 0.10071487 0.17942012 -0.11891994
+v 0.05484760 0.17828630 -0.11552694
+v 0.05484760 0.16430051 -0.13003638
+v 0.12231639 0.15832872 -0.13229400
+v 0.11038067 0.17027231 -0.12837286
+v 0.12231639 0.17027231 -0.12841246
+v 0.12828425 0.17027231 -0.12841246
+v 0.13425211 0.17027231 -0.12838606
+v 0.14021997 0.17542017 -0.12597001
+v 0.14021997 0.17840605 -0.12218091
+v 0.14918243 0.17923686 -0.07397913
+v 0.13425211 0.17944125 -0.11930280
+v 0.12828425 0.17945533 -0.11928961
+v 0.11038067 0.17949759 -0.11923680
+v 0.13425211 0.17839901 -0.12227333
+v 0.12828425 0.17832154 -0.12226014
+v 0.12231639 0.17823704 -0.12223375
+v 0.11634853 0.17814548 -0.12220733
+v 0.11038067 0.17803986 -0.12220733
+v 0.10442347 0.17778633 -0.12215453
+v 0.05484760 0.17566663 -0.12144160
+v 0.05484760 0.17024414 -0.12721105
+v 0.11038067 0.17505396 -0.12582479
+v 0.11634853 0.17515960 -0.12587759
+v 0.12231639 0.17525115 -0.12591721
+v 0.12828425 0.17533565 -0.12594361
+v 0.13425211 0.17541312 -0.12597001
+v 0.05484760 0.17323003 -0.12441214
+f 1 2 3
+f 1 3 4
+f 1 4 5
+f 1 5 6
+f 1 6 7
+f 1 7 8
+f 1 8 9
+f 1 9 10
+f 1 10 11
+f 1 11 2
+f 2 12 3
+f 2 11 12
+f 3 12 13
+f 3 13 4
+f 4 13 5
+f 5 14 6
+f 5 13 14
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 8
+f 8 21 22
+f 8 22 9
+f 8 20 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 21
+f 9 22 25
+f 9 25 26
+f 9 26 27
+f 9 27 28
+f 9 28 29
+f 9 29 10
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 11
+f 11 31 30
+f 11 30 45
+f 11 45 65
+f 11 65 93
+f 11 93 120
+f 11 120 97
+f 11 97 96
+f 11 96 67
+f 11 67 46
+f 11 46 32
+f 11 32 47
+f 11 47 72
+f 11 72 73
+f 11 73 48
+f 11 48 33
+f 11 33 17
+f 11 17 16
+f 11 16 15
+f 11 15 14
+f 11 14 13
+f 11 13 12
+f 17 33 18
+f 18 33 19
+f 19 34 20
+f 19 33 35
+f 19 35 34
+f 20 34 23
+f 21 36 22
+f 21 25 36
+f 22 36 37
+f 22 37 25
+f 23 34 38
+f 23 38 39
+f 23 39 24
+f 24 39 40
+f 24 40 25
+f 25 40 41
+f 25 41 42
+f 25 42 27
+f 25 27 26
+f 25 37 36
+f 27 43 28
+f 27 42 43
+f 28 43 29
+f 29 44 30
+f 29 43 44
+f 30 44 45
+f 32 46 69
+f 32 69 103
+f 32 103 133
+f 32 133 152
+f 32 152 159
+f 32 159 153
+f 32 153 134
+f 32 134 104
+f 32 104 70
+f 32 70 47
+f 33 48 35
+f 34 35 49
+f 34 49 38
+f 35 48 49
+f 38 49 50
+f 38 50 51
+f 38 51 39
+f 39 51 52
+f 39 52 53
+f 39 53 40
+f 40 53 54
+f 40 54 41
+f 41 55 42
+f 41 54 56
+f 41 56 55
+f 42 55 57
+f 42 57 43
+f 43 57 58
+f 43 58 59
+f 43 59 60
+f 43 60 44
+f 44 61 62
+f 44 62 45
+f 44 60 63
+f 44 63 64
+f 44 64 61
+f 45 62 66
+f 45 66 65
+f 46 67 68
+f 46 68 69
+f 47 70 71
+f 47 71 72
+f 48 73 74
+f 48 74 75
+f 48 75 76
+f 48 76 49
+f 49 76 50
+f 50 76 51
+f 51 76 77
+f 51 77 52
+f 52 77 78
+f 52 78 53
+f 53 78 79
+f 53 79 80
+f 53 80 54
+f 54 80 81
+f 54 81 56
+f 55 82 57
+f 55 56 83
+f 55 83 82
+f 56 81 84
+f 56 84 85
+f 56 85 83
+f 57 82 58
+f 58 82 86
+f 58 86 87
+f 58 87 59
+f 59 87 88
+f 59 88 89
+f 59 89 60
+f 60 89 63
+f 61 90 66
+f 61 66 62
+f 61 64 90
+f 63 89 64
+f 64 89 91
+f 64 91 92
+f 64 92 90
+f 65 66 93
+f 66 90 94
+f 66 94 95
+f 66 95 93
+f 67 96 68
+f 68 96 97
+f 68 97 98
+f 68 98 99
+f 68 99 100
+f 68 100 101
+f 68 101 102
+f 68 102 69
+f 69 102 103
+f 70 104 105
+f 70 105 71
+f 71 105 74
+f 71 74 72
+f 72 74 73
+f 74 105 106
+f 74 106 75
+f 75 106 107
+f 75 107 108
+f 75 108 84
+f 75 84 81
+f 75 81 80
+f 75 80 79
+f 75 79 78
+f 75 78 77
+f 75 77 76
+f 82 83 109
+f 82 109 86
+f 83 85 109
+f 84 108 107
+f 84 107 85
+f 85 107 110
+f 85 110 111
+f 85 111 112
+f 85 112 109
+f 86 113 114
+f 86 114 87
+f 86 109 113
+f 87 114 115
+f 87 115 88
+f 88 115 116
+f 88 116 117
+f 88 117 118
+f 88 118 91
+f 88 91 89
+f 90 92 94
+f 91 118 92
+f 92 118 119
+f 92 119 94
+f 93 95 121
+f 93 121 120
+f 94 119 122
+f 94 122 123
+f 94 123 124
+f 94 124 95
+f 95 124 125
+f 95 125 121
+f 97 120 121
+f 97 121 98
+f 98 121 126
+f 98 126 122
+f 98 122 127
+f 98 127 117
+f 98 117 115
+f 98 115 114
+f 98 114 99
+f 99 114 100
+f 100 114 101
+f 101 114 128
+f 101 128 129
+f 101 129 130
+f 101 130 131
+f 101 131 102
+f 102 131 132
+f 102 132 133
+f 102 133 103
+f 104 134 105
+f 105 135 107
+f 105 107 106
+f 105 134 135
+f 107 135 134
+f 107 134 110
+f 109 112 113
+f 110 134 136
+f 110 136 137
+f 110 137 138
+f 110 138 139
+f 110 139 111
+f 111 139 140
+f 111 140 112
+f 112 140 141
+f 112 141 113
+f 113 141 128
+f 113 128 114
+f 115 117 116
+f 117 127 118
+f 118 127 122
+f 118 122 119
+f 121 125 126
+f 122 126 123
+f 123 142 124
+f 123 126 142
+f 124 142 125
+f 125 142 126
+f 128 141 129
+f 129 143 130
+f 129 141 143
+f 130 143 144
+f 130 144 145
+f 130 145 131
+f 131 145 146
+f 131 146 147
+f 131 147 148
+f 131 148 149
+f 131 149 150
+f 131 150 151
+f 131 151 152
+f 131 152 132
+f 132 152 133
+f 134 153 136
+f 136 153 154
+f 136 154 155
+f 136 155 156
+f 136 156 157
+f 136 157 158
+f 136 158 137
+f 137 158 140
+f 137 140 138
+f 138 140 139
+f 140 158 146
+f 140 146 141
+f 141 146 143
+f 143 146 144
+f 144 146 145
+f 146 158 147
+f 147 158 157
+f 147 157 156
+f 147 156 148
+f 148 156 150
+f 148 150 149
+f 150 156 155
+f 150 155 154
+f 150 154 151
+f 151 154 159
+f 151 159 152
+f 153 159 154
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_8.obj

@@ -0,0 +1,295 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.06986858 -0.00034809 0.00225060
+v 0.10393282 -0.00034809 0.00225060
+v -0.06986858 -0.00034855 0.12834980
+v -0.06986858 0.17380224 0.00225124
+v 0.10393282 -0.00034855 0.12736809
+v 0.10393282 0.17293740 0.00225124
+v -0.05071232 -0.00034855 0.12856376
+v -0.06986858 0.15233965 0.13070395
+v -0.06986858 0.17856731 0.10410981
+v 0.10393282 0.17967929 0.09152381
+v -0.06170250 0.17387284 0.00225124
+v 0.09845475 -0.00034855 0.12763241
+v 0.10393282 0.15233965 0.13067878
+v 0.09845475 0.17311389 0.00225124
+v -0.04474087 -0.00034855 0.12862670
+v -0.06860964 0.15233965 0.13071654
+v -0.06986858 0.16428854 0.13051520
+v -0.06986858 0.17854964 0.10535583
+v 0.10393282 0.17982040 0.11597843
+v 0.10393282 0.17987336 0.11064195
+v 0.10393282 0.17992633 0.10456292
+v 0.10393282 0.17996166 0.09866007
+v 0.10393282 0.17994402 0.09819439
+v 0.10393282 0.17971458 0.09239225
+v 0.09137747 0.17330805 0.00225124
+v 0.08651185 0.17341394 0.00225124
+v 0.07458598 0.17362575 0.00225124
+v 0.06956724 0.17369634 0.00225124
+v 0.06359579 0.17376695 0.00225124
+v 0.05762434 0.17381989 0.00225124
+v 0.05071721 0.17387284 0.00225124
+v 0.04569847 0.17390815 0.00225124
+v 0.03877431 0.17394344 0.00225124
+v 0.03280287 0.17396109 0.00225124
+v 0.02182970 0.17397874 0.00225124
+v 0.00896812 0.17399638 0.00225124
+v -0.00297477 0.17399638 0.00225124
+v -0.02684355 0.17397874 0.00225124
+v -0.04378816 0.17394344 0.00225124
+v 0.09248330 -0.00034855 0.12785895
+v 0.10393282 0.15832292 0.13050259
+v 0.05667164 0.16428854 0.13056554
+v 0.05071721 0.16428854 0.13059072
+v 0.03877431 0.16428854 0.13062847
+v 0.01492255 0.16428854 0.13067882
+v 0.02087698 0.14942743 0.13082980
+v 0.02087698 0.14935683 0.13082980
+v 0.01157106 -0.00034855 0.12882807
+v 0.01492255 -0.00034855 0.12881549
+v 0.02087698 -0.00034855 0.12879031
+v 0.02684843 -0.00034855 0.12875257
+v 0.03877431 -0.00034855 0.12865187
+v 0.04139426 -0.00034855 0.12862670
+v 0.05333715 -0.00034855 0.12850083
+v 0.06264308 -0.00034855 0.12840016
+v 0.06861453 -0.00034855 0.12832464
+v 0.07123448 -0.00034855 0.12828687
+v 0.07718891 -0.00034855 0.12819878
+v 0.08054041 -0.00034855 0.12814843
+v 0.08316036 -0.00034855 0.12809809
+v 0.08651185 -0.00034855 0.12802257
+v 0.08913181 -0.00034855 0.12795964
+v -0.04212092 -0.00034855 0.12865187
+v -0.06263820 0.15233965 0.13072913
+v -0.03281499 0.16428854 0.13065365
+v -0.03876943 0.16428854 0.13064106
+v -0.05071232 0.16428854 0.13060330
+v -0.05668377 0.16428854 0.13057813
+v -0.06860964 0.16428854 0.13052779
+v -0.03281499 -0.00034855 0.12873998
+v -0.02684355 -0.00034855 0.12877772
+v -0.02422360 -0.00034855 0.12879031
+v -0.01825215 -0.00034855 0.12881549
+v -0.01490065 -0.00034855 0.12882807
+v -0.00894622 -0.00034855 0.12884066
+v -0.06986858 0.16901868 0.12847629
+v -0.06986858 0.17846140 0.11003782
+v 0.10393282 0.17978510 0.11643152
+v -0.06986858 0.17826721 0.11597842
+v 0.10393282 0.16379435 0.13027606
+v 0.06861453 0.16428854 0.13049002
+v 0.10393282 0.16977763 0.12886645
+v -0.00297477 0.16428854 0.13067882
+v 0.00468093 0.14937448 0.13081721
+v -0.02684355 0.16428854 0.13066624
+v 0.00468093 0.14935683 0.13081721
+v 0.00561662 -0.00034855 0.12884066
+v 0.10393282 0.17027183 0.12870285
+v -0.06263820 0.17027183 0.12798544
+v -0.06860964 0.17027183 0.12794768
+v -0.06986858 0.17027183 0.12793509
+v 0.10393282 0.17950269 0.11965354
+v -0.06986858 0.17591977 0.12191901
+v 0.10393282 0.16428854 0.13025089
+v 0.10393282 0.17452543 0.12629892
+v 0.10393282 0.17484313 0.12608496
+v -0.06986858 0.17348410 0.12512843
+v 0.10393282 0.17784360 0.12257348
+v 0.10393282 0.17757886 0.12288813
+f 1 2 5
+f 1 5 12
+f 1 12 40
+f 1 40 62
+f 1 62 61
+f 1 61 60
+f 1 60 59
+f 1 59 58
+f 1 58 57
+f 1 57 56
+f 1 56 55
+f 1 55 54
+f 1 54 53
+f 1 53 52
+f 1 52 51
+f 1 51 50
+f 1 50 49
+f 1 49 48
+f 1 48 87
+f 1 87 75
+f 1 75 74
+f 1 74 73
+f 1 73 72
+f 1 72 71
+f 1 71 70
+f 1 70 63
+f 1 63 15
+f 1 15 7
+f 1 7 3
+f 1 3 8
+f 1 8 17
+f 1 17 76
+f 1 76 91
+f 1 91 97
+f 1 97 93
+f 1 93 79
+f 1 79 77
+f 1 77 18
+f 1 18 9
+f 1 9 4
+f 1 4 11
+f 1 11 39
+f 1 39 38
+f 1 38 37
+f 1 37 36
+f 1 36 35
+f 1 35 34
+f 1 34 33
+f 1 33 32
+f 1 32 31
+f 1 31 30
+f 1 30 29
+f 1 29 28
+f 1 28 27
+f 1 27 26
+f 1 26 25
+f 1 25 14
+f 1 14 6
+f 1 6 2
+f 2 6 10
+f 2 10 24
+f 2 24 23
+f 2 23 22
+f 2 22 21
+f 2 21 20
+f 2 20 19
+f 2 19 78
+f 2 78 92
+f 2 92 98
+f 2 98 99
+f 2 99 96
+f 2 96 95
+f 2 95 88
+f 2 88 82
+f 2 82 94
+f 2 94 80
+f 2 80 41
+f 2 41 13
+f 2 13 5
+f 3 7 8
+f 4 9 10
+f 4 10 11
+f 5 13 12
+f 6 14 10
+f 7 15 8
+f 8 16 69
+f 8 69 17
+f 8 15 16
+f 9 18 19
+f 9 19 20
+f 9 20 21
+f 9 21 22
+f 9 22 23
+f 9 23 24
+f 9 24 10
+f 10 14 25
+f 10 25 26
+f 10 26 27
+f 10 27 28
+f 10 28 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 32
+f 10 32 33
+f 10 33 34
+f 10 34 35
+f 10 35 36
+f 10 36 37
+f 10 37 38
+f 10 38 39
+f 10 39 11
+f 12 13 40
+f 13 41 42
+f 13 42 43
+f 13 43 44
+f 13 44 45
+f 13 45 46
+f 13 46 47
+f 13 47 48
+f 13 48 49
+f 13 49 50
+f 13 50 51
+f 13 51 52
+f 13 52 53
+f 13 53 54
+f 13 54 55
+f 13 55 56
+f 13 56 57
+f 13 57 58
+f 13 58 59
+f 13 59 60
+f 13 60 61
+f 13 61 62
+f 13 62 40
+f 15 63 16
+f 16 64 85
+f 16 85 65
+f 16 65 66
+f 16 66 67
+f 16 67 68
+f 16 68 69
+f 16 63 70
+f 16 70 71
+f 16 71 72
+f 16 72 73
+f 16 73 74
+f 16 74 75
+f 16 75 64
+f 17 69 76
+f 18 77 19
+f 19 77 79
+f 19 79 78
+f 41 80 81
+f 41 81 42
+f 42 81 82
+f 42 82 43
+f 43 82 44
+f 44 82 45
+f 45 83 46
+f 45 82 83
+f 46 84 86
+f 46 86 47
+f 46 83 85
+f 46 85 84
+f 47 86 75
+f 47 75 87
+f 47 87 48
+f 64 75 86
+f 64 86 84
+f 64 84 85
+f 65 85 88
+f 65 88 66
+f 66 88 67
+f 67 88 68
+f 68 88 69
+f 69 88 89
+f 69 89 90
+f 69 90 76
+f 76 90 91
+f 78 79 92
+f 79 93 92
+f 80 94 81
+f 81 94 82
+f 82 88 83
+f 83 88 85
+f 88 95 89
+f 89 95 90
+f 90 95 96
+f 90 96 91
+f 91 96 97
+f 92 93 98
+f 93 97 98
+f 96 99 97
+f 97 99 98
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/mesh/storage_bin_013_collision_9.obj

@@ -0,0 +1,526 @@
+# https://github.com/mikedh/trimesh
+v -0.13424891 0.17695925 0.00225125
+v -0.13424891 0.18242295 -0.06803892
+v -0.14021953 0.17692354 0.00225125
+v -0.10109171 0.17312057 0.00225124
+v -0.10109171 0.17956631 -0.08759553
+v -0.10109171 0.17981629 -0.09204561
+v -0.11635542 0.18224451 -0.10365279
+v -0.12232604 0.18245878 -0.10365279
+v -0.13424891 0.18224440 -0.07398117
+v -0.14021953 0.18178017 -0.06803892
+v -0.14618403 0.17683427 0.00225125
+v -0.14524000 0.17685213 0.00225125
+v -0.10109171 0.00005852 0.00225060
+v -0.10109171 0.17988773 -0.09509596
+v -0.10109171 0.17985205 -0.10103821
+v -0.10109171 0.17983420 -0.10365280
+v -0.10109171 0.17978065 -0.10959504
+v -0.10109171 0.17965569 -0.11522038
+v -0.10109171 0.17947717 -0.11858765
+v -0.10109171 0.17944144 -0.11899701
+v -0.10442030 0.17953073 -0.11923469
+v -0.14021953 0.18158381 -0.07398117
+v -0.12232604 0.18149468 -0.10959503
+v -0.14021953 0.17938788 -0.11916867
+v -0.14413047 0.17929862 -0.11883855
+v -0.14801690 0.17913791 -0.11553729
+v -0.14677864 0.17999475 -0.06821059
+v -0.14905287 0.17922698 -0.06041965
+v -0.14858699 0.17917360 -0.10959504
+v -0.14880766 0.17919144 -0.10365280
+v -0.14891187 0.17920927 -0.09772376
+v -0.15039533 0.17529879 0.00225124
+v -0.15694218 0.00005852 0.00225060
+v -0.10109171 0.00005900 -0.12771296
+v -0.10109171 0.17744178 -0.12159840
+v -0.10442030 0.17781671 -0.12220583
+v -0.12829054 0.17945931 -0.11931393
+v -0.11039092 0.17806668 -0.12223224
+v -0.12232604 0.17826308 -0.12225865
+v -0.12829054 0.17835235 -0.12228505
+v -0.13424891 0.17842377 -0.12229826
+v -0.13424891 0.17944144 -0.11932713
+v -0.14021953 0.17840591 -0.12213979
+v -0.14614725 0.17829878 -0.12107020
+v -0.15215465 0.17769170 -0.11553730
+v -0.14918773 0.17922700 -0.06634869
+v -0.14918773 0.17922700 -0.06436794
+v -0.14914481 0.17922706 -0.08228712
+v -0.14918159 0.17922705 -0.07832562
+v -0.15156617 0.17826286 -0.06228156
+v -0.15119224 0.17499528 0.00225124
+v -0.15215465 0.17783453 -0.10959505
+v -0.15215465 0.17792376 -0.09772377
+v -0.15980490 0.00005889 -0.09772442
+v -0.15876892 0.15233813 0.00225116
+v -0.16358711 0.15233839 -0.06803903
+v -0.13125133 0.00005901 -0.13038037
+v -0.12232604 0.15233863 -0.13265108
+v -0.10109171 0.14928553 -0.13040623
+v -0.10109171 0.17565634 -0.12372440
+v -0.10109171 0.17433514 -0.12524299
+v -0.10442030 0.17483505 -0.12561273
+v -0.11039092 0.17508502 -0.12582401
+v -0.11635542 0.17519214 -0.12589003
+v -0.12232604 0.17528141 -0.12594286
+v -0.12829054 0.17537069 -0.12598247
+v -0.13424891 0.17544211 -0.12599568
+v -0.14021953 0.17542425 -0.12596927
+v -0.14618403 0.17513858 -0.12577118
+v -0.15108803 0.17435299 -0.12521658
+v -0.15270635 0.17563849 -0.12202096
+v -0.15597977 0.17422799 -0.12040996
+v -0.15647630 0.17479931 -0.11553731
+v -0.15656212 0.17488855 -0.10959506
+v -0.15156617 0.17826290 -0.07388875
+v -0.15156617 0.17824507 -0.08014792
+v -0.15215465 0.17797728 -0.08585248
+v -0.15673376 0.17504908 -0.06210991
+v -0.15166425 0.17456678 0.00225124
+v -0.15659277 0.17492425 -0.10365282
+v -0.15664795 0.17497778 -0.09178153
+v -0.15672150 0.17503127 -0.07398120
+v -0.15667247 0.17499561 -0.08585249
+v -0.15973134 0.00005893 -0.10959570
+v -0.16371584 0.13443062 -0.10365297
+v -0.15821110 0.16430052 0.00225120
+v -0.16310897 0.15831959 -0.06803901
+v -0.16370358 0.14039397 -0.10365294
+v -0.13274705 0.00005901 -0.13038037
+v -0.12829054 0.15233863 -0.13258505
+v -0.12829054 0.15831983 -0.13241336
+v -0.12232604 0.15831983 -0.13229451
+v -0.10109171 0.16430101 -0.12973273
+v -0.10109171 0.16096225 -0.12991760
+v -0.10109171 0.15831982 -0.13006287
+v -0.10109171 0.15319562 -0.13028737
+v -0.10109171 0.15019610 -0.13040623
+v -0.13426116 0.00005901 -0.13036717
+v -0.13573237 0.00005901 -0.13035396
+v -0.10109171 0.17228190 -0.12665594
+v -0.10109171 0.17026435 -0.12779157
+v -0.10442030 0.17026435 -0.12817450
+v -0.11039092 0.17026435 -0.12837259
+v -0.11635542 0.17026435 -0.12839900
+v -0.12232604 0.17026435 -0.12842541
+v -0.12829054 0.17026435 -0.12842541
+v -0.13424891 0.17026435 -0.12838579
+v -0.14021953 0.17026435 -0.12828015
+v -0.14618403 0.17026435 -0.12788399
+v -0.15270635 0.17081783 -0.12606172
+v -0.15506027 0.17315675 -0.12437146
+v -0.15698509 0.17081782 -0.12202098
+v -0.15873214 0.17026430 -0.11553732
+v -0.15887927 0.17026428 -0.10959507
+v -0.15898960 0.17026424 -0.09772379
+v -0.15909381 0.17026420 -0.08585250
+v -0.15673376 0.17504910 -0.06803895
+v -0.15919803 0.17026411 -0.06210992
+v -0.15662955 0.16924619 0.00225122
+v -0.15417755 0.17222786 0.00225123
+v -0.15917963 0.17026415 -0.07398121
+v -0.15960873 0.00005894 -0.11252721
+v -0.16125158 0.12246828 -0.11883876
+v -0.16123932 0.11909381 -0.11877274
+v -0.15948000 0.00005895 -0.11553795
+v -0.15688089 0.16846059 0.00225122
+v -0.16189523 0.16305099 -0.06803899
+v -0.16290055 0.15831961 -0.07398126
+v -0.15932676 0.15831979 -0.12146641
+v -0.16263083 0.14039399 -0.10959518
+v -0.15993363 0.16430095 -0.11553735
+v -0.13424891 0.15233863 -0.13208325
+v -0.13803112 0.00005901 -0.13032755
+v -0.14021953 0.00005901 -0.13028793
+v -0.14324162 0.00005901 -0.13022192
+v -0.14618403 0.00005901 -0.13015589
+v -0.12829054 0.16321191 -0.13131733
+v -0.13456154 0.15853407 -0.13139658
+v -0.14618403 0.16430100 -0.12891402
+v -0.12232604 0.16310479 -0.13118527
+v -0.10109171 0.16694345 -0.12904606
+v -0.15215465 0.16430100 -0.12760672
+v -0.15589395 0.16917523 -0.12505813
+v -0.15884249 0.16430098 -0.12146639
+v -0.15919803 0.17026413 -0.06803896
+v -0.16116575 0.12736037 -0.11866707
+v -0.15950452 0.15233859 -0.12146643
+v -0.15956583 0.14637525 -0.12146645
+v -0.15960873 0.13443069 -0.12146650
+v -0.15990297 0.12898511 -0.12097794
+v -0.15933901 0.12246829 -0.12180988
+v -0.15719351 0.00005898 -0.12121611
+v -0.15675216 0.15831980 -0.12570522
+v -0.16109833 0.13134189 -0.11844258
+v -0.16105542 0.13443067 -0.11815206
+v -0.15648244 0.16430099 -0.12552033
+v -0.14618403 0.14039407 -0.12967998
+v -0.14618403 0.14637528 -0.12961395
+v -0.14618403 0.15233862 -0.12949508
+v -0.15215465 0.15831981 -0.12798969
+v -0.14618403 0.15831981 -0.12928377
+v -0.14618403 0.01496738 -0.13014264
+v -0.14618403 0.02691193 -0.13012938
+v -0.14618403 0.03289313 -0.13011615
+v -0.14618403 0.04483768 -0.13008970
+v -0.14618403 0.05080102 -0.13007647
+v -0.14618403 0.05678223 -0.13005004
+v -0.15192171 0.00005900 -0.12725079
+v -0.15215465 0.13443071 -0.12812182
+v -0.15215465 0.14039406 -0.12814820
+v -0.15215465 0.14637527 -0.12817459
+v -0.15681346 0.15233860 -0.12574485
+v -0.15678894 0.14637526 -0.12573167
+v -0.15662343 0.12844950 -0.12561290
+v -0.15490089 0.00005899 -0.12417403
+v -0.15215465 0.15233861 -0.12812175
+f 1 2 3
+f 1 3 12
+f 1 12 11
+f 1 11 32
+f 1 32 51
+f 1 51 79
+f 1 79 120
+f 1 120 119
+f 1 119 126
+f 1 126 86
+f 1 86 55
+f 1 55 33
+f 1 33 13
+f 1 13 4
+f 1 4 2
+f 2 5 6
+f 2 6 7
+f 2 7 8
+f 2 8 9
+f 2 9 10
+f 2 10 11
+f 2 11 12
+f 2 12 3
+f 2 4 5
+f 4 13 34
+f 4 34 59
+f 4 59 97
+f 4 97 96
+f 4 96 95
+f 4 95 94
+f 4 94 93
+f 4 93 141
+f 4 141 101
+f 4 101 100
+f 4 100 61
+f 4 61 60
+f 4 60 35
+f 4 35 20
+f 4 20 19
+f 4 19 18
+f 4 18 17
+f 4 17 16
+f 4 16 15
+f 4 15 14
+f 4 14 6
+f 4 6 5
+f 6 14 7
+f 7 14 15
+f 7 15 16
+f 7 16 17
+f 7 17 18
+f 7 18 19
+f 7 19 20
+f 7 20 21
+f 7 21 8
+f 8 22 9
+f 8 21 23
+f 8 23 24
+f 8 24 25
+f 8 25 26
+f 8 26 22
+f 9 22 10
+f 10 27 28
+f 10 28 11
+f 10 22 26
+f 10 26 29
+f 10 29 30
+f 10 30 31
+f 10 31 27
+f 11 28 32
+f 13 33 54
+f 13 54 84
+f 13 84 122
+f 13 122 125
+f 13 125 152
+f 13 152 175
+f 13 175 168
+f 13 168 136
+f 13 136 135
+f 13 135 134
+f 13 134 133
+f 13 133 99
+f 13 99 98
+f 13 98 89
+f 13 89 57
+f 13 57 34
+f 20 35 36
+f 20 36 21
+f 21 37 23
+f 21 36 38
+f 21 38 39
+f 21 39 40
+f 21 40 41
+f 21 41 37
+f 23 37 42
+f 23 42 24
+f 24 42 43
+f 24 43 25
+f 25 43 44
+f 25 44 26
+f 26 44 45
+f 26 45 29
+f 27 46 47
+f 27 47 28
+f 27 31 48
+f 27 48 49
+f 27 49 46
+f 28 47 50
+f 28 50 51
+f 28 51 32
+f 29 45 52
+f 29 52 30
+f 30 52 31
+f 31 52 53
+f 31 53 48
+f 33 55 56
+f 33 56 54
+f 34 57 58
+f 34 58 59
+f 35 60 36
+f 36 60 61
+f 36 61 62
+f 36 62 63
+f 36 63 38
+f 37 41 42
+f 38 63 64
+f 38 64 65
+f 38 65 66
+f 38 66 40
+f 38 40 39
+f 40 66 67
+f 40 67 41
+f 41 67 68
+f 41 68 43
+f 41 43 42
+f 43 68 69
+f 43 69 44
+f 44 69 70
+f 44 70 71
+f 44 71 45
+f 45 71 72
+f 45 72 73
+f 45 73 74
+f 45 74 52
+f 46 49 75
+f 46 75 50
+f 46 50 47
+f 48 53 76
+f 48 76 49
+f 49 76 75
+f 50 75 77
+f 50 77 78
+f 50 78 51
+f 51 78 79
+f 52 74 80
+f 52 80 81
+f 52 81 53
+f 53 82 77
+f 53 77 76
+f 53 81 83
+f 53 83 82
+f 54 56 85
+f 54 85 84
+f 55 86 56
+f 56 86 87
+f 56 87 88
+f 56 88 85
+f 57 89 58
+f 58 90 91
+f 58 91 92
+f 58 92 93
+f 58 93 94
+f 58 94 95
+f 58 95 96
+f 58 96 97
+f 58 97 59
+f 58 89 98
+f 58 98 99
+f 58 99 90
+f 61 100 62
+f 62 100 101
+f 62 101 102
+f 62 102 63
+f 63 102 103
+f 63 103 64
+f 64 103 65
+f 65 103 66
+f 66 103 67
+f 67 103 104
+f 67 104 105
+f 67 105 106
+f 67 106 68
+f 68 106 107
+f 68 107 108
+f 68 108 69
+f 69 108 109
+f 69 109 70
+f 70 109 110
+f 70 110 111
+f 70 111 71
+f 71 111 72
+f 72 111 112
+f 72 112 113
+f 72 113 73
+f 73 113 114
+f 73 114 74
+f 74 114 115
+f 74 115 116
+f 74 116 80
+f 75 76 77
+f 77 82 117
+f 77 117 78
+f 78 117 145
+f 78 145 118
+f 78 118 119
+f 78 119 120
+f 78 120 79
+f 80 116 121
+f 80 121 81
+f 81 121 83
+f 82 83 121
+f 82 121 117
+f 84 85 122
+f 85 88 123
+f 85 123 124
+f 85 124 125
+f 85 125 122
+f 86 126 127
+f 86 127 87
+f 87 128 88
+f 87 127 113
+f 87 113 128
+f 88 129 130
+f 88 130 123
+f 88 128 131
+f 88 131 129
+f 90 132 91
+f 90 99 133
+f 90 133 134
+f 90 134 135
+f 90 135 136
+f 90 136 132
+f 91 137 92
+f 91 132 138
+f 91 138 139
+f 91 139 109
+f 91 109 137
+f 92 137 140
+f 92 140 93
+f 93 140 141
+f 101 141 102
+f 102 141 140
+f 102 140 103
+f 103 140 137
+f 103 137 104
+f 104 137 105
+f 105 137 106
+f 106 137 107
+f 107 137 108
+f 108 137 109
+f 109 139 142
+f 109 142 110
+f 110 142 143
+f 110 143 111
+f 111 143 112
+f 112 143 144
+f 112 144 113
+f 113 144 131
+f 113 131 128
+f 113 127 114
+f 114 127 115
+f 115 127 116
+f 116 127 121
+f 117 121 145
+f 118 145 127
+f 118 127 119
+f 119 127 126
+f 121 127 145
+f 123 146 147
+f 123 147 148
+f 123 148 149
+f 123 149 150
+f 123 150 151
+f 123 151 124
+f 123 130 146
+f 124 151 152
+f 124 152 125
+f 129 153 147
+f 129 147 146
+f 129 146 154
+f 129 154 155
+f 129 155 130
+f 129 131 144
+f 129 144 156
+f 129 156 153
+f 130 155 154
+f 130 154 146
+f 132 157 158
+f 132 158 159
+f 132 159 160
+f 132 160 161
+f 132 161 139
+f 132 139 138
+f 132 136 162
+f 132 162 163
+f 132 163 164
+f 132 164 165
+f 132 165 166
+f 132 166 167
+f 132 167 157
+f 136 168 169
+f 136 169 170
+f 136 170 171
+f 136 171 162
+f 139 161 160
+f 139 160 142
+f 142 156 143
+f 142 160 156
+f 143 156 144
+f 147 153 172
+f 147 172 148
+f 148 172 149
+f 149 151 150
+f 149 172 151
+f 151 172 173
+f 151 173 174
+f 151 174 152
+f 152 174 175
+f 153 160 176
+f 153 176 172
+f 153 156 160
+f 157 171 176
+f 157 176 158
+f 157 167 171
+f 158 176 159
+f 159 176 160
+f 162 171 163
+f 163 171 164
+f 164 171 165
+f 165 171 166
+f 166 171 167
+f 168 175 174
+f 168 174 173
+f 168 173 169
+f 169 173 170
+f 170 173 171
+f 171 173 172
+f 171 172 176
+

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/mjcf/storage_bin_013.xml

@@ -0,0 +1,44 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<mujoco model="storage_bin_013">
+  <asset>
+    <material name="material_0" texture="texture_0_material_0" reflectance="0.2" />
+    <texture name="texture_0_material_0" type="2d" file="mesh/material_0.png" />
+    <mesh name="visual_mesh_0" file="mesh/storage_bin_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_0" file="mesh/storage_bin_013_collision_0.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_1" file="mesh/storage_bin_013_collision_1.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_2" file="mesh/storage_bin_013_collision_2.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_3" file="mesh/storage_bin_013_collision_3.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_4" file="mesh/storage_bin_013_collision_4.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_5" file="mesh/storage_bin_013_collision_5.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_6" file="mesh/storage_bin_013_collision_6.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_7" file="mesh/storage_bin_013_collision_7.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_8" file="mesh/storage_bin_013_collision_8.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_9" file="mesh/storage_bin_013_collision_9.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_10" file="mesh/storage_bin_013_collision_10.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_11" file="mesh/storage_bin_013_collision_11.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_12" file="mesh/storage_bin_013_collision_12.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_13" file="mesh/storage_bin_013_collision_13.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+    <mesh name="collision_mesh_0_14" file="mesh/storage_bin_013_collision_14.obj" scale="1.0 1.0 1.0" inertia="shell" />
+  </asset>
+  <worldbody>
+    <body name="storage_bin_013">
+      <joint type="free" />
+      <geom type="mesh" mesh="visual_mesh_0" contype="0" conaffinity="0" density="0" material="material_0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_0" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_1" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_2" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_3" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_4" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_5" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_6" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_7" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_8" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_9" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_10" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_11" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_12" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_13" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+      <geom type="mesh" mesh="collision_mesh_0_14" contype="1" conaffinity="1" rgba="1 1 1 0" />
+    </body>
+  </worldbody>
+</mujoco>

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/storage_bin_013.urdf

@@ -0,0 +1,65 @@
+<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
+<robot name="storage_bin_013">
+   <link name="storage_bin_013">
+      <visual>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_013.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+      </visual>
+      <collision>
+         <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+         <geometry>
+            <mesh filename="mesh/storage_bin_013_collision.obj" scale="1.0 1.0 1.0" />
+         </geometry>
+         <gazebo>
+            <mu1>0.70</mu1>
+            <mu2>0.50</mu2>
+         </gazebo>
+      </collision>
+      <inertial>
+         <mass value="3.0000" />
+         <origin xyz="0 0 0" />
+         <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0" />
+      </inertial>
+      <extra_info>
+         <scale>1.000000</scale>
+         <uuid>a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784</uuid>
+         <domain>kitchen_supplies</domain>
+         <super_category>storage</super_category>
+         <category>storage_bin</category>
+         <name>reinforced bin</name>
+         <color>gray,brown</color>
+         <shape>cuboid</shape>
+         <material>plastic</material>
+         <description>rectangular gray storage bin with corner guards and front handhold</description>
+         <min_height>0.2645</min_height>
+         <max_height>0.2645</max_height>
+         <real_height>0.2645</real_height>
+         <min_mass>2.0</min_mass>
+         <max_mass>4.0</max_mass>
+         <version>v0.1.0</version>
+         <generate_time>20260609190003</generate_time>
+         <gs_model>""</gs_model>
+         <aabb>
+            <min>-0.162924 -0.181521 -0.132032</min>
+            <max>0.162927 0.181557 0.132488</max>
+         </aabb>
+         <caption_candidates>./caption_candidates.json</caption_candidates>
+      </extra_info>
+   </link>
+   <custom_data>
+      <affordance>
+         <part_count>3</part_count>
+         <visual_seg>
+            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0.0000 0.0000" />
+            <geometry>
+               <mesh filename="affordance/mesh_part_seg.glb" scale="1.0 1.0 1.0" />
+            </geometry>
+         </visual_seg>
+      </affordance>
+      <quality>
+         <PartSegChecker>YES</PartSegChecker>
+      </quality>
+   </custom_data>
+</robot>

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/storage_bin_013.usd

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:fa2e09e756b64409212753fbeba9a3150089007dab842290686d76f50e4b3ffb
+size 4432809

dataset/kitchen_supplies/storage/a82c4fe1ced959e1beb599c04ec24784/video.mp4

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:be7992b90e42a9d75c0495849cc3689b2e48ba6fbd5266b1409abd7fb8e9d91f
+size 1243057